(57)【要約】【課題】  不要な警報作動を低減する。【解決手段】  後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が検出されている場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、後続車両の前後方向の加速度Ｇ１が追い越し判定閾値Ｇ１ref以上であり（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、後続車両の横方向の加速度Ｇ２が追い越し判定閾値Ｇ２ref以上であり（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、後続車両が自車両の車幅方向にずれている距離であるオフセットＤが追い越し判定閾値Ｄref以上である（Ｓ２６：Ｙｅｓ）という３つの条件が成立した場合に、後続車両が自車両を追い越しする追い越し動作中であると判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が追い越し動作中であると判定している場合には、後続車両が接近しても警報を発しない。【選択図】  図６
2018144600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を行う車両用後方警報装置において、
前記後続車両の運動状態を表す情報を取得する運動状態取得手段と、
前記後続車両の運動状態に基づいて、前記後続車両が自車両を追い越すための追い越し動作中であるか否かについて判定する追い越し動作判定手段と、
前記追い越し動作判定手段によって前記後続車両が追い越し動作中であると判定された場合には、前記後続車両に対して行う警報を制限する警報制限手段と
を備えた車両用後方警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を発する車両用後方警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を発する車両用後方警報装置が知られている。車両用後方警報装置は、例えば、自車両の後方から接近する後続車両を検出し、この後続車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間を演算し、衝突予測時間が閾値以下になったときに、ハザードランプを点滅させて後続車両に対して警報する。
【０００３】
また、特許文献１に提案された車両用後方警報装置は、後続車両が操舵操作により自車両への衝突を回避する困難度合を推定し、推定した回避困難度合に基づいて、後続車両に対して実施する警報のタイミングを可変するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−８５４号公報
【発明の概要】
【０００５】
上記特許文献１に提案された車両用後方警報装置は、後続車両が衝突回避をするために必要となる横方向の移動距離に基づいて回避困難度合を決めている。具体的には、衝突回避するために必要となる横方向の移動距離が、所定距離（自車両の車幅より小さく、自車両の車幅の半分よりも大きな値）以上である場合に、回避困難度合が高いと判定する。この場合、車両用後方警報装置は、後続車両に対する警報のタイミングを早くする。
【０００６】
しかしながら、上記の装置では、あくまでも、自車両に対する後続車両の横方向の位置に基づいて回避困難度合を判定しているにすぎなく、後続車両が衝突回避動作を行っているかについて判定していない。このため、実際には、衝突回避動作が行われているにも関わらず、警報が発せられることがある。つまり、不要な警報が行われることがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、不要な警報作動を低減することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の車両用後方警報装置の特徴は、
自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を行う車両用後方警報装置において、
前記後続車両の運動状態を表す情報を取得する運動状態取得手段（１０，Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６）と、
前記後続車両の運動状態に基づいて、前記後続車両が自車両を追い越すための追い越し動作中であるか否かについて判定する追い越し動作判定手段（１０，Ｓ２４〜Ｓ２６）と、
前記追い越し動作判定手段によって前記後続車両が追い越し動作中であると判定された場合には、前記後続車両に対して行う警報を制限する警報制限手段（１０，Ｓ２７，Ｓ１５：Ｎｏ，Ｓ１９）と
を備えたことにある。
【０００９】
本発明の車両用後方警報装置は、自車両に後方から衝突するおそれがある後続車両に対して警報を行う。例えば、車両用後方警報装置は、後続車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間が閾値以下になったときに、後続車両に対して警報を発する。
【００１０】
