(57)【要約】      （修正有）【課題】ホスト車両をコントロールして後方衝突を軽減するための方法およびシステムを提供する。【解決手段】１つの方法は、ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離にホスト車両を自動的に維持することを含む。その方法はまた、ホスト車両の後方を移動する後方車両を検出７２することと、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定７４することも含む。それに加えて方法は、コントローラによって、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときにホスト車両の速度を自動的に増加７８することと、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときにあらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じてホスト車両と前方車両の間の距離を減少７６させ、ホスト車両と後方車両の間の距離を増加することと、を含む。【選択図】図４Ｂ
2018203252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両をコントロールするためのシステムであって、
前記ホスト車両の速度を調整して前記ホスト車両と前記ホスト車両の前方を移動する前方車両の間において少なくともあらかじめ決定済みの車間距離を維持するべく構成され、
前記ホスト車両上に搭載された少なくとも１つの後ろ向き環境センサからデータを受信するべく構成され、
前記少なくとも１つの後ろ向き環境センサからのデータに基づき、後方車両が前記ホスト車両の後方を移動しているか否かを決定するべく構成され、
前記少なくとも１つの後ろ向き環境センサからのデータに基づき、決定的な後方衝突のリスクを検出するべく構成され、
前記決定的な後方衝突状態が検出されるとき、前記あらかじめ決定済みの車間距離を最小許容可能距離まで減ずるべく構成され、かつ
前記決定的な後方衝突状態が検出されるとき、前記ホスト車両の速度を自動的に増加して前記ホスト車両と前記ホスト車両の前方を移動する前記前方車両の間において前記最小許容可能距離を維持するべく構成され、
前記ホスト車両の速度をコントロールして前記ホスト車両をユーザ選択クルージング速度に維持するべく構成され、
前記決定的な後方衝突状態が検出されるとき、前記ユーザ選択クルージング速度を超えて前記ホスト車両の速度を増加することによって前記ホスト車両の速度を自動的に増加するべく構成され、
前記ホスト車両の速度を増加時に最高速度閾値を適用するように構成された、
少なくとも１つのコントローラ
を包含するシステム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのコントローラは、さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両のブレーキを自動的に予充填するべく構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのコントローラは、さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両の少なくとも１つの外部ライトを自動的にオンにするべく構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記少なくとも１つのコントローラは、さらに、前記ホスト車両の速度を自動的に増加するとき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を発するべく構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つのコントローラは、死角検出システムを通じて前記ホスト車両上に搭載された前記少なくとも１つの後ろ向き環境センサからのデータを獲得するべく構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記少なくとも１つのコントローラは、接近車両警告システムを通じて前記ホスト車両上に搭載された前記少なくとも１つの後ろ向き環境センサからのデータを獲得するべく構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記少なくとも１つの後ろ向き環境センサからのデータによって示される前記ホスト車両に対する前記後方車両の速度および前記後方車両と前記ホスト車両の間の距離に基づいて、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突を回避する適時の制動ができそうか否かを決定することによって決定的な後方衝突のリスクを検出するべく構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
