(57)【要約】【課題】作業効率を改善する遠隔操作装置の提供。【解決手段】遠隔操作装置は、被固定物（Ｆ１、Ｆ２）が搬送されて所定の位置に到達したことを検出した後、スレーブロボット（４、２４）が協調動作制御モードによって制御され、スレーブロボット（４、２４）は、操作者の操作入力によるマスタロボット（３、２３）と協調動作することによって、固定作業を行う。固定作業を行った後に行う次の固定作業において用いられる固定具を、スレーブロボット（４、２４）へ供給する準備が完了したことを検出した後、スレーブロボット（４、２４）が単独動作制御モードで制御され、供給手段（７、２７）から固定具を取る。【選択図】図１
2018144172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が遠隔操作することによって、固定具を用いて固定対象物を、搬送されている被固定物に固定する固定作業を、繰り返し行う遠隔操作装置であって、
前記被固定物から離れた位置に設けられ、前記操作者から操作入力を受けるマスタロボットと、
前記マスタロボットと協調動作する協調動作制御モード、又は、単独で動作する単独動作制御モードのいずれかによって制御されるスレーブロボットと、
前記被固定物の位置を検出する位置検出手段と、
前記固定具を前記スレーブロボットへ供給する準備が完了したことを検出する供給準備完了検出手段と、
前記固定具を供給する供給手段と、
前記被固定物の位置、及び前記固定具の前記スレーブロボットへの供給準備の完了の有無に基づいて、前記スレーブロボットを前記協調動作制御モード、又は前記単独動作制御モードによって制御させる制御部と、を備え、
前記被固定物が搬送されて所定の位置に到達したことを検出した後、前記スレーブロボットが前記協調動作制御モードによって制御され、前記スレーブロボットは、前記操作者の前記操作入力による前記マスタロボットと協調動作することによって、前記固定作業を行い、
前記固定作業を行った後に行う次の固定作業において用いられる前記固定具を、前記スレーブロボットへ供給する準備が完了したことを検出した後、前記スレーブロボットが前記単独動作制御モードで制御され、前記供給手段から前記固定具を取る、
遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作装置に関し、特に、マスタロボットと、スレーブロボットとを備える遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるマスタスレーブシステムは、操作者に操作されるマスタロボットと、このマスタロボットの操作に連動して動作するスレーブロボットとを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０８８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
マスタロボットと、スレーブロボットとが必ず連動するため、このようなマスタスレーブシステムの作動は、必ず操作者による操作を必要とする。そのため、このようなマスタスレーブシステムに、操作者による操作を必要としない作業を一部に含む作業をさせた場合、全体の作業効率の観点から更なる改善の余地が有る。
【０００５】
本発明は、作業効率を改善するものとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る遠隔操作装置は、
操作者が遠隔操作することによって、固定具（例えば、ボルト８（図１、２参照）、クリップ等）を用いて固定対象物（例えば、エンジンマウント部品等の車載部品）を、搬送されている被固定物（例えば、組み立て中の車両本体Ｆ２（図４参照））に固定する固定作業を、繰り返し行う遠隔操作装置であって、
前記被固定物から離れた位置に設けられ、前記操作者から操作入力を受けるマスタロボットと、
前記マスタロボットと協調動作する協調動作制御モード、又は、単独で動作する単独動作制御モードのいずれかによって制御されるスレーブロボットと、
前記被固定物の位置を検出する位置検出手段（例えば、搬送装置センサ２ａ）と、
前記固定具を前記スレーブロボットへ供給する準備が完了したことを検出する供給準備完了検出手段（例えば、ボルト供給装置コントローラ７ａ）と、
前記固定具を供給する供給手段（例えば、ボルト供給装置７）と、
前記被固定物の位置、及び前記固定具の前記スレーブロボットへの供給準備の完了の有無に基づいて、前記スレーブロボットを前記協調動作制御モード、又は前記単独動作制御モードによって制御させる制御部（例えば、全体コントローラ１、制御盤２１）と、を備え、
