(57)【要約】【課題】柔軟物を所望の位置に移動し、実装することを課題とする。【解決手段】ハンド装置は、保持対象物となる柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備え、前記把持爪部は、凸状湾曲面を備える第１爪と、前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の先端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、を含む。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
保持対象物となる柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備え、
前記把持爪部は、凸状湾曲面を備える第１爪と、
前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の先端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、
を含むハンド装置。
【請求項２】
前記受け部は、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる凹状の湾曲形状を備えた請求項１に記載のハンド装置。
【請求項３】
前記受け部は、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる溝部を備えた請求項１に記載のハンド装置。
【請求項４】
前記柔軟物における前記先端部よりも基端部に近い側の領域を吸着保持する補助吸着部をさらに備えた請求項１乃至３のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項５】
前記補助吸着部は、吸着保持する前記柔軟物の長手方向に沿って複数の吸着領域に分割され、前記吸着領域はそれぞれ吸着状態を変更可能とされた請求項４に記載のハンド装置。
【請求項６】
前記補助吸着部は、長手方向に沿って凸状に湾曲した吸着面を備えた請求項４又は５に記載のハンド装置。
【請求項７】
前記補助吸着部は、幅方向に沿って凸状に湾曲した吸着面を備えた請求項４乃至５のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項８】
保持対象物となる柔軟物を送り出す柔軟物送出部と、
前記柔軟物送出部から送出される前記柔軟物を保持するハンド装置と、
前記ハンド装置を所望の位置に移動させるロボット本体部と、を備え、
前記ハンド装置は、凸状湾曲面を備える第１爪と、前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の先端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、を有し、前記柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備えた柔軟物実装装置。
【請求項９】
凸状湾曲面を備えた第１爪と、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪とで柔軟物の先端部を挟持しつつ、前記柔軟物を幅方向に湾曲させる工程と、
先端部を挟持され、所望の長さとされた前記柔軟物を所望の位置に移動させる工程と、
前記柔軟物を、実装対象物上の実装位置に実装する工程と、
を含む柔軟物実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド装置、柔軟物実装装置及び柔軟物実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、粘着テープなどの柔軟物を取り扱う装置が種々提案されている。例えば、接着テープの繰出切断装置（特許文献１参照）や、電動粘着テープ定尺カッター（特許文献２参照）、粘着テープの貼付け装置（特許文献３参照）等が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５２−１２３７９７号公報
【特許文献２】特開昭５６−２８１５８号公報
【特許文献３】特開平４−１４８７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、昨今、柔軟物であり、帯状とすることができる粘着テープ等を所定長さで切り取って、切り取った柔軟物を搬送し、搬送された柔軟物を搬送先の所望の場所に貼付するという一連の動作を自動化したいとの要請がある。切り取られた粘着テープを搬送する場合、粘着テープは、切り取られた長さによっては、その柔軟性に起因して垂れ下がることが想定される。垂れ下がった粘着テープは、所望の位置に貼付しづらい。特許文献１乃至３は、いずれもこのような問題を解決するものとはなっていない。また、そもそも、特許文献１や特許文献２は、接着テープや粘着テープを切断するものであり、切断した接着テープや粘着テープを搬送し、自動で貼付することまでは想定していない。特許文献３も、粘着テープを貼付するものであり、粘着テープを搬送し、搬送先で粘着テープを貼付することは想定していない。
【０００５】
１つの側面では、本明細書開示のハンド装置、柔軟物実装装置及び柔軟物実装方法は、柔軟物を所望の位置に移動し、実装することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書開示のハンド装置は、保持対象物となる柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備え、前記把持爪部は、凸状湾曲面を備える第１爪と、前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の先端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、を含む。
