(57)【要約】【課題】容器等の搬送物の変形を抑えつつ搬送物群への仕分けが可能であって、搬送効率を向上させることも可能な搬送装置および搬送方法を提供すること。【解決手段】搬送装置１は、容器２を速度Ｖ１で搬送する第１コンベア１１と、第１コンベア１１から移載される容器２を速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ２で搬送する第２コンベア１２と、第１コンベア１１および第２コンベア１２の各々の機長を変更する駆動装置１３と、駆動装置１３に指令を与えることで、容器２の移動速度が変化する変速箇所Ｘを搬送方向Ｄ１に沿って変更する制御装置１５と、変速箇所Ｘを搬送方向Ｄ１とは逆の向きＤ２へと第１の速度および第２の速度よりも速い速度Ｖ３で後退させる際に、速度Ｖ２で搬送される容器２と速度Ｖ１で搬送される容器２との間に挿入され、速度Ｖ１で搬送される容器２を下流側から支持する支持部Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２とを備える。【選択図】図１
2018131280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を第１の速度で所定の搬送方向へと搬送する第１コンベアと、
前記第１コンベアと直列に配置され、前記第１コンベアから移載される前記搬送物を前記第１の速度よりも速い第２の速度で前記搬送方向へと搬送する第２コンベアと、
前記第１コンベアの上流端から前記第２コンベアの下流端までの長さは変えずに前記第１コンベアおよび前記第２コンベアの各々の機長を変更する駆動装置と、
前記駆動装置に指令を与えることで、前記搬送物の移動速度が変化する変速箇所を前記搬送方向に沿って変更する制御装置と、
前記変速箇所を前記搬送方向とは逆の向きへと前記第１の速度および前記第２の速度よりも速い後退速度で後退させる際に、前記第２の速度で搬送される前記搬送物と前記第１の速度で搬送される前記搬送物との間に挿入され、前記第１の速度で搬送される前記搬送物を下流側から支持する支持部と、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第１の速度で搬送される前記搬送物と前記第２の速度で搬送される前記搬送物との間に前記支持部を間欠的に移動させる支持部移動機構を備え、
前記支持部移動機構は、
前記搬送物の位置から上方に亘る領域に配置される環状の索と、
前記索を周方向に駆動する索駆動部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
搬送物を第１の速度で所定の搬送方向へと搬送する第１コンベアの上流端から、前記第１コンベアと直列に配置され、前記搬送物を前記第１の速度よりも速い第２の速度で前記搬送方向へと搬送する第２コンベアの下流端までの長さは変えずに前記第１コンベアおよび前記第２コンベアの各々の機長を変更することにより、前記搬送物の移動速度が変化する変速箇所を前記搬送方向とは逆の向きへと前記第１の速度および前記第２の速度よりも速い後退速度で後退させて、前記第１コンベアから前記第２コンベアへと前記搬送物を移載する移載ステップと、
前記変速箇所を前記搬送方向へと前進させる移載スタンバイステップと、を含み、
前記移載ステップでは、
前記変速箇所を後退させている間に亘り、前記第２の速度で搬送される前記搬送物と前記第１の速度で搬送される前記搬送物との間に支持部を挿入して前記支持部により前記搬送物を下流側から支持する、
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項４】
前記搬送方向に密に配置されて前記第１コンベアを搬送される搬送物を単位数ｎの搬送物群に分けるにあたり、
前記移載スタンバイステップにおいて前記第１コンベア上の先頭の前記搬送物から順に前記搬送物をカウントし、前記単位数ｎの前記搬送物がカウントされたならば、
前記移載ステップへと移行して、前記第１の速度と前記後退速度との差に応じた距離だけ前記変速箇所を後退させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送方法。
【請求項５】
前記搬送方向に密に配置されて前記第１コンベアを搬送される搬送物を単位数ｎの搬送物群に分けるにあたり、
前記移載スタンバイステップにおいて前記搬送物群から遅れた前記搬送物が所定の先頭位置に到達したならば、
前記移載ステップへと移行して、前記第１の速度と前記後退速度との差に応じた距離だけ前記変速箇所を後退させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器等の搬送物を搬送する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
飲料の製造ラインは、洗浄・殺菌機、充填機、キャッパ、梱包機等に順次供給される容器を搬送する搬送装置を備えている。
搬送装置においては、上流側のコンベアと、それよりも速い下流側のコンベアとの速度差を利用して、容器のピッチを拡げることが行われている。例えば、上流側のコンベアにより容器が密な状態で搬送されており、下流側のコンベアの速度が上流側のコンベアの速度の２倍であるならば、上流側コンベアから下流側コンベアへと乗り移った容器は、容器の寸法分の間隔をおいて並ぶこととなる。
【０００３】
また、上流側コンベアと下流側コンベアとの速度差を利用し、かつ発展させた例として、上流側コンベアと等速で搬送方向に移動可能であって、一部が下流側コンベア上に重ねて配置されるシートを使用し、所定個数の容器からなる容器群に分けること（グループ分け）も行われている（特許文献１）。
特許文献１では、上流側コンベアの下流端からシート上に所定個数の容器が載ったタイミングでシートを搬送方向とは逆向きに一気に引き抜くことで、シート上から下流側コンベアへと容器をまとめて移載させている。シートを引き抜く際は、シート上の先頭の容器を下流側から支持することで、容器の転倒を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５７２５９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１によれば、シートを搬送方向およびそれとは逆向きへと往復動させることで容器群への仕分けが可能であるが、シートとの摩擦によって容器が変形し易く、シートは摩耗する。密に配置される容器が搬送方向に潰れるように変形すると、搬送効率の低下に繋がる。
