(57)【要約】【課題】主に、直感的に判かり易い表示を、より簡易な装置構成で行い得るようにする。【解決手段】運転を支援する情報をフロントウィンドウ１１に対して反射表示可能な表示装置４と、  表示装置４の表示を制御する表示制御装置９を有するヘッドアップディスプレイ装置２に関する。  表示制御装置９が、表示が必要な情報２１と、カメラ２２で撮影した実写映像２３を合成して、合成した合成画像２４を表示装置４の画面の全部または一部に表示可能な合成画像生成部２５を備えるようにしている。【選択図】図２
2018144554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転を支援する情報をフロントウィンドウに対して反射表示可能な表示装置と、
前記表示装置の表示を制御する表示制御装置を有する車両用ヘッドアップディスプレイ装置において、
前記表示制御装置が、表示が必要な情報と、カメラで撮影した実写映像を合成して、合成した合成画像を表示装置の画面の全部または一部に表示可能な合成画像生成部を備えたことを特徴とする車両用ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記合成画像生成部は、走行中に要表示情報ありと判断した時に前記カメラからの実写映像を取得して、前記合成画像を生成し、前記表示装置の画面へ割り込み表示ができるように構成したことを特徴とする車両用ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用ヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記合成画像生成部は、表示が必要な情報の重要度に応じて合成画像の表示位置を変更可能なことを特徴とする車両用ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用ヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記合成画像生成部は、表示が必要な情報の対象物に応じて合成画像のサイズを変更可能なことを特徴とする車両用ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用ヘッドアップディスプレイ装置であって、
前記合成画像生成部は、車速信号および前記センサーからの検知信号を処理する検知処理回路部と、前記カメラからの実写映像を取得する画像取り込み回路部と、前記検知処理回路部および前記画像取り込み回路部からの信号を合成する画像合成処理回路部を備えていることを特徴とする車両用ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用ヘッドアップディスプレイ装置であって、
少なくとも、前記表示が必要な情報を先行車両検知情報とし、前記実写映像を先行車両とした合成画像、または、前記表示が必要な情報を車線検知情報とし、前記実写映像を車線とした合成画像を表示可能なことを特徴とする車両用ヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用ヘッドアップディスプレイ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両に対し、ヘッドアップディスプレイ装置（車両用ヘッドアップディスプレイ装置）を設置したものが存在している（例えば、特許文献１参照）。このヘッドアップディスプレイ装置は、運転を支援する情報をフロントウィンドウに対して反射表示可能な表示装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１３７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の車両用ヘッドアップディスプレイ装置では、乗員の体格や動きなどに合わせてフロントウィンドウから見える風景（特に運転者注視物体など）に車両用ヘッドアップディスプレイ装置の表示が重なるように、表示の位置を制御するようにしていた。そのため、例えば、運転者を映すカメラが必要になるなどにより、装置構成が複雑で大掛かりなものとなっていた。
