(57)【要約】【課題】操舵に関する走行支援が行われる車両において、運転者が手放し状態にあっても、走行支援に関する状態と操舵に関する状態との少なくとも一方を運転者に良好に報知可能とすることである。【解決手段】本報知システムは、ステアリングホイールを介して触覚的に少なくとも一方を報知する第１報知部と、ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に上述の少なくとも一方を報知する第２報知部とを含むが、運転者がステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態である場合には第２報知部が作動させられる。それにより、手放し状態であっても、少なくとも一方を運転者に良好に報知することができる。【選択図】図１
2018144643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、前記操舵に関する状態と前記走行支援に関する状態との少なくとも一方を報知する報知システムであって、
前記少なくとも一方を、運転者にステアリングホイールを介して触覚的に報知する第１報知部と、
前記少なくとも一方を、前記運転者に前記ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に報知する第２報知部と
それら第１報知部と第２報知部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記第１報知部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記第２報知部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする報知システム。
【請求項２】
当該報知システムが、前記走行支援が中断させられる状態を前記走行支援の状態として報知するものである請求項１に記載の報知システム。
【請求項３】
当該報知システムが、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い状態を前記操舵の状態として報知するものである請求項１または２に記載の報知システム。
【請求項４】
車両の操舵に関する走行支援を行う走行支援装置と、
その走行支援装置によって行われる前記走行支援の中断を運転者に報知する報知装置と
を含む走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とを選択する選択部と、
運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させる報知制御部とを含むことを特徴とする走行支援システム。
【請求項５】
前記走行支援装置が、操舵装置を制御することにより、前記車両の操舵を自動で制御する操舵制御装置を含み、前記操舵を自動で制御することにより前記走行支援を行うものであり、
前記報知制御部が、前記操舵制御装置による前記操舵の自動制御中に禁止条件が成立し、前記走行支援が中断させられる場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させるものである請求項４に記載の走行支援システム。
【請求項６】
車両の操舵に関する状態を報知する報知装置を含み、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い場合に前記報知装置を作動させることにより、前記車両の走行支援を行う走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記ステアリングホイールから運転者が手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記自車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする走行支援システム。
【請求項７】
当該走行支援システムが、前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とのいずれかを選択する選択部を含み、
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させるものである請求項６に記載の走行支援システム。
【請求項８】
当該走行支援システムが、前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とのいずれかを選択する選択部を含み、
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合には、前記選択部による選択内容に関係なく、前記音等発生部を作動させるものである請求項６に記載の走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援が行われる車両に設けられた報知システム、走行支援を行う走行支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が、車線から逸脱する可能性が高い場合に、そのことを報知する報知装置が記載されている。本報知装置は、車線からの逸脱可能性が高いことを、運転者用のシートまたはステアリングホイールの振動により報知する第１報知手段と、音の発生により報知する第２報知手段とを含む。本報知装置においては、第１報知手段によるシートまたはステアリングホイールの振動と路面の凹凸に起因する車両の振動（シートやステアリングホイールの振動）とが重複する場合に第２報知手段が作動させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０４０６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、操舵に関する走行支援が行われる車両において、運転者が手放し状態にあっても、操舵に関する状態と走行支援に関する状態との少なくとも一方を運転者に良好に報知可能とすることである。
