(57)【要約】【課題】  制動システムの診断手順を実施する方法を提供する。【解決手段】  制動システムの診断手順を実施する方法が、電子制御ユニットにより、第１の入力装置のみが関与しているか又は第２の入力装置のみが関与しているかを解析することと、第１の入力装置のみが関与している場合、第１の診断検査を実施することと、第２の入力装置のみが関与している場合、第２の診断検査を実施することとを含む。【選択図】  図２
2018144807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動システムの診断手順を実施する方法であって、
電子制御ユニットにより、第１の入力装置のみが関与しているか又は第２の入力装置のみが関与しているかを解析することと、
前記第１の入力装置のみが関与している場合、第１の診断検査を実施することと、
前記第２の入力装置のみが関与している場合、第２の診断検査を実施することと、
を含む方法。
【請求項２】
電子制御ユニットにより、前記第１及び第２の入力装置の双方が関与しているかどうかを解析することと、
前記第１及び第２の入力装置の双方が関与している場合、第３の診断検査を実施することと、
をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
電子制御ユニットにより、前記第１及び第２の入力装置のいずれも関与していないかどうかを解析することと、
前記第１及び第２の入力装置のいずれも関与していない場合、第４の診断検査を実施することと、
をさらに含む請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の入力装置のみが関与しているか又は前記第２の入力装置のみが関与しているかを解析することは、第１のマスタシリンダにおける圧力を測定することと、第２のマスタシリンダにおける圧力を測定することと、前記測定された圧力を閾圧力値と比較することとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の検査は、第１のマスタシリンダ及び第１のホイールシリンダにおける圧力を解析し、比較することを含み、前記第２の検査は、第２のマスタシリンダ及び第２のホイールシリンダにおける圧力を解析し、比較することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１の入力装置のみが関与しているか又は前記第２の入力装置のみが関与しているかを解析する前にエンジンスピードを測定すること、をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記制動システムは、第１の車両ホイールに関連づけられた第１の回路と、第２の車両ホイールに関連づけられた第２の回路とを含み、前記第１の入力装置は前記第１の回路に関連づけられ、前記第２の入力装置は前記第２の回路に関連づけられ、前記第１の診断検査は前記第１の回路で実施され、前記第２の診断検査は前記第２の回路で実施される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記第１の入力装置のみが関与しているか又は前記第２の入力装置のみが関与しているかを解析する前に所定の時間期間内に診断検査が実施されたかどうかを解析すること、をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項９】
第１のマスタシリンダを含む第１のブレーキ回路と、
第２のマスタシリンダを含む第２のブレーキ回路と、
前記第１のマスタシリンダで作動させるように動作可能な第１の入力装置と、
前記第２のマスタシリンダを作動させるように動作可能な第２の入力装置と、
前記第１の入力装置のみが作動しているときの第１のモード及び前記第２の入力装置のみが作動しているときの第２のモードにおいて動作可能な電子制御ユニットと、
を含み、
前記第１のモードは、前記第１のブレーキ回路の第１の診断検査と、前記第２のブレーキ回路の第２の診断検査とを含み、
前記第２のモードは、前記第１のブレーキ回路の第２の診断検査と、前記第２のブレーキ回路の第１の診断検査とを含み、
前記第１のブレーキ回路の前記第１の診断検査は、前記第２のブレーキ回路の前記第１の診断検査と同様であり、
前記第１のブレーキ回路の前記第２の診断検査は、前記第２のブレーキ回路の前記第２の診断検査と同様である、
制動システム。
【請求項１０】
前記電子制御ユニットは、前記第１の入力装置が作動しており且つ前記第２の入力装置が作動しているときの第３のモードにおいて動作可能であり、前記第３のモードは、前記第１のブレーキ回路の前記第１の診断検査と、前記第２のブレーキ回路の前記第１の診断検査とを含む、請求項９に記載の制動システム。
