(57)【要約】【課題】推奨すべき走行軌跡を好適に決定することが可能な情報処理装置、及びこれに関する端末装置、走行制御装置を提供する。【解決手段】サーバ装置１は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す自動運転識別情報が対応付けられた車両の位置情報をプローブ情報Ｉｐとして取得する。そして、サーバ装置１は、取得した位置情報から、手動運転を示す自動運転識別情報が対応付けられた位置情報を抽出し、抽出した位置情報から、交差点等における推奨軌跡を決定する。【選択図】図６
2018072070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部と、を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記所定の地点は、区画線が存在しない地点であり、
前記抽出部は、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられ、かつ、区画線が存在しない地点の位置情報を抽出する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記車両から、前記識別情報及び前記位置情報と共に、区画線の検出の有無を示す区画線情報を取得する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記抽出部が抽出した複数の車両に対する位置情報から、統計的に前記推奨軌跡を算出する請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
車両と共に移動する端末装置であって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した位置情報を、前記車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報と共に請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置へ送信する送信部と、
を有する端末装置。
【請求項６】
前記位置情報取得部は、前記車両が区画線の存在しない地点を走行中のときに前記位置情報を取得する時間間隔を、前記車両が区画線の存在する地点を走行中のときよりも短くする請求項５に記載の端末装置。
【請求項７】
前記位置情報取得部は、外界センサの出力に基づき、区画線の存在しない地点を検出する請求項６に記載の端末装置。
【請求項８】
車両の走行を制御する走行制御装置であって、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置から所定の地点における推奨軌跡の情報を受信する受信部と、
前記車両が前記所定の地点を走行する場合、前記推奨軌跡に沿って前記車両が走行するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を有する走行制御装置。
【請求項９】
情報処理装置が実行する制御方法であって、
車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得工程と、
前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する制御方法。
【請求項１０】
コンピュータが実行するプログラムであって、
車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部
として前記コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行を自動制御する所謂自動運転の技術が知られている。自動運転を実行する場合には、例えば、カメラなどの外界センサを用いて、白線や前方車両などの自車両周辺の情報を認識することや、加速度センサやジャイロ等の内界センサを用いて車両の姿勢や状態を把握する必要がある。特許文献１には、車両に設置されたカメラの画像等に基づいて走行中の車線や静止物標を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、目標軌道に基づいて走行する自動運転に関する技術が開示されている。さらに、特許文献３には、サーバ装置が車載機から特定の車両の挙動に関する特定挙動情報を収集して解析する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０９３０１８号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８４１５５号公報
【特許文献３】特開２００８−２３４０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転では、例えば、交差点で進行方向を変更する場合、どのような走行軌跡を辿って走行すべきかについては、通行する交差点ごとに異なる。このように、自動運転では、区画線が存在しない地点においてどのような走行軌跡を設定して走行するかが問題となる。この点については、特許文献１〜３には何ら記載がない。
【０００５】
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、推奨すべき走行軌跡を好適に決定することが可能な情報処理装置、及びこれに関する端末装置、走行制御装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部と、を備える。
【０００７】
