(57)【要約】【課題】  従来の案内用ロボットでは、エレベーター利用後の乗客に対する案内ができず、かご内の乗客属性に応じた案内にも対応していないため、案内用ロボットが提供するサービスの品質が不十分という懸案があった。【解決手段】  本発明のエレベーター装置は、案内・接客サービスを提供する自律ロボットの召集指令を送信するものであって、かご内に設置され、該かごに乗車しているかご内乗客を撮影するカメラと、該カメラの撮影画像から前記かご内乗客の属性を判定する乗客属性判定手段と、前記かご内乗客の目的階をかご内行先呼びから判定する目的階判定手段と、前記目的階の乗場に前記自律ロボットを招集する召集指令を送信する召集指令送信手段と、を具備し、前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性と、前記目的階判定手段が判定した前記目的階に基づいて、前記召集指令を送信するものとした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内・接客サービスを提供する自律ロボットの召集指令を送信するエレベーター装置であって、
かご内に設置され、該かごに乗車しているかご内乗客を撮影するカメラと、
該カメラの撮影画像から前記かご内乗客の属性を判定する乗客属性判定手段と、
前記かご内乗客の目的階をかご内行先呼びから判定する目的階判定手段と、
前記目的階の乗場に前記自律ロボットを招集する召集指令を送信する召集指令送信手段と、を具備し、
前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性と、前記目的階判定手段が判定した前記目的階に基づいて、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベーター装置において、
前記召集指令送信手段は、前記自律ロボットが案内・接客中か待機中かを示すステータス情報に基づいて、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。
【請求項３】
請求項２に記載のエレベーター装置において、
前記ステータス情報には、前記自律ロボットが前記目的階の乗場まで移動するための移動時間を含み、
前記召集指令送信手段は、前記移動時間と、前記かごが前記目的階まで移動するかご移動時間との差が所定時間以内の場合に、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。
【請求項４】
請求項１に記載のエレベーター装置において、
前記かご内には、さらに、各種情報を表示するかご内表示器が設けられており、
該かご内表示器には、前記自律ロボットが目的階の乗場に到着する旨を表示することを特徴とするエレベーター装置。
【請求項５】
請求項１に記載のエレベーター装置において、
前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性が単独乗車の子供または車イス利用者であるときに、前記召集指令を送信することを特徴とするエレベーター装置。
【請求項６】
請求項１、請求項４または請求項５の何れか一項に記載のエレベーター装置と、
該エレベーター装置が設置された建屋内に配備された複数の自律ロボットと、
該複数の自律ロボットを制御する自律ロボット制御装置と、
からなるエレベーターシステムであって、
前記自律ロボット制御装置は、前記複数の自律ロボットの各々について、現在配備されている階床を示す現在階床情報と、案内・接客中か待機中かを示すステータス情報と、を記録した自律ロボット管理データを有しており、
前記召集指令送信手段は、前記自律ロボット制御装置から送信された前記自律ロボット管理データに基づいて、前記現在階床情報が前記目的階であり、前記ステータス情報が待機中である自律ロボットを特定し、特定した前記自律ロボットの召集指令を前記自律ロボット制御装置に送信することを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項７】
かご内に設置したカメラの撮影画像からかご内乗客の属性を判定し、
該属性が単独乗車の子供または車イス利用者であるときに、
かご内行先呼びから前記かご内乗客の目的階を判定し、
建屋に配備された複数の自律ロボットから、現在配備されている階床が前記目的階であり、かつ、ステータスが待機中である自律ロボットを特定し、
該特定された自律ロボットが、エレベーター装置のかごを降車した利用客に、案内・接客サービスを提供することを特徴とする自律ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、かご内カメラを利用してかご内の乗客属性を判別し、その判別結果に応じて各階床の案内・接客用ロボットに指令するエレベーター装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のロボット制御技術の進歩に伴い、従来、人が行っていた作業やサービスをロボットが代行するようになってきている。
