(57)【要約】【課題】半自動運転時に、ドライバーに煩わしさを感じさせることなく、間違った経路を走行してしまう可能性を低減できる「経路案内装置および経路案内制御方法」を提供する。【解決手段】車両に対して自動運転モードが設定されている場合、車両において動作中の自動運転機能を判定する機能判定部１６と、動作中の自動運転機能に応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定する状況判定部１７と、要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行い、要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行わないように走行案内部１４を制御する案内制御部１８とを備え、車両に自動運転モードが設定されている場合に、一律に経路案内を停止するのではなく、案内が必要な状況においては経路案内を行い、案内が不要な状況においては経路案内を行わないようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対して自動運転モードまたは手動運転モードの何れが設定されているかを判定するモード判定部と、
上記モード判定部により上記自動運転モードが設定されていると判定された場合、上記車両において動作中の自動運転機能を判定する機能判定部と、
上記機能判定部により動作中と判定された自動運転機能に応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定する状況判定部と、
上記状況判定部により上記要案内状況に該当すると判定された場合に経路案内を行い、上記要案内状況に該当しないと判定された場合に上記経路案内を行わないように制御する案内制御部とを備えたことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
上記状況判定部は、上記機能判定部により動作中と判定された自動運転機能に応じて、上記要案内状況に代えて、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定し、
上記案内制御部は、上記状況判定部により上記不要案内状況に該当しないと判定された場合に経路案内を行い、上記不要案内状況に該当すると判定された場合に上記経路案内を行わないように制御することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
上記モード判定部により上記自動運転モードが設定されていると判定された場合、上記車両において動作中の自動運転に関する自動化のレベルを判定するレベル判定部を上記機能判定部に代えて備え、
上記状況判定部は、上記レベル判定部により判定された自動化のレベルに応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項４】
上記状況判定部は、上記レベル判定部により判定された自動化のレベルに応じて、上記要案内状況に代えて、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定し、
上記案内制御部は、上記状況判定部により上記不要案内状況に該当しないと判定された場合に経路案内を行い、上記不要案内状況に該当すると判定された場合に上記経路案内を行わないように制御することを特徴とする請求項３に記載の経路案内装置。
【請求項５】
経路案内装置によって目的地までの経路案内を制御する経路案内制御方法であって、
上記経路案内装置のモード判定部が、上記車両に対して自動運転モードまたは手動運転モードの何れが設定されているかを判定する第１のステップと、
上記モード判定部により上記自動運転モードが設定されていると判定された場合、上記経路案内装置の機能判定部が、上記車両において動作中の自動運転機能を判定する第２のステップと、
上記経路案内装置の状況判定部が、上記機能判定部により動作中と判定された自動運転機能に応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定する第３のステップと、
上記経路案内装置の案内制御部が、上記状況判定部により上記要案内状況に該当すると判定された場合に経路案内を行い、上記要案内状況に該当しないと判定された場合に上記経路案内を行わないように制御する第４のステップとを有することを特徴とする経路案内制御方法。
【請求項６】
上記第３のステップにおいて、上記状況判定部が、上記機能判定部により動作中と判定された自動運転機能に応じて、上記要案内状況に代えて、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定し、
上記第４のステップにおいて、上記案内制御部が、上記状況判定部により上記不要案内状況に該当しないと判定された場合に経路案内を行い、上記不要案内状況に該当すると判定された場合に上記経路案内を行わないように制御することを特徴とする請求項５に記載の経路案内制御方法。
【請求項７】
経路案内装置によって目的地までの経路案内を制御する経路案内制御方法であって、
上記経路案内装置のモード判定部が、上記車両に対して自動運転モードまたは手動運転モードの何れが設定されているかを判定する第１のステップと、
上記モード判定部により上記自動運転モードが設定されていると判定された場合、上記経路案内装置のレベル判定部が、上記車両において動作中の自動運転に関する自動化のレベルを判定する第２のステップと、
上記経路案内装置の状況判定部が、上記レベル判定部により判定された自動化のレベルに応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定する第３のステップと、
