(57)【要約】【課題】動きベクトルの検出に際し、冗長な処理の発生を低減する。【解決手段】画像処理装置は、第１の画像に基づいて第２の画像における相関の高い領域を探索するマッチング処理につき、相関演算を行う探索領域を第２の画像に定める。装置は、複数の分割領域が定められた第１の画像について、分割領域ごとの特徴点を決定し、複数の分割領域の各々に対し、該分割領域について決定した特徴点に基づき、第２の画像中の探索領域を設定する。該設定において、複数の分割領域のうちの少なくとも２つの分割領域間で特徴点が所定の条件を満たす場合に、該少なくとも２つの分割領域に係るマッチング処理を統合させるよう、該少なくとも２つの分割領域に対して１つの探索領域が設定される。【選択図】図９
2018072895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の画像に基づいて第２の画像における相関の高い領域を探索するマッチング処理につき、相関演算を行う探索領域を前記第２の画像に定める画像処理装置であって、
複数の分割領域が定められた前記第１の画像について、分割領域ごとの特徴点を決定する決定手段と、
前記複数の分割領域の各々に対し、該分割領域について決定された特徴点に基づき、前記第２の画像中の前記探索領域を設定する設定手段と、を有し、
前記設定手段は、前記複数の分割領域のうちの少なくとも２つの分割領域間で特徴点が所定の条件を満たす場合に、該少なくとも２つの分割領域に係るマッチング処理を統合させるよう、該少なくとも２つの分割領域に対して１つの前記探索領域を設定する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記少なくとも２つの分割領域のそれぞれで決定された特徴点が、前記第１の画像において所定の距離離間せずに存在する場合に満たされることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記所定の距離は、前記少なくとも２つの分割領域間の位置関係に応じて定められることを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記設定手段はさらに、前記所定の条件を満たす場合、前記少なくとも２つの分割領域のいずれかにつき決定された１つの特徴点を基準として、前記統合させるマッチング処理のテンプレート画像として用いる前記第１の画像中の基準領域を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記設定手段はさらに、前記所定の条件を満たす場合、前記少なくとも２つの分割領域の各々につき決定された複数の特徴点に基づき定まる１つの点を基準として、前記統合させるマッチング処理のテンプレート画像として用いる前記第１の画像中の基準領域を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記１つの点は、前記複数の特徴点の重心位置、前記複数の特徴点をその特徴量に基づき重み付け平均した位置、または中心として所定の大きさの前記基準領域を設定した場合に前記複数の特徴点が該基準領域内に含まれる位置に定められることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記第１の画像の前記複数の分割領域の各々についてマッチング処理を行い、前記第１の画像と前記第２の画像の間における画像全体の動きベクトルを検出する検出手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記検出手段は、前記複数の分割領域の各々につき行われたマッチング処理により得られた各特徴点の動きベクトルに基づき、前記画像全体の動きベクトルを検出するものであり、前記所定の条件を満たす前記少なくとも２つの分割領域については、得られた動きベクトルにマッチング処理を統合した分割領域の数に応じた重み付けを行うことを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記第１の画像の前記複数の分割領域には、マッチング処理に係る所定の変換処理が適用され、記憶手段に格納される格納順が定められており、
前記検出手段は、前記所定の条件を満たす前記少なくとも２つの分割領域については、該少なくとも２つの分割領域のうちの最も格納順が遅い分割領域を処理対象とする際に、前記１つの探索領域に係るマッチング処理を行う
ことを特徴とする請求項７または８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記決定手段は、前記複数の分割領域の各々につき、１つの特徴点を決定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記決定手段は、１つの分割領域のうちの最も高い特徴量を有する画素を前記１つの特徴点として決定することを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記第１の画像と前記第２の画像とは、連続して撮像されたフレームに係る画像であることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
第１の画像に基づいて第２の画像における相関の高い領域を探索するマッチング処理につき、相関演算を行う探索領域を前記第２の画像に定める画像処理方法であって、
複数の分割領域が定められた前記第１の画像について、分割領域ごとの特徴点を決定する決定工程と、
前記複数の分割領域の各々に対し、該分割領域について決定された特徴点に基づき、前記第２の画像中の前記探索領域を設定する設定工程と、を有し、
前記設定工程において、前記複数の分割領域のうちの少なくとも２つの分割領域間で特徴点が所定の条件を満たす場合に、該少なくとも２つの分割領域に係るマッチング処理を統合するよう、該少なくとも２つの分割領域に対して１つの前記探索領域が設定される
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法及びプログラムに関し、特に画像間の相関に基づく動きベクトルの検出技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
