(57)【要約】【課題】複数の系統においても温度推定の精度が向上し、回転電機への過剰な電流制限を回避する回転電機制御装置およびこれを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】対応して設けられる巻線組、インバータおよび電源リレーの組み合わせを系統とする。選択部６３、６４は、全ての系統を駆動するときと、一部の系統を駆動するときと、に応じて、リレーまたはチョークコイルの温度に基づいて演算されるリレー電流制限値またはコイル電流制限値を選択する。全ての系統を駆動するときと一部の系統を駆動するときとでは、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２とコイル温度Ｔｃとの大小関係が異なる。選択部６３、６４により、リレー電流制限値またはコイル電流制限値を選択するため、温度変化量を大きく見込むことがなく、電流を制限する。このため、複数の系統においても、温度を推定する精度が向上し、過剰に電流を制限することを回避する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線組（８１、８２）を有する回転電機（８０）を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに対応して設けられ、複数のスイッチング素子（１１１−１１６、１２１−１２６）を有するインバータ（１１、１２）と、
前記巻線組ごとに対応して設けられ、前記インバータへの電流を導通または遮断する複数の電源リレー（１３、１４）と、
電源（９）と前記電源リレーとの間に設けられ、ノイズを抑制可能なチョークコイル（１７）と、
前記インバータ、前記電源リレーおよび前記チョークコイルを実装する基板（１８）と、
前記スイッチング素子の熱を放熱可能なヒートシンク（１９）と、
前記基板の温度（Ｔｂ）、前記ヒートシンクの温度（Ｔｈ）または外気温度（Ｔａ）を検出可能な温度検出部（５０）と、
前記電源リレーの温度変化量（ΔＴｒ１、ΔＴｒ２）、前記チョークコイルの温度変化量（ΔＴｃ）および前記温度検出部が検出した温度（Ｔｄ）に基づいて、前記電源リレーの温度（Ｔｒ１、Ｔｒ２）または前記チョークコイルの温度（Ｔｃ）を推定する温度推定部（６０）と、
前記電源リレーの温度および前記チョークコイルの温度に基づき、前記電源から前記インバータに流れる電流の制限値である電流制限値を演算する電流制限演算部（５６、５７）と、
対応して設けられる前記巻線組、前記インバータおよび前記電源リレーの組み合わせを系統とし、前記電源リレーの温度に基づいて演算される前記電流制限値をリレー電流制限値（Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍ）とし、前記チョークコイルの温度に基づいて演算される前記電流制限値をコイル電流制限値（Ｉｃ＿ｌｉｍ）とすると、
複数の系統のうち全ての系統を駆動するときと、複数の系統のうち一部の系統を駆動するときと、に応じて前記リレー電流制限値または前記コイル電流制限値のどちらかを選択する選択部（６３、６４、２６３、２６４、５６３、５６４）と、
を備える回転電機制御装置。
【請求項２】
前記電源リレーの耐熱温度（Ｔｒ＿Ｄ）と前記電源リレーの温度との差をリレー温度差（ΔＴｒ＿Ｄ）とし、前記チョークコイルの耐熱温度（Ｔｃ＿Ｄ）と前記チョークコイルの温度との差をコイル温度差（ΔＴｃ＿Ｄ）とすると、
前記選択部は、前記リレー温度差と前記コイル温度差とを比較して、前記リレー電流制限値または前記コイル電流制限値のどちらかを選択する請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記選択部は、
前記リレー温度差が前記コイル温度差以上であるとき、前記コイル電流制限値を選択し、
前記リレー温度差が前記コイル温度差未満であるとき、前記リレー電流制限値を選択する請求項２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記系統の数をＮとすると、
前記選択部は、前記チョークコイルの温度変化量にＮの２乗分の１を乗算した値（ΔＴｃ＿Ｃ）が前記電源リレーの温度変化量よりも大きいとき、前記コイル電流制限値を選択する請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記系統の数をＮとすると、
前記選択部は、
前記チョークコイルの温度変化量にＮの２乗分の１を乗算した値（ΔＴｃ＿Ｃ）が前記電源リレーの温度変化量よりも以下であり、かつ、前記チョークコイルの温度変化量が前記電源リレーの温度変化量よりも大きい場合、
複数の系統のうち全ての系統を駆動するとき、前記コイル電流制限値を選択し、
複数の系統のうち一部の系統を駆動するとき、前記リレー電流制限値を選択する請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
前記系統の数をＮとすると、
前記選択部は、前記チョークコイルの温度変化量にＮの２乗分の１を乗算した値（ΔＴｃ＿Ｃ）が前記電源リレーの温度変化量以下のとき、前記リレー電流制限値を選択する請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記電源リレーに流れる電流の２乗値をリレー電流２乗値とし、時間に対する前記リレー電流２乗値の積算値の平均をリレー電流平均値とし、前記チョークコイルに流れる電流の２乗値をコイル電流２乗値とし、時間に対する前記コイル電流２乗値の積算値の平均をコイル電流平均値とすると、
前記温度推定部は、複数の系統において、前記リレー電流２乗値、前記リレー電流平均値、前記コイル電流２乗値または前記コイル電流平均値に基づいて、前記電源リレーの温度変化量および前記チョークコイルの温度変化量をそれぞれ演算する請求項１から６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
前記インバータと前記電源リレーとの間に設けられ、前記インバータから前記電源リレーへの電流を遮断する逆接保護リレー（１５、１６）をさらに備え、
前記電流制限演算部は、前記電源リレーの温度、前記逆接保護リレーの温度（Ｔｐ１、Ｔｐ２）および前記チョークコイルの温度に基づき、前記電流制限値を演算し、
前記逆接保護リレーの温度に基づいて演算される前記電流制限値を保護リレー電流制限値（Ｉｐ１＿ｌｉｍ、Ｉｐ２＿ｌｉｍ）とすると、
前記選択部は、複数の系統のうち全ての系統を駆動するときと複数の系統のうち一部の系統を駆動するときとに応じて、前記リレー電流制限値、前記コイル電流制限値または前記保護リレー電流制限値のいずれかを選択する請求項１から７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項９】
複数の系統のうち一部の系統が駆動されているとき、駆動していない系統のインバータに供給していた電力を、駆動しているインバータに補うように、インバータへの電力を制御する電力制御部（７３）をさらに備える請求項１から８のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１０】
運転者による操舵を補助する補助トルクを出力する回転電機（８０）と、
請求項１から９のいずれか一項に記載の回転電機制御装置（１、２、３、４）と、
を備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コイルまたはインバータを構成する電子部品の温度を推定し、電流指令値を制限することで過熱を防止する回転電機制御装置が知られている。特許文献１では、温度センサのセンサ値に温度変化量を加算することで、温度推定値を演算している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９２９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
巻線組およびインバータの組み合わせを「系統」とする。特許文献１では、１系統での温度推定について開示されている。しかし、特許文献１では、複数系統での温度推定について言及されていない。複数系統での場合、駆動条件によって、温度変化量を大きく見込み、過剰に電流を制限してしまうことがある。これにより、回転電機であるモータの性能を発揮できない虞がある。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、複数の系統においても温度推定の精度が向上し、回転電機への過剰な電流制限を回避する回転電機制御装置およびこれを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の回転電機制御装置は、複数の巻線組（８１、８２）を有する回転電機（８０）を制御する。
