(57)【要約】【課題】交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電する送電装置及び電力伝送システムにおいて、周波数に関する制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現可能とする。【解決手段】送電部２４０は、交流の送電電力を受電部３１０へ非接触で送電する。インバータ２２０は、第１の周波数間隔で送電周波数を調整可能に構成される。フィルタ回路２３０は、キャパシタを含み、第１の周波数間隔よりも大きい第２の周波数間隔で送電部２４０の共振周波数を調整可能に構成される。電源ＥＣＵ２５０は、インバータ２２０による送電周波数の調整頻度がキャパシタによる共振周波数の調整頻度よりも高くなるようにインバータ２２０及びキャパシタを制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電するように構成された送電部と、
前記送電電力の周波数を離散的に調整可能に構成された第１の調整装置と、
前記送電部の共振周波数を離散的に調整可能に構成された第２の調整装置と、
前記第１及び第２の調整装置のうち周波数調整間隔が小さい方の調整装置による調整頻度が他方の調整装置による調整頻度よりも高くなるように前記第１及び第２の調整装置を制御する制御装置とを備える送電装置。
【請求項２】
前記第１の調整装置は、前記送電電力の周波数を第１の周波数間隔で調整可能に構成され、
前記第２の調整装置は、前記第１の周波数間隔よりも大きい第２の周波数間隔で前記共振周波数を調整可能に構成され、
前記制御装置は、前記第１の調整装置による前記周波数の調整頻度が前記第２の調整装置による前記共振周波数の調整頻度よりも高くなるように前記第１及び第２の調整装置を制御する、請求項１に記載の送電装置。
【請求項３】
前記第１の調整装置は、前記送電電力を生成して前記送電部へ供給するとともに前記送電電力の周波数を調整可能に構成されたインバータを含み、
前記第２の調整装置は、前記インバータと前記送電部との間に設けられ、かつ、容量が変化することによって前記共振周波数を調整可能に構成されたキャパシタを含み、
前記制御装置は、前記送電部による送電の開始に伴なって前記キャパシタの容量の初期設定を行なうとともに、前記送電電力の周波数を調整するように前記インバータを制御する、請求項１又は請求項２に記載の送電装置。
【請求項４】
前記送電部に対する前記受電装置の受電部の相対的な位置関係を検知するように構成された位置検知装置をさらに備え、
前記位置関係と前記キャパシタの容量との関係を示すデータが準備され、
前記制御装置は、前記データを参照して、前記位置検知装置の検知結果から前記キャパシタの容量の初期設定を行なう、請求項３に記載の送電装置。
【請求項５】
前記キャパシタは、前記インバータと前記送電部との間に設けられるフィルタ回路のキャパシタである、請求項３又は請求項４に記載の送電装置。
【請求項６】
送電装置と、
前記送電装置から出力される交流の送電電力を非接触で受電する受電装置とを備え、
前記送電装置は、
交流の送電電力を前記受電装置へ非接触で送電するように構成された送電部と、
前記送電電力の周波数を離散的に調整可能に構成された第１の調整装置と、
前記送電部の共振周波数を離散的に調整可能に構成された第２の調整装置と、
前記第１及び第２の調整装置のうち周波数調整間隔が小さい方の調整装置による調整頻度が他方の調整装置による調整頻度よりも高くなるように前記第１及び第２の調整装置を制御する制御装置とを含む、電力伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、送電装置及び電力伝送システムに関し、特に、交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電する送電装置及び電力伝送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
送電装置から受電装置へ非接触で電力を伝送する電力伝送システムが知られている（たとえば特許文献１〜６参照）。たとえば特開２０１１−２５９５８５号公報（特許文献１）には、系統電源から供給される交流電力を高周波電力ドライバにより高周波電力に変換して送電コイルへ供給する車両用給電装置が開示されている。この車両用給電装置は、送電コイルと受電装置の受電コイルとの間の距離を計測するためのＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラを用いて計測されるコイル間距離に基づいて送電コイルの共振周波数を調整する周波数調整部とを備える。このような構成により、送電コイルから受電コイルへの電力伝送効率を高めることができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５９５８５号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５４８１５号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４６１５４号公報
【特許文献４】特開２０１３−１４６１４８号公報
【特許文献５】特開２０１３−１１０８２２号公報
【特許文献６】特開２０１３−１２６３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
送電電力の周波数（以下「送電周波数」とも称する。）は、一般的に所定の周波数帯において調整される必要があるところ、特許文献１に記載のような送電部（送電コイル）の共振周波数を調整する周波数調整部を備えることにより、所定の周波数帯において送電周波数と送電電力の大きさとの関係を示す周波数特性を改善して電力伝送効率を高めることができる。そして、送電部（送電コイル）へ供給される送電電力を生成する高周波電力ドライバによって、所定の周波数帯において電力伝送効率を高めるように送電周波数を調整することが可能である。しかしながら、共振周波数を調整するための制御と、送電周波数を調整する制御とが互いに干渉することによって、適切な周波数に調整できなかったり、周波数の調整に時間がかかったりするといった問題が生じる可能性がある。
【０００５】
本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電する送電装置及び電力伝送システムにおいて、周波数に関する制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の送電装置は、送電部と、第１の調整装置と、第２の調整装置と、制御装置とを備える。送電部は、交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電するように構成される。第１の調整装置は、送電周波数を離散的に調整可能に構成される。第２の調整装置は、送電部の共振周波数を離散的に調整可能に構成される。制御装置は、第１及び第２の調整装置のうち周波数調整間隔が小さい方の調整装置による調整頻度が他方の調整装置による調整頻度よりも高くなるように第１及び第２の調整装置を制御する。
