(57)【要約】【課題】  目的は、落下の危険性を抑え、またリリースされたレトルトパウチのような袋体のワークを真空吸着するエンドエフェクタにおいて、ワークの落下及びリリースしたワークの形状の歪みを抑えることにある。【解決手段】  本実施形態に係るエンドエフェクタ７は、プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した気密性及び遮光性を有する容器に食品その他の収容物を収容してなるワーク２００を吸着するための、ロボットアーム１００に装着されるように構成され、基部７２と、基部７２におけるワーク２００に対向する側の面に三角形の頂点をなすように分散して配置された３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃと、３つの吸着パッドを外部の負圧発生源９０に接続するエア配管８０とを備える。【選択図】      図３
2018161722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した気密性及び遮光性を有する容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、
基部と、
前記基部における前記ワークに対向する側の面に三角形の頂点をなすように分散して配置された３つの吸着パッドと、
前記３つの吸着パッドを外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備することを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項２】
前記３つの吸着パッドは二等辺三角形の頂点に配置されることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記３つの吸着パッドは正三角形の頂点に配置されることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記３つの吸着パッドのうち２つは前記基部の幅方向に平行な線上に配置され、前記３つの吸着パッドのうち残りの１つは前記基部の中心線上に配置されることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記エア配管は、前記３つの吸着パッドそれぞれに接続される３本のエアチューブを単一の集合管に集合して前記外部の負圧発生源に接続する単一の配管系統であることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した気密性及び遮光性を有する容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、
基部と、
前記基部における前記ワークに対向する側の面に配置された３又は２つの吸着パッドと、
前記吸着パッドを外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備することを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項７】
プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した気密性及び遮光性を有する容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、
基部と、
前記基部における前記ワークに対向する側の面に配置された複数の吸着パッドと、
前記吸着パッドを３つずつ同一系統で外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備することを特徴とするエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットアームに装備されるエンドエフェクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット装置は製造ライン、医療や介護などさまざまな現場での適用がなされており、今後更なる分野での適用が期待されている。近年では労働人口の低下予測を背景に作業員の近くで作業するいわゆる協働ロボットへの期待が高まってきている。協働ロボットの実用化により、これまであまり対象としていなかったワーク、例えばレトルトパウチがピッキングの対象とされる状況が増加するものと想定される。レトルトパウチは周知の通り柔軟性があり容易に変形しやすい特性を備えているので、真空吸着により把持するケースが多い。
【０００３】
しかしレトルトパウチは上記特性のため吸着パッドで吊り下げたときその内容物の自重により鉛直方向に引っ張られて変形し、パッドを中心に筋状のたわみ（シワ）が放射状に生じる。これらシワにより吸着パッドとレトルトパウチの表面との間に隙間が生じ易く、空気漏れが発生し真空状態が解除され、レトルトパウチが落下してしまう事態が生じることがある。
【０００４】
また上述したようにレトルトパウチを吊り下げたとき上記変形により内容物が前後又は左右に片寄り、レトルトパウチの形状が歪んでしまう。その状態でリリースし、レトルトパウチの歪みが残存したままだと、再度把持できず後工程に支障が生じたり、また箱詰め作業では所定数量のレトルトパウチを適正に積み重ねることができなかったり、様々な問題が生じる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
