(57)【要約】【課題】自車両の予測進路をより分かりやすく表示する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両の進路予測に用いる情報および自車両の周辺状況を示す情報を取得する取得部２２と、取得部２２が取得する情報を用いて、自車両の予測進路を算出し、自車両の予測進路上の障害物を検知する進路予測部２４と、取得部２２が取得した自車両の車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、自車両の予測進路に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部２６と、予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部２８と、を備える。画像生成部２６は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して表示態様が異なる予測進路画像を生成する。【選択図】図２
2018184091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路予測に用いる情報および自車両の周辺状況を示す情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得する情報を用いて、自車両の予測進路を算出し、自車両の予測進路上の障害物を検知する進路予測部と、
前記取得部が取得した自車両の車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、自車両の予測進路に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部と、
前記予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記画像生成部は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して表示態様が異なる予測進路画像を生成することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記画像生成部は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して前記車両画像の表示態様が異なる予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像生成部は、前記車両周辺画像上で表示位置を変化させる前記車両画像のうち、前記車両周辺画像上で前記障害物に重ねて表示される車両画像と、前記障害物に重ならずに表示される車両画像とが異なる表示態様となるように前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像生成部は、前記車両周辺画像上で前記障害物および前記車両画像が重なることを強調する付加画像がさらに重畳された予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記画像生成部は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、前記車両周辺画像上での自車両の現在位置と、前記障害物に重ねて表示される車両画像の表示位置との間の範囲に前記車両画像の表示位置が限定される予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記画像生成部は、前記車両周辺画像上での前記障害物と前記車両画像の距離に応じて前記車両画像の表示態様が異なる予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記車両周辺画像は、自車両の周辺を上空から見ているかのような視点変換処理が施された俯瞰画像であることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記取得部は、自車両の車載カメラから前記車両周辺画像を取得し、前記車載カメラとは異なる車載センサから前記障害物を検知するための情報を取得することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車両の進路予測に用いる情報を取得して自車両の予測進路を算出するステップと、
自車両の周辺状況を示す情報を取得して自車両の予測進路上の障害物を検知するステップと、
自車両の周辺を撮像した車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、自車両の予測進路に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するステップと、
前記予測進路画像を表示装置に表示させるステップと、を備え、
前記予測進路画像は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して表示態様が異なるように生成されることを特徴とする運転支援方法。
【請求項１０】
