(57)【要約】【課題】ユーザとロボット等とで対話を行う場合において、ロボット等の内部状態を反映した対話のやり取りを通じてより対話の臨場感を生じさせる。【解決手段】一実施形態に係る対話制御装置は、情報取得部と、内部状態値取得部と、ロボット動作制御部と、を備える。情報取得部は、飲食店に来店した顧客と対話するための対話シナリオ情報を複数の対話シナリオ情報から取得する。内部状態値取得部は、取得した対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得する。ロボット動作制御部は、内部状態値取得部で取得された値の累積値に基づいてロボットの動作を制御する。【選択図】図１
2018161712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飲食店に来店した顧客と対話するための対話シナリオ情報を複数の対話シナリオ情報から取得する情報取得部と、
前記取得した対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得する内部状態値取得部と、
前記内部状態値取得部で取得された値の累積値に基づいてロボットの動作を制御するロボット動作制御部と、
を備える対話制御装置。
【請求項２】
前記ロボット動作制御部は、互いに相反する第１内部状態または第２内部状態を数値化した値をそれぞれ累積した累積値に基づき、前記ロボットの動作を制御する請求項１に記載の対話制御装置。
【請求項３】
前記第１内部状態は推奨メニューに関する前記顧客の嗜好または評価に対して得られる正感情であり、
前記第２内部状態は推奨メニューに関する前記顧客の嗜好または評価に対して得られる負感情である、請求項２に記載の対話制御装置。
【請求項４】
前記第１内部状態は注文したメニューに関する前記顧客の評価、および接客サービスに関する前記顧客の評価、の少なくともいずれかに対して得られる正感情であり、
前記第２内部状態は注文したメニューに関する前記顧客の評価、および接客サービスに関する前記顧客の評価、の少なくともいずれかに対して得られる負感情である、請求項２に記載の対話制御装置。
【請求項５】
前記ロボット動作制御部は、
前記第１内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、正感情を表す動作をロボットに行わせ、
前記第２内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、負感情を表す動作をロボットに行わせる請求項３又は４に記載の対話制御装置。
【請求項６】
前記内部状態は、前記顧客と対話を行うロボットの感情および意図の少なくとも一方を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の対話制御装置。
【請求項７】
前記ロボット動作制御部は、前記ロボットの、声の高低、口調、顔の動き、手の動き、口の動き、目の色、及びロボット表面の少なくとも一部の発光の内の少なくとも一つを前記内部状態に基づき制御する請求項１乃至６のいずれか一項に記載の対話制御装置。
【請求項８】
指示信号に応じた動作を行うロボットと、
前記指示信号を生成して前記ロボットに送信する操作端末と、を備え、
前記操作端末は、
飲食店に来店した顧客と対話するための対話シナリオ情報を複数の対話シナリオ情報から取得する情報取得部と、
前記取得した対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得する内部状態値取得部と、
前記内部状態値取得部で取得された値の累積値に基づいてロボットの動作を制御するロボット動作制御部と、
を備えるロボット制御システム。
【請求項９】
前記操作端末は、対話シナリオの進行に伴って、互いに相反する第１内部状態または第２内部状態を数値化した値をそれぞれ累積するシナリオ制御部を更に備える請求項８に記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対話制御装置およびロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レストランその他公共施設において、来場客の案内役としてヒューマノイド型ロボットを活用する事例がみられる（特許文献１参照）。このようなロボットとのコミュニケーション（対話）を専用の操作端末を用いて行う技術が検討されており、この技術によれば、ユーザは、操作端末を介してロボットとの対話を楽しんだり、案内情報を入手したりすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−６６６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、タブレット等の操作端末を介してロボットと対話を行う場合、人間同士の対話で発生する感情的な要素がないため、対話に対する臨場感がなく、操作端末の操作者は対話を十分に楽しめないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、ユーザとロボット等とで対話を行う場合において、ロボット等の内部状態を反映した対話のやり取りを通じてより対話の臨場感が生まれる対話制御装置およびロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態に係る対話制御装置は、飲食店に来店した顧客と対話するための対話シナリオ情報を複数の対話シナリオ情報から取得する情報取得部と、
取得した対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得する内部状態値取得部と、
内部状態値取得部で取得された値の累積値に基づいてロボットの動作を制御するロボット動作制御部と、を備える。
