(57)【要約】【課題】操作レバーの操作に対する反力の大きさを自由に調整できるようにすることを目的とする。【解決手段】船外機１０と通信することで船外機１０を操作可能な船外機１０のリモコンシステム６０であって、操船者が操作する操作レバー７１と、操作レバー７１の操作に対して反力を付与するモータ部７６と、を備え、モータ部７６は、操作レバー７１の操作方向と、操作レバー７１の操作速度とに応じて反力を付与することを特徴とする。【選択図】図４
2018203216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶推進装置と通信することで前記船舶推進装置を操作可能な船舶推進装置のリモコンシステムであって、
操船者が操作する操作レバーと、
前記操作レバーの操作に対して反力を付与する反力付与部と、を備え、
前記反力付与部は、
前記操作レバーの操作方向と、前記操作レバーの操作速度とに応じて反力を付与することを特徴とする船舶推進装置のリモコンシステム。
【請求項２】
前記反力付与部は、
前記操作レバーの操作方向と、前記操作レバーの操作速度または操作角度の何れか一方とに応じて反力を付与することを特徴とする請求項１に記載の船舶推進装置のリモコンシステム。
【請求項３】
前記船舶推進装置のリモコンシステムは、前記反力付与部が付与する反力を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記操作レバーの操作方向と、前記操作レバーの操作速度または操作角度の何れか一方とに基づいて、前記反力付与部が付与する反力を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の船舶推進装置のリモコンシステム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記船舶推進装置の運転状態に基づいて、前記反力付与部が付与する反力を制御することを特徴とする請求項３に記載の船舶推進装置のリモコンシステム。
【請求項５】
前記制御部は、
前記船舶推進装置の運転状態として、エンジンの回転数、スロットルバルブのスロットル開度およびシフト装置のシフト位置のうち少なくとも何れか一つに基づいて、前記反力付与部が付与する反力を制御することを特徴とする請求項４に記載の船舶推進装置のリモコンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶推進装置のリモコンシステムに関するものである。特に、船舶推進装置を通信により操作するリモコンシステムに用いられて好適である。
【背景技術】
【０００２】
近年、船舶推進装置のリモコンシステムは、操作レバーと船舶推進装置とがケーブル等で機械的に接続されず、電気的に接続されて通信により操作する、例えばバイワイヤ式のリモコンシステムが提案されている。このような通信により操作するリモコンシステムでは、操作レバーが意図せずに簡単に動いてしまう。
【０００３】
特許文献１には、操作レバーの駆動軸を回転可能に取り付けたハウジングを有するリモコンが開示されている。ハウジングに収容配置された操作レバーの駆動軸は一体の回転体を有する。回転体の外周にはテーパ面を有し、テーパ面にはブレーキシューの制動面が押付けられている。テーパ面と制度面との間の制動力は調節機構によって調節することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２９７００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のリモコンによれば、テーパ面と制動面との間の制動力によって抵抗を付与することができるので、振動等の外力の影響で意図せずに動いてしまうことを防止することができる。しかしながら、操作レバーには常に一定の抵抗が付与されるために、操作レバーの操作状態に対する反力の大きさを自由に調整することができないという問題がある。
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、操作レバーの操作状態に対する反力の大きさを自由に調整できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る船舶推進装置のリモコンシステムは、船舶推進装置と通信することで前記船舶推進装置を操作可能な船舶推進装置のリモコンシステムであって、操船者が操作する操作レバーと、前記操作レバーの操作に対して反力を付与する反力付与部と、を備え、前記反力付与部は、前記操作レバーの操作方向と、前記操作レバーの操作速度とに応じて反力を付与することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操作レバーの操作に対する反力の大きさを自由に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】船舶を斜め後側から見た斜視図である。
