(57)【要約】【課題】車両と歩行者等である保護対象との衝突が発生した際に、衝突をより的確に検知することで、保護対象をより適切に保護する。【解決手段】保護制御装置１０は、物体認識部４１、距離取得部４２、及び閾値決定部４３を備える。物体認識部４１は、車両の周辺に存在する物体の種別を認識する。距離取得部４２は、物体の車両との衝突可能性に対応する物理量である、距離を取得する。閾値決定部４３は、物体認識部４１により認識した種別と、距離取得部４２により取得した距離とに基づいて、保護デバイス９の動作閾値を決定する。閾値決定部４３は、種別が歩行者である第一物体と、種別が乗員付き二輪車である第二物体とが認識されており、且つ、第一物体の車両からの第一距離と、第二物体の車両からの第二距離との大小関係が不明である場合、第二物体に対応する二輪車用閾値を動作閾値として決定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（９）の動作を制御するように構成された、保護制御装置（１０）であって、
前記車両のバンパ（３）に設けられていて、印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成された、衝突センサ（１１）と、
前記車両の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられた、物体認識部（４１）と、
前記物体の前記車両との衝突可能性に対応する物理量を取得するように設けられた、物理量取得部（４２）と、
前記物体認識部により認識した前記種別と、前記物理量取得部により取得した前記物理量とに基づいて、前記保護デバイスの動作閾値を決定するように設けられた、閾値決定部（４３）と、
前記衝突センサの前記出力が前記動作閾値を超えた場合に、前記保護デバイスを動作させるように設けられた、動作指示部（４５）と、
を備え、
前記閾値決定部は、前記種別が歩行者である第一物体と、前記種別が乗員付き二輪車である第二物体とが認識されており、且つ、前記第一物体に対応する前記物理量である第一物理量と、前記第二物体に対応する前記物理量である第二物理量との大小関係が不明である場合、前記第二物体に対応する二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成された、
保護制御装置。
【請求項２】
前記閾値決定部は、前記第一物体と前記第二物体とが認識されており、且つ、前記第一物理量が前記第二物理量よりも前記衝突可能性が大きい場合、前記二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成された、
請求項１に記載の保護制御装置。
【請求項３】
車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（９）の動作を制御するように構成された、保護制御装置（１０）であって、
前記車両のバンパ（３）に設けられていて、印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成された、衝突センサ（１１）と、
前記車両の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられた、物体認識部（４１）と、
前記物体の前記車両との衝突可能性に対応する物理量を取得するように設けられた、物理量取得部（４２）と、
前記物体認識部により認識した前記種別と、前記物理量取得部により取得した前記物理量とに基づいて、前記保護デバイスの動作閾値を決定するように設けられた、閾値決定部（４３）と、
前記衝突センサの前記出力が前記動作閾値を超えた場合に、前記保護デバイスを動作させるように設けられた、動作指示部（４５）と、
を備え、
前記閾値決定部は、前記種別が歩行者である第一物体と、前記種別が乗員付き二輪車である第二物体とが認識されており、且つ、前記第一物体に対応する前記物理量である第一物理量が、前記第二物体に対応する前記物理量である第二物理量よりも前記衝突可能性が大きい場合、前記第二物体に対応する二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成された、
保護制御装置。
【請求項４】
前記二輪車用閾値は、前記第一物体に対応する歩行者用閾値よりも小さい、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【請求項５】
前記閾値決定部は、前記第一物体と前記第二物体とが認識されており、且つ、前記第一物理量が前記第二物理量と等しい場合、前記二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成された、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【請求項６】
前記閾値決定部は、前記第一物体と前記第二物体とが認識されており、且つ、前記第二物理量が前記第一物理量よりも前記衝突可能性が大きい場合、前記二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成された、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【請求項７】
