(57)【要約】【課題】車両に搭乗している搭乗者の支援を行えるようにする。【解決手段】搭乗者支援装置は、車両が搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定部によって、車両が搭乗者の目的地へ到着したと判定されたとき、状態判定部により、車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定し、搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、ドアロック制御部により、車両の乗降車口のドアの施錠を解除する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭乗した搭乗者を支援する搭乗者支援装置であって、
前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定部と、
前記目的地到着判定部によって前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定部と、
前記状態判定部により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御部と、
を具備する搭乗者支援装置。
【請求項２】
前記状態判定部は、前記周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記乗降車口近辺に存在する移動物体が前記ドアに対して接近してきているのか否かを判定し、その判定結果により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する、請求項１に記載の搭乗者支援装置。
【請求項３】
前記搭乗者の前記目的地を記憶する目的地記憶部をさらに具備し、
前記目的地到着判定部は、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出センサのセンシング結果に基づいて、前記車両が前記目的地記憶部に記憶された前記目的地に到着したか否かを判定する、請求項１又は２に記載の搭乗者支援装置。
【請求項４】
前記車両が、自動運転制御装置を有し、前記自動運転制御装置の制御により目的地まで自動運転を行う自動運転車両であるとき、前記目的地到着判定部は、前記自動運転制御装置からの目的地到着信号の有無により、目的地へ到着したか否かを判定する、請求項１又は２に記載の搭乗者支援装置。
【請求項５】
車両に搭乗した搭乗者を支援するための装置が実行する搭乗者支援方法であって、
前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定ステップと、
前記目的地到着判定ステップにおいて前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定ステップと、
前記状態判定ステップにおいて前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御ステップと、
を備えている搭乗者支援方法。
【請求項６】
請求項１乃至４の何れか一つに記載の搭乗者支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させる搭乗者支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の搭乗者を支援するための搭乗者支援装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転操作を支援する自動運転制御装置を搭載した車両が開発され、販売が開始されている。
【０００３】
このような自動運転制御装置を搭載した車両において、運転者を支援する支援装置が各種提案されている。例えば、特開２０１４−０４４７０７号公報（以下、特許文献１と記す。）は、運転者の健常性を判定し、運転者の健常性が低下している場合、その低下の度合いに応じて運転者を支援する運転者異常時支援装置を開示している。
【０００４】
また、例えば、特開２００５−０５４４８７号公報（以下、特許文献２と記す。）のように、ユーザーが車両のドアを開けようとしたときに、他の車両が近づいていることに気が付かずにドアを開けてしまうことにより衝突事故が発生することを防止するキーレスエントリー装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−０４４７０７号公報
【特許文献２】特開２００５−０５４４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のように、運転者を支援する運転者異常時支援装置は前記特許文献１などに開示されている。一方、自動運転制御装置を搭載した車両に乗車するのは、運転者だけではなく、運転を行わない同乗者も含む。よって、運転者に対する支援だけでなく、運転者と同乗者とを含めた全ての車両搭乗者に対して各種の支援を行う搭乗者支援装置も求められる。