【図２】船外機の構成を示す左側面図である。
【図３】推進ユニットの内部の構成を示す図である。
【図４】船外機およびリモコンシステムの構成を示すブロック図である。
【図５】リモコン装置の構成を示す図である。
【図６】リモコン装置による制御の流れを示す図である。
【図７】操作レバーの操作角度に応じた反力の特性を示す図である。
【図８】操作レバーの操作速度に応じた反力の特性を示す図である。
【図９】操作レバーの操作速度に応じたその他の実施例の反力の特性を示す図である。
【図１０】リモコン装置による制御の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る実施形態は、船外機１０と通信することで船外機１０を操作可能な船外機１０のリモコンシステム６０であって、操船者が操作する操作レバー７１と、操作レバー７１の操作に対して反力を付与するモータ部７６と、を備え、モータ部７６は、操作レバー７１の操作方向と、操作レバー７１の操作速度とに応じて反力を付与する。本実施形態の船外機１０のリモコンシステム６０によれば、モータ部７６が操作レバー７１の操作に対して付与する反力の大きさを制御する。したがって、操作レバー７１の操作に対する反力を自由に調整することができる。
【００１０】
（第１の実施例）
以下、添付図面を参照して、本実施形態に係る実施例について説明する。
図１は、船舶１を斜め後側から見た斜視図である。なお、必要に応じて以下の図面には、船舶１の前側を矢印「前」で示し、その逆を後側とする。また、船舶１の左側を矢印「左」で示し、その逆を右側とする。また、船舶１の上側を矢印「上」で示し、その逆を下側とする。なお、前側とは、船舶１が進行する方向と同じ方向とする。
【００１１】
図１に示すように、船舶１は船体２の後部に位置するトランサムボード３に、船舶推進装置としての船外機１０がブラケット装置４を介して取り付けられる。
また、船体２の前部には操舵室５が設けられる。操舵室５にはステアリングハンドル６が配置され、例えば側方にリモコンシステム６０を構成するリモコン装置７０が配置される。
【００１２】
まず、船外機１０について説明する。
図２は、船外機１０の構成の一例を示す左側面図である。
図２に示すように、船外機１０はエンジンホルダ１１を備え、エンジンホルダ１１の上側にエンジン１２が設置される。エンジン１２は、例えば水冷４サイクル４気筒エンジンであり、クランクシャフト１３を略垂直に配置したバーティカル（縦）型である。エンジンホルダ１１の下方にはオイルパン１４が配置される。船外機１０のエンジン１２、エンジンホルダ１１およびオイルパン１４の周囲はエンジンカバー１５によって覆われる。
【００１３】
オイルパン１４の下部にはドライブシャフトハウジング１６が配置される。ドライブシャフトハウジング１６内にはドライブシャフト１７が略垂直に配置される。ドライブシャフト１７は、上端部がクランクシャフト１３の下端部に連結され、下端部がドライブシャフトハウジング１６の下側に設けられた推進ユニット１８（ギアケース）内まで延出している。
【００１４】
図３は、推進ユニット１８の内部の構成の一例を示す図である。
図３に示すように、ドライブシャフト１７は、第１入力軸１７ａと第２入力軸１７ｂとを有する。ドライブシャフト１７の第２入力軸１７ｂの下端には、ピニオン歯車１９が取り付けられる。ピニオン歯車１９は前側歯車２０および後側歯車２１に噛合する。前側歯車２０および後側歯車２１には、プロペラシャフト２２が取り付けられる。プロペラシャフト２２は同軸に配置されたインナシャフト２２ａとアウタシャフト２２ｂとを有する。ここでは、前側歯車２０にインナシャフト２２ａが取り付けられ、後側歯車２１にアウタシャフト２２ｂが取り付けられる。また、インナシャフト２２ａの後端には後側プロペラ２３が取り付けられ、アウタシャフト２２ｂの後端には前側プロペラ２４が取り付けられる。
【００１５】
クランクシャフト１３の回転は、ドライブシャフト１７からピニオン歯車１９に伝達され、ピニオン歯車１９に噛合する前側歯車２０および後側歯車２１の双方に伝達される。したがって、前側歯車２０および後側歯車２１は互いに反対方向に回転する。前側歯車２０に伝達された回転は、インナシャフト２２ａを介して後側プロペラ２３に伝達される。また、後側歯車２１に伝達された回転は、アウタシャフト２２ｂを介して前側プロペラ２４に伝達される。すなわち、後側プロペラ２３と前側プロペラ２４とは、互いに反対方向に回転する二重反転式プロペラである。