上記経路案内装置の案内制御部が、上記状況判定部により上記要案内状況に該当すると判定された場合に経路案内を行い、上記要案内状況に該当しないと判定された場合に上記経路案内を行わないように制御する第４のステップとを有することを特徴とする経路案内制御方法。
【請求項８】
上記第３のステップにおいて、上記状況判定部が、上記レベル判定部により判定された自動化のレベルに応じて、上記要案内状況に代えて、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定し、
上記第４のステップにおいて、上記案内制御部が、上記状況判定部により上記不要案内状況に該当しないと判定された場合に経路案内を行い、上記不要案内状況に該当すると判定された場合に上記経路案内を行わないように制御することを特徴とする請求項７に記載の経路案内制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置および経路案内制御方法に関し、特に、自動運転時における経路案内の制御技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、人間が運転をすることなく自動で走行できるようにした自動運転車の開発が活発に行われている。自動運転車では、あらかじめ生成した経路上を走行させるように、車両のステアリング、アクセル、ブレーキなどを自動制御する。なお、この種の自動運転車は、自動運転または手動運転の何れかに切り替えて走行することが可能である。
【０００３】
なお、車両の運転モードが自動運転モードおよび通常運転モードの何れであるかを判定し、自動運転モードであると判定されたときに、通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内を停止させるようにしたナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２１９１２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動運転には、自動化の程度によって、レベルが定義されている。レベル１は、加速・操舵・制動のうち何れか１つの操作をシステムが行う状態をいう。例えば、自動ブレーキ等がこれに該当する。レベル２は、加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う状態をいう。例えば、アダプティブクルーズコントロール等がこれに該当する。
【０００６】
レベル３は、加速・操舵・制動の操作を全てシステムが行い、緊急時やシステムの限界時などシステムが要請したときはドライバーが対応する状態をいう。レベル４は、加速・操舵・制動の操作を全てシステムが行い、ドライバーが全く関与しない状態をいう。一般に、レベル１〜３は半自動運転または準自動運転と呼ばれ、レベル４は完全自動運転と呼ばれる。
【０００７】
上記特許文献１に記載の技術によれば、半自動運転または完全自動運転の区別なく、自動運転モードであると判定されたときには経路案内が停止される。この場合、完全自動運転であれば経路案内は必要ないが、半自動運転の場合に経路案内が停止されてしまうと、ドライバーによる操作が必要なタイミングで案内が行われないため、間違った経路を走行してしまう恐れがあるという問題を生じる。
【０００８】
なお、特許文献１に記載の技術を適用せず、自動運転モード時にも普通に経路案内を行うこととすると、ドライバーの操作が必要ないタイミングでも案内が行われることとなる。このため、ドライバーが煩わしさを感じてしまうという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、半自動運転時に、ドライバーに煩わしさを感じさせることなく、間違った経路を走行してしまう可能性を低減できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両に対して自動運転モードが設定されている場合、車両において動作中の自動運転機能に応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定し、要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行い、要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行わないようにしている。逆に、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定し、不要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行い、不要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行わないようにしてもよい。
【００１１】
本発明の他の態様では、車両に対して自動運転モードが設定されている場合、車両において動作中の自動運転に関する自動化のレベルに応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定し、要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行い、要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行わないようにしている。逆に、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定し、不要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行い、不要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行わないようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