【０００７】
また、本開示の電力伝送システムは、送電装置と、送電装置から出力される交流の送電電力を非接触で受電する受電装置とを備える。送電装置は、送電部と、第１の調整装置と、第２の調整装置と、制御装置とを含む。送電部は、交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電するように構成される。第１の調整装置は、送電周波数を離散的に調整可能に構成される。第２の調整装置は、送電部の共振周波数を離散的に調整可能に構成される。制御装置は、第１及び第２の調整装置のうち周波数調整間隔が小さい方の調整装置による調整頻度が他方の調整装置による調整頻度よりも高くなるように第１及び第２の調整装置を制御する。
【０００８】
上記の送電装置及び電力伝送システムにおいては、第１及び第２の調整装置のうち周波数調整間隔が小さい方の調整装置による調整頻度が他方の調整装置による調整頻度よりも高くなるように第１及び第２の調整装置が制御される。これにより、第１の調整装置による制御（送電周波数の調整）と第２の調整装置による制御（共振周波数の調整）との干渉が抑制されるとともに、周波数調整間隔の大きい方の調整装置により調整された周波数の下で、周波数調整間隔の小さい方の調整装置により周波数が速やかに調整される。したがって、この送電装置及び電力伝送システムによれば、周波数に関する制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現することができる。
【０００９】
第１の調整装置は、第１の周波数間隔で送電周波数を調整可能に構成され、第２の調整装置は、第１の周波数間隔よりも大きい第２の周波数間隔で共振周波数を調整可能に構成されるものとし、制御装置は、第１の調整装置による送電周波数の調整頻度が第２の調整装置による共振周波数の調整頻度よりも高くなるように第１及び第２の調整装置を制御してもよい。
【００１０】
この送電装置及び電力伝送システムにおいては、第１の調整装置により、第１の周波数間隔でかつ相対的に高い調整頻度で送電周波数が調整され、第２の調整装置により、第１の周波数間隔よりも大きい第２の周波数間隔でかつ相対的に低い調整頻度で共振周波数が調整される。これにより、第１の調整装置による制御（送電周波数の調整）と第２の調整装置による制御（共振周波数の調整）との干渉が抑制されるとともに、第２の調整装置により大まかに調整された周波数特性（共振周波数）の下で、第１の調整装置により送電周波数が精度よくかつ速やかに調整される。したがって、この送電装置及び電力伝送システムによれば、周波数に関する制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現することができる。
【００１１】
第１の調整装置は、送電電力を生成して送電部へ供給するとともに送電周波数を調整可能に構成されたインバータを含む。第２の調整装置は、インバータと送電部との間に設けられ、かつ、容量が変化することによって共振周波数を調整可能に構成されたキャパシタを含む。制御装置は、送電部による送電の開始に伴なってキャパシタの容量の初期設定を行なうとともに、送電周波数を調整するようにインバータを制御する。
【００１２】
このような構成とすることにより、送電の開始に伴なって初期設定されるキャパシタの容量に基づく周波数特性（共振周波数）の下で、インバータにより送電周波数が速やかに調整される。したがって、この送電装置によれば、キャパシタの容量設定による共振周波数の調整と、インバータによる送電周波数の制御との干渉を抑制して、インバータによる速やかな周波数調整を実現することができる。
【００１３】
本開示の送電装置は、送電部に対する受電装置の受電部の相対的な位置関係を検知するように構成された位置検知装置をさらに備える。そして、送電部に対する受電部の相対的な位置関係とキャパシタの容量との関係を示すデータが準備され、制御装置は、そのデータを参照して、位置検知装置の検知結果からキャパシタの容量の初期設定を行なう。
【００１４】
この構成によれば、位置検知装置の検知結果を用いることによってキャパシタ容量の初期設定の精度が向上するので、インバータによる、より速やかな周波数調整を実現することができる。
【００１５】
キャパシタは、インバータと送電部との間に設けられるフィルタ回路のキャパシタである。
【００１６】
この構成によれば、フィルタ回路のキャパシタが第２の調整装置として用いられるので、第２の調整装置としてのキャパシタをフィルタ回路とは別に新たに設ける必要はない。
【発明の効果】
【００１７】
本開示によれば、交流の送電電力を受電装置へ非接触で送電する送電装置及び電力伝送システムにおいて、周波数に関する制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本開示の実施の形態に従う送電装置が適用される電力伝送システムの全体図である。
【図２】受電装置に設けられるマークの一例を示した図である。
【図３】図１に示す電力伝送システムの構成図である。
【図４】図３に示す送電部及び受電部の回路構成の一例を示した図である。
【図５】図３に示すフィルタ回路の回路構成の一例を示した図である。
【図６】図５に示すキャパシタの構成例を示した図である。
【図７】図３に示す電源ＥＣＵにより実行される送電電力制御及び第１の周波数調整制御の制御ブロック図である。
【図８】第１の周波数調整制御を実行するコントローラの制御ブロック図である。
【図９】フィルタ回路のキャパシタの容量が相対的に大きい場合における送電電力の周波数特性の一例を示した図である。
【図１０】フィルタ回路のキャパシタの容量が相対的に小さい場合における送電電力の周波数特性の一例を示した図である。
【図１１】送電装置の電源ＥＣＵによって実行される周波数調整の処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２０】
＜電力伝送システムの構成＞
図１は、本開示の実施の形態に従う送電装置が適用される電力伝送システムの全体図である。図１を参照して、電力伝送システムは、車両１と、送電装置１０とを備える。車両１は、受電装置２０を含む。受電装置２０は、車両１の底面に設けられ、たとえば、たとえば、車両１の底面に設置された蓄電装置３５０の下面（路面側）に設けられる。
【００２１】
