(57)【要約】【課題】走行経路の案内を、より少ない電力消費で、より長い間行うことを可能にする。【解決手段】現在位置が切替地点に到達したら省電力モード（画面オフ）から通常モード（画面オン）に切替え、案内地点を通過後に再び省電力モードに切替える。切替地点Ｒ、Ｆは、一定距離に設定せず、通常モードと、省電力モードの両総消費電力の合計が、バッテリの残容量に基づく使用可能電力Ｃlim以下となるように設定する。具体的には案内地点数、Ｃlim、基準速度Ｖにより、案内地点数が多いほど、Ｃlimが少ないほど、切替地点Ｒ、Ｆの距離を短く設定し、バッテリ残量内での案内を実現する。経路案内中において、実際に切替地点Ｒに到達した際の車速ｖが基準速度Ｖより遅い場合、切替地点Ｒを案内地点Ｐよりの切替地点ｒに変更する。実際の車速ｖに合わせて切替地点ｒに変更することで、想定外の電力消費を抑えることができ、より長い距離の走行案内ができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の出発地から目的地までの走行経路を取得する経路取得手段と、
前記走行経路上に存在する案内地点を取得し、前記案内地点の案内画面を表示する案内手段と、
携帯端末に搭載されるバッテリの残容量に基づく使用可能電力を取得する使用可能電力取得手段と、
前記案内地点の前後において、前記案内画面を表示する通常モードと、省電力モードとを切替える切替地点を決定する切替地点決定手段と、
前記携帯端末の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置が前記決定した切替地点となった場合に、通常モードと省電力モードの切替えを行うモード切替手段と、
通常モードにおける消費電力と、省電力モードにおける消費電力を取得する消費電力取得手段と、
前記切替地点決定手段は、通常モードで走行する全区間における総消費電力と、省電力モードで走行する全区間における総消費電力との合計が前記使用可能電力以下となるように、案内地点に対する切替地点を決定する、
ことを特徴とする携帯端末装置。
【請求項２】
前記切替地点決定手段は、更に前記取得した案内地点の数に応じて切替地点を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の携帯端末装置。
【請求項３】
前記切替地点決定手段は、前記案内地点の手前で省電力モードから通常モードに切替える地点と、前記案内地点を通過後に通常モードから省電力モードに切替える地点を決定する、
ことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の携帯端末装置。
【請求項４】
前記取得した走行経路を構成する各道路に対応して決められた基準速度Ｖを取得する車速取得手段を更に備え、
前記切替地点決定手段は、通常モードで走行する全区間の距離と当該区間における基準速度Ｖに基づいて、及び、省電力モードで走行する全区間の距離と当該区間における基準速度Ｖに基づいて、それぞれ前記総消費電力を算出する、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の携帯端末装置。
【請求項５】
車両の現在車速ｖを取得する現在車速取得手段と、
前記取得した現在車速ｖに応じて前記切替地点を変更する切替地点変更手段と、を更に備え、
前記切替地点変更手段は、前記切替地点における前記現在車速ｖが当該切替地点の道路に対応する基準速度Ｖ未満である場合に、当該切替地点を対応する案内地点側に変更する、
ことを特徴とする請求項４に記載の携帯端末装置。
【請求項６】
前記目的地で充電可能か否かを判断する充電可能性判断手段と、
前記使用可能電力取得手段は、前記目的地で充電可能な場合の使用可能電力に対し、充電可能でない場合の使用可能電力を１／２とする、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の携帯端末装置。
【請求項７】
前記省電力モードでは、前記案内画面の表示をオフにする、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の携帯端末装置。
【請求項８】
コンピュータを、
所定の出発地から目的地までの走行経路を取得する経路取得機能、
前記走行経路上に存在する案内地点を取得し、前記案内地点の案内画面を表示する案内機能、
携帯端末に搭載されるバッテリの残容量に基づく使用可能電力を取得する使用可能電力取得機能、
前記案内地点の前後において、前記案内画面を表示する通常モードと、省電力モードとを切替える切替地点を決定する切替地点決定機能、
前記携帯端末の現在位置を取得する現在位置取得機能、
前記現在位置が前記決定した切替地点となった場合に、通常モードと省電力モードの切替えを行うモード切替機能、
通常モードにおける消費電力と、省電力モードにおける消費電力を取得する消費電力取得機能、
として実現させる携帯端末プログラムであって、
前記切替地点決定機能は、通常モードで走行する全区間における総消費電力と、省電力モードで走行する全区間における総消費電力との合計が前記使用可能電力以下となるように、案内地点に対する切替地点を決定する、
ことを特徴とする携帯端末プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末装置、及び携帯端末プログラムに係り、例えば、目的地までの走行経路を取得して案内する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者などに目的地までの走行経路を案内するナビゲーション技術が広く普及している。最近では、車両に搭載されたナビゲーション装置だけでなく、案内を簡便に行うために携帯が可能なスマートホン等の携帯端末を使用して案内する技術についても実用化されている。
この携帯端末を使用した案内装置の場合、バッテリが車載装置に比べて小さいという問題がある。
そこで、携帯端末を車両の電源を使用して充電しながら案内をする場合があるが、充電用ケーブルが無い場合や、レンタカーのように充電できない車両の場合には、案内の途中で電源が切れる可能性があった。
これに対し、画面表示をオフにして音声だけで案内を行うようにした装置では、案内に使用する消費電力を少なくすることができる。しかし、音声案内だけであるため、紛らわしい分岐などでは案内画面を確認できないことで交差点を誤通過してしまうなど、利便性が下がっていた。
【０００３】
これに対し特許文献１では、経路の把握が容易である案内容易区間を省電力モードで案内し、案内容易区間が終了する手前の閾値距離に到達したときに通常モードに切替える技術が提案されている。
しかし、省電力モードから通常モードに切替える地点として、案内地点から閾値距離（固定値）手前を規定しているため、必ずしも電力消費を十分に下げられてはいなかった。このため、目的地まで到達する前にバッテリが無くなってしまう可能性が多かった。
また、仮に目的地までの案内が可能であったとしても、充電ができない場合には帰りの案内をすることができなくなる可能性はより高かった。
さらに、予め決められた閾値距離手前で通常モードに切替えており、車両の走行速度は考慮されていなかった。このため、渋滞などで低速走行している場合には、案内地点を通過するまでの時間が長くなり、通常モードによる消費電力が予定よりも増加してしまうという問題もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２０２４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、走行経路の案内を、より少ない電力消費で、より長い間行うことを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、所定の出発地から目的地までの走行経路を取得する経路取得手段と、前記走行経路上に存在する案内地点を取得し、前記案内地点の案内画面を表示する案内手段と、携帯端末に搭載されるバッテリの残容量に基づく使用可能電力を取得する使用可能電力取得手段と、前記案内地点の前後において、前記案内画面を表示する通常モードと、省電力モードとを切替える切替地点を決定する切替地点決定手段と、前記携帯端末の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置が前記決定した切替地点となった場合に、通常モードと省電力モードの切替えを行うモード切替手段と、通常モードにおける消費電力と、省電力モードにおける消費電力を取得する消費電力取得手段と、前記切替地点決定手段は、通常モードで走行する全区間における総消費電力と、省電力モードで走行する全区間における総消費電力との合計が前記使用可能電力以下となるように、案内地点に対する切替地点を決定する、ことを特徴とする携帯端末装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記切替地点決定手段は、更に前記取得した案内地点の数に応じて切替地点を決定