(57)【要約】      （修正有）【課題】機器の姿勢を端末の位置に追従させる、端末及び回転制御システムを提供する。【解決手段】所定軸周りに回動可能な機器の回動を制御する端末であって、端末の加速度を検出する検出部と、検出部により検出された加速度に基づく端末の位置であって、端末の移動に伴って変化される端末の位置に基づいて、機器の所定軸周りの回動角度を算出し、算出した回動角度に基づいて、端末の位置に対して機器の姿勢を追従させる制御部と、を備える。【選択図】図２
2018072890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定軸周りに回動可能な機器の回動を制御する端末であって、
前記端末の加速度を検出する検出部と、
前記検出部により検出された加速度に基づく前記端末の位置であって、前記端末の移動に伴って変化される前記端末の位置に基づいて、前記機器の前記所定軸周りの回動角度を算出し、算出した前記回動角度に基づいて、前記端末の位置に対して前記機器の姿勢を追従させる制御部と、
を備える、端末。
【請求項２】
前記検出部は、所定時間間隔で、前記加速度を検出し、
前記制御部は、前記検出部により検出された第１の時点での加速度及び前記第１の時点よりも過去の第２の時点での加速度に基づいて、前記端末の前記第１の時点での加速度を算出し、算出した前記第１の時点での加速度に基づく前記端末の位置に基づいて、前記端末の回動角度を算出する、請求項１に記載の端末。
【請求項３】
前記検出部は、所定時間間隔で、複数の方向の前記加速度を検出し、
前記制御部は、前記検出部により前記複数の方向における加速度が検出される度に、前記複数の方向における加速度に基づいて、前記所定時間における前記複数の方向それぞれの前記端末の移動量を算出し、算出した前記複数の方向の移動量のそれぞれが対応する閾値未満である場合に、当該複数の方向の移動量を０とする、請求項１又は２に記載の端末。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出部により検出された第１の時点での加速度、及び、前記第１の時点での加速度と前記第１の時点よりも過去の第２の時点での加速度との変化量に基づいて、前記端末の前記第１の時点での速度を算出し、算出した前記第１の時点での速度に基づいて、前記端末の位置を算出する、請求項２又は３に記載の端末。
【請求項５】
前記制御部により算出された前記回動角度を含む制御信号を前記機器に送信する送信部を更に備え、
前記送信部は、１つの前記制御信号の送信開始から送信完了までの送信時間よりも長い送信間隔で、前記制御信号を前記機器に送信する、請求項１〜４のいずれか１つに記載の端末。
【請求項６】
所定軸周りに回動可能な機器、及び、前記機器の回動を制御する端末を含む回動制御システムであって、
前記端末は、
前記端末の加速度を検出する検出部と、
前記検出部により検出された加速度に基づく前記端末の位置であって、前記端末の移動に伴って変化される前記端末の位置に基づいて、前記機器の前記所定軸周りの回動角度を算出し、算出した前記回動角度に基づいて、前記端末の位置に対して前記機器の姿勢を追従させる制御部と、
を備える、回動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末及び回動制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
３軸加速度センサを有するリモコン装置の移動量や移動方向を検出し、検出結果に基づいて表示画面上のポインタをリモコン装置の姿勢に追従するように移動させるリモコンシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２５７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、例えば、３軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の立体空間上において、天井等に取り付けられた照明装置であって、鉛直方向の軸（例えば、ｙ軸）、及び、水平方向の軸（例えば、ｘｚ平面に平行な軸）周りに回動可能な照明装置等の機器の姿勢を、機器に指示を送信するリモコン装置等の端末の位置に追従させたいという要望がある。しかしながら、特許文献１に記載された技術は、表示画面上に表示されるポインタの位置等を制御対象とする。すなわち、特許文献１に記載された技術は、２次元の平面空間上におけるポインタの移動量を制御対象とする。上述した機器は、３軸の立体空間上において鉛直方向の軸や水平方向の軸等の軸周りを回動可能であるが、２次元の平面空間上を移動することが困難である。
【０００５】
このため、上述した機器に、特許文献１に記載された技術を適用して、機器の姿勢を端末の位置に追従させることは、困難である。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、機器の姿勢を端末の位置に追従させることができる端末及び回動制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る端末は、所定軸周りに回動可能な機器の回動を制御する端末であって、前記端末の加速度を検出する検出部と、前記検出部により検出された加速度に基づく前記端末の位置であって、前記端末の移動に伴って変化される前記端末の位置に基づいて、前記機器の前記所定軸周りの回動角度を算出し、算出した前記回動角度に基づいて、前記端末の位置に対して前記機器の姿勢を追従させる制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、機器の姿勢を端末の位置に追従させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る回動制御システムの外観の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る照明装置及び端末の構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る制御部が追従処理を実行する前に行われる初期設定の一例を説明するための図である。
【図４】図４は、実施形態に係る空間座標系における端末の位置の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る照明装置のｙ軸周りの回動角度の算出方法の一例について説明するための図である。
【図６】図６は、実施形態に係る照明装置のｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度の算出方法の一例について説明するための図である。
【図７】図７は、実施形態に係る端末の制御部が実行する追従処理のフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態に係る照明装置のモータ制御部が実行するモータ制御処理のフローチャートである。
