(57)【要約】【課題】伝送された制御コマンドの内容を外部から確認可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１は、第１のメモリ２２と、第１のメモリ２２と異なる第２のメモリ１２と、外部の装置から制御コマンドを受信する通信インターフェース２１と、制御コマンドにモータ２の動作を規定する制御情報が含まれている場合、制御情報を第１のメモリ２２及び第２のメモリ１２に保存し、一方、制御コマンドに通信状態を確認する命令が含まれていると第１のメモリ２２に保存されている制御情報を含む応答信号を生成し、応答信号を通信インターフェース２１を介して外部の機器へ送信するコマンド解析部２３と、第２のメモリ１２から制御情報を読み出し、読み出した制御情報に応じてモータの回転速度の設定値を決定する制御部１３と、回転速度の設定値に応じてモータを回転させる駆動信号を生成し、駆動信号を出力する駆動信号生成部１４とを有する。【選択図】図１
2018023669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを制御するモータ制御装置であって、
第１のメモリと、
前記第１のメモリと異なる第２のメモリと、
外部の装置から制御コマンドを受信する通信インターフェースと、
前記制御コマンドに前記モータの動作を規定する制御情報が含まれている場合、前記制御情報を前記第１のメモリ及び前記第２のメモリに保存し、一方、前記制御コマンドに通信状態を確認する命令が含まれていると前記第１のメモリに保存されている前記制御情報を含む応答信号を生成し、当該応答信号を前記通信インターフェースを介して前記外部の装置へ送信するコマンド解析部と、
前記第２のメモリから前記制御情報を読み出し、読み出した前記制御情報に応じて前記モータの回転速度の設定値を決定する制御部と、
前記回転速度の設定値に応じて前記モータを回転させる駆動信号を生成し、該駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
を有するモータ制御装置。
【請求項２】
前記コマンド解析部は、前記制御コマンドに前記モータの制御状況を確認する命令が含まれていると前記第２のメモリに保存されている前記制御情報のうちの一部または全てを含む第２の応答信号を生成し、当該第２の応答信号を前記外部の装置へ送信する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータの制御状況を確認する命令を含む前記制御コマンドは、読み出す前記制御情報の範囲を指定する情報をさらに含み、
前記コマンド解析部は、前記第２のメモリから、前記範囲に含まれる前記制御情報のうちの一部または全てを読み出して当該制御情報のうちの一部または全てを含む前記第２の応答信号を生成する、請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
遊技機本体と、
前記遊技機本体の前面に移動可能に配置される可動体と、
前記可動体を駆動するモータと、
前記モータを制御するモータ制御装置と、
遊技の状態に応じた演出を制御する演出制御部とを有し、
前記演出制御部は、前記遊技の状態に応じて、前記モータの動作を規定する制御情報を含む制御コマンドを生成し、当該制御コマンドを前記モータ制御装置へ伝送し、
前記モータ制御装置は、
第１のメモリと、
前記第１のメモリと異なる第２のメモリと、
前記制御コマンドを受信する通信インターフェースと、
前記制御コマンドに前記モータの動作を規定する制御情報が含まれている場合、前記制御情報を前記第１のメモリ及び前記第２のメモリに保存し、一方、前記制御コマンドに通信状態を確認する命令が含まれていると前記第１のメモリに保存されている前記制御情報を含む応答信号を生成し、当該応答信号を前記通信インターフェースを介して前記演出制御部へ送信するコマンド解析部と、
前記第２のメモリから前記制御情報を読み出し、読み出した前記制御情報に応じて前記モータの回転速度の設定値を決定する制御部と、
前記回転速度の設定値に応じて前記モータを回転させる駆動信号を生成し、該駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
を有する遊技機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを制御するためのモータ制御装置及びそのようなモータ制御装置を有する遊技機に関する。
【背景技術】
【０００２】
