(57)【要約】【課題】リード挿入型部品のリードを回路基板の挿入孔に挿入するチャック装置の大型化、重量増加、高価格化を回避すると共に、生産性を向上させる。【解決手段】チャック装置３１は、リード挿入型部品１１をピックアップする際に当該リード挿入型部品１１の両側のリード１５をそれらの外側から２つのチャック爪３２で挟んでピックアップするように構成され、チャック装置３１の開閉駆動装置３３は、制御装置２５からの指示に従って２つのチャック爪の閉じ量を調整するように構成されている。制御装置２５は、チャック装置３１の開閉駆動装置３３を制御して２つのチャック爪３２の閉じ量を調整することで当該２つのチャック爪３２で挟んだリード挿入型部品１１の両側のリード１５を各チャック爪３２の閉じ方向に変形させて当該両側のリード１５の先端の間隔を調整した状態で当該両側のリード１５を回路基板１６の挿入孔１７に挿入する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リード挿入型部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給装置により供給されるリード挿入型部品を２つのチャック爪で挟んでピックアップするチャック装置と、前記チャック装置の２つのチャック爪の開閉動作を駆動する開閉駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記チャック装置でピックアップしたリード挿入型部品の両側から下方に突出するリードを回路基板の挿入孔に挿入する部品挿入機において、
前記チャック装置は、前記リード挿入型部品をピックアップする際に当該リード挿入型部品の両側のリードをそれらの外側から前記２つのチャック爪で挟んでピックアップするように構成され、
前記チャック装置の開閉駆動装置は、前記制御装置からの指示に従って前記２つのチャック爪の閉じ量を調整するように構成され、
前記制御装置は、前記チャック装置の開閉駆動装置に対して前記２つのチャック爪の閉じ量を指示して当該２つのチャック爪の閉じ量を調整することで当該２つのチャック爪で挟んだ前記リード挿入型部品の両側のリードを各チャック爪の閉じ方向に変形させて当該両側のリード先端の間隔（以下「両側のリード先端の間隔」を「リード間隔」という）を調整した状態で当該両側のリードを前記回路基板の挿入孔に挿入する、部品挿入機。
【請求項２】
前記各チャック爪の先端には、それぞれ閉じ動作時に各リードに当接する当接部が回転可能に設けられ、各リードの変形に合わせて各当接部の角度が変化するように構成されている、請求項１に記載の部品挿入機。
【請求項３】
前記チャック装置は、前記２つのチャック爪で前記リード挿入型部品の両側のリードを挟む際に当該リード挿入型部品のボディ部分を上方から押さえる押さえ部材と、前記押さえ部材を下方に付勢する弾性部材とを備える、請求項１又は２に記載の部品挿入機。
【請求項４】
前記チャック装置でピックアップした前記リード挿入型部品を撮像するカメラを備え、  前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記リード挿入型部品のリード間隔を測定して、当該リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲内であるか否かを判定し、当該リード間隔の測定値が当該許容ばらつき範囲から外れている場合には、リード間隔調整不良と判断して当該リード挿入型部品を回収する、請求項１乃至３のいずれかに記載の部品挿入機。
【請求項５】
前記カメラは、前記チャック装置でピックアップした前記リード挿入型部品を下方又は横方向から撮像する部品撮像用カメラが用いられ、
前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記リード挿入型部品のピックアップ姿勢を認識する際に前記リード間隔を測定する、請求項４に記載の部品挿入機。
【請求項６】
前記制御装置は、生産中に前記リード間隔調整不良の連続発生回数又は発生頻度が所定値を超えたときに当該リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値に基づいて前記２つのチャック爪の閉じ量の指示値を修正する、請求項４又は５に記載の部品挿入機。
【請求項７】
前記制御装置は、生産中に前記リード間隔調整不良の連続発生回数又は発生頻度が所定値を超えたときに当該リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値を統計処理して、その統計処理値に基づいて前記２つのチャック爪の閉じ量の指示値を修正する、請求項６に記載の部品挿入機。
【請求項８】
