(57)【要約】【課題】    本発明は、移動体の運転者が所持する情報処理装置を使用して、移動体の運転者が、他の移動体の運転者との間で、充実したコミュニケーションを実現することに適した運転補助システム等を提供する。【解決手段】  運転補助システム１は、自転車３を運転する運転者を補助する。運転者は、操作装置９を操作して、運転補助装置５において右左折表示を開始する。情報処理装置７は、自転車３の右左折動作を分析し、運転補助装置５における右左折表示を終了する。また、情報処理装置７は、減速や停止などを検出して、運転補助装置５に表示する。さらに、運転補助装置５は、後方車両を、レーダーで検出するとともに、カメラで撮影する。情報処理装置７は、レーダー及び画像を分析して、後方車両を具体的に特定して表示して、運転者に注意を促す。【選択図】  図１
2018162000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を運転する運転者を補助する運転補助システムであって、
当該運転補助システムは、
運転補助装置と、
前記移動体に取り付け及び取り外しが可能である情報処理装置を備え、
前記運転補助装置は、運転状態表示手段を有し、
前記情報処理装置は、
当該情報処理装置の姿勢、位置及び加速度の少なくとも一つを検出する検出手段と、
前記運転状態表示手段に対して表示を制御する補助表示制御手段を有し、
前記補助表示制御手段は、前記移動検出手段が検出した当該情報処理装置の姿勢、位置及び加速度の少なくとも一つに対応して、前記運転状態表示手段の表示を制御する、運転補助システム。
【請求項２】
当該運転補助システムは、さらに、前記運転者が操作する操作装置を備え、
前記移動体の前記運転者が前記操作装置を操作して前記移動体の動作を指示すると、前記操作装置は、前記情報処理装置及び前記運転補助装置に対して指示された前記移動体の動作を通知し、
前記運転補助装置が備える前記運転状態表示手段は、指示された動作に対応する表示を開始し、
前記情報処理装置が備える前記補助表示制御手段は、前記検出手段が、当該情報処理装置が前記操作装置に指示された動作に対応する移動が行われたことを検出すると、前記運転状態表示手段に対して操作に対応する表示を終了させ、
前記情報処理装置が備える前記補助表示制御手段は、前記検出手段が、当該情報処理装置が減速したことを検出すると、前記運転状態表示手段の表示を制御する、請求項１記載の運転補助システム。
【請求項３】
前記移動体は、自転車であり、
前記運転補助装置は、さらに、前記自転車の後方に存在する後方車両を検知する後方検知手段を備え、
前記後方検知手段は、
前記後方車両が存在する距離及び／又は方向を検出するレーダー手段と、
前記後方車両を撮影して画像情報を得る撮影手段を有し、
前記情報処理装置は、さらに、
前記レーダー手段により検出された前記後方車両が存在する距離及び／又は方向、並びに、前記撮影手段により得られた前記画像情報を分析して接近する前記後方車両が存在するか否か、及び、当該後方車両が危険車両であるか否かを分析する分析手段と、
検出された前記後方車両が危険車両であるときに警告を出力する出力手段を備える、請求項１又は２に記載の運転補助システム。
【請求項４】
前記検出手段は、当該情報処理装置が存在する位置情報を得、
前記情報処理装置は、さらに、サーバに対して、前記位置情報を送信する走行ログ送信手段を備え、
前記分析部は、前記画像情報を分析して接近する前記後方車両の種類を得、
前記走行ログ送信手段は、接近する前記後方車両が存在するときに、前記サーバに対して前記位置情報とともに前記後方車両の種類を送信する、請求項３記載の運転補助システム。
【請求項５】
当該運転補助システムは、さらに、前記運転者が操作する操作装置を備え、
前記運転補助装置は、さらに、前記移動体の後方に存在する後方車両を検知する後方検知手段を備え、
前記情報処理装置は、さらに、
接近する前記後方車両を出力する出力手段と、
一つ又は複数の登録移動体を記憶する記憶手段と、
前記移動体と前記登録移動体の前後関係を分析する前後関係分析手段と、
前記登録移動体が備える情報処理装置に対して情報を送信する報知手段を有し、
前記報知手段は、前記移動体が備える前記後方検知手段が後方から接近する前記後方車両を検出したときに、前記登録移動体に注意情報を報知し、
前記出力手段は、前記注意情報を受信すると、前記注意情報を報知した前記登録移動体が当該移動体よりも後方に位置するときに、当該注意情報を表示し、
前記報知手段は、前記操作装置が操作されたときに、前記登録移動体に走行情報を報知し、
前記出力手段は、当該移動体よりも前方に位置する前記登録移動体の一部又は全部が報知した前記走行情報を出力する、請求項１記載の運転補助システム。
【請求項６】
前記検出手段は、当該情報処理装置が存在する位置情報を得、
前記情報処理装置は、さらに、
一つ又は複数の登録移動体を記憶する記憶手段と、
前記移動体と前記登録移動体の前後関係を分析する前後関係分析手段と、
前記登録移動体が備える情報処理装置に対して前記位置情報を送信する報知手段と、
出力手段を備え、
前記出力手段は、前記登録移動体の後方に位置する前記登録移動体から受信した前記位置情報が、当該移動体が通ってきた経路から外れたときに、そのことを出力する、請求項１記載の運転補助システム。
【請求項７】
移動体を運転する運転者を補助する運転補助方法であって、
前記移動体は、
運転補助装置と、
当該移動体に取り付け及び取り外しが可能である情報処理装置と、
前記運転者が右折又は左折を指示する操作装置を備え、
前記運転補助装置は、運転状態表示手段を有し、
前記情報処理装置は、
当該情報処理装置の姿勢、位置及び加速度の少なくとも一つを検出する検出手段と、