デジタルビデオカメラ等の撮像装置の分野では、動画撮影時の手ブレに起因する像ブレを低減する手法の１つに、複数のフレーム画像から撮像装置の動き量を推定し、像の結像位置が安定するよう光学系を制御するものがある。複数のフレーム画像に基づく動き量の推定は、例えば特定のパターンをテンプレート画像とするテンプレートマッチングによって、最も相関の高い別フレーム画像中の領域を特定することで得られる動きベクトルに基づいて行われる。特許文献１には、好適に像ブレを低減する動き量を高速に推定するため、画像を複数のブロックに分割し、ブロックごとに決定した最大の特徴量を示す特徴点について、該特徴点を含むテンプレート画像を用いた動きベクトルの導出を行う手法が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９２０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１のように複数のブロックのそれぞれについて動きベクトルを導出する手法では、画像が特定のパターンを示す場合に非効率な演算が行われ得る。
【０００５】
例えば図１２のブロック１２０１ａに示されるように、最大の特徴量を示す特徴点１２０２ａがブロック中央付近に存在する場合は、該特徴点を中心とするテンプレート画像１２０３ａもブロック内に留まるため、他ブロックのテンプレート画像と重複しにくい。即ち、他のブロックに係るテンプレート画像と重複しないテンプレート画像１２０３ａを用いて、探索領域１２０４ａについてのテンプレートマッチング処理（以下、マッチング処理）では、他のブロックに係る動きベクトル導出と類似する演算は生じない。
【０００６】
一方、例えば高い特徴量を示すパターンが異なるブロックに分割される態様では、図１２の隣接するブロック１２０１ｂ〜ｅに示されるように、特徴点１２０２ｂ〜ｅがブロック周辺に近接して決定され得る。このような場合、各ブロックについて定まるテンプレート画像と探索領域は内容が類似するため、マッチング処理において、重複する同一のパターンにつき同様の相関演算が行われる、あるいは冗長なメモリアクセスが生じ、非効率であった。
【０００７】
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされたものであり、動きベクトルの検出に際し、冗長な処理の発生を低減する画像処理装置、画像処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述の目的を達成するために、本発明の画像処理装置は、第１の画像に基づいて第２の画像における相関の高い領域を探索するマッチング処理につき、相関演算を行う探索領域を第２の画像に定める画像処理装置であって、複数の分割領域が定められた第１の画像について、分割領域ごとの特徴点を決定する決定手段と、複数の分割領域の各々に対し、該分割領域について決定された特徴点に基づき、第２の画像中の探索領域を設定する設定手段と、を有し、設定手段は、複数の分割領域のうちの少なくとも２つの分割領域間で特徴点が所定の条件を満たす場合に、該少なくとも２つの分割領域に係るマッチング処理を統合させるよう、該少なくとも２つの分割領域に対して１つの探索領域を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このような構成により本発明によれば、動きベクトルの検出に際し、冗長な処理の発生を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態及び変形例に係るデジタルビデオカメラ１００の機能構成を示したブロック図
【図２】動きベクトル検出部１０５の詳細構成を示したブロック図
【図３】本発明の実施形態及び変形例に係る画像の分割態様を説明するための図
【図４】本発明の実施形態及び変形例に係る、余剰領域及びブロックの画像の出力を説明するための図
【図５】特徴解析部２０３の詳細構成を示したブロック図
【図６】本発明の実施形態に係る設定部２０５が実行する設定処理を例示したフローチャート
【図７】本発明の実施形態に係る、対象ブロックにつき行われる各種領域の設定を説明するための図
【図８】本発明の実施形態に係る、動きベクトル検出部１０５の各ブロックの処理タイミングを示した図
【図９】本発明の実施形態に係る、マッチング処理の統合を行う場合の各種領域の設定を説明するための図
【図１０】本発明の変形例に係る設定部２０５が実行する設定処理を例示したフローチャート
【図１１】本発明の変形例に係る、マッチング処理の統合を行う場合の各種領域の設定を説明するための図
【図１２】従来技術に係る、画像を分割した領域ごとに動きベクトルの算出を行う場合の冗長な処理の発生を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施形態］
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する一実施形態は、画像処理装置の一例としての、連続撮像された２フレームの画像間の動きベクトルに基づき手ブレ補正処理を行うデジタルビデオカメラに、本発明を適用した例を説明する。しかし、本発明は、画像に含まれる複数の分割領域（ブロック）の各々について、動きベクトル検出に係るマッチング処理の探索領域を設定することが可能な任意の機器に適用可能である。
【００１２】
《デジタルビデオカメラ１００の構成》
図１は、本発明の実施形態に係るデジタルビデオカメラ１００の機能構成を示すブロック図である。
【００１３】
撮像光学系１０１は、フォーカスレンズや防振レンズを含む複数のレンズ群および絞りを有して構成される。撮像光学系１０１は被写体の反射光を、後述する撮像部１０２に導くよう作用する。より詳しくは、撮像光学系１０１を通過した光束は、撮像部１０２上に被写体の光学像を形成する。ここで、防振レンズは、後述の駆動制御部１１１により出力された駆動命令に基づいて駆動部１１２が動作することで、駆動制御される。本実施形態のデジタルビデオカメラ１００では、このような防振レンズの動作により機械式の防振が実現され、手ブレ等に起因する像ブレが低減される。なお、フォーカスレンズも駆動制御部１１１及び駆動部１１２により駆動制御がなされるものであってよく、ピント位置を調節するよう動作する。フォーカスレンズの駆動は、例えばピントリングが回転制御されることにより実現されるものであってよい。
【００１４】
