(57)【要約】【課題】複数の通信路を介して他の車両制御装置と通信を行う構成で、一つの通信路が異常の場合に、他の通信路の状況を判断して代替通信を行う車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１は、制御部２および送受信部３を備えている。制御部２は装置制御機能部４、通信機能部５を備える。通信機能部５は、異常検知部１０、状態管理部１１、変換部１２を備える。車両制御装置１は、通信路２１、２２で他の車両制御装置３０などと接続される。車両制御装置１は、車両制御装置３０と直接通信するときに、通信路２１を用いて通信するが、異常検知部１０が異常検知すると、通信路２２を代替通信に用いる。このとき、通信路２２の通信状態を状態管理部１１により判断し、通信負荷量に応じた機能レベルを設定して必要な通信を代替通信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信路（２１、２２）で接続された他の車両制御装置（３０）と通信を行う車両制御装置であって、
前記複数の通信路を介して通信を行う送受信部（３）と、
前記送受信部による通信を制御する制御部（２）とを備え、
前記制御部は、
前記送受信部による通信状態の異常を検出する異常検知部（１０）と、
前記複数の通信路の通信状況から代替通信を行う場合の通信路の機能レベルを設定する状態管理部（１１）とを有し、
前記複数の通信路の一つの通信路（２１）で前記他の車両制御装置と通信を行っているときに、前記異常検知部が通信異常を検出すると、前記状態管理部により前記複数の通信路のうちの代替通信可能な他の通信路（２２）の通信状況から通信実現判断をして前記機能レベルを設定し、前記設定された機能レベルで前記他の車両制御装置と代替通信を実施する車両制御装置。
【請求項２】
前記状態管理部（１１）は、前記機能レベルの設定を、前記代替通信を行う通信路（２２）の通信状況に応じて複数段階で設定する請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部（２）は、前記異常検出部（１０）により通信異常が検出された通信路（２１）でのプロトコルが前記代替通信を行う通信路（２２）のプロトコルと異なる場合に、プロトコル変換を行う変換部（１２）を有する請求項１または２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部（２）は、前記機能レベルを確認する通信では、前記代替通信を行う通信路（２２）での通信情報の空きビットを用いる請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御部（２）は、前記機能レベルを確認する通信では、相手の車両制御装置（３０）が設定した機能レベルと一致しない場合に、機能レベルを下げてリトライ処理を行う請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部（２）は、前記代替通信を実施する場合に、設定された機能レベルのランクが通信量を低下させる場合には、通信情報として優先度が高い情報を優先的に残す請求項２から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御部（２）は、前記機能レベルのランクを低下させて前記代替通信を実施する場合の通信情報として、相手の車両制御装置（３０）が表示機器である場合には、安全走行に関わる警告表示機能を優先的に送信する請求項６に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両内のシステムでは制御部として複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）などの車両制御装置が設けられ、これらの間で通信を行うことが行われる。一方、近年では、車両の自動運転装置や衝突軽減装置などの導入に伴い、車両走行に関わる安全機能が増加している。このような車載機能の複雑化に伴い、複数の車両制御装置が通信し合うことで１つの機能あるいは制御を実現している。
【０００３】
このため、車載プロトコルの増加や、一車両に搭載される車両制御装置の増加に伴い、ネットワークを構成するバス構成が複雑化することで、車載ネットワーク全体が複雑化している。
【０００４】
しかしながら、車両の安全機能を確実に動作させるためには、車両制御装置の通信を確実に行う必要があり、異常時でも何らかの代替手段の提供が必要である。
