(57)【要約】【課題】移動制御を行う際の車両の舵角の制限を軽減する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、車両が所定の舵角の場合に、車両の初期位置から目標位置までの移動経路を取得する経路取得部と、所定の舵角以外の複数の舵角の各々について、当該舵角から舵角制御を行うことで車両の初期位置から移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を記憶する補正経路記憶部と、車両の舵角を取得する取得部と、取得部が取得した舵角に応じて、記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正して、車両の、初期位置から目標位置までの補正移動経路を算出する経路補正部と、を備える。【選択図】図４
2018184149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定の舵角の場合に、前記車両の初期位置から目標位置までの移動経路を取得する経路取得部と、
前記所定の舵角以外の複数の舵角の各々について、当該舵角から舵角制御を行うことで前記車両の初期位置から前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を記憶する補正経路記憶部と、
前記車両における舵角を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記舵角に応じて、前記記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正して、前記車両の、前記初期位置から前記目標位置までの補正移動経路を算出する経路補正部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の移動経路の一部として機能する、複数の円周を示す情報を記憶する円周情報記憶部を、さらに備え、
前記経路取得部は、前記初期位置を通り、かつ前記車両の進行方向に沿って延びる直線に接する円周として、前記複数の円周からいずれか１つを選択し、選択された円周が前記移動経路の一部として機能する、前記移動経路を取得し、
前記補正経路記憶部は、前記複数の舵角の各々における、当該舵角から舵角制御を行うことで前記車両の初期位置から前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を、前記円周毎に対応付けて記憶し、
前記経路補正部は、前記経路取得部による前記移動経路の算出に用いた前記円周と対応付けられた、前記記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記経路補正部は、前記取得部により取得された前記舵角が、前記補正経路記憶部に記憶された第１の舵角と第２の舵角の間の場合に、前記第１の舵角と前記第２の舵角のうち絶対値が大きい舵角に応じた、前記記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記経路補正部は、前記車両の速度が第１の速度の範囲内の場合に、前記取得部が取得した前記舵角に応じて、前記記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正する、
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記経路補正部は、前記車両の速度が第２の速度以下の場合に、前記移動経路の補正を行わず、
前記車両の速度が前記第２の速度以下の場合に、前記車両の舵角を前記所定の舵角にする制御を行った後、前記経路取得部が取得した移動経路に基づいた舵角制御を行う操舵角制御部を、さらに備える、
請求項１乃至４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を駐車領域に駐車するために、現在の車両の位置から、駐車領域に含まれる駐車位置までの移動経路を算出し、当該移動経路に従って移動するように車両を制御する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６９７０７号公報
【特許文献２】特開２００４−２０３３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、一度車両が停車した後、舵角が所定の角度以内であることを基準として駐車支援を開始していた。このように駐車支援の開始時には舵角の制限が存在していた。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、駐車支援を開始する際の車両の舵角の制限を軽減し、より柔軟な駐車支援を実現する駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両が所定の舵角の場合に、車両の初期位置から目標位置までの移動経路を取得する経路取得部と、所定の舵角以外の複数の舵角の各々について、当該舵角から舵角制御を行うことで車両の初期位置から移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を記憶する補正経路記憶部と、車両の舵角を取得する取得部と、取得部が取得した舵角に応じて、記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正して、車両の、初期位置から目標位置までの補正移動経路を取得する経路補正部と、を備える。この構成によれば、例えば、車両を目標位置まで移動させる制御を開始する際の車両の舵角の制限を軽減できる。
【０００７】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両の移動経路の一部として機能する、複数の円周を示す情報を記憶する円周情報記憶部を、さらに備え、経路取得部は、初期位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線に接する円周として、複数の円周からいずれか１つを選択し、選択された円周が移動経路の一部として機能する、移動経路を取得し、補正経路記憶部は、複数の舵角の各々における、当該舵角から舵角制御を行うことで車両の初期位置から移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を、円周毎に対応付けて記憶し、経路補正部は、経路取得部による移動経路の取得に用いた円周と対応付けられた、記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正する。この構成によれば、例えば、車両の移動経路の取得に用いた円周に応じた移動経路の補正を行うことで、車両の移動先及び舵角に応じた移動経路の補正を実現できる。
【０００８】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、経路補正部は、取得部により取得された舵角が、補正経路記憶部に記憶された第１の舵角と第２の舵角の間の場合に、第１の舵角と第２の舵角のうち絶対値が大きい舵角に応じた、記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正する。この構成によれば、例えば、車両を舵角に応じた移動経路に従って目標位置まで案内できる。