前記被固定物が搬送されて所定の位置に到達したことを検出した後、前記スレーブロボットが前記協調動作制御モードによって制御され、前記スレーブロボットは、前記操作者の前記操作入力による前記マスタロボットと協調動作することによって、前記固定作業を行い、
前記固定作業を行った後に行う次の固定作業において用いられる前記固定具（例えば、ボルト８（図２参照）、供給場所２８（図１０参照）に供給されるボルト、クリップ等）を、前記スレーブロボットへ供給する準備が完了したことを検出した後、前記スレーブロボットが前記単独動作制御モードで制御され、前記供給手段から前記固定具を取る。
このような構成によれば、スレーブロボットに固定作業を行わせることができるとともに、操作者を必ずしも必要としない作業、例えば、スレーブロボットが固定具を受け取る作業を、自律して行わせることができる。これによって、操作者を必ずしも必要としない作業を操作者が行わなくてよいため、操作者の負担を軽減することができ、固定作業の作業効率を改善することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、作業効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る遠隔操作装置の協調動作制御モード時におけるシステム構成の要部を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る遠隔操作装置の単独動作制御モード時におけるシステム構成の要部を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る遠隔操作装置の単独移動制御モード時におけるシステム構成の要部を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例を示す側面図である。
【図５】実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例を示す正面図である。
【図６】実施の形態１に係る遠隔操作装置を用いた固定方法の一工程を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る遠隔操作装置を用いた固定方法の一工程を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る遠隔操作装置を用いた固定方法の一工程を示す図である。
【図９】実施の形態１に係る遠隔操作装置を用いた固定方法の一工程を示す図である。
【図１０】実施の形態１に係る遠隔操作装置を用いた固定方法の一工程を示す図である。
【図１１】固定方法の一具体例における操作者と各ロボットとの各工程の時間の長さを示すダイヤグラムである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１０】
（実施の形態１）
図１〜図３を参照して実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１に係る遠隔操作装置の協調動作制御モード時におけるシステム構成の要部を示す図である。図２は、実施の形態１に係る遠隔操作装置の単独動作制御モード時におけるシステム構成の要部を示す図である。図３は、実施の形態１に係る遠隔操作装置の単独移動制御モード時におけるシステム構成の要部を示す図である。なお、図１〜図３には、分かり易さのため、各図に示す制御モードで関連の少ない構成要素の図示を省略した。
【００１１】
図１及び図２に示すように、遠隔操作装置１００は、全体コントローラ１と、マスタロボット３と、スレーブロボット４と、移動装置５と、締結工具６と、ボルト供給装置７とを備える。図１に示す遠隔操作装置１００は、協調動作制御モードによって、各構成要素の動作を制御する一方で、図２に示す遠隔操作装置１００は、単独動作制御モードによって、各構成要素の動作を制御する。
【００１２】
遠隔操作装置１００は、搬送装置２によって搬送されている被固定物Ｆ１と同期して使用される。遠隔操作装置１００は、搬送装置２から、被固定物Ｆ１の搬送について情報を示す信号を出力されてもよい。搬送装置２（図示略）は、被固定物Ｆ１を始点から終点まで搬送する構成を有する。被固定物Ｆ１は、固定具（ここでは、ボルト８）を用いて固定対象物（図示略）を固定されるものであればよく、例えば、車両本体である。固定具は、ボルト８に加えて、ナットやクリップなどである。固定対象物は、例えば、各種車載部品であり、具体例として、エンジンマウント部品等が挙げられる。搬送装置２の一具体例は、組み立て中の車両本体を搬送する搬送レールである。また、搬送装置２は、被固定物の位置を検出する搬送装置センサ２ａを備え、搬送装置センサ２ａは、検出した被固定物の位置情報を全体コントローラ１へ送る。