上記のように構成した本発明によれば、車両に自動運転モードが設定されている場合に、一律に経路案内が停止されるのではなく、車両において動作中の自動運転機能または自動化のレベルに応じて、案内が必要な状況においては経路案内が行われ、案内が不要な状況においては経路案内が行われないようになる。これにより、自動運転時に、不要な経路案内によってドライバーに煩わしさを感じさせることなく、間違った経路を走行してしまう可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態による経路案内装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の要案内情報記憶部に記憶される要案内情報の一例を示す図である。
【図３】本実施形態による経路案内装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態による経路案内装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図５】本実施形態の不要案内情報記憶部に記憶される不要案内情報の一例を示す図である。
【図６】本実施形態による経路案内装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】本実施形態の要案内情報記憶部に記憶される要案内情報の他の例を示す図である。
【図８】本実施形態の不要案内情報記憶部に記憶される不要案内情報の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による経路案内装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態による経路案内装置１００には、地図データ記憶部１０、ディスプレイ２０およびスピーカ３０が接続されている。なお、地図データ記憶部１０は、車両に搭載されるものであってもよいし、インターネットを介してサーバ上に存在するものであってもよい。また、地図データ記憶部１０を経路案内装置１００が内蔵するようにしてもよい。
【００１５】
また、図１に示すように、本実施形態による経路案内装置１００は、地図データ読出部１１、現在位置測定部１２、経路探索部１３、走行案内部１４、モード判定部１５、機能判定部１６、状況判定部１７、案内制御部１８、地図データメモリ２１、誘導経路メモリ２２および要案内情報記憶部２３を備えている。
【００１６】
上記各機能ブロック１１〜１８は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１８は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１７】
地図データ記憶部１０は、地図表示や経路探索などに必要な地図データを記憶するものであり、例えばハードディスクにより構成される。なお、地図データ記憶部１０を構成する記録媒体としては、ハードディスクの他に、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどを用いても良い。地図データには、地図表示に必要な各種の描画データと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要な道路データおよび施設データとが含まれている。
【００１８】
地図データ読出部１１は、地図データ記憶部１０から地図データを読み出して地図データメモリ２１に一時的に格納させる。車両の現在位置周辺の地図をディスプレイ２０に表示する場合、地図データ読出部１１は、現在位置測定部１２から車両の現在位置情報を入力し、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データを地図データ記憶部１０から読み出して地図データメモリ２１に格納する。また、誘導経路を探索する場合、地図データ読出部１１は、現在地から目的地までを含む所定範囲の地図データを地図データ記憶部１０から読み出して地図データメモリ２１に格納する。
【００１９】
現在位置測定部１２は、車両の現在位置を測定するものであり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２０】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２１】
経路探索部１３は、地図データメモリ２１に格納された地図データを用いて、現在位置測定部１２により測定された車両の現在地から、ユーザにより設定された目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。誘導経路メモリ２２は、経路探索部１３により探索された誘導経路のデータを一時的に格納する。
【００２２】
走行案内部１４は、地図データメモリ２１に記憶された地図データと、誘導経路メモリ２２に記憶された誘導経路データとを用いて、車両の走行案内を行う。例えば、走行案内部１４は、地図データメモリ２１に記憶された地図データを用いて、現在位置測定部１２により測定された車両現在位置の周辺における地図画像をディスプレイ２０に表示させるとともに、誘導経路メモリ２２に記憶された誘導経路データを用いて、誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画する。また、走行案内部１４は、車両が誘導経路上の案内交差点の所定距離（例えば、７００ｍおよび３００ｍ）手前に近づいたときに、スピーカ３０に案内音声を出力して進行方向の交差点案内を行う。また、走行案内部１４は、車両が誘導経路上の案内交差点の所定距離（例えば、３００ｍ）手前に近づいたときに、ディスプレイ２０に交差点拡大画像を表示して進行方向の交差点案内を行う。