【０００７】
本明細書開示の柔軟物実装装置は、保持対象物となる柔軟物を送り出す柔軟物送出部と、前記柔軟物送出部から送出される前記柔軟物を保持するハンド装置と、前記ハンド装置を所望の位置に移動させるロボット本体部と、を備え、前記ハンド装置は、凸状湾曲面を備える第１爪と、前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の先端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、を有し、前記柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備える。
【０００８】
本明細書開示の柔軟物実装方法は、凸状湾曲面を備えた第１爪と、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪とで柔軟物の先端部を挟持しつつ、前記柔軟物を幅方向に湾曲させる工程と、先端部を挟持され、所望の長さとされた前記柔軟物を所望の位置に移動させる工程と、前記柔軟物を、実装対象物上の実装位置に実装する工程と、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本明細書開示のハンド装置、柔軟物実装装置及び柔軟物実装方法によれば、柔軟物を所望の位置に移動し、実装することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は第１実施形態のテープ貼付装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２（Ａ）〜図２（Ｄ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える先端折返し部の動作を時系列的に示す説明図である。
【図３】図３（Ａ）〜図３（Ｃ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える把持爪部を示す３面図であり、図３（Ａ）は正面図、図３（Ｂ）は平面図、図３（Ｃ）は右側面図である。
【図４】図４（Ａ）、図４（Ｂ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える把持爪部が粘着テープの先端部を挟持しつつ、粘着テープを幅方向に湾曲させる様子を示す説明図である。
【図５】図５は把持爪部によって挟持された粘着テープを示す斜視図である。
【図６】図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える補助吸着部を示す３面図であり、図６（Ａ）は正面図、図６（Ｂ）は平面図、図６（Ｃ）は右側面図である。
【図７】図７（Ａ）は粘着テープ長さがＬ１のときの補助吸着部を模式的に示す説明図であり、図７（Ｂ）は粘着テープ長さがＬ２のときの補助吸着部を模式的に示す説明図であり、図７（Ｃ）は粘着テープ長さがＬ３のときの補助吸着部を模式的に示す説明図である。
【図８】図８は第１実施形態のテープ貼付装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は把持爪部によって挟持された粘着テープが貼付位置に貼付される様子を示す説明図である。
【図１０】図１０（Ａ）〜図１０（Ｆ）は補助吸着部が粘着テープを吸着保持する様子を時系列的に示す説明図である。
【図１１】図１１は補助吸着部によって吸着保持された粘着テープが貼付位置に貼付される様子を示す説明図である。
【図１２】図１２（Ａ）は第２実施形態の把持爪部の正面図であり、図１２（Ｂ）は第２実施形態の把持爪部の斜視図である。
【図１３】図１３は第２実施形態の把持爪部によって粘着テープを挟持する様子を示す斜視図である。
【図１４】図１４は変形例の把持爪部の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。
【００１２】
（第１実施形態）
まず、図１乃至図７を参照しつつ第１実施形態のテープ貼付装置について説明する。図１は第１実施形態のテープ貼付装置の概略構成を示すブロック図である。図２（Ａ）〜図２（Ｄ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える先端折返し部の動作を時系列的に示す説明図である。図３（Ａ）〜図３（Ｃ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える把持爪部を示す３面図である。図４（Ａ）、図４（Ｂ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える把持爪部が粘着テープの先端部を挟持しつつ、粘着テープを幅方向に湾曲させる様子を示す説明図である。図５は把持爪部によって挟持された粘着テープを示す斜視図である。図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は第１実施形態のテープ貼付装置が備える補助吸着部を示す３面図である。図７（Ａ）は粘着テープ長さがＬ１のときの補助吸着部を模式的に示す説明図であり、図７（Ｂ）は粘着テープ長さがＬ２のときの補助吸着部を模式的に示す説明図であり、図７（Ｃ）は粘着テープ長さがＬ３のときの補助吸着部を模式的に示す説明図である。
【００１３】
