(57)【要約】【課題】術者に負担のない操作を実現する。【解決手段】制御部は、手術用機器の複数パターンの動作の制御を行い、取得部は、ユーザの動作を表す動作情報を取得する。また、制御部は、ユーザによる単一操作のみをトリガとして、取得部により取得された動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う。本技術は、手術システムの制御装置に適用することができる。【選択図】図７
2018198685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御部と、
ユーザの動作を表す動作情報を取得する取得部と
を備え、
前記制御部は、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、前記取得部により取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記単一操作が検出されている間のみ、前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記手術用機器は、少なくともカメラおよび前記カメラを支持するカメラアームを含み、
前記制御部は、前記カメラのズーム制御と、前記カメラアームの駆動制御とに基づいた複数パターンの動作の制御を行う
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、フットスイッチに対する前記単一操作のみをトリガとして、前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記動作情報は、前記ユーザの頭の動きを示す情報を含む
請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記動作情報は、前記ユーザの視線の位置を示す情報を含む
請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記ユーザの視線の位置は、前記カメラにより撮像された画像が表示されるディスプレイに対して検出された視線の位置である
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御装置が、
ユーザの動作を表す動作情報を取得し、
前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
ステップを含む制御方法。
【請求項９】
手術用機器と、
前記手術用機器を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御部と、
ユーザの動作を表す動作情報を取得する取得部と
を有し、
前記制御部は、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、前記取得部により取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、制御装置、制御方法、および手術システムに関し、特に、術者に負担のない操作を実現することができるようにする制御装置、制御方法、および手術システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラおよびカメラアームそれぞれの操作を、個別のトリガに対応させて行う手術システムがある。例えば、複数のスイッチが組み合わされたフットスイッチユニットを用いて、カメラのズーム制御やカメラアームの駆動制御が行われている。
【０００３】
また、手術システムにおいて、術者の視線位置にカメラを追従させる技術も知られている。例えば、特許文献１には、ユーザの動きとユーザの注視点とに基づいて、カメラと注視点との距離を変えずにカメラの撮影角度を変えることが開示されている。
【０００４】
このような手術システムにおいては、カメラおよびカメラアームそれぞれの動作は、術者の操作や動きによって指定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１９２６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、手術手技などの高度かつ繊細な作業で手元がふさがった状態において、術者にさらなる操作を強いることは適切ではない。
【０００７】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、術者に負担のない操作を実現することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本技術の制御装置は、手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御部と、ユーザの動作を表す動作情報を取得する取得部とを備え、前記制御部は、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、前記取得部により取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う。
【０００９】