【０００９】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、経路補正部は、車両の速度が第２の速度以下の場合に、移動経路の補正を行わず、車両の速度が第２の速度以下の場合に、車両の舵角を所定の舵角にする制御を行った後、経路取得部が取得した移動経路に基づいた舵角制御を行う操舵角制御部を、さらに備える。この構成によれば、例えば、車両の速度が第２の速度以下の場合に、移動経路を補正が不要となるため、処理負担を軽減できる。
【００１０】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、経路補正部は、車両の速度が予め定められた速度の範囲内の場合に限り、取得部が取得した舵角に応じて、記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正する。この構成によれば、例えば、車両が移動しているにもかかわらず、車両が目標位置まで移動させるための制御を開始できるため、利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる駐車支援装置を含む制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる駐車支援装置のＣＰＵ内に実現される制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態の補正経路記憶部のテーブル構造を例示した図である。
【図６】図６は、低速移動中の車両における撮像画像取得部のキャプチャタイミングと車両の移動距離、およびキャプチャされた撮像画像の利用期間の関係を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態の白線、駐車目標位置、駐車枠および車両との関係を俯瞰視点で例示した図である。
【図８】図８は、本実施形態の駐車目標位置の補正演算の一例を説明する模式図である。
【図９】図９は、本実施形態の経路取得部による移動経路の生成手法を例示した図である。
【図１０】図１０は、本実施形態の経路取得部により取得された移動経路を例示した図である。
【図１１】図１１は、本実施形態の補正経路記憶部に記憶された、円周の旋回半径Ｒ４と対応付けられた、舵角毎の補正経路情報を例示した図である。
【図１２】図１２は、本実施形態の駐車目標位置の認識処理（座標修正処理）の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本実施形態の駐車支援の制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本実施形態にかかる駐車支援装置を用いた場合に駐車支援が実行できる期間が従来のシステムより広くなることを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１３】
以下、本実施形態の駐車支援装置を車両１に搭載した例をあげて説明する。本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、駐車支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。
【００１６】
また、図１、図２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。なお、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されてもよい。本実施形態の場合、図３に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、車輪３を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１７】
また、図２に例示されるように、車両１（車体２）には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域、その周辺の物体（障害物、人間、自転車、自動車等）を含む車両１の周辺の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１８】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパ等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。
【００１９】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の撮像画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線（例えば白線）等を識別し、区画線等により規定された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２０】
また、本実施形態では、一例として、図１、図２に示されるように、車両１（車体２）には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６（長距離用）および測距部１７（短距離用）は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、例えば車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。同様に車両１の前方に配置された測距部１７によって車両１の前方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。さらには、ＥＣＵ１４は、測距部１６の検出結果により、車両１（車体２）の側面の方向に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。
【００２１】
また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００２２】
ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２３】
ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【００２４】
舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵が実行される駐車支援時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。また、ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。なお、トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２５】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【００２６】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。例えば、ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