【０００３】
例えば、特許文献１の要約書には、乗場呼びを登録する遠隔操作盤と、乗場呼びをエレベータの制御盤に送信する送信手段と、制御盤によって乗場呼びに応答するかごが割り当てられると、この割当てかごを制御盤から受信する受信手段とを装着し、この受信機が割当てかごを受信すると割当てかごの出入口位置まで自律走行台車を走行させて利用客を誘導する自律走行台車が開示されている。
【０００４】
このように、特許文献１では、複数台のエレベーターを備えたエレベーター乗場に待機している自律走行台車（以下「ロボット」と称する）に、乗場呼びを登録する遠隔操作盤と、当該乗場呼びに対してエレベーターのサービスが割り当てられた情報を受信する機能を付加することで、割り当てられたエレベーター号機のかご出入り口まで利用客を案内するようにした技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３４８０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のロボットの提供サービスは、エレベーター利用前の乗客に対するものに留まり、エレベーター利用後の乗客に対するものには対応していない。また、かご内の乗客属性を踏まえたサービス提供にも対応していないため、提供されるサービスに過不足が感じられる場合もある。
【０００７】
また、近年各メーカーから店舗や公共スペースでの案内・接客する自律ロボットの導入が行われているが、受動的なサービスが多く、困っている人、困りそうな人を察知して能動的にサービスを行うことには対応していなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明のエレベーター装置は、案内・接客サービスを提供する自律ロボットの召集指令を送信するものであって、かご内に設置され、該かごに乗車しているかご内乗客を撮影するカメラと、該カメラの撮影画像から前記かご内乗客の属性を判定する乗客属性判定手段と、前記かご内乗客の目的階をかご内行先呼びから判定する目的階判定手段と、前記目的階の乗場に前記自律ロボットを招集する召集指令を送信する召集指令送信手段と、を具備し、前記召集指令送信手段は、前記乗客属性判定手段が判定した前記かご内乗客の属性と、前記目的階判定手段が判定した前記目的階に基づいて、前記召集指令を送信するものとした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、エレベーター利用後の乗客に対して自立ロボットによるサービスを適切に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施例のエレベーターシステムの概略ブロック図。
【図２】図１の画像監視装置、エレベーター制御装置、自律ロボット制御装置の構成図。
【図３】自律ロボットの召集判定を示すフローチャート。
【図４】自律ロボットの召集指令に対する判定処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１〜図４を用いて、本発明の一実施例を詳細に説明する。
【００１２】
図１は、エレベーター装置１００と、遠隔管理センタ２００と、自律ロボット８からなる、本実施例のエレベーターシステムである。ここに示すように、本実施例のエレベーター装置１００には、建屋の昇降路内に配置されたかご１と、かご１の出入り口を開閉するドア２と、かご１内の画像を撮影するかご内ステレオカメラ３と、かご１の現在位置や走行方向などの各種情報を表示するかご内表示器４と、かご１の内部から行先階呼びを登録するかご内行先階呼び釦５が設けられている。そして、かご１が配置される昇降路は、複数階の乗場６に面しており、各乗場６にはかご１を呼び寄せる乗場呼び釦７が設けられている。
【００１３】
かご１には、かご内ステレオカメラ３と接続された画像監視装置９が設けられており、昇降路上方の機械室等に設置された制御盤には、テールコード等のローカルバス１２を介してかご１、乗場呼び釦７と接続されたエレベーター制御装置１０が設けられている。
【００１４】
また、建屋内には、利用客に案内・接客サービスを提供する自律ロボット８（８ａ、８ｂ、８ｃ・・・）が複数台配備されており、公衆回線１３を介してエレベーター装置１００と接続された遠隔管理センタ２００には、自律ロボット８を制御する自律ロボット制御装置１１が設けられている。自律ロボット８は、点線で示す無線部を含む公衆回線１３を介して自律ロボット制御装置１１と接続されており、自律ロボット制御装置１１の指令に基づいて、案内・接客サービスを提供するが、この案内・接客サービス自体は、既知のものであるため詳細な説明を省略する。
