(57)【要約】【課題】風力を走行時の補助推進力として有効に活用することにより、走行時の効率の改善を図ることが可能な無人搬送車の提供にある。【解決手段】車体１１と、荷（コンテナＣ）を搭載可能な荷台１２と、を備えた無人搬送車１０において、車体１１に設けられ走行時に受ける風を補助推進力に変換する風力補助推進装置を備え、風力補助推進装置は、荷台１２の前方に設置可能であって、車体１１に収容可能な可動式受風プレート２０と、可動式受風プレート２０と連結され、可動式受風プレート２０を昇降させる受風プレート作動機構２１と、受風プレート作動機構２１を制御するコントローラ１６とを備えている。可動式受風プレート２０は、受風によって車体の補助推進力を増大する推進力増大面を備え、コントローラ１６は、風向を含む風情報に基づき受風プレート作動機構２１を制御する。【選択図】図１
2018203523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられた荷を搭載可能な荷台と、を備えた無人搬送車において、
前記車体に設けられ、走行時に受ける風を補助推進力に変換する風力補助推進装置を備え、
前記風力補助推進装置は、
前記荷台の前方に設置可能であって、前記車体に収容可能な可動式受風プレートと、
前記可動式受風プレートと連結され、前記可動式受風プレートを上昇または下降させる受風プレート作動機構と、
前記受風プレート作動機構を制御するコントローラと、を備え、
前記可動式受風プレートは、
受風によって前記車体の補助推進力を増大する推進力増大面を備え、
前記コントローラは、風向を含む風情報に基づき前記受風プレート作動機構を制御することを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
上昇時の前記可動式受風プレートと前記車体との間には前記車体の幅方向へ風の通過が可能な吹き抜け空間を有することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記風力補助推進装置は、前記車体の走行方向と一致する風力成分を有する風発生時に
前記可動式受風プレートを上昇させることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記風力補助推進装置は、減速時に前記可動式受風プレートを下降させることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記風力補助推進装置は、加速前に前記可動式受風プレートを上昇させることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記風力補助推進装置は、前記荷台へ荷が搭載され、かつ、前記車体の走行方向と一致する風力成分を有する風発生時に前記可動式受風プレートを荷より高く上昇させることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記可動式受風プレートは、前記車体の走行方向と反対方向の風力成分を有する風に対して走行時の空力性能を向上させる空気抵抗低減面を有し、
前記風力補助推進装置は、前記荷台へ荷が搭載され、かつ、前記車体の走行方向と反対方向の風力成分を有する風発生時に前記可動式受風プレートを上昇させることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の無人搬送車としては、例えば、特許文献１に開示されたコンテナ用無人搬送車が知られている。特許文献１では、港湾施設としてのコンテナターミナルにおいて、コンテナ運搬専用のコンテナ用無人搬送車によりコンテナが運搬される。この種の無人搬送車は、大型の無人搬送車（例えば、全長が１５ｍ、幅３ｍ、高さ２ｍ以上）である。この種の無人搬送車では、コンテナ搬送の効率向上のため、高速走行によるコンテナ搬送が求められていることから、最高速度は２５ｋｍ／ｈ程度で走行するものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７４５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたコンテナ用無人搬送車では、コンテナ搭載状態での走行時の空気抵抗がコンテナ非搭載状態より増大する。空気抵抗が増大する原因は、コンテナ搭載状態の車両前方から見たときの投影面積（車両前面投影面積）がコンテナ非搭載状態の車両前面投影面積の２倍以上となるほか、コンテナ搭載状態の抗力係数がコンテナ非搭載状態の抗力係数よりも大きくなるためである。コンテナ用無人搬送車の空気抵抗は、抗力係数、流体の密度、車両前面投影面積およびコンテナ用無人搬送車の速度（車速）に基づいて算出可能である。因みに、空気抵抗は、車両前面投影面積や抗力係数が大きくなるにつれて増大するほか、車速が大きくなるほど増大する。
【０００５】
