(57)【要約】      （修正有）【課題】製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立したオートロック機能を確保することができる車両用遠隔操作装置を提供する。【解決手段】使用者が携帯可能な携帯機１と、携帯機１との間で信号を送受信可能な車載機２と、車両Ｖ近傍の歩行者を撮像した撮像画像に基づき歩行者が使用者であるか否かを認証可能な認認証部４１と、携帯機１と車載機２との通信結果及び認証部４１による認証結果に基づき車両ドアの施錠状態を制御可能なＥＣＵ４０と、車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能なＣＣＤ３１と、後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙ってＣＣＤ３１の姿勢を変更可能な姿勢変更機構３２とを有し、ＥＣＵ４０が、ＣＣＤ３１によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者が携帯可能な携帯機と、この携帯機からの信号を受信可能な車載機と、車両近傍の歩行者を撮像した撮像画像に基づき前記歩行者が使用者であるか否かを認証可能な認証手段と、前記携帯機と車載機との通信結果及び前記認証手段による認証結果に基づき車両ドアの施錠状態を制御可能な制御手段とを備えた車両用遠隔操作装置において、
車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能な撮像手段と、前記車両後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙って前記撮像手段の姿勢を変更可能な姿勢変更手段とを有し、
前記制御手段が、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知することを特徴とする車両用遠隔操作装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮像手段が格納姿勢のとき、車体側部又は後部のウインドガラスを介して撮像された撮像画像に基づき使用者を検知することを特徴とする請求項１に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項３】
前記姿勢変更手段は、前記撮像手段の展開姿勢から格納姿勢に亙る移動の中心となる鉛直軸と、前記鉛直軸回りに移動可能で且つ前記撮像手段の回動中心となる水平軸とを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、格納姿勢のとき、少なくとも車体側部の前側ウインドガラスの前後方向中央部から後側ウインドガラスの前後方向後部までの範囲を含むように撮像可能領域が設定されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項５】
前記制御手段は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、前記姿勢変更手段によって前記撮像手段の姿勢を変更することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項６】
前記制御手段は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両のシートバックを初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、前記シートバックを初期位置に戻すことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項７】
車両ドアを複数備え、
前記制御手段は、検知された歩行者が使用者であると検知されたとき、使用者に最も近接した車両ドアを開錠することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項８】
車幅方向両側部に配設された左右１対のドアミラーを備え、
前記撮像手段が前記１対のドアミラーと一体的に形成又は装着されたことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。
【請求項９】
使用者が視認可能な表示手段を備え、
前記制御手段は、車両走行中、前記撮像手段を展開姿勢に制御すると共に、展開姿勢の前記撮像手段が撮像した車両後方を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両用遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用遠隔操作装置に関し、特に送受信可能な信号を介して車両ドアの施錠状態を制御可能な車両用遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ＩＤコード等の識別情報を送信可能な携帯機と、送信された識別情報を受信可能な車載機とを備え、携帯機から送信された識別情報の受信を成立条件としてドアロックの施解錠を行う車両用キーレスエントリーシステムが知られている。
このキーレスエントリーシステムは、携帯機或いはドアハンドル近傍に設けられたリクエストスイッチが操作されたとき、車載機が起動して携帯機にリクエスト信号を送信し、このリクエスト信号を受信した携帯機は識別情報を含む応答信号を送信すると共に、車載機は受信した応答信号とＩＤコード等の照合を行い、ＩＤコードが一致した場合のみ、ドアの解錠信号を出力している。
【０００３】
