(57)【要約】【課題】駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行う。【解決手段】車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得部４２と、駐車場ごとに操作情報を記憶する記憶部５０と、記憶部５０に記憶した操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出部４３２と、習熟度算出部４３２で算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成部４４と、支援情報生成部４４で生成した支援情報を出力部で出力する出力制御部４６と、を備える。【選択図】図１
2018203090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得部と、
前記現在位置に基づいて判定される駐車場ごとに前記操作情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出部と、
前記習熟度算出部で算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成部と、
前記支援情報生成部で生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記記憶部は、駐車動作が完了した状態において車両の駐車区画に対する傾きを検出し、前記操作情報に含めて記憶する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記支援情報生成部は、前記習熟度が高くなるにつれて、情報量を低減した前記支援情報を生成する
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
運転者を識別する識別情報を取得する識別情報取得部、
を備え、
前記記憶部は、運転者及び駐車場ごとに前記操作情報を記憶し、
前記習熟度算出部は、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、運転者及び駐車場ごとの習熟度を算出する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車時における駐車場の状況を示す駐車場情報を取得する駐車場情報取得部、
を備え、
前記記憶部は、駐車場ごとに前記操作情報に対応付けて前記駐車場情報を記憶し、
前記習熟度算出部は、前記記憶部に記憶した前記操作情報及び前記駐車場情報に基づいて、駐車場及び駐車場の状況ごとの習熟度を算出する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車場の駐車の難易度を算出する難易度算出部、
を備え、
前記駐車場情報取得部は、駐車場の難易度を定義する状況を示す駐車場情報をさらに取得し、
前記記憶部は、駐車場ごとに前記駐車場情報を記憶し、
前記難易度算出部は、前記駐車場情報取得部で取得した前記駐車場情報に基づいて、前記駐車場の駐車の難易度を算出し、
前記支援情報生成部は、前記習熟度算出部で算出した習熟度と、前記難易度算出部で算出した難易度とに応じた支援情報を生成する
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置と、
前記出力部と、
を備えることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項８】
車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得ステップと、
前記現在位置に基づいて判定される駐車場ごとに前記操作情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出ステップと、
前記習熟度算出ステップで算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成ステップと、
前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、
を含むことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項９】
車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得ステップと、
前記現在位置に基づいて判定される駐車場ごとに前記操作情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出ステップと、
前記習熟度算出ステップで算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成ステップと、
前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、
を駐車支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時に、映像または音声によって駐車を支援する技術が知られている。後方画像をカメラにより撮影し車内の表示部に後方画像を表示させて駐車時の操作を補助する駐車補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。車両の現在位置が記憶部に登録されている駐車場所に該当するときには、駐車場所に対応して記憶されている駐車支援方法で駐車支援を実行する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。駐車位置の現画像と参照画像とのずれに基づいてガイドする技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５７５２７９号公報
【特許文献２】特開２００８−２３０５６０号公報
【特許文献３】特開２０１０−１８８７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者は、例えば、自宅または職場のように頻繁に利用する駐車場であれば、その駐車場によく慣れているため、スムースな駐車動作が可能である。この場合、駐車を支援する情報が多く提供されると、煩雑に感じるおそれがある。これに対して、運転者は、初めて利用する駐車場または利用回数が少ない駐車場であれば、その駐車場に不慣れであるため、スムースな駐車動作が難しいことがある。この場合、駐車を支援する情報を多く提供して、駐車動作を支援することが好ましい。このように、駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことが望まれる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得部と、前記現在位置に基づいて判定される駐車場ごとに前記操作情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出部と、前記習熟度算出部で算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部で生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る駐車支援システムは、上記の駐車支援装置と、前記出力部とを備える。
【０００８】
