(57)【要約】【課題】２つのオルソ画像の各々に含まれる地物の位置が異なり、当該２つのオルソ画像を正しく合成することができない可能性がある。【解決手段】本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置は、画像を取得する取得部と、当該複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された当該道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成部と、当該複数の地物ごとに、生成した当該線形情報の各々を比較する比較部と、当該比較部の比較の結果に基づいて、当該複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出部と、当該検出部が検出した当該ずれの量に基づいて、当該複数の画像の各々の位置を補正する補正部と、当該補正部によって当該位置が補正された当該複数の画像の各々を合成して、当該道路のオルソ画像を作成する合成部と、を備える。【選択図】図２
2018072637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一区間の道路を撮影した複数の画像を取得する取得部と、
前記複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された前記道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成部と、
前記複数の地物ごとに、生成した前記線形情報の各々を比較する比較部と、
前記比較部の比較の結果に基づいて、前記複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記ずれの量に基づいて、前記複数の画像の各々の位置を補正する補正部と、
前記補正部によって前記位置が補正された前記複数の画像の各々を合成して、前記道路のオルソ画像を作成する合成部と
を備えることを特徴とするオルソ画像作成装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記道路上の交差点の停止線、横断歩道および路面標示の少なくとも１つの線形情報に基づいて、前記ずれの量を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載のオルソ画像作成装置。
【請求項３】
前記取得部は、複数の車両の各々から、前記同一区間の道路を撮影した画像を取得し、
前記補正部は、前記複数の画像の各々の位置を、前記車両が撮影した前記画像に含まれる前記地物の位置に基づいて、当該車両の進行方向に対して前後に補正する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のオルソ画像作成装置。
【請求項４】
前記合成部は、前記選択部が選択した画像に描画された前記地物に欠落部分があった場合、前記複数の画像のうちの他の画像から当該欠落部分を補充して、前記オルソ画像を作成する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のオルソ画像作成装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記道路上にある車線境界線および車線中央線の少なくとも一方を線形化した、線形情報を生成する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のオルソ画像作成装置。
【請求項６】
前記生成部は、前記地物の線形情報として、当該地物をポリゴン化したポリゴン情報、または、当該地物をポリライン化したポリライン情報を生成する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のオルソ画像作成装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記画像として、同一区間の道路を撮影した画像を連結した連結画像を取得する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のオルソ画像作成装置。
【請求項８】
同一区間の道路を撮影した複数の画像を取得する取得ステップと、
前記複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された前記道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成ステップと、
前記複数の地物ごとに、生成した前記線形情報の各々を比較する比較ステップと、比較の結果に基づいて、前記複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出ステップと、
検出した前記ずれの量に基づいて、前記複数の画像の各々の位置を補正する補正ステップと、
前記位置が補正された前記複数の画像の各々を合成して、前記道路のオルソ画像を作成する合成ステップと
