(57)【要約】【課題】自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両が自車両を追い越した直後に、自車両を追い越した他車両が走行する隣車線に自車両が車線変更した場合に、制御部の負荷を抑えながら自車両の走行制御を行うことのできる車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両３０が走行する第１の車線４１の隣の第２の車線４２で他車両３１が車両３０を追い越した後に車両３０が第２の車線４２に車線変更するように方向指示器スイッチ１９が操作された場合に、方向指示器スイッチ１９が操作されることをトリガーとして速度差算出部５２が、前方を走行する他車両３１との速度差ΔＶの演算を行う。ΔＶ≧ΔＶＣの場合、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速検出手段と、
方向指示器スイッチと、
前方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
それらと電気的に接続する制御部と
を備える車両の制御装置において、
前記制御部は、
前記車速検出手段による検出値が目標速度となるとともに前記車間距離検出手段による検出値が目標車間距離となるように前記車両の走行を制御するＡＣＣ制御実行部と、
前記車速検出手段による検出値と前記車間距離検出手段による検出値とから、前記車両と前記他車両との速度差を算出する速度差算出部と、
前記速度差についての規定値が設定される規定値設定部と
を備え、
前記ＡＣＣ制御実行部が作動する間に、前記車両が走行する第１の車線の隣の第２の車線で前記他車両が前記車両を追い越した後に前記車両が前記第２の車線に車線変更するように前記方向指示器スイッチが操作された場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記車両の前方を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記制御部は、前記撮影手段によって撮影された映像情報から前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定するブレーキ判定部をさらに備え、
前記方向指示器スイッチが操作された後に、前記ブレーキ判定部が、前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯していないと判定した場合のみ、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
降雨を検出する降雨検出手段をさらに備え、
前記規定値設定部にはさらに、１より大きい降雨時定数が設定されており、
前記降雨検出手段が降雨を検出した場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記規定値に前記降雨時定数を乗算して降雨時規定値を算出し、前記規定値の代わりに前記降雨時規定値を用いることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記ＡＣＣ制御実行部は、前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記規定値設定部には、前記車速検出手段による検出値が大きくなるほど前記規定値が大きくなる関係についてのマップが組み込まれており、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記マップに基づいて前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出することを特徴とする、請求項４に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車間距離を一定に保ちつつ定速走行を自動で行うアクティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）が知られている。このＡＣＣを用いた制御装置として、例えば特許文献１に、自車両よりも速度の速い他車両が自車両を追い越して自車両の前方に割り込んできた場合であっても、適切な車間距離制御を実行することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１９９９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の制御装置では、自車両よりも速度の速い他車両が自車両を追い越して自車両の前方に達するまで自車両に対する相対速度算出処理を行っており、演算量が多いのでＥＣＵの負荷が大きいといった問題があった。