(57)【要約】【課題】車両の進行状況を認識させる。【解決手段】実施形態の運転支援装置は、車両の操舵制御における移動先を示した第１の位置までの移動経路に関する情報を取得する取得部と、車両の位置と第１の位置との位置関係を表示し、取得部が取得した第１の位置まで移動する移動経路を、当該第１の位置までの距離に応じて分割された複数の区間として表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示する表示処理部と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵制御における移動先を示した第１の位置までの移動経路に関する情報を取得する取得部と、
前記車両の位置と前記第１の位置との位置関係を表示し、前記取得部が取得した前記第１の位置まで移動する移動経路を、当該第１の位置までの距離に応じて分割された複数の区間として表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示する表示処理部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記表示処理部が表示する前記第１の位置は、前記車両の駐車支援制御における、前記車両の目標駐車位置又は前記車両が目標駐車位置まで移動する間の切り返し位置である、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示処理部は、現在の車両の位置から前記第１の位置までの移動経路に、現在の車両の位置まで移動してきた移動経路を含めた移動経路を、前記複数の区間として分割して表示する、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、現在の車両の位置から前記第１の位置までの移動経路に対応する区間と、現在の車両の位置まで移動してきた移動経路に対応する区間と、で表示態様を異ならせる、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示処理部は、前記車両に撮像部を設けられていない方向が進行方向の場合に、前記移動経路を前記複数の区間に分割して表示すると共に、前記複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示し、前記車両に撮像部を設けられている方向が進行方向の場合に、前記撮像部により撮像された、前記車両の進行方向が表された画像を表示する、
請求項１乃至４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示処理部は、前記複数の区間の各々について、各区間を表す情報として、車両の形状を表した画像情報を表示する、
請求項１乃至５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を目標位置まで移動制御を行う運転支援装置に関する技術が提案されている。運転支援装置は、車両を目標位置まで移動制御するための移動経路を生成し、当該移動経路に従って移動するように操舵制御を行う。当該移動経路に従って目標位置まで移動制御する間のアクセル、ブレーキ、及びシフトに関する操作は、運転者が行っても良い。
【０００３】
運転支援を行う際には、運転者に、運転状況を通知するために、車両から目標位置までの距離を、複数の区画が表されたインジケータとして提示する技術がある。運転者は、表示された当該インジケータを参照した際に、区画の増減で目標位置まで近づいたか否かを把握できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０６０２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術においては、運転者は、現在の車両と、目標位置と、の位置関係まで認識することができず、改善が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の運転支援装置は、一例として、車両の操舵制御における移動先を示した第１の位置までの移動経路に関する情報を取得する取得部と、車両の位置と第１の位置との位置関係を表示し、取得部が取得した第１の位置まで移動する移動経路を、当該第１の位置までの距離に応じて分割された複数の区間として表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示する表示処理部と、を備える。よって、運転者は、車両と第１の位置との位置関係と、当該第１の位置までの進行状況を認識することができる。
【０００７】
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示制御部が表示する第１の位置は、車両の駐車支援制御における、車両の目標駐車位置又は車両が目標駐車位置まで移動する間の切り返し位置である。よって、運転者は、駐車支援制御おける、当該第１の位置までの進行状況を認識することができる。
【０００８】
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、現在の車両の位置から第１の位置までの移動経路と、現在の車両の位置まで移動してきた移動経路と、含めた移動経路を、複数区間に分割して表示する。よって、運転者は、車両が今まで進んできた移動経路を認識できるため、当該第１の位置までの進行状況をより認識することができる。
【０００９】
