(57)【要約】【課題】新たな道路を早期にユーザに認識させつつ、不適切な道路に移動体を誘導してしまう可能性を低減できる技術の提供。【解決手段】地図情報管理システムは、道路上以外の地点を移動体が通行した場合に、前記地点の軌跡を候補区間として地図情報に記録する候補区間記録部と、前記移動体の通行回数が大きいほど大きくなる評価値が表示閾値Ｎ以上である前記候補区間を、地図上に表示する対象として設定し、前記評価値が誘導閾値Ｍ以上（Ｍ＞Ｎ）である前記候補区間を、前記移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として設定する処理対象設定部と、を備える。【選択図】図２
2018072276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上以外の地点を移動体が通行した場合に、前記地点の軌跡を候補区間として地図情報に記録する候補区間記録部と、
前記移動体の通行回数が大きいほど大きくなる評価値が表示閾値Ｎ以上である前記候補区間を、地図上に表示する対象として設定し、
前記評価値が誘導閾値Ｍ以上（Ｍ＞Ｎ）である前記候補区間を、前記移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として設定する処理対象設定部と、
を備える地図情報管理システム。
【請求項２】
前記処理対象設定部は、予め決められた基準よりも近い位置に複数の前記候補区間が存在する場合、当該複数の前記候補区間を単一の前記候補区間に統合する、
請求項１に記載の地図情報管理システム。
【請求項３】
前記処理対象設定部は、前記基準よりも近い位置に、前記評価値が第１評価値Ｘ１の前記候補区間である第１候補区間と、前記評価値が第２評価値Ｘ２の前記候補区間である第２候補区間とが存在し、かつ、Ｘ１−Ｘ２が統合閾値Ｚ以上である場合に、前記第２候補区間を前記第１候補区間に統合する、
請求項２に記載の地図情報管理システム。
【請求項４】
Ｍ＝Ｚ＋Ｘ２である、
請求項３に記載の地図情報管理システム。
【請求項５】
前記移動体の通行回数が１回である場合に前記評価値が前記表示閾値Ｎと等しくなる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の地図情報管理システム。
【請求項６】
前記処理対象設定部は、前記評価値が前記表示閾値Ｎ以上かつ前記誘導閾値Ｍ未満の前記候補区間について、前記評価値が小さいほど目立たない色を前記地図上における表示色として設定する、
請求項２に記載の地図情報管理システム。
【請求項７】
前記処理対象設定部は、他の前記候補区間へと統合された前記候補区間を、表示する対象から除外する、
請求項２に記載の地図情報管理システム。
【請求項８】
コンピュータを、
道路上以外の地点を移動体が通行した場合に、前記地点の軌跡を候補区間として地図情報に記録する候補区間記録部、
前記移動体の通行回数が大きいほど大きくなる評価値が表示閾値Ｎ以上である前記候補区間を、地図上に表示する対象として設定し、
前記評価値が誘導閾値Ｍ以上（Ｍ＞Ｎ）である前記候補区間を、前記移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として設定する処理対象設定部、
として機能させる地図情報管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報管理システムおよび地図情報管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体が実際に移動した軌跡を新規道路として地図情報に追加する技術が知られている（特許文献１，２、参照）。これらの技術において、移動体が実際に移動した場合に新規道路を追加できるため、測量等が行われるのを待つことなく新規道路を考慮した案内等を実現できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８４４５９号公報
【特許文献２】国際公開第２０１２／０７３３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、本来は通行できない軌跡を偶発的に移動体が通行した場合や、移動体の測位誤差が大きかった場合には、不適切な新規道路が追加されてしまうという問題があった。このような不適切な新規道路が追加された地図情報を使用したナビゲーション装置では、不適切な新規道路へと移動体を誘導してしまう。以上のような問題を解決するために、軌跡の統計的な信頼性が一定の基準に達するまで待ってから新規道路として追加することも考えられるが、ユーザが新規道路を認識するのが遅くなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、新たな道路を早期にユーザに認識させつつ、不適切な道路に移動体を誘導してしまう可能性を低減できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の地図情報管理システムは、道路上以外の地点を移動体が通行した場合に、地点の軌跡を候補区間として地図情報に記録する候補区間記録部と、移動体の通行回数が大きいほど大きくなる評価値が表示閾値Ｎ以上である候補区間を、地図上に表示する対象として設定し、評価値が誘導閾値Ｍ以上（Ｍ＞Ｎ）である候補区間を、移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として設定する処理対象設定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の地図情報管理プログラムは、コンピュータを、道路上以外の地点を移動体が通行した場合に、前記地点の軌跡を候補区間として地図情報に記録する候補区間記録部、移動体の通行回数が大きいほど大きくなる評価値が表示閾値Ｎ以上である前記候補区間を、地図上に表示する対象として設定し、前記評価値が誘導閾値Ｍ以上（Ｍ＞Ｎ）である前記候補区間を、移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として設定する処理対象設定部、として機能させる。