本技術の制御方法は、手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御装置が、ユーザの動作を表す動作情報を取得し、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行うステップを含む。
【００１０】
本技術の手術システムは、手術用機器と、前記手術用機器を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御部と、ユーザの動作を表す動作情報を取得する取得部とを有し、前記制御部は、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、前記取得部により取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う。
【００１１】
本技術においては、手術用機器の複数パターンの動作の制御が行われ、ユーザの動作を表す動作情報が取得され、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御が並行して行われる。
【発明の効果】
【００１２】
本技術によれば、術者に負担のない操作を実現することが可能となる。
【００１３】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】従来の手術用フットスイッチユニットの外観の構成例を示す上面図である。
【図２】本技術を適用した手術システムの構成例を示す図である。
【図３】術野カメラおよびカメラアームの動作パターンについて説明する図である。
【図４】術野カメラおよびカメラアームの操作方法を示す図である。
【図５】操作受付可能期間について説明する図である。
【図６】並行して行われる動作制御の例について説明する図である。
【図７】制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図８】手術システムにおける制御処理について説明するフローチャートである。
【図９】術野カメラおよびカメラアームの動作制御処理の詳細について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本開示を実施するための形態（以下、実施の形態とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
【００１６】
１．従来の手術用フットスイッチユニットの構成例
２．手術システムの概要
３．術野カメラおよびカメラアームの動作制御
４．制御装置の機能構成例
５．手術システムにおける制御処理の流れ
６．変形例
【００１７】
＜１．従来の手術用フットスイッチユニットの構成例＞
図１は、従来の手術用フットスイッチユニットの外観の構成例を示す上面図である。
【００１８】
図１のフットスイッチユニット１は、レバー２、踏込み部３、および６個のプッシュボタン４を有している。
【００１９】
レバー２は、いわゆるジョイスティックとして構成され、術者の足による操作入力を受け付ける。レバー２が十字方向に操作されることで、例えば、カメラの位置決めが行われる。
【００２０】
踏込み部３は、全体として物理的なボタンとして構成され、術者の足による操作入力を受け付ける。踏込み部３の左上部３２ａ、右上部３２ｂ、左下部３２ｃ、または右下部３２ｄが踏み込まれることで、踏み込まれた部分に応じて、例えば、カメラのズーム制御やフォーカス制御が行われる。
【００２１】
プッシュボタン４は、それぞれ物理的なボタンとして構成され、術者の足による操作入力を受け付ける。プッシュボタン４が押下されることで、例えば、あらかじめプログラミングされた機能などが実行される。
【００２２】
フットスイッチユニット１は、全体として術者の足のサイズよりも大きく構成され、術者は、自身の足全体や指を駆使して、レバー２、踏込み部３、およびプッシュボタン４を操作する。
【００２３】
ところで、手術システムにおいては、手術手技などの高度かつ繊細な作業で手元がふさがった状態において、術者にさらなる操作を強いることは適切ではない。また、煩雑な操作は操作誤りを生じさせやすくし、その誤りが思わぬ事故につながる可能性もある。
【００２４】
特に、図１のフットスイッチユニット１のような操作ユニットを複数種類用いるシステムにおいては、操作誤りを避けるために目視による確認が必要になり非効率的である。中には、足裏の感触でフットスイッチユニットの形状を捉えるべく、靴を脱いで操作を行う術者もいるが、本来、手術室において靴を脱ぐことは危険であり避けるべきである。
【００２５】
さらに、モードの切り替えなどのスイッチ操作を頻繁に行う必要があるシステムにおいては、操作にかける術者の動作が増えるなどして余計な時間がかかる。長時間に渡る作業を伴う手術において、操作に余計な時間がかかることは好ましくない。
【００２６】
そこで、本技術を適用した手術システムにおいては、単一操作のみをトリガとして、術者の自然な動作に対応してカメラおよびカメラアームの制御を行うことで、術者に負担のない操作を実現する。
【００２７】
＜２．手術システムの概要＞