【００１３】
全体コントローラ１は、遠隔操作装置１００全体のコントローラであって、遠隔操作装置１００の他の各構成要素からの信号を受けて、遠隔操作装置１００の各構成要素へ指示を送る。
【００１４】
マスタロボット３は、操作者ＯＰ１に操作されることによって、遠隔操作装置１００を用いて行う作業の一つに関する入力を受け付けることのできる構成を備えればよい。マスタロボット３は、例えば、互いに回動可能に機械的に接続された複数の略棒状体を含むリンク機構と、当該リンク機構を回動させるサーボモータ（図示略）とを備える。マスタロボット３は、マスタロボットドライバ３ａを備え、マスタロボットドライバ３ａは、全体コントローラ１、及びスレーブロボット４のスレーブロボットドライバ４ａから受けた指示命令に従って、マスタロボット３の各構成要素を動作させるよう、電流等を当該各構成要素に送る。
【００１５】
スレーブロボット４は、遠隔操作装置１００を用いて行う作業の一つを行うことのできる構成を備えるとよい。この作業の一例は、固定具（ここでは、ボルト８）を用いて固定対象物を被固定物Ｆ１に固定する作業である。スレーブロボット４の一具体例は、互いに回動可能に機械的に接続された複数の略棒状体を含むリンク機構と、当該リンク機構を回動させるサーボモータ（図示略）とを備える。スレーブロボット４は、当該リンク機構の当該略棒状体の先端において締結工具６を把持しており、当該リンク機構の各略棒状体が回動することによって締結工具６を所定の位置に配置させることができる。スレーブロボット４は、スレーブロボットドライバ４ａを備え、スレーブロボットドライバ４ａは、全体コントローラ１、及びマスタロボット３のマスタロボットドライバ３ａから受けた指示命令に従って、スレーブロボット４の各構成要素を動作させるよう、電流等を当該各構成要素に送る。スレーブロボット４は、マスタロボット３から所定の距離を空けて配置されているとよく、具体的には、操作者ＯＰ１が自身の手等を用いて直接作業し難い場所、例えば、操作者ＯＰ１の頭上よりも高い位置に配置されているとよい。これによって、操作者ＯＰ１は、マスタロボット３を操作しスレーブロボット４をマスタロボット３と協調動作させることによって、操作者ＯＰ１にとって直接作業し難い場所においてスレーブロボット４を遠隔操作することができる。
【００１６】
移動装置５は、スレーブロボット４を移動させる装置であればよく、例えば、スレーブロボット４を吊り下げて移動させることのできる走行レールを備えるクレーンである。移動装置５は、移動装置ドライバ５ａと、移動装置センサ５ｂとを備える。移動装置ドライバ５ａは、全体コントローラ１から受けた指示命令に従って、移動装置５の各構成要素を動作させるよう、電流等を当該各構成要素に送る。移動装置センサ５ｂは、スレーブロボット４の位置を検出し、検出したスレーブロボット４の位置を時々刻々と、全体コントローラ１へ送る。
【００１７】
締結工具６は、ボルト８を用いて、固定対象物を被固定物Ｆ１に締結する構成を有すればよく、例えば、ボルト８を把持して回転させることのできるインパクトドライバである。締結工具６は、締結工具コントローラ６ａを備え、締結工具コントローラ６ａは、ボルト８の締結が完了したことを、全体コントローラ１へ送る。
【００１８】
ボルト供給装置７は、ボルト８を供給する技術的な手段であればよく、ボルト８を複数保持する。ボルト供給装置７は、スレーブロボット４がボルト８を取り出すことができるように所定の位置に設けられている。ボルト供給装置７は、スレーブロボット４がボルト８を受け取り易いように、ボルト８を所定の位置に移動させたり、所定の姿勢を取らせたりするような搬送保持機構を備えてもよい。ボルト供給装置７は、ボルト供給装置コントローラ７ａと、ボルト位置検出センサ（図示略）とを備え、ボルト位置検出センサが、ボルト８が、スレーブロボット４へ供給される場所に位置することを検出し、ボルト供給装置コントローラ７ａは、ボルト８をスレーブロボット４へ供給する準備が完了したことを示す信号を全体コントローラ１へ送る。
【００１９】
なお、遠隔操作装置１００は、必要に応じて、スレーブロボット４の動作を撮像する撮像部と、この撮像部が撮像した画像を表示する表示部とを備える。この表示部は、操作者ＯＰ１が当該画像を視認できる位置に設けられているとよい。操作者ＯＰ１は、表示部による画像を見ながら、マスタロボット３を操作することができ、スレーブロボット４を遠隔操作して、正確に作業させることができる。
【００２０】
次に、各制御モードにおける遠隔操作装置１００の動作について説明する。
【００２１】
（協調動作制御モード）
