(57)【要約】【課題】作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、装置の稼働率の低下を抑制できるようにする。【解決手段】把持装置は、粘着面上の複数の素子のうち撮像位置に移動された素子を撮像する撮像部と、該撮像部が該素子を認識できた場合は該素子の下面を該粘着面ごと突上げ、該撮像部が該素子を認識できない場合は次以降に該撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを低くして該粘着面ごと突上げる突上部と、該突上部が突上げた素子を把持する把持部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘着面上の複数の素子のうち撮像位置に移動された素子を撮像する撮像部と、
該撮像部が該素子を認識できた場合は該素子の下面を該粘着面ごと突上げ、該撮像部が該素子を認識できない場合は次以降に該撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを低くして該粘着面ごと突上げる突上部と、
該突上部が突上げた素子を把持する把持部と、
を備える把持装置。
【請求項２】
前記突上部は、前記撮像部が前記素子を認識できない場合、前記突上部の突上高さを高くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを低くした状態で前記粘着面ごと突上げる
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記把持部が前記素子を把持したか否かを検知する検知部を備え、
前記突上部は、前記検知部が前記素子の把持を検知しなかった場合、次以降に撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを高くして前記粘着面ごと突上げる
請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記突上部は、前記検知部が前記素子の把持を検知しなかった場合、前記突上部の突上高さを低くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを高くした状態で前記粘着面ごと突上げる
請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
前記素子は、一方向に長く、該一方向とは交差する断面における高さが幅方向の長さよりも大きく、
前記把持部は、前記幅方向に沿って前記粘着面に配置された前記複数の素子を、前記粘着面の端部から前記幅方向へ順に個別に把持し、
前記突上部は、前記素子の前記幅方向中央に対して、前記素子に隣接する他の素子とは反対側で、前記素子の下面を前記粘着面ごと突上げる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項６】
粘着面上の複数の素子のうち撮像位置に移動された素子を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において前記素子を認識できた場合は、突上部が前記素子の下面を前記粘着面ごと突上げ、前記撮像工程において前記素子を認識できない場合は、前記突上部が次以降に撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを低くして前記粘着面ごと突上げる突上工程と、
前記突上工程において突上げられた素子を把持して、該素子を前記粘着面から剥離する剥離工程と、
を有する素子の製造方法。
【請求項７】
前記突上工程では、
前記撮像工程において前記素子を認識できない場合、前記突上部の突上高さを高くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを低くした状態で前記粘着面ごと突上げる
請求項６に記載の素子の製造方法。
【請求項８】
前記剥離工程において素子が把持されたか否かを検知する検知工程を有し、
前記突上工程では、前記検知工程において、前記素子の把持を検知しなかった場合、次以降に撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを高くして前記粘着面ごと突上げる
請求項６又は７に記載の素子の製造方法。
【請求項９】
前記突上工程では、前記検知工程において前記素子の把持を検知しなかった場合、前記突上部の突上高さを低くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを高くした状態で、前記粘着面ごと突上げる
請求項８に記載の素子の製造方法。
【請求項１０】
一方向に長く、該一方向とは交差する断面における高さが幅方向の長さよりも大きい前記素子が用いられ、
前記剥離工程では、前記幅方向に沿って前記粘着面に配置された前記複数の素子を、前記粘着面の端部から前記幅方向へ順に個別に把持し、
前記突上工程では、前記素子の前記幅方向中央に対して、前記素子に隣接する他の素子とは反対側で、前記素子の下面を前記粘着面ごと突上げる
請求項６〜９のいずれか１項に記載の素子の製造方法。
【請求項１１】
請求項６〜１０のいずれか１項に記載の素子の製造方法により製造された前記素子を、基板に置く工程を有する基板装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置、素子の製造方法、及び基板装置の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、突上げピンでウエハシート上のチップを突上げることによって、チップをウエハシートから剥離する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０１８７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、粘着面上の複数の素子を粘着面ごと突上部で突上げ、該素子を把持部で把持する装置において、作業者が装置を停止して、突上部の突上高さを変更する場合では、装置の稼働率が低下する。
【０００５】
本発明は、作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、装置の稼働率の低下を抑制できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、粘着面上の複数の素子のうち撮像位置に移動された素子を撮像する撮像部と、該撮像部が該素子を認識できた場合は該素子の下面を該粘着面ごと突上げ、該撮像部が該素子を認識できない場合は次以降に該撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを低くして該粘着面ごと突上げる突上部と、該突上部が突上げた素子を把持する把持部と、を備える。
【０００７】
請求項２の発明では、前記突上部は、前記撮像部が前記素子を認識できない場合、前記突上部の突上高さを高くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを低くした状態で前記粘着面ごと突上げる。
【０００８】
請求項３の発明は、前記把持部が前記素子を把持したか否かを検知する検知部を備え、前記突上部は、前記検知部が前記素子の把持を検知しなかった場合、次以降に撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを高くして前記粘着面ごと突上げる。
【０００９】
請求項４の発明では、前記突上部は、前記検知部が前記素子の把持を検知しなかった場合、前記突上部の突上高さを低くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを高くした状態で前記粘着面ごと突上げる。
【００１０】
請求項５の発明では、前記素子は、一方向に長く、該一方向とは交差する断面における高さが幅方向の長さよりも大きく、前記把持部は、前記幅方向に沿って前記粘着面に配置された前記複数の素子を、前記粘着面の端部から前記幅方向へ順に個別に把持し、前記突上部は、前記素子の前記幅方向中央に対して、前記素子に隣接する他の素子とは反対側で、前記素子の下面を前記粘着面ごと突上げる。
【００１１】
請求項６の発明は、粘着面上の複数の素子のうち撮像位置に移動された素子を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において前記素子を認識できた場合は、突上部が前記素子の下面を前記粘着面ごと突上げ、前記撮像工程において前記素子を認識できない場合は、前記突上部が次以降に撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを低くして前記粘着面ごと突上げる突上工程と、前記突上工程において突上げられた素子を把持して、該素子を前記粘着面から剥離する剥離工程と、を有する。