【請求項１１】
前記電子制御ユニットは、前記第１の入力装置又は前記第２の入力装置のいずれも作動していないときの第４のモードにおいて動作可能であり、前記第４のモードは、前記第１のブレーキ回路の前記第２の診断検査と、前記第２のブレーキ回路の前記第２の診断検査とを含む、請求項１０に記載の制動システム。
【請求項１２】
前記第１のモードにおいて前記第１のマスタシリンダにおける圧力を測定するようにプログラムされた第１の圧力センサと、前記第２のモードにおいて前記第２のマスタシリンダにおける圧力を測定するようにプログラムされた第２の圧力センサと、をさらに含み、前記電子制御ユニットは、前記第１及び第２の圧力センサにより測定された圧力を閾圧力値と比較するように動作可能である、請求項９に記載の制動システム。
【請求項１３】
制動システムの診断手順を実施する方法であって、前記制動システムは２つのマスタシリンダ及び２つの入力装置を含み、前記２つの入力装置の各々が別個のブレーキ回路と連通し、当該方法は、
電子制御ユニットにより、前記２つの入力装置のうち一方若しくは双方が作動しているか又はいずれも作動していないかを解析することと、
前記２つの入力装置のうち一方が作動している場合、前記２つの制動アクチュエータのうち前記一方と連通する作動しているブレーキ回路で第１の診断検査を実施し、前記２つの入力装置のうち他方と連通する作動していないブレーキ回路で第２の診断検査を実施することと、
前記２つの入力装置の双方が作動している場合、２つの作動しているブレーキ回路の双方で前記第１の診断検査を実施することと、
前記２つの入力装置のいずれも作動していない場合、２つの作動していないブレーキ回路の双方で前記第２の診断検査を実施することと、
を含む方法。
【請求項１４】
前記２つの入力装置のうち一方若しくは双方が作動しているか又はいずれも作動していないかを解析することは、前記２つのマスタシリンダにおける圧力を測定することと、前記測定された圧力を閾圧力値と比較することとを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記第１の診断検査は、前記作動しているブレーキ回路内の前記マスタシリンダにおける圧力を、前記作動しているブレーキ回路内のホイールシリンダにおける圧力と比較することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記第２の診断検査は、
前記作動していないブレーキ回路に関連づけられた前記２つの入力装置のうち一方に対する操作者入力なしに、ある時間の期間、前記作動していないブレーキ回路内のホイールシリンダにおいて前記作動していないブレーキ回路を加圧することと、
前記作動していないブレーキ回路内の前記ホイールシリンダにおいて発生した圧力を測定することと、
前記作動していないブレーキ回路内の前記ホイールシリンダにおいて発生した圧力を所望の圧力と比較することと、
を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記作動していないブレーキ回路を加圧することは、前記作動していないブレーキ回路内のポンプを作動させることを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記第２の診断検査は、
前記作動していないブレーキ回路内の前記ホイールシリンダにおいて発生した圧力を解放することと、
前記作動していないブレーキ回路内の前記ホイールシリンダにおける圧力の変化を測定することと、
をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記２つの入力装置のうち一方若しくは双方が作動しているか又はいずれも作動していないかを解析する前に前記制動システム内の複数のバルブをサイクル動作させること、をさらに含む請求項１３に記載の方法。
【請求項２０】
前記第２の診断検査を実施する前に車両スピードが閾値を下回ることを検証すること、をさらに含む請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、2017年3月8日に申請された米国仮出願第62/468,886号の非仮出願である。上記の内容全体が本明細書において参照援用される。
【０００２】
本発明は、車両の制動システムに関する。詳細には、本発明は、自動二輪車などの２つ以上の区別可能なブレーキ入力を備えた車両の制動システムに関する。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、制動システムの診断手順を実施する方法を提供する。電子制御ユニットが、第１の入力装置のみが関与しているか又は第２の入力装置のみが関与しているかを解析する。第１の入力装置のみが関与している場合、第１の診断検査が実施される。第２の入力装置のみが関与している場合、第２の診断検査が実施される。