回転電機制御装置は、インバータ（１１、１２）、複数の電源リレー（１３、１４）、チョークコイル（１７）、基板（１８）、ヒートシンク（１９）、温度検出部（５０）、温度推定部（６０）、電流制限演算部（５６、５７）および選択部（６３、６４、２６３、２６４、５６３、５６４）を備える。
【０００７】
インバータは、巻線組ごとに対応して設けられ、複数のスイッチング素子（１１１−１１６、１２１−１２６）を有する。
電源リレーは、巻線組ごとに対応して設けられ、インバータへの電流を導通または遮断する。
チョークコイルは、電源（９）と電源リレーとの間に設けられ、ノイズを抑制可能である。
【０００８】
基板は、インバータ、電源リレーおよびチョークコイルを実装する。
ヒートシンクは、スイッチング素子の熱を放熱可能である。
温度検出部は、基板の温度（Ｔｂ）、ヒートシンクの温度（Ｔｈ）または外気温度（Ｔａ）を検出可能である。
温度推定部は、電源リレーの温度変化量（ΔＴｒ１、ΔＴｒ２）、チョークコイルの温度変化量（ΔＴｃ）および温度検出部が検出した温度（Ｔｄ）に基づいて、電源リレーの温度（Ｔｒ１、Ｔｒ２）またはチョークコイルの温度（Ｔｃ）を推定する。
電流制限演算部は、前記電源リレーの温度および前記チョークコイルの温度に基づき、前記電源から前記インバータに流れる電流の制限値である電流制限値を演算する。
【０００９】
対応して設けられる巻線組、インバータおよび電源リレーの組み合わせを系統とする。
電源リレーの温度に基づいて演算される電流制限値をリレー電流制限値（Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍ）とする。チョークコイルの温度に基づいて演算される電流制限値をコイル電流制限値（Ｉｃ＿ｌｉｍ）とする。
選択部は、複数の系統のうち全ての系統を駆動するときと、複数の系統のうち一部の系統を駆動するときと、に応じてリレー電流制限値またはコイル電流制限値のどちらかを選択する。
【００１０】
全ての系統を駆動するときと一部の系統を駆動するときとでは、電源リレーの温度とチョークコイルの温度との大小関係が異なる。このため、温度を推定しても温度変化量を大きく見込んでいた。全ての系統を駆動するときと、一部の系統を駆動するときと、に応じてリレー電流制限値またはコイル電流制限値のどちらかを選択することによって、温度変化量を大きく見込むことがなく、電流を制限する。このため、複数の系統においても、温度を推定する精度が向上し、過剰に電流を制限することを回避する。
【００１１】
また、本発明は、運転者による操舵を補助する補助トルクを出力する回転電機（８０）および上記回転電機制御装置（１、２、３、４）を用いた電動パワーステアリング装置として提供される。
本発明の電動パワーステアリング装置は、上記回転電機制御装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態によるステアリングシステムを示す概略構成図。
【図２】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を示す回路図。
【図３】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置の制御部を示すブロック図。
【図４】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置の温度推定部を示すブロック図。
【図５】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置におけるリレー温度およびリレー電流制限値の関係図。
【図６】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置におけるコイル温度およびコイル電流制限値の関係図。
【図７】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置における時間、リレー温度差およびコイル温度差の関係図。
【図８】本発明の第１実施形態によるモータ制御装置の選択部の処理を説明するためのフローチャート。
【図９】本発明の第２実施形態によるモータ制御装置の温度推定部を示すブロック図。
【図１０】本発明の第２実施形態によるモータ制御装置の選択部の処理を説明するためのフローチャート。
【図１１】本発明の第３実施形態によるモータ制御装置の温度推定部を示すブロック図。
【図１２】本発明の第３実施形態によるモータ制御装置の一次遅れ演算器の処理を説明するためのフローチャート。
【図１３】本発明の第４実施形態によるモータ制御装置の制御部を示すブロック図。
【図１４】本発明の第４実施形態によるモータ制御装置の電力制御部の処理を説明するためのフローチャート。
【図１５】その他の実施形態によるモータ制御装置の制御部を示すブロック図。
【図１６】その他の実施形態によるモータ制御装置の制御部を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態による回転電機制御装置およびこれを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。
まず、本実施形態の回転電機制御装置としてのモータ制御装置が用いられる電動パワーステアリング装置８について説明する。
【００１４】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置８は、ステアリングシステム９０に用いられる。
ステアリングシステム９０は、車両に搭載され、ステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、トルクセンサ９４、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８および電動パワーステアリング装置８を備える。
【００１５】
ステアリングホイール９１は、操舵部材であり、ステアリングシャフト９２に接続されている。ステアリングホイール９１を運転者が操作することによって入力されるトルクを操舵トルクとする。
ステアリングシャフト９２は、ピニオンギア９６が先端に設けられている。
【００１６】
トルクセンサ９４は、操舵トルクを検出可能である。検出した操舵トルクは、モータ制御装置１の制御部３０に出力される。
ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。
ラック軸９７は、ダイロッド等を介して一対の車輪９８がラック軸９７の両端に連結されている。
【００１７】
電動パワーステアリング装置８は、減速ギア８９、回転電機としてのモータ８０、回転角センサ８４およびモータ制御装置１を備える。
本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」である。また、電動パワーステアリング装置８は、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。
【００１８】
減速ギア８９は、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える。
運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助するトルクを補助トルクとする。
モータ８０は、補助トルクを出力する。「電源」としてのバッテリ９から電力がモータ８０に供給され、モータ８０が駆動する。モータ８０により、減速ギア８９が正逆回転する。
回転角センサ８４は、例えば、レゾルバであり、モータ８０の電気角θを検出可能である。検出された電気角θは、制御部３０に出力される。
また、回転角センサ８４は、電気角θに基づいて、モータ８０の回転角速度ωを演算可能である。
【００１９】
（第１実施形態）
図２に示すように、モータ８０は、３相の交流モータであり、ブラシレスモータである。
モータ８０は、２組の巻線組８１、８２を有する。一方の巻線組を第１巻線組８１とする。他方の巻線組を第２巻線組８２とする。
【００２０】
第１巻線組８１は、第１Ｕ相コイル８１１、第１Ｖ相コイル８１２および第１Ｗ相コイル８１３を有する。コイル８１１、８１２、８１３は、一端が第１インバータ１１と接続され、他端が結線されている。
第２巻線組８２は、第２Ｕ相コイル８２１、第２Ｖ相コイル８２２および第２Ｗ相コイル８２３を有する。コイル８２１、８２２、８２３は、一端が第２インバータ１２と接続され、他端が結線されている。
本実施形態では、第１巻線組８１と第２巻線組８２とは、所定の電気角分ずれて配置されている。巻線組８１、８２には、電気角のずれに応じて位相をずらした電力が供給される。
【００２１】
モータ制御装置１は、第１インバータ１１、第２インバータ１２、コンデンサ７０、第１電源リレー１３、第２電源リレー１４、第１逆接保護リレー１５および第２逆接保護リレー１６を備える。