【０００６】
以上より、本発明は、容器等の搬送物の変形を抑えつつ搬送物群への仕分けが可能であって、搬送効率を向上させることも可能な搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送装置は、搬送物を第１の速度で所定の搬送方向へと搬送する第１コンベアと、第１コンベアと直列に配置され、第１コンベアから移載される搬送物を第１の速度よりも速い第２の速度で搬送方向へと搬送する第２コンベアと、第１コンベアの上流端から第２コンベアの下流端までの長さは変えずに第１コンベアおよび第２コンベアの各々の機長を変更する駆動装置と、駆動装置に指令を与えることで、搬送物の移動速度が変化する変速箇所を搬送方向に沿って変更する制御装置と、変速箇所を搬送方向とは逆の向きへと第１の速度および第２の速度よりも速い速度で後退させる際に、第２の速度で搬送される搬送物と第１の速度で搬送される搬送物との間に挿入され、第１の速度で搬送される搬送物を下流側から支持する支持部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の搬送装置は、さらに、第１の速度で搬送される搬送物と第２の速度で搬送される搬送物との間に支持部を間欠的に移動させる支持部移動機構を備え、支持部移動機構は、搬送物の位置から上方に亘る領域に配置される環状の索と、索を周方向に駆動する索駆動部と、を備えることが好ましい。
【０００９】
本発明の搬送方法は、搬送物を第１の速度で所定の搬送方向へと搬送する第１コンベアの上流端から、第１コンベアと直列に配置され、搬送物を第１の速度よりも速い第２の速度で搬送方向へと搬送する第２コンベアの下流端までの長さは変えずに第１コンベアおよび第２コンベアの各々の機長を変更することにより、搬送物の移動速度が変化する変速箇所を搬送方向とは逆の向きへと後退させて、第１コンベアから第２コンベアへと搬送物を移載する移載ステップと、変速箇所を搬送方向へと前進させる移載スタンバイステップと、を含み、移載ステップでは、変速箇所を後退させている間に亘り、第２の速度で搬送される搬送物と第１の速度で搬送される搬送物との間に支持部を挿入して支持部により搬送物を下流側から支持することを特徴とする。
【００１０】
本発明の搬送方法において、搬送方向に密に配置されて第１コンベアを搬送される搬送物を単位数ｎの搬送物群に分けるにあたり、移載スタンバイステップにおいて第１コンベア上の先頭の搬送物から順に搬送物をカウントし、単位数ｎの搬送物がカウントされたならば、移載ステップへと移行して、第１の速度と後退速度との差に応じた距離だけ変速箇所を後退させることが好ましい。
【００１１】
本発明の搬送方法において、搬送方向に密に配置されて第１コンベアを搬送される搬送物を単位数ｎの搬送物群に分けるにあたり、移載スタンバイステップにおいて搬送物群から遅れた搬送物が所定の先頭位置に到達したならば、移載ステップへと移行して、第１の速度と後退速度との差に応じた距離だけ変速箇所を後退させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の搬送装置および搬送方法においては、駆動装置により第１コンベアおよび第２コンベアの各々の機長を変更することで、第１コンベアおよび第２コンベアの速度差に応じて搬送物の移動速度が変わる変速箇所を後退させながら、単一または複数の搬送物を移載する。この移載ステップと、後退した分だけ変速箇所を前進させる移載スタンバイステップとを繰り返すことによって、容器群への仕分けを含む容器の切り離しを実現しつつ、移載中の容器を支持部により支持することによって、各容器の位置や下流への供給タイミングを確実に定めることができる。
また、本発明の搬送装置および搬送方法によれば、移載用のシートを用いる場合と比べて搬送物の摩擦抵抗が小さいので、搬送物の変形を抑え、搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る容器搬送装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示す搬送装置において変速箇所を変更しない場合の容器の搬送状態を示す図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、図１に示す搬送装置により容器を搬送しながら容器群に分ける手順を示す図である。カウントセンサを使用している。
【図４】（ａ）は、密に配置されている容器同士が押され合って変形している様子を示す模式図である。（ｂ）は、容器が変形していない場合を示している。
【図５】（ａ）および（ｂ）は、図１に示す搬送装置により容器を搬送しながら容器群に分ける別の手順を示す図である。先頭位置センサを使用している。
【図６】図１に示す搬送装置により容器を搬送しながら絶対位置における容器のタイミング合わせを行う方法を説明するための図である。
【図７】第１コンベアを伸縮させる駆動装置と、第２コンベアを伸縮させる駆動装置とを備える例を示す図である。
【図８】支持部移動機構の変形例として、２軸の移動機構を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
図１に示す搬送装置１は、飲料用の容器２（搬送物）を搬送する。搬送装置１は、容器２を搬送しながら所定の状態に並べ、後段の装置、例えば箱詰め機へと供給する。
搬送装置１は、直列に配置された２つの伸縮可能なコンベア１１，１２と、それらのコンベア１１，１２を伸縮させる駆動装置１３と、コンベア１１からコンベア１２へと移載される際に容器２を支持するロータリー支持装置３０と、容器搬送情報取得部１４と、制御装置１５とを備えている。コンベア１１，１２には速度差が存在する。
【００１５】