ところで港湾施設としてのコンテナターミナルでは、コンテナ用無人搬送車は、港湾という立地条件から風の影響を受けやすい。コンテナ用無人搬送車は、定まった走行経路を周回することから、例えば、特定の向きの風が発生している場合でも、コンテナ用無人搬送車に対してはコンテナ用無人搬送車の走行している向きに応じて向い風、追い風あるいは横からの風となる。さらに、コンテナ用無人搬送車は、コンテナ船とコンテナヤードとの間にて周回し、コンテナ船からコンテナの荷役を受けてコンテナヤードにコンテナを搬送する。そして、コンテナヤードにて荷卸しをしたあと、コンテナ船へと走行を繰り返す。このように定まった走行経路を周回する時、コンテナ用無人搬送車は、コンテナ搭載状態とコンテナ非搭載状態を繰り返している。このため、コンテナ用無人搬送車における荷の有無によって風から受ける影響が変化する。コンテナ用無人搬送車は、風の影響による走行時の効率の悪化を招く等の悪影響を受けることがある問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、風力を走行時の補助推進力として有効に活用することにより、走行時の効率の改善を図ることが可能な無人搬送車の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、車体と、前記車体に設けられた荷を搭載可能な荷台と、を備えた無人搬送車において、前記車体に設けられ、走行時に受ける風を補助推進力に変換する風力補助推進装置を備え、前記風力補助推進装置は、前記荷台の前方に設置可能であって、前記車体に収容可能な可動式受風プレートと、前記可動式受風プレートと連結され、前記可動式受風プレートを上昇または下降させる受風プレート作動機構と、前記受風プレート作動機構を制御するコントローラと、を備え、前記可動式受風プレートは、受風によって前記車体の補助推進力を増大する推進力増大面を備え、前記コントローラは、風向を含む風情報に基づき前記受風プレート作動機構を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、風向を含む風情報に基づき受風プレート作動機構を制御し、可動式受風プレートを自動的に上昇または下降させることが可能である。なお、風情報とは無人搬送車走行時の向い風または追い風の風向などを指す。例えば、可動式受風プレートを上昇させ推進力増大面で風を受けることにより、コンテナ用無人搬送車の補助推進力を得ることが可能である。従って、風力という自然エネルギーをコンテナ用無人搬送車の補助推進力として活用可能である。可動式受風プレートは自動的に昇降するので、可動式受風プレートの着脱は不要である。よって、風力を走行時の補助推進力として有効に活用することにより、走行時の効率の改善を図ることが可能である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の無人搬送車において、上昇時の前記可動式受風プレートと前記車体との間には前記車体の幅方向へ風の通過が可能な吹き抜け空間を有することを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、可動式受風プレートは車体の前後方向にのみ風力を受け、車体の幅方向には風力（横風）を受けない。よって、車体の幅方向への風力成分に対する走行経路からの逸脱を防止でき、無人搬送車は安定した走行を行える。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の無人搬送車において、前記風力補助推進装置は、前記車体の走行方向と一致する風力成分を有する風発生時に前記可動式受風プレートを上昇させることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、可動式受風プレートを上昇させ推進力増大面で風を受けることにより、無人搬送車の補助推進力を得ることができ、風力を走行時のエネルギーとして活用可能である。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の無人搬送車において、前記風力補助推進装置は、減速時に前記可動式受風プレートを下降させることを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、減速時に可動式受風プレートを下降させるので、車体の走行方向と一致する風力成分を有する風による補助推進力を得ることなく、無人搬送車を確実に減速させることが可能である。
【００１２】
請求項５記載の発明は、請求項３に記載の無人搬送車において、前記風力補助推進装置は、加速前に前記可動式受風プレートを上昇させることを特徴とする。
請求項５記載の発明によれば、加速前に可動式受風プレートを上昇させるので、加速時および定速走行時には車体の走行方向と一致する風力成分を有する風による補助推進力を得ることが可能である。
【００１３】
請求項６記載の発明は、請求項３に記載の無人搬送車において、前記風力補助推進装置は、前記荷台へ荷が搭載され、かつ、前記車体の走行方向と一致する風力成分を有する風発生時に前記可動式受風プレートを荷より高く上昇させることを特徴とする。
請求項６記載の発明によれば、荷台へ荷が搭載状態であっても、可動式受風プレートを荷より高く上昇させることにより、車体の走行方向と一致する風力成分を有する風による補助推進力をさらに得ることが可能である。なお、車体の走行方向と一致する風力成分を有する風の風力が大きくなるにつれて、その効果も顕著となる。
【００１４】
請求項７記載の発明は、請求項１又は２に記載の無人搬送車において、前記可動式受風プレートは、前記車体の走行方向と反対方向の風力成分を有する風に対して走行時の空力性能を向上させる空気抵抗低減面を有し、前記風力補助推進装置は、前記荷台へ荷が搭載され、かつ、前記車体の走行方向と反対方向の風力成分を有する風発生時に前記可動式受風プレートを上昇させることを特徴とする。
請求項７記載の発明によれば、可動式受風プレートを上昇させ空気抵抗軽減面で車体の走行方向と反対方向の風力成分を有する風を受けることにより、走行時の空気抵抗を低減できる。この場合、可動式受風プレートはデフレクタとして機能する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、風力を走行時の補助推進力として有効に活用することにより、走行時の効率の改善を図ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【図２】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す正面図である。