例えば、一つのＥＣＵが他のＥＣＵと複数の通信路で接続される構成では、一つの通信路が異常となった場合に、他の通信路を利用して通信を継続することが考えられる。しかし、複数の通信路は一般にそれぞれが異なる通信プロトコルを使用しているので、プロトコル変換を行う機能を別途設ける必要があり、全体の構成が複雑化する不具合がある。
【０００５】
また、複数の通信路は、通信速度が異なるため、異常時に用いる他の通信路の通信速度が遅い場合には、必要な情報を送信することが難しい場合があり、異常時の安全機能を確実に動作させることが難しくなることがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１３４７１７号公報
【特許文献２】特開２００２−３３２９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、複数の通信路を介して他の車両制御装置と通信を行う構成で、一つの通信路が異常となった場合に、他の通信路を状況に応じて使うことができるようにした車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の車両制御装置は、複数の通信路で接続された他の車両制御装置と通信を行う車両制御装置であって、前記複数の通信路を介して通信を行う送受信部と、前記送受信部による通信を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記送受信部による通信状態の異常を検出する異常検知部と、前記複数の通信路の通信状況から代替通信を行う場合の通信路の機能レベルを設定する状態管理部とを有し、前記複数の通信路の一つの通信路で前記他の車両制御装置と通信を行っているときに、前記異常検知部が通信異常を検出すると、前記状態管理部により前記複数の通信路のうちの代替通信可能な他の通信路の通信状況から通信実現判断をして前記機能レベルを設定し、前記設定された機能レベルで前記他の車両制御装置と代替通信を実施する。
【０００９】
上記構成を採用することにより、制御部は、一つの通信路で他の車両制御装置と通信を実施しているときに、異常検知部により通信異常が検出されると、状態管理部により複数の通信路のうちの代替通信可能な他の通信路の通信状況を判断する。制御部は、これによって代替通信を行うための通信路における通信実現判断を行い、機能レベルを設定する。制御部は、設定した機能レベルに対して、はじめに一つの通信路で実施していた通信の情報量を選択して他の通信路で代替通信を行うことができる。
【００１０】
これにより、代替通信を行う他の通信路の通信量が多い場合には、必要最小限の情報を代替通信で送信することができ、代替通信を行う他の通信路の通信量が少ない場合には、多くの情報を代替通信により送信することができ、通信状況に応じた柔軟な代替通信を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態を示す電気的構成図
【図２】通信処理動作の流れ図
【図３】通信線異常時の処理動作の流れ図
【図４】機能レベルと通信負荷量の対応関係を示す図
【図５】他の車両制御装置とのネットワークを示す図
【図６】正常時の通信形態を示す図
【図７】異常時で低負荷時の通信形態を示す図
【図８】異常時で高負荷時の通信形態を示す図
【図９】異常時の代替通信のやり取りを示す図（その１）
【図１０】異常時の代替通信のやり取りを示す図（その２）
【図１１】異常時の代替通信のやり取りを示す図（その３）
【図１２】異常時の代替通信のやり取りを示す図（その４）
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図１２を参照して説明する。
図１は車両制御装置１の基本構成と複数の通信路２１、２２および他の車両制御装置３０を示している。車両制御装置１は、例えば車両に設けられるＥＣＵ（Electrical Control Unit）の一つである。車両制御装置１は、車両に搭載される他の車両制御装置３０と、通信路２１を介して接続されるとともに、通信路２１と異なる通信路２２を介して接続されている。通信路２１、２２には、更に他の車両制御装置が接続されていても良い。
【００１３】
