(57)【要約】      （修正有）【課題】洗濯槽の偏心による振動や騒音の発生を抑制し、且つ運転時間の遅延を有効に回避することができる洗濯機の制御方法を提供する。【解決手段】洗濯機の制御方法は、脱水工程において、ドラムの少なくとも１回転中の加速度の時間変化を示す情報における任意の時点と近接センサからのパルス信号との時間差を演算し、当該時間差とドラムの回転数との関係からドラム内の偏芯位置を算出し、算出された偏芯位置に基づいて偏芯量を低減させる制御を行い、偏芯位置の算出には、加速度センサからの少なくとも前後方向及び左右方向又は上下方向に係る信号のうち、何れかの信号を利用することを特徴とする。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラムの左右方向或いは上下方向の加速度及び前後方向の加速度を検出するための一又は複数の加速度センサと、前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置とを有するドラム式洗濯機の制御方法であって、
脱水工程において、
前記ドラムの少なくとも１回転中の加速度の時間変化を示す情報における任意の時点と前記パルス信号との時間差を演算し、当該時間差と前記ドラムの回転数との関係から前記ドラム内の偏芯位置を算出し、算出された偏芯位置に基づいて偏芯量を低減させる制御を行い、
偏芯位置の算出には、前記加速度センサからの少なくとも前後方向を含む複数の方向に係る信号のうち、何れかの信号を利用することを特徴とするドラム式洗濯機の制御方法。
【請求項２】
前記加速度の時間変化を示す情報が基づいている加速度の方向によって、偏芯位置を算出するための前記時間差と脱水回転数との関係を異ならせることを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機の制御方法。
【請求項３】
前記時間差の算出は、前記加速度の時間変化を示す情報の極大値或いは極小値と、前記パルス信号とに基づいて算出されることを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機の制御方法。
【請求項４】
前記時間差の算出は、前記加速度の時間変化を示す情報の加速度ゼロ点と、前記パルス信号とに基づいて算出されることを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機の制御方法。
【請求項５】
前記偏芯位置の算出は、前記加速度センサからの前後方向に係る信号よりも他の方向に係る信号を優先して算出されることを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機の制御方法。
【請求項６】
前記加速度センサからの前後方向を含む複数の方向に係る信号を用いて各方向についてそれぞれ偏芯量を算出し、算出された各偏芯量を予め定める閾値とそれぞれ対比し、偏芯量が閾値以上である方向を示す信号に基づいて偏芯位置を算出し、算出された偏芯位置に基づいて前記偏芯量を低減させる制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機の制御方法。
【請求項７】
前記加速度センサからの前後方向を含む複数の方向に係る信号を用いて各方向についてそれぞれ偏芯量を算出し、前後方向に係る信号から算出した偏芯量が他の方向に係る信号から算出した偏芯量よりも大きいときには、前後方向に係る信号に基づいて前記偏芯量を低減させる制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は脱水機能を有する洗濯機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般家庭あるいはコインランドリーなどに設置される洗濯機は、洗濯脱水機能、洗濯脱水乾燥機能を備えるものがある。
【０００３】
脱水機能を有する洗濯機は、ドラム内で洗濯物の偏りにより振動や騒音が発生する。また洗濯物の偏りが大きければ、回転時のドラムの偏心が大きくなり、回転に大きなトルクが必要となるので脱水運転を開始することができない。
【０００４】
これを解消するためには、使用者が洗濯機の運転を停止して手作業により洗濯物の偏りを解消していた。
【０００５】
かかる煩瑣な作業を解消するために、洗濯物の偏りであるアンバランスの大きさが所定値より大きいと判定した場合に、位置検出手段の出力タイミングに応じて遠心力が重力よりも小さくなる回転速度になるまでドラムを減速させて洗濯物の偏在を解消するようにしたものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００６】
また、脱水時に洗濯物がドラムの前部に偏るアンバランスの発生を防止するため、ドラムの前部及び後部に対して配設した加速度センサにより、検出された振動量の差を算出し、洗濯物がドラムの前部に偏るアンバランス状態を検知するようにしたものが提案されている（特許文献２参照）。
【０００７】
また近時では、特許文献３に記載されたもののように、ドラムの周方向に均等に複数設けられたバランサへの注水を行うことによりドラムのアンバランス状態を積極的に解消しようとする技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−２９００８９号公報
【特許文献２】特開２００９−  ８２５５８号公報
【特許文献３】特開２０１６−      １９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１に開示された技術は、ドラムの回転を減速することにより遠心力を低下させ、重なり合っている洗濯物を重力により落下させるようにしたものである。しかしながら、この従来技術では互いに絡まりあって塊となっている洗濯物は、そのまま落下することになるので、塊を解きほぐすことはできない。このような状態でドラムを回転すると、アンバランスは解消されていないので、再度アンバランスが検出され、ドラムの減速が繰り返されることになる。
【００１０】
一方、上記特許文献２に開示された技術は、ドラムの回転時にあって、前部の振動検出手段によって検出された振動値と後部の検出手段によって検出された振動値との差を算出する。そして、この振動値の差が予め設定された閾値を超えた場合、ドラムの回転を減速または停止するようにしたものである。
【００１１】
しかしながら、この従来技術によっても互いに絡まりあって塊となっている洗濯物は、依然として解きほぐされずドラム内に残存することになり、アンバランスを解消する根本的な解決策とはならない。
【００１２】
そこで、上記特許文献３に記載の技術であれば、上記２つの特許文献では解決できなかった課題を解決することが期待される。そして現在、上述した課題を積極的に解決するための更なる具体的な制御手順や具体的な構成が提供されることが期待されている。
【００１３】
本発明はかかる従来の問題を解決するものである。本発明により、洗濯槽内に洗濯物の偏在があっても、脱水工程時において洗濯槽のアンバランスを確実に低減し、脱水工程を速やかに行うことによって洗濯時間を短縮することができるドラム式洗濯機の制御方法を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、ドラムの左右方向或いは上下方向の加速度及び前後方向の加速度を検出するための一又は複数の加速度センサと、前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置とを有するドラム式洗濯機の制御方法であって、脱水工程において、前記ドラムの少なくとも１回転中の加速度の時間変化を示す情報における任意の時点と前記パルス信号との時間差を演算し、当該時間差と前記ドラムの回転数との関係から前記ドラム内の偏芯位置を算出し、算出された偏芯位置に基づいて偏芯量を低減させる制御を行い、偏芯位置の算出には、前記加速度センサからの少なくとも前後方向を含む複数の方向に係る信号のうち、何れかの信号を利用することを特徴とするドラム式洗濯機の制御方法である。
【００１５】
また本発明は、前記加速度の時間変化を示す情報が基づいている振動方向によって、偏芯位置を算出するための前記時間差と脱水回転数との関係を異ならせることを特徴とする。
【００１６】
また本発明は、前記時間差の算出は、前記加速度の時間変化を示す情報の極大値或いは極小値と、前記パルス信号とに基づいて算出されることを特徴とする。
【００１７】
また本発明は、前記時間差の算出は、前記加速度の時間変化を示す情報の加速度ゼロ点と、前記パルス信号とに基づいて算出されることを特徴とする。
【００１８】
また本発明は、前記偏芯位置の算出は、前記加速度センサからの前後方向に係る信号よりも他の方向に係る信号を優先して算出されることを特徴とする。
【００１９】
また本発明は、前記加速度センサからの前後方向を含む複数の方向に係る信号を用いて各方向についてそれぞれ偏芯量を算出し、算出された各偏芯量を予め定める閾値とそれぞれ対比し、偏芯量が閾値以上である方向を示す信号に基づいて偏芯位置を算出し、算出された偏芯位置に基づいて前記偏芯量を低減させる制御を行うことを特徴とする。
【００２０】
また本発明は、前記加速度センサからの前後方向を含む複数の方向に係る信号を用いて各方向についてそれぞれ偏芯量を算出し、前後方向に係る信号から算出した偏芯量が他の方向に係る信号から算出した偏芯量よりも大きいときには、前後方向に係る信号に基づいて前記偏芯量を低減させる制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、前記加速度の時間変化を示す情報からの少なくとも前後方向を含む複数の方向に係る情報のうち、何れかの情報を偏芯位置の算出に利用することで、より正確な偏芯位置の算出を実現することができる。
【００２２】
本発明の洗濯機の制御方法は、加速度の時間変化を示す情報の位置関係とドラムの回転数との関係が変化することによる偏芯位置算出の誤差をより有効に低減し正確な偏芯位置を算出することができる。
【００２３】
本発明の洗濯機の制御方法は、加速度の時間変化を示す情報から検出しやすい極大値又は極小値を利用することでより正確な偏芯位置を算出することができる。
【００２４】
本発明の洗濯機の制御方法は、加速度の時間変化を示す情報から検出し易いゼロ点を利用することにより、より正確な偏芯位置を算出することができる。
【００２５】
本発明の洗濯機の制御方法は、前記加速度センサからの前後方向に係る信号に起因する偏芯位置の誤った算出を有効に回避し正確且つ確実に偏芯位置を算出することができる。
【００２６】
本発明の洗濯機の制御方法は、誤った偏芯位置に基づいて制御をしてしまう不具合を有効に回避することでより正確に算出された偏芯位置に基づいた制御を行うことができる。
【００２７】
本発明の洗濯機の制御方法は、より正確に算出された偏芯位置に基づいた制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態に係る洗濯機１の断面を模式的に示す図である。