【課題を解決するための手段、作用および効果】
【０００５】
本発明に係る報知システムは、操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、その操舵に関する状態と走行支援に関する状態との少なくとも一方を運転者に報知するものである。本報知システムは、ステアリングホイールを介して触覚的に上述の少なくとも一方を報知する第１報知部と、それ以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に（例えば、運転者用のシートを振動させたり、音や音声を発生させたり、光を点滅させたりすること等により）上述の少なくとも一方を報知する第２報知部とを含むが、運転者がステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態である場合には第２報知部が作動させられる。それにより、手放し状態であっても、上述の少なくとも一方を運転者に良好に報知することができる。
【０００６】
このように、本報知システムにおいては、手放し状態であるため、ステアリングホイールを介して運転者に「操舵に関する状態と走行支援に関する状態との少なくとも一方を」報知することが困難である場合に、第２報知部が作動させられる。それに対して、特許文献１に記載の報知装置においては、運転者はシートまたはステアリングホイールに接触しているため、シートやステアリングホイールの振動により運転者に「車両が車線から逸脱する可能性が高いことを」報知することは可能である。しかし、路面の凹凸に起因するシートやステアリングホイールの振動と第１報知手段によるシートやステアリングホイールの振動とが重複して、第１報知手段によるシートやステアリングホイールの振動であるのか、路面の凹凸によるシートやステアリングホイールの振動であるのか、分かり難い場合に第２報知手段により報知するものである。以上により、本報知システムと特許文献１に記載の報知装置とは異なる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態である走行支援システムの走行支援ＥＣＵの記憶部に記憶された警報プログラムを示すフローチャートである。本走行支援システムには本発明の一実施形態である報知システムが含まれる。
【図２】上記走行支援システムが搭載された自車両を概念的に示すブロック図である。
【図３】上記走行支援システムのディスプレイの一部を示す図である。
【図４】上記走行支援ＥＣＵの記憶部に記憶されたＬＫＡ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記ＬＫＡ制御が行われる場合の自車両の状態を示す図である。
【図６】上記記憶部に記憶されたＬＤＰ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図７】上記ＬＤＰ制御が行われる場合の自車両の状態を示す図である。
【図８】上記記憶部に記憶されたＬＤＡ制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記ＬＫＡ制御、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御についての作動条件を示す図である。
【図１０】上記記憶部に記憶された別の警報プログラムを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態に係る走行支援システムについて図面に基づいて説明する。本走行支援システムには、本発明の一実施形態に係る報知システムが含まれる。
【実施例】
【０００９】
本実施例に係る走行支援システムは、図５，７に示す自車両８に搭載される。
自車両８は、図２に示すように、走行支援ＥＣＵ(Electric Control Unit)１０、ステアリングＥＣＵ１２、音等発生装置１４、ブレーキＥＣＵ１５、ディスプレイ１６、方向指示スイッチ１８等を含む。これらはＣＡＮ(Controller Area Network)１９を介して互いに通信可能に接続されている。
【００１０】
ステアリングＥＣＵ１２は、ステアリングシステム２０の構成要素であり、実行部、記憶部、入出力部等を含むコンピュータを主体とするものである。ステアリングシステム２０は、電動モータ２１を備えた電動パワーステアリング装置２２、ステアリングホイール２４、操舵トルクセンサ２６等を含み、電動モータ２１、操舵トルクセンサ２６等はステアリングＥＣＵ１２の入出力部に接続される。
【００１１】
電動パワーステアリング装置２２は、ステアリング機構にステアリングホイール２４を介して運転者によって加えられた操舵トルクと、ステアリング機構に電動モータ２１によって加えられた操舵トルクとを合わせて、操舵輪を転舵させるものである。ステアリング機構に電動モータ２１によって加えられる操舵トルクは、ステアリングＥＣＵ１２による電動モータ２１の制御により制御される。例えば、運転者の操舵操作の向きと同じ向きの操舵トルクが加えられる場合や、運転者の操舵操作とは逆向きの操舵トルクが加えられる場合等がある。また、電動モータ２１の制御により、ステアリングホイール２４が振動させられる場合もある。
【００１２】
操舵トルクセンサ２６は、ステアリング機構の構成要素であるトーションバーにステアリングホイール２４を介して運転者によって加えられた操舵トルクを検出するものであり、ステアリングホイール２４の右方向の回転操作によって加えられた操舵トルクを正の値、左方向の回転操作によって加えられた操舵トルクを負の値として出力する。
【００１３】
音等発生装置１４は、音や音声を出力するものであり、図示しないスピーカやブザー等を含む。音等発生装置１４は、走行支援ＥＣＵ１０からの作動指令に基づいて、作動させられ、音や音声を発生させる。
【００１４】
