(57)【要約】【課題】積荷の安全性を低下させにくくできる積載管理システムを提供する。【解決手段】測定部４２で測定された水平方向に隣り合う２つの積荷に対して、第１の積荷７１の上面６１から床面６４までの高さに対する、第２の積荷７２の上面６２と第１の積荷７１の上面６１との高さの差である積荷落差６３の割合である積荷落差割合を検出する積荷落差割合検出部４４と、車両の挙動を検出する車両挙動検出部２０と、積荷落差割合に基づいて、車両の挙動により荷室内の積荷が移動して積荷が落下することを抑える落下抑制運転アドバイスが出力されるか否かの基準となる車両の挙動の基準範囲を設定するか否かを決定する基準範囲設定部５２と、を備え、運転アドバイス出力部５１は、第１の積荷７１の下面７３が第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在し、かつ、車両の挙動が基準範囲外であると判断された場合、ドライバに対して、落下抑制運転アドバイスを出力する。【選択図】図１
2018144513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の荷室内に存在する梱包された積荷を撮像するカメラ（４１）と、
前記カメラで撮像された前記積荷の上面から前記荷室の床面（６４）までの高さと、前記積荷の下面から前記床面までの高さと、を測定する測定部（４２）と、
前記測定部で測定された水平方向に隣り合う２つの前記積荷に対して、前記上面から前記荷室の床面までの高さが測定された場合において、これら２つの前記積荷のうち前記積荷の上面が前記床面から高い位置に存在する側の前記積荷を第１の積荷（７１）とし、これら２つの前記積荷のうち前記上面が前記床面から低い位置に存在する側の前記積荷を第２の積荷（７２）としたとき、前記第１の積荷の上面（６１）から前記床面までの高さに対する、前記第２の積荷の上面（６２）と前記第１の積荷の上面との高さの差である積荷落差（６３）の割合である積荷落差割合を検出する積荷落差割合検出部（４４）と、
前記車両の挙動を検出する車両挙動検出部（２０）と、
ドライバに対して運転の改善を促す運転アドバイスを出力する運転アドバイス出力部（５１）と、
前記積荷落差割合検出部で検出された前記積荷落差割合に基づいて、前記車両の挙動により前記荷室内の前記積荷が移動して前記積荷が落下することを抑える前記運転アドバイスである落下抑制運転アドバイスが出力されるか否かの基準となる前記車両の挙動の基準範囲を設定するか否かを決定する基準範囲設定部（５２）と、を備え、
前記運転アドバイス出力部は、前記第１の積荷の下面（７３）が前記第２の積荷の上面より高い位置に存在し、かつ、前記車両の挙動が前記基準範囲外であると判断された場合、ドライバに対して、前記落下抑制運転アドバイスを出力する、積載管理システム。
【請求項２】
前記車両挙動検出部は、車両の前後左右方向に生じる加速度を検出し、
前記基準範囲設定部は、前記第１の積荷に対して前記第２の積荷が存在する方向に生じる加速度に対して前記基準範囲を設定する、
請求項１に記載の積載管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の荷室内の積荷を管理する積載管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、カメラにより荷室内の積載状況を撮像し、撮像した画像を表すデータを車両管理システムに送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３３１４２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で提案されている積載状況確認システムは、カメラにより撮像された荷室内の画像に、運転に注意が必要な状態に積荷が積まれている状態が写っているとしても、その画像は車両管理システムに送信されるだけである。したがって、特許文献１の技術では、積荷の安全性を低下させにくくすることはできない。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、積荷の安全性を低下させにくくできる積載管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