前記閾値決定部は、前記バンパに前記第一物体又は前記第二物体が衝突する前に、前記動作閾値を更新可能に決定するように設けられた、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の保護制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するように構成された、保護制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が歩行者等である保護対象と衝突した際に、この保護対象を保護するように構成された歩行者保護装置が知られている。保護対象は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。この種の歩行者保護装置は、衝突センサと保護デバイスとを備えている。衝突センサは、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、衝突センサの出力値が動作閾値よりも大きい値となった場合に動作するようになっている。
【０００３】
歩行者と衝突した場合よりも、乗員付き自転車と衝突した場合の方が、衝突センサの出力値が小さくなることが知られている。そこで、特許文献１は、車両周辺に存在する物体についての情報を取得する物体認識部と、物体認識部が取得した情報に基づいて衝突物の種別を特定する衝突物特定部と、特定された種別に基づいて動作閾値を決定する閾値決定部とを備えた保護制御装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２１５７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、車両と歩行者等である保護対象との衝突が発生した際に、衝突をより的確に検知することで、保護対象をより適切に保護することが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の保護制御装置（１０）は、車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（９）の動作を制御するように構成されている。
【０００７】
この保護制御装置は、
前記車両のバンパ（３）に設けられていて、印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成された、衝突センサ（１１）と、
前記車両の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられた、物体認識部（４１）と、
前記物体の前記車両との衝突可能性に対応する物理量を取得するように設けられた、物理量取得部（４２）と、
前記物体認識部により認識した前記種別と、前記物理量取得部により取得した前記物理量とに基づいて、前記保護デバイスの動作閾値を決定するように設けられた、閾値決定部（４３）と、
前記衝突センサの前記出力が前記動作閾値を超えた場合に、前記保護デバイスを動作させるように設けられた、動作指示部（４５）と、
を備え、
前記閾値決定部は、前記種別が歩行者である第一物体と、前記種別が乗員付き二輪車である第二物体とが認識されており、且つ、前記第一物体に対応する前記物理量である第一物理量と、前記第二物体に対応する前記物理量である第二物理量との大小関係が不明である場合、前記第二物体に対応する二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成されている。
【０００８】
請求項３に記載の保護制御装置（１０）は、車両（１）と衝突した人間を保護する保護デバイス（９）の動作を制御するように構成されている。
【０００９】
この保護制御装置は、
前記車両のバンパ（３）に設けられていて、印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成された、衝突センサ（１１）と、
前記車両の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられた、物体認識部（４１）と、
前記物体の前記車両との衝突可能性に対応する物理量を取得するように設けられた、物理量取得部（４２）と、
前記物体認識部により認識した前記種別と、前記物理量取得部により取得した前記物理量とに基づいて、前記保護デバイスの動作閾値を決定するように設けられた、閾値決定部（４３）と、
前記衝突センサの前記出力が前記動作閾値を超えた場合に、前記保護デバイスを動作させるように設けられた、動作指示部（４５）と、
を備え、
前記閾値決定部は、前記種別が歩行者である第一物体と、前記種別が乗員付き二輪車である第二物体とが認識されており、且つ、前記第一物体に対応する前記物理量である第一物理量が、前記第二物体に対応する前記物理量である第二物理量よりも前記衝突可能性が大きい場合、前記第二物体に対応する二輪車用閾値を前記動作閾値として決定するように構成されている。