前記運転状態表示手段に対して表示を制御する補助表示制御手段を有し、
前記移動体の前記運転者が前記操作装置を操作して右折又は左折を指示すると、前記操作装置は、前記情報処理装置及び前記運転補助装置に対して指示された右折又は左折を示す情報を通知する通知ステップと、
前記運転補助装置が備える前記運転状態表示手段が、指示された右折又は左折に対応する表示を開始する表示開始ステップと、
前記情報処理装置が備える前記補助表示制御手段が、前記移動検出手段が、当該情報処理装置が指示された右折又は左折に対応する移動をしたことを検出すると、前記運転状態表示手段に対して表示を終了させる表示終了ステップを含む運転補助方法。
【請求項８】
移動体を運転する運転者を補助するために、前記移動体に取り付け及び取り外し可能な情報処理装置におけるコンピュータを、
前記情報処理装置の姿勢及び／又は移動を検出する移動検出手段が予め定められた当該情報処理装置の姿勢及び／又は移動を検出すると、前記移動体が備える運転状態表示手段に対して前記姿勢及び／又は前記移動に対応した表示をさせる補助表示制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転補助システム、運転補助方法及びプログラムに関し、特に、移動体（自転車等）を運転する運転者を補助する運転補助システム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自転車に取付ける方向指示器が知られている。これは、例えば運転者（ライダ）がハンドル等に取り付けたスイッチを操作することにより方向を表示するものである。
【０００３】
また、非特許文献１には、サイクリング専用のリアビューレーダーが記載されている。これは、後方に接近する車両を検知し、画面上で接近を警告するものである。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】「VariaTM|スポーツ・アウトドア|製品|Garmin|Japan|Home」，[online]，インターネット＜http://www.garmin.co.jp/products/intosports/varia-rearview-radar/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の方向指示器は、運転者が操作して、対応する方向の指示器を点灯し、かつ、消灯する必要があった。また、点灯と消灯を人手で行うために、急ブレーキなどに対応できず、ブレーキ等を示す点灯をすることは困難であった。
【０００６】
また、従来のリアビューレーダーは、単に接近する車両を検出するのみであり、自転車の運転者にとっては充分に安全を確保できるものではなかった。例えば、接近する車両が大型車である場合と、通常の自家用車である場合では、運転の注意すべきポイントは大幅に異なる。このようなきめ細やかな注意はできないものであった。
【０００７】
よって、本発明は、従来の方向指示器やリアビューレーダーなどと比べて、移動体の運転者が所持する情報処理装置（例えばスマートフォンなど）を使用して、移動体の運転者（例えば自転車の運転者など）が、他の移動体の運転者（例えば、接近する車両の運転者や、ツーリング時の他の自転車の運転者など）との間で、充実したコミュニケーションを実現することに適した運転補助システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願発明の第１の観点は、移動体を運転する運転者を補助する運転補助システムであって、当該運転補助システムは、運転補助装置と、前記移動体に取り付け及び取り外しが可能である情報処理装置を備え、前記運転補助装置は、運転状態表示手段を有し、前記情報処理装置は、当該情報処理装置の姿勢、位置及び加速度の少なくとも一つを検出する検出手段と、前記運転状態表示手段に対して表示を制御する補助表示制御手段を有し、前記補助表示制御手段は、前記移動検出手段が検出した当該情報処理装置の姿勢、位置及び加速度の少なくとも一つに対応して、前記運転状態表示手段の表示を制御するものである。
【０００９】
本願発明の第２の観点は、第１の観点の運転補助システムであって、当該運転補助システムは、さらに、前記運転者が操作する操作装置を備え、前記移動体の前記運転者が前記操作装置を操作して前記移動体の動作を指示すると、前記操作装置は、前記情報処理装置及び前記運転補助装置に対して指示された前記移動体の動作を通知し、前記運転補助装置が備える前記運転状態表示手段は、指示された動作に対応する表示を開始し、前記情報処理装置が備える前記補助表示制御手段は、前記検出手段が、当該情報処理装置が前記操作装置に指示された動作に対応する移動が行われたことを検出すると、前記運転状態表示手段に対して操作に対応する表示を終了させ、前記情報処理装置が備える前記補助表示制御手段は、前記検出手段が、当該情報処理装置が減速したことを検出すると、前記運転状態表示手段の表示を制御するものである。
【００１０】
本願発明の第３の観点は、第１又は第２の観点の運転補助システムであって、前記移動体は、自転車であり、前記運転補助装置は、さらに、前記自転車の後方に存在する後方車両を検知する後方検知手段を備え、前記後方検知手段は、前記後方車両が存在する距離及び／又は方向を検出するレーダー手段と、前記後方車両を撮影して画像情報を得る撮影手段を有し、前記情報処理装置は、さらに、前記レーダー手段により検出された前記後方車両が存在する距離及び／又は方向、並びに、前記撮影手段により得られた前記画像情報を分析して接近する前記後方車両が存在するか否か、及び、当該後方車両が危険車両であるか否かを分析する分析手段と、検出された前記後方車両が危険車両であるときに警告を出力する出力手段を備えるものである。
