(57)【要約】【課題】予め決められた積付パターン以外の積付パターンで物品を積み付けることができる積付装置及び積付方法を提供する。【解決手段】積付装置１１は、ケース（物品）を１つずつ把持してパレット（被積付部）の面上に積み付けるロボット４０を備える。積付装置１１は、ケースの積付位置及び積付向きを入力する際に操作される入力操作部７１と、ロボット４０を制御する制御部５３とを備える。さらに積付装置１１は、入力操作部７１から入力した複数のケースの個々の積付位置と積付向きとのデータに基づき積付パターンを生成し、その生成した積付パターンを規定する積付パターンデータを記憶部８４に書き込むパターンデータ生成部８３とを備える。制御部５３は、記憶部８４から読み出した積付パターンデータＳＰに基づいてロボット４０を制御し、ロボット４０にパターンデータ生成部８３が生成した積付パターンでケースの積み付けを行わせる。【選択図】図１５
2018203400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を所定の積付パターンに積み付ける積付装置であって、
１つ又は複数の物品を把持又は吸着して被積付部の面上に積み付けるロボットと、
物品の積付位置及び積付向きを入力する際に操作される入力操作部と、
前記入力操作部から入力した複数の物品の個々の積付位置と積付向きとを含む入力情報を基に積付パターンを規定する積付パターンデータを生成して記憶部に書き込むパターンデータ生成部と、
前記記憶部から読み出した前記積付パターンデータに基づいて前記ロボットを制御し、前記ロボットに前記パターンデータ生成部が生成した前記積付パターンで物品の積み付けを行わせる制御部と
を備えたことを特徴とする積付装置。
【請求項２】
表示部を更に備え、
前記制御部は、前記ロボットが把持又は吸着した前記物品を積付位置に積み付ける過程で当該物品を前記積付位置へ寄せるアプローチ動作を行い、
前記パターンデータ生成部は、前記入力操作部から入力した積付順指定情報を基に前記積付位置への物品の積付順を設定し、前記積付順を設定するに当たり、前記アプローチ動作の過程で前記物品が先に積み付けられる他の物品と衝突するか否かを判定し、衝突すると判定した場合は少なくとも前記表示部に警告又は積付順の補正を促す旨の情報を表示することを特徴とする請求項１に記載の積付装置。
【請求項３】
前記ロボットは、前記物品を把持・解放可能な把持部を備え、前記把持部は固定ガイドと可動ガイドとを有し、
前記パターンデータ生成部は、前記物品を積み付ける際に前記固定ガイドが当該物品と当該物品よりも先に積み付けられる他の物品との間に配置されると判定した場合は、当該物品の積付位置を、２つの前記物品の間に前記固定ガイドの厚み以上の隙間を開けられる位置に補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の積付装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロボットを制御するコントローラと、前記コントローラに指示を与える主制御部とを備え、
前記主制御部は、前記積付パターンデータに基づき前記コントローラに対して物品毎に前記積付位置及び前記積付向きを指定して物品単位で積付動作を指示し、
前記コントローラは、前記主制御部からの指示に従って前記ロボットに物品単位で積付動作を行わせることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の積付装置。
【請求項５】
複数の物品を所定の積付パターンに積み付ける積付方法であって、
入力した複数の物品の個々の積付位置と積付向きとを含む入力情報を基に積付パターンを作成する積付パターン作成工程と、
複数の前記積付位置への物品の積付順を設定する積付順設定工程と、
前記積付順が設定された前記積付パターンを規定する積付パターンデータを記憶する記憶工程と、
積付動作の指示を受け付けると、前記積付パターンデータを基に物品を前記積付位置及び前記積付向きに積み付ける積付動作を前記積付順に行う積付工程と
を備えたことを特徴とする積付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品をパレット等の被積付部に積み付ける積付装置及び積付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、制御装置の記憶部に予め複数の積付パターンが記憶されており、作業者（オペレータ）が積付パターンを複数の中から選択して変更できる積付装置が開示されている。また、特許文献２には、ティーチングモードにおいて第一段目の最初の積付物を手動操作にて目視しながら積付けすると、この手動修正積付データを基準に全ての積付位置データを一括修正可能な積付装置が開示されている。なお、ロボットが物品を１つずつ把持してパレットに所定の積付パターンで積み付けるロボットパレタイザからなる積付装置も知られている（例えば特許文献３，４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−３７２３２号公報
【特許文献２】特開平７−２４２３３２号公報
【特許文献３】特開２００１−７２２４２号公報
【特許文献４】特開２００９−２１４１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載された積付装置では、予め制御部の記憶部に記憶された積付パターンの中からしか選択できなかったため、予め決められた積付パターン以外の積付パターンで物品を積み付けることができなかった。また、特許文献２に記載の積付装置では、予め決められた積付パターンに対して積付位置を変更（シフト）できるものの、これは積付位置の調整のためのもので、積付パターンそのものを異なるパターンに変更できるものではなかった。従って、従来の積付装置によれば、ニーズを満たさない積付パターンでケースを積み付けざるを得ない場合があった。
【０００５】
本発明の目的は、予め決められた積付パターン以外の積付パターンで物品を積み付けることができる積付装置及び積付方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する積付装置は、複数の物品を所定の積付パターンに積み付ける積付装置であって、１つ又は複数の物品を把持又は吸着して被積付部の面上に積み付けるロボットと、物品の積付位置及び積付向きを入力する際に操作される入力操作部と、前記入力操作部から入力した複数の物品の個々の積付位置と積付向きとを含む入力情報を基に積付パターンを規定する積付パターンデータを生成して記憶部に書き込むパターンデータ生成部と、前記記憶部から読み出した前記積付パターンデータに基づいて前記ロボットを制御し、前記ロボットに前記パターンデータ生成部が生成した前記積付パターンで物品の積み付けを行わせる制御部とを備えている。
【０００７】
この構成によれば、作業者は、入力操作部を操作して複数の物品の個々の積付位置と積付向きとを含む入力情報を入力すれば、パターンデータ生成部によって、制御部がロボットの積付動作の制御に使用できる新たな積付パターンデータを記憶部に追加することができる。よって、予め決められた積付パターン以外の積付パターンで物品を積み付けることができる。
【０００８】
