(57)【要約】【課題】自動ブレーキによる旋回時に例えば制動力が不足しても、簡単にブレーキの制動力を調整できる作業車両を提供する事。【解決策】走行車体２と、走行車体に設けられた左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ別々に制動可能な左右一対のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒと、左右一対のブレーキ装置を作動させる左右一対のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒと、走行車体が旋回する場合に旋回内側の後輪に対応する後輪ブレーキ装置を介して旋回内側の後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定ダイヤル１８と、走行車体が旋回を開始した場合、旋回内側の後輪に対して、ブレーキ圧力を印加する走行制御部３１０と、旋回の途中において、予め設定されたブレーキ圧力を変更する作業機上げスイッチ２０と、を備え、走行制御部３１０は、作業機上げスイッチ２０からの出力に基づいて、旋回の途中において予め設定されたブレーキ圧力を変更する構成である。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記左右一対の後輪ブレーキ装置を作動させる左右一対のブレーキペダルと、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記旋回の途中において、前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更するブレーキ圧力変更部と、
を備え、
前記制御装置は、前記ブレーキ圧力変更部からの出力に基づいて、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更する、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記制御装置は、前記予め設定されたブレーキ圧力を断続的に変更する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御装置は、前記予め設定されたブレーキ圧力を連続的に変更する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体の後方に連結される作業機を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構の上昇・下降を操作する昇降操作スイッチと、を備え、
前記昇降操作スイッチは、前記ブレーキ圧力変更部を兼ねており、
前記制御装置は、前記走行車体が前記旋回を行っている間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付けず、前記ブレーキ圧力変更部からの前記予め設定された前記ブレーキ圧力の変更指令として受け付け、前記走行車体が前記旋回を行っていない間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付ける、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の作業車両。
【請求項５】
走行車体と、
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記走行車体の旋回中における旋回角速度を検出する旋回角速度センサと、を備え、
前記制御装置が、前記旋回角速度センサにより検出された前記旋回角速度が所定の閾値より小さいと判定した場合、前記制御装置は、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を増加させる方向に変更する、ことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の旋回時に自動的に旋回内側の片ブレーキが作動する構成において、制動力を弱制動にして圃場表面の荒れを防止する技術が公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１５１１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自動ブレーキの制動力を弱めると旋回半径が大きくなりすぎる場合があり、その場合は運転者が旋回内側に対応するブレーキペダルを踏んで制動力を高める必要があり操作が面倒であった。
【０００５】
本発明では、自動ブレーキによる旋回時に例えば制動力が不足しても、簡単にブレーキの制動力を調整できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記左右一対の後輪ブレーキ装置を作動させる左右一対のブレーキペダルと、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記旋回の途中において、前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更するブレーキ圧力変更部と、
を備え、
前記制御装置は、前記ブレーキ圧力変更部からの出力に基づいて、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更する、ことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
これにより、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、簡単にブレーキ圧力を調整することが出来る。
【０００８】
また、第２の本発明は、
前記制御装置は、前記予め設定されたブレーキ圧力を断続的に変更する、ことを特徴とする上記第１の本発明の作業車両である。