【０００４】
制動システムが、第１のマスタシリンダを含む第１のブレーキ回路と、第２のマスタシリンダを含む第２のブレーキ回路と、第１のマスタシリンダで作動させるように動作可能な第１の入力装置と、第２のマスタシリンダを作動させるように動作可能な第２の入力装置と、第１の入力装置のみが作動しているときの第１のモード及び第２の入力装置のみが作動しているときの第２のモードにおいて動作可能な電子制御ユニットとを含む。第１のモードは、第１のブレーキ回路の第１の診断検査と、第２のブレーキ回路の第２の診断検査とを含む。第２のモードは、第１のブレーキ回路の第２の診断検査と、第２のブレーキ回路の第１の診断検査とを含む。第１のブレーキ回路の第１の診断検査は、第２のブレーキ回路の第１の診断検査と同様である。第１のブレーキ回路の第２の診断検査は、第２のブレーキ回路の第２の診断検査と同様である。
【０００５】
制動システムが２つのマスタシリンダ及び２つの入力装置を含み、２つの入力装置の各々が別個のブレーキ回路と連通する。制動システムの診断手順を実施する方法が、電子制御ユニットにより、２つの入力装置のうち一方若しくは双方が作動しているか又はいずれも作動していないかを解析することを含む。２つの入力装置のうち一方が作動している場合、２つの制動アクチュエータのうち一方と連通する作動しているブレーキ回路で第１の診断検査が実施され、２つの入力装置のうち他方と連通する作動していないブレーキ回路で第２の診断検査が実施される。２つの入力装置の双方が作動している場合、２つの作動しているブレーキ回路の双方で第１の診断検査が実施される。２つの入力装置のいずれも作動していない場合、２つの作動していないブレーキ回路の双方で第２の診断検査が実施される。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１Ａ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第１の部分である。
【図１Ｂ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第２の部分である。
【図１Ｃ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第３の部分である。
【図１Ｄ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第４の部分である。
【図１Ｅ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第５の部分である。
【図１Ｆ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第６の部分である。
【図１Ｇ】ブレーキシステムにおけるバルブの機能性を診断する方法を例示するフローチャートの第７の部分である。
【図２】ブレーキシステムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明のいかなる実施形態も詳細に説明される前に、本発明はその適用において、下記説明内に明記され又は下記図面内に例示される構造の詳細及びコンポーネントの配置に限定されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々な方法で実践され又は実行されることが可能である。
【０００８】
制動システム１０は、自動二輪車などの車両に提供されて、ユーザ入力に基づき車両に対して制動を動作可能に提供する。図２に示されるように、制動システムは、２つの区別可能な油圧回路と、前輪に関連づけられた第１の回路１２と、第１及び第２のフロントホイールシリンダ又はキャリパ１６、１８と、後輪に関連づけられた第２の回路１４と、リアホイールシリンダ又はキャリパ２０とを含む。回路１２、１４は、それぞれの区別可能な入力装置（例えば、レバー、ペダル等）２２、２４と、マスタシリンダ２６、２８とをさらに備える。各マスタシリンダ２６、２８は、それぞれの入力装置２２、２４からの入力された力をそれぞれの回路１２、１４内における制動圧力に変換する。各回路１２、１４は、油圧ポンプ３０、３２をさらに備える。油圧ポンプ３０、３２の双方が、モータ３４により電力供給される。代替的な電子油圧制御ユニットがその他の方法で使用されて、ホイールシリンダ１６、１８、２０における圧力を発生させてもよい。
【０００９】
