(57)【要約】【課題】携帯機器により操作されるロボットもしくはＣＮＣ工作機械を確実に非常停止させることができる、低コストで利便性の高い非常停止システムを実現する。【解決手段】携帯機器２により操作される機械を非常停止させる非常停止システム１は、操作ボタン２１と、操作ボタン２１の押下の有無に応じて異なる状態を出力する状態出力部２２と、携帯機器２への取付け時に状態出力部２２の状態が携帯機器２のカメラ４１に面する側に位置するように、操作ボタン２１及び状態出力部２２を携帯機器２に対して着脱自在に取り付ける取付け部２３と、を有する非常停止スイッチ１１と、携帯機器２のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に関する画像に応じて、携帯機器２により操作される機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するか機械の非常停止ではないことを示す非常停止信号を出力するかを決定する情報処理部１２と、を備える。【選択図】図１
2018072882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯機器により操作される機械を非常停止させる非常停止システムであって、
操作ボタンと、前記操作ボタンの押下の有無に応じて異なる状態を出力する状態出力部と、携帯機器への取付け時に前記状態出力部の前記状態が前記携帯機器のカメラに面する側に位置するように、前記操作ボタン及び前記状態出力部を前記携帯機器に対して着脱自在に取り付ける取付け部と、を有する非常停止スイッチと、
前記携帯機器のカメラが撮像した前記状態出力部の前記状態に関する画像に応じて、前記携帯機器により操作される機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するか前記機械の非常停止ではないことを示す非常停止信号を出力するかを決定する情報処理部と、
を備えることを特徴とする非常停止システム。
【請求項２】
前記情報処理部は、
前記携帯機器のカメラが撮像した前記状態出力部の前記状態に関する画像が、前記操作ボタンが押下されたときの画像であるか否かを判定する判定部と、
前記携帯機器のカメラが撮像した前記画像が、前記操作ボタンが押下されたときの画像であると前記判定部が判定した場合は前記機械を非常停止させることを示す非常停止信号を生成し、前記操作ボタンが押下されていないときの画像であると前記判定部が判定した場合は前記機械の非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成する信号生成部と、
を有する、請求項１に記載の非常停止システム。
【請求項３】
前記情報処理部は、前記携帯機器内に設けられる、請求項１または２に記載の非常停止システム。
【請求項４】
前記携帯機器のカメラが撮像した前記画像を、前記携帯機器により操作される機械を制御する制御装置へ送信する送信部をさらに備え、
前記情報処理部は、前記制御装置内に設けられる、請求項１または２に記載の非常停止システム。
【請求項５】
前記状態出力部の前記状態は、前記操作ボタンが押下されたときと前記操作ボタンが押下されていないときとで、色相、明度及び彩度のうちの少なくとも１つが異なる色である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の非常停止システム。
【請求項６】
前記状態出力部の前記状態は、前記操作ボタンが押下されたときと前記操作ボタンが押下されていないときとで、形状及び模様のうちの少なくとも１つが異なる形態である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の非常停止システム。
【請求項７】
前記状態出力部は、前記携帯機器のカメラに面する側に向けて発光する発光素子であり、前記操作ボタンが押下されたときと前記操作ボタンが押下されていないときとで、前記発光素子の発光状態が異なる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の非常停止システム。
【請求項８】
前記情報処理部は、前記携帯機器のカメラが撮像した前記発光素子の発光状態に関する画像が、予め規定された前記操作ボタンが押下されたとき及び前記操作ボタンが押下されていないときの各発光状態以外のものを示すとき、前記機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力する、請求項７に記載の非常停止システム。
【請求項９】
前記情報処理部は、前記携帯機器のカメラが前記状態出力部の状態を撮像できないとき、前記機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の非常停止システム。
【請求項１０】
前記状態出力部は、前記携帯機器の第１の面及び第２の面に設けられた２つのカメラごとに前記取付け部によって取り付けられる、請求項１〜９のいずれか一項に記載の非常停止システム。
【請求項１１】
前記非常停止スイッチは、前記操作ボタンが押下されたとき前記携帯機器のタッチパネルに接触し、前記操作ボタンが押下されていないとき前記タッチパネルには接触しないタッチパネル入力部をさらに備え、
前記情報処理部は、前記タッチパネル入力部が前記タッチパネルに接触したとき、前記機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力する、請求項３に記載の非常停止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯機器により操作される機械を非常停止させる非常停止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットまたはＣＮＣ工作機械など（以下、単に「機械」と称することがある。）を操作するために、機械の制御装置と無線通信を介して接続される可搬式の無線教示操作盤が用いられている。このような機械システムにおいては、ロボットまたは工作機械の予期せぬ動作を回避して周囲の機械や作業者の安全を確保するために、非常停止ボタンが無線教示操作盤に設けられている。
【０００３】
図１７は、ロボットの制御装置と無線教示操作盤とからなる一般的な機械システムの概略図である。ロボット１０３を制御する制御装置１０２と可搬式の無線教示操作盤１０１とは無線通信にて接続される。作業者は無線教示操作盤１０１を用いてロボット１０３に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボット１０３の教示などを行うことができる。また、無線教示操作盤１０１から制御装置１０２へは、非常停止か非常停止でないかを示す非常停止信号が、一定周期で送信されている。無線教示操作盤１０１に設けられた非常停止スイッチ（図示せず）が押下されていない正常時には、無線教示操作盤１０１から制御装置１０２へは、非常停止でないことを示す非常停止信号が、一定周期で送信されている。無線教示操作盤１０１に設けられた非常停止スイッチが作業者によって押下されると、無線教示操作盤１０１から制御装置１０２へ、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号が一定周期で送信され、この非常停止信号を受信した制御装置１０２は、ロボット１０３を非常停止させることで、ロボット１０３やこれらの周囲の機械や作業者の安全を確保することができる。なお、ここでは、一例としてロボット１０３を無線教示操作盤１０２で制御する場合について説明したが、ＣＮＣ工作機械を無線教示操作盤で制御する場合も同様である。