本実施形態のテープ貼付装置１００は、柔軟物実装装置の一例であり、補助対象物であり、所望の長さに切り取った柔軟物としての粘着テープ１を、所望の位置に貼付する。柔軟物は、薄い帯状のフィルムや、シートであり、一端部のみを把持したときに、他端側が垂れ下がる性質を有する。柔軟物は、長さが長くなるほど、垂れ下がりやすくなる。柔軟物の垂れ下がりやすさは、長さだけでなく、その材質や厚み等の影響を受ける。本実施形態において、保持対象物となる柔軟物は、一面側に接着剤が塗布された粘着テープ１である。このため、本実施形態における実装の態様は、貼付となる。なお、実装の態様は、貼付に限定されず、柔軟物の性質、機能等に応じて種々変更される。
【００１４】
図１を参照すると、テープ貼付装置１００は、制御部２、テープ送出部３を備える。テープ送出部３は、制御部２からの粘着テープ１の長さに関する指令に応じて、粘着テープ１を送り出す。テープ送出部３には、粘着テープ１の先端部に重畳部１ａを形成する先端折返し部６が組み込まれている。テープ送出部３は、柔軟物送出部の一例である。
【００１５】
図２（Ａ）〜図２（Ｄ）を参照すると、テープ送出部３は、筐体３ａ内に粘着テープ１を巻き取っているテープリール４を備える。また、粘着テープ１を先端折返し部６や固定刃７ａ及び可動刃７ｂが設置された筐体３ａの出口３ａ１近傍へ導くガイドローラ５を備える。筐体３ａの出口３ａ１の近傍には、先端折返し部６が設けられている。先端折返し部６は、回転子６ａ、ガイドレール６ｂを備える。ガイドレール６ｂは、ガイドローラ５の近傍から出口３ａ１の近傍に向かって延在している。
【００１６】
ガイドレール６ｂには、このガイドレール６ｂに対し摺動可能な状態で下側ブロック６ｃが搭載されている。先端折返し部６には、下側ブロック６ｃと対向可能に設けられ、下側ブロック６ｃとの間に粘着テープ１が通過できるように上側ブロック６ｄが配置されている。上側ブロック６ｄは、上下方向に揺動可能に設置されている。
【００１７】
ガイドレール６ｂの出口３ａ１に近い側の端部には、固定刃７ａが設けられている。そして、筐体３ａ内には、この固定刃７ａに対向させて、可動刃７ｂが設けられている。
【００１８】
出口３ａ１を通じて筐体３ａの外部に導かれた粘着テープ１の先端部には、重畳部１ａが形成されている。重畳部１ａは、粘着テープ１の端部を折り返し、粘着面同士を張り合わせて形成されている。重畳部１ａは、後に詳説する第１爪１２と第２爪１３とによって挟持される。
【００１９】
このような重畳部１ａは、粘着テープ１の切断に伴って、形成される。まず、図２（Ａ）に示すように第１爪１２と第２爪１３とで前回の切断動作に伴って形成されている重畳部１ａを挟持する。そして、図２（Ｂ）において矢示８ａで示すように粘着テープ１を所定量引き出す。この際、テープリール４も所定量の粘着テープ１を送り出すように回転する。そして、図２（Ｃ）において拡大して示すように、可動刃７ｂを固定刃７ａと重なるように作動させて粘着テープ１を切断する。このとき、下側ブロック６ｃを矢示８ｂで示すように固定刃７ａ側に移動させつつ、矢示８ｃで示すように回転子６ａを回転させる。これにより、粘着テープ１の最先端部からわずかに後側の位置が下側ブロック６ｃの角部６ｃ１に押し当てられ、粘着テープ１の先端部の折り返しが開始される。
【００２０】
そして、下側ブロック６ｃを矢示８ｄのように後退させつつ、回転子６ａの回転を継続し、矢示８ｅで示すように回転子６ａを上側ブロック６ｄの下面に押し付けることで、重畳部１ａが形成される。形成された重畳部１ａは、ガイドローラ５や下側ブロック６ｃを作動させることで、出口３ａ１の外側まで送り出される。これにより、次回の貼付動作時に第１爪１２と第２爪１３とが重畳部１ａを挟持できる状態となる。
【００２１】
なお、重畳部１ａは、粘着面同士が接着しており、貼付対象物に張り付かない。このため、粘着テープ１を剥がす際に、重畳部１ａを摘まむことができ、重畳部１ａを摘まんで、粘着テープ１を引き上げれば、容易に粘着テープ１を剥がすことができる。重畳部１ａは、粘着テープ１の先端部に形成されるので、把持爪部１１で粘着テープ１の先端部を挟持するということは、把持爪部１１で重畳部１ａを挟持することとなる。
【００２２】
再び、図１を参照すると、制御部２には、読出部９が接続されている。読出部９は、予め外部や内部の記憶部に記憶されている情報を読み出し、制御部２は、読出部９によって読み出された情報に基づいて、作動する。読出部９は、例えば、表１に示す作動条件を読み出す。表１には、粘着テープ１の種類と、必要とされるテープ長さに応じて、テープ貼付装置１００がどのように作動すべきかの情報が含まれている。
【００２３】
本実施形態では、テープ種類として基材厚さが異なるＡタイプからＥタイプの５種類を想定している。また、それぞれの種類において、粘着テープ長さとしてＬ１、Ｌ２、Ｌ３の３種類を想定している。粘着テープ長さは、Ｌ１＜Ｌ２≦Ｌ３の関係となっている。
【００２４】
そして、表１に示すように、テープ種類とテープ長さの組み合わせに応じて条件１の動作又は条件２の動作が予め割り振られている。この条件１や条件２については、後に詳説する。テープの種類や粘着テープ長さは、必要に応じて適宜変更することができる。
【００２５】
なお、表１において、基材厚さは、数字が大きくなるほど厚いことを表し、１が最も薄く、５が最も厚いことを表している。基材厚さが薄いほど、粘着テープ１の一端部のみを把持したときに、粘着テープ１の他端側が垂れ下がりやすくなる。また、同一のテープ種類であれば、粘着テープ長さが長いほど、粘着テープ１の一端部のみを把持したときに、粘着テープ１の他端側が垂れ下がりやすくなる。
【００２６】
【表１】
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【００２７】