【００１５】
次に、図２を用いて、画像監視装置９、エレベーター制御装置１０、自律ロボット制御装置１１の詳細構成を説明する。
【００１６】
かご１に設けられる画像監視装置９は、かご内ステレオカメラ３の撮影画像を処理する装置であり、ＣＰＵ９ａと、主記憶装置９ｂと、補助記憶装置９ｃと、通信装置９ｄと、それらを接続するバスから構成される。主記憶装置９ｂ上のプログラムをＣＰＵ９ａが実行することで、撮影画像から乗客有無を判定する乗客有無判定部と、撮影画像から乗客の属性（健常者（大人）、子供、車イス利用者）を判定する乗客属性判定部と、撮影画像から子供や車イス利用者の単独利用か、健常者（大人）の同乗があるかを判定する同乗者有無判定部が実現され、これらの判定結果を纏めたかご内乗客データＤ１を、補助記憶装置９ｃに記憶するとともに、通信装置９ｄを介して、エレベーター制御装置１０に送信する。
【００１７】
なお、画像監視装置９による、かご１内の乗客属性判定は、かご内ステレオカメラ３からの３次元データと画像認識技術により、人の属性を推定する技術である。例えば、検出した物体の高さ情報が所定の閾値以下の場合に子供と推定しても良いし、車イスの立方体形状を検知した場合に車イス利用者と推定しても良い。単独利用か否かも、画像上で上記人型形状、もしくは立方体のイス形状の個数が１つであるか否かで判断すればよい。
【００１８】
昇降路の機械室等に設けられるエレベーター制御装置１０は、かご内行先階呼び釦５や乗場呼び釦７等からの各種入力信号に基づいて、エレベーター装置１００の運行を制御するものであり、ＣＰＵ１０ａと、主記憶装置１０ｂと、補助記憶装置１０ｃと、通信装置１０ｄと、それらを接続するバスから構成される。主記憶装置１０ｂ上のプログラムをＣＰＵ１０ａが実行することで、画像監視装置９から受信したかご内乗客データＤ１からかご内乗客属性を抽出するかご内乗客属性抽出部と、かご内乗客の目的階をかご内行先階呼び釦５の入力信号に基づいて判定するかご内乗客目的階判定部を実現している。
【００１９】
同様に、エレベーター制御装置１０は、自律ロボット８の召集可否を判定する自律ロボット招集可否判定部と、召集可能と判断した自律ロボット８の召集指令を発行する自律ロボット招集部と、自律ロボット制御装置１１からの召集指令応答受信時に、かご内表示器４に自律ロボット８が乗場６に到着する旨を表示する自律ロボット召集状況表示部を実現している。なお、補助記憶装置１０ｃには、画像監視装置９から受信したかご内乗客データＤ１が記録されている。
【００２０】
一方、遠隔管理センタ２００に設けられる自律ロボット制御装置１１は、複数台の自律ロボット８に対し出動指令を発行して、案内・接客サービス提供を指令するものであり、ＣＰＵ１１ａと、主記憶装置１１ｂと、補助記憶装置１１ｃと、通信装置１１ｄと、それらを接続するバスから構成される。主記憶装置１１ｂ上のプログラムをＣＰＵ１１ａが実行することで、エレベーター制御装置１０からの召集指令に応じて、適切な自律ロボット８に乗場６に出動指令を発行すると共に、自律ロボット８の出動計画をエレベーター制御装置１０に回答する召集指令応答部を実現している。また、補助記憶装置１１ｃには、各自律ロボット８から報告された現在階床やステータス等を纏めた自律ロボット管理データＤ２が記録されている。
【００２１】
次に、表１を用いて、自律ロボット管理データＤ２の一例を説明する。
【００２２】
【表１】
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【００２３】
ここに示すように、自律ロボット管理データＤ２は、６台の自律ロボット８について、現在配備されている階床を示す「現在階床情報」と、案内・接客中か待機中かを示す「ステータス情報」と、召集指令への対応可否を示す「対応可否情報」を含んでいる。なお、ステータス情報のうち、「待機中１」は、接客中でない自律ロボット８が、乗場６で待機している状態を示し、「待機中２」は、接客中でない自律ロボット８が、乗場６から離れた場所で待機している状態を示す。「待機中１」は直ちに接客対応できるため、対応可否情報には直ちに接客可能であることを示す「○」が登録されており、「待機中２」は乗場６への移動に時間を要するため、対応可否情報には接客開始にやや時間を要することを示す「△」が登録されている。ステータス情報が「接客中」である場合は、対応可否情報には当面の接客が不可能であることを示す「×」が登録されている。なお、「ステータス情報」から「対応可否情報」は一義的に定まるため、「対応可否情報」は省略しても良い。なお、待機中の自律ロボット８のステータス情報には、召集指令を受けてから自律ロボット８が乗場６へ到着するまでの推定移動時間をさらに付加してもよいし、当該推定移動時間を元に、ステータス情報を設定しても良い（例えば、推定移動時間１５秒以内＝待機中１、推定移動時間１５秒〜３０秒以内＝待機中２、推定移動時間３０秒〜＝待機中３）。当該推定移動時間は、乗場６と自律ロボット８の位置情報、自律ロボット８の平均移動速度から算出してもよい。
