(57)【要約】【課題】新たなセンサ等を設けることなく、搬送されるシートに関する情報を高精度に検出可能な記録装置を提供する。【解決手段】記録装置は、記録手段と、搬送ローラ１と、搬送ローラ１に対向するピンチローラ２と、搬送ローラ１に駆動力を与えるモータ３と、搬送ローラ１の回転速度および回転位置の少なくとも一方を検出する検出手段５と、検出手段５による検出値に基づいてモータ３を駆動するための駆動指令を生成する生成手段７と、を備え、搬送ローラ１とピンチローラ２との間のニップ部をシートの端部が通過する所定期間中の回転速度の検出値に基づいて、シート情報を検出する。生成手段７は、検出手段５による検出値による影響が相対的に大きい駆動指令を生成する第１の制御モードと、検出値による影響が相対的に小さい駆動指令を生成する第２の制御モードとを切り替えて実行し、第２の制御モードは、シート情報が検出される所定期間に実行される。【選択図】図５
2018144903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに画像を記録する記録手段と、
前記シートを搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラに対向し前記搬送ローラと共に前記シートを挟持するピンチローラと、
前記搬送ローラに駆動力を与えるモータと、
前記搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出値に基づいて前記モータを駆動するための駆動指令を生成する生成手段と、を備え、
前記搬送ローラと前記ピンチローラとの間のニップ部を前記シートの端部が通過する所定期間に前記検出手段で検出された前記回転速度に基づいて、前記シートの斜行状態情報、厚さ情報、幅情報、および搬送位置情報の少なくとも１つを含むシート情報を検出する記録装置であって、
前記生成手段は、前記検出値による影響が相対的に大きい前記駆動指令を生成する第１の制御モードと、前記検出値による影響が相対的に小さい前記駆動指令を生成する第２の制御モードとを切り替えて実行し、
前記第２の制御モードは、前記シート情報が検出される前記所定期間に実行されることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記生成手段は、前記搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方の目標値を生成する手段を備え、
前記第１の制御モードは、前記検出値と前記目標値との偏差に基づいて前記駆動指令を生成するフィードバック制御であり、
前記第２の制御モードは、前記検出値を帰還せずに前記駆動指令を生成するフィードフォワード制御であることを特徴とする、請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記生成手段は、前記第１の制御モードから前記第２の制御モードへ切り替える際に、切り替える直前に前記第１の制御モードで生成された前記駆動指令に基づいて、前記第２の制御モードにおける前記駆動指令を決定することを特徴とする、請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記生成手段は、前記第２の制御モードから前記第１の制御モードへ切り替える際に、前記第２の制御モードが実行されていた間の前記回転位置の変位量に基づいて、前記回転位置の前記目標値を補正することを特徴とする、請求項２または３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記生成手段は、前記搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方の目標値を生成する手段を備え、
前記第１の制御モードおよび前記第２の制御モードは、前記検出値と前記目標値との偏差に基づいて前記駆動指令を生成するフィードバック制御であり、
前記第２の制御モードは、前記第１の制御モードよりもフィードバックゲインが小さいことを特徴とする、請求項１に記載の記録装置。
【請求項６】
前記生成手段は、前記検出手段で検出された前記回転速度と該回転速度の前記目標値との偏差を積分する積分器を備え、
前記生成手段は、前記第１の制御モードから前記第２の制御モードへ切り替える際に、切り替える直前に前記第１の制御モードで生成された前記駆動指令に基づいて、前記積分器に保持される値を変更することを特徴とする、請求項５に記載の記録装置。
【請求項７】
前記生成手段は、前記検出手段で検出された前記回転速度と該回転速度の前記目標値との偏差を積分する積分器を備え、
前記生成手段は、前記第２の制御モードから前記第１の制御モードへ切り替える際に、切り替える直前に前記第２の制御モードで生成された前記駆動指令に基づいて、前記積分器に保持される値を変更することを特徴とする、請求項５または６に記載の記録装置。
【請求項８】
前記シートの斜行状態情報の検出は、予め判明している前記シートの幅情報と、予め判明している前記シートの厚さ情報と、前記所定期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の変動の大きさとに基づいて行われることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項９】
前記シートの厚さ情報の検出は、予め判明している前記シートの幅情報と、前記所定期間の少なくとも一部の期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の積分値とに基づいて行われることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項１０】
前記シートの幅情報の検出は、予め判明している前記シートの厚さ情報と、前記所定期間の少なくとも一部の期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の積分値とに基づいて行われることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項１１】
前記シートの搬送位置情報の検出は、前記所定期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の変動のピークが発生するタイミングに基づいて行われることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項１２】
シートを搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラに対向し前記搬送ローラと共に前記シートを挟持するピンチローラと、
前記搬送ローラに駆動力を与えるモータと、
前記搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出値に基づいて前記モータを駆動するための駆動指令を生成する生成手段と、を備え、
