(57)【要約】【課題】人が立ち入ることができない建造物や危険地域においてそれらの空中から各種のセンシングを行うことができるマルチコプターを提供する。【解決手段】マルチコプター１０は、機体本体１１に設置された電動リール１４と、電動リール１４のライン糸１５に取り付けられた所定のセンサー１６とを備え、離陸地点から検査地点（空中）まで飛行するフライト手段と、検査地点におけるホバリング状態において、電動リール１４からライン糸１５を繰り出すことでセンサー１６を上下方向下方へ下降させ、センサー１６を利用して検査地点において各種のセンシングを行うセンシング手段とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体本体とローターとを備え、空中を飛行しつつ空中でホバリングするマルチコプターにおいて、
前記マルチコプターが、前記機体本体に設置されたリールと、前記リールのライン糸に取り付けられた所定のセンサーとを備え、離陸地点から検査地点（空中）まで飛行するフライト手段と、前記検査地点におけるホバリング状態において、前記リールからライン糸を繰り出すことで前記センサーを上下方向下方へ下降させ、該センサーを利用して前記検査地点において各種のセンシングを行うセンシング手段とを有することを特徴とするマルチコプター。
【請求項２】
機体本体とローターとを備え、空中を飛行しつつ空中でホバリングするマルチコプターにおいて、
前記マルチコプターが、前記機体本体に設置されたリールと、前記リールのライン糸に取り付けられて空気をサンプリングするサンプラーとを備え、離陸地点から検査地点（空中）まで飛行するフライト手段と、前記検査地点におけるホバリング状態において、前記リールからライン糸を繰り出すことで前記サンプラーを上下方向下方へ下降させ、該サンプラーを利用して前記検査地点において空気をサンプリングするサンプリング手段とを有することを特徴とするマルチコプター。
【請求項３】
前記マルチコプターが、所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、前記リールがライン糸を巻き取ることで前記センサーまたは前記サンプラーを上下方向上方へ上昇させ、該センサーまたは該サンプラーを該リールの直下に位置させる巻取り手段を含む請求項１または請求項２に記載のマルチコプター。
【請求項４】
前記センシング手段または前記サンプリング手段が、前記検査地点から前記リールのライン糸を繰り出して前記センサーまたは前記サンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させつつ、該センサーまたは該サンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１スペース〜第ｎスペースと地上との少なくともに前記第１〜第ｎスペースに順に停止させ、前記センサーまたは前記サンプラーを利用して前記第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも該第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う請求項１ないし請求項３いずれかに記載のマルチコプター。
【請求項５】
前記フライト手段が、所定の検査地点おいてセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、次の検査地点に向かって飛行することで、第１検査地点（空中）から第ｎ検査地点（空中）に向かって順に移動し、前記センシング手段または前記サンプリング手段が、前記第１〜第ｎ検査地点におけるホバリング状態において、前記リールからライン糸を繰り出すことで前記センサーまたは前記サンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させ、前記第１〜第ｎ検査地点において前記センサーまたは前記サンプラーを空中の上下方向へ並ぶ前記第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも該第１〜第ｎスペースに順に停止させ、該センサーまたは該サンプラーを利用して前記第１〜第ｎ検査地点における前記第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも該第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う請求項４に記載のマルチコプター。
【請求項６】
前記マルチコプターが、自律自動飛行によって検査地点まで飛行しつつ該検査地点においてホバリングし、前記検査地点におけるホバリング状態において、前記リールがライン糸を上下方向下方へ自動で繰り出すとともに、該リールがライン糸を上下方向上方へ自動で巻き取る請求項１ないし請求項５いずれかに記載のマルチコプター。
【請求項７】
前記センシング手段が、微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つをセンシングし、前記サンプリング手段が、空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾル、空気に含まれる有害大気汚染物質、空気に含まれる放射性物質、空気に含まれる火山ガスのうちの少なくとも１つをサンプリングする請求項１ないし請求項６いずれかに記載のマルチコプター。
【請求項８】
機体本体とローターとを備えて空中を飛行しつつ空中でホバリングするマルチコプターを利用したセンシング方法において、
前記センシング方法が、前記機体本体に設置されたリールと、前記リールのライン糸に取り付けられた所定のセンサーとを使用し、前記マルチコプターを離陸地点から検査地点（空中）まで飛行させるフライト工程と、前記マルチコプターの検査地点におけるホバリング状態において、前記リールからライン糸を繰り出すことで前記センサーを上下方向下方へ下降させ、該センサーを利用して前記検査地点において各種のセンシングを行うセンシング工程とを有することを特徴とするセンシング方法。
【請求項９】
機体本体とローターとを備えて空中を飛行しつつ空中でホバリングするマルチコプターを利用したサンプリング方法において、
前記サンプリング方法が、前記機体本体に設置されたリールと、前記リールのライン糸に取り付けられて空気をサンプリングするサンプラーとを使用し、前記マルチコプターを離陸地点から検査地点まで飛行させるフライト工程と、前記マルチコプターの検査地点におけるホバリング状態において、前記リールからライン糸を繰り出すことで前記サンプラーを上下方向下方へ下降させ、該サンプラーを利用して前記検査地点において空気をサンプリングするサンプリング工程とを有することを特徴とするサンプリング方法。
【請求項１０】
前記センシング方法または前記サンプリング方法が、所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、前記リールにライン糸を巻き取ることで前記センサーまたは前記サンプラーを上下方向上方へ上昇させ、該センサーまたは該サンプラーを該リールの直下に位置させる巻取り工程を含む請求項８または請求項９に記載のセンシング方法またはサンプリング方法。
【請求項１１】
前記センシング方法または前記サンプリング方法が、前記検査地点のから前記リールのライン糸を繰り出して前記センサーまたは前記サンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させつつ、該センサーまたは該サンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１スペースから第ｎスペースと地上との少なくともに前記第１〜第ｎスペースに順に停止させ、前記センサーまたは前記サンプラーを利用して前記第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも該第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う請求項８ないし請求項１０いずれかに記載のセンシング方法またはサンプリング方法。
【請求項１２】
前記フライト工程が、所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、次の検査地点に向かって前記マルチコプターを飛行させることで、第１検査地点（空中）から第ｎ検査地点（空中）に向かって順に移動させ、前記センシング方法または前記サンプリング方法が、前記第１〜第ｎ検査地点における前記マルチコプターのホバリング状態において、前記リールからライン糸を繰り出すことで前記センサーまたは前記サンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させ、前記第１〜第ｎ検査地点において前記センサーまたは前記サンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも該第１〜第ｎスペースに順に停止させ、該センサーまたは該サンプラーを利用して前記第１〜第ｎ検査地点における前記第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも該第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う請求項１１に記載のセンシング方法またはサンプリング方法。
【請求項１３】
前記センシング方法または前記サンプリング方法が、前記マルチコプターを律自動飛行によって前記検査地点まで飛行させつつ該検査地点においてホバリングさせ、前記検査地点におけるホバリング状態において、前記リールがライン糸を上下方向下方へ自動で繰り出すとともに、該リールがライン糸を上下方向上方へ自動で巻き取る請求項８ないし請求項１２いずれかに記載のセンシング方法またはサンプリング方法。
【請求項１４】
前記センシング方法が、前記マルチコプターを利用し、微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つをセンシングし、前記サンプリング方法が、前記マルチコプターを利用し、空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾル、空気に含まれる有害大気汚染物質、空気に含まれる放射性物質、空気に含まれる火山ガスのうちの少なくとも１つをサンプリングする請求項８ないし請求項１３いずれかに記載のセンシング方法またはサンプリング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体本体とローターとを備えたマルチコプターに関するとともに、マルチコプターを利用したセンシング方法またはサンプリング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
マルチコプターに搭載されて土地をマッピングするカメラユニットを備え、上空を飛行するマルチコプターから見える土地の一部分の連続的な画像情報をカメラユニットによって撮像し、カメラユニットを通して見える土地部分についての画像情報と少なくとも直前に撮像された土地部分についての画像情報とを比較し、それら画像情報の重複率を決定する重複率決定ステップと、重複率決定ステップによって決定された重複率があらかじめ定められた重複率以下である場合、直ちに土地部分の画像情報の撮影を実行するようにカメラユニットに撮影指示を送信する撮影指示送信ステップとを有する画像撮像管理方法が開示されている（特許文献１参照）。
【０００３】