また、モータ制御装置１は、第１電流検出部７１、第２電流検出部７２、チョークコイル１７、基板１８、ヒートシンク１９および制御部３０を備える。
モータ制御装置１は、モータ８０の軸方向の一方側に設けられている。
モータ８０とモータ制御装置１とは、一体である。
【００２２】
第１インバータ１１は、第１巻線組８１に対応して設けられており、３相インバータである。
第１インバータ１１は、複数の第１スイッチング素子１１１−１１６を有する。
第１スイッチング素子１１１−１１３は、高電位側に接続されている。
第１スイッチング素子１１４−１１６は、低電位側に接続されている。
【００２３】
対になるＵ相の第１スイッチング素子１１１、１１４の接続点は、第１Ｕ相コイル８１１に接続されている。
対になるＶ相の第１スイッチング素子１１２、１１５の接続点は、第１Ｖ相コイル８１２に接続されている。
対になるＷ相の第１スイッチング素子１１３、１１６の接続点は、第１Ｗ相コイル８１３に接続されている。
【００２４】
第２インバータ１２は、第２巻線組８２に対応して設けられており、３相インバータである。
第２インバータ１２は、複数の第２スイッチング素子１２１−１２６を有する。
第２スイッチング素子１２１−１２３は、高電位側に接続されている。
第２スイッチング素子１２４−１２６は、低電位側に接続されている。
【００２５】
対になるＵ相の第２スイッチング素子１２１、１２４の接続点は、第２Ｕ相コイル８２１に接続されている。
対になるＶ相の第２スイッチング素子１２２、１２５の接続点は、第２Ｖ相コイル８２２に接続されている。
対になるＷ相の第２スイッチング素子１２３、１２６の接続点は、第２Ｗ相コイル８２３に接続されている。
スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６は、ＭＯＳＦＥＴである。なお、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６は、ＩＧＢＴであってもよい。
【００２６】
インバータ１１、１２は、電源としてのバッテリ９に並列に接続されている。
コンデンサ７０は、バッテリ９と並列に接続されている。
また、コンデンサ７０は、バッテリ９からのノーマルモードノイズを抑制する機能およびバッテリ９からの電圧の変動を平滑化する機能を有する。
【００２７】
第１電源リレー１３は、第１巻線組８１に対応して設けられ、バッテリ９と第１インバータ１１との間に設けられており、高電位ラインＬｐ１に接続されている。
第２電源リレー１４は、第２巻線組８２に対応して設けられ、バッテリ９と第２インバータ１２との間に設けられており、高電位ラインＬｐ２に接続されている。
電源リレー１３、１４は、ＭＯＳＦＥＴである。なお、電源リレー１３、１４は、ＩＧＢＴまたはメカニカルリレーであってもよい。
【００２８】
第１電源リレー１３は、バッテリ９から第１インバータ１１への電流を導通または遮断する。
第２電源リレー１４は、バッテリ９から第２インバータ１２への電流を導通または遮断する。
【００２９】
第１逆接保護リレー１５は、第１インバータ１１と第１電源リレー１３との間に設けられている。
第２逆接保護リレー１６は、第２インバータ１２と第２電源リレー１４との間に設けられている。
【００３０】
逆接保護リレー１５、１６は、電源リレー１３、１４と同様に、ＭＯＳＦＥＴである。
また、逆接保護リレー１５、１６は、寄生ダイオードの向きが電源リレー１３、１４とは反対向きとなるように接続されている。
逆接保護リレー１５、１６は、バッテリ９が逆向きに接続された場合に、インバータ１１、１２から電源リレー１３、１４への逆向きの電流を遮断する。
これにより、逆接保護リレー１５、１６は、モータ制御装置１を保護する。
【００３１】
対応して設けられる巻線組８１、８２、インバータ１１、１２、電源リレー１３、１４および逆接保護リレー１５、１６の組み合わせを系統とする。系統の数をＮとする。Ｎは、２以上の整数である。本実施形態では、説明をわかりやすくするため、Ｎ＝２としている。一方の系統を第１系統とする。他方の系統を第２系統とする。
第１系統は、第１巻線組８１、第１インバータ１１、第１電源リレー１３および第１逆接保護リレー１５の組み合わせである。
第２系統は、第２巻線組８２、第２インバータ１２、第２電源リレー１４および第２逆接保護リレー１６の組み合わせである。
【００３２】
第１電流検出部７１は、電流検出素子７１１−７１３を有する。
電流検出素子７１１は、第１スイッチング素子１１４とグランドラインＬｇ１との間に設けられ、第１Ｕ相コイル８１１に流れる第１Ｕ相電流Ｉｕ１を検出する。
電流検出素子７１２は、第１スイッチング素子１１５とグランドラインＬｇ１との間に設けられ、第１Ｖ相コイル８１２に流れる第１Ｖ相電流Ｉｖ１を検出する。
電流検出素子７１３は、第１スイッチング素子１１６とグランドラインＬｇ１との間に設けられ、第１Ｗ相コイル８１３に流れる第１Ｗ相電流Ｉｗ１を検出する。
【００３３】
第２電流検出部７２は、電流検出素子７２１−７２３を有する。
電流検出素子７２１は、第２スイッチング素子１２４とグランドラインＬｇ２との間に設けられ、第２Ｕ相コイル８２１に流れる第２Ｕ相電流Ｉｕ２を検出する。
電流検出素子７２２は、第２スイッチング素子１２５とグランドラインＬｇ２との間に設けられ、第２Ｖ相コイル８２２に流れる第２Ｖ相電流Ｉｖ２を検出する。
電流検出素子７２３は、第２スイッチング素子１２６とグランドラインＬｇ２との間に設けられ、第２Ｗ相コイル８２３に流れる第２Ｗ相電流Ｉｗ２を検出する。
電流検出素子７１１−７１３、７２１−７２３は、シャント抵抗である。なお、電流検出素子７１１−７１３、７２１−７２３は、ホール素子であってもよい。
電流検出部７１、７２は、制御部３０に検出値を出力する。
【００３４】
チョークコイル１７は、１つのコアに１本の導線を巻いた構造であり、バッテリ９と電源リレー１３、１４との間に設けられている。
チョークコイル１７は、電流が流れたとき、磁束を発生する。発生した磁束により、チョークコイル１７は、インダクタとして働き、ノイズを抑制可能である。
【００３５】
基板１８は、インバータ１１、１２、コンデンサ７０、電源リレー１３、１４、逆接保護リレー１５、１６、電流検出部７１、７２、チョークコイル１７および制御部３０をヒートシンク１９側の面１８１に実装する。
ヒートシンク１９は、放熱板であるフィンを複数有し、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６の熱を放熱可能である。
【００３６】
制御部３０は、マイコン等を主体として構成されている。制御部３０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００３７】
制御部３０は、操舵トルク、電気角θ、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２等に基づく電流フィードバック制御により、モータ８０を制御する。
図３に示すように、制御部３０は、３相２相変換部３１、４１、減算器３２、３３、４２、４３、制御器３４、４４、２相３相変換部３５、４５、駆動回路２８および異常判定部５１を有する。
【００３８】
第１系統３相２相変換部３１は、電気角θに基づき、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１をｄｑ変換する。
また、第１系統３相２相変換部３１は、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１および第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１を演算する。
【００３９】
減算器３２は、第１ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*と第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１との偏差ΔＩ
ｄ１を演算する。
減算器３３は、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*と第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１との偏差ΔＩｑ１を演算する。
【００４０】
制御器３４は、偏差ΔＩｄ１、ΔＩｑ１が０に収束するように、ＰＩ演算等により、第
１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*および第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*を演算する。
