(57)【要約】【課題】飲食店においてロボットと自然な対話を行うことができるロボット制御システムおよびロボット制御装置を提供する。【解決手段】飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボット２と、ロボット２を操作する指令信号を生成する操作端末３と、顧客の滞在状態を判断する滞在状態判断部３４２とを備え、操作端末３は、顧客とロボット２との対話に用いられる対話シナリオ情報に基づく対話シナリオの進行に合わせてロボット２との対話のための選択肢を表示させる表示処理部３４５３と、ロボット２の発話動作の動作期間内の所定のタイミングを滞在状態判断部３４２にて判断された滞在状態に基づいて推定するタイミング推定部３４５１と、タイミング推定部３４５１にて推定された所定のタイミングに基づいて、選択肢を表示させるよう表示処理部３４５３に指示する表示指示部３４５２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットと、
前記ロボットを操作する前記指令信号を生成する操作端末と、
前記顧客の前記飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部と、を備え、
前記操作端末は、
前記顧客と前記ロボットとの対話に用いられる対話シナリオ情報に基づく対話シナリオの進行に合わせて、前記ロボットとの対話のための選択肢を表示部に表示させる表示処理部と、
ロボットの発話動作の動作期間内の所定のタイミングを、前記滞在状態判断部にて判断された滞在状態に基づいて、推定するタイミング推定部と、
前記タイミング推定部にて推定された前記所定のタイミングに基づいて、選択肢を前記表示部に表示させるよう前記表示処理部に指示する表示指示部と、を備える、ロボット制御システム。
【請求項２】
前記所定のタイミングは、前記ロボットの動作の終了時刻に対する前記滞在状態に応じた所定時間前の時刻である、請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記所定のタイミングは、前記ロボットの動作期間内の特定の時刻に対する前記滞在状態に応じた所定時間前または所定時間後の時刻である、請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記表示指示部は、前記ロボットが一つの動作を開始してから終了するまでの間に、前記表示部に前記選択肢を表示するよう前記表示処理部に指示する、請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記ロボットの動作は、前記ロボットの発話を含み、
前記表示指示部は、前記ロボットの発話に用いられるデータのデータ量に基づいて、前記表示部に前記選択肢を表示するタイミングを調整する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記表示指示部にて表示される前記選択肢は、既存の対話シナリオまたは新たな対話シナリオの進行に応じた選択肢である、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
【請求項７】
前記ロボットの動作の終了時刻を含む予め設定された期間が経過する前は、前記表示部で表示された前記選択肢の選択操作を禁止し、前記予め設定された期間が経過した以後は、前記表示部で表示された前記選択肢の選択操作を許可する操作制御部を更に備える、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
【請求項８】
前記予め設定された期間は、複数の滞在状態のそれぞれに対応して設定されており、
前記操作制御部は、前記滞在状態判断部にて判断された滞在状態に対応する前記予め設定された時間に基づいて、前記選択肢の前記選択操作を禁止または許可する、請求項７に記載のロボット制御システム。
【請求項９】
前記予め設定された期間は、複数の滞在状態によらず、一定の期間である、請求項７に記載のロボット制御システム。
【請求項１０】
前記対話シナリオ情報は、飲食物のメニュー選択に関する前記ロボットとの対話内容を含む、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
【請求項１１】
飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットに対して前記指令信号を送信するロボット制御装置であって、
前記顧客の前記飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部と、
前記顧客と前記ロボットとの対話に用いられる対話シナリオ情報に基づく対話シナリオの進行に合わせて、前記ロボットとの対話のための選択肢を表示部に表示させる表示処理部と、
ロボットの発話動作の動作期間内の所定のタイミングを、前記滞在状態判断部にて判断された滞在状態に基づいて、推定するタイミング推定部と、
前記タイミング推定部にて推定された前記所定のタイミングに基づいて、選択肢を前記表示部に表示させるよう前記表示処理部に指示する表示指示部と、を備える、ロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムおよびロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レストランその他公共施設において、来場客の案内役としてヒューマノイド型ロボットを活用する事例がみられる。このようなロボットとのコミュニケーション（対話）を専用の操作端末を用いて行う技術が検討されており、この技術によれば、ユーザは、操作端末を介してロボットとの対話を楽しんだり、案内情報を入手したりすることができる。
【０００３】
具体的には、飲食店に来店した顧客に対して、飲食店のテーブル席に設置されたロボットとの間で直接的あるいはタブレット等を介して間接的に対話することができるサービスを提供することができる。この場合、顧客に対して推奨メニューを提示したり、雑談をしたりすることで、飲食サービスの満足度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−６６６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
タブレット等の操作端末を介したロボットとの対話においては、ロボットの発話動作に応答するユーザ側の対話の選択肢を操作端末に表示する対話形式が想定される。しかしながら、このような対話形式を採用する場合、操作端末への選択肢の表示タイミングが不適切であると、ロボットとの対話が違和感のある不自然なものになってしまう虞がある。
【０００６】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、飲食店におけるロボットとの対話を違和感なく自然に行うことができるロボット制御システムおよびロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットと、ロボットを操作する指令信号を生成する操作端末と、顧客の飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部と、を備え、操作端末は、顧客とロボットとの対話に用いられる対話シナリオ情報に基づく対話シナリオの進行に合わせて、ロボットとの対話のための選択肢を表示部に表示させる表示処理部と、ロボットの発話動作の動作期間内の所定のタイミングを、滞在状態判断部にて判断された滞在状態に基づいて、推定するタイミング推定部と、タイミング推定部にて推定された所定のタイミングに基づいて、選択肢を表示部に表示させるよう表示処理部に指示する表示指示部と、を備える、ロボット制御システムである。
