(57)【要約】【課題】配送業務を簡素化するとともに、配送先又は集荷先のユーザの負担を軽減する。【解決手段】収納装置は、建物又は地表に配置され、無人飛行体により搬送される荷物を格納するための内部空間を形成し、当該荷物を収納した荷物搬送具ごとに当該内部空間に収納する収納部と、前記収納部の上部に設けられた上面部であって、前記荷物搬送具の大きさに対応する開口部が上方から前記内部空間に通じるように形成された上面部と、前記開口部に配置された前記荷物搬送具を検出する検出部と、前記検出の結果を通報する報知部とを備える。【選択図】図４Ａ
2018203056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物又は地表に配置され、無人飛行体により搬送される荷物を格納するための内部空間を形成し、当該荷物を収納した荷物搬送具ごとに当該内部空間に収納する収納部と、
前記収納部の上部に設けられた上面部であって、前記荷物搬送具の大きさに対応する開口部が上方から前記内部空間に通じるように形成された上面部と、
前記開口部に配置された前記荷物搬送具を検出する検出部と、
前記検出の結果を通報する報知部と
を備える収納装置。
【請求項２】
前記開口部は、前記内部空間に収納された前記荷物搬送具を搬出可能に形成されている、
請求項１に記載の収納装置。
【請求項３】
前記上面部の前記開口部近傍には、前記無人飛行体に電力を供給するための給電部が設けられている、
請求項１又は請求項２に記載の収納装置。
【請求項４】
前記収納部には、前記荷物搬送具の高さに応じて当該荷物搬送具を保持する位置を調整する高さ調整部が設けられている、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の収納装置。
【請求項５】
前記報知部は、
前記無人飛行体によって、前記荷物搬送具が前記開口部を通して搬出されたことを通報する、
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の収納装置。
【請求項６】
前記報知部は、
前記無人飛行体によって、前記荷物搬送具が前記開口部を通して搬入されたことを通報する、
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の収納装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記荷物搬送具を識別し、
前記報知部は、前記荷物搬送具に関するデータを中央管理装置に通報する、
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の収納装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の収納装置と、
前記開口部に対応する大きさの水平断面を有し、前記無人飛行体によって搬送される荷物搬送具と、
を備える配送システム。
【請求項９】
前記荷物搬送具は、前記無人飛行体の支持体により着脱容易に支持される、
請求項８に記載の配送システム。
【請求項１０】
建物又は地表に配置され、無人飛行体により搬送される荷物を格納するための内部空間を形成し、当該荷物を収納した荷物搬送具ごとに当該内部空間に収納部に収納し、
前記荷物搬送具の大きさに対応する開口部が上方から前記内部空間に通じるように形成された上面部が、前記収納部の上部に設けられており、
前記開口部に配置された前記荷物搬送具を検出部によって検出し、前記検出の結果を通報する過程
を含む収納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納装置、配送システム、及び、収納方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザが指定する荷物を、個別にその配送先まで届けたり、個別に集荷したりする配送サービスの需要が高まっている。このような配送サービスに関するものとして、無人飛行機（ドローン）を利用した配送システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５３３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１によれば、配送先で荷物を如何に受け渡すのかが明確ではない。例えば、ユーザが在宅しているときに配達又は集荷し、ユーザが不在であるときには配達又は集荷しないのであれば、配達又は集荷のタイミングにユーザが在宅していなければならない。不在になりがちなユーザは、無人飛行機を利用した配送システムの恩恵を受けることが困難である。このように、ユーザの負担は、配達員が直接配達する形態又は集荷する形態の宅配サービスの場合となんら変わらない。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、配送業務を簡素化するとともに、配送先又は集荷先のユーザの負担を軽減する収納装置、配送システム、及び、収納方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様の収納装置は、建物又は地表に配置され、無人飛行体により搬送される荷物を格納するための内部空間を形成し、当該荷物を収納した荷物搬送具ごとに当該内部空間に収納する収納部と、前記収納部の上部に設けられた上面部であって、前記荷物搬送具の大きさに対応する開口部が上方から前記内部空間に通じるように形成された上面部と、前記開口部に配置された前記荷物搬送具を検出する検出部と、前記検出の結果を通報する報知部とを備える収納装置である。
【０００７】
（２）また、上記の収納装置における前記上面部には、前記内部空間に収納された前記荷物搬送具を搬出可能な前記開口部が形成されている。
【０００８】
（３）また、上記の収納装置において、前記上面部の前記開口部近傍には、前記無人飛行体に電力を供給するための給電部が設けられている。
【０００９】
（４）また、上記の収納装置における前記収納部には、前記荷物搬送具の高さに応じて当該荷物搬送具を保持する位置を調整する高さ調整部が設けられている。
【００１０】
（５）また、上記の収納装置における前記報知部は、前記無人飛行体によって、前記荷物搬送具が前記開口部を通して搬出されたことを通報する。
【００１１】
（６）また、上記の収納装置における前記報知部は、前記無人飛行体によって、前記荷物搬送具が前記開口部を通して搬入されたことを通報する。
【００１２】
（７）また、上記の収納装置における前記検出部は、前記荷物搬送具を識別し、前記報知部は、前記荷物搬送具に関するデータを中央管理装置に通報する。
【００１３】
