(57)【要約】【課題】第１群用の三角波と第２群用の三角波との位相差が変化する場合でも、第１群の巻線用の電圧指令と第２群の巻線用の電圧指令とを相互に協調させて算出することができる２重巻線型回転電機の制御装置を提供する。【解決手段】第１群用の三角波と第２群用の三角波との位相差に基づいて、第１群用の三角波を基準に設定された第１群の特定基準演算タイミング、及び第２群用の三角波を基準に設定された第２群の特定基準演算タイミングのいずれか一方を同期演算タイミングに設定し、同期演算タイミングで、第１群の電圧指令の演算に用いる第１群の特定制御情報と第２群の電圧指令の演算に用いる第２群の特定制御情報とを同期して演算する同期電圧指令演算を実行する２重巻線型回転電機の制御装置。【選択図】図６
2018121428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１群の巻線と第２群の巻線とを有する２重巻線型回転電機の制御装置であって、
前記第１群の巻線に印加する第１群の電圧指令と、前記第２群の巻線に印加する第２群の電圧指令とを演算する電圧指令演算部と、
互いに位相差がある第１群用の三角波と第２群用の三角波とを生成する三角波生成部と、
前記第１群の電圧指令と前記第１群用の三角波とを比較して第１群のＰＷＭ信号を生成し、前記第１群のＰＷＭ信号に応じて前記第１群の巻線に電圧を印加すると共に、前記第２群の電圧指令と前記第２群用の三角波とを比較して第２群のＰＷＭ信号を生成し、前記第２群のＰＷＭ信号に応じて前記第２群の巻線に電圧を印加するＰＷＭ制御部と、
前記第１群用の三角波及び前記第２群用の三角波を基準に前記電圧指令演算部の各演算の演算タイミングを設定するタイミング制御部と、を備え、
前記タイミング制御部は、前記第１群用の三角波を基準に第１群の特定基準演算タイミングを設定すると共に、前記第２群用の三角波を基準に第２群の特定基準演算タイミングを設定し、前記第１群用の三角波と前記第２群用の三角波との位相差に基づいて、前記第１群の特定基準演算タイミング及び前記第２群の特定基準演算タイミングのいずれか一方を同期演算タイミングに設定し、
前記電圧指令演算部は、前記同期演算タイミングで、前記第１群の電圧指令の演算に用いる第１群の特定制御情報と前記第２群の電圧指令の演算に用いる第２群の特定制御情報とを同期して演算する同期電圧指令演算を実行する２重巻線型回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記電圧指令演算部は、前記第１群の巻線に流れる電流を検出すると共に、検出した電流をｄｑ軸の回転座標系に変換した第１群のｄｑ軸電流を演算し、前記第１群のｄｑ軸電流が第１群のｄｑ軸電流指令に近づくように、前記ｄｑ軸の回転座標系上で第１群のｄｑ軸電圧指令を変化させ、前記第１群のｄｑ軸電圧指令を前記第１群の電圧指令に座標変換する第１群のｄｑ軸電流フィードバック制御を実行し、
前記第２群の巻線に流れる電流を検出すると共に、検出した電流をｄｑ軸の回転座標系に変換した第２群のｄｑ軸電流を演算し、前記第２群のｄｑ軸電流が第２群のｄｑ軸電流指令に近づくように、前記ｄｑ軸の回転座標系上で第２群のｄｑ軸電圧指令を変化させ、前記第２群のｄｑ軸電圧指令を前記第２群の電圧指令に座標変換する第２群のｄｑ軸電流フィードバック制御を実行し、
前記同期電圧指令演算において、前記同期演算タイミングで、前記第１群の特定制御情報として前記第１群のｄｑ軸電圧指令を演算し、前記第２群の特定制御情報として前記第２群のｄｑ軸電圧指令を演算し、前記第１群及び第２群のｄｑ軸電圧指令の同期演算に際し、前記第１群の巻線と前記第２群の巻線との間の磁気結合による干渉を補償する群間非干渉化処理を行う請求項１に記載の２重巻線型回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記電圧指令演算部は、前記群間非干渉化処理において、前記第２群のｄｑ軸電流に基づいて、前記第１群のｄｑ軸電圧指令を補正し、前記第１群のｄｑ軸電流に基づいて、前記第２群のｄｑ軸電圧指令を補正する請求項２に記載の２重巻線型回転電機の制御装置。
【請求項４】
前記タイミング制御部は、前記第１群用の三角波の山及び谷の一方又は双方のタイミングを前記第１群のｄｑ軸電流の演算タイミングに設定し、前記第１群のｄｑ軸電流の演算終了後に前記第１群の特定基準演算タイミングを設定し、前記第２群用の三角波の山及び谷の一方又は双方のタイミングを前記第２群のｄｑ軸電流の演算タイミングに設定し、前記第２群のｄｑ軸電流の演算終了後に前記第２群の特定基準演算タイミングを設定し、
前記電圧指令演算部は、前記第１群のｄｑ軸電流の演算タイミングで、前記第１群の巻線に流れる電流を検出すると共に、検出した電流を前記ｄｑ軸の回転座標系に変換した前記第１群のｄｑ軸電流を演算し、
前記第２群のｄｑ軸電流の演算タイミングで、前記第２群の巻線に流れる電流を検出すると共に、検出した電流を前記ｄｑ軸の回転座標系に変換した前記第２群のｄｑ軸電流を演算する請求項２又は３に記載の２重巻線型回転電機の制御装置。
【請求項５】
前記タイミング制御部は、前記第１群の特定基準演算タイミングを仮の前記同期演算タイミングに設定すると仮定した場合における、前記仮の同期演算タイミングと前記仮の同期演算タイミングの直前の前記第２群の特定基準演算タイミングとの位相差である第１群の仮設定位相差と、前記第２群の特定基準演算タイミングを仮の前記同期演算タイミングに設定すると仮定した場合における、前記仮の同期演算タイミングと、前記仮の同期演算タイミングの直前の前記第１群の特定基準演算タイミングとの位相差である第２群の仮設定位相差と、のいずれか小さくなる方の前記仮の同期演算タイミングに設定される群の特定基準演算タイミングを、前記同期演算タイミングに設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の２重巻線型回転電機の制御装置。
【請求項６】
前記タイミング制御部は、前記第１群用の三角波と前記第２群用の三角波との位相差と、予め設定された判定位相差との比較結果に基づいて、前記第１群の特定基準演算タイミング及び前記第２群の特定基準演算タイミングのいずれか一方を前記同期演算タイミングに設定する請求項１から５のいずれか一項に記載の２重巻線型回転電機の制御装置。
【請求項７】
回転子の磁極位置を検出する磁極位置検出部を備え、
前記三角波生成部は、前記第１群の巻線に対する前記磁極位置である第１群巻線基準の磁極位置と、前記第１群巻線基準の磁極位置に対する前記第１群の電圧指令の位相と、に応じて、前記第１群用の三角波の位相を変化させると共に、前記第２群の巻線に対する前記磁極位置である第２群巻線基準の磁極位置と、前記第２群巻線基準の磁極位置に対する前記第２群の電圧指令の位相と、に応じて、前記第２群用の三角波の位相を変化させる請求項１から６のいずれか一項に記載の２重巻線型回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１群の巻線と第２群の巻線とを有する２重巻線型回転電機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のような２重巻線型回転電機の制御装置について、下記の特許文献１に記載された制御装置が知られている。特許文献１の技術では、第１群の巻線用の電圧指令と比較される第１群用の三角波と、第２群の巻線用の電圧指令と比較される第２群用の三角波とが用いられる。そして、特許文献１の技術では、第１群用の三角波と第２群用の三角波とには、所定の位相差（例えば、１８０°）を設けている。
【０００３】
また、電圧指令を、電圧指令と比較される三角波の山及び谷の一方又は双方に同期して算出する技術が知れている。下記の特許文献２の技術では、三角波の周波数を、回転電機の回転周波数に応じて変化させるように構成されている。下記の特許文献３の技術では、第１群の巻線と第２群の巻線との間の磁気結合による干渉を補償する群間の非干渉化処理を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１９７５９３号公報
【特許文献２】特開平１０−２０１２４６号公報
