(57)【要約】【課題】車両用開閉体の動作制御システムにおいて、外乱発生時における挟み込み誤検知を防止し、正確な挟み込み検知を行う。【解決手段】モータ制御システム１０は駆動制御装置２を有しており、パワースライドドア駆動用のブラシレスモータ１の動作を制御する。電源３とモータ１との間を接続する電源ライン６上には、Ｆ／Ｓリレー９が介設されている。駆動制御装置２には、電源ライン６の電流値を算出する電流値算出部２４と、電源ライン６の電圧値を検出するモータ端子電圧検出部２６と、Ｆ／Ｓリレー９接続前後の電流値と電圧値に基づいて所定の補正係数を算出する補正係数算出部２７と、補正係数を用いて電流値算出部２４にて算出された電流値を補正する算出電流値補正部２８と、が設けられており、電源供給電圧の変動に合わせて算出電流値を補正し、電源ライン６の正しい電流値を算出する。【選択図】図２
2018014863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装備された開閉体を駆動するためのモータと、
電源と前記モータとの間を接続する電源ライン上に介設されたスイッチ手段と、
前記電源ラインを流れる電流値を算出する電流値算出部と、前記電源ライン上の所定位置における電圧値を検出する電圧検出部とを備える駆動制御装置と、を有してなるモータ制御システムであって、
前記駆動制御装置はさらに、
前記スイッチ手段接続後の第１電流値及び第１電圧値と、前記スイッチ手段接続前の第２電流値及び第２電圧値に基づいて、所定の補正係数を算出する補正係数算出部と、
前記補正係数を用いて、前記電流値算出部にて算出された前記電流値を補正する電流値補正部と、を有することを特徴とするモータ制御システム。
【請求項２】
請求項１記載のモータ制御システムにおいて、
前記補正係数算出部は、前記第１電流値Ｉａ及び前記第１電圧値Ｖｍａと、前記第２電流値Ｉｂ及び前記第２電圧値Ｖｍｂに基づいて、補正係数Ｋ＝（Ｉａ−Ｉｂ）／（Ｖｍａ−Ｖｍｂ）を算出し、
前記電流値補正部は、現在の前記電流値Ｉｃ及び前記電圧値Ｖｍｃと、補正係数Ｋを用いて、次式
Ｉｒ＝Ｉｃ−｛（Ｖｍｃ−Ｖｍａ）×Ｋ｝（Ｉｒ：補正後の電流値）
により、前記電流値Ｉｃを補正することを特徴とするモータ制御システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載のモータ制御システムにおいて、
前記補正係数算出部は、前記スイッチ手段が接続された直後に前記補正係数を算出し、
前記電流値補正部は、前記補正係数が算出された後、前記電流値を前記補正係数にて補正することを特徴とするモータ制御システム。
【請求項４】
車両に装備された開閉体を駆動するためのモータと、
電源と前記モータとの間を接続する電源ライン上に介設されたスイッチ手段と、を有してなるモータ制御システムにおける前記モータの制御方法であって、
前記電源ラインを流れる電流値を算出すると共に、前記電源ライン上の所定位置における電圧値を検出し、
前記スイッチ手段接続後の第１電流値及び第１電圧値と、前記スイッチ手段接続前の第２電流値及び第２電圧値に基づいて、所定の補正係数を算出し、
前記補正係数を用いて、算出された前記電流値を補正することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項５】
請求項４記載のモータ制御方法において、
前記補正係数は、前記第１電流値Ｉａ及び前記第１電圧値Ｖｍａと、前記第２電流値Ｉｂ及び前記第２電圧値Ｖｍｂに基づいて、次式により求められ、
補正係数Ｋ＝（Ｉａ−Ｉｂ）／（Ｖｍａ−Ｖｍｂ）
現在の前記電流値Ｉｃは、前記電圧値Ｖｍｃと、前記補正係数Ｋを用いて、次式
Ｉｒ＝Ｉｃ−｛（Ｖｍｃ−Ｖｍａ）×Ｋ｝（Ｉｒ：補正後の電流値）
により補正されることを特徴とするモータ制御方法。
【請求項６】
請求項４又は５記載のモータ制御システムにおいて、
