(57)【要約】【課題】交通システムの安全性の向上に資する車輌の制御装置を提供すること。【解決手段】車輌Ａの制御装置１であって、前記車輌Ａの周囲の移動体Ｃを検知する移動体センサ２から検知信号を取得する入力部１ａと、前記車輌Ａが停車しているときに、前記検知信号に基づいて前記車輌Ａを横切る移動体Ｃを検知した場合、前記車輌Ａの周囲を走行する他の車輌Ｂに対して報知する制御部１ｃと、を備える。【選択図】図１
2018072874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の制御装置であって、
前記車輌の周囲の移動体を検知する移動体センサから検知信号を取得する入力部と、
前記車輌が停車しているときに、前記検知信号に基づいて前記車輌を横切る移動体を検知した場合、前記車輌の周囲を走行する他の車輌に対して報知する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記車輌を横切る移動体は、前記車輌の前方を横切る移動体である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記車輌の周囲を走行する他の車輌は、前記車輌の後方から接近する他の車輌である、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、更に、前記移動体が前記車輌を横切る方向に応じて、前記報知を実行するか否かを決定する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、更に、前記車輌の停車位置の周辺環境に応じて、前記報知を実行するか否かを決定する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車輌の車体側部に配設された方向指示灯を点滅動作させることにより、前記報知を実行する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車輌が右折又は左折する際に用いる点滅パターンと異なる点滅パターンで前記方向指示灯を点滅動作させることにより、前記報知を実行する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車輌の周囲を走行する他の車輌に対して無線通信を用いて報知信号を送信することにより、前記報知を実行する、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記移動体センサは、車載カメラを含んで構成される、
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記移動体センサは、車載カメラ、ミリ波レーダ及び赤外線センサのうち少なくとも二以上を含んで構成される、
請求項１乃至９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の制御装置を備える車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の制御装置、車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
センサにより車輌の周囲の状況を監視して、安全運転を支援する車輌の制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２８０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、停車中の車輌の陰（例えば、停車中の車輌の前方）から歩行者が飛び出し、当該停車中の車輌を追い越そうとする他の車輌と歩行者が接触する交通事故が多く存在する。このようなケースは、交通事故に至らない場合でも、歩行者や、停車中の車輌を追い越そうとする他の車輌の搭乗者に対して、緊張感を引き起こし、安全で快適な交通を脅かす。
【０００５】
しかしながら、特許文献１等の従来技術のように、自車輌のセンサだけで周囲の状況を把握する手法では、物理的に限界があり、特に、上記のように、停車中の車輌の陰から飛び出す歩行者については検知が遅れるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、交通システムの安全性の向上に資する車輌の制御装置、及び車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決する主たる本発明は、車輌の制御装置であって、前記車輌の周囲の移動体を検知する移動体センサから検知信号を取得する入力部と、前記車輌が停車しているときに、前記検知信号に基づいて前記車輌を横切る移動体を検知した場合、前記車輌の周囲を走行する他の車輌に対して報知する制御部と、を備える制御装置である。
【発明の効果】
【０００８】