請求項９に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得工程と、前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、前記抽出工程が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する
【０００８】
請求項１０に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部として前記コンピュータを機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係る走行軌跡管理システムの概略構成である。
【図２】サーバ装置及び運転支援装置のブロック構成を示す。
【図３】プローブ情報の概略的なデータ構造の一例を示す。
【図４】プローブ情報送信処理の手順を示すフローチャートの一例である。
【図５】手動運転車両が交差点を右折した場合に生成された位置情報が示す位置をプロットした図である。
【図６】推奨軌跡ＤＢの更新処理の手順を示すフローチャートの一例である。
【図７】自動運転時における推奨軌跡走行処理の手順を示すフローチャートの一例である。
【図８】変形例において、手動運転車両が交差点を右折した場合に生成された位置情報が示す位置をプロットした図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部と、を備える。
【００１１】
上記情報処理装置は、取得部と、抽出部と、決定部とを備える。取得部は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する。抽出部は、取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する。決定部は、抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する。このように、手動運転により走行した車両の位置情報を用いて推奨軌跡を決定することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。
【００１２】
上記情報処理装置の一態様では、前記所定の地点は、区画線が存在しない地点であり、前記抽出部は、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられ、かつ、区画線が存在しない地点の位置情報を抽出する。この態様では、情報処理装置は、走行上の目安となる区画線が存在しない地点の推奨軌跡を、手動運転により走行した車両の位置情報を用いて好適に決定することができる。
【００１３】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記取得部は、前記車両から、前記識別情報及び前記位置情報と共に、区画線の検出の有無を示す区画線情報を取得する。この場合、「車両」とは、車両と共に移動する端末装置等も含む。この態様により、情報処理装置は、区画線が存在しない地点における位置情報を好適に抽出することができる。
【００１４】
上記情報処理装置の他の一態様では、前記決定部は、前記抽出部が抽出した複数の車両に対する位置情報から、統計的に前記推奨軌跡を算出する。これにより、情報処理装置は、推奨軌跡をより高精度に求めることができる。
【００１５】
本発明の他の好適な実施形態によれば、車両と共に移動する端末装置であって、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部が取得した位置情報を、前記車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報と共に上記記載の情報処理装置へ送信する送信部と、を有する。この態様によれば、端末装置は、情報処理装置が推奨軌跡を決定するのに必要な位置情報を情報処理装置へ好適に供給することができる。
【００１６】
上記端末装置の一態様では、前記位置情報取得部は、前記車両が区画線の存在しない地点を走行中のときに前記位置情報を取得する時間間隔を、前記車両が区画線の存在する地点を走行中のときよりも短くする。この態様により、端末装置は、区画線が存在しない地点における推奨軌跡の決定に用いる位置情報のサンプルを多くし、推奨軌跡の精度向上に寄与することができる。
【００１７】
上記端末装置の他の一態様では、前記位置情報取得部は、外界センサの出力に基づき、区画線の存在しない地点を検出する。この態様により、端末装置は、区画線の有無を好適に判定することができる。
【００１８】
本発明の他の好適な実施形態によれば、車両の走行を制御する走行制御装置であって、上記記載の情報処理装置から所定の地点における推奨軌跡の情報を受信する受信部と、前記車両が前記所定の地点を走行する場合、前記推奨軌跡に沿って前記車両が走行するように前記車両の走行を制御する走行制御部と、を有する。この態様によれば、走行制御装置は、情報処理装置から受信した推奨軌跡の情報に基づき、車両の走行軌跡を好適に制御することができる。
【００１９】
本発明の他の好適な実施形態によれば、情報処理装置が実行する制御方法であって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得工程と、前記取得工程が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出工程と、前記抽出工程が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定工程と、を有する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。
【００２０】