【０００７】
また、前記特許文献２では、ユーザーが車両に乗って運転する直前にドアを開けてしまい、衝突事故が起こることを防ぐ技術は記載されているが、車両が目的地に着いた後に車両搭乗者が車両のドアを開けるときに衝突事故が起こることを防ぐ技術は開示されていない。
【０００８】
この発明は、車両が目的地に到着した後に、車両に搭乗している搭乗者を支援することが可能な搭乗者支援装置、方法及びプログラムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、この発明の第１の態様は、車両に搭乗した搭乗者を支援する搭乗者支援装置であって、前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定部と、前記目的地到着判定部によって前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定部と、前記状態判定部により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御部と、を備える。
【００１０】
この発明の第２の態様に係る搭乗者支援装置は、第１の態様に係る搭乗者支援装置において、前記状態判定部は、前記周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記乗降車口近辺に存在する移動物体が前記ドアに対して接近してきているのか否かを判定し、その判定結果により前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する。
【００１１】
この発明の第３の態様に係る搭乗者支援装置は、第１又は第２の態様に係る搭乗者支援装置において、前記搭乗者の前記目的地を記憶する目的地記憶部をさらに具備し、前記目的地到着判定部は、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出センサのセンシング結果に基づいて、前記車両が前記目的地記憶部に記憶された前記目的地に到着したか否かを判定する。
【００１２】
この発明の第４の態様に係る搭乗者支援装置は、第１又は第２の態様に係る搭乗者支援装置において、前記車両が、自動運転制御装置を有し、前記自動運転制御装置の制御により目的地まで自動運転を行う自動運転車両であるとき、前記目的地到着判定部は、前記自動運転制御装置からの目的地到着信号の有無により、目的地へ到着したか否かを判定する。
【００１３】
この発明の第５の態様は、車両に搭乗した搭乗者を支援するための装置が実行する搭乗者支援方法であって、前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定ステップと、前記目的地到着判定ステップにおいて前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する状態判定ステップと、前記状態判定ステップにおいて前記搭乗者が降車しても安全な状態にあると判定されたとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除するドアロック制御ステップと、を備えている。
【００１４】
この発明の第６の態様は、第１乃至第４の態様に係る搭乗者支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明の第１及び第５の態様によれば、車両が搭乗者の目的地に到着したか否かを判定し、前記車両が前記目的地へ到着したならば、車両の周囲の状態を検出する。そして、搭乗者が降車しても安全な状態にあれば、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除して、搭乗者を降車可能な状態にする。よって、例えば後方から接近してきた自転車などが通り過ぎるまでドアを施錠したまま搭乗者が降車できないようにすることで、自転車などの接近に気がつかずに降車してしまった搭乗者が自転車など衝突することを防止でき、搭乗者の安全を支援することができる。また、搭乗者が不用意に開放したドアに自転車などが衝突することも防止できるので、自転車などの搭乗者の安全を図り得ることは勿論のこと、車両の搭乗者と自転車などの搭乗者との間のトラブル発生を未然に防止できる。
【００１６】
この発明の第２の態様によれば、移動物体がドアに対して接近してきているのか否かにより搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定するので、自転車などの移動物体が接近してきているときドアを施錠したままにすることができる。
【００１７】
この発明の第３の態様によれば、事前に取得して記憶しておいた目的地と車両の現在位置とを比較することで、目的地に到着したか否かを容易に判別することができる。
