(57)【要約】【課題】駐車支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供すること。【解決手段】実施形態による駐車支援装置は、車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、車両が駐車可能な駐車領域を取得する駐車領域取得部と、タッチパネルを含む表示装置に周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、駐車領域を表す第１シンボルを表示する表示処理部と、タッチパネル上における第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、第１シンボルで表された駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する支援処理部と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、前記車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記車両が駐車可能な駐車領域を取得する駐車領域取得部と、
タッチパネルを含む表示装置に前記周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、前記駐車領域を表す第１シンボルを表示する表示処理部と、
前記タッチパネル上における前記第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、前記第１シンボルで表された前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する支援処理部と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記支援処理部は、前記駐車支援制御の開始後に前記第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、前記駐車支援制御を停止する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示処理部は、前記駐車支援制御の開始前と、前記駐車支援制御の開始後とで、前記第１シンボルの表示態様を異ならせる、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、前記第１シンボルに対応した位置がタッチされたときと、前記第１シンボルに対応した位置がタッチされていないときとで、前記第１シンボルの表示態様を異ならせる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示処理部は、前記第１シンボルに対応した位置のタッチを促す第２シンボルを前記第１シンボルの近傍にさらに表示する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記表示処理部は、前記車両の速度が閾値以下である場合にのみ、前記第２シンボルを表示する、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車領域取得部は、前記車両の移動にしたがい、前記駐車領域として直近に取得した第１領域に前記車両が駐車不可能になった場合、前記第１領域とは異なる前記駐車領域としての第２領域を新たに取得し、
前記表示処理部は、前記第１領域から前記第２領域への前記駐車領域の切り替わりを識別可能な表示態様で前記第１シンボルを表示する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記周辺画像生成部は、種類の異なる複数の周辺画像を生成し、
前記表示処理部は、前記複数の周辺画像を並べて表示し、当該複数の周辺画像の各々に前記第１シンボルを表示する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記表示処理部は、前記支援処理部に前記駐車支援制御を開始させるトリガとなるボタンを、前記複数の周辺画像のうち前記車両の運転席に最も近い位置に表示された１つの周辺画像の近傍の領域に固定的に表示する、
請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記表示処理部は、前記第１シンボルに対応した位置の近傍の位置が所定時間以上継続してタッチされた場合、当該近傍の位置に向けて前記第１シンボルの表示位置を移動させる、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記周辺画像は、前記車両の周辺の状況を上方から俯瞰で見た俯瞰画像を含む、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記周辺画像は、前記車両の周辺の状況を３次元的に表した３Ｄ画像を含む、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記第１シンボルは、前記駐車領域を囲むように表示される枠を含む、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
駐車中の前記車両の出庫経路を取得する出庫経路取得部をさらに備え、
前記表示処理部は、前記周辺画像上に前記出庫経路に沿った出庫方向を表す第３シンボルを表示し、
前記支援処理部は、前記タッチパネル上における前記第３シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、前記第３シンボルで表された前記出庫方向に沿った出庫を支援する出庫支援制御を開始する、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、前記車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成し、
前記車両が駐車可能な駐車領域を取得し、
タッチパネルを含む表示装置に前記周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、前記駐車領域を表す第１シンボルを表示し、
前記タッチパネル上における前記第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、前記第１シンボルで表された前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する、
駐車支援方法。
【請求項１６】
車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、前記車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、
前記車両が移動可能な経路上の目標位置または目標方向を取得する取得部と、
タッチパネルを含む表示装置に前記周辺画像を表示し、当該周辺画像上に、前記目標位置または前記目標方向を表すシンボルを表示する表示処理部と、
前記タッチパネル上における前記シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、前記シンボルで表された前記目標位置への移動または前記目標方向に沿った移動の支援を開始する支援処理部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項１７】
車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、前記車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成し、
前記車両が移動可能な経路上の目標位置または目標方向を取得し、
タッチパネルを含む表示装置に前記周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、前記目標位置または前記目標方向を表すシンボルを表示し、
前記タッチパネル上における前記シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、前記シンボルで表された前記目標位置への移動または前記目標方向に沿った移動の支援を開始する、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法、運転支援装置、および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺の状況を表す周辺画像上に駐車目標となる駐車領域を表示しながら、当該駐車領域に自動運転で車両を移動させる駐車支援制御を実行する技術が知られている。このような従来の技術として、たとえば、ディスプレイに周辺画像および駐車領域が表示された状態で、当該周辺画像および駐車領域が表示された領域とは別個の（離れた）領域に表示された開始ボタンに対応したタッチパネル上の位置がタッチされた場合に、駐車支援制御を開始する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７６６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来の技術では、周辺画像および駐車領域と開始ボタンとが別個の（離れた）領域に表示されているため、それらの関係性が直感的に分かりにくい。特に、車両が駐車可能な駐車領域が複数存在する場合、開始ボタンの操作によってどの駐車領域に対する駐車支援制御が開始されるかが分かりにくく、操作が複雑になることがある。
【０００５】
