(57)【要約】【課題】車両が上方に突き上げられることを抑制して、乗員への負担を低減できる走行支援システムを提供する。【解決手段】走行支援システムは、車両の周辺の情報である周辺情報を検出する検出部と、前記周辺情報に基づいて前記車両の前記周辺の対象物の形状及び位置を特定する対象物特定部と、前記車両の運転の制御中に、前記車両の車輪が第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記車両を減速させる車両制御部と、を備える。【選択図】図３
2018203142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の情報である周辺情報を検出する検出部と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の前記周辺の対象物の形状及び位置を特定する対象物特定部と、
前記車両の運転の制御中に、前記車両の車輪が第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記車両を減速させる車両制御部と、
を備える走行支援システム。
【請求項２】
前記車両制御部は、前記対象物が前記第１高さ閾値以下の高さ、かつ、前記第１高さ閾値よりも小さい第２高さ閾値よりも高い第１段差の場合、前記車輪が前記第１段差に達する前に前記車両を減速させる
請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記車両の前記車輪が前記第１段差を越える前の停止位置で、前記車両を停止させる
請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記減速後、前記車両を加速させて前記第１段差を乗り越えさせる
請求項２または３に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記車両制御部は、前記車両の複数の車輪のうち、いずれかの前記車輪が前記第１段差に達する前に、前記車両の減速を開始させる
請求項２から４のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記車両制御部は、前記車両の前輪及び後輪の一方が前記第１段差を乗り越えた後、前記車両の前輪及び後輪の他方が前記第１段差に達するまでに、前記車両を加速させる
請求項５に記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記対象物が前記第１高さ閾値よりも高い障害物であれば、前記停止位置よりも前記対象物から離れた位置で、前記車両を停止させる
請求項３に記載の走行支援システム。
【請求項８】
前記車両制御部は、前記対象物が前記障害物の場合、前記車両を停止させた後、前記車両の運転の権限を運転者に受け渡す
請求項７に記載の走行支援システム。
【請求項９】
前記車両制御部は、前記対象物が前記第２高さ閾値よりも低い第２段差であれば、前記車両を減速させることなく前記第２段差を越えさせる
請求項２から５のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項１０】
前記車両は、内燃機関と、電動機とを有し、
前記車両制御部は、前記車両の制御中に、前記車両の前記車輪が前記第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記内燃機関から前記電動機へと切り替える
請求項１から９のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項１１】
車両の周辺の情報である周辺情報を検出し、
前記周辺情報に基づいて前記車両の前記周辺の対象物の形状及び位置を特定し、
前記車両の運転の制御中に、前記車両の車輪が第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記車両を減速させる
走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援システム及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車等を支援する車両のシステムが知られている。このようなシステムでは、設定した経路上の段差等の対象物への対応を考慮して、車両を走行させている。例えば、段差を乗り越えた後、速度を制御するシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−４９３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のシステムでは、段差を越える際に、車両が上方に突き上げられることがあり、乗員への負担が大きいといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が上方に突き上げられることを抑制して、乗員への負担を低減できる走行支援システム及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の走行支援システムは、車両の周辺の情報である周辺情報を検出する検出部と、前記周辺情報に基づいて前記車両の前記周辺の対象物の形状及び位置を特定する対象物特定部と、前記車両の運転の制御中に、前記車両の車輪が第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記車両を減速させる車両制御部と、を備える。
【０００７】
このように、本発明の走行支援システムは、車輪が第１高さ閾値以下の対象物に達する前に車両を減速させているので、車両が対象物によって突き上げられることを抑制して、乗員の負担を低減できる。
【０００８】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記対象物が前記第１高さ閾値以下の高さ、かつ、前記第１高さ閾値よりも小さい第２高さ閾値よりも高い第１段差の場合、前記車輪が前記第１段差に達する前に前記車両を減速させてもよい。
【０００９】
このように、本発明の走行支援システムは、車両が乗り越えられるが突き上げられる可能性の高い第１段差に車輪が達する前に車両を減速させているので、車両が対象物によって突き上げられることを抑制して、乗員の負担を低減できる。
【００１０】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記車両の前記車輪が前記第１段差を越える前の停止位置で、前記車両を停止させてもよい。
【００１１】