【０００９】
これにより、上記第１の本発明の効果に加えて、簡単な操作でブレーキ圧力を断続的に変更することが出来る。
【００１０】
また、第３の本発明は、
前記制御装置は、前記予め設定されたブレーキ圧力を連続的に変更する、ことを特徴とする上記第１の本発明の作業車両である。
【００１１】
これにより、上記第１の本発明の効果に加えて、簡単な操作でブレーキ圧力を連続的に変更することが出来る。
【００１２】
また、第４の本発明は、
前記走行車体の後方に連結される作業機を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構の上昇・下降を操作する昇降操作スイッチと、を備え、
前記昇降操作スイッチは、前記ブレーキ圧力変更部を兼ねており、
前記制御装置は、前記走行車体が前記旋回を行っている間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付けず、前記ブレーキ圧力変更部からの前記予め設定された前記ブレーキ圧力の変更指令として受け付け、前記走行車体が前記旋回を行っていない間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付ける、ことを特徴とする上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の作業車両である。
【００１３】
これにより、上記第１乃至３の何れか一つの本発明の効果に加えて、昇降操作スイッチが、ブレーキ圧力変更部の機能を兼用するので、新たなスイッチ類を追加する必要がない。
【００１４】
また、第５の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記走行車体の旋回中における旋回角速度を検出する旋回角速度センサと、を備え、
前記制御装置が、前記旋回角速度センサにより検出された前記旋回角速度が所定の閾値より小さいと判定した場合、前記制御装置は、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を増加させる方向に変更する、ことを特徴とする作業車両である。
【００１５】
これにより、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、自動的にブレーキ圧力を増加させることが出来るので、適切な旋回が行えると共に作業性の向上が図れる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、簡単にブレーキ圧力を調整することが出来る作業車両を提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施の形態のトラクタの全体左側面図
【図２】本実施の形態のトラクタの操縦座席側からステアリングホイール側を見た概略斜視図
【図３】本実施の形態のトラクタの昇降切替レバー周辺の斜視図
【図４】本実施の形態のトラクタのメータパネルを示す図
【図５】本実施の形態のトラクタの操作パネル上に設けられた各種スイッチ類を示す斜視図
【図６】本実施の形態のトラクタにおける動力伝動機構、及び自動ブレーキ機構における油圧回路を示す模式図
【図７】本実施の形態のトラクタの制御ブロック図
【図８】本実施の形態のトラクタにおける自動ブレーキのブレーキ圧力の変化を示す模式図
【図９】（ａ）：自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に増加させてブレーキ圧力をＰ1に変更する構成の圧力変化の一例を示す模式図、（ｂ）：自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に減少させてブレーキ圧力をＰ2に変更する構成の圧力変化の一例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の作業車両の一実施の形態のトラクタについて、図面に基づき詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の作業車両の一例として示すトラクタ１の全体左側面図である。
【００２０】
図２は、本実施の形態のトラクタ１の操縦座席８側からステアリングホイール９側を見た概略斜視図である。
【００２１】
図３は、本実施の形態のトラクタ１の昇降切替レバー１４周辺の斜視図である。
【００２２】
図１に示す通り、本実施の形態のトラクタ１は、走行車体２の前部に搭載され、ボンネット内に配置されたエンジン３からの動力を動力伝動機構１００で適宜に変速して、ＰＴＯ出力軸６に伝達すると共に、左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒと左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒの両方、或は左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒのみを駆動する構成である。
【００２３】
これにより、走行車体２の後部に設けられたキャビン７内に配置された操縦座席８に座った作業者がステアリングホイール９を操作して左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒを操向しながら走行する。
【００２４】
走行車体２の後方へ突出するロワリンク１０には、ロータリ耕運機等の作業機１１を着脱可能に装着し、動力伝動機構１００から後方へ向かって突出するＰＴＯ出力軸６からの動力により上記作業機１１を駆動する。
【００２５】
また、前端側が作業機昇降シリンダ１２ａに連結されており、且つ後端側がロワリンク１０に連結されている、作業機１１を昇降させるための昇降装置１２が走行車体２の後部に設けられている。
【００２６】