前記部品供給装置は、スティックフィーダ、トレイフィーダ、テープフィーダのいずれかであり、供給するリード挿入型部品のボディ部分を載置する載置部が凸状に形成され、当該載置部の両側の凹部に当該リード挿入型部品の両側のリードが収容されていると共に、当該リードの先端が当該凹部の底面に接触しないように当該載置部の高さが形成されている、請求項１乃至７のいずれかに記載の部品挿入機。
【請求項９】
前記部品供給装置により供給するリード挿入型部品のリード間隔は、当該両側のリードを挿入する回路基板の挿入孔の間隔よりも広くなるように形成されている、請求項１乃至８のいずれかに記載の部品挿入機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、チャック装置でピックアップしたリード挿入型部品の両側から下方に突出するリードを回路基板の挿入孔に挿入する部品挿入機に関する技術を開示したものである。
【背景技術】
【０００２】
部品ボディの両側から下方に突出するリードを備えたリード挿入型部品を回路基板に装着する場合は、その両側のリードを回路基板の挿入孔に挿入するようにしている。一般に、部品挿入機は、吸着ノズルでリード挿入型部品を吸着して回路基板に装着するものが多いが、リード挿入型部品の両側のリード先端の間隔が当該両側のリードを挿入する回路基板の挿入孔の間隔と一致しない場合があり、この場合は、リードを回路基板の挿入孔に挿入できず、装着不良が発生する。
【０００３】
また、部品挿入機の装着ヘッドに、吸着ノズルに代えて、チャック装置を取り付けて、このチャック装置の２つのチャック爪でリード挿入型部品のボディ部分を挟んでピックアップする場合もあるが、この場合も、リード挿入型部品の両側のリード先端の間隔が回路基板の挿入孔の間隔と一致しなければ、リードを回路基板の挿入孔に挿入できず、装着不良が発生する。
【０００４】
そこで、特許文献１（特開平６−３７４９２号公報）に記載されているように、チャック装置に、リード挿入型部品のボディ部分を挟んでピックアップする２つのチャック爪の他に、ピックアップしたリード挿入型部品のリードの曲りを矯正するリード矯正装置を設け、このリード矯正装置によってリード挿入型部品の両側のリード先端の間隔を矯正してリードを回路基板の挿入孔に挿入するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−３７４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１の構成では、チャック装置に、２つのチャック爪の他に、リードの曲りを矯正するリード矯正装置を設ける構成であるため、チャック装置が大型化したり、重量が増加したり、高価格化する欠点がある。しかも、チャック装置の２つのチャック爪でリード挿入型部品のボディ部分を挟んでピックアップした後に、リードをカメラで撮像して、画像処理によりリードの曲り量を測定して、リードの曲りに対する補正量を設定してリード矯正装置を動作させてリードの曲りを矯正するようにしているため、リード挿入型部品のピックアップから回路基板への装着までの時間（サイクルタイム）が延びてしまい、生産性が低下するという欠点もある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、リード挿入型部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給装置により供給されるリード挿入型部品を２つのチャック爪で挟んでピックアップするチャック装置と、前記チャック装置の２つのチャック爪の開閉動作を駆動する開閉駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記チャック装置でピックアップしたリード挿入型部品の両側から下方に突出するリードを回路基板の挿入孔に挿入する部品挿入機において、前記チャック装置は、前記リード挿入型部品をピックアップする際に当該リード挿入型部品の両側のリードをそれらの外側から前記２つのチャック爪で挟んでピックアップするように構成され、前記チャック装置の開閉駆動装置は、前記制御装置からの指示に従って前記２つのチャック爪の閉じ量を調整するように構成され、前記制御装置は、前記チャック装置の開閉駆動装置に対して前記２つのチャック爪の閉じ量を指示して当該２つのチャック爪の閉じ量を調整することで当該２つのチャック爪で挟んだ前記リード挿入型部品の両側のリードを各チャック爪の閉じ方向に変形させて当該両側のリード先端の間隔（以下「両側のリード先端の間隔」を「リード間隔」という）を調整した状態で当該両側のリードを前記回路基板の挿入孔に挿入するようにしたものである。
【０００８】
