(57)【要約】【課題】運転者が表示画面を注視し過ぎることを抑制することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置において、車載カメラより入力される画像に基づいて俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成部と、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、車の位置から目標駐車位置までの理想的な軌道Ｌ１，Ｌ２を作成する軌道作成部と、軌道Ｌ１，Ｌ２上の停車位置における車の進行方向端部の位置を示すための停止線Ｋ１を、俯瞰画像に重畳して、表示装置に表示させる画像音声制御部とを備えるようにした。【選択図】図５
2018184046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラより入力される画像に基づいて俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、
車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段と、
前記軌道上の停車位置における前記車の進行方向端部の位置を示すための停止線を、前記俯瞰画像に重畳して、表示装置に表示させる表示制御手段と、
を備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。駐車操作の支援の１つとして、俯瞰画像をディスプレイの表示画面に表示して、当該俯瞰画像に支援のための表示を重畳するものがある。俯瞰画像は、車の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される画像である。目標駐車位置へ駐車するために切り返しが必要な場合は、車の現在位置から切り返し位置までの軌道と、切り返し位置から目標駐車位置までの軌道とを合わせたものが理想的な軌道として作成される。この場合、俯瞰画像上の切り返し位置に矩形状の枠を表示して、運転者に切り返し位置を知らせる方法がある。特許文献１には、切り返し位置を示す枠を俯瞰画像に重畳させて表示することが記載されている。俯瞰画像上には、自分の車が表示されており、この自車の表示が枠内に収まるように運転操作を行うことで、車を切り返し位置に移動させることができる。また、車が枠内に収まったときにビープ音で運転者に知らせるものも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３６０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、切り返し位置に枠を表示した場合、運転者が当該枠内に車を収めることに注力し過ぎるという問題がある。すなわち、運転者は、ビープ音の聞き漏らしを恐れ、かつ、枠内に車を収めることに意識が行き過ぎて、表示画面を注視して、周囲の目視確認が手薄になってしまう場合がある。ハンドル操作の支援がある場合でも、アクセルおよびブレーキの操作は運転者が行うので、この問題は発生する。
【０００５】
本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、運転者が表示画面を注視し過ぎることを抑制することができる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。
【０００７】
本発明によって提供される駐車支援装置は、車載カメラより入力される画像に基づいて俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する軌道作成手段と、前記軌道上の停車位置における前記車の進行方向端部の位置を示すための停止線を、前記俯瞰画像に重畳して、表示装置に表示させる表示制御手段とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、駐車支援における軌道上の停車位置を停止線で示す。運転者は、当該停止線に車の先端（または後端）を合わせるだけなので、車を枠内に収めようとする場合と比べて、表示画面への注視を緩和することができる。これにより、周囲の目視確認が手薄になることを抑制することができる。
【０００９】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図であり、（ａ）は駐車支援処理の開始処理を示しており、(ｂ)は駐車支援処理の繰り返し処理を示している。
【図３】第１実施形態に係る駐車支援処理のサブルーチンを説明するためのフローチャートの一例を示す図であり、（ａ）は画像表示処理を示しており、(ｂ)は音声出力処理を示している。
【図４】切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援について説明するための図である。
【図５】ディスプレイの表示画面に表示される画像の一例を示す図である。
【図６】停止線の変形例を示す図である。
【図７】（ａ）は停止線を目標駐車位置を示すために用いた例を説明するための図であり、（ｂ）は複数の切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援の例について説明するための図である。
【図８】縦列駐車を支援する場合の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００１２】
図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、リアカメラ３４、舵角センサ４１、車速センサ４２、ブレーキセンサ４３、アクセルセンサ４４、操作装置５、スピーカ６、ディスプレイ７、およびＥＰＳ（Electric Power Steering）−ＥＣＵ８を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。
【００１３】