【０００４】
また、近年では、コスト低減や汎用性の確保などの観点から、専用の無線教示操作盤ではなく、タブレットやスマートフォンなどの携帯機器（情報携帯端末）でロボットやＣＮＣ工作機械を操作する機械システムが利用されており、このような機械システムにおいても非常停止スイッチを設ける必要がある。
【０００５】
例えば、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）を用いたロボット用教示操作装置において、非常停止スイッチ及びデッドマンスイッチを備えた非常停止指令装置をコネクタを介してＰＤＡに接続した技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−３５５１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のように、タブレットやスマートフォンなどの携帯機器でロボットやＣＮＣ工作機械を操作する機械システムは、コスト低減や汎用性の確保などの観点から、専用の無線教示操作盤を用いる場合に比べて有利であるが、このような機械システムにおいても非常停止スイッチを設ける必要がある。
【０００８】
特許文献１に記載されたロボット用教示操作装置では、ＰＤＡと非常停止指令装置との間だけではなく非常停止指令装置とロボット制御装置との間についても有線にて接続する必要があり、携帯性に難がある。
【０００９】
これ以外にも、非常停止スイッチを、携帯機器のタッチパネル上にアイコンとして表示し、ソフトウェア的に非常停止システムを実現する方法も考えられる。例えば、機械式の非常停止スイッチは物理的な「出っ張り」があるので、作業者は非常停止スイッチを見ないで操作することができる。しかしながら、タッチパネル上に表示されたアイコン形式の非常停止スイッチの場合は、作業者は必ずタッチパネルに目を向けなければならず、機械式の非常停止スイッチに比べ、直観的な操作のし易さの点で劣る。また、携帯機器の利用環境によっては周囲の光の加減でタッチパネルの見え方が変わり、アイコン形式の非常停止スイッチを認識することが困難であることがある。また、タッチパネルの表示機能の故障により、アイコン形式の非常停止スイッチを認識できない可能性もある。また、タッチパネルに水滴が付いた状態や作業者が手袋をした状態では、タッチパネルへの作業者によるタッチ操作が正常に認識されないことがあり、安全性を確保できない。
【００１０】
したがって本発明の目的は、上記問題に鑑み、携帯機器により操作されるロボットもしくはＣＮＣ工作機械を確実に非常停止させることができる、低コストで利便性の高い非常停止システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を実現するために、本発明においては、携帯機器により操作される機械を非常停止させる非常停止システムは、操作ボタンと、操作ボタンの押下の有無に応じて異なる状態を出力する状態出力部と、携帯機器への取付け時に状態出力部の状態が携帯機器のカメラに面する側に位置するように、操作ボタン及び状態出力部を携帯機器に対して着脱自在に取り付ける取付け部と、を有する非常停止スイッチと、携帯機器のカメラが撮像した状態出力部の状態に関する画像に応じて、携帯機器により操作される機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するか機械の非常停止ではないことを示す非常停止信号を出力するかを決定する情報処理部と、を備える。
【００１２】
ここで、情報処理部は、携帯機器のカメラが撮像した状態出力部の状態に関する画像が、操作ボタンが押下されたときの画像であるか否かを判定する判定部と、携帯機器のカメラが撮像した画像が、操作ボタンが押下されたときの画像であると判定部が判定した場合は機械を非常停止させることを示す非常停止信号を生成し、操作ボタンが押下されていないときの画像であると判定部が判定した場合は機械の非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成する信号生成部と、を有してもよい。
【００１３】
また、情報処理部は、携帯機器内に設けられてもよい。
【００１４】
また、非常停止システムは、携帯機器のカメラが撮像した画像を、携帯機器により操作される機械を制御する制御装置へ送信する送信部をさらに備え、情報処理部は、制御装置内に設けられてもよい。
【００１５】
また、状態出力部の上記状態は、操作ボタンが押下されたときと操作ボタンが押下されていないときとで、色相、明度及び彩度のうちの少なくとも１つが異なる色であってもよい。
【００１６】
また、状態出力部の上記状態は、操作ボタンが押下されたときと操作ボタンが押下されていないときとで、形状及び模様のうちの少なくとも１つが異なる形態であってもよい。
【００１７】
また、状態出力部は、携帯機器のカメラに面する側に向けて発光する発光素子であり、操作ボタンが押下されたときと操作ボタンが押下されていないときとで、発光素子の発光状態が異なるものであってもよい。
【００１８】
また、情報処理部は、携帯機器のカメラが撮像した発光素子の発光状態に関する画像が、予め規定された操作ボタンが押下されたとき及び操作ボタンが押下されていないときの各発光状態以外のものを示すとき、機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するようにしてもよい。
【００１９】
また、情報処理部は、携帯機器のカメラが状態出力部の状態を撮像できないとき、機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するようにしてもよい。
【００２０】
また、状態出力部は、携帯機器の第１の面及び第２の面に設けられた２つのカメラごとに取付け部によって取り付けられてもよい。
【００２１】
また、非常停止スイッチは、操作ボタンが押下されたとき携帯機器のタッチパネルに接触し、操作ボタンが押下されていないときタッチパネルには接触しないタッチパネル入力部をさらに備え、情報処理部は、タッチパネル入力部がタッチパネルに接触したとき、機械を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、携帯機器により操作されるロボットもしくはＣＮＣ工作機械を確実に非常停止させることができる、低コストで利便性の高い非常停止システムを実現することができる。
【００２３】
本発明によれば、物理的に出っ張った操作ボタンが非常停止スイッチに設けられるので、作業者は非常時にボタン押下操作を容易に行うことができ、携帯機器により操作されるロボットやＣＮＣ工作機械などの機械を確実に非常停止させることができ、安全性が高い。物理的な「出っ張り」がある操作ボタンは、作業者は非常停止スイッチを見ないで直感的に操作することが容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態による非常停止システムを示す図であり、（Ａ）は非常停止スイッチを携帯機器に取り付ける前を示し、（Ｂ）は非常停止スイッチを携帯機器に取り付けた状態を示す。