第１の回路１２は、第１及び第２のフロントホイールシリンダ１６、１８を含むが、第２のフロントホイールシリンダ１８はセカンダリホイールシリンダであり、他のシリンダ１６、２０とは別様に入力に応答する。第２のフロントホイールシリンダ１８は、通常開のインレット（inlet）バルブ３８（すなわち、適用（apply）バルブ）を介してマスタシリンダ２６と直接連通し、ポンプ３０から油圧流体（hydraulic  fluid）を受け取らない。第２のフロントホイールシリンダ１８と対照的に、第１のフロントホイールシリンダ１６及び単一のリアホイールシリンダ２０は図式的に同様であり、以下でより詳細に説明される。
【００１０】
第１のフロントホイールシリンダ１６に関して、通常開の切り替えバルブ（形成圧力制御バルブ）４０が、マスタシリンダ２６とホイールシリンダ１６との間に位置する。通常閉のオン／オフバルブ（圧力形成制御バルブ）４４が、マスタシリンダ２６と油圧ポンプ３０のインレットとの間に位置する。制動力が入力装置２２に加えられ（applied）たとき、及びホイール圧力がマスタシリンダ圧力を上回って増加されることが望まれるときに、切り替えバルブ４０は、発生圧力を調節するように制御される。切り替えバルブ４０が制御されたとき、オン／オフバルブ４４は開位置に移行し、これにより、入力装置２２及びマスタシリンダ２６により生み出された流体圧力が流体をポンプ３０の中へ、及びポンプ３０を通して移動させる。さらなる流体がリザーバから来て、これにより、さらなる制動力を規定してもよい。ポンプ３０からの流体は、通常開のインレットバルブ５６（すなわち、適用バルブ）を通して、及びホイールシリンダ１６において圧力を加え、これにより、制動力を規定する。第１の回路１２は、ＡＢＳ制動において圧力を解放するように動作可能な通常閉のアウトレット（outlet）バルブ６０（すなわち、解放バルブ）をさらに含む。
【００１１】
マスタシリンダ圧力センサ５２が、マスタシリンダ２６からの流体圧力を測定し、信号をコントローラ又は電子制御ユニット（図示されていない）に送信する。コントローラは、信号をモータ３４に提供して、モータ３４を所望の圧力形成レートなどの制動特性に基づくレートで作動させる。圧力は、上記で説明されたように、ポンプ３０により発生した余剰の圧力を選択的にブリードオフする（bleed  off）ように、圧力形成制御バルブ４４により制御される。ホイールシリンダ圧力センサ６４が、ホイールシリンダ１６における圧力をさらに測定する。
【００１２】
単一のリアホイールシリンダ２０に関して、通常開の切り替えバルブ（形成圧力制御バルブ）４２が、マスタシリンダ２８とホイールシリンダ２０との間に位置する。通常閉のオン／オフバルブ（圧力形成バルブ）４６が、マスタシリンダ２８と油圧ポンプ３２のインレットとの間に位置する。制動力が入力装置２４に加えられたとき、切り替えバルブ４２が閉位置に移行し、これにより、制動力により生み出された流体圧力はホイールシリンダ１８に直接伝達されない。切り替えバルブ４２が閉じたとき、オン／オフバルブ４６は開位置に移行し、これにより、入力装置２４及びマスタシリンダ２８により生み出された流体圧力が流体をポンプ３２の中へ、及びポンプ３２を通して移動させる。さらなる流体が、リザーバ、又は図示されるようにアキュムレータ５０から来てもよい。ポンプ３２からの流体は、インレットバルブ５８（すなわち、適用バルブ）を通して、及びホイールシリンダ２０において圧力を加え、これにより、制動力を規定する。必要な場合、通常閉のアウトレットバルブ６２（すなわち、解放バルブ）が、流体圧力の一部をアキュムレータ５０及び／又はポンプ３２に戻すようブリードオフするように動作可能である。
【００１３】
マスタシリンダ圧力センサ５４が、マスタシリンダ２８からの流体圧力を測定し、信号をコントローラ（図示されていない）に送信する。コントローラは、信号をモータ３４に提供して、モータ３４を測定された圧力に比例したスピードで作動させる。ホイールシリンダ圧力センサ６６が、ホイールシリンダ２０における圧力をさらに測定する。
【００１４】
時に、バルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８、６２の１つ以上が、固着（stuck）することがある（すなわち、バルブがある位置から別の位置に移動することができない）。固着したバルブは制動システム１９の能力を制限することがあり、したがって、車両が起動するとバルブが固着しているかどうかを決定することは有益である。図１Ａ〜Ｇは、ブレーキシステムの機能性を診断する方法を例示し、具体的に、圧力センサ５２、５４、６４、６６からの圧力測定のみ利用して制動システム１０のバルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８、６２の様々なバルブの機能性を診断する方法を例示する。
【００１５】
