(57)【要約】【課題】コンテナヤードにおける外来車両の運行をリアルタイムで検知して、荷役効率を向上するコンテナターミナル及びその運用方法を提供する。【解決手段】コンテナターミナル１０は、外来用レーン２５の長手方向に間隔を空けて設置された複数の車両検知装置４９と、それらに通信可能に接続された制御装置４３とを備えて、車両検知装置４９が近接する外来車両２０を検知し、その検知結果に基づいて、制御装置４３により、その外来車両２０の外来用レーン２５における位置を逐次、特定する構成にした。【選択図】図１
2018203427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部への出入口となるゲートを有するコンテナヤードを備え、このコンテナヤードが、コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンと、それぞれの蔵置レーンに配置されてその蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に沿って走行する門型クレーンとを有し、前記ゲートを通過する外来車両が、外部と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、前記門型クレーンが前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して前記コンテナの荷役を行う構成にしたコンテナターミナルにおいて、
それぞれの蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンと、それぞれの走行レーンの長手方向に間隔を空けて設置されて、近接する前記外来車両を検知する複数の車両検知装置と、これらの車両検知装置に通信可能に接続された制御装置とを備えて、
前記車両検知装置の検知結果に基づいて、前記制御装置により、前記外来車両の前記走行レーンにおける位置を逐次、特定する構成にしたことを特徴とするコンテナターミナル。
【請求項２】
前記門型クレーンが、警告装置を有しており、
特定した前記外来車両の位置が、その特定した位置よりも前記外来車両の進行方向の前方で前記コンテナの荷役を行っている前記門型クレーンに対して所定範囲内になったときに、前記制御装置により、前記警告装置に対して警告を発する指令を出す構成にした請求項１に記載のコンテナターミナル。
【請求項３】
特定した前記外来車両の位置が、その特定した位置よりも前記外来車両の進行方向の前方で前記コンテナの荷役を行っている前記門型クレーンに対して所定範囲内になったときに、前記制御装置により、その門型クレーンに対して前記走行レーンの上方での前記コンテナの荷役を禁止する指令を出す構成にした請求項１又は２に記載のコンテナターミナル。
【請求項４】
前記車両検知装置が前記外来車両を検知している検知時間の長さに基づいて、前記制御装置により、前記外来車両の荷役位置での停車を特定し、その特定した荷役位置で前記門型クレーンに対して前記コンテナの荷役を開始させる指令を出す構成にした請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンテナターミナル。
【請求項５】
それぞれの前記走行レーンのレーン入口に設置されて、前記制御装置に通信可能に接続されたヤード用検知装置を備えて、
前記外来車両が前記走行レーンに進入するときに、前記ヤード用検知装置により検知したこの外来車両が予め備えている車両固有の識別情報と、前記検知結果とに基づいて、前記制御装置により、前記識別情報が特定されたこの外来車両の前記走行レーンにおける位置を逐次、特定する構成にした請求項１〜４のいずれか１項に記載のコンテナターミナル。
【請求項６】
それぞれの前記車両検知装置により、前記コンテナヤードとこのコンテナヤードに隣接する本船荷役エリアとの間で前記コンテナを運搬する構内車両が近接したときに、その構内車両を検知する構成にして、その構内車両を検知したその検知結果に基づいて、前記制御装置により、その構内車両の前記走行レーンにおける位置を逐次、特定する構成にした請求項１〜５のいずれか１項に記載のコンテナターミナル。
【請求項７】
外部との出入口となるゲートを経由して、コンテナヤードと外部との間で、外来車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンを有して、それぞれの蔵置レーンに門型クレーンを有する前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対し
て、前記蔵置レーンを跨いで前記蔵置レーンの長手方向に移動する前記門型クレーンにより前記コンテナの荷役を行うコンテナターミナルの運用方法において、
それぞれの蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンに存在している前記外来車両を、それぞれ前記走行レーンの長手方向に間隔を空けて設置された複数の車両検知装置を用いて検知し、
