(57)【要約】【課題】移動物体の衝突時に前席を用いて後席の乗員を拘束することが可能なシート装置を提供する。【解決手段】シート装置１２の制御装置３６は、後席３４ｒｌ、３４ｒｒに乗員５００が存在することを後席乗員情報Ｉｒｏが示し且つ衝突可能性Ｐｃが高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示すとき、第１アクチュエータ１１０及び第２アクチュエータ１１２の少なくとも一方により前席３４ｆｌ、３４ｆｒを後席３４ｒｌ、３４ｒｒに近づける後席拘束動作を行うことで、前席３４ｆｌ、３４ｆｒにより後席３４ｒｌ、３４ｒｒの乗員５００を拘束する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前席及び後席と、
前記前席を前後方向にスライドさせる第１アクチュエータ及び前記前席の背もたれの傾斜角度を変化させる第２アクチュエータの少なくとも一方と、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御装置と
を有するシート装置であって、
前記制御装置は、
前記後席の乗員の有無を示す後席乗員情報と、前記シート装置が設けられた移動物体の衝突可能性の情報を含む衝突関連情報とを取得し、
前記後席に乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示すとき、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの少なくとも一方により前記前席を前記後席に近づける後席拘束動作を行うことで、前記前席により前記後席の乗員を拘束する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシート装置において、
前記制御装置は、
前記後席の乗員によるシートベルトの利用状態を示す後席シートベルト情報を取得し、
前記後席に前記乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示し且つ前記後席の乗員が前記シートベルトを着用していないことを前記後席シートベルト情報が示す場合、前記後席拘束動作を行い、
前記後席の乗員が前記シートベルトを着用していることを前記後席シートベルト情報が示す場合、前記後席拘束動作を制限する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項３】
請求項２に記載のシート装置において、
前記後席に前記乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示し且つ前記後席の乗員が前記シートベルトを着用していることを前記後席シートベルト情報が示す場合、前記制御装置は、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの少なくとも一方により前記前席を前記後席から遠ざける前席離間動作を行う
ことを特徴とするシート装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のシート装置において、
前記制御装置は、
前席の乗員の有無を示す前席乗員情報を取得し、
前記後席の乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示し且つ前記前席の乗員が存在しないことを前記前席乗員情報が示す場合、前記後席拘束動作を許可し、
前記前席の乗員が存在することを前記前席乗員情報が示す場合、前記後席の乗員の有無にかかわらず、前記後席拘束動作を制限する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のシート装置において、
前記衝突関連情報は、前記移動物体が実際に衝突したタイミング又は前記移動物体が衝突する予測タイミングを示す衝突タイミング情報を含み、
前記制御装置は、少なくとも前記衝突が実際に発生した後は前記後席拘束動作を制限する
ことを特徴とするシート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突発生時に前席を用いて後席の乗員を拘束するシート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、自動車専用の自動式安全椅子及び幅広い安全ベルトが開示されている（［０００１］）。特許文献１では、自動車が速度４０キロ／時以上で衝突すると、フロント・シートとバック・シートの背もたれが直ぐ後ろの方に仰向けになる（［０００７］、図１）。
【０００３】
すなわち、上記のような衝突（前方衝突）が起こると、前側の椅子２１１の背もたれ２１３に設けられた鉄棒２１４Ａが前方に変位することで、かぎ２３５が外れる。かぎ２３５が外れると、スプリング３２１により鉄棒２１４Ａ（及び背もたれ２１３）が後方に変位する（要約）。後ろ側の椅子７００も同様とされる。これにより、乗員の頭部から尻部までが前方の物とぶつかることを避けることができるとされている（［０００５］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−１１８１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記によれば、特許文献１では、前方衝突が実際に発生したときに前席及び後席両方の背もたれ２１３を後方に変位させる（要約、図１）。しかしながら、特許文献１では、衝突が起こった際、前席を用いて後席の乗員を拘束することについては何ら検討されていない。
【０００６】
なお、上記のような課題は、車両に限らず、シート装置が設けられるその他の移動物体にも該当し得る。
【０００７】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、移動物体の衝突時に前席を用いて後席の乗員を拘束することが可能なシート装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るシート装置は、
前席及び後席と、
前記前席を前後方向にスライドさせる第１アクチュエータ及び前記前席の背もたれの傾斜角度を変化させる第２アクチュエータの少なくとも一方と、
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの少なくとも一方を制御する制御装置と
を有するものであって、
前記制御装置は、
前記後席の乗員の有無を示す後席乗員情報と、前記シート装置が設けられた移動物体の衝突可能性の情報を含む衝突関連情報とを取得し、
前記後席に乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示すとき、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの少なくとも一方により前記前席を前記後席に近づける後席拘束動作を行うことで、前記前席により前記後席の乗員を拘束する
ことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、後席に乗員が存在し且つ移動物体の衝突が予測されたとき、前席を後席に近づける後席拘束動作を行うことで（換言すると、前席をエアバッグのように用いることで）、前席により後席の乗員を拘束（又は保護）する。これにより、移動物体の衝突発生時に後席の乗員をより好適に拘束することが可能となる。
【００１０】
前記制御装置は、前記後席の乗員によるシートベルトの利用状態を示す後席シートベルト情報を取得してもよい。また、前記制御装置は、前記後席に前記乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示し且つ前記後席の乗員が前記シートベルトを着用していないことを前記後席シートベルト情報が示す場合、前記後席拘束動作を行ってもよい。さらに、前記制御装置は、前記後席の乗員が前記シートベルトを着用していることを前記後席シートベルト情報が示す場合、前記後席拘束動作を制限してもよい。これにより、後席に乗員が存在し且つ移動物体の衝突が予測されたとき、後席の乗員がシートベルトを着用していなければ、後席拘束動作を行う。従って、衝突に伴って後席の乗員が後席から離間する可能性が高い場合にのみ後席拘束動作を行うことで、より好適に後席の乗員を拘束することが可能となる。
【００１１】
前記後席に前記乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示し且つ前記後席の乗員が前記シートベルトを着用していることを前記後席シートベルト情報が示す場合、前記制御装置は、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの少なくとも一方により前記前席を前記後席から遠ざける前席離間動作を行ってもよい。これにより、移動物体の衝突予測時に、後席の乗員がシートベルトを着用している場合、後席拘束動作の代わりに前席離間動作を行う。従って、シートベルトにより後席の乗員を保護しつつ、後席の乗員と前席との接触の可能性を下げることが可能となる。
【００１２】
前記制御装置は、前席の乗員の有無を示す前席乗員情報を取得してもよい。また、前記制御装置は、前記後席の乗員が存在することを前記後席乗員情報が示し且つ前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示し且つ前記前席の乗員が存在しないことを前記前席乗員情報が示す場合、前記後席拘束動作を許可してもよい。さらに、前記制御装置は、前記前席の乗員が存在することを前記前席乗員情報が示す場合、前記後席の乗員の有無にかかわらず、前記後席拘束動作を制限してもよい。これにより、後席及び前席両方の乗員の有無を考慮して、後席拘束動作を行うことが可能となる。
【００１３】
前記衝突関連情報は、前記移動物体が実際に衝突したタイミング又は前記移動物体が衝突する予測タイミングを示す衝突タイミング情報を含んでもよい。前記制御装置は、少なくとも前記衝突が実際に発生した後は前記後席拘束動作を制限してもよい。これにより、衝突に伴う後席の乗員の移動と後席拘束動作が同時に継続することを避けることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動物体の衝突時に前席を用いて後席の乗員を拘束することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るシート装置を含む車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、前記実施形態の通常使用時において、後席の乗員がシートベルトを非着用である場合の前席及び後席の状態を示す側面図である。図２Ｂは、前記実施形態において、前記後席の前記乗員が前記シートベルトを非着用である場合に前方衝突が予測された際の前記前席及び前記後席の状態を示す側面図である。図２Ｃは、前記実施形態において、前記後席の前記乗員が前記シートベルトを非着用である場合に前記前方衝突が発生した際の前記前席及び前記後席の状態を示す側面図である。
【図３】図３Ａは、前記実施形態の通常使用時において、後席の乗員がシートベルトを着用している場合の前席及び後席の状態を示す側面図である。図３Ｂは、前記実施形態において、前記後席の前記乗員が前記シートベルトを着用している場合に前方衝突が予測された際の前記前席及び前記後席の状態を示す側面図である。図３Ｃは、前記実施形態において、前記後席の前記乗員が前記シートベルトを着用している場合に前記前方衝突が発生した際の前記前席及び前記後席の状態を示す側面図である。
【図４】前記実施形態の衝突時座席変位制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るシート装置１２を含む車両１０の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両１０は、ヒトの運転者を要さない自動運転車両である。後述するように、車両１０は、駆動、制動及び操舵の少なくとも１つについてヒトの運転を要する自動運転車両又は手動運転車両であってもよい。
【００１７】
車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、車両周辺センサ群２０と、車両挙動センサ群２２と、乗員センサ群２４と、ヒューマン・マシン・インタフェース２６（以下「ＨＭＩ２６」という。）と、エンジン２８と、ブレーキ機構３０と、操舵モータ３２と、４つの座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒと、電子制御装置３６（以下「ＥＣＵ３６」という。）とを有する。座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒとＥＣＵ３６がシート装置１２を構成する。以下では、座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒを座席３４と総称する。
【００１８】
［Ａ−１−２．車両周辺センサ群２０］
車両周辺センサ群２０は、車両１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉａ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２０には、複数のカメラ５０と、複数のレーダ５２と、ＬＩＤＡＲ５４（Light Detection And Ranging）と、グローバル・ポジショニング・システム・センサ５６（以下「ＧＰＳセンサ５６」という。）と、衝突センサ５８とが含まれる。
【００１９】
