(57)【要約】【課題】車載装置を操作可能な携帯端末を特定できる。【解決手段】車載装置は、携帯端末と接続され車両に搭載され、操作入力を受け付ける入力部と、入力部への入力に基づき演算する演算部と、車載装置を操作可能な携帯端末を特定し、特定した携帯端末からの操作信号に基づき演算部に演算させる連携制御部とを備え、連携制御部は、携帯端末の車両内の位置、または車載装置の情報に基づき、車載装置を操作可能な携帯端末を特定する。【選択図】図２
2018072030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末と接続され車両に搭載される車載装置であって、
操作入力を受け付ける入力部と、
前記入力部への入力に基づき演算する演算部と、
前記車載装置を操作可能な携帯端末を特定し、特定した前記携帯端末からの操作信号に基づき前記演算部に演算させる連携制御部とを備え、
前記連携制御部は、前記携帯端末の前記車両内の位置、または前記車載装置の情報に基づき、前記車載装置を操作可能な携帯端末を特定する車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置において、
前記携帯端末が前記車両の運転席および前記運転席以外のいずれの位置に存在するかを判断する端末位置判断部をさらに備え、
前記連携制御部は、前記端末位置判断部が前記運転席以外の位置に存在すると判断する携帯端末を前記車載装置を操作可能な携帯端末として特定する車載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載装置において、
前記車両の運動状態に基づき前記入力部への入力に基づく前記演算部の動作を無効化する制限部をさらに備え、
前記連携制御部は、前記制限部が前記演算部の動作を無効化しているときに、特定した前記携帯端末からの操作信号に基づき前記演算部に演算させる車載装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車載装置において、
情報を提示する表示部をさらに備え、
前記端末位置判断部は、前記携帯端末により撮影された前記表示部の形状に基づき前記携帯端末の位置を推定する車載装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車載装置において、
音声信号を出力する音声処理部をさらに備え、
前記携帯端末は、前記音声処理部が出力する音声信号に基づき前記車両のスピーカから出力される音声を前記携帯端末において録音した録音情報を前記車載装置に送信し、
前記端末位置判断部は、前記音声処理部に所定の音声信号を出力させ、前記所定の音声信号に基づき前記携帯端末が送信する前記録音情報を用いて前記携帯端末の位置を推定する車載装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載装置において、
前記車両には複数の前記スピーカが備えられ、
前記音声処理部は、前記携帯端末が前記運転席の位置に存在する場合に前記携帯端末において録音される前記音声の強度よりも、前記携帯端末が前記運転席以外の位置に存在する場合に前記携帯端末において録音される前記音声の強度が高くなるように、前記複数のスピーカに音声信号をそれぞれ出力し、
前記端末位置判断部は、前記録音情報が示す前記音声の強度が所定の閾値よりも大きい場合に、前記携帯端末が前記運転席以外の位置にあると推定する車載装置。
【請求項７】
請求項２に記載の車載装置において、
前記端末位置判断部は、前記携帯端末から出力される所定の音声に基づき前記携帯端末の位置を推定する車載装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車載装置において、
前記車両が手動運転状態および自動運転状態のいずれにあるかを判断する自動運転判断部をさらに備え、
前記車載装置の情報とは前記自動運転判断部による判断結果であり、
前記連携制御部は、前記自動運転判断部が自動運転状態にあると判断する場合に、いずれの携帯端末も前記車載装置を操作可能な携帯端末として特定する車載装置。
【請求項９】
携帯端末と接続され車両に搭載される車載装置において実行される携帯端末特定方法であって、
前記携帯端末の前記車両内の位置、または前記車載装置の情報に基づき、前記車載装置を操作可能な携帯端末を特定する携帯端末特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、および携帯端末特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載装置にはナビゲーションシステムをはじめとした様々な機能が搭載される。この車載装置を携帯端末から操作するニーズがある。特許文献１には、車両の経路案内情報又は様々な情報の表示を行うカーナビゲーションシステムと、表示手段及びユーザからの入力を受ける入力手段を有する携帯端末とが通信を行えるようにし、携帯端末からの操作によって、カーナビゲーションシステムの表示手段で表示されている情報と同一の情報又は異なる情報を、携帯端末の表示手段に表示できるようにしている構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２８９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、車載装置を操作可能な携帯端末が限定されていない。しかしながら、全ての携帯端末から車載装置の操作を可能とすることは、安全上の観点から好ましくない。そのため、車載装置を操作可能な携帯端末を特定する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による情報処理装置は、携帯端末と接続され車両に搭載される車載装置であって、操作入力を受け付ける入力部と、前記入力部への入力に基づき演算する演算部と、前記車載装置を操作可能な携帯端末を特定し、特定した前記携帯端末からの操作信号に基づき前記演算部に演算させる連携制御部とを備え、前記連携制御部は、前記携帯端末の前記車両内の位置、または前記車載装置の情報に基づき、前記車載装置を操作可能な携帯端末を特定する。
本発明の第２の態様による携帯端末特定方法は、携帯端末と接続され車両に搭載される車載装置において実行される携帯端末特定方法であって、前記携帯端末の前記車両内の位置、または前記車載装置の情報に基づき、前記車載装置を操作可能な携帯端末を特定する。
【０００６】