【００１０】
なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態の保護制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示された保護制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された保護制御装置の動作例を示すグラフである。
【図４】図２に示された保護制御装置の動作例を示すテーブルである。
【図５】図２に示された保護制御装置の動作例を示すテーブルである。
【図６】図２に示された保護制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図７】図２に示された保護制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】図２に示された保護制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１３】
（車両の概略構成）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、箱状の車体２を有している。車両１及び車体２における、「前」、「後」、「左」、及び「右」の概念は、図１にて矢印で示した通りである。
【００１４】
車体２の前端には、フロントバンパ３が設けられている。フロントバンパ３は、バンパカバー４と、バンパ補強部材５と、バンパアブソーバ６とを有している。バンパ補強部材５及びバンパアブソーバ６は、バンパカバー４の内側に設けられている。バンパアブソーバ６は、バンパ補強部材５の前側表面、即ち、バンパ補強部材５におけるバンパカバー４側の表面に固定されている。
【００１５】
車体２には、保護デバイス９と保護制御装置１０とが搭載されている。保護デバイス９は、車両１に衝突した人間を保護するように構成されている。具体的には、保護デバイス９は、歩行者エアバッグ、ポップアップフード、等を備えている。
【００１６】
「車両１に衝突した人間」には、例えば、車両１に衝突した歩行者の他に、車両１に衝突した二輪車の乗員が含まれる。二輪車には、自転車及び自動二輪車が含まれる。車両１と乗員付き二輪車との衝突においては、車両１に直接的に衝突した物体は、乗員ではなく二輪車である場合がある。但し、この場合であっても、二輪車の乗員は、車両に「間接的」に衝突したということが可能である。即ち、保護デバイス９は、車両１に特定物体が衝突した場合に、車両１に直接的又は間接的に衝突した人間を保護するために動作するように構成されている。「特定物体」には、歩行者、及び、乗員付きの二輪車が含まれる。
【００１７】
（保護制御装置の構成）
本実施形態に係る保護制御装置１０は、保護デバイス９の動作を制御するように設けられている。即ち、保護制御装置１０は、フロントバンパ３に対して特定物体が衝突したか否かを検知して、特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス９を動作させるように構成されている。以下、保護制御装置１０を構成する各部について説明する。
【００１８】
衝突センサ１１は、フロントバンパ３に設けられていて、印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成されている。本実施形態においては、衝突センサ１１は、車幅方向を長手方向とする長尺状に形成された圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ３内に収容されている。具体的には、衝突センサ１１は、チューブ部材１１ａと、右側圧力センサ１１ｂと、左側圧力センサ１１ｃとを有している。
【００１９】
チューブ部材１１ａは、管状部材であって、合成ゴム等の合成樹脂によって形成されている。チューブ部材１１ａは、バンパ補強部材５の前側表面に沿って延びるように配置されている。チューブ部材１１ａの一端部は、右側圧力センサ１１ｂに接続されている。チューブ部材１１ａの他端部は、左側圧力センサ１１ｃに接続されている。右側圧力センサ１１ｂ及び左側圧力センサ１１ｃは、チューブ部材１１ａ内の圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。
【００２０】
右側圧力センサ１１ｂ及び左側圧力センサ１１ｃは、バンパ補強部材５の後側表面に固定されている。右側圧力センサ１１ｂは、バンパ補強部材５の車幅方向における一端部に設けられている。左側圧力センサ１１ｃは、バンパ補強部材５の車幅方向における他端部に設けられている。即ち、チューブ部材１１ａは、バンパ補強部材５の前側表面の、車幅方向における全体に亘って設けられている。このような、圧力チューブ式センサである衝突センサ１１の具体的な構成及び配置については、本出願の時点で既に公知又は周知であるので、これ以上の説明は省略する。
【００２１】