複数のカメラ５０は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像に関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。複数のレーダ５２は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲ５４は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。ＧＰＳセンサ５６は、車両１０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。
【００２０】
衝突センサ５８は、自車１０と周辺障害物Ｏｓ（図示せず）との衝突を検出する。衝突センサ５８は、例えば、車両１０のバンパ（図示せず）に設けた加速度センサ（バンパ加速度センサ）とすることができる。バンパ加速度センサは、バンパの加速度を検出して衝突信号ＳｃとしてＥＣＵ３６に出力する。或いは、カメラ５０、レーダ５２及びＬＩＤＡＲ５４のいずれか１つ又は複数を衝突センサ５８として兼用することも可能である。
【００２１】
車外カメラ５０、レーダ５２、ＬＩＤＡＲ５４、ＧＰＳセンサ５６及び衝突センサ５８は、車両周辺情報Ｉａを認識する周辺認識装置である。
【００２２】
［Ａ−１−３．車両挙動センサ群２２］
車両挙動センサ群２２は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車両挙動センサ群２２には、車速センサ７０と、車体加速度センサ７２と、ヨーレートセンサ７４とが含まれる。
【００２３】
車速センサ７０は、車両１０（又は車体）の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向Ｄｔを検出する。車体加速度センサ７２は、車両１０（又は車体）の加速度Ｇ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。加速度Ｇは、車両１０の前後加速度α、横加速度Ｇｌａｔ及び上下加速度Ｇｖを含む（一部の方向のみの加速度Ｇとしてもよい。）。ヨーレートセンサ７４は、車両１０（又は車体）のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００２４】
［Ａ−１−４．乗員センサ群２４］
乗員センサ群２４は、乗員５００（図２Ａ等）に関する情報（以下「乗員情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。乗員センサ群２４は、各座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒに設けられた着座センサ８０及びシートベルトセンサ８２を含む。
【００２５】
着座センサ８０は、座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒに乗員５００が着座しているか否かを検出して着座信号Ｓｓを出力する。着座センサ８０は、例えば、各座席３４のクッション１００（図２Ａ等）及び／又は背もたれ１０２に設けた圧力センサ又は静電容量センサとして構成することができる。或いは、各座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒ及びそれらの周辺を撮像する車内カメラとして着座センサ８０を構成してもよい。なお、座席３４に乗員５００が着座しているか否かの判定は、ＥＣＵ３６において行ってもよい。
【００２６】
シートベルトセンサ８２は、各座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒのシートベルト８４（図３Ａ等）が着用されているか否かを示す情報（以下「シートベルト情報Ｉｓｂ」ともいう。）を検出してシートベルト信号Ｓｓｂを出力する。シートベルトセンサ８２は、例えば、電気スイッチとして構成することができる。或いは、各座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒ及びそれらの周辺を撮像する車内カメラとしてシートベルトセンサ８２を構成してもよい。なお、シートベルト８４が着用されているか否かの判定は、ＥＣＵ３６において行ってもよい。
【００２７】
［Ａ−１−５．ＨＭＩ２６］
ＨＭＩ２６は、乗員５００からの操作入力を受け付けると共に、乗員５００に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ２６には、例えば、入力装置、スピーカ及びディスプレイが含まれる。入力装置としては、入力スイッチ、タッチパネル及び／又はマイクロホンが用いられる。入力装置は、座席３４の位置調整のためのユーザ入力を受け付ける。
【００２８】
［Ａ−１−６．エンジン２８、ブレーキ機構３０及び操舵モータ３２］
エンジン２８（駆動源）は、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づいて車両１０の走行駆動力を生成する。ブレーキ機構３０は、ブレーキパッド、キャリパ、ブレーキモータ（又は油圧機構）等を備え、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づいて車両１０の制動力を生成する。操舵モータ３２は、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づいて車両１０の舵角を変化させる。操舵モータ３２としては、例えば電動パワーステアリングシステムモータ（ＥＰＳモータ）として構成することができる。
【００２９】
［Ａ−１−７．座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒ］
本実施形態の車両１０は、前側の列に左右２つの座席３４ｆｌ、３４ｆｒを有し、後ろ側の列に左右２つの座席３４ｒｌ、３４ｒｒを有する。以下では、左前側の座席３４を左前席３４ｆｌと、右前側の座席３４を右前席３４ｆｒと、左後ろ側の座席３４を左後席３４ｒｌと、右後ろ側の座席３４を右後席３４ｒｒともいう。また、座席３４ｆｌ、３４ｆｒを前席３４ｆと総称し、座席３４ｒｌ、３４ｒｒを後席３４ｒと総称する。後述するように、車両１０の座席配置は、上記に限らない。
【００３０】
図２Ａ等に示すように、各座席３４（前席３４ｆ及び後席３４ｒ）は、クッション１００、背もたれ１０２、ヘッドレスト１０４及び基台１０６を有する。ヘッドレスト１０４は、背もたれ１０２と一体的に構成してもよい。
【００３１】
また、図１に示すように、本実施形態の各座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒは、リニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２を有する。図１では、左前席３４ｆｌのみリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２を示しているが、右前席３４ｆｒ、左後席３４ｒｌ及び右後席３４ｒｒもリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２を有している。