【０００７】
ロボット動作制御部は、互いに相反する第１内部状態または第２内部状態を数値化した値をそれぞれ累積した累積値に基づき、ロボットの動作を制御してもよい。
【０００８】
第１内部状態は、推奨メニューに関する顧客の嗜好または評価に対して得られる正感情であってもよく、
第２内部状態は、推奨メニューに関する顧客の嗜好または評価に対して得られる負感情であってもよい。
【０００９】
第１内部状態は、注文したメニューに関する顧客の評価、および接客サービスに関する顧客の評価、の少なくともいずれかに対して得られる正感情でああってもよく、
第２内部状態は、注文したメニューに関する顧客の評価、および接客サービスに関する顧客の評価、の少なくともいずれかに対して得られる負感情であってもよい。
【００１０】
ロボット動作制御部は、第１内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、正感情を表す動作をロボットに行わせ、第２内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、負感情を表す動作をロボットに行わせてもよい。
【００１１】
内部状態は、顧客と対話を行うロボットの感情および意図の少なくとも一方を含でもよい。
【００１２】
ロボット動作制御部は、ロボットの、声の高低、口調、顔の動き、手の動き、口の動き、目の色、及びロボット表面の少なくとも一部の発光の内の少なくとも一つを内部状態に基づき制御してもよい。
【００１３】
一実施形態に係るロボット制御システムは、指示信号に応じた動作を行うロボットと、指示信号を生成してロボットに送信する操作端末と、を備え、操作端末は、
飲食店に来店した顧客と対話するための対話シナリオ情報を複数の対話シナリオ情報から取得する情報取得部と、取得した対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得する内部状態値取得部と、内部状態値取得部で取得された値の累積値に基づいてロボットの動作を制御するロボット動作制御部と、を備える。
【００１４】
操作端末は、対話シナリオの進行に伴って、互いに相反する第１内部状態または第２内部状態を数値化した値をそれぞれ累積するシナリオ制御部を更に備えてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ユーザとロボット等とで対話を行う場合において、ロボット等の内部状態を反映した対話のやり取りを通じてより対話の臨場感を引き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図。
【図２】基本動作に対する補正処理の一例を示す模式図。
【図３】ロボット動作制御部における制御動作例の表を示す図。
【図４】ロボット動作制御における処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図５】基本シナリオ内の対話シナリオの進行例の一部を示すシーケンス図。
【図６】対話シナリオ１−１に対応するシーンを模式的に示す図。
【図７】対話シナリオ１−３に対応するシーンを模式的に示す図。
【図８】正感情を考慮した動作補正がかかったシーンを模式的に示す図。
【図９】対話シナリオ１−５に対応するシーンを模式的に示す図。
【図１０】メニューに対する顧客の評価に関するシーンを模式的に示す図。
【図１１】客サービスに対する顧客の評価に関するシーンを模式的に示す図。
【図１２】第１変形例に係るロボット制御システムを示すブロック図。
【図１３】第２変形例に係るロボット制御システムの構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係るロボット制御システムおよび対話制御装置の構成及び作用について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なる場合や、構成の一部が図面から省略される場合がある。
【００１８】
（一実施形態）
図１は、一実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット制御システム１は、ロボット２と、対話制御装置の一例である操作端末３と、ハンディ端末４と、ＰＯＳ（ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  ｓａｌｅｓ）システムなどの店舗システム５とを備える。ロボット制御システム１は、例えば、飲食店の来店客（以下、ユーザと呼ぶ）が、ロボット２を操作する操作端末３を介してロボット２と対話するためのシステムである。図１の例におけるロボット２は、人間に似た外観および対話機能を有する機械、すなわちヒューマノイドである。なお、ロボット２は、動物やキャラクタなどの人間と非類似の外観を有していてもよい。また、ロボット２は、表示部３８に表示された画像による仮想的なロボットであってもよい。ロボット２は、姿勢や動作等をプログラム可能な汎用のロボットでもよいし、本ロボット制御システム１用に開発されたロボットでもよい。
【００１９】
（ロボット２）
図１に示すように、ロボット２は、ロボット駆動部２１と、駆動制御部の一例であるロボット制御部２２とを有する。ロボット２は、商用電源から供給される電力によって駆動される。なお、ロボット２は、電池等のバッテリ駆動型であってもよい。
【００２０】
ロボット駆動部２１は、例えば、胴体部、腕部、首部、眼球部、瞼部または口部等の自由度を有するロボット２の部位を駆動するアクチュエータと、ロボット２の発話音声を出力する音声出力装置と、ロボット２の眼球部を点灯させる点灯装置とを有する。ロボット駆動部２１を必要に応じて駆動することで、ユーザとの対話を行うために、ロボット２に発話させたり、ロボット２の姿勢を変化させたり、ロボット２の眼球部を所定の点灯色で点灯させたりすることができる。ロボット駆動部２１には、ロボット制御部２２から、ロボット駆動部２１の駆動を制御する駆動制御信号が入力される。ロボット駆動部２１は、駆動制御信号に応じて駆動される。