ホスト車両をコントロールする方法であって、
前記ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離に前記ホスト車両を自動的に維持することと、
前記ホスト車両の後方を移動する後方車両を検出することと、
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することと、
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、自動的に、コントローラによって、前記ホスト車両の速度を増加することと、
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記あらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じて前記ホスト車両と前記前方車両の間の距離を最小許容可能距離まで減少させ、前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離を増加することと、
前記ホスト車両の速度をコントロールして前記ホスト車両をユーザ選択クルージング速度に維持することと、
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときに前記ホスト車両の速度を自動的に増加することは、前記ユーザ選択クルージング速度を超えて前記ホスト車両の速度を増加することと、
前記ホスト車両の速度を増加時に最高速度閾値を適用することと、
を包含する方法。
【請求項９】
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することは、前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離を決定することと、前記距離をあらかじめ決定済みの距離と比較することと、を含む請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することは、前記ホスト車両の速度を決定することと、前記後方車両の速度を決定することと、前記ホスト車両の速度を前記後方車両の速度と比較することと、を含む請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することは、前記後方車両の速度を決定することと、前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離を決定することと、前記後方車両の速度および前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離に基づいて前記後方車両が前記ホスト車両への衝突の回避の間の制動に充分な距離を有するか否かを決定することと、を含む請求項８に記載の方法。
【請求項１２】
さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両のブレーキを自動的に予充填することを包含する請求項８に記載の方法。
【請求項１３】
さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両の少なくとも１つの外部ライトを自動的にオンにすることを包含する請求項８に記載の方法。
【請求項１４】
さらに、前記ホスト車両の速度を自動的に増加するとき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を発することを包含する請求項８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本件出願は、２０１３年９月１１日に出願された米国特許仮出願第６１／８７６，４０３号の優先権を主張し、当該出願の全内容は参照によりこれに援用される。
【背景技術】
【０００２】
本発明の実施態様は、後方車両の衝突等の衝突を軽減するための方法およびシステムに関する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
後方運転者支援システムは、死角検出（「ＢＳＤ」）、接近車両警告（「ＣＶＷ」）、および／または後方交差交通アラート（「ＣＴＡ」）機能を提供し、これらは、後方センサ（たとえば、レーダ・センサ）からのデータを使用する。車両には、前方センサ（たとえば、レーダ・センサ）からのデータを使用するアダプティブ・クルーズ・コントロール（「ＡＣＣ」）および前方衝突警告（「ＦＣＷ」）機能も装備できる。しかしながら、前方と後方のセンサ・システムは、独立に動作する。
【０００４】