前記搬送ローラと前記ピンチローラとの間のニップ部を前記シートの端部が通過する所定期間に前記検出手段で検出された前記回転速度に基づいて、前記シートの斜行状態情報、厚さ情報、幅情報、および搬送位置情報の少なくとも１つを含むシート情報を検出する搬送装置であって、
前記生成手段は、前記検出値による影響が相対的に大きい前記駆動指令を生成する第１の制御モードと、前記検出値による影響が相対的に小さい前記駆動指令を生成する第２の制御モードとを切り替えて実行し、
前記第２の制御モードは、前記シート情報が検出される前記所定期間に実行されることを特徴とする搬送装置。
【請求項１３】
前記生成手段は、前記搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方の目標値を生成する手段を備え、
前記第１の制御モードは、前記検出値と前記目標値との偏差に基づいて前記駆動指令を生成するフィードバック制御であり、
前記第２の制御モードは、前記検出値を帰還せずに前記駆動指令を生成するフィードフォワード制御であることを特徴とする、請求項１２に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記生成手段は、前記第１の制御モードから前記第２の制御モードへ切り替える際に、切り替える直前に前記第１の制御モードで生成された前記駆動指令に基づいて、前記第２の制御モードにおける前記駆動指令を決定することを特徴とする、請求項１３に記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記生成手段は、前記第２の制御モードから前記第１の制御モードへ切り替える際に、前記第２の制御モードが実行されていた間の前記回転位置の変位量に基づいて、前記回転位置の前記目標値を補正することを特徴とする、請求項１３または１４に記載の搬送装置。
【請求項１６】
前記生成手段は、前記搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方の目標値を生成する手段を備え、
前記第１の制御モードおよび前記第２の制御モードは、前記検出値と前記目標値との偏差に基づいて前記駆動指令を生成するフィードバック制御であり、
前記第２の制御モードは、前記第１の制御モードよりもフィードバックゲインが小さいことを特徴とする、請求項１２に記載の搬送装置。
【請求項１７】
前記生成手段は、前記検出手段で検出された前記回転速度と該回転速度の前記目標値との偏差を積分する積分器を備え、
前記生成手段は、前記第１の制御モードから前記第２の制御モードへ切り替える際に、切り替える直前に前記第１の制御モードで生成された前記駆動指令に基づいて、前記積分器に保持される値を変更することを特徴とする、請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項１８】
前記生成手段は、前記検出手段で検出された前記回転速度と該回転速度の前記目標値との偏差を積分する積分器を備え、
前記生成手段は、前記第２の制御モードから前記第１の制御モードへ切り替える際に、切り替える直前に前記第２の制御モードで生成された前記駆動指令に基づいて、前記積分器に保持される値を変更することを特徴とする、請求項１６または１７に記載の搬送装置。
【請求項１９】
前記シートの斜行状態情報の検出は、予め判明している前記シートの幅情報と、予め判明している前記シートの厚さ情報と、前記所定期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の変動の大きさとに基づいて行われることを特徴とする、請求項１２から１８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項２０】
前記シートの厚さ情報の検出は、予め判明している前記シートの幅情報と、前記所定期間の少なくとも一部の期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の積分値とに基づいて行われることを特徴とする、請求項１２から１８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項２１】
前記シートの幅情報の検出は、予め判明している前記シートの厚さ情報と、前記所定期間の少なくとも一部の期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の積分値とに基づいて行われることを特徴とする、請求項１２から１８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項２２】
前記シートの搬送位置情報の検出は、前記所定期間に前記検出手段で検出された前記回転速度の変動のピークが発生するタイミングに基づいて行われることを特徴とする、請求項１２から１８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置および搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、インクジェットプリンタや複写機等の記録装置では、シート状の記録媒体をローラで挟持して搬送する搬送装置が多く用いられている。近年、こうした記録装置では高画質化への要求が高く、搬送装置にも高い搬送精度で記録媒体を搬送することが求められている。記録媒体を高い精度で搬送するには、機構部品の加工精度を向上させるだけでは限界があり、搬送される記録媒体に関する情報、例えば厚さや幅、斜行状態等に基づいて搬送方法を変更することが有効である。ただし、搬送装置にそれらの情報を検出するための各種センサを設けることは、装置を煩雑にし、コスト増加を招いてしまう。そこで、新たなセンサ等を設けることなく、それらの情報を検出する方法が望まれている。
特許文献１には、シート状部材がローラ対に突入したタイミングまたは排出されたタイミングにおけるローラの回転角速度の検出結果から、シート状部材の厚さを求める方法が記載されている。シート状部材がローラ対に突入または排出する際にローラには負荷トルク変動が発生するが、上述の方法では、この負荷トルク変動に起因して発生するローラの回転角速度の変化から、シート状部材の厚さを求めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０３０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の方法には、以下のような課題がある。すなわち、ローラを駆動する駆動モータは、ローラを所定の速度で回転させるように制御されているため、負荷トルク変動に起因するローラの速度変動を抑制するように動作し、結果的に、検出したいローラの速度変動が抑制されてしまう。実際には、突発的な負荷トルク変動に対して完全に速度変動が抑制されるわけではないが、それでも速度変動量は減少するため、Ｓ／Ｎ比が低下して検出精度が悪化することになる。