前記補正係数は前記スイッチ手段が接続された直後に算出され、前記補正係数が算出された後、前記電流値を前記補正係数にて補正することを特徴とするモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの制御システム及び制御方法に関し、特に、パワースライドドア等の車両用開閉体の動作制御システムに好適なモータ制御システム及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、パワースライドドアなど、自動車等の車両に装備される開閉体では、開閉体駆動用モータの母線電流を検出することにより、開閉体の動作速度制御や挟み込みの検知を行っている。ところが、このようなシステムにおいては、エンジンのクランキング時のように電源からの供給電圧が変動すると、母線電流の検出値が変動し、実際には挟み込みが生じていないにも関わらず、挟み込み発生と誤認識してしまうおそれがある。このため、従来より、挟み込み誤検知対策として、電源供給電圧変動時には挟み込みの判定閾値を上げ、挟み込みの誤認識を防止する方策が取られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４６６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、電圧変動時に挟み込み判定閾値を上げると、クランキング等、電源供給電圧が変動するような外乱が開閉体駆動システムに生じた場合、開閉体の挟み込み反転荷重が通常時よりも大きくなってしまう可能性があるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、車両用開閉体の動作制御システムにおいて、外乱発生時における挟み込み誤検知を防止し、正確な挟み込み検知を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモータ制御システムは、車両に装備された開閉体を駆動するためのモータと、電源と前記モータとの間を接続する電源ライン上に介設されたスイッチ手段と、前記電源ラインを流れる電流値を算出する電流値算出部と、前記電源ライン上の所定位置における電圧値を検出する電圧検出部とを備える駆動制御装置と、を有してなるモータ制御システムであって、前記駆動制御装置はさらに、前記スイッチ手段接続後の第１電流値及び第１電圧値と、前記スイッチ手段接続前の第２電流値及び第２電圧値に基づいて、所定の補正係数を算出する補正係数算出部と、前記補正係数を用いて、前記電流値算出部にて算出された前記電流値を補正する電流値補正部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明にあっては、補正係数算出部により、スイッチ手段接続前後の電流値と電圧値に基づいて所定の補正係数を算出する。そして、電流値補正部により、この補正係数を用いて、電流値算出部にて算出された電流値を補正する。これにより、電源供給電圧の変動に合わせて算出電流値が補正され、電源ラインの正しい電流値が算出される。従って、電源供給電圧が変動するような外乱が生じても、電流値を正しく把握することが可能となる。このため、例えば、当該システムをパワースライドドア等の車両用開閉体の動作制御システムに適用した場合、クランキング等によって電源供給電圧が変動しても、正確な挟み込み検知を行うことができ、挟み込みの誤検知や反転荷重の増加を抑制することが可能となる。
【０００８】
前記モータ制御システムにおいて、前記補正係数算出部は、前記第１電流値Ｉａ及び前記第１電圧値Ｖｍａと、前記第２電流値Ｉｂ及び前記第２電圧値Ｖｍｂに基づいて、補正係数Ｋ＝（Ｉａ−Ｉｂ）／（Ｖｍａ−Ｖｍｂ）を算出し、前記電流値補正部は、現在の前記電流値Ｉｃ及び前記電圧値Ｖｍｃと、補正係数Ｋを用いて、次式  Ｉｒ＝Ｉｃ−｛（Ｖｍｃ−Ｖｍａ）×Ｋ｝（Ｉｒ：補正後の電流値）により、前記電流値Ｉｃを補正するようにしても良い。
【０００９】
また、前記補正係数算出部は、前記スイッチ手段が接続された直後に前記補正係数を算出し、前記電流値補正部は、前記補正係数が算出された後、前記電流値を前記補正係数にて補正するようにしても良い。
【００１０】