【図２】同洗濯機１の電気系ブロック図である。
【図３】同洗濯機１の脱水工程での制御の流れを説明するための図である。
【図４】開口させる給水バルブ６２を示すパラメータ表である。
【図５】ドラム２内の偏芯位置を示す模式的な図である。
【図６】ドラム２内が対向負荷にある状態を示す模式的な図である。
【図７】本実施形態の洗濯機１の脱水工程の概要を示すグラフである。
【図８】同洗濯機１の脱水工程での制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】偏芯位置調整処理を示すフローチャートである。
【図１０】脱水本工程を示す模式的なフローチャートである。
【図１１】脱水本工程を示すフローチャートである。
【図１２】加速度センサ１２から得られた加速度と、近接スイッチ１４から得られたパルス信号ｐｓとの関係を示したグラフである。
【図１３】偏芯量・仮偏芯位置測定の処理を示すフローチャートである。
【図１４】極大値・極小値決定の処理を示すフローチャートである。
【図１５】立上げ判定の処理を示す模式的なフローチャートである。
【図１６】立上げ判定の処理を示す具体的なフローチャートである。
【図１７】注水工程の処理を示す模式的なフローチャートである。
【図１８】注水工程の処理を示す具体的なフローチャートである。
【図１９】偏芯位置正式決定の処理を示すフローチャートである。
【図２０】同洗濯機１の脱水工程での制御の流れを説明するための図である。
【図２１】同洗濯機１の注水実施の処理を示すフローチャートである。
【図２２】給水バルブ駆動の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２３】給水量判定の具体的な処理を示すフローチャートである。
【図２４】偏芯量増加判定の処理を示すフローチャートである。
【図２５】加速可否判定の処理を示すフローチャートである。
【図２６】加速判定変更の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の一実施形態を図に基づいて詳細に説明する。
【００３０】
図１は本実施形態の洗濯機１の構成を示す模式的な断面図である。図２は、本実施形態の洗濯機１の電気的な構成を示した機能ブロック図である。
【００３１】
本実施形態の洗濯機１は、例えばコインランドリーや家庭にて好適に使用され得るものであり、洗濯機本体１ａと、略水平に延出してなる軸線Ｓ１を有した外槽３及びドラム２からなる洗濯槽１ｂと、受水ユニット５及びノズルユニット６を有する注水装置１ｃと、駆動装置４０と、図２にのみ示される制御手段３０とを備えたものである。
【００３２】
図１に示す洗濯機本体１ａは、略直方体形状である。洗濯機本体１ａの前面１０ａには、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が形成されるとともに、この開口１１を開閉可能な開閉蓋１１ａが取り付けられる。同図に示すように洗濯機本体１ａは、その前面１０ａが若干上方に向いて面することにより、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が斜め上方を向いて形成され、この開口１１を開閉可能な開閉蓋１１ａを使用者が斜め上方から開閉する態様のものである。すなわち本実施形態に係る洗濯機１は、洗濯槽１ｂが斜め方向に取り付けられた、所謂斜めドラム式全自動洗濯機と称されるものである。
【００３３】
外槽３は、洗濯機本体１ａの内部に配置された有底筒状の部材であり、内部に洗濯水を貯留可能である。図１に示すように、外槽３の外周面３ａには、左右方向、上下方向及び前後方向の三方向の加速度を検出可能な加速度センサ１２が取り付けられる。
【００３４】
ドラム２は、外槽３内において外槽３と同軸に配置されるとともに、回転自在に支持される有底筒状の部材である。ドラム２は、内部に洗濯物を収容可能で、その壁面２ａに多数の通水孔２ｂ（図１参照）を有する。
【００３５】
駆動装置４０は、図１に示すように、モータ１０によりプーリー１５，１５及びベルト１５ｂを回転させるとともに、ドラム２の底部２ｃに向けて延出する駆動軸１７を回転させて、ドラム２に駆動力を与え、ドラム２を回転させる。また、一方のプーリー１５の近傍には、当該プーリー１５に形成されたマーク１５ａの通過を検出できる近接スイッチ１４が設けられる。そして本実施形態では、この近接スイッチ１４が、ドラム位置検出装置に相当する。
【００３６】
図１に示すように、ドラム２の内周面２ａ１には、周方向に等間隔（等角度）で中空バランサとしてのバッフル（注水管）７が３つ設けられる。各バッフル７は、ドラム２の基端部２ｃから先端部に亘ってドラム２の軸線方向に延び、ドラム２の内周面２ａ１から軸線Ｓ１に向けて突出して形成される。また各バッフル７は中空状である。
【００３７】
受水ユニット５は、導水樋５ａが例えばドラム２の軸線Ｓ１に沿って径方向に三層重層されて構成されるもので、図３に示すようにドラム２の内周面２ａ１に固定される。導水樋５ａは、バッフル７と同数だけ設けられ、単独で何れかのバッフル７に調整水Wを流せる通水経路が内部に形成される。そしてバッフル７の内部には、図１に示すように連通部材５ａ１が接続され、受水ユニット５から調整水Wが供給される。
【００３８】
このような受水ユニット５とバッフル７とは、連通部材５ａ１でそれぞれ接続される。
【００３９】
ノズルユニット６は、このような導水樋５ａに個別に調整水Wを注水するものである。ノズルユニット６は、３本の注水ノズル６ａと、これらの注水ノズル６ａにそれぞれ接続される給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃとを有する。注水ノズル６ａは、導水樋５ａと同数だけ設けられ、それぞれ別々の導水樋５ａに注水可能な位置に配置される。なお、本実施形態では調整水Wとして水道水が用いられる。また、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃとしては、方向切換給水バルブを採用することも可能である。
【００４０】
このような構成であると、排水バルブ５０ａが開かれて外槽３内の洗濯水が排水口５０より排出される脱水工程では、ノズルユニット６の何れかの注水ノズル６ａから受水ユニット５の導水樋５ａ内に注水された調整水Wは、連通部材５ａ１を介してバッフル７内に流れ込む。例えば、何れかの注水ノズル６ａから調整水Wが注水される場合には、図２に矢印で示すように、導水樋５ａから連通部材５ａ１を介してバッフル７に調整水Wが流れ込む。
【００４１】
バッフル７は、注水装置１ｃにより洗濯槽１ｂの先端１ｄ側から注水された調整水Wが脱水工程時の遠心力により滞留する滞留部７１と、注水された調整水Wを洗濯槽１ｂの基端１ｅ側から排出させ得る出口部７２とを有する。バッフル７内に流れ込んだ調整水Wは、ドラム２が高速回転状態にあると、遠心力によりドラム２の内周面２ａ１にはりついて滞留する。これにより当該バッフル７の重量が増加し、ドラム２の偏芯量（Ｍ）が変化する。このようにバッフル７は、遠心力により調整水Ｗを貯めることが可能なポケットバッフル構造である。そして、脱水工程が終了に近づいてドラム２の回転速度が低下すると、バッフル７内の遠心力が次第に減衰し、調整水Wが重力によって出口部７２から流れ出て、外槽３外へ排水される。このとき、調整水Wは出口部７２を介してドラム２外の下外方に流れ込む。そのため、調整水Wは、ドラム２内の衣類を濡らすことなく排水される。
【００４２】
図２は、本実施形態の洗濯機１の電気的構成を示すブロック図である。洗濯機１の動作は、マイクロコンピュータを含む制御手段３０によって制御される。制御手段３０は、システム全体の制御を司る中央制御部（ＣＰＵ）３１を備え、この制御手段３０に、それぞれ以下に詳述する値である、ドラム２の共振点ＣＰよりも低い所定の回転数である第一の回転数（Ｎ１）、第一の偏芯量閾値（ｍａ）、注水用偏芯量閾値（ｍｂ）、回転数上昇用閾値（ｍｃ）、偏芯量許容閾値（ｍｄ）や脱水定常回転数が格納されるメモリ３２を接続する。また、制御手段３０により、メモリ３２に格納されたプログラムをマイクロコンピュータが実行することにより、予め定められた運転動作が行われるとともに、メモリ３２には、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶される。
【００４３】
中央制御部３１は回転速度制御部３３へ制御信号を出力し、さらにその制御信号をモータ制御部（モータ制御回路）３４へ出力してモータ１０の回転制御を行う。なお、回転速度制御部３３はモータ制御部３４からモータ１０の回転速度を示す信号を実時間で入力し、制御要素となるようにしている。
【００４４】
アンバランス量検出部３５には加速度センサ１２が接続される。アンバランス位置検出部３６には加速度センサ１２及び近接スイッチ１４が接続される。アンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６とによって偏芯検出手段を構成する。
【００４５】
これにより、近接スイッチ１４がマーカー１５ａ（図１参照）を検知すると、加速度センサ１２から得られた左右方向、上下方向及び前後方向の加速度の大きさから、アンバランス量検出部３５においてドラム２の偏芯量（Ｍ）が算出され、この偏芯量（Ｍ）がアンバランス量判定部３７へ出力される。
【００４６】
アンバランス位置検出部３６は、近接スイッチ１４から入力されたマーカー１５ａの位置を示す信号からアンバランス方向の角度を算出し、偏芯位置（Ｎ）であるアンバランス位置信号を注水制御部３８へ出力する。ここで、アンバランス方向の角度とは、軸線Ｓ１の周方向におけるバッフル７に対する相対角度である。本実施形態では図５に示すようにその一例として、軸線Ｓ１を中心として等角度間隔で配される３つのバッフル７（Ａ），７（Ｂ），７（Ｃ）と偏芯位置との相対角度を示すべくバッフル７（Ｂ），７（Ｃ）との中間位置を０°に設定している。
【００４７】
注水制御部３８は、アンバランス量判定部３７及びアンバランス位置検出部３６からの偏芯量（Ｍ）と偏芯位置（Ｎ）を示す信号が入力されると、予め格納される制御プログラムに基づいて給水すべきバッフル７及びその給水量を判断する。そして注水制御部３８は、選定した給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃを開き、調整水Ｗの注入を開始する。注水制御部３８は、ドラム２に予め定める基準以上の偏芯量（Ｍ）が生じたときは、偏芯量（Ｍ）の算出に基づいて選定された注水ノズル６ａから受水ユニット５の導水樋５ａに調整水Ｗの注入を開始し、偏芯量（Ｍ）が予め定める基準以下となったとき、調整水Ｗの注入を停止する。
【００４８】
なお、注水制御部３８は、例えば図３に示すように、偏芯の要因となっている洗濯物の塊ＬＤ（Ｘ）がドラム２のバッフル７（Ｂ）とバッフル７（Ｃ）の間にある場合は、バッフル７（Ａ）に調整水Ｗを供給するよう制御する。また、洗濯物の塊ＬＤ（Ｙ）がバッフル７（Ａ）の近傍にある場合は、バッフル７（Ｂ）とバッフル７（Ｃ）の両方に調整水Ｗを供給するよう制御する。