第１系統２相３相変換部３５は、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１*および第１ｑ軸電圧指令
値Ｖｑ１*を電気角θに基づいて逆ｄｑ変換する。
また、第１系統２相３相変換部３５は、３相の第１電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*を演算する。
【００４１】
第２系統３相２相変換部４１は、電気角θに基づき、相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２をｄｑ変換する。
また、第２系統３相２相変換部４１は、第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２および第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２を演算する。
【００４２】
減算器４２は、第２ｄ軸電流指令値Ｉｄ２*と第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２との偏差ΔＩｄ２を演算する。
減算器４３は、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*と第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２との偏差ΔＩｑ２を演算する。
【００４３】
制御器４４は、偏差ΔＩｄ２、ΔＩｑ２が０に収束するように、ＰＩ演算等により、第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*および第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を演算する。
第２系統２相３相変換部４５は、第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２*および第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を電気角θに基づいて逆ｄｑ変換する。
また、第２系統２相３相変換部４５は、３相の第２電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*を演算する。
【００４４】
制御部３０は、第１電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*に基づき、第１インバータ１１の制御信号を生成する。生成した制御信号が駆動回路２８を経由して第１インバータ１１に伝達され、制御部３０は、スイッチング素子１１１−１１６のオンオフ作動を制御する。
【００４５】
また、制御部３０は、第２電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*に基づき、第２インバータ１２の制御信号を生成する。生成した制御信号が駆動回路２８を経由して第２インバータ１２に伝達され、制御部３０は、スイッチング素子１２１−１２６のオンオフ作動を制御する。
【００４６】
異常判定部５１は、第１系統または第２系統に異常が生じているか否かを判定する。
また、異常判定部５１は、例えば、天絡、地絡、断線、スイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のショート故障またはスイッチング素子１１１−１１６、１２１−１２６のオープン故障を判定する。
異常判定部５１は、例えば、電流検出部７１、７２の検出値を用いて異常判定をする。
さらに、異常判定部５１は、異常判定の信号Ｄを温度推定部６０および選択部６３、６４に出力する。
【００４７】
第１系統および第２系統がともに正常である場合、第１系統および第２系統を用いてモータ８０を駆動する。
第１系統に異常が生じている場合、第１系統を停止し、第２系統を用いてモータ８０を駆動する。
第２系統に異常が生じている場合、第２系統を停止し、第１系統を用いてモータ８０を駆動する。第１系統および第２系統を用いてモータ８０を駆動することを両系統駆動とする。第１系統または第２系統の一方のみを用いてモータ８０を駆動することを片系統駆動とする。
【００４８】
従来、コイルまたはインバータの温度を推定し、電流指令値を制限することで過熱を防止するモータ制御装置が知られている。特許文献１では、温度センサのセンサ値に温度変化量を加算することで、温度推定値を演算している。しかし、特許文献１では、複数系統での温度推定について言及されていない。複数系統での場合、駆動条件によって、温度変化量を大きく見込み、過剰に電流を制限してしまうことがある。これにより、回転電機であるモータの性能を発揮できない虞がある。
そこで、本実施形態のモータ制御装置１は、複数系統での温度推定の精度が向上し、回転電機への過剰な電流制限を回避する。
【００４９】
制御部３０は、温度検出部５０、温度推定部６０、電流制限演算部５６、５７、選択部６３、６４および電流制限部５８、５９をさらに有する。
温度検出部５０は、例えば、温度に応じて電気抵抗が変化するセラミック半導体であるサーミスタが用いられる。基板１８の温度を基板温度Ｔｂとする。基板温度Ｔｂは、基板１８の周辺の雰囲気温度も含むものとする。ヒートシンク１９の温度をヒートシンク温度Ｔｈとする。モータ制御装置１の外部の雰囲気温度を外気温度Ｔａとする。
また、温度検出部５０は、基板温度Ｔｂ、ヒートシンク温度Ｔｈまたは外気温度Ｔａを検出可能である。温度検出部５０が検出した温度を検出温度Ｔｄとする。
温度検出部５０は、温度推定部６０に検出温度Ｔｄを出力する。
【００５０】
電源リレー１３、１４およびチョークコイル１７に通電することにより、電源リレー１３、１４およびチョークコイル１７は発熱して、温度が変化する。
第１電源リレー１３の温度を第１リレー温度Ｔｒ１とする。第２電源リレー１４の温度を第２リレー温度Ｔｒ２とする。通電による第１電源リレー１３の温度の変化量を第１リレー温度変化量ΔＴｒ１とする。通電による第２電源リレー、１４の温度の変化量を第２リレー温度変化量ΔＴｒ２とする。電源リレー１３、１４の耐熱温度をリレー耐熱温度Ｔｒ＿Ｄとする。
リレー耐熱温度Ｔｒ＿Ｄは、電源リレー１３、１４に用いられる半導体の仕様の最高温度または電源リレー１３、１４が焼損する温度である。
【００５１】
チョークコイル１７の温度をコイル温度Ｔｃとする。通電によるチョークコイル１７の温度の変化量をコイル温度変化量ΔＴｃとする。チョークコイル１７の耐熱温度をコイル耐熱温度Ｔｃ＿Ｄとする。
コイル耐熱温度Ｔｃ＿Ｄは、チョークコイル１７が焼損する温度である。
【００５２】
第１電源リレー１３に流れる電流を第１リレー電流Ｉｐｉｇ１とする。第２電源リレー１４に流れる電流を第２リレー電流Ｉｐｉｇ２とする。チョークコイル１７に流れる電流をコイル電流Ｉｐｉｇとする。２つの系統が駆動される場合、以下関係式（１）が満たされる。
温度推定部６０は、第１リレー電流Ｉｐｉｇ１、第２リレー電流Ｉｐｉｇ２およびコイル電流Ｉｐｉｇを検出または推定可能である。
Ｉｐｉｇ＝Ｉｐｉｇ１＋Ｉｐｉｇ２      ・・・（１）
【００５３】
第１逆接保護リレー１５に流れる電流は、第１リレー電流Ｉｐｉｇ１と同等である。
第２逆接保護リレー１６に流れる電流は、第２リレー電流Ｉｐｉｇ２と同等である。
第１リレー電流Ｉｐｉｇ１の２乗値を第１リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ１）2とする。第２リレー電流Ｉｐｉｇ２の２乗値を第２リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ２）2とする。コイル電流Ｉｐｉｇの２乗値をコイル電流（Ｉｐｉｇ）2とする。
【００５４】
温度推定部６０は、リレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２および検出温度Ｔｄに基づいて、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２を推定する。
また、温度推定部６０は、コイル温度変化量ΔＴｃおよび検出温度Ｔｄに基づいて、コイル温度Ｔｃを推定する。
温度推定部６０は、第１リレー温度Ｔｒ１およびコイル温度Ｔｃを第１電流制限演算部５６に出力する。
また、温度推定部６０は、第２リレー温度Ｔｒ２およびコイル温度Ｔｃを第２電流制限演算部５７に出力する。
【００５５】
図４に示すように、温度推定部６０は、複数の一次遅れ演算器６１０−６１２、複数の加算器６２０−６２２を有する。
一次遅れ演算器６１０は、コイル電流２乗値（Ｉｐｉｇ）2、ゲインＫ０および時定数τ０が入力される。
一次遅れ演算器６１０は、関係式（２）を満たすような伝達関数により、入力から一次遅れ応答を演算し、コイル温度変化量ΔＴｃを演算する。なお、ｓは、ラプラス演算子を表す。