図２は、本技術を適用した手術システムの構成例を示すブロック図である。
【００２８】
手術システム１０は、術野カメラ１１、カメラアーム１２、動作認識用カメラ１３、ディスプレイ１４、制御装置１５、手術台１６、マイクロフォン１７、およびフットスイッチ１８により構成される。手術システム１０は、手術室などに配置され、術野カメラ１１により撮影される画像を参照した外科手術などの処置を可能にする。
【００２９】
術野カメラ１１は、カメラアーム１２により支持された３Ｄカメラなどのモダリティ機器である。術野カメラ１１は、手術台１６に横たわる患者２１の術野などを撮影し、その結果得られる３Ｄ画像を術野画像として制御装置１５に送信する。カメラアーム１２は、術野カメラ１１を支持し、術野カメラ１１の位置や角度を制御する。
【００３０】
動作認識用カメラ１３は、例えば２Ｄカメラであり、ディスプレイ１４の上に配置される。動作認識用カメラ１３は、マイクロフォン１７を頭部２２Ａに装着した術者２２（ユーザ）を撮影する。動作認識用カメラ１３は、撮影の結果得られる２Ｄ画像を術者画像として制御装置１５に送信する。
【００３１】
ディスプレイ１４は、比較的小さい画面を有する３Ｄディスプレイであり、術者２２から比較的近い位置（図２の例では、手術台１６の上の術者２２に近い位置）に配置される。ディスプレイ１４は、制御装置１５から送信されてくる術野画像などを表示する。
【００３２】
制御装置１５は、手術システム１０の制御モードを、手動モードまたはハンズフリーモードに設定する。手動モードは、術者２２の手による入力（例えば、カメラアーム１２への加力や、各部に設けられた図示せぬ操作ボタンなどの操作）に基づいて手術システム１０の制御を行うモードである。ハンズフリーモードは、術者２２の手によらない、音声、視線、頭部２２Ａの動きや方向、ジェスチャなどの非接触の入力や、フットスイッチ１８への脚部２２Ｂの接触による入力に基づいて、手術システム１０の制御を行うモードである。
【００３３】
以下においては、主に、制御モードがハンズフリーモードである場合の動作について説明する。
【００３４】
制御装置１５は、動作認識用カメラ１３から送信されてくる術者画像内の頭部２２Ａの位置を検出することにより、頭部２２Ａの動きや方向を認識する。また、制御装置１５は、術者画像から術者２２の視線の方向を検出し、その方向に基づいてディスプレイ１４の画面上の視線の位置を認識する。
【００３５】
なお、手術システム１０では、視線検出は、動作認識用カメラ１３により撮影された術者画像を用いて行われるようにしたが、術者２２が、視線検出デバイスを備えた眼鏡を装着し、視線検出デバイスが視線検出を行うようにしてもよい。
【００３６】
また、手術システム１０では、動作認識用カメラ１３と術者２２との距離が短いため、術者画像から頭部２２Ａの動きや方向を検出するものとしたが、術者２２がマーカを装着し、術者画像内のマーカの位置から頭部２２Ａの動きや方向を検出するようにしてもよい。
【００３７】
制御装置１５は、マイクロフォン１７から送信されてくる音声を受信し、その音声に対して音声認識を行う。制御装置１５は、フットスイッチ１８から送信されてくるフットスイッチ１８に対する操作を表す操作信号を受信し、その操作信号に基づいてフットスイッチ１８に対する操作の内容を認識する。
【００３８】
特に、制御モードがハンズフリーモードである場合、制御装置１５は、頭部２２Ａの動きや方向、術者２２のジェスチャ、ディスプレイ１４の画面上の視線の位置を表す視線位置情報、音声認識結果や音量など、術者２２の動作を表す動作情報と、フットスイッチ１８に対する操作を表す操作情報とを入力情報とする。制御装置１５は、入力情報に基づいて術者２２からの指令を認識する。
【００３９】
制御装置１５は、術者２２からの指令に応じて、術野カメラ１１の撮影を制御したり、カメラアーム１２の駆動を制御したり、ディスプレイ１４の表示を制御したり、制御モードを変更したりする。
【００４０】
マイクロフォン１７は、術者２２の頭部２２Ａに装着される。マイクロフォン１７は、術者２２の音声などを含む周囲の音声を取得し、制御装置１５に送信する。
【００４１】
フットスイッチ１８は、術者２２の周囲に配置される入力部であり、術者２２の脚部２２Ｂの接触により操作される。
【００４２】
また、フットスイッチ１８は、術者２２の脚部２２Ｂによる単一操作のみを受け付けるように構成される。例えば、フットスイッチ１８は、複数のボタンやペダルなどを有していてもよいが、制御モードがハンズフリーモードである場合には、ペダルに対する踏み込みのみを受け付ける。フットスイッチ１８に対する単一操作は、ペダルに対する踏み込みに限らず、複数のボタンのうちのいずれかに対する押下であってもよい。フットスイッチ１８は、術者２２の脚部２２Ｂによる操作を表す操作信号を制御装置１５に送信する。
【００４３】
以上のようにして構成される手術システム１０において、術者２２は、患者２１を手術台１６の上に横たわらせ、ディスプレイ１４に表示される術野画像などを見ながら、外科手術などの処置を行う。
【００４４】