また、操縦座席８の前方下方における、作業者の右側の足元のフロアーには、左ブレーキペダル１３Ｌと右ブレーキペダル１３Ｒが設けられており（図２参照）、左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒに対して、それぞれ個別にブレーキをかけることが出来る構成である。
【００２７】
また、ステアリングホイール９の右側下方には、昇降装置１２を作動させる昇降切替レバー１４が略上下方向に移動可能に配置されている（図３の矢印Ａ、矢印Ｂ参照）。
【００２８】
即ち、トラクタ１が停止中又は直進走行中において、作業者が右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」方向（図３の矢印Ａ参照）に倒すことにより、昇降切替レバー１４の根元側に配置された作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信されると、作業機昇降制御部３２０は、旋回走行中でないときに受信した作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号は、昇降装置１２の上昇操作を意味するものと判断し、メイン上昇ソレノイド２１に指令を出し、作業機昇降シリンダ１２ａを昇降装置１２の上昇方向に作動させ、最上げ位置まで作動させる構成である（図７参照）。
【００２９】
また、上記と逆に、トラクタ１が停止中又は直進走行中において、作業者が右手の指先で昇降切替レバー１４を「下げ」方向（図３の矢印Ｂ参照）に倒すことにより、昇降切替レバー１４の根元側に配置された作業機下げスイッチ２２からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信されると、作業機昇降制御部３２０は、旋回走行中でないときに受信した作業機下げスイッチ２２からのＯＮ信号は、昇降装置１２の下降操作を意味するものと判断し、メイン下降ソレノイド２３に指令を出し、作業機昇降シリンダ１２ａを昇降装置１２の下降方向に作動させる構成である（図７参照）。この場合、昇降装置１２（即ち作業機１１）の下げ位置は、昇降レバーセンサ２４で検知される構成であり、予め昇降レバー（図示省略）で設定された下げ位置に昇降装置１２が到達したことが検知されると、作業機昇降制御部３２０からの作業機下降停止指令により、昇降装置１２の下降が停止される。
【００３０】
なお、トラクタ１が旋回を開始する場合は、作業機昇降制御部３２０からの指令により昇降装置１２が自動的に上昇する。
【００３１】
また、本実施の形態のトラクタ１では、トラクタ１が旋回走行中において、作業者が右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」方向（図３の矢印Ａ参照）に倒すことにより、昇降切替レバー１４の根元側に配置された作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信された場合、作業機昇降制御部３２０は、昇降装置１２の上昇操作を意味するものとして受け付けず、旋回走行中に作動する後述する自動ブレーキのブレーキ圧力の変更指令として受け付ける。
【００３２】
即ち、本実施の形態では、昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２は、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えている。この点については、更に後述する。
【００３３】
また、ステアリングホイール９の前側には、メータパネル１５が配置されており（図２、図４参照）、例えば、エンジン３の状態や作業機１１の昇降状態、機体の走行速度、後述する自動ブレーキが作動中においてＬＥＤランプが点灯することでオートブレーキモニタ１５ａとして表示されると共に、後述する自動ブレーキの初期設定の変更内容をタッチパネル１５ｂに表示される入力スイッチ１５ｃ（図７参照）から入力することが出来る。
【００３４】
また、操縦座席８の右側に設けられた操作パネル１６上には、図５に示す様に、後述する自動ブレーキ機能を入り切りするための自動ブレーキ入り切りスイッチ１７や、ブレーキ圧力（制動力）を設定するためのブレーキ圧力設定ダイヤル１８等の各種スイッチ類が配置されている。
【００３５】
図４は、本実施の形態のトラクタ１のメータパネル１５を示す図である。
【００３６】
図５は、本実施の形態のトラクタ１の操作パネル１６上に設けられた各種スイッチ類を示す斜視図である。
【００３７】
次に、本実施の形態のトラクタ１における動力伝動機構１００、及び自動ブレーキ機構２００について、主として図６、図７を用いて説明する。
【００３８】
図６は、本実施の形態のトラクタ１における動力伝動機構１００、及び自動ブレーキ機構２００における油圧回路を示す模式図である。
【００３９】
図７は、本実施の形態のトラクタ１の制御ブロック図である。
【００４０】
本実施の形態のトラクタ１の動力伝動機構１００は、エンジン３からの動力を正回転又は逆回転に切り替える前後進クラッチ１１０と、正回転又は逆回転に切り替えられた駆動力を多段変速クラッチ（図示省略）等により変速する主変速部１２０と、主変速部１２０により変速された駆動力を更に複数段に変速する副変速部１３０と、副変速部１３０により変速された駆動力を左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒに伝達する後輪差動ギヤ機構１４０と、後輪差動ギヤ機構１４０の直前から分岐された駆動力を、前輪が後輪と等速で駆動される様に前輪側に伝達するか、又は前輪が後輪よりも高速で駆動される様に前輪側に伝達するかの伝達切替可能な４ＷＤクラッチ１５０と、４ＷＤクラッチ１５０からの駆動力を左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒに伝達する前輪差動ギヤ機構１６０等から構成されている。
【００４１】