【０００８】
本発明によるロボット制御システムにおいて、所定のタイミングは、ロボットの動作の終了時刻に対する滞在状態に応じた所定時間前の時刻であってもよい。
【０００９】
本発明によるロボット制御システムにおいて、所定のタイミングは、ロボットの動作期間内の特定の時刻に対する滞在状態に応じた所定時間前または所定時間後の時刻であってもよい。
【００１０】
本発明によるロボット制御システムにおいて、表示指示部は、ロボットが一つの動作を開始してから終了するまでの間に、表示部に選択肢を表示するよう表示処理部に指示してもよい。
【００１１】
本発明によるロボット制御システムにおいて、ロボットの動作は、ロボットの発話を含み、表示指示部は、ロボットの発話に用いられるデータのデータ量に基づいて、表示部に選択肢を表示するタイミングを調整してもよい。
【００１２】
本発明によるロボット制御システムにおいて、表示指示部にて表示される選択肢は、既存の対話シナリオまたは新たな対話シナリオの進行に応じた選択肢であってもよい。
【００１３】
本発明によるロボット制御システムにおいて、ロボットの動作の終了時刻を含む予め設定された期間が経過する前は、表示部で表示された選択肢の選択操作を禁止し、予め設定された期間が経過した以後は、表示部で表示された選択肢の選択操作を許可する操作制御部を更に備えてもよい。
【００１４】
本発明によるロボット制御システムにおいて、予め設定された期間は、複数の滞在状態のそれぞれに対応して設定されており、操作制御部は、滞在状態判断部にて判断された滞在状態に対応する予め設定された時間に基づいて、選択肢の選択操作を禁止または許可してもよい。
【００１５】
本発明によるロボット制御システムにおいて、予め設定された期間は、複数の滞在状態によらず、一定の期間であってもよい。
【００１６】
本発明によるロボット制御システムにおいて、対話シナリオ情報は、飲食物のメニュー選択に関する前記ロボットとの対話内容を含んでもよい。
【００１７】
本発明は、飲食店に来店した顧客と対話するために指令信号に応じた動作を行うロボットに対して指令信号を送信するロボット制御装置であって、顧客の飲食店内での滞在状態を判断する滞在状態判断部と、顧客とロボットとの対話に用いられる対話シナリオ情報に基づく対話シナリオの進行に合わせて、ロボットとの対話のための選択肢を表示部に表示させる表示処理部と、ロボットの発話動作の動作期間内の所定のタイミングを、滞在状態判断部にて判断された滞在状態に基づいて、推定するタイミング推定部と、タイミング推定部にて推定された所定のタイミングに基づいて、選択肢を表示部に表示させるよう表示処理部に指示する表示指示部と、を備える、ロボット制御装置である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、飲食店におけるロボットとの対話を違和感なく自然に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態によるロボット制御システムにおいて、シナリオ制御部を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態によるロボット制御システムにおいて、対話制御部を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、滞在状態に基づいた選択肢表示タイミングの推定処理を示す図である。
【図６】第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、着席から注文までの期間中の選択肢の表示例を示す図である。
【図７】第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、注文から飲食物提供までの期間中の選択肢の表示例を示す図である。
【図８】第１の実施形態によるロボット制御システムの動作例において、飲食物提供から飲食終了までの期間中の選択肢の表示例を示す図である。
【図９】第２の実施形態によるロボット制御システムにおいて、対話制御部を示すブロック図である。
【図１０】第２の実施形態によるロボット制御システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態によるロボット制御システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１２】第４の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。
【図１３】第５の実施形態によるロボット制御システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係るロボット制御システムおよびロボット制御装置の構成及び作用について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なる場合や、構成の一部が図面から省略される場合がある。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット制御システム１は、ロボット２と、ロボット制御装置の一例である操作端末３と、ハンディ端末４と、ＰＯＳ(point of sales)システムなどの店舗システム５とを備える。ロボット制御システム１は、飲食店の来店客（以下、ユーザと呼ぶ）が、ロボット２を操作する操作端末３を介してロボット２と対話するためのシステムである。図１の例におけるロボット２は、人間に似た外観および対話機能を有する機械、すなわちヒューマノイドである。なお、ロボット２は、動物やキャラクタなどの人間と非類似の外観を有していてもよい。また、ロボット２は、表示部３５に表示された画像による仮想的なロボットであってもよい。ロボット２は、姿勢や動作等をプログラム可能な汎用のロボットでもよいし、本ロボット制御システム１用に開発されたロボットでもよい。
【００２２】
（ロボット２）
図１に示すように、ロボット２は、ロボット駆動部２１と、駆動制御部の一例であるロボット制御部２２とを有する。ロボット２は、商用電源から供給される電力によって駆動される。なお、ロボット２は、電池等のバッテリ駆動型であってもよい。
【００２３】
ロボット駆動部２１は、例えば、胴体部、腕部、首部、眼球部、瞼部または口部等の自由度を有するロボット２の部位を駆動するアクチュエータと、ロボット２の発話音声を出力する音声出力装置と、ロボット２の眼球部を点灯させる点灯装置とを有する。ロボット駆動部２１を必要に応じて駆動することで、ユーザとの対話を行うために、ロボット２に発話させたり、ロボット２の姿勢を変化させたり、ロボット２の外観を変化（例えば、眼球部を所定の点灯色で点灯）させたりすることができる。ロボット駆動部２１には、ロボット制御部２２から、ロボット駆動部２１の駆動を制御する駆動制御信号が入力される。ロボット駆動部２１は、駆動制御信号に応じて駆動される。
【００２４】
