(57)【要約】【課題】移動体がどの位置にあっても、移動体の方向を正確に特定することができる移動体観測システムを提供する。【解決手段】移動体観測システムにおいて、位置取得部は、移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得する。相対位置特定部は、位置取得部が取得した絶対的な位置から位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定する。姿勢推定部は、相対位置特定部が特定した推定値相対位置情報と、実際に移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、移動体の姿勢を推定する。ずれ特定部は、推定値相対位置情報と、真値相対位置情報とのずれを特定する。姿勢推定部は、ずれ特定部が前回特定したずれに基づいて、移動体の姿勢を推定する。【選択図】図１
2018072244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した前記絶対的な位置から前記位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定する相対位置特定部と、
前記相対位置特定部が特定した前記推定値相対位置情報と、実際に前記移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する姿勢推定部と、
前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれを特定するずれ特定部と
を備え、
前記姿勢推定部は、
前記ずれ特定部が前回特定したずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する、
移動体観測システム。
【請求項２】
前記相対的な位置関係は、
前記位置測定用装置どうしの距離、所定の基準に対する前記位置測定用装置の角度、前記移動体の位置を基準として前記位置測定用装置の座標のうちの少なくとも１つを含み、
前記姿勢推定部は、
前記位置測定用装置どうしの距離、所定の基準に対する前記位置測定用装置の角度、前記移動体の位置を基準として前記位置測定用装置の座標のうちの少なくとも１つを含む前記推定値相対位置情報と、当該前記推定値相対位置情報が含む同種の相対的な位置関係とのずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する、
請求項１に記載の移動体観測システム。
【請求項３】
前記姿勢推定部は、
前記少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を示す座標に基づいて算出された、前記位置測定用装置どうしの距離、所定の基準に対する前記位置測定用装置の角度、及び、前記少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な座標のうちの少なくとも１つに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する、
請求項１または請求項２に記載の移動体観測システム。
【請求項４】
前記姿勢推定部は、
統計的予測技術を用いて算出した前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の移動体観測システム。
【請求項５】
前記少なくとも３つの位置測定用装置のうちの少なくとも２つは、識別子情報を含む信号を通信する識別子情報通信機である、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の移動体観測システム。
【請求項６】
前記識別子情報通信機は、識別子情報を含む信号を発信する通信タグである、
請求項５に記載の移動体観測システム。
【請求項７】
前記姿勢推定部は、
前記ずれが所定の範囲外の異常を示す場合、前記ずれに基づく前記移動体の姿勢の補正を行わない、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の移動体観測システム。
【請求項８】
前記姿勢推定部は、
前記ずれが異常を示す場合、前記ずれが所定の大きさ未満の直近の推定値相対位置情報及び真値相対位置情報とのずれに基づいて、前記移動体の姿勢を補正する、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の移動体観測システム。
【請求項９】
前記ずれ特定部は、
前記ずれを統計手法を用いて特定する、
請求項１から請求項８の何れか一項に記載の移動体観測システム。
【請求項１０】
前記位置測定用装置は、角速度及び加速度の少なくとも１つを計測する慣性計測装置である、
請求項１から請求項９の何れか一項に記載の移動体観測システム。
【請求項１１】
移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得することと、
取得した前記絶対的な位置から前記位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定することと、
特定した前記推定値相対位置情報と、実際に前記移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、
前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれを特定することと、
前回特定したずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、
を含む移動体観測方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得することと、
取得した前記絶対的な位置から前記位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定することと、
特定した前記推定値相対位置情報と、実際に前記移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、
前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれを特定することと、
前回特定したずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体観測システム、移動体観測方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行体やロボットなどの移動体は、プラント内の危険な場所における作業に使用されている。