ブレーキＥＣＵ１５は、ブレーキシステム３６の構成要素であり、実行部，記憶部、入出力部等を含むコンピュータを主体とするものである。ブレーキシステム３６は、自車両８の走行速度を検出する車速センサ３８、自車両８の前後方向の加速度、減速度を検出する前後Ｇセンサ４０、各車輪毎に設けられたブレーキのブレーキ力を制御可能なブレーキ力制御装置４２等を含み、これら車速センサ３８、前後Ｇセンサ４０、ブレーキ力制御装置４２等がブレーキＥＣＵ１５の入出力部に接続される。ブレーキ力制御装置４２は、各車輪の各々のスリップが路面μで決まる適正な大きさに保たれるように、各車輪毎のブレーキのブレーキ力をそれぞれ制御したり、前方物体等との相対位置関係に基づいて自動ブレーキを作動させたりする。前者の制御には、例えば、ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御，ＶＳＣ(Vehicle Stability Control)等が該当する。また、ＴＲＣ(Traction Control)は、駆動力の制御により行われることが多いが、駆動輪のブレーキ力の制御により行われる場合もある。後者の自動ブレーキは、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）制御において、前方物体との衝突を回避するために作動させられる場合、クルーズコントロールにおいて先行車両との車間距離を一定に保つために作動させられる場合等がある。
【００１５】
方向指示スイッチ１８は、運転者によって操作可能なスイッチであり、操舵操作を行う場合に、その自車両８の進行方向（操舵操作の向きに対応）を示すものである。
ディスプレイ１６は、種々の情報を表示するものであるが、入力部としての機能を有するため、ディスプレイ１６を介して種々の設定、選択、入力等が行われる。例えば、本走行支援システムにおいて警報が出される場合において、その警報態様の選択、決定が、図３に示すディスプレイ１６の警報態様選択画像４４において行われる。警報態様選択画像４４は、スピーカの画像Ｍｓと、ステアリングホイール２４の画像Ｍｈとを含み、画像Ｍｓがクリックされた場合には、警報態様として“音の発生”が選択されて決定され、画像Ｍｈがクリックされた場合には、“ステアリングホイール２４の振動”が選択されて決定される。また、本走行支援システムにおいて行われる走行支援の内容の設定が、図示は省略するが、ディスプレイ１６を介して行われる。「ＬＫＡ（Lane Keeping Assist)制御」の実行の許否、「ＬＤＰ(Lane Departure Prevention)制御」の実行の許否が、それぞれ、ディスプレイ１６を介して設定されるのである。
【００１６】
走行支援ＥＣＵ１０は、図示は省略するが、実行部，記憶部、入出力部等を含むコンピュータを主体とするものであり、入出力部には、レーダ装置５０、カメラ５２、ＬＫＡスイッチ５４、クルーズコントロールスイッチ５６、グリップ力センサ５８等が接続される。レーダ装置５０は、ミリ波帯の電波を前方に放射し、先行車両等において反射した電波である反射波を受信するものである。受信した反射波の周波数変化等により、自車両８と先行車両との車間距離、相対速度等が取得される。カメラ５２は、自車両８のフロントガラスの裏面に設けられ、自車両８の前方の領域Ｒｆ(図５，７参照)内の区画線、物体等を撮像するものである。ＬＫＡスイッチ５４は、運転者によって操作可能なものであり、ＬＫＡ制御，ＬＤＰ制御，ＬＤＡ（Lane Departure Alert）制御のいずれかの実行を許可する場合にＯＮ操作される。クルーズコントロールスイッチ５６は、運転者によって操作可能なものであり、クルーズコントロールを許可する場合にＯＮ操作される。グリップ力センサ５８は、ステアリングホイール２４に加えられた力であるグリップ力を検出するものである。グリップ力センサ５８の検出値が手放し判定しきい値より小さい場合には、運転者はステアリングホイール２４から手を放していると推定される状態である手放し状態にあるとされる。
【００１７】
走行支援ＥＣＵ１０は、区画線取得部６０、クルーズ制御部６２、走行支援制御部６４等を含む。
区画線取得部６０は、カメラ５２の撮像画像を処理することにより、区画線を取得するものである。撮像画像の処理により、輝度や明るさ等が急激に変化する点であるエッジ点が抽出され、それらエッジ点に基づいて区画線が取得される。そのため、天候、明るさ、光等の環境により区画線を取得できない場合がある。また、区画線自体が存在しない場合や消えてしまった場合等もあり、それらの場合にも区画線を取得することができない。
【００１８】
クルーズ制御部６２は、自車両８と先行車両との車間距離が一定に保たれるように、自車両８のブレーキ力制御装置４２や図示しない駆動力制御装置を制御（クルーズコントロール）するものである。
【００１９】
走行支援制御部６４は、走行支援としてＬＫＡ(車線維持支援)制御 ，ＬＤＰ(車線逸脱抑制)制御，ＬＤＡ(車線逸脱警報)制御のうちの１つ以上を行うものであり、これらＬＫＡ制御、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御において、パワーステアリング装置２２、音等発生装置１４等を制御する。
本実施例において、ＬＫＡスイッチ５４がＯＮ操作された場合において、ディスプレイ１６を介して、「ＬＫＡ制御」と「ＬＤＰ制御」との両方が設定された場合には、ＬＫＡ制御，ＬＤＰ制御，ＬＤＡ制御の実行が許可され、「ＬＤＰ制御」が設定された場合には、ＬＤＰ制御，ＬＤＡ制御の実行が許可され、「ＬＫＡ制御」、「ＬＤＰ制御」のいずれも設定されていない場合には、ＬＤＡ制御の実行が許可される。
【００２０】
ＬＫＡ制御について説明する。
ＬＫＡ制御は、自車両８が、自車両８が走行する車線である自車線Ｓ内の目標走行線Ｃrefに沿って走行するように行われる操舵の制御（車線維持制御）である。目標走行線Ｃrefは、例えば、図５に示すように、自車線Ｓの中央、すなわち、区画線取得部６０において取得された自車線Ｓの両側の区画線Ａ，Ｂの中間に設定することができる。そして、目標走行線Ｃrefと自車両８のほぼ中央を通る線上の点（例えば、点Ｐｃ）との間の道路の幅方向の距離であるセンタ距離Ｄｃが開始しきい値Ｄｃａより大きくなった場合に、センタ距離Ｄｃを小さくする向きの操舵トルクＹＫが付与される。また、センタ距離Ｄｃが終了しきい値Ｄｃｂ（Ｄｃｂ＜Ｄｃａ）より小さくなった場合に、ＬＫＡ制御が終了させられ、付与された操舵トルクＹＫが０にされる。ＬＫＡ制御において付与される操舵トルクＹＫの大きさは、例えば、センタ距離Ｄｃが大きい場合は小さい場合より大きい値とすることができる。