車両制御装置１は、制御部２および送受信部３を備えている。制御部２はマイコンやメモリなどのハードウエアを備えており、内部に記憶されたプログラムにより制御動作や通信動作を制御する構成である。制御部２は、上記したハードウエア構成により、装置制御機能部４および通信機能部５の機能を備える。装置制御機能部４は、機能制御部６を中心として、この機能制御部６により制御される機能レベル制御部７および通信要求部８の機能構成を有する。
【００１４】
通信機能部５は、通信制御機能を担うもので、機能レベル制御部７から指示を受ける通信実現判断部９を備える。通信実現判断部９は、異常検知部１０および状態管理部１１の機能を有する。異常検知部１０は、通信異常検知、通信負荷異常検知、不正アクセス検知などの検知機能を有する。状態管理部１１は、送受信情報管理、ポート状態管理および接続バス状態管理などの管理機能を有する。また、通信機能部５には、通信要求部８から指示を受ける変換部１２を備える。変換部１２は、接続されている通信路２１、２２のそれぞれに対応して、代替通信を行う際に通信プロトコルが異なる場合には互いに通信が可能となるようにプロトコルを変換する。
【００１５】
送受信部３は、通信路２１および２２を介して具体的に通信を行うための回路構成を備えており、通信機能部５からの指示に対応して通信信号を生成して通信路２１あるいは２２に出力し、通信路２１および２２から受信する通信信号を制御部２において処理可能な受信信号に変換して通信機能部５に出力する。
【００１６】
車両制御装置１は、後述する通信処理および通信線異常時の処理を予め記憶されたプログラムを実行することで、通信路２１および２２を介して他の車両制御装置３０あるいは図示しないその他の車両制御装置との間で通信処理を行う。このとき、一つの通信路２１で通信を実施しているときに異常が発生して通信が実施できなくなる場合に、他の通信路２２の通信状況を判断してその負荷状態に対応して通信実現判断を行い、これによって代替通信を実施する。
【００１７】
以下、車両制御装置１の通信処理について図２から図４を参照して説明する。
車両制御装置１においては、制御部２は、まず、図２に示す通信処理の流れに従って通信処理を実施する。制御部２は、通信処理を開始すると、まずステップＡ１およびＡ２で通信実現判断の処理を行う。具体的には、制御部２は、ステップＡ１で通信異常が検知されているか否かを判断する。これは、通信機能部５の異常検知部１０により通信異常検知がなされているか否かを判断するもので、制御部２は、異常がなければＮＯと判断し、次のステップＡ２で通信線状態が正常か否かを判断する。ステップＡ２は、通信機能部５の異常検知部１０により通信負荷異常検知あるいは不正アクセス検知などがなされているか否かを判断するもので、制御部２は、異常発生がなく正常状態である場合にはＹＥＳと判断し、次のステップＡ３で通常データ通信を実施する。
【００１８】
これに対して、制御部２は、通信異常が発生してステップＡ１でＹＥＳとなった場合、あるいは通信線状態が正常でなくステップＡ２でＮＯとなった場合には、いずれも通信異常時であるとしてステップＡ４で通信線異常時の処理を実行するようになる。通信線異常時の処理は、具体的には、図３に示す流れに従って実施される。
【００１９】
次に、図３に示す通信線異常時の処理について説明する。制御部２は、処理を開始すると、ステップＢ１で、ステップＡ１、Ａ２で判断した結果について、確認のためもう一度通信異常を検知したかどうかを判断する。ここで、ＮＯの場合すなわち通信異常検知をしたことが誤検知であった場合には、制御部２は、ステップＢ２に進み、通常通信の通信処理に戻る。
【００２０】
一方、制御部２は、ステップＢ１でＹＥＳの場合は、通信異常検知が誤検知ではなかった場合であるから、ステップＢ３に進み、通信負荷量を確認する。この通信負荷量の確認では、制御部２は、状態管理部１１により通信路２１あるいは２２の状態を判断する。
【００２１】
この場合、例えば通信路２１を使用して通信を行っているときに通信異常が発生しているときには、制御部２は、代替通信が可能な他の通信路２２で実施している通信負荷の状態を確認する。ここでは、通信路２２で実行中の通信における情報量を通信負荷として確認する。これにより、通信路２１で実施していた情報量のうちどの程度を、通信路２２を用いて代替通信することができるかを判断することができる。なお、この実施形態では、このステップＢ３および次のステップＢ４での処理を、「通信実現判断」として行うようにしている。
【００２２】