【００１６】
また、船外機１０はシフト装置３０を備える。シフト装置３０は、シフト用電動アクチュエータ３１（図２を参照）と、シフト伝達機構３２と、前後進シフト機構３３とを有する。シフト用電動アクチュエータ３１は、エンジンカバー１５内に設けられ、リモコン装置７０の指示に応じて駆動される。シフト伝達機構３２は、シフト用電動アクチュエータ３１の駆動力を前後進シフト機構３３に伝達する。
【００１７】
前後進シフト機構３３は、シフト用電動アクチュエータ３１の駆動力によりシフト位置を切替える。図３に示すように、前後進シフト機構３３は、第１入力軸１７ａと一体に回転する上側歯車３４と、上側歯車３４に対して逆回転する下側歯車３５と、上側歯車３４および下側歯車３５に噛合する中間歯車３６と、ドッグクラッチ３７と、クラッチ作動機構３８とを有する。ドッグクラッチ３７は、第２入力軸１７ｂと一体で回転するように支持され、第２入力軸１７ｂに沿って上下に往復動可能である。クラッチ作動機構３８は、シフト用電動アクチュエータ３１の駆動力をドッグクラッチ３７の上下への移動に変換する。
【００１８】
クラッチ作動機構３８がドッグクラッチ３７を上側に移動させることで、ドッグクラッチ３７が上側歯車３４と係合する。この場合、第１入力軸１７ａの回転は、上側歯車３４からドッグクラッチ３７を経て、第２入力軸１７ｂに伝達される。したがって、第２入力軸１７ｂは第１入力軸１７ａと同方向に回転するので、シフト装置３０は前後進シフト機構３３を介してシフト位置を前進に切替えることができる。
また、クラッチ作動機構３８がドッグクラッチ３７を下側に移動させることで、ドッグクラッチ３７が下側歯車３５と係合する。この場合、第１入力軸１７ａの回転は、上側歯車３４から、中間歯車３６、下側歯車３５、ドッグクラッチ３７を経て、第２入力軸１７ｂに伝達される。したがって、第２入力軸１７ｂは第１入力軸１７ａと逆方向に回転するので、シフト装置３０は前後進シフト機構３３を介してシフト位置を後進に切替えることができる。
また、クラッチ作動機構３８がドッグクラッチ３７を上側歯車３４と下側歯車３５との何れにも係合させない中央の位置に移動させることで、第１入力軸１７ａの回転は第２入力軸１７ｂに伝達されずに遮断される。したがって、シフト装置３０は前後進シフト機構３３を介してシフト位置をニュートラルに切替えることができる。
【００１９】
次に、船外機１０のうち制御に関連する構成について説明する。
図４は、船外機１０およびリモコンシステム６０の構成の一例を示すブロック図である。
船外機１０全体は、制御部４０によって制御される。制御部４０は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）が用いられる。制御部４０は、ＣＰＵ４１、メモリ４２等を含んで構成される。
ＣＰＵ４１は、メモリ４２に格納されたプログラムを実行することで、各種検出器等から出力される信号に基づいて船外機１０全体を制御する。メモリ４２は、ＣＰＵ４１が実行するプログラムやＣＰＵ４１が各機器を制御するときの初期値等を格納している。
【００２０】
制御部４０は、船外機１０内外の各種検出器等から信号が入力される。
具体的には、カム軸信号検出器４３は、エンジン１２の図示しないカム軸の信号（カム角信号）を出力する。クランク角信号検出器（回転数検出器）４４は、クランクシャフト１３の回転数信号を出力する。スロットル開度検出器４５は、スロットルバルブ５３のスロットル開度に応じた信号を出力する。吸気圧力検出器４６は、吸気管に配置され、吸気管内における吸気圧の信号を出力する。大気圧力検出器４７は大気圧の信号を出力する。吸気温度検出器４８、エンジン温度検出器４９（冷却水温度検出器）および排気通路温度検出器５０は、それぞれ吸気の温度、エンジン１２の温度（冷却水温度）および排気通路の温度の信号を出力する。また、リモコンシステム６０は、スロットル位置の信号およびシフト位置の信号を出力する。
【００２１】
制御部４０は、船外機１０の各種機器に信号を出力して制御する。
具体的には、制御部４０は、エンジン１２の運転状態に応じて最適な燃料の噴射タイミングおよび噴射量になるようにインジェクタ５１を制御したり、イグニッションコイル５２の点火時期を制御したりする。また、制御部４０は、リモコンシステム６０から出力されたスロットル位置の信号およびシフト位置の信号に基づいて、スロットルバルブ５３のスロットル開度を変更して船外機１０の推進力を制御したり、シフト装置３０を介してシフト位置を切替えたりする。
【００２２】
次に、リモコンシステム６０について説明する。
リモコンシステム６０は、ＢＣＭ（Boat Control Module）６１と、リモコン装置７０を有する。
