(57)【要約】【課題】鋼板の曲げ加工を効率よく行なうことができる曲げ加工装置および曲げ加工方法を提供する。【解決手段】支持機構３に支持される鋼板２を加熱機構４で加熱した後に、加熱された鋼板２を冷却水供給機構５の噴射孔１２から噴射される冷却水で冷却することにより鋼板２を曲げる曲げ加工方法において、鋼板２を支持機構３の把持部７（上端把持部７ａ、下端把持部７ｂ）で把持して、鋼板２の面方向が上下方向ｚとなる状態で支持機構３が鋼板２を懸吊する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板を支持する支持機構と、この支持機構に支持される前記鋼板を加熱する加熱機構と、加熱された前記鋼板に冷却水を供給する冷却水供給機構とを備える曲げ加工装置において、
前記支持機構が、構造体と、この構造体に設置され前記鋼板の面方向が上下方向となる状態で前記鋼板を把持する把持部とを備えることを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
前記把持部が、前記鋼板の上端近傍を把持する上端把持部で構成される請求項１に記載の曲げ加工装置。
【請求項３】
前記構造体に設置され前記鋼板の下端近傍の表面と裏面とを挟み込む一対の拘束部を備えていて、一対の前記拘束部の間隔が前記鋼板の厚みより大きく設定されている請求項２に記載の曲げ加工装置。
【請求項４】
一対の前記拘束部どうしを連結する底部を備えていて、前記底部が前記鋼板の下端と接触して前記鋼板の重量の一部を支持する構成を備える請求項３に記載の曲げ加工装置。
【請求項５】
前記拘束部が、前記鋼板との間に配置され前記鋼板の厚み方向に伸縮可能に構成される弾性部を備える請求項３または４に記載の曲げ加工装置。
【請求項６】
前記構造体に設置され前記鋼板の側端近傍を把持する側端把持部と、この側端把持部と前記構造体との間に設置され上下方向に伸縮可能に構成される移動機構とを備える請求項１〜５のいずれかに記載の曲げ加工装置。
【請求項７】
前記支持機構が、上下方向を中心軸として前記鋼板を旋回させる旋回機構を備える請求項１〜６のいずれかに記載の曲げ加工装置。
【請求項８】
前記加熱機構および前記冷却水供給機構が、前記支持機構に支持される前記鋼板の表面側と裏面側とにそれぞれ設置されている請求項１〜６のいずれかに記載の曲げ加工装置。
【請求項９】
支持機構に支持される鋼板を加熱した後に加熱された鋼板を冷却水で冷却することにより前記鋼板を曲げる曲げ加工方法において、
前記鋼板の面方向が上下方向となる状態で前記支持機構が前記鋼板を把持することを特徴とする曲げ加工方法。
【請求項１０】
前記支持機構が前記鋼板の上端近傍を把持する請求項９に記載の曲げ加工方法。
【請求項１１】
前記鋼板の下端近傍の表面と裏面とを挟み込む一対の拘束部を前記支持機構に設置して、一対の前記拘束部の間隔が前記鋼板の厚みより大きく設定されている請求項１０に記載の曲げ加工方法。
【請求項１２】
前記支持機構が前記鋼板の下端と接触して前記鋼板の重量の一部を支持する請求項１０または１１に記載の曲げ加工方法。
【請求項１３】
前記支持機構が前記鋼板の側端近傍を把持して前記鋼板の重量の一部を支持する請求項９〜１２のいずれかに記載の曲げ加工方法。
【請求項１４】
上下方向を中心軸として前記鋼板を旋回させて、前記鋼板の表面と裏面とを加熱および冷却を行なう請求項９〜１３のいずれかに記載の曲げ加工方法。
【請求項１５】
前記支持機構に支持される前記鋼板の表面側と裏面側とから、前記鋼板の加熱および冷却を行なう請求項９〜１３のいずれかに記載の曲げ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加熱および冷却により鋼板を曲げる曲げ加工装置および曲げ加工方法に関し、詳しくは鋼板の曲げ加工を効率よく行なうことができる曲げ加工装置および曲げ加工方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
