(57)【要約】【課題】吸着パッドの負圧作用でパネルを吸着保持し、運搬や据え付けを行う装置において、パネルの形状や大きさに対応してパネルの倒れを適確に防止し、安全性を確保することができる汎用性を有するパネル施工装置を提供する。【解決手段】フォークリフト１００のフォーク１０１に着脱可能に装着される装置であり、複数の吸着パッド５０で吸着保持したパネル１を、継手部材３０の回転作用で立て、フォークリフト１００を走行させて運搬する。パネル倒れ防止手段６０およびパネル落下防止手段７０により、立てたパネル１の倒れおよび落下を防止する。パネル倒れ防止手段６０をフレーム４０に移動可能に設けることで、パネル１の形状や大きさに対応してパネル倒れ防止手段６０の保持爪６２を適確な位置に配置することができるようにした。【選択図】図３
2018184238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを所定箇所に運搬して据え付けるパネル施工装置であって、
自走式昇降機の昇降部に着脱可能に固定されるベースと、
前記ベースに、水平なＸ軸および鉛直なＺ軸を有する継手部材を介して回転可能に支持され、前記パネルの片面に対向配置されるフレームと、
前記フレームに設けられ、前記パネルを負圧作用で吸着保持する複数の吸着パッドと、
前記フレームを、前記Ｘ軸を軸に回転させるＸ軸駆動手段と、
前記フレームを、前記Ｚ軸を軸に回転させるＺ軸駆動手段と、
前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの側端部に対し係脱可能に係合するパネル倒れ防止手段と、
前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの下端部に対し係脱可能に係合するパネル落下防止手段と、を備え、
前記パネル倒れ防止手段は、前記パネルの側端部に対し、該パネルの前記片面側に位置する退避位置と、該退避位置から回転して前記片面と反対側の他の面側に位置する倒れ防止位置とに位置付けられる保持爪と、該保持爪を回転駆動する保持爪駆動手段と、を有し、
前記パネル落下防止手段は、前記パネルの前記下端部に対し、該パネルの前記片面側に位置する退避位置と、該退避位置から回転して該下端部の下面に対向する落下防止位置の２位置に位置付けられるストッパ爪と、該ストッパ爪を回転駆動するストッパ爪駆動手段と、を有し、
前記パネル倒れ防止手段は、前記フレームに移動可能に設けられている
ことを特徴とするパネル施工装置。
【請求項２】
前記パネル倒れ防止手段は、前記フレームに移動可能に設けられた支持部材を介して該フレームに設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパネル施工装置。
【請求項３】
前記支持部材が伸縮可能であることを特徴とする請求項２に記載のパネル施工装置。
【請求項４】
前記パネル落下防止手段は、上下方向に伸縮可能に設けられたアームに取り付けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のパネル施工装置。
【請求項５】
前記継手部材は、前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に直交するＹ軸を有するとともに、該Ｙ軸を軸に前記フレームを回転させるＹ軸駆動手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のパネル施工装置。
【請求項６】
複数の前記吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも２系統に分離されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のパネル施工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建材パネルで壁を構築する場合などにおいてパネルを保持しながら運搬し、据え付けを行うパネル施工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