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも１つの実施形態は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両が自車両を追い越した直後に、自車両を追い越した他車両が走行する隣車線に自車両が車線変更した場合に、制御部の負荷を抑えながら自車両の走行制御を行うことのできる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の少なくとも１つの実施形態に係る車両の制御装置は、車速検出手段と、方向指示器スイッチと、前方を走行する他車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、それらと電気的に接続する制御部とを備え、前記制御部は、前記車速検出手段による検出値が目標速度となるとともに前記車間距離検出手段による検出値が目標車間距離となるように前記車両の走行を制御するＡＣＣ制御実行部と、前記車速検出手段による検出値と前記車間距離検出手段による検出値とから、前記車両と前記他車両との速度差を算出する速度差算出部と、前記速度差についての規定値が設定される規定値設定部とを備え、前記ＡＣＣ制御実行部が作動する間に、前記車両が走行する第１の車線の隣の第２の車線で前記他車両が前記車両を追い越した後に前記車両が前記第２の車線に車線変更するように前記方向指示器スイッチが操作された場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によると、方向指示器スイッチが操作されることをトリガーとして速度差算出部が、前方を走行する他車両との速度差の演算を行うことにより、自車両が走行する車線の隣車線において自車両を追い越す他車両との速度差を常に演算する必要がないので、制御部の演算量を低減することができる。また、速度差が規定値以上の場合、車間距離検出手段による検出値が目標車間距離より小さくても車両を減速させずに済むので、自車両が必要以上に減速されてしまうのを防止できる。
【０００８】
いくつかの実施形態では、前記車両の前方を撮影する撮影手段をさらに備え、前記制御部は、前記撮影手段によって撮影された映像情報から前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定するブレーキ判定部をさらに備え、前記方向指示器スイッチが操作された後に、前記ブレーキ判定部が、前記車両の前方を走行する前記他車両のブレーキランプが点灯していないと判定した場合のみ、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記速度差が前記規定値以上であれば、前記車間距離検出手段による検出値が前記目標車間距離未満であっても、前記車速検出手段による検出値が前記目標速度となるように前記車両の走行を制御する。
このような構成によると、車両が第２の車線に車線変更した後に他車両が減速して急激に他車両との速度差が低下することに対応できる。
【０００９】
いくつかの実施形態では、降雨を検出する降雨検出手段をさらに備え、前記規定値設定部にはさらに、１より大きい降雨時定数が設定されており、前記降雨検出手段が降雨を検出した場合に、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記規定値に前記降雨時定数を乗算して降雨時規定値を算出し、前記規定値の代わりに前記降雨時規定値を用いる。
このような構成によると、制動距離が大きくなる降雨時でも安全に車両の走行制御を行うことができる。
【００１０】
いくつかの実施形態では、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出する。さらに、いくつかの実施形態では、前記規定値設定部には、前記車速検出手段による検出値が大きくなるほど前記規定値が大きくなる関係についてのマップが組み込まれており、前記ＡＣＣ制御実行部は、前記マップに基づいて前記車速検出手段による検出値から前記規定値を算出する。
これらの構成によると、自車両の速度が大きいほど制動距離が大きくなることに対応して安全に車両の走行制御を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の少なくとも１つの実施形態によれば、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両が自車両を追い越した直後に、自車両を追い越した他車両が走行する隣車線に自車両が車線変更した場合に、制御部の負荷を抑えながら自車両の走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る車両の制御装置が動作する状況を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る車両の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態２に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。
【図５】本発明の実施形態２に係る車両の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態３に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。
【図７】本発明の実施形態４に係る車両の制御装置の全体構成を示す概略図である。
【図８】本発明の実施形態５に係る車両の制御装置において速度差の規定値ΔＶＣを得るためのマップの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明のいくつかの実施形態を添付図面に基づいて説明する。
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００１４】