後続車両のドライバーが、衝突回避のために追い越し操作をしている場合には、警報を発する必要は無い。そこで、本発明においては、運動状態取得手段と追い越し動作判定手段と警報制限手段とを備えている。運動状態取得手段は、後続車両の運動状態（挙動）を表す情報を取得する。追い越し動作判定手段は、後続車両の運動状態に基づいて、後続車両が自車両を追い越すための追い越し動作中であるか否かについて判定する。
【００１１】
例えば、運動状態取得手段は、後続車両の運動状態として、後続車両の自車両における前方向の加速度、後続車両の自車両における横方向の加速度、後続車両の自車両に対する横方向の位置のずれ量を表す情報を取得する。そして、追い越し動作判定手段は、後続車両の自車両における前方向の加速度が閾値（前方加速度閾値）以上であり、かつ、後続車両の自車両における横方向の加速度が閾値（横方向加速度閾値）以上であり、かつ、後続車両の自車両に対する横方向の位置のずれ量が閾値（横距離閾値）以上である場合に、後続車両が追い越し動作中であると判定するとよい。
【００１２】
警報制限手段は、追い越し動作判定手段によって後続車両が追い越し動作中であると判定された場合には、後続車両に対して行う警報を制限する。例えば、警報制限手段は、後続車両に対する警報を禁止する。あるいは、警報制限手段は、後続車両に対して警報を行う警報実施条件を、警報が行われにくくするように変更する。例えば、衝突予測時間に基づいて警報を実施する構成においては、衝突予測時間の閾値を短い値に変更する。
【００１３】
この結果、本発明によれば、追い越し動作を行っている後続車両に対しては警報の実施が制限されるため、不要な警報の作動を低減することができる。
【００１４】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両用後方警報装置の概略システム構成図である。
【図２】後側方レーダーの検出角度を表す平面図である。
【図３】後方警報制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図４】警報の適正作動、誤作動を説明する平面図である。
【図５】後続車両の追い越し動作の特徴を説明する平面図である。
【図６】フラグ設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図７】変形例としての後方警報制御ルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係る車両用後方警報装置について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用後方警報装置の概略システム構成を表す。車両用後方警報装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に搭載される。車両用後方警報装置は、後方警報ＥＣＵ１０と、メータＥＣＵ２０とを備えている。
【００１８】
各ＥＣＵ１０，２０は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、ＣＡＮ（Ｃontroller  Ａrea  Ｎetwork）５０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００１９】
また、ＣＡＮ５０には、自車両の状態を検出する複数種類の車両状態センサ３０、および、ドライバーの運転操作状態を検出する複数種類の運転操作状態センサ４０が接続されている。車両状態センサ３０は、例えば、自車両の走行速度を検出する車速センサ、車輪速を検出する車輪速センサ、自車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、自車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ、および、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどである。
【００２０】
運転操作状態センサ４０は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、および、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサなどである。
【００２１】
尚、ＣＡＮ５０には、図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵなど各種の車両制御を実施するＥＣＵが接続されているが、本実施形態における車両用後方警報装置とは直接関係しないため、それらについては記載が省略されている。
【００２２】
車両状態センサ３０、および、運転操作状態センサ４０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ５０に送信される。各ＥＣＵにおいては、ＣＡＮ５０に送信されたセンサ情報を、適宜、利用することができる。尚、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからＣＡＮ５０に送信される場合もある。
【００２３】
後方警報ＥＣＵ１０は、後方警報制御システムの中核となる制御装置である。後方警報ＥＣＵ１０は、図２に示すように、リアバンパーの左右コーナーに設けられた左後側方レーダー１１Ｌおよび右後側方レーダー１１Ｒに接続されている。左後側方レーダー１１Ｌおよび右後側方レーダー１１Ｒは、検出領域が異なるだけで、互いに同じ構成である。以下、左後側方レーダー１１Ｌと右後側方レーダー１１Ｒとを区別する必要がない場合、両者を後側方レーダー１１と呼ぶ。