本発明に係る駐車支援方法は、車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得ステップと、前記現在位置に基づいて判定される駐車場ごとに前記操作情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出ステップと、前記習熟度算出ステップで算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成ステップと、前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の現在位置を示す現在位置情報と駐車時における車両の操作の操作情報とを取得する車両情報取得ステップと、前記現在位置に基づいて判定される駐車場ごとに前記操作情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する習熟度算出ステップと、前記習熟度算出ステップで算出した習熟度に応じた支援情報を生成する支援情報生成ステップと、前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップとを駐車支援装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、切り返し回数に対応する習熟度の一例を説明する図である。
【図３】図３は、駐車所要時間に対応する習熟度の一例を説明する図である。
【図４】図４は、駐車区画に対する傾きに対応する習熟度の一例を説明する図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る駐車支援システムで生成した後方映像の一例を示す図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る駐車支援システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。
【図７】図７は、第一実施形態に係る駐車支援システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。
【図８】図８は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第二実施形態に係る駐車支援システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第二実施形態に係る駐車支援システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１１】図１１は、第二実施形態に係る駐車支援システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１２】図１２は、第三実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、第四実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、第五実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、駐車場の照度に対応する難易度の一例を説明する図である。
【図１６】図１６は、駐車場の混雑度に対応する難易度の一例を説明する図である。
【図１７】図１７は、駐車区画の広さに対応する難易度の一例を説明する図である。
【図１８】図１８は、第五実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る駐車支援装置３０、駐車支援システム１、駐車支援方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１は、駐車場ごとの習熟度に応じて駐車を支援する。駐車場ごととは、駐車場が複数の駐車区画を有する場合、駐車区画を区別してそれぞれ別の駐車場として扱うこととする。駐車支援システム１は、車両に搭載されている。駐車支援システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。
【００１４】
図１を用いて、駐車支援システム１について説明する。駐車支援システム１は、カメラユニット１０と、表示パネル（出力部）２１と、スピーカ（出力部）２２と、駐車支援装置３０とを有する。
【００１５】
カメラユニット１０は、車両の周囲を撮影するカメラを有する。カメラは、複数配置されていてもよい。本実施形態では、カメラユニット１０は、図示しない後方カメラを有する。
【００１６】
後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、リヤビューモニタによる確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば５０〜１００°である。後方カメラは、撮影した映像を駐車支援装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００１７】
表示パネル２１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示パネル２１は、後退時など必要なタイミングで、車両の後方や車両の周囲を確認するためのモニタである。表示パネル２１は、後退時に車両の後方を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示パネル２１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示パネル２１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示パネル２１は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示パネル２１は、駐車支援装置３０の表示制御部４６１から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像１００を表示する。
【００１８】
スピーカ２２は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。スピーカ２２は、後退時など必要なタイミングで、駐車支援装置３０の音声制御部４６２から出力された制御信号に基づき、車両の駐車を支援する音声を出力する。
【００１９】
駐車支援装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを有する。
【００２０】
制御部４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御部４０は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４０は、映像データ取得部４１と、車両情報取得部４２と、判定部４３と、支援情報生成部４４と、映像処理部４５と、出力制御部４６とを有する。制御部４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。
【００２１】
映像データ取得部４１は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、カメラユニット１０の後方カメラが出力した映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した映像データを判定部４３と支援情報生成部４４と映像処理部４５とに出力する。