（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１に係る車両の制御装置は、制御部であるＥＣＵ１０を有している。ＥＣＵ１０は、エンジン始動判定部５０と、ＡＣＣ制御実行部５１と、速度差算出部５２と、規定値設定部５３とを備え、ＥＣＵ１０を備える車両３０（図２参照）の走行を制御する。エンジン始動判定部５０と、速度差算出部５２と、規定値設定部５３とはそれぞれ、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されている。
【００１５】
ＥＣＵ１０のエンジン始動判定部５０には、パワースイッチ１１が電気的に接続されている。パワースイッチ１１から伝送される信号により、エンジン始動判定部５０は、車両３０のエンジン２０が始動しているか否かを判定することができる。
【００１６】
ＥＣＵ１０のＡＣＣ制御実行部５１には、車両３０の速度Ｖを検出するための車速検出手段である車速センサ１２と、車両３０の走行のＡＣＣによる制御をオンオフするＡＣＣスイッチ１３と、車両３０のブレーキ２１のオンオフを検出するブレーキスイッチ１４と、車両３０のアクセルの踏み込み量を検出するアクセルポジションセンサ１５と、車両３０の前方を走行する他車両３１（図２参照）との間の車間距離を検出するための車間距離検出手段である車間距離センサ１８と、車両３０の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチ１９と、車両のエンジン２０及びブレーキ２１を制御する駆動制御部２３とが電気的に接続されている。
【００１７】
ＥＣＵ１０の速度差算出部５２には、車速センサ１２と、車間距離センサ１８と、方向指示器スイッチ１９とが電気的に接続されている。これらから伝送される信号により、必要時のみ、速度差算出部５２は、前方を走行する他車両３１と車両３０との速度差ΔＶを算出する。
【００１８】
ＥＣＵ１０の規定値設定部５３には、車速センサ１２によって検出された車両３０の速度Ｖについての規定値ＶＣと、速度差算出部５２によって算出される速度差ΔＶについての規定値ΔＶＣとが予め設定されている。ここで、ＡＣＣによる制御は通常、比較的長く高速で走行するような高速道路や自動車専用道路での走行時に動作することを前提としているので、これらの道路を車両３０が順調に走行していると考えられる速度に規定値ＶＣが設定される。
【００１９】
次に、実施形態１に係る車両の制御装置の動作について説明する。
図２に示されるように、実施形態１に係る車両の制御装置を備えた車両３０が第１の車線４１を走行している。第１の車線４１の右隣の第２の車線４２を他車両３１が走行している。他車両３１の速度は車両３０の速度よりも大きいので、第２の車線４２において他車両３１が車両３０を追い越す（矢印Ａ）。その直後に、車両３０が第２の車線４２に車線変更する（矢印Ｂ）。尚、図２では、第１の車線４１の右隣の車線を第２の車線４２としているが、左隣の車線を第２の車線４２としてもよい。車両３０がどちらの車線に車線変更するかは、方向指示器スイッチ１９（図１参照）の操作によりＡＣＣ制御実行部５１が認識できる。実施形態１に係る車両の制御装置は、この状況において動作する。この動作を以下に、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００２０】
まず、ＥＣＵ１０のエンジン始動判定部５０は、車両３０のエンジン２０が始動しているか否かを、パワースイッチ１１から伝送された信号に基づいて判定する（ステップＳ１）。エンジン２０が始動していない場合にはスタートに戻る。一方、エンジン２０が始動している場合には、ＡＣＣ制御実行部５１は、車速センサ１２によって検出された車両３０の速度Ｖが、規定値設定部５３に予め設定された規定値ＶＣ以上か否かを判定する（ステップＳ２）。Ｖ＜ＶＣの場合には、ＡＣＣによる制御が作動しない環境であるためスタートに戻る。一方、Ｖ≧ＶＣの場合には、ＡＣＣスイッチ１３から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、ＡＣＣによる制御が作動しているか、すなわちＡＣＣスイッチ１３がオンか否かを判定する（ステップＳ３）。ＡＣＣスイッチ１３がオフの場合にはスタートに戻る。一方、ＡＣＣスイッチ１３がオンの場合には、ブレーキスイッチ１４から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、ブレーキスイッチ１４がオフか否かを判定する（ステップＳ４）。ブレーキスイッチ１４がオフの場合には、アクセルポジションセンサ１５から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、アクセルが踏まれていないか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ４でブレーキスイッチ１４がオンの場合、又は、ステップＳ５においてアクセルが踏まれている場合、車両３０のドライバーは、ＡＣＣによる制御に反する運転を行っていることになるので、それ以降の動作は行わず、スタートに戻る。
【００２１】