そこで、本発明の目的は、新たなセンサ等を設けることなく、搬送されるシートに関する情報を高精度に検出可能な記録装置および搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した目的を達成するために、本発明の記録装置は、シートに画像を記録する記録手段と、シートを搬送する搬送ローラと、搬送ローラに対向し搬送ローラと共にシートを挟持するピンチローラと、搬送ローラに駆動力を与えるモータと、搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、検出手段による検出値に基づいてモータを駆動するための駆動指令を生成する生成手段と、を備え、搬送ローラとピンチローラとの間のニップ部をシートの端部が通過する所定期間に検出手段で検出された回転速度に基づいて、シートの斜行状態情報、厚さ情報、幅情報、および搬送位置情報の少なくとも１つを含むシート情報を検出する記録装置であって、生成手段は、検出値による影響が相対的に大きい駆動指令を生成する第１の制御モードと、検出値による影響が相対的に小さい駆動指令を生成する第２の制御モードとを切り替えて実行し、第２の制御モードは、シート情報が検出される所定期間に実行されることを特徴とする。
また、本発明の搬送装置は、シートを搬送する搬送ローラと、搬送ローラに対向し搬送ローラと共にシートを挟持するピンチローラと、搬送ローラに駆動力を与えるモータと、搬送ローラの回転速度および回転位置の少なくとも一方を検出する検出手段と、検出手段による検出値に基づいてモータを駆動するための駆動指令を生成する生成手段と、を備え、搬送ローラとピンチローラとの間のニップ部をシートの端部が通過する所定期間に検出手段で検出された回転速度に基づいて、シートの斜行状態情報、厚さ情報、幅情報、および搬送位置情報の少なくとも１つを含むシート情報を検出する搬送装置であって、生成手段は、検出値による影響が相対的に大きい駆動指令を生成する第１の制御モードと、検出値による影響が相対的に小さい駆動指令を生成する第２の制御モードとを切り替えて実行し、第２の制御モードは、シート情報が検出される所定期間に実行されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、新たなセンサ等を設けることなく、搬送されるシートに関する情報を高精度に検出可能な記録装置および搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】インクジェットプリンタの内部構造を示す斜視図である。
【図２】搬送部の構造を示す斜視図である。
【図３】記録媒体が噛み込まれる際に必要な噛込搬送力を示す概念図である。
【図４】主搬送ローラの負荷トルク変動および回転速度変動を示すグラフである。
【図５】搬送モータの駆動制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施形態の駆動指令生成部の構成を示すブロック図である。
【図７】第１の実施形態のモータ駆動制御方法を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態の駆動制御時の回転速度変動を示すグラフである。
【図９】斜行状態と負荷トルクおよび回転速度の関係を示すグラフである。
【図１０】記録媒体の厚さと負荷トルクおよび回転速度の関係を示すグラフである。
【図１１】第２の実施形態の駆動指令生成部の構成を示すブロック図である。
【図１２】第２の実施形態のモータ駆動制御方法を示すフローチャートである。
【図１３】第２の実施形態の駆動制御時の回転速度変動を示すグラフである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本明細書では、本発明の搬送装置について、インクジェットプリンタに適用した場合を例に挙げて説明する。なお、以下の説明で用いる部材、数値、材料等は、理解を助ける目的の例示に過ぎず、本発明を限定する趣旨のものではない。
【０００９】
（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置が適用されるインクジェットプリンタの構成および動作の概要について説明する。図１は、本実施形態のインクジェットプリンタの内部構造を示す斜視図である。
【００１０】
インクジェットプリンタ（記録装置）１０は、記録媒体に画像を記録する記録部と、記録媒体を給送する給送部と、記録媒体を搬送する搬送部と、各部の動作を制御する制御部とを有している。以下、各部の構成および動作について説明する。
【００１１】
（記録部）
記録部は、キャリッジ１１に搭載された記録ヘッド（図示せず）により、記録媒体に画像を記録するものである。記録ヘッドは、記録媒体を下方から支持するプラテン１５の上部に位置し、後述する搬送部により所定位置に搬送される記録媒体にインクを吐出して、画像データに対応した画像を記録する。キャリッジ１１は、キャリッジモータ１２によりタイミングベルト１３を介して駆動され、ガイドレール１４上を移動方向Ｘに移動可能である。キャリッジ１１が移動方向Ｘに移動しながら記録ヘッドが記録媒体にインクを吐出することで、記録媒体の幅方向に沿った画像記録が行われる。
【００１２】
（給送部）
給送部は、記録部に対して記録媒体の搬送方向の上流側に設けられ、積載された記録媒体を１枚ずつ分離して搬送部に搬送するものである。給送ローラ１７は、給送モータ１８により駆動伝達ギア（図示せず）等を介して回転駆動される。給送モータ１８は、コードホイールとエンコーダセンサ（いずれも図示せず）により回転が検出されて駆動制御される。給送ローラ１７の回転に伴い、圧板１６に積載された記録媒体は給送ローラ１７と分離ローラとの間のニップ部に送られ、このニップ部で分離された最上位の記録媒体のみが搬送される。分離搬送された記録媒体は、給送モータ１８により回転駆動されるペーパーフィード（ＰＦ）ローラとこれに対向するＰＦピンチローラ（いずれも図示せず）とによって搬送され、搬送部に送られる。ＰＦローラは、搬送部への記録媒体の搬送に加えて、記録動作前に搬送部と協働して記録媒体の斜行を矯正するレジストレーション動作を行うように構成されている。
【００１３】
（搬送部）
搬送部は、給送部に対して記録媒体の搬送方向の下流側に設けられ、給送部から給送された記録媒体を高精度に搬送するものである。搬送部による記録媒体の搬送は、主に、搬送モータ（図示せず）により回転駆動される主搬送ローラ１と排出ローラ（図示せず）とによって実施される。搬送モータは、ＤＣモータであり、主搬送ローラ１の同軸上に設けられたコードホイールとエンコーダセンサ（いずれも図示せず）により主搬送ローラ１の回転を検出しながら、記録媒体が所定量搬送されるよう駆動制御される。搬送部による記録媒体の搬送と、上述した記録部による画像記録とが繰り返し行われた後、排出ローラによって記録媒体がプリンタ１０の外部に排出されて、一連の画像記録動作が完了する。
【００１４】
ここで、図２を参照して、搬送部の構成と搬送部を中心とした記録媒体の搬送動作の詳細について説明する。図２は、本実施形態の搬送部の構造を示す斜視図である。