そこで、実施形態の課題の一つは、駐車支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の第１の態様による駐車支援装置は、車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、車両が駐車可能な駐車領域を取得する駐車領域取得部と、タッチパネルを含む表示装置に周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、駐車領域を表す第１シンボルを表示する表示処理部と、タッチパネル上における第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、第１シンボルで表された駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する支援処理部と、を備える。これにより、第１シンボルに対応した位置をタッチするだけで、当該第１シンボルで表された駐車領域への駐車支援制御を開始させることができるので、駐車支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【０００７】
上述した駐車支援装置において、支援処理部は、駐車支援制御の開始後に第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、駐車支援制御を停止する。これにより、駐車支援制御の開始後に、当該駐車支援制御における駐車目標となっている駐車領域に対応した第１シンボルをタッチするだけで、現在実行中の駐車支援制御を直感的に分かりやすくかつ簡単に停止させることができる。
【０００８】
この場合、表示処理部は、駐車支援制御の開始前と、駐車支援制御の開始後とで、第１シンボルの表示態様を異ならせる。これにより、第１シンボルの表示態様を見るだけで、駐車支援制御が開始前であるか開始後であるか、つまり駐車支援制御が現在実行中であるか否かを容易に判定することができる。
【０００９】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、第１シンボルに対応した位置がタッチされたときと、第１シンボルに対応した位置がタッチされていないときとで、第１シンボルの表示態様を異ならせる。これにより、第１シンボルに対応した位置を確実にタッチできたか否かを視覚的に分かりやすく通知することができる。
【００１０】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、第１シンボルに対応した位置のタッチを促す第２シンボルを第１シンボルの近傍にさらに表示する。これにより、第２シンボルによって、駐車支援制御を開始させるトリガが第１シンボルに対応した位置のタッチであることを視覚的に分かりやすく通知することができる。
【００１１】
この場合、表示処理部は、車両の速度が閾値以下である場合にのみ、第２シンボルを表示する。これにより、車両の周辺の状況の確認の妨げになりうる第２シンボルの表示を、車両の周辺の状況が急激には変化しない、車両の速度が閾値以下である状況下にのみ制限することができる。
【００１２】
また、上述した駐車支援装置において、駐車領域取得部は、車両の移動にしたがい、駐車領域として直近に取得した第１領域に車両が駐車不可能になった場合、第１領域とは異なる駐車領域としての第２領域を新たに取得し、表示処理部は、第１領域から第２領域への駐車領域の切り替わりを識別可能な表示態様で第１シンボルを表示する。これにより、駐車領域の切り替わりを視覚的に分かりやすく通知することができる。
【００１３】
また、上述した駐車支援装置において、周辺画像生成部は、種類の異なる複数の周辺画像を生成し、表示処理部は、複数の周辺画像を並べて表示し、当該複数の周辺画像の各々に第１シンボルを表示する。これにより、複数の周辺画像が並べて表示されている場合において、いずれの周辺画像の第１シンボルに対応した位置をタッチしても、同様に駐車支援制御を開始させることができる。
【００１４】
この場合、表示処理部は、支援処理部に駐車支援制御を開始させるトリガとなるボタンを、複数の周辺画像のうち車両の運転席に最も近い位置に表示された１つの周辺画像の近傍の領域に固定的に表示する。これにより、駐車支援制御を開始させるトリガとしてより直接的に分かりやすいボタンを、運転席から操作しやすい位置に固定的に設けることができる。
【００１５】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、第１シンボルに対応した位置の近傍の位置が所定時間以上継続してタッチされた場合、当該近傍の位置に向けて第１シンボルの表示位置を移動させる。これにより、第１シンボルの表示位置の調整を、移動目標となる位置への長押し操作という直感的に分かりやすい操作方法で容易に実現することができる。
【００１６】
また、上述した駐車支援装置において、周辺画像は、車両の周辺の状況を上方から俯瞰で見た俯瞰画像を含む。これにより、俯瞰画像によって、車両の周辺の状況（および駐車領域）を分かりやすく通知することができる。
【００１７】
また、上述した駐車支援装置において、周辺画像は、車両の周辺の状況を３次元的に表した３Ｄ画像を含む。これにより、３Ｄ画像によって、車両の周辺の状況（および駐車領域）を分かりやすく通知することができる。
【００１８】
また、上述した駐車支援装置において、第１シンボルは、駐車領域を囲むように表示される枠を含む。これにより、駐車領域を視覚的に分かりやすく強調表示することができる。
【００１９】
また、上述した駐車支援装置において、駐車中の車両の出庫経路を取得する出庫経路取得部をさらに備え、表示処理部は、周辺画像上に出庫経路に沿った出庫方向を表す第３シンボルを表示し、支援処理部は、タッチパネル上における第３シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、第３シンボルで表された出庫方向に沿った出庫を支援する出庫支援制御を開始する。これにより、第３シンボルに対応した位置をタッチするだけで、当該第３シンボルで表された出庫方向に沿った出庫支援制御を開始させることができるので、出庫支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【００２０】
実施形態の第２の態様による駐車支援方法においては、車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成し、車両が駐車可能な駐車領域を取得し、タッチパネルを含む表示装置に周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、駐車領域を表す第１シンボルを表示し、タッチパネル上における第１シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、第１シンボルで表された駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する。これにより、第１シンボルに対応した位置をタッチするだけで、当該第１シンボルで表された駐車領域への駐車支援制御を開始させることができるので、駐車支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【００２１】
実施形態の第３の態様による運転支援装置は、車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、車両が移動可能な経路上の目標位置または目標方向を取得する取得部と、タッチパネルを含む表示装置に周辺画像を表示し、当該周辺画像上に、目標位置または目標方向を表すシンボルを表示する表示処理部と、タッチパネル上におけるシンボルに対応した位置がタッチされた場合に、シンボルで表された目標位置への移動または目標方向に沿った移動の支援を開始する支援処理部と、を備える。これにより、タッチパネル上におけるシンボルに対応した位置をタッチするだけで、当該シンボルで表された目標位置への移動または目標方向に沿った移動の支援を開始させることができるので、運転支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【００２２】
実施形態の第４の態様による運転支援方法においては、車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成し、車両が移動可能な経路上の目標位置または目標方向を取得し、タッチパネルを含む表示装置に周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、目標位置または目標方向を表すシンボルを表示し、タッチパネル上におけるシンボルに対応した位置がタッチされた場合に、シンボルで表された目標位置への移動または目標方向に沿った移動の支援を開始する。これにより、タッチパネル上におけるシンボルに対応した位置をタッチするだけで、当該シンボルで表された目標位置への移動または目標方向に沿った移動の支援を開始させることができるので、運転支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、実施形態による車両の車室の一部が透視された状態を示した概略的かつ例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態による車両の上方から見た外観を示した概略的かつ例示的な平面図（鳥瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態による車両の内部の構成を示した概略的かつ例示的なブロック図である。