この車輌の制御装置によれば、交通システムの安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る車輌の構成の一例を示す図
【図２】第１の実施形態に係る車輌の制御装置が他車輌に対して報知する態様の一例を示す図
【図３】第１の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図
【図４】第２の実施形態に係る車輌の制御装置の動作フローの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、図１、図２を参照して、第１の実施形態に係る車輌の制御装置の構成の一例について説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る車輌Ａの機能構成の一例を示す図である。
【００１２】
本実施形態に係る車輌Ａ（以下、「自車輌Ａ」とも称する）は、制御装置１、移動体センサ２、車速センサ３、報知装置４等を備えている。図１中の矢印はデータの流れを表している。又、図１中では、後述する報知システムを実現するために必要な構成のみを記載し、車輌Ａの他の構成についての記載は省略している。
【００１３】
本実施形態では、制御装置１が、移動体センサ２、車速センサ３、報知装置４等とデータ通信することで、停車中に自車輌Ａの前方又は後方を横切る歩行者を検知するとともに、他の車輌に対して当該歩行者の存在を報知する（詳細は後述する）。
【００１４】
図２は、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１が、他の車輌Ｂ又は他の車輌Ｂの搭乗者（以下、「他車輌Ｂ」と総称する）に対して報知する態様の一例を示す図である。
【００１５】
図２は、自車輌Ａが停車し、他車輌Ｂが当該自車輌Ａを追い越そうとしている際に、歩行者Ｃが自車輌Ａの前方を歩道Ｌ１から車道Ｌ２側に横切る状況を示している。このような状況においては、他車輌Ｂからは、自車輌Ａに遮られて歩行者Ｃを視認しづらく、その結果、当該他車輌Ｂは、減速する等の対処が遅れ、歩行者Ｃと接触するおそれがある。
【００１６】
移動体センサ２は、自車輌Ａの前方又は後方の移動体（例えば、歩行者Ｃ）を検知するセンサである。移動体センサ２としては、例えば、車外前方を撮影する車載カメラが用いられる。
【００１７】
車載カメラは、自身が撮影した画像データに画像認識処理を施すことによって、車外前方の歩行者Ｃの出現を検知することが可能である。車載カメラは、例えば、画像認識処理としてテンプレートマッチング等の公知のパターン認識処理を施すことによって、カメラ画像に写るヒトの形状と合致するものや、一定程度の大きさの移動体を検知対象たる歩行者Ｃと識別する。
【００１８】
尚、移動体センサ２としては、車載カメラに代えて又は車載カメラと共に、ミリ波レーダや赤外線センサ等を用いてもよい。ミリ波レーダは、自車輌Ａの周囲にミリ波帯の電波を発信し、発信してからその反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体との距離を測定する。そして、ミリ波レーダは、物体との距離の時間的変化に基づいて、車輌Ａの前方の移動体（例えば、歩行者Ｃ）を検知することが可能である。又、赤外線センサは、歩行者Ｃから発せられる赤外線を受光することによって、車輌Ａの前方の歩行者Ｃを検知することが可能である。
【００１９】
但し、移動体センサ２は、自車輌Ａの前方又は後方に指向性を有するセンサを用いるか、歩行者Ｃが存在する方向を識別可能なセンサを用いる。これによって、歩行者Ｃが他車輌Ｂの前方に飛び出すおそれがない場合にまで、無用に他車輌Ｂに対して報知してしまう事態を防止する。
【００２０】
車速センサ３は、自車輌Ａが停車中か否かを検知するセンサである。車速センサ３としては、例えば、自車輌Ａの車輪の回転速度を検知するセンサや、シフトレバーの位置を検知するセンサが用いられる。
【００２１】
報知装置４は、自車輌Ａの周囲を走行する他車輌Ｂに対して、音や光や電波等を用いて報知する装置である。報知装置４としては、例えば、自車輌Ａの車体側部に配設された方向指示灯が用いられる。方向指示灯は、制御装置１から出力される制御信号によって、各電灯を駆動する駆動回路が制御され、所定の点滅パターンで点滅動作する。
【００２２】
尚、報知装置４としては、方向指示灯に代えて、クラクション発生装置や無線通信装置等を用いてもよい。
【００２３】
尚、報知装置４は、歩行者Ｃが飛び出す位置を識別可能な態様で他車輌Ｂに対して報知するのが望ましい。本実施形態に係る報知装置４は、歩行者Ｃの存在及び当該歩行者Ｃの飛び出す方向を報知するべく、例えば、当該歩行者Ｃの飛び出す方向側（図２中では、車道Ｌ２側）の方向指示灯を高速で点滅動作する。
【００２４】