予防センサ１２は、フロントバンパ３に対する物体の衝突前に、当該物体を検知するように設けられている。具体的には、予防センサ１２は、カメラセンサ等を備えている。例えば、予防センサ１２は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。あるいは、予防センサ１２は、カメラセンサとミリ波レーダセンサとを備えた、いわゆるフュージョンセンサとして構成され得る。車速センサ１３は、車速即ち車両１の速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。
【００２２】
衝突センサ１１、予防センサ１２、及び車速センサ１３は、信号線を介して、制御部１４に電気接続されている。制御部１４は、衝突センサ１１、予防センサ１２、及び車速センサ１３の出力に基づいて、フロントバンパ３に対して特定物体が衝突したことを検知し、保護デバイス９を動作させるための衝突検知信号を出力するように設けられている。
【００２３】
制御部１４は、電子制御ユニットであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性ＲＡＭを備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。制御部１４のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」及び「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００２４】
制御部１４は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述の各ルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００２５】
（制御部の機能構成）
図２を参照すると、制御部１４は、機能上の構成として、物体認識部４１と、距離取得部４２と、閾値決定部４３と、衝突判定部４４と、動作指示部４５とを有している。
【００２６】
物体認識部４１は、予防センサ１２の出力に基づいて、車両１の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられている。即ち、物体認識部４１は、画像認識技術により、カメラセンサの視野内に存在する物体の種別を認識するようになっている。「種別」には、歩行者、二輪車、動物、固定障害物、等が含まれる。「動物」は、例えば、鹿、熊等、保護デバイス９を動作させる必要がない動物である。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。
【００２７】
物理量取得部としての距離取得部４２は、物体認識部４１により種別を認識した物体の、車両１からの距離を、予防センサ１２の出力に基づいて取得するように設けられている。即ち、制御部１４は、予防センサ１２の出力に基づいて、カメラセンサの視野内に存在する物体についての種別及び距離を取得するとともに、種別と距離とを対応付けて記憶するようになっている。距離取得部４２による、種別と対応付けた距離の取得には、周知の技術、例えば、ステレオカメラ技術、センサフュージョン技術、ＳＦＭ技術、等を用いることが可能である。ＳＦＭはStructure  from  Motionの略である。
【００２８】
閾値決定部４３は、車速センサ１３によって検出した車速と、物体認識部４１により認識した種別と、距離取得部４２により取得した距離とに基づいて、保護デバイス９の動作閾値を決定するように設けられている。閾値決定部４３による動作閾値の決定の詳細については後述する。
【００２９】
衝突判定部４４は、衝突センサ１１の出力と、閾値決定部４３によって決定された動作閾値とに基づいて、フロントバンパ３に対する特定物体の衝突の有無を判定するように設けられている。即ち、衝突判定部４４は、衝突センサ１１の出力が動作閾値を超えた場合に、フロントバンパ３に対する特定物体の衝突を判定して、衝突検知信号を動作指示部４５に出力するようになっている。動作指示部４５は、衝突判定部４４から衝突検知信号を受信した場合に、保護デバイス９を動作させるための駆動信号を、保護デバイス９に出力するように設けられている。なお、衝突センサ１１の「出力」あるいは「出力値」は、衝突センサ１１の出力レベル（例えば出力電圧）そのものではなく、増幅等の所定の処理がなされた後の値である。これを「演算出力値」と称することがある（図３参照）。
【００３０】
（動作概要）
以下、上記構成による動作概要、及び上記構成により奏される効果について説明する。なお、以下の動作説明において、説明の簡略化のため、「乗員付き二輪車」を「サイクリスト」と略称する。
【００３１】
閾値決定部４３は、車速センサ１３によって検出した車速と、物体認識部４１により認識した種別と、距離取得部４２により取得した距離とに基づいて、保護デバイス９の動作閾値を決定する。なお、複数の歩行者が認識されている場合は、最も車両１に近い歩行者についての種別及び距離が、動作閾値の決定に用いられる。同様に、サイクリストが複数認識されている場合は、最も車両１に近いサイクリストの種別及び距離が、動作閾値の決定に用いられる。動物についても同様である。
【００３２】