【図４】図４は、実施形態による駐車支援装置の機能的構成を示した例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態による車両の駐車時に表示装置に表示される駐車支援画面の一例を示した例示的な図である。
【図６】図６は、実施形態による駐車支援画面内に表示されうる周辺画像の他の一例を示した例示的な図である。
【図７】図７は、実施形態による駐車支援画面内に表示されうる周辺画像の図６とは異なる他の一例を示した例示的な図である。
【図８】図８は、実施形態による駐車支援画面に駐車可能枠のタッチを促すポップアップが表示された状態を示した例示的な図である。
【図９】図９は、実施形態による駐車支援画面に駐車可能枠のタッチを促すアイコンが表示された状態を示した例示的な図である。
【図１０】図１０は、実施形態による駐車支援画面に支援開始ボタンが表示された状態を示した例示的な図である。
【図１１】図１１は、実施形態による車両の縦列駐車からの出庫時に表示装置に表示される出庫支援画面の一例を示した例示的な図である。
【図１２】図１２は、実施形態による駐車支援装置が駐車支援画面を表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態による駐車支援装置が駐車支援制御を開始または停止する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態による駐車支援装置が駐車可能枠のタッチを促すポップアップを表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施形態による駐車支援装置が車両の移動に応じて駐車可能枠の表示態様を制御する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施形態による駐車支援装置が駐車支援画面上に支援開始ボタンを表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【図１７】図１７は、実施形態による駐車支援装置が駐車可能枠の表示位置を移動させる場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【図１８】図１８は、実施形態による駐車支援装置が出庫支援画面を表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００２５】
まず、図１および図２を用いて、実施形態による車両１の概略的な構成について説明する。図１は、実施形態による車両１の車室２ａの一部が透視された状態を示した概略的かつ例示的な斜視図である。また、図２は、実施形態による車両１の上方から見た外観を示した概略的かつ例示的な平面図（鳥瞰図）である。
【００２６】
図１に示されるように、実施形態による車両１は、ユーザとしての運転者を含む乗員が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザが座席２ｂから操作可能な状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７などが設けられている。
【００２７】
操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。制動操作部６は、運転者の足下に設けられたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００２８】
車室２ａ内には、各種の画像を出力可能なディスプレイ８と、各種の音を出力可能な音声出力装置９と、を有する表示装置（モニタ装置）１１が設けられている。表示装置１１は、車室２ａ内のダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。ディスプレイ８は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などで構成され、たとえば、車両１の周囲の状況を表す周辺画像を表示可能に構成されている。周辺画像の具体的内容については後述するが、周辺画像の一例としては、たとえば、車両１の周辺の状況を上から俯瞰で見た俯瞰画像が挙げられる。
【００２９】
ここで、実施形態によるディスプレイ８における画像が表示される領域、すなわち表示画面には、当該表示画面内において指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネル１０が設けられている。これにより、ユーザ（運転者）は、ディスプレイ８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、タッチパネル１０上で指示体を用いた入力操作（たとえばタッチ（タップ）操作）を行うことで、各種の操作入力を実行することができる。
【００３０】
なお、実施形態では、表示装置１１が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的な操作入力部を有していてもよい。また、実施形態では、車室２ａ内における表示装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力装置９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、表示装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。
【００３１】
また、図１および図２に示されるように、実施形態による車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車である。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、総称して車輪３と記載することがある。実施形態では、４つの車輪３の一部または全部の横滑り角が、操舵部４の操舵などに応じて変化（転舵）する。
【００３２】
車両１は、複数（図１および図２の例では４つ）の撮像部１５ａ〜１５ｄを有する。撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（たとえば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の右側方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃ（たとえば、フロントバンパー）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の左側方の領域を撮像する。以下では、簡単化のため、撮像部１５ａ〜１５ｄを、総称して撮像部１５と記載することがある。
【００３３】
撮像部１５は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）などといった撮像素子を有したいわゆるデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。
【００３４】
撮像部１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。また、撮像部１５により得られる画像データは、車両１の周囲に存在する立体物を検出するために用いることが可能である。なお、ここで言及している立体物には、駐車している他の車両などの静止した物体や、移動している歩行者などの移動体などが含まれる。さらに、撮像部１５により得られる画像データは、車両１が駐車可能な駐車領域を検出するために用いることも可能である。駐車領域は、車両１が駐車するのに十分な大きさを持った領域であれば、白線などの駐車枠によって明示的に区画された領域であってもよいし、白線などにより明示的に区画されていない領域であってもよい。
【００３５】
なお、実施形態では、車両１の周囲の状況をセンシングするための構成として、上述した撮像部１５に加えて、車両１の周囲に存在する立体物までの距離を検出（算出、特定）する測距センサが設けられていてもよい。このような測距センサとしては、たとえば、レーザ光などの光を出射し、車両１の周囲に存在する立体物から反射された光を受光するレーザ測距センサなどが用いられる。
【００３６】
次に、図３を用いて、実施形態による車両１の内部構成について説明する。図３は、実施形態による車両１の内部の構成を示した概略的かつ例示的なブロック図である。
【００３７】
図３に示されるように、実施形態による車両１には、表示装置１１と、操舵システム１３と、撮像部１５と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、ＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）２４と、が設けられている。
【００３８】
上述した各種の構成（表示装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ２４）は、車載ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。なお、車載ネットワーク２３とは、たとえばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）によって構成される電気通信回線である。