【００１１】
本願発明の第４の観点は、第３の観点の運転補助システムであって、前記検出手段は、当該情報処理装置が存在する位置情報を得、前記情報処理装置は、さらに、サーバに対して、前記位置情報を送信する走行ログ送信手段を備え、前記分析部は、前記画像情報を分析して接近する前記後方車両の種類を得、前記走行ログ送信手段は、接近する前記後方車両が存在するときに、前記サーバに対して前記位置情報とともに前記後方車両の種類を送信するものである。
【００１２】
本願発明の第５の観点は、第１の観点の運転補助システムであって、当該運転補助システムは、さらに、前記運転者が操作する操作装置を備え、前記運転補助装置は、さらに、前記移動体の後方に存在する後方車両を検知する後方検知手段を備え、前記情報処理装置は、さらに、接近する前記後方車両を出力する出力手段と、一つ又は複数の登録移動体を記憶する記憶手段と、前記移動体と前記登録移動体の前後関係を分析する前後関係分析手段と、前記登録移動体が備える情報処理装置に対して情報を送信する報知手段を有し、前記報知手段は、前記移動体が備える前記後方検知手段が後方から接近する前記後方車両を検出したときに、前記登録移動体に注意情報を報知し、前記出力手段は、前記注意情報を受信すると、前記注意情報を報知した前記登録移動体が当該移動体よりも後方に位置するときに、当該注意情報を表示し、前記報知手段は、前記操作装置が操作されたときに、前記登録移動体に走行情報を報知し、前記出力手段は、当該移動体よりも前方に位置する前記登録移動体の一部又は全部が報知した前記走行情報を出力するものである。
【００１３】
本願発明の第６の観点は、第１の観点の運転補助システムであって、前記検出手段は、当該情報処理装置が存在する位置情報を得、前記情報処理装置は、さらに、一つ又は複数の登録移動体を記憶する記憶手段と、前記移動体と前記登録移動体の前後関係を分析する前後関係分析手段と、前記登録移動体が備える情報処理装置に対して前記位置情報を送信する報知手段と、出力手段を備え、前記出力手段は、前記登録移動体の後方に位置する前記登録移動体から受信した前記位置情報が、当該移動体が通ってきた経路から外れたときに、そのことを出力するものである。
【００１４】
本願発明の第７の観点は、移動体を運転する運転者を補助する運転補助方法であって、前記移動体は、運転補助装置と、当該移動体に取り付け及び取り外しが可能である情報処理装置と、前記運転者が右折又は左折を指示する操作装置を備え、前記運転補助装置は、運転状態表示手段を有し、前記情報処理装置は、当該情報処理装置の姿勢、位置及び加速度の少なくとも一つを検出する検出手段と、前記運転状態表示手段に対して表示を制御する補助表示制御手段を有し、前記移動体の前記運転者が前記操作装置を操作して右折又は左折を指示すると、前記操作装置は、前記情報処理装置及び前記運転補助装置に対して指示された右折又は左折を示す情報を通知する通知ステップと、前記運転補助装置が備える前記運転状態表示手段が、指示された右折又は左折に対応する表示を開始する表示開始ステップと、前記情報処理装置が備える前記補助表示制御手段が、前記移動検出手段が、当該情報処理装置が指示された右折又は左折に対応する移動をしたことを検出すると、前記運転状態表示手段に対して表示を終了させる表示終了ステップを含むものである。
【００１５】
本願発明の第８の観点は、移動体を運転する運転者を補助するために、前記移動体に取り付け及び取り外し可能な情報処理装置におけるコンピュータを、前記情報処理装置の姿勢及び／又は移動を検出する移動検出手段が予め定められた当該情報処理装置の姿勢及び／又は移動を検出すると、前記移動体が備える運転状態表示手段に対して前記姿勢及び／又は前記移動に対応した表示をさせる補助表示制御手段として機能させるためのプログラムである。
【００１６】
なお、本願発明を、第８の観点のプログラムを定常的に記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体として捉えてもよい。
【００１７】
また、本願発明を、移動体を運転する運転者を補助する運転補助システムであって、運転補助システムは、移動体において運転者の後方に位置する運転補助装置と、移動体に取り付け及び取り外しが可能である情報処理装置を備え、運転補助装置は、移動体の後方に存在する後方車両を検知する後方検知手段と、運転状態表示手段を有し、情報処理装置は、運転状態表示手段に対して表示を制御する補助表示制御手段を有し、補助表示制御手段は、後方検知手段により後方車両が検出された場合に、運転状態表示手段の表示を制御するものとして捉えてもよい。これにより、後方車両の運転者に対して移動体の存在をアピールすることができる。さらに、システムが後方車両の存在を認識し、これを運転者に通知していることを表示できるため、後方車両の運転者は、移動体の運転者が後方車両の存在を認識している可能性が高いことを信頼して運転することができる。このように、移動体の運転者と後方車両の運転者との間のコミュニケーションを支援することができる。
【００１８】
また、本願発明を、移動体を運転する運転者を補助する運転補助装置であって、揺れを検出する補助検出部を備え、前記補助検出部は、所定の基準よりも大きな揺れを検出した場合に情報処理装置に対して通知するものとして捉えてもよい。
【００１９】