を含むオルソ画像作成方法。
【請求項９】
同一区間の道路を撮影した複数の画像を取得する取得機能と、
前記複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された前記道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成機能と、
前記複数の地物ごとに、生成した前記線形情報の各々を比較する比較ステップと、比較の結果に基づいて、前記複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出機能と、
検出した前記ずれの量に基づいて、前記複数の画像の各々の位置を補正する補正機能と、
前記位置が補正された前記複数の画像の各々を合成して、前記道路のオルソ画像を作成する合成機能と
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オルソ画像作成装置、オルソ画像作成方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
互いに異なる移動体で撮影された、複数のオルソ画像を合成する技術が開発されている。特許文献１には、互いに異なる車両で撮影された、２つのオルソ画像を合成するオルソ画像生成部について開示されている。特許文献１に記載のオルソ画像生成部は、車両に設置されたカメラにより撮影された２つのオルソ画像について、当該２つのオルソ画像の相対位置と、当該２つのオルソ画像を撮影した場所の情報であるＧＰＳ情報とに基づいて、当該２つのオルソ画像の絶対位置を推定し、推定された絶対位置に基づいて、当該２つのオルソ画像を合成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−００４８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、２つのオルソ画像の絶対位置の推定にＧＰＳ情報を用いているが、当該ＧＰＳ情報から推定した絶対位置が同じであっても、２つのオルソ画像を撮影した状況、例えば、ＧＰＳ信号の受信感度の違いや、撮影に用いたカメラの設置場所やカメラの角度、自動車の走行速度などにより、撮影されるオルソ画像に含まれる地物などの位置が、当該２つのオルソ画像において互いに異なる場合が生じる。
【０００５】
そのため、特許文献１に記載のオルソ画像生成部では、２つのオルソ画像の各々に含まれる地物の位置が異なり、当該２つのオルソ画像を正しく合成することができない可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、複数の画像に含まれる地物の位置が異なる場合であっても、当該複数のオルソ画像を正しく合成することが可能なオルソ画像作成装置、オルソ画像作成方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置は、同一区間の道路を撮影した複数の画像を取得する取得部と、当該複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された当該道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成部と、当該複数の地物ごとに、生成した当該線形情報の各々を比較する比較部と、当該比較部の比較の結果に基づいて、当該複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出部と、当該検出部が検出した当該ずれの量に基づいて、当該複数の画像の各々の位置を補正する補正部と、当該補正部によって当該位置が補正された当該複数の画像の各々を合成して、当該道路のオルソ画像を作成する合成部と、を備える。
【０００８】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置において、当該検出部は、当該道路上の交差点の停止線、横断歩道および路面標示の少なくとも１つの線形情報に基づいて、当該ずれの量を検出することを特徴としてもよい。
【０００９】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置において、当該取得部は、複数の車両の各々から、当該同一区間の道路を撮影した画像を取得し、当該補正部は、当該複数の画像の各々の位置を、当該車両が撮影した当該画像に含まれる当該地物の位置に基づいて、当該車両の進行方向に対して前後に補正することを特徴としてもよい。
【００１０】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置において、当該合成部は、当該選択部が選択した画像に描画された当該地物に欠落部分があった場合、当該複数の画像のうちの他の画像から当該欠落部分を補充して、当該オルソ画像を作成することを特徴としてもよい。
【００１１】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置において、当該生成部は、当該道路上にある車線境界線および車線中央線の少なくとも一方を線形化した、線形情報を生成することを特徴としてもよい。