【００３９】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（ステアバイワイヤ）システムなどである。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂと、を有する。操舵システム１３は、後述するＥＣＵ２４などの制御のもとでアクチュエータ１３ａを動作させることで、車輪３の一部または全部を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者による操舵部４の操作に応じて発生するトルクを検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。
【００４０】
ブレーキシステム１８は、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）や、横滑り防止装置（ＥＳＣ）、電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（ブレーキバイワイヤ）などを含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂと、を有する。ブレーキシステム１８は、後述するＥＣＵ２４などの制御のもとでアクチュエータ１８ａを動作させることで、車輪３に制動力を付与する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６における可動部としてのブレーキペダルの位置（変位）を検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。
【００４１】
舵角センサ１９は、運転者による操舵部４の操作量を検出するセンサである。たとえば、舵角センサ１９は、ホール素子などによって構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。また、アクセルセンサ２０は、加速操作部５における可動部としてのアクセルペダルの位置（変位）を検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。
【００４２】
シフトセンサ２１は、変速操作部７におけるシフトレバーなどの可動部の位置を検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。また、車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や、単位時間当たりの車輪３の回転数などを検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。
【００４３】
ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２４ａや、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）２４ｂ、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２４ｃ、表示制御部２４ｄ、音声制御部２４ｅ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）２４ｆなどといった、通常のコンピュータと同様のハードウェア構成を有している。
【００４４】
ＣＰＵ２４ａは、車両１全体を制御する制御部である。ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂやＳＳＤ２４ｆなどの記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに含まれる指令に従って動作することで、各種の処理を実行する。ＲＡＭ２４ｃは、たとえば、ＣＰＵ２４ａが各種の処理を実行する際の作業領域として用いられる。
【００４５】
表示制御部２４ｄは、ディスプレイ８を介した画像出力を制御する。また、音声制御部２４ｅは、音声出力装置９を介した音声出力を制御する。
【００４６】
なお、実施形態によるＥＣＵ２４において、ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂおよびＲＡＭ２４ｃは、１つの集積回路に搭載されていてもよい。また、実施形態によるＥＣＵ２４では、車両１全体を制御する制御部として、ＣＰＵ２４ａに替えて、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）などのプロセッサや論理回路などが設けられていてもよい。また、実施形態では、ＣＰＵ２４ａにより実行されるプログラムなどを記憶する主記憶装置として、ＳＳＤ２４ｆに替えて（またはＳＳＤ２４ｆに加えて）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）が設けられていてもよい。さらに、実施形態では、ＥＣＵ２４に接続される外部装置が、主記憶装置としてのＳＳＤ２４ｆを有していてもよい。
【００４７】
以上の構成により、ＥＣＵ２４は、車載ネットワーク２３を介して車両１の各部へ制御信号を送信することで、車両１の各部を統括的に制御する。この際、ＥＣＵ２４は、撮像部１５から得られる画像データや、車載ネットワーク２３を介して取得される各種のセンサの検出結果などを、制御に利用することが可能である。各種のセンサとは、上述したトルクセンサ１３ｂや、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２などである。また、ＥＣＵ２４は、車載ネットワーク２３を介して取得される、タッチパネル１０を用いた入力操作に関する情報も、制御に利用することが可能である。
【００４８】
ここで、実施形態において、ＥＣＵ２４は、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御することで、車両１の駐車動作を支援することが可能なように構成されている。たとえば、ＥＣＵ２４は、撮像部１５から得られる画像データに基づいて車両１の周辺の路面に存在する駐車領域を取得し、当該駐車領域内に駐車目標位置を設定することで、当該駐車目標位置に車両１を自動運転で移動させる駐車支援制御を実行することが可能なように構成されている。
【００４９】
ところで、従来、車両１の周辺の状況を表す周辺画像上に駐車目標となる駐車領域を表示しながら、上述した駐車支援制御を実行する技術が知られている。このような従来の技術として、たとえば、ディスプレイ８に周辺画像および駐車領域が表示された状態で、当該周辺画像および駐車領域が表示された領域とは別個の（離れた）領域に表示された開始ボタンに対応したタッチパネル１０上の位置がタッチされた場合に、駐車支援制御を開始する技術がある。
【００５０】
しかしながら、上記のような従来の技術では、周辺画像および駐車領域と開始ボタンとが別個の（離れた）領域に表示されているため、それらの関係性が直感的に分かりにくい。特に、車両１が駐車可能な駐車領域が複数存在する場合、開始ボタンの操作によってどの駐車領域に対する駐車支援制御が開始されるかが分かりにくく、操作が複雑になることがある。
【００５１】
そこで、実施形態は、駐車支援制御を実行するためにＥＣＵ２４内に実現される機能モジュール群である駐車支援装置４００を以下のように構成することで、駐車支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供する。
【００５２】
図４は、実施形態による駐車支援装置４００の機能的構成を示した例示的なブロック図である。駐車支援装置４００は、ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４ａがＲＯＭ２４ｂやＳＳＤ２４ｆなどに記憶された所定のソフトウェア（制御プログラム）を実行した結果としてＥＣＵ２４内に実現される機能モジュール群である。なお、実施形態では、図４に示された機能モジュール群の一部または全部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。
【００５３】
図４に示されるように、駐車支援装置４００は、操作入力受付部４０１と、周辺画像生成部４０２と、駐車領域取得部４０３と、表示処理部４０４と、支援処理部４０５と、出庫経路取得部４０６と、を有している。
【００５４】
操作入力受付部４０１は、タッチパネル１０などを介したユーザの操作入力を受け付ける。たとえば、タッチパネル１０を介して入力される操作には、タッチパネル１０上の位置（領域）をタッチするタッチ操作や、当該タッチ操作を所定時間以上継続して行う長押し操作など、種々の操作が含まれる。
【００５５】
周辺画像生成部４０２は、撮像部１５の撮像結果（画像データ）に基づいて、車両１の周辺の状況を表す周辺画像を生成する。たとえば、周辺画像生成部４０２は、周辺画像の一例として、前述した俯瞰画像（グランドビュー）を生成する。俯瞰画像は、車両１の前後左右に設けられる撮像部１５から取得される４種類の画像データに視点変換や合成などといった種々の画像処理が施されることで生成される。
【００５６】
なお、実施形態において用いられる周辺画像は、俯瞰画像だけに限られるものではない。詳細は後述するが、周辺画像は、たとえば、車両１の前方の状況のみを表した前方画像（フロントビュー）や、車両１の左右の状況のみを表した側方画像（サイドビュー）や、車両１の後方の状況のみを表した後方画像（リアビュー）なども含みうる。また、周辺画像は、車両１の周辺の状況を３次元的に表した３Ｄ画像なども含みうる。
【００５７】