する、ことを特徴とする請求項１に記載の携帯端末装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記切替地点決定手段は、前記案内地点の手前で省電力モードから通常モードに切替える地点と、前記案内地点を通過後に通常モードから省電力モードに切替える地点を決定する、ことを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の携帯端末装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記取得した走行経路を構成する各道路に対応して決められた基準速度Ｖを取得する車速取得手段と、を備え、前記切替地点決定手段は、通常モードで走行する全区間の距離と当該区間における基準速度Ｖに基づいて、及び、省電力モードで走行する全区間の距離と当該区間における基準速度Ｖに基づいて、それぞれ前記総消費電力を算出する、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の携帯端末装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、車両の現在車速ｖを取得する現在車速取得手段と、前記取得した現在車速ｖに応じて前記切替地点を変更する切替地点変更手段を更に備え、前記切替地点変更手段は、前記切替地点における前記現在車速ｖが当該切替地点の道路に対応する基準速度Ｖ未満である場合に、当該切替地点を対応する案内地点側に変更する、ことを特徴とする請求項４に記載の携帯端末装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記目的地で充電可能か否かを判断する充電可能性判断手段と、前記使用可能電力取得手段は、前記目的地で充電可能な場合の使用可能電力に対し、充電可能でない場合の使用可能電力を１／２とする、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の携帯端末装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記省電力モードでは、前記案内画面の表示をオフにする、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の携帯端末装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、コンピュータを、所定の出発地から目的地までの走行経路を取得する経路取得機能、前記走行経路上に存在する案内地点を取得し、前記案内地点の案内画面を表示する案内機能、携帯端末に搭載されるバッテリの残容量に基づく使用可能電力を取得する使用可能電力取得機能、前記案内地点の前後において、前記案内画面を表示する通常モードと、省電力モードとを切替える切替地点を決定する切替地点決定機能、前記携帯端末の現在位置を取得する現在位置取得機能、前記現在位置が前記決定した切替地点となった場合に、通常モードと省電力モードの切替えを行うモード切替機能、通常モードにおける消費電力と、省電力モードにおける消費電力を取得する消費電力取得機能、として実現させる携帯端末プログラムであって、前記切替地点決定機能は、通常モードで走行する全区間における総消費電力と、省電力モードで走行する全区間における総消費電力との合計が前記使用可能電力以下となるように、案内地点に対する切替地点を決定する、ことを特徴とする携帯端末プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、通常モードと省電力モードとを切替える切替地点を、通常モードで走行する全区間における総消費電力と、省電力モードで走行する全区間における総消費電力との合計が使用可能電力以下となるように決定するので、走行経路の案内を、より少ない電力消費で、より長い間行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】携帯端末装置の外観構成を表した図である。
【図２】携帯端末装置の構成図である。
【図３】走行経路上におけるモード切替地点と、表示画面について表した説明図である。
【図４】走行経路案内処理のフローチャートである。
【図５】車速による切替地点変更処理のサブルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の携帯端末装置、及び携帯端末プログラムにおける好適な実施の形態について、図１から図５を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の携帯端末装置では、現在位置が切替地点に到達したら省電力モード（画面オフ）から通常モード（画面オン）に切替え、案内地点を通過後に再び省電力モードに切替える。切替地点は、一定距離により設定するのではなく、通常モードで走行する全区間における総消費電力と、省電力モードで走行する全区間における総消費電力との合計が、携帯端末装置１に搭載されるバッテリの残容量に基づく使用可能電力Ｃlim以下となるように設定する。
具体的には、案内地点数と、使用可能電力Ｃlim、基準速度Ｖにより、案内地点数が多いほど、また使用可能電力Ｃlimが少ないほど、基準速度Ｖが遅いほど、案内地点から切替地点までの距離が短くなるように切替地点を設定することで、バッテリ残量内での案内を実現する。
【００１０】
切替地点の位置は、１案内地点に対して割り当てられた通常モードでの案内時間と、切替地点での基準速度Ｖから求めた距離Ｒだけ手前に設定する。
そして、走行経路の案内中において、切替地点における実際の車速（移動速度）ｖを取得し、車速ｖが基準速度Ｖ未満である場合、切替地点を車速ｖに応じて案内地点側（例えば、ｒ＝｛（Ｒ−ｗ）×（ｖ／Ｖ）｝−ｗ）に変更することで、通常モードへの切替えタイミングを遅くする。これにより、例えば、渋滞などで低速走行をしている場合であっても、案内地点に割り当てられた案内時間よりも長時間通常モードになることが回避され、その結果、想定外の電力消費を抑えることができ、より長い距離の走行案内ができる。
【００１１】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用される携帯端末装置１の外観構成図である。
図１に示すように、携帯端末装置１としては、スマートホン、タブレット、ゲーム装置などの、表示画面を備えた携帯が可能な各種電子機器が使用される。
携帯端末装置１は、バッテリ１７が内部に配設されると共に、このバッテリ１７からの電力で本実施形態による走行経路案内や、その他各種端末に固有の処理（通話、テレビ受信、ゲームなどの各種処理）が実行されるようになっている。
携帯端末装置１は、各種操作画面や画像等が表示されるディスプレイ１２１と、当該ディスプレイ１２１上に配設されたタッチパネル１３１を備えている。本実施形態では、現在位置や走行経路をディスプレイ１２１に表示する通常モードと、画面表示による電力消費を抑制するために画面表示をオフにする省電力モードとを適宜切替えながら目的地までの経路を案内する。
本実施形態では、自動車を対象として走行経路の案内を行う場合について説明するが、バイクや自転車などの他の車両でもよく、また歩行者を対象に案内を行うようにしてもよい。
【００１２】
図２は携帯端末装置１の内部構成を概念的に表した説明図である。
図２に示すように、携帯端末装置１は、制御部１１、出力部１２、入力部１３、ＧＰＳ受信装置１４、記憶部１５、通信制御部１６、バッテリ１７を備えている。
【００１３】
制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備え、各部に対する制御を行うとともに、電話機能による通話処理や、音楽や画像の再生処理や、本実施形態における目的地までの走行経路探索処理や走行経路の案内処理等の各種処理を行う。
ＣＰＵは、ＲＯＭや記憶部１５に格納された各種プログラムを実行することで、通話処理や走行経路案内処理などの各種処理を実行する。ＲＯＭは携帯端末装置１の基本的な制御を行うためのプログラムやデータが格納されたリードオンリーメモリである。
ＲＡＭは、ＣＰＵがワーキングメモリとして使用するランダムアクセスメモリである。このＲＡＭには、本実施形態の走行経路探索処理や通信制御部１６を介して外部から取得する目的地までの走行経路や、走行経路案内処理で設定した切替地点のデータなどの各種データ、およびこれらを取得する段階で得られる中間的なデータを一時記憶するための各種エリアが確保可能になっている。
【００１４】
出力部１２は、出力手段として機能する各種デバイスとして、ディスプレイ１２１と、音を出力するスピーカ１２２を備えている。
ディスプレイ１２１は、主として液晶ディスプレイが使用されるが、その他の表示デバイスを使用するようにしてもよい。ディスプレイ１２１には、入力操作において、ソフトキーボードやテンキーが表示されたり、選択項目や入力枠などが表示されるとともに、操作に対応した入力結果等が表示されるようになっている。例えば、本実施形態の走行経路探索処理に必要な各種入力画面がディスプレイ１２１に表示され、また、走行経路案内処理では設定された各切替地点に応じて、走行経路や現在位置などの画像が表示されたり（通常モード）、画面表示がオフ（省電力モード）になったりする。