【００２４】
この後側方レーダー１１は、レーダー送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダー送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、立体物を検出する。
【００２５】
図２に示すように、右後側方レーダー１１Ｒは、車体右後コーナー部から右斜め後方に向けた中心軸に対して左右所定角度の範囲を立体物の検出領域としている。左後側方レーダー１１Ｌは、車体左後コーナー部から左斜め後方に向けた中心軸に対して左右所定角度の範囲を立体物の検出領域としている。右後側方レーダー１１Ｒの検出領域と左後側方レーダー１１Ｌの検出領域とは、車両後方側でオーバーラップしている。従って、車両の後方の立体物については、左右両方の後側方レーダー１１により検出可能となっている。図２は、後側方レーダー１１の検出角度範囲を表しており、後側方レーダー１１の検出距離は、例えば、数十メートルである。
【００２６】
後側方レーダー１１は、検出した立体物に係る情報、例えば、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置等を表す情報（以下、後方周辺情報と呼ぶ）を所定の短い周期で後方警報ＥＣＵ１０に供給する。
【００２７】
後方警報ＥＣＵ１０は、自車両の後方を走行する後続車両が、自車両に衝突することを防止することを目的としているため、以下、後側方レーダー１１によって検出される立体物を、後続車両あるいは他車両と呼ぶ。
【００２８】
例えば、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両の走行軌跡上を後方から自車両に接近する後続車両を対象車両とし、後側方レーダー１１から供給される後方周辺情報に基づいて対象車両が検出され、かつ、対象車両が自車両に衝突するおそれがあると判定したときに、ＣＡＮ５０を介してメータＥＣＵ２０に後方警報指令を送信する。
【００２９】
本実施形態の後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダー１１Ｌあるいは右後側方レーダー１１Ｒと一体的にユニット化されて、車体の左右一方の後側コーナーに設けられる。尚、後方警報ＥＣＵ１０は、必ずしも、後側方レーダー１１とユニット化する必要は無く、後側方レーダー１１とは別体に、任意の位置に配置することもできる。
【００３０】
メータＥＣＵ２０は、左右のハザードランプ２１と表示器２２とに接続されている。メータＥＣＵ２０は、ランプ駆動回路（図示略）を備えており、ＣＡＮ５０を介して後方警報指令を受信した場合には、左右のハザードランプ２１を同時に点滅させる。また、メータＥＣＵ２０は、後方警報指令を受信した場合には、後方警報が行われたことを表す表示画面を表示器２２に表示する。
【００３１】
次に、後方警報ＥＣＵ１０の実施する後方警報制御について説明する。図３は、後方警報ＥＣＵ１０の実施する後方警報制御ルーチンを表す。後方警報制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンしている間、所定の短い演算周期で繰り返し実施される。
【００３２】
後方警報制御ルーチンが起動すると、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、左右の後側方レーダー１１から送信される後方周辺情報を取得し、ステップＳ１２において、後方周辺情報に基づいて、自車両の後方に後続車両が検出されているか否かについて判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が検出されてない場合は、本ルーチンを一旦終了し、後続車両が検出されている場合には、その処理をステップＳ１３に進める。
【００３３】
後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、自車両に対する後続車両の相対速度Ｖｒ、自車両と後続車両との間の距離Ｄｒに基づいて、現時点から後続車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）を計算する。例えば、衝突予測時間ＴＴＣは、（Ｄｒ／Ｖｒ）にて算出される。尚、衝突予測時間ＴＴＣは、例えば、自車両に対して対象車両が接近する加減速度を考慮して算出されてもよい。衝突予測時間ＴＴＣは、後続車両が自車両に衝突する可能性の指標となり、その値が小さいほど、後続車両が自車両に衝突する可能性が高い状態であると推定することができる。
【００３４】
続いて、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下であるか否かについて判定する。衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣrefを超えている場合（Ｓ１４：Ｎｏ）には、後方警報ＥＣＵ１０は、本ルーチンを一旦終了する。
【００３５】