その検知結果に基づいて、制御装置により、前記走行レーンにおけるその外来車両の位置を逐次、特定することを特徴とするコンテナターミナルの運用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナターミナル及びその運用方法に関し、より詳細には、荷役効率を向上するコンテナターミナル及びその運用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御装置の制御により、門型クレーンが蔵置レーンに沿って自動で移動するコンテナターミナルが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このコンテナターミナルでは、コンテナを運搬する外来車両が荷役位置に到着したときに、クレーンオペレータによる遠隔操作により門型クレーンがコンテナの荷役を行うことで、遠隔操作の時間を短縮して、荷役効率を向上している。
【０００３】
このコンテナターミナルでは、コンテナを運搬する外来車両が荷役位置に到着したことを、コンテナターミナルでその外来車両に搭載した専用の無線タグや携帯端末から発信された信号により検出している。しかし、専用の無線タグや携帯端末を出入口となるゲートで、外来車両の運搬者に手渡したり、回収したりする手間が必要になる。そのため、専用の無線タグや携帯端末を利用した方式では、作業が煩雑になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１９３２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、コンテナヤードにおける外来車両の運行をリアルタイムで検知して、荷役効率を向上するコンテナターミナル及びその運用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成する本発明のコンテナターミナルは、外部への出入口となるゲートを有するコンテナヤードを備え、このコンテナヤードが、コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンと、それぞれの蔵置レーンに配置されてその蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に沿って走行する門型クレーンとを有し、前記ゲートを通過する外来車両が、外部と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、前記門型クレーンが前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して前記コンテナの荷役を行う構成にしたコンテナターミナルにおいて、それぞれの蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンと、それぞれの走行レーンの長手方向に間隔を空けて設置されて、近接する前記外来車両を検知する複数の車両検知装置と、これらの車両検知装置に通信可能に接続された制御装置とを備えて、前記車両検知装置の検知結果に基づいて、前記制御装置により、前記外来車両の前記走行レーンにおける位置を逐次、特定する構成にしたことを特徴とするものである。
【０００７】
上記の目的を達成する本発明のコンテナターミナルの運用方法は、外部との出入口となるゲートを経由して、コンテナヤードと外部との間で、外来車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンを有して、それぞれの蔵置レーンに門型クレーンを有する前記コンテナヤードに進入した前記外来車両に対して、前記蔵置レーンを跨いで前記蔵置レーンの長手方向に移動する前記門型クレーンにより前記コンテナの荷役を行うコンテナターミナルの運用方法において、それぞれの蔵置レーンの側方でその蔵置レーンの長手方向に延在する走行レーンに存在している前記外来車両を、それぞれ前記走
行レーンの長手方向に間隔を空けて設置された複数の車両検知装置を用いて検知し、その検知結果に基づいて、制御装置により、前記走行レーンにおけるその外来車両の位置を逐次、特定することを特徴とする方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両検知装置が近接する外来車両を検知した結果に基づいて、走行レーンを走行している外来車両の位置を逐次、特定するので、制御装置は、リアルタイムで外来車両の運行状況を把握することができる。これにより、外来車両の荷役位置での停車の特定には有利になり、外来車両の停車を確認してから門型クレーンによるコンテナの荷役を開始できる。また、外来車両の位置の特定に、専用の無線タグや携帯端末が不要になり、ゲートにおける外来車両の進入作業を簡略化には有利になり、ゲートにおける外来車両の進入作業を短縮できる。これらに伴って、荷役効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のコンテナターミナルの第一実施形態を平面視で例示する説明図である。
【図２】図１の蔵置レーンをＩＩ矢視で例示する説明図である。
【図３】図１のコンテナターミナルの一部を拡大した説明図である。
【図４】図１のコンテナターミナルにおける制御を例示する説明図である。
【図５】本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第一のフロー図である。
【図６】本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第二のフロー図である。
【図７】本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第三のフロー図である。
【図８】本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第四のフロー図である。