特許文献１には、関連する技術として、移動体の方向を特定することのできる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３４４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の技術は、複数の無線通信装置（タグ）が設置された空間内において、移動体に設けられた測位システムが複数のタグを結ぶ直線状に存在した場合に、移動体の方向を特定する技術であり、常時、移動体の方向を特定することができるものではない。
また、特許文献１に記載の技術では、移動体が測位システムを備えているため、移動体が大型になる可能性がある。そのため、特許文献１に記載の技術では、移動体の備えるバッテリーから移動体の移動に必要なエネルギーが供給される場合には、測位システム自身が演算を行うことにより電力の消費が増加し、また、測位システムの重量が移動体の移動の負荷となることにより電力の消費が増加してしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、この発明は、上記の課題を解決することのできる移動体観測システム、移動体観測方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、移動体観測システムは、移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した前記絶対的な位置から前記位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定する相対位置特定部と、前記相対位置特定部が特定した前記推定値相対位置情報と、実際に前記移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する姿勢推定部と、前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれを特定するずれ特定部とを備え、前記姿勢推定部は、前記ずれ特定部が前回特定したずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する。
このようにすれば、移動体観測システムは、移動体がどの位置にあっても、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。また、３つの位置測定用装置の相対位置情報の推定値と真値とのずれ、つまり推定値の確からしさを次の推定に利用し推定値を補正するので、推定値の精度を向上させることができる。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様における移動体観測システムにおいて、前記相対的な位置関係は、前記位置測定用装置どうしの距離、所定の基準に対する前記位置測定用装置の角度、前記移動体の位置を基準として前記位置測定用装置の座標のうちの少なくとも１つを含み、前記姿勢推定部は、前記位置測定用装置どうしの距離、所定の基準に対する前記位置測定用装置の角度、前記移動体の位置を基準として前記位置測定用装置の座標のうちの少なくとも１つを含む前記推定値相対位置情報と、当該前記推定値相対位置情報が含む同種の相対的な位置関係とのずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定してもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、特殊な物理量を用いず、位置に係る情報のみを用いて移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における移動体観測システムにおいて、前記姿勢推定部は、前記少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を示す座標に基づいて算出された、前記位置測定用装置どうしの距離、所定の基準に対する前記位置測定用装置の角度、及び、前記少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な座標のうちの少なくとも１つに基づいて、前記移動体の姿勢を推定してもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、移動体観測システムは、特殊な物理量を用いず、絶対的な位置に係る情報から移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、第１の態様から第３の態様の何れかにおける移動体観測システムにおいて、前記姿勢推定部は、統計的予測技術を用いて算出した前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定してもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、移動体の位置と方向の変化に非線形性が含まれている場合の推定においても、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【００１０】
本発明の第５の態様によれば、第１の態様から第４の態様の何れかにおける移動体観測システムにおいて、前記少なくとも３つの位置測定用装置のうちの少なくとも２つは、識別子情報を含む信号を通信する識別子情報通信機であってもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、どの予測値がどの位置測定用装置の予測値であるかを特定し、予測値それぞれの相対位置関係を特定できるため、移動体の位置と方向をより正確に特定することができる。
【００１１】
本発明の第６の態様によれば、第５の態様における移動体観測システムにおいて、前記識別子情報通信機は、識別子情報を含む信号を発信する通信タグであってもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、通信に必要な電力の消費を低減することができる。
【００１２】
本発明の第７の態様によれば、第１の態様から第６の態様の何れかにおける移動体観測システムにおいて、前記姿勢推定部は、前記ずれが所定の範囲外の異常を示す場合、前記ずれに基づく前記移動体の姿勢の補正を行わなくてもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、異常値を示すずれに基づく補正により、移動体の位置と方向を誤った移動体の位置と方向に特定することを防ぐことができる。