また、本願発明を、移動体を運転する運転者を補助する運転補助システムであって、運転補助装置と、当該移動体に取り付け及び取り外しが可能である情報処理装置を備え、前記運転補助装置は、検出範囲内の他の車両を検知する検知手段と、前記検知手段の検出方位を変更する方位変更部と、通信部を備え、前記通信部は、前記情報処理装置に対して、前記検知手段による検知結果に併せて、前記方位変更部による変更された検出方位を送信するものとして捉えてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本願発明の各観点によれば、移動体（自転車など）が備える後方表示手段（方向指示器など）を、移動体に取り付け及び取り外し可能な情報処理装置（スマホなど）によって自動的に表示制御することにより、方向指示に加えて進路変更を含まない停止や徐行などの走行表示も自動化して、運転者の負担を大幅に軽減させつつ、他の車両の運転者との間で正確なコミュニケーションを実現することができる。
【００２１】
特に、本願発明の第２の観点によれば、確実な表示が必要な右左折表示の開始は移動体の運転者の操作により表示を開始し、右左折表示の開放について自動化させる。これにより、運転者の操作により右左折表示の確実性を担保しつつ、開放を自動化させて不要な表示の継続をさせないようにすることができる。
【００２２】
さらに、本願発明の第３の観点によれば、従来のリアビューレーダー（非特許文献１参照）が単に接近する車両の存在を知らせるのみであったところ、これに加えて画像情報を利用することにより、例えば車種等の具体的な接近車両の分析が可能になるとともに、情報処理装置において具体的な後方車両の表示を行い、かつ、後方車両の車種等に応じた具体的な指示を行うことができる。
【００２３】
さらに、本願発明の第４の観点によれば、接近車両についての情報を広く共有することができる。これにより、危険地点の情報を収集し、社会的に活用することができる。
【００２４】
さらに、本願発明の第５の観点によれば、ツーリングなどで複数台の自転車等が集団で走行するときに、後方の自転車等は前方の自転車等の右左折情報を事前に得て、前方の自転車等の挙動を予測して集団走行を容易にするとともに、前方の自転車等は後方の自転車等が検出した接近車両の情報を事前に得て、安全に走行することが可能になる。さらに、本願発明の第６の観点によれば、前方の自転車等は、後方の自転車等がルートを外れたことをすぐに知ることができるため、集団として安全な走行をすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本願発明の実施の形態に係る運転補助システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】（ａ）運転補助装置２１（図１の運転補助装置５に対応）と、（ｂ）操作装置２３（図１の操作装置９に対応）と、（ｃ）情報処理装置２５の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図２の各装置の動作の一例を示すフロー図である。
【図４】複数台の自転車が集団で移動する場合などにおける、図２の各装置の動作の一例を示す第１のフロー図である。
【図５】複数台の自転車が集団で移動する場合などにおける、図２の各装置の動作の一例を示す第２のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本願発明の実施例について述べる。なお、本願発明の実施の形態は、以下の実施例に限定されるものではない。
【実施例】
【００２７】
図１は、本願発明の実施の形態に係る運転補助システム１の構成の一例を示す図である。運転補助システム１は、運転補助装置５（本願請求項の「運転補助装置」の一例）と、情報処理装置７（本願請求項の「情報処理装置」の一例）と、操作装置９（本願請求項の「運転補助装置」の一例）を備える。
【００２８】
図１（ｂ）を参照して、運転補助装置５は、レーダーと、カメラ１１と、後方表示部１３1及び１３2を備える。運転補助装置５は、例えば、自転車３（本願請求項の「移動体」の一例）の運転者の後方に設けられる。例えば、図１（ｃ）を参照して、運転補助装置５は、自転車３のサドル後方に設けられる。
【００２９】
レーダーは、後方に存在する車両（以下、「後方車両」という。）との距離や、後方車両が接近する速度などを検出する。カメラ１１は、後方車両を撮影する。なお、レーダーによる検出範囲とカメラ１１による撮影範囲は、例えば、同じか、レーダーによる検出範囲よりもカメラ１１による撮影範囲が広くてよい。
【００３０】
後方表示部１３は、例えば、運転者が右折を指示したときには右側（後方表示部１３1）を黄色に点灯して左側（後方表示部１３2）は消灯したままとする。運転者が左折を指示したときには左側（後方表示部１３2）を黄色に点灯して右側（後方表示部１３1）は消灯したままとする。自転車３が減速したときには、後方表示部１３1及び１３2が赤色に点灯する。なお、点灯する色は、右左折表示と減速表示では変えて適宜選択できる。また、点灯は、一定の光を発してもよく、部分的に又は全体的に発する光量等を変更したり点滅させたりしてもよい。
【００３１】
図１（ｄ）を参照して、情報処理装置７は、例えばスマートフォンであり、他の機器と通信が可能であり、出力部４９が設けられたものである。以下では、出力部４９は、タッチパネルなどで、表示や入力が可能なものとして説明する。情報処理装置７は、自転車３のハンドルにおいて運転者が見える位置に取り付けられ、取り付け及び取り外しが可能である。なお、出力部４９による出力は、例えば、表示、音声、振動などの一部又は全部によって行ってもよい。また、運転者が身に着けているウェアラブルデバイスなどを通じて表示したり音を発したり振動させてもよい。
【００３２】