なお、４ＷＤクラッチ１５０は、走行制御部３１０からの指令により４ＷＤソレノイド１５１が作動することで、前輪が後輪と等速で駆動される様に伝達経路の切り替えが行われ、また、走行制御部３１０からの指令により前輪増速ソレノイド１５２が作動することで、前輪が後輪よりも高速で駆動される様に伝達経路の切り替えが行われる（図６、図７参照）。
【００４２】
ここで、本実施の形態のトラクタ１の自動ブレーキ機構２００を説明する前に左右一対のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒと、左右一対の後輪ブレーキ装置との関係について説明する。
【００４３】
本実施の形態のトラクタ１の後輪の駆動軸には、左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ個別に制動可能な左右一対のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒ（図６参照）が設けられており、この左ブレーキ装置２１０Ｌ及び右ブレーキ装置２１０Ｒと、上述した左ブレーキペダル１３Ｌ及び右ブレーキペダル１３Ｒとが、それぞれ、左ブレーキシリンダ２２０Ｌ及び右ブレーキシリンダ２２０Ｒと、連係ロッド２３０とを介して連動可能に連結されている（図６参照）。
【００４４】
これにより、作業者が、左右のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒを個別に踏み込むことにより、左右のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒをそれぞれ個別に作動させ、左右の後輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ個別に制動することが出来る構成である。
【００４５】
次に、主として図６、図７を用いて、本実施の形態のトラクタ１の自動ブレーキ機構２００の油圧系と制御系を中心に説明する。
【００４６】
本実施の形態の自動ブレーキ機構２００における油圧回路は、図６に示す様に、ポンプ２４０からの作動油が、比例調圧弁２５０、及び制御弁２６０等を介して左ブレーキシリンダ２２０Ｌ、及び右ブレーキシリンダ２２０Ｒ等に供給される構成である。
【００４７】
比例調圧弁２５０から制御弁２６０側に出力される作動油の設定圧力は、走行制御部３１０から比例調圧ソレノイド２５１への指令により任意の圧力に設定可能である。
【００４８】
例えば、旋回時における自動ブレーキ機能を作動させる場合、作業者が、作業開始前にブレーキ圧力設定ダイヤル１８を用いて所望のブレーキ圧力を初期設定することで、ブレーキ圧力の初期設定値のデータが、操作パネル１６を介して走行制御部３１０に設けられたメモリ部３１１に格納される（図５、図７参照）。
【００４９】
また、本実施の形態のトラクタ１では、図８に示す様に、ブレーキ圧力設定ダイヤル１８により予め設定した初期設定値のブレーキ圧力Ｐ0を、旋回走行中において昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒すという簡単な操作を続けている間だけ、断続的にΔＰだけ増加させることが出来る構成である。
【００５０】
図８は、本実施の形態のトラクタ１における自動ブレーキのブレーキ圧力の変化を示す模式図である。
【００５１】
即ち、作業者は、作業開始前に、ブレーキ圧力設定ダイヤル１８を用いてブレーキ圧力Ｐ0を初期設定する他に、旋回走行中においてブレーキ圧力Ｐ0を断続的に増加させる場合を想定して、圃場の状態などを考慮して、メータパネル１５のタッチパネル１５ｂに表示される入力スイッチ１５ｃを用いて、そのブレーキ圧力の増加分ΔＰ、増加分ΔＰを印加する時間Ｔｏｎ、及び増加分ΔＰを印加しない時間Ｔｏｆｆを任意に設定することが出来る（図８参照）。入力スイッチ１５ｃから入力された自動ブレーキの初期設定の変更内容（ΔＰ、Ｔｏｎ、Ｔｏｆｆ）は、メータパネル１５を介して走行制御部３１０に設けられたメモリ部３１１に格納される（図７参照）。
【００５２】
また、左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒの操舵角を検知する操舵角センサ２７０による検知結果は、走行制御部３１０に送信される構成である（図７参照）。
【００５３】
また、制御弁２６０は、図６、図７に示す様に、（１）操舵角センサ２７０の検知結果に基づいた、走行制御部３１０から左ブレーキソレノイド２６１へ送信される指令により、比例調圧弁２５０からの作動油を左ブレーキシリンダ２２０Ｌに供給し、且つ右ブレーキシリンダ２２０Ｒを排油状態とする左旋回制動回路、（２）操舵角センサ２７０の検知結果に基づいた、走行制御部３１０から右ブレーキソレノイド２６２へ送信される指令により、比例調圧弁２５０からの作動油を右ブレーキシリンダ２２０Ｒに供給し、且つ左ブレーキシリンダ２２０Ｌを排油状態とする右旋回制動回路、及び（３）操舵角センサ２７０の検知結果に基づいて走行制御部３１０から上記何れの指令も送信されない場合には、比例調圧弁２５０からの作動油を左右のブレーキシリンダ２２０Ｌ、２２０Ｒの何れにも供給しない非制動回路の３通りの油圧回路に切り替え可能に構成されている。
【００５４】
これにより、自動ブレーキ入り切りスイッチ１７が入り状態で、圃場内を走行中のトラクタ１において、例えば、作業者がステアリングホイール９を操作して左旋回し始めた場合、操舵角センサ２７０が前輪４Ｌの操舵角を検知し、その検知結果を走行制御部３１０に送信する。走行制御部３１０は、その検知結果からトラクタ１が所定角度以上に左旋回していると判定すると、左ブレーキソレノイド２６１に対して指令を出し、制御弁２６０が上述した左旋回制動回路に切り替わる。
【００５５】