【００３２】
リニアアクチュエータ１１０（第１アクチュエータ）は、例えば座席３４の基台１０６と車体（図示せず）の間に配置される。リニアアクチュエータ１１０は、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づいて座席３４全体（クッション１００、背もたれ１０２及びヘッドレスト１０４）を前後方向にスライドさせる（図２Ｂの矢印Ａ１及び図３Ｂの矢印Ａ３参照）。
【００３３】
シートモータ１１２（第２アクチュエータ）は、例えば基台１０６の内部に配置され、ＥＣＵ３６からの制御信号に基づいて背もたれ１０２の傾斜角度θを前後方向に変化させる（図２Ａ〜図３Ｃ）。
【００３４】
［Ａ−１−８．ＥＣＵ３６］
（Ａ−１−８−１．ＥＣＵ３６の概要）
本実施形態のＥＣＵ３６（制御装置）は、自動運転制御及び座席変位制御を実行する。自動運転制御は、運転者による運転操作を要さずに目標地点Ｐｇｏａｌまで車両１０を運転する。座席変位制御は、乗員５００の操作入力及び衝突関連情報Ｉｃｒに基づいて座席３４を変位させる制御である。ＨＭＩ２６の入力装置への乗員５００の操作入力に基づき座席３４を変位させる制御を特に通常座席変位制御という。また、衝突関連情報Ｉｃｒに基づき座席３４を変位させる制御を特に衝突時座席変位制御という。
【００３５】
図１に示すように、ＥＣＵ３６は、入出力部１３０、演算部１３２及び記憶部１３４を有する。なお、図１では、単一のＥＣＵ３６を示しているが、ＥＣＵ３６が実行する複数の機能を別々のＥＣＵ３６に分けて実行してもよい。
【００３６】
（Ａ−１−８−２．入出力部１３０）
入出力部１３０は、ＥＣＵ３６以外の機器（センサ群２０、２２、２４、リニアアクチュエータ１１０、シートモータ１１２等）との入出力を行う。
【００３７】
（Ａ−１−８−３．演算部１３２）
演算部１３２は、各センサ群２０、２２、２４等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１３２は、演算結果に基づき、各部に対する制御信号を生成する。演算部１３２は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。
【００３８】
図１に示すように、ＥＣＵ３６の演算部１３２は、周辺認識部１５０と、衝突関連情報算出部１５２と、走行制御部１５４と、座席制御部１５６とを有する。これらの各部は、記憶部１３４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない通信装置を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３９】
周辺認識部１５０は、車両周辺センサ群２０からの車両周辺情報Ｉａに基づいて、レーンマーク（図示せず）と周辺障害物Ｏｓ（図示せず）とを認識する。例えば、レーンマークは、画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて認識する。周辺認識部１５０は、認識したレーンマークに基づいて車両１０の走行レーンを認識する。
【００４０】
また、周辺障害物Ｏｓは、画像情報Ｉｉｍａｇｅ、レーダ情報Ｉｒａｄａｒ及び三次元情報Ｉｌｉｄａｒを用いて認識する。周辺障害物Ｏｓには、周辺車両等の移動物体と、建物等の静止物体とが含まれる。
【００４１】
衝突関連情報算出部１５２は、衝突関連情報Ｉｃｒを算出する。衝突関連情報Ｉｃｒには、前方衝突の可能性Ｐｃと衝突方向Ｄｃとが含まれる。衝突関連情報Ｉｃｒについては後述する。
【００４２】
走行制御部１５４は、運転者による運転操作を要さずに目標地点Ｐｇｏａｌまで車両１０を運転する自動運転制御を実行する。自動運転制御では、周辺認識部１５０が認識した情報（レーンマーク、周辺障害物Ｏｓ等）と、衝突関連情報算出部１５２が算出した衝突関連情報Ｉｃｒ等を用いて、車両１０の目標軌跡を算出する。そして、実際の走行軌跡が目標軌跡と一致する又は近づくようにエンジン２８、ブレーキ機構３０、操舵モータ３２等を制御する。
【００４３】
なお、自動運転制御の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。例えば、車両１０自体では、地図情報Ｉｍａｐを有さずに外部サーバ（経路案内サーバ）から取得してもよい。また、予定経路の算出を行わずに外部サーバ（経路案内サーバ）から取得してもよい。
【００４４】
座席制御部１５６は、乗員５００の操作入力又は衝突関連情報Ｉｃｒに基づいて座席３４を変位させる座席変位制御を実行する。上記のように、座席変位制御には、通常座席変位制御と、衝突時座席変位制御とが含まれる。衝突時座席変位制御の詳細は、図２Ａ〜図４を参照して後述する。
【００４５】
（Ａ−１−８−４．記憶部１３４）
記憶部１３４は、演算部１３２が利用するプログラム及びデータ（地図データベース１６０を含む。）を記憶する。地図データベース１６０（地図ＤＢ１６０）には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。
【００４６】
記憶部１３４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１３４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００４７】
＜Ａ−２．衝突時座席変位制御＞
［Ａ−２−１．衝突時座席変位制御の概要］
本実施形態の衝突時座席変位制御では、車両１０の衝突時（特に前方衝突時）に後席拘束動作と前席離間動作を選択的に行う。
【００４８】
後席拘束動作は、車両１０の衝突時（特に前方衝突時）に前席３４ｆを用いて後席３４ｒの乗員５００を拘束する動作である。本実施形態では、前席３４ｆに乗員５００が存在せず、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を非着用の場合に後席拘束動作を行う。従って、例えば、左前席３４ｆｌ、左後席３４ｒｌ及び右後席３４ｒｒに乗員５００が存在し、右前席３４ｆｒに乗員５００が存在しない場合、右前席３４ｆｒは右後席３４ｒｒの乗員５００の拘束に用いるが、左前席３４ｆｌは、左後席３４ｒｌの乗員５００の拘束に用いない。
【００４９】
前席離間動作は、車両１０の前方衝突時に前席３４ｆを後席３４ｒから離間させる動作である。本実施形態では、前席３４ｆに乗員５００が存在せず、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用している場合に前席離間動作を行う。従って、例えば、シートベルト８４着用の乗員５００が左後席３４ｒｌに、シートベルト８４非着用の乗員５００が右後席３４ｒｒに存在し、左前席３４ｆｌ及び右前席３４ｆｒに乗員５００が存在しない場合、左前席３４ｆｌについて前席離間動作を行い、右前席３４ｆｒについて後席拘束動作を行う。
【００５０】