ＢＣＭ６１は、船外機１０およびリモコン装置７０に接続される。ＢＣＭ６１は、リモコン装置７０からのスロットル位置の信号およびシフト位置の信号を受信して、船外機１０の制御部４０に送信する。また、ＢＣＭ６１は船外機１０の運転状態の情報を受信して、リモコン装置７０に送信する。ＢＣＭ６１は、船外機１０が複数ある場合やリモコン装置７０が複数ある場合に、船外機１０とリモコン装置７０との間で送受信する情報を整理統合する。なお、ＢＣＭ６１は省略してもよく、ＢＣＭ６１を省略した場合には船外機１０とリモコン装置７０との間で情報を送受信するように構成することができる。
【００２３】
リモコン装置７０は、操船者が操作レバー７１を用いて船外機１０を遠隔で操作する装置である。
まず、リモコン装置７０のうち制御に関する構成について説明する。本実施例のリモコン装置７０は、操作レバー７１の操作状態に基づいて操作レバー７１の操作に対して反力を付与するように構成される。
リモコン装置７０は、制御部７２、サーボアンプ７５、モータ部７６、レバー位置センサ７７等を有する。
制御部７２は、モータ部７６が付与する反力の大きさを制御する。制御部７２は、ＣＰＵ７３、メモリ７４等を含んで構成される。
ＣＰＵ７３は、メモリ７４に格納されたプログラムを実行することで、サーボアンプ７５を介して、モータ部７６が付与する反力の大きさを制御する。メモリ７４は、ＣＰＵ７３が実行するプログラムを格納している。
【００２４】
サーボアンプ７５は、モータ部７６から受信した操作レバー７１の操作状態の情報を受信して制御部７２に送信する。また、サーボアンプ７５は制御部７２から受信した操作レバー７１に付与する反力の情報に基づいてモータ部７６を駆動させる。
モータ部７６は、操作レバー７１の操作に応じて回動することで操作状態の情報をサーボアンプ７５に送信する。また、モータ部７６は、サーボアンプ７５の指示に基づいて駆動することで、操作レバー７１に対して反力を付与する。
レバー位置センサ７７は、操作レバー７１の位置を検出する。本実施例のレバー位置センサ７７は、検出した操作レバー７１の位置の情報を制御部７２に送信することなくＢＣＭ６１を介して船外機１０に送信する。
【００２５】
次に、リモコン装置７０のうち機械的な構成について説明する。なお、図４に示すリモコン装置７０と同一の構成部品は、同一符号を付している。
図５は、リモコン装置７０の構成の一例を示す図である。具体的に、図５（ａ）はリモコン装置７０の側面図であり、図５（ｂ）はＩ−Ｉ線断面図であり、図５（ｃ）はＩＩ−ＩＩ線断面図である。
リモコン装置７０は、操作レバー７１と、カバー７８、シャフト部材７９、連結部材８０、レバー位置センサ７７、支持部材８１、伝達部材８５、モータ部７６等を有する。
【００２６】
操作レバー７１は、操船者がシフト位置を切替える操作、および、スロットル位置を変更する操作をするためのレバーである。なお、スロットル位置を変更する操作は、スロットルバルブ５３のスロット開度を変更して船外機１０の推進力を変える操作に相当する。
図５（ａ）に示すように、操作レバー７１はニュートラルの位置を挟んでＰｆ２の位置からＰｒ２の位置までの領域を回動可能である。ここで、操作レバー７１がニュートラルの位置の場合、シフト位置をニユートラルに切替える操作となる。
操船者が操作レバー７１をニュートラルの位置から回動領域α１を経てＰｆ１の位置にした場合、シフト位置を前進に切替える操作となる。また、操作レバー７１をＰｆ１の位置からＰｆ２の位置までの回動領域α２にした場合、シフト位置が前進の状態においてスロットル位置を変更する操作となる。なお、回動領域α２のうち前側ほどスロットルバルブ５３のスロットル開度が大きくなり、船外機１０の前進への推進力を上昇させる操作となる。
操船者が操作レバー７１をニュートラルの位置から回動領域β１を経てＰｒ１の位置にした場合、シフト位置を後進に切替える操作となる。また、操作レバー７１をＰｒ１の位置からＰｒ２の位置までの回動領域β２にした場合、シフト位置が後進の状態においてスロットル位置を変更する操作となる。なお、回動領域β２のうち後側ほどスロットルバルブ５３のスロットル開度が大きくなり、船外機１０の後進への推進力を上昇させる操作となる。
【００２７】
