(57)【要約】【課題】車両衝突後の安全性を向上させる。【解決手段】運転手が運転操作に支障を来たしている運転不適状態に該当するか否かを判定する判定部１１と、車両の衝突を検知する衝突検知部１２と、衝突検知部１２により車両の衝突が検知された場合に、ブレーキ操作の有無にかかわらず車両に所定の制動力を発生させるブレーキ制御部１３と、を備え、ブレーキ制御部１３は、判定部１１により運転手が運転不適状態に該当すると判定されたときの所定の制動力を、運転手が運転不適状態に該当しないと判定されたときの所定の制動力よりも大きくする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転手が運転操作に支障を来たしている運転不適状態に該当するか否かを判定する状態判定部と、
車両の衝突を検知する衝突検知部と、
前記衝突検知部により車両の衝突が検知された場合に、ブレーキ操作の有無にかかわらず車両に所定の制動力を発生させる制動制御部と、
を備え、
前記制動制御部は、前記状態判定部により前記運転手が前記運転不適状態に該当すると判定されたときの前記制動力を、前記運転手が前記運転不適状態に該当しないと判定されたときの前記制動力よりも大きくする、
衝突後制動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突後制動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両衝突時におけるエアバッグの展開の有無に応じて車両に制動力を発生させる車両制御装置が開示されている。この車両制御装置は、エアバッグの展開時における制動力を、エアバッグの非展開時における制動力よりも大きくしている。
【０００３】
一般に、車両衝突時にエアバッグが展開しない場合には、エアバッグが展開する場合に比べて、運転手が運転操作を行える状態であることが多い。このような事情を鑑みて、特許文献１では、車両衝突時にエアバッグが展開しなければ、エアバッグが展開したときに比べて制動力を小さくし、運転手が安全な場所に退避させる等の回避操作を行えるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両衝突時にエアバッグが展開しない場合であっても、運転手が運転操作を正常に行うことができない状態に陥る場合もある。このような場合には、運転手が回避操作を行えないおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両衝突後の安全性を向上させることができる衝突後制動支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る衝突後制動支援装置は、車両を運転する運転手が運転操作に支障を来たしている運転不適状態に該当するか否かを判定する状態判定部と、車両の衝突を検知する衝突検知部と、前記衝突検知部により車両の衝突が検知された場合に、ブレーキ操作の有無にかかわらず車両に所定の制動力を発生させる制動制御部と、を備え、前記制動制御部は、前記状態判定部により前記運転手が前記運転不適状態に該当すると判定されたときの前記制動力を、前記運転手が前記運転不適状態に該当しないと判定されたときの前記制動力よりも大きくする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両衝突後の安全性を向上させることができる衝突後制動支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る衝突後制動支援装置を含む車両システムの概略構成を例示する図である。
【図２】図１に示す車両システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
【００１１】
図１を参照し、実施形態に係る衝突後制動支援装置を含む車両システムの構成について説明する。車両システム１００は、例えば、制御装置１、ハンドル２、アクセルペダル３、ブレーキペダル４、エアバッグ５、ハンドルセンサ６、アクセルセンサ７、ブレーキセンサ８及び衝突検知センサ９を含む。制御装置１は、車両に搭載される各構成要素を統括して制御するためのコンピュータシステムである。
【００１２】
制御装置１は、例えば、判定部（状態判定部、展開判定部）１１、衝突検知部１２、ブレーキ制御部（制動制御部）１３、エアバッグ制御部１４、記憶部１５及び通信部１６を含む。制御装置１が有するこれらの構成要素のうち、少なくとも、判定部１１、衝突検知部１２及びブレーキ制御部１３が、衝突後制動支援装置を構成する。なお、衝突後制動支援装置の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。
【００１３】
制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及びメモリを含む制御ユニットにより構成される。制御装置１は、単一の制御ユニットにより構成されるものであってもよいし、複数の制御ユニットにより構成されるものであってもよい。
【００１４】
記憶部１５は、制御装置１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報をメモリに記憶させる。通信部１６は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。