本発明によれば、車載装置を操作可能な携帯端末を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車載装置が搭載される車両の構成を示す図
【図２】車載装置および携帯端末のハードウエア構成を示すブロック図
【図３】第１の実施の形態における車載装置の機能ブロック図
【図４】未接続状態の車載装置および携帯端末を示す図
【図５】接続状態にある車載装置および携帯端末を示す図
【図６】車載装置の操作を起点とする権限委譲動作を示す図
【図７】複数の携帯端末が接続されている場合の車載装置の表示を示す図
【図８】携帯端末の操作を起点とする権限委譲動作を示す図
【図９】権限委譲処理が完了した後の車載装置および携帯端末を示す図
【図１０】制限処理が有効な場合における、携帯端末による車載装置の操作を示す図
【図１１】車載装置の表示部に表示される簡易右左折表示を示す図
【図１２】車載装置を操作することにより権限委譲を終了する場合の表示部の表示を示す図
【図１３】携帯端末を操作することにより権限委譲を終了する場合の表示部の表示を示す図
【図１４】第１の実施の形態において権限委譲が行われていない場合の車載装置の連携制御部の動作を表すフローチャート
【図１５】図１４に示すフローチャートにおけるステップＳ５０４の詳細を示すサブルーチン
【図１６】画像方式による携帯端末の位置推定処理を示すサブルーチン
【図１７】携帯端末により撮影された車載装置の表示部の例を示す図
【図１８】音声出力方式による携帯端末の位置推定処理を示すサブルーチン
【図１９】音声入力方式による携帯端末の位置推定処理を示すサブルーチン
【図２０】権限委譲が行われていない場合の携帯端末の連携制御部の動作を表すフローチャート
【図２１】変形例１における権限委譲後の車載装置の表示部の表示を示す図
【図２２】第２の実施の形態における車載装置の機能ブロック図
【図２３】第２の実施の形態において権限委譲が行われていない場合の車載装置の連携制御部の動作を表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、図１〜図２０を参照して、車載装置の第１の実施の形態を説明する。
（構成）
図１は、車載装置１が搭載される車両３の構成を示す図である。車両３は、車載装置１と、運転席６１と、助手席６２と、右後部座席６３と、左後部座席６４と、ステアリングホイール６５と、右前スピーカ３１と、左前スピーカ３２と、右後スピーカ３３と、左後スピーカ３４と、ステアリングマイク３５と、車速センサ３６とを備える。右前スピーカ３１、左前スピーカ３２、右後スピーカ３３、および左後スピーカ３４はそれぞれ、運転席６１、助手席６２、右後部座席６３、および左後部座席６４に備えられる。ステアリングマイク３５は、ステアリングホイール６５の周囲、またはステアリングホイール６５上に設けられる。
以下では、車載装置１または携帯端末を使用する者を「ユーザ」と呼び、ユーザの中でも運転席６１に座り車両３を制御する者を「運転者」と呼ぶ。
【０００９】
図２は、車載装置１および携帯端末２のハードウエア構成を示すブロック図である。車載装置１は車両３に備えられる。車載装置１は、ＣＰＵ１０と、ＲＯＭ１１と、ＲＡＭ１２と、記憶部１３と、音声処理部１４と、インタフェース１５と、表示制御部１６と、表示部１７と、入力部１８と、通信部１９とを備える。
【００１０】
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１に格納されたプログラムをＲＡＭ１２に展開して実行することにより後述する処理を行う。記憶部１３には、後述するテスト音が記録された情報、たとえばテスト音が記録された音声ファイルが格納される。音声処理部１４は、右前スピーカ３１、左前スピーカ３２、右後スピーカ３３、左後スピーカ３４、およびステアリングマイク３５と接続される。音声処理部１４は、ＣＰＵ１０の動作指令に基づき前述のスピーカそれぞれに音声信号を出力してスピーカから音声を出力させる。音声処理部１４は、それぞれのスピーカから同じ音声を出力させることも可能であり、それぞれのスピーカから異なる音声を出力させることも可能であり、さらに一部のスピーカのみから音声を出力させることも可能である。音声処理部１４は、ステアリングマイク３５から入力される音声信号をＣＰＵ１０に出力する。
【００１１】
インタフェース１５は車両３に搭載されるセンサとの接続インタフェースであり、車速センサ３６と接続される。インタフェース１５は、車速センサ３６と直接接続されてもよいし、車両３に備えられる車載ネットワークを介して車速センサ３６と接続されてもよい。車速センサ３６は、車両３の車軸の回転数に基づき車両３の速度を示す信号をインタフェース１５に出力する。
【００１２】
表示制御部１６は、ＣＰＵ１０の動作指令に基づき表示部１７に映像を表示させる。表示制御部１６の詳細な動作は後述する。入力部１８は、ユーザによる操作入力をＣＰＵ１０に伝達する。以下では、表示部１７と入力部１８が一体化したタッチパネルとして説明するが、異なる構成、たとえば入力部１８が複数のボタンからなる構成でもよい。通信部１９は、携帯端末２と無線通信を行う。通信部１９は、携帯端末２が所定距離以内に近づくと接続処理を行い、相互に通信が可能となる。以下ではこの状態を「接続状態」と呼ぶ。
携帯端末２は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、携帯端末記憶部２４と、携帯端末スピーカ２５ａと、携帯端末マイク２５ｂと、携帯端末表示部２７と、携帯端末入力部２８と、携帯端末通信部２９とを備える。
【００１３】
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムをＲＡＭ２３に展開して実行することにより以下の処理、および後述するフローチャートにより示される処理を行う。ＣＰＵ２１は、携帯端末入力部２８から入力されるユーザの操作に基づく操作信号、携帯端末マイク２５ｂから入力される周囲の音声を収集して生成された音声信号、および携帯端末通信部２９から入力される車載装置１から受信した情報、車載装置１から受信する動作指令の少なくとも１つに基づき演算を行う。ＣＰＵ２１は演算結果に基づき、携帯端末スピーカ２５ａへの音声信号の出力、携帯端末表示部２７への映像信号の出力および車載装置１への情報の送信を行う。ＣＰＵ２１は、後述するように車載装置１から権限を委譲されると、換言すると車載装置１の操作が許可される権限委譲状態に遷移されると、車載装置１から受信した映像信号を携帯端末表示部２７に表示させ、携帯端末入力部２８から入力される操作信号を携帯端末通信部２９を経由して車載装置１に送信する。