スピーカ１２２は、音声等の各種音を出力するデバイスで、例えば、「○○ｍ先の交差点を右方向です。」等の案内地点を音声で案内するための音声が出力される。また、通話処理では発信者から受信する音声が出力され、ゲーム処理では効果音などが出力される。
【００１５】
入力部１３は、入力手段として機能する各種デバイスとしてタッチパネル１３１、他の入力装置１３２を備えている。
タッチパネル１３１は、ディスプレイ１２１の表面に配置される入力機器で、ディスプレイ１２１に画面表示された各種操作キーに対応した、ユーザのタッチ位置を特定し、当該タッチ位置に対応して表示された操作キーの入力を受け付ける。
他の入力装置１３２は、携帯端末装置１の電源ボタンや、音量調整用のボタン、マイクを備えている。マイクについては、通話機能において使用されるほか、音声認識機能を備える場合には認識対象となる音声の入力に使用される。
【００１６】
ＧＰＳ受信装置１４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。ＧＰＳ受信装置１４は、ＧＰＳ衛生からの当該受信信号に基づいて、携帯端末装置１の現在位置（位置情報）や、移動速度、進行方向などの各種情報を取得して制御部１１に供給する。
なお、携帯端末装置１は、ＧＰＳ受信装置１４で取得する現在位置を修正したり、独立して現在位置を取得するための装置として、更に加速度センサ、角速度センサ、距離センサ等を備えるようにしてもよい。
【００１７】
記憶装部１５は、読み書き可能な記憶媒体であり、主として半導体メモリが使用されるが、装置によってはハードディスクを使用するようにしてもよい。
記憶部１５は、アプリ記憶部１５１、走行経路関連情報記憶部１５２、基準速度Ｖ記憶部１５３、地図情報記憶部１５４、電力消費量記憶部１５５、その他の記憶部を備えている。
アプリ記憶部１５１には、本実施形態におけるバッテリ残量取得処理や経路探索処理、走行経路案内処理を行うためのプログラム、バッテリ残量取得プログラムの他、携帯端末装置１の各種機能を実現するためのアプリケーションプログラム（アプリ）が格納される。バッテリ残量取得プログラムは、バッテリ１７の電圧の測定値や、放電電流値を時間積算することで算出した放電量からバッテリ残量を取得するプログラムである。
【００１８】
走行経路関連情報記憶部１５２には、出発地から目的地までの走行経路情報や、走行経路の案内に必要な案内情報等の走行経路関連情報が保存される。この走行経路関連情報は、アプリの終了や電源のオフによって走行経路の案内途中で中断した場合であっても、同位置からの案内を再開することができるようにするために保存される。従って、通常はＲＡＭに保存しておき、アプリ終了や電源オフがあった場合に記憶部１５に保存するようにしてもよい。
走行経路関連情報は、アプリ記憶部１５１に格納されている経路探索処理アプリを制御部１１が実行することで取得する場合と、ナビゲーションサーバやパーソナルコンピュータで探索された走行経路関連情報を通信制御部１６を介して外部から取得する場合がある。後者の場合には、主として経路探索処理アプリが無く経路探索機能を備えない携帯端末装置１の場合の取得方法であるが、経路探索機能を備える携帯端末装置１であってもバッテリ残量や、地図情報記憶部１５４で記憶している情報の領域が、関東地方や近畿地方等と限定されている場合にそれ以外の領域を含めて経路探索する場合などに使用される。外部から走行経路関連情報を取得する場合、制御部１１は、出発地と目的地とをサーバ等に送信する。
経路探索で使用される出発地は、車両（携帯端末装置１）の現在位置を使用するが、現在位置と異なる特定位置（例えば、集合場所など）を出発地とすることが可能である。現在位置以外の地点を出発地とする場合には、ユーザの入力操作により入力された出発地点を使用する。
【００１９】
基準速度Ｖ記憶部１５３には、各道路別の基準速度（本実施形態では法定速度を使用）Ｖが保存される。この基準速度Ｖは、各案内地点から通常モードに切替える切替地点までの距離を算出するために使用される。
基準速度Ｖ記憶部１５３に保存される基準速度Ｖは、全道路を対象としてもよいが、取得した走行経路上の各道路の基準速度Ｖを記憶するようにしてもよい。基準速度Ｖを含む走行経路関連情報を外部から取得する場合や、地図情報記憶部１５４保存される地図情報に基準速度Ｖを含む場合には、基準速度Ｖの別途保存は不要である。
地図情報記憶部１５４には、交差点を含む道路上の地点を特定するノードと、ノード間を接続するリンクとにより表される道路情報や、各施設情報、交差点の拡大図などの経路探索処理や走行経路案内処理に必要な地図情報が保存される。
【００２０】
電力消費量記憶部１５５には、画面表示をオンにする通常モードにおいて１（％）の電力を消費する通常消費時間Ｕon（ｓ／％）と、画面表示をオフにする省電力モードにおいて１（％）の電力を消費する省電力消費時間Ｕoff（ｓ／％）が記憶される。この通常消費時間Ｕon、省電力消費時間Ｕoffは、１（％）の電力で通常モード、省電力モードを維持することができる時間である。
この両消費時間Ｕon、Ｕoffは、予め決められた規定値を記憶する場合と、制御部１１が両モードの時間と消費電力から算出する場合とがある。
制御部１１が算出する場合には、所定時間（例えば、１０秒）毎にバッテリ残量取得することで消費時間Ｕon、Ｕoffを算出する。この場合、バッテリ１７の劣化状態などの状況に対応することができ、より正確な通常消費時間Ｕon、省電力消費時間Ｕoffを使用することができるが、この算出のために電力が消費される。そのため、目的地まで案内するための使用可能電力が十分にある場合、例えば、使用可能電力Ｃlimから算出した１案内地点に対して消費可能な通常モードの電力が所定の閾値を超える場合には制御部１１が通常消費時間Ｕon、省電力消費時間Ｕoffを測定し、閾値以下である場合には規定値を使用するようにしてもよい。規定値に代えて、以前の算出値を消去せずに保存しておくことで、以前の算出値を使用するようにしてもよい。
【００２１】
通信制御部１６は、制御部１１と外部のサーバやコンピュータとの間をインターネット等の各種無線通信により接続する装置であり、これら外部装置と接続し、入力部１３から入力された出発地や目的地などの情報を送信したり、外部装置から走行経路関連情報などを受信する。
また通信制御部１６は、記憶部１５に地図情報１５４や基準速度Ｖが保存されない場合、これらを外部から取得する場合にも使用される。
バッテリ１７は、充放電が可能なリチウム電池等の各種蓄電池が使用され、携帯端末装置１の各種処理に必要な電力を各部に供給する。バッテリ１７の残容量（電力）は、バッテリ残量取得プログラムに従って制御部１１により測定される。
その他の記憶部には、音声案内機能を搭載する場合に保存される音声データや、電話機能で使用される電話番号データ、住所録、音楽データなどが保存される。
【００２２】
次に、携帯端末装置１による走行経路案内処理について説明する。
本実施形態の走行経路案内処理は、大きく分けて、（ａ）基礎情報の取得、（ｂ）通常モードと省電力モードとの切替地点の設定、（ｃ）走行経路の案内の３段階の処理による。
【００２３】
図３は走行経路上におけるモード切替地点と、表示画面について表した説明図である。
（ａ）基礎情報の取得
この基礎情報の取得では、図３（ａ）に示すように、目的地までの走行経路３１、走行経路上の案内地点Ｐ、バッテリ残量から求めた使用可能電力Ｃlim、省電力モードと通常モードで１（％）の電力を消費する通常消費時間時間Ｕon、省電力消費時間Ｕoff、走行経路上の各道路の基準速度Ｖを取得する。
【００２４】
（ｂ）切替地点の設定
切替地点は、各案内地点毎に、その前後２箇所が設定される。すなわち、図３（ａ）に示すように、案内地点Ｐの手前の切替地点Ｒと、通過後の切替地点Ｆが設定される。この切替地点Ｒから切替地点Ｆまでの間が通常モードとなり、通常モード以外の区間（切替地点Ｒまでと、切替地点Ｆ以降）が省電力モードとなる。切替地点ｒは、後述するように、設定した切替地点Ｒを実際の走行に合わせて修正したものである。
切替地点の設定では、使用可能電力Ｃlim内で目的地まで案内するために、目的地までの省電力モードと通常モードの時間分配（Ｔontotal、Ｔofftotal）を計算し、各道路の基準速度Ｖを使用して、案内地点Ｐに対する切替地点Ｒ、Ｆを設定する。
【００２５】
（ｃ）走行経路の案内
走行経路を案内する場合、省電力モードと通常モードでの案内を設定された切替地点でモードを切替えながら走行経路の案内が行われる。
切替地点Ｆよりも手前や、切替地点Ｒを通過した後は、画面による案内が無くても迷わずに走行が可能な区間であり、この区間は省電力モードで案内する。