【図９】本発明のコンテナターミナルの第二実施形態を平面視で例示する説明図である。
【図１０】本発明のコンテナターミナルの第三実施形態を平面視で例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のコンテナターミナル及びその運用方法の実施形態について説明する。図中では、陸側から海側に向う方向をｘ方向、停泊しているコンテナ船１５の進行方向（ｘ方向に直交する方向）をｙ方向、鉛直方向をｚ方向で示している。
【００１１】
図１〜図３に例示する第一実施形態のコンテナターミナル１０は、ｘ方向に隣接するコンテナヤード１１と本船荷役エリア１２とを備えている。
【００１２】
コンテナヤード１１は、外部との出入口となる複数のゲート１３を有している。また、コンテナヤード１１は、コンテナＣが蔵置される複数の蔵置レーン１４と、蔵置レーン１４を跨いで蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向）に沿って走行する門型クレーン３０とを有している。複数の蔵置レーン１４は、それぞれの長手方向がｙ方向に向いて、隣接する蔵置レーン１４とは所定の間隔を空けて配置されている。蔵置レーン１４は、その長手方向がｘ方向に向いて配置されてもよい。
【００１３】
本船荷役エリア１２は、コンテナ船１５が接岸しているエリアであって、そのコンテナ船１５に対してコンテナＣの荷役を行う複数の岸壁クレーン１６を有している。
【００１４】
コンテナターミナル１０のゲート１３の近傍の領域内には、管理棟１７が設置されている。
【００１５】
外来車両２０及び構内車両２１は、運転者が搭乗しているコンテナトラックやコンテナトレーラである。外来車両２０は、ゲート１３を経由して一点鎖線で示した外来用走行路２２に沿って走行する。構内車両２１は、二点鎖線で示した構内用走行路２３に沿って走行する。構内車両２１としては、無人搬送台車（ＡＧＶ）を用いてもよい。
【００１６】
外来用走行路２２は、あるゲート１３から延びる一本の外来用進入路２４から複数の外来用レーン（走行レーン）２５に分岐して、別のゲート１３に向う一本の外来用退出路２６に合流している。構内用走行路２３は、一本の構内用進入路２７から複数の構内用レーン（走行レーン）２８に分岐して一本の構内用退出路２９に合流している。外来用進入路２４は、コンテナヤード１１の入口となるゲート１３から各外来用レーン２５の一端まで、つまり、各蔵置レーン１４の一端部の近傍まで延在している。
【００１７】
構内用レーン２８は、蔵置レーン１４のｘ方向における側方に配置されており、蔵置レーン１４の一端から他端に向かってこの蔵置レーン１４と隣接するとともに平行となる状態で配置されている。外来用レーン２５は、構内用レーン２８のｘ方向における側方に配置されており、構内用レーン２８に隣接するとともに平行となる状態で配置されている。外来用レーン２５及び構内用レーン２８は、蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向）に沿って配置されており、互いに重なることがなく独立して設けられている。構内用レーン２８は、蔵置レーン１４と外来用レーン２５との間に挟まれた状態で配置されている。
【００１８】
この実施形態では、外来用レーン２５と構内用レーン２８との二つの走行レーンをそれぞれ独立して設けたが、それらを一つの走行レーンとして、外来車両２０と構内車両２１とが共通の走行レーンを走行する構成としてもよい。
【００１９】
門型クレーン３０は、例えば、運転者が搭乗しない無人のタイヤ式門型クレーン（ＲＴＧ）であって、蔵置レーン１４と外来用レーン２５と構内用レーン２８とをｘ方向に跨ぎ、蔵置レーン１４に沿ってｙ方向に移動する。門型クレーン３０としては、レール式門型クレーン（ＲＭＧ）を用いることもできる。この実施形態では、二台の門型クレーン３０が各蔵置レーン１４で荷役しているが、門型クレーン３０の台数については限定されない。
【００２０】
図２に例示するように、門型クレーン３０は、トロリ３１と、トロリ３１を介して昇降する吊具３２と、ｘ方向に延設されたガーダ３３と、ガーダ３３の両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚体３４とを備える。この脚体３４は、下端にｙ方向に走行する走行装置３５を有する。門型クレーン３０は、クレーン制御装置３６を有していて、このクレーン制御装置３６により自動走行が制御される。門型クレーン３０は、外来用レーン２５の側方の脚体３４に設置された警告装置３８を有している。この実施形態で、警告装置３８は、警告音を発するスピーカである。警告装置３８としては、警告灯や、外来用レーン２５を遮断する遮断機などを用いてもよい。
【００２１】
図３に例示するように、管理棟１７には、クレーンオペレータにより操作される遠隔操作装置３７が設置されており、この遠隔操作装置３７により門型クレーン３０のトロリ３１のｘ方向の移動と、吊具３２のｚ方向の昇降が制御されている。遠隔操作装置３７としては、吊具３２により吊上げられているコンテナＣの画像を表示するモニタや、トロリ３１及び吊具３２を遠隔で操作するためのコントローラを例示できる。
【００２２】