したがって、本発明の実施態様は、前方および後方のセンサからの情報を融合することによって後方衝突の回避および／または軽減のためのシステムおよび方法を提供する。たとえば、本発明の１つの実施態様は、後方レーダ・システムによって潜在的な後方衝突が検出されるとき、ホスト車両のアダプティブ・クルーズ・コントロールによって維持されているホスト車両と前方車両の間の距離を調整する。ホスト車両と前方車両の間の距離を減少させることは、ホスト車両を、ホスト車両に対する潜在的な衝突のリスクを呈する後続車両から離す。特に、調整後の距離に起因して後続車両が有する制動距離がより長くなり、そのことが衝突を軽減するか、その後続車両がホスト車両に衝突したとしても衝突の衝撃を軽減する。
【０００５】
たとえば、本発明の１つの実施態様は、ホスト車両をコントロールするためのシステムを提供する。このシステムは、少なくとも１つのコントローラを含む。当該少なくとも１つのコントローラは、ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離にホスト車両を自動的に維持するべく構成される。またこの少なくとも１つのコントローラは、ホスト車両に搭載された少なくとも１つの後ろ向き環境センサからデータを獲得し、そのデータに基づいてホスト車両の後方を移動する後方車両を検出し、かつその後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、ホスト車両の速度を自動的に増加するべく構成される。少なくとも１つのコントローラは、さらに、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときにあらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じてホスト車両と前方車両の間の距離を減少させ、ホスト車両と後方車両の間の距離を増加するべく構成される。
【０００６】
本発明の別の実施態様は、ホスト車両をコントロールする方法を提供する。この方法は、ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離にホスト車両を自動的に維持することを含む。またこの方法は、ホスト車両の後方を移動する後方車両を検出し、その後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することと、その後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、コントローラによって、ホスト車両の速度を自動的に増加することも含む。さらにこの方法は、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、あらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じてホスト車両と前方車両の間の距離を減少させ、ホスト車両と後方車両の間の距離を増加することを含む。
【０００７】
このほかの本発明の側面は、以下の詳細な説明および添付図面を考察することによって明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】アダプティブ・クルーズ・コントロールのコントローラを含む車両を模式的に図解した図である。
【図２】図１のアダプティブ・クルーズ・コントロールのコントローラを模式的に図解した図である。
【図３Ａ】前方車両の後方かつ後方車両の前方を移動する図１の車両の例示的なシナリオを図解した図である。
【図３Ｂ】後方車両の衝突のリスクを軽減する図１の車両の例示的なシナリオを図解した図である。
【図４Ａ】アダプティブ・クルーズ・コントロール・メカニズムを用いた図１の車両の動作方法のフローチャートである。
【図４Ｂ】図４Ａの方法と同時に実行される後方衝突軽減方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施態様の詳細な説明に入る前に、本発明が、以下の記述の中で示されるか、または添付図面の中に図解されている構造の詳細ならびに構成要素の配置への適用に限定されないことが理解されるものとする。本発明は、そのほかの実施態様、多様な方法での実践または実施が可能である。また、この中に述べられている方法、動作、およびシーケンスは、多様な順序で行なうことができる。したがって、別段の記載がない限り、本出願の詳細な説明または特許請求の範囲の中で呈示されている要素、ステップ、または限定の順序から暗示される順序に必然性は存在しない。また、別段の記載がない限り、この中に述べられている方法および処理ステップが、より少ないステップに結合されること、または追加のステップに分割されることも可能性がある。
【００１０】