容器２は、ＰＥＴ（Poly Ethylene Terephthalate）をはじめとする樹脂材料や、ガラス材料、金属材料等から形成されたボトルであり、コンベア１１，１２上に立てた状態で搬送される。容器２は、所定の列数でコンベア１１，１２上に並んでいる。例えば、列数が「３」であれば、コンベア１１，１２の幅方向（紙面の直交方向）に３つの容器２が配置されている。コンベア１１，１２上の幅方向両側と、容器２の各列の間とに位置するガイド部材の図示は図１では省略している。
なお、容器２は、缶であってもよい。容器２の形態は問わない。
【００１６】
搬送装置１は、コンベア１１，１２の全体による搬送距離（搬送経路長）は変えずにコンベア１１，１２の各々の機長を変更することにより、コンベア１１からコンベア１２へと容器２が乗り移って容器２の移動速度が変わるタイミングを制御することを特徴の一つとしている。
【００１７】
以下、コンベア１１，１２のうち相対的に上流に位置するものを第１コンベア１１と称し、相対的に下流に位置するものを第２コンベア１２と称する。
第１コンベア１１は、搬送方向Ｄ１の長さである機長Ｌ１が伸縮可能に構成された電動式コンベアである。第１コンベア１１は、搬送方向Ｄ１に沿って配置されるベルト１１０と、ベルト１１０の動力源であるモータ１１Ｍと、モータ１１Ｍの回転駆動力をベルト１１０に伝達する駆動プーリ１１Ａと、ベルト１１０の移動に伴って回転される複数の従動プーリ１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄとを備えている。
なお、コンベア１１，１１として、チェーン、スプロケット、およびモータを備えるものを採用することもできる。これらのコンベア１１，１２の動力源は、必ずしもモータには限定されず、圧縮空気等であってもよい。
【００１８】
従動プーリ１１Ｂ，１１Ｃが駆動装置１３により搬送方向Ｄ１に沿って移動されることにより、ベルト１１０の周長を変えずに、機長Ｌ１を伸縮させることができる。機長Ｌ１は、駆動プーリ１１Ａから搬送方向Ｄ１の向きに最も離れていて第１コンベア１１の下流端に位置する従動プーリ１１Ｂから、搬送方向Ｄ１とは逆向きＤ２に従動プーリ１１Ｂから最も離れていて第１コンベア１１の上流端に位置するプーリ（ここでは駆動プーリ１１Ａ）までの距離である。駆動装置１３により移動される従動プーリ１１Ｂの位置によって機長Ｌ１が決まる。
【００１９】
第２コンベア１２も、機長Ｌ２が伸縮可能に構成された電動式コンベアである。
上述の第１コンベア１１と第２コンベア１２とは、それぞれの従動プーリ１１Ｂ，１２Ｂを隣り合わせにして、直列に配置されている。
第１コンベア１１は速度Ｖ１（第１の速度）で容器２を搬送するのに対し、第２コンベア１２は速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ２（第２の速度）で容器２を搬送する（Ｖ１＜Ｖ２）。
容器２は、第１コンベア１１において搬送方向Ｄ１に密に配置されている。第１コンベア１１上の容器２は、所定の単位数ｎの容器２からなる容器群２０に切り離された状態で第２コンベア１２により搬送される。容器群２０を構成する容器２は搬送方向Ｄ１に密に配置されている。
【００２０】
第１コンベア１１と同様に、第２コンベア１２も、搬送方向Ｄ１に沿って配置されるベルト１２０と、ベルト１２０の動力源であるモータ１２Ｍと、モータ１２Ｍの回転駆動力をベルト１２０に伝達する駆動プーリ１２Ａと、複数の従動プーリ１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄとを備えている。
従動プーリ１２Ｂ，１２Ｃが駆動装置１３により搬送方向Ｄ１に沿って移動されることにより、ベルト１２０の周長を変えずに、機長Ｌ２を伸縮させることができる。機長Ｌ２は、駆動プーリ１２Ａから搬送方向Ｄ１とは逆向きＤ２に最も離れていて第２コンベア１２の上流端に位置する従動プーリ１２Ｂから、搬送方向Ｄ１の向きに従動プーリ１２Ｂから最も離れていて第２コンベア１２の下流端に位置するプーリ（ここでは駆動プーリ１２Ａ）までの距離である。駆動装置１３により移動される従動プーリ１２Ｂの位置によって機長Ｌ２が決まる。
【００２１】
駆動装置１３は、モータ１３Ｍを動力源として第１、第２コンベア１１，１２を伸縮させる。
駆動装置１３は、回転駆動力を出力するモータ１３Ｍと、モータ１３Ｍによる回転駆動力を搬送方向Ｄ１に沿った直線的な駆動力に変換するラックおよびピニオン等の直動機構１３Ａとを含んで構成することができる。直動機構１３Ａは、従動プーリ１１Ｂ，１１Ｃおよび従動プーリ１２Ｂ，１２Ｃを搬送方向Ｄ１と平行に移動させる。
モータ１３Ｍとしては、位置や速度の制御が可能なサーボモータを採用することが好ましい。
【００２２】
駆動装置１３により、従動プーリ１１Ｂと従動プーリ１２Ｂとは、所定の寸法の隙間を維持したまま、搬送方向Ｄ１あるいは逆向きＤ２に、一体的に移動される。従動プーリ１１Ｂと従動プーリ１２Ｂとがなす第１、第２コンベア１１，１２の境界には、図示しない渡し板等が配置されており、搬送される容器２が第１コンベア１１から第２コンベア１２へと乗り移れるようになっている。
従動プーリ１１Ｂ，１２Ｂが搬送方向Ｄ１へと移動されると、第１コンベア１１が伸び、その分、第２コンベア１２は縮む。従動プーリ１１Ｂ，１２Ｂが搬送方向Ｄ１とは逆向きＤ２へと移動されると、第１コンベア１１が縮み、その分、第２コンベア１２は伸びる。つまり、第１コンベア１１の上流端から第２コンベア１２の下流端までの長さ（搬送経路長）は変化せず、機長Ｌ１および機長Ｌ２の比率が変化する。
【００２３】
本実施形態の駆動装置１３に代えて、図７に示すように、第１コンベア１１を伸縮させる第１駆動装置１３１と、第２コンベア１２を伸縮させる第２駆動装置１３２とを採用することもできる。これらの駆動装置１３１，１３２を制御装置１５により同期して動作させることができる。
【００２４】
容器搬送情報取得部１４は、容器２のピッチの均一化やタイミング出しのために必要な容器搬送情報を取得する。
制御装置１５は、容器搬送情報取得部１４により取得された容器搬送情報Ｃ１に基づいて生成した制御指令Ｇ１を駆動装置１３に与える。