【００２７】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の速度や移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。ブレーキシステム１８は、車輪速センサ２２の検出結果に基づき左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。
【００２８】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２９】
ＥＣＵ１４は、種々の制御装置の一つとして駐車支援装置を実現する。一例として、ＥＣＵ１４は、車両１の低速移動中に当該車両１の周辺領域を撮像部１５を用いて撮像する。そして、撮像部１５より得られる撮像画像から、車両１が駐車可能な領域となる駐車目標位置を検出する。このとき、駐車目標位置と車両１の位置との関係は相対座標を用いて示される。
【００３０】
従来、車両が移動している場合、車両の移動に伴い駐車目標位置を示す座標も移動して、当初の駐車目標位置が認識された座標の位置からずれる。その結果、車両が移動した位置（現在の位置）から駐車支援を実行する場合、ずれた座標（車両の移動に伴いずれた駐車目標位置）に車両を誘導してしまう。つまり、最終的な駐車完了位置が撮像画像がキャプチャされた位置（運転者が誘導されると認識した駐車位置）と異なっていた。
【００３１】
さらには、従来、駐車目標位置までの移動経路の生成には、車両の舵角に制約が存在していたため、車両の舵角が許容範囲内でなければ、車両の駐車支援を開始することができなかった。換言すれば、車両が停止状態であれば、据え切り制御が可能なため、車両の現在の舵角に関わらず、駐車支援が開始できた。
【００３２】
そこで、本実施形態の駐車支援システム１００では、車両１の現在の舵角にかかわらず、駐車目標位置までの駐車支援の開始を実現する。さらには、駐車支援システム１００において、車両１が移動中である場合であっても、駐車支援の開始を可能とする制御を提案する。
【００３３】
本実施形態の駐車支援システム１００では、舵角‘０’の場合における駐車目標位置までの移動経路を生成した後、車両１の現在の舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な補正経路を用いて、移動経路を補正する。
【００３４】
そこで、本実施形態の駐車支援システム１００では、移動経路に含まれる位置まで移動可能な補正経路を示す情報を、舵角毎に予め記憶しておく。そして、現在の舵角に応じて補正経路を示す情報を読み出し、読み出した補正経路で移動経路を補正する。その結果、現在の車両１の舵角にかかわらず、補正経路で補正した補正移動経路に従って、車両１を駐車目標位置まで誘導することができる。
【００３５】
さらに、本実施形態の駐車支援システム１００では、車両１が例えば低速で走行している場合、表示装置８に撮像画像（例えば駐車枠画像が重畳された画像）が表示された後、次に撮像画像が表示される（キャプチャされる）前の期間中、現在の車両１の位置に対する撮像画像が表示されたときの駐車目標位置（相対座標の位置）を特定する。例えば、車両１が移動した移動量と撮像画像が撮像されたときの車両１と駐車目標位置との位置関係（相対位置）とに基づいて、現在の車両１の位置に対する撮像画像が表示されたときの駐車目標位置（相対座標の位置）を特定する。そして、入力装置として設けられた操作部１４ｇ等を介して駐車支援開始の要求がなされた場合に、現在の車両１の位置で特定された駐車目標位置に基づいて、車両１の誘導（駐車支援）を実行する。その結果、低速移動中に駐車支援が開始された場合でも、当初の認識位置からのずれが少ない駐車目標位置に車両１を誘導することができる。
【００３６】
ＥＣＵ１４に含まれるＳＳＤ１４ｆは、円周情報記憶部４６と、補正経路記憶部４８と、を備えている。
【００３７】
本実施形態においては、複数の円周の一部と直線とを組み合わせて移動経路を生成する。そこで、本実施形態の円周情報記憶部４６は、車両１の移動経路の一部として機能する円周情報を記憶する。
【００３８】
補正経路記憶部４８は、舵角‘０’以外の複数の舵角の各々について、当該舵角から舵角制御を行うことで車両の現在の位置（初期位置）から移動経路に含まれる位置まで移動可能な補正経路を示す情報を記憶する。なお、本実施形態においては、所定の舵角として舵角‘０’の場合に移動経路を生成する例について説明するが、舵角‘０’に制限するものではない。
【００３９】
図５は、本実施形態の補正経路記憶部４８のテーブル構造を例示した図である。図５に示される例では、円周の旋回半径と、舵角と、補正経路情報と、を対応付けて記憶している。円周の旋回半径とは、移動経路の生成に用いた円周情報の旋回半径を示している。舵角は、駐車支援開始時の車両１の舵角を示している。補正経路情報は、当該舵角のときに、現在の車両の位置から移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路の情報とする。このように、本実施形態においては、円周の旋回半径及び舵角毎に、補正経路を備えることとした。当該補正経路を用いた処理については後述する。なお、補正経路情報は、車両の形状、車両の運動性等に応じて適切な経路が設定されるものとして説明を省略する。
【００４０】
図４に戻り、ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａは、上述したような駐車目標位置の修正（特定）処理や、補正経路による移動経路の補正を実行するために、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現する複数のモジュールを含む。ＣＰＵ１４ａは、例えば、図４に示すように、撮像画像取得部３０、車速取得部３２、舵角取得部３４、目標位置検出部３８（検出部）、表示処理部４０（表示部）、位置特定部４２、駐車支援部４４等を含む。
【００４１】
撮像画像取得部３０は、車両１に設けられて当該車両１の周辺を撮像する撮像部１５から出力された撮像画像データを表示制御部１４ｄを介して所定間隔で取得（キャプチャ）する。そして、キャプチャした画像に対して演算処理が実行される。図６は、低速移動中の車両１における撮像画像取得部３０のキャプチャタイミングと車両１の移動距離、およびキャプチャされた撮像画像の利用期間の関係を示す図である。例えば、撮像画像取得部３０は、所定間隔（例えば１００ｍｓ間隔）で撮像画像を順次キャプチャする。したがって、時刻ｔ０で、車両位置ａにおける車両１の周辺の撮像画像が取得され、時刻ｔ１で車両位置ｂにおける車両１の周辺の撮像画像が取得される。つまり、時刻ｔ０から時刻ｔ１の間は、時刻ｔ０で撮像された撮像画像データが座標の演算処理や表示処理等に利用される。そして、時刻ｔ１以降で当該時刻ｔ１で取得された撮像画像データが利用可能になる。したがって、例えば、時刻ｔ０〜ｔ１の間は、車両位置ａにおける周辺画像が静止画として表示される。この場合、所定の間隔で間欠的に画像処理を実行すればよく、その間に後述する駐車目標位置のずれを補正するので、演算処理の負荷を軽減しつつ、駐車支援（車両の誘導）精度の向上ができる。時刻ｔ１〜ｔ２、時刻ｔ２〜ｔ３等も同様である。