【０００７】
前記の構成において、評価値が誘導閾値Ｍに達するまで通行回数が増えていない候補区間は、表示のみされ、誘導経路を構成する道路区間としては採用されないため、偶発的な理由で通行したに過ぎない軌跡上に移動体が誘導される可能性を低減できる。しかし、評価値が誘導閾値Ｍに達するまで通行回数が増えていない候補区間も表示はされるため、ユーザは候補区間を認識し、自らの判断で通行するか否かを判定できる。従って、新たな道路を早期にユーザに認識させつつ、不適切な道路に移動体を誘導してしまう可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】地図情報管理システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ，図２Ｃは候補区間の模式図、図２Ｂ，図２Ｄは評価値のグラフである。
【図３】地図情報管理処理のフローチャートである。
【図４】地図情報管理処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車載器の構成：
（２）地図情報管理システムの構成：
（３）地図情報管理処理：
（４）他の実施形態：
【００１０】
（１）車載器の構成：
まず、車載器１１０の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態にかかる地図情報管理システム１０を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。地図情報管理システム１０は、移動体としての車両に搭載された多数の車載器１１０と通信可能に構成されたサーバである。本実施形態の移動体は車両である。
【００１１】
車載器１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０とを備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記録されたナビゲーションプログラム１２１を実行する。
【００１２】
記録媒体１３０は、地図情報１３０ａを記録している。なお、地図情報１３０ａは、地図情報管理システム１０に記録されている地図情報３０ａが車載器１１０に配信されたものであり、地図情報３０ａとほぼ同様の構成である。地図情報１３０ａは、ノードデータ（不図示）とリンクデータ１３０ａ１と形状補間点データ（不図示）とを含む。ノードデータは、おもに交差点に対応するノードについての情報を示す。具体的に、ノードデータは、ノードの座標や交差点の形状を示す。
【００１３】
リンクデータ１３０ａ１は、道路区間（リンク）についての各種情報を道路区間ごとに示すデータである。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。具体的に、リンクデータ１３０ａ１は、道路区間ごとに識別符号ＩＤと評価値と表示の可／不可と誘導の可／不可とを示す。識別符号ＩＤは、道路区間ごとに固有の符号である。評価値は、道路区間の候補である候補区間を車両が通行した通行回数が大きいほど大きくなる指標値であり、本実施形態の評価値は通行回数と等しい。道路区間には、すでに確定している道路区間である確定区間と、まだ確定してない道路区間である候補区間とが含まれる。
【００１４】
確定区間には評価値として、数値ではなく、確定である旨が対応付けられている。例えば、図１の識別符号ＩＤがＬ３，Ｌ４となっている道路区間は確定区間であり、評価値として確定である旨が対応付けられている。確定区間には、例えば人為的な測量によって存在が確認された道路区間と、候補区間に由来する道路区間とが含まれる。候補区間に由来する確定区間とは、評価値（通行回数）が一定の基準を満足することとなった候補区間が、その後、確定区間として扱われようになったものである。確定区間は、表示が可であり、誘導も可である。表示が可である道路区間は、地図上に当該道路区間を示す図形（線）が表示される対象となる。表示が可である道路区間については表示色の透明度Ｔ（Ｔ１〜Ｔ４）も対応付けられており、当該透明度Ｔの表示色が道路区間を示す図形に付されることとなる。一方、表示が不可である道路区間は、地図上に当該道路区間を示す図形が表示される対象とならない。誘導が可である道路区間は、車載器１１０を搭載する車両が当該道路区間に誘導される対象となる。一方、誘導が不可である道路区間は、車載器１１０を搭載する車両が当該道路区間に誘導される対象とならない。
【００１５】
一方、まだ確定してない候補区間には評価値を示す数値が対応付けられている。例えば、図１の識別符号ＩＤがＬ１，Ｌ２となっている道路区間は候補区間であり、評価値Ｘ１，Ｘ２が対応付けられている。候補区間とは、車載器１１０が送信した車両の軌跡に基づいて地図情報管理システム１０が記録した道路区間である。各候補区間についての表示の可／不可は評価値に応じて設定され、誘導の可／不可も評価値に応じて設定される。
【００１６】
地図情報１３０ａの形状補間点データは、道路区間（確定区間，候補区間）上のノード以外の位置に設定された形状補間点の座標を示すデータである。制御部１２０は、ノードの座標と形状補間点の座標とを取得し、これらの座標を接続する折れ線、または、これらの座標の近似曲線を道路区間の形状として取得する。
【００１７】
