(57)【要約】【課題】液体の飛び跳ねを軽減する装置を設ける必要を無くし、車両の意匠上の制約を軽減する。【解決手段】実施形態の飛び跳ね防止装置は、一例として、車両が走行する路面上に存在する液体を検出する検出部と、検出部によって液体が検出された場合、当該液体の特性を推定する推定部と、推定部による液体の特性の推定結果、および車両の走行速度に基づいて、車両が液体を踏むことによる液体の飛び跳ね量を予測する予測部と、予測部により予測された飛び跳ね量が所定量以上である場合、飛び跳ね量を所定量より小さくする回避処理を実行する処理部と、を備える。【選択図】図４
2018203089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する路面上に存在する液体を検出する検出部と、
前記検出部によって前記液体が検出された場合、当該液体の特性を推定する推定部と、
前記推定部による前記液体の特性の推定結果、および前記車両の走行速度に基づいて、前記車両が前記液体を踏むことによる前記液体の飛び跳ね量を予測する予測部と、
前記予測部により予測された前記飛び跳ね量が所定量以上である場合、前記飛び跳ね量を前記所定量より小さくする回避処理を実行する処理部と、
を備える飛び跳ね防止装置。
【請求項２】
前記検出部は、さらに、前記車両の側面に設けられる撮像部によって前記路面の路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線を検出し、
前記処理部は、前記撮像画像から白線が検出された場合、前記路面の路肩の幅員を前記所定量とし、前記撮像画像から白線が検出されなかった場合、予め設定された長さを前記所定量とする請求項１に記載の飛び跳ね防止装置。
【請求項３】
前記検出部は、さらに、前記撮像画像から、歩行者を検出し、
前記処理部は、前記撮像画像から歩行者が検出されなかった場合、前記回避処理を実行しない請求項２に記載の飛び跳ね防止装置。
【請求項４】
前記予測部は、前記車両が有する車輪のうち前記路面の路肩側の車輪が前記液体を踏むことによる、前記飛び跳ね量を予測する請求項１から３のいずれか一に記載の飛び跳ね防止装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記撮像画像から白線が検出された場合、前記車両の速度を、前記飛び跳ね量が前記所定量以下となる第１速度以下に制限する処理を前記回避処理として実行し、前記撮像画像から白線が検出されなかった場合、前記車両の速度を前記第１速度より遅い第２速度以下に制限する処理を前記回避処理として実行する請求項２に記載の飛び跳ね防止装置。
【請求項６】
前記回避処理は、前記車両の運転手の操作によらずに前記飛び跳ね量を少なくする自動回避モードが有効になっている場合、前記車両の速度を減速させ、前記自動回避モードが有効でない場合、前記車両の速度の減速を促す情報を報知する請求項１から５のいずれか一に記載の飛び跳ね防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、飛び跳ね防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザレンジファインダを用いて、車両が走行する路面上に存在する水溜りを検出する技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１９９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が走行する路面上に存在する水溜りを検出した場合、車両が路面上に存在する水溜りを踏むことによる路肩への水の飛び跳ねを軽減する技術が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の飛び跳ね防止装置は、一例として、車両が走行する路面上に存在する液体を検出する検出部と、検出部によって液体が検出された場合、当該液体の特性を推定する推定部と、推定部による液体の特性の推定結果、および車両の走行速度に基づいて、車両が液体を踏むことによる液体の飛び跳ね量を予測する予測部と、予測部により予測された飛び跳ね量が所定量以上である場合、飛び跳ね量を所定量より小さくする回避処理を実行する処理部と、を備える。よって、一例として、車両に対して泥除けなど、液体の飛び跳ねを軽減する装置を設ける必要が無くなり、車両の意匠上の制約を軽減できる。
【０００６】
また、飛び跳ね防止装置は、一例として、検出部は、さらに、車両の側面に設けられる撮像部によって路面の路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線を検出し、処理部は、撮像画像から白線が検出された場合、路面の路肩の幅員を所定量とし、撮像画像から白線が検出されなかった場合、予め設定された長さを所定量とする。よって、一例として、路面上に存在する液体の歩行者等に対する飛び跳ねを高精度に防止できる。
【０００７】
また、飛び跳ね防止装置は、一例として、検出部は、さらに、撮像画像から、歩行者を検出し、処理部は、撮像画像から歩行者が検出されなかった場合、回避処理を実行しない。よって、一例として、車両が路面上の液体を踏む場合でも、車両が走行する路面に隣接する歩道等に歩行者が存在しない場合には、車両の運転手が意図した通りに車両を走行させることができる。
【０００８】