ロボット制御部２２は、指令信号の一例であるロボット制御コマンドを操作端末３から受信する。ロボット制御部２２は、受信されたロボット制御コマンドに基づいて既述した駆動制御信号を生成し、生成された駆動制御信号をロボット駆動部２１に出力する。すなわち、ロボット２は、飲食店に来客した顧客と対話するためロボット制御コマンドに応じて動作することができる。なお、ロボット制御コマンドは、これによって駆動を制御しようとするロボット駆動部２１の種類や制御内容に応じて多種多様である。例えば、ロボット制御コマンドには、ロボット２の姿勢や位置や点灯状態を制御するためのコマンドや、ロボット２を発話させるためのコマンドがある。ロボット２を発話させるためのコマンドには、発話内容を示すデータ（後述するロボット側シナリオデータ）が含まれる。
【００２５】
ロボット制御部２２は、例えば、アプリケーションプログラムやこれを動作させるオペレーティングシステムなどのソフトウェアが記憶された少なくとも１つのメモリと、メモリに記憶されたソフトウェアを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有し、メモリに記憶されたソフトウェアをＣＰＵが実行することで駆動制御信号を生成してもよい。
【００２６】
（操作端末３）
操作端末３は、ユーザが操作するために携帯する（すなわち、把持する）ものであり、例えばタッチ機能を備えたタブレット端末である。この他、操作端末３は、スマートフォンや卓上のディスプレイ型の端末などでもよい。図１に示すように、操作端末３は、方位センサ３１と動作生成部３２とを有する。操作端末３は、内蔵電池から供給される電力によって駆動される。方位センサ３１は、操作端末３の方位を検出する。方位センサ３１は、検出された操作端末３の方位を示す方位検出信号を動作生成部３２に出力する。
【００２７】
動作生成部３２は、方位センサ３１からの方位検出信号に基づいて、操作端末３が存在する方向を向くようにロボット２の姿勢を制御するためのロボット制御コマンドを生成する。動作生成部３２は、生成されたロボット制御コマンドを、例えばＷｉＦｉなどの無線通信によってロボット制御部２２に送信する。ロボット制御部２２は、動作生成部３２からのロボット制御コマンドを受信し、受信されたロボット制御コマンドに応じた駆動制御信号をロボット駆動部２１に出力することで、操作端末３が存在する方向をロボット２が向くようにロボット駆動部２１の駆動を制御する。これにより、ロボット２と向き合う状態でユーザがロボット２と対話することができるので、ユーザは、違和感なく自然にロボット２との対話を行うことができ、対話への満足感を向上させることができる。
【００２８】
図１に示すように、操作端末３は、対話シナリオ情報を用いてユーザとロボット２との間での対話を行うための構成として、既述した動作生成部３２に加えて、更に、シナリオＤＢ（データベース）３３と、シナリオ制御部３４と、表示部３５と、タッチパネル等の入力部３６と、音声出力部３７とを有する。
【００２９】
シナリオＤＢ３３には、ユーザとロボット２との間での対話を行うための複数の対話シナリオ情報が蓄積されている。対話シナリオ情報は、複数の対話シナリオを含んでいる。対話シナリオとは、ユーザとロボット２との間でやり取りされる対話のストーリである。飲食店に入店した顧客は、入店してから退店するまでの間に複数の滞在状態を遷移する。そこで、シナリオＤＢには、各遷移状態ごとに別個の対話シナリオが蓄積されている。また、ある滞在状態にて実行された対話シナリオの進行中に、顧客が操作端末３で複数の選択肢の中から特定の選択肢を選択した場合には、別の対話シナリオに切り替わる場合もありうる。各対話シナリオは、ロボット２が対話（すなわち、発話）に用いるロボット側シナリオデータと、ユーザが対話（すなわち、操作端末３での選択）に用いるユーザ側シナリオデータとで構成されている。ユーザ側シナリオデータは、各対話シナリオにおけるロボット２の発話に対するユーザ側の選択肢等を集めたデータである。ユーザ側シナリオデータは、対話シナリオの進行に合わせて、操作端末３の表示部３５に選択肢等を表示するために用いられる。ユーザは、表示された選択肢の中から特定の選択肢を入力部３６にて選択することができる。そして、ユーザ側シナリオデータに示される対話シナリオの選択肢のそれぞれに、互いに異なる新たな（下位の）ロボット側シナリオデータが対応付けられている。すなわち、対話シナリオ情報は、ロボット側シナリオデータとユーザ側シナリオデータが交互にノードとして結合されたツリー構造を有する。ツリー構造のうち、最上位から最下位にわたる所定の一連のノード群は、例えば典型的な対話に用いられる基本シナリオとして管理され、他のノード群は、基本シナリオを補正する補正シナリオとして管理されていてもよい。
【００３０】
また、対話シナリオ情報は、飲食店におけるユーザの滞在状態すなわち動作状態を示すステータスデータに応じて複数のシナリオ群に区分されている。
【００３１】
図１の例におけるステータスデータは、ユーザが着席したことを示す第１状態、ユーザが飲食物の注文をしたことを示す第２状態、注文した飲食物がユーザに提供されたことを示す第３状態、ユーザが提供された飲食物の飲食を完了したことを示す第４状態、およびユーザが会計を完了したことを示す第５状態の各状態を示す。これに限られず、ステータスデータは、ユーザが離席したことを示す離席状態、ユーザ同士が会話をしている会話状態、又は、ユーザが食後にデザートを注文した状態などを備えていてもよい。このように、ステータスデータは、時間の経過とともに変化するユーザの状態を示す情報である。
【００３２】
また、図１の例における対話シナリオ情報は、着席から注文までの期間における対話に用いられる第１シナリオ群と、注文から飲食物提供までの期間における対話に用いられる第２シナリオ群と、飲食物提供から食事終了までの間における対話に用いられる第３のシナリオ群と、食事終了から会計までの間における対話に用いられる第４シナリオ群とに区分されている。各シナリオ群は、ユーザの滞在状態に適したシナリオデータの束であり、滞在状態に合わせた種々のシナリオデータを含む。例えば、ユーザの滞在状態が着席から注文までの滞在状態である場合、シナリオ群には、それぞれの時刻に合わせたメニューを提示するシナリオデータや、大人、小人の人数により対話の内容や、話し方が変化するシナリオデータ、その他様々なシチュエーションに応じたシナリオデータが含まれている。
【００３３】
また、ロボット側シナリオデータには、ロボット２の疑似的な感情や意図等のロボット２の内部状態すなわち心理状態を数値化した内部状態パラメータが対応付けられている。内部状態パラメータは、例えば、喜び等の感情を数値化した正感情値（＋）と、悲しみ等の感情を数値化した負感情値（−）を含む。
【００３４】
シナリオ制御部３４は、店舗システム５から出力されたステータスデータに基づいてシナリオを制御する。図２は、第１の実施形態によるロボット制御システム１において、シナリオ制御部３４を示すブロック図である。図２に示すように、シナリオ制御部３４は、受信部３４１と、滞在状態判断部３４２と、情報取得部３４３と、対話制御部３４５と、を備える。
【００３５】
受信部３４１は、店舗システム５から出力されたステータスデータを受信する。ステータスデータは、例えば飲食店の店舗スタッフが携帯する注文用のハンディ端末４にて入力可能である。このステータスデータは、ハンディ端末４から店舗システム５に送信された上で、店舗システム５からシナリオ制御部３４の受信部３４１へと送信される。また、ステータスデータは、店舗システム５を経由せずに、ハンディ端末４から直接受信部３４１を介して操作端末３へと送信されるようにしてもよい。
【００３６】