【０００５】
そこで、本発明は、上記した問題点を解決することを、主な目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、
運転を支援する情報をフロントウィンドウに対して反射表示可能な表示装置と、
前記表示装置の表示を制御する表示制御装置を有する車両用ヘッドアップディスプレイ装置において、
前記表示制御装置が、表示が必要な情報と、カメラで撮影した実写映像を合成して、合成した合成画像を表示装置の画面の全部または一部に表示可能な合成画像生成部を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上記構成によって、直感的に判かり易い表示を、簡易な装置構成で行うことなどができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態にかかる車両用ヘッドアップディスプレイ装置の構成図である。
【図２】図１の表示制御装置の構成図である。
【図３Ａ】図１の車両用ヘッドアップディスプレイ装置の先行車両検知時の表示例（状態表示）を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ａと同様の割込み車両検知時の表示例（警告表示）を示す図である。
【図４Ａ】図１の車両用ヘッドアップディスプレイ装置の車線検知時の表示例（状態表示）を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ａと同様の車線逸脱時の表示例（警告表示）を示す図である。
【図５】車両用ヘッドアップディスプレイ装置における合成画像の表示位置を示す図である。
【図６】車両用ヘッドアップディスプレイ装置における合成画像の表示位置の別の例を示す図である。
【図７】実写映像をトリミングする状態を示す図である。このうち、（ａ）は１：１の縦横比でトリミングする場合、（ｂ）は３：５の縦横比でトリミングする場合である。
【図８】合成画像のサイズを示す図であり、（ａ）は縦横比が１：１のもの、（ｂ）は縦横比が３：５のものである。
【図９】表示制御装置の基本的なフローチャートである。
【図１０】サイズや表示位置を変更し得るようにした場合のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図１０は、この実施の形態を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１０】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
【００１１】
図１に示すように、自動車などの車両１に対し、ヘッドアップディスプレイ装置２（車両用ヘッドアップディスプレイ装置）を設置する。このヘッドアップディスプレイ装置２は、運転を支援する情報をフロントウィンドウ１１に対して反射表示可能な表示装置４を備えている。
また、ヘッドアップディスプレイ装置２は、表示装置４の表示を制御する表示制御装置９（図２参照）を有している。
【００１２】
ここで、運転を支援する情報は、例えば、速度情報や経路情報などの一般的なもの（通常の表示）とすることができる。表示装置４は、液晶や有機ＥＬなどの表示パネルや、プロジェクターの映像を表示するスクリーンなどとすることができる。
【００１３】
この実施例では、ヘッドアップディスプレイ装置２は、車両１に設けたインストルメントパネル１２の部分に取付けるものとしている。即ち、インストルメントパネル１２の内部に設置した表示装置４の画像５を、インストルメントパネル１２に設けた開口部１３を通してフロントウィンドウ１１で反射するものとなっている。フロントウィンドウ１１は、例えば、楔形状断面のガラスを用いることなどによって表示装置４の表示を反射できるようになる。そして、このヘッドアップディスプレイ装置２では、フロントウィンドウ１１の前方に虚像７を表示するようになっている。この虚像７は、運転席６に着座している乗員がフロントウィンドウ１１を通して見る外部の風景に重ねて、または、外部の風景に並べて表示される。