【図９】図９は、第２の変形例に係る制御部の位置算出部が実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施形態）
以下、実施形態に係る端末及び回動制御システムについて図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る回動制御システム１００の外観の一例を示す図である。図１の例に示すｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の空間座標系は、絶対座標系である。
【００１１】
ｙ軸方向は、鉛直方向（垂直方向）に対応する。ｘ軸及びｚ軸は、互いに直交するとともに、ｙ軸に直交する。また、本実施形態において、空間座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３軸が交わる原点（０，０，０）は、後述する初期設定において設定される。
【００１２】
図１の例に示すように、回動制御システム１００は、照明装置１と、端末２とを含む。回動制御システム１００では、照明装置１の姿勢（向き）が、端末２を保持するユーザの移動に伴って変化する端末２の位置を追従する。
【００１３】
例えば、ユーザとしては、結婚式における新郎又は新婦が挙げられる。結婚式において、端末２を保持する新郎又は新婦が式場内を歩くと、照明装置１の姿勢が端末２の位置を追従することにより、照明装置１から出射される光が端末２を保持する新郎又は新婦に対して常に照射される。ここで、照明装置１の姿勢が端末２の位置を追従するとは、例えば、照明装置１の光軸１−１上に端末２が位置するように、照明装置１の姿勢が変更されることを指す。
【００１４】
照明装置１は、例えば、配置対象の室内の天井に取り付けられ、ユーザよりも高い位置から、光を発する。照明装置１は、天井に取り付けられた状態において、鉛直方向（ｙ軸方向）の回動軸周りを回動するパン機能を有する。例えば、図１の例において、照明装置１は、両矢印３−１が示す方向に回動する。
【００１５】
また、照明装置１は、天井に取り付けられた状態において、ｘｚ平面に平行な回動軸周りを回動するチルト機能を有する。例えば、図１の例において、照明装置１は、両矢印３−２が示す方向に回動する。
【００１６】
また、照明装置１は、光源とレンズとの焦点距離を調整するズーム機能を有する。例えば、図１の例において、照明装置１は、光源に対してレンズの位置を両矢印３−３が示す方向に移動させて光源とレンズとの焦点距離を調整する。照明装置１は、機器の一例である。
【００１７】
照明装置１は、回動部材１０と、アーム１１と、フード１２と、照明器具１３と、モータ制御部１４と、パンモータ１５と、チルトモータ１６と、ズームモータ１７とを備える。
【００１８】
回動部材１０は、２つの円状の面及び１つの側面を有する円柱形状である。回動部材１０の一方の円状の面が天井の面（図示せず）と対向する状態で、回動部材１０の一方の円状の面に設けられた取付部材（図示せず）と、天井に設けられた固定部材（図示せず）とが係合することにより、回動部材１０がｙ軸を回動軸として回動可能に天井の固定部材により支持される。
【００１９】
また、回動部材１０の一方の円状の面と天井の面との間には、モータ制御部１４とパンモータ１５とが配置されている。
【００２０】
モータ制御部１４は、例えば、パンモータ１５を制御することで照明装置１のパン機能による回動を制御したり、チルトモータ１６を制御することでチルト機能による回動を制御したり、ズームモータ１７を制御することでズーム機能による焦点距離の調整を制御したりする。モータ制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のプロセッサにより実現される。
【００２１】
パンモータ１５は、回動部材１０を回動させる駆動力を発生するモータである。パンモータ１５の回転により回動部材１０が回動される。例えば、回動部材１０の一方の円状の面と天井の面との間に、回動部材１０をｙ軸方向の回動軸周りに回転させる第１回動機構（図示せず）が配置されている。そして、パンモータ１５が回転することにより発生する駆動力が第１回動機構に伝達されて、第１回動機構により回動部材１０が回動される。
【００２２】
アーム１１は、矩形状の基部、及び、基部が有する２つの主面のうち一方の主面において長手方向の両端から立設する２つの支持部を有する。すなわち、アーム１１は、正面視でコの字型の形状を有する。アーム１１の基部の他方の主面は、回動部材１０の他方の円状の面に固定される。このため、回動部材１０の回動に伴って、アーム１１もｙ軸周りを回動する。アーム１１の２つの支持部は、フード１２をｘｚ平面に平行な回動軸周りに回動可能に支持する。
【００２３】
フード１２は、有底円筒状の形状を有し、長手方向の一端側に開口部１２ａを有する。フード１２は、照明器具１３を収納して支持する。
【００２４】
照明器具１３は、例えば、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等の光源、及び、光源の光が発せられる側に設けられたレンズを有する。照明器具１３の光源は、フード１２の開口部１２ａから光を発する。照明器具１３の光源とレンズとの焦点距離は調整可能に構成されている。
【００２５】
チルトモータ１６は、フード１２を回動させる駆動力を発生するモータである。チルトモータ１６の回転によりフード１２がｘｚ平面に平行な回動軸周りに回動される。チルトモータ１６は、例えば、アーム１１に取り付けられる。そして、例えば、フード１２をｘｚ平面に平行な回動軸周りに回動させる第２回動機構（図示せず）がアーム１１に取り付けられている。そして、チルトモータ１６が回転することにより発生する駆動力が第２回動機構に伝達されて、第２回動機構によりフード１２が回動される。
【００２６】
ズームモータ１７は、照明器具１３の光源に対してレンズを相対的に移動させる駆動力を発生するモータである。ズームモータ１７の回転により照明器具１３の光源に対してレンズが相対的に移動し、光源とレンズとの焦点距離が調整される。ズームモータ１７は、例えば、フード１２内に収納される。例えば、フード１２内には、照明器具１３の光源に対してレンズを相対的に移動させる移動機構（図示せず）が配置されている。そして、ズームモータ１７が回転することにより発生する駆動力が移動機構に伝達されて、移動機構により照明器具１３の光源に対してレンズが相対的に移動される。
【００２７】
端末２は、ユーザにより保持され、照明装置１に対する指示をユーザから受け付ける端末である。端末２は、照明装置１に対する指示が含まれる制御信号５を照明装置１に送信する。端末２は、ｙ軸周り及びｘｚ平面に平行な回動軸周りに回動可能な照明装置１の回動を制御する。なお、ｙ軸及びｘｚ平面に平行な回動軸は、所定軸の一例である。例えば、端末２は、スマートフォン等の端末である。