上記積付装置は、表示部を更に備え、前記制御部は、前記ロボットが把持又は吸着した前記物品を積付位置に積み付ける過程で当該物品を前記積付位置へ寄せるアプローチ動作を行い、前記パターンデータ生成部は、前記入力操作部から入力した積付順指定情報を基に前記積付位置への物品の積付順を設定し、前記積付順を設定するに当たり、前記アプローチ動作の過程で前記物品が先に積み付けられる他の物品と衝突するか否かを判定し、衝突すると判定した場合は少なくとも前記表示部に警告又は積付順の補正を促す旨の情報を表示することが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、パターンデータ生成部は、積付順の設定に当たり、アプローチ動作の過程で物品が先に積み付けられる他の物品と衝突するか否かを判定し、衝突すると判定された場合は少なくとも表示部に警告又は積付順の補正を促す旨の情報が表示される。よって、作業者は、パターンデータ生成部に作成させた積付パターンに、積付け時に物品の衝突を回避できる適切な積付順を設定できる。
【００１０】
上記積付装置において、前記ロボットは、前記物品を把持・解放可能な把持部を備え、前記把持部は固定ガイドと可動ガイドとを有し、前記パターンデータ生成部は、前記物品を積み付ける際に前記固定ガイドが当該物品と当該物品よりも先に積み付けられる他の物品との間に配置されると判定した場合は、当該物品の積付位置を、２つの前記物品の間に前記固定ガイドの厚み以上の隙間を開けられる位置に補正することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、２つの物品間に固定ガイドの厚み以上の隙間が確保されるので、物品を設定された積付位置に正しく積み付けることができる。
上記積付装置において、前記制御部は、前記ロボットを制御するコントローラと、前記コントローラに指示を与える主制御部とを備え、前記主制御部は、前記積付パターンデータに基づき前記コントローラに対して物品毎に前記積付位置及び前記積付向きを指定して物品単位で積付動作を指示し、前記コントローラは、前記主制御部からの指示に従って前記ロボットに物品単位で積付動作を行わせることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、主制御部からコントローラへ物品単位で積付動作が指示される。よって、積付パターンを後から作成して追加しても、その追加した積付パターンに対して予め決められた積付パターンと同様の制御でロボットを制御してロボットに積付動作を行わせることができる。
【００１３】
上記課題を解決する積付方法は、複数の物品を所定の積付パターンに積み付ける積付方法であって、入力した複数の物品の個々の積付位置と積付向きとを含む入力情報を基に積付パターンを作成する積付パターン作成工程と、複数の前記積付位置への物品の積付順を設定する積付順設定工程と、前記積付順が設定された前記積付パターンを規定する積付パターンデータを記憶する記憶工程と、積付動作の指示を受け付けると、前記積付パターンデータを基に物品を前記積付位置及び前記積付向きに積み付ける積付動作を前記積付順に行う積付工程とを備えている。この方法によれば、予め決められた積付パターン以外の積付パターンで物品を積み付けることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、予め決められた積付パターン以外の積付パターンでも積み付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態における積付システムを示す模式平面図。
【図２】積付装置を示す側面図。
【図３】積付パターン選択画面を示す図。
【図４】積付パターン作成画面を示す図。
【図５】（ａ）は正掴み、（ｂ）は逆掴みをそれぞれ説明する模式図。
【図６】（ａ）〜（ｈ）はケースの積付向き及び掴み方の選択方法を説明する図。
【図７】（ａ），（ｂ）はオフセット処理を説明する模式平面図。
【図８】積付パターンの作成手順を説明する画面要部を示す図。
【図９】積付パターンの作成手順を説明する画面要部を示す図。
【図１０】積付パターンの作成手順を説明する画面要部を示す図。
【図１１】積付パターンが作成された積付パターン作成画面を示す図。
【図１２】初期状態の積付順設定画面を示す図。
【図１３】（ａ）〜（ｃ）は積付順を検査する検査機能を説明する図。
【図１４】積付順が設定された積付順設定画面を示す図。
【図１５】積付システムの電気的構成を示すブロック図。
【図１６】ロボット制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１７】積付パターン作成処理ルーチンを示すフローチャート。
【図１８】積付制御ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、積付装置を備えた積付システムに係る一実施形態を、図面を参照して説明する。なお、図１、図２において、積付装置１１が物品（ケースＣ）を把持して積み付ける面（パレットＰの面）を規定する２つの方向をそれぞれＸ方向、Ｙ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向と交差し重力方向と平行な方向を高さ方向Ｚという。
【００１７】
図１に示すように、積付システム１０は、物品の一例としてのケースＣを搬入する搬入コンベア２０Ｃを有する搬入装置２０と、荷取位置まで搬入されたケースＣを把持して被積付部の一例としてのパレットＰに積み付ける積付装置１１とを備える。また、積付システム１０は、空のパレットＰを搬入する搬入用パレットコンベア２１と、積付装置１１が積付対象とするパレットＰが載置される作業コンベア３１〜３３と、パレットＰへのケースＣの積み付けを終えたワークＷを搬出する搬出用パレットコンベア２２とを備える。なお、搬入コンベア２０Ｃへは、例えば図示しない自動倉庫からスタッカクレーンにより出庫されたケースＣが供給される。
【００１８】
積付装置１１は、搬入されたケースＣを荷取位置に配置するケース配置装置２５と、荷取位置のケースＣを把持し、作業コンベア３１〜３３のうち対応する１つの上に載置されたパレットＰに、その把持したケースＣを積み付けるロボット４０（作業ロボット）とを備える。さらに、積付装置１１は、操作盤５０と制御部５３とを備えている。制御部５３は、主制御部の一例としてのシーケンサ５１と、コントローラ５２とを備えている。なお、操作盤５０とシーケンサ５１とを１つのユニットとした構成、シーケンサ５１とコントローラ５２とを１つのユニットとした構成、さらに操作盤５０、シーケンサ５１及びコントローラ５２を１つのユニットとした構成に変更してもよい。
【００１９】
図１に示すように、搬入用パレットコンベア２１で搬入された空のパレットＰは、同図に二点鎖線の矢印で示す経路で作業コンベア３１〜３３へ搬送される。ロボット４０が作業コンベア３１〜３３上のパレットＰにケースＣを積み付けて完成したワークＷは、同図に二点鎖線の矢印で示す経路で搬出用パレットコンベア２２により搬出される。
【００２０】
図１に示す搬入コンベア２０Ｃには、複数種のケースＣが混在して搬入されるため、ケースＣの検知及びその品種（品番等）を検出可能なセンサ２３が設けられている。搬入コンベア２０Ｃにより所定位置まで搬入されたケースＣは、方向転換装置２４で例えば９０度向きが変更された状態でケース配置装置２５へ搬入される。ケース配置装置２５は、搬入されたケースＣをロボット４０が把持できる荷取位置に配置する。
【００２１】
ロボット４０は、台部４１と、台部４１に軸回転可能に支持された回転台４２と、回転台４２に支持された多関節のアーム４３と、アーム４３の先端部に取着された把持部の一例としてのハンド４４とを備えた多関節式ロボットである。シーケンサ５１は、荷取位置にあるケースＣを、複数の作業コンベア３１〜３３のうちセンサ２３が検出したケースＣの品種（品番等）に応じた１つに載置されたパレットＰに積み付ける指示をコントローラ５２に対して行う。コントローラ５２は、指示に従ってロボット４０を制御し、荷取位置にあるケースＣをハンド４４で把持し、そのケースＣを指示されたパレットＰに所定の積付パターンに積み付ける。
【００２２】