【００２１】
ロボット制御部２２には、指令信号の一例であるロボット制御コマンドが操作端末３から入力される。このロボット制御部２２は、入力されたロボット制御コマンドに基づいて既述した駆動制御信号を生成し、生成された駆動制御信号をロボット駆動部２１に出力する。すなわち、ロボット２は、ロボット制御コマンドに応じて動作することができる。なお、ロボット制御コマンドは、これによって駆動を制御しようとするロボット駆動部２１の種類や制御内容に応じて多種多様である。例えば、ロボット制御コマンドには、ロボット２の姿勢や位置や点灯状態を制御するためのコマンドや、ロボット２を発話させるためのコマンドがある。このロボット制御コマンドには、後述するロボット側シナリオデータが含まれる。
【００２２】
（操作端末３）
操作端末３は、ユーザが携帯するものであり、例えばタッチ機能を備えたタブレット端末である。この他、操作端末３は、スマートフォンや卓上のディスプレイ型の端末などでもよい。図１に示すように、操作端末３は、内蔵電池から供給される電力によって駆動され、方位センサ３１と、動作生成部３２と、シナリオＤＢ（データベース）３３と、内部状態値蓄積部３４と、情報取得部３５と、内部状態値取得部３６と、シナリオ制御部３７と、表示部３８と、タッチパネル等の入力部３９と、音声出力部４０と、ロボット動作制御部４１とを有する。なお、本実施形態に係る操作端末３が対話制御装置に対応する。
【００２３】
方位センサ３１は、操作端末３の方位を示す方位検出信号を動作生成部３２へと出力する。方位センサ３１は、検出された操作端末３の方位を示す方位検出信号を動作生成部３２へと出力する。動作生成部３２は、例えば、方位センサ３１からの方位検出信号に基づいて、操作端末３が存在する方向を向くように、ロボット２の姿勢を制御するためのロボット制御コマンドを生成する。
【００２４】
動作生成部３２は、方位センサ３１の出力に基づいてロボット２の動作を制御するロボット制御コマンドを生成する。動作生成部３２は、生成されたロボット制御コマンドを、例えば、Ｗｉ−Ｆｉなどの無線通信を介してロボット制御部２２へと送信する。ロボット制御部２２は、動作生成部３２からのロボット制御コマンドを受信し、受信されたロボット制御コマンドに応じた駆動制御信号をロボット駆動部２１へと出力することにより、ロボット２の動作の制御を行う。
【００２５】
図１に示すように、シナリオＤＢ３３には、ユーザとロボット２との間での対話を行うための複数の対話シナリオ情報が蓄積されている。対話シナリオ情報には、複数のシナリオ群（各シナリオ群は複数の対話シナリオを有する）や、複数の対話シナリオが含まれており、一つの対話シナリオは、ロボット２とユーザとの間でやり取りされる対話のストーリである。一つの対話シナリオには、ロボット２が対話、すなわち発話、動作などに用いるロボット側シナリオデータと、ユーザが対話、すなわち、操作端末３での選択に用いるユーザ側シナリオデータとで構成されている。ユーザ側シナリオデータは、ロボット側シナリオデータに対して応答可能な幾つかの対話シナリオデータを含んでおり、これらの中から任意のデータをユーザは入力部３９にて選択することができる。そして、ユーザ側シナリオデータに示される対話シナリオの選択肢のそれぞれに、互いに異なる新たな下位のユーザ側シナリオデータが対応付けられている。すなわち、対話シナリオデータは、ロボット側シナリオデータとユーザ側シナリオデータが交互にノードとして結合されたツリー構造を有する。ツリー構造のうち、最上位から最下位にわたる所定の一連のノード群は、例えば典型的な対話に用いられる基本シナリオとして管理されている。また、他のノード群は、基本シナリオを補正する補正シナリオとして管理されていてもよい。
【００２６】
例えば、飲食店向けの対話シナリオデータは、飲食店におけるユーザの滞在状態を示すステータスデータに応じて複数のシナリオ群に区分されていてもよい。図１の例におけるステータスデータは、着席、注文、飲食物提供、食事終了、及び、会計の各行為をしたことを示す情報である。対話シナリオデータはこれらのステータスデータにより区分されるシナリオ群の中から提供される。
【００２７】
内部状態値蓄積部３４は、対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を蓄積している。内部状態には、例えば、互いに相反する第１内部状態及び第２内部状態がある。すなわち、変化する内部状態には、正感情を示す第１内部状態と、負感情を示す第２内部状態とがあり、それぞれが数値化されている。例えば、正感情の度合いを数値の大きさで示している。つまり、数値が大きくなるほど、正感情の高ぶりが大きくなることを示している。同様に、負感情の度合いを数値の大きさで示している。つまり、数値が大きくなるほど、負感情の高ぶりが大きくなることを示している。また、ニュートラルな感情は、例えば０で数値化されている。なお、内部状態には、感情だけでなく、感覚、意図、興味など人の中に通常内在しうるあらゆる要素が含まれる。そのため、以降では内部状態として感情を中心に記載するが、適用できる内部状態はこれに限られない。
【００２８】