その目的を達成するための本発明は、車両の荷室内に存在する梱包された積荷を撮像するカメラ（４１）と、カメラで撮像された積荷の上面から荷室の床面（６４）までの高さと、積荷の下面から床面までの高さと、を測定する測定部（４２）と、測定部で測定された水平方向に隣り合う２つの積荷に対して、上面から荷室の床面までの高さが測定された場合において、これら２つの積荷のうち積荷の上面が床面から高い位置に存在する側の積荷を第１の積荷（７１）とし、これら２つの積荷のうち上面が床面から低い位置に存在する側の積荷を第２の積荷（７２）としたとき、第１の積荷の上面（６１）から床面までの高さに対する、第２の積荷の上面（６２）と第１の積荷の上面との高さの差である積荷落差（６３）の割合である積荷落差割合を検出する積荷落差割合検出部（４４）と、車両の挙動を検出する車両挙動検出部（２０）と、ドライバに対して運転の改善を促す運転アドバイスを出力する運転アドバイス出力部（５１）と、積荷落差割合検出部で検出された積荷落差割合に基づいて、車両の挙動により荷室内の積荷が移動して積荷が落下することを抑える運転アドバイスである落下抑制運転アドバイスが出力されるか否かの基準となる車両の挙動の基準範囲を設定するか否かを決定する基準範囲設定部（５２）と、を備え、運転アドバイス出力部は、第１の積荷の下面（７３）が第２の積荷の上面より高い位置に存在し、かつ、車両の挙動が基準範囲外であると判断された場合、ドライバに対して、落下抑制運転アドバイスを出力する。
【０００８】
本発明では、ドライバに対して運転アドバイスを行うことができる。落下抑制運転アドバイスは、車両の挙動により荷室内の積荷が移動して積荷が落下することを抑える運転アドバイスである。この落下抑制運転アドバイスを行うか否かを決定するために、車両挙動の基準範囲を設定する。
【０００９】
ただし、たとえば、隣り合う第１の積荷の上面と第２の積荷の上面との高さが同じ場合には、第１の積荷は第２の積荷が移動しない限り、第２の積荷の方向に落下することはないなど、積荷の積まれ方によっては、落下抑制運転アドバイスが不要な場合もある。
【００１０】
そこで、本発明では、積荷落差割合を検出する。この積荷落差割合は、第１の積荷の上面から床面までの高さに対する積荷落差の割合であり、積荷落差は、第２の積荷の上面と第１の積荷の上面との高さの差である。
【００１１】
この積荷落差割合が小さい場合には、第１の積荷あるいは第１の積荷の下に存在している別の積荷は、隣に存在している第２の積荷により支えられている割合が高いことになる。反対に、積荷落差割合が大きい場合には、第１の積荷あるいは第１の積荷の下に存在している別の積荷は、第２の積荷により支えられている割合が小さいことになる。隣に存在している積荷に支えられている割合が小さいほど、第１の積荷は、車両の挙動により生じる水平方向の加速度により揺れる程度が大きくなる心配がある。
【００１２】
そこで、積荷落差割合に基づいて落下抑制運転アドバイスが出力されるか否かの基準となる基準範囲を設定するか否かを決定するのである。運転アドバイス出力部は、車両の挙動が基準範囲外であると判断したことを落下抑制運転アドバイスを出力する条件の一つとする。
【００１３】
ただし、第１の積荷の下面が、第２の積荷の上面より高い位置に存在しない場合、第１の積荷が第２の積荷の上面に移動することはなく、積荷が落下することは少ない。そのため、車両の挙動が変化したとしても、積荷の安全性が低くなりにくい。
【００１４】
そこで、運転アドバイス出力部は、車両の挙動が基準範囲外であると判断したことに加えて、第１の積荷の下面が第２の積荷の上面より高い位置に存在することも、落下抑制運転アドバイスを出力する条件とし、運転アドバイス出力部は、これら２つの条件を満たしたことに基づいて、落下抑制運転アドバイスを出力する。この落下抑制運転アドバイスを行うことで、ドライバは、基準範囲内の車両の挙動となるように運転操作を行いやすくなる。基準範囲内の車両の挙動となることにより、荷室内の積荷が移動することを抑えることができる。荷室内の積荷が移動することを抑えることで、積荷が落下することを抑えることができる。これにより、積荷の安全性を低下させにくくできる。この構成によれば、積載管理システムは、積荷の安全性を低下させにくくできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る積載管理システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る積荷落差割合の検出方法を説明する図である。