Ｋ０／（τ０×ｓ＋１）          ・・・（２）
【００５６】
一次遅れ演算器６１１は、第１リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ１）2、ゲインＫ１および時定数τ１が入力される。
一次遅れ演算器６１１は、関係式（３）を満たすような伝達関数により、入力から一次遅れ応答を演算し、第１リレー温度変化量ΔＴｒ１を演算する。
Ｋ１／（τ１×ｓ＋１）          ・・・（３）
【００５７】
一次遅れ演算器６１２は、第２リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ２）2、ゲインＫ２および時定数τ２が入力される。
一次遅れ演算器６１２は、関係式（４）を満たすような伝達関数により、入力から一次遅れ応答を演算し、第２リレー温度変化量ΔＴｒ２を演算する。
Ｋ２／（τ２×ｓ＋１）          ・・・（４）
【００５８】
加算器６２０は、検出温度Ｔｄとコイル温度変化量ΔＴｃとを加算し、コイル温度Ｔｃを演算する。
加算器６２１は、検出温度Ｔｄと第１リレー温度変化量ΔＴｒ１とを加算し、第１リレー温度Ｔｒ１を演算する。
加算器６２２は、検出温度Ｔｄと第２リレー温度変化量ΔＴｒ２とを加算し、第２リレー温度Ｔｒ２を演算する。
【００５９】
リレー耐熱温度Ｔｒ＿Ｄとリレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２との差をリレー温度差ΔＴｒ＿Ｄとする。コイル耐熱温度Ｔｃ＿Ｄとコイル温度Ｔｃとの差をコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄとする。なお、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄおよびコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄは絶対値とする。
両系統駆動時の電源リレー１３、１４の温度を両系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｔとする。片系統駆動時の電源リレー１３、１４の温度を片系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｓとする。両系統駆動時のチョークコイル１７の温度を両系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｔとする。片系統駆動時のチョークコイル１７の温度を片系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｓとする。
【００６０】
両系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｔと片系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｓとの関係は以下関係式（５）のように表される。
両系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｔと片系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｓとの関係は以下関係式（６）のように表される。
Ｔｒ＿Ｔ＜Ｔｒ＿Ｓ          ・・・（５）
Ｔｃ＿Ｔ＞Ｔｃ＿Ｓ          ・・・（６）
【００６１】
バッテリ９からインバータ１１、１２に流れる電流の制限値を電流制限値とする。
電流制限演算部５６、５７は、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２およびコイル温度Ｔｃに基づき、電流制限値を演算する。
リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２に基づいて演算される電流制限値をリレー電流制限値Ｉｒ＿ｌｉｍとする。コイル温度Ｔｃに基づいて演算される電流制限値をコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍとする。なお、リレー電流制限値Ｉｒ＿ｌｉｍおよびコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍは、ｄ軸電流およびｑ軸電流にもそれぞれ対応するように、設定されている。リレー電流制限値Ｉｒ＿ｌｉｍおよびコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍは、また、第１系統または第２系統に対してそれぞれ設定されてもよい。
【００６２】
図５に示すように、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍは、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２が両系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｔ以下であるとき、一定となるように設定されている。
また、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍは、第１リレー温度Ｔｒ１が両系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｔを超えるとき、減少するように設定されている。
【００６３】
図６に示すように、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍは、コイル温度Ｔｃが片系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｓ以下であるとき、一定となるように設定されている。
また、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍは、コイル温度Ｔｃが片系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｓを超えるとき、減少するように設定されている。
【００６４】
第１電流制限演算部５６は、第１リレー温度Ｔｒ１に基づき、第１リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍを演算する。
また、第１電流制限演算部５６は、コイル温度Ｔｃに基づき、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍを演算する。
【００６５】
第２電流制限演算部５７は、第２リレー温度Ｔｒ２に基づき、第２リレー電流制限値Ｉｒ２＿ｌｉｍを演算する。
また、第２電流制限演算部５７は、コイル温度Ｔｃに基づき、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍを演算する。
【００６６】
選択部６３、６４は、複数の系統のうち全ての系統を駆動するときと、複数の系統のうち一部の系統を駆動するときと、に応じてリレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍまたはコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍのどちらかを選択する。
両系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｔと片系統駆動時リレー温度Ｔｒ＿Ｓとは異なる。また、両系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｔと片系統駆動時コイル温度Ｔｃ＿Ｓとは異なる。
そこで、選択部６３、６４は、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄとコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄとを比較する。この比較により、選択部６３、６４は、両系統駆動のときと片系統駆動のときとに応じた選択を可能とする。
【００６７】
図７に示すように、時刻ｘが経過するに伴い、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄおよびコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄは減少する。図７において、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄを実線で示し、コイル温度ΔＴｄ＿Ｃを破線で示す。