図３は、物体種別と動作閾値との関係を示す。図中、歩行者に対応する動作閾値である歩行者用閾値は、実線で示されている。また、サイクリストに対応する二輪車用閾値は、破線で示されている。また、動物に対応する上限閾値は、一点鎖線で示されている。上限閾値、歩行者用閾値、及び二輪車用閾値の設定値は、マップ又はルックアップテーブルとして、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭにあらかじめ格納されている。
【００３３】
図３に示されていように、歩行者用閾値及び二輪車用閾値は、車速Ｖ０〜ＶＨの範囲内にて、車速の上昇に伴って直線的に増大するように、車速に応じた値があらかじめ設定されている。二輪車用閾値は、車速Ｖ０にて歩行者用閾値と同一値であり、車速がＶ０を超えＶＨ以下の範囲内にて歩行者用閾値よりも大きくなるように設定されている。一方、上限閾値は、車速にかかわらず一定値であって、車速Ｖ０〜ＶＨの範囲内にて歩行者用閾値及び二輪車用閾値よりも大きくなるように設定されている。なお、Ｖ０は０ｋｍ／ｈであり、ＶＨは車両１における諸元上の最高速度（例えば１８０ｋｍ／ｈ）である。
【００３４】
物体認識部４１によって認識されている物体の種別が一種のみである場合、当該種別に対応した動作閾値を用いればよい。しかしながら、物体認識部４１によって認識されている物体の種別が複数の場合、いずれの種別に対応した動作閾値を用いるべきであるかが問題となる。
【００３５】
この点、通常は、特許文献１に開示されている通り、車両１に最も接近している物体の種別に対応した動作閾値が用いられる。但し、車両１に最も接近している物体の種別が「歩行者」であり、その次に接近している物体の種別が「サイクリスト」である場合、歩行者用閾値ではなく、より小さい方の二輪車用閾値を用いた方が、都合がよいことがある。例えば、保護デバイス９の動作開始がより迅速となる。あるいは、予想外のサイクリストの挙動等により実際にはサイクリストの方が先に衝突する場面においても、保護デバイス９が適切に動作する。
【００３６】
図４は、二種の物体が認識され、且つ両者の距離が異なる場合の、本実施形態における動作閾値の決定規則を示す。図中、「近距離物体」は、車両１に最も接近している物体の種別を示す。一方、「遠距離物体」は、近距離物体の次に車両１に接近している物体の種別を示す。なお、上記の通り、同一種別の物体が複数認識されている場合は、そのうちの、車両１に対する最近接のものが、図４における動作閾値の決定に用いられる。即ち、車両１に最も接近している物体Ｂ１が歩行者であり、その次に車両１に接近している物体Ｂ２が歩行者であり、その次に車両１に接近している物体Ｂ３がサイクリストである場合、「近距離物体」は歩行者Ｂ１であり、「遠距離物体」は歩行者Ｂ２ではなくサイクリストＢ３である。
【００３７】
上記の通り、本実施形態においては、近距離物体が歩行者であり且つ遠距離物体がサイクリストである場合に、通常用いられる歩行者用閾値ではなく、より小さい方の二輪車用閾値が用いられる。この点以外は、通常通り、近距離物体の種別に基づいて動作閾値が決定される。
【００３８】
物体認識部４１によって認識されている物体の種別が複数であって、且つ近距離物体と遠距離物体との間の距離の差が、ほとんどない場合、あるいは、予防センサ１２を用いた測距性能の誤差範囲内となる場合があり得る。これらの場合を含めて、互いに種別が異なる２つの物体が、車両１から等距離となる場合がある。
【００３９】
互いに種別が異なる２つの物体が車両１から等距離となる場合、両者に対応する２つの動作閾値のうちの小さい方を用いることが好ましい。図５は、二種の物体が認識され、且つ両者の距離が等しい場合の、本実施形態における動作閾値の決定規則を示す。図５において、認識された二種の物体のうちの一方を「物体ＢＸ」と示し、他方を「物体ＢＹ」と示す。
【００４０】
図５に示されているように、互いに種別が異なる２つの物体が車両１から等距離となる場合、両者に対応する２つの動作閾値のうちの小さい方が用いられる。なお、上記の通り、同一種別の物体が複数認識されている場合は、そのうちの、車両１に対する最近接のものが、図５における動作閾値の決定に用いられる。即ち、車両１に最も接近している物体Ｂ１が歩行者であり、その次に車両１に接近している物体Ｂ２が歩行者であり、その次に車両１に接近している物体Ｂ３がサイクリストである場合、「物体ＢＸ」及び「物体ＢＹ」は、歩行者Ｂ１及びサイクリストＢ３である。
【００４１】
物体の認識条件によっては、物体認識部４１によって認識されている複数の物体のうちの一部について、車両１からの距離が不明となる場合があり得る。この場合、互いに種別が異なる２つの物体について、いずれが近距離物体であるかが不明となる。そこで、この場合、閾値決定部４３は、両者が等距離であるものとして、図５に示された決定規則を用いる。
【００４２】
以上に説明した通り、閾値決定部４３は、歩行者とサイクリストとが認識されており、且つ、近距離物体がサイクリストである場合、車両１に近い方のサイクリストに対応する二輪車用閾値を、動作閾値として決定する。これにより、サイクリストが車両１に衝突した際に、保護デバイス９の動作を迅速に開始することが可能となる。
