(57)【要約】      （修正有）【課題】ワイパアーム・ブレードの取り付け作業を容易にすると共に、取り付け位置の精度を向上させ廃棄ロスの低減を図る。【解決手段】ＰＷＭDuty制御される電動モータ６ａ,６ｂにより、ワイパブレード２ａ,２ｂを払拭面上にて作動させるワイパシステムにて、ワイパブレード２ａ,２ｂの速度と位置情報に基づいて電動モータ６ａ,６ｂをDuty制御する。ピボット軸４ａ,４ｂにワイパブレード２ａ,２ｂを取り付けた後、ワイパブレードの位置を学習してブレード位置情報を補正する学習モードを実施する。学習モードでは、下側格納位置等の規定位置に配置された当接部材に向かってワイパブレード２ａ,２ｂを移動させ、電動モータのDuty値に基づいてワイパブレードの停止判定を行う。規定位置にワイパブレード２ａ,２ｂが位置していることが検出された場合は、ブレード位置情報をその位置に対応した値に補正する。【選択図】図１
2018203258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＷＭduty制御され、車体側に設置されるピボット軸および前記ピボット軸に固定されるワイパアームを介して、前記ワイパアームに取り付けられるワイパブレードを払拭面上にて作動させる電動モータの動作制御を行う制御装置であって、
前記制御装置は、
前記ワイパブレードの速度を検出するブレード速度検出部と、
前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいて、前記電動モータのDutyを制御する駆動制御指示部と、
前記ブレード位置検出部により検出した前記ワイパブレードの位置を学習し、前記位置情報を補正する位置情報学習補正部と、を備えるとともに、
前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、
前記学習モードは、前記駆動制御指示部により前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記ブレード位置検出部により前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報学習補正部により前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置において、
前記規定位置は、（ａ）Ａピラー干渉位置、（ｂ）上反転位置、（ｃ）ブレード干渉上限位置、（ｄ）下反転位置、（ｅ）間欠停止位置、（ｆ）下側格納位置、（ｇ）下部車体当接位置の何れかであることを特徴とする制御装置。
【請求項３】
車体側に設置されるピボット軸および前記ピボット軸に固定されるワイパアームを介して、前記ワイパアームに取り付けられるワイパブレードを払拭面上にて作動させる電動モータの制御方法であって、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいてＰＷＭduty制御され、
前記制御方法は、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、
前記学習モードは、前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする電動モータの制御方法。
【請求項４】
払拭面上に配置されるワイパブレードと、
前記ワイパブレードが取り付けられるワイパアームと、
車両側に設置され前記ワイパアームが固定されるピボット軸と、
ＰＷＭduty制御され、前記ピボット軸を回転駆動させる電動モータと、
前記電動モータの動作制御を行う制御装置と、を備えてなるワイパシステムであって、
前記制御装置は、
前記ワイパブレードの速度を検出するブレード速度検出部と、
前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいて、前記電動モータのDutyを制御する駆動制御指示部と、
前記ブレード位置検出部により検出した前記ワイパブレードの位置を学習し、前記位置情報を補正する位置情報学習補正部と、を備えるとともに、
前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、
前記学習モードは、前記駆動制御指示部により前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記ブレード位置検出部により前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報学習補正部により前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とするワイパシステム。
【請求項５】
請求項４記載のワイパシステムにおいて、
前記規定位置は、（ａ）Ａピラー干渉位置、（ｂ）上反転位置、（ｃ）ブレード干渉上限位置、（ｄ）下反転位置、（ｅ）間欠停止位置、（ｆ）下側格納位置、（ｇ）下部車体当接位置の何れかであることを特徴とするワイパシステム。
【請求項６】
払拭面上に配置されるワイパブレードと、
前記ワイパブレードが取り付けられるワイパアームと、