また、これと同時に、走行制御部３１０は、トラクタ１が所定角度以上に左旋回していると判定すると、作業機昇降制御部３２０にその旨の情報を送信し、その旨の情報を受けた作業機昇降制御部３２０は、メイン上昇ソレノイド２１に指令を出して、作業機昇降シリンダ１２ａを昇降装置１２の最上げ位置まで作動させる。
【００５６】
一方、比例調圧弁２５０から制御弁２６０側に出力される作動油の設定圧力は、走行制御部３１０からの指令により、予めメモリ部３１１に格納されている初期設定値のブレーキ圧力Ｐ0に設定されている。そのため、比例調圧弁２５０からのブレーキ圧力Ｐ0の作動油が左ブレーキシリンダ２２０Ｌに供給されると共に、右ブレーキシリンダ２２０Ｒは排油状態となり、左側後輪５Ｌに設けられた左ブレーキ装置２１０Ｌが初期設定されたブレーキ圧力Ｐ0で制動側に作動する。
【００５７】
また、作業者がステアリングホイール９を操作して右旋回し始めた場合についても、上記と逆の動作により、右側後輪５Ｒに設けられた右ブレーキ装置２１０Ｒがブレーキ圧力Ｐ0で制動側に作動する。
【００５８】
この様に、自動ブレーキ入り切りスイッチ１７が「入り」状態の場合、旋回走行が開始されると、自動ブレーキ機能が自動的に作動するので、初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を弱制動に予め設定することで、圃場面の荒れを防止しながらコンパクトな旋回が可能となる。
【００５９】
なお、走行制御部３１０は、操舵角センサ２７０の検知結果からトラクタ１が右旋回又は左旋回していると判定した場合、前輪増速ソレノイド１５２に指令を出して、前輪４Ｌ、４Ｒが後輪５Ｌ、５Ｒよりも高速で駆動させ、また、操舵角センサ２７０の検知結果からトラクタ１が直進走行していると判定した場合、４ＷＤソレノイド１５１に指令を出し、前輪４Ｌ、４Ｒと後輪５Ｌ、５Ｒとを等速で駆動させる構成である。
【００６０】
次に、トラクタ１が旋回走行中において、作業者の操作により、初期設定されたブレーキ圧力Ｐ0が断続的に増加される場合について説明する。
【００６１】
例えば、左旋回走行中において、作業者は、旋回が想定より大回りになっていると判断した場合、即座に右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作を行う（図３の矢印Ａ参照）。
【００６２】
この場合、トラクタ１が左旋回走行中であるので、作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号を受信した作業機昇降制御部３２０は、昇降装置１２の上昇操作を意味するものとして受け付けず、旋回走行中に作動している自動ブレーキのブレーキ圧力Ｐ0の変更指令として受け付けて、その変更指令を走行制御部３１０に送信する。
【００６３】
なお、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力が予め定めた弱制動の値を超えていると、走行制御部３１０が判定した場合は、当該変更指令を実行しない構成である。
【００６４】
変更指令を受信した走行制御部３１０は、メモリ部３１１に予め格納されている初期設定のブレーキ圧力Ｐ0のデータと、メモリ部３１１に予め格納されている初期設定の変更内容、即ち、増加分ΔＰ、増加分ΔＰを印加する時間Ｔｏｎ、及び増加分ΔＰを印加しない時間Ｔｏｆｆのデータとを用いて、演算部３１２で演算する。そして、走行制御部３１０は、その演算結果として、変更後の増加ブレーキ圧力Ｐ1（＝Ｐ0+ΔＰ）をＴｏｎ時間印加し、初期設定のブレーキ圧力Ｐ0をＴｏｆｆ時間印加するという変更後のデータ（図８参照）を新たにメモリ部３１１に格納し、そのメモリ部３１１に格納された変更後のデータを利用して、作業者が昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作を続けている間だけ、増加ブレーキ圧力Ｐ1と初期設定のブレーキ圧力Ｐ0とを交互に繰り返し印加する様に、比例調圧ソレノイド２５１に指令を出す。
【００６５】
これにより、左側後輪５Ｌへの制動圧力が増加して、左旋回走行の旋回半径がより小さくなる。
【００６６】
そして、左旋回が想定通りコンパクトに行われていると作業者が判断すると、昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作をやめる。それにより、昇降切替レバー１４は即座にかつ自動的に中立位置に戻り、作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信されなくなるので、走行制御部３１０は、メモリ部３１１に格納されている初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を印加する様に、比例調圧ソレノイド２５１に指令を出す。
【００６７】
これにより、旋回走行中において、作業者は、旋回が想定より大回りになっていると判断した場合、即座に右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒すという簡単な操作を行うだけで（図３の矢印Ａ参照）、確実にかつ安定的に旋回半径を小さくすることが出来る。
【００６８】
また、自動ブレーキのブレーキ圧力を簡単なレバー操作だけで、自動で断続的に圧力の変更を繰り返すことができるので、旋回走行中において、作業者が、右足で旋回方向に対応する右ブレーキペダル１３Ｒ、又は左ブレーキペダル１３Ｌを繰り返し踏む操作に比べて操作性の向上が図れる。
【００６９】
また、昇降切替レバー１４が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えているので、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する専用レバーやスイッチを設ける必要がない。
【００７０】