（８）また、本発明の一態様の配送システムは、上記の収納装置と、前記開口部に対応する大きさの水平断面を有し、前記無人飛行体によって搬送される荷物搬送具と、を備える配送システムである。
【００１４】
（９）また、上記の配送システムにおける前記荷物搬送具は、前記無人飛行体の支持体により着脱容易に支持される。
【００１５】
（１０）また、本発明の一態様の収納方法は、建物又は地表に配置され、無人飛行体により搬送される荷物を格納するための内部空間を形成し、当該荷物を収納した荷物搬送具ごとに当該内部空間に収納部に収納し、前記荷物搬送具の大きさに対応する開口部が上方から前記内部空間に通じるように形成された上面部が、前記収納部の上部に設けられており、前記開口部に配置された前記荷物搬送具を検出部によって検出し、前記検出の結果を通報する過程を含む収納方法である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、配送業務を簡素化するとともに、配送先又は集荷先のユーザの負担を軽減する収納装置、配送システム、及び、収納方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る収納装置を利用する配送システムについて説明するための図である。
【図２】実施形態に係る配送システムの構成図である。
【図３Ａ】実施形態に係るドローン２の構成図である。
【図３Ｂ】実施形態に係るドローン２の仰観図である。
【図３Ｃ】実施形態に係るドローン２の着陸時の立面図である。
【図４Ａ】実施形態に係る収納装置が配置される拠点の一例について説明するための図である。
【図４Ｂ】図４ＡのＦ４−Ｆ４断面の断面図である。
【図５】実施形態に係る収納装置の俯瞰図である。
【図６】実施形態に係る収納装置の断面図である。
【図７】実施形態に係るセンター装置の構成図である。
【図８】実施形態に係る配送依頼に応じる処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施形態に係る配達処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態に係る着陸時の誘導処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態の建物ＢＬの俯瞰図である。
【図１２】実施形態の収納装置が配置された建物ＢＬの縦断面図である。
【図１３】実施形態に共通の変形例その１に係る収納装置の縦断面図である。
【図１４】実施形態に共通の変形例その２に係る収納装置について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態の収納装置、配送システム、及び、収納方法について、添付図面を参照して説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
［配送システムの概要］
図１は、実施形態に係る収納装置を利用する配送システムについて説明するための図である。図１に示す配送システム１は、荷物の輸送計画に基づき決定される所定の拠点間において、輸送手段に１又は複数のドローン２（無人飛行体）を利用して、所定の荷物を配送する配送サービスを提供する。その配送サービスには、集荷、搬送、配達の各段階が含まれる。符号３−１から３−３、４−１から４−６、５−１、５−２は、拠点の一例である。例えば、拠点４−１と拠点４−２、拠点４−３と拠点４−４、拠点４−５と拠点４−６のそれぞれは、互いに組を成して比較的近い距離に配置され、配送システムの信頼度を高めるために冗長化されている。上記の拠点４−１から拠点４−６は、中継基地の一例であり、拠点４−１から拠点４−６を区別すること無く説明する場合には、これらを纏めて単に中継基地４と呼ぶことがある。
【００２０】
以下の説明では、拠点３−１から拠点３−３を、後述のドローン２が荷物を集荷する拠点と仮定し、区別すること無く説明する場合には拠点３と呼ぶ。また、拠点５−１と拠点５−２を、ドローン２が荷物を届ける配達先の拠点と仮定し、区別すること無く説明する場合には拠点５と呼ぶ。
【００２１】
実施形態のドローン２は、鉛直方向に移動可能な無人航空機である。ドローン２は、所定の荷物を搬送する状態、又は、空荷の状態で、その輸送計画により指定される拠点間を飛行して移動する。
【００２２】
なお、拠点間の経路長、例えば、荷物の配送元の拠点３から配送先の拠点５までの間の経路長が比較的長い場合などには、配送システム１は、１又は複数の中継基地４を経由するような輸送計画を適用してもよい。なお、配送システム１は、拠点３と拠点５を、荷物の配送元又は配送先とし、その他に必要に応じて中継基地４を利用してもよい。
【００２３】
実施形態に係る配送システム１は、ドローン２の飛来先として、拠点３と、拠点５と、配送管理センターＣとを含み、必要に応じて中継基地４を含める。
【００２４】
配送管理センターＣには、センター装置５０が設けられている。センター装置５０は、上記の輸送計画と、各ドローン２の飛行計画などの情報を格納し、その飛行計画をドローン２に通知して、飛行計画に従いドローン２を飛行させる。なお、センター装置５０は、航空交通管制情報、気象情報、３次元（３Ｄ）地図情報、構造物情報などの各種情報を参照して、荷物を配送するうえで飛行に適した飛行ルートを飛行計画として生成してもよい。
【００２５】
実施形態に係る配送システム１は、輸送計画の少なくとも一部の区間の輸送手段にドローン２を適用する。実施形態における輸送計画とは、荷物の集荷と配達についての場所と時刻、搬送方法などの予定を定めたものである。例えば、輸送計画には、指定された拠点３で荷物を集荷して、所定の拠点５に配達するまでのユーザの要求に関する情報が含まれる。例えば、ドローン２の飛行計画は、荷物の輸送計画等に基づいて決定される。
【００２６】
飛行計画には、ドローン２の飛行ルートが含まれる。例えば、ドローン２の飛行ルートは、拠点３、中継基地４、拠点５などを繋ぎ、ドローン２を飛行させる経路を規定する。
ドローン２は、飛行計画の飛行ルートに基づき、飛行計画で指定された拠点３、中継基地４、拠点５などに飛来する。
【００２７】
なお、ドローン２は、飛行計画の飛行ルートに沿って自律して移動する。これにより、ドローン２は、輸送計画に基づいて指定された拠点３で荷物を集荷して、荷物を支持して飛行し、必要に応じて中継基地４を経て、所定の拠点５に配達する。
【００２８】
なお、ユーザは、ネットワークＮＷが利用可能な任意の場所で端末装置４０を利用して、荷物の配送の要求を、センター装置５０に登録することができ、又、その要求による配送の結果を端末装置４０から確認することができる。このように、配送システム１に対する集荷、配達などの要求は、ユーザの居場所を問わずネットワークＮＷ経由で行うことができる。