前述したキーレスエントリーシステムでは、キーを用いた解錠動作を必要とすることなく、ドアロックが解錠されるため、使用者による解錠動作を省くことができ、有効である。
しかし、正当な権限を持たない第三者が携帯機を保有した場合であっても、使用者の意志に関わりなく、ＩＤコードの一致によってドアロックが解錠される状況が生じるため、安全性の面で不安材料があった。
そこで、撮像手段を用いて使用者を検出し、この検出された使用者の乗車意志をドアロックの解錠条件の１つにする技術が提案されている。
【０００４】
特許文献１の車両施解錠装置は、要求信号の受信によりＩＤコードを送信可能な携帯機と、ＩＤコードを受信可能な車載機と、車両周辺を撮像可能な複数のカメラとを備え、車載機が、映像信号に基づき手の形状を検出し且つ携帯機が登録された携帯機であることを認証した場合、ドアロックの解錠信号を出力している。
特許文献２のスライドドア開閉装置は、携帯機と、車載機と、スライドドア近傍に立った使用者の有無を検出する人検出手段と、予め設定された足の規定動作を検出する動作検出手段と、使用者の存在確認と規定動作の確認とに基づきスライドドアを開方向及び閉方向に駆動する開閉制御手段とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１３４０１２号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２５７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２は、使用者の乗車意志を使用者自身の手足の動作をパラメータとして検出し、乗車意志を反映したドアロックの解錠制御を実行することができる。
しかし、特許文献１，２では、製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立することができない虞がある。
【０００７】
即ち、特許文献１の技術は、左右のドア近傍に夫々装着された左右１対のサイドカメラと車体後端に装着されたリヤカメラの計３つのカメラによって使用者を撮像した上で、使用者の動作を判定する必要があり、構造の複雑化を招くと共に製造コストも高価になる。
また、コスト削減のために使用者を撮像するカメラ数を減少させることも考えられるが、撮像可能領域が減少することから、撮像可能領域以外の方向から使用者が車両に接近する場合、ドアロックが解錠されないため、利便性の低下が生じる。
一方、特許文献２の技術は、スライドドアの下部に配設されたモーションセンサが使用者による規定動作（足の移動）を検知することによりドアロックを解錠するため、使用者は、一旦スライドドアに接近し、その場に停止した状態で足の移動をモーションセンサに検知されるようにする必要があり、十分な利便性を確保することができない。
【０００８】
本発明の目的は、製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立することができる車両用遠隔操作装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の車両用遠隔操作装置は、使用者が携帯可能な携帯機と、この携帯機からの信号を受信可能な車載機と、車両近傍の歩行者を撮像した撮像画像に基づき前記歩行者が使用者であるか否かを認証可能な認証手段と、前記携帯機と車載機との通信結果及び前記認証手段による認証結果に基づき車両ドアの施錠状態を制御可能な制御手段とを備えた車両用遠隔操作装置において、車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能な撮像手段と、前記車両後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙って前記撮像手段の姿勢を変更可能な姿勢変更手段とを有し、前記制御手段が、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知することを特徴としている。
【００１０】
この車両用遠隔操作装置では、車幅方向両側部に配設され且つ車両後方を撮像可能な撮像手段と、前記車両後方を撮像可能な展開姿勢から車両側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙って前記撮像手段の姿勢を変更可能な姿勢変更手段とを有するため、撮像手段が展開姿勢から格納姿勢に亙って広い範囲で撮像することができ、単一の撮像手段によって撮像可能な撮像可能領域を拡大することができる。
制御手段が、前記撮像手段によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するため、使用者の確認に加えて使用者による車両への接近動作をパラメータとして使用者の乗車意志を検出することができ、車両接近中の使用者の乗車意志をドアロックの解錠条件の１つにすることができる。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記制御手段は、前記撮像手段が格納姿勢のとき、車体側部又は後部のウインドガラスを介して撮像された撮像画像に基づき使用者を検知することを特徴としている。
この構成によれば、左右方向一側の格納姿勢の撮像手段によって左右方向他側から車両に接近する使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記姿勢変更手段は、前記撮像手段の展開姿勢から格納姿勢に亙る移動の中心となる鉛直軸と、前記鉛直軸回りに移動可能で且つ前記撮像手段の回動中心となる水平軸とを有することを特徴としている。