【００２２】
車両情報取得部４２は、車両のギア操作情報など、駐車支援表示トリガである駐車開始トリガまたは駐車終了トリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４２は、車両情報として、ＣＡＮや各種センサなどから取得した駐車時に行われた操作の操作情報を取得する。操作情報とは、例えば、ギア操作情報とステアリング操作情報とブレーキ操作情報と車速と駐車に要した駐車所要時間との少なくともいずれかである。ギア操作情報とステアリング操作情報とによって算出される切り返し回数を操作情報としてもよい。車両情報取得部４２は、車両情報として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を使用して取得した車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。駐車時に取得された車両の現在位置情報は、駐車場の位置情報である。車両情報取得部４２は、取得した車両情報を判定部４３と支援情報生成部４４と映像処理部４５とに出力する。
【００２３】
判定部４３は、駐車場ごとの習熟度を判定する。判定部４３は、記憶制御部４３１と、習熟度算出部４３２とを備える。
【００２４】
記憶制御部４３１は、駐車動作の開始から駐車動作の完了までの間に、車両情報取得部４２で取得した操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。言い換えると、記憶制御部４３１は、１回の駐車動作ごとの操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。さらに、記憶制御部４３１は、駐車動作が完了した状態において、カメラユニット１０で撮影した、車両と駐車区画とが撮影された映像データに画像解析処理を行って、車両の駐車区画に対する傾きを操作情報に含めて記憶する。
【００２５】
車両の駐車区画に対する傾きとは、例えば、駐車区画を区画する枠線、車輪止め、縁石などの直線部分と、その直線部分と最も近い車両の側面とが成す角度をいう。車両が駐車区画に正しく駐車されているとき、車両の駐車区画に対する傾きはほぼゼロである。
【００２６】
本実施形態では、駐車場は、車両情報取得部４２が取得した車両の現在位置情報により特定する。これにより、記憶制御部４３１は、操作情報を、駐車場の位置情報に対応付けて記憶部５０に記憶する。駐車場は、カメラユニット１０が撮影した車両の映像データを画像処理して特定してもよい。これにより、記憶制御部４３１は、操作情報を、駐車場を識別可能な特徴点を含む映像データに対応付けて記憶部５０に記憶してもよい。
【００２７】
駐車動作の開始は、駐車開始トリガが検出されたことで判定する。駐車開始トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、駐車開始トリガとは、車両の進行方向が車両の後方となったことをいう。または、駐車開始トリガは、ユーザ操作など任意のトリガが適用されてもよい。
【００２８】
駐車動作の完了は、駐車終了トリガが検出されたことで判定する。駐車終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。また、駐車終了トリガの他の例としては、シフトポジションが「パーキング」となったことや、例えば５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、エンジン停止などである。または、駐車終了トリガは、ユーザ操作など任意のトリガが適用されてもよい。
【００２９】
習熟度算出部４３２は、記憶部５０に記憶した駐車場ごとの操作情報に基づいて、駐車場ごとの駐車動作の習熟度を算出する。本実施形態では、習熟度算出部４３２は、習熟度を「高」、「中」、「低」の三段階で算出する。よく慣れた駐車場、または、スムースな駐車が可能である得意な駐車場では、習熟度が高いと算出される。初めての駐車場や慣れていない駐車場、または、スムースな駐車が難しい不得意な駐車場では、習熟度が低いと算出される。
【００３０】
習熟度算出部４３２は、記憶部５０に記憶した当該駐車場のすべての操作情報によって、習熟度を算出してもよい。または、習熟度算出部４３２は、当該駐車場の操作情報のうち、新しい１０回分の操作情報に基づいて習熟度を算出してもよい。または、習熟度算出部４３２は、新しい操作情報の重み付けを重く、古い操作情報の重み付けを軽くして、習熟度を算出してもよい。または、習熟度算出部４３２は、記憶部５０に記憶されている当該駐車場について記憶されている操作情報が、所定数以下の場合、言い換えると、当該駐車場における駐車回数が所定数以下の場合、習熟度を「低」と算出してもよい。
【００３１】
習熟度算出部４３２は、切り返し回数とブレーキ操作と車速と駐車所要時間と駐車区画に対する傾きとのそれぞれについて習熟度を算出し、その平均を習熟度として算出してもよい。または、習熟度算出部４３２は、切り返し回数とブレーキ操作と車速と駐車所要時間と駐車区画に対する傾きとのそれぞれについて習熟度を算出し、習熟度が「高」と算出された操作情報が所定数以上である場合、習熟度を「高」と算出してもよい。または、習熟度算出部４３２は、切り返し回数とブレーキ操作と車速と駐車所要時間と駐車区画に対する傾きとのそれぞれについて習熟度を算出し、習熟度が「低」と算出された操作情報が所定数以上である場合、習熟度を「低」と算出してもよい。
【００３２】
図２を参照して、切り返し回数に対応する習熟度の算出について説明する。図２は、切り返し回数に対応する習熟度の一例を説明する図である。例えば、習熟度算出部４３２は、切り返し回数が１回以下である場合、習熟度を「高」と算出し、２回以上３回以下である場合、習熟度を「中」と算出し、４回以上である場合、習熟度を「低」と算出する。
【００３３】
例えば、習熟度算出部４３２は、ブレーキ操作情報により急ブレーキ操作が行われたと判定した場合、習熟度を「低」と算出し、急ブレーキ操作が行われていないと判定した場合、習熟度を「高」と算出する。
【００３４】
例えば、習熟度算出部４３２は、車速により急なアクセル操作が行われたと判定した場合、習熟度を「低」と算出し、急なアクセル操作が行われていないと判定した場合、習熟度を「高」と算出する。
【００３５】
図３を参照して、駐車所要時間に対応する習熟度の算出について説明する。図３は、駐車所要時間に対応する習熟度の一例を説明する図である。例えば、習熟度算出部４３２は、駐車所要時間が２０秒未満の場合、習熟度を「高」と算出し、２０秒以上５０秒未満の場合、習熟度を「中」と算出し、５０秒以上の場合、習熟度を「低」と算出する。
【００３６】
図４を参照して、駐車区画に対する傾きに対応する習熟度の算出について説明する。図４は、駐車区画に対する傾きに対応する習熟度の一例を説明する図である。例えば、習熟度算出部４３２は、駐車区画に対する車両の傾きが３°未満の場合、習熟度を「高」と算出し、３°以上５°未満の場合、習熟度を「中」と算出し、５°以上の場合、習熟度を「低」と算出する。
【００３７】
