(57)【要約】【課題】力センサを利用した荷役物運搬機のハンド部で、ハンド部への手の出し入れがしやすく、手首も痛くなく荷役物が把持しやすいハンド部を提供する。【解決手段】ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、前記ハンド部を作業者の手に着接させ、作業者は両手で前記荷役物を把持し、前記ハンド部は力センサを備え、前記力センサはいづれかの指に装着され、前記力センサが受ける力に応じて前記荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部において、右手用環部と左手用環部を有し、前記連結具の下に前記右手用環部と前記左手用環部が取付けられ、前記右手用環部又は前記左手用環部に力センサが内蔵された指サックが係合され、前記右手用環部と前記左手用環部に人差し指・中指・薬指・小指を挿入して荷役物を運搬する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、前記ハンド部を作業者の手に着接させ、作業者は両手で荷役物を把持し、前記ハンド部は力センサを備え、前記力センサはいづれかの指に装着され、前記力センサが受ける力に応じて前記荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部において、右手用環部と左手用環部を有し、前記連結具の下に前記右手用環部と前記左手用環部が取付けられ、前記右手用環部又は前記左手用環部に前記力センサが内蔵された指サックが係合され、前記右手用環部と前記左手用環部に人差し指・中指・薬指・小指を挿入することを特徴とする荷役物運搬機のハンド部。
【請求項２】
前記右手用環部と前記左手用環部は支持部を配設しており、前記支持部の帯幅は２０ｍｍから４０ｍｍであり、前記支持部の帯厚は５ｍｍから３０ｍｍであることを特徴とする請求項１記載の荷役物運搬機のハンド部。
【請求項３】
前記支持部は弾性体であることを特徴とする請求項２記載の荷役物運搬機のハンド部。
【請求項４】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、前記ハンド部を作業者の手に着接させ、作業者は両手で荷役物を把持し、前記ハンド部は力センサを備え、前記力センサが受ける力に応じて前記荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部において、環部と支持部を有し、前記連結具の下に前記環部が取付けられ、前記環部に前記支持部が取付けられ、前記環部又は前記支持部に前記力センサが配設され、前記環部に人差し指・中指・薬指・小指を挿入することを特徴とする荷役物運搬機のハンド部。
【請求項５】
前記環部は前記支持部を配設しており、前記支持部の帯幅は２０ｍｍから４０ｍｍであり、前記支持部の帯厚は５ｍｍから３０ｍｍであることを特徴とする請求項４記載の荷役物運搬機のハンド部。
【請求項６】
前支持部は弾性体であることを特徴とする請求項５記載の荷役物運搬機のハンド部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド部に力センサーを備え、手に着接したハンド部で荷役物を把持して保持し、作業者の手に装着された力センサーの電気信号の増減に応じて荷役物を昇降させる荷役物運搬機のハンド部に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術を説明する。引用文献１の図２のハンド部は、連結具７に手袋状のハンド部６が取り付けられていると記載してあり、リング状に見える帯と手袋は固着し一体化されたハンド部６である。手袋だけを外すことはできない構成である。よって、手袋状のものへの手の出し入れは手間が掛かったり、また、手の自由度が少なかった。
【０００３】
引用文献２は、ミトン型のグローブであるが、グローブへの手の出し入れでは手間が掛かった。
【０００４】
引用文献３は、箱に取っ手がある荷役物で有効である。しかしながら、伝票記入などでは、作業中にハンド部から手を抜いて作業を中断し、すぐさま作業開始をする時もある。その時は、サポート帯への手の出し入れの動作は面倒であった。引用文献１〜３のハンド部は、力センサを用いており昇降の制御はスムーズだが、すべてのハンド部は手の出し入れが面倒であり、構成もシンプルではなく、手全体の自由度が制限されていた。
【０００５】
引用文献４は、ハンド部の先端がＬ型になっており、開き防止具でＬ型のかぎ爪を絞り込むようにして荷役物を保持している。しかしながら、引用文献４は、Ｌ型のかぎ爪で段ボール箱を斜めに保持するのに適しており、手や指先の感覚で作業できなかった。また、引用文献４は、荷役装置昇降指令部は、力センサーを配設していない構成で、昇降のスイッチなどあり構成がシンプルでなかった。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１８７０