【００２５】
第１コンベア１１から第２コンベア１２へと乗り移る（移載される）際に、容器２の移動速度はＶ１からＶ２へと変化する（増速）。第１、第２コンベア１１，１２の境界またはその近傍において、容器２の重心や、コンベア１１，１２と容器２との摩擦等により定まる位置で、搬送される容器２の移動速度が変化する。容器２の移動速度が変化する変速箇所Ｘを図１に破線で示す。ここで、第１、第２コンベア１１，１２の境界の位置が、駆動装置１３により移動される従動プーリ１１Ｂ，１２Ｂの位置に伴って移動するのに伴い、変速箇所Ｘが変更される。変速箇所Ｘが変更されると、第１コンベア１１から第２コンベア１２へと容器２が乗り移って変速するタイミングが変更される。
【００２６】
図２は、駆動装置１３のモータ１３Ｍが停止している場合における容器２の搬送状態を示している。
第１コンベア１１により速度Ｖ１で変速箇所Ｘまで搬送された容器２は、変速箇所Ｘを越えると、後続の次の容器２の速度Ｖ１よりも速い速度Ｖ２へと増速される。そのため、変速箇所Ｘを越えた容器２と、後続の容器２との間の距離が拡がり、第２コンベア１２上では容器２が広いピッチＰで並ぶ。
図２に示すようにコンベア１１，１２が伸縮しない場合、容器２はいずれも、同一の変速箇所Ｘで速度Ｖ２へと増速されるので、第１コンベア１１上の容器２のピッチが容器２の変形等に起因してばらついているとすれば、そのばらつきが第２コンベア１２上の容器２のピッチＰに反映されてしまう。
第１コンベア１１上の容器２のピッチは、一定に管理されているとは限らない。また、容器２同士で押され合ったり、ガイド部材に押されたりして容器２が変形することも、容器２のピッチに影響する。
【００２７】
ここで、直列に配置されたコンベア１１，１２の速度Ｖ１，Ｖ２の差に基づいて容器２間に与えられるピッチＰは、変速箇所Ｘに到達した容器２の変速時から、続いて変速箇所Ｘに到達した後続の容器２の変速時までの時間で決まるから、本実施形態のように、コンベア１１，１２の機長を伸縮させて変速箇所Ｘを変更し、容器２が変速するタイミングを変えることで、容器２のピッチや、容器２が所定位置に到達するタイミング等を管理することができる。
【００２８】
さらに、本実施形態は、ロータリー支持装置３０を使用し、第１コンベア１１から第２コンベア１２への移載により容器２の移動速度が変化する際に容器２を支持する。そうすると、容器２の移動速度が変わるときに容器２の位置がずれたり容器２が転倒するのを防ぐことができるので、容器２の位置やタイミングをより確実に制御することができる。
【００２９】
ロータリー支持装置３０は、図１に模式的に示すように、容器２を支持する複数の支持部Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２と、これらの支持部を移動させる移動機構３０Ａ，３０Ｂとを含んで構成されている。支持部Ａ１，Ａ２は、所定の移動経路Ｒを移動機構３０Ａにより移動され、支持部Ｂ１，Ｂ２は移動経路Ｒを移動機構３０Ｂにより移動される。
移動経路Ｒは、経路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４を含んで環状に構成されており、容器２の位置から上方に亘る領域に配置されている。
経路Ｒ１を搬送方向Ｄ１へと支持部（Ａ１等）が移動している間、その支持部により容器２が下流側から支持される。
【００３０】
支持部Ａ１は、第１コンベア１１の幅方向に延びて棒状をなしており、第１コンベア１１の先頭で幅方向に配列されている各列の容器２に下流側から接触する。支持部Ａ２，Ｂ１，Ｂ２も同様に構成されている。
支持部Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２は、この順序で、第１コンベア１１上の先頭に位置する容器２と、第２コンベア１２上の末尾に位置する容器２との間に間欠的に繰り返し挿入され、第１コンベア１１上の先頭の容器２を下流側から支持する。
【００３１】
制御装置１５は、容器搬送情報取得部１４により取得された容器搬送情報Ｃ１に基づいて生成した制御指令Ｇ２，Ｇ３を移動機構３０Ａ，３０Ｂに与える。移動機構３０Ａによる支持部Ａ１，Ａ２の駆動と、移動機構３０Ｂによる支持部Ｂ１，Ｂ２の駆動とが交互に行われることで、支持部Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２が順次、容器２を支持する。
移動機構３０Ａ，３０Ｂによる支持部Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２の動作と、駆動装置１３による容器２の変速箇所Ｘの変更とは、後述するように同期して行われる。
【００３２】
移動機構３０Ａは、移動経路Ｒを形成する環状の索３１Ａと、索３１Ａを周方向に駆動する索駆動部３２Ａとを備えている。
索３１Ａは、例えば、図１の紙面と直交する方向に間隔をおいて配置される一対の無端チェーンであり、支持部Ａ１の両端部と、支持部Ａ２の両端部とを保持している。索３１Ａは、複数のスプロケット３０１，３０２に掛け回されている。適宜に配置される他のスプロケット（図１では省略）にも索３１Ａが掛け回されている。
なお、索３１Ａは、プーリに掛け回される無端ベルトであってもよい。
【００３３】
索駆動部３２Ａは、回転速度を制御可能なサーボモータ等の電動機を含んで構成されており、スプロケット３０１へと回転駆動力を出力することで、スプロケット３０１と噛み合う索３１Ａを駆動する。これによって、索３１Ａに設けられている支持部Ａ１，Ａ２が、索３１Ａに伴って周回する。
【００３４】
移動機構３０Ｂも、環状の索３１Ｂと、索３１Ｂを周方向に駆動する索駆動部３２Ｂとを備えている。これらの索３１Ｂおよび索駆動部３２Ｂは、移動機構３０Ａの索３１Ａおよび索駆動部３２Ａと同様に構成されている。索３１Ｂは、索３１Ａと同様に移動経路Ｒを形成している。
【００３５】
図３（ａ）および（ｂ）を参照し、搬送方向Ｄ１に密に配置されて第１コンベア１１により搬送される容器２を単位数ｎの容器群２０に分ける制御の例について説明する。
単位数ｎは、１つの容器群２０に含まれる容器２が搬送方向Ｄ１に並んでいる数をいうものとし、ここでは「４」である。