【図３】第１実施形態に係る制御部での処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係る積載管理システム１００の構成を示す図である。積載管理システム１００は、例えば車両に搭載されるものである。ここでの車両はトラックとする。積載管理システム１００は、制御部１０と、車両挙動検出部２０と、表示出力部３１と、音声出力部３２と、外部出力部３３と、操作入力部３４と、積載状況検出部４０と、カメラ４１と、運転アドバイス出力部５１と、基準範囲設定部５２とを備えている。
【００１８】
制御部１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えており、積載管理システムの動作を制御する。また、制御部１０は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、積載状況検出部４０、運転アドバイス出力部５１、基準範囲設定部５２をソフトウェアによって仮想的に実現する。尚、これら積載状況検出部４０、運転アドバイス出力部５１、基準範囲設定部５２は、例えば制御部１０と一体の集積回路として実現してもよい。
【００１９】
車両挙動検出部２０は、車両の挙動を検出するための加速度センサ２２を備えている。加速度センサ２２は、車両の加速度を検出する。本実施形態の加速度センサ２２が加速度を検出できる方向は、車両に対して前後方向および左右方向である。
【００２０】
なお、車両の前後方向および左右方向の一方の加速度のみを検出する加速度センサでもよい。ただし、この場合には、当然、車両の前後方向および左右方向の一方の加速度に基づく運転アドバイスしか行うことができないので、本実施形態の加速度センサ２２のように、車両の前後方向および左右方向の加速度を検出できることが好ましい。車両挙動検出部２０は、加速度センサ２２によって検出された車両の加速度を示す車両挙動データを制御部１０に出力する。
【００２１】
表示出力部３１は、例えば、液晶表示器や有機ＥＬ表示器を備えて構成される。表示出力部３１は、制御部１０から入力された表示出力データに基づいて、ドライバに対して視覚的な情報を出力する。表示出力データとは、後述する運転アドバイス出力部５１で出力された運転アドバイスのデータである。
【００２２】
音声出力部３２は、例えば、車載用スピーカを備えて構成される。音声出力部３２は、制御部１０から入力された音声出力データに基づいて、ドライバに対して音声での通知を行う。音声出力データとは、後述する運転アドバイス出力部５１で出力された運転アドバイスのデータである。
【００２３】
外部出力部３３は、例えば、ＳＳＤ（solid state drive）等の書き込み可能な大容量記憶装置を備えて構成される。外部出力部３３は、制御部１０から入力された積載管理情報をドライバの運転を管理する運行管理会社のＰＣに出力する。積載管理情報は、後述する積載状況検出部４０で検出された車両の荷室内の撮像データや後述する運転アドバイス出力部５１で出力された運転アドバイスの情報である。出力方法としては、例えば、ＳＳＤ等の記憶媒体を積載管理システム１００から外し、ＰＣに接続させる。または、図示しない通信部を用いてＰＣと通信部との間にネットワークを介して出力してもよい。車両の荷室は、トラックの荷台内を示している。
【００２４】
操作入力部３４は、表示出力部３１の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチや、表示出力部３１の画面に設けられているタッチパネルスイッチから構成される。ドライバは、操作入力部３４の各スイッチを用いて各種操作が可能である。
【００２５】