時刻ｘ０から時刻ｘｓまで、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄは、コイル温度差ΔＴｃ＿Ｄよりも小さい。このとき、選択部６３、６４は、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍを選択する。なお、第１選択部６３は、第１リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍを選択する。第２選択部６４は、第２リレー電流制限値Ｉｒ２＿ｌｉｍを選択する。
時刻ｘｓ以後、コイル温度差ΔＴｃ＿Ｄは、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄよりも小さい。このとき、選択部６３、６４は、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍを選択する。
【００６８】
トルク指令値等に基づいて決定され、選択部６３、６４により制限される前の電流指令値を制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*＿ｂ、Ｉｑ２*＿ｂとする。
第１電流制限部５８は、第１リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍが選択され、第１制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*＿ｂが第１リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍより大きい場合、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*を第１リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍとする。
また、第１電流制限部５８は、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍが選択され、第１制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*＿ｂがコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍより大きい場合、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*をコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍとする。
【００６９】
第２電流制限部５９は、第２リレー電流制限値Ｉｒ２＿ｌｉｍが選択され、第２制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*＿ｂが第２リレー電流制限値Ｉｒ２＿ｌｉｍより大きい場合、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*を第２リレー電流制限値Ｉｒ２＿ｌｉｍとする。
また、第２電流制限部５９は、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍが選択され、第２制限前ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*＿ｂがコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍより大きい場合、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*をコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍとする。
同様に、ｄ軸電流に係る値を用いることで、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*も演算される。
【００７０】
図８のフローチャートを参照して、選択部６３、６４の処理について説明する。フローチャートにおいて、記号「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、選択部６３、６４は、リレー耐熱温度Ｔｒ＿Ｄ、コイル耐熱温度Ｔｃ＿Ｄ、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２およびコイル温度Ｔｃを取得する。
ステップ１０２において、選択部６３、６４は、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄおよびコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄを演算する。
【００７１】
ステップ１０３において、選択部６３、６４は、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄとコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄとを比較する。
リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄがコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄ以上であるとき、処理は、ステップ１０４に移行する。
リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄがコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄ未満であるとき、処理は、ステップ１０５に移行する。
【００７２】
ステップ１０４において、選択部６３、６４は、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍを選択し、処理は、終了する。
ステップ１０５において、選択部６３、６４は、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍを選択し、処理は、終了する。
【００７３】
（効果）
［１］両系統駆動のときと片系統駆動のときとでは、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２とコイル温度Ｔｃとの大小関係が異なる場合がある。このため、温度変化量を大きく見込み、過剰に電流を制限することがあった。
選択部６３、６４は、両系統駆動のときと片系統駆動のときとに応じて、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍまたはコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍのどちらを推定するかを選択する。これにより、温度変化量を大きく見込むことがなく、電流を制限する。このため、複数の系統においても、温度推定部６０は温度を推定する精度が向上し、過剰に電流を制限することを回避する。
【００７４】
［２］リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍは、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２に基づいて設定されている。コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍは、コイル温度Ｔｃに基づいて設定されている。過剰な電流を制限するため、モータ８０の性能を発揮でき、熱によるモータへの影響を小さくできる。
［３］選択部６３、６４は、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄとコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄとを用いて、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍまたはコイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍのどちらを推定するかを選択する。これにより、選択部６３、６４の演算を簡易にする。
［４］温度推定部６０は、複数の一次遅れ演算器６１０−６１２を有することで、温度を推定する精度がより向上する。
【００７５】
（第２実施形態）
第２実施形態では、選択部の処理が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図９に示すように、第２実施形態のモータ制御装置２における選択部２６３、２６４は、コイル温度変化量ΔＴｃを取得する。
【００７６】