具体的には、第１内部状態は、例えばレストランなどの飲食店内での推奨メニューに関するユーザの嗜好または評価に対して得られる正感情であり、第２内部状態は、例えば推奨メニューに関するユーザの嗜好または評価に対して得られる負感情である。また、他の例では、第１内部状態は、例えばレストランなどの飲食店内で注文したメニューに関するユーザの評価、および接客サービスに関するユーザの評価、の少なくともいずれかに対して得られる正感情であり、第２内部状態は、注文したメニューに関するユーザの評価、および接客サービスに関するユーザの評価、の少なくともいずれかに対して得られる負感情である。本実施形態に係る内部状態値蓄積部３４は、ユーザ側対話シナリオの選択肢に関連付けて、正感情及び負感情のそれぞれを示す数値を記憶している。これにより、内部状態値蓄積部３４は、ユーザが選択した選択肢に対応する数値を出力可能である。
【００２９】
情報取得部３５は、飲食店に来店したユーザと対話するための対話シナリオ情報をシナリオＤＢ３３内の複数の対話シナリオ情報の中から取得する。すなわち、この情報取得部３５は、シナリオ制御部３７の制御に従い、シナリオＤＢ３３に記憶される複数の対話シナリオ情報の中から、ユーザと対話するための対話シナリオ情報を取得し、シナリオ制御部３７に出力する。
【００３０】
内部状態値取得部３６は、対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得する。すなわち、この内部状態値取得部３６は、シナリオ制御部３７の制御に従い、内部状態値蓄積部３４に記憶される対話シナリオの進行に伴って変化する内部状態を数値化した値を取得し、シナリオ制御部３７に出力する。
【００３１】
シナリオ制御部３７は、情報取得部３５が取得した対話シナリオ情報に基づいて、対話シナリオを進行させる。また、シナリオ制御部３７は、対話シナリオの進行に伴って、内部状態値取得部３６を介して取得した内部状態を数値化した値の累積値を更新する。すなわち、シナリオ制御部３７は、上述したように正感情を示す第１内部状態を数値化した値と、負感情を示す第２内部状態を数値化した値との少なくとも一方を、対話シナリオの進行に伴って累積する。そして、シナリオ制御部３７は、内部状態値取得部３６で取得された値の累積値に基づいて対話シナリオを補正する。また、シナリオ制御部３７は、正感情を示す第１内部状態を数値化した値の累積値、及び負感情を示す第２内部状態を数値化した累積値を、動作生成部３２を介して、ロボット動作制御部４１に供給する。
【００３２】
一方で、シナリオ制御部３７は、対話シナリオ情報に含まれるユーザ側シナリオデータに基づいて、ユーザ側の対話シナリオの選択肢を表示部３８に表示させる。なお、対話シナリオの選択肢は、基本的に複数であるが、対話の段階によっては１つとなるときがあってもよい。ここで、本実施形態に係るシナリオ補正とは、進行中の対話シナリオ情報内の対話シナリオの順番を変更したり、対話シナリオ情報を他の対話シナリオ情報に変更したり、ロボット２の動作制御に関する対話シナリオを変更したりすることを意味する。このように、シナリオ制御部３７が行うシナリオ補正は、対話シナリオ情報を変更可能であるので、対話内容も変更できる。例えばこのような点が、ロボット２の口調、動作を変更するロボット動作制御部４１と相違する。
【００３３】
動作生成部３２は、シナリオ制御部３７から入力されたロボット側シナリオデータに基づいて、ロボット２に発話及び動作させるためのロボット制御コマンドを生成する。このとき、動作生成部３２は、ロボット側シナリオデータに対応して、ロボット制御コマンドの指令内容に、発話音声のトーンや、眼球の点灯状態やロボット２の姿勢等の動作に関する指令を含める。
【００３４】
ユーザは、表示部３８で表示された対話シナリオの選択肢の中から、入力部３９を用いて所望の対話シナリオを選択することができる。すなわち、入力部３９は、ユーザによって選択された対話シナリオを示す対話シナリオ選択信号を、シナリオ制御部３７および音声出力部４０に出力する。音声出力部４０は、入力部３９から入力された対話シナリオ選択信号に基づいて、選択された対話シナリオを音声出力する。
【００３５】
ロボット動作制御部４１は、シナリオ制御部３７に蓄積された内部状態の累積値に基づいて、内部状態を表す行動をロボット２に行わせる。例えば、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の感情および意図の少なくとも一方を反映した行動をロボット２に行わせることが可能である。具体的には、ロボット動作制御部４１は、内部状態を数値化した値の累積値に応じて、ロボット２の声色、動作、目の色および目の光り方の少なくとも一つを変化させるロボット制御コマンドを生成する。本実施形態では、ロボット２の内部状態を数値化して、数値化した値の累積値に応じて、ロボット２に何らかの行動を行わせることを意図しており、その意図を達成するためにロボット動作制御部４１を設けている。このロボット動作制御部４１は、第１内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、正感情を表す動作をロボット２に行わせ、第２内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、負感情を表す動作をロボット２に行わせることが可能である。
【００３６】
例えば、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の、声の高低、口調、顔の動き、手の動き、口の動き、目の色、及びロボット表面の少なくとも一部の発光の内の少なくとも一つを内部状態に基づき制御する。具体的には、ロボット動作制御部４１は、正感情を表す動作として、ロボット２の、声の高さを上げたり、声を大きくしたり、光の点滅を早くしたり、楽しそうな口調に変えたり、目の色を暖色系に変えたり、口角を上げることで楽しそうな表情の顔に変えたり、腕を上げたり、顔を上向き加減にしたりする。一方で、ロボット動作制御部４１は、負感情を表す動作として、ロボット２の、声の高さを下げたり、声を小さくしたり、光の点滅を遅くしたり、悲しそうな口調に変えたり、目の色を寒色系に変えたり、口角を下げることで悲しそうな表情の顔に変えたり、顔や体を俯き加減にしたり、腕を下げたり、肩を下げたりする。このように、対話のやり取りを通じて、ロボット２を、感情および意図の少なくとも一方を含むように動作させることで、対話の臨場感を高めるとともに、対話の違和感を抑制して、対話の自然さなどを生じさせることができる。これにより、ユーザは、ロボット２との対話による満足感を向上させることができる。