図１（ｅ）を参照して、操作装置９は、自転車３のハンドルにおいて運転者が握った状態で操作可能な位置に設けられる。自動車３の運転者は、操作装置９を操作して、右折又は左折の指示をすることができる。図１（ｅ）では、右手と左手の持つ位置の近くにそれぞれ操作装置９1及び９2を設ける。自動車３の運転者は、右折を指示するときには、右手で操作装置９1のスイッチを操作する。このとき、運転補助装置５の右側の後方表示部１３1が点灯する。自転車３の運転者は、左折を指示するときには、左手で操作装置９2のスイッチを操作する。このとき、運転補助装置５の左側の後方表示部１３2が点灯する。
【００３３】
図２は、（ａ）運転補助装置２１（図１の運転補助装置５に対応）と、（ｂ）操作装置２３（図１の操作装置９に対応）と、（ｃ）情報処理装置２５の構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
図２（ａ）を参照して、運転補助装置２１は、後方検知部３１と、補助検出部３２と、運転状態表示部３３と、通信部３５を備える。後方検知部３１は、レーダー部３７と、撮影部３９を備える。後方検知部３１は、後方車両を検知する。レーダー部３７は、後方車両との距離などを検知する。撮影部３９は、後方車両を撮影して画像情報を得る。補助検出部３２は、例えば盗難を防止するために、止まった状態の自転車にかかる加速度を測定する。運転状態表示部３３は、例えば、運転者が右左折の指示を行ったこと、自転車が減速したことなどを表示する。通信部３５は、情報処理装置２５に対して、後方検知部３１が検知した後方車両に関する情報を送信し、情報処理装置２５による運転状態表示部３３への表示制御を受信する。
【００３５】
図２（ｂ）を参照して、操作装置２３は、スイッチ部４１と、通信部４３を備える。自転車の運転者は、スイッチ部４１を操作して、右左折の指示を行う。通信部４３は、スイッチ部４１への操作が行われたときに、運転補助装置２１及び情報処理装置２５に対して、行われた操作を送信する。
【００３６】
図２（ｃ）を参照して、情報処理装置２５は、検出部４５と、制御部４７と、出力部４９と、分析部５１と、通信部５３と、走行ログ送信部５５と、記憶部５７と、前後関係分析部５９と、報知部６１を備える。
【００３７】
検出部４５は、情報処理装置２５の状態を検出する。検出部４５は、姿勢検出部６３と、位置検出部６５と、加速度検出部６７を備える。姿勢検出部６３は、例えばジャイロセンサであり、情報処理装置２５の角度（傾き）などを検出する。位置検出部６５は、例えばＧＰＳセンサであり、情報処理装置２５が存在する位置を検出する。なお、速度などを得ることもできる。加速度検出部６７は、情報処理装置２５の加速度を検出するものであり、モーションセンサなどともいわれ、情報処理装置２５の動きの検出をすることができる。なお、姿勢検出部６３、位置検出部６５及び加速度検出部６７は、最近のスマートフォンなどでは一般的に採用されているセンサである。
【００３８】
制御部４７は、情報処理装置２５の動作を制御する。制御部４７は、補助表示制御部７１と、出力制御部７３を備える。補助表示制御部７１は、通信部５３により運転補助装置２１に制御情報を送信して、運転状態表示部３３の表示を制御する。出力制御部７３は、出力部４９の表示を制御する。出力部４９は、自転車３の運転者に様々な情報を表示する。分析部５１は、運転補助装置２１の後方検知部３１により検知された後方車両に関する情報を分析する。通信部５３は、運転補助装置２１及び操作装置２３並びに図示を省略するサーバ及び他の情報処理装置との間で通信を行う。走行ログ送信部５５は、通信部５３により、位置検出部６５で検出された情報処理装置２５の位置情報をサーバに送信する。
【００３９】
記録部５７、前後関係分析部５９及び報知部６１は、例えばツーリングのように複数台の移動体が集団で行動する場合に有効である。記録部５７は、集団に属する他の情報処理装置を登録する。なお、登録された他の情報処理装置を「登録情報処理装置」という。登録情報処理装置を取り付けた移動体（自転車等）を「登録移動体」という。前後関係分析部５９は、自車と登録移動体との前後関係を分析する。報知部６１は、通信部５３により、登録情報処理装置に対して、当該情報処理装置２３を特定する情報とともに、検出部で検出された情報などを報知する。
【００４０】
図３は、１台の自転車での動作の一例を示すフロー図である。
【００４１】
図３（ａ）は、操作装置２３の動作の一例を示す。操作装置２３のスイッチ部４１は、運転者から右折（又は左折）の指示があったか否かを判断する（ステップＳＴＡ１）。右折（又は左折）の指示がない場合には、指示があるまで待つ。右折（又は左折）の指示があった場合、運転補助装置２１及び情報処理装置２５に右折（又は左折）の指示があったことを示す情報（以下、「右折（左折）指示」という。）を送信する（ステップＳＴＡ２）。そして、ステップＳＴＡ１に戻る。
【００４２】
図３（ｂ）は、運転補助装置２１の動作の一例を示す。運転状態表示部３３は、右折（左折）指示を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＢ１）。右折（左折）指示を受信していない場合には、受信するまで待つ。右折（左折）指示を受信した場合、運転状態表示部３３は、右折（左折）指示に対応して、右折表示又は左折表示を開始する（ステップＳＴＢ２）。右折表示は、例えば、図１（ｂ）の右側の後方表示部１３1を点灯して左側の後方表示部１３2は消灯のままとする。左折表示は、例えば、左側の後方表示部１３2を点灯して右側の後方表示部１３1は消灯のままとする。そして、ステップＳＴＢ１に戻る。
【００４３】
図３（ｃ）は、情報処理装置２５の動作の一例を示す。補助表示制御部７１は、右折（左折）指示を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＣ１）。右折（左折）指示を受信していない場合には、受信するまで待つ。
【００４４】