【００２９】
［配送システムの詳細］
実施形態に係る配送システムの一例を挙げてその詳細について説明する。
【００３０】
図２は、実施形態に係る配送システムの構成図である。
配送システム１は、ドローン２と、収納装置６と、管理装置７（報知部）と、電源装置８と、誘導用位置表示装置９と、センター装置５０（中央管理装置）と、端末装置４０とを含む。
【００３１】
（ドローン）
図３Ａは、実施形態に係るドローン２の構成図である。図３Ｂは、実施形態に係るドローン２の仰観図である。図３Ｃは、実施形態に係るドローン２の着陸時の立面図である。
【００３２】
図３Ａから図３Ｃに示すドローン２は、本体２１と、複数のロータ２２と、連結部２３（支持体）と、撮像部２４と、脚部２５と、コイル２６とを備える。
【００３３】
本体２１は、ドローン２のフレームを成し、ドローン２としての主要な構成を内蔵するための筐体を含む。
【００３４】
複数のロータ２２（回転翼）は、本体２１に配置され、その軸を中心に回転自在に支持される。上記の軸の延伸方向は、空中に静止して飛行する状態で略鉛直方向になる。
【００３５】
連結部２３は、荷物搬送具１０を把持するように形成されたエンドエフェクタを含み、本体２１の下部に設けられる。例えば、連結部２３が、荷物搬送具１０の上部を把持して、荷物搬送具１０を吊り下げた状態で、ドローン２は、荷物ＢＧＧを搬送する。
【００３６】
撮像部２４は、ドローン２の周囲の状況を識別可能な位置に配置されている。例えば、撮像部２４は、荷物搬送具１０に干渉しないように、本体２１の中心から水平方向に偏心させて配置される。このように配置された撮像部２４であれば、連結部２３により吊り下げられた荷物搬送具１０がある場合においても、本体２１の下方向を撮影できる。
【００３７】
脚部２５は、拠点等に着陸した状態にある時に本体２１を支持する。例えば、脚部２５の下部には、コイル２６が設けられている。コイル２６は、後述の電源部２１６に電気的に接続されており、電磁誘導等により生じた電力が電源部２１６に供給される。
【００３８】
本体２１には、モータ２１１と、位置検出部２１２と、姿勢検出部２１３と、高度検出部２１４と、通信部２１５と、電源部２１６と、記憶部２１７と、制御部２１８と、が設けられている。
【００３９】
モータ２１１は、制御部２１８からの制御量に従い回転量を調整し、対応させて設けられているロータ２２を駆動する。
【００４０】
位置検出部２１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の信号を受信して、ドローン２の現在の位置を示す位置情報を生成し、制御部２１８に出力する。
【００４１】
姿勢検出部２１３は、加速度センサ、ジャイロなどを含み、ドローン２の姿勢を検出し、検出値を制御部２１８に出力する。
【００４２】
高度検出部２１４は、例えば気圧センサを含み、離陸時からの気圧の変化に基づいてドローン２の高度を検出し、検出値を制御部２１８に出力する。また、高度検出部２１４は、超音波を利用して、下方向の障害物までの距離を検出し、検出の結果に基づいて高度を推定し、推定値を制御部２１８に出力してもよい。
【００４３】
通信部２１５は、例えば後述する管理装置７、センター装置５０などの地上側の設備と、ネットワークＮＷの通信を中継する無線基地局（不図示）を介して通信する。
【００４４】
電源部２１６は、所望の電力量を供給可能なエネルギーを蓄えておき、そのエネルギーに基づいた電力を各部に供給する。電源部２１６は、飛行に必要とされる電力を供給する。
【００４５】
例えば、電源部２１６は、二次電池又はコンデンサなどの蓄電部を含む。電源部２１６は、本体２１の外部から供給されるエネルギーの一部をその蓄電部に蓄える。例えば、外部から供給されるエネルギーは、電磁誘導、共鳴（共振）等の非接触式による方法で供給されてもよい。非接触式による場合には、本体２１又は脚部２５等にコイル２６を設けて、設けられたコイル２６に生じる電力を利用するとよい。なお、本体２１又は脚部２５に電源端子を設けて、それを介して供給される電力を利用してもよい。
【００４６】
記憶部２１７は、制御部２１８が実行する処理のソフトウェアプログラムと、ドローン２の識別情報と、飛行計画などのデータを格納する。
【００４７】
制御部２１８は、ドローン２内の各部を制御して、ドローン２を拠点間で移動させて、その拠点で離着陸させる。例えば、制御部２１８は、各モータ２１１の回転量を調整することにより、所望の飛行高度、進行方向、本体２１の向き（鉛直軸周りの回転量）になるようにそれらを調整することができる。
【００４８】
制御部２１８は、拠点間の移動については、飛行計画と各部から取得した情報とに基づいてドローン２の各部を制御して、飛行計画に従いドローン２を飛行させる。制御部２１８は、姿勢検出部２１３によりドローン２の姿勢を検出し、検出結果に基づいてその姿勢の安定化を図りつつそれを飛行させる。ドローン２の姿勢の安定化の手法は既知のものを適用してよい。なお、制御部２１８は、拠点に離発着する際には、拠点側から指令される誘導情報に従いドローン２を飛行させてもよい。
【００４９】
制御部２１８は、撮像部２４により撮像された画像を、通信部２１５を介して送信してもよい。さらに、制御部２１８は、撮像部２４により撮像された画像や、拠点側の設備の利用状況等に基づき決定された誘導情報に従いドローン２を飛行させる。その詳細については後述する。
【００５０】
（拠点）
拠点の一例について示す。各拠点には、上記の１又は複数の収納装置６と、管理装置７と、電源装置８、誘導用表示部９とが設けられている。
【００５１】
図４Ａは、実施形態に係る収納装置が配置される拠点の一例について説明するための図である。図４Ｂは、図４ＡのＦ４−Ｆ４断面の断面図である。
【００５２】
図４Ａに示すように拠点３（中継基地４、拠点５）には、ドローン２が離発着するための離発着基地ＳＴが設けられている。例えば、離発着基地ＳＴは、建物ＢＬの屋上ＲＦ、所定の敷地内の地表などに固定的に配置される。図４Ａに示す例は、建物ＢＬの屋上ＲＦに配置した場合の一例である。
【００５３】
離発着基地ＳＴには、一又は複数の収納装置６が所定の位置に設けられている。離発着基地ＳＴにおける収納装置６は、互いに所定の距離を隔てて配置されている。収納装置６は、ドローン２を利用して搬送される荷物ＢＧＧを荷物搬送具１０ごと収納し、それらを一時的に保管する。
【００５４】
ドローン２による集荷時には、収納装置６に荷物ＢＧＧを含む荷物搬送具１０が予め配置されている。ドローン２は、収納装置６からその荷物ＢＧＧを荷物搬送具１０ごとに回収する。なお、収納装置６から空の荷物搬送具１０を回収するときも上記と同様である。
【００５５】