【００２８】
次に、図２を参照して、照明装置１及び端末２の構成の一例について説明する。図２は、実施形態に係る照明装置１及び端末２の構成の一例を示す図である。
【００２９】
図２の例に示すように、端末２は、加速度センサ２１と、記憶部２２と、制御部２３と、無線通信部２４とを有する。
【００３０】
加速度センサ２１は、端末２のｘ軸方向における加速度、端末２のｙ軸方向における加速度、及び、端末２のｚ軸方向における加速度を所定時間間隔（例えば、１０ｍｓｅｃ間隔）で検出する。そして、加速度センサ２１は、ｘ軸方向における加速度、ｙ軸方向における加速度、及び、ｚ軸方向における加速度の３つの加速度を検出するたびに、検出した３つの加速度を示す検出信号を制御部２３に送信する。加速度センサ２１は、検出部の一例である。
【００３１】
記憶部２２には、制御部２３が実行する処理に用いられるデータが一時的に記憶される。記憶部２２は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）により実現される。
【００３２】
制御部２３は、検出信号を受信すると、検出信号が示す加速度に基づく端末２の位置に基づいて、照明装置１の光軸１−１上に端末２が位置する場合の照明装置１のｙ軸周りの回動角度、及び、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度を算出する。そして、制御部２３は、算出した回動角度に基づいて、端末２の位置に対して照明装置１の姿勢を追従させる。このように、制御部２３は、端末２の位置に対して照明装置１の姿勢を追従させる処理（追従処理）を実行する。制御部２３は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサにより実現される。
【００３３】
追従処理を実行する制御部２３を機能的に表すと、図２に示すように、制御部２３は、位置算出部２３−１と、角度算出部２３−２と、距離算出部２３−３と、制御信号生成部２３−４とを備えることとなる。
【００３４】
位置算出部２３−１は、加速度センサ２１が送信した検出信号を受信するたびに、受信した検出信号が示す加速度に基づいて、端末２の位置を算出する。すなわち、位置算出部２３−１は、上述した所定時間間隔で、端末２の位置を算出する。
【００３５】
以下、位置算出部２３−１がｘ軸方向における端末２の位置を算出する方法について説明するが、同様の方法で、ｙ軸方向における端末２の位置、及び、ｚ軸方向における端末２の位置を算出することができる。
【００３６】
図３は、実施形態に係る制御部２３が追従処理を実行する前に行われる初期設定の一例を説明するための図である。なお、図３の例では、照明装置１のうち、フード１２及び照明器具１３のみ図示され、他の部材については図示が省略されている。また、初期設定を行う際には、フード１２の開口部１２ａは、鉛直方向における下側を向いている。すなわち、照明装置１の光軸１−１の方向は、鉛直方向と平行になる。このような照明装置１の状態を初期状態という。
【００３７】
まず、端末２を保持するユーザは、照明装置１の鉛直方向における真下に移動し、照明装置１の鉛直方向における真下に端末２が位置していることを確認した上で、端末２に対して、追従処理を実行する指示を端末２に入力する。ここで、ユーザは、追従処理を実行する指示を入力する際には、図３に示すように、照明装置１の鉛直方向における真下に端末２が位置している場合における端末２と照明装置１との距離（端末２に対する照明装置１の高さ）Ｔも端末２に入力する。なお、かかる端末２と照明装置１との距離Ｔは、ユーザは既知である。
【００３８】
かかる指示が入力されると、図３に示すように、制御部２３は、照明装置１の鉛直方向における真下に存在している端末２の中心の位置を、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の絶対座標系である空間座標系の原点（０，０，０）として扱う。このとき、ｙ軸と照明装置１の光軸１−１が一致する。図３に示すように、照明装置１の位置Ｐ１の座標は、（０，Ｔ，０）となる。また、追従処理を実行する指示が端末２に入力されると、制御部２３は、後述するモータ制御処理を実行する指示を照明装置１に送信するように無線通信部２４を制御する。これにより、無線通信部２４が、モータ制御処理を実行する指示を照明装置１に送信する。
【００３９】
位置算出部２３−１は、加速度センサ２１が送信した検出信号を受信するたびに、受信した検出信号が示すｘ軸方向における加速度を記憶部２２に格納する。なお、位置算出部２３−１は、受信した全ての加速度ではなく、最新の加速度であるｘ軸方向における現時点の加速度Ａｎ、及び、加速度Ａｎよりも１つ前に検出されたｘ軸方向における加速度Ａｎ−１の２つの加速度のみが記憶部２２に記憶されるように、記憶部２２に記憶される加速度の数を制御してもよい。ここで、上述した現時点とは、追従処理が開始してからｎｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点を指す。なお、ここでいうｎは、追従処理が開始してから加速度を受信した回数を示し、ｔは、上述した所定時間（例えば、１０ｍｓｅｃ）を示す。
【００４０】
ここで、加速度Ａｎ及び加速度Ａｎ−１の関係について説明すると、例えば、位置算出部２３−１が加速度Ａ２を受信した場合には、加速度Ａ２が現時点での加速度Ａｎとして扱われ、加速度Ａ１が加速度Ａｎ−１として扱われるが、その後、加速度Ａ３を受信した場合には、加速度Ａ３が現時点での加速度Ａｎとして扱われ、加速度Ａ２が加速度Ａｎ−１として扱われる。すなわち、加速度Ａｎ及び加速度Ａｎ−１の各値は、刻々と変化する。後述する速度Ｖｎ及び速度Ｖｎ−１の関係及び移動量Ｄｎ及び移動量Ｄｎ−１の関係についても同様である。
【００４１】
そして、位置算出部２３−１は、記憶部２２から加速度Ａｎ及び加速度Ａｎ−１を取得する。そして、位置算出部２３−１は、加速度Ａｎが０よりも小さく（Ａｎ＜０）、かつ、加速度Ａｎ−１が０よりも小さい（Ａｎ−１＜０）場合には、以下の式（１）に従って、速度差分ΔＶを算出する。なお、速度差分ΔＶは、追従処理が開始してから（ｎ−１）ｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点から、現時点（追従処理が開始してからｎｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点）までのｘ軸方向における端末２の速度の変化量を指す。
【数１】
2018072890.tif 000003
【００４２】
また、位置算出部２３−１は、加速度Ａｎが０よりも大きく（Ａｎ＞０）、かつ、加速度Ａｎ−１が０よりも大きい（Ａｎ−１＞０）場合にも、式（１）に従って、速度差分ΔＶを算出する。
【００４３】