本発明の他の好適な実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す識別情報が対応付けられた車両の位置情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置情報から、手動運転を示す識別情報が対応付けられた位置情報を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置情報から、所定の地点における推奨軌跡を決定する決定部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［走行軌跡管理システムの概要］
【００２２】
図１は、本実施例に係る走行軌跡管理システムの概略構成である。走行軌跡管理システムは、自動運転時の交差点などの地点を走行する際に推奨される走行軌跡（「推奨軌跡」とも呼ぶ。）を管理するシステムであって、サーバ装置１と、運転支援装置２Ａ、２Ｂとを有する。ここで、運転支援装置２Ａは、運転者の運転操作に基づき走行する手動運転車両に搭載され、運転支援装置２Ｂは、右左折などの運転操作を自動で行う自動運転に対応した自動運転車両に搭載される。
【００２３】
サーバ装置１は、地点ごとの推奨軌跡に関する情報を記録した推奨軌跡ＤＢ１０を有する。そして、サーバ装置１は、運転支援装置２Ａ、２Ｂから走行軌跡を示す位置情報及び時刻情報などを含んだ走行履歴の情報（「プローブ情報Ｉｐ」とも呼ぶ。）を受信し、プローブ情報Ｉｐを解析することで推奨軌跡ＤＢ１０を更新する。また、サーバ装置１は、自動運転車両に搭載される運転支援装置２Ｂに対し、所定の要求信号等に基づいて、推奨軌跡ＤＢ１０から抽出した推奨軌跡の情報（「推奨軌跡情報Ｉｒ」とも呼ぶ。）を送信する。サーバ装置１は、本発明における「情報処理装置」の一例である。
【００２４】
運転支援装置２Ａは、手動運転車両の運転者に対して経路案内のための情報等を出力するナビゲーション装置であって、所定の時間間隔ごとにプローブ情報Ｉｐをサーバ装置１へ送信する。運転支援装置２Ａは、本発明における「端末装置」の一例である。
【００２５】
運転支援装置２Ｂは、カメラやライダなどの外界センサの出力に基づき、予め設定された経路に沿って自動運転車両を自動走行させるための自動運転制御を行う。また、運転支援装置２Ｂは、運転支援装置２Ａと同様に、プローブ情報Ｉｐを所定の時間間隔ごとにサーバ装置１へ送信する。また、運転支援装置２Ｂは、サーバ装置１から推奨軌跡情報Ｉｒを受信し、受信した推奨軌跡情報Ｉｒに基づき推奨軌跡に沿って自動運転車両が走行するように運転制御を行う。なお、運転支援装置２Ｂは、全ての走行区間において自動運転車両の自動運転制御を行うものに限らず、一部の走行区間において自動運転車両の自動運転制御を行うものであってもよい。例えば、運転支援装置２Ｂは、自動運転をオンにする旨の設定がされている場合であって、かつ、予め定められた自動運転が可能な道路を走行中の場合に限り、自動運転車両の自度運転制御を行うものであってもよい。運転支援装置２Ｂは、本発明における「端末装置」及び「走行制御装置」の一例である。
【００２６】
［装置構成］
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。
【００２７】
通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２Ａ、２Ｂと各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２Ａ、２Ｂからプローブ情報Ｉｐを受信する。また、通信部１１は、運転支援装置２Ｂから所定の要求信号等を受信した場合に、制御部１５が推奨軌跡ＤＢ１０から抽出した推奨軌跡情報Ｉｒを運転支援装置２へ送信する。
【００２８】
記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、推奨軌跡ＤＢ１０や図示しない地図データ等を記憶する。また、記憶部１２は、通信部１１が受信したプローブ情報Ｉｐを記憶する。
【００２９】
制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。後述するように、制御部１５は、プローブ情報Ｉｐに基づく推奨軌跡ＤＢ１０の更新処理及び推奨軌跡情報Ｉｒの配信処理などを行う。制御部１５は、本発明における「取得部」、「抽出部」、「決定部」及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。
【００３０】
図２（Ｂ）は、運転支援装置２Ａ、２Ｂに共通する概略的なブロック構成を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２Ａ、２Ｂは、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。
【００３１】
通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１とプローブ情報Ｉｐなどのデータ通信を行う。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。
【００３２】
記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行するのに必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、道路データや施設情報などを含む地図ＤＢ２０を記憶する。また、運転支援装置２Ｂの場合、記憶部２２は、サーバ装置１から受信した推奨軌跡情報Ｉｒを記憶する。
【００３３】