【００４９】
本実施形態では、洗濯物の塊ＬＤ（Ｙ）が何れかのバッフル７近傍にある場合のように、偏芯量（Ｍ）を低減するために複数のバッフル７への注水を要するケースにおける具体的な制御について特に詳述する。
【００５０】
中央制御部３１は、図４のパラメータ表に記載された通り、給水バルブＸ、給水バルブＺを開口させている。本実施形態では、偏芯位置（Ｎ）の特定を、図５に示すように、ドラム２を周方向に関して６等分することにより、注水すべきバッフル７を一つに特定する偏芯位置（Ｎ）と、注水すべきバッフル７を二つに特定する偏芯位置（Ｎ）とに場合分けされる。ここで本実施形態における「偏芯位置（Ｎ）」という記載は、仮に算出される仮偏芯位置θ１と、正式に決定される正式偏芯位置θ２の何れか或いは両方を示す概念である。仮偏芯位置θ１、正式偏芯位置θ２については後に詳述する。
【００５１】
注水すべきバッフル７を一つに特定する偏芯位置（Ｎ）の領域Ｙとは、領域（Ｐ（Ａ）），（Ｐ（Ｂ））及び（Ｐ（Ｃ））である。また、偏芯の解消に要する偏芯位置（Ｎ）の領域Ｙとは、領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））及び（Ｐ（ＣＡ））である。また領域（Ｐ（Ａ））、（Ｐ（Ｂ））及び（Ｐ（Ｃ））の軸心Ｓ１を中心とした角度は２０°、領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））及び（Ｐ（ＣＡ））の軸心Ｓ１を中心とした角度は１００°に設定されている。
【００５２】
加えてＡＢＣのうち記載されていない文字に相当するバッフル７は、本実施形態では偏芯位置（Ｎ）に最も近接したバッフル７である。
【００５３】
また本実施形態では、加速度センサ１２が、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を検出し得る、三軸のセンサとなっている。これにより、図６に示すような洗濯物がドラム２の基端側と先端側とに相対するように位置づけられる状態（対向負荷の状態）であっても、正確に偏芯位置（Ｎ）及び偏芯量（Ｍ）を検出することができる。対向負荷の状態における偏芯位置（Ｎ）及び偏芯量（Ｍ）の検出手法については後に詳述する。
【００５４】
本実施形態に係る洗濯機１の制御方法は、ドラム２の回転数がドラム２の共振点ＣＰよりも低い第一の回転数（Ｎ１）に達した時点で、偏芯量（Ｍ）並びに仮偏芯位置θ１を検出する第一の偏芯検出ステップと、第一の偏芯検出ステップにより検出した偏芯量（Ｍ）が、仮偏芯位置θ１によって異なる値に設定される第一の偏芯量閾値（ｍａ）よりも大きいときには、ドラム２の回転数を下げるか或いはドラム２の回転を停止することによりドラム２内の洗濯物をドラム２内で上下に攪拌し、その後に前記第一の回転数（Ｎ１）までドラム２の回転数を上げる洗濯物攪拌ステップとを有する。
【００５５】
図７は、本実施形態の洗濯機１の脱水工程の概要を示すグラフである。図７において縦軸はドラム２の回転数を示し、横軸は時間を示す。図８、図１０及び図１１は、脱水工程の主たる概要を示すフローチャートである。図８は、脱水工程のうちの前半部分に係る脱水前工程を示し、図１０及び図１１は、脱水前工程を経た後の工程である脱水本工程を示す。
【００５６】
本実施形態では、中央制御部３１が、図示しない脱水ボタンからの入力信号あるいは洗濯コース運転中に脱水工程を開始すべき旨の信号を受信すると、ステップＳＰ１に進み、脱水前工程を開始する。
【００５７】
＜ステップＳＰ１＞
【００５８】
ステップＳＰ１では、中央制御部３１は、ドラム２をほぐし反転させた後、ドラム２の回転をドラム２の共振点ＣＰよりも低い第一の回転数（Ｎ１）まで上昇させる。ドラム２の回転数が第一の回転数（Ｎ１）にまで到達したときステップＳＰ２に移行する。なお本実施形態では第一の回転数（Ｎ１）を、ドラム２の共振点ＣＰである約３００ｒｐｍよりも低い１８０ｒｐｍに設定している。
【００５９】
＜ステップＳＰ２＞
【００６０】
ステップＳＰ２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から与えられた加速度信号に基づいて、偏芯検出手段に偏芯量（Ｍ）及び仮偏芯位置θ１を算出させる本実施形態に係る偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行する。具体的に説明すると、図８におけるステップＳＰ２たる偏芯量・仮偏芯位置測定の制御は、本発明に係る第一の偏芯検出ステップに相当する。このとき中央制御部３１は、例えば加速度センサ１２から得られた左右方向、上下方向及び前後方向に係る加速度信号を基に、各方向についてそれぞれ偏芯量（Ｍ）を算出させる。本制御に採用される値は算出された３つの方向の値のうち、前後方向に係る偏芯量（Ｍ）と、上下方向または左右方向のうち何れか一の方向に係る加速度信号とを基に算出された偏芯量（Ｍ）である。
【００６１】
＜ステップＳＰ３＞
【００６２】
中央制御部３１は、算出された偏芯量（Ｍ）と、メモリ３２に格納された第一の偏芯量閾値（ｍａ）とを比較し、Ｍ＜ｍａが成り立つか否か判断する、立上げ判定を行う。中央制御部３１は、Ｍ＜ｍａが成り立つと判断するとステップＳＰ４に進み、Ｍ＜ｍａが成り立たないと判断するとステップＳＰ５に進む。ここで、第一の偏芯量閾値（ｍａ）は、バッフル７に調整水Ｗを供給しても、脱水定常回転数までドラム２の回転数を上昇可能な程度まで偏芯量（Ｍ）を低減することが困難なほどに洗濯物の偏りが大きい場合を想定した閾値である。すなわち、ステップＳＰ５に進む場合、バッフル７に調整水Ｗを供給しても脱水工程を完遂することが難しい程度に偏芯量（Ｍ）が大きいことを意味する。
【００６３】
第一の偏芯量閾値（ｍａ）について更に説明する。本実施形態では加速度センサ１２は、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度をそれぞれ検出し得るものが適用されている。そして左右方向、上下方向及び前後方向の加速度信号ごとに、異なる第一の偏芯量閾値（ｍａ_ｘ，ｍａ_ｚ，ｍａ_ｙ）が設定されている。
【００６４】
＜ステップＳＰ４＞
【００６５】
ステップＳＰ４では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２において算出された偏芯量（Ｍ）が、偏芯位置毎に設定された第一の偏芯量閾値（ｍａ）よりも小さいとき、ドラム２の回転数を上昇させる。また中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させながら、継続的に本実施形態に係る偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行している。ここで、「継続的に」とは、必ずしも絶え間なく連続的に行う態様に限られるものではない。脱水定常回転数に至るまでの任意の複数の回転数にまでドラム２の回転数が上昇したときに、間欠的に本実施形態に係る偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行する態様としても良いことは勿論である。このステップＳＰ４が、本発明に係る第二の偏芯検出ステップに相当する。
【００６６】
ステップＳＰ５では、中央制御部３１は、ドラム２の回転を停止させるか、或いはドラム２の回転数を遠心力よりも重力が勝る回転数まで下げることにより、ドラム２内の洗濯物を上下方向に攪拌するという偏芯位置調整処理の制御を行う。その後、ステップＳＰ１に戻る。ステップＳＰ５が、本発明に係る洗濯物攪拌ステップに相当する。図７では、バッフル７へ注水することなくドラム２の回転数が脱水定常回転数にまで到達したときの回転数の挙動を実線にて示している。また図７では一度だけバッフル７へ注水した後、回転数が脱水定常回転数にまで到達したときの回転数の挙動を上側の想像線にて示し、ステップＳＰ５に係るドラム２の回転数の挙動を下側の想像線で示す。
【００６７】
偏芯位置調整処理の制御について、更に図９に示して説明する。まず、上記ステップＳＰ３により偏芯量（Ｍ）が、低減が難しい程度にまで大きいと判断されると、ドラム２の回転を停止する（ステップＳＰ５１）。その後、遠心力を下回る回転数にてドラム２を回転させ、ドラム２内の洗濯物を攪拌し、偏芯量（Ｍ）を変化させる（ステップＳＰ５２）。
【００６８】
以下、ステップＳＰ４以降の脱水本工程に係る制御について図１０に模式的に、図１１に具体的に示して説明する。
【００６９】
＜ステップＳＰ６＞
【００７０】
ステップＳＰ６では、中央制御部３１は、図８に示したステップＳＰ２にて算出された偏芯量（Ｍ）が、ドラム２の回転数毎に予め設定された注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも大きいか否かの判定を行う。中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも低いときはバッフル７への注水を行うことなくステップＳＰ７へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも大きいときは、注水工程においてバッフル７への注水を行った後にＳＰ７へ移行する。
【００７１】
＜ステップＳＰ７＞
【００７２】
ステップＳＰ７では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を所定の加速度にて上昇させる。
【００７３】
＜ステップＳＰ８＞
【００７４】
ステップＳＰ８では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数に到達すると、そのまま脱水工程の終了までドラム２の回転数を維持する。本実施形態では脱水定常回転数は８００ｒｐｍに設定されている。
【００７５】
図１１は、本実施形態に係る脱水本工程の具体的な処理を示すフローチャートである。
【００７６】
＜ステップＳＰ７１＞
【００７７】
ステップＳＰ７１では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ７１を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
＜ステップＳＰ７２＞
【００７８】
ステップＳＰ７２では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が４００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ７１へ移行する。中央制御部３１は、回転数が４００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ７３へ移行する。
＜ステップＳＰ７３＞
【００７９】
