(57)【要約】      （修正有）【課題】二輪ボディフレームへの打刻作業を自動化する。【解決手段】フレーム本体の一端に一体的に設けられたヘッドパイプを有する二輪ボディフレーム１０を、ヘッドパイプに対し相対的に下方から挿入されるフック部を有するコンベアハンガーで吊り下げて搬送する搬送工程と、搬送された二輪ボディフレーム１０のフレーム本体のヘッドパイプ近くをロボットハンド５０で保持し、ヘッドパイプをフック部から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレーム１０をコンベアハンガーから取り外す取り外し工程と、取り外された二輪ボディフレーム１０を、ロボットハンド５０で仮置き台にセットして二輪ボディフレーム１０の揺れを止める揺れ止め工程と、揺れが止められた二輪ボディフレーム１０をロボットハンド５０で保持し、打刻機４０へ搬送して打刻機４０で二輪ボディフレーム１０に打刻する打刻工程とを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレーム本体（１１）と、このフレーム本体（１１）の一端に一体的に設けられたヘッドパイプ（１２）とを有する二輪ボディフレーム（１０）を、前記ヘッドパイプ（１２）に対し相対的に下方から挿入されるフック部（２１）を有するコンベアハンガー（２２）で吊り下げて搬送する搬送工程と、
この搬送行程で搬送された二輪ボディフレーム（１０）のフレーム本体（１１）の少なくとも前記ヘッドパイプ（１２）近くをロボットハンド（５０）で支持または保持し、該ロボットハンド（５０）を前記ヘッドパイプ（１２）を前記フック部（２１）から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレーム（１０）を前記コンベアハンガー（２２）から取り外す取り外し工程と、
この取り外し工程で取り外された二輪ボディフレーム（１０）を、前記ロボットハンド（５０）で仮置き台（３０）にセットして位置決めする仮置き工程と、
この仮置き工程で位置決めされた二輪ボディフレーム（１０）を前記ロボットハンド（５０）で保持し、打刻機（４０）へ搬送して打刻機（４０）で二輪ボディフレーム（１０）に打刻する打刻工程と、
を含むことを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記コンベアハンガー（２２）は、平面視で点対称状態となる一対のフック部（２１）を有し、この一対のフック部（２１）にそれぞれ二輪ボディフレーム（１０）を吊り下げて同時に２つの二輪ボディフレーム（１０）を平面視で点対称状態で搬送し、
前記ロボットハンド（５０）は、一つ目の二輪ボディフレーム（１０）に対して前記取り外し工程と、仮置き工程と、打刻工程とを実行した後、前記コンベアハンガー（２２）を持って平面視で１８０度回転させ、二つ目の二輪ボディフレーム（１０）に対して前記取り外し工程と、仮置き工程と、打刻工程とを実行することを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記ロボットハンド（５０）を前記ヘッドパイプ（１２）を前記フック部（２１）から抜く方向へ移動させる際、前記コンベアハンガー（２２）をクランプ装置（６０）で固定することを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項において、
前記打刻工程は、前記ロボットハンド（５０）で二輪ボディフレーム（１０）を保持したまま前記打刻機（４０）で下側から二輪ボディフレーム（１０）に打刻することを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項において、さらに、
前記打刻工程で打刻された二輪ボディフレーム（１０）を前記ロボットハンド（５０）で保持し、レース圧入機（７０）へ搬送してレース圧入機（７０）で前記ヘッドパイプ（１２）にレース（１３）を圧入するレース圧入工程を含むことを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項６】
請求項５において、さらに、
前記圧入工程でヘッドパイプ（１２）にレース（１３）を圧入した後、レース圧入機（７０）にヘッドパイプ（１２）を固定した状態で、二輪ボディフレーム（１０）をレース圧入機（７０）と一緒に、前記ロボットハンド（５０）の作動領域外へ移動させることを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項７】
請求項６において、
前記二輪ボディフレーム（１０）とレース圧入機（７０）の移動は、軌道式無人台車（８０）にて次工程まで移動させることを特徴とする二輪ボディフレーム打刻方法。
【請求項８】
フレーム本体（１１）と、このフレーム本体（１１）の一端に一体的に設けられたヘッドパイプ（１２）とを有する二輪ボディフレーム（１０）を、前記ヘッドパイプ（１２）に対し相対的に下方から挿入されるフック部（２１）を有するコンベアハンガー（２２）で吊り下げて搬送する搬送コンベア（２０）と、
前記二輪ボディフレーム（１０）のセット部（３１）を有する仮置き台（３０）と、