次に、制御部２は、ステップＢ４で機能レベルを選択する。これは、代替通信をする場合のレベルを段階的に区分していて、制御部２は、その時点での通信路２２の通信負荷に対応してどの程度の範囲の通信が可能か否かを判断して選択するものである。これは、例えば図４に示すような機能レベルα、β、γなどの区分が設定されている。
【００２３】
ここでは、代替通信を行う通信路での現在の通信負荷量を判定する。通信負荷量とは、必要通信速度および必要通信総量などが含まれていて、これらのデータから機能レベルを選択する。この場合、機能レベル制御部７で各機能レベルに応じた必要通信速度と通信量のテーブルを管理しており、通信実現判断の代替通信に用いる通信路の通信負荷量が比較的小さい場合にはレベルＡに区分され、機能レベルαとなる。このとき、代替通信により送信可能な情報量は大きく取ることができる。以下、代替通信に用いる通信路の通信負荷量が中程度の場合にはレベルＢに区分されて機能レベルβとなり、大の場合にはレベルＣに区分されて機能レベルγとなる。
【００２４】
また、後述するように、機能レベルの変更設定は、レベルを下げることで行うので、図４に示したように、３段階で機能レベルを設定する場合には、最初に機能レベルαの設定の場合は次に機能レベルβへ変更し、機能レベルβの設定の場合は次に機能レベルγへ変更する。機能レベルγの設定の場合にはこれ以上ランクを下げることができない。
【００２５】
次に、制御部２は、ステップＢ５に移行し、現在の通信状態が「送信側」であるか「受信側」であるかを判断する。「送信側」であった場合には、制御部２は、ステップＢ６に進み、相手の車両制御装置に機能レベルを、代替通信を行う予定の通信路２２を用いて通知する。ここでは、制御部２は、ステップＢ４にて選択した機能レベル（α、β、γのいずれか）を、通信相手の車両制御装置に送信する。また、制御部２は、相手の車両制御装置に機能レベルの通知そのものについて実行できたか否かを判断しており、通知が失敗している場合には、一定期間後に繰り返し通知するリトライを行っている。
【００２６】
次に、制御部２は、ステップＢ７、Ｂ８で、先に送った機能レベルの返答の受領を待機する。制御部２は、ステップＢ７、Ｂ８を繰り返し実行して、機能レベルを通知してからの経過時間が待機時間Ｘ［ｍｓ］以上経過するまで待機する。この間に相手の車両制御装置から返答がない場合には、制御部２は、ステップＢ８でタイムアウトとしてステップＢ９に移行し、予め設定された異常制御の処理を実行する。
【００２７】
また、待機時間Ｘ［ｍｓ］が経過する前に機能レベル返答を受領した場合には、制御部２は、ステップＢ７でＹＥＳと判断してステップＢ１０に移行し、返答が機能レベルを承認したものか否かを判断する。また、制御部２は、このステップＢ７で、機能レベルが承認されていなかった場合には、ＮＯと判断してステップＢ１１に移行する。これは、ステップＢ６で送信した機能レベルが相手の車両制御装置３０で実施することが難しいことを意味している。
【００２８】
制御部２は、ここで機能レベルを一段下げることが可能であるか否かを判断し、可能である場合には、ステップＢ１２に進んで機能レベルを一段下げる変更設定をする。なお、機能レベルを下げるとは、代替通信で送信する通信負荷量を減らす方向へのレベルを下げることである。また、これ以上機能レベルを下げることができない場合には、制御部２は、ステップＢ９に移行して異常制御を実施する。
【００２９】
制御部２は、ステップＢ１２を実施した場合には、再びステップＢ６に戻り、変更設定した機能レベルを相手制御装置に通知する。以下、制御部２は、同様にしてステップＢ６からＢ１２の処理を繰り返す。制御部２は、この後、待機時間Ｘ［ｍｓ］が経過する前に、ステップＢ１０で、相手制御装置からの返答が機能レベルを承認したものでＹＥＳと判断した場合に、ステップＢ１３に移行して一致した機能レベルに対応し、続くステップＢ１４に進んで代替通信を開始するようになる。
【００３０】
以上は車両制御装置１が「送信側」であった場合の動作であり、次に、「受信側」であった場合について説明する。この場合には、制御部２は、ステップＢ５で「受信側」と判断してステップＢ１５に移行し、通信制御装置３０からの機能レベルの通知を受領するのを待機する状態となる。機能レベルの通知を受領するまでの間、制御部２は、前述同様に、ステップＢ１６、Ｂ１７で、機能レベル通知を受領するのを待機する。制御部２は、ステップＢ１６、Ｂ１７を繰り返し実行して、機能レベル通知の待機を開始してからの経過時間が待機時間Ｘ［ｍｓ］以上経過するまで待機する。この間に相手の車両制御装置３０から通知がない場合には、制御部２は、ステップＢ１７でタイムアウトとしてステップＢ１８に移行し、予め設定された異常制御の処理を実行する。