この構成によれば、簡単な構成で撮像手段の撮像可能領域を一層拡大することができる。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、前記撮像手段は、格納姿勢のとき、少なくとも車体側部の前側ウインドガラスの前後方向中央部から後側ウインドガラスの前後方向後部までの範囲を含むように撮像可能領域が設定されていることを特徴としている。
この構成によれば、格納姿勢の撮像手段によって乗車意志を有する使用者を確実に検知することができる。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、前記制御手段は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、前記姿勢変更手段によって前記撮像手段の姿勢を変更することを特徴としている。
この構成によれば、撮像手段による姿勢変更頻度を抑制しつつ使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか１項の発明において、前記制御手段は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両のシートバックを初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、前記シートバックを初期位置に戻すことを特徴としている。
この構成によれば、シートバックの設定位置に影響を受けることなく、左右方向一方側の格納姿勢の撮像手段によって左右方向他方側から車両に接近する使用者を検知することができる。
【００１６】
請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか１項の発明において、車両ドアを複数備え、前記制御手段は、検知された歩行者が使用者であると検知されたとき、使用者に最も近接した車両ドアを開錠することを特徴としている。
この構成によれば、使用者が乗車すると予測されるドア以外のドアから第三者が侵入することを防止することができ、防犯性を高くすることができる。
【００１７】
請求項８の発明は、請求項１〜７の何れか１項の発明において、車幅方向両側部に配設された左右１対のドアミラーを備え、前記撮像手段が前記１対のドアミラーと一体的に形成又は装着されたことを特徴としている。
この構成によれば、ドアミラーの回動軸を撮像手段の鉛直軸と兼用することができ、更なる構成の簡単化を図ることができる。
【００１８】
請求項９の発明は、請求項１〜８の何れか１項の発明において、使用者が視認可能な表示手段を備え、前記制御手段は、車両走行中、前記撮像手段を展開姿勢に制御すると共に、展開姿勢の前記撮像手段が撮像した車両後方を前記表示手段に表示することを特徴としている。
この構成によれば、サイドミラーレス自動車の撮像手段を使用者検知用撮像手段と兼用することができ、構成の簡単化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の車両用遠隔操作装置によれば、製造コストの上昇を招くことなく、安全性と利便性とを両立したオートロック機能を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例１に係る車両用遠隔操作置を備えた車両の側面図である。
【図２】車両側部の要部拡大斜視図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】通信可能領域と撮像可能領域とを示した平面図である。
【図５】撮像領域の説明図であって、（ａ）は正格納モード撮像、（ｂ）は正中間モード撮像、（ｃ）は正展開モード撮像における撮像可能領域を示している。
【図６】撮像領域の説明図であって、（ａ）は逆展開モード撮像、（ｂ）は逆中間モード撮像、（ｃ）は逆格納モード撮像における撮像可能領域を示している。
【図７】実施例１に係る車両用遠隔操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】歩行者検知処理手順を示すフローチャートである。
【図９】認証処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施例２に係る車両用遠隔操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】認証処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下の説明は、本発明を左右１対のサイドミラーを装備しないサイドミラーレス自動車の施解錠装置に適用したものを例示したものであり、本発明、その適用物、或いは、その用途を制限するものではない。
以下、運転席に着座した乗員（使用者）から視て上下左右前後方向を、夫々、上下左右前後方向として説明する。
【実施例１】
【００２２】
以下、本発明の実施例１について図１〜図９に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、車両Ｖは、使用者が携帯可能な携帯機１と、この携帯機１との間でＩＤコード等識別情報を含む無線信号を送受信可能な車載機２と、シートバック傾倒機構１０と、ドアロック機構２０と、撮像装置３０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０（制御手段）等を備えている。
【００２３】
まず、車両Ｖの概略構成について説明する。