さらに、複数台のマルチコプターの運行手段を有する配送車と、配送車の天井に設置されたマルチコプターの離着陸スペースと、荷物出庫口と、荷物を順次荷物出庫口に供給する供給手段とを有し、マルチコプターが荷物出庫口から荷物を供給されて宅配先に配送し、配送後に配送車に戻って次の荷物の供給を受けて宅配を行い、次の宅配先が配送車から一定距離以上離間している場合、次の宅配先の近辺に配送車が到達するまでマルチコプターが配送車に着陸した状態で移動し、配送車が次の宅配地域に移動した後にマルチコプターによって次の宅配を行う配送システムが開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１５７０４号公報
【特許文献２】特開２０１６−１５３３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１に開示の画像撮像管理方法は、上空を飛行するマルチコプターに設置されたカメラユニットによって土地の一部分の連続的な画像情報を撮像し、前記特許文献２に開示の配送システムは、配送車の天井に設置された離着陸スペースに離着陸するマルチコプターによって荷物を宅配先に配送するが、検査地点（空中）において空気をサンプリングするサンプリングや検査地点において各種のセンシングするセンシングにマルチコプターを利用することはできない。
【０００６】
なお、人が立ち入ることができない建造物や危険地域では各種のセンサーを利用したセンシングを行うことができず、サンプラーを利用したサンプリングを行うことができない。特に、事故によって放射能物質が分布する原子炉建家や高濃度汚染箇所では、放射性物質によって人の生命が危険に曝され、人の立ち入りが禁止されるから、原子炉建家や高濃度汚染箇所における放射線量のセンシングや空気のサンプリングを人手を介して行うことができない。また、火山活動が活発な活火山では、噴火や噴出ガスによって人の生命が危険に曝され、噴火口やその周辺への人の立ち入りが禁止されるから、噴火口や火口周辺における各種ガスのセンシングや空気のサンプリングを人手を介して行うことができない。さらに、地震直後の被災地域では、火災や落下物等によって人の生命が危険に曝され、被災地域への人の立ち入りが禁止されるから、被災地域における各種ガスのセンシングや空気のサンプリングを人手を介して行うことができない。
【０００７】
本発明の目的は、人が立ち入ることができない建造物や危険地域においてそれらの空中から各種のセンシングを行うことができるマルチコプターを提供することにある。本発明の他の目的は、人が立ち入ることができない建造物や危険地域においてそれらの空中から空気のサンプリングを行うことができるマルチコプターを提供することにある。本発明の他の目的は、マルチコプターを利用し、人が立ち入ることができない建造物や危険地域においてそれらの空中から各種のセンシングを行うことができるセンシング方法を提供することにある。本発明の他の目的は、マルチコプターを利用し、人が立ち入ることができない建造物や危険地域においてそれらの空中から空気のサンプリングを行うことができるサンプリング方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するための本発明の第１の前提は、機体本体とローターとを備え、空中を飛行しつつ空中でホバリングするマルチコプターである。
【０００９】
前記第１の前提における本発明のマルチコプターの第１の特徴は、マルチコプターが、機体本体に設置されたリールと、リールのライン糸に取り付けられた所定のセンサーとを備え、離陸地点から検査地点（空中）まで飛行するフライト手段と、検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーを上下方向下方へ下降させ、センサーを利用して検査地点において各種のセンシングを行うセンシング手段とを有することにある。
【００１０】
前記第１の前提における本発明のマルチコプターの第２の特徴は、マルチコプターが、機体本体に設置されたリールと、リールのライン糸に取り付けられて空気をサンプリングするサンプラーとを備え、離陸地点から検査地点（空中）まで飛行するフライト手段と、検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでサンプラーを上下方向下方へ下降させ、サンプラーを利用して検査地点において空気をサンプリングするサンプリング手段とを有することにある。
【００１１】
前記第１および第２の特徴を有するマルチコプターの一例としては、マルチコプターが、所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、リールがライン糸を巻き取ることでセンサーまたはサンプラーを上下方向上方へ上昇させ、センサーまたはサンプラーをリールの直下に位置させる巻取り手段を含む。
【００１２】
前記第１および第２の特徴を有するマルチコプターの他の一例としては、センシング手段またはサンプリング手段が、検査地点からリールのライン糸を繰り出してセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させつつ、センサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１スペース〜第ｎスペースと地上との少なくともに第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う。
【００１３】
前記第１および第２の特徴を有するマルチコプターの他の一例としては、フライト手段が、所定の検査地点おいてセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、次の検査地点に向かって飛行することで、第１検査地点（空中）から第ｎ検査地点（空中）に向かって順に移動し、センシング手段またはサンプリング手段が、第１〜第ｎ検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させ、第１〜第ｎ検査地点においてセンサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎ検査地点における第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う。
【００１４】
前記第１および第２の特徴を有するマルチコプターの他の一例としては、マルチコプターが、自律自動飛行によって検査地点まで飛行しつつ検査地点においてホバリングし、検査地点におけるホバリング状態において、リールがライン糸を上下方向下方へ自動で繰り出すとともに、リールがライン糸を上下方向上方へ自動で巻き取る。
【００１５】
前記第１および第２の特徴を有するマルチコプターの他の一例としては、センシング手段が、微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つをセンシングし、サンプリング手段が、空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾル、空気に含まれる有害大気汚染物質、空気に含まれる放射性物質、空気に含まれる火山ガスのうちの少なくとも１つをサンプリングする。
【００１６】
前記課題を解決するための本発明の第２の前提は、機体本体とローターとを備えて空中を飛行しつつ空中でホバリングするマルチコプターを利用したセンシング方法である。
【００１７】
前記第２の前提における本発明のセンシング方法の特徴は、センシング方法が、機体本体に設置されたリールと、リールのライン糸に取り付けられた所定のセンサーとを使用し、マルチコプターを離陸地点から検査地点（空中）まで飛行させるフライト工程と、マルチコプターの検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーを上下方向下方へ下降させ、センサーを利用して検査地点において各種のセンシングを行うセンシング工程とを有することにある。
【００１８】
前記第２の前提における本発明のサンプリング方法の特徴は、サンプリング方法が、機体本体に設置されたリールと、リールのライン糸に取り付けられて空気をサンプリングするサンプラーとを使用し、マルチコプターを離陸地点から検査地点まで飛行させるフライト工程と、マルチコプターの検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでサンプラーを上下方向下方へ下降させ、サンプラーを利用して検査地点において空気をサンプリングするサンプリング工程とを有することにある。
【００１９】
本発明のセンシング方法およびサンプリング方法の一例としては、センシング方法または前記サンプリングが、所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、リールにライン糸を巻き取ることでセンサーまたはサンプラーを上下方向上方へ上昇させ、センサーまたはサンプラーをリールの直下に位置させる巻取り工程を含む。
【００２０】
本発明のセンシング方法およびサンプリング方法の他の一例としては、センシング方法またはサンプリング方法が、検査地点のからリールのライン糸を繰り出してセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させつつ、センサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１スペースから第ｎスペースと地上との少なくともに第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う。
【００２１】
本発明のセンシング方法およびサンプリング方法の他の一例としては、フライト工程が、所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、次の検査地点に向かってマルチコプターを飛行させることで、第１検査地点（空中）から第ｎ検査地点（空中）に向かって順に移動させ、センシング方法またはサンプリング方法が、第１〜第ｎ検査地点におけるマルチコプターのホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させ、第１〜第ｎ検査地点においてセンサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１〜第ｎスペースと前記地上との少なくとも第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎ検査地点における第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行う。
【００２２】
本発明のセンシング方法およびサンプリング方法の他の一例としては、センシング方法またはサンプリング方法が、マルチコプターを律自動飛行によって検査地点まで飛行させつつ検査地点においてホバリングさせ、検査地点におけるホバリング状態において、リールがライン糸を上下方向下方へ自動で繰り出すとともに、リールがライン糸を上下方向上方へ自動で巻き取る。
【００２３】
本発明のセンシング方法およびサンプリング方法の他の一例としては、センシング方法が、マルチコプターを利用し、微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つをセンシングし、サンプリング方法が、マルチコプターを利用し、空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾル、空気に含まれる有害大気汚染物質、空気に含まれる放射性物質、空気に含まれる火山ガスのうちの少なくとも１つをサンプリングする。
【発明の効果】
【００２４】