カバー７８は、リモコン装置７０の内部を覆うことでリモコン装置７０を保護する。シャフト部材７９は、操作レバー７１に連結され、操作レバー７１と一体で回動する。また、シャフト部材７９は傘歯車７９ａが一体的に結合される。連結部材８０は、シャフト部材７９に連結され、シャフト部材７９と一体で回動する。レバー位置センサ７７は、連結部材８０およびシャフト部材７９を介して操作レバー７１の位置を検出する。レバー位置センサ７７は、検出した操作レバー７１の位置の情報を、ＢＣＭ６１を介して船外機１０の制御部４０に送信する。船外機１０の制御部４０は、操作レバー７１がニュートラルの位置にある場合にはシフト位置をニュートラルに切替え、操作レバー７１がＰｆ１の位置および回動領域α２にある場合にはシフト位置を前進に切替え、Ｐｒ１の位置および回動領域β２にある場合にはシフト位置を後進に切替える。また、制御部４０は、操作レバー７１が回動領域α２および回動領域β２にある場合には、回動領域α２および回動領域β２の位置に応じたスロットル開度に変更して、船外機１０の推進力を制御する。
【００２８】
支持部材８１は、第１の支持部材８２ａと、第２の支持部材８２ｂを有する。第１の支持部材８２ａは、シャフト部材７９を回動可能に支持する。第２の支持部材８２ｂは、レバー位置センサ７７を支持し、連結部材８０を回動可能に支持する。なお、シャフト部材７９には外周面に図示しない溝が形成され、溝には球８３がバネ８４によって付勢された状態で没入される。溝は、操作レバー７１がニュートラル、Ｐｆ１およびＰｒ１の位置に対応して球８３が没入されるように形成される。したがって、操作レバー７１を回動したときに、ニュートラル、Ｐｆ１およびＰｒ１の位置で球８３が溝に没入して、操作レバー７１の回動がある程度、規制される。なお、図示しないスクリューを進退させることでバネ８４の付勢力を調整することができる。
【００２９】
伝達部材８５は、シャフト部材７９の傘歯車７９ａと噛合する傘歯車８５ａが一体で結合される。傘歯車８５ａの歯数は傘歯車７９ａの歯数よりも少なく、傘歯車７９ａから傘歯車８５ａに回動が増速される。
モータ部７６は、操作レバー７１の操作に対して反力を付与する反力付与部として機能する。モータ部７６は、減速機８６が一体で結合される。モータ部７６のシャフト８７は、伝達部材８５と一体で回動する。したがって、操作レバー７１が回動すると、シャフト部材７９の傘歯車７９ａ、伝達部材８５の傘歯車８５ａおよび減速機８６を介して、モータ部７６が回動する。逆にモータ部７６が回動することで、減速機８６、伝達部材８５の傘歯車８５ａおよびシャフト部材７９の傘歯車７９ａを介して、操作レバー７１に対して反力を発生させることができる。ここで、反力とは、操作レバー７１の操作方向に対して反対の方向に付与する力をいう。
【００３０】
本実施例のモータ部７６は、サーボモータであって、例えばブラシレスＤＣモータを用いることができる。ブラシレスＤＣモータは、ブラシの代わりにロータ角度に応じてスイッチングして電流を切替えるために、ロータ角度を検出する角度検出部を備える。角度検出部は、例えばホール素子を用いることができる。ここで、モータ部７６は操作レバー７１の回動に応じて回動することから、モータ部７６に内蔵された角度検出部を用いてモータ部７６のロータ角度を検出することで、操作レバー７１の位置を検出することが可能である。
【００３１】
リモコン装置７０の制御部７２は、モータ部７６を用いて操作レバー７１の位置を常に取得し続けることで、操作レバー７１の操作状態を取得することができる。ここで、操作レバー７１の操作状態とは、操作レバー７１の操作方向と、操作角度（レバー位置）および操作速度のうち少なくとも何れか一方とが含まれる。操作レバー７１の操作方向とは、操作レバー７１が回動した方向であって、図５（ａ）では前側（前進側）または後側（後進側）の何れかの方向である。また、操作レバー７１のレバー位置とは、操作レバー７１の基準位置からの移動位置であって、図５（ａ）において操作レバー７１が回動したときの操作角度に相当する。また、操作レバー７１の操作速度とは、操作レバー７１が移動したときの速度であって、図５（ａ）において操作レバー７１が回動したときの角速度に相当する。
なお、操作レバー７１の回動は傘歯車７９ａから傘歯車８５ａに伝達されるときに増速され、減速機８６を介して更に増速されるために、モータ部７６は増速された回動に基づいて操作レバー７１の位置を精度よく検出することができる。このように、リモコン装置７０の制御部７２は、レバー位置センサ７７を用いることなく、操作レバー７１の操作状態を取得することができる。
【００３２】
次に、リモコン装置７０の制御部７２が、操作レバー７１の操作状態に基づいて、モータ部７６が操作レバー７１の操作に対して付与する反力を制御する方法について具体的に説明する。
図６は、リモコン装置７０による制御の流れの一例を示す図である。
まず、操作レバー７１の回動はトルクとしてモータ部７６に出力される。モータ部７６は、内蔵された角度検出部およびエンコーダを用いてパルス信号をサーボアンプ７５に出力する。サーボアンプ７５は、内蔵されたエンコーダを用いてパルス信号をカウントして、カウントした信号等を制御部７２に出力する。制御部７２は、カウントされた信号等に基づいて、操作レバー７１の操作方向と、操作角度（レバー位置）および操作速度のうち少なくとも何れか一方とを算出することで操作レバー７１の操作状態を取得する。