前記二輪ボディフレーム（１０）に打刻する打刻機（４０）と、
前記搬送コンベア（２０）で搬送された二輪ボディフレーム（１０）のフレーム本体（１１）の少なくとも前記ヘッドパイプ（１２）近くを支持または保持し、該ヘッドパイプ（１２）を前記フック部（２１）から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレーム（１０）を前記コンベアハンガー（２２）から取り外して前記仮置き台（３０）にセットして位置決めし、位置決めされた二輪ボディフレーム（１０）を保持して前記打刻機（４０）へ搬送して打刻機（４０）で二輪ボディフレーム（１０）に打刻させるロボットハンド（５０）と、
を備えたことを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【請求項９】
請求項８において、
前記コンベアハンガー（２２）は、平面視で点対称状態となる一対のフック部（２１）を有し、この一対のフック部（２１）にそれぞれ二輪ボディフレーム（１０）を吊り下げて同時に２つの二輪ボディフレーム（１０）を平面視で点対称状態で搬送し、
前記ロボットハンド（５０）は、一つ目の二輪ボディフレーム（１０）を取り外し、前記仮置き台（３０）にセットし、セットされた二輪ボディフレーム（１０）を保持して前記打刻機（４０）へ搬送して打刻機（４０）で二輪ボディフレーム（１０）に打刻させ、前記コンベアハンガー（２２）を持って平面視で１８０度回転させ、二つ目の二輪ボディフレーム（１０）を取り外すことを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【請求項１０】
請求項８または９において、
前記ロボットハンド（５０）が前記ヘッドパイプ（１２）を前記フック部（２１）から抜く方向へ移動させる際、前記コンベアハンガー（２２）を固定するクランプ装置（６０）を備えていることを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【請求項１１】
請求項８〜１０のうちいずれか一項において、
前記仮置き台（３０）は、前記二輪ボディフレーム（１０）のヘッドパイプ（１２）に挿入される軸部（３１）と、この軸部回りに揺動しようとするフレーム本体（１１）に当接して二輪ボディフレーム（１０）の位置決めを行う当接部（３２）とを有していることを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【請求項１２】
請求項８〜１１のうちいずれか一項において、
前記打刻機（４０）は打刻時、前記二輪ボディフレーム（１０）の下方に配置され、下側から二輪ボディフレーム（１０）に打刻することを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【請求項１３】
請求項８〜１２のうちいずれか一項において、さらに、
前記ヘッドパイプ１２にレース（１３）を圧入するレース圧入機（７０）を備えていることを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【請求項１４】
請求項１３において、さらに、
前記レース圧入機（７０）にヘッドパイプ（１２）が固定された二輪ボディフレーム（１０）をレース圧入機（７０）と一緒に、前記ロボットハンド（５０）の作動領域外へ移動させる軌道式無人台車（８０）を備えていることを特徴とする二輪ボディフレーム打刻システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車のボディフレームに車体番号等を打刻する二輪ボディフレーム打刻方法および二輪ボディフレーム打刻システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、二輪車のボディフレームに車体番号等を打刻する方法は、ボディフレームが重量物であるため、二人の作業者によって行われていた。
具体的には、作業者は、コンベアで搬送されてきたボディフレームを二人で打刻機まで搬送して打刻機にセットし、打刻機にて打刻した後、ボディフレームを次工程へ向けて搬送していた。
このような従来の方法では人手による作業となるため、自動化が望まれていた。
【０００３】
一方、従来、例えば特許文献１または２に見られるように、ボディフレームの移送をアシストする装置が知られている。
しかし、これらのものはいずれも移送をアシストするだけであり、依然として１人の作業員が必要とされる。
なお、従来の打刻機としては例えば、特許文献３に見られるようなものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平８−５６４０号公報
【特許文献２】特開２０１２−１９６７３０号公報
【特許文献３】特開平９−１９３５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来技術の組み合わせでは、二輪ボディフレーム打刻作業を自動化することは困難である。