回胴遊技機または弾球遊技機などの遊技機には、遊技者の興趣を高めるために、遊技者の視覚、聴覚または感覚に訴える演出を行うための工夫が凝らされている。特に、遊技者の視覚に訴える演出を行うために、遊技機には、可動体、例えば、可動役物が設けられることがある。このような可動体を駆動するために、ステッピングモータなどのモータが用いられる。そして、演出に応じて可動体を所定の速度で所定の移動量だけ移動させるために、例えば、モータの制御装置が利用される。モータの制御装置は、例えば、上位装置から、目標速度及び目標回転量などを含む制御コマンドを受信し、そのコマンドに従ってモータを制御する。
【０００３】
しかしながら、指示された速度と実際のモータの回転速度とが異なることがある。そこで、同期モータの速度と、入力電流または入力電圧に関するディジタル信号を同期モータの外部へ送信可能にして、同期モータの外部にて速度などを検知可能とすることで、同期モータの速度変動を抑制できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２６１０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
遊技機では、遊技球またはメダルといった、金属製の遊技媒体が利用される。また、遊技機は、そのような遊技媒体が遊技機内に貯留されたり、所定の通路を通過するように構成されている。そのため、遊技媒体同士が接触したり、遊技媒体と通路を形成する部材とが接触することが頻繁に発生するため、静電気が生じ易い。そのため、上位装置からモータ制御装置へ伝送される制御コマンドに静電気によるノイズが重畳され、制御コマンドに含まれる制御情報の一部が誤って伝送されてしまう可能性がある。しかし、特許文献１に記載の技術では、モータ側に伝送された速度指令の一部がノイズにより書き換わっていたとしても、外部からはそのような書き換えが生じたか否かを知ることは困難であった。
【０００６】
そこで、本発明は、伝送された制御コマンドの内容を外部から確認可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの形態として、モータを制御するモータ制御装置が提供される。このモータ制御装置は、第１のメモリと、第１のメモリと異なる第２のメモリと、外部の装置から制御コマンドを受信する通信インターフェースと、制御コマンドにモータの動作を規定する制御情報が含まれている場合、制御情報を第１のメモリ及び第２のメモリに保存し、一方、制御コマンドに通信状態を確認する命令が含まれていると第１のメモリに保存されている制御情報を含む応答信号を生成し、応答信号を通信インターフェースを介して外部の装置へ送信するコマンド解析部と、第２のメモリから制御情報を読み出し、読み出した制御情報に応じてモータの回転速度の設定値を決定する制御部と、回転速度の設定値に応じてモータを回転させる駆動信号を生成し、駆動信号を出力する駆動信号生成部とを有する。
【０００８】
このモータ制御装置において、コマンド解析部は、制御コマンドにモータの制御状況を確認する命令が含まれていると第２のメモリに保存されている制御情報のうちの一部または全てを含む第２の応答信号を生成し、第２の応答信号を通信インターフェースを介して外部の装置へ送信することが好ましい。
【０００９】
この場合において、モータの制御状況を確認する命令を含む制御コマンドは、読み出す制御情報の範囲を指定する情報をさらに含み、コマンド解析部は、第２のメモリから、その範囲に含まれる制御情報のうちの一部または全てを読み出してその制御情報のうちの一部または全てを含む第２の応答信号を生成することが好ましい。
【００１０】
また他の形態によれば、遊技機本体と、遊技機本体の前面に移動可能に配置される可動体と、可動体を駆動するモータと、モータを制御するモータ制御装置と、遊技の状態に応じた演出を制御する演出制御部とを有する遊技機が提供される。この遊技機において、演出制御部は、遊技の状態に応じて、モータの動作を規定する制御情報を含む制御コマンドを生成し、その制御コマンドをモータ制御装置へ伝送する。モータ制御装置は、第１のメモリと、第１のメモリと異なる第２のメモリと、制御コマンドを受信する通信インターフェースと、制御コマンドにモータの動作を規定する制御情報が含まれている場合、制御情報を第１のメモリ及び第２のメモリに保存し、一方、制御コマンドに通信状態を確認する命令が含まれていると第１のメモリに保存されている制御情報を含む応答信号を生成し、その応答信号を通信インターフェースを介して演出制御部へ送信するコマンド解析部と、第２のメモリから制御情報を読み出し、読み出した制御情報に応じてモータの回転速度の設定値を決定する制御部と、回転速度の設定値に応じてモータを回転させる駆動信号を生成し、駆動信号を出力する駆動信号生成部とを有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るモータ制御装置は、伝送された制御コマンドの内容を外部から確認することを可能にするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一つの実施形態に係るモータ制御装置の概略構成図である。