【特許文献３】特開２０１６−１４９９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、第１群用の三角波と第２群用の三角波との位相差が変化するように構成される場合、第１群の巻線用の電圧指令の算出タイミングと第２群の巻線用の電圧指令の算出タイミングとの位相差が変動する。群間の非干渉化処理の例のように、第１群の巻線用の電圧指令と、第２群の巻線用の電圧指令とを、相互に協調させて算出する場合、第１群と第２群との間の電圧指令の算出タイミングの位相差が変動すると、電圧指令を相互に協調させて算出し難くなる問題があった。
【０００６】
そこで、第１群用の三角波と第２群用の三角波との位相差が変化する場合でも、第１群の巻線用の電圧指令と第２群の巻線用の電圧指令とを相互に協調させて算出することができる２重巻線型回転電機の制御装置が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る第１群の巻線と第２群の巻線とを有する２重巻線型回転電機の制御装置は、前記第１群の巻線に印加する第１群の電圧指令と、前記第２群の巻線に印加する第２群の電圧指令とを演算する電圧指令演算部と、互いに位相差がある第１群用の三角波と第２群用の三角波とを生成する三角波生成部と、前記第１群の電圧指令と前記第１群用の三角波とを比較して第１群のＰＷＭ信号を生成し、前記第１群のＰＷＭ信号に応じて前記第１群の巻線に電圧を印加すると共に、前記第２群の電圧指令と前記第２群用の三角波とを比較して第２群のＰＷＭ信号を生成し、前記第２群のＰＷＭ信号に応じて前記第２群の巻線に電圧を印加するＰＷＭ制御部と、前記第１群用の三角波及び前記第２群用の三角波を基準に前記電圧指令演算部の各演算の演算タイミングを設定するタイミング制御部と、を備え、
前記タイミング制御部は、前記第１群用の三角波を基準に第１群の特定基準演算タイミングを設定すると共に、前記第２群用の三角波を基準に第２群の特定基準演算タイミングを設定し、前記第１群用の三角波と前記第２群用の三角波との位相差に基づいて、前記第１群の特定基準演算タイミング及び前記第２群の特定基準演算タイミングのいずれか一方を同期演算タイミングに設定し、前記電圧指令演算部は、前記同期演算タイミングで、前記第１群の電圧指令の演算に用いる第１群の特定制御情報と前記第２群の電圧指令の演算に用いる第２群の特定制御情報とを同期して演算する同期電圧指令演算を実行するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る２重巻線型回転電機の制御装置によれば、第１群用の三角波と第２群用の三角波との位相差に基づいて、第１群の特定基準演算タイミング及び第２群の特定基準演算タイミングのいずれか一方に設定される同期演算タイミングで、第１群の電圧指令の演算に用いる第１群の特定制御情報と第２群の電圧指令の演算に用いる第２群の特定制御情報とを同期して演算することができる。よって、第１群の巻線用の電圧指令と第２群の巻線用の電圧指令とを相互に協調して算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る２重巻線型回転電機及び制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る電圧指令演算部のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る第１群用の三角波及び第２群用の三角波の生成を説明するためのタイムチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る同期電圧指令演算を行わない場合の各演算タイミングを説明するためのタイムチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る同期電圧指令演算を行う場合の各演算タイミングを説明するためのタイムチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る群間巻線位相差が−３０°であり、三角波の発生回数が３に設定されている場合の例を説明するためのタイムチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１に係る群間巻線位相差が−３０°であり、三角波の発生回数が９に設定されている場合の例を説明するためのタイムチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１に係る選択群判定データを説明するためのタイムチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る選択群判定データを説明するためのタイムチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る選択群判定データを説明するためのタイムチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態１に係る選択群判定データを説明するためのタイムチャートである。
【図１３】本発明のその他の実施の形態に係る制御装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
実施の形態１に係る２重巻線型回転電機１０の制御装置１（以下、単に制御装置１と称す）について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る２重巻線型回転電機１０及び制御装置１の概略構成図である。
【００１１】
１．２重巻線型回転電機１０の構成
２重巻線型回転電機１０は、第１群の巻線２０ａと第２群の巻線２０ｂとを有している。第１群の巻線２０ａは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相巻線とされ、第２群の巻線２０ｂは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相巻線とされている。第１群及び第２群の巻線２０ａ、２０ｂは、固定子に設けられている。本実施の形態では、回転子に永久磁石が設けられた、永久磁石同期交流回転電機とされている。よって、１つの固定子に２つの群の巻線２０ａ、２０ｂが設けられており、固定子の径方向内側に配置された１つの回転子に、単数又は複数の極対数の永久磁石が設けられている。
【００１２】
第１群の巻線２０ａと第２群の巻線２０ｂとは、機械的な一定の位相差（角度差）を持って固定子に巻回されている。すなわち、第１群のＵ相の巻線と第２群のＵ相の巻線との間、第１群のＶ相の巻線と第２群のＶ相の巻線との間、及び第１群のＷ相の巻線と第２群のＷ相の巻線との間には、一定の位相差が設けられている。
【００１３】
直流電源（不図示）から供給された直流電力を交流電力に変換して第１群の巻線２０ａに供給する第１群のインバータ８ａと、直流電源から供給された直流電力を交流電力に変換して第２群の巻線２０ｂに供給する第２群のインバータ８ｂと、が備えられている。
【００１４】
第１群及び第２群のインバータ８ａ、８ｂは、それぞれ複数のスイッチング素子を有している。各群のインバータは、直流電源の正極端子に接続される正極側のスイッチング素子と、直流電源の負極端子に接続される負極側のスイッチング素子と、が直列接続された直列回路を、３相各相の巻線に対応して３セット設けている。各直列回路における２つのスイッチング素子の接続点が、対応する相の巻線に接続される。スイッチング素子には、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等が用いられる。
【００１５】
各スイッチング素子のゲート端子は、ゲート駆動回路等を介して、制御装置１に接続されている。よって、各スイッチング素子は、制御装置１から出力される第１群のＰＷＭ信号Ｓｕａ、Ｓｖａ、Ｓｗａ又は第２群のＰＷＭ信号Ｓｕｂ、Ｓｖｂ、Ｓｗｂによりオン又はオフされる。
【００１６】
第１群の巻線２０ａに流れる電流を検出するための第１群の電流センサ２２ａ、及び第２群の巻線２０ｂに流れる電流を検出するための第２群の電流センサ２２ｂが備えられている。第１群及び第２群の電流センサ２２ａ、２２ｂの出力信号は、制御装置１に入力される。本実施の形態では、第１群及び第２群の電流センサ２２ａ、２２ｂは、スイッチング素子の直列回路と巻線とをつなぐ各相の電線上に備えられている。
【００１７】