自車両の進路予測に用いる情報を取得して自車両の予測進路を算出する機能と、
自車両の周辺状況を示す情報を取得して自車両の予測進路上の障害物を検知する機能と、
自車両の周辺を撮像した車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、自車両の予測進路に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する機能と、
前記予測進路画像を表示装置に表示させる機能と、をコンピュータに実現させるプログラムであって、
前記予測進路画像は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して表示態様が異なるように生成されることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車時の運転を支援する目的で、車載カメラで撮像した車両周辺画像を運転者に提示する装置が知られている。例えば、車両後方を撮像した後方画像が表示されたり、複数の車載カメラからの画像を結合して生成される俯瞰画像が表示されたりする。また、俯瞰画像には、自車両の前方障害物に対する接触防止用のガイド表示や、自車両の操舵量に応じて自車両の駐車予定位置を示すガイド表示などが重畳される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７３３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車時には、自車両の周辺の他車両や障害物への接触に注意しつつ、ステアリングホイールの舵角を調整しながら自車両を運転する必要がある。駐車場のスペースが狭い場合などには、自車両の位置に応じて舵角を変化させつつ、自車両を少しずつ前進または後退させなければならないことも多い。このような状況下において、運転者の適切な運転操作をより細やかに支援できる表示がなされることが好ましい。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、自車両の予測進路をより分かりやすく表示する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の進路予測に用いる情報および自車両の周辺状況を示す情報を取得する取得部と、取得部が取得する情報を用いて、自車両の予測進路を算出し、自車両の予測進路上の障害物を検知する進路予測部と、取得部が取得した自車両の車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、自車両の予測進路に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部と、予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。画像生成部は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して表示態様が異なる予測進路画像を生成する。
【０００７】
本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の進路予測に用いる情報を取得して自車両の予測進路を算出するステップと、自車両の周辺状況を示す情報を取得して自車両の予測進路上の障害物を検知するステップと、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、自車両の予測進路に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するステップと、予測進路画像を表示装置に表示させるステップと、を備える。予測進路画像は、自車両の予測進路上に障害物が検知される場合、そうでない場合と比較して表示態様が異なるように生成される。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自車両の予測進路をより分かりやすく表示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自車両を駐車スペースに駐車させる状況を模式的に示す図である。
【図２】運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図３】予測進路の軌跡を模式的に示す図である。
【図４】予測進路上の障害物の検知方法を模式的に説明するための図である。
【図５】予測進路上の障害物の検知方法を模式的に説明するための図である。
【図６】予測進路画像を模式的に示す図である。
【図７】予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。
【図８】予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。
【図９】図９（ａ）及び（ｂ）は、変形例に係る予測進路画像を模式的に示す図である。
【図１０】変形例に係る予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。