図１，図２に示すように、車両Ｖは、運転席及び助手席に夫々乗降可能な左右１対のフロントドア３と、後部座席に夫々乗降可能な左右１対のリヤドア４等を備えている。
各々の座席は、シートクッション（図示略）と、このシートクッションの後端部を回動中心軸として初期位置から前方に傾倒可能なシートバック５，６とによって形成されている。これらシートバック５，６は、手動操作によって傾倒角度を任意に設定することができると共に車両Ｖ側からの指令信号によりアクチュエータ１１、１２（図３参照）が駆動されて傾倒角度が自在に変更される。
図３に示すように、シートバック５，６とアクチュエータ１１，１２とによってシートバック傾倒機構１０が構成されている。
【００２４】
図２に示すように、左右１対のフロントドア３は、上半部に開口３ａが夫々形成され、開口３ａを昇降動作により開閉可能なドアガラス７と、フロントドア３を施解錠するためのドアロック２３と、このドアロック２３を施錠及び解錠操作可能なアクチュエータ２１と、撮像装置３０等を夫々備えている。
左右１対のリヤドア４は、撮像装置３０以外フロントドア３と略同様に構成されている。
１対のリヤドア４は、上半部に開口４ａが夫々形成され、開口４ａを昇降動作により開閉可能なドアガラス８と、リヤドア４を施解錠するためのドアロック２４と、このドアロック２４を施錠及び解錠操作可能なアクチュエータ２１等を夫々備えている。
図３に示すように、アクチュエータ２１，２２とドアロック２３，２４とによってドアロック機構２０が構成されている。
【００２５】
次に、撮像装置３０について、説明する。
撮像装置３０は、左右１対のＣＣＤ（Charge Coupled Device）３１と、これら１対のＣＣＤ３１の姿勢を夫々変更可能な姿勢変更機構３２とを備えている。
図２に示すように、１対のＣＣＤ３１は、左右のフロントドア３の前側中段部分に夫々配設されている。一側のＣＣＤ３１は、車両Ｖの側壁に沿うように折り畳まれた通常の格納姿勢のとき、ドアガラス７の下端部分（開口３ａの下縁近傍部分）に対向して配置され、ドアガラス７，８を介して車両Ｖの他側外方、具体的には、ドアガラス７の前後方向中央部からドアガラス８の前後方向後部までの範囲を含む撮像領域を撮像可能に構成されている。そして、一側のＣＣＤ３１は、開作動された通常の展開姿勢のとき、車両Ｖの一側後方領域を撮像することができる。
また、車両Ｖが走行中のとき、通常の展開姿勢の１対のＣＣＤ３１による撮像情報は、表示手段としてのフロントウインドガラスの左右下側部分、又は運転中の使用者が視認可能なモニタ（図示略）に表示され、後続車両の状況等を表示画像を介して確認することができる。これら１対のＣＣＤ３１は、左右対称に配設され、機能上同じ構成であるため、以下、特段の説明がない限り、左側のＣＣＤ３１の説明を主に行い、右側のＣＣＤ３１の説明を省略する。
【００２６】
姿勢変更機構３２は、１対のＣＣＤ３１を夫々独立して姿勢変更可能に構成されている。
図２，図３に示すように、姿勢変更機構３２は、水平回転軸３６を支持する鉛直回転軸３５を軸心Ａ回りに回転駆動可能なアクチュエータ３３と、ＣＣＤ３１を支持する水平回転軸３６を軸心Ｂ回りに回転駆動可能なアクチュエータ３４等を備えている。
ＣＣＤ３１は、アクチュエータ３３が初期位置（回転角度０°）のとき、格納姿勢であり、４５°位置に駆動したとき、中間姿勢であり、９０°位置に駆動したとき、展開姿勢である。また、ＣＣＤ３１は、アクチュエータ３４が初期位置（回転角度０°）のとき、正姿勢であり、１８０°位置に駆動したとき、逆姿勢である。
【００２７】
以下、アクチュエータ３４が駆動されていない初期位置において、アクチュエータ３３が初期位置のとき、正格納モード、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動したとき、正中間モード、アクチュエータ３３が９０°位置に駆動したとき、正展開モードとする。
また、アクチュエータ３４が１８０°位置に駆動された状況において、アクチュエータ３３が初期位置のとき、逆格納モード、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動したとき、逆中間モード、アクチュエータ３３が９０°位置に駆動したとき、逆展開モードとする。
尚、アクチュエータ３４は、アクチュエータ３３と同様に、任意の中間角度（例えば上方に４５°位置）に設定することも可能である。
【００２８】
次に、ＥＣＵ４０について説明する。
ＥＣＵ４０は、携帯機１を所持した使用者が車両Ｖに所定距離接近した場合、車両Ｖのドアロック２３（２４）を自動的に解錠するオートアンロック機能を有している。
ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭと、ＲＡＭと、イン側インタフェースと、アウト側インタフェース等によって構成されている。
ＲＯＭには、各種制御するためのプログラムやデータが格納され、ＲＡＭには、ＣＰＵが一連の処理を行う際に使用される処理領域が設けられている。
図３に示すように、ＥＣＵ４０は、認証部４１と、姿勢制御部４２と、シートバック制御部４３と、ドアロック制御部４４等を備えている。
【００２９】
まず、携帯機１と車載機２との相互通信による基本機能について説明する。
携帯機１は、携帯機制御回路と、携帯機側受信アンテナと、携帯機側送信アンテナ等を備えている（何れも図示略）。車載機２は、車載ユニットと、受信ユニットと、送信ユニットと、車載機側送信アンテナと、車載機側受信アンテナ等を備えている（何れも図示略）。車載機側受信アンテナで受信された携帯機１の信号は受信ユニットにより増幅され、車載ユニットに出力される。また、車載ユニットは、所定時間間隔で要求信号を車載機側送信アンテナから出力している。