造船所で使用される鋼板の曲げ加工装置が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の曲げ加工装置は、鋼板を配置する架台と、鋼板の上面に沿って移動しつつ加熱と冷却とを行なうロボットアームとを備えている。この曲げ加工装置は、鋼板に向けて気体を噴射することにより、冷却水を除去しつつ鋼板の加熱を行なっていた。
【０００３】
鋼板が下方に凸となる形状に曲げ加工されこの曲げが比較的急である場合には、気体の噴射で冷却水を除去しきれず、冷却水が鋼板上に溜まってしまうことがあった。鋼板上に冷却水が溜まることにより、鋼板を加熱する際の効率が著しく低下する不具合が発生していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−８３５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は鋼板の曲げ加工を効率よく行なうことができる曲げ加工装置および曲げ加工方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための本発明の曲げ加工装置は、鋼板を支持する支持機構と、この支持機構に支持される前記鋼板を加熱する加熱機構と、加熱された前記鋼板に冷却水を供給する冷却水供給機構とを備える曲げ加工装置において、前記支持機構が、構造体と、この構造体に設置され前記鋼板の面方向が上下方向となる状態で前記鋼板を把持する把持部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の曲げ加工方法は、支持機構に支持される鋼板を加熱した後に加熱された鋼板を冷却水で冷却することにより前記鋼板を曲げる曲げ加工方法において、前記鋼板の面方向が上下方向となる状態で前記支持機構が前記鋼板を把持することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の曲げ加工装置および曲げ加工方法によれば、鋼板を立設状態で支持するので気体の噴射を行なうことなく鋼板の表面から冷却水を除去できる。鋼板上に冷却水が溜まったり、気体の噴射により鋼板が冷却されたりすることがないので、鋼板を効率よく加熱することができる。鋼板の曲げ加工を効率よく行なうには有利である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の曲げ加工装置を例示する説明図である。
【図２】図１の曲げ加工装置の変形例を例示する説明図である。
【図３】図２の拘束部を例示する説明図である。
【図４】図３の拘束部の変形例を例示する説明図である。
【図５】曲げ加工装置の別の実施の形態を例示する説明図である。
【図６】曲げ加工装置の別の実施形態を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の曲げ加工装置を図に示した実施形態に基づいて説明する。鋼板の厚み方向を矢印ｘ、鋼板の横方向を矢印ｙ、延在方向が上下方向となる鋼板の縦方向を矢印ｚで示している。
【００１１】
図１に例示するように本発明の曲げ加工装置１は、鋼板２を支持する支持機構３と、支持機構３に支持される鋼板２を加熱する加熱機構４と、加熱される鋼板２に冷却水を供給する冷却水供給機構５とを備えている。
【００１２】
支持機構３は、支持機構３の全体的な骨格を形成して鋼板２の荷重を支持する構造体６と、構造体６に設置されて鋼板２を把持する把持部７とを備えている。この実施形態では把持部７は、鋼板２の上端近傍を把持する上端把持部７ａで構成されている。
【００１３】
構造体６は、例えば工場等の天井近傍に配置される移動梁８と、この移動梁８に沿って移動可能に構成されるトロリ９とを有する天井クレーンで構成することができる。この実施形態では移動梁８は鋼板２の厚み方向ｘに移動可能に構成され、トロリ９は鋼板２の横方向ｙに移動可能に構成されている。