目的は、落下の危険性を抑え、またリリースされたレトルトパウチのような袋体のワークを真空吸着するエンドエフェクタにおいて、ワークの落下及びリリースしたワークの形状の歪みを抑えることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態に係るエンドエフェクタは、プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した気密性及び遮光性を有する容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、基部と、前記基部における前記ワークに対向する側の面に三角形の頂点をなすように分散して配置された３つの吸着パッドと、前記３つの吸着パッドを外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態に係るエンドエフェクタを装備したロボットアーム機構を配置したロボットシステムの外観図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るエンドエフェクタを装備したロボットアーム機構を示す外観斜視図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るエンドエフェクタの一例を示す外観斜視図である。
【図４】図４は、図３のエンドエフェクタの吸着パッドを示す底面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るエンドエフェクタにピックアップされる直前のレトルトパウチの一例を示す斜視図である。
【図６】図６は、本実施形態に係るエンドエフェクタの吸着パッドが密着した状態のレトルトパウチの一例を示す斜視図である。
【図７】図７は、本実施形態に係るエンドエフェクタによりピックアップ中のレトルトパウチの一例を示す斜視図である。
【図８】図８は、本実施形態に係るエンドエフェクタによりピックアップ中のレトルトパウチの他の例を示す斜視図である。
【図９】図９は、本実施形態に係るエンドエフェクタによりリリースされる直前のレトルトパウチの一例を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係るエンドエフェクタによりリリースされた後のレトルトパウチの一例を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係るエンドエフェクタによりピックアップ中のレトルトパウチを示す平面図である。
【図１２】図１１は、４つの吸着パッドを備えるエンドエフェクタによりピックアップ中のレトルトパウチを示す平面図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係るエンドエフェクタの他の例を示す外観斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るエンドエフェクタを説明する。本実施形態に係るエンドエフェクタは、主にロボットアームの先端の典型的には手首部に装着され、使用される。以下の説明では、本実施形態に係るエンドエフェクタを装備した、直動伸縮関節を有する極座標形のロボットアーム機構を例に説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００９】
図１は、本実施形態に係るエンドエフェクタ７を装備したロボットアーム機構１００を配置したロボットシステムの外観図である。本実施形態に係るエンドエフェクタ７は、プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した気密性及び遮光性を有する容器に食品その他の収容物を収容してなる、いわゆるレトルトパウチ２００のような柔軟性の高い袋体のワーク２００（以下、単にワーク２００と省略する）を吸着により把持し、他の場所に移送するピッキング作業に特化したものである。このエンドエフェクタ７は、ピッキング作業を行うピッキングロボットのアームの先端の典型的には手首部に装着され、使用される。図１に示すように、ピッキングロボットは、工場内のベルトコンベア３００の近傍に配置され、そのベルトコンベア３００により、ピッキング位置に搬送されたワーク２００を本実施形態に係るエンドエフェクタ７で吸着により把持し、他の位置、例えば隣接する他のベルトコンベア４００上のリリース位置にリリースする。
【００１０】
図２は、図１のロボットアーム機構１００の外観斜視図である。ロボットアーム機構１００は、略円筒形状の支柱部２と、支柱部２の上部に載置される起伏部４と、起伏部４から伸延するアーム部５と、アーム部５の先端に取り付けられる手首部６を備える。手首部６の後述する第６回転軸ＲＡ６の回転部には図示しないアダプタが設けられている。このアダプタにエンドエフェクタ７（手先効果器）が取り付けられる。
【００１１】
ロボットアーム機構１００は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３は手首部６の位置を変化させる根元３軸と呼ばれ、第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３の主要構成部分は支柱部２に収容される。第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は主にエンドエフェクタ７（手先効果器）の姿勢を変化させる手首３軸と呼ばれ、第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の主要構成部分は手首部６に収容される。
【００１２】
第１関節部Ｊ１は、鉛直方向に平行な回転軸ＲＡ１を備える旋回用のねじり回転関節部であり、第１関節部Ｊ１の回転によりアーム部５は左右に旋回回転される。第２関節部Ｊ２は、回転軸ＲＡ１に対して直交する回転軸ＲＡ２を備える起伏用のねじり回転関節部であり、第２関節部Ｊ２の回転によりアーム部５は上下に起伏する。第３関節部Ｊ３は、直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第３関節部Ｊ３のアーム部５は伸縮軸ＲＡ３に沿って伸縮する。このように、根元３軸は、旋回用ねじり関節部、起伏用ねじり関節部及び直動伸縮機構で構成される。つまり、図２に示すロボットアーム機構１００は極座標形である。