滞在状態判断部３４２は、受信部３４１を介して受信されたステータスデータに基づいて、飲食店内でのユーザの滞在状態を判断する。例えば、滞在状態判定部３４２は、受信部３４１を介してユーザが着席したことを示す信号を受信すると、ユーザが着席後、注文前の滞在状態であると判断する。また、滞在状態判定部３４２は、受信部３４１を介してユーザが飲食物を注文したことを示すステータスデータを受信すると、ユーザが注文後、飲食物の提供待ちの滞在状態であると判断する。既述したステータスデータと同様に、滞在状態も、時間の経過とともに変化するユーザの状態を示す情報である。
【００３７】
なお、ステータスデータと滞在状態の関連性は、上述したもの以外の構成であってもよい。例えば、店舗スタッフが、ステータスデータとして滞在状態そのものを入力するようにしてもよい。すなわち、ユーザの行為をトリガとして入力するのではなく、状態そのものを入力するものであってもよい。具体的には、店舗スタッフが、着席した、注文した、といった行為を入力するのではなく、着席している状態、注文して飲食物待機中の状態といった状態を直接入力するようにしてもよい。この場合、滞在状態判断部３４２は、受信したステータスデータそのものを滞在状態であると判断する。
【００３８】
情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３から、滞在状態判断部３４２が判断した滞在状態および後述する対話シナリオ選択信号（図２参照）で選択されたユーザ側の対話の選択肢に応じた対話シナリオ情報を選択して取得する。情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３に格納された滞在状態に応じたシナリオ群の中から、ユーザが選択した選択肢に応答するシナリオデータを選択するようにしてもよいし、滞在状態に応じたシナリオ群そのものをシナリオＤＢ３３から取得した上で、取得されたシナリオ群の中から、ユーザが選択した選択肢に応答するシナリオデータを選択するようにしてもよい。シナリオ群からシナリオデータを選択するのは、対話制御部３４５であってもよい。
【００３９】
また、情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３から対話シナリオ情報を取得するとき、対話シナリオ情報のうちロボット側シナリオデータに対応付けられた内部状態パラメータも同時にシナリオＤＢ３３から取得する。
【００４０】
また、情報取得部３４３は、メニュー中にお薦めのメニューがある場合に、当該お薦めのメニューを対話シナリオへと挿入してもよい。情報取得部３４３は、シナリオＤＢ３３その他の記憶部からお薦めのメニューを取得してもよい。
【００４１】
対話制御部３４５は、図２に示すように、情報取得部３４３で取得された滞在状態に応じた対話シナリオ情報のうち、ロボット側シナリオデータを動作生成部３２に出力する。このとき、対話制御部３４５は、ロボット側シナリオデータに対応付けられた内部状態パラメータを情報取得部３４３から取得し、取得された内部状態パラメータをロボット側シナリオデータと同時に動作生成部３２に出力する。対話制御部３４５は、自身がシナリオＤＢ３３から取得した滞在状態に応じた対話シナリオ情報を動作生成部３２に出力してもよい。
【００４２】
動作生成部３２は、対話制御部３４５から入力されたロボット側シナリオデータに基づいてロボット２に対話動作を指令するためのロボット制御コマンドを生成し、生成されたロボット制御コマンドをロボット制御部２２に送信する。ロボット制御コマンドを送信することで、ロボット２に対話動作を行わせることができる。
【００４３】
対話動作が発話動作を含む場合、動作生成部３２は、ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、ロボット側シナリオデータを音声化した音声データを生成および送信する。ロボット制御コマンドとして音声データを送信する代わりに、ロボット２内に音声データを格納しておき、動作生成部３２が、ロボット２内の音声データに紐づけられたＩＤをロボット制御コマンドとして送信してもよい。また、対話動作がロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を含む場合、動作生成部３２は、ロボット制御コマンドの少なくとも一部として、ロボット２の姿勢および外観の少なくとも一方を変化させる動作を指令する信号を生成および送信する。
【００４４】
ロボット制御コマンドの生成において、動作生成部３２は、ロボット側シナリオデータに対応付けられた内部パラメータを考慮して、対話動作の内容に、発話音声のトーンや、眼球部の点灯状態やロボット２の姿勢等を含ませる。
【００４５】
対話制御部３４５は、図２に示すように、情報取得部３４３で取得された滞在状態に応じた対話シナリオ情報のうち、ユーザ側シナリオデータを画像化し、画像化されたユーザ側シナリオデータを対話の選択肢として表示部３５に表示させる。選択肢の表示は、より具体的には、後述する表示処理部３４５３によって行われる。ユーザは、表示部３５に表示されている対話の選択肢に基づき、図２に示すように、入力部３６を介して選択肢の選択結果を示す対話シナリオ選択信号を対話制御部３４５に入力する。対話制御部３４５は、入力部３６から入力された対話シナリオ選択信号で選択された対話の選択肢に応答するため、既述したように、選択された選択肢に応じて情報取得部３４３で選択されたロボット側シナリオデータを、動作生成部３２に出力する。
【００４６】
図３は、第１の実施形態によるロボット制御システムにおいて、対話制御部３４５を示すブロック図である。対話の選択肢を滞在状態に応じた好適なタイミングで表示部３５に表示するため、図３に示すように、対話制御部３４５は、タイミング推定部３４５１と、表示指示部３４５２と、表示処理部３４５３と、を備える。
【００４７】
表示処理部３４５３は、ユーザとロボット２との対話に用いられる対話シナリオ情報に基づく対話シナリオの対話シナリオ選択信号に応じた進行に合わせて、ロボット２との対話の選択肢を表示部３５に表示させる。
【００４８】
タイミング推定部３４５１は、ロボット２の発話動作の動作期間内の所定のタイミングの一例である対話の選択肢の表示タイミング（以下、選択肢表示タイミングとも呼ぶ）を、滞在状態判断部３４２にて判断された滞在状態に基づいて推定する。
【００４９】
選択肢表示タイミングは、例えば、ロボット２の動作期間内の特定の時刻に対する所定時間前または所定時間後の時刻である。より具体的には、選択肢表示タイミングは、例えば、ロボット２の動作の終了時刻に対する滞在状態に応じた所定時間前の時刻であってもよい。
【００５０】
表示指示部３４５２は、タイミング推定部３４５１にて推定された選択肢表示タイミングに基づいて、選択肢を表示部３５に表示させるように表示処理部３４５３に指示する。すなわち、表示指示部３４５２は、ロボット２が一つの動作を開始してから終了するまでの間に、タイミング推定部３４５１にて推定された選択肢表示タイミングで表示部３５に選択肢を表示するよう表示処理部３４５３を指示する。表示指示部３４５２にて表示される選択肢は、既存の対話シナリオまたは新たな対話シナリオの進行に応じた選択肢である
【００５１】
タイミング推定部３４５１は、ロボット２の発話に用いられるデータのデータ量に基づいてロボット２の発話期間内の特定の時刻（例えば、発話の終了時刻）を推定したうえで、推定された特定の時刻に対する滞在状態に応じた所定時間前または所定時間後の時刻を、選択肢表示タイミングとして推定してもよい。ロボット２の発話に用いられるデータのデータ量に基づいて選択肢表示タイミングを推定することで、簡便かつ正確に選択肢表示タイミングを推定することができる。また、表示処理部３４５３は、ロボット２の発話に用いられるデータのデータ量に基づいて選択肢表示タイミングを調整することができる。なお、発話に用いられるデータは、音声ファイルであってもよく、音声ファイル以外のデータ（例えば、スクリプトなど）であってもよい。