【００３３】
制御部７２は、取得した操作レバー７１の操作状態に基づいて、操作レバー７１の操作に対して付与する反力、ここではモータ部７６の駆動方向と駆動力とを決定する。具体的に、制御部７２は、操作レバー７１の操作方向に対して、操作レバー７１を反対側に回動させる方向にモータ部７６を駆動させる。また、制御部７２は、操作レバー７１の操作角度（レバー位置）が大きいほど、あるいは、操作速度が大きいほど、操作レバー７１の操作に対して付与する反力が大きくなるようなモータ部７６の駆動力を決定する。このような制御部７２による制御を比例微分という。制御部７２は、メモリ７４に格納されたプログラムを実行することにより反力の制御を実現することができる。
【００３４】
制御部７２は、決定したモータ部７６の駆動方向と駆動力とに基づいたリファレンス信号をサーボアンプ７５に出力する。サーボアンプ７５は、制御部７２から出力されたリファレンス信号に基づいて電流をモータ部７６に出力する。モータ部７６は、サーボアンプ７５から出力された電流に応じて駆動することで、操作レバー７１の操作に対してトルクとして反力を付与する。
【００３５】
次に、具体的に操作レバー７１の操作状態に応じた反力の特性の一例について説明する。
図７は、操作レバー７１の操作方向および操作角度（レバー位置）に対する反力の特性線を示す図である。図７では、横軸に操作レバー７１の操作角度を示し、縦軸に反力を示している。なお、横軸の「０」で示す位置はニュートラルの位置であり、図５（ａ）に示すＰｆ１の位置からＰｒ１の位置までの範囲（シフトが操作される範囲）に図７の特性線を用いることで、操作レバー７１のニュートラルの位置の節度感を得ることができる。
図７では、「０」から前進側に操作角度が大きくなるにしたがって比例して反力が大きくなる。また、「０」から後進側に操作角度が大きくなるにしたがって比例して反力が大きくなる。ここでは、前進側の特性線の勾配と後進側の特性線の勾配とが異なっており、後進側の勾配は前進側の勾配よりも大きい。したがって、操作レバー７１を「０」で示すニュートラルの位置から、前進のシフト位置Ｐｆ１側に回動するときに比べて後進のシフト位置Ｐｒ１側に回動するときのほうが操作レバー７１は重くなる。また、操作レバー７１を「０」で示すニュートラルの位置に向かって回動させる場合には、徐々に反力が小さくなる。
【００３６】
図８は、操作レバー７１の操作方向および操作速度に対する反力の特性線を示す図である。図８では、横軸に操作レバー７１の操作速度を示し、縦軸に反力を示している。なお、横軸の「０」で示す位置は、操作速度が０であることを示している。
図８では、「０」から前進側に特定の操作速度を超えると急に反力が大きくなる。また、「０」から後進側に操作速度が大きくなるにしたがって比例して反力が大きくなる。したがって、「０」で示す位置から、前進側に向かって意図しないような急な操作があったときに操作レバー７１は重くなり、推進力の微調整時のように操作速度が遅いときには反力を小さくして操作レバー７１が軽く操作できて微小な回動を容易にする。
なお、操作レバー７１をニュートラルの位置に向かって回動させる場合（減速側に向かって回動させる場合）には、図８の特性線を用いずに、反力を一定にしたり、図７の特性線を用いたりすることで、容易に操作レバー７１を回動させることができる。
【００３７】
図９は、操作レバー７１の操作方向および操作速度に対する反力の特性線を示す他の実施例である。図９では、横軸に操作レバー７１の操作速度を示し、縦軸に反力を示している。なお、横軸の「０」で示す位置は、操作速度が０であることを示している。
図９では、「０」から前進側および後進側に特定の操作速度を超えると急に反力が大きくなる。また、更に所定の操作速度を超えると反力は一定になる。したがって、例えば危険回避のために急な操作が必要な場合には、反力を超える力を掛けることで操作レバー７１を操作することができる。
なお、操作レバー７１をニュートラルの位置に向かって回動させる場合（減速側に向かって回動させる場合）には、図９の特性線を用いずに、反力を一定にしたり、図７の特性線を用いたりすることで、容易に操作レバー７１を回動させることができる。
【００３８】
制御部７２のメモリ７４には、図７〜図９の特性線に応じた反力になるようなプログラムが格納される。したがって、制御部７２は、メモリ７４に格納されたプログラムを変更することにより操作レバー７１の操作に対して付与する反力の特性を変更することができる。例えば、図７〜図９の特性線を組み合わせたような反力の特性に変更してもよい。なお、制御部７２が操作レバー７１の操作状態に基づいて操作レバー７１の操作に対して反力を付与するように制御するときに、シフト位置の情報が必要である場合には船外機１０の制御部４０またはＢＣＭ６１を介してシフト位置の情報を取得することができる。あるいは、制御部７２は、レバー位置センサ７７またはモータ部７６からシフト位置の情報を取得することができる。