【図３】走行経路と積荷状況を説明するための模式図である。
【図４】走行時の可動式受風プレート動作マップである。
【図５】停止時の可動式受風プレート動作マップである。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は、荷搭載状況および風向と可動式受風プレートの昇降状況を説明するための模式図である。
【図７】第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【図８】第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す正面図である。
【図９】第２の実施形態の変形例に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾施設としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。コンテナターミナルにおいては、コンテナ用無人搬送車は予め定められた平坦な走行経路を走行し、コンテナの積み込み又は積み降ろしを行う。
【００１８】
図１、図２に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、荷としての２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナＣを搭載可能な荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。
【００１９】
前輪１３および後輪１４には電動モータ１５（後輪側のみ図示）がそれぞれ設けられており、電動モータ１５の回転力は車軸に伝達される。全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、電動モータ１５からそれぞれ走行のための駆動力が伝達される。本実施形態では電動モータ１５としてサーボモータが用いられている。前輪１３および後輪１４は操舵機構（図示せず）により互いに独立して操舵可能である。
【００２０】
車体１１には、コントローラ１６が搭載されている。コントローラ１６は、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するほか、図３に示すコンテナターミナルの管制塔３８に設置された上位のコンピュータと通信を行う。車体１１の後側には送受信機１７が設置され、送受信機１７とコントローラ１６とは接続されている。管制塔３８からの指令は、送受信機１７で受信しコントローラ１６に伝達する。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、管制塔３８からの指令に基づいて走行したり所定の位置に停止したりする。また、無人搬送車は走行モータ等に電力を供給するための蓄電装置１９を有している。
【００２１】
図１に示すように、車体１１の底部における前側および後側には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ１８が備えられている。位置検出センサ１８はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ１８はコントローラ１６と接続されている。コントローラ１６は、位置検出センサ１８の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。
【００２２】
ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、走行時に受ける風力を補助推進力に変換する風力補助推進装置を車体１１に備えている。風力補助推進装置は、可動式受風プレート２０と、可動式受風プレート２０を上昇または下降させる受風プレート作動機構２１と、を備えている。可動式受風プレート２０は、荷台１２においてコンテナＣの前方に設置可能に設けられていると共に、車体１１に収容可能に設けられている。本実施形態の可動式受風プレート２０は、走行時に受ける風力を補助推進力に変換する機能のほか、コンテナＣを搭載しての走行時のコンテナ用無人搬送車１０の空力性能を向上させる機能を備えている。
【００２３】
可動式受風プレート２０は、車体１１の前端部に連結された前部プレート部２２と、前部プレート部２２の後端部に接続された後部プレート部２３と、を備えている。前部プレート部２２の前端部は、車体１１の前端部に回転自在に設けた支点軸２４に固定されている。図２に示すように、支点軸２４の軸線は車体１１の幅方向に延びている。後部プレート部２３は前部プレート部２２の板面に沿って前後方向にスライド可能である。後部プレート部２３の後端は、次に説明する受風プレート作動機構２１と連結されている。前部プレート部２２および後部プレート部２３は、コンテナＣの幅に対応する幅を有する矩形の板材であり、前後方向に拡がるように最大にスライドした状態では、可動式受風プレート２０として機能する充分な長さを有する。なお、図１では、コンテナＣの前方に設置され最大にスライドした状態を二点鎖線で示し、車体１１に収容された状態を実線で示している。
【００２４】
前部プレート部２２の表面２２Ａおよび後部プレート部２３の表面２３Ａは、上昇時の可動式受風プレート２０の表面（走行時に前側の面）となり、車体１１の走行（前進）方向と反対（後進）方向の風力成分を有する風に対して走行時の空力性能を向上させる空気抵抗低減面に相当する。前部プレート部２２の裏面２２Ｂおよび後部プレート部２３の裏面２３Ｂは、上昇時の可動式受風プレート２０の裏面（走行時に後ろ側の面）となり、車体１１の走行（前進）方向と一致する風力成分を有する風を受けて走行する無人搬送車の補助推進力に変換する推進力増大面に相当する。