【００１５】
搬送部は、主搬送ローラ１と、複数のピンチローラ２と、搬送モータ３と、コードホイール４と、エンコーダセンサ５とを有している。図２に示すように、搬送部の主な機構部品は、主側板２０と右側板２１と左側板２２に取り付けられている。
主搬送ローラ１は、シート状の記録媒体を搬送するものである。主搬送ローラ１は、金属軸の表面にセラミックの微小粒がコーティングされた構成を有し、その金属軸の両端部で右側板２１と左側板２２とに支持されている。主搬送ローラ１に対して記録媒体の搬送方向Ｙの上流側には、搬送部へと記録媒体を搬送するＰＦローラ２３と、ばねによってＰＦローラ２３に対して付勢され、ＰＦローラ２３の回転に応じて従動回転するＰＦピンチローラ２４とが設けられている。ＰＦローラ２３から主搬送ローラ１に至る経路には、記録媒体をガイドするピンチローラホルダ２５と、これに対向するＰＦガイド（図示せず）とが設けられ、これらが記録媒体の搬送経路を形成している。また、この経路内には、記録媒体の先端および後端の通過を検知する回転式のレバー２６と、レバー２６の回転を検知する用紙エッジセンサ２７とが設けられている。
【００１６】
複数のピンチローラ２は、主搬送ローラ１に対向し配置され、主搬送ローラ１と共に記録媒体を挟持するものであり、ピンチローラホルダ２５に支持されている。ピンチローラ２は、ピンチローラホルダ２５がピンチローラばね２８によるモーメントを受けて主搬送ローラ１に対して付勢されることで、主搬送ローラ１の回転に応じて従動回転するように主搬送ローラ１に圧接されている。
搬送モータ３は、主搬送ローラ１に駆動力を与えるものであり、搬送モータプーリ２９とタイミングベルト３０とを介して、主搬送ローラ１の軸上に設けられたプーリギア３１に接続されている。主搬送ローラ１は、これらを通して搬送モータ３からの駆動力が伝達されることで回転駆動される。
【００１７】
コードホイール４は、上述したように、主搬送ローラ１の同軸上に直結され、エンコーダセンサ５は、これに対向するように左側板２２に設けられている。コードホイール４には、１５０〜３６０ｌｐｉ（ライン／インチ）のピッチでスリットが形成されている。エンコーダセンサ５は、このスリットを検出して主搬送ローラ１の回転に応じたパルス信号を出力する。こうして、エンコーダセンサ５は、主搬送ローラ１の回転速度および回転位置（回転角度）を検出する検出手段として機能する。
【００１８】
主搬送ローラ１に対して記録媒体の搬送方向Ｙの下流側には、金属軸と金属軸に挿通されたゴムローラとから構成された排出ローラ３４が設けられている。排出ローラ３４は、プーリギア３１のギア部からの駆動力がアイドラギア３２を介して排出ローラギア３３に伝達されることで回転駆動される。排出ローラ３４と対向する位置には、拍車ホルダ（図示せず）に取り付けられた複数の拍車３５が設けられている。これら拍車３５は、棒状のコイルばねからなる拍車ばね３６によって排出ローラ３４に対して押圧されている。
【００１９】
このような構成では、記録動作を行う際に、まず、前述した給送部から搬送部へと記録媒体が搬送され、記録媒体の先端が主搬送ローラ１とピンチローラ２との間のニップ部を所定量通過する位置まで搬送される。このとき、ＰＦローラ２３と主搬送ローラ１とが同期して動作するように給送モータ１８と搬送モータ３が制御される。記録媒体の位置制御は、ＰＦローラ２３と主搬送ローラ１の回転に伴って記録媒体が理想的に搬送されると想定し、主搬送ローラ１の回転位置を制御することで行われ、搬送される記録媒体の位置は直接検出されない。
記録媒体の先端がニップ部を所定量通過する位置まで搬送されると、記録媒体の斜行を矯正するレジストレーション動作が行われる。レジストレーション動作では、ＰＦローラ２３を停止した状態で主搬送ローラ１を逆転させ、記録媒体の先端をニップ部から脱出させてニップ部に沿わせることで斜行を矯正する。あるいは、一旦記録媒体をニップ部上流まで逆送させ、その後ＰＦローラ２３を正転させて、主搬送ローラ１を逆転あるいは停止した状態で記録媒体の先端をニップ部に押し付けることで斜行を矯正することもできる。
レジストレーション動作の終了後、記録媒体は記録部まで搬送され、前述した画像記録が繰り返し行われる。全画像の記録が終了すると、記録媒体は排出ローラ３４でプリンタ１０の外部に排出されて、記録動作が完了する。
【００２０】
ここで、図３および図４を参照して、記録媒体の先端が主搬送ローラ１とピンチローラ２との間のニップ部（以下、「ローラニップ部」ともいう）を通過する際に主搬送ローラ１の回転速度に変動が生じる現象について説明する。
図３は、記録媒体Ｐの先端がローラニップ部に噛み込まれる際に必要な噛込搬送力を示す概念図である。図３に示すように、記録媒体Ｐの先端がローラニップ部に噛み込まれる際に、記録媒体Ｐには、ピンチローラばね２８によって発生するピンチローラ圧がピンチローラ２を介して用紙圧接力として作用する。記録媒体Ｐがローラニップ部に噛み込まれていくには、もう一方で記録媒体Ｐに接する主搬送ローラ１が、前述の用紙圧接力に釣り合うような圧接反力と噛込搬送力とを発生させる必要がある。ここで噛込搬送力とは、主搬送ローラ１の回転方向の力であり、主搬送ローラ１を回転させるトルクに付加される力である。つまり、記録媒体Ｐの先端がローラニップ部に噛み込まれる際には、この噛込搬送力の分だけ負荷トルクが変動することになる。
【００２１】
図４（ａ）に、この負荷トルク変動の様子を示す。図示した負荷トルクは、ピンチローラ圧と、ピンチローラ２、主搬送ローラ１、記録媒体Ｐの幾何的な位置関係から理論的に算出したものであり、ｔ０は噛み込み開始時間である。また、図４（ｂ）に、図４（ａ）に示すように負荷トルクが変動したときの、主搬送ローラ１の回転速度変動の様子を示す。ここでは、後述する搬送モータ３の駆動制御の切り替えが行われない場合の回転速度変動を示している。
図４（ｂ）に示すように、ローラニップ部への噛み込みが開始される時間ｔ０において、回転速度は、負荷トルクが急激に増えることで瞬間的に低下している。その後は、後述するように、搬送モータ３は位置指令に追従するように制御されるため、回転速度が低下して位置指令との偏差が大きくなると、駆動指令が大きくなって速度変動は抑制される。なお、図４（ｂ）は、現象の説明をわかりやすくするために、シミュレーション結果を示しているが、実際のインクジェットプリンタにおいても同等の状況が発生することが本発明者らによって確認されている。これは、以降の説明で示す回転速度変動を示すグラフについても同様である。
【００２２】
このように、記録媒体の先端がローラニップ部に噛み込まれる際には、ピンチローラ圧に起因する負荷トルク変動が発生し、これに伴って回転速度変動が生じる。この負荷トルク変動に伴う回転速度変動は、記録媒体の斜行状態や厚さ等によって異なるため、回転速度変動を検出することによって、それら記録媒体に関する諸情報を検出することが可能になる。これら検出の詳細は後述するが、本実施形態では、記録媒体が給送・搬送され、主搬送ローラ１とピンチローラ２との間のニップ部に噛み込まれる際の主搬送ローラ１の回転速度に基づいて、記録媒体に関する諸情報の検出が行われる。
