(57)【要約】【課題】ビルなどの窓ガラス清掃にゴンドラを使わず、また洗浄液なども残さない清掃システムを提供する。【解決手段】ドライアイス洗浄機３を使用し、そのノズル５をカメラ２の映像を見ながらドローン１を介して遠隔操作でコントロールし、窓ガラス清掃を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビルなどの窓ガラス清掃において、清掃手段をドライアイス洗浄機とし、かつその噴射ノズルを遠隔操作でコントロールすることを特徴とする窓ガラス清掃システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】      本発明は、ビルなどの窓ガラス清掃に関する。
【背景技術】
【０００２】      従来ビルなどの窓ガラス清掃は、ビルの屋上からゴンドラを吊るして、それに人が乗って清掃を行っている。場合によってはゴンドラが無く、ロープに直接人がぶら下がって行う場合もある。また、ゴンドラ状の清掃ロボットを吊るして行っている場合もある。【０００３】      人の清掃手順としては、スポンジに洗浄液を浸み込ませてガラス表面を擦り、汚れを浮かして、スクイージーで洗浄液と汚れを拭き取るというのが一般的である。ゴンドラ状の清掃ロボットの場合も同様に、ガラスに洗浄液を吹き掛け、回転ブラシで汚れを浮かし、スクイージーで洗浄液と汚れを拭き取る。なお、回転ブラシが無いタイプもある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】      しかしながら、ゴンドラを使用するためには、ビルの外壁に堅牢なガイドが必要となるし、屋上にも水平方向に移動可能でゴンドラを上下動できる吊り下げ機構が必要となる。いずれの場合もビルの安全設計上、強度を上げなければならず、ビル自体の重量増やデザイン的にも大きな制約が生じる。
【０００５】      また、人が直接ぶら下がって行う場合は、人為的なミスや強風などにより落下の可能性が有る。
【０００６】      清掃手段については、洗浄液の処理が必要となり、清掃時や拭き取り時に、人為的なミスや強風などで吹き飛んで落下してしまう可能性が有る。
【課題を解決するための手段】
【０００７】      上記課題を解決するために、清掃手段をドライアイス洗浄機とすることを特徴とする。ドライアイス洗浄機とはドライアイスを圧縮空気で噴射し、対象物に衝突することで汚れの内部にドライアイスが侵入し、固体から液体に昇華する際の体積膨張の衝撃により汚れを除去するものである。さらに、ドライアイスは気体になるため残留しない。
【０００８】      また、その噴射ノズルを遠隔操作でコントロールすることを特徴とする。例えば、ドローンにノズルを固定してコントロールしても良いし、水平方向に移動可能なロープなどに設置された、垂直方向に移動可能なマニピュレータでノズルをコントロールしても良い。
【発明を実施するための形態】
【０００９】      本発明の第１の実施形態を図１に示す。地面９にはドライアイス洗浄機３が設置されている。洗浄機３にはキャスターが付いており、地面９を自在に移動可能である。洗浄機３にはホース４が接続され、他端にはドライアイス６が射出するノズル５が接続されている。また、ノズル５はドローン１の下面に固定されている。ドローン１の上面にはカメラ２が設置されていて、パソコンなどで映像を見ることができ、ドローン１を遠隔操作できる。
【００１０】      次に第１の実施形態による窓ガラス清掃の手順について説明する。ノズル５をドローン１の上面に固定し、カメラ２をドローン１の下面に設置する。
【００１１】      次にカメラ２の映像を見ながら飛行させ、清掃するビル７の第１の窓に移動する。次にドライアイス洗浄機３を起動させドライアイス６をノズル５から射出する。続いてカメラ２の映像を見ながらドローン１を操縦して、第１の窓全体を清掃する。次にドローン１を上昇させ（第１の窓が１階の場合であり、第１の窓を最上階にした場合は下降する）第２の窓に移動する。同様に第２の窓も清掃したら、再びドローン１を上昇させ、第３の窓に移動する。順次清掃し、最上階の窓も清掃終了したら、ドローン１を横の窓に移動させ清掃し、今度は下降しながら清掃していく。これを繰り返すことにより、ビル７の窓面８の窓ガラス清掃が完了する。なお、ドローン１が横移動する際にホース４の長さが足りない場合は、ドライアイス洗浄機３も横移動させる。また、ビル７の他の窓面を清掃する場合も同様である。