【００１４】
携帯端末記憶部２４には、後述するテスト音が記録された情報、たとえばテスト音が記録された音声ファイルが格納される。この音声ファイルは、車載装置１の記憶部１３に格納される音声ファイルと同一でもよいし異なっていてもよい。
携帯端末スピーカ２５ａは、ＣＰＵ２１の指令に基づき音声を出力する。携帯端末マイク２５ｂは、周囲の音声を電気信号に変換してＣＰＵ２１に出力する。携帯端末表示部２７は、ＣＰＵ２１の動作指令に基づき映像を表示する。携帯端末入力部２８は、携帯端末表示部２７と一体に構成されたタッチパネルであり、ユーザによるタッチパネルのタッチ操作により操作信号が生成されてＣＰＵ２１に伝達される。携帯端末通信部２９は、車載装置１と無線通信を行う。携帯端末通信部２９は、車載装置１が所定距離以内に近づくと接続処理を行い、相互に通信が可能な接続状態となる。
【００１５】
図３は、車載装置１のＣＰＵ１０が実行する機能を機能ブロックとして表現した機能ブロック図である。ＣＰＵ１０は、その機能として演算部１１０と、制限部１２０と、連携制御部１３０と、端末位置判断部１４０とを備える。
演算部１１０は、入力部１８、または連携制御部１３０から伝達される入力操作に基づき各種演算を行う。この演算はたとえば、目的地への経路を案内するナビゲーション機能を実現するための演算である。演算部１１０は、入力操作に基づき連携制御部１３０へ動作指令を出力する。演算部１１０は、入力操作に基づき端末位置判断部１４０の後述する判断方式を決定し、端末位置判断部１４０に判断方式を設定する。演算部１１０は、演算結果に基づき表示制御部１６に表示部１７に映像を表示させる指令を出力する。
【００１６】
制限部１２０は、車速センサ３６の出力に基づき車両３の速度が所定の速度以上であると判断する場合に、車載装置１を制限状態に移行させる。制限部１２０は、制限状態では入力部１８から演算部１１０への入力操作の伝達を無効化するとともに、表示制御部１６へ制限指令を出力して表示制御部１６の出力を情報量の少ない映像に切り替えさせる。情報量の少ない映像とは、たとえば黒の塗りつぶしであり、少なくとも運転者の注意を引かない映像である。ただし制限部１２０は制限状態において入力部１８から演算部１１０への入力操作の伝達を無効化する代わりに、入力部１８が入力操作を受け付けない状態に遷移させてもよい。
【００１７】
連携制御部１３０は、演算部１１０の動作指令により動作を開始し、端末位置判断部１４０が運転席以外にあると判断する携帯端末２に権限を委譲する。連携制御部１３０は、いずれかの携帯端末２に権限を委譲すると、表示制御部１６へ連携指令を出力する。連携指令を受けた表示制御部１６は、演算部１１０の出力に基づき表示部１７へ出力する映像信号を連携制御部１３０へ出力するとともに、表示部１７へ黒の塗りつぶしなど運転者の注意を引かない映像を出力する。そして連携制御部１３０は、表示制御部１６から入力される映像信号を携帯端末２に送信する。さらに連携制御部１３０は、映像信号を携帯端末２に送信した後に携帯端末２から操作信号を受信すると、演算部１１０にその操作信号を出力する。
【００１８】
端末位置判断部１４０は、後述する３つの判断方式のいずれかを用いて携帯端末２の位置を判断する。いずれの判断方式を用いるべきかは、演算部１１０から設定される。端末位置判断部１４０の動作は後にフローチャートを用いて説明する。
表示制御部１６は、演算部１１０から映像信号が入力され、制限部１２０から制限指令が入力される場合があり、連携制御部１３０から連携指令が入力される場合がある。表示制御部１６は、制限指令および連携指令が入力されていない場合は、演算部１１０から入力された映像信号を表示部１７に出力する。表示制御部１６は、制限指令および連携指令の少なくとも一方が入力されている場合は、情報量の少ない映像、たとえば黒塗りの映像を表示部１７に出力する。表示制御部１６は、連携指令が入力されている場合は、演算部１１０から入力された映像信号を連携制御部１３０に出力する。ただし表示制御部１６は、連携指令が入力されている場合であっても、ナビゲーション機能に基づく簡易な右左折表示は表示部１７へ表示する。
【００１９】
（動作例）
以下、図４〜図１３を用いて車載装置１および携帯端末２の動作を説明する。本実施の形態では、権限の委譲とは車載装置１を操作する権限を携帯端末２に与えることである。権限の委譲は車載装置１または携帯端末２を操作することにより開始される。
図４は、未接続状態の車載装置１および携帯端末２を示す図である。車載装置１の表示部１７には車載装置１が生成した画面情報Ｖが表示され、携帯端末２の携帯端末表示部２７には携帯端末２が生成した画面情報Ｍが表示されている。前述のとおり、車載装置１と携帯端末２が所定の距離以内に近づくと無線により接続され相互に通信が可能な状態、すなわち接続状態となる。
【００２０】
図５は、接続状態にある車載装置１および携帯端末２を示す図である。車載装置１は、接続状態になると表示部１７に接続状態にあることを示すアイコンである接続アイコン９０１を表示する。携帯端末２は、接続状態になると携帯端末表示部２７に接続状態にあることを示すアイコンである接続アイコン９０２を表示する。
【００２１】
図６は、車載装置１の操作を起点とする権限委譲の開始を示す図である。図６の左側に示すように、ユーザが車載装置１の表示部１７に表示された接続アイコン９０１をタッチすると、後述する処理が行われて携帯端末２の携帯端末表示部２７に図６の右側に示す画面が表される。図６の右側に示す画面には、携帯端末２に車載装置１の画面を表示するか否かの問い合わせが表示される。ユーザが携帯端末２を操作して携帯端末２に車載装置１の画面を表示する旨の選択、たとえば「はい」の選択を行うと、後述する端末位置判断処理が開始される。
【００２２】
なお車載装置１に複数の携帯端末２が接続されている場合は、ユーザが接続アイコン９０１をタッチすると図７に示すように接続されている携帯端末２の一覧が表示される。ユーザが表示されている携帯端末２の一覧からいずれか１つの携帯端末２を選択すると、選択された携帯端末２を対象として携帯端末表示部２７に図６の右側に示す画像の表示、および後述する権限委譲処理が行われる。
【００２３】