第１の特徴を有する本発明のマルチコプターによれば、それが離陸地点から検査地点（空中）まで飛行し、検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーを上下方向下方へ下降させ、そのセンサーを利用して検査地点において各種のセンシングを行うから、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域の上空まで飛行することでその建造物やその地域の検査地点まで到達することができ、その建造物やその地域の上空（検査地点）からセンサーを下降させることで各種のセンシングを行うことができるとともに、その建造物やその地域の各種の測定データを取得することができる。マルチコプターは、それを利用することで、人の生命が危険に曝される事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所においてその上空から各種のセンシングを行うことができ、人の生命が危険に曝される火口やその周辺、山岳地帯においてその上空から各種のセンシングを行うことができるとともに、人の生命が危険に曝される地震直後の被災地域においてその上空から各種のセンシングを行うことができる。
【００２５】
第２の特徴を有する本発明のマルチコプターによれば、それが離陸地点から検査地点まで飛行し、検査出地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでサンプラーを上下方向下方へ下降させ、そのサンプラーを利用して検査地点から空気をサンプリングするから、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域の上空まで飛行することでその建造物やその地域の検査地点まで到達することができ、その建造物やその地域の上空からサンプラーを下降させることで空気のサンプリングを行うことができるとともに、その建造物やその地域の空気に含まれる各種の成分を分析することができる。マルチコプターは、それを利用することで、人の生命が危険に曝される事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所においてその上空から空気のサンプリングを行うことができ、人の生命が危険に曝される火口やその周辺、山岳地帯においてその上空から空気のサンプリングを行うことができるとともに、人の生命が危険に曝される地震直後の被災地域においてその上空から空気のサンプリングを行うことができる。
【００２６】
検査地点におけるセンシングが完了した後、または、検査地点における空気のサンプリングが完了した後、リールがライン糸を巻き取ることでセンサーまたはサンプラーを上下方向上方へ上昇させ、センサーまたはサンプラーをリールの直下に位置させるマルチコプターは、検査地点におけるセンシングが完了した後、または、検査地点における空気のサンプリングが完了した後、センサーやサンプラーをリールの直下に位置させることで、ライン糸やセンサー、サンプラーが飛行の障害になることはなく、人が立ち入ることができない建造物や危険地域の上空から容易に離脱することができ、その建造物やその地域での墜落のリスクを低減することができる。
【００２７】
検査地点からリールのライン糸を繰り出してセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させつつ、センサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１スペース〜第ｎスペースと地上との少なくともに第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行うマルチコプターは、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域の上空まで飛行することでその建造物やその地域の検査地点まで到達しつつ、その建造物やその地域の上空からセンサーを段階的に下降させることで、その建造物やその地域の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種のセンシングや空気のサンプリングを行うことができ、その建造物やその地域の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種の測定データを取得することができるとともに、その建造物やその地域の空中の第１〜第ｎスペースや地上における空気に含まれる各種の成分を分析することができる。
【００２８】
所定の検査地点におけるセンシングまたはサンプリングが完了した後、次の検査地点に向かって飛行することで、第１検査地点（空中）から第ｎ検査地点（空中）に向かって順に移動し、第１〜第ｎ検査地点におけるホバリング状態において、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させ、第１〜第ｎ検査地点においてセンサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎ検査地点の上空における第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行うマルチコプターは、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域における第１〜第ｎ検査地点まで飛行することでその建造物やその地域の第１〜第ｎ検査地点まで到達しつつ、その建造物やその地域の上空からセンサーを段階的に下降させることで、その建造物やその地域における第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種のセンシングや空気のサンプリングを行うことができ、その建造物やその地域における第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種の測定データを取得することができるとともに、その建造物やその地域における第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上における空気に含まれる各種の成分を分析することができる。
【００２９】
自律自動飛行によって検査地点まで飛行しつつ検査地点でホバリングし、検査地点におけるホバリング状態において、リールがライン糸を上下方向下方へ自動で繰り出すとともに、リールがライン糸を上下方向上方へ自動で巻き取るマルチコプターは、事前に飛行ミッション（飛行プラン）を作成することで、マルチコプターが自律自動飛行によって検査地点まで自動で飛行しつつ検査地点でホバリングするとともに、ライン糸の繰り出しと巻き取りとが自動で行われるから、プロポによる遠隔操作と比較し、正確な位置と高度とを維持した状態で各種のセンシングや空気のサンプリングを行うことができる。
【００３０】
微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つをセンシングし、空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾル、空気に含まれる有害大気汚染物質、空気に含まれる放射性物質、空気に含まれる火山ガスのうちの少なくとも１つをサンプリングするマルチコプターは、人が立ち入ることができない建造物や危険地域の上空から微少粒子状物質およびエアロゾルや有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度をセンシングすることができ、人が立ち入ることができない建造物や危険地域の上空から空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾルや有害大気汚染物質、放射性物質、火山ガスをサンプリングすることができる。
【００３１】
本発明に係るセンシング方法によれば、マルチコプターを離陸地点から検査地点（空中）まで飛行させ、検査地点においてマルチコプターをホバリングさせた状態でリールからライン糸を繰り出すことでセンサーを上下方向下方へ下降させ、そのセンサーを利用して検査地点において各種のセンシングを行うから、マルチコプターを人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域の上空まで飛行させることでその建造物やその地域の検査地点まで到達することができ、その建造物やその地域の上空からセンサーを下降させることで各種のセンシングを行うことができるとともに、その建造物やその地域の各種の測定データを取得することができる。センシング方法は、マルチコプターを利用することで、人の生命が危険に曝される事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所においてその上空から各種のセンシングを行うことができ、人の生命が危険に曝される火口やその周辺、山岳地帯においてその上空から各種のセンシングを行うことができるとともに、人の生命が危険に曝される地震直後の被災地域においてその上空から各種のセンシングを行うことができる。
【００３２】
本発明に係るサンプリング方法によれば、マルチコプターを離陸地点から検査地点まで飛行させ、検査出地点におけるマルチコプターをホバリングさせた状態でリールからライン糸を繰り出すことでサンプラーを上下方向下方へ下降させ、そのサンプラーを利用して検査地点において空気をサンプリングするから、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域の上空までマルチコプターを飛行させることでその建造物やその地域の検査地点まで到達することができ、その建造物やその地域の上空からサンプラーを下降させることで空気のサンプリングを行うことができるとともに、その建造物やその地域の空気に含まれる各種の成分を分析することができる。サンプリング方法は、マルチコプターを利用することで、人の生命が危険に曝される事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所においてその上空から空気のサンプリングを行うことができ、人の生命が危険に曝される火口やその周辺、山岳地帯においてその上空から空気のサンプリングを行うことができるとともに、人の生命が危険に曝される地震直後の被災地域においてその上空から空気のサンプリングを行うことができる。
【００３３】
所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、リールにライン糸を巻き取ることでセンサーまたはサンプラーを上下方向上方へ上昇させ、センサーまたはサンプラーをリールの直下に位置させるセンシング方法またはサンプリング方法は、検査地点におけるセンシングが完了した後、または、検査地点における空気のサンプリングが完了した後、センサーやサンプラーをリールの直下に位置させることで、ライン糸やセンサー、サンプラーがマルチコプターの飛行の障害になることはなく、人が立ち入ることができない建造物や危険地域の上空からマルチコプターを容易に離脱させることができ、その建造物やその地域でのマルチコプターの墜落のリスクを低減することができる。
【００３４】
検査地点からリールのライン糸を繰り出してセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させつつ、センサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１スペースから第ｎスペースと地上との少なくともに第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行うセンシング方法またはサンプリング方法は、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域の上空までマルチコプターを飛行することでその建造物やその地域の検査地点まで到達しつつ、その建造物やその地域の上空からセンサーを段階的に下降させることで、その建造物やその地域の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種のセンシングや空気のサンプリングを行うことができ、その建造物やその地域の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種の測定データを取得することができるとともに、その建造物やその地域の空中の第１〜第ｎスペースや地上における空気に含まれる各種の成分を分析することができる。