【００１２】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置において、当該生成部は、当該地物の線形情報として、当該地物をポリゴン化したポリゴン情報、または、当該地物をポリライン化したポリライン情報を生成することを特徴としてもよい。
【００１３】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置において、前記取得部は、前記画像として、同一区間の道路を撮影した画像を連結した連結画像を取得することを特徴としてもよい。
【００１４】
本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成方法は、同一区間の道路を撮影した複数の画像を取得する取得ステップと、当該複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された当該道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成ステップと、当該複数の地物ごとに、生成した当該線形情報の各々を比較する比較ステップと、比較の結果に基づいて、当該複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出ステップと、検出した当該ずれの量に基づいて、当該複数の画像の各々の位置を補正する補正ステップと、当該位置が補正された当該複数の画像の各々を合成して、当該道路のオルソ画像を作成する合成ステップと、を含む。
【００１５】
本発明の一実施形態におけるプログラムは、同一区間の道路を撮影した複数の画像を取得する取得機能と、当該複数の画像の各々に対して、当該画像に描画された当該道路上の地物を線形化した、線形情報を生成する生成機能と、当該複数の地物ごとに、生成した当該線形情報の各々を比較する比較ステップと、比較の結果に基づいて、当該複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する検出機能と、検出した当該ずれの量に基づいて、当該複数の画像の各々の位置を補正する補正機能と、当該位置が補正された当該複数の画像の各々を合成して、当該道路のオルソ画像を作成する合成機能と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のオルソ画像作成装置、オルソ画像作成方法およびプログラムは、複数の画像に含まれる地物の位置が異なる場合であっても、当該複数のオルソ画像を正しく合成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態における、オルソ画像作成システム１の構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における、オルソ画像作成装置２の構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態における、取得部２２が取得する画像の例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態における、生成部２３が生成する、地物を線形化した線形情報の例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態における、比較部２４が比較する線形情報の例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態における、本発明の一実施形態における、合成部２７が作成するオルソ画像の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態における、撮影装置３の構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態における、オルソ画像作成装置２の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜一実施形態＞
本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
（オルソ画像作成システム１の構成例）
図１は、本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成システム１の構成例を示す図である。図１に示すように、オルソ画像作成システム１は、オルソ画像作成装置２と、撮影装置３と、ＮＷ（Ｎｅｔｗｏｒｋ）４とを含む。
【００２０】
オルソ画像作成装置２は、複数のオルソ画像を合成する装置である。オルソ画像作成装置２は、例えば、いわゆるサーバ装置やコンピュータ（例えば、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）である。なお、本発明の一実施形態においてオルソ画像作成装置２は、これらに限定されない。
【００２１】