【００１２】
請求項７の発明における前記突上工程では、前記撮像工程において前記素子を認識できない場合、前記突上部の突上高さを高くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを低くした状態で前記粘着面ごと突上げる。
【００１３】
請求項８の発明は、前記剥離工程において素子が把持されたか否かを検知する検知工程を有し、前記突上工程では、前記検知工程において、前記素子の把持を検知しなかった場合、次以降に撮像位置に移動された素子の下面を、突上高さを高くして前記粘着面ごと突上げる。
【００１４】
請求項９の発明における前記突上工程では、前記検知工程において前記素子の把持を検知しなかった場合、前記突上部の突上高さを低くする条件を満たすまでは、次以降に撮像位置に順次移動された素子の下面を、突上高さを高くした状態で、前記粘着面ごと突上げる。
【００１５】
請求項１０の発明では、一方向に長く、該一方向とは交差する断面における高さが幅方向の長さよりも大きい前記素子が用いられ、前記剥離工程では、前記幅方向に沿って前記粘着面に配置された前記複数の素子を、前記粘着面の端部から前記幅方向へ順に個別に把持し、前記突上工程では、前記素子の前記幅方向中央に対して、前記素子に隣接する他の素子とは反対側で、前記素子の下面を前記粘着面ごと突上げる。
【００１６】
請求項１１の発明は、請求項６〜１０のいずれか１項に記載の素子の製造方法により製造された前記素子を、基板に置く工程を有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の請求項１の構成によれば、作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、装置の稼働率の低下を抑制できる。
【００１８】
本発明の請求項２の構成によれば、突上部の突上高さを低くして突上げる対象が次の素子のみである場合に比べ、素子の把持成功率が上がる。
【００１９】
本発明の請求項３の構成によれば、作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、装置の稼働率の低下を抑制できる。
【００２０】
本発明の請求項４の構成によれば、突上部の突上高さを高くして突上げる対象が、次の素子のみである場合に比べ、素子の把持成功率が上がる。
【００２１】
本発明の請求項５の構成によれば、素子の中央を突上部により突上げる構成に比べ、把持対象の素子に隣接する素子の倒れを抑制できる。
【００２２】
本発明の請求項６の製造方法によれば、作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、装置の稼働率の低下を抑制できる。
【００２３】
本発明の請求項７の製造方法によれば、突上部の突上高さを低くして突上げる対象が、次の素子のみである場合に比べ、素子の把持成功率（剥離成功率）が上がる。
【００２４】
本発明の請求項８の製造方法によれば、作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、装置の稼働率の低下を抑制できる。
【００２５】
本発明の請求項９の製造方法によれば、突上部の突上高さを高くして突上げる対象が、次の素子のみである場合に比べ、素子の把持成功率（剥離成功率）が上がる。
【００２６】
本発明の請求項１０の製造方法によれば、素子の中央を突上部により突上げる構成に比べ、把持対象の素子に隣接する素子の倒れを抑制できる。
【００２７】
本発明の請求項１１の製造方法によれば、作業者が装置を停止して突上部の突上高さを変更する場合に比べ、基板装置の製造効率の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施形態に係る発光基板の平面図である。
【図２】本実施形態に係る発光基板の側断面図である。
【図３】本実施形態に係る製造装置の一部を示す斜視図である。
【図４】本実施形態に係る製造装置の一部を示す斜視図である。
【図５Ａ】本実施形態に係る突上機構の一部を示す平面図である。
【図５Ｂ】本実施形態に係る突上機構を示す側断面図である。
【図５Ｃ】本実施形態に係る、ピックアップ位置の発光素子を撮像するカメラの撮像範囲（視野）を示す概略図である。
【図５Ｄ】本実施形態に係る、ピックアップ位置からピックオフ位置へ移動する把持部を撮像するカメラを示す概略図である。
【図６】本実施形態に係る把持部を示す側断面図である。
【図７】本実施形態に係る発光素子を製造する工程を示す図である。
【図８】本実施形態に係るウエハを示す斜視図である。
【図９Ａ】ピックアップ位置の発光素子をニードルで突上げた状態を示す側断面図である。
【図９Ｂ】ピックアップ位置の発光素子を認識できなかった場合に、該発光素子を突上げずに、次の発光素子をピックアップ位置に移動させた状態を示す側断面図である。
【図９Ｃ】ピックアップ位置に移動された次の発光素子をニードルで突上げた状態を示す側断面図である。
【図１０】本実施形態に係るウエハを示す平面図である。
【図１１】発光素子を２つのトレイに載せた状態を示す平面図である。
【図１２】発光素子を２つのトレイに載せた状態を示す平面図である。
【図１３】一のトレイを他のトレイに対して相対回転させた状態を示す平面図である。
【図１４】比較例において、発光素子をニードルで突上げた状態を示す側断面図である。
【図１５】比較例において、発光素子をニードルで突上げた状態を示す側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明に係る実施形態の一例を図面に基づき説明する。以下では、まず、基板装置の一例としての発光基板１００について説明する。次いで、発光基板１００を製造する製造装置１０、発光基板１００を製造する製造方法、及び本実施形態の作用について説明する。
【００３０】
なお、下記の説明で用いるＸ方向、−Ｘ方向、Ｙ方向、−Ｙ方向、Ｚ方向（上方）及び−Ｚ方向（下方）は、図中に示す矢印方向である。また、Ｘ（−Ｘ）方向、Ｙ（−Ｙ）方向、Ｚ（−Ｚ）方向は、互いに交差する方向（具体的には、直交する方向）である。
【００３１】
また、図中の「○」の中に「×」が記載された記号は、紙面の手前から奥へ向かう矢印を意味する。また、図中の「○」の中に「・」が記載された記号は、紙面の奥から手前へ向かう矢印を意味する。また、各図に示す各部材における各部分同士のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の寸法比や、各部材同士のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の寸法比は、実際の寸法比と異なる場合がある。
【００３２】
《発光基板１００》
まず、発光基板１００の構成を説明する。図１及び図２には、発光基板１００の構成が示されている。
【００３３】
発光基板１００は、図１及び図２に示されるように、プリント基板１０２（基板の一例）と、プリント基板１０２に置かれた（搭載された）発光素子２００（素子の一例）と、を有している。プリント基板１０２は、図１に示されるように、例えば、Ｘ方向に長くされた板状に形成されている。なお、本実施形態では、プリント基板１０２に発光素子２００を置くことを「搭載」という場合がある。
【００３４】
発光素子２００としては、図１に示されるように、例えば、Ｘ方向（一方向の一例）に長く形成された発光素子（例えば、ＬＥＤチップ）が用いられる。この発光素子２００は、図２に示されるように、長手方向（Ｘ方向）とは交差する断面における形状（断面形状）がＴ字状にされている。この発光素子２００は、Ｔ字の横棒部分を構成する頭部２１０と、Ｔ字の縦棒部分を構成する脚部２５０と、を有している。
【００３５】
頭部２１０は、側断面視（−Ｘ方向視）にて、脚部２５０から左右方向（Ｙ、−Ｙ方向）に張り出す張出部２１３、２１４を有している。したがって、側断面視にて、脚部２５０の左右方向の幅（Ｙ方向長さ）は、頭部２１０の左右方向の幅よりも狭くなっている。これにより、脚部２５０の下面２５９の面積は、頭部２１０の表面（上面）２１９の面積よりも小さくされている。
【００３６】
頭部２１０の表面２１９には、発光点２１８、回路パターン（図示省略）が設けられている。発光点２１８は、頭部２１０の表面２１９の一端部（具体的には、張出部２１３の表面）にＸ方向（長手方向）に沿って複数配置されている。なお、各図では、複数の発光点２１８を線状に図示する場合がある。
【００３７】