【００４３】
一方、閾値決定部４３は、歩行者とサイクリストとが認識されており、且つ、近距離物体が歩行者である場合、歩行者用閾値よりも小さい二輪車用閾値を、動作閾値として決定する。また、閾値決定部４３は、歩行者とサイクリストとが認識されており、且つ、両者が車両１から等距離である場合、歩行者用閾値よりも小さい二輪車用閾値を、動作閾値として決定する。さらに、閾値決定部４３は、歩行者とサイクリストとが認識されており、且つ、両者のいずれが近距離物体であるかが不明である場合、歩行者用閾値よりも小さい二輪車用閾値を、動作閾値として決定する。
【００４４】
これにより、保護デバイス９の動作開始をより迅速にすることが可能となる。あるいは、予想外のサイクリストの挙動等により実際にはサイクリストの方が先に衝突する場面においても、保護デバイス９を適切に動作させることが可能となる。即ち、本実施形態によれば、歩行者等の保護対象と車両１との衝突に対する検出感度が向上し、以て、保護デバイス９の作動のロバスト性が向上する。
【００４５】
また、本実施形態においては、閾値決定部４３は、車両１に特定物体が衝突する前に、動作閾値を更新可能に決定する。即ち、閾値決定部４３は、車両１に特定物体が衝突するまで、車速センサ１３によって検出した車速と、物体認識部４１により認識した種別と、距離取得部４２により取得した距離とに基づいて、保護デバイス９の動作閾値を、所定時間毎に繰り返し決定する。このため、特定物体が車両１即ちフロントバンパ３に衝突した時点において、かかる特定物体における種別に対応した動作閾値が既に決定されている。したがって、本実施形態によれば、特定物体が車両１に衝突した時点から保護デバイス９の動作が開始する時点までの所要時間を、可及的に短縮することが可能となる。換言すれば、本実施形態によれば、保護デバイス９の動作のレスポンスが向上する。
【００４６】
（処理操作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な処理操作例について、フローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。制御部１４のＣＰＵは、図６に示された物体検知ルーチン、図７に示された閾値決定ルーチン、及び図８に示された衝突判定ルーチンを、所定時間（例えば５０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し起動する。
【００４７】
図６に示された物体検知ルーチンは、物体認識部４１及び距離取得部４２の動作に対応する。同ルーチンが起動されると、まず、Ｓ６１０にて、ＣＰＵは、カメラセンサの視野内に存在する、認識対象となる物体の個数Ｎを計数する。次に、Ｓ６２０にて、ＣＰＵは、カウンタｎの値を１に初期化する。続いて、ＣＰＵは、処理をＳ６３０以降に進行させる。
【００４８】
Ｓ６３０にて、ＣＰＵは、Ｎ個のうちのｎ個目の物体の種別を認識する。Ｓ６２０の処理の直後においては、ＣＰＵは、Ｎ個のうちの１個目の物体の種別を認識する。Ｓ６３０にて種別を認識した物体を、以下「注目物体」と称する。
【００４９】
次に、Ｓ６３５にて、ＣＰＵは、注目物体の車両１からの距離Ｄを、予防センサ１２の出力に基づいて取得する。なお、距離が不明の場合の距離Ｄの値は、距離の最大値に設定される。具体的には、例えば、距離Ｄが１６ビットの数、即ち、１６進数で「００００」〜「ＦＦＦＦ」で示される場合、距離が不明の場合の距離Ｄの値は「ＦＦＦＦ」に設定される。
【００５０】
続いて、Ｓ６４０にて、ＣＰＵは、Ｓ６３０にて種別を認識し且つＳ６３５にて距離Ｄを取得した注目物体が、既存のものであるか否かを判定する。「既存」とは、前回以前の本ルーチンの起動により、注目物体が既に認識済みであることをいう。既存であるか否かは、不揮発性ＲＡＭに格納された、前回以前の物体Ｂ（Ｋ）の認識結果、及び、当該物体Ｂ（Ｋ）に対応する距離Ｄ（Ｋ）の取得結果に基づいて判定可能である。添え字「Ｋ」は、物体の初回の種別認識時点にて付与された、当該物体の通し番号である。
【００５１】
注目物体が既存のものである場合（即ちＳ６４０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６５０に進行させる。Ｓ６５０にて、ＣＰＵは、既存の物体である注目物体についての距離Ｄ（Ｋ）の値を、今回Ｓ６３５にて取得した値によって更新する。
【００５２】
一方、注目物体が新規のものである場合（即ちＳ６４０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６６０及びＳ６６５に進行させる。Ｓ６６０にて、ＣＰＵは、既存の物体の認識個数Ｍを１インクリメントする。即ち、今回新たに認識された注目物体の通し番号を、インクリメント後のＭとする。次に、Ｓ６６５にて、ＣＰＵは、注目物体Ｂ（Ｍ）についての距離Ｄ（Ｍ）の値を、物体の種別と関連付けつつ、不揮発性ＲＡＭに格納する。
【００５３】