【図２】本発明の実施形態による非常停止システムにおける取付け部の第１の具体例を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施形態による非常停止システムにおける取付け部の第２の具体例を示す断面図である。
【図４】本発明の実施形態による非常停止システムにおける取付け部の第３の具体例を示す断面図である。
【図５】本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部が出力する状態が色である場合を示す模式図である。
【図６】本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部が出力する状態が形態である場合を示す模式図である。
【図７】本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の構造の第１の具体例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の構造の第２の具体例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の構造の第３の具体例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の他の例を示す模式図であり、（Ａ）はカメラ側から見た発光素子を模式的に示す平面図であり、（Ｂ）は非常停止時においてカメラにて撮像した波形パターンを例示し、（Ｃ）は非常停止でない時においてカメラにて撮像した波形パターンを例示し、（Ｄ）は非常停止スイッチが携帯機器からとれた時においてカメラにて撮像した波形パターンを例示する。
【図１１】本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成を示す図であり、（Ａ）は携帯機器の表面を示し、（Ｂ）は携帯機器の裏面を示す。
【図１２】本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第１の具体例を示す図であり、（Ａ）は非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は表示プレートを示す。
【図１３】本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第２の具体例を示す図であり、（Ａ）は操作ボタンが押下されない時の非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は操作ボタンが押下された時の非常停止スイッチの断面図であり、（Ｃ）は表示器を示し、（Ｄ）は表示プレートを示す。
【図１４】本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第３の具体例を示す図であり、（Ａ）は非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は状態出力部内の表示器を示し、（Ｃ）はサブ状態出力部内の表示器を示す。
【図１５】本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第４の具体例を示す図であり、（Ａ）は操作ボタンが押下されない時の非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は操作ボタンが押下された時の非常停止スイッチの断面図である。
【図１６】本発明の実施形態による非常停止システムにおいて、ロボットを制御する制御装置内に情報処理部を設けた場合を示す図である。
【図１７】ロボットの制御装置と無線教示操作盤とからなる一般的な機械システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態による非常停止システムを示す図であり、（Ａ）は非常停止スイッチを携帯機器に取り付ける前を示し、（Ｂ）は非常停止スイッチを携帯機器に取り付けた状態を示す。以降、異なる図面において同じ参照符号が付されたものは同じ機能を有する構成要素であることを意味するものとする。
【００２７】
携帯機器２により操作される機械としては、ロボットまたはＣＮＣ工作機械などがあるが、ここでは一例としてロボット１０３を操作する場合を示す。携帯機器２により操作される機械がＣＮＣ工作機械である場合は、下記説明における用語「ロボット１０３」は用語「ＣＮＣ工作機械」に置き換えられる。
【００２８】
携帯機器２は、カメラ４１及びタッチパネル４２を有するものであり、例えばタブレット、スマートフォンなどがある。また、タッチパネル、カメラ及び無線通信機能を有するのであれば、ノートパソコンを本実施形態が適用される携帯機器２としてもよい。携帯機器２は、その内部の記憶部（図示せず）にロボット１０３に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボット１０３の教示などを行う教示ソフトウェアプログラムがインストールされ、同じく内部の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた教示ソフトウェアプログラムに従って動作することで、ロボット１０３を操作（教示）する無線教示操作盤として機能する。携帯機器２とロボット１０３を制御する制御装置１０２の受信機１０４とは無線通信にて接続される。
【００２９】
本発明の実施形態による非常停止システム１は、携帯機器２により操作される機械（図示の例ではロボット１０３）を非常停止させる非常停止システムであって、非常停止スイッチ１１及び情報処理部１２を備える。
【００３０】
非常停止スイッチ１１は、操作ボタン２１と、操作ボタン２１の押下の有無に応じて異なる状態を出力する状態出力部２２と、操作ボタン２１及び状態出力部２２を携帯機器２に対して着脱自在に取り付ける取付け部２３と、を有する。本発明の実施形態によれば、「物理的に出っ張った」操作ボタン２１が非常停止スイッチ１１に設けられるので、作業者は非常時にボタン押下操作を容易に行うことができ、携帯機器２により操作されるロボット１０３を確実に非常停止させることができ、安全性が高い。なお、状態出力部２２及び取付け部２３の具体例については後述する。
【００３１】