また、飛び跳ね防止装置は、一例として、予測部は、車両が有する車輪のうち路面の路肩側の車輪が液体を踏むことによる、飛び跳ね量を予測する。よって、一例として、路面に隣接する歩道等の歩行者に影響を及ぼす可能性が高い液体の飛び跳ね量を予測可能となる。
【０００９】
また、飛び跳ね防止装置は、一例として、処理部は、撮像画像から白線が検出された場合、車両の速度を、飛び跳ね量が所定量以下となる第１速度以下に制限する処理を回避処理として実行し、撮像画像から白線が検出されなかった場合、車両の速度を第１速度より遅い第２速度以下に制限する処理を回避処理として実行する。よって、一例として、車両が路肩内を走行していて路面上の液体が歩行者等に飛び跳ねる可能性が高い場合でも、路面上に存在する液体の歩行者等に対する飛び跳ねをより高精度に防止できる。
【００１０】
また、飛び跳ね防止装置は、回避処理は、車両の運転手の操作によらずに飛び跳ね量を少なくする自動回避モードが有効になっている場合、車両の速度を減速させ、自動回避モードが有効でない場合、車両の速度の減速を促す情報を報知する。よって、一例として、車両に対して泥除けなど、液体の飛び跳ねを軽減する装置を設ける必要が無くなり、車両の意匠上の制約を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態にかかる飛び跳ね防止装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両による回避処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車両による液体の特性の推定処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１３】
本実施形態にかかる飛び跳ね防止装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１４】
図１は、本実施形態にかかる飛び跳ね防止装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１５】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【００１６】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる場所に設けられていても良い。
【００１７】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透視可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することにより、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【００１８】
図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【００１９】
車両１は、複数の撮像部１５を有する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【００２０】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、車両１の側面に設けられる。本実施形態では、撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆに位置するドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち、車両１の前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、車両１の側面に設けられる。本実施形態では、撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄに位置するドラミラー２ｇに設けられている。
【００２１】
また、図１および図２に示すように、車両１は、複数の測距部１６，１７を有する。測距部１６，１７は、超音波を発射して、車両１の周囲に存在する障害物（例えば、駐車車両、縁石、段差、壁、フェンス、歩行者、自転車、車両１が走行する路面上に存在する水溜りや油膜等の液体）からの反射波を検出するソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは、超音波探知器、超音波ソナーとも称される。本実施形態では、車両１は、車両１の側面側の端部２ｆ，２ｄに位置する４つの測距部１６ａ〜１６ｄと、車両１の前方側の端部２ｃおよび車両１の後方側の端部２ｅに位置する８つの測距部１７ａ〜１７ｈと、を有する。測距部１６は、車両１を駐車する際等に、車両１の周囲のうち車両１の側方に存在する障害物を検出し、その障害物までの距離を測定する。測距部１７は、車両１を駐車する際等に、車両１の周囲のうち車両１の前方および後方に存在する障害物を検出し、その障害物までの距離を測定する。本実施形態では、車両１は、ソナーを測距部１７として用いているが、これに限定するものではなく、光（例えば、レーザ、赤外線）や電波（例えば、ミリ波レーダ）を発射して、車両１の周囲に存在する障害物からの反射を検出するセンサであっても良い。
【００２２】