また、本発明のモータ制御方法は、車両に装備された開閉体を駆動するためのモータと、電源と前記モータとの間を接続する電源ライン上に介設されたスイッチ手段と、を有してなるモータ制御システムにおける前記モータの制御方法であって、前記電源ラインを流れる電流値を算出すると共に、前記電源ライン上の所定位置における電圧値を検出し、前記スイッチ手段接続後の第１電流値及び第１電圧値と、前記スイッチ手段接続前の第２電流値及び第２電圧値に基づいて、所定の補正係数を算出し、前記補正係数を用いて、算出された前記電流値を補正することを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、スイッチ手段接続前後の電流値と電圧値に基づいて所定の補正係数を算出し、この補正係数を用いて、算出された電源ラインの電流値を補正する。これにより、電源供給電圧の変動に合わせて算出電流値が補正され、電源ラインの正しい電流値が算出される。従って、電源供給電圧が変動するような外乱が生じても、電流値を正しく把握することが可能となる。このため、例えば、当該システムをパワースライドドア等の車両用開閉体の動作制御システムに適用した場合、クランキング等によって電源供給電圧が変動しても、正確な挟み込み検知を行うことができ、挟み込みの誤検知や反転荷重の増加を抑制することが可能となる。
【００１２】
前記モータ制御方法において、前記補正係数を、前記第１電流値Ｉａ及び前記第１電圧値Ｖｍａと、前記第２電流値Ｉｂ及び前記第２電圧値Ｖｍｂに基づいて、次式により求め、補正係数Ｋ＝（Ｉａ−Ｉｂ）／（Ｖｍａ−Ｖｍｂ）、現在の前記電流値Ｉｃを、前記電圧値Ｖｍｃと、前記補正係数Ｋを用いて、次式  Ｉｒ＝Ｉｃ−｛（Ｖｍｃ−Ｖｍａ）×Ｋ｝（Ｉｒ：補正後の電流値）により補正しても良い。
【００１３】
また、前記スイッチ手段が接続された直後に前記補正係数を算出し、前記補正係数が算出された後、前記電流値を前記補正係数にて補正するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のモータ制御システムによれば、スイッチ手段接続前後の電流値と電圧値に基づいて所定の補正係数を算出する補正係数算出部と、この補正係数を用いて、算出された電源ラインの電流値を補正する電流値補正部を設けたので、電源供給電圧の変動に合わせて算出電流値を補正することができ、電源ラインの正しい電流値を算出することが可能となる。従って、電源供給電圧が変動するような外乱が生じても、電流値を正しく把握でき、例えば、当該システムをパワースライドドア等の車両用開閉体の動作制御システムに適用した場合、正確な挟み込み検知を行うことが可能となる。
【００１５】
本発明のモータ制御方法によれば、スイッチ手段接続前後の電流値と電圧値に基づいて所定の補正係数を算出し、この補正係数を用いて、算出された電源ラインの電流値を補正するので、電源供給電圧の変動に合わせて算出電流値を補正することができ、電源ラインの正しい電流値を算出することが可能となる。従って、電源供給電圧が変動するような外乱が生じても、電流値を正しく把握でき、例えば、当該システムをパワースライドドア等の車両用開閉体の動作制御システムに適用した場合、正確な挟み込み検知を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態であるモータ制御システムの構成を示す説明図である。
【図２】図１のモータ制御システムにおける制御処理部内の構成を示す機能ブロック図である
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態であるモータ制御システム１０の構成を示す説明図であり、本発明によるモータ制御方法も当該制御システムにて実施される。モータ制御システム１０は、駆動制御装置２を有しており、自動車のパワースライドドアの駆動源として使用されるブラシレスモータ１の動作を制御する。
【００１８】