センサ部２３は、絶対的な位置情報などを生成するＧＰＳ受信機２７と、ジャイロセンサ及び速度センサなどの自律測位装置２８と、車両周辺の環境を認識するための１又は複数の外界センサ２９とを含む。本実施例では、外界センサ２９には、区画線の有無を検出するためのカメラ等が含まれる。また、運転支援装置２Ｂの場合、外界センサ２９には、自動運転に好適に用いられるライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などが含まれる。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。
【００３４】
入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
【００３５】
制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、入力部２４により入力された目的地までの経路探索を行い、自動運転や経路案内のための経路を設定する。また、制御部２５は、センサ部２３の出力信号に基づきプローブ情報Ｉｐを生成し、通信部２１によりサーバ装置１へプローブ情報Ｉｐを送信する。また、運転支援装置２Ｂの場合、制御部２５は、後述するように、推奨軌跡情報Ｉｒをサーバ装置１から受信し、推奨軌跡情報Ｉｒを用いて自動運転車両の運転制御を行う。運転支援装置２Ａ、２Ｂの制御部２５は、本発明における「位置情報取得部」及び「送信部」の一例である。また、運転支援装置２Ｂの制御部２５は、本発明における「受信部」及び「走行制御部」の一例である。
【００３６】
［プローブ情報送信処理］
まず、運転支援装置２Ａ、２Ｂが実行するプローブ情報Ｉｐの送信処理について説明する。以下では、運転支援装置２Ａ、２Ｂを特に区別しない場合、これらを単に「運転支援装置２」とも表記する。
【００３７】
図３は、プローブ情報Ｉｐの概略的なデータ構造を示す。図３に示すように、プローブ情報Ｉｐは、位置情報と、時刻情報と、速度情報と、進行方向情報と、区画線情報と、自動運転識別情報とを含む。
【００３８】
ここで、図３における「位置情報」は、緯度経度などで表された車両の絶対的な位置を示し、「時刻情報」は、位置情報を生成した時の日時を示す。「速度情報」は、位置情報を生成した時の車両の速度を示す。「進行方向情報」は、位置情報を生成した時における車両の進行方向の方角を示す。「区画線情報」は、位置情報を生成した時における区画線の検出の有無を示す。後述するように、区画線情報は、推奨軌跡を生成する地点であるか否かをサーバ装置１が判定するのに用いられる。自動運転識別情報は、位置情報を生成した時に自動運転を実行していたか否かを識別する情報である。後述するように、自動運転識別情報は、対応する位置情報を推奨軌跡の算出に用いるか否かをサーバ装置１が判定するのに用いられる。
【００３９】
運転支援装置２は、図３に示すようなデータ構造を有するプローブ情報Ｉｐを生成し、サーバ装置１へ所定の時間間隔ごとに送信する。この場合、運転支援装置２は、例えば、位置情報、速度情報、進行方向情報等を、ＧＰＳ受信機２７又は／及び自律測位装置２８の出力に基づき生成する。また、運転支援装置２は、例えば外界センサ２９であるカメラが出力する画像に対して公知の区画線の画像認識処理を実行することで、区画線の有無を判定し、その判定結果を区画線情報として生成する。また、運転支援装置２は、自動運転を実行中であるか否か判定し、その判定結果を自動運転識別情報として生成する。なお、運転支援装置２は、上述した位置情報、時刻情報、速度情報、進行方向情報、区画線情報、及び自動運転識別情報を関連付けて記憶部２２に一旦記憶させ、所定組数分のこれらの情報をプローブ情報Ｉｐとして一括送信してもよい。
【００４０】
図４は、プローブ情報送信処理の手順を示すフローチャートの一例である。運転支援装置２は、図４に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００４１】
まず、運転支援装置２は、所定の時間間隔ごとに、ＧＰＳ受信機２７又は／及び自律測位装置２８等の出力に基づき、位置情報、時刻情報、速度情報、進行方向情報等を生成する（ステップＳ１０１）。そして、運転支援装置２は、外界センサ２９の出力に基づき区画線の有無を判定することで区画線情報を生成すると共に、自動運転中であるか否かを示す自動運転識別情報を生成する（ステップＳ１０２）。この場合、運転支援装置２は、直前のステップＳ１０１で生成した位置情報等と関連付けて区画線情報及び自動運転識別情報を記憶部２２に記憶する。
【００４２】
次に、運転支援装置２は、プローブ情報Ｉｐの送信タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１０３）。そして、運転支援装置２は、プローブ情報Ｉｐの送信タイミングである場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、記憶部２２に記憶させた未送信分の位置情報及びこれに関連付けた情報を、プローブ情報Ｉｐとしてサーバ装置１へ送信する（ステップＳ１０４）。一方、運転支援装置２は、プローブ情報Ｉｐの送信タイミングではない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、再びステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００４３】
［推奨軌跡ＤＢ更新処理］
次に、推奨軌跡ＤＢ１０の更新処理について説明する。概略的には、サーバ装置１は、手動運転中に生成されたプローブ情報Ｉｐから、区画線が存在しない地点に対応する推奨軌跡を算出し、算出した推奨軌跡を示す情報を推奨軌跡ＤＢ１０に登録する。