【００３５】
所定の検査地点におけるセンシングまたは空気のサンプリングが完了した後、次の検査地点の上空に向かってマルチコプターを飛行させることで、マルチコプターを第１検査地点（空中）から第ｎ検査地点（空中）に向かって順に移動させ、第１〜第ｎ検査地点においてマルチコプターをホバリングさせた状態で、リールからライン糸を繰り出すことでセンサーまたはサンプラーを上下方向下方へ段階的に下降させ、第１〜第ｎ検査地点においてセンサーまたはサンプラーを空中の上下方向へ並ぶ第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースに順に停止させ、センサーまたはサンプラーを利用して第１〜第ｎ検査地点の上空における第１〜第ｎスペースと地上との少なくとも第１〜第ｎスペースのセンシングまたはサンプリングを行うセンシング方法またはサンプリング方法は、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域における第１〜第ｎ検査地点の上空までマルチコプターを飛行させることでその建造物やその地域の第１〜第ｎ検査地点まで到達しつつ、その建造物やその地域の上空からセンサーを段階的に下降させることで、その建造物やその地域における第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種のセンシングや空気のサンプリングを行うことができ、その建造物やその地域における第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上における各種の測定データを取得することができるとともに、その建造物やその地域における第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上における空気に含まれる各種の成分を分析することができる。
【００３６】
マルチコプターを律自動飛行によって検査地点まで飛行させつつ検査地点でホバリングさせ、検査地点においてマルチコプターをホバリングさせた状態で、リールがライン糸を上下方向下方へ自動で繰り出すとともに、リールがライン糸を上下方向上方へ自動で巻き取るセンシング方法またはサンプリング方法は、事前に飛行ミッション（飛行プラン）を作成することで、マルチコプターが自律自動飛行によって検査地点まで飛行しつつ検査地点でホバリングするとともに、ライン糸の繰り出しと巻き取りとが自動で行われるから、プロポによる遠隔操作と比較し、正確な位置と高度とを維持した状態で各種のセンシングや空気のサンプリングを行うことができる。
【００３７】
マルチコプターを利用し、微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つをセンシングし、マルチコプターを利用し、空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾル、空気に含まれる有害大気汚染物質、空気に含まれる放射性物質、空気に含まれる火山ガスのうちの少なくとも１つをサンプリングするセンシング方法またはサンプリング方法は、マルチコプターを利用することで、人が立ち入ることができない建造物や危険地域の上空から微少粒子状物質およびエアロゾルや有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度をセンシングすることができ、マルチコプターを利用することで、人が立ち入ることができない建造物や危険地域の上空から空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾルや有害大気汚染物質、放射性物質、火山ガスをサンプリングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】一例として示すマルチコプターの斜視図。
【図２】飛行ミッション（メニュー）画面の一例を示す図。
【図３】飛行ミッション（測定地域設定）画面の一例を示す図。
【図４】飛行ミッション（検査地点設定）画面の一例を示す図。
【図５】飛行ミッション（検査高度設定）画面の一例を示す図。
【図６】飛行ミッション（フライト開始）画面の一例を示す図。
【図７】マルチコプターの第１〜第３検査地点への飛行の一例を示す図。
【図８】マルチコプターを利用した放射線の線量のセンシングの一例を示す図。
【図９】図８から続く放射線の線量のセンシングを示す図。
【図１０】センシング結果表示画面の一例を示す図。
【図１１】飛行ミッション（検査地点設定）画面の他の一例を示す図。
【図１２】飛行ミッション（検査高度設定）画面の他の一例を示す図。
【図１３】飛行ミッション（フライト）画面の他の一例を示す図。
【図１４】マルチコプターの第１および第２検査地点への飛行の一例を示す図。
【図１５】マルチコプターを利用した空気（火山ガス）のサンプリングの一例を示す図。
【図１６】図１５から続く空気（火山ガス）のサンプリングを示す図。
【図１７】サンプリング結果表示画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
一例として示すマルチコプター１０の斜視図である図１等の添付の図面を参照し、本発明に係るマルチコプターおよびマルチコプターを利用したセンシング方法またはサンプリング方法の詳細を説明すると、以下のとおりである。マルチコプター１０（無人飛行体）（ドローン）は、機体本体１１と、機体本体１１から延びる４本のローターアーム１２と、それらローターアーム１２に取り付けられたローター１３（回転翼）と、電動リール１４（リール）およびライン糸１５とを備えている。
【００４０】
マルチコプター１０は、空中を飛行しつつ空中の所定地点でホバリング（停止飛行）し、ホバリング状態において、各種のセンシング（測定）を行い、空気のサンプリング（採取）を行う。マルチコプター１０は、４つのローター１３と４つのモーター（図示せず）とを有するクアッドコプターであるが、６つのローターと６つのモーターとを有するヘキサコプターや８つのローターと８つのモーターとを有するオクトコプターであってもよい。
【００４１】
マルチコプター１０には、図示はしていないが、大容量バッテリー、飛行管制装置、ＧＰＳ（ＧＰＳ自立安定装置を含む）、カメラ搭載用ジンバル、姿勢制御装置、IOSD（オンスクリーンリアルタイムディスプレイ）、ハイビジョン画像伝送無線装置、コントローラ（記憶デバイスを含む）、高解像度カメラ、リアルタイムモニター等が搭載されている。マルチコプター１０は、その飛行中（ホバリングを含む）に高解像度カメラによって静止画や動画を撮影することができる。マルチコプター１０は、事前に作成された飛行ミッション（飛行プラン）がインストールされた自立して飛行（自動自立飛行）する機種、または、プロポ（ラジオコントロール）による遠隔操作によって飛行（マニュアル飛行）する機種のいずれも利用することができる。
【００４２】
飛行ミッションによる自動自立飛行では、コンピュータ（タッチパネルやマウス等の入力デバイス、ディスプレイやプリンタ等の出力デバイスを含む）を備えてマルチコプター１０の離陸、飛行（飛行経路）、着陸を自動で行う自動航行システム（図示せず）が利用される。自動航行システムでは、マップ（空中写真）上において離陸地点（三次元座標）、飛行経由地点（三次元座標）、着陸地点（三次元座標）を指定し、飛行速度、検査高度、測定時間、空気収容量、空気収容順序等の各データを入力して飛行ミッション（飛行プラン）を作成する。
【００４３】
作成された飛行ミッションが自動航行システムからマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０が自動航行システムからの飛行指示によって自動自立飛行を開始する。自動自立飛行は、プロポによるマニュアル飛行では不可能な正確な位置と高度とを維持した飛行が可能になる。飛行記録は、マルチコプター１０のコントローラに記憶されるとともに、自動航行システムに記憶される。
【００４４】
プロポによる遠隔操作では、操作者がプロポによってマルチコプター１０を操縦する。プロポは、コンピュータを備えたコントロールシステム（図示せず）に接続されている。プロポによるマルチコプター１０の操縦時では、コントロールシステムのディスプレイにマルチコプター１０の飛行速度、高度、地図情報、撮影映像表示、バッテリー残量等が表示される。飛行記録は、マルチコプター１０のコントローラに記憶されるとともに、コントロールシステムに記憶される。
【００４５】
電動リール１４は、マルチコプター１０の機体本体１１の下面の側に設置されている。電動リール１４は、モーター（図示せず）の駆動によってライン糸１５を自動で繰り出し、ライン糸１５を自動で巻き取る。電動リール１４には、ライン糸１５の繰り出しや巻き取りのＯＮ／ＯＦＦ、ライン糸１５の繰り出し長さや巻き取り長さの調節、ライン糸１５の繰り出し開始信号や繰り出し完了信号の発信、ライン糸１５巻き取り開始信号や巻き取り完了信号の発信等の電動リール１４をコントロールする制御部が内蔵されている。電動リール１４の制御部は、マルチコプター１０のコントローラに接続されている。マルチコプター１０に設置する電動リール１４の数に特に制限はなく、２つ以上の電動リール１４がマルチコプター１０に設置されていてもよい。
【００４６】
ライン糸１５は、電動リール１４のボビン（糸巻き）に巻き付けられている。ライン糸１５には、ナイロンやフロロカーボンの単線糸または編み糸が使用されている。ライン糸１５の先端部には、各種のセンサー１６が着脱可能に取り付けられる。センサー１６は、マルチコプター１０のコントローラに接続されている。ライン糸１５に取り付けるセンサー１６の数に特に制限はなく、２つ以上のセンサー１６がライン糸１５に取り付けられていてもよい。
【００４７】
マルチコプター１０は、ライン糸１５に取り付けられる各種のセンサー１６により、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域（人の生命が危険に曝される事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所、火口やその周辺、山岳地帯、地震直後の被災地域等）においてその上空からの微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つのセンシング（測定）に利用される。
【００４８】
マルチコプター１０は、ライン糸１５に取り付けられるサンプラー（採取具）により、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域（人の生命が危険に曝される事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所、火口やその周辺、山岳地帯、地震直後の被災地域等）においてその上空からの空気のサンプリング（採取）に利用される。
【００４９】
微少粒子状物質を測定するセンサー１６には、光散乱方式によってＰＭ２．５を測定するＰＭ２．５環境測定器、光散乱方式によって０．００１〜１０．０００ｍｇ／ｍ３の粒子を測定する粉塵計、０．１μｍ〜１０．０μｍの粒径の浮遊粒子を測定する空中浮遊粒子測定器等が使用される。エアロゾル（放射性エアロゾルを含む）を測定するセンサー１６には、パーティクルカウンターや凝縮粒子カウンター等のエアロゾル測定（分析）装置が使用される。
【００５０】