この省電力モードでは、ディスプレイ１２１の表示をオフにすることで電力の消費を抑え、図３（ｂ）に示すように、必要に応じて「道なりです」等の音声による案内が行われる。この音声による案内は、例えば、省電力モードの時間が長くなり、ユーザが経路案内がされているのか不安になることを防止するため、省電力モードの時間が所定の閾値以上経過した時点で行われる。但し、バッテリ残量が少ない場合にはその旨ユーザに告知した上で音声出力をしないようにしてもよい。また、音声案内を行うか否かは任意であり、その選択をユーザが行う場合と、携帯端末装置１が音声案内機能自体を搭載しない場合がある。音声案内機能を搭載する場合には、記憶部１５のその他のデータ（図示しない）として音声データが保存され、搭載しない場合には音声データは不要である。
【００２６】
一方、切替地点Ｒ〜切替地点Ｆまでの案内地点Ｐを含む区間では、通常モードによる案内が行われる。
この通常モードでは、案内地点Ｒにおける進行方向などをユーザに案内するため、図３（ｃ）に示すように、ディスプレイ１２１に地図を表示するとともに、現在位置と走行経路が表示される。更に、画面右側には案内地点Ｐの拡大図が表示される。なお、拡大図の表示は任意である。拡大表示をしない場合には、地図情報記憶部１５４のデータ量の増大を抑えることができる。
通常モードにおいても、画面表示だけでなく「○○ｍ先、右方向です」等の案内音声を出力する。ただし、省電力モードと同様にバッテリ残量が少ない場合には音声出力を省略することも可能であり、音声案内機能自体を搭載しない事も可能である。
音声案内機能の有無にかかわらず、省電力モードから通常モードに切り替わる際には、案内地点Ｐが近いことを認識させるために、チャイム音やブザーなどの報知音を出力することが好ましい。
【００２７】
切替地点Ｒは基準速度Ｖに従って設定されている。このため、図３（ａ）に示すように、基準速度Ｖ＝５０（ｋｍ／ｈ）を想定して設定した切替地点Ｒ〜Ｆの間を、車速（車両の現在車速）ｖ＝３０（ｋｍ／ｈ）で走行すると、通常モード（省電力モードよりも消費電力が大きい）の時間が長くなり、消費電力が想定値よりも大きくなってしまう。
そこで切替地点Ｒに到達した時点での車速ｖを取得し、基準速度Ｖと車速ｖの値に基づいて切替地点Ｒの修正が行われる。なお、修正処理の判断を行う必要があるので、切替地点Ｒに到達する直前に取得した車速を、切替地点Ｒに到達した時点での車速ｖとして使用する。
【００２８】
本実施形態では、車速ｖが基準速度Ｖ以上である場合には消費電力は想定値を超えないので、切替地点Ｒで省電力モードから通常モードに切替えて案内地点Ｐを案内する。
一方、車速ｖが基準速度Ｖ未満である場合には、切替地点Ｒの位置をｖ／Ｖ＝３０／５０に縮めた切替地点ｒに修正し、切替地点ｒに到達した時点で通常モードに切替えて案内地点Ｐの案内を行う。
本実施形態では、両切替地点Ｒ、Ｆ間の距離をｖ／Ｖに修正しているが、切替地点Ｒから案内地点Ｐまでの距離をｖ／Ｖに修正するようにしてもよい。また、切替地点Ｒから案内地点Ｐまでと、案内地点Ｐから切替地点Ｆまでの両方をｖ／Ｖに修正するようにしてもよい。
このように、実際の車速ｖに合わせて切替地点Ｒを切替地点ｒに変更することで、想定外の電力消費を抑えることができ、より長い距離の走行案内ができる。
【００２９】
次に、走行経路案内処理の詳細について説明する。
図４は、走行経路案内処理のフローチャートである。
制御部１１は、最初に目的地までの走行経路３１を取得する（ステップ２０）。
ここで取得する走行経路（図３の走行経路３１）は、自装置における走行経路探索で得られた目的地までの走行経路を取得する場合と、通信制御部１６を介して外部から取得する場合がある。
【００３０】
つぎに、制御部１１は、取得した走行経路３１に基づいて、使用可能電力Ｃlimを算出してＲＡＭに保存する（ステップ２１）。
使用可能電力Ｃlimは、目的地まで走行経路を案内するために消費可能な最大の電力であり、詳細には、満充電状態からの全消費電力に対する割合（％）で表される。
この使用可能電力Ｃlimは、目的地の種別によって異なる。すなわち、制御部１１は、目的地において携帯端末装置１を充電可能か否かを判断し、充電可能でない場合には帰りの走行経路案内に使用する電力を考慮する必要があるので、使用可能電力Ｃlimを、充電可能である場合の１／２とする。
【００３１】
具体的には使用可能電力Ｃlimを次の式（１）、式（２）から算出する。
充電可能でない場合の使用可能電力Ｃlim＝（Ｂnow・Ｚ）／２…（１）
充電可能な場合の使用可能電力Ｃlim＝Ｂnow・Ｚ…（２）
ここで、Ｂnowは、走行経路の案内を開始する前のバッテリ残量（％）で、バッテリ残量取得プログラムにより取得する。
また、Ｚ（％）は、本実施形態による走行経路案内以外に使用される電力や、バッテリ１７が過放電状態になることを防止するための予備電力であり、例えば１０％に設定されているが、その他の値とすることも可能である。
なお、式（１）の代わりに次の式（１−２）を使用するようにしてもよい。この式では、往復のそれぞれに対して予備電力を確保するものである。
Ｃlim＝（Ｂnow／２）…（１−２）
【００３２】
次に、制御部１１は、案内情報を取得し、ＲＡＭに保存する（ステップ２２）。
ここで取得する案内情報は、通常案内地点総数Ｎｕ（個）、特別案内地点総数ＮAl（個）、目的地までの到着総時間Ｔarr（ｓ）、及び基準速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）である。
走行経路３１において通常モードに切替えて案内を行う地点を案内地点Ｐ（図３参照）とした場合、この案内地点Ｐには、通常案内地点Ｐｕと特別案内地点ＰAlがある。
通常案内地点Ｐｕは交差点（後述する道なり交差点を除く）等の案内分岐点が該当する。
特別案内地点ＰAlは、通常案内地点Ｐｕを含む一定区間を除いた走行経路３１上の区間を「道なり区間」とした場合に、道なり区間における案内地点が該当する。
【００３３】
そして制御部１１は、通常案内地点Ｐｕの総数＝通常案内地点総数Ｎｕと、特別案内地点ＰAlの総数＝特別案内地点総数ＮAlを、走行経路３１から取得する。
本実施形態では、全道なり区間の合計距離をＬAl（ｋｍ）とした場合、道なり区間の距離１ｋｍあたり１箇所の特別案内地点ＰAlが存在するものと規定し、特別案内地点総数ＮAL（＝ＬAL）を取得する。但し、制御部１１は、例えば、画面案内をした方がよい道なり区間上の地点、例えばトンネル入口、踏切、道なり交差点等を特別案内地点として予め規定しておき、走行経路３１から道なり区間上に存在する特別案内地点総数ＮAlを計数するようにしてもよい。
ここで道なり交差点とは、進行方向によっては道なりとなり、進行方向の理解が容易な交差点をいう。例えば、Ｙ字路のように、鋭角に交わる２本の道路ａ、ｂが合流して１本の道路ｃ（Ｙ字の縦棒部分に該当する道路）となるような交差点で、道路ａや道路ｂから道路ｃに進む場合の交差点を道なり交差点という。但し、道路ｃから道路ａ又はｂに進む場合や、道路ａから道路ｂに進む場合には案内が必要になるので道なり交差点ではなく、通常の交差点となる。
【００３４】
また制御部１１は、走行経路３１全体の距離から目的地に到達するまでに要する到着総時間Ｔarrを算出することで取得する。この到着総時間Ｔarrを算出する際に、制御部１１は、通常案内地点総数Ｎｕ、特別案内地点総数ＮAlにより走行経路３１の全距離が長くなるように補正すると共に、基準速度Ｖを使用することで、到着総時間Ｔarrを精度良く求めることができる。すなわち、各基準速度Ｖと、目的地までに存在する基準速度がＶである道路の全距離（補正後の距離）とから到着総時間Ｔarrを算出することで取得する。
一方、制御部１１は、走行経路３１を構成する各道路の基準速度Ｖを、基準速度Ｖ記憶部１５３から読み込むことで取得する。
【００３５】
次に制御部１１は、電力１（％）の消費時間Ｕon、Ｕoffを取得する（ステップ２３）。
すなわち、制御部１１は、通常モードで電力１（％）を消費する通常消費時間Ｕon（ｓ／％）と、省電力モードで電力１（％）を消費する省電力消費時間Ｕoff（ｓ／％）を、電力消費量記憶部１５５から読み込むことで取得する。
【００３６】
次に制御部１１は、使用可能電力Ｃlim内で目的地に到着するための通常モードの総時間Ｔontotal（ｓ）を算出する（ステップ２４）。
まず、ステップ２２で取得した目的地に到着するまでに要する時間が到着総時間Ｔarr（ｓ）なので、省電力モードの総時間をＴofftotal（ｓ）とすると、次の式（３）が成立する。
Ｔarr（ｓ）＝Ｔontotal＋Ｔofftotal…（３）
【００３７】
また、１（％）の電力で通常モードを維持することができる時間がステップ２３で取得した通常消費時間Ｕon（ｓ／％）なので、全通常モード区間で消費する総消費電力Ｃontotal（％）は次の式（４）で表される。
Ｃontotal＝Ｔontotal／Ｕon…（４）
同様に、全省電力モード区間で消費する総消費電力Ｃofftotal（％）は次の式（５）で表される。
Ｃofftotal＝Ｔofftotal／Ｕoff…（５）