【００３０】
図４に示すように、携帯機１と車載機２の送受信可能領域Ｃが予め設定されているため、携帯機１を所持した使用者が送受信可能領域Ｃ内に存在する（侵入した）とき、車載機２から自動的且つ周期的に出力されている要求信号（リクエスト信号）が携帯機側受信アンテナで受信され、携帯機制御回路で正規の要求信号か判定される。
判定の結果、正規の要求信号である場合、ＩＤコード等識別情報を含む応答信号を携帯機側送信アンテナから出力する。この応答信号は、車載機側受信アンテナで受信され、車載ユニットで正規の応答信号か判定される。車載機２は、受信した信号が正規の応答信号である場合、その判定結果をＥＣＵ４０に出力している。
尚、ＣＣＤ３１の撮像可能領域（撮像可能距離）は、姿勢に拘らず、携帯機１と車載機２の送受信可能領域Ｃの外側まで撮像可能に設定されている。
【００３１】
次に、認証部４１について説明する。
認証部４１は、ＣＣＤ３１によって撮像された人物が車両Ｖに乗車する正当な権限を有する使用者か又は歩行者等の第三者かについて撮像画像に基づき認証している。
認証部４１は、予め、使用者の顔情報（特徴量）を記憶しており、歩行者抽出機能と、顔領域判定機能と、使用者認証機能とを有している。
【００３２】
歩行者抽出機能は、ＣＣＤ３１が撮像した車両Ｖの周囲の撮像画像を画像処理して得られた撮像情報と予め記憶されている複数種類の人物判定用テンプレートとを用いて両者を照合することにより車両Ｖの周囲の撮像画像から歩行者を抽出する機能である。
顔領域判定機能は、１又は複数の歩行者が撮像された撮像画像において、顔認証を行うために十分な特徴が存在する顔領域を判定する機能である。具体的には、目、鼻孔、口等の特徴部分が人物の画像中に撮像されているか否かを判定している。
使用者認証機能は、撮像された歩行者の顔情報と記憶されている使用者の顔情報とを比較し、撮像された歩行者が使用者であるか否かを認証する機能である。具体的には、目、鼻孔、口等の特徴部分の相互の位置情報に基づきそれらの一致度が閾値以上の場合、撮像された歩行者が使用者であると認定している。
【００３３】
認証部４１は、車載機２による応答信号の受信と撮像画像による使用者認証（閾値以上の一致度）とを判定条件として、この判定条件が何れも成立したとき、使用者による車両Ｖへの接近を判定し、使用者の進行方向に対応したドア３（４）のドアロック２３（２４）を解錠する解錠指令信号を出力している。
尚、撮像された歩行者が使用者ではない場合、車両近傍に使用者以外の歩行者が存在していることが判定され、ドアロック２３（２４）は解錠されない。
【００３４】
次に、姿勢制御部４２について説明する。
姿勢制御部４２は、携帯機１から応答信号を受信したにも拘らずＣＣＤ３１によって歩行者が検知されない場合、車両Ｖに対するＣＣＤ３１の撮像可能領域を変更するように姿勢変更機構３２を制御している。ここで、ＣＣＤ３１の各撮像モードについて説明する。
尚、姿勢制御部４２は、車両Ｖが停車しているとき、ＣＣＤ３１を正格納姿勢にするため、アクチュエータ３３，３４は夫々初期位置に設定されている。
【００３５】
図５（ａ）に示すように、正格納モードにおける撮像（以下、正格納モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３，３４の何れも初期位置（回転角度０°）であるため、左側ＣＣＤ３１は、ドアガラス７，８を介して車両Ｖの右方を撮像している。左側ＣＣＤ３１は、少なくとも、右側フロントドア３のドアガラス７の前後方向中央部から右側リヤドア４のドアガラス８の前後方向中央部までを含むように撮像可能領域（例えば、平面視にて４５°の撮像領域）が設定されている。
図５（ｂ）に示すように、正中間モードにおける撮像（以下、正中間モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方の撮像完了領域に加えて、車両Ｖの右側後方及び後方領域が撮像される。
尚、図中、撮像完了領域を濃網掛け、今回撮像する領域を薄網掛けで示している。
図５（ｃ）に示すように、正展開モードにおける撮像（以下、正展開モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が９０°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方及び後方の撮像完了領域に加えて、車両Ｖの左後方領域が撮像される。
【００３６】
アクチュエータ３４が駆動されていない正撮像モードにて歩行者を検知できない場合、アクチュエータ３４を１８０°位置に駆動した逆撮像モードにて撮像を行っている。
図６（ａ）に示すように、逆展開モードにおける撮像（以下、逆展開モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が９０°駆動で且つアクチュエータ３３が１８０°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方及び左後方領域に加えて、車両Ｖの左前方領域が撮像される。
図６（ｂ）に示すように、逆中間モードにおける撮像（以下、逆中間モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が４５°位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方、左後方領域及び左前方領域に加えて、車両Ｖの左側前方領域が撮像される。