【００１４】
構造体６の構成は上記に限らず、鋼板２の荷重を支持できる構成を有していればよい。例えば工場等の天井近傍に配置される水平梁や、工場等の床面に載置される枠状体で構成することができる。
【００１５】
上端把持部７ａは、例えば鋼板２の上端を把持して固定するクランプで構成することができる。この実施形態ではクランプで構成される上端把持部７ａが、トロリ９からワイヤ１０により懸吊されている。
【００１６】
上端把持部７ａの構成は上記に限らず、鋼板２の面方向が上下方向ｚとなる状態で鋼板２の上端近傍を把持して懸吊する構成を有していればよい。例えば工場等の天井近傍に配置される水平梁にワイヤ１０を介さず直接設置されるクランプで構成することができる。
【００１７】
加熱機構４は、鋼板２の表面２ａまたは裏面２ｂを加熱するガスバーナで構成することができる。加熱機構４の構成はこれに限らず、鋼板２の面を加熱できる機能を有していればよい。例えば鋼板２にレーザ光を照射して加熱するレーザフォーミング用のレーザ照射機や、誘導加熱用の高周波加熱コイルなどで構成することができる。
【００１８】
冷却水供給機構５は、冷却水を圧送するポンプ１１と、ポンプ１１により圧送される冷却水を鋼板２に噴射する噴射孔１２とで構成することができる。この噴射孔１２は筒状の部材の先端に形成することができる。この構成により噴射される冷却水を鋼板２の比較的広い範囲に広げて鋼板２を冷却することができる。
【００１９】
噴射孔１２は例えば針状の部材の先端に形成してもよい。この構成により鋼板２の任意の場所にのみピンポイントで冷却水を噴射することができる。例えば鋼板２の加熱ラインに沿って加熱機構４で加熱する場合、この加熱ラインの両側に冷却水を噴射することができる。鋼板２の曲げ加工を効率よく行なうには有利である。
【００２０】
冷却水供給機構５の構成は上記に限らず、鋼板２の加熱された部分を冷却できる構成を有していればよい。例えば鋼板２に対して冷却水を霧状に噴霧する噴霧孔とポンプ１１と
で構成してもよい。
【００２１】
この実施形態では加熱機構４および冷却水供給機構５の噴射孔１２は、ロボットアーム１３の先端となるハンド部１４に設置されている。上下方向ｚにおいて加熱機構４の下方に冷却水供給機構５の噴射孔１２が設置されている。
【００２２】
ハンド部１４に鋼板２の面の形状を測定する測定器１５を設置する構成にしてもよい。測定器１５は、例えば鋼板２の表面２ａまでの距離を測定する距離センサや、鋼板２の表面２ａにレーザ光を走査して表面２ａの凹凸を測定するレーザスキャナや、鋼板２の表面２ａの画像を取得してこの画像から表面２ａの凹凸を認識するカメラなどのうち、少なくとも一つで構成することができる。
【００２３】
またロボットアーム１３には、ロボットアーム１３の動作を制御する制御機構１６を併設してもよい。制御機構１６は、鋼板２の曲げ加工後の形状と、測定器１５から得られる現在の鋼板２の形状の情報とから、ロボットアーム１３を制御して加熱や冷却の作業を行なわせる機能を有している。
【００２４】
切断やマーキング等の前工程の終了後に、鋼板２は支持機構３を構成する天井クレーンの上端把持部７ａで把持され、曲げ加工を行なう場所に搬送される。このとき鋼板２はクランプ等の上端把持部７ａで上端を把持され、天井クレーンから懸吊される状態となる。
【００２５】
支持機構３により搬送されてくる鋼板２に対して、ロボットアーム１３は測定器１５による測定を行なう。制御機構１６は測定器１５からの測定結果と、予め記憶されている鋼板２の加工後の形状、すなわち鋼板２の完成形状とを比較して、加熱して曲げるべき部分を決定する。制御機構１６はこの決定に基づき作業指示をロボットアーム１３に送信する。
【００２６】