車両側に設置され前記ワイパアームが固定されるピボット軸と、
前記ピボット軸を回転駆動させる電動モータと、を備えたワイパシステムの制御方法であって、
前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいてＰＷＭduty制御され、
前記制御方法は、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、
前記学習モードは、前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正する学習モードを実施することを特徴とするワイパシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等に搭載される車両用ワイパシステムの制御技術に関し、特に、ワイパ装置を車両に取り付ける際の初期設定処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、雨天時等における運転者の視界を確保するため、ウインドシールド（フロントガラス）に付着した雨や、前車からの飛沫を拭き取るワイパ装置が設けられている。ワイパ装置は、ワイパ駆動装置によって揺動制御されるワイパアームを有しており、アーム先端には、ウインドシールドに当接するワイパブレードが装着されている。車両のボディ側には、ワイパモータによって回転駆動されるピボット軸が設けられており、ワイパアームはこのピボット軸に取り付けられ、モータの回転に伴って予め設定した制御角度にて揺動する。
【０００３】
従来、ワイパアームをピボット軸に取り付ける際には、ワイパアームが所定の制御角度にて動作するようにアーム位置を設定し、ピボット軸に固定している。この場合、ワイパアームの位置は、事前に算出された理論値に基づいて設定されるため、ワイパアームやワイパブレード・ボディの寸法誤差、剛性等の影響により、車両ごとにワイパブレードの位置にバラツキが生じる。特に、ワイパアーム・ブレードを装着する際には、アームやブレードの撓みなどの影響を受け易く、このため、ワイパアームのセッティングは所定の治具を用いて行われている。例えば、従来のワイパ取り付け作業では、アームを下側格納位置に停止させ、専用治具を使用しつつ、ワイパブレード先端が規定範囲内に入るようにワイパアームをナットで締付けピボット軸に装着している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１８９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、治具を使用しても、アーム形状や、軸力（軸方向に加わる力）によるアームの沈込み、ガラス形状、車両剛性、各部品のバラツキなどにより、ワイパアームを規定範囲内に正確に装着することはかなり難しかった。しかも、それを行う作業者は、この作業を迅速に行うことが求められるため、作業者が重い負担を強いられるという問題があった。また、リンク機構を介さずにモータユニットの出力軸に直接ワイパアームを取り付けるような、いわゆるダイレクトドライブワイパは、機構上、ナットを締付ける際に、容易にピボット軸が回されてしまう。このため、ワイパアーム・ブレードを所定の角度範囲内に組み付ける作業がさらに難しくなる、という問題があった。さらに、一旦規定範囲外に装着されたアームは、ピボット軸との嵌合によりセレーション痕が残るため、再使用できず廃棄されてしまうという問題もあった。
【０００６】
本発明の目的は、ワイパアーム・ブレードの取り付け作業を容易にすると共に、取り付け位置の精度を向上させ、廃棄ロスの低減を図ることにあることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の制御装置は、ＰＷＭduty制御され、車体側に設置されるピボット軸および前記ピボット軸に固定されるワイパアームを介して、前記ワイパアームに取り付けられるワイパブレードを払拭面上にて作動させる電動モータの動作制御を行う制御装置であって、前記制御装置は、前記ワイパブレードの速度を検出するブレード速度検出部と、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいて、前記電動モータのDutyを制御する駆動制御指示部と、前記ブレード位置検出部により検出した前記ワイパブレードの位置を学習し、前記位置情報を補正する位置情報学習補正部と、を備えるとともに、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記駆動制御指示部により前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記ブレード位置検出部により前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報学習補正部により前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする。
【０００８】