制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、出力ポート等を含んで構成されるマイコンである。制御装置１は、上記したとおり、移動体センサ２、車速センサ３、報知装置４等とデータ通信することで、これらを制御したり、これらからデータ（検知信号）を受信したりする。尚、制御装置１と、各部とのデータの送受信は、例えば、信号線を介してＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコル方式で行われる。
【００２５】
制御装置１は、第１の入力部１ａ、第２の入力部１ｂ、制御部１ｃを備えている。
【００２６】
第１の入力部１ａは、移動体センサ２から検知信号を取得する。
【００２７】
ここでは、移動体センサ２の車載カメラ自身が、画像データに画像認識処理を施す画像処理モジュールを有し、画像中に歩行者Ｃが含まれるか、歩行者Ｃの推定位置等を示すデータを検知信号として出力しているものとする。
【００２８】
但し、第１の入力部１ａは、例えば、移動体センサ２から画像データのローデータを検知信号として取得し、当該第１の入力部１ａの後段で画像認識処理を施す構成としてもよいのは勿論である。
【００２９】
第２の入力部１ｂは、車速センサ３から検知信号を取得する。尚、第２の入力部１ｂは、車速センサ３に代えて、エンジンを制御する車輌ＥＣＵ（Engine Control Unit）等からエンジンの運転状態を示す信号を取得する構成としてもよい。
【００３０】
尚、第１の入力部１ａ、第２の入力部１ｂは、これらの検知信号を各センサから直接取得する構成であってもよいし、他の機器を介して取得する構成であってもよい。
【００３１】
制御部１ｃは、移動体センサ２及び車速センサ３の検知信号に基づいて停車中に自車輌Ａの前方又は後方を横切る移動体（例えば、歩行者Ｃ）が存在するか否かを判定する。そして、制御部１ｃは、当該移動体が存在すると判定した場合、報知信号を生成し、報知装置４を用いて自車輌Ａの周囲の他車輌Ｂに対して報知する。
【００３２】
尚、上記した各機能は、例えば、ＣＰＵがＲＯＭ、ＲＡＭ等に記憶された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。但し、当該機能は、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア回路によっても実現できることは勿論である。
【００３３】
[制御装置の動作フロー]
以下、図２、図３を参照して、本実施形態に係る制御装置１の動作フローの一例を説明する。
【００３４】
図３は、本実施形態に係る制御装置１の動作フローの一例を示す図である。尚、図３に示す動作フローは、例えば、制御装置１がコンピュータプログラムに従って実行するものである（制御部１ｃの機能に相当）。
【００３５】
この動作フローは、例えば、図２に示すように、自車輌Ａの前方を横切る歩行者Ｃが出現したときに、他車輌Ｂに対して危険な状況を報知するべく実行される。尚、制御装置１は、例えば、所定間隔（例えば、１秒間隔）で、この動作フローを繰り返し実行する。
【００３６】
まず、制御装置１は、車速センサ３の検知信号に基づいて、自車輌Ａが停車中か否かを判定する（ステップＳ１）。制御装置１は、自車輌Ａが停車中である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、続くステップＳ２の処理を行い、自車輌Ａが停車中でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、この一連の動作フローを終了する。
【００３７】
ステップ１において、制御装置１は、例えば、車速センサ３の検知信号に基づいて車速が０（ｍ／ｓ）である場合や、シフトレバーの位置がパーキングモードの位置にある場合、自車輌Ａが停車中と判定する。尚、制御装置１は、車速が０（ｍ／ｓ）である場合に限らず、車輌Ａが停車直前の状態（例えば、車速が１ｍ／ｓ）も、停車中と判定してもよい。
【００３８】
次に、制御装置１は、移動体センサ２の検知信号に基づいて、自車輌Ａの前方に歩行者Ｃが存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、制御装置１は、例えば、他車輌Ｂから視認が困難な領域である自車輌Ａの前方の所定距離（例えば、５ｍ）内に歩行者Ｃが存在するか否かを判定する。
【００３９】
自車輌Ａの前方に歩行者Ｃが存在しないと判定する場合（ステップＳ２：ＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ１に戻って、判定処理を繰り返し実行し、歩行者Ｃの出現を監視する。
【００４０】