ステップＳＰ７２では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒５ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ７２を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
＜ステップＳＰ７４＞
【００８０】
ステップＳＰ７４では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が６００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ７３へ移行する。中央制御部３１は、回転数が６００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ７５へ移行する。ここで、ドラム２の回転数が４００〜６００ｒｐｍまで上昇する際の加速度が他の回転域に比べ低いのは、洗濯物から脱水される水の量が当該回転域では他の回転域より多く、脱水される水による不要な騒音を低減させるためである。
＜ステップＳＰ７５＞
【００８１】
ステップＳＰ７２では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ７２を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
＜ステップＳＰ７６＞
【００８２】
ステップＳＰ７６では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が８００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ７５へ移行する。中央制御部３１は、回転数が８００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ８へ移行する。
【００８３】
＜ステップＳＰ８＞
【００８４】
ステップＳＰ８では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数であるに８００ｒｐｍまで到達すると、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた時間が経過したことを確認した後に洗濯を終了する。換言すれば中央制御部３１は、通常の洗濯における脱水工程同様、ドラム２を脱水定常回転数で所定時間回転させ、脱水処理を行う。その後、脱水処理は終了される。そして、脱水が終了してドラム２の減速が始まり、遠心力が重力加速度を下回ると、バッフル７内の調整水Ｗが流れ出し、排水される。
【００８５】
本実施形態に係る制御方法では、第二の偏芯検出ステップであるステップＳＰ３以降は、注水ステップであるステップＳＰ６及び回転数上昇ステップであるステップＳＰ７は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数に至るまで繰り返し行われる。
【００８６】
続いて、本実施形態に係る制御方法の具体的な態様についてさらに説明する。
【００８７】
本実施形態における仮偏芯位置θ１の算出手順について説明する。本実施形態では、脱水工程において、加速度センサ１２から発信されるドラム２の少なくとも１回転中の１周期ｔ２を示す加速度に係る信号における任意の時点と近接スイッチ１４からパルス信号ｐｓが発信されるタイミングとの時間差ｔ１を演算し、時間差ｔ１とドラム２の回転数との関係からドラム２内の周方向における仮偏芯位置θ１を算出し、算出された仮偏芯位置θ１に基づいて偏芯量（Ｍ）を低減させる制御を行うとともに、加速度センサ１２からの少なくとも前後方向を含む複数の方向に係る信号のうち、何れかの信号を仮偏芯位置θ１の算出に利用することを特徴とする。以下、特に本実施形態に係る仮偏芯位置θ１の具体的な算出手順について、図１２〜図１４に示して説明する。
【００８８】
図１２は、加速度に基づいて算出された加速度の時間変化を示す情報と、近接スイッチ１４から得られたパルス信号ｐｓとの関係を示したグラフである。図１２では便宜上、加速度センサ１２から得られた前後方向の加速度の極大値（Ｙｍａｘ）とパルス信号ｐｓとの時間差ｔ１から、仮偏芯位置θ１を算出する。なお、図１２に示す本実施形態では一例として、加速度の極大値（Ｙｍａｘ）及び極小値（Ｙｍｉｎ）から仮偏芯位置θ１を算出する態様を示したが、本発明の他の実施例として加速度ゼロ点、加速度の極大値（Ｙｍａｘ）、極小値（Ｙｍｉｎ）何れか一又は複数から仮偏芯位置θ１を算出するようにしてもよい。
【００８９】
図１３は、偏芯量・仮偏芯位置測定の処理を示すフローチャートである。
【００９０】
＜ステップＳＰ２１＞
【００９１】
ステップＳＰ３１では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から、左右方向、前後方向及び上下方向に係る加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を検出する。
【００９２】
＜ステップＳＰ２２＞
【００９３】
ステップＳＰ２２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から得られた加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）及び近接スイッチ１４からの割り込み信号であるパルス信号ｐｓから、加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の極大値（ＸｍａｘＹｍａｘ、Ｚｍａｘ）・極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）を決定する計算処理を行う。具体的な態様については後に説明する。
【００９４】
＜ステップＳＰ２３＞
【００９５】
ステップＳＰ２３では、中央制御部３１は、近接スイッチ１４からの割り込み信号である複数のパルス信号ｐｓ間の間隔から、ドラム２が１回転する時間である１周期ｔ２の値を算出、決定する。
【００９６】
＜ステップＳＰ２４＞
【００９７】
ステップＳＰ２４では、中央制御部３１は、近接スイッチ１４からの割り込み信号である複数のパルス信号ｐｓ及びステップＳＰ２２から得られた加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）から、その時間差ｔ１を算出、決定する。中央制御部３１はステップＳＰ２４において、図１２に図示した前後方向に係る時間差ｔ１である時間差ｔ１_Ｙ以外でも、左右方向、上下方向に係る時間差ｔ１_Ｘ，ｔ１_Ｚも併せて算出している。
【００９８】
＜ステップＳＰ２５＞
【００９９】
ステップＳＰ２５では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２２から得られた加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）・極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）から、偏芯量（Ｍ）である左右方向、前後方向及び上下方向それぞれに係る偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを算出、決定する。偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚは、本実施形態では極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）及び極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）の差から求められる。
【０１００】
＜ステップＳＰ２６＞
【０１０１】
ステップＳＰ２６では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２３から得られた１周期ｔ２、ステップＳＰ２４から得られた時間差ｔ１から、左右方向、前後方向及び上下方向それぞれに係る仮偏芯位置θ１−Ｘ，θ１−Ｙ，θ１−Ｚを以下の式により算出、決定する。
θ１−Ｘ＝ｔ１_Ｘ×３６０÷ｔ２
θ１−Ｙ＝ｔ１_Ｙ×３６０÷ｔ２
θ１−Ｚ＝ｔ１_Ｚ×３６０÷ｔ２
【０１０２】
図１４は、加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）・極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）を決定する計算処理について具体的に示したフローチャートである。実際に加速度センサから入力される加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の値は１ミリ秒毎にそれぞれ入力されていくが、極大から極小を繰り返す大まかな起伏を示しながら入力値毎に更に細かな起伏を繰り返す傾向にある。そこで本実施形態では中央制御部３１は、これら複数の入力値の移動平均の値を、計算処理に用いる加速度（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）として用いて計算処理を行う。これにより、上記細かな起伏が中央制御部３１による計算処理に与える影響を低減せしめている。
【０１０３】
＜ステップＳＰ２２１＞
【０１０４】
ステップＳＰ２２１では、中央制御部３１は、入力された加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の１６移動平均の計算を２回平行して実施しながら、これら１６ミリ秒毎に得られる移動平均値を加速度（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）として認識し、継続して入力する。具体的には、中央制御部３１は一例として、１〜１６番目、１７〜３２番目の入力値から移動平均値を算出し入力することに平行して、２〜１７番目、１８〜３２番目の入力値からも移動平均値を二回目の値として算出する。これにより、計算処理には、１回目、２回目の何れかの移動平均値を用いることができる。具体的には例えば、１〜１６番目の入力値からの移動平均値が何らかの理由で算出できなくても、代替として２〜１７番目の入力値から移動平均値を算出し、計算処理に供し得る。
【０１０５】
＜ステップＳＰ２２２＞
【０１０６】
ステップＳＰ２２２では、中央制御部３１は、近接スイッチ１４から得られたパルス信号ｐｓの入力を受け付ける。
【０１０７】
＜ステップＳＰ２２３＞
【０１０８】
ステップＳＰ２２２では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２２１により継続的に入力される加速度（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を暫定的な極大値・極小値を随時更新していく。
【０１０９】
＜ステップＳＰ２２４＞
【０１１０】