【００２５】
前部プレート部２２および後部プレート部２３は、コンテナＣの前方に上昇時に、前部プレート部２２および後部プレート部２３と車体１１間には車体１１の幅方向へ風の通過が可能な吹き抜け空間Ｓ（図１参照）を有している。
【００２６】
本実施形態の受風プレート作動機構２１は、可動式受風プレート２０と連結された２個の油圧シリンダ２５と、油圧シリンダ２５に作動油を供給する油圧ポンプ２６と、油圧ポンプ２６を駆動するモータ４１と、油圧シリンダ２５と油圧ポンプ２６とを接続する油圧配管２７とを備えている。また、油圧ポンプ２６と油圧シリンダ２５の間の油圧配管２７にはコントロールバルブ２８が設けられ、油圧シリンダ２５へ供給される作動油をコントロールしている。油圧ポンプ２６は作動油を貯留する作動油タンク２９に接続されている。
【００２７】
油圧シリンダ２５は、内部に油室３１を有するシリンダ本体３０と、シリンダ本体３０に対して進退するロッド３２を備えている。シリンダ本体３０は、ロッド３２の軸線が前後方向と直交するように車体１１の内部に設けられている。油圧シリンダ２５は、車体１１の幅方向において車体１１の両端部にそれぞれ１個ずつ設けられている。各油圧シリンダ２５の設置位置は、ロッド３２が荷台１２の前面付近に位置するように車体１１の前後方向においてコンテナＣ搭載位置の前方である。各ロッド３２の上端には、車体１１の幅方向に延びる水平軸部材３３が取付けられている。水平軸部材３３には、可動式受風プレート２０の後部プレート部２３が回動可能に連結されている。
図２に示すように、油圧配管２７は、各油圧シリンダ２５の油室３１とコントロールバルブ２８とをそれぞれ接続する。
【００２８】
本実施形態では、コントローラ１６からの信号に基づき油圧ポンプ２６が駆動されると、作動油タンク２９より油圧配管２７によりコントロールバルブ２８を介して各油圧シリンダ２５の油室３１に作動油が供給され、各油圧シリンダ２５のロッド３２は上昇する。各油室３１の体積の増大により各ロッド３２が同一な高さを維持しつつ上昇する。各ロッド３２の上昇により、可動式受風プレート２０は支点軸２４を中心に回動するとともに、可動式受風プレート２０の後部が上昇する。このとき、前部プレート部２２と後部プレート部２３との重畳部分が減少するように、後部プレート部２３は前部プレート部２２に沿ってスライドする。各ロッド３２が最も高い位置（コンテナＣの上部付近）まで上昇すると、可動式受風プレート２０は、コンテナＣの前方にて、車体１１の前端部からコンテナＣの上部付近へ向けて傾斜して設置される。そして、各油室３１への作動油の供給が停止され可動式受風プレート２０は、傾斜して設置された状態が維持される。
【００２９】
次に、可動式受風プレート２０の収容について説明する。コントロールバルブ２８によって、各油室３１と作動油タンク２９が導通した状態となると、可動式受風プレート２０の自重により、各油室３１の作動油が作動油タンク２９に戻り、各油室３１の体積が減少し各ロッド３２が下降する。各ロッド３２の下降により、可動式受風プレート２０は支点軸２４を中心に回動するとともに、可動式受風プレート２０の後部が下降する。このとき、前部プレート部２２と後部プレート部２３との重畳部分が増加するように、後部プレート部２３は前部プレート部２２に沿ってスライドする。そして、可動式受風プレート２０は車体１１上に収容される。
【００３０】
次に、本実施形態のコンテナターミナルについて説明する。
図３に示すように、コンテナターミナルの岸壁４０に左舷付けされたコンテナ船３５とコンテナヤード３７との間には、半時計回りに走行するコンテナ用無人搬送車１０の周回軌道Ｆが形成されている。なお、周回軌道Ｆはコンテナ用無人搬送車１０の走行経路に相当する。周回軌道Ｆは、４本の直線部と４箇所のコーナー部とを有しており、コンテナ船３５側の積載場所であるガントリークレーン３６を起点として６区間に区分される。区間Ｆ１は、ガントリークレーン３６から最初のコーナー部Ｋ１までの区間であり、大部分は岸壁４０と平行な区間である。区間Ｆ２は、コーナー部Ｋ１から次のコーナー部Ｋ２までの区間であり、大部分は区間Ｆ１と直交する方向に延在する区間である。区間Ｆ３は、コーナー部Ｋ２からヤードクレーン３９までの区間であり、大部分は区間Ｆ１と平行な区間である。区間Ｆ４は、ヤードクレーン３９から次のコーナー部Ｋ３までの区間であり、大部分は区間Ｆ３の延長線上に位置する。区間Ｆ５は、コーナー部Ｋ３から次のコーナー部Ｋ４までの区間であり、大部分は区間Ｆ２と平行である。区間Ｆ６は、コーナー部Ｋ４からガントリークレーン３６までの区間であり、区間Ｆ１の延長線上に位置する。
【００３１】
周回軌道Ｆを走行するコンテナ用無人搬送車１０は、ガントリークレーン３６によるコンテナ船３５からコンテナＣの積み込み後にコンテナヤード３７にコンテナＣを搬送する。コンテナヤード３７にてヤードクレーン３９によるコンテナＣの積み降ろし後にコンテナＣを搬送するためにガントリークレーン３６へ向けて再び走行する。コンテナ用無人搬送車１０は、区間Ｆ１〜区間Ｆ３ではコンテナＣを搭載した積荷状態にて走行し、区間Ｆ４〜区間Ｆ６ではコンテナＣを非搭載とする空荷状態にて走行する。
【００３２】