破線で示すように、車載器１１０には通信部１４０と測位部１５０と表示部１６０とが備えられる。ただし、通信部１４０と測位部１５０と表示部１６０は、車両に備えられてもよく、必ずしも車載器１１０に備えられなくてもよい。通信部１４０は、地図情報管理システム１０との通信を実現するための通信回路である。測位部１５０は、車載器１１０（車両）の現在地を導出するための計測を行う装置であり、例えばＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサ等を含む。制御部１２０は、測位部１５０における計測結果に基づいて車両の現在地を導出する。さらに、制御部１２０は、道路区間のうち確定区間の形状を用いて公知のマップマッチングを行い、車両の現在地が確定区間上の位置へと近づくように補正する。表示部１６０は、地図を表示するディスプレイである。
【００１８】
ナビゲーションプログラム１２１は、軌跡送信モジュール１２１ａと地図表示モジュール１２１ｂと経路誘導モジュール１２１ｃとを含む。
軌跡送信モジュール１２１ａは、測位部１５０における計測結果に基づいて導出した現在地の軌跡を示す情報を地図情報管理システム１０に送信するための機能を制御部１２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、軌跡送信モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、予め決められた時間周期ごとに導出された時系列の車両の現在地の軌跡を示す情報を地図情報管理システム１０に送信する。具体的に、制御部１２０は、マップマッチングにおいてマッチングする確定区間が存在しないと判定された期間における車両の軌跡を示す情報を地図情報管理システム１０に送信する。本実施形態において、道路上以外の地点を移動体が通行したとは、確定区間上以外の地点を車両が通行したことを意味し、より具体的に、確定区間とのマッチングができない地点を車両が通行したことを意味する。
【００１９】
地図表示モジュール１２１ｂは、地図情報１３０ａに基づいて表示部１６０に地図を表示させるための機能を制御部１２０に実現させるプログラムモジュールである。地図表示モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、表示が可に設定されている道路区間（確定区間および一部の候補区間）上のノードと形状補間点の座標に基づいて道路区間を示す図形（線）を生成し、当該図形に透明度Ｔの表示色を付す。そして、制御部１２０は、道路区間を示す図形を地図上に重畳して表示部１６０にて表示する。一方、制御部１２０は、表示が不可に設定されている道路区間を表示しない。
【００２０】
経路誘導モジュール１２１ｃは、誘導経路を探索し、当該誘導経路を案内する機能を制御部１２０に実現させるプログラムモジュールである。経路誘導モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、公知のダイクストラ法等によって出発地から目的地までの最適な誘導経路を探索する。このとき、制御部１２０は、誘導が可に設定されている道路区間（確定区間）のみを接続することにより、最適な誘導経路を探索する。すなわち、制御部１２０は、誘導が不可に設定されている道路区間（候補区間）を使用して誘導経路を探索しない。経路誘導モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、誘導経路を表示部１６０や図示しない音声出力部にて案内することにより、車両が誘導経路上を通行するようにユーザを誘導する。
【００２１】
（２）地図情報管理システムの構成：
次に、地図情報管理システム１０の構成を説明する。地図情報管理システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記録された地図情報管理プログラム２１を実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは車載器１１０の地図情報１３０ａとほぼ同様であるため、地図情報３０ａの説明を省略する。通信部４０は、車載器１１０との通信を実現するための通信回路である。
【００２２】
地図情報管理プログラム２１は、候補区間記録モジュール２１ａと処理対象設定モジュール２１ｂとを含む。候補区間記録モジュール２１ａと処理対象設定モジュール２１ｂとを実行する制御部２０は、本発明の候補区間記録部と処理対象設定部とに相当する。
【００２３】
候補区間記録モジュール２１ａは、道路上以外の地点を移動体が通行した場合に、地点の軌跡を候補区間として地図情報３０ａに記録するための機能を制御部１２０に実現させるプログラムモジュールである。ここで、地図情報３０ａに道路が定義されていない地点とは、地図情報３０ａに規定されている確定区間上にない地点である。すなわち、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部１２０は、マップマッチングにおいてマッチングする確定区間が存在しないと判定された期間における車両の軌跡を示す情報を車載器１１０から受信した場合に、当該軌跡を候補区間として地図情報３０ａに記録する。
【００２４】
図２Ａは、候補区間Ｌの模式図である。図２Ａにおいて、破線で示す候補区間Ｌに相当する軌跡の情報が車載器１１０から送信されたこととする。当該軌跡の情報は、車載器１１０を搭載する車両の現在地が、確定区間Ｌ３（Ｌ４）にマッチングしていた後に、確定区間Ｌ３，Ｌ４のいずれともマッチングしなくなり、その後、確定区間Ｌ４（Ｌ３）にマッチングした場合に車載器１１０から送信されるものである。候補区間Ｌに相当する軌跡は、確定区間Ｌ３，Ｌ４のいずれともマッチングしない期間における車両の現在地の軌跡である。制御部２０は、車両の軌跡を示す情報を車載器１１０から受信すると、当該軌跡上の地点を形状補間点とする候補区間Ｌを地図情報３０ａのリンクデータ３０ａ１に追記する。候補区間Ｌを新たに記録する場合、制御部２０は、通行回数が１回であるとして、評価値を１（初期値）に設定する。
【００２５】
