(57)【要約】【課題】搬送物への損傷のリスクを十分に低減することを可能にするコンベアを提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、第１搬送物及び第２搬送物を搬送するコンベアを開示する。コンベアは、第１搬送物を支持する第１支持体と、第２搬送物を支持する第２支持体と、第１支持体を搬送する第１搬送機構と、第２支持体を搬送する第２搬送機構と、第１搬送機構から第２搬送機構へ第１搬送物を受け渡す中間搬送機構と、中間搬送機構を制御する制御装置と、を備える。中間搬送機構は、第１支持体に接触する接触部材と、接触部材に当接されたフリクションローラと、フリクションローラを駆動し、第１支持体を、第２搬送機構へ移動させる電動モータと、を含む。制御装置は、第１搬送物及び第２搬送物の間隔に基づいて、電動モータを停止させる停止制御を実行するモータ制御部と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１搬送物と、前記第１搬送物が後続する第２搬送物と、を搬送するコンベアであって、
前記第１搬送物を支持する第１支持体と、
前記第２搬送物を支持する第２支持体と、
前記第１支持体を搬送する第１搬送機構と、
前記第２支持体を搬送する第２搬送機構と、
前記第１搬送機構から前記第２搬送機構へ前記第１搬送物を受け渡すように、前記第１支持体を搬送する中間搬送機構と、
前記中間搬送機構を制御する制御装置と、を備え、
前記中間搬送機構は、前記第１搬送機構から搬出された前記第１支持体に接触する接触部材と、前記接触部材に当接されたフリクションローラと、前記フリクションローラを前記制御装置の制御下で駆動し、前記第１支持体を、前記第２搬送機構へ移動させる電動モータと、を含み、
前記制御装置は、前記第１搬送物と前記第２搬送物との間の間隔を検出するための検出信号を出力する検出装置と、前記検出信号によって表される前記間隔に基づいて、前記電動モータを停止させる停止制御を実行するモータ制御部と、を含む
コンベア。
【請求項２】
前記間隔が、所定の閾値未満であることを、前記検出信号が表すとき、前記モータ制御部は、前記停止制御を実行する
請求項１に記載のコンベア。
【請求項３】
前記検出装置は、前記第１支持体の移動速度を表す第１検出信号を、前記検出信号として出力する第１検出部と、前記第２支持体の移動速度を表す第２検出信号を、前記検出信号として出力する第２検出部と、を含み、
前記第１検出信号と前記第２検出信号とによって表された前記間隔が、所定の閾値未満であり、且つ、前記第２検出信号が、前記第２支持体の停止を表すならば、前記モータ制御部は、前記停止制御を実行し、
前記第１検出信号と前記第２検出信号とによって表された前記間隔が、前記閾値以上であるならば、前記電動モータは、前記モータ制御部の制御下で、前記フリクションローラを駆動する
請求項１に記載のコンベア。
【請求項４】
前記第２搬送機構は、前記フリクションローラの駆動下にある前記第１支持体よりも低速で前記第２支持体を搬送し、
前記第１搬送物及び前記第２搬送物が、前記第１搬送物と前記第２搬送物との間の前記間隔が前記閾値に等しい位置関係を有するとき、前記第２搬送機構が前記第２支持体を連続的に移動させ続けるならば、前記間隔が消滅する前に、前記第１支持体が前記第２搬送機構に到達するように、前記閾値は、設定される
請求項３に記載のコンベア。
【請求項５】
前記第２検出信号が、停止から移動への前記第２支持体の状態変化を表すと、前記モータ制御部は、前記電動モータを起動する
請求項３又は４に記載のコンベア。
【請求項６】
前記第２搬送機構が、前記第２支持体を、第１搬送速度で搬送していることを、前記第２検出信号が表すならば、前記モータ制御部は、前記電動モータを制御し、前記フリクションローラを第１回転速度で回転させ、
前記第２搬送機構が、前記第２支持体を、前記第１搬送速度よりも高い第２搬送速度で搬送していることを、前記第２検出信号が表すならば、前記モータ制御部は、前記電動モータを制御し、前記フリクションローラを、前記第１回転速度よりも高い第２回転速度で回転させる
請求項３乃至５のいずれか１項に記載のコンベア。
【請求項７】
前記第１支持体及び前記第２支持体の移動経路に沿って延設され、且つ、前記第１支持体及び前記第２支持体が吊り下げられるフリーレールを更に備え、
前記第１搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第１パワーレールと、前記第１パワーレールに沿って延設された第１チェーンと、前記第１チェーンから下方に突出し、前記第１支持体に係合する第１係合部と、前記第１チェーンを駆動する第１モータと、を含み、
前記第２搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第２パワーレールと、前記第２パワーレールに沿って延設された第２チェーンと、前記第２チェーンから下方に突出する第２係合部と、前記第２チェーンを駆動する第２モータと、を含み、
前記第２パワーレールは、前記第１パワーレールから下流に離間した位置に配置され、
前記接触部材は、前記電動モータの駆動下で、前記第１パワーレールから前記第２パワーレールまでの区間において、前記第１支持体に接触しながら、前記第１支持体を前記フリーレールに沿って下流へ移動させるフリクションバーであり、
前記第１支持体が、前記第２パワーレールの下方に位置すると、前記第２係合部は、前記第１支持体に係合する
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のコンベア。
【請求項８】
前記第１支持体及び前記第２支持体の移動経路に沿って延設され、且つ、前記第１支持体及び前記第２支持体が吊り下げられるフリーレールを更に備え、
前記第１搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第１パワーレールと、前記第１パワーレールに沿って延設された第１チェーンと、前記第１チェーンから下方に突出し、前記第１支持体に係合する第１係合部と、前記第１チェーンを駆動する第１モータと、を含み、
前記第２搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第２パワーレールと、前記第２パワーレールに沿って延設された第２チェーンと、前記第２チェーンから下方に突出する第２係合部と、前記第２チェーンを駆動する第２モータと、を含み、
前記第２パワーレールは、前記第１パワーレールから下流に離間した位置に配置され、
前記接触部材は、前記電動モータの駆動下で、前記第１パワーレールから前記第２パワーレールまでの区間において、前記第１支持体に接触しながら、前記第１支持体を前記フリーレールに沿って下流へ移動させるフリクションバーであり、
前記第１支持体が、前記第２パワーレールの下方に位置すると、前記第２係合部は、前記第１支持体に係合し、
前記第１検出部は、前記電動モータの回転速度を検出するエンコーダであり、
前記第２検出部は、前記第２モータの回転速度を検出するエンコーダである
請求項３乃至６のいずれか１項に記載のコンベア。
【請求項９】
前記第１搬送物及び前記第２搬送物それぞれは、車両の一部である