操作盤５０は、作業者（オペレータ）が積付システム１０に必要な各種の設定情報の入力操作及び積付作業の指示を与えるための入力操作等を行うときに操作される。本実施形態の積付装置１１は、予め決められた（記憶された）複数の積付パターンの中から所望の１つを選択できる機能の他、予め決められた積付パターン以外の新たな積付パターンを作業者が作成して追加できる機能を有している。操作盤５０は、作業者が新たな積付パターンを作成するときの入力操作にも使用される。操作盤５０は、作業者の操作で積付パターンが指定されて積付作業開始の指示を受け付けると、シーケンサ５１に対してその積付パターンの情報と共に作業開始指示信号を出力する。
【００２３】
シーケンサ５１は、操作盤５０からの作業開始指示信号を受け付けると、ロボット４０に荷取位置にあるケースＣを把持して指定のパレットＰに指定の積付パターンで積み付ける積付動作をケース単位で指令する。コントローラ５２は、シーケンサ５１からの指令信号に基づきロボット４０をケース単位ごとの一動作ずつ制御する。
【００２４】
図２に示すように、ロボット４０の多関節のアーム４３は、台部４１上の動力源４５の動力により回転台４２と共に軸回転する。また、アーム４３は、角度変更可能に連結された複数のアーム部４３Ａ〜４３Ｃを有し、例えば電動モータ又は電動シリンダ等の不図示の動力源により駆動される駆動機構４６により駆動リンク４６Ａ〜４６Ｃを介して角度調整される。ハンド４４は、アーム４３の先端部に電動モータ４７を動力源とする回転部４８を介して回転可能な状態で吊り下げ支持されている。
【００２５】
図２に示すように、ハンド４４は、固定ガイド６１と、固定ガイド６１に対して接近及び離間可能な可動ガイド６２とを備える。また、ハンド４４には、可動ガイド６２の外側に保持レバー６３が開閉可能に設けられている。保持レバー６３は、シリンダ６４の伸縮駆動により、図２に実線で示す閉位置（保持位置）と、同図に二点鎖線で示す開位置（解放位置）との間で開閉する。また、可動ガイド６２及び保持レバー６３は、シリンダ６５の伸縮駆動により、それぞれ一緒に移動が可能となっている。なお、台部４１には、搬入用パレットコンベア２１（図１を参照）から中央の作業コンベア３２へ搬入されるパレットＰの通路４１Ａが開口している。
【００２６】
図２に示すように、搬入コンベア２０Ｃ、方向転換装置２４及びケース配置装置２５は、支持台２６に支持され、作業コンベア３１〜３３よりも高くに位置する。搬入コンベア２０Ｃから方向転換装置２４を経て搬入されたケースＣは、所定の向きでケース配置装置２５へ搬入される。ケース配置装置２５は、ローラコンベア６６と、その動力源６７と、ローラコンベア６６のローラ間から出没可能な櫛歯状の支持ガイド６８と、支持ガイド６８を昇降させるシリンダ６９とを備える。
【００２７】
支持ガイド６８がローラ間に没入した状態の下で、ケースＣは、動力源６７により駆動されるローラコンベア６６により所定の停止位置まで搬入される。シリンダ６９が伸長駆動して支持ガイド６８がローラ間から突出するとケースＣは荷取位置まで持ち上げられる。ロボット４０は、ハンド４４を開いた状態で荷取位置まで移動し、シリンダ６５の収縮駆動により可動ガイド６２を固定ガイド６１に接近させることにより両ガイド６１，６２でケースＣを挟んで把持する。その後、シリンダ６４が伸長駆動されて保持レバー６３がケースＣの底面を保持する。そして、アーム４３が駆動されてハンド４４に把持されたケースＣは、その品種に対応するパレットＰに積み付けられる。
【００２８】
ロボット４０は、シーケンサ５１からの指令信号に基づきコントローラ５２によりケース毎に一動作ずつ制御される。ロボット４０は、シーケンサ５１からの指示に従ってケースＣを１つずつ順番にパレットＰに指定の積付パターンで積み付ける。なお、本実施形態の積付装置１１は、操作盤５０における図３に示す選択画面９０での操作で、予め決められた複数の積付パターンの中から所望の１つを選択できる機能と、図４、図１１、図１２及び図１４に示された画面１００，１１０での操作で、新規の積付パターンを作成して追加できる機能とを備えている。
【００２９】
次に図１５を参照して積付システム１０の電気的構成について説明する。図１５に示すように、積付システム１０は、搬入装置２０、センサ２３、ケース配置装置２５、パレットコンベア２１，２２、作業コンベア３１〜３３及びロボット４０と、制御系として、操作盤５０、シーケンサ５１及びコントローラ５２とを備える。シーケンサ５１には、搬入装置２０、センサ２３、ケース配置装置２５、パレットコンベア２１，２２及び作業コンベア３１〜３３が電気的に接続されている。また、シーケンサ５１は、操作盤５０及びコントローラ５２と通信可能な状態で接続されている。シーケンサ５１は、操作盤５０から運転の指示を受け付けると、搬入装置２０、ケース配置装置２５及び作業コンベア３１〜３３等の運転を開始させる。また、シーケンサ５１は、操作盤５０から積付作業開始の指示を受け付けると、コントローラ５２に対してロボット４０にケース単位で積付動作を指示する。コントローラ５２はロボット４０と電気的に接続されており、シーケンサ５１からの指令に基づいてロボット４０にケース単位で積付動作を行わせる。
【００３０】
操作盤５０は、入力操作部７１及び表示部７２を備えている。本例の表示部７２は例えばタッチパネルにより構成され、表示部７２のタッチ入力機能の部分により入力操作部７１の一部が構成される。入力操作部７１は、各種設定情報の入力操作、積付システム１０に運転の指示を与えるための入力操作、及び新規の積付パターンを作成するときの入力操作等に使用される。
【００３１】
また、操作盤５０、シーケンサ５１及びコントローラ５２は、それぞれの制御を司るコンピュータ８０，８１，８２を備える。操作盤５０のコンピュータ８０は、パターンデータ生成部８３及び記憶部８４を備える。記憶部８４には、図１７にフローチャートで示される積付パターン作成処理用のプログラムが記憶されている。パターンデータ生成部８３は、コンピュータ８０が記憶部８４に記憶されたプログラムを実行することにより構成されるソフトウェアからなる。パターンデータ生成部８３は、作業者が新規の積付パターンを作成する際の入力操作部７１の操作に基づき起動する。パターンデータ生成部８３は、その起動中に作業者の操作により入力操作部７１から入力した入力情報を基に新規の積付パターンを規定する積付パターンデータＳＰを生成して記憶部８４に記憶する。
【００３２】
シーケンサ５１のコンピュータ８１は、図１８にフローチャートで示される積付制御用のプログラムが記憶されたメモリ８５を備える。コンピュータ８１は、このプログラムを実行することによりコントローラ５２に対してロボット４０に積付動作をケース単位で指令する。また、コントローラ５２のコンピュータ８２は、図１６にフローチャートで示されるロボット制御用のプログラムが記憶されたメモリ８６を備える。コンピュータ８２は、このプログラムを実行することによりシーケンサ５１からの指令信号に従ってロボット４０にケース単位で積付動作を行わせる。
【００３３】
次に、図３、図４、図１１及び図１４等を参照して、操作盤５０の表示部７２に表示される各種の操作画面について説明する。図３は、積付パターン選択画面９０であり、予め決められた複数の積付パターン９１が一覧表示される。図３の例では、パターン１〜８の８種類の積付パターン９１が登録されている。本例では、積付パターンはケースＣの品番等の特定情報に対応付けられ、選択画面９０には不図示の基本データ画面で入力された品番等の特定情報に対応付けられた一つ又は複数種の積付パターンが表示される。
【００３４】