また、術者２２は、制御モード、術野カメラ１１の撮影条件、術野カメラ１１の位置や角度、ディスプレイ１４の表示などを変更する場合、非接触の入力または足の接触による入力を行う。したがって、術者２２は、図示せぬ術具を把持した状態で入力を行うことができ、入力を行うたびに滅菌処理を行う必要がない。
【００４５】
なお、視線検出方法、術者２２の頭部２２Ａの動きや方向、および、ジェスチャの検出方法、音声の取得方法としては、任意の方法を採用することができる。例えば、視線検出デバイスやマイクロフォン１７は、ウェアラブルデバイスでなくてもよい。
【００４６】
また、以下においては、ディスプレイ１４の水平方向をｘ方向といい、垂直方向をｙ方向といい、ディスプレイ１４の画面に対して垂直な方向をｚ方向という。
【００４７】
＜３．術野カメラおよびカメラアームの動作制御＞
次に、手術システム１０における術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御について説明する。
【００４８】
（術野カメラおよびカメラアームの動作パターン）
図３は、図１の術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作パターンについて説明する図である。
【００４９】
まず、図３Ａに示されるように、術野カメラ１１は、その位置を変更することなく、ズーム動作を行うことができる。具体的には、術野カメラ１１は、ズーム制御が行われることによって、撮影対象である術野の中心Ｐを拡大または縮小することができる。術野カメラ１１のズーム制御においては、光学ズームの制御が行われてもよいし、デジタルズームの制御が行われるようにしてもよい。
【００５０】
次に、図３Ｂに示すように、術野カメラ１１は、撮影中心を変更せずに撮影角度を変更するピボット動作を行うことができる。具体的には、術野カメラ１１は、カメラアーム１２の駆動制御により、撮影対象である術野の中心Ｐからの距離が常に一定になるように移動することができる。これにより、術野カメラ１１は、術野の中心Ｐが同一であり、撮影角度が異なる術野画像を撮影することができる。
【００５１】
そして、図３Ｃに示すように、術野カメラ１１は、撮影中心をｘ方向に移動させるｘ方向へのムーブ動作を行うことができる。具体的には、術野カメラ１１は、カメラアーム１２の駆動制御により、ｘ方向に移動することができる。これにより、術野カメラ１１は、撮影対象である術野の中心Ｐをｘ方向に移動させることができる。
【００５２】
さらに、図示は省略するが、術野カメラ１１は、カメラアーム１２の駆動制御により、ｙ方向やｚ方向へのムーブ動作を行うこともできる。術野カメラ１１がｙ方向へのムーブ動作を行う場合、術野カメラ１１は、撮影対象である術野の中心Ｐをｙ方向に移動させることができる。また、術野カメラ１１がｚ方向へのムーブ動作を行う場合、術野カメラ１１は、撮影範囲を拡大または縮小することができる。
【００５３】
なお、本実施の形態においては、術野カメラ１１のムーブ動作が、カメラアーム１２による術野カメラ１１の移動によって行われるものとするが、カメラアーム１２による術野カメラ１１の撮影角度の変更によって行われるようにしてもよい。
【００５４】
（術野カメラおよびカメラアームの操作方法）
次に、図４を参照して、上述した術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作を制御するための操作方法について説明する。
【００５５】
まず、ズーム動作は、図４Ａに示されるように、術者２２が頭部２２Ａをｚ方向に移動させ、ディスプレイ１４に対して近づいたり遠ざかったりすることで行われる。頭部２２Ａがディスプレイ１４に近づくことで術野画像が拡大され、頭部２２Ａがディスプレイ１４から遠ざかることで術野画像が縮小される。なお、ズーム動作は、術者２２が頭部２２Ａをｙ方向に移動させ、頷くような動作をすることで行われるようにしてもよい。
【００５６】
次に、ピボット動作は、図４Ｂに示されるように、術者２２が頭部２２Ａをｘ方向に移動させ、首をかしげたり、ディスプレイ１４を横から覗き込むような動作をすることで行われる。頭部２２Ａが右方向に移動することで術野画像の撮影角度が右側に移動し、頭部２２Ａが左方向に移動することで術野画像の撮影角度が左側に移動する。
【００５７】
そして、ムーブ動作は、図４Ｃに示されるように、術者２２がディスプレイ１４上の１点を注視することで行われる。ディスプレイ１４に表示される術野画像上における術者２２の視線の位置が、画面の中心に移動する。
【００５８】
なお、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作（ズーム、ピボット、ムーブ）を制御するための操作（術者２２の動作）は、図４を参照して説明したものに限らず、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作に直感的に対応付けられるような操作であればよい。
【００５９】
ここで、ズーム、ピボット、ムーブの各パターンの動作を制御するための操作は、いずれもフットスイッチ１８に対する単一操作が検出されている間のみ受け付けられるものとする。
【００６０】