支援情報生成部４４は、習熟度算出部４３２で算出した習熟度に応じて、駐車動作を支援する支援情報を生成する。支援情報生成部４４は、習熟度が高くなるにつれて支援情報を低減して生成する。これは、習熟度が高いと算出された駐車場であれば、支援情報が多く提供されると運転者が煩雑に感じるおそれがあるためである。また、習熟度が低いと算出された駐車場では、安全性を向上するため、支援情報をより多く提供し、手厚く支援することが好ましいためである。支援情報生成部４４は、習熟度が「高」と算出された場合、支援情報を低減して生成する。または、支援情報生成部４４は、習熟度が「高」と算出された場合、支援情報を生成しなくてもよい。支援情報生成部４４は、習熟度が「中」と算出された場合、習熟度が「高」の場合より支援情報を増加して生成する。支援情報生成部４４は、習熟度が「低」と算出された場合、習熟度が「中」の場合より支援情報を増加して生成する。支援情報生成部４４は、生成した支援情報を、映像処理部４５と出力制御部４６とに出力する。
【００３８】
支援情報は、駐車を支援するガイド線を含む映像の支援映像情報と駐車を支援するガイド音声の支援音声情報との少なくともどちらかを含む。本実施形態では、支援情報は、支援映像情報と支援音声情報とを含む。
【００３９】
支援映像情報とは、例えば、後退して駐車する際に表示パネル２１に表示する後方映像１００（図５参照）に重畳する、車両の走行予想軌跡の映像情報である。支援情報生成部４４は、習熟度が高くなるにつれて情報量が低減するように支援映像情報を生成する。支援情報生成部４４は、習熟度に応じて、線種と色と形状との少なくともいずれかの表示態様を変えた支援映像情報を生成する。
【００４０】
例えば、支援情報生成部４４は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、支援映像情報を生成しない。言い換えると、支援情報生成部４４は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、図５に示すように走行予想軌跡を非表示とする。図５は、第一実施形態に係る駐車支援システムで生成した後方映像の一例を示す図である。例えば、支援情報生成部４４は、習熟度が「中」と算出された場合、図６に示すように車幅を細い実線で示す走行予想軌跡の軌跡映像１１１を支援映像情報として生成する。図６は、第一実施形態に係る駐車支援システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。例えば、支援情報生成部４４は、習熟度が「低」と算出された場合、図７に示すように車幅と車両の後端部からの距離を示す目盛り線とを太い実線で示す梯子状の走行予想軌跡の軌跡映像１１１を支援映像情報として生成する。図７は、第一実施形態に係る駐車支援システムで生成した後方映像の他の例を示す図である。
【００４１】
支援音声情報とは、例えば、駐車時に、障害物の存在または駐車区画に対する車両の位置と傾きまたはステアリング操作を行うタイミングを運転者に報知する音声情報である。支援情報生成部４４は、習熟度が高くなるにつれて情報量が低減するように支援音声情報を生成する。
【００４２】
例えば、支援情報生成部４４は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、車両の周辺に障害物が検出されると、その旨を報知する音声情報を支援音声情報として生成する。例えば、支援情報生成部４４は、習熟度が「中」と算出された場合、障害物の存在を報知する音声に加えて、駐車区画に対する車両の位置と傾きとを報知する音声情報を支援音声情報として生成する。例えば、支援情報生成部４４は、習熟度が「低」と算出された場合、障害物の存在を報知する音声、及び、駐車区画に対する車両の位置と傾きとを報知する音声情報に加えて、ステアリング操作を行うタイミングを報知する音声情報を支援音声情報として生成する。
【００４３】
車両の周囲の障害物は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等によって、車両の周囲距離以内に存在するものを検出する。
【００４４】
映像処理部４５は、カメラユニット１０で撮影した映像データに基づいて、後方映像１００または重畳映像１１０を生成する。映像処理部４５は、生成した後方映像１００または重畳映像１１０を出力制御部４６に出力する。映像処理部４５は、映像生成部４５１と、映像合成部４５２とを有する。
【００４５】
映像生成部４５１は、映像データから、表示パネル２１に表示させる範囲を切出して映像を生成する。映像データのどの範囲を切出すかは、あらかじめ記憶部５０に記憶されている。本実施形態では、後方カメラで撮影した映像データから切出して後方映像１００を生成する。
【００４６】
映像合成部４５２は、映像生成部４５１が生成した後方映像１００に対して、支援情報生成部４４で生成した支援映像情報を合成する合成処理を行い、重畳映像１１０を生成する。
【００４７】
出力制御部４６は、支援情報生成部４４で生成した支援情報を、表示パネル２１とスピーカ２２との少なくともどちらかから出力する。本実施形態では、出力制御部４６は、支援情報生成部４４で生成した支援情報の支援映像情報を表示パネル２１で出力する。また、出力制御部４６は、支援情報生成部４４で生成した支援情報の支援音声情報をスピーカ２２で出力する。出力制御部４６は、表示制御部４６１と音声制御部４６２とを備える。
【００４８】
表示制御部４６１は、習熟度に応じて、後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。本実施形態では、表示制御部４６１は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、支援映像情報を重畳せずに後方映像１００を表示パネル２１に表示する。本実施形態では、表示制御部４６１は、習熟度が「中」または「低」と算出された場合、重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。
【００４９】
音声制御部４６２は、習熟度に応じて、支援音声情報をスピーカ２２から出力する。
【００５０】
本実施形態では、出力制御部４６は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、図５に示すような後方映像１００を表示パネル２１に表示する。この場合、映像生成部４５１が生成した映像に対して走行予想軌跡を示す軌跡映像を合成しない。また、出力制御部４６は、習熟度が「高」と算出された場合、障害物の存在を報知する音声をスピーカ２２から出力する。
【００５１】
本実施形態では、出力制御部４６は、習熟度算出部４３２で習熟度が「中」と算出された場合、図６に示すような重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。軌跡映像１１１は、重畳映像１１０に表示されている被撮影物に対して強調されないように細い実線で表示されている。また、出力制御部４６は、習熟度が「中」と算出された場合、障害物の存在を報知する音声、及び、駐車区画に対する車両の位置と傾きとを報知する音声をスピーカ２２から出力する。
【００５２】
本実施形態では、出力制御部４６は、習熟度算出部４３２で習熟度が「低」と算出された場合、図７に示すような重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。軌跡映像１１１は、重畳映像１１０に表示されている被撮影物に対して強調されるように太い実線で表示されている。また、出力制御部４６は、習熟度が「低」と算出された場合、障害物の存在を報知する音声、駐車区画に対する車両の位置と傾きとを報知する音声、及び、ステアリング操作を行うタイミングを報知する音声をスピーカ２２から出力する。