請求項１乃至８のいずれか１項に記載のコンベア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の搬送物を搬送するコンベアに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の搬送物を搬送する様々なコンベアが知られている。特許文献１は、台車を低速で移動させる低速区間と、他のもう１つの台車を高速で移動させる高速区間と、を有するコンベアを開示する。高速区間から低速区間に侵入した台車は、先行する台車に衝突する。この結果、台車の列が、低速区間で形成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６１４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、高速区間から低速区間の間に組み込まれたエアシリンダを用いて、台車間の衝突を緩和することを提案する。しかしながら、台車間の衝突は、必ず引き起こされるので、特許文献１の開示技術は、台車に搭載された搬送物への損傷のリスクの低減に改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、搬送物への損傷のリスクを十分に低減することを可能にするコンベアを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係るコンベアは、第１搬送物と、前記第１搬送物が後続する第２搬送物と、を搬送する。コンベアは、前記第１搬送物を支持する第１支持体と、前記第２搬送物を支持する第２支持体と、前記第１支持体を搬送する第１搬送機構と、前記第２支持体を搬送する第２搬送機構と、前記第１搬送機構から前記第２搬送機構へ前記第１搬送物を受け渡すように、前記第１支持体を搬送する中間搬送機構と、前記中間搬送機構を制御する制御装置と、を備える。前記中間搬送機構は、前記第１搬送機構から搬出された前記第１支持体に接触する接触部材と、前記接触部材に当接されたフリクションローラと、前記フリクションローラを前記制御装置の制御下で駆動し、前記第１支持体を、前記第２搬送機構へ移動させる電動モータと、を含む。前記制御装置は、前記第１搬送物と前記第２搬送物との間の間隔を検出するための検出信号を出力する検出装置と、前記検出信号によって表される前記間隔に基づいて、前記電動モータを停止させる停止制御を実行するモータ制御部と、を含む。
【０００７】
上記の構成によれば、第１搬送物を支持する第１支持体は、第１搬送機構によって搬送される一方で、第２搬送物を支持する第２支持体は、第２搬送機構によって搬送される。中間搬送機構の接触部材が、第１搬送機構から搬出された第１支持体に接触し、且つ、制御装置によって制御された電動モータが、接触部材に当接されたフリクションローラを駆動すると、第１支持体は、第１搬送機構から第２搬送機構へ受け渡される。したがって、第１搬送機構から第２搬送機構への移動の後、第１支持体は、第２搬送機構によって、第２支持体に続いて、移動されることになる。
【０００８】
中間搬送機構は、フリクションローラを接触部材に当接させ、第１支持体を、第１搬送機構から第２搬送機構へ受け渡すので、第１支持体及び接触部材が停止する一方で、フリクションローラが回転し続ける状況が偶発的に生じても、過度に大きな負荷は、コンベアに生じにくい。
【０００９】
制御装置のモータ制御部は、検出装置が出力した検出信号によって表される間隔に基づいて、電動モータを停止させる停止制御を実行するので、第１支持体が、第２支持体に過度に接近する前に、第１支持体は、停止され得る。したがって、第１搬送物と第２搬送物との間の衝突は、生じにくい。この結果、コンベアは、第１搬送物及び第２搬送物に対する損傷のリスクを大幅に低減することができる。
【００１０】
上記の構成に関して、前記間隔が、所定の閾値未満であることを、前記検出信号が表すとき、前記モータ制御部は、前記停止制御を実行してもよい。
【００１１】
上記の構成によれば、第１搬送物と第２搬送物との間の間隔が所定の閾値未満であることを、検出信号が表すとき、モータ制御部は、停止制御を実行するので、第１搬送物と第２搬送物との間の衝突は、生じにくい。この結果、コンベアは、第１搬送物及び第２搬送物に対する損傷のリスクを大幅に低減することができる。
【００１２】
上記の構成に関して、前記検出装置は、前記第１支持体の移動速度を表す第１検出信号を、前記検出信号として出力する第１検出部と、前記第２支持体の移動速度を表す第２検出信号を、前記検出信号として出力する第２検出部と、を含んでもよい。前記第１検出信号と前記第２検出信号とによって表された前記間隔が、所定の閾値未満であり、且つ、前記第２検出信号が、前記第２支持体の停止を表すならば、前記モータ制御部は、前記停止制御を実行してもよい。前記第１検出信号と前記第２検出信号とによって表された前記間隔が、前記閾値以上であるならば、前記電動モータは、前記モータ制御部の制御下で、前記フリクションローラを駆動してもよい。
【００１３】
上記の構成によれば、第２検出部が出力した第２検出信号が、第２支持体の停止を表し、且つ、第１支持体が移動され続けるならば、第１搬送物及び／又は第１支持体は、第２搬送物及び／又は第２支持体に接近することになる。しかしながら、第１支持体の移動速度を表す第１検出信号と第２支持体の移動速度を表す第２検出信号とによって表された間隔が、所定の閾値未満であり、且つ、第２検出信号が、第２支持体の停止を表すならば、モータ制御部は、停止制御を実行するので、第２搬送物への衝突が生ずる前に、第１搬送物は、停止されることになる。第１搬送物と第２搬送物との間の衝突は、生じにくくなるので、コンベアは、第１搬送物及び第２搬送物に対する損傷のリスクを大幅に低減することができる。
【００１４】
第２検出信号が、第２支持体の移動を表しているならば、第２支持体への第１支持体の急速な接近は、生じにくい。したがって、第２検出信号が、第２支持体の移動を表している間、モータが、モータ制御部の制御下で、フリクションローラを駆動しても、第１搬送物が、第２搬送物に衝突するリスクは、非常に低い。第２支持体の移動を表している間、モータは、低い衝突リスクの下で、フリクションローラを駆動することができる。この結果、第１搬送物は、第２駆動機構へ効率的に搬送される。
【００１５】
第１搬送物と第２搬送物との間の間隔が、十分に大きいならば、第２搬送物の搬送が停止している条件下でも、第１搬送物が、第２搬送物に衝突するリスクは、非常に低い。したがって、第１検出信号と第２検出信号とによって表された間隔が、所定の閾値以上であるならば、モータは、低い衝突リスクの下で、フリクションローラを駆動し、第１搬送物を第２駆動機構へ効率的に搬送することができる。
【００１６】
上記の構成に関して、前記第２搬送機構は、前記フリクションローラの駆動下にある前記第１支持体よりも低速で前記第２支持体を搬送してもよい。前記第１搬送物及び前記第２搬送物が、前記第１搬送物と前記第２搬送物との間の前記間隔が前記閾値に等しい位置関係を有するとき、前記第２搬送機構が前記第２支持体を連続的に移動させ続けるならば、前記間隔が消滅する前に、前記第１支持体が前記第２搬送機構に到達するように、前記前記閾値は、設定されてもよい。
【００１７】