【００２１】
また、ＬＫＡ制御は、ＬＫＡ制御の作動条件（以下、ＬＫＡ作動条件と称する）が成立する場合に許可され、ＬＫＡ作動条件が成立しない場合に禁止される。ＬＫＡ制御の開始前にＬＫＡ作動条件が成立しない場合には、ＬＫＡ制御の開始が禁止され、ＬＫＡ制御中にＬＫＡ作動条件が不成立になった場合には、ＬＫＡ制御が終了、すなわち、中断させられる。ＬＫＡ作動条件は、図９に示す(1),(3),(5),(7)〜(17)の条件すべてが成立する場合に、成立したと判定され、図９に示す(1),(3),(5),(7)〜(17)の条件のうちの少なくとも１つが不成立である場合に、不成立であると判定される。ＬＫＡ作動条件には、例えば、(14)クルーズコントロール中であること、 (17)ＬＤＰ制御中でないこと等が含まれる。また、(10)のＡＢＳ，ＶＳＣ，ＴＲＣ，ＰＣＳが非作動状態にあるか否かは、ブレーキＥＣＵ１５、または、図示しない駆動力ＥＣＵからの情報等に基づいて取得することができる。
【００２２】
ＬＫＡ制御は、図４のフローチャートで表されるＬＫＡ制御プログラムに従って実行される。
ステップ３１（以下、Ｓ３１と略称する。他のステップについても同様とする）において、センタ距離Ｄｃ等が読み込まれ、Ｓ３２において、ＬＫＡ制御中であるか否かが判定される。ＬＫＡ制御中でない場合には、Ｓ３３において、ＬＫＡ作動条件が成立するか否かが判定される。ＬＫＡ作動条件が成立する場合には、Ｓ３４において、センタ距離Ｄｃが開始しきい値Ｄｃａより大きいか否かが判定される。センタ距離Ｄｃが開始しきい値Ｄｃａより大きい場合には、Ｓ３５において、センタ距離Ｄｃを小さくする向き、すなわち、自車両８を目標走行線Ｃrefに近づける向きの操舵トルクＹＫが加えられるよう、ステアリングＥＣＵ１２に電動モータ２１の制御指令が出力される。ステアリングＥＣＵ１２が電動モータ２１を制御することにより、パワーステアリング装置２２においてセンタ距離Ｄｃを小さくする向きの操舵トルクＹＫが加えられる。
【００２３】
それに対して、ＬＫＡ作動条件が成立しない場合には、Ｓ３３の判定がＮＯとなる。Ｓ３４，３５が実行されることがないのであり、センタ距離Ｄｃの大小に関係なく、ＬＫＡ制御の開始が禁止される。
【００２４】
ＬＫＡ制御中である場合には、Ｓ３２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３６において、ＬＫＡ作動条件が成立するか否かが判定される。ＬＫＡ作動条件が成立する場合には、Ｓ３７において、センタ距離Ｄｃが終了しきい値Ｄｃｂより小さいか否かが判定される。センタ距離Ｄｃが終了しきい値Ｄｃｂ以上である場合には、Ｓ３７の判定がＮＯとなり、Ｓ３５が実行される。センタ距離Ｄｃが終了しきい値Ｄｃｂ以上である間、Ｓ３１，３２，３６，３７，３５が繰り返し実行され、ＬＫＡ制御は継続して行われる。そのうちに、センタ距離Ｄｃが終了しきい値Ｄｃｂより小さくなった場合には、Ｓ３７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３８において、ステアリングＥＣＵ１２に、付与された操舵トルクＹＫを０とする制御指令が出力される。ステアリングＥＣＵ１２の電動モータ２１の制御により、付与された操舵トルクＹＫが０とされ、ＬＫＡ制御が終了させられる。
【００２５】
それに対して、ＬＫＡ制御中にＬＫＡ作動条件が成立しなくなった場合には、Ｓ３６の判定がＮＯとなる。Ｓ３９において、警報が発生させられるよう、音等発生装置１４またはステアリングＥＣＵ１２に作動指令（制御指令）が出力され、Ｓ３８において、ステアリングＥＣＵ１２に、操舵トルクＹＫを０とする制御指令が出力される。センタ距離Ｄｃが終了しきい値Ｄｃｂ以上であっても、ＬＫＡ制御が中断させられるが、その場合には、警報が発生させられる。警報については後述する。
【００２６】
次に、ＬＤＰ制御について説明する。
ＬＤＰ制御は、自車両８が、自車線Ｓから逸脱しないように行われる操舵の制御（車線逸脱防止制御）である。例えば、図７に示すように、自車両８の側端部を通る線上の点（例えば、点Ｐｓ）と区画線Ａとの間の道路の幅方向の距離であるサイド距離Ｄｓが開始しきい値Ｄｓｐより小さい場合に、サイド距離Ｄｓを大きくする向き、すなわち、自車両８が自車線Ｓの中央に向かう向きの操舵トルクＹＤが付与される。そして、サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｑ（Ｄｓｑ＞Ｄｓｐ）より大きくなった場合に、ＬＤＰ制御が終了させられる。
【００２７】
ＬＤＰ制御は、ＬＤＰ制御の作動条件(以下、ＬＤＰ作動条件と称する)が成立する場合に許可され、ＬＤＰ作動条件が不成立である場合に、禁止される。図９に示す(1)〜(12)の条件すべてが成立した場合に、ＬＤＰ作動条件が成立したとされ、(1)〜(12)の条件のうちの少なくとも１つが不成立である場合に、不成立であるとされる。例えば、ＬＤＰ作動条件には、(2)車速が５０km/h以上であること、(4)自車線Ｓの幅が３ｍ以上であること等が含まれる。
【００２８】
ＬＤＰ制御は、図６のフローチャートで表されるＬＤＰ制御プログラムに従って実行される。
Ｓ４１において、サイド距離Ｄｓ等が読み込まれ、Ｓ４２において、ＬＤＰ制御中であるか否かが判定される。ＬＤＰ制御中でない場合には、Ｓ４３において、ＬＤＰ作動条件が成立するか否かが判定される。ＬＤＰ作動条件が成立する場合には、Ｓ４４において、サイド距離Ｄｓが開始しきい値Ｄｓｐより小さいか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ４５において、ステアリングＥＣＵ１２に電動モータ２１の制御指令が出力され、サイド距離Ｄｓを大きくする向きの操舵トルクＹＤが加えられる。操舵トルクＹＤの大きさは、サイド距離Ｄｓが小さい場合は大きい場合より大きい値とすることができる。