この構成では、リード挿入型部品の両側のリードをそれらの外側からチャック装置の２つのチャック爪で挟んでピックアップする際に、当該２つのチャック爪の閉じ量を調整することで当該２つのチャック爪で挟んだ当該両側のリードを各チャック爪の閉じ方向に変形させてリード間隔を調整するようにしているため、チャック装置の２つのチャック爪でリード挿入型部品の両側のリードを挟んでピックアップする動作を利用してリード間隔を調整することができる。このため、リード挿入型部品のピックアップ後にはリード間隔を調整する動作を行う必要がなく、リード間隔の調整によるサイクルタイムの遅延を防ぐことができ、生産性を向上できる。しかも、チャック爪の閉じ動作でリード間隔を調整するため、専用のリード矯正装置をチャック装置に設ける必要がなく、チャック装置の大型化、重量増加、高価格化を回避することができる。
【０００９】
この場合、各チャック爪の先端には、それぞれ閉じ動作時に各リードに当接する当接部を回転可能に設け、各リードの変形に合わせて各当接部の角度が変化するように構成しても良い。このようにすれば、各チャック爪の先端部分がリードに片当たりすることを防止できて、各チャック爪の閉じ動作中及びその後でも、各チャック爪の当接部と各リードとの接触面積をほぼ一定に保つことができる。これにより、リード間隔を安定して調整できると共に、ピックアップしたリード挿入型部品を安定して保持して回路基板の上方へ搬送でき、搬送中のリード挿入型部品の脱落や位置ずれを防止できる。
【００１０】
ところで、２つのチャック爪で両側のリードを挟む際に、リードの形状、材質、剛性等によっては、そのリードの弾性力によってリード挿入型部品が浮き上がってリード挿入型部品の把持位置がずれる可能性がある。
【００１１】
この対策として、前記チャック装置は、前記２つのチャック爪でリード挿入型部品の両側のリードを挟む際に当該リード挿入型部品のボディ部分を上方から押さえる押さえ部材と、前記押さえ部材を下方に付勢する弾性部材とを備えた構成としても良い。このようにすれば、２つのチャック爪で両側のリードを挟む際に、そのリードの弾性力によりリード挿入型部品が浮き上がることを、弾性部材で下方に付勢された押さえ部材によって防止することができ、リード挿入型部品の把持位置がずれることを防止でき、リード間隔を安定して調整できる。
【００１２】
また、前記チャック装置でピックアップした前記リード挿入型部品を撮像するカメラを備え、前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記リード挿入型部品のリード間隔を測定して、当該リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲内であるか否かを判定し、当該リード間隔の測定値が当該許容ばらつき範囲から外れている場合には、リード間隔調整不良と判断して当該リード挿入型部品を回収するようにしても良い。このようにすれば、リード間隔調整不良が発生した場合には、当該リード間隔調整不良のリード挿入型部品を回収することができ、リード間隔調整不良による装着不良を未然に防止できる。
【００１３】
この場合、前記カメラは、前記チャック装置でピックアップした前記リード挿入型部品を下方又は横方向から撮像する部品撮像用カメラを使用して、前記制御装置は、前記カメラで撮像した画像を処理して前記リード挿入型部品のピックアップ姿勢を認識する際に前記リード間隔を測定するようにすると良い。このようにすれば、リード挿入型部品のピックアップ姿勢を認識する画像処理の過程でリード間隔も測定できるため、リード間隔の撮像や画像処理を単独で行う必要がなく、リード間隔の撮像や画像処理によるサイクルタイムの遅延を防止することができる。
【００１４】
また、前記制御装置は、生産中に前記リード間隔調整不良の連続発生回数又は発生頻度が所定値を超えたときに当該リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値に基づいて前記２つのチャック爪の閉じ量の指示値を修正するようにしても良い。例えば、生産中にリード間隔の測定値が許容ばらつき範囲よりも大きくなる傾向があれば、２つのチャック爪の閉じ量を大きくするようにその指示値を修正し、その反対に、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲よりも小さくなる傾向があれば、２つのチャック爪の閉じ量を小さくするようにその指示値を修正すれば良い。これにより、生産中に２つのチャック爪の閉じ量の指示値を随時修正することができ、リード間隔調整不良の発生頻度を少なくすることができる。
【００１５】
２つのチャック爪の閉じ量の指示値を修正する場合は、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲よりも大きいか小さいかで、指示値を所定値ずつ増加又は減少させるようにしても良いが、この場合は、生産中の指示値の修正回数が増える可能性がある。