【００３１】
また、待機時間Ｘ［ｍｓ］が経過する前に機能レベル通知を受領した場合には、制御部２は、ステップＢ１６でＹＥＳと判断してステップＢ１９に移行し、受領した機能レベルを確認する。制御部２は、次のステップＢ２０で、自己が設定した機能レベルに対して通知された機能レベルが一致していない場合には、ＮＯと判断してステップＢ２１に移行してＮＧ回答により非承認であることを通信制御装置３０に回答する。これは、ステップＢ４で選択した機能レベルと通信制御装置３０から通知された機能レベルとが一致せず、実質的に代替通信をすることが難しいことを意味している。このため、制御部２は、ステップＢ２１でＮＧ回答をしている。
【００３２】
制御部２は、ステップＢ２１を実施した後ステップＢ１５に戻り、再び相手制御装置からの機能レベル通知を待機する状態となる。以下、制御部２は、同様にしてステップＢ１５からＢ２１の処理を繰り返す。制御部２は、この後、ステップＢ２０で、通信制御装置３０から通知された機能レベルがこちらの機能レベルと一致することでＹＥＳと判断した場合に、ステップＢ２２に移行し、ここで一致した機能レベルに対応し、続くステップＢ２３で通信制御装置３０に承認返答を行い、ステップＢ２４に進んで代替通信を開始するようになる。
【００３３】
なお、代替通信を実施する場合には、通信路２１と２２とで異なる通信プロトコルを使用している場合には、通信路２１で行っていた通信プロトコルに代えて、変換部１２により、通信路２２での通信プロトコルにプロトコル変換を行って適合したプロトコルで通信を行うものである。
【００３４】
次に、図５から図１２を参照して具体的な通信処理の実施の一例について説明する。
図５は、車両制御装置１として、車両に搭載されるナビゲーション制御装置１を対象とし、通信相手となる車両制御装置３０としては、車室に設けられる表示装置などの制御を行う車載表示制御装置３０としている。ナビゲーション制御装置１と車載表示制御装置３０とは、専用の通信路２１を通じて表示に関する情報の通信を行う構成である。また、ナビゲーション制御装置１および車載表示制御装置３０は、ともに通信路２２を通じて他の車両制御装置４０と接続されており、種々の情報が通信処理される構成である。
【００３５】
ナビゲーション制御装置１と車載表示制御装置３０とは、通信路２１を利用して専用のプロトコルを用いてデータの送受信を行っている。また、通信路２２では、ナビゲーション制御装置１、車載表示制御装置３０および他の車両制御装置４０などが相互に通信を行っている。
【００３６】
図６は通信路２２で実施される通信でのデータ構造の一例を示している。この通信では、データ構造として、メッセージ・ラベル（Ｍｓｇ．Ｌａｂｅｌ）、メッセージ・ネーム（Ｍｓｇ．Ｎａｍｅ）、ＩＤに続いてデータ・ラベル（Ｄａｔａ  Ｌａｂｅｌ）を設けている。このようなデータ構造を採用することで、送信元と受信先との間で必要な通信が行われる。
【００３７】
この場合、通信路２２を利用した通常の通信では、実質的な通信内容を示しているデータ・ラベルは、複数のブロックに分けられており、このうち全てのスロットを使用するのではなく、例えば８ブロックのうち、６ブロックを使用領域とし、２ブロックを空き領域としている。図６では、使用スロットを使用領域、空きスロットを未使用領域として示している。なお、通信に用いるブロック数やブロックの長さはプロトコルに応じて適宜の設定をすることができる。
【００３８】
また、空きブロックでは、ブロック内を分割してデータを送信することができるように設定されている。例えば、前述した機能レベルを通知する場合には、ブロックを構成する複数ビットのうち、少ないビット数でデータを送ることができるので、通常の通信に影響を与えることなく実施することができる。
【００３９】
そして、ナビゲーション制御装置１と車載表示制御装置３０との間の通信路２１を利用した通信が、通信異常が発生した場合に、代替通信として通信路２２を利用して通信が行われる。
【００４０】
図７は、通信路２１の異常時に通信路２２を用いて代替通信を行う場合において、通信路２２の通信状況が低負荷であるときのデータの使用領域を示す一例である。この場合には、通信路２２で代替通信を行う際に、未使用領域である３つの空きスロットを全て使用している。つまり、通信速度や処理能力などを考慮した場合に、低負荷時であることから、未使用領域を全て使用しても通信負荷が過剰となることがない状況である。