送電装置１０は、交流電源１００（たとえば商用系統電源）から電力の供給を受ける。送電装置１０は、地面に設置され、車両１の受電装置２０が送電装置１０に対向するように車両１の位置合わせが行なわれた状態において、受電装置２０へ磁界を通じて非接触で送電するように構成される。
【００２２】
また、送電装置１０は、カメラ２８０を含む。カメラ２８０は、魚眼レンズを備えており、送電装置１０の上面の略中央部に設けられる。カメラ２８０は、魚眼レンズを備えることにより、車両１が送電装置１０に向けて移動する際の受電装置２０を含む広い空間を撮影可能に構成されている。このカメラ２８０の撮影画像を用いて、送電装置１０に対する受電装置２０の相対的な位置関係を検知することができる。
【００２３】
具体的には、車両１が送電装置１０に向けて移動する際に、カメラ２８０によってカメラ２８０の周囲が撮像され、撮像データが車両１へ送信される。受電装置２０の下面（送電装置１０と対向する面）には、カメラ２８０によって受電装置２０の位置を検知するためのマークが設けられている。
【００２４】
図２は、受電装置２０に設けられるマークの一例を示した図である。図２を参照して、受電装置２０は、樹脂ケース２１と、金属ケース２２と、保護部材２６，２７とを含む。樹脂ケース２１は、送電装置１０から非接触で受電するための受電コイル（図示せず）を収容する。金属ケース２２は、フィルタ回路や整流部等の電気機器（図示せず）を収容する。保護部材２６，２７は、樹脂ケース２１及び金属ケース２２の車両前後方向にそれぞれ配設され、受電装置２０を路面干渉から保護するためのものである。
【００２５】
この例では、樹脂ケース２１の四隅及び略中央部にそれぞれマーク２３，２４が設けられる。そして、送電装置１０に対する車両１（受電装置２０）の位置合わせが行なわれる際に、カメラ２８０による撮像が行なわれるとともに撮像データから上記マークが検出され、検出されたマーク２３，２４の大きさ及び位置に基づいて、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係（水平方向及びギャップ）が算出される。
【００２６】
図３は、図１に示した電力伝送システムの構成図である。図３を参照して、送電装置１０は、力率改善（ＰＦＣ（Power  Factor  Correction））回路２１０と、インバータ２２０と、フィルタ回路２３０と、送電部２４０とを含む。また、送電装置１０は、電源ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２５０と、通信部２６０と、電圧センサ２７０と、電流センサ２７２，２７４と、カメラ２８０（図１）とをさらに含む。
【００２７】
ＰＦＣ回路２１０は、交流電源１００から受ける電力を整流及び昇圧してインバータ２２０へ供給するとともに、入力電流を正弦波に近づけることで力率を改善する。このＰＦＣ回路２１０には、公知の種々のＰＦＣ回路を採用し得る。なお、ＰＦＣ回路２１０に代えて、力率改善機能を有しない整流器を採用してもよい。
【００２８】
インバータ２２０は、電源ＥＣＵ２５０によって制御され、ＰＦＣ回路２１０から受ける直流電力を、所定の周波数（たとえば数十ｋＨｚ）を有する送電電力（交流）に変換する。インバータ２２０は、電源ＥＣＵ２５０からの制御信号に従ってスイッチング周波数を変更することにより、送電周波数を所定の分解能で離散的に調整することができる。インバータ２２０は、たとえば単相フルブリッジ回路によって構成される。
【００２９】
フィルタ回路２３０は、インバータ２２０と送電部２４０との間に設けられ、インバータ２２０から発生する高調波ノイズを抑制することができる。フィルタ回路２３０は、インダクタ及びキャパシタを含むＬＣフィルタによって構成される。後述のように、フィルタ回路２３０のキャパシタは、その容量を離散的に変更可能に構成され、電源ＥＣＵ２５０からの制御信号に従ってその容量を変更することにより、送電部２４０の共振周波数を離散的に調整することができる。
【００３０】
送電部２４０は、インバータ２２０により生成される交流電力（送電電力）をインバータ２２０からフィルタ回路２３０を通じて受け、送電部２４０の周囲に生成される磁界を通じて受電装置２０の受電部３１０へ非接触で送電する。送電部２４０は、受電部３１０へ非接触で送電するための共振回路を含む（後述）。共振回路は、コイルとキャパシタとによって構成され得るが、コイルのみで所望の共振状態が形成される場合には、キャパシタを設けなくてもよい。
【００３１】
電圧センサ２７０は、インバータ２２０の出力電圧Ｖを検出し、その検出値を電源ＥＣＵ２５０へ出力する。電流センサ２７２は、インバータ２２０に流れる電流すなわちインバータ２２０の出力電流Ｉｉｎｖを検出し、その検出値を電源ＥＣＵ２５０へ出力する。なお、電圧センサ２７０及び電流センサ２７２の検出値に基づいて、インバータ２２０から送電部２４０へ供給される送電電力を検出することができる。電流センサ２７４は、送電部２４０に流れる電流Ｉｓを検出し、その検出値を電源ＥＣＵ２５０へ出力する。
【００３２】
通信部２６０は、受電装置２０の通信部３７０と無線通信するように構成される。通信部２６０は、受電装置２０から送信される送電電力の目標（目標電力）を受信するほか、電力伝送の開始／停止に関する情報を受電装置２０とやり取りしたり、受電装置２０の受電状況（受電電圧や受電電流、受電電力等）を受電装置２０から受信したりする。また、通信部２６０は、送電装置１０に対する車両１（受電装置２０）の位置合わせが行なわれる際に、カメラ２８０によって撮像される撮像データを受電装置２０へ送信する。
【００３３】
電源ＥＣＵ２５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、処理プログラム等を記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）、各種信号を入出力するための入出力ポート等を含み（いずれも図示せず）、上述の各センサ等からの信号を受けるとともに、送電装置１０における各種機器の制御を実行する。たとえば、電源ＥＣＵ２５０は、送電装置１０から受電装置２０への電力伝送が行なわれるときに、送電電力（交流）をインバータ２２０が生成するようにインバータ２２０のスイッチング制御を実行する。なお、各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。
【００３４】
この実施の形態に従う送電装置１０では、電源ＥＣＵ２５０により実行される主要な制御として、電源ＥＣＵ２５０は、送電装置１０から受電装置２０への電力伝送の実行時に、送電電力の大きさを目標電力にするための制御（以下「送電電力制御」とも称する。）を実行する。具体的には、電源ＥＣＵ２５０は、インバータ２２０の出力電圧のデューティ（duty）を調整することによって、送電電力の大きさを目標電力に制御する。