制御機構１６から信号を受けたロボットアーム１３は、例えば鋼板２の表面２ａに沿って横方向ｙにハンド部１４を所定の速度で移動させつつ、鋼板２を加熱機構４で加熱する。例えば横方向ｙに沿って図１の左方から右方にハンド部１４を移動させる場合には、ロボットアーム１３は移動方向の前方側に加熱機構４が位置して、後方側に冷却水供給機構５の噴射孔１２が位置する状態にハンド部１４を回転させる。これにより鋼板２の表面２ａは横方向ｙに沿って線状に加熱された後、冷却される。
【００２７】
つまり鋼板２の表面２ａは、加熱機構４により加熱された後に冷却水供給機構５の噴射孔１２から噴射される水により冷却される。支持機構３により鋼板２は立設状態で支持されているので、鋼板２の表面２ａに噴射される冷却水は自重で下方に流れ落ちていく。
【００２８】
制御機構１６は、測定器１５による測定結果に基づき鋼板２の曲げ状態を確認する。制御機構１６は鋼板２の曲げ状態を逐次確認しながら、鋼板２が完成形状となるように、ロボットアーム１３を制御する。つまりロボットアーム１３は自動で動作する。
【００２９】
制御機構１６は、ハンド部１４を移動させる際に移動方向の前方側に加熱機構４が位置して、後方側に噴射孔１２が位置する状態にハンド部１４を適宜回転させる構成を有している。制御機構１６は、加熱機構４により加熱している場所に、鋼板２の表面２ａを流れ落ちる冷却水が到達することがないようにハンド部１４を移動させる。例えば上下方向ｚに沿って上方から下方に向かってハンド部１４を移動させつつ、加熱機構４で加熱する制御を制御機構１６は行わない。
【００３０】
鋼板２が完成形状となった際にロボットアーム１３による鋼板２の曲げ加工が完了する
。支持機構３を構成する天井クレーンは、後工程を行なう場所に完成した鋼板２を搬送する。
【００３１】
本発明によれば、支持機構３により鋼板２が立設状態で支持されるので、鋼板２の表面２ａに噴射される冷却水は自重で下方に流れ落ちる。鋼板２の表面２ａに冷却水が溜まることがないので、加熱機構４による鋼板２の加熱が妨げられる不具合が生じない。
【００３２】
また冷却水を除去するために従来必要であった気体の噴射が不要となる。気体の噴射にともない鋼板２が不必要に冷却されてしまうことがないので、加熱機構４による鋼板２の加熱時間を短縮することができる。鋼板２の加熱を効率よく行なうことができるので、鋼板の曲げ加工を効率よく行なうには有利である。
【００３３】
鋼板２が立設状態で支持されるので、鋼板の曲げ加工に必要な面積を比較的小さくすることができる。そのため鋼板２の大きさを従来と同程度とした場合には、比較的狭い工場であっても、複数の鋼板２を同時に曲げ加工することが可能となる。
【００３４】
鋼板の曲げ加工に必要な面積を比較的小さくすることにより、曲げ加工を行なう鋼板２の大きさを従来よりも大型とすることができる。鋼板２が大きいほど、鋼板どうしを溶接して船体を組み上げる際の溶接量を抑制することができる。また鋼板２の大型化により、鋼板どうしの溶接にともない変形する範囲を小さくすることができる。組み上げられた船体の形状の精度を向上するには有利である。
【００３５】
ロボットアーム１３のハンド部１４に気体を噴射する機構等を設置する必要がないため、従来よりもハンド部１４の重量を軽くすることができる。ハンド部１４の軽量化にともないロボットアーム１３のアーム部の延長が可能となる。比較的大きな鋼板２に対しても比較的長いロボットアーム１３により加熱等の作業が可能となる。
【００３６】
構造体６を天井クレーンとする構成により、前工程からの鋼板２の搬入と、鋼板の曲げ加工と、後工程への鋼板２の搬出とを、支持機構３で鋼板２を支持した状態のまま連続的に行なうことができる。鋼板の曲げ加工を効率よく行なうには有利である。
【００３７】
図２に例示するように支持機構３に上下方向ｚを中心軸として鋼板２を旋回させるための旋回機構１７を設置してもよい。図２に例示する実施形態ではトロリ９から懸吊されるワイヤ１０と上端把持部７ａとの間に旋回機構１７が配置されている。
【００３８】