【００１４】
なお、インストルメントパネル１２の内部における、表示装置４とフロントウィンドウ１１との間の位置には、表示装置４の表示をフロントウィンドウ１１へ導く反射鏡や、表示装置４の表示を拡大しながらフロントウィンドウ１１へ導く拡大鏡などの光学部品１４を単数または複数設置しても良い。但し、ヘッドアップディスプレイ装置２の具体的な構成は、上記に限るものではない。
【００１５】
以上のような基本的な構成に対し、この実施例では、以下のような構成を備えるようにしている。
【００１６】
（１）図２に示すように、表示制御装置９が、表示が必要な情報２１と、カメラ２２で撮影した実写映像２３を合成して、合成した合成画像２４（図３Ａ（〜図４Ｂなど）にフロントウィンドウ１１に対する表示例として示したものを参照）を、表示装置４の画面の全部または一部（図５、図６参照）に表示可能な合成画像生成部２５を備えるようにする。
【００１７】
ここで、表示が必要な情報２１は、上記した速度情報や経路情報などのような通常の表示に関するものであっても良いが、この場合には、通常の表示以外の特別な情報としている。この表示が必要な情報２１は、例えば、走行中に突発的、偶発的、または、非周期的、非定常的に発生した事象やイベントなどのような特別に表示が必要になった情報、或いは、走行中の特定の場面で表示の必要性が発生したような特定の情報などのことである（以下、必要に応じて、要表示情報２１という）。
【００１８】
実写映像２３を撮影するカメラ２２は、車両１に取付けられている各種のカメラ２２のうち、主に、車両１の前方を撮影するカメラ２２のことである。但し、前方を撮影するカメラ２２以外のカメラ２２を用いることもできる。
【００１９】
合成画像２４は、実写映像２３の全部または一部に対し、要表示情報２１を、意味を分かり易く図形化または記号化して重ねたものとなる。
【００２０】
（２）合成画像生成部２５は、走行中に要表示情報２１ありと判断した時にカメラ２２からの実写映像２３を取得して、合成画像２４を生成し、表示装置４の画面へ割り込み表示ができるように構成しても良い。
【００２１】
ここで、上記カメラ２２を車両１に搭載した別の装置（例えば、自動ブレーキシステムや車線検知システムや自動運転システムなど）が別の目的で使用しているような場合には、合成画像生成部２５は、上記した別の装置から処理に必要な分だけ実写映像２３を取り込むようにする。割り込み前の表示装置４の画面は、例えば、速度情報や経路情報などの運転を支援する情報を表示する通常の表示となっている。割り込みは、合成画像２４を、通常の表示に替えて表示するか、または、通常の表示に重ねて表示する。割り込みを行っている間、通常の表示は、合成画像２４以外の空いている領域に位置を移動して表示するようにしても良い。合成画像２４の割り込みは、一時的に（即ち、運転者が認識するのに必要な時間だけ）行うようにする。必要な時間は、例えば、数秒〜１０数秒程度の比較的短い時間を想定している。なお、割り込み後には、通常の表示に戻すようにする。
【００２２】
（３）合成画像生成部２５は、表示が必要な情報２１の重要度に応じて合成画像２４の表示位置を変えられるようにしても良い。
【００２３】
ここで、表示が必要な情報２１の重要度は、少なくとも、車両１の状態や走行の状態や運転者の状態などを表示する状態表示（例えば、図３Ａ、図４Ａ参照）と、危険回避などのために警告を行う警告表示（例えば、図３Ｂ、図４Ｂ参照）の２段階に分けることができる（重要度：状態表示＜警告表示）。但し、情報の重要度は、３段階以上に分けるようにしても良い。
【００２４】
合成画像２４の表示位置は、例えば、図５に示すように、表示装置４の画面の中央領域Ｃと、右側領域Ｒと、左側領域Ｌの３箇所のうちのいずれかとすることができる。また、例えば、図６に示すように、中央領域Ｃと右側領域Ｒと左側領域Ｌの３つの領域を上下に分けた６つの領域（上側の中央領域Ｃ１および下側の中央領域Ｃ２、上側の右側領域Ｒ１および下側の右側領域Ｒ２、上側の左側領域Ｌ１および下側の左側領域Ｌ２）のうちのいずれかとすることができる。