【００３８】
上記式（４）、（５）から、全走行経路で消費可能な使用可能電力Ｃlim（％）は、次の式（６）で表される。
Ｃlim（％）＝Ｃontotal＋Ｃofftotal＝（Ｔontotal／Ｕon）＋（Ｔofftotal／Ｕoff）…（６）
【００３９】
そして、式（３）と式（６）の連立方程式を解くことで、通常モードの総時間Ｔontotalは次の式（７）により算出される。
Ｔontotal＝（Ｔarr−Ｃlim×Ｕoff）／（１−Ｕoff／Ｕon）…（７）
なお、Ｔofftotalは、Ｔontotalと式（３）から求まる。
【００４０】
次に制御部１１は、求めた通常モードの総時間Ｔontotalから、バッテリ残量不足か否かを判断する（ステップ２５）。
すなわち、制御部２０は、ステップ２２で取得した案内情報のうち、通常案内地点数の情報（総数Ｎｕ等）と通常案内地点Ｐｕの最低案内閾値とから、全通常案内地点Ｐｕの総最低時間Ｔthallを算出し、総最低時間Ｔthallが総時間Ｔontotal以下か否かによりバッテリ残量不足か否かを判断する。
ここで、最低案内閾値は、通常モードによる通常案内地点Ｐｕの案内をユーザが十分に認識することができる値として規定され、距離の最低値として基準車速Ｖ毎の最低閾距離Ｓthが規定される場合と、時間の最低値として最低閾値時間Ｔｔｈが規定される場合がある。
【００４１】
例えば、前者の最低閾距離Ｓthとして、基準車速Ｖ１（ｋｍ／ｈ）の道路に対してＳth１（ｍ）が、基準車速Ｖ２（ｋｍ／ｈ）の道路に対してＳth２（ｍ）がそれぞれ規定され、また、ステップ２２で取得した通常案内地点Ｐｕの全数Ｎｕのうち、基準速度Ｖ１の通常案内地点数がｎｕ１、基準速度Ｖ２の通常案内地点数がｎｕ２であったものとする。
この場合、Ｖ（ｋｍ／ｈ）＝Ｖ／３．６（ｍ／ｓ）であるから、最低閾距離Ｓthを通過するために要する時間は、それぞれ（Ｓth１×３．６）／Ｖ１、（Ｓth２×３．６）／Ｖ２である。
従って、全ての通常案内地点Ｐｕを案内した場合の総最低時間Ｔthall＝（Ｓth１×３．６×ｎｕ１）／Ｖ１＋（Ｓth２×３．６×ｎｕ２）／Ｖ２である。
以上から、制御部２０は、ＴthallとＴontotalとを比較し、Ｔontotal＜Ｔthallであればバッテリ残量不足と判断し、Ｔontotal≧Ｔthallであればバッテリ残量不足ではないと判断する。
【００４２】
一方、最低案内閾値として、最低閾値時間Ｔｔｈが規定される場合、全ての通常案内地点Ｐｕを案内した場合の総最低時間Ｔthallは、Ｔthall＝Ｎｕ×Ｔｔｈである。
従って、制御部２０は、総時間Ｔontotal＜総最低時間Ｔthallであればバッテリ残量不足と判断し、総時間Ｔontotal≧総最低時間Ｔthallであればバッテリ残量不足ではないと判断する。
本実施形態では、バッテリ残量不足か否かを判断を、総時間Ｔontotalを算出した後で、切替地点Ｒ、Ｆを算出する前に行うので、バッテリ残量が不足している場合に、その後の電力消費を少なくすることができる。
【００４３】
通常モードの総時間Ｔontotalからバッテリ残量不足ではないと判断された場合（ステップ２５；Ｎ）、制御部１１は、各案内地点Ｐに対する切替地点Ｒ、Ｆを設定する（ステップ２６）。
各案内地点Ｐには通常案内地点Ｐｕと特別案内地点ＰAlとがあり、両案内地点Ｐｕ、ＰAlは、更に、当該地点が存在する道路の基準速度Ｖ毎に分類される。
そして、案内地点Ｐの切替地点Ｒ、Ｆを決定するためには、切替地点Ｒから切替地点Ｆ間の距離が必要であり、この距離は、１箇所の案内地点Ｐに割り当てられる通常モードの時間を求め、この時間に基準速度Ｖを乗算することで求めることができる。
【００４４】
そこで制御部１１は、上記式（５）で表される通常モードの総時間Ｔontotal（ｓ）のうち、通常案内地点Ｐｕに使用する時間の割合ｘ（＜１）と、特別案内地点ＰAlに使用する時間の割合（１−ｘ）を決定する。ｘの値は任意であが、本実施形態では、例えば、ｘ＝０．７とする。
従って、全ての通常案内地点Ｐｕに対する通常モードの総時間はｘＴontotalとなる。
また、全ての特別案内地点ＰAlに対する通常モードの総時間は（１・ｘ）Ｔontotalとなる。
【００４５】
次に制御部１１は、通常モードの総時間ｘＴontotalに対して、更に、通常案内地点Ｐｕが存在する道路種別毎の案内地点割合ｋｕを求める。本実施形態では道路種別として、各道路に対して規定されている基準速度Ｖを使用するが、他に高速道路、国道、県道等の道路の管理主体毎に分類するようにしてもよい。
走行経路３１の情報から取得した同じ基準速度Ｖの通常案内地点数をｎｕとした場合、通常案内地点の総数がＮｕなので、通常案内地点Ｐｕの基準速度別の道路種別割合ｋｕ＝ｎｕ／Ｎｕである。
従って、例えば、通常案内地点総数Ｎｕ＝２０のうち、基準速度Ｖ＝５０ｋｍ／ｈの道路における通常案内地点数ｎｕ＝５であるものとすると、道路種別割合ｋｕ＝ｎｕ／Ｎｕ＝５／２０となる。
【００４６】
同様にして制御部１１は、道なり区間における道路種別毎の特別案内地点割合ｋAlを求める。
すなわち、道なり区間の特別案内地点ＰAlにおける、基準速度別の特別案内地点数をｎAlとした場合、特別案内地点の総数がＮAlなので、特別案内地点ＰAlの道路種別割合ｋAl＝ｎAl／ＮAlである。
【００４７】
次に、制御部１１は、１箇所の案内地点Ｐ（Ｐｕ、ＰAl）あたりの、通常モードの区間距離Ｓを算出する。
この案内地点Ｐに対する区間距離Ｓは、切替地点Ｒから切替地点Ｆまでの距離で、切替地点Ｒから案内地点Ｐまでの距離（手前距離）と、案内地点Ｐから切替地点Ｆまでの距離（通過後距離）の合計である（図３参照）。
但し、切替地点Ｒから切替地点Ｆまでの距離のうち、手前距離と通過後距離とをどのように決めるかは任意である。例えば、本実施形態の場合には、通過後距離を一律ｗ（ｍ）（例えば、２０ｍ）とし、残りを手前距離としている。他に、手前距離を９割、通過後距離を１割としてもよい。
【００４８】
以下、通常モードの区間距離Ｓとして、通常案内地点Ｐｕの通常区間距離Ｓｕと、特別案内地点ＰAlの特別区間距離ＳAlを求める。
上記式（７）で表される通常モードの総時間Ｔontotalのうち、全通常案内地点Ｐｕの総時間はｘＴontotalである。また、全通常案内地点Ｐｕのうち、基準速度Ｖ別の道路種別割合ｋｕはｋｕ＝ｎｕ／Ｎｕである。
従って、制御部１１は、１箇所の通常案内地点Ｐｕあたりの通常モードの距離（通常区間距離Ｓｕ）を次の式（８）から求める。
Ｓｕ＝ｋｕ×ｘＴontotal×Ｖ／ｎｕ…（８）
【００４９】
制御部１１は、同様にして、道なり区間における１箇所の特別案内地点ＰAlあたりの通常モードの距離（特別区間距離ＳAｌ）を次の式（９）から求める。
ＳAl＝ｋAl×（１・ｘ）Ｔontotal×Ｖ／ｎAl…（９）
【００５０】
以上から、制御部１１は、通常案内地点Ｐｕの手前（Ｓｕ−２０）ｍの地点を、省電力モードから通常モードに切替える切替地点Ｒに設定し、通常案内地点Ｐｕから２０ｍ（一律値）先の地点を切替地点Ｆに設定する。
また制御部１１は、特別案内地点ＰAlの手前（ＳAl−２０）ｍの地点を切替地点Ｒに設定し、特別案内地点ＰAlから２０ｍ（一律値）先の地点を切替地点Ｆに設定する。
【００５１】
本実施形態では、上記数式（８）、（９）に示されるように、各案内地点Ｐｕ、ＰAlの区間距離Ｓ（Ｓｕ、ＳAl）を、基準速度Ｖに応じて決められる。すなわち、基準速度Ｖが小さい程区間距離Ｓを短くすることで、省電力モードの時間が長くなり不要な電力消費の増加を抑制することができる。
【００５２】
次に、御部１１は、設定した切替地点Ｒ、Ｆに基づいて、実際の車速ｖによる切替え・案内処理を行う（ステップ２７）。
図５は、切替え・案内処理の詳細を表したサブルーチンである。
このサブルーチンにおいて制御部１１は、ＧＰＳ受信装置１４で取得している現在位置が切替地点Ｒに到達しているか否かを監視し（ステップ５１）、切替地点Ｒでなければ（ステップ５１；Ｎ）、監視を継続する。
【００５３】
一方、現在位置が切替地点Ｒである場合（ステップ５１；Ｙ）、制御部１１は、実際の車速ｖを取得する（ステップ５２）。ここで、車速ｖは、制御部１１が備える時計の計測時間を使用し、ＧＰＳ受信装置１４の現在位置の変化量から算出するが、加速度センサの計測値と時間とから算出するようにしてもよい。なお、通信制御部１６を介して車両から車速ｖを取得可能である場合には、当該車速ｖを使用することも可能である。
【００５４】
制御部１１は、取得した車速ｖが、ステップ５１で検出した切替地点Ｒの先に存在する案内地点Ｐの基準速度Ｖよりも小さいか否かを判断する（ステップ５３）。
車速ｖが基準速度Ｖ未満である場合（ステップ５３；Ｙ）、制御部１１は、図３で説明したように、現在の切替地点Ｒを、案内地点Ｐに近づけた切替地点ｒに修正する（ステップ５４）。切替地点Ｒ、ｒから案内地点Ｐまでの距離（手前距離）をＲ、ｒで表した場合、制御部１１は、手前距離ｒを次の式（１０）から求める。ｗは一律に規定されている通過後距離＝２０（ｍ）である。