前記制御装置において、前記規定位置として、（ａ）Ａピラー干渉位置、（ｂ）上反転位置、（ｃ）ブレード干渉上限位置、（ｄ）下反転位置、（ｅ）間欠停止位置、（ｆ）下側格納位置、（ｇ）下部車体当接位置の何れかを採用しても良い。
【０００９】
また、本発明の電動モータの制御方法は、車体側に設置されるピボット軸および前記ピボット軸に固定されるワイパアームを介して、前記ワイパアームに取り付けられるワイパブレードを払拭面上にて作動させる電動モータの制御方法であって、前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいてＰＷＭduty制御され、前記制御方法は、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明のワイパシステムは、払拭面上に配置されるワイパブレードと、前記ワイパブレードが取り付けられるワイパアームと、車両側に設置され前記ワイパアームが固定されるピボット軸と、ＰＷＭduty制御され、前記ピボット軸を回転駆動させる電動モータと、前記電動モータの動作制御を行う制御装置と、を備えてなるワイパシステムであって、前記制御装置は、前記ワイパブレードの速度を検出するブレード速度検出部と、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいて、前記電動モータのDutyを制御する駆動制御指示部と、前記ブレード位置検出部により検出した前記ワイパブレードの位置を学習し、前記位置情報を補正する位置情報学習補正部と、を備えるとともに、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記駆動制御指示部により前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記ブレード位置検出部により前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報学習補正部により前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする。
【００１１】
前記ワイパシステムにおいて、前記規定位置として、（ａ）Ａピラー干渉位置、（ｂ）上反転位置、（ｃ）ブレード干渉上限位置、（ｄ）下反転位置、（ｅ）間欠停止位置、（ｆ）下側格納位置、（ｇ）下部車体当接位置の何れかを採用しても良い。
【００１２】
加えて、本発明のワイパシステムの制御方法は、払拭面上に配置されるワイパブレードと、前記ワイパブレードが取り付けられるワイパアームと、車両側に設置され前記ワイパアームが固定されるピボット軸と、前記ピボット軸を回転駆動させる電動モータと、を備えたワイパシステムの制御方法であって、前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいてＰＷＭduty制御され、前記制御方法は、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正する学習モードを実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ワイパブレードの位置を学習して位置情報を補正する学習モードを実施するようにしたので、ワイパブレードの位置情報を実際に設置した払拭面上で変更することができる。このため、ワイパブレードの取り付け位置のバラツキによる位置情報の誤差を小さくすることができ、制御精度の向上を図り払拭性能を向上させることが可能となる。
【００１４】
また、ワイパアーム装着後にワイパブレードの位置情報を学習できるため、ブレード取り付け時の作業精度が緩和され、ワイパアーム・ブレードのセットが容易となり、作業者の作業負担も軽減される。さらに、ワイパアーム・ブレードのセットが容易かつ正確に行われるため、角度修正作業のための組みなおし作業も不要となり、取り付け不良による廃棄ロスも削減され、製造コストの低減も図られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態であるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。
【図２】ワイパ制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】学習処理の基礎となるブレードの規定位置の例を示す説明図である。
【図４】学習処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態であるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。図１のワイパシステムは対向払拭型の装置構成となっており、運転席側（ＤＲ側）のワイパアーム１ａと、助手席側（ＡＳ側）のワイパアーム１ｂ（以下、アーム１ａ,１ｂのように略記する)が対向するように配置されている。各アーム１ａ,１ｂには、ワイパブレード２ａ,２ｂ（以下、ブレード２ａ,２ｂのように略記する)がそれぞれ取り付けられている。ブレード２ａ,２ｂは、アーム１ａ,１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス（払拭面）３に弾圧的に接触している。