それに加えて、この中に使用されている表現法および用語は、説明を目的としたものであり、限定として考えられるべきでないことも理解されるものとする。この中に使用される「含む」、「包含する」、または「有する」、およびこれらの活用形は、それらの後に列挙された項目およびそれらの等価物をはじめ追加の項目を含むことを意味する。用語「搭載される」、「接続される」、および「結合される」は広義に使用され、直接的および間接的いずれの搭載、接続、および結合を含む。さらに、「接続される」および「結合される」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、電気的な接続または結合を、それが直接的であるか間接的であるかによらず、含むことができる。また、電子的な通信および通知は、直接接続、無線接続等々を含む任意の周知の手段を使用して行なわれ得る。
【００１１】
これについても注意が必要であるが、複数のハードウエアおよびソフトウエア・ベースのデバイスをはじめ、複数の異なる構造的構成要素を本発明の実装に使用できる。それに加えて、本発明の実施態様は、ハードウエア、ソフトウエア、および電子的な構成要素またはモジュールを含み得るが、考察を目的として、あたかも構成要素の大半がハードウエアの中でのみ実装されるかのように図解され、説明されることがあるとの理解も必要である。しかしながら、当業者は、またこの詳細な説明の精読に基づけば、少なくとも１つの実施態様において、本発明の電子ベースの態様が、１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な（たとえば、非一時的なコンピュータ可読媒体上に記憶された）ソフトウエアとして実装され得ることを認識するであろう。したがって、複数のハードウエアおよびソフトウエア・ベースのデバイスをはじめ、複数の異なる構造的構成要素が本発明の実装に利用され得ることに注意が必要である。たとえば、この明細書内に記述された「コントローラ」は、１つまたは複数のプロセッサ、１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体モジュール、１つまたは複数の入力／出力インターフェース、およびそれらの構成要素を接続する多様な接続（たとえば、システム・バス）を含むことが可能である。
【００１２】
図１に車両１０を図解する。車両１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロール（「ＡＣＣ」）コントローラ１２を含む。コントローラ１２は、車両１０内に含まれているコントローラ・エリア・ネットワーク（「ＣＡＮ」）バス１６等のネットワークと接続可能であり、それによってコントローラ１２が車両１０内に含まれているそのほかの構成要素とデータ交換が可能になる。
【００１３】
図２に図解されているとおり、コントローラ１２は、処理ユニット３０（たとえば、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路等々）、非一時的なコンピュータ可読媒体３２、および入力／出力インターフェース３４を含む。コンピュータ可読媒体３２は、ランダム・アクセス・メモリ（「ＲＡＭ」）および／または読出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）を含むことができる。入力／出力インターフェース３４は、コントローラ１２外のデバイスとのデータの送信および受信を行なう（たとえば、バス１６および／または直接（たとえば、有線）接続を介する）。たとえば、図１に図解されているとおり、コントローラ１２は、車両１０上に搭載された１つまたは複数の環境センサ４０から入力／出力インターフェース３４（たとえば、バス１６および／または直接接続）を通じてデータを獲得するべく構成できる。環境センサ４０は、車両１０周りの環境に関する状態を検出する。環境センサ４０は、カメラ（たとえば、スチルまたはビデオ・カメラ）、レーダ・センサ、超音波センサ等々を含むことができる。
【００１４】
たとえば、図１に図解した実施態様においては、環境センサ４０が１つまたは複数のレーダ・センサ等の１つまたは複数の前向きセンサ４０ａを含む。より詳細を後述するとおり、コントローラ１２は、センサ４０ａによって収集されたデータを使用してユーザ選択クルージング速度に車両１０を維持する一方、車両１０（すなわち、ホスト車両）と車両１０の前方に位置する目標または前方車両４６との間のあらかじめ決定済みの距離（たとえば、デフォルトまたはユーザ指定距離）を維持する（車両１０および４６の移動方向を図３Ａの矢印４８に示す）。
【００１５】
図１に図解されているとおり、コントローラ１２は、１つまたは複数のレーダ・センサ等の１つまたは複数の後ろ向き環境センサ４０ｂからもデータを受信する。より詳細を後述するとおり、コントローラ１２は、後ろ向きセンサ４０ｂによって収集されたデータを使用して車両１０と車両１０の後方を移動する後方車両５０（図３Ａ参照）の間における潜在的な後方衝突を検出し、衝突のリスクまたは衝突の衝撃を軽減するべくホスト車両１０と後方車両５０の間の距離を自動的に調整する。
【００１６】