【００３５】
また、電源ＥＣＵ２５０は、送電電力が維持されるとした場合に、送電部２４０に含まれる送電コイル（後述）に流れる電流Ｉｓが最小となるように送電周波数を調整する制御（以下「第１の周波数調整制御」とも称する。）を実行する。具体的には、電源ＥＣＵ２５０は、インバータ２２０を制御することによって第１の周波数調整制御を実行する。電流Ｉｓが最小となるように送電周波数を調整することによって、送電部２４０と受電部３１０との間の電力伝送効率を高めることができる。なお、送電周波数については、その可動範囲（調整可能範囲）が予め定められており、電源ＥＣＵ２５０は、その周波数可動範囲において第１の周波数調整制御を実行する。
【００３６】
さらに、電源ＥＣＵ２５０は、インバータ２２０の出力電圧のデューティは維持されるとした場合に、上記の周波数可動範囲において全般的に送電電力が大きくなるように送電部２４０の共振周波数を調整する制御（以下「第２の周波数調整制御」とも称する。）を実行する。具体的には、電源ＥＣＵ２５０は、フィルタ回路２３０のキャパシタの容量を調整することによって、第２の周波数調整制御を実行する。
【００３７】
ここで、第１の周波数調整制御も第２の周波数調整制御も、周波数に関する制御であるところ、第１の周波数調整制御と第２の周波数調整制御とが互いに干渉しないように第１及び第２の周波数調整制御が実行される。具体的には、第１の周波数調整制御による送電周波数の調整頻度が、第２の周波数調整制御による共振周波数の調整頻度よりも高くなるように、第１及び第２の周波数調整制御が実行される。この点については、後ほど詳しく説明する。
【００３８】
また、電源ＥＣＵ２５０は、送電装置１０に対する車両１（受電装置２０）の位置合わせが行なわれる際に、カメラ２８０により撮像された撮像データを通信部２６０へ出力する。後述のように、車両１において、送電装置１０から受信した撮像データに対して魚眼補正が施され、補正後の撮像データから検出される受電装置２０のマークの大きさ及び位置に基づいて、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係が算出される。なお、撮像データに対する魚眼補正は、電源ＥＣＵ２５０において行なってもよい。
【００３９】
一方、受電装置２０は、受電部３１０と、フィルタ回路３２０と、整流部３３０と、リレー回路３４０と、蓄電装置３５０とを含む。また、受電装置２０は、充電ＥＣＵ３６０と、通信部３７０と、電圧センサ３８０と、電流センサ３８２とをさらに含む。
【００４０】
受電部３１０は、送電装置１０の送電部２４０から出力される電力（交流）を、磁界を通じて非接触で受電する。受電部３１０は、たとえば、送電部２４０から非接触で受電するための共振回路を含む（図示せず）。共振回路は、コイルとキャパシタとによって構成され得るが、コイルのみで所望の共振状態が形成される場合には、キャパシタを設けなくてもよい。
【００４１】
フィルタ回路３２０は、受電部３１０と整流部３３０との間に設けられ、受電部３１０による受電時に発生する高調波ノイズを抑制する。フィルタ回路３２０は、たとえば、インダクタ及びキャパシタを含むＬＣフィルタによって構成される。整流部３３０は、受電部３１０によって受電された交流電力を整流して蓄電装置３５０へ出力する。整流部３３０は、整流器とともに平滑用のキャパシタを含んで構成される。
【００４２】
蓄電装置３５０は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を含んで構成される。蓄電装置３５０は、整流部３３０から出力される電力を蓄える。そして、蓄電装置３５０は、その蓄えられた電力を図示しない車両駆動装置（インバータ及び駆動モータ等）等へ供給する。なお、蓄電装置３５０として電気二重層キャパシタ等も採用可能である。
【００４３】
リレー回路３４０は、整流部３３０と蓄電装置３５０との間に設けられる。リレー回路３４０は、送電装置１０による蓄電装置３５０の充電時に導通状態（オン）にされる。電圧センサ３８０は、整流部３３０の出力電圧（受電電圧）を検出し、その検出値を充電ＥＣＵ３６０へ出力する。電流センサ３８２は、整流部３３０からの出力電流（受電電流）を検出し、その検出値を充電ＥＣＵ３６０へ出力する。電圧センサ３８０及び電流センサ３８２の検出値に基づいて、受電部３１０による受電電力（蓄電装置３５０の充電電力に相当する。）を検出することができる。電圧センサ３８０及び電流センサ３８２は、受電部３１０と整流部３３０との間（たとえばフィルタ回路３２０と整流部３３０との間）に設けてもよい。
【００４４】
充電ＥＣＵ３６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート等を含み（いずれも図示せず）、上記の各センサ等からの信号を受けるとともに、受電装置２０における各種機器の制御を行なう。各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。
【００４５】
充電ＥＣＵ３６０により実行される主要な制御として、充電ＥＣＵ３６０は、送電装置１０からの受電中に、受電装置２０における受電電力が所望の目標となるように、送電装置１０における送電電力の目標（目標電力）を生成する。具体的には、充電ＥＣＵ３６０は、受電電力の目標と検出値との偏差に基づいて、送電装置１０における送電電力の目標を生成する。そして、充電ＥＣＵ３６０は、生成された送電電力の目標（目標電力）を通信部３７０によって送電装置１０へ送信する。
【００４６】
また、充電ＥＣＵ３６０は、送電装置１０に対する車両１の位置合わせが行なわれる際に、カメラ２８０により撮像された撮像データを通信部３７０から受ける。充電ＥＣＵ３６０は、受信した撮像データに対して魚眼補正を施し、補正後の撮像データから受電装置２０のマークを検出する。そして、充電ＥＣＵ３６０は、受電装置２０のマークの大きさ及び位置に基づいて、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係を算出する。送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係を示すデータ（位置検知結果）は、通信部３７０を通じて送電装置１０へ送信される。
【００４７】
通信部３７０は、送電装置１０の通信部２６０と無線通信するように構成される。通信部３７０は、充電ＥＣＵ３６０において生成される送電電力の目標（目標電力）を送電装置１０へ送信するほか、電力伝送の開始／停止に関する情報を送電装置１０とやり取りしたり、受電装置２０の受電状況（受電電圧や受電電流、受電電力等）を送電装置１０へ送信したりする。また、通信部３７０は、上述のように、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係を示すデータ（位置検知結果）を充電ＥＣＵ３６０から受けて送電装置１０へ送信する。