本発明が解決しようとする課題は、二輪ボディフレームへの打刻作業を自動化することができる二輪ボディフレーム打刻方法および二輪ボディフレーム打刻システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の二輪ボディフレーム打刻方法は、
フレーム本体と、このフレーム本体の一端に一体的に設けられたヘッドパイプとを有する二輪ボディフレームを、前記ヘッドパイプに対し相対的に下方から挿入されるフック部を有するコンベアハンガーで吊り下げて搬送する搬送工程と、
この搬送行程で搬送された二輪ボディフレームのフレーム本体の少なくとも前記ヘッドパイプ近くをロボットハンドで支持または保持し、該ロボットハンドを前記ヘッドパイプを前記フック部から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレームを前記コンベアハンガーから取り外す取り外し工程と、
この取り外し工程で取り外された二輪ボディフレームを、前記ロボットハンドで仮置き台にセットして位置決めする仮置き工程と、
この仮置き工程で位置決めされた二輪ボディフレームを前記ロボットハンドで保持し、打刻機へ搬送して打刻機で二輪ボディフレームに打刻する打刻工程と、
を含むことを特徴とする。
【０００７】
この二輪ボディフレーム打刻方法によれば、次のような作用効果が得られる。
この方法が打刻対象とするのは、フレーム本体と、このフレーム本体の一端に一体的に設けられたヘッドパイプとを有する二輪ボディフレームであり、この二輪ボディフレームは、搬送工程にて、ヘッドパイプに対し相対的に下方から挿入されるフック部を有するコンベアハンガーで吊り下げられた状態で搬送される。
この搬送行程で搬送された二輪ボディフレームは、取り外し工程にて、少なくともフレーム本体のヘッドパイプ近くがロボットハンドで支持または保持され、該ロボットハンドがヘッドパイプを前記フック部から抜く方向へ移動することで、コンベアハンガーから取り外される。
ここで、コンベアハンガーから二輪ボディフレームを取り外す際、コンベアハンガーで吊り下げられた状態（揺動可能な状態）で搬送されてきた二輪ボディフレームを、当該二輪ボディフレームの所定の把持位置をロボットハンドで初めから精度良く把持することは必ずしも容易ではない。二輪ボディフレームの把持位置の精度が損なわれると、後の工程の精度が損なわれるおそれがある。
そこで、この方法では、仮置き工程にて、二輪ボディフレームを、ロボットハンドで仮置き台にセットして二輪ボディフレームの位置決めを行う。
この仮置き工程で位置決めされた二輪ボディフレームは、ロボットハンドで保持され、打刻機へ搬送され打刻機で打刻される。
以上のように、この二輪ボディフレーム打刻方法によれば、二輪ボディフレームへの打刻作業を自動化することができる
【０００８】
この二輪ボディフレーム打刻方法においては、
前記コンベアハンガーは、平面視で点対称状態となる一対のフック部を有し、この一対のフック部にそれぞれ二輪ボディフレームを吊り下げて同時に２つの二輪ボディフレームを平面視で点対称状態で搬送し、
前記ロボットハンドは、一つ目の二輪ボディフレームに対して前記取り外し工程と、仮置き工程と、打刻工程とを実行した後、前記コンベアハンガーを持って平面視で１８０度回転させ、二つ目の二輪ボディフレームに対して前記取り外し工程と、仮置き工程と、打刻工程とを実行する方法とすることができる。
このようにすると、同時に２つの二輪ボディフレームを搬送することができるから搬送効率が向上する。
また、２つの二輪ボディフレームは平面視で点対称状態で搬送されるから、バランス良く搬送することができる。
そして、ロボットハンドは、一つ目の二輪ボディフレームに対して前記所定の各工程を実行した後、コンベアハンガーを持って平面視で１８０度回転させ、二つ目の二輪ボディフレームに対して取り外し工程を実行するから、平面視点対称状態で搬送されてきた一つ目の二輪ボディフレームと二つ目の二輪ボディフレームとをそれぞれ同一方向から取り外すことができる。
したがって、ロボットハンドの作動領域の増加を抑制することができる。
【０００９】
この二輪ボディフレーム打刻方法においては、
前記ロボットハンドを前記ヘッドパイプを前記フック部から抜く方向へ移動させる際、前記コンベアハンガーをクランプ装置で固定する方法とすることができる。
このようにすると、コンベアハンガーから二輪ボディフレームを確実かつ円滑に取り外すことができる。
【００１０】
この二輪ボディフレーム打刻方法においては、
前記打刻工程は、前記ロボットハンドで二輪ボディフレームを保持したまま前記打刻機で下側から二輪ボディフレームに打刻する方法とすることができる。
このようにすると、打刻作業を容易に行うことが可能となる。
【００１１】
この二輪ボディフレーム打刻方法においては、
前記打刻工程で打刻された二輪ボディフレームを前記ロボットハンドで保持し、レース圧入機へ搬送してレース圧入機で前記ヘッドパイプにレースを圧入するレース圧入工程を含む方法とすることができる。
このようにすると、ヘッドパイプへのレース圧入も自動化することができる。
【００１２】
この二輪ボディフレーム打刻方法においては、
前記圧入工程でヘッドパイプにレースを圧入した後、レース圧入機にヘッドパイプを固定した状態で、二輪ボディフレームをレース圧入機と一緒に、前記ロボットハンドの作動領域外へ移動させる方法とすることができる。