具体的には、測距部１６ｂ，１６ｃは、車両１の右側の端部２ｆにおいて、車両１の前後方向に離間して設けられる。そして、測距部１６ｂ，１６ｃは、車両１の右側に向かって超音波を発射して、車両１の右側に存在する障害物からの反射波を検出する。測距部１６ａ，１６ｄは、車両１の左側の端部２ｄにおいて、車両１の前後方向に離間して設けられる。そして、測距部１６ａ，１６ｄは、車両１の左側に存在する障害物からの反射波を検出する。
【００２３】
また、測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは、車両１の後側の端部２ｅに、車両１の車幅方向に離間して設けられる。そして、測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは、車両１の後方に向かって超音波を発射して、車両１の後方に存在する障害物からの反射波を検出する。測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈは、車両１の前側の端部２ｃに、車両１の車幅方向に離間して設けられる。そして、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈは、車両１の前方に超音波を発射して、車両１の前方に存在する障害物からの反射波を検出する。
【００２４】
図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ１４は、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等により構成される。
【００２５】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２６】
ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake  By  Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２７】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部３の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２８】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。
【００２９】
ＥＣＵ１４は、車両１の走行中に、車両１が走行する路面上に存在する水溜りや油膜等の液体を検出した場合に、車両１が当該液体を踏むことによる、路面と平行な方向への当該液体の飛び跳ね量を予測し、当該予測した飛び跳ね量が予め設定された量以上である場合に、飛び跳ね量を減らす処理を実行する。ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid  State  Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
【００３０】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像に対する画像処理、車両１の周囲に存在する障害物までの距離の算出、車両１が路面上の液体を含むことによる飛び跳ね量を減らす処理等を実行する。
【００３１】
ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。
【００３２】
図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態では、図４に示すように、ＥＣＵ１４は、検出部４０１、推定部４０２、予測部４０３、および回避処理部４０４を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納された飛び跳ね防止用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、検出部４０１、推定部４０２、予測部４０３、および回避処理部４０４の機能を実現する。検出部４０１、推定部４０２、予測部４０３、および回避処理部４０４の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。本実施形態では、ＥＣＵ１４が飛び跳ね防止装置の一例として機能する。
【００３３】
検出部４０１は、車両１が走行する路面上に存在する水溜りや油膜等の液体を検出する。本実施形態では、検出部４０１は、車両１が前方への走行を開始すると、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて、車両１が走行する路面上において、車両１の前方に存在する液体を検出する。推定部４０２は、車両１が走行する路面上に存在する液体が検出された場合に、当該液体の特性を推定する。本実施形態では、推定部４０２は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて、車両１が走行する路面上に存在する液体の深さ、粘度、および幅を当該液体の特性として検出する。ここで、液体の深さは、車両１が走行する路面の液体が存在しない面を基準面とし、当該基準面に対して垂直方向への液体が存在する位置の高さである。
【００３４】