図３（ａ）および（ｂ）に示す例では、容器搬送情報取得部１４としてのカウントセンサ１４１を使用している。
カウントセンサ１４１は、第１コンベア１１により搬送される容器２を所定の位置ｐ１で検知し、単位数ｎを繰り返しカウントする。
カウントセンサ１４１として、例えば、各容器２の蓋部２Ａを光学的に検知可能なセンサユニットを用いることができる。その他、蓋部２Ａを画像認識可能な画像センサを用いることもできる。後述する先頭位置センサ１４２（図５）や、第１センサ１４Ａおよび第２センサ１４Ｂ（図６）も同様である。
【００３６】
まず、搬送装置１の基本的な動作について説明する。理解を助けるため、容器２には「１」、「２」、「３」・・・の連続番号を付している。
搬送装置１の基本的な動作は、変速箇所Ｘを搬送方向Ｄ１とは逆の向きＤ２へと高速で後退させながら、単位数ｎの容器２を第２コンベア１２へと一度にまとめて移載する移載ステップＳ１（図３（ａ）から（ｂ）へ）と、次回の移載に備え、変速箇所Ｘを搬送方向Ｄ１へと前進させる移載スタンバイステップＳ２（図３（ｂ）から（ａ）へ）とから構成される。
【００３７】
これらのステップＳ１，Ｓ２は、駆動装置１３（図１）により第１、第２コンベア１１，１２の機長を伸縮させることで行われる。
【００３８】
具体例で説明する。カウントセンサ１４１により「１」の容器２からカウントを開始し、図３（ａ）に示すように、単位数ｎである４までカウントアップされたならば、移載ステップＳ１を開始する。カウントセンサ１４１からの容器搬送情報としての信号Ｃ１に基づいて、制御装置１５が駆動装置１３（図１）へと制御指令Ｇ１を送る。そして、制御指令Ｇ１により、第２コンベア１２がＤ２の向きへと伸び、その分第１コンベア１１が縮むことによって変速箇所Ｘが速度Ｖ３で後退する。それによって、第１コンベア１１の下流側の端部に位置する単位数ｎの容器２が第２コンベア１２へと移載される。
【００３９】
この移載ステップＳ１では、変速箇所Ｘを搬送速度Ｖ１，Ｖ２よりも速い所定の速度Ｖ３（後退速度）で後退させる。速度Ｖ３は、速度Ｖ１の約ｎ倍（ここでは４倍）である。すなわち、速度Ｖ３は、搬送方向Ｄ１への速度Ｖ１を正の速度として、−４Ｖ１である。
変速箇所ＸがＤ２の向きへと速度Ｖ３で後退するとき、第１コンベア１１上の「１」〜「４」の容器２は変速箇所Ｘに至るまでの間は速度Ｖ１で搬送方向Ｄ１へと前進するので、各容器２は変速箇所Ｘに向けて、変速箇所Ｘに対して速度Ｖ１の５倍の速度で移動し、変速箇所Ｘを超える。
つまり、図３（ａ）に示す状態から、ごく短い時間内に「１」〜「４」の容器２が変速箇所Ｘを超えて、第２コンベア１２へとまとめて移載される（図３（ｂ））。
【００４０】
変速箇所Ｘが後退される間にも、容器２は搬送方向Ｄ１へと搬送されており、単位数ｎの容器２の移載が完了、つまり、速度Ｖ３（−４Ｖ１）と速度Ｖ１との差に基づいて、（ｎ−１）個の容器２の長さに相当する距離ΔＬ３だけ変速箇所Ｘが後退すると（図３（ｂ））、カウントセンサ１４１は、第１コンベア１１の下流端に位置する「５」の容器２をカウントする。カウントセンサ１４１は「５」の容器２を次の先頭容器として扱い、「５」の容器２から単位数ｎのカウントアップを開始する。
距離ΔＬ３だけ後退し、「５」の容器２がカウントされたタイミングで、変速箇所Ｘを前進させる移載スタンバイステップＳ２へと移行する。このとき、速度Ｖ１とほぼ等しい所定の速度Ｖ４で変速箇所Ｘを前進させる。
【００４１】
変速箇所Ｘを前進させるときは第１コンベア１１が搬送方向Ｄ１へと伸長するので、第１コンベア１１上の「５」以降の容器２は第１コンベア１１に留まり、これらの容器２よりも速い速度Ｖ２で搬送される「１」〜「４」の容器２に対して遅れる。それによって「１」〜「４」の容器２は、第１コンベア１１上の「５」以降の容器２とは切り離された容器群２０をなす。
そして、「５」の容器２から「８」の容器２まで単位数ｎの容器２がカウントされたならば、カウントセンサ１４１から制御装置１５へと送られる信号Ｃ１に基づいて、再び、移載ステップＳ１へと移行する。
以降、ステップＳ１，Ｓ２が繰り返し行われる。
【００４２】
以上で説明した基本の動作と同期をとりながら、搬送装置１は、単位数ｎの容器２が移載される間に亘り、ロータリー支持装置３０によって先頭の容器２を下流側から支持する。これについて、以下説明する。
図３（ａ）に示すように、カウントセンサ１４１により単位数ｎの容器２がカウントされたことで変速箇所Ｘを後退させて移載ステップＳ１を開始するにあたり、制御装置１５は、制御指令Ｇ２，Ｇ３により移動機構３０Ａ，３０Ｂ（図１）の一方を駆動して支持部（図３ではＡ１）を先頭の容器２の前方へと移動させる。
【００４３】
図３（ａ）に示す例では、第２コンベア１２上の末尾の容器２と、第１コンベア１１上の「１」が付されている先頭の容器２との間に、支持部Ａ１を挿入し、その支持部Ａ１により「１」の容器２を下流側から支持する。変速箇所Ｘが後退される間にも、容器２は搬送方向Ｄ１へと搬送されるので、「１」〜「４」の容器２は、移載完了時において（図３（ｂ））、移載開始時（図３（ａ））よりも前進している。これらの容器２に追従するように、制御指令Ｇ２により移動機構３０Ａが支持部Ａ１を搬送方向Ｄ１へと移動させる。
【００４４】
支持部Ａ１により支持されていることで、移載に伴い移動速度が変わっても容器２の姿勢が安定しているので、切り離された容器群２０に向けて容器２が転倒したり、位置がずれたりするのを防ぐことができる。
図３（ｂ）に示すように移載が完了し、カウントセンサ１４１により次の先頭の容器２（「５」）がカウントされたタイミングで、移載ステップＳ１へと移行する。このとき、制御指令Ｇ２により移動機構３０Ａが支持部Ａ１を容器２から退避させ、制御指令Ｇ１により駆動装置１３が動作して変速箇所Ｘを速度Ｖ４で前進させる。支持部Ａ１から解放されたタイミングで、容器群２０が後続の容器２から切り離され、後工程に向けて搬送される。
【００４５】
「１」〜「４」の容器２の移載が完了した時、第２コンベア１２へと乗り移って速度Ｖ２での搬送が開始された時点からの経過時間が「１」〜「４」の容器２で異なる。しかし、支持部Ａ１により、「１」の容器２を下流側から支持することで、「１」〜「４」の容器２を支持部Ａ１の位置から後方へと隙間をあけずに密に並べることができる。