さらに、発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）の両端部における頭部２１０の表面２１９には、位置決め用マーク２７０及びパッド２８０が設けられている（図５Ｃ参照）。位置決め用マーク２７０は、発光素子２００を位置決めするためのマークである。パッド２８０は、配線が接続される接続部分である。なお、パッド２８０も、発光素子２００の位置決めに用いてもよい。具体的には、後述するように、予め定められた基準位置（例えば、図５Ｃの符号ＴＡで示す位置）に対する位置決め用マーク２７０及びパッド２８０の位置に基づき、発光素子２００を移動させて、発光素子２００を予め定められた位置に位置決めする。
【００３８】
発光素子２００は、長手方向（Ｘ方向）とは交差する断面における高さ（Ｚ方向長さ）が幅方向の長さ（Ｙ方向長さ）よりも大きくなっている。具体的には、発光素子２００の寸法は、一例として、長さ（Ｘ方向長さ）６ｍｍ、高さ（Ｚ方向長さ）３００μｍ、頭部２１０の幅（Ｙ方向長さ）１３０μｍ、脚部２５０の幅（Ｙ方向長さ）１００μｍとされている。なお、発光素子２００の寸法は、上記の寸法に限られるものではない。
【００３９】
そして、発光素子２００は、図２に示されるように、側断面視にて、複数の発光点２１８が形成された張出部２１３側が対向するように、プリント基板１０２の長手方向（Ｘ方向）に沿って、図１に示されるように、千鳥状に複数配置されている。
【００４０】
具体的には、複数の発光素子２００によって、Ｘ方向に沿って間隔をおいて配置された２つの列を形成している。２つの列のそれぞれは、プリント基板１０２の長手方向端部（Ｘ方向端部）から−Ｘ方向に数えて、奇数番目の発光素子２００と、偶数番目の発光素子２００と、で構成されている。そして、プリント基板１０２の長手方向端部（Ｘ方向端部）から−Ｘ方向に数えて、ｎ番目（最終番目を除く）の発光素子２００の長手方向端部（−Ｘ方向端部）と、ｎ＋１番目の発光素子２００の長手方向端部（Ｘ方向端部）とが、Ｙ方向に見て重なって配置されている。
【００４１】
《発光素子２００の変形例》
発光素子２００は、断面Ｔ字状に形成されていたが、これに限られない。例えば、発光素子２００としては、断面Ｌ字状であってもよい。したがって、発光素子２００としては、例えば、張出部２１４が設けられていない構成であってもよい。また、発光素子２００は、上下方向に長さを有する断面四角形状（例えば、長方形状、平行四辺形状）であってもよい。
【００４２】
《製造装置１０》
次に、発光基板１００を製造する製造装置１０の構成を説明する。図３及び図４には、それぞれ、製造装置１０の構成の一部が示されている。
【００４３】
製造装置１０は、図３に示されるように、発光素子２００を製造する素子製造装置３００を備えている。また、製造装置１０は、図４に示されるように、発光素子２００を供給する供給部１３と、発光素子２００を位置決めする素子位置決め装置２０と、プリント基板１０２を位置決めする基板位置決め装置４０と、を備えている。
【００４４】
さらに、製造装置１０は、供給部１３から素子位置決め装置２０へ発光素子２００を移送する移送装置５０と、素子位置決め装置２０で位置決めされた発光素子２００を基板位置決め装置４０で位置決めされたプリント基板１０２へ移送する移送装置６０と、を備えている。なお、発光素子２００は、前述のように、断面Ｔ字状に形成されているが、図３及び図４では、発光素子２００の形状を簡略化して示している。
【００４５】
［素子製造装置３００］
素子製造装置３００は、図３に示されるように、発光素子２００を把持する把持装置３０２と、トレイ４０１、４０２が載せられる台３０４と、台３０４をＸ方向及びＹ方向へ移動させる移動機構３０６と、を備えている。
【００４６】
トレイ４０１、４０２は、上下方向を厚み方向とする板状（扁平状）であって、平面視にて略四角形状をしている。このトレイ４０１、４０２は、ウエハ１４から切り出された複数の発光素子２００が載せられる載せ部として機能する。トレイ４０１、４０２には、複数の発光素子２００のそれぞれが載せられる凹部４０６が複数形成されている。なお、載せ部としては、トレイ４０１、４０２に限られず、箱状のケースなどであってもよい。
【００４７】
移動機構３０６は、台３０４をＸ方向及びＹ方向へ移動させることで、トレイ４０１、４０２の複数の凹部４０６のうち、発光素子２００を載せる対象となる凹部４０６を、予め定められたピックオフ位置に位置させる。
【００４８】
把持装置３０２は、ウエハ１４から切り出された複数の発光素子２００を１つずつ把持して、トレイ４０１、４０２におけるピックオフ位置に位置する凹部４０６に搬送する。なお、複数の発光素子２００は、後述するように、ウエハ１４から切り出された状態において、粘着シート２９０（図５Ｂ参照）の粘着面２９０Ａに貼り付けられている。また、各発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）両端部には、後述するように、ウエハ１４から切り出された状態において、位置決め用マーク２７０及びパッド２８０が形成されている（図５Ｃ参照）。なお、図５Ｃには、発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）一端部側の位置決め用マーク２７０及びパッド２８０が図示されている。
【００４９】
具体的には、把持装置３０２は、図３に示されるように、発光素子２００を把持する把持機構３１０と、発光素子２００を突上げる突上機構３２０と、ウエハ１４を保持する保持部３４２と、保持部３４２をＸ方向及びＹ方向へ移動させる移動機構３４４と、把持装置３０２の各部の動作を制御する制御部３５９と、を有している。
【００５０】
移動機構３４４は、保持部３４２をＸ方向及びＹ方向へ移動させることで、把持対象の発光素子２００を予め定められたピックアップ位置（撮像位置の一例）に位置させる。ピックアップ位置は、把持対象の発光素子２００が把持機構３１０によって把持される把持位置である。また、ピックアップ位置は、把持対象の発光素子２００が後述のカメラ３５０で撮像される撮像位置でもある。発光素子２００のピックアップ位置への位置決めは、後述するように、カメラ３５０を用いて行われる。なお、図５Ｂにおいて、符号ＰＴで示す位置がピックアップ位置であり、符号２００Ｐで示す発光素子がピックアップ位置に位置する発光素子である。
【００５１】
突上機構３２０は、図５Ｂに示されるように、円筒部３３０と、ニードル３２２（突上部の一例）と、吸引部３２４と、駆動部３２６（図３参照）と、を有している。
【００５２】
円筒部３３０の上壁には、ニードル３２２が突き出される貫通孔３３２が形成されている。円筒部３３０の上壁の上面には、図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、ウエハ１４が貼り付けられた粘着シート２９０を吸着するための吸着溝３３４が形成されている。円筒部３３０の内部には、貫通孔３３２と通じる空洞部３３６が形成されている。空洞部３３６及び吸着溝３３４は、円筒部３３０の側壁に形成された通路３３８を介して吸引部３２４と接続されている。
【００５３】
ニードル３２２は、把持機構３１０が発光素子２００を把持する際に、ピックアップ位置（撮像位置）に移動された発光素子２００を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごと突上げる突上部の一例である。ニードル３２２は、上端部が先細りとなる円柱状に形成されている。また、ニードル３２２の直径Ｄは、例えば、数百μｍとされ、ニードル３２２の上端部の直径は、数十μｍとされている。なお、ニードル３２２は、ピックアップ位置に位置する発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）に沿って複数配置されている。
【００５４】
駆動部３２６は、貫通孔３３２を通じて円筒部３３０から上方へ突出する突出位置と、円筒部３３０の空洞部３３６に収納される収納位置との間で、ニードル３２２を移動させる。
【００５５】
把持機構３１０は、図３に示されるように、筐体３１１と、アーム３１２と、把持部３７０と、駆動部３６０と、吸引部３１８と、を有している。筐体３１１は、上部の−Ｙ方向側の側面に開口３１３を有する箱状に形成されている。アーム３１２は、筐体３１１の開口３１３から−Ｙ方向側へ突出している。
【００５６】
アーム３１２の基端部は、駆動部３６０に水平方向（Ｘ方向）に移動可能に支持されている。アーム３１２の先端部には、上下方向に伸縮する伸縮部３１５を介して、把持部３７０が取り付けられている。
【００５７】