【００１７】
車体には２つのワイパ軸（ピボット軸）４ａ,４ｂが設けられている。アーム１ａ,１ｂは、その基端部でワイパ軸４ａ,４ｂにそれぞれ取り付けられており、いわゆるダイレクトドライブワイパの構成となっている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。アーム１ａ,１ｂを揺動運動させるため、当該システムにはＰＷＭ duty制御される２つ電動モータ６ａ,６ｂ（以下、モータ６ａ,６ｂと略記する）が設けられている。モータ６ａ,６ｂは、モータ本体７と減速機構８とによって構成されている。
【００１８】
モータ６ａ,６ｂは、ワイパ制御装置（制御手段）１０ａ,１０ｂによって駆動制御され正逆回転する。モータ６ａを駆動制御するワイパ制御装置１０ａは、車両側のコントローラであるＥＣＵ１１と車載ＬＡＮ１２を介して接続されている。ＥＣＵ１１からワイパ制御装置１０ａに対しては、ワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報やエンジン起動情報などがＬＡＮ１２を介して入力される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ同士の間は通信線１３にて接続されている。
【００１９】
図１のワイパシステムでは、ブレード２ａ,２ｂの位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂがフィードバック制御（ＰＩ制御）される。ここでは、ブレード２ａ,２ｂの位置に対応して、両ブレードの目標速度が設定されており、予めマップ等の形でワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ内に格納されている。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を検出すると共に、ワイパ軸４ａ,４ｂの回転速度からブレード２ａ,２ｂの移動速度を検出する。ワイパ軸４ａ,４ｂの回転速度は、ワイパ軸４ａ,４ｂ又はモータ６ａ,６ｂの回転軸に取り付けられたセンサマグネットと、センサマグネットに対向配置された磁気センサ（共に図示せず）によって検出される。そして、現在のブレード２ａ,２ｂの速度と、当該位置におけるブレード２ａ,２ｂの目標速度とを比較し、目標速度と現在速度との差に応じて、適宜、モータ６ａ,６ｂを制御する。
【００２０】
モータ６ａ,６ｂの制御情報は、通信線１３を介してワイパ制御装置１０ａ,１０ｂの間で交換され、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ６ａ,６ｂが同期制御される。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、まず、自身の側のブレード位置に基づきモータ６ａ,６ｂを正逆転制御する。同時にワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、両ブレード２ａ,２ｂのブレード位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパシステムを制御する。これにより、ブレード２ａ,２ｂが、払拭範囲５内の下反転位置と上反転位置との間を揺動運動し、フロントガラス３に付着した雨や雪などが払拭される。
【００２１】
ここで、本発明によるワイパシステムは、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付けた後、ブレード２ａ,２ｂの角度（以下、ブレード角度と称する）を学習させることができる。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂにブレード角度を学習させ、制御用の位置情報（角度データ）を補正することができる。このため、アーム取り付け時における角度のバラツキを吸収・較正することができ、制御精度の向上が図られると共に、作業精度が緩和され、作業者の作業負担も軽減される。
【００２２】
この場合、ブレード角度の学習は、まず、所定のブレード位置（例えば、上反転位置）を規定位置として設定し、その位置にブレード２ａ,２ｂを移動させ、そこにブレードが位置していることを検出する。規定位置におけるブレード角度は予め分かっており、規定位置にブレード２ａ,２ｂが存在することが把握できれば、正確なブレード角度が検知できる。そして、検出したデータに基づいて、他のブレード位置に関する角度データを補正（学習）する。
【００２３】
このような学習処理は、ワイパシステムの「学習モード」を実行させることにより、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって自動的に実施される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂには、このための補正学習機能（プログラム）が予め設定されている。図２は、ワイパ制御装置１０ａにおける制御系の構成を示すブロック図である。なお、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは同一構成となっているため、図２及び以下の記載では、ワイパ制御装置１０ａについてのみ説明する。