図１に示すように、ブラシレスモータ１は、駆動制御装置２に接続されている。駆動制御装置２は電源（バッテリ）３と接続されており、ブラシレスモータ１には、駆動制御装置２による通電制御が実施される。駆動制御装置２は、操作スイッチ１１の状態に基づいて所定の処理を行う制御処理部４と、制御処理部４の指示に基づいてブラシレスモータ１を駆動する通電駆動部５を有している。制御処理部４は、例えば、シングルチップマイコンなどによって構成される。
【００１９】
図２は、制御処理部４内の構成を示す機能ブロック図である。図２に示すように、制御処理部４内には、ＣＰＵ２０と、ＲＯＭ２１,ＲＡＭ２２が設けられている。ＣＰＵ２０にはモータ動作制御部２３が設けられており、モータ動作制御部２３の出力は、３相インバータを備えた通電駆動部５に接続されている。通電駆動部５は、電源ライン６によって電源３と接続されている。通電駆動部５は、制御処理部４の指示に基づいてブラシレスモータ１に通電を行う。
【００２０】
電源ライン６上の通電駆動部５の前段には、電源ライン６の電流値（母線電流値）を検出するためのシャント抵抗７が設けられている。シャント抵抗７の前後の所定位置（図１の点Ｐ,Ｑ）は、オペアンプを備えた電圧差検出回路８に接続されている。電圧差検出回路８は制御処理部４と接続されており、シャント抵抗７前後の電位差は、電圧差検出回路８によって検出・増幅されて制御処理部４に入力される。制御処理部４のＣＰＵ２０には電流値算出部２４が設けられており、電圧差検出回路８からの出力は電流値算出部２４に入力される。電流値算出部２４は、シャント抵抗７前後における電圧降下に基づいて、電源ライン６の電流値を算出する（算出電流値）。
【００２１】
電源ライン６には、電源３とシャント抵抗７との間に、逆接防止用のフェイルセーフリレー（スイッチ手段；以下、Ｆ／Ｓリレーと略記する）９が設けられている。Ｆ／Ｓリレー９は、通常時はＯＦＦ（非接続）状態となっており、本システムでは、操作スイッチ１１がＯＮされたとき（使用者がドアノブを開／閉方向に動かしたとき）ＯＮ（接続）状態となる。制御処理部４のＣＰＵ２０にはスイッチ状態検出部２５が設けられており、スイッチ状態検出部２５は、操作スイッチ１１がＯＮされると、Ｆ／Ｓリレー９をＯＮさせる。Ｆ／Ｓリレー９がＯＮ状態になると電源ライン６が開通し、電源３から通電駆動部５に対し電力が供給される。
【００２２】
シャント抵抗７の後段側（図１の点Ｑ）は、電圧差検出回路８に加えて、制御処理部４とも接続されている。ＣＰＵ２０には、モータ端子電圧検出部（電圧検出部）２６が設けられており、モータ端子電圧検出部２６は点Ｑと接続されている。ＣＰＵ２０は、モータ端子電圧検出部２６により、点Ｑの電圧値、すなわち、ブラシレスモータ１の端子電圧値を検出・把握している。また、Ｆ／Ｓリレー９とシャント抵抗７との間には、モータ駆動時のスイッチング等による電圧リップルを抑制するための平滑コンデンサ１２が接続されている。
【００２３】
さらに、当該モータ制御システム１０には、Ｆ／Ｓリレー９がＯＮされたとき、平滑コンデンサ１２に過大電流が流れ込むのを防止するプリチャージ回路１３が設けられている。プリチャージ回路１３は、トランジスタを用いたスイッチ部１４を介して電源３と接続されており、回路中には、抵抗１５やダイオード１６設けられている。スイッチ部１４は、車両のイグニッションスイッチ１７がＯＮされると、システムスリープ時以外はＯＮ状態となり、平滑コンデンサ１２がチャージされる。これにより、Ｆ／Ｓリレー９がＯＮされたとき、平滑コンデンサ１２へ瞬間的に過大電流が流れるのを防止でき、Ｆ／Ｓリレー９の保護が図られる。
【００２４】
このようなモータ制御システム１０では、イグニッションスイッチ１７がＯＮされ、操作スイッチ１１がＯＦＦの場合は、Ｆ／Ｓリレー９がＯＦＦであるため、電源３と制御処理部４との間に、プリチャージ回路１３を介して図１のＸのような通電ルートが形成される。このとき、ＣＰＵ２０では、モータ端子電圧検出部２６によって、点Ｑの電圧値（Ｖｍｂ）が検出されると共に、電流値算出部２４によって、点Ｐ,Ｑの電位差に基づき、電源ライン６の電流値（Ｉｂ）が算出される。これに対し、操作スイッチ１１が操作され、Ｆ／Ｓリレー９がＯＮになると、電源３と制御処理部４との間には、図１のＹのような通電ルートが構成される。この際、ＣＰＵ２０では、モータ端子電圧検出部２６によって、点Ｑの電圧値（Ｖｍａ）が検出されると共に、電流値算出部２４によって、点Ｐ,Ｑの電位差に基づき、電源ライン６の電流値（Ｉａ）が算出される。