図２Ａは、本実施形態の通常使用時において、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を非着用である場合の前席３４ｆ及び後席３４ｒの状態を示す側面図である。図２Ｂは、本実施形態において、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を非着用である場合に前方衝突が予測された際の前席３４ｆ及び後席３４ｒの状態を示す側面図である。図２Ｃは、本実施形態において、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を非着用である場合に前方衝突が発生した際の前席３４ｆ及び後席３４ｒの状態を示す側面図である。
【００５１】
シートベルト８４非着用の場合に前方衝突が予測されると、ＥＣＵ３６は、図２Ｂに示すように前席３４ｆを後席３４ｒ側に変位させる後席拘束動作を実行する。すなわち、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのリニアアクチュエータ１１０を作動させて前席３４ｆを後方にスライドさせる（矢印Ａ１参照）。また、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのシートモータ１１２を作動させて前席３４ｆを後方に傾斜させる（矢印Ａ２参照）。
【００５２】
シートベルト８４非着用の場合に実際に前方衝突が発生すると、ＥＣＵ３６は、後席拘束動作を終了し、前席３４ｆの移動を中止する（図２Ｃ）。後席拘束動作は、実際の前方衝突発生前に終了してもよい。
【００５３】
図３Ａは、本実施形態の通常使用時において、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用している場合の前席３４ｆ及び後席３４ｒの状態を示す側面図である。図３Ｂは、本実施形態において、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用している場合に前方衝突が予測された際の前席３４ｆ及び後席３４ｒの状態を示す側面図である。図３Ｃは、本実施形態において、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用している場合に前方衝突が発生した際の前席３４ｆ及び後席３４ｒの状態を示す側面図である。
【００５４】
シートベルト８４着用の場合に前方衝突が予測されると、ＥＣＵ３６は、図３Ｂに示すように前席３４ｆを後席３４ｒから離間させる前席離間動作を実行する。すなわち、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのリニアアクチュエータ１１０を作動させて後席３４ｒから離間する方向に前席３４ｆをスライドさせる（矢印Ａ３参照）。また、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのシートモータ１１２を作動させて前席３４ｆを前方に傾斜させる（矢印Ａ４参照）。
【００５５】
シートベルト８４着用の場合に実際に前方衝突が発生すると、ＥＣＵ３６は、前席離間動作を終了し、前席３４ｆの移動を中止する（図３Ｃ）。前席離間動作は、実際の前方衝突発生前に終了してもよい。
【００５６】
［Ａ−２−２．衝突時座席変位制御の流れ］
図４は、本実施形態の衝突時座席変位制御のフローチャートである。上記のように、衝突時座席変位制御は、車両１０の前方衝突時に後席拘束動作と前席離間動作を選択的に行う。衝突時座席変位制御は、ＥＣＵ３６（特に座席制御部１５６）が実行する。
【００５７】
ステップＳ１１において、ＥＣＵ３６は、衝突関連情報Ｉｃｒとしての前方衝突の可能性Ｐｃ（以下「衝突可能性Ｐｃ」ともいう。）を算出する。具体的には、ＥＣＵ３６は、自車１０と前方の周辺障害物ＯｓのＴＴＣ（Time to Collision）［秒］を衝突可能性Ｐｃとして算出する。
【００５８】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ３６は、自車１０と周辺障害物Ｏｓとの衝突可能性Ｐｃが高いか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ３６は、ステップＳ１１で算出したＴＴＣが第１ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ１以下であるか否かを判定する。衝突可能性Ｐｃが高い場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ（真））、ステップＳ１３に進む。衝突可能性Ｐｃが高くない場合（Ｓ１２：ＦＡＬＳＥ（偽））、ステップＳ１１に戻る。
【００５９】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ３６は、乗員情報Ｉｏを取得する。乗員情報Ｉｏは、乗員存在情報Ｉｏｐと、後席シートベルト情報Ｉｒｓを含む。具体的には、ＥＣＵ３６は、各着座センサ８０からの着座信号Ｓｓと、後席３４ｒｌ、３４ｒｒのシートベルトセンサ８２からのシートベルト信号Ｓｓｂとを受信する。
【００６０】
乗員存在情報Ｉｏｐは、前席３４ｆにおける乗員５００の有無を示す前席乗員情報Ｉｆｏと、後席３４ｒにおける乗員５００の有無を示す後席乗員情報Ｉｒｏとを含む。前席３４ｆｌ、３４ｆｒの着座センサ８０からの着座信号Ｓｓが前席乗員情報Ｉｆｏに対応し、後席３４ｒｌ、３４ｒｒの着座センサ８０からの着座信号Ｓｓが後席乗員情報Ｉｒｏに対応する。なお、前席乗員情報Ｉｆｏの取得は、後述するステップＳ１５の前であれば、ステップＳ１３以外のタイミングで行ってもよい。
【００６１】
後席シートベルト情報Ｉｒｓは、後席３４ｒの乗員５００によるシートベルト８４の着用状態を示す。シートベルト信号Ｓｓｂが後席シートベルト情報Ｉｒｓに対応する。なお、後席シートベルト情報Ｉｒｓの取得は、後述するステップＳ１６の前であれば、ステップＳ１３以外のタイミングで行ってもよい。
【００６２】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ３６は、後席３４ｒｌ、３４ｒｒのいずれかに乗員５００が存在するか否かを、後席乗員情報Ｉｒｏに基づいて判定する。後席３４ｒｌ、３４ｒｒのいずれかに乗員５００が存在する場合（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１５に進む。後席３４ｒｌ、３４ｒｒのいずれにも乗員５００が存在しない場合（Ｓ１４：ＦＡＬＳＥ）、今回の衝突時座席変位制御を終了する。
【００６３】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ３６は、乗員５００が存在する後席３４ｒの手前の前席３４ｆに乗員５００が不存在であるか否かを、前席乗員情報Ｉｆｏ及び後席乗員情報Ｉｒｏに基づいて判定する。例えば、左前席３４ｆｌ、左後席３４ｒｌ及び右後席３４ｒｒに乗員５００が存在し、右前席３４ｆｒに乗員５００が存在しない場合、左後席３４ｒｌの手前の左前席３４ｆｌに乗員５００が存在し、右後席３４ｒｒの手前の右前席３４ｆｒには乗員５００が不存在であると判定する。