【００４２】
車速取得部３２は、車輪速センサ２２の検出値に基づき、車両１の車速を算出し、各種制御を実行する。車速取得部３２は、例えば各車輪３に対応して設けられた四つの車輪速センサ２２の検出値のうち最も小さな検出値に基づき車両１の現在の車速を決定する。
【００４３】
舵角取得部３４は、車両１の舵角センサ１９から出力されるタイヤ（前輪３Ｆ）の状態に関する舵角を取得する。運転者が操舵部４を操作した場合、舵角取得部３４は、運転者の操舵部４の操作に応じて操舵システム１３により制御されたタイヤ（前輪３Ｆ）の舵角を示す情報を取得する。
【００４４】
目標位置検出部３８は、車両１の移動先となる駐車目標位置を検出する。本実施形態の目標位置検出部３８は、撮像画像取得部３０がキャプチャした車両１の周囲を示す撮像画像に含まれる、駐車区画を示す線（例えば、白線、又は他の色で示される線やロープ等）を検出し、検出した線のうち一対の線で囲まれる領域のうちいずれか一つを、駐車目標位置として設定する。
【００４５】
表示処理部４０は、表示装置８に情報を表示する処理を行う。例えば、表示処理部４０は、目標位置検出部３８が設定した駐車枠画像を、撮像画像取得部３０が取得した車両１の周辺を示す例えば俯瞰画像上に重畳表示する。なお、俯瞰画像は、撮像部１５ａ〜１５ｄが撮像した撮像画像データに周知の視点変換処理や合成処理を行うことで作成可能とする。また、表示処理部４０は、撮像画像取得部３０が新たな撮像画像をキャプチャするごとに撮像画像に基づく俯瞰画像を更新するとともに、目標位置検出部３８により設定される駐車枠画像の重畳状態を更新する。
【００４６】
図７は、白線５０、駐車目標位置５２、駐車枠５４ａおよび車両１との関係を俯瞰視点で例示した図である。駐車枠５４ａは、表示装置８に俯瞰画像として表示される駐車枠と対応する領域とする。図７の場合、説明のため駐車目標位置５２は、駐車枠５４ａと同様に枠形状で示しているが、ＥＣＵ１４では、駐車目標位置５２を例えば座標で定義する。したがって、車両１を駐車目標位置５２に誘導する場合、車両１の基準点（例えば、前輪車軸の中央位置で定義される点）を駐車目標位置５２として定義される座標に誘導する。図７の左図は、低速移動中の車両１の位置で撮像画像取得部３０が撮像画像のキャプチャを行い、駐車目標位置５２が算出されたときの状態が示されている。この場合、駐車目標位置５２と駐車枠５４ａとが略同一の位置となる。なお、駐車目標位置５２の位置（座標）と車両１の位置とは相対座標で示される。したがって、車両１が図７の右図に示す位置（実線で示される車両１の位置）に移動した場合、駐車目標位置５２（相対座標）は車両１の移動に伴い移動してしまう。その結果、駐車目標位置５２の位置は、白線５０に重畳された駐車枠５４ａの位置に対してずれ（座標ずれ）が生じる。位置特定部４２はこの駐車目標位置５２の座標のずれを修正する処理を行う。
【００４７】
位置特定部４２は、移動量取得部４２ａ、位置座標取得部４２ｂ、座標特定部４２ｃ等を含む。前述したように、撮像画像取得部３０は、所定間隔で撮像部１５が撮像した撮像画像をキャプチャして、表示処理部４０はそのキャプチャ間隔に対応して、表示装置８に表示する俯瞰画像（駐車枠５４ａが重畳された画像）を更新している。つまり、次のキャプチャが実行されるまでの間、表示装置８には前回のキャプチャ時に表示された俯瞰画像（白線５０と駐車枠５４ａ）が表示される。一方、俯瞰画像として白線５０と駐車枠５４ａとの表示が継続されている間に車両１が移動する場合、その移動に伴い車両１を基準とする相対座標で示される駐車目標位置５２が移動する。そこで、位置特定部４２は、俯瞰画像（白線５０、駐車枠５４ａ）が更新されるまでの間に車両１が移動する場合、その移動量を検出して、その移動量を用いて相対座標系上で移動した駐車目標位置５２を駐車枠５４ａ（キャプチャ時に駐車目標位置５２を認識した位置）の座標に戻す修正を行う。
【００４８】
移動量取得部４２ａは、第１移動量算出部４２ｄと第２移動量算出部４２ｅ等を含む。第１移動量算出部４２ｄは、表示装置８に駐車枠５４ａが重畳された俯瞰画像が表示されてから次に撮像画像がキャプチャされて表示される前の期間中、所定の処理周期で車両１が移動した第１移動量を算出する。この場合、ＥＣＵ１４は、表示装置８の表示が俯瞰画像に切り替わったとき、つまり、表示装置８の表示が、駐車枠画像を表示するための画面に切り替わったときに絶対座標系の基準（原点）を決定し、当該原点から現在の車両１の座標（絶対座標）を取得することで、第１移動量を算出する。
【００４９】
ところで、実際には、撮像画像取得部３０が撮像画像をキャプチャしてから目標位置検出部３８が駐車目標位置５２を検出して、表示処理部４０により駐車枠５４ａが重畳されるまで所定の処理時間が必要になる。この処理時間の間も車両１が移動していれば、相対座標で示される駐車目標位置５２はずれる。例えば、表示装置８の画面が切り替わり、駐車枠５４ａが未表示の俯瞰画像が表示されて、ユーザが駐車できそうなスペース（領域）を認識（目視）した場合、駐車枠５４ａが表示されるまでの車両１の移動量に基づき駐車目標位置５２がずれる。そこで、移動量取得部４２ａの第２移動量算出部４２ｅは、撮像画像のキャプチャから駐車目標位置５２を検出するための処理期間中に車両１が移動した距離を第２移動量として算出する。このように、車両１の移動量として、第１移動量に加え第２移動量を考慮することにより、駐車支援を行う場合の駐車目標位置５２をより正確に算出することができる。このときの処理時間はＣＰＵ１４ａの能力に応じたほぼ一定の時間となるが、車両１の移動速度が速い場合、第２移動量も大きくなる。なお、実施形態では、第１移動量および第２移動量を用いて座標のずれを補正する例とするが、第１移動量および第２移動量のうちいずれか一方を用いて座標のずれを補正してもよく、座標のずれの低減を行うことができる。
【００５０】
図８は、駐車目標位置５２の補正演算の一例を説明する模式図であり、低速で移動する車両１の移動軌跡６０を示す絶対座標系７０１と、車両１の位置と駐車目標位置５２の位置とを示す相対座標系７０２とを、並べて示す図である。絶対座標系７０１は、移動中の車両１の任意の位置を基準として、当該位置からの移動量および舵角により移動中の車両１の座標を求めることができる。位置座標取得部４２ｂは、車両１が周辺の撮像画像をキャプチャしたときの車両１の座標Ａ（絶対座標）と、現在の車両１の位置として、例えば操作部１４ｇ等を介して駐車支援開始の要求（駐車目標位置５２に車両１を誘導する旨の要求）がなされたときの車両１の座標Ｂ（絶対座標）を取得する。相対座標系７０２は、車両１と駐車目標位置５２との間の関係（位置関係）を表した座標系とする。本実施形態の位置座標取得部４２ｂでは、撮像画像に映っている駐車枠５４ａ（駐車目標位置５２に対応する位置）から位置関係を取得する。位置座標取得部４２ｂは、撮像画像をキャプチャしたときの車両１の位置を基準とする駐車目標位置５２の座標（相対座標）を取得する。これにより、駐車目標位置５２を基準とした車両１の位置（座標Ｃ）を特定できる。また、座標特定部４２ｃは、座標Ａ、座標Ｂ、座標Ｃおよび座標Ｃが取得されたときの車両１と駐車目標位置５２との位置関係とに基づき、車両１の現在の位置と撮像画像がキャプチャされたときの駐車目標位置５２との相対関係を示す座標Ｄ（相対座標）を算出する。この場合、座標特定部４２ｃは、周知の演算方法、例えば座標の回転処理や移動処理を行い、座標Ｄを算出する。模式的には、図８に示すように、座標Ａおよび座標Ｂで規定される部分移動軌跡６０ａの部分を切り取り、回転処理および移動処理を行い、部分移動軌跡６０ａを座標Ｃに接続することにより駐車目標位置５２を基準とした車両１の位置（座標Ｄ）を算出（特定）できる。