ただし、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部１２０は、車載器１１０から取得した軌跡が既存の候補区間とほぼ同一であるか否かを判定し、ほぼ同一であれば、新たに候補区間を記録せず、既存の候補区間の評価値に１を加算する。図２Ａにおいては、候補区間Ｌを記録した後に、一点鎖線で示す軌跡Ｑが取得された例を示す。制御部２０は、候補区間Ｌと軌跡Ｑの類似度を算出し、当該類似度が第１判定値Ｋ１以上である場合には、候補区間Ｌと軌跡Ｑとがほぼ同一であると判定する。この類似度として、線図同士の類似度を評価する各種指標値を採用することができ、例えば軌跡Ｑ上の複数の点から候補区間Ｌまでの最短距離の平均値が小さいほど大きくなる指標値を類似度として採用してもよい。以上の構成により、車両が候補区間Ｌとほぼ同一の軌跡を通行するごとに、候補区間Ｌの通行回数を１ずつ増加させていくことができる。なお、評価値の最小値は初期値の１である。
【００２６】
処理対象設定モジュール２１ｂは、移動体の通行回数が大きいほど大きくなる評価値が表示閾値Ｎ以上である候補区間を、地図上に表示する対象として設定し、評価値が誘導閾値Ｍ以上（Ｍ＞Ｎ）である候補区間を、移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として設定するための機能を制御部１２０に実現させるプログラムモジュールである。処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、候補区間の評価値が表示閾値Ｎ以上であるか否かを判定し、評価値が表示閾値Ｎ以上である候補区間について表示を可に設定する。反対に、制御部２０は、評価値が表示閾値Ｎ未満である候補区間について表示を可に設定せず、不可のままとする。なお、本実施形態において、表示閾値Ｎは１である。すなわち、移動体の通行回数が１回である場合に評価値が表示閾値Ｎと等しくなる。なお、評価値は１未満となり得ないため、候補区間はすべて表示する対象となっている。
【００２７】
処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、候補区間の評価値が誘導閾値Ｍ以上であるか否かを判定し、評価値が誘導閾値Ｍ（例えば１０）以上である候補区間について誘導を可に設定する。制御部２０は、評価値が誘導閾値Ｍ以上の候補区間の誘導を可に設定するとともに、当該候補区間の評価値として確定である旨を記録して当該候補区間を確定区間に設定する。さらに、制御部２０は、新たな確定区間と既存の確定区間との交点にノードを生成し、当該ノードをノードデータに記録する。また、制御部２０は、新たに生成したノードが存在することとなった既存の道路区間を、当該新たに生成したノードにて分断し、２個の確定区間として新たに記録する。
【００２８】
一方、制御部２０は、評価値が誘導閾値Ｍ未満である候補区間については誘導を可に設定せず、不可のままとする。誘導閾値Ｍは表示閾値Ｎよりも大きいため、誘導が可に設定される候補区間は、すでに表示が可に設定されている。図２Ｂは、図２Ａの候補区間Ｌの評価値Ｘのグラフである。同図に示すように、評価値Ｘは、誘導閾値Ｍよりも小さいため、候補区間Ｌは表示が可で誘導が不可となる。
【００２９】
処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、予め決められた基準よりも近い位置に複数の候補区間が存在する場合、当該複数の候補区間を単一の候補区間に統合する。処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存の候補区間の評価値に１を加算した場合、当該候補区間に対して基準よりも近い位置に他の候補区間が存在するか否かを判定する。ここで、評価値に１を加算した候補区間を第１候補区間と表し、当該第１候補区間に対して基準よりも近い位置に存在する他の候補区間を第２候補区間と表す。
【００３０】
図２Ｃは、第１候補区間Ｌ１（破線）と第２候補区間Ｌ２（破線）とを示す模式図である。第１候補区間Ｌ１の評価値を第１評価値Ｘ１と表し、第２候補区間Ｌ２の評価値を第２評価値Ｘ２と表すこととする。第１評価値Ｘ１に１が加算された第１候補区間Ｌ１に対して基準よりも近い位置に第２候補区間Ｌ２が存在するとは、第１候補区間Ｌ１と第２候補区間Ｌ２との類似度が第２判定値Ｋ２以上であることである。この類似度は、新たな軌跡と既存の候補区間とがほぼ同一であるか否かを判定する際に算出する類似度と同じ指標値である。なお、第２判定値Ｋ２は、新たな軌跡と既存の候補区間とがほぼ同一であるか否かを判定するための第１判定値Ｋ１よりも小さい値である。新たな軌跡と既存の候補区間との類似度が第２判定値Ｋ２以上かつ第１判定値Ｋ１未満である場合には、新たな軌跡が候補区間として記録される。そのため、類似度が第２判定値Ｋ２以上の複数の候補区間が併存し得る。
【００３１】
処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、基準よりも近い位置に、評価値が第１評価値Ｘ１の候補区間である第１候補区間Ｌ１と、評価値が第２評価値Ｘ２の候補区間である第２候補区間Ｌ２とが存在し、かつ、Ｘ１−Ｘ２が統合閾値Ｚ以上である場合に、第２候補区間を第１候補区間に統合する。処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１候補区間Ｌ１の第１評価値Ｘ１から第２候補区間Ｌ２の第２評価値Ｘ２を減算した値（Ｘ１−Ｘ２）が、統合閾値Ｚ（例えば１０）以上であるか否かを判定する。そして、Ｘ１−Ｘ２が統合閾値Ｚ以上である場合、制御部２０は、第２候補区間Ｌ２を地図情報３０ａから削除する。つまり、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、他の第１候補区間Ｌ１へと統合された第２候補区間Ｌ２を、表示する対象から除外する。