【００２４】
次に、図３のフローチャートを用いて、本実施例のエレベーターシステムにおいて、エレベーター制御装置１０が、かご１への乗客の乗車から降車までに行う処理を説明する。
【００２５】
まず、ステップＳ１では、エレベーター制御装置１０は、かご１内に新規の乗客乗り込みがあるかを判断する。新規の乗客乗り込み有無の判断方法としては、かごドア２が閉じた後に、かご内行先階呼び釦５が登録されたことで判断する方法などが挙げられる。新規の乗客乗り込みがない場合（Ｓ１でＮｏ）、図３の処理は終了となるが、新規の乗客乗り込みがある場合（Ｓ１でＹｅｓ）は、かご内乗客の属性を確認する（Ｓ２）。
【００２６】
具体的には、補助記憶装置１０ｃに記憶されたかご内乗客データＤ１に含まれる乗客属性情報から、単独乗車の子供や車イス利用者がいるかを判断する。そのような利用者がいる場合（Ｓ３でＹｅｓ）は、かご内行先階呼び釦５の新規の登録内容から、その利用者の目的階を確認する（Ｓ４）。
【００２７】
次に、目的階に自律ロボット８が配備されているかを、自律ロボット制御装置１１から取得した自律ロボット管理データＤ２の「現在階床情報」から判断し、配備されている場合（Ｓ５でＹｅｓ）は、目的階に配備されている自律ロボット８の「ステータス情報」を確認する（Ｓ６）。その「テータス情報」が「待機中１」や「待機中２」の場合（Ｓ６でＹｅｓ）は、自律ロボット制御装置１１に宛てて、当該自律ロボット８の召集指令を発行する（Ｓ７）。なお、ステータス情報が「待機中２」の場合は、当該自律ロボット８は目的階にはいるものの乗場６にはいないので、「待機中２」のときに送信される召集指令には乗場６への移動指示も含まれている。なお、エレベーター制御装置１０は、現在のかご１の位置、及び目的階、及びかご呼びの情報から、目的階までのかご移動時間を算出してもよい。ステータス情報に自律ロボット８が目的階の乗場６までの推定移動時間情報が含まれている場合は、Ｓ６で、かご１の目的階までのかご移動時間と、自律ロボット８の乗場６までの推定移動時間に基づいて、かご１が目的階に到着するまで、もしくはかご到着後所定時間内に、自律ロボット８が乗場６に到着すると判定される場合に、自律ロボット６に召集指令を送信してもよい。その場合、かご１が目的階到着後、自律ロボット６の到着までに時間が掛かってしまう場合に、乗客をかご１内に長く待たせたり、自律ロボット６の到着前に乗客がかご１から降りていなくなったりする可能性を低減できる。
【００２８】
なお、取得したかご内乗客データＤ１から自立ロボット８による案内を行わない場合、具体的には、かご内乗客が子供または車イス利用者でかつ単独で乗車（健常者（大人）の同乗無し）ではない場合（Ｓ３でＮｏ）、目的階に自律ロボット８が配備されていない場合（Ｓ５でＮｏ）、目的階の自律ロボット８の現在のステータスが「案内中」つまり召集指令に対して応答不可の場合（Ｓ６でＮｏ）は、召集指令を送信しないで本処理は終了となる。
【００２９】
上述のステップＳ５〜Ｓ７を、自律ロボット管理データＤ２が表１である場合を例に、具体的に説明する。
【００３０】
例えば、単独乗車の車イス利用者の目的階が３Ｆの場合、エレベーター制御装置１０は、自律ロボット管理データＤ２の「現在階床情報」から「３Ｆ」を確認し（Ｓ５）、該当するNo.３の自律ロボット８を特定する（Ｓ５でＹｅｓ）。その「ステータス情報」を確認すると（Ｓ６）、直ちに接客対応できることを示す「待機中１」が登録されているため（Ｓ６でＹｅｓ）、エレベーター制御装置１０は、No.３の自律ロボット８の召集指令を自律ロボット制御装置１１に送信する（Ｓ７）。
【００３１】
一方、目的階が４Ｆの場合、エレベーター制御装置１０は、「現在階床情報」が「４Ｆ」の自律ロボット８を抽出できないため（Ｓ５でＮｏ）、召集指令を送信せずに図３の処理を終了する。同様に、目的階が５Ｆの場合、エレベーター制御装置１０は、「現在階床情報」が「５Ｆ」であるNo.４の自律ロボット８を抽出できるが（Ｓ５でＹｅｓ）、その「ステータス情報」が「接客中」であるため（Ｓ６でＮｏ）、召集指令を送信せずに図３の処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ７で自律ロボット８の召集指令を送信したエレベーター制御装置１０は、自律ロボット制御装置１１からの応答連絡を待ち（Ｓ８）、応答連絡を受信したときに（Ｓ８でＹｅｓ）、目的階の乗場６に自律ロボット８が待機している旨をかご内表示器４に表示する（Ｓ９）。そして、目的階に乗客を降車させたときに（Ｓ１０）、エレベーター制御装置１０が担う処理は終了となる。