【００３９】
このように、船外機１０のリモコンシステム６０は、モータ部７６が付与する反力を制御する制御部７２を有する。制御部７２が操作レバー７１の操作に対して付与する反力を制御することによって、操作レバー７１の操作に対する反力を自由に調整することができる。
本実施例では、制御部７２は操作レバー７１の操作状態に基づいて、モータ部７６が付与する反力を制御する。したがって、操船者は操作レバー７１で操作しているときに操作状態に応じた操作感を得ることができる。
【００４０】
また、制御部７２は、操作レバー７１の操作状態として、操作レバー７１の操作方向と、操作レバー７１の操作角度および操作速度のうち少なくとも何れか一方とに基づいて、モータ部７６が付与する反力を制御する。
例えば、制御部７２は操作レバー７１の所定位置（ニュートラルの位置）からの操作角度(レバー位置)が大きいほど操作レバー７１の操作に対して反力が大きくなるように制御する。したがって、操船者は、リモコンシステム６０が船外機１０とケーブルで接続させているときのような操作感を得ることができる。
また、例えば、制御部７２は操作レバー７１の操作速度が大きいほど操作レバー７１の操作に対して反力が大きくなるように制御する。したがって、制御部７２は、第三者が意図的にあるいは意図せずに操作レバー７１に急な操作をしたり、船舶１が揺れて操作レバー７１が重力や慣性力で移動したりするときに、反力を付与して操作を重くすることで、船外機１０の意図しない推進を抑制することができる。
【００４１】
また、リモコンシステム６０は、レバー位置センサ７７から操作レバー７１の操作状態を取得するのではなく、モータ部７６に内蔵された角度検出部を用いて操作レバー７１の操作状態を取得する。すなわち、操作レバー７１の操作に対して反力を付与する制御は、レバー位置センサ７７が操作レバー７１の位置を検出してシフト位置を切替えたり推進力を制御したりする制御とは独立している。したがって、モータ部７６が故障した場合であっても、操作レバー７１の操作に対して反力が付与されないだけであって、船外機１０の運転に影響を与えないようにすることができる。
【００４２】
また、制御部７２はリモコン装置７０に含まれていることから、操作レバー７１の操作に対して反力を付与する制御をリモコン装置７０内で完結させることができる。したがって、リモコン装置７０の外部に別途で設置された制御部に接続する必要がなく、リモコン装置７０の取扱性を向上させることができる。ただし、制御部７２は、リモコン装置７０に含まれていなくてもよく、例えば、ＢＣＭ６１に含まれる制御部や船外機１０の制御部４０が、操作レバー７１の操作に対して反力を付与する制御を行ってもよい。
また、モータ部７６が操作レバー７１の操作に対して反力を付与する場合に、モータ部７６からの回動は減速機８６等によって減速して操作レバー７１に伝達されることからモータ部７６を小さく構成することができる。したがって、リモコン装置７０を小型化することができる。
【００４３】
（第２の実施例）
第２の実施例では、制御部７２が船外機１０の運転状態に基づいて操作レバー７１の操作に対して付与する反力を制御する場合について説明する。
リモコン装置７０の制御部７２は、船外機１０の制御部４０から直接、あるいは、ＢＣＭ６１を介して船外機１０の運転状態を取得することができる。ここで、船外機１０の運転状態とは、エンジン１２の回転数、スロットルバルブ５３のスロットル開度およびシフト装置３０のシフト位置のうち少なくとも一つが含まれる。なお、制御部７２は、シフト装置３０のシフト位置の情報をレバー位置センサ７７から直接、取得してもよい。
【００４４】
制御部７２は、スロットルバルブ５３のスロットル開度が大きいほど、操作レバー７１の操作に対して付与する反力が大きくなるように制御することができる。
また、制御部７２は、エンジン１２の回転数が大きいほど、操作レバー７１の操作に対して付与する反力が大きくなるように制御することができる。
また、制御部７２は、シフト装置３０のシフト位置の情報を取得して、加速側に向かうほど操作レバー７１の操作に対して付与する反力が大きくなり、減速側に向かうほど操作レバー７１の操作に対して付与する反力が小さくなるように制御することができる。また、制御部７２は、シフト位置の情報を取得して、シフト位置が前進からニュートラルの位置を超えて後進になるときに、操作レバー７１の操作に対して反力を付与するように制御することができる。一方、制御部７２は、シフト位置の情報を取得して、シフト位置が後進からニュートラル位置を超えて前進になるときに、ニユートラルの位置を超えて後進になるときよりも小さい反力を付与するように、あるいは、反力を付与しないように制御することができる。
