(57)【要約】【課題】圃場の地形・地盤情報を管理しながら、その管理された地形・地盤情報を有効に活用して、圃場における作業車の運転を支援すること。【解決手段】圃場における作業車の位置情報を取得する位置情報取得部１２と、圃場の地形・地盤に関する地形・地盤情報を取得するとともに、その取得する地形・地盤情報を位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報に関連付けて、圃場マップデータを作成して記憶する管理部４１と、その管理部４１に記憶されている圃場マップデータを読み出す読出要求に応じて、圃場マップデータを携帯端末２０，３０又は作業車１０に備えられた表示部１５，２１，３１に表示させる表示制御部４２とが備えられている。【選択図】図２
2018072066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場における作業車の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記圃場の地形・地盤に関する地形・地盤情報を取得するとともに、その取得する地形・地盤情報を前記位置情報取得部にて取得する前記作業車の位置情報に関連付けて、圃場マップデータを作成して記憶する管理部と、
その管理部に記憶されている前記圃場マップデータを読み出す読出要求に応じて、前記圃場マップデータを携帯端末又は前記作業車に備えられた表示部に表示させる表示制御部とが備えられている運転支援システム。
【請求項２】
前記地形・地盤情報は、前記作業車が走行する際に障害となる走行障害情報にて構成されている請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記作業車の状態を示す作業車状態情報を取得自在な作業車状態情報取得部が備えられ、
前記管理部は、前記作業車状態情報取得部にて取得する作業車状態情報から前記地形・地盤情報を求めることで、前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記圃場における前記作業車の位置情報に対して、前記地形・地盤情報を取得可能な情報取得地点を入力自在な情報取得地点入力部が備えられ、
前記管理部は、前記情報取得地点入力部にて入力される前記情報取得地点における前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記管理部に対して通信装置を介して通信自在に構成され、且つ、前記地形・地盤情報に関する情報を入力自在な人為操作式の情報入力部が備えられ、
前記管理部は、前記情報入力部にて入力される入力情報に基づいて、前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記地形・地盤情報に関する情報を取得自在な外部装置が備えられ、
前記管理部は、前記外部装置にて取得する情報に基づいて、前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている請求項１〜５の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記位置情報取得部にて取得する前記作業車の位置情報が、前記圃場マップデータにおいて前記地形・地盤情報が関連付けられた関連付け地点に接近すると、前記携帯端末又は前記作業車に備えられた報知部にて報知する報知制御部が備えられている請求項１〜６の何れか１項に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の地形及び地盤に関する地形・地盤情報を管理して、その管理情報を運転支援に用いる運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような運転支援システムではないが、圃場状態検知システムとして、例えば、作業車等に配置されたカメラの撮像画像を用いて、圃場面に対する作業車の沈下量を測定して、その沈下量から圃場の硬さを演算し、その圃場の硬さを地形・地盤情報として記憶しているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この特許文献１に記載のシステムでは、圃場面と車輪とが撮像範囲に入るようにカメラを作業車等に配置し、作業車を走行させた状態でカメラにて撮像し、カメラの撮像画像から圃場面に対する車輪の沈下量を測定して、その沈下量から圃場の硬さを求めている。そして、圃場の位置情報に対して測定した沈下量又は圃場の硬さを関連付けて圃場における硬さ分布を作成し、その作成した硬さ分布を管理サーバにて記憶している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０７６３２０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載のシステムでは、圃場の地形・地盤情報として圃場の硬さを測定し、その圃場の位置情報と関連付けた硬さ分布を管理サーバが記憶して管理しているが、その硬さ分布をどのように活用するかまでは記載されていない。しかしながら、圃場の地形・地盤情報を管理するだけでなく、圃場にて作業を行う際に、その地形・地盤情報を活用して、作業車の運転を支援することが望まれている。