非常停止信号は、携帯機器２により操作されるロボット１０３を非常停止させるか否かを示す信号であり、情報処理部１２からロボット１０３を制御する制御装置１０２の受信機１０４へ一定周期で出力される。操作ボタン２１が押下されていないとき（すなわち正常時）はロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号が一定周期で出力されている。操作ボタン２１が押下されると、情報処理部１２から出力される信号は、ロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号から、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号に切り替えられる。すなわち、情報処理部１２は、携帯機器のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に関する画像に応じて、携帯機器２により操作されるロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するかロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を出力するかを決定する。このため、情報処理部１２は、携帯機器２のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に関する画像が、操作ボタン２１が押下されたときの画像であるか否かを判定する判定部３１と、携帯機器２のカメラ４１が撮像した画像が、操作ボタン２１が押下されたときの画像であると判定部３１が判定した場合はロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成し、操作ボタン２１が押下されていないときの画像であると判定部３１が判定した場合はロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成する信号生成部３２と、を有する。すなわち、本発明の実施形態では、状態出力部２２が操作ボタン２１の押下の有無に応じて異なる状態を出力し、携帯機器２のカメラ４１はこれを所定のサンプリング周期で定期的に撮像し、情報処理部１２内の判定部３１はカメラ４１が撮像した画像が、操作ボタン２１が押下されたときの画像であるか否かを判定する。操作ボタン２１の押下の有無によりカメラ４１が撮像した画像が変わるので、情報処理部１２内の信号処理部３２は、カメラ４１が撮像した画像に応じて、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号あるいはロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成する。このようにロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成するかあるいはロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成するかを決定するために、操作ボタン２１の押下の有無に対応した状態出力部２２の各状態に関する画像を、情報処理部１２は記憶部（図示せず）に予め保持しておく必要がある。またさらに、情報処理部１２は、携帯機器２のカメラ４１が状態出力部２２の状態を撮像できないとき、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するようにしてもよい。すなわち、非常停止スイッチ１１が携帯機器２から外れると、携帯機器２のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に関する画像が、予め規定され記憶部に保持された操作ボタン２１が押下されたとき及び操作ボタン２１が押下されていないときの状態出力部２２の各状態のいずれにも当てはまらないので、この場合も情報処理部１２内の信号処理部３２はロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成し出力するようにすることで、より安全性が高まる。
【００３２】
上述のようにして情報処理部１２内の信号処理部３２にて生成された非常停止か非常停止でないかを示す非常停止信号は、一定周期で出力され、受信機１０４を介して制御装置１０２によって受信される。非常停止を示す非常停止信号を受信した制御装置１０２は、ロボット１０３に対して非常停止させ、これにより、ロボット１０３やこれらの周囲の機械や作業者の安全を確保することができる。また、より安全性を高めるため、非常停止か非常停止でないかを示す非常停止信号自体を制御装置１０２が受信できないときも、制御装置１０２はロボット１０３に対して非常停止させる。
【００３３】
なお、図１に示す実施形態では、情報処理部１２は携帯機器２内に設けられる。判定部３１及び信号生成部３２は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、携帯機器２内の記憶部（図示せず）に当該ソフトウェアプログラムがインストールされ、携帯機器２内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、判定部３１及び信号生成部３２の機能を実現する。またあるいは、判定部３１及び信号生成部３２を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、携帯機器２内に当該半導体集積回路を組み込んで判定部３１及び信号生成部３２の機能を実現する。図１に示す実施形態では、情報処理部１２は携帯機器２内に設けられるが、後述するようにロボット１０３を制御する制御装置１０２内に設けられてもよい。
【００３４】
続いて、取付け部２３の具体例について、図２〜図４を参照して説明する。取付け部２３は、状態出力部２２が出力する状態が、携帯機器２のカメラ４１に面する側に位置するように、非常停止スイッチ１１を携帯機器２に取り付ける。
【００３５】
図２は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける取付け部の第１の具体例を示す斜視図である。第１の具体例による取付け部２３は、吸盤２３−１からなる。吸盤２３−１は、状態出力部２２が出力する状態が携帯機器２のカメラ４１に面する側に位置することになるように、非常停止スイッチ１１の状態出力部２２と同じ面側に設けられる。また、吸盤２３−１が透明ではない素材からなる場合、状態出力部２２が出力する状態をカメラ４１が撮像できなければならないので、吸盤２３−１はカメラ４１の撮像範囲に入らない位置に設ける。図２に示す例では吸盤２３−１の個数は３個としたがその他の個数であってもよい。なお、図２では、状態出力部２２については図示を省略している。
【００３６】
図３は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける取付け部の第２の具体例を示す断面図である。上述の第１の具体例による吸盤２３−１は透明ではない素材からなるものであったが、第２の具体例による取付け部２３は、透明な吸盤２３−２からなる。この場合も、吸盤２３−２は、第１の具体例と同様に状態出力部２２が出力する状態が携帯機器２のカメラ４１に面する側に位置することになるように、非常停止スイッチ１１の状態出力部２２と同じ面側に設けられる。ただし、第２の具体例による吸盤２３−２は透明な素材からなるので、第１の具体例の場合と異なり、状態出力部２２とカメラ４１との間に入る位置に設けることができる。状態出力部２２が出力する状態は、カメラ４１の撮像範囲内に位置する吸盤２３−２を透過してカメラ４１に撮像される。なお、図３に示す例では、取付け部２３（吸盤２３−２）を介して非常停止スイッチ１１を携帯機器２に取り付ける際に携帯機器２の表面に傷がつかないようにするために、非常停止スイッチ１１の携帯機器２側にクッション材２４が設けられている。クッション材２４は、例えばゴムやスポンジなどの柔軟な素材からなる。なお、図２に示した第１の具体例における非常停止スイッチ１１にもクッション材２４を設けてもよい。
【００３７】