ステップＳＰ２２４では、中央制御部３１は、近接スイッチ１４から得られるステップＳＰ２２２から得られたパルス信号ｐｓの次のパルス信号ｐｓを受け付ける。
【０１１１】
＜ステップＳＰ２２５＞
【０１１２】
ステップＳＰ２２５では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２２２、ステップＳＰ２２４によるパルス信号ｐｓ間に得られた加速度（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の極大値・極小値を、決定された加速度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）・極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）とする。
【０１１３】
図１５は立上げ判定の一実施例を示すフローチャートであり、図１６は、立上げ判定の他の実施例を示すフローチャートである。以下、立上げ判定について説明する。
【０１１４】
＜ステップＳＰ３１＞
【０１１５】
ステップＳＰ３１では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２５により決定された左右方向の偏芯量Ｍｘと上下方向の偏芯量Ｍｚとのうち、大きい値を示す偏芯量（Ｍ）を選択する。本実施形態では説明の便宜上、選択された偏芯量（Ｍ）を偏芯量Ｍｘｚと記す。
【０１１６】
＜ステップＳＰ３２＞
【０１１７】
ステップＳＰ３２では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが第一の偏芯量閾値（ｍａ）である閾値Ｍ_ｘｚを上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値Ｍ_ｘｚを下回っていればステップＳＰ３３へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値Ｍ_ｘｚを上回っていれば、立上げ不可と判定しステップＳＰ５に移行して偏芯量調整処理を行う。
【０１１８】
＜ステップＳＰ３３＞
【０１１９】
ステップＳＰ３３では、中央制御部３１は、前後方向の偏芯量Ｍｙが第一の偏芯量閾値（ｍａ）である閾値Ｍ_ｙを上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値Ｍ_ｙを下回っていれば立上げ可能と判定する。この場合ドラム２の回転数を上昇させる。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値Ｍ_ｙを上回っていれば、立上げ不可と判定しステップＳＰ５に移行して偏芯量調整処理を行う。
【０１２０】
次に立上げ判定の他の実施例について、図１６を参照して説明する。本実施形態では、中央制御部３１は、立上げ判定に用いる閾値Ｍ_ｘｚ，閾値Ｍ_ｙを、ドラム２の偏芯の状態によって適宜異ならせて立上げ判定を行う。
【０１２１】
本実施形態では、第一の偏芯検出ステップであるステップＳＰ３について、図６に示されるような対向負荷の状態にあるときは第一の偏芯量閾値（ｍａ）を対向負荷の状態にないときよりも小さい値に設定する。また本実施形態では、対向負荷の状態でないとき、仮偏芯位置θ１に応じて第一の偏芯量閾値（ｍａ）を異ならせて設定する。
【０１２２】
中央制御部３１は、本実施形態で用いる第一の偏芯量閾値（ｍａ）として、メモリ３２にそれぞれ格納された閾値Ｍ_ｘｚ１，閾値Ｍ_ｙ１，閾値Ｍ_ｘｚ２，閾値Ｍ_ｙ２，閾値Ｍ_ｘｚ３，閾値Ｍ_ｙ３を選択的に読み出す。これらの閾値のうち、閾値Ｍ_ｘｚ１，閾値Ｍ_ｙ１がもっとも大きな値であり、閾値Ｍ_ｘｚ３，閾値Ｍ_ｙ３が最も低い値である。
【０１２３】
図１６に示す立上げ判定について説明する。中央制御部３１は、前述したステップＳＰ３１の処理を行う。その後、ステップＳＰ３４に移行する。
【０１２４】
＜ステップＳＰ３４＞
【０１２５】
ステップＳＰ３４では、中央制御部３１は、ステップＳＰ３１にて選択された偏芯量Ｍｘｚの値が、前後方向に係る偏芯量Ｍｙに対して小さいか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚの値の方が小さければステップＳＰ３５に移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚの値の方が大きければステップＳＰ３６へ移行する。
【０１２６】
＜ステップＳＰ３５＞
【０１２７】
ステップＳＰ３５では、中央制御部３１は、その後のステップＳＰ３２，ＳＰ３３にて用いる第一の偏芯量閾値（ｍａ）として、閾値Ｍ_ｘｚ３，閾値Ｍ_ｙ３をメモリ３２から読み出し適用する。すなわち本実施形態では中央制御部３１は、ドラム２が対向負荷の状態にあると判断された場合には、対向負荷ではないときに設定されているときよりも、第一の偏芯量閾値（ｍａ）をより低い値に設定する。これによって、ドラム２が対向負荷の状態にあるときは、タンブリングとも称される偏芯位置調整処理への移行が、最も行われ易くなっている。
【０１２８】
＜ステップＳＰ３６＞
【０１２９】
ステップＳＰ３６では、中央制御部３１は、メモリ３２に格納された仮偏芯位置θ１が図５のパラメータ表に示す領域Ｙのうち、どの領域Ｙであるかを読み出す。中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１が給水バルブＺの設定されていない領域Ｙ、すなわち領域（Ｐ（Ａ））、（Ｐ（Ｂ））又は（Ｐ（Ｃ））であると判断すると、ステップＳＰ３８へ移行する。中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１が給水バルブＺの設定されている領域Ｙ、すなわち領域（Ｐ（ＡＢ））、（Ｐ（ＢＣ））又は（Ｐ（ＣＡ））であると判断すると、ステップＳＰ３７へ移行する。
【０１３０】
＜ステップＳＰ３７＞
【０１３１】
ステップＳＰ３７では、中央制御部３１は、その後のステップＳＰ３２，ＳＰ３３にて用いる第一の偏芯量閾値（ｍａ）として、閾値Ｍ_ｘｚ２，閾値Ｍ_ｙ２をメモリ３２から読み出し適用する。
【０１３２】
＜ステップＳＰ３８＞
【０１３３】
ステップＳＰ３７では、中央制御部３１は、その後のステップＳＰ３２，ＳＰ３３にて用いる第一の偏芯量閾値（ｍａ）として、閾値Ｍ_ｘｚ１，閾値Ｍ_ｙ１をメモリ３２から読み出し適用する。本実施形態では第一の偏芯検出ステップであるステップＳＰ３について、仮偏芯位置θ１に応じて第一の偏芯量閾値（ｍａ）を異ならせて設定する。具体的には、仮偏芯位置θ１が領域（Ｐ（Ａ）），（Ｐ（Ｂ））又は（Ｐ（Ｃ））にあるとき、偏芯量閾値（ｍａ）を小さく設定し、仮偏芯位置θ１が領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））又は（Ｐ（ＣＡ））にあるとき、偏芯量閾値（ｍａ）を大きく設定する。
【０１３４】
その後中央制御部３１は、ステップＳＰ３５，ステップＳＰ３７，ステップＳＰ３８にて適用された閾値を用いて図１５同様にステップＳＴ３２及びステップＳＴ３３を行う。
【０１３５】
以上で、脱水工程のうち、脱水前工程に係る処理の説明を終了する。以降、上記ステップＳＰ６以降の脱水本工程に係る処理について説明する。ここでステップＳＰ７，ステップＳＰ８に係る処理は既に上述しているので、主にステップＳＰ６すなわち注水工程に係る具体的な処理について説明する。
【０１３６】
図１７は、注水工程の概要を示すフローチャートである。このように本実施形態の注水工程では、上述したようにドラム２の回転数が１８０ｒｐｍに到達して以降継続して行われているステップＳＰ２である偏芯量・仮偏芯位置測定の処理のもと、ステップＳＴ６１である偏芯位置決定の処理と、ステップ６２である注水実施の処理とが主に行われている。
【０１３７】
＜ステップＳＰ６１＞
【０１３８】
ステップＳＰ６１では、中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１から正式偏芯位置θ２を決定する。芯位置決定の処理については後述する。
【０１３９】
＜ステップＳＰ６２＞
【０１４０】
ステップＳＰ６２では、中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）及びステップＳＰ６１にて得られた正式偏芯位置θ２に応じてバッフル７への注水を実施する。注水実施の処理については後述する。
【０１４１】
図１８は、本実施形態に係る注水工程の具体的な処理手順を示すフローチャートである。ドラム２の回転数が１８０ｒｐｍに到達して以降継続して行われているステップＳＰ２たる偏芯量・仮偏芯位置測定の処理から、上記ステップ６１に至るまでの手順の一例が記されている。
【０１４２】
ステップ６３では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２より決定された左右方向の偏芯量Ｍｘと上下方向の偏芯量Ｍｚとのうち、大きい方の値を偏芯量（Ｍ）として選択する。本実施形態では説明の便宜上、選択された偏芯量（Ｍ）を偏芯量Ｍｘｚと記す。
【０１４３】
＜ステップＳＰ６４＞
【０１４４】
ステップＳＰ６４では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが注水用偏芯量閾値（ｍｂ）である閾値Ｍ_ｘｚ４を上回っているか否かを判定する。偏芯量Ｍｘｚが閾値Ｍ_ｘｚ４を下回っていればステップＳＰ６５へ移行する。選択された偏芯量Ｍｘｚが閾値Ｍ_ｘｚ４を上回っていれば、ステップＳＰ６６へ移行する。
【０１４５】
＜ステップＳＰ６５＞
【０１４６】
ステップＳＰ６５では、中央制御部３１は、前後方向の偏芯量Ｍｙが注水用偏芯量閾値（ｍｂ）である閾値Ｍ_ｙ４を上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値Ｍ_ｙ４を下回っていれば偏芯量（Ｍ）の算出を行わない。換言すれば、中央制御部３１は、この場合における偏芯量（Ｍ）はバッフル７への注水を要しない程度のものと判定する。この場合中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させる。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値Ｍ_ｙを上回っていれば、ステップＳＰ６６へ移行する。
【０１４７】
＜ステップＳＰ６６＞
【０１４８】
ステップＳＰ６６では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させずに維持させる。その後、中央制御部３１は、上述したステップＳＰ６１である偏芯位置決定の処理、ステップＳＰ６２である注水実施の処理を行う。
【０１４９】
＜ステップＳＰ６７＞
【０１５０】
ステップＳＰ６７では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させずに維持させる。その後中央制御部３１は、ステップＳＰ６１である偏芯位置決定の処理、ステップＳＰ６２である注水実施の処理を行う。