【００２３】
（制御部）
以下、図５および図６を参照して、制御部の構成、特に、本発明の大きな特徴である搬送モータ３の駆動制御に関する構成について説明する。図６は、搬送モータ３の駆動制御部の構成を示すブロック図であり、図７は、そのうち駆動指令生成部７の構成を示すブロック図である。
【００２４】
図５に示すように、搬送モータ３の駆動制御部は、搬送モータ３に電力を供給するモータドライバ６と、搬送モータ３を駆動するための駆動指令を生成する生成手段である駆動指令生成部７とを有している。駆動指令生成部７で生成された駆動指令はモータドライバ６に与えられ、それに応じて、モータドライバ６から搬送モータ３に電力が供給される。
モータドライバ６は、ＰＷＭ信号生成部４２とインバータ４３とから構成されている。ＰＷＭ信号生成部４２は、駆動指令生成部７から入力される電圧指令値である駆動指令に応じてパルス幅変調されたパルス信号であるＰＷＭ信号を生成する。インバータ４３は、４つのスイッチング素子からなるＨブリッジ回路である。ＰＷＭ信号生成部４２から入力されるＰＷＭ信号に応じてスイッチング素子がＯＮ／ＯＦＦされ、それにより、搬送モータ３に駆動電流が供給されて、搬送モータ３が回転する。
搬送モータ３の回転に伴って回転駆動される主搬送ローラ１の回転は、前述したようにコードホイール４とエンコーダセンサ５によって検出される。エンコーダセンサ５から出力されるパルス信号に基づき、回転速度算出部４４および回転位置算出部４５でそれぞれ演算処理が実行されて、検出位置および検出回転速度が算出される。
【００２５】
駆動指令生成部７は、目標位置（回転位置の目標値）である位置指令を生成する位置指令生成部４０と、モータドライバ６に入力する駆動指令を生成する電圧指令生成部４１とから構成されている。位置指令生成部４０は、その時点で主搬送ローラ１があるべき回転位置を位置指令として算出して出力する。また、位置指令生成部４０は、算出した位置指令に基づいて、電圧指令生成部４１の動作モードを切り替える制御切り替え信号を出力する。電圧指令生成部４１は、位置指令生成部４０から入力される位置指令と制御切り替え信号に基づいて、電圧指令値である駆動指令を生成し、モータドライバ６に出力する。
また、位置指令生成部４０から出力される制御切り替え信号は、回転速度保持部５０にも入力される。回転速度保持部５０では、制御切り替え信号によって後述する第２の制御モードが選択されている期間の検出回転速度を記憶する。
【００２６】
ここで、図６を参照して、駆動指令生成部７の詳細について説明する。図６に示すように、駆動指令生成部７は、２種類の駆動指令を生成して、それらを出力選択部４９で切り替えて出力するように構成されている。一方は、検出位置および検出回転速度（検出値）による影響が相対的に大きい駆動指令を生成する制御系、具体的には、検出位置および検出回転速度とそれぞれの目標値との偏差に基づいて駆動指令を生成するフィードバック制御系である。以降、このフィードバック（ＦＢ）制御系を選択して駆動指令を生成するモードを第１の制御モードと呼ぶ。他方は、検出値による影響が相対的に小さい駆動指令を生成する制御系、具体的には、検出位置および検出回転速度を帰還せずに駆動指令を生成するフィードフォワード制御系である。以降、このフィードフォワード（ＦＦ）制御系を選択して駆動指令を生成するモードを第２の制御モードと呼ぶ。これらの制御モードは、後述するように、記録媒体に関する諸情報の検出が行われる期間、すなわち、記録媒体がローラニップ部に噛み込まれる前後の所定期間には第２の制御モードが、それ以外の期間には第１の制御モードが選択される。
【００２７】
第１の制御モードでは、位置指令生成部４０から出力される位置指令と検出位置との差分が算出され、これに対して位置制御演算部４６で比例（Ｐ）制御演算が実行されて回転速度指令（回転速度の目標値）が生成される。さらに回転速度指令と検出回転速度との差分が算出され、これに対して速度制御演算部４７で比例積分（ＰＩ）制御演算が実行されて駆動指令が生成される。
第２の制御モードでは、ＦＦ指令生成部４８が、前述したＦＢ制御系で生成される駆動指令を参照しており、位置指令生成部４０からの制御切り替え信号に従い、第２の制御モードへ切り替わる直前にＦＢ制御系で生成された駆動指令を保持して出力する。
【００２８】
次に、図７に示すフローチャートを参照して、本実施形態の搬送モータ３の駆動制御方法について説明する。
搬送モータ３の駆動制御が開始されると、まず第１の制御モードが選択される（ステップＳ１）。そして、駆動指令の更新タイミングになると（ステップＳ２）、位置指令生成部４０で算出された新たな位置指令が記録媒体の諸情報の検出を開始する位置かどうかが判断される（ステップＳ３）。検出の開始位置および終了位置は、主搬送ローラ１とピンチローラ２との間のニップ部前後の所定区間の開始地点および終了地点であり、理想的な位置に機構部品の製造ばらつきや給送・搬送動作のばらつきを考慮して予め決定されている。また、駆動指令の更新は、例えば１ｍｓごとに行われ、タイマ割込み等によってそのタイミングが管理されている。
【００２９】
ステップＳ３で検出の開始位置であると判断されると、第１の制御モードから第２の制御モードへの切り替えが行われる。具体的には、まずＦＦ指令生成部４８が、直前に第１の制御モードで生成された駆動指令を保持して出力する（ステップＳ４）。そして出力選択部４９で第２の制御モードが選択されて駆動指令の切り替えが行われ（ステップＳ５）、回転速度保持部５０では回転速度の記憶が開始される（ステップＳ６）。次いで、位置指令が新たな値に更新される（ステップＳ１１）。その後、前述したように駆動指令生成部７が選択されたモードに応じて新たな駆動指令を生成して出力する（ステップＳ１２）。駆動指令が出力されると、モータドライバ６が駆動指令に応じた電力を搬送モータ３に供給し、搬送モータ３が回転駆動される。
ステップＳ１２で駆動指令が生成・出力された後、更新した位置指令が予め決定された停止位置かどうかが判断される。ここでは、まだ停止位置に達していないため、停止位置ではないと判断され、ステップＳ２に戻り、次回の駆動指令の更新タイミングまで待機する。そして、再びステップＳ２〜Ｓ３が実行されるが、前回のステップＳ３において検出の開始位置であると判断されているため、今回のステップＳ３では検出の開始位置でないと判断される。
【００３０】
ステップＳ３で検出の開始位置ではないと判断されると、続いて、新たな位置指令が検出の終了位置かどうかが判断される（ステップＳ７）。検出の終了位置でないと判断されると、第２の制御モードが継続され、ステップＳ１１〜１３が実行された後、ステップＳ２に戻り、次回の駆動指令の更新タイミングまで待機する。そして、位置指令が検出の終了位置になるまで、ステップＳ２〜Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１１〜１３が繰り返し行われ、第２の制御モードが継続される。