駐車領域取得部４０３は、車両１が駐車可能な駐車領域を取得（検出、特定、算出）する。たとえば、駐車領域取得部４０３は、駐車場が白線などの駐車枠によって明示的に区画されている場合、撮像部１５の撮像結果から、画像認識によって駐車枠を検出することで、当該駐車枠によって構成される駐車領域の候補を特定する。そして、駐車領域取得部４０３は、車両１の現在の位置および速度や、車両１の現在の操舵角などといった、車両１の状態に関する情報を考慮して、画像認識を用いて特定した駐車領域の候補から、駐車経路を現実的に算出可能な領域を抽出することで、駐車領域を取得する。
【００５８】
表示処理部４０４は、表示装置１１のディスプレイ８に上記の周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、上記の駐車領域を表す第１シンボルを表示する。これにより、実施形態では、以下に説明するような、駐車支援制御を開始する操作を直感的により分かりやすくするインターフェースとしての駐車支援画面５００が提供される。以下では、第１シンボルとして、駐車領域を囲むように表示される枠（以下、駐車可能枠と記載する）が用いられる例について説明するが、実施形態では、駐車可能枠以外のシンボルが用いられてもよい。
【００５９】
図５は、実施形態による車両１の駐車時に表示装置１１に表示される駐車支援画面５００の一例を示した例示的な図である。この駐車支援画面５００は、ユーザによるタッチパネル１０やその他の物理的なボタン／スイッチ（不図示）などの操作に応じて呼び出され、表示装置１１のディスプレイ８に表示される。
【００６０】
図５に示されるように、駐車支援画面５００には、周辺画像の一例としての俯瞰画像５０１と、周辺画像の他の一例としての前方画像５０２と、が並んで表示されている。俯瞰画像５０１と、前方画像５０２とは、それぞれ視点は異なるものの、同一の状況を表している。
【００６１】
図５に示される俯瞰画像５０１において、符号Ｖのシンボルは、車両１の現在の状況（位置や向きなど）を表している。したがって、俯瞰画像５０１によれば、車両１の周囲に、白線Ｌで区画された複数の領域Ｒ１〜Ｒ５が存在することが分かる。なお、俯瞰画像５０１において、符号Ｆ１は、車両１の進路の目安などとして表示されるシンボル（以下、ガイド線Ｆ１と記載する）を表している。
【００６２】
図５に示される例は、駐車領域取得部４０３が、車両１の周囲に存在する複数の領域Ｒ１〜Ｒ５のうち、車両１の右前方に位置する領域Ｒ３と、車両１の左やや前方に位置する領域Ｒ４とを、上述した駐車領域として取得した状況を想定している。したがって、図５に示される例において、表示処理部４０４は、俯瞰画像５０１上で、領域Ｒ３およびＲ４を囲むように、上述した第１シンボルとしての駐車可能枠Ｆ２を表示している。駐車可能枠Ｆ２は、白線Ｌと重なって表示されるが、駐車可能枠Ｆ２の透過度は、重なっている白線Ｌを視認可能な程度に設定されてもよいし、白線Ｌを視認不可能な程度に設定されてもよい。
【００６３】
なお、前述したように、図５に示される例において、俯瞰画像５０１と、前方画像５０２とは、それぞれ視点は異なるものの、同一の状況を表している。したがって、図５に示される例では、俯瞰画像５０１と並んで表示された前方画像５０２にも、俯瞰画像５０１と同様のガイド線Ｆ１および駐車可能枠Ｆ２が表示されている。なお、図５に示される前方画像５０２においては、簡単化のため、俯瞰画像５０１で図示された白線Ｌなどの図示が省略されている。
【００６４】
ところで、前述したように、実施形態は、駐車支援制御を開始する操作を直感的により分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供する。そのため、実施形態は、駐車領域を表す第１シンボルとしての駐車可能枠Ｆ２を、駐車支援制御を開始するトリガとなるボタン（スイッチ）として機能させる。
【００６５】
すなわち、図４に戻り、実施形態において、支援処理部４０５は、タッチパネル１０上における駐車可能枠Ｆ２に対応した位置（たとえば駐車可能枠Ｆ２の一部）がタッチされた場合に、駐車可能枠Ｆ２で囲まれた駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する。これにより、図５に示される例のように、駐車領域として複数の領域Ｒ３およびＲ４が取得された場合でも、車両１を駐車させたい方の領域に対応する駐車可能枠Ｆ２をタッチするという直感的に分かりやすくかつ簡単な操作によって、所望の駐車支援制御を開始させることが可能になる。
【００６６】
また、実施形態では、駐車支援制御の開始と同様、駐車支援制御の停止も、直感的に分かりやすくかつ簡単な操作で実現することができれば望ましい。そこで、実施形態において、支援処理部４０５は、駐車支援制御の開始後に駐車可能枠Ｆ２に対応した位置（たとえば駐車可能枠Ｆ２の一部）がタッチされた場合に、実行中の駐車支援制御を停止する。
【００６７】
なお、図５に示される例では、俯瞰画像５０１と、前方画像５０２と、のいずれにも、駐車可能枠Ｆ２が表示されているが、俯瞰画像５０１の駐車可能枠Ｆ２と、前方画像５０２の駐車可能枠Ｆ２と、のいずれをタッチしても、同等の結果が得られる。
【００６８】
ここで、実施形態では、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置をタッチする際、駐車支援制御の開始前（非実行時）であるか開始後（実行時）であるかを容易に識別することができれば便利である。したがって、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車支援制御の開始前と、駐車支援制御の開始後とで、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を異ならせる。駐車可能枠Ｆ２の表示態様を変更する手法としては、駐車可能枠Ｆ２を構成する枠線の色を切り替える手法や、駐車可能枠Ｆ２を構成する枠線の線種を実線と破線とで切り替える手法など、様々な手法が適用されうる。
【００６９】
また、実施形態では、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置が実際にタッチされたか否かを容易に識別することもできれば便利である。そこで、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置がタッチされたときと、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置がタッチされていないときとで、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を異ならせる。駐車可能枠Ｆ２の表示態様を変更する手法として様々な手法が適用されうる点は、上記と同様である。
【００７０】
また、一般に、車両１が移動すると、それに伴い、車両１が駐車可能な駐車領域も変化する。したがって、実施形態では、このような駐車領域の変化を視覚的に認識することができれば望ましい。そこで、実施形態において、駐車領域取得部４０３は、車両１の移動にしたがい、駐車領域として直近に取得した第１領域に車両１が駐車不可能になった場合、第１領域とは異なる駐車領域としての第２領域を新たに取得する。第１領域は、駐車支援画面５００内で駐車可能枠Ｆ２によって現在囲まれている領域に該当し、第２領域は、駐車支援画面５００内で駐車可能枠Ｆ２によって新たに囲むべき領域に該当する。表示処理部４０４は、第１領域から第２領域への駐車領域の切り替わりを識別可能な表示態様で駐車可能枠Ｆ２を表示する。具体的な手法としては、たとえば、第１領域から第２領域への切り替わりが近づくにつれて駐車可能枠Ｆ２を構成する枠線の色や線種などを徐々に変化させる手法などが考えられる。
【００７１】
さらに、実施形態では、駐車可能枠Ｆ２の表示位置を（微）調整できれば便利である。そこで、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置の近傍の位置が所定時間以上継続してタッチされた場合、当該近傍の位置に向けて駐車可能枠Ｆ２の表示位置を移動させる。これにより、駐車可能枠Ｆ２の表示位置の調整を、移動目標となる位置への長押し操作という直感的に分かりやすい操作方法で容易に実現することが可能である。なお、駐車可能枠Ｆ２の表示位置の移動は、長押し操作が解除されたタイミングで停止されてもよいし、長押し操作の対象となっている位置まで駐車可能枠Ｆ２が到達したタイミングで停止されてもよい。
【００７２】
なお、上述した図５には、２種類の周辺画像（俯瞰画像５０１および前方画像５０２）を例示した。しかしながら、前述したように、実施形態では、他の種類の周辺画像も想定される。以下、他の種類の周辺画像の具体例について簡単に説明する。
【００７３】
図６および図７は、実施形態による駐車支援画面５００内に表示されうる周辺画像の他の例を示した例示的な図である。より具体的に、図６は、車両１の左右の状況を表した側方画像５０３を表した例示的な図である。図７は、車両１の周辺の状況を３次元的に表した３Ｄ画像５０４を表した例示的な図である。
【００７４】
側方画像５０３および３Ｄ画像５０４が表している状況は、視点および表示態様（表現形式）が異なるだけで、図５に示される俯瞰画像５０１および前方画像５０２が表している状況と同様である。したがって、側方画像５０３および３Ｄ画像５０４にも、俯瞰画像５０１（前方画像５０２）と同様の各種のシンボルが表示されている。なお、図７に示される３Ｄ画像５０４においては、簡単化のため、ガイド線Ｆ１の図示を省略している。
【００７５】
図６に示される側方画像５０３は、車両１の右側の状況を表す右側方画像５０３ａと、車両１の左側の状況を表す左側方画像５０３ｂと、が左右に並んで表示されることで構成される。上述した俯瞰画像５０１（前方画像５０２）と同様に、ユーザは、側方画像５０３に表示された駐車可能枠Ｆ２をタッチすることで、対応する駐車領域への駐車支援制御を開始させることが可能である。