図３に示すように、コンテナターミナルには管制塔３８が設置されている。管制塔３８には、コンテナ用無人搬送車１０と通信可能な上位のコンピュータ（図示せず）が設置されている。管制塔３８の上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。また、コンテナターミナルには、複数の風力計（図示せず）が設置されており、風力計は、その地点における風力及び風向を計測する。複数の風力計の情報は管制塔３８の上位のコンピュータに集約され、コンテナターミナルの風情報として集約される。また、上位のコンピュータは、荷台１２へのコンテナＣの積載状況（空荷又は積荷）および風向を含む風情報から可動式受風プレート動作を判断し、判断結果をコンテナ用無人搬送車１０の送受信機１７に送信する。管制塔３８の上位のコンピュータが備えるメモリ（図示せず）には、図４で示す走行時の可動式受風プレート動作マップおよび図５で示す停止時の可動式受風プレート動作マップが予め記憶されている。送受信機１７により受信された制御信号は、コントローラ１６に伝達される。コントローラ１６は受信された制御信号に基づき受風プレート作動機構２１を制御し、受風プレート作動機構２１により可動式受風プレート２０を上昇または下降させる。
【００３３】
図４で示す可動式受風プレート動作マップは、走行時におけるコンテナＣの積載状況（空荷又は積荷）とコンテナ用無人搬送車１０の受ける風向（風力成分の方向）に応じた可動式受風プレート２０の昇降（上昇又は下降）の制御を示すマップである。図５で示す可動式受風プレート動作マップは、停止時におけるコンテナＣの積載状況（空荷又は積荷）とコンテナ用無人搬送車１０の受ける風向（風力成分の方向）に応じた可動式受風プレート２０の昇降（上昇又は下降）の制御を示すマップである。
【００３４】
次に、特定の風向Ｄを有する風がコンテナターミナル全体に発生している場合におけるコンテナ用無人搬送車１０の走行について説明する。図３に示すように、コンテナターミナルにおいて発生している風の風向Ｄは岸壁４０と平行であってコンテナ船３５の船尾３５Ｂから船首３５Ａへ向かう方向と一致する。従って、区間Ｆ１では、コンテナ用無人搬送車１０は積荷状態であって、走行（前進）方向と一致する風力成分を後方から受けて走行する。つまり、区間Ｆ１では、コンテナ用無人搬送車１０は追い風を受けて走行する。区間Ｆ２では、コンテナ用無人搬送車１０は積荷状態であって、車体１１の幅方向の風力成分を受けて走行する。つまり、区間Ｆ２では、コンテナ用無人搬送車１０は横風を受けて走行する。区間Ｆ３では、コンテナ用無人搬送車１０は積荷状態であって、走行（前進）方向と反対方向の風力成分を前方から受けて走行する。つまり、区間Ｆ３では、コンテナ用無人搬送車１０は向い風を受けて走行する。区間Ｆ４では、コンテナ用無人搬送車１０は空荷状態であって向い風を受けて走行する。区間Ｆ５では、コンテナ用無人搬送車１０は空荷状態であって横風を受けて走行する。区間Ｆ６では、コンテナ用無人搬送車１０は空荷状態であって追い風を受けて走行する。
【００３５】
区間Ｆ１では、コンテナ用無人搬送車１０は積荷状態で追い風を受けているので、コントローラ１６は、可動式受風プレート２０を上昇させるように受風プレート作動機構２１を制御する。この場合には、図６（ａ）に示すように、コンテナ用無人搬送車１０は積載されたコンテナＣの後面で追い風を受けることにより、補助推進力を得る。また、可動式受風プレート２０の裏面は追い風を受けて補助推進力を得るが、補助推進力の殆どはコンテナＣの後面が受ける追い風による。区間Ｆ１では、コンテナ用無人搬送車１０は、増速又は電動モータ１５の負荷軽減が図られる。
【００３６】
区間Ｆ２では、コンテナ用無人搬送車１０は積荷状態で横風を受けているので、コントローラ１６は、可動式受風プレート２０を上昇したままの状態を維持するように受風プレート作動機構２１を制御する。この場合には、上昇時の可動式受風プレート２０と車体１１との間には車体１１の幅方向へ風の通過が可能な吹き抜け空間Ｓを有していることにより、風は吹き抜け空間Ｓを幅方向に通り抜け、可動式受風プレート２０は横風の影響を殆ど受けることがない。
【００３７】
区間Ｆ３では、コンテナ用無人搬送車１０は積荷状態で向い風を受けているので、コントローラ１６は、可動式受風プレート２０を上昇したままの状態を維持するように受風プレート作動機構２１を制御する。この場合には、図６（ｃ）に示すように、コンテナ用無人搬送車１０は可動式受風プレート２０の表面で向い風を受けるが、コンテナ用無人搬送車１０の空気抵抗が軽減される。この場合、可動式受風プレート２０は、コンテナ用無人搬送車１０の走行時の空力性能を向上させるデフレクタとして機能する。
【００３８】
区間Ｆ４では、コンテナ用無人搬送車１０は空荷状態で向い風を受けているので、コントローラ１６は、可動式受風プレート２０を下降させるように受風プレート作動機構２１を制御する。この場合には、図６（ｄ）に示すように、可動式受風プレート２０は車体１１に収容された状態にあるので、向い風の影響を殆ど受けない。区間Ｆ４では、コンテナ用無人搬送車１０を前方から見たときの投影面積（前面投影面積）が積荷状態と比較して著しく少ないため、空荷状態のコンテナ用無人搬送車１０は、積荷状態よりも風の影響を受け難い。
【００３９】
区間Ｆ５では、コンテナ用無人搬送車１０は空荷状態で横風を受けているので、コントローラ１６は、可動式受風プレート２０を下降したままの状態を維持するように受風プレート作動機構２１を制御する。この場合には、可動式受風プレート２０は車体１１に収容された状態にあるので、横風の影響を殆ど受けることがない。区間Ｆ５では、コンテナ用無人搬送車１０を側方から見たときの投影面積（前面投影面積）が積荷状態と比較して著しく少ないため、空荷状態のコンテナ用無人搬送車１０は、積荷状態よりも風の影響を受け難い。
【００４０】