上記の構成によれば、第２搬送機構は、フリクションローラの駆動下にある第１支持体よりも低速で第２支持体を搬送するので、作業者は、第２搬送機構によって搬送されている第２支持体に安全にアクセスすることができる。第１支持体は、第２搬送機構の搬送速度によりも高速で搬送されるので、第２搬送機構へ効率的に搬送される。
【００１８】
第１搬送物及び前記第２搬送物が、第１搬送物と第２搬送物との間の間隔が前記閾値に等しい位置関係を有するとき、第２搬送機構が連続的に第２支持体を移動させ続けるならば、間隔が消滅する前に、第１支持体が第２搬送機構に到達するように、閾値は、設定されるので、第１搬送物が第２搬送物に衝突するリスクは、非常に低くなる。
【００１９】
上記の構成に関して、前記第２検出信号が、停止から移動への前記第２支持体の状態変化を表すと、前記モータ制御部は、前記電動モータを起動してもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、第２検出信号が、停止から移動への第２支持体の状態変化を表すと、モータ制御部は、モータを起動するので、第１搬送物を支持する第１支持体は、第２支持体の移動に即時に追従することができる。したがって、第１搬送物は、効率的に搬送される。
【００２１】
上記の構成に関して、前記第２搬送機構が、前記第２支持体を、第１搬送速度で搬送していることを、前記第２検出信号が表すならば、前記モータ制御部は、前記電動モータを制御し、前記フリクションローラを第１回転速度で回転させてもよい。前記第２搬送機構が、前記第２支持体を、前記第１搬送速度よりも高い第２搬送速度で搬送していることを、前記第２検出信号が表すならば、前記モータ制御部は、前記電動モータを制御し、前記フリクションローラを、前記第１回転速度よりも高い第２回転速度で回転させてもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、第２搬送機構が、第２支持体を、第１搬送速度で搬送していることを、第２検出信号が表すならば、モータ制御部は、モータを制御し、フリクションローラを第１回転速度で回転させ、且つ、第２搬送機構が、第２支持体を、第１搬送速度よりも高い第２搬送速度で搬送していることを、第２検出信号が表すならば、モータ制御部は、モータを制御し、フリクションローラを、第１回転速度よりも高い第２回転速度で回転させるので、第２搬送機構が、第１搬送物を待つ期間は、過度に長くならない。
【００２３】
上記の構成に関して、コンベアは、前記第１支持体及び前記第２支持体の移動経路に沿って延設され、且つ、前記第１支持体及び前記第２支持体が吊り下げられるフリーレールを更に備えてもよい。前記第１搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第１パワーレールと、前記第１パワーレールに沿って延設された第１チェーンと、前記第１チェーンから下方に突出し、前記第１支持体に係合する第１係合部と、前記第１チェーンを駆動する第１モータと、を含んでもよい。前記第２搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第２パワーレールと、前記第２パワーレールに沿って延設された第２チェーンと、前記第２チェーンから下方に突出する第２係合部と、前記第２チェーンを駆動する第２モータと、を含んでもよい。前記第２パワーレールは、前記第１パワーレールから下流に離間した位置に配置されてもよい。前記接触部材は、前記電動モータの駆動下で、前記第１パワーレールから前記第２パワーレールまでの区間において、前記第１支持体に接触しながら、前記第１支持体を前記フリーレールに沿って下流へ移動させるフリクションバーであってもよい。前記第１支持体が、前記第２パワーレールの下方に位置すると、前記第２係合部は、前記第１支持体に係合してもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、フリーレールは、第１支持体及び第２支持体の移動経路に沿って延設されるので、第１支持体及び第２支持体は、フリーレールに案内され、下流に向かうことができる。第１搬送機構の第１パワーレールに沿って延設された第１チェーンから下方に突出した第１係合部は、第１支持体に係合するので、第１チェーンが、第１モータによって、第１パワーレールに沿って移動されると、第１支持体は、下流へ移動することができる。同様に、第１支持体が、第２搬送機構の第２パワーレールの下に移動されると、第２パワーレールに沿って延設された第２チェーンから下方に突出した第２係合部は、第１支持体に係合するので、第２チェーンが、第２モータによって、第２パワーレールに沿って移動されると、第１支持体は、更に下流に移動することができる。
【００２５】
第２パワーレールは、第１パワーレールから下流に離間した位置に配置されているけれども、フリクションバーは、第１パワーレールから第２パワーレールまでの区間において、第１支持体に接触しながら、第１支持体をフリーレールに沿って下流へ移動させるので、第１支持体は、第２パワーレールの下方に移動することができる。
【００２６】
上記の構成に関して、コンベアは、前記第１支持体及び前記第２支持体の移動経路に沿って延設され、且つ、前記第１支持体及び前記第２支持体が吊り下げられるフリーレールを更に備えてもよい。前記第１搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第１パワーレールと、前記第１パワーレールに沿って延設された第１チェーンと、前記第１チェーンから下方に突出し、前記第１支持体に係合する第１係合部と、前記第１チェーンを駆動する第１モータと、を含んでもよい。前記第２搬送機構は、前記フリーレール上で前記フリーレールに沿って延設された第２パワーレールと、前記第２パワーレールに沿って延設された第２チェーンと、前記第２チェーンから下方に突出する第２係合部と、前記第２チェーンを駆動する第２モータと、を含んでもよい。前記第２パワーレールは、前記第１パワーレールから下流に離間した位置に配置されてもよい。前記接触部材は、前記電動モータの駆動下で、前記第１パワーレールから前記第２パワーレールまでの区間において、前記第１支持体に接触しながら、前記第１支持体を前記フリーレールに沿って下流へ移動させるフリクションバーであってもよい。前記第１支持体が、前記第２パワーレールの下方に位置すると、前記第２係合部は、前記第１支持体に係合してもよい。前記第１検出部は、前記電動モータの回転速度を検出するエンコーダであってもよい。前記第２検出部は、前記第２モータの回転速度を検出するエンコーダであってもよい。
【００２７】
上記の構成によれば、フリーレールは、第１支持体及び第２支持体の移動経路に沿って延設されるので、第１支持体及び第２支持体は、フリーレールに案内され、下流に向かうことができる。第１搬送機構の第１パワーレールに沿って延設された第１チェーンから下方に突出した第１係合部は、第１支持体に係合するので、第１チェーンが、第１モータによって、第１パワーレールに沿って移動されると、第１支持体は、下流へ移動することができる。同様に、第１支持体が、第２搬送機構の第２パワーレールの下に移動されると、第２パワーレールに沿って延設された第２チェーンから下方に突出した第２係合部は、第１支持体に係合するので、第２チェーンが、第２モータによって、第２パワーレールに沿って移動されると、第１支持体は、移動することができる。
【００２８】