後方警報ＥＣＵ１０は、こうした処理を繰り返すうちに、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下になった場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、追い越し中フラグＦを読み込み、追い越し中フラグＦが「０」であるか否かについて判定する。追い越し中フラグＦは、後述するフラグ設定ルーチンによって、その値が「０」あるいは「１」に設定される。追い越し中フラグＦは、後続車両が追い越し動作を行っている状態であると推定されている場合には「１」に設定され、そうでない場合には「０」に設定される。
【００３６】
後方警報ＥＣＵ１０は、追い越し中フラグＦが「０」である場合には、ステップＳ１６において、後方警報指令をメータＥＣＵ２０に送信する。これにより、メータＥＣＵ２０は、ハザードランプ２１を点滅させ、後続車両に対して警報を発する。
【００３７】
一方、追い越し中フラグＦが「１」である場合には、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６の処理をスキップして本ルーチンを一旦終了する。従って、後続車両に対する警報が行われない。
【００３８】
この後方警報制御ルーチンでは、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下になっていても後続車両が追い越し動作を行っている状態であると判定されている場合には、後続車両に対する警報が禁止される。その理由について説明する。
【００３９】
例えば、図４（ａ）に示すように、自車両Ｃ１の後方から後続車両Ｃ２が警報エリアＡ（衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下となる領域）に接近している状態を考える。この状態から、後続車両Ｃ２が警報エリアＡ内に進入する場合には、二つのシーンが考えられる。その一つは、図４（ｂ）に示すように、後続車両Ｃ２が、そのまま真っすぐ警報エリアＡ内に進入するシーン（シーン１と呼ぶ）、もう一つは、図４（ｃ）に示すように、後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１を追い越すための追い越し動作をしながら警報エリアＡ内に進入するシーン（シーン２と呼ぶ）である。
【００４０】
シーン１においては、後続車両Ｃ２は自車両Ｃ１に追突する可能性があるため、警報システムが作動して後続車両Ｃ２に対して警報を発すべきシーンである。従って、この警報は適正な作動といえる。
【００４１】
一方、シーン２においては、ドライバーが前方の自車両に気付いていると推定できるため、後続車両Ｃ２は自車両Ｃ１に追突しないと考えられる。従って、後続車両Ｃ２が警報エリアＡ内に進入したからといって後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１に追突すると認識して警報を発するのは、誤った作動といえる。
【００４２】
従来の車両用後方警報装置においては、こうしたシーン１とシーン２とを切り分けすることができず、シーン２においても警報（不要な警報）が行われていた。
【００４３】
そこで、本実施形態においては、後続車両の運動状態（挙動）に基づいて、後続車両が追い越し動作をしているか否かについて判定し、シーン２のように追い越し動作中である場合には、一時的に警報動作を停止する構成を採用している。
【００４４】
例えば、後続車両が追い越し動作を開始した場合には、図５に示すように、以下の特徴的な運動状態が検出される。
（１）後続車両に前方向の加速度が発生している。
（２）後続車両に横方向の加速度が発生している。
（３）後続車両の位置が自車両に対して横方向にオフセットしている。
（４）後続車両の進行方向が自車両に対して傾いている。
（５）後続車両の横方向の移動が継続している。
【００４５】
（１）は、後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１を追い抜く挙動を表す。（２）〜（５）は、後続車両Ｃ２が自車両Ｃ１を避ける挙動を表している。後方警報ＥＣＵ１０は、こうした後続車両の運動状態に着目して、以下のように、後続車両が追い越し動作中であるか否かについて判定する。
【００４６】
図６は、後方警報ＥＣＵ１０の実施するフラグ設定ルーチンを表す。フラグ設定ルーチンは、上述した後方警報制御ルーチンが実施されている間、後方警報制御ルーチンと並行して所定の演算周期にて繰り返し実施される。
【００４７】
フラグ設定ルーチンが起動すると、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、左右の後側方レーダー１１から送信される後方周辺情報を取得し、ステップＳ２２において、後方周辺情報に基づいて、自車両の後方に後続車両が検出されているか否かについて判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が検出されてない場合は、ステップＳ２３において、追い越し中フラグＦを「０」に設定する。
【００４８】