【００４１】
また、図８は、通信路２２の通信状況が高負荷であるときのデータの使用領域を示す一例である。この場合には、通信路２２で代替通信を行う際に、未使用領域である３つの空きスロットのうちの２つを使用している。つまり、通信速度や処理能力などを考慮した場合に、高負荷時であることから、未使用領域を全て使用すると通信負荷が過剰となるため、一部を使用する状況である。
【００４２】
図９から図１２は、ナビゲーション制御装置１と車載表示制御装置３０との間の通信路２１を利用した通信が、通信異常が発生した場合に、代替通信として通信路２２を利用して通信が行われる際の種々の例を示している。なお、これらの動作は、いずれも図２および図３のフローチャートで示した流れのうちの一つのパターンを示している。
【００４３】
ここではナビゲーション制御装置１が送信側、車載表示制御装置３０が受信側の車両制御装置として対応している。ナビゲーション制御装置１および車載表示制御装置３０の両者が図２に示す通信処理を実施することで通信路２１を使用した通信を実施し、この後、通信異常が発生して図３の通信線異常時の処理を実行する場合を想定している。
【００４４】
まず、図９に示す場合では、ナビゲーション制御装置１が送信側、車載表示制御装置３０が受信側として動作している状態を示している。ナビゲーション制御装置１および車載表示制御装置３０は、通信線２１を介して通信を行うためにそれぞれが図２の通信処理を開始する。このとき、通信線２１に異常が発生していて、通信ができない状態となる。ナビゲーション制御装置１および車載表示制御装置３０は、通信線２１の異常により、ステップＡ１でＮＯ、ステップＡ２でＮＯとなり、ステップＡ４の通信線異常時の処理を実行する。
【００４５】
ナビゲーション制御装置１および車載表示制御装置３０は、図３の通信線異常時の処理を開始すると、ステップＢ１でＹＥＳとなって、Ｂ３に進み通信線２１で行おうとしていた通信の通信負荷を確認し、ステップＢ４で機能レベルを選択する。この後、ステップＢ５で、ナビゲーション制御装置１は送信側と判断し、車載表示制御装置３０は受信側と判断する。
【００４６】
この後、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ６で車載表示制御装置３０側に機能レベルの通知を行い、この後、ステップＢ７、Ｂ８で車載表示制御装置３０からの返答を待機する。これに対して、車載表示制御装置３０は、ステップＢ１６、Ｂ１７でナビゲーション制御装置１から機能レベルの通知が送られるのを待機し、これを受領するとステップＢ１６でＹＥＳとなり、ステップＢ１９で受信した機能レベルを確認する。
【００４７】
車載表示制御装置３０は、ナビゲーション制御装置１から受信した機能レベル通知がステップＢ４で選択した自己の機能レベルと一致している場合には、ステップＢ２０でＹＥＳと判断してステップＢ２２に進み機能レベルに対応する設定を行う。車載表示制御装置３０は、この後、ステップＢ２３でナビゲーション制御装置１側に承認返答を行い、ステップＢ２４に移行して通信路２２による代替通信を開始する。
【００４８】
これにより、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ７で返答を受領したことでＹＥＳとなり、受領した返答が機能レベル承認であったことから続くステップＢ１０でＹＥＳとなり、ステップＢ１３に進み機能レベルに対応する設定を行う。この後、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ１４に移行して通信路２２による代替通信を開始する。
【００４９】
以上のようにして、ナビゲーション制御装置１は、通信路２１で車載表示制御装置３０とやり取りしようとしていた通信内容について、通信路２２を介して代替通信を実施することができる。また、この通信では、両者が想定している通信負荷のレベルが一致しているので、機能レベルを変更することなく代替通信を開始することができている。
【００５０】
次に、図１０に示す場合では、上記した図９の場合で、ナビゲーション制御装置１から送った機能レベル通知が車載表示制御装置３０側で選択した機能レベルと不一致であった場合にリトライを実施する例を示している。
【００５１】