有害大気汚染物質を測定するセンサー１６には、微少粒子状物質の測定に使用される機器の他に、燃焼排ガスを測定する排ガス分析計、有機化学物質を測定するＶＯＣ測定器、ホルムアルデヒドを測定するホルムアルデヒド測定器、粉塵濃度やＣＯ濃度、ＣＯ２濃度を測定する空気質測定器等が使用される。放射線の線量を測定するセンサー１６には、各種の放射線測定器や線量計が使用される。火山ガスを測定するセンサーには、メタンや硫化水素、一酸化炭素を検出するガス検知器が使用される。温度や湿度を測定するセンサー１６には、温度・湿度センサーが使用される。
【００５１】
図２は、自動航行システムに接続されたディスプレイ１７に表示された飛行ミッション（メニュー）画面の一例を示す図であり、図３は、図２から続く飛行ミッション（測定地域設定）画面の一例を示す図である。図４は、図３から続く飛行ミッション（検査地点設定）画面の一例を示す図である。図５は、図４から続く飛行ミッション（検査高度設定）画面の一例を示す図である。図６は、図５から続く飛行ミッション（フライト開始）画面の一例を示す図である。図３〜図６では、各入力エリアや各表示エリアに対する具体的なデータの記載を省略している。
【００５２】
マルチコプター１０を利用したセンシング手順（測定手順）の一例を説明すると、以下のとおりである。図２〜図９では、放射線の線量のセンシングを例として説明するが、マルチコプター１０およびマルチコプター１０を利用したセンシング方法は、既述のように、ライン糸の先端部に取り付けるセンサー１６を選択することにより、微少粒子状物質およびエアロゾル、有害大気汚染物質、放射線量、火山ガス、温度および湿度のうちの少なくとも１つのセンシングを行うことができる。なお、マルチコプター１０は、自動航行システムによる自動自律飛行を行う。ライン糸１５には、ＧＰＳ機能を有する放射線測定器１６ａ（センサー１６）が取り付けられている。放射線測定器１６ａは、電動リール１４の直下に位置している。
【００５３】
地上において自動航行システムを起動すると、図２に示す飛行ミッション（メニュー）画面が自動航行システムに接続されたディスプレイ１７に表示される。図２に示す飛行ミッション（メニュー）画面には、センシングボタン２ａ、サンプリングボタン２ｂ、センシング結果表示ボタン２ｃ、サンプリング結果表示ボタン２ｄ、キャンセルボタン２ｅが表示される。キャンセルボタン２ｅをクリック（またはタップ）すると、自動航行システムが停止する（以下のキャンセルボタンも同様）。
【００５４】
センシング（測定）を行う場合、センシングボタン２ａをクリック（またはタップ）する。センシングボタン２ａをクリックすると、図３に示す飛行ミッション（測定・採取地域設定）画面が自動航行システムに接続されたディスプレイ１７に表示される。図３の飛行ミッション（測定・採取地域設定）画面には、測定・採取地域選択エリア３ａ、測定・採取地域表示エリア３ｂ、地域設定ボタン３ｃ、クリアボタン３ｄ、戻るボタン３ｅ、キャンセルボタン３ｆが表示される。クリアボタン３ｄをクリックすると、入力されたデータが消去され、再度データを入力する（以下のクリアボタンも同様）。戻るボタン３ｅをクリックすると、図２の飛行ミッション（メニュー）画面に戻る（以下の戻るボタンも同様）。
【００５５】
図３の飛行ミッション（測定・採取地域設定）画面の測定・採取地域選択エリア３ａには、測定地域の名称や住所、空中写真が表示される。測定・採取地域選択エリア３ａにおいて測定地域を選択（反転）（複数選択可）する。測定地域は、あらかじめ空撮によって撮影され、撮影された空中写真が測定地域の住所や名称とともに自動航行システムの記憶デバイスに記憶（格納）されている。測定地域を選択（反転）すると、選択した測定地域の空中写真（図３〜図６では事故後の原子力発電所）が測定・採取地域表示エリア３ｂに表示される。測定地域を選択した後、地域設定ボタン３ｃをクリックすると、図４に示す飛行ミッション（検査地点設定）画面がディスプレイ１７に表示される。
【００５６】
図４の飛行ミッション（検査地点設定）画面には、検査地点指定エリア４ａ（マップ）、飛行速度入力エリア４ｂ、センシング（測定）時間入力エリア４ｃ、条件設定ボタン４ｄ、クリアボタン４ｅ、戻るボタン４ｆ、キャンセルボタン４ｇが表示される。検査地点指定エリア４ａ（マップ）には、図３の飛行ミッション（測定地域設定）画面において選択された測定地域（原子力発電所の建家）の空中写真が表示される。
【００５７】
検査地点指定エリア４ａ（マップ）において離陸地点Ｌ、検査地点Ｍ１〜Ｍ３（原子力発電所の建家の上空）、着陸地点Ｎを指定する。検査地点指定エリア４ａにおいて、離陸地点Ｌ、検査地点Ｍ１〜Ｍ３、着陸地点Ｎを指定すると、指定された離陸地点Ｌの三次元座標（位置情報）、指定された検査地点Ｍ１〜Ｍ３の三次元座標（位置情報）および高度、指定された着陸地点Ｎの三次元座標（位置情報）が設定される。飛行速度入力エリア４ｂにマルチコプター１０の飛行速度を入力し、センシング（測定）時間入力エリア４ｃにセンシング（測定）時間を入力した後、条件設定ボタン４ｄをクリックすると、自動航行システムは、図５に示す飛行ミッション（検査高度設定）画面をディスプレイ１７に表示する。
【００５８】
図５の飛行ミッション（検査高度設定）画面には、検査地点表示エリア５ａ、飛行速度表示エリア５ｂ、センシング（測定）時間表示エリア５ｃ、離陸・検査・着陸地点座標表示エリア５ｄ、第１〜第３検査高度入力エリア５ｅ〜５ｇ、検査高度設定ボタン５ｈ、クリアボタン５ｉ、戻るボタン５ｊ、キャンセルボタン５ｋが表示される。検査地点表示エリアには、図４の飛行ミッション（検査地点設定）画面において指定された離陸地点Ｌ、第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３（第１〜第ｎ検査地点）、着陸地点Ｎを表示した測定地域の空中写真が表示される。なお、検査地点は３箇所に限定されず、４箇所以上の検査地点（第１〜第ｎ検査地点）を設定することができる。
【００５９】
第１〜第３検査高度入力エリア５ｅ〜５ｇに第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３における各検査高度（第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上）を入力（複数入力可）する。検査高度は、ライン糸１５に取り付けられた放射線測定器１６ａ（センサー１６）の検査地点Ｍ１〜Ｍ３における高さであり、０ｍ以上（０ｍは地上）からマルチコプター１０の高さまで設定することができる。図５の第１〜第３検査高度入力エリア５ｅ〜５ｇでは、第１検査高度が地上から２５ｍ（第１スペース）および第２検査高度が地上から１０ｍ（第２スペース）に設定されたものとする。なお、検査高度は２つに限定されず、３つ以上の検査高度（第１〜第ｎスペースや地上）を設定することができる。
【００６０】
第１〜第３検査高度入力エリア５ｅ〜５ｇにおいて検査高度を入力した後、高度設定ボタン５ｈをクリックする。高度設定ボタン５ｈをクリックすると、自動航行システムは、離陸地点Ｌの三次元座標、第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３（第１〜第ｎ検査地点）の三次元座標および高度、着陸地点Ｎの三次元座標、飛行速度、センシング（測定）時間、第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３における第１および第２検査高度（第１〜第ｎスペースや地上）を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および格納時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）するとともに、図６に示す飛行ミッション（フライト）画面をディスプレイ１７に表示する。
【００６１】
図６の飛行ミッション（フライト）画面には、検査地点表示エリア６ａ、飛行速度表示エリア６ｂ、センシング（測定）時間表示エリア６ｃ、離陸・検査・着陸地点座標表示エリア６ｄ、第１〜第３検査高度表示エリア６ｅ、フライト開始ボタン６ｆ、戻るボタン６ｇ、キャンセルボタン６ｈが表示される。マルチコプター１０を利用した放射線の線量のセンシングを行うには、図６の飛行ミッション（フライト）画面のフライト開始ボタン６ｆをクリックする。フライト開始ボタン６ｆをクリックすると、離陸地点Ｌの三次元座標、検査地点Ｍ１〜Ｍ３の三次元座標および高度、着陸地点Ｎの三次元座標、飛行速度、センシング（測定）時間、第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３における各検査高度を含むフライト信号（センシング開始信号）が自動航行システムからマルチコプター１０のコントローラに送信される。
【００６２】
図７は、マルチコプター１０の第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３への飛行の一例を示す図であり、図８は、マルチコプター１０を利用した放射線の線量のセンシングの一例を示す図である。図９は、図８から続く放射線の線量のセンシングを示す図である。
【００６３】
フライト信号がマルチコプター１０のコントローラに送信されると、マルチコプター１０のコントローラは、飛行ミッションにしたがって離陸地点Ｌから設定飛行速度で第１検査地点Ｍ１（原子炉建家１８の上空）に向かってマルチコプター１０を飛行させ（フライト手段、フライト工程）、第１検査地点Ｍ１（高度４０ｍ）おいてマルチコプター１０をホバリングさせる。マルチコプター１０のコントローラは、第１検査地点Ｍ１おけるマルチコプター１０のホバリング状態を維持しつつ電動リール１４を起動させ、電動リール１４からライン糸１５を繰り出し、放射線測定器１６ａ（センサー１６）を次第に下降させる。
【００６４】
ライン糸１５の繰り出し長さが１５ｍであり、放射線測定器１６ａ（センサー１６）が第１検査高度Ｙ１（第１スペース）（地上から２５ｍ）まで下降した時点で、電動リール１５からのライン糸１５の繰り出しが停止する。放射線測定器１６ａが第１検査高度Ｙ１（第１スペース）に下降すると、マルチコプター１０のコントローラは、放射線測定器１６ａを起動させる。放射線測定器１６ａは、第１検査地点Ｍ１（原子炉建家１８の上空）の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）における放射線の線量測定を開始し、センシング（測定）時間の間に線量測定を行う（センシング手段、センシング工程）。センシング（測定）時間が終了すると、放射線測定器１６ａが停止する。
【００６５】
なお、放射線測定器１６ａ（センサー１６）のＧＰＳ機能によって第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）が取得される。放射線測定器１６ａによって測定された第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の線量（測定値）、放射線測定器１６ａによって取得された第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）は、放射線測定器１６ａからマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信（無線送信）される。
【００６６】
自動航行システムは、飛行記録、第１検査地点Ｍ１の三次元座標（位置情報）および高度、第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、センシング（測定）時間、第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）における放射線の線量を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【００６７】