テープ貼付装置１００は、ロボット本体部３０を備える。ロボット本体部３０には、ハンド装置１０が取り付けられている。ロボット本体部３０は、ハンド装置１０を所望の位置に移動させ、ハンド装置１０を作動させることにより、ハンド装置１０による粘着テープ１の保持と貼付とを行う。
【００２８】
ハンド装置１０には、把持爪部１１と、補助吸着部１５が含まれ、粘着テープ１を保持する。粘着テープ１の条件が粘着テープ１の垂れ下がりを生じ難い場合には、把持爪部１１のみで粘着テープ１を保持することができる。一方、粘着テープ１の条件が粘着テープ１の垂れ下がりを生じ易い場合に、補助吸着部１５を用いる。補助吸着部１５を用いる場合は、一旦、把持爪部１１で粘着テープ１の重畳部１ａを挟持した後、補助吸着部１５による吸着保持を行う。粘着テープ１が補助吸着部１５によって吸着保持された後は、把持爪部１１は、重畳部１ａの挟持を解除し、退避する。
【００２９】
図３（Ａ）乃至図３（Ｃ）、さらには、図４（Ａ）、図４（Ｂ）を参照すると、把持爪部１１は、第１爪１２と第２爪１３を備える。把持爪部１１は、保持対象物となる粘着テープ１の先端部、本実施形態にあっては、重畳部１ａを挟持する。第１爪１２は、凸状湾曲面１２ａを備える。一方、第２爪１３は、凸状の湾曲形状を備えた凹状湾曲部１３ａを備える。凹状湾曲部１３ａの表面は、凸状湾曲面１２ａと対向し、凸状湾曲面１２ａとの間に重畳部１ａを挟持することができる挟持面となる。また、凹状湾曲部１３ａは、重畳部１ａを挟持するときに、凸状湾曲面１２ａの先端位置１２ａ１を受け入れる受け部となる。
【００３０】
重畳部１ａが把持爪部１１に挟持されるとき、図４（Ａ）に示すように、凹状湾曲部１３ａ上に重畳部１ａが載置され、図４（Ｂ）に示すように凸状湾曲面１２ａが重畳部１ａに接触する。そして、さらに、凹状湾曲部１３ａに押し付けられると、重畳部１ａは、凸状湾曲面１２ａの形状に倣って、幅方向に湾曲する。これにより、図５に示すように、粘着テープ１の長さＬｎの全域に亘って、粘着テープ１が幅方向に湾曲する。粘着テープ１は、このように幅方向に湾曲すると、長手方向に折れ曲がりにくくなり、重畳部１ａのみを挟持した状態であっても、垂れ下がりにくくなる。
【００３１】
なお、重畳部１ａは、粘着テープ１が二重になった部分であり、他の箇所より強度があり、把持爪部１１によって挟持しやすく、また、凸状湾曲面１２ａの形状に倣って幅方向に湾曲させやすい。
【００３２】
また、本実施形態では、粘着テープ１の粘着面側に第２爪１３が配置されるため、把持爪部１１によって挟持された粘着テープ１は、粘着面側が凸状となるように湾曲する。
【００３３】
凹状湾曲部１３ａの表面形状は、凸状湾曲面１２ａを受け入れることができ、第１爪１２と第２爪１３とによって挟持される重畳部１ａが、凸状湾曲面１２ａに倣って、幅方向に湾曲できる凹状の湾曲形状であればよい。
【００３４】
補助吸着部１５は、粘着テープ１の重畳部１ａよりも基端部に近い側の領域を吸着保持する。補助吸着部１５は、吸着保持する粘着テープ１の長手方向に沿って複数の吸着領域１５ａ〜１５ｃに分割されている。吸着領域１５ａ〜１５ｃはそれぞれ吸着状態を変更可能とされている。本実施形態では、第１領域１５ａ、第２領域１５ｂ及び第３領域１５ｃの３つの吸着領域に分割されているが、分割の数は、これに限定されないし、場合によっては、分割することなく、一つの吸着領域を備えた形態としてもよい。
【００３５】
第１領域１５ａには、第１配管１６が接続されている。第１配管１６には、第１領域１５ａから遠い側から順に第１電磁弁１６ａ及び第１減圧センサ１６ｂが設けられている。第２領域１５ｂには、第２配管１７が接続されている。第２配管１７には、第２領域１５ｂから遠い側から順に第２電磁弁１７ａ及び第２減圧センサ１７ｂが設けられている。第３領域１５ｃには、第３配管１８が接続されている。第３配管１８には、第３領域１５ｃから遠い側から順に第３電磁弁１８ａ及び第３減圧センサ１８ｂが設けられている。第１配管１６、第２配管１７及び第３配管１８のそれぞれの他端は、真空源に接続されている。
【００３６】
第１電磁弁１６ａ、第２電磁弁１７ａ及び第３電磁弁１８ａは、それぞれ制御部２と通信可能に接続されており、制御部２の指令に基づいて、開閉状態が制御される。
【００３７】
第１減圧センサ１６ｂ、第２減圧センサ１７ｂ及び第３減圧センサ１８ｂは、それぞれ制御部２と通信可能に接続されている。これらの減圧センサの計測値は、対応する領域において、適切に粘着テープ１の吸着保持が行われているか否かの判断に用いられる。
【００３８】
図６（Ａ）乃至図６（Ｃ）を参照すると、補助吸着部１５は、ブロック状である。図６（Ａ）を参照すると、補助吸着部１５は、その下端部に吸着面１５１を備える。吸着面１５１は、長手方向に沿って凸状に湾曲している。すなわち、吸着面１５１は、中心部付近が最も突出した弓形をなしている。この湾曲形状は、吸着面１５１に吸着した粘着テープ１を貼付位置に貼付するときに、粘着テープ１の端部から順次貼り付けていく際に都合がよい。すなわち、補助吸着部１５を長手方向に沿って揺動させ、湾曲した吸着面１５１を貼付位置で転がすことで、吸着面１５１に吸着している粘着テープ１を貼付位置に移すことができる。また、貼付位置に移された粘着テープ１を湾曲した吸着面１５１で押圧することで、粘着テープ１の接着力を高めることができる。
【００３９】
図６（Ｂ）を参照すると、補助吸着部１５の天面には、先端部側から順に長手方向に沿って第１吸引孔１５ａ１、第２吸引孔１５ｂ１及び第３吸引孔１５ｃ１が設けられている。第１吸引孔１５ａ１は、第１領域１５ａと連通しており、第１配管１６が接続される。第２吸引孔１５ｂ１は、第２領域１５ｂと連通しており、第２配管１７が接続される。第３吸引孔１５ｃ１は第３領域１５ｃと連通しており、第３配管１８が接続される。
【００４０】