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、現在の車両の位置から第１の位置までの移動経路に対応する区間と、現在の車両の位置まで移動してきた移動経路に対応する区間と、で表示態様を異ならせる。よって、運転者は、これから移動する移動経路と、今まで進んできた移動経路と、の違いを認識できるため、当該第１の位置までの進行状況をより認識することができる。
【００１０】
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、車両に撮像部を設けられていない方向が進行方向の場合に、移動経路を複数の区間に分割して表示すると共に、当該複数の区間のうち、現在の車両の位置に対応する区間を、他の区間と表示態様を異ならせて表示し、車両に撮像部を設けられている方向が進行方向の場合に、撮像部により撮像された、車両の進行方向が表された画像を表示する。よって、運転者は、進行方向に応じた情報を視認できるため、車両の周囲の状況を認識することができる。
【００１１】
実施形態の運転支援装置は、一例として、表示処理部は、複数の区間の各々について、各区間を表す情報として、車両の形状を表した画像情報を表示する。よって、運転支援装置は、区間毎に車両の形状を表した画像情報を表示するので、運転者は、車両の進行状況を把握することが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第１の実施形態の運転支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、第１の実施形態の車両の制御系のハードウェア構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態の車両のダッシュボードの一例の図である。
【図４】図４は、第１の実施形態のＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態の移動経路算出部により算出された移動経路を例示した図である。
【図６】図６は、第１の実施形態の表示制御部により表示される、第１の駐車支援画面を例示した図である。
【図７】図７は、第１の実施形態の表示制御部により表示される、第２の駐車支援画面を例示した図である。
【図８】図８は、第１の実施形態の表示制御部により表示される、第３の駐車支援画面を例示した図である。
【図９】図９は、第１の実施形態のＥＣＵにおける移動制御の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１の実施形態の変形例の表示制御部により表示される、第１の出庫支援画面を例示した図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態の変形例の表示制御部により表示される、第２の出庫支援画面を例示した図である。
【図１２】図１２は、第１の実施形態の変形例の表示制御部により表示される、第３の出庫支援画面を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両１は、移動体の一例である。車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に示すように、車両１は、車体２と、車輪３と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、撮像部１５とを備える。
【００１６】
車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等が設けられている。車体２は、前端部の下部に設けられたフロントバンパー及び後端部の下部に設けられたリアバンパー等を含む。
【００１７】
本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３いずれかは、操舵部４によって操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。
【００１８】
操舵部４は、例えば、ダッシュボードから突出したステアリングホイールまたはハンドルである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、及び、変速操作部７は、これらには限定されない。
【００１９】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に設けられている。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有しても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、及び、操作入力部１０を有する。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、及び、押しボタン等の不図示の操作入力部を有しても良い。
【００２０】
表示装置８は、画像情報に基づいて画像を表示する。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）、または、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。
【００２１】
音声出力装置９は、音声データに基づいて音声を出力する。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。音声出力装置９は、モニタ装置１１以外の異なる車室２ａ内の位置に設けられていても良い。