右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、およびリアカメラ３４は、それぞれ、車１周辺の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。右サイドカメラ３１は、右ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。左サイドカメラ３２は、左ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。フロントカメラ３３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。リアカメラ３４は、例えばバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。なお、これらのカメラの取り付け位置は限定されない。各カメラ３１〜３４が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。
【００１４】
舵角センサ４１は、図示しないステアリングの操舵角を検出するセンサである。舵角センサ４１は、検出した操舵角を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１５】
車速センサ４２は、車１の各車輪の車輪速を検出するセンサである。車速センサ４２は、各車輪の車軸の回転速度をそれぞれ検出し、これらに基づいて、各車輪の車輪速を算出する。車速センサ４２は、検出した各車輪速を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１６】
ブレーキセンサ４３は、図示しないブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。ブレーキセンサ４３は、検出した操作量を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１７】
アクセルセンサ４４は、図示しないアクセルペダルの操作量を検出するセンサである。アクセルセンサ４４は、検出した操作量を示す信号を、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。
【００１８】
なお、車１はその他のセンサも備えており、これらのセンサが検出した検出値も、駐車支援のために用いるようにしてもよい。以下では、舵角センサ４１、車速センサ４２、ブレーキセンサ４３、アクセルセンサ４４、およびその他のセンサも含めてまとめて表現する場合は、「各種センサ４」と記載する。
【００１９】
スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。
【００２０】
ディスプレイ７は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、ディスプレイ７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。ディスプレイ７は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。なお、ディスプレイ７は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援画面（俯瞰画像）に切り替えるようにすればよい。
【００２１】
操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、ディスプレイ７の画面上に配置されたタッチパネルである。ディスプレイ７の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したり、目的駐車位置を指定したりすることができる。
【００２２】
ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、操舵機構を制御する電子制御ユニットである。ＥＰＳ−ＥＣＵ８は、通常時は、運転者によるハンドル操作に応じて操舵機構を制御する。また、駐車支援時は、駐車支援ＥＣＵ２より操舵角を入力され、当該操舵角に応じて操舵機構を制御する。
【００２３】
駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各カメラ３１〜３４より画像データを入力され、俯瞰画像を作成する。そして、各種センサ４より入力される各信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。例えば、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車のための理想的な軌道を作成し、操舵角をＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力することでハンドル操作を支援し、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６から出力させる。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、俯瞰画像作成部２１、駐車枠検出部２２、目標駐車位置設定部２３、軌道作成部２４、自車位置推定部２５、誘導制御部２６、および画像音声制御部２７を備えている。
【００２５】
俯瞰画像作成部２１は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像作成部２１は、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから、所定の画像処理により、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される俯瞰画像を作成する。
【００２６】
駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、駐車枠を検出する。駐車枠検出部２２は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。