【００６４】
また、左前席３４ｆｌ及び右後席３４ｒｒに乗員５００が存在し、右前席３４ｆｒ及び左後席３４ｒｌに乗員５００が存在しない場合、乗員５００が存在する右後席３４ｒｒの手前の右前席３４ｆｒに乗員５００が不存在であると判定する。この場合、左後席３４ｒｌには乗員５００が存在しないので、その手前の左前席３４ｆｌに乗員５００が存在するか否かは判定しない。
【００６５】
乗員５００が存在する後席３４ｒの手前の前席３４ｆに乗員５００が不存在である場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６に進む。乗員５００が存在する後席３４ｒの手前の前席３４ｆに乗員５００が存在する場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、今回の衝突時座席変位制御を終了する。
【００６６】
ステップＳ１６において、ＥＣＵ３６は、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を非着用であるか否かを、後席シートベルト情報Ｉｒｓに基づいて判定する。ステップＳ１６で対象となる後席３４ｒは、ステップＳ１５で手前の前席３４ｆに乗員５００が不存在であると判定された後席である。後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を非着用である場合（Ｓ１６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１７に進む。後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用している場合（Ｓ１６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１８に進む。
【００６７】
ステップＳ１７において、ＥＣＵ３６は、後席拘束動作を行う。上記のように、後席拘束動作は、車両１０の衝突時（特に前方衝突時）に前席３４ｆを用いて後席３４ｒの乗員５００を拘束する動作である。
【００６８】
具体的には、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのリニアアクチュエータ１１０を作動させて前席３４ｆを後方にスライドさせる。前席３４ｆのスライド位置Ｐｘが第１目標スライド位置に到達したら、ＥＣＵ３６は、リニアアクチュエータ１１０の作動を停止する。また、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのシートモータ１１２を作動させて前席３４ｆを後方に傾斜させる。前席３４ｆの傾斜角度θが第１目標傾斜角度に到達したら、ＥＣＵ３６は、シートモータ１１２の作動を停止する。ステップＳ１７で後席拘束動作の対象となる前席３４ｆは、シートベルト８４を非着用の乗員５００が存在する後席３４ｒの手前に存在し且つ乗員５００が存在しない前席３４ｆである。
【００６９】
一方、ステップＳ１８において、ＥＣＵ３６は、前席離間動作を行う。上記のように、前席離間動作は、車両１０の前方衝突時に前席３４ｆを後席３４ｒから離間させる動作である。
【００７０】
具体的には、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのリニアアクチュエータ１１０を作動させて後席３４ｒから離間する方向に前席３４ｆをスライドさせる。前席３４ｆのスライド位置Ｐｘが第２目標スライド位置に到達したら、ＥＣＵ３６は、リニアアクチュエータ１１０の作動を停止する。また、ＥＣＵ３６は、前席３４ｆのシートモータ１１２を作動させて前席３４ｆを前方に傾斜させる。前席３４ｆの傾斜角度θが第２目標傾斜角度に到達したら、ＥＣＵ３６は、シートモータ１１２の作動を停止する。ステップＳ１８で前席離間動作の対象となる前席３４ｆは、シートベルト８４を着用している乗員５００が存在する後席３４ｒの手前に存在し且つ乗員５００が存在しない前席３４ｆである。
【００７１】
ステップＳ１７又はＳ１８の後、ステップＳ１９において、ＥＣＵ３６は、衝突タイミング情報Ｉｃｔを取得する。具体的には、ＥＣＵ３６は、衝突センサ５８からの衝突信号Ｓｃを受信する。
【００７２】
ステップＳ２０において、ＥＣＵ３６は、衝突タイミング情報Ｉｃｔ（衝突信号Ｓｃ）に基づいて、車両１０と周辺障害物Ｏｓとの実際の衝突（特に前方衝突）が発生したか否かを判定する。例えば、衝突センサ５８が自車１０のバンパに設けられたバンパ加速度センサである場合、ＥＣＵ３６は、バンパ加速度センサからの前後加速度が加速度閾値以下であるか否か（換言すると、負の前後加速度の絶対値が正の加速度閾値以上であるか否か）により衝突の発生を判定する。なお、前方衝突があった場合、上記前後加速度は、負の値となることに留意されたい。
【００７３】
実際の衝突が未だ発生していない場合（Ｓ２０：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１６に戻る。或いは、実行中の後席拘束動作又は前席離間動作を継続するためにステップＳ１７又はＳ１８に戻ってもよい。実際の衝突が発生した場合（Ｓ２０：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２１に進む。
【００７４】
ステップＳ２１において、ＥＣＵ３６は、実行中の後席拘束動作又は前席離間動作を停止する。これにより、前席３４ｆのスライド位置Ｐｘが第１又は第２目標スライド位置に到達していなくても、ＥＣＵ３６は、リニアアクチュエータ１１０の作動を停止する。また、前席３４ｆの傾斜角度θが第１又は第２目標傾斜角度に到達していなくても、ＥＣＵ３６は、シートモータ１１２の作動を停止する。
【００７５】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、後席３４ｒに乗員５００が存在し（図４のＳ１４：ＴＲＵＥ）且つ車両１０（移動物体）の衝突が予測されたとき（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）、前席３４ｆを後席３４ｒに近づける後席拘束動作を行うことで（換言すると、前席３４ｆをエアバッグのように用いることで）、前席３４ｆにより後席３４ｒの乗員５００を拘束する（Ｓ１７）。これにより、車両１０の衝突発生時に後席３４ｒの乗員５００をより好適に拘束することが可能となる。
【００７６】