【図１１】変形例に係る予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。
【図１２】運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１２】
図１は、自車両６０を駐車スペース５２に駐車させる状況を模式的に示す図であり、自車両６０を後退させて駐車スペース５２に進入させる様子を示す。駐車場５０には、複数の駐車スペースが並んで配置されており、空いている駐車スペース５２の両側には他車両６２ａ，６２ｂが駐車されている。また、駐車スペース５２の前方にも他車両６２ｃ，６２ｄが駐車されている。このような状況下において、自車両６０を運転する運転者は、自車の周辺に位置する他車両６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄへの接触を防ぎながら、空いている駐車スペース５２内に自車両６０が収まるように運転操作をする必要がある。
【００１３】
熟練した運転者であれば、駐車時の運転操作がそれほど難しくない場合もある。しかしながら、駐車を苦手とする運転者は一定数存在し、特に駐車場５０内の限られたスペースの中で周辺の障害物との接触を避けながら、駐車スペース５２に向けてスムーズに自車両６０を進めることに困難性を感じることが多い。その原因として、自車両６０の周辺の状況を正確に把握することが難しいこと、及び、自車両６０の進路を正確に予測することが難しいことが挙げられる。その結果、ステアリングホイールの舵角を調整しながら少しずつ自車両６０を後退または前進させ、その都度、周囲の状況を把握する手間が生じる。また、周辺の障害物と自車両６０が接触しそうな場合や、駐車スペース５２の枠から自車両６０がはみ出てしまうような場合には、駐車をはじめからやり直したり、切り返しが必要となったりするため、非常に手間となる。さらには、駐車のやり直しや切り返しにおいても周辺の障害物と接触しないように注意を払わなければならず、運転者を悩ませることになる。
【００１４】
本実施の形態によれば、自車両６０の周辺の状況および自車両６０の予測進路を分かりやすく表示する運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、車両周辺画像上に自車両６０の予測位置を示す車両画像を重畳した予測進路画像を生成し、自車両６０の予測進路の軌跡に沿って車両画像がアニメーションのように移動する予測進路画像を表示する。また、予測進路上に障害物が検知される場合には、そうでない場合と比較して表示態様の異なる予測進路画像を表示し、予測進路上の障害物に接触する可能性があることを注意喚起する。本実施の形態によれば、車両周辺画像により自車両６０の周囲の状況を示しつつ、その画像上での自車両６０の予測進路が動画で分かりやすく示される。そのため、運転者は、自車両６０の舵角が妥当であるかどうか、現在の舵角を維持したまま自車両６０をどの程度の距離まで進めてよいか等を直感的に把握できる。これにより、駐車時の運転操作の困難性を低減し、運転操作を好適に支援することができる。
【００１５】
図２は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１６】
運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２と、制御装置１８とを備える。タッチディスプレイ１２は、表示装置１４と、入力装置１６とを有する。表示装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。入力装置１６は、いわゆるタッチパネル式のセンサであり、表示装置１４の表示領域に設けられる。なお、入力装置１６はタッチ式ではなく、表示装置１４の周辺に配置されるボタン等で構成されてもよい。また、表示装置１４は、車両後方を視認するためのリアビューミラーの位置に設けられてもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２を備えず、運転支援装置１０とは別のディスプレイ等の表示装置の表示を制御してもよい。
【００１７】
制御装置１８は、自車両６０の予測進路画像を生成し、生成した予測進路画像を表示装置１４に表示させる。制御装置１８は、車載カメラ３０、舵角センサ３２、車速センサ３４、シフトレバー３６、及び、障害物センサ３８と接続されており、これらから予測進路画像の生成に必要な情報を取得する。なお、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じてこれらの情報を取得してもよい。
【００１８】
制御装置１８は、取得部２２と、進路予測部２４と、画像生成部２６と、表示制御部２８と、を備える。
【００１９】
取得部２２は、自車両の進路予測に用いる情報を取得する。取得部２２は、舵角センサ３２から自車両６０の舵角を示す情報を取得し、車速センサ３４から自車両６０の車速を示す情報を取得する。取得部２２は、シフトレバー３６からシフトレバー位置を示す情報を取得し、自車両６０が前進または後退のいずれをするかについての情報を取得する。
【００２０】