【特許文献２】特開２００８−１８４２７７
【特許文献３】特願２０１６−６３３０２
【特許文献４】特開平１１−１２４２８９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
解決しようとする問題点は、構成がシンプルでなく、ハンド部への手の出し入れが面倒な点である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、ハンド部に右手用環部及び左手用環部又は環部を有し、全体構成がシンプルで、右手用環部及び左手用環部又は環部は手が出し入れしやすいことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の荷役物運搬機のハンド部は、シンプルな構成で、手が出し入れしやすい。また、グローブ型に比べ、荷役物の位置が下の方でも上の方でも手首の自由度が大きいので、手首も痛くない。また、作業中に伝票を書く時は、スムースにハンド部から手を抜くことが可能である。また、右手用環部及び左手用環部又は環部に手を入れたまま指で筆記具を持つことも可能である。シンプルな構成であるので、作業者が扱いやすいという利点がある。荷役物は、３０ｋｇぐらいまでを想定した荷役物運搬機であり、手の握力で荷役物を把持や支持をするが、３０ｋｇ前後までなら両手を使うので問題なく把持や支持ができる。持ち上げる力は、荷役物運搬機の昇降機構で行うので、作業者の腰への負担は少なく、省力化になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施例の荷役物運搬機の総体図ある。（実施例１）
【図２】図２は、ハンド部と作業者と連結具の図である。（実施例１）
【図３】図３は、右手用のハンド部の斜視図である。（実施例１）
【図４】図４は、左手用のハンド部の斜視図である。（実施例１）
【図５】図５は、右手用のハンド部と手の斜視図である。（実施例１）
【図６】図６は、左手用のハンド部と手の斜視図である。（実施例１）
【図７】図７は、右手用又は左手用のハンド部の斜視図である。（実施例２）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ハンド部に、右手用環部及び左手用環部又は環部を設け、手の出し入れがしやすく、手首が痛くない作業を実現した。
【実施例１】
【００１２】
図１は、荷役物運搬機の総体図である。荷役物運搬機１は、台座２に旋回台３が取り付けられ、旋回台３には昇降機構４が取り付けられ、昇降機構４には平行リンク式アーム５が取り付けられている。昇降機構４は、昇降駆動源（図示せず）により昇降駆動され、平行リンク式アーム５の先端の昇降部６が上下する。昇降部６に連結具８が取付けられている。ハンド部７は、連結具８に吊られている。連結具８の点線で示してある箇所は、ロープやスリングベルトである。ハンド部７を作業者（図示せず）の手（図示せず）に着接させて、荷役物９を把持して３次元に移載できる。荷役物９は、箱である。
【００１３】
図２は、ハンド部と作業者と連結具の図である。ハンド部７は連結具８に吊られている。ハンド部７を作業者１０の手１１に着接させている。作業者１０はハンド部７に手１１を挿入して荷役物９を把持する。手１１の指（図示せず）は、荷役物９の底に添えられている。力センサ（図示せず）は指サック（図示せず）に内蔵され、指サック（図示せず）はいづれかの指に装着され、力センサが受ける力に応じて昇降駆動源（図示せず）が稼動し、荷役物９を昇降させる。実施例では人差し指に指サックを装着させている。
【００１４】
図３は、右手用のハンド部の斜視図である。ハンド部７は右手用環部１２を有している。右手用環部１２はリング状である。連結具８（図示せず）の下に右手用環部１２が取付けられている。右手用環部１２には、手１１（図示せず）の内側が接する支持部１３が配設されている。支持部１３は手１１（図示せず）を挿入して荷役物９（図示せず）を把持する時に手が痛くならないようにするクッションの役目をしている。支持部１３は、素材そのものにクッション性があり、弾性体である。右手用環部１２に力センサ（図示せず）が内蔵された指サック１４が係合されている。力センサ（図示せず）は電線を介して信号を送るが、電線は省略している。支持部１３の帯幅１５は２０ｍｍから４０ｍｍである。支持部１３の帯厚１６は５ｍｍから３０ｍｍである。
【００１５】