ドローン２による配達時には、収納装置６は、荷物搬送具１０が配置されていない状態にある。ドローン２は、荷物搬送具１０ごと荷物ＢＧＧを積載した状態で収納装置６の上方に飛来して、収納装置６の所定の位置に荷物搬送具１０を配置する。中継基地４における中継時には、上記の配達と集荷の組み合わせにより荷物ＢＧＧの中継が荷物搬送具１０ごと実施される。
【００５６】
例えば、図４Ａと図４Ｂに示す離発着基地ＳＴ−１には、収納装置６−１から収納装置６−４の４つの収納装置６が、３次元座標のＸ軸方向に沿って並べて配置されている。収納装置６−１と収納装置６−４は、荷物搬送具１０が配置されていない未利用の状況にある。収納装置６−２と収納装置６−３には、荷物搬送具１０が配置されている。さらに、収納装置６−３は、荷物搬送具１０を集荷又は配達するためにドローン２が着陸した状態にある。なお、未利用の状況にある収納装置６−１と収納装置６−４は、ユーザが配送を要求するために荷物搬送具１０を配置することも可能であり、或いは、ドローン２の配達を待ち受けるために予約することも可能である。離発着基地ＳＴ−２についても同様である。以下、離発着基地ＳＴ−１と離発着基地ＳＴ−２とを区別すること無く説明する場合には、単に離発着基地ＳＴという。
【００５７】
さらに、図４Ａに示す離発着基地ＳＴには、ドローン２が着陸時の目標にする誘導用位置表示装置９が設けられている。誘導用位置表示装置９は、収納装置６の位置を基準に決定された位置に、収納装置６を囲むように配置されている。誘導用位置表示装置９は、ドローン２の離着陸時に、所望の着陸地点を示し、そこにドローン２を誘導するための表示を行う。
【００５８】
（収納装置）
図５は、実施形態に係る収納装置の俯瞰図である。図６は、実施形態に係る収納装置の断面図である。
【００５９】
収納装置６は、筐体６１と、扉６２と、収納部６３と、上面部６４と、高さ調整部６５と、検出部６７と、を備える。
【００６０】
筐体６１は、上部が開放されており、少なくともその側面の一部に扉６２が設けられている。例えば、扉６２は、施錠可能に構成されており、権限が与えられた特定のユーザなどがその施錠を解くことができる。ユーザは、扉６２を開けて収納装置６内の荷物ＢＧＧを出し入れする。例えば、荷物ＢＧＧの出し入れは、荷物ＢＧＧごとに、又は、荷物搬送具１０ごとに実施される。例えば、荷物ＢＧＧの出し入れを荷物ＢＧＧごとに実施する場合には、荷物搬送具１０は、収納部６３に据え置かれる。以下の説明では、荷物ＢＧＧの出し入れを、荷物搬送具１０ごとに実施する場合の一例である。筐体６１の内部には、一又は複数の収納部６３が所定の高さに配置されている。
【００６１】
収納部６３は、ドローン２により搬送される荷物ＢＧＧを格納するための内部空間を形成する。収納部６３は、荷物ＢＧＧを収納した荷物搬送具１０ごとに当該内部空間に収納する。つまり、収納部６３には、荷物搬送具１０を収納可能な大きさの内部空間が形成されている。
【００６２】
収納部６３の縦断面（図５のＦ５−Ｆ５断面）は、図６に示すように略矩形状を成し、その上方側が開放されている。
【００６３】
収納部６３の上面部６４からの深さは、収納する荷物搬送具１０の内、最も大きな荷物搬送具１０が収納できるように、収納が予定される荷物搬送具１０の高さに基づいて決定される。例えば、図４Ｂの収納装置６−２に収納された荷物搬送具１０は、上記の一例である。
【００６４】
収納部６３には、荷物搬送具１０の高さに応じて当該荷物搬送具１０を保持する位置を調整する高さ調整部６５が設けられている。
【００６５】
上面部６４は、収納部６３の上部に形成され、着陸したドローン２を支持する略水平な面である。図５に示す上面部６４は、筐体６１の横断面と同様の形、同様の大きさを有したものであるが、これに限らない。例えば、上面部６４は、ドローン２の脚部２５の配置に合うように形成されていてもよく、筐体６１の横断面より広く形成されたものであってもよく、その形状が円、楕円、任意の多角形などの他、任意の幾何学図形として形成されていてもよい。また、収納装置６ごとに分割されているが、隣り合う収納装置６間を繋いで形成してもよい。上面部６４には、荷物搬送具１０を出し入れ可能な開口部６６が設けられている。なお、上面部６４には、ドローン２の離着陸に支障がない範囲で、開口部６６以外の開口部や凹部が設けられていてもよく、また、突起部が設けられていてもよい。
【００６６】
開口部６６は、上面部６４より上側から収納部６３の内部空間に通じるように形成されている。開口部６６は、荷物搬送具１０の水平断面形状より大きく形成されている。開口部６６は、内部空間に収納された荷物搬送具１０を、ドローン２が吊り上げて、その開口部６６を通じて搬出可能に形成されている。同様に、開口部６６は、ドローン２が荷物搬送具１０を吊り下げて、その開口部６６を通じて内部空間に搬入可能に形成されている。
【００６７】
図６（ａ）に示すように、比較的高さが高い荷物搬送具１０を収納部６３内で支持する場合、高さ調整部６５は、内部空間の比較的低い位置に配置されて、荷物搬送具１０を載せてその下部を支持する。
【００６８】
図６（ｂ）に示すように、比較的高さが低い荷物搬送具１０を収納部６３内で支持する場合、高さ調整部６５は、内部空間の比較的高い位置に配置されて、荷物搬送具１０を載せてその下部を支持する。
【００６９】
収納部６３に収納する荷物搬送具１０の形状を規格化することで、一又は複数の種類に荷物搬送具１０の高さを制限することができる。また、荷物搬送具１０の上部の構造を、上記の種類によらず共通にすることにより、ドローン２のエンドエフェクタが把持する部分の形状を共通化することができる。
【００７０】
このように高さ調整部６５の配置と、荷物搬送具１０の形状を規格化したこととにより、互いに高さが異なる荷物搬送具１０を、共通の収納部６３に収納した場合であっても、開口部６６から突出する荷物搬送具１０の突出量を同じ量に調整することができる。これにより、ドローン２は、検出した開口部６６の位置から、荷物搬送具１０を把持する位置を容易に推定することができる。
【００７１】
比較例として、ドローン２が離着陸する平面上に荷物搬送具１０を配置して、それを集荷する場合が挙げられる。この場合には、荷物搬送具１０の高さを正確に検出することが必要になり、荷物搬送具１０を把持する位置を推定することは容易ではない。
【００７２】
これに対して、実施形態の収納装置６であれば、上記のとおり、連結部２３と荷物搬送具１０の鉛直方向の相対的な高さを調整することが容易になり、連結部２３が荷物搬送具１０を把持することが容易になる。
【００７３】