この実施形態では上端把持部７ａを構成する二つのクランプが、鋼板２の横方向ｙに沿って間隔をあけて配置されている。旋回機構１７は二つのクランプの上面に設置される旋回部１７ａと、ワイヤ１０の下端に設置される固定部１７ｂとを備えている。旋回部１７ａは、上下方向ｚを中心軸として固定部１７ｂに対して旋回可能に構成されている。
【００３９】
旋回機構１７の構成は上記に限らず、上下方向ｚを中心軸として鋼板２を旋回できる構成を有していればよい。例えばトロリ９から懸吊される一対のワイヤを旋回させる構成としてもよく、支持機構３自体が旋回する構成を有していてもよい。
【００４０】
旋回機構１７により鋼板２を容易に旋回させることができるので、鋼板２の表面２ａのみならず裏面２ｂの加熱や冷却等を行なうことができる。つまり鋼板２の両面に対して鋼板の曲げ加工を容易に行なうことができる。
【００４１】
従来は鋼板２の裏面２ｂを加熱する場合には、クレーン等で鋼板２を吊り上げて、裏返して、その後架台に載置する作業が必要であった。鋼板２を裏返す作業を複数回繰り返し
ながら、鋼板２の曲がり具合を調整する作業が従来は必要であった。
【００４２】
本発明では鋼板２を裏返す作業が不要となるため、鋼板の曲げ加工の作業効率を向上することができる。また鋼板２を裏返す作業の際の事故等を回避できるので、作業員の安全性を向上することもできる。
【００４３】
鋼板２の表面２ａおよび裏面２ｂに対応する場所にそれぞれロボットアーム１３を設置する構成にしてもよい。鋼板２の両面側にロボットアーム１３が配置されるので、上記と同様、鋼板２を裏返す作業が不要となる。また二台のロボットアーム１３で鋼板２の両面から同時に加熱および冷却等を行なうことができるので、鋼板の曲げ加工に必要な時間を短縮するには有利である。
【００４４】
ロボットアーム１３の動作は制御機構１６による自動制御に限定されない。ロボットアーム１３が作業員の遠隔操作により動作する構成にしてもよい。この構成により作業員は空調の完備された操作室等からロボットアーム１３を操作できるので、作業員の作業環境を向上するには有利である。
【００４５】
測定器１５としてハンド部１４にカメラを設置したり、鋼板２の周囲等に追加的にカメラを設置したりして、この画像に基づき作業員がロボットアーム１３の遠隔操作を行なう構成にすることができる。鋼板２の曲がり具合から、作業員の経験に基づき鋼板２の加熱位置を決定することができる。
【００４６】
本発明においてロボットアーム１３は必須要件ではない。加熱機構４をガスバーナで構成して、冷却水供給機構５をホースで構成して、作業員がガスバーナとホースとを使用して鋼板の曲げ加工を行なう構成にしてもよい。
【００４７】
図２および図３に例示するように支持機構３が、鋼板２の下端近傍の表面２ａと裏面２ｂとを挟み込む一対の拘束部１８を備える構成にすることができる。拘束部１８は、例えば上下方向ｚおよび横方向ｙを面方向とする板状部材で構成することができる。拘束部１８の構成はこれに限らず、鋼板２の下端近傍が厚み方向ｘに大きく移動することを阻止できる構成であればよい。例えば鋼板２の厚み方向ｘに沿って延在する棒状体で拘束部１８を構成してもよい。拘束部１８は構造体６に設置される。
【００４８】
それぞれの拘束部１８は、鋼板２の表面２ａと対向する位置および裏面２ｂと対向する位置に配置されている。鋼板２は一対の拘束部１８の間に配置されている。一対の拘束部１８の間隔Ｄ１が鋼板２の厚みｄよりも大きくなる状態に、一対の拘束部１８が構造体６に配置されている。
【００４９】
一対の拘束部１８は鋼板２の下端近傍を緩く拘束することができるので、鋼板２の下端が厚み方向ｘに大きく揺動することを防止できる。鋼板曲げ作業における安全性を向上するには有利である。また拘束部１８の間隔Ｄ１が鋼板２の厚みｄよりも大きく設定されているので、加熱にともなう鋼板２の曲げに拘束部１８が悪影響を与えない。
【００５０】