２重巻線型回転電機１０には、回転子の回転角度（磁極位置）を検出するためのレゾルバ等の回転角度センサ１１が備えられている。回転角度センサ１１の出力信号は、制御装置１に入力される。また、第１群及び第２群のインバータ８ａ、８ｂに供給される直流電圧を検出するための電圧センサ２４が備えられている（図２参照）。電圧センサ２４の出力信号は、制御装置１に入力される。
【００１８】
２．制御装置１の構成
制御装置１は、第１群及び第２群のインバータ８ａ、８ｂを介して、２重巻線型回転電機１０を制御する。制御装置１は、後述する磁極位置検出部３０、電圧指令演算部３１、三角波生成部３２、ＰＷＭ制御部３３、及びタイミング制御部３４等の機能部を備えている。制御装置１の各機能は、制御装置１が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置１は、図２に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りする記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入力する入力回路９２、及び演算処理装置９０から外部に信号を出力する出力回路９３等を備えている。記憶装置９１として、演算処理装置９０からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Random Access Memory）、演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Read Only Memory）等が備えられている。入力回路９２には、回転角度センサ１１、第１群及び第２群の電流センサ２２ａ、２２ｂ、及び電圧センサ２４等の各種のセンサやスイッチが接続され、これらセンサやスイッチの出力信号を演算処理装置９０に入力するＡ／Ｄ変換器等を備えている。出力回路９３には、第１群及び第２群のインバータ８ａ、８ｂ（ゲート駆動回路）等の電気負荷が接続され、これら電気負荷に演算処理装置９０から制御信号を出力する駆動回路等を備えている。
【００１９】
そして、制御装置１が備える各制御部３０〜３４等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入力回路９２、及び出力回路９３等の制御装置１の他のハードウェアと協働することにより実現される。以下、制御装置１の各機能について詳細に説明する。
【００２０】
２−１．磁極位置検出部３０
磁極位置検出部３０は、回転角度センサ１１の出力信号に基づいて、電気角での回転子の磁極位置（回転角度）（本例では永久磁石のＮ極の位置）を検出する。また、磁極位置検出部３０は、磁極位置（回転角度）を時間微分して電気角での回転角速度を算出する。
【００２１】
本実施の形態では、磁極位置検出部３０は、第１群の巻線２０ａ（本例では、Ｕ相巻線）に対する回転子の磁極位置である第１群巻線基準の磁極位置θａと、第２群の巻線２０ｂ（本例では、Ｕ相巻線）に対する回転子の磁極位置である第２群巻線基準の磁極位置θｂと、を検出する。第１群巻線基準の磁極位置θａと第２群巻線基準の磁極位置θｂとの間の位相差は、上記のように固定子に巻回された第１群の巻線２０ａと第２群の巻線２０ｂとの間の機械的な位相差を電気角で表した位相差となっている。すなわち、群間の巻線の機械的な位相差に、極対数を乗算し、２で除算した電気角での位相差となる。よって、磁極位置検出部３０は、式（１）に示すように、第１群巻線基準の磁極位置θａに、電気角での第１群の巻線と第２群の巻線の位相差である群間巻線位相差Δθｃｏｉｌを加算した値を、第２群巻線基準の磁極位置θｂとして算出することができる。
【数１】
2018121428.tif 000003
【００２２】
２−２．電圧指令演算部３１
電圧指令演算部３１は、第１群の巻線２０ａに印加する第１群の電圧指令Ｖｕａ、Ｖｖａ、Ｖｗａと、第２群の巻線２０ｂに印加する第２群の電圧指令Ｖｕｂ、Ｖｖｂ、Ｖｗｂとを演算する。
【００２３】
本実施の形態では、電圧指令演算部３１は、図３に示すように、第１群の電圧指令演算部３１ａと、第２群の電圧指令演算部３１ｂとを備えている。第１群及び第２群の電圧指令演算部３１ａ、３１ｂは、ｄｑ軸の回転座標系上で電流フィードバック制御を行うことにより、電圧指令を変化させる。ｄｑ軸の回転座標系は、回転子の磁極位置（本例では、永久磁石のＮ極の向き）に定めたｄ軸、及びｄ軸より電気角で９０°（π／２）進んだ方向に定めたｑ軸からなる、回転子の電気角での回転に同期して回転する２軸の回転座標系である。
【００２４】
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群のｄｑ軸電流Ｉｄａ、Ｉｑａが、第１群のｄｑ軸電流指令Ｉｄａ＊、Ｉｑａ＊に近づくように第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａ
を変化させる。第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群のｄｑ軸電流Ｉｄｂ、Ｉｑｂが、第２群のｄｑ軸電流指令Ｉｄｂ＊、Ｉｑｂ＊に近づくように第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂを変化させる。
【００２５】
＜電流指令算出部＞
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の電流指令算出部４１ａを備えており、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の電流指令算出部４１ｂを備えている。第１群の電流指令算出部４１ａは、第１群のｄ軸電流指令Ｉｄａ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑａ＊を算出する。第２群の電流指令算出部４１ｂは、第２群のｄ軸電流指令Ｉｄｂ＊、ｑ軸電流指令Ｉｑｂ＊を算出する。第１群及び第２群の電流指令算出部４１ａ、４１ｂは、最大トルク電流制御、弱め磁束制御、及びＩｄ＝０制御などの電流ベクトル制御方法に従って、各群のｄｑ軸電流指令を演算する。
【００２６】
＜電流検出部＞
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の電流検出部４２ａを備えており、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の電流検出部４２ｂを備えている。第１群の電流検出部４２ａは、第１群の電流センサ２２ａの出力信号に基づいて、第１群のインバータ８ａから第１群の各相の巻線２０ａに流れる電流Ｉｕａ、Ｉｖａ、Ｉｗａを検出する。第２群の電流検出部４２ｂは、第２群の電流センサ２２ｂの出力信号に基づいて、第２群のインバータ８ｂから第２群の各相の巻線２０ｂに流れる電流Ｉｕｂ、Ｉｖｂ、Ｉｗｂを検出する。
【００２７】
＜電流座標変換部＞
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の電流座標変換部４３ａを備えており、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の電流座標変換部４３ｂを備えている。第１群の電流座標変換部４３ａは、第１群の電流Ｉｕａ、Ｉｖａ、Ｉｗａを、第１群巻線基準の磁極位置θａに基づいて３相２相変換及び回転座標変換を行って、第１群巻線基準のｄｑ軸回転座標系で表した第１群のｄ軸電流Ｉｄａ及びｑ軸電流Ｉｑａに変換する。第２群の電流座標変換部４３ｂは、第２群の電流Ｉｕｂ、Ｉｖｂ、Ｉｗｂを、第２群巻線基準の磁極位置θｂに基づいて３相２相変換及び回転座標変換を行って、第２群巻線基準のｄｑ軸回転座標系で表した第２群のｄ軸電流Ｉｄｂ及びｑ軸電流Ｉｑｂに変換する。
【００２８】
＜電流フィードバック制御部＞