オルソ画像作成装置２は、移動体５に備わる撮影装置３が撮影した、道路を撮影した複数の画像を受信する。オルソ画像作成装置２は、受信した道路を撮影した複数の画像に基づいて、当該道路のオルソ画像を作成する。
【００２２】
撮影装置３は、所定の対象を撮影するための装置である。撮影装置３は、例えば、カメラである。撮影装置３は、所定の対象を画像として撮影してもよいし、動画として撮影してもよい。なお、以下の説明では、撮影装置３が、所定の対象を画像として撮影する場合を例にして説明する。撮影装置３は、例えば、移動体５の前方（フロント）に備えられ、当該移動体５のフロントから、当該移動体５の前方を撮影可能である。なお、撮影装置３は、移動体５の前方だけでなく、例えば、移動体５の左右（サイド）や後方（リア）に設けられていてもよく、それぞれ移動体５の左右（サイド）や移動体５の後方（リア）を撮影可能である。
【００２３】
移動体５が自動車の場合、撮影装置３は、所定の対象として“道路”を撮影可能である。撮影装置３は、移動体５が道路上を移動する際に、当該道路を撮影可能である。撮影装置３は、移動体５が道路上を移動する際に、所定のシャッター間隔で、当該道路を撮影する。なお、撮影装置３が撮影する所定の対象は、道路に限らず、どのようなものであってもよい。
【００２４】
移動体５は、自動車やバス、トラック、バイク、自転車、電車、飛行機、ドローンなど、道路や線路、空中を移動する移動体である。なお、以下の説明では、移動体５が道路上を移動する場合を例にして説明するが、これらに限られず、例えば、ドローンなどであってもよい。
【００２５】
ＮＷ４は、オルソ画像作成装置２と、撮影装置３とを接続するための通信網である。オルソ画像作成装置２は、ＮＷ４を介して、撮影装置３が撮影した画像や動画を受信する。ＮＷ４は、例えば、有線ネットワークや無線ネットワークである。具体的には、ＮＷ４は、ワイヤレスＬＡＮ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）や広域ネットワーク（ｗｉｄｅ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ：ＷＡＮ）、ＩＳＤＮｓ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｓｅｒｖｉｃｅ  ｄｉｇｉｔａｌ  ｎｅｔｗｏｒｋｓ）、無線ＬＡＮｓ、ＬＴＥ（ｌｏｎｇ  ｔｅｒｍ  ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（ｃｏｄｅ  ｄｉｖｉｓｉｏｎ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ａｃｃｅｓｓ）などである。なお、ＮＷ４は、これらの例に限られず、例えば、公衆交換電話網（Ｐｕｂｌｉｃ  Ｓｗｉｔｃｈｅｄ  Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＰＳＴＮ）やブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、衛星通信などであってもよく、どのようなＮＷであってもよい。
【００２６】
（オルソ画像作成装置２の構成例）
図２は、本発明の一実施形態におけるオルソ画像作成装置２の構成例を示す図である。図２に示すように、オルソ画像作成装置２は、通信部２０と、制御部２１と、画像記憶部２８と、オルソ画像記憶部２９を含む。
【００２７】
通信部２０は、撮影装置３と接続するための通信インターフェースである。通信部２０が実行する通信は、有線、無線のいずれの通信であってもよく、どのような通信プロトコルを用いるものであってもよい。オルソ画像作成装置２は、通信部２０を介して、撮影装置３から画像を受信する。通信部２０を介して受信した画像は、画像記憶部２８に記憶される。
【００２８】
制御部２１は、プログラム内のコードや命令によって所定の機能を実行するための機能を備え、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。また、制御部２１は、例えば、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やマルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙ）などであってもよい。なお、本発明の一実施形態において、制御部２１は、これらに限定されない。
【００２９】
図２に示すように、制御部２１は、取得部２２と、生成部２３と、比較部２４と、比較部２４と、補正部２６と、合成部２７を含む。
【００３０】
取得部２２は、画像記憶部２８に記憶されている画像のうち、所定の区間の道路を撮影した画像を取得する。
【００３１】
図３は、本発明の一実施形態における、取得部２２が取得する画像の例を示す図である。図３に示すように、取得部２２は、撮影装置３が撮影した道路の複数の画像が組み合わされた、所定の区間の道路の画像を取得する。例えば、取得部２２は、同一の撮影装置３が撮影した複数の静止画像を組み合わせて、所定の区間の道路の画像を取得する。図３に示すように、取得部２２が取得する所定の区間の道路の画像は、静止画像１乃至４を組み合わせたものである。