【００３２】
なお、評価値に１を加算した第１候補区間Ｌ１との類似度が第２判定値Ｋ２以上の他の候補区間が複数存在する場合、制御部２０は、他の候補区間のうち最も評価値が大きい候補区間を第２候補区間Ｌ２とすればよい。この場合において、第２候補区間Ｌ２を第１候補区間Ｌ１に統合する際に、制御部２０は、第２候補区間Ｌ２だけでなく第１候補区間Ｌ１との類似度が第２判定値Ｋ２以上の他の候補区間のすべてを第１候補区間Ｌ１に統合する。
【００３３】
ここで、本実施形態において、誘導閾値Ｍ＝Ｚ＋Ｘ２である。第１候補区間Ｌ１の第１評価値Ｘ１から第２候補区間Ｌ２の第２評価値Ｘ２を減算した値（Ｘ１−Ｘ２）が統合閾値Ｚ以上であること、すなわちＸ１−Ｘ２≧Ｚであることは、Ｘ１≧Ｘ２＋Ｚ＝Ｍであることを意味する。つまり、第１候補区間Ｌ１の第１評価値Ｘ１から第２候補区間Ｌ２の第２評価値Ｘ２を減算した値（Ｘ１−Ｘ２）が統合閾値Ｚ以上であることは、第１評価値Ｘ１が誘導閾値Ｍ以上であることを意味する。従って、制御部２０は、第２候補区間Ｌ２を第１候補区間Ｌ１に統合すると同時に、第１候補区間Ｌ１の誘導を可に設定し、さらに当該第１候補区間Ｌ１の評価値として確定である旨を記録することで当該第１候補区間Ｌ１を確定区間に設定する。
【００３４】
また、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、評価値が表示閾値Ｎ以上かつ誘導閾値Ｍ未満の候補区間について、評価値が小さいほど目立たない色を地図上における表示色として設定する。具体的に、制御部２０は、候補区間の評価値が小さいほど地図上に表示される候補区間の透明度Ｔを大きくする。透明度Ｔとは０〜１の間の値であり、候補区間が重ねて表示される背景の本来の色が、最終的に表示される色に寄与する寄与率する。透明度Ｔが大きいほど背景の本来の色の寄与率が大きくなり、候補区間の本来の寄与率（１−Ｔ）が小さくなる。
【００３５】
制御部２０は、評価値が誘導閾値Ｍ以上である確定区間の表示色を予め決められた基準色（例えば青色）とし、その透明度Ｔを０に設定する。図２Ｂのように、類似する他の候補区間が存在しない場合、制御部２０は、評価値Ｘに関して単調減少する大きさの透明度Ｔを設定すればよい。例えば、制御部２０は、評価値Ｘの候補区間についての透明度Ｔを、Ｔ＝（Ｍ−Ｘ）／Ｍによって算出してもよい。また、複数の候補区間が類似する場合、制御部２０は、当該複数の候補区間の評価値Ｘの合計値ΣＸに対する個々の候補区間の評価値Ｘに関して単調減少する透明度Ｔを個々の候補区間について設定してもよい。例えば、制御部２０は、評価値Ｘの候補区間についての透明度Ｔを、Ｔ＝（ΣＸ−Ｘ）／ΣＸによって算出してもよい。
【００３６】
以上説明した本実施形態おいて、評価値が誘導閾値Ｍに達するまで通行回数が増えていない候補区間は、表示のみされ、誘導経路を構成する道路区間としては採用されないため、偶発的な理由で通行したに過ぎない軌跡上に車両が誘導される可能性を低減できる。しかし、評価値が誘導閾値Ｍに達するまで通行回数が増えていない候補区間も表示はされるため、ユーザは候補区間を認識し、自らの判断で通行するか否かを判定できる。従って、新たな道路を早期にユーザに認識させつつ、不適切な道路に車両を誘導してしまう可能性を低減できる
【００３７】
図２Ｃに示すように、制御部２０は、基準よりも近い位置に複数の候補区間Ｌ１，Ｌ２が存在する場合、当該複数の候補区間Ｌ１，Ｌ２を単一の候補区間Ｌ１に統合する。これにより、現実には単一の道路しか存在しないのに、測位誤差等によって複数の候補区間Ｌ１，Ｌ２が記録されてしまった場合でも、最終的には単一の候補区間Ｌ１の情報が記録されるように修正できる。
【００３８】
さらに、制御部２０は、第１候補区間Ｌ１の評価値Ｘ１から第２候補区間Ｌ２の評価値Ｘ２を減算したＸ１−Ｘ２が統合閾値Ｚ以上である場合に、第２候補区間Ｌ２を第１候補区間Ｌ１に統合する。このように、第１候補区間Ｌ１の通行回数（第１評価値Ｘ１）と比較して、第２候補区間Ｌ２の通行回数（第２評価値Ｘ２）が著しく小さい場合に、第１候補区間Ｌ１が現実に存在する道路である可能性が大きいと言える。すなわち、現実に存在している可能性の大きい第１候補区間Ｌ１に統合することができる。
【００３９】
Ｍ（誘導閾値）＝Ｚ＋Ｘ２とすることにより、第２候補区間Ｌ２が第１候補区間Ｌ１に統合される際に、第１候補区間Ｌ１の第１評価値Ｘ１がＭ以上となり、第１候補区間Ｌ１が車両の誘導経路を構成する道路区間として採用されるようにすることができる。
【００４０】
さらに、車両の通行回数が１回である場合に評価値が表示閾値Ｎと等しくなるため、１回でも車両が通行すれば候補区間を地図上に表示することができ、ユーザに候補区間の存在を早期に認識させることができる。制御部２０は、評価値が表示閾値Ｎ以上かつ誘導閾値Ｍ未満の候補区間について、評価値が小さいほど目立たない色（透明度Ｔが大きい色）を地図上における表示色として設定している。これにより、現実に存在している可能性が小さい候補区間ほど目立ちにくい色で表示することができる。さらに、第１候補区間Ｌ１へと統合された第２候補区間Ｌ２を表示しないことにより、実際に存在する可能性が低い候補区間が表示されてユーザが混乱する可能性を低減できる。
【００４１】
（３）地図情報管理処理：
次に、地図情報管理プログラム２１の機能により実行される地図情報管理処理を説明する。地図情報管理処理は、地図情報管理システム１０の制御部２０が実行する処理である。図３，図４は、地図情報管理処理のフローチャートである。
【００４２】
まず、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部２０は、既存の確定区間と類似しない軌跡を取得する（ステップＳ１００）。上述したように、車載器１１０は、地図情報１３０ａに規定された確定区間とマッチングできない期間における車両の現在地の軌跡を示す情報を地図情報管理システム１０に送信するため、既存の確定区間と類似しない軌跡が取得されることとなる。むろん、車載器１１０から送信された軌跡が既存の確定区間と類似するか否かを、地図情報管理システム１０の制御部２０が判定する構成を採用してもよい。
