(57)【要約】【課題】組立て作業性が良く、組立て後においては強度を確保しつつ高い組立精度を有するアクチュエータ支持構造及び搬送機構の製造方法を提供する。【解決手段】板金が折り曲げられて形成され、夫々、本体面と折曲面とを有する第１部材と、第２部材と、第３部材と、第４部材とを有し、第１部材及び第２部材の両端部に差込部を設けるとともに、第３部材及び第４部材の両端部に、差込部を挿入する差込穴を設ける。第１部材及び第２部材の一方の端部に第３部材が固定され、第１部材及び第２部材の他方の端部に第４部材が固定されて、第１部材の本体面及び第２部材の本体面が対面するとともに、第３部材の本体面及び第４部材の本体面が対面し、本体面にレーザー加工孔が設けられ、レーザー加工孔を介して本体面にアクチュエータが取り付けられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを支持するアクチュエータ支持構造であって、
板金が折り曲げられて形成され、夫々、本体面と折曲面とを有する第１部材と、第２部材と、第３部材と、第４部材とを有し、
前記第１部材及び第２部材の両端部に差込部を設けるとともに、前記第３部材及び第４部材の両端部に、前記差込部を挿入する差込穴を設け、
前記第１部材及び第２部材の一方の端部側の差込部が前記第３部材の差込穴に挿入されて、前記第１部材及び第２部材の一方の端部に前記第３部材が固定され、前記第１部材及び第２部材の他方の端部側の差込部が前記第４部材の差込穴に挿入されて、前記第１部材及び第２部材の他方の端部に前記第４部材が固定されて、前記第１部材の本体面及び第２部材の本体面が対面するとともに、前記第３部材の本体面及び第４部材の本体面が対面し、
前記本体面にレーザー加工孔が設けられ、前記レーザー加工孔を介して前記本体面にアクチュエータが取り付けられることを特徴とするアクチュエータ支持構造。
【請求項２】
前記レーザー加工孔は、アクチュエータの位置決め用及び取付用の少なくともいずれかの用途に用いられることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ支持構造。
【請求項３】
前記アクチュエータは、前記第１部材から第４部材にて形成される空間内でワークを循環させて搬送する搬送機構を構成するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ支持構造。
【請求項４】
前記アクチュエータは、ロボット、シリンダ、ＬＭガイドの少なくともいずれかであることを特徴とする請求項３に記載のアクチュエータ支持構造。
【請求項５】
前記第１部材及び第２部材の一方の端部と前記第３部材、及び前記第１部材及び第２部材の他方の端部と前記第４部材の少なくともいずれかが、さらにボルト結合されて一体連結されたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のアクチュエータ支持構造。
【請求項６】
前記差込部は、前記第１部材及び第２部材を構成する板金の４辺が折り曲げられて形成されることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のアクチュエータ支持構造。
【請求項７】
複数のアクチュエータにて構成される搬送機構の製造方法であって、
４枚の板金を夫々折り曲げて、夫々の板金に本体面と折曲面とを形成し、夫々の本体面にレーザー加工により複数のレーザー加工孔を形成して、両端部に差込部が設けられた第１部材及び第２部材と、前記差込部を挿入する差込穴が設けられた第３部材及び第４部材とを形成し、
前記レーザー加工孔を介して前記本体面にアクチュエータを位置決めしつつ、他のレーザー加工孔にボルト挿入して、ボルト結合により本体面にアクチュエータを取り付けて、
前記第１部材及び第２部材の一方の端部側の差込部を前記第３部材の差込穴に挿入して、前記第１部材及び第２部材の一方の端部に前記第３部材を固定し、前記第１部材及び第２部材の他方の端部側の差込部を前記第４部材の差込穴に挿入して、前記第１部材及び第２部材の他方の端部に前記第４部材を固定して、前記第１部材の本体面及び第２部材の本体面を対面させるとともに、前記第３部材の本体面及び第４部材の本体面を対面させることを特徴とする搬送機構の製造方法。
【請求項８】
前記第１部材及び第２部材を構成する加工前の板金に対して、差込部形成用の端部加工を行い、折曲面を形成するための折り曲げ加工によって、差込部を形成することを特徴とする請求項７に記載の搬送機構の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送機構を構成するアクチュエータ支持構造及び搬送機構の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ローダ及びアンローダを備えた搬送機構によりワークを循環させる場合、搬送機構を構成するロボット、シリンダ、ＬＭガイド等のアクチュエータを支持するために、架台が使用されることがある（特許文献１）。この場合、架台の強度を確保するために、鉄製のアングルや角パイプ等を溶接により連結して組立てる溶接式の架台が使用されることがある。