【００３２】
また、取得部２２は、複数の撮影装置３の各々によって撮影された、同一区間の道路の画像を複数取得する。例えば、取得部２２は、一の撮影装置３が撮影した複数の静止画像を組み合わせた所定の区間の道路の画像と、他の撮影装置３が撮影した複数の静止画像を組み合わせた所定の区間の道路の画像とを取得する。すなわち、取得部２２は、複数の撮影装置３の各々によって撮影された、同一区間の道路の複数の画像を取得する。
【００３３】
また、取得部２２は、図３において、静止画像１乃至４を組み合わせて作成された所定の区間の道路の画像を複数連結して、より長い区間の画像を取得してもよい。取得部２２は、例えば、道路の長さが５０［ｍ］程度の画像を６枚（６つ）連結して、道路の長さが３００［ｍ］程度の画像を取得してもよい。なお、１枚（１つ）の画像における道路の長さや、それらを連結した画像における道路の長さは、どのような長さであってもよく、５０［ｍ］や３００［ｍ］は例示であることは言うまでもない。また、連結する画像は、６枚（６つ）に限られず、何枚であってもよい。
【００３４】
取得部２２が、複数の画像を連結した画像を取得することにより、後述する比較部２４において、１枚（１つ）の画像に含まれる道路の長さに比べて、より長い区間の道路の画像から生成・抽出した線形情報どうしを比較することが可能となる。例えば、車両Ａと車両Ｂとが、それぞれ道路の画像を撮影する場合、例えば１枚（１つ）の画像に含まれる道路の長さが短いと、比較部２４が画像から生成・抽出された線形情報どうしを比較する際に、対応する車線を取り違えてしまう可能性がある。なぜなら、１枚（１つ）の画像に含まれる道路の長さが短いと、比較可能な線形情報も当該短い道路の長さ分しか抽出できず、例えば、横断歩道等の特徴的な地物の線形情報が含まれていなければ、対応する車線を取り違えていることを検出（把握）できない恐れがあるからである。さらに、車両Ａと車両Ｂとが道路の画像を撮影する際に、併走車両による周囲の遮蔽等により、１枚（１つ）の画像に含まれる道路そのものが少なければ、生成・抽出可能な線形情報も少なくなり、対応する車線を取り違える恐れはさらに高まる。
【００３５】
そこで、取得部２２において、１枚（１つ）の画像を連結して、より長い道路の区間を含む道路の画像を取得することにより、比較部２４が、より長い区間の道路の画像から生成・抽出される線形情報を用いて比較可能とする。これにより、比較部２４は、長い区間の道路の画像から生成・抽出される線形情報どうしを比較することが可能となり、当該比較の際に対応する車線を取り違えることを防止することが可能となる。長い区間の道路の画像には、地物である横断歩道や中央分離帯、道流帯などが含まれる可能性が高まり、比較部２４は、当該横断歩道や中央分離帯、道流帯などの地物の線形情報を基準として、位置合わせを行うことが可能となる。そのため、比較部２４は、１枚（１つ）の画像から生成・抽出された線形情報を用いて比較する場合よりも、位置合わせの精度を高めることも可能となる。
【００３６】
生成部２３は、取得部２２が取得した同一区間の道路を撮影した複数の画像の各々に対して、当該画像に含まれる道路上の複数の地物の各々を線形化した線形情報を生成する。生成部２３は、図３に示すように、道路上の地物が例えば自動車などに隠れている場合には、当該隠れている部分以外の部分について、当該地物を線形化した線形情報を生成する。生成部２３は、複数の撮影装置３の各々によって撮影された同一区間の道路の画像ごとに、地物を線形化した線形情報を生成する。
【００３７】
道路上の地物は、例えば、当該道路上の車線境界線や車道中央線、中央分離帯、道流帯、交差点の停止線、横断歩道、路面標識などである。また、道路上の地物は、例えば、標示（矢印ペイントや文字、記号）などであってもよい。標示は、例えば、道路上に設けられた「栄生」や「桜通」などの文字である。生成部２３は、例えば、道路上にある車線境界線および車道中央線の少なくとも一方を線形化した線形情報を生成する。生成部２３は、例えば、交差点の停止線、横断歩道、および、路面標示の少なくとも一つを線形化した線形情報を生成する。
【００３８】
線形情報は、例えば、道路を撮影した複数の画像の各々に含まれる地物を、ポリゴン化したポリゴン情報である。また、線形情報は、例えば、道路を撮影した複数の画像の各々に含まれる地物をポリライン化したポリライン情報である。なお、線形情報は、ポリゴン情報やポリライン情報に限られず、どのようなものであってもよい。生成部２３は、例えば、地物をポリゴン化したポリゴン情報、または、当該地物をポリライン化したポリライン情報を生成する。
【００３９】