【００１３】
第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６はそれぞれ直交３軸の回転軸ＲＡ４〜ＲＡ６を備える。第４関節部Ｊ４は伸縮軸ＲＡ３と略一致する回転軸ＲＡ４を中心としたねじり回転関節部であり、この第４関節部Ｊ４の回転によりエンドエフェクタ７は揺動回転される。第５関節部Ｊ５は回転軸ＲＡ４に対して垂直に配置される回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ回転関節部であり、この第５関節部Ｊ５の回転によりエンドエフェクタ７は前後に傾動回転される。第６関節部Ｊ６は回転軸ＲＡ４と回転軸ＲＡ５とに対して垂直に配置される回転軸ＲＡ６を中心としたねじり回転関節部であり、この第６関節部Ｊ６の回転によりエンドエフェクタ７は軸回転される。
【００１４】
このように、エンドエフェクタ７は、第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６により任意姿勢に配置される。特に第３関節部Ｊ３のアーム部５の伸縮距離の長さは、支柱部２の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にエンドエフェクタ７を到達させることを可能にする。第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直線的な伸縮動作とその伸縮距離の長さとが従前の直動関節と異なる特徴的な点である。
【００１５】
（エンドエフェクタ７の構造）  
図３は、本実施形態に係るエンドエフェクタ７の外観斜視図である。図４は、本実施形態に係るエンドエフェクタ７の吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの位置関係を示す平面図である。エンドエフェクタ７は、基部７２と、基部７２におけるワーク２００に対向する側の面に三角形の頂点をなすように分散して配置された３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃとを有する。３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃそれぞれに接続される３本のエア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃとそれらが集合する1本の真空用エアチューブ（集合管）８０とを介して接続される。なお真空用エアチューブ８０には図示しない電磁式エアバルブが介在される。３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃに対して真空配管系統を単一に且つ共通化することにより、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃに負圧を均等に且つ同タイミングでかけることができ、同様に負圧を同タイミングで解除することができる。さらに３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃそれぞれに接続される３本のエア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃを1本の真空用エアチューブ８０に纏めることにより、エンドエフェクタ７の回転を阻害する事態を軽減できる。
【００１６】
３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは一列ではなく三角形、好ましくは二等辺三角形の３つの頂点をなすように分散して配置される。さらに好ましくは、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは頂角が例えば３０度以上で６０度未満の鋭角をなす二等辺三角形又は正三角形の３つの頂点をなすように配置されるものであってもよい。３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのうち２つの吸着パッド７６ａ，７６ｂは基部７２の幅方向に平行な線上に配置され、これら吸着パッド７６ａ，７６ｂを結ぶ線を底辺として、残りの１つの吸着パッド７６ｃは基部７２の中心線（二等辺三角形の中線）上に配置される。
【００１７】
基部７２は矩形平板のブラケット７１を介してロボットアーム機構１００のアダプタに接続される。具体的には、ブラケット７１の後端表面がロボットアーム機構１００のアダプタ（第６関節部Ｊ６）に接続され、先端裏面に基部７２の上端面が接続される。これにより、エンドエフェクタ７の基部７２はロボットアーム機構１００の手首部６からオフセットした位置に配置される。
【００１８】
具体的には、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは可撓性、例えばシリコン製の円筒体をなし、軸部分は蛇腹形状に形成され、先端は末広がりに形成される。基部７２の側面上方にはエアチューブ８０を取り付ける取付部７３があけられている。基部７２は中空の筒体をなし、その側面下方には３本のエア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃが接続される。エア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃは例えば硬質プラスチック製の管体であり、その内空は基部７２の内部中空と連通する。エア配管７４ａは、基部７２の左側面に取り付けられる。エア配管７４ｂは、基部７２の右側面に取り付けられる。エア配管７４ｃは、基部７２の正面に取り付けられる。
【００１９】