【００２３】
モード判定部１５は、車両に対して自動運転モードまたは手動運転モードの何れが設定されているかを判定する。このモード判定は、車両の自動運転制御システム（図示せず）に設定されているモード情報を取得することによって行うことが可能である。
【００２４】
機能判定部１６は、モード判定部１５により自動運転モードが設定されていると判定された場合、車両において動作中の自動運転機能を判定する。この機能判定も、車両の自動運転制御システムに設定されている機能情報を取得することによって行うことが可能である。自動運転の機能とは、自動ブレーキ、先行車発進通知、クルーズコントロール、アダプティブクルーズコントロールなどの各種機能を指し、自動化のレベルに応じて種々の機能が車両に搭載されている。
【００２５】
自動ブレーキとは、車両が障害物を感知して、ドライバーへの警告やブレーキの補助操作などを行うことによって衝突に備える機能である。先行車発進通知とは、信号待ちで、前の先行車両が発進しても自車が止まったままの場合に、表示とブザー音で通知をする機能である。クルーズコントロールとは、ドライバーがアクセルペダルを踏み続けることなく、設定した一定速度を維持する機能である。アダプティブクルーズコントロールは、クルーズコントロールの機能に加え、先行車両との車間距離を一定に保つ車間制御機能を有する機能である。
【００２６】
なお、自動ブレーキ、先行車発進通知およびクルーズコントロールは、加速・操舵・制動のうち何れか１つの操作を自動運転制御システムが行うレベル１の機能である。アダプティブクルーズコントロールは、加速・操舵・制動のうち複数の操作を自動運転制御システムが行うレベル２の機能である。レベル３およびレベル４の機能は、現時点ではまだ市販車には搭載されていない。
【００２７】
状況判定部１７は、機能判定部１６により動作中と判定された自動運転機能に応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定する。すなわち、自動運転モードで走行中であっても、レベル１やレベル２の自動運転機能が動作しているときは、ドライバーが運転に介入する機会もあるため、経路案内が必要となる状況も存在する。その経路案内が必要となる状況は、どの自動運転機能が動作中であるかによって異なる。そこで、状況判定部１７は、動作中の自動運転機能に応じて、走行中の現在の状況が、経路案内が必要な状況に該当するか否かを都度判定する。都度判定するとは、手動運転モードで走行しているときに経路案内が行われる全てのタイミングで判定を行うという意味である。
【００２８】
経路案内が必要となる状況は、自動運転機能ごとにあらかじめ設定され、その設定情報が要案内情報記憶部２３に記憶されている。状況判定部１７は、要案内情報記憶部２３に記憶されている要案内情報を参照することにより、動作中の自動運転機能に対応する要案内状況に該当するか否かを都度判定する。
【００２９】
図２は、要案内情報記憶部２３に記憶される要案内情報の一例を示す図である。図２の例では、レベル１の自動ブレーキ、先行車発進通知、クルーズコントロールに関しては、クルーズコントロールの一部の例外を除いて全ての状況で経路案内が必要なことが設定されている。一部の例外とは、クルーズコントロールの動作中における直進案内および道なり案内である。一方、レベル２のアダプティブクルーズコントロールに関しては、図２に示した状況においてのみ経路案内が必要なことが設定されている。
【００３０】
案内制御部１８は、状況判定部１７により要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行い、要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行わないように、走行案内部１４を制御する。
【００３１】
図３は、上記のように構成した本実施形態による経路案内装置１００の動作例を示すフローチャートである。なお、図３に示すフローチャートは、経路探索部１３により目的地までの経路を設定して、走行案内部１４による走行案内の実行を指示したときに開始する。
【００３２】
まず、モード判定部１５は、車両に対して自動運転モードが設定されているか否かを判定する（ステップＳ１）。自動運転モードが設定されていない場合、すなわち、手動運転モードが設定されている場合は、図３に示すフローチャートの処理を終了する。この場合、走行案内部１４は、交差点や分岐点など経路案内を行うべきタイミングの全てにおいて、通常通り走行案内を行う。
【００３３】
一方、自動運転モードが設定されている場合、機能判定部１６は、車両において動作中の自動運転機能を判定する（ステップＳ２）。その後、状況判定部１７は、手動運転モードで走行しているときに経路案内が行われるタイミングになったか否かを判定する（ステップＳ３）。当該タイミングになっていない場合は、ステップＳ３の判定を繰り返し実行する。
【００３４】
状況判定部１７は、経路案内を行うべきタイミングになったと判定した場合、要案内情報記憶部２３に記憶されている要案内情報を参照することにより、現在の状況が、ステップＳ２で動作中と判定された自動運転機能に対応する要案内状況に該当するか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、要案内状況に該当しない場合、処理はステップＳ３に戻る。
【００３５】