【００５３】
記憶部５０は、駐車支援装置３０における各種処理に要するデータ及び各種処理結果を記憶する。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
【００５４】
記憶部５０は、駐車場ごとに操作情報を記憶する。言い換えると、記憶部５０は、１回の駐車動作ごとの操作情報を駐車場ごとに記憶する。さらに、記憶部５０は、駐車動作が完了した状態において、カメラユニット１０で撮影した、車両と駐車区画とが撮影された映像データに画像解析処理を行って、車両の駐車区画に対する傾きを操作情報に含めて記憶する。このように、記憶部５０は、１回の駐車動作ごとに、どの駐車場でどのような操作が行われたかを記憶する。
【００５５】
次に、図８を用いて、駐車支援システム１の駐車支援装置３０における処理の流れについて説明する。図８は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５６】
駐車支援システム１が起動されると、制御部４０は、映像データ取得部４１で映像データを取得する。制御部４０は、車両情報取得部４２で車両情報を取得する。
【００５７】
制御部４０は、駐車開始トリガの有無を判定する（ステップＳ１１）。制御部４０は、駐車開始トリガがないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４０は、駐車開始トリガがあると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。
【００５８】
ステップＳ１１で駐車開始トリガがあると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部４０は、駐車場を特定する（ステップＳ１２）。制御部４０は、車両の現在位置情報から駐車対象の駐車場を特定する。または、制御部４０は、カメラユニット１０が撮影した映像データに対して画像処理を行い駐車対象の駐車場を特定してもよい。制御部４０は、駐車場が複数の駐車区画を有する場合、駐車対象の駐車場として駐車区画を区別して特定する。制御部４０は、ステップＳ１３に進む。
【００５９】
制御部４０は、習熟度を算出する（ステップＳ１３）。制御部４０は、習熟度算出部４３２で、記憶部５０に記憶された、駐車対象の駐車場の操作情報を取得する。そして、制御部４０は、習熟度算出部４３２で、駐車対象の駐車場の習熟度を算出する。制御部４０は、ステップＳ１４に進む。
【００６０】
制御部４０は、支援情報を生成する（ステップＳ１４）。制御部４０は、支援情報生成部４４で、習熟度に応じた支援映像情報と支援音声情報とを生成する。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。
【００６１】
制御部４０は、支援情報を出力する（ステップＳ１５）。制御部４０は、出力制御部４６で、習熟度に応じた支援情報を表示パネル２１とスピーカ２２との少なくともどちらかから出力する。本実施形態では、制御部４０は、表示制御部４６１で、習熟度に応じて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。制御部４０は、音声制御部４６２で、習熟度に応じて、支援音声情報をスピーカ２２で出力する。制御部４０は、ステップＳ１６に進む。
【００６２】
制御部４０は、駐車終了トリガの有無を判定する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部４０は、駐車終了トリガの有無に基づいて、後方映像１００の表示と重畳映像１１０の表示とを含む映像表示を終了するか否かを判定する。制御部４０は、駐車終了トリガがあると判定した場合、映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１６でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４０は、駐車終了トリガがないと判定した場合、映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１４の処理を再度実行する。
【００６３】
ステップＳ１１で駐車開始トリガがあると判定されてから（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１６で駐車終了トリガがあると判定される（ステップＳ１６でＹｅｓ）までの間、制御部４０は、記憶制御部４３１で、車両情報取得部４２が取得した操作情報を記憶部５０に記憶する。このように、制御部４０は、記憶制御部４３１で、１回の駐車動作ごとの操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。
【００６４】
このようにして、駐車支援システム１は、駐車場ごとの習熟度に応じて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。制御部４０は、音声制御部４６２で、駐車場ごとの習熟度に応じて、支援音声情報をスピーカ２２で出力する。
【００６５】
上述したように、本実施形態は、駐車場ごとの習熟度に応じて、駐車支援のための支援情報の情報量を変えて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示したり、支援音声情報をスピーカ２２で出力したりする。これにより、本実施形態は、駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。
【００６６】
このように、本実施形態は、習熟度が高いと算出された駐車場では、支援情報を低減して提供することで、運転者が煩雑に感じることを抑制することができる。本実施形態は、よく慣れた駐車場、または、スムースな駐車が可能な得意な駐車場では、習熟度が高いと算出して、支援情報を低減して提供することができる。
【００６７】
本実施形態は、習熟度が低いと算出された駐車場では、支援情報をより多く提供し、運転者を手厚く支援することができる。また、本実施形態は、初めての駐車場やよく慣れていない駐車場、または、スムースな駐車が難しい不得意な駐車場では、習熟度が低いと算出して、支援情報をより多く提供することができる。これにより、本実施形態は、運転者が駐車動作が不得意であったり、不慣れであったりして、習熟度が低いと算出された駐車場における安全性を向上することができる。
【００６８】
本実施形態は、１回の駐車動作ごとの操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。そして、本実施形態は、駐車支援システム１の処理を実行するたびに、記憶部５０に記憶した操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出する。例えば、自宅の駐車場に荷物を置いてスペースが狭くなったとき、または、車両を変えたときのように、駐車場の利用状況や車両が変わったときは、新たに取得される操作情報に合わせて、習熟度が新たに判定される。これにより、本実施形態は、駐車場の利用状況や車両が変わったときでも、適切に駐車場ごとの習熟度を算出して、適切な駐車支援を行うことができる。
【００６９】