この選択画面９０における各積付パターン９１は、タイトル９２と、パレットＰを模した大きな矩形枠の中にケースＣを模した小さな矩形が積付パターンで配置されたパターン図９３とを含む。つまり、パターン図９３は、ケースＣが積み付けられるパターンを示す模式図である。１つの積付パターンには２種類のパターンが含まれている。２種類のパターンは、パレットＰ上の異なる段で使用され、どちらのパターンをどの段で使用するかは不図示の基本データ画面で指定できる。図３に示すように、現在選択中の積付パターンのタイトル９２（図３の例では「パターン１」）が強調表示される。作業者は、この選択画面９０で、対象品番に対応する所望の積付パターン９１の選択や、現在選択中の積付パターン９１の他の積付パターン９１への変更が可能となっている。矢印ボタン９４を操作すると、次画面（次頁）へ移行し、他の積付パターンが表示される。また、戻るボタン９６を操作すると、上位階層の他の画面（例えば基本データ画面）に移行する。
【００３５】
前述のとおり、積付装置１１は、図３に示す積付パターン選択画面９０（他頁も含む）で選択できる複数の積付パターン９１の中に所望の積付パターンが存在しない場合、作業者が新規の積付パターンを作成して追加する機能を有する。以下、新規の積付パターンを作成する際に操作盤５０の表示部７２に表示される操作画面及びその操作方法について説明する。操作画面としては、図４及び図１１に示す積付パターン作成画面１００と、図１２及び図１４に示す積付順設定画面１１０とが用意されている。作業者は、積付パターン作成画面１００において、複数のケースに対して個々に積付位置及び積付向きを指定し、積付順設定画面１１０において積付位置を指定したケースに対して個々に積付順を指定する。
【００３６】
以下、各画面１００，１１０の詳細とそれぞれの操作方法について順番に説明する。図４に示す積付パターン作成画面１００は、作業者が積付パターンを作成するときに用いられる操作画面の１つであり、２つのパターンＡ，Ｂを作成するための２つの割付領域１０１が設けられている。各割付領域１０１は、例えばｍ×ｎ（但し、ｍ，ｎは２以上の自然数であり、図４の例では「７×７」）の升目１０２からなる。７×７の升目１０２のうち所望の升目１０２を順次選択することで積付位置を指定し、かつ指定した積付位置に対してケースの積付向きを選択して指定する。２つのパターンＡ，Ｂは、パレットＰ上の異なる段で使用され、どちらのパターンをどの段で使用するかは不図示の基本データ画面で指定できる。一例として、奇数段にパターンＡ、偶数段にパターンＢを設定するなどの使われ方をする。
【００３７】
なお、画面１００には、他の画面に移行する際に操作されるボタン９４，９５，１０３〜１０７が配置されている。すなわち、画面１００には、同じ階層の他の画面に移行する際に操作される矢印ボタン９４，９５と、上位階層の他の画面に移行する際に操作されるボタン１０３〜１０７とが設けられている。ボタン１０３〜１０７は、一例として、基準データ、位置データ、オフセット、積付順及びハンド方向に関する操作画面に移行する際に操作される。各ボタン１０３〜１０７を操作すると、それぞれ基準データ画面、位置データ画面、積付順設定画面１１０及びハンド方向画面に移行する。
【００３８】
図４に示す画面１００において割付領域１０１の升目１０２に、ケースを模式したケース画像１０８（図６、図８を参照）を順番に配置（表示）することにより積付パターンを作成する。作業者は、図４に示す割付領域１０１で所望位置の升目１０２にタッチすることにより、そのタッチした位置（座標）が検知され、そのタッチした升目１０２にケース画像１０８が表示される（図８を参照）。次にケースの積付向きを指定するが、ロボット４０がハンド４４でケースＣを掴む掴み方に２種類あり、ケースＣの積付向きに９０度ずつ異なる４種類がある。よって、本例では、２種類の掴み方と４種類の向きとの計８種類の組合せのうちから１つを選択して積付向き及び掴み方を指定する。
【００３９】
ここで、図５を参照してロボット４０がハンド４４でケースＣを掴むときの掴み方の種類を説明する。ハンド４４の掴み方には、図５（ａ）に示す「正掴み」と、図５（ｂ）に示す「逆掴み」とがある。図５（ａ）に示す「正掴み」は、ロボット４０が回転台４２（図２参照）から遠い側（奥側）に固定ガイド６１を配置し、近い側（手前側）に可動ガイド６２を位置させた状態で、手前側の可動ガイド６２を奥方向（同図では左方向）へ移動させてケースＣを把持する掴み方である。一方、図５（ｂ）に示す「逆掴み」は、ロボット４０が回転台４２から近い側（手前側）に固定ガイド６１を配置し、遠い側（奥側）に可動ガイド６２を位置させた状態で、奥側の可動ガイド６２を手前方向（同図では右方向）へ移動させてケースＣを掴む掴み方である。ハンド４４で掴んだケースＣをパレットＰに載置するときに先に積付けられている他のケースＣ側に固定ガイド６１を配置する必要がある。また、ケースＣを所望の面（例えば印刷面）を外側にして積み付けしたい場合がある。これらのニーズにケースＣの掴み方と積付向きとを指定することで対応している。
【００４０】
ケース画像１０８には、図５（ａ）に示す正掴みであるか図５（ｂ）に示す逆掴みであるかを識別するマーク１０９が付されている。図５の例では、マーク１０９としては、正掴みである場合は白三角マーク、逆掴みである場合は黒三角マークが付される。ケース画像１０８においてマーク１０９の長辺に沿う辺（長辺）が、ケースＣにおける固定ガイド６１の当接面を示している。よって、作業者は、図４に示す積付パターン作成画面１００において、所望位置の升目１０２をタッチしてケース画像１０８を配置するとともに、ケース画像１０８におけるマーク１０９の位置と色（白／黒）によって積付向きと掴み方とを選択する。
【００４１】
図６は、ケース画像１０８で向き及び掴み方を指定する手順を示す。図６（ａ）及び図８に示すように、升目１０２に１回タッチしてケース画像１０８が表示された初期状態では、白三角の正掴みのマーク１０９が付されたケース画像１０８が縦向きに表示される。その後、ケース画像１０８は１回タッチする度に、同図の例では反時計方向に９０度ずつ回転する（同図（ｂ）〜（ｄ））。これにより正掴みの４つの向きを選択できる。続いてさらにケース画像１０８をタッチすると、図６（ｅ）に示す黒三角の逆掴みのマーク１０９が付されたケース画像１０８に切り替わり、その後、ケース画像１０８に１回タッチする度に、同図の例では時計方向に９０度ずつ回転する（同図（ｆ）〜（ｈ））。作業者はケース画像１０８をタッチする回数に応じて、ケースの向きと掴み方とを指定する。
【００４２】
図７は、オフセット処理を説明する説明図である。図７（ａ）に示すように積付パターン作成過程でケース画像１０８の位置及び向きにより積付位置及び積付向きを指定した段階では、隣合う２つのケースＣは基本的に接した状態にある。ロボット４０がハンド４４でケースＣを積付位置に載置する場合、積み付けるケースＣの長辺となる面と、この面と対向する他のケースＣの面との間に固定ガイド６１の厚み分の隙間が必要になる。そのため、図７（ｂ）に示すように、ケースＣ間に固定ガイド６１の厚み分の隙間ＣＬを確保するためにケースＣの積付位置をその隙間ＣＬの分だけオフセットする。コンピュータ８０は、積付パターンデータ作成時に、割付領域１０１の座標系でケース画像１０８の積付位置を隙間ＣＬの分だけオフセットする。
【００４３】
図８〜図１０は、割付領域１０１に、ケース画像１０８を所望の升目１０２に１つずつ順番に配置する過程を示す。パターンＡの割付領域１０１で所望の升目１０２にタッチしてケース画像１０８が表示される（図８）。そのケース画像１０８をタッチする回数によって積付向き及び掴み方を選択する。こうしてケース画像１０８を一つずつ順番に向き及び掴み方を指定しながら配置する（図９）。図１０に示すように、全て（例えば９個）のケース画像１０８を配置し終わると、パターンＡが完成する。次にパターンＢの割付領域１０１についても、所望の升目１０２に同様の操作でケース画像１０８を向き及び掴み方を選択しつつ１つずつ配置し、パターンＢが完成する。図１１は、２種類のパターンＡ，Ｂにおける積付パターンが完成した状態を示す。図８〜図１１は、積付パターン作成手順の一例を示しているに過ぎず、作業者はｍ×ｎ（例えば７×７）の升目１０２の範囲内で自由に積付位置及び積付向きを設定して、任意の積付パターンを作成できる。