【００２５】
この場合、Ｆ／Ｓリレー９がＯＦＦの場合の通電ルートＸには、抵抗１５やダイオード１６が存在するため、Ｆ／Ｓリレー９がＯＮの場合に比して、点Ｑの電圧値が低くなる。つまり、Ｆ／Ｓリレー９のＯＮ／ＯＦＦにより、モータ端子電圧検出部２６にて把握される電圧値が変動する（約３Ｖ）。また、点Ｑの電圧変動に伴い、電圧差検出回路８の出力も変動する。そこで、当該モータ制御システム１０においては、Ｆ／ＳリレーＯＮ／ＯＦＦ時におけるモータ端子電圧の変動を利用して、電圧変動に対する電流値変動の割合を示す補正係数Ｋを求め、この補正係数Ｋを用いて電源ライン６の算出電流値を補正する。
【００２６】
ここで、クランキング時等における電圧変動時に、その電圧値から電流値算出部２４によって電流値を算出すると、前述のように、電源ライン６の実電流値とは異なる算出電流値が得られ、挟み込みの誤認識が生じるおそれがある。これに対し、本発明においては、別途設けられているプリチャージ回路１３を利用し、Ｆ／ＳリレーＯＦＦ時とＯＮ直後の電流値算出部２４の算出電流値及びモータ端子電圧（点Ｑの電圧値）から、次式のような補正係数Ｋを求め、その後の算出電流値の補正を行う。ＣＰＵ２０には、モータ端子電圧検出部２６と電流値算出部２４からの出力に基づいて補正係数Ｋを算出する補正係数算出部２７が設けられており、補正係数Ｋは、Ｆ／Ｓリレー９がＯＮ状態となったとき、その都度新たに算出・更新される。
【００２７】
補正係数Ｋ＝（Ｉａ−Ｉｂ）／（Ｖｍａ−Ｖｍｂ）・・・・・式（１）
Ｉａ：Ｆ／ＳリレーＯＮ後の電源ライン算出電流値（第１電流値）
Ｉｂ：Ｆ／ＳリレーＯＦＦ時の電源ライン算出電流値（第２電流値）
Ｖｍａ：Ｆ／ＳリレーＯＮ後のモータ端子電圧（第１電圧値）
Ｖｍｂ：Ｆ／ＳリレーＯＦＦ時のモータ端子電圧（第２電圧値）
【００２８】
そして、このような補正係数Ｋを算出した上で、補正係数算出後の電源ライン６の算出電流値を補正する。その際、現在の算出電流値Ｉｃは、下記の式（２）のように補正される。ＣＰＵ２０には、補正係数Ｋを用いて式（２）の補正を行う算出電流値補正部（電流値補正部）２８が設けられており、算出電流値の補正は、操作スイッチ１１がＯＮされた後、５ｍｓごとに実施される。
Ｉｒ＝Ｉｃ−｛（Ｖｍｃ−Ｖｍａ）×Ｋ｝・・・・・式（２）
Ｉｒ：補正後の算出電流値
Ｉｃ：現在の電源ライン算出電流値（Ｆ／ＳリレーＯＮ）
Ｖｍｃ：現在のモータ端子電圧（Ｆ／ＳリレーＯＮ）
【００２９】
この場合、式（１）から分かるように、補正係数Ｋは、点Ｑの電圧値が変化したとき、その変化に対して、どれぐらい電源ライン６の算出電流値が変化するかを、点Ｑの電圧値の変化をパラメータとして表した比となっている。従って、式（２）において、現在のモータ端子電圧ＶｍｃとＦ／ＳリレーＯＮ後のモータ端子電圧Ｖｍａの差を求め（Ｖｍｃ−Ｖｍａ）、これに補正係数Ｋを乗じることにより、電圧変化に伴う電源ライン６の算出電流値の変動を求めることができる。そして、算出電流値の変動を、現在の電源ライン算出電流値から減ずることにより、電圧変動により、電源ライン６の実際の電流値と現在の算出電流値との間に生じている差違を補正する。これにより、クランキング等によって電源供給電圧が変動しても、ソフトウエア上の対応により、その変動に合わせて算出電流値が補正され、電源ライン６の現在の電流値を正しく把握することが可能となる。
【００３０】
制御処理部４は、式（２）のような補正を行った上で、補正電流値Ｉｒを用いて挟み込みの有無を判断する。ＣＰＵ２０には、補正電流値Ｉｒに基づいて、挟み込み発生の有無を判断する挟み込み判定部２９が設けられている。スライドドアに物や人が挟まり、ドアが停止しブラシレスモータ１がロック状態になると、電源ライン６の電流値が急増する。挟み込み判定部２９は、電源ライン６の電流値が所定の閾値を超えた場合、挟み込み発生と判断し、モータ動作制御部２３に対し、ブラシレスモータ１の停止や逆転を指示する。その際、電源ライン６の電圧変動を閾値の変更によって対応すると、前述のように、挟み込み反転荷重の増加を招くおそれがある。