ｒ＝｛（Ｒ＋ｗ）×（ｖ／Ｖ）｝−ｗ…（１０）
【００５５】
なお、切替地点Ｒだけでなく、切替地点Ｆに対する通過後距離ｆも一律のｗ＝２０（ｍ）ではなく、も車速ｖに応じて修正するようにしてもよい。
この場合、手前距離ｒ＝Ｒ×（ｖ／Ｖ）、通過後距離ｆ＝ｗ×（ｖ／Ｖ）とする。
【００５６】
制御部１１は、現在位置が修正した切替地点ｒに到達したか否かを監視し（ステップ５５）、到達していなければ（ステップ５５；Ｎ）、監視を継続する。
そして現在位置が切替地点ｒに到達した場合（ステップ５５；Ｙ）、及び、車速ｖが基準速度Ｖ以上である場合（ステップ５３；Ｎ）、制御部１１は、省電力モードから通常モードに切替えて、案内地点Ｐの案内を行う（ステップ５６）。この案内において制御部１１は、図３（ｃ）に示すように、ディスプレイ１２１に、現在位置周辺の地図に走行経路と現在位置を表示すると共に、案内地点Ｐの進路方向を表示した拡大図を表示する。
また、走行経路案内プログラムが音声案内機能を備えている場合には、「○○ｍ先右方向です。」等の案内音声をスピーカ１２２から出力する。
【００５７】
制御部１１は、通常モードに切替えた状態で案内地点Ｐを通過し、現在位置が切替地点Ｆに到達したか否かを監視し（ステップ５７）、到達していなければ（ステップ５７；Ｎ）、監視を継続する。
一方、現在位置が切替地点Ｆに到達した場合（ステップ５７；Ｙ）、制御部１１は、省電力モードに切替る（ステップ５８）。すなわち、制御部１１は、通常モードで表示していたディスプレイ１２１をオフにし省電力モードに切替えて図４のメインルーチンにリターンする。
【００５８】
次に制御部１１は、図４に戻り、更新閾値時間Ｔallが経過したか否かを判断する（ステップ２８）。すなわち、制御部１１は、案内地点Ｐの案内が終了する毎に、前回の切替地点Ｒ、Ｆを設定してからの経過時間が更新閾値時間Ｔallを超えたか否かを判断する。この更新閾値時間Ｔallの規定は任意であるが、本実施形態では６０分に規定されている。
そして、更新閾値時間Ｔallが経過していなければ（ステップ２８；Ｎ）、制御部１１は、目的地に到着したか否かを判断し（ステップ２９）、目的地に到着していなければ（ステップ２９；Ｎ）、ステップ２７のサブルーチン（図５）に戻り、次の案内地点Ｐに対して設定されている切替地点Ｒへの到着を監視する。
【００５９】
一方、更新閾値時間Ｔallが経過している場合（ステップ２８；Ｙ）、制御部１１は、使用可能電力Ｃlimを現状の値に更新する（ステップ３０）。そして制御部１１は、更新後の使用可能電力Ｃlimを使用して、現在位置から目的地までの走行経路上の案内地点Ｐに対する切替地点Ｒ、Ｆの設定と、当該地点におけるモードの切替、走行経路案内を継続する。このように、更新閾値時間Ｔall経過毎に新たに切替地点Ｒ、Ｆを設定することで、誤差を修正しながらより精度よくより長時間の案内を行うことができる。
ステップ２１において、使用可能電力Ｃlimを式（２）で算出している場合、すなわち、充電可能な目的地である場合、制御部１１は、現時点でのバッテリ残量Ｂnowを取得し、式（２）からＣlimを算出する。
一方、使用可能電力Ｃlimを式（１）で算出している場合、すなわち、充電できない目的地である場合、制御部１１は、現時点でのバッテリ残量Ｂnowを取得する。そして、制御部１１は、更新する使用可能電力を新Ｃlim、ステップ２２で取得した使用可能電力を旧Ｃlimとした場合、次の式（１１）から新Ｃlimを算出する。
新Ｃlim＝Ｂnow−旧Ｃlim…（１１）
なお、変形として示した式（１−２）で算出している場合には、新Ｃlim＝Ｂnow−旧Ｃlim−Ｚから算出する。
【００６０】
ところで、ステップ２５において、通常モードの総時間Ｔontotalからバッテリ残量不足であると判断された場合（ステップ２５；Ｙ）、制御部１１は、ユーザに対してバッテリ残量が不足であることを報知する（ステップ３１）。
そして、バッテリ残量不足でも走行経路案内を継続するか否かを確認する問合せをディスプレイ１２１に表示し、その回答が案内か否かを確認し（ステップ３２）、案内が選択されなかった場合（ステップ３２；Ｎ）、制御部１１は、走行経路の案内を行わずに処理を終了する。
【００６１】
一方、案内が選択された場合（ステップ３２；Ｙ）、制御部１１は、最低閾距離Ｓthで行ける所まで案内する（ステップ３３）。
すなわち、制御部１１は、通常区間距離Ｓｕと特別区間距離ＳAlの両者を、最低閾距離Ｓhtに変更し、この最低閾距離Ｓthから、通常案内地点Ｐｕと特別案内地点ＰAlの切替地点Ｒ、Ｆを設定し、この切替地点Ｒ、Ｆを使用して、走行経路３１の案内を継続する。ここでの案内は、図５のサブルーチンと同様である。
【００６２】
次に、切替地点Ｒ、Ｆを設定する場合の実施例について説明する。
最初に、この実施例で採用又は規定している初期設定について説明する。
（ａ）画面オフの省電力モードでも、音声案内を行う。
（ｂ）最低でも１つの案内地点Ｐに対する通常モードの時間を最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）以上にする。
これは、最低閾距離Ｓthに代えて時間を閾値としたものであるが、いずれも、通常モードにおいてユーザが案内画面を確実に確認することが可能な最低値である点で共通している。
（ｃ）案内地点Ｐから切替地点Ｆまでの通過後距離は一律２０ｍとする。
【００６３】
（ｄ）１つの案内地点Ｐに対して通常モードとする区間距離Ｓ（通常区間距離Ｓｕ、特別区間距離ＳAl）に対する最大区間距離（閾値）を設定し、この最大区間距離を超える場合には、最大区間距離で切替地点Ｒ、Ｆを設定する。
この区間距離Ｓの最大区間距離は、図４で説明した実施形態には含まれない変形例である。この変形により、通常モードの時間が不必要に長くなることが防止される。
この実施例における最大区間距離は、基準速度Ｖ１＝４０ｋｍ／ｈの道路では５００ｍ、基準速度Ｖ２＝６０ｋｍ／ｈの道路では８００ｍとする。従って、基準速度Ｖ１＝４０ｋｍ／ｈの道路では、案内地点Ｐから４８０ｍ手前に切替地点Ｒが、２０ｍ先に切替地点Ｆが設定される。また、基準速度Ｖ２＝６０ｋｍ／ｈの道路では、案内地点Ｐから７８０ｍ手前に切替地点Ｒが、２０ｍ先に切替地点Ｆが設定される。
なお、最低閾距離Ｓthに代えて最低閾値時間Ｔthを使用する初期設定（ｂ）と同様に、最大区間距離に代えて最大区間時間を使用するようにしてもよい。この場合の最大区間時間は、基準速度Ｖと最大区間距離から換算した時間とする。
【００６４】
（ｅ）道なり区間については、１ｋｍにつき１箇所の特別案内地点が存在するものとする。
（ｆ）通常モードを設定することで画面表示を行う優先順位としては、通常案内地点Ｐｕを、道なり区間の特別案内地点ＰAlよりも優先順位を高くする。但し、配分や組み合わせは任意であり、他の案内地点を想定して優先順位を規定することも可能である。
【００６５】
（ｇ）通常モードの総時間Ｔontotal（ｓ）の配分
通常案内地点Ｐｕの割合いｘ＝０．８、特別案内地点ＰAlの割合い（１−ｘ）＝０．２とする。
すなわち、通常案内地点Ｐｕに使用する時間を、総時間Ｔontotalの８０％、特別案内地点ＰAlに使用する時間を、総時間Ｔontotalの２０％とする。この割合は、一例であり、携帯端末装置１に応じて変更可能である。
例えば、通常モードの総時間Ｔontotal＝２００（ｓ）であったものとすると、初期設定値ｘ、（１−ｘ）による両総時間は次の通りである。
通常案内地点Ｐｕの全体に割り当てられる総時間ｘＴontotal＝０．８×２００＝１６０（ｓ）
特別案内地点ＰAlの全体に割り当てられる総時間（１−ｘ）Ｔontotal＝０．２×２００＝４０（ｓ）
【００６６】
しかし、実際の総時間は、上記初期条件（ｂ）（ｆ）を考慮して決定される。
そこで、通常案内地点総数Ｎｕと、全道なり区間の合計距離ＬAlが異なる次の各ケースを例に、初期設定（ｂ）（ｆ）を考慮して最終的に決定する通常案内地点Ｐｕと特別案内地点ＰAlに割り当てられる総時間について説明する。
【００６７】
（i）ケース１
このケース１は、通常案内地点Ｐｕの総数（通常案内地点総数Ｎｕ）が２０個で、全道なり区間の合計距離ＬAlが５ｋｍの場合である。
１つの案内地点に対する最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）なので、通常案内地点Ｐｕ全体（２０個）では、Ｎｕ×５（ｓ）＝２０×５＝１００（ｓ）が必要である。
一方、通常案内地点Ｐｕに割り当てられる初期設定の総時間は、ｘＴontotal＝０．８×２００＝１６０（ｓ）であり、全最低閾値時間１００（ｓ）よりも大きい。
従って、最終的な通常案内地点Ｐｕの総時間は１６０（ｓ）となる。
【００６８】
全道なり区間の合計距離ＬAl＝５ｋｍなので、初期設定（ｅ）から特別案内地点ＰAlの総数（特別案内地点総数ＮAl）が５個となる。
特別案内地点ＰAl全体（５個）の全最低閾値時間は、Ｎｕ×５（ｓ）＝５×５＝２５（ｓ）が必要である。