このように、本発明の走行支援システムは、第１段差を越える前の停止位置で車両を停止させるので、第１段差を乗り越えるときに車両が突き上げられることをより抑制できる。
【００１２】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記減速後、前記車両を加速させて前記第１段差を乗り越えさせてもよい。
【００１３】
このように、本発明の走行支援システムは、対象物が第１段差の場合、減速後、車両に第１段差を乗り越えさせるので、車両の突き上げを抑制しつつ、自動運転を継続することができる。
【００１４】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記車両の複数の車輪のうち、いずれかの前記車輪が前記第１段差に達する前に、前記車両の減速を開始させてもよい。
【００１５】
このように、本発明の走行支援システムは、いずれかの車輪が第１段差に達する前に車両の減速を開始させるので、より確実に車両の突き上げを抑制させることができる。
【００１６】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記車両の前輪及び後輪の一方が前記第１段差を乗り越えた後、前記車両の前輪及び後輪の他方が前記第１段差に達するまでに、前記車両を加速させてもよい。
【００１７】
このように、本発明の走行支援システムは、前輪及び後輪の一方が第１段差を乗り越えると、車両を加速させるので、第１段差での車両の突き上げを抑制しつつ、走行時間を短縮できる。
【００１８】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記対象物が前記第１高さ閾値よりも高い障害物であれば、前記停止位置よりも前記対象物から離れた位置で、前記車両を停止させてもよい。
【００１９】
このように、本発明の走行支援システムは、対象物が障害物であれば、第１停止位置よりも対象物から離れた第２停止位置で車両を停止させるので、車両が障害物に衝突することを抑制できる。
【００２０】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記対象物が前記障害物の場合、前記車両を停止させた後、前記車両の運転の権限を運転者に受け渡してもよい。
【００２１】
このように、本発明の走行支援システムは、対象物が障害物である場合、車両を停止後、運転の権限を運転者に受け渡すので、障害物が存在する自動運転が困難な場合であっても運転者によって障害物を回避することができる。
【００２２】
上述の走行支援システムの前記車両制御部は、前記対象物が前記第２高さ閾値よりも低い第２段差であれば、前記車両を減速させることなく前記第２段差を越えさせてもよい。
【００２３】
このように、本発明の走行支援システムは、対象物が突き上げの小さい第２段差である場合、車両を減速させることなく、第２段差を乗り越えさせるので、走行時間を短縮できる。
【００２４】
上述の走行支援システムの前記車両は、内燃機関と、電動機とを有し、前記車両制御部は、前記車両の制御中に、前記車両の前記車輪が前記第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記内燃機関から前記電動機へと切り替えてもよい。
【００２５】
このように、本発明の走行支援システムは、車輪が第１高さ閾値以下の高さの対象物に達する前に、駆動源を内燃機関から低速でトルクの高い電動機に切り替えるので、車両の走行を安定させることができる。
【００２６】
本発明の走行支援方法は、車両の周辺の情報である周辺情報を検出し、前記周辺情報に基づいて前記車両の前記周辺の対象物の形状及び位置を特定し、前記車両の運転の制御中に、前記車両の車輪が第１高さ閾値以下の高さの前記対象物に達する前に、前記車両を減速させる。
【００２７】
このように、本発明の走行支援方法は、車輪が第１高さ閾値以下の対象物に車輪が達する前に車両を減速させているので、車両が対象物によって突き上げられることを抑制して、乗員の負担を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、実施形態の走行支援システムが搭載される車両の平面図である。
【図２】図２は、実施形態の走行支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、走行支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図４】図４は、経路計算部が設定する設定経路を説明する平面図である。
【図５】図５は、対象物と高さ閾値とを説明する縦断面図である。
【図６】図６は、対象物までの距離を計算する方法を説明する平面図である。
【図７】図７は、車輪の大きさを考慮した距離Ｐを計算する方法を説明する車輪の側面図である。
【図８】図８は、前輪及び後輪が対象物である第１段差を乗り越える際の制御について説明する平面図である。
【図９】図９は、前輪及び後輪が対象物である第１段差を乗り越える際の制御について説明する平面図である。
【図１０】図１０は、処理部が実行する走行支援処理のフローチャートである。
【図１１】図１１は、対象物対応処理のフローチャートである。
【図１２】図１２は、車両の周囲の状況を説明する平面図である。
【図１３】図１３は、撮像部が撮像した撮像画像の図である。
【図１４】図１４は、撮像画像に歪み補正を実行した補正画像の図である。
【図１５】図１５は、補正画像におけるエッジ検出を説明する図である。
【図１６】図１６は、補正画像における直線検出を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００３０】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の走行支援システムが搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（例えば、エンジン）及び電動機（例えば、モータ）を駆動源とする自動車（例えば、ハイブリッド自動車）であってよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００３１】
図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、１または複数（本実施形態では２個）の検出部１６ａ、１６ｂとを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。検出部１６ａ、１６ｂを区別する必要がない場合、検出部１６と記載する。