【００２５】
そして、例えば、重要度の高い情報については、運転者の視線がどこにあっても目に付き易い位置（例えば、中央領域Ｃや、上側の中央領域Ｃ１や、下側の中央領域Ｃ２など）を指定位置として表示し、また、重要度の低い情報については、その情報に関連する位置（例えば、中央領域Ｃや右側領域Ｒや左側領域Ｌや、上記した６つの領域のうちのいずれか）やその他の空いている位置などに表示することができる。
【００２６】
なお、表示位置４からフロントウィンドウ１１までの光路の構成によっては、表示位置４の画像５が上下反転してフロントウィンドウ１１に投影されることになるので、図５、図６の表示位置は、フロントウィンドウ１１に写った状態を基準としている。
【００２７】
（４）合成画像生成部２５は、表示が必要な情報２１の対象物４１に応じて合成画像２４のサイズを変えられるようにしても良い。
【００２８】
ここで、図７（ａ）（ｂ）に示すように、カメラ２２で撮影した実写映像２３は、必要な部分をトリミングして使うようにするのが好ましい（トリミング画像２３ａ）。トリミングは、対象物４１の大きさや形状などに合わせて自動的に行う。
【００２９】
対象物４１は、状態表示や警告表示を行う対象となる物のことであり、例えば、対象物４１は、要表示情報２１の内容に応じて、先行車両（例えば、車両４２）や、車線の境界線４３Ｒ，４３Ｌや、歩行者や、車線上の障害物などに自動的に変化する。
【００３０】
合成画像２４のサイズは、カメラ２２の実写映像２３からトリミングして使用する部分のサイズ（大きさおよび縦横比）のことである。同じ実写映像２３からであっても、表示する対象物４１によって合成画像２４のサイズは異なるものになる。
【００３１】
例えば、対象物４１が先行車両（例えば、車両４２）の場合、実写映像２３から先行車両（例えば、車両４２）または先行車両（例えば、車両４２）よりも一回り大きい範囲の部分をトリミングすると、図８（ａ）に示すような、縦横比が１：１の正方形状のサイズとなる。
【００３２】
また、対象物４１が車線の場合、実写映像２３から走行中の車線の両側の境界線４３Ｒ，４３Ｌを含む所要範囲の部分をトリミングすると、図８（ｂ）に示すような、縦横比が３：５の横長のサイズとなる。
【００３３】
１：１の縦横比でトリミングした画像（トリミング画像２３ａ）は、中央領域Ｃと、右側領域Ｒと、左側領域Ｌの３つの領域のいずれかに表示するのが好ましいものとなる。
【００３４】
また、３：５の縦横比でトリミングした画像（トリミング画像２３ａ）は、上記した６つの領域（上側の中央領域Ｃ１および下側の中央領域Ｃ２、上側の右側領域Ｒ１および下側の右側領域Ｒ２、上側の左側領域Ｌ１および下側の左側領域Ｌ２）のいずれかに表示するのが好ましいものとなる。
【００３５】
なお、上記では、合成画像２４は、１：１の縦横比のものと、３：５の縦横比のものとの２種類のサイズを選べるようにしているが、これに限るものではなく、更に多くのサイズを選べるようにしても良い。
【００３６】
（５）そして、図２に示すように、合成画像生成部２５は、車速信号５１およびセンサー５２からの検知信号５３を処理する検知処理回路部５４と、カメラ２２からの実写映像２３を取得する画像取り込み回路部５５と、検知処理回路部５４および画像取り込み回路部５５からの信号を合成する画像合成処理回路部５７を備えたものとしても良い。
【００３７】
ここで、検知処理回路部５４は、車速信号５１や、その他の車両制御信号や、車両１に取付けられた各種のセンサー５２などからの情報を入力して、必要な情報処理を行うことで、表示が必要な情報２１であるかどうか（または、「要表示情報２１あり」かどうか）を判断するものである。要表示情報２１ありの判断は、既存の画像処理技術や制御技術を用いて行ったり、人工知能によって行ったりすることができる。
【００３８】
センサー５２は、車両１に設置された各種のものを使用することができる。センサー５２には、例えば、自動ブレーキシステムや車線検知システムや自動運転システムなどの別の装置に用いられるもの（例えば、ミリ波レーダーや赤外線レーザーレーダーやカメラ２２（ステレオカメラやシングルカメラ））などを使うことができる。また、車両１に取付けられた各種のカメラ２２についてもセンサー５２として広く使用することができる。