【００５２】
タイミング推定部３４５１、表示指示部３４５２、および表示処理部３４５３を備えることで、対話制御部３４５は、画像化されたユーザ側シナリオデータである選択肢を、滞在状態に応じた好適な選択肢表示タイミングで表示部３５に表示させることができる。
【００５３】
なお、対話制御部３４５が表示部３５に出力するデータは、ユーザ側シナリオデータには限られず、ユーザがメニューを選択する際には、飲食物の画像や動画を表示部３５へと出力するようにしてもよい。すなわち、対話に用いる言葉、文字に関する情報だけではなく、適宜、画像、動画等、表示に用いることのできるデータを表示部３５へと出力するようにしてもよい。
【００５４】
また、これには限られず、必要に応じて操作端末３から音声を出力させたり、操作端末３を振動させたりしてもよく、この場合には、これらの音声データ、振動データ等を出力するようにしてもよい。また、ロボット２が音声を発する場合には、ロボット２が発する音声を文字として表示部３５へと併せて出力するようにしてもよい。
【００５５】
以上のように、第１の実施形態において、対話制御部３４５は、ステータスデータに基づいて判断された滞在状態に応じて、シナリオＤＢ３３に格納されている各種のシナリオデータから適したものを取得し、動作生成部３２、表示部３５へと出力する。表示部３５への画像化されたユーザ側シナリオデータの出力すなわち選択肢の表示にあたり、対話制御部３４５は、タイミング推定部３４５１で推定された滞在状態に応じた好適な選択肢表示タイミングで、選択肢を表示させる。さらに、対話制御部３４５は、表示部３５に表示された選択肢に対する入力部３６からの対話シナリオ選択信号に応じて、対話シナリオ選択信号で選択された選択肢に応答する新たなロボット側シナリオデータをシナリオＤＢ３３から選択する。そして、選択された新たなロボット側シナリオデータを、発話のために動作生成部３２へと出力する。この処理を繰り返すことにより、ユーザとロボット２との間の対話を違和感なく自然に行うことが可能となる。
【００５６】
また、飲食サービス業においては、着席、注文、飲食物提供、食事終了、会計などのユーザの滞在状態すなわち時間経過に応じて、ユーザとの間で交わすべき対話の内容が大きく変化する。第１の実施形態によれば、ステータスデータに応じて異なるシナリオ群の対話シナリオ情報を用いて対話を行うことができるので、飲食サービスの提供場面におけるロボット２との対話感をより向上させることができる。
【００５７】
また、内部状態パラメータの蓄積状態に応じて対話内容を可変とすることで、ロボット２との対話感をさらに向上させることができる。
【００５８】
さらに、ユーザが選択した対話シナリオを音声出力することで、ユーザの発話を模擬することができるので、ロボット２との対話感をより一層向上させることができる。
【００５９】
また、ロボット側シナリオデータのうち、データ本体の識別情報であるシナリオＩＤのみをシナリオＤＢ３３に蓄積し、データ本体はロボット２側に蓄積させることで、ロボット２に発話をさせる際には、操作端末３側からロボット２側にシナリオＩＤを送信し、ロボット２側でシナリオＩＤに対応するデータ本体を音声出力すれば済む。この場合、操作端末３からロボット２にデータ本体を送信する場合と比較してデータ送信量を削減でき、対話の迅速性を向上させることが可能となる。
【００６０】
（動作例）
次に、図１のロボット制御システム１の主要な動作例について説明する。図４は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、対話が終了するまで繰り返される。なお、便宜上、図４の初期状態において、タイミング推定部３４５１は、選択肢表示タイミングを推定するための発話終了に対するオフセット時間：ｔ１秒を決定しているものとする。ｔ１秒は、滞在状態判断部３４２で判断された滞在状態に応じた時間であり、発話終了時刻からｔ１秒前に選択肢の表示を開始することを意図して設定される時間である。
【００６１】
そして、初期状態から、図４に示すように、先ず、滞在状態判断部３４２は、受信部３４１および店舗システム５を介してハンディ端末４からステータスデータを取得する（ステップＳ１）。
【００６２】
ここで、図５は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、滞在状態に基づいた選択肢表示タイミングの推定処理を示す図である。図５には、ステータスデータＡ１〜Ａ５と、ステータスデータＡ１〜Ａ５に基づいて判断される滞在状態Ｂ１〜Ｂ４と、滞在状態Ｂ１〜Ｂ４に基づいて推定される選択肢表示タイミングＣ１〜Ｃ４とが時系列順に示されている。
【００６３】
図５の例において、滞在状態判断部３４２は、ユーザが入店または着席したことを示す第１のステータスデータＡ１、ユーザが飲食物を注文したことを示す第２のステータスデータＡ２、ユーザに飲食物が提供されたことを示す第３のステータスデータＡ３、ユーザが飲食を終了したことを示す第４のステータスデータＡ４、または、ユーザが会計または離席したことを示す第５のステータスデータＡ５を取得する。
【００６４】
ステータスデータの取得後、図４に示すように、滞在状態判断部３４２は、取得されたステータスデータに基づいてユーザの滞在状態を判断する（ステップＳ２）。
【００６５】
図５の例において、滞在状態判断部３４２は、第１のステータスデータＡ１を取得した場合、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが飲食店に入店、又は、着席してから注文をするまでの状態である第１の滞在状態Ｂ１であると判断する。第２のステータスデータＡ２を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが注文した飲食物が提供されるのを待っている状態、すなわち、注文をして飲食物の提供を待機している第２の滞在状態Ｂ２であると判断する。第３のステータスデータＡ３を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが飲食物の飲食を完了するまでの状態、すなわち、飲食中である第３の滞在状態Ｂ３であると判断する。第４のステータスデータＡ４を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、現在のユーザの滞在状態が、ユーザが飲食を完了してから退店するまでの状態である第４の滞在状態Ｂ４であると判断する。第５のステータスデータＡ５を取得した場合、滞在状態判断部３４２は、滞在状態を入店前の初期状態へと戻すようにしてもよい。
【００６６】
滞在状態の判断後、図４に示すように、情報取得部３４３は、判断された滞在状態が変更されたか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、滞在状態の変更には、ユーザの入店前の初期状態から第１の滞在状態Ｂ１に変更した場合も含まれる。
【００６７】