【００４３】
候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部２０は、軌跡が既存の候補区間とほぼ同一であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。図２Ａに示すように、制御部２０は、リンクデータ３０ａ１に記録されている既存の候補区間Ｌと、今回取得した軌跡Ｑとの類似度を算出し、当該類似度が第１判定値Ｋ１以上である場合には、候補区間Ｌと軌跡Ｑとがほぼ同一であると判定する。
【００４４】
軌跡が既存の候補区間とほぼ同一であると判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ほぼ同一の既存の候補区間を処理対象に設定する（ステップＳ１１０）。すなわち、今回取得した軌跡を破棄し、その代わりに当該軌跡Ｑとほぼ同一の候補区間を処理対象とする。次に、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間の評価値に１を加算する（ステップＳ１１５）。すなわち、今回取得した軌跡が既存の候補区間とほぼ同一である場合、既存の候補区間を車両が再び通行したとして、既存の候補区間の通行回数を意味する評価値を１だけ増加させる。これにより、既存の候補区間の通行回数が大きくなるほど、評価値を大きくしていくことができる。
【００４５】
一方、軌跡が既存の候補区間とほぼ同一であると判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎ）、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部２０は、軌跡を新たな候補区間として記録し、当該候補区間を処理対象に設定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、初めて通行された軌跡を新たな候補区間として記録する。新たな候補区間は、軌跡の上の現在地またはその一部を形状補間点とする。このとき、制御部２０は、新たな候補区間について表示を不可に設定し、誘導も不可に設定する。
【００４６】
次に、候補区間記録モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間の評価値に１を設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、初めて通行された軌跡を新たな候補区間として記録するとともに、その通行回数が１であることを意味する評価値を設定する。
【００４７】
次に、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間に類似する他の候補区間があるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。図２Ｃに示すように、制御部２０は、処理対象の候補区間との類似度が第２判定値以上となる他の候補区間が存在するか否かを判定する。
【００４８】
処理対象の候補区間に類似する他の候補区間があると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、Ｍ＝Ｚに設定する（ステップＳ１３５）。図２Ｂに示すように、制御部２０は、処理対象の候補区間についての誘導閾値Ｍを、統合閾値Ｚと等しくなるように設定する。
【００４９】
処理対象の候補区間に類似する他の候補区間があると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、Ｍ＝Ｚ＋Ｘ２に設定する（ステップＳ１４０）。ここで、互いに類似する複数の候補区間が存在する場合、当該複数の候補区間のうち処理対象の候補区間が第１候補区間Ｌ１であり、第１候補区間Ｌ１以外で評価値が最大の候補区間が第２候補区間Ｌ２である。図２Ｄに示すように、制御部２０は、処理対象の第１候補区間Ｌ１についての誘導閾値Ｍを、統合閾値Ｚと、当該処理対象の候補区間に類似する第２候補区間Ｌ２の評価値Ｘ２との合計値と等しくなるように設定する。
【００５０】
次に、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間の評価値が誘導閾値Ｍ以上であるか否かを判定する（図４のステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、処理対象の候補区間の通行回数が誘導閾値Ｍに対応する回数まで多くなったか否かを判定する。なお、誘導閾値Ｍは、図３のステップＳ１３５またはステップＳ１４０にて設定されている。
【００５１】
処理対象の候補区間の評価値が誘導閾値Ｍ以上であると判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間を表示対象と誘導対象に設定する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、リンクデータ３０ａ１において処理対象の候補区間の表示を可に設定し、誘導も可に設定する。このとき、制御部２０は、処理対象の候補区間の評価値に確定である旨を記録し、当該候補区間を新たな確定区間（以下、処理対象の確定区間）として設定する。
【００５２】
次に、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の確定区間の表示色を透明度Ｔ＝０の基準色に設定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、最終的に表示される色における背景の本来の色の寄与率を０とし、処理対象の確定区間の本来の色（基準色）の寄与率を１とする。