図４は、本発明の一実施形態における、生成部２３が生成する地物を線形化した線形情報の例を示す図である。図４（ａ）は、図３に示した複数の静止画像が組み合わせられた、所定の区間の道路の画像の一例である。図４（ａ）に示す画像では、道路上の地物が例えば自動車などに隠れている箇所が存在する。一方、図４（ｂ）は、図４（ａ）の画像に基づいて生成部２３が生成した線形情報の例を示す図面である。生成部２３は、図４（ｂ）に示すように、取得部２２が取得した画像に対して、当該画像に含まれる道路上の複数の地物の各々を線形化した線形情報を生成する。生成部２３は、自動車などに隠れていた地物の部分については線形化できないため、線形情報を生成しない。そのため、生成部２３が生成する線形情報は、図４（ｂ）に示すように、自動車などに隠れていた地物の部分が欠落することになる。なお、生成部２３は、異なる撮影装置３の各々によって撮影された同一区間の道路の画像ごとに、線形情報を生成する。
【００４０】
図５は、比較部２４が比較する線形情報の例を示す図である。図５に示すように、比較部２４は、画像Ａから生成された線形情報（以下、「線形情報Ａ」とする。）と、画像Ｂから生成された線形情報（以下、「線形情報Ｂ」とする。）を比較する。比較部２４は、線形情報Ａと線形情報Ｂとに含まれる所定の地物の線形情報を比較する。所定の地物は、例えば、道路上の交差点の停止線、横断歩道および路面標示の少なくとも１つである。比較部２４は、例えば、線形情報Ａと線形情報Ｂとに含まれる道路上の交差点の停止線を比較する。比較部２４は、例えば、道路上の車線境界線や車道中央線、中央分離帯、道流帯、交差点の停止線、横断歩道、路面標識、標示（矢印ペイントや文字、記号）などの線形情報を用いて、線形情報Ａと線形情報Ｂとの比較を行う。
【００４１】
図５に示すように、本発明の第１の実施形態におけるオルソ画像作成システム１は、複数の移動体５の各々が撮影した、複数のオルソ画像を合成して、１つのオルソ画像を作成する。ここで、複数の移動体５は、道路の画像を撮影する際に、同じ区間の当該道路を走行したとしても、走行速度やＧＰＳ信号の受信感度、カメラの位置などに応じて、画像に含まれる地物の位置が異なる場合がある。例えば、道路の所定の場所を撮影する場合、画像を撮影する移動体５が異なると、ＧＰＳ等で撮影場所を制御していたとしても、移動体５が高速で移動することから、撮影場所がずれてしまうことはあり得る。そのため、異なる移動体５が撮影した画像に含まれる地物の位置が、互いにずれてしまう。
【００４２】
また、移動体５に備えられたカメラによって道路を撮影する場合、撮影された画像における地物の大きさは、当該移動体５からの距離に応じて異なるものとなる。すなわち、画像における地物の大きさは、移動体５に近いほど大きく、当該移動体５に遠いほど小さくなる。そして、本発明の第１の実施形態における地図作成システム１では、移動体５に備えられたカメラによって撮影された道路の画像を、当該道路の真上から見た場合の画像に加工している。その場合に、カメラによって撮影された画像に含まれる地物の大きさは、所定の大きさに拡大または縮小されることになる。そのため、図３に示すような道路の画像の周縁部は、拡大または縮小されることによって、歪みが発生する可能性がある。そして、画像を撮影する移動体５が異なると、歪みの程度が異なる場合があり、互いの画像における地物の位置がずれることがあり得る。
【００４３】
そこで、検出部２５は、比較部２４の比較の結果に基づいて、複数の画像の各々に含まれる当該地物の位置のずれの量を検出する。検出部２５は、例えば、線形情報Ａと線形情報Ｂとに含まれる、所定の地物の線形情報の位置のずれを検出する。検出部２５は、例えば、線形情報Ａと線形情報Ｂとの双方に含まれる、道路上の交差点の停止線の位置のずれを検出する。
【００４４】
例えば、検出部２５は、画像Ａおよび画像Ｂを比較する場合に、当該画像Ａおよび画像Ｂに含まれる複数の地物の線形情報のうち、地物の１つである“停止線”の線形情報を用いて、位置のずれを検出する。具体的には、検出部２５は、当該画像Ａに含まれる“停止線”の線形情報と、当該画像Ｂとに含まれる“停止線”線形情報との位置のずれを検出する。
【００４５】
検出部２５は、例えば、画像の撮影に用いた移動体５の進行方向に対して、当該画像に含まれる地物の線形情報に基づいて、位置のずれを検出する。その場合において、検出部２５は、移動体５の進行方向に対して線形情報の位置を特定しやすい地物を用いて、位置のずれを検出する。また、検出部２５は、例えば、当該画像の撮影に用いた移動体５の進行方向に直交する方向に対して、画像に含まれる地物の線形情報に基づいて、位置のずれを検出する。その場合には、検出部２５は、移動体５の進行方向に直交する方向に対して線形情報の位置を特定しやすい地物、例えば車線境界線などを用いて、位置のずれを検出する。
【００４６】
また、検出部２５は、複数の地物の線形情報を用いて、位置のずれを検出してもよい。例えば、検出部２５は、複数の地物の線形情報のうち、“停止線”と“車線境界線”との線形情報に基づいて、位置のずれを検出してもよい。検出部２５は、例えば、“停止線”の線形情報に基づいて、移動体５の進行方向の位置のずれを検出し、“車線境界線”の線形情報に基づいて、当該進行方向に直交する方向の位置のずれを検出する。
【００４７】