コンテナターミナル１０では、管理棟１７に設けられた管理装置（ＴＯＳ）４０の指示により、各装置が荷役作業を行う。外来車両２０は、外部とコンテナヤード１１との間でコンテナＣを運搬し、構内車両２１は、コンテナヤード１１と本船荷役エリア１２との間でコンテナＣを運搬する。岸壁クレーン１６は、本船荷役エリア１２に進入した構内車両２１に対して荷役を行い、門型クレーン３０は、蔵置レーン１４に進入した外来車両２０及び構内車両２１に対して荷役を行う。
【００２３】
管理装置４０は、岸壁クレーン１６、構内車両２１、及び門型クレーン３０に対しては
、専用の通信機や、それぞれに取り付けられた衛星測位システムを利用した位置検知装置などにより、それぞれの存在位置を確認し、指示を出す。
【００２４】
一方、外来車両２０は、このコンテナターミナル１０の専用の車両ではないために、専用の通信機や位置検知装置などが搭載されていない。そこで、本発明のコンテナターミナル１０は、車両検知装置４９と制御装置４３とを備えている。制御装置４３は、それらを利用して、外来用レーン２５における外来車両２０の位置をリアルタイムに特定する。また、本発明のコンテナターミナル１０は、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２も備えている。
【００２５】
車両検知装置４９は、近接する外来車両２０を検知する。制御装置４３は、その検知結果に基づいて、外来車両２０の位置を特定する。また、車両検知装置４９は、近接する外来車両２０が検知範囲で停車すると、その外来車両２０を検知し続ける。制御装置４３は、停車した外来車両２０の検知時間の長さｔｘに基づいて、外来車両２０の停車を特定する。
【００２６】
複数の車両検知装置４９は、それぞれの外来用レーン２５の長手方向に間隔を空けて設置されている。この実施形態では、車両検知装置４９が、外来用レーン２５に埋められている。複数の車両検知装置４９は、荷役位置Ｑｘごとにつまり、ベイ番号ごとに等間隔に設置されている。
【００２７】
同一の外来用レーン２５に設置された複数の車両検知装置４９ａ〜４９ｘには、互いに異なる検知番号ｎが割り当てられている。検知番号ｎとしては、例えば、最も入口側に設置された車両検知装置４９ａを「１」として、外来用レーン２５の入口から出口に向って一つずつ繰り上がる数字が例示できる。車両検知装置４９に割り当てられる検知番号ｎとしては、例えば、レーン番号とベイ番号とを組み合わせたものでもよく、数字に限定されない。
【００２８】
この実施形態で、車両検知装置４９は、ループコイル式車両検知センサである。ループコイル式車両検知センサは、コイル状に埋設された電線に電流を流すことで生じる磁界（検知範囲）を外来車両２０が通過及び停車したときに変化するインダクタンスにより、外来車両２０を検知する。車両検知装置４９としては、例えば、停車用のループコイル及び通過用のループコイルの両方を備えたものや、通過用のループコイルを二つ備えて外来車両２０の進行方向を検知するものを用いてもよい。
【００２９】
ヤード用検知装置４１は、制御装置４３に無線又は有線で通信可能に接続されている。複数のヤード用検知装置４１は、各外来用レーン２５のレーン入口に設置されている。ゲート用検知装置４２は、管理装置４０に無線又は有線で通信可能に接続されている。ゲート用検知装置４２は、各ゲート１３に配置されている。
【００３０】
ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、外来車両２０が予め備えている車両固有の識別情報Ｎｘを検知する。この実施形態では、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、電子料金収受システムの路側装置であり、通過する外来車両２０に予め備えられている電子料金収受システムの車載機４４と無線通信を行う。そして、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、その車載機４４に記憶されている固有の車載機番号を識別情報Ｎｘとして読み取る。
【００３１】
ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２としては、例えば、外来車両２０が予め備えているナンバープレート、あるいは外装を撮像する撮像装置を用いてもよい。撮像装置を用いた場合に、識別情報Ｎｘは撮像されたナンバープレートに記載されている車両
固有の自動車登録番号、あるいは外装の形状、色となる。また、外来車両２０が予め備えているＲＦＩＤタグと通信して、そのＲＦＩＤタグに記憶されている識別情報Ｎｘを読み取るリーダを用いてもよい。
【００３２】
ヤード用検知装置４１の近傍には、ヤード用遮断機４５とヤード用指示機４６とが設置され、これらは制御装置４３に無線又は有線で通信可能に接続されている。
【００３３】
ゲート１３には、ゲート用遮断機４７とゲート用指示機４８とが設置され、これらは管理装置４０に無線又は有線で通信可能に接続されている。
【００３４】
荷役位置Ｑｘは、外来車両２０の外来用レーン２５における停車位置である。具体的に、荷役位置Ｑｘは、外来車両２０の荷役対象のコンテナＣの蔵置位置Ｐｘのベイ番号（蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向）の位置）を示している。例えば、レーン番号「１」では、コンテナＣの蔵置位置Ｐ１に対応する荷役位置Ｑ１が、ベイ番号「５」で示される。
【００３５】
図４は、コンテナターミナル１０における制御信号の流れを例示している。管理装置４０及び制御装置４３は、各種情報処理を行うＣＰＵ、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されている。