図６（Ｃ）を参照すると、補助吸着部１５の吸着面１５１は、幅方向に沿って凸状に湾曲している。補助吸着部１５は、把持爪部１１によって挟持された状態の粘着テープ１を吸着保持する。このとき、粘着テープ１は、幅方向に湾曲した状態となっている。ここで、粘着テープ１は、粘着面側が凸状であり、その裏面側が凹状に湾曲している。そして、この裏面側が吸着面１５１によって吸着される。そこで、吸着面１５１を幅方向に凸状に湾曲させることで、吸着面１５１が凹状となっている粘着テープ１の裏面に密着し、吸着しやすいようにしている。
【００４１】
補助吸着部１５の吸着面１５１は、多孔質部材１９によって形成されている。多孔質部材１９を用いることで、粘着テープ１が密着するので、斑なく粘着テープ１を吸着することができる。
【００４２】
このような補助吸着部１５は、貼付する粘着テープ１の長さによって、吸着に用いる領域を変更する。貼付する粘着テープ１の長さが、Ｌ１である場合、図７（Ａ）に示すように、第１領域１５ａのみを用いて粘着テープ１を吸着保持する。このとき、第１電磁弁１６ａのみを開弁状態とし、第２電磁弁１７ａ及び第３電磁弁１８ａは閉弁状態とする。
【００４３】
貼付する粘着テープ１の長さが、Ｌ１よりも長いＬ２である場合、図７（Ｂ）に示すように第１領域１５ａと第２領域１５ｂを用いて粘着テープ１を吸着保持する。このとき、第１電磁弁１６ａと第２電磁弁１７ａを開弁状態とし、第３電磁弁１８ａは閉弁状態とする。なお、粘着テープ１の長さが第１領域１５ａと第２領域１５ｂとを合わせた長さよりも短い場合は、第１領域１５ａのみを用いる。
【００４４】
貼付する粘着テープ１の長さが、Ｌ２よりも長いＬ３である場合、図７（Ｃ）に示すように第１領域１５ａ〜第３領域１５ｃのすべての領域を用いて粘着テープ１を吸着保持する。このとき、第１電磁弁１６ａ、第２電磁弁１７ａ及び第３電磁弁１８ａのすべてを開弁状態とする。なお、粘着テープ１の長さが第１領域１５ａと第２領域１５ｂとを合わせた長さよりも長く、第１領域１５ａから第３領域１５ｃまでを合わせた長さよりも短い場合は、第１領域１５ａと第２領域１５ｂを用いる。
【００４５】
つぎに、図８乃至図１１を参照しつつ、第１実施形態のテープ貼付装置の動作の一例について説明する。図８は第１実施形態のテープ貼付装置の動作の一例を示すフローチャートである。図９は把持爪部によって挟持された粘着テープが貼付位置に貼付される様子を示す説明図である。図１０（Ａ）〜図１０（Ｆ）は補助吸着部が粘着テープを吸着保持する様子を時系列的に示す説明図である。図１１は補助吸着部によって吸着保持された粘着テープが貼付位置に貼付される様子を示す説明図である。なお、テープ貼付装置１００が動作することで、柔軟物実装方法、すなわち、粘着テープの貼付方法が実現される。
【００４６】
まず、ステップＳ１において、作業情報が読み込まれる。例えば、制御部２にテープ種類としてタイプＡが入力され、粘着テープ１の長さとしてＬ１が入力されると、読出部９によって表１が参照されて、条件１が選択される。そして、表２を参照して、使用部材が選定される。条件１の場合は、把持爪部１１のみが使用されるため、後の工程において、把持爪部１１に対してのみ作動指令が出される。また、例えば、制御部２にテープ種類としてタイプＣが入力され、粘着テープ１の長さとしてＬ２が入力されると、読出部９によって表１が参照されて、条件２が選択される。そして、表２を参照して、使用部材が選定される。条件２の場合は、把持爪部１１と補助吸着部１５が使用されるため、後の工程において、把持爪部１１と補助吸着部１５に対して作動指令が出される。また、入力された粘着テープ１の長さがＬ２であるので、この場合は、第１領域１５ａと第２領域１５ｂが用いられる。作業情報の読み込みは、このような要領で行われる。なお、作業情報の読み込みのタイミングは、このタイミングに限定されない。用いられる粘着テープ１の種類が変更されない場合は、前回作業時の情報をそのまま用いることができる。繰り返しの作業となるときは、ステップＳ１の処理をスキップしてもよい。
【００４７】
【表２】
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【００４８】
ステップＳ２では、粘着テープ１の先端部の送出しを開始する。これは、把持爪部１１によって重畳部１ａを挟持することができるように、粘着テープ１の先端部を所定量送出するための処理である。ステップＳ２に引き続き行われるステップＳ３では、把持爪部１１によって重畳部１ａを挟持するために必要となる長さ分の送り量が送られたか否かの判断を行う。ステップＳ３でＮｏと判断したときは、ステップＳ３でＹｅｓと判断するまで、粘着テープ１の送り動作を継続する。ステップＳ３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、粘着テープ１の送出しを停止する。なお、ステップＳ２〜ステップＳ４までの処理は、粘着テープ１の切断処理（ステップＳ１０）後に引き続いて行っておいてもよい。
【００４９】
ステップＳ４に引き続いて行われるステップＳ５では、ステップＳ１で読み込んだ作業情報に基づいて作業条件が条件１であるか否かの判断を行う。ステップＳ５でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ６へ進む。一方、ステップＳ５でＮｏと判断したときは、ステップＳ１５へ進む。
【００５０】
ステップＳ６では、把持爪部１１により、重畳部１ａの挟持を行う。把持爪部１１は、ロボット本体部３０によって、テープ送出部３の出口３ａ１と対向する位置に移動され、重畳部１ａの挟持を行う。粘着テープ１は、把持爪部１１によって挟持されることで、粘着面が凸状となるように幅方向に湾曲する。
【００５１】