第２パワーレールは、第１パワーレールから下流に離間した位置に配置されているけれども、フリクションバーは、第１パワーレールから第２パワーレールまでの区間において、第１支持体に接触しながら、第１支持体をフリーレールに沿って下流へ移動させるので、第１支持体は、第２パワーレールの下方に移動することができる。
【００２９】
第１検出部は、第１モータの回転速度を検出するエンコーダであり、且つ、第２検出部は、第２モータの回転速度を検出するエンコーダであるので、第１搬送物と第２搬送物との間の間隔は、精度よく検出される。
【００３０】
上記の構成に関して、前記第１搬送物及び前記第２搬送物それぞれは、車両の一部であってもよい。
【００３１】
上記の構成によれば、第１搬送物及び第２搬送物それぞれは、車両の一部であるので、コンベアは、車両の組立作業に好適に利用され得る。
【発明の効果】
【００３２】
上述のコンベアは、搬送物への損傷のリスクを十分に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】第１実施形態のコンベアの概念的なブロック図である。
【図２】図１に示されるコンベアのモータ制御部の例示的な制御を表すフローチャートである。
【図３】第２実施形態のコンベアの概念図である。
【図４】図３に示されるコンベアのモータ制御部の例示的な制御を表すフローチャートである。
【図５】図３に示されるコンベアのモータ制御部の概略的な機能構成を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
＜第１実施形態＞
従来技術は、高速区間から低速区間への搬送物の乗り移りの際の搬送物間の衝突の課題を有している。本発明者等は、搬送物間の衝突の課題を解消する搬送技術を開発した。第１実施形態において、例示的な搬送技術が説明される。「左」や「右」といった方向を表す用語は、説明の明瞭化のみを目的とする。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては、何ら限定されない。
【００３５】
図１は、第１実施形態のコンベア１００の概念的なブロック図である。図１を参照して、コンベア１００が説明される。
【００３６】
図１に示されるように、コンベア１００は、第１搬送物ＦＣＰと第２搬送物ＳＣＰとを搬送する。しかしながら、コンベア１００は、３を超える数の搬送物を搬送してもよい。したがって、本実施形態の原理は、コンベア１００がいくつの搬送物を搬送するかによっては何ら限定されない。
【００３７】
図１に示されるように、第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰは、左から右へ搬送されている。第２搬送物ＳＣＰは、第１搬送物ＦＣＰの直前で、コンベア１００によって搬送されている。すなわち、第１搬送物ＦＣＰは、第２搬送物ＳＣＰに後続する。
【００３８】
第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰそれぞれは、車両の一部であってもよい。代替的に、第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰそれぞれは、食品であってもよい。更に代替的に、第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰそれぞれは、他の物であってもよい。本実施形態の原理は、第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰの特定の種類に限定されない。
【００３９】
コンベア１００は、第１支持体１１０と、第２支持体１２０と、第１搬送機構１３０と、第２搬送機構１４０と、中間搬送機構１５０と、制御装置１６０と、を備える。第１支持体１１０は、第１搬送物ＦＣＰを支持する。第２支持体１２０は、第２搬送物ＳＣＰを支持する。第１支持体１１０及び第２支持体１２０は、第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰの吊り下げに用いられるハンガ部材であってもよい。代替的に、第１支持体１１０及び第２支持体１２０は、第１搬送物ＦＣＰ及び第２搬送物ＳＣＰが載置される台車であってもよい。本実施形態の原理は、第１支持体１１０及び第２支持体１２０の特定の構造に限定されない。
【００４０】
図１の点線によって示されるように、時刻ｔ１において、第１支持体１１０は、第１搬送機構１３０に接続される。第１搬送機構１３０は、第１支持体１１０を右方へ搬送する。この結果、第１搬送物ＦＣＰも、第１支持体１１０とともに右方に移動することができる。第１搬送機構１３０は、一般的なパワーレール構造を有してもよいし、第１支持体１１０を移動させることができる他の構造を有してもよい。本実施形態の原理は、第１搬送機構１３０の特定の構造に限定されない。
【００４１】
第２搬送機構１４０は、第１搬送機構１３０から右方に離間した位置に配置される。すなわち、第２搬送機構１４０は、第１搬送機構１３０の下流に位置する。中間搬送機構１５０は、第１搬送機構１３０から第２搬送機構１４０へ第１搬送物ＦＣＰを搬送する。
【００４２】
第２支持体１２０は、第２搬送機構１４０に接続される。第１搬送機構１３０と同様に、第２搬送機構１４０は、第２支持体１２０を右方へ搬送する。この結果、第２搬送物ＳＣＰも、第２支持体１２０とともに右方に移動することができる。第２搬送機構１４０は、一般的なパワーレール構造を有してもよいし、第２支持体１２０を移動させることができる他の構造を有してもよい。本実施形態の原理は、第２搬送機構１４０の特定の構造に限定されない。
【００４３】
図１の実線によって示されるように、時刻ｔ１の後の時刻ｔ２において、第１支持体１１０は、中間搬送機構１５０に接続される。すなわち、第１支持体１１０は、第１搬送機構１３０から中間搬送機構１５０へ受け渡される。既知の搬送装置に用いられる受け渡し構造が、第１支持体１１０を第１搬送機構１３０から中間搬送機構１５０へ受け渡すための構造に適用されてもよい。本実施形態の原理は、第１支持体１１０を第１搬送機構１３０から中間搬送機構１５０へ受け渡すための特定の構造に限定されない。
【００４４】
第１搬送機構１３０及び第２搬送機構１４０と同様に、中間搬送機構１５０は、第１支持体１１０を右方へ搬送する。この結果、第１搬送物ＦＣＰも、第１支持体１１０とともに右方に移動することができる。その後、第１支持体１１０及び第１搬送物ＦＣＰは、中間搬送機構１５０から第２搬送機構１４０へ受け渡される。既知の搬送装置に用いられる受け渡し構造が、第１支持体１１０を中間搬送機構１５０から第２搬送機構１４０へ受け渡すための構造に適用されてもよい。本実施形態の原理は、第１支持体１１０を中間搬送機構１５０から第２搬送機構１４０へ受け渡すための特定の構造に限定されない。
【００４５】
第２搬送機構１４０によって搬送される第２支持体１２０及び第２搬送物ＳＣＰの移動速度は、第１搬送機構１３０及び／又は中間搬送機構１５０によって搬送される第１支持体１１０及び第１搬送物ＦＣＰの移動速度よりも低くてもよい。たとえば、第２搬送機構１４０によって搬送される第２支持体１２０及び第２搬送物ＳＣＰの移動速度は、作業者が、第２搬送物ＳＣＰに安全にアクセスすることができるように設定されてもよい。したがって、作業者は、第２搬送物ＳＣＰにアクセスし、所定の作業をすることができる。作業者は、必要に応じて、第２搬送機構１４０を停止させてもよい。作業者は、第２搬送機構１４０の停止の間、第２搬送物ＳＣＰに対して、溶接やネジ止めといった作業をしてもよい。