一方、要案内状況に該当すると状況判定部１７により判定された場合、案内制御部１８は、経路案内を行うように走行案内部１４を制御する（ステップＳ５）。その後、走行案内部１４は、車両が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ６）。まだ目的地に到着していない場合、処理はステップＳ３に戻る。一方、目的地に到着していない場合は、図３に示すフローチャートの処理は終了する。
【００３６】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、車両に対して自動運転モードが設定されている場合、車両において動作中の自動運転機能に応じて、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定し、要案内状況に該当すると判定された場合には経路案内を行い、要案内状況に該当しないと判定された場合には経路案内を行わないようにしている。
【００３７】
このように構成した本実施形態によれば、車両に自動運転モードが設定されている場合に、一律に経路案内が停止されるのではなく、車両において動作中の自動運転機能に応じて、案内が必要な状況においては経路案内が行われ、案内が不要な状況においては経路案内が行われないようになる。これにより、自動運転時に、不要な経路案内によってドライバーに煩わしさを感じさせることなく、間違った経路を走行してしまう可能性を低減することができる。
【００３８】
なお、上記実施形態では、状況判定部１７が、機能判定部１６により動作中と判定された自動運転機能に応じて、要案内状況に該当するか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、これとは逆に、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定するようにしてもよい。この場合は、図４に示すように、図１に示した状況判定部１７、案内制御部１８および要案内情報記憶部２３に代えて、状況判定部１７Ａ、案内制御部１８Ａおよび不要案内情報記憶部２３Ａを備えるようにする。
【００３９】
不要案内情報記憶部２３Ａは、図５に示すように、自動運転機能ごとに、経路案内が不要な状況を示した不要案内情報をあらかじめ記憶する。そして、状況判定部１７Ａは、不要案内情報によりあらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定する。案内制御部１８Ａは、状況判定部１７Ａにより不要案内状況に該当しないと判定された場合に経路案内を行い、不要案内状況に該当すると判定された場合に経路案内を行わないように走行案内部１４を制御する。
【００４０】
また、上記実施形態では、車両において動作中の自動運転機能に応じて、経路案内が必要な状況か否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両において動作中の自動運転に関する自動化のレベルに応じて、経路案内が必要な状況か否かを判定するようにしてもよい。この場合は、図６に示すように、図１に示した機能判定部１６、状況判定部１７および要案内情報記憶部２３に代えて、レベル判定部１６Ｂ、状況判定部１７Ｂおよび不要案内情報記憶部２３Ｂを備えるようにする。
【００４１】
不要案内情報記憶部２３Ｂは、図７に示すように、自動化のレベルごとに、経路案内が必要な状況を示した要案内情報をあらかじめ記憶する。図７の例では、レベル１〜レベル４のそれぞれについて、経路案内が必要な状況が設定されている。レベル１およびレベル２に関して経路案内が必要な状況は、図２に示した内容と同じである。レベル３に関しては、図７に示した２つの状況が、経路案内が必要な状況として設定されている。レベル４に関しては、経路案内が全く不要なので、経路案内が必要な状況として何も設定されていない。
【００４２】
レベル判定部１６Ｂは、モード判定部１５により自動運転モードが設定されていると判定された場合、車両において動作中の自動運転に関する自動化のレベルを判定する。状況判定部１７Ｂは、レベル判定部１６Ｂにより判定された自動化のレベルに応じて、要案内情報記憶部２３Ｂにおいてあらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かを判定する。
【００４３】
なお、図６に示した実施形態に関しても、あらかじめ定められた要案内状況に該当するか否かに代えて、あらかじめ定められた不要案内状況に該当するか否かを判定するようにしてもよい。図８は、この場合に用いる不要案内情報の一例を示す図である。レベル１およびレベル２に関して経路案内が不要な状況は、図５に示した内容と同じである。レベル３に関しては、図８に示した２つの状況以外の状況が、経路案内が不要な状況として設定されている。レベル４に関しては、全ての状況が経路案内不要な状況として設定されている。
【００４４】
また、上記実施形態において示した自動運転機能は一例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。今後提供される自動運転機能にも適用することが可能である。
【００４５】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１４  走行案内部
１５  モード判定部
１６  機能判定部
１６Ｂ  レベル判定部
１７，１７Ａ，１７Ｂ  状況判定部
１８，１８Ａ  案内制御部
２３，２３Ｂ  要案内情報記憶部
２３Ａ  不要案内情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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