【００３２】
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像部１４及び検出部１６等を収容または保持する。
【００３３】
４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。
【００３４】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。
【００３５】
撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。
【００３６】
検出部１６は、例えば、レーザ光等の検出波を出力して、車両１０の周辺に存在する障害物及び段差等の対象物が反射した検出波を捉えるレーザレーダである。検出部１６は、検出波を上下方向及び左右方向に走査させることによって、広範囲の対象物からの検出波を捉えるように構成することが好ましい。尚、検出部１６は、超音波等の検出波を出力するソナーであってもよい。検出部１６は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を検出して出力する。例えば、検出部１６は、車両１０の周辺の対象物の方向、及び、検出波を送信してから受信するまでの時間である送受信時間を、対象物の位置及び形状等を特定するための周辺情報として検出する。検出部１６は、車両１０の外周部に設けられている。具体的には、検出部１６ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。検出部１６ａは、車両１０の前方の対象物を特定するための周辺情報を検出する。検出部１６ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。検出部１６ｂは、車両１０の後方の対象物を特定するための周辺情報を検出する。
【００３７】
図２は、実施形態の走行支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。走行支援システム２０は、車両１０に搭載されて、車両１０の周辺の対象物に応じて、車両１０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって支援する。
【００３８】
図２に示すように、走行支援システム２０は、撮像部１４と、検出部１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車速センサ３０と、モニタ装置３２と、走行支援装置３４と、切替部３５と、車内ネットワーク３６とを備える。
【００３９】
制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。
【００４０】
制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。
【００４１】
制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。
【００４２】
制動部センサ４４は、制動部４０の状態を検出する。制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を制動部４０の状態として検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００４３】
加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。
【００４４】
加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。
【００４５】
加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。
【００４６】
加速部センサ５０は、加速部４６の状態を検出する。加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を加速部４６の状態として検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００４７】
操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。
【００４８】
操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させる装置である。
【００４９】
操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。
【００５０】
操舵部センサ５６は、操舵部５２の状態を検出する。操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角を操舵部５２の状態として検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００５１】
変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。
【００５２】
変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。
【００５３】
変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比を制御する。
【００５４】
変速部センサ６２は、変速部５８の状態を検出する。変速部センサ６２は、例えば、位置センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、変速部５８の位置を変速部５８の状態として検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００５５】
車速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車速を算出するためのセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。
【００５６】
モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。
【００５７】
表示部６４は、走行支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、手動運転と自動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像を表示する。
【００５８】