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の電流フィードバック制御部４４ａを備えており、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の電流フィードバック制御部４４ｂを備えている。第１群の電流フィードバック制御部４４ａは、式（２）に示すように、第１群のｄｑ軸電流Ｉｄａ、Ｉｑａが、第１群のｄｑ軸電流指令Ｉｄａ＊、Ｉｑａ＊に近づくように、ＰＩ制御等により、第１群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂａ、Ｖｑｂａを変化させる第１群のｄｑ軸電流フィードバック制御を行う。第２群の電流フィードバック制御部４４ｂは、式（３）に示すように、第２群のｄｑ軸電流Ｉｄｂ、Ｉｑｂが、第２群のｄｑ軸電流指令Ｉｄｂ＊、Ｉｑｂ＊に近づくように、ＰＩ制御等により、第２群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂｂ、Ｖｑｂｂを変化させる第２群のｄｑ軸電流フィードバック制御を行う。
【数２】
2018121428.tif 000004
【数３】
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ここで、Ｋｐｄは、ｄ軸比例ゲインであり、Ｋｐｑは、ｑ軸比例ゲインであり、Ｋｉｄは、ｄ軸積分ゲインであり、Ｋｉｑは、ｑ軸積分ゲインである。ｓは、ラプラス演算子である。
【００２９】
＜非干渉化処理部＞
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の非干渉化処理部４５ａを備えており、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の非干渉化処理部４５ｂを備えている。第１群及び第２群の非干渉化処理部４５ａ、４５ｂは、それぞれ、各群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値に対して、同じ群の巻線間の磁気結合による干渉を補償する同群非干渉化処理と、第１群の巻線と第２群の巻線との間の磁気結合による干渉を補償する群間非干渉化処理と、を行って、各群の最終的なｄｑ軸電圧指令を算出する。
【００３０】
例えば、第１群の非干渉化処理部４５ａは、式（４）に示すような演算を行い、第２群の非干渉化処理部４５ｂは、式（５）に示すような演算を行う。
【数４】
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【数５】
2018121428.tif 000007
【００３１】
ここで、Ｌｄａ、Ｌｑａは、第１群に影響する第１群の同群ｄ軸インダクタンス、同群ｑ軸インダクタンスであり、Ｌｄｂ、Ｌｑｂは、第２群に影響する第２群の同群ｄ軸インダクタンス、同群ｑ軸インダクタンスであり、Ｍｄａ、Ｍｑａは、第２群に影響する第１群の群間ｄ軸インダクタンス、群間ｑ軸インダクタンスであり、Ｍｄｂ、Ｍｑｂは、第１群に影響する第２群の群間ｄ軸インダクタンス、群間ｑ軸インダクタンスである。Φは、永久磁石による鎖交磁束である。ｓは、ラプラス演算子である。
【００３２】
式（４）における「ω・Ｌｑａ・Ｉｑａ」、「ω・（Ｌｑａ・Ｉｑａ＋Φ）」の項は、同群非干渉化処理である。式（４）における「Ｍｄｂ・ｓ・Ｉｄｂ」、「ω・Ｍｑｂ・Ｉｑｂ」、「Ｍｑｂ・ｓ・Ｉｑｂ」、「ω・Ｍｄｂ・Ｉｄｂ」の項は、群間非干渉化処理である。式（５）における「ω・Ｌｑｂ・Ｉｑｂ」、「ω・（Ｌｑｂ・Ｉｑｂ＋Φ）」の項は、同群非干渉化処理である。式（５）における「Ｍｄａ・ｓ・Ｉｄａ」、「ω・Ｍｑａ・Ｉｑａ」、「Ｍｑａ・ｓ・Ｉｑａ」、「ω・Ｍｄａ・Ｉｄａ」の項は、群間非干渉化処理である。なお、非干渉化処理として、特開２０１６−１４９９０４号公報、特開２０１４−１３８４９４号公報等に記載されている処理が行われてもよい。
【００３３】
このように、群間非干渉化処理において、第１群の非干渉化処理部４５ａは、第２群のｄｑ軸電流Ｉｄｂ、Ｉｑｂに基づいて、第１群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂａ、Ｖｑｂａを補正し、第２群の非干渉化処理部４５ｂは、第１群のｄｑ軸電流Ｉｄａ、Ｉｑａに基づいて、第２群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂｂ、Ｖｑｂｂを補正する。よって、群間非干渉化処理には、第１群と第２群との間で、相互にｄｑ軸電流の情報が必要になる。そのため、後述するように、第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａと第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂとを同期して演算する同期電圧指令演算が行われるように構成されている。
【００３４】
一方、運転条件等に基づいて同群及び群間非干渉化処理を行わないと判定した場合は、第１群及び第２群の非干渉化処理部４５ａ、４５ｂは、各群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値を、そのまま各群の最終的なｄｑ軸電圧指令に設定する。或いは、第１群及び第２群の非干渉化処理部４５ａ、４５ｂは、各群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値に対して同群非干渉化処理のみを行った値を、各群の最終的なｄｑ軸電圧指令に設定してもよい。
【００３５】
＜電圧座標変換部＞
第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の電圧座標変換部４６ａを備えており、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の電圧座標変換部４６ｂを備えている。第１群の電圧座標変換部４６ａは、第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａを、第１群巻線基準の磁極位置θａに基づいて、固定座標変換及び２相３相変換を行って、第１群の３相各相の巻線への交流電圧指令である第１群の電圧指令Ｖｕａ、Ｖｖａ、Ｖｗａに変換する。第２群の電圧座標変換部４６ｂは、第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂを、第２群巻線基準の磁極位置θｂに基づいて、固定座標変換及び２相３相変換を行って、第２群の３相各相の巻線への交流電圧指令である第２群の電圧指令Ｖｕｂ、Ｖｖｂ、Ｖｗｂに変換する。
【００３６】
２−３．三角波生成部３２
三角波生成部３２は、互いに位相差がある第１群用の三角波４ａと第２群用の三角波４ｂとを生成する。第１群用及び第２群用の三角波４ａ、４ｂの振幅は、直流電圧に設定される。本実施の形態では、三角波生成部３２は、第１群の三角波生成部３２ａ、及び第２群の三角波生成部３２ｂを備えている。
【００３７】
＜第１群用の三角波４ａ＞
第１群の三角波生成部３２ａは、第１群巻線基準の磁極位置θａと、第１群巻線基準の磁極位置θａに対する第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａと、に応じて、第１群用の三角波４ａの位相を変化させる。第１群の三角波生成部３２ａは、第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａとして、式（６）に示すように、磁極位置θａとなるｄ軸に対する第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａの位相を算出する。
【数６】
2018121428.tif 000008
【００３８】
そして、第１群の三角波生成部３２ａは、式（７）に示すように、第１群巻線基準の磁極位置θａに、第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａを加算し、π／２（９０°）を減算した位相を、第１群の基準位相θｒｅｆａとして算出する。
【数７】
2018121428.tif 000009
【００３９】
第１群の三角波生成部３２ａは、式（８）に示すように、第１群の基準位相θｒｅｆａに、予め設定された１回転当たりの三角波の発生回数Ｍを乗算した位相を、第１群の三角波位相θｃａとして算出する。三角波の発生回数Ｍは、例えば、３、９等、３×（２×ｉ−１）に設定される（ｉは、予め設定された１以上の自然数）。
【数８】
2018121428.tif 000010
【００４０】