本実施形態によれば、駐車動作が行われるたびに記憶された操作情報に基づいて、駐車場ごとの習熟度を算出して、算出した習熟度に応じて情報量を変えた支援情報を提供する。これにより、本実施形態によれば、運転者が習熟度を登録したり、必要とする支援情報の情報量を登録したりすることなく、適切な駐車支援を行うことができる。
【００７０】
［第二実施形態］
図９ないし図１１を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１について説明する。図９は、第二実施形態に係る駐車支援システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。図１０は、第二実施形態に係る駐車支援システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図１１は、第二実施形態に係る駐車支援システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。駐車支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の駐車支援システム１と同様である。以下の説明においては、駐車支援システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００７１】
本実施形態の駐車支援システム１は、駐車場ごとの習熟度に応じて、支援情報を重畳しない車両を上方から見下ろした俯瞰映像２００または支援映像情報を重畳した重畳映像２１０を表示パネル２１に表示する点で第一実施形態と異なる。
【００７２】
カメラユニット１０は、図示しない前方俯瞰用カメラと後方俯瞰用カメラと左側方俯瞰用カメラと右側方俯瞰用カメラとを有する。
【００７３】
前方俯瞰用カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方俯瞰用カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方俯瞰用カメラは、撮影した映像を駐車支援装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７４】
後方俯瞰用カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方俯瞰用カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方俯瞰用カメラは、撮影した映像を駐車支援装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７５】
左側方俯瞰用カメラは、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方俯瞰用カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。左側方俯瞰用カメラは、撮影した映像を駐車支援装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７６】
右側方俯瞰用カメラは、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方俯瞰用カメラは、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。右側方俯瞰用カメラは、撮影した映像を駐車支援装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。
【００７７】
このような前方俯瞰用カメラと後方俯瞰用カメラと左側方俯瞰用カメラと右側方俯瞰用カメラとで、車両の全方位を撮影する。
【００７８】
表示パネル２１は、表示パネルの形状が横長の矩形である場合、複数の表示範囲に分割されていてもよい。例えば、表示パネル２１は、俯瞰映像２００を表示する表示範囲と、俯瞰映像２００の表示範囲の側方に配置された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する表示範囲とを有する。俯瞰映像２００を表示する表示範囲は、縦長の矩形状である。
【００７９】
映像処理部４５は、カメラユニット１０で撮影した映像データに基づいて、俯瞰映像２００または重畳映像２１０を生成する。映像処理部４５は、生成した俯瞰映像２００または重畳映像２１０を出力制御部４６に出力する。
【００８０】
映像生成部４５１は、映像データ取得部４１が取得した映像に対して、車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行った複数の映像を合成し、その中央部に自車両アイコンを合成する合成処理を行う。より詳しくは、映像生成部４５１は、前方俯瞰用カメラと後方俯瞰用カメラと左側方俯瞰用カメラと右側方俯瞰用カメラとで撮影した映像データに基づいて、視点変換処理を行った俯瞰映像２００を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。
【００８１】
映像合成部４５２は、映像生成部４５１が生成した俯瞰映像２００に軌跡映像２１１を合成する合成処理を行い重畳映像２１０を生成する。
【００８２】
表示制御部４６１は、習熟度に応じて、俯瞰映像２００または支援映像情報を重畳した重畳映像２１０を表示パネル２１に表示する。本実施形態では、表示制御部４６１は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、俯瞰映像２００を表示パネル２１に表示する。本実施形態では、表示制御部４６１は、習熟度が「中」または「低」と算出された場合、重畳映像２１０を表示パネル２１に表示する。
【００８３】
本実施形態では、出力制御部４６は、習熟度算出部４３２で習熟度が「高」と算出された場合、図９に示すような俯瞰映像２００を表示パネル２１に表示する。俯瞰映像２００は、前方映像と後方映像と左側方映像と右側方映像とを合成した映像である。俯瞰映像２００の中央部には、自車両アイコン３００が表示されている。自車両アイコン３００は、車両の形態と大きさとを表した車両形状の映像である。
【００８４】
本実施形態では、出力制御部４６は、習熟度算出部４３２で習熟度が「中」と算出された場合、図１０に示すような重畳映像２１０を表示パネル２１に表示する。
【００８５】
本実施形態では、出力制御部４６は、習熟度算出部４３２で習熟度が「低」と算出された場合、図１１に示すような重畳映像２１０を表示パネル２１に表示する。
【００８６】
上述したように、本実施形態は、駐車場ごとの習熟度に応じて、支援情報の情報量を変えて、支援情報を重畳しない俯瞰映像２００または支援映像情報を重畳した重畳映像２１０を表示パネル２１に表示する。これにより、本実施形態は、駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。
【００８７】
［第三実施形態］
図１２を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１Ａについて説明する。図１２は、第三実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１Ａは、運転者を識別して、当該運転者の駐車場ごとの習熟度に応じて駐車を支援する点で第一実施形態と異なる。
【００８８】
駐車支援装置３０Ａの制御部４０Ａは、運転者識別情報取得部（識別情報取得部）４７Ａを有する。