区間Ｆ６では、コンテナ用無人搬送車１０は空荷状態で追い風を受けているので、コントローラ１６は、可動式受風プレート２０を上昇させるように受風プレート作動機構２１を制御する。この場合には、図６（ｂ）に示すように、コンテナ用無人搬送車１０は可動式受風プレート２０の裏面で追い風を受けて補助推進力が得られる。区間Ｆ６では、コンテナ用無人搬送車１０は、増速又は電動モータ１５の負荷軽減が図られる。
【００４１】
ところで、周回軌道Ｆの直線部において一定の車速により走行しているコンテナ用無人搬送車１０は、各コーナー部Ｋ１〜Ｋ４に到達する前に減速し、各コーナー部Ｋ１〜Ｋ４を通過してから一定の車速に達するまで加速する。例えば、図示しないが空荷状態で追い風を受け、可動式受風プレート２０を上昇させて走行しているコンテナ用無人搬送車１０がコーナー部を通過する場合では、コントローラ１６は、コーナー部に到達する前に減速しつつ、可動式受風プレート２０を下降させる。従って、コンテナ用無人搬送車１０は可動式受風プレート２０が下降した状態にてコーナー部を通過する。この場合には、減速時に可動式受風プレート２０を下降させるので、追い風による補助推進力に影響されることなく、コンテナ用無人搬送車１０を確実に減速させることが可能である。
【００４２】
空荷状態で横風を受けているコンテナ用無人搬送車１０がコーナー部Ｋ４を通過する場合には、コントローラ１６は、コーナー部Ｋ４に到達する前に減速しつつ、可動式受風プレート２０を下降させたままの状態を維持しつつコーナー部Ｋ４を通過し、加速前に可動式受風プレート２０を上昇させる。この場合には、可動式受風プレート２０は、加速時および定速走行時に追い風による補助推進力を得ることができる。
【００４３】
次に、図５で示すように、コンテナ用無人搬送車１０は、空荷状態で停止するときには、風向（追い風又は向い風）に係らず、可動式受風プレート２０を下降させて停止する。また、コンテナ用無人搬送車１０は、積荷状態で停止するときには、風向（追い風又は向い風）に係らず、可動式受風プレート２０を上昇させて停止する。
【００４４】
例えば、コンテナ用無人搬送車１０は、区間Ｆ３を積荷状態で走行し、ヤードクレーン３９で停止する時には、可動式受風プレート２０を上昇させたまま停止する。この場合には、図６（ｃ）に示すように、可動式受風プレート２０の表面は向い風を受けているので、コンテナ用無人搬送車１０の空気抵抗は軽減されつつ、コンテナ用無人搬送車１０は停止する。空気抵抗の軽減による向い風の影響を軽減した状態でコンテナ用無人搬送車１０を停止できるので、コンテナ用無人搬送車１０の停止精度を向上することが可能である。また、コンテナ用無人搬送車１０は、区間Ｆ６を空荷状態で走行し、ガントリークレーン
３６にて停止する時には、可動式受風プレート２０を下降させて停止する。因みに、可動式受風プレート２０を上昇させたまま停止させようとすると、図６（ｂ）に示すように、コンテナ用無人搬送車１０は可動式受風プレート２０の裏面で追い風を受けて補助推進力
を得る状態で停止させることになる。しかし、可動式受風プレート２０を下降させてガントリークレーン３６に停止するので、追い風による補助推進力を得ることがなく、コンテナ用無人搬送車１０の停止精度を向上することが可能である。
【００４５】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）管制塔３８は、荷台１２へのコンテナＣの積載状況（空荷又は積荷）および風向（追い風又は向い風）を含む風情報から必要な受風プレート動作を選択し、選択に基づく制御信号をコンテナ用無人搬送車１０の送受信機１７に送信する。コントローラ１６は受信された制御信号に基づき受風プレート作動機構２１を制御し、可動式受風プレート２０を上昇または下降させる。例えば、可動式受風プレート２０を上昇させ、推進力増大面としての可動式受風プレート２０の裏面が追い風を受けることにより、コンテナ用無人搬送車１０の補助推進力を得ることが可能である。従って、風力という自然エネルギーをコンテナ用無人搬送車１０の補助推進力として活用することができる。可動式受風プレート２０は自動的に昇降するので、可動式受風プレート２０の着脱は不要である。よって、風力をコンテナ用無人搬送車１０の補助推進力として有効に活用することにより、走行時の効率（電動式の無人搬送車であれば、電力消費量、エンジンで駆動したり、発電したりする車両であれば、燃費）の改善を図ることが可能である。
【００４６】
（２）受風プレート作動機構２１は、可動式受風プレート２０と連結された２個の油圧シリンダ２５と、油圧シリンダ２５に作動油を供給する油圧ポンプ２６と、油圧シリンダ２５と油圧ポンプ２６とを接続する油圧配管２７とを備えている。油圧を用いた可動式受風プレート２０の昇降が可能なので、確実に可動式受風プレート２０の昇降を行える。
【００４７】
（３）上昇時の可動式受風プレート２０と車体１１との間には車体１１の幅方向へ風の通過が可能な吹き抜け空間Ｓを有することにより、可動式受風プレート２０は車体１１の前後方向にのみ風力を受け、車体１１の幅方向には風力（横風）を受けない。横風を受けることによる走行経路（周回軌道Ｆ）からの逸脱を防止でき、コンテナ用無人搬送車１０は安定した走行を行える。
【００４８】
（４）風力補助推進装置は、車体１１の走行方向と一致する風力成分を有する風発生時に、可動式受風プレート２０の裏面にて走行方向と一致する風力成分を受けるように可動式受風プレート２０を上昇させる。このため、コンテナ用無人搬送車１０の補助推進力を得ることができ、風力を走行時のエネルギーとして活用可能である。
【００４９】
（５）風力補助推進装置は、減速時に可動式受風プレート２０を下降させるので、車体１１の走行方向と一致する風力成分を有する風による補助推進力を得ることなく、コンテナ用無人搬送車１０を確実に減速させることが可能である。