【００４８】
図４は、図３に示した送電部２４０及び受電部３１０の回路構成の一例を示した図である。図４を参照して、送電部２４０は、送電コイル２４２と、キャパシタ２４４とを含む。キャパシタ２４４は、送電コイル２４２に直列に接続されて送電コイル２４２と共振回路を形成する。送電コイル２４２及びキャパシタ２４４によって構成される共振回路の共振強度を示すＱ値は、１００以上であることが好ましい。
【００４９】
受電部３１０は、受電コイル３１２と、キャパシタ３１４とを含む。キャパシタ３１４は、受電コイル３１２に直列に接続されて受電コイル３１２と共振回路を形成する。受電コイル３１２及びキャパシタ３１４によって構成される共振回路のＱ値も、１００以上であることが好ましい。なお、送電部２４０及び受電部３１０の各々において、キャパシタは、コイルに並列に接続されてもよい。
【００５０】
また、特に図示しないが、送電コイル２４２及び受電コイル３１２の構造は特に限定されない。たとえば、送電部２４０と受電部３１０とが正対する場合に、送電部２４０と受電部３１０とが並ぶ方向に沿う軸に巻回される渦巻形状やらせん形状のコイルを送電コイル２４２及び受電コイル３１２の各々に採用することができる。或いは、送電部２４０と受電部３１０とが正対する場合に、送電部２４０と受電部３１０とが並ぶ方向を法線方向とするフェライト板に電線を巻回して成るコイルを送電コイル２４２及び受電コイル３１２の各々に採用してもよい。
【００５１】
図５は、図３に示したフィルタ回路２３０の回路構成の一例を示した図である。図５を参照して、フィルタ回路２３０は、コイル２３２と、キャパシタ２３４とを含む。コイル２３２は、インバータ２２０と送電部２４０との間の電力線対の少なくとも一方に設けられ、コイル２３２と送電部２４０（図示せず）との間において電力線対間にキャパシタ２３４が接続される。キャパシタ２３４は、その容量を離散的に変更可能に構成され、電源ＥＣＵ２５０（図示せず）からの制御信号に従ってその容量を変更することができる。
【００５２】
図６は、図５に示したキャパシタ２３４の構成例を示した図である。図６を参照して、キャパシタ２３４は、たとえば、並列接続される容量部２３６−１〜２３６−３と、容量部２３６−１〜２３６−３にそれぞれ直列に接続されるリレー２３８−１〜２３８−３とを含んで構成される。容量部２３６−１〜２３６−３の各々は、たとえば直列接続された複数のセラミックコンデンサを含んで構成される。リレー２３８−１〜２３８−３は、電源ＥＣＵ２５０からの制御信号に従ってオン／オフされる。リレー２３８−１〜２３８−３を適宜制御することによって、キャパシタ２３４の容量を離散的に変更することができる。
【００５３】
再び図３を参照して、この電力伝送システムにおいては、送電装置１０において、インバータ２２０からフィルタ回路２３０を通じて送電部２４０へ交流の送電電力が供給される。交流の送電電力が送電部２４０に供給されると、送電部２４０の送電コイル２４２と、受電部３１０の受電コイル３１２との間に形成される磁界を通じて、送電部２４０から受電部３１０へエネルギー（電力）が移動する。受電部３１０へ移動したエネルギー（電力）は、フィルタ回路３２０及び整流部３３０を通じて蓄電装置３５０へ供給される。
【００５４】
図７は、図３に示した電源ＥＣＵ２５０により実行される送電電力制御及び第１の周波数調整制御の制御ブロック図である。図７を参照して、電源ＥＣＵ２５０は、送電電力制御を実現するコントローラ４１０と、第１の周波数調整制御を実行するためのコントローラ４２０とを含む。
【００５５】
コントローラ４１０は、送電電力Ｐｓの目標値を示す目標電力Ｐｓｒと、送電電力Ｐｓの検出値とを受ける。目標電力Ｐｓｒは、たとえば、受電装置２０の受電状況に基づいて生成され得る。この実施の形態では、受電装置２０において、受電電力の目標値と検出値との偏差に基づいて送電電力Ｐｓの目標電力Ｐｓｒが生成され、受電装置２０から送電装置１０へ送信される。送電電力Ｐｓは、たとえば、電圧センサ２７０及び電流センサ２７２（図３）の検出値に基づいて算出することができる。
【００５６】
そして、コントローラ４１０は、目標電力Ｐｓｒと送電電力Ｐｓとの偏差に基づいて、インバータ２２０の出力電圧のデューティ（duty）指令値を生成する。インバータ２２０の出力電圧のデューティとは、出力電圧波形（矩形波）の周期に対する正（又は負）の電圧出力時間の比として定義される。インバータ２２０のスイッチング素子（オン／オフ期間比０．５）の動作タイミングを変化させることによって、インバータ出力電圧のデューティを調整することができる。たとえば、コントローラ４１０は、目標電力Ｐｓｒと送電電力Ｐｓとの偏差を入力とするＰＩ制御（比例積分制御）等を実行することによって操作量を算出し、その算出された操作量をデューティ指令値とする。これにより、送電電力Ｐｓが目標電力Ｐｓｒに近づくように出力電圧のデューティが調整され、送電電力Ｐｓが目標電力Ｐｓｒに制御される。
【００５７】
コントローラ４２０は、送電コイル２４２（図４）に流れる電流Ｉｓの検出値を受ける。そして、コントローラ４２０は、送電電力が維持される下で電流Ｉｓが最小となるように送電周波数ｆを調整する。このように送電周波数ｆを調整することによって、送電部２４０と受電部３１０との間の電力伝送効率を高めることができる。この点について、以下、簡単に説明する。
【００５８】
再び図４を参照して、送電部２４０において、送電コイル２４２のインダクタンスはＬ１であり、キャパシタ２４４のキャパシタンスはＣ１であるものとする。一方、受電部３１０において、受電コイル３１２のインダクタンスはＬ２であり、キャパシタ３１４のキャパシタンスはＣ２であるものとする。送電コイル２４２の巻線抵抗をｒ１、受電コイル３１２の巻線抵抗をｒ２、受電装置２０におけるフィルタ回路３２０（図３）以降の回路のインピーダンスをＲＬとすると、送電コイル２４２と受電コイル３１２との間の電力伝送効率ηは、次式にて表される。
【００５９】
【数１】
2018121388.tif 000003
【００６０】
ここで、Ｉ１は送電コイル２４２に流れる電流（すなわち電流Ｉｓ）を示し、Ｉ２は受電コイル３１２に流れる電流を示す。電力が維持される下では、電流Ｉ２及びインピーダンスＲＬは略一定となる。したがって、式（１）から、電力伝送効率ηは電流Ｉ１の２乗に反比例することが理解される。すなわち、送電コイル２４２に流れる電流が小さいほど電力伝送効率ηは高くなる。
【００６１】
