(57)【要約】【課題】無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御する。【解決手段】遠隔制御装置１０は、移動している移動体２０から通知される無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、第２閾値以上の受信レベルに対応する無線基地局ＩＤの無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで、移動体２０を遠隔制御する。第１閾値は、無線通信が可能な最低レベルとして決められた閾値である。第２閾値は、無線通信が良好な最低レベルとして決められた閾値であり、少なくとも第１閾値以上の値である。第１閾値と第２閾値との間は通信が良好とは言えないが通信が可能なレベルである。【選択図】図１
2018144765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部と
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項２】
前記遠隔制御部は、
前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路を探索し、
前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局の無線信号到達範囲まで前記移動体を遠隔制御した後に、探索した前記経路で目的地に至るまで当該移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項３】
前記遠隔制御部は、前記移動体が移動してきた経路を辿って、前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで当該移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の遠隔制御装置。
【請求項４】
前記遠隔制御部は、前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局群のうち、予め決められた特定の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【請求項５】
前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第２閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【請求項６】
前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わない
ことを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御装置。
【請求項７】
前記遠隔制御部は、移動している前記移動体の無線通信部が受信している無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合には、当該移動体の高度を変更して、当該無線通信部が受信する無線信号の受信レベルが前記第１閾値以上となる高度を探索させる
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【請求項８】
無線通信網の無線基地局から無線信号を受信する無線通信部と、
前記無線通信部が受信している無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを遠隔制御装置に通知する通知部とを備え、
前記無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第３の閾値未満になった場合には、当該無線信号の受信レベルが第３の閾値以上の場合に比べて、前記通知の頻度を密にする
ことを特徴とする移動体。
【請求項９】
無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を制御する制御部と
を備えることを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を遠隔制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローン又はマルチコプターと呼ばれる移動体を制御する仕組みとして、例えば特許文献１には、広域かつ高速なデータ通信が可能な携帯電話網を用いたシステムが開示されている。このシステムでは、携帯電話網の無線基地局と通信可能なエリアの位置に基づいて移動体の移動経路を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無線通信網においては、例えば大規模建築物の存在や輻輳の発生等の障害要因により、無線基地局から発信される無線信号の受信環境が場所によって悪化することがある。このため、例えば移動体が移動を開始するときにその目的地までの移動経路を決定したとしても、移動中に無線信号の受信環境が悪化している場所においては、通信不良により移動体を安全に制御することができないことが予想される。
【０００５】
そこで、本発明は、無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、  移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を遠隔制御する遠隔制御部とを備えることを特徴とする遠隔制御装置を提供する。
【０００７】
前記遠隔制御部は、前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路を探索し、前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局の無線信号到達範囲まで前記移動体を遠隔制御した後に、探索した前記経路で目的地に至るまで当該移動体を遠隔制御するようにしてもよい。