建築物の内装あるいは外装にパネルを用いる場合がある。建築用パネルとしては、近年、断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネルが普及しており、特に大型冷凍・冷蔵倉庫や工場棟の外壁材や内壁材あるいは間仕切りなどに需要が増加している。この種のパネルを多用して建築物を建てるにあたっては、パネル枚数を少なくして省エネルギーを図るなどの観点から、大きさが例えば長さ１０ｍ以上、厚さが最大で３００ｍｍ程度といったような長大なパネルを用いる傾向にあり、これに伴ってパネルの重さも３００ｋｇ程度と重くなる。このため、施工現場でのパネルの据え付け作業は、従来の人力作業では施工性が悪く、危険が伴うことに加えコスト面でも不利となることから、例えばクレーン等の機械を使用して据え付けることが行われている。
【０００３】
また、パネルを保持する装置として、負圧作用でパネルを吸着保持する真空チャック式の吸着パッドが知られており（特許文献１、２参照）、特許文献２に示される装置においては、パネルの落下を防止する支持部材を設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−８５９２号公報
【特許文献２】特開平８−２８２９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に示される装置は、立てた状態のパネルの下端を支持部材が受ける構成となっており、支持部材でパネルの落下は防止される。しかし、吸着パッドでパネルを吸着保持する構成において吸着パッドに真空抜け等の不具合が生じた場合、パネルが前方に倒れるおそれがある。パネルが倒れると大きな事故につながるおそれがあり、安全の面で不十分である。また、パネルの形状や大きさに応じてパネルの倒れを適確に防止することも考慮されていない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、吸着パッドの負圧作用でパネルを吸着保持して運搬や据え付けを行う装置において、パネルの形状や大きさに対応してパネルの倒れを適確に防止し、安全性を確保することができる汎用性を有するパネル施工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のパネル施工装置は、パネルを所定箇所に運搬して据え付けるパネル施工装置であって、自走式昇降機の昇降部に着脱可能に固定されるベースと、前記ベースに、水平なＸ軸および鉛直なＺ軸を有する継手部材を介して回転可能に支持され、前記パネルの片面に対向配置されるフレームと、前記フレームに設けられ、前記パネルを負圧作用で吸着保持する複数の吸着パッドと、前記フレームを、前記Ｘ軸を軸に回転させるＸ軸駆動手段と、前記フレームを、前記Ｚ軸を軸に回転させるＺ軸駆動手段と、前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの側端部に対し係脱可能に係合するパネル倒れ防止手段と、前記継手部材の回転作用によって立てられた状態の前記パネルの下端部に対し係脱可能に係合するパネル落下防止手段と、を備え、前記パネル倒れ防止手段は、前記パネルの側端部に対し、該パネルの前記片面側に位置する退避位置と、該退避位置から回転して前記片面と反対側の他の面側に位置する倒れ防止位置とに位置付けられる保持爪と、該保持爪を回転駆動する保持爪駆動手段と、を有し、前記パネル落下防止手段は、前記パネルの前記下端部に対し、該パネルの前記片面側に位置する退避位置と、該退避位置から回転して該下端部の下面に対向する落下防止位置の２位置に位置付けられるストッパ爪と、該ストッパ爪を回転駆動するストッパ爪駆動手段と、を有し、前記パネル倒れ防止手段は、前記フレームに移動可能に設けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、吸着パッドで吸着保持したパネルを継手部材を用いて立てた状態とすることができ、その状態で自走式昇降機によりパネルを運搬することができる。また、施工箇所ではパネルの姿勢を継手部材の回転作用で制御してパネルを据え付けることができる。パネルを立てて運搬中には、パネル倒れ防止手段をパネルの側端部に係合させ、パネル落下防止手段をパネルの下端部に係合させる。ここで、吸着パッドに真空抜け等の不具合が生じると、吸着パッドからパネルが落下するおそれがある。しかし本発明によれば、パネルの倒れがパネル倒れ防止手段で防止され、パネルの落下がパネル倒れ防止手段で防止される。したがって吸着パッドからパネルが万一外れても、倒れや落下といった事故を防止することができ、安全性が確保される。また、パネル倒れ防止手段がフレームに移動可能に設けられているため、パネル倒れ防止手段をパネルの形状および大きさに合わせて適切な位置に配置することができ、汎用性を有している。