なお、トラクタ１が停止中又は直進走行中において、昇降切替レバー１４が上げ操作又は下げ操作された場合において、作業機上げスイッチ２０及び作業機下げスイッチ２２から作業機昇降制御部３２０に送信されるＯＮ信号は、誤操作防止のために、作業機昇降制御部３２０においてすぐにＯＮ信号の検出を受け付けるのではなく、一定時間以上ＯＮ信号が継続した場合に限りＯＮ信号の検出を受け付ける様に、一定の遅延時間が設定されている。しかし、旋回走行中において、昇降切替レバー１４が上げ操作された場合は、作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号は、作業機昇降制御部３２０においてすぐに受け付けられる様に、遅延時間を自動的にゼロに設定する構成とし、応答性の向上を図っている。
【００７１】
なお、本実施の形態の走行車体２は、本発明の走行車体の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒは、本発明の左右一対の後輪ブレーキ装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒは、本発明の左右一対のブレーキペダルの一例にあたる。また、本実施の形態のブレーキ圧力設定ダイヤル１８は、本発明のブレーキ圧力設定スイッチの一例にあたる。また、本実施の形態の走行制御部３１０と作業機昇降制御部３２０は、本発明の制御装置の一例にあたる。
【００７２】
また、本実施の形態の作業機上げスイッチ２０は、本発明のブレーキ圧力変更部の一例にあたる。また、本実施の形態の昇降装置１２、作業機昇降シリンダ１２ａ、メイン上昇ソレノイド２１、及びメイン下降ソレノイド２３は、本発明の昇降機構の一例にあたる。また、本実施の形態の昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２は、本発明の昇降操作スイッチの一例にあたる。
【００７３】
なお、上記実施の形態では、自動ブレーキのブレーキ圧力を簡単なレバー操作だけで、自動で断続的に圧力の変更を繰り返すことができる構成について説明したが、これに限らず例えば、昇降切替レバー１４を「中立」位置と「上げ」位置の間を作業者が手動で繰り返し移動させることにより、自動ブレーキのブレーキ圧力を断続的に増加させることが出来る構成としても良い。これにより、自動ブレーキによる旋回時にブレーキ圧力が不足して、旋回半径が大きくなった場合でも、旋回方向に対応する側のブレーキペダルを足で踏み込む作業を断続的に繰り返す操作に比べて、より簡単にブレーキ圧力を増加させることが出来、旋回半径を小さくすることが容易に行える。
【００７４】
また、上記実施の形態では、昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えている場合について説明したが、これに限らず例えば、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更する専用スイッチを設け、その専用スイッチからの出力信号を走行制御部３１０に送信する構成としても良い。この構成の専用スイッチは、本発明のブレーキ圧力変更部の一例にあたる。
【００７５】
また、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更する専用スイッチを設けた場合において、その専用スイッチを「入り」状態にすれば、自動で断続的にブレーキ圧力の変更を繰り返すことができる構成としても良いし、或いは、その専用スイッチの「入り」状態と「切り」状態の切り替え操作を手動で繰り返すことにより、断続的にブレーキ圧力の変更を繰り返すことができる構成としても良い。
【００７６】
また、上記実施の形態では、兼用スイッチであるか専用スイッチであるかに関わらず、自動で断続的にブレーキ圧力の変更を繰り返すことができる構成において、当該兼用スイッチ又は専用スイッチの「入り」状態を維持するために、作業者が当該兼用スイッチ又は専用スイッチを直接またはレバー等を介して手で操作し続ける必要がある場合について説明したが、これに限らず例えば、作業者が当該兼用スイッチ又は専用スイッチを「入り」側に一旦操作すれば、その後、手を放しても、「入り」状態が維持され、手動で「切り」側に操作しなければ「切り」状態にはならない構成としても良い。
【００７７】
また、上記実施の形態では、作業者が、昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作を行うことにより、自動ブレーキのブレーキ圧力が変更される構成について説明したが、これに限らず例えば、走行車体２の旋回中におけるヨー方向の旋回角速度を検出しその検出結果を走行制御部３１０に出力する旋回角速度センサ（図示省略）をハンドルポスト９ａ（図３参照）の近傍に備え、走行制御部３１０が、旋回角速度センサにより検出されたヨー方向の旋回角速度が所定の閾値より小さいと判定した場合であって、且つ、ブレーキ圧力設定ダイヤル１８による設定値が予め定めた弱制動の範囲内であると判定した場合、走行制御部３１０は、その旋回の途中においてメモリ部３１１に格納された自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を図８に示す様に断続的に増加させ、その後、走行制御部３１０が、旋回角速度センサにより検出されたヨー方向の旋回角速度が所定の閾値を超えたと判定した場合、自動ブレーキのブレーキ圧力を初期設定の値（図８のＰ0参照）に戻す構成としても良い。これにより、旋回半径が大きくなりすぎてヨー方向の旋回角速度が遅くなった場合において、自動ブレーキのブレーキ圧力を自動で断続的に増加させることが出来、作業者が操作しなくても、最適な旋回走行が行える。
【００７８】