【００７６】
図７に示される３Ｄ画像５０４は、ユーザの操作に応じて、視点および縮尺を様々に変更可能に構成される。図７に示される例において、（ａ）の３Ｄ画像５０４ａと、（ｂ）の３Ｄ画像５０４ｂと、（ｃ）の３Ｄ画像５０４ｃと、（ｄ）の３Ｄ画像５０４ｄとは、それぞれ視点および縮尺が異なるだけで、同一の状況を表している。ユーザは、タッチパネル１０などを操作することで、これらの３Ｄ画像５０４ａ〜５０４ｄ（および視点や縮尺などが更に異なる他の３Ｄ画像）を切り替えることが可能である。なお、３Ｄ画像５０４においても、駐車可能枠Ｆ２をタッチすることで駐車支援制御を開始させることが可能であることは言うまでもない。
【００７７】
このように、実施形態において、周辺画像生成部４０２は、複数種類の周辺画像を生成することが可能である。なお、上述した図５には、駐車支援画像５００に２種類の周辺画像を同時に（並べて）表示する例を例示したが、実施形態による駐車支援画像５００には、３種類以上の周辺画像が同時に表示されてもよいし、１種類の周辺画像のみが表示されてもよい。複数の周辺画像を同時に表示する構成は、様々な観点の情報をユーザに同時に（効率的に）伝達することが可能になる。一方、１種類の周辺画像のみを表示する構成は、表示装置１１（ディスプレイ８）の画面の広さを最大限に活用して、ある１つの観点の情報をユーザに効果的に伝達することが可能になる。
【００７８】
ところで、実施形態では、駐車可能枠Ｆ２をタッチする操作が駐車支援制御の開始（または停止）のトリガであることを通知することもできれば便利である。そこで、図５に戻り、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車支援画面５００内の空いている領域５００ａおよび５００ｂに、駐車可能枠Ｆ２のタッチを促すメッセージなどを表示してもよい。このように構成すれば、駐車支援制御の開始手順をユーザに視覚的に通知することが可能になる。なお、駐車支援制御の開始手順を通知する手法としては、画面を用いた視覚的な手法のみに限らず、音声を用いた聴覚的な手法が適用されてもよいし、画面および音声の両方を用いた手法が適用されてもよい。
【００７９】
また、実施形態では、駐車支援制御の開始手順をユーザに視覚的に通知する手法として、以下に説明するような、駐車可能枠Ｆ２のタッチを促す第２シンボルを周辺画像上にさらに表示する手法も用いられうる。以下、第２シンボルの一例として、タッチを促す簡単なメッセージを含む吹き出し状のポップアップが用いられる例について説明する。
【００８０】
図８は、実施形態による駐車支援画面５００に駐車可能枠Ｆ２のタッチを促すポップアップＰが表示された状態を示した例示的な図である。図８に示されるように、ポップアップＰは、駐車可能枠Ｆ２の近傍に位置することで、駐車可能枠Ｆ２がタッチすべき対象であることをユーザに分かりやすく通知する。
【００８１】
ここで、ポップアップＰは、俯瞰画像５０１に重畳して表示されるため、車両１の周辺の状況の確認の妨げになることも考えられる。したがって、実施形態において、表示処理部４０４は、車両１の速度が閾値以下である場合にのみ、ポップアップＰを表示してもよい。このようにすれば、ポップアップＰの表示タイミングを、車両１の周辺の状況が急激には変化しない状況下にのみ制限することが可能になる。
【００８２】
なお、実施形態では、第２シンボルとして、上述したポップアップＰ以外のシンボルも用いられうる。第２シンボルの他の一例としては、たとえば、次のような例が考えられる。
【００８３】
図９は、実施形態による駐車支援画面５００に駐車可能枠Ｆ２のタッチを促すアイコンＩが表示された状態を示した例示的な図である。図９に示されるように、第２シンボルの他の一例としてのアイコンＩは、人間の手指に対応した形状に構成され、人差し指に対応した部分が駐車可能枠Ｆ２を指すように表示されることで、駐車可能枠Ｆ２がタッチすべき対象であることをユーザに分かりやすく通知する。なお、アイコンＩの表示タイミングが、車両１の周辺の状況が急激には変化しない状況下にのみ制限されうることは、上述したポップアップＰと同様である。
【００８４】
実施形態では、図８に示されたポップアップＰと、図９に示されたアイコンＩと、の組み合わせが、第２シンボルとして用いられてもよい。すなわち、実施形態による表示処理部４０４は、ポップアップＰの表示と、アイコンＩの表示と、を併用することで、駐車可能枠Ｆ２のタッチを促してもよい。さらに、実施形態において、ポップアップＰおよびアイコンＩ以外の態様のシンボルを第２シンボルとして用いてもよいことは、言うまでもない。
【００８５】
このように、実施形態は、駐車支援制御の開始のトリガが駐車可能枠Ｆ２のタッチであることをユーザに通知するための様々な特徴を有しているが、駐車可能枠Ｆ２のタッチの他にも、駐車支援制御の開始のトリガが存在すれば、より便利な場合もある。そこで、実施形態において、表示処理部４０４は、以下に説明するような、駐車支援制御の開始のトリガとなる支援開始ボタンＢを、駐車支援画面５００にさらに表示してもよい。支援開始ボタンＢは、常に表示されていてもよいし、ある一定の状況下でのみ表示されてもよい。
【００８６】
図１０は、実施形態による駐車支援画面５００に支援開始ボタンＢが表示された状態を示した例示的な図である。図１０に示される例において、支援開始ボタンＢは、俯瞰画像５０１の下部に設けられる領域５００ｃに表示されている。また、支援開始ボタンＢは、車両１の左右に存在する２つの駐車領域Ｒ３およびＲ４を囲む２つの駐車可能枠Ｆ２に対応するように、２つ設けられている。
【００８７】
図１０に示される例では、右側の支援開始ボタンＢをタッチすれば、右側の駐車可能枠Ｆ２をタッチするのと同様の結果が得られ、左側の支援開始ボタンＢをタッチすれば、左側の駐車可能枠Ｆ２をタッチするのと同様の結果が得られる。つまり、図１０に示される例では、右側の支援開始ボタンＢをタッチすれば、駐車領域Ｒ３への駐車支援制御が開始され、左側の支援開始ボタンＢをタッチすれば、駐車領域Ｒ４への駐車支援制御が開始される。
【００８８】
このように、実施形態は、支援開始ボタンＢを、駐車可能枠Ｆ２と対応する位置に、駐車可能枠Ｆ２と同数設けることで、支援開始ボタンＢのタッチが駐車可能枠Ｆ２のタッチと同等であることをユーザに分かりやすく認識させることを実現する。
【００８９】
さらに、実施形態は、図１０のように複数種類の周辺画像（俯瞰画像５０１および前方画像５０２）が並んで表示されている状況下において、支援開始ボタンＢを、複数の周辺画像のうち、車両１の運転席に最も近い位置に表示された１つの周辺画像の近傍の領域に固定的に表示する。たとえば、図１０に示される例では、支援開始ボタンＢが、駐車支援画面５００内で、運転席が存在する右側（図１参照）に表示された俯瞰画像５０１の下部の領域５００ｃに固定的に表示されている。これにより、支援開始ボタンＢを運転席からタッチしやすくすることが可能になる。
【００９０】
ところで、上述した実施形態の技術は、車両１の駐車支援制御を実行する場合のみならず、車両１の出庫支援制御を実行する場合にも適用可能である。出庫支援制御は、たとえば車両１を縦列駐車から自動運転で抜け出させることを目的として実行される。
【００９１】
すなわち、図４に戻り、出庫経路取得部４０６は、駐車中の車両１の出庫経路を取得する。そして、表示処理部４０４は、出庫支援のために、周辺画像を含む画面（後述する出庫支援画面６００）を表示装置１１に表示し、当該周辺画像上に、出庫経路に沿った出庫方向を表す第３シンボルを表示する。そして、支援処理部４０５は、タッチパネル１０上における第３シンボルに対応した位置がタッチされた場合に、第３シンボルで表された出庫方向に沿った出庫を支援する出庫支援制御を開始する。以下では、第３シンボルとして、出庫方向を表す矢印が用いられる例について説明するが、実施形態では、矢印以外のシンボルが用いられてもよい。
【００９２】
図１１は、実施形態による車両１の縦列駐車からの出庫時に表示装置１１に表示される出庫支援画面６００の一例を示した例示的な図である。図１１に示される例では、出庫支援画面６００が、俯瞰画像６０１のみによって構成されている。なお、図１１に示されるガイド線Ｆ１は、図５などに示されたガイド線Ｆ１と同様のものである。
【００９３】
図１１に示される例では、車両１が出庫可能な方向が、矢印Ａ１で表される方向と、矢印Ａ２で表される方向と、の２つ存在している。ユーザは、矢印Ａ１をタッチすれば、矢印Ａ１側（右側）への出庫支援制御を開始させることができ、矢印Ａ２をタッチすれば、矢印Ａ２側（左側）への出庫支援制御を開始させることができる。
【００９４】
このように、実施形態によれば、出庫支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースも提供することが可能になる。なお、図１１に示される例では、出庫支援画面６００が１種類の周辺画像（俯瞰画像６０１）のみによって構成されているが、実施形態では、出庫支援画面６００が２種類以上の周辺画像を含んでいてもよい。また、上述したポップアップＰ（図８参照）やアイコンＩ（図９参照）や支援開始ボタンＢ（図１０参照）などといった技術が、駐車支援画面５００のみならず出庫支援画面６００にも適用可能であることは、言うまでもよい。
【００９５】
次に、実施形態において実行される処理について説明する。
【００９６】
図１２は、実施形態による駐車支援装置４００が駐車支援画面５００を表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。この図１２に示される処理フローは、駐車支援画面５００を呼び出すためのユーザの操作などに応じて実行される。