【００２４】
ワイパ制御装置１０ａには、ＣＰＵ２１と、データ送受信部２２が設けられている。ワイパ制御装置１０ａは、ＬＡＮ１２を介してＥＣＵ１１と接続されている。ワイパ制御装置１０ａには、ＥＣＵ１１から、ワイパスイッチの設定状態（ＯＮ／ＯＦＦやＬｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ等の動作モード設定）、エンジン起動信号等の各種車両情報が入力される。ワイパ制御装置１０ａ内にはさらに、補正学習機能を含む種々の制御プログラムや各種制御情報が格納されたＲＯＭ２３と、モータ回転数やブレード現在位置などの制御上のデータを格納しておくＲＡＭ２４が設けられている。
【００２５】
ＣＰＵ２１は中央演算処理装置であり、ここでは、ＥＣＵ１１と接続されたＣＰＵ２１がマスタ側となっており、図示しないワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵがスレーブ側となっている。ワイパ制御装置１０ａのＣＰＵ２１は、データ送受信部２２と通信線１３を介してワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵと接続されている。両ＣＰＵは、通信線１３を通じてブレード位置情報や動作指示を互いにやり取りしている。マスタ側のＣＰＵ２１は、ワイパスイッチの状態に従って、ワイパ制御装置１０ｂから送られてきたブレード２ｂの位置情報や自ら（ブレード２ａ）の位置情報に基づいてモータ６ａの動作を制御する。スレーブ側のＣＰＵは、ワイパ制御装置１０ａからの指示に従って、ワイパ制御装置１０ａから送られてきたブレード２ａの位置情報や自ら（ブレード２ｂ）の位置情報に基づいてモータ６ｂの動作を制御する。
【００２６】
ＣＰＵ２１には、モータ６ａに設けられた磁気センサからのセンサ信号に基づいて、ブレード２ａの現在位置を検出するブレード位置検出部２５と、同センサ信号に基づいて、ブレード２ａの現在速度を検出するブレード速度検出部２６が設けられている。また、ＣＰＵ２１には、「学習モード」が選択されたとき、学習モードを開始しブレード２ａを自動的に所定の規定位置に移動させる学習動作開始部２７と、学習モード開始に伴ってブレード２ａが規定位置に移動したとき、ブレード２ａが規定位置に到達しそこに位置することを検出するブレード位置確認部２８が設けられている。この場合、ブレード２ａが規定位置に移動したことは、外部の規定位置検出手段３１を用いたり、モータ速度の変化などによって把握する。
【００２７】
ＣＰＵ２１にはさらに、ブレード位置確認部２８によってブレード２ａが規定位置に存在することが確認されたとき、ブレード２ａに関する位置情報を規定位置に対応させて補正する位置情報学習補正部２９が設けられている。加えて、ＣＰＵ２１には、学習モード時にブレード２ａを規定位置方向に作動させたり、通常動作時にブレード２ａを上下反転位置間で適宜動作させる駆動制御指示部３０が設けられている。通常動作時、駆動制御指示部３０は、ブレード位置情報に基づいて、モータ６ａに対して回転方向やDuty等を指示し、ブレード２ａの往復動作を制御する。
【００２８】
このような構成を備えた本発明によるワイパシステムでは、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付けた後、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに対し、「学習モード」を実施する旨の指令を行うことにより、ブレード２ａ,２ｂが自動的に作動し、ブレード位置情報の学習・補正が行われる。この学習処理は、ＤＲ側とＡＳ側のワイパ制御装置１０ａ,１０ｂが互いに同期制御を行いながら実施される。その際、学習処理の基礎となるブレードの規定位置としては、図３に示すように、前述の上反転位置を含め、（ａ）Ａピラー干渉位置，（ｂ）上反転位置，（ｃ）ブレード２ａ,２ｂの干渉上限位置，（ｄ）下反転位置，（ｅ）間欠停止位置，（ｆ）下側格納位置，（ｇ）拡大格納位置（下部車体当接位置：格納位置の下側にて車体と当接しブレード動作を機械的に阻止する位置）などが用いられる。この場合、「規定位置」は、ブレード２ａ,２ｂではなく、アーム１ａ,１ｂの位置に基づいて設定しても良い。なお、図３はブレード２ｂに関する各規定位置を示しているが、ブレード２ａ側にも同様に規定位置が設定される。
【００２９】
一方、ブレード２ａ,２ｂがこれらの規定位置に位置していることを検出する規定位置検出手段３１としては、例えば、次のようなものが考えられる。
まず、センサを用いる手段として、次のものが挙げられる。
（１）フロントガラス３にセンサを設置し、ブレード位置（規定位置存在）を検出。
（２）ボディ側にセンサを設置。
（３）治具にセンサを設置。
（４）アーム又はブレードにセンサを設置。
この場合、センサとしては、ブレードが規定位置に近接したことを検知できるものであれば、光学式や磁気式など種々のセンサが適用できる。