【０００８】
前記遠隔制御部は、前記移動体が移動してきた経路を辿って、前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで当該移動体を遠隔制御するようにしてもよい。
【０００９】
前記遠隔制御部は、前記第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局群のうち、予め決められた特定の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御するようにしてもよい。
【００１０】
前記遠隔制御部は、前記移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合であっても、前記移動体の位置から所定距離の範囲内に、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第２閾値以上の無線基地局であり且つ当該移動体がまだ経由していない無線基地局である未到達無線基地局が存在する場合には、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで前記移動体を遠隔制御するようにしてもよい。
【００１１】
前記遠隔制御部は、前記未到達無線基地局が存在する場合であっても、当該未到達無線基地局の無線信号到達範囲から前記移動体の目的地までの経路において、前記記憶部により記憶されている無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満である無線基地局が存在するときには、前記未到達無線基地局の無線信号到達範囲に対する前記移動体の遠隔制御を行わないようにしてもよい。
【００１２】
前記遠隔制御部は、移動している前記移動体の無線通信部が受信している無線信号の受信レベルが前記第１閾値未満になった場合には、当該移動体の高度を変更して、当該無線通信部が受信する無線信号の受信レベルが前記第１閾値以上となる高度を探索させるようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明は、無線通信網の無線基地局から無線信号を受信する無線通信部と、前記無線通信部が受信している無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを遠隔制御装置に通知する通知部とを備え、前記無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第３の閾値未満になった場合には、当該無線信号の受信レベルが第３の閾値以上の場合に比べて、前記通知の頻度を密にすることを特徴とする移動体を提供する。
【００１４】
また、本発明は、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している前記移動体の無線通信部が受信している前記無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、前記記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、前記移動体を制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムを提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、無線通信網経由で移動体を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても移動体を安全に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図。
【図２】移動体２０のハードウェア構成を例示する図。
【図３】遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図。
【図４】遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される、各移動体２０についての受信状況情報を例示する図。
【図５】各移動体２０についての受信状況情報を平均化した情報を例示する図。
【図６】制御システム１の機能構成を例示する図。
【図７】受信レベルの閾値を例示する図。
【図８】制御システム１の動作を例示するシーケンス図。
【図９】移動体２０の移動経路と無線基地局の無線信号到達範囲及び受信レベルとの関係を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
１．構成
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図である。制御システム１は、遠隔制御装置１０と、移動体２０と、遠隔制御装置１０及び移動体２０を通信可能に接続する無線通信網９０とを備えている。無線通信網９０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網９０は、複数の交換局（図示略）及び複数の無線基地局９１などの、相互に接続された各種通信設備を含む。無線通信網９０は、単独の通信網ではなく、通信方式が異なる複数の通信網を相互接続したものであってもよい。移動体２０は、例えばドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機である。移動体２０は、空中を飛行して、例えば撮像や荷物運搬などの処理を行う。遠隔制御装置１０は、無線通信網９０経由で移動体２０の動作を遠隔制御する。図１では、遠隔制御装置１０と移動体２０とを１つずつ示しているが、これらはそれぞれ複数であってもよい。