なお、高さ調整部６５の高さは、ユーザが荷物搬送具１０を収納させる際に、その荷物搬送具１０の大きさに合わせて決定してもよい。或いは、高さ調整部６５は、外部から提供される情報等に基づいて、その位置が調整されてもよい。例えば、荷物搬送具１０の種類を識別可能な識別情報が、管理装置等から提供される場合には、その識別情報に従って、高さ調整部６５の位置が調整されてもよい。例えば、収納部６３の内側面には、鉛直方向に高さ調整部６５を移動させることを可能とするガイドが設けられており、高さ調整部６５には、そのガイドに沿って上下方向に水平移動させる駆動部が設けられていてもよい。この高さ調整部６５は、上方からの積載荷重が無い場合に、上下の可動範囲のなかで上方に位置するように移動してもよい。
【００７４】
上記のように、高さ調整部６５は、外部から提供される情報等に基づいて、その位置を自ら調整可能である場合には、ドローン２によって配達される荷物搬送具１０を、その収納部６３に収納する際に調整してもよい。これにより、ドローン２によって配達される荷物搬送具１０が、収納部６３から突出すること無く、それを収納部６３に収納させることができる。
【００７５】
さらに、高さ調整部６５は、その位置を自ら調整可能である場合には、収納部６３に荷物搬送具が配置されていない状態にあるときに、上面部６４と略等しい高さに調整するとよい。このように高さ調整部６５の位置を調整することにより、収納部６３内に異物がたまることを抑制することができる。
【００７６】
なお、図６に示す検出部６７は、開口部６６に配置された荷物搬送具１０を検出する。検出部６７からの情報により、収納装置６が空状態にあるのか、或いは、荷物搬送具１０を収納した状態にあるのかの情報を得ることができる。
【００７７】
（電源装置）
次に、電源装置８（給電部）について説明する。
上面部６４の開口部６６近傍には、ドローン２に電力を供給するための給電部が設けられている。後述するコイル８１と端子８２は、給電部の一例である。
【００７８】
電源装置８は、商用電力又は自然エネルギーに基づいた電力の供給を受け、その電力の一部を、１又は複数の収納装置６と、管理装置７と、ドローン２とに供給する。例えば、電源装置８は、管理装置７からの指令に従い、着陸後の状態にあるドローン２に対して、給電部を介して電力を供給する。
【００７９】
例えば、前述の図４Ａの離発着基地ＳＴ−１のように、ドローン２のコイル２６に対向する位置にコイル８１を設けて、コイル８１からコイル２６に対して電力を送るとよい。
【００８０】
また、例えば、前述の図４Ａの離発着基地ＳＴ−２のように、ドローン２の脚部２５が上面部６４に接触する位置（図６参照）に端子８２を設けて置き、電源装置８から端子８２を介して電力を供給するとよい。
【００８１】
（管理装置）
次に、管理装置７について説明する。
管理装置７は、配送システム１の拠点に設けられている１又は複数の収納装置６の状態と、電源装置８の状態と、ドローン２の離発着等を管理するコンピュータである。例えば、管理装置７は、収納装置６の利用状況に関する情報を、検出部６７から得る。管理装置７は、電源装置８の利用可否に関する情報を、電源装置８から得る。管理装置７は、ドローン２の飛行計画に関する情報をセンター装置５０から得て、対象のドローン２の離発着情報を抽出する。管理装置７は、ドローン２の状態に関する情報を得て、ドローン２に対する指令を生成する。
【００８２】
例えば、管理装置７は、拠点の空域に到達前又は到達時にドローン２から着陸に関する要求を受け、それに応答し、着陸を許可するドローン２に着陸を指令する。その際、管理装置７は、電源装置８と収納装置６とから取得した情報に基づいて、利用可能な収納装置６を選択する。管理装置７は、選択した収納装置６とその収納装置６の位置をドローン２に通知するとともに、通知した情報をセンター装置５０に対して通知する。
【００８３】
管理装置７は、ドローン２の離陸前にドローン２から離陸に関する要求を受け、それに応答し、状況判断の結果により離陸を許可するドローン２に対して、離陸するように指令する。
【００８４】
（端末装置）
次に、ユーザが利用する端末装置について説明する。
端末装置４０は、ユーザが操作するコンピュータである。端末装置４０は、ユーザが携行できる携帯型の装置、例えば、スマートフォンなどであってもよく、据え置き型の装置、例えば、パーソナルコンピュータ、テレビなどであってもよい。
【００８５】
（センター装置）
次に、センター装置について説明する。
図７は、実施形態に係るセンター装置の構成図である。センター装置５０は、通信部５１と、記憶部５２と、制御部５３とを備える。例えば、センター装置５０の通信部５１と、記憶部５２と、制御部５３とが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）などを含むコンピュータとして構成されている。
【００８６】
通信部５１は、ネットワークＮＷに接続され、ドローン２と、管理装置７と、端末装置４０との通信を可能とする。
【００８７】
記憶部５２は、輸送計画ＤＢ、飛行計画ＤＢ、拠点ＤＢ、登録ユーザＤＢ等の他、制御部５３を機能させるためのプログラム等を格納する。輸送計画ＤＢは、荷物ＢＧＧごとの輸送に係る情報を含む。飛行計画ＤＢは、ドローン２ごとの輸送に係る情報を含む。拠点ＤＢは、各拠点の位置、拠点の設備の仕様、利用の可否などの情報を含む。登録ユーザＤＢは、本システムの利用を許可するユーザを識別するための情報を含む。
【００８８】
制御部５３は、通信部５１を介して、ドローン２と、管理装置７と、端末装置４０と通信する。制御部５３は、端末装置４０からの要求を受け付けて、端末装置４０又は端末装置４０のユーザを識別し、識別結果により決定される処理を実行する。端末装置４０又は端末装置４０のユーザが既に登録済みである場合、制御部５３は、当該ユーザに対して配送サービスを提供する。
【００８９】
制御部５３は、荷物の配送業務を支援するための処理を実行し、配送管理を支援する。
【００９０】
［配送システムの配送管理機能］
次に、配送システム１の配送管理機能について説明する。
配送システム１は、ユーザから配送依頼を受け付けるための配送依頼受付処理、荷物の配達処理、荷物の一時保管処理等の処理を実施する。以下、それらを順に説明する。
【００９１】
（配送依頼受付処理）
図８は、実施形態に係る配送依頼に応じる処理の手順を示すフローチャートである。
【００９２】
まず、センター装置５０は、端末装置４０を介したユーザの要求を受け付けて、登録ユーザＤＢを参照し、依頼主が登録ユーザＤＢに登録されたユーザであるか（ユーザ登録されているか）否かを判定する（ＳＡ１０）。依頼主がユーザ登録されていない場合には、センター装置５０は、所定の規則に従うユーザ登録処理を実施して（ＳＡ１５）、登録ユーザＤＢを更新する。なお、ユーザがユーザ登録を希望しない場合は、センター装置５０は、処理を中断してもよい。依頼主がユーザ登録されている場合には、センター装置５０は、配達先のユーザがユーザ登録済みのユーザであるか否かを判定する（ＳＡ２０）。配達先のユーザがユーザ登録していない場合には、センター装置５０は、端末装置４０から取得したユーザの操作に基づいて、ユーザが、一部地上系を利用した配送を依頼することを希望しているか否かを判定する（ＳＡ２５）。