【０００３】
溶接式の架台は、一旦枠組み形状にされた架台内部に様々なアクチュエータを組み付ける必要が生じ、組立て作業性に問題がある。そこで、組立て性を向上するために、アルミフレームによる組立て式架台を用いることがある。アルミフレームの組み立て式架台は、ブラケットやボルト・ナットなどの接続材料を用いて組み立てを行うため、溶接工程の必要がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６４２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、アルミフレームの組立て式架台は、接続材料が必要であったり、補強用部材（アングル等）が必要であったりするため、部品点数が増えて組立て工数が増大するという問題がある。
【０００６】
また、アルミフレームの組立て式架台では、架台内部にアクチュエータを設置するために、穴（いわゆるばか穴）が設けられた板状物を架台内部に設置し、穴にボルトが挿入されて、板状物にアクチュエータが固定される。この際、精度の良い位置で穴を設けることができず、アクチュエータを精度の良い位置で固定することができない。
【０００７】
そこで、本発明は斯かる実情に鑑み、組立て作業性及び組立て精度が良く、組立て後においては高い強度を維持することができるアクチュエータ支持構造及び搬送機構の製造方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のアクチュエータ支持構造は、アクチュエータを支持するアクチュエータ支持構造であって、板金が折り曲げられて形成され、夫々、本体面と折曲面とを有する第１部材と、第２部材と、第３部材と、第４部材とを有し、前記第１部材及び第２部材の両端部に差込部を設けるとともに、前記第３部材及び第４部材の両端部に、前記差込部を挿入する差込穴を設け、前記第１部材及び第２部材の一方の端部側の差込部が前記第３部材の差込穴に挿入されて、前記第１部材及び第２部材の一方の端部に前記第３部材が固定され、前記第１部材及び第２部材の他方の端部側の差込部が前記第４部材の差込穴に挿入されて、前記第１部材及び第２部材の他方の端部に前記第４部材が固定されて、前記第１部材の本体面及び第２部材の本体面が対面するとともに、前記第３部材の本体面及び第４部材の本体面が対面し、前記本体面にレーザー加工孔が設けられ、前記レーザー加工孔を介して前記本体面にアクチュエータが取り付けられるものである。
【０００９】
本発明のアクチュエータ支持構造によれば、板金に、レーザー加工によって設けられたレーザー加工孔を設けている。すなわち、レーザー加工孔は、レーザー加工により精度良い位置で（例えば±０．１ｍｍの精度）設けられたものである。このレーザー加工孔を設けることにより、ボルト等の固定部材を介して板金に直接アクチュエータを取り付けることができる。従って、精度の良い位置でアクチュエータの取り付けが可能なものとなる。特に、アクチュエータを複数取り付ける場合は、夫々のアクチュエータの相対的な位置精度が良いものとなって有効なものとなる。しかも、板金の折曲面によって、断面二次モーメントを向上させることができ、板金であっても必要な剛性を確保することができる。
【００１０】
前記レーザー加工孔は、アクチュエータの位置決め用及び取付用の少なくともいずれかの用途に用いられるものであってもよい。すなわち、レーザー加工孔は、アクチュエータの位置決め用及び取付用のいずれかの用途で用いられるものであっても、両方の用途を兼用するものであってもよい。レーザー加工孔をアクチュエータの位置決め用として使用する場合は、一層精度良くアクチュエータを取り付けることができる。
【００１１】
前記アクチュエータは、第１部材から第４部材にて形成される空間内でワークを循環させて搬送する搬送機構を構成するものであってもよい。この場合、前記アクチュエータは、ロボット、シリンダ、ＬＭガイドの少なくともいずれかとすることができる。
【００１２】
前記構成において、前記第１部材及び第２部材の一方の端部と前記第３部材、及び前記第１部材及び第２部材の他方の端部と前記第４部材の少なくともいずれかが、さらにボルト結合されて一体連結することができる。これにより、第１部材から第４部材を安定して固定することができ、搬送機構として安定したものとなる。
【００１３】
前記差込部は、前記第１部材及び第２部材を構成する板金の４辺が折り曲げられて形成されるものであってもよい。これにより、簡単な方法で差込部を形成することができる。
【００１４】
本発明の搬送機構の製造方法は、複数のアクチュエータにて構成される搬送機構の製造方法であって、４枚の板金を夫々折り曲げて、夫々の板金に本体面と折曲面とを形成し、夫々の本体面にレーザー加工により複数のレーザー加工孔を形成して、両端部に差込部が設けられた第１部材及び第２部材と、前記差込部を挿入する差込穴が設けられた第３部材及び第４部材とを形成し、前記レーザー加工孔を介して前記本体面にアクチュエータを位置決めしつつ、他のレーザー加工孔にボルト挿入して、ボルト結合により本体面にアクチュエータを取り付けて、前記第１部材及び第２部材の一方の端部側の差込部を前記第３部材の差込穴に挿入して、前記第１部材及び第２部材の一方の端部に前記第３部材を固定し、前記第１部材及び第２部材の他方の端部側の差込部を前記第４部材の差込穴に挿入して、前記第１部材及び第２部材の他方の端部に前記第４部材を固定して、前記第１部材の本体面及び第２部材の本体面を対面させるとともに、前記第３部材の本体面及び第４部材の本体面を対面させるものである。