【００１８】
図２は、移動体２０のハードウェア構成を例示する図である。移動体２０は、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、補助記憶装置２０４、無線通信ＩＦ２０５、測位装置２０６及び回転機構２０７を有する。ＣＰＵ２０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、例えば移動体２０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置２０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶装置であり、移動体２０において用いられるプログラム及びデータ（後述する移動体ＩＤなど）を記憶する。ＣＰＵ２０１がこのプログラムを実行することにより、移動体２０はコンピュータ装置として機能し、後述する図６に示される機能が実現される。無線通信ＩＦ２０５は、所定の通信規格に従って無線基地局９１と無線通信を行うためのインターフェースである。測位装置２０６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、移動体２０の位置を検出する。回転機構２０７は、移動体２０において浮力を発生させる手段であり、プロペラ、シャフト及びモータその他の駆動機構などを含む。移動体２０は、回転機構２０７を駆動して空中に浮揚し、測位装置２０６によって測位された位置を用いて所定の経路上を飛行する。移動体２０は、図２に示した構成以外にも、移動体２０が行う処理のための構成を備えていてもよい。移動体２０が行う処理が例えば撮像処理であれば、移動体２０はカメラを備えているし、荷物運搬処理であれば、移動体２０は荷物積載機構を備えている。
【００１９】
図３は、遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図である。遠隔制御装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、補助記憶装置１０４、及び通信ＩＦ１０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ１０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。ＲＯＭ１０２は、例えば遠隔制御装置１０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置１０４は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶装置であり、遠隔制御装置１０において用いられるプログラム及びデータを記憶する。ＣＰＵ１０１がこのプログラムを実行することにより、後述する図６に示される機能が実現される。補助記憶装置１０４は、各無線基地局９１から発信された無線信号を移動体２０が受信するときの受信状況を示す受信状況情報と、その無線信号を移動体２０が受信したときの受信レベルの閾値とを記憶している。通信ＩＦ１０５は、所定の通信規格に従って移動体２０と無線通信網９０を介した通信を行うためのインターフェースである。
【００２０】
無線通信網９０においては、例えば大規模建築物の存在や輻輳の発生等の障害要因により、無線基地局９１から発信される無線信号の受信レベルが場所によって変わり得る。補助記憶装置１０４は、各移動体２０が移動した経路上において無線基地局９１から発信されてその移動体２０が受信した無線信号の受信状況を示す受信状況情報と、この受信状況を無線通信網９０の各場所で平均化した情報とを記憶する。
【００２１】
図４は、遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される、各移動体２０についての受信状況情報を例示する図である。図４に示すように、補助記憶装置１０４には、各移動体２０に割り当てられた識別情報（移動体ＩＤ）ごとに、その移動体２０の出発地から目的地に至るまでの経路を示す位置情報（経路情報）と、その経路上において移動体２０が受信した無線信号を発信した各無線基地局９１に割り当てられた識別情報（無線基地局ＩＤ）と、移動体２０がその無線信号を受信した日時（受信日時）と、移動体２０がその無線信号を受信した位置（受信位置）と、その無線信号の受信強度（受信レベル）とが対応付けられて記憶されている。受信レベルは、例えばＲＳＲＱ（Reference Signal Received Quality）、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）又はＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）などであるが、本実施形態では分かりやすいように、受信レベルを最低値Ｌ０〜最高値Ｌ１００の範囲で定義した値とする。受信位置は、移動体２０が無線信号を受信したときの平面的な位置を示す緯度及び経度に加え、移動体２０が無線信号を受信したときの高さ方向の位置を示す高度を含む。
【００２２】
図４の例では、移動体ＩＤ「Ｍ００１」の移動体２０は、経路情報で示される経路を移動中に、まず、無線基地局ＩＤ「Ｂ００２」を含む無線信号を受信日時「Ｄ１」に受信位置「Ｎ３０５Ｅ３０５」において受信レベル「Ｌ９０」で受信し、次に、無線基地局ＩＤ「Ｂ００２」を含む無線信号を受信日時「Ｄ２」に受信位置「Ｎ３０６Ｅ４２０」において受信レベル「Ｌ９１」で受信し、次に、無線基地局ＩＤ「Ｂ００３」を含む無線信号を受信日時「Ｄ３」に受信位置「Ｎ７１２Ｅ７２２」において受信レベル「Ｌ５８」で受信している。これらの受信状況情報が移動中の移動体２０のそれぞれについて補助記憶装置１０４に記憶されている。
【００２３】