エア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃの先端にはジョイント部７５ａ，７５ｂ，７５ｃがそれぞれ接続される。ジョイント部７５ａ，７５ｂ，７５ｃには吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃが互いに平行になるように接続される。３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃそれぞれの吸着面は、基部７２の下方に向かう。３つのエア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃは、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃが鋭角の二等辺三角形の頂点に配置されるように、左右のエア配管７４ａ，７４ｂは同じ長さであって、中心のエア配管７４ｃは左右のエア配管７４ａ，７４ｂの長さより少し長く構成される。
【００２０】
このように構成されたエンドエフェクタ７において、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは、基部７２から３方位にのびる３つのエア配管７４ａ，７４ｂ，７４ｃ、基部７２の内部中空、取付部７３に取付られた１本のエアチューブ８０を介して、外部の負圧発生源９０に接続される。３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのそれぞれの吸着面がワーク２００に密着した状態で負圧発生源９０が駆動すると、ワーク２００表面と吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃとで規定される気室内の空気が吸引され、真空状態となりワーク２００に対して負圧が働く。その結果、ワーク２００は吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃに吸着され把持される。負圧発生源９０の駆動が停止されると、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの真空状態が解除され、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃによるワーク２００の吸着が解除され、ワーク２００がリリースされる。
【００２１】
（エンドエフェクタ７の効果説明）  
図５乃至図１０は、本実施形態に係るエンドエフェクタ７によるピッキング作業中のワーク２００の形状の変化をそれぞれ示している。図１１、図１２は、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの数が互いに異なるエンドエフェクタ７によりピックアップ中のレトルトパウチ２００を示す平面図である。ワーク２００（レトルトパウチ２００）は、四方側部がシールされた袋体である。レトルトパウチ２００は、その袋体の底面がベルトコンベア３００の上面に載置され、袋体の表面が上に向いた状態で搬送される。図５に示すように、レトルトパウチ２００がエンドエフェクタ７によるピッキング位置に搬送されると、エンドエフェクタ７は、ピッキング位置の上方に移動された後、レトルトパウチ２００の表面に向かって降下される。ピッキング位置は、ベルトコンベア３００の載置面の上方近傍、例えばベルトコンベア３００の載置面からレトルトパウチ２００の厚みよりも短い距離を隔てた位置に設定されている。これにより、ピッキング位置に移動されたエンドエフェクタ７の吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの吸着面はレトルトパウチ２００の表面に押し付けられる。吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの吸着面はレトルトパウチ２００の表面に押し付けられた状態で、外部の負圧発生源が駆動し、負圧を供給される。すると、図６に示すように、レトルトパウチ２００の表面がエンドエフェクタ７の吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃに吸着される。エンドエフェクタ７の吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃにレトルトパウチ２００の表面が吸着されると、図７に示すように、エンドエフェクタ７は上昇され、エンドエフェクタ７の上昇とともに、その吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃに吸着されたレトルトパウチ２００もベルトコンベア３００の載置面から離れる。上昇されたエンドエフェクタ７は、図８に示すように、リリース位置の上方に一旦移動された後、リリース位置に向かって下降される。エンドエフェクタ７がリリース位置に到達すると、外部の負圧発生源が停止する。それにより負圧が解除され、レトルトパウチ２００がリリースされる。リリース位置は、他のベルトコンベア４００の載置面の上方近傍、例えば他のベルトコンベア４００の載置面からレトルトパウチ２００の厚みよりも短い距離を隔てた位置に設定されている。これにより、エンドエフェクタ７がリリース位置に移動されたとき、図９に示すように、レトルトパウチ２００は、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃにより他のベルトコンベア４００の載置面に押し付けられた状態でリリースされてしまうが、予定したリリース位置に予定した向きでレトルトパウチ２００をリリースすることができる。
【００２２】