【００４４】
図１２は、積付順を指定するときに用いられる積付順設定画面１１０を示す。この積付順設定画面１１０は、積付パターン作成画面１００における積付パターンの完成後（図１１）、積付位置に積み付けるケースの積付順を指定する操作画面である。前の画面１００で「積付順」ボタン１０６を操作すると、この積付順設定画面１１０に切り替わる。
【００４５】
図１２に示すように、積付順設定画面１１０には、作成した積付パターンを作業者が視覚的に認識できるパターン図１１１が配置されている。積付順設定画面１１０には、作業者が積付順を入力する入力エリアとなる入力マトリクス１１２が、パターンＡ，Ｂ毎に配置されている。入力マトリクス１１２は、位置番号１１３と積付順を入力するための入力欄１１４とが、ｍ×ｎ（例えば７×７）のマトリクス状に配置されて構成されている。図１２に示すように、初期状態では入力欄１１４の値は「０（零）」になっている。また、先の画面１００でケース画像１０８の配置により積付位置を指定した位置番号１１３は、強調表示されている。作業者は強調表示された位置番号１１３に対応する入力欄１１４への入力が可能になっている。入力欄１１４をタッチすると、図１２に示すテンキー入力用のキーボード１１５が表示される。作業者は、そのタッチした入力欄１１４の積付位置に設定すべき積付順を示す数字をキー入力してエンターキーを押す。すると、そのとき選択されている入力欄１１４に、キー入力した数字が積付順として登録され表示される。
【００４６】
次に、図１３を参照して作業者が指定した積付順が適切であるか否かを検査する検査機能について説明する。ロボット４０がハンド４４でケースＣを積付位置に載置する過程では図１３（ａ），（ｂ）に矢印（同図（ａ）ではＸＹ平面と平行な矢印）で示すアプローチ動作を伴う。図１３（ｃ）に示すように、ロボット４０は、目標とする積付位置に対して水平方向に離れた位置でケースＣを高さ方向Ｚに所定高さ（同図（ｃ）に示す高さ）まで一旦降ろし、その位置から所定高さを維持したままケースＣを積付位置まで水平（同図の横向き矢印）に移動させるアプローチ動作を行う。このアプローチ動作の後、ハンド４４を図１３（ｃ）に下向き矢印で示すように下降させ、ケースＣを被積付面（パレット面又はケース上面）に置く。
【００４７】
例えば図１３（ｂ），（ｃ）に示すように、ケースＣ内に記載された数字で示す積付順を指定したとすると、積付順番号「５」のケースＣはアプローチ動作の過程で、先に積み付けられた積付順番号「３」のケースＣに衝突する。このため、この積付順ではケースＣを適切に積み付けることができない。コンピュータ８０は、作業者が指定した積付順に従ってケースの積付けシミュレーションを実行し、ケースのアプローチ動作時の移動経路を計算し、そのケースＣが積付順で若い番号の先に積み付けられるケースＣに衝突しないか否かを判定することにより積付順の適切性を検査する。そして、コンピュータ８０は、この検査でケースＣが衝突すると判定した場合は、表示部７２にその旨を表示する。また、このとき、コンピュータ８０は、ケースの衝突のない適切な積付順を割り出し、その適切な積付順の候補を表示部７２に表示して作業者に案内する機能も備えている。
【００４８】
こうして図１４に示す積付順設定画面１１０において、強調表示された位置番号に対応する入力欄１１４のすべてに積付順番号が設定される。このとき、積付順設定作業の過程で、積付順が不適切であると検出された場合に適切な積付順へ変更されるので、積付け過程のアプローチ動作時にケースの衝突が回避された適切な積付順が設定される。
【００４９】
次に積付装置１１の作用を説明する。
積付装置１１の記憶部８４には予め複数の積付パターンが記憶されている。作業者は、操作盤５０の表示部７２に図３に示す積付パターン選択画面９０を表示させ、この選択画面９０で予め決められた複数の積付パターンの中から所望の１つを選択することができる。予め決められた積付パターンはその一部のデータ（積付位置等）を補正することはできるが、異なるパターンに変更することはできない。本実施形態の積付装置１１では、予め決められた複数の積付パターンの中に作業者が希望するものがない場合、作業者は所望の積付パターンを新規に作成して積付装置１１に追加することができる。
【００５０】
以下、作業者が行う積付パターン作成方法について、図１７のフローチャートを参照しつつ説明する。作業者が例えば基本データ画面において所定のボタンにタッチすると、そのタッチ操作信号を入力したコンピュータ８０は、図１７にフローチャートで示されるプログラムを実行する。なお、コンピュータ８０がこのプログラムを実行することにより、パターンデータ生成部８３が起動される。すなわち、コンピュータ８０が行う以下の処理は、パターンデータ生成部８３の処理でもある。
【００５１】
まずステップＳ１１において、コンピュータ８０は、積付パターン作成画面１００を表示部７２に表示させる。画面１００には、パターンＡ，Ｂ毎にｍ×ｎ（例えば「７×７」）の升目１０２を含む割付領域１０１が配置されている。作業者は、積付位置に対応する升目１０２をタッチすることによりケース画像１０８を１つずつ配置する。
【００５２】
ステップＳ１２において、コンピュータ８０は、まず初期値を設定する（Ｍ＝１）。ここで、Ｍは、これから積付位置を設定するケースの番号であり、初期値「１」から１段当たりのケース数「Ｋ」までの値をとる。パターンＡ，Ｂの２つがある本例では、Ｍは、初期値「１」から「２Ｋ」までの値をとる。
【００５３】
ステップＳ１３において、コンピュータ８０は、積付位置を設定する。作業者は、割付領域１０１の座標系で積付位置としたい位置の升目１０２にタッチする。コンピュータ８０は、入力操作部７１からのタッチ操作信号を基に位置座標を取得し、その位置座標の位置を積付位置に設定するとともに、割付領域１０１におけるその位置座標の位置にケース画像１０８を表示させる。初期状態では、正掴みのマーク１０９が付されたケース画像１０８が縦向きで表示される（図８を参照）。
【００５４】
ステップＳ１４では、コンピュータ８０は、積付向き及び掴み方を設定する。詳しくは、コンピュータ８０は、作業者が割付領域１０１上のケース画像１０８を１回タッチする度に図６（ｂ）〜（ｈ）の順に切り替わり、ケース画像１０８をタッチする回数によって、ケースの「積付位置」と「掴み方」とを指定する。作業者が画面１００において選択中のケース画像１０８以外の部位をタッチした信号をコンピュータ８０が入力すると、そのとき選択されている「積付位置」と「掴み方」を確定する。
【００５５】
ステップＳ１５では、コンピュータ８０は、積付位置の設定を終了したか否かを判断する。すなわち、Ｍ＝２Ｋ（但し、Ｋは１段当たりのケース数）に達したか否かを判断する。Ｍ＝２ＫでなければステップＳ１６に移行し、Ｍ＝２ＫであればステップＳ１７に移行する。
【００５６】
ステップＳ１６では、Ｍの値をインクリメントする（Ｍ＝Ｍ＋１）。