一方、自車輌Ａの前方に歩行者Ｃが存在すると判定する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、制御装置１は、当該歩行者Ｃが歩道Ｌ１から車道Ｌ２側に向かって横切るか否かを判定する（ステップＳ３）。このステップＳ３において、制御装置１は、例えば、移動体センサ２が検知する歩行者Ｃの位置の時間的変化に基づいて、当該歩行者Ｃが歩道Ｌ１から車道Ｌ２に向かって横切るか否かを判定する。ここで、制御装置１は、歩行者Ｃが歩道Ｌ１から車道Ｌ２に向かって横切るか否かによって、当該歩行者Ｃが車道Ｌ２に飛び出すおそれがあるか否かを判定している。
【００４１】
尚、ステップＳ３において、制御装置１は、例えば、交通ルールが左側通行を原則とする場合には右側を車道Ｌ２側と識別してもよいし、車載カメラで撮影した画像等から車道Ｌ２側を識別してもよい。
【００４２】
歩行者Ｃが歩道Ｌ１から車道Ｌ２側に向かって横切らないと判定する場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制御装置１は、ステップＳ１に戻って、判定処理を繰り返し実行し、当該歩行者Ｃの飛び出しを監視する。換言すると、歩行者Ｃが車道Ｌ２に向かわない場合には、当該歩行者Ｃが飛び出すおそれはないため、制御装置１は、この場合には報知を行わない構成とする。
【００４３】
一方、歩行者Ｃが歩道Ｌ１から車道Ｌ２側に向かって横切ると判定する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御装置１は、他車輌Ｂに対して報知するべく、方向指示灯（報知装置４）に対して制御信号を出力する（ステップＳ４）。
【００４４】
ステップＳ４において、制御装置１は、自車輌Ａの前方を横切る歩行者Ｃが存在することを報知するべく、例えば、飛び出す側（図２中では、車道Ｌ２側）の方向指示灯を高速で点滅動作させる。
【００４５】
このように、車道Ｌ２側の方向指示灯を点滅動作させることによって、追い越そうとする他車輌Ｂに、危険な状況を報知することが可能である。そして、追い越そうとする他車輌Ｂの運転者等は、車輌Ａの方向指示灯が点滅することを視認することによって、事前に危険を察知して減速する等の対処をすることが可能となる。尚、方向指示灯は、一般に報知目的で使用されるため、他車輌Ｂが自動運転車輌であっても、他車輌Ｂの制御装置に対して、事前に危険を察知させることができる。
【００４６】
制御装置１は、歩行者Ｃが通過するまで（ステップＳ５：ＮＯ）、当該方向指示灯を点滅させる動作を継続する。そして、制御装置１は、歩行者Ｃが通過した場合（例えば、移動体センサ２に歩行者Ｃが検知されなくなった場合）（ステップＳ５：ＹＥＳ）、当該方向指示灯を点滅させる動作を終了して（ステップＳ６）、一連の処理を終了する。
【００４７】
制御装置１は、このような処理を繰り返し実行することによって、自車輌Ａの前方を横切る歩行者Ｃを監視し、かかる歩行者Ｃが出現した場合には他車輌Ｂに対して報知する。
【００４８】
以上、本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１によれば、停車中の車輌Ａが自車輌Ａの前方又は後方を横切る歩行者Ｃを検知し、自車輌Ａの周囲を走行する他車輌Ｂに対して報知する構成を有する。そのため、停車中の車輌Ａの陰（例えば、停車中の車輌の前方）から歩行者Ｃが飛び出そうとする場合も、他車輌Ｂは、事前に当該歩行者Ｃを把握して対処することが可能となる。これによって、交通システムの安全性の向上を図ることができる。
【００４９】
特に、本実施形態に係る制御装置１は、移動体センサ２として車載カメラを用いているため、歩行者Ｃを容易に識別でき、加えて、歩行者Ｃの位置や動きも正確に検知することが可能である。このように、歩行者Ｃの検知精度を高めるとともに、歩行者Ｃの動きに応じた報知条件を適切に設定することによって、誤検知に起因して他車輌Ｂに対して無用に報知することを防止し、交通システムの混乱を招く事態を回避することができる。
【００５０】
又、本実施形態に係る制御装置１は、報知装置４として、方向指示灯を用いているため、他車輌Ｂ又は他車輌Ｂの搭乗者に対して、反射的に危険を察知させることが可能である。特に、方向指示灯を通常とは異なる点滅パターンで点滅させることによって、他車輌Ｂの搭乗者に対して、車輌Ａが右折又は左折する際の報知と識別させることも可能である。
【００５１】
（第１の実施形態の変形例１）
変形例１においては、移動体センサ２としては、車載カメラに加えて、例えば、車輌Ａの前方の物体を検知するミリ波レーダを用いる。
【００５２】
ここでは、ミリ波レーダは、車輌Ａの前方を移動する移動体に係るデータを検知信号として出力する。そして、制御装置１は、例えば、ミリ波レーダから当該検知信号を受信して、車輌Ａの前方を移動する移動体が検知された場合、歩行者Ｃが検知されたものと判定する。
【００５３】