【００３０】
次に、映像を用いた手段として、次のものが挙げられる。
（５）ガラス面上をカメラにて撮影し、画像処理によりブレード位置を検出。
（６）アーム又はブレードにカメラを設置し、その画像からブレード位置を検出。
なお、（１）〜（６）の場合、学習処理の際、ブレード２ａ,２ｂが想定の動作範囲を超えて作動することを防止するため、ボディ側に動作抑止用のストッパ部材を設置する。
【００３１】
また、物理的な当接部材を用いた手段として、次のものが挙げられる。この場合は、外部の規定位置検出手段３１を用いず、ブレードが当接部材に当たることによりブレード速度が０になることでブレード２ａ,２ｂが規定位置に位置していることを検出する。
（７）規定位置に治具を配置し、アーム又はブレードの一部又は全体を治具に当てる。治具にてブレード２ａ,２ｂを規定位置にて停止させ、その位置を確定させる。
（８）ボディ（例えば、Ａピラー：前部窓柱）を当接部材とし、アーム又はブレードの一部又は全体をボディに当ててブレード２ａ,２ｂを規定位置に停止させる。
（９）ボディ側反転止め（例えば、拡大格納位置や、モータやリンク機構などに設けたストッパ）を当接部材とし、アーム又はブレードの一部又は全体を反転止めに当ててブレード２ａ,２ｂを規定位置に停止させる。
【００３２】
このように、当該ワイパシステムでは、複数個の規定位置と、複数の規定位置検出手段が想定され、それらを適宜組み合わせた方式（上記の場合には、（ａ）〜（ｇ）と（１）〜（９）の組み合わせにより、７×９＝６３通りの方式が考えられる）によって「学習モード」を実行する。そこで、その一例として、（ｆ）と（７）を組み合わせ、下側格納位置に治具を設置して学習モードを実行する場合について説明する。図４は、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付け、（ｆ）−（７）の組み合わせにて学習処理を行う場合の手順を示すフローチャートである。
【００３３】
図４に示すように、ここではまず、学習モードの実施に先立ち、下側格納位置にワイパ角度設定用の治具を設置し（ステップＳ１）、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付ける（ステップＳ２）。その後、ステップＳ３に進み、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに対し、「学習モード」を実施する旨の指示を行う（ステップＳ３）。この指示は、外部の制御装置から、学習モードを実施する旨の指令信号（学習モード＝１）をワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに送信することによって行われる。これを受けたワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、学習動作開始部２７により、ワイパ動作を学習モード（学習モード＝１）に移行する（ステップＳ４）。
【００３４】
学習モードに移行したワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、駆動制御指示部３０により、ブレード２ａ,２ｂを下側格納位置方向に動作させる（ステップＳ５）。これにより、ブレード２ａ,２ｂは、下側格納位置に向かって移動する。ブレード２ａ,２ｂを下側格納位置方向に移動させると、やがて下側格納位置に設置した治具に当接し、ブレード２ａ,２ｂは停止する（ステップＳ６）。ブレード２ａ,２ｂが停止すると、速度が０になった旨をブレード速度検出部２６が検出し（ステップＳ７）、位置情報学習補正部２９は、ブレード２ａ,２ｂが規定位置（下側格納位置）に来たことを検知する。なお、ここでは、ブレード停止判定をブレード速度に基づいて行っているが、モータのDutyや作動時間、あるいは、それらの組み合わせによって行っても良い。
【００３５】
ブレード２ａ,２ｂが規定位置に存在することを認識した位置情報学習補正部２９は、ブレード位置確認部２８に働きかけ、ブレード位置情報を補正する。すなわち、その時点のブレード２ａ,２ｂの角度を「下側格納位置」として学習し、ブレード位置情報における「下側格納位置」の角度データを補正する（ステップＳ８）。これにより、ブレード位置情報が規定位置（ここでは下側格納位置）に対応した値に補正される。ブレード位置情報の補正は、下側格納位置のみならず、下反転位置や上反転位置など、制御上必要な各角度位置についても、下側格納位置のデータに基づいて行われる。その際、当該ワイパシステムが搭載される車種データも参照され、車種ごとに異なるフロントガラスの形状や曲率などにも適応する。ブレード位置確認部２８によってブレード位置情報を補正した後、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは「学習モード」を終了させ（学習モード＝０：ステップＳ９）、ルーチンを抜ける。
【００３６】