図２に例示するように鋼板２の下端近傍であって横方向ｙの両側に対向配置される一対の拘束部１８ａを設置する構成にしてもよい。このとき一対の拘束部１８ａの間隔Ｄ２が鋼板２の横方向ｙの長さＬよりも大きくなる状態に、一対の拘束部が構造体６に配置される。この構成により鋼板２の曲げに悪影響を与えることなく、鋼板２が横方向ｙに大きく揺動することを防止できる。
【００５１】
構造体６が厚み方向ｘに対向配置される拘束部１８のみを備える構成にしてもよく、厚
み方向ｘに対向配置される拘束部１８と横方向ｙに対向配置される拘束部１８ａとの両方を備える構成にしてもよい。
【００５２】
図４に例示するように拘束部１８が、鋼板２との間に配置される弾性部１９を備える構成にすることができる。弾性部１９は鋼板２の厚み方向ｘに伸縮可能に構成されている。弾性部１９は、例えば厚み方向ｘに伸縮するバネや流体シリンダ等で構成することができる。
【００５３】
弾性部１９により鋼板２の下端が厚み方向ｘに揺動することを抑制しつつ、弾性部１９の収縮により鋼板２が曲がることを許容することができる。鋼板２の横方向ｙの両側に拘束部１８を配置する場合は、横方向ｙに伸縮可能に構成される弾性部１９を拘束部１８に設置することができる。
【００５４】
一対の拘束部１８自体が、アクチュエータ等により鋼板２に対して接近離間可能とする構成としてもよい。アクチュエータは例えば電動モータやエアシリンダで構成される。一対の拘束部１８が鋼板２の厚み方向ｘに沿って移動可能に構成される。これの構成によれば弾性部１９を設置する構成と同様の効果を得ることができる。
【００５５】
図４に例示するように構造体６が一対の拘束部１８の下端どうしを連結する底部２０を備える構成にすることができる。この底部２０の上面は鋼板２の下端と接触する位置に配置されている。底部２０は鋼板２の重量の一部を支持する構成を有している。
【００５６】
鋼板２の表面２ａを例えば横方向ｙに沿って直線状に加熱および冷却を行なうと、図４に例示するように裏面２ｂの側に凸となる状態に鋼板２が曲がる。このとき鋼板２が曲がろうとする力に対して、鋼板２の自重はこの曲げを阻止する方向に働く。底部２０が鋼板２の重量の一部を支持する構成により、鋼板２の自重が曲げに与える影響を抑制することができる。
【００５７】
構造体６と拘束部１８との間に移動機構を配置する構成にしてもよい。鋼板２の曲げにともない鋼板２の下端の位置が上方や水平方向に移動することがある。移動機構はこの鋼板２の下端の移動に拘束部１８を追従させる機能を有している。移動機構は例えば上下方向ｚに伸縮する流体シリンダと、水平方向にスライドするスライダーとを組み合わせて構成することができる。
【００５８】
移動機構により鋼板２の下端と底部２０との接触状態を維持し易くなるので、鋼板２の自重の影響を排除しつつ効率よく曲げ作業を行なうことができる。
【００５９】
鋼板２の上下方向ｚの移動を、上端把持部７ａの上下移動により実現してもよい。図１に例示する実施形態ではトロリ９から延びるワイヤ１０の巻き取りまたは繰り出しにより、鋼板２の上下方向ｚの位置を調整することができる。
【００６０】
図５に例示するように把持部７が、鋼板２の下端近傍を把持する下端把持部７ｂで構成されてもよい。下端把持部７ｂは鋼板２を把持するとともにその荷重を支持する構成を有する。下端把持部７ｂは、構造体６に固定されている。構造体６の下面に車輪２１を設置する構成にしてもよい。鋼板２を支持する支持機構３を、鋼板２とともに車輪２１により移動させたり、上下方向ｚを軸として旋回させたりすることができる。
【００６１】
鋼板２の下端近傍が下端把持部７ｂにより強固に把持されている一方で、上端近傍は拘束されない状態である。そのため鋼板２を任意の方向に曲げることができる。
【００６２】
この実施形態において鋼板２の上端近傍を緩やかに拘束する拘束部１８を設置してもよい。これにより鋼板２の上端近傍は緩やかに拘束される状態となる。この構成によれば鋼板２の曲げに悪影響を与えることなく、鋼板２の上端が厚み方向ｘに大きく揺動することを防止できる。