【００５１】
駐車支援部４４は、経路取得部４４ａ、経路補正部４４ｂ、操舵角制御部４４ｃ、案内部４４ｄ等を備え、車両１を駐車目標位置５２まで案内するための制御を行う。
【００５２】
経路取得部４４ａは、駐車目標位置５２に車両１を誘導する旨の要求が操作部１４ｇ等を介して行われた場合、車両１の現在の位置（初期位置）から座標特定部４２ｃによって特定された駐車目標位置５２に誘導するための移動経路を取得する。本実施形態の経路取得部４４ａは、車両１が舵角‘０’（換言すれば、ステアリングホイールの回転角度‘０’）の場合における、車両１の現在の位置（初期位置）９５１から駐車目標位置５２までの移動経路を取得する。
【００５３】
本実施形態は、経路取得部４４ａが、移動経路に適した円周を選択し、当該円周と直線経路との組み合わせを移動経路として取得する例について説明するが、移動経路の取得手法を制限するものではない。例えば、経路取得部４４ａが、所定の条件に基づいて経路を算出（生成）し、算出した経路を、移動経路として取得しても良い。
【００５４】
図９は、本実施形態の経路取得部４４ａによる移動経路の生成手法を例示した図である。図９に示される車両側の、第１の円周９０１（旋回半径Ｒ１）、第２の円周９０２（旋回半径Ｒ２）、第３の円周９０３（旋回半径Ｒ３）、第４の円周９０４（旋回半径Ｒ４）と、駐車領域側の、第１の円周９１１、第２の円周９１２、第３の円周９１３と、は、円周情報記憶部４６に記憶されているものとする。
【００５５】
経路取得部４４ａは、初期位置９５１を通り、かつ、車両１の進行方向に沿って延びる第１の直線９５２に接する円周を、円周９０１〜９０４から選択する。図９で示される例では、第４の円周９０４が選択されたものとする。
【００５６】
なお、本実施形態では、車両１の前輪軸の中心位置を車両１の位置として扱うが、車両１の位置を、これに限定するものではない。例えば、車両１の重心位置を車両１の位置として扱ってもよい。
【００５７】
続いて、経路取得部４４ａは、駐車目標位置５２から出庫方向に延びる第２の直線９５３に接し、かつ、駐車目標位置５２を通る円周を、円周９１１〜９１３から選択する。図９に示される例では、第３の円周９１３が選択されたものとする。
【００５８】
図９の例では、駐車目標位置５２を通るとは、駐車目標位置５２内の車両１の駐車目標位置９５４、即ち車両１が駐車した場合の車両１の前輪軸の中心位置、を通ることである。
【００５９】
以降、図９に例示されるように、第２の直線９５３をｙ軸とし、駐車目標位置５２を通りかつｙ軸と直交する直線をｘ軸とする座標系を用いて説明する。車両１の出庫方向をｙ軸の正の方向とする。
【００６０】
続いて、経路取得部４４ａは、円周９１３を、円周９０４に接するまでｙ軸の正の方向に移動させることによって得られる円周９２１を設定する。図９に例示されるように、円周９０４と円周９２１とは、位置９６１において接している。
【００６１】
そして、経路取得部４４ａは、円周９０４の一部と、円周９２１の一部とを、移動経路の一部として機能させた移動経路を取得する。
【００６２】
続いて、経路取得部４４ａは、図９に例示されるように、初期位置９５１から位置９６１まで円周９０４に沿って車両１を前進させ、位置９６１から、円周９２１とｙ軸との接点である位置９６２まで円周９２１に沿って車両１を後退させ、位置９６２から駐車目標位置５２までｙ軸に沿って車両１を後退させる移動経路を移動経路として生成する。
【００６３】
図１０は、本実施形態の経路取得部４４ａにより取得された移動経路を例示した図である。図１０に示されるように、円周９０４の一部を含んだ移動経路１００１と、円周９２１の一部を含んだ移動経路１００２を組み合わせた移動経路が生成される。なお、本実施形態は移動経路の取得手法の一例を示したものであって、円周の一部を含めた移動経路の取得手法であれば、他のどのような手法を用いても良い。
【００６４】
本実施形態における経路取得部４４ａは、車両１が舵角‘０’の場合の移動経路を取得している。そこで、本実施形態の経路補正部４４ｂが、現在の舵角に応じて、取得された移動経路を補正する。これにより、現在の舵角にかかわらず、車両１を駐車目標位置５２まで案内できる。
【００６５】
経路補正部４４ｂは、舵角取得部３４が取得した舵角に応じた、補正経路記憶部４８に記憶された補正経路情報に従った、当該舵角で移動経路上の位置まで移動可能な補正経路で、移動経路を補正する。これにより、経路補正部４４ｂは、車両１の現在の位置から駐車目標位置までの補正移動経路を取得する。
【００６６】
本実施形態の補正経路記憶部４８は、円周の旋回半径毎に、補正経路情報を保持している。つまり、補正経路記憶部４８は、図９で示した、車両１側の円周９０１〜９０４の旋回半径Ｒ１〜Ｒ４の各々について、舵角毎の補正経路情報を記憶している。
【００６７】
図１１は、補正経路記憶部４８に記憶された、円周の旋回半径Ｒ４と対応付けられた、舵角毎の補正経路情報を例示した図である。図１１に示されるように、補正経路記憶部４８には、旋回半径Ｒ４に応じた、補正経路１１０１〜１１０６が記憶されている。そして、経路補正部４４ｂは、補正経路記憶部４８から、移動経路を生成するために用いた旋回半径Ｒ４と現在の舵角とに対応付けられた補正経路情報を抽出する。そして、経路補正部４４ｂは、当該補正経路情報で示された補正経路に従って、経路取得部４４ａにより取得された移動経路上の位置まで移動させた後、当該位置から経路取得部４４ａにより取得された移動経路に従って、駐車目標位置まで移動させる補正移動経路を取得する。
【００６８】
なお、補正経路記憶部４８に、舵角取得部３４が取得した舵角に応じた、補正経路情報を全て記憶させると記憶容量が大きくなる。そこで、本実施形態の補正経路記憶部４８は、所定の舵角毎に補正経路情報を備えることとした。
【００６９】
その上で、本実施形態の経路補正部４４ｂは、舵角取得部３４が取得した舵角が、補正経路記憶部４８に記憶された第１の舵角と第２の舵角の間の場合に、第１の舵角と第２の舵角のうち絶対値が大きい舵角を選択し、選択した舵角に応じた補正経路情報に従った補正経路で移動経路を補正して、新たな補正移動経路を取得する。つまり、現在の舵角より絶対値が小さい舵角の補正経路に従うように、車両１を移動制御するのは難しいため、本実施形態では上述した制御を行うこととした。
【００７０】
また、本実施形態の経路補正部４４ｂは、車速取得部３２が取得した車両１の速度が予め定められた速度の範囲内の場合に限り、舵角取得部３４が取得した舵角に応じて、補正経路記憶部４８に記憶された補正経路情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な補正経路で、移動経路を補正する。予め定められた速度の範囲としては、例えば、車速１〜２ｋｍ／ｈが考えられるが、駐車目標位置の修正精度や、移動経路を補正するまでの処理時間等を考慮して適切な速度の範囲が設定されていれば良い。