【００５０】
（６）風力補助推進装置は、加速前に可動式受風プレート２０を上昇させるので、加速時および定速走行時には車体１１の走行方向と一致する風力成分を有する風による補助推進力を得ることが可能である。
【００５１】
（７）風力補助推進装置は、積荷状態であって車体１１の走行方向と反対方向の風力成分を有する風発生時には、可動式受風プレート２０の表面にて走行方向と反対方向の風力成分を有する風を受けるように可動式受風プレート２０を上昇させるので、走行時の空気抵抗を低減できる。この場合、可動式受風プレート２０はデフレクタとして機能する。
【００５２】
（８）コンテナ用無人搬送車１０は、積荷状態で走行し、ヤードクレーン３９にて停止する時に、車体１１の走行方向と反対方向の風力成分を有する風が発生している場合には、可動式受風プレート２０を上昇させたまま停止する。この場合には、コンテナ用無人搬送車１０は可動式受風プレート２０の表面にて走行方向と反対方向の風力成分を有する風を受けている。このため、コンテナ用無人搬送車１０の空気抵抗を軽減しつつ、コンテナ用無人搬送車１０を停止することが可能であり、コンテナ用無人搬送車１０の停止精度を向上することが可能である。また、コンテナ用無人搬送車１０は、空荷状態で走行し、ガントリークレーン３６で停止する時に、車体１１の走行方向と一致する風力成分を有する風が発生している場合には、可動式受風プレート２０を下降させて停止する。この場合には、可動式受風プレート２０を下降させて停止するので、走行方向と一致する風力成分を有する風による補助推進力を得ることはなく、コンテナ用無人搬送車１０の停止精度を向上することが可能である。
【００５３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車はコンテナ用無人搬送車であり、受風プレート作動機構の構成が第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００５４】
図７に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車５０における受風プレート作動機構５１は、可動式受風プレート２０と連結された昇降ラック部材５２と、昇降ラック部材５２と連結された電動モータ５３とを備えている。
図８に示すように、昇降ラック部材５２は、上下方向に延設された支柱部５２Ａ、５２Ｂと、支柱部５２Ａ、５２Ｂを連結する連結部５２Ｃと、連結部５２Ｃの中心部に下方に向けて延設されたラック部５２Ｄとを備えている。電動モータ５３の回転軸には、ラック部５２Ｄと噛合するピニオンギヤ５４が備えられている。
【００５５】
昇降ラック部材５２は、支柱部５２Ａ、５２Ｂを車体１１の幅方向において車体１１の両端部に位置するように配置されている。昇降ラック部材５２の設置位置は、支柱部５２Ａ、５２ＢがコンテナＣの前面付近に位置するように車体１１の前後方向においてコンテナＣ搭載位置の前方である。支柱部５２Ａ、５２Ｂの上端には、車体１１の幅方向に延びる水平軸部材３３が取付けられている。
【００５６】
本実施形態では、コントローラ１６からの駆動信号に基づき電動モータ５３が正回転駆動されると、ピニオンギヤ５４が正回転し、ピニオンギヤ５４の回転によりラック部５２Ｄが上方に移動する。ラック部５２Ｄの上方への移動により支柱部５２Ａ、５２Ｂは上昇する。支柱部５２Ａ、５２Ｂの上昇により、可動式受風プレート２０は支点軸２４を中心に回動するとともに、可動式受風プレート２０の後部が上昇する。支柱部５２Ａ、５２Ｂが最も高い位置（コンテナＣの上部付近）まで上昇すると、可動式受風プレート２０は、コンテナＣの前方にて、車体１１の前端部からコンテナＣの上部付近へ向けて傾斜して設置される。
【００５７】
次に、可動式受風プレート２０の収容について説明する。コントローラ１６からの駆動信号に基づき電動モータ５３が逆回転駆動されると、ピニオンギヤ５４が逆回転し、ピニオンギヤ５４の回転によりラック部５２Ｄが下方に移動する。ラック部５２Ｄの下方への移動により支柱部５２Ａ、５２Ｂは下降する。支柱部５２Ａ、５２Ｂの下降により、可動式受風プレート２０は支点軸２４を中心に回動するとともに、可動式受風プレート２０の後部が下降する。そして、可動式受風プレート２０は車体１１上に収容される。
【００５８】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（３）〜（８）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、受風プレート作動機構５１が昇降ラック部材５２と、昇降ラック部材５２と連結された電動モータ５３と、電動モータ５３の回転軸に取付けられたピニオンギヤ５４とを備えた構造のため、油圧を用いた第１の実施形態と比較して安価となる。
【００５９】
（変形例）
上記、第２の実施形態では、可動式受風プレート２０はコンテナＣの高さと同程度の高さ（コンテナＣの上部付近）まで上昇するとして説明したが、可動式受風プレートがコンテナＣの高さより高く上昇してもよい。
【００６０】
図９に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車６０における可動式受風プレート６１は、車体１１の前端部に連結された前部プレート部２２と、車体１１の後端部に接続された後部プレート部２３と、中間プレート部６２と、を備えている。中間プレート部６２は、前部プレート部２２と後部プレート部２３とを接続し前部プレート部２２と後部プレート部２３間に設けられている。中間プレート部６２は前部プレート部２２の板面および後部プレート部２３の板面に沿って前後方向にスライド可能である。