図４は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける取付け部の第３の具体例を示す断面図である。第３の具体例による取付け部２３は、クリップ２３−３からなる。クリップ２３−３は、状態出力部２２が出力する状態が携帯機器２のカメラ４１に面する側に位置することになるように非常停止スイッチ１１を携帯機器２に取り付ける。なお、図４に示す例では、取付け部２３（クリップ２３−３）を介して非常停止スイッチ１１を携帯機器２に取り付ける際に携帯機器２の表面に傷がつかないようにするために、非常停止スイッチ１１の携帯機器２側にクッション材２４が設けられている。図４では図示していないが、クリップ２３−３の携帯機器２側にもクッション材を設けてもよい。
【００３８】
続いて、状態出力部２２の具体例について、図５〜図１０を参照して説明する。
【００３９】
上述のように、本発明の実施形態では、状態出力部２２は操作ボタン２１の押下の有無に応じて異なる状態を出力し、情報処理部１２は、携帯機器２のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に応じてロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成するかロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成するかを決定する。つまり、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号またはロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号のいずれを生成するかは、カメラ４１が撮像した「操作ボタン２１の押下の有無に連動した状態出力部２２の状態」に関する画像に連動する。よって、操作ボタン２１の押下の有無に応じて異なる状態については、カメラ４１が撮像した画像に基づいて情報処理部１２内の判定部３１の判定処理が可能なものであれば、どのようなものであってもよい。いくつか例を挙げると次の通りである。
【００４０】
図５は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部が出力する状態が色である場合を示す模式図である。図５に示すように、操作ボタン２１の押下の有無に応じて状態出力部２２から出力される異なる状態として、操作ボタン２１が押下されたときと操作ボタン２１が押下されていないときとで、色相、明度及び彩度のうちの少なくとも１つが異なる色がある。色は、色相（色あい）、明度（明るさ）及び彩度（あざやかさ）が適宜組み合わされることで決定されるので、色相、明度及び彩度のうちの少なくとも１つが異なれば、カメラ４１が撮像する色も異なってくる。図５では、説明の都合上、色の違いをハッチングの違いで表現したが、例えば図５（Ａ）はカメラ４１側から見た非常停止時の状態出力部２２の色（例えば赤）を示し、図５（Ａ）はカメラ４１側から見た非常停止でないとき時の状態出力部２２の色（例えば黄）を示す。
【００４１】
図６は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部が出力する状態が形態である場合を示す模式図である。図６に示すように、操作ボタン２１の押下の有無に応じて状態出力部２２から出力される異なる状態として、操作ボタン２１が押下されたときと操作ボタン２１が押下されていないときとで、形状及び模様のうちの少なくとも１つが異なる形態がある。図６では、一例として、非常停止時の状態出力部２２の形態を円（もしくは円柱）とし、非常停止ではない時の状態出力部２２の形態を四角（もしくは直方体）としている。図６（Ａ）はカメラ４１側から見た非常停止時の状態出力部２２の形態を模式的に示し、図６（Ｂ）は非常停止時の状態出力部２２の形態を斜視的に見た場合を模式的に示し、図６（Ｃ）はカメラ４１側から見た非常停止でない時の状態出力部２２の形態を模式的に示し、図６（Ｄ）は非常停止でない時の状態出力部２２の形態を斜視的に見た場合を模式的に示す。
【００４２】
図５を参照して説明した色相、明度及び彩度の組合せからなる色と、図６を参照して説明した形状及び模様の組合せからなる形態とは、別個独立の概念として状態出力部２２の状態を提供するものではなく、色と形態とが適宜組み合わされたものが、「操作ボタン２１の押下の有無に連動した状態出力部２２の状態」として提供されてもよい。すなわち、状態出力部２２は、カメラ４１の解像度や情報処理部１２の処理能力などの各性能にて、操作ボタン２１の押下の有無の区別が可能な程度の状態の相違が提供できればよい。
【００４３】
図７は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の構造の第１の具体例を示す図である。すなわち、図７（Ａ）は操作ボタン２１が押下されていない場合における状態出力部２２の構造を示す断面図であり、図７（Ｂ）は図７（Ａ）の状態出力部２２の構造を示す部分斜視図であり、図７（Ｃ）は操作ボタン２１が押下された場合における状態出力部２２の構造を示す断面図であり、図７（Ｄ）は図７（Ｃ）の状態出力部２２の構造を示す部分斜視図である。第１の具体例による状態出力部２２は、操作ボタン２１の押下の有無に応じて開閉する扉２２−１からなる。扉２２−１のカメラ４１に面する側には、例えば四角が描かれ、操作ボタン２１の支持台２１−１のカメラ４１に面する側には、例えば円が描かれる。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すように、操作ボタンが押下されていない場合は、扉２２−１は閉じており、したがってカメラ４１は扉２２−１に描かれた四角を撮像する。図７（Ｃ）及び図７（Ｄ）に示すように、操作ボタンが押下されると、操作ボタン２１の支持台２１−１は扉２２−１を押し広げ、扉２２−１は開くので、カメラ４１は支持台２１−１に描かれた円を撮像する。
【００４４】
図８は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の構造の第２の具体例を示す図である。すなわち、図８（Ａ）は操作ボタン２１が押下されていない場合における状態出力部２２の構造を示す断面図であり、図８（Ｂ）は操作ボタン２１が押下された場合における状態出力部２２の構造を示す断面図であり、図８（Ｃ）は、形態が描かれた表示プレート２２−２を示す平面図である。第２の具体例による状態出力部２２は、２つの形態が描かれた表示プレート２２−２と、表示プレート２２−２に描かれた形態をカメラ４１が位置する方向に映し出す鏡２２−３と、からなる。図８（Ｃ）に示すように、表示プレート２２−２には例えば四角及び円が描かれる。表示プレート２２−２は、例えば、板に形態を直接描いたものであってもよく、あるいは形態が描かれたシールが板に張られたものであってもよい。またあるいは、非常停止スイッチ１１の筐体の内側に形態を直接描いたものであったり、形態が描かれたシールが非常停止スイッチ１１の筐体の内側に張られたものであってもよい。図８（Ａ）に示す操作ボタンが押下されていない場合と図８（Ｂ）に示す操作ボタンが押下された場合とで、表示プレート２２−２に対する鏡２２−３の位置が異なるので、カメラ４１は撮像する画像は異なる。
【００４５】