【００３９】
また、検知処理回路部５４は、情報の重要度を判定する重要度判定部５４ａを有しても良い。情報の重要度の判定は、予め、要表示情報２１と成り得る事象をピックアップして状態表示か警告表示かを分類した判断テーブル５４ｂなどを用いて行うことができる。
【００４０】
重要度判定部５４ａは、予め定めた閾値や判断回数のカウント値などに基づいて、状態表示から警告表示への重要度の変化（重要度アップ）や、警告表示から状態表示への重要度の変化（重要度ダウン）を判断できるようにしても良い。そして、重要度の変化に合わせて、表示位置を変化させるようにしても良い。要表示情報２１と成り得る事象のうち、重要度が高いものとしては、例えば、衝突回避警告や、アクセル踏み間違い警告や、居眠り警告や、よそ見警告や、体調不良検知および警告などがある。なお、検知処理回路部５４の機能の少なくとも一部は、上記した別の装置によって代行しても良い。
【００４１】
画像取り込み回路部５５は、カメラ２２からの実写映像２３を常時撮影しているものとしても良いし、または、必要な時に必要な長さだけ撮影するものとしても良い。
【００４２】
画像合成処理回路部５７は、カメラ２２からの実写映像２３の必要部分を必要なサイズにトリミングするトリミング部５７ａと、トリミング部５７ａでトリミングした実写映像２３に要表示情報２１を示す図形や記号を合成して合成画像２４を作成する合成実行部５７ｂと、合成画像２４の表示位置を決めて割り込み表示を行う割り込み処理部５７ｃを有するようにしても良い。
【００４３】
（６）より具体的には、ヘッドアップディスプレイ装置２は、
少なくとも、図３Ａ、図３Ｂに示すように、表示が必要な情報２１を先行車両検知情報とし、実写映像２３を先行車両（車両４２または（割込み）車両４５）とした合成画像２４、または、図４Ａ、図４Ｂに示すように、表示が必要な情報２１を車線検知情報とし、実写映像２３を車線（の境界線４３Ｒまたは４３Ｌ）とした合成画像２４を表示することができるようにしても良い。
【００４４】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
【００４５】
まず、基本的な処理の流れを、図９を用いて説明する。
【００４６】
制御が開始されると、ステップＳ１では、検知処理回路部５４が、車速信号５１により、「車速あり」かどうか（即ち、走行中かどうか）を判断する。Ｙｅｓ（車速あり＝走行中）の場合にはステップＳ２へ進み、Ｎｏ（車速なし＝停車中）の場合にはステップＳ１をループして走行中になるまで待機する。
【００４７】
ステップＳ２では、検知処理回路部５４が、センサー５２からの検知信号５３により、「要表示情報２１あり」かどうかを判断する。Ｙｅｓ（要表示情報２１あり）の場合にはステップＳ３へ進み、Ｎｏ（要表示情報２１なし）の場合にはステップＳ４へ進んで通常の表示（通常の表示）を行い、１回の処理を終了する。
【００４８】
ステップＳ３では、画像取り込み回路部５５が、カメラ２２からの実写映像２３を取得する。その後、ステップＳ５へ進む。
【００４９】
ステップＳ５では、画像合成処理回路部５７が、表示が必要な情報２１と、カメラ２２で撮影した実写映像２３を合成して合成画像２４を作成する。その後、ステップＳ６へ進む。
【００５０】
ステップＳ６では、画像合成処理回路部５７が、通常の表示に割り込みをかけて、表示装置４に合成画像２４を表示する。以上で１回の処理が終了する。その後、上記処理を繰り返す。
【００５１】
次に、合成画像２４のサイズや表示位置を変更する場合の処理の流れを、図１０を用いて説明する。
【００５２】
この場合には、ステップＳ４までは、図９と同じであるので説明を省略する。そして、ステップＳ３で、画像取り込み回路部５５が、カメラ２２からの実写映像２３を取得した後は、ステップＳ５１へ進む。
【００５３】