コイル温度変化量ΔＴｃにＮの２乗分の１を乗算した値をコイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃとする。
コイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃは、以下関係式（７）のように表される。なお、本実施形態では、Ｎ＝２である。
選択部２６３、２６４は、コイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃとリレー温度変化量ΔＴｒとを比較して、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２およびコイル温度Ｔｃのどちらかを選択する。
ΔＴｃ＿Ｃ＝ΔＴｃ×１／Ｎ2      ・・・・（７）
【００７７】
図１０のフローチャートを参照して、選択部２６３、２６４の処理を説明する。
ステップ２０１において、選択部２６３、２６４は、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２、コイル温度Ｔｃおよびコイル温度変化量ΔＴｃを取得する。
ステップ２０２において、選択部２６３、２６４は、リレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２およびコイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃを演算する。
【００７８】
ステップ２０３において、選択部２６３、２６４は、コイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃとリレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２とを比較する。
コイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃがリレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２よりも大きいとき、処理は、ステップ２０４に移行する。
コイル温度変換数ΔＴｃ＿Ｃがリレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２以下のとき、処理は、ステップ２０５に移行する。
【００７９】
ステップ２０４において、選択部２６３、２６４は、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍを選択し、処理は、終了する。
ステップ２０５において、選択部２６３、２６４は、リレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２とコイル温度変化量ΔＴｃとを比較する。なお、ステップ２０５において、選択部２６３、２６４は、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２を選択し、処理を終了してもよい。
コイル温度変化量ΔＴｃがリレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２以下であるとき、処理は、ステップ２０６に移行する。
コイル温度変化量ΔＴｃがリレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２より大きいとき、処理は、ステップ２０７に移行する。
【００８０】
ステップ２０６において、選択部２６３、２６４は、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍを選択し、処理は終了する。
ステップ２０７において、異常判定部５１は、第１系統または第２系統に異常が生じているか否かを判定する。図のフローチャートにおいて、ｅｒｒ＿１＝ｏｆｆは、第１系統が正常であることを示す。ｅｒｒ＿１＝ｏｎは、第１系統が異常であることを示す。ｅｒｒ＿２＝ｏｆｆは、第２系統が正常であることを示す。ｅｒｒ＿２＝ｏｎは、第２系統が異常であることを示す。
【００８１】
第１系統および第２系統が正常であると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ２０４に移行する。
第１系統または第２系統に異常が生じていると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ２０６に移行する。
このような処理を用いても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００８２】
（第３実施形態）
第３実施形態では、温度推定部の一次遅れ演算器の形態を除き、第１実施形態と同様である。
図１１に示すように、第３実施形態のモータ制御装置３の温度推定部３６０は、１つの一次遅れ演算器６１３を有する。
一次遅れ演算器６１３は、ゲインＫｘおよび時定数τｘが入力される。
また、一次遅れ演算器６１３は、リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ１）2、（Ｉｐｉｇ２）2またはコイル電流２乗値（Ｉｐｉｇ）2が入力される。
一次遅れ演算器６１３は、関係式（８）を満たすような伝達関数により、入力から一次遅れ応答を演算する。
一次遅れ演算器６１３は、リレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２またはコイル温度変化量ΔＴｃを演算する。
Ｋｘ／（τｘ×ｓ＋１）          ・・・（８）
【００８３】
図１２のフローチャートを参照して、一次遅れ演算器６１３の処理を説明する。
ステップ３０１において、異常判定部５１は、第１系統または第２系統に異常が生じているか否かを判定する。
第１系統および第２系統が正常であると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ３０２に移行する。
第１系統または第２系統に異常が生じていると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ３０４に移行する。
【００８４】
ステップ３０２において、一次遅れ演算器６１３は、コイル温度変化量ΔＴｃを演算する。
ステップ３０３において、加算器６２０は、検出温度Ｔｄとコイル温度変化量ΔＴｃとを加算し、コイル温度Ｔｃを演算し、処理は、終了する。
【００８５】
ステップ３０４において、一次遅れ演算器６１３は、第１リレー温度変化量ΔＴｒ１または第２リレー温度変化量ΔＴｒ２を演算する。
ステップ３０５において、加算器６２１は、検出温度Ｔｄと第１リレー温度変化量ΔＴｒ１とを加算し、第１リレー温度Ｔｒ１を演算する。または、加算器６２２は、検出温度Ｔｄと第２リレー温度変化量ΔＴｒ２とを加算し、第２リレー温度Ｔｒ２を演算し、処理は、終了する。
第３実施形態では、一次遅れ演算器６１３が両系統駆動のときと片系統駆動のときとに応じて、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２またはコイル温度Ｔｃのどちらかを演算する。
このような処理においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００８６】
（第４実施形態）
第４実施形態では、制御部が電力制御部をさらに有する点を除き、第１実施形態と同様である。
電力制御部７３は、複数の系統のうち一部の系統が駆動されているとき、駆動されていない系統のインバータに供給していた電力を駆動しているインバータに補うように、インバータに供給する電力を制御する。
【００８７】
図１３に示すように、第４実施形態のモータ制御装置４の電力制御部７３は、相電流変換部７３１、７３２を有する。
第１相電流変換部７３１は、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を相電流変換値Ｉｕ１＿Ｃ、Ｉｖ１＿Ｃ、Ｉｗ１＿Ｃに変換する。
第１相電流変換部７３１は、相電流変換値Ｉｕ１＿Ｃ、Ｉｖ１＿Ｃ、Ｉｗ１＿Ｃを第１系統３相２相変換部３１に出力する。
【００８８】
相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１と相電流変換値Ｉｕ１＿Ｃ、Ｉｖ１＿Ｃ、Ｉｗ１＿Ｃとは、以下関係式（９）−（１１）を満たすように、設定されている。Ｇ１は、ゲインを表す。
Ｉｕ１＿Ｃ＝Ｇ１×Ｉｕ１          ・・・（９）
Ｉｖ１＿Ｃ＝Ｇ１×Ｉｖ１          ・・・（１０）
Ｉｗ１＿Ｃ＝Ｇ１×Ｉｗ１          ・・・（１１）
【００８９】
第２相電流変換部７３２は、相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を相電流変換値Ｉｕ２＿Ｃ、Ｉｖ２＿Ｃ、Ｉｗ２＿Ｃに変換する。