まず、協調動作制御モードにおける遠隔操作装置１００の動作について説明する。
図１に示すように、全体コントローラ１は、搬送装置センサ２ａから、固定対象物を被固定物Ｆ１に締結することができる位置に被固定物Ｆ１を搬送したことを示す信号を受ける。その後、全体コントローラ１は、協調動作制御モードで制御する協調動作制御指示命令をスレーブロボット４及びマスタロボット３に出す。略同時に、全体コントローラ１は、移動指示を移動装置５に出してもよい。
【００２２】
スレーブロボット４及びマスタロボット３は、全体コントローラ１から協調動作制御指示命令を受けた後、マスタロボット３とスレーブロボット４とを協調動作させる。マスタロボット３は、操作者ＯＰ１による入力を受けて、スレーブロボット４へ出力し、スレーブロボット４は、ボルト８を用いて、固定対象物を被固定物Ｆ１に締結し、固定させる。具体的には、スレーブロボット４は、ボルト８を締結工具６に把持させて回転させながら、被固定物Ｆ１の所望の部位に押し当てる。この場合、スレーブロボット４は、スレーブロボット４が受ける力覚の信号を、マスタロボット３に出力し、この力覚と略同じ大きさ及び方向の力覚を操作者ＯＰ１に感じさせる。操作者ＯＰ１は、リアリティのある操作感を感じながら、スレーブロボット４を遠隔操作し固定作業をすることができる。
【００２３】
全体コントローラ１は、移動指示を移動装置５に出した場合、移動装置５は、その移動指示に従って、スレーブロボット４を移動させる。具体的には、移動装置５は、搬送装置２が搬送する被固定物Ｆ１に、スレーブロボット４を合わせるように移動させるとよい。操作者ＯＰ１は、被固定物Ｆ１に同期して、固定作業をすることができる。
【００２４】
（単独動作制御モード）
続いて、単独動作制御モードにおける遠隔操作装置１００の動作について説明する。
図２に示すように、全体コントローラ１は、締結工具コントローラ６ａから、ボルト８の締結が完了したことを示す信号を受け、移動装置センサ５ｂから、スレーブロボット４の位置を示す信号を受ける。全体コントローラ１は、ボルト供給装置コントローラ７ａからボルト８をスレーブロボット４へ供給する準備が完了したことを示す信号を受ける。全体コントローラ１は、移動装置センサ５ｂからの信号に基づき、スレーブロボット４の位置が所定の範囲内にあることを判定したら、単独動作制御モードで制御する単独動作制御指示命令をマスタロボット３及びスレーブロボット４に出す。スレーブロボット４は、全体コントローラ１から単独動作制御指示を受けた場合、単独で動作する。具体的には、スレーブロボット４は、全体コントローラ１、又はスレーブロボット４のスレーブコントローラ（図示略）からの指示命令に従って、動作する。なお、スレーブロボット４は、マスタロボット３のマスタロボットドライバ３ａから入出力を受け付けない。スレーブロボット４は、例えば、ボルト供給装置７に保持された１本のボルト８を、締結工具６に把持させることによって、当該１本のボルトを取得する。
【００２５】
（他の制御モード）
なお、遠隔操作装置１００は、必要に応じて、上記した制御モード以外の制御モードによって制御してもよい。遠隔操作装置１００の一例は、上記した制御モードに加えて、単独移動制御モードによって制御することができる。
【００２６】
単独移動制御モードにおける遠隔操作装置１００の一例の動作について説明する。
図３に示すように、全体コントローラ１は、締結工具コントローラ６ａから、ボルト８の締結が完了したことを示す信号を受け、また、移動装置センサ５ｂから、スレーブロボット４の位置を示す信号を受ける。全体コントローラ１は、スレーブロボット４の位置が所定の範囲内にあることを判定したら、単独移動制御モードで制御する単独移動制御指示命令を、マスタロボット３及びスレーブロボット４に出しつつ、スレーブロボット４を所定位置に移動させる移動命令を、移動装置５に出す。全体コントローラ１は、マスタロボット３及びスレーブロボット４のサーボモータをロックする指示命令を出し、マスタロボット３及びスレーブロボット４のサーボモータをロックさせ、リンク機構等の各構成要素の動きを停止させる。なお、サーボモータのロック機能ではなく、電磁ブレーキ等の別の制動手段を用いてリンク機構等の各構成要素の動きを停止させてもよい。全体コントローラ１は、スレーブロボット４をボルト供給装置７の近傍に移動させる移動命令を、移動装置５に出す。移動装置５は、この移動命令に従って、スレーブロボット４をボルト供給装置７の近傍に移動させる。
【００２７】
以上、遠隔操作装置１００の構成によれば、協調動作制御モード、及び単独動作制御モードを必要に応じて、切り替えて制御することによって、操作者ＯＰ１の操作を必要としない作業、スレーブロボット４へボルト８を供給する作業を、スレーブロボット４に自律的にさせることができる。そのため、操作者ＯＰ１の操作負担を軽減し、固定作業の効率化を図ることができる。