【００７１】
また、本実施形態の補正経路記憶部４８は、円周の旋回半径Ｒ４と対応付けられた、舵角毎の複数の補正経路として、当該補正経路毎の幅１１１１〜１１１６が均等になるような、補正経路情報を記憶する。このように補正経路毎の幅１１１１〜１１１６を均等にする。この幅は、舵角取得部３４が取得した舵角が、補正経路記憶部４８に記憶された複数の舵角の間である場合に、適切な補正経路を選択できるよう、実施態様に応じて定められる。これにより、適切な移動経路の補正を実現できる。なお、本実施形態の補正経路情報の記憶手法は一例として示したものであって、例えば、所定の舵角毎に補正経路情報を記憶してもよい。
【００７２】
操舵角制御部４４ｃは、補正移動経路に沿って車両１を移動させるための操舵角を算出し、当該操舵角になるよう操舵システム１３を制御する。これにより自動操舵を実現する。
【００７３】
案内部４４ｄは、自動操舵される車両１をユーザ（運転者）が補正移動経路に沿って移動できるように、変速操作部７（シフトレバー）の操作案内（ＤポジションやＲポジションの切り替え）や加速操作部５（アクセルペダル）の操作量の案内を行う。また、案内部４４ｄは、周囲の安全確認や周囲の状況に基づく注意喚起等の案内を音声出力装置９を介した音声や表示装置８を介した表示等により行う。
【００７４】
なお、本実施形態における駐車支援は、一例として、ＣＰＵ１４ａにより自動操舵が実行され、他の操作は案内部４４ｄによる案内に従ってユーザ自身で実行する例を示すが、これに限定されない。例えば、操舵に加え、加速操作部５の操作をＣＰＵ１４ａの制御により自動で行ってもよい。同様に、変速操作部７の操作も自動で行うようにしてもよい。
【００７５】
このように、本実施形態は、現在の舵角に応じた補正経路情報を補正経路記憶部４８から読み出し、当該補正経路情報に従った補正経路で、経路取得部４４ａで取得した移動経路を補正した。これにより、現在の舵角にかかわらず、車両１を駐車目標位置まで案内できる。これにより、舵角を戻すための一時停止が不要となる。換言すれば、駐車支援を開始する際に、現在の舵角にかかわらず、車両１を一時停車させずに、車両１を駐車目標位置５２まで案内させることが可能となった。
【００７６】
また、車両１を一時停止させずに、移動制御を行う場合に、車両１との相対的な距離に基づいて、目標位置検出部３８が設定した駐車目標位置５２にずれが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態の位置特定部４２が駐車目標位置５２を車両１の移動量に応じて補正することとした。これにより、車両１が移動した状態であっても、現在の車両１の位置を基準に、撮像画像取得部３０が撮像画像をキャプチャしたときの駐車目標位置５２の位置（座標Ｄ）を正確に取得することが可能になり、ユーザが表示装置８で認識した駐車可能な位置により正確に車両１を誘導することができる。
【００７７】
上述のように構成される駐車支援システム１００による駐車目標位置５２の座標の認識処理（修正処理）の一例および駐車支援の制御処理の一例を図１２、図１３を用いて説明する。なお、図１２に示す駐車可能領域の検索および駐車目標位置５２の特定を行うための第１の処理フローと、図１３に示す駐車支援を実行するための第２の処理フローとは、それぞれ異なる処理間隔で行われる。
【００７８】
まず、ＥＣＵ１４は、例えばナビゲーションシステム等から提供される情報を利用して車両１が駐車場エリア等に進入して、所定速度以下（例えば時速１０ｋｍ／ｈ以下）になった場合に、駐車可能領域の検索モードを自動または手動で起動して、撮像画像取得部３０により撮像画像のキャプチャを行う（Ｓ１００）。続いて、目標位置検出部３８は、キャプチャした撮像画像から白線部分を抽出するとともに、検出した白線のうち一対の白線５０で囲まれる領域の中から車両１を駐車することが可能な領域として駐車目標位置５２を抽出して、駐車枠５４ａを設定する（Ｓ１０２）。
【００７９】
続いて、位置座標取得部４２ｂは、車両１が周辺の撮像画像をキャプチャしたときの車両１の座標Ａ（絶対座標）を取得する（Ｓ１０４）。また、位置座標取得部４２ｂは、車両１の現在の位置を示す座標Ｂ（絶対座標）を取得する（Ｓ１０６）。車両１の現在の位置は、例えば、撮像画像がキャプチャされてからの経過時間、車速、操舵方向等に基づき取得する。
【００８０】
さらに、位置座標取得部４２ｂは、車両１と駐車目標位置５２との関係として、撮像画像をキャプチャしたときの車両１と駐車目標位置５２との位置関係を示す座標Ｃ（相対座標）を取得する（Ｓ１０８）。
【００８１】
続いて、座標特定部４２ｃは、前回の駐車目標位置５２の特定処理で修正した座標Ｄの情報の初期化（更新座標の初期化）を行う（Ｓ１１０）。そして、座標特定部４２ｃは、車両１の位置を示す絶対座標と、車両１と駐車目標位置５２との位置関係を示す相対座標の座標系のずれを解消するために、座標系間の回転量θを算出する（Ｓ１１２）。この場合、回転量θは、周知の方法を用いて算出することができる。例えば、図８に示す絶対座標系７０１の座標Ａと相対座標系７０２の座標Ｃとの差分(diff_θ)を求めることで算出できる。この場合、diff_θ＝座標Ｃ(θ)−座標Ａ(θ)となる。そして、座標特定部４２ｃは、図８に示される座標Ａおよび座標Ｂで規定される部分移動軌跡６０ａを回転させる（Ｓ１１４）。座標の回転もまた周知の方法を用いて実行することができる。この場合、ｘ座標とｙ座標のそれぞれを回転させる。
D_tem点(x)＝(B点(x)-A点(x)*cos(diff_θ))-（B点(y)-A点(y)*sin(diff_θ))
D_tem点(y)＝(B点(x)-A点(x)*sin(diff_θ))+（B点(y)-A点(y)*cos(diff_θ))
D_tem点(θ)＝B点(θ)-A点(θ)
【００８２】
そして、座標特定部４２ｃは、算出したD_tem点(x)、D_tem点(y)、D_tem点(θ)を用いて座標の移動を行い、車両１の現在の位置と撮像画像がキャプチャされたときの駐車目標位置５２との相対関係を示す座標Ｄ（相対座標）を特定する（Ｓ１１６）。
D点(x)＝D_tem点(x)+C点(x)
D点(y)＝D_tem点(y)+C点(y)
D点(θ)＝D_tem点(θ)+C点(θ)
【００８３】
続いて、図１３を用いて、駐車支援制御の手順を説明する。駐車支援部４４は、駐車可能領域の検索モードの間は、常時、駐車支援開始条件が満たされているか否かの判定処理を実行している（Ｓ１３００）。駐車支援開始条件は、自動操舵による誘導を開始してよいか否かを判定するための条件であり、例えば、車速が十分に低下しているか否か（例えば、車速１〜２ｋｍ／ｈ以下か否か）や、各種センサや各種アクチュエータに異常がないか否か等とする。なお、支援開始条件判定処理において、駐車支援開始条件が満たされていない場合、例えば、車速が十分に低下していない場合やセンサに異常がある等の場合、駐車支援部４４は、駐車支援を要求するための操作を受け付ける操作部１４ｇの入力を無効とし駐車支援を保留する。
【００８４】
駐車支援部４４は、駐車支援開始条件が満たされている場合、操作部１４ｇ等を介して支援要求がなされたか否かを判定する（Ｓ１３０２）。操作部１４ｇ等を介して支援要求がなされていないと判定した場合（Ｓ１３０２：Ｎｏ）、再びＳ１３００から処理を行う。