補助表示制御部７１は、右折（左折）指示を受信した場合、検出部４５により検出された情報処理装置２５の動作を分析して右折又は左折の動作を検出する（ステップＳＴＣ２）。例えば、姿勢検出部６３により情報処理装置２５の傾きを検出し、傾いているときには右折（左折）の動作が行われており、傾きが解消したときには右折（左折）の動作が終わったと判断してもよい。また、位置検出部６５が位置を検出し、道路の変化に沿った情報処理装置２５の位置の変化によって、右折（左折）の動作が開始したか、継続しているか、そして、終了したかを判断してもよい。また、一般に、右折（左折）時には、動作の前に減速し、右折（左折）が終了すると加速する。そのため、加速度検出部６７で、減速から十分に加速した状態への変化を検出したときに、右折（左折）が終了したと判断してもよい。検出部４５の複数の検出結果を総合的に判断して、右折（左折）が開始したか、継続しているか、終了したかを判断してもよい。
【００４５】
補助表示制御部７１は、右折（左折）指示に対応する右折動作（左折動作）が終了したか否かを判断する（ステップＳＴＣ３）。右折動作（左折動作）が終了していないときには、ステップＳＴＣ２に戻る。右折動作（左折動作）が終了したならば、図３（ｂ）のステップＳＴＢ２で開始された右折表示（左折表示）を終了する（ステップＳＴＣ４）そして、ステップＳＴＣ１に戻る。
【００４６】
図３（ａ）〜（ｃ）により、右折（左折）の表示の指示は運転者が行うことにより、確実に表示し、その開放は自動的に行われるため、消し忘れ等を防止することができる。
【００４７】
図３（ｄ）は、減速時の情報処理装置２５の動作の一例を示す。補助表示制御部７１は、検出部４５において減速を検出したか否かを判断する（ステップＳＴＤ１）。例えば、加速度検出部６７が減速する加速度を検出することにより、減速を検出することができる。減速していない場合には、減速するまで待つ。減速したならば、補助表示制御部７１は、運転状態表示部３３に減速表示を開始し（ステップＳＴＤ２）、減速が終了したか否かを判断する（ステップＳＴＤ３）。減速が終了していないならば、ステップＳＴＤ３を繰り返す。減速が終了したならば、減速表示を終了し（ステップＳＴＤ４）、停止したか否かを判断する（ステップＳＴＤ５）。停止していないならば、ステップＳＴＤ１に戻る。停止したならば、停止表示を開始し（ステップＳＴＤ６）、移動を開始したか否かを判断する（ステップＳＴＤ７）。移動を開始するまでステップＳＴＤ７を繰り返し、移動開始したならば、停止表示を終了し（ステップＳＴＤ８）、ステップＳＴＤ１に戻る。
【００４８】
図３（ｅ）は、後方車両の検出処理を示す。分析部５１は、後方検知部３１のレーダー部３７により接近する後方車両が検出されたか否かを判断する（ステップＳＴＥ１）。後方車両が検出されていない場合は、検出されるまで待つ。後方車両が検出されたならば、分析部５１は、後方検知部３１の撮影部３９により撮影された画像情報を分析して接近する後方車両を特定し、その車種を特定し、車種等を表示して、出力部４９に、車両接近の表示を開始する（ステップＳＴＥ２）。分析部５１は、さらに後方車両の移動状態を分析し、危険車両か否かの判断をする（ステップＳＴＥ３）。危険車両は、例えば、大型車両（所定の大きさよりも大きな車両）、猛スピードで迫る車両、近づいても速度の落ちない車両、ふらつく車両、電気自動車やハイブリッド車のような特定の種類の車両、事故発生数が多くなっている車種、初心者マーク等の他車両に注意喚起を促すマークを付けている車両、などである。特に、重なり合った複数の後方車両に、大型車両等が含まれているか否かを判断し、危険車両を事前に把握する。危険車両でないならば、ステップＳＴＥ６に進む。危険車両であれば、出力部４９に、接近する後方車両が危険車両であり、注意すべきこと（注意情報）を表示する（ステップＳＴＥ５）。ステップＳＴＥ６において、後方車両が通過したか否かを判断する。通過していないならば、ステップＳＴＥ３に戻る。通過したならば、当該後方車両の車両接近表示を終了し、ステップＳＴＥ１に戻る。
【００４９】
なお、例えば、図３（ｅ）のステップＳＴＥ１において後方車両があり、ステップＳＴＥ２において車種等を分析するときに、出力制御部７３は、出力部４９に後方車両の検出を表示するとともに、補助表示制御部７１は、運転状態表示部３３に後方車両を検出していることを表示してもよい。これにより、後方車両の運転者に対して自転車３の存在をアピールすることができる。さらに、システムが後方車両の存在を認識し、これを運転者に通知していることを表示できるため、後方車両の運転者は、自転車３の運転者が後方車両の存在を認識している可能性が高いことを信頼して運転することができる。このように、自転車３と後方車両の運転者の間のコミュニケーションを支援することができる。
【００５０】
また、制御部４７は、サーバにある地図情報を利用して、現在地から目的地までの経路探索を行い、分析部５１は、位置検出部６５が検出した現在位置を利用して、今後の進行方向の地形（上り、下り、崖）、道路情報（道幅の広さ、曲がっているか、曲がっているのであれば、その角度、交通事故数等）を分析し、危険が予想される場合には出力部４９に警告を表示してもよい。
【００５１】