そして、ステップＳ７において、粘着テープ１の長さＬｎ分の送出しを開始する。ここで、長さＬｎは、ステップＳ１で読み込んだ情報に基づくものであり、読み込まれた粘着テープ長さがＬ１であるときは、長さＬ１分が送出される。同様に、読み込まれた粘着テープ長さがＬ２や、Ｌ３であるときは、それぞれ長さＬ２やＬ３分が送出される。
【００５２】
ステップＳ８では、長さＬｎ分の送り量が送られたか否かを判断する。ステップＳ８でＮｏと判断したときは、ステップＳ８でＹｅｓと判断するまで、粘着テープ１の送り動作を継続する。ステップＳ８でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、粘着テープ１の送出しを停止する。
【００５３】
ステップＳ９に引き続いて行われるステップＳ１０では、粘着テープ１を切断する。これにより、粘着テープ１は、図５や図９に示すような状態となる。すなわち、粘着テープ１は、先端部に形成された重畳部１ａを把持爪部１１によって挟持され、重畳部１ａから後端部１ｂまでがほぼ一直線となる。粘着テープ１は、幅方向に湾曲し、粘着面が凸状となっていることから、後端部１ｂが垂れ下がることなく、ほぼ一直線の状態を維持することができる。この結果、既知であるハンド装置１０の位置情報に基づいて、後端部１ｂの位置を把握することができる。すなわち、制御部２はロボット本体部３０及びハンド装置１０の位置情報を把握しており、これらの情報に基づく把持爪部１１の位置、姿勢情報に粘着テープ１の長さに関する情報を考慮することで、後端部１ｂの位置を知ることができる。
【００５４】
ステップＳ１０に引き続いて行われるステップＳ１１では、ロボット本体部３０による粘着テープ１の所望の位置への移動を開始する。ここで、所望の位置は、図９に示すように、予め貼付対象物４０に設定された貼付位置４０ａである。ステップＳ１２では、図９に示すように粘着テープ１の貼付位置４０ａ上への移動が完了したか否かを判断する。ステップＳ１２でＮｏと判断したときは、ステップＳ１２でＹｅｓと判断するまで、ロボット本体部３０による移動動作を継続する。
【００５５】
ステップＳ１２でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、粘着テープ１の後端部１ｂを貼付位置４０ａの端部に合わせて降下させる。そして、ステップＳ１４では、粘着テープ１が、その後端部１ｂ側から先端部（重畳部１ａ）側に向かって、徐々に貼付位置４０ａの全域に亘って貼り付けられる。これにより、粘着テープ１の全面の貼付が完了する。なお、粘着テープ１の全面を貼付位置４０ａの全域に張り付けた後、把持爪部１１によって、粘着テープ１の表面をなぞるように押しつけ、粘着テープ１を貼付対象物４０に密着させるようにしてもよい。以上で、条件１の場合の一連の貼付動作が終了する。
【００５６】
一方、ステップＳ５でＮｏと判断した場合、すなわち、ステップＳ１で読み込んだ作業情報に基づいて作業条件が条件２である判断された場合、ステップＳ１５において、開弁する電磁弁の選定を行う。条件２である場合、把持爪部１１とともに補助吸着部１５を用いる。そして、補助吸着部１５は、粘着テープ長さに応じて、使用される領域が異なる。そこで、ステップＳ１５では、粘着テープ長さに応じた領域を作動させるべく、電磁ポンプの選定を行う。例えば、粘着テープ長さがＬ１であるときは、第１領域１５ａのみを用いるため、第１領域１５ａを減圧状態とするために、第１電磁弁１６ａを開弁状態とする。また、粘着テープ長さがＬ２であるときは、第１領域１５ａと第２領域１５ｂを用いるため、第１領域１５ａを減圧状態とする第１電磁弁１６ａと第２領域１５ｂを減圧状態とする第２電磁弁１７ａを開弁状態とする。また、粘着テープ長さがＬ２であるときは、第１電磁弁１６ａ、第２電磁弁１７ａ及び第３電磁弁１８ａを開弁状態とする。
【００５７】
ステップＳ１５に引き続き行われるステップＳ１６では、図１０（Ａ）に示すように、把持爪部１１により、重畳部１ａの挟持を行う。把持爪部１１は、ロボット本体部３０によって、テープ送出部３の出口３ａ１と対向する位置に移動され、重畳部１ａの挟持を行う。粘着テープ１は、把持爪部１１によって挟持されることで、粘着面が凸状となるように幅方向に湾曲する。このとき、補助吸着部１５は、粘着テープ１の上方に待機した状態となっている。
【００５８】
そして、ステップＳ１７において、粘着テープ１の長さＬｎ分の送出しを開始する。ここで、長さＬｎは、ステップＳ１で読み込んだ情報に基づくものであり、読み込まれた粘着テープ長さがＬ１であるときは、長さＬ１分が送出される。同様に、読み込まれた粘着テープ長さがＬ２や、Ｌ３であるときは、それぞれ長さＬ２やＬ３分が送出される。
【００５９】
ステップＳ１８では、長さＬｎ分の送り量が送られたか否かを判断する。ステップＳ１８でＮｏと判断したときは、ステップＳ１８でＹｅｓと判断するまで、粘着テープ１の送り動作を継続する。図１０（Ｂ）で示すように、粘着テープ１が所定量送出され、ステップＳ１８でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９では、粘着テープ１の送出しを停止する。
【００６０】
ステップＳ１９に引き続いて行われるステップＳ２０では、図１０（Ｃ）に示すように補助吸着部１５を粘着テープ１の上方に沿うように移動させる。そして、ステップＳ２１において、図１０（Ｄ）に示すように補助吸着部１５による吸着保持を開始するとともに、図１０（Ｅ）に示すように、把持爪部１１により、粘着テープ１を吸着面１５１に密着させるように巻き付ける。ステップＳ２２では、開弁状態としている電磁弁に対応する減圧センサの計測値に基づいて、各領域が所定の減圧状態となっているか否かを判断する。この判断に基づいて、各領域において粘着テープ１が適切に吸着されているか否かを判断することができる。ステップＳ２２でＮｏと判断したときは、ステップＳ２２でＹｅｓと判断されるまで、ステップＳ２１の巻き付け動作を継続する。