図２に戻るが、コントローラ１２内に含まれている処理ユニット３０は、データを（たとえば、媒体３２および／または入力／出力インターフェース３４から）受信し、１つまたは複数の指示またはモジュールを実行することによってそのデータを処理する。指示またはモジュールは、コンピュータ可読媒体３２内に記憶されている。処理ユニット３０は、データ（たとえば、バス１６から受信されるデータ、または処理ユニット３０が実行する指示またはモジュールによって生成されるデータ）もまた媒体３２内に記憶する。図２においては、単一の処理ユニット、入力／出力インターフェース、およびコンピュータ可読媒体モジュールだけが図解されているが、コントローラ１２に複数の処理ユニット、メモリ・モジュール、および／または入力／出力インターフェースが含まれることは可能であると理解されるものとする。これもまた理解されるものとするが、本出願の中に記述されているコントローラ１２によって実行される機能が車両１０内に含まれる複数のコントローラにわたって分散される可能性もあり、およびコントローラ１２が本出願の中に記述されていない追加の機能を実行するべく構成される可能性もある。
【００１７】
コンピュータ可読媒体３２内に記憶された指示は、処理ユニット３０による実行時に特定の機能を提供する。概して言えば、それらの指示は、処理ユニット３０による実行時に図４Ａおよび４Ｂに図解された方法を遂行する。図４Ａに図解されているとおり、この方法は、車両１０をユーザ選択クルージング速度に維持することを含む。たとえば、コントローラ１２は、車両１０の速度をユーザ選択クルージング速度に調整する車両１０内に含まれるエンジン・コントローラおよび／またはブレーキ・コントローラと通信できる。コントローラ１２は、１つまたは複数の前向き環境センサ４０ａからデータを獲得する（ブロック６１）。コントローラ１２は、センサ４０ａからのデータを使用してホスト車両１０と前方車両４６（存在する場合）の間の距離を決定し、その決定した距離とあらかじめ決定済みの車間距離を比較する（ブロック６４）。前述したとおり、あらかじめ決定済みの車間距離は、デフォルトの距離またはユーザ選択距離とし得る。
【００１８】
決定した距離があらかじめ決定済みの車間距離より小さい場合（ブロック６４）、コントローラ１２は、車両１０の速度を減じ（すなわち、ユーザ指定クルージング速度より遅い速度にする）、車両１０があらかじめ決定済みの車間距離より前方車両４６に近づくことを避ける（ブロック６６）。しかしながら、前方車両４６がいないか、またはホスト車両１０と前方車両４６の間の距離があらACCかじめ決定済みの安全車間距離より大きければ、コントローラ１２は、ユーザ指定クルージング速度に従って車両の速度を調整する。現在の車両速度がユーザ指定クルージング速度（すなわち、目標速度）より低ければ（ブロック６７）、コントローラ１２が、ホスト車両１０の速度を増加する（ブロック６８）。これに対して、現在の車両速度が目標速度より高ければ、コントローラ１２は、ホスト車両１０の速度を減ずる（ブロック６９）。
【００１９】
その結果、コントローラ１２が車両１０を前方車両４６から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離に維持するべく車両１０の速度を減ずるとき、概してコントローラ１２は、車両１０があらかじめ決定済みの車間距離に違反することなくユーザ選択クルージング速度を維持可能になるまで車両１０をその速度まで戻すことがない。また、いくつかの実施態様においては、コントローラ１２が、車両１０があらかじめ決定済みの車間距離に違反するときにクルーズ・コントロールをキャンセルし、運転者がクルージング速度を再設定するまで待機する。これについても理解されるものとするが、コントローラ１２を、車両１０および／または前方車両４６のそのほかの状態を検出して車両１０の速度を調整するか否かを決定するべく構成することは可能である。これらの状態には、ホスト車両１０の速度、ホスト車両１０の加速度、前方車両４６の速度、および前方車両４６の加速度を含めることができるがこれらに限定されない。
【００２０】
したがって、図４Ａの方法においては、コントローラ１２が、車両１０をユーザ指定クルージング速度に維持するアダプティブ・クルーズ・コントロールを行なう一方、前方車両４６への後方衝突を車両１０が招くことを防止する。しかしながら、車両１０がその後ろから近づいてくる車両の後方衝突に巻き込まれる可能性というリスクもある。調査によれば、その種の後方衝突は、交通事故のかなりの数を占める。したがって、コントローラ１２は、ホスト車両１０とそのホスト車両１０の後方を移動する後方車両５０の間における後方衝突を軽減するべくアダプティブ・クルーズ・コントロールを修正する。図４Ｂは、コントローラ１２によって図４Ａの方法と同時に実行されて、その種の後方衝突を軽減するべくアダプティブ・クルーズ・コントロールの動作を修正する方法の１つの例を図解している。
【００２１】