【図２】モータ駆動回路の回路図である。
【図３】モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号と直流モータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【図４】制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。
【図５】モード設定フラグの値と制御コマンドの種類との対応関係を表すテーブルを示す図である。
【図６】本発明の一つの実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた弾球遊技機の概略斜視図である。
【図７】本発明の一つの実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた弾球遊技機の概略内部構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一つの実施形態によるモータ制御装置を、図を参照しつつ説明する。このモータ制御装置は、上位の制御装置から、モータの目標回転量及び目標回転速度といった、モータの動作を規定する制御情報を含む制御コマンドを受信すると、その制御情報を、モータの回転速度の設定値を求める制御部がアクセス可能なレジスタと、外部からの読出し用のバッファに保存する。そしてこのモータ制御装置は、通信状態確認用の読出し命令を上位の制御装置から受信すると、バッファに保存されている制御情報を読み出して上位の制御装置へ送信することで、伝送された制御コマンドの内容を外部から確認することを可能にする。
【００１４】
なお、本実施形態によるモータ制御装置による制御対象となるモータは、直流モータである。しかし、本実施形態によるモータ制御装置による制御対象となるモータは、直流モータに限られず、ステッピングモータあるいは交流モータであってもよい。
【００１５】
図１は、本発明の一つの実施形態に係るモータ制御装置の概略構成図である。図１に示されるように、モータ制御装置１は、通信回路１１と、レジスタ１２と、制御回路１３と、駆動信号生成回路１４と、センサインターフェース回路１５とを有する。
モータ制御装置１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。
【００１６】
モータ制御装置１は、上位の制御装置から受信した制御コマンドに従って、直流モータ２を制御する。具体的には、モータ制御装置１は、その制御コマンドで指定された目標回転速度で直流モータ２を回転させる。本実施形態では、モータ制御装置１は、パルス幅変調(PWM)方式により生成され、直流モータ２に対する電流の供給のオン／オフを切り替える駆動信号を、直流モータ２へ電流供給するモータ駆動回路３へ出力することで、直流モータ２の回転速度を制御する。そしてモータ制御装置１は、ロータリーエンコーダ４から、直流モータ２の回転軸（図示せず）が所定の角度回転する度に、その所定の角度回転したことを示す検知信号を受信して、回転開始からの総回転量を算出する。そしてモータ制御装置１は、総回転量が制御コマンドで指定された目標回転量に達したところで直流モータ２を静止させる。
【００１７】
図２は、モータ駆動回路３の回路図である。モータ駆動回路３は、４個のスイッチTR1〜TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そして直流モータ２の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、直流モータ２の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1〜TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1〜TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１４に接続される。そして駆動信号生成回路１４からの駆動信号は、各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子に入力される。
【００１８】
図３は、各スイッチに印加される駆動信号と直流モータ２の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル３００に示されるように、直流モータ２を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ２の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ２には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、直流モータ２を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００１９】