【００２８】
さらに、遠隔操作装置１００が、上記した制御モードと単独移動制御モードとを、必要に応じて、切り替えて制御する場合、操作者ＯＰ１の操作を必要としない作業、スレーブロボット４を所定の位置に移動させる作業を、スレーブロボット４に自律的にさせることができる。そのため、操作者ＯＰ１の操作負担をさらに軽減し、固定作業の効率化をさらに図ることができる。
【００２９】
（一具体例の構成）
次に、実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例について説明する。図４は、実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例を示す側面図である。図５は、実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例を示す正面図である。
【００３０】
図４及び図５に示すように、遠隔操作装置２００は、制御盤２１と、マスタロボット２３と、スレーブロボット２４と、クレーン２５と、締結工具２６と、ボルト供給装置２７と、撮像部９１と、表示部９２とを備える。遠隔操作装置２００は、搬送装置２２に車両本体Ｆ２を搬送させた状態において、ボルト（図示略）を用いてエンジンマウンド等の車載部品（図示略）を車両本体Ｆ２に締結し固定する作業を連続して繰り返して行なうことができる。言い換えると、複数の当該車載部品を複数の車両本体Ｆ２にそれぞれ固定する固定作業を連続して行なうことができる。
【００３１】
搬送装置２２は、搬送装置２（図１参照）の一具体例であり、搬送装置センサ２ａ（図１参照）を備える。搬送装置２２は、車両本体Ｆ２を所定の方向（図４では、Ｘ方向プラス側）へ搬送する。車両本体Ｆ２は、操作者Ｆ１の頭上に位置し、操作者Ｆ１が直接自身の手等を用いて固定作業し難い。なお、車両本体Ｆ２は、被固定物Ｆ１の一具体例であり、車載部品が取り付けられていない。遠隔操作装置２００による固定作業の後、必要に応じて、別の各種車載部品等を車両本体Ｆ２にさらに取り付けることによって、四輪自動車（図示略）を形成することができる。
【００３２】
制御盤２１は、全体コントローラ１（図１参照）の一具体例である。制御盤２１は、ハードウェア構成として、例えば、シーケンス制御装置、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する記憶装置等を備える。制御盤２１は、操作者ＯＰ１が操作し易いように、操作者ＯＰ１の作業場所、又はその近傍に設けられるとよい。制御盤２１は、遠隔操作装置２００の搬送装置２２等の各構成要素に指示命令を出す。制御盤２１は、協調動作制御モード（図１参照）、単独動作制御モード（図２参照）、単独移動制御モード（図３参照）によって、マスタロボット２３と、スレーブロボット２４と、クレーン２５とにそれぞれ、必要に応じて指示命令を出す。
【００３３】
マスタロボット２３、スレーブロボット２４は、それぞれ、マスタロボット３（図１参照）、スレーブロボット４（図１参照）の一具体例である。締結工具２６は、締結工具６の一具体例であり、インパクトドライバである。
【００３４】
クレーン２５は、移動装置５（図１参照）の一具体例であり、移動装置ドライバ５ａ（図１参照）と、走行レール２５ｃと、横行レール２５ｄとを備える。走行レール２５ｃは、搬送装置２２が車両本体Ｆ２を搬送する方向（ここでは、Ｘ側プラス方向）と同じ方向に延びている。横行レール２５ｄは、走行レール２５ｃと実質的に交差する方向、例えば、遠隔操作装置２００及び搬送装置２２の載置面（ここでは、ＸＹ平面）に平行、かつ、走行レール２５ｃに対して略垂直な方向（ここでは、Ｙ軸方向）に延びる。走行レール２５ｃと、横行レール２５ｄとは、スレーブロボット２４を吊り下げており、走行レール２５ｃ及び横行レール２５ｄの延びる方向に沿って移動させることができる。また、クレーン２５は、走行レール２５ｃに沿ってスレーブロボット２４を移動させることによって、搬送される車両本体Ｆ２と同期してスレーブロボット２４を移動することができる。また、クレーン２５は、横行レール２５ｄに沿ってスレーブロボット２４を移動させることで、搬送装置２２へ接近、又は離間することができる。
【００３５】