以下、コンピュータ８０は、割付領域１０１において升目１０２のタッチを入力する度に、そのタッチされた座標系上の位置を積付位置に設定するとともにケース画像１０８を初期状態（図６（ａ））で表示する（Ｓ１３）。そして、表示したケース画像１０８がタッチされる度に図６（ｂ）〜（ｈ）の順に切り替えるため、そのタッチする回数によって指定すべき積付向き及び掴み方を選択する（Ｓ１４）。そして、コンピュータ８０は、ステップＳ１５で積付位置の設定を終了するまで、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理を繰返す。図８〜図１０に示すように、ケース画像１０８を積付位置と積付向き及び掴み方とを選択しつつ１つずつ配置すると、図１０に示すように、まずパターンＡにおける全て（Ｋ個）のケース画像１０８の配置が終わってパターンＡの積付パターンが完成する。次に作業者は、パターンＢについても同様の操作手順で、ケース画像１０８のタッチ回数によって積付向き及び掴み方を指定しつつケース画像１０８を１つずつ順番に配置することにより、１段分（Ｋ個）のケースの積付位置、積付向き及び掴み方を指定する。コンピュータ８０は、入力操作部７１からの操作信号に従ってステップＳ１３〜Ｓ１５の処理を繰返し、パターンＢについても、全て（Ｋ個）のケース画像１０８を配置することにより、積付パターンを完成させる。そして、パターンＡ，ＢのそれぞれＫ個ずつのケースの積付位置の設定を終えると（Ｓ１５で肯定判定）、ステップＳ１７に移行する。なお、本実施形態では、ステップＳ１２〜Ｓ１６の処理が、パターン作成工程の一例に相当する。また、ステップＳ１３，Ｓ１４において、作業者が操作した入力操作部７１からコンピュータ８１（パターンデータ生成部８３）が入力する、積付位置、積付向き及び掴み方を含む情報が、入力情報の一例に相当する。
【００５７】
ステップＳ１７では、コンピュータ８０は、積付位置の補正処理を行う。ここで、積付位置と積付向きとの設定を終えたこの段階では、ケースＣ間の隙間ＣＬ（図７（ｂ）を参照）の調整や、パレットＰの側端面とケースＣの外面との水平方向の相対位置の調整などはまだ行われていない。例えば図７に示す例において、コンピュータ８０は、積付位置に配置したときにハンド４４が把持するケースＣと、先に積み付けられているケースＣとの間に固定ガイド６１が配置されるか否かを判定する。コンピュータ８０は、固定ガイド６１が２つのケースＣ間に配置されると判定すれば、２つのケースＣ間に固定ガイド６１の厚み以上の隙間ＣＬを開けるべくケースＣの積付位置をその隙間ＣＬ分だけオフセットする。
【００５８】
本例では、積付パターン毎に、ケース間の隙間や、ケースの外面を面一に揃えるために必要なケースＣ間の隙間（間隔）、パレットの側端面とケースの外面との相対位置を調整するために、各ケースの積付位置をオフセットするオフセットデータが、作業者により作成される。しかし、オフセットデータに固定ガイド６１の厚みを考慮することは、オフセットデータの作成が面倒になる。そのため、本例では、コンピュータ８０が、固定ガイド６１が２つのケースＣ間に配置されるか否かを判定し、その判定結果が肯定判定である場合に、ケースの積付位置を固定ガイド６１の厚み以上のオフセット量でオフセットさせる補正処理を行う。このオフセット量は、最終的には作業者が作成したオフセットデータに加算される。
【００５９】
次に、作業者は、積付順を設定するために、図１１に示す画面１００で「積付順」ボタン１０６を操作する。コンピュータ８０は、ボタン１０６を操作した操作信号を入力すると、図１１に示す積付パターン作成画面１００から図１２に示す積付順設定画面１１０に切り替える。この積付順設定画面１１０の初期状態では、図１２に示すようにパターンＡ，Ｂ毎の入力マトリクス１１２において積付位置が設定済みの位置番号１１３が選択状態に強調表示されるとともに、入力欄１１４が全て値「０（零）」となっている。
【００６０】
ステップＳ１８では、コンピュータ８０は、積付順を設定する。作業者は、図１２に示す積付順設定画面１１０で、選択状態の位置番号１１３に対応する入力欄１１４をタッチすると、その操作信号を入力したコンピュータ８０は画面１１０上にキーボード１１５を表示する。作業者は、キーボード１１５のテンキーを操作して積付順の数字を入力した後にエンターキーを操作する。コンピュータ８０は、キーボード１１５から入力した数字を積付順として設定する。なお、エンターキーを操作して積付順の数字が確定される度にキーボード１１５は非表示となる。なお、本実施形態では、ステップＳ１８の処理が、積付順設定工程の一例に相当する。
【００６１】
ステップＳ１９では、コンピュータ８０は、判定処理を行う。コンピュータ８０は、ロボット４０がハンド４４で把持したケースＣのアプローチ動作のシミュレーションを実行し、ケースＣがアプローチ動作の過程で、先に積み付けられた他のケースＣと衝突しないか否かを判定する。図１３（ｂ）に示す例では、ハンド４４が把持する積付順番号「５」のケースＣのアプローチ動作をシミュレーションしてその移動経路を計算し、その移動経路とケースＣのサイズ等の他の必要な情報とを用いた計算結果を基に、積付順番号「５」のケースＣが先に積み付けられた他（積付順番号「３」）のケースＣと衝突するか否かを判定する。コンピュータ８０は、上記アプローチ動作のシミュレーションを、最初に積み付けるケースＣ以外の全てのケースＣについて行い、個々のケースＣについて先に積み付けられた他のケースＣと衝突するか否かを判定する。
【００６２】
ステップＳ２０では、判定処理（Ｓ１９）の判定結果に基づいて積付順が適切であるか否かを判定する。積付順が不適切であればステップＳ２１に進み、積付順が適切であればステップＳ２３に進む。
【００６３】
ステップＳ２１では、コンピュータ８０は、報知処理を行う。すなわち、コンピュータ８０は、表示部７２にケースＣが他のケースＣと衝突する旨のアラーム（警告）を表示させるか、表示部７２にケースＣが他のケースと衝突する旨の情報と積付順の変更を促す情報とを表示させるかする。後者の場合、コンピュータ８０は、表示部７２に例えば「アプローチ動作時に積付順番号「５」のケースと積付順番号「３」のケースが衝突するため、積付順を変更してください。」等の積付順変更を促すメッセージを表示させる。
【００６４】
作業者は、表示部７２にケースＣの積付順が不適切である旨のアラーム又は積付順の変更を促すメッセージを見ると、入力操作部７１を操作してこの種のケースの衝突が発生しない積付順に変更する操作を行う。例えば作業者が積付順設定画面１１０上で該当する位置番号１１３と対応する箇所をタッチすると、キーボード１１５が表示されるので、テンキーを操作して変更後の積付順の数字を入力した後、エンターキーを操作することで、積付順を変更する。
【００６５】
ステップＳ２２では、コンピュータ８０は、積付順の変更処理を行う。作業者がキーボード１１５のテンキーを操作したときの数字を入力した後、エンターキーの操作信号を入力すると、その入力した数字を積付順に変更するとともに該当する入力欄１１４に表示する数字を変更する。これによりアプローチ動作時にケースＣの衝突が回避される積付順が設定される。図１３（ｂ）に示す例では、図１４に示す積付順設定画面１１０のパターンＢの入力マトリクス１１２における位置番号１１３が選択状態の入力欄１１４に示された数字を図１４に示す数字に変更する。なお、コンピュータ８０が、ケースＣの衝突を回避できる適切な積付順を計算により求め、表示部７２に適切な積付順を表示して作業者に案内してもよい。
【００６６】
以下、同様の操作を選択状態にある全ての位置番号１１３に対して行って、全ての位置番号１１３に対して積付順の数字を指定する。こうして選択状態にある全ての位置番号１１３について積付順の数字（積付順番号）が設定される（図１４を参照）。なお、ステップＳ１９〜Ｓ２２の処理は、位置番号１１３の入力欄１１４に積付順の数字を入力する度に行ってもよいし、一通り全ケース（全ての位置番号１１３）の積付順の数字が指定された後、全ケースのアプローチ動作のシミュレーションを一括で行い、その判定結果に応じた報知処理及び積付順の変更処理を一括に行ってもよい。
【００６７】