【００３１】
これに対し、当該制御システム１０においては、電源供給電圧の変動に合わせて算出電流値が補正され、電源ライン６の正しい電流値が算出される。発明者らの実験によれば、電源電圧が１２.５Ｖから８Ｖに低下した場合、従来に比して、算出電流値の変動が１／１２に抑えられた。また、電源電圧が１２.５Ｖから１４.５Ｖに増加した場合は、従来に比して、算出電流値の変動が１／２０に抑えられた。さらに、クランキングを行った場合の算出電流値の変動も、従来に比して、１／６〜１／８に抑えられることが分かった。従って、クランキング等、電源供給電圧が変動するような外乱が生じても、正確な挟み込み検知を行うことが可能となり、挟み込みの誤検知や反転荷重の増加を抑制することが可能となる。
【００３２】
本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、既存のプリチャージ回路１３を利用し、電源ライン６の電圧変動と算出電流値の変動との関係を求めて補正係数Ｋを算出しているが、供給電圧の変動と算出電流値の変動との関係を求め得るものであれば、プリチャージ回路１３以外の回路や手段を用いることも可能である。すなわち、Ｆ／Ｓリレー９のＯＮ時とＯＦＦ時に基準位置の電圧値に差違が生じるような回路であれば、プリチャージ回路１３に代えて使用することができる。
【００３３】
また、算出電流値の補正実施間隔も前述の数値（５ｍｓごと）には限定されない。補正の実施自体も、操作スイッチ１１がＯＮ状態の全てで実施する必要はなく、例えば、スライドドア等の開閉体が自動的に全開・全閉まで移動するオート動作の場合に補正を行うようにしても良い。手動にて開閉体を操作する場合は、操作者が容易に挟み込みの有無を判断し得るが、オート動作の場合は、操作者が挟み込みを認識できないおそれがあるため、本発明のような補正は特に有効である。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明によるモータ制御システム及びモータ制御方法は、自動車のパワースライドアのみならず、パワーウインドや電動サンルーフなどの車両用開閉体に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１    ブラシレスモータ
２    駆動制御装置
３    電源
４    制御処理部
５    通電駆動部
６    電源ライン
７    シャント抵抗
８    電圧差検出回路
９    フェイルセーフリレー
１０    モータ制御システム
１１    操作スイッチ
１２    平滑コンデンサ
１３    プリチャージ回路
１４    スイッチ部
１５    抵抗
１６    ダイオード
１７    イグニッションスイッチ
２０    ＣＰＵ
２１    ＲＯＭ
２２    ＲＡＭ
２３    モータ動作制御部
２４    電流値算出部
２５    スイッチ状態検出部
２６    モータ端子電圧検出部
２７    補正係数算出部
２８    算出電流値補正部
２９    挟み込み判定部
Ｉａ    Ｆ／ＳリレーＯＮ後の電源ライン算出電流値（第１電流値）
Ｉｂ    Ｆ／ＳリレーＯＦＦ時の電源ライン算出電流値（第２電流値）
Ｉｃ    現在の電源ライン算出電流値（Ｆ／ＳリレーＯＮ）
Ｉｒ    補正後の算出電流値
Ｖｍａ  Ｆ／ＳリレーＯＮ後のモータ端子電圧（第１電圧値）
Ｖｍｂ  Ｆ／ＳリレーＯＦＦ時のモータ端子電圧（第２電圧値）
Ｖｍｃ  現在のモータ端子電圧（Ｆ／ＳリレーＯＮ）
Ｋ      補正係数
Ｘ      Ｆ／ＳリレーＯＦＦ時の通電ルート
Ｙ      Ｆ／ＳリレーＯＮ時の通電ルート
【図１】
2018014863.tif 000003
【図２】
2018014863.tif 000004