【００１８】
この発明の第４の態様によれば、自動運転制御装置によって目的地へ到着した際、そのことを、現在位置検出センサを用いること無く知ることができるので、安価に構成できる。
【００１９】
この発明の第６の態様によれば、第１乃至第４の態様のいずれか一つに係る搭乗者支援装置が備える各部の機能がコンピュータによって実行される。
【００２０】
すなわち、この発明の各態様によれば、車両に搭乗している搭乗者を支援することが可能な搭乗者支援装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置を備えた自動運転制御システムの全体構成を示す図である。
【図２】この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示した搭乗者支援装置による搭乗者支援の手順と支援内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照してこの発明に係わる一実施形態を説明する。  
［一実施形態］
（構成）
図１は、この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置を備えた自動運転制御システムの全体構成を示す図である。この自動運転制御システムは、車両１に搭載される。なお、ここでは、車両１として、運転者が存在しない完全自動運転車両を行うタクシーを例に説明する。
【００２３】
車両１は、基本設備として、動力源及び変速装置を含むパワーユニット２と、操舵装置３と、を備えている。動力源としては、エンジン又はモータ、あるいはその両方が用いられる。
【００２４】
車両１は、運転者を必要としない自動運転モードで走行可能に構成されている。自動運転モードは、例えば、車両の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードであり、運転者が運転操作をすることなく、タクシーの乗客が指定した目的地に向かって自動的に車両を走行させる。なお、車両１は、必要により手動運転モードに切り替えて運転者の運転操作により走行できるように構成されていてもよい。
【００２５】
図１において、車両１はまた、自動運転モードによる運転制御を実行するための自動運転制御装置４を備えている。自動運転制御装置４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５、ジャイロセンサ６、及び車速センサ７からそれぞれセンシングデータを取得する。自動運転制御装置４は、図示しないナビゲーションシステムで生成される経路情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、ステアリング、アクセル及びブレーキを制御することで、車両１の走行を自動制御する。周辺モニタリングシステムは、例えば、車両周辺に存在する物体（車両や人物などの移動物体及び壁などの静止物体）との距離を測定して距離情報を自動運転制御装置４へ出力するレーダセンサ８と、車両周辺を撮像してその映像信号を自動運転制御装置４へ出力する周辺カメラ９と、を備えることができる。
【００２６】
自動運転制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
【００２７】
本実施形態の自動運転制御システムは、車両１の搭乗者を支援する搭乗者支援システム１０を有している。搭乗者支援システム１０は、この発明の一実施形態に係る搭乗者支援装置１１と、この搭乗者支援装置１１にそれぞれ接続された、案内出力装置１２とドアロック装置１３とを備えている。
【００２８】
案内出力装置１２は、搭乗者支援装置１１からの案内情報を出力する。案内出力装置１２は、例えば、スピーカと表示器を有し、搭乗者支援装置１１から出力された案内情報の音声信号をスピーカから出力すると共に、案内情報の表示信号を表示器に表示する。案内情報は、少なくとも、車両１が目的地に到達したことを告知する情報を含む。
【００２９】
また、この案内出力装置１２は、完全自動運転を行うタクシーが備えるタクシーシステムの一部として、例えば、ナビゲーションシステムにおける画像表示機能やタッチ入力機能及び音声入出力機能と同等の機能を備えることで、搭乗者の操作によって目的地が入力され得るように構成されてもよい。案内出力装置１２は、この入力された目的地の情報を搭乗者支援装置１１へ出力することができる。
【００３０】
さらに、案内出力装置１２は、タクシーシステムの一部として、例えば、クレジットカードやプリペイドカード、会員カード等から情報を読み取るカードリーダ機能を備え、搭乗者から運賃を徴収することが可能となっていてもよい。また、案内出力装置１２は、運賃を現金により支払うための自動現金受取／釣り銭支払い機能を備えてもよい。
【００３１】
なお、案内出力装置１２は、これらの構成の全てを備える必要は無く、少なくとも目的地に車両１が到着した際、その旨を搭乗者に告知可能であれば、どのような構成であっても構わない。