【００９７】
図１２に示される処理フローでは、まず、Ｓ１１０１において、周辺画像生成部４０２は、撮像部１５の撮像結果（画像データ）を取得し、取得した画像データに基づいて、車両１の周辺の状況を表す周辺画像を生成する。なお、周辺画像は、１種類だけ生成されてもよいし、複数種類生成されてもよい。
【００９８】
そして、Ｓ１１０２において、駐車領域取得部４０３は、撮像部１５から取得した画像データなどに基づいて、車両１が駐車可能な駐車領域を取得する。たとえば、駐車場が白線などの駐車枠によって明示的に区画されている場合、駐車領域取得部４０３は、画像認識による駐車枠の検出などを含む前述したような手順で、現在位置からの駐車経路を現実的に算出可能な駐車領域を取得する。
【００９９】
そして、Ｓ１１０３において、表示処理部４０４は、Ｓ１１０１で生成した周辺画像と、Ｓ１１０２で取得した駐車領域を囲む駐車可能枠Ｆ２とを組み合わせて、駐車支援画面５００を表示する。そして、処理が終了する。
【０１００】
図１２に示される処理フローが実行された以降、駐車支援装置４００は、操作入力受付部４０１が受け付けた操作入力などに応じて、以下に説明するような、各種の処理を実行する。
【０１０１】
図１３は、実施形態による駐車支援装置４００が駐車支援制御を開始または停止する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【０１０２】
図１３に示される処理フローでは、まず、Ｓ１２０１において、支援処理部４０５は、現在時点が、駐車支援制御の開始前か否かを判断する。Ｓ１２０１において、現在時点が駐車支援制御の開始前であると判断された場合、Ｓ１２０２に処理が進む。
【０１０３】
Ｓ１２０２において、支援処理部４０５は、駐車可能枠Ｆ２がタッチされたか否かを判断する。つまり、支援処理部４０５は、駐車可能枠Ｆ２をタッチする操作が操作入力受付部４０１により検出されたか否かを判断する。
【０１０４】
Ｓ１２０２において、駐車可能枠Ｆ２がタッチされていないと判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１２０２において、駐車可能枠Ｆ２がタッチされたと判断された場合、Ｓ１２０３に処理が進む。
【０１０５】
Ｓ１２０３において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を変更し、支援処理部４０５は、駐車支援制御を開始する。より具体的に、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２がタッチされたとき、駐車可能枠Ｆ２がタッチされていないときとは異なる表示態様で駐車可能枠Ｆ２を表示し、支援処理部４０５は、駐車可能枠Ｆ２のタッチにしたがい、駐車支援制御を開始する。そして、表示処理部４０４は、駐車支援制御の開始後は、駐車支援制御の開始前とは異なる表示態様で駐車可能枠Ｆ２を表示する。そして、処理が終了する。
【０１０６】
一方、Ｓ１２０１において、現在時点が駐車支援制御の開始後であると判断された場合、Ｓ１２０４に処理が進む。そして、Ｓ１２０４において、支援処理部４０５は、駐車可能枠Ｆ２がタッチされたか否かを判断する。
【０１０７】
Ｓ１２０４において、駐車支援枠Ｆ２がタッチされていないと判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１２０４において、駐車可能枠Ｆ２がタッチされたと判断された場合、Ｓ１２０５に処理が進む。
【０１０８】
Ｓ１２０５において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を変更し、支援処理部４０５は、駐車支援制御を停止する。より具体的に、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２がタッチされたとき、駐車可能枠Ｆ２がタッチされていないときとは異なる表示態様で駐車可能枠Ｆ２を表示し、支援処理部４０５は、駐車可能枠Ｆ２のタッチにしたがい、駐車支援制御を停止する。そして、表示処理部４０４は、駐車支援制御の停止後は、駐車支援制御の停止前とは異なる表示態様で駐車可能枠Ｆ２を表示する。そして、処理が終了する。
【０１０９】
図１４は、実施形態による駐車支援装置４００が駐車可能枠Ｆ２のタッチを促すポップアップＰを表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【０１１０】
図１４に示される処理フローでは、まず、Ｓ１３０１において、表示処理部４０４は、車両１の現在の速度である車速が閾値以下であるか否かを判断する。Ｓ１３０１において、車速が閾値より大きいと判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１３０１において、車速が閾値以下であると判断された場合、Ｓ１３０２に処理が進む。
【０１１１】
Ｓ１３０２において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２のタッチを促すポップアップＰを、駐車可能枠Ｆ２の近傍の位置に表示する。そして、処理が終了する。
【０１１２】
図１５は、実施形態による駐車支援装置４００が車両１の移動に応じて駐車可能枠Ｆ２の表示態様を制御する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【０１１３】
図１５に示される処理フローでは、まず、Ｓ１４０１において、駐車領域取得部４０３は、駐車領域として直近に取得した第１領域、つまり駐車支援画面５００内で駐車可能枠Ｆ２によって現在囲まれている領域に、車両１が駐車不可能になったか否かを判断する。
【０１１４】
Ｓ１４０１において、第１領域に車両１が未だ駐車可能であると判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１４０１において、第１領域に車両１が駐車不可能になったと判断された場合、Ｓ１４０２に処理が進む。
【０１１５】
Ｓ１４０２において、駐車領域取得部４０３は、新たな駐車領域としての第２領域、つまり駐車支援画面５００内で駐車可能枠Ｆ２によって新たに囲むべき領域を取得する。
【０１１６】
そして、Ｓ１４０３において、表示処理部４０４は、第１領域から第２領域への駐車領域の切り替わりを識別可能に、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を変更する。具体的な手法の例としては、前述したため、ここでは説明を省略する。そして、処理が終了する。
【０１１７】
図１６は、実施形態による駐車支援装置４００が駐車支援画面５００上に支援開始ボタンＢを表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【０１１８】
図１６に示される処理フローでは、まず、Ｓ１５０１において、表示処理部４０４は、現在表示中の駐車支援画面５００が複数種類の周辺画像を含んでいるか否かを判断する。
【０１１９】
Ｓ１５０１において、駐車支援画面５００が１種類の周辺画像によってのみ構成されていると判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１５０１において、駐車支援画面５００が複数種類の周辺画像が並んで表示されることで構成されていると判断された場合、Ｓ１５０２に処理が進む。
【０１２０】
Ｓ１５０２において、表示処理部４０４は、複数種類の周辺画像のうち、運転席に最も近い位置に表示された１つの周辺画像の近傍の領域に、支援開始ボタンＢを表示する。なお、このとき、支援開始ボタンＢを、駐車可能枠Ｆ２が複数存在する場合、当該複数の駐車可能枠Ｆ２に対応する位置に、駐車可能枠Ｆ２と同数設ければ、前述したような有意義な効果が得られる。そして、処理が終了する。
【０１２１】
図１７は、実施形態による駐車支援装置４００が駐車可能枠Ｆ２の表示位置を移動させる場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【０１２２】
図１７に示される処理フローでは、まず、Ｓ１６０１において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２の近傍の位置が所定時間以上継続してタッチされたか否かを判断する。つまり、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２の近傍の位置への長押し操作が操作入力受付部４０１により検出されたか否かを判断する。
【０１２３】
Ｓ１６０１において、長押し操作が検出されなかったと判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１６０１において、長押し操作が検出された場合、Ｓ１６０２に処理が進む。
【０１２４】
Ｓ１６０２において、表示処理部４０４は、長押し操作の対象となっている駐車可能枠Ｆ２の近傍の位置に向けて、駐車可能枠Ｆ２の表示位置を徐々に移動させる。なお、前述したように、駐車可能枠Ｆ２の表示位置の移動が停止するタイミングは、長押し操作が解除されたタイミングであってもよいし、長押し操作の対象となっている位置まで駐車可能枠Ｆ２が到達したタイミングであってもよい。そして、処理が終了する。
【０１２５】
図１８は、実施形態による駐車支援装置４００が出庫支援画面６００を表示する場合に実行される処理を示した概略的かつ例示的なフローチャートである。