滞在状態が変更された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、タイミング推定部３４５１は、選択肢表示タイミングを推定するための発話終了に対するオフセット時間であるｔ１秒を決定する（ステップＳ４）。このとき、タイミング推定部３４５１は、例えば、ロボット２の発話に用いられるデータのデータ量に基づいてロボット２の発話時間を推定したうえで、推定された発話時間に基づいて滞在状態に応じたｔ１秒を決定する。このとき、タイミング推定部３４５１は、推定された発話時間に、滞在状態に応じて予め定められた係数を乗じることで、滞在状態に応じたｔ１秒を決定してもよい。発話時間に係数を乗じてｔ１秒を決定する場合、タイミング推定部３４５１は、同一の滞在状態すなわちシナリオ群に属する様々な発話時間を有する複数のロボット側シナリオデータのそれぞれについて、同一の係数を用いてｔ１秒を一度にまとめて決定してもよい。
【００６８】
なお、滞在状態に応じたｔ１秒を決定するため、タイミング推定部３４５１の記憶領域やシナリオＤＢ３３などの記憶部には、ｔ１秒を決定するための情報が、タイミング推定部３４５１によって読み出し可能な状態で格納されていてもよい。ｔ１秒を決定するための情報は、既述したロボット２の発話時間に乗じられる係数であってもよい。
【００６９】
図５の例において、タイミング推定部３４５１は、滞在状態が初期状態から第１の滞在状態Ｂ１に変更された場合、第１の滞在状態Ｂ１に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ１秒を決定する。滞在状態が第１の滞在状態Ｂ１から第２の滞在状態Ｂ２に変更された場合、タイミング推定部３４５１は、第２の滞在状態Ｂ２に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ２秒を決定する。滞在状態が第２の滞在状態Ｂ２から第３の滞在状態Ｂ３に変更された場合、タイミング推定部３４５１は、第３の滞在状態Ｂ３に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ３秒を決定する。滞在状態が第３の滞在状態Ｂ３から第４の滞在状態Ｂ４に変更された場合、タイミング推定部３４５１は、第４の滞在状態Ｂ４に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ４秒を決定する。
【００７０】
一方、図４に示すように、滞在状態が変更されていない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、表示指示部３４５２は、ロボット２の発話が開始されたか否かを判定する（ステップＳ５）。表示指示部３４５２は、例えば、ロボット制御部２２への音声化されたロボット制御コマンドの送信状態に基づいて、ロボット２の発話開始の有無を判定してもよい。
【００７１】
ロボット２の発話が開始された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、表示指示部３４５２は、自身の計時機能または外部のタイマを用いて、発話時間の計測を開始する（ステップＳ６）。一方、ロボット２の発話が開始されていない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、表示指示部３４５２は、ロボット２の発話開始の有無の判定を繰り返す（ステップＳ５）。
【００７２】
ロボット２の発話時間の計測を開始した後、タイミング推定部３４５１は、選択肢表示タイミングとして、発話終了時刻ｔｅのｔ１秒前の時刻ｔｅ−ｔ１を推定する（ステップＳ７）。ここで、発話終了時刻ｔｅは、ステップＳ５において発話が開始したと判断された時刻である発話開始時刻ｔｓに、ステップＳ４で算出されたロボット２の発話時間を加えた時刻である。ｔ１は、ステップＳ４で算出されたオフセット時間である。
【００７３】
図５の例において、タイミング推定部３４５１は、滞在状態が初期状態から第１の滞在状態Ｂ１に変更された場合、ロボット２の発話終了時刻ｔｅよりも第１の滞在状態Ｂ１に対応するｔ１Ｂ１秒前の時刻である第１の選択肢表示タイミングＣ１：ｔｅ−ｔ１Ｂ１を推定する。滞在状態が第１の滞在状態Ｂ１から第２の滞在状態Ｂ２に変更された場合、タイミング推定部３４５１は、ロボット２の発話終了時刻ｔｅよりも第２の滞在状態Ｂ２に対応するｔ１Ｂ２秒前の時刻である第２の選択肢表示タイミングＣ２：ｔｅ−ｔ１Ｂ２を推定する。滞在状態が第２の滞在状態Ｂ２から第３の滞在状態Ｂ３に変更された場合、タイミング推定部３４５１は、推定されたロボット２の発話終了時刻ｔｅよりも第３の滞在状態Ｂ３に対応するｔ１Ｂ３秒前の時刻である第３の選択肢表示タイミングＣ３：ｔｅ−ｔ１Ｂ３を推定する。滞在状態が第３の滞在状態Ｂ３から第４の滞在状態Ｂ４に変更された場合、タイミング推定部３４５１は、推定されたロボット２の発話終了時刻ｔｅよりも第４の滞在状態Ｂ４に対応するｔ１Ｂ４秒前の時刻である第４の選択肢表示タイミングＣ４：ｔｅ−ｔ１Ｂ４を推定する。
【００７４】
選択肢表示タイミングを推定した後、図４に示すように、表示指示部３４５２は、選択肢表示タイミングである発話終了のｔ１秒前の時刻になったか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００７５】
発話終了のｔ１秒前の時刻になった場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、表示指示部３４５２は、表示処理部３４５３への指示によって表示部３５に選択肢を表示させる（ステップＳ９）。一方、発話終了のｔ１秒前の時刻になっていない場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、表示指示部３４５２は、発話終了のｔ１秒前の時刻になったか否かの判定を繰り返す（ステップＳ８）。
【００７６】
図６は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、着席から注文までの期間中の選択肢の表示例を示す図である。図６の例において、ロボット２は、第１の滞在状態Ｂ１における対話動作として、操作端末３によっておすすめメニュー（図示せず）が選択されたことに応答する「おすすめメニューを選んでくれたんだ！ありがとう！」という発話動作を行う。このとき、タイミング推定部３４５１は、第１の滞在状態Ｂ１に対応する第１の選択肢表示タイミングＣ１として、発話時間の４０％経過時すなわち「おすすめメニューを」までが発話された時刻Ｃ１を推定する。この時刻Ｃ１は、次式で表すことができる。
【００７７】
Ｃ１＝ｔｓ＋０．４（ｔｅ−ｔｓ）
＝ｔｅ−０．６（ｔｅ−ｔｓ）        （１）
但し、数式（１）において、ｔｓは、ロボット２の発話開始時刻であり、ｔｅは、ロボット２の発話終了時刻であり、ｔｅ−ｔｓは、ロボット２の発話時間である（以下、同様）。また、ロボット２の発話時間に０．６を乗じた０．６（ｔｅ−ｔｓ）は、第１の滞在状態Ｂ１に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ１の一例である。Ｃ１は、ロボット２の発話動作の動作期間内の所定のタイミングの一例、すなわち、ロボット２の動作の終了時刻ｔｅに対する滞在状態に応じた所定時間０．６（ｔｅ−ｔｓ）前の時刻ｔｅ−０．６（ｔｅ−ｔｓ）である。
【００７８】
タイミング推定部３４５１は、発話終了時刻ｔｅから、第１の滞在状態Ｂ１に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ１である０．６（ｔｅ−ｔｓ）を減じることで、滞在状態と発話時間との双方に応じた選択肢表示タイミングＣ１を簡便に算出することができる。また、タイミング推定部３４５１は、発話開始時刻ｔｓに、第１の滞在状態Ｂ１に対応する０．４（ｔｅ−ｔｓ）を加えることでも、滞在状態と発話時間との双方に応じた選択肢表示タイミングＣ１を簡便に算出することができる。