図６（ｃ）に示すように、逆格納モードにおける撮像（以下、逆格納モード撮像という）のとき、アクチュエータ３３が初期位置に駆動されるため、既に撮像が完了した車両Ｖの右方、左後方領域、左前方領域及び左側前方領域に加えて、車両Ｖの左側後方領域が撮像される。
【００３７】
次に、シートバック制御部４３及びシートロック制御部４４について説明する。
シートバック制御部４３は、所定の一定時間内に歩行者（人物）を検知しないとき、シートバック５，６を初期位置から前側に傾倒するように構成されている。
携帯機１から応答信号を受信したにも拘らず、認証部４１が所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、シートバック５，６がＣＣＤ３１の撮像を阻害している虞がある。そこで、シートバック制御部４３は、一定時間内に歩行者を検知しないとき、アクチュエータ１１，１２に傾倒指令信号を夫々出力し、シートバック５，６を当初使用者によって調整されていた初期位置から前側に傾倒させている。
また、シートバック制御部４３は、使用者を認証するまでシートバック５，６の傾倒姿勢を維持し、使用者を認証後、シートバック５，６を元々使用者によって調整されていた初期位置に戻すように構成されている。
シートロック制御部４４は、認証部４１から受信した解錠指令信号に基づき、使用者が解錠対象とするドア３（４）のドアロック２３（２４）を解錠している。
【００３８】
次に、図７〜図９のフローチャートに基づいて、遠隔操作処理手順について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は、各処理のためのステップを示す。
図７のフローチャートに示すように、遠隔操作処理では、まず、Ｓ１にて、車載機２の判定結果及び各カメラが撮像した撮像情報等の情報を読み込み、Ｓ２へ移行する。
Ｓ２では、車両Ｖが停車中か否か判定する。
Ｓ２の判定の結果、車両Ｖが停車中の場合、携帯機１からの応答信号を受信したか否か判定する（Ｓ３）。Ｓ２の判定の結果、車両Ｖが停車中ではない場合、リターンする。
【００３９】
Ｓ３の判定の結果、携帯機１からの応答信号を受信した場合、使用者が車両Ｖの近傍（送受信可能領域Ｃ内）に存在するため、歩行者検知処理を実行し（Ｓ４）、Ｓ５に移行する。Ｓ３の判定の結果、携帯機１からの応答信号を受信しない場合、リターンする。
Ｓ５では、歩行者が車両Ｖの近傍に存在するか否か判定する。
Ｓ５の判定の結果、歩行者が車両Ｖの近傍に存在する場合、認証処理を実行し（Ｓ６）、Ｓ７に移行する。Ｓ５の判定の結果、歩行者が車両Ｖの近傍に存在しない場合、リターンする。
【００４０】
Ｓ７では、車両Ｖの近傍で検知された歩行者が使用者か否か判定する。
Ｓ７の判定の結果、歩行者が使用者である場合、解錠条件が成立したため、使用者の乗車に備えてシートバック５，６の傾倒角度を当初の初期位置に戻し（Ｓ８）、Ｓ９に移行する。Ｓ７の判定の結果、歩行者が使用者でない場合、リターンする。
Ｓ９では、使用者が向かっている、所謂使用者の解錠意志に対応した解錠対象のドア３（４）を割り出した後、Ｓ１０に移行する。
Ｓ１０では、解錠対象のドア３（４）のドアロック２３（２４）を解錠した後、ＣＣＤ３１を格納するため、アクチュエータ３３，３４を初期位置に操作し（Ｓ１１）、リターンする。
【００４１】
次に、歩行者検知処理（Ｓ４）について説明する。
図８のフローチャートに示すように、まず、Ｓ２１にて、ＣＣＤ３１を起動し、正格納モード撮像を実行した後（Ｓ２２）、カウンタｔをｔ＋１にして（Ｓ２３）、Ｓ２４に移行する。
Ｓ２４では、正格納モード撮像の撮像画像に歩行者が検知されたか否か判定する。
Ｓ２４の判定の結果、正格納モード撮像の撮像画像にて歩行者が検知された場合、カウンタｔを０にリセットし（Ｓ２５）、フラグＦ１に０を代入して（Ｓ２６）、終了する。
Ｓ２４の判定の結果、正格納モード撮像の撮像画像にて歩行者が検知されない場合、カウンタｔが判定値Ｔ１以上か否か判定する（Ｓ２７）。
【００４２】
Ｓ２７の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ１以上の場合、ＣＣＤ３１の撮像領域をシートバック５，６が阻害している虞があるため、シートバック５，６が傾倒姿勢か否か判定する（Ｓ２８）。Ｓ２７の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ１未満の場合、Ｓ２２に移行し、再度、正格納モード撮像を実行する。
Ｓ２８の判定の結果、シートバック５，６が傾倒姿勢の場合、正中間モード撮像を実行し（Ｓ２９）、正展開モード撮像を実行して（Ｓ３０）、Ｓ３１に移行する。
Ｓ２８の判定の結果、シートバック５，６が傾倒姿勢ではない場合、シートバック５，６を傾倒姿勢に変更して（Ｓ３７）、Ｓ２９に移行する。
【００４３】
Ｓ３１では、フラグＦ１が１か否か判定する。
Ｓ３１の判定の結果、フラグＦ１が１の場合、既に、正格納モード、正中間モード及び正展開モードの各撮像を実行しているため、カウンタｔが判定値Ｔ２（Ｔ１＜Ｔ２）未満か否か判定する（Ｓ３２）。
Ｓ３２の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ２未満の場合、歩行者を検知する時間があるため、アクチュエータ３４を駆動して、逆展開モード撮像を実行し（Ｓ３０）、逆中間モード撮像を実行し（Ｓ２９）、逆格納モード撮像して（Ｓ２９）、Ｓ２２に移行する。
尚、判定値Ｔ２は、少なくとも１回は正逆各々の格納モード撮像、中間モード撮像及び展開モード撮像を夫々実行可能な値に設定されている。
【００４４】