【０００９】
本発明は、前記パネル倒れ防止手段は、前記フレームに移動可能に設けられた支持部材を介して該フレームに設けられている形態を含む。また、当該支持部材を伸縮可能とし、その支持部材にパネル倒れ防止手段を設け、支持部材の伸縮によってパネル倒れ防止手段が移動するようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明では、前記パネル落下防止手段が、上下方向に伸縮可能に設けられたアームに取り付けられている形態を含む。この形態によれば、アームを伸縮させることでパネル落下防止手段をパネルの長さに対応して適確に配置することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記継手部材は、前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に直交するＹ軸を有するとともに、該Ｙ軸を軸に前記フレームを回転させるＹ軸駆動手段を備える形態を含む。この形態によれば、Ｙ軸を軸にパネルの姿勢を制御することができ、パネルの姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。
【００１２】
また、本発明は、複数の前記吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも２系統に分離されている形態を含む。この形態では、例え１つの負圧回路につながる吸着パッドがパネルから外れたとしても、他の系統の負圧回路につながる吸着パッドがパネルを吸着保持することにより、吸着パッドによる吸着保持は維持され、安全性が確保される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、吸着パッドの負圧作用でパネルを吸着保持して運搬や据え付けを行う装置において、パネルの形状や大きさに対応してパネルの倒れを適確に防止し、安全性を確保することができる汎用性を有するパネル施工装置が提供されるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るパネル施工装置でパネルを水平に保持している状態を示す斜視図である。
【図２】同パネル施工装置の斜視図である。
【図３】図１に示した状態の上面図である。
【図４】同パネル施工装置の内側の斜視図である。
【図５】同パネル施工装置を装着したフォークリフトでパネルを運搬する状態を示す側面図である。
【図６】パネルの一例を示す斜視図である。
【図７】同パネル施工装置が具備する継手部材を示す斜視図である。
【図８】同パネル施工装置が具備するパネル倒れ防止手段を示す斜視図である。
【図９】同パネル施工装置が具備するパネル落下防止手段を示す斜視図である。
【図１０】パネル倒れ防止手段の作用を示す正面図である。
【図１１】パネル落下防止手段の作用を示す側面図である。
【図１２】フレームに対する吸着パッド側のステーの支持構造を示す正面断面図である。
【図１３】フレームに対するパネル倒れ防止手段側のステーの支持構造を示す正面断面図である。
【図１４】パネル倒れ防止手段をフレームに沿って移動させ、小さいパネルを吸着保持している状態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図１は、一実施形態のパネル施工装置２によって建材用のパネル１を水平に保持している状態を示しており、図２〜図４はパネル施工装置２を示している。図５はパネル施工装置２を装着したフォークリフト（自走式昇降機）１００によってパネル１を運搬する状態を示している。
【００１６】
［１］パネル