予測部４０３は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果に基づいて、車両１の走行速度を求める。そして、予測部４０３は、推定部４０２による液体の特性の推定結果、および車両１の走行速度に基づいて、路面上に存在する液体を車両１が踏むことによる当該液体の飛び跳ね量を予測する。ここで、飛び跳ね量は、路面上に存在する液体を車両１が踏むことによって、当該液体が飛び跳ねる量（距離）である。本実施形態では、予測部４０３は、路面上に存在する液体を車両１が踏むことによって、路面と平行な方向でありかつ当該路面の幅方向へ当該液体が飛び跳ねる距離を、飛び跳ね量として予測する。
【００３５】
回避処理部４０４は、予測部４０３により予測される飛び跳ね量が所定量以上であるか否かを判断する。ここで、所定量は、予め設定された長さであり、例えば、最低限の路肩の幅員である。そして、回避処理部４０４は、予測部４０３により予測される飛び跳ね量が所定量以上であると判断した場合、飛び跳ね量を所定量より小さくする回避処理を実行する。これにより、路面上に存在する液体が歩行者等に飛び跳ねることを防止できるので、車両１に対して泥除けなど、当該液体の飛び跳ねを軽減する装置を設ける必要が無くなるので、車両１の意匠上の制約を軽減できる。また、歩行者等に対する液体の飛び跳ねによる交通違反の発生を抑制できる。
【００３６】
次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１による回避処理の流れの一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両による回避処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３７】
検出部４０１は、車両１が前方への走行を開始すると、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて、車両１が走行する路面上に存在する液体の検出を開始する（ステップＳ５０１）。次に、検出部４０１は、車両１が走行する路面上に存在する液体を検出したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。車両１が走行する路面上に存在する液体が検出されなかった場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、回避処理部４０４は、回避処理を実行しない。
【００３８】
一方、車両１が走行する路面上に存在する液体を検出した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、検出部４０１は、車輪３が当該検出した液体を踏むか否かを判定する接触判定処理を実行する（ステップＳ５０３）。本実施形態では、検出部４０１は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて、車両１と路面上の液体との相対的な位置関係を求める。そして、検出部４０１は、車両１と路面上の液体との相対的な位置関係と、車輪３の位置とを用いて、車輪３が路面上の液体を踏むか否かを判断する接触判定処理を実行する。車輪３が路面上の液体を踏まないと判断した場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、回避処理部４０４は、回避処理を実行しない。
【００３９】
また、検出部４０１は、車輪３の幅方向において、路面上に存在する液体を踏む位置に応じて、車輪３が路面上の液体を踏むか否かの判断を異ならせても良い。具体的には、検出部４０１は、車輪３の幅方向において当該車輪３の内側のみで路面上の液体を踏む場合、車輪３が液体を踏んだとしても、当該液体が路肩方向に飛び跳ねる量が少なく、歩行者等に液体がかかる可能性が低いため、車輪３が路面上の液体を踏まないと判断しても良い。一方、検出部４０１は、車輪３の幅方向において当該車輪３の外側が路面上の液体を踏む場合、液体が路肩方向に飛び跳ねる量が多く、歩行者等に液体がかかる可能性が高いため、車輪３が路面上の液体を踏むと判断する。
【００４０】
また、検出部４０１は、車両１が有する車輪３のうち、路面の路肩側の車輪３が液体を踏むか否かに応じて、車輪３が路面上の液体を踏むか否かの判断を異ならせても良い。具体的には、検出部４０１は、路面の路肩と反対側の車輪３のみが液体を踏む場合、当該液体が路肩に飛び跳ねて歩行者等に液体がかかる可能性が低いため、車輪３が路面上の液体を踏まないと判断しても良い。一方、検出部４０１は、路面の路肩側の車輪３が液体を踏む場合、当該液体が路肩に飛び跳ねて歩行者等に液体がかかる可能性が高いため、車輪３が路面上の液体を踏むと判断する。
【００４１】
一方、車輪３が路面上の液体を踏むと判断した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、検出部４０１は、車両１が走行する路面に隣接する歩道等に存在する歩行者を検出する歩行者検出処理を実行する（ステップＳ５０５）。本実施形態では、検出部４０１は、撮像部１５ｂ，１５ｄによって路肩方向を撮像して得られる撮像画像を取得する。そして、検出部４０１は、取得した撮像画像に歩行者の画像が含まれているか否かによって、歩行者検出処理を実行する。車両１が走行する路面に隣接する歩道等に存在する歩行者が検出されなかった場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、回避処理部４０４は、回避処理を実行しない。これにより、車両１が路面上の液体を踏む場合でも、車両１が走行する路面に隣接する歩道等に歩行者が存在しない場合には、回避処理が実行されないので、車両１の運転手が意図した通りに車両１を走行させることができる。