また、位置算出部２３−１は、加速度Ａｎが０よりも大きく（Ａｎ＞０）、かつ、加速度Ａｎ−１が０よりも小さい（Ａｎ−１＜０）場合には、以下の式（２）に従って、速度差分ΔＶを算出する。
【数２】
2018072890.tif 000004
【００４４】
また、位置算出部２３−１は、加速度Ａｎが０よりも小さく（Ａｎ＜０）、かつ、加速度Ａｎ−１が０よりも大きい（Ａｎ−１＞０）場合にも、式（２）に従って、速度差分ΔＶを算出する。
【００４５】
また、位置算出部２３−１は、加速度Ａｎが、追従処理において一番最初に検出された加速度Ａ１である場合、すなわち、ｎ＝１であるには、位置算出部２３−１は、Ａ０＝０として、式（２）に従って、速度差分ΔＶを算出する。
【００４６】
そして、位置算出部２３−１は、以下の式（３）に従って、ｘ軸方向における現時点での端末２の速度Ｖｎを算出する。
【数３】
2018072890.tif 000005
【００４７】
ただし、式（３）において、ｎ＝１の場合、Ｖ０＝０である。
【００４８】
そして、位置算出部２３−１は、速度Ｖｎが０よりも小さく（Ｖｎ＜０）、かつ、速度Ｖｎ−１が０よりも小さい（Ｖｎ−１＜０）場合には、以下の式（４）に従って、距離差分ΔＤを算出する。なお、距離差分ΔＤは、追従処理が開始してから（ｎ−１）ｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点から、現時点（追従処理が開始してからｎｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点）までのｘ軸方向における端末２の位置の移動量を指す。
【数４】
2018072890.tif 000006
【００４９】
また、位置算出部２３−１は、速度Ｖｎが０よりも大きく（Ｖｎ＞０）、かつ、速度Ｖｎ−１が０よりも大きい（Ｖｎ−１＞０）場合にも、式（４）に従って、距離差分ΔＤを算出する。
【００５０】
また、位置算出部２３−１は、速度Ｖｎが０よりも大きく（Ｖｎ＞０）、かつ、速度Ｖｎ−１が０よりも小さい（Ｖｎ−１＜０）場合には、以下の式（５）に従って、距離差分ΔＤを算出する。
【数５】
2018072890.tif 000007
【００５１】
また、位置算出部２３−１は、速度Ｖｎが０よりも小さく（Ｖｎ＜０）、かつ、速度Ｖｎ−１が０よりも大きい（Ｖｎ−１＞０）場合にも、式（５）に従って、距離差分ΔＤを算出する。
【００５２】
そして、位置算出部２３−１は、以下の式（６）に従って、ｘ軸方向における現時点での原点からの端末２の移動量Ｄｎを算出する。
【数６】
2018072890.tif 000008
【００５３】
ただし、式（６）において、ｎ＝１である場合、Ｄ０＝０である。
【００５４】
移動量Ｄｎは、現時点での端末２の位置のｘ座標の値である。すなわち、位置算出部２３−１は、上述した方法により、現時点での端末２のｘ軸上における位置を算出する。そして、位置算出部２３−１は、同様の方法により、現時点での端末２のｙ軸上における位置、及び、現時点での端末２のｚ軸上における位置も算出する。このようにして、位置算出部２３−１は、空間座標系における端末２の位置を上述した所定時間間隔で算出する。
【００５５】
図４は、実施形態に係る空間座標系における端末２の位置Ｐｎの一例を示す図である。図４に示す例において、端末２の位置Ｐｎのｘ座標の値は、「ｘ１」であり、ｙ座標の値は、「ｙ１」であり、ｚ座標の値は、「ｚ１」である。位置算出部２３−１は、上述した方法を用いて、空間座標における端末２の位置Ｐｎ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を算出する。
【００５６】
そして、位置算出部２３−１は、上述した所定時間間隔で、空間座標における端末２の位置を算出する。そして、位置算出部２３−１は、空間座標における端末２の位置を算出する度に、算出した位置を角度算出部２３−２及び距離算出部２３−３に送信する。すなわち、位置算出部２３−１は、上述した所定時間間隔で、端末２の位置を角度算出部２３−２及び距離算出部２３−３に送信する。
【００５７】
角度算出部２３−２は、空間座標における端末２の位置を受信するたびに、受信した端末２の位置を記憶部２２に格納する。なお、角度算出部２３−２は、受信した全ての位置ではなく、現時点の位置Ｐｎのみが記憶部２２に記憶されるように、記憶部２２に記憶される位置の数を制御してもよい。
【００５８】
角度算出部２３−２は、記憶部２２から位置Ｐｎを取得し、位置Ｐｎのｘ座標の値ｘ１及びｚ座標の値ｚ１を用いて、以下の式（７）に従って、照明装置１のｙ軸周りの回動角度θ１を算出する。
【数７】
2018072890.tif 000009
【００５９】
図５を用いて、回動角度θ１の算出方法について説明する。図５は、実施形態に係る照明装置１のｙ軸周りの回動角度θ１の算出方法の一例について説明するための図である。図５の例に示すように、角度算出部２３−２は、位置Ｐｎをｘｚ平面に投影した場合のｘ軸と、原点（０，０，０）と位置Ｐｎとを結ぶ線分３０との成す角の角度θ１を、式（７）に従って、照明装置１のｙ軸周りの回動角度として算出する。
【００６０】
また、角度算出部２３−２は、位置Ｐｎのｘ座標の値ｘ１、ｙ座標の値ｙ１及びｚ座標の値ｚ１を用いて、以下の式（８）に従って、照明装置１のｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度θ２を算出する。
【数８】
2018072890.tif 000010
【００６１】
図６を用いて、回動角度θ２の算出方法について説明する。図６は、実施形態に係る照明装置１のｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度θ２の算出方法の一例について説明するための図である。図６の例に示すように、角度算出部２３−２は、ｙ軸と、位置Ｐｎ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と照明装置１の位置Ｐ１（０，Ｔ，０）とを結ぶ線分３１との成す角の角度θ２を、式（８）に従って、照明装置１のｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度として算出する。
【００６２】
そして、角度算出部２３−２は、回動角度θ１及び回動角度θ２を算出するたびに、算出した回動角度θ１及び回動角度θ２を制御信号生成部２３−４に送信する。
【００６３】
距離算出部２３−３は、空間座標における端末２の位置を受信するたびに、受信した端末２の位置を記憶部２２に格納する。なお、距離算出部２３−３は、受信した全ての位置ではなく、現時点の位置Ｐｎのみが記憶部２２に記憶されるように、記憶部２２に記憶される位置の数を制御してもよい。
【００６４】
距離算出部２３−３は、記憶部２２から位置Ｐｎを取得し、位置Ｐｎのｘ座標の値ｘ１、ｙ座標の値ｙ１及びｚ座標の値ｚ１を用いて、以下の式（９）に従って、照明装置１の光源とレンズとの焦点距離ＦＬを算出する。