その後、ステップＳ７で検出の終了位置であると判断されると、第２の制御モードから第１の制御モードへの切り替えが行われる。まず位置指令生成部４０が、第２の制御モードによる駆動制御の期間中に生じた回転位置の変位量に基づいて、新たな位置指令に補正を加える（ステップＳ８）。具体的には、搬送モータ３が等速で回転したと想定したときの移動位置と、実際の移動位置との差分を算出し、その差分を位置指令に加算する。これは、第２の制御モードから第１の制御モードへの切り替えの際に急激な速度変動が発生することを抑制するための処理である。そして、回転速度保持部５０での回転速度の記憶を終了し（ステップＳ９）、出力選択部４９で第２の制御モードが選択されて駆動指令の切り替えが行われる（ステップＳ１０）。
【００３１】
そして、ステップＳ１１〜１３が実行された後、更新した位置指令が停止位置になるまでステップＳ２〜Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１１〜１３が繰り返し行われ、第１の制御モードが継続される。そして、ステップＳ１３で停止位置であると判断された時点で、検出位置が停止位置と一致するのを待って、モータドライバ６の出力をＯＦＦするなどの停止処理が実行され（ステップＳ１４）、搬送モータ３の駆動制御が終了する。
なお、搬送モータ３の駆動制御が開始され、ステップＳ１で第１の制御モードが選択された後、新たな位置指令が検出の開始位置に達するまでの間は、ステップＳ２〜Ｓ３，Ｓ７，Ｓ１１〜１３が繰り返し行われ、第１の制御モードが継続される。
【００３２】
このように、本実施形態では、記録媒体がローラニップ部に噛み込まれる前後の、記録媒体の諸情報の検出が行われる期間には第２の制御モードで搬送モータ３は駆動制御され、それ以外の期間には第１の制御モードで搬送モータ３は駆動制御される。
なお、上述した制御系の構成・動作は１つの例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。上述した例では、第１の制御モードは、位置および回転速度をフィードバックするモードであるが、位置のみ、回転速度のみをフィードバックするモードであってもよい。また、各制御演算部４６，４７についても、Ｐ制御またはＰＩ制御に限定するものではなく、微分（Ｄ）制御演算を追加して実行してもよく、その他の制御演算を実行するものであってもよい。また、第２の制御モードへの切り替え時のＦＦ指令生成部４８での駆動指令の決定について、第１の制御モードで生成された直前の駆動指令を保持するとしたが、切り替え前の所定期間での平均値を用いるようにしてもよい。
【００３３】
図８に、上述した本実施形態の駆動制御（制御モードの切り替え）が行われた場合と行われない場合の主搬送ローラ１の回転速度変動の様子を示す。図８中の実線が、本実施形態の駆動制御が行われた場合を示し、破線が、制御モードの切り替えを行わずに、常に第１の制御モードに相当するＦＢ制御が行われた場合を示している。実線と破線とを比較すれば明らかなように、本実施形態の駆動制御が行われた場合に、より大きな回転速度変動が生じている。これは、ＦＢ制御が行われると、ＦＢ制御によって回転速度変動が抑制されるためである。なお、記録媒体がローラニップ部に完全に噛み込まれた後では、噛み込み前と概ね同じ負荷トルクとなるため、本実施形態のように駆動指令が一定に保持されていても噛み込み前と概ね同じ回転速度に復帰する。
このように、本実施形態の駆動制御が行われることで、検出対象である回転速度の変動振幅が大きくなり、高Ｓ／Ｎ比が得られることで高精度な検出が可能となる。
【００３４】
次に、上述のようにして回転速度保持部５０に記憶された回転速度に基づいて、搬送される記録媒体に関する諸情報（シート情報）を検出する方法について説明する。
【００３５】
（記録媒体の斜行状態情報の検出）
記録媒体の斜行状態情報の検出は、記録媒体の厚さ情報および幅情報が予め判明している状態で行われる。厚さ情報および幅情報としては、プリンタドライバ等に予め設定された情報を用いてもよく、あるいは後述する方法で検出した情報を用いてもよい。
【００３６】
図９に、厚さおよび幅が同一な記録媒体が斜行していない場合と１％斜行している場合の、ローラニップ部に噛み込まれる前後での負荷トルク変動および回転速度変動の様子を示す。図９（ａ）に、負荷トルク変動の様子を示し、図９（ｂ）に、回転速度変動の様子を示している。図９（ａ）および図９（ｂ）のいずれの場合も、図中の実線が斜行していない場合を示し、点線が１％斜行している場合を示している。
図９（ａ）からわかるように、記録媒体が斜行している場合（図中点線参照）には、斜行していない場合（図中実線参照）に比べてピーク値が小さく、時間的に長い期間、負荷トルク変動が発生している。これは、前述した噛込搬送力が、記録媒体の幅方向について時間的にずれて生じるためである。このような負荷トルク変動が発生すると、これに対応して、図９（ｂ）に示すように回転速度変動が発生する。ニップ部に噛み込まれる前の回転速度に対して、斜行していない場合には最大Δω１だけ、斜行している場合には最大Δω２だけ回転速度が低下している。この回転速度の変動量と記録媒体の斜行量とは相関があることがわかっているため、回転速度の変動量から斜行量を推定することができる。
具体的には、記録媒体の厚さおよび幅ごとに、上述した相関関係をルックアップテーブルとして予め記憶しておく。そして、検出開始時、すなわち第２の制御モードに切り替わった直後の回転速度と、検出期間中の回転速度の最小値との差分を算出し、算出した差分に応じて上記ルックアップテーブルを参照し、記録媒体の斜行量を求めることができる。あるいは、上述の相関関係を近似した計算式を用いて斜行量を求めることもできる。
【００３７】
インクジェットプリンタでは、こうして検出された記録媒体の斜行状態情報を以下のように活用することができる。例えば、検出された斜行量と予め設定された斜行量判定閾値とを比較し、検出された斜行量が判定閾値以下である場合、記録部での記録動作を開始する前に、斜行を矯正するためのレジストレーション動作の実行を省略することができる。こうすることで、画像記録にかかる時間を短縮することができる。また、検出された斜行量に応じて、レジストレーション動作の方法やパラメータを変更するようにしてもよい。さらには、検出された斜行量と予め設定された斜行異常判定閾値とを比較し、検出された斜行量が判定閾値以上である場合、記録動作を中止してエラー通知を行うようにしてもよい。その際には、積載された記録媒体の整列状態の確認を促すメッセージなどを表示することが好ましい。あるいは、検出された斜行量に対応して画像データを回転させることで、記録媒体に対する記録画像の歪みを補正することもできる。
【００３８】
（記録媒体の厚さ情報の検出）
記録媒体の厚さ情報の検出は、記録媒体の幅情報が予め判明している状態で行われる。幅情報としては、プリンタドライバ等に予め設定された情報を用いればよい。