図９は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の構造の第３の具体例を示す図である。すなわち、図９（Ａ）は操作ボタン２１が押下されていない場合における状態出力部２２の構造を示す断面図であり、図９（Ｂ）は図９（Ａ）のカメラ４１側から見た状態出力部２２の構造を示す平面図であり、図９（Ｃ）は操作ボタン２１が押下された場合における状態出力部２２の構造を示す断面図であり、図９（Ｄ）は図９（Ｃ）のカメラ４１側から見た状態出力部２２の構造を示す平面図である。第３の具体例による状態出力部２２は、２つの形態が描かれた表示器２２−４と、操作ボタン２１の支持台２１−１に螺旋状に彫られた溝２２−５とからなり、支持台２１−１の直線方向の移動により表示器２２−４が溝２２−５に沿って回転するネジ構造を有する。図９（Ｂ）及び図９（Ｄ）に示すように、表示器２２−４には例えば四角及び円が描かれる。表示プレート２２−２は、例えば、板に形態を直接描いたものであってもよく、あるいは形態が描かれたシールが板に張られたものであってもよい。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示すように、操作ボタンが押下されていない場合は、カメラ４１は表示器２２−４に描かれた四角を撮像する。図９（Ｃ）及び図９（Ｄ）に示すように、操作ボタンが押下されると、表示器２２−４は、支持台２１−１に螺旋状に彫られた溝２２−５に沿って回転し、カメラ４１は表示器２２−４に描かれた円を撮像する。
【００４６】
なお、図７〜図９を参照して説明した状態出力部の構造に関する第１〜第３の具体例の説明では、状態出力部２２が出力する状態を四角及び円に関する形態としたが、これはあくまでも一例であり、上述の通り、図５を参照して説明した色相、明度及び彩度の組合せからなる色と、図６を参照して説明した形状及び模様の組合せからなる形態とが適宜組み合わされたものが、「操作ボタン２１の押下の有無に連動した状態出力部２２の状態」として支持台２１−１、表示プレート２２−２及び表示器２２−４に描かれる。
【００４７】
図１０は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける状態出力部の他の例を示す模式図であり、（Ａ）はカメラ側から見た発光素子を模式的に示す平面図であり、（Ｂ）は非常停止時においてカメラにて撮像した波形パターンを例示し、（Ｃ）は非常停止でない時においてカメラにて撮像した波形パターンを例示し、（Ｄ）は非常停止スイッチが携帯機器からとれた時においてカメラにて撮像した波形パターンを例示する。
【００４８】
図１０に示す例では、状態出力部２２は、携帯機器２のカメラ４１に面する側に向けて発光する発光素子２２−６である。状態出力部２２を発光素子２２−６にて構成することで、非常停止スイッチ１１が取り付けられた携帯機器２が利用される環境が暗かったり、特殊な色の光環境下にあるときでも、情報処理部１２は、携帯機器２のカメラ４１が撮像した発光素子２２−６の発光パターンに関する画像に応じて、携帯機器２により操作されるロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するかロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を出力するかを決定することができる。発光素子２２−６の例としてはＬＥＤなどがある。なお、ここでは図示しないが、非常停止スイッチ１１は、発光素子２２−６を発光させるためのバッテリ及び発光素子２２−６の発光パターンを制御する制御部も搭載する。発光素子２２−６操作ボタン２１が押下されたとき（図１０（Ｂ））と操作ボタン２１が押下されていないとき（図１０（Ｃ））とで、発光素子２２−６の発光状態が異なるよう、非常停止スイッチ１１の制御部は、操作ボタン２１の押下の有無に連動して発光素子２２−６の発光パターンを制御するよう構成される。発光素子２２−６を有する非常停止スイッチ１１が取り付けられた携帯機器２のカメラ４１は、発光素子２２−６の発光パターンを撮像するが、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成するかあるいは非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成するかを決定するために、操作ボタン２１の押下の有無に対応した発光素子２２−６の各発光パターンに関する画像を、情報処理部１２は記憶部（図示せず）に予め保持しておく必要がある。発光素子２２−６は操作ボタン２１の押下の有無に応じて異なる発光パターンで発光し、携帯機器２のカメラ４１はこれを撮像し、情報処理部１２内の判定部３１はカメラ４１が撮像した画像が、操作ボタン２１が押下されたときの発光パターンであるか否かを判定する。操作ボタン２１の押下の有無によりカメラ４１が撮像した発光パターンは変わるので、情報処理部１２内の信号処理部３２は、カメラ４１が撮像した画像に応じて、ロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成するか、あるいは非常停止ではないことを示す非常停止信号を生成する。またさらに、携帯機器２のカメラ４１が撮像した発光素子２２−６の発光状態に関する画像が、予め規定され記憶部に保持された操作ボタン２１が押下されたとき及び操作ボタン２１が押下されていないときの各発光パターンのいずれにも当てはまらないときにも、情報処理部１２内の信号処理部３２はロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成し出力するように構成してもよい。非常停止スイッチ１１が携帯機器２から外れると、カメラ４１が撮像する画像は例えば図１０（Ｄ）に示すように発光素子２２−６が消灯されたような画像となるので、記憶部に保持された操作ボタン２１が押下されたとき及び操作ボタン２１が押下されていないときの各発光パターンのいずれにも当てはまらず、したがって、情報処理部１２内の信号処理部３２はロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成し出力することになるので、より安全性が高まる。
【００４９】
以上説明したように、本発明の実施形態による非常停止システムによれば、携帯機器により操作されるロボット１０３をより確実に停止させることができる。なお、上記では携帯機器２により操作される機械がロボット１０３である場合について説明したが、ＣＮＣ工作機械の場合も同様に本発明の実施形態を適用することができる。
【００５０】
続いて、非常停止システムにおける操作ボタン２１の押下検知構成を二重化することで携帯機器により操作されるロボット１０３を非常時に一層確実に停止させる実施形態について、図１１〜図１５を参照して説明する。なお、下記実施形態についても、上記と同様、携帯機器２により操作される機械がＣＮＣ工作機械である場合は、下記説明における用語「ロボット１０３」は用語「ＣＮＣ工作機械」に置き換えられる。
【００５１】
図１１は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成を示す図であり、（Ａ）は携帯機器の表面を示し、（Ｂ）は携帯機器の裏面を示す。近年のタブレットやスマートフォンなどではその表面（第１の面）及び裏面（第２の面）の両面にカメラを備えるのが一般的である。本実施形態では、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示すように、携帯機器２の表面（第１の面）に設けられたカメラ４１−１と携帯機器２の裏面（第２の面）の設けられたカメラ４１−２のそれぞれに、非常停止スイッチ１１の状態出力部２２及びサブ状態出力部２５を取り付けることで、操作ボタン２１の押下検知構成を二重化し、安全性をより一層向上させる。図１２〜図１４にその具体例を示す。