【００４２】
一方、車両１が走行する路面に隣接する歩道等に存在する歩行者が検出された場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、推定部４０２は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて、検出部４０１により検出された液体の特性を推定する。図６は、本実施形態にかかる車両による液体の特性の推定処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、推定部４０２は、検出部４０１により路面上の液体Ｅが検出された場合、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果を用いて、液体Ｅの深さＤ、液体Ｅの粘度μ、および液体Ｅの幅Ｌを、液体Ｅの特性として推定する。
【００４３】
図５に戻り、予測部４０３は、推定部４０２により推定される液体の特性、および車両１の走行速度に基づいて、路面上に存在する液体を車両１が踏むことによる当該液体の飛び跳ね量を予測する（ステップＳ５０７）。その際、予測部４０３は、車輪３のうち、車両１が走行する路面の路肩側の車輪３が、路面上の液体を踏むことによる飛び跳ね量を予測する。すなわち、車両１が走行する路面の路肩とは反対側の車輪３が、路面上の液体を踏んだとしても、当該液体が歩行者等にかかる可能性が低いため、予測部４０３は、路肩側の車輪３が、路面上の液体を踏むことによる飛び跳ね量を予測する。これにより、路面に隣接する歩道等の歩行者に影響を及ぼす可能性が高い液体の飛び跳ね量を予測可能となる。
【００４４】
そして、回避処理部４０４は、予測部４０３により予測された飛び跳ね量が所定量以上であるか否かを判断する（ステップＳ５０８）。本実施形態では、回避処理部４０４は、撮像部１５ｂ，１５ｄにより路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線が検出されたか否かに基づいて、所定量を変更しても良い。具体的には、検出部４０１が、撮像部１５ｂ，１５ｄにより路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線を検出する。回避処理部４０４は、検出部４０１によって撮像画像から白線が検出された場合、車両１が路肩から十分に距離をとって走行している可能性が高いため、車両１が走行する路面の路肩の幅員を所定量とする。一方、回避処理部４０４は、検出部４０１によって撮像画像から白線が検出されなかった場合、車両１が路肩内を走行している可能性が高いため、予め設定された長さ（例えば、最低限の路肩の幅員）を、所定量とする。これにより、車両１が路肩内を走行していて、路面上に存在する液体を車両１が踏むことによって歩行者等に液体がかかる可能性が高い場合、回避処理が実行され易くすることが可能となるので、路面上に存在する液体の歩行者等に対する飛び跳ねを高精度に防止できる。
【００４５】
図５に戻り、予測された飛び跳ね量が所定量より少ない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、回避処理部４０４は、回避処理を実行しない。これにより、車両１が路面上の液体を踏む場合でも、予測された飛び跳ね量が小さい場合には、回避処理が実行されないので、車両１の運転手が意図した通りに車両１を走行させることができる。
【００４６】
一方、予測された飛び跳ね量が所定量以上である場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、回避処理部４０４は、自動回避モードが有効か否かを判断する（ステップＳ５０９）。ここで、自動回避モードは、車両１の運転手の操作（例えば、操舵部４や制動操作部６等の操作）によらずに飛び跳ね量を少なくするモードである。本実施形態では、自動回避モードは、車両１の運転手による操作によらずに飛び跳ね量を所定量以下に減らすモードである。自動回避モードが有効である場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、回避処理部４０４は、車両１の走行速度を落として、車両１の運転手による操作によらずに飛び跳ね量を所定量以下に減らす自動減速処理を回避処理として実行する（ステップＳ５１０）。
【００４７】
その際、回避処理部４０４は、撮像部１５ｂまたは撮像部１５ｄにより路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線が検出されたか否かに応じて、車両１の走行速度の減速量を変更しても良い。具体的には、回避処理部４０４は、撮像部１５ｂまたは撮像部１５ｄにより路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線が検出された場合、車両１の走行速度を、飛び跳ね量が所定量以下となる第１速度以下に制限する自動減速処理を回避処理として実行する。一方、回避処理部４０４は、撮像部１５ｂまたは撮像部１５ｄにより路肩方向を撮像して得られる撮像画像から白線が検出されなかった場合、車両１が路肩内を走行していて液体が歩行者等に飛び跳ねる可能性が高いため、車両１の走行速度を、第１速度より遅い第２速度以下に制限する自動減速処理を回避処理として実行する。これにより、車両１が路肩内を走行していて路面上の液体が歩行者等に飛び跳ねる可能性が高い場合には、車両１の減速量を大きくして飛び跳ね量をより小さくすることができるので、路面上に存在する液体の歩行者等に対する飛び跳ねをより高精度に防止できる。