【００３９】
図１０（ａ）および図１０（ｂ）に、幅が同一で厚さが異なる記録媒体の、ローラニップ部に噛み込まれる前後での負荷トルク変動および回転速度変動の様子を示す。図１０（ａ）に、負荷トルク変動の様子を示し、図１０（ｂ）に、回転速度変動の様子を示している。図１０（ａ）および図１０（ｂ）のいずれの場合も、図中の実線が記録媒体の厚さ３００μｍの場合を示し、破線が記録媒体の厚さ１００μｍの場合を示している。なお、図１０（ｂ）中の実線および破線は、記録媒体が斜行していない場合を示しているが、点線は、実線で示したものと厚さおよび幅が同一の記録媒体が１％斜行している場合の回転速度の変動を示している。
図１０（ａ）からわかるように、厚さが小さい場合（図中破線参照）には、厚さが大きい場合（図中実線参照）に比べてピーク値が小さく、時間的に短い期間、負荷トルク変動が発生している。これは、前述した噛込搬送力が小さく、完全に噛み込まれるまでの時間が短いためである。このような負荷トルク変動が発生すると、これに対応して、図１０（ｂ）に示すように回転速度変動が発生する。負荷トルク変動が小さくなることで、回転速度の変動量も小さくなる。しかしながら、前述したように、記録媒体の斜行によっても回転速度の変動量は小さくなるため、回転速度の変動量だけではそれがどちらによるものかの判別は困難である。すなわち、図１０（ｂ）中の破線および点線で示すように、回転速度の変動量の大きさだけで記録媒体の厚さを検出することは困難である。
【００４０】
そこで、記録媒体の厚さを検出するために、検出期間中の少なくとも一部の期間における回転速度の積分値が用いられる。図１０（ｃ）に、検出開始時の回転速度と各時間での回転速度との差分（絶対値）を順次加算して累積させた結果を示す。図１０（ｃ）に示すように、厚さが３００μｍの場合（図中実線および点線参照）の積分値はΔｄ１、厚さが１００μｍの場合（図中破線参照）の積分値はΔｄ２となり、厚さが小さい場合に回転速度変動量の積分値は小さくなる。この積分値と記録媒体の厚さとは相関があることがわかっているため、この積分値から記録媒体の厚さが推定することができる。すなわち、前述した斜行状態情報の検出と同様に、記録媒体の幅ごとの、上述の相関関係を記憶したルックアップテーブルあるいは相関関係を近似した計算式を用いることで、記録媒体の厚さを求めることができる。
【００４１】
インクジェットプリンタでは、こうして検出された記録媒体の厚さ情報を以下のように活用することができる。例えば、検出された厚さに応じて、レジストレーション動作の方法やパラメータを変更することができる。こうすることで、記録媒体の厚さに対応した最適な斜行の矯正を行うことができる。また、検出された厚さに応じて、インクの打ち込み量などの記録動作の条件を変更するようにしてもよい。あるいは、検出された厚さとユーザにより設定された厚さ情報とを比較し、両者が一致しない場合に記録動作を中止してエラー通知を行うようにすれば、設定ミスによる無駄な記録動作を抑制することができる。
【００４２】
（記録媒体の幅情報の検出）
記録媒体の幅情報の検出は、記録媒体の厚さ情報が予め判明している状態で行われる。記録媒体の幅が異なる場合の回転速度の変動は、記録媒体の厚さが異なる場合と類似した振る舞いを示すため、幅と厚さの両方が未知であると、回転速度の変動量だけからそれらを判別することは困難である。逆に言えば、記録媒体の厚さ情報が予め判明していれば、前述した厚さ情報の検出と同様の方法、つまり回転速度変動量の積分値を用いることで、記録媒体の幅情報の検出を行うことができる。前述した厚さ情報の検出と同様に、記録媒体の厚さごとの、記録媒体の幅と積分値との相関関係を記憶したルックアップテーブルあるいは相関関係を近似した計算式を用いることで、記録媒体の幅を求めることができる。検出された幅情報の活用方法としては、例えば、幅に応じてレジストレーション動作の方法やパラメータを変更する、検出された記録媒体の幅が記録する画像の幅より小さい場合にエラー通知するなどの方法が挙げられる。
【００４３】
（記録媒体の搬送位置情報の検出）
記録媒体の搬送位置情報の検出は、回転速度変動のピークが発生するタイミングを検出することで行われる。
記録媒体の位置制御は、前述したように、主搬送ローラ１の回転に伴って記録媒体が理想的に搬送されると想定し、ローラの回転位置を制御することで行われ、搬送される記録媒体の位置は直接検出されない。しかしながら、実際には機構部品のばらつき等によって、主搬送ローラ１の回転位置と記録媒体の位置の間にずれが生じる可能性がある。そこで、記録媒体がローラニップ部に噛み込まれる際の回転速度変動を用いることで、記録媒体の先端がローラニップ部に実際に到達するタイミングを検出し、搬送される記録媒体の正確な位置を求めることができる。具体的には、まず検出期間中に回転速度が最小になるタイミングでの主搬送ローラ１の回転位置ｐ１を検出する。ここで、主搬送ローラ１の回転に伴って記録媒体が理想的に搬送された場合に、記録媒体の先端がローラニップ部に噛み込まれるときの主搬送ローラ１の回転位置をｐ０とする。ｐ０は予め算出可能な値である。ｐ０とｐ１の差分は、前述したずれに相当する。したがって、この差分を検出される主搬送ローラ１の回転位置に加算することで、発生していたずれが補正され、主搬送ローラ１の回転位置と記録媒体の位置とが正確に対応する。こうして補正された主搬送ローラ１の回転位置を用いることで、記録媒体の位置制御をより正確に行うことができる。
【００４４】
ここまで、記録媒体に関する諸情報の検出方法について説明したが、上述した諸情報の検出に先立ち、次のような事前処理を行ってもよい。例えば、高周波ノイズを除去するために、検出された回転速度にローパスフィルタをかける等の処理を実施してもよい。あるいは、搬送モータ３のトルクリップルやタイミングベルト３０の噛み合い影響などにより、周期的に回転速度変動が生じることが判明している場合には、ノッチフィルタでその周期的変動を除去する処理を実施してもよい。こうした事前処理を行うことで、搬送される記録媒体に関する諸情報の検出精度のさらなる向上が期待できる。
【００４５】
以上、本実施形態によれば、記録媒体の先端がローラニップ部を通過する際にＦＢ制御による回転速度の変動抑制効果が発現しないように、搬送モータ３を駆動させることができる。すなわち、記録媒体の先端がローラニップ部を通過する際に搬送モータ３の回転速度の変動抑制効果が発現されないため、このときに負荷トルク変動に起因して主搬送ローラ１に生じる回転速度変動の振幅を大きくすることができる。その結果、搬送される記録媒体に関する諸情報の検出を高精度に行うことが可能となる。
【００４６】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係る搬送装置について説明する。本実施形態は、搬送モータ３の駆動制御部の構成と駆動制御方法のみが第１の実施形態と異なっており、その他の構成および動作に関しては第１の実施形態と同様である。したがって、ここでは、搬送モータ３の駆動制御部の第１の実施形態との相違点を中心に説明し、その他の説明は省略する。