図５は、図４の受信状況情報を各場所で平均化した情報を例示する図である。図５に示すように、補助記憶装置１０４には、各無線基地局９１に割り当てられた識別情報（無線基地局ＩＤ）と、その無線基地局９１の位置を示す位置情報（無線基地局位置）と、その無線基地局９１から発信される無線信号が到達する範囲の位置を示す位置情報（無線信号到達範囲）と、その無線基地局９１から発信されて移動体２０が受信した無線信号の受信強度（受信レベル）とが対応付けられて記憶されている。無線基地局ＩＤ及び無線基地局位置は、無線通信網９０の運営管理者にとって既知の情報であり、予め補助記憶装置１０４に記憶される。無線信号到達範囲は、無線基地局９１から発信される無線信号を受信した移動体２０の受信位置の集合である。この無線信号到達範囲は、無線通信網９０の運営管理者が予め決めておいてもよいし、移動体２０から取得した受信レベルの大きさに応じて動的に変更してもよい。受信レベルは、各無線信号到達範囲において移動体２０が無線基地局９１から発信される無線信号を受信したときの受信レベルの平均値である。
【００２４】
本実施形態では、各無線基地局９１から無線信号が発信されると、その無線信号到達範囲に所在する複数の移動体２０によってその無線信号の受信レベルが検出され、各移動体２０の位置ともに遠隔制御装置１０に通知されて補助記憶装置１０４に記憶される（図４）。つまり、図４に例示した受信状況情報は、移動体２０によって受信された無線信号の受信レベルの変化がその受信位置とともに記憶されたものである。そして、遠隔制御装置１０は、無線基地局９１単位で通知された受信レベルを通知された位置が属する無線信号到達範囲ごとに平均化して補助記憶装置１０４に記憶する（図５）。つまり、図５に例示した情報は、無線通信網の通信エリア内の各場所における無線信号の受信状況マップと言える。なお、図５では２次元的なマップで図示しているが、前述したように受信状況情報の受信位置は高度も含むため、この受信状況マップは緯度、経度、高度の情報を含む３次元的なマップとなる。これにより、遠隔制御装置１０は、移動体２０の通信環境が良好である／不良である場所を特定することができる。
【００２５】
図６は、制御システム１の機能構成を例示する図である。制御システム１は、無線通信部２１、受信レベル検出部２２、通知部２３、移動制御部２４、取得部１１、記憶部１２、遠隔制御部１３及び指示部１４という各機能を実現する。図６の例では、無線通信部２１、受信レベル検出部２２及び通知部２３が移動体２０に実装されており、取得部１１、記憶部１２、遠隔制御部１３及び指示部１４が遠隔制御装置１０に実装されている。遠隔制御部１３は、閾値記憶部１３１、比較部１３２及び経路探索部１３３を含む。
【００２６】
無線通信部２１は移動体２０の無線通信ＩＦ２０５によって実現され、受信レベル検出部２２は移動体２０の無線通信ＩＦ２０５によって実現され、通知部２３は移動体２０の無線通信ＩＦ２０５及びＣＰＵ２０１によって実現され、移動制御部２４は移動体２０の回転機構２０７、測位装置２０６及びＣＰＵ２０１によって実現される。取得部１１は遠隔制御装置１０の通信ＩＦ１０５によって実現され、記憶部１２は遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４によって実現され、遠隔制御部１３は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１及び補助記憶装置１０４によって実現され、指示部１５は遠隔制御装置１０の通信ＩＦ１０５及びＣＰＵ１０１によって実現される。
【００２７】
移動体２０において、無線通信部２１は、無線通信網９０の無線基地局９１と無線通信を行う。受信レベル検出部２２は、無線基地局９１から発信されて無線通信部２１が受信した無線信号の受信レベルを検出する。通知部２３は、受信レベル検出部２２によって検出された受信レベルに加えて、その無線信号に含まれる無線基地局ＩＤ、その無線信号を受信した移動体２０の識別情報である移動体ＩＤ、及びその無線信号を受信した受信日時を遠隔制御装置１０に通知する。移動制御部２４は、回転機構２０７を駆動することで、指示された経路を指示された速度及び高度で移動体２０を移動させる。
【００２８】
遠隔制御装置１０において、取得部１１は、移動体２０から通知される受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を取得する。記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を図４のようにして記憶する。さらに、記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時に基づく図５の内容を記憶する。
【００２９】
遠隔制御部１３は、図４に示す受信状況情報を参照し、移動している移動体２０から通知される最新の無線信号の受信レベルが第１閾値未満になって通信不良のおそれがある場合には、その移動体２０が通信可能な位置に移動するよう制御する、具体的には、遠隔制御部１３は、その移動体２０が過去に受信した無線信号の受信レベルが第２閾値以上となるような無線基地局であって、且つその移動体２０の経路上において現在位置から最も近い無線基地局の位置に至るまで、移動体２０を移動させるよう制御する。
【００３０】
ここで、図７を参照して、受信レベルの閾値について説明する。第１閾値は、無線通信が可能な最低レベルとして決められた閾値であり、受信レベルがこの第１閾値未満になると通信品質が保証できず、通信不良のおそれがあると判断される。第２閾値は、無線通信が良好な最低レベルとして決められた閾値であり、少なくとも第１閾値以上の値である。第１閾値は例えばＬ６０であり、第２閾値は例えばＬ８０である。第１閾値と第２閾値との間に相当する受信レベルは、通信が良好とは言えないが通信が可能なレベルの範囲である。これらの第１閾値及び第２閾値が遠隔制御部１３の閾値記憶部１３１に記憶されている。