【００３２】
ドアロック装置１３は、自動運転車両の各乗降車口のドアに取り付けられており、搭乗者支援装置１１の制御により施錠又は施錠解除される。
【００３３】
搭乗者支援装置１１は、搭乗者を支援するもので、以下のように構成される。図２はその機能構成を示すブロック図である。
【００３４】
搭乗者支援装置１１は、入出力インタフェースユニット２０と、制御ユニット４０と、記憶ユニット６０と、を備えている。
【００３５】
入出力インタフェースユニット２０は、周辺カメラ９から出力された映像信号を受信してデジタルデータに変換して、制御ユニット４０に入力する。入出力インタフェースユニット２０はまた、ＧＰＳ受信機５から車両１の現在位置を示す現在位置情報を受信して制御ユニット４０に入力する。入出力インタフェースユニット２０はさらに、案内出力装置１２から出力された搭乗者の目的地情報を受信して制御ユニット４０に入力する。
【００３６】
また、入出力インタフェースユニット２０は、制御ユニット４０から出力された案内情報を音声信号及び表示信号に変換して案内出力装置１２へ出力する。さらに、入出力インタフェースユニット２０は、制御ユニット４０から出力されたドア制御情報をドア施錠／施錠解除信号に変換してドアロック装置１３へ出力する。
【００３７】
さらに、入出力インタフェースユニット２０は、自動運転制御装置４と制御ユニット４０との間の情報の授受を行う。
【００３８】
記憶ユニット６０は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込み及び読み出しが可能な不揮発性メモリを使用したものである。また、一部はＲＡＭのような揮発性メモリを使用しても構わない。記憶ユニット６０は、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、監視映像記憶部６１、案内情報記憶部６２、目的地記憶部６３、及び、周辺状況記憶部６４を備えている。ここで、監視映像記憶部６１は、車両１の周辺の監視映像を記憶する。案内情報記憶部６２は、案内情報を記憶している。目的地記憶部６３は、目的地を記憶する。周辺状況記憶部６４は、車両１の各乗降車口近辺の状況が搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを記憶する。
【００３９】
制御ユニット４０は、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、映像取得部４１、案内情報出力部４２、目的地取得部４３、目的地出力部４４、自動運転判定部４５、周辺状況判定部４６、目的地到着判定部４７、及び、ドアロック制御部４８を備えている。なお、制御ユニット４０を、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）及びプログラムメモリにより構成して、これらの制御機能はいずれもプログラムメモリに格納されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより実現されることもできる。
【００４０】
映像取得部４１は、周辺カメラ９から車両１の周辺の監視映像を取得する機能を有している。映像取得部４１は、この周辺カメラ９から出力された映像信号のデジタルデータ（周辺監視映像データ）を入出力インタフェースユニット２０から取り込み、この取り込んだ周辺監視映像データを記憶ユニット６０の監視映像記憶部６１に記憶させる。
【００４１】
なお、周辺カメラ９又は入出力インタフェースユニット２０において、映像信号を所定の符号化方式に応じて符号化するようにしてもよい。このようにすると、周辺監視映像データの情報量を減らして監視映像記憶部６１の記憶容量を節約することが可能となる。
【００４２】
また、映像取得部４１は、周辺カメラ９からの監視映像の全てを取得することは必要なく、車両１が停車しているとき、又は、車両１が目的地に到着してからのみ、取得すればよい。
【００４３】
案内情報出力部４２は、案内情報記憶部６２から予め記憶されている案内情報を読み込み、案内出力装置１２へ出力する機能を有している。
【００４４】
目的地取得部４３は、搭乗者である乗客の目的地を取得する機能を有している。目的地取得部４３は、案内出力装置１２により入力された目的地の情報を取り込み、その取り込んだ目的地の情報を記憶ユニット６０の目的地記憶部６３に記憶させる。
【００４５】
目的地出力部４４は、乗客の目的地を自動運転制御装置４へ出力する機能を有している。目的地出力部４４は、目的地記憶部６３に記憶された目的地の情報を読み出して、自動運転制御装置４へ出力する。
【００４６】
自動運転判定部４５は、自動運転制御装置４から出力された自動運転に関わる各種情報から、車両１が現在、走行しているのか、停車しているのか、目的地に到着したのか否か、などの自動運転状態を判定する機能を有している。この自動運転判定部４５の判定結果に応じて、制御ユニット４０は、本実施形態を実施するために、各部を機能させる。