図８は、携帯端末２の操作を起点とする権限委譲の開始を示す図である。図８の左側に示すように、ユーザが携帯端末２の携帯端末表示部２７に表示された接続アイコン９０２をタッチすると、後述する処理が行われて車載装置１の表示部１７に図８の右側に示す画面が表される。図８の右側に示す画面には、携帯端末２へ車載装置１の画面を表示するか否かの問い合わせが表示される。ユーザが車載装置１を操作して携帯端末２に車載装置１の画面を表示する旨の選択、たとえば「はい」の選択を行うと、後述する端末位置判断処理が開始される。端末位置判断処理、および権限委譲処理については後述する。
【００２４】
図９は、権限委譲処理が完了した後の車載装置１および携帯端末２を示す図である。権限委譲処理が完了すると、車載装置１の表示部１７には接続アイコン９０１と後述する簡易な右左折表示のみが表示される。車載装置１の表示制御部１６が生成する画面情報Ｖは、映像信号として携帯端末２に送信される。権限委譲処理が完了すると、携帯端末２の携帯端末表示部２７には車載装置１から送信された映像信号に基づき画面情報Ｖが表示される。ただし携帯端末表示部２７に表示される画面情報Ｖは、携帯端末表示部２７の解像度にあわせて加工されてもよい。そしてユーザが携帯端末表示部２７をタッチ操作すると、その操作信号が車載装置１に送信される。車載装置１は携帯端末２から受信した操作信号に基づき演算部１１０を動作させる。そして演算部１１０が動作すると、表示制御部１６は演算部１１０の指令の基づき携帯端末２に出力する画面情報Ｖを更新する。
【００２５】
以上図４〜図９を用いて説明したように、権限委譲が開始される。なお、車載装置１の制限部１２０による制限処理が有効な場合には、前述のとおり入力部１８から演算部１１０への入力操作が無効化されるが、連携制御部１３０を経由して携帯端末２から入力される入力操作は制限部１２０による制限の影響を受けない。
図１０は、車載装置１の制限部１２０による制限処理が有効な場合における、携帯端末２による車載装置１の操作を示す図である。携帯端末２が車載装置１に操作信号を出力すると、制限部１２０による制限処理が有効な場合であっても、車載装置１はその操作信号に基づき演算部１１０を動作させる。そのため、権限委譲処理が完了した携帯端末２を用いることにより、車両３の走行中でも車載装置１を操作できる。
【００２６】
次に図１１〜図１３を用いて権限委譲後の動作を説明する。
図１１は、車載装置１の表示部１７に表示される簡易右左折表示を示す図である。車載装置１は、権限委譲後も演算部１１０が有するナビゲーション機能に基づき、右左折地点が近づくと図１１に示す簡易な右左折表示を表示部１７に表示する。
図１２は、ユーザが車載装置１を操作することにより権限委譲を終了する場合の表示部１７の表示を示す図である。ユーザが車載装置１の表示部１７をタッチすると、図１２に示す表示が表示部１７に表示される。この表示は、「今の状態で戻す」および「切替前の状態で戻す」のいずれかを選択可能な表示である。ユーザにより「今の状態で戻す」が選択された場合は、この選択が行われた際に携帯端末２の携帯端末表示部２７に表示されていた映像が車載装置１の表示部１７に表示され、携帯端末２への映像信号の送信および携帯端末２から車載装置１への操作信号の出力が停止される。またユーザにより「切替前の状態で戻す」が選択された場合は、権限委譲が行われた際に車載装置１の表示部１７に表示されていた映像が表示部１７に表示され、携帯端末２への映像信号の送信および携帯端末２から車載装置１への操作信号の出力が停止される。
【００２７】
ただしユーザが前述のいずれかを選択すると、携帯端末２の携帯端末表示部２７には権限委譲の終了を承諾するか否かを選択する表示され、承諾された場合のみ権限委譲が終了される。承諾されなかった場合は車載装置１の表示部１７にその旨が表示され、権限が委譲された状態が継続される。
【００２８】
図１３は、ユーザが携帯端末２を操作することにより権限委譲を終了する場合の携帯端末表示部２７の表示を示す図である。ユーザが携帯端末２の携帯端末入力部２８を操作して権限委譲を終了させる操作を行うと、図１２に示す表示が携帯端末表示部２７に表示される。この表示は、「今の状態で戻す」および「最初の状態で戻す」のいずれかを選択可能な表示である。ユーザにより「今の状態で戻す」が選択された場合は、この選択が行われた際に携帯端末２の携帯端末表示部２７に表示されていた情報が車載装置１の表示部１７に表示され、携帯端末２への映像信号の送信および携帯端末２から車載装置１への操作信号の出力が停止される。またユーザにより「最初の状態で戻す」が選択された場合は、権限委譲が行われた際に車載装置１の表示部１７に表示されていた映像が表示部１７に表示され、携帯端末２への映像信号の送信および携帯端末２から車載装置１への操作信号の出力が停止される。
【００２９】
権限委譲を開始するまでの車載装置１および携帯端末２の動作を図１４〜図２０に示すフローチャートを用いて説明する。
図１４は、携帯端末２と接続された後であって、権限委譲が行われていない場合の車載装置１の連携制御部１３０の動作を表すフローチャートである。図１４に示す処理の実行主体はＣＰＵ１０である。車載装置１は、携帯端末２と接続された後は権限委譲が行われるまで図１４により動作が表されるプログラムを所定時間ごと、たとえば１００ｍｓごとに繰り返し実行する。
ステップＳ５０１では、ＣＰＵ１０は、表示部１７に表示された接続アイコン９０１がユーザにより押された、すなわち選択されたか否かを判断する。ユーザにより接続アイコン９０１が押されたと判断する場合はステップＳ５０２に進み、接続アイコン９０１が押されていないと判断する場合はステップＳ５０８に進む。
【００３０】
ステップＳ５０２では、ＣＰＵ１０は、携帯端末２に権限委譲確認、すなわち権限委譲の可否を問い合わせるメッセージを送信する。続くステップＳ５０３では、ＣＰＵ１０は、携帯端末２からの回答を判断し、ＯＫ，すなわち権限委譲を承諾する回答が得られたと判断する場合はステップＳ５０４に進み、ＮＧ，すなわち権限委譲を拒否する回答が得られたと判断する場合は図１４のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。
ステップＳ５０４では、ＣＰＵ１０は、端末位置判断部１４０に端末位置判断処理を実行させて携帯端末２の位置が推定される。本ステップの詳細は、図１５を用いて後述する。ステップＳ５０４の次に実行されるステップＳ５０５では、ＣＰＵ１０は、ステップＳ５０４における推定結果を判断する。携帯端末２の位置が運転席以外であると判断する場合はステップＳ５０６に進み、携帯端末２の位置が運転席であると判断する場合はステップＳ５０７に進む。