【００３６】
管理装置４０の内部記憶装置には、外来車両２０の識別情報Ｎｘに関連付けられた管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘが記憶されている。
【００３７】
識別情報Ｎｘは、ゲート用検知装置４２で検出される番号であり、この実施形態では車載機４４の車載機番号である。管理番号Ｍｘは、コンテナＣの固有の番号であり、所有者コードやコンテナＣのサイズや種類を表す番号を含めてもよい。蔵置位置Ｐｘは、コンテナＣのコンテナヤード１１における蔵置位置であり、レーン番号（蔵置レーン１４の位置）、ベイ番号、ロウ番号（蔵置レーン１４の横手方向（ｘ方向））、ティア番号（蔵置レーン１４の高さ方向（ｚ方向））からなる。
【００３８】
制御装置４３の内部記憶装置には、識別情報Ｎｘ、車両検知装置４９の検知結果に基づいて特定された外来車両２０の位置、検知時間の長さｔｘ、及び相対距離ｄｘが記憶されている。
【００３９】
識別情報Ｎｘは、ヤード用検知装置４１で検出される番号である。特定された外来車両２０の位置は、蔵置レーン１４におけるベイ番号である。検知時間の長さｔｘは、車両検知装置４９が一台の外来車両２０を連続して検知した時間の長さである。相対距離ｄｘは、外来車両２０の進行方向で荷役している門型クレーン３０に対する相対距離である。この実施形態では、特定された外来車両２０の位置と門型クレーン３０との間のベイ数である。
【００４０】
例えば、レーン番号「１」の蔵置レーン１４では、検知番号「３」（入口から３番目に設置）の車両検知装置４９ｃの検知結果に基づいて、識別情報Ｎ１の外来車両２０の位置がベイ番号「３」と特定されている。この外来車両２０は走行しているため、検知時間の長さｔｘがゼロであり、この外来車両２０の進行方向には、コンテナＣを荷役している門型クレーン３０が存在しないため、相対距離ｄｘがゼロになる。
【００４１】
以下に、コンテナターミナル１０の運用方法について、図５〜図８に例示するフローチャートを参照しながら、説明する。
【００４２】
外来車両２０が外来用レーン２５に進入するまでの動作は以下のとおりである。外部から外来車両２０がゲート１３に到着すると、管理装置４０は、ゲート用検知装置４２が検知した外来車両２０の識別情報Ｎｘ、管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘを関連付ける。次いで、管理装置４０は、識別情報Ｎｘに関連付けられた荷役位置Ｑｘを、外来車両２０の運転者に指示する。これと同時に、管理装置４０は、制御装置４３に関連付けた各種情報を送信する。そして、外来車両２０は、管理装置４０により指示された蔵置レーン１４に向かって外来用走行路２２に沿って走行する。
【００４３】
ゲート１３を通過した外来車両２０が外来用レーン２５のレーン入口に到着すると、制御装置４３は、ヤード用検知装置４１が検知した外来車両２０の識別情報Ｎｘに基づいて、この外来車両２０を特定するとともに、門型クレーン３０へ移動指令を出す。
【００４４】
図５に例示するように、外来車両２０が外来用レーン２５をレーン入口からレーン出口に向って走行すると、検知番号ｎの車両検知装置４９は、近接する外来車両２０を検知する（Ｓ１０）。次いで、制御装置４３は、検知番号ｎの車両検知装置４９の検知結果を受信する（Ｓ２０）。次いで、制御装置４３は、車両検知装置４９の検知番号ｎに基づいて、外来車両２０の位置を特定する（Ｓ３０）。
【００４５】
以上のステップは、外来車両２０が車両検知装置４９に近接して、その車両検知装置４９を通過するごとに繰り返される。制御装置４３は、外来車両２０が車両検知装置４９を通過するごとに外来車両２０の位置を逐次、特定する。制御装置４３は、同時に複数の蔵置レーン１４に対して、上記の処理を行っている。
【００４６】
このように、車両検知装置４９が近接する外来車両２０を検知した結果に基づいて、外来用レーン２５を走行している外来車両２０の位置を逐次、特定するので、制御装置４３は、リアルタイムで外来車両２０の運行状況を把握することができる。
【００４７】
これにより、外来車両２０の荷役位置Ｑｘでの停車の特定には有利になり、外来車両２０の停車を確認してから門型クレーン３０によるコンテナＣの荷役を開始できる。また、外来車両２０の位置の特定に、専用の無線タグや携帯端末が不要になり、ゲート１３における外来車両２０の進入作業を簡略化には有利になり、ゲート１３における外来車両２０の進入作業を短縮できる。これらに伴って、荷役効率を向上できる。
【００４８】
この実施形態では、各車両検知装置４９に互いに異なる検知番号ｎを割り当てているので、その検知番号ｎを取得するだけで、制御装置４３は、リアルタイムに外来車両２０の位置を特定できる。また、同一の外来用レーン２５に複数台の外来車両２０が進入しても、それぞれの位置を特定できる。さらに、車両検知装置４９に割り当てられた検知番号ｎをベイ番号と同一にしたことで、制御装置４３は瞬時に外来車両２０の位置を特定できるので、リアルタイム性の確保に有利である。
【００４９】
一方で、各車両検知装置４９に検知番号ｎを割り当てなくてもよい。外来車両２０が外来用レーン２５のレーン入口からレーン出口に向って走行する場合に、外来車両２０の通過順に車両検知装置４９の検知結果が送信される。例えば、制御装置４３は、同一の外来用レーン２５において、検知結果を所定の間隔で三つ受信したときに、外来車両２０の位置としてベイ番号「３」を特定できる。このように、レーン入口からレーン出口に向って外来車両２０の通過順に変化する検知結果に基づいても、外来車両２０の位置を特定できる。