そして、支持部Ａ１を容器２から退避するタイミングを調整することで、速度Ｖ２での容器２の搬送が開始されるタイミングを規定することができる。これによって、後工程の処理タイミングに合わせて容器群２０を供給することが可能となる。
【００４６】
ところで、図４（ａ）に示すように、搬送方向Ｄ１において密に配置されている容器２が、容器２同士で押され合ったり、ガイド部材１６に押されることで、搬送方向Ｄ１に潰れるように変形している場合がある。特に、樹脂製の肉厚の薄いＰＥＴボトルは変形し易い。
搬送方向Ｄ１に容器２が変形していると、先頭の容器２の位置Ｙ１が、図４（ｂ）に示すように容器２が変形していない場合に到達しているべき本来の位置Ｙ０にまで到達しておらず、位置Ｙ０と位置Ｙ１との距離ΔＬ４の分だけ、容器２の搬送量が不足している。
【００４７】
距離ΔＬ４、つまり搬送不足量ΔＬ４は、移載スタンバイステップＳ２により変速箇所Ｘを前進させている間に単位数ｎの容器２がカウントされた時点で、変速箇所Ｘの後退を早期に開始し、容器２が変形している分、短い距離だけ変速箇所Ｘを後退させることで、解消あるいは抑制することができる。変形している容器２を含む単位数ｎの容器２の搬送方向Ｄ１における長さは、いずれも変形していない単位数ｎの容器２の長さよりも短い。カウントセンサ１４１により単位数ｎの容器２がカウントされたタイミングから、搬送不足量ΔＬ４を知ることができる。この搬送不足量ΔＬ４の分、容器２が変形していない場合に変速箇所Ｘを後退させる距離ΔＬ３と比べて短い距離だけ変速箇所Ｘを後退させて、短時間のうちに単位数ｎの容器２の移載を完了することができる。こうして搬送不足量ΔＬ４に応じた駆動量で変速箇所Ｘが変更される結果、搬送不足量をリセットすることができる。
【００４８】
次に、図５（ａ）および（ｂ）に示す制御例では、容器搬送情報取得部１４としての先頭位置センサ１４２を使用している。この点を除いて、基本的な動作は上述と同様であり、変速箇所Ｘを変更する動作と同期をとりながら、ロータリー支持装置３０により先頭の容器２を支持することも同様である。
先頭位置センサ１４２は、先頭位置センサ１４２が設置されている搬送方向Ｄ１の先頭位置ｐ２に、第２コンベア１２へと移載された容器群２０に遅れて、第１コンベア１１上の先頭の容器２が到達したことを検知する。
【００４９】
図５（ａ）に示すように、第１コンベア１１上に留まり、容器群２０との間に間隔をおいて搬送されている「１」の容器２が先頭位置ｐ２に到達すると、先頭位置センサ１４２は、先頭の容器２の到達を検知し、容器搬送情報としての信号Ｃ１を制御装置１５へと送る。それによって、変速箇所Ｘを速度Ｖ３で後退させる移載ステップＳ１を開始する。その移載ステップＳ１により、（ｎ−１）個の容器２の搬送方向Ｄ１の長さに相当する距離ΔＬ３だけ変速箇所Ｘが後退し、「１」〜「４」の容器２が第２コンベア１２へと移載される間に亘り、支持部（ここではＡ１）により「１」の容器２を下流側から支持する。「１」〜「４」の容器２が第２コンベア１２へとまとめて移載されると（図５（ｂ））、変速箇所Ｘを速度Ｖ４で前進させる移載スタンバイステップＳ２を開始する。
【００５０】
移載スタンバイステップＳ２の過程で、第１コンベア１１上に留まる「５」以降の容器２は、速度Ｖ２で搬送される「１」〜「４」の容器２からなる容器群２０とは切り離される。そして、先頭位置センサ１４２により、先頭の容器２として「５」の容器２が到達したことが検知されたならば、再び、移載ステップＳ１へと移行する。
【００５１】
図３および図５を参照して説明したように、変速箇所Ｘを後退させながら単位数ｎの容器２を一度に移載する移載ステップＳ１と、後退した分だけ変速箇所Ｘを前進させる移載スタンバイステップＳ２とを繰り返すことによって、複数の容器群２０への切り離しを実現しつつ、移載中の容器２をロータリー支持装置３０を用いて支持することによって、各容器群２０の位置や下流への供給タイミングをより確実に定めることができる。
容器群２０を構成する容器２が密に整列されており、容器群２０同士のピッチが一定であって、かつ、後工程、例えば、箱詰め工程において容器群２０の各容器２をアームにより一括して把持するタイミングに合わせて容器群２０が供給されるならば、瞬時に把持可能であるため箱詰めのタクトタイムを短縮することができるので、処理効率を向上させることができる。
【００５２】
本実施形態は、上流側のコンベアから下流側のコンベアへと移載される容器の移動速度が変わるタイミングを変更可能なシートを使用する場合と比べて、容器２の変形が小さく、搬送効率の良い搬送装置１および搬送方法を提供する。
特許第５７２５９３８号に開示されている上記のシートは、上流側のコンベアの下流端と下流側のコンベアの上流端との間を通されて、下流側のコンベアの搬送面に重ねられている。搬送方向Ｄ１へと上流側コンベアと等速で駆動されるシート上に、上流側コンベアから単位数ｎの容器を一旦移載し、搬送方向Ｄ１とは逆向きＤ２にシートを引き抜くことにより、下流側のコンベアに単位数ｎの容器がまとめて移載される。そのため、本実施形態と同様、容器群への切り離しが可能であるが、シートを引き抜く時のシートと容器との摩擦抵抗が大きい。個々の容器の摩擦抵抗は、均一ではなく、シートを引き抜く際に、上流側コンベアと下流側コンベアとの間の付近に位置する容器の摩擦抵抗を最大として、搬送前後方向に分布する。
【００５３】
本実施形態の搬送装置１および搬送方法においては、いずれも搬送方向Ｄ１へと連続して駆動されているコンベア１１，１２の機長を伸縮させることで、容器２が変速するタイミングを変更しており、容器２の搬送経路としては、単純に、第１コンベア１１から第２コンベア１２へと図示しない渡し板等を介して容器２が乗り移るだけなので、搬送される容器２の摩擦抵抗は、ほぼ、渡し板との摩擦抵抗のみに過ぎず、逆向きＤ２に引き抜かれる上記シートと容器との摩擦抵抗に比べて大幅に小さい。渡し板との摩擦抵抗は、個々の容器２に均一に生じる。
【００５４】