【００４６】
上述の如く、第２搬送機構１４０の搬送速度は、第１搬送機構１３０及び中間搬送機構１５０の搬送速度よりも低く、且つ、作業者が、第２搬送機構１４０を停止させることもあるので、第１搬送物ＦＣＰと第２搬送物ＳＣＰとの間の間隔ＩＶＬは減少する。間隔ＩＶＬが過度に減少するならば、第１搬送物ＦＣＰは第２搬送物ＳＣＰに衝突する。しかしながら、制御装置１６０は、間隔ＩＶＬを監視し、中間搬送機構１５０を制御するので、第２搬送物ＳＣＰへ第１搬送物ＦＣＰが衝突するリスクは、制御装置１６０の制御によって低減される。
【００４７】
中間搬送機構１５０は、接触部材１５１と、フリクションローラ１５２と、電動モータ１５３と、を含む。接触部材１５１は、第１搬送機構１３０から搬出された第１支持体１１０に接触する。フリクションローラ１５２は、接触部材１５１に当接される。接触部材１５１が、第１支持体１１０に接触しているとき、接触部材１５１が右方に移動するように、フリクションローラ１５２は、回転する。この結果、第１支持体１１０は、第２搬送機構１４０に向けて、接触部材１５１によって押し出される。第１支持体１１０が、第２搬送機構１４０に受け渡されると、フリクションローラ１５２は、逆転し、接触部材１５１は、左方に移動する。
【００４８】
フリクションローラ１５２は、電動モータ１５３に接続される。フリクションローラ１５２は、電動モータ１５３に直接的に連結されてもよい。代替的に、フリクションローラ１５２は、減速機（図示せず）を介して、電動モータ１５３に連結されてもよい。電動モータ１５３は、制御装置１６０の制御下で、フリクションローラ１５２を回転させる。したがって、第１搬送機構１３０から中間搬送機構１５０に到達した第１支持体１１０は、電動モータ１５３、フリクションローラ１５２及び接触部材１５１によって駆動され、第２搬送機構１４０に向けて移動されることになる。
【００４９】
制御装置１６０は、検出装置１６１と、モータ制御部１６２と、を含む。検出装置１６１は、第１搬送物ＦＣＰと第２搬送物ＳＣＰとの間の間隔ＩＶＬを検出するための検出信号を生成する。検出信号は、検出装置１６１からモータ制御部１６２へ出力される。モータ制御部１６２は、検出信号に応じて、電動モータ１５３を制御する。モータ制御部１６２は、検出信号に所定の演算処理を実行し、間隔ＩＶＬを算出してもよい。代替的に、検出信号が、間隔ＩＶＬを表す情報を含んでもよい。
【００５０】
検出装置１６１は、電動モータ１５３及び第２搬送機構１４０にそれぞれ組み込まれた複数のエンコーダであってもよい。これらのエンコーダからの信号は、中間搬送機構１５０及び第２搬送機構１４０の搬送速度をそれぞれ表してもよい。この場合、モータ制御部１６２は、これらのエンコーダからの信号によって表される搬送速度に対して積分演算し、間隔ＩＶＬを検出することができる。
【００５１】
代替的に、検出装置１６１は、第１搬送物ＦＣＰ（又は、第１支持体１１０）及び第２搬送物ＳＣＰ（又は、第２支持体１２０）の位置を検出する複数の位置センサ（たとえば、光学センサや近接センサ）であってもよい。モータ制御部１６２は、これらの位置センサからの信号を参照して、間隔ＩＶＬを検出してもよい。
【００５２】
図２は、モータ制御部１６２の例示的な制御を表すフローチャートである。図１及び図２を参照して、モータ制御部１６２の制御が説明される。
【００５３】
（ステップＳ１１０）
モータ制御部１６２は、検出信号を待つ。モータ制御部１６２が、検出信号を受け取ると、ステップＳ１２０が実行される。
【００５４】
（ステップＳ１２０）
モータ制御部１６２は、検出信号を参照し、間隔ＩＶＬを算出する。間隔ＩＶＬが、所定の閾値ＴＨＩよりも小さいならば、ステップＳ１３０が実行される。他の場合には、ステップＳ１４０が実行される。
【００５５】
（ステップＳ１３０）
モータ制御部１６２は、電動モータ１５３を停止させる停止制御を実行する。この結果、第２搬送物ＳＣＰへの第１搬送物ＦＣＰの過度の接近は、防止される。第２搬送物ＳＣＰが、その後、第２搬送機構１４０によって右方に移動されると、間隔ＩＶＬは、長くなる。したがって、第２搬送物ＳＣＰへの第１搬送物ＦＣＰの衝突のリスクは、非常に低くなる。停止制御の後、ステップＳ１１０が実行される。
【００５６】
（ステップＳ１４０）
モータ制御部１６２は、電動モータ１５３を駆動する駆動制御を実行する。この結果、第１搬送物ＦＣＰは、第２搬送物ＳＣＰに接近することができる。したがって、第１搬送物ＦＣＰは、第２搬送機構１４０へ効率的に搬送される。駆動制御の後、ステップＳ１５０が実行される。
【００５７】
（ステップＳ１５０）
モータ制御部１６２は、検出信号を参照し、第１搬送物ＦＣＰが、中間搬送機構１５０から第２搬送機構１４０へ受け渡されたか否かを判定する。第１搬送物ＦＣＰが、中間搬送機構１５０に受け渡されているならば、モータ制御部１６２は、電動モータ１５３に逆転動作を与え、接触部材１５１を左方に移動させる。接触部材１５１が、次の搬送物を第１搬送機構１３０から受け取る受取位置に到達すると、第１搬送物ＦＣＰを搬送する中間搬送機構１５０に対する制御は完了する。第１搬送物ＦＣＰが、第２搬送機構１４０に受け渡されていないならば、ステップＳ１１０が実行される。
【００５８】
＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された搬送技術は、パワーレールとフリーレールとを備える一般的なコンベアに組み込まれてもよい。第２実施形態において、パワーレールとフリーレールとを備える例示的なコンベアが説明される。「左」、「右」、「上」や「下」といった方向を表す用語は、説明の明瞭化のみを目的とする。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては、何ら限定されない。
【００５９】
図３は、第２実施形態のコンベア１００Ａの概念図である。図１及び図３を参照して、コンベア１００Ａが説明される。上述の実施形態の説明は、上述の実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００６０】
図３に示されるように、コンベア１００Ａは、２つの車体ＶＣ１，ＶＣ２を搬送する。しかしながら、コンベア１００Ａは、３を超える数の車体を搬送してもよい。したがって、本実施形態の原理は、コンベア１００Ａがいくつの車体を搬送するかによっては何ら限定されない。
【００６１】
車体ＶＣ１は、図１を参照して説明された第１搬送物ＦＣＰに対応する。したがって、第１搬送物ＦＣＰに関する説明は、車体ＶＣ１に援用される。
【００６２】
車体ＶＣ２は、図１を参照して説明された第２搬送物ＳＣＰに対応する。したがって、第２搬送物ＳＣＰに関する説明は、車体ＶＣ２に援用される。
【００６３】
図３に示されるように、車体ＶＣ１，ＶＣ２は、左から右へ搬送されている。車体ＶＣ２は、車体ＶＣ１の直前で、コンベア１００Ａによって搬送されている。すなわち、車体ＶＣ１は、車体ＶＣ２に後続する。
【００６４】
第１実施形態と同様に、コンベア１００Ａは、フリクションローラ１５２と、電動モータ１５３と、モータ制御部１６２と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【００６５】