【００８５】
一方、駐車支援部４４は、支援要求がなされたと判定した場合（Ｓ１３０２：Ｙｅｓ）、駐車支援部４４の経路取得部４４ａは、Ｓ１１６による駐車目標位置５２の特定結果を取得する（Ｓ１３０４）。
【００８６】
そして、経路取得部４４ａは、舵角‘０’の場合における、現在の車両１の位置から、特定された（修正された）駐車目標位置５２までの移動経路を取得する（Ｓ１３０６）。
【００８７】
舵角取得部３４は、現在の車両１のタイヤ（前輪）の舵角を取得する（Ｓ１３０８）。
【００８８】
経路補正部４４ｂは、Ｓ１３０８で取得された現在の車両１の舵角に対応する、移動経路上の位置まで移動可能な補正経路情報を補正経路記憶部４８から読み出し、当該補正経路情報で示された補正経路で、移動経路を補正し、補正移動経路を取得する（Ｓ１３１０）。
【００８９】
そして、操舵角制御部４４ｃが、Ｓ１３１０で取得された補正移動経路に従うよう、操舵システム１３による舵角制御を行う（Ｓ１３１２）。
【００９０】
さらに、案内部４４ｄが、車両１を誘導経路に沿って移動できるように、ユーザに対して、変速操作部７（シフトレバー）の操作案内や加速操作部５（アクセルペダル）の操作量の案内を行う（Ｓ１３１４）。
【００９１】
本実施形態においては、上述した制御を行うことで、車両１の現在の舵角にかかわらず、車両１を駐車目標位置まで移動させる駐車支援の開始を実現できる。また、現在の舵角にかかわらず、駐車目標位置まで移動させることができるため、車両１が予め定められた速度の範囲内（例えば、時速１〜２ｋｍ／ｈ）であっても、車両１の駐車目標位置までの駐車支援を実現できる。
【００９２】
本実施形態においては、車両１の駐車目標位置までの移動経路を補正する場合について説明したが、本実施形態は、移動先となる目標位置を、駐車目標位置に制限するものではなく、例えば、切り返し地点や他の位置であっても良い。
【００９３】
また、本実施形態の駐車支援システム１００の場合、車両１が予め定められた速度の範囲内（例えば、時速１〜２ｋｍ／ｈ）で走行している場合に、車両１の移動量に基づき駐車目標位置５２を逐次修正している。その上で、移動中の車両１の現在の舵角に制限することなく、車両１の駐車目標位置までの補正移動経路を取得できる。
【００９４】
そのため、図１４に示すように、停車領域Ｓでしか駐車支援を開始できなかった従来のシステムに対し、停車領域Ｓを含む低速走行領域Ｍでも駐車支援を開始することができる。その結果、例えば、後続車等が存在するような場合でも迅速に駐車支援の開始を実施可能となり、よりスムーズな誘導を行うことができる。
【００９５】
（変形例１）
上述した実施形態においては、円周毎に、舵角に応じた補正経路を記憶する例について説明した。しかしながら、車両１の現在の位置から、移動経路に含まれる位置までの前進区間は、円周毎にそれほど違いが生じるものでない場合もある。
【００９６】
そこで、変形例としては、補正経路記憶部４８が、舵角のみに応じた補正経路情報を記憶してもよい。このように、変形例においては、舵角のみに応じた補正経路情報を記憶すればよいため、記憶容量を削減できる。
【００９７】
上述した実施形態及び変形例においては、舵角に応じた補正経路を補正経路記憶部４８から読み出して、移動経路を補正することとした。これにより、車両１の現在の舵角に関わらず、車両１の初期位置から目標位置までの補正移動経路を取得できるため、従来生じていた駐車支援を行う際の舵角の制限を軽減できる。
【００９８】
上述した実施形態及び変形例においては、補正経路記憶部４８から補正経路を読み出すことで、移動経路を補正できるため、補正経路の算出が不要となり、処理負担の軽減と迅速な移動経路の補正と、を実現できる。
【００９９】
また、上述した実施形態及び変形例においては、車両１の現在の舵角に応じた補正移動経路を取得することで、車両１が移動中であるにもかかわらず、駐車支援を開始し、車両１を駐車目標位置まで移動させることができる。
【０１００】
また、本実施形態においては、駐車目標位置を修正するために、車両１が予め定められた速度の範囲内（例えば、時速１〜２ｋｍ／ｈ）で走行している場合に処理を行うこととしたが、舵角に応じた補正経路を用いているため、速度に関するロバスト性を向上させることができる。上述した実施形態では、駐車目標位置の修正も行うために、時速１〜２ｋｍ／ｈの場合に駐車支援を開始する例について説明したが、駐車目標位置が特定できているのであれば、時速１〜２ｋｍ／ｈ以上の場合であっても、車両１を補正移動経路に従って移動するよう制御できる。
【０１０１】
（変形例２）
上述した実施形態及び変形例においては、車両１が低速移動中において、取得した移動経路を補正経路で補正することで、車両１を停止させずに、補正経路で補正した補正移動経路に従って駐車目標位置５２まで車両１を移動させる例について説明した。しかしながら、上述した実施形態及び変形例のように、補正経路で補正する手法に制限するものではなく、速度に応じて補正経路で補正するか否かの制御を異ならせても良い。そこで変形例２においては、車両１の速度が、所定の速度より大きい場合は補正経路で補正し、所定の速度（第２の速度の一例）以下の場合は、補正経路で補正しない場合について説明する。本実施形態においては、所定の速度が０ｋｍ／ｈの場合について説明するが、所定の速度を所定の速度が０ｋｍ／ｈに制限するものではなく、例えば、所定の速度は、車両１が当該所定の速度で移動中であっても、移動経路に従って移動可能な所定の舵角（例えば舵角‘０’）にする制御が可能な速度であれば良い。
【０１０２】
本変形例の経路補正部４４ｂは、車両１の速度が所定の速度（例えば０ｋｍ／ｈ）より大きい場合には、第１の実施形態と同様の制御を行うものとして説明を省略する。一方、本変形例の経路補正部４４ｂは、車両１の速度が所定の速度（０ｋｍ／ｈ）以下の場合に、移動経路の補正を行わない。
【０１０３】
そして、本変形例の操舵角制御部４４ｃは、車両１の速度が所定の速度（０ｋｍ／ｈ）以下の場合に、車両１の舵角を、移動経路に従って移動可能な所定の舵角（舵角‘０’）にするよう操舵システム１３を制御する。そして、本変形例では、所定の舵角（舵角‘０’）に制御された後、操舵角制御部４４ｃが、経路取得部４４ａが取得した移動経路に基づいた舵角になるよう操舵システム１３を制御することで、車両１が移動経路に従った移動を実現する。
【０１０４】
本変形例においては、車両１の速度が所定の速度より大きい場合に、駐車支援を開始する場合に、上述した実施形態と同様の制御を行うことで、上述した実施形態と同様の効果を得られる。さらに、車両１の速度が所定の速度以下の場合、所定の舵角（舵角‘０’）にする制御を行うことで、補正経路による補正が不要となる。これにより、駐車目標位置５２まで移動するための処理負担を軽減できる。
【０１０５】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０６】