【００５０】
外来車両２０が荷役位置Ｑｘに近接すると、制御装置４３は外来車両２０の位置を特定する（Ｓ１０〜Ｓ３０）。このとき、外来車両２０は荷役位置Ｑｘで停車する。
【００５１】
図６に例示するように、車両検知装置４９が外来車両２０を検知する（Ｓ１００）と、制御装置４３は、車両検知装置４９が外来車両２０を検知した検知時間の長さｔｘをカウントする（Ｓ１１０）。次いで、制御装置４３は、検知時間の長さｔｘが停車時間ｔａ以上になったか否かを判定する（Ｓ１２０）。
【００５２】
停車時間ｔａは、外来車両２０が荷役位置Ｑｘに停車したことを判定可能な時間に設定されている。このステップで、検知時間の長さｔｘが停車時間ｔａ未満と判定すると、引き続き、制御装置４３は、検知時間の長さｔｘをカウントする（Ｓ１１０）。
【００５３】
検知時間の長さｔｘが停車時間ｔａ以上になるまでカウントしている間に、車両検知装置４９が外来車両２０を検知しなくなると（Ｓ１００）、制御装置４３は、検知時間の長さｔｘをリセットする（Ｓ１３０）。
【００５４】
次いで、検知時間の長さｔｘが停車時間ｔａ以上と判定すると、制御装置４３は、外来車両２０が荷役位置Ｑｘに停車したことを特定する（Ｓ１４０）。次いで、制御装置４３は、荷役準備が整ったと判定して、その特定した荷役位置Ｑｘで門型クレーン３０に対してコンテナＣの荷役を開始させる指令を出す（Ｓ１５０）。この実施形態では、この指令が、門型クレーン３０の制御を自動走行制御から遠隔操作に切り換える指令である。
【００５５】
そして、その特定した荷役位置Ｑｘで、遠隔操作装置３７を用いたクレーンオペレータによる遠隔操作が開始されて、門型クレーン３０が外来車両２０に対してコンテナＣの荷役を行う。
【００５６】
クレーンオペレータによる遠隔操作が開始されてから、外来車両２０が外部へ退出するまでの動作は以下のとおりである。遠隔操作においては、門型クレーン３０に設置されたカメラでコンテナＣ及び外来車両２０を撮影して、この画像を管理棟１７のモニタに表示する。クレーンオペレータは、モニタに表示されているコンテナＣと外来車両２０の画像を確認しながら、コントローラによる遠隔操作でコンテナＣを荷役する。
【００５７】
外来車両２０は、外来車両２０に搭載されていたコンテナＣが吊具３２により吊上げられて、吊具３２が所定の高さまで上昇した時点で、出口となるゲート１３に向かって走行を再開する。門型クレーン３０は、コンテナＣを蔵置レーン１４の蔵置位置Ｐ１に蔵置した後に、吊具３２が所定の高さまで上昇した時点でクレーンオペレータによる遠隔操作が終了する。
【００５８】
クレーンオペレータによる遠隔操作が終了したとき、門型クレーン３０は、制御装置４３から新たに送信された移動指令に基づいて、クレーン制御装置３６により自動走行を開始する。また、外来用レーン２５のレーン出口を経由して外来車両２０がゲート１３に到着すると、管理装置４０は、ゲート用検知装置４２が検知した外来車両２０の識別情報Ｎｘ、管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘの関連付けを解除する。そして、外来車両２０はゲート１３を通過して、外部へ退出する。以上を繰り返して外来車両２０により外部とコンテナヤード１１との間でコンテナＣの運搬を行う。
【００５９】
以上のように、車両検知装置４９が外来車両２０を検知した検知時間の長さｔｘが停車時間ｔａ以上になったときに、外来車両２０の荷役位置Ｑｘでの停車を特定し、門型クレーン３０にコンテナＣの荷役を開始させる指令を出すので、門型クレーン３０は、外来車両２０の荷役準備が整った段階になってからコンテナＣの荷役を開始できる。
【００６０】
つまり、外来車両２０が荷役位置Ｑｘに停車するまでは、クレーンオペレータはその外
来車両２０に対する門型クレーン３０のコンテナＣの荷役を開始せず、他の門型クレーン３０の荷役を遠隔操作することができる。これにより、クレーンオペレータの待機時間の短縮には有利になり、その分、他の門型クレーン３０の遠隔操作を行うことができる。これに伴って、遠隔操作装置３７の台数を従来に比して減らすことができ、且つ、荷役効率を向上できる。
【００６１】
この実施形態では、門型クレーン３０が先に荷役位置Ｑｘに到着する例を説明したが、門型クレーン３０が外来車両２０に遅れて荷役位置Ｑｘに到着することもある。そこで、検知時間の長さｔｘを、外来車両２０が荷役位置Ｑｘに停車し、且つ、この外来車両２０に対して荷役する門型クレーン３０が荷役位置Ｑｘに到着してからカウントするとよい。このように、外来車両２０及び門型クレーン３０の両方が荷役位置Ｑｘに到着したことを確認してから、車両検知装置４９の検知時間の長さｔｘをカウントすることで、クレーンオペレータの待機時間の短縮には有利になる。
【００６２】
図７、図８に例示するように、外来車両２０とその行き先である荷役位置Ｑｘとの間で、門型クレーン３０が別の車両に対して荷役を行っている場合について説明する。
【００６３】
上記のステップ（Ｓ１０〜Ｓ３０）により、制御装置４３が、車両検知装置４９の検知結果に基づいて、外来車両２０の位置を特定する。
【００６４】