撮像部１０２は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子である。撮像部１０２は、撮像素子の撮像面に形成された光学像を光電変換し、アナログ画像信号を出力する。出力されたアナログ画像信号は、Ａ／Ｄ変換部１０３によりＡ／Ｄ変換され、デジタル画像信号（以降、単に画像信号）として画像処理部１０４に出力される。
【００１５】
画像処理部１０４は、本実施形態のデジタルビデオカメラ１００において行われる各種の画像処理を実行する。画像処理部１０４は、例えばＡ／Ｄ変換部１０３から入力されたデジタル画像信号に対し、ＷＢ補正処理、色ゲインの適用を含む色差信号やＲＧＢ信号への変換処理、ガンマ補正処理等の現像処理を行い、記録用あるいは表示用の画像データを生成する。なお、本実施形態では、画像処理部１０４の行う画像処理のうち、動きベクトルを検出する処理については、動きベクトル検出部１０５が独立して担うものとして別途の機能構成を示している。しかしながら、画像処理部１０４と動きベクトル検出部１０５とは、１つのハードウェアとして実現されるものであっても、複数のハードウェアとして実現されるものであってもよいことは容易に理解されよう。
【００１６】
システム制御部１０６は、例えばＣＰＵであり、デジタルビデオカメラ１００が有する各ブロックの動作を制御する。システム制御部１０６は、例えば記録媒体１０９に記録されている各ブロックの動作プログラムを読み出し、メモリ１１０に展開して実行することにより、各ブロックの動作を制御する。またシステム制御部１０６は、撮像光学系１０１のレンズ位置情報等の状態情報の取得も行う。
【００１７】
記録媒体１０９は、例えばデジタルビデオカメラ１００に内蔵される不揮発性メモリや、デジタルビデオカメラ１００に着脱可能に装着されるメモリカード等の、恒久的な情報保持が可能に構成された記録装置である。上述したデジタルビデオカメラ１００が有する各ブロックの動作プログラムは、例えば内蔵の不揮発性メモリに格納されるものであってよく、該メモリにはこの他、各ブロックの動作において必要となるパラメータ等の情報が記録されていてよい。一方、メモリ１１０は、作業領域や一時的な情報格納に用いられる揮発性メモリ等の記録装置である。メモリ１１０は、動作プログラムの展開領域としてだけでなく、各ブロックの動作において出力された、あるいは各ブロックの動作の中間において保持が必要な各種データの格納領域としても用いられる。
【００１８】
操作部１０７は、デジタルビデオカメラ１００に備えられた各種スイッチやダイヤル、撮影ボタン、タッチパネル等のユーザインタフェースである。操作部１０７は、ユーザインタフェースに対する操作入力がなされたことを検出すると、該入力を解析し、対応する制御信号をシステム制御部１０６に出力する。
【００１９】
表示部１０８は例えばＬＣＤ等の表示装置であり、画像処理部１０４による画像処理がなされた撮像に係る画像や、記録媒体１０９に記録されている画像の表示、その他設定画面等の各種グラフィカルユーザインタフェースの表示に用いられる。
【００２０】
なお、本実施形態ではデジタルビデオカメラ１００が備える機能構成は、各ブロックに対応する回路やプロセッサ等のハードウェアにより処理が実現されるものとして説明する。しかしながら、本発明の実施はこれに限られるものではなく、各ブロックの処理が同様の処理を行うプログラムにより実現されるものであってもよい。
【００２１】
《動きベクトル検出部１０５の構成》
次に、本実施形態のデジタルビデオカメラ１００が有する、動きベクトル検出部１０５の構成について、図２を参照して詳細を説明する。動きベクトル検出部１０５は、例えば防振に係る機能の実行が設定されているモードにおいて、画像信号が入力され、処理が行われる。本実施形態では簡単のため、動きベクトル検出部１０５における動きベクトルの検出処理の対象は、連続する２フレームに係り撮像された画像信号であるものとして説明する。しかしながら、本発明は、防振機能に係る動きベクトルの検出用途に限られるものではなく、複数の画像間における相関を、基準となる画像を分割した複数のブロックの各々について求める用途であれば利用可能であることは理解されよう。
【００２２】
なお、以下に示す動きベクトル検出部１０５の各構成の説明において、動きベクトルの検出の基準となる画像信号、即ち、時系列において後に撮像された画像（後続フレーム画像）を、本発明に係る第１の画像としての「基準画像」とする。また、動きベクトルの検出にあたり、基準画像と相関の高い領域の探索が行われる画像信号、即ち、時系列において（基準画像よりも）先に撮像された画像（先行フレーム画像）を、本発明に係る第２の画像としての「対象画像」として説明する。また基準画像について動きベクトルの検出を行うにあたり、少なくとも探索に必要となる対象画像の画素は、後述の画像メモリ２０４に格納されているものとする。
【００２３】
ブロック転送部２０１は、入力された基準画像を、後段の処理で扱われる大きさ（処理単位）の画像に分離し、後続のブロックに転送する。本実施形態では基準画像３００は、図３に示されるようなグリッドによって、水平方向６×垂直方向４の複数の分割領域に分離されたブロック（白地で示される矩形領域群）に分離される。なお、マッチング処理の過程にてブロック外の領域は、本発明に係る基準領域としての、マッチング処理に用いられるテンプレート画像、または該テンプレート画像につき最も相関の高い位置を探索する探索領域としても設定され得る。
【００２４】
本実施形態では各ブロックにつき特徴点が決定され、該特徴点を中心として予め定められた大きさの矩形領域がテンプレート画像として設定される。またテンプレート画像よりも大きい矩形領域が、対象画像においてテンプレート画像との相関演算を行う範囲である（対象画像においてマッチング処理を行う座標範囲を示す）探索領域として設定される。図３の各ブロックでは、基準画像３００につき設定されるテンプレート画像と、対象画像につき設定される探索領域との相対的な位置関係を示すため、基準画像上に探索領域を示している。例えばブロック３０１ａのように特徴点３０２ａがブロック中央付近に決定される場合は、テンプレート画像３０３ａも探索領域３０４ａも該ブロック内に納まる。一方で、ブロック３０１ｂのように特徴点３０２ｂがブロック上部境界付近に決定される場合、テンプレート画像３０３ｂと探索領域３０４ｂは該ブロック外の画素を含んで設定され得る。
【００２５】