【００１３】
本発明の第８の態様によれば、第１の態様から第７の態様の何れかにおける移動体観測システムにおいて、前記姿勢推定部は、前記ずれが異常を示す場合、前記ずれが所定の大きさ未満の直近の推定値相対位置情報及び真値相対位置情報とのずれに基づいて、前記移動体の姿勢を補正してもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、異常値を示すずれが発生した場合であっても、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【００１４】
本発明の第９の態様によれば、第１の態様から第８の態様の何れかにおける移動体観測システムにおいて、前記ずれ特定部は、前記ずれを統計手法を用いて特定してもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、異常値を示すずれが発生した場合であっても、統計手法を用いて特定した確からしいずれに基づいて、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【００１５】
本発明の第１０の態様によれば、第１の態様から第９の態様の何れかにおける移動体観測システムにおいて、前記位置測定用装置は、角速度及び加速度の少なくとも１つを計測する慣性計測装置であってもよい。
このようにすれば、移動体観測システムは、特定の位置測定用装置が使用できない場合であっても、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【００１６】
本発明の第１１の態様によれば、移動体観測方法は、移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得することと、取得した前記絶対的な位置から前記位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定することと、特定した前記推定値相対位置情報と、実際に前記移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれを特定することと、前回特定したずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、を含む。
このようにすれば、移動体観測方法は、移動体がどの位置にあっても、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【００１７】
本発明の第１２の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、移動体に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得することと、取得した前記絶対的な位置から前記位置測定用装置の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定することと、特定した前記推定値相対位置情報と、実際に前記移動体に設けた少なくとも３つの位置測定用装置の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、前記推定値相対位置情報と、前記真値相対位置情報とのずれを特定することと、前回特定したずれに基づいて、前記移動体の姿勢を推定することと、を実行させる。
このようにすれば、プログラムは、移動体がどの位置にあっても、移動体の位置と方向を正確に特定することができる。
【発明の効果】
【００１８】
上述の移動体観測システム、移動体観測方法及びプログラムによれば、移動体がどの位置にあっても、移動体の方向を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態による移動体観測システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による移動体の構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態による移動体における位置測定用装置の配置例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態による測位システムの構成を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態による統計的予測技術を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態による測位システムの処理フローを示す図である。
【図７】本発明の一実施形態における予測値を説明するための第１の図である。
【図８】本発明の一実施形態における予測値を説明するための第２の図である。
【図９】本発明の一実施形態における類似の範囲にあるか否かの判定を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜実施形態＞
以下、図面を参照しながら一実施形態について詳しく説明する。
まず、図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態による移動体観測システム１の構成について説明する。
本発明の一実施形態による移動体観測システム１は、図１に示すように、移動体１０、第１受信機２０ａ、第２受信機２０ｂ、第３受信機２０ｃ、第４受信機２０ｄ、第５受信機２０ｅ、第６受信機２０ｆ、第７受信機２０ｇ、第８受信機２０ｈ、サーバ３０を備える。
なお、第１受信機２０ａ、第２受信機２０ｂ、第３受信機２０ｃ、第４受信機２０ｄ、第５受信機２０ｅ、第６受信機２０ｆ、第７受信機２０ｇ、第８受信機２０ｈを総称して、受信機２０と呼ぶ。
【００２１】
移動体１０は、図２に示すように、第１位置測定用装置１０１ａ、第２位置測定用装置１０１ｂ、第３位置測定用装置１０１ｃ、通信部１０２を備える。
なお、第１位置測定用装置１０１ａ、第２位置測定用装置１０１ｂ、第３位置測定用装置１０１ｃを総称して、位置測定用装置１０１と呼ぶ。
【００２２】