図４Ｂの方法によれば、コントローラ１２が、１つまたは複数の後ろ向き環境センサ４０ｂからデータを獲得する（ブロック７０）。コントローラ１２は、センサ４０ｂからのデータを使用して後方車両５０（存在する場合）の位置を決定し、オプションで後方車両５０の速度を決定する（ブロック７２）。続いてコントローラ１２は、後方車両５０がホスト車両１０への後方衝突のリスクを呈するか否かを決定する（ブロック７４）。コントローラ１２は、この決定を、ホスト車両１０と後方車両５０の間の距離をあらかじめ決定済みの距離と比較することによって、後方車両５０の速度および／または加速度をホスト車両の速度および／または加速度と比較することによって（たとえば、後方車両５０の速度および／または加速度はホスト車両１０の速度および／または加速度を超えるか否か）、および／または後方車両の現在の速度および／またはホスト車両１０からの距離に基づいて、後方車両５０が（たとえば、ホスト車両１０が現在の速度での動作を継続する場合、またはホスト車両が停止を必要とした場合に）ホスト車両１０への衝突を回避するべく適時の制動が可能か否かを決定することによって行なうことができる。コントローラ１２が検出された後方車両５０は潜在的な後方衝突のリスクを呈すると決定した場合に、コントローラ１２は、ホスト車両１０の速度を自動的に増加し、ホスト車両１０と検出された後方車両５０の間の距離を増加する（ブロック７８）。
【００２２】
ホスト車両１０の速度がホスト車両１０の前方で動作している前方車両４６の存在によって現在のところ制限される場合に、コントローラ１２は、あらかじめ決定済みの車間距離を第２の安全車間距離まで減ずることによってホスト車両の速度を（少なくとも部分的に）増加する（ブロック７６）。この短縮がホスト車両１０の速度の増加を可能にし（ブロック７８）、それが結果としてホスト車両１０と前方車両４６の間の距離を減ずる。たとえば、いくつかの実施態様においては、コントローラ１２が、あらかじめ決定済みの車間距離をあらかじめ決定済みの最小安全車間距離まで減ずる。
【００２３】
いくつかの実施態様においては、コントローラ１２が決定的な後方衝突状態を検出したとき、コントローラ１２は、ホスト車両１０の速度を（ホスト車両１０と前方車両４６の間の距離が第２の短縮された安全車間距離に到達するまで）ユーザ指定クルージング速度まで増加する。しかしながら、そのほかの実施態様においては、コントローラ１２が決定的な後方衝突状態を検出したとき、コントローラ１２は、後方車両５０による後方衝突の回避の必要に応じてホスト車両１０の速度を、増加後の速度がユーザ指定クルージング速度を超えることになったとしても増加する。またコントローラ１２は、車両１０の速度増加時に運転者の快適性を維持するべく最高速度閾値を適用することもできる。さらにまた、ユーザ指定クルージング速度を超えて速度を増加することによって、コントローラ１２は、ホスト車両の前方に前方車両４６が存在しない場合でさえ、後方車両５０とホスト車両１０の間の後方衝突の軽減を提供できる。その種の場合においては、コントローラ１２がホスト車両１０の速度を増加しても前方車両４６との「安全車間距離」による影響を受けないか、または制限されない。
【００２４】
あらかじめ決定済みの車間距離の短縮およびその結果としてのホスト車両１０の速度の増加があると、ホスト車両１０が前方車両４６に近づき、後方車両５０から離れる。このホスト車両１０と後方車両５０の間の距離の増加は、より長い制動距離を後方車両５０に、その種の状況が生じた場合に提供し、それがホスト車両１０への衝突のリスクまたは衝突の衝撃を軽減する。
【００２５】
図３Ａおよび３Ｂは、後方車両５０による後方衝突の軽減におけるコントローラ１２の動作の具体的な例を提供する。図３Ａは、第１の時点Ｔ１における交通状況を示す。ホスト車両１０は、前方車両４６とあらかじめ決定済みの車間距離Ｄ１を維持している。後方車両５０が後方からホスト車両１０に近づき、現在のところホスト車両１０の後方の距離Ｄ２で動作している。前述したとおり、コントローラ１２は、後ろ向きセンサ４０ｂからデータを受信し、後方車両５０が制動しているか否か、またはホスト車両１０への衝突を回避するべく後方車両５０の適時の制動がまだ可能であるか否かを計算する（たとえば、図３の距離Ｄ２参照）。
【００２６】
コントローラ１２が後方車両５０は決定的態様で近づきつつあると決定すると（たとえば、ホスト車両の速度および／または加速度をあらかじめ決定済みの量またはパーセンテージで超える速度および／または加速度で移動している、ホスト車両１０からあらかじめ決定済みの距離内にいる等々）、コントローラ１２は、ホスト車両１０の速度を増加し、ホスト車両１０と前方車両４６の間の距離を最小許容可能距離まで減少させる。
【００２７】
図３Ｂは、後方衝突軽減が実施された後の時点Ｔ２における同じ交通状況を示す。ホスト車両１０は、その速度を増加し、その結果、前方車両４６の後方において短縮された車間距離Ｄ１ｂで動作している。この車両１０と前方車両４６の間の車間距離における減少は、結果としてホスト車両１０と後方車両５０の間の距離を増加する（距離Ｄ２が距離Ｄ２ｂまで増加する）。この増加されたホスト車両１０と後方車両５０の間の距離は、後方車両５０に、制動または操向によってホスト車両１０への衝突を回避するための追加の時間を与える。