このようにすると、レース圧入機からの二輪ボディフレームの取り外しを、ロボットハンドの作動領域外で行うことができる。
【００１３】
この二輪ボディフレーム打刻方法においては、
前記二輪ボディフレームとレース圧入機の移動は、軌道式無人台車にて次工程まで移動させる方法とすることができる。
このように構成すると、レース圧入から次工程までの移動も自動化することができる。
【００１４】
また、上記課題を解決するために本発明の二輪ボディフレーム打刻システムは、
フレーム本体と、このフレーム本体の一端に一体的に設けられたヘッドパイプとを有する二輪ボディフレームを、前記ヘッドパイプに対し相対的に下方から挿入されるフック部を有するコンベアハンガーで吊り下げて搬送する搬送コンベアと、
前記二輪ボディフレームのセット部を有し、セットされた二輪ボディフレームを位置決めする仮置き台と、
前記二輪ボディフレームに打刻する打刻機と、
前記搬送コンベアで搬送された二輪ボディフレームのフレーム本体の少なくとも前記ヘッドパイプ近くを支持または保持し、該ヘッドパイプを前記フック部から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレームを前記コンベアハンガーから取り外して前記仮置き台にセットして位置決めし、位置決めされた二輪ボディフレームを保持して前記打刻機へ搬送して打刻機で二輪ボディフレームに打刻させるロボットハンドと、
を備えたことを特徴とする。
【００１５】
この二輪ボディフレーム打刻システムによれば、次のような作用効果が得られる。
このシステムが打刻対象とするのは、フレーム本体と、このフレーム本体の一端に一体的に設けられたヘッドパイプとを有する二輪ボディフレームであり、この二輪ボディフレームは、ヘッドパイプに対し相対的に下方から挿入されるフック部を有する搬送コンベアのコンベアハンガーで吊り下げられた状態で搬送される。
この搬送コンベアで搬送された二輪ボディフレームは、フレーム本体の少なくともヘッドパイプ近くがロボットハンド支持またはで保持され、該ロボットハンドがヘッドパイプを前記フック部から抜く方向へ移動することで、コンベアハンガーから取り外される。
ここで、コンベアハンガーから二輪ボディフレームを取り外す際、コンベアハンガーで吊り下げられた状態（揺動可能な状態）で搬送されてきた二輪ボディフレームを、当該二輪ボディフレームの所定の把持位置をロボットハンドで初めから精度良く把持することは必ずしも容易ではない。二輪ボディフレームの把持位置の精度が損なわれると、後の工程の精度が損なわれるおそれがある。
そこで、このシステムでは、二輪ボディフレームを、ロボットハンドで仮置き台にセットして位置決めする。
位置決めされた二輪ボディフレームは、ロボットハンドで保持され、打刻機へ搬送され打刻機で打刻される。
以上のように、この二輪ボディフレーム打刻システムによれば、二輪ボディフレームへの打刻作業を自動化することができる
【００１６】
この二輪ボディフレーム打刻システムにおいては、
前記コンベアハンガーは、平面視で点対称状態となる一対のフック部を有し、この一対のフック部にそれぞれ二輪ボディフレームを吊り下げて同時に２つの二輪ボディフレームを平面視で点対称状態で搬送し、
前記ロボットハンドは、一つ目の二輪ボディフレームを取り外し、前記仮置き台にセットして位置決めし、位置決めされた二輪ボディフレームを保持して前記打刻機へ搬送して打刻機で二輪ボディフレームに打刻させ、前記コンベアハンガーを持って平面視で１８０度回転させ、二つ目の二輪ボディフレームを取り外す構成とすることができる。
このように構成すると、同時に２つの二輪ボディフレームを搬送することができるから搬送効率が向上する。
また、２つの二輪ボディフレームは平面視で点対称状態で搬送されるから、バランス良く搬送することができる。
そして、ロボットハンドは、一つ目の二輪ボディフレームに対して前記所定の各工程を実行した後、コンベアハンガーを持って平面視で１８０度回転させ、二つ目の二輪ボディフレームに対して取り外し工程を実行するから、平面視点対称状態で搬送されてきた一つ目の二輪ボディフレームと二つ目の二輪ボディフレームとをそれぞれ同一方向から取り外すことができる。
したがって、ロボットハンドの作動領域の増加を抑制することができる。
【００１７】
この二輪ボディフレーム打刻システムにおいては、
前記ロボットハンドが前記ヘッドパイプを前記フック部から抜く方向へ移動させる際、前記コンベアハンガーを固定するクランプ装置を備えている構成とすることができる。
このようにすると、コンベアハンガーから二輪ボディフレームを確実かつ円滑に取り外すことができる。
【００１８】
この二輪ボディフレーム打刻システムにおいては、
前記仮置き台は、前記二輪ボディフレームのヘッドパイプに挿入される軸部と、この軸部回りに揺動しようとするフレーム本体に当接して二輪ボディフレームの位置決めを行う当接部とを有している構成とすることができる。
このように構成すると、簡単な構成で二輪ボディフレームの位置決めを行うことができる。
【００１９】
この二輪ボディフレーム打刻システムにおいては、