【００３１】
図７に例示するように、遠隔制御部１３は、時刻Ｔ１において、移動体２の無線信号の受信レベルが第１閾値未満になると、移動体２０が過去に通過した無線基地局のうち、第２閾値以上の受信レベルに相当する無線基地局の位置へと移動を開始させ、時刻Ｔ２において移動体２０がその位置に到達する。これ以降は、遠隔制御部１３が、移動体２０の目的地まで通信可能な経路を探索し、その経路上を移動するよう移動体２０を制御する。
【００３２】
２．動作
図８は、制御システム１の動作を例示するシーケンス図である。移動体２０に対しては、移動する日時、経路、速度、高度などを含む移動指示が予め与えられる。移動体２０の移動制御部２４は、この移動指示に従い回転機構２０７を駆動することで、移動体２０の移動を開始する（ステップＳ１１）。移動体２０の受信レベル検出部２２は、定期的に或いは遠隔制御装置１０からの要求に応じて、無線基地局９１から発信されて無線通信部２１が受信した無線信号の受信レベルを検出する（ステップＳ１２）。移動体２０の通知部２３は、受信レベル検出部２２によって検出された無線信号の受信レベル、その無線信号に含まれる無線基地局ＩＤ、その無線信号を受信した移動体２０の移動体ＩＤ、及びその無線信号を受信した受信日時を、遠隔制御装置１０に通知する（ステップＳ１３）。
【００３３】
遠隔制御装置１０の取得部１１は、移動体２０から通知される受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を取得する。遠隔制御装置１０の記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時を図４のようにして記憶する（ステップＳ１４）。さらに、記憶部１２は、取得された受信レベル、無線基地局ＩＤ、移動体ＩＤ及び受信日時に基づいて、同一の無線基地局ＩＤに対応する受信レベルを無線信号到達範囲ごとに平均化し、図５のようにして記憶する（ステップＳ１４）。ただし、受信日時が古いと判断される受信レベル（現在日時よりも所定期間以上過去に受信した受信レベル）は記憶部１２によって図５の記憶内容から適宜削除される。
【００３４】
遠隔制御装置１０の遠隔制御部１３（比較部１３２）は、ステップＳ１３にて移動体２０から通知された無線信号の受信レベルと第１閾値及び第２閾値とを比較する（ステップＳ１５）。遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値以上の場合には、経路を変更する必要はないと判断し（ステップＳ１６；ＮＯ）、遠隔制御装置１０の指示部１４が経路維持指示を移動体２０に通知する（ステップＳ１７）。移動体２０の移動制御部２４は、この経路維持指示に従い、進行中の経路を維持した移動を継続する（ステップＳ２０）。
【００３５】
一方、遠隔制御装置１０の遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満の場合には、経路を変更する必要があると判断する（ステップＳ１６；ＹＥＳ）。この場合、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は経路の探索を行う（ステップＳ１８）。まず、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、図４に示す情報を参照して、まず、移動体２０が過去に受信した無線信号の受信レベルが第２閾値以上となるような無線基地局であって、且つその移動体２０の経路上において現在位置から最も近い無線基地局を特定する。次に、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、図５に示す情報を参照して、特定した上記無線基地局９１の無線信号到達範囲から、第１閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねて、移動体２０の目的地までの経路を探索する。
【００３６】
ここで、図９は、移動体２０の移動経路と無線基地局９１の無線信号到達範囲及び受信レベルとの関係を例示する図である。円図形の符号３０ａ〜３０ｉは、「×」印で示した各基地局の位置から無線信号が到達する無線信号到達範囲、いわゆる無線セルの範囲を示している。無線信号到達範囲３０ａ〜３０ｉの円図形の内部に記した「Ｌ」から始まる数値は、その無線信号到達範囲３０ａ〜３０ｉにおける受信レベルを意味している。
【００３７】
図９の例では、移動体２０が出発地Ｓを出発して経路Ｒ０を移動中において、位置Ｐ１で第１閾値Ｌ６０未満の受信レベルＬ４８を受信したとする。この場合、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、移動体２０が過去に通過した経路上にある無線基地局９１のうち、受信レベルが第２閾値（Ｌ８０）以上となるような無線基地局９１の無線信号到達範囲３０ｃ（受信レベルＬ８２）を特定する。
【００３８】
さらに、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、特定した無線基地局９１の無線信号到達範囲３０ｃから、第１閾値（Ｌ６０）以上の受信レベルの無線信号到達範囲３０ｃ，３０ｉを連ねて、移動体２０の目的地Ｇまでの経路を探索する。これにより、位置Ｐ１からの移動体２０の新しい経路は、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの経路Ｒ１及び位置Ｐ２から目的地Ｇまでの経路Ｒとなる。
【００３９】