図１Ａに示されるように、ステップＡ及びＢにおいて、イグニッションがオンに切り替えられ（ステップＡ）、電子油圧制御ユニット（electro-hydraulic  control  unit）の任意の既存の診断ルーチンが実行される（ステップＢ）。車両が既存の診断ルーチンを合格した場合（ステップＣ）、コントローラが、識別され且つ依然としてアクティブである制動システム１０に関する診断上の欠陥（例えば、ＡＢＳコード）がすでにあるかどうかをチェックする（ステップＤ１）。アクティブな既知の欠陥がある場合、操作者に可視のＡＢＳ警告灯が照明される（例えば、イグニッションがオンに切り替えられている間に点灯したままか、短時間点滅するか、又はイグニッションがオンに切り替えられている間に点滅する）（ステップＤ２）。図１Ｂに示されるように、マスタシリンダ２６、２８のうち一方の内部の圧力が閾値を上回る場合、それぞれの回路１２、１４が検査されて、診断上の欠陥を発生させた問題が解決されたかどうかを決定することができる。
【００１６】
具体的に、フロント回路１２に関して、マスタシリンダ２６内の圧力が閾値を上回る場合（ステップＦＰ１）、コントローラは、マスタシリンダ２６とフロントホイールシリンダ１６とにおける圧力差分が閾圧力差分（例えば、２０バールデルタ）より小さいか、又はフロントホイールシリンダ１６における圧力が閾圧力を上回るかをチェックする（ステップＦＭ１）。測定された圧力差分／圧力が、上記で説明された条件のうち１つを満たす場合、コントローラは、操作者がマスタシリンダ圧力を解放するのを待機する（ステップＦＭ２）。マスタシリンダ圧力を解放すると、コントローラは、マスタシリンダ圧力をホイールシリンダ圧力と比較する（ステップＦＭ３）。ホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力より大きくない場合、フロント回路１２における既存の欠陥が（欠陥がフロント回路１２に存在した場合に）直されたと決定される。同様の検査が、リア回路１４に適用されるが、ステップＦＰ１、ＦＭ１、ＦＭ２、ＦＭ３をミラーリングしたステップＲＰ１、ＲＭ１、ＲＭ２、ＲＭ３を用いてリア回路１４に適用される。フロント及びリアの回路１２、１４に適用された診断検査が肯定的な結果を生み出す場合、警告灯がオフに切り換えられ、ログ記録されたＡＢＳコードがクリアされ、診断方法は図１Ａに示されるステップＥで継続する。診断方法は、ログ記録された診断上の欠陥がない場合、ステップＥでさらに継続する。
【００１７】
ステップＥにおいて、コントローラは、エンジンの回転速度（すなわち、エンジンのクランクシャフトの回転速度）をチェックし、具体的に、エンジン速度が毎分ゼロ回転である（又は、閾回転速度より小さい）かをチェックする。回転速度がゼロ（又は、閾値）より大きい場合、バルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８、６２のうちいくつか又はすべてが、図１Ｃに示されるようにサイクル動作させられる（cycled）（ステップＧ）。回路１２、１４における圧力が閾値を下回る（例えば、３バールより小さい）場合（ステップＧ１）、上記で説明されたバルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８、６２の９つすべてがサイクル動作させられる（ステップＧ４）。フロント回路１２上の圧力のみが閾値を下回る場合（ステップＧ２）、リア回路１４のアウトレットバルブ６２は、ホイールシリンダ２０における圧力損失を防止するためにサイクル動作させられず、しかし、残りのバルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８は活性化され（energized）、サイクル動作させられる（ステップＧ５）。リア回路１４上の圧力のみが閾値を下回る場合（ステップＧ３）、フロント回路１２のアウトレットバルブ６２は、ホイールシリンダ１６、１８における圧力損失を防止するためにサイクル動作させられず、しかし、残りのバルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８、６２は活性化され、サイクル動作させられる（ステップＧ６）。フロント及びリアの回路１２、１４双方が閾圧力であるか又は上回る場合（ステップＧ３）、アウトレットバルブ６２がサイクル動作させられず、これにより、残りのバルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８は依然として活性化され、サイクル動作させられる（ステップＧ７）。ひとたびバルブ４０、４２、４４、４６、５６、５８、６２のうちすべて又はいくつかが上記で概説された基準に基づいてサイクル動作させられると、コントローラは、エンジンが始動したかをチェックする（ステップＨ）。同様に、ステップＦにおいて車両がスピード閾を上回って移動している場合、サイクル動作ステップ（ステップＧ）はスキップされ、ステップＨに直接移動する。