カメラ４１は、車両の荷室内の上部内壁、進行方向に対して前後方向の両部内壁、進行方向に対して左右方向の両部内壁にそれぞれ複数設置される。カメラ４１は、荷室内の積荷の三次元的な大きさを把握するために、距離画像センサであるステレオカメラが用いられる。尚、荷室内の積荷は箱等に梱包されたものである。複数設置されたカメラ４１は、それぞれ車両の荷室内を撮像し、撮像データを生成する。生成された撮像データを積載状況検出部４０へ出力する。
【００２６】
積載状況検出部４０は、測定部４２と、積荷落差割合検出部４４とを備えている。
【００２７】
測定部４２は、複数設置されたカメラ４１で撮像された撮像データに基づいて、荷室内に存在する積荷の寸法を測定する。積荷の寸法は、縦、横、高さから示される。そして荷室内に存在する積荷全体の寸法を測定する。
【００２８】
測定部４２は、上下方向に積まれた積荷のエッジを検出する。積荷のエッジの検出は、周知のエッジ検出処理により行うものとする。エッジ検出処理により梱包された積荷のエッジを検出する。検出されたエッジにより、積荷の寸法を測定する。積荷の寸法を検出することで、上下方向に積まれた積荷において、積荷の上面から荷室内の床面６４（図２参照）までの高さと、積荷の下面から床面６４までの高さと、を測定する。
【００２９】
測定された積荷の情報は、積荷落差割合検出部４４とへ出力される。尚、測定部４２は、複数のカメラ４１を用いても撮像できない場所については、積荷が存在すると仮定して積荷の寸法を検出する。
【００３０】
積荷落差割合検出部４４は、水平方向に隣り合う２つの積荷のうち、積荷の上面が荷室内の床面６４から高い位置に存在する第１の積荷７１（図２参照）の上面６１から床面６４までの高さに対する積荷落差６３の割合である積荷落差割合を検出する。なお、水平方向に隣り合う状態には、図２に示すように、第１の積荷７１と第２の積荷７２との間に水平方向の隙間がある状態も含む。第１の積荷７１が車両に生じる加速度などにより第２の積荷７２の方向に移動したとき、第２の積荷７２に接触する程度の隙間であれば、第１の積荷７１と第２の積荷７２は水平方向に隣り合う状態である。この状態を正しく判断するためには、第１の積荷７１の水平方向寸法のうち、第２の積荷７２の方向の寸法を検出する必要がある。この寸法は、測定部４２が測定する。
【００３１】
次に、図２を用いて積荷落差割合の検出方法を説明する。積荷落差６３は、水平方向に隣り合う２つの積荷において、第１の積荷７１の上面６１と、第１の積荷７１より低い位置に存在する第２の積荷７２の上面６２との高さの差である。
【００３２】
車両の荷室内を車両後方から見た図である図２（ａ）に示されるように、進行方向に対して左側に存在する積荷の上面６１と、右側に存在する積荷の上面６２とに差が生じている。車両の荷室内を車両側方から見た図である図２（ｂ）に示されるように、車両の左右方向における水平方向に隣り合う２つの積荷の上面の差を検出するだけでなく、車両の前後方向における水平方向に隣り合う２つの積荷の上面の差も検出する。
【００３３】
そして積荷落差割合は、水平方向に隣り合う２つの積荷のうち、積荷の上面が床面６４から高い位置に存在する第１の積荷７１の上面６１から床面６４までの高さに対する、積荷落差６３の割合である。例えば、図２（ａ）に示されるように、第１の積荷７１の上面６１から床面６４までの高さが１ｍ、積荷落差６３が０．４ｍの場合、積荷落差割合は４０％となる。
【００３４】
積荷落差割合は、値が高くなるほど、第１の積荷７１と第２の積荷７２とにおける積荷落差６３が高くなる。よって積荷落差割合の値が高くなるほど、積荷が落下した際の積荷の安全性が低くなる。積荷落差割合検出部４４は、検出した積荷落差割合の情報を制御部１０へ出力する。
【００３５】
また、積荷落差割合検出部４４は、第１の積荷７１と第２の積荷７２とにおいて、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在するか否かを判断する。図２（ａ）に示されるように、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在しない場合、車両の挙動により第１の積荷７１から第２の積荷７２の方向に加速度が生じても、第１の積荷７１が、第２の積荷７２の上面に移動することはないため、積荷の落下のおそれがない。