【００６３】
図１および図２に例示する実施形態において、鋼板２の下端近傍を下端把持部７ｂで強固に把持する構成にしてもよい。図１および図２に例示する実施形態では、クランプ等で構成される上端把持部７ａがトロリ９からワイヤ１０で懸吊されている。そのため鋼板２の上端近傍を上端把持部７ａで強固に把持したとしても、ワイヤ１０が傾くことにより鋼板２の曲げにともない鋼板２の上端の位置の水平移動を許容することができる。
【００６４】
把持部７は、鋼板２の上端近傍または下端近傍を把持する構成に限らず、側端近傍を把持する構成にしてもよい。このとき側端把持部は鋼板２を把持するとともにその荷重を支持する構成を有する。
【００６５】
支持機構３は、鋼板２を強固に把持して且つその荷重を支持する少なくとも一つの把持部７を備えるとともに、鋼板２の曲げを阻害しない構成を有していればよい。
【００６６】
図６に例示するように支持機構３が、鋼板２の上端近傍を把持する上端把持部７ａと、側端近傍を把持する側端把持部２２とを備える構成にすることができる。側端把持部２２と構造体６との間には少なくとも上下方向ｚに伸縮可能に構成される移動機構２３が配置されている。移動機構２３は、例えば上下方向ｚに伸縮するバネや流体シリンダ等で構成することができる。また移動機構２３は、水平方向にスライドするスライダーを上記流体シリンダ等に組み合わせて構成してもよい。この実施形態では構造体６は中心部に鋼板２を配置するための空間を有する枠状体で構成されている。
【００６７】
側端把持部２２は鋼板２の表面２ａおよび裏面２ｂに接触する状態で鋼板２を把持しているので、鋼板２の重量の一部を支持することができる。この実施形態では鋼板２の側端近傍にそれぞれ二つずつ側端把持部２２が配置されている。側端把持部２２が鋼板２の重量の一部を支持する構成により、鋼板２の自重が曲げに与える影響を抑制することができる。
【００６８】
図６に例示する実施形態では、上端把持部７ａおよび側端把持部２２および拘束部１８が鋼板２の重量をそれぞれ支持する。鋼板２の重量が複数箇所で支持されるため、自重により鋼板２の内部に発生する応力を均質化することができる。鋼板の曲げ加工における鋼板２の自重の影響を排除するには有利である。
【００６９】
上端把持部７ａと構造体６との間、および拘束部１８と構造体６との間にも移動機構２３を配置することが望ましい。この構成によれば支持機構３に支持されている鋼板２の変形に、側端把持部２２等の位置をそれぞれの移動機構２３により追従させることができる。移動機構２３により鋼板２の曲げ加工を行なっている過程においても、鋼板２を複数箇所で支持することが可能となるため、鋼板の曲げ加工における鋼板２の自重の影響を抑制するには有利である。
【符号の説明】
【００７０】
１     曲げ加工装置
２     鋼板
２ａ   表面
２ｂ   裏面
３     支持機構
４     加熱機構
５     冷却水供給機構
６     構造体
７     把持部
７ａ   上端把持部
７ｂ   下端把持部
８     移動梁
９     トロリ
１０   ワイヤ
１１   ポンプ
１２   噴射孔
１３   ロボットアーム
１４   ハンド部
１５   測定器
１６   制御機構
１７   旋回機構
１７ａ 旋回部
１７ｂ 固定部
１８   拘束部
１８ａ 拘束部
１９   弾性部
２０   底部
２１   車輪
２２   側端把持部
２３   移動機構
ｘ     （鋼板の）厚み方向
ｙ     （鋼板の）横方向
ｚ     上下方向
Ｄ１   （拘束部１８の）間隔
Ｄ２   （拘束部１８ａの）間隔
ｄ     鋼板の厚み
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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