図８において、遠隔制御装置１０の指示部１４は、上記のような経路を示す経路情報を含む経路変更指示を移動体２０に通知する（ステップＳ１９）。移動体２０の移動制御部２４は、この経路変更指示に従い回転機構２０７を駆動することで、指示された新しい経路を移動する（ステップＳ２０）。このようにして、遠隔制御部１３は、第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局９１の無線信号到達範囲まで移動体９１を遠隔制御し、その後、新たに探索した経路で移動体２０が目的地に至るまで遠隔制御する。
【００４０】
本実施形態によれば、無線通信網９０経由で移動体２０を遠隔制御する場合に、無線信号の受信環境が悪化したときであっても、通信可能な位置まで移動体２０を戻すことできるから、移動体２０が制御困難になることが無く、安全である。このとき、移動体２０がそれまでに実際に移動してきた通信可能な経路を辿って移動体２０を戻す。従って、移動体２０を戻す過程においても通信可能である蓋然性が比較的高く、移動体２０が通信不能になる可能性が小さいから、より安全と言える。また、移動体２０が既に通ってきた経路ならば、例えば木又は建築物等の障害物が存在する可能性が小さいから、移動体２０を戻す過程においても安全に移動させることができる。さらに、その戻した位置から通信可能な経路を経由して、本来の目的地へと移動体２０を移動させることができる。
【００４１】
３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
【００４２】
３−１．変形例１  
実施形態において、遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、移動体２０が移動してきた経路を辿って、第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで移動体２０を遠隔制御していた。しかし、必ずしも移動体２０が移動してきた経路を辿らなくてもよい。このようにすれば、移動体２０を戻すときにその移動体２０が移動してきた経路に限定されないので、目的地までの通信可能な経路探索の自由度が増すことになる。
【００４３】
３−２．変形例２  
遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、第２閾値以上の無線信号を発信する無線基地局９１群のうち、予め決められた特定の無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで移動体２０を遠隔制御するようにしてもよい。ここでいう特定の無線基地局９１とは、例えば地上よりも高い位置に飛行体２０の着陸施設又は充電設備が用意されているような無線基地局である。例えば、遠隔制御部１３は、無線信号の受信レベルが第１閾値未満となり経路を変更する必要があると判断した場合に、第２閾値以上の無線信号を発信する特定の無線基地局９１のうち、移動体２０に最も近いものを選択し、その無線基地局９１に移動するよう移動体２０に指示するようにしてもよい。
【００４４】
３−３．変形例３  
実施形態において、遠隔制御部１３は、新たな経路探索時において第１閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねることで、移動体２０の目的地までの経路を探索していた。このとき用いる閾値は任意であり、例えば第２閾値以上の受信レベルの無線信号到達範囲を連ねて目的地までの経路を探索してもよい。
【００４５】
３−４．変形例４
遠隔制御部１３は、移動体２０の無線通信部２１が受信した無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合であっても、そのときの移動体２０の位置から所定距離の範囲内に、記憶部１２により記憶されている無線信号の受信レベルが第２閾値以上の無線基地局９１であり且つその移動体２０がまだ経由していない無線基地局９１である未到達無線基地局が存在する場合には、その未到達無線基地局９１の無線信号到達範囲に至るまで移動体２０を遠隔制御するようにしてもよい。図９の例では、遠隔制御部１３（経路探索部１３３）は、位置Ｐ１から所定距離の範囲内に、受信レベルが第２閾値（Ｌ８０）以上であり且つその移動体２０がまだ経由していない未到達無線基地局９１の無線信号到達範囲として無線信号到達範囲３０ｆがあるから、これを経由した経路を、移動体２０の目的地Ｇまでの経路とする。図９の例の場合、この新たな経路は最初に決められていた経路と同じである。これにより、移動体２０の経路を無駄に変更する必要がなくなる。
【００４６】
３−５．変形例５
移動体２０の通知部２３は、受信レベルの通知に関して次のようにしてもよい。通知部２３は、  無線通信部２１が受信している無線信号の受信レベルが第３の閾値未満になった場合には、無線信号の受信レベルが第３の閾値以上の場合に比べて、通知の頻度を密にする。ここで第３閾値は、例えば上述した第１閾値と同じであるが、これに限らず、第１の閾値以上で第２の閾値未満であればよい。このようにすれば、移動体２０において通信が可能ではあるが良好ではない状態になってから通信不良の状態に遷移した場合に、そのことを直ちに遠隔制御装置１０に通知することができる。
【００４７】
３−６．変形例６
遠隔制御部１３は、移動している移動体２０の無線通信部２１が受信している無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、その移動体２０の高度を変更して、無線通信部２１が受信する無線信号の受信レベルが第１閾値以上となる高度を探索させるようにしてもよい。受信レベルは、移動体２０の位置が同じでも、その高度が異なると変化する。遠隔制御部１３は、移動体２０の高度を変更して、無線通信部２１が受信する無線信号の受信レベルが第１閾値以上となる高度を探索させて、受信レベルが第１閾値以上の高度が見つかれば、その高度にて経路を維持し、受信レベルが第１閾値以上の高度が見つかなければ、上記の実施形態と同様にして経路を変更する。これにより、移動体２０の経路を無駄に変更する必要がなくなる。