次いで、制御装置４３は、特定した外来車両２０の位置が、その特定した位置よりも外来車両２０の進行方向の前方でコンテナＣの荷役を行っている門型クレーン３０に対して所定範囲内になったか否かを判定する。この実施形態では、具体的に、特定した外来車両２０の位置とその門型クレーン３０の位置との相対距離ｄｘが予め設定した距離ｄａ以下になったか否かを判定する（Ｓ２００）。
【００６５】
距離ｄａは、制限速度で走行している外来車両２０が門型クレーン３０の手前で停車可能な距離に設定されている。このステップで、相対距離ｄｘが距離ｄａを上回っていると判定した場合は、スタートへ戻る。
【００６６】
次いで、相対距離ｄｘが距離ｄａ以下になったと判定した場合に、制御装置４３は、吊具３２が領域Ｒにあるか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【００６７】
領域Ｒは、図２に示すように、外来用レーン２５及び構内用レーン２８の上方に存在する領域であり、蔵置レーン１４の上方に存在する領域は含まれない。この実施形態では、領域Ｒは、ｘ方向において、外来用レーン２５に隣接する門型クレーン３０の一方の脚体３４の内側から、構内用レーン２８に隣接する蔵置レーン１４の幅方向の一端までを含み、ｚ方向において、地面からガーダ３３の下端までを含む領域である。門型クレーン３０が、ガーダ３３の一端部から側方にスライドするスライド式梁部材を備えている場合に、領域Ｒは、ｘ方向において、そのスライド式梁部材の一端から他端までを含む領域である。
【００６８】
このステップで吊具３２が領域Ｒにあると判定した場合に、図８に示すＡに進む。一方、吊具３２が領域Ｒにないと判定した場合に、図８に示すＢに進む。次いで、吊具３２が領域Ｒにあると判定した場合に、制御装置４３は、門型クレーン３０の警告装置３８に対して警告を発する指令を出す（Ｓ２２０）。次いで、この指令により、警告装置３８は、警告を発する（Ｓ２３０）。
【００６９】
この警告による外来車両２０の停車は一時的な停車であり、停車した位置は荷役位置Ｑｘとは異なる。そこで、制御装置４３は、警告装置３８から警告を発した場合に、検知時
間の長さｔｘをリセットする（Ｓ２４０）。
【００７０】
次いで、制御装置４３は、遠隔操作が完了したか否かを判定する（Ｓ２５０）。このステップで、遠隔操作中の場合に、制御装置４３は、警告装置３８による警告を維持する。一方、遠隔操作が完了したと判定した場合に、制御装置４３は、警告装置３８による警告を解除する（Ｓ２６０）。警告が解除されたことを外来車両２０の運転者が確認すると、外来車両２０は、目的の荷役位置Ｑｘに向けて走行を再開する。
【００７１】
一方、吊具３２が領域Ｒにないと判定した場合に、制御装置４３は、門型クレーン３０の外来用レーン２５及び構内用レーン２８の上方でのコンテナＣの荷役を禁止する指令を出す（Ｓ２７０）。この実施形態では、制御装置４３が、管理棟１７に存在するクレーンオペレータに対して、荷役を禁止する指令を出す。この指令により、クレーンオペレータは、遠隔操作装置３７によるトロリ３１及び吊具３２の遠隔操作を停止する。
【００７２】
次いで、制御装置４３は、外来車両２０が遠隔操作を停止した門型クレーン３０を通過したか否かを判定する（Ｓ２８０）。このステップで、外来車両２０が通過していないと判定した場合に、制御装置４３は、遠隔操作の停止を維持する。一方、外来車両２０が通過したと判定した場合に、制御装置４３は、荷役の禁止を解除する（Ｓ２９０）。この実施形態では、制御装置４３が、クレーンオペレータに対して、遠隔操作の再開の指令を出す。この指令により、クレーンオペレータは、遠隔操作装置３７によるトロリ３１及び吊具３２の遠隔操作を再開する。以上を繰り返して外来車両２０により外部とコンテナヤード１１との間でコンテナＣの運搬を行う。
【００７３】
このように、外来車両２０の位置をリアルタイムで特定することで、制御装置４３は、その特定した位置がコンテナＣの荷役を行っている門型クレーン３０に対して所定範囲内になったか否かを判定できる。これにより、外来車両２０がコンテナＣを荷役している門型クレーン３０を通過しようとするときに、コンテナＣの下方に有人の外来車両２０が存在することを回避するには有利になり、有人の外来車両２０の安全を向上できる。
【００７４】
特定した外来車両２０の位置が、その特定した位置よりも外来車両２０の進行方向の前方でコンテナＣの荷役を行っている門型クレーン３０に対して所定範囲内になったときに、門型クレーン３０が既にコンテナＣの荷役を領域Ｒで行っている場合には、警告装置３８により警告を発することで、外来車両２０の運転者は、その外来車両２０を門型クレーン３０の手前に一時的に停車することができる。
【００７５】
また、門型クレーン３０が蔵置レーン１４でコンテナＣの荷役を行っている場合には、門型クレーン３０に対して外来用レーン２５及び構内用レーン２８の上方でのコンテナＣの荷役を禁止する指令を出すことで、クレーンオペレータは、外来車両２０が門型クレーン３０を通過するまで遠隔操作を停止して、外来車両２０の上方をコンテナＣが横断する事態を避けることができる。
【００７６】
以上のような制御により、荷役中のコンテナＣの下方を外来車両２０が通過することを防止するには有利になり、有人の外来車両２０の安全を向上できる。
【００７７】
一方で、特定した外来車両２０の位置が、門型クレーン３０に対して所定範囲内に無い場合には、外来用レーン２５で不必要に外来車両２０が停車しないことで、外来車両２０の走行時間の短縮や、外来用レーン２５における渋滞の抑制には有利になる。
【００７８】