【００１６】
そこで、リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値を統計処理して、その統計処理値を用いて２つのチャック爪の閉じ量の指示値を修正するようにしても良い。ここで、統計処理値は、例えば、平均値、中央値、最頻値等のいずれかであり、この統計処理値と許容ばらつき範囲（上限値、下限値、中央値等）との差分に応じて２つのチャック爪の閉じ量の指示値を修正するようにしても良い。このようにすれば、リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値と許容ばらつき範囲との大小関係と両者の差分とに応じて１回の修正当たりの指示値の修正量を適正化することができ、生産中の指示値の修正回数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は一実施例における部品挿入機のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図２は２つのチャック爪を開いた状態でチャック装置をリード挿入型部品の上方へ移動させる動作を説明する図である。
【図３】図３は図２の状態からチャック装置を下降させて押さえ部材をリード挿入型部品のボディ部分に押し当てる動作を説明する図である。
【図４】図４は図３の状態からチャック爪を閉じ始めるときの状態を説明する図である。
【図５】図５は図４の状態から更にチャック爪を閉じてリードを変形させる動作を説明する図である。
【図６】図６は図５の状態から更にチャック爪を閉じてリード間隔調整を完了した状態を示す図である。
【図７】図７は図６の状態からリード挿入型部品をピックアップして撮像位置へ搬送した状態を示す図である。
【図８】図８は部品供給装置によって供給されるリード挿入型部品の両側のリード先端の間隔とそのリードを挿入する回路基板の挿入孔の大小関係の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、一実施例を説明する。
まず、図１乃至図８を用いて部品挿入機のシステム構成を説明する。
【００１９】
部品挿入機には、リード挿入型部品１１を供給する部品供給装置１２がセットされている。この部品供給装置１２は、例えば、スティックフィーダ、トレイフィーダ、テープフィーダのいずれかであり、図２乃至図７に示すように、供給するリード挿入型部品１１のボディ部分１１ａを載置する載置部１３が凸状に形成され、当該載置部１３の両側の凹部１４に当該リード挿入型部品１１の両側のリード１５が収容されていると共に、当該リード１５の先端が当該凹部１４の底面に接触しないように当該載置部１３の高さが形成されている。
【００２０】
リード挿入型部品１１のボディ部分１１ａを載置部１３上に載置した状態で両側のリード１５先端の間隔（以下「リード間隔」という）を調整することを考慮して、当該載置部１３の横幅は、図６に示すように、調整後のリード間隔よりも少し狭くなるように形成されている。図８に示すように、部品供給装置１２によって供給されるリード挿入型部品１１の調整前のリード間隔は、両側のリード１５を挿入する回路基板１６の挿入孔１７の間隔よりも広くなるように形成されている。尚、リード挿入型部品１１のリード１５の本数は、片側１本ずつの合計２本であっても良いし、片側複数本ずつの合計４本以上であっても良い。
【００２１】
部品供給装置１２がスティックフィーダの場合には、リード挿入型部品１１をピックアップ位置へ搬送する部品搬送通路の中央部分に沿って載置部１３が部品搬送方向に延びるように形成され、この載置部１３の両側面と部品搬送通路の両側面との隙間が凹部１４となっている。部品供給装置１２がトレイフィーダの場合には、複数のリード挿入型部品１１を載置するトレイに、リード挿入型部品１１毎に載置部１３が１個ずつ形成され、各載置部１３の両側が凹部１４となっている。部品供給装置１２がテープフィーダの場合には、リード挿入型部品１１を所定ピッチで配列して包装した部品供給テープの各部品収容凹部の中央部分に載置部１３が１個ずつ形成され、各載置部１３の両側面と各部品収容凹部の両側面との隙間が凹部１４となっている。
【００２２】
部品挿入機は、回路基板１６を搬送する基板搬送装置２１と、後述するチャック装置３１を交換可能に保持する装着ヘッド（図示せず）をＸＹ方向（前後左右方向）とＺ方向（上下方向）に移動させるヘッド移動装置２２と、チャック装置３１でピックアップしたリード挿入型部品１１全体を下方から撮像する部品撮像用カメラ２３と、回路基板１６の基準位置マーク等を上方から撮像するマーク撮像用カメラ２４とを備えている。部品撮像用カメラ２３は、部品挿入機の所定位置に上向きに固定されている。或は、部品撮像用カメラ２３を装着ヘッド側に横向きに取り付けて、チャック装置３１でピックアップしたリード挿入型部品１１全体を横方向から撮像するようにしても良い。マーク撮像用カメラ２４は、装着ヘッド側に下向きに取り付けられ、装着ヘッドと一体的に移動する。