【００３７】
また、ロボット動作制御部４１は、動作生成部３２から入力されたロボット制御コマンドと、内部状態を数値化した値の累積値とに基づき、ロボット制御コマンドを補正する機能を有している。より具体的には、第１内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、正感情を表す動作をロボットに行わせるように、動作生成部３２から入力されたロボット制御コマンドを正方向に補正する。一方で、第２内部状態を数値化した値の累積値が所定値を超えた場合に、負感情を表す動作をロボットに行わせるように、動作生成部３２から入力されロボット制御コマンドを正方向に補正する。ここで、正方向に補正するとは、ロボット２のロボット制御コマンドを、より正感情を表す動作をロボット２に行わせるロボット制御コマンドに補正することを意味する。一方で、負方向に補正するとは、ロボット２のロボット制御コマンドを、より負感情を表す動作をロボット２に行わせるロボット制御コマンドに補正することを意味する。
【００３８】
図２は、基本動作に対する補正処理の一例を示す模式図である。ここでは、ロボット２の基本動作を正方向に補正した例と、負方向に補正した例とを示している。この図２に示すように、ロボット動作制御部４１が行う基本動作の正方向の補正処理には、ロボット２の、声の高さをより上げたり、声をより大きくしたり、光の点滅をより早くしたり、より楽しそうな口調に変えたり、目の色をより暖色系に変えたり、口角をより上げることで楽しそうな表情の顔に変えたり、より腕を上げたり、顔をより上向き加減にしたりさせる処理が含まれる。一方で、負方向の補正処理には、ロボット２の、声の高さをより下げたり、声をより小さくしたり、光の点滅をより遅くしたり、より悲しそうな口調に変えたり、目の色をより寒色系に変えたり、口角をより下げることで悲しそうな表情の顔に変えたり、顔や体をより俯き加減にしたり、腕をより下げたり、肩をより下げたりさせる処理が含まれる。
【００３９】
なお、本実施形態に係るロボット動作制御部４１は、内部状態を数値化した値の累積値を操作端末３から受信しているが、これに限らず、ロボット動作制御部４１内で内部状態を数値化した値の累積値を生成してもよい。
【００４０】
次に、図３に基づきロボット動作制御部４１の詳細な制御動作例を説明する。図３は、ロボット動作制御部４１の制御動作例の表を示す図であり、選択肢Ａ、Ｂ、Ｃは、対話シナリオの進行に伴って表示部３８に表示される選択肢の中からユーザが選択した選択肢の情報を示している。正感情（α）は、対象となる選択肢をユーザが選択した場合の正感情を示す第１内部状態を数値化した値の累積値を示し、負感情（β）は、対象となる選択肢をユーザが選択した場合の負感情を示す第２内部状態を数値化した値の累積値を示している。
【００４１】
この図３に示すように、ロボット動作制御部４１は、内部状態値取得部３６で取得された値の累積値に基づいてロボット２の基本動作を補正する。例えば図３の１行目に示すように、ロボット動作制御部４１は、正感情を示す第１内部状態を数値化した値の累積値が所定の閾値８以上の場合に、ロボット２の基本動作をロボット２の正感情を考慮に入れて補正する。一方で、図３の２行目に示すように、ロボット動作制御部４１は、負感情を示す第２内部状態を数値化した値の累積値が所定の閾値８以上の場合に、ロボット２の基本動作をロボット２の負感情を考慮に入れて補正する。このように、ロボット動作制御部４１は、対話シナリオの進行に伴って、互いに相反する第１内部状態または第２内部状態を数値化した値をそれぞれ累積し、これら累積値に基づいてロボット２の基本動作を補正する。すなわち、ロボット動作制御部４１は、情報取得部３５を介して取得した対話シナリオ情報に対応する対話シナリオの進行に伴って、内部状態値取得部３６で取得された値の累積値を更新し、累積値が閾値に達したときにロボット２の基本動作を補正する。これにより、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の基本動作をロボット２の内部状態に応じた動作に補正可能である。図３の例では、正感情の累積値と負感情の累積値がともに８未満の場合は、対話シナリオに基づく基本動作をロボット２に行わせるようにしている。
【００４２】
また、ロボット動作制御部４１は、内部状態を数値化した値を累積した累積値（以下、内部状態値と呼ぶ場合もある）に応じて、ロボット２の基本動作を補正するので、累積された内部状態値によって基本動作の補正を行うことができる。換言すると、ロボット２内に蓄積された感情や意図を示す内部状態値をロボット２の動作に反映可能である。例えば、負感情を高めるような対話が続いたときに人間が行うような口調の対話や動作をロボット２に行わせることが可能である。逆に、正感情を高めるような対話が続いたときに人が行うような口調の対話や動作をロボット２に行わせることも可能である。これにより、人間同士の対話で発生する感情的な要素をロボット２とユーザとの対話でも生じさせることが可能となる。このように、ロボットの動きをロボットの内部状態、すなわち内部感情に応じてコントロールすることが可能である。
【００４３】
図４は、ロボット動作制御部４１における処理の流れの一例を示すフローチャートであり、この図４に基づきロボット動作制御部４１における処理の流れの一例を説明する。ここでは、店舗システム５を介してハンディ端末４から入力されたステータスデータに応じた補正シナリオをシナリオ制御部３７がシナリオＤＢ３３から読み出して進行させる例について説明する。