この実施の形態では、コントローラ４２０には、制御対象に振動信号を与えることにより制御量の極値を探索する公知の極値探索制御が適用される。コントローラ４２０は、公知の極値探索制御を用いて、送電周波数を微小振動させることによって、送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓが最小となる最適周波数を探索する。
【００６２】
図８は、第１の周波数調整制御を実行するコントローラ４２０の制御ブロック図である。図８を参照して、コントローラ４２０は、振動信号生成部４２１と、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ（High  Pass  Filter））４２２と、乗算部４２３と、ローパスフィルタ（ＬＰＦ（Low  Pass  Filter））４２４と、コントローラ４２５と、加算部４２６とを含む。これらによって極値探索制御が実現される。
【００６３】
振動信号生成部４２１は、振幅が十分小さく、かつ低周波数の振動信号を生成する。極値探索制御では、このような振動信号を用いることによって、送電周波数の、最適周波数（送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓが最小となる周波数）への移行が監視される。
【００６４】
ＨＰＦ４２２は、送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓの検出値を受け、電流Ｉｓの直流成分を除去した信号を出力する。このＨＰＦ４２２は、振動信号生成部４２１により生成される振動信号に基づいて送電周波数を振動させたときの電流Ｉｓの傾き（微分係数）を抽出するものである。
【００６５】
乗算部４２３は、ＨＰＦ４２２から出力される信号（電流Ｉｓの微分係数）に、振動信号生成部４２１により生成される振動信号を乗算し、振動信号と電流Ｉｓとの相関係数を算出する。この相関係数は、周波数を変化させたときの電流Ｉｓの増減方向を示すものである。
【００６６】
ＬＰＦ４２４は、乗算部４２３によって演算された相関係数の直流成分を抽出する。このＬＰＦ４２４の出力は、周波数を最適周波数へ移行させるための周波数の操作方向（増減方向）を示す。なお、このＬＰＦ４２４は、省略することも可能である。
【００６７】
コントローラ４２５は、ＬＰＦ４２４の出力に基づいて、送電周波数を最適周波数へ移行させるための送電周波数の操作量を算出する。コントローラ４２５は、たとえば、ＬＰＦ４２４の出力信号を入力とするＩ制御（積分制御）を実行することによって、送電周波数の操作量を算出する。
【００６８】
加算部４２６は、コントローラ４２５の出力に、振動信号生成部４２１によって生成される振動信号を加算し、その演算値を最終的な送電周波数ｆとする。このような制御構造によって、送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓを最小にする最適周波数が探索され、電流Ｉｓを最小にするための送電周波数ｆを算出することができる。
【００６９】
＜第１及び第２の周波数調整制御の関係＞
再び図３を参照して、この実施の形態においては、電源ＥＣＵ２５０は、インバータ２２０を制御することによって、送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓが最小となるように送電周波数ｆを調整する第１の周波数調整制御を実行する。送電周波数ｆについては、その可動範囲（調整可能範囲）が定められており、電源ＥＣＵ２５０は、その周波数可動範囲において送電周波数ｆを調整する。
【００７０】
さらに、電源ＥＣＵ２５０は、フィルタ回路２３０のキャパシタ２３４の容量を調整することによって、周波数可動範囲において全般的に送電電力が大きくなるように（インバータ出力電圧のデューティは一定とする。）送電部２４０の共振周波数を調整する第２の周波数調整制御を実行する。送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係（水平方向及びギャップ）によって送電コイル２４２と受電コイル３１２との結合係数が変化し、それによって共振周波数も変化するので、周波数可動範囲において電力伝送状況が良好となるように、キャパシタ２３４の容量を調整して共振周波数を調整するものである。
【００７１】
ここで、送電周波数を調整する第１の周波数調整制御、及び共振周波数を調整する第２の周波数調整制御のいずれも、周波数に関する制御であるところ、第１及び第２の周波数調整制御が互いに干渉することによって、適切な周波数に調整できなかったり、周波数の調整に時間がかかったりするといった問題が生じる可能性がある。
【００７２】
たとえば、図９は、フィルタ回路２３０のキャパシタ２３４の容量が相対的に大きい場合における送電電力Ｐｓの周波数特性の一例を示した図である。一方、図１０は、フィルタ回路２３０のキャパシタ２３４の容量が相対的に小さい場合における送電電力Ｐｓの周波数特性の一例を示した図である。図９，図１０において、横軸は送電周波数ｆを示し、縦軸は送電電力Ｐｓの大きさ（たとえば実効値）を示す。また、周波数ｆ１は、送電周波数ｆの可動範囲の下限を示し、周波数ｆ２は、送電周波数ｆの可動範囲の上限を示す。すなわち、電源ＥＣＵ２５０は、周波数ｆ１，ｆ２で規定される周波数可動範囲において、第１の周波数調整制御により送電周波数ｆを調整することができる。
【００７３】
図９を参照して、キャパシタ２３４の容量Ｃが相対的に大きい場合（たとえば、図６に示したリレー２３８−１〜２３８−３の全てが導通状態（オン）の場合）には、周波数可動範囲において第１の周波数調整制御により送電周波数ｆがどの値に調整されても、送電電力制御により送電電力Ｐｓを目標電力Ｐｓｒに制御することができない。
【００７４】
一方、図１０を参照して、キャパシタ２３４の容量Ｃが相対的に小さい場合（たとえば、リレー２３８−１〜２３８−３の少なくとも１つが遮断状態（オフ）の場合）には、周波数可動範囲において送電電力Ｐｓの周波数特性（共振周波数）が改善され、送電電力制御によって送電電力Ｐｓを目標電力Ｐｓｒに制御することができる。
【００７５】
ここで、上述のように、送電周波数ｆは、所定の周波数可動範囲において電流Ｉｓが最小となるように調整されるところ、送電周波数ｆの可動範囲における送電電力Ｐｓの周波数特性を改善するために第２の周波数調整制御によって共振周波数を大まかに調整し（たとえば図９に示される状態から図１０に示される状態への調整）、共振周波数が調整された上で第１の周波数調整制御によって送電周波数ｆを微小な周波数間隔で調整することで、第１及び第２の周波数調整制御の干渉を抑制しつつ第１の周波数調整制御による周波数調整の精度を高めることが可能である。
【００７６】