【００８９】
運転者識別情報取得部４７Ａは、車両の運転者を識別する識別情報を取得する。運転者識別情報取得部４７Ａは、例えば、虹彩センサのような生体識別装置を含む運転者識別装置で取得した識別情報に基づいて、運転者を識別する。運転者識別情報取得部４７Ａは、取得した識別情報を判定部４３Ａに出力する。
【００９０】
判定部４３Ａは、運転者ごとに、駐車場ごとの習熟度を判定する。
【００９１】
記憶制御部４３１Ａは、駐車動作の開始から駐車動作の完了までの間に、車両情報取得部４２で取得した操作情報を、運転者及び駐車場ごとに記憶部５０Ａに記憶する。言い換えると、記憶制御部４３１Ａは、１回の駐車動作ごとの操作情報を、運転者及び駐車場ごとに記憶部５０Ａに記憶する。
【００９２】
習熟度算出部４３２Ａは、記憶部５０Ａに記憶した運転者及び駐車場ごとの操作情報に基づいて、運転者及び駐車場ごとの駐車動作の習熟度を算出する。これにより、習熟度算出部４３２Ａは、同じ駐車場であっても、運転者ごとに習熟度を算出する。例えば、習熟度算出部４３２Ａは、自宅の駐車場の駐車が得意な運転者については、習熟度を「高」と算出したとしても、自宅の駐車場の駐車が不得意な運転者については、習熟度を「低」と算出する。
【００９３】
記憶部５０Ａは、運転者及び駐車場ごとに車両の操作情報を記憶する。このように、記憶部５０Ａは、１回の駐車動作ごとに、どの運転手によってどの駐車場でどのような操作が行われたかを記憶する。
【００９４】
上述したように、本実施形態は、運転者及び駐車場ごとの習熟度に応じて、支援情報の情報量を変えて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示したり、支援音声情報をスピーカ２２で出力したりする。これにより、本実施形態は、運転者ごとに、駐車場ごとの駐車動作の習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。本実施形態は、例えば、１台の車両を複数の運転者が運転する場合でも、運転者ごとに、駐車場ごとの習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。
【００９５】
［第四実施形態］
図１３を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１Ｂについて説明する。図１３は、第四実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１Ｂは、当該駐車場について、例えば、駐車場の照度または時間帯または混雑度の少なくともいずれかを含む駐車場の状況ごとの習熟度に応じて駐車を支援する点で第一実施形態と異なる。
【００９６】
駐車支援装置３０Ｂの制御部４０Ｂは、駐車場情報取得部４７Ｂを有する。
【００９７】
駐車場情報取得部４７Ｂは、駐車場情報を取得する。駐車場情報取得部４７Ｂは、駐車場情報として、例えば、車両の周囲の照度を測定する照度センサから駐車場の照度を示す照度情報を取得する。本実施形態では、駐車場の照度は、「１００ルクス未満」、「１００ルクス以上３００ルクス未満」、「３００ルクス以上」の三段階で取得する。駐車場情報取得部４７Ｂは、駐車場情報として、例えば、駐車動作を行った時間帯を取得する。本実施形態では、時間帯は、日出から日没までの「昼間」、日没から日出までの「夜間」で取得する。駐車場情報取得部４７Ｂは、駐車場情報として、例えば、映像データ取得部４１が取得した映像データに画像処理を行って、隣接する駐車区画が存在する場合、駐車場の混雑度情報を取得する。または、駐車場情報取得部４７Ｂは、駐車場情報として、例えば、駐車場の管理者が有する管理装置から駐車場の混雑度情報を取得してもよい。本実施形態では、駐車場の混雑度は、「高」、「中」、「低」の三段階で取得する。駐車場の混雑度は、例えば、駐車対象の駐車区画に隣接する駐車区画のすべてに他車両が存在する場合、混雑度を「高」とし、隣接する駐車区画の一部に他車両が存在する場合、混雑度を「中」とし、他車両が存在しない場合、混雑度を「低」とする。駐車場情報取得部４７Ｂは、取得した駐車場情報を判定部４３Ｂに出力する。
【００９８】
判定部４３Ｂは、駐車場及び駐車場の状況ごとの習熟度を判定する。
【００９９】
記憶制御部４３１Ｂは、駐車動作の開始から駐車動作の完了までの間に、駐車場情報取得部４７Ｂで取得した駐車場情報を、１回の駐車動作ごとの操作情報に対応付けて記憶部５０Ｂに記憶する。
【０１００】
習熟度算出部４３２Ｂは、記憶部５０Ｂに記憶した操作情報及び駐車場情報に基づいて、駐車場及び駐車場の状況ごとの駐車動作の習熟度を算出する。これにより、習熟度算出部４３２Ｂは、同じ駐車場であっても、駐車場の状況ごとに習熟度を算出する。例えば、習熟度算出部４３２Ｂは、昼間にのみよく利用する駐車場について、時間帯が「昼間」の習熟度を「高」と算出したとしても、夜間に初めて利用するのであれば、時間帯が「夜間」の習熟度は「低」と算出する。
【０１０１】
記憶部５０Ｂは、駐車場ごとに操作情報に対応付けて駐車場情報を記憶する。言い換えると、記憶部５０Ｂは、駐車場及び駐車場の状況ごとに車両の操作情報を記憶する。このように、記憶部５０Ｂは、１回の駐車動作ごとに、どの駐車場でどのような操作がどのような駐車場の状況で行われたかを記憶する。
【０１０２】
上述したように、本実施形態は、駐車場及び駐車場の状況ごとの習熟度に応じて、支援情報の情報量を変えて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示したり、支援音声情報をスピーカ２２で出力したりする。これにより、本実施形態は、駐車場及び駐車場の状況ごとの習熟度に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。本実施形態は、例えば、よく利用する駐車場であっても、よく利用している時間帯と初めて利用する時間帯とでは、習熟度をそれぞれ算出することができる。このように、本実施形態によれば、同じ駐車場であっても駐車場の状況に合わせて習熟度を算出して、より適切な駐車支援を行うことができる。
【０１０３】
［第五実施形態］
図１４ないし図１８を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１Ｃについて説明する。図１４は、第五実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。図１５は、駐車場の照度に対応する難易度の一例を説明する図である。図１６は、駐車場の混雑度に対応する難易度の一例を説明する図である。図１７は、駐車区画の広さに対応する難易度の一例を説明する図である。図１８は、第五実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態の駐車支援システム１Ｃは、駐車場ごとの習熟度に加えて、駐車場ごとの駐車の難易度に応じて駐車を支援する点で第一実施形態と異なる。
【０１０４】
駐車支援装置３０Ｃの制御部４０Ｃは、駐車場情報取得部４７Ｃを有する。
【０１０５】
駐車場情報取得部４７Ｃは、駐車場の難易度を定義する状況を示す駐車場情報を取得する。駐車場情報取得部４７Ｃは、第四実施形態の駐車場情報取得部４７Ｂと同様に構成されている。さらに、駐車場情報取得部４７Ｃは、駐車場情報として、例えば、映像データ取得部４１が取得した映像データに画像処理を行って、駐車場の駐車区画の広さ情報を取得する。または、駐車場情報取得部４７Ｃは、例えば、駐車場の管理者が有する管理装置から駐車場の駐車区画の広さ情報を取得してもよい。本実施形態では、駐車区画の広さは、車幅方向の長さが２．５ｍ未満を「狭」、２．５ｍ以上３ｍ未満を「中」、３ｍ以上を「広」の三段階で取得する。