把持部３７０は、ニードル３２２によって突上げられた発光素子２００を把持する把持部である。具体的には、把持部３７０は、図６に示されるように、発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）に沿って長さを有する本体３７２と、本体３７２の長手方向両端部に設けられ発光素子２００のＸ方向側の稜線２８５に突き当たる突当部３７４と、を有している。
【００５８】
突当部３７４は、本体３７２の下面３７３と発光素子２００の上面との間に隙間を有した状態で、発光素子２００の稜線２８５と突き当たる突当面３７５を有している。
【００５９】
本体３７２の内部には空洞３７７が形成され、本体３７２の下面３７３には、空洞３７７と通じる複数の貫通孔３７８が形成されている。本体３７２の上部は、ホース３９９を介して吸引部３１８（図３参照）と接続されている。
【００６０】
把持機構３１０では、ニードル３２２で突上げられた発光素子２００の稜線２８５を各突当部３７４の突当面３７５に突き当てた状態で、複数の貫通孔３７８を通じて吸引部３１８により発光素子２００を吸引することで、把持部３７０が１つの発光素子２００を把持する。把持部３７０が発光素子２００を把持した状態で、伸縮部３１５を縮めることで発光素子２００が粘着シート２９０から剥離される。そして、アーム３１２をＸ方向に移動させると共に、伸縮部３１５を伸長させることで、発光素子２００がトレイ４０１、４０２におけるピックオフ位置に位置する凹部４０６に載せられる。
【００６１】
ここで、粘着シート２９０の粘着力は、シートの全面において均一ではないため、発光素子２００が粘着シート２９０から剥離される剥離性（剥離されやすさ）が部分的に異なる。例えば、粘着シート２９０において粘着力が低い部分では、発光素子２００が粘着シート２９０の粘着面２９０Ａから剥離しやすく、粘着面２９０Ａ上で倒れ（傾き）を生じやすい。また、粘着シート２９０において粘着力が低い部分では、複数の発光素子２００が粘着面２９０Ａから剥離されて、一度に把持部３７０で搬送される場合もある。一方、粘着シート２９０において粘着力が高い部分では、発光素子２００が把持部３７０に把持されずに粘着シート２９０に残ったままとなりやすい。なお、粘着シート２９０において粘着力の低い部分と高い部分の部分は、まとまりのある範囲で分布することが、経験上分かっている。例えば、粘着シート２９０は、Ｙ方向に連続して複数配置された発光素子２００が貼り付けられた範囲で、粘着力の低い部分又は、高い部分となっている。すなわち、粘着シート２９０は、Ｙ方向に連続して複数配置された発光素子２００が貼り付けられた範囲で、粘着力の差が小さくされている。
【００６２】
そこで、把持装置３０２では、粘着シート２９０の粘着力（粘着シート２９０からの発光素子２００の剥離性）に応じて、ニードル３２２が発光素子２００を突上げる突上高さを自動調整する構成とされている。具体的には、粘着シート２９０の粘着力の高い部分では、ニードル３２２の突上高さを高くし、粘着シート２９０の粘着力の低い部分では、ニードル３２２の突上高さを低くする。
【００６３】
ニードル３２２の突上高さを高くすると、粘着シート２９０の粘着面２９０Ａが上側へ凸状に変形するため、発光素子２００が粘着シート２９０から剥離されやすい一方、突上げられた発光素子２００に隣接する発光素子２００が傾きやすくなる。ニードル３２２の突上高さを低くした場合では、粘着シート２９０の粘着面２９０Ａが変形しにくく、突上げられた発光素子２００に隣接する発光素子２００が傾きにくい。
【００６４】
以下、粘着シート２９０の粘着力に応じて、ニードル３２２の突上高さを自動調整する具体的な構成について説明する。
【００６５】
図３に示されるように、把持装置３０２は、さらに、発光素子２００を撮像する撮像部の一例としてのカメラ３５０と、把持機構３１０の把持部３７０が発光素子２００を把持したか否かを検知する検知部の一例としてのカメラ３５３と、を備えている。
【００６６】
カメラ３５０は、図５Ｂに示されるように、ピックアップ位置の上方に配置されており、その周囲に図示しない環状光源を備えている。このカメラ３５０は、ピックアップ位置に位置する発光素子２００がカメラ３５０の撮像範囲に入るように、下方を向いている。そして、カメラ３５０は、粘着シート２９０の粘着面２９０Ａ上の複数の発光素子２００のうちピックアップ位置（撮像位置の一例）に移動された発光素子２００を撮像する。なお、発光素子２００がピックアップ位置に移動されたことは、移動機構３４４の駆動量から判断される。
【００６７】
粘着シート２９０の粘着力が弱く、発光素子２００が粘着シート２９０の粘着面２９０Ａ上で傾いている（倒れている）場合には、カメラ３５０の環状光源が発した光が発光素子２００に反射した反射光が、カメラ３５０に入らなくなるため、画像が暗化（濃化）して、発光素子２００が認識（撮像）できなくなる。換言すると、カメラ３５０は、ピックアップ位置に発光素子２００が位置する（存在する）にも拘わらず、発光素子２００を認識できなくなる。
【００６８】
カメラ３５０は、制御部３５９と接続されており、ピックアップ位置の発光素子２００が認識できたか否かの情報がカメラ３５０から制御部３５９へ送られる。具体的には、カメラ３５０が発光素子２００を認識できた場合には、発光素子２００が撮像された撮像画像（情報）が制御部３５９へ送られる。カメラ３５０が発光素子２００を認識できなかった場合には、発光素子２００が認識できない暗化した撮像画像（情報）が制御部３５９へ送られる。
【００６９】
そして、制御部３５９は、発光素子２００が撮像された撮像画像を取得した場合に、突上機構３２０の駆動を制御し、以下のように、突上機構３２０を動作させる。すなわち、ニードル３２２は、カメラ３５０が発光素子２００を認識できた場合に、予め設定された突上高さで発光素子２００の下面を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごと突上げる。
【００７０】
制御部３５９が、発光素子２００が認識できない暗化した撮像画像を取得した場合には、駆動部３２６の駆動を停止した状態に維持し、且つ予め設定された突上高さの設定値を低く変更する。
【００７１】
この結果、ニードル３２２は、カメラ３５０が発光素子２００を認識できなかった場合に、発光素子２００を突上げず、ニードル３２２の予め設定された突上高さの設定値（基準値）が低い値に変更される。
【００７２】
そして、次にピックアップ位置に移動された発光素子２００を、カメラ３５０が認識できた場合には、ニードル３２２は、低い値に変更された突上高さで発光素子２００の下面を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごと突上げる。
【００７３】
一方、次にピックアップ位置に移動された発光素子２００を、カメラ３５０が認識できなかった場合には、ニードル３２２の突上げは行われず、突上高さの設定値がさらに低い値に変更される。
【００７４】
なお、低い値に変更された突上高さの設定値は、設定値を高い値に変更する条件を満たすまでは、変更された状態を維持する。すなわち、突上高さの設定値を低い値に変更後は、設定値を高い値に変更する後述の条件を満たすまで、ピックアップ位置に順次移動された発光素子２００の下面を、突上高さを低くした状態で（低い値に変更された突上高さにて）、突上げる。なお、設定値を高い値に変更する条件とは、後述するように、把持部３７０がピックアップ位置で突上げられた発光素子２００を把持できなかった場合である。
【００７５】
なお、カメラ３５０は、発光素子２００をピックアップ位置へ位置決めするための機能も有している。具体的には、カメラ３５０は、発光素子２００のうち、発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）一端部側の位置決め用マーク２７０及びパッド２８０を撮像する構成となっている。すなわち、図５Ｃに示されるように、発光素子２００の長手方向（Ｘ方向）一端部側の位置決め用マーク２７０及びパッド２８０が、カメラ３５０の撮像範囲に入るようになっている。なお、図５Ｃでは、符号３５０Ａで指し示す正方形にて、カメラ３５０の撮像範囲（視野）が示されている。
【００７６】
したがって、本実施形態では、発光素子２００を認識できた場合には、具体的には、位置決め用マーク２７０及びパッド２８０が撮像された撮像画像が制御部３５９へ送られる。制御部３５９は、予め定められた基準位置（例えば、符号ＴＡで示す位置）に対する位置決め用マーク２７０及びパッド２８０の位置に基づき、発光素子２００を位置決めする。すなわち、当該基準位置から位置決め用マーク２７０及びパッド２８０の位置がずれている場合には、制御部３５９は、そのずれ量分、移動機構３４４の駆動制御により、把持対象の発光素子２００をＸ方向及びＹ方向へ移動させる。
【００７７】