Ｓ３２の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ２以上の場合、少なくとも１回は正逆の格納モード撮像、中間モード撮像及び展開モード撮像を実行しているため、車両Ｖの近傍に歩行者が存在しないと判断し、Ｓ２５に移行する。
Ｓ３１の判定の結果、フラグＦ１が１ではない場合、１回目の正格納モード撮像、正中間モード撮像及び正展開モード撮像の完了であるため、フラグＦ１に１を代入し（Ｓ３６）、Ｓ２３に移行する。
【００４５】
次に、認証処理（Ｓ６）について説明する。
図９のフローチャートに示すように、まず、Ｓ４１にて、カウンタｔをｔ＋１にして、Ｓ４２に移行する。
Ｓ４２では、歩行者の顔領域を撮像したか否か判定する。
Ｓ４２の判定の結果、歩行者の顔領域を既に歩行者検知処理にて撮像している場合、Ｓ４３に移行し、顔認証を実行する。
次に、カウンタｔを０にリセットし（Ｓ４４）、フラグＦ２に０を代入し（Ｓ４５）、ＣＣＤ３１を待機状態（非作動）にして（Ｓ４６）、終了する。
【００４６】
Ｓ４２の判定の結果、歩行者の顔領域を撮像していない場合、Ｓ４７に移行する。
Ｓ４７では、カウンタｔが判定値Ｔ３未満か否か判定する。
尚、判定値Ｔ３は、少なくとも１回は正逆各々の格納モード撮像、中間モード撮像及び展開モード撮像を夫々実行可能な値に設定されている。
Ｓ４７の判定の結果、カウンタｔが判定値Ｔ３未満の場合、フラグＦ２が０か否か判定する（Ｓ４８）。
【００４７】
Ｓ４８の判定の結果、フラグＦ２が０の場合、今回初めて正モード撮像を実行する、又は前回逆モード撮像を実行しているため、正格納モード撮像し（Ｓ４９）、正中間モード撮像を実行し（Ｓ５０）、正展開モード撮像を実行して（Ｓ５１）、Ｓ５２に移行する。
Ｓ５２では、フラグＦ２に１を代入して、Ｓ４１に移行する。
Ｓ４８の判定の結果、フラグＦ２が０ではない場合、前回正モード撮像を実行しているため、逆展開モード撮像を実行し（Ｓ５３）、逆中間モード撮像を実行し（Ｓ５４）、逆格納モード撮像して（Ｓ５５）、Ｓ５６に移行する。
Ｓ５６では、フラグＦ２に０を代入して、Ｓ４１に移行する。
【００４８】
次に、本実施例の車両用遠隔操作装置における作用、効果について説明する。
この車両用遠隔操作装置では、左右両側部に配設され且つ後方を撮像可能なＣＣＤ３１と、後方を撮像可能な展開姿勢から車両Ｖの側壁に沿うように折り畳まれた格納姿勢に亙ってＣＣＤ３１の姿勢を変更可能な姿勢変更機構３２とを有するため、ＣＣＤ３１が展開姿勢から格納姿勢に亙って広い範囲で撮像することができ、ＣＣＤ３１によって撮像可能な撮像可能領域を拡大することができる。
ＥＣＵ４０が、ＣＣＤ３１によって撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するため、使用者の確認に加えて使用者による車両Ｖへの接近動作をパラメータとして使用者の乗車意志を検出することができ、車両接近中の使用者の乗車意志をドアロック２３（２４）の解錠条件の１つにすることができる。
【００４９】
ＥＣＵ４０は、ＣＣＤ３１が格納姿勢のとき、ウインドガラス７，８を介して撮像された撮像画像に基づき使用者を検知するため、左右方向一側の格納姿勢のＣＣＤ３１によって左右方向他側から車両Ｖに接近する使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。
【００５０】
姿勢変更機構３２は、ＣＣＤ３１の展開姿勢から格納姿勢に亙る移動の中心となる鉛直回転軸３５と、鉛直回転軸３５回りに移動可能で且つＣＣＤ３１の回動中心となる水平回転軸３６とを有するため、簡単な構成でＣＣＤ３１の撮像可能領域を一層拡大することができる。
【００５１】
ＣＣＤ３１は、格納姿勢のとき、少なくともウインドガラス８の前後方向中央近傍位置を含むように撮像可能領域が設定されているため、格納姿勢のＣＣＤ３１によって乗車意志を有する使用者を確実に検知することができる。
【００５２】
ＥＣＵ４０は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、姿勢変更機構３２によってＣＣＤ３１の姿勢を変更するため、ＣＣＤ３１による姿勢変更頻度を抑制しつつ使用者を検知することができ、使用者認証時間の短縮化を図ることができる。
【００５３】
ＥＣＵ４０は、所定の一定時間内に歩行者を検知しないとき、車両Ｖのシートバック５，６を初期位置から傾倒すると共に、使用者を認証後、シートバック５，６を初期位置に戻すため、シートバック５，６の設定位置に影響を受けることなく、左右方向一方側の格納姿勢のＣＣＤ３１によって左右方向他方側から車両Ｖに接近する使用者を検知することができる。
【００５４】
車両ドア３，４を複数備え、ＥＣＵ４０は、検知された歩行者が使用者であると検知されたとき、使用者に最も近接したドア３（４）を開錠するため、使用者が乗車すると予測されるドア以外のドアから第三者が侵入することを防止することができ、防犯性を高くすることができる。
【００５５】
使用者が視認可能な表示手段を備え、ＥＣＵ４０は、車両Ｖの走行中、ＣＣＤ３１を展開姿勢に制御すると共に、展開姿勢のＣＣＤ３１が撮像した車両Ｖの後方を表示手段に表示するため、サイドミラーレス自動車のＣＣＤ３１を使用者検知用ＣＣＤ３１と兼用することができ、構成の簡単化を図ることができる。
【実施例２】
【００５６】
次に、実施例２に係る車両用遠隔操作装置について図１０及び図１１に基づいて説明する。尚、実施例１と同じ構成については、同じ符号を用いて説明する。