音声出力部６６は、走行支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、手動運転と自動運転との切り替えを指示する操作指示に関する音声を出力する。
【００５９】
操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、走行支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
【００６０】
走行支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。走行支援装置３４は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。走行支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信するとともに、運転者からの指示をモニタ装置３２から受信する。走行支援装置３４は、検出部１６から対象物の方向及び検知波の送受信時間を取得する。走行支援装置３４は、当該方向及び送受信時間に基づいて、障害物及び段差等の車両１０の周辺の対象物までの距離及び対象物の位置及び形状等を特定する。走行支援装置３４は、特定した対象物に応じて各システム２２、２４、２６、２８の少なくともいずれかを制御することによる車両１０の自動運転によって、車両１０の走行を支援する。走行支援装置３４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００６１】
ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、車両１０の自動運転による走行支援を実行する。
【００６２】
ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、走行支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００６３】
切替部３５は、走行支援装置３４からの切替指示に基づいて、車輪１３を回転駆動させる駆動源を、エンジン等の内燃機関ＥＮと、モータ等の電動機ＭＴとで切り替える。
【００６４】
車内ネットワーク３６は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、検出部１６と、車速センサ３０と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、走行支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。
【００６５】
図３は、走行支援装置３４の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、走行支援装置３４は、処理部７０と、記憶部７２とを有する。
【００６６】
処理部７０は、例えば、ＣＰＵ３４ａ等の機能として実現される。処理部７０は、対象物特定部７４と、自車位置計算部７６と、経路計算部７８と、車両制御部８０とを有する。処理部７０は、例えば、記憶部７２に格納された走行支援プログラム７２ａを読み込むことによって、対象物特定部７４、自車位置計算部７６、経路計算部７８及び車両制御部８０として機能する。対象物特定部７４、自車位置計算部７６、経路計算部７８及び車両制御部８０の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。対象物特定部７４、自車位置計算部７６、経路計算部７８及び車両制御部８０の一部または全部は、システム２２、２４、２６、２８の制御部４２、４８、５４、６０のいずれかに分散させて設けてもよい。
【００６７】
対象物特定部７４は、対象物の方向及び対象物までの検知波の送受信時間を含む周辺情報を検出部１６から取得し、当該周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の対象物の形状及び位置を特定する。具体的には、対象物特定部７４は、送受信時間、及び、検知波の速度に基づいて、対象物までの距離を算出する。対象物特定部７４は、対象物の方向及び算出した距離に基づいて、対象物の高さ及び幅等を含む形状及び対象物の位置を特定する。対象物は、車両１０が乗り越えられる段差、及び、車両１０が衝突するおそれがあり乗り越えられない障害物等を含む。対象物特定部７４は、特定した対象物の形状及び位置に関する情報を含む対象物情報を経路計算部７８へ出力する。
【００６８】
自車位置計算部７６は、対象物情報、車速及び操舵角に基づいて、自動運転中における自車位置を計算する。自車位置計算部７６は、自車位置を示す自車位置情報を経路計算部７８へ出力する。
【００６９】
経路計算部７８は、対象物特定部７４から周囲の対象物の対象物情報を取得するとともに、自車位置計算部７６から自車位置情報を取得する。経路計算部７８は、目標位置への経路（以下、設定経路）を計算して設定する。目標位置の一例は、駐車場の駐車枠内に設定する駐車目標位置である。例えば、経路計算部７８は、駐車場等において、対象物情報に基づいて、障害物となる他の車両及び壁等の間の駐車領域を検出し、当該駐車領域内に目標位置を設定する。経路計算部７８は、障害物を避けるように目標位置への設定経路を設定する。尚、経路計算部７８は、車両１０の自動運転中に取得した自車位置情報が示す自車位置が設定経路からずれている場合、設定経路を再設定してもよい。経路計算部７８は、対象物情報とともに、設定した設定経路を車両制御部８０へ出力する。
【００７０】
車両制御部８０は、制御部４２、４８、５４、６０を介して制動部４０、加速部４６、操舵部５２及び変速部５８を制御して、経路計算部７８が設定した設定経路に沿って、車両１０を自動運転して目標位置まで誘導する。また、車両制御部８０は、切替部３５を制御して、車輪１３を回転駆動させる駆動源を内燃機関ＥＮと電動機ＭＴとの間で切り替える。
【００７１】
ここで、車両制御部８０は、車両１０の運転の制御中に、設定経路上に障害物及び段差等の対象物がある場合、対象情報等に基づいて、次のように車両１０を制御する。
【００７２】
車両制御部８０は、車両１０の運転の制御中において、設定経路上の対象物が予め設定された第１高さ閾値よりも高い障害物である場合、車両１０を減速させて、車両１０を停止させる。第１高さ閾値は、例えば、車体１２の底辺等の高さに基づいて車体１２が対象物に接触するか否かに基づいて設定してよく、例えば、８ｃｍである。ここで、対象物が障害物である場合、車両制御部８０が、車両１０を停止させる位置を第１停止位置とする。例えば、第１停止位置は、車両１０が障害物と接触しないように、車輪１３から車両１０の端部までの長さ等に基づいて、予め設定されていてよい。車両制御部８０は、第１停止位置に車両１０を停止させた後、車両１０の運転の権限を運転者に移譲して、自動運転を終了してもよい。