【数９】
2018072890.tif 000011
【００６５】
ただし、式（９）におけるλは、所定の係数である。そして、距離算出部２３−３は、焦点距離ＦＬを算出するたびに、算出した焦点距離ＦＬを制御信号生成部２３−４に送信する。なお、距離算出部２３−３及び角度算出部２３−２は、現時点での回動角度θ１及び回動角度θ２と、現時点での焦点距離ＦＬとが同じタイミングで送信されるように、送信タイミングの同期をとってもよい。
【００６６】
制御信号生成部２３−４は、回動角度θ１、回動角度θ２及び焦点距離ＦＬを受信するたびに、照明装置１に対して、ｙ軸周りの回動角度を回動角度θ１にさせ、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度を回動角度θ２にさせ、光源とレンズとの焦点距離を焦点距離ＦＬにさせる指示を含む制御信号５を生成する。
【００６７】
そして、制御信号生成部２３−４は、制御信号５を生成するたびに、生成した制御信号５を無線通信部２４に送信する。
【００６８】
無線通信部２４は、制御信号生成部２３−４が送信した制御信号５を受信するたびに、受信した制御信号５を照明装置１に送信する。無線通信部２４は、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を行うネットワークインタフェースカードである。無線通信部２４は、送信部の一例である。
【００６９】
ここで、１つの制御信号５の送信開始から送信完了までの送信時間が、上述した所定時間よりも長い場合がある。このような場合には、角度算出部２３−２が、制御信号５の送信時間よりも長い時間間隔で、回動角度θ１及び回動角度θ２を算出することで、無線通信部２４は、送信時間よりも長い送信間隔で、制御信号５を送信する。これにより、無線通信部２４により送信される制御信号５の送信間隔が、制御信号５の送信時間よりも長くなる。このため、ある制御信号５の送信が完了していないにも関わらず、次の制御信号５を送信してしまって、照明装置１により受信される制御信号５の一部のデータが欠けてしまう事態の発生が抑制される。従って、制御信号５をより確実に照明装置１に送信することができる。
【００７０】
なお、無線通信部２４の通信間隔を制御することによって制御信号５を制御信号５の送信時間よりも長い時間間隔（送信間隔）で照明装置１に送信するようにしてもよい。この場合、上述のように角度算出部２３−２の算出間隔を必ずしも制御しなくてもよい。例えば、制御信号生成部２３−４が制御信号５を生成するたびに、生成された制御信号５が記憶部２２に記憶されるとともに記憶部２２に記憶された制御信号５が更新されるようにし、無線通信部２４は、制御信号５の送信時間よりも長い時間間隔で記憶部２２に記憶されている制御信号５を照明装置１に送信すればよい。
【００７１】
図２に示すように、照明装置１は、上述したモータ制御部１４、パンモータ１５、チルトモータ１６及びズームモータ１７に加えて、無線通信部１８と、モータ駆動回路１９−１、１９−２、１９−３とを更に備える。
【００７２】
無線通信部１８は、無線通信部２４が送信した制御信号５を受信するたびに、受信した制御信号５をモータ制御部１４に送信する。無線通信部１８は、Ｗｉｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信を行うネットワークインタフェースカードである。
【００７３】
モータ制御部１４は、無線通信部１８が送信した制御信号５を受信するたびに、受信した制御信号５に含まれる指示に基づいて、ｙ軸周りの回動角度を回動角度θ１にさせる指示をモータ駆動回路１９−１に送信する。また、モータ制御部１４は、制御信号５を受信するたびに、制御信号５に含まれる指示に基づいて、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度を回動角度θ２にさせる指示をモータ駆動回路１９−２に送信する。また、モータ制御部１４は、制御信号５を受信するたびに、制御信号５に含まれる指示に基づいて、照明装置１の光源とレンズとの焦点距離を焦点距離ＦＬにさせる指示をモータ駆動回路１９−３に送信する。モータ制御部１４は、ＣＰＵ等のプロセッサにより実現される。
【００７４】
モータ駆動回路１９−１は、ｙ軸周りの回動角度を回動角度θ１にさせる指示を受信するたびに、受信した指示に従って、照明装置１のｙ軸周りの回動角度が回動角度θ１となる回転位置までパンモータ１５を回転させる。
【００７５】
モータ駆動回路１９−２は、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度を回動角度θ２にさせる指示を受信するたびに、受信した指示に従って、照明装置１のｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度が回動角度θ２となる回転位置までチルトモータ１６を回転させる。
【００７６】
上述したようにしてパンモータ１５及びチルトモータ１６が回転される結果、照明装置１のｙ軸周りの回動角度が回動角度θ１となり、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度が回動角度θ２となるため、照明装置１の姿勢が端末２の位置に追従される。
【００７７】
モータ駆動回路１９−３は、照明装置１の光源とレンズとの焦点距離を焦点距離ＦＬにさせる指示を受信するたびに、受信した指示に従って、照明装置１の光源とレンズとの焦点距離が焦点距離ＦＬとなる回転位置までズームモータ１７を回転させる。
【００７８】
次に、図７を参照して、実施形態に係る端末２の制御部２３が実行する追従処理の流れを説明する。図７は、実施形態に係る端末２の制御部２３が実行する追従処理のフローチャートである。追従処理は、追従処理を実行する指示が端末２に入力された場合に、実行される。
【００７９】
図７に示すように、制御部２３の位置算出部２３−１は、加速度センサ２１が送信した検出信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。位置算出部２３−１は、検出信号を受信していない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）には、再び、ステップＳ１０１で検出信号を受信したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１０１では、位置算出部２３−１は、検出信号を受信するまで待機する。
【００８０】
位置算出部２３−１は、検出信号を受信した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）には、検出信号が示す加速度に基づいて、空間座標における現時点での端末２の位置Ｐｎ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を算出する（ステップＳ１０２）。