【００４４】
図５は、運転支援装置２Ａを搭載した手動運転車両３９が道路４４から交差点４０を通って道路４５へ進入するように右折した場合に生成されたプローブ情報Ｉｐの位置情報が示す位置をプロットした図である。図５の例では、車両３９が交差点４０を略一定の速度で右折したことにより、略等間隔によりプロット点「Ｐ１」〜「Ｐ９」が並んでいる。そして、プロット点Ｐ１〜Ｐ３については、区画線４１を運転支援装置２Ａが検出している期間に生成された位置情報に対応し、プロット点Ｐ９については、区画線４２を運転支援装置２Ａが検出している期間に生成された位置情報に対応する。一方、プロット点Ｐ４〜Ｐ８については、運転支援装置２Ａがいずれの区画線も検出していない期間に生成された位置情報に対応する。
【００４５】
この場合、サーバ装置１は、区画線情報を参照し、区画線を検出していない期間に生成された位置情報に対応するプロット点Ｐ４〜Ｐ８を認識する。そして、サーバ装置１は、プロット点Ｐ４〜Ｐ８に基づき、破線の走行軌跡Ｔｒ１を特定する。例えば、サーバ装置１は、この場合、スプライン補間やラグランジュ補間などの公知の補間方法を用いて、プロット点Ｐ４〜Ｐ８を制御点とみなし、走行軌跡Ｔｒ１を表す緯度経度の点列又は曲線式を算出する。そして、サーバ装置１は、例えば、算出した走行軌跡Ｔｒ１の情報を、交差点４０のノードＩＤ、交差点４０へ入る道路４４のリンクＩＤ及び交差点４０から出た道路４５のリンクＩＤと関連付けて推奨軌跡ＤＢ１０に記憶させる。
【００４６】
また、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０に既に道路４４から交差点４０を通って道路４５へ進入するように右折する走行軌跡の情報が記録されていた場合には、既に推奨軌跡ＤＢ１０に記録された走行軌跡と、新たに算出した走行軌跡Ｔｒ１とに基づき、統計的手法により、推奨軌跡ＤＢ１０に新たに登録する推奨軌跡を算出するとよい。この場合、例えば、サーバ装置１は、これらの２つの走行軌跡の点列に対して最小二乗法等を適用することにより近似曲線を求めることで、推奨軌跡を算出する。このように、サーバ装置１は、複数の車両の走行軌跡から推奨軌跡を算出することで、より信頼性の高い推奨軌跡を算出することができる。
【００４７】
図６は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新処理の手順を示すフローチャートの一例である。サーバ装置１は、図６に示すフローチャートの処理を、繰り返し実行する。
【００４８】
まず、サーバ装置１は、運転支援装置２からプローブ情報Ｉｐを受信し、記憶部１２に受信したプローブ情報Ｉｐを記憶する（ステップＳ２０１）。そして、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０２）。例えば、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０を前回更新してから所定時間経過した場合に、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングであると判断する。そして、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングでない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、引き続きステップＳ２０１でプローブ情報Ｉｐの受信及び記憶を行う。
【００４９】
一方、サーバ装置１は、推奨軌跡ＤＢ１０の更新タイミングであると判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１で記憶したプローブ情報Ｉｐに含まれる位置情報から、手動運転時に生成された位置情報を抽出する（ステップＳ２０３）。この場合、サーバ装置１は、各位置情報に関連付けられた自動運転識別情報を参照することで、手動運転時に生成された位置情報を抽出する。さらに、サーバ装置１は、ステップＳ２０３で抽出された位置情報から、区画線の非検出時に生成された位置情報をさらに抽出する（ステップＳ２０４）。この場合、サーバ装置１は、各位置情報に関連付けられた区画線情報を参照することで、区画線の非検出時に生成された位置情報を抽出する。
【００５０】
そして、サーバ装置１は、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４により抽出した位置情報に基づき、推奨軌跡を算出する（ステップＳ２０５）。この場合、例えば、サーバ装置１は、車両ごとに、時系列の位置情報から区画線が存在しない各地点での走行軌跡を進行方向ごとに算出する。この場合、サーバ装置１は、複数の車両に対応する同一地点及び同一進行方向の走行軌跡を算出した場合、又は／及び、既に推奨軌跡ＤＢ１０に同一地点及び同一進行方向の推奨軌跡が記録されている場合、これらの走行軌跡から推奨軌跡ＤＢ１０に登録すべき推奨軌跡を統計的手法により算出する。そして、サーバ装置１は、ステップＳ２０５での算出結果に基づき、推奨軌跡ＤＢ１０の更新を行う（ステップＳ２０６）。このように、サーバ装置１は、手動運転時に各車両で生成された位置情報に基づき、区画線が存在しない各地点における推奨軌跡を記録した推奨軌跡ＤＢ１０を、好適に生成、更新することができる。
【００５１】
［推奨軌跡走行処理］
次に、推奨軌跡情報Ｉｒを受信した自動運転車両の運転支援装置２Ｂが実行する処理である推奨軌跡走行処理について説明する。運転支援装置２Ｂは、受信した推奨軌跡情報Ｉｒを記憶部２２に記憶し、記憶した推奨軌跡情報Ｉｒに基づく推奨軌跡が存在する地点を走行する場合に、当該推奨軌跡に沿って走行するように自動運転車両の運転制御を行う。