【０００６】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、圃場の地形・地盤情報を管理しながら、その管理された地形・地盤情報を有効に活用して、圃場における作業車の運転を支援することができる運転支援システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１特徴構成は、圃場における作業車の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記圃場の地形・地盤に関する地形・地盤情報を取得するとともに、その取得する地形・地盤情報を前記位置情報取得部にて取得する前記作業車の位置情報に関連付けて、圃場マップデータを作成して記憶する管理部と、
その管理部に記憶されている前記圃場マップデータを読み出す読出要求に応じて、前記圃場マップデータを携帯端末又は前記作業車に備えられた表示部に表示させる表示制御部とが備えられている点にある。
【０００８】
本構成によれば、管理部は、地形・地盤情報を作業車の位置情報に関連付けて、圃場マップデータを作成して記憶することで、圃場のどの位置がどのような地形・地盤であるかを示す圃場マップデータを管理することができる。そして、表示制御部は、読出要求に応じて、圃場マップデータを携帯端末又は作業車に備えられた表示部に表示させるので、作業者はその表示を確認することで、圃場のどの位置がどのような地形・地盤情報であるかを把握することができる。よって、作業者は、例えば、圃場での作業を行う前に読出要求を行うことで、事前に圃場マップデータを把握した上で圃場にて作業車の運転を行うことができる。これにより、作業者は、圃場のどの位置がどのような地形・地盤であるかを把握しているので、その地形・地盤に合わせた運転操作を行うことができ、作業車の運転支援を行えるとともに、圃場での作業効率の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明の第２特徴構成は、前記地形・地盤情報は、前記作業車が走行する際に障害となる走行障害情報にて構成されている点にある。
【００１０】
本構成によれば、作業者は、圃場マップデータを確認することで、圃場のどの位置が走行障害となるかを把握することができる。これにより、作業者は、走行障害となる位置を回避するように運転操作を行うことができ、走行障害によって作業車が走行停止しまう等の発生を防止することができる。よって、作業車の走行を継続しながら、圃場での作業を行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。
【００１１】
本発明の第３特徴構成は、前記作業車の状態を示す作業車状態情報を取得自在な作業車状態情報取得部が備えられ、
前記管理部は、前記作業車状態情報取得部にて取得する作業車状態情報から前記地形・地盤情報を求めることで、前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている点にある。
【００１２】
本構成によれば、管理部は、作業車状態情報から地形・地盤情報を求めることで、地形・地盤情報を取得できるので、地形・地盤情報を取得するために、作業車状態情報取得部を備えるだけでよく、構成の簡素化を図ることができる。しかも、管理部が作業車状態情報から地形・地盤情報を求めるだけで、地形・地盤情報を取得できるので、地形・地盤情報の取得を簡易に行うことができる。
【００１３】
本発明の第４特徴構成は、前記圃場における前記作業車の位置情報に対して、前記地形・地盤情報を取得可能な情報取得地点を入力自在な情報取得地点入力部が備えられ、
前記管理部は、前記情報取得地点入力部にて入力される前記情報取得地点における前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている点にある。
【００１４】
本構成によれば、情報取得地点入力部は、圃場における作業車の位置情報に対して、地形・地盤情報を取得可能な情報取得地点を入力するので、例えば、ぬかるみが存在する地点に対して情報取得地点を入力することができ、ぬかるみがどの地点に存在するかを把握することができる。そして、ぬかるみだけでなく、障害物が存在する地点に対して情報取得地点を入力することもでき、その他、各種の地形・地盤情報を取得できる地点に対して情報取得地点を入力することもできる。この場合には、例えば、情報取得地点入力部にて複数の情報取得地点を入力した後に、作業者等が、その情報取得地点の夫々について、ぬかるみが存在することや障害物が存在すること等、どのような地形・地盤情報を取得できるかを入力することで、どの位置でどのような地形・地盤情報が存在するのかの対応関係を取ることができ、地形・地盤情報を取得することができる。このように、作業車の位置情報に関連付けた情報取得地点を用いることで、地形・地盤情報を取得できる地点を容易に把握できながら、地形・地盤情報を適切に取得することができる。
【００１５】
本発明の第５特徴構成は、前記管理部に対して通信装置を介して通信自在に構成され、且つ、前記地形・地盤情報に関する情報を入力自在な人為操作式の情報入力部が備えられ、
前記管理部は、前記情報入力部にて入力される入力情報に基づいて、前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている点にある。
【００１６】
本構成によれば、作業者は、圃場での作業後等の都合の良いタイミングで、情報入力部を通信装置を介して管理部に対して通信自在として、地形・地盤情報に関する情報を入力することができる。そして、管理部は、情報入力部の入力情報に基づいて、地形・地盤情報を取得することができる。これにより、作業者の使い勝手を良くしながら、地形・地盤情報を適切に取得することができる。