一方、特別案内地点ＰAlに割り当てられる初期設定の総時間は、（１−ｘ）Ｔontotal＝０．２×２００＝４０（ｓ）であり、全最低閾値時間２５（ｓ）よりも大きい。
従って、最終的な特別案内地点ＰAlの総時間は、４０（ｓ）となる。
【００６９】
（ii）ケース２
このケース２は、通常案内地点総数Ｎｕが４０個、全道なり区間の合計距離ＬAlが１０ｋｍの場合である。
通常案内地点Ｐｕ全体（４０個）の全最低閾値時間は、Ｎｕ×５（ｓ）＝４０×５＝２００（ｓ）が必要である。
一方、通常案内地点Ｐｕに割り当てられる初期設定の総時間は、ｘＴontotal＝０．８×２００＝１６０（ｓ）であり、全最低閾値時間２００（ｓ）よりも小さい。更に、全最低閾値時間Ｎｕ×５（ｓ）＝２００（ｓ）は、総時間Ｔontotal＝２００（ｓ）以下である。
従って、最終的な通常案内地点Ｐｕの総時間は全最低閾値時間の２００（ｓ）となる。
【００７０】
総時間Ｔontotal＝２００（ｓ）の全てが、初期設定（ｆ）に従って、通常案内地点Ｐｕの案内（通常モード）に使用される。
従って、最終的な特別案内地点ＰAlの総時間は、０（ｓ）となる。すなわち、道なり区間においては通常モードへの切替えは行われない。
【００７１】
（iii）ケース３
ケース３は、通常案内地点総数Ｎｕが２０個、全道なり区間の合計距離ＬAlが１５ｋｍの場合である。
通常案内地点総数Ｎｕがケース１の２０個と同じなので、最終的な通常案内地点Ｐｕの総時間は１６０（ｓ）となる。
【００７２】
全道なり区間の合計距離ＬAl＝１５ｋｍなので、特別案内地点総数ＮAl＝１５個となる。
特別案内地点ＰAl全体（１５個）の全最低閾値時間は、Ｎｕ×５（ｓ）＝１５×５＝７５（ｓ）が必要である。
一方、初期設定の総時間は、（１−ｘ）Ｔontotal＝０．２×２００＝４０（ｓ）であり、全最低閾値時間７５（ｓ）より小さい。
しかし、全最低閾値時間７５（ｓ）と最終的な通常案内地点Ｐｕの総時間１６０（ｓ）との合計時間が２３５（ｓ）となり、通常モードの総時間Ｔontotal＝２００（ｓ）を超えてしまう。
従って、最終的な特別案内地点ＰAlの総時間は、通常案内地点Ｐｕに優先的に使用した残り時間、すなわち、２００−１６０＝４０（ｓ）となる。
【００７３】
この場合、特別案内地点ＰAlに対しては道なり区間内の案内地点であるため、最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）よりも短くなることを許容し、個別の案内時間は４０（ｓ）／１５（個）＝２．７（秒／個）となる。
ただし、特別案内地点ＰAlについても最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）としてもよい。この場合、１５個の特別案内地点ＰAlのうち、最初の８箇所（４０／５＝８）を、最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）とし、残りの７箇所については０（ｓ）として通常モードへの切替は行わない。
このように、全ての特別案内地点ＰAlに対して最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）を確保することができない場合であっても、ユーザへの電力不足は報知しない。
【００７４】
（iv）ケース４
このケース４は、案内地点が５０個、全道なり区間の合計距離ＬAlが１０ｋｍの場合である。
通常案内地点Ｐｕ全体（５０個）の全最低閾値時間は、Ｎｕ×５（ｓ）＝５０×５＝２５０（ｓ）が必要であり、総時間Ｔontotal＝２００（ｓ）を超えている。
従って、バッテリ残量不足を報知する（図４のステップ３１参照）。
このように、ケース３と異なり、全ての通常案内地点Ｐｕに対して最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）を確保することができない場合にはユーザに電力不足を報知する。
【００７５】
以上の初期設定に基づいて、自宅からショッピングモールまでの案内を行う場合の切替地点Ｒ、Ｆの設定について説明する。
（イ）走行経路の取得と、目的地種別から使用可能電力Ｃlimの算出（ステップ２０、２１）。
取得したバッテリ残量Ｂnowは、Ｂnow＝９０％とする。
走行経路の目的地であるショッピングモールは帰り用のバッテリ残量を確保する必要があるので、使用可能時電力Ｃlimを式（１）から算出する。
Ｃlim＝（（Ｂnow・１０％））・２＝（９０・１０）／２＝４０（％）
【００７６】
（ロ）走行経路３１から案内情報取得（ステップ２２）。
走行経路３１から各値を取得する。
・目的地までの到着総時間Ｔarr＝５０（min）＝３０００（ｓ）
・通常案内地点Ｐｕの総数＝通常案内地点総数Ｎｕ＝２０（個）
この２０個の通常案内地点Ｐｕのうち、基準速度Ｖ１＝４０（ｋｍ／ｈ）＝１１．１（ｍ／ｓ）である通常案内地点数ｎｕ１＝１０（個）、基準速度Ｖ２＝６０（ｋｍ／ｈ）＝１６．７（ｍ／ｓ）の通常案内地点数ｎｕ２＝１０（個）であるとする。
・走行経路３１上の全道なり区間の合計距離がＬAl＝１８（ｋｍ）で、速度別の内訳が、基準速度Ｖ１＝８（ｋｍ）、基準速度Ｖ２＝１０（ｋｍ）。
従って特別案内地点総数ＮAl＝１８／１＝１８（個）、基準速度Ｖ１の特別案内地点数ｎAl１＝８／１＝８（個）、基準速度Ｖ２の特別案内地点数ｎAl２＝１０／１＝１０（個）である。
【００７７】
（ハ）電力１（％）の消費時間Ｕon、Ｕoffを取得（ステップ２３）。
１０秒間隔で取得するバッテリ残量からＵon、Ｕoffを算出し取得する。
画面をオンにする通常モードにおいて、１分（＝６０ｓ）で電力１（％）消費するので、Ｕon＝６０／１＝６０（ｓ／％）となる。
画面オフにする省電力モードにおいて、５分（＝３００ｓ）で電力１（％）消費するので、Ｕoff＝３００／１＝３００（ｓ／％）となる。
【００７８】
（ニ）目的地までの総時間Ｔontotal、Ｔofftotalの算出（ステップ２４）
式（３）と式（６）から次の連立方程式が成立する。
Ｔarr（３０００（ｓ））＝Ｔontotal＋Ｔofftotal
Ｃlim（４０（％））＝（Ｔontotal／Ｕon）＋（Ｔofftotal／Ｕoff）＝（Ｔontotal／６０）＋（Ｔofftotal／３００）
この連立方程式を解くことで、Ｔontotal＝２２５０（ｓ）、Ｔofftotal＝７５０（ｓ）が求まる。
【００７９】
（ホ）目的地に到達するためにバッテリ残量が足りるか否かの判断（ステップ２５）。
最終的な、通常案内地点Ｐｕの総時間、特別案内時間ＰAlの総時間の決定をする
最低閾値時間Ｔth＝５（ｓ）なので、全通常案内地点Ｐｕを案内するのに必要な総時間の最小値ｔuminは、ｔumin＝５×Ｎｕ＝５×２０＝１００（ｓ）である。
【００８０】
一方、初期設定（ｄ）において、基準速度Ｖ１＝４０ｋｍ／ｈの道路の最大区間距離＝５００（ｍ）、基準速度Ｖ２＝６０（ｋｍ／ｈ）の道路の最大区間距離＝８００（ｍ）に規定されている。
そして、最大区間距離５００ｍを基準速度Ｖ１＝４０（ｋｍ／ｈ）＝１１．１（ｍ／ｓ）で通過する時間は、５００／１１．１＝４５．０（ｓ）である。また、最大区間距離８００（ｍ）を基準速度Ｖ２＝６０（ｋｍ／ｈ）で通過する時間は、８００／１６．７＝４７．９（ｓ）である。
また、上記（ロ）から、通常案内地点Ｐｕの総数＝通常案内地点総数Ｎｕ＝２０（個）で、そのうち基準速度Ｖ１の通常案内地点数ｎｕ１＝１０（個）、基準速度Ｖ２の通常案内地点数ｎｕ２＝１０（個）である。
【００８１】
従って、基準速度Ｖ１で通常案内地点数ｎｕ１（＝１０）を案内する総時間＝４５．０×１０＝４５０（ｓ）、基準速度Ｖ２で通常案内地点数ｎｕ２を案内する総時間＝４７．９×１０＝４７９（ｓ）であるから、全通常案内地点Ｐｕを案内する総時間の最大値ｔumaxは、ｔumax＝４５０＋４７９＝９２９（ｓ）である。
【００８２】
そして初期設定（ｇ）から通常案内地点Ｐｕの全体に配分する割合いがｘ＝０．８で、上記（ニ）からＴontotal＝２２５０（ｓ）ある。
従って、全ての通常案内地点Ｐｕに対する通常モードの総時間はｘＴontotal＝０．８×２２５０＝１８００（ｓ）であり、全通常案内地点Ｐｕを案内する総時間の最大値ｔumax＝９２９（ｓ）よりも長い。
従って、最終的な通常案内地点Ｐｕの総時間を９２９（ｓ）にする。
【００８３】
同様に道なり区間の特別案内地点ＰAlの総時間を決定する。
すなわち、全特別案内地点ＰAlを案内するのに必要な総時間の最小値ｔAlminは、ｔAlmin＝５×特別案内地点総数ＮAl＝５×１８＝９０（ｓ）である。
また、（ロ）で求めた、基準速度Ｖ１で特別案内地点数ｎAl１＝８（個）を案内する総時間＝４５．０×８＝３６０（ｓ）、基準速度Ｖ２で特別案内地点数ｎAl２＝１０（個）を案内する総時間＝４７．９×１０＝４７９（ｓ）であるから、全特別案内地点ＰAlを案内する総時間の最大値ｔAlmax＝３６０＋４７９＝８３９（ｓ）である。
【００８４】
そして、初期設定（ｇ）から特別案内地点ＰAlの全体に配分する割合いが（１−ｘ）＝０．２で、上記（ニ）からＴontotal＝２２５０（ｓ）ある。