【００４５】
本実施例では、制御部７２は船外機１０の運転状態に基づいて、モータ部７６が付与する反力を制御する。したがって、操船者は操作レバー７１を操作しているときに船外機１０の運転状態を認識することができる。
また、制御部７２は、船外機１０の運転状態として、エンジン１２の回転数、スロットルバルブ５３のスロットル開度およびシフト装置３０のシフト位置のうち少なくとも何れか一つに基づいて、モータ部７６が付与する反力を制御する。
例えば、制御部７２はスロットルバルブ５３のスロットル開度が大きいほど、操作レバー７１の操作に対して付与する反力を大きくするように制御する。この場合、操船者は操作レバー７１を操作しているときにスロットルバルブ５３のスロットル開度を認識することができる。
また、例えば、制御部７２はエンジン１２の回転数が大きいほど、操作レバー７１の操作に対して付与する反力を大きくするように制御する。この場合、操船者は操作レバー７１を操作しているときにエンジン１２の回転数を認識することができる。
なお、制御部７２は、第１の実施例で説明した操作レバー７１の操作状態に加えて、船外機１０の運転状態に基づいて反力を付与することが好ましい。
【００４６】
（第３の実施例）
第１の実施例では、制御部７２はモータ部７６に内蔵された角度検出部を用いて操作レバー７１の操作状態を取得する場合について説明した。本実施例では、制御部７２はレバー位置センサ７７を用いて操作レバー７１の操作状態を取得する場合について説明する。
図１０は、リモコン装置７０による制御の流れの一例を示す図である。
操作レバー７１の回動はトルクとしてモータ部７６に出力されると同様、レバー位置センサ７７に出力される。レバー位置センサ７７は、エンコーダを用いてパルス信号をサーボアンプ７５に出力する。サーボアンプ７５は、内蔵されたエンコーダを用いてパルス信号をカウントして、カウントした信号等を制御部７２に出力する。制御部７２は、カウントされた信号等に基づいて、操作レバー７１の操作方向と、操作角度（レバー位置）および操作速度の少なくとも何れか一方とを算出することで操作レバー７１の操作状態を取得する。その後、制御部７２から、サーボアンプ７５、モータ部７６を経て、操作レバー７１の操作に対して反力が付与される流れは、第１の実施例と同様である。
このように、制御部７２がレバー位置センサ７７を用いて操作レバー７１の操作状態を取得することで、モータ部７６が角度検出部を有する必要がないことから、簡略化したモータ部７６を用いることができる。
【００４７】
以上、本発明に係る実施例について説明したが、本発明は上述した実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能であり、各実施例を適宜、組み合わせてもよい。
上述した実施例では、船舶推進装置がエンジン１２を用いた船外機１０である場合について説明したが、この場合に限られず、船舶１を推進させる装置であればよい。
上述した実施例では、反力付与部がモータ部７６である場合について説明したが、この場合に限られず、操作レバー７１の操作方向と操作速度とに応じた反力を付与できる搖動式ダンパであってもよい。搖動式ダンパは、内部に封入された作動流体が絞り孔を通過する際の流動抵抗によって反力が付与される。また、流動抵抗は絞り孔の通路面積を変更することによって反力の特性を変更することが可能である。
【００４８】
上述した実施例では、リモコン装置７０が一つの操作レバー７１を有する場合について説明したが、この場合に限られず、２つの操作レバー７１を有し、それぞれ異なる船外機１０を操作できるように構成してもよい。リモコン装置７０が２つの操作レバー７１を有する場合には、一つの操作レバー７１に対して一つのモータ部７６を有するように構成することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１：船舶  １０：船外機（船舶推進装置）  ３０：シフト装置  ５３：スロットルバルブ  ６０：リモコンシステム  ７０：リモコン装置  ７１：操作レバー  ７２：制御部  ７５：サーボアンプ  ７６：モータ部（反力付与部）  ７７：レバー位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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