【００７３】
車両制御部８０は、車両１０の運転の制御中において、設定経路上の対象物が第１高さ閾値以下の高さ、かつ、第２高さ閾値よりも高い第１段差の場合、車両１０の複数の車輪１３のうち、いずれかの車輪１３が対象物である第１段差に達する前に、車両１０の減速を開始させる。例えば、車両制御部８０は、車両１０の車輪１３が第１段差を越える前の位置で、車両１０を停止させるように、車両１０を減速させる。第２高さ閾値は、予め設定された値であって、第１高さ閾値よりも小さく、例えば、４ｃｍである。
【００７４】
ここで、対象物が第１段差の場合において、車両制御部８０が、車両１０を停止させる位置を第２停止位置とする。第２停止位置は、停止位置の一例である。第２停止位置は、車両１０の複数の車輪１３のうち、最も第１段差に近い車輪１３が第１段差を越える前の位置であって、例えば、当該車輪１３が第１段差に接触する位置である。第２停止位置は、第１停止位置よりも対象物に近い。従って、対象物が第１段差である場合、車両制御部８０は、対象物が障害物である場合に比べて、対象物に近い位置で車両１０を停止させることになる。換言すれば、対象物が障害物である場合、車両制御部８０は、第２停止位置よりも対象物から離れた位置で車両１０を停止させることになる。
【００７５】
車両制御部８０は、対象物が第１段差である場合、車両１０を停止させた後、自動運転を継続する。具体的には、車両制御部８０は、車両１０の車輪１３が第１高さ閾値以下の対象物（例えば、第１段差）に達する前に、切替部３５を制御して駆動源を内燃機関ＥＮから電動機ＭＴへと切り替えるとともに、加速部４６を制御して、車両１０を加速させて、第１段差を乗り越えさせる。
【００７６】
更に、車両制御部８０は、車両１０の前輪（即ち、前側の車輪１３）及び後輪（即ち、後側の車輪１３）の一方が第１段差を乗り越えた後、車両１０の前輪及び後輪の他方が第１段差に達するまでに、車両１０を加速させてもよい。この場合であっても、車両制御部８０は、前輪及び後輪の他方が第１段差に達する前の第２停止位置で停止できるように、加速中の車両１０を再度減速させて、第２停止位置で停止させた後、前輪及び後輪の他方に第１段差を乗り越えさせてよい。車両制御部８０は、車両１０の全ての車輪１３が第１段差を乗り越えると、車両１０の自動運転を継続して、車両１０を目標位置へと走行させる。
【００７７】
車両制御部８０は、車両１０の運転の制御中において、設定経路上の対象物が第２高さ閾値以下の高さの第２段差である場合、車両１０を減速させることなく、車両１０に第２段差を乗り越えさせる。車両制御部８０は、第２段差を乗り越えさせた後も車両１０の自動運転を継続して、目標位置へと走行させる。
【００７８】
記憶部７２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、及び、ＳＳＤ３４ｆの少なくともいずれかの機能として実現される。記憶部７２は、処理部７０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、記憶部７２は、処理部７０が実行する走行支援プログラム７２ａを記憶する。記憶部７２は、走行支援プログラム７２ａの実行に必要な高さ閾値及び停止位置等を含む数値データ７２ｂを記憶する。記憶部７２は、走行支援プログラム７２ａの実行によって生成した対象物情報、設定経路、自車位置情報等の生成データ７２ｃを一時的に記憶する。
【００７９】
図４は、経路計算部７８が設定する設定経路ＳＲを説明する平面図である。
【００８０】
図４に示すように、自車位置計算部７６は、自車位置ＳＰの一つである初期位置ＤＰを計算する。初期位置ＤＰは、例えば、乗員から駐車支援等の操作指示を受け付けたときの車両１０の自車位置ＳＰであってよい。尚、自車位置ＳＰは、例えば、車両１０の後輪軸の中心であってよい。対象物特定部７４は、検出部１６から取得した送受信時間等の情報に基づいて、駐車場に駐車されている他の車両ＯＣ等の対象物の形状及び位置等を検出する。
【００８１】
経路計算部７８は、対象物特定部７４が特定した他の車両ＯＣ等の対象物の形状及び位置に基づいて車両１０を駐車可能な駐車領域ＰＡを検出する。経路計算部７８は、駐車領域ＰＡに目標位置ＴＰを設定する。目標位置ＴＰは、車両１０の自車位置ＳＰを最終的に一致させる位置である。経路計算部７８は、初期位置ＤＰから目標位置ＴＰまでの経路を設定経路ＳＲとして設定する。この後、車両制御部８０は、設定経路ＳＲに沿って車両１０を自動運転して走行させる。自車位置計算部７６は、設定経路ＳＲ上を走行中の車両１０の自車位置ＳＰを計算する。経路計算部７８は、自車位置ＳＰが設定経路ＳＲからずれている場合、当該自車位置ＳＰに基づいて、目標位置ＴＰまでの設定経路ＳＲを再計算する。車両制御部８０は、再計算された設定経路ＳＲに沿って、車両１０を自動運転する。これにより、処理部７０は、車両１０を目標位置ＴＰまで走行させる。
【００８２】
図５は、対象物９０と高さ閾値とを説明する縦断面図である。図５に示すように、第１高さ閾値ＨＴｈ１は、第２高さ閾値ＨＴｈ２よりも大きい値に設定されている。車両制御部８０は、図５に示すように、第１高さ閾値ＨＴｈ１以下で、かつ、第２高さ閾値ＨＴｈ２よりも高い対象物９０を第１段差と判定する。
【００８３】
図６は、対象物９０までの距離ｐを計算する方法を説明する平面図である。図６に示す例では、対象物９０は、第１段差とする。尚、図６に示す経路は一例であり、以下に示す距離ｐの計算方法は一例である。例えば、図６は、経路の一部が定常円であるが、定常円でない複雑な経路に基づいて距離ｐを算出してもよい。
【００８４】
図６に示す自車位置ＳＰ１における車両１０が、対象物９０に達するまでに対象の車輪１３が移動する距離ｐの計算について説明する。尚、対象の車輪１３とは、４つの車輪１３のうち、最初に対象物９０に接触する車輪１３のことである。従って、図６に示す例では、対象の車輪１３は、左後の車輪１３となる。例えば、車両１０の車幅ＣＷは１．８ｍであって、車長ＣＬは４．５ｍである。例えば、旋回半径Ｒは８ｍとする。
【００８５】
自車位置ＳＰ１から対象物９０に達する自車位置ＳＰ２までに旋回する角度である旋回角度θは、次の式（１）で表すことができる。
θ＝ｃｏｓ−１（ｒＧ／ｒ）  ・・・（１）
ｒＧ：旋回中心ＴＣから対象物９０までの距離