レトルトパウチ２００は、流動性を有する食品等を密封包装する柔軟性の高い容器であり、容易に変形しやすい特性を有する。レトルトパウチ２００をピッキングする過程において、レトルトパウチ２００は、その表面が３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのそれぞれにより吸着され、３点で支持される。そのため、図７、図８に示すように、レトルトパウチ２００をピックアップしたときに、レトルトパウチ２００は、その自重により鉛直方向に垂れ下がり、変形するとともに、レトルトパウチ２００表面の３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのそれぞれの周囲には、吸着によるシワが発生する。吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの周囲のシワ、特に、吸着パッド７６ａ，７６ｂの間、吸着パッド７６ｂ，７６ｃの間、吸着パッド７６ａ，７６ｃの間に発生する長く深いシワは、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃとレトルトパウチ２００表面との間に隙間を促進する。万が一、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃとレトルトパウチ２００表面との間に隙間が生じると、吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの真空状態が解除されてしまい、落下する。発明者らはこの落下原因を発見した。本実施形態に係るエンドエフェクタ７の備える３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは、共通の単一の配管系統を介して負圧発生源に接続されているため、１つの吸着パッドの真空状態が解除されてしまうと、他の２つの吸着パッドの真空状態も解除されてしまい、レトルトパウチ２００が落下してしまう。
【００２３】
エンドエフェクタ７の吸着パッドの数を４以上に増やすことで、３つの場合よりも把持力は向上する。しかし、シワ、特に深いシワは吸着パッド同士を結ぶ全ての線に沿って発生するので、吸着パッドが増加するとシワの総数は増加する。図１２に示すような、４つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃ、７６ｄでレトルトパウチ２００をピックアップしているときにレトルトパウチ２００表面に生じる深いシワは、  
吸着パッド７６ａ，７６ｂの間、  
吸着パッド７６ｂ，７６ｄの間、  
吸着パッド７６ｄ，７６ｃの間、  
吸着パッド７６ｃ，７６ａの間、  
吸着パッド７６ａ，７６ｄの間、  
吸着パッド７６ｂ，７６ｃの間、  
の６箇所に生じる。
【００２４】
一方、図１１に示すように、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃでレトルトパウチ２００をピックアップしているときにレトルトパウチ２００表面に生じる深いシワは、
吸着パッド７６ａ，７６ｂの間、  
吸着パッド７６ｂ，７６ｃの間、  
吸着パッド７６ｃ，７６ａの間、  
の３箇所に生じる。  
従って当該観点からはレトルトパウチ２００の落下リスクは、吸着パッドの数が多いほど高くなると言える。
【００２５】
次に発明者らは実証実験を繰り返し、その過程で吸着パッドの数を１つ又は２つとした場合、吊り下げたレトルトパウチ２００の変形、歪が過度に大きくなり、その過度に大きくなった変形はリリースした後にまで残存しやすいことを発見した。レトルトパウチが歪んだままだと、再度把持できず後工程に支障が生じたり、また箱詰め作業では所定数量のレトルトパウチを適正に積み重ねることができなかったり、様々な問題が生じる。
【００２６】
変形を抑えるとの観点からは、エンドエフェクタ７の吸着パッドの数を増やし、吸着箇所をレトルトパウチ２００表面の広い範囲に分散させることで、ピックアップ中のレトルトパウチ２００の鉛直方向への変形を抑えられ、リリース後のレトルトパウチ２００の歪み、変形を抑えられる。特に、レトルトパウチ２００の平面形状は、正方形に近い形状のものが多く、このような平面形状を有するレトルトパウチ２００を単一の吸着パッド又は２つの吸着パッドでピッキングした場合、ピックアップ中のレトルトパウチ２００の鉛直方向への変形が大きく、リリース後のレトルトパウチ２００の歪み、変形を抑えられないかもしれない。そのため、リリース後の、レトルトパウチ２００の歪み、変形、シワの発生を抑えるという観点では、吸着パッドの数は多い方がよい。
【００２７】
本実施形態では、上記相反する観点を総合して、吸着パッドの数を３とし、それら３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃを鋭角の二等辺三角形の頂点に配置することに至った。
【００２８】
また、本実施形態に係るエンドエフェクタ７は、エンドエフェクタ７の備える３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃを作動させるために単一の負圧発生源９０を使用するだけであるため、エンドエフェクタ７の導入コストを抑えられる。また、本実施形態に係るエンドエフェクタ７は、単一のエアチューブ８０を介して単一の負圧発生源に接続されているため、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのそれぞれの吸着動作及び吸着解除は、ほぼ同時になされる。３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのそれぞれの吸着動作が同時になされることで、レトルトパウチ２００をピックアップするときにレトルトパウチ２００表面に生じるシワを均等にすることができ、レトルトパウチ２００の落下のリスクを抑えられる。また、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃのそれぞれの吸着解除が同時になされることで、リリース後のレトルトパウチ２００を均等に復元させることができ、レトルトパウチ２００の歪み、変形、シワの発生を抑えられる。