一方、直流モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ２の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ２には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、直流モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２０】
また、直流モータ２にブレーキをかける場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。
【００２１】
さらに、直流モータ２を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。
【００２２】
ロータリーエンコーダ４は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ４は、例えば、直流モータ２の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ４は、パルス状の検知信号を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ４は、直流モータ２が所定角度回転する度に検知信号を出力する。例えば、直流モータ２の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ４は、直流モータ２の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。
【００２３】
以下、モータ制御装置１の各部について説明する。
【００２４】
通信回路１１は、例えば、通信インターフェース２１と、バッファ２２と、コマンド解析回路２３とを有する。
【００２５】
通信インターフェース２１は、上位の制御装置とモータ制御装置１とを接続するためのインターフェース回路を有する。なお、上位の制御装置は、例えば、モータ制御装置１が実装された遊技機の演出用CPUである。そして通信インターフェース２１は、上位の制御装置から、シリアル伝送される複数のビットを持つ制御コマンドを受信する。
【００２６】
さらに、通信インターフェース２１は、上位の制御装置から、制御コマンドが制御対象とするモータ制御装置を特定するための識別アドレスを受信する。さらにまた、通信インターフェース２１は、制御コマンドを解析するために、制御コマンドに含まれる複数のビットのそれぞれと同期を取るためのクロック信号も、上位の制御装置から受信してもよい。クロック信号は、例えば、制御コマンド中の所定数のビットごとに、矩形状のパルスを持つ信号とすることができる。
【００２７】
通信インターフェース２１は、制御コマンド、識別アドレス及びクロック信号を受信すると、それらをコマンド解析回路２３へ出力する。また通信インターフェース２１は、コマンド解析回路２３から受け取った応答信号または命令完了信号を、上位の制御装置へ送信する。
【００２８】
バッファ２２は、第１のメモリの一例であり、例えば、揮発性の読み書き可能なメモリ回路を有する。そしてバッファ２２は、制御コマンドに含まれる制御情報を一時的に保存する。なお、バッファ２２には、一つの制御コマンドに含まれる制御情報のみが保存されてもよい。この場合、新たな制御情報が書き込まれる度に、それ以前に保存されている制御情報は上書きされる。
【００２９】
コマンド解析回路２３は、通信インターフェース２１を介して上位の制御回路から制御コマンドを受信する度に、その制御コマンドを解析する。そしてコマンド解析回路２３は、その制御コマンドに応じた処理を実行する。
【００３０】
本実施形態では、４種類の制御コマンドが存在する。制御コマンドの一つである動作命令は、例えば、直流モータ２が駆動する可動体の移動量に相当する、直流モータ２の目標回転量、及び、直流モータ２の目標回転速度といった、直流モータ２の動作を特定するための動作情報を含む。また、制御コマンドの他の一つである設定命令は、直流モータ２についての設定を規定する設定情報を含む。なお、動作情報及び設定情報は、それぞれ、モータの動作を規定する制御情報の一例である。制御コマンドのさらに他の一つは、レジスタ１２に保存されている制御情報の一部または全て読み出して上位の制御装置へ送信することを要求する状態読出命令である。そして制御コマンドの最後の一つは、バッファ２２に保存されている制御情報を読み出して上位の制御装置へ送信することを要求する通信確認命令である。