【００２９】
それに対して、ＬＤＰ作動条件が成立しない場合には、Ｓ４３の判定がＮＯとなる。サイド距離Ｄｓの大小に関係なく、ＬＤＰ制御の開始が禁止される。
【００３０】
ＬＤＰ制御中である場合には、Ｓ４２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４６において、ＬＤＰ作動条件が成立するか否かが判定される。ＬＤＰ作動条件が成立する場合には、Ｓ４７において、サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｑより大きいか否かが判定される。サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｑ以下である場合には、判定がＮＯとなり、ＬＤＰ制御は継続して行われる。そのうちに、サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｑより大きくなった場合には、Ｓ４８において、操舵トルクＹＤを０とする制御指令が出力され、ＬＤＰ制御が終了させられる。
それに対して、ＬＤＰ制御中にＬＤＰ作動条件が成立しなくなった場合には、Ｓ４６の判定がＮＯとなる。Ｓ４９において警報が発生させられるよう、音等発生装置１４またはステアリングＥＣＵ１２に作動指令（制御指令）が出力され、Ｓ４８において、操舵トルクＴＤを０とする制御指令が出力される。
【００３１】
次に、ＬＤＡ制御について説明する。
ＬＤＡ制御は、自車両８が、自車線Ｓから逸脱する可能性が高い場合に、警報を発する制御（車線逸脱警報制御）であり、サイド距離Ｄｓが、開始しきい値Ｄｓｘより小さい場合に、警報が発生させられ、終了しきい値Ｄｓｙ以上になると、警報が停止させられる。開始しきい値Ｄｓｘ、終了しきい値Ｄｓｙは、それぞれ、ＬＤＰ制御の開始しきい値Ｄｓｐ、終了しきい値Ｄｓｑより小さい（Ｄｓｘ＜Ｄｓｐ，Ｄｓｙ＜Ｄｓｑ）。
【００３２】
ＬＤＡ制御の作動条件(以下、ＬＤＡ作動条件と称する)は、図９に示す(1)〜(7)の条件すべてが成立する場合に成立したとされる。ＬＤＡ作動条件はＬＤＰ作動条件に含まれる。
【００３３】
ＬＤＡ制御は、図８のフローチャートで表されるＬＤＡ制御プログラムに従って実行される。
ＬＤＡ制御中でない場合には、Ｓ５３において、ＬＤＡ作動条件が成立するか否かが判定される。ＬＤＡ作動条件が成立する場合には、Ｓ５４において、サイド距離Ｄｓが開始しきい値Ｄｓｘより小さいか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ５５において、警報が発生させられるよう、音等発生装置１４またはステアリングＥＣＵ１２に作動指令（制御指令）が出力される。
【００３４】
ＬＤＡ制御中であり、ＬＤＡ作動条件が成立する場合には、Ｓ５７において、サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｙより大きいか否かが判定される。サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｙ以下である場合には、警報が継続して出される。サイド距離Ｄｓが終了しきい値Ｄｓｙより大きくなった場合には、Ｓ５８において、警報の停止指令が出力され、ＬＤＡ制御が終了させられる。
それに対して、ＬＤＡ作動条件が成立しなくなった場合には、Ｓ５６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５８が実行される。
【００３５】
以上のように、ＬＫＡ制御、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御の各々についてそれぞれ説明したが、上述のように「ＬＫＡ制御」が設定されず、「ＬＤＰ制御」が設定されることにより、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御が実行可能とされた場合には、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御は、(a)ＬＤＰ作動条件が成立する場合にはＬＤＰ制御プログラムが実行され、ＬＤＰ作動条件が不成立である場合にＬＤＡ制御プログラムが実行される態様、(b)ＬＤＰ制御プログラムとＬＤＡ制御プログラムとが並行して実行される態様、(c)上述の２つのプログラムを１つに合わせたプログラムが実行される態様等で実行されるようにすることができる。
【００３６】
また、「ＬＫＡ制御」および「ＬＤＰ制御」が設定されることにより、ＬＫＡ制御、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御が実行可能とされた場合には、これらＬＫＡ制御、ＬＤＰ制御、ＬＤＡ制御は、例えば、(a)ＬＫＡ作動条件が成立する場合はＬＫＡ制御プログラムが実行され、ＬＫＡ作動条件が不成立である場合にＬＤＰ制御プログラムまたＬＤＡ制御プログラムが実行され、ＬＫＡ作動条件およびＬＤＰ作動条件が不成立である場合にＬＤＡ制御プログラムが実行される態様、(b)ＬＫＡ制御プログラム、ＬＤＰ制御プログラム、ＬＤＡ制御プログラムが、それぞれ、並行して実行される態様、(c)上述の３つのプログラムを１つに合わせたプログラムが実行される態様等により実行されるようにすることができる。
【００３７】
次に警報について説明する。