【００２７】
目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠を選択し、選択された駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。車１を駐車するための駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、所定のアルゴリズムにしたがって自動的に選択される。なお、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠をすべて（またはある程度選択して）ディスプレイ７に表示し、操作装置５の操作によって、運転者に選択させるようにしてもよい。また、駐車枠検出部２２による駐車枠の検出および表示を行わず、運転者が操作装置５の操作によって、俯瞰画像上に駐車枠を設定するようにしてもよい。
【００２８】
軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を作成する。理想的な軌道の作成方法は、限定されない。以下では、軌道作成部２４が作成した理想的な軌道を「理想軌道」と記載する。
【００２９】
自車位置推定部２５は、車１の現在の位置を推定する。自車位置推定部２５は、駐車支援を開始したときの車１の位置を基準として、各種センサ４より逐次入力される検出信号から、車１の現在の位置を推定する。以下では、推定された車１の現在の位置を、「推定位置」と記載する。
【００３０】
誘導制御部２６は、自車位置推定部２５が推定した推定位置と、軌道作成部２４が作成した理想軌道とから、車１が理想軌道を移動できるように誘導する。具体的には、誘導制御部２６は、推定位置において、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する。
【００３１】
画像音声制御部２７は、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６に出力させる。本実施形態では、俯瞰画像に、目標駐車位置を示す枠の表示、理想軌道を示す軌道の表示、および、切り返し位置を示すための停止線の表示を重畳させた画像（図５参照）を表示させる。本実施形態では、「切り返し位置」が本発明の「停車位置」に相当し、「画像音声制御部２７」が本発明の「表示制御手段」に相当する。また、本実施形態では、車１と切り返し位置を示す停止線との接近度合いを示す音を、近づくほど音階が高くなるように（例えば、ド、レ、ミ、ファ、ソ、ラ、シ、ド）出力させる。
【００３２】
次に、駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図２および図３に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。
【００３３】
図２（ａ）は、駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、駐車支援処理の開始時に実行され、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に実行される。なお、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）が選択された場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に実行されるようにしてもよい。
【００３４】
まず、駐車支援の開始時の車１の位置（以下では、「開始位置」と記載する）が設定される（Ｓ１）。以下の処理では、当該開始位置を基準（原点）として、各位置が座標により表される。次に、各カメラ３１〜３４から画像データが入力され（Ｓ２）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ３）。次に、目標駐車位置が設定される（Ｓ４）。具体的には、駐車枠検出部２２が俯瞰画像から駐車枠を検出し、目標駐車位置設定部２３が検出された駐車枠の中から選択した駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。目標駐車位置および方向の情報（開始位置を基準とした位置および方向）は記憶される。そして、軌道作成部２４によって理想軌道が作成され（Ｓ５）、開始処理が終了される。理想軌道は、開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。なお、理想軌道を複数作成して、運転者によって選択させるようにしてもよい。
【００３５】
図４は、切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援について説明するための図である。図４では、車１が点Ｐ１に位置するときに、駐車支援処理が開始されたとして説明する。点Ｐ１は、例えば車１の中心位置としている（点Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５も同様）。
【００３６】
点Ｐ１において駐車支援処理の開始処理が実行され、点Ｐ１が開始位置として設定される。そして、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、切り返しが必要となるので、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は開始位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は切り返し位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの理想軌道である。本実施形態では、駐車において切り返しが必要な場合に、切り返し位置を示すための停止線Ｋ１が設定される。停止線Ｋ１は、車１が切り返し位置Ｐ３に位置したときに車１の先端位置を示すための表示であり、本実施形態では、車１の進行方向に直交する方向に延びる白線としている。停止線Ｋ１の各寸法は限定されないが、長手方向の寸法は、表示画面上の車１の車幅方向の寸法よりやや長いのが望ましい。停止線Ｋ１は、切り返し位置Ｐ３に応じた位置および方向が、開始位置Ｐ１を基準とした位置および方向の情報として記憶される。