【００３１】
図４は、制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。図４に示されるように、制御コマンド４００は、先頭から順に、STARTフラグ４０１と、デバイスアドレス４０２と、モード設定フラグ４０３と、制御データ４０４と、ENDフラグ４０５とを有する。さらに、制御コマンド４００は、隣接するフラグ、アドレス及びデータ間に、例えば'0'の値を持つ1ビットのスペーサを含んでもよい。
【００３２】
STARTフラグ４０１は、制御コマンド４００の先頭であることを表すビット列であり、本実施形態では、'1'の値を持つ9個のビットが連続したビット列である。なお、STARTフラグ４０１は、制御コマンド４００内の任意の他の何れのビット列とも一致しないビット列であればよい。
デバイスアドレス４０２は、制御コマンド４００が制御対象とするモータ制御装置を特定するための識別情報であり、本実施形態では、8ビット長のビット列で表される。デバイスアドレス４０２は、通信回路１１のコマンド解析回路２３により、上位の制御装置から別途受信する識別アドレスと一致するか否か判定され、一致する場合、モータ制御装置１が制御コマンド４００の制御対象であると判定される。
【００３３】
モード設定フラグ４０３は、制御コマンドの種類を表す2ビットのフラグである。
【００３４】
図５は、モード設定フラグの値と制御コマンドの種類との対応関係を表すテーブルを示す図である。テーブル５００において、左側の各欄には、それぞれ、モード設定フラグ４０３に含まれる二つのビットのそれぞれの値が示され、右端の各欄には、左側に隣接する欄のモード設定フラグの各ビット値の組み合わせに対する制御コマンドの種類が示される。
【００３５】
本実施形態では、モード設定フラグの値が'00'である場合、制御コマンドは、動作情報を含む動作命令である。また、モード設定フラグの値が'01'である場合、制御コマンドは、設定情報を含む設定命令である。また、モード設定フラグの値が'10'である場合、制御コマンドは、状態読出命令である。そして、モード設定フラグの値が'11'である場合、制御コマンドは、通信確認命令である。
【００３６】
コマンド解析回路２３は、モード設定フラグ４０３の値を参照して、制御コマンドの種類を特定し、その種類に応じた処理を実行する。なお、コマンド解析回路２３の処理の詳細については後述する。
【００３７】
制御データ４０４は、制御コマンドが動作命令である場合、モータ制御装置１が制御する直流モータ２の動作情報を含む。例えば、制御データ４０４は、回転方向を表すデータと、目標回転速度を表すデータと、目標回転量を表すデータなどを含む。また、制御コマンドが設定命令である場合、制御データ４０４は、例えば、現在の直流モータの動作を中断させるか否かを示すフラグ、速度の設定域を表すデータ、ロータリーエンコーダ４により検知される直流モータ２の回転角の分解能を表すデータなどが含まれる。
【００３８】
さらに、制御コマンドが状態読出命令である場合、制御データ４０４は、レジスタ１２のうちの読出し対象とするアドレスを指定するアドレス指定情報を含む。例えば、アドレス指定情報は、制御データ４０４中の所定の位置を占める所定長のビット列で表される。そしてアドレス指定情報であるビット列の値により、読み出し対象となる制御情報の範囲が特定される。例えば、アドレス指定情報は、現在実行中の動作命令の動作情報の一部または全てが格納されているアドレス、現在実行中の動作命令と関連する設定情報の一部または全てが格納されているアドレス、待機中（すなわち、次に実行される）動作命令の動作情報の一部または全てが格納されているアドレス、直流モータ２の現在位置が格納されているアドレス、レジスタ１２に格納されている全ての制御情報に対応するアドレスのうちの何れかを指定する。
【００３９】
ENDフラグ４０５は、制御コマンド４００の終端であることを表すビット列である。ENDフラグ４０５は、制御コマンドに含まれる、STARTフラグ及び他のビット列と一致しないビット列であればよい。
【００４０】
コマンド解析回路２３は、識別アドレスと、制御コマンド中に含まれるデバイスアドレスとを比較する。識別アドレスとデバイスアドレスとが一致しない場合、受信した制御コマンドはモータ制御装置１を対象としていないので、コマンド解析回路２３は、その制御コマンドを廃棄する。一方、識別アドレスとデバイスアドレスとが一致する場合、コマンド解析回路２３は、その制御コマンドがモータ制御装置１を対象とするものであると判定する。そしてコマンド解析回路２３は、その制御コマンドの種類に応じた処理を実行する。
なお、コマンド解析回路２３は、識別アドレスと制御コマンドを受信するタイミングが異なっていても、識別アドレスとデバイスアドレスとが一致するか否かを判定できるようにするために、識別アドレスを記憶するメモリ回路を有していてもよい。