【００２３】
部品挿入機の制御装置２５は、コンピュータを主体として構成され、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置２６と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置２７と、部品挿入機制御用の各種プログラムや後述するリード間隔の指示値等の各種データ等を記憶した記憶装置２８等が接続されている。
【００２４】
チャック装置３１は、部品供給装置１２により供給されるリード挿入型部品１１の両側のリード１５をそれらの外側から挟んでピックアップする２つのチャック爪３２と、２つのチャック爪３２の開閉動作を駆動する開閉駆動装置３３（図１参照）と、２つのチャック爪３２でリード挿入型部品１１の両側のリード１５を挟む際に当該リード挿入型部品１１のボディ部分１１ａを上方から押さえて載置部１３から浮き上がるのを防ぐ押さえ部材３４と、この押さえ部材３４を下方に付勢するばね等の弾性部材３５とを備えた構成となっている。押さえ部材３４は、チャック装置３１に上下動可能に組み付けられ、この押さえ部材３４を下方に付勢する弾性部材３５の弾性力は、２つのチャック爪３２でリード挿入型部品１１の両側のリード１５を挟んでピックアップした状態で弾性部材３５の押し下げ力によりリード挿入型部品１１がチャック爪３２から押し出されないように設定されている。
【００２５】
各チャック爪３２の先端には、それぞれ閉じ動作時に各リード１５に当接する当接部３６が軸３７を中心に回転可能に設けられ、閉じ動作時に各リード１５の変形に合わせて各当接部３６の角度が変化するように構成されている。
【００２６】
チャック装置３１の開閉駆動装置３３は、例えばボールねじ装置によって構成され、制御装置２５からの指示に従って２つのチャック爪３２の閉じ量を調整するように構成されている。制御装置２５は、チャック装置３１の開閉駆動装置３３に対して２つのチャック爪３２の閉じ量を指示して当該２つのチャック爪３２の閉じ量を調整することで当該２つのチャック爪３２で挟んだリード挿入型部品１１の両側のリード１５を各チャック爪３２の閉じ方向に変形させて当該両側のリード１５先端の当接部３６の間隔（以下「両側のリード１５先端の当接部３６の間隔」を「リード間隔」という）を調整する。チャック爪３２の閉じ量の指示値は、リード挿入型部品１１の種類毎に設定され、記憶装置２８に記憶されている。
【００２７】
次に、部品挿入機の稼働中（生産中）の動作を説明する。
部品挿入機の制御装置２５は、基板搬送装置２１を動作させて回路基板１６を所定位置まで搬入してクランプ装置（図示せず）でクランプし、マーク撮像用カメラ２４で回路基板１６の基準位置マークを上方から撮像して、その画像を処理して基準位置マークの位置を認識し、その基準位置マークの位置を基準にして回路基板１６の挿入孔１７の位置（ＸＹ座標）を算出する。
【００２８】
部品挿入機の制御装置２５は、ヘッド移動装置２２の動作を制御して、部品供給装置１２によってピックアップ位置に供給されるリード挿入型部品１１の上方へチャック装置３１を移動させる。この際、図２に示すように、チャック装置３１は、２つのチャック爪３２が開いた状態に維持される。この状態から、制御装置２５は、図３に示すように、チャック装置３１を下降させて、弾性部材３５によって下方に付勢された押さえ部材３４をリード挿入型部品１１のボディ部分１１ａの上面に軽く押し当てて、リード挿入型部品１１のボディ部分１１ａを載置部１３の上面に軽く押さえ付けた状態にする。
【００２９】
この状態から、制御装置２５は、チャック装置３１の開閉駆動装置３３に対して２つのチャック爪３２の閉じ量を指示してチャック爪３２の閉じ動作を開始する。この閉じ動作により、図４に示すように、まず、チャック爪３２先端の当接部３６の一部（図４の例では先端）がリード１５の側面に当たる。その後、図５に示すように、チャック爪３２が閉じるに従って、チャック爪３２先端の当接部３６が軸３７を中心に回転して当接部３６の側面がリード１５の側面に面当たりした状態になる。
【００３０】