【００８１】
続いて、制御部２３の角度算出部２３−２は、現時点での端末２の位置Ｐｎ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に基づいて、現時点での照明装置１のｙ軸周りの回動角度θ１及びｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度θ２を算出する（ステップＳ１０３）。
【００８２】
また、制御部２３の距離算出部２３−３は、現時点での照明装置１の光源とレンズとの焦点距離ＦＬを算出する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０４の処理が実行されてから、ステップＳ１０３の処理が実行されてもよい。
【００８３】
そして、制御部２３の制御信号生成部２３−４は、照明装置１に対して、ｙ軸周りの回動角度を回動角度θ１にさせ、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度を回動角度θ２にさせ、光源とレンズとの焦点距離を焦点距離ＦＬにさせる指示を含む制御信号５を生成する（ステップＳ１０５）。
【００８４】
そして、制御信号生成部２３−４は、追従処理の実行を終了する条件（追従処理の終了条件）を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、追従処理の終了条件を満たす場合とは、例えば、ユーザから追従処理の実行を終了させる指示が端末２に入力された場合や、照明装置１の無線通信部１８と端末２の無線通信部２４との通信が行えなくなった場合などが挙げられる。
【００８５】
制御信号生成部２３−４は、追従処理の終了条件を満たす場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）には、追従処理を終了する。一方、制御信号生成部２３−４は、追従処理の終了条件を満たさない場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）には、ステップＳ１０１に戻る。
【００８６】
次に、図８を参照して、実施形態に係る照明装置１のモータ制御部１４が実行するモータ制御処理の流れを説明する。図８は、実施形態に係る照明装置１のモータ制御部１４が実行するモータ制御処理のフローチャートである。モータ制御処理は、端末２から送信されたモータ制御処理を実行する指示を照明装置１が受信すると、実行される。
【００８７】
図８に示すように、モータ制御部１４は、無線通信部１８からの制御信号５を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。モータ制御部１４は、制御信号５を受信していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）には、再び、ステップＳ２０１で制御信号５を受信したか否かを判定する。すなわち、モータ制御部１４は、制御信号５を受信するまで待機する。
【００８８】
モータ制御部１４は、制御信号５を受信した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）には、受信した制御信号５に含まれる指示に基づいて、ｙ軸周りの回動角度を回動角度θ１にさせる指示をモータ駆動回路１９−１に送信する（ステップＳ２０２）。
【００８９】
また、モータ制御部１４は、受信した制御信号５に含まれる指示に基づいて、ｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度を回動角度θ２にさせる指示をモータ駆動回路１９−２に送信する（ステップＳ２０３）。
【００９０】
また、モータ制御部１４は、受信した制御信号５に含まれる指示に基づいて、照明装置１の光源とレンズとの焦点距離を焦点距離ＦＬにさせる指示をモータ駆動回路１９−３に送信する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０２〜Ｓ２０４の各処理の実行順序は、適宜入れ替えてもよい。
【００９１】
そして、モータ制御部１４は、モータ制御処理の実行を終了する条件（モータ制御処理の終了条件）を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、モータ制御処理の終了条件を満たす場合とは、例えば、ユーザからモータ制御処理の実行を終了させる指示が端末２に入力された場合や、照明装置１の無線通信部１８と、端末２の無線通信部２４とが通信できなくなった場合などが挙げられる。
【００９２】
モータ制御部１４は、モータ制御処理の終了条件を満たす場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）には、照明装置１の状態を初期状態にさせる（ステップＳ２０６）。具体的には、ステップＳ２０６で、モータ制御部１４は、先の図３に示すように、フード１２の開口部１２ａが鉛直方向における下側を向くように、パンモータ１５を回転させる指示をモータ駆動回路１９−１に送信するとともにチルトモータ１６を回転させる指示をモータ駆動回路１９−２に送信する。これにより、照明装置１の状態が初期状態となる。そして、モータ制御部１４は、モータ制御処理を終了する。
【００９３】
一方、モータ制御部１４は、モータ制御処理の終了条件を満たさない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）には、ステップＳ２０１に戻る。
【００９４】
以上、実施形態に係る端末２、及び、端末２を備える回動制御システム１００について説明した。端末２は、加速度センサ２１と、制御部２３とを備える。加速度センサ２１は、端末２の加速度を検出する。制御部２３は、加速度センサ２１により検出された加速度に基づく端末２の位置であって、端末２の移動に伴って変化される端末２の位置に基づいて、照明装置１のｙ軸周りの回動角度θ１及びｘｚ平面に平行な回動軸周りの回動角度θ２を算出する。制御部２３は、算出した回動角度θ１及び回動角度θ２に基づいて、端末２の位置に対して照明装置１の姿勢を追従させる。従って、実施形態に係る端末２及び端末２を備える回動制御システム１００によれば、照明装置１の姿勢を端末２の位置に追従させることができる。
【００９５】