【００９３】
ＳＡ２０の判定の結果により、配達先のユーザがユーザ登録している場合、又は、ＳＡ２５の判定の結果により、一部地上系を利用した配送を依頼することを希望して場合には、センター装置５０は、依頼主側の収納装置６の利用状況を確認する（ＳＡ３０）。
【００９４】
センター装置５０は、依頼主側の収納装置６に利用可能なものとしての空があるか否かを判定する（ＳＡ４０）。ＳＡ４０の判定の結果により、上記の空が無い場合、センター装置５０は、上記の空が生じるまで待機して、上記の空が生じたらＳＡ５０の処理を実施する（ＳＡ４５）。
【００９５】
ＳＡ４０の判定の結果により、上記の空がある場合、又は、ＳＡ４５の処理を終えた後、センター装置５０は、集荷依頼に関する情報を輸送計画ＤＢに追加する（ＳＡ５０）。
【００９６】
ここで、ＳＡ５０の処理を終えた後、依頼主のユーザは、集荷依頼の予約ができたことを確認して、荷物搬送具１０を収納装置６（収納部６３）に配置する。検出部６７は、その配置を検出する（ＳＡ５５）。管理装置７は、荷物搬送具１０が収納装置６に配置されたことを検出すると、それをセンター装置５０に通知して、該当する収納装置６が空状態になったことを拠点ＤＢに追加することで、荷物搬送具１０の配送又は回収を依頼する。
【００９７】
センター装置５０は、その荷物搬送具１０の集荷をドローン２に指令し（ＳＡ６０）、その回収を依頼する。
【００９８】
ドローン２は、指令を受けて、その後、所定の荷物搬送具１０を収納装置６から回収する集荷処理を実施する（ＳＡ６５）。
【００９９】
次に、センター装置５０は、集荷完了の報告をドローン２から受け（ＳＡ７０）、該当する収納装置６が空状態になったことを拠点ＤＢに追加する。センター装置５０は、依頼主であるユーザに、集荷完了を報告し（ＳＡ７５）、図８に示す一連の処理を終える。
【０１００】
以上に示した処理により、配送システム１は、収納装置６（収納部６３）に荷物搬送具１０が配置されたことをセンター装置５０に通知することで、荷物搬送具１０の配送又は回収を、速やかにセンター装置５０に依頼することができる。これにより、収納装置６の利用の回転率を高めることができる。
【０１０１】
収納装置６（収納部６３）は、荷物搬送具１０の配送又は回収を依頼する時に、荷物搬送具１０に関するデータ（荷物搬送具１０の種別、大きさ（高さ）、重量など）をセンター装置５０に通知してもよい。この通知は、管理装置７が行ってもよい。これにより、センター装置５０は、荷物搬送具１０に適したドローン２を割り当てることができる。
【０１０２】
（配達処理）
図９は、実施形態に係る配達処理の手順を示すフローチャートである。
【０１０３】
まず、センター装置５０は、拠点ＤＢを参照して拠点５等の配達先側の収納装置６の利用状況を確認する（ＳＢ３０）。この利用状況は、例えば、各収納装置６の検出部６７による検出結果に基づくものである。
【０１０４】
センター装置５０は、拠点５等の配達先側の収納装置６に利用可能なものとしての空があるか否かを判定する（ＳＢ４０）。
【０１０５】
ＳＢ４０の判定の結果により、上記の空がある場合、配達依頼の情報を輸送計画ＤＢに追加する（ＳＢ５０）。
【０１０６】
センター装置５０は、飛行計画として、その荷物搬送具１０を配達先側（例えば拠点５）の収納装置６に配達することをドローン２に指令し（ＳＢ６０）、配達を依頼する。
【０１０７】
ドローン２は、指令を受けて、その後、所定の荷物搬送具１０を収納装置６に届ける配達処理を実施する（ＳＢ６５）。
【０１０８】
次に、センター装置５０は、配達完了の報告をドローン２から受け（ＳＢ７０）、該当する収納装置６を利用状態に設定して、拠点ＤＢを更新する。センター装置５０は、配達先のユーザに、配達品の引き取り依頼を通知する（ＳＢ７５）。センター装置５０は、依頼主のユーザに、配達完了を報告し（ＳＢ８０）、図９に示す一連の処理を終える。
【０１０９】
ここで、ユーザは、上記の通知を確認して、荷物搬送具１０を収納装置６から引き取る。検出部６７がそれを検出すると、管理装置７は、収納部６３から荷物搬送具１０が引き取られたことを検出する。管理装置７は、荷物搬送具１０が収納装置６に配置されたことを検出すると、それをセンター装置５０に通知して、荷物搬送具１０の配送又は回収を依頼する。
【０１１０】
一方、ＳＢ４０の判定の結果により、上記の空が無い場合、センター装置５０は、中継基地４の利用が適切か否かを判定する（ＳＢ４５）。中継基地４の利用が適切ではない場合、センター装置５０は、上記の空が生じるまで待機して、ＳＢ４０の処理を繰り返す。なお、中継基地４の利用が適切である場合には、センター装置５０は、中継基地４において一時保管することを選択して（ＳＢ９０）、ドローン２に対して、所定の中継基地４に向かわせる。
【０１１１】
その後、ドローン２は、その中継基地４において待機するか、又は、中継基地４における収納装置６に荷物ＢＧＧを一旦預けて、次の業務を遂行するかの指令を受ける。
【０１１２】
（荷物の一時保管処理）
収納装置６は、収納部６３に配置された荷物搬送具１０が収納部６３から持ち出されないように保護する保護手段（扉６２、鍵など）を有する。
【０１１３】
例えば、荷物搬送具１０がユーザによって配置されてからドローン２が集荷のために収納装置６に到着するまでの間と、ドローン２が収納装置６に配達してから受取人が荷物搬送具１０を引き取るまでの間は、収納装置６に荷物搬送具１０が収納された状態で放置される。この間に、収納部６３に配置された荷物搬送具１０が何者かに持ち去られないように、収納装置６は、収納部６３に配置された荷物搬送具１０を保護する。
【０１１４】
例えば、荷物搬送具１０がユーザによって配置されてからドローン２が集荷のために収納装置６に到着するまでの間については、管理装置７が下記の処理をする。荷物搬送具１０がユーザによって配置され、扉６２が閉じられて所定時間経過した後、管理装置７は、その収納装置６の扉６２を施錠する。収納装置６は、ドローン２が集荷するまでその扉６２の施錠状態を維持する。
【０１１５】
また、例えば、ドローン２が収納装置６に配達してから受取人が荷物搬送具１０を引き取るまでの間については、管理装置７が下記の処理をする。ドローン２は、扉６２が施錠されている収納装置６に荷物搬送具１０を配置する。収納装置６は、扉６２の施錠状態を維持する。
【０１１６】