ｒ：旋回中心ＴＣから対象の車輪１３の中心までの距離（＝Ｒ−ＣＷ／２）
例えば、ｒＧ＝４．０ｍ、ｒ＝７．１ｍ（＝Ｒ−ＣＷ／２）とすると、旋回角度θは０．９７ｒａｄ（＝５５．７度）となる。
【００８６】
自車位置ＳＰ１から対象物９０に対象の車輪１３の中心が達するまでに車輪１３が移動する距離ｐは、次の式（２）で表すことができる。
ｐ＝ｒθ  ・・・（２）
上述の各値の場合、距離ｐは、６．９ｍとなる。ここで、距離ｐは、対象の車輪１３の中心を基準としているので、自車位置ＳＰ１から距離ｐだけ移動すると、対象の車輪１３は既に対象物９０に乗り上げる。従って、車輪１３の大きさを更に考慮する必要がある。
【００８７】
図７は、車輪１３の大きさを考慮した距離Ｐを計算する方法を説明する車輪１３の側面図である。距離Ｐは、対象の車輪１３が自車位置ＳＰ１から対象物９０に接触するまでに移動する距離である。図７に示すように、対象の車輪１３が対象物９０に接触した状態に基づいて説明する。
【００８８】
対象物９０と車輪１３の中心までの水平方向の距離ｄは、三平方の定理より次の式（３）で表すことができる。
ｄ＝（ｒＴ２−（ｒＴ−ｈＧ）２）１／２  ・・・（３）
ｒＴ：車輪１３の半径
ｈＧ：対象物９０の高さ
例えば、ｒＴ＝３１０ｍｍ、ｈＧ＝５０ｍｍとすると、距離ｄは１６９ｍｍとなる。従って、対象の車輪１３が移動する距離Ｐは次の式（４）で表すことができる。
Ｐ＝ｐ−ｄ    ・・・（４）
上述の各値の場合、距離Ｐは、６．７３１ｍとなる。従って、車両制御部８０は、自車位置ＳＰ１から、対象の車輪１３を距離Ｐだけ走行した位置に停止できるように、車両１０を減速させればよい。車両制御部８０は、車両１０を停止させた後、加速させて、第１段差である対象物９０を乗り越えさせて、自車位置ＳＰ３へと走行させる。
【００８９】
図８及び図９は、前輪及び後輪が対象物９０である第１段差を乗り越える際の制御について説明する平面図である。
【００９０】
図８に示すように、車両制御部８０は、車両１０の複数の車輪１３のうち、進行方向側の車輪１３（図８に示す後退時には後輪）に対象物９０を乗り越えさせると、車両１０を加速させる。この後、図９に示すように、車両制御部８０は、進行方向と反対側の車輪１３（図９に示す後退時には前輪）が対象物９０に達する前に、車両１０を減速させて、停止させる。車両制御部８０は、停止させた車両１０を再度加速させて、進行方向と反対側の車輪１３に対象物９０を乗り越えさせる。これにより、車両制御部８０は、全ての車輪１３に対象物９０を乗り越えさせる。
【００９１】
図１０は、処理部７０が実行する走行支援処理のフローチャートである。例えば、処理部７０は、車両１０が予め設定された車速以下になると、走行支援プログラム７２ａを読み込んで、走行支援方法の一例である走行支援処理を実行する。
【００９２】
図１０に示すように、走行支援処理では、対象物特定部７４が、検出部１６から取得した検出波の送受信時間を含む周辺情報に基づいて、車両１０の周囲の対象物９０の形状及び位置を特定する（Ｓ１０２）。対象物特定部７４は、特定した対象物９０の形状及び位置を示す対象物情報を生成して経路計算部７８へ出力する。
【００９３】
自車位置計算部７６は、車速及び操舵角に基づいて、自車位置を計算する。自車位置計算部７６は、計算した自車位置の情報を経路計算部７８へ出力する（Ｓ１０４）。
【００９４】
経路計算部７８は、対象物特定部７４から取得した対象物情報、及び、自車位置計算部７６から取得した自車位置ＳＰに基づいて、設定経路ＳＲを設定する（Ｓ１０６）。具体的には、経路計算部７８は、対象物情報に基づいて、他の車両ＯＣ等が存在しない自車を駐車可能な領域に駐車領域ＰＡを設定する。経路計算部７８は、駐車領域ＰＡ内に目標位置ＴＰを設定し、現在の自車位置ＳＰから当該目標位置ＴＰへの設定経路ＳＲを設定する。経路計算部７８は、対象物情報、自車位置及び設定経路の情報を車両制御部８０へ出力する。
【００９５】
車両制御部８０は、対象物情報、自車位置及び設定経路の情報を取得すると、システム２２、２４、２６、２８の各制御部４２、４８、５４、６０を制御して、目標位置ＴＰへの自動運転を開始する（Ｓ１０８）。尚、車両制御部８０は、撮像部１４から取得した周辺画像に駐車領域ＰＡ等を重畳させた画像を表示部６４に表示させた状態で、操作入力部６８を介して運転者等の乗員から走行支援の操作指示を受け付けた後、自動運転を開始してもよい。
【００９６】
車両制御部８０は、対象物情報に基づいて設定経路ＳＲ上に対象物９０があるか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００９７】
車両制御部８０は、設定経路ＳＲ上に対象物９０がないと判定すると（Ｓ１１０：Ｎｏ）、車両１０が目標位置ＴＰに到達したか否かを判定する（Ｓ１１２）。車両制御部８０は、目標位置ＴＰに到達していないと判定すると（Ｓ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。従って、対象物特定部７４は、検出部１６から送受信時間等の情報に基づいて、対象物９０を再度特定する。自車位置計算部７６は、車速センサ３０から取得したセンサ値から算出した車速、及び、操舵部センサ５６から取得した操舵部５２の操舵角等に基づいて、自車位置ＳＰを計算する。経路計算部７８は、設定済みの設定経路ＳＲから自車位置ＳＰがずれている場合、自車位置ＳＰに基づいて新たな設定経路ＳＲを計算する。車両制御部８０は、新たに設定された設定経路ＳＲに基づいて、車両１０を自動運転する。
【００９８】
車両制御部８０は、車両１０が目標位置ＴＰに到達したと判定すると（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、自動運転を終了して、車両１０の制御を運転者に移譲する（Ｓ１１４）。これにより、処理部７０は、走行支援処理を終了する。
【００９９】
一方、車両制御部８０は、対象物９０が設定経路ＳＲ上にあると判定すると（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、後述する対象物対応処理（Ｓ１１６）及びステップＳ１１２以降を並列処理して、走行支援処理を終了する。
【０１００】
図１１は、ステップＳ１１６の対象物対応処理のフローチャートである。
【０１０１】
図１１に示すように、対象物対応処理では、車両制御部８０が、対象物９０の高さｈＧが第２高さ閾値以下か否かを判定する（Ｓ２０２）。車両制御部８０は、対象物９０が第２段差であって、対象物９０の高さｈＧが第２高さ閾値以下であると判定すると（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、車両１０を減速することなく、対象物対応処理を終了して、走行支援処理のステップＳ１１２以降を実行する。