【００７９】
そして、表示指示部３４５２は、発話時間の４０％経過時に、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「もちろん！」という選択肢と、「やっぱり変える」という選択肢を表示部３５に表示させる。
【００８０】
ここで、人間同士の対話では、話し相手が完全に話し終わる前に、話し相手の話す内容を理解して予め受け答えを考えておくことが多い。もし、ロボット２との対話において、ロボット２の発話動作が完全に終了してからロボット２への応答の選択肢を表示部３５に表示した場合、人間同士の対話のように話し相手が完全に話し終わる前に予め受け答えを考えることができない。この場合、ユーザは、人間同士の対話のときと同じ感覚を得ることができないため、ロボット２との対話に違和感を覚える虞がある。
【００８１】
これに対して、図６の例では、ロボット２の発話終了時刻よりも前の時刻Ｃ１に選択肢を表示するので、ユーザは、ロボット２の発話が完全に終了する前に、ロボット２への応答内容を予め考えることができる。これにより、ユーザは、人間同士の対話のときと同様の対話感を得ることができ、飲食物が注文される前におけるロボット２との対話を違和感なく自然に行うことができる。
【００８２】
また、飲食物が注文される前の第１の滞在状態Ｂ１においては、ユーザが飲食物の選択の判断を早めにできるように対話を進行させることが、所望の注文をすみやかに行わせるうえで好ましい。図６の例によれば、第１の滞在状態Ｂ１に応じた選択肢表示タイミングとして、比較的早めのタイミングＣ１で選択肢を表示することで、第１の滞在状態Ｂ１に適合した選択肢表示を行うことができる。これにより、ロボット２との対話への満足感を向上させることができる。
【００８３】
図７は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、注文から飲食物提供までの期間中の選択肢の表示例を示す図である。図７の例において、ロボット２は、第２の滞在状態Ｂ２における対話動作として、「料理が来るまで僕とお話ししよう！」という発話動作を行う。このとき、タイミング推定部３４５１は、第２の滞在状態Ｂ２に対応する第２の選択肢表示タイミングＣ２として、発話時間の６０％経過時すなわち「料理が来るまで僕と」までが発話された時刻Ｃ２を推定する。この時刻Ｃ２は、次式で表すことができる。
【００８４】
Ｃ２＝ｔｓ＋０．６（ｔｅ−ｔｓ）
＝ｔｅ−０．４（ｔｅ−ｔｓ）        （２）
但し、数式（２）において、０．４（ｔｅ−ｔｓ）は、第２の滞在状態Ｂ２に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ２の一例である。タイミング推定部３４５１は、第１の選択肢表示タイミングＣ１と同様の算出方法で第２の選択肢表示タイミングＣ２を算出してよい。
【００８５】
そして、表示指示部３４５２は、発話時間の４０％経過時に、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「いいよ」という選択肢と、「やめとく」という選択肢を表示部３５に表示させる。
【００８６】
図６と同様に、図７の例では、ロボット２の発話終了時刻よりも前の時刻Ｃ２に選択肢を表示するので、ユーザは、ロボット２の発話が完全に終了する前に、ロボット２への応答内容を予め考えることができる。これにより、ユーザは、人間同士の対話のときと同様の対話感を得ることができ、飲食物の注文から飲食物が提供されるまでの間におけるロボット２との対話を違和感なく自然に行うことができる。
【００８７】
また、飲食物の注文から飲食物が提供されるまで第２の滞在状態Ｂ２においては、ユーザは、特にすることがないため、注文前よりもロボット２への関心が高まり易い。このような第２の滞在状態Ｂ２においては、対話感をより向上させたロボット２との対話を進行させることが、対話への満足感をユーザに与えるうえで好ましい。図７の例によれば、第２の滞在状態Ｂ２に応じた選択肢表示タイミングとして、ロボット２の発話をじっくりと聞き取りながら受け答えを考えることができるように比較的遅めのタイミングＣ２で選択肢を表示することで、第２の滞在状態Ｂ２に適合した選択肢表示を行うことができる。これにより、ロボット２との対話への満足感を更に向上させることができる。
【００８８】
図８は、第１の実施形態によるロボット制御システム１の動作例において、飲食物提供から飲食終了までの期間中の選択肢の表示例を示す図である。図８の例において、ロボット２は、第３の滞在状態Ｂ３における対話動作として、「今は食事中だから後でお話ししよう！」という発話動作を行う。このとき、タイミング推定部３４５１は、第３の滞在状態Ｂ３に対応する第３の選択肢表示タイミングＣ３として、発話時間の８０％経過時すなわち「今は食事中だから後でお話」までが発話された時刻Ｃ３を推定する。この時刻Ｃ３は、次式で表すことができる。
【００８９】
Ｃ３＝ｔｓ＋０．８（ｔｅ−ｔｓ）
＝ｔｅ−０．２（ｔｅ−ｔｓ）        （３）
但し、数式（３）において、０．２（ｔｅ−ｔｓ）は、第３の滞在状態Ｂ３に対応するオフセット時間ｔ１Ｂ３の一例である。タイミング推定部３４５１は、第１の選択肢表示タイミングＣ１と同様の算出方法で第３の選択肢表示タイミングＣ３を算出してよい。
【００９０】
そして、表示指示部３４５２は、発話時間の８０％経過時に、ロボット２の発話動作に応答する対話の選択肢として、「いいよ」という選択肢と、「やだ」という選択肢を表示部３５に表示させる。
【００９１】
図６と同様に、図８の例では、ロボット２の発話終了時刻よりも前の時刻Ｃ３に選択肢を表示するので、ユーザは、ロボット２の発話が完全に終了する前に、ロボット２への応答内容を予め考えることができる。これにより、ユーザは、人間同士の対話のときと同様の対話感を得ることができ、飲食中におけるロボット２との対話を違和感なく自然に行うことができる。
【００９２】
また、飲食中の第３の滞在状態Ｂ３においては、ユーザがロボット２との対話に気を取られて美味しい料理が冷めてしまわないように飲食を優先してもらうことが、料理への満足感をユーザに与えるうえで好ましい。図８の例によれば、第３の滞在状態Ｂ３に応じた選択肢表示タイミングとして、飲食を優先させながら受け答えをゆっくりと考えることができるように更に遅めのタイミングＣ３で選択肢を表示することで、第３の滞在状態Ｂ３に適合した選択肢表示を行うことができる。これにより、ロボット２との対話への満足感を更に向上させることができる。
【００９３】
以上述べたように、第１の実施形態によれば、滞在状態に応じた選択肢表示タイミングで選択肢を表示することで、滞在状態が刻一刻と変化する飲食店におけるロボット２との対話を違和感なく自然に行うことができるとともに、ロボット２との対話への満足感を向上させることができる。
【００９４】
（第２の実施形態）
次に、選択肢の選択操作のタイミングを規制する第２の実施形態について説明する。図９は、第２の実施形態によるロボット制御システム１において、対話制御部３４５を示すブロック図である。
【００９５】
第１の実施形態では、表示部３５に表示された選択肢の選択操作のタイミングを規制しておらず、ユーザは、表示された選択肢に対して、即時に入力部３６を用いた選択操作が可能である。これに対して、第２の実施形態では、ロボット２との対話感をより向上させるため、選択肢の選択操作のタイミングを規制している。
【００９６】
具体的には、図９に示すように、第２の実施形態において、対話制御部３４５は、第１の実施形態の構成に加えて更に操作制御部３４５４を備えている。