上述のように、ＬＫＡ制御中、ＬＤＰ制御中に、ＬＫＡ作動条件、ＬＤＰ作動条件が不成立になって、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が中断させられる場合、ＬＤＡ制御において、自車両８が自車線Ｓから逸脱する可能性が高い場合には、警報が出される(報知の一態様である)が、その場合の警報は、運転者によって選択された警報態様(報知態様の一態様である)で行われる。しかし、運転者によって警報態様として“ステアリングホイール２４の振動”が選択されて、決定された場合において、仮に、手放し状態にある場合、または、手放し状態であることにより、ＬＫＡ作動条件、ＬＤＰ作動条件が成立しなくなった場合には、ステアリングホイール２４が振動させられても、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が中断されたこと、自車両８が自車線Ｓから逸脱する可能性が高いことを運転者に知らせることは困難である。そこで、本実施例においては、 “ステアリングホイール２４の振動”が選択され、かつ、手放し状態である場合には、“音の発生”により警報が発生させられる。
【００３８】
Ｓ３９，４９，５５においては、図１のフローチャートで表される警報ルーチンが実行される。
Ｓ７１において、ディスプレイ１６を介して選択された警報態様が取得され、Ｓ７２において、選択された警報態様が、“ステアリングホイール２４の振動”であるか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ７３において、グリップ力センサ５８の検出値が読みとられ、Ｓ７４において、検出値が手放し判定しきい値より小さく、手放し状態であるか否かが判定される。手放し状態でない場合には、Ｓ７５において、選択された警報態様に従って、“ステアリングホイール２４の振動”により警報が発生させられるよう、ステアリングＥＣＵ１２に電動モータ２１の制御指令が出力される。それに対して、手放し状態である場合には、Ｓ７６において、“音の発生”により警報が発生させられるよう、音等発生装置１４に作動指令が出力される。なお、選択された警報態様が、“音の発生”である場合には、手放し状態であるか否かが判定されることなく、Ｓ７６において、音等発生装置１４に作動指令が出力される。
【００３９】
Ｓ３９，４９において本ルーチンが実行される場合には、Ｓ７５，７６において、警報は予め定められた設定時間の間発生させられた後に停止させられる。それに対して、Ｓ５５において本ルーチンが実行される場合には、Ｓ７５，７６において警報が発生させられ、Ｓ５８において、警報が停止させられる。
また、Ｓ３９，４９において本ルーチンが実行される場合には、手放し状態であると判定されている間、警報が発生させられるようにしたり、自車両８が自車線Ｓから逸脱する可能性が低くなるまで警報が発生させられるようにしたりすること等もできる。
【００４０】
このように、本実施例においては、走行支援の状態（ＬＫＡ制御、ＬＤＰ制御が中断される状態）、操舵の状態(自車両８が自車線Ｓから逸脱する可能性が高く、運転者が操舵を行う必要性が高い状態)を運転者に知らせる場合において、“ステアリングホイール２４の振動”が選択されている場合には、手放し状態であるか否かが判定され、手放し状態である場合には、“音の発生”に切り換えられる。その結果、手放し状態であっても、走行支援の状態、操舵の状態を良好に運転者に報知することができる。
例えば、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が設定された場合には、自車両８が自車線Ｓから逸脱する可能性が低いため、運転者は安心して、手放しをし易い傾向がある。そのため、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が中断させられた場合には、そのことを報知する必要性は高い。一方、“音の発生”が選択された場合には、音が同乗者全員に聞かれる等の不都合が生じるため、“ステアリングホイール２４の振動”が選択される場合もある。そこで、本実施例においては、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が中断させられた場合において、“ステアリングホイール２４の振動”が選択され、かつ、手放し状態である場合には、“音の発生”により警報が発生させられるようにした。それにより、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が行われることの安心感により、手放し状態とされても、ＬＫＡ制御やＬＤＰ制御が中断させられることを良好に運転者に報知することができる。
【００４１】
以上、本実施例においては、ディスプレイ１６等により選択部が構成され、電動パワーステアリング装置２２、ステアリングＥＣＵ１２の電動モータ２１を制御する部分等によりステアリングホイール振動部が構成され、ステアリングホイール振動部およびステアリングホイール２４等により第１報知部が構成される。また、音等発生装置１４等により、音等発生部、第２報知部が構成される。また、走行支援ＥＣＵ１０のＳ７５，７６を記憶する部分、実行する部分等により報知制御部が構成され、グリップ力センサ５８、Ｓ７３，７４を記憶する部分、実行する部分等により手放し状態判定部が構成される。さらに、パワーステアリング装置２２等により操舵装置が構成され、電動モータ２１、ステアリングＥＣＵ１２、走行支援ＥＣＵ１０のＳ３５，３８，４５，４８を記憶する部分、実行する部分等により操舵制御装置が構成され、操舵制御装置、操舵装置等により走行支援装置が構成される。また、音等発生装置１４、ステアリングホイール振動部、ステアリングホイール２４等により報知装置が構成される。さらに、ＬＫＡ作動条件とＬＤＰ作動条件との少なくとも一方が成立しないことが禁止条件に対応する。
【００４２】
なお、上記実施例においては、手放し状態であるか否かがグリップ力センサ５８の検出値に基づいて判定されたが、例えば、操舵トルクセンサ２６の検出値の絶対値が設定トルクより小さい場合に、手放し状態であると判定されるようにすることもできる。
また、第２報知部は、運転者が着座するシートを振動させるものとしたり、光を点滅させるものとしたり、音声を発生させるものとしたりすること等ができる。