【００１５】
前記構成において、前記第１部材及び第２部材を構成する加工前の板金に対して、差込部形成用の端部加工を行い、折曲面を形成するための折り曲げ加工によって、差込部を形成するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のアクチュエータ支持構造及び搬送機構の製造方法は、精度の良いレーザー加工孔を介して、板金に直接アクチュエータの取り付けが可能であるため、組立て作業性及び組立て精度が良く、板金の折曲面によって、組立て後においては高い強度を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のアクチュエータ支持構造を構成する第１部材、第２部材、第３部材、及び第４部材の斜視図である。
【図２】本発明のアクチュエータ支持構造を構成する第１部材、第２部材、第３部材、及び第４部材の分解斜視図である。
【図３】前記第１部材及び第２部材の展開図である。
【図４】前記第３部材及び第４部材の展開図である。
【図５】前記第１部材及び第２部材に設けられた差込部を示す拡大斜視図である。
【図６】本発明のアクチュエータ支持構造を示し、（ａ）は簡略正面図であり、（ｂ）は簡略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図６に基づいて説明する。
【００１９】
本実施形態のアクチュエータ支持構造は、図６に示すように、ローダ（図示省略）及びアンローダ（図示省略）を備え、図６の矢印に示すように、ローダからアンローダまでワークＷを循環させて搬送する搬送機構５０を構成するアクチュエータ５１（図６（ｂ）参照）を支持するものである。ワークＷとしては、例えば基板等とすることができ、搬送機構５０としては、基板搬送機構とすることができる。また、搬送機構５０を構成するアクチュエータ５１は、例えば、ロボット、シリンダ、ＬＭガイド等とすることができる。本実施形態では、アクチュエータ支持構造は、４つの脚部５２に載置されている。
【００２０】
本発明のアクチュエータ支持構造は、図１及び図２に示すように、第１部材１と、第２部材２と、第３部材３と、第４部材４とから構成されている。これら各部材１、２、３、４は、板金にて構成されている。板金とは薄く平らに構成した金属であり、本実施形態では、第１〜第４部材１、２、３、４は、厚さｔ４．５又はｔ６の鉄製の板金にて構成している。
【００２１】
第１部材１及び第２部材２は、図３に示すような板金２０にて構成される。第１部材１及び第２部材２を構成する板金２０は、略矩形状をなす。板金の４つのコーナー部は、夫々、切り欠かれており、その切欠き５からさらに、空間部６とＬ字状切欠部７がレーザー加工により形成されている。図３において、上方に位置する一方の空間部６から他方の空間部６までが、二点鎖線で示す折曲部８ａとなり、下方に位置する一方の空間部６から他方の空間部６までが、二点鎖線で示す折曲部８ｂとなる。また、図３において、右側に位置する一方のＬ字状切欠部７から他方のＬ字状切欠部７までが、二点鎖線で示す折曲部８ｃとなり、左側に位置する一方のＬ字状切欠部７から他方のＬ字状切欠部７までが、二点鎖線で示す折曲部８ｄとなる。このように、４つの辺に夫々平行に設けられる折曲部８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄに沿って、夫々同じ方向に折り曲げられて、図２に示すように、本体面９と、４つの折曲面１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄとを備えた第１部材１及び第２部材２が形成される。折り曲げた状態において、折曲面１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄが重なり合う端部は溶接されている。
【００２２】
板金２０を折曲部８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄに沿って折り曲げることで、本体面９の４つのコーナー部に突出部が形成され、この突出部は、後述する差込穴１６（図４参照）に挿入可能な差込部１１となる。
【００２３】
本体面９及び折曲面１０ｃ、１０ｄには、レーザー加工により形成されたレーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）が複数形成されている。なお、図３では、図面を簡略化するため、レーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を１０個設けているが、実際はさらに多数のレーザー加工孔１２が形成されている。なお、レーザー加工孔１２ａ、１２ｂ、１２ｃは、夫々同様のものであるが、これらは後述するように使用される用途が異なるものである。