【００５２】
図１２は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第１の具体例を示す図であり、（Ａ）は非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は表示プレートを示す。第１の具体例による二重化された押下検知構成は、図７を参照して説明した状態出力部２２である操作ボタン２１の押下の有無に応じて開閉する扉２２−１と、操作ボタン２１の押下の有無に応じて状態が変化するサブ状態出力部２５と、操作ボタン２１の押下の有無に関する情報がサブ状態出力部２５に伝わるようにするパイプ２２−８とを備える。また、図１２（Ｂ）に示すように、サブ状態出力部２５は２つの形態が描かれた表示プレート２２−７を備える。なお、図１２（Ａ）では、説明の都合上、パイプ２２−８を直線状のものとしたが、状態出力部２２とサブ状態出力部２５は携帯機器２の表面および裏面にそれぞれ設けられることから、状態出力部２２とサブ状態出力部２５とを繋ぐパイプ２２−８は折り曲げ可能な柔軟性のある素材で構成される。パイプ２２−８内は空気などの気体もしくは油などの液体で満たされており、また、状態出力部２２において操作ボタン２１の支持台２１−１とパイプ２２−８とでピストン−シリンダ構造を構成し、サブ状態出力部２５において表示プレート２２−７とパイプ２２−８とでピストン−シリンダ構造を構成する。操作ボタン２１の押下の有無により、操作ボタン２１の支持台２１−１がピストンとして上下動し、この上下動をパイプ２２−８内の気体もしくは液体が、同じくピストンとして機能する表示プレート２２−７に伝える。サブ状態出力部２５内の表示プレート２２−７には、扉２２−１のカメラ４１−１に面する側と操作ボタン２１の支持台２１−１のカメラ４１−１に面する側に描かれる形態が対応して描かれる。すなわち、操作ボタン２１が押下されないときにカメラ４１−１が撮像した画像とカメラ４１−２が撮像した画像とが同じになり、かつ、操作ボタン２１が押下されたときにカメラ４１−１が撮像した画像とカメラ４１−２が撮像した画像とが同じになるように、形態が扉２２−１、支持台２１−１及び表示プレート２２−７に描かれる。例えば操作ボタン２１が押下されないときにカメラ４１−１に撮像される扉２２−１に例えば四角が描かれる場合、このとき（すなわち操作ボタン２１が押下されないとき）に位置する表示プレート２２−７の、カメラ４１−２により撮像される面に同じく四角が描かれる。操作ボタン２１が押下されたにカメラ４１−１に撮像される支持台２１−１に例えば円が描かれる場合、このとき（すなわち操作ボタン２１が押下されたとき）に位置する表示プレート２２−７の、カメラ４１−２により撮像される面に同じく円が描かれる。
【００５３】
図１３は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第２の具体例を示す図であり、（Ａ）は操作ボタンが押下されない時の非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は操作ボタンが押下された時の非常停止スイッチの断面図であり、（Ｃ）は表示器を示し、（Ｄ）は表示プレートを示す。第２の具体例による二重化された押下検知構成は、２つの形態が描かれた表示器２２−９と、操作ボタン２１の押下の有無に応じて状態が変化するサブ状態出力部２５と、操作ボタン２１の押下の有無に関する情報がサブ状態出力部２５に伝わるようにするパイプ２２−８とを備える。また、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）及び図１３（Ｄ）に示すように、サブ状態出力部２５は２つの形態が描かれた表示プレート２２−７を備える。パイプ２２−８内には、状態出力部２２内の表示器２２−９とサブ状態出力部２５内の表示プレート２２−７とを繋ぐワイヤ２２−１０が配線される。なお、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）では、説明の都合上、パイプ２２−８及びワイヤ２２−１０を直線状のものとしたが、状態出力部２２とサブ状態出力部２５は携帯機器２の表面および裏面にそれぞれ設けられることから、状態出力部２２とサブ状態出力部２５とを繋ぐパイプ２２−８及びワイヤ２２−１０は折り曲げ可能な柔軟性のある素材で構成される。操作ボタン２１の押下の有無により、操作ボタン２１の支持台２１−１が上下動し、この上下動に連動して表示器２２−９が回転するよう構成される。操作ボタン２１が押下されると操作ボタン２１の支持台２１−１が下方向に移動し、これにより表示器２２−９が回転してワイヤ２２−１０が巻き取られ、表示プレート２２−７が引っ張られる（図１３（Ｂ））。一方、操作ボタン２１の押下が終わると表示プレート２２−８に取り付けられたバネ２２−１１の反発力により、表示プレート２２−７が元の位置まで押し戻され、これによりワイヤ２２−１０が、操作ボタン２１の押下時とは逆方向に引き戻され、表示器２２−９に巻き取られていたワイヤ２２−１０が解かれるよう表示器２２−９が回転する（図１３（Ａ））。また、第２の具体例では、操作ボタン２１が押下されないときにカメラ４１−１が撮像した画像とカメラ４１−２が撮像した画像とが同じになり、かつ、操作ボタン２１が押下されたときにカメラ４１−１が撮像した画像とカメラ４１−２が撮像した画像とが同じになるように、形態が表示プレート２２−７及び表示器２２−９に描かれる。例えば操作ボタン２１が押下されないときにカメラ４１−１に撮像される表示器２２−９の面に例えば四角が描かれる場合、このとき（すなわち操作ボタン２１が押下されないとき）に位置する表示プレート２２−７の、カメラ４１−２により撮像される面に同じく四角が描かれる。操作ボタン２１が押下されたにカメラ４１−１に撮像される表示器２２−９の面に例えば円が描かれる場合、このとき（すなわち操作ボタン２１が押下されたとき）に位置する表示プレート２２−７の、カメラ４１−２により撮像される面に同じく円が描かれる。
【００５４】