そして、第１群の三角波生成部３２ａは、第１群の三角波位相θｃａが、２π（ｎ−１）から２πｎの間（ｎは、１以上の自然数）で、谷から谷まで１回振動する第１群用の三角波４ａを生成する。例えば、図４に示すように、第１群の三角波生成部３２ａは、第１群の三角波位相θｃａが０から２πを繰り返すように調整する。そして、第１群の三角波生成部３２ａは、三角波位相と三角波の値との関係が予め設定されたマップデータを用いて、現在の第１群の三角波位相θｃａに対応する第１群用の三角波４ａの値を算出する。
【００４１】
＜第２群用の三角波４ｂ＞
第２群の三角波生成部３２ｂは、第２群巻線基準の磁極位置θｂと、第２群巻線基準の磁極位置θｂに対する第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂと、に応じて、第２群用の三角波４ｂの位相を変化させる。第２群の三角波生成部３２ｂは、第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂとして、式（９）に示すように、磁極位置θｂとなるｄ軸に対する第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂの位相を算出する。
【数９】
2018121428.tif 000011
【００４２】
そして、第２群の三角波生成部３２ｂは、式（１０）に示すように、第２群巻線基準の磁極位置θｂに、第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂを加算し、π／２（９０°）を減算した位相を、第２群の基準位相θｒｅｆｂとして算出する。ここで、上記のように、第２群巻線基準の磁極位置θｂは、第１群巻線基準の磁極位置θａに、予め設定された群間巻
線位相差Δθｃｏｉｌを加算して算出される。
【数１０】
2018121428.tif 000012
【００４３】
第２群の三角波生成部３２ｂは、式（１１）に示すように、第２群の基準位相θｒｅｆｂに、上記の三角波の発生回数Ｍを乗算した位相を、第２群の三角波位相θｃｂとして算出する。
【数１１】
2018121428.tif 000013
【００４４】
そして、第２群の三角波生成部３２ｂは、第２群の三角波位相θｃｂが、２π（ｎ−１）から２πｎの間（ｎは、１以上の自然数）で、谷から谷まで１回振動する第２群用の三角波４ｂを生成する。例えば、図４に示すように、第２群の三角波生成部３２ｂは、第２群の三角波位相θｃｂが０から２πを繰り返すように調整する。そして、第２群の三角波生成部３２ｂは、三角波位相と三角波の値との関係が予め設定されたマップデータを用いて、現在の第２群の三角波位相θｃｂに対応する第２群用の三角波４ｂの値を算出する。
【００４５】
第１群の三角波位相θｃａと第２群の三角波位相θｃｂとの位相差Δθｃは、式（１２）に示すようになり、機械的な群間巻線位相差Δθｃｏｉｌの項と、第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａと第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂとの偏差の項となる。
【数１２】
2018121428.tif 000014
【００４６】
２−４．ＰＷＭ制御部３３
ＰＷＭ制御部３３は、第１群のＰＷＭ制御部３３ａと、第２群のＰＷＭ制御部３３ｂとを備えている。第１群のＰＷＭ制御部３３ａは、第１群の電圧指令Ｖｕａ、Ｖｖａ、Ｖｗａと第１群用の三角波４ａとを比較して第１群のＰＷＭ信号Ｓｕａ、Ｓｖａ、Ｓｗａを生成し、第１群のＰＷＭ信号Ｓｕａ、Ｓｖａ、Ｓｗａに応じて第１群の巻線２０ａに電圧を印加する。第２群のＰＷＭ制御部３３ｂは、第２群の電圧指令Ｖｕｂ、Ｖｖｂ、Ｖｗｂと第２群用の三角波４ｂとを比較して第２群のＰＷＭ信号Ｓｕｂ、Ｓｖｂ、Ｓｗｂを生成し、第２群のＰＷＭ信号Ｓｕｂ、Ｓｖｂ、Ｓｗｂに応じて第２群の巻線２０ｂに電圧を印加する。
【００４７】
各ＰＷＭ制御部３３ａ、３３ｂは、電圧指令が三角波を上回った場合は、ＰＷＭ信号をオンし、電圧指令が三角波を下回った場合は、ＰＷＭ信号をオフする。各ＰＷＭ信号は、インバータ８ａ、９の各スイッチング素子のゲート端子に入力され、各スッチング素子をオン又はオフさせる。
【００４８】
２−５．タイミング制御部３４
タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａ及び第２群用の三角波４ｂを基準に、電圧指令演算部３１の各演算の演算タイミングを設定する。なお、本発明において、各演
算タイミングで各演算を行うとは、各演算タイミングで各演算を開始することを意味する。
【００４９】
タイミング制御部３４は、第１群のｄｑ軸電流の演算タイミング５０ａ、第２群のｄｑ軸電流の演算タイミング５０ｂ、第１群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ａ、第２群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ｂ、第１群の電圧指令の演算タイミング５２ａ、及び第２群の電圧指令の演算タイミング５２ｂを判定する。
【００５０】
＜ｄｑ軸電流の演算タイミング＞
図５及び図６に示すように、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山及び谷の一方又は双方（本例では双方）のタイミングを、第１群のｄｑ軸電流の演算タイミング５０ａに設定する。そして、第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群のｄｑ軸電流の演算タイミング５０ａで、第１群の巻線２０ａに流れる第１群の電流Ｉｕａ、Ｉｖａ、Ｉｗａを検出すると共に、検出した第１群の電流Ｉｕａ、Ｉｖａ、Ｉｗａを、第１群巻線基準の磁極位置θａに基づいて３相２相変換及び回転座標変換を行って、第１群のｄｑ軸電流Ｉｄａ、Ｉｑａを演算する。
【００５１】
タイミング制御部３４は、第２群用の三角波４ｂの山及び谷の一方又は双方（本例では双方）のタイミングを、第２群のｄｑ軸電流の演算タイミング５０ｂに設定する。そして、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群のｄｑ軸電流の演算タイミング５０ｂで、第２群の巻線２０ｂに流れる第２群の電流Ｉｕｂ、Ｉｖｂ、Ｉｗｂを検出すると共に、検出した第２群の電流Ｉｕｂ、Ｉｖｂ、Ｉｗｂを、第２群巻線基準の磁極位置θｂに基づいて３相２相変換及び回転座標変換を行って、第２群のｄｑ軸電流Ｉｄｂ、Ｉｑｂを演算する。
【００５２】
＜３相電圧指令の演算タイミング＞
図５及び図６に示すように、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山及び谷の一方又は双方（本例では双方）よりも予め設定された期間（又は位相）だけ前に設定した直前のタイミングを、第１群の電圧指令の演算タイミング５２ａに設定する。そして、第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群の電圧指令の演算タイミング５２ａで、後述するタイミングで算出された第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａを、第１群巻線基準の磁極位置θａに基づいて、固定座標変換及び２相３相変換を行って、第１群の３相電圧指令Ｖｕａ、Ｖｖａ、Ｖｗａに変換する。なお、タイミング制御部３４は、第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａの演算終了後（例えば、演算終了直後）に、第１群の電圧指令の演算タイミング５２ａを設定してもよい。
【００５３】
タイミング制御部３４は、第２群用の三角波４ｂの山及び谷の一方又は双方（本例では双方）よりも予め設定された期間（又は位相）だけ前に設定した直前のタイミングを、第２群の電圧指令の演算タイミング５２ｂに設定する。そして、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群の電圧指令の演算タイミング５２ｂで、後述するタイミングで算出された第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂを、第２群巻線基準の磁極位置θｂに基づいて、固定座標変換及び２相３相変換を行って、第２群の３相電圧指令Ｖｕｂ、Ｖｖｂ、Ｖｗｂに変換する。なお、タイミング制御部３４は、第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂの演算終了後（例えば、演算終了直後）に、第２群の電圧指令の演算タイミング５２ｂを設定してもよい。