取得部２２は、自車両の周辺状況を示す情報を取得する。取得部２２は、車載カメラ３０から自車両６０の周辺を撮像した画像を取得する。取得部２２は、例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得し、自車両６０の周辺を上空から見ているかのように視点変換処理が施された俯瞰画像を生成可能にする。なお、取得部２２が取得する画像は特に限られず、例えば自車両６０の後方画像など、自車両６０の周辺状況を示す車両周辺画像を生成するために必要な任意の画像を取得してよい。
【００２１】
取得部２２は、障害物センサ３８から自車両６０の周辺に存在する障害物を検知する。取得部２２は、例えば、自車両６０の前後左右の複数箇所に設けられるセンサから自車両６０から障害物までの距離および方向に関する情報を取得する。障害物センサ３８の形式は特に限定されないが、例えば、超音波センサ、赤外線センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラや、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサなどを用いることができる。その他、自車両６０が移動する間に車載カメラ３０が撮像した複数の画像を比較して得られる視差情報から自車両６０の周辺の障害物までの距離が算出されてもよい。
【００２２】
進路予測部２４は、取得部２２が取得した情報を用いて自車両６０の予測進路を算出する。進路予測部２４は、主に舵角情報およびシフトレバー位置情報に基づいて、自車両６０の予測進路を算出する。例えば、シフトレバーがＤレンジなどの前進可能な位置にある場合、舵角に基づいて自車両６０の前方の進路を予測する。一方、シフトレバーがＲレンジなどの後退可能な位置にある場合、舵角に基づいて自車両６０の後方の進路を予測する。進路予測部２４は、自車両６０の近傍の限られた範囲の進路を予測し、例えば、自車両６０から５ｍ〜１５ｍ程度の範囲について進路を予測する。進路予測部２４の予測範囲は、車両周辺画像７０に含まれる範囲に限定されてもよい。
【００２３】
図３は、予測進路の軌跡Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を模式的に示す図であり、自車両６０が後退する場合の予測進路を示す。算出される予測進路は、自車両６０の舵角に応じて変化し、例えば、自車両６０が直進する場合には予測進路が第１軌跡Ｃ１のようになり、舵角が非常に大きい場合には予測進路が第５軌跡Ｃ５のようになる。また、舵角が中程度の場合には舵角の大きさに応じて予測進路が第２軌跡Ｃ２、第３軌跡Ｃ３、第４軌跡Ｃ４のように変化する。予測進路の軌跡が演算される範囲は限定されており、図示する例では、自車両６０の全長の２〜３倍程度、例えば、５ｍ〜１５ｍの距離が演算される。
【００２４】
進路予測部２４は、さらに、取得部２２が取得する情報を用いて自車両６０の予測進路上の障害物の有無を検知する。進路予測部２４は、障害物センサ３８から取得した情報に基づいて、自車両６０と自車両６０の周辺の障害物との位置関係を示すマップを生成する。障害物の位置を示すマップは、例えば、自車両６０から障害物までの距離と方向に関する情報から生成することができる。進路予測部２４は、障害物の位置を示すマップ上に算出した予測進路を重ね合わせることにより、予測進路上の障害物を検知する。
【００２５】
図４は、予測進路上の障害物の検知方法を模式的に説明するための図である。図４では、自車両の予測進路が第３軌跡Ｃ３の場合を例示しており、自車両６０の周囲に存在する障害物の位置関係を示すマップ上に第３軌跡Ｃ３が重ね合わされている。また、予測進路の軌跡Ｃ３に沿って破線で示される自車両６０の複数の予測位置６４が重ね合わされている。破線で示す各予測位置６４は、予測進路に沿って自車両６０が移動する際に車体が占める領域を示し、自車両６０が移動する際に車体が通過する予測通過領域を示す。進路予測部２４は、例えば、１０ｃｍ〜５０ｃｍ程度の間隔ごとに各予測位置６４を算出する。各予測位置６４が占める領域の大きさは、自車両６０の外形と同じに設定されてもよいし、１０ｃｍ〜５０ｃｍ程度の余裕を加味して自車両６０の外形より大きく設定されてもよい。進路予測部２４は、離散的な複数の予測位置６４を算出する代わりに、各予測位置６４を連続的につなぎ合わせたような予測通過領域を算出してもよい。
【００２６】
進路予測部２４は、算出した予測通過領域と障害物の重なりの有無を判定する。進路予測部２４は、例えば、算出した複数の予測位置６４のそれぞれの領域内に障害物があるか否かを判定し、障害物と重なる予測位置６４を特定する。図４では、予測進路の軌跡Ｃ３に沿って算出される複数の予測位置６４の一部と他車両６２ｂとが重なる場合を例示している。このような場合、進路予測部２４は、自車両６０の予測進路上に障害物があると判定し、障害物があると判定された予測位置６４を特定する。例えば、図４に示される複数の予測位置６４のうち、他車両６２ｃと重なる一部の予測位置６４ａ，６４ｂを特定する。
【００２７】