位置測定用装置１０１のそれぞれは、例えば、識別子情報を含む信号を発信する通信タグ（識別子情報を含む信号を通信する識別子情報通信機の１つ）、角速度及び加速度の少なくとも一方を計測する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）である。なお、位置測定用装置１０１のすべてが通信タグ、または、慣性計測装置のどちらか１種類である必要はなく、識別子情報通信機と慣性計測装置とが混在していてもよい。ただし、位置測定用装置１０１のうち少なくとも２つは通信タグである。位置測定用装置１０１のそれぞれは、通信部１０２を介して、信号を周囲に発信する。
位置測定用装置１０１のそれぞれは、図３に示すように、移動体１０において、一直線上に予め定められた間隔（距離）で設けられる。例えば、第１位置測定用装置１０１ａと第２位置測定用装置１０１ｂとの間隔は、Ｌ１である。また、第２位置測定用装置１０１ｂと第３位置測定用装置１０１ｃとの間隔は、Ｌ２である。また、第１位置測定用装置１０１ａと第３位置測定用装置１０１ｃとの間隔は、Ｌ３（＝Ｌ１＋Ｌ２）である。
通信部１０２は、受信機２０、サーバ３０のそれぞれと通信を行う。
【００２３】
第１受信機２０ａ、第２受信機２０ｂ、第３受信機２０ｃ、第４受信機２０ｄのそれぞれは、図１に示すように、移動体１０が移動する空間Ｒが例えば立方体である場合、空間Ｒの上側の四隅のそれぞれに見下ろす角度で設けられる。
第５受信機２０ｅ、第６受信機２０ｆ、第７受信機２０ｇ、第８受信機２０ｈのそれぞれは、図１に示すように、移動体１０が移動する空間Ｒが例えば立方体である場合、空間Ｒの下側の四隅のそれぞれに見上げる角度で設けられる。
受信機２０のそれぞれは、図示していない複数のアンテナによって構成されるアレイアンテナを備える。受信機２０のそれぞれは、位置測定用装置１０１のそれぞれが発信する信号を受信する。
【００２４】
第１受信機２０ａは、自身の備えるアレイアンテナが位置測定用装置１０１のそれぞれから受信した信号を、図１に示すように、後述する第１ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）ケーブル４０ａを介して、サーバ３０に送信する。
同様に、第２受信機２０ｂ〜２０ｈのそれぞれは、自身の備えるアレイアンテナが位置測定用装置１０１のそれぞれから受信した信号をサーバ３０に送信する。
【００２５】
サーバ３０は、測位システム３０１、移動指令部３０２を備える。
測位システム３０１は、図４に示すように、判定部３０１１（相対位置特定部の一例）、移動体推定部３０１２（姿勢推定部の一例）、通信部３０１３、位置測定用装置計測部３０１４（位置取得部の一例、ずれ特定部の一例）、記憶部３０１５を備える。
【００２６】
判定部３０１１は、位置測定用装置１０１のそれぞれの測定に基づく位置測定用装置１０１のそれぞれの相対的な位置を示す予測値（推定値相対位置情報）と位置測定用装置１０１のそれぞれの予め定めた真の相対位置関係（真値相対位置情報）とに基づいて、それぞれの位置の予測値の相対関係が相対位置関係と類似の範囲にあるか否かを判定する。相対位置関係は、移動体１０において位置測定用装置１０１のそれぞれが実際に設置されている予め定められた位置の相対関係である。相対的な位置を示す予測値は、後述する統計的予測技術を用いて予測した位置測定用装置１０１の相対距離、角度、座標の予測値を含む。また、予め定めた真の相対位置関係は、それらに対応する位置測定用装置１０１の相対距離、角度、座標の真値を含む。
【００２７】
具体的には、判定部３０１１は、後述する位置測定用装置計測部３０１４から空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を受信する。
判定部３０１１は、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を受信すると、後述する記憶部３０１５から位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を読み出す。判定部３０１１は、読み出した位置の予測値が示す位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の相対関係を特定する。判定部３０１１は、特定した位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあるか否かを判定するための判定領域を読み出す。
判定部３０１１は、受信した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値と、記憶部３０１５から読み出した判定領域とを比較する。
判定部３０１１は、受信した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値が読み出した判定領域内にある場合、位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあると判定する。
また、判定部３０１１は、受信した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値が読み出した判定領域内にない場合、位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にないと判定する。
【００２８】
移動体推定部３０１２は、位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあると判定部３０１１が判定した場合、判定部３０１１が空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値それぞれの相対関係が相対位置関係と類似の範囲にあると判定した場合の位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値に基づいて、移動体１０の位置と移動体１０の向き、すなわち、姿勢を推定する。
通信部３０１３は、受信機２０のそれぞれと通信を行う。
【００２９】
位置測定用装置計測部３０１４は、通信部３０１３が受信機２０のそれぞれから受信した信号に基づいて、受信機２０のそれぞれと位置測定用装置１０１のそれぞれとのなす角度を算出する。具体的には、位置測定用装置計測部３０１４は、例えば、特許文献１に記載するような既知の技術を用いて、受信機２０のそれぞれと位置測定用装置１０１のそれぞれとのなす角度を算出する。
位置測定用装置計測部３０１４は、算出した角度と受信機２０のそれぞれの位置とに基づいて、分散に基づいて補正しながら予測値を算出する統計的予測技術を用いて空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を算出する。統計的予測技術には、例えば、線形カルマンフィルタ処理、非線形カルマンフィルタ処理、パーティクルフィルタ処理などが含まれる。