ここで、旋回半径とヨー方向の旋回角速度との関係について説明する。自動ブレーキを使用して旋回走行を行う場合は、基本的に旋回時にギアチェンジやアクセル操作は行われない。よって、ブレーキのかからない旋回外側の後輪の周速度は一定、即ち、旋回軌跡の周速度が一定であると仮定することが出来る。その様に仮定した場合、ヨー方向の旋回角速度が遅いということは、旋回半径が大きくなっていることを意味し、旋回内側の後輪のブレーキ圧力が不足していると判断出来るので、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させることにより、旋回半径を適切に調節できるものである。
【００７９】
また、上記構成において、自動ブレーキのブレーキ圧力を自動で断続的に増加させる機能を、作業者の操作により入り切り出来る構成としても良い。畑など圃場表面の仕上がりを重視している作業者にとっては、当該機能が自動的に作動することを望まない場合があり、その様な場合には、当該機能を切れる構成とすることで、汎用性が向上する。
【００８０】
また、上記構成において、自動ブレーキのブレーキ圧力を自動で断続的に増加させる機能が作動中であれば、メータパネル１５に配置されたオートブレーキモニタ１５ａを高速で点滅させる構成としても良い。これにより、作業者は当該機能が作動していることを認識出来て、走行安全性がより一層向上する。
【００８１】
また、上記実施の形態では、直進走行時の車速について、自動ブレーキの作動を許可するか否かの制限を設けない構成について説明したが、これに限らず例えば、車速センサを備え、直進走行時の車速が所定値（例えば、７ｋｍ/ｈ）以下の場合に限り、走行制御部３１０は自動ブレーキの作動を許可する構成としても良い。また、この構成の場合において、更に、自動ブレーキの作動が許可されている場合であっても、旋回走行中に車速が所定値を超えた場合には、自動ブレーキの作動はそのまま継続させるが、初期設定のブレーキ圧力が増加する方向に変更される機能の作動は許可しない構成としても良い。これにより、車速が所定値より速い場合に高い制動が作用することを防止出来、安全性のより一層の向上を図ることが出来る。
【００８２】
また、上記実施の形態では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力が、図８に示す様に、断続的に変更される場合について説明したが、これに限らず例えば、図９（ａ）に示す様に、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に増加させてブレーキ圧力をＰ1に変更する構成としても良い。これにより、旋回半径が大きくなった場合に、簡単な操作で旋回内側の後輪のブレーキ圧力を少しだけ連続的に増加させることが出来、旋回半径を適切な大きさにすることが出来、作業性が向上する。図９（ａ）は、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に増加させてブレーキ圧力をＰ1に変更する構成の圧力変化の一例を示す模式図である。
【００８３】
また、この構成の場合、専用スイッチを設けて、その専用スイッチを押した時にΔＰの圧力（例えば、３ｋｇｆ/ｃｍ2）だけブレーキ圧力が連続的に増加する（図９（ａ）参照）構成としても良いし、上述した様に、昇降切替レバー１４（図３参照）が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えた構成としても良い。これにより、既存のレバーやスイッチを共用することが出来るので、コストアップすることなく機能を追加出来る。また、この構成の場合においても、上述した様に、ΔＰの圧力を任意の値に設定可能な構成としても良い。これにより、圃場条件やユーザのニーズに応じて最適な値に設定出来、汎用性が向上する。
【００８４】
また、上記実施の形態では、旋回半径が大きくなった場合において、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させる方向に変更可能な構成について説明したが、これに限らず例えば、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させる方向に変更可能な機能に加えて、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少させる方向に変更可能な機能（図９（ｂ）参照）をも備えた構成であっても良い。図９（ｂ）は、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に減少させてブレーキ圧力をＰ2に変更する構成の圧力変化の一例を示す模式図である。これにより、圃場内の一部において荒らしたくない場所が存在したり、水が浮いているので慎重に旋回したほうが良い場所が存在した場合でも、簡単な操作で、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を即座に弱めることが出来、作業性が向上する。また、この構成の場合、昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２（図３、図７参照）が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えた構成としても良い。即ち、この構成の場合、操舵角センサ３７０（図７参照）の検知結果に基づいて、旋回走行中であると判定した走行制御部３１０は、昇降切替レバー１４の「上げ」方向（図３の矢印Ａ参照）の操作が、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加方向に変更する操作を意味するものとして受け付け、且つ、昇降切替レバー１４の「下げ」方向（図３の矢印Ｂ参照）の操作が、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少方向に変更する操作を意味するものとして受け付ける。また、この構成の場合、昇降切替レバー１４を用いてブレーキ圧力の変更操作を行う構成であるので、作業者が、昇降切替レバー１４を「上げ」方向又は「下げ」方向に手で操作している間だけ、ブレーキ圧力がΔＰだけ変更され、手を離すとブレーキ圧力は、所定設定のＰ0に戻る構成である。