カメラ３５３は、図５Ｄに示されるように、ピックアップ位置からピックオフ位置へ発光素子２００を搬送する把持部３７０の移動経路中に配置されている。このカメラ３５３は、発光素子２００を把持する把持部３７０がカメラ３５３の撮像範囲に入るように、上方を向いている。そして、カメラ３５３は、ピックアップ位置からピックオフ位置へ移動する把持部３７０を撮像する。
【００７８】
カメラ３５３は、制御部３５９と接続されており、把持部３７０が、ピックアップ位置で突上げられた発光素子２００を把持した否かの情報が制御部３５９に送られる。具体的には、把持部３７０がピックアップ位置の発光素子２００を把持した場合には、把持部３７０及び発光素子２００が撮像された画像が制御部３５９に送られる。粘着シート２９０の粘着力が強く、把持部３７０がピックアップ位置の発光素子２００を把持できなかった場合には、把持部３７０のみが撮像された撮像画像が制御部３５９に送られる。
【００７９】
そして、制御部３５９は、把持部３７０及び発光素子２００が撮像された撮像画像を取得した場合に、把持部３７０のピックオフ位置への移動を継続して、当該発光素子２００をピックオフ位置に位置する凹部４０６に載せられる。
【００８０】
制御部３５９が、把持部３７０のみが撮像された撮像画像を取得した場合には、把持部３７０をピックアップ位置へ戻し、且つ次の発光素子２００をピックアップ位置に移動させる。このとき、ニードル３２２の突上高さの設定値を高い値に変更する。なお、把持部３７０及び発光素子２００が撮像された撮像画像であるか、把持部３７０のみが撮像された撮像画像であるかは、例えば、制御部３５９において画像処理を行うことで判断される。
【００８１】
そして、次にピックアップ位置に移動された発光素子２００を、カメラ３５０が認識できた場合には、ニードル３２２は、高い値に変更された突上高さで発光素子２００の下面を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごと突上げる。
【００８２】
なお、高い値に変更された突上高さの設定値は、設定値を低い値に変更する条件を満たすまでは、変更された状態を維持する。すなわち、突上高さの設定値を高い値に変更後は、設定値を低い値に変更する条件を満たすまで、ピックアップ位置に順次移動された発光素子２００の下面を、突上高さを高くした状態で（高い値に変更された突上高さにて）、突上げる。なお、設定値を低い値に変更する条件とは、前述のように、カメラ３５０が発光素子２００を認識できなかった場合である。
【００８３】
［供給部１３］
図４に示されるように、供給部１３は、トレイ４０１、４０２が載せられる台１５と、台１５をＸ方向及びＹ方向へ移動させる移動機構１７と、を備えている。供給部１３では、移動機構１７が台１５をＸ方向及びＹ方向へ移動させることで、トレイ４０１、４０２上の搭載対象である発光素子２００を、移送装置５０による予め定められたピックアップ位置に位置させるようになっている。
【００８４】
［移送装置５０］
図４に示されるように、移送装置５０は、発光素子２００を保持する保持具としてのコレット５７と、コレット５７が装着されコレット５７が発光素子２００を保持するための吸引力を発生させる吸引器５２と、吸引器５２を移動させる移動機構５３と、を備えている。
【００８５】
具体的には、吸引器５２の吸引ノズル５４にコレット５７が装着されている。コレット５７には、吸引ノズル５４と通じる吸引口（図示省略）が形成されている。
【００８６】
移送装置５０では、吸引器５２が、供給部１３におけるピックアップ位置に位置する発光素子２００の例えば上面をコレット５７に突き当てた状態で、吸引器５２により発光素子２００を吸引することで、コレット５７に発光素子２００を保持する。
【００８７】
そして、移送装置５０では、発光素子２００をコレット５７に保持した状態で、移動機構５３によって吸引器５２がＹ方向に移動することで（一点鎖線の矢印参照）、後述の位置決め台３０のプレート３４上に発光素子２００を移送するようになっている。なお、移送装置５０の移動機構５３としては、例えば、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動する機構を備えた三軸ロボットが用いられる。
【００８８】
［素子位置決め装置２０］
図４に示されるように、素子位置決め装置２０は、発光素子２００が置かれる（載せられる）位置決め台３０と、位置決め台３０に置かれた発光素子２００を予め定められた位置決め位置に位置決めする位置決め部材２２と、位置決め部材２２をＸ方向及びＹ方向へ移動させる移動機構２９と、を備えている。
【００８９】
位置決め台３０は、上部に開口部３３を有する円筒部３２と、円筒部３２の開口部３３に設けられたプレート３４と、円筒部３２の内部空間の空気を吸引して該内部空間を負圧にする吸引装置３６と、を備えている。プレート３４には、複数の吸引孔３８が形成されている。この複数の吸引孔３８は、プレート３４を貫通しており、円筒部３２の内部空間と通じている。
【００９０】
位置決め部材２２は、図４に示されるように、板状をしており、本体２２Ａと、本体２２ＡからＸ方向に延び出た一対の爪部２２Ｂと、を備えて構成されている。一対の爪部２２Ｂは、その間に発光素子２００を配置可能にＹ方向に離れて設けられている。なお、位置決め部材２２は、プレート３４に吸着されて移動抵抗を受けないように、プレート３４に対して非接触な状態を保って移動するようになっている。
【００９１】
位置決め部材２２では、発光素子２００の脚部２５０の側面２５２（図２参照）の一方に対して、爪部２２Ｂを突き当てて、発光素子２００を移動させ、予め定められた位置に発光素子２００を位置決め（位置出し）するようになっている。
【００９２】
また、本実施形態では、一対の爪部２２Ｂのいずれか一方を選択して発光素子２００の位置決めを行うようになっている。従って、位置決め部材２２としては、一対の爪部２２Ｂの一方を有さない構成であってもよい。
【００９３】
［基板位置決め装置４０］
図４に示されるように、基板位置決め装置４０は、プリント基板１０２をＸ方向に搬送する一対の搬送部材（例えば、コンベア）４２を備えている。一対の搬送部材４２は、その間にプリント基板１０２が導入可能にＹ方向に離れて配置されている。
【００９４】
基板位置決め装置４０では、一対の搬送部材４２の間に導入されたプリント基板１０２が、一対の搬送部材４２に対してＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に位置決めされるようになっている。そして、一対の搬送部材４２がプリント基板１０２をＸ方向に搬送することで、プリント基板１０２は、後述のコレット７０に対してＹ方向に位置決めされた状態で、Ｘ方向へ相対移動するようになっている。
【００９５】
なお、基板位置決め装置４０は、プリント基板１０２上において発光素子２００を搭載する搭載位置に、銀（Ａｇ）を含むエポキシ系等の接着剤を塗布するためのディスペンサー等の塗布装置（図示省略）を有している。
【００９６】
［移送装置６０]
図４に示されるように、移送装置６０は、発光素子２００を保持する保持具としてのコレット７０と、コレット７０が装着されコレット７０が発光素子２００を保持するための吸引力を発生させる吸引器６２と、吸引器６２を移動させる移動機構６３と、を備えている。
【００９７】
具体的には、吸引器６２の吸引ノズル６４にコレット７０が装着されている。コレット７０には、吸引ノズル６４と通じる吸引口（図示省略）が形成されている。
【００９８】
移送装置６０では、コレット７０に発光素子２００の例えば稜線２７１、２７２（図２参照）を突き当てた状態で、吸引器６２により発光素子２００を吸引することで、コレット７０に発光素子２００を保持する。また、移送装置６０では、吸引器６２による吸引を停止することにより、コレット７０による発光素子２００の保持状態が解除される。
【００９９】
移動機構６３は、吸引器６２をＹ方向に移動させることにより、コレット７０をプリント基板１０２に対してＹ方向へ相対移動させるようになっている。すなわち、本実施形態では、移動機構６３によってコレット７０がＹ方向に移動し、基板位置決め装置４０の搬送部材４２によってプリント基板１０２がＸ方向に移動することで、コレット７０をプリント基板１０２に対してＸ方向、Ｙ方向に相対移動させるようになっている。
【０１００】
また、移動機構６３は、吸引器６２を上下方向（Ｚ方向）に移動させることにより、コレット７０をプリント基板１０２に対して上下方向（Ｚ方向）へ相対移動させるようになっている。本実施形態では、発光素子２００をコレット７０に保持した状態で、コレット７０をプリント基板１０２に対して、Ｘ方向、Ｙ方向に相対移動させた後、コレット７０を下方（−Ｚ方向）に降下させることで（一点鎖線の矢印参照）、発光素子２００をプリント基板１０２に搭載するようになっている。