ボルト供給装置２７は、ボルト供給装置コントローラ７ａ（図２参照）と、複数のボルト（図示略）を保持する保持ユニット２７ｂと、移動ユニット２７ｃとを備える。移動ユニット２７ｃは、保持ユニット２７ｂからスレーブロボット２４が受け取り可能な供給場所２８（図１０参照）へ、少なくとも１本のボルトを移動させる。移動ユニット２７ｃは、具体的には、鉛直方向に延びる棒状体に沿って移動するリニアモータや、ボルトを把持して移動させることのできるロボットハンドを備える構成を有する。ボルト供給装置２７は、走行レール２５ｃにおいて、搬送装置２２による車両本体Ｆ２の搬送の起点側（ここでは、Ｘ軸マイナス側）の端部近傍に設けられている。
【００３６】
撮像部９１は、スレーブロボット２４又はその近傍に設けられており、スレーブロボット２４の動作を撮像するものであればよく、例えば、カメラである。撮像部９１は、固定作業を行うときには、スレーブロボット２４の動作を撮像できるよう所定の方向を向くように固定されていてもよい。
【００３７】
表示部９２は、撮像部９１により撮像された画像情報を、有線又は無線を介して受け取り、この画像情報に基づく画像を表示するものであり、例えば、モニタである。表示部９２は、操作者ＯＰ１がマスタロボット２３を操作する場合に視認することのできる場所に設けられていればよく、例えば、マスタロボット２３、又はその近傍に設けられている。操作者ＯＰ１は、表示部９２に表示された画像を見ることによって、スレーブロボット２４の動作を理解することができる。
【００３８】
（一具体例の固定方法）
図６〜図１１を参照しつつ、実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例である遠隔操作装置２００を用いた固定方法について説明する。図６〜図１０は、実施の形態１に係る遠隔操作装置の一具体例を用いた固定方法の一工程を示す図である。図１１は、固定方法の一具体例における操作者と各ロボットとの各工程の時間の長さを示すダイヤグラムである。なお、図６〜図１０は、分かり易さのため、被固定物の一例である車両本体Ｆ２について、本固定方法による固定作業の対象となる車両本体Ｆ２の１台のみを図示し、当該固定作業の、前後の固定作業の対象となる他の車両本体Ｆ２については記載を省略した。
【００３９】
図６に示すように、本固定方法による作業を開始する原位置Ｘ１に、スレーブロボット２４を予め移動させる。また、スレーブロボット２４の締結工具２６にボルト８を把持させる。原位置Ｘ１は、ボルト供給装置７の近傍、又は、走行レール２５ｃにおいて、搬送装置２２による車両本体Ｆ２の搬送の起点側（ここでは、Ｘ軸マイナス側）の端部近傍である。また、必要に応じて、スレーブロボット２４は、後述するボルト供給ステップＳＴ４と同様に、ボルト８をボルト供給装置７から受け取ってもよい。
【００４０】
図７に示すように、搬送装置２２に搬送されている際中の車両本体Ｆ２に同期して、スレーブロボット２４を移動させる（搬送同期移動ステップＳＴ１）。具体的には、制御盤２１が単独移動制御モードによって指示命令を出し、クレーン２５によってスレーブロボット２４を移動させつつ、スレーブロボット２４及びマスタロボット２３にサーボモータをロックさせる。なお、本ステップでは、操作者ＯＰ１は、マスタロボット２３を操作する必要なく、上記した固定作業以外の別作業をすることができる。
【００４１】
続いて、図８に示すように、スレーブロボット２４とマスタロボット２３とを協調動作させることによって、スレーブロボット２４に当該固定作業を行わせる（遠隔操作固定ステップＳＴ２）。
【００４２】
具体的には、スレーブロボット２４が締結可能な位置に到達した後、制御盤２１が協調動作制御モードによって指示命令を出し、スレーブロボット２４を車両本体Ｆ２に同期して移動させつつ、マスタロボット２３とスレーブロボット２４と協調動作させる。また、搬送同期移動ステップＳＴ１から引き続いて、クレーン２５によってスレーブロボット２４を、車両本体Ｆ２に同期して移動させる。操作者ＯＰ１がマスタロボット２３を操作し、この操作による操作入力をマスタロボット２３からスレーブロボット２４へ出力し、スレーブロボット２４をマスタロボット２３との協調動作をさせる。
【００４３】
より具体的には、操作者ＯＰ１は、ボルト８を用いて車載部品（図示略）を車両本体Ｆ２に締結させることによって固定するように、マスタロボット２３を操作し、スレーブロボット２４を遠隔操作する。このとき、操作者ＯＰ１は、スレーブロボット２４が受ける力覚を、マスタロボット２３から受けるため、車両本体Ｆ２から離れているのにもかかわらず、リアリティのある操作感を得ることができる。本ステップでは、操作者ＯＰ１が、操作者ＯＰ１の頭上に位置する車両本体Ｆ２に、エンジンマウント部品等の車載部品を固定することができる。
【００４４】