本実施形態において、ＥＣＵ３６（制御装置）は、後席３４ｒの乗員５００によるシートベルト８４の利用状態を示す後席シートベルト情報Ｉｒｓを取得する（図４のＳ１３）。後席３４ｒに乗員５００が存在することを後席乗員情報Ｉｒｏが示し（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）且つ衝突可能性Ｐｃが高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示し（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）且つ後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用していないことを後席シートベルト情報Ｉｒｓが示す場合（Ｓ１６：ＴＲＵＥ）、後席拘束動作（図２Ｂ）を行う（Ｓ１７）。また、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用していることを後席シートベルト情報Ｉｒｓが示す場合（Ｓ１６：ＦＡＬＳＥ）、前席離間動作（図３Ｂ）を行って後席拘束動作を制限する（Ｓ１８）。
【００７７】
これにより、後席３４ｒに乗員５００が存在し且つ車両１０の衝突が予測されたとき、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用していない場合のみ後席拘束動作を行う。従って、衝突に伴って後席３４ｒの乗員５００が後席３４ｒから離間する可能性が高い場合にのみ後席拘束動作を行うことで、より好適に後席３４ｒの乗員５００を拘束することが可能となる。
【００７８】
本実施形態において、後席３４ｒに乗員５００が存在することを後席乗員情報Ｉｒｏが示し（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）且つ衝突可能性Ｐｃが高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示し（図４のＳ１２：ＴＲＵＥ）且つ後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用していることを後席シートベルト情報Ｉｒｓが示す場合（Ｓ１６：ＦＡＬＳＥ）、ＥＣＵ３６（制御装置）は、リニアアクチュエータ１１０（第１アクチュエータ）及びシートモータ１１２（第２アクチュエータ）により前席３４ｆを後席３４ｒから遠ざける前席離間動作を行う（Ｓ１８）。これにより、車両１０の衝突予測時に、後席３４ｒの乗員５００がシートベルト８４を着用している場合、後席拘束動作の代わりに前席離間動作を行う。従って、シートベルト８４により後席３４ｒの乗員５００を保護しつつ、後席３４ｒの乗員５００と前席３４ｆとの接触の可能性を下げることが可能となる。
【００７９】
本実施形態において、ＥＣＵ３６（制御装置）は、前席３４ｆの乗員５００の有無を示す前席乗員情報Ｉｆｏを取得する（図４のＳ１３）。また、ＥＣＵ３６は、後席３４ｒの乗員５００が存在することを後席乗員情報Ｉｒｏが示し（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）且つ衝突可能性Ｐｃが高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示し（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）且つ前席３４ｆの乗員５００が存在しないことを前席乗員情報Ｉｆｏが示す場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、後席拘束動作を許可する（Ｓ１７）。また、前席３４ｆの乗員５００が存在することを前席乗員情報Ｉｆｏが示す場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、ＥＣＵ３６は、後席３４ｒの乗員５００の有無にかかわらず、後席拘束動作を制限する（行わない）。これにより、後席３４ｒ及び前席３４ｆ両方の乗員５００の有無を考慮して、後席拘束動作を行うことが可能となる。
【００８０】
本実施形態において、衝突関連情報Ｉｃｒは、車両１０（移動物体）が実際に衝突したタイミング又は車両１０が衝突する予測タイミングを示す衝突タイミング情報Ｉｃｔを含む（図４のＳ１９）。ＥＣＵ３６（制御装置）は、衝突が実際に発生したことを検出した後（Ｓ２０：ＴＲＵＥ）は後席拘束動作を停止（又は制限）する（Ｓ２１）。これにより、衝突に伴う後席３４ｒの乗員５００の移動と後席拘束動作が同時に継続することを避けることができる。
【００８１】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８２】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、シート装置１２を自動車（car）としての車両１０（vehicle）に用いることを想定していた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０（又は乗り物）は、船舶、航空機等の移動物体であってもよい。
【００８３】
＜Ｂ−２．車両１０の構成＞
［Ｂ−２−１．車両１０］
上記実施形態では、車両１０は、ヒトの運転者を要さない自動運転車両であった（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０は、駆動、制動及び操舵の少なくとも１つについてヒトの運転を要する自動運転車両又は手動運転車両であってもよい。その場合、車両１０には、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング及びそれらの操作量を検出するセンサが設けられる。
【００８４】
少なくとも１つについてヒトの運転を要する場合、運転席である前席３４ｆ（例えば右ハンドル車であれば右前席３４ｆｒ）には常に運転者としての乗員５００が存在することとなる。そこで、衝突時座席変位制御は、運転席以外の前席３４ｆ（例えば助手席）を用いて行うことができる。
【００８５】
［Ｂ−２−２．センサ群２０、２２、２４］
上記実施形態の車両周辺センサ群２０には、複数の車外カメラ５０と、複数のレーダ５２と、ＬＩＤＡＲ５４と、ＧＰＳセンサ５６と、衝突センサ５８とが含まれた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０の前方を撮像する単一又は複数の車外カメラ５０が存在する場合、レーダ５２及び／又はＬＩＤＡＲ５４を省略することも可能である。或いは、図示しない無線通信装置を介して周辺障害物Ｏｓ（他車等）から周辺障害物Ｏｓの情報を取得することも可能である。或いは、図示しない路側ビーコンから周辺障害物Ｏｓの情報を取得してもよい。
【００８６】
上記実施形態の車両挙動センサ群２２には、車速センサ７０、車体加速度センサ７２及びヨーレートセンサ７４が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、車速センサ７０、車体加速度センサ７２及びヨーレートセンサ７４のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【００８７】