【００５４】
＜ｄｑ軸電圧指令の演算タイミング＞
タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａを基準に第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を設定し、第２群用の三角波４ｂを基準に第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を設定する。本実施の形態では、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４
ａの山又は谷から開始した第１群のｄｑ軸電流の演算終了後（本例では演算終了直後）に、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を設定し、第２群用の三角波４ｂの山又は谷から開始した第２群のｄｑ軸電流の演算終了後（本例では演算終了直後）に、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を設定するように構成されている。ｄｑ軸電流の演算期間のそれぞれは、実質的に一定の期間となる。
【００５５】
図５に示すように、電圧指令演算部３０は、群間非干渉化処理を行わない場合は、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊で、第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａを演算し、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊で、第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂを演算する非同期電圧指令演算を実行する。
【００５６】
本実施の形態では、タイミング制御部３４は、群間非干渉化処理を行わない場合は、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を第１群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ａに設定し、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を第２群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ｂに設定する。そして、第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ａで、式（２）を用いて、第１群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂａ、Ｖｑｂａを演算し、当該フィードバック値を、そのまま第１群の最終的なｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａとして算出する。また、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、群間非干渉化処理を行わない場合は、第２群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ｂで、式（３）を用いて、第２群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂｂ、Ｖｑｂｂを演算し、当該フィードバック値を、そのまま第２群の最終的なｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂとして算出する。
【００５７】
一方、図６に示すように、群間非干渉化処理を行う場合は、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａと第２群用の三角波４ｂとの位相差Δθｃ（以下、群間三角波位相差Δθｃと称す）に基づいて、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊及び第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊のいずれか一方を同期演算タイミングに設定する。電圧指令演算部３０は、群間非干渉化処理を行う場合は、同期演算タイミングで、第１群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａと第２群のｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂとを同期して演算する同期電圧指令演算を実行する。
【００５８】
本実施の形態では、タイミング制御部３４は、群間非干渉化処理を行う場合は、群間三角波位相差Δθｃに基づいて、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊及び第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊のいずれか一方を、同期演算タイミングとして、第１群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ａ及び第２群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ｂの双方に設定する。そして、第１群の電圧指令演算部３１ａは、第１群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ａ（同期演算タイミング）で、式（２）を用いて、第１群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂａ、Ｖｑｂａを演算し、当該フィードバック値に対して、式（４）を用いて、同群非干渉化処理及び群間非干渉化処理を行って、第１群の最終的なｄｑ軸電圧指令Ｖｄａ、Ｖｑａを算出する。また、第２群の電圧指令演算部３１ｂは、第２群のｄｑ軸電圧指令の演算タイミング５１ｂ（同期演算タイミング）で、式（３）を用いて、第２群のｄｑ軸電圧指令のフィードバック値Ｖｄｂｂ、Ｖｑｂｂを演算し、当該フィードバック値に対して、式（５）を用いて、同群非干渉化処理及び群間非干渉化処理を行って、第２群の最終的なｄｑ軸電圧指令Ｖｄｂ、Ｖｑｂを算出する。
【００５９】
群間非干渉化処理には、式（４）及び式（５）を用いて上述したように、第１群と第２群との間で、相互にｄｑ軸電流の情報が必要になる。同期電圧指令演算によれば、同期演算タイミングとされていない他方の特定基準演算タイミングの群では、ｄｑ軸電流の演算終了時点から、ｄｑ軸電圧指令の演算を開始する同期演算タイミングまで待機状態が生じる。すなわち、第１群及び第２群の双方のｄｑ軸電流の情報が揃うまで、同期演算タイミ
ングとされていない他方の群のｄｑ軸電圧指令の演算が遅延される。よって、同期電圧指令演算により、第１群及び第２群の双方のｄｑ軸電流の情報を揃えて、精度よく群間非干渉化処理を行うことができる。
【００６０】
タイミング制御部３４は、上記の式（１２）を用い、予め設定された三角波の発生回数Ｍ、予め設定された群間巻線位相差Δθｃｏｉｌ、式（６）を用いて算出された第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａ、及び式（９）を用いて算出された第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂに基づいて群間三角波位相差Δθｃを算出する。
【００６１】
本実施の形態では、タイミング制御部３４は、同期電圧指令演算において、群間三角波位相差Δθｃと、予め設定された判定位相差Ｔｈｃとの比較結果に基づいて、第１群の特定基準演算タイミング及び第２群の特定基準演算タイミングのいずれか一方を同期演算タイミングに設定するように構成されている。
【００６２】