【００３３】
なお、「ステータス情報」が「待機中２」であった自律ロボット８を乗場６へ招集した場合、かご１が目的階に到着した時に、自律ロボット８の到着が間に合わない場合も考えられるが、かご内表示器４を介して自律ロボット８が乗場６に向けて移動中である旨を通知しているため、自律ロボット８の到着まで利用客を乗場６に待たせておくことが可能となる。
【００３４】
次に、図４のフローチャートを用いて、図３の処理と並列して実行される、自律ロボット制御装置１１の処理の詳細、および、エレベーター制御装置１０、自律ロボット８との通信内容を説明する。
【００３５】
まず、ステップＳ２１では、自律ロボット制御装置１１は、エレベーター制御装置１０からの自律ロボット管理データＤ２の読出し要求があるかを確認する。読出し要求がない場合（Ｓ２１でＮｏ）は、図４の処理を終了し、通常処理である自律ロボット８の制御に戻る。一方、読出し要求がある場合（Ｓ２１でＹｅｓ）は、補助記憶装置１１ｃに記録している自律ロボット管理データＤ２を回答する（Ｓ２２）。
【００３６】
次に、エレベーター制御装置１０からの自律ロボット８の召集指令の有無を確認する（Ｓ２３）。一定時間（例えば３０秒）経過しても、召集指令がない場合（Ｓ２３でＮｏ）は、自律ロボット８の出動不要と判断し、図４の処理を終了し、通常処理である自律ロボット８の制御に戻る。一方、召集指令がある場合（Ｓ２３でＹｅｓ）は、召集指令に対してエレベーター制御装置１０に召集了解の応答をするとともに（Ｓ２４）、召集対象の自律ロボット８に対して目的階の乗場６への出動指令を送信する（Ｓ２５）。
【００３７】
表１の自律ロボット管理データＤ２を例にすると、目的階が７Ｆの場合、エレベーター制御装置１０は、No.６の自律ロボット８に対する召集指令を送信するので、それを受けた自律ロボット制御装置１１は、７ＦにいるNo.６の自律ロボット８に７Ｆの乗場６への出動指令を送信する。
【００３８】
出動指令を受けた自律ロボット８は、目的階の乗場６に到着後、合流した利用客に対して案内・接客サービスを提供し（Ｓ２６）、そのサービスが終了した後、自律ロボット制御装置１１が担う図４の処理が終了となる。
【００３９】
なお、以上では、自律ロボット制御装置１１からエレベーター制御装置１０への自律ロボット管理データＤ２の送信を、エレベーター制御装置１０からの要求があったときに行う例を示したが、自律ロボット管理データＤ２が更新されたときに行う構成としても良い。この場合、エレベーター制御装置１０は補助記憶装置１０ｃ内の自律ロボット管理データＤ２を用いて、必要な判断を行うことができる。
【００４０】
また、図３のＳ６、Ｓ７では、自律ロボット８のステータス情報が「待機中１」、「待機中２」の何れであっても、召集指令を送信することとしたが、「待機中２」のステータスである場合は、自律ロボット８の乗場６への移動時間やかご１の目的階への移動時間を考慮し、利用者の待ち時間が所定の閾値を超えると予想される場合は、召集指令を送信せずに、図３の処理を終了することとしても良い。
【００４１】
以上で説明した本実施例の構成によれば、エレベーター乗客で且つ自律ロボットの案内・接客サービスが必要となる可能性が高い利用客に対して、能動的に案内・接客サービスを提供できるため、自律ロボットが提供する案内・接客サービスの魅力を更に向上させることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１００  エレベーター装置、
２００  遠隔管理センタ、
１    かご、
２    ドア、
３    かご内ステレオカメラ、
４    かご内表示器、
５    かご内行先階呼び釦、
６    乗場、
７    乗場呼び釦、
８、８ａ、８ｂ、８ｃ    自律ロボット、
９    画像監視装置、
１０  エレベーター制御装置、
１１  自律ロボット制御装置、
９ａ、１０ａ、１１ａ  ＣＰＵ、
９ｂ、１０ｂ、１１ｂ  主記憶装置、
９ｃ、１０ｃ、１１ｃ  補助記憶装置、
９ｄ、１０ｄ、１１ｄ  通信装置
１２  ローカルバス、
１３  公衆回線、
Ｄ１  かご内乗客データ、
Ｄ２  自律ロボット管理データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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