【００２２】
操作入力部１０は、乗員または運転者を含むユーザからの入力を受け付ける。操作入力部１０は、表示装置８の表示側の面に設けられている。操作入力部１０は、例えば、表示装置８の画像を透過可能なタッチパネルである。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置をユーザが触れることによって入力した指示を受け付ける。
【００２３】
本実施形態では、車両１は、撮像部１５を備える。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向で１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面を含む周辺を撮像した撮像画像データを出力する。
【００２４】
本実施形態では、撮像部１５は、例えば、車両１の後部の中央部に設けられており、車両１の後方の周辺の環境を撮影する。なお、本実施形態においては、撮像部１５を、車両１の後部の中央部に１つ設けた例について説明するが、撮像部１５を複数備えても良い。複数備えた場合、例えば、車両１の前部の中央部に設けられ、車両１の前方の周辺の環境を撮影するなどが考えられる。
【００２５】
図２は、第１の実施形態の車両１の制御系のハードウェア構成を説明するブロック図である。図２に示すように、車両１は、車輪速センサ２２と、操舵システム１３と、シフトセンサ２１と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２４と、車内ネットワーク２５と、をさらに備える。例えば、モニタ装置１１、撮像部１５、及びＥＣＵ２４は、運転支援装置５０として機能する。
【００２６】
図２に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータは、一つの車輪３を転舵しても良いし、複数の車輪３を転舵しても良い。
【００２７】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでも良いし、スイッチとして構成されても良い。
【００２８】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値としてＥＣＵ２４へ出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。
【００２９】
ＥＣＵ２４は、例えば、コンピュータである。ＥＣＵ２４は、撮像部１５から撮像画像データを受信する。ＥＣＵ２４は、出力させる画像または音声に関するデータをモニタ装置１１へ送信する。ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２４ｃと、表示制御部２４ｄと、音声制御部２４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）２４ｆとを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ及びＲＡＭ２４ｃは、同一パッケージ内に集積されていても良い。
【００３０】
ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＲＯＭ２４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像の画像処理、表示装置８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合であってもデータを維持する。
【００３１】
本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（即ち、プログラム）が協働することにより、車両１の制御全般を司る。
【００３２】
車内ネットワーク２５は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク２５は、ＥＣＵ２４と、モニタ装置１１と、車輪速センサ２２と、シフトセンサ２１と、操舵システム１３と、を互いに制御信号及び操作指示等の信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３３】
図３は、実施形態の車両１のダッシュボード２７の一例の図である。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２７の計器盤部２６に設けられ、計器盤部２６の略中央で、速度表示部２６ａと回転数表示部２６ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面の大きさは、表示装置８の画面（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２は、車両１の駐車支援制御に関する情報を示す画像が表示される。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくても良い。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。
【００３４】
図４は、運転支援装置５０のＥＣＵ２４の構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ２４を構成するＣＰＵ２４ａが、ＳＳＤ２４ｆに格納されているプログラムを実行することで、図４に示される各構成が実現される。
【００３５】