コンベア１００Ａは、２つのハンガ１１０Ａ，１２０Ａを更に含む。車体ＶＣ１は、ハンガ１１０Ａによって支持される。車体ＶＣ２は、ハンガ１２０Ａによって支持される。ハンガ１１０Ａは、図１を参照して説明された第１支持体１１０に対応する。第１支持体１１０に関する説明は、ハンガ１１０Ａに援用される。ハンガ１２０Ａは、図１を参照して説明された第２支持体１２０に対応する。第２支持体１２０に関する説明は、ハンガ１２０Ａに援用される。
【００６６】
コンベア１００Ａは、フリーレール１７０を更に備える。フリーレール１７０は、車体ＶＣ１，ＶＣ２の移動経路に沿って連続的に延びる。すなわち、フリーレール１７０は、左から右へ延びる。ハンガ１１０Ａ，１２０Ａは、フリーレール１７０から吊り下げられる。
【００６７】
コンベア１００Ａは、第１パワーレール１３１と、第１チェーン１３２と、複数の第１係合部１３３と、第１モータ１３４と、ストッパ機構１３５と、駆動ローラ１３６と、を更に備える。第１パワーレール１３１、第１チェーン１３２、複数の第１係合部１３３、第１モータ１３４、ストッパ機構１３５及び駆動ローラ１３６は、図１を参照して説明された第１搬送機構１３０に対応する。
【００６８】
第１パワーレール１３１は、フリーレール１７０上に配置される。第１パワーレール１３１は、フリーレール１７０に沿って略水平に延設される。第１チェーン１３２は、第１パワーレール１３１に沿って略水平に延びる水平区間と、駆動ローラ１３６によって水平区間から屈曲され、略鉛直に延びる鉛直区間と、を含む。複数の第１係合部１３３は、水平区間において、第１チェーン１３２から下方に突出する。複数の第１係合部１３３は、鉛直区間において、第１チェーン１３２から右方に突出する。駆動ローラ１３６は、第１モータ１３４から駆動力を受け、回転する。駆動ローラ１３６の回転の結果、第１チェーン１３２は、水平区間において右方に、鉛直区間において上方に、移動することができる。
【００６９】
ハンガ１１０Ａの上部は、フリーレール１７０から上方に突出する。図３に示されるように、複数の第１係合部１３３のうち１つは、水平区間に位置し、ハンガ１１０Ａの上部に係合する。第１モータ１３４が、水平区間の第１チェーン１３２を右方に移動させると、ハンガ１１０Ａの上部に係合した第１係合部１３３は、ハンガ１１０Ａを右方に押す。この結果、ハンガ１１０Ａは、フリーレール１７０に沿って、右方へ移動することができる。
【００７０】
ストッパ機構１３５は、水平区間の下流端（すなわち、右端）の近くに配置される。ストッパ機構１３５は、第１係合部１３３とハンガ１１０Ａの上部との間の係合を解除する。ハンガ１１０Ａの上部が、鉛直方向に伸縮可能であるならば、ストッパ機構１３５は、ハンガ１１０Ａの上部を下方に押圧してもよい。この結果、第１係合部１３３は、ハンガ１１０Ａの上部の上方で右方に移動し、その後、鉛直区間に到達することができる。パワーレールとフリーレールとを備える一般的なコンベアが有する係合解除構造は、ストッパ機構１３５及びハンガ１１０Ａに適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、ストッパ機構１３５及びハンガ１１０Ａの特定の構造に限定されない。
【００７１】
コンベア１００Ａは、第２パワーレール１４１と、第２チェーン１４２と、複数の第２係合部１４３と、第２モータ１４４と、駆動ローラ１４６と、を備える。第２パワーレール１４１、第２チェーン１４２、複数の第２係合部１４３、第２モータ１４４及び駆動ローラ１４６は、図１を参照して説明された第２搬送機構１４０に対応する。
【００７２】
第２パワーレール１４１は、フリーレール１７０上に配置される。第２パワーレール１４１は、第１パワーレール１３１から右方に（すなわち、下流に）離間した位置に配置され、フリーレール１７０に沿って略水平に延設される。第２チェーン１４２は、第２パワーレール１４１に沿って略水平に延びる水平区間と、駆動ローラ１４６によって水平区間から屈曲され、略鉛直に延びる鉛直区間と、を含む。複数の第２係合部１４３は、水平区間において、第２チェーン１４２から下方に突出する。複数の第２係合部１４３は、鉛直区間において、第２チェーン１４２から左方に突出する。駆動ローラ１４６は、第２モータ１４４から駆動力を受け、回転する。駆動ローラ１４６の回転の結果、第２チェーン１４２は、鉛直方向において下方に、水平区間において右方に、移動することができる。
【００７３】
ハンガ１２０Ａの上部は、フリーレール１７０から上方に突出する。図３に示されるように、複数の第２係合部１４３のうち１つは、水平区間に位置し、ハンガ１２０Ａの上部に係合する。第２モータ１４４が、水平区間の第２チェーン１４２を右方に移動させると、ハンガ１２０Ａの上部に係合した第２係合部１４３は、ハンガ１２０Ａを右方に押す。この結果、ハンガ１２０Ａは、フリーレール１７０に沿って、右方へ移動することができる。
【００７４】
コンベア１００Ａは、フリクションバー１５１Ａを更に備える。フリクションローラ１５２の周面は、フリクションバー１５１Ａに当接される。フリクションバー１５１Ａは、図１を参照して説明された接触部材１５１に対応する。
【００７５】
フリクションバー１５１Ａは、ロッド１５４と、回動板１５５と、制限板１５６と、ヒンジ部１５７と、を含む。ロッド１５４は、フリーレール１７０と略平行に延びる。フリクションローラ１５２は、ロッド１５４に当接される。フリクションローラ１５２が回転すると、ロッド１５４は、右方又は左方に移動することができる。
【００７６】
回動板１５５及び制限板１５６は、ロッド１５４の右端に取り付けられ、ロッド１５４から下方に突出する。回動板１５５は、ヒンジ部１５７によって、ロッド１５４の右端に連結される。
【００７７】
ハンガ１１０Ａが、第１係合部１３３によって右方に移動されると、ハンガ１１０Ａの上部は、回動板１５５の下部に接触する。回動板１５５は、ヒンジ部１５７周りに右方に回動し、ハンガ１１０Ａの通過を許容する。ヒンジ部１５７は、右方に回動した回動板１５５を制限板１５６に引き寄せるトルクバネを含んでもよい。制限板１５６は、回動板１５５の左方への回動を制限する。
【００７８】
ハンガ１１０Ａが、回動板１５５を通過すると、ストッパ機構１３５によって停止される。モータ制御部１６２は、ハンガ１１０Ａの停止を通知する通知信号を、ストッパ機構１３５から直接的に受け取ってもよい。代替的に、モータ制御部１６２は、ハンガ１１０Ａの停止を通知する通知信号を、ストッパ機構１３５を制御する制御装置（図示せず）から受け取ってもよい。モータ制御部１６２は、通知信号の受信の後、電動モータ１５３を起動する。電動モータ１５３が、フリクションローラ１５２を回転させる結果、フリクションバー１５１Ａは、右方に移動する。この結果、回動板１５５の下部は、ハンガ１１０Ａの上部に当接する。回動板１５５の左方への回動は、制限板１５６によって制限されているので、フリクションバー１５１Ａは、ハンガ１１０Ａを右方に押し出すことができる。したがって、ハンガ１１０Ａは、フリーレール１７０に沿って右方に移動することができる。
【００７９】