ステップＳ５においてアクセルが踏まれていないと判定された場合、車両３０は、他車両３１との車間距離をＡＣＣによる制御の目標車間距離に保ちつつＡＣＣによる制御の目標速度で走行していることになる。その状態で走行中に、方向指示器スイッチ１９から伝送された信号に基づいて、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０が車線変更をしようとしているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００２２】
車両３０が車線変更しない場合にはスタートに戻る。一方、車両３０が車線変更する場合には、車両３０が第２の車線４２に車線変更した後、速度差算出部５２は、車両３０と他車両３１との速度差ΔＶを算出し、ＡＣＣ制御実行部５１は、速度差ΔＶが規定値ΔＶＣ以上である（ΔＶ≧ΔＶＣ）か否かを判定する（ステップＳ７）。
【００２３】
ΔＶ＜ΔＶＣの場合には、車両３０を減速しなければ他車両３１に追突するおそれがあるため、スタートに戻る。この場合、車両３０は、ＡＣＣによる制御によって減速されることになる。一方、ΔＶ≧ΔＶＣの場合には、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても他車両３１と追突するおそれがないと判断できるため、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する（ステップＳ８）。これにより、車両３０が必要以上に減速されることを防止できる。
【００２４】
このように、車両３０が走行する第１の車線４１の隣の第２の車線４２で他車両３１が車両３０を追い越した後に車両３０が第２の車線４２に車線変更するように方向指示器スイッチ１９が操作された場合に、方向指示器スイッチ１９が操作されることをトリガーとして速度差算出部５２が、前方を走行する他車両３１との速度差ΔＶの演算を行うことにより、車両３０が走行する第１の車線４１の隣の第２の車線４２において車両３０を追い越す他車両３１との速度差ΔＶを常に演算する必要がないので、速度差算出部５２の演算量を低減し、ＥＣＵ１０の負荷を抑えながら車両３０の走行制御を行うことができる。また、ΔＶ≧ΔＶＣの場合、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離より小さくても車両３０を減速させずに済むことができるので、車両３０が必要以上に減速されてしまうのを防止できる。
【００２５】
（実施形態２）
次に、実施形態２に係る車両の制御装置について説明する。実施形態２に係る車両の制御装置は、実施形態１に対して、車両３０の前方、特に前方を走行する他車両３１を撮影するための撮影手段を設け、撮影手段によって他車両３１のブレーキランプが点灯していないか否かを判定し、ブレーキランプが点灯していない場合のみステップＳ８を行うように変更したものである。
【００２６】
図４に示されるように、実施形態２に係る車両制御装置は、車両３０（図２参照）に設けられた前方カメラ１６（撮影手段）を備えている。ＥＣＵ１０は、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されているブレーキ判定部５４をさらに備えている。前方カメラ１６は、ブレーキ判定部５４と電気的に接続されている。その他の構成は、実施形態１と同じである。
【００２７】
次に、実施形態２に係る車両の制御装置の動作を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１からステップＳ７までの動作は実施形態１と同じである。ステップＳ７においてΔＶ≧ΔＶＣの場合には、前方カメラ１６が他車両３１を撮影し、前方カメラ１６が撮影した映像情報についての電気信号がブレーキ判定部５４に伝送され、ブレーキ判定部５４は、その電気信号に基づいて、他車両３１のブレーキランプが点灯していないか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００２８】
ブレーキランプが点灯した場合には、他車両３１との車間距離が急激に小さくなる可能性があり、ＡＣＣによる制御が必要であるので、それ以降の動作は行わず、スタートに戻る。一方、ブレーキランプが点灯していない場合には、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても他車両３１と追突するおそれがないと判断できるため、ＡＣＣ制御実行部５１は、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する（ステップＳ８）。これにより、車両３０が必要以上に減速されることを防止できる。
【００２９】
このように、前方カメラ１６を設け、前方カメラ１６によって他車両３１のブレーキランプが点灯していないか否かを判定し、ブレーキランプが点灯していない場合のみステップＳ８に進むようにすることにより、車両３０が第２の車線４２に車線変更した後に他車両３１が減速して急激に他車両３１との速度差ΔＶが低下することに対応できる。
【００３０】
（実施形態３）
次に、実施形態３に係る車両の制御装置について説明する。実施形態３に係る車両の制御装置は、実施形態１に対して、降雨を検出するための降雨検出手段を設け、雨滴検出手段が降雨を検出した場合には、降雨によって制動距離が長くなることに対応できるように変更したものである。
【００３１】