【００１８】
ステップＨにおいて、コントローラは、エンジンが始動した（例えば、少なくとも５０ミリ秒について、７００又はそれ以上のＲＰＭで稼働している）かをチェックする。エンジンが始動していない場合、診断方法は、図１Ｄに示されるように継続する。フロント回路１２に関して、コントローラは、マスタシリンダ２６の圧力が閾値（例えば、２０バール）を上回るかをチェックする（ステップＦＰ１）。それが閾値を上回っていない場合、方法はステップＨに戻り、エンジンが始動したかをチェックする。マスタシリンダ圧力が閾値を上回る場合、コントローラは、マスタシリンダ２６とフロントホイールシリンダ１６とにおける圧力差分が閾圧力差分（例えば、２０バールデルタ）より小さいか、又はフロントホイールシリンダ１６における圧力が閾圧力（例えば、２０バール）を上回るかをチェックする（ステップＦＭ１）。測定された圧力差分が上記条件のうち１つを満たさない場合、インレットバルブ５６が固着し閉じられているか、又はインレット（すなわち、マスタシリンダ２６の直接的に下流）とアウトレット（すなわち、ホイールシリンダ１６の直接的に上流）との間の通路がブロックされていると決定される。失敗指標が操作者に対して提供される。測定された圧力が、上記で説明された条件のうち１つを満たす場合、コントローラは、操作者がマスタシリンダ圧力を解放するのを待機する（ステップＦＭ２）。マスタシリンダ圧力を解放すると、コントローラは、マスタシリンダ圧力をホイールシリンダ圧力と比較する（ステップＦＭ３）。ホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力より大きい（又は、所定圧力差分、例えば２０バールデルタだけ、より大きい）場合、切り替えバルブ４０が固着し閉じられていると決定される。失敗指標が操作者に対して提供される。ホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力より大きくない場合、方法はステップＨに戻る。同様の検査が、リア回路１４に適用されるが、ステップＦＰ１、ＦＭ１、ＦＭ２、ＦＭ３をミラーリングしたステップＲＰ１、ＲＭ１、ＲＭ２、ＲＭ３を用いてリア回路１４に適用される。図１Ｄに概説される手順は、エンジンがまだ始動されていない場合、繰り返されてもよい。別法として、手順は、エンジンが始動されるまでステップＨで待機してもよい。
【００１９】
エンジンが始動されている場合（ステップＨ）、診断方法は、図１ＥのステップＪで継続する。ステップＪにおいて、コントローラは、前のイグニッションサイクル又はエンジン起動が成功裏の検査（すなわち、固着したバルブのないこと）を結果としてもたらしたかをチェックする。最も最近の事前検査が成功であって、エンジン温度が較正閾を上回る場合（ステップＫ）、エンジンが最近固着バルブなく成功裏に始動されたと決定され、したがって、診断検査が終了される。さらに、センサ示度（例えば、エンジンヘッド温度又はエンジンオイル温度センサ）又はタイマが、診断検査が最近（すなわち、所定の時間期間内に、例えば、過去４時間、８時間、１２時間、１日等以内に）成功裏に実施されたと示す場合、診断検査は終了されて、検査の頻度を制限し、不要な診断を最小限にし、ハードウェアの寿命を向上させることができる。前の検査が成功でなかった（例えば、終了しなかった、固着したバルブの存在を決定した等）（ステップＪ）か、又はエンジン温度が較正閾を下回る（例えば、最後の使用以後に冷えた）（ステップＫ）場合、較正方法はステップＬで継続する。
【００２０】
ステップＬにおいて、コントローラは、車両がスピード閾を上回って（例えば、毎時１．８キロメートルを上回って）移動しているかどうかを決定する。この測定は、ホイールスピードセンサにより測定されてもよい。車両がスピード閾を上回って移動している場合、コントローラは、（フロント回路１２に関連づけられた）第１の入力装置２２が作動しているか、（リア回路１４に関連づけられた）第２の入力装置２４が作動しているか、又は第１及び第２の入力装置２２、２４の双方が作動しているかをチェックする。コントローラは、それぞれのマスタシリンダ２６、２８における圧力を測定することにより、各入力装置２２、２４が作動しているかを決定する。より具体的に、コントローラは、それぞれのマスタシリンダ２６、２８における圧力が閾値（例えば、２０バール）より大きいかを測定してもよい。
【００２１】