【００３１】
ステップＳ５０６では、表示制御部１６および連携制御部１３０を権限委譲状態に遷移させる。具体的には、表示制御部１６は演算部１１０から出力される映像情報を表示部１７へ出力せずに、連携制御部１３０を経由して携帯端末２に出力する。また連携制御部１３０は、携帯端末２から入力された操作信号を演算部１１０に出力する。
ステップＳ５０５において否定判定されると実行されるステップＳ５０７では、携帯端末２から拒否されたので権限の委譲が不可能である旨のメッセージを表示部１７に表示して、図１４のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。
【００３２】
ステップＳ５０１において否定判定されると実行されるステップＳ５０８では、携帯端末２から権限委譲の請求を受信したか否かを判断する。権限委譲の請求を受信したと判断する場合はステップＳ５０９に進み、権限委譲の請求を受信していないと判断する場合は図１４のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。
ステップＳ５０９では、ＣＰＵ１０は、表示部１７に携帯端末２からの権限の委譲を求めるメッセージを表示部１７に表示する。続くステップＳ５１０では、入力部１８から入力されるユーザの選択が権限委譲を承諾するものであると判断する場合はステップＳ５０４に進み、ユーザの選択が権限委譲を拒否するものであると判断する場合は図１４のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。
【００３３】
図１５は、図１４に示すフローチャートにおけるステップＳ５０４の詳細を示すサブルーチンである。図１５に示す処理の実行主体は端末位置判断部１４０、すなわちＣＰＵ１０である。
ステップＳ５２１では、ＣＰＵは、あらかじめ設定された判断方式が画像方式、音声出力方式、および音声入力方式のいずれであるかを判断する。ＣＰＵ１０は、画像方式であると判断する場合はステップＳ５３０に進み、音声出力方式であると判断する場合はステップＳ５４０に進み、音声入力方式であると判断する場合はステップＳ５５０に進む。ステップＳ５３０では、ＣＰＵ１０は、図１６を用いて詳述する手法により携帯端末２の位置を推定する。ステップＳ５４０では、ＣＰＵ１０は、図１８を用いて詳述する手法により携帯端末２の位置を推定する。ステップＳ５５０では、ＣＰＵ１０は、図１９を用いて詳述する手法により携帯端末２の位置を推定する。
ＣＰＵ１０は、ステップＳ５３０、Ｓ５４０、Ｓ５５０のいずれかを実行すると図１６に示すサブルーチンを終了して図１４に戻る。
【００３４】
図１６は、画像方式による携帯端末２の位置推定処理を示すサブルーチンである。図１６に示す処理の実行主体は端末位置判断部１４０、すなわちＣＰＵ１０である。
ステップＳ５３１では、ＣＰＵ１０は、表示部１７に被撮影用画像を表示する。被撮影用画像は、たとえば白一色でもよいし歪みの検出が容易な格子模様でもよい。続くステップＳ５３２では、ＣＰＵ１０は、携帯端末２に撮影指示メッセージを送信する。携帯端末２は、受信したこの撮影指示メッセージを携帯端末表示部２７に表示し、ユーザに携帯端末２を用いて表示部１７を撮影させる。そして携帯端末２は撮影して得られた画像を車載装置１に送信する。
【００３５】
続くステップＳ５３３では、ＣＰＵ１０は携帯端末２から撮影画像を受信する。続くステップＳ５３４では、ＣＰＵ１０は携帯端末２から受信した撮影画像を解析し、車載装置１の表示部１７の歪みに基づき携帯端末２の位置を推定する。車載装置１の表示部１７の歪みと携帯端末２の位置との関係を図１７を参照して説明する。
【００３６】
図１７は携帯端末２により撮影された車載装置１の表示部１７の例を示す図である。図１７（ａ）は車載装置１を右側から撮影して得られる表示部１７の像、図１７（ｂ）は車載装置１を正面から撮影して得られる表示部１７の像、図１７（ｃ）は車載装置１を左側から撮影して得られる表示部１７の像である。図１に示したように、車載装置１は車両３の前方であって、車両３の幅方向の略中央に設置されている。そのため、運転席６１に座るユーザが携帯端末２を用いて表示部１７を撮影すると、図１７（ａ）に示すようにユーザに近い右辺が拡大されたように表示部１７が歪んで撮影される。また助手席６２に座るユーザが携帯端末２を用いて表示部１７を撮影すると、図１７（ｃ）に示すようにユーザに近い左辺が拡大されたように表示部１７が歪んで撮影される。さらに右後部座席６３や左後部座席６４に座るユーザが携帯端末２を用いて表示部１７を撮影すると、表示部１７は図１７（ｂ）に示すように歪みがない像、または歪みが小さい像として撮影される。後部座席から表示部１７を撮影する場合は、前方の座席が遮蔽物となるので車両３の中央部に身を乗り出して撮影すると考えられるからである。また、身を乗り出して撮影しない場合でも、後部座席にある携帯端末２は運転席６１や助手席６２にある携帯端末２よりも車載装置１との距離が長いので、歪みは小さくなるからである。
【００３７】
以上説明したように車載装置１と携帯端末２の位置関係に基づき撮影画像における表示部１７の像が歪むので、ＣＰＵ１０は、携帯端末２から受信した撮影画像における表示部１７の歪みに基づき携帯端末２の位置がいずれの座席にあるかを推定する。ただし本ステップでは、携帯端末２の位置が運転席６１にあるか運転席６１以外の席にあるかを判断するだけでもよい。
ＣＰＵ１０は、ステップＳ５３４を実行すると図１６に示すサブルーチンを終了する。
【００３８】
図１８は、車載装置１がテスト音声を出力する音声出力方式による携帯端末２の位置推定処理を示すサブルーチンである。図１８に示す処理の実行主体は端末位置判断部１４０、すなわちＣＰＵ１０である。
ステップＳ５４１では、ＣＰＵ１０は、携帯端末２に録音指令を送信する。この録音指令を受信した携帯端末２は、携帯端末マイク２５ｂを用いて所定時間の録音を開始し所定時間の経過後に録音して得られたデータ（以下、「携帯端末録音データ」と呼ぶ）を車載装置１に送信する。続くステップＳ４５２では、ＣＰＵ１０は、音声処理部１４を用いて運転席６１に直近のスピーカ、すなわち右前スピーカ３１のみから所定のテスト音を出力する。続くステップＳ５４３では、携帯端末２から携帯端末録音データを受信する。続くステップＳ５４４では、信号解析、すなわち携帯端末録音データを信号解析し、ステップＳ４５２において出力したテスト音を検出する。続くステップＳ５４５では、ステップＳ５４４における信号解析によりテスト音が検出されたか否かを判断する。テスト音が検出されたと判断する場合はステップＳ５４６に進み、テスト音が検出されないと判断する場合はステップＳ５４７に進む。ただしテスト音が検出されたか否かは、テスト音が所定の閾値レベル以上で検出されたか否かに基づいて判断され、所定の閾値レベルはたとえばシミュレーションや実機テストに基づき設定される。