パネル１は、例えば各種倉庫や工場等の建築物の内装、外装あるいは間仕切り等に用いられる長方形状のもので、図６に示すように、幅方向に延びる一対の平行な短辺側の端縁１ｃと縦方向（長手方向）に延びる一対の平行な長辺側の端縁１ｄで外形が形成されている。パネル１のサイズは、例えば幅が９００ｍｍ程度、長さが５〜１２ｍ、厚さが５０〜２００ｍｍ程度のものである。パネル１は、例えば断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネル等とされるが、本発明でのパネルはこれに限定されない。
【００１７】
［２］パネル施工装置の構成
パネル施工装置２は、ベース２１を有している。ベース２１は、図５に示すようにフォークリフト１００のフォーク（昇降部）１０１に着脱可能に固定される。フォーク１０１は、ベース２１の下面に設けられた角筒からなる左右一対のフォーク固定部２１１内に挿入され、このフォーク固定部２１１がフォーク１０１に固定される。ベース２１上には、パネル施工装置２の動作を制御する制御ボックス２３が固定されている。
【００１８】
フォークリフト１００のフォーク１０１に固定されたベース２１の前端面には、ブラケット２４を介して２軸の継手部材３０が取り付けられている。図１においてＸ・Ｙ・Ｚで示す座標軸は、Ｘ方向が一水平方向、Ｚ方向が鉛直方向、Ｙ方向がＸ、Ｚに直交する水平方向を示しており、継手部材３０は、図１においてＸ方向を回転軸とするＸ軸３１と、Ｚ方向を回転軸とするＺ軸３２を有している。図１に示すパネル１は、短辺側の端縁１ｃをＸ方向と平行にし、長辺側の端縁１ｄをＹ方向と平行にした水平な状態でパネル施工装置２に保持されている。
【００１９】
図７に示すように、継手部材３０は、Ｚ軸３２がブラケット２４に回転可能に支持され、Ｚ軸３２にＸ軸３１が回転可能に支持されている。Ｚ軸３２はモータ３２２およびギヤ３２３を備えるＺ軸駆動手段３２１で回転駆動され、Ｘ軸３１はモータ３１２およびギヤ３１３を備えるＸ軸駆動手段３１１で回転駆動される。
【００２０】
継手部材３０のＸ軸３１は円盤状部分を有し、このＸ軸３１の先端面に、角筒状の長尺なフレーム４０が図１においてＹ方向に延びる状態に支持されている。フレーム４０は長手方向のほぼ中央部の側面がＸ軸３１に固定されており、これによりフレーム４０はＸ軸３１を軸に回転可能、かつＺ軸３２を軸に回転可能となっている。
【００２１】
フレーム４０の図１において下面には、フレーム４０の長手方向に直交してＸ方向に延びる複数の吸着パッド５０を支持するステー４１が設けられている。この場合、ステー４１は、継手部材３０の両側に３本ずつ、計６本が具備されている。これらステー４１は中央部がフレーム４０の長手方向（図１でＹ方向）に沿って移動可能に支持されている。ステー４１がフレーム４０に沿って移動可能に支持されている構造については後述する。各ステー４１の両端部にはシリンダ状のクッション４２を介して円盤状の吸着パッド５０がそれぞれ支持されている。吸着パッド５０は吸着面が図１においてＺ方向の下方に向いている。
【００２２】
各吸着パッド５０には、真空吸引ホースによる負圧回路がそれぞれ接続されており、負圧回路に連通する図示せぬ真空ポンプが運転されると、吸着パッド５０の吸着面に負圧が発生する。真空ポンプは、例えば制御ボックス２３内に収容される。この場合、吸着パッド５０は全部で１２個であるが、図３に示すように負圧回路は符号５１、５２で示す２系統に分離されており、各負圧回路５１、５２にそれぞれ真空ポンプが付随して設けられている。異なる２系統の負圧回路５１、５２は、吸着パッド５０に対し千鳥状に分散して接続され、１つの負圧回路で均等にパネル１を吸着するようになされている。
【００２３】
図３、図４、図８、図９に示すように、吸着パッド５０を支持する６本のステー４１のうち、両端の２つのステー４１の間には、パネル倒れ防止手段６０を支持するステー４４が配置されている。これらステー４４はステー４１よりも短く、フレーム４０に直交しており、その中央部がフレーム４０の下面に対しステー４１と同様にフレーム４０の長手方向に沿って移動可能に支持されている。ステー４４がフレーム４０に沿って移動可能に支持されている構造はステー４１と同様であり、後述する。
【００２４】