【００３６】
一方、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在する場合、車両の挙動が変化することで、第１の積荷７１が、第２の積荷７２の上面に移動してしまい、移動によって積荷が落下するおそれがある。積荷落差割合検出部４４は、判断結果を制御部１０へ出力する。
【００３７】
基準範囲設定部５２は、積荷落差割合検出部４４で検出された積荷落差割合に基づいて、基準範囲を設定するか否かを決定する。基準範囲は、落下抑制運転アドバイスが出力されるか否かの基準となる車両挙動の範囲である。また、落下抑制運転アドバイスは、車両の挙動により積荷が移動して積荷が落下することを抑えるための運転アドバイスである。
【００３８】
また、基準範囲設定部５２は、第１の積荷に対して第２の積荷が存在する方向に生じる加速度に対して基準範囲を設定する。基準範囲の一例を以下に示す。
【００３９】
第１の積荷７１に対して、車両の前後方向または左右方向の少なくとも一方の積荷落差割合が５０％以上の場合、車両の走行を許容できないとして走行不可と判断する。基準範囲設定部５２は、走行不可と判断した場合、基準範囲を決定せず、運転アドバイス出力部５１により、走行してはならない旨の落下抑制運転アドバイスが出力されるものとする。
【００４０】
第１の積荷７１に対して、車両の前後方向の積荷落差割合が５０％より低く２０％以上の場合、落下抑制運転アドバイスを行うことで車両の走行を認めるとして走行注意と判断する。第１の積荷７１に対して車両の前後方向の積荷落差割合が５０％より低く２０％以上の場合、急加速、急減速により荷室内の積荷の位置が変化することで、積荷が落下してしまい、積荷の安全性が低下するおそれがある。そのため、基準範囲設定部５２が走行注意と判断した場合、基準範囲は、急加速、急減速により荷室内の積荷の位置が変化することを抑えることができる基準範囲が決定される。
【００４１】
例えば、車両が急加速または急減速する際に、荷室内の積荷には、車両の前後方向に加速度がかかる。車両の前後方向に加速度がかかることで、積荷の位置が車両の前後方向に変化するおそれがある。積荷の位置が車両の前後方向に変化することで積荷が落下するおそれがある。そのため、車両の前後方向に対する加速度の絶対値が第１の閾値より小さい範囲を基準範囲と設定する。第１の閾値は、例えば、７ｍ／ｓ＾２とする。車両の前後方向における加速度の絶対値が第１の閾値以上となった場合、運転アドバイス出力部５１により、落下抑制運転アドバイスが出力されるものとする。
【００４２】
尚、第１の積荷７１に対して、車両の後方方向の加速度が第１の積荷７１に生じたとしても、積荷が車両の後方方向に落下するおそれがない場合は、落下抑制運転アドバイスは出力されないようにすることが望ましい。そのため、基準範囲設定部５２は、車両挙動検出部２０で検出された加速度から車両にかかる加速度の方向を把握する。第１の積荷７１に対して積荷落差６３が存在する方向と同方向の加速度であると判断され、かつ加速度の絶対値が第１の閾値以上となった場合に、落下抑制運転アドバイスが出力されるよう基準範囲が決定される。尚、積荷落差６３が存在する方向と同方向の加速度とは、厳密に同方向の加速度でなくてもよく、ずれが生じていてもよい。
【００４３】
第１の積荷７１に対して、車両の左右方向の積荷落差割合が５０％より低く２０％以上の場合、落下抑制運転アドバイスを行うことで車両の走行を認めるとして走行注意と判断する。第１の積荷７１に対して車両の左右方向の積荷落差割合が５０％より低く２０％以上の場合、右左折、左右のカーブにより荷室内の積荷の位置が変化することで、積荷が落下してしまい、積荷の安全性が低下するおそれがある。そのため、基準範囲設定部５２が走行注意と判断した場合、基準範囲は、右左折、左右のカーブにより荷室内の積荷の位置が変化することを抑えることができる基準範囲が決定される。
【００４４】
例えば、車両が右左折や左右のカーブを曲がる際に、荷室内の積荷には、車両の左右方向に加速度がかかる。車両の左右方向に加速度がかかることで、積荷の位置が車両の左右方向に変化するおそれがある。積荷の位置が車両の左右方向に変化することで積荷が落下するおそれがある。そのため、車両の左右方向に対する加速度の絶対値が第２の閾値より小さい範囲を基準範囲と設定する。