荷物の受取人は、端末装置４０からセンター装置５０に、その収納装置６の施錠を解く要求を送る。センター装置５０は、管理装置７にその収納装置６の解錠を指令して、解錠させる。このように、センター装置５０の管理のもとで、荷物搬送具１０が引き渡されるので、収納部６３に配置された荷物搬送具１０を保護することができる。
【０１１７】
（誘導処理）
管理装置７は、誘導用位置表示装置９の表示を調整して、ドローン２を所望の収納装置６の位置に着陸させる。
【０１１８】
図１０は、実施形態に係る着陸時の誘導処理の手順を示すフローチャートである。
【０１１９】
まず、管理装置７は、建物ＢＬに接近したドローン２の検出を行い、対象のドローン２が有るか否かを判定する（ＳＣ１０）。
【０１２０】
ＳＣ１０により対象のドローン２が有ると判定された場合、管理装置７は、着陸地点を選択する（ＳＣ２０）。
【０１２１】
次に、管理装置７は、着陸地点を選択できたか否かを判定する（ＳＣ３０）。
【０１２２】
ＳＣ３０により着陸地点が選択できた場合、管理装置７は、選択できた着陸地点に対応する誘導用位置表示装置９の表示を第１表示状態にして、それ以外の誘導用位置表示装置９の表示を第２表示状態にして（ＳＣ４０）、図１０に示す一連の処理を終える。
【０１２３】
ＳＣ１０により対象のドローン２が無い場合、又は、ＳＣ３０により着陸地点が選択できなかった場合、管理装置７は、全ての誘導用位置表示装置９の表示を第２表示状態にして（ＳＣ５０）、図１０に示す一連の処理を終える。
【０１２４】
例えば、上記の着陸地点の選択は、下記の判断基準が適用される。
・集荷時：
対象の荷物搬送具１０が配置された収納装置６を、着陸地点の対象として選択する。
・配達時：
荷物搬送具１０が配置されていない収納装置６を、着陸地点の対象として選択する。ただし、収納装置６に係る設備（装置）に故障などの不適合が生じている場合には、それを着陸地点の対象から除く。
【０１２５】
上記の第１表示状態は、所定の明るさ、所定の色、所定の点灯方法（点滅表示を含む。）によるものである。上記の第２表示状態は、第１表示状態とは異なるものであり、消灯状態であってもよい。
【０１２６】
より具体的には、対象の誘導用位置表示装置９の表示を、第１表示状態として、所定の明るさで緑色の点滅表示を行い、対象以外の誘導用位置表示装置９の表示を、第２表示状態消灯させる。このように、着陸地点側で発光表示をすることにより、薄明りの時間帯であっても、着陸時に誘導することができる。
【０１２７】
なお、上記の実施形態では、収納装置６と管理装置７とを別体で構成したが、それらを一体化してもよい。
【０１２８】
また、管理装置７を収納装置６に対して１対１で設けてもよい。その場合、離発着基地ＳＴに複数の収納装置６が配置されている場合、ドローン２の離発着のタイミングが重ならないように、管理装置７同士が調整するとよい。
【０１２９】
上記の実施形態によれば、建物ＢＬ又は地表に配置され、ドローン２により搬送される荷物ＢＧＧを格納するための内部空間を形成し、当該荷物ＢＧＧを収納した荷物搬送具１０ごとに当該内部空間に収納する収納装置６と、収納装置６の上部に設けられた上面部であって、荷物搬送具１０の大きさに対応する開口部６６が上方から内部空間に通じるように形成された上面部６４と、開口部６６に配置された荷物搬送具１０を検出する検出部６７と、その検出の結果を通報する管理装置７と、を備えることにより、配送業務を簡素化するとともに、配送先又は集荷先のユーザの負担を軽減することができる。
【０１３０】
また、上面部６４には、内部空間に収納された荷物搬送具１０を搬出可能な開口部６６が形成されていることにより、ドローン２によって開口部６６を通して荷物搬送具１０の搬入搬出ができる。
【０１３１】
また、上面部６４の開口部６６近傍には、ドローン２に電力を供給するためのコイル８１又は端子８２が設けられていることにより、ドローン２が収納装置６の位置に合うように着陸している状態で、電源装置８からドローン２に電力を供給することができる。
【０１３２】
また、収納装置６には、荷物搬送具１０の高さに応じて荷物搬送具１０を保持する位置を調整する高さ調整部６５が設けられていることにより、収納装置６から突出する荷物搬送具１０の量を調整することができ、ドローン２が荷物搬送具１０に接近する際の高さ調整が容易になる。
【０１３３】
また、管理装置７は、ドローン２によって、荷物搬送具１０が開口部６６を通して搬出されたことを通報することにより、収納装置６が空状態になったことを速やかに検出することができ、効率よく収納装置６を利用することができる。
【０１３４】
また、管理装置７は、ドローン２によって、荷物搬送具１０が開口部６６を通して搬入されたことを通報することにより、収納装置６が集荷可能な状態になったことを速やかに検出することができ、効率よく収納装置６を利用することができる。
【０１３５】
また、検出部６７は、荷物搬送具１０を識別する。管理装置７は、識別された荷物搬送具１０に関するデータをセンター装置５０に通報することにより、識別された荷物搬送具１０に適したドローン２を割り当てることができる。
【０１３６】
また、配送システム１は、収納装置６と、開口部６６に対応する大きさの水平断面を有し、ドローン２によって搬送される荷物搬送具１０と、を備えることにより、所定の収納装置６間を、ドローン２によって荷物搬送具１０を搬送することができる。
【０１３７】
また、荷物搬送具１０は、ドローン２の連結部により着脱容易に支持されることにより、荷物搬送具１０の着脱が容易になる。
【０１３８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、収納装置６を、建物ＢＬの屋上ＲＦに配置する事例を中心に説明した。これに代えて、本実施形態では、収納装置６を、複数の層を成す建物ＢＬの何れかの層に配置する事例について説明する。
【０１３９】
図１１は、実施形態の建物ＢＬの俯瞰図である。図１２は、実施形態の収納装置が配置された建物ＢＬの縦断面図である。
【０１４０】
図１１に示す建物ＢＬは、複数の層を有しており、そのうちの一又は複数の層に収納装置６が配置されている。この場合、ドローン２は、収納装置６に接近するために、建物ＢＬの所定の出入り口から建物ＢＬに侵入し、同出入り口から外部に出る。この出入り口は、建物ＢＬの所定の層又は屋上等に１又は複数設けられている。複数の出入り口が有る場合、入口と出口が異なっていてもよく、入口専用又は出口専用の口が設けられていてもよい。このような配置の事例は、マンション等のベランダ（テラス）、任意の建物ＢＬの屋内の１室、配送センター、屋内型の駐車場等に適用できる。
【０１４１】