【０１０２】
車両制御部８０は、対象物９０の高さｈＧが第２高さ閾値ＨＴｈ２より大きいと判定すると（Ｓ２０２：Ｎｏ）、対象物９０の高さｈＧが第１高さ閾値ＨＴｈ１以下か否かを判定する（Ｓ２０４）。車両制御部８０は、対象物９０が第１段差であって、対象物９０の高さｈＧが第１高さ閾値ＨＴｈ１以下と判定すると（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、非減速モードか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【０１０３】
例えば、非減速モードは、運転者等の乗員が、幹線道路での走行中で急いでいる場合、または、段差による突き上げ等を気にしない場合に、選択するモードである。車両制御部８０は、走行支援の指示を受け付けるときに、操作入力部６８を介して、乗員から非減速モードを受け付けてよい。
【０１０４】
車両制御部８０は、非減速モードであると判定すると（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、車両１０を減速することなく、対象物対応処理を終了して、走行支援処理のステップＳ１１２以降を実行する。
【０１０５】
車両制御部８０は、非減速モードでないと判定すると（Ｓ２０６：Ｎｏ）、対象物９０の位置を基準に第２停止位置を計算する（Ｓ２０８）。第２停止位置は、例えば、進行方向の内輪が第１段差に接触する位置であってよい。
【０１０６】
車両制御部８０は、第２停止位置で車両１０を停止させるための減速開始位置を計算する（Ｓ２１０）。車両制御部８０は、自車位置計算部７６が計算した自車位置ＳＰに基づいて、車両１０が減速開始位置か否かを判定する（Ｓ２１２）。車両制御部８０は、車両１０が減速開始位置に達するまで（Ｓ２１２：Ｎｏ）、ステップＳ２１２を繰り返す。
【０１０７】
車両制御部８０は、車両１０が減速開始位置に達したと判定すると（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、加速部４６または制動部４０を制御して、車両１０の減速を開始する（Ｓ２１４）。車両制御部８０は、車両１０が第２停止位置に達すると、制動部４０を制御して、車両１０を停止させる（Ｓ２１６）。車両制御部８０は、切替部３５に切替指示を出力して、駆動源を内燃機関ＥＮから電動機ＭＴに切り替えさせる（Ｓ２１７）。尚、車両制御部８０は、非減速モードでないと判定した場合に、駆動源を電動機ＭＴに切り替えてもよい。
【０１０８】
車両制御部８０は、停止状態の車両１０の加速を開始する（Ｓ２１８）。車両制御部８０は、車両１０の車輪１３の位置（または車輪１３の移動距離）に基づいて、車両１０の車輪１３が第１段差を乗り越えたか否かを判定する（Ｓ２２０）。尚、１回目のステップＳ２１８における判定対象の車輪１３は、前輪及び後輪のうち、進行方向側の車輪１３（例えば後退時の後輪）のことであって、先に第１段差を乗り越える車輪１３のことである。この後、再度、ステップＳ２１８を実行するが、２回目のステップＳ２１８における判定対象の車輪１３は、前輪及び後輪のうち、進行方向と反対側の車輪１３（例えば、後退時の前輪）のことであって、後に第１段差を乗り越える車輪１３のことである。
【０１０９】
車両制御部８０は、第１段差を乗り越えるまで、走行状態を維持する（Ｓ２２０：Ｎｏ）。車両制御部８０は、進行方向側の車輪１３が第１段差を乗り越えたと判定すると（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、車両制御部８０は、自車位置ＳＰに基づいて、全ての車輪１３が第１段差を乗り越えたか否かを判定する（Ｓ２２２）。車両制御部８０は、進行方向側の車輪１３のみが第１段差を乗り越えている場合、全ての車輪１３が第１段差を乗り越えていないと判定して（Ｓ２２２：Ｎｏ）、車両１０を更に加速させる（Ｓ２２４）。この後、車両制御部８０は、ステップＳ２０８以降を実行して、同様に進行方向と反対側の車輪１３が第１段差に達する前に減速して、車両１０を一度停止させた後、加速させて当該車輪１３に第１段差を乗り越えさせる。これにより、車両制御部８０は、２回目のステップＳ２２２において、全ての車輪１３が第１段差を乗り越えたと判定して（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）、対象物対応処理を終了し、走行支援処理のステップＳ１１２以降を実行する。
【０１１０】
車両制御部８０は、対象物９０が障害物であって、対象物９０の高さｈＧが第１高さ閾値ＨＴｈ１よりも大きいと判定すると（Ｓ２０４：Ｎｏ）、対象物９０の位置を基準に第１停止位置を計算する（Ｓ２３０）。車両制御部８０は、第１停止位置で車両１０を停止させるための減速開始位置を計算する（Ｓ２３２）。車両制御部８０は、自車位置計算部７６が計算した自車位置ＳＰに基づいて、車両１０が減速開始位置か否かを判定する（Ｓ２３４）。車両制御部８０は、車両１０が減速開始位置に達するまで（Ｓ２３４：Ｎｏ）、ステップＳ２３４を繰り返す。
【０１１１】
車両制御部８０は、車両１０が減速開始位置に達したと判定すると（Ｓ２３４：Ｙｅｓ）、加速部４６または制動部４０を制御して、車両１０の減速を開始する（Ｓ２３６）。車両制御部８０は、車両１０が第１停止位置に達すると、制動部４０を制御して、車両１０を停止させる（Ｓ２３８）。車両制御部８０は、自動運転を終了して、運転の権限を運転者に移譲する（Ｓ２４０）。これにより、処理部７０は、走行支援処理を終了する（円内のＡ参照）。
【０１１２】
上述したように第１実施形態の走行支援システム２０では、設定経路ＳＲ上に、第２高さ閾値ＨＴｈ２より高くかつ第１高さ閾値ＨＴｈ１以下の対象物９０である第１段差が存在する場合、車両制御部８０が、自動運転中の車両１０を減速させる。これにより、走行支援システム２０は、車両１０が乗り越えらえるが突き上げの大きくなる可能性の高い第１段差を乗り越えるときに、車両１０が上方に突き上げられることを抑制して、乗員への負担を低減できる。
【０１１３】
特に、走行支援システム２０では、第１段差の場合、車両制御部８０が、車両１０を第１段差の手前の第１停止位置で停止させるので、第１段差を乗り越えるときに車両１０が突き上げられることをより抑制できる。
【０１１４】
走行支援システム２０では、第１段差の場合、車両制御部８０が、車両１０を減速させた後、第１段差を乗り越えさせるので、車両１０の突き上げを抑制しつつ、自動運転を継続して、目標位置ＴＰへと車両１０を走行させることができる。