図１４は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第３の具体例を示す図であり、（Ａ）は非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は状態出力部内の表示器を示し、（Ｃ）はサブ状態出力部内の表示器を示す。第３の具体例による二重化された押下検知構成は、状態出力部２２内に設けられる２つの形態が描かれた表示器２２−９と、操作ボタン２１の押下の有無に応じて表示器２２−１２の状態が変化するサブ状態出力部２５と、操作ボタン２１の押下の有無に関する情報がサブ状態出力部２５に伝わるようにするパイプ２２−８とを備える。図１４（Ｂ）に示すように状態出力部２２内の表示器２２−９には２つの形態が描かれ、図１４（Ｃ）に示すようにサブ状態出力部２５内の表示器２２−１２には２つの形態が描かれる。パイプ２２−８内には、状態出力部２２内の表示器２２−９とサブ状態出力部２５内の表示器２２−１２とを繋ぐワイヤ２２−１０が配線される。なお、図１４（Ａ）では、説明の都合上、パイプ２２−８及びワイヤ２２−１０を直線状のものとしたが、状態出力部２２とサブ状態出力部２５は携帯機器２の表面および裏面にそれぞれ設けられることから、状態出力部２２とサブ状態出力部２５とを繋ぐパイプ２２−８及びワイヤ２２−１０は折り曲げ可能な柔軟性のある素材で構成される。操作ボタン２１の押下の有無により、操作ボタン２１の支持台２１−１が上下動し、この上下動に連動して表示器２２−９が回転し、さらにはワイヤ２２−１０も回転し、これに連動してサブ状態出力部２５内の表示器２２−１２も回転する。また、第３の具体例では、操作ボタン２１が押下されないときにカメラ４１−１が撮像した画像とカメラ４１−２が撮像した画像とが同じになり、かつ、操作ボタン２１が押下されたときにカメラ４１−１が撮像した画像とカメラ４１−２が撮像した画像とが同じになるように、形態が状態出力部２２内の表示器２２−９及びサブ状態出力部２５内の表示器２２−１２に描かれる。例えば操作ボタン２１が押下されないときにカメラ４１−１に撮像される状態出力部２２内の表示器２２−９の面に例えば四角が描かれる場合、このとき（すなわち操作ボタン２１が押下されないとき）に位置するサブ状態出力部２５内の表示器２２−１２の、カメラ４１−２により撮像される面に同じく四角が描かれる。操作ボタン２１が押下されたときにカメラ４１−１に撮像される状態出力部２２内の表示器２２−９の面に例えば円が描かれる場合、このとき（すなわち操作ボタン２１が押下されたとき）に位置するサブ状態出力部２５内の表示器２２−１２の、カメラ４１−２により撮像される面に同じく円が描かれる。
【００５５】
以上説明したように、図１２〜図１４を参照して説明した二重化された押下検知構成に関する第１〜第３の具体例によれば、例えば操作ボタン２１が押下されたときにおいてカメラ４１−１及びカメラ４１−２のいずれか一方が故障して撮像できなかったとしても、もう一方のカメラが撮像した画面に基づいてロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成することができるので、より安全である。なお、図１２〜図１４を参照して説明した二重化された押下検知構成に関する第１〜第３の具体例の説明では、状態出力部２２が出力する状態を四角及び円に関する形態としたが、これはあくまでも一例であり、上述の通り、図５を参照して説明した色相、明度及び彩度の組合せからなる色と、図６を参照して説明した形状及び模様の組合せからなる形態とが適宜組み合わされたものが、「操作ボタン２１の押下の有無に連動した状態出力部２２の状態」として支持台２１−１、表示プレート２２−７、表示器２２−９及び表示器２２−１２に描かれる。
【００５６】
図１５は、本発明の実施形態による非常停止システムにおける操作ボタンの二重化された押下検知構成の第４の具体例を示す図であり、（Ａ）は操作ボタンが押下されない時の非常停止スイッチの断面図であり、（Ｂ）は操作ボタンが押下された時の非常停止スイッチの断面図である。第４の具体例による二重化された押下検知構成は、操作ボタン２１が押下されたとき携帯機器２のタッチパネル４２に接触し、操作ボタン２１が押下されていないときタッチパネル４２には接触しないタッチパネル入力部２６を備える。すなわち、タッチパネル入力部２６とタッチパネル４２との接触及び非接触が操作ボタン２１の押下の有無に連動する。携帯機器２内の記憶部（図示せず）に携帯機器２のタッチパネル４２上に非常停止信号の出力のためのスイッチアイコンを表示させる処理及びタッチパネル入力部２６とタッチパネル４２とが接触したときにロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成する処理を実行するソフトウェアプログラムがインストールされ、携帯機器２内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、これら機能を実現する。第４の具体例によれば、例えばカメラ４１及びタッチパネル４２のいずれか一方が故障して撮像できなかったとしても、故障していないカメラにより撮像された画面もしくは故障していないタッチパネル４２に対するタッチパネル入力部２６の接触に基づいてロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を生成することができるので、より安全である。
【００５７】
上述の各実施形態では、図１に示す実施形態では、情報処理部１２は携帯機器２内に設けられたが、図１６に示すようにロボット１０３を制御する制御装置１０２内に設けられてもよい。図１６は、本発明の実施形態による非常停止システムにおいて、ロボットを制御する制御装置内に情報処理部を設けた場合を示す図である。判定部３１及び信号生成部３２を備える情報処理部１２は、ロボット１０３を制御する制御装置１０に設けられる。このため、携帯機器２のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に関する画像は、携帯機器２内の送信部３３を介して、ロボット１０３を制御する制御装置１０２へ送信される。制御装置１０２内に設けられた情報処理部１２は、携帯機器のカメラ４１が撮像した状態出力部２２の状態に関する画像に応じて、携帯機器２により操作されるロボット１０３を非常停止させることを示す非常停止信号を出力するかロボット１０３の非常停止ではないことを示す非常停止信号を出力するかを決定する。判定部３１及び信号生成部３２は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、制御装置１０２内の記憶部（図示せず）に当該ソフトウェアプログラムがインストールされ、制御装置１０２内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、判定部３１及び信号生成部３２の機能を実現する。またあるいは、判定部３１及び信号生成部３２を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、制御装置１０２内に当該半導体集積回路を組み込んで判定部３１及び信号生成部３２の機能を実現する。なお、情報処理部１２内の判定部３１及び信号生成部３２における各処理については既に説明したものと同様であるので説明は省略する。
【符号の説明】
【００５８】
１    非常停止システム
２    携帯機器
１１    非常停止スイッチ
１２    情報処理部
２１    操作ボタン
２１−１    支持台
２２    状態出力部
２２−１    扉
２２−２、２２−７    表示プレート
２２−３    鏡
２２−４、２２−９、２２−１２    表示器
２２−５    溝
２２−６    発光素子
２２−８    パイプ
２２−１０    ワイヤ
２２−１１    バネ
２３    取付け部
２３−１、２３−２    吸盤
２３−３    クリップ
２４    クッション材
２５    サブ状態出力部
２６    タッチパネル入力部
３１    判定部
３２    信号処理部
３３    送信部
４１、４１−１、４１−２    カメラ
４２    タッチパネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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