このように、移動体センサ２として、車載カメラに加えて、ミリ波レーダ等の他のセンサも用いることによって、歩行者Ｃを監視する領域に死角が発生することを防止することができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、図４を参照して、第２の実施形態について説明する。
【００５５】
本実施形態に係る車輌Ａの制御装置１は、停車中に自車輌Ａの前方又は後方を横切る歩行者Ｃを検知した場合、無線通信により報知信号を発信して、自車輌Ａの周囲を走行する他車輌Ｂに対して報知する点で、第１の実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する。
【００５６】
本実施形態においては、報知装置４として、他車輌Ｂと通信可能に構成された無線通信装置が用いられる。尚、無線通信装置は、例えば、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を用いた無線通信により、他車輌Ｂと通信する。
【００５７】
図４は、本実施形態に係る制御装置１の動作フローの一例を示す図である。図４に示す動作フローは、ステップＳ４及びＳ６に代えて、ステップＳ４ａ及びＳ６ａを行う以外は、図３の動作フローと同様である。
【００５８】
ステップＳ４ａは、停車中に自車輌Ａの前方又は後方を横切る歩行者Ｃを検知した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）における、報知処理を示す。
【００５９】
ステップＳ４ａにおいては、制御装置１は、例えば、自車輌Ａの周囲（例えば、自車輌Ａの２０ｍ四方）に存在する他車輌Ｂに対して、歩行者Ｃの存在を通知する報知信号を無線通信により送信する。このとき、制御装置１は、望ましくは、報知信号に歩行者Ｃの位置を示す情報を付帯させて送信する。
【００６０】
他方、他車輌Ｂの制御装置（図示せず）は、例えば、当該報知信号を受信した場合には、減速したり、室内にアラーム音を発する等の処理を実行する構成とする。
【００６１】
これによって、停車中の車輌Ａの陰（例えば、停車中の車輌の前方）から歩行者Ｃが飛び出そうとする場合も、他車輌Ｂは、事前に当該歩行者Ｃを把握して対処することが可能となる。
【００６２】
そして、制御装置１は、歩行者Ｃが通過した場合（例えば、移動体センサ２に歩行者Ｃが検知されなくなった場合）（ステップＳ５：ＹＥＳ）、報知信号を送信する動作を終了し（ステップＳ６ａ）、一連の処理を終了する。
【００６３】
このように、本実施形態に係る制御装置１によっても、他車輌Ｂに対して自車輌Ａの前方を横切る歩行者Ｃの存在を報知することができる。特に、本実施形態に係る制御装置１は、無線通信により他車輌Ｂに対して報知する構成を有するため、より容易に他車輌Ｂに危険な状況を報知することが可能である。尚、報知装置４として、上記した無線通信装置と方向指示灯の両方が用いられてもよいのは勿論である。
【００６４】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限らず、種々に変形態様が考えられる。
【００６５】
上記実施形態では、制御装置１が移動体センサ２により監視する対象の一例として、自車輌Ａの前方を横切る歩行者Ｃを示した。しかし、隣接する車道の状態や自車輌Ａの停車状態によっては、自車輌Ａの前方から接近する対向車と自車輌Ａの後方を横切る歩行者Ｃとが接触するおそれがある。このような場合には、制御装置１は、自車輌Ａの後方を横切る歩行者Ｃを監視対象とするのが望ましい。
【００６６】
かかる観点から、制御装置１は、更に、自車輌Ａの停車位置の周辺環境に応じて、他車輌Ｂに対して報知するか否かを決定するのが望ましい。例えば、制御装置１は、自車輌Ａの停車位置が、横断歩道に隣接する場合には、他車輌Ｂに対して報知を実行しない構成とするのが望ましい。又、制御装置１は、自車輌Ａの停車位置の周辺に他車輌Ｂが存在しない場合には、報知を実行しない構成とするのが望ましい。尚、自車輌Ａの停車位置の周辺環境は、例えば、ＧＰＳデータ、車載カメラのカメラ画像等が示す検知信号や地図データを取得することによって推定することが可能である。
【００６７】
尚、上記実施形態に係る制御装置１は、車輌Ａが自動運転車輌、手動運転車輌のいずれであっても適用可能であることは勿論である。
【００６８】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本開示に係る車輌の制御装置は、交通システムの安全性の向上に資する。
【符号の説明】
【００７０】
１  制御装置
２  移動体センサ
３  車速センサ
４  報知装置
【図１】
2018072874.tif 000003
【図２】
2018072874.tif 000004
【図３】
2018072874.tif 000005
【図４】
2018072874.tif 000006