ステップＳ２３では、コンピュータ８０は積付パターンデータＳＰを記憶部８４に記憶する（書き込む）。積付パターンデータＳＰには、アプローチ動作をシミュレーションした判定結果に基づき必要に応じて変更処理が行われた後の積付順が設定されている。このため、記憶部８４には、作業者が作成した積付位置、積付向き及び掴み方が設定されるとともにケースＣの衝突を回避可能な適切な積付順が設定された積付パターンデータＳＰが記憶される。こうしてコンピュータ８０は積付パターン作成処理ルーチンを終了する。なお、ステップＳ２３の処理が、記憶工程の一例に相当する。
【００６８】
次にシーケンサ５１とコントローラ５２とが行う積付制御について説明する。作業者は、操作盤５０の入力操作部７１を操作し、新規に作成した積付パターン及び各種の設定情報を指定したうえで積付作業開始の指示を与える。シーケンサ５１のコンピュータ８１は、操作盤５０から積付作業開始の指示を受け付けると、メモリ８５から図１８に示された積付制御ルーチンのプログラムを読み出して実行する。また、コントローラ５２のコンピュータ８２は、シーケンサ５１からの指令信号を受け付けると、図１６に示されたロボット制御ルーチンを実行する。なお、本実施形態では、シーケンサ５１が行う積付制御処理（図１８）と、コントローラ５２が行うロボット制御処理（図１６）とが、積付工程の一例に相当する。
【００６９】
まず図１８に示すステップＳ３１において、シーケンサ５１のコンピュータ８１は、積付パターンデータＳＰを取得する。コンピュータ８１は、操作盤５０のコンピュータ８０からの積付動作開始の指示と共に各種の設定情報及び積付パターンデータＳＰを受信する。あるいは、コンピュータ８１は、操作盤５０のコンピュータ８０に積付パターンデータＳＰを要求して受信するか、記憶部８４から直接読み出す。
【００７０】
ステップＳ３２では、コンピュータ８１は、積付順番号の初期値を設定する（Ｎ＝１）。ここで、Ｎは、積付けるケースが何個目であるかを示す番号であり、初期値「１」から１段当たりのケース数「Ｋ」までの値をとる。
【００７１】
ステップＳ３３では、コンピュータ８１は、積付パターンデータＳＰを基に積付順番号Ｎに対応する位置データを取得する。
ステップＳ３４では、コンピュータ８１は、積付パターンデータＳＰを基に積付順番号Ｎに対応する積付向き及び掴み方（正掴み／逆掴み）の情報を取得する。
【００７２】
ステップＳ３５では、コンピュータ８１は、コントローラ５２に対してケースを指定の掴み方で掴む荷取動作を指示する。すなわち、コンピュータ８１は、積付順番号Ｎに対応するケースの荷取位置、ハンド４４の掴み方（正掴み／逆掴み）を指定して、コントローラ５２に対してケースの荷取動作を指示する。
【００７３】
図１６に示すステップＳ４１において、コントローラ５２のコンピュータ８２は、シーケンサ５１からの荷取指示（Ｓ３５）に従って、ハンド４４を荷取位置へ移動させ、ケースを指定の掴み方で把持する。
【００７４】
次に図１８に示すステップＳ３６において、シーケンサ５１のコンピュータ８１は、コントローラ５２に対して積付順番号Ｎに対応するケースを指定の積付位置に指定の積付向きに積み付ける積付動作を指示する。
【００７５】
図１６に示すステップＳ４２において、コントローラ５２のコンピュータ８２は、シーケンサ５１からの積付指示（Ｓ３６）に従って、把持したケースを積付位置まで運び、指定の積付向きに積み付ける。
【００７６】
次に図１８に示すステップＳ３７において、シーケンサ５１のコンピュータ８１は、コントローラ５２に対してハンド４４の原点復帰動作を指示する。
図１６に示すステップＳ４２において、コントローラ５２のコンピュータ８２は、シーケンサ５１からの原点復帰指示（Ｓ３７）に従って、ハンド４４を原点に復帰させる。
【００７７】
次に図１８に示すステップＳ３８において、シーケンサ５１のコンピュータ８１は、１段分のケースの積付動作を終了したか（Ｎ＝Ｋに達したか）否かを判断する。コンピュータ８１は、Ｎ＝ＫでなければステップＳ３９に進んでＮをインクリメントする（Ｎ＝Ｎ＋１）。そして、コンピュータ８１は、ステップＳ３９でＮ＝Ｋを満たすまでステップＳ３３〜Ｓ３８の処理を繰返し実行する。こうしてシーケンサ５１は、コントローラ５２に対して積付順番号Ｎ＝２，３，…、Ｋに対応する積付位置データ、積付向き及び掴み方を指定してケースの荷取動作、積付動作及び原点復帰を順次指示する（Ｓ３３〜Ｓ３９）。
【００７８】
これに対してコントローラ５２のコンピュータ８２は、シーケンサ５１からの積付順番号Ｎ＝２，３，…、Ｋに対応するケースの荷取動作、積付動作及び原点復帰の各指示に従って、荷取動作（Ｓ４１）、積付動作（Ｓ４２）及び原点復帰動作（Ｓ４３）を順次行う。そして、図１８に示すステップＳ３８において、シーケンサ５１のコンピュータ８１は、Ｎ＝Ｋに達すると当該ルーチンを一旦終了し、次段の積付パターン（例えばパターンＢ）に基づく積付制御を開始する。そして、所定段数のケースＣの積付けが完了すると、そのワークＷは搬出される。
【００７９】
シーケンサ５１からコントローラ５２への指示は、物品単位（ケース単位）で行われる。このため、新規の積付パターンデータＳＰに対しても、予め決められた積付パターンデータを用いたときと同様の制御で対応できる。例えば、シーケンサ５１からコントローラ５２への指示が１段単位（例えば積付パターン単位）であると、予め決められた積付パターンと異なる積付パターンには制御が対応できないので、新規の積付パターンを後から追加できる機能を設けることができない。しかし、本実施形態では、シーケンサ５１からコントローラ５２への指示が物品単位に行われ、予め決められた積付パターンと異なる積付パターンにも同様の制御で対応できるため、新規の積付パターンを追加できる機能を設けることができる。なお、物品単位とは、１つの物品（ケース）を積み付けるために必要な一連の動作を、１又は複数の動作で指示することを指し、本実施形態のように荷取動作、積付動作、原点復帰動作の３動作に分ける方式の他、これらを一動作で指示する方式や、４以上の複数動作に分けて指示する方式も含まれる。
【００８０】
以上詳述したようにこの第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）積付装置１１は、入力操作部７１と、ロボット４０と、ロボット４０を制御する制御部５３と、入力操作部７１から入力した複数のケースＣの個々の積付位置と積付向きとを含む入力情報を基に積付パターンを規定する積付パターンデータＳＰを生成して記憶部８４に書き込むパターンデータ生成部８３とを備える。制御部５３は、記憶部８４から読み出した積付パターンデータＳＰに基づきロボット４０を制御し、ロボット４０にパターンデータ生成部８３が生成した積付パターンでケースＣを積み付ける積付動作を行わせる。よって、作業者は、入力操作部７１を操作して積付位置と積付向きとを含む入力情報を入力すれば、制御部５３がロボット４０の積付動作の制御に使用できる新規の積付パターンデータＳＰを記憶部８４に追加することができる。よって、予め決められた積付パターン以外の積付パターンでケースＣを積み付けることができる。
【００８１】
（２）パターンデータ生成部８３は、入力操作部７１から入力した積付順指定情報を基に複数の積付位置へのケースＣの積付順を設定し、この積付順の設定に当たり、アプローチ動作の過程でケースＣが先に積み付けられる他のケースＣと衝突するか否かを判定する。そして、パターンデータ生成部８３は、衝突すると判定した場合は少なくとも表示部７２にアラーム（警告）又は積付順の補正を促す旨の情報を表示する。よって、作業者は、パターンデータ生成部８３に作成させた積付パターンに、積付け時にケースＣの衝突を回避できる適切な積付順を設定できる。
【００８２】