【００４１】
コマンド解析回路２３は、制御コマンドが動作命令または設定命令である場合、制御コマンドに含まれる制御情報をレジスタ１２及びバッファ２２に書き込む。一方、制御コマンドが状態読出命令である場合、コマンド解析回路２３は、制御データに含まれるアドレス指定情報を参照して、レジスタ１２から制御情報の一部または全てを読み出すアドレスを特定する。そしてコマンド解析回路２３は、レジスタ１２のその特定されたアドレスに保存されている制御情報を読み出し、その制御情報を含む応答信号（第２の応答信号）を生成する。なお、応答信号には、応答信号の送信先を特定する情報、例えば、上位の制御装置のアドレスが含まれていてもよい。さらに、応答信号には、モータ制御装置１を識別するための情報、例えば、モータ制御装置１の識別アドレスが含まれていてもよい。
【００４２】
また、制御コマンドが通信確認命令である場合、コマンド解析回路２３は、バッファ２２に保存されている制御情報を読出し、その制御情報を含む応答信号を生成する。この場合も、応答信号には、応答信号の送信先を特定する情報、例えば、上位の制御装置のアドレスが含まれていてもよい。さらに、応答信号には、モータ制御装置１を識別するための情報、例えば、モータ制御装置１の識別アドレスが含まれていてもよい。
【００４３】
コマンド解析回路２３は、応答信号を生成すると、その応答信号を通信インターフェース２１を介して上位の制御装置へ送信する。
【００４４】
さらに、コマンド解析回路２３は、モータ制御装置１が制御する直流モータ２について、レジスタ１２に記憶されている動作命令が一つ実行されると、例えば、その動作命令に含まれる目標回転量だけ直流モータ２が回転すると、その動作命令が実行されたことを示す命令完了信号を生成し、その命令完了信号を通信インターフェース２１を介して上位の制御装置へ送信してもよい。
【００４５】
レジスタ１２は、第２のメモリの一例であり、直流モータ２の設定情報及び動作情報の組を少なくとも一つ記憶可能な記憶容量を持つメモリ回路を有する。レジスタ１２が有するメモリ回路は、例えば、揮発性の読み書き可能な半導体メモリ回路により構成される。
レジスタ１２は、通信回路１１により書き込まれた設定情報及び動作情報を記憶する。そしてその設定情報及び動作情報が制御回路１３により読み出されると、レジスタ１２は、その設定情報及び動作情報を消去してもよい。また、レジスタ１２は、直流モータ２で駆動される可動体の現在位置を表す情報、例えば、可動体の可動範囲の一端からの直流モータ２の回転量を記憶してもよい。
【００４６】
さらに、レジスタ１２は、通信回路１１のコマンド解析回路２３から、制御情報の読出しを要求されると、その要求に含まれるアドレスに格納されている制御情報を読み出してコマンド解析回路２３へ出力する。
【００４７】
制御回路１３は、例えば、プロセッサ及び不揮発性のメモリ回路を有する。そして制御回路１３は、レジスタ１２から読み出した動作情報及び設定情報を参照して、直流モータ２の回転方向を決定する。また制御回路１３は、動作情報及び設定情報に基づいて、駆動信号のデューティ比を決定する。その際、例えば、制御回路１３は、メモリ回路に予め記憶されている、目標回転速度の値とデューティ比との対応関係を表した速度テーブルを参照することにより、目標回転速度に対応するデューティ比を決定すればよい。なお、このデューティ比は、直流モータ２の回転速度の設定値の一例である。そして制御回路１３は、回転方向及びデューティ比を駆動信号生成回路１４へ通知する。
【００４８】
また制御回路１３は、動作命令を実行する度に、その動作命令の実行により直流モータ２が回転を開始した後に、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号の数をカウントし、受信した検知信号の合計を、直流モータ２の総回転量とする。そして制御回路１３は、その総回転量（すなわち、直流モータ２の現在位置）をレジスタ１２に書き込む。
【００４９】
制御回路１３は、直流モータ２の総回転量を更新する度に、動作命令に含まれる目標回転量と総回転量との差を、残回転量として算出する。そして制御回路１３は、動作命令により指定された目標回転量だけ直流モータ２が回転した時点で直流モータ２を静止させるよう、残回転量に基づいてデューティ比を調整する。例えば、制御回路１３は、残回転量が所定値以下になると、残回転量が少なくなるほどデューティ比を低下させてもよい。そして制御回路１３は、残回転量が０となった時点でデューティ比を０とする。
【００５０】
制御回路１３は、総回転量が目標回転量に達したとき、その動作命令の実行が完了したことを通信回路１１のコマンド解析回路２３へ通知する。そして制御回路１３は、レジスタ１２から、実行が完了した動作命令に関する制御情報を削除する。