また、補助検出部３２は、加速度や位置情報等を検出する。運転補助装置２１が動作する電源は、運転補助装置２１が搭載したバッテリー等を使用してもよく、例えば電動自転車などであれば移動体に搭載されているバッテリー等を使用してもよい。補助検出部３２は、自転車等が止まっている状態や運転補助装置２１と情報処理装置２５が離れている状態（例えば近距離通信では通信できない状態など）で所定の基準よりも大きな揺れを検出した場合に、通信部３５による長距離無線通信（例えばLoRa、LoRa WANなど）等を利用して、情報処理装置２５に対して盗難発生等の可能性を通知する。従来の盗難防止装置では、自転車等に対するショックを検出した際に大きな音を発生するが、付近の迷惑となる可能性があり、普及に大きな障害となっていた。補助検出部３２を使用することにより、必要な情報処理装置２５にのみ盗難発生等の可能性を通知することができる。また、補助検出部３２は、ＧＰＳなどを利用して情報処理装置２５の要求に応じて位置検出を行ってもよい。これにより、盗難車の位置を検出することができる。また、位置検出等を指示することができる情報処理装置２５は事前に通信した経緯があるものに限定されていることから、補助検出部３２が検出した位置情報等が必要のない機器に漏洩するリスクは軽減されている。
【００５２】
また、運転補助装置２１の後方検知部３１は、図示を省略する検出方位を変更する方位変更部を備えてもよい。方位変更部の一例は、水平方向に回転部である。後方検知部３１は、回転部により回転して、一部の方位又は全方位を検出する。そして、通信部３５は、情報処理装置２５に対して、回転部の回転角度とともに後方検知部３１の検知結果を送信してもよい。情報処理装置２５は、回転角度を加味して、後方検知部３１の検出結果を分析する。これにより、例えば、後方車両を正面から検出したり、複数の角度から検出したりして、後方車両の車種や速度などの検出の精度を向上させることが可能になる。また、可能であれば、前方から接近する前方車両などの検出をしてもよい。このとき、前方車両と後方車両のように、異なる方向から接近する車両に対して、異なる出力をするようにしてもよい。例えば、前方車両を検出したときは音で通知し、左右から接近する車両を検出したときは、異なる音に加えて接近する方向のハンドルの一部を点灯させたり、後方車両を検出したときは異なる音に加えてバックミラーの周囲を点灯させるなどをしてもよい。また、方位変更部は、例えば垂直方向にも方位を変更してもよい。
【００５３】
図４及び５は、複数台の自転車が集団で移動する場合などの動作の一例を示すフロー図である。
【００５４】
図４（ａ）は、位置情報の共有に関する処理の一例を示す。制御部４７は、運転者の操作に応じて、記憶部５７に、登録情報処理装置を登録する（ステップＳＴＦ１）。例えば出力部４９がタッチパネルであり、運転者は、タッチパネルを操作して入力処理を行う。走行ログ送信部５５は、位置検出部６５が検出した情報処理装置２５の位置情報を特定し、記録する（ステップＳＴＦ２）。報知部６１は、登録情報処理装置に位置情報を報知する（ステップＳＴＦ３）。走行ログ送信部５５は、分析部５１により、自車の走行に危険を生じさせる後方車両が検出されたか否かを判断する（ステップＳＴＦ４）。検出されていないならば、走行ログ送信部５５は、サーバに位置情報を通知して（ステップＳＴＦ５）、ステップＳＴＦ２に戻る。検出されているならば、走行ログ送信部５５は、サーバに位置情報に加えて注意情報を送信する（ステップＳＴＦ６）。これにより、他の情報処理装置は、所定の位置で運転に危険が生じ得ることを事前に把握でき、注意して走行することができる。
【００５５】
図４（ｂ）は、登録移動体との前後関係を分析する処理の一例を示す。制御部４７は、運転者の操作に応じて、目的地を設定する（ステップＳＴＧ１）。制御部４７は、サーバにある地図情報を利用して、現在地から目的地までの経路探索を行う（ステップＳＴＧ２）。このとき、サーバから、経路に加えて注意情報も得る。出力制御部７３は、出力部４９に、経路に加えて注意情報を表示する（ステップＳＴＧ３）。例えば、サーバに移動情報と注意情報とを送信した情報処理装置が、サーバに位置情報のみを送信した情報処理装置よりも多い場合には、その旨表示するなどを行う。出力制御部７３は、位置検出部６５により検出された位置が、経路から外れたか否かを判断する（ステップＳＴＧ４）。経路から外れた場合には、ステップＳＴＧ２に戻り、新たな経路を探索する。経路から外れていない場合、登録情報処理装置から位置情報を受信したか否かを判断する。受信していないならば、ステップＳＴＧ４に戻る。
【００５６】
登録情報処理装置から位置情報を受信したならば、前後関係分析部５９は、受信した位置情報と走行ログ送信部５５が記録する自車が通ってきた位置情報を参照して、位置情報を報知した登録情報処理装置が、自車が通ってきた位置情報の位置にあるか否かを判断する（ステップＳＴＧ６）。報知した登録情報処理装置が、自車がすでに通ってきた位置にあるならば、自車が、報知した登録情報処理装置を取り付けた登録移動体の前方にあると判断し（ステップＳＴＧ７）、ステップＳＴＧ４に戻る。
【００５７】
報知した登録情報処理装置が、自車がすでに通ってきた位置にないならば、前後関係分析部５９は、報知した登録情報処理装置が、自車の現在地から目的地までの経路上にあるか否かを判断する（ステップＳＴＧ８）。報知した登録情報処理装置が、自車の現在地から目的地までの経路上にあるならば、自車が、報知した登録情報処理装置を取り付けた登録移動体の後方にあると判断し（ステップＳＴＧ９）、ステップＳＴＧ４に戻る。
【００５８】
報知した登録情報処理装置が、自車の現在地から目的地までの経路上にないならば、前後関係分析部５９は、自車と報知した登録情報処理装置との前後関係が不明であると判断する（ステップＳＴＧ１０）。そして、自車、又は、報知した登録情報処理装置を取り付けた登録移動体が、集団から外れた走行をしている可能性が高く、出力制御部７３は、出力部４９に警告を出力する（ステップＳＴＧ１１）。そして、ステップＳＴＧ４に戻る。
【００５９】
図５は、複数台の自転車が集団で移動する場合に、右折（左折）指示や注意情報を共有する場合の処理の一例を示す。
【００６０】