（３）ロボット４０は、ケースＣを把持・解放可能なハンド４４を備え、ハンド４４は固定ガイド６１と可動ガイド６２とを有する。パターンデータ生成部８３は、ケースＣを積み付ける際に固定ガイド６１がケースＣと、先に積み付けられる他のケースＣとの間に配置されると判定した場合は、他のケースＣの積付位置を、２つのケースＣの間に固定ガイド６１の厚み以上の隙間を開けられる位置に補正する。よって、２つのケースＣ間に固定ガイド６１の厚み以上の隙間が確保されるようにケースＣの積付位置が補正されるので、ケースＣを設定された積付位置に正しく積み付けることができる。
【００８３】
（４）制御部５３は、ロボット４０を制御するコントローラ５２と、コントローラ５２に指示を与えるシーケンサ５１とを備える。シーケンサ５１は、積付パターンデータＳＰに基づきコントローラ５２に対してケース毎に積付位置及び積付向きを指定して積付動作をケース単位で指示する。コントローラ５２は、シーケンサ５１からの指示に従ってロボット４０にケース単位（物品単位）で積付動作を行わせる。すなわち、シーケンサ５１からコントローラ５２へケース単位で積付動作が指示される。よって、積付パターンを作成して後から追加しても、その追加した積付パターンに対して予め決められた積付パターンと同様の制御でロボット４０を制御し、ロボット４０に積付動作を行わせることができる。
【００８４】
（５）パターンデータ生成部８３は、入力操作部７１から積付位置の情報を入力すると、表示部７２の画面におけるその積付位置に対応する位置（座標）にケース画像１０８（物品画像）を表示し、入力操作部７１から積付向きの情報を入力すると、その積付向きの情報に応じてそのケース画像１０８の表示される向きを切り替える。よって、作業者は、表示部７２の画面でケース画像１０８の表示される位置の指定と、ケース画像１０８の表示される向きの指定とを行うことにより、パターンを視覚的に確認しながら積付パターンを作成することができる。
【００８５】
（６）積付方法は、入力した複数のケースの個々の積付位置と積付向きとに基づいて積付パターンを作成する積付パターン作成工程（Ｓ１２〜Ｓ１６）と、複数の積付位置へのケースＣの積付順を設定する積付順設定工程（Ｓ１８）と、積付順が設定された積付パターンを規定する積付パターンデータＳＰを記憶する記憶工程（Ｓ２３）とを備える。さらに積付方法は、積付動作の指示を受け付けると、複数の物品を積付パターンデータＳＰに基づき物品を積付位置及び積付向きに積み付ける積付動作を積付順に行う積付工程（Ｓ３１〜Ｓ３９，Ｓ４１〜Ｓ４３）を備える。よって、予め決められた積付パターン以外の積付パターンでケースＣを積み付けることができる。
【００８６】
前記実施形態は、上記に限定されず、以下のように変更してもよい。
・判定処理（検査処理）において、作業者が指定した積付順を検査した結果、積付順が不適切である場合は、コンピュータ８０が割り出した適切な積付順に自動で変更したり、その割り出した適切な積付順への変更を作業者に確認し許可が得られればコンピュータ８０がその適切な積付順に変更したりする構成でもよい。
【００８７】
・積付順指定情報は、入力マトリクス１１２の入力欄１１４に入力される積付順を示す数値に限定されない。例えば作業者が入力マトリクス上で積付位置に対応する箇所をタッチした順番でもよい。
【００８８】
・積付順設定工程では、コンピュータ８０が計算してケースが他のケースと衝突しない適切な積付順を自動設定する構成としてもよい。この構成によれば、作業者による積付順の指定及び判定処理を廃止できるうえ、アプローチ動作時のケースの衝突を回避できる。
【００８９】
・判定処理時に、少なくとも表示部７２に警告と積付順の補正を促す旨の情報とのうち少なくとも一方を表示すればよく、これに加え、スピーカからアラーム音と音声とのうち少なくとも一方で報知してもよい。
【００９０】
・積付パターン作成画面１００の割付領域１０１と積付順設定画面１１０の入力マトリクス１１２とのうち少なくとも一方を無くしてもよい。例えば、入力操作部７１の操作で積付位置と積付向きを単に数値（位置の場合は例えば座標値）で指定してもよい。
【００９１】
・掴み方の設定を無くしてもよい。例えばハンドが有する把持用の２つのガイドが共に可動ガイドである構成では、掴み方の設定は不要である。
・物品の一例はケースＣ以外でもよい。例えばケースに収容されていない直方体形状の物品でもよい。また、物品の形状は直方体に限らず、その他の多角柱状（例えば三角柱又は六角柱）や円柱状でもよい。また、物品は特許文献３，４に開示された穀粒袋等の袋でもよい。
【００９２】
・ロボット４０は物品をハンド４４（把持部の一例）で１つずつ把持する構成に限定されず、設定個数ずつハンド４４で物品を把持する構成であればよい。例えば物品を複数個ずつハンド４４で把持する構成でもよい。この場合、把持する複数の物品の数は２つでも３つ以上でもよい。また、１つの積付作業において物品を同じ数ずつ積み付ける構成に限らず、１つの物品の積付けと複数の物品の積付けとが混在してもよい。例えば図３におけるパターン３を新規の積付パターンとして作成した場合、隣接する同じ向きの２つのケース（物品）をハンド４４で一度に把持して積み付け、同じ向きの物品が隣接していないケース（物品）についてはハンド４４で１つずつ把持して積み付ける。
【００９３】
・ロボット４０はハンド４４で物品を把持する構成に限らず、物品を吸着する構成でもよい。例えばロボットはハンド４４に替え、１つ又は複数の吸着パッドを有する吸着部を備え、吸着部で吸着した物品を積み付ける構成とする。この場合、ロボットが吸着部により吸着する物品の数は設定個数であればよく、その設定個数は１つに限らず複数（２つ又は３つ以上）でもよい。また、１つの積付作業において１つの物品の積付けと複数の物品の積付けとが混在してもよい。
【００９４】
・被積付部の一例はパレットＰ以外でもよい。被積付部は、例えばシート又はコンベアでもよく、シート又はコンベア（例えばベルトコンベア）上に物品を積付けてもよい。また、前記実施形態では、コンベアから物品を把持してパレットＰに積み付けたが、パレットから物品を把持又は吸着して他の被積付部（例えば他のパレット）に異なる積付パターンで積み付けてもよい。
【００９５】
・前記実施形態では、荷取位置が１つであったが、ロボット４０が複数の荷取位置から物品を把持又は吸着して被積付部に積み付ける構成でもよい。
・パレットコンベア２１，２２のうち少なくとも一方は無くてもよい。例えばパレットの搬入と搬出とのうち少なくとも一方をフォークリフトにより行ってもよい。
【００９６】
・物品を積み付ける段数は２段以上の複数段であることが好ましいが、１段でもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０…積付システム、１１…積付装置、２０…搬入装置、２１…搬入用パレットコンベア、２２…搬出用パレットコンベア、２３…センサ、２４…、２５…ケース配置装置、３１〜３３…作業コンベア、４０…ロボット、４４…把持部の一例としてのハンド、５１…主制御部の一例としてのシーケンサ、５２…コントローラ、５３…制御部、６１…固定ガイド、６２…可動ガイド、７１…入力操作部、７２…表示部、８０…コンピュータ、８１…コンピュータ、８２…コンピュータ、８３…パターンデータ生成部、８４…記憶部、９０…積付パターン選択画面、１００…積付パターン作成画面、１０１…割付領域、１０２…升目、１０８…ケース画像、１０９…マーク、１１０…積付順設定画面、１１２…入力マトリクス、１１３…位置番号、１１４…入力欄、Ｃ…物品の一例としてのケース、Ｐ…被積付部の一例としてのパレット、ＳＰ…積付パターンデータ、ＣＬ…隙間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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