【００４４】
シナリオ制御部３７は、読み出された対話シナリオ情報に含まれるユーザ側シナリオデータに基づいて、ユーザ側の対話シナリオの選択肢を表示部３８に表示させる。続いて、ユーザは、表示部３８に表示された特定の選択肢を選択する（ステップＳ３００）。この場合、対話シナリオ情報に含まれるロボット側シナリオデータは、動作生成部３２に出力される。
【００４５】
次に、シナリオ制御部３７は、ユーザが選択した選択肢に基づき、内部状態値取得部３６を介して内部状態値蓄積部３４からロボット２の内部状態値を取得する（ステップＳ３０２）。すなわち、シナリオ制御部３７は、第１内部状態を数値化した値及び第２内部状態を数値化した値を取得する。
【００４６】
次に、シナリオ制御部３７は、対話シナリオの進行に伴って、第１内部状態を数値化した値及び第２内部状態を数値化した値のそれぞれを累積し、累積値を更新する（ステップＳ３０４）。すなわち、シナリオ制御部３７は、正感情（α）としての累積値、及び負感情（β）としての累積値をそれぞれ更新する。
【００４７】
次に、ロボット動作制御部４１は、正感情（α）としての累積値、及び負感情（β）としての累積値のいずれかが閾値、例えば８を超えたか否かを判断する（ステップＳ３０６）。正感情（α）としての累積値、及び負感情（β）としての累積値のいずれかが閾値以上になる場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の基本動作を補正する（ステップＳ３０８）。すなわち、ロボット動作制御部４１は、動作生成部３２が生成したロボット制御コマンドを正方向又は負方向に補正する。一方で、正感情（α）としての累積値、及び負感情（β）としての累積値のいずれも閾値未満の場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、ロボット２は、動作生成部３２が生成したロボット制御コマンドに基づく基本動作をおこなう（ステップＳ３１０）。
【００４８】
次に、シナリオ制御部３７は、対話シナリオが終了したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。シナリオ制御部３７は、対話シナリオが終了したと判断した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、シナリオ制御部３７は、対話シナリオを終了する。一方で、シナリオ制御部３７は、対話シナリオが終了していないと判断した場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、シナリオ制御部３７は、（ステップＳ３００）からの処理を繰り返す。
【００４９】
このように、ロボット動作制御部４１は、対話シナリオの進行に伴って、累積される互いに相反する正感情（α）としての累積値、及び負感情（β）としての累積値に基づき、これら累積値のいずれかが閾値以上の場合にロボット２の基本動作を補正する。これにより、累積値が閾値以上になると、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の基本動作をロボット２の内部状態に応じた動作に補正可能である。
【００５０】
図５は、対話シナリオの進行例の一部を示すシーケンス図であり、この図５に基づきシナリオの進行例を説明する。図５の対話シナリオ１−１〜１−４は、対話シナリオ１に含まれる部分的なシナリオである。
図５では、正感情の累積値の初期値をαとし、負感情の累積値の初期値をβとして説明する。この図５に示すように、対話シナリオ１は、対話シナリオ１−１から開始される。対話シナリオ１−１におけるユーザの選択肢は、選択肢１及び選択肢２である。ユーザが選択肢１を選択した場合には、正感情を示す第１内部状態値は０であり、負感情を示す第２内部状態値は１である。つまり、ロボット２にとっては、選択肢１は、好ましい選択ではないことを示している。このため、ロボット２の負感情の累積値がβ＋１に上がる。
【００５１】
一方で、ユーザが選択肢２を選択した場合には、正感情を示す第１内部状態値は１であり、負感情を示す第２内部状態値は０である。つまり、ロボット２にとっては、選択肢２は、好ましい選択であることを示している。このため、ロボット２の正感情の累積値がα＋１に上がる。
【００５２】
次に、選択肢２の選択に従い、対話シナリオ１−３が進行する。対話シナリオ１−３におけるユーザの選択肢は、選択肢３〜７である。ここでは、選択肢３が選択されている。選択肢３では、正感情を示す第１内部状態値は１であり、負感情を示す第２内部状態値は１である。つまり、ロボット２にとっては、選択肢３は、正感情を高め、負感情を下げる選択であることを示している。このため、ロボット２の正感情の累積値がα＋２に上がり、負感情の累積値がβ＋１に上がる。
【００５３】
次に、選択肢３の選択に従い、対話シナリオ１−４が進行する。対話シナリオ１−４におけるユーザの選択肢は、選択肢８と選択肢９である。ユーザが選択肢８を選択した場合には、正感情を示す第１内部状態値は３であり、負感情を示す第２内部状態値は０である。つまり、ロボット２にとっては、選択肢８は、非常に好ましい選択であることを示している。このため、ロボット２の正感情の累積値がα＋５まで上がる。これにより、正感情の累積値が閾値以上になる。このため、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の基本動作をロボット２の正感情を考慮に入れて補正する。
【００５４】