【００４８】
３−７．変形例７  
本発明に係る遠隔制御装置は、実施形態で説明したようにそれぞれの機能の全てを一体に備えた装置によっても実現可能であるし、それぞれの装置の機能を、さらに複数の装置に分散して実装したシステムであってもよい。
本発明をシステム全体で実装した場合、無線通信網の無線基地局から発信されて移動体の無線通信部が受信した無線信号の受信レベルと、当該無線信号を発信している無線基地局の識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、移動している移動体の無線通信部が受信している無線信号の受信レベルが第１閾値未満になった場合には、記憶部により記憶されている、第２閾値（≧第１閾値）以上の受信レベルに対応する識別情報の無線基地局の無線信号到達範囲に至るまで、移動体を制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムとなる。
なお、本発明における受信レベルとは、無線信号の受信強度に限らず、例えば無線信号の受信レベルとして、誤り率、フェージング、干渉、伝送速度等から求められる通信品質を用いてもよいし、受信強度及び通信品質（誤り率、フェージング、干渉、伝送速度等の少なくともいずれか）の組み合わせを用いてもよい。
【００４９】
３−８．変形例８
本発明における移動体は、実施形態で例示した回転翼機のような飛行体に限定されず、地面を移動する移動体であってもよいし、水面又は水中を移動する移動体であってもよい。
【００５０】
３−９．他の変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００５１】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００５２】
本明細書で説明した実施形態の処理手順は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。本明細書で説明した実施形態又は変形例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００５３】
本明細書で利用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に利用される。
【００５４】
本明細書で利用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００５５】
本明細書で利用する「に基づいて」「に応じて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」「のみに応じて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。「応じて」も同様である。また、「含む（including）」、「含んでいる（comprising）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で利用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において利用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。また、本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００５６】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を利用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００５７】
「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で利用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を利用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを利用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
【００５８】
本発明は、遠隔制御装置１０又は移動体２０が行う情報処理方法、或いは、遠隔制御装置１０又は移動体２０としてコンピュータを機能させるためのプログラムといった形態でも実施が可能である。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。このプログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか又は他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【符号の説明】
【００５９】
１…制御システム、１０…遠隔制御装置、１１…取得部、１２…記憶部、１３…遠隔制御部、１４…指示部、２０…移動体、２１…無線通信部、２２…受信レベル検出部、２３…通知部、２４…移動制御部、９０…ネットワーク、９１…無線基地局、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…補助記憶装置、１０５…通信ＩＦ、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…補助記憶装置、２０５…無線通信ＩＦ、２０６…測位装置、２０７…回転機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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