第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ２（第１スペース）における放射線の線量測定（センシング）が完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、第１検査地点Ｍ１おけるマルチコプター１０のホバリング状態を維持しつつ電動リール１４を再び起動させ、電動リール１４からライン糸１５を繰り出し、放射線測定器１６ａ（センサー１６）を第１検査高度Ｙ１（第１スペース）から次第に下降させる。
【００６８】
ライン糸１５の繰り出し長さが３０ｍ（第１検査高度Ｙ１から１０ｍ）であり、放射線測定器１６ａ（センサー１６）が第２検査高度Ｙ２（第２スペース）（地上から１０ｍ）まで下降した時点で、電動リール１４からのライン糸１５の繰り出しが停止する。放射線測定器１６ａが第２検査高度Ｙ２（第２スペース）に下降すると、マルチコプター１０のコントローラは、放射線測定器１６ａを再び起動させる。放射線測定器１６ａは、第１検査地点Ｍ１（原子炉建家１８の上空）の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量測定を開始し、センシング（測定）時間の間に線量測定を行う（センシング手段、センシング工程）。センシング（測定）時間が終了すると、放射線測定器１６ａが停止する。
【００６９】
なお、放射線測定器１６ａ（センサー１６）のＧＰＳ機能によって第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の三次元座標（位置情報）が取得される。放射線測定器１６ａによって測定された第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の線量、放射線測定器１６ａによって取得された第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の三次元座標（位置情報）は、放射線測定器１６ａからマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信される。
【００７０】
自動航行システムは、飛行記録、第１検査地点Ｍ１の三次元座標（位置情報）および高度、第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、センシング（測定）時間、第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量を、マルチコプター１０Ａを特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【００７１】
第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量測定（センシング）が完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、電動リール１４を起動させ、電動リール１４にライン糸１５の巻き取りを開始させる（巻取り手段、巻取り工程）。ライン糸１５が電動リール１４に巻き取られ、巻き取り長さが３０ｍになると、電動リール１４が停止する。電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了すると、放射線測定器１６ａ（センサー１６）が電動リール１４の直下に位置する。
【００７２】
第１検査地点Ｍ１のセンシングが完了した後（電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了した後）、マルチコプター１０のコントローラは、設定飛行速度で第１検査地点Ｍ１（原子炉建家１８の上空）から第２検査地点Ｍ２（原子炉建家１８の上空）に向かってマルチコプター１０を飛行させ（フライト手段、フライト工程）、第２検査地点Ｍ２（高度４０ｍ）おいてマルチコプター１０をホバリングさせる。
【００７３】
既述の手順によって放射線測定器１６ａ（センサー１６）を下降させ、第２検査地点Ｍ２の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）における放射線の線量を測定するとともに、第２検査地点Ｍ２の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量を測定する（センシング手段、センシング工程）。さらに、第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）を取得する。
【００７４】
放射線測定器１６ａによって測定された第２検査地点Ｍ２の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）および第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の線量（測定値）、第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）は、放射線測定器１６ａからマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信される。
【００７５】
自動航行システムは、飛行記録、第２検査地点Ｍ２の三次元座標（位置情報）および高度、第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、センシング（測定）時間、第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）における放射線の線量を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【００７６】
第２検査地点Ｍ２の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量測定（センシング）が完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、電動リール１４を起動させ、電動リール１４にライン糸１５の巻き取りを開始させる（巻取り手段、巻取り工程）。ライン糸１５が電動リール１４に巻き取られ、巻き取り長さが３０ｍになると、電動リール１４が停止する。電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了すると、放射線測定器１６ａが電動リール１４の直下に位置する。
【００７７】
第２検査地点Ｍ２のセンシングが完了した後（電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了した後）、マルチコプター１０のコントローラは、設定飛行速度で第２検査地点Ｍ２（原子炉建家１８の上空）から第３検査地点Ｍ３（原子炉建家１８の上空）に向かってマルチコプター１０を飛行させ（フライト手段、フライト工程）、第３検査地点Ｍ３（高度４０ｍ）おいてマルチコプター１０Ａをホバリングさせる。既述の手順によって放射線測定器１６ａ（センサー１６）を下降させ、第３検査地点Ｍ３の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）における放射線の線量を測定するとともに、第３検査地点Ｍ３の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量を測定する（センシング手段、センシング工程）。さらに、第３検査地点Ｍ３の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）を取得する。
【００７８】
放射線測定器１６ａによって測定された第３検査地点Ｍ３の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）および第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の線量（測定値）、第３検査地点Ｍ３の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）は、放射線測定器１６ａからマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信される。
【００７９】
自動航行システムは、飛行記録、第３検査地点Ｍ３の三次元座標（位置情報）および高度、第３検査地点Ｍ３の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、センシング（測定）時間、第３検査地点ｍ３の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）における放射線の線量を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【００８０】
第３検査地点Ｍ３の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における放射線の線量測定（センシング）が完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、電動リール１４を起動させ、電動リール１４にライン糸１５の巻き取りを開始させる（巻取り手段、巻取り工程）。ライン糸１５が電動リール１４に巻き取られ、巻き取り長さが３０ｍになると、電動リール１４が停止する。電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了すると、放射線測定器１６ａ（センサー１６）が電動リール１４の直下に位置する。第３検査地点Ｍ３のセンシングが完了した後（電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了した後）、マルチコプター１０のコントローラは、設定飛行速度で第３検査地点Ｍ３（原子炉建家１８の上空）から着陸地点Ｎに向かってマルチコプター１０を飛行させ、マルチコプター１０を着陸地点Ｎに着陸させる。
【００８１】
マルチコプター１０およびマルチコプター１０を利用したセンシング方法は、マルチコプター１０が事故後の原子力建家１８（人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域）における第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３（第１〜第ｎ検査地点）まで飛行することで原子力建家１８の第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３まで到達しつつ、原子力建家１８の上空から放射線測定器１６ａ（センサー１６）を段階的に下降させることで、原子力建家１８における第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３の空中の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペース）における放射線の線量の測定（各種のセンシング）を行うことができ、原子力建家１８における第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３の空中の第１〜第２スペースＹ１，Ｙ２における放射線の線量データ（各種の測定データ）を取得することができる。
【００８２】
マルチコプター１０およびマルチコプター１０を利用したセンシング方法は、マルチコプター１０を利用することで、放射線の線量のみならず、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域（たとえば、事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所、活火山の噴火口やその周辺、山岳地帯、地震直後の被災地域等）の上空から微少粒子状物質およびエアロゾルや有害大気汚染物質、火山ガス、温度および湿度をセンシングすることができる。
【００８３】