ステー４４の両端にはブラケット６５が固定され、それらブラケット６５に、図１でＹ方向（図１０で図面表裏方向）に延びる保持軸６１を介してＬ字状の保持爪６２が回転可能に支持されている。すなわちパネル施工装置２には、左右方向（図１においてＸ方向）に配置された一対の保持爪６２が、フレーム４０の長手方向に間隔をおいて２組設けられている。
【００２５】
また、図４、図９、図１０に示すように、左右のブラケット６５の間には、ステー４４に固定された支持プレート４５が配置され、この支持プレート４５に、左右の保持爪６２を回転駆動する保持爪駆動手段６３が組み込まれている。左右一対の保持爪６２と保持爪駆動手段６３とによってパネル倒れ防止手段６０が構成される。
【００２６】
保持爪６２は、先端に内側に屈曲する爪片６２１を有し、保持軸６１を軸に図１においてＸ・Ｚ平面に沿って回転可能に支持されている（図１０：矢印Ａ方向に回転）。保持爪駆動手段６３は、左右の保持爪６２を同期させて回転させるもので、図４および図８に示すように、フレーム４０に固定された１つのモータ６３１と、このモータ６３１の動力を左右の保持爪６２の回転に伝達するギヤ６３２と、ギヤ６３２の回転を左右の保持爪６２に伝達するチェーン等の図示せぬ動力伝達部材を備えている。
【００２７】
左右の保持爪６２は、モータ６３１の正逆回転により、吸着パッド５０でパネル１を吸着保持した状態において、パネル１の長辺側の各端縁１ｄに対し、図１０の二点破線で示す端縁１ｄより表面１ａ側（吸着パッド５０が吸着している面側）に位置する退避位置と、図１０の実線で示す端縁１ｄを越えて裏面１ｂに爪片６２１が回り込み裏面１ｂに爪片６２１が対向する倒れ防止位置との２位置に位置付けられる。爪片６２１の内面側には、パネル１を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド６２１ａが固着されている。
【００２８】
フレーム４０の両端の開口４０ａのいずれか一方には、アーム４３が摺動可能に挿入されるようになっている。すなわちアーム４３はフレーム４０に対しパネル１の長手方向に沿って伸縮するように装着される。アーム４３は、フレーム４０から出る長さが調節可能となっており、図示せぬ固定手段によってフレーム４０から出る長さを所望のとおりに固定することが可能となっている。その固定手段は、例えばアーム４３に一定間隔おきに孔を空け、フレーム４０に空けた１つの孔とアーム４３側のいずれかの孔を一致させてピンを貫通させるなどの手段が挙げられるが、これに限定はされない。
【００２９】
アーム４３の先端には、パネル落下防止手段７０が設けられている。パネル落下防止手段７０は、図９および図１１に示すように、アーム４３に固定されたブラケット７５に設けられており、ブラケット７５に対しＸ軸３１の軸方向（図１１で図面表裏方向）と平行なストッパ軸７１を介して回転可能に支持されたＬ字状のストッパ爪７２と、ストッパ爪駆動手段７３とから構成される。
【００３０】
ストッパ爪７２は先端に内側に屈曲する爪片７２１を有し、ストッパ軸７１を軸に図１においてＹ・Ｚ平面に沿って回転可能に支持されている（図１１：矢印Ｂ方向に回転）。ストッパ爪駆動手段７３は、ブラケット７５に固定されたモータ７３１と、このモータ７３１の動力をストッパ爪７２の回転に伝達するギヤ７３２と、ギヤ７３２の回転を左右のストッパ爪７２に伝達するチェーン等の図示せぬ動力伝達部材を備えている。
【００３１】
ストッパ爪７２は、モータ７３１の正逆回転により、吸着パッド５０でパネル１を吸着保持した状態において、パネル１の一方の端縁１ｃに対し、図１１の二点破線で示す端縁１ｃよりも表面１ａ側（吸着パッド５０が吸着している面側）に位置する退避位置と、図１１の実線で示す端縁１ｃを越えて裏面１ｂに爪片７２１が回り込み端縁１ｃに爪片７２１が対向する落下防止位置との２位置に位置付けられる。爪片７２１の内面側には、パネル１を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド７２１ａが固着されている。
【００３２】
上記のＸ軸駆動手段３１１のモータ３１２、Ｚ軸駆動手段３２１のモータ３２２、保持爪駆動手段６３のモータ６３１、ストッパ爪駆動手段７３のモータ７３１および真空ポンプは、制御ボックス２３内に収容された図示せぬ制御部により制御される。