ステップＳ５１では、画像合成処理回路部５７が、カメラ２２からの実写映像２３における表示に必要な部分（表示範囲）のサイズ（アスペクト比）を選定し、実写映像２３を選定したサイズにトリミングして表示が必要な情報２１を合成し、合成画像２４を作成する。その後、ステップＳ５２へ進む。
【００５４】
ステップＳ５２では、画像合成処理回路部５７が、表示が必要な情報２１の重要度を判定する。
【００５５】
Ｙｅｓの場合（即ち、表示が必要な情報２１の重要度が高い場合）には、ステップＳ６１へ進んで、指定位置（中央領域Ｃ）に合成画像２４を割り込み表示して１回の処理を終了する。
【００５６】
Ｎｏの場合（即ち、表示が必要な情報２１の重要度が低い場合）には、ステップＳ６２へ進んで、表示が必要な情報２１の実写映像２３での関連位置を判断する（例えば、部位は右か？など）
【００５７】
Ｙｅｓの場合（即ち、部位が右の場合）には、ステップＳ６３へ進んで、右側の指定位置（右側領域Ｒ，右側領域Ｒ１，右側領域Ｒ２）に合成画像２４を割り込み表示して１回の処理を終了する。
【００５８】
Ｎｏの場合（即ち、部位が左の場合）には、ステップＳ６３へ進んで、左側の指定位置（左側領域Ｌ，左側領域Ｌ１，左側領域Ｌ２）に合成画像２４を割り込み表示して１回の処理を終了する。その後、上記処理を繰り返す。
【００５９】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００６０】
（効果１）表示が必要な情報２１と、カメラ２２で撮影した実写映像２３を合成して、合成した合成画像２４を表示装置４の画面の全部または一部に表示するようにした。これにより、直感的に判かり易い表示を行うことができる。また、合成画像２４を表示装置４の画面の全部または一部にそのまま表示する構成としたことで、前方の決まった位置での表示となる。そのため、例えば、乗員の体格や動きなどに合わせてフロントウィンドウ１１からの風景とヘッドアップディスプレイ装置２の表示が重なるように表示の位置を制御する必要がなくなり、風景と表示がズレるなどの不具合をなくすことができる。しかも、装置構成を無用に複雑化しなくても上記したような直感的に判かり易い表示を行うことができるので、既存の装置構成を使って簡易且つ安価に実現することができる。
【００６１】
（効果２）合成画像生成部２５は、走行中に要表示情報２１ありと判断した時にカメラ２２からの実写映像２３（の必要部分）を取得して、合成画像２４を生成し、表示装置４の画面に合成画像２４の割り込み表示を行うことができるようにしている。これにより、運転中の状況に応じて、必要な時に必要な表示を生成して表示することができるようになる。よって、乗員は煩わしさを感じることなく必要な情報を効率的に得ることができると共に、合成画像生成部２５は、処理負担を軽減することができる。
【００６２】
（効果３）合成画像生成部２５を、表示が必要な情報２１の重要度に応じて合成画像２４の表示位置を変えられるようにしても良い。これにより、表示が必要な情報２１の重要度に応じた最適な注意喚起を行うことができる。よって、表示の見易さや分かり易さを向上することができる。
【００６３】
例えば、図３Ａの場合、先行車検知の状態表示であるため、図５における右側領域Ｒ（や中央領域Ｃや左側領域Ｌ）などに表示することができる。図３Ｂの場合、割込み車両車検知の警告表示であるため、図５における中央領域Ｃに表示することができる。図４Ａの場合、車線検知の状態表示であるため、図６における上側の左側領域Ｌ１などに表示することができる。図４Ｂの場合、車線逸脱の警告表示であるため、図６における上側の中央領域Ｃ１に表示することができる。
【００６４】
（効果４）合成画像生成部２５を、表示が必要な情報２１の対象物４１に応じて合成画像２４のサイズを変えられるようにしても良い。これにより、表示が必要な情報２１の対象物４１に応じた最適な表示を行うことができる。よって、表示の見易さや分かり易さを向上することができる。
【００６５】
例えば、図３Ａ、図３Ｂのように、１：１の縦横比のものとすることができる。また、図４Ａ、図４Ｂのように、３：５の縦横比のものとすることができる。
【００６６】