従って、全ての特別案内地点ＰAlに対する通常モードの総時間は（１−ｘ）Ｔontotal＝０．２×２２５０＝４５０（ｓ）で、ｔAlmin＜４５２ｓ＜ｔAlmaxである。
従って、最終的な特別案内地点ＰAlの総時間を４５２（ｓ）にする。
【００８５】
このように、最終的な、通常案内地点Ｐｕの総時間を９２９（ｓ）と、特別案内地点ＰAlの総時間を４５０（ｓ）の合計は１３７９（ｓ）であり、上記（ニ）で求めたＴontotal＝２２５０（ｓ）よりも小さくすることができ、大幅な電力消費を削減することができる。
これは、初期設定で区間距離Ｓ（通常区間距離Ｓｕ、特別区間距離ＳAl）に対する最大区間距離を設定することで、通常モードの時間を不要に長くしないようにしたためである。
【００８６】
（へ）切替地点Ｒ、Ｆの設定
上記（ホ）において、通常案内地点Ｐｕは、初期設定ｘによる総時間配分時間ｘＴontotal＝１８００（ｓ）であり、全通常案内地点Ｐｕを案内する総時間ｔumax＝９２９（ｓ）を超えている。
このため、初期設定（ｄ）の最大区間距離で切替地点Ｒ、Ｆを設定する。
すなわち、基準速度Ｖ１＝４０（ｋｍ／ｈ）の通常案内地点Ｐｕに対しては、通常案内地点Ｐｕから手前距離４８０ｍだけ手前に切替地点Ｒを設定し、通過後距離２０ｍだけ後に切替地点Ｆを設定する。
また、基準速度Ｖ２＝６０（ｋｍ／ｈ）の通常案内地点Ｐｕに対しては、通常案内地点Ｐｕから手前距離７８０ｍだけ手前に切替地点Ｒを設定し、通過後距離２０ｍだけ後に切替地点Ｆを設定する。
【００８７】
一方、道なり区間の特別案内地点ＰAlの切替地点Ｒ、Ｆは次の通りである。
上記（ロ）で求めた、基準速度Ｖ１＝４０（ｋｍ／ｈ）の特別案内地点数ｎAl１が８（個）であるから、基準速度Ｖ１の割合はｋAl１＝ｎAl１／ＮAl＝８／１８である。
従って、基準速度Ｖ１の特別区間距離ＳAl１は式（９）から、ＳAl１＝ｋAl１×（１・ｘ）Ｔontotal×Ｖ１／ｎAl１＝（８／１８）×（４５０／８）×１１．１＝２７８ｍである。
同様にして、基準速度がＶ２＝６０（ｋｍ／ｈ）の特別案内地点数ｎAl２が１０（個）であるから、基準速度Ｖ２の割合はｋAl２＝ｎAl２／ＮAl＝１０／１８である。
従って、基準速度Ｖ２の特別区間距離ＳAl２は、ＳAl２＝ｋAl２×（１・ｘ）Ｔontotal×Ｖ２／ｎAl２＝（１０／１８）×（４５０／１０）×１６．７＝４１８ｍである。
【００８８】
よって、基準速度Ｖ１の特別案内地点ＰAlに対しては、特別案内地点ＰAlから手前距離２５８（＝２７８−２０）ｍだけ手前に切替地点Ｒを設定し、通過後距離２０ｍだけ後に切替地点Ｆを設定する。
また、基準速度Ｖ２の特別案内地点ＰAlに対しては、特別案内地点ＰAlから手前距離３９８（４１８−２０）ｍだけ手前に切替地点Ｒを設定し、通過後距離２０ｍだけ後に切替地点Ｆを設定する。
【００８９】
（ト）現在の車速ｖに合わせた切替地点Ｒの修正と案内（ステップ２７）
例えば、基準速度Ｖ１＝４０（ｋｍ／ｈ）の道路を走行中に、通常案内地点Ｐｕの切替地点Ｒ（手前４８０ｍ）に到達する際に、実際の車速ｖが３０（ｋｍ／ｈ）でる場合、車速ｖは基準速度Ｖ１より遅い（ｖ＜Ｖ１）ため、切替地点Ｒでは通常モードに切替えずに音声だけ出力し、切替地点ｒを算出する。この際の音声としては、例えば「もうすぐ案内地点です」のように通常案内地点Ｐｕが近いことを報知する内容とする。
【００９０】
切替地点ｒは、上記式（１０）により、｛（Ｒ＋ｗ）×ｖ／Ｖ１｝−ｗ＝｛（４８０＋２０）×３０／４０｝−２０＝３５５（ｍ）だけ通常案内地点Ｐｕの手前に変更する。
切替地点Ｆは一律値（ｗ＝２０）なので変更はない。
【００９１】
（ト）更新閾値時間Ｔallの経過（ステップ２８）
走行時間が長い場合は、バッテリ残量の管理精度をより高くするために、目的地まで一定時間間隔で、上記（イ）〜（ヘ）を繰り返して、切替地点Ｒ、Ｆを計算し直す。
【００９２】
以上説明したように本実施形態によれば、省電力モードと通常モードの切替地点を、通常モードによる総消費電力と、省電力モードによる総消費電力との合計が、バッテリの残容量に基づく使用可能電力Ｃlim以下となるように設定するので、バッテリ残量内での案内を実現することができる。
また、切替地点を設定する際に、道路の基準速度Ｖを使用し、基準速度Ｖが遅い道路ほど、案内地点までの距離（手前距離）が短くなるように切替地点が設定される（式（８）、（９）参照）ので、省電力モードの時間が長くなり不要な電力消費の増加を抑制することができる。
【００９３】
さらに、基準速度Ｖに基づいて設定した切替地点Ｒ、Ｆを、通常モード区間を走行する実際の車速ｖに応じて、案内地点Ｐに近づけるように修正している。
これにより、当該案内地点Ｐに割り当てられた案内時間よりも長時間通常モードになることが回避され、その結果、想定外の電力消費を抑えることができ、より長い距離の走行案内ができる。
【００９４】
また、目的地でのバッテリの充電が可能か否かにより、すなわち、目的地までの案内でよいか、又は、更に目的地から出発地までの案内が必要かについて判断して使用可能電力Ｃlimを決定している。これにより、目的地までの片道を経路案内する場合だけでなく、目的地までの往復経路を経路案内する場合にも、バッテリ残量内での案内が可能になる。
【００９５】
以上、本発明の実施形態、実施例について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、車速ｖが基準速度Ｖ未満の場合に切替地点Ｒを修正する場合について説明した。
一方、基準速度Ｖよりも車速ｖが大きい場合には、想定した時間よりも短い時間で案内地点Ｐに到達してしまい、ユーザが進路変更等の案内を十分に認識できないまま走行経路を間違えてしまう可能性がある。
そこで、車速ｖが基準速度Ｖよりも大きい場合には、切替地点Ｒをより手前の地点（案内地点Ｐからより離れた地点）に変更するようにしてもよい。
この場合、設定した切替地点Ｒよりも所定距離だけ手前で車速ｖを測定し、ｖ＞Ｖであれば切替地点Ｒをｖ／Ｖの地点まで手前に変更する。
【００９６】
また、説明した実施形態では、ステップ２４で算出した通常モードの総時間Ｔontotal（ｓ）を使用してバッテリ残量不足か否かを判断した（ステップ２５）。
これに対してステップ２６で説明した、各案内地点Ｐに対する切替地点Ｒ、Ｆを設定する処理において求めた通常モードの通常区間距離Ｓｕが最低閾距離Ｓth以上（Ｓｕ≧Ｓth）であるか否かによりバッテリ残量不足か否かを判断するようにしてもよい。
すなわち、制御部２０は、通常区間距離Ｓｕ≧最低閾距離Ｓthであればバッテリ残量不足ではないと判断し、図５の切替え・案内処理（ステップ２７）を実行し、Ｓｕ＜Ｓthであればバッテリ残量不足であると判断してステップ３１の処理に移行する。
【符号の説明】
【００９７】
１１  制御部
１２  出力部
１２１  ディスプレイ
１３  入力部
１３１  タッチパネル
１４  ＧＰＳ受信装置
１５  記憶部
１６  通信制御部
１７  バッテリ
３１  走行経路
Ｂnow  バッテリ残量（％）
Ｃlim  使用可能電力（％）
ｋｕ  通常案内地点Ｐｕの基準速度別の道路種別割合
ｋAl  特別案内地点ＰAlの基準速度別の道路種別割合
ＬAl  全道なり区間の合計距離
Ｎｕ  通常案内地点総数（個）
ＮAl  特別案内地点総数（個）
ｎ  基準速度Ｖ別の案内地点数（個）
ｎｕ  基準速度Ｖの通常案内地点数（個）
ｎAl  基準速度Ｖの特別案内地点数（個）
Ｐ  案内地点
Ｐｕ  通常案内地点
ＰAl  特別案内地点
Ｒ、Ｆ  切替地点
ｒ、ｆ  変更後の切替地点（手前距離、通過後距離）（ｍ）
Ｓ  １箇所の案内地点Ｐあたりの、通常モードの区間距離（ｍ）
Ｓｕ  １箇所の通常案内地点Ｐｕあたりの、通常モードの通常区間距離（ｍ）
ＳAl  １箇所の特別案内地点ＰAlあたりの、通常モードの特別区間距離（ｍ）
Ｓth  最低閾距離（ｍ）
Ｔth  最低閾値時間（ｓ）
Ｔarr  目的地に到達するまでに要する到着総時間（ｓ）
Ｔontotal  通常モードの総時間（ｓ）
Ｔofftotal  省電力モードの総時間（ｓ）
Ｔall  更新閾値時間（ｓ）
ｔumin  全通常案内地点Ｐｕを案内するのに必要な総時間の最小値（ｓ）
ｔumax  全通常案内地点Ｐｕを案内する総時間の最大値（ｓ）
ｔAlmin  全特別案内地点ＰAlを案内するのに必要な総時間の最小値（ｓ）
ｔAlmax  全特別案内地点ＰAlを案内する総時間の最大値（ｓ）
Ｕon  通常モードにおける電力１（％）の通常消費時間（ｓ）
Ｕoff  省電力モードにおける電力１（％）の省電力消費時間（ｓ）
Ｖ  基準速度（ｋｍ／ｈ）
ｖ  走行車速（ｋｍ／ｈ）
ｗ  通過後距離（ｍ）
ｘ  通常案内地点Ｐｕに使用する時間の割合
（１−ｘ）  特別案内地点ＰAlに使用する時間の割合
Ｚ  予備電力（％）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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