故に、ブロック転送部２０１は、基準画像の端部付近に位置するブロックについてブロック外の画素を含むテンプレート画像３０３や探索領域３０４が設定される場合を考慮し、図３にハッチングで示される余剰領域３０５を設けるよう基準画像を分離する。即ち、余剰領域３０５を設けることで、ブロック外の画素を含むテンプレート画像３０３や探索領域３０４が設定され、該ブロック外の画素がいずれのブロックに属していない場合であっても、余剰領域３０５を参照可能に構成される。
【００２６】
本実施形態ではブロック転送部２０１は、このように分離したブロック及び余剰領域に係る基準画像を、マッチング処理において（基準画像及び対象画像の）読み出しを行う画像メモリ２０４に格納させるため、画像変換部２０２に転送する。またブロック転送部２０１は、ブロックに係る基準画像の特徴点を決定させるため、特徴解析部２０３にもブロックに係る部分画像を転送する。部分画像の転送は、図４に示されるように該部分画像の各行の画素を左から順に出力する処理を、部分画像の最上行から最下行まで順次切り替えて行うことによりなされる。従って、ブロック転送部２０１は、余剰領域４０２ａの画像を不図示の格納領域から読み出して画像変換部２０２に転送し、次いで余剰領域４０２ｂを読み出して転送、と順次右の余剰領域を選択して転送していく。その後、基準画像４００の上端の余剰領域を全て画像変換部２０２に転送すると、ブロック転送部２０１はブロック４０１ａの左に存在する余剰領域４０２ｃを読み出して画像変換部２０２に転送する。次いでブロック転送部２０１は、ブロック４０１ａの画像を読み出して画像変換部２０２及び特徴解析部２０３に転送する処理を、水平方向に順次ブロック４０１ｂ、ブロック４０１ｃ・・・と切り替えて行い、ブロックに係る画像の転送を行えばよい。
【００２７】
なお、余剰領域の画像は画像変換部２０２にのみ転送されるため、該転送の行われている際は、特徴解析部２０３に供給するクロックを停止する等により、消費電力を抑える構成としてもよい。また、本実施形態では簡単のため基準画像の全体がブロック転送部２０１に入力され、ブロック転送部２０１は該入力された基準画像を不図示の格納領域に格納し、定められたグリッドに基づき、該領域から転送に係る基準画像を順次読み出すものとして説明する。しかしながら、例えば基準画像がラスタスキャンの方式で読み出されて、順次読み出された画素がブロック転送部２０１に入力される態様であれば、既知の手法でラスタブロック変換が行われることで、画像の分離が実現されるものであってもよい。
【００２８】
画像変換部２０２は、入力された画像を動きベクトル検出を行うマッチング処理に適した特性の画像（検出用画像）に変換し、画像メモリ２０４への格納を行う。画像変換部２０２は、例えばバンドパスフィルタ回路であり、マッチング処理に不要な画像信号の高周波成分と低周波成分をカットする構成であってよい。
【００２９】
画像メモリ２０４は、マッチング処理に用いられる検出用画像が格納される記憶装置である。基準画像に係る動きベクトルの検出を行う場合において、画像メモリ２０４には（現フレームに係る）基準画像を変換した検出用画像と、（１フレーム前に係る）対象画像を変換した検出用画像とが格納されているものとする。
【００３０】
特徴解析部２０３は、入力された各ブロックの画像につき特徴点を決定し、その情報（特徴点情報）を設定部２０５に出力する。特徴解析部２０３における処理は、画像変換部２０２における変換処理と並行して行われるものであってよい。
【００３１】
〈特徴解析部２０３の構成〉
ここで、特徴解析部２０３における特徴点情報の出力に係る機能構成について、図５のブロック図を用いて詳細を説明する。
【００３２】
フィルタ部５０１は、入力されたブロックの画像を特徴量評価に適した特性の画像に変換するフィルタ処理を行う。フィルタ部５０１は、例えばバンドパスフィルタ、水平微分フィルタ、垂直微分フィルタ、平滑化フィルタ等の複数のフィルタで構成されるものであってよい。例えばフィルタ部５０１は、画像信号の不要な高周波成分と低周波成分をバンドパスフィルタでカットし、水平方向の微分フィルタ処理を施した信号と、垂直方向の微分フィルタ処理を施した信号、それぞれに対して、平滑化フィルタ処理を施したものを出力する。
【００３３】
特徴量算出部５０２は、フィルタ部５０１によってフィルタ処理されたブロックの画像の各画素について、特徴量を算出する。特徴量算出部５０２は、例えば２つのエッジの交点や曲率が極大である曲線状の点等、画素の周辺の微分値が多方向に大きい点につき高い特徴量が示されるよう、所定の特徴評価式を用いて特徴量を算出する。特徴量算出部５０２は、例えば以下のようにShi and Tomasiの特徴評価式で画素の特徴量を算出すればよい。
【００３４】
まず特徴量算出部５０２は、水平微分フィルタと垂直微分フィルタを施した結果に基づき、自己相関行列Ｈを作成する。自己相関行列Ｈは、
2018072895.tif 000003
により導出される。ここで、Ｉｘは水平微分フィルタを施した結果、Ｉｙは垂直微分フィルタを施した結果を表しており、ガウシアンフィルタＧの畳み込みにより自己相関行列Ｈは現わされる。
【００３５】
Shi and Tomasiの特徴評価式は、
2018072895.tif 000004
であり、自己相関行列Ｈの固有値λ１、λ２のうちの小さい方の固有値が、画素の特徴量として算出される。
【００３６】
特徴点決定部５０３は、特徴量算出部５０２により算出された、ブロックに含まれる各画素の特徴量に基づき、該ブロックの特徴点を決定する。本実施形態では特徴点決定部５０３は、ブロック中の画素のうち、最も高い特徴量を示した画素を特徴点として決定するものとして説明するが、本発明の実施はこれに限られるものである必要はない。例えば特徴点決定部５０３は、ブロック中の特徴量の分布に基づき、ブロック内外に限らず、特徴量のピークを示し得ると推定される画素に最も近いブロック内の画素を、特徴点として選択する構成としてもよい。特徴点決定部５０３は特徴点とする画素を決定すると、ブロックを特定する情報に、特徴点とした画素の該ブロックにおける座標の情報を関連付け、特徴点情報を生成する。ブロックにおける座標は、ブロックの左上端の画素の座標を（０，０）とする、相対座標（ＰＸ，ＰＹ）で表現されるものとする。なお、生成された特徴点情報は、特徴点決定部５０３内の不図示のメモリやレジスタに一旦記憶され、その後、設定部２０５にて該ブロックに係るマッチング処理の前処理が開始される際に、設定部２０５に出力されればよい。