コントローラが、第１の（フロントの）入力装置２２のみが適用されていると認める（notes）場合（ステップＦＰ１）、診断方法は、図１Ｆに示されるようにステップＦＭ０（フロント回路１２の第１の診断検査）で継続する。ステップＦＭ０において、コントローラは、フロントホイールシリンダ１６における圧力がマスタシリンダ２６における圧力にマッチするかを監視する。コントローラは、マスタシリンダ圧力とホイールシリンダ圧力とにおける差を閾圧力差分（例えば、２０バールデルタ）と比較する。コントローラは、達成されたホイールシリンダ圧力を閾圧力（例えば、２０バール）とさらに比較する（ステップＦＭ１）。測定された圧力差分又はホイールシリンダ圧力が上記条件のうち１つを満たさない場合、インレットバルブ５６が固着し閉じられているか、又はインレットとアウトレットとの間の通路がブロックされていると決定される。失敗指標が操作者に対して提供される。測定された圧力が、上記で説明された条件のうち１つを満たす場合、コントローラは、操作者がマスタシリンダ圧力を解放するのを待機する（ステップＦＭ２）。マスタシリンダ圧力を解放すると、コントローラは、マスタシリンダ圧力をホイールシリンダ圧力と比較する（ステップＦＭ３）。ホイールシリンダ圧力が、マスタシリンダ圧力より大きい（又は、少なくとも所定の量、例えば２０バールだけ、より大きい）場合、切り替えバルブ４０が固着し閉じられていると決定される。失敗指標が操作者に対して提供される。ホイールシリンダ圧力が、マスタシリンダ圧力より大きくない場合、コントローラは、フロント回路が適切に機能していると決定している。
【００２２】
コントローラが、第２の（リアの）入力装置２４のみが適用されていると認める場合（ステップＲＰ１）、診断方法は、図１Ｇに示されるようにステップＲＭ０（リア回路１４の第１の診断検査）で継続する。ステップＲＭ０において、コントローラは、リアホイールシリンダにおける圧力がマスタシリンダ２８における圧力にマッチするかを監視する。コントローラは、マスタシリンダ圧力とホイールシリンダ圧力とにおける差を閾圧力差分（例えば、２０バールデルタ）と比較する。コントローラは、達成されたホイールシリンダ圧力を閾圧力（２０バール）とさらに比較する（ステップＲＭ１）。測定された圧力差分又はホイールシリンダ圧力が上記条件のうち１つを満たさない場合、インレットバルブ５８が固着し閉じられているか、又はインレットとアウトレットとの間の通路がブロックされていると決定される。失敗指標が操作者に対して提供される。測定された圧力が、上記で説明された条件のうち１つを満たす場合、コントローラは、操作者がマスタシリンダ圧力を解放するのを待機する（ステップＲＭ２）。マスタシリンダ圧力を解放すると、コントローラは、マスタシリンダ圧力をホイールシリンダ圧力と比較する（ステップＲＭ３）。ホイールシリンダ圧力が、マスタシリンダ圧力より大きい（又は、少なくとも所定の量、例えば２０バールだけ、より大きい）場合、切り替えバルブ４２が固着し閉じられていると決定される。失敗指標が操作者に対して提供される。ホイールシリンダ圧力がマスタシリンダ圧力より大きくない場合、コントローラは、リア回路が適切に機能していると決定している。
【００２３】
コントローラが、フロント及びリアの入力装置２２、２４双方が適用されていると認める場合、（ステップＦＭ０及びＲＭ０で始まる）診断検査の双方が実施される。
【００２４】
ステップＬにおいて、コントローラが、車両がスピード閾を上回って移動していないと決定する場合、図１Ｆ及び図１Ｇに示されるように、独立した診断検査がフロント及びリアの回路において実施される。フロント回路１２（及び、図１Ｆ）を参照すると、コントローラは、フロントマスタシリンダ２６における圧力が閾値（例えば、２０バール）を上回るかを決定する（ＦＰ１）。圧力が閾値を上回る場合、方法は、上記で説明されたようにステップＦＭ０（フロント回路１２の第１の診断検査）で継続する。圧力が閾値を上回らない場合（例えば、ライダーが第１の入力装置２２を作動させていない場合）、方法は、ステップＦＢ１（フロント回路１２の第２の診断検査）で継続する。用語「第１の診断検査」及び「第２の診断検査」は、本明細書の文脈において回路１２、１４上で実施できる別個の検査を参照するために使用され、検査する順序に対応しないことに留意するべきである。診断検査の文脈において使用される用語「第１」及び「第２」は、適用において診断検査が導入される順序を概説する。
【００２５】