続いて、図９に示すように、ボルト８の締結が完了した後、スレーブロボット２４を原位置Ｘ１に戻るように移動させる（単独移動ステップＳＴ３）。具体的には、制御盤２１が単独移動制御モードによって指示命令を出し、クレーン２５によってスレーブロボット２４を移動させつつ、スレーブロボット２４及びマスタロボット２３にそれらのサーボモータをロックさせる。なお、本ステップでは、操作者ＯＰ１は、マスタロボット２３を操作する必要なく、上記した固定作業以外の別作業をすることができる。
【００４５】
続いて、図１０に示すように、本固定方法の後に行われる次の固定方法において使用されるボルト（図示略）のスレーブロボット２４への供給準備が完了した後、スレーブロボット２４にボルト供給装置２７から当該ボルトを受け取らせる（ボルト供給ステップＳＴ４）。
【００４６】
具体的には、ボルト供給装置２７が、移動ユニット２７ｃを用いて、当該ボルトを保持ユニット２７ｂから供給場所２８へ、当該ボルト１本を移動させる。その後、ボルト供給装置コントローラ７ａが、当該ボルトをスレーブロボット２４へ供給する準備が完了したことを示す信号を制御盤２１へ送る。制御盤２１は、単独動作制御モードによって指示命令を出し、１本の当該ボルトを、締結工具２６に把持させることによって、スレーブロボット２４に取らせる。なお、本ステップでは、操作者ＯＰ１は、マスタロボット２３を操作する必要なく、上記した固定作業以外の別作業をすることができる。
【００４７】
最後に、本固定方法の後に行われる次の固定方法が開始する時点まで、スレーブロボット２４を待機させる、又は、必要に応じてその準備を行なわせる（作業準備ステップＳＴ５）。この準備とは、例えば、スレーブロボット２４を原位置Ｘ１からずれた場合など、原位置Ｘ１に位置するように再び移動させることが挙げられる。なお、本ステップでは、操作者ＯＰ１は、マスタロボット２３を操作する必要なく、上記した固定作業以外の別作業をすることができる。
【００４８】
以上、遠隔操作装置２００によれば、協調動作制御モード、及び単独動作制御モードを必要に応じて、切り替えて制御することによって、操作者ＯＰ１の操作を必要としない作業、スレーブロボット２４へボルトを供給する作業を、スレーブロボット２４に自律的にさせることができる。そのため、操作者ＯＰ１の操作負担を軽減し、固定作業の効率化を図ることができる。また、遠隔操作固定ステップＳＴ２以外のステップ、すなわち、搬送同期移動ステップＳＴ１、単独移動ステップＳＴ３、ボルト供給ステップＳＴ４、作業準備ステップＳＴ５において、操作者ＯＰ１は、マスタロボット２３を操作する必要なく、上記した固定作業以外の別作業をすることができる。そのため、車両本体Ｆ１の組み立て作業全体の効率化を図ることができる。
【００４９】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、遠隔操作装置１００、２００は、移動装置５、クレーン２５を備えたが、必要に応じて、省略してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１００、２００  遠隔操作装置
１  全体コントローラ
２、２２  搬送装置                        ２ａ  搬送装置センサ
３、２３  マスタロボット                  ３ａ  マスタロボットドライバ
４、２４  スレーブロボット                      ４ａ  スレーブロボットドライバ
５  移動装置
５ａ  移動装置ドライバ                    ５ｂ  移動装置センサ
６、２６  締結工具                        ６ａ  締結工具コントローラ
７、２７  ボルト供給装置                  ７ａ  ボルト供給装置コントローラ
８  ボルト
２１  制御盤                              
２５  クレーン
２５ｃ  走行レール                        ２５ｄ  横行レール
２７ｂ  保持ユニット                      ２７ｃ  移動ユニット
２８  供給場所
Ｆ１  被固定物                              Ｆ２  車両本体
ＯＰ１  操作者
ＳＴ１  搬送同期移動ステップ                ＳＴ２  遠隔操作固定ステップ
ＳＴ３  単独移動ステップ                    ＳＴ４  ボルト供給ステップ
ＳＴ５  作業準備ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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