第２相電流変換部７３２は、相電流変換値Ｉｕ２＿Ｃ、Ｉｖ２＿Ｃ、Ｉｗ２＿Ｃを第２系統３相２相変換部４１に出力する。
【００９０】
相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２と相電流変換値Ｉｕ２＿Ｃ、Ｉｖ２＿Ｃ、Ｉｗ２＿Ｃとは、以下関係式（１２）−（１４）を満たすように、設定されている。Ｇ２は、ゲインを表す
３相２相変換部３１、４１は、第１実施形態と同様の処理を行う。
Ｉｕ２＿Ｃ＝Ｇ２×Ｉｕ２          ・・・（１２）
Ｉｖ２＿Ｃ＝Ｇ２×Ｉｖ２          ・・・（１３）
Ｉｗ２＿Ｃ＝Ｇ２×Ｉｗ２          ・・・（１４）
【００９１】
図１４のフローチャートを参照して、電力制御部７３の処理を説明する。
ステップ４０１において、異常判定部５１は、第１系統または第２系統に異常が生じているか否かを判定する。
第１系統および第２系統が正常であると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ４０２に移行する。
第１系統または第２系統に異常が生じていると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ４０３に移行する。
【００９２】
ステップ４０２において、相電流変換部７３１、７３２は、ゲインＧ１、Ｇ２を１として、Ｉｕ１＿Ｃ、Ｉｖ１＿Ｃ、Ｉｗ１＿Ｃ、Ｉｕ２＿Ｃ、Ｉｖ２＿Ｃ、Ｉｗ２＿Ｃを出力し、処理は終了する。
ステップ４０３において、異常判定部５１は、第１系統が異常であり、第２系統が正常であるか否かを判定する。
第１系統が異常であり、かつ、第２系統が正常であると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ４０４に移行する。
第１系統が異常でない、または、第２系統が正常でないと、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ４０５に移行する。
【００９３】
ステップ４０４において、第１相電流変換部７３１は、第１系統のゲインＧ１を０とする。第２相電流変換部７３２は、第２系統のゲインＧ２を１／２とする。
相電流変換部７３１、７３２は、Ｉｕ１＿Ｃ、Ｉｖ１＿Ｃ、Ｉｗ１＿Ｃ、Ｉｕ２＿Ｃ、Ｉｖ２＿Ｃ、Ｉｗ２＿Ｃを出力し、処理は終了する。
【００９４】
ステップ４０５において、異常判定部５１は、第１系統が正常であり、第２系統が異常であるか否かを判定する。
第１系統が正常であり、かつ、第２系統が異常であると、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ４０６に移行する。
第１系統が正常でない、または、第２系統が異常でないと、異常判定部５１が判定した場合、処理は、ステップ４０７に移行する。
【００９５】
ステップ４０６において、第１相電流変換部７３１は、第１系統のゲインＧ１を１／２とする。第２相電流変換部７３２は、第２系統のゲインＧ２を０とする。
相電流変換部７３１、７３２は、Ｉｕ１＿Ｃ、Ｉｖ１＿Ｃ、Ｉｗ１＿Ｃ、Ｉｕ２＿Ｃ、Ｉｖ２＿Ｃ、Ｉｗ２＿Ｃを出力し、処理は終了する。
【００９６】
ステップ４０７において、異常判定部５１は、第１系統が異常であり、第２系統が異常であると判定する。
第１相電流変換部７３１は、第１系統のゲインＧ１を０とする。
第２相電流変換部７３２は、第２系統のゲインＧ２を０とし、処理は終了する。
このように２系統の場合、１つの系統のみで駆動するとき、正常な系統の相電流をそのまま用いるのではなく、ゲインＧ１、Ｇ２を１／２として、相電流変換部７３１、７３２は、相電流変換値に変換する。
【００９７】
Ｎ系統のうちＭ系統で駆動する場合について説明する。
Ｍは、０より大きくＮ以下の整数である。駆動しているＭ系統の各ゲインをＧｘとする。ゲインＧｘは、以下関係式（１５）を満たすように設定されている。
Ｇｘ＝Ｍ／Ｎ          ・・・（１５）
【００９８】
ＭがＮの場合を除き、ゲインＧｘは、１より小さくなる。これにより、３相２相変換部は、他の系統の中に電流が流れていない系統があることを認識し、制御器にフィードバックする。フィードバックを受けた制御器は、不足分の電力を補うため、その系統にゲインＧの逆数倍の電流を流すように指令する。全体としてＮ系統分の電流が流れ、インバータ出力の合計を一定に維持できる。
【００９９】
（その他の実施形態）
（ｉ）回転電機は、３相の交流モータに限らず、４相以上の多相の交流モータであってもよい。また、回転電機は、３組以上であってもよい。系統の数が３つ以上の複数の系統であってもよい。さらに、回転電機は、モータに限らず、発電機であってもよいし、電動機と発電機の機能を併せ持つモータジェネレータであってもよい。
（ｉｉ）本実施形態では、回転電機と回転電機制御装置とは一体に設けられている。回転電機と回転電機制御装置とは別々に設けられてもよい。
（ｉｉｉ）スイッチング素子は、電気特性や放熱特性がそれぞれ異なる素子を用いてもよい。電気特性や放熱特性がそれぞれ異なる素子を用いても、本実施形態は有用であり、第１実施形態と同様の効果を発揮する。
【０１００】
（ｉｖ）第１リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ１）2または第２リレー電流２乗値（Ｉｐｉｇ２）2の時間に対する積算値の平均値をリレー電流平均値とする。コイル電流２乗値（Ｉｐｉｇ）2の時間に対する積算値の平均値をコイル電流平均値とする。
温度推定部の一次遅れ演算器は、リレー電流平均値またはコイル電流平均値を入力として、リレー温度変化量ΔＴｒ１、ΔＴｒ２またはコイル温度変化量ΔＴｃを演算してもよい。
【０１０１】
（ｖ）第１逆接保護リレー１５の温度を第１逆接リレー温度Ｔｐ１とする。第２逆接保護リレー１６の温度を第２逆接リレー温度Ｔｐ２とする。通電による第１逆接リレー温度Ｔｐ１の変化量を第１逆接リレー温度変化量ΔＴｐ１とする。通電による第２逆接リレー温度Ｔｐ２の変化量を第２逆接リレー温度変化量ΔＴｐ２とする。逆接リレー温度Ｔｐ１、Ｔｐ２に基づいて演算される電流制限値を保護リレー電流制限値Ｉｐ１＿ｌｉｍ、Ｉｐ２＿ｌｉｍとする。
保護リレー電流制限値Ｉｐ１＿ｌｉｍ、Ｉｐ２＿ｌｉｍは、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍと同様に、逆接リレー温度Ｔｐ１、Ｔｐ２に基づいて設定されている。
【０１０２】
図１５に示すように、モータ制御装置５の選択部５６３、５６４は、リレー電流制限値Ｉｒ１＿ｌｉｍ、Ｉｒ２＿ｌｉｍ、コイル電流制限値Ｉｃ＿ｌｉｍまたは保護リレー電流制限値Ｉｐ１＿ｌｉｍ、Ｉｐ２＿ｌｉｍのどちらかを選択してもよい。
一次遅れ演算器６１１は、リレー温度変化量ΔＴｒ１および第１逆接リレー温度変化量ΔＴｐ１を演算する。
加算器６２１は、検出温度Ｔｄと第１逆接リレー温度変化量ΔＴｐ１とを加算し、第１逆接リレー温度Ｔｐ１を演算する。
加算器６２２は、検出温度Ｔｄと第２逆接リレー温度変化量ΔＴｐ２とを加算し、第２逆接リレー温度Ｔｐ２を演算する。
【０１０３】
選択部５６３、５６４は、逆接保護リレー１５、１６の耐熱温度Ｔｐ＿Ｄと逆接リレー温度Ｔｐ１、Ｔｐ２との差である逆接リレー温度差ΔＴｐ＿Ｄを追加して演算する。
また、選択部は、リレー温度差ΔＴｒ＿Ｄと逆接リレー温度差ΔＴｐ＿Ｄとコイル温度差ΔＴｃ＿Ｄとを比較して、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２、逆接リレー温度Ｔｐ１、Ｔｐ２またはコイル温度Ｔｃを選択する。
【０１０４】
（ｖｉ）図１６に示すように、モータ制御装置６の選択部６６３は、第１選択部と第２選択部とが一体となっていてもよい。
また、選択部６６３は、電流制限演算部５６、５７が演算する前に、リレー温度Ｔｒ１、Ｔｒ２およびコイル温度Ｔｃ１に基づいて、電流制限演算部５６、５７に出力する温度を選択する。
電流制限演算部５６、５７は、選択部６６３が選択した温度に基づいて電流制限値を演算してもよい。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０５】
９  ・・・電源、
１１、１２  ・・・インバータ、
１１１−１１６、１２１−１２６  ・・・スイッチング素子、
１３、１４  ・・・電源リレー、  １７  ・・・チョークコイル、
１８  ・・・基板、  １９  ・・・ヒートシンク、
５０  ・・・温度検出部、
５７、５８  ・・・電流制限演算部、
６０  ・・・温度推定部、
６３、６４、２６３、２６４、５６３、５６４  ・・・選択部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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