【００３３】
次に、吸着パッド５０を支持するステー４１とパネル倒れ防止手段６０を支持するステー４４がフレームに４０に沿って移動可能に支持されている構造を説明する。
【００３４】
図１２はステー４１の支持構造を示し、図１３はステー４４の支持構造を示している。これら図に示すように、角筒状のフレーム４０のステー４１、４４が設けられる面（図１２、図１３で下面、図１でＺ方向の下側の面）の幅方向中央には、自身の長手方向に延びるスリット４０１が形成されている。そしてスリット４０１には、ワッシャ付きのボルト９０が移動可能に嵌め込まれている。ボルト９０は、ワッシャがフレーム４０内に収容され、軸部がスリット４０１を貫通しており、スリット４０１にガイドされてフレーム４０に沿って移動可能となっている。ボルト９０は、ステー４１、４４の数に応じた数（この場合、８個）が備えられている。なお、上記アーム４３はボルト９０に干渉しないようにスリットを設けるなどの手段が施されている。
【００３５】
図１２に示すように、ステー４１の中央部には上下方向に貫通する孔４１ａが形成され、この孔４１ａにボルト９０の軸が通され、ステー４１の下方に突出するボルト９０の端部にナット９１が螺合される。また、図１３に示すように、ステー４４も同様に孔４４ａが形成され、この孔４４ａにボルト９０の軸が通され、ステー４４の下方に突出するボルト９０の端部にナット９１が螺合される。
【００３６】
ナット９１をステー４１、４４に締め込むことで、ステー４１、４４はフレーム４０の下面に固定される。ナット９１を緩めると、ステー４１、４４はボルト９０の軸をスリット４０１に沿って移動させることでフレーム４０に沿って移動させることができる。すなわち、ステー４１に支持された吸着パッド５０と、ステー４４に支持されたパネル倒れ防止手段６０は、いずれもフレーム４０に沿って移動可能であり、移動先の位置で固定することができる。図１２、図１３に示すように、ステー４１、４４の上面のフレーム４０の両側には、それぞれ一対のガイド４１１、４４１が固着されている。これらガイド４１１、４４１はフレーム４０の側面には固着されておらず、ステー４１、４４の移動時にフレーム４０の側面に摺動する。ガイド４１１、４４１により、ボルト９０を中心にステー４１、４４が回転することが規制されるようになっている。
【００３７】
吸着パッド５０に接続される負圧回路５１、５２の配管やパネル倒れ防止手段６０のモータ６３１への電気配線は、ステー４１、４４の移動を妨げないよう対処されている。
【００３８】
［３］パネル施工装置の使用方法および動作
続いて、上記パネル施工装置２の使用方法および動作を説明する。
上記パネル１は、例えば施工現場付近において平積み状態で複数枚がストックされる。ここではそのパネル１を施工装置２を用いて立てた状態に保持して施工現場に運搬し、パネル１を据え付ける場合を説明する。
【００３９】
はじめに、フォークリフト１００のフォーク１０１をベース２１のフォーク固定部２１１に挿入し、フォーク固定部２１１をフォーク１０１に固定する。また、Ｘ軸３１を軸にフレーム４０を回転させて図１に示すように吸着パッド５０が下向きになるようにフレーム４０の姿勢を水平に調整する。そして、パネル倒れ防止手段６０の保持爪６２がパネル１の倒れを防止し得る適切な位置に配置されるようにステー４４を移動させ、フレーム４０に固定する。またこれとともに、吸着パッド５０が、パネル１を立てた状態でその表面１ａに対しバランスよく分散した位置に吸着するように、各ステー４１をフレーム４０に沿って移動させて配置を調整してから、各ステー４１をフレーム４０に固定する。さらに、パネル倒れ防止手段６０の保持爪６２およびパネル落下防止手段７０のストッパ爪７２を、いずれも退避位置に位置付けておく。
【００４０】
次いで、フォーク１０１を下降させ、パネル１の表面１ａのほぼ中央にフレーム４０が対向する位置において各吸着パッド５０を表面１ａに当接させ、上記真空ポンプを運転して吸着パッド５０にパネル１を吸着させる。このとき、図１に示すように、短辺側の端縁１ｃが継手部材３０のＸ軸３１と平行になり、長辺側の端縁１ｄがＹ方向と平行になり、パネル１の厚さ方向がＺ軸３２と平行になるようにする。また、パネル落下防止手段７０のストッパ爪７２の爪片７２１が一端側の端縁１ｃよりも外側に出る位置になるまでアーム４３を伸ばし、固定する。なお、パネル１に上下方向の設定がある場合には、下側に配される端縁１ｃ側にアーム４３を取り付け、同様の調節を行う。吸着パッド５０はパネル１を吸着保持した状態となり、フォーク１０１を上昇させれば吸着保持した１枚のパネル１を持ち上げて運搬することができる。