【００２９】
なお、本実施形態に係るエンドエフェクタ７は、３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃを備え、これら３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃを単一の配管系統（エアチューブ、電磁弁）８０で外部の負圧発生源９０に接続する構成としたが、本発明の実施形態はこれに限定されない。図１３は、本実施形態に係るエンドエフェクタ７の他の例を示す外観斜視図である。図１３に示すように、エンドエフェクタ７は６つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃ、８６ａ，８６ｂ，８６ｃを備え、６つの吸着パッドのうち７６ａ，７６ｂ，７６ｃ、８６ａ，８６ｂ，８６ｃ３つの吸着パッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃを同一の配管系統８０で外部の負圧発生源９０に接続し、残りの３つの吸着パッド８６ａ，８６ｂ，８６ｃを同一の他の配管系統９３で外部の負圧発生源９４に接続する構成であってもよい。これにより、図１３に示すエンドエフェクタ７は、図３に示すエンドエフェクタ７と同様の効果を発揮し、さらにより大きな形状のワーク２００に対応することができる。
【００３０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３１】
７…エンドエフェクタ、７１…ブラケット、７２…基部、７３…取付部、７４ａ，７４ｂ，７４ｃ…エア配管、７５ａ，７５ｂ，７５ｃ…ジョイント部、７６ａ，７６ｂ，７６ｃ…吸着パッド、８０…エアチューブ、９０…負圧発生源。
【図１】
2018161722.tif 000003
【図２】
2018161722.tif 000004
【図３】
2018161722.tif 000005
【図４】
2018161722.tif 000006
【図５】
2018161722.tif 000007
【図６】
2018161722.tif 000008
【図７】
2018161722.tif 000009
【図８】
2018161722.tif 000010
【図９】
2018161722.tif 000011
【図１０】
2018161722.tif 000012
【図１１】
2018161722.tif 000013
【図１２】
2018161722.tif 000014
【図１３】
2018161722.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成29年4月3日(2017.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、
基部と、
前記基部における前記ワークに対向する側の面に三角形の頂点をなすように分散して配置された３つの吸着パッドと、
前記３つの吸着パッドを外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備することを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項２】
前記３つの吸着パッドは二等辺三角形の頂点に配置されることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記３つの吸着パッドは正三角形の頂点に配置されることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記３つの吸着パッドのうち２つは前記基部の幅方向に平行な線上に配置され、前記３つの吸着パッドのうち残りの１つは前記基部の中心線上に配置されることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記エア配管は、前記３つの吸着パッドそれぞれに接続される３本のエアチューブを単一の集合管に集合して前記外部の負圧発生源に接続する単一の配管系統であることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記エア配管は、前記３つの吸着パッドそれぞれに接続される３本のエアチューブを個別に又は前記３本のエアチューブのうち２本を集合し残りの1本を単独で前記外部の負圧発生源に接続するものであることを特徴とする請求項１記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、
基部と、
前記基部における前記ワークに対向する側の面に配置された３又は２つの吸着パッドと、
前記吸着パッドを外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備することを特徴とするエンドエフェクタ。
【請求項８】
プラスチックフィルム若しくは金属箔又はこれらを多層に合わせたものを袋状に成形した容器に食品その他の収容物を収容してなるワークを吸着するための、ロボットアームに装着されるように構成されたエンドエフェクタにおいて、
基部と、
前記基部における前記ワークに対向する側の面に配置された複数の吸着パッドと、
前記吸着パッドを３つずつ同一系統で外部の負圧発生源に接続するエア配管とを具備することを特徴とするエンドエフェクタ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
目的は、レトルトパウチのような袋体のワークを真空吸着するエンドエフェクタにおいて、ワークの落下及びリリースしたワークの形状の歪みを抑えることにある。