【００８５】
また、この構成では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させる方向に変更可能な機能に加えて、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少させる方向に変更可能な機能をも備えた構成であるが、これに限らず例えば、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少させる方向に変更可能な機能だけを備えた構成であっても良い。
【００８６】
また、上記実施の形態では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加又は減少させる方向に変更する場合、図９（ａ）、図９（ｂ）に示す様に、一気にΔＰの変更を行う構成について説明したが、これに限らず例えば、圧力を徐々に変化させて最終的にΔＰの変更を実現させる構成としても良い。これにより、急激な圧力変化を防止出来、圃場の枕地が荒れすぎるのを防止出来る。
【００８７】
また、図９（ａ）、図９（ｂ）で示した様に、昇降切替レバー１４を用いてブレーキ圧力の変更操作を行う構成では、作業者が、昇降切替レバー１４を「上げ」方向又は「下げ」方向に手で操作している間だけ、ブレーキ圧力がΔＰだけ変更され、手を離すとブレーキ圧力は、所定設定のＰ0に戻る構成としたが、これに限らず例えば、ブレーキ圧力の変更操作を行うための専用スイッチ、即ち、ブレーキ圧アップスイッチとブレーキ圧ダウンスイッチとを設けた構成としても良い。この構成の場合、作業者が、旋回走行を開始し、自動ブレーキが自動的に作動しているときに、作業者が初めて「ブレーキ圧アップスイッチ」をＯＮ操作した場合、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0に対して、一定の規定圧ΔＰが追加される。また、この状態の後、作業者が「ブレーキ圧ダウンスイッチ」をＯＮ操作した場合、一定の規定圧ΔＰが追加されたブレーキ圧力Ｐ1が、その一定の規定圧ΔＰが追加される前の状態の初期設定のブレーキ圧力Ｐ0に戻る。また、例えば、作業者が、旋回走行を開始し、自動ブレーキが自動的に作動しているときに、作業者が初めて「ブレーキ圧ダウンスイッチ」をＯＮ操作した場合、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0に対して、一定の規定圧ΔＰが減じられる。また、その後、作業者が「ブレーキ圧アップスイッチ」をＯＮ操作した場合、一定の規定圧ΔＰが減ぜられたブレーキ圧力Ｐ2が、その一定の規定圧ΔＰが減ぜられる前の状態の初期状態のブレーキ圧力Ｐ0に戻る。
【００８８】
また、上記実施の形態では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力の変更操作は、スイッチを何回操作しても、初期設定のＰ0に対して、±ΔＰの範囲内の変更に限られる場合について説明したが、これに限らず例えば、スイッチを操作する度にΔＰずつ変更される構成であっても良い。例えば、ブレーキ圧力が増加する方向に変化させる増加スイッチを一度操作すると、ブレーキ圧力はＰ0からＰ0+ΔＰに変化し、その後、増加スイッチをもう一度操作すると、ブレーキ圧力はＰ0+ΔＰからＰ0+２ΔＰに変化する構成としても良い。また、この構成の場合、旋回走行が終了したときに、ブレーキ圧力の変更が解除されて初期設定値に戻る。
【００８９】
また、上記実施の形態では、昇降切替レバー１４の「上げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を増加させる方向に変化させる操作に対応し、昇降切替レバー１４の「下げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を減少させる方向に変化させる操作に対応する場合について説明したが、これに限らず例えば、昇降切替レバー１４の「上げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を減少させる方向に変化させる操作に対応し、昇降切替レバー１４の「下げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を増加させる方向に変化させる操作に対応する構成としても良い。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明にかかる作業車両は、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、簡単にブレーキ圧力を調整することが出来るという効果を有し、作業車両として有用である。
【符号の説明】
【００９１】
１    トラクタ
２    走行車体
３    エンジン
４Ｌ、４Ｒ  左右一対の前輪
５Ｌ、５Ｒ  左右一対の後輪
６    ＰＴＯ出力軸
１１  作業機
１２  昇降装置
１２ａ  作業機昇降シリンダ
１３Ｌ、１３Ｒ  左右一対のブレーキペダル
２０  作業機上げスイッチ
２１  メイン上昇ソレノイド
２２  作業機下げスイッチ
２３  メイン下降ソレノイド
２４  昇降レバーセンサ
１００  動力伝動機構
２１０Ｌ、２１０Ｒ  左右一対のブレーキ装置
２２０Ｌ、２２０Ｒ  左右一対のブレーキシリンダ
２３０  連係ロッド
２４０  ポンプ
２５０  比例調圧弁
２６０  制御弁
２７０  操舵角センサ
３１０  走行制御部
３２０  作業機昇降制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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