【００１７】
本発明の第６特徴構成は、前記地形・地盤情報に関する情報を取得自在な外部装置が備えられ、
前記管理部は、前記外部装置にて取得する情報に基づいて、前記地形・地盤情報を取得自在に構成されている点にある。
【００１８】
本構成によれば、例えば、カメラ等の外部装置にて圃場等を撮像することで、地形・地盤情報に関する情報を取得することができる。このように、外部装置にて地形・地盤情報に関する情報を取得した場合であっても、管理部は、外部装置にて取得する情報に基づいて、地形・地盤情報を取得することができる。これにより、外部装置を用いた地形・地盤情報の取得も行うことができ、地形・地盤情報の取得の仕方の自由度が広がることになる。
【００１９】
本発明の第７特徴構成は、前記位置情報取得部にて取得する前記作業車の位置情報が、前記圃場マップデータにおいて前記地形・地盤情報が関連付けられた関連付け地点に接近すると、前記携帯端末又は前記作業車に備えられた報知部にて報知する報知制御部が備えられている点にある。
【００２０】
本構成によれば、報知制御部は、作業車の位置情報が関連付け地点に接近すると、報知部にて報知するので、作業車を運転操作している作業者は、関連付け地点を認識することができる。よって、作業者は、例えば、関連付け地点を回避するように運転操作する等、関連付け地点に応じた運転操作を簡易に行うことができ、圃場マップデータに基づく運転支援を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】運転支援システムの概略構成を示す図
【図２】運転支援システムのブロック図
【図３】圃場マップデータを生成する過程を示すリスト
【図４】圃場マップデータを示す図
【図５】圃場マップデータを表示させた表示画面を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に係る運転支援システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この運転支援システム１は、図１に示すように、圃場の地形及び地盤に関する地形・地盤情報を管理して、その管理情報を運転支援に用いるものであり、地形・地盤情報を管理する管理装置４０が備えられている。運転支援システム１は、管理装置４０に加えて、作業車１０、第１携帯端末２０、第２携帯端末３０、入出力端末５０等を備えている。
【００２３】
圃場の地形・地盤情報は、くぼみの有無及びそのくぼみ度合い、ぬかるみの有無及びそのぬかるみ度合い、作業車１０のスリップが発生しているか否か、障害物の有無、危険区域の有無及びその危険度合い、畔崩れの有無、耕盤の硬さ等が適用可能となっている。そして、くぼみの有無及びそのくぼみ度合い、ぬかるみの有無及びそのぬかるみ度合い、障害物の有無、危険区域の有無及びその危険度合い等が、作業車が走行する際に障害となる走行障害情報となっている。これにより、圃場の地形・地盤情報は、走行障害情報を含む情報となっている。
【００２４】
図２に示すように、作業車１０には作業車用通信装置１６が備えられ、第１携帯端末２０には第１携帯端末用通信装置２２が備えられ、第２携帯端末３０にて第２携帯端末用通信装置３３が備えられ、管理装置４０には管理装置用通信装置４４が備えられ、入出力端末５０には入出力端末用通信装置５３が備えられている。
【００２５】
作業車１０と管理装置４０とは、作業車用通信装置１６及び管理装置用通信装置４４等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。第１携帯端末２０と管理装置４０とは、第１携帯端末用通信装置２２及び管理装置用通信装置４４等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。第２携帯端末３０と管理装置４０とは、第２携帯端末用通信装置３３及び管理装置用通信装置４４等によりインターネット回線等を介して各種の情報を通信可能に構成されている。管理装置４０と入出力端末５０とは、管理装置用通信装置４４及び入出力端末用通信装置５３によりインターネット回線等を介して各種の情報が通信可能に構成されている。
【００２６】
作業車１０にて取得する情報、第２携帯端末３０にて取得する情報、及び、入出力端末５０にて入力する情報を管理装置４０に送信することで、管理装置４０が地形・地盤情報を取得して管理するように構成されている。そして、管理装置４０が管理している地形・地盤情報に関する情報を、作業車１０、第１携帯端末２０、第２携帯端末３０、及び、入出力端末５０に送信することで、作業車１０の表示部１５、第１携帯端末２０の表示部２１、第２携帯端末３０の表示部３１、及び、入出力端末５０の表示部５２の夫々に表示させるように構成されている。
【００２７】
図１では、作業車１０として、トラクタを例示しているが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能であり、各種の作業車が適用可能となっている。
【００２８】
管理装置４０は、例えば、データベースを有する管理サーバ等から構成されており、第１携帯端末２０は、例えば、タブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、第２携帯端末３０は、例えば、スマートフォン等のモバイル端末から構成され、入出力端末５０は、例えば、パーソナルコンピュータ等から構成されている。