【００４８】
本実施形態では、回避処理部４０４は、車両１の走行速度を落とす自動減速処理を回避処理として実行しているが、車両１の運転手の操作によらずに飛び跳ね量を所定量以下に減らす処理を実行するものであれば、これに限定するものではない。例えば、回避処理部４０４は、推定部４０２により推定される液体の幅が予め設定された幅より小さい場合には、操舵部４の操舵を制御して、車両１が液体を踏まないように走行させたり、液体の深さが浅いところを車両１が踏むように走行させたりして、飛び跳ね量を所定量以下に減らしても良い。
【００４９】
一方、自動回避モードが有効でない場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、回避処理部４０４は、車両１の運転手に減速を促す警報モードが有効であるか否かを判断する（ステップＳ５１１）。警報モードが有効である場合（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）、回避処理部４０４は、車両１の減速を促す情報を報知する処理を回避処理として実行する（ステップＳ５１２）。例えば、回避処理部４０４は、車両１の減速を促す情報を表示装置８に表示したり、車両１の減速を促す情報を音声出力装置９から出力したりすることで、車両１の減速を促す情報を車両１の運転手に報知する。警報モードが有効でない場合（ステップＳ５１１：Ｎｏ）、回避処理部４０４は、回避処理を実行しない。
【００５０】
本実施形態では、回避処理部４０４は、車両１の減速を促す情報を報知する処理を回避処理として実行しているが、飛び跳ね量が所定量以下に減らす処理を回避処理として実行するものであれば、これに限定するものではない。例えば、回避処理部４０４は、車両１が液体を踏まないように、操舵部４を操舵することを促す情報を報知する処理を、回避処理として実行しても良い。また、本実施形態では、回避処理部４０４は、警報モードが有効な場合にのみ、回避処理を実行しているが、警報モードが有効であるか否かに関わらず、飛び跳ね量が所定量以上でありかつ自動回避モードが有効でない場合、車両１の減速を促す情報を報知する処理を回避処理として実行しても良い。
【００５１】
本実施形態では、回避処理部４０４は、ステップＳ５０６において、車両１が走行する路面に隣接する歩道等に存在する歩行者が検出されなかった場合、回避処理が実行されないこととしたが、これに限定するものではなく、車両１が走行する路面に隣接する歩道等に存在する歩行者が検出されなかった場合でも、回避処理を実行しても良い。また、本実施形態では、回避処理部４０４は、ステップＳ５０９において、自動回避モードが有効である場合に自動減速処理を実行し、かつ自動回避モードが有効でないと判断された場合、自動減速処理が行われず、車両１の減速を促す情報を報知する処理が行われることとしたが、これに限定するものではない。回避処理部４０４は、自動回避モードが有効であるか否かに関わらず、飛び跳ね量が所定量以上である場合、自動減速処理を回避処理として実行しても良い。または、回避処理部４０４は、自動回避モードが有効であるか否かに関わらず、飛び跳ね量が所定量以上である場合、車両１の減速を促す情報を報知する処理を回避処理として実行しても良い。
【００５２】
このように、本実施形態にかかる車両１によれば、路面上に存在する液体が歩行者等に飛び跳ねることを防止できるので、車両１に対して泥除けなど、当該液体の飛び跳ねを軽減する装置を設ける必要が無くなるので、車両１の意匠上の制約を軽減できる。
【００５３】
なお、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、ＲＯＭ１４ｂ等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００５４】
さらに、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００５５】
本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、上述した各部（検出部４０１、推定部４０２、予測部４０３、および回避処理部４０４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１４ａが上記ＲＯＭ１４ｂからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、検出部４０１、推定部４０２、予測部４０３、および回避処理部４０４が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｆ…ＳＳＤ、１５…撮像部、１６，１７…測距部、４０１…検出部、４０２…推定部、４０３…予測部、４０４…回避処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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