【００１５】
制御装置１は、例えば、ＣＰＵがメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、判定部１１、衝突検知部１２、ブレーキ制御部１３、エアバッグ制御部１４の機能を実現する。各機能について、以下に説明する。
【００１６】
判定部（状態判定部）１１は、車両を運転する運転手が運転不適状態に該当するか否かを判定する。運転不適状態は、運転手が運転操作に支障を来している状態である。
【００１７】
具体的に、判定部１１は、運転手に異常が生じていることが疑われる状態で所定の時間が経過した場合に、運転不適状態であると判定する。異常が生じていることが疑われる状態として、例えば、運転手がハンドルを手放した状態、運転手がアクセル操作及びブレーキ操作を行わない状態、運転手がアクセル操作を継続して行っている状態がある。
【００１８】
運転手がハンドルを手放した状態であるか否かは、ハンドルセンサ６から出力される信号により判定することができる。ハンドルセンサ６は、例えば、運転手がハンドル２を握っているときに、ハンドルが握られていることを示す信号を出力し、運転手がハンドル２を握っていないときに、ハンドルが握られていないことを示す信号を出力する。
【００１９】
運転手がアクセル操作及びブレーキ操作を行わない状態であるか否かは、アクセルセンサ７及びブレーキセンサ８から出力される信号により判定することができる。アクセルセンサ７は、例えば、運転手がアクセルペダル３を踏み込んでいるときに、アクセル操作が行われていることを示す信号を出力し、運転手がアクセルペダル３を踏み込んでいないときに、アクセル操作が行われていないことを示す信号を出力する。
【００２０】
ブレーキセンサ８は、例えば、運転手がブレーキペダル４を踏み込んでいるときに、ブレーキ操作が行われていることを示す信号を出力し、運転手がブレーキペダル４を踏み込んでいないときに、ブレーキ操作が行われていないことを示す信号を出力する。
【００２１】
運転手がアクセル操作を継続して行っている状態であるか否かは、アクセルセンサ７から出力される信号により判定することができる。
【００２２】
判定部（展開判定部）１１は、エアバッグ５が展開したか否かを判定する。
【００２３】
衝突検知部１２は、車両の衝突を検知する。具体的に、車両が衝突したか否かは、衝突検知センサ９から出力される信号により判定することができる。衝突検知センサ９は、衝突を検知した際に、衝突の大きさを示す値を含む衝突検知信号を出力する。
【００２４】
ブレーキ制御部１３は、ブレーキペダル４の操作量に応じて車両に制動力を発生させる。ブレーキペダル４の操作量は、ブレーキセンサ８から出力される信号により算出することができる。
【００２５】
ブレーキ制御部１３は、衝突検知部１２により車両の衝突が検知された場合に、ブレーキ操作の有無にかかわらず車両に所定の制動力を発生させる。
【００２６】
所定の制動力は、例えば、運転手が運転不適状態であるときには、運転不適状態ではないときよりも大きくする。具体的に、運転手が運転不適状態であるときには、車両を完全に停止させる制動力を発生し、運転手が運転不適状態ではないときには、車両を徐行速度（例えば、時速１０ｋｍ程度）に減速させる制動力を発生する。
【００２７】
所定の制動力は、車両衝突時にエアバッグ５が展開したか否かに応じて異なる大きさを設定することができる。例えば、エアバッグ５が展開したときには、エアバッグ５が展開しなかったときよりも、所定の制動力を大きくすることとしてもよい。例示的に、運転手が運転不適状態ではなく、かつ、エアバッグ５が展開しなかったときには、所定の制動力を発生させないこととしてもよい。
【００２８】
また、車両衝突時にエアバッグ５が展開したか否かに応じて、所定の制動力を発生することに加え、他の処理をそれぞれ追加することとしてもよい。例えば、運転手が運転不適状態であり、かつ、エアバッグ５が展開しなかったときには、所定の制動力を発生させることに加え、ＨＥＬＰＮＥＴを利用して緊急通報することとしてもよい。ＨＥＬＰＮＥＴは、事故や急病等の際に車両の現在位置をオペレーションセンターに発信し、最寄りの警察署、消防署等に緊急通報するサービスである。
【００２９】
エアバッグ制御部１４は、衝突の大きさに応じてエアバッグ５を展開させる。衝突の大きさは、衝突検知センサ９から出力される衝突検知信号により判定することができる。
【００３０】
具体的に、エアバッグ制御部１４は、衝突検知信号に含まれる値が、閾値以上である場合に、エアバッグを展開させる。閾値は、衝突時の安全性等を考慮し、実験等を繰り返し行うことで適宜設定することができる。
【００３１】
次に、図２を参照し、実施形態における車両システム１００の動作の一例について説明する。図２の処理手順は、車両が走行を開始するたびに実行される。
【００３２】
最初に、判定部１１は、車両を運転する運転手が運転不適状態に該当するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）には、後述するステップＳ１０６に処理を移行する。
【００３３】