【０１０１】
なお、移動機構６３としては、例えば、Ｙ方向及びＺ方向に移動可能な二軸ロボットが用いられる。
【０１０２】
《発光基板１００の製造方法》
本実施形態に係る発光基板１００の製造方法は、発光素子２００を製造する素子製造工程と、製造された発光素子２００をプリント基板１０２に搭載する搭載工程と、を有している。
【０１０３】
［素子製造工程］
素子製造工程は、形成工程と、撮像工程と、突上工程と、剥離工程と、検知工程と、を有している。
【０１０４】
〈形成工程〉
形成工程は、ウエハ１４（半導体基板）から発光素子２００を切り出すことで発光素子２００を形成する工程である。この形成工程では、図７に示されるように、まず、ＧａＡｓ等で形成されたウエハ１４の表面に複数の発光点２１８を形成する。次に、ウエハ１４における発光素子２００として形成される部分で通電させて、発光点２１８の光量を検出し、当該部分が良品であるか否かを判別する。なお、図７では図示を省略しているが、ウエハ１４の表面には、位置決め用マーク２７０及びパッド２８０（図５Ｄ参照）も形成される。
【０１０５】
次に、例えばエッチングによって、ウエハ１４の表面に第一溝１４Ａを形成する。次に、ウエハ１４の表面にダイシング用粘着シート２９５を貼り付けてから、例えば、ダイシングブレード等の切削部材１１による切削によって、ウエハ１４の裏面に第二溝１４Ｂを形成する。
【０１０６】
次に、図８に示されるように、ウエハ１４の裏面に粘着シート２９０を貼り付けてから、ウエハ１４の表面からダイシング用粘着シート２９５を剥離する。
【０１０７】
以上により、断面Ｔ字状の発光素子２００が切り出される（形成される）。なお、発光素子２００は、その幅方向（Ｙ方向）及び長手方向（Ｘ方向）に沿って粘着シート２９０に複数貼り付けられた状態となっている。また、各発光素子２００におけるＹ方向側端部に、具体的には張出部２１３（図７参照）に発光点２１８が形成されている。
【０１０８】
〈撮像工程〉
撮像工程は、カメラ３５０が発光素子２００を撮像する工程である。撮像工程では、まず、移動機構３４４が、ウエハ１４を保持した保持部３４２をＸ方向及びＹ方向へ移動させることで、把持対象の発光素子２００を予め定められたピックアップ位置に移動させる（図３及び図５Ｂ参照）。
【０１０９】
次に、カメラ３５０が、粘着シート２９０の粘着面２９０Ａ上の複数の発光素子２００のうちピックアップ位置（撮像位置の一例）に移動された発光素子２００を撮像する。
【０１１０】
そして、ピックアップ位置の発光素子２００が認識できたか否かの情報が、カメラ３５０から制御部３５９へ送られる。具体的には、カメラ３５０が発光素子２００を認識できた場合には、発光素子２００が撮像された撮像画像（情報）が、制御部３５９へ送られる。カメラ３５０が発光素子２００を認識できなかった場合には、発光素子２００が認識できない暗化した撮像画像（情報）が制御部３５９へ送られる。
【０１１１】
〈突上工程〉
突上工程は、発光素子２００をニードル３２２で突上げる工程である。なお、ニードル３２２が発光素子２００を突上げる突上位置は、ピックアップ位置に位置する発光素子２００の幅方向中央に対して、把持対象の発光素子２００に隣接する他の発光素子２００とは反対側の位置に設定されている。
【０１１２】
また、素子製造工程では、形成工程後に、撮像工程、突上工程、剥離工程及び検知工程が繰り返されることで、ウエハ１４（粘着シート２９０）の一端から他端に向けて発光素子２００の幅方向（−Ｙ、Ｙ方向）に順番に並んでいる発光素子２００を、この順番で突上げていく。順番としては、図１０の矢印で示されるように、ウエハ１４におけるＸ方向端部側かつ−Ｙ方向側端部側からジグザグに進む順番とされる。すなわち、ウエハ１４のＸ方向側から数えて奇数列（以下、単に「奇数列」という）では、ウエハ１４の−Ｙ方向端部からＹ方向への順番で突上げ、ウエハ１４のＸ方向側から数えて偶数列（以下、単に「偶数列」という）では、ウエハ１４のＹ方向端部から−Ｙ方向への順番で突上げる。なお、ウエハ１４の外周部分で不完全な形状で形成された素子１９９は、発光素子２００として使用されないため、把持対象とならない。
【０１１３】
このように、素子製造工程では、ウエハ１４の一端から他端に向けて順番に発光素子２００が剥離されるため、把持対象となる発光素子２００は、ピックアップ位置に位置するの発光素子２００の片側のみ（Ｙ方向又は−Ｙ方向）に存在する。
【０１１４】
本突上工程では、制御部３５９は、発光素子２００が撮像された撮像画像を取得した場合に、突上機構３２０の駆動を制御し、以下のように、突上機構３２０を動作させる。
【０１１５】
すなわち、図５Ｂに示されるように、突上機構３２０の吸引部３２４が、円筒部３３０の上壁に形成された貫通孔３３２及び吸着溝３３４を通じて、粘着シート２９０を吸引することで、円筒部３３０の上壁に粘着シート２９０を吸着する。
【０１１６】
次に、ニードル３２２を駆動部３２６により駆動して、ニードル３２２を予め設定された突上高さに上昇させる。これにより、図９Ａに示されるように、発光素子２００の幅方向中央に対して、把持対象の発光素子２００に隣接する他の発光素子２００とは反対側で、発光素子２００の下面を予め設定された突上高さにて粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごとニードル３２２が突上げる。なお、図５Ｂ及び図９Ａは、ウエハ１４における偶数列の発光素子２００を突上げる場合を図示している。
【０１１７】
このように、突上工程では、カメラ３５０が発光素子２００を認識できた場合に、ニードル３２２が、予め設定された設定値（基準値）の突上高さで発光素子２００の下面を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごと突上げる。
【０１１８】
一方、制御部３５９が、発光素子２００が認識できない暗化した撮像画像を取得した場合には、突上機構３２０の駆動を停止した状態に維持し、且つ予め設定された突上高さの設定値を低く変更する。すなわち、カメラ３５０が発光素子２００を認識できなかった場合に、ニードル３２２は、発光素子２００を突上げず、ニードル３２２の予め設定された突上高さの設定値が低い値に変更される。
【０１１９】
次いで、前述の撮像工程と同様に、移動機構３４４によって、保持部３４２をＸ方向及びＹ方向へ移動させることで、図９Ｂに示されるように、突上げられなかった発光素子２００（２００Ｘ）に隣接する次の把持対象である発光素子２００（以下、次の発光素子２００Ｙという）をピックアップ位置に移動させる（移動工程）。
【０１２０】
次いで、前述の撮像工程と同様に、カメラ３５０が次の発光素子２００Ｙを撮像し、次の発光素子２００が認識できたか否かの情報が、カメラ３５０から制御部３５９へ送られる（認識工程）。
【０１２１】
この結果、次の発光素子２００Ｙをカメラ３５０が認識できた場合には、図９Ｃに示されるように、ニードル３２２は、低い値に変更された突上高さで次の発光素子２００Ｙの下面を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａごと突上げる。
【０１２２】
次の発光素子２００Ｙもカメラ３５０が認識できなかった場合には、ニードル３２２の突上げは行われず、突上高さの設定値がさらに低い値に変更される（変更工程）。そして、カメラ３５０が発光素子２００を認識して発光素子２００の突上げが行われるまで、前述の移動工程、認識工程、変更工程が繰り返される。
【０１２３】
なお、低い値に変更された突上高さの設定値は、設定値を高い値に変更する条件を満たすまでは、変更された状態を維持する。すなわち、突上高さの設定値を低い値に変更後に、突上工程が実行される際には、設定値を高い値に変更する条件を満たすまで、突上高さを低くした状態で（低い値に変更された突上高さにて）、ニードル３２２が発光素子２００を突上げる。
【０１２４】
〈剥離工程〉
剥離工程は、突上工程にて突上げられた発光素子２００を把持して、当該発光素子２００を粘着シート２９０の粘着面２９０Ａ上から剥離する工程である。この剥離工程では、突上工程にて突上げられた発光素子２００の稜線２８５を、把持部３７０における各突当部３７４の突当面３７５に突き当てた状態で、複数の貫通孔３７８を通じて吸引部３１８により発光素子２００を吸引することで、把持部３７０が発光素子２００を把持する（図６及び図３参照）。
【０１２５】
次に、把持部３７０が発光素子２００に対する吸引を維持した状態で、伸縮部３１５を縮めることで発光素子２００を粘着シート２９０から剥離する。
【０１２６】
〈検知工程〉