図５は、予測進路上の障害物の検知方法を模式的に説明するための図であり、予測進路上に障害物が検知されない場合を示す。図５では、自車両の予測進路が第４軌跡Ｃ４の場合を例示しており、予測進路の軌跡Ｃ４に沿って算出される複数の予測位置６６の領域内に周囲の他車両６２ａ〜６２ｄが存在しない場合を示している。このような場合、進路予測部２４は、自車両６０の予測進路上に障害物がないと判定する。なお、進路予測部２４が検知する障害物は特に限られず、柱や壁といった構造物、通行人なども含むことが好ましい。
【００２８】
画像生成部２６は、自車両の周辺を撮像した車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳した予測進路画像を生成する。車両周辺画像は、取得部２２が取得する情報を用いた画像であり、例えば、車載カメラ３０が撮像した画像に基づいて生成される。車両周辺画像は、例えば、自車両６０の周辺を上空から見ているかのように視点変換処理がなされた俯瞰画像である。車両周辺画像上には、自車両６０の現在位置を示す第１車両画像と、自車両６０の予測位置を示す第２車両画像とが重畳される。
【００２９】
図６は、予測進路画像７２を模式的に示す図である。予測進路画像７２は、車両周辺画像７０に第１車両画像８０および第２車両画像８２を重畳することにより生成される。車両周辺画像７０は、自車両６０の周辺を撮像した現在の状況を示す俯瞰画像である。第１車両画像８０および第２車両画像８２は、上空から見た自車両６０を模したシンボル画像である。第１車両画像８０は、自車両６０の現在位置に表示され、第２車両画像８２は、自車両６０の予測位置に表示される。予測進路の軌跡Ｃは、予測進路画像７２に表示されてもよいし、表示されなくてもよい。
【００３０】
第２車両画像８２は、半透明の画像として表示され、第２車両画像８２と重畳する部分が隠れてしまわないように表示されることが好ましい。仮に透過性のない画像を重畳した場合、第２車両画像８２と重畳する駐車スペース５２の枠線や障害物などが隠れてしまい、枠線や障害物との自車両の予測位置との位置関係が分かりづらくなるおそれがあるためである。なお、第２車両画像８２として自車両６０の輪郭を示すフレーム部分のみで構成される画像を用いることにより、第２車両画像８２と重畳して隠れてしまう範囲が小さくなるようにし、視認性の低下を抑えてもよい。
【００３１】
第２車両画像８２は、一見して第１車両画像８０と区別できるよう、第１車両画像８０とは異なる態様で表示されることが好ましい。第２車両画像８２は、例えば、第１車両画像８０とは形状、色彩、透過性、輪郭線の太さや線種などが異なるように構成される。一例を挙げれば、第１車両画像８０が自車両６０の形状を詳細に模した画像として構成される一方、第２車両画像８２がシンプルな矩形状の画像として構成されてもよい。その他、第１車両画像８０と第２車両画像８２の色相、明度、彩度の少なくとも一つを異ならせることにより、両者の区別が容易となるようにしてもよい。
【００３２】
画像生成部２６は、予測進路上に障害物が検知される場合、障害物が検知されない場合とは異なる表示態様の予測進路画像７２を生成する。画像生成部２６は、障害物の検知の有無に応じて第２車両画像８２の表示態様を異ならせる。例えば、障害物が検知される場合には、第２車両画像８２を赤色や黄色などの表示色にしたり、第２車両画像８２の明度や彩度を高める表示にしたりすることにより、障害物への接触可能性が高いことを注意喚起する表示とする。一方、予測進路上に障害物が検知されない場合には、第２車両画像８２を緑色や青色などの表示色にしたり、第２車両画像８２の明度や彩度を下げる表示にしたりすることにより、障害物への接触可能性が低いことを示す表示とする。なお、障害物が検知されない場合とは異なる表示態様の予測進路画像７２として、画像全体の表示色を赤みがかった画像となるように変更したり、画像全体の明度や彩度を変更したり、注意喚起用の画像を重畳したりするなどして、画像全体または一部の表示態様を異ならせてもよい。
【００３３】
画像生成部２６は、第２車両画像８２の表示位置をアニメーションのように変化させる予測進路画像７２を生成する。画像生成部２６は、例えば、図４に示す複数の予測位置６４のそれぞれに第２車両画像８２を重畳した複数の予測進路画像７２を生成する。このような複数の予測進路画像７２を順番に表示させることにより、第２車両画像８２の表示位置が第１車両画像８０から離れていく方向に変化する予測進路画像７２のアニメーション表示を実現する。画像生成部２６は、複数の予測進路画像７２を生成する代わりに、車両周辺画像７０上の第２車両画像８２の位置が変化していく動画像を生成してもよい。
【００３４】
表示制御部２８は、画像生成部２６が生成した予測進路画像７２を表示装置１４に表示させる。表示制御部２８は、画像生成部２６が生成する複数の予測進路画像７２を順番に再生表示させることにより、表示装置１４に予測進路画像７２がアニメーション表示されるようにする。
【００３５】
図７は、予測進路画像７２ａ，７２ｂ，７２ｃのアニメーション表示を模式的に示す図であり、図４の第３軌跡Ｃ３に沿って第２車両画像８２の表示位置を変化させる場合を示す。図示されるように、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃは、第２車両画像８２ａ，８２ｂ，８２ｃの表示位置がそれぞれ異なっており、第２車両画像８２ａ〜８２ｃが第１車両画像８０から段階的に離れるように配置される。一方、現在位置を示す第１車両画像８０の表示位置は固定されている。