【００２９】
図２に示すように、作業車１０には、測位用アンテナ１１、位置情報取得部１２、作業車状態情報取得部１３、情報取得地点入力部１４、各種の情報を表示可能な表示部１５、作業車用通信装置１６等が備えられている。
【００３０】
測位用アンテナ１１は、図１に示すように、衛星測位システムを構成する測位衛星２からの信号を受信するように構成されている。位置情報取得部１２は、設定周期（例えば、１分）が経過するごとに、測位用アンテナ１１にて受信する測位衛星２からの信号に基づいて、作業車１０の位置情報（緯度情報、経度情報）を取得するように構成されている。ここで、作業車１０の位置情報の取得方法については、例えば、測位衛星２からの信号から位置情報を取得する単独測位を適用することができる。この単独測位に限らず、測位衛星２からの信号に加えて、予め定められた基準点に配置される基準局における情報をも加味して、作業車１０の位置情報を取得するＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等も適用可能であり、各種の測位方法にて作業車１０の位置情報を取得可能である。
【００３１】
位置情報取得部１２は、取得する作業車状態情報を作業車用通信装置１６及び管理装置用通信装置４４を介して管理装置４０の管理部４１に送信するように構成されている。そして、位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報の送信タイミングは、各種のタイミングに設定することができる。例えば、位置情報を設定周期（例えば、１分）が経過するごとに取得することから、その取得タイミングと同様に、設定周期（例えば、１分）が経過するごとに、位置情報を送信することができる。また、位置情報を設定周期（例えば、１分）が経過するごとに取得して記憶部に記憶しておき、その後、作業が終了した時点や作業者等が指示する時点等、位置情報の取得タイミングよりも以降に、記憶部に記憶されている情報をまとめて送信することもできる。
【００３２】
作業車状態情報取得部１３は、例えば、設定周期（例えば、１分）が経過するごとに、作業車１０の状態を示す作業車状態情報を取得するように構成されている。図示は省略するが、作業車１０には、作業車１０の状態を検出可能な各種のセンサ等が備えられており、作業車状態情報取得部１３は、それらのセンサの検出情報に基づいて、作業車状態情報を取得するようにしている。作業車状態情報としては、例えば、作業車１０の車輪の回転数、作業車１０の前後方向での傾き度合い、作業車１０の左右方向での傾き度合い、作業中における作業負荷の変化等、各種の情報が適用可能である。
【００３３】
例えば、作業車１０がトラクタである場合には、車軸に備えられたセンサの検出情報から作業車１０の車輪の回転数を取得可能であり、車体に備えられた傾斜センサの検出情報から、作業車１０の前後方向での傾き度合い、及び、作業車１０の左右方向での傾き度合いを取得可能となっている。また、作業車１０の前後方向での傾き度合い、及び、作業車１０の左右方向での傾き度合い等を用いて、圃場面に対する作業車１０の沈下量を取得することも可能である。そして、エンジン回転数センサの検出情報や、車体の後方に備えられて作業機を装着自在な昇降装置の昇降高さを検出する高さセンサの検出情報から、作業中における作業負荷の変化に関する情報を取得することができる。
【００３４】
ちなみに、田植機やコンバイン等の他の作業車１０においても、トラクタと同様に、作業車１０の状態を検出可能な各種のセンサが備えられている。これにより、作業車状態情報取得部１３は、田植機やコンバイン等の他の作業車１０においても、これらのセンサの検出情報に基づいて、作業車状態情報を取得することができる。
【００３５】
作業車状態情報取得部１３は、取得する作業車状態情報を作業車用通信装置１６及び管理装置用通信装置４４を介して管理装置４０の管理部４１に送信するように構成されている。そして、作業車状態情報取得部１３にて取得する作業車状態情報の送信タイミングは、各種のタイミングに設定することができる。例えば、作業車状態情報を設定周期（例えば、１分）が経過するごとに取得することから、その取得タイミングと同様に、設定周期（例えば、１分）が経過するごとに、作業車状態情報を送信することができる。また、位置情報を設定周期（例えば、１分）が経過するごとに取得して記憶部に記憶しておき、その後、作業が終了した時点や作業者等が指示する時点等、作業車状態情報の取得タイミングよりも以降に、記憶部に記憶されている情報をまとめて送信することもできる。
【００３６】
情報取得地点入力部１４は、圃場における作業車１０の位置情報に対して、地形・地盤情報を取得可能な情報取得地点を入力自在に構成されている。情報取得地点入力部１４は、例えば、作業車１０を運転する作業者が操作自在な人為操作式に構成されている。そして、作業者が情報取得地点入力部１４を操作すると、情報取得地点入力部１４は、その操作タイミングに位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報を情報取得地点として入力するように構成されている。そして、情報取得地点入力部１４は、入力した情報取得地点を示す情報を作業車用通信装置１６及び管理装置用通信装置４４を介して管理装置４０の管理部４１に送信するように構成されている。