【００４１】
次に、フォーク１０１を僅かに上昇させてパネル１を浮かせ、図１０に示したようにパネル倒れ防止手段６０の保持爪６２を退避位置から倒れ防止位置に回転させるとともに、図１１に示したようにパネル落下防止手段７０のストッパ爪７２を退避位置から落下防止位置に回転させる。倒れ防止位置の保持爪６２および落下防止位置のストッパ爪７２と、パネル１との間には、僅かな隙間が空いている。
【００４２】
次いでフォーク１０１をさらに上昇させてパネル１を必要な高さまで持ち上げ、次いでストッパ爪７２側が下側となるように、Ｘ軸駆動手段３１１でＸ軸３１を軸にしてフレーム４０を回転させ、パネル１を立てる。このときパネル１は図５（ａ）に示すように面方向がフォークリフト１００の前進方向（図５で左方向）に沿った状態になる。
【００４３】
次に、Ｚ軸３１を約９０°回転させ、図５（ｂ）に示すようにパネル１における吸着パッド５０の吸着面とは反対側の裏面１ｂ側をフォークリフト１００の前進方向に向ける。このとき、パネル倒れ防止手段６０においては、パネル１の両側の端縁１ｄに対し保持爪６２の爪片６２１がパネル１の裏面１ｂに対向する係合状態となり、パネル落下防止手段７０においては、パネル１の下端部の端縁１ｃに対しストッパ爪７２の爪片７２１が対向する係合状態となる。なお、保持爪６２およびストッパ爪７２は、いずれもパネル１に当接しておらず、ある程度の隙間を空けて離間している。これでパネル１を運搬する準備が完了し、フォークリフト１００を運転して所定のパネル施工箇所までパネル１を運搬する。
【００４４】
パネル施工箇所では、必要に応じて継手部材３０のＸ軸３１、Ｚ軸３２を軸にフレーム４０を回転させることでパネル１の姿勢を微調整し、さらに、保持爪６２およびストッパ爪７２を退避位置に戻してから、フォーク１０１を適宜に下降させてパネル１を施工箇所に下ろし、据え付ける。この後、吸着パッド５０による吸着保持を解除し、フォークリフト１００を後退させて、パネル１の運搬および据え付けを完了する。
【００４５】
［４］本実施形態の効果
本実施形態のパネル施工装置２によれば、真空抜け等、負圧による吸着パッド５０の吸着作用に何らかの原因で不具合が生じた場合、パネル１は落下し、また、前方へ倒れるおそれが生じる。しかし、パネル１は、ストッパ爪７２の爪片７２１に載って落下が防止され、また、保持爪６２の爪片６２１に裏面１ｂが当たることで裏面１ｂ側（フォークリフト１００の前側）への倒れが防止される。吸着パッド５０で吸着保持していた表面１ａ側には吸着パッド５０があるため、表面１ａ側は吸着パッド５０で倒れが防止される。したがって吸着パッド５０からパネル１が万一外れても、落下や倒れといった事故を未然に防止することができ、安全性が確保される。また、パネル１の運搬および姿勢制御を人力によらず適確に、かつ迅速に実施することができ、運搬も機動性に富むため、工数の削減が達成され、低コストで施工性の向上が図られる。
【００４６】
また、パネル倒れ防止手段６０がステー４４を介してフレーム４０に沿って移動可能に設けられている。このため、フレーム４０の長手方向におけるパネル倒れ防止手段６０の配置を、パネル１の長さに合わせて適切な位置に配置することができ、汎用性を有している。
【００４７】
また、吸着パッド５０がステー４１を介しフレーム４０に沿って移動可能に設けられている。このため、複数の吸着パッド５０のパネル１に対する長手方向の配置をパネル１の長さに合わせて適切な位置にバランスよく配置させることができ、その結果、パネル１を保持する際の安定性および安全性が向上する。
【００４８】
図１４は、図３に示したパネル１よりも長さが短いパネル１Ｂを保持している状態を示しており、パネル１Ｂに対応してステー４１、４４をフレーム４０の中央部寄りに移動させ、吸着パッド５０および保持爪６２を適切な位置に配置している。この場合、両端の吸着パッド５０はパネル１Ｂから外れているが、パネル１Ｂに吸着させる吸着パッド５０によって十分な吸着力を得ることができれば吸着パッド５０を選択的に使用し、使用しない吸着パッド５０は作動させないという使用方法もある。