【００３７】
設定部２０５は、基準画像のブロックの各々について行われるマッチング処理について、テンプレート画像とする基準画像中の領域と、探索領域とする対象画像中の領域とを、該ブロックについて決定された特徴点の情報に基づき決定する。また設定部２０５は、各ブロックに係るマッチング処理について決定したテンプレート画像とする領域及び探索領域の情報に基づき、画像メモリ２０４からの画像メモリ２０４の読み出し位置を決定し、読み出し要求（メモリアクセス）を行う。本実施形態では、設定部２０５によりなされたメモリアクセスに基づき、不図示のメモリコントローラが該当アドレスに格納された画素を順次読み出し、テンプレート画像または探索領域の画像としてマッチング処理部２０６に出力するものとする。
【００３８】
マッチング処理部２０６は、基準画像の各ブロックにつき入力されたテンプレート画像と参照領域の画像を用いて、ブロックごとのマッチング処理を実行する。マッチング処理は、上述したように基準画像について定められたテンプレート画像と最も相関の高い領域を、対象画像について定められた探索領域中で探索する処理である。マッチング処理部２０６は、探索領域中で演算対象とする領域（範囲）を順次変更させながら、所定の演算により相関度（相関値）を導出し、最も相関の高い領域を特定する。マッチング処理部２０６は、１つのブロックについて最も相関の高い領域を特定すると、テンプレート画像との相対的な位置関係に基づき、該ブロックに係る動きベクトルを算出する。またマッチング処理部２０６は、基準画像の全ブロックについての動きベクトルの算出が終了すると、基準画像と対象画像間における、画像全体に係る動きベクトルを算出し、出力する。
【００３９】
相関値は、例えば差分絶対値和（ＳＡＤ：Sum of Absolute Difference）を使用し、
2018072895.tif 000005
として求めるものであってよい。ここで、ｆ（ｉ，ｊ）はテンプレート画像７０４内の座標（ｉ，ｊ）における画素値、ｇ（ｉ，ｊ）は探索領域７０５において相関値算出の対象となる領域内の各画素値である。相関値算出の対象領域は、探索領域中に、テンプレート画像７０４と同じ大きさを有して設定される。数式に示されるように、ＳＡＤでは、テンプレート画像中の画素値ｆ（ｉ，ｊ）と、対象領域内の対応する位置の画素値ｇ（ｉ，ｊ）について差の絶対値を算出し、その総和を求めることで相関値Ｓ＿ＳＡＤが得られる。故に、相関値Ｓ＿ＳＡＤの値が小さいほどテンプレート画像と対象領域の輝度値の差分が小さい、つまりテンプレート画像７０４と対象領域の画像のテクスチャが類似していることが示される。
【００４０】
なお、相関値の算出はＳＡＤを用いる手法に限らず、例えば差分二乗和（ＳＳＤ）や正規化相互相関（ＮＣＣ）等を用いる他の手法が利用されてもよいことは容易に理解されよう。
【００４１】
〈冗長処理低減の概要〉
また、本実施形態の動きベクトル検出部１０５では、このような基準画像をブロック分割して行われる動きベクトルの導出について、冗長な処理の発生を低減するために、近接するブロックとの特徴点の関係に応じてマッチング処理の実行有無を異ならせる。より詳しくは、本実施形態の動きベクトル検出部１０５は、互いの特徴点が所定の距離離間せずに存在する複数のブロックについては、これらブロックについて行うマッチング処理を１つに統合する。
【００４２】
図７に例示されるように、対象ブロック７０１について決定された特徴点７０３がブロックの境界から所定の距離（テンプレート画像の１辺の半分の長さ）離れている、あるいはブロックの境界付近に存在しない場合は、冗長な処理の発生は少ない。即ち、対象ブロック７０１の周囲に存在する周辺ブロック７０９ａ〜ｈ（対象ブロック７０１と隣接するあるいは頂点のみで接するブロック）につき決定された特徴点に基づき行われるマッチング処理と、重複する演算が発生する可能性は低い。これは、図示されるように特徴点７０３を中心とするテンプレート画像７０４が設定されたとしても、周辺ブロック７０９につき設定されるテンプレート画像と重複しない、あるいは重複したとしても画素数が比較的少ないことによる。
【００４３】
一方、図９（ａ）に例示されるように、対象ブロック７０１について決定された特徴点７０３がブロックの境界付近に存在する場合、冗長な処理は発生し得る。図９（ａ）の例では、特徴点７０３が対象ブロック７０１の右下境界付近にあり、周辺ブロック７０９ｅにつき決定された特徴点９０１ｅ、及び周辺ブロック７０９ｈにつき決定された特徴点９０１ｈが近接している。このような場合、各特徴点を中心として所定の大きさのテンプレート画像を設定することで行われるマッチング処理では、テンプレート画像間で重複する画素について、同様の探索領域に対する相関演算が含まれ、探索結果が類似する冗長な処理が生じ得る。図９（ａ）に示したような特徴点が近接する状況は、例えばエッジが密集する等の特徴的なテクスチャが存在し、これが複数ブロックに分離されるようなケースにおいて生じ得る。
【００４４】
従って、本実施形態の動きベクトル検出部１０５では、基準画像における特徴点の分布において、近接していると判断する特徴点が存在する場合、これらの特徴点に係るブロックについてマッチング処理で生じる冗長な演算を低減する。より詳しくは、互いの特徴点が近接していると判断するブロックが生じる場合、設定部２０５はこれらのブロックの各々についてテンプレート画像と探索領域とを設定するのではなく、これらのブロックについて１つのテンプレート画像及び探索領域を設定する。即ち、これらのブロックにつき行われる予定であったマッチング処理を、代替的に１つのマッチング処理として統合して行う。
【００４５】
図９（ａ）の例では、設定部２０５は、１つの対象ブロック７０１につきテンプレート画像９０２及び探索領域９０３の読み出し範囲を算出した場合に、探索領域９０３がブロックの右側及び下側の境界を超える。このため、設定部２０５はさらに、特徴解析部２０３から得られた特徴点情報に基づき、探索領域９０３に含まれる周辺ブロック７０９ｅ、ｇ、ｈの特徴点９０１ｅ、ｇ、ｈとの距離を算出し、近接しているか否かの判断を行う。近接しているか否かの判断は、特徴点間について算出した距離Ｄが予め定められた閾値を下回るか否かに応じて行われるものであってよい。このとき設定部２０５は、特徴点９０１ｅ及びｈが特徴点７０３と近接していると判断するため、対象ブロック７０１については算出結果に基づくテンプレート画像９０２及び探索領域９０３の設定を行わず、他のブロックとマッチング処理を統合すると判断する。