図４に示されるように、ＥＣＵ２４は、操作受付部４０１と、移動経路算出部４０２と、移動制御部４０３と、位置情報取得部４０４と、表示処理部４０５と、を有する。操作受付部４０１、移動経路算出部４０２、移動制御部４０３、位置情報取得部４０４、及び表示処理部４０５の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成しても良い。
【００３６】
操作受付部４０１は、操作入力部１０から入力された操作情報を受け付ける。操作受付部４０１は、例えば、表示装置８に表示された画像から、車両１の目標駐車位置を特定する操作を受け付ける。なお、本実施形態は車両１の移動先となる目標位置が、目標駐車位置の場合について説明するが、車両１の移動先となる位置であれば良い。
【００３７】
移動経路算出部４０２は、操作受付部４０１が受け付けた操作に従って特定された目標駐車位置と、車両１の現在位置と、に基づいて、車両１の目標駐車位置までの移動経路を算出する。
【００３８】
図５は、本実施形態の移動経路算出部４０２により算出された移動経路を例示した図である。図５に示されるように、移動経路算出部４０２は、車両１の現在位置５０１から、駐車区画５０２内の目標駐車位置５１１まで、切り返し位置５１２を含めて移動経路を算出する。図５に示される例では、切り返し位置５１２を１つ含む例について説明するが、切り返し位置は含まなくても良いし、切り返し位置を複数含んでも良い。
【００３９】
移動制御部４０３は、移動経路算出部４０２によって算出された移動経路に従って、車両１を移動させるための制御を行う。本実施形態は、アクセル、ブレーキ、及びシフトに関する操作を運転者が行い、操舵を移動制御部４０３が行う例とする。しかしながら、本実施形態は、移動制御の手法を制限するものではなく、移動制御部４０３が操舵の他に、アクセル、ブレーキ、及びシフトのうちいずれか１つ以上の制御を行っても良い。
【００４０】
位置情報取得部４０４は、移動経路算出部４０２により算出された、車両１の移動先を示した切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報を、移動経路算出部４０２から取得する。本実施形態は、切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報として、車両１と目標駐車位置又は切り返し位置と、を含んだ平面座標において、移動経路を線で表された情報を取得する。本実施形態の位置情報取得部４０４は、切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報の取得を、駐車支援制御の開始時、及び車両１が切り返し位置に到達する毎に行う。
【００４１】
表示処理部４０５は、表示装置８及び表示装置１２に対して情報を表示する制御を行う。例えば、表示処理部４０５は、位置情報取得部４０４が取得した、切り返し位置及び目標駐車位置までの移動経路に関する情報に含まれている、現在の車両１の位置と、次の切り返し位置又は目標駐車位置と、の間の位置関係を表示する。
【００４２】
さらに、表示処理部４０５は、位置情報取得部４０４が取得した次の切り返し位置又は目標駐車位置まで移動する移動経路を、次の切り返し位置又は目標駐車位置までの距離に応じて分割し、分割した区画毎に車両１の示す画像データを表示する。
【００４３】
本実施形態の表示処理部４０５は、次の切り返し位置又は目標駐車位置まで移動する移動経路を、“７”で分割することで、区間毎の距離が均等になるような処理を行うこととする。なお、本実施形態は“７”で分割する例について説明するが、“７”以外の数で分割しても良い。また、次の切り返し位置又は目標駐車位置まで移動する移動経路に応じて、分割数を異ならせても良い。
【００４４】
図６は、第１の実施形態の表示処理部４０５により表示される、第１の駐車支援画面を例示した図である。図６に示されるように、駐車支援画面では、目標駐車位置を含む駐車区画６１０と、切り返し位置を示した停止マーク６０２と、車両１の駐車支援制御を開始した位置（現在の車両１の位置）から切り返し位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両１の画像データ６０１Ａ〜６０１Ｇと、を表示する。
【００４５】
図６に示される駐車支援画面は、表示装置８に表示される画面例を示しているが、表示装置１２についても同様の駐車支援画面が表示されるものとする。
【００４６】
図６に示されるように、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ６０１Ａを、他の画像データ６０１Ｂ〜６０１Ｇと比べて輝度値を高く表示する。本実施形態においては、画像データ６０１Ａを、画像データ６０１Ｂ〜６０１Ｇと比べて輝度値を高くする例について説明するが、現在の車両１の位置に相当する画像データを、他の画像データと比べて表示態様を異ならせれば良く、例えば色を変更したり、点滅を行う等の制御を行っても良い。
【００４７】
なお、本実施形態においては、分割された各区間を表す情報として、車両１の形状を表した画像データを示す例について説明するが、本実施形態は、各区間を表す情報を、車両１の画像データを表示する手法に制限するものではなく、他の画像データを表示しても良い。
【００４８】
そして、本実施形態の表示処理部４０５は、車両１が移動するに従って、車両１の現在位置が切り替えられた駐車支援画面を表示する。
【００４９】