【００６１】
受風プレート作動機構６３は、可動式受風プレート６１と連結された昇降ラック部材５２と、昇降ラック部材５２と連結された電動モータ５３とを備えている。
本実施形態では、可動式受風プレート６１の後部は、コンテナＣの高さより高く上昇可能に設定されている。なお、図９では、可動式受風プレート６１がコンテナＣの前方に設置され最大に上昇した状態を二点鎖線で示し、車体１１に収容された状態を実線で示している。
【００６２】
本実施形態によれば、荷台１２へのコンテナＣ（荷）の搭載時に可動式受風プレート６１をコンテナＣより高く上昇させることにより、荷搭載状態であっても追い風による補助推進力を得ることが可能である。すなわち、コンテナ用無人搬送車１０は積載されたコンテナＣの後面で追い風を受けると共に、上方に延長された可動式受風プレート２０の裏面にて追い風を受けることが可能なので、補助推進力をさらに得ることが可能である。なお、車体１１の走行方向と一致する風力成分を有する風の風力が大きくなるにつれて、その効果もより顕著となる。
【００６３】
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更しても良い。
○  上記の実施形態では、地上側の管制塔３８に設置された上位のコンピュータからの指令をコンテナ用無人搬送車に搭載されたコントローラ１６が受信しコンテナ用無人搬送車の走行などを制御するとして説明したが、上位のコンピュータの機能をコントローラ１６が有していてもよい。この場合には、風向を含む風情報を検出する風情報検出センサや、積荷の有無を検知する在荷センサを車体に設ければよい。
○  上記の実施形態では、車体の前部に風力補助推進装置を設けるとして説明したが、車体の前部および後部に風力補助推進装置を設けてもよい。前後進が可能な無人搬送車に適用可能であり、無人搬送車の前進時には前部の風力補助推進装置を使用し、無人搬送車の後進時には後部の風力補助推進装置を使用する。
○  上記の実施形態では、風力補助推進装置は減速時に可動式受風プレートを下降させ追い風による補助推進力を得ないものとして説明したが、減速時に可動式受風プレートを上昇させ、向い風を利用して空気抵抗を上昇させることにより減速し易くしてもよい。この場合には、無人搬送車の減速力を向上させることが可能である。
○  上記の変形例では、積荷状態の時に可動式受風プレートを荷より高く上昇させるとして説明したが、可動式受風プレートを荷幅より幅方向に広がるように拡張させてもよい。
○  上記の実施形態では、荷としてコンテナＣを例示したが、荷はコンテナ以外であってもよい。
○  上記の実施形態では、無人搬送車は走行経路のコーナー部で減速走行するとして説明したが、この限りではない。例えば、荷物の積み降ろし場所、交差点付近等、コーナー部以外にて減速走行してもよい。
○  上記の実施形態では、特定の風向Ｄとしコンテナ船３５の進行方向に向けて平行に吹いているとして説明したが、コンテナ船３５の全長方向に対して斜め方向から吹いていてもよい。この場合には、コンテナ用無人搬送車の走行区間に応じて、管制塔３８に設置された上位のコンピュータにより風情報に基づく可動式受風プレートの作動を選択し、コントローラは、選択に基づく制御信号に基づき受風プレート作動機構を制御する。
○  上記の実施形態では、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車はコンテナ船から積み込まれたコンテナをコンテナヤードへ積み下ろすために搬送する例を説明したが、この限りではない。コンテナ用無人搬送車は、コンテナヤードから積み込まれたコンテナをコンテナ船へ積み下ろすために搬送してもよく、この場合、風向およびコンテナ用無人搬送車のコンテナの有無により可動式受風プレートが作動される。
○  上記の実施形態では、風情報の一例として風向を例示したが、風情報は風向に限定されない。風情報は、風向のほか風力、風速を用いてもよい。例えば、発生した風の車体の走行方向と一致する風力成分、あるいは、車体の走行方向の反対方向の風力成分が所定の風速以上のときに、可動式受風プレートを作動させてもよい。
○  上記の実施形態では、風情報をターミナルに設置した風力計を用いて実際に計測する構成としたが、天気情報等の外部の機関が提供する情報などを用いてもよい。
○  上記の実施形態では、蓄電装置による電力によって駆動される電動式の無人搬送車の例を示したが、エンジンにて車輪を駆動したり、エンジンにて発電機を駆動して発電した電力を用いて駆動されるエンジン式やハイブリッド式の無人搬送車であってもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０、５０、６０  コンテナ用無人搬送車
１１  車体
１２  荷台
１６  コントローラ
２０、６１  可動式受風プレート
２１、５１、６３  受風プレート作動機構
２２  前部プレート部
２３  後部プレート部
６１  中間プレート部
２２Ａ、２３Ａ  表面（空気抵抗低減面）
２２Ｂ、２３Ｂ  裏面（推進力増大面）
Ｃ  コンテナ（荷）
Ｄ  風向
Ｆ  周回軌道
【図１】
2018203523.tif 000003
【図２】
2018203523.tif 000004
【図３】
2018203523.tif 000005
【図４】
2018203523.tif 000006
【図５】
2018203523.tif 000007
【図６】
2018203523.tif 000008
【図７】
2018203523.tif 000009
【図８】
2018203523.tif 000010
【図９】
2018203523.tif 000011