【０１１５】
走行支援システム２０では、車両制御部８０が、いずれかの車輪１３が第１段差に達する前に車両１０の減速を開始させるので、より確実に車両１０を第１段差の手前で停止させて、突き上げを抑制することができる。
【０１１６】
走行支援システム２０では、車両制御部８０が、車両１０の前輪及び後輪の一方（即ち、進行方向側の車輪１３）が第１段差を乗り越えると、車両１０を加速させるので、第１段差での車両１０の突き上げを抑制しつつ、目標位置ＴＰへ達する時間を短縮できる。更に、走行支援システム２０では、加速後、車両１０の前輪及び後輪の他方が第１段差を乗り越える前に減速するので、前輪及び後輪の両方で第１段差の乗り越え時の突き上げを抑制できる。
【０１１７】
走行支援システム２０では、第１高さ閾値ＨＴｈ１よりも高い対象物９０である障害物が設定経路ＳＲ上に存在する場合、車両制御部８０が、第１停止位置よりも手前の第２停止位置で車両１０を停止させるので、車両１０が障害物に衝突することを抑制できる。
【０１１８】
走行支援システム２０では、設定経路ＳＲ上に障害物が存在する場合、車両制御部８０が、車両１０を停止後、運転の権限を運転者に受け渡すので、障害物が存在する自動運転が困難な経路であっても運転者によって回避することができる。
【０１１９】
走行支援システム２０では、設定経路ＳＲ上に、第２高さ閾値ＨＴｈ２以下の対象物９０である第２段差が存在する場合、車両制御部８０が、車両１０を減速させることなく第２段差を乗り越えさせる。これにより、走行支援システム２０は、第２段差による突き上げの影響が小さい場合、目標位置ＴＰへの走行に要する時間を短縮できる。
【０１２０】
走行支援システム２０では、車両制御部８０が、車両１０の車輪１３が第１高さ閾値以下の対象物（例えば、第１段差）に達する前に、駆動源を内燃機関ＥＮから低速でトルクの高い電動機ＭＴに切り替えるので、車両１０が非力な小型車の場合であっても、車両１０の走行を安定させることができる。
【０１２１】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置、数値等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【０１２２】
例えば、走行支援システム２０は、撮像部１４を、対象物９０を含む車両１０の周辺情報を検出する検出部として機能させてもよい。この場合、撮像部１４及び検出部１６を併用して対象物を検出してもよい。撮像部１４による対象物の検出方法について図１２から図１６を参照して説明する。図１２は、車両１０の周囲の状況を説明する平面図である。図１３は、撮像部１４が撮像した撮像画像ＰＧの図である。図１４は、撮像画像ＰＧに歪み補正を実行した補正画像ＡＰの図である。図１５は、補正画像ＡＰにおけるエッジ検出を説明する図である。図１６は、補正画像ＡＰにおける直線検出を説明する図である。
【０１２３】
図１２に示すように、車両１０が、区画線ＰＬ、ＰＬの間の駐車領域ＰＡに駐車する場合を想定する。対象物特定部７４は、車体１２の後端部に設けられた撮像部１４ｂから図１３に示すような撮像画像ＰＧを取得する。対象物特定部７４は、撮像画像ＰＧに歪み補正を実行して、図１４に示す補正画像ＡＰを生成する。対象物特定部７４は、補正画像ＡＰにエッジ検出を実行して、図１５に示すように、段差である対象物９０の下端及び上端のエッジＥＤ１、ＥＤ２及び駐車場の奥を示すエッジＥＤ３等を検出する。対象物特定部７４は、図１６に示すように、検出したエッジＥＤ１、ＥＤ２、ＥＤ３に基づいて、直線ＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３を検出する。対象物特定部７４は、補正画像ＡＰ内における対象物９０の下端を示す直線ＳＬ１の位置、及び、予め設定された内部パラメータに基づいて、対象物９０までの距離を計算する。対象物特定部７４は、対象物９０の下端の直線ＳＬ１及び上端の直線ＳＬ２、及び、予め設定された内部パラメータに基づいて、対象物９０の高さを計算する。対象物特定部７４は、当該対象物９０の高さ及び位置を示す対象物情報を生成して出力する。
【０１２４】
車両制御部８０は、車輪１３が第１段差に達する前に減速して停止したが、車両１０の制御はこれに限定されない。車両制御部８０は、車両１０が第１段差に達する前に減速して、停止させることなく第１段差を乗り越えるように、車両１０を制御してもよい。この場合、ステップＳ２１６等の処理は省略してよい。
【０１２５】
上述の第２高さ閾値ＨＴｈ２はなくてもよい。この場合、車両制御部８０は、車両１０の運転の制御中に、車輪１３が第１高さ閾値ＨＴｈ１以下の対象物９０に達する前に、車両１０を減速させる。このように、走行支援システム２０の車両制御部８０は、第１高さ閾値ＨＴｈ１以下の対象物９０に車輪１３が達する前に減速させることによって、車両１０が突き上げられることを抑制して、乗員の負担を低減できる。
【０１２６】
第１高さ閾値及び第２高さ閾値は、運転者等の乗員が変更可能に構成してもよい。例えば、対象物特定部７４が、操作入力部６８を介して、乗員から第１高さ閾値ＨＴｈ１及び第２高さ閾値ＨＴｈ２の値を受け付けて、変更してよい。
【０１２７】
上述の実施形態では、四輪の車両１０を例に挙げて説明したが、実施形態の走行支援システム２０が搭載される車両は四輪に限定されない。例えば、二輪、三輪及び五輪以上の車両に上述の走行支援システム２０を搭載してもよい。
【０１２８】
上述の実施形態では、駆動源として内燃機関ＥＮ及び電動機ＭＴを有する車両１０を例に挙げたが、内燃機関ＥＮ及び電動機ＭＴのいずれか一方を有する車両１０に実施形態の走行支援システム２０を搭載してもよい。
【０１２９】
上述の実施形態では、後輪が段差を越えたときと前輪が段差を越えるときとの間で加速する例を挙げたが、更に、左右の一方の車輪１３が段差を越えたときと左右の他方の車輪１３が段差を越えたときとの間で加速してもよい。
【符号の説明】
【０１３０】
１０…車両
１３…車輪
１４…撮像部
１６…検出部
２０…走行支援システム
３４…走行支援装置
７４…対象物特定部
７６…自車位置計算部
７８…経路計算部
８０…車両制御部
９０…対象物
ＥＮ…内燃機関
ＭＴ…電動機
ＨＴｈ１…第１高さ閾値
ＨＴｈ２…第２高さ閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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