【００４６】
即ち、本実施形態では設定部２０５は、あるブロックについて、該ブロックの周辺ブロックの少なくともいずれかに特徴点が近接していると判断するブロックが存在する場合に、これらのブロックについてのマッチング処理を統合する。換言すれば、動き設定部２０５は、基準画像について定められた複数のブロックのうち、互いの特徴点が近接していると判断される少なくとも２つのブロックが存在すれば、これらにつき１つのテンプレート画像と探索領域のみを設定する。
【００４７】
なお、本実施形態の動きベクトル検出部１０５では、ブロック転送部２０１により出力されたブロックの順、即ち検出用画像が画像メモリ２０４に格納された順に従い、設定部２０５が各ブロックを選択し、テンプレート画像及び探索領域の設定を行う。故に、設定部２０５は、特徴点が近接していると判断したブロックのうちの、格納順の最も遅いブロックについて決定するテンプレート画像と探索領域を、これらのブロックについて統合した１回のマッチング処理に使用するものとして設定する。図９（ａ）の例では、周辺ブロック７０９ｈが、検出用画像の画像メモリ２０４への格納順が最も遅いブロックとなる。このため、図９（ｂ）に示されるような特徴点９０１ｈを中心として定められるテンプレート画像９１１及び探索領域９１２が、対象ブロック７０１、周辺ブロック７０９ｅ及びｈを統合して行われるマッチング処理について設定される。
【００４８】
《設定処理》
以下、このような構成をもつ本実施形態の設定部２０５で行われる、各ブロックに係るマッチング処理につきテンプレート画像及び探索領域を設定する設定処理について、図６のフローチャートを用いて具体的な処理を説明する。該フローチャートに対応する処理は、システム制御部１０６が、例えば記録媒体１０９に記憶されている対応する処理プログラムを読み出し、メモリ１１０に展開して設定部２０５に実行させることにより実現することができる。本設定処理は、例えば基準画像に係る最初のブロック（左上端ブロック）についての特徴点情報が設定部２０５に入力された際に開始されるものとして説明する。
【００４９】
Ｓ６０１で、設定部２０５は、入力された特徴点情報に対応するブロック（対象ブロック）について、該ブロックに係るマッチング処理で使用されるテンプレート画像の座標範囲及び探索領域の座標範囲を算出する。以下、図７に示したように対象ブロック７０１につき特徴点７０３が配置される場合を例に、算出方法を説明する。なお、以下の説明において「絶対座標」とは、基準画像の左上端画素を基準に定まる画素の座標を指し、「相対座標」とは、対象ブロック７０１の左上端画素（開始位置７０２）との相対的関係で定まるブロック内の画素の座標を指すものとする。
【００５０】
特徴点７０３の絶対座標（ＧＰＸ，ＧＰＹ）は、開始位置７０２の絶対座標を（ＧＳＸ，ＧＳＹ）、また特徴点情報から得られる特徴点７０３の相対座標を（ＰＸ，ＰＹ）とした場合、
2018072895.tif 000006
で表すことができる。このとき、特徴点７０３を中心として、水平サイズＴＸ及び垂直サイズＴＹを有して定められるテンプレート画像７０４の読み出し開始位置７０６の絶対座標（ＧＴＸ）は、
2018072895.tif 000007
で表すことができる。またテンプレート画像７０４の読み出し完了位置（テンプレート画像７０４の右下端画素）の絶対座標は、開始位置７０６の絶対座標に、それぞれ水平方向ＴＸ、垂直方向ＴＹを加算した値となる。
【００５１】
また、同じく特徴点７０３を中心として、水平サイズＳＸ及び垂直サイズＳＹを有して定められる探索領域７０５の画像の読み出し開始位置７０７の絶対座標（ＧＭＸ，ＧＭＹ）は、
2018072895.tif 000008
で表すことができる。また探索領域７０５の画像の読み出し完了位置（探索領域７０５の右下端画素）の絶対座標（ＧＥＸ，ＧＥＹ）は、
2018072895.tif 000009
で表すことができる。
【００５２】
Ｓ６０２で、設定部２０５は、対象ブロックに係るマッチング処理を開始可能か否かを判断する。本ステップにおける判断は、Ｓ６０１において算出した探索領域の画像の読み出し完了位置の座標が、画像メモリ２０４への画像の格納が行われていないブロック内、もしくは特徴点情報をまだ受信していないブロック内を示していないかに基づき行われる。簡易的には、本ステップにおける判断は、探索領域の読み出し完了位置の座標（ＧＥＸ，ＧＥＹ）と、複数存在する周辺ブロックのそれぞれにつき、該周辺ブロックの開始位置の座標（ＧＳＸ，ＧＳＹ）とを比較することで行われるものであってもよい。
【００５３】
ここで、検出用画像の生成及び格納、特徴点情報の生成、マッチング処理の実行タイミングにつき、図８に例示する。図８において右方向は時間の進行方向を示している。また上から順に、画像変換部２０２の処理、特徴解析部２０３の処理、Ｓ６０２の時点でマッチング処理を開始可能な場合（ケースＡ）のマッチング処理部２０６の処理、開始不能な場合（ケースＢ）のマッチング処理部２０６の処理のタイミングを示している。図８に示される例では、図７に示した周辺ブロック７０９ａ〜ｄ及びｆが余剰領域である場合の例を示している。
【００５４】
対象ブロック７０１に係るマッチング処理を実行には、テンプレート画像と探索領域として対象ブロック７０１外の画素を読み出す必要性も生じるため、図示されるようにケースＡとケースＢとでマッチング処理を実行可能なタイミングが変わる。即ち、対象ブロック７０１中の特徴点７０３の座標（ＰＸ，ＰＹ）によって、マッチング処理を開始可能なタイミングに変化が生じる。図７に示したようなケースＡでは、テンプレート画像と探索領域の画像は対象ブロック内に納まるため、対象ブロック７０１に係るマッチング処理は、周辺ブロック７０９ｅ以降の検出用画像の格納が完了する前に開始できる。一方、図９（ａ）に示したようなケースＢでは、テンプレート画像と探索領域の画像は対象ブロック外も含むため、対象ブロック７０１に係るマッチング処理は、周辺ブロック７０９ｈの検出用画像の少なくとも対応する画素の格納が完了しないと開始できない。
【００５５】