【００３０】
ここで、カルマンフィルタの技術について説明する。
図５に示す座標空間において移動体１０が移動する際に、相対距離、座標、角度の３つに対してカルマンフィルタをかける。
【００３１】
例えば、移動体１０が、図５に示す座標空間内の位置に存在すると仮定する。そして、第１位置測定用装置１０１ａが移動体１０の点Ａ、第２位置測定用装置１０１ｂが点Ｂ、第３位置測定用装置１０１ｃが点Ｃにそれぞれ取り付けられたと仮定する。
【００３２】
また、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、各位置測定用装置１０１の真の相対距離であり、既知である。この状態から、点Ａの座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、点Ｂの座標ｘ２、ｙ２、ｚ２）、点Ｃの座標（ｘ３、ｙ３、ｚ３）を求める。
【００３３】
真の相対距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に対して、カルマンフィルタをかけて相対距離Ｌ１ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ３ｃを予測したとする。
カルマンフィルタをかけることにより、真の相対距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が既知であるため、予測値である相対距離Ｌ１ａ、Ｌ２ｂ、Ｌ３ｃにどれだけの誤差（真値と予測値とのずれ）が含まれているかがわかる。
【００３４】
相対距離Ｌ１ａに含まれる誤差をΔＬ１＝Ｌ１−Ｌ１ａ、相対距離Ｌ２ａに含まれる誤差をΔＬ２＝Ｌ２−Ｌ２ａ、相対距離Ｌ３ａに含まれる誤差をΔＬ３＝Ｌ３−Ｌ３ａとする。
これらΔＬ１、ΔＬ２、ΔＬ３を次のタイミングのカルマンフィルタに使用する。
予測値を次の真値として、これらを繰り返すことにより、カルマンフィルタの精度が向上する。
【００３５】
座標に対しても、同様にカルマンフィルタをかける。
この場合の座標の真値は、（ｘ１−ｘ２）＝０、（ｘ１−ｘ３）＝０、（ｘ２―ｘ３）＝０である。
また、座標の予測値を（ｘ１ａ−ｘ２ａ）、（ｘ１ａ−ｘ３ａ）、（ｘ２ａ−ｘ３ａ）とする。
【００３６】
座標の予測値（ｘ１ａ−ｘ２ａ）に含まれる相対座標の誤差Δ（ｘ１−ｘ２）、座標の予測値（ｘ１ａ−ｘ３ａ）に含まれる相対座標の誤差Δ（ｘ１−ｘ３）、座標の予測値（ｘ２ａ−ｘ３ａ）に含まれる相対座標の誤差Δ（ｘ２―ｘ３）のそれぞれは、次のようになる。
Δ（ｘ１−ｘ２）＝（ｘ１−ｘ２）−（ｘ１ａ−ｘ２ａ）
Δ（ｘ１−ｘ３）＝（ｘ１−ｘ３）−（ｘ１ａ−ｘ３ａ）
Δ（ｘ２―ｘ３）＝（ｘ２―ｘ３）−（ｘ２ａ−ｘ３ａ）
これらΔ（ｘ１−ｘ２）、Δ（ｘ１−ｘ３）、Δ（ｘ２―ｘ３）を次のタイミングのカルマンフィルタに使用する。
予測値を次の真値として、これらを繰り返すことにより、カルマンフィルタの精度が向上する。
なお、同様にｙ方向の座標、ｚ方向の座標に対しても同様にカルマンフィルタをかける。
【００３７】
角度に対しても、同様にカルマンフィルタをかける。
この場合の真値は、θ１＝θ２＝θ３＝０である。なお、基準値０は、初期状態における角度である。
また、角度の予測値をθ１ａ、θ２ａ、θ３ａとする。
角度の予測値θ１ａに含まれる角度の誤差Δθ１、角度の予測値θ２ａに含まれる角度の誤差Δθ２、角度の予測値θ３ａに含まれる角度の誤差Δθ３は、次のようになる。
Δθ１＝θ１−θ１ａ
Δθ２＝θ２−θ２ａ
Δθ３＝θ３−θ３ａ
これらΔθ１、Δθ２、Δθ３を次のタイミングのカルマンフィルタに使用する。
予測値を次の真値として、これらを繰り返すことにより、カルマンフィルタの精度が向上する。
【００３８】
以上のように、相対距離、座標、角度の３つに対してカルマンフィルタをかけることにより、点Ａ、Ｂ、Ｃの位置を精度よく求めることができる。その結果、移動体１０の位置と向きとを精度よく求めることができる。
【００３９】
記憶部３０１５は、サーバ３０が行う処理に必要な種々のデータを記憶する。
例えば、記憶部３０１５は、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置を記憶する。また、例えば、記憶部３０１５は、位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあるか否かを判定するための判定領域を記憶する。この判定領域は、位置測定用装置１０１のそれぞれの相対関係が所定の許容した相対関係の範囲である。
【００４０】
移動指令部３０２は、移動体推定部３０１２から推定した移動体１０の位置と推定した移動体１０の向きとを受信する。
移動指令部３０２は、推定した移動体１０の位置と推定した移動体１０の向きとを受信すると、受信した移動体１０の位置と移動体１０の向きとに基づいて、目標とする位置への移動指令を、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信を用いて移動体１０に送信する。
【００４１】
次に、本発明の一実施形態による移動体観測システムの処理について説明する。
ここでは、図６に示す移動体観測システム１の処理フローについて説明する。
なお、位置測定用装置１０１のそれぞれは、通信タグであるものとして説明する。
【００４２】
位置測定用装置１０１のそれぞれは、信号を周囲に発信する（ステップＳ１）。
受信機２０のそれぞれは、位置測定用装置１０１のそれぞれが発信する信号を受信する（ステップＳ２）。
【００４３】
受信機２０のそれぞれは、自身の備えるアレイアンテナが位置測定用装置１０１のそれぞれから受信した信号をサーバ３０に送信する（ステップＳ３）。
具体的には、第１受信機２０ａは、自身の備えるアレイアンテナが位置測定用装置１０１のそれぞれから受信した信号を、図１で示したように、第１ＬＡＮケーブル４０ａを介して、サーバ３０に送信する。
同様に、第２受信機２０ｂ〜２０ｈのそれぞれは、自身の備えるアレイアンテナが位置測定用装置１０１のそれぞれから受信した信号をサーバ３０に送信する。
【００４４】
位置測定用装置計測部３０１４は、通信部３０１３を介して、受信機２０のそれぞれからサーバ３０に送信された信号を受信する。