【００６１】
吸着面１５１に巻き付けられる粘着テープ１は、把持爪部１１によって挟持されることで、接着面側が凸状となるように湾曲した状態となっている。これにより、粘着テープ１は、平面状であるときと比較して、剛性が高い状態となっている。また、この段階において、粘着テープ１は、未だ切断されていない。このため、吸着面１５１と粘着テープ１とが密着しやすくなっている。例えば、粘着テープ１が柔軟性に富んだ状態であると、吸着面１５１に押し付けられたときに変形しやすく、吸着面１５１に密着し難い。また、切断された状態であると、粘着テープ１の姿勢が安定せず、吸着面１５１に粘着テープ１を密着させることが困難となる。本実施形態のように、把持爪部１１によって重畳部１ａを把持し、粘着テープ１の切断が行われる前の状態であれば、粘着テープ１を適切に吸着面１５１に吸着保持させることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、吸着面１５１は幅方向湾曲した形状を備えているので、湾曲した粘着テープ１と密着し、吸着保持しやすくなっている。
【００６３】
なお、図１０（Ａ）〜図１０（Ｆ）では、粘着テープ長さがＬ３であり、第１領域１５ａ〜第３領域１５ｃを用いる場合について示している。
【００６４】
ステップＳ２２でＹｅｓと判断した後は、ステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３では、図１０（Ｆ）に示すように粘着テープ１を切断し、ステップＳ２４において、把持爪部１１を退避させる。これにより、粘着テープ１は、図１１に示すような状態となる。すなわち、粘着テープ１は、補助吸着部１５の吸着面１５１に吸着した状態となっている。これにより、粘着テープ１は、垂れ下がることがなく、既知であるハンド装置１０の位置情報に基づいて、後端部１ｂの位置を把握することができる。すなわち、制御部２はロボット本体部３０及びハンド装置１０の位置情報を把握しており、これらの情報に基づく補助吸着部１５の位置、姿勢情報を考慮することで、後端部１ｂの位置を知ることができる。
【００６５】
ステップＳ２４に引き続いて行われるステップＳ２５では、ロボット本体部３０による粘着テープ１の所望の位置への移動を開始する。ここで、所望の位置は、図１１に示すように、予め貼付対象物１４０に設定された貼付位置１４０ａである。ステップＳ２６では、図１１に示すように粘着テープ１の貼付位置１４０ａ上への移動が完了したか否かを判断する。ステップＳ２６でＮｏと判断したときは、ステップＳ２６でＹｅｓと判断するまで、ロボット本体部３０による移動動作を継続する。
【００６６】
ステップＳ２６でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では、粘着テープ１の後端部１ｂを貼付位置１４０ａの端部に合わせて降下させる。そして、ステップＳ２８では、粘着テープ１が、その後端部１ｂ側から先端部（重畳部１ａ）側に向かって、徐々に貼付位置１４０ａの全域に亘って貼り付けられる。これにより、粘着テープ１の全面の貼付が完了する。補助吸着部１５は、粘着テープ１を貼付する際、長手方向に沿って湾曲している吸着面１５１を貼付位置１４０ａで回転させることで、粘着テープ１を容易に貼付することができる。なお、粘着テープ１の全面を貼付位置１４０ａの全域に張り付けた後、補助吸着部１５によって、粘着テープ１の表面をなぞるように押しつけ、粘着テープ１を貼付対象物１４０に密着させるようにしてもよい。以上で、条件２の場合の一連の貼付動作が終了する。
【００６７】
本実施形態によれば、柔軟物である粘着テープ１を所望の位置に移動し、貼付することができる。また、粘着テープ１の長さに応じて、把持爪部１１を用いたり、補助吸着部１５を用いたりすることで、粘着テープ１の性質に応じて、無駄な動作を省いた貼付作業を行うことができる。
【００６８】
（第２実施形態）
つぎに、第２実施形態について図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）及び図１３を参照しつつ説明する。図１２（Ａ）は第２実施形態の把持爪部の正面図であり、図１２（Ｂ）は第２実施形態の把持爪部の斜視図である。図１３は第２実施形態の把持爪部によって粘着テープを挟持する様子を示す斜視図である。
【００６９】
第２実施形態の把持爪部１１１は、第１実施形態の把持爪部１１が備える第２爪１３と受け部の形状が異なる第２爪１１３を備える。第１爪１１２自体は、第１実施形態の第１爪１２と同様に、凸状湾曲面１１２ａを備えている。
【００７０】
本実施形態の第２爪１１３は、凸状湾曲面１１２ａとの間に粘着テープ１の先端部を挟持することができる挟持面１１３ａを備えるとともに、凸状湾曲面１１２ａの先端位置１１２ａ１を受け入れる溝部１１３ａ１を備える。溝部１１３ａ１を覆うように粘着テープ１の重畳部１ａが配置され、凸状湾曲面１１２ａの先端位置１１２ａ１が溝部１１３ａ１内まで到達するように第１爪１１２が押し込まれると、粘着テープ１が幅方向に湾曲する。
【００７１】
このように、第１爪と第２爪は、挟持する粘着テープ１を幅方向に湾曲させることができるものであれば、その形状は問わない。例えば、図１４に示す変形例の把持爪部２１１のように、第２爪２１３に柔軟なシート２１３ａを張設した態様としてもよい。柔軟なシート２１３ａは、例えば、ゴムシートであり、第１爪２１２が備える凸状湾曲面２１２ａの先端位置２１２ａ１が接触し、押し込まれると、凸状湾曲面２１２ａの形状に倣って変形することができる。このようなシート２１３ａは凸状湾曲面２１２ａの受け部となり、その表面は挟持面となる。