【０１２６】
図１８に示される処理フローは、取得するのが駐車領域ではなく出庫経路である点と、表示するのが駐車支援画面５００ではなく出庫支援画面６００である点と、の２点以外は、図１２に示される処理フローと基本的に同様である。
【０１２７】
すなわち、図１８に示される処理フローでは、まず、Ｓ１７０１において、周辺画像生成部４０２は、車両１の周辺の状況を表す周辺画像を生成する。そして、Ｓ１７０２において、出庫経路取得部４０６は、車両１が出庫可能な出庫経路を取得する。そして、Ｓ１７０３において、表示処理部４０４は、Ｓ１７０１で生成した周辺画像と、Ｓ１７０２で取得した出庫経路に沿った矢印Ａ１およびＡ２と、を組み合わせて、出庫支援画面６００を表示する。そして、処理が終了する。
【０１２８】
なお、図１８に示される処理フローが実行された以降、駐車支援装置４００が、操作入力受付部４０１が受け付けた操作入力などに応じて、上述した駐車支援制御の場合と同様の各種の処理を実行しうることは言うまでもない。
【０１２９】
以上説明したように、実施形態において、表示処理部４０４は、表示装置１１に周辺画像を表示して、当該周辺画像上に、駐車領域を表す駐車可能枠Ｆ２を表示し、支援処理部４０５は、タッチパネル１０上における駐車可能枠Ｆ２に対応した位置がタッチされた場合に、駐車可能枠Ｆ２で表された駐車領域への駐車を支援する駐車支援制御を開始する。これにより、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置をタッチするだけで、当該駐車可能枠Ｆ２で表された駐車領域への駐車支援制御を開始させることができるので、駐車支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【０１３０】
また、実施形態において、支援処理部４０５は、駐車支援制御の開始後に駐車可能枠Ｆ２に対応した位置がタッチされた場合に、駐車支援制御を停止する。これにより、駐車支援制御の開始後に、当該駐車支援制御における駐車目標となっている駐車領域に対応した駐車可能枠Ｆ２をタッチするだけで、現在実行中の駐車支援制御を直感的に分かりやすくかつ簡単に停止させることができる。
【０１３１】
また、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車支援制御の開始前と、駐車支援制御の開始後とで、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を異ならせる。これにより、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を見るだけで、駐車支援制御が開始前であるか開始後であるか、つまり駐車支援制御が現在実行中であるか否かを容易に判定することができる。
【０１３２】
また、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置がタッチされたときと、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置がタッチされていないときとで、駐車可能枠Ｆ２の表示態様を異ならせる。これにより、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置を確実にタッチできたか否かを視覚的に分かりやすく通知することができる。
【０１３３】
また、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置のタッチを促すポップアップＰを駐車可能枠Ｆ２の近傍にさらに表示してもよい。これにより、ポップアップＰによって、駐車支援制御を開始させるトリガが駐車可能枠Ｆ２に対応した位置のタッチであることを視覚的に分かりやすく通知することができる。
【０１３４】
また、実施形態において、表示処理部４０４は、車両１の速度が閾値以下である場合にのみ、ポップアップＰを表示してもよい。これにより、車両１の周辺の状況の確認の妨げになりうるポップアップＰの表示を、車両１の周辺の状況が急激には変化しない、車両１の速度が閾値以下である状況下にのみ制限することができる。
【０１３５】
また、実施形態において、駐車領域取得部４０３は、車両１の移動にしたがい、駐車領域として直近に取得した第１領域に車両１が駐車不可能になった場合、第１領域とは異なる駐車領域としての第２領域を新たに取得し、表示処理部４０４は、第１領域から第２領域への駐車領域の切り替わりを識別可能な表示態様で駐車可能枠Ｆ２を表示してもよい。これにより、駐車領域の切り替わりを視覚的に分かりやすく通知することができる。
【０１３６】
また、実施形態において、周辺画像生成部４０２は、種類の異なる複数の周辺画像を生成し、表示処理部４０４は、複数の周辺画像を並べて表示し、当該複数の周辺画像の各々に駐車可能枠Ｆ２を表示する。これにより、複数（種類）の周辺画像が並べて表示されている場合において、いずれの周辺画像の駐車可能枠Ｆ２に対応した位置をタッチしても、同様に駐車支援制御を開始させることができる。
【０１３７】
また、実施形態において、表示処理部４０４は、支援処理部４０５に駐車支援制御を開始させるトリガとなる支援開始ボタンＢを、複数の周辺画像のうち車両１の運転席に最も近い位置に表示された１つの周辺画像の近傍の領域に固定的に表示してもよい。これにより、駐車支援制御を開始させるトリガとしてより直接的に分かりやすい支援開始ボタンＢを、運転席から操作しやすい位置に固定的に設けることができる。
【０１３８】
また、実施形態において、表示処理部４０４は、駐車可能枠Ｆ２に対応した位置の近傍の位置が所定時間以上継続してタッチされた場合、当該近傍の位置に向けて駐車可能枠Ｆ２の表示位置を移動させる。これにより、駐車可能枠Ｆ２の表示位置の調整を、移動目標となる位置への長押し操作という直感的に分かりやすい操作方法で容易に実現することができる。
【０１３９】
また、実施形態において、周辺画像は、車両１の周辺の状況を上方から俯瞰で見た俯瞰画像５０１を含む。これにより、俯瞰画像５０１によって、車両１の周辺の状況（および駐車領域）を分かりやすく通知することができる。
【０１４０】
また、実施形態において、周辺画像は、車両１の周辺の状況を３次元的に表した３Ｄ画像５０４を含む。これにより、３Ｄ画像５０４によって、車両１の周辺の状況（および駐車領域）を分かりやすく通知することができる。
【０１４１】
また、実施形態において、駐車可能枠Ｆ２は、駐車領域を囲むように表示される。これにより、駐車領域を視覚的に分かりやすく強調表示することができる。
【０１４２】
また、実施形態において、駐車支援装置４００は、駐車中の車両１の出庫経路を取得する出庫経路取得部４０６をさらに備えており、表示処理部４０４は、周辺画像上に出庫経路に沿った出庫方向を表す矢印Ａ１／Ａ２を表示し、支援処理部４０５は、タッチパネル１０上における矢印Ａ１／Ａ２に対応した位置がタッチされた場合に、矢印Ａ１／Ａ２で表された出庫方向に沿った出庫を支援する出庫支援制御を開始する。これにより、矢印Ａ１／Ａ２に対応した位置をタッチするだけで、当該矢印Ａ１／Ａ２で表された出庫方向に沿った出庫支援制御を開始させることができるので、出庫支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくかつ簡単にするインターフェースを提供することができる。
【０１４３】
なお、上述した実施形態では、駐車支援制御と出庫支援制御との２種類の運転支援制御を実行可能な駐車支援装置４００を例示した。しかしながら、実施形態の技術は、駐車支援制御および出庫支援制御のいずれか一方のみを実行可能な運転支援装置にも適用可能である。
【０１４４】
また、実施形態の技術は、運転支援制御を開始する操作を直感的に分かりやすくするかつ簡単にするインターフェースを提供する限り、駐車支援制御および出庫支援制御以外の他の運転支援制御を実行可能な運転支援装置にも適用可能である。つまり、実施形態の技術は、「車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、車両の周辺の状況を表す周辺画像を生成する周辺画像生成部と、車両が移動可能な経路上の目標位置または目標方向を取得する取得部と、タッチパネルを含む表示装置に周辺画像を表示し、当該周辺画像上に、目標位置または目標方向を表すシンボルを表示する表示処理部と、タッチパネル上におけるシンボルに対応した位置がタッチされた場合に、シンボルで表された目標位置への移動または目標方向に沿った移動の支援を開始する支援処理部と、を備える運転支援装置」であれば、どのような運転支援装置にも適用可能である。
【０１４５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４６】
１  車両
１０  タッチパネル
１１  表示装置
１５  撮像部
４００  駐車支援装置
４０２  周辺画像生成部
４０３  駐車領域取得部
４０４  表示処理部
４０５  支援処理部
４０６  出庫経路取得部
５００ｃ  （運転席に最も近い）領域
５０１  俯瞰画像（周辺画像）
５０２  前方画像（周辺画像）
５０３  側方画像（周辺画像）
５０４  ３Ｄ画像（周辺画像）
Ｆ２  駐車可能枠（第１シンボル）
Ｐ  ポップアップ（第２シンボル）
Ｉ  アイコン（第２シンボル）
Ｂ  支援開始ボタン
Ａ１、Ａ２  矢印（第３シンボル）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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