【００５２】
図７は、自動運転時における推奨軌跡走行処理の手順を示すフローチャートの一例である。運転支援装置２Ｂは、図７のフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００５３】
まず、運転支援装置２Ｂは、入力部２４へのユーザ入力等に基づき、目的地を設定し、現在位置から目的地まで自動運転するための走行経路を決定する（ステップＳ３０１）。その後、運転支援装置２Ｂは、決定した走行経路に関連する推奨軌跡情報Ｉｒをサーバ装置１から受信し、記憶部２２に記憶する（ステップＳ３０２）。この場合、推奨軌跡情報Ｉｒには、例えば、推奨軌跡を特定するための緯度経度の点列情報に加え、適用する地点及び進行方向を特定するためのノードＩＤやリンクＩＤなどが含まれている。なお、運転支援装置２Ｂは、走行経路に関連する推奨軌跡情報Ｉｒを受信する代わりに、現在位置情報等を含む所定の要求信号をサーバ装置１へ送信することで、サーバ装置１から現在位置周辺の地点に関する推奨軌跡情報Ｉｒを受信してもよい。
【００５４】
次に、運転支援装置２Ｂは、記憶部２２に記憶した推奨軌跡情報Ｉｒを参照し、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かったか否か判定する（ステップＳ３０３）。この場合、運転支援装置２Ｂは、例えば、記憶部２２に記憶した推奨軌跡情報Ｉｒ及び地図データと、ＧＰＳ受信機２７の出力等に基づく現在位置情報とに基づき、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かったか否か判定する。また、運転支援装置２Ｂは、対象の地点の推奨軌跡のうち、自車両の進行方向に対応する推奨軌跡が存在するか否かについても判定する。
【００５５】
そして、運転支援装置２Ｂは、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かったと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、自車両の進行方向に対応する推奨軌跡に沿って走行するように自動運転車両を制御する（ステップＳ３０４）。これにより、区画線が存在しない経路中の地点を通過する場合であっても、手動運転と同様の走行軌跡により対象の地点を円滑に通行することができる。一方、運転支援装置２Ｂは、推奨軌跡が存在する地点に差し掛かっていないと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置１は、車両が自動運転又は手動運転のいずれにより走行したかを示す自動運転識別情報が対応付けられた車両の位置情報をプローブ情報Ｉｐとして取得する。そして、サーバ装置１は、取得した位置情報から、手動運転を示す自動運転識別情報が対応付けられた位置情報を抽出し、抽出した位置情報から、区画線が存在しない地点における推奨軌跡を決定する。このように、サーバ装置１は、手動運転により走行した車両の位置情報を用いて推奨軌跡を決定することで、地点ごとの形状等を勘案した円滑な走行が可能な推奨軌跡を好適に決定することができる。
【００５７】
［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００５８】
（変形例１）
運転支援装置２は、区画線が存在しないと判定している期間では、プローブ情報Ｉｐにより送信する位置情報の生成頻度を高くしてもよい。
【００５９】
図８は、運転支援装置２Ａを搭載した手動運転車両３９が交差点４０を右折した場合に生成されたプローブ情報Ｉｐの位置情報が示す位置をプロットした図である。
【００６０】
図８の例では、運転支援装置２Ａは、交差点４０を通過する期間において区画線が存在しないと判定し、当該期間では、プローブ情報Ｉｐに含める位置情報の生成頻度を２倍、即ち位置情報を生成する時間間隔を１／２にしている。その結果、運転支援装置２Ａは、位置情報の生成頻度を区画線の検出の有無によらず一定とした場合に生成されるプロット点Ｐ４〜Ｐ８（図５参照）に加えて、プロット点「Ｐ１０」〜「Ｐ１３」に相当する位置情報をさらに生成し、サーバ装置１に送信する。このようにすることで、運転支援装置２Ａは、区画線が存在しない地点における推奨軌跡の決定に用いる位置情報のサンプル（制御点）を多くし、推奨軌跡の精度向上に好適に寄与することができる。
【００６１】
（変形例２）
サーバ装置１は、区画線のない地点として、交差点のみを対象として推奨軌跡を算出してもよい。
【００６２】
この場合、運転支援装置２は、図４のプローブ情報送信処理では、ステップＳ１０２において区画線情報を生成することなく、プローブ情報Ｉｐを生成する。そして、サーバ装置１は、図６の推奨軌跡ＤＢ更新処理では、ステップＳ２０４において、プローブ情報Ｉｐに含まれる位置情報と、交差点の位置情報を含む地図データとに基づき、交差点の推奨軌跡を算出するための位置情報を抽出する。これにより、プローブ情報Ｉｐの生成時に区画線検出処理を運転支援装置２が実行することなく、サーバ装置１が各交差点の推奨軌跡を好適に算出することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  サーバ装置
２（２Ａ、２Ｂ）  運転支援装置
１０  推奨軌跡ＤＢ
１１、２１  通信部
１２、２２  記憶部
１５、２５  制御部
２０  地図ＤＢ
２３  センサ部
２４  入力部
２６  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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