【０１５１】
図１７及び図１８に示すように、本実施形態に係る制御方法では、加速度センサ１２からの前後方向を含む複数の方向に係る信号に基づいてそれぞれ偏芯量（Ｍ）を算出し、算出される偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）以上となる信号に基づいて決定された偏芯位置（Ｎ）である正式偏芯位置θ２に基づいて注水実施の処理を行うことを特徴とする。
【０１５２】
偏芯位置正式決定の処理について、図１９及び図２０を参照して説明する。図１９は偏芯位置正式決定の処理手順を示すフローチャートである。図２０は、図１９に示される偏芯量（Ｍ）と、第一閾値及び第二閾値との関係を示す図である。メモリ３２には、図２０に係るデータが格納され、状況に応じて所要のデータが適宜読み出される。なお図２０における偏芯荷重量たる偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚにおける数字の単位はグラム（ｇ）である。また同図における第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１及び第二閾値ａ２，ｂ２，ｃ２における数字の単位はｒｐｍである。
【０１５３】
図２０に示すように、仮偏芯位置θ１は正式偏芯位置θ２に対応するものの、ドラム２の回転数に応じて仮偏芯位置θ１と正式偏芯位置θ２との関係が異なる。本実施形態では、偏芯量（Ｍ）及びドラム２の回転数により、正式偏芯位置θ２を算出するための手順を異ならせている。具体的には、ドラム２の回転数が第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１よりも低い回転数にあるとき、ドラム２の回転数が第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１以上且つ第二閾値ａ２，ｂ２，ｃ２よりも低い回転数にあるとき、及び、ドラム２の回転数が第二閾値ａ２，ｂ２，ｃ２以上の回転数にあるときで、正式偏芯位置θ２を算出する式を異ならせている。
【０１５４】
＜ステップＳＰ６１１＞
【０１５５】
ステップＳＰ６１１では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚについてそれぞれ図２０の表し従い第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１及び第二閾値ａ２，ｂ２，ｃ２を決定する。換言すれば中央制御部３１はメモリ３２から偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚに対応する第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１及び第二閾値ａ２，ｂ２，ｃ２を読み出す。
【０１５６】
＜ステップＳＰ６１２＞
【０１５７】
ステップＳＰ６１２では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１よりも低いか否かを判定する。ドラム２の回転数が第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１よりも低い場合はステップ６１３へ移行する。ドラム２の回転数が第一閾値ａ１，ｂ１，ｃ１以上である場合はステップ６１４へ移行する。
【０１５８】
＜ステップＳＰ６１３＞
【０１５９】
ステップＳＰ６１３では、中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１の値をそのまま正式偏芯位置θ２の値として決定する。
【０１６０】
＜ステップＳＰ６１４＞
【０１６１】
ステップＳＰ６１４では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が第二閾値ａ２，ｂ２，ｃ２よりも低いか否かを判定する。中央制御部３１は、ドラム２の回転数が第一閾値ａ２，ｂ２，ｃ２よりも低い場合はステップ６１５へ移行する。中央制御部３１は、ドラム２の回転数が第一閾値ａ２，ｂ２，ｃ２以上である場合はステップ６１６へ移行する。
【０１６２】
＜ステップＳＰ６１５＞
【０１６３】
ステップＳＰ６１５では、中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１に９０°を引いた値を正式偏芯位置θ２の値として決定する。中央制御部３１は、この場合正式偏芯位置θ２の値が０よりも低くなるときは、さらに３６０°足した値を正式偏芯位置θ２とする。
【０１６４】
＜ステップＳＰ６１６＞
【０１６５】
ステップＳＰ６１６では、中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１に１８０°を引いた値を正式偏芯位置θ２の値として決定する。中央制御部３１は、この場合正式偏芯位置θ２の値が０よりも低くなるときは、さらに３６０°足した値を正式偏芯位置θ２とする。
【０１６６】
ステップＳＰ６２に示す注水実施の処理について説明する。図２１は注水実施の処理手順を示すフローチャートである。
【０１６７】
＜ステップＳＰ６２１＞
【０１６８】
ステップＳＰ６２１では、中央制御部３１は、上記ステップＳＰ３１同様、上記ステップＳＰ２５により決定された左右方向の偏芯量Ｍｘと上下方向の偏芯量Ｍｚとのうち、大きい方の値を偏芯量Ｍｘｚとする。加えて中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚの値が、偏芯量Ｍｙに対して大きいか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚの方が大きければステップＳＰ６２２に移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚの方が小さければステップＳＰ６２３へ移行する。
【０１６９】
＜ステップＳＰ６２２＞
【０１７０】
ステップＳＰ６２２では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘ，偏芯量Ｍｚのうち、大きい方の値を示した偏芯量（Ｍ）に基づいた決定偏芯位置θ２を注水に適用すると判定する。
【０１７１】
＜ステップＳＰ６２３＞
【０１７２】
ステップＳＰ６２３では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙに基づいた決定偏芯位置θ２を注水に適用すると判定する。
【０１７３】
＜ステップＳＰ６２４＞
【０１７４】
ステップＳＰ６２４では、中央制御部３１は、給水バルブ駆動の処理を実行する。給水バルブ駆動の処理の具体的な手順については後述する。
【０１７５】
＜ステップＳＰ６２５＞
【０１７６】
ステップＳＰ６２５では、中央制御部３１は、バッフル７への給水量が適切か否かを判定する給水量判定の処理を実行する。当該処理の具体的な手順については後述する。
【０１７７】
＜ステップＳＰ６２６＞
【０１７８】
ステップＳＰ６２６では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２５に係る給水量判定の処理において、何れかのバッフル７が満水でないと判定された場合はステップＳＰ６２７へ移行する。また中央制御部３１は、ステップＳＰ６２５に係る給水量判定の処理において、何れかのバッフル７が満水であると判定された場合はＳＰ６３２へ移行する。
【０１７９】
＜ステップＳＰ６２７＞
【０１８０】
ステップＳＰ６２７では、中央制御部３１は、本来であれば偏芯量（Ｍ）を減少させるべく注水するところ、逆に偏芯量（Ｍ）が増加してしまったか否かの判定である偏芯量増加判定を実行する。偏芯量増加判定の具体的な手順については後述する。
【０１８１】
＜ステップＳＰ６２８＞
【０１８２】
ステップＳＰ６２８では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２７に係る偏芯量増加判定において、偏芯量増加情報たる、Ｍ増加情報（ＮＧ）の有無を判定する。中央制御部３１は、Ｍ増加情報（ＮＧ）が無かった場合には、ステップＳＰ６３１へ移行する。中央制御部３１は、Ｍ増加情報（ＮＧ）が有った場合には、ステップＳＰ６２９へ移行する。
【０１８３】
＜ステップＳＰ６２９＞
【０１８４】
ステップＳＰ６２９では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２８においてＭ増加情報（ＮＧ）が３回以下であるか否かを判定する。中央制御部３１は、Ｍ増加情報（ＮＧ）が３回以下であれば、ステップＳＰ６３１へ移行する。中央制御部３１は、Ｍ増加情報（ＮＧ）が３回以下で無ければ、ステップＳＰ６３２へ移行する。
【０１８５】
＜ステップＳＰ６３０＞
【０１８６】
ステップＳＰ６３０では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２２，ＳＰ６２３において適用された何れか一の偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを基に算出された決定偏芯位置θ２のデータを、他のデータへと変更する。
【０１８７】
＜ステップＳＰ６３１＞
【０１８８】
ステップＳＰ６３１では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を加速させるか否かの加速可否判定を実行する。加速可否判定の具体的な手順については後述する。
【０１８９】
＜ステップＳＰ６３２＞
【０１９０】
ステップＳＰ６３２では、中央制御部３１は、ドラム２を加速させるか否かの判定基準を変更させる加速判定変更の処理を実行する。当該処理の具体的な手順については後述する。
【０１９１】
本実施形態では上述の通り、ステップＳＰ６３０において決定偏芯位置θ２のデータを他のデータへと変更するが、変更した決定偏芯位置θ２のデータを基にバッフル７への注水を行っても偏芯量（Ｍ）の低減が見られなかった場合は、図示しないが上述したステップＳＰ５の偏芯位置調整処理に係る制御を行うことにより、ドラム２内の洗濯物の配置を変更し、再度脱水工程を開始するようにしている。
【０１９２】
続いて、上述したステップＳＰ６２４に係る給水バルブ駆動の処理の具体的な手順について図２２を参照して説明する。
【０１９３】
＜ステップＳＰ６３３＞
【０１９４】
ステップＳＰ６３３では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃの駆動に適用する正式偏芯位置θ_ｆｉｘを取得する。正式偏芯位置θ_ｆｉｘとは、偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚより得られた正式偏芯位置θ２の何れかの値である。また本実施形態では、正式偏芯位置θ_ｆｉｘは図５に示すように、軸心Ｓ１の周方向に延びる任意の仮想線からの相対角度で示され、０°〜３５９°を意味する０〜３５９の何れかの数値として図２２に図示される。