すなわち、図５に示されるように、例えば、フットスイッチ１８のペダルが術者２２の脚部２２Ｂにより踏み込まれるなどして、フットスイッチ１８がＯＮされている間は、ズーム、ピボット、ムーブの各パターンの動作制御のための操作が受け付けられ、その操作に対応する動作制御が並行して行われる。一方、術者２２の脚部２２Ｂがフットスイッチ１８のペダルから外されるなどして、フットスイッチ１８がＯＦＦされると、ズーム、ピボット、ムーブの各パターンの動作制御のための操作は受け付けられず、いずれの動作制御も行われない。
【００６１】
ここで、図６Ａに示されるように、術者２２が、術野画像に写る点Ｐ１を良好に視野に捉えようとする場合を仮定する。
【００６２】
この場合、術者２２が、フットスイッチ１８のペダルを踏み込んでいる間、図６Ｂに示されるように、ディスプレイ１４上の点Ｐ１に対応する位置Ｅ１に視点を合わせつつ、頭部２２Ａを右方向に移動させながらディスプレイに近づけることで、ムーブ、ピボット、ズームの各パターンの動作制御が並行して行われる。
【００６３】
このようにして、術者２２は、フットスイッチ１８に対する単一操作をトリガとして、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作に直感的に対応付けられるような動作を行うことにより、術野画像に写る任意の点を良好に視野に捉えることができる。
【００６４】
＜４．制御装置の機能構成例＞
図７は、図２の制御装置１５の機能構成例を示すブロック図である。
【００６５】
図７に示される制御装置１５は、取得部５１、制御部５２、および画像処理部５３から構成される。
【００６６】
取得部５１は、動作認識用カメラ１３から送信されてくる術者画像に基づいて、術者２２の動作（頭部２２Ａの動きや、ディスプレイ１４の画面上の術者２２の視線の位置）を認識することで、その動作を表す動作情報を取得する。取得された動作情報は、制御部５２に供給される。
【００６７】
制御部５２は、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の複数パターンの動作の制御を行う。この例では、制御部５２は、複数パターンの動作として、術野カメラ１１およびカメラアーム１２のズーム、ピボット、およびムーブの各パターンの動作の制御を行う。
【００６８】
制御部５２は、フットスイッチ１８から得られる、フットスイッチ１８に対する単一操作を表す操作情報をトリガとして、取得部５１からの動作情報に対応するパターンの制御を行う。
【００６９】
例えば、動作情報が、ズーム動作に対応する操作（術者２２の動作）を表す場合、制御部５２は、フットスイッチ１８からの操作情報が得られている間、ズーム動作を行うように、術野カメラ１１のズーム制御を行う。
【００７０】
また、動作情報が、ピボット動作に対応する操作（術者２２の動作）を表す場合、制御部５２は、フットスイッチ１８からの操作情報が得られている間、ピボット動作を行うように、カメラアーム１２の駆動制御を行う。
【００７１】
さらに、動作情報が、ムーブ動作に対応する操作（術者２２の動作）を表す場合、制御部５２は、フットスイッチ１８からの操作情報が得られている間、ムーブ動作を行うように、カメラアーム１２の駆動制御を行う。
【００７２】
画像処理部５３は、術野カメラ１１により撮影された術野画像に対して、画像を表示するための各種の画像処理などを施し、ディスプレイ１４に供給する。
【００７３】
＜５．手術システムにおける制御処理＞
次に、図８のフローチャートを参照して、制御装置１５による手術システム１０における制御処理について説明する。
【００７４】
ステップＳ１１において、制御部５２は、フットスイッチ１８からの操作情報の有無に基づいて、フットスイッチ１８が操作されたか否かを判定する。
【００７５】
ステップＳ１１の処理は、フットスイッチ１８が操作されたと判定されるまで繰り返される。フットスイッチ１８が操作されたと判定されると、処理はステップＳ１２に進む。
【００７６】
ステップＳ１２において、取得部５１は、動作認識用カメラ１３からの術者画像に基づいて、術者２２の動作情報を取得する。
【００７７】
ステップＳ１３において、制御部５２は、取得部５１により取得された動作情報に基づいて、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御処理を行う。術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御処理の詳細については後述する。
【００７８】
ステップＳ１４において、制御部５２は、フットスイッチ１８からの操作情報の有無に基づいて、フットスイッチ１８が操作されているか否かを判定する。
【００７９】
ステップＳ１４において、フットスイッチ１８が操作されていると判定されている間、ステップＳ１２，Ｓ１３の処理は繰り返され、動作情報に基づいた術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御処理が継続して行われる。
【００８０】
一方、ステップＳ１４において、フットスイッチ１８が操作されていないと判定された場合、処理はステップＳ１５に進み、制御部５２は、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御を終了する。