そして、第１及び第２の周波数調整制御の各々の調整頻度としては、第１の周波数調整制御による送電周波数ｆの調整頻度を、第２の周波数調整制御による共振周波数の調整頻度よりも高くすることによって、第１及び第２の周波数調整制御の干渉を抑制しつつ第１の周波数調整制御の応答性を高めることが可能である。
【００７７】
そこで、この実施の形態に従う送電装置１０においては、第１の周波数調整制御については、送電周波数ｆが所定の周波数間隔（たとえば電源ＥＣＵ２５０の最小分解能に相当する周波数間隔）で調整され、第２の周波数調整制御については、送電周波数ｆの調整間隔よりも大きい周波数間隔で共振周波数が調整される。そして、第１の周波数調整制御による送電周波数ｆの調整頻度が、第２の周波数調整制御による共振周波数の調整頻度よりも高くなるように、第１及び第２の周波数調整制御が実行される。
【００７８】
すなわち、この実施の形態に従う送電装置１０では、第２の周波数調整制御については、相対的に低い調整頻度で共振周波数を大まかに調整することとし、第１の周波数調整制御については、相対的に高い調整頻度で送電周波数ｆを細かく調整することとしたものである。これにより、第１の周波数調整制御と第２の周波数調整制御との干渉が抑制されるとともに、第２の周波数調整制御により大まかに調整された共振周波数の下で、第１の周波数調整制御により送電周波数ｆが精度よくかつ速やかに調整される。したがって、この実施の形態によれば、第１及び第２の周波数調整制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現することができる。
【００７９】
図１１は、送電装置１０の電源ＥＣＵ２５０によって実行される周波数調整の処理手順を説明するフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、たとえば、電力伝送の開始を指示する指令を車両１から受信すると実行される。
【００８０】
図１１を参照して、送電装置１０から車両１の受電装置２０への電力伝送が開始されると、電源ＥＣＵ２５０は、当該車両１の充電履歴（過去に送電装置１０から車両１への電力伝送を行なった履歴）が有るか否かを判定する（ステップＳ１０）。電源ＥＣＵ２５０は、過去に送電を行なった車両の情報をメモリに記憶しており、当該情報に基づいて車両１の充電履歴の有無を判定することができる。
【００８１】
当該車両１の充電履歴が有ると判定されると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、電源ＥＣＵ２５０は、送電装置１０に対する車両１の位置合わせ結果としての、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係を示すデータ（位置検知結果）を、通信部２６０を通じて車両１から取得する（ステップＳ２０）。
【００８２】
次いで、電源ＥＣＵ２５０は、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係と、フィルタ回路２３０のキャパシタ２３４（図５，６）の容量との関係を示すマップをメモリから読出し、その読出されたマップを用いて、車両１から取得された位置検知結果からキャパシタ２３４の容量を選択する（ステップＳ３０）。このマップは、過去に当該送電装置１０から送電を受けた車両毎に作成され、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係（水平方向及びギャップ）につき適当にメッシュ分けされて、位置関係毎にキャパシタ２３４の容量についての過去の調整結果を格納している。そして、ステップＳ２０において取得された位置検知結果に該当するメッシュのデータに基づいて、キャパシタ２３４の容量が設定される。
【００８３】
なお、ステップＳ１０において当該車両１の充電履歴は無いと判定された場合は（ステップＳ１０においてＮＯ）、電源ＥＣＵ２５０は、フィルタ回路２３０のキャパシタ２３４の容量をデフォルト値（たとえば最大値）に設定する（ステップＳ４０）。また、ステップＳ１０において当該車両１の充電履歴は有ると判定されたが位置検知結果に該当するメッシュのデータが無い場合も、キャパシタ２３４の容量はデフォルト値に設定される。
【００８４】
なお、ステップＳ３０又はＳ４０においてキャパシタ２３４の容量を選択（設定）することは、送電部２４０の共振周波数を調整する第２の周波数調整制御を実行することに相当する。
【００８５】
ステップＳ３０又はＳ４０においてキャパシタ２３４の容量が設定されると、電源ＥＣＵ２５０は、送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓが最小となるようにインバータ２２０による周波数制御（第１の周波数調整制御）の実行を開始する（ステップＳ５０）。第１の周波数調整制御は、この後、第２の周波数調整制御による共振周波数の調整頻度よりも高い調整頻度で、すなわち第２の周波数調整制御による調整の時間間隔よりも短い制御周期で常時実行される。
【００８６】
次いで、電源ＥＣＵ２５０は、第１の周波数調整制御による送電周波数ｆの変化が収束したか否かを判定する（ステップＳ６０）。送電周波数ｆの変化が収束したか否かは、たとえば、第１の周波数調整制御の制御周期毎又は所定期間における送電周波数ｆの変化が所定値よりも小さいか否かによって判定することができる。なお、送電周波数ｆがその可動範囲の下限又は上限（図９，図１０の周波数ｆ１又はｆ２）に達したときも、送電周波数ｆの変化が収束したものと判定される。
【００８７】
第１の周波数調整制御による送電周波数ｆの変化が収束したものと判定されると（ステップＳ６０においてＹＥＳ）、電源ＥＣＵ２５０は、所望の送電電力Ｐｓを出力可能か否かを判定する（ステップＳ７０）。送電電力Ｐｓの大きさは、インバータ２２０の出力電圧のデューティ（duty）を調整する送電電力制御によって目標電力Ｐｓｒに調整されるところ、たとえば所定時間経過しても送電電力Ｐｓが目標電力Ｐｓｒに到達しない場合には、所望の送電電力Ｐｓを出力不可であると判定される。
【００８８】
ステップＳ７０において所望の送電電力Ｐｓを出力可能であると判定されると（ステップＳ７０においてＹＥＳ）、電源ＥＣＵ２５０は、選択されているキャパシタ２３４の容量を、ステップＳ２０において取得された位置検知結果と対応付けて、当該車両１についての上記マップに記憶する（ステップＳ８０）。これにより、今回の電力伝送における周波数調整結果を反映して車両１についてのマップが更新される。
【００８９】
ステップＳ７０において所望の送電電力Ｐｓを出力できないと判定されると（ステップＳ７０においてＮＯ）、電源ＥＣＵ２５０は、フィルタ回路２３０のキャパシタ２３４について、未選択の容量が有るか否かを判定する（ステップＳ９０）。この実施の形態では、図６に示したように、リレー２３８−１〜２３８−３をオン／オフすることによって、キャパシタ２３４の容量を選択可能に構成されている。