ドローン２は、ＧＮＳＳ等の情報を利用して、建物ＢＬの上空に到達した後、出入り口に対応する所定の位置まで降下する。出入り口に対応する所定の位置とは、建物ＢＬにおいて出入り口が設けられた面に対向する位置であって、出入り口が設けられた層と同等の高さの地点のことである。その高さが、出入り口の開口範囲内であれば、ドローン２は、出入り口に干渉しないように水平に移動して、出入り口から建物ＢＬ内に進入することができる。
【０１４２】
ドローン２は、管理装置７から建物ＢＬへの侵入の許可を受け、出入り口から進入し、その後、管理装置７による誘導に従い移動して所定の収納装置６の上方に到達する。ドローン２が所定の収納装置６に接近する際の手法などは、第１の実施形態と同様である。
【０１４３】
実施形態によれば、収納装置６が建物ＢＬ内に配置された場合であっても、第１の実施形態と同様の効果を奏する。この場合、収納装置６は、天候の影響を受けにくく、また、日射による温度変化の影響を受けにくい。なお、収納装置６を配置する層の高さは、十分な高さであることが望ましく、これにより、ドローン２を安定に飛行させることができる。
【０１４４】
少なくとも、上記の実施形態によれば、建物ＢＬ又は地表に配置され、ドローン２により搬送される荷物ＢＧＧを格納するための内部空間を形成し、当該荷物ＢＧＧを収納した荷物搬送具１０ごとに当該内部空間に収納する収納装置６と、収納装置６の上部に設けられた上面部であって、荷物搬送具１０の大きさに対応する開口部６６が上方から内部空間に通じるように形成された上面部６４と、開口部６６に配置された荷物搬送具１０を検出する検出部６７と、その検出の結果を通報する管理装置７と、を備えることにより、配送業務を簡素化するとともに、配送先又は集荷先のユーザの負担を軽減することができる。
【０１４５】
なお、配送システム１を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより荷物搬送具１０の配送に係る処理動作を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１４６】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、ネットワークや通信回線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【０１４７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【０１４８】
（実施形態に共通の変形例その１）
ドローン２の蓄電部を充電するためのコイル８１の位置は、前述の図４Ａの位置に制限されない。図１３は、変形例その１に係る収納装置の縦断面図である。図１３に示すようにコイル８１を、収納装置６の開口部６６から隔離して収納部６３側に設けてもよい。
【０１４９】
例えば、図１３（ａ）に示すように、コイル８１を収納部６３の底部６３Ｂに設けることができる。この場合、ドローン２のコイル２６に代えて、荷物搬送具１０の高さ調整部６５に、コイル８１に対するコイル２７を設けるとよい。コイル２７は、コイル８１が生成する磁束の変化を検出する。ドローン２は、コイル２７に生じる電力を利用するとよい。ドローン２とコイル２７は、荷物搬送具１０の筐体に設けられている１対の導体（不図示）によって接続されていてもよい。
【０１５０】
或いは、図１３（ｂ）に示すように、コイル８１を収納部６３の側面部６３Ｓに設けることができる。この場合、ドローン２のコイル２６に代えて、荷物搬送具１０の側面部１０Ｓに、コイル８１に対するコイル２８を設けるとよい。コイル２８は、コイル８１が生成する磁束の変化を検出する。この場合も同様に、ドローン２は、コイル２８に生じる電力を利用するとよい。ドローン２とコイル２８は、荷物搬送具１０の筐体に設けられている１対の導体（不図示）によって接続されていてもよい。
【０１５１】
（実施形態に共通の変形例その２）
例えば、上面部６４に、ドローン２が支持した荷物搬送具１０の位置を補正するためのガイド６８を、開口部６６の周りに設けてもよい。図１４は、変形例その２に係るガイドが設けられた収納装置について説明するための図である。ガイド６８は、上面部６４に、ドローン２が支持した荷物搬送具１０の位置を、開口部６６の位置に合わせるように形成されている。例えば、この図１４に示すようにガイド６８の開口部６６側の面は、すり鉢状に傾斜して形成されている。荷物搬送具１０の位置が開口部６６の中心から偏心していると、この面に荷物搬送具１０の底部が当たることがある。この面に荷物搬送具１０の底部が当接した状態でドローン２が降下を続けると、荷物搬送具１０の位置が開口部６６の中心側に寄るように補正されて、収納部６３に収納される。
なお、このガイド６８は、図１４に示すように上面部６４から上に突出していてもよく、或いは、開口部６６の縁を面取りしたような形状で上面部６４より下に設けられていてもよい。
【０１５２】
（実施形態に共通の変形例その３）
実施形態では、センター装置５０がドローン２の飛行計画を管理するものとして説明したが、これに代えて、変形例その２のセンター装置５０は、ドローン２の飛行計画の要求を生成し、それを出力し、さらに、その要求に基づいて決定された飛行計画を外部の装置等から取得するように構成してもよい。例えば、外部の装置とは、配送システム１とは異なるシステムのドローンについても併せて監視する管制システム等が挙げられる。
【符号の説明】
【０１５３】
１…配送システム１、ＢＬ…建物、２…ドローン、３、５…拠点、４…中継基地、６…収納装置、７…管理装置（報知部）、８…電源装置、９…誘導用位置表示装置、１０…荷物搬送具、４０…端末装置、５０…センター装置、６４…上面部、６７…検出部
【図１】
2018203056.tif 000003
【図２】
2018203056.tif 000004
【図３Ａ】
2018203056.tif 000005
【図３Ｂ】
2018203056.tif 000006
【図３Ｃ】
2018203056.tif 000007
【図４Ａ】
2018203056.tif 000008
【図４Ｂ】
2018203056.tif 000009
【図５】
2018203056.tif 000010
【図６】
2018203056.tif 000011
【図７】
2018203056.tif 000012
【図８】
2018203056.tif 000013
【図９】
2018203056.tif 000014
【図１０】
2018203056.tif 000015
【図１１】
2018203056.tif 000016
【図１２】
2018203056.tif 000017
【図１３】
2018203056.tif 000018
【図１４】
2018203056.tif 000019