【００８１】
次いで、図９のフローチャートを参照して、図８のステップＳ１３において行われる術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御処理の詳細について説明する。
【００８２】
なお、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ３１，Ｓ３２の処理、ステップＳ３３，Ｓ３４の処理、および、ステップＳ３５，Ｓ３６の処理は、それぞれ並行して実行される。
【００８３】
ステップＳ３１において、制御部５２は、取得部５１により取得された動作情報に基づいて、術者２２の頭部２２Ａの位置のｙ方向またはｚ方向の移動量が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ３１において、頭部２２Ａの位置のｙ方向またはｚ方向の移動量が、所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップＳ３２に進み、制御部５２は、頭部２２Ａの位置の移動方向に応じたズーム動作を行うように、術野カメラ１１のズーム制御を行う。
【００８５】
一方、ステップＳ３１において、頭部２２Ａの位置のｙ方向またはｚ方向の移動量が、所定の閾値以上でないと判定された場合、ステップＳ３２はスキップされる。すなわち、この場合、ズーム動作は行われない。
【００８６】
また、ステップＳ３３において、制御部５２は、取得部５１により取得された動作情報に基づいて、術者２２の頭部２２Ａの位置のｘ方向の移動量が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。
【００８７】
ステップＳ３３において、頭部２２Ａの位置のｘ方向の移動量が、所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップＳ３４に進み、制御部５２は、頭部２２Ａの位置の移動方向に応じたピボット動作を行うように、カメラアーム１２の駆動制御を行う。
【００８８】
一方、ステップＳ３３において、頭部２２Ａの位置のｘ方向の移動量が、所定の閾値以上でないと判定された場合、ステップＳ３４はスキップされる。すなわち、この場合、ピボット動作は行われない。
【００８９】
さらに、ステップＳ３５において、制御部５２は、取得部５１により取得された動作情報に基づいて、術者２２の視線の位置の移動があるか否かを判定する。
【００９０】
ステップＳ３５において、視線の位置の移動があると判定された場合、処理はステップＳ３６に進み、制御部５２は、視線の位置の移動に応じたムーブ動作を行うように、カメラアーム１２の駆動制御を行う。
【００９１】
一方、ステップＳ３５において、視線の位置の移動がないと判定された場合、ステップＳ３６はスキップされる。すなわち、この場合、ムーブ動作は行われない。
【００９２】
以上のようにして、動作情報に基づいて、術野カメラ１１およびカメラアーム１２のズーム、ピボット、およびムーブの各パターンの動作制御が並行して行われる。
【００９３】
以上の処理によれば、フットスイッチ１８に対する単一操作のみをトリガとして、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作に直感的に対応付けられるような術者２２の動作により、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作制御が行われる。したがって、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作制御のためのボタンやスイッチなどを個別に操作するなど、煩雑な操作を必要とすることなく、術者に負担のない操作を実現することが可能となる。
【００９４】
また、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の各パターンの動作の切り替えなどのスイッチ操作を行う必要がないため、操作にかける余計な時間を削減することができる。さらに、仮に、操作誤りが生じた場合であっても、術者の自然な動作により直感的にその誤りを補正したり、フットスイッチ１８から足を外すことで、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作を即座に停止させることができる。
【００９５】
＜６．変形例＞
以下においては、上述した実施の形態の変形例について説明する。
【００９６】
（トリガの他の例）
上述した実施の形態においては、フットスイッチ１８に対する単一操作を、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作制御のトリガとしたが、他の操作をそのトリガとしてもよい。例えば、術者２２の足により操作されない、スイッチやボタン、センサ類などへの入力、音声認識の結果を、そのトリガとしてもよい。
【００９７】
（ムーブ動作の他の例）