【００２４】
第３部材３及び第４部材４は、図４に示すような板金２１にて構成される。第３部材３及び第４部材４を構成する板金２１は、略矩形状をなす。図４において、上方側の一端部から他端部までが、二点鎖線で示す折曲部１３ａとなり、下方側の一端部から他端部までが、二点鎖線で示す折曲部１３ｂとなる。このように、２つの辺に夫々平行に設けられる折曲部１３ａ、１３ｂに沿って、夫々同じ方向に折り曲げられて、図２に示すように、本体面１４と、２つの折曲面１５ａ、１５ｂとを備えた第３部材３及び第４部材４が形成される。
【００２５】
本体面１４の両端部側には、夫々、前記した差込部１１を挿入可能な４つの差込穴１６が設けられている。また、本体面１４には、レーザー加工により形成されたレーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）が複数形成されているとともに、長穴１７が設けられている。差込穴１６及び長穴１７もレーザー加工により形成されたものである。なお、図４では、図面を簡略化するため、レーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を１１個設けているが、実際はさらに多数のレーザー加工孔１２が形成されている。なお、レーザー加工孔１２ａ、１２ｂ、１２ｃは、夫々同様のものであるが、これらは後述するように使用される用途が異なるものである。
【００２６】
図１及び図５に示すように、第１部材１及び第２部材２の一方の端部側の差込部１１が第３部材３の差込穴１６に挿入されて、第１部材１及び第２部材２の一方の端部に第３部材３が固定される。また、第１部材１及び第２部材２の他方の端部側の差込部１１が第４部材４の差込穴１６に挿入されて、第１部材１及び第２部材２の他方の端部に第４部材４が固定される。これにより、図１に示すように、第１部材１の本体面９及び第２部材２の本体面９が対面するとともに、第３部材３の本体面１４及び第４部材４の本体面１４が対面する。
【００２７】
第１部材１及び第２部材２の一方の端部と第３部材３とがボルト結合されるとともに、第１部材１及び第２部材２の他方の端部と第４部材４とがボルト結合されて一体連結されている。すなわち、第１部材１の折曲面１０ｃに設けられたレーザー加工孔１２ａ及び第３部材３の本体面１４の一端部に設けられたレーザー加工孔１２ａを介してボルト結合されるとともに、第２部材２の折曲面１０ｃに設けられたレーザー加工孔１２ａ及び第３部材３の本体面１４の他端部に設けられたレーザー加工孔１２ａを介してボルト結合されて、第１部材１及び第２部材２に対して第３部材３が固定されている。また、第１部材１の折曲面１０ｄに設けられたレーザー加工孔１２ａ及び第４部材４の本体面１４の一端部に設けられたレーザー加工孔１２ａを介してボルト結合されるとともに、第２部材２の折曲面１０ｄに設けられたレーザー加工孔１２ａ及び第４部材４の本体面１４の他端部に設けられたレーザー加工孔１２ａを介してボルト結合されて、第１部材１及び第２部材２に対して第４部材４が固定されている。
【００２８】
第１部材１から第４部材４まで、レーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）は例えば全部で１６０個程度設けられている。その中で、第１部材１から第４部材４の本体面９、１４に設けられたレーザー加工孔１２（１２ｂ）や長穴１７を介して、本体面９、１４にアクチュエータ５１が取り付けられている。すなわち、レーザー加工孔１２（１２ｂ）に図示省略のボルトが挿通され、さらに、アクチュエータ５１に設けられた図示省略のねじ穴にボルトを螺進させて、本体面９、１４にアクチュエータ５１を取り付ける。
【００２９】
なお、本体面９、１４に設けられたレーザー加工孔１２のうち、アクチュエータ５１が取り付けられないレーザー加工孔１２（１２ｃ）が存在する。このレーザー加工孔１２（１２ｃ）は、後述するように、アクチュエータ５１を取り付ける際の位置決め用のものである。
【００３０】
レーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）は、レーザー加工により精度良い位置で（例えば±０．１ｍｍの精度）設けられたものである。このレーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を設けることにより、ボルト等の固定部材を介して板金に直接アクチュエータ５１を取り付けることができる。従って、精度の良い位置でアクチュエータ５１の取り付けが可能なものとなる。特に、アクチュエータ５１を複数取り付ける場合は、夫々のアクチュエータ５１の相対的な位置精度が良いものとなって有効なものとなる。しかも、板金の折曲面１０ａ〜１０ｄ、１５ａ、１５ｂによって、断面二次モーメントを向上させることができ、板金であっても必要な剛性を確保することができる。
【００３１】