【００２８】
ホスト車両１０の（たとえば、ホスト車両１０と前方車両４６の間の車間距離を減少する）速度調整に加えて、またはそれに代えて、コントローラ１２は、潜在的な衝突のために車両１０の準備および／または保護を行なうべくホスト車両１０のそのほかの動作を自動的に調整できる。たとえば、コントローラ１２は、ホスト車両１０のブレーキの予充填（たとえば、ブレーキ・パッドをブレーキ・ディスクに当てるための最小量の制動圧でブレーキ・ラインを予充填すること）を命令できる。したがって、予充填に基づけば、ホスト車両１０の運転者が（たとえば、後方車両５０の衝突後および／または前方車両４６が制動を行なった場合に）ブレーキを適用すると、前方車両４６へのホスト車両１０の衝突を防止するべくブレーキが迅速に反応する。同様に、コントローラ１２は、車両１０の１つまたは複数の外部ライト（たとえば、ハザード・ランプ）を自動的にオンにし、前方車両４６および／または後方車両５０に対して検出された衝突のリスクの警告を提供するべく構成できる。この警告は、前方車両４６の運転者に増速を促すこと、および／または後方車両５０の運転者に減速を促すことが可能であり、そのいずれも衝突のリスクの軽減に役立つ。
【００２９】
コントローラ１２は、いくつかの構造において、調整後のＡＣＣ機能（たとえば、ホスト車両１０と後方車両５０の間の距離の増加、ブレーキの予充填、ハザード・ランプのオン等々）を適用する前またはその種の調整後の機能を適用している間にホスト車両１０の運転者に警告を発するべく構成できる。その種の警告は、運転者に状況を気付かせる視覚アイコンの点灯、聴覚チャイムまたはトーンの再生、および／または触覚フィードバック（たとえば、ステアリング・ホイールの振動）の形式で発することができる。
【００３０】
したがって、本発明のシステムおよび方法は、前向きセンサおよび後ろ向きセンサからのデータの融合に基づいてアダプティブ・クルーズ・コントロール（または、さらなる交通渋滞支援または自律運転等の開発）の下において動作している車両の動作を修正することによって後方衝突を回避および／または軽減する。いくつかの実施態様においては、死角検出（「ＢＳＤ」）システムおよび／または接近車両警告（「ＣＶＷ」）システム等のほかの車両コントロール・システムとともに後ろ向きセンサが使用される。したがって、ＡＣＣコントローラ１２は、この中で述べた機能の実行に車両上の既存のセンサを使用することが可能であり、それによってコストおよび機能の複雑性が低減される。また、いくつかの実施態様においては、ＡＣＣコントローラ１２が、センサ４０ｂからのデータを使用するほかの車両コントロール・システムを通じて間接的に後ろ向きセンサ４０ｂからのデータを獲得する。たとえば、ＡＣＣコントローラ１２は、ＢＳＤシステムおよび／またはＣＶＷシステムから（たとえば、バス１６を介して）後方車両５０が検出されたか否かを示すデータおよび後方車両５０に関係するほかのデータ（たとえば、位置、速度、距離、潜在的な衝突のリスク等々）を獲得できる。
【００３１】
理解されるものとするが、本出願の中で述べた機能は、コントローラ１２によって実行すること、および／またはコントローラ１２およびそのほかの車両コントロール・システムの間に分散することが可能である。たとえば、いくつかの実施態様においては、コントローラ１２が、車両周囲で検出された物体に関するデータを（たとえば、後方レーダ・センサから）獲得し、それに応じてホスト車両の速度および／またはＡＣＣ車間距離をコントロールするための命令を発する。続いて別体のコントローラ（たとえば、エンジン・コントローラ）が、その命令を適用してホスト車両１０の速度を増加できる。ほかの実施態様においては、コントローラ１２を、調整後のＡＣＣ機能が必要とされるときを決定してフラグまたはメッセージを発行するべく構成できる。別体のコントローラ（たとえば、別体のＡＣＣコントローラ）を、そのフラグを読み取り、ＡＣＣ機能を調整後のバージョン（たとえば、最小車間距離の適用、およびオプションでユーザ指定クルージング速度の無視）に切り換えるべく構成できる。
【００３２】
本発明の多様な特徴および利点を特許請求の範囲内に示す。
【符号の説明】
【００３３】
１０  車両、ホスト車両
１２  コントローラ
１６  ＣＡＮバス、バス
３０  処理ユニット
３２  非一時的なコンピュータ可読媒体、コンピュータ可読媒体
３４  入力／出力インターフェース
４０  環境センサ
４０ａ  前向き環境センサ
４０ｂ  後ろ向き環境センサ
４６  前方車両
４８  矢印
５０  後方車両
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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