この状態を維持しながら、図６に示すように、２つのチャック爪３２が閉じるに従って、両側のリード１５がチャック爪３２の閉じ方向に変形されてリード間隔が狭められる。この際、各リード１５の変形に合わせて各当接部３６の角度が変化して各当接部３６の側面が各リード１５の側面に面当たりした状態が維持される。各リード１５を変形させる際に、そのリード１５の弾性力によってリード挿入型部品１１が載置部１３から浮き上がろうとするが、弾性部材３５によって下方に付勢された押さえ部材３４がリード挿入型部品１１のボディ部分１１ａを上方から押さえ付けているため、リード挿入型部品１１が載置部１３から浮き上がることが押さえ部材３４の押さえ力によって防止され、リード挿入型部品１１の把持位置がずれることが防止される。
【００３１】
そして、リード１５の閉じ量が指示値になった時点でリード１５の閉じ動作を終了する。この後、制御装置２５は、リード挿入型部品１１を掴んだチャック装置３１を上昇させてリード挿入型部品１１を載置部１３からピックアップした後、図７に示すように、チャック装置３１を部品撮像用カメラ２３の上方へ移動させて、チャック装置３１でピックアップしたリード挿入型部品１１全体の下面画像を下方から部品撮像用カメラ２３で撮像する。尚、部品撮像用カメラ２３が装着ヘッド側に横向きに取り付けられている場合は、載置部１３からピックアップしたリード挿入型部品１１を回路基板１６の上方へ搬送する途中でリード挿入型部品１１全体の側面画像を横方向から撮像すれば良い。
【００３２】
制御装置２５は、部品撮像用カメラ２３で撮像した画像を処理して、リード挿入型部品１１のピックアップ姿勢を認識すると共に、リード間隔を測定する。その後、制御装置２５は、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲内であるか否かを判定し、当該リード間隔の測定値が当該許容ばらつき範囲から外れている場合には、リード間隔調整不良と判断して当該リード挿入型部品１１を回路基板１６に装着せずに回収する。ここで、許容ばらつき範囲は、リード挿入型部品１１の両側のリード１５を回路基板１６の挿入孔１７に挿入可能なリード間隔のばらつき範囲に相当し、事前にリード間隔の測定誤差、回路基板１６の製造公差、部品挿入機の動作精度等を考慮して許容ばらつき範囲が設定され、記憶装置２８に記憶されている。このように、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲から外れている場合に、リード間隔調整不良と判断してリード挿入型部品１１を回収するようにすれば、リード間隔調整不良による装着不良を未然に防止できる。
【００３３】
制御装置２５は、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲内であれば、リード挿入型部品１１を掴んだチャック装置３１を回路基板１６の上方へ移動させて、当該リード挿入型部品１１の両側のリード１５の先端を回路基板１６の挿入孔１７の真上に位置させるように位置決めした後、当該チャック装置３１を下降させて当該リード挿入型部品１１の両側のリード１５を回路基板１６の挿入孔１７に挿入する。この後、制御装置２５は、チャック装置３１の２つのチャック爪３２を開いてリード挿入型部品１１を解放して当該チャック装置３１を上昇させて部品供給装置１２のピックアップ位置の上方へ移動させる。この際、２つのチャック爪３２を開くと、リード挿入型部品１１の両側のリード１５がスプリングバックにより外側に開いて回路基板１６の挿入孔１７の縁部に圧接した状態となり、その圧接力によりリード１５が挿入孔１７から抜止めされる。以後、上述したリード挿入型部品１１のピックアップ（リード間隔の調整）から回路基板１６への装着までの動作を繰り返す。
【００３４】
制御装置２５は、生産中にリード間隔調整不良の連続発生回数又は発生頻度を監視してリード間隔調整不良の連続発生回数又は発生頻度が所定値を超えたときに、当該リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値に基づいて２つのチャック爪３２の閉じ量の指示値を修正する。例えば、生産中にリード間隔の測定値が許容ばらつき範囲よりも大きくなる傾向があれば、２つのチャック爪３２の閉じ量を大きくするようにその指示値を修正し、その反対に、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲よりも小さくなる傾向があれば、２つのチャック爪３２の閉じ量を小さくするようにその指示値を修正する。これにより、生産中に２つのチャック爪３２の閉じ量の指示値を随時修正することができ、リード間隔調整不良の発生頻度を少なくすることができる。
【００３５】
２つのチャック爪３２の閉じ量の指示値を修正する場合は、リード間隔の測定値が許容ばらつき範囲よりも大きいか小さいかで、指示値を所定値ずつ増加又は減少させるようにしても良いが、この場合は、生産中の指示値の修正回数が増える可能性がある。
【００３６】