自車両の後方に後続車両が検出されている場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４において、後続車両の前後方向の加速度Ｇ１を演算し、その加速度Ｇ１が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ１ref以上であるか否かについて判定する。この加速度Ｇ１は、自車両の前後方向（前後軸方向）における前方の、後続車両の加速度である。例えば、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両に対する後続車両の前記前後方向における相対速度の時間的な変化（相対加速度）から、自車両の前後加速度（前後Ｇセンサの検出値）を減算することにより、後続車両の加速度Ｇ１を算出する。加速度Ｇ１は、後続車両が自車両を追い越しする動作を行っていることを判定する一つの要素である。追い越し判定閾値Ｇ１refは、例えば、１ｍ／ｓ2である。
【００４９】
後方警報ＥＣＵ１０は、加速度Ｇ１が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ１ref未満である場合、後続車両は、追い越し動作をしていないと判定して、その処理をステップＳ２３に進める。一方、加速度Ｇ１が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ１ref以上である場合、後方警報ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２５に進める。
【００５０】
後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５において、後続車両の横方向の加速度Ｇ２を演算し、その加速度Ｇ２が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ２ref以上であるか否かについて判定する。この加速度Ｇ２は、自車両の横方向（車幅方向）における、後続車両の加速度である。例えば、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両に対する後続車両の前記横方向の相対速度の時間的な変化（相対加速度）から、自車両の横加速度（横Ｇセンサの検出値）を減算することにより、後続車両の加速度Ｇ２を算出する。加速度Ｇ２は、後続車両が自車両を追い越しする動作を行っていることを判定する一つの要素である。追い越し判定閾値Ｇ２refは、例えば、０.１ｍ／ｓ2である。この場合、加速度Ｇ２は、左右方向を区別しない絶対値を表す。
【００５１】
後方警報ＥＣＵ１０は、加速度Ｇ２が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ２ref未満である場合、後続車両は、追い越し動作をしていないと判定して、その処理をステップＳ２３に進める。一方、加速度Ｇ２が予め設定した追い越し判定閾値Ｇ２ref以上である場合、後方警報ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２６に進める。
【００５２】
後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２６において、自車両の走行位置と後続車両の走行位置とにおける関係において、後続車両が自車両の車幅方向にずれている距離Ｄ（オフセットＤと呼ぶ）を演算し、そのオフセットＤが予め設定した追い越し判定閾値Ｄref以上であるか否かについて判定する。このオフセットＤは、後続車両が自車両を追い越しする動作を行っていることを判定する一つの要素である。追い越し判定閾値Ｄrefは、例えば、０.５ｍである。このオフセットＤは、自車両の中心位置（重心位置）と、後側方レーダーによって検出されている後続車両の中心位置とにおける、自車両の車幅方向にずれている距離（左右方向を区別しない絶対値）を表す。
【００５３】
後方警報ＥＣＵ１０は、オフセットＤが予め設定した追い越し判定閾値Ｄref未満である場合、後続車両は、追い越し動作をしていないと判定して、その処理をステップＳ２３に進める。一方、オフセットＤが予め設定した追い越し判定閾値Ｄref以上である場合、後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両が自車両を追い越しする追い越し動作中であると判定して、その処理をステップＳ２７に進め、追い越し中フラグＦを「１」に設定する。
【００５４】
後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３あるいはステップＳ２７において、追い越し中フラグＦを設定すると、フラグ設定ルーチンを一旦終了する。そして、所定の演算周期でフラグ設定ルーチンを繰り返す。従って、フラグ設定ルーチンで設定される追い越し中フラグＦは、後続車両が追い越し動作を行っているか否かの判定結果をリアルタイムで表す情報となる。
【００５５】
後方警報ＥＣＵ１０は、上述したように、後方警報制御ルーチンにおいて、後続車両との衝突予測時間ＴＴＣが警報閾値ＴＴＣref以下となった場合でも、追い越し中フラグＦが「１」の場合には、後続車両に対する警報を実施しない。つまり、自車両の追い越し動作をしていると推定される後続車両に対しては、警報作動を行わない。
【００５６】