なお、プロポ（ラジオコントロール）よる遠隔操作によってマルチコプター１０を飛行（マニュアル飛行）させる場合、コントロールシステムのディスプレイを確認しつつ、操縦者がプロポによってマルチコプター１０を離陸地点から原子力建家１８の上空の第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３に向かって順に飛行させ、コントロールシステムの指示に従って第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２に放射線測定器１６ａを順に下降させて放射線の線量をセンシング（測定）する。線量測定が完了した後、マルチコプター１０を第３検査地点Ｍ３から着陸地点に着陸させる。
【００８４】
図１０は、自動航行システムのディスプレイ１７に表示されたセンシング結果表示画面の一例を示す図である。過去のセンシング結果を表示する場合、図２の飛行ミッション（メニュー）画面のセンシング結果表示ボタン２ｃをクリックする。センシング結果表示ボタン２ｃをクリックすると、図示はしていないが、センシング結果表示地域選択画面がディスプレイ１７に表示される。センシング結果表示地域選択画面のセンシング結果表示地域選択エリアにおいて結果表示地域を選択（反転）（複数選択可）し、結果表示ボタンをクリックすると、図１０に示すセンシング結果表示画面がディスプレイ１７に表示される。
【００８５】
図１０のセンシング結果表示画面には、検査地点表示エリア１０ａ、飛行速度表示エリア１０ｂ、センシング（測定）時間表示エリア１０ｃ、離陸・検査・着陸地点座標表示エリア１０ｄ、センシング結果表示エリア１０ｅ、プリントボタン１０ｆ、戻るボタン１０ｇ、キャンセルボタン１０ｈが表示される。センシング結果表示エリア１０ｅには、第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３（第１〜第ｎ検査地点）の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペース）の放射線の線量が表示される。センシング結果表示エリア１０ｅを見ることで、原子力建家１８の上空の第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３（第１〜第ｎ検査地点）の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペース）における放射線の線量を知ることができる。
【００８６】
図１１は、飛行ミッション（検査地点設定）画面の他の一例を示す図であり、図１２は、図１１から続く飛行ミッション（検査高度設定）画面の他の一例を示す図である。図１３は、図１２から続く飛行ミッション（フライト）画面の他の一例を示す図であり、図１４は、マルチコプター１０の第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２への飛行の一例を示す図である。図１５は、マルチコプター１０を利用した空気（火山ガス）のサンプリングの一例を示す図であり、図１６は、図１５から続く空気（火山ガス）のサンプリングを示す図である。図１１〜図１３では、各入力エリアや各表示エリアに対する具体的なデータの記載を省略している。
【００８７】
マルチコプター１０を利用した空気（火山ガス）のサンプリング手順（採取手順）の一例を説明すると、以下のとおりである。なお、図１１〜図１６では、活火山の噴火口およびその周辺における空気のサンプリングを例として説明するが、マルチコプター１０およびマルチコプター１０を利用したサンプリング方法は、既述の原子炉建家およびその周辺地域、地震直後の被災地域等（人が立ち入ることができないまたは人お発ち入りが困難な建造物や危険地域）においてその上空からサンプリングを行うことができる。なお、ライン糸１５の先端部には、空気をサンプリングするサンプラー１９（採取具）が着脱可能に取り付けられる。
【００８８】
サンプリング（採取）を行う場合、地上において自動航行システムを起動し、図２の飛行ミッション（メニュー）画面のサンプリングボタン２ｂをクリック（またはタップ）する。サンプリングボタン２ｂをクリックし、図３の飛行ミッション（測定・採取地域設定）画面の測定・採取地域選択エリア３ａにおいて採取地域を選択（反転）（複数選択可）する。採取地域は、あらかじめ空撮によって撮影され、撮影された空中写真が採取地域の住所や名称とともに自動航行システムの記憶デバイスに記憶（格納）されている。採取地域を選択（反転）すると、選択した採取地域の空中写真（図４では活火山およびその周辺地域）が採取・採取地域表示エリア３ｂに表示される。採取地域を選択した後、地域設定ボタン３ｃをクリックすると、図１０に示す飛行ミッション（検査地点設定）画面がディスプレイ１７に表示される。
【００８９】
図１１の飛行ミッション（検査地点設定）画面には、検査地点指定エリア１１ａ（マップ）、飛行速度入力エリア１１ｂ、サンプリング（採取）時間入力エリア１１ｃ、条件設定ボタン１１ｄ、クリアボタン１１ｅ、戻るボタン１１ｆ、キャンセルボタン１１ｇが表示される。検査地点指定エリア１１ａ（マップ）には、図３の飛行ミッション（測定・採取地域設定）画面において選択された採取地域（活火山の噴火口およびその周辺地域）の空中写真が表示される。
【００９０】
検査地点指定エリア１１ａ（マップ）において離陸地点Ｌ、検査地点Ｍ１，Ｍ２（活火山の噴火口およびその周辺地域の上空）、着陸地点Ｎを指定する。検査地点指定エリア１１ａにおいて、離陸地点Ｌ、検査地点Ｍ１，Ｍ２、着陸地点Ｎを指定すると、指定された離陸地点Ｌの三次元座標（位置情報）、指定された検査地点Ｍ１，Ｍ２の三次元座標（位置情報）および高度、指定された着陸地点Ｎの三次元座標（位置情報）が設定される。飛行速度入力エリア１１ｂにマルチコプター１０の飛行速度を入力し、サンプリング（採取）時間入力エリア１１ｃにサンプリング（採取）時間を入力した後、条件設定ボタン１１ｄをクリックすると、自動航行システムは、図１２に示す飛行ミッション（検査高度設定）画面をディスプレイ１７に表示する。
【００９１】
図１２の飛行ミッション（検査高度設定）画面には、検査地点表示エリア１２ａ、飛行速度表示エリア１２ｂ、サンプリング（採取）時間表示エリア１２ｃ、離陸・検査・着陸地点座標表示エリア１２ｄ、第１および第２検査高度入力エリア１２ｅ，１２ｆ、検査高度設定ボタン１２ｇ、クリアボタン１２ｈ、戻るボタン１２ｉ、キャンセルボタン１２ｊが表示される。検査地点表示エリアには、図１１の飛行ミッション（検査地点設定）画面において指定された離陸地点Ｌ、第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２（第１〜第ｎ検査地点）、着陸地点Ｎを表示した測定地域の空中写真が表示される。なお、検査地点は２箇所に限定されず、３箇所以上の検査地点（第１〜第ｎ検査地点）を設定することができる。
【００９２】
第１および第２検査高度入力エリア１２ｅ，１２ｆに第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２における各検査高度（第１〜第ｎ検査地点の空中の第１〜第ｎスペースや地上）を入力（複数入力可）する。検査高度は、ライン糸１５に取り付けられたサンプラー１９の検査地点Ｍ１，Ｍ２における高さであり、０ｍ以上（０ｍは地上）からマルチコプター１０の高さまで設定することができる。図１０の第１および第２検査高度入力エリア１２ｅ，１２ｆでは、第１検査高度が地上から１０ｍ（第１スペース）および第２検査高度が地上から５ｍ（第２スペース）に設定されたものとする。なお、検査高度は２つに限定されず、３つ以上の検査高度（第１〜第ｎスペースや地上）を設定することができる。
【００９３】
第１および第２検査高度入力エリア１２ｅ，１２ｆにおいて検査高度を入力した後、高度設定ボタン１２ｈをクリックする。高度設定ボタン１２ｈをクリックすると、自動航行システムは、離陸地点Ｌの三次元座標、第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２（第１〜第ｎ検査地点）の三次元座標および高度、着陸地点Ｎの三次元座標、飛行速度、サンプリング（採取）時間、第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２における第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペースや地上）を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および格納時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）するとともに、図１３に示す飛行ミッション（フライト）画面をディスプレイ１７に表示する。
【００９４】
図１３の飛行ミッション（フライト）画面には、検査地点表示エリア１３ａ、飛行速度表示エリア１３ｂ、サンプリング（採取）時間表示エリア１３ｃ、離陸・検査・着陸地点座標表示エリア１３ｄ、第１および第２検査高度表示エリア１３ｅ、フライト開始ボタン１３ｆ、戻るボタン１３ｇ、キャンセルボタン１３ｈが表示される。マルチコプター１０を利用した空気のサンプリングを行うには、図１２の飛行ミッション（フライト）画面のフライト開始ボタン１３ｆをクリックする。
【００９５】
フライト開始ボタン１３ｆをクリックすると、離陸地点Ｌの三次元座標、検査地点Ｍ１，Ｍ２の三次元座標および高度、着陸地点Ｎの三次元座標、飛行速度、サンプリング（採取）時間、第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２における各検査高度を含むフライト信号（サンプリング開始信号）が自動航行システムからマルチコプター１０のコントローラに送信される。ライン糸１５には、ＧＰＳ機能を有するサンプラー１９（採取具）が取り付けられている。サンプラー１９は、吸気口から空気を複数回に分けて自動で採取し、採取したそれら空気を各収容袋（ビニール袋）に貯蔵する。サンプラー１９は、電動リール１４の直下に位置している。
【００９６】
フライト信号がマルチコプター１０のコントローラに送信されると、マルチコプター１０のコントローラは、図１４に示すように、飛行ミッションにしたがって離陸地点Ｌから設定飛行速度で第１検査地点Ｍ１（活火山１９の上空）に向かってマルチコプター１０を飛行させ（フライト手段、フライト工程）、第１検査地点Ｍ１（高度１００ｍ）おいてマルチコプター１０をホバリングさせる。マルチコプター１０のコントローラは、第１検査地点Ｍ１おけるマルチコプター１０のホバリング状態を維持しつつ電動リール１４を起動させ、電動リール１４からライン糸１５を繰り出し、サンプラー１９を次第に下降させる。
【００９７】
ライン糸１５の繰り出し長さが９０ｍであり、サンプラー１９が第１検査高度Ｙ１（第１スペース）（地上から１０ｍ）まで下降した時点で、電動リール１５からのライン糸１５の繰り出しが停止する。サンプラー１９が第１検査高度Ｙ１（第１スペース）に下降すると、マルチコプター１０のコントローラは、サンプラー１９を起動させる。サンプラー１９は、第１検査地点Ｍ１（活火山１９の噴火口の上空）の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）における空気（火山ガス）のサンプリングを開始し、サンプリング（採取）時間の間に空気の第１収容袋へのサンプリングを行う（サンプリング手段、サンプリング工程）。サンプリング（採取）時間が終了すると、サンプラー１９が停止する。
【００９８】