フリクションバー１５１Ａは、ハンガ１１０Ａがストッパ機構１３５によって停止された停止位置から第２パワーレール１４１の左端部まで、ハンガ１１０Ａを右方に搬送する。その後、第２係合部１４３は、第２パワーレール１４１の左端部の下方に位置するハンガ１１０Ａの上部に係合し、ハンガ１１０Ａを更に右方に搬送する。
【００８０】
コンベア１００Ａは、２つのエンコーダ１６３，１６４と、リミットスイッチ１６５と、を更に備える。エンコーダ１６３は、電動モータ１５３の回転（回転角度や回転速度）を検出する。エンコーダ１６３は、電動モータ１５３の回転を表す検出信号を生成する。検出信号は、エンコーダ１６３からモータ制御部１６２へ出力される。エンコーダ１６４は、第２モータ１４４の回転（回転角度や回転速度）を検出する。エンコーダ１６４は、第２モータ１４４の回転を表す検出信号を生成する。検出信号は、エンコーダ１６４からモータ制御部１６２へ出力される。したがって、モータ制御部１６２は、フリクションバー１５１Ａ及び第２チェーン１４２それぞれの移動量、移動速度や停止を見出すことができる。この結果、モータ制御部１６２は、これらの種類の情報から、車体ＶＣ１，ＶＣ２の間の間隔を見出すことができる。エンコーダ１６３，１６４は、図１を参照して説明された検出装置１６１に対応する。本実施形態に関して、第１検出部は、エンコーダ１６３によって例示される。第２検出部は、エンコーダ１６４によって例示される。第１検出信号は、エンコーダ１６３から出力される検出信号によって例示される。第２検出信号は、エンコーダ１６４から出力される検出信号によって例示される。
【００８１】
リミットスイッチ１６５は、ハンガ１２０Ａの通過を検出する。リミットスイッチ１６５は、ハンガ１２０Ａの通過を検出すると、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、リミットスイッチ１６５からモータ制御部１６２へ出力される。モータ制御部１６２は、トリガ信号に応じて、電動モータ１５３に対する制御を開始する。
【００８２】
図４は、モータ制御部１６２の例示的な制御を表すフローチャートである。図３及び図４を参照して、モータ制御部１６２の制御が説明される。
【００８３】
（ステップＳ２１０）
モータ制御部１６２は、ストッパ機構１３５からの通知信号を待つ。モータ制御部１６２が、通知信号を受け取ったとき、ハンガ１１０Ａ及び車体ＶＣ１は、ストッパ機構１３５の下方に位置する。モータ制御部１６２が、通知信号を受け取ると、ステップＳ２２０が実行される。
【００８４】
（ステップＳ２２０）
モータ制御部１６２は、リミットスイッチ１６５からのトリガ信号を待つ。モータ制御部１６２がトリガ信号を受け取ったとき、ハンガ１２０Ａ及び車体ＶＣ２は、リミットスイッチ１６５を通過している。したがって、モータ制御部１６２は、車体ＶＣ１，ＶＣ２の間の間隔ＩＶＬは、トリガ信号の受信時刻において、ストッパ機構１３５とリミットスイッチ１６５との間の間隔に等しいことを把握することができる。モータ制御部１６２がトリガ信号を受け取ると、ステップＳ２３０が実行される。
【００８５】
（ステップＳ２３０）
モータ制御部１６２は、電動モータ１５３を駆動する駆動制御を実行する。この結果、車体ＶＣ１は、右方に移動する。駆動制御の後、ステップＳ２４０が実行される。
【００８６】
（ステップＳ２４０）
モータ制御部１６２は、エンコーダ１６３，１６４からの検出信号を待つ。モータ制御部１６２が、検出信号を受け取ると、ステップＳ２５０が実行される。
【００８７】
（ステップＳ２５０）
モータ制御部１６２は、エンコーダ１６３，１６４からの検出信号を参照して、上述の間隔ＩＶＬの変化を見出す。モータ制御部１６２は、検出信号から得られた間隔ＩＶＬを所定の閾値ＴＨＪと比較する。間隔ＩＶＬが、閾値ＴＨＪを下回っているならば、ステップＳ２６０が実行される。他の場合には、ステップＳ２８０が実行される。
【００８８】
（ステップＳ２６０）
モータ制御部１６２は、エンコーダ１６４からの検出信号を参照し、第２モータ１４４が停止しているか否かを判定する。第２モータ１４４が停止しているならば、ステップＳ２７０が実行される。他の場合には、ステップＳ２８０が実行される。
【００８９】
（ステップＳ２７０）
モータ制御部１６２は、電動モータ１５３を停止させる停止制御を実行する。この結果、車体ＶＣ２への車体ＶＣ１の過度の接近は、防止される。停止制御の後、ステップＳ２６０が実行される。
【００９０】
（ステップＳ２８０）
モータ制御部１６２は、エンコーダ１６３からの検出信号を参照し、車体ＶＣ１が、第２パワーレール１４１の左端部の下方に位置しているか否かを判定する。車体ＶＣ１が、第２パワーレール１４１の左端部の下方に位置しているならば、モータ制御部１６２は、電動モータ１５３に逆転動作を与え、フリクションバー１５１Ａを左方に移動させる。フリクションバー１５１Ａが、図３に示される位置に到達すると、車体ＶＣ１に対する搬送制御は完了する。車体ＶＣ１が、第２パワーレール１４１の左端部の下方に位置していないならば、ステップＳ２３０が実行される。
【００９１】
ステップＳ２６０とステップＳ２７０とからなる処理ループからステップＳ２６０からステップＳ２８０への処理ルーチンへの移行は、エンコーダ１６４が出力した検出信号が、車体ＶＣ２を支持するハンガ１２０Ａが、停止から移動への状態変化を表していることを意味する。モータ制御部１６２が、ステップＳ２８０において、車体ＶＣ１が、第２パワーレール１４１の左端部の下方に位置していないならば、ステップＳ２３０が実行されるので、モータ制御部１６２は、ハンガ１２０Ａの移動の再開に略同期して、電動モータ１５３を起動することができる。したがって、車体ＶＣ１は、第１パワーレール１３１から第２パワーレール１４１へ効率的に受け渡されることになる。
【００９２】
ステップＳ２５０において、間隔ＩＶＬが、閾値ＴＨＪに等しいとき、ステップＳ２５０からステップＳ２８０への処理ルーチンが実行される。その後、第２モータ１４４が連続的に駆動ローラ１４６を回転させ続けるならば、電動モータ１５３がフリクションバー１５１Ａを右方へ移動させる速度は、駆動ローラ１４６が第２チェーン１４２を右方へ移動させる速度よりも高いので、ステップＳ２８０、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０、ステップＳ２５０及びステップＳ２６０からなる処理ループが実行される。間隔ＩＶＬが、車体ＶＣ１，ＶＣ２間の衝突が生ずる所定の限界値ＣＴＶになる前に、モータ制御部１６２の制御が、ステップＳ２８０、ステップＳ２３０、ステップＳ２４０、ステップＳ２５０及びステップＳ２６０からなる処理ループを脱するように、（すなわち、車体ＶＣ１が、第２パワーレール１４１の左端部の下方に到達するように）、閾値ＴＨＪは、設定されている。したがって、車体ＶＣ１の送り速度が、車体ＶＣ２の送り速度を上回っていても、車体ＶＣ１，ＶＣ２間の衝突は生じにくい。
【００９３】
＜他の特徴＞
設計者は、上述の搬送技術に様々な特徴を与えることができる。以下に説明される特徴は、上述の実施形態に関連して説明された搬送技術の原理を何ら限定しない。
【００９４】
（モータ制御部の速度調整機能）