図７は、第１の実施形態の表示処理部４０５により表示される、第２の駐車支援画面を例示した図である。図７に示されるように、駐車支援画面では、目標駐車位置を含む駐車区画６１０と、切り返し位置を示した停止マーク６０２と、車両１の駐車支援制御を開始した位置から切り返し位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両１の画像データ７０１Ａ〜７０１Ｇと、を表示する。また、表示処理部４０５は、車両１の画像データ７０１Ａ〜７０１Ｇのうち、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ７０１Ｄを、他の画像データ７０１Ａ〜７０１Ｃ、７０１Ｅ〜６０１Ｇと比べて輝度値を高く表示する。
【００５０】
図７に示されるように、本実施形態の表示処理部４０５は、現在の車両１の位置に相当する画像データ７０１Ｄから、切り返し位置に相当する画像データ７０１Ｇまでの画像データの他に、車両１の駐車支援制御を開始した位置に相当する画像データ７０１Ａと、車両１が過去に移動した位置の画像データ７０１Ｂ、７０１Ｃを表示する。これにより、運転者は、駐車支援制御が開始されてから移動した距離を把握できる。
【００５１】
このように、本実施形態の表示処理部４０５は、現在の車両１の位置から切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路と、現在の車両１の位置まで移動してきた移動経路と、含めた移動経路を複数区間に分割し、分割した区間毎に車両１の画像データを配置して表示する。
【００５２】
本実施形態の表示処理部４０５は、車両１がさらに移動すると、さらに車両１の現在位置が切り替えられた駐車支援画面を表示する。
【００５３】
図８は、第１の実施形態の表示処理部４０５により表示される、第３の駐車支援画面を例示した図である。図８に示されるように、駐車支援画面では、目標駐車位置を含む駐車区画６１０と、切り返し位置を示した停止マーク６０２と、車両１の駐車支援制御を開始した位置から切り返し位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両１の画像データ８０１Ａ〜８０１Ｇと、を表示する。また、表示処理部４０５は、車両１の画像データ８０１Ａ〜８０１Ｇのうち、切り返し位置まで到達した、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ８０１Ｇを、他の画像データ８０１Ａ〜６０１Ｆと比べて輝度値を高く表示する。さらに、表示処理部４０５は、運転者に停止を促すために、停止マーク６０２を、図６及び図７と比べて高い輝度値で表示する。これにより、運転者は、切り返し位置に到達したことを認識し、ブレーキ制御を行うことができる。
【００５４】
その後、表示処理部４０５は、切り返し位置から、駐車区画６１０内に含まれている目標駐車位置までの移動経路を、目標駐車位置までの距離に応じて分割し、分割した区画毎に車両１の示す画像データを表示する。なお、表示手法については、図６〜図８と同様として説明を省略する。
【００５５】
本実施形態は、現在の車両１の位置に相当する画像データのみ表示態様を異ならせる例について説明した。しかしながら、本実施形態は現在の車両１の位置に相当する画像データのみ表示態様を異ならせることに制限するものではない。そこで、変形例としては、表示処理部４０５が、現在の車両１の位置から切り返し位置又は目標駐車位置までの経路に対応する画像データと、駐車支援制御を開始した位置から現在の車両１の位置まで移動してきた経路に対応する画像データと、の表示態様を異ならせる表示を行う例が考えられる。
【００５６】
例えば、表示処理部４０５は、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ、現在の車両１の位置から切り返し位置又は目標駐車位置までの経路に対応する画像データ、駐車支援制御を開始した位置から現在の車両１の位置まで移動してきた経路に対応する画像データの順に高い輝度値を設定する等が考えられる。
【００５７】
第１の実施形態に戻り、本実施形態のＥＣＵ２４における移動制御について説明する。図９は、本実施形態のＥＣＵ２４における上述した制御の手順を示すフローチャートである。
【００５８】
まず、操作受付部４０１は、目標駐車位置を設定する操作を受け付ける（Ｓ９０１）。
【００５９】
次に、移動経路算出部４０２が、目標駐車位置までの移動経路を算出する（Ｓ９０２）。
【００６０】
そして、位置情報取得部４０４は、移動経路算出部４０２により算出された、車両１の移動先を示した目標駐車位置又は次の切り返し位置までの移動経路に関する情報を取得する（Ｓ９０３）。
【００６１】
表示処理部４０５は、目標駐車位置又は次の切り返し位置までの移動経路を、複数の区間に分割する処理を行う（Ｓ９０４）。本実施形態においては、移動経路を７つの区間に均等に分割する処理を行う。
【００６２】
表示処理部４０５は、目標駐車区画と、切り返し位置や目標駐車位置を示した停止マークを表示すると共に、分割された複数の区間のうち、現在の車両１の位置に対応する区間に、輝度値の高い車両１のアイコン（車両１の形状をした画像データ）を表示し、他の区間に輝度値が低い車両１のアイコン（車両１の形状をした画像データ）を表示する（Ｓ９０５）。
【００６３】
その後、移動制御部４０３は、車輪速センサ２２からの信号に基づいて、車両１が目標駐車位置まで移動したか否かを判定する（Ｓ９０６）。
【００６４】