【００３７】
図２（ｂ）は、駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、開始処理（図２（ａ）参照）の終了後から、操作装置５より駐車支援の終了を指示する操作信号が入力されるまで、繰り返し実行される。
【００３８】
まず、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ１０）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ１１）。推定位置は開始位置Ｐ１を基準とした位置として算出される。次に、誘導制御部２６によって誘導処理が行われる（Ｓ１２）。誘導処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ−ＥＣＵ８に出力する処理である。そして、画像音声制御部２７によって、画面表示処理（Ｓ１３）および音声出力処理（Ｓ１４）が行われる。
【００３９】
図３（ａ）は、画面表示処理を説明するためのフローチャートの一例である。画面表示処理は、図２（ｂ）に示すフローチャートのステップＳ１３に示すサブルーチンである。
【００４０】
まず、各カメラ３１〜３４から画像データが入力されたか否かが判別される（Ｓ２１）。入力されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、画面表示処理は終了される。入力された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ２２）。作成された俯瞰画像データは、画像音声制御部２７によって、出力用のバッファに格納される。次に、俯瞰画像に、軌道の表示が重畳される（Ｓ２３）。具体的には、画像音声制御部２７が、記憶された理想軌道の情報と推定位置の情報とに基づいて推定位置以降の軌道を作成し、作成した軌道の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、枠の表示が重畳される（Ｓ２４）。具体的には、画像音声制御部２７が、記憶された目標駐車位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて枠を作成し、作成した枠の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。次に、俯瞰画像に、切り返し用の停止線の表示が重畳される（Ｓ２５）。具体的には、画像音声制御部２７が、記憶された停止線の位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて停止線を作成し、作成した停止線の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させる。そして、画像音声制御部２７によって、出力用のバッファの画像データがディスプレイ７に出力されることで、軌道、枠および停止線の表示が重畳された俯瞰画像が、ディスプレイ７の表示画面に表示されて（Ｓ２６）、画面表示処理は終了される。各カメラ３１〜３４から画像データが入力されるたびに、ディスプレイ７に表示される画像が書き換えられるので、ディスプレイ７には動画映像として表示される。
【００４１】
図５は、ディスプレイ７の表示画面に表示される画像の一例を示している。図５（ａ）は、駐車支援処理が開始されたときの画像であり、図４の状態のときにディスプレイ７の表示画面に表示される画像である。図５（ｂ）は、車１が軌道Ｌ１に沿ってしばらく進んだ後の画像である。これらの画像は、車１が画面の中心に、画面上方を向いて表示された俯瞰画像になっている。そして、これらの画像には、軌道Ｌ１，Ｌ２、枠Ｆ１および停止線Ｋ１が重畳表示されている。運転者は、これらの画像を見ることで、車１と目標駐車位置を示す枠Ｆ１および切り返し位置を示す停止線Ｋ１との位置関係を認識することができ、また、車１がたどる予定の軌道を認識することができる。まず、運転者は、アクセルとブレーキを操作して、車１の先端が停止線Ｋ１に達するまで、車１をゆっくり進ませる。車１の進行に応じて随時、駐車支援ＥＣＵ２からＥＰＳ−ＥＣＵ８に操舵角が入力されて、操舵機構が制御されるので、運転者はハンドル操作を行う必要はない。車１が切り返し位置に達した後は、軌道Ｌ１および停止線Ｋ１は、表示されなくなる。運転者は、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）を選択した後、アクセルとブレーキを操作して、車１が枠Ｆ１に収まるまで、車１をゆっくり後退させる。
【００４２】
図３（ｂ）は、音声出力処理を説明するためのフローチャートの一例である。音声出力処理は、図２（ｂ）に示すフローチャートのステップＳ１４に示すサブルーチンである。
【００４３】
まず、車１が所定位置に位置するか否かが判別される（Ｓ３１）。所定位置は、理想軌道上の切り返し位置と、その手前に複数設定されている。推定位置の位置情報と所定位置の位置情報とが一致した場合（実際には、所定位置はある程度の大きさの領域として設定されており、推定位置が当該領域内に入った場合）に、車１が所定位置に位置したと判別される。車１が所定位置のいずれにも位置しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、音声出力処理は終了される。車１が所定位置のいずれかに位置した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、画像音声制御部２７によって、当該所定位置に対応した音声データが読み出される（Ｓ３２）。所定位置と音声データとは対応付けて記憶されている。本実施形態では、８個の所定位置が設定されており、切り返し位置から遠い位置から順に近づくにしたがって、それぞれ、「ド」、「レ」、「ミ」、「ファ」、「ソ」、「ラ」、「シ」、「（１オクターブ高い）ド」の音階を示す音声データが記憶されている。そして、画像音声制御部２７によって、読み出された音声データがスピーカ６に出力されることで、対応する音声が出力されて（Ｓ３３）、音声出力処理は終了される。