位置測定用装置計測部３０１４は、受信機２０のそれぞれから受信した信号に基づいて、受信機２０のそれぞれと位置測定用装置１０１のそれぞれとのなす角度を算出する（ステップＳ４）。具体的には、位置測定用装置計測部３０１４は、例えば、特許文献１に記載するような既知の技術を用いて、受信機２０のそれぞれと位置測定用装置１０１のそれぞれとのなす角度を算出する。
【００４５】
位置測定用装置計測部３０１４は、算出した角度と受信機２０のそれぞれの位置とに基づいて、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を算出する（ステップＳ５）。
【００４６】
具体的には、位置測定用装置計測部３０１４は、ステップＳ４において、受信機２０のそれぞれから受信した信号に基づいて初回に算出した角度と受信機２０のそれぞれの位置とに基づいて算出した図７において星印１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃに示す位置を、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の初回（ｋ＝０）の予測値とする。
また、位置測定用装置計測部３０１４は、所定の時間Δｔが経過した２回目（ｋ＝１）に受信機２０のそれぞれから受信した信号に基づいて算出した角度と受信機２０のそれぞれの位置とに基づいて図８において丸印１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃに示す位置を算出する。
【００４７】
位置測定用装置計測部３０１４は、図８において星印１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃに示す初回の予測値と図８において丸印１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃに示す位置とに基づいて、分散に基づいて補正しながら予測値を算出する技術であるカルマンフィルタの技術を用いて図８において三角印で示す２回目の予測値１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃを算出する。
また、２回目の予測値１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃの相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にない場合、位置測定用装置計測部３０１４は、更に所定の時間Δｔが経過した３回目（ｋ＝２）に受信機２０のそれぞれから受信した信号に基づいて算出した角度と受信機２０のそれぞれの位置とに基づいて算出した位置と、図８において星印１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃに示す初回の予測値とに基づいて仮予測値を算出する。位置測定用装置計測部３０１４は、算出した仮予測値を２回目の予測値に基づいてカルマンフィルタの技術を用いて補正し、３回目の予測値を算出する。
同様に、ｎ回目の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にない場合、位置測定用装置計測部３０１４は、（ｎ＋１）回目（ｋ＝ｎ）に受信機２０のそれぞれから受信した信号に基づいて算出した角度と受信機２０のそれぞれの位置とに基づいて算出した位置と、図８において星印１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃに示す初回の予測値とに基づいて仮予測値を算出する。位置測定用装置計測部３０１４は、算出した仮予測値をｎ回目の予測値に基づいてカルマンフィルタの技術を用いて補正し、（ｎ＋１）回目の予測値を算出する。
【００４８】
なお、判定部３０１１が予測値それぞれの相対関係が相対位置関係と類似の範囲にあると判定した場合には、位置測定用装置計測部３０１４は、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の初回の予測値ではなく、判定部３０１１が予測値それぞれの相対関係が相対位置関係と類似の範囲にあると判定した予測値のうち最も新しい予測値を用いて上述の算出と同様に、新たな予測値を算出する。
【００４９】
なお、カルマンフィルタの技術は、分散に基づく推定処理を用いて補正する技術であるため、ｎの数が増加するにつれて予測値の正確さの確度が上がる。そのため、位置測定用装置計測部３０１４は、予めｎの下限値を設定し、ｎがその下限値に達しない場合には算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を採用しないなどの処理を行ってもよい。本発明の一実施形態では、カルマンフィルタの技術を必ず用いるｎ＝１をｎの下限値とする。
位置測定用装置計測部３０１４は、ｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を判定部３０１１に送信する。
【００５０】
判定部３０１１は、位置測定用装置計測部３０１４からｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を受信する。
判定部３０１１は、ｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を受信すると、位置測定用装置１０１のそれぞれの測定に基づく位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値と位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係とに基づいて、位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が相対位置関係と類似の範囲にあるか否かを判定する（ステップＳ６）。
具体的には、判定部３０１１は、位置測定用装置計測部３０１４からｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を受信する。
判定部３０１１は、ｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を受信すると、記憶部３０１５から位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあるか否かを判定するための判定領域を読み出す。