サンプラー１９のＧＰＳ機能によって第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）が取得される。サンプラー１９によって取得された第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）は、サンプラー１９からマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信（無線送信）される。自動航行システムは、飛行記録、第１検査地点Ｍ１の三次元座標（位置情報）および高度、第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、サンプリング（採取）時間を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【００９９】
第１検査地点Ｍ１の第１検査高度Ｙ２（第１スペース）における空気（火山ガス）のサンプリング（採取）が完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、第１検査地点Ｍ１おけるマルチコプター１０のホバリング状態を維持しつつ電動リール１４を再び起動させ、電動リール１４からライン糸１５を繰り出し、サンプラー１９を第１検査高度Ｙ１（第１スペース）から次第に下降させる。
【０１００】
ライン糸１５の繰り出し長さが９５ｍ（第１検査高度Ｙ１から５ｍ）であり、サンプラー１９が第２検査高度Ｙ２（第２スペース）（地上から５ｍ）まで下降した時点で、電動リール１４からのライン糸１５の繰り出しが停止する。サンプラー１９が第２検査高度Ｙ２（第２スペース）に下降すると、マルチコプター１０のコントローラは、サンプラー１９を再び起動させる。サンプラー１９は、第１検査地点Ｍ１（活火山１９の噴火口の上空）の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における空気（火山ガス）のサンプリングを開始し、サンプリング（採取）時間の間に空気の第２収容袋へのサンプリングを行う（サンプリング手段、サンプリング工程）。サンプリング（採取）時間が終了すると、サンプラー１９が停止する。
【０１０１】
サンプラー１９のＧＰＳ機能によって第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の三次元座標（位置情報）が取得される。サンプラー１９によって取得された第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ１（第１スペース）の三次元座標（位置情報）は、サンプラー１９からマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信（無線送信）される。自動航行システムは、飛行記録、第１検査地点Ｍ１の三次元座標（位置情報）および高度、第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、センシング（測定）時間を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【０１０２】
第１検査地点Ｍ１の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における空気（火山ガス）のサンプリング（採取）が完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、電動リール１４を起動させ、電動リール１４にライン糸１５の巻き取りを開始させる（巻取り手段、巻取り工程）。ライン糸１５が電動リール１４に巻き取られ、巻き取り長さが３０ｍになると、電動リール１４が停止する。電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了すると、サンプラー１９が電動リール１４の直下に位置する。
【０１０３】
第１検査地点Ｍ１のセンシングが完了した後（電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了した後）、マルチコプター１０のコントローラは、設定飛行速度で第１検査地点Ｍ１（活火山１９の噴火口の上空）から第２検査地点Ｍ２（活火山１９の噴火口の上空）に向かってマルチコプター１０を飛行させ（フライト手段、フライト工程）、第２検査地点Ｍ２（高度１００ｍ）おいてマルチコプター１０をホバリングさせる。
【０１０４】
既述の手順によってサンプラー１９を下降させ、第２検査地点Ｍ２の第１検査高度Ｙ１（第１スペース）における空気（火山ガス）の第３収容袋へのサンプリング（採取）を行うとともに、第２検査地点Ｍ２の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における空気（火山ガス）の第４収容袋へのサンプリング（採取）を行う（サンプリング手段、サンプリング工程）。さらに、第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）を取得する。
【０１０５】
サンプラー１９によって取得された第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）は、放射線測定器１６ａからマルチコプター１０のコントローラに送信され、マルチコプター１０のコントローラから地上の自動航行システムに送信される。自動航行システムは、飛行記録、第２検査地点Ｍ２の三次元座標（位置情報）および高度、第２検査地点Ｍ２の第１および第２検査高度Ｙ１，Ｙ２（第１および第２スペース）の三次元座標（位置情報）および高度、飛行速度、サンプリング（採取）時間を、マルチコプター１０を特定するユニークな識別子および測定時間（日時）に関連付けた状態で記憶デバイスに記憶（格納）する。
【０１０６】
第２検査地点Ｍ２の第２検査高度Ｙ２（第２スペース）における空気のサンプリングが完了すると、マルチコプター１０のコントローラは、電動リール１４を起動させ、電動リール１４にライン糸１５の巻き取りを開始させる（巻取り手段、巻取り工程）。ライン糸１５が電動リール１４に巻き取られ、巻き取り長さが９５ｍになると、電動リール１４が停止する。電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了すると、サンプラー１９が電動リール１４の直下に位置する。
【０１０７】
第２検査地点Ｍ２のサンプリングが完了した後（電動リール１４によるライン糸１５の巻き取りが完了した後）、マルチコプター１０のコントローラは、設定飛行速度で第２検査地点Ｍ２（活火山１９の噴火口の上空）から着陸地点Ｎに向かってマルチコプター１０を飛行させ、マルチコプター１０を着陸地点Ｎに着陸させる。サンプラー１９から第１〜第４収容袋を取り出し、それら収容袋に貯蔵された空気に含まれる成分（メタンや硫化水素、一酸化炭素等）をガス検知器によって検出する。検出結果は、自動航行システムの記憶デバイスに記憶される。
【０１０８】
マルチコプター１０およびマルチコプター１０を利用したサンプリング方法は、マルチコプター１０が活火山２０の噴火口（人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが危険地域）における第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２（第１〜第ｎ検査地点）まで飛行することで原子力建家１８の第１〜第３検査地点Ｍ１〜Ｍ３まで到達しつつ、活火山２０の噴火口の上空からサンプラー１９を段階的に下降させることで、活火山２０の噴火口における第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２の空中の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペース）における空気（火山ガス）のサンプリング（採取）を行うことができ、活火山２０の噴火口における第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２の空中の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２における空気に含まれる各種の成分（ガス成分）を分析することができる。
【０１０９】
マルチコプター１０およびマルチコプター１０を利用したサンプリング方法は、マルチコプター１０を利用することで、空気に含まれる火山ガスのサンプリングのみならず、人が立ち入ることができないまたは人の立ち入りが困難な建造物や危険地域（たとえば、事故後の原子炉建家や高濃度汚染箇所、活火山の噴火口やその周辺、山岳地帯、地震直後の被災地域等）の上空から空気に含まれる微少粒子状物質およびエアロゾルや有害大気汚染物質、放射性物質をサンプリングすることができる。
【０１１０】
なお、プロポ（ラジオコントロール）よる遠隔操作によってマルチコプター１０を飛行（マニュアル飛行）させる場合、コントロールシステムのディスプレイを確認しつつ、操縦者がプロポによってマルチコプター１０を離陸地点から活火山１９の噴火口の上空の第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２に向かって順に飛行させ、コントロールシステムの指示に従って第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２にサンプラー１９を順に下降させて空気（火山ガス）をサンプリング（採取）する。サンプリングが完了した後、マルチコプター１０を第２検査地点Ｍ２から着陸地点に着陸させる。
【０１１１】
図１７は、自動航行システムのディスプレイ１７に表示されたサンプリング結果表示画面の一例を示す図である。過去のサンプリング結果を表示する場合、図２の飛行ミッション（メニュー）画面のサンプリング結果表示ボタン２ｄをクリックする。サンプリング結果表示ボタン２ｄをクリックすると、図示はしていないが、サンプリング結果表示地域選択画面がディスプレイ１７に表示される。サンプリング結果表示地域選択画面のサンプリング結果表示地域選択エリアにおいて結果表示地域を選択（反転）（複数選択可）し、結果表示ボタンをクリックすると、図１７に示すサンプリング結果表示画面がディスプレイ１７に表示される。
【０１１２】
図１７のサンプリング結果表示画面には、検査地点表示エリア１７ａ、飛行速度表示エリア１７ｂ、サンプリング（採取）時間表示エリア１７ｃ、離陸・検査・着陸地点座標表示エリア１７ｄ、サンプリング結果表示エリア１７ｅ、プリントボタン１７ｆ、戻るボタン１７ｇ、キャンセルボタン１７ｈが表示される。サンプリング結果表示エリア１７ｅには、第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２（第１〜第ｎ検査地点）の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペース）においてサンプリング（採取）した空気に含まれるメタン、硫化水素、一酸化炭素の濃度が表示される。サンプリング結果表示エリア１７ｅを見ることで、活火山１９の噴火口の上空の第１および第２検査地点Ｍ１，Ｍ２（第１〜第ｎ検査地点）の第１および第２スペースＹ１，Ｙ２（第１〜第ｎスペース）の空気に含まれるメタン、硫化水素、一酸化炭素の濃度を知ることができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１０    マルチコプター
１１    機体本体
１２    ローターアーム
１３    ローター
１４    電動リール（リール）
１５    ライン糸
１６    センサー
１６ａ  放射線測定器
１７    ディスプレイ
１８    原子炉建家
１９    サンプラー
２０    活火山
【図１】
2018144587.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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