前記打刻機は打刻時、前記二輪ボディフレームの下方に配置され、下側から二輪ボディフレームに打刻する構成とすることができる。
このように構成すると、ロボットハンドで二輪ボディフレームを保持したまま打刻機で下側から二輪ボディフレームに打刻することができるので、打刻作業を容易に行うことが可能となる。
【００２０】
この二輪ボディフレーム打刻システムにおいては、
前記ヘッドパイプにレースを圧入するレース圧入機を備え、前記ロボットハンドは二輪ボディフレームを保持して前記圧入機へ搬送して圧入機で二輪ボディフレームのヘッドパイプにレースを圧入させるロボットハンドとすることができる。
このように構成すると、ヘッドパイプへのレース圧入も自動化することができる。
【００２１】
この二輪ボディフレーム打刻システムにおいては、
前記レース圧入機にヘッドパイプが固定された二輪ボディフレームをレース圧入機と一緒に、前記ロボットハンドの作動領域外へ移動させる軌道式無人台車を備えている構成とすることができる。
このように構成すると、レース圧入機からの二輪ボディフレームの取り外しを、ロボットハンドの作動領域外で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る二輪ボディフレーム打刻方法ないし二輪ボディフレーム打刻システムを実施の形態を示す概略図。
【図２】（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれ二輪ボディフレームの側面図。
【図３】コンベアハンガーを示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図。
【図４】（ａ）（ｂ）（ｃ）はコンベアハンガーから二輪ボディフレームを取り外す工程説明図。
【図５】（ａ）〜（ｄ）はコンベアハンガーから二輪ボディフレームを取り外す際のクランプ装置の作動説明図。。
【図６】（ａ）は仮置き台の斜視図、（ｂ）〜（ｄ）はそれぞれ軸部３１の拡大図、（ｅ）はフレームの揺れ状態の説明図。
【図７】打刻工程の説明図。
【図８】（ａ）〜（ｄ）はレース圧入工程の説明図、（ｅ）はレースおよびヘッドパイプの端部を示す図。
【図９】（ａ）はロボットハンドの平面図、（ｂ）は図（ａ）におけるｂ−ｂ端面図。
【図１０】ロボットハンドの他の例を示す斜視図。
【図１１】同ロボットハンドによるコンベアハンガーからの二輪ボディフレームも取り外し動作の説明図。
【図１２】同ロボットハンドによる打刻工程の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る二輪ボディフレーム打刻方法ないし二輪ボディフレーム打刻システム（以下単に、方法ないしシステムともいう）の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同一部分ないし相当する部分には、同一の符号を付してある。
【００２４】
図１に示すように、この二輪ボディフレーム打刻方法を実施するシステムは、搬送コンベア２０と、仮置き台３０と、打刻機４０と、ロボットハンド５０とを備えている。９０は、システム全体の制御を行う制御盤である。
【００２５】
この方法ないしシステムが打刻対象とするのは、例えば図２（ａ）に示すように、フレーム本体１１と、このフレーム本体１１の一端に一体的に設けられたヘッドパイプ１２とを有する二輪ボディフレーム１０である。
【００２６】
搬送コンベア２０は、図３、図４に示すように、二輪ボディフレーム１０を、そのヘッドパイプ１２に対し相対的に下方から挿入されるフック部２１を有するコンベアハンガー２２で吊り下げて搬送する。図１において２３は搬送レールである。
【００２７】
図６に示すように、仮置き台３０は、二輪ボディフレーム１０のセット部３１を有し、このセット３１にセットされた二輪ボディフレーム１０を位置決めする。
打刻機４０は例えば図７に示すように、打刻機フレーム４３によって床上に接地される。
【００２８】
ロボットハンド５０（図１参照）は、図４に示すように、搬送コンベア２０で搬送された二輪ボディフレーム１０のフレーム本体１１のヘッドパイプ１２の近くの部位１３（図２（ａ）参照）を保持してヘッドパイプ１２をフック部２１から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレーム１０をコンベアハンガー２２から取り外し、仮置き台３０（図６）にセットして二輪ボディフレーム１０を位置決めし、位置決めされた二輪ボディフレーム１０を仮置き台４０から取り外すようにして保持し打刻機４０へ搬送して打刻機４０で二輪ボディフレーム１０に打刻させる。
【００２９】
別言すれば、この二輪ボディフレーム打刻方法は、フレーム本体１１と、このフレーム本体１１の一端に一体的に設けられたヘッドパイプ１２とを有する二輪ボディフレーム１０を、ヘッドパイプ１２に対し相対的に下方から挿入されるフック部２１を有するコンベアハンガー２２で吊り下げて搬送する搬送工程と、