図５（ａ）を参照して、報知部６１は、操作部２３から右折（左折）指示を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＨ１）。右折（左折）指示を受信していない場合には、指示があるまで待つ。右折（左折）指示があった場合、登録情報処理装置に右折（左折）指示があったことを示す情報を報知し（ステップＳＴＨ２）、ステップＳＴＨ１に戻る。
【００６１】
図５（ｂ）を参照して、報知部６１は、分析部５１が、後方車両を検出したか否かを判断する（ステップＳＴＪ４）。検出されていないならば、検出されるまで待つ。検出されたならば、登録情報処理装置に後方車両が存在することとその車種を報知し（ステップＴＪ２）、ステップＳＴＪ１に戻る。
【００６２】
図５（ｃ）を参照して、出力制御部７３は、登録情報処理装置から右折（左折）指示を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＩ１）。受信していないならば、受信するまで待つ。受信したならば、前方の登録移動体に取り付けられた登録情報処理装置が報知したものであるか否かを判断する（ステップＳＴＩ２）。前方のものでないならば、ステップＳＴＩ１に戻る。前方の登録情報処理装置が報知したものであれば、出力制御部７３は、出力部４９に、前方の登録移動体が右折（左折）する指示をしたことを表示し（ステップＳＴＩ３）、ステップＳＴＩ１に戻る。
【００６３】
なお、例えば、遠く離れた登録移動体の右折（左折）指示を表示すると、運転者が混乱する可能性もある。そのため、例えば、一定の距離内にある登録移動体のうち、先頭の登録移動体の右折（左折）指示を表示するようにしてもよい。また、経路に従った指示のときと、経路から外れる指示のときとを区別して表示してもよい。
【００６４】
図５（ｄ）を参照して、出力制御部７３は、登録情報処理装置から注意情報を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＫ１）。受信していないならば、受信するまで待つ。受信したならば、後方の登録移動体に取り付けられた登録情報処理装置が報知したものであるか否かを判断する（ステップＳＴＫ２）。後方のものでないならば、ステップＳＴＫ１に戻る。前方の登録情報処理装置が報知したものであれば、出力制御部７３は、出力部４９に、後方の登録移動体が注意情報を報知したことを表示し（ステップＳＴＫ３）、ステップＳＴＫ１に戻る。これにより、危険が生じ得る後方移動体を事前に把握することができる。
【００６５】
なお、例えば、遠く離れた登録移動体の注意情報を表示すると、表示が混乱する可能性もある。そのため、例えば、一定の距離内にある登録移動体のうち、最後方の登録移動体の注意情報や、密集した集団で走行するときの最後尾の登録移動体の注意情報を表示するようにしてもよい。
【００６６】
図５（ｅ）は、注意情報を利用して前後関係を特定する一例を示す。前後関係分析部５９は、登録情報処理装置から注意情報を受信したか否かを判断する（ステップＳＴＬ１）。受信していないならば、受信するまで待つ。受信したならば、受信した注意情報に含まれる後方車両が、既に検出したものであるか否かを判断する（ステップＳＴＬ２）。既に検出したものであるならば、自車が、報知した登録情報処理装置を取り付けた登録移動体の後方にあると判断し（ステップＳＴＬ３）、ステップＳＴＬ１に戻る。検出していないものであるならば、自車は、報知した登録情報処理装置を取り付けた登録移動体の後方にないと判断し（ステップＳＴＬ３）、ステップＳＴＬ１に戻る。
【００６７】
ロードバイク等でマス・ツーリングを行う際、出だしは、みな一緒に走るが、距離が延びるごとに隊列が延びることが多い。そのような場合にも、自分の位置関係をみんなに知らせることができる。このとき、例えば、ＩｏＴで使われているサブギガ周波数帯の通信を使い、連絡を取り合うことが考えられる。
【００６８】
なお、運転補助装置５は、例えばハンドルバーエンドなどに取り付けても、後方に運転状態を表示したり、後方車両の検出等の処理が実現できたりすればよい。また、本願発明の移動体は、例えば電動椅子などでもよい。また、例えば、出力部４９は、音声などで後方車両の存在を注意するものであってもよい。
【００６９】
また、制御部４７は、通信部５３により通信可能な他の情報処理装置（例えば、歩行者が保持するスマートフォンや車内にあるスマホなど）に対して、当該情報処理装置が接近していることを示すアクティブ・アラートを実現するものであってもよい。これは、例えば、通信部５３のBluetooth（登録商標）通信でのビーコン信号を利用して、ビーコン信号に情報処理装置２５の情報を載せて発信し、これを受信した他の情報処理装置がアクティブ・アラートを発することで、実現することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１  運転補助システム，３  自転車，５、２１  運転補助装置，７、２５  情報処理装置，９、２３  操作装置，３１  後方検知部，３３  運転状態表示部，３５  通信部，３７  レーダー部，３９  撮影部，４１  スイッチ部，４３  通信部，４５  検出部，４７  制御部，４９  出力部，５１  分析部，５３  通信部，５５  走行ログ送信部，５７  記憶部，５９  前後関係分析部，６１  報知部，６３  姿勢検出部，６５  位置検出部，６７  加速度検出部，７１  補助表示制御部，７３  出力制御部
【図１】
2018162000.tif 000003
【図２】
2018162000.tif 000004
【図３】
2018162000.tif 000005
【図４】
2018162000.tif 000006
【図５】
2018162000.tif 000007