実施例１では、車載機２による応答信号の受信と撮像画像による使用者の顔認定とを解錠条件にしたのに対し、実施例２では、車載機２による応答信号の受信と撮像画像による使用者の顔認定に加え、使用者の解錠意志を反映した動作の検出を解錠条件にしている。
【００５７】
認証部４１は、歩行者抽出機能と、顔領域判定機能と、使用者認証機能と、使用者意志判定機能とを有している。
歩行者抽出機能は、ＣＣＤ３１が撮像した車両Ｖの周囲画像を画像処理して得られた撮像情報と予め記憶されている複数種類の人物判定用テンプレートとを用いて両者を照合することにより車両Ｖの周囲の撮像画像から歩行者を抽出する機能である。
顔領域判定機能は、１又は複数の歩行者が撮像された撮像画像において、顔認証を行うために十分な特徴が存在する顔領域を判定する機能である。
使用者認証機能は、撮像された歩行者の顔情報と記憶されている使用者の顔情報とを比較し、撮像された歩行者が使用者であるか否かを認証する機能である。
【００５８】
使用者の解錠意志は、使用者による車両Ｖへの接近動作によって凡そ判断することが可能である。しかし、確実な判断とは言えない。
そこで、使用者意志判定機能は、使用者の手や腕等の上半身の動作に基づき使用者の解錠意志を判定する機能である。具体的には、使用者によるキー差込又は回動動作、或いは解錠意志を表示するためのジェスチャを予め登録しておき、ＣＣＤ３１が撮像した使用者が登録動作を行った場合、解錠意志ありを判定する。
【００５９】
次に、図１０及び図１１のフローチャートに基づいて、遠隔操作処理手順について説明する。
図１０のフローチャートに示すように、実施例２の遠隔操作処理手順では、使用者認証（Ｓ７）の後、使用者に解錠意志があるか否かを判定する（Ｓ１２）。
Ｓ１２の判定の結果、使用者に解錠意志がある場合、Ｓ８に移行して、使用者の乗車に備えてシートバック５，６を初期位置に戻す。
【００６０】
次に、実施例２の認証処理（Ｓ６）について説明する。
図１１のフローチャートに示すように、顔認証実行（Ｓ４３）の後、歩行者の動作判定可能か否か判定する（Ｓ５７）。
Ｓ５７の判定の結果、歩行者の動作判定可能な場合、手や腕等の上半身の動作を判定可能な範囲を撮像しているため、歩行者の動作に基づき解錠意志の判定を実行し（Ｓ５８）、Ｓ４４に移行する。
Ｓ４２の判定の結果、歩行者の顔領域を撮像していない場合、歩行者の顔を車両Ｖ（ＣＣＤ３１）側に向かせるため、警報やライト点滅等で歩行者の注意を喚起し（Ｓ５９）、Ｓ４７に移行する。
以上により、使用者の解錠意志を精度良く検知することができる。
【００６１】
次に、前記実施形態を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施形態においては、歩行者検知処理や認証処理にて、正撮像モードとアクチュエータ３４を１８０°位置に駆動した逆撮像モードとを交互に繰り返す例を説明したが、撮像タイミング毎にＣＣＤの撮像領域を上下方向に調整しても良い。
例えば、歩行者検知処理の場合、０°位置の正撮像モード、１８０°位置の逆撮像モードの後、１０°上昇させて、１０°位置の正撮像モード、１７０°位置の逆撮像モードにする。更に継続する場合、１０°下降させて、−１０°位置の正撮像モード、１９０°位置の逆撮像モードにする。また、認証処理で手元を撮像する場合にも、ＣＣＤの撮像領域を下方向に調整可能である。
【００６２】
２〕前記実施形態においては、正中間モード及び逆中間モードをアクチュエータ３３を４５°位置に駆動した例を説明したが、３０〜６０°の範囲であれば任意の角度に設定することが可能である。また、撮像タイミング毎に変更しても良い。
【００６３】
３〕前記実施形態においては、携帯機を所持した使用者が送受信可能領域内に侵入したとき、車載機から自動的に出力された要求信号が携帯機側受信アンテナで受信されると共に携帯機制御回路で正規の要求信号か判定されるオートロック機構の例を説明したが、携帯機或いはドアハンドル近傍にリクエストスイッチを設け、リクエストスイッチのオン操作によって車載機から携帯機に要求信号を出力するように構成しても良い。
【００６４】
４〕前記実施形態においては、サイドミラーレス自動車の例を説明したが、サイドミラーを備えた自動車に適用可能である。
具体的には、車幅方向両側部に配設された左右１対のドアミラーを備え、ＣＣＤが１対のドアミラーに装着される。これにより、ドアミラーの回動軸を撮像手段の鉛直軸と兼用することができ、更なる構成の簡単化を図ることができる。
【００６５】
５〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【符号の説明】
【００６６】
Ｖ          車両
１          携帯機
２          車載機
５，６      シートバック
７，８      ドアガラス
３１        ＣＣＤ
３２        姿勢変更機構
３５        鉛直回転軸
３６        水平回転軸
４０        ＥＣＵ
４１        認証部
４４        ドアロック制御部
【図１】
2018184707.tif 000003
【図２】
2018184707.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018184707.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018184707.tif 000011
【図１０】
2018184707.tif 000012
【図１１】
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