【００４５】
第２の閾値は、例えば、４ｍ／ｓ＾２とする。車両の左右方向における加速度の絶対値が第２の閾値以上となった場合、運転アドバイス出力部５１により、落下抑制運転アドバイスが出力されるものとする。
【００４６】
積荷落差割合が８％より低い場合、車両の走行を許容できるとして走行可と判断する。積荷落差割合が８％より低い場合、基準範囲設定部５２は、基準範囲を決定することはなく、運転アドバイス出力部５１により、落下抑制運転アドバイスも行われない。走行可である状態は、積荷が理想的に荷室内に積まれた状態であり、急加速、急減速、右左折、左右のカーブにより積荷が落下してしまい、積荷の安全性が落下してしまうことが少ない。そのため落下抑制運転アドバイスを行う必要がなく、車両の挙動の基準範囲を決定する必要がない。
【００４７】
つまり、第１の積荷７１に対して車両の左右方向の積荷落差割合が、走行注意と判断され、第１の積荷７１に対して車両の前後方向の積荷落差割合が、走行可と判断された場合、基準範囲設定部５２は、車両の左右方向の加速度に対する基準範囲を設定し、車両の前後方向の加速度に対する基準範囲は設定しない。
【００４８】
一方、第１の積荷７１に対して車両の左右方向の積荷落差割合が、走行注意と判断され、第１の積荷７１に対して車両の前後方向の積荷落差割合も、走行注意と判断された場合、基準範囲設定部５２は、車両の左右方向の加速度に対する基準範囲と、車両の前後方向の加速度に対する基準範囲とを設定する。
【００４９】
さらに、第１の積荷７１に対して車両の左方向の積荷落差割合が、走行注意と判断され、第１の積荷７１に対して車両の右方向および前後方向の積荷落差割合が、走行可と判断された場合、基準範囲設定部５２は、車両の左方向の加速度に対する基準範囲を設定し、車両の右方向および前後方向の加速度に対する基準範囲は設定しない。
【００５０】
このことから、基準範囲設定部５２は、第１の積荷７１から積荷落差割合検出部４４で検出された積荷落差割合となっている積荷落差６３が存在する方向と同方向の加速度に対する基準範囲を設定する。
【００５１】
これにより、荷室内の積荷が移動することで、積荷が落下するおそれがある車両の挙動に対してのみドライバに落下抑制運転アドバイスすることができる。
【００５２】
運転アドバイス出力部５１は、第１の積荷と第２の積荷とにおいて、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在し、かつ、車両挙動検出部２０で検出された挙動が基準範囲設定部５２で設定された基準範囲から逸脱している場合に、車両の挙動により荷室内の積荷が移動して積荷が落下することを抑える落下抑制運転アドバイスを出力する。一方、隣り合う積荷において、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在しない、または、基準範囲から逸脱していない場合は、落下抑制運転アドバイスを出力しない。
【００５３】
尚、隣り合う積荷において、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在する状態を、下面が高い状態と示す。
【００５４】
運転アドバイス出力部５１は、落下抑制運転アドバイスを音声出力データとして音声出力部３２に出力する。尚、運転アドバイス出力部５１は、落下抑制運転アドバイスを表示出力データとして表示出力部３１に出力してもよい。
【００５５】
運転アドバイス出力部５１は、車両のイグニッションスイッチがＯＦＦとなった場合、運転後のアドバイスである事後アドバイスを出力する。事後アドバイスは、外部出力部３３に記憶された、カメラ４１で撮像された荷室内の積荷の状況といった積載管理情報をドライバに提供することである。出力された事後アドバイスは、音声出力部３２または表示出力部３１を介して車両のドライバに通知される。
【００５６】
（フローチャート）
以降では、図３に示すフローチャートを用いて、制御部１０が実施する積載管理処理について説明する。制御部１０は、この積載管理処理を車両のイグニッションスイッチがＯＮとなっている間、常に繰り返し行う。
【００５７】