【００３７】
第１携帯端末２０には、各種の情報を表示可能な表示部２１、第１携帯端末用通信装置２２等が備えられている。第２携帯端末３０には、各種の情報を表示可能な表示部３１、第２携帯端末用通信装置３３に加えて、地形・地盤情報に関する情報を撮像することで取得可能なカメラ３２（外部装置に相当する）が備えられている。
【００３８】
入出力端末５０には、情報入力部５１、表示部５２、入出力端末用通信装置５３等が備えられている。情報入力部５１は、管理装置４０の管理部４１に対して管理装置用通信装置４４及び入出力端末用通信装置５３（通信装置に相当する）を介して通信自在に構成され、且つ、地形・地盤情報に関する情報を入力自在な人為操作式に構成されている。作業者は、情報入力部５１を操作することで、地形・地盤情報に関する情報を入力することができ、その入力情報が管理装置用通信装置４４及び入出力端末用通信装置５３を介して管理部４１に送信される。
【００３９】
管理装置４０には、管理部４１、表示制御部４２、報知制御部４３、管理装置用通信装置４４等が備えられている。
【００４０】
管理部４１は、作業車１０にて取得する情報、第２携帯端末３０にて取得する情報、及び、入出力端末５０にて入力される入力情報に基づいて、地形・地盤情報を取得するように構成されている。そして、管理部４１は、その取得する地形・地盤情報を位置情報取得部１２にて取得する圃場における作業車１０の位置情報に関連付けて、圃場マップデータ（図４参照）を作成して記憶するように構成されている。
【００４１】
まず、管理部４１による地形・地盤情報の取得の仕方について説明する。この実施形態では、地形・地盤情報の取得の仕方として、４つの仕方があるので、夫々の取得の仕方について説明する。
【００４２】
１つ目の地形・地盤情報の取得の仕方として、管理部４１は、作業車１０の作業車状態情報取得部２３にて取得する作業車状態情報から地形・地盤情報を求めることで、地形・地盤情報を取得している。
【００４３】
管理部４１は、作業車状態情報として、例えば、作業車１０の車輪の回転数を取得しており、作業車１０の位置情報取得部１２から作業車１０の位置情報を取得している。そこで、管理部４１は、車輪の回転数から求めた走行速度と作業車１０の位置情報の変化から求めた実走行速度とを比較することで、走行速度と実走行速度との間に差異があれば、「スリップが発生している」ことを示す地形・地盤情報を取得している。
【００４４】
管理部４１は、作業車状態情報として、例えば、作業車１０の前後方向での傾き度合い、及び、作業車１０の左右方向での傾き度合いを取得している。そこで、管理部４１は、作業車１０の前後方向での傾き度合い、及び、作業車１０の左右方向での傾き度合いから、実験や過去の実績等に基づいて定められた関係式等を用いて、「くぼみの有無及びそのくぼみ度合い」を示す地形・地盤情報を取得している。例えば、作業車１０の前後方向での傾き度合いや作業車１０の左右方向での傾き度合いが大きい場合には、「ぬかるみがあり、そのぬかるみ度合いが大きい」と求めることができる。また、管理部４１は、作業車１０の前後方向での傾き度合い、及び、作業車１０の左右方向での傾き度合いから、その傾き度合が設定値以上であれば、「畔崩れがある」ことを示す地形・地盤情報を取得することができる。
【００４５】
管理部４１は、作業車状態情報として、例えば、作業中における作業負荷の変化を取得している。そこで、管理部４１は、作業中における作業負荷の変化から、作業負荷が急激に大きくなると、作業機等が耕盤に引っ掛かったとして、「耕盤の硬さが硬い」ことを示す地形・地盤情報を取得することができる。
【００４６】
２つ目の地形・地盤情報の取得の仕方として、管理部４１は、作業車１０の情報取得地点入力部１４にて入力される情報取得地点に基づいて、地形・地盤情報を取得している。上述の如く、情報取得地点入力部１４は、圃場における作業車１０の位置情報に対して、地形・地盤情報を取得可能な情報取得地点を入力している。例えば、圃場において作業車１０の作業中に、「ぬかるみ」があると、作業者は情報取得地点入力部１４を操作することで、そのときの圃場における作業車１０の位置情報に対して情報取得地点が入力される。そこで、管理部４１は、情報取得地点が入力された圃場における作業車１０の位置情報に対応する圃場における地点について、「ぬかるみがある」ことを示す地形・地盤情報を取得することができる。
【００４７】
また、「ぬかるみ」だけでなく、例えば、「障害物がある」ときや「危険区域がある」ときにも、同様に、作業者は情報取得地点入力部１４を操作することで、そのときの圃場における作業車１０の位置情報に対して情報取得地点を入力することができる。このように、「ぬかるみ」、「障害物」、「危険区域」等、複数種の地形・地盤情報を示す情報取得地点が入力される場合には、例えば、作業者がどの情報取得地点でどのような地形・地盤情報を取得できるかを示す対応関係をメモ書きする等により記憶しておくことができる。その後、作業者は、後述する４つ目の取得の仕方等により、メモ書き等を用いて、入出力端末５０の情報入力部５１にて、どの情報取得地点でどのような地形・地盤情報を取得できるかを示す対応関係を入力することができる。よって、管理部４１は、情報取得地点入力部１４にて入力される情報取得地点、及び、情報入力部５１にて入力される入力情報に基づいて、地形・地盤情報を取得することができる。
【００４８】