【００７２】
粘着テープ１の重畳部１ａをシート２１３ａ上に配置され、凸状湾曲面２１２ａの先端位置２１２ａ１がシート２１３ａを押し込むと、粘着テープ１が幅方向に湾曲する。把持爪部は、このような態様であってもよい。
【００７３】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【００７４】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
保持対象物となる柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備え、
前記把持爪部は、凸状湾曲面を備える第１爪と、
前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の先端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、
を含むハンド装置。
（付記２）
前記受け部は、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる凹状の湾曲形状を備えた付記１に記載のハンド装置。
（付記３）
前記受け部は、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる溝部を備えた付記１に記載のハンド装置。
（付記４）
前記柔軟物における前記先端部よりも基端部に近い側の領域を吸着保持する補助吸着部をさらに備えた付記１乃至３のいずれか１項に記載のハンド装置。
（付記５）
前記補助吸着部は、吸着保持する前記柔軟物の長手方向に沿って複数の吸着領域に分割され、前記吸着領域はそれぞれ吸着状態を変更可能とされた付記４に記載のハンド装置。
（付記６）
前記補助吸着部は、長手方向に沿って凸状に湾曲した吸着面を備えた付記４又は５に記載のハンド装置。
（付記７）
前記補助吸着部は、幅方向に沿って凸状に湾曲した吸着面を備えた付記４乃至５のいずれか１項に記載のハンド装置。
（付記８）
保持対象物となる柔軟物を送り出す柔軟物送出部と、
前記柔軟物送出部から送出される前記柔軟物を保持するハンド装置と、
前記ハンド装置を所望の位置に移動させるロボット本体部と、を備え、
前記ハンド装置は、凸状湾曲面を備える第１爪と、前記凸状湾曲面と対向し、前記凸状湾曲面との間に前記柔軟物の先端部を挟持することができる挟持面を備えるとともに、前記柔軟物の端部を挟持するときに、少なくとも前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪と、を有し、前記柔軟物の先端部を挟持する把持爪部を備えた柔軟物実装装置。
（付記９）
前記受け部は、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる凹状の湾曲形状を備えた付記８に記載の柔軟物実装装置。
（付記１０）
前記受け部は、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる溝部を備えた付記８に記載の柔軟物実装装置。
（付記１１）
前記柔軟物における前記先端部よりも基端部に近い側の領域を吸着保持する補助吸着部をさらに備えた付記８乃至１０のいずれか１項に記載の柔軟物実装装置。
（付記１２）
前記補助吸着部は、吸着保持する前記柔軟物の長手方向に沿って複数の吸着領域に分割され、前記吸着領域はそれぞれ吸着状態を変更可能とされた付記１１に記載の柔軟物実装装置。
（付記１３）
前記補助吸着部は、長手方向に沿って凸状に湾曲した吸着面を備えた付記１１又は１２に記載の柔軟物実装装置。
（付記１４）
前記補助吸着部は、幅方向に沿って凸状に湾曲した吸着面を備えた付記１１乃至１３のいずれか１項に記載の柔軟物実装装置。
（付記１５）
凸状湾曲面を備えた第１爪と、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪とで柔軟物の先端部を挟持しつつ、前記柔軟物を幅方向に湾曲させる工程と、
先端部を挟持され、所望の長さとされた前記柔軟物を所望の位置に移動させる工程と、
前記柔軟物を、実装対象物上の実装位置に実装する工程と、
を含む柔軟物実装方法。
（付記１６）
凸状湾曲面を備えた第１爪と、前記凸状湾曲面の先端位置を受け入れる受け部を備えた第２爪とで柔軟物の先端部を挟持しつつ、前記柔軟物を幅方向に湾曲させる工程と、
先端部を前記第１爪及び第２爪で挟持された前記柔軟物の長手方向に沿って補助吸着部を密着させ、前記補助吸着部によって前記柔軟物を吸着保持する工程と、
前記柔軟物を切断し、前記第１爪と第２爪とを退避させる工程と、
前記補助吸着部に吸着保持された前記柔軟物を所望の位置に移動させる工程と、
前記柔軟物を、実装対象物上の実装位置に実装する工程と、
を含む柔軟物実装方法。
【符号の説明】
【００７５】
１  粘着テープ
１ａ  重畳部
１ｂ  後端部
２  制御部
３  テープ送出部
６  先端折返し部
９  読出部
１０  ハンド装置
１１、１１１  把持爪部
１２、１１２  第１爪
１２ａ、１１２ａ  凸状湾曲面
１３、１１３  第２爪
１３ａ  凹状湾曲面
１５  補助吸着部
１５ａ  第１領域
１５ｂ  第２領域
１５ｃ  第３領域
３０  ロボット本体部
１００  テープ貼付装置（柔軟物実装装置）
１１３ａ  挟持面
１５１  吸着面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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