まず、ステップＳ１では、荷室内の積荷の状況をカメラ４１で撮像し、撮像されたデータが積載管理情報として外部出力部３３に記憶され、ステップＳ２へと移行する。
【００５８】
ステップＳ２では、第１の積荷７１に対して、車両の前後方向または左右方向の少なくとも一方の積荷落差割合が走行不可の状態か否かを判断する。走行不可の状態であると判断された場合、ステップＳ３へと移行する。一方、走行不可の状態でないと判断された場合、ステップＳ６へと移行する。
【００５９】
ステップＳ３では、積荷落差割合検出部４４により、第１の積荷７１と第２の積荷７２とにおいて、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在する状態である下面が高い状態か否かを判断する。下面が高い状態であると判断された場合、ステップＳ４へと移行する。一方、下面が高くない状態であると判断された場合、車両の挙動が変化したとしても、第１の積荷７１が、第２の積荷７２の上面に移動することはなく、積荷が落下するおそれはないため、落下抑制運転アドバイスを行うことなく、ステップＳ５へと移行する。
【００６０】
ステップＳ４では、運転アドバイス出力部５１により、積荷のやり直しを促す旨の落下抑制運転アドバイスが出力される。そして音声出力部３２または表示出力部３１を介して車両のドライバに通知される。ステップＳ４の後、ステップＳ５へと移行する。
【００６１】
ステップＳ５では、イグニッションスイッチがＯＮか否かを判断する。イグニッションスイッチがＯＮの場合、ステップＳ１へと移行する。一方イグニッションスイッチがＯＮでない場合、ステップＳ１１へと移行する。
【００６２】
ステップＳ６では、第１の積荷７１に対して、車両の前後方向または左右方向の積荷落差割合が走行注意の状態か否かを判断する。第１の積荷７１に対して、車両の前後方向または左右方向の少なくとも一方の積荷落差割合が、走行注意の状態であると判断された場合、ステップＳ７へと移行する。
【００６３】
一方、第１の積荷７１に対して、車両の前後方向または左右方向の積荷落差割合が共に走行注意の状態でないと判断された場合、積荷落差割合が走行可の状態であると判断され、ステップＳ５へと移行する。走行可の状態と判断された場合、落下抑制運転アドバイスが出力される基準範囲を決定することはなく、落下抑制運転アドバイスも行われない。
【００６４】
ステップＳ７では、基準範囲設定部５２により、第１の積荷７１から積荷落差割合検出部４４で検出された積荷落差割合となっている積荷落差６３が存在する方向と同方向の加速度に対する基準範囲を設定する。ステップＳ７の後、ステップＳ８へと移行する。
【００６５】
ステップＳ８では、積荷落差割合検出部４４により、下面が高い状態か否かを判断する。下面が高い状態であると判断された場合、ステップＳ９へと移行する。一方、下面が高くない状態であると判断された場合、車両の挙動が変化したとしても、第１の積荷７１が、第２の積荷７２の上面に移動することはなく、積荷が落下するおそれはないため、落下抑制運転アドバイスを行うことなく、ステップＳ５へと移行する。
【００６６】
ステップＳ９では、車両の挙動が基準範囲外か否かを判断する。基準範囲外でないと判断された場合、ステップＳ５へと移行する。一方、車両の挙動が基準範囲外であると判断された場合、ステップＳ１０へと移行する。
【００６７】
ステップＳ１０では、車両の挙動が基準範囲外となったため、運転アドバイス出力部５１により、落下抑制運転アドバイスが出力され、ステップＳ５へと移行する。出力された落下抑制運転アドバイスは、音声出力部３２または表示出力部３１を介して車両のドライバに通知される。
【００６８】
ステップＳ１１では、運転アドバイス出力部５１により、運転後のアドバイスである事後アドバイスが出力され、本フローを終了する。出力された事後アドバイスは、音声出力部３２または表示出力部３１を介して車両のドライバに通知される。
【００６９】
このように、本実施形態では、ドライバに対して落下抑制運転アドバイスを行うことができる。落下抑制運転アドバイスを行うか否かを決定するために、車両挙動の基準範囲を設定する。
【００７０】