【００４４】
例えば、車１が図５（ｂ）に示す位置に位置したときに、「ド」の音階を示す音声が出力される。そして、車１が停止線Ｋ１に近づくにつれ順に、「レ」、「ミ」、「ファ」、「ソ」、「ラ」、「シ」の音階を示す音声が出力され、車１の先端が停止線Ｋ１に位置したとき（推定位置が切り返し位置となったとき）に、「（１オクターブ高い）ド」の音階を示す音声が出力される。なお、開始位置Ｐ１と切り返し位置Ｐ３とが近い場合は、所定位置の間隔を狭くしてもよい。また、音階の途中から音声出力するようにしてもよい。例えば、所定位置を４つだけ設定して、各所定位置に対応する音声データとして、「ソ」、「ラ」、「シ」、「（１オクターブ高い）ド」の音階を示す音声データを設定すればよい。運転者は、スピーカから出力される音声によって、停止線Ｋ１に徐々に近づいていることを認識し、「（１オクターブ高い）ド」が出力されたときに、停止線Ｋ１に達した（切り返し位置に達した）ことを認識することができる。なお、設定される音声データは限定されない。例えば、「プ」、「プ」、「プ」、「ピー」のように、運転者が終了を推測できるような馴染みのある音声であることが望ましい。
【００４５】
図２および図３のフローチャートに示す各処理は一例であって、駐車支援処理は上述したものに限定されない。
【００４６】
次に、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。
【００４７】
本実施形態によると、目標駐車位置へ駐車するために切り返しが必要な場合、切り返し位置を示すための停止線が、俯瞰画像に重畳表示される。運転者は、停止線を目印にすることで、適切な切り返し位置に車１を停車させることができる。このとき、運転者は、当該停止線に車の先端（または後端）を合わせるだけなので、車を枠内に収めようとする場合と比べて、表示画面への注視を緩和することができる。これにより、周囲の目視確認が手薄になることを抑制することができる。
【００４８】
また、本実施形態によると、車１の先端が停止線に近づくにつれ、「ド」、「レ」、「ミ」、〜の音声がスピーカから出力され、車１の先端が停止線に位置したときに、「（１オクターブ高い）ド」の音声がスピーカから出力される。運転者は、スピーカから出力される音声によって、停止線に徐々に近づいていること、および、停止線Ｋ１に達したことを認識することができる。したがって、表示画面への注視をより緩和することができる。また、音声の切り替りの早さによって、車１の車速を認識することもできる。
【００４９】
なお、本実施形態では、切り返し位置を示すために、１本の停止線を表示しているが、これに限られない。例えば、図６（ａ）に示すように、複数の停止線を表示するようにしてもよい。図６（ａ）は、４本の停止線Ｋ１，Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３を表示した例を示している。停止線Ｋ１は、上述した停止線Ｋ１と同じものであり、車１が切り返し位置に位置したときの車１の先端位置を示すための表示である。停止線Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３は、停止線Ｋ１と略平行に、理想軌道に沿ってこの順番で等間隔に配置されている。なお、表示する停止線の数は限定されない。この場合、車１の位置によっては停止線Ｋ１が表示画面に表示されないときでも、停止線Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３が表示画面に表示されることで、運転者は、切り返し位置の予測をすることができる。
【００５０】
なお、停止線を複数表示する場合、図６（ａ）に示すように、各停止線の長さを同じ長さにしてもよいし、例えば、図６（ｂ）に示すように、停止線Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３の長さを、停止線Ｋ１に近いものから離れるにしたがって短くなっていくように（切り返し位置に近づくほど長くなるように）してもよい。また、図６（ｃ）に示すように、車１の先端位置を示す停止線Ｋ１と、車１の後端位置を示す停止線Ｋ１３だけを表示するようにしてもよい。さらに、図６（ｄ）に示すように、白い停止線Ｋ１，Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３と、その間に配置される黒い停止線Ｋ２１，Ｋ２２，Ｋ２３とを表示するようにしてもよい。この場合、停止線がピアノの鍵盤のように表示されるので、本実施形態での音声の出力（「ド」、「レ」、「ミ」、〜）との関連性をもたせることができる。また、図６（ｅ）に示すように、停止線Ｋ１，Ｋ３１，Ｋ３２，Ｋ３３，Ｋ３４，Ｋ３５の順で、白から黒に明度が変化するグラデーション表示としてもよい。
【００５１】
本実施形態では、停止線を切り返し位置を示すために用いたが、これに限定されない。例えば目標駐車位置などの、理想軌道上の車１を停車させる位置（以下では「停車位置」と記載する場合がある）を示すために、停止線を用いるようにしてもよい。
【００５２】