【００３６】
図７において、障害物である他車両６２ｂと重ねて表示される第２車両画像８２ｃは、障害物と重ならずに表示される第２車両画像８２ａ，８２ｂと異なる表示態様で表示される。例えば、障害物と重ならない第２車両画像８２ａ，８２ｂが緑色や青色で表示されるのに対し、障害物と重なる第２車両画像８２ｃは、赤色や黄色で表示される。これにより、現在の舵角のまま自車両６０を一定距離以上後退させた場合、他車両６２ｂに接触することを効果的に注意喚起できる。
【００３７】
表示制御部２８は、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃを順番に表示させることで、第２車両画像８２がアニメーションのように移動して表示されるようにする。画像生成部２６は、より多く（例えば、５枚、１０枚、２０枚、３０枚など）の予測進路画像を生成して、第２車両画像８２の動きが滑らかに表示されるようにしてもよい。また、第２車両画像８２の位置を段階的に変化させるのではなく、第２車両画像８２が連続的に移動するようにしてもよい。
【００３８】
表示制御部２８は、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃを繰り返し表示することにより、第２車両画像８２から第１車両画像８０が離れるように移動していく様子が繰り返し表示されるようにしてもよい。例えば、第３の予測進路画像７２ｃを表示した後に、再度、第１の予測進路画像７２ａから順番にアニメーション表示を開始させてもよい。第３の予測進路画像７２ｃの表示直後に第１の予測進路画像７２ａを表示すると、表示が煩雑となることから、第３の予測進路画像７２ｃを一定時間（例えば、０．５秒〜１秒程度）表示してから第１の予測進路画像７２ａに切り替えるようにしてもよい。つまり、アニメーション表示の最初と最後については、第２車両画像８２を一定時間にわたって固定するようにしてもよい。
【００３９】
画像生成部２６は、予測進路画像７２の表示中に自車両６０の予測進路が変化した場合、予測進路の変更に応じて第２車両画像８２の表示位置を異ならせた予測進路画像７２を生成する。例えば、予測進路画像７２の表示中にステアリングホイールの舵角が変更された場合、変更後の舵角に応じて予測進路が算出され、変更後の予測進路上に第２車両画像８２を表示させる。また、予測進路画像７２の表示中にシフトレバーが操作されて前進可能な状態となった場合、車両前方の予測進路が算出され、第１車両画像８０の前方に第２車両画像８２が表示されるようにする。
【００４０】
図８は、予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図であり、舵角変更後の予測進路画像７４ａ，７４ｂ，７４ｃを示す。図８は、舵角変更により予測進路が第４軌跡Ｃ４に変更された場合を示す。舵角が変更された場合、進路予測部２４は、変更後の舵角に応じた予測進路を算出し、予測進路上の障害物の有無を検知する。画像生成部２６は、進路予測部２４の演算結果に応じた予測進路画像７４ａ〜７４ｃを生成する。図示する例では、予測進路上に障害物が検知されないため、アニメーション表示される第２車両画像８４ａ，８４ｂ，８４ｃが同じ態様で表示され、例えば、全ての第２車両画像８４ａ〜８４ｃが緑色や青色で表示される。これにより、現在の舵角のまま自車両６０を後退させた場合、障害物への接触可能性が低いことを示される。
【００４１】
運転者は、図７に示す予測進路画像７２ａ〜７２ｃから、第３軌跡Ｃ３に対応する舵角を維持した場合、進入しようとする駐車スペースに収まらず、隣接する他車両６２ｂに接触する可能性があることを直感的に理解できる。また、図８に示す予測進路画像７４ａ〜７４ｃから、第４軌跡Ｃ４に対応する舵角を維持すれば、隣接する他車両６２ｂに接触せずに目標とする駐車スペースに進入できることが直感的に理解できる。本実施の形態によれば、予測進路に沿って車両画像をアニメーションのように変化させるとともに、障害物との接触可能性がある場合に表示態様を異ならせることで、自車両６０の予測進路を分かりやすく運転者に提示できる。
【００４２】
図９（ａ）及び（ｂ）は、変形例に係る予測進路画像７６ａ，７６ｂを模式的に示す図である。図９（ａ），（ｂ）は、図７に示す予測進路画像７２ｃに対応し、付加画像８６ａ，８６ｂがさらに重畳される点で上述の予測進路画像７２ｃと相違する。図９（ａ）では、第２車両画像８２ｃのうち障害物である他車両６２ｂと重複する一部のみが異なる表示態様となるように付加画像８６ａが重畳される。図９（ｂ）では、障害物との衝突を強調するような星形の付加画像８６ｂが重畳される。このような付加画像８６ａ，８６ｂとして、ユーザへの注意喚起を高めるように赤色や黄色などの表示色や、第２車両画像８２ｃより明度や彩度の高い表示態様が用いられる。このような付加画像８６ａ，８６ｂを重畳することにより、障害物との接触可能性があることを運転者により強調して注意喚起できる。なお、障害物と重ねて表示される第２車両画像８２ｃや付加画像８６ａ，８６ｂを点滅表示させることにより、障害物との接触可能性をより強調する表示態様としてもよい。