１００…駐車支援システム、１…車両、８…表示装置、１３…操舵システム、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１５…撮像部、３０…撮像画像取得部、３２…車速取得部、３４…舵角取得部、３８…目標位置検出部、４０…表示処理部、４２…位置特定部、４２ａ…移動量取得部、４２ｂ…位置座標取得部、４２ｃ…座標特定部、４２ｄ…第１移動量算出部、４２ｅ…第２移動量算出部、４４…駐車支援部、４４ａ…経路取得部、４４ｂ…経路補正部、４４ｃ…操舵角制御部、４４ｄ…案内部、４６…円周情報記憶部、４８…補正経路記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年3月20日(2018.3.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が所定の舵角の場合に、前記車両の初期位置から目標位置までの移動経路を取得する経路取得部と、
前記所定の舵角以外の複数の舵角の各々について、当該舵角から舵角制御を行うことで前記車両の初期位置から前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を記憶する補正経路記憶部と、
前記車両における舵角を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記舵角に応じて、前記補正経路記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正して、前記車両の、前記初期位置から前記目標位置までの補正移動経路を算出する経路補正部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の移動経路の一部として機能する、複数の円周を示す情報を記憶する円周情報記憶部を、さらに備え、
前記経路取得部は、前記初期位置を通り、かつ前記車両の進行方向に沿って延びる直線に接する円周として、前記円周情報記憶部に記憶された前記複数の円周からいずれか１つを選択し、選択された円周が前記移動経路の一部として機能する、前記移動経路を取得し、
前記補正経路記憶部は、前記複数の舵角の各々における、当該舵角から舵角制御を行うことで前記車両の初期位置から前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を、前記円周毎に対応付けて記憶し、
前記経路補正部は、前記経路取得部による前記移動経路の算出に用いた前記円周と対応付けられた、前記補正経路記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記経路補正部は、前記取得部により取得された前記舵角が、前記補正経路記憶部に記憶された第１の舵角と第２の舵角の間の場合に、前記第１の舵角と前記第２の舵角のうち絶対値が大きい舵角に応じた、前記補正経路記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記経路補正部は、前記車両の速度が第１の速度の範囲内の場合に、前記取得部が取得した前記舵角に応じて、前記補正経路記憶部に記憶された前記経路を示す情報に従った、当該舵角で前記移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、前記移動経路を補正する、
請求項１乃至３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記経路補正部は、前記車両の速度が第２の速度以下の場合に、前記移動経路の補正を行わず、
前記車両の速度が前記第２の速度以下の場合に、前記車両の舵角を前記所定の舵角にする制御を行った後、前記経路取得部が取得した移動経路に基づいた舵角制御を行う操舵角制御部を、さらに備える、
請求項１乃至４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両が所定の舵角の場合に、車両の初期位置から目標位置までの移動経路を取得する経路取得部と、所定の舵角以外の複数の舵角の各々について、当該舵角から舵角制御を行うことで車両の初期位置から移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を記憶する補正経路記憶部と、車両の舵角を取得する取得部と、取得部が取得した舵角に応じて、補正経路記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正して、車両の、初期位置から目標位置までの補正移動経路を取得する経路補正部と、を備える。この構成によれば、例えば、車両を目標位置まで移動させる制御を開始する際の車両の舵角の制限を軽減できる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両の移動経路の一部として機能する、複数の円周を示す情報を記憶する円周情報記憶部を、さらに備え、経路取得部は、初期位置を通り、かつ車両の進行方向に沿って延びる直線に接する円周として、円周情報記憶部に記憶された複数の円周からいずれか１つを選択し、選択された円周が移動経路の一部として機能する、移動経路を取得し、補正経路記憶部は、複数の舵角の各々における、当該舵角から舵角制御を行うことで車両の初期位置から移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路を示す情報を、円周毎に対応付けて記憶し、経路補正部は、経路取得部による移動経路の取得に用いた円周と対応付けられた、補正経路記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正する。この構成によれば、例えば、車両の移動経路の取得に用いた円周に応じた移動経路の補正を行うことで、車両の移動先及び舵角に応じた移動経路の補正を実現できる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、経路補正部は、取得部により取得された舵角が、補正経路記憶部に記憶された第１の舵角と第２の舵角の間の場合に、第１の舵角と第２の舵角のうち絶対値が大きい舵角に応じた、補正経路記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正する。この構成によれば、例えば、車両を舵角に応じた移動経路に従って目標位置まで案内できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、経路補正部は、車両の速度が第２の速度以下の場合に、移動経路の補正を行わず、車両の速度が第２の速度以下の場合に、車両の舵角を所定の舵角にする制御を行った後、経路取得部が取得した移動経路に基づいた舵角制御を行う操舵角制御部を、さらに備える。この構成によれば、例えば、車両の速度が第２の速度以下の場合に、移動経路を補正が不要となるため、処理負担を軽減できる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
実施形態の駐車支援装置は、一例として、経路補正部は、車両の速度が予め定められた速度の範囲内の場合に限り、取得部が取得した舵角に応じて、補正経路記憶部に記憶された経路を示す情報に従った、当該舵角で移動経路に含まれる位置まで移動可能な経路で、移動経路を補正する。この構成によれば、例えば、車両が移動しているにもかかわらず、車両が目標位置まで移動させるための制御を開始できるため、利便性を向上させることができる。