上述した実施の形態において、ムーブ動作では、術野画像に対する術者２２の視線の位置に基づいて、視線の位置が画面の中心になるように、カメラアーム１２の追従動作が行われるものとした。これにより、特に、ムーブ動作が、ピボット動作やズーム動作と並行して行われる場合、術者２２は、ムーブ動作についての操作を意識することなく所望の範囲を視野に捉えることができる。
【００９８】
しかしながら、ムーブ動作では、術野画像における特徴点（例えば、術具の先端など）が画面の中心になるように、カメラアーム１２の追従動作が行われるようにすることもできる。
【００９９】
（ズーム動作の他の例）
上述した実施の形態において、ズーム動作は、術野カメラ１１の光学ズームやデジタルズームの機能によって行われるものとしたが、術野カメラ１１自体が被写体に近づいたり遠ざかったりするように、カメラアーム１２の駆動が制御されることで、ズーム動作が行われるようにしてもよい。
【０１００】
（その他）
上述した実施の形態において、術野カメラ１１およびカメラアーム１２の動作として、上述したズーム、ピボット、およびムーブの各パターンの動作に限らず、任意のパターンの動作が行われるようにしてもよい。
【０１０１】
また、以上においては、制御部５２の制御対象を、術野カメラ１１およびカメラアーム１２として、これらの複数パターン（ズーム、ピボット、ズーム）の動作の制御が並行して行われるものとした。しかしながら、本開示に係る技術によれば、制御部５２の制御対象を、手術システムにおける任意の手術用機器とし、その手術用機器の複数パターンの動作の制御が並行して行われるようにすることも可能である。この場合、手術用機器としては、例えば、術者の手によらない入力に基づいて制御されるものであればよく、手術用の機器の他、手術または診断のための補助具が含まれる。
【０１０２】
さらに、以上においては、本開示に係る技術を、術野カメラを用いた手術システムに適用した例について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
【０１０３】
また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１０４】
さらに、本技術は以下のような構成をとることができる。
（１）
手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御部と、
ユーザの動作を表す動作情報を取得する取得部と
を備え、
前記制御部は、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、前記取得部により取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
制御装置。
（２）
前記制御部は、前記単一操作が検出されている間のみ、前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
（１）に記載の制御装置。
（３）
前記手術用機器は、少なくともカメラおよび前記カメラを支持するカメラアームを含み、
前記制御部は、前記カメラのズーム制御と、前記カメラアームの駆動制御とに基づいた複数パターンの動作の制御を行う
（２）に記載の制御装置。
（４）
前記制御部は、フットスイッチに対する前記単一操作のみをトリガとして、前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
（３）に記載の制御装置。
（５）
前記動作情報は、前記ユーザの頭の動きを示す情報を含む
（３）または（４）に記載の制御装置。
（６）
前記動作情報は、前記ユーザの視線の位置を示す情報を含む
（３）乃至（５）のいずれかに記載の制御装置。
（７）
前記ユーザの視線の位置は、前記カメラにより撮像された画像が表示されるディスプレイに対して検出された視線の位置である
（６）に記載の制御装置。
（８）
手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御装置が、
ユーザの動作を表す動作情報を取得し、
前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
ステップを含む制御方法。
（９）
手術用機器と、
前記手術用機器を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記手術用機器の複数パターンの動作の制御を行う制御部と、
ユーザの動作を表す動作情報を取得する取得部と
を有し、
前記制御部は、前記ユーザによる単一操作のみをトリガとして、前記取得部により取得された前記動作情報に対応する各パターンの動作の制御を並行して行う
手術システム。
【符号の説明】
【０１０５】
１０  手術システム，  １１  術野カメラ，  １２  カメラアーム，  １３  動作認識用カメラ，  １４  ディスプレイ，  １５  制御装置，  １７  マイクロフォン，  １８  フットスイッチ，  ５１  取得部，  ５２  制御部，  ５３  画像処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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