ステップＦＢ１において、フロント回路１２に関連づけられたポンプ３０は、ある時限期間について、第１のフロントホイールシリンダ１６に対して限られた量の圧力（例えば、５バール）を形成する。（圧力センサ６４により測定された、）ホイールシリンダ１６において測定された圧力が、ポンプ３０のアクティブ化の間に（ポンプ稼働時間制限内に）所望の圧力に増加しない場合（ステップＦＢ２）、インレットバルブ５６は固着し閉じられており、ポンプ３０を駆動するモータ３４は欠陥があり、あるいはアウトレットへの通路がブロックされている。失敗指標が操作者に対して提供される。ホイールシリンダ１６における所望の圧力がポンプ３０を介して到達されない場合（ステップＦＢ２）、圧力形成が停止され、圧力はホイールシリンダ１６から解放される（ステップＦＢ３）。ホイールシリンダ圧力が低下する場合（ステップＦＢ４）、リアホイールシリンダ１６に関連づけられた回路１２は良好とみなされる。ホイールシリンダ圧力が低下しない場合、切り替えバルブ４０が固着し閉じられている。ステップＦＢ４は、検査パラメータに依存してスキップされてもよい。
【００２６】
リア回路１４（及び、図１Ｇ）を参照すると、コントローラは、リアマスタシリンダ２８における圧力が閾値（例えば、２０バール）を上回るかを決定する（ステップＲＰ１）。圧力が閾値を上回る場合、方法は、上記で説明されたようにステップＲＭ０（リア回路１４の第１の診断検査）で継続する。圧力が閾値を上回らない場合（例えば、ライダーが第２の入力装置２４を作動させていない場合）、方法は、ステップＲＢ１（リア回路１４の第２の診断検査）で継続する。ステップＲＢ１において、リア回路１４に関連づけられたポンプ３２が、ある時限期間について、リアホイールシリンダ２０に対して限られた量の圧力（例えば、５バール）を形成する。（圧力センサ６６により測定された、）ホイールシリンダ２０において測定された圧力が、ポンプ３２のアクティブ化の間に（ポンプ稼働時間制限内に）所望の圧力に増加しない場合（ステップＲＢ２）、インレットバルブ５８が固着し閉じられているか、ポンプ３２を駆動するモータ３４が欠陥があるか、あるいはアウトレットへの経路がブロックされている。失敗指標が操作者に対して提供される。ホイールシリンダ２０における所望の圧力がポンプ３２を介して到達される場合（ステップＲＢ２）、圧力形成が停止され、圧力はホイールシリンダ２０から解放される（ステップＲＢ３）。ホイールシリンダ圧力が低下する場合（ステップＲＢ４）、リアホイールシリンダ２０に関連づけられた回路１４は良好とみなされる。ホイールシリンダ圧力が低下しない場合、切り替えバルブ４２が固着し閉じられている。ステップＲＢ４は、検査パラメータに依存してスキップされてもよい。
【００２７】
ステップＦＢ１、ＲＢ１で始まる検査の間、コントローラが、入力装置２２、２４が新たに適用されていると認める場合、検査が中断され、ステップＦＰ１、ＲＰ１に戻されてもよい。さらに、車両モーションがホイールスピードセンサにより検出される場合、ステップＦＢ１、ＲＢ１で始まる検査が同様に中断されてもよい。
【００２８】
上記情報に基づき、診断方法がステップＬに進んだとき、各回路１２、１４が検査されて、入力装置２２、２４により提供される制動がホイールシリンダ１６、１８、２０において所望の制動圧力を生み出すことを確保する。車両がスピード閾を上回って移動している場合、検査は、ホイールシリンダ１６、１８、２０における圧力に積極的に影響しないが、それぞれの入力装置２２、２４が作動しているときにそれぞれの回路１２、１４の機能性を依然として検証する検査に、制限される。車両がスピード閾を上回って移動していない場合、検査は、入力装置２２、２４のライダー作動により制限されず、しかし、第１の入力装置２２、第２の入力装置２４、若しくは双方の入力装置２２、２４が作動しているか、又は入力装置２２、２４のいずれも作動していないかで、回路１２、１４の機能性を検証する。
【００２９】
診断システムが欠陥を決定したときの指標をライダーに与えることの他に、コントローラはさらに、診断検査のうち１つ以上が失敗信号を結果としてもたらす場合に、エンジン動作を中止し、あるいは防止してもよい。さらに、コントローラは、車両がすでに移動していない場合に、原動力が車両に加えられるのを防止してもよい。またさらに、コントローラは、低減されたトルク許可（authority）又はスピードを強制することにより原動力を制限し、診断検査が失敗信号を結果としてもたらす車両を制限してもよい。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図１Ｅ】
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【図１Ｆ】
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【図１Ｇ】
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【図２】
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【外国語明細書】
2018144807000001.pdf