（効果５）合成画像生成部２５が、車速信号５１およびセンサー５２からの検知信号５３を処理する検知処理回路部５４と、カメラ２２からの実写映像２３を取得する画像取り込み回路部５５と、検知処理回路部５４および画像取り込み回路部５５からの信号を合成する画像合成処理回路部５７を備えるようにした。上記構成とすることにより、実施可能な具体的な装置構成を得ることができる。
【００６７】
（効果６）図３Ａに示すように、要表示情報２１を先行車両検知情報とし、実写映像２３を先行車両（車両４２）とした合成画像２４の表示を行うことができる。これにより、現在、自車両１がどの車両４２を先行車両として検知中であるのかを乗員に報知することができる（状態表示）。
【００６８】
例えば、自動運転モードで車線の前を走っている車両４２を先行車両として検知しながら走行している時に、自車線内へ隣接車線から別の車両４５（図３Ｂ参照）が入り込んで来たような場合などに、自車が現在検知している先行車両が、従前の車両４２のままなのか、それとも車線に横から入り込んで来た車両４５へ移ったのかが分からないと、運転者は自動運転に対して不安を感じることになる。このような場合に、従前の車両４２から入り込んで来た車両４５へと検知対象車（先行車両）が切り替わったことが明確に分かれば、運転者は安心して自動運転を続けることができる。
【００６９】
よって、検知対象車が切り替わるような場面で状態表示を適切に行えば、分かり易く効果的な表示となる。この場合、従前の車両４２に対する先行車両検知情報の表示と入り込んで来た車両４５に対する先行車両検知情報の表示との両方を順番に切り替えて表示することで先行車両の切り替えのタイミングを明確に報知することが可能である。または、入り込んで来た車両４５に対する先行車両検知情報の表示のみを（車両４５の車線変更に合わせて表示位置を変えながら）行うようにしても、現在検出中の先行車両を明確に報知することが可能である。
【００７０】
なお、上記した別の車両４５が割り込むようにして急に車線内に入り込んで来たような場合には、図３Ｂに示すような警告表示にしても良い。
【００７１】
また、図４Ａに示すように、要表示情報２１を車線検知情報とし、実写映像２３を車線（の境界線境界線４３Ｒ，４３Ｌ）とした合成画像２４の表示を行うことができる。これにより、現在の走行状態（車線逸脱の状況）を分かり易く表示することができる（状態表示）。
【００７２】
また、車線の逸脱の程度が予め設定した閾値よりも大きくなった場合や、車線の逸脱が頻繁に繰り返されるような場合などには、図４Ｂに示すように、状態表示から警告表示に切り替えても良い。この場合には、車線の左側の境界線４３Ｌを自車が越えているので、警告表示は左側の境界線４３Ｌになっている。なお、車線の右側の境界線４３Ｒを自車が越えた場合には、警告表示は右側の境界線４３Ｒになる。即ち、重要度の変化に応じた表示を行っても良い。
【符号の説明】
【００７３】
２    ヘッドアップディスプレイ装置
４    表示装置
５    画像
６    運転席
７    虚像
９    表示制御装置
１１  フロントウィンドウ
２１  要表示情報
２２  カメラ
２３  実写映像
２４  合成画像
２５  合成画像生成部
４１  対象物（車線）
４２  車両（先行車両）
４５  車両（割込み車両）
５１  車速信号
５２  センサー
５３  検知信号
５４  検知処理回路部
５５  画像取り込み回路部
５７  画像合成処理回路部
【図１】
2018144554.tif 000003
【図２】
2018144554.tif 000004
【図３Ａ】
2018144554.tif 000005
【図３Ｂ】
2018144554.tif 000006
【図４Ａ】
2018144554.tif 000007
【図４Ｂ】
2018144554.tif 000008
【図５】
2018144554.tif 000009
【図６】
2018144554.tif 000010
【図７】
2018144554.tif 000011
【図８】
2018144554.tif 000012
【図９】
2018144554.tif 000013
【図１０】
2018144554.tif 000014