３つ目の地形・地盤情報の取得の仕方として、管理部４１は、第２携帯端末３０のカメラ３２にて取得される地形・地盤情報に関する撮像情報に基づいて、地形・地盤情報を取得している。例えば、作業者は、作業車１０の車輪と圃場面とが撮像範囲内に含まれるように、第２携帯端末３０のカメラ３２にて撮像して、その撮像情報を管理部４１に送信している。そこで、管理部４１は、画像認識技術等によりカメラ３２の撮像情報から圃場面に対する車輪の沈下量を抽出して、「作業車１０の沈下量」を示す地形・地盤情報を取得することができる。また、管理部４１は、画像認識技術等によりカメラ３２の撮像情報から障害物を抽出すると、「障害物がある」ことを示す地形・地盤情報を取得することができる。
【００４９】
４つ目の地形・地盤情報の取得の仕方として、管理部４１は、入出力端末５０の情報入力部５１にて入力される地形・地盤情報に関する入力情報に基づいて、地形・地盤情報を取得するように構成されている。管理装置４０と入出力端末５０とが、管理装置用通信装置４４及び入出力端末用通信装置５３を介して通信することで、入出力端末５０の表示部５２に、管理部４１にて生成する圃場マップデータを表示させる。そこで、作業者は、情報入力部５１を操作することで、表示部５２に表示された圃場マップデータ上に、地形・地盤情報に関する情報を直接入力するようにしている。これにより、管理部４１は、情報入力部５１にて入力される入力情報を、そのまま地形・地盤情報として取得することができる。
【００５０】
次に、管理部４１による圃場マップデータの生成の仕方について説明する。
管理部４１は、例えば、図３に示すように、地形・地盤情報を作業車１０の位置情報に関連付けることで、圃場における作業車１０の位置情報毎に、どのような地形・地盤情報が取得されているかが把握できるリスト等を作成してリスト化を図ることができる。
【００５１】
上述の如く、位置情報取得部１２は、設定周期（例えば、１分）が経過するごとに、作業車１０の位置情報を取得している。そこで、例えば、圃場において作業車１０にて作業を行う等により、圃場における各地点を通過するように作業車１０を走行させることで、位置情報取得部１２が、圃場における各地点の位置情報として、圃場における作業車１０の位置情報を取得することができる。
【００５２】
これにより、管理部４１は、図３に示すリスト等を用いて、図４に示すように、圃場における各地点（「●」にて示す地点、圃場における作業車１０の位置情報）で、どのような地形・地盤情報を取得しているかを示す圃場マップデータを作成している。図４では、図３との関係を明確にするために、圃場における各地点（「●」にて示す地点、圃場における作業車１０の位置情報）の一部にＡ１〜Ａ６の符号を付しているが、圃場における各地点（「●」にて示す地点、圃場における作業車１０の位置情報）の全てに対して、地形・地盤情報が関連付けられている。
【００５３】
また、管理部４１は、図４に示すように、複数の圃場の夫々について、圃場マップデータを作成して記憶可能に構成されている。図４に示すものでは、圃場Ａと圃場Ｂとについて圃場マップデータを作成して記憶している例を示している。
【００５４】
表示制御部４２は、図５に示すように、管理部４１に記憶されている圃場マップデータを読み出す読出要求に応じて、圃場マップデータを携帯端末２０，３０の表示部２１，３１及び作業車１０の表示部１５に表示させるように構成されている。
【００５５】
読出要求については、作業車１０の操作部等を作業者が操作することで、作業車１０から読出要求を管理装置４０に送信自在で、且つ、各携帯端末２０，３０の操作部等を作業者が操作することで、各携帯端末２０，３０から読出要求を管理装置４０に送信自在に構成されている。
【００５６】
表示制御部４２は、読出要求を受けると、作業車１０や各携帯端末２０，３０の表示部１５，２１，３１に圃場マップデータを表示させるわけであるが、どの表示部に圃場マップデータを表示させるかは選択可能に構成されている。例えば、表示制御部４２は、全ての表示部１５，２１，３１に圃場マップデータを表示させることも可能であり、読出要求があったものの表示部のみに圃場マップデータを表示させることも可能である。また、例えば、圃場マップデータを表示させる表示部を予め設定しておくことができ、表示制御部４２は、予め設定された表示部に圃場マップデータを表示させることもできる。
【００５７】
表示制御部４２は、図５に示すように、例えば、「ぬかるみが大きい」という地形・地盤情報が関連付けられている地点（図中グレーにて示す部分）がどの地点であるかが分かるように、表示部１５，２１，３１にさせるようにしている。このように、表示制御部４２は、どの地点にどんな地形・地盤情報が関連付けされているかが認識可能な状態で、表示部１５，２１，３１に圃場マップデータを表示させるようにしている。図５に示すものでは、「ぬかるみが大きい」という１つの地形・地盤情報であるが、例えば、色分けや表示形態を変更することで、複数種の地形・地盤情報が関連付けられた地点が分かるように表示させることもできる。
【００５８】
報知制御部４３は、作業車１０の位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報が、圃場マップデータ（図４、図５参照）において地形・地盤情報が関連付けられた関連付け地点に接近すると、作業車１０及び携帯端末２０，３０に備えられた報知部にて報知するように構成されている。報知制御部４３は、例えば、作業車１０の表示部１５、第１携帯端末２０の表示部２１、及び、第２携帯端末３０の表示部３１に、「関連付け地点に接近している」ことを示す内容を表示させることで、報知部による報知を行うことができる。この場合、作業車１０の表示部１５、第１携帯端末２０の表示部２１、及び、第２携帯端末３０の表示部３１が、報知部として機能することになる。