判定部３０１１は、受信したｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値と、記憶部３０１５から読み出した判定領域とを比較する。
判定部３０１１は、受信したｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値が読み出した判定領域内にない場合、ｎ＝１のときに位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にないと判定する。
具体的には、図９に示すように、予測値１３１ａと予測値１３１ｂとの間隔がＬ１ａ、予測値１３１ｂと予測値１３１ｃとの間隔がＬ２ａ、予測値１３１ａと予測値１３１ｃとの間隔がＬ３ａであるとする。この場合、判定部３０１１は、例えば、Ｌ１ａをＬ２ａで除算した値が、Ｌ１をＬ２で除算した値の９５パーセント〜１０５パーセントの範囲（判定領域）に入っていない場合、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にないと判定する。
また、判定部３０１１は、受信したｎ＝１のときに算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値が読み出した判定領域内にある場合、ｎ＝１のときに位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあると判定する。
具体的には、図９に示すように、予測値１３１ａと予測値１３１ｂとの間隔がＬ１ａ、予測値１３１ｂと予測値１３１ｃとの間隔がＬ２ａ、予測値１３１ａと予測値１３１ｃとの間隔がＬ３ａであるとする。この場合、判定部３０１１は、例えば、Ｌ１ａをＬ２ａで除算した値が、Ｌ１をＬ２で除算した値の９５パーセント〜１０５パーセントの範囲（判定領域）に入っている場合、空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあると判定する。
【００５１】
判定部３０１１が位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にないと判定した場合（ステップＳ６においてＮＯ）、判定部３０１１は、ステップＳ１の処理に戻す。位置測定用装置計測部３０１４は、ステップＳ５の処理において、前回算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値と、通信部３０１３が受信機２０のそれぞれから受信した今回の信号とに基づいて、今回の空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値を算出する。
【００５２】
また、判定部３０１１が位置測定用装置計測部３０１４の算出した空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあると判定した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、移動体推定部３０１２は、判定部３０１１が空間Ｒにおける位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値の相対関係が、移動体１０に設けられた位置測定用装置１０１のそれぞれの相対位置関係と類似の範囲にあると判定した場合の位置測定用装置１０１のそれぞれの位置の予測値に基づいて、移動体１０の位置と移動体１０の向きとを推定する（ステップＳ７）。
具体的には、移動体推定部３０１２は、図９で示したように、予測値１３１ａと予測値１３１ｂとの間隔がＬ１ａ、予測値１３１ｂと予測値１３１ｃとの間隔がＬ２ａ、予測値１３１ａと予測値１３１ｃとの間隔がＬ３ａである場合、例えば、予測値１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃの重心の位置を算出し、算出した重心の位置を移動体１０の位置とする。
なお、移動体推定部３０１２は、図９で示したように、予測値１３１ａと予測値１３１ｂとの間隔がＬ１ａ、予測値１３１ｂと予測値１３１ｃとの間隔がＬ２ａ、予測値１３１ａと予測値１３１ｃとの間隔がＬ３ａである場合、予測値１３１ａと予測値１３１ｃとの間隔Ｌ３ａをＬ１ａ対Ｌ２ａに分ける位置を重心の位置としてもよい。
【００５３】
移動体推定部３０１２は、推定した移動体１０の位置と推定した移動体１０の向きとを移動指令部３０２に送信する。
移動指令部３０２は、移動体推定部３０１２から推定した移動体１０の位置と推定した移動体１０の向きとを受信する。
移動指令部３０２は、推定した移動体１０の位置と推定した移動体１０の向きとを受信すると、受信した移動体１０の位置と移動体１０の向きとに基づいて、目標とする位置への移動指令を移動体１０に送信する（ステップＳ８）。なお、移動指令部３０２は、例えば、ＷｉＦｉなどの無線通信を用いて移動指令を移動体１０に送信する。
【００５４】
なお、本発明の一実施形態による移動体観測システム１の処理において、位置測定用装置１０１のそれぞれは、通信タグであるものとした。しかしながら、本発明の一実施形態による移動体観測システム１の処理において、位置測定用装置１０１のそれぞれは、通信タグに限定しない。位置測定用装置１０１のそれぞれは、少なくとも２つが通信タグであれば、角速度及び加速度の少なくとも一方を計測する慣性計測装置であってもよい。位置測定用装置１０１が慣性計測装置である場合には、既知の位置（例えば、移動体１０のスタート位置）から計測した角速度または加速度を積分して現在位置を算出すればよい。
【００５５】
なお、本発明の一実施形態による移動体観測システム１において、移動体１０が通信タグを備え、空間Ｒに受信機２０が設置されているものとした。しかしながら、本発明の一実施形態による移動体観測システム１において、通信タグの設置位置と受信機２０の設置位置とを入れ替えてもよい。例えば、移動体１０が３つの受信機２０を備え、空間Ｒの上側の四隅と下側の四隅のそれぞれに通信タグが設置されていてもよい。
【００５６】
なお、本発明の一実施形態による移動体１０における位置測定用装置１０１は、３つに限定しない。本発明の一実施形態による移動体１０における位置測定用装置１０１は、３つ以上であれば幾つであってもよい。位置測定用装置１０１の数量が多くなればなる程、移動体観測システム１において算出された移動体１０の位置と向きの精度は向上する。しかしながら、位置測定用装置１０１の数量が多くなればなる程、移動体１０の位置と向きを算出するための計算量が増加する。そのため、位置測定用装置１０１の数量は、要求される移動体１０の位置と向きの精度と移動体１０の位置と向きを算出するための計算量との兼ね合いで決定すればよい。