なお、上述したように本実施形態の設定部２０５では、探索領域を基準にマッチング処理を統合できるか否か、即ち特徴点が近接しているブロックが存在するか否かを判断を行うため、該判断の実行可否も考慮し、本ステップの判断の判断が行われる。しかしながら、探索領域の画像が読み出される対象画像は既に画像メモリ２０４に入力されている。このため、単純にマッチング処理を開始可能であるか否かの判断は、算出したテンプレート画像の読み出し完了位置の座標が、画像メモリ２０４への画像の格納が行われていないブロック内を示していないかに基づき行われるものであってもよい。
【００５６】
設定部２０５は、このような判断の結果、対象ブロック７０１に係るマッチング処理を開始可能であると判断した場合は処理をＳ６０６に移し、開始不能であると判断した場合は処理をＳ６０３に移す。
【００５７】
Ｓ６０３で、設定部２０５は、マッチング処理が開始可能となるまで処理を待機する。マッチング処理が開始可能であるかの判断は、Ｓ６０２において行われたものと同様であってよい。例えば図９に示したようなケースＢでは、周辺ブロック７０９ｈに係る検出用画像の格納及び特徴点情報の生成が完了するまで、設定部２０５は対象ブロック７０１に係る処理を待機する。即ち、本ステップにおける待機は、対象ブロックに係る探索領域の画素を含むと判断した周辺ブロックについて、検出用画像の画像メモリ２０４への格納及び特徴点情報の生成が完了するまで行われる。
【００５８】
Ｓ６０４で、設定部２０５は、対象ブロックの特徴点と近接している、周辺ブロックの特徴点が存在するか否かを判断する。上述したように、ブロック間で特徴点が近接しているか否かは、特徴点間の距離Ｄが予め定められた閾値を下回るか否かにより判断される。特徴点間の距離Ｄは、対象ブロックの特徴点の絶対座標が（ＧＰＸ，ＧＰＹ）、周辺ブロックの特徴点の絶対座標を（ＧＰＸ´，ＧＰＹ´）とした場合、
2018072895.tif 000010
で算出することが可能である。なお、特徴点間の距離を算出する対象とする周辺ブロックは、探索領域に含まれる画素を有する周辺ブロック、好適には、探索領域に含まれ、かつまだ特徴点間の距離の算出を行っていない周辺ブロックに限定してよい。なお、近接しているか否かの判断に用いる閾値は、設定されるテンプレート画像のサイズに応じて動的に変更されるものであってよい。また、例えば図９に示されるように、対象ブロック７０１の頂点（右下端位置）でのみ接する周辺ブロック７０９ｈは、周辺ブロックｅ及びｇよりも特徴点７０３からの最短距離は必然的に長くなる。従って、対象ブロック７０１と周辺ブロック７０９ｈとの間で算出された特徴点間の距離については、近接していると判断するための閾値を、周辺ブロック７０９ｅ及びｇについて用いる値よりも大きく設定してもよい。換言すれば、近接しているか否かの判断に用いる閾値は、対象ブロックと周辺ブロック間の位置関係に応じて定められるものとしてもよい。
【００５９】
設定部２０５は、対象ブロックの特徴点と近接している、周辺ブロックの特徴点が存在すると判断した場合は処理をＳ６０５に移し、存在しないと判断した場合は処理をＳ６０６に移す。
【００６０】
Ｓ６０５で、設定部２０５は、近接していると判断した特徴点を有する周辺ブロックが、対応する検出用画像が対象ブロックよりも後に格納されるブロックであるか否かを判断する。本実施形態の設定部２０５では、特徴点が近接していると判断したブロック群についてはマッチング処理を統合し、画像メモリ２０４への検出用画像の格納順が最も遅いブロックのマッチング処理の結果を、統合した各ブロックの処理結果として代用する。従って、本ステップの処理では、設定部２０５は検出用画像の格納順が最も遅いブロックが対象ブロックとなったことの判断のために行われる。設定部２０５は、近接判断した特徴点を有する周辺ブロックが、対象ブロックよりも後に検出用画像が格納されるブロックではないと判断した場合に処理をＳ６０６に移し、それ以外のブロックであると判断した場合に処理をＳ６０６に移す。
【００６１】
Ｓ６０６で、設定部２０５は、対象ブロックについて算出したテンプレート画像及び探索範囲に係る矩形画像を、それぞれ画像メモリ２０４に格納された対応する検出用画像から抽出するために、メモリアクセスに係るメモリアドレスを発行する。即ち、本ステップで設定部２０５は、画像メモリ２０４に格納された基準画像に係る検出用画像の座標（ＧＴＸ，ＧＴＹ）から、水平サイズＴＸ、垂直サイズＴＹの矩形領域をテンプレート画像として読み出すためのメモリアドレスを発行する。また、設定部２０５は、画像メモリ２０４に格納された対象画像に係る検出用画像の座標（ＧＭＸ，ＧＭＹ）から、水平サイズＳＸ、垂直サイズＳＹの矩形領域を探索領域の画像として読み出すためのメモリアドレスを発行する。そして設定部２０５は、発行したメモリアドレスを画像メモリ２０４のメモリコントローラに伝送し、該当の画像を読み出してマッチング処理部２０６に出力させる。
【００６２】
また設定部２０５は、マッチング処理の処理対象である対象ブロックを識別する情報をマッチング処理部２０６に出力する。なお、特徴点が近接していると判断したブロック群については、設定部２０５は対象ブロックを識別する情報だけでなく、マッチング処理を統合したブロックを識別する情報を出力する。これにより、ブロックごとの動きベクトルの算出結果に基づく画像全体に係る動きベクトルの算出において、マッチング処理を統合したブロック群に係り算出した動きベクトルを、どの程度重み付けすべきかをマッチング処理部２０６に知らしめることができる。
【００６３】
Ｓ６０７で、設定部２０５は、基準画像について定めた全てのブロックを対象ブロックとして選択したか否かを判断する。設定部２０５は、まだ対象ブロックとして選択していないブロックが存在すると判断した場合、現在の対象ブロックの次に、対応する検出用画像の格納または特徴量情報の生成が行われるブロックを新たな対象ブロックとして選択し、処理をＳ６０１に戻す。また設定部２０５は、全てのブロックを対象ブロックとして選択したと判断した場合は本設定処理を完了する。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態の動きベクトル検出部１０５によれば、画像を複数の分割領域に分離して動きベクトルを検出する際に、冗長な処理の発生を低減することができる。具体的には、本実施形態の設定部２０５は、ブロックについてのマッチング処理の結果が類似し得るような、特徴点が近接するブロック群を特定し、該ブロック群について行うマッチング処理を統合する。これにより、マッチング処理が実行されるブロック数を削減して演算量を低減し、さらに重複する検出用画像の読み出しに係るメモリアクセスを低減することができるため、冗長な処理の発生を抑えることができる。