【００４９】
また、吸着パッド５０はクッション４２を介してステー４１に支持されているため、吸着パッド５０はクッション４２の緩衝作用でパネル１の表面１ａに適確に密着し、吸着保持の作用を十分、かつ適確に得ることができる。
【００５０】
また、フレーム４０の両端の開口４０ａのいずれに対してもアーム４３を挿入してパネル落下防止手段７０を配設することができるため、Ｘ軸３１を回転させてパネル１を立てる際に、パネル１の両方の端縁１ｃのいずれの方でも下側にしてパネル落下防止手段７０のストッパ爪７２でパネル１の落下防止を図ることができる。また、フレーム４０に対してアーム４３を伸縮可能に挿入して固定する構成であるため、パネル１の長さに応じてフレーム４０から出るアーム４３の長さを調節することで、長さが異なるパネル１に対応してパネル落下防止手段７０を適確に配置することができる。
【００５１】
また、複数の吸着パッド５０には、２系統の負圧回路５１、５２が分散して接続されており、すなわち負圧を発生させる負圧回路が２系統に分離されている。このため、一方側の負圧回路５１（５２）につながる吸着パッド５０が負圧漏れなどによってパネル１から外れたとしても、他方側の負圧回路につながる吸着パッド５０によるパネル１の吸着は保持される。したがって複数の吸着パッド５０による吸着保持は維持され、この点でも安全性が向上する。
【００５２】
［５］他の実施形態
上記実施形態では、フレーム４０に対しパネル倒れ防止手段６０を移動可能とする手段として、パネル倒れ防止手段６０が支持されるステー４４をフレーム４０に移動可能に設けている。この構成に加え、ステー４４を左右方向に伸縮可能な構成とし、このようなステー４４の先端部に保持爪６２を支持する構成を採用することができる。なおこの構成の場合には、保持爪６２を回転させる駆動機構は各保持爪６２に対し個々に設ける。この構成によれば、ステー４４の長さを調整して左右一対の保持爪６２の間隔を変更することで、パネル１の幅に対応して保持爪６２を適確な位置に配置することができる。このためパネル１の大きさへの対応範囲がより広くなり、汎用性がより高まる。
【００５３】
上記実施形態では、継手部材３０はＸ軸３１とＺ軸３２の２軸であるが、これらＸ軸３１とＺ軸３２に直交するＹ軸を有する３軸の形態とし（図１のＸ・Ｙ・Ｚの軸方向を参照）、Ｙ軸を軸にフレーム４０を回転させるＹ軸駆動手段を備えた構成としてもよい。Ｙ軸を有することにより、パネル１の姿勢をそのＹ軸を軸に揺動させることができる。このため、立てたパネル１を施工箇所に据え付ける際などにおいて、パネル１の姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。
【００５４】
また、パネル倒れ防止手段６０の保持爪６２およびパネル落下防止手段７０のストッパ爪７２の長さを可変とし、パネル１の厚さが大きくてもそれに対応して倒れ防止および落下防止が確実になされるように構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、壁パネル据え付け施工する際に用いて好適な装置である。
【符号の説明】
【００５６】
１…パネル
１ａ…パネルの表面（片面）
１ｂ…パネルの裏面
１ｃ…パネルの端縁（短辺側）
１ｄ…パネルの端縁（長辺側）
２…パネル施工装置
２１…ベース
３０…継手部材
３１…Ｘ軸
３１１…Ｘ軸駆動手段
３２…Ｚ軸
３２１…Ｚ軸駆動手段
４０…フレーム
４３…アーム
４４…ステー（支持部材）
５０…吸着パッド
５１、５２…負圧回路
６０…パネル倒れ防止手段
６２…保持爪
６３…保持爪駆動手段
７０…パネル落下防止手段
７２…ストッパ爪
７３…ストッパ爪駆動手段
１００…フォークリフト（自走式昇降機）
１０１…フォーク（昇降部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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