ただし、たとえば、隣り合う第１の積荷７１の上面６１と、第２の積荷７２の上面６２の高さが同じ場合には、第１の積荷７１は第２の積荷７２が移動しない限り、第２の積荷７２の方向に落下することはないなど、積荷の積まれ方によっては、落下抑制運転アドバイスが不要な場合もある。
【００７１】
そこで、本実施形態では、積荷落差割合を検出する。この積荷落差割合は、第１の積荷７１の上面６１から床面６４までの高さに対する積荷落差６３の割合である。
【００７２】
この積荷落差割合が小さい場合には、第１の積荷７１あるいは第１の積荷７１の下に存在している別の積荷は、隣に存在している第２の積荷７２により支えられている割合が高いことになる。反対に、積荷落差割合が大きい場合には、第１の積荷７１あるいは第１の積荷７１の下に存在している別の積荷は、第２の積荷７２により支えられている割合が小さいことになる。隣に存在している積荷に支えられている割合が小さいほど、第１の積荷７１は、車両の挙動により生じる水平方向の加速度により揺れる程度が大きくなる心配がある。
【００７３】
そこで、積荷落差割合に基づいて落下抑制運転アドバイスが出力されるか否かの基準となる基準範囲を設定するか否かを決定するのである。運転アドバイス出力部５１は、車両の挙動が基準範囲外であると判断したことを落下抑制運転アドバイスを出力する条件の一つとする。
【００７４】
ただし、第１の積荷７１の下面７３が、第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在しない場合、第１の積荷７１が第２の積荷７２の上面６２に移動することはなく、積荷が落下することは少ない。そのため、車両の挙動が変化したとしても、積荷の安全性が低くなりにくい。
【００７５】
そこで、運転アドバイス出力部５１は、車両の挙動が基準範囲外であると判断したことに加えて、第１の積荷７１の下面７３が第２の積荷７２の上面６２より高い位置に存在することも、落下抑制運転アドバイスを出力する条件とし、運転アドバイス出力部は、これら２つの条件を満たしたことに基づいて、落下抑制運転アドバイスを出力する。この落下抑制運転アドバイスを行うことで、ドライバは、基準範囲内の車両の挙動となるように運転操作を行いやすくなる。基準範囲内の車両の挙動となることにより、荷室内の積荷が移動することを抑えることができる。荷室内の積荷が移動することを抑えることで、積荷が落下することを抑えることができる。これにより、積荷の安全性を低下させにくくできる。この構成によれば、積載管理システムは、積荷の安全性を低下させにくくできる。
【００７６】
（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００７７】
（変形例１）
第１実施形態では、カメラ４１は、荷室内の積荷の三次元的な大きさを把握するために、距離画像センサであるステレオカメラが用いたがこれに限らない。単眼レンズカメラにより距離検出を行ってもよい。単眼レンズカメラにより距離検出する方法は周知の画像解析に基づいて行う。レンズ開口部分に２色を組み合わせたカラーフィルタを装着することで、被写体までの距離に応じたボケや色ずれを発生させる。発生したボケや色ずれを画像解析することで、被写体までの距離が画素ごとに検出することができる。
【００７８】
（変形例２）
第１実施形態では、基準範囲設定部５２は、積荷落差割合検出部４４で検出された積荷落差割合に基づいて、基準範囲を設定した。そして基準範囲は、第１の閾値と第２の閾値のように、不変の値が設定されたが、これに限らない。例えば、基準範囲を可変としてもよい。具体的には、積荷落差割合が高いほど基準範囲を狭くするとしてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
２０：車両挙動検出部    ４０：積載状況検出部    ４１：カメラ    ４２：測定部    ４４：積荷落差割合検出部    ５１：運転アドバイス出力部    ５２：基準範囲設定部    ６３：積荷落差    ７１：第１の積荷    ７２：第２の積荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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