図４は、左手用のハンド部の斜視図である。ハンド部７は左手用環部１７を有している。左手用環部１７はリング状である。連結具８（図示せず）の下に左手用環部１７が取付けられている。左手用環部１７には、手１１（図示せず）の内側が接する支持部１３が配設されている。支持部１３は手１１（図示せず）を挿入して荷役物９を把持する時に手が痛くならないようにするクッションの役目をしている。支持部１３は、素材そのものにクッション性があり、弾性体である。支持部１３の帯幅１５は２０ｍｍから４０ｍｍである。支持部１３の帯厚１６は５ｍｍから３０ｍｍである。
【００１６】
図５は、右手用のハンド部と手の斜視図である。ハンド部７は、図３と同じである。右手用環部１２を有し、連結具８（図示せず）の下に右手用環部１２が取付けられ、右手用環部１２に力センサ（図示せず）が内蔵された指サック１４が係合され、右手用環部１２に人差し指１８・中指１９・薬指２０・小指２１を挿入している。指サック１４は、人差し指１８に装着されている。親指２２は、支持部１３の外側に位置している。
【００１７】
図６は、左手用のハンド部と手の斜視図である。ハンド部７は、図４と同じである。左手用環部１７を有し、連結具８（図示せず）の下に左手用環部１７が取付けられ、左手用環部１７に人差し指２３・中指２４・薬指２５・小指２６を挿入している。親指２７は、支持部１３の外側に位置している。
【００１８】
図１から６を用いて説明する。右手用環部１２と左手用環部１７を有し、連結具８の下に右手用環部１２と左手用環部１７が取付けられ、右手用環部１２又は左手用環部１７に力センサ（図示せず）が内蔵された指サック１４が係合され、右手用環部１２に人差し指１８・中指１９・薬指２０・小指２１を挿入、左手用環部１７に人差し指２３・中指２４・薬指２５・小指２６を挿入する。よって、荷役物９を移載するには、図５・６のようにハンド部７に手１１を挿入し、図２のように荷役物９を把持する。指サック１４に内蔵された力センサ（図示せず）は、右手の人差し指１８が荷役物に押し付ける力を検出して、押し付け力に応じて昇降する。荷役物９を把持する力は必要だが、腰などへの負荷は激減され、省力化になる。
【実施例２】
【００１９】
荷役物運搬機の総体図とハンド部と作業者と連結具の図は、実施例１と同様である。図７は、右手用又は左手用のハンド部の斜視図である。ハンド部３１は環部３２を有している。環部３２はリング状である。連結具８（図示せず）の下に環部３２が取付けられている。環部３２には、手１１（図示せず）の内側が接する支持部３３が取付けられている。図６と同様に環部３２に人差し指・中指・薬指・小指（図示せず）を挿入する。支持部３３は手１１（図示せず）を挿入して荷役物９（図示せず）を把持する時に手が痛くならないようにするクッションの役目をしている。支持部３３は、素材そのものにクッション性があり、弾性体である。支持部３３に力センサが３４配設されており、点線で示している。力センサ３４は支持部３３に内蔵されている。力センサ３４は電線を介して信号を送るが、電線は省略している。支持部３３の帯幅３５は２０ｍｍから４０ｍｍである。支持部３３の帯厚３６は５ｍｍから３０ｍｍである。配設された力センサ３４は、荷役物９（図示せず）に押し付ける力を検出して、押し付け力に応じて昇降する。力センサ３４は、図に向って左下に配設されているが、荷役物の形状よって使いやすが違うため、力センサ３４の配設場所は荷役物の形状に合わせて設計される。また、力センサ３４は、環部３２に配設する場合もある。荷役物９（図示せず）を把持する力は必要だが、腰などへの負荷は激減され、省力化になる。
【００２０】
実施例１・２は素手だが、製造現場で常備している手袋を装着して、右手用環部１２又は左手用環部１７又は環部３２に手を挿入しても良い。また、右手用環部１２に指サック１４を取付けているが、左手用環部１７に指サック１４を取付けても良い。また、右手用環部１２と左手用環部１７の両方に指サック１４を取付けても良い。また、環部３２又は支持部３３の片方又は両方に力センサ３４を取付けても良い。
【符号の説明】
【００２１】
１    荷役物運搬機
２    台座
３    旋回台
４    昇降機構
５    平行リンク式アーム
６    昇降部
７    ハンド部
８    連結具
９    荷役物
１０  作業者
１１  手
１２  右手用環部
１３  支持部
１４  指サック
１５  帯幅
１６  帯厚
１７  左手用環部
１８・２３  人差し指
１９・２４  中指
２０・２５  薬指
２１・２６  小指
２２・２７  親指
３１  ハンド部
３２  環部
３３  支持部
３４  力センサ
３５  帯幅
３６  帯厚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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