【００３９】
ステップＳ５４５において肯定判定されると実行されるステップＳ５４６では、携帯端末２が運転席６１にあると推定して図１８に示すサブルーチンを終了する。ステップＳ５４５において否定判定されると実行されるステップＳ５４７では、携帯端末２が運転席６１以外にあると推定して図１８に示すサブルーチンを終了する。
【００４０】
図１９は、車載装置１に入力されるテスト音に基づき携帯端末２の位置を推定する音声入力方式による位置推定処理を示すサブルーチンである。図１９に示す処理の実行主体は端末位置判断部１４０、すなわちＣＰＵ１０である。
ステップＳ５５１では、ＣＰＵ１０は、携帯端末２にテスト音の出力指示を送信する。この出力指示を受信した携帯端末２は、携帯端末スピーカ２５ａを用いてテスト音を出力する。続くステップＳ５５２では、ＣＰＵ１０は、ステアリングマイク３５から入力される音声信号を、音声処理部１４を用いて録音する。以下では、ステップＳ５５２において録音して得られたデータを「車載装置録音データ」と呼ぶ。続くステップＳ５５３では、ステップＳ５５２において得られた車載装置録音データを信号解析してテスト音を検出する。続くステップＳ５５４では、ステップＳ５５３における信号解析によりテスト音が検出されたか否かを判断する。テスト音が検出されたと判断する場合はステップＳ５５５に進み、テスト音が検出されないと判断する場合はステップＳ５５６に進む。ただしテスト音が検出されたか否かは、テスト音が所定の閾値レベル以上で検出されたか否かに基づいて判断され、所定の閾値レベルはたとえばシミュレーションや実機テストに基づき設定される。
【００４１】
ステップＳ５５４において肯定判定されると実行されるステップＳ５５５では、携帯端末２が運転席６１にあると推定して図１９に示すサブルーチンを終了する。ステップＳ５５４において否定判定されると実行されるステップＳ５５６では、携帯端末２が運転席６１以外にあると推定して図１９に示すサブルーチンを終了する。
【００４２】
図２０は、車載装置１と接続された後であって、権限委譲が行われていない場合の携帯端末２の連携制御部１３０の動作を表すフローチャートである。図２０に示す処理の実行主体はＣＰＵ２１である。携帯端末２は、車載装置１と接続された後は権限委譲が行われるまで図２０により動作が表されるプログラムを所定時間ごと、たとえば１００ｍｓごとに繰り返し実行する。
【００４３】
ステップＳ６０１では、ＣＰＵ２１は、携帯端末表示部２７に表示された接続アイコン９０２がユーザにより押された、すなわち選択されたか否かを判断する。ユーザにより接続アイコン９０２が押されたと判断する場合はステップＳ６０２に進み、接続アイコン９０２が押されていないと判断する場合はステップＳ６１１に進む。ステップＳ６０２では、ＣＰＵ２１は、車載装置１に権限委譲の請求を送信して図２０のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。なおステップＳ６０２が実行されると、車載装置１では図１４のステップＳ５０８において肯定判定がされる。
【００４４】
ステップＳ６０１において否定判定されると実行されるステップＳ６１１では、ＣＰＵ２１は、車載装置１から権限委譲の確認、すなわち権限委譲を承諾するか否かの問合せを受信したか否かを判断する。なお車載装置１による権限委譲の確認の送信は、図１４のステップＳ５０２の実行によるものである。ＣＰＵ２１は、権限委譲の確認を受信したと判断する場合はステップＳ６１２に進み、権限委譲の確認を受信していないと判断する場合はステップＳ６２１に進む。ステップＳ６１２では、ＣＰＵ２１は、権限委譲確認メッセージ、すなわち権限委譲を承諾するか否かを問い合わせるメッセージを携帯端末表示部２７に表示する。続くステップＳ６１３では、ＣＰＵ２１は、携帯端末入力部２８から入力されるユーザの回答、すなわち権限委譲を承諾するか否かの情報を車載装置１に送信し、図２０のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。なお本ステップにおける情報の送信に基づき図１４のステップＳ５０３の判断が行われる。
【００４５】
ステップＳ６１１において否定判定されると実行されるステップＳ６２１では、ＣＰＵ２１は、車載装置１から撮影指示メッセージを受信したか否かを判断する。なお撮影指示メッセージは、図１６のステップＳ５３２において車載装置１から送信されるものである。ＣＰＵ２１は、撮影指示メッセージを受信したと判断する場合はステップＳ６２２に進み、撮影指示メッセージを受信していないと判断する場合はステップＳ６３１に進む。ステップＳ６２２では、ＣＰＵ２１は、撮影指示メッセージ、すなわち車載装置１を撮影する指示を示すメッセージを携帯端末表示部２７に表示する。続くステップＳ６３３では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ６３２のメッセージ表示に基づき携帯端末２を用いてユーザが撮影した得られた画像を車載装置１に送信し、図２０のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。なお本ステップにおける情報の送信に基づき図１６のステップＳ５３３の受信処理が行われる。
【００４６】
ステップＳ６２１において否定判定されると実行されるステップＳ６３１では、ＣＰＵ２１は、車載装置１から録音指令を受信したか否かを判断する。なお車載装置１による録音指令の送信は、図１８のステップＳ５４１の実行によるものである。ＣＰＵ２１は、録音指令を受信したと判断する場合はステップＳ６３２に進み、録音指令を受信していないと判断する場合はステップＳ６４１に進む。ステップＳ６３２では、ＣＰＵ２１は、携帯端末マイク２５ｂを用いて所定時間の録音を開始する。続くステップＳ６３３では、ＣＰＵ２１は、所定時間の録音により得られた携帯端末録音データを車載装置１に送信し、図２０のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。なお本ステップにおける情報の送信に基づき図１８のステップＳ５４３の受信処理が行われる。