一方で、ユーザが選択肢９を選択した場合には、正感情を示す第１内部状態値は０であり、負感情を示す第２内部状態値は２である。つまり、ロボット２にとっては、選択肢９は、あまり好ましい選択ではないことを示している。このため、ロボット２の負感情の累積値がβ＋３に上がる。これにより、負感情の累積値が閾値以上になる。このため、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の基本動作をロボット２の負感情を考慮に入れて補正する。
【００５５】
次に、図５における対話シナリオの具体的な適用例について説明する。図６は、対話シナリオ１−１に対応するシーンを模式的に示す図である。この図６に示すように、対話は、ロボット２と操作端末３を用いて行われる。操作端末３は、例えば、表示部３８と、表示部３８とともに設置された透明なタッチパネル式の入力部３９と、を備えるタブレット型の携帯端末である。ロボット２からは、情報取得部３５により取得された対話シナリオ１−１のロボット側シナリオデータに基づいて、「なにを注文する？」という発話が実行される。一方で、シナリオ制御部３７は、対話シナリオ１−１に含まれるユーザ側シナリオデータに基づいて、ユーザ側の対話シナリオの選択肢を表示部３８に表示させている。ここでの選択肢は選択肢５００と選択肢５０２である。ここでは、選択肢５００が選択されると、ロボット２の負感情の累積値が１上がり、選択肢５０２が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が１上がる。
【００５６】
図７は、対話シナリオ１−３に対応するシーンを模式的に示す図である。この図７に示すように、シナリオ制御部３７は、情報取得部３５により取得された対話シナリオ１−３に含まれるユーザ側シナリオデータに基づいて、ユーザ側の対話シナリオの選択肢を表示部３８に表示させている。ここでの選択肢は、選択肢６００、６０２、６０４、６０６、６０８である。例えば選択肢６００、６０２、６０８は、推奨メニューに関するユーザの嗜好に関する項目であり、選択肢６０４、６０６は、推奨メニューに関するユーザの評価に関する項目である。
【００５７】
具体的には、選択肢６００が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が１上がり、負感情の累積値が１上がる。選択肢６０２が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が２上がるが、負感情の累積値は変わらない。選択肢６０４が選択されると、ロボット２の正感情の累積値は変わらず、負感情の累積値が１上がる。選択肢６０６が選択されると、ロボット２の正感情及び負感情の累積値は共に変わらない。選択肢６０８が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が３上がるが、負感情の累積値は変わらない。このように選択肢の選択に応じて正、感情の累積値又は負感情の累積値の少なくとも一方が変化する。
【００５８】
図８は、正感情を考慮したシナリオ補正がかかったシーンを模式的に示す図である。この図８に示すように、ロボット２は、対話シナリオに含まれるロボット側シナリオデータに従い発言をしている。この場合、正感情を考慮した正方向の補正がかかっているので、ロボット２の基本動作が正感情を示す動作に補正されている。ここでは、ロボット２の表情が笑顔になり、声が高くなるようにロボット２の基本動作が補正されている。なお、ボット２の胴体部２ａは、台座２ｂ上に、鉛直方向の軸回りに回転可能に支持されている。
【００５９】
また、シナリオ制御部３７は、補正シナリオに含まれるユーザ側シナリオデータに基づいて、ユーザ側の対話シナリオの選択肢を表示部３８に表示させている。ここでの選択肢は選択肢７００と選択肢７０２である。ここでは、選択肢７００が選択されると、ロボット２の負感情の累積値が１上がり、選択肢７０２が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が１上がる。
【００６０】
図９は、対話シナリオ１−５に対応するシーンを模式的に示す図である。この図９に示すように、ロボット２は、対話シナリオ１−５に含まれるロボット側シナリオデータに従い「気に入らなかった？」と発言している。この場合、負感情を考慮した負方向の補正がかかっているので、ロボット２の基本動作が負感情を示す動作に補正されている。ここでは、ロボット２の表情が暗くなり、声が低くなるようにロボット２の基本動作が補正されている。
【００６１】
ここで、図１０及び図１１に基づき、食後の対話シナリオの一例を説明する。図１０は、メニューに対するユーザの評価に関するシーンを模式的に示す図である。図１１は、客サービスに対するユーザの評価に関するシーンを模式的に示す図である。この図１０に示すように、ロボット２は、食後の対話シナリオに含まれるロボット側シナリオデータに従い「食事おいしかった？」と発言している。これから分かるように、例えば選択肢９００、９０２は、注文したメニューに関するユーザの評価に関する項目である。例えば、選択肢９００が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が３上がり、ロボット２の負感情の累積値は変わらない。一方で、選択肢９０２が選択されると、ロボット２の負感情の累積値が１上がり、ロボット２の正感情の累積値は変わらない。
【００６２】
また、図１１に示すように、ロボット２は、食後の対話シナリオに含まれるロボット側シナリオデータに従い「楽しめた？」と発言している。これから分かるように、例えば選択肢１０００、１００２は、注文したメニューに関するユーザの評価に関する項目である。すなわち、本実施形態に係る第１内部状態は、注文したメニューに関するユーザの評価、および接客サービスに関するユーザの評価、の少なくともいずれかに対して得られる正感情を含み、第２内部状態は、注文したメニューに関するユーザの評価、および接客サービスに関するユーザの評価、の少なくともいずれかに対して得られる負感情を含む。例えば、選択肢１０００が選択されると、ロボット２の正感情の累積値が３上がり、ロボット２の負感情の累積値は変わらない。一方で、選択肢１００２が選択されると、ロボット２の負感情の累積値が１上がり、ロボット２の正感情の累積値は変わらない。