【００４７】
周辺状況判定部４６は、車両１の周辺の状況を判定し、乗客が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する機能を有している。周辺状況判定部４６は、監視映像記憶部６１から周辺監視映像データを読み込み、車両１に搭乗している各乗客の乗降車口近辺の状況が、乗客が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する。そして、周辺状況判定部４６は、この判定結果を、周辺状況記憶部６４に記憶させる。
【００４８】
例えば、周辺状況判定部４６は、周辺監視映像データに基づいて、乗降車口から所定の距離に存在する移動物体、例えば自転車や人物がドアに対して接近してきているのか否かを判定し、その判定結果により、乗客が降車しても安全な状態にあるか否かを判定する。具体的には、周辺状況判定部４６は、監視映像記憶部６１から、現在時点の周辺監視映像データである第１の画像データと、現在時点よりも前の時点の周辺監視映像データである少なくとも一つの第２の画像データとを読み出し、それらに対してパターンマッチング等の既知の移動物体判定手法を実施することで、移動物体の存在と移動方向とを判別する。例えば、第１の画像データ中に占める各移動物体の大きさが少なくとも一つの第２の画像データ中に占める対応する移動物体の大きさよりも大きいとき、その移動物体の移動方向は、ドアに対して接近してきている方向であると判定することができる。
【００４９】
なお、乗降車口からの所定の距離は、経時的に取得した画像データ中に占める移動体の変化率、つまり移動物体の移動速度に応じて、変化させてもよい。すなわち、移動速度が速い移動物体ほど、所定の距離は遠くなる。
【００５０】
目的地到着判定部４７は、車両１が乗客の目的地に到着したか否かを判定する機能を有している。目的地到着判定部４７は、目的地記憶部６３に記憶された目的地の情報を読み出して、これをＧＰＳ受信機５から供給される車両１の現在位置を示す現在位置情報と比較することで、目的地へ到着したかどうか判定する。
【００５１】
ドアロック制御部４８は、ドアロック装置１３を制御する機能を有している。ドアロック制御部４８は、自動運転判定部４５による自動運転の開始の判定により、あるいは、目的地出力部４４による目的地情報の出力に応じて、ドアロック装置１３にドアを施錠させる。即ち、ドアロック制御部４８は、少なくとも搭乗者である乗客を乗車させた状態での自動運転による走行開始時には、ドアを施錠させる。また、ドアロック制御部４８は、目的地到着判定部４７によって車両１が乗客の目的地に到着したと判定されたとき、周辺状況記憶部６４に記憶された周辺状況を読み出し、車両１の乗客が使用する乗降車口近辺の状況が、当該乗客が降車しても安全な状態であれば、ドアロック装置１３にドアの施錠を解除させる。また、運賃が支払われるまで、シートベルトが解除できないようにシートベルトロック機構を備え、ドアロック制御部４８がドアのロック制御と合わせてシートベルトのロック制御も行えるようにしてもよい。
【００５２】
（動作）
次に、前述したように構成された搭乗者支援装置１１の動作を説明する。図３はその全体の搭乗者支援の手順と支援内容を示すフローチャートである。
【００５３】
なお、このフローチャートは、搭乗者が搭乗したことに応じて、スタートする。それ以前の搭乗者を捕まえる機能は、完全自動運転を行うタクシーが備えるタクシーシステムの機能であるので、ここでは説明を省略する。
【００５４】
（１）搭乗者乗車
搭乗者支援装置１１は、搭乗者が乗車すると、まず、ステップＳ１において、制御ユニット４０のドアロック制御部４８によりドアロック装置１３を制御して、ドアを施錠する。
【００５５】
（２）目的地への自動運転
その後、ステップＳ２において、搭乗者支援装置１１は、搭乗者の目的地を取得する。例えば、制御ユニット４０の目的地取得部４３は、案内出力装置１２から目的地の情報を取得して、その情報を記憶ユニット６０の目的地記憶部６３に記憶させる。この場合、例えば、案内出力装置１２から乗客の目的地を問い合わせる案内情報を出力させ、案内出力装置１２が有するマイクロフォンや表示器とタッチパネルによる目的地の入力を受けつけることで、目的地を取得することができる。
【００５６】
なお、上記ステップＳ１におけるドアの施錠は、このステップＳ２の後に行ってもよい。
【００５７】
目的地が取得されたならば、ステップＳ３において、搭乗者支援装置１１は、自動運転制御装置４に乗客の目的地へ自動運転走行を開始するよう指示する。例えば、制御ユニット４０の目的地出力部４４は、目的地記憶部６３より目的地の情報を読み出して、自動運転制御装置４に出力する。自動運転制御装置４は、この出力された目的地の情報に従って、その目的地への自動運転を行う。
【００５８】