【００９０】
そして、ステップＳ９０において未選択の容量が有ると判定されると（ステップＳ９０においてＹＥＳ）、電源ＥＣＵ２５０は、キャパシタ２３４の容量を未選択のものに変更する（ステップＳ１００）。キャパシタ２３４の容量が変更されると、ステップＳ６０へ処理が戻され、変更されたキャパシタ２３４の容量の下で、第１の周波数調整制御が実行される。
【００９１】
ステップＳ９０において未選択の容量は無いと判定されると（ステップＳ９０においてＮＯ）、電源ＥＣＵ２５０は、これまでに選択されたキャパシタ２３４の容量のうち最も出力電力が大きかったキャパシタ２３４の容量を選択する（ステップＳ１１０）。その後、電源ＥＣＵ２５０は、ステップＳ８０へと処理を移行する。なお、ステップＳ１００においてキャパシタ２３４の容量を変更し、又はステップＳ１１０においてキャパシタ２３４の容量を選択することは、送電部２４０の共振周波数を調整する第２の周波数調整制御を実行することに相当する。
【００９２】
なお、ステップＳ３０或いはＳ４０においてキャパシタ２３４の容量が選択された後、又はステップＳ１００においてキャパシタ２３４の容量が変更された後に、ステップＳ６０においてインバータ２２０による周波数制御（第１の周波数調整制御）による周波数変化の収束を確認することによって、第１の周波数調整制御による送電周波数ｆの調整頻度は、第２の周波数調整制御による共振周波数の調整頻度よりも高くなる。
【００９３】
以上のように、この実施の形態においては、インバータ２２０により、所定の周波数間隔（たとえば電源ＥＣＵ２５０の最小分解能に相当する周波数間隔）でかつ相対的に高い調整頻度で送電周波数ｆが調整され（第１の周波数調整制御）、キャパシタ２３４により、送電周波数ｆの調整間隔よりも大きい周波数間隔でかつ相対的に低い調整頻度で共振周波数が調整される（第２の周波数調整制御）。これにより、第１及び第２の周波数調整制御の干渉が抑制されるとともに、第２の周波数調整制御により大まかに調整された周波数特性（共振周波数）の下で第１の周波数調整制御により送電周波数ｆが精度よくかつ速やかに調整される。したがって、この実施の形態によれば、周波数に関する第１及び第２の周波数調整制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現することができる。
【００９４】
また、この実施の形態によれば、送電装置１０からの送電の開始に伴なって初期設定されるキャパシタ２３４の容量に基づく共振周波数の下で、インバータ２２０により送電周波数ｆが速やかに調整される。したがって、この実施の形態によれば、キャパシタ２３４の容量設定による共振周波数の調整と、インバータ２２０による送電周波数の制御との干渉を抑制して、速やかな周波数調整を実現することができる。
【００９５】
また、この実施の形態によれば、送電装置１０と受電装置２０との相対的な位置関係の検知結果を用いることによってキャパシタ２３４の容量の初期設定精度が向上するので、インバータ２２０による、より速やかな周波数調整を実現することができる。
【００９６】
また、この実施の形態によれば、第２の周波数調整制御にフィルタ回路２３０のキャパシタ２３４が用いられるので、第２の周波数調整制御用のキャパシタを別途新たに設ける必要はない。
【００９７】
なお、上記の実施の形態では、第１の周波数調整制御については、相対的に高い調整頻度で送電周波数ｆを細かく調整し、第２の周波数調整制御については、相対的に低い調整頻度で共振周波数を大まかに調整するものとしたが、反対に、第１の周波数調整制御について、相対的に低い調整頻度で送電周波数ｆを調整し、第２の周波数調整制御について、相対的に高い調整頻度で共振周波数を細かく調整してもよい。
【００９８】
すなわち、第１の周波数調整制御については、所定の周波数間隔で送電周波数ｆを調整し、第２の周波数調整制御については、送電周波数ｆの調整間隔よりも小さい周波数間隔で共振周波数を調整するようにしてもよい。そして、第２の周波数調整制御による共振周波数の調整頻度が、第１の周波数調整制御による送電周波数ｆの調整頻度よりも高くなるように、第１及び第２の周波数調整制御を実行してもよい。これによっても、周波数に関する第１及び第２の周波数調整制御の干渉を抑制して速やかな周波数調整を実現することができる。
【００９９】
なお、上記の実施の形態では、送電周波数ｆを調整する第１の周波数調整制御は、送電コイル２４２に流れる電流Ｉｓが最小となるように送電周波数ｆを調整するものとしたが、送電周波数ｆを調整する第１の周波数調整制御は、電流Ｉｓを最小にする制御に限られるものではない。たとえば、インバータ２２０において、還流ダイオードにリカバリー電流が流れると、還流ダイオードが破損するおそれがあるところ、第１の周波数調整制御は、リカバリー電流を抑制するために、ターンオン電流が０よりも大きくなる場合にターンオン電流が小さくなる方向に送電周波数ｆを調整するものであってもよい。
【０１００】
また、上記の実施の形態では、フィルタ回路２３０は、コイル２３２とキャパシタ２３４とを含む二次のＬＣフィルタとしたが、フィルタ回路２３０は、三次以上のＬＣフィルタによって構成されてもよい。
【０１０１】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０２】
１  車両、１０  送電装置、２０  受電装置、１００  交流電源、２１０  ＰＦＣ回路、２２０  インバータ、２３０，３２０  フィルタ回路、２３２，２４２，３１２  コイル、２３４，２３６，２４４，３１４  キャパシタ、２３８  リレー、２４０  送電部、２５０  電源ＥＣＵ、２６０，３７０  通信部、２７０，３８０  電圧センサ、２７２，２７４，３８２  電流センサ、２８０  カメラ、３１０  受電部、３３０  整流部、３４０  リレー回路、３５０  蓄電装置、３６０  充電ＥＣＵ、４１０，４２０  コントローラ、４２１  振動信号生成部、４２２  ＨＰＦ、４２３  乗算部、４２４  ＬＰＦ、４２５  制御部、４２６  加算部。
【図１】
2018121388.tif 000004
【図２】
2018121388.tif 000005
【図３】
2018121388.tif 000006
【図４】
2018121388.tif 000007
【図５】
2018121388.tif 000008
【図６】
2018121388.tif 000009
【図７】
2018121388.tif 000010
【図８】
2018121388.tif 000011
【図９】
2018121388.tif 000012
【図１０】
2018121388.tif 000013
【図１１】
2018121388.tif 000014