なお、図４の手順では、学習モード開始に伴う規定位置への移動は、ＲＯＭ２３に格納されている学習補正プログラムによって自動的に行われるが、これらの指令を外部の制御装置から行うことも可能である（破線経路：ステップＳ１１）。その場合、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、外部から規定位置を指定され、そこに向かってブレード２ａ,２ｂを移動させる。このような制御形態を取ることにより、車種や工程等に応じて規定位置を適宜変更でき、システムの汎用性が拡大する。
【００３７】
このように外部から規定位置を指定する場合は、ブレード位置情報を補正した後、外部制御装置に対し、ブレード２ａ,２ｂが規定位置（下側格納位置）に到達し、ブレード位置情報を補正した旨の信号（下側格納位置信号＝１）を送出する（同：ステップＳ１２）。これにより、外部制御装置における下側格納位置信号（規定位置指示信号）がクリア（下側格納位置信号＝０）される（同：ステップＳ１３）。これを受けた外部制御装置は、学習モードを終了する旨の指令信号（学習モード＝０）をワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに送信し（同：ステップＳ１４）、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは「学習モード」を終了させる（学習モード＝０：ステップＳ１０）。
【００３８】
このように、本発明のワイパシステムにあっては、アーム１ａ,１ｂをそれぞれある範囲内に組み付けた後、「学習モード」を実施し、ブレード２ａ,２ｂを規定位置に移動させる。そして、ブレード２ａ,２ｂが規定位置に位置していることを認識した後、制御用のブレード位置情報を規定位置に対応したデータに補正する。これにより、ブレード位置情報を実際に設置したガラス面上で変更でき、ブレード２ａ,２ｂの取り付け位置のバラツキによるブレード位置情報の誤差を小さくすることが可能となり、制御精度の向上が図られる。さらに、払拭範囲の設定精度を向上させることや、対向払拭型のワイパ装置におけるブレード同士の干渉に対する干渉回避精度を向上させることが可能となる。従って、払拭性能が向上し、システムとしての品質や付加価値も向上する。
【００３９】
また、アーム装着後にブレード角度を学習するため、当初のブレード取り付け位置については高い精度は要求されず、ワイパアーム・ブレードのセットが容易となり、作業者の作業負担も軽減される。しかも、学習処理はモード設定により自動的に実施されるため、この点においても組み付け作業性の向上が図られる。さらに、ワイパアーム・ブレードのセットが容易かつ正確に行われるため、角度修正作業のための組みなおし作業も不要となり、取り付け不良による廃棄ロスも削減され、製造コストの低減も図られる。加えて、ブレード位置情報を車両搭載後に設定できるため、ワイパアーム・ブレードを複数車種間にて共用することも可能となる。
【００４０】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、前述の実施の形態では、２つの電動モータをフロントガラス３に対して左右対称に配置し、運転席側と助手席側のワイパアームを対向するよう払拭動作させる対向払拭型のワイパ装置に本発明を適用した例を示したが、運転席側と助手席側のワイパアームを略同一方向に払拭動作させるタンデム型のワイパ装置にも適用可能である。また、ワイパの構成としてダイレクトドライブワイパの構成を示したが、リンク機構を用いるワイパの構成にも適用可能である。
【００４１】
また、前述の実施の形態では、規定位置として（ａ）〜（ｇ）の７箇所を例示したが、これ以外の場所を規定位置とすることも可能である。例えば、ボンネットフード干渉角度（ワイパブレードを立てた状態でボンネットを開けた場合に干渉する角度）を用いたり、当該学習処理のために特に設定した「学習モード用チェック位置」などを設定したりすることも可能である。つまり、規定位置は、規定位置として認識できる位置であれば良いため、任意に設定することが可能である。さらに、ワイパ軸４ａ,４ｂやモータ６ａ,６ｂの回転速度を検出する手段として、センサマグネットとホールＩＣ等の磁気センサの組み合わせを示したが、ロータリーエンコータやＭＲセンサを用いることも可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１ａ,１ｂ    ワイパアーム
２ａ,２ｂ    ワイパブレード
３    フロントガラス
４ａ,４ｂ    ワイパ軸
５    払拭範囲
６ａ,６ｂ    モータ
７    モータ本体
８    減速機構
１０ａ,１０ｂ  ワイパ制御装置
１１    ＥＣＵ
１２    車載ＬＡＮ
１３    通信線
２１    ＣＰＵ
２２    データ送受信部
２３    ＲＯＭ
２４    ＲＡＭ
２５    ブレード位置検出部
２６    ブレード速度検出部
２７    学習動作開始部
２８    ブレード位置確認部
２９    位置情報学習補正部
３０    駆動制御指示部
３１    規定位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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