【００５９】
そして、報知制御部４３は、作業車１０や各携帯端末２０，３０の表示部１５，２１，３１に「関連付け地点に接近している」ことを示す内容を表示させる際に、どの表示部に表示させるかを選択可能に構成されている。例えば、報知制御部４３は、全ての表示部１５，２１，３１に表示させることも可能であり、作業車１０の表示部１５のみに表示させることも可能である。例えば、報知対象の表示部を予め設定しておくことができ、報知制御部４３は、予め設定された表示部に表示させることで、報知部による報知を行うことができる。
【００６０】
また、報知制御部４３は、上述の報知として、表示部１５，２１，３１に「関連付け地点に接近している」ことを示す内容を表示させることに代えて、又は、加えて、作業車１０に備えられた警報ブザーや警報ランプを作動させることで、報知部による報知を行うこともできる。このように、報知制御部４３は、「関連付け地点に接近している」ことを、作業車１０及び携帯端末２０，３０を用いて報知できるものあればよく、各種の報知構成を適用することができる。
【００６１】
更に、例えば、関連付け地点に対して関連付けられた地形・地盤情報が「ぬかるみがある」ことを示す情報であるときには、「ぬかるみが存在する地点に接近している」ことを示す内容を表示させ、関連付け地点に対して関連付けられた地形・地盤情報が「障害物がある」ことを示す情報であるときときには、「障害物が存在する地点に接近していること」を示す内容を表示させることができる。このように、関連付け地点に対して関連付けられた地形・地盤情報の内容によって、報知形態を異ならせることもできる。
【００６２】
以下、この運転支援システム１を用いて運転支援を行う際の動作等について説明する。
まず、例えば、作業車１０としてのトラクタを作業者が運転して、圃場にて耕耘等の作業を行う。このとき、作業車１０が圃場における各地点を通過する状態で作業を行うので、作業車１０では、圃場における各地点に対応する作業車１０の位置情報を位置情報取得部１２にて取得するとともに、作業車状態情報取得部１３にて作業車状態情報を取得している。そして、位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報と作業車状態情報取得部１３にて取得する作業車状態情報とが管理装置４０に送信される。これにより、管理装置４０では、管理部４１が、作業車状態情報取得部１３にて取得する作業車状態情報から地形・地盤情報を求めて取得し、その取得した地形・地盤情報を位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報に関連付けて、図４に示すような圃場マップデータを生成して記憶している。
【００６３】
トラクタでの作業中に、例えば、「ぬかるみ」があると、作業者は情報取得地点入力部１４を操作することで、そのときの圃場における作業車１０の位置情報に対して情報取得地点が入力される。そして、情報取得地点入力部１４にて入力された情報取得地点が管理装置４０に送信される。これにより、管理装置４０では、管理部４１が、情報取得地点が入力された圃場における作業車１０の位置情報に対応する圃場における地点について、「ぬかるみがある」ことを示す地形・地盤情報を取得するので、その取得した地形・地盤情報も圃場マップデータに付け加えて反映させる。
【００６４】
また、トラクタでの作業中に、例えば、作業車１０の車輪と圃場面とが撮像範囲内に含まれるように、第２携帯端末３０のカメラ３２にて撮像することで、地形・地盤情報に関する撮像情報を取得することができ、この撮像情報が管理装置４０に送信される。これにより、管理装置４０では、管理部４１が、画像認識技術等によりカメラ３２の撮像情報から圃場面に対する車輪の沈下量を抽出して、「作業車１０の沈下量」を示す地形・地盤情報を取得することができるので、その取得した地形・地盤情報も圃場マップデータに付け加えて反映させる。
【００６５】
そして、トラクタの作業が終了した後、作業者が自宅に帰宅すると、管理装置４０と入出力端末５０とを、管理装置用通信装置４４及び入出力端末用通信装置５３を介して通信させる。この通信によって、入出力端末５０の表示部５２に、管理部４１にて生成している圃場マップデータ（図４参照）を表示させることができる。そこで、作業者は、情報入力部５１を操作することで、表示部５２に表示された圃場マップデータ上に、地形・地盤情報に関する情報を直接入力することができる。例えば、図４に示すように、圃場における各地点（「●」にて示す地点）を選択することで、その地点に対して関連付けられた地形・地盤情報が表示されることになり、情報入力部５１にて地形・地盤情報を入力することで、地形・地盤情報を付け加えたり、変更することができる。これにより、管理部４１は、情報入力部５１にて入力される入力情報を、そのまま地形・地盤情報として取得することができるので、その取得した地形・地盤情報も圃場マップデータに付け加えて反映させる。
【００６６】
このようにして、管理部４１は、圃場マップデータを生成して記憶しており、運転支援システム１は、圃場マップデータを生成した以降に行われる作業において、圃場マップデータを用いて、運転支援を行うようにしている。