検知工程は、剥離工程において発光素子２００が把持されたか否かを検知する工程である。検知工程では、剥離工程にて粘着シート２９０の粘着面２９０Ａ上から剥離された発光素子２００を搬送する。具体的には、検知工程では、剥離工程にて剥離された発光素子２００を把持した把持部３７０のアーム３１２をＸ方向に移動させることで、ピックアップ位置からピックオフ位置へ向けて発光素子２００を搬送する。
【０１２７】
次に、ピックアップ位置からピックオフ位置へ移動する把持部３７０の移動経路中において、カメラ３５３が把持部３７０を撮像する。
【０１２８】
次に、把持部３７０がピックアップ位置の発光素子２００を把持した否かの情報が制御部３５９に送られる。具体的には、把持部３７０がピックアップ位置の発光素子２００を把持した場合には、把持部３７０及び発光素子２００が撮像された画像（情報）が制御部３５９に送られる。把持部３７０がピックアップ位置の発光素子２００を把持できなかった場合には、把持部３７０のみが撮像された撮像画像（情報）が制御部３５９に送られる。
【０１２９】
制御部３５９は、把持部３７０及び発光素子２００が撮像された撮像画像を取得した場合に、把持部３７０のピックオフ位置への移動を継続し、伸縮部３１５を伸長させることで、発光素子２００をトレイ４０１、４０２におけるピックオフ位置に位置する凹部４０６に載せる。そして、前述の撮像工程に移行し、撮像工程、突上工程、剥離工程及び検知工程が繰り返される。
【０１３０】
制御部３５９が、把持部３７０のみが撮像された撮像画像を取得した場合には、把持部３７０をピックアップ位置へ戻る。さらに、ニードル３２２の突上高さの設定値を高い値に変更する。そして、前述の撮像工程に移行し、撮像工程、突上工程、剥離工程及び検知工程が繰り返される。
【０１３１】
なお、高い値に変更された突上高さの設定値は、設定値を低い値に変更する条件を満たすまでは、変更された状態を維持する。すなわち、突上高さの設定値を高い値に変更後に、突上工程が実行される際には、設定値を低い値に変更する条件を満たすまで、突上高さを高くした状態で（高い値に変更された突上高さにて）、ニードル３２２が発光素子２００を突上げる。
【０１３２】
〈素子製造工程の補足〉
素子製造工程では、ウエハ１４におけるＸ方向端部側かつ−Ｙ方向側端部側からジグザグに進む順番で突上げられた発光素子２００を、この順番かつ交互にトレイ４０１、４０２の凹部４０６に載せる。
【０１３３】
具体的には、例えば、図１０に示されるように、複数の発光素子２００のうち、奇数列のＹ方向に並んだ発光素子２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄでは、発光素子２００Ａをトレイ４０１に載せ、次に、発光素子２００Ｂをトレイ４０２に載せ、次に、発光素子２００Ｃをトレイ４０１に載せ、次に、発光素子２００Ｄをトレイ４０２に載せる。このように、複数の発光素子２００を順番且つ交互に載せる。
【０１３４】
また、素子製造工程では、ウエハ１４の一端から他端に向けて順番にニードル３２２で突上げられた発光素子２００を、ウエハ１４における発光点２１８の向き（図１０参照）のまま、図１１に示されるように、トレイ４０１、４０２の凹部４０６に載せる。すなわち、搬送工程では、発光素子２００を回転させることなく、発光点２１８が発光素子２００におけるＹ方向側に位置する状態でトレイ４０１、４０２の凹部４０６に載せる。
【０１３５】
以上のように、ウエハ１４から切り出された発光素子２００をトレイ４０１、４０２の凹部４０６に載せることで、発光素子２００がプリント基板１０２に実装できる状態となり、発光素子２００が製造される。なお、当該素子製造工程は、発光素子２００を製造する製造方法の一例である。
【０１３６】
本実施形態では、図３及び図１１に示されるように、トレイ４０１、４０２は、Ｙ方向に沿って並んで配置されていたが、図１２に示されるように、Ｘ方向に沿って並んで配置されていてもよい。
【０１３７】
［搭載工程］
搭載工程では、まず、発光点２１８が互いに異なる向きになるように、トレイ４０２をトレイ４０１に対して相対回転させる。具体的には、図１３に示されるように、トレイ４０１上の発光素子２００の発光点２１８がＹ方向を向いているのに対して、トレイ４０２上の発光素子２００の発光点２１８が−Ｙ方向を向くように、相対回転させる。すなわち、トレイ４０２をトレイ４０１に対して、１８０度相対回転させる。
【０１３８】
なお、トレイ４０２をトレイ４０１に対して相対回転させればよいので、実際に回転させるトレイは、トレイ４０２及びトレイ４０１のどちらか一方でも、トレイ４０１及びトレイ４０２の両方であってもよい。トレイ４０１及びトレイ４０２の両方を回転させる場合は、例えば、トレイ４０１及びトレイ４０２のそれぞれを９０度ずつ回転させてもよい。
【０１３９】
本実施形態では、図４に示されるように、トレイ４０１上の発光素子２００の発光点２１８と、トレイ４０２上の発光素子２００の発光点２１８と、が異なる向きを向いた状態で、トレイ４０１、４０２を供給部１３の台１５に載せる。なお、本実施形態では、図４に示されるように、トレイ４０１、４０２は、Ｘ方向に沿って並んで配置されているが、Ｙ方向に沿って並んで配置されていてもよい。
【０１４０】
そして、トレイ４０１、４０２における発光点２１８の向きのままトレイ４０１及びトレイ４０２の発光点２１８をプリント基板１０２に置く。また、プリント基板１０２上において、前述の図１０に示す順番で発光素子２００が並ぶように、トレイ４０１、４０２の発光素子２００をプリント基板１０２に置く。
【０１４１】
具体的には、以下のようにトレイ４０１、４０２の発光素子２００がプリント基板１０２に置かれる。
【０１４２】
すなわち、図４に示されるように、まず、供給部１３において、移動機構１７が台１５をＸ方向及びＹ方向へ移動させることで、搭載対象の発光素子２００を予め定められたピックアップ位置に位置させる。
【０１４３】
次に、供給部１３のピックアップ位置に位置する発光素子２００を、移送装置５０が位置決め台３０のプレート３４上に移送して、プレート３４上に発光素子２００を置く。
【０１４４】
次に、プレート３４上に置かれた発光素子２００を、位置決め部材２２によって、プレート３４上の予め定められた位置決め位置に移動させて位置決め（位置出し）する。
【０１４５】
次に、基板位置決め装置４０において、一対の搬送部材４２がプリント基板１０２を位置決めする。なお、このプリント基板１０２の位置決めは、発光素子２００の位置決めの後に行う必要は無く、発光素子２００の位置決めの前又は同時に行っても良い。
【０１４６】
次に、塗布装置（図示省略）によって、プリント基板１０２の発光素子２００の搭載位置に接着剤を塗布する。
【０１４７】
素子位置決め工程で位置決めされた発光素子２００を移送装置６０によってプリント基板１０２の発光素子２００の搭載位置に移送する。
【０１４８】
なお、複数の発光素子２００が、プリント配線基板４４に対して千鳥状に配置される。すなわち、上記搭載工程が、発光素子２００の数に応じて行われる。なお、本実施形態では、例えば、トレイ４０１の複数の発光素子２００をプリント基板１０２のＹ方向一方側（図１３の下側）に間隔をおいて一列に配置した後、トレイ４０２の複数の発光素子２００をプリント基板１０２のＹ方向他方側（図１３の上側）に間隔をおいて一列に配置する。すなわち、本実施形態では、例えば、プリント基板１０２の長手方向一端１０２Ａから数えて奇数番目にあたる搭載位置Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５・・・に配置した後、当該一端１０２Ａから数えて偶数番目にあたる搭載位置Ｔ２、Ｔ４・・・に配置することで、千鳥状に配置する。具体的には、図１０における発光素子２００Ａ、２００Ｃが搭載位置Ｔ１、Ｔ３に配置され、図１０における発光素子２００Ｂ、２００Ｄが搭載位置Ｔ２、Ｔ４に配置される。
【０１４９】
以上の工程を経て発光基板１００が製造される。
【０１５０】
《本実施形態の作用》
本実施形態では、撮像工程において、カメラ３５０が発光素子２００を認識できなかった場合に、ニードル３２２の予め設定された突上高さの設定値が低い値に変更される。次に、ニードル３２２で発光素子２００を突上げる際には、ニードル３２２は、低い値に変更された突上高さで突上げる。
【０１５１】
このように、自動的に、ニードル３２２の突上高さが変更される（低くされる）ため、作業者が装置を停止してニードル３２２の突上高さを変更する場合（低くする場合）に比べ、装置の稼働率の低下が抑制される。これにより、発光基板１００の製造効率の低下が抑制される。
【０１５２】