上述した実施形態では、加速度センサ２１により所定時間間隔（例えば、１０ｍｓｅｃ間隔）で検出された加速度に基づいて、制御部２３の位置算出部２３−１により端末２の位置Ｐｎ（原点からの移動量）が算出される。すなわち、加速度センサ２１は、所定時間間隔の間の時間では、加速度を検出していない。そして、位置算出部２３−１は、追従処理が開始してから（ｎ−１）ｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点から、現時点（追従処理が開始してからｎｔ（ｍｓｅｃ）経過した時点）までの間の加速度は、加速度Ａｎ−１のまま一定であると仮定して、現時点における端末２の位置Ｐｎを算出する。そのため、算出される位置Ｐｎは実際の端末２の位置と異なる場合がある。よって、算出される位置Ｐｎの精度には改善の余地が残されている。そこで、以下、位置Ｐｎの精度を向上させる第１の変形例、第２の変形例及び第３の変形例を説明する。
【００９６】
（実施形態の第１の変形例）
例えば、第１の変形例に係る位置算出部２３−１は、現時点の加速度Ａｎ、加速度Ａｎよりも１つ前に検出されたｘ軸方向における加速度Ａｎ−１、加速度Ａｎよりも２つ前に検出されたｘ軸方向における加速度Ａｎ−２の少なくとも３つの加速度が記憶部２２に記憶されるように、記憶部２２に記憶される加速度の数を制御する。
【００９７】
そして、第１の変形例に係る位置算出部２３−１は、記憶部２２から、加速度Ａｎ、加速度Ａｎ−１及び加速度Ａｎ−２の３つの加速度を取得し、以下の式（１０）に従って、重み付け移動平均Ａａｖｇを算出する。
【数１０】
2018072890.tif 000012
【００９８】
ここで、式（１０）におけるα、β、δは、それぞれ所定の係数である。例えば、α、β及びδは、「１」である。
【００９９】
そして、第１の変形例に係る位置算出部２３−１は、重み付け移動平均Ａａｖｇを加速度Ａｎとして扱い、上述した実施形態と同様に、現時点における端末２の位置Ｐｎを算出する。すなわち、上述した実施形態では、検出した加速度Ａｎを用いて位置Ｐｎを算出したが、第１の変形例では、式（１０）に従って算出した重み付け移動平均Ａａｖｇを加速度Ａｎとして扱って位置Ｐｎを算出する。
【０１００】
すなわち、第１の変形例に係る制御部２３の位置算出部２３−１は、加速度センサ２１により検出された現時点（第１の時点）での加速度Ａｎ、及び、現時点よりも過去の時点（第２の時点）での加速度Ａｎ−１、Ａｎ−２に基づいて、端末２の現時点での加速度Ａｎ（Ａａｖｇ）を算出し、制御部２３の角度算出部２３−２は、算出した現時点での加速度Ａｎに基づく端末２の位置Ｐｎに基づいて、端末２の回動角度θ１及び回動角度θ２を算出する。
【０１０１】
第１の変形例では、検出した３つの加速度Ａｎ、加速度Ａｎ−１及び加速度Ａｎ−２の重み付け移動平均Ａａｖｇを加速度Ａｎとして扱っている。ここで、検出した加速度Ａｎに偶発的にノイズが含まれてしまい検出した加速度Ａｎが偶発的に比較的大きな値又は小さな値となってしまった場合について説明する。第１の変形例では、ノイズが含まれて比較的大きな値又は小さな値となる検出した加速度Ａｎを端末２の位置Ｐｎを算出する際に直接的に用いずに、検出した加速度Ａｎの値よりもノイズが抑制された値となる重み付け移動平均Ａａｖｇを直接的に用いて端末２の位置Ｐｎを算出する。そのため、第１の変形例によれば、算出される端末２の位置Ｐｎの精度の低下を抑制することができる。なお、過去の時点での加速度（Ａｎ−１、Ａｎ−２）は２つに限定されない。１つのみ或いは３つ以上であってもよい。
【０１０２】
以上、第１の変形例について説明した。第１の変形例によれば、上述したように、算出される端末２の位置Ｐｎの精度の低下を抑制することができる。
【０１０３】
（実施形態の第２の変形例）
次に、第２の変形例について説明する。図９は、第２の変形例に係る制御部２３の位置算出部２３−１が実行する処理のフローチャートである。
【０１０４】
図９に示すように、第２の変形例に係る制御部２３の位置算出部２３−１は、算出したｘ軸方向における端末２の移動量（距離差分ΔＤ）が、対応する閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。位置算出部２３−１は、算出したｘ軸方向における端末２の移動量が、対応する閾値未満である場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）には、算出したｙ軸方向における端末２の移動量が、対応する閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【０１０５】
位置算出部２３−１は、算出したｙ軸方向における端末２の移動量が、対応する閾値未満である場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）には、算出したｚ軸方向における端末２の移動量が、対応する閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【０１０６】
位置算出部２３−１は、算出したｚ軸方向における端末２の移動量が、対応する閾値未満である場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、すなわち、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３つの軸の各方向について算出した端末２の３つの移動量それぞれが、対応する閾値未満である場合には、端末２の３つの移動量を全て「０」とする（ステップＳ３０４）。
【０１０７】
すなわち、位置算出部２３−１は、加速度センサ２１によりｘ軸方向における加速度、ｙ軸方向における加速度及びｚ軸方向における加速度（複数の方向における加速度）が検出される度に、ｘ軸方向における加速度、ｙ軸方向における加速度及びｚ軸方向における加速度に基づいて、上述した所定時間におけるｘ軸方向における端末２の移動量、ｙ軸方向における端末２の移動量及びｚ軸方向における端末２の移動量（複数の方向における移動量）を算出する。そして、位置算出部２３−１は、算出したｘ軸方向における端末２の移動量、ｙ軸方向における端末２の移動量及びｚ軸方向における端末２の移動量のそれぞれが、対応する閾値未満である場合に、ｘ軸方向における端末２の移動量、ｙ軸方向における端末２の移動量及びｚ軸方向における端末２の移動量を０とする。
【０１０８】
そして、位置算出部２３−１は、位置Ｐｎ−１を位置Ｐｎとし（ステップＳ３０５）、処理を終了する。これにより、例えば、ユーザは移動していないにも関わらず、ユーザの上半身のみが動いてしまい、ユーザの上半身の動きに伴い端末２が短い距離を移動した場合であっても、端末２の移動量を「０」として扱い、１つ前に算出された位置Ｐｎ−１を現時点での位置Ｐｎとする。この結果、変形例２によれば、ユーザの実際の動きに合わせて精度良く位置Ｐｎを算出することができる。
【０１０９】