【００６５】
なお、本実施形態ではマッチング処理を統合するブロック群のうち、画像メモリ２０４への検出用画像の格納が最も遅いブロックの特徴点に基づき、テンプレート画像及び探索領域の設定を行うものとして説明したが、本発明の実施はこれに限られない。即ち、ブロック群の各ブロックについてのマッチング処理の結果として、１つのブロックについてのマッチング処理の結果を代用する（重み付ける）態様では、いずれのブロックの特徴点に基づいてテンプレート画像及び探索領域は設定されてよい。
【００６６】
また本実施形態の設定処理では、Ｓ６０３において対象ブロックに係るマッチング処理が開始可能な状態となるまで待機するものとして説明した。しかしながら、例えば少なくとも周辺ブロックとの間で特徴点間の距離を算出可能な分の特徴量情報が得られるのであれば、画像メモリ２０４への周辺ブロックの検出用画像の格納まで待機する必要はない。このような態様であれば、本実施形態の設定処理のように検出用画像の格納順が最も遅いブロックを対象ブロックとする際に、統合したマッチング処理が実行されるよう構成することで、検出用画像の不存在によって待機しなければならない時間を低減できる。
【００６７】
また本実施形態ではマッチング処理を統合する条件を、分割領域間（ブロック間）での特徴点の距離が所定の距離離間していないこととしたが、本発明の実施はこれに限られるものではない。例えば遠景のように手ブレによる像の歪みが生じにくい被写体のように、複数のブロックに渡って類似したマッチング処理の結果が得られると推定される場合、これらブロック群についてマッチング処理を統合するように構成してもよい。あるいは、近接している特徴点が特定のテクスチャを示しているのかを判断するよう、例えば特徴点が近接していることだけでなく、近接する特徴点が同様のレベルの特徴量を示していることを条件としてもよい。
【００６８】
［変形例］
上述した実施形態では、複数のブロックについてマッチング処理を統合すると判断した場合に、このうちの１つのブロックについて決定した特徴点を基準にテンプレート画像及び探索領域を決定する構成について説明した。換言すれば、１つのブロックについて行ったマッチング処理の結果を、統合される他のブロックに係るマッチング処理の結果として代用する構成について説明した。一方で、このようにいずれかのブロックに係るマッチング処理の結果を代用する構成は、特徴点の配置によってブロック間でのテンプレート画像の重複量が増減するため、好適な精度の結果を得ることができない場合もある。本変形例では画像全体につき算出される動きベクトルの精度を、より好適とする態様について説明する。
【００６９】
《設定処理》
以下、本変形例の設定処理について、図１０を用いて詳細を説明する。本変形例の設定処理において、上述した実施形態の設定処理と同様の処理を行うステップについては同一の参照符号を付して説明を省略し、以下では本変形例に係り特徴的な処理を行うステップについて主に説明する。
【００７０】
Ｓ６０５において、近接する特徴点を有する周辺ブロックが、対象ブロックよりも後に検出用画像が格納されるブロックではないと判断した場合、設定部２０５はＳ１００１で、統合して行うマッチング処理につき、テンプレート画像と探索領域を設定する。まず設定部２０５は、マッチング処理を統合するブロックそれぞれの特徴点の座標に基づき、テンプレート画像及び探索領域設定の基準となる１つの点（基準点）を決定する。本実施形態では、各特徴点を中心としてテンプレート画像を設定した場合に、重複して含まれる画素がより多く含まれるよう、基準点はブロック群の特徴点の重心位置に定められる。即ち、近接していると判断された特徴点の絶対座標を（ＧＰＸｎ，ＧＰＹｎ）（ｎ＝２〜４）とすると、求める基準点の絶対座標（ＮＰＸ，ＮＰＹ）は、
2018072895.tif 000011
により算出できる。そして設定部２０５は、求めた基準点の絶対座標に基づき、該基準点を中心とするテンプレート画像及び探索領域の座標範囲を算出し、処理をＳ６０６に移す。このようにすることで、例えば図９に示したように特徴点７０３、特徴点９０１ｅ及びｈが近接する場合、図１１に示すような基準点１１０１を定めることができる。そして該基準点１１０１を中心とすることで、３つの近接する特徴点に基づき特徴があると推測され、かつ各ブロックにつきマッチング処理を行った場合に処理が重複し得る画像領域を含んだテンプレート画像１１０２を、マッチング処理に使用することができる。また同様に基準点１１０１を中心として、探索領域１１０３を設定することができる。
【００７１】
上述した手法によれば、基準点の座標算出と新たなテンプレート画像及び探索領域の座標範囲を算出する演算は増加するが、統合して行うマッチング処理を特定の特徴点に偏って設定されたテンプレート画像で行うよりも、動きベクトルの精度向上が期待できる。なお、本変形例では特徴点の重心位置に基準点を定める方式について説明したが、動きベクトルの精度向上は、他の方式によっても実現できる。例えば、近接する複数の特徴点を、その特徴量に基づき重み付け平均した位置を基準点としてもよい。この場合、より特徴のあると推定され得る領域がテンプレート画像に含まれるようにすることができる。また例えば、近接する特徴点の全てがテンプレート画像の領域内（基準領域内）に含まれるように基準点を設定してもよい。このとき、例えばテンプレート画像、またはテンプレート画像及び探索領域のサイズを変更してもよい。
【００７２】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０５：動きベクトル検出部、２０１：ブロック転送部、２０２：画像変換部、２０３：特徴解析部、２０４：画像メモリ、２０５：設定部、２０６：マッチング処理部、５０１：フィルタ部、５０２：特徴量算出部、５０３：特徴点決定部
【図１】
2018072895.tif 000012
【図２】
2018072895.tif 000013
【図３】
2018072895.tif 000014
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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