【００５３】
次に、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の確定区間に類似する候補区間があるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０の処理は図３のステップＳ１３０と同様である。
【００５４】
処理対象の確定区間に類似する候補区間があると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、地図情報管理処理を終了する。一方、処理対象の確定区間に類似する候補区間があると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の確定区間に類似する候補区間を削除する。すなわち、制御部２０は、類似する候補区間を処理対象の確定区間へと統合し、当該類似する候補区間を表示する対象から除外する。
【００５５】
一方、処理対象の候補区間の評価値が誘導閾値Ｍ以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１４５：Ｎ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間の評価値が表示閾値Ｎ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の候補区間の通行回数が表示閾値Ｎに対応する回数まで多くなったか否かを判定する。なお、表示閾値Ｎは、予め決められた値であり、本実施形態では１である。
【００５６】
処理対象の候補区間の評価値が表示閾値Ｎ以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、地図情報管理処理を終了する。一方、処理対象の候補区間の評価値が表示閾値Ｎ以上であると判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の候補区間を表示対象に設定する（ステップＳ１７５）。具体的に、制御部２０は、リンクデータ３０ａ１において処理対象の候補区間の表示を可に設定する。本実施形態において、表示閾値Ｎは１であり、評価値の最小値も１であるため、すべての候補区間が表示対象に設定される。そのため、ステップＳ１７０が省略されてもよい。
【００５７】
次に、処理対象設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、表示色を評価値に応じた透明度Ｔの基準色に設定する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、評価値が小さいほど処理対象の候補区間の表示色の透明度Ｔを大きく設定することにより、評価値が小さいほど目立たない色を地図上における表示色として設定する。
【００５８】
以上説明した地図情報管理処理により地図情報管理システム１０の地図情報３０ａが更新される。地図情報管理システム１０は、更新後の地図情報３０ａや、更新前後の地図情報３０ａの差分を車載器１１０に配信することで、地図情報３０ａの更新が反映された各処理が車載器１１０にて実現されることとなる。
【００５９】
（４）他の実施形態：
第１実施形態において、処理対象の確定区間に類似する候補区間があると判定した場合（図４のステップＳ１６０：Ｙ）、制御部２０は、処理対象の確定区間に類似する候補区間を即座に削除したが、しばらくは処理対象の確定区間に類似する候補区間の表示を継続してもよい。例えば、確定区間が新たに記録されてから予め決められた期間が経過した場合に、制御部２０は、当該確定区間に類似する候補区間の表示を終了するように設定してもよい。この場合において、制御部２０は、確定区間が新たに記録されてからの経過期間が大きくなるほど、当該確定区間に類似する候補区間の表示色が目立たない色へと変化するように設定してもよい。また、確定区間が新たに記録された段階で、制御部２０は、当該確定区間に類似する候補区間の表示色を目立たない色へと変化させてもよい。
【００６０】
また、必ずしも制御部２０は、評価値の差分（Ｘ１−Ｘ２）が統合閾値Ｚ以上である場合に複数の候補区間を統合しなくてもよく、例えば評価値の比（Ｘ１／Ｘ２）が統合閾値Ｚ以上である場合に複数の候補区間を統合してもよい。さらに、ある候補区間の誘導が可に設定される際に、当該候補区間に類似する候補区間が統合されなくてもよい。つまり、誘導閾値Ｍ＝Ｚ＋Ｘ２でなくてもよく、誘導閾値Ｍは類似する候補区間の評価値に非依存の値であってもよい。例えば、誘導閾値Ｍは予め決められた一定の値であってもよい。
【００６１】
また、表示閾値Ｎは誘導閾値Ｍよりも小さければよく、必ずしも１でなくてもよい。また、表示閾値Ｎは一定の値でなくてもよく、例えば類似する他の候補区間の評価値に依存する値であってもよい。さらに、制御部２０は、候補区間の表示色を評価値に非依存としてもよい。
【００６２】
移動体は、道路上を移動すればよく、ユーザが乗る乗り物であってもよいし、乗り物に搭載された装置であってもよいし、ユーザが携帯する携帯端末であってもよい。また、地図情報管理システムは、移動体そのものであってもよいし、移動体に搭載される装置であってもよいし、移動体とともに移動する携帯端末であってもよい。地図情報管理システムは、複数の移動体の通行状況を収集し、当該収集した通行状況に基づいて候補区間の処理対象を設定してもよい。この場合、通行回数（評価値）の増加を早めることができる。ただし、地図情報管理システムは、単一の移動体の通行状況のみを取得し、当該取得した通行状況に基づいて候補区間の処理対象を設定してもよい。
【００６３】