移動制御部４０３は、車輪速センサ２２からの信号に基づいて、車両１が目標駐車位置まで移動していないと判定した場合（Ｓ９０６：Ｎｏ）、車両１が切り返し位置まで移動したか否かを判定する（Ｓ９０７）。
【００６５】
移動制御部４０３は、車輪速センサ２２からの信号に基づいて、車両１が切り返し位置まで移動していないと判定した場合（Ｓ９０７：Ｎｏ）、車両１が、目標値駐車位置又は切り返し位置までの移動経路を分割した複数の区間のうち、次の区間に対応する位置まで移動したか否かを判定する（Ｓ９０８）。移動していないと判定した場合（Ｓ９０８：Ｎｏ）、再びＳ９０６から処理を行う。
【００６６】
一方、移動制御部４０３が、次の区間に対応する位置まで移動したと判定した場合（Ｓ９０８：Ｙｅｓ）、表示処理部４０５は、車両１の移動に従って、他と輝度が異なる車両１のアイコン（画像データ）を切り替える制御を行う。具体的には、表示処理部４０５は、再び、分割された複数の区間のうち、現在の車両１の位置に対応する区間に、輝度値の高い車両のアイコン（画像データ）を表示し、他の区間に輝度値が低い車両１のアイコン（画像データ）を表示する（Ｓ９０５）。その後、再び、Ｓ９０６以降の処理を行う。
【００６７】
Ｓ９０７において、移動制御部４０３が、車両１が切り返し位置まで移動したと判定した場合（Ｓ９０７：Ｙｅｓ）、位置情報取得部４０４は、移動経路算出部４０２により算出された、車両１の移動先を示した次の切り返し位置又は目標駐車位置までの移動経路に関する情報を取得し（Ｓ９０３）、再びＳ９０４以降の処理を行う。
【００６８】
Ｓ９０６において、移動制御部４０３が、車両１が目標駐車位置まで移動したと判定した場合（Ｓ９０６：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００６９】
本実施形態においては、ＥＣＵ２４が上述した移動制御を行うことで、移動制御と共に変化する車両１の現在位置を、運転者に認識させることができる。
【００７０】
（第１の実施形態の変形例）
第１の実施形態においては、駐車支援制御を行う際に、目標駐車位置又は切り返し位置までの移動経路上に、車両１の画像データを表示する例について説明した。しかしながら、第１の実施形態は、駐車支援制御を行う場合の運転制御に制限するものではない。そこで、変形例として、出庫支援制御を行う場合について説明する。なお、車両１の構成については、第１の実施形態と同様として説明を省略する。第１の実施形態の変形例においては、車両１の操舵制御による移動先が、出庫位置の場合について説明する。
【００７１】
本変形例においては、車両１の出庫支援制御として、縦列駐車から出庫支援制御を行う場合について説明するが、横列駐車からの出庫支援制御に適応しても良い。
【００７２】
本変形例の操作受付部４０１は、車両１の出庫支援制御の開始の操作を受け付ける。
【００７３】
移動経路算出部４０２は、操作受付部４０１が受け付けた出庫支援制御の開始の操作に従って、移動先となる出庫位置を特定し、当該出庫位置と、車両１の現在位置と、に基づいて、車両１の出庫位置までの移動経路を算出する。なお、出庫位置とは、縦列駐車において車両１の前後に停車している車両から抜け出した位置とするが、どのような基準で定めても良い。
【００７４】
位置情報取得部４０４は、移動経路算出部４０２により算出された、車両１の移動先を示した出庫位置までの移動経路に関する情報を、移動経路算出部４０２から取得する。本実施形態は、出庫位置までの移動経路に関する情報として、車両１と出庫位置と、を含んだ平面座標において、移動経路を線で表された情報を取得する。
【００７５】
表示処理部４０５は、表示装置８及び表示装置１２に対して情報を表示する制御を行う。例えば、表示処理部４０５は、位置情報取得部４０４が取得した、出庫位置までの移動経路に関する情報に含まれている、現在の車両１の位置と、出庫位置と、の間の位置関係を表示する。
【００７６】
さらに、表示処理部４０５は、位置情報取得部４０４が取得した出庫位置まで移動する移動経路を、出庫位置までの距離に応じて分割し、分割した区画毎に車両１の示す画像データを表示する。
【００７７】
図１０は、変形例の表示処理部４０５により表示される、第１の出庫支援画面を例示した図である。図１０に示されるように、出庫支援画面では、出庫位置を示した停止マーク１０１０と、車両１の出庫支援制御を開始した位置（現在の車両１の位置）から出庫位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両１の画像データ１００１Ａ〜１００１Ｇと、を表示する。
【００７８】
図１０に示されるように、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ１００１Ａを、他の画像データ１００１Ｂ〜１００１Ｇと比べて輝度値を高く表示する。図１０に示される例では、車両１の前後に停止している車両１０２１、１０２２も表示されている。車両１０２１、１０２２は、車両１に設けられている（図示しない）測距センサ等で検出されたものとする。
【００７９】
本変形例においても、実施形態と同様に、現在の車両１の位置に対応する区画の画像データ１００１Ａを、画像データ１００１Ｂ〜１００１Ｇと比べて輝度値を高くする例について説明する。
【００８０】
そして、本変形例の表示処理部４０５は、車両１が移動するに従って、車両１の現在位置が切り替えられた駐車支援画面を表示する。
【００８１】