【０１９５】
＜ステップＳＰ６３４＞
【０１９６】
ステップＳＰ６３４では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが１０より小さいか或いは３５０よりも大きい値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６３５へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６３６へ移行する。
【０１９７】
＜ステップＳＰ６３５＞
【０１９８】
ステップＳＰ６３５では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（Ａ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ａを駆動し、バッフル７（Ａ）へ給水する。
【０１９９】
＜ステップＳＰ６３６＞
【０２００】
ステップＳＰ６３６では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが１０以上であり且つ１１０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６３７へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６３８へ移行する。
【０２０１】
＜ステップＳＰ６３７＞
【０２０２】
ステップＳＰ６３６では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（ＡＢ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ａ，６２ｂを駆動し、バッフル７（Ａ），７（Ｂ）へ給水する。
【０２０３】
＜ステップＳＰ６３８＞
【０２０４】
ステップＳＰ６３８では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが１１０以上であり且つ１３０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６３９へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６４０へ移行する。
【０２０５】
＜ステップＳＰ６３９＞
【０２０６】
ステップＳＰ６３９では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（Ｂ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｂを駆動し、バッフル７（Ｂ）へ給水する。
【０２０７】
＜ステップＳＰ６４０＞
【０２０８】
ステップＳＰ６４０では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが１３０以上であり且つ２３０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６４１へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６４２へ移行する。
【０２０９】
＜ステップＳＰ６４１＞
【０２１０】
ステップＳＰ６４１では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（ＢＣ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｂ，６２ｃを駆動し、バッフル７（Ｂ），７（Ｃ）へ給水する。
【０２１１】
＜ステップＳＰ６４２＞
【０２１２】
ステップＳＰ６４２では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが２３０以上であり且つ２５０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６４３へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６４４へ移行する。
【０２１３】
＜ステップＳＰ６４３＞
【０２１４】
ステップＳＰ６４３では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（Ｃ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｃを駆動し、バッフル７（Ｃ）へ給水する。
【０２１５】
＜ステップＳＰ６４４＞
【０２１６】
ステップＳＰ６４４では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが２５０以上であり且つ３５０以下の値であるという条件に該当すると判定するとともに、ステップＳＰ６４５へ移行する。
【０２１７】
＜ステップＳＰ６４５＞
【０２１８】
ステップＳＰ６４５では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ_ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（ＣＡ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｃ、６２ａを駆動し、バッフル７（Ｃ），７（Ａ）へ給水する。
【０２１９】
本実施形態では、図２２に示す給水バルブの駆動の処理を行いながらも常に仮偏芯位置θ１と、正式偏芯位置θ２の算出、決定を行っている。それ故に、本発明に係る同時注水ステップに相当するステップＳＰ６３７、ＳＰ６４１、ＳＰ６４５から、単一のバッフル７（Ａ），（Ｂ）又は（Ｃ）へと注水するバッフル７を切り替える本発明に係る注水切り替えステップに相当するステップＳＰ６３５，ＳＰ６３９又はＳＰ６４３へ移行することは勿論である。
【０２２０】
続いて、上述したステップＳＰ６２５に係る給水量判定の処理の具体的な手順について図２３を参照して説明する。
【０２２１】
＜ステップＳＰ６４６＞
【０２２２】
ステップＳＰ６４６では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃそれぞれの駆動時間を積算する。
【０２２３】
＜ステップＳＰ６４７＞
【０２２４】
ステップＳＰ６４６では、中央制御部３１は、駆動時間の積算から、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃそれぞれの給水量に換算する。
【０２２５】
＜ステップＳＰ６４８＞
【０２２６】
ステップＳＰ６４８では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａの積算給水量が１０００ｇに達したか否かの判定を行う。中央制御部３１は、積算給水量が１０００ｇに達したと判定した場合は、ステップＳＰ６４９へ移行する。中央制御部３１は、積算給水量が１０００ｇに達していないと判定した場合は、ステップＳＰ６５０へ移行する。
【０２２７】
＜ステップＳＰ６４９＞
【０２２８】
ステップＳＰ６４９では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａにより給水されるバッフル７（Ａ）が満水であると判定し、図２１に示すステップＳＰ６２６の処理に際し、ＹＥＳを示す情報を送信する。
【０２２９】
＜ステップＳＰ６５０＞
【０２３０】
ステップＳＰ６５０では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ｂの積算給水量が１０００ｇに達したか否かの判定を行う。中央制御部３１は、積算給水量が１０００ｇに達したと判定した場合は、ステップＳＰ６５１へ移行する。中央制御部３１は、積算給水量が１０００ｇに達していないと判定した場合は、ステップＳＰ６５２へ移行する。
【０２３１】
＜ステップＳＰ６５１＞
【０２３２】
ステップＳＰ６５１では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ｂにより給水されるバッフル７（Ｂ）が満水であると判定し、図２１に示すステップＳＰ６２６の処理に際し、ＹＥＳを示す情報を送信する。
【０２３３】
＜ステップＳＰ６５２＞
【０２３４】
ステップＳＰ６５２では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ｃの積算給水量が１０００ｇに達したか否かの判定を行う。中央制御部３１は、積算給水量が１０００ｇに達したと判定した場合は、ステップＳＰ６５３へ移行する。中央制御部３１は、積算給水量が１０００ｇに達していないと判定した場合は、ステップＳＰ６５４へ移行する
【０２３５】
＜ステップＳＰ６５３＞
【０２３６】
ステップＳＰ６５３では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ｃにより給水されるバッフル７（Ｃ）が満水であると判定し、図２１に示すステップＳＰ６２６の処理に際し、ＹＥＳを示す情報を送信する。
【０２３７】
＜ステップＳＰ６５４＞
【０２３８】
ステップＳＰ６５４では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃにより給水される何れのバッフル７（Ａ），７（Ｂ），７（Ｃ）も満水でないと判定し、図２１に示すステップＳＰ６２６の処理に際し、ＮＯを示す情報を送信する。
【０２３９】
続いて、ステップＳＰ６２７に示す偏芯量増加判定について説明する。図２４は偏芯量増加判定の処理手順を示すフローチャートである。
【０２４０】
＜ステップＳＰ６５５＞
【０２４１】
ステップＳＰ６５５では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃにより給水される時間が５秒間経過したときに偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚが低減されたか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚが低減されたと判定した場合は、ステップＳＰ６５６へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚが低減されていないと判定した場合は、ステップＳＰ６５７へ移行する。なお、ここで偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚが低減されたか否かの判定基準は、必ずしも正式偏芯位置θ_ｆｉｘ算出時に適用した偏芯量（Ｍ）のみに限られない。例えば偏芯量Ｍｘと偏芯量Ｍｙの和（差し引き）に基づいて判定する態様であってもよいし、偏芯量Ｍｚと偏芯量Ｍｙとの和（差し引き）に基づいて判定する態様であっても良い。
【０２４２】
＜ステップＳＰ６５６＞
【０２４３】