Ｓ６５０又はＳ６６５の処理の後、ＣＰＵは、処理をＳ６７０に進行させる。Ｓ６７０にて、ＣＰＵは、カウンタｎの値がＮに達したか否かを判定する。即ち、Ｓ６７０にて、ＣＰＵは、カメラセンサの視野内に存在する、認識対象となるＮ個の物体の全部について、種別認識及び距離取得が完了したか否かを判定する。
【００５４】
カウンタｎの値がＮに達していない場合（即ちＳ６７０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ６８０の処理を実行した後、処理をＳ６３０に戻す。Ｓ６８０にて、ＣＰＵは、カウンタｎの値を１インクリメントする。一方、カウンタｎの値がＮに達した場合（即ちＳ６７０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【００５５】
図７に示された閾値決定ルーチンは、閾値決定部４３の動作に対応する。同ルーチンが起動されると、まず、Ｓ７１０にて、ＣＰＵは、車速センサ１３の出力に基づいて、現在の車速を検出する。次に、Ｓ７２０にて、ＣＰＵは、図６に示された物体検知ルーチンの実行により不揮発性ＲＡＭに格納された、物体の検知結果を読み出して、Ｓ７３０等の判定処理を実行する。
【００５６】
Ｓ７３０にて、ＣＰＵは、複数種の物体が認識されたか否かを判定する。物体認識部４１によって二種以上の物体が認識された場合、Ｓ７３０の判定が「ＹＥＳ」となる。一方、物体認識部４１によって認識されている物体の種別が一種のみである場合、Ｓ７３０の判定結果が「ＮＯ」となる。
【００５７】
認識されている物体の種別が一種のみである場合（即ちＳ７３０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ７４０の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ７４０にて、ＣＰＵは、認識済みの物体の種別に対応した動作閾値を、車速に基づいて決定する。これを「第一通常処理」という。決定した動作閾値は、ＲＡＭに格納される。
【００５８】
具体的には、「第一通常処理」においては、ＣＰＵは、物体認識部４１によって認識されている物体が歩行者のみである場合、歩行者用閾値を動作閾値として決定する。また、物体認識部４１によって認識されている物体がサイクリストのみである場合、ＣＰＵは、二輪車用閾値を動作閾値として決定する。また、物体認識部４１によって認識されている物体が動物のみである場合、ＣＰＵは、上限閾値を動作閾値として決定する。
【００５９】
複数種の物体が認識されている場合（即ちＳ７３０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ７５０に進行させる。Ｓ７５０にて、ＣＰＵは、複数種の物体のうち、距離不明のものがあるか否かを判定する。複数種の物体のうち、距離不明の物体がない場合（即ちＳ７５０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ７５５に進行させる。Ｓ７５５にて、ＣＰＵは、等距離事例であるか否かを判定する。等距離事例とは、二種の物体が認識され、且つ両者の距離が等しい事例をいう。
【００６０】
等距離事例ではない場合（即ちＳ７５５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ７６０の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ７６０にて、ＣＰＵは、図４に示された決定規則を用いて、動作閾値を決定する。これを「第二通常処理」という。決定した動作閾値は、ＲＡＭに格納される。
【００６１】
距離不明の物体がある場合（即ちＳ７５０＝ＹＥＳ）、及び等距離事例である場合（即ちＳ７５５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ７７０の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ７７０にて、ＣＰＵは、図５に示された決定規則を用いて、動作閾値を決定する。これを「例外処理」という。決定した動作閾値は、ＲＡＭに格納される。
【００６２】
図８に示された衝突判定ルーチンは、衝突判定部４４の動作に対応する。同ルーチンが起動されると、まず、Ｓ８１０にて、ＣＰＵは、車両１に何らかの物体が衝突したか否かを判定する。具体的には、例えば、ＣＰＵは、衝突センサ１１にて所定値を超える出力があったか否かを判定する。この所定値は、車速Ｖ０における歩行者用閾値及び二輪車用閾値よりも小さな値に設定され得る。あるいは、例えば、ＣＰＵは、車両１に搭載された不図示の加速度センサの出力値が所定値を超えたか否かを判定する。
【００６３】
ＣＰＵは、車両１に対する物体の衝突が発生していない場合（即ちＳ８１０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ８２０以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。一方、車両１に何らかの物体が衝突した場合（即ちＳ８１０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ８２０以降に進行させる。