【００５１】
駆動信号生成回路１４は、例えば、出力するパルスの幅を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路３の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１４は、制御回路１３から通知されたデューティ比に従って、直流モータ２を駆動するための駆動信号をPWM方式に従って生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３の何れかのスイッチへ出力する。なお、駆動信号の１周期の長さは、例えば、50μ秒である。例えば、制御回路１３から通知された回転方向が正転である場合、駆動信号生成回路１４は、モータ駆動回路３のスイッチTR1とTR4へ周期的なパルス信号を出力する。一方、制御回路１３から通知された回転方向が逆転である場合、駆動信号生成回路１４は、モータ駆動回路３のスイッチTR2とTR3へ周期的なパルス信号を出力する。
【００５２】
センサインターフェース回路１５は、ロータリーエンコーダ４からの検知信号を受信するインターフェース回路を有する。そしてセンサインターフェース回路１５は、検知信号を受信する度に、その検知信号を制御回路１３へ出力する。
【００５３】
以上に説明してきたように、このモータ制御装置は、制御コマンドに含まれる制御情報を、制御回路がアクセス可能なレジスタとは別個に設けられたバッファに記憶しておき、通信状態を確認するための通信確認命令を受信すると、バッファからその制御情報を読み出して上位の制御装置へ送信する。そのため、このモータ制御装置は、モータ制御装置へ送信された制御コマンドが正確に伝送されているか否かを上位の制御装置において確認することを可能にする。特に、バッファに保存される制御情報は、その制御情報に関連する動作命令の実行が完了しても、新たな制御情報を含む制御コマンドをモータ制御装置が受信しない限り消去されない。そのため、このモータ制御装置は、バッファに保存される制御情報と関連する動作命令の実行が完了した後でも、その制御情報を含む応答信号を生成できるので、その動作命令の実行状況にかかわらず、送信された制御コマンドが正確に伝送されているか否かを上位の制御装置において確認することを可能にする。さらに、このモータ制御装置は、状態確認命令を受信すると、レジスタに記憶されている制御情報の一部または全部を上位の制御装置に送信するので、直前の制御コマンドで伝送された制御情報以外の制御情報も上位の制御装置へ伝達できる。そのため、このモータ制御装置は、上位の制御装置においてモータの制御状況を確認することも可能にする。
【００５４】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、一つの制御コマンドが、動作情報と設定情報の両方を含んでいてもよい。
【００５５】
また、制御対象となるモータがステッピングモータである場合には、ロータリーエンコーダといった、モータの回転角を検知するセンサからの信号を受信しなくても、制御回路１３は、モータの総回転量を求めることができる。そこでこの場合には、センサインターフェース回路１５は省略されてもよい。
【００５６】
また他の変形例によれば、モータ制御装置は、複数のモータを制御可能なように、制御するモータの数と同数の駆動信号生成回路１４を含んでいてもよい。この場合には、制御コマンドには、制御対象となるモータを特定するためのフラグが含まれていてもよい。そして制御回路１３は、レジスタから制御情報を読み出したときに、そのフラグで特定されるモータを駆動するための駆動信号生成回路１４へデューティ比及び回転方向を通知すればよい。またこの場合、通信回路１１のバッファ２２には、モータごとに、最新の制御情報が記憶されていてもよい。そして通信確認命令にも、モータを特定するためのフラグが含まれていてもよい。通信回路１１のコマンド解析回路２３は、通信確認命令を受信した場合、その命令に含まれる、モータを特定するためのフラグを参照し、そのフラグで特定されるモータに関する制御情報をバッファ２２から読み出して応答信号を生成すればよい。
【００５７】
上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置は、弾球遊技機または回胴遊技機といった遊技機に搭載されてもよい。
図６は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた弾球遊技機１００の概略斜視図である。また図７は、弾球遊技機１００の概略内部構成図である。図６に示すように、弾球遊技機１００は、上部から中央部の大部分の領域に設けられ、遊技機本体である遊技盤１０１と、遊技盤１０１の下方に配設された球受け部１０２と、ハンドルを備えた操作部１０３と、遊技盤１０１の略中央に設けられた表示装置１０４とを有する。