【００４７】
図１１を参照して、本実施形態の駆動指令生成部７の詳細について説明する。図１１は、その駆動指令生成部７の構成を示すブロック図である。
本実施形態では、第１の実施形態と同様に、記録媒体が主搬送ローラ１とピンチローラ２との間のニップ部に噛み込まれる際に第２の制御モードが実行され、それ以外で第１の制御モードが実行される。しかしながら、本実施形態では、第１および第２の制御モードは、いずれも検出位置および検出回転速度とそれぞれの目標値との偏差に応じて駆動指令を生成するＦＢ制御である。その上で、駆動指令生成部７が、図１１に示すように、位置制御演算部５６および速度制御演算部５７での制御演算においてゲインを変更して２通りの駆動指令を生成できるように構成されている。すなわち、本実施形態では、検出位置および検出回転速度の駆動指令に与える影響が第１の制御モードと第２の制御モードで互いに異なっている。
【００４８】
駆動指令生成部７は、位置制御演算部５６で比例（Ｐ）制御演算が実行され、速度制御演算部で比例積分（ＰＩ）制御演算が実行されるように構成されている。第１の制御モードでは、位置制御演算部５６でのＰ制御ゲインをＫｐｐ１とし、速度制御演算部５７でのＰＩ制御ゲインをＫｐｗ１，Ｋｉｗ１とする。第２の制御モードでは、位置制御演算部５６でのＰ制御ゲインをＫｐｐ２とし、速度制御演算部５７でのＰＩ制御ゲインをＫｐｗ２，Ｋｉｗ２とする。第２の制御モードで用いられるゲインＫｐｐ２，Ｋｐｗ２，Ｋｉｗ２は、それぞれ第１の制御モードで用いられるゲインＫｐｐ１，Ｋｐｗ１，Ｋｉｗ１よりも小さい値であり、ここではそれぞれ１／１０の値である。すなわち、第２の制御モードでは、第１の制御モードよりもフィードバックゲインが小さくなっている。
【００４９】
次に、図１２に示すフローチャートを参照して、本実施形態の搬送部による記録媒体の搬送動作について説明する。なお、図７に示す第１の実施形態の搬送動作と同様の処理には同一参照番号を付して、その説明を省略する。
本実施形態では、ステップＳ３で検出の開始位置であると判断され、第１の制御モードから第２の制御モードへの切り替えが行われる際に、速度制御演算部５７の積分器８に保持される値が新たな値に変更される（ステップＳ２４）。積分器８は、検出回転速度と位置制御演算部５６で生成される回転速度指令（回転速度の目標値）との偏差を積分するものである。変更される新値は、直前に第１の制御モードで生成された駆動指令と、第２の制御モードで用いられる積分制御ゲインＫｉｗ２とに基づいて算出される。具体的には、変更される新値は、この値とゲインＫｉｗ２との積が直前に第１の制御モードで生成された駆動指令と等しくなるように算出される。この処理は、第１の制御モードから第２の制御モードへの切り替えの際に急激な速度変動が発生することを抑制するための処理である。ステップＳ２４で積分器８に保持される値が変更された後、ステップＳ５で第２の制御モードが選択され、各制御ゲインが、第２の制御モードで用いられるゲインＫｐｐ２，Ｋｐｗ２，Ｋｉｗ２に設定される。
【００５０】
また、本実施形態では、ステップＳ７で検出の終了位置であると判断され、第２の制御モードから第１の制御モードへの切り替えが行われる際に、速度制御演算部５７の積分器８に保持される値が新たな値に変更される（ステップＳ２８）。変更される新値は、直前に第２の制御モードで生成された駆動指令と、第１の制御モードで用いられる積分制御ゲインＫｉｗ１とに基づいて算出される。具体的には、変更される新値は、この値とゲインＫｉｗ１との積が直前に第２の制御モードで生成された駆動指令と等しくなるように算出される。この処理は、第２の制御モードから第１の制御モードへの切り替えの際に急激な速度変動が発生することを抑制するための処理である。ステップＳ２８で積分器８に保持される値が変更され、ステップＳ９で回転速度保持部５０での回転速度の記憶を終了した後、各制御ゲインが、第１の制御モードで用いられるゲインＫｐｐ１，Ｋｐｗ１，Ｋｉｗ１に設定される。
【００５１】
このように、本実施形態においても、記録媒体がローラニップ部に噛み込まれる前後の、記録媒体の諸情報検出が行われる期間には第２の制御モードで搬送モータ３が駆動制御され、それ以外の期間には第１の制御モードで搬送モータ３が駆動制御される。
なお、上述した制御系の構成・動作は１つの例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。各制御演算部５６，５７は、微分（Ｄ）制御演算を追加して実行したり、その他の制御演算を実行したりするような構成でもよい。また、第２の制御モードでは、第１の制御モードに比べて各制御ゲインを全て一律に小さくしているが、一部のゲインのみ小さくしてもよく、あるいはそれぞれのゲイン毎に変化量を変えるようにしてもよい。要は、記録媒体の先端がローラニップ部を通過する際の速度変動が大きく現われるように、全体としてフィードバックゲインを小さくすることが肝要である。
【００５２】
図１３に、上述した本実施形態の駆動制御（制御モードの切り替えに伴う制御ゲインの変更）が行われた場合と行われない場合の主搬送ローラ１の回転速度変動の様子を示す。図１３中の実線が、本実施形態の制御が行われた場合を示し、破線が、制御ゲインの変更を行わずに、常に制御ゲインの大きい第１の制御モードで駆動制御が行われた場合を示している。また、図１３中の点線は、第１の実施形態の駆動制御が行われた場合の回転速度変動の様子を示している。図１３からわかるように、実線で示す本実施形態では、点線で示す第１の実施形態に比べると回転速度の変動量がわずかに小さくなっているが、常に制御ゲインが大きい場合（図中破線参照）に比べて、大きな回転速度変動が生じている。
【００５３】
以上、本実施形態では、記録媒体の先端がローラニップ部を通過する際にＦＢ制御による回転速度の変動抑制効果が低減するように、搬送モータ３を駆動させることができる。すなわち、記録媒体の先端がローラニップ部を通過する際に搬送モータ３の回転速度の変動抑制効果が低減されるため、このときに負荷トルク変動に起因して主搬送ローラ１に生じる回転速度変動の振幅を大きくすることができる。その結果、搬送される記録媒体に関する諸情報の検出を高精度に行うことが可能となる。また、本実施形態の第２の制御モードでは、ゲインが小さいながらもＦＢ制御が行われるため、想定外に大きな負荷トルク変動が生じた場合に主搬送ローラ１が停止してしまうなどの非常状態を回避することができる。あるいは、長周期の負荷トルク変動に対しては、ＦＢ制御の働きによってその影響を抑圧し、回転速度を安定させる効果も期待できる。
【符号の説明】
【００５４】
１  主搬送ローラ
２  ピンチローラ
３  搬送モータ
５  エンコーダセンサ
７  駆動指令生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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