搬送される容器２の摩擦抵抗が小さければ、容器２同士で搬送方向Ｄ１に押され合うことによる容器２の変形を抑えることができる。さらに、容器２の変形が小さいならば、変形の逃げとしてのガイド部材１６と容器２との間のクリアランス（図４に、搬送方向Ｄ１と直交する向きの両矢印で示す）が小さくて済む。そのクリアランスが小さければ、図４（ａ）に示すようにガイド部材１６，１６の間で搬送方向Ｄ１に対して千鳥状に列をなす容器２が、前後の容器２によりガイド部材１６に向けて押し込まれるくさび作用を軽減できるので、その観点からも容器２の変形を抑えることができる。
容器２の変形が小さいと、上述した搬送不足量ΔＬ４も抑えることができるので、単位時間あたりの容器搬送数に相当する搬送効率を向上させることができる。
【００５５】
上述したように、伸縮可能な第１、第２コンベア１１，１２を用いて変速箇所Ｘを搬送速度Ｖ１，Ｖ２よりも速い速度Ｖ３で後退させることで容器群２０を切り離し、かつ、この切り離し動作と協働させるように、変速する容器２を支持部（Ａ１等）により支持して第２コンベア１２上に並べ、所望のタイミングで容器２の支持を解除して後工程に供給することにより、容器２の変形を抑えつつ容器群２０への仕分けが可能であって、搬送効率を向上させることも可能な搬送装置１および搬送方法を提供することができる。
【００５６】
本実施形態の搬送装置１は、容器群２０への仕分けに限らず、個々の容器２のピッチを均一に揃えたり、後工程の処理タイミングに合うように個々の容器２を供給するタイミング合わせにも使用することができる。
【００５７】
容器２を安定して搬送して後工程に供給するため、単位数ｎ、容器２の搬送抵抗等を考慮して、速度Ｖ３や速度Ｖ４、容器２を支持している状態で支持部（Ａ１等）を搬送方向Ｄ１に移動させる速度、さらには、支持部Ａ１が容器２を押さえる力等を適宜に定めることができる。
【００５８】
本実施形態の搬送装置１および搬送方法によれば、速度Ｖ３や速度Ｖ４、支持部の移動速度、規制力等を適切に設定することにより、コンベア１１，１２の速度Ｖ１，Ｖ２を変更することなく、搬送効率を向上させることができる。
本実施形態の搬送装置１および搬送方法によれば、上述したようにカウントセンサ１４１により搬送不足を検知し、また、同様の方法でピッチのばらつきを検知して、変速箇所Ｘを後退させる距離ΔＬ３を調整することにより、搬送不足量ΔＬ４をリセットしたりピッチの均一化を図ることができるため、速度Ｖ１，Ｖ２を変更する必要がない。但し、容器２のピッチや搬送不足量ΔＬ４の検知結果による速度Ｖ１，Ｖ２のフィードバック制御を行ってもよい。
【００５９】
なお、支持部（Ａ１等）により容器２を支持する距離が短い場合は、支持部に自由度を与え、容器２が支持部を押しのけて（例えば、支持部の回動を伴って）前進可能となるように支持部を構成することもでき、その場合は、容器２を支持している間に支持部を移動させる必要はない。
【００６０】
搬送装置１の伸縮可能なコンベア１１，１２により、容器２の移載を利用して絶対位置におけるタイミング合わせを行うこともできる。図６を参照して説明する。
図６に示す搬送装置１は、容器搬送情報取得部１４として、第１センサ１４Ａと、第２センサ１４Ｂとを備えている。
第１センサ１４Ａおよび第２センサ１４Ｂは、変速箇所Ｘの可動域Ｘｒを間に挟んで、上流側と下流側とに設置されている。
【００６１】
第１センサ１４Ａは、第１コンベア１１により搬送される各容器２が、第１チェック位置Ａに到達したことを検知し、容器２が第１チェック位置Ａに到達したタイミングで、容器搬送情報としての信号を制御装置１５（図１）へと送る。
同様に、第２センサ１４Ｂは、第２コンベア１２へと乗り移った各容器２が、第２チェック位置Ｂに到達したことを検知し、容器２が第２チェック位置Ｂに到達したタイミングで容器搬送情報としての信号を制御装置１５（図１）へと送る。
【００６２】
図６に示す例では、絶対位置としての第２チェック位置Ｂに容器２が規定のタイミングで到達することを保証する。
そのために、制御装置１５（図１）は、第１センサ１４Ａからの信号により、第１チェック位置Ａに容器２が実際に到達したタイミングと、第１チェック位置Ａに容器２が理論上到達する仮想のタイミングとの差分Δｔと、コンベア１１，１２の速度Ｖ１，Ｖ２と、チェック位置Ａ，Ｂの距離等から、第２チェック位置Ｂに容器２が理論上の仮想タイミングで到達するように、距離Ｓ１と距離Ｓ２との比率（Ｓ１：Ｓ２）を算出する。
距離Ｓ１は、変速箇所Ｘから第１チェック位置Ａまでの搬送方向Ｄ１の距離である。
距離Ｓ２は、変速箇所Ｘから第２チェック位置Ｂまでの搬送方向Ｄ１の距離である。
図６に示す例では、第２コンベア１２へと移載された容器２のピッチＰを一定に揃えたいため、上記の仮想タイミングとしては、同一時間軸において一定の時間間隔で規則正しく時を刻み、かつ、後工程の処理タイミングを考慮し、位置Ｂに到達すべきタイミングに一致しているクロック信号を用いる。
【００６３】
制御装置１５により算出されたＳ１：Ｓ２に従い、搬送方向Ｄ１あるいは逆向きＤ２へと所定の速度で所定の距離だけ駆動する制御指令を駆動装置１３（図１）へと与えることで、変速箇所Ｘを変更する。そうすると、第１コンベア１１から第２コンベア１２へと容器２が乗り移って第２チェック位置Ｂに到達するまでの時間が変わり、第２チェック位置Ｂにおける規定のタイミング（理論上の仮想タイミング）で容器２が第２チェック位置Ｂに到達したことが第２センサ１４Ｂにより検知される。つまり、第１チェック位置Ａにおける差分Δｔが第２チェック位置Ｂにおいて解消される。
上記のように、各容器２についてＳ１：Ｓ２を算出して変速箇所Ｘを変更することで、容器２のピッチＰが一定に揃う。
【００６４】
図７は、本発明の変形例に係る搬送装置３を示している。搬送装置３は、第１コンベア１１を伸縮させる第１駆動装置１３１と、第２コンベア１２を伸縮させる第２駆動装置１３２とを備えている。
第１駆動装置１３１，１３２の動作により、第１、第２コンベア１１，１２の一方が伸びて他方が縮むことで、変速箇所Ｘを搬送方向Ｄ１あるいは逆向きＤ１へと変更することは、図１に示す搬送装置１と同様である。
【００６５】