この搬送行程で搬送された二輪ボディフレーム１０のフレーム本体１１のヘッドパイプ１２近くをロボットハンド５０で保持し、該ロボットハンド５０を前記ヘッドパイプ１２を前記フック部２１から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレーム１０をコンベアハンガー２２から取り外す取り外し工程と、
この取り外し工程で取り外された二輪ボディフレーム１０を、ロボットハンド５０で仮置き台３０にセットして位置決めする仮置き工程と、
この仮置き工程で位置決めされた二輪ボディフレーム１０をロボットハンド５０で保持し、打刻機４０へ搬送して打刻機４０で二輪ボディフレーム１０に打刻する打刻工程と、
を含むことを特徴としている。
【００３０】
この二輪ボディフレーム打刻方法ないしシステムによれば、次のような作用効果が得られる。
この方法が打刻対象とするのは、例えば図２（ａ）に示すような、フレーム本体１１と、このフレーム本体１１の一端に一体的に設けられたヘッドパイプ１２とを有する二輪ボディフレーム１０であり、この二輪ボディフレーム１０は、搬送工程にて、図３（ａ）に示すようにヘッドパイプ１２に対し相対的に下方から挿入されるフック部２１を有するコンベアハンガー２２で吊り下げられた状態で搬送される。
【００３１】
この搬送行程で搬送された二輪ボディフレーム１０は、取り外し工程にて、フレーム本体１１のヘッドパイプ１２近く（１３）がロボットハンド５０で保持され、該ロボットハンド５０がヘッドパイプ１２を前記フック部２１から抜く方向へ移動することで、コンベアハンガー２２から取り外される。
【００３２】
ここで、コンベアハンガー２２から二輪ボディフレーム１０を取り外す際、コンベアハンガー２２で吊り下げられた状態（揺動可能な状態）で搬送されてきた二輪ボディフレーム１０を、当該二輪ボディフレーム１０の所定の把持位置をロボットハンド５０で初めから精度良く把持することは必ずしも容易ではない。二輪ボディフレーム１０の把持位置の精度が損なわれると、後の工程の精度が損なわれるおそれがある。
そこで、この方法では、仮置き工程にて、二輪ボディフレーム１０を、ロボットハンド５０で仮置き台にセットして二輪ボディフレーム１０の位置決めを行う。
【００３３】
この仮置き工程で仮置きされた二輪ボディフレーム１０は、ロボットハンド５０で保持され、打刻機４０へ搬送され打刻機４０で打刻される。
以上のように、この二輪ボディフレーム打刻方法によれば、二輪ボディフレーム１０への打刻作業を自動化することができる
【００３４】
ロボットハンド５０は、上記の各工程を実施することができる構造のものであれば任意である。
この実施の形態のロボットハンド５０は、図１に示すように、ロボット本体５０ｂに取り付けられて作動するもので、図９に示すように、ロボット本体５０ｂの装着部に回転可能に取り付けられる取付部５４と、この取付部５４と一体のアーム部５５と、このアーム部５５の一端に回転可能かつ開閉可能に設けられた第１把持部５１と、前記アーム部５５の他端側にスライド可能かつ回転可能に設けられた３本指構造の第２把持部５２と、前記アーム部５５の一端に設けられた断面Ｖ字形のフック部５３とを有している。
なお、ロボットハンドの別の例については後述する。
【００３５】
二輪ボディフレーム１０は、図４（ａ）に示すようにフレーム本体１１のヘッドパイプ１２近く（１３）がロボットハンド５０のフック部５３で下方から係合されるようにして保持されてコンベアハンガー２２から取り外されるため、図６（ｅ）で示すように、保持部（１３）を中心として揺れ動きやすい。
そこで、図６（ａ）に示すように二輪ボディフレーム１０を仮置き台３０にセットして揺れを止めるとともに位置決めする。
【００３６】
仮置き台３０は、セット部３１にセットされた二輪ボディフレーム１０の揺れを止めて位置決めできる構造であれば適宜の構造を採用することができる。
図６に示すように、この実施の形態の仮置き台３０は、二輪ボディフレーム１０のヘッドパイプ１２に挿入されるセット部としての軸部３１と、この軸部３１回りに揺動しようとするフレーム本体１１に当接して二輪ボディフレーム１０の揺れを止める当接部３２とを有している。
このように構成すると、簡単な構成で二輪ボディフレーム１０の位置決めを行うことができる。
【００３７】
図６（ｂ）に示すように、軸部３１は大径部３１ｂと小径部３１ｃとを有する２段構成としてある。
このように構成すると、図６（ｃ）（ｄ）に示すように、内径の異なるヘッドパイプ１２を有する異なるタイプの二輪ボディフレーム（例えば図２（ｂ）（ｃ）参照）に対しても利用することが可能となる。
また、各タイプの二輪ボディフレームに応じて当接部３２の配置や形状を変える場合には、図１に示すように、各タイプに応じた複数の仮置き台３０（ａ、ｂ、ｃ）を用意し、各フレームに応じて使い分けるようにすることもできる。
【００３８】
図３に示すように、コンベアハンガー２２は、平面視で点対称状態となる一対のフック部２１を有し、この一対のフック部２１にそれぞれ二輪ボディフレーム１０を吊り下げて同時に２つの二輪ボディフレーム１０を平面視で点対称状態で搬送する（図４（ａ）参照）。
【００３９】
このようにすると、同時に２つの二輪ボディフレーム１０を搬送することができるから搬送効率が向上する。
また、２つの二輪ボディフレーム１０は平面視で（吊り下げ方向から見て）点対称状態で搬送されるから、バランス良く搬送することができる。