この場合には、車載表示制御装置３０は、ナビゲーション制御装置１から受信した機能レベル通知がステップＢ４で選択した自己の機能レベルと一致しておらず、ステップＢ２０でＮＯと判断してステップＢ２１に進む。車載表示制御装置３０は、ステップＢ２１で機能レベルが不一致であったＮＧ回答をナビゲーション制御装置１側に送信し、再びステップＢ１５に戻って機能レベルの通知を待つ状態となる。
【００５２】
一方、ナビゲーション制御装置１は、車載表示制御装置３０からＮＧ回答を受領すると、ステップＢ７でＹＥＳと判断してステップＢ１０に進むが、機能レベルがＮＧ回答であったことから、ＮＯと判断してステップＢ１１に移行する。ここでは、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ４で選択した機能レベルからランクを一段下げることができるか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＢ１２で機能レベルのランクを一段下げる変更設定をする。この後、ナビゲーション制御装置１は、再びステップＢ６に戻って車載表示制御装置３０側に機能レベルを通知する。このようにして機能レベルを変更してリトライ処理を実行する。
【００５３】
上記のようにして機能レベルのランクを一段下げたことで、車載表示制御装置３０は、ナビゲーション制御装置１から受信した機能レベル通知がステップＢ４で選択した自己の機能レベルと一致している場合には、ステップＢ２０でＹＥＳと判断してステップＢ２２に進み機能レベルに対応する設定を行う。以下、図９の場合と同様にして車載表示制御装置３０は、この後、ステップＢ２３でナビゲーション制御装置１側に承認返答を行い、ステップＢ２４に移行して通信路２２による代替通信を開始する。
【００５４】
同様に、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ７で返答を受領したことでＹＥＳとなり、受領した返答が機能レベル承認であったことから続くステップＢ１０でＹＥＳとなり、ステップＢ１３に進み機能レベルに対応する設定を行う。この後、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ１４に移行して通信路２２による代替通信を開始する。
【００５５】
以上のようにして、ナビゲーション制御装置１は、通信路２１で車載表示制御装置３０とやり取りしようとしていた通信内容について、リトライ処理を実行することで通信路２２を介して代替通信を実施することができる。また、この通信では、両者が想定している通信負荷のレベルが不一致であった場合でも、機能レベルを変更してリトライ処理をすることで一致させることができ、通信状況に適合した範囲で最大限の通信を行える状態として代替通信を開始することができている。
【００５６】
次に、図１１に示す場合では、上記した図１０の場合で、ナビゲーション制御装置１から送った機能レベル通知が車載表示制御装置３０側で選択した機能レベルと不一致となりリトライを実施するが、機能レベルを変更できなくなる場合の例を示している。
【００５７】
この場合には、ナビゲーション制御装置１は、車載表示制御装置３０からＮＧ回答を受領したため、リトライ処理として、ステップＢ４で選択した機能レベルからランクを一段下げ、再びステップＢ６に戻って車載表示制御装置３０側に機能レベルを通知している。
【００５８】
これに対して、車載表示制御装置３０は、ナビゲーション制御装置１から受信したランクを下げた機能レベル通知がステップＢ４で選択した自己の機能レベルと一致しない場合には、再びステップＢ２０でＮＯと判断してステップＢ２１に進む。車載表示制御装置３０は、ステップＢ２１でＮＧ回答をナビゲーション制御装置１側に送信し、再びステップＢ１５に戻って機能レベルの通知を待つ状態となる。
【００５９】
ところが、ナビゲーション制御装置１は、車載表示制御装置３０からＮＧ回答を受領すると、ステップＢ７でＹＥＳと判断してステップＢ１０に進むが、機能レベルがＮＧ回答であったことから、ＮＯと判断してステップＢ１１に移行する。ここでは、ナビゲーション制御装置１は、ステップＢ４で選択した機能レベルからランクを再び一段下げることができない場合を想定しており、ＮＯと判断するとステップＢ９に移行して異常制御を実施する。
【００６０】