ステップＳＰ６５６では、中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）の増加はないと判定する。中央制御部３１は、図２１におけるステップＳＰ６２９においてＮＯを示す信号を送信するか、或いは何ら信号を送信しない。
【０２４４】
＜ステップＳＰ６５７＞
【０２４５】
ステップＳＰ６５７では、中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）の増加はあると判定し、ステップＳＰ６５８へと移行する。
【０２４６】
＜ステップＳＰ６５８＞
【０２４７】
ステップＳＰ６５８では、中央制御部３１は、図２１におけるステップＳＰ６２８においてＹＥＳの判定をさせるべく所定の信号である偏芯量増加情報たる、Ｍ増加情報（ＮＧ）を送付する。
【０２４８】
続いて、ステップＳＰ６３１に示す加速可否判定について説明する。図２５は加速可否判定の処理手順を示すフローチャートである。
【０２４９】
＜ステップＳＰ６５９＞
【０２５０】
ステップＳＰ６５９では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが回転数上昇用閾値（ｍｃ）たる閾値ｍ_ｘｚ５よりも小さいか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値ｍ_ｘｚ５よりも小さいと判定した場合、ステップ６６０へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値ｍ_ｘｚ５よりも小さくないと判定した場合、未だ加速し得ないと判定し、バッフル７への給水を継続させるべくステップＳＰ６２５へ移行する。
【０２５１】
＜ステップＳＰ６６０＞
【０２５２】
ステップＳＰ６６０では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが回転数上昇用閾値（ｍｃ）である閾値ｍ_ｙ５よりも小さいか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値ｍ_ｙ５よりも小さいと判定した場合、加速可能であると判定し、ドラム２の加速を再開させる。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値ｍ_ｙ５よりも小さくないと判定した場合、未だ加速し得ないと判定し、バッフル７への給水を継続させるべくステップＳＰ６２５へ移行する。
【０２５３】
ここで、図１８に示される注水用偏芯量閾値（ｍｂ）と図２５に示される回転数上昇用閾値（ｍｃ）との関係について説明する。本実施形態では上述の通り加速度センサ１２として、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度をそれぞれ検出し得る三軸の加速度センサ１２が適用されている。そして本実施形態では、それら三つの加速度の方向毎に、異なった注水用偏芯量閾値（ｍｂ）と回転数上昇用閾値（ｍｃ）が設定されている。また、本実施形態では、注水用偏芯量閾値（ｍｂ）と回転数上昇用閾値（ｍｃ）との差は、回転数の上昇に伴い漸次或いは段階的に小さくなるように設定される。加えて本実施形態では、ドラム２の偏芯量（Ｍ）が多くなるに伴い、注水用偏芯量閾値（ｍｂ）と回転数上昇用閾値（ｍｃ）との差が漸次或いは段階的に大きくなるように設定されている。
【０２５４】
続いて、ステップＳＰ６３２に示す加速判定変更の処理について説明する。図２６は加速判定変更の処理手順を示すフローチャートである。
【０２５５】
＜ステップＳＰ６６１＞
【０２５６】
ステップＳＰ６６１では、中央制御部３１は、上述したステップＳＰ６３１に係る加速可否判定に用いた回転数上昇用閾値（ｍｃ）である閾値ｍ_ｘｚ５，閾値ｍ_ｙ５を、より大きな値を示す偏芯量許容閾値（ｍｄ）である閾値ｍ_ｘｚ６，閾値ｍ_ｙ６へと変更し、ステップＳＰ６３１に移行する。中央制御部３１は、閾値ｍ_ｘｚ６，閾値ｍ_ｙ６を用いてステップＳＰ６３１に係る加速可否判定を行う。
【０２５７】
＜ステップＳＰ６６２＞
【０２５８】
ステップＳＰ６６２では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６６１によって変更された偏芯量許容閾値（ｍｄ）たる閾値ｍ_ｘｚ６，閾値ｍ_ｙ６を用いて行われたステップＳＰ６３１の加速可否判定により、加速可能か否かの判定を行う。中央制御部３１は、加速可否判定の結果が加速可能である場合には、ドラム２を加速させる。中央制御部３１は、加速可否判定の結果が加速不可である場合には、脱水工程の継続が困難であると判定し、上記ステップＳＰ５の偏芯位置調整処理を行う。
【０２５９】
上述の通りステップＳＰ５では、中央制御部３１は、ドラム２の回転を停止させるか、或いはドラム２の回転数を遠心力よりも重力が勝る回転数まで下げることにより、ドラム２内の洗濯物を上下方向に攪拌する。その後、再び脱水工程はステップＳＰ１から開始されることとなる。
【０２６０】
以上のように本実施形態の洗濯機１の制御方法は、脱水工程において、加速度センサ１２から発信されるドラム２の少なくともの少なくとも１回転中の加速度の時間変化を示す情報のうち１周期ｔ２における任意の時点と近接センサ１４からのパルス信号ｐｓが発信されるタイミングとの時間差ｔ１を演算し、当該時間差ｔ１とドラム２の回転数との関係からドラム２内の決定偏芯位置θ２を算出し、算出された決定偏芯位置θ２に基づいて偏芯量（Ｍ）を低減させる制御を行うとともに、加速度センサ１２からの少なくとも前後方向及び左右方向又は上下方向に係る信号（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）のうち、何れかの信号を決定偏芯位置θ２の算出に利用することを特徴とするドラム式洗濯機１の制御方法である。
【０２６１】
すなわち本実施形態によれば、加速度の時間変化を示す情報のうち少なくとも前後方向を含む複数の方向に係る情報のうち、何れかの情報を決定偏芯位置θ２の算出に利用することで、より正確な決定偏芯位置θ２の算出を実現することができるものとなっている。
【０２６２】
また、加速度の時間変化を示す情報が基づいている振動方向によって、決定偏芯位置θ２を算出するための時間差ｔ１とドラム２の回転数との関係を異ならせるので、決定偏芯位置θ２算出の誤差をより有効に低減し正確な決定偏芯位置θ２の算出が実現される。
【０２６３】
また本実施形態では、加速度の時間変化を示す情報のうち検出しやすい極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）及び極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）を利用することでより正確な決定偏芯位置θ２を算出することが実現される。
【０２６４】
また本実施形態では、加速度センサ１２からの前後方向に係る信号よりも他の方向に係る信号を優先して決定偏芯位置θ２を算出することで、決定偏芯位置θ２の誤った算出を有効に回避せしめている。
【０２６５】
また本実施形態では、加速度センサ１２からの前後方向を含む複数の方向に係る信号に基づいてそれぞれ偏芯量（Ｍ）を算出し、算出される偏芯量（Ｍ）が閾値Ｍ_ｘｚ４，閾値Ｍ_ｙ４以上となる信号に基づいて算出された決定偏芯位置θ２に基づいて偏芯量（Ｍ）を低減させる制御を行う。これにより、より正確に算出された決定偏芯位置θ２に基づいた制御が実現される。
【０２６６】
また本実施形態では、加速度センサ１２からの前後方向を含む複数の方向に係る信号に基づいてそれぞれ偏芯量（Ｍ）を算出し、前後方向に係る信号から算出した偏芯量（Ｍ）が他の信号から算出した偏芯量（Ｍ）よりも大きいときには、前後方向に係る信号に基づいて偏芯量（Ｍ）を低減させる制御を行うので、特にドラム２が対向負荷の状態にあるときには、より正確に算出された決定偏芯位置θ２に基づいた制御が実現されている。
【０２６７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本実施形態の構成は上述したものに限定されず、種々の変形が可能である。
【０２６８】
例えば、上記実施形態では洗濯機として、家庭用として好適に利用され得る所謂斜めドラム型全自動洗濯機に本発明を適用した一例を開示したが勿論、コインランドリー店舗にて広く好適に適用されている横型の洗濯乾燥機であっても、本発明に係る制御方法は好適に適用され得る。
【０２６９】
また例えば、上記実施形態ではバッフル７を三つ設けた態様を開示したが勿論バッフル７を四つ以上備えた構成としてもよい。またバッフル７は必ずしもドラム２の周方向に関して等角度間隔で配置されることは要さず、またそれぞれ同じ形状であることも要さないことは勿論である。
【０２７０】
また、上記実施形態では加速度センサ１２は左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を検出し得る三軸の加速度センサを一つ配置していたが、上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか一の方向のみの加速度を検出し得る加速度センサを複数個取り付けて加速度センサ１２を構成してもよい。
【０２７１】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【０２７２】
１・・・洗濯機
２・・・ドラム
７・・・バッフル
１２・・・加速度センサ
１４・・・ドラム位置検出装置（近接センサ）
ｐｓ・・・パルス信号
ｔ１・・・時間差
ｔ２・・・１周期
Ｎ・・・偏芯位置
Ｍ・・・偏芯量
【図１】
2018023626.tif 000003
【図２】
2018023626.tif 000004
【図３】
2018023626.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018023626.tif 000009
【図８】
2018023626.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2018023626.tif 000012
【図１１】
2018023626.tif 000013
【図１２】
2018023626.tif 000014
【図１３】
2018023626.tif 000015
【図１４】
2018023626.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2018023626.tif 000018
【図１７】
2018023626.tif 000019
【図１８】
2018023626.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
2018023626.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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