第２パワーレールの延設区間は、作業者が、車体の組立を行う領域として利用可能である。１日当たりに組立作業されることを要求される車体数が多いならば、第２モータは、高速で車体を送り出してもよい。一方、１日当たりに組立作業されることを要求される車体数が少ないならば、第２モータは、低速で車体を送り出してもよい。第２パワーレールの延設区間における車体の搬送速度が変更されるならば、モータ制御部は、フリクションローラの回転速度を、第２パワーレールの延設区間における車体の搬送速度に応じて、調整してもよい。この結果、車体は、効率的に組み立てられることになる。第２パワーレールの延設区間における車体の搬送速度に応じて、フリクションローラの回転速度を調整するモータ制御部が、以下に説明される。
【００９５】
図５は、モータ制御部１６２の概略的な機能構成を表すブロック図である。図３乃至図５を参照して、モータ制御部１６２が説明される。
【００９６】
モータ制御部１６２は、速度演算部２６１と、速度決定部２６２と、駆動信号生成部２６３と、を含む。第２モータ１４４の回転を検出するエンコーダ１６４からの検出信号は、速度演算部２６１へ伝達される。速度演算部２６１は、検出信号を参照して、車体ＶＣ２の搬送速度ＴＶＬを算出する。搬送速度ＴＶＬを表すデータは、速度演算部２６１から速度決定部２６２へ伝達される。速度決定部２６２は、搬送速度ＴＶＬに所定の係数αを掛け、フリクションローラ１５２の回転速度ＲＳＰ（＝α×ＴＶＬ）を決定する。回転速度ＲＳＰに関するデータは、速度決定部２６２から駆動信号生成部２６３へ伝達される。フリクションローラ１５２が、回転速度ＲＳＰで回転するように、駆動信号生成部２６３は、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部２６３から電動モータ１５３へ出力される。電動モータ１５３は、駆動信号に応じて、フリクションローラ１５２を回転させる。
【００９７】
モータ制御部１６２が、上述の停止制御（図４のステップＳ２７０）を実行するとき、駆動信号生成部２６３は、駆動信号の生成を中止してもよい。代替的に、駆動信号生成部２６３は、電動モータ１５３の停止を要求する停止要求信号を生成してもよい。
【００９８】
本実施形態に関して、モータ制御部１６２は、車体ＶＣ２の搬送速度ＴＶＬに対して、フリクションローラ１５２の回転速度ＲＳＰを比例的に変化させる。しかしながら、エンコーダ１６４からの検出信号が、第１搬送速度を表しているとき、モータ制御部１６２が、第１回転速度でフリクションローラ１５２を回転させ、且つ、エンコーダ１６４からの検出信号が、第１搬送速度よりも高い第２搬送速度を表しているとき、モータ制御部１６２が、第１回転速度よりも高い回転速度でフリクションローラ１５２を回転させるならば、フリクションローラ１５２の回転速度ＲＳＰは、他の演算技術によって決定されてもよい。
【００９９】
上述の様々な特徴は、様々な製造現場の要求に適合するように、組み合わされてもよいし、変更されてもよい。
【０１００】
上述の実施形態に関して、モータ制御部１６２は、電動モータ１５３だけでなく、第１モータ１３４及び第２モータ１４４をも制御してもよい。代替的に、第１モータ１３４及び第２モータ１４４は、他の制御装置（図示せず）によって制御されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
上述の実施形態の原理は、様々な製造現場に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１０２】
１００，１００Ａ・・・・・・・・・・・・・・コンベア
１１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１支持体
１１０Ａ，１２０Ａ・・・・・・・・・・・・・ハンガ（第１支持体，第２支持体）
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２支持体
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１搬送機構
１３１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１パワーレール
１３２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１チェーン
１３３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１係合部
１３４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１モータ
１４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２搬送機構
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２パワーレール
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２チェーン
１４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２係合部
１４４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２モータ
１５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・中間搬送機構
１５１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・接触部材
１５１Ａ・・・・・・・・・・・・・・・・・・フリクションバー
１５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・フリクションローラ
１５３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・電動モータ
１６０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・制御装置
１６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・検出装置
１６２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・モータ制御部
１６３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・エンコーダ（第１検出部）
１６４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・エンコーダ（第２検出部）
１７０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・フリーレール
ＦＣＰ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１搬送物
ＳＣＰ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２搬送物
ＴＨＩ，ＴＨＪ・・・・・・・・・・・・・・・閾値
ＶＣ１，ＶＣ２・・・・・・・・・・・・・・・車体（第１搬送物，第２搬送物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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