【００４７】
ステップＳ６３１において否定判定されると実行されるステップＳ６４１では、ＣＰＵ２１は、車載装置１から音声出力指令を受信したか否かを判断する。なお車載装置１による音声出力指令の送信は、図１９のステップＳ５５１の実行によるものである。ＣＰＵ２１は、音声出力指令を受信したと判断する場合はステップＳ６４２に進み、音声出力指令を受信していないと判断する場合は図２０のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。ステップＳ６４２では、ＣＰＵ２１は、携帯端末スピーカ２５ａを用いて所定のテスト音を出力し、図２０のフローチャートで動作が表されるプログラムの動作を終了する。なお本ステップにおいて出力されるテスト音は、図１９のステップＳ５５２の録音処理において録音される。
【００４８】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車載装置１は、携帯端末２と接続され車両３に搭載される。車載装置１は、操作入力を受け付ける入力部１８と、入力部１８への入力に基づき演算する演算部１１０と、車載装置１を操作可能な、すなわち権限が委譲された携帯端末２を特定し、特定した携帯端末２からの操作信号に基づき演算部１１０に演算させる連携制御部１３０とを備える。連携制御部１３０は、携帯端末２の車両３内の位置に基づき権限を委譲する携帯端末２を特定する。
これにより、車載装置１は、車載装置１を操作可能な携帯端末２を特定できる。
【００４９】
（２）車載装置１は、携帯端末２が車両３の運転席および運転席以外のいずれの位置に存在するかを判断する端末位置判断部１４０を備える。連携制御部１３０は、端末位置判断部１４０が運転席以外の位置に存在すると判断する携帯端末２を、権限を委譲する対象とする携帯端末２として特定する。
携帯端末２が運転席以外の位置に存在する場合は、その携帯端末２のユーザは運転者ではない。したがって、携帯端末２に権限を委譲しても車両３の運転には支障を生じない。このように車載装置１は車両３の運転支障が生じない携帯端末２を特定することで、車載装置１を操作可能な携帯端末２を特定することができる。
【００５０】
（３）車載装置１は、車両３の運動状態に基づき入力部１８への入力に基づく演算部１１０の動作を無効化する制限部１２０を備える。連携制御部１３０は、制限部１２０が演算部１１０の動作を無効化しているときに、権限を委譲した携帯端末２からの操作信号に基づき演算部１１０に演算させる。換言すると連携制御部１３０は、車両３の運動状態によらず、権限を委譲した携帯端末２からの操作信号に基づき演算部１１０に演算させる。
入力部１８は運転者が操作できる範囲に存在するが、車載装置１は、車両３の走行中は入力部１８への入力に基づく演算部１１０の動作を無効化するので、運転者は走行中に入力部１８を操作することがなく、車載装置１の存在が安全運転に悪影響を及ぼさない。その一方で、車載装置１は権限を委譲した携帯端末２からの操作信号に基づき演算部１１０に演算させるので、車両３が走行中であっても運転者以外が携帯端末２を使用することができる。
【００５１】
（４）車載装置１は、情報を提示する表示部１７を備える。端末位置判断部１４０は、携帯端末２により撮影された表示部１７の形状に基づき携帯端末２の位置を推定する。
そのため車載装置１は車載装置１と携帯端末２の相対位置を簡易に推定可能である。さらに本手法による携帯端末２の位置の推定には、車両３の設備を何ら必要としないので様々な車両３に適用することができる。
【００５２】
（５）車載装置１は、音声信号を出力する音声処理部１４を備える。携帯端末２は、音声処理部１４が出力する音声信号に基づき車両３が備えるいずれかのスピーカから出力される音声を携帯端末２において録音した録音情報、すなわち携帯端末録音データを車載装置１に送信する。端末位置判断部１４０は、判断方式が音声出力方式に設定されている場合に、音声処理部１４に所定の音声信号を出力させ、所定の音声信号に基づき携帯端末２が送信する携帯端末録音データを用いて携帯端末２の位置を推定する。
すなわち車載装置１は、携帯端末２から受信する携帯端末録音データからテスト音が所定のレベル以上で検出されない場合に、携帯端末２が運転席以外の位置に存在すると判断して権限を委譲する。本手法によればユーザは携帯端末２を操作する必要がなく簡便である。
【００５３】
（６）端末位置判断部１４０は、判断方式が音声入力方式に設定されている場合に、携帯端末２から出力される所定の音声に基づきステアリングマイク３５から入力される音声信号を基に、携帯端末２の位置を推定する。
すなわち車載装置１は、携帯端末２から出力されるテスト音が所定のレベル以上で検出されない場合に、携帯端末２が運転席以外の位置に存在すると判断して権限を委譲する。本手法によればユーザは携帯端末２を操作する必要がなく簡便である。
【００５４】
（変形例１）
車載装置１は、携帯端末２に権限を委譲している場合であっても、右左折地点に近づいた際に表示部１７に詳細な表示を行ってもよい。さらに詳細な表示を行うか否かを切り替え可能に構成してもよい。
図２１は、変形例１における権限委譲後の車載装置１の表示部１７の表示を示す図である。図２１に示す表示部１７には、「誘導タイミングは強制的に戻す」というチェックボックスが表示される。ユーザの操作に基づきこのチェックボックスにチェックが入っている場合は、誘導タイミング、すなわちナビゲーション機能に基づき設定される右左折地点に近づいたタイミングで詳細な右左折に関する情報が表示される。詳細な右左折に関する情報とは、図１１に示した簡易な右左折表示よりも詳細な情報であり、たとえば表示部１７の全画面を使用して表示される、走行レーンを含む交差点の画像である。
この変形例１によれば、携帯端末２に権限を委譲している場合でも右左折時に詳細な情報が得られる。さらにチェックボックスのオン／オフにより詳細な表示の有無を簡便に切り替えることができる。
【００５５】
（変形例２）
車載装置１は、判断方法が音声出力方式に設定されている場合に、左前スピーカ３２と、右後スピーカ３３と、左後スピーカ３４とからテスト音を出力してもよい。この場合は、携帯端末２から受信する携帯端末録音データを解析した際に、所定の閾値レベル以上でテスト音が検出された場合に携帯端末２は運転席以外に存在すると判断し、所定の閾値レベル以上でテスト音が検出されなかった場合に携帯端末２は運転席に存在すると判断する。
【００５６】