地図情報は、地図情報管理システムに記録されていてもよいし、例えば地図情報管理システムと通信可能な外部の装置に記録されてもよい。移動体が通行した地点の軌跡とは、移動体が位置していた地点群を連結する折れ線であってもよいし、当該地点群の近似曲線であってもよい。
【００６４】
評価値は、通行回数に応じて単調増加する値であればよく、通行回数そのものであってもよい。むろん、評価値は、通行回数に応じて非線形的に単調増加してもよい。表示閾値Ｎは、一定の値であってもよいし、例えば地図の縮尺やユーザの設定に応じて可変の値であってもよい。誘導閾値Ｍは、表示閾値Ｎよりも大きければよく、一定の値であってもよいし、例えば誘導経路の探索条件に応じて可変の値であってもよい。地図とは、候補区間についての設定が反映された地図情報に基づいて表される地図であればよく、移動体を利用するユーザが視認する表示部に表示される地図であればよい。地図は、必ずしも移動体とともに移動する表示部にて表示されなくてもよい。
【００６５】
誘導経路とは、移動体とともに移動するユーザを誘導する経路であり、当該経路上を移動体が移動するようにユーザを誘導するための案内が行われる。誘導経路を構成する道路区間として採用する対象として候補区間を設定するとは、候補区間が誘導経路を構成する道路区間として採用され得る状態とすることを意味する。すなわち、誘導経路を構成する道路区間として候補区間を採用することが最適でない場合には、当該候補区間は誘導経路を構成する道路区間として採用されないこととなる。
【００６６】
地図情報管理システムは、候補区間を表示の対象とするか、誘導経路を構成する道路区間として採用する対象とするかを示す地図情報を管理すればよく、必ずしも当該地図情報に基づいて地図を表示したり、誘導経路を作成したりしなくてもよい。例えば、地図情報管理システムは、地図情報を移動体や携帯端末に配信してもよい。
【００６７】
また、候補区間記録部は、予め決められた基準よりも近い位置に複数の候補区間が存在する場合、当該複数の候補区間を単一の候補区間に統合してもよい。これにより、現実には単一の道路しか存在しないのに、測位誤差等によって複数の候補区間が記録されてしまった場合でも、最終的には単一の道路の情報が記録されるように修正できる。
【００６８】
さらに、候補区間記録部は、基準よりも近い位置に、評価値が第１評価値Ｘ１の候補区間である第１候補区間と、評価値が第２評価値Ｘ２の候補区間である第２候補区間とが存在し、かつ、Ｘ１−Ｘ２が統合閾値Ｚ以上である場合に、第２候補区間を第１候補区間に統合してもよい。このように、第１候補区間の通行回数（第１評価値Ｘ１）と比較して、第２候補区間の通行回数（第２評価値Ｘ２）が著しく小さい場合に、第１候補区間が現実に存在する道路である可能性が大きいと言える。すなわち、現実に存在している可能性の大きい第１候補区間に統合することができる。
【００６９】
また、Ｍ＝Ｚ＋Ｘ２であってもよい。Ｍ＝Ｚ＋Ｘ２であれば、第１候補区間の評価値である第１評価値Ｘ１がＺ＋Ｘ２となり、第２候補区間が第１候補区間に統合される際に、同時に第１評価値Ｘ１が誘導閾値Ｍと等しく（Ｘ１＝Ｚ＋Ｘ２＝Ｍ）となることとなる。つまり、第２候補区間が第１候補区間に統合される際に、第１候補区間の第１評価値Ｘ１がＭ以上となり、第１候補区間が移動体の誘導経路を構成する道路区間として採用されるようにすることができる。
【００７０】
さらに、移動体の通行回数が１回である場合に評価値が表示閾値Ｎと等しくなってもよい。これにより、１回でも移動体が通行すれば候補区間を地図上に表示することができ、ユーザに候補区間の存在を早期に認識させることができる。この場合でも、評価値が誘導閾値Ｍに達するまで通行回数が増えていない候補区間は、経路を構成する道路区間としては採用されないため、偶発的な理由で通行したに過ぎない軌跡上に移動体が誘導される可能性を低減できる。
【００７１】
また、処理対象設定部は、評価値が表示閾値Ｎ以上かつ誘導閾値Ｍ未満の候補区間について、評価値が小さいほど目立たない色を地図上における表示色として設定してもよい。これにより、現実に存在している可能性が小さい候補区間ほど目立ちにくい色で表示することができる。ここで、色とは、目立ちにくい色とすることには、色相や彩度や色相角を目立ちにくい値にすることだけではなく、明度や透明度を目立ちにくい値にすることも含まれる。また、処理対象設定部は、評価値が小さい候補区間ほど、当該候補区間を示す線の線種や細さを目立たない線種や細さに設定してもよい。例えば、線種として、実線や破線や鎖線が設定されてもよい。
【００７２】
さらに、処理対象設定部は、他の候補区間へと統合された候補区間を、表示する対象から除外してもよい。このように、他の候補区間へと統合された候補区間を表示しないことにより、実際に存在する可能性が低い候補区間が表示されてユーザが混乱する可能性を低減できる。
【００７３】
さらに、本発明のように、通行回数が少ない候補区間を表示の対象とするが誘導の対象とはしない手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０…地図情報管理システム、２０…制御部、２１…地図情報管理プログラム、２１ａ…候補区間記録モジュール、２１ｂ…処理対象設定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…リンクデータ、１１０…車載器、１２０…制御部、１２１…ナビゲーションプログラム、１２１ａ…軌跡送信モジュール、１２１ｂ…地図表示モジュール、１２１ｃ…経路誘導モジュール、１３０…記録媒体、１３０ａ…地図情報、１３０ａ１…リンクデータ、１４０…通信部、１５０…測位部、１６０…表示部、Ｋ１…第１判定値、Ｋ２…第２判定値、Ｍ…誘導閾値、Ｎ…表示閾値、Ｑ…軌跡、Ｔ…透明度、Ｘ…評価値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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