タイミング制御部３４は、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を仮の同期演算タイミングに設定すると仮定した場合における、仮の同期演算タイミングと、仮の同期演算タイミングの直前の第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊との位相差である第１群の仮設定位相差と、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を仮の同期演算タイミングに設定すると仮定した場合における、仮の同期演算タイミングと、仮の同期演算タイミングの直前の第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊との位相差である第２群の仮設定位相差と、のいずれか小さくなる方の仮の同期演算タイミングに設定される群の特定基準演算タイミングを、同期演算タイミングに設定する。
【００６３】
この構成によれば、時間的に互いにより接近している第１群のｄｑ軸電流の情報及び第２群のｄｑ軸電流の情報が、同期演算タイミングにおいて、第１群及び第２群のｄｑ軸電圧指令の演算に用いられるので、群間非干渉化処理の補償精度をより向上させることができる。また、同期演算タイミングとされていない群のｄｑ軸電圧指令の演算の待機期間を短くでき、次の三角波の山又は谷を跨ぐまで待機されることを防止できる。
【００６４】
本実施の形態では、各群の特定基準演算タイミングは、三角波の半周期毎（π、１８０°毎）に生じる。よって、タイミング制御部３４は、群間三角波位相差Δθｃと判定位相差Ｔｈｃとの比較結果に基づいて、仮設定位相差がπ／２（９０°）よりも小さくなる方の仮の同期演算タイミングに対応する群の特定基準演算タイミングを、同期演算タイミングに設定する。
【００６５】
例えば、図７に、群間巻線位相差Δθｃｏｉｌが−３０°であり、三角波の発生回数Ｍが３に設定されている場合を示す。図７に示すように、第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａと第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂとの位相差（以下、群間電圧指令位相差Δθｖｄｑと称す）が０である場合に、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊の基準となる第１群用の三角波４ａの山又は谷と、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊の基準となる第２群用の三角波４ｂの山又は谷との位相差が、π／２（９０°）になり、第１群の仮設定位相差及び第２群の仮設定位相差の双方が、π／２（９０°）になる。この時、群間三角波位相差Δθｃは、π／２（９０°）になる。
【００６６】
よって、判定位相差Ｔｈｃはπ／２（９０°）に予め設定され、タイミング制御部３４は、群間三角波位相差Δθｃが判定位相差Ｔｈｃ以上である場合に、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を同期演算タイミングに設定し、群間三角波位相差Δθｃが判定位相差Ｔｈｃ未満である場合に、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を同期演算タイミングに設定する。
【００６７】
次に、図８に、群間巻線位相差Δθｃｏｉｌが−３０°であり、三角波の発生回数Ｍが９に設定されている場合を示す。図８に示すように、群間電圧指令位相差Δθｖｄｑが０である場合に、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊の基準となる第１群用の三角波４ａの山又は谷と、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊の基準となる第２群用の三角波４ｂの山又は谷との位相差が、π／２（９０°）になり、第１群の仮設定位相差及び第２群の仮設定位相差の双方が、π／２（９０°）になる。この時、群間三角波位相差Δθｃは、３π／２（２７０°）になる。
【００６８】
よって、判定位相差Ｔｈｃは３π／２（２７０°）に予め設定され、タイミング制御部３４は、群間三角波位相差Δθｃが判定位相差Ｔｈｃ以上である場合に、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を同期演算タイミングに設定し、群間三角波位相差Δθｃが判定位相差Ｔｈｃ未満である場合に、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を同期演算タイミングに設定する。
【００６９】
或いは、タイミング制御部３４は、図９に示すように、群間三角波位相差Δθｃと同期演算タイミングに設定される特定基準演算タイミングの群（選択群）との関係が予め設定された選択群判定データを用い、現在の群間三角波位相差Δθｃに対応する選択群を算出する。図９に示す選択群判定データは、Δθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝３の場合、及びΔθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝９の場合に共通する例であり、０≦Δθｃ＜π／２の場合は、選択群は第２群に設定され、π／２≦Δθｃ＜πの場合は、選択群は第１群に設定され、π≦Δθｃ＜３π／２の場合は、選択群は第２群に設定され、３π／２≦Δθｃ＜２πの場合は、選択群は第１群に設定される。
【００７０】
上記の２つの例では、群間電圧指令位相差Δθｖｄｑが０の時の群間三角波位相差Δθｃと、判定位相差Ｔｈｃの設定値とが等しくなっている。しかし、群間電圧指令位相差Δθｖｄｑは０を中心に変動するため、上記の判定位相差Ｔｈｃの設定値では、同期演算タイミングに設定される特定基準演算タイミングの群が頻繁に変動するおそれがある。この同期演算タイミングに設定される群の頻繁な変動を抑制するため、判定位相差Ｔｈｃは、群間電圧指令位相差Δθｖｄｑが０の時の群間三角波位相差Δθｃからずらして設定される。
【００７１】
例えば、図７の例（Δθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝３）では、判定位相差Ｔｈｃはπ／２（９０°）からπ／４（４５°）だけずらした、３π／４（１３５°）に予め設定されている。図８の例（Δθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝９）では、判定位相差Ｔｈｃは３π／２（２７０°）からπ／４（４５°）だけずらした、７π／４（３１５°）に予め設定されている。
【００７２】
或いは、タイミング制御部３４は、図１０に示すように、群間三角波位相差Δθｃと同期演算タイミングに設定される特定基準演算タイミングの群（選択群）との関係が予め設定された選択群判定データを用い、現在の群間三角波位相差Δθｃに対応する選択群を算出する。図１０に示す選択群判定データは、Δθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝３の場合、及びΔθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝９の場合に共通する例であり、０≦Δθｃ＜π／４の場合は、選択群は第１群に設定され、π／４≦Δθｃ＜３π／４の場合は、選択群は第２群に設定され、３π／４≦Δθｃ＜５π／４の場合は、選択群は第１群に設定され、５π／４≦Δθｃ＜７π／４の場合は、選択群は第２群に設定され、７π／４≦Δθｃ＜２πの場合は、選択群は第１群に設定される。
【００７３】
タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山及び谷の一方又は双方のタイミング、及び第２群用の三角波４ｂの山及び谷の一方又は双方のタイミングの一方又は双方で、同期演算タイミングの選択設定を行う。
【００７４】
本実施の形態では、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山のタイミングで、同期演算タイミングの選択設定を行うように構成されている。そのため、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山のタイミングにおける第２群の三角波位相θｃｂに基づいて、同期演算タイミングに設定の選択設定を行うように構成されてもよい。具体的には、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山のタイミングで、第２群の三角波位相θｃｂが判定第二群位相Ｔｈｃｂ以下である場合に、第１群の特定基準演算タイミング５１ａ＊を同期演算タイミングに設定し、第２群の三角波位相θｃｂが判定第二群位相Ｔｈｃｂより大きい場合に、第２群の特定基準演算タイミング５１ｂ＊を同期演算タイミングに設定するように構成されてもよい。