【００６４】
Ｓ８２０にて、ＣＰＵは、衝突した物体が固定障害物であるか否かを判定する。この判定は、物体認識部４１による認識結果及びその履歴と、距離取得部４２による距離取得結果及びその履歴とに基づいて行うことが可能である。具体的には、例えば、車両１に物体が衝突したにもかかわらず、車両１に最も近接した特定物体についての距離Ｄ（Ｋ）が所定値以上である場合に、衝突した物体が固定障害物であることが判定される。
【００６５】
衝突した物体が固定障害物である場合（即ちＳ８２０＝ＹＥＳ）、保護デバイス９は動作させない。よって、この場合、Ｓ８３０以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。一方、衝突した物体が固定障害物ではない場合（即ちＳ８２０＝ＮＯ）、保護デバイス９を動作させる必要がある可能性がある。よって、この場合、ＣＰＵは、処理をＳ８３０以降に進行させる。
【００６６】
Ｓ８３０にて、ＣＰＵは、衝突センサ１１の出力値Ｐを取得する。また、Ｓ８４０にて、ＣＰＵは、ＲＡＭに格納された動作閾値Ｐthを読み出す。
【００６７】
続いて、ＣＰＵは、Ｓ８５０にて、衝突センサ１１の出力値Ｐが動作閾値Ｐthを超えたか否かを判定する。衝突センサ１１の出力値Ｐが動作閾値Ｐthを超えた場合（即ちＳ８５０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ８６０に進行させ、本ルーチンを終了する。Ｓ８６０にて、ＣＰＵ即ち衝突判定部４４は、衝突検知信号を動作指示部４５に出力する。これにより、動作指示部４５は、保護デバイス９を動作させるための駆動信号を、保護デバイス９に出力する。一方、衝突センサ１１の出力値Ｐが動作閾値Ｐth以下である場合（即ちＳ８５０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ８６０の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００６９】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、衝突センサ１１の構成は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、衝突センサ１１は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突センサ１１は、車幅方向について複数に分割されていてもよい。
【００７０】
予防センサ１２の構成は、上記の具体例に限定されない。即ち、予防センサ１２は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、及び超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上又は一個以上備えることで構成され得る。
【００７１】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。具体的には、例えば、図３において、車速に代えて、物体との相対速度が用いられ得る。また、上限閾値、歩行者用閾値、及び二輪車用閾値の、車速又は相対速度との関係も、図３に示された例に限定されない。
【００７２】
また、距離Ｄに代えて、あるいはこれとともに、衝突余裕時間（即ちＴＴＣ）が用いられ得る。ＴＴＣはTime  To  Collisionの略である。距離取得部４２に代えて、あるいはこれとともに、ＴＴＣ取得部を設ける場合、このＴＴＣ取得部が「物理量取得部」に対応する。
【００７３】
本発明の適用対象は、二輪車に限定されない。即ち、例えば、衝突時における衝突センサ１１の出力値が歩行者よりも小さくなり且つ衝突時に乗員を保護すべきである、三輪の自転車、三輪のモータサイクル、等も、上記実施形態における「二輪車」に該当する。同様に、人力車等の、道路交通法上の軽車両も、上記実施形態における「二輪車」に該当し得る。さらに、車椅子等も、上記実施形態における「二輪車」に該当し得る。したがって、「乗員付き二輪車」は、「自転車」、「保護対象である乗員が搭乗する保護対象車両」あるいは「保護対象である乗員が搭乗し衝突時における衝撃が歩行者よりも小さくなる保護対象車両」とも称され得る。また、「二輪車用閾値」は、「自転車用閾値」、「サイクリスト用閾値」、あるいは「保護対象車両用閾値」とも称され得る。
【００７４】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【００７５】
１        車両
３        フロントバンパ
９        保護デバイス
１０      保護制御装置
１１      衝突センサ
１２      予防センサ
４１      物体認識部
４２      距離取得部
４３      閾値決定部
４５      動作指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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