図６に示されるように、実施形態３に係る車両制御装置は、車両３０（図２参照）に設けられた雨滴センサ１７（降雨検出手段）を備えている。雨滴センサ１７は、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されている。規定値設定部５３には、降雨時に規定値ΔＶＣに乗算する降雨時定数Ｃ（＞１）が予め設定されている。その他の構成は、実施形態１と同じである。
【００３２】
次に、実施形態３に係る車両の制御装置の動作を説明する。この動作は、図１に示される実施形態１の動作におけるステップＳ１からステップＳ７までは同じである。ステップＳ８において、雨滴センサ１７が降雨を検出した場合には、一般に降雨時の制動距離が長くなることから、ＡＣＣ制御実行部５１は、規定値ΔＶＣに１より大きい降雨時定数Ｃを乗算して（Ｃ×ΔＶＣ）、降雨時規定値ΔＶＣ’（＞ΔＶＣ）を算出する。例えば、晴天時に比べて降雨時の制動距離が２割大きくなるような場合には、Ｃ＝１．２とする。この場合、ＡＣＣ制御実行部５１は、速度差ΔＶとの比較に際して規定値ΔＶＣの代わりに降雨時規定値ΔＶＣ’を用いる。
【００３３】
すなわち、降雨時は、ΔＶ≧ΔＶＣ’であれば、車間距離センサ１８による検出値が目標車間距離未満であっても、車両３０がＡＣＣによる制御の目標速度で走行するように制御する。これにより、制動距離が大きくなる降雨時でも安全に車両３０の走行制御を行うことができる。
【００３４】
（実施形態４）
次に、実施形態４に係る車両の制御装置について説明する。実施形態４に係る車両の制御装置は、実施形態２に対して、降雨検出手段を設けるように変更したものである。
【００３５】
図７に示されるように、実施形態４に係る車両制御装置は、車両３０（図２参照）に設けられた雨滴センサ１７（降雨検出手段）を備えている。雨滴センサ１７は、ＡＣＣ制御実行部５１と電気的に接続されている。規定値設定部５３には、降雨時に規定値ΔＶＣに乗算する降雨時定数Ｃ（＞１）が予め設定されている。その他の構成は、実施形態２と同じである。
【００３６】
次に、実施形態４に係る車両の制御装置の動作を説明する。この動作は、図５に示される実施形態２の動作におけるステップＳ１からステップＳ９までは同じである。ステップＳ８において、実施形態３と同様に、降雨時に速度差ΔＶとの比較に際して規定値ΔＶＣの代わりに降雨時規定値ΔＶＣ’を用いる。これにより、実施形態２及び３両方の効果を得ることができる。
【００３７】
（実施形態５）
次に、実施形態５に係る車両の制御装置について説明する。実施形態５に係る車両の制御装置は、実施形態１〜４のそれぞれに対して、規定値ΔＶＣがある一定の値ではなく、速度Ｖに依存するように変更したものである。これは、一般に、速度Ｖが大きくなるほど制動距離は大きくなるため、速度Ｖが大きいほど規定値ΔＶＣを大きくすることによってより安全な走行制御が行われることになることに基づく。
【００３８】
実施形態５に係る車両の制御装置では、規定値設定部５３（図１、４、６又は７参照）に、車速センサ１２（図１、４、６又は７参照）によって検出される車両３０（図２参照）の速度Ｖが大きくなるほど速度差の規定値ΔＶＣが大きくなる関係を表す、図８に示されるようなマップが組み込まれている。その他の構成は、実施形態１〜４のいずれかと同じである。
【００３９】
実施形態５に係る車両の制御装置の動作は、実施形態１及び３のステップＳ１からステップＳ７又は実施形態２及び４のステップＳ１からステップＳ９までは同じである。ステップＳ８において、ＡＣＣ制御実行部５１は、このマップに基づいて、検出された車両３０の速度Ｖから規定値ΔＶＣを得ることができる。その後の動作は、実施形態１〜４の。ステップＳ８と同じである。これにより、車両３０の速度Ｖが大きいほど制動距離が大きくなることに対応して安全に車両３０の走行制御を行うことができる。
【００４０】
実施形態５では、速度Ｖと規定値ΔＶＣとの関係としてマップを用いていたが、マップに限定するものではない。マップの代わりに、速度Ｖを変数とする規定値ΔＶＣの関数を規定値設定部５３に組み込んでおき、この関数に速度Ｖを代入することにより規定値ΔＶＣを算出してもよい。ただし、この関数も、速度Ｖが大きくなるほど規定値ΔＶＣが大きくなるような関数である。
【００４１】
実施形態１〜５では、車両３０は、エンジン２０を備えた自動車であったが、エンジン２０の代わりに電動モータを備えた電気自動車、又は、エンジン２０及び電動モータを備えたハイブリッド自動車であってもよい。また、エンジン２０はガソリンエンジンではなくディーゼルエンジンであってもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１０  ＥＣＵ（制御部）
１２  車速センサ（車速検出手段）
１６  前方カメラ（撮影手段）
１７  雨滴センサ（降雨検出手段）
１８  車間距離センサ（車間距離検出手段）
１９  方向指示器スイッチ
３０  車両
３１  他車両
４１  第１の車線
４２  第２の車線
５１  ＡＣＣ制御実行部
５２  速度差算出部
５３  規定値設定部
５４  ブレーキ判定部
【図１】
2018203207.tif 000003
【図２】
2018203207.tif 000004
【図３】
2018203207.tif 000005
【図４】
2018203207.tif 000006
【図５】
2018203207.tif 000007
【図６】
2018203207.tif 000008
【図７】
2018203207.tif 000009
【図８】
2018203207.tif 000010