上記ステップＳ１０１において運転手が運転不適状態に該当すると判定された場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）に、衝突検知部１２は、車両の衝突を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）には、当該ステップＳ１０２の処理を繰り返し実行する。
【００３４】
上記ステップＳ１０２において車両の衝突が検知された場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）に、ブレーキ制御部１３は、エアバッグ５が展開したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この判定がＹＥＳである場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）に、ブレーキ制御部１３は、車両を完全に停止させる制動力を発生させる（ステップＳ１０４）。そして、本処理手順を終了する。
【００３５】
上記ステップＳ１０３においてエアバッグ５が展開していないと判定された場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）に、ブレーキ制御部１３は、車両を完全に停止させる制動力を発生させ、ＨＥＬＰＮＥＴを利用して緊急通報する（ステップＳ１０５）。そして、本処理手順を終了する。
【００３６】
一方、上記ステップＳ１０１において運転手が運転不適状態に該当していないと判定された場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）に、衝突検知部１２は、車両の衝突を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）には、上記ステップＳ１０１に処理を移行する。
【００３７】
上記ステップＳ１０６において車両の衝突が検知された場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）に、ブレーキ制御部１３は、エアバッグ５が展開したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。この判定がＹＥＳである場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）に、ブレーキ制御部１３は、車両を徐行速度に減速させる制動力を発生させる（ステップＳ１０８）。そして、本処理手順を終了する。
【００３８】
上記ステップＳ１０７においてエアバッグ５が展開していないと判定された場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）には、本処理手順を終了する。
【００３９】
上述したように、実施形態における車両システム１００によれば、運転手が運転不適状態に該当するか否かを判定し、車両の衝突を検知することができるとともに、車両の衝突が検知された場合に、ブレーキ操作の有無にかかわらず車両に所定の制動力を発生させることができ、その所定の制動力として、運転手が運転不適状態に該当すると判定されたときの制動力を、運転手が運転不適状態に該当しないと判定されたときの制動力よりも大きくすることができる。
【００４０】
これにより、運転手が運転不適状態に該当するときに車両の衝突が検知された場合に、車両に比較的大きな制動力を発生させることができるため、運転手が運転操作できない状態であっても車両を安全に停止させることが可能となる。一方、運転手が運転不適状態に該当しないときに車両の衝突が検知された場合には、運転不適状態のときよりも小さな制動力を車両に発生させるか、制動力を発生させないこととすることができるため、運転手による回避操作を行いやすくすることが可能となる。
【００４１】
それゆえ、実施形態における車両システム１００によれば、車両衝突後の安全性を向上させることができる。
【００４２】
また、上述した実施形態における車両システム１００によれば、エアバッグ５が展開したか否かをさらに判定することができ、運転手が運転不適状態に該当しない場合に、エアバッグ５が展開したと判定されたときの制動力を、エアバッグ５が展開しなかったと判定されたときの制動力よりも大きくすることができる。
【００４３】
これにより、運転手が運転不適状態に該当しないときに車両の衝突が検知された場合に、エアバッグ５が展開したときには、車両に比較的大きな制動力を発生させることができる一方、エアバッグ５が展開しなかったときには、展開したときよりも小さな制動力を車両に発生させるか、制動力を発生させないこととすることができる。
【００４４】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…制御装置
２…ハンドル
３…アクセルペダル
４…ブレーキペダル
５…エアバッグ
６…ハンドルセンサ
７…アクセルセンサ
８…ブレーキセンサ
９…衝突検知センサ
１１…判定部
１２…衝突検知部
１３…ブレーキ制御部
１４…エアバッグ制御部
１５…記憶部
１６…通信部
１００…車両システム
【図１】
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【図２】
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