【００７５】
第１群用の三角波４ａの山のタイミングでは、第１群の三角波位相θｃａは、π（１８０°）になるため、式（１２）から、判定位相差Ｔｈｃと判定第二群位相Ｔｈｃｂは、式（１３）の関係になる。すなわち、判定第二群位相Ｔｈｃｂは、π（１８０°）から上述した判定位相差Ｔｈｃの設定値を減算した値に予め設定されればよい。
【数１３】
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【００７６】
具体的には、図７の例（Δθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝３）では、判定第二群位相Ｔｈｃｂは、π／２（９０°）又はπ／４（４５°）に予め設定され、図８の例（Δθｃｏｉｌ＝−３０°、Ｍ＝９）では、判定第二群位相Ｔｈｃｂは、３π／２（２７０°）又は５π／４（２２５°）に予め設定される。
【００７７】
或いは、タイミング制御部３４は、図１１又は図１２に示すように、第２群の三角波位相θｃｂと同期演算タイミングに設定される特定基準演算タイミングの群（選択群）との関係が予め設定された選択群判定データを用い、第１群用の三角波４ａの山のタイミングにおける第２群の三角波位相θｃｂに対応する選択群を算出する。図９に対応する図１１の例では、０≦θｃｂ＜π／２の場合は、選択群は第１群に設定され、π／２≦θｃｂ＜πの場合は、選択群は第２群に設定され、π≦θｃｂ＜３π／２の場合は、選択群は第１群に設定され、３π／２≦θｃｂ＜２πの場合は、選択群は第２群に設定される。図１０に対応する図１２の例では、０≦θｃｂ＜π／４の場合は、選択群は第１群に設定され、π／４≦θｃｂ＜３π／４の場合は、選択群は第２群に設定され、３π／４≦θｃｂ＜５π／４の場合は、選択群は第１群に設定され、５π／４≦θｃｂ＜７π／４の場合は、選択群は第２群に設定され、７π／４≦θｃｂ＜２πの場合は、選択群は第１群に設定される。
【００７８】
〔その他の実施の形態〕
最後に、本発明のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００７９】
（１）上記の実施の形態１においては、２重巻線型回転電機１０は、回転子に永久磁石が設けられた、永久磁石同期交流回転電機とされている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、２重巻線型回転電機１０は、回転子に電磁石が設けられた、同期交流回転電機とされてもよく、或いは、回転子に磁石が設けられていない誘導交流回転電機とされてもよい。いずれの場合でも、回転子の磁極位置が検出され、それに応じて各制御が実行される。
【００８０】
（２）上記の実施の形態１においては、同期電圧指令演算において、同期演算タイミングで、第１群の特定制御情報として第１群のｄｑ軸電圧指令を演算し、第２群の特定制御情報として第２群のｄｑ軸電圧指令を演算し、第１群及び第２群のｄｑ軸電圧指令の同期演算に際し、第１群の巻線と第２群の巻線との間の磁気結合による干渉を補償する群間非干渉化処理を行うように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、同期電圧指令演算において、同期演算タイミングで、第１群の特定制御情報として第１群のｄｑ軸電流指令を演算し、第２群の特定制御情報として第２群のｄｑ軸電流指令を演算し、第１群及び第２群のｄｑ軸電流指令の同期演算に際し、トルク指令を第１群のトルク指令及び第２群のトルク指令に分配し、第１群のトルク指令に基づいて第１群のｄｑ軸電流指令を算出すると共に、第２群のトルク指令に基づいて第２群のｄｑ軸電流指令を算出するように構成されてもよい。
【００８１】
（３）上記の実施の形態１においては、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山のタイミングで、同期演算タイミングの選択設定を行うように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、タイミング制御部３４は、いずれのタイミングで、同期演算タイミングの選択設定を行うように構成されてよい。例えば、タイミング制御部３４は、第１群用の三角波４ａの山及び谷の一方又は双方のタイミング、及び第２群用の三角波４ｂの山及び谷の一方又は双方のタイミングの一方又は双方で、同期演算タイミングの選択設定を行うように構成されてもよい。或いは、タイミング制御部３４は、予め設定された時間毎に同期演算タイミングの選択設定を行うように構成されてもよい。
【００８２】
（４）上記の実施の形態１においては、三角波生成部３２は、第１群巻線基準の磁極位置θａと、第１群巻線基準の磁極位置θａに対する第１群の電圧指令の位相θｖｄｑａと、に応じて、第１群用の三角波４ａの位相を変化させ、第２群巻線基準の磁極位置θｂと、第２群巻線基準の磁極位置θｂに対する第２群の電圧指令の位相θｖｄｑｂと、に応じて、第２群用の三角波４ｂの位相を変化させるように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、三角波生成部３２は、互いに位相差がある第１群用の三角波４ａと第２群用の三角波４ｂとを生成すれば、どのような方法によって、２つの三角波を生成してもよい。例えば、三角波生成部３２は、互いに同期していないタイマー処理、又は互いに異なる周期のタイマー処理によって、２つの三角波を生成してもよい。
【００８３】
（５）上記の実施の形態１においては、図２に示すように、制御装置１は、演算処理装置９０としてＣＰＵを備えている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、制御装置１は、図１３に示すように、演算処理装置９０として、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の他の演算処理装置
が備えられてもよい。ＡＳＩＣは、高速処理が必要なＰＷＭ制御部３３等の回転電機制御特有の処理のために設計されている。ＣＰＵは、電圧指令演算部３１、タイミング制御部３４等の比較的低周期の処理を行い、ＡＳＩＣは、ＰＷＭ制御部３３、三角波生成部３２、磁極位置検出部３０等の比較的高周期の処理を行う。ＡＳＩＣは、ＣＰＵから伝達された電圧指令等に基づいて、ＰＷＭ制御等の処理を行い、出力回路９３を介して、各インバータ８ａ、８ｂにＰＷＭ信号を出力する。また、ＡＳＩＣは、入力回路９２に入力された情報を受取り、入力情報に基づいて、ＡＳＩＣ内で処理を行ったり、入力情報をＣＰＵに伝達したりする。ＡＳＩＣは、インバータ８ａ、８ｂ毎に設けられるなど、機能、用途に応じて複数設けられてもよい。
【００８４】
本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８５】
Δθｃ  群間三角波位相差、Δθｃｏｉｌ  群間巻線位相差、Δθｖｄｑ  群間電圧指令位相差、θａ  第１群巻線基準の磁極位置、θｂ  第２群巻線基準の磁極位置、θｃａ  第１群の三角波位相、θｃｂ  第２群の三角波位相、θｖｄｑａ  第１群の電圧指令の位相、θｖｄｑｂ  第２群の電圧指令の位相、１  制御装置、４ａ  第１群用の三角波、４ｂ  第２群用の三角波、８ａ  第１群のインバータ、８ｂ  第２群のインバータ、１０  ２重巻線型回転電機、２０ａ  第１群の巻線、２０ｂ  第２群の巻線、３０  磁極位置検出部、３１  電圧指令演算部、３２  三角波生成部、３３  ＰＷＭ制御部、３４  タイミング制御部、５１ａ＊  第１群の特定基準演算タイミング、５１ｂ＊  第２群の特定基準演算タイミング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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