【００６７】
次に、例えば、作業車１０としての田植機を作業者が運転して、圃場にて田植え等の作業を行う。このとき、作業者は、作業を行う前に、作業車１０の操作部や各携帯端末２０，３０の操作部を操作することで、読出要求を管理装置４０に送信する。これにより、管理装置４０の表示制御部４２は、作業車１０や各携帯端末２０，３０の表示部１５，２１，３１に圃場マップデータを表示させる。例えば、図５に示すように、「ぬかるみが大きい」という地形・地盤情報が関連付けられている地点（図中グレーにて示す部分）がどの地点であるかが分かるように、表示部１５，２１，３１にさせる。これにより、作業者は、作業を行う前に、圃場においてどの地点で「ぬかるみが大きい」かを把握しておくことができ、実際の作業中には、その地点を回避するような運転操作等を行うことができる。このように、実際に作業を行う前に、圃場マップデータを作業者に表示させることで、圃場においてどの地点がどのような地形・地盤であるかを作業者が事前に把握した状態で作業を行うことができ、作業中における作業者の運転を適切に支援することができる。
【００６８】
また、田植機の作業中に、位置情報取得部１２にて取得する作業車１０の位置情報が、圃場マップデータ（図４、図５参照）において地形・地盤情報が関連付けられた関連付け地点に接近すると、報知制御部４３が、作業車１０や各携帯端末２０，３０の表示部１５，２１，３１に「関連付け地点に接近している」ことを示す内容を表示させて報知を行う。これにより、作業者は、例えば、その関連付け地点を回避するような運転操作等、報知に応じた運転操作を行うことができ、作業中における作業者の運転を適切に支援することができる。
【００６９】
そして、田植機にて作業を行う場合でも、トラクタにて作業を行う場合と同様に、位置情報取得部１２にて作業車１０の位置情報を取得できるとともに、作業車状態情報取得部１３にて作業車状態情報を取得することができるので、新たな作業を行う場合には、作業車１０の位置情報及び作業車状態情報を新たに取得することができる。また、カメラ３２の撮像情報や情報入力部５１の入力情報も新たに取得することができる。
【００７０】
そこで、管理部４１は、新たな作業において、新たに取得する各種の情報に基づいて、圃場マップデータを更新するように構成されている。これにより、圃場マップデータは、最新の地形・地盤情報が反映されたものとなり、その圃場マップデータを表示させることで、作業者の運転支援を適切に行うことができる。
【００７１】
以上の如く、一度、圃場における各地点を通過するように作業車１０を走行させることで、圃場マップデータを作成することができ、それ以降は、作業を行う毎に、その作業前に圃場マップデータを表示させることができるとともに、その作業中に「関連付け地点に接近している」ことを報知することができる。しかも、作業を行う毎に、圃場マップデータを更新することもできる。
【００７２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１携帯端末２０及び第２携帯端末３０を備えた例を示しているが、第１携帯端末２０及び第２携帯端末３０の一方のみを備えるだけでもよく、第１携帯端末２０及び第２携帯端末３０の両方を省略することもできる。
また、上記実施形態では、入出力端末５０を備えた例を示したが、入出力端末５０を省略することもできる。
【００７３】
（２）上記実施形態では、管理部４１、表示制御部４２、報知制御部４３を管理装置４０に備えた例を示したが、例えば、作業車１０の制御部に、管理部４１、表示制御部４２、報知制御部４３を備えさせることもでき、どのような機器に、管理部４１、表示制御部４２、報知制御部４３を備えさせるかは適宜変更が可能である。
【００７４】
（３）上記実施形態では、管理部４１による地形・地盤情報の取得の仕方として、４つの取得の仕方を例示したが、４つの取得の仕方の全てを採用するものに限らず、例えば、４つの取得の仕方の内、少なくとも１つを採用すればよい。
【００７５】
（４）上記実施形態では、第２携帯端末３０に備えられたカメラ３２にて撮像することで、地形・地盤情報に関する情報を取得する例を示したが、例えば、作業車１０にカメラを備えることもできる。この場合、例えば、車輪と圃場面とが撮像範囲に含まれるようにカメラを設置して、管理部４１が、そのカメラの撮像情報に基づいて、「作業車１０の沈下量」を示す地形・地盤情報を取得することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１          運転支援システム
１０        作業車
１２        位置情報取得部
１３        作業車状態情報取得部
１４        情報取得地点入力部
１５        表示部
２０        第１携帯端末（携帯端末）
２１        表示部
３０        第２携帯端末（携帯端末）
３１        表示部
３２        カメラ（外部装置）
４１        管理部
４２        表示制御部
４３        報知制御部
４４        管理装置用通信装置（通信装置）
５１        情報入力部
５３        入出力端末用通信装置（通信装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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