そこで、本実施例では、リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値を統計処理して、その統計処理値を用いて２つのチャック爪３２の閉じ量の指示値を修正するようにしている。ここで、統計処理値は、例えば、平均値、中央値、最頻値等のいずれかであり、この統計処理値と許容ばらつき範囲（上限値、下限値、中央値等）との差分に応じて２つのチャック爪３２の閉じ量の指示値を修正するようにしている。例えば、統計処理値と許容ばらつき範囲との差分に所定の修正係数を乗算して修正量を求め、２つのチャック爪３２の閉じ量の指示値を上記修正量で修正するようにしても良い。このようにすれば、リード間隔調整不良発生時のリード間隔の測定値と許容ばらつき範囲との大小関係と両者の差分とに応じて１回の修正当たりの指示値の修正量を適正化することができ、生産中の指示値の修正回数を減らすことができる。
【００３７】
ところで、許容ばらつき範囲を大きめに設定すると、生産中にリード間隔調整不良と判定される頻度は少なくなるが、リード挿入型部品１１のリード１５を回路基板１６の挿入孔１７に挿入できない装着不良が発生する頻度が増加する。そこで、生産中に装着不良の連続発生回数又は発生頻度を監視して装着不良の連続発生回数又は発生頻度が所定値を超えたときに、許容ばらつき範囲を狭めるように修正しても良い。このようにすれば、生産中に許容ばらつき範囲を適正化でき、装着不良の発生率を低減することができる。
【００３８】
以上説明した本実施例によれば、リード挿入型部品１１の両側のリード１５をそれらの外側からチャック装置３１の２つのチャック爪３２で挟んでピックアップする際に、当該２つのチャック爪３２の閉じ量を調整することで当該２つのチャック爪３２で挟んだ当該両側のリード１５を各チャック爪３２の閉じ方向に変形させてリード間隔を調整するようにしているため、チャック装置３１の２つのチャック爪３２でリード挿入型部品１１の両側のリード１５を挟んでピックアップする動作を利用してリード間隔を調整することができる。このため、リード挿入型部品１１のピックアップ後にはリード間隔を調整する動作を行う必要がなく、リード間隔の調整によるサイクルタイムの遅延を防ぐことができ、生産性を向上できる。しかも、チャック爪３２の閉じ動作でリード間隔を調整するため、専用のリード矯正装置をチャック装置３１に設ける必要がなく、チャック装置３１の大型化、重量増加、高価格化を回避することができる。
【００３９】
更に、本実施例では、各チャック爪３２の先端に、それぞれ閉じ動作時に各リード１５に当接する当接部３６を回転可能に設け、各リード１５の変形に合わせて各当接部３６の角度が変化するように構成したので、各チャック爪３２の先端部分が各リード１５に片当たりすることを防止できて、各チャック爪３２の閉じ動作中及びその後でも、各チャック爪３２の当接部３６と各リード１５との接触面積をほぼ一定に保つことができる。これにより、リード間隔を安定して調整できると共に、ピックアップしたリード挿入型部品１１を安定して保持して回路基板１６の上方へ搬送でき、搬送中のリード挿入型部品１１の脱落や位置ずれを防止できる。
【００４０】
但し、本発明は、当接部３６を省略して、各チャック爪３２の先端部分の形状をリード間隔調整とピックアップを行いやすい形状にするようにしても良い。
【００４１】
また、本実施例では、リード間隔の測定に用いるカメラとして、チャック装置３１でピックアップしたリード挿入型部品１１を下方（又は横方向）から撮像する部品撮像用カメラ２３を使用するようにしているため、リード挿入型部品１１のピックアップ姿勢を認識する画像処理の過程でリード間隔も測定することができ、リード間隔の撮像や画像処理を単独で行う必要がなく、リード間隔の撮像や画像処理によるサイクルタイムの遅延を防止することができる。
【００４２】
但し、本発明は、部品撮像用カメラ２３とは別に、リード間隔を撮像するための専用のカメラを設置した構成としても良い。
【００４３】
その他、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、チャック装置３１の構成、チャック爪３２の形状や当接部３６の形状等を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４４】
１１…リード挿入型部品、１１ａ…ボディ部分、１２…部品供給装置、１３…載置部、１４…凹部、１５…リード、１６…回路基板、１７…挿入孔、２３…部品撮像用カメラ、２５…制御装置、３１…チャック装置、３２…チャック爪、３３…開閉駆動装置、３４…押さえ部材、３５…弾性部材、３６…当接部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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