上記実施形態の乗員センサ群２４には、着座センサ８０及びシートベルトセンサ８２が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、着座センサ８０又はシートベルトセンサ８２を省略することも可能である。
【００８８】
［Ｂ−２−３．座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒ］
上記実施形態では、各列に２つの座席３４を設けた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、各列に１つ又は３つ以上の座席３４を設けてもよい。
【００８９】
上記実施形態では、２列の座席３４を設けた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、３列又はそれ以上の構成（バス等）にも本発明を適用可能である。
【００９０】
上記実施形態では、各座席３４ｆｌ、３４ｆｒ、３４ｒｌ、３４ｒｒにリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２を設けた（図１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らず、リニアアクチュエータ１１０又はシートモータ１１２の一方のみを設けてもよい。
【００９１】
上記実施形態では、前席３４ｆｌ、３４ｆｒ及び後席３４ｒｌ、３４ｒｒの両方にリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２を設けた。しかしながら、例えば、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付ける観点からすれば、これに限らず、前席３４ｆｌ、３４ｆｒのみにリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２を設けてもよい。
【００９２】
＜Ｂ−３．ＥＣＵ３６の制御＞
［Ｂ−３−１．衝突関連情報Ｉｃｒ］
上記実施形態では、衝突可能性ＰｃとしてＴＴＣを用いたが（図４のＳ１２）、それ以外の指標を用いてもよい。例えば、そのような指標として車速Ｖ、自車１０と周辺障害物Ｏｓとの距離等を用いることができる。
【００９３】
上記実施形態では、衝突関連情報Ｉｃｒには、前方衝突の可能性Ｐｃのみを用いた（図４のＳ１１）。しかしながら、例えば、後席３４ｒの乗員５００を前席３４ｆにより拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、後方衝突が予測される場合に前席３４ｆを後席３４ｒに近付けることも可能である。
【００９４】
［Ｂ−３−２．変位対象の座席３４］
上記実施形態では、衝突予測時に前席３４ｆを後席３４ｒに近付けた（図４のＳ１７）。しかしながら、例えば、後席３４ｒの乗員５００を前席３４ｆにより拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、後席３４ｒを前席３４ｆに近付けてもよい。或いは、前席３４ｆのリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２により前席３４ｆを後席３４ｒに近付けつつ、後席３４ｒのリニアアクチュエータ１１０及びシートモータ１１２により後席３４ｒを前席３４ｆに近付けてもよい。
【００９５】
［Ｂ−３−３．後席拘束動作］
上記実施形態では、後席拘束動作を実行可能とした（図４のＳ１７）。しかしながら、例えば、前席離間動作の利用に焦点を当てれば、後席拘束動作を省略することも可能である。
【００９６】
［Ｂ−３−４．前席離間動作］
上記実施形態では、前席離間動作を実行可能とした（図４のＳ１８）。しかしながら、例えば、後席拘束動作の利用に焦点を当てれば、前席離間動作を省略することも可能である。
【００９７】
［Ｂ−３−５．動作終了タイミング］
上記実施形態では、実際の衝突が発生（又は検出）されたときに（図４のＳ２０：ＴＲＵＥ）、後席拘束動作又は前席離間動作を停止した（Ｓ２１）。しかしながら、例えば、後席３４ｒの乗員５００を前席３４ｆにより拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、衝突可能性Ｐｃを示すＴＴＣが第２ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ２（＜ＴＨｔｔｃ１）以下になったときに後席拘束動作又は前席離間動作を停止してもよい。
【００９８】
＜Ｂ−４．その他＞
本実施形態の制御（衝突時座席変位制御）では、図４に示す順番とした。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、その順番は任意に変更可能である。例えば、図４では、ステップＳ１２で衝突可能性Ｐｃが高いか否かを判定した後にステップＳ１４で後席３４ｒにおける乗員５００の有無を判定した。代わりに、後席３４ｒにおける乗員５００の有無を継続的に又は間欠的に判定している状態で、衝突可能性Ｐｃが高いか否かを判定することも可能である。
【００９９】
本実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図４のＳ１２等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１００】
その意味において、例えば、図４のステップＳ１２におけるＴＴＣが第１ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ１以下であるか否かの判定（ＴＴＣ≦ＴＨｔｔｃ１）を、ＴＴＣが第１ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ１より小さいか否かの判定（ＴＴＣ＜ＴＨｔｔｃ１）に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０…車両（移動物体）                  １２…シート装置
３４ｆｌ、３４ｆｒ…前席                ３４ｒｌ、３４ｒｒ…後席
３６…ＥＣＵ（制御装置）                ８４…シートベルト
１０２…背もたれ
１１０…リニアアクチュエータ（第１アクチュエータ）
１１２…シートモータ（第２アクチュエータ）
５００…乗員                            Ｉｃｒ…衝突関連情報
Ｉｃｔ…衝突タイミング情報              Ｉｆｏ…前席乗員情報
Ｉｒｏ…後席乗員情報                    Ｉｒｓ…後席シートベルト情報
Ｐｃ…衝突可能性                        Ｐｘ…スライド位置
θ…傾斜角度
【図１】
2018144724.tif 000003
【図２】
2018144724.tif 000004
【図３】
2018144724.tif 000005
【図４】
2018144724.tif 000006