さらに、第１報知部は、ステアリングホイール２４を振動させるものに限定されず、ステアリングホイール２４を移動させる等、ステアリングホイール２４を介して触覚的に運転者に情報を報知できるものであればよい。
【００４３】
さらに、Ｓ３９，４９，５５の警報は、図１０のルーチンに従って実行されるようにすることもできる。
本実施例においては、Ｓ９１，９２において、手放し状態である判定された場合には、Ｓ９３において、選択された警報態様がいずれであっても、音等発生装置１４の作動指令が出力される。それに対して、手放し状態でない場合には、Ｓ９４〜９６において、運転者の選択された警報態様で警告が行われる。このように、本実施例においては、手放し状態である場合には、選択された警告態様の如何にかかわらず、“音の発生”により警報が発生させられることになる。
【００４４】
その他、上記実施例においては、走行支援システム、報知システムが、複数のコンピュータを含む場合について説明したが、含まれるコンピュータは１つであってもよい等、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４５】
８：自車両  １０：走行支援ＥＣＵ  １２：ステアリングＥＣＵ  １４：音等発生装置  １６：ディスプレイ  ２１：電動モータ  ２２：電動パワーステアリング装置  ２４：ステアリングホイール  ２６：操作トルクセンサ  ５２：カメラ  ５４：ＬＫＡスイッチ  ５８：グリップ力センサ  ６０：区画線取得部  ６４：走行支援制御部
【特許請求可能な発明】
【００４６】
以下の各項において、本願において、請求可能な発明について説明する。
（１）操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、前記操舵に関する状態と前記走行支援に関する状態との少なくとも一方を報知する報知システムであって、
前記少なくとも一方を、運転者にステアリングホイールを介して触覚的に報知する第１報知部と、
前記少なくとも一方を、前記運転者に前記ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に報知する第２報知部と
それら第１報知部と第２報知部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記第１報知部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記第２報知部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする報知システム。
【００４７】
車両の操舵に関する走行支援には、(a)車両が車線から逸脱しないように操舵を制御することによって行われる走行支援、(b)車両が目標走行線に沿って走行するように操舵を制御することにより行われる走行支援、(c)車両が前方物体を回避するために操舵を制御することにより行われる走行支援、(d)車両が車線から逸脱する可能性が高く、運転者が操舵操作を行う必要性が高いことを報知することにより行われる走行支援等が該当する。
【００４８】
操舵の制御は、電動モータ等のアクチュエータを作動させることにより、ステアリング機構に右方向または左方向の操舵トルクを自動で付与する制御である。ステアリング機構に操舵トルクが付与されることにより、操舵輪が転舵される場合と転舵されない場合とがある。また、ステアリング機構に操舵トルクが付与されることにより、ステアリングホイールのその操舵トルクと逆向きの操作が困難になる場合もある。
【００４９】
車両の操舵に関する状態には、例えば、(a)〜(d)の走行支援が行われる場合において、運転者が操舵操作を行う必要性が高い状態等が該当する。
走行支援の状態には、例えば、(a)〜(c)の走行支援が行われる場合において、その操舵の制御中に操舵の制御が中断させられる状態等が該当する。
【００５０】
（２）前記第１報知部が、前記ステアリングホイールを振動させることにより、前記少なくとも一方を触覚的に前記運転者に報知するものであり、
前記第２報知部が、前記音または音声を発生させることにより、前記少なくとも一方を前記運転者に聴覚的に報知するものである(1)項に記載の報知システム。
【００５１】
（３）前記手放し状態判定部が、前記ステアリングホイールを介してステアリング機構に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサを含み、前記操舵トルクセンサによる検出値の絶対値が設定トルクより小さい場合に、前記手放し状態であると判定するものである(1)項または(2)項に記載の報知システム。
設定トルクは、手放し判定しきい値の一態様である。
【００５２】
（４）手放し状態判定部が、前記ステアリングホイールに設けられ、前記ステアリングホイールに加えられたグリップ力を検出するグリップ力センサを含み、そのグリップ力センサの検出値が設定グリップ力より小さい場合に、手放し状態であると判定するものである(1)項または(2)項に記載の報知システム。
設定グリップ力は、手放し判定しきい値の一態様である。
【００５３】
（５）当該報知システムが、前記走行支援が中断させられる状態を前記走行支援の状態として報知するものである(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の報知システム。
走行支援が行われる間、運転者は安心していることが多い。そのため、走行支援が中断させられる場合には、そのことを報知することが望ましい。例えば、走行支援について禁止条件が成立し（走行支援についての作動条件が不成立になり）、それによって、走行支援が途中で終了させられる場合があるのである。
【００５４】
（６）当該報知システムが、前記車両が走行する車線を規定する区画線を取得することができないことに起因して前記走行支援が中断させられる状態を前記走行支援の状態として報知するものである(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の報知システム。
【００５５】