【００１２】      次に本発明の第２の実施形態を図２に示す。地面９にはドライアイス洗浄機３が設置されている。洗浄機３にはキャスターが付いており、地面９を自在に移動可能である。洗浄機３にはホース４が接続され、他端にはドライアイス６が射出するノズル５が接続されている。また、ノズル５はマニピュレータ１０の第２アーム１５の上面に固定されており、さらに第２アーム１５の先端にはカメラ２が設置されていて、パソコンなどで映像を見ることができ、マニピュレータ１０を遠隔操作できる。マニピュレータ１０は昇降機構１１を介してロープ１９に設置されている。ロープ１９は一方の端部を地面９に埋め込まれたロープ固定部材１８に接続され、他端をビル７の屋上から突き出した巻取機１７に接続されている。ロープ固定部材１８はビル７の窓面８の窓の中心に各列１個ずつ埋め込まれている。巻取機１７はビル７の屋上に設置されたガイド１６に固定されている。
【００１３】      次に第２の実施形態による窓ガラス清掃の手順について説明する。ロープ１９を巻き取った巻取機１７をビル７の屋上から外に突き出す（不使用時はビル７の屋上に格納されている）。巻取機１７はビル７の屋上に設置されたガイド１６に固定されており、水平方向に移動可能である。次に巻取機１７を使ってロープ１９を地面９まで降ろす。次にマニピュレータ１０を昇降機構１１を介してロープ１９に設置する。マニピュレータ１０は昇降機構１１により上下方向に移動可能である。次にロープ１９の端部をロープ固定部材１８に接続する。ロープ固定部材１８は地面９に埋め込まれており、上蓋を開けて使用する。次にマニピュレータ１０の第２アーム１５の先端にカメラ２を設置し、第２アーム１５の上面にノズル５を固定する。マニピュレータ１０は第２アーム１５が第２関節１４により上下に回転でき、第１アームが第１関節１２により水平方向に回転できる。
【００１４】      しかるのち、カメラ２の映像を見ながらノズル５を清掃するビル７の第１の窓に移動する。次にドライアイス洗浄機３を起動させドライアイス６をノズル５から射出する。続いてカメラ２の映像を見ながらマニピュレータ１０を操作して、第１の窓全体を清掃する。次にマニピュレータ１０を上昇させ（第１の窓が１階の場合であり、第１の窓を最上階にした場合は下降する）第２の窓に移動する。同様に第２の窓も清掃したら、再びマニピュレータ１０を上昇させ、第３の窓に移動する。順次清掃し、最上階の窓も清掃終了したら、ロープ１９をロープ固定部材１８から外し、隣のロープ固定部材１８’（不図示）に接続する。次に巻取機１７を第１の窓の列の隣の窓の中心まで移動させる。しかるのちカメラ２の映像を見ながら、第１の窓の列の隣の列の最上階の窓を清掃し、今度は下降しながら清掃していく。これを繰り返すことにより、ビル７の窓面８の窓ガラス清掃が完了する。なお、マニピュレータ１０が横移動する際にホース４の長さが足りない場合は、ドライアイス洗浄機３も横移動させる。また、ビル７の他の窓面を清掃する場合も同様である。
【発明の効果】
【００１５】      以上述べたように、本発明によれば、清掃手段をドライアイス洗浄機としているため、窓ガラス清掃後の洗浄液などの残留物が無い。
【００１６】      また、その噴射ノズルを遠隔操作でコントロールしているため、人為的なミスや強風などによる人の落下事故が無い。
【００１７】      さらにその噴射ノズルの操作をドローンやマニピュレータを介して行なっているため、ビルの壁面や屋上に堅牢なゴンドラガイドなどが不要になり、ビル自体の軽量化や自由なデザインが期待される。よって、ビルのデザイン性の向上が見込まれるだけでなく、建設費の大幅な削減が期待される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態である。
【図２】本発明の第２の実施形態である。
【符号の説明】
【００１９】      １      ドローン
２      カメラ
３      ドライアイス洗浄機
４      ホース
５      ノズル
６      ドライアイス
７      ビル
８      窓面
９      地面
１０    マニピュレータ
１１    昇降機構
１２    第１関節
１３    第１アーム
１４    第２関節
１５    第２アーム
１６    ガイド
１７    巻取機
１８    ロープ固定部材
１９    ロープ
【図１】
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【図２】
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