【００４３】
図１０は、変形例に係る予測進路画像７２ａ〜７２ｃのアニメーション表示を模式的に示す図であり、上述の図７に対応する表示例を示す。図１０では、接触可能性のある障害物との距離に応じて第２車両画像８２ａ〜８２ｃの表示態様を変化させ、障害物に近づくにつれて接触可能性をより強調する表示態様に変更する点で上述の表示例と異なる。例えば、衝突可能性のある他車両６２ｂからの距離が一定以上ある場合には、第２車両画像８２ａを緑色や青色などで表示する。一方で、他車両６２ｂからの距離が一定未満となる場合には、第２車両画像８２ｂを黄色などで表示し、他車両６２ｂと重なる場合には第２車両画像８２ｃを赤色で表示する。ここで、表示態様を変化させるように定められる一定距離は、３０ｃｍ〜１ｍ程度または４０ｃｍ〜７０ｃｍ程度である。このように予測進路画像の表示態様を段階的に変化させることにより、接触可能性のある障害物までの距離感を段階的に分かりやすく示すことができる。なお、障害物との距離に応じて連続的に表示態様を変化させてもよく、例えば、障害物との距離に応じて第２車両画像８２の色相、明度、彩度の少なくとも一つを連続的に変化させて表示してもよい。
【００４４】
図１１は、変形例に係る予測進路画像７６ａ，７６ｂ，７６ｃのアニメーション表示を模式的に示す図であり、上述の図７に対応する表示例を示す。図１１は、自車両６０の後方で他車両６２ｄが前進し、後退しようとする自車両６０の進路を塞いだ状態における表示例を示している。その結果、図１１では、現在位置を示す第１車両画像８０の近傍において、他車両６２ｄとの接触可能性が高いことを示す第２車両画像８２ｂや、他車両６２ｄに接触することを示す第２車両画像８２ｃが表示される。このような場合に、図７と同様に予測進路の軌跡Ｃ３に沿って第２車両画像８２を移動させると、接触可能性のある他車両６２ｄを突き抜けるように第２車両画像８２が表示される。そうすると、アニメーション表示通りに自車両６０を後退しても問題がないかのように見えてしまい、他車両６２ｄとの接触を適切に注意喚起できなくなるおそれがある。そこで、本変形例では、第２車両画像８２ａ〜８２ｃの表示範囲を限定し、他車両６２ｄと重ねて表示される第２車両画像８２ｃよりも離れた位置で第２車両画像が表示されないようにする。つまり、自車両の現在位置を示す第１車両画像８０と、障害物と重ねて表示される第２車両画像８２ｃとの間の範囲に限定して第２車両画像８２ａ〜８２ｃを移動表示させるようにする。これにより、障害物との接触可能性をより適切に示す予測進路画像７６ａ〜７６ｃを運転者に提示できる。
【００４５】
図１２は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。進路予測部２４は、取得部２２が取得する情報に基づいて自車両６０の予測進路を算出する（Ｓ１０）。予測進路上に障害物が検知される場合（Ｓ１２のＹ）、自車両６０の予測位置を示す車両画像のうち障害物と重なる車両画像が異なる表示態様となるように予測進路画像を生成する（Ｓ１４）。一方、予測進路上に障害物が検知されない場合（Ｓ１２のＮ）、予測進路上の車両画像が同様の表示態様となるように予測進路画像を生成する（Ｓ１６）。生成された予測進路画像は、予測進路に沿って車両画像の位置が変化するように表示される（Ｓ１８）。
【００４６】
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。
【００４７】
上述の実施の形態では、俯瞰画像を用いて予測進路画像を生成する場合を示した。変形例においては、自車両の後方を撮像した後方画像を用いて予測進路画像を生成してもよい。この場合、後方画像上に自車両を模した画像を重畳し、その重畳位置や画像の大きさをアニメーションのように変化させることで、自車両の予測進路を可視化してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０…運転支援装置、１４…表示装置、２２…取得部、２４…進路予測部、２６…画像生成部、２８…表示制御部、３０…車載カメラ、７０…車両周辺画像、７２，７４，７６…予測進路画像、８０…第１車両画像、８２，８４…第２車両画像、８６…付加画像。
【図１】
2018184091.tif 000003
【図２】
2018184091.tif 000004
【図３】
2018184091.tif 000005
【図４】
2018184091.tif 000006
【図５】
2018184091.tif 000007
【図６】
2018184091.tif 000008
【図７】
2018184091.tif 000009
【図８】
2018184091.tif 000010
【図９】
2018184091.tif 000011
【図１０】
2018184091.tif 000012
【図１１】
2018184091.tif 000013
【図１２】
2018184091.tif 000014