【００５７】
なお、本発明の一実施形態による移動体観測システム１において、測位システム３０１は、サーバ３０が備えるものとして説明した。しかしながら、本発明の一実施形態による移動体観測システム１において、測位システム３０１は、サーバ３０が備えるものに限定しない。例えば、測位システム３０１は、移動体１０が備えていてもよい。また、測位システム３０１は、移動体観測システム１において、単体で存在していてもよい。本発明の一実施形態による移動体観測システム１において、測位システム３０１は、適切に通信可能であれば、どこに存在していてもよい。
【００５８】
なお、本発明の一実施形態による移動体観測システム１は、位置測定用装置１０１、受信機２０を備えるものとした。しかしながら、本発明の一実施形態による移動体観測システム１は、位置測定用装置１０１、受信機２０を備えるものに限定しない。本発明の一実施形態による移動体観測システム１は、受信機２０の代わりにカメラを備え、位置測定用装置１０１の代わりにポインタを備えてもよい。
例えば、空間Ｒにおいて、受信機２０の代わりにカメラを設置する。また、移動体１０において、位置測定用装置１０１の代わりにポインタを設ける。そして、カメラが移動体１０を撮影し、画像解析によりポインタの位置を認識する。移動体観測システム１は、認識したポインタの位置に基づいて、位置測定用装置１０１に対して算出した場合と同様に、カルマンフィルタの技術を用いてポインタの予測値を算出する。そして、移動体観測システム１は、移動体１０の位置と移動体１０の向きとを算出すればよい。
【００５９】
なお、本発明の一実施形態による移動体１０は、レーザ、レーダ、超音波センサなどを備えてもよい。移動体１０は、備えたレーザ、レーダ、超音波センサなどを用いて、既知の位置に存在する物体からの移動体１０自身の位置を測定したり、障害物までの距離を測定したりすることができる。
【００６０】
なお、本発明の一実施形態における空間Ｒにおいて存在する受信機２０は、８つとした。しかしながら、本発明の一実施形態における空間Ｒにおいて存在する受信機２０は、８つに限定しない。本発明の一実施形態における空間Ｒにおいて存在する受信機２０は、受信機２０と移動体１０とがすべて一直線上に並ぶ位置に存在しない限り、少なくとも２つでよい。受信機２０が２つの場合、受信機２０は、空間Ｒにおいて上側の対角をなす位置（例えば、図１における第１受信機２０ａと第３受信機２０ｃの位置）に見下ろす角度で設置すれば、受信機２０と移動体１０とがすべて一直線上に並ぶ位置関係にはならない。
【００６１】
以上、本発明の一実施形態による移動体観測システム１について説明した。移動体観測システム１において、位置取得部は、移動体１０に設けられた少なくとも３つの位置測定用装置の絶対的な位置を取得する。相対位置特定部は、前記位置取得部が取得した前記絶対的な位置から位置測定用装置１０１の相対的な位置関係を示す推定値相対位置情報を特定する。姿勢推定部は、前記相対位置特定部が特定した推定値相対位置情報と、実際に移動体１０に設けた少なくとも３つの位置測定用装置１０１の相対的な位置関係を示す真値相対位置情報とに基づいて、移動体１０の姿勢を推定する。ずれ特定部は、推定値相対位置情報と、真値相対位置情報とのずれを特定する。前記姿勢推定部は、前記ずれ特定部が前回特定したずれに基づいて、移動体１０の姿勢を推定する。
このようにすれば、移動体観測システム１は、移動体がどの位置にあっても、移動体の方向を正確に特定することができる。
【００６２】
なお、上記の本発明の一実施形態による移動体観測システム１について、判定部３０１１は、推定値相対位置情報が真値相対位置情報と類似の範囲にあるか否かを判定し、移動体推定部３０１２は、推定値相対位置情報が真値相対位置情報と類似の範囲にあると判定した場合の位置測定用装置１０１の推定値相対位置情報それぞれに基づいて、移動体１０の位置と移動体１０の向きとを推定するものとして説明した。しかしながら、移動体観測システム１は、それに限定するものではない。例えば、移動体観測システム１は、判定部３０１１を備えず、移動体推定部３０１２は、推定値相対位置情報が真値相対位置情報と類似の範囲にあるか否かにかかわらず、位置測定用装置１０１の推定値相対位置情報それぞれに基づいて、移動体１０の位置と移動体１０の向きとを推定するものであってよい。
【００６３】
なお、上記の本発明の一実施形態による移動体観測システム１において、位置測定用装置計測部３０１４は、統計手法、例えば、正規分布、β分布、常に平均をとる、等の手法を用いて真値相対位置情報と推定値相対位置情報とのずれを特定してもよい。
【００６４】
なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【００６５】
本発明における記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００６６】
本発明の実施形態について説明したが、上述の移動体１０、測位システム３０１のそれぞれは内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。
【００６７】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。
【符号の説明】
【００６９】
１・・・移動体観測システム
１０・・・移動体
２０ａ・・・第１受信機
２０ｂ・・・第２受信機
２０ｃ・・・第３受信機
２０ｄ・・・第４受信機
２０ｅ・・・第５受信機
２０ｆ・・・第６受信機
２０ｇ・・・第７受信機
２０ｈ・・・第８受信機
３０・・・サーバ
４０ａ・・・第１ＬＡＮケーブル
４０ｂ・・・第２ＬＡＮケーブル
４０ｃ・・・第３ＬＡＮケーブル
４０ｄ・・・第４ＬＡＮケーブル
４０ｅ・・・第５ＬＡＮケーブル
４０ｆ・・・第６ＬＡＮケーブル
４０ｇ・・・第７ＬＡＮケーブル
４０ｈ・・・第８ＬＡＮケーブル
１０１ａ・・・第１位置測定用装置
１０１ｂ・・・第２位置測定用装置
１０１ｃ・・・第３位置測定用装置
１０２・・・通信部
３０１・・・測位システム
３０２・・・移動指令部
３０１１・・・判定部
３０１２・・・移動体推定部
３０１３・・・通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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