図７（ａ）は、停止線を目標駐車位置を示すために用いた例を説明するための図である。図７（ａ）では、車１が点Ｐ１に位置するときに駐車支援処理が実行され、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、切り返しは必要なく、後退だけで駐車が可能であり、理想軌道として軌道Ｌ１が作成される。そして、目標駐車位置を示すための停止線Ｋ２が設定される。停止線Ｋ２は、車１が目標駐車位置Ｐ２に位置したときに車１の後端位置を示すための表示であり、停止線Ｋ１と同様、車１の進行方向に直交する方向に延びる白線である。画像表示処理（図３（ａ）参照）では、ステップＳ２４において、「駐車枠重畳」の代わりに、「駐車用の停止線重畳」が行われる。すなわち、画像音声制御部２７が、記憶された目標駐車位置および方向の情報と推定位置の情報とに基づいて、目標駐車位置を示すための停止線を作成し、作成した停止線の画像データを出力用のバッファの情報に重畳させることで、俯瞰画像に、駐車用の停止線が重畳される。これにより、ディスプレイ７の表示画面に表示される俯瞰画像には、目標駐車位置を示すための停止線が表示される。なお、この場合、図４に示す切り返しが必要なケースであっても、枠Ｆ１の代わりに停止線Ｋ２が設定されて、図５においては枠Ｆ１の代わりに停止線Ｋ２が表示される。
【００５３】
図７（ｂ）は、複数の切り返しが必要な目標駐車位置が選択された場合の駐車支援の例について説明するための図である。図７（ｂ）では、車１が点Ｐ１に位置するときに駐車支援処理が実行され、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２に駐車する場合、目標駐車位置Ｐ２とは反対側の壁が邪魔で２回の切り返しが必要となるので、理想軌道として図に太線で示す軌道が作成される。点Ｐ３は１回目の切り返し位置であり、上記実施形態と同様の停止線Ｋ１が設定される。点Ｐ４は、１回目の切り返しの後の後退位置であり、車１の後端位置を示すための停止線Ｋ３が設定される。点Ｐ５は、２回目の切り返し位置であり、車１の先端位置を示すための停止線Ｋ４が設定される。そして、目標駐車位置Ｐ２における車１の後端位置を示すための停止線Ｋ２が設定される。ディスプレイ７の表示画面には、これら停車位置Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ２をそれぞれ示すための停止線Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ２が重畳された俯瞰画像が表示される。なお、停止線Ｋ１，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ２は全て表示されなくてもよく、次に停車する停車位置に対応する停止線のみを表示するようにしてもよい。
【００５４】
本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２が並列駐車を支援する場合について説明したが、これに限られない。駐車支援ＥＣＵ２は、縦列駐車を支援するようにしてもよい。縦列駐車を支援する場合でも、図２および図３に示す駐車支援処理を利用することができる。ただし、図２(ａ)のステップＳ５に示す軌道作成において、縦列駐車のための軌道を作成するために、異なるアルゴリズムを用いることになる。
【００５５】
図８は、縦列駐車を支援する場合の例を説明するための図である。図８では、車１が点Ｐ１に位置するときに駐車支援処理が実行され、検出された駐車枠から点Ｐ２に示される駐車枠が目標駐車位置として設定されたとする。この場合、理想軌道として軌道Ｌ１および軌道Ｌ２が作成される。軌道Ｌ１は開始位置Ｐ１から前進位置Ｐ３までの理想軌道であり、軌道Ｌ２は前進位置Ｐ３から目標駐車位置Ｐ２までの理想軌道である。そして、前進位置Ｐ３における車１の先端位置を示すための停止線Ｋ１、および、目標駐車位置Ｐ２における車１の後端位置を示すための停止線Ｋ２が設定される。ディスプレイ７の表示画面には、これら停車位置Ｐ３，Ｐ２をそれぞれ示すための停止線Ｋ１，Ｋ２が重畳された俯瞰画像が表示される。
【００５６】
本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２がＥＰＳ−ＥＣＵ８に操舵角を入力して操舵機構を制御させることで、運転者によるハンドル操作の支援を行う場合について説明したが、これに限られない。駐車支援ＥＣＵ２がハンドル操作の支援を行わず、運転者が表示画面を見て、理想軌道に沿って車１を進行させるようにハンドル操作を行うようにしてもよい。この場合でも、切り返し位置などの停車位置が停止線で示されるので、停車位置を示す枠が表示される場合と比べて、表示画面への注視を緩和することができる。
【００５７】
本実施形態では、４つの各カメラ３１〜３４が撮影した画像を用いて俯瞰画像を作成する場合について説明したが、これに限られない。例えば、駐車支援ＥＣＵ２が後退による駐車支援のみを行う場合（図７(ａ)参照）は、リアカメラ３４のみを用いて、車１の後方のみを表示する俯瞰画像を作成して用いるようにしてもよい。この場合、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２およびフロントカメラ３３を設ける必要がない。また、フロントカメラ３３およびリアカメラ３４のみを用いて、前進時にはフロントカメラ３３からの画像で前方のみを表示する俯瞰画像を作成し、後退時にはリアカメラ３４からの画像で後方のみを表示する俯瞰画像を作成するようにしてもよい。この場合、右サイドカメラ３１および左サイドカメラ３２を設ける必要がない。
【００５８】
本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【００５９】
１      ：車
２      ：駐車支援ＥＣＵ
２１    ：俯瞰画像作成部
２２    ：駐車枠検出部
２３    ：目標駐車位置設定部
２４    ：軌道作成部
２５    ：自車位置推定部
２６    ：誘導制御部
２７    ：画像音声制御部
３１    ：右サイドカメラ
３２    ：左サイドカメラ
３３    ：フロントカメラ
３４    ：リアカメラ
４１    ：舵角センサ
４２    ：車速センサ
４３    ：ブレーキセンサ
４４    ：アクセルセンサ
５      ：操作装置
６      ：スピーカ
７      ：ディスプレイ
８      ：ＥＰＳ−ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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