なお、この自動運転制御装置４の動作はこの実施形態に直接関係しないため、その説明は省略する。
【００５９】
その後、ステップＳ４において、搭乗者支援装置１１は、目的地へ到着するのを待つ。例えば、制御ユニット４０は、目的地到着判定部４７により、例えばＧＰＳ受信機５で取得した車両１の現在位置情報と目的地記憶部６３に記憶された目的地の情報とを比較し、両者が一致したか否かを判定する。両者が一致するまで、このステップを繰り返す。
【００６０】
そして、目的地に到着したならば、ステップＳ５において、搭乗者支援装置１１は、目的地に到着したことを搭乗者に告知する。例えば、制御ユニット４０の案内情報出力部４２は、案内出力装置１２から目的地へ到着した旨の案内情報を出力する。
【００６１】
この案内に応じて、乗客より運賃の支払いが行われるが、この運賃徴収機能は、完全自動運転を行うタクシーが備えるタクシーシステムの機能であるので、ここでは説明を省略する。
【００６２】
なお、ステップＳ２、ステップＳ３及びステップＳ５の動作は全て、タクシーシステムが実施するようにしてもよい。この場合、搭乗者支援装置１１から、目的地取得部４３及び目的地出力部４４と目的地記憶部６３とを省略することができる。
【００６３】
また、ステップＳ４の目的地へ到着したか否かの判定において、車両１の現在位置は、ＧＰＳ受信機５からの現在位置情報に限らず、例えば、道路近傍に設置された設置位置情報送信装置からの設置位置情報を受信する設置位置情報受信機を車両１に搭載しておき、この設置位置情報受信機の受信結果を利用するようにしてもよい。このように、目的地到着判定部４７は、ＧＰＳ受信機５や設置位置情報受信機など、現在位置検出センサのセンシング結果である現在位置情報を用いて、目的地への到着を判定することができる。
【００６４】
あるいは、目的地到着判定部４７は、自動運転制御装置４からの目的地到着信号の有無により、目的地へ到着したか否かを判定するようにしてもよい。
【００６５】
（３）ドアロック解除
この運賃支払いが終了したならば、搭乗者支援装置１１は、乗客が降車しても安全な状態にあることを確認して、ドアの施錠を解除する。これは、例えば、次のようにして行われる。
【００６６】
例えば、制御ユニット４０の周辺状況判定部４６は、ステップＳ６において、監視映像記憶部６１から周辺監視映像データを読み込み、ドア付近に自転車などの移動物体が近づいてきているか否かを判定する。そして、ドア付近に移動物体が近づいてきているならば、周辺状況判定部４６は、乗客が降車しても安全な状態にはないと判定する。これに対して、ドア付近から移動物体が遠ざかりつつあるならば、周辺状況判定部４６は、乗客が降車しても安全な状態であると判定する。周辺状況判定部４６は、この判定結果を、周辺状況記憶部６４に記憶させる。
【００６７】
その後、例えば、制御ユニット４０のドアロック制御部４８は、ステップＳ７において、周辺状況記憶部６４に記憶された周辺状況判定部４６の判定結果を読み出して、乗客が降車しても安全な状態であるか否かを確認し、安全な状態でなければ、ドアを施錠したまま維持する。
【００６８】
こうして、ステップＳ６とステップＳ７とが繰り返され、乗客が降車しても安全な状態となるまで待つ。
【００６９】
そして、ステップＳ７において、周辺状況記憶部６４に記憶された周辺状況判定部４６の判定結果が、乗客が降車しても安全な状態であるという結果となったことを確認したならば、ドアロック制御部４８は、ステップＳ８において、ドアロック装置１３を制御して、ドアの施錠を解除する。
【００７０】
（効果）
以上詳述したように、この発明の一実施形態では、自動運転モードにより完全自動運転で運行しているタクシーにおいて、乗客の目的地において乗客が降車しようとした際に、乗客が降車しても安全な状態であるか否かを確認した上で、ドアの施錠を解除する。よって、例えば後方から接近してきた自転車などが通り過ぎるまでドアを施錠したまま搭乗者が降車できないようにすることができ、自転車などの接近に気がつかずに降車してしまった搭乗者が自転車など衝突することを防止できるので、搭乗者の安全を支援することができる。
【００７１】
さらに、搭乗者が不用意に開放したドアに自転車などが衝突することも防止できるので、自転車などの搭乗者の安全を図り得ることは勿論のこと、車両の搭乗者と自転車などの搭乗者との間のトラブル発生を未然に防止できる。
【００７２】
また、この発明の一実施形態では、移動物体がドアに対して接近してきているのか否かによって搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定するので、自転車などの移動物体が接近してきているときドアを施錠したままにすることができる。
【００７３】