さらに、検出部２５は、画像に含まれる全ての地物の線形情報を用いて、線形情報の位置のずれを検出してもよい。位置のずれ検出に用いる地物を増やすことで、当該位置のずれを高い精度で検出することができるようになり、線形情報の位置の修正の精度を上げることが可能となる。もちろん、検出部２５は、画像に含まれる全ての地物の線形情報を用いる必要はなく、全ての地物の線形情報の少なくとも一部を用いて、線形情報の位置のずれを検出すればよいことは言うまでもない。
【００４８】
なお、検出部２５は、複数の地物の線形情報の各々から抽出した位置のずれが互いに異なる場合、抽出した位置のずれを平均して、当該位置のずれの平均値を線形情報の位置のずれとして検出してもよい。
【００４９】
補正部２６は、検出部２５が検出した地物の位置のずれの量に基づいて、取得部２２が取得した複数の画像の各々の位置を補正する。補正部２６は、例えば、検出部２５が検出した地物の位置のずれの量に基づいて、取得部２２が取得した複数の画像の各々の位置を、移動体５の進行方向に対して前後に補正する。また、補正部２６は、例えば、検出部２５が検出した地物の位置のずれの量に基づいて、取得部２２が取得した複数の画像の各々の位置を、移動体５の進行方向に対して直交方向に補正してもよい。
【００５０】
補正部２６は、例えば、検出した位置のずれを用いて、複数の画像の各々のずれを補正する。例えば、補正部２６は、画像Ａと画像Ｂに含まれる“停止線”の線形情報から検出された位置のずれに基づいて、当該画像Ａと画像Ｂの位置を補正する。
【００５１】
なお、補正部２６は、検出部２５が検出した複数の位置のずれを用いて、線形情報の位置を補正してもよい。例えば、補正部２６は、画像Ａと画像Ｂの“停止線”と“車線境界線”の線形情報から検出した位置のずれに基づいて、当該画像Ａと画像Ｂの位置を補正してもよい。その結果、補正部２６は、画像Ａと画像Ｂとに対して、移動体５の進行方向の位置のずれと、移動体５の進行方向に直交する方向の位置のずれとの双方を、補正することが可能となる。
【００５２】
線形情報の位置の補正は、例えば、画像Ａに含まれる全ての地物の線形情報に対して、画像Ｂに含まれる全ての地物の線形情報の位置を、検出した位置のずれの分だけ移動させることで、当該画像Ａと画像Ｂに含まれる複数の線形情報の位置合わせを行う。
【００５３】
補正部２６は、同様にして、複数の画像ごとに、当該複数の画像に含まれる地物の線形情報について、当該地物の線形情報の位置合わせを行う。
【００５４】
本発明の一実施形態において、オルソ画像作成装置２は、異なる移動体５の各々に備わる撮影装置３が撮影した画像を合成して、オルソ画像を作成している。ここで、画像の加工における歪みや、移動体５における撮影装置３の位置、ＧＰＳ信号の受信感度によって、当該撮影装置３が撮影した画像どうしは、同一区間の道路の画像であっても、互いに位置のずれが生じてしまう。そこで、検出部２５は、複数の画像の各々に含まれる所定の地物を線形化した線形情報を比較することにより、当該複数の画像の位置のずれを検出し、当該検出したずれを用いて、撮影装置３の違いにより生じる画像間の位置のずれを補正する。これにより、オルソ画像作成装置２は、複数の画像を用いて地物データを作成する場合であっても、ずれのないオルソ画像を生成することが可能となる。
【００５５】
合成部２７は、補正部２６が位置を補正した複数の画像の各々を合成し、オルソ画像を作成する。合成部２７は、例えば、補正部２６が位置を補正した複数の画像の各々に基づいて、当該複数の画像に映り込んだ車両等の障害物を除去した画像を互いに合成して、オルソ画像を作成する。
【００５６】
図６は、本発明の一実施形態における、合成部２７が作成するオルソ画像の例を示す図である。図６に示すように、合成部２７は、例えば、画像Ａおよび画像Ｂから障害物である車両を除去して、当該画像Ａおよび画像Ｂを合成して、オルソ画像を生成する。なお、合成部２７が合成する画像Ａおよび画像Ｂは、各々に含まれる地物の位置が補正部２６により補正されている。
【００５７】
画像記憶部２８は、移動体５に備えられる撮影装置３から受信した画像を記憶する。画像記憶部２８は、例えば、撮影装置３ごとに、当該撮影装置３から受信した画像を記憶する、また、画像記憶部２８は、例えば、同一区画の道路ごとに、撮影装置３が撮影した画像を記憶してもよい。
【００５８】
オルソ画像記憶部２９は、合成部２７が作成した地物データを記憶する。
【００５９】
画像記憶部２８およびオルソ画像記憶部２９は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなど、各種の記憶媒体により実現可能である。
【００６０】
（撮影装置３の構成例）
図７は、本発明の一実施形態における、撮影装置３の構成例を示す図である。図７に示すように、撮影装置３は、通信部３０と、制御部３１と、撮影部３２と、ＧＰＳ３３と、撮影画像記憶部３４を含む。
【００６１】
通信部３０は、オルソ画像作成装置２と接続するための通信インターフェースである。通信部３０が実行する通信は、有線、無線のいずれの通信であってもよく、どのような通信プロトコルを用いるものであってもよい。撮影装置３は、通信部３０を介して、オルソ画像作成装置２に画像を送信する。
【００６２】