本発明のアクチュエータ支持構造を形成して搬送機構を製造する方法を説明する。まず、ｔ４．５又はｔ６の鉄製の板金を用意し、レーザー加工を行う。すなわち、矩形状の板金のコーナー部を、レーザー加工により切り欠き、さらに、アクチュエータ５１の取付位置を勘案して、複数のレーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を形成して、図３に示す形状の板金２０を一対作成する。また、別の矩形状の板金に、複数のレーザー加工孔１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）及び長穴１７を形成するとともに、差込穴１６を形成して、図４に示す形状の板金２１を一対作成する。
【００３２】
次に、プレスブレーキ等の板金折曲機にて、図３に示す２枚の板金２０を、折曲部８ａ〜８ｄに沿って折り曲げる。これにより、本体面９及び折曲面１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄを備えるとともに、差込部１１を有する第１部材１及び第２部材２を形成する。また、プレスブレーキ等の板金折曲機にて、図４に示す２枚の板金２１を、折曲部１３ａ、１３ｂに沿って折り曲げる。これにより、本体面１４及び折曲面１５ａ、１５ｂを備えるとともに、差込穴１６を有する第３部材３及び第４部材４を形成する。
【００３３】
第１部材１の本体面９が水平となるように設置して、本体面９にアクチュエータ５１を取り付ける。このとき、レーザー加工孔１２ｃに、複数本（例えば２本）の平行ピンを打ち込んで、アクチュエータ５１に平行ピンを押し当てることにより、アクチュエータ５１を精度良く位置決めしつつ、他のレーザー加工孔１２ｂにボルトを挿通して、アクチュエータ５１に設けられたねじ穴にボルトを螺進させて、本体面９にアクチュエータ５１を取り付ける。
【００３４】
このようにして、アクチュエータ５１の位置決めを行いつつ、本体面９にアクチュエータ５１を取り付けた後、第１部材１から第４部材４を連結する。すなわち、第１部材１及び第２部材２の差込部１１を、第３部材３及び第４部材４の差込穴１６に差し込む。また、第１部材１及び第２部材２の一方の端部と、第３部材３とを、レーザー加工孔１２ａを介してボルト連結し、第１部材１及び第２部材２の他方の端部と、第４部材４とを、レーザー加工孔１２ａを介してボルト連結する。その後、ホイスト等で全体を約９０°回転させ、第１部材１の本体面９が水平状態から起立した状態とする。これにより、搬送機構５０を製造することができる。
【００３５】
本発明のアクチュエータ支持構造及び搬送機構の製造方法は、精度の良いレーザー加工孔１２を介して、板金に直接アクチュエータの取り付けが可能であるため、組立て作業性及び組立て精度が良く、板金の折曲面１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１５ａ、１５ｂによって、組立て後においては高い強度を維持することができる。
【００３６】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、ワークはどのようなものであってもよく、その形状、大きさ、種類は問わない。また、搬送機構は、ワークを循環させるものであれば、どのようなものでもよく、これによって、搬送機構を構成するアクチュエータは、板金に固定できるものであれば、種々のものとすることができる。板金の材質や厚さは、取り付けるアクチュエータが正常に作動する範囲であれば、任意のものとすることができる。差込部及び差込穴の数は任意のものとすることができる。レーザー加工孔の数も任意のものとすることができ、１つのレーザー加工孔で位置決め用とアクチュエータ取付用とを兼用してもよい。本体面とアクチュエータとの固定はボルト・ナット結合であってもよい。レーザー加工孔の孔径は、全て同一であってもよいし、異なるものであってもよい。加工用のレーザーは、例えばＣＯ2レーザーやＹＡＧレーザー等如何なるものであってもよい。
【００３７】
夫々の板金において、折曲面は少なくとも１つ以上あればよく、強度を維持できる範囲で任意の数、任意の位置に設けることができる。また、夫々の板金において折曲面の数が相違してもよい。板金の折曲方向は、いずれに折り曲げてもよく、板金によって、折り曲げ方向が相違するものであってもよいし、１枚の板金で、折曲方向が相違するものであってもよい。要は、剛性を高めるための折曲面が形成されていれば、その方向は問わない。
【符号の説明】
【００３８】
１     第１部材
２     第２部材
３     第３部材
４     第４部材
９、１４      本体面
１０、１５    折曲面
１１   差込部
１２   レーザー加工孔
１６   差込穴
２０、２１    板金
５０   搬送機構
５１   アクチュエータ
Ｗ     ワーク
【図１】
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【図２】
2018144067.tif 000004
【図３】
2018144067.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018144067.tif 000007
【図６】
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