一方、位置算出部２３−１は、ｘ軸方向における端末２の移動量が閾値以上である場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）には、ｘ軸方向における端末２の移動量、ｙ軸方向における端末２の移動量、及び、ｚ軸方向における端末２の移動量の３つの移動量を用いて、上述した実施形態及び第１の変形例と同様に、位置Ｐｎを算出し（ステップＳ３０６）、処理を終了する。また、位置算出部２３−１は、ｙ軸方向における端末２の移動量が閾値以上である場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）及びｚ軸方向における端末２の移動量が閾値以上である場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）の各場合においても、ステップＳ３０６に進む。
【０１１０】
以上、第２の変形例について説明した。第２の変形例によれば、ユーザの実際の動きに合わせて精度良く位置Ｐｎを算出することができる。
【０１１１】
（第３の変形例）
次に、第３の変形例について説明する。第３の変形例は、上述した第１の変形例及び第２の変形例に対する変形例である。
【０１１２】
例えば、第１の変形例では、重み付け移動平均Ａａｖｇを加速度Ａｎとして扱っているため、端末２の加速度が一定期間連続して増加している場合には、実際の端末２の加速度よりも小さい加速度が現時点での加速度Ａｎになる。一例を挙げて説明すると、端末２の移動開始時には、実際の端末２の加速度よりも小さい加速度が現時点での加速度Ａｎになる。このため、第１の変形例では、端末２の加速度が増加している場合には、実際の端末２の速度よりも小さい速度が現時点での速度Ｖｎになる。
【０１１３】
同様に、第１の変形例では、端末２の加速度が一定期間連続して減少している場合には、実際の端末２の加速度よりも大きい加速度が現時点での加速度Ａｎになる。一例を挙げて説明すると、端末２が急停止した場合には、実際の端末２の加速度よりも大きい加速度が現時点での加速度Ａｎになる。このため、第１の変形例では、端末２の加速度が減少している場合には、実際の端末２の速度よりも大きい速度が現時点での速度Ｖｎになる。
【０１１４】
また、第２の変形例では、例えば、端末２の加速度が０から徐々に増加する場合には、移動開始時には、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向のそれぞれの移動量が小さいため、端末２が移動しているにも関わらず、端末２の移動量が「０」にされて、端末２の位置が一定のまま変化しない。
【０１１５】
そのため、第１の変形例及び第２の変形例では、算出される端末２の位置Ｐｎの精度に改善の余地がある。そこで、第３の変形例では、以下に説明する処理を行って、算出される端末２の位置Ｐｎの精度の低下を抑制することができるように構成されている。
【０１１６】
第３の変形例に係る制御部２３の位置算出部２３−１は、以下の式（１１）を用いて、速度Ｖｎを算出する。
【数１１】
2018072890.tif 000013
【０１１７】
ここで、式（１１）において、γは所定の係数であり、例えば、正の値である。式（１１）における右辺第２項（−γ（Ａｎ−１−Ａｎ））の存在により、端末２の加速度が増加している場合には、算出されるＶｎの値が大きくなるように補正される。また、式（１１）における右辺第２項（−γ（Ａｎ−１−Ａｎ））の存在により、端末２の加速度が減少している場合には、算出されるＶｎの値が小さくなるように補正される。
【０１１８】
すなわち、位置算出部２３−１は、加速度センサ２１により検出された現時点での加速度Ａｎと現時点よりも過去の時点での加速度Ａｎ−１との変化量（Ａｎ−１−Ａｎ）に基づいて、端末２の現時点での速度Ｖｎを算出する。そして、位置算出部２３−１は、算出した現時点での速度Ｖｎに基づいて、端末２の位置Ｐｎを算出する。
【０１１９】
第１の変形例と第３の変形例とを組み合わせた実施形態（組み合わせ例１）について説明する。組み合わせ例１では、位置算出部２３−１は、端末２の加速度が増加している場合には、第１の変形例において算出される速度Ｖｎよりも大きい値の速度Ｖｎを算出する。また、位置算出部２３−１は、端末２の加速度が減少している場合には、第１の変形例において算出される速度Ｖｎよりも小さい値の速度Ｖｎを算出する。従って、組み合わせ例１によれば、第１の変形例よりも、実際の端末２の速度に近い速度Ｖｎを算出することができる。すなわち、組み合わせ例１によれば、より精度の高い速度Ｖｎを算出することができる。この結果、組み合わせ例１によれば、算出される端末２の位置Ｐｎの精度の低下を抑制することができる。
【０１２０】
また、第２の変形例と第３の変形例とを組み合わせた実施形態（組み合わせ例２）について説明する。組み合わせ例２において、位置算出部２３−１は、端末２の加速度が０から徐々に増加する場合には、第２の変形例で算出される速度Ｖｎよりも大きい値の速度Ｖｎを算出する。この結果、組み合わせ例２によれば、位置算出部２３−１は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向のそれぞれについて、第２の変形例において算出される移動量よりも大きな移動量を算出する。よって、組み合わせ例２によれば、第２の変形例と比較して、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向のそれぞれについて算出される移動量が対応する閾値未満となることが抑制される。従って、組み合わせ例２によれば、第２の変形例と比較して、端末２の移動量が「０」とされることが抑制される。よって、組み合わせ例２によれば、実際の端末２の移動量に近い移動量を算出することができる。この結果、組み合わせ例２によれば、算出される端末２の位置Ｐｎの精度の低下を抑制することができる。
【０１２１】
以上、第３の変形例について説明した。第３の変形例によれば、第１の変形例及び第２の変形例よりも更に、算出される端末２の位置Ｐｎの精度の低下を抑制することができる。
【０１２２】
また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１  照明装置（機器）
２  端末
５  制御信号
１０  回動部材
１１  アーム
１２  フード
１３  照明器具
１４  モータ制御部
１５  パンモータ
１６  チルトモータ
１７  ズームモータ
１８  無線通信部
１９−１、１９−２、１９−３  モータ駆動回路
２１  加速度センサ（検出部）
２２  記憶部
２３  制御部
２３−１  位置算出部
２３−２  角度算出部
２３−３  距離算出部
２３−４  制御信号生成部
２４  無線通信部（送信部）
１００  回動制御システム
【図１】
2018072890.tif 000014
【図２】
2018072890.tif 000015
【図３】
2018072890.tif 000016
【図４】
2018072890.tif 000017
【図５】
2018072890.tif 000018
【図６】
2018072890.tif 000019
【図７】
2018072890.tif 000020
【図８】
2018072890.tif 000021
【図９】
2018072890.tif 000022