（７）当該報知システムが、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い状態を前記操舵の状態として報知するものである(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の報知システム。
【００５６】
（８）操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、運転者が操舵操作を行う必要性が高いことを報知する報知システムであって、
前記少なくとも一方を、運転者にステアリングホイールを介して触覚的に報知する第１報知部と、
前記少なくとも一方を、前記運転者に前記ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に報知する第２報知部と
それら第１報知部と第２報知部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記第１報知部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記第２報知部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする報知システム。
走行支援が中断させられる状態、車両が車線を逸脱する可能性が高い状態は、運転者が操舵操作を行う必要性が高い状態であると考えることができる。
本項に記載の報知システムには、(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００５７】
（９）車両の操舵に関する走行支援を行う走行支援装置と、
その走行支援装置によって行われる前記走行支援の中断を運転者に報知する報知装置と
を含む走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記音等発生部と前記ステアリングホイール振動部とを選択する選択部と、
運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させる報知制御部とを含むことを特徴とする走行支援システム。
【００５８】
（１０）前記走行支援装置が、操舵装置を制御することにより、前記車両の操舵を自動で制御する操舵制御装置を含み、前記操舵を自動で制御することにより前記走行支援を行うものであり、
前記報知制御部が、前記操舵制御装置による前記操舵の自動制御中に禁止条件が成立し、前記走行支援が中断させられる場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させるものである(9)項に記載の走行支援システム。
本走行支援装置においては、車両が車線から逸脱しないよう、操舵装置を制御する車線逸脱抑制制御が行われる場合、車両が目標走行線に沿って走行するよう、操舵装置を制御する車線維持制御が行われる場合、自車両が前方物体を回避するよう、操舵装置を制御する衝突回避制御が行われる場合等がある。
【００５９】
（１１）車両の操舵に関する状態を報知する報知装置を含み、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い場合に前記報知装置を作動させることにより、前記車両の走行を支援する走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記ステアリングホイールから運転者が手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記自車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする走行支援システム。
【００６０】
（１２）当該走行支援システムが、前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とのいずれかを選択する選択部を含み、
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させるものである(11)項に記載の走行支援システム。
【００６１】
（１３）当該走行支援システムが、前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とのいずれかを選択する選択部を含み、
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合には、前記選択部による選択内容に関係なく、前記音等発生部を作動させるものである(11)項に記載の走行支援システム。
【００６２】
（１４）操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い場合と、前記走行支援が中断させられる場合との少なくとも一方の場合に警報を発生させる警報システムであって、
前記少なくとも一方の場合に、ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
前記少なくとも一方の場合に、警報音を発生させる警報音発生部と、
それらステアリングホイール振動部と警報音発生部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記少なくとも一方の場合に、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記警報音発生部を作動させる警報制御部と
を含むことを特徴とする警報システム。
本項に記載の警報システムには、(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
警報音発生部は音等発生部に対応し、警報制御部は報知制御部に対応し、警報システムは報知システムに対応する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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