【００６３】
以上のように、本実施形態によれば、飲食店に来店したユーザが飲食店内に設置されたロボット２と、操作端末３を介して適切な対話を行うことができる。すなわち、本実施形態では、ロボット動作制御部４１が、対話シナリオの進行に伴って値が変更される内部状態を示す値の累積値に基づいてロボット２の基本動作を補正することとした。これにより、ロボット動作制御部４１は、ロボット２の基本動作をロボット２の内部状態に応じて補正可能であり、ロボット２との対話のやりとりに対話感および臨場感を持たせることが可能である。これにより、対話の不自然さが解消されて、ユーザの満足度を高めることが可能となる。
【００６４】
（第１変形例）
図１２は、第１変形例に係るロボット制御システム１を示すブロック図である。上述した実施形態においては、シナリオＤＢ３３及び内部状態値蓄積部３４は、操作端末３内に設置されているものであったが、これには限られない。例えば、図１２に示すように、シナリオＤＢ３３及び内部状態値蓄積部３４は、操作端末３の外部にあるものでもよい。そして、シナリオ制御部３７は、ネットワークを介してシナリオＤＢ３３及び内部状態値蓄積部３４と接続される。ネットワークと、操作端末３又はシナリオＤＢ３３は、有線又は無線の通信を介して接続される。同様に、ネットワークと、操作端末３又は内部状態値蓄積部３４は、有線又は無線の通信を介して接続される。
【００６５】
また、上述した実施形態においては、ロボット動作制御部４１は、操作端末３内に設置されているものであったが、これには限られない。例えば、図１２に示すように、ロボット動作制御部４１は、ロボット２内にあるものでもよい。このような構成にしても、上述した実施形態における動作と大きく異なることはなく、本変形例においても、図４に示すフローチャートにしたがって対話の処理が実行される。
【００６６】
本変形例によれば、シナリオＤＢ３３を操作端末３内ではなく外部に有することにより、操作端末３にてシナリオＤＢの管理を行う必要がなくなるとともに、シナリオデータの一元管理をすることも可能となる。さらに、シナリオＤＢ３３がクラウド上に存在し、特定多数の編集者がシナリオデータを編集、あるいは、追加することが可能であるように設定することにより、よりバリエーションに富んだ対話内容を選択することも可能となる。
【００６７】
（第２変形例）
図１３は、第２変形例に係るロボット制御システム１の構成を示す図である。この図１３に示すように、動作生成部３２、情報取得部３５、内部状態値取得部３６、及びシナリオ制御部３７は、操作端末３ではなく、ロボット２内に設けられていてもよい。すなわち、主要な制御機能を操作端末３ではなく、ロボット２に設けてもよい。ロボット動作制御部４１、動作生成部３２、情報取得部３５、内部状態値取得部３６、及びシナリオ制御部３７の動作は、上述した実施形態における動作と大きく異なることはなく、本変形例においても、図４に示すフローチャートにしたがって対話の処理が実行される。
【００６８】
本変形例によれば、操作端末３の構成を簡略化でき、また、操作端末３からロボット２へと送信するデータ量を削減できるため、操作端末３とロボット２との間の通信回線の性能が低い場合でも、支障なくロボット２との対話を行うことができる。なお、動作生成部３２は、操作端末３及びロボット２の外部に設けられていてもよく、例えば、店舗システム５に内蔵されていてもよいし、店舗システム５とは別個の通信機器内に設けてもよい。
【００６９】
なお、上述した全ての実施形態及び変形例においては、対話は、ユーザ、又は、ロボット２が何かしらの情報を出力している状態として説明したが、これには限られない。例えば、食事中であれば、ロボット２との対話の必要性は低くなるので、このような場合においては、無言のシナリオをあらかじめ準備しておき、この無言のシナリオを出力するようにしてもよい。上述した実施形態及び変形例の説明においては、この無言のシナリオも、シナリオデータとして含まれるものとする。
【００７０】
上述した全ての実施形態及び変形例に係るロボット制御システム１は、既述したように飲食サービスに好適に適用することができるが、飲食サービス以外の場面に適用されてもよい。
【００７１】
なお、動作生成部３２は、操作端末３およびロボット２の外部に設けられていてもよく、例えば、店舗システム５に内蔵されていてもよいし、店舗システム５とは別個の通信機器内に設けてもよい。また、操作端末３は、店舗システム５との通信によって飲食物を注文する機能を備えていてもよい。
【００７２】
また、ロボット制御システム１は、既述したように飲食サービスに好適に適用することができるが、飲食サービス以外の場面に適用されてもよい。
【００７３】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１  ロボット制御システム、２  ロボット、３  操作端末、３４  内部状態値蓄積部、３６  内部状態値取得部、３７  シナリオ制御部、４１  ロボット動作制御部
【図１】
2018161712.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018161712.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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