一方、車載表示制御装置３０側においては、ステップＢ２１を実施した後、再びステップＢ１５に戻って機能レベルの通知を待つ状態となる。車載表示制御装置３０は、ステップＢ１６、Ｂ１７を繰り返し実行して待機する。車載表示制御装置３０は、ナビゲーション制御装置１から機能レベルの通知がないので、待機時間Ｘ［ｍｓ］が経過してステップＢ１７でＹＥＳとなり、ステップＢ１８に移行して異常制御を実施するようになる。
【００６１】
以上のようにして、ナビゲーション制御装置１は、リトライ処理を繰り返し実行したが、機能レベルの一致を得ることなく機能レベルを変更が不能となった場合には、代替通信が実施できないとして単独での異常時制御を実施する。
【００６２】
次に、図１２に示す場合では、前述した図９の場合で、ナビゲーション制御装置１および車載表示制御装置３０が、通信線異常時の処理を開始し、ステップＢ１からＢ５に進み、ナビゲーション制御装置１が送信側としてステップＢ６で機能レベルを車載表示制御装置３０に通知する通信が失敗する場合を示している。
【００６３】
この場合には、ナビゲーション制御装置１は、前述のように機能レベル通知のリトライを実施するが、例えば３回送信しても車載表示制御装置３０側から通知受領の旨の応答が得られない場合に、送信不能として異常制御に移行する。これは、通信路２２にも異常が発生しているか、あるいはナビゲーション制御装置１の送受信部３もしくは車載表示制御装置３０の送受信部の故障などにより、車載表示制御装置３０側で機能レベル通知の受信ができなかった状態である。
【００６４】
一方、車載表示制御装置３０は、受信側としてステップＢ１５を経て機能レベルの通知を待機する状態となり、ステップＢ１６、Ｂ１７で通知の受領を待機する。ナビゲーション制御装置１からの機能レベル通知が失敗しているので、車載表示制御装置３０は、この間に待機時間Ｘ［ｍｓ］が経過して、ステップＢ１７でＹＥＳと判断し、ステップＢ１８に移行して異常制御を実施する。
【００６５】
以上のようにして、ナビゲーション制御装置１と車載表示制御装置３０との間で、機能レベル通知の授受が失敗する場合には、代替通信が実施できないとして単独での異常時制御を実施する。
【００６６】
上記したような代替通信を行う場合に、具体的には、次のようなことが実施できる。
例えば、通信路２１が異常となり、ナビゲーション制御装置１が車載表示制御装置３０と通信路２２を代替通信で用いる場合に、通信路２２の通信負荷量が小さく、機能レベルαなどの高い側に設定可能な場合には、通信路２１で行っていた通信量を維持できることがある。
【００６７】
また、通信路２２の通信負荷量が大きく、機能レベルβあるいはγなどの低い側に設定される場合には、例えば、安全な走行にとって必要な車載表示の警告機能（パーキングブレーキがかかったままの走行状態であるなど）を通信路２２による代替手段により優先的に送信する。このように、代替通信を行う場合に、安全走行を優先順位の上位にすることで、通信異常が発生した場合でも、安全を前提とした通信を継続することができるようになる。
【００６８】
このような本実施形態によれば、制御部２に、異常検知部１０、状態管理部１１を設ける構成とした。これにより、通信路２１で他の車両制御装置３０と通信を実施しているときに、異常検知部１０により通信異常が検出されると、状態管理部１１により通信路２２の通信状況を判断し、通信実現判断を行って通信負荷量に応じた機能レベルを設定することができる。機能レベルが整合した場合に、制御部２は、通信路２２を用いて通信負荷量に対応した代替通信を実施することができる。
【００６９】
（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
【００７０】
上記実施形態では、機能レベルを３段階に設定する場合を示したが、２段階でも良いし、４段階以上に設定することもできる。
上記実施形態では、２つの通信路２１および２２が通信可能な通信路として接続された例を示したが、３つ以上の通信路が接続される場合でも適用することができる。
【００７１】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００７２】
図面中、１はナビゲーション制御装置（車両制御装置）、２は制御部、３は送受信部、１０は異常検知部、１１は状態管理部、１２は変換部、２１、２２は通信路、３０は車載表示制御装置（他の車両制御装置）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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