さらに、この発明の一実施形態では、車両の周辺を撮像する周辺カメラ９によって取得した画像データより、既存の移動物体検出手法を利用して、移動物体の存在と移動方向とを判別するので、移動物体検出を安価に実現することができる。また、自動運転制御装置４による自動運転制御に用いられる周辺カメラ９を、搭乗者支援装置１１においても利用できるので、搭乗者支援装置１１の搭載にかかるコストを抑制することができる。
【００７４】
［他の実施形態］
周辺状況判定部４６は、周辺カメラ９からの周辺監視映像データに加えて、あるいはそれに代えて、車両１の周辺に存在する物体との距離を測定するレーダセンサ８の距離測定結果を用いて、移動物体の存在と移動方向とを判別するようにしもてよい。このように、自動運転制御装置４による自動運転制御に用いられるレーダセンサ８を搭乗者支援装置１１においても利用することで、搭乗者支援装置１１の搭載にかかるコストを抑制することができる。
【００７５】
また、車両１として、完全自動運転を行うタクシーを例に説明したが、自動運転の自家用車であっても同様に適用可能なことは勿論である。
【００７６】
また、車両１は、自動運転車両に限らず、手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であってもよい。この場合、支援対象者は、必要に応じて運転を行う運転者も含む。即ち、支援対象者は、運転者と乗客を含む全ての搭乗者である。
【００７７】
さらに、自動運転モードの無い通常車両においても、レーダセンサ８又は周辺カメラ９と搭乗者支援システム１０とを搭載することで、搭乗者を支援可能となる。但し、搭乗者が運転者である場合、降車しようとするときにはパワーユニット２の動力源が停止されるので、動力源の停止後もある一定の時間の間は、レーダセンサ８／周辺カメラ９と搭乗者支援システム１０とに動作電源が供給されるよう構成することが必要である。
【００７８】
また、ドアの施錠を解除した後、直ちに搭乗者が降車するとは限らないので、ドアの施錠の解除後も周辺状況を監視し、搭乗者がドアを開放する前に安全な状態でなくなった場合、ドアを再び施錠するようにしてもよい。
【００７９】
その他、車両の種類、自動運転制御装置の機能、搭乗者支援装置の搭乗者支援の手順と支援内容等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能である。
【００８０】
要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【００８１】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られるものではない。  
（付記１）
車両に搭乗した搭乗者を支援する搭乗者支援装置であって、ハードウェアプロセッサと、メモリとを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定し、
前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定し、その判定結果を前記メモリに記憶し、
前記メモリに記憶した前記判定結果により、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除する、搭乗者支援装置。
（付記２）
車両に搭乗した搭乗者を支援する装置が実行する搭乗者支援方法であって、
ハードウェアプロセッサを用いて、前記車両が前記搭乗者の目的地に到着したか否かを判定し、
前記ハードウェアプロセッサを用いて、前記車両が前記目的地へ到着したと判定されたとき、前記車両の周囲の状態を検出する周囲状態検出センサのセンシング結果に基づいて、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるか否かを判定し、その判定結果を前記メモリに記憶し、
前記ハードウェアプロセッサを用いて、前記メモリに記憶した前記判定結果により、前記搭乗者が降車しても安全な状態にあるとき、前記車両の乗降車口のドアの施錠を解除する、搭乗者支援方法。
【符号の説明】
【００８２】
１…車両、  ２…パワーユニット、  ３…操舵装置、  ４…自動運転制御装置、  ５…受信機、  ６…ジャイロセンサ、  ７…車速センサ、  ８…レーダセンサ、  ９…周辺カメラ、  １０…搭乗者支援システム、  １１…搭乗者支援装置、  １２…案内出力装置、  １３…ドアロック装置、  ２０…入出力インタフェースユニット、  ４０…制御ユニット、  ４１…映像取得部、  ４２…案内情報出力部、  ４３…目的地取得部、  ４４…目的地出力部、  ４５…自動運転判定部、  ４６…周辺状況判定部、  ４７…目的地到着判定部、  ４８…ドアロック制御部、  ６０…記憶ユニット、  ６１…監視映像記憶部、  ６２…案内情報記憶部、  ６３…目的地記憶部、  ６４…周辺状況記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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