この変形例２によれば、上述した第１の実施の形態における作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（７）車両３には複数のスピーカが備えられ、音声処理部１４は、携帯端末２が運転席６１の位置に存在する場合に携帯端末２において録音される音声の強度よりも、携帯端末２が運転席６１以外の位置に存在する場合に携帯端末２において録音される音声の強度が高くなるように、複数のスピーカに音声信号をそれぞれ出力する。端末位置判断部１４０は、音声処理部１４の出力に基づき出力される音声を携帯端末２が録音して得られる携帯端末録音データが示す音声の強度、すなわち携帯端末録音データに含まれるテスト音の信号の強度が、所定の閾値よりも大きい場合に携帯端末２が運転席以外の位置にあると推定する。
そのため、運転席に存在する携帯端末２が誤って運転席以外に存在すると判断される可能性を低減することができる。たとえば、右前スピーカ３１からテスト音を出力する場合は、携帯端末２の携帯端末マイク２５ｂが集音に適さない状態、たとえばクッション等に強く押し当られている状態ではテスト音が小さく録音され、携帯端末２が運転席６１に存在するにもかかわらず運転席６１以外に存在すると判断される可能性がある。しかし変形例２によればそのような恐れがない。
【００５７】
（第２の実施の形態）
図２２〜図２３を参照して、車載装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、車両３が自動運転モードである場合は携帯端末の位置に関係なく権限が委譲される点で、第１の実施の形態と異なる。
【００５８】
（構成）
第２の実施の形態における車両３は、動作モードとして通常モードと自動運転モードを有する。通常モードでは、運転者がステアリングホイール６５や不図示のアクセルやブレーキなどを用いて車両３を制御する。自動運転モードでは、運転者は車両３の制御を行わず、車両３は自動で制御される。車両３の自動制御は、たとえば不図示のカメラやレーザレンジファインダの出力に基づき実現される。車両３の動作モードはユーザの操作により切り替えられる。
図２２は、第２の実施の形態における車載装置１の機能ブロック図である。第２の実施の形態における車載装置１の機能ブロック図は、第１の実施の形態における全ての機能ブロックに加えて、自動運転判断部１５０を備える。自動運転判断部１５０は、車両３の動作モードを判断して連携制御部１３０に動作モードを示す情報を出力する。
【００５９】
（動作）
図２３は、第２の実施の形態において権限委譲が行われていない場合の車載装置１の連携制御部１３０の動作を表すフローチャートである。以下では第１の実施の形態との相違点を説明する。
ステップＳ５０３において肯定判定された場合、またはステップＳ５１０においてユーザの選択が承諾であると判断された場合に、ステップＳ５０４に代わってステップＳ５９０が実行される。ステップＳ５９０では、自動運転判断部１５０の出力に基づき車両３の動作モードを判断する。車両３が通常モードであると判断する場合はステップＳ５０４に進み、車両３が自動運転モードであると判断する場合はステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０４以降の処理、およびステップＳ５０６以降の処理は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。
【００６０】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（８）車載装置１は、車両３が手動運転状態および自動運転状態のいずれにあるかを判断する自動運転判断部１５０を備える。車載装置の情報とは自動運転判断部１５０による判断結果である。連携制御部１３０は、自動運転判断部１５０が自動運転状態にあると判断する場合に、いずれの携帯端末２も車載装置１を操作可能な携帯端末２、すなわち権限が委譲された携帯端末２として特定する。
自動運転モードであれば運転席に座っている者も車両３を制御しないので、車載装置１は自動運転判断部１５０が自動運転状態にあると判断する場合に、いずれの携帯端末２からも車載装置１を操作可能とする。
【００６１】
車載装置１のプログラムはＲＯＭ１１に格納されるとしたが、プログラムは記憶部１３に格納されていてもよい。また、車載装置１が不図示のデータ入出力インタフェースを備え、必要なときにデータ入出力インタフェースと車載装置１が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６２】
１  …  車載装置
２  …  携帯端末
３  …  車両
１４  …  音声処理部
１７  …  表示部
１９  …  通信部
２５ａ  …  携帯端末スピーカ
２５ｂ  …  携帯端末マイク
２９  …  携帯端末通信部
３５  …  ステアリングマイク
３６  …  車速センサ
６１  …  運転席
１１０  …  演算部
１２０  …  制限部
１３０  …  連携制御部
１４０  …  端末位置判断部
１５０  …  自動運転判断部
【図１】
2018072030.tif 000003
【図２】
2018072030.tif 000004
【図３】
2018072030.tif 000005
【図４】
2018072030.tif 000006
【図５】
2018072030.tif 000007
【図６】
2018072030.tif 000008
【図７】
2018072030.tif 000009
【図８】
2018072030.tif 000010
【図９】
2018072030.tif 000011
【図１０】
2018072030.tif 000012
【図１１】
2018072030.tif 000013
【図１２】
2018072030.tif 000014
【図１３】
2018072030.tif 000015
【図１４】
2018072030.tif 000016
【図１５】
2018072030.tif 000017
【図１６】
2018072030.tif 000018
【図１７】
2018072030.tif 000019
【図１８】
2018072030.tif 000020
【図１９】
2018072030.tif 000021
【図２０】
2018072030.tif 000022
【図２１】
2018072030.tif 000023
【図２２】
2018072030.tif 000024
【図２３】
2018072030.tif 000025