図７に示すように、第１コンベア１１と第２コンベア１２とが個別に伸縮されるように構成されていると、第１駆動装置１３１により第１コンベア１１を伸縮させる駆動速度と、第２駆動装置１３２により第２コンベア１２を伸縮させる駆動速度とを相違させることが可能となる。
そのため、所定のタイミングまでに、必要な位置にまで変速箇所Ｘを変更する条件は満足しつつ、第１駆動装置１３１による駆動速度と、第２駆動装置１３２による駆動速度とを、第１コンベア１１上の容器２および第２コンベア１２上の容器２がそれぞれ安定する速度に定めることが可能となる。
【００６６】
ロータリー式の移動機構に代えて、図８に示すように、２軸の移動機構を用いて支持部を移動させることも可能である。
図８に示す例では、容器２を支持する複数の支持部Ａ１〜Ａ３と、支持部Ａ１〜Ａ３を移動させる２軸の駆動装置４０とを含んで構成されている。
駆動装置４０は、支持部Ａ１〜Ａ３を個別にｘ方向（搬送方向Ｄ１）に沿って駆動するＸ軸駆動部４０Ｘと、支持部Ａ１を個別にｙ方向（上下方向）に沿って駆動するＹ軸駆動部４０Ｙとを備えており、これら駆動部４０Ｘ，４０Ｙを同期して駆動制御することにより、支持部Ａ１〜Ａ３をｘｙ面における所定の軌跡で移動させる。
【００６７】
支持部Ａ１〜Ａ３は、駆動装置４０によりｘ方向およびｙ方向に駆動されることで決まる方向および速度で、図８に示す「０」、「１」、「２」の各位置を含む経路を周回移動する。支持部Ａ１〜Ａ３が移動する経路は、上記実施形態（図１）において移動機構３０Ａ，３０Ｂにより支持部Ａ１等が移動する移動経路Ｒとほぼ同様である。
【００６８】
図８に示す例においても、上記実施形態と同様に、駆動装置４０により、速度Ｖ１で搬送される容器２と、速度Ｖ２で搬送される容器２との間に支持部Ａ１等が間欠的に移動する。
具体的には、「２」の位置から「０」の位置に向けて、支持部Ａ１をｘ方向へと例えば速度Ｖ１で移動させることで、速度Ｖ１で搬送される先頭の容器２と、それよりも前方の（下流側の）容器２との間に支持部Ａ１を挿入する。そして、例えば速度Ｖ１で移動させる支持部Ａ１により容器２を前方から支持する。その後、例えば速度Ｖ２で、「１」の位置に向けて、支持部Ａ１を容器２から退避する。以降、支持部Ａ２，Ａ３，Ａ１，Ａ２・・・の順序で、容器２を間欠的に支持しつつ、第１コンベア１１および第２コンベア１２により容器２を連続的に搬送する。
【００６９】
上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
本発明によれば、容器２の位置およびタイミングを自在に規定することが可能となるので、径が異なる容器２が混在している場合であっても容器２のピッチを一定に管理したり、複雑な配置パターン、例えば、２つの容器２を所定ピッチで並べた後、３つの容器２を別のピッチで並べる処理等も可能となる。
【００７０】
本発明における搬送物には、飲料、食品、薬品等の容器、さらには、容器に限らず任意の物品が含まれる。
また、本発明の搬送装置および搬送方法は、梱包の前処理に限られることなく、搬送物のピッチ管理やグループ分けを必要とする局面に利用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１，３      搬送装置
２        容器（搬送物）
２Ａ      蓋部
１１      第１コンベア
１１Ａ    駆動プーリ
１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ      従動プーリ
１１Ｍ    モータ
１２    第２コンベア
１２Ａ    駆動プーリ
１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ      従動プーリ
１２Ｍ    モータ
１３      駆動装置
１３Ａ    直動機構
１３Ｍ    モータ
１４      容器搬送情報取得部
１４Ａ    第１センサ
１４Ｂ    第２センサ
１５      制御装置
１６      ガイド部材
２０      容器群（搬送物群）
３０      ロータリー支持装置
３０Ａ，３０Ｂ      移動機構（支持部移動機構）
３１Ａ，３１Ｂ      索
３２Ａ，３２Ｂ      索駆動部
４０      駆動装置
４０Ｘ    Ｘ軸駆動部
４０Ｙ    Ｙ軸駆動部
１１０    ベルト
１２０    ベルト
１３１    第１駆動装置
１３２    第２駆動装置
１４１    カウントセンサ
１４２    先頭位置センサ
３０１，３０２      スプロケット
Ａ        第１チェック位置
Ａ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２      支持部
Ｂ        第２チェック位置
Ｃ１      信号（容器搬送情報）
Ｄ１      搬送方向
Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３      制御指令
Ｌ１，Ｌ２      機長
Ｐ        ピッチ
ｐ１      位置
ｐ２      先頭位置
Ｒ        移動経路
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４      経路
Ｓ１      移載ステップ
Ｓ２      移載スタンバイステップ
Ｓ１，Ｓ２      距離
Ｖ１      速度（第１の速度）
Ｖ２      速度（第２の速度）
Ｖ３      速度（後退速度）
Ｖ４      速度
Ｘ        変速箇所
Ｙ０，Ｙ１      位置
ΔＬ３    距離
ΔＬ４    搬送不足量
【図１】
2018131280.tif 000003
【図２】
2018131280.tif 000004
【図３】
2018131280.tif 000005
【図４】
2018131280.tif 000006
【図５】
2018131280.tif 000007
【図６】
2018131280.tif 000008
【図７】
2018131280.tif 000009
【図８】
2018131280.tif 000010