また弾球遊技機１００は、遊技の演出のために、遊技盤１０１の前面において遊技盤１０１の下方に配置された固定役物部１０５と、遊技盤１０１と固定役物部１０５との間に配置された可動役物部１０６とを有する。また遊技盤１０１の側方にはレール１０７が配設されている。また遊技盤１０１上には多数の障害釘（図示せず）及び少なくとも一つの入賞装置１０８が設けられている。
【００５８】
操作部１０３は、遊技者の操作によるハンドルの回動量に応じて図示しない発射装置より所定の力で遊技球を発射する。発射された遊技球は、レール１０７に沿って上方へ移動し、多数の障害釘の間を落下する。そして遊技球が何れかの入賞装置１０８に入ったことを、図示しないセンサにより検知すると、遊技盤１０１の内部に設けられた主制御回路１１０は、遊技球が入った入賞装置１０８に応じた所定個の遊技球を玉払い出し装置（図示せず）を介して球受け部１０２へ払い出す。さらに主制御回路１１０は、遊技盤１０１の内部に設けられた演出用CPU１１１を介して表示装置１０４に様々な映像を表示させる。
【００５９】
可動役物部１０６は、遊技の状態に応じて移動する可動体の一例であり、遊技盤１０１の内部に設けられた、本発明の実施形態またはその変形例によるモータ制御装置１１２により制御される直流モータ（図示せず）によって駆動される。
【００６０】
主制御回路１１０から演出用CPU１１１に伝達された遊技の状態を表す状態信号に基づいて、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６の目標座標及び移動速度を決定し、その決定に従った制御コマンドを生成する。そして演出用CPU１１１は、生成した制御コマンドをモータ制御装置１１２へ出力する。例えば、遊技球が入賞装置１０８に入る前は、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６が固定役物部１０５に隠れるように、可動役物部１０６をその現在地から移動可能範囲の左下方の端部までの移動距離に相当する直流モータの回転量を目標回転量として指定する制御コマンドをモータ制御装置１１２へ送信する。一方、遊技球が入賞装置１０８に入ったことが検知され、そのことを示す状態信号が主制御回路１１０から演出用CPU１１１に入力されると、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６をその現在地から移動可能範囲の右上方の端部までの移動距離に相当する直流モータの回転量を目標回転量として指定する制御コマンドを生成し、その制御コマンドをモータ制御装置１１２へ送信する。
【００６１】
さらに、演出用CPU１１１は、一定周期、あるいは、遊技が休止している間の所定のタイミングにおいて、通信確認命令または状態読出命令をモータ制御装置１１２へ送信してもよい。
【００６２】
モータ制御装置１１２は、上記の実施形態またはその変形例によるモータ制御装置であり、演出用CPU１１１から受け取った制御コマンドと、ロータリーエンコーダ（図示せず）から受け取った検知信号に基づいて、直流モータが目標回転速度で回転し（すなわち、可動役物部１０６が目標回転速度に応じた速度で移動し）、かつ、目標回転量だけ回転したところ（すなわち、可動役物部１０６が目的地に到達したところ）で静止するように、直流モータを制御する。これにより、可動役物部１０６は、演出に応じた移動目的地まで正確に移動できる。
【００６３】
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００６４】
１    モータ制御装置
２    直流モータ
３    モータ駆動回路
４    ロータリーエンコーダ
１１    通信回路
２１    通信インターフェース
２２    バッファ
２３    コマンド解析回路
１２    レジスタ
１３    制御回路
１４    駆動信号生成回路
１５    センサインターフェース回路
１００    弾球遊技機
１０１    遊技盤
１０２    球受け部
１０３    操作部
１０４    表示装置
１０５    固定役物部
１０６    可動役物部
１０７    レール
１０８    入賞装置
１１０    主制御回路
１１１    演出用CPU
１１２    モータ制御装置
【図１】
2018023669.tif 000003
【図２】
2018023669.tif 000004
【図３】
2018023669.tif 000005
【図４】
2018023669.tif 000006
【図５】
2018023669.tif 000007
【図６】
2018023669.tif 000008
【図７】
2018023669.tif 000009