特定した外来車両２０の位置が門型クレーン３０に対して所定範囲内になったときに、警告装置３８による警告とコンテナＣの荷役を禁止する指示を出すことのどちらか一方を行うようにしてもよい。どちらか一方でも、有人の外来車両２０の安全を確保できる。
【００７９】
この実施形態では、警告装置３８による警告とコンテナＣの荷役を禁止する指示を出すことのどちらかを状況に応じて選択することで、有人の外来車両２０の安全性を最優先に確保しながら、この安全性の確保に伴う荷役効率の低下を回避できる。
【００８０】
例えば、門型クレーン３０の外来用レーン２５及び構内用レーン２８の上方でのコンテナＣの荷役を禁止する指示としては、門型クレーン３０が外来用レーン２５及び構内用レーン２８の上方でのコンテナＣの荷役を停止して、外来車両２０が門型クレーン３０を通過する前に、そのコンテナＣを蔵置レーン１４の上方に移動する指令を含んでもよい。
【００８１】
この実施形態では、ヤード用検知装置４１を外来用レーン２５のレーン入口に設置しているので、ヤード用検知装置４１が検知した外来車両２０の識別情報Ｎｘに基づいて、その外来車両２０の荷役対象となるコンテナＣの蔵置位置Ｐｘや荷役位置Ｑｘを特定できる。これにより、制御装置４３は、外来車両２０が荷役位置Ｑｘに到着する前に、その外来車両２０に対して荷役する門型クレーン３０を特定して、早期に移動指令を出すには有利になり、門型クレーン３０は速やかに荷役位置Ｑｘに移動できる。これに伴って、外来車両２０の待機時間を短縮して、荷役効率を向上できる。
【００８２】
この実施形態では、検知番号ｎを外来用レーン２５の入口から出口に向って一つずつ繰り上げているので、検知結果には、検知番号ｎに基づいた連続性が確保されている。これにより、欠番の確認には有利になり、その欠番に基づいて制御装置４３は、早期に車両検知装置４９の動作不良や故障を判定できる。
【００８３】
外来車両２０が荷役位置Ｑｘで停車したときに、外来車両２０に積載したコンテナＣと、蔵置レーン１４に載置しているコンテナＣと中心位置が一致することが好ましい。そこで、外来車両２０の運転者が目視で確認可能な停止線を外来用レーン２５に設けるとよい。外来車両２０がその停止線で停車すると、門型クレーン３０はコンテナＣを把持したまま走行方向ｙに移動する必要がなくなるので、荷役効率を向上するには有利である。
【００８４】
図９に例示する第二実施形態のコンテナターミナル１０は、第一実施形態に対して、車両検知装置４９が異なっている。この実施形態の車両検知装置４９は、光電式車両検知装置である。光電式車両検知装置は、赤外線やレーザーを照射し、その照射範囲（検知範囲）を外来車両２０が通過及び停車したときに赤外線やレーザーを遮る、あるいは反射することにより、外来車両２０を検知する。車両検知装置４９として、光電式車両検知装置を用いる場合に、外来車両２０の最低地上高よりも上方に赤外線やレーザーを照射する必要がある。
【００８５】
そこで、この実施形態の車両検知装置４９は、外来用レーン２５の側方にこの外来用レーン２５に沿って設置されたフェンス５０に設置することが好ましい。このように、車両検知装置４９をフェンス５０に設置することで、車両検知装置４９を地面から上方（ｚ方向）に離間することができる。これにより、赤外線やレーザーを通過する外来車両２０の側面に確実に照射するには有利になる。また、外来用レーン２５を走行する外来車両２０と門型クレーン３０との間にフェンス５０を設置することで、安全性の向上に有利になる。
【００８６】
既述した実施形態の他に、車両検知装置４９としては、例えば、磁気式車両検知センサや超音波式車両検知センサを用いてもよい。
【００８７】
図１０に例示する第三実施形態のコンテナターミナル１０は、既述した実施形態に対して、構内用レーン２８にも車両検知装置４９が設置されている点が異なっている。これに
より、外来車両２０と同様に、構内車両２１の構内用レーン２８における位置をリアルタイムで把握できる。これにより、専用の通信機や衛星測位システムを利用した位置検知装置を用いた方式に比して、構内車両２１の位置を高精度に、且つ、リアルタイムに把握するには有利になる。
【００８８】
既述した実施形態では、車両検知装置４９をベイ番号ごとに設置する例に説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両検知装置４９を、複数のベイ番号ごとに設置してもよい。また、車両検知装置４９を、外来用レーン２５や構内用レーン２８以外に設置してもよい。例えば、外来用進入路２４や構内用進入路２７に設置して、外来用レーン２５や構内用レーン２８に進入するまでをリアルタイムで把握してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１０  コンテナターミナル
１１  コンテナヤード
１３  ゲート
１４  蔵置レーン
２０  外来車両
２５  外来用レーン
３０  門型クレーン
４０  管理装置
４１  ヤード用検知装置
４２  ゲート用検知装置
４３  制御装置
４９、４９ａ〜４９ｘ  車両検知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018203427.tif 000009
【図８】
2018203427.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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