【００４０】
そして、ロボットハンド５０は、図４（ａ）に示すように一つ目の二輪ボディフレーム１０−１を取り外し、上述した、仮置き工程と、打刻工程（さらにレース圧入を行う場合には後述するようにレース圧入工程。以下同じ）とを実行した後、図４（ｂ）に示すように、コンベアハンガー２２を持って平面視で１８０度回転させ、図４（ｃ）で示すように二つ目の二輪ボディフレーム１０−２を取り外して、上述した、仮置き工程と、打刻工程とを実行する。
【００４１】
このようにすると、平面視点対称状態で搬送されてきた一つ目の二輪ボディフレーム１０と二つ目の二輪ボディフレーム１０とをそれぞれ同一方向から取り外すことができる（図４（ａ）（ｃ）参照）。
したがって、ロボットハンド５０の作動領域Ａ（図１参照）の増加を抑制することができる。
【００４２】
ロボットハンド５０を、ヘッドパイプ１２をフック部２１から抜く方向へ移動させる際には、図４，図５に示すように、コンベアハンガー２２をクランプ装置６０で固定する。
このようにすると、コンベアハンガー２２から二輪ボディフレーム１０を確実かつ円滑に取り外すことができる。
【００４３】
クランプ装置６０は、コンベアハンガー２２を固定／解除できる構成のものであれば適宜の構成のものを採用し得る。図５に示すように、この実施の形態のクランプ装置６０は、床面または天井に固定される装置本体６１と、この装置本体６１により、コンベアハンガー２２に対して進退可能なクランパー６２とを備えている。クランパー６２は、図５（ａ）（ｃ）に示すように開閉可能な把持部６３を備えている。
【００４４】
クランプ装置６０は、次のように作動する。
図４（ａ）に示すように、ロボットハンド５０が一方のコンベアハンガー２２−１から一つ目の二輪ボディフレーム１０−１を取り外す際には、クランパー６２がコンベアハンガー２２に向かって突出し、他方のコンベアハンガー２２−２をクランパー６２で把持してコンベアハンガー２２を固定する。
これによって、ロボットハンド５０は、一方のコンベアハンガー２２−１から一つ目の二輪ボディフレーム１０−１を確実かつ円滑に取り外すことができる。
【００４５】
ロボットハンド５０が一つ目の二輪ボディフレーム１０−１を取り外して上述した所定の工程を実行し、二つ目の二輪ボディフレーム１０−２を取り外しに戻ってくる前に、図５（ｂ）に示すように、クランパー６２はコンベアハンガー２２に対する固定を解除し、かつ退避する（矢印Ｘ２方向へ移動する）。
【００４６】
そこで、ロボットハンド５０は、図４（ｂ）に示すように一方のコンベアハンガー２２−１を把持して押すようにしてコンベアハンガー２２を１８０度回転させる（回転し終わった状態を図５（ｃ）に示す）。
【００４７】
その後、図５（ｄ）に示すようにクランパー６２がコンベアハンガー２２に向かって（矢印Ｘ１方向へ）移動し、一方のコンベアハンガー２２−１をクランパー６２で把持してコンベアハンガー２２を固定する。
これによって、ロボットハンド５０は、図４（ｃ）に示すように、他方のコンベアハンガー２２−２から二つ目の二輪ボディフレーム１０−２を確実かつ円滑に取り外すことができる。
【００４８】
図７に示すように、打刻工程は、ロボットハンド５０で二輪ボディフレーム１０を保持したまま打刻機４０で下側から二輪ボディフレーム１０に打刻する。
このようにすると、打刻作業を容易に行うことが可能となる。
打刻機４０は打刻時、二輪ボディフレーム１０の下方に配置され、下側から二輪ボディフレーム１０に打刻する。打刻機４０は例えば床面に接地される。
【００４９】
打刻機４０は、二輪ボディフレーム１０を受け止めるフレーム受部４１、４１と、このフレーム受部４１，４１間に設けられた打刻ピン４２とを備えており、ロボットハンド５０でフレーム受部４１、４１上に二輪ボディフレーム１０が保持された後、打刻ピン４２で所定の（例えば車体番号等の）打刻を行う。
【００５０】
例えば、前述した特許文献３に見られるような、マーキングヘッド（６）で上側から二輪ボディフレーム（Ｆ）に打刻する方法ないしシステムであると、打刻対象となるフレーム（Ｆ）のタイプ（形状）が異なれば、ワーク受け（１２）も変更しなければならなくなることが多い。しかし、この実施の形態では、ロボットハンド５０で二輪ボディフレーム１０を保持したまま打刻機４０で下側から二輪ボディフレーム１０に打刻するので、打刻対象となる二輪ボディフレーム１０のタイプ（形状）が異なっても、ワーク受けを変更しなければならいということ自体生じない。
結果として、複数種の二輪ボディフレームに容易に打刻を行うことが可能となる。
【００５１】
図２（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれ異なるタイプの二輪ボディフレームを示しているが、この実施の形態によれば、いずれの二輪ボディフレームもロボットハンド５０で保持したまま打刻機４０で下側から二輪ボディフレーム１０に打刻することができる。
図２において、２点の黒丸は第１把持部５１による把持位置を、３点の黒丸は３本指構造の第２把持部５２による把持位置を示している。
１４は打刻位置を示している。
【００５２】