【０１０６】
判定部４３Ｃは、駐車場ごとの習熟度に加えて駐車場ごとの難易度を判定する。判定部４３Ｃは、記憶制御部４３１Ｃと習熟度算出部４３２Ｃと難易度算出部４３３Ｃを有する。
【０１０７】
記憶制御部４３１Ｃは、駐車場情報取得部４７Ｃで取得した駐車場情報を、駐車場に対応付けて記憶部５０Ｃに記憶する。
【０１０８】
難易度算出部４３３Ｃは、駐車場情報取得部４７Ｃで取得した駐車場情報に基づいて、駐車場の駐車の難易度を算出する。例えば、難易度算出部４３３Ｃは、駐車場の照度と時間帯と駐車場の混雑度と駐車区画の広さとのそれぞれについて難易度を算出し、難易度が「高」と算出されたものが所定数以上である場合、難易度を「高」と算出してもよい。例えば、難易度算出部４３３Ｃは、駐車場の照度と時間帯と駐車場の混雑度と駐車区画の広さとのそれぞれについて難易度を算出し、難易度が「低」と算出されたものが所定数以上である場合、難易度を「低」と算出してもよい。
【０１０９】
図１５を参照して、駐車場の照度に対応する難易度の算出について説明する。例えば、難易度算出部４３３Ｃは、駐車場の照度が１００ルクス未満の場合、難易度を「高」と算出し、１００ルクス以上３００ルクス未満の場合、難易度を「中」と算出し、３００ルクス以上の場合、難易度を「低」と算出する。
【０１１０】
例えば、難易度算出部４３３Ｃは、時間帯が夜間の場合、難易度を「高」と算出し、時間帯が昼間の場合、難易度を「低」と算出する。
【０１１１】
図１６を参照して、駐車場の混雑度に対応する難易度の算出について説明する。例えば、難易度算出部４３３Ｃは、駐車場の混雑度が高い場合、難易度を「高」と算出し、駐車場の混雑度が普通の場合、難易度を「中」と算出し、駐車場の混雑度が低い場合、難易度を「低」と算出する。
【０１１２】
図１７を参照して、駐車区画の広さに対応する難易度の算出について説明する。例えば、難易度算出部４３３Ｃは、駐車区画の広さが狭い場合、難易度を「高」と算出し、駐車区画の広さが普通の場合、難易度を「中」と算出し、駐車区画の広さが広い場合、難易度を「低」と算出する。
【０１１３】
支援情報生成部４４Ｃは、習熟度算出部４３２Ｃで算出した駐車場ごとの習熟度と、難易度算出部４３３Ｃで算出した駐車場の難易度とに応じた支援情報を生成する。支援情報生成部４４Ｃは、習熟度が「低」または難易度が「高」と算出された場合、第一実施形態で習熟度が「低」と算出された場合と同程度の情報量の支援情報を生成してもよい。支援情報生成部４４Ｃは、習熟度が「高」または難易度が「低」と算出された場合、第一実施形態で習熟度が「高」と算出された場合と同程度の情報量の支援情報を生成してもよい。支援情報生成部４４Ｃは、習熟度が「高」かつ難易度が「低」と算出された場合、または、習熟度が「低」かつ難易度が「高」と算出された場合を除いて、第一実施形態で習熟度が「中」と算出された場合と同程度の情報量の支援情報を生成してもよい。
【０１１４】
記憶部５０Ｃは、駐車場ごとに駐車場情報を記憶する。
【０１１５】
次に、図１８を用いて、駐車支援システム１Ｃの駐車支援装置３０Ｃにおける処理の流れについて説明する。図１８に示すフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２３、ステップＳ２６〜ステップＳ２７の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ１１〜ステップＳ１３、ステップＳ１５〜ステップＳ１６の処理と同様の処理を行う。
【０１１６】
制御部４０Ｃは、難易度を算出する（ステップＳ２４）。制御部４０Ｃは、難易度算出部４３３Ｃで、駐車場情報取得部４７Ｃが取得した駐車場情報を取得する。そして、制御部４０Ｃは、難易度算出部４３３Ｃで、駐車対象の駐車場の難易度を算出する。制御部４０Ｃは、ステップＳ２５に進む。
【０１１７】
制御部４０Ｃは、支援情報を生成する（ステップＳ２５）。制御部４０Ｃは、支援情報生成部４４Ｃで、習熟度算出部４３２Ｃで算出した駐車場ごとの習熟度と、難易度算出部４３３Ｃで算出した駐車場の難易度とに応じた支援情報を生成する。制御部４０Ｃは、ステップＳ２６に進む。
【０１１８】
このようにして、駐車支援システム１は、駐車場ごとの習熟度と難易度とに応じて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示する。制御部４０Ｃは、音声制御部４６２で、駐車場ごとの習熟度と難易度とに応じて、支援音声情報をスピーカ２２で出力する。
【０１１９】
上述したように、本実施形態は、駐車場ごとの習熟度と難易度とに応じて、支援情報の情報量を変えて、支援情報を重畳しない後方映像１００または支援映像情報を重畳した重畳映像１１０を表示パネル２１に表示したり、支援音声情報をスピーカ２２で出力したりする。これにより、本実施形態は、駐車場ごとの習熟度と難易度とに応じて、適切な駐車支援を行うことができる。
【０１２０】
図示した駐車支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１２１】
駐車支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１２２】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１２３】
制御部４０は、習熟度が「高」と算出されて、情報量が低減された支援情報が出力されているときに、例えば、急なアクセル操作、急ブレーキ操作、閾値以上の回数のステアリング操作、閾値以上のの回数のギア操作のような所定の操作を検出した場合、情報量を増加した支援情報を生成し、出力するようにしてもよい。これにより、支援情報の情報量が低減されているときでも、必要に応じて、安全性を高めた駐車支援を行うことができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１        駐車支援システム
１０      カメラユニット
２１      表示パネル（出力部）
２２      スピーカ（出力部）
３０      駐車支援装置
４０      制御部
４１      映像データ取得部
４２      車両情報取得部
４３      判定部
４３１    記憶制御部
４３２    習熟度算出部
４４      支援情報生成部
４５      映像処理部
４５１    映像生成部
４５２    映像合成部
４６      出力制御部
４６１    表示制御部
４６２    音声制御部
５０      記憶部
【図１】
2018203090.tif 000003
【図２】
2018203090.tif 000004
【図３】
2018203090.tif 000005
【図４】
2018203090.tif 000006
【図５】
2018203090.tif 000007
【図６】
2018203090.tif 000008
【図７】
2018203090.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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