以上説明した本実施形態の車両用後方警報装置によれば、後続車両の前後方向の加速度Ｇ１が追い越し判定閾値Ｇ１ref以上であり（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、後続車両の横方向の加速度Ｇ２が追い越し判定閾値Ｇ２ref以上であり（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、後続車両が自車両の車幅方向にずれている距離であるオフセットＤが追い越し判定閾値Ｄref以上である（Ｓ２６：Ｙｅｓ）という３つの条件が成立した場合に、後続車両が自車両を追い越しする追い越し動作中であると判定される。そして、後続車両が追い越し動作中であると判定されている場合には、その後続車両に対しての警報の実施が禁止される。この結果、不要な警報作動を低減することができる。
【００５７】
＜後方警報制御ルーチンの変形例＞
例えば、本実施形態においては、追い越し中フラグＦが「１」に設定されている場合、警報作動が禁止されるが、必ずしも禁止する必要は無く、警報が実施されにくくなるように、警報の実施条件を変更する構成であってもよい。例えば、追い越し中フラグＦが「１」に設定されている場合には、追い越し中フラグＦが「０」に設定されている場合に比べて、後方警報閾値ＴＴＣrefを小さな値に変更するようにしてもよい。
【００５８】
この場合には、例えば、図３の後方警報制御ルーチンに代えて、図７に示す後方警報制御ルーチンを実施すればよい。この変形例の後方警報制御ルーチンでは、実施形態の後方警報制御ルーチン（図３）において、ステップＳ１３とステップＳ１４との間に、ステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９を組み込み、ステップＳ１５を削除したものである。以下、変形例の後方警報制御ルーチンについて説明するが、実施形態の後方警報制御ルーチンと同じ処理については、図面に共通のステップ符号を付して説明を省略する。
【００５９】
後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、衝突予測時間ＴＴＣを演算すると、続く、ステップＳ１７において、追い越し中フラグＦを読み込み、追い越し中フラグＦが「０」であるか否かについて判定する。
【００６０】
後方警報ＥＣＵ１０は、追い越し中フラグＦが「０」である場合には、ステップＳ１８において、後方警報閾値ＴＴＣrefの値を、通常閾値ＴＴＣref１に設定する（ＴＴＣref←ＴＴＣref１）。一方、追い越し中フラグＦが「１」である場合には、後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１９において、後方警報閾値ＴＴＣrefの値を、追越中閾値ＴＴＣref２に設定する（ＴＴＣref←ＴＴＣref２）。この追越中閾値ＴＴＣref２は、通常閾値ＴＴＣref１に比べて小さい値に設定されている（ＴＴＣref２＜ＴＴＣref１）。
【００６１】
後方警報ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８、あるいは、ステップＳ１９において、後方警報閾値ＴＴＣrefの値を設定すると、その処理をステップＳ１４に進めて、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下であるか否かについて判定する。後方警報ＥＣＵ１０は、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下である場合には、ステップＳ１６において、後方警報指令をメータＥＣＵ２０に送信し、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣrefより大きい場合には、ステップＳ１６の処理をスキップする。
【００６２】
従って、後続車両が追い越し動作中である場合には、警報閾値ＴＴＣrefが小さな値に変更されるため、警報が制限され（警報が実施されにくくなり）、不要な警報作動を低減することができる。
【００６３】
以上、本実施形態に係る車両用後方警報装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６４】
例えば、本実施形態においては、自車両の周辺を検知するセンサとしてレーダーセンサを用いているが、それに代えて、例えば、カメラセンサ、レーザーセンサなど他の周辺センサを用いることもできる。また、周辺センサの装着位置および装着数についても、任意に設定することができる。
【００６５】
また、後続車両が追い越し動作をしているか否かの判定については、他の運動状態の要素を組み合わせて実施することもできる。例えば、ステップＳ２４においては、後続車両の前方向の加速度に代えて、自車両に対する後続車両の前方向の相対加速度Ｇ１’を用いて、追い越し判定閾値Ｇ１’refと比較（Ｇ１’≧Ｇ１’ref）する構成であってもよい。また、例えば、ステップＳ２５においては、後続車両の横方向の加速度に代えて、自車両に対する後続車両の横方向の相対加速度Ｇ２’を用いて、追い越し判定閾値Ｇ２’refと比較（Ｇ２’≧Ｇ２’ref）する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…後方警報ＥＣＵ、１１…後側方レーダー、２０…メータＥＣＵ、２１…ハザードランプ、３０…車両状態センサ、４０…運転操作状態センサ、Ｃ１…自車両、Ｃ２…後続車両、Ｆ…追い越し中フラグ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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