図１１は、変形例の表示処理部４０５により表示される、第２の出庫支援画面を例示した図である。図１１に示されるように、出庫支援画面では、出庫位置を示した停止マーク１０１０と、車両１の出庫支援制御を開始した位置から出庫位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両１の画像データ１１０１Ａ〜１１０１Ｇと、を表示する。また、表示処理部４０５は、車両１の画像データ１１０１Ａ〜１１０１Ｇのうち、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ１１０１Ｄを、他の画像データ１１０１Ａ〜１１０１Ｃ、１１０１Ｅ〜１１０１Ｇと比べて輝度値を高く表示する。
【００８２】
このように、本変形例の表示処理部４０５は、上述した実施形態と同様に、現在の車両１の位置から出庫位置までの移動経路と、現在の車両１の位置まで移動してきた移動経路と、含めた、移動経路を複数区間に分割し、分割した区間毎に車両１の画像データを配置して表示する。
【００８３】
本変形例の表示処理部４０５は、車両１がさらに移動すると、さらに車両１の現在位置が切り替えられた出庫支援画面を表示する。
【００８４】
図１２は、変形例の表示処理部４０５により表示される、第３の出庫支援画面を例示した図である。図１２に示されるように、出庫支援画面では、出庫位置を示した停止マーク１０１０と、車両１の出庫支援制御を開始した位置から出庫位置までの移動経路を、分割した区画毎に表された車両１の画像データ１２０１Ａ〜１２０１Ｇと、を表示する。また、表示処理部４０５は、車両１の画像データ１２０１Ａ〜１２０１Ｇのうち、出庫位置まで到達した、現在の車両１の位置に対応する区画に相当する画像データ１２０１Ｇを、他の画像データ１２０１Ａ〜１２０１Ｆと比べて輝度値を高く表示する。さらに、表示処理部４０５は、運転者に停止を促すために、停止マーク１０１０を、図１０及び図１１と比べて高い輝度値で表示する。これにより、運転者は、出庫位置に到達したことを認識し、ブレーキ制御を行うことができる。その後、車両１は、運転者の操舵に従って運転制御が行われるものとして、説明を省略する。
【００８５】
本変形例においては、車両１を出庫する際に、運転者に対して移動状況を容易に認識させることができる。
【００８６】
本変形例においては、車両１の移動先となる位置が、出庫位置の場合について説明した。しかしながら、移動先の位置を、出庫位置や、上述した実施形態のような目標駐車位置や切り返し位置に制限するものではなく、車両１の移動先であればどのような位置であっても良い。
【００８７】
（第２の実施形態）
上述した実施形態及び変形例においては、駐車支援制御や出庫支援制御を行う際に、現在の車両１の位置、目標位置（目標駐車位置、切り返し位置、出庫位置）と、の位置関係が把握できる駐車支援画面や出庫支援画面を表示する例について説明した。しかしながら、車両１が後退している場合には、駐車支援画面や出庫支援画面を表示するよりも、撮像部１５で撮像された撮像画像データを表示した方が良い場合がある。そこで、本実施形態においては、車両１の進行方向に応じて、表示処理部４０５が表示する画面を切り替える場合について説明する。なお、第２の実施形態の車両１の構成については、第１の実施形態と同様として説明を省略する。
【００８８】
本実施形態は、第１の実施形態と同様に、車両１の後部の中央部に設けられており、車両１の後方の周辺の環境を撮像する。
【００８９】
そこで、本実施形態においては、駐車支援制御の際に、車両１の進行方向が前進の場合に、第１の実施形態と同様の駐車支援画面を表示し、車両１の進行方向が後退の場合に、撮像部１５で撮像した撮像画像データを表示する。
【００９０】
つまり、本実施形態の表示処理部４０５は、車両１に撮像部１５を設けられていない方向（前方向）が進行方向の場合に、移動経路を複数の区間に分割して区間毎に車両１の形状を示した画像データを表示すると共に、複数の車両１の画像データのうち、現在の車両１の位置に対応する画像データを、他の区間と表示態様を異ならせて表示する。そして、表示処理部４０５は、車両１に撮像部１５を設けられている方向（後方向）が進行方向の場合に、撮像部１５により撮像された、車両１の進行方向が表された撮像画像データと、車両１の現在の舵角に基づいた予測進路を示した軌跡と、を表示する。
【００９１】
つまり、車両１が後退する場合には、運転者は車両１の後ろ側の状況を認識させるために、撮像部１５により撮像された撮像画像データを表示する。一方、車両１が前進する場合には、運転者は、車両１の前方の状況を視認できるので、車両１の状況を認識させるために、駐車支援画面を表示する。これにより、車両１の進行方向に応じて情報の提供を実現することができる。
【００９２】
上述した実施形態及び変形例によれば、運転支援装置の一例となるＥＣＵ２４は、運転者に対して、現在の車両の位置と、移動先となる位置（例えば、目標駐車位置、切り返し位置、出庫位置）との位置関係と、当該移動先となる位置までの進行状況と、の両方を同時に認識させることができる。これにより利便性を向上させることができる。
【００９３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両、１５…撮像部、２４…ＥＣＵ、４０１…操作受付部、４０２…移動経路算出部、４０３…移動制御部、４０４…位置情報取得部、４０５…表示処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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