また、本実施形態では、低い値に変更された突上高さの設定値は、設定値を高い値に変更する条件を満たすまでは、変更された状態を維持する。すなわち、突上高さの設定値を低い値に変更後に、突上工程が実行される際には、突上高さを低く維持した状態で（低い値に変更された突上高さにて）、ニードル３２２が発光素子２００を突上げる。
【０１５３】
ここで、発光素子２００が粘着シート２９０から剥離しやすい部分（粘着シート２９０において粘着力の低い部分）は、まとまりのある範囲で分布することが、経験上分かっている。例えば、粘着シート２９０は、Ｙ方向に連続して複数配置された発光素子２００が貼り付けられた範囲で、粘着力の低い部分となっている。
【０１５４】
したがって、突上高さを継続して低く維持した状態で（低い値に変更された突上高さにて）、ニードル３２２が発光素子２００を突上げていくことで、ニードル３２２の突上高さを低くして突上げる対象が次の素子のみである場合に比べ、素子の把持成功率（剥離成功率）が上がる。
【０１５５】
また、本実施形態では、検知工程において、制御部３５９が、把持部３７０のみが撮像された撮像画像を取得した場合に、ニードル３２２の突上高さの設定値を高い値に変更する。
【０１５６】
このように、自動的に、ニードル３２２の突上高さが変更される（高くされる）ため、作業者が装置を停止してニードル３２２の突上高さを変更する場合（高くする場合）に比べ、装置の稼働率の低下が抑制される。これにより、発光基板１００の製造効率の低下が抑制される。
【０１５７】
また、本実施形態では、高い値に変更された突上高さの設定値は、設定値を低い値に変更する条件を満たすまでは、変更された状態を維持する。すなわち、突上高さの設定値を高い値に変更後に、突上工程が実行される際には、突上高さを高く維持した状態で（高い値に変更された突上高さにて）、ニードル３２２が発光素子２００を突上げる。
【０１５８】
ここで、発光素子２００が粘着シート２９０から剥離しにくい部分（粘着シート２９０において粘着力の高い部分）は、まとまりのある範囲で分布することが、経験上分かっている。例えば、粘着シート２９０は、Ｙ方向に連続して複数配置された発光素子２００が貼り付けられた範囲で、粘着力の高い部分となっている。
【０１５９】
したがって、突上高さを継続して高く維持した状態で（高い値に変更された突上高さにて）、ニードル３２２が発光素子２００を突上げていくことで、ニードル３２２の突上高さを高くして突上げる対象が次の素子のみである場合に比べ、素子の把持成功率（剥離成功率）が上がる。
【０１６０】
本実施形態では、突上工程において、図９に示されるように、発光素子２００の幅方向中央に対して、把持対象の発光素子２００に隣接する他の発光素子２００とは反対側で、発光素子２００の下面を粘着シート２９０ごとニードル３２２が突上げる。
【０１６１】
ここで、図１４に示されるように、発光素子２００の幅方向中央で発光素子２００の下面を粘着シート２９０ごとニードル３２２が突上げる場合（比較例）では、粘着シート２９０が持ち上がる影響を受けて、隣接する発光素子２００が倒れる場合がある。
【０１６２】
また、当該比較例では、図１５に示されるように、粘着シート２９０が持ち上がる影響を受けて、隣接する発光素子２００も一緒に持ち上がる場合もある。
【０１６３】
これに対して、本実施形態では、発光素子２００の幅方向中央に対して、把持対象の発光素子２００に隣接する他の発光素子２００とは反対側で、発光素子２００の下面を粘着シート２９０ごとニードル３２２が突上げるので、隣接する他の発光素子２００が粘着シート２９０の持ち上がりの影響を受けにくい。このため、隣接する他の発光素子２００の倒れや、持ち上がりが抑制される。
【０１６４】
また、本実施形態では、搬送工程において、発光素子２００を、ウエハ１４における発光点２１８の向き（図１０参照）のまま、図１１に示されるように、トレイ４０１、４０２の凹部４０６に載せる。その後、図１３に示されるように、搭載工程において、発光点２１８が互いに異なる向きになるように、トレイ４０２をトレイ４０１に対して相対回転させる。そして、トレイ４０１、４０２における発光点２１８の向きのままトレイ４０１及びトレイ４０２の発光点２１８をプリント基板１０２に置く（搭載する）。
【０１６５】
ここで、ウエハ１４から発光素子２００を直接プリント基板１０２に搭載する場合（比較例）では、プリント基板１０２の一端１０２Ａから数えて偶数番目にあたる搭載位置Ｔ２、Ｔ４・・・に配置する際に、発光素子２００を置く毎に回転させる必要がある。
【０１６６】
これに対して、本実施形態では、トレイ４０１、４０２における向きのまま発光素子２００をプリント基板１０２に置けばよいので、発光素子２００を個別に向きを変える必要がなく、発光素子２００の向きを変える時間が短縮される。
【０１６７】
また、本実施形態では、プリント基板１０２上において、前述の図１０に示す順番で発光素子２００が並ぶように、トレイ４０１、４０２の発光素子２００をプリント基板１０２に置く。
【０１６８】
このため、単一のウエハ１４における複数の発光素子２００をランダムにプリント基板１０２に置く、又は、異なるウエハ１４の発光素子２００をプリント基板１０２に置く場合に比べ、光量などの特性が近似している発光素子２００が順番にプリント基板１０２に並べられる。これにより、発光基板１００における光量の調整時間が短縮される。
【０１６９】
《変形例》
本実施形態では、検知部の一例として、カメラ３５３を用いたが、これに限られない。検知部としては、例えば、把持部３７０が把持した発光素子２００を検知する光センサを用いてもよい。
【０１７０】
本実施形態では、トレイ４０２をトレイ４０１に対して１８０度相対回転させていたが、これに限られない。例えば、一の発光素子２００の長手方向に対して、他の発光素子２００の長手方向が９０度を向くように、複数の発光素子２００をプリント基板１０２に搭載する場合では、トレイ４０２をトレイ４０１に対して９０度相対回転させるようにされる。すなわち、プリント基板１０２に搭載する発光素子２００の向きによって、トレイ４０２をトレイ４０１に対して相対回転させる角度が決定される。なお、一の発光素子２００の長手方向に対して、他の発光素子２００の長手方向が９０度を向く配置とは、例えば、平面視にて、発光素子２００が例えばＬ字状にプリント基板１０２に配置される場合が考えられる。
【０１７１】
また、本実施形態では、素子として発光素子２００を用いたが、これに限られない。素子としては、例えば、受光素子であってもよい。受光素子の場合は、機能部が、受光点となる。なお、機能部は、特定の機能を発揮する部分であればよい。
【０１７２】
本実施形態では、ウエハ１４の一端から他端に向けて順番に並んでいる発光素子２００を、この順番かつ交互にトレイ４０１、４０２に載せていたが、これに限らない。例えば、順番どおりではなく、ランダムな順番でトレイ４０１、４０２に発光素子２００を載せてもよい。また、例えば、トレイ４０１、４０２の一方に連続して発光素子２００を載せてもよい。
【０１７３】
本発明は、上記の実施形態に限るものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形、変更、改良が可能である。例えば、上記に示した変形例は、適宜、複数を組み合わせて構成してもよい。
【符号の説明】
【０１７４】
１００ 発光基板（基板装置の一例）
１０２ プリント基板（基板の一例）
２００ 発光素子（素子の一例）
２９０Ａ 粘着面
３０２ 把持装置
３２２ ニードル（突上部の一例）
３５０ カメラ（撮像部の一例）
３５３ カメラ（検知部の一例）
３７０ 把持部
【図１】
2018198233.tif 000003
【図２】
2018198233.tif 000004
【図３】
2018198233.tif 000005
【図４】
2018198233.tif 000006
【図５Ａ】
2018198233.tif 000007
【図５Ｂ】
2018198233.tif 000008
【図５Ｃ】
2018198233.tif 000009
【図５Ｄ】
2018198233.tif 000010
【図６】
2018198233.tif 000011
【図７】
2018198233.tif 000012
【図８】
2018198233.tif 000013
【図９Ａ】
2018198233.tif 000014
【図９Ｂ】
2018198233.tif 000015
【図９Ｃ】
2018198233.tif 000016
【図１０】
2018198233.tif 000017
【図１１】
2018198233.tif 000018
【図１２】
2018198233.tif 000019
【図１３】
2018198233.tif 000020
【図１４】
2018198233.tif 000021
【図１５】
2018198233.tif 000022