この実施の形態ではさらに、ロボットハンド５０は、打刻工程で打刻された二輪ボディフレーム１０を保持し、レース圧入機７０（図１，図８）へ搬送してレース圧入機７０で二輪ボディフレーム１０のヘッドパイプ１２にレース１３（図８（ｅ））を圧入するレース圧入工程を含んでいる。
このようにすると、ヘッドパイプ１２へのレース圧入も自動化することができる。
【００５３】
図８に示すように、レース圧入機７０は、相対的に上下動可能な上下一対の圧入部７１，７１と、その先端側に設けられたレースセット部７２，７２とを有している。
【００５４】
図８（ａ）に示すように上下の圧入部７１およびレースセット部７２を上下に離間させた状態で、レースセット部７２，７２にレース１３をそれぞれセットし、図８（ｂ）に示すように上下の圧入部の間に、ロボットハンド５０（図８では不図示）で保持した二輪ボディフレーム１０のヘッドパイプ１２を位置させる。この際、下方の圧入部７１の上端にヘッドパイプ１２の下端が嵌まるようにセットする。その後、図８（ｃ）に示すように、上方の圧入部７１およびレースセット部７２が下動し、圧入部７１、７１が上下からヘッドパイプ１２に入り込むようにしてヘッドパイプ１２の上下にレース１３をそれぞれ圧入すると同時に、ヘッドパイプ１２を上下の圧入部７１、７１で確実に保持する。これにより二輪ボディフレーム１０がレース圧入機７０によって保持された状態となる。
【００５５】
この実施の形態ではさらに、前記圧入工程でヘッドパイプ１２にレース１３を圧入した後、レース圧入機７０にヘッドパイプ１２を固定した状態で、図８（ｃ）（ｄ）に示すように二輪ボディフレーム１０をレース圧入機７０と一緒に、ロボットハンド５０の作動領域Ａ外へ移動させる。
このようにすると、レース圧入機７０からの二輪ボディフレーム１０の取り外しを、ロボットハンド５０の作動領域Ａ外で行うことができる。
結果として、安全柵Ａ１で囲む領域を狭くすることが可能となる。
【００５６】
二輪ボディフレーム１０とレース圧入機７０の移動は、軌道式無人台車８０にて次工程まで移動させる。
このように構成すると、レース圧入から次工程（例えばエンジン組み付け工程）への移動までも自動化することができる。
図１、図８において、８１は軌道式無人台車８０用のレールである。
【００５７】
図１０はロボットハンドの他の例を示す斜視図である。
このロボットハンド１５０は、ロボット本体５０ｂ（図１参照）に取り付けられて作動するもので、ロボット本体５０ｂの装着部に回転可能に取り付けられる取付部１５４と、この取付部１５４と一体のアーム部１５５と、このアーム部１５５の一端に回転可能かつ開閉可能に設けられた第１把持部１５１と、前記アーム部１５５の他端側に固定された第２把持部１５２と、前記アーム部１５５の一端に設けられたポール状の第１支持部１５６と、前記アーム部１５５の他端に設けられたポール状の第２支持部１５７とを有している。
【００５８】
第１把持部１５１は、開閉可能なチャック１５１ｃを有している。
第２把持部１５２は、開閉可能なチャック１５２ｃを有している。第２把持部１５２のチャック１５２ｃの開閉方向は、アーム部１５５の軸線方向に対して４５度傾斜している。
【００５９】
このようなロボットハンド１５０によれば、例えば図１１に示すように、コンベアハンガー２２で吊り下げられて搬送されてきた二輪ボディフレーム１０のヘッドパイプ１２近くの部位１３を第１支持部１５６で支持するとともに、フレーム本体１１の下方の適所、例えば図示のように、ピボットプレート１５の後部（シートレール１６の下部）を第２支持部１５７で支持し、ロボットハンド１５０を、ヘッドパイプ１２をコンベアハンガー２２のフック部２１から抜く方向へ移動させることで二輪ボディフレーム１０をコンベアハンガー２２から取り外し、さらに、仮置き台３０にセットすことができる。
【００６０】
このロボットハンド１５０によれば、二輪ボディフレーム１０を２箇所で支持するので、コンベアハンガー２２から二輪ボディフレーム１０を安定した状態で取り外すことができ、また、安定した状態で仮置き台３０にセットすることができる。
【００６１】
また、このロボットハンド１５０によれば、仮置き工程で位置決めされた二輪ボディフレーム１０を、例えば図１２に示すように、第１，第２把持部１５１，１５２で適所を把持し、打刻機４０へ搬送して打刻機４０で二輪ボディフレーム１０に打刻することができ、また、レース圧入機７０（図８参照）へ搬送してレース圧入機７０でヘッドパイプ１２にレース１３を圧入させることもできる。
【００６２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１０：二輪ボディフレーム、１１：フレーム本体、１２：ヘッドパイプ、２０：搬送コンベア、２１：フック部、２２：コンベアハンガー、３０：仮置き台、３１：軸部（セット部）、３２：当接部、４０：打刻機、５０：ロボットハンド、６０：クランプ装置、７０：レース圧入機、８０：軌道式無人台車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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