制御部３１は、プログラム内のコードや命令によって所定の機能を実行するための機能を備え、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）である。また、制御部３１は、例えば、マイクロプロセッサやマルチプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどであってもよい。なお、本発明の一実施形態において、制御部３１は、これらに限定されない。
【００６３】
制御部３１は、撮影部３２に対して、所定の対象の撮影を指示する。制御部３１は、例えば、所定のタイミングで、撮影部３２に対して、所定の対象の撮影を指示する。制御部３１は、例えば、ユーザからの要求に応じて、撮影部３２に対して、所定の対象の撮影を指示する。
【００６４】
また、制御部３１は、撮影部３２が撮影した画像を、通信部３０を介して、オルソ画像作成装置２に送信する。制御部３１は、撮影部３２が撮影した画像と、ＧＰＳ３３により測定した撮影時点における撮影装置３の位置とを対応付けて、通信部３０を介して、オルソ画像作成装置２に送信してもよい。制御部３１は、例えば、撮影画像記憶部３４に記憶されている画像を、通信部３０を介して、オルソ画像作成装置２に送信してもよい。
【００６５】
撮影部３２は、例えば、静止画像を撮影可能なカメラである。なお、撮影部３２は、動画を撮影可能なカメラであってもよい。撮影部３２は、例えば、移動体５の前方（フロント）の道路の画像を撮影する。
【００６６】
ＧＰＳ３３は、撮影装置３の現在位置を測定するための機能を備える。ＧＰＳ３３は、例えば、制御部３１からの要求に応じて、撮影部３２が画像を撮影した時点における撮影装置３の位置を測定可能である。
【００６７】
撮影画像記憶部３４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリなど、各種の記憶媒体により実現可能である。撮影画像記憶部３４は、撮影部３２が撮影した画像を記憶する。なお、撮影画像記憶部３４は、撮影部３２が撮影した画像と、ＧＰＳ３３により測定した撮影時点における撮影装置３の位置とを対応付けて、記憶してもよい。
【００６８】
（オルソ画像作成装置２の動作例）
図８は、本発明の一実施形態における、オルソ画像作成装置２の動作例を示すフローチャートである。
【００６９】
図８に示すように、オルソ画像作成装置２の通信部２０は、複数の撮影装置３から画像を受信する（Ｓ１０１）。なお、受信した画像は、画像記憶部２８に記憶されてもよい。
【００７０】
制御部２１の取得部２２は、撮影装置３が撮影した道路の複数の画像が組み合わされた、同一区間の道路の画像を取得する（Ｓ１０２）。なお、取得部２２は、複数の撮影装置３の各々によって撮影された、同一区間の道路の画像を複数取得する。
【００７１】
続いて、生成部２３は、取得部２２が取得した同一区間の道路を撮影した複数の画像の各々に対して、当該画像に含まれる道路上の複数の地物の各々を線形化した線形情報を生成する（Ｓ１０３）。
【００７２】
その後、比較部２４は、複数の地物のうち所定の地物について、生成部２３が生成した線形情報を比較する（Ｓ１０４）。なお、比較部２４は、生成部２３が生成した線形情報について、その線形情報の位置を比較する。
【００７３】
また、検出部２５は、比較部２４の比較結果に基づいて、複数の画像の各々に含まれる地物の位置のずれの量を検出する（Ｓ１０５）。
【００７４】
補正部２６は、検出部２５が検出した地物の位置のずれの量に基づいて、取得部２２が取得した複数の画像の各々の位置を補正する（Ｓ１０６）。
【００７５】
合成部２７は、合成部２７は、補正部２６が位置を補正した複数の画像の各々を合成し、オルソ画像を作成する（Ｓ１０７）。
【００７６】
上記のとおり、本発明の一実施形態は、複数の地物のうちの所定の地物の線形情報を用いて、当該所定の地物の位置のずれの量を検出し、当該検出した位置のずれの量に基づいて、当該複数の画像の各々位置を補正する。そのため、本発明の一実施形態のオルソ画像作成装置２は、画像の加工における歪みや、移動体５における撮影装置３の位置、ＧＰＳ信号の受信感度によって生じる複数の画像間のずれを補正でき、当該ずれのないオルソ画像を生成することが可能となる。
【００７７】
本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上記実施の形態に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１  オルソ画像作成システム
２  オルソ画像作成装置
２０  通信部
２１  制御部
２２  取得部
２３  生成部
２４  比較部
２５  検出部
２６  補正部
２７  合成部
２８  画像記憶部
２９  オルソ画像記憶部  ３  撮影装置
３０  通信部
３１  制御部
３２  撮影部
３３  ＧＰＳ
３４  撮影画像記憶部
４  ＮＷ
５  移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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