【００９７】
操作制御部３４５４は、ロボット２の動作の終了時刻を含む予め設定された期間が経過する前は、表示部３５で表示された選択肢の選択操作を禁止し、予め設定された期間が経過した以後は、表示部３５で表示された選択肢の選択操作を許可する。第２の実施形態において、予め設定された期間は一定である。
【００９８】
以下、操作制御部３４５４を追加した第２の実施形態の動作例について、第１の実施形態との差異を中心に説明する。図１０は、第２の実施形態によるロボット制御システム１の動作例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、ロボット２との対話が終了するまで繰り返される。
【００９９】
第２の実施形態においては、表示指示部３４５２による選択肢の表示（図１０のステップＳ９）が行われた時点で、操作制御部３４５４は、選択肢の選択操作を禁止している。このとき、ユーザが入力部３６を用いて選択肢を選択したとしても、対話シナリオ選択信号が対話制御部３４５に入力されない、または、入力された対話シナリオ選択信号が操作制御部３４５４で無効にされるなどして、対話は進行しない。選択肢の選択操作が禁止されていることをユーザが視覚を通じて認識し易いように、選択肢は、例えば、選択操作が許可されているときよりも薄い色で表示されていてもよい。
【０１００】
選択肢の表示後、操作制御部３４５４は、自身の計時機能または外部のタイマを用いて、発話終了時刻からの経過時間の計測を開始する（ステップＳ１０）。
【０１０１】
経過時間の計測を開始した後、操作制御部３４５４は、発話終了時刻から予め設定された期間の一例であるｔ２秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【０１０２】
ｔ２秒が経過した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、操作制御部３４５４は、選択肢の選択操作を許可する状態となって処理を終了する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１以降、ユーザは、表示された選択肢を選択して対話を進行させることができる。一方、ｔ２秒が経過していない場合、操作制御部３４５４は、ｔ２秒の経過の有無の判定を繰り返す（ステップＳ１１）。
【０１０３】
第１の実施形態では、人間同士の対話と同様の対話感を得るため、ロボット２の発話が終了する前に予めユーザが受け答えを考えることができるように、ロボット２の発話終了時刻よりｔ１秒前に選択肢を表示していた。もし、ロボット２の発話終了時刻よりも前に表示された選択肢を即時に選択して対話を進行させた場合、これを人間同士の対話に置き換えて考えると、話し相手が話し終える前に、話し相手の言葉を遮って自分が話し始めることになる。このような対話が人間同士でなされることは比較的少なく、通常は、話し相手が話し終えてから自分が話し始める。第２の実施形態によれば、ロボット２の発話が終了したうえで選択肢の選択操作を許可することで、人間同士の対話により即したロボット２との対話を行うことができるので、対話感を更に向上させることができる。
【０１０４】
（第３の実施形態）
次に、選択肢の選択操作のタイミングを滞在状態に応じて規制する第３の実施形態について説明する。第３の実施形態の構成図は、第２の実施形態の図９と同様である。すなわち、対話制御部３４５は、操作制御部３４５４を備えている。
【０１０５】
第２の実施形態においては、選択肢の選択操作を許可するための予め設定された期間（すなわち、ｔ２秒）が一定である。これに対して、第３の実施形態においては、ロボット２との対話への満足感を更に向上させるため、予め設定された期間が、複数の滞在状態のそれぞれに対応して設定されている。そして、操作制御部３４５４は、滞在状態判断部３４２にて判断された滞在状態に対応する予め設定された時間に基づいて、選択肢の選択操作を禁止または許可する。
【０１０６】
以下、第３の実施形態の動作例について、第２の実施形態との差異を中心に説明する。図１１は、第３の実施形態によるロボット制御システム１の動作例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、ロボット２との対話が終了するまで繰り返される。
【０１０７】
第２の実施形態では、滞在状態判断部３４２で判断された滞在状態が変更された場合（図１０のステップＳ３：Ｙｅｓ）に、タイミング推定部３４５１が、選択肢表示タイミングを推定するための発話終了に対するオフセット時間ｔ１秒を決定していた（図１０のステップＳ４）。
【０１０８】
これに対して、第３の実施形態では、図１１に示すように、選択肢表示タイミングを推定するためのオフセット時間ｔ１秒を決定するとき、更に、タイミング推定部３４５１が、選択肢の選択操作許可タイミングを推定するための発話終了に対するオフセット時間ｔ２秒を決定する（ステップＳ４）。ｔ２秒は、滞在状態判断部３４２で判断された滞在状態に応じた時間であり、発話終了時刻からｔ２秒後にユーザの選択操作を許可することを意図して設定される時間である。
【０１０９】
また、発話終了からの経過時間の計測を開始した後（ステップＳ１０）、タイミング推定部３４５１は、選択操作許可タイミングとして、発話終了時刻ｔｅのｔ２秒後の時刻ｔｅ＋ｔ２を推定する（ステップＳ１１）。ここで、発話終了時刻ｔｅは、実際に発話が終了した時刻である。ｔ２は、ステップＳ４で算出された滞在状態に応じたオフセット時間である。
【０１１０】
そして、操作制御部３４５４は、発話終了時刻から推定されたｔ２秒が経過した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）に、選択肢の選択操作を許可する（ステップＳ１３）。
【０１１１】
例えば、飲食物が注文される前の第１の滞在状態Ｂ１においては、ユーザが飲食物の選択の判断を早めにできるように対話を進行させることが、所望の注文をすみやかに行わせるうえで好ましい。このため、第１の滞在状態Ｂ１に応じたｔ２秒後の時刻として、比較的早めの時刻を推定してもよい。これにより、第１の滞在状態Ｂ１に適合した選択操作を許可することができる。
【０１１２】
また、飲食物の注文から飲食物が提供されるまで第２の滞在状態Ｂ２においては、ユーザは、特にすることがないため、注文前よりもロボット２への関心が高まり易い。このような第２の滞在状態Ｂ２においては、対話感をより向上させたロボット２との対話を進行させることが、対話への満足感をユーザに与えるうえで好ましい。このため、時間をかけてロボット２との対話を楽しむことができるように、第２の滞在状態Ｂ２に応じたｔ２秒後の時刻として、比較的遅めの時刻を推定してもよい。これにより、第２の滞在状態Ｂ２に適合した選択操作を許可することができる。
【０１１３】
また、飲食中の第３の滞在状態Ｂ３においては、ユーザがロボット２との対話に気を取られて美味しい料理が冷めてしまわないように飲食を優先してもらうことが、料理への満足感をユーザに与えるうえで好ましい。このため、飲食を優先させながら受け答えをゆっくりとできるように、第３の滞在状態Ｂ３に応じたｔ２秒後の時刻として、更に遅めの時刻を推定してもよい。これにより、第３の滞在状態Ｂ３に適合した選択操作を許可することができる。
【０１１４】
第３の実施形態によれば、滞在状態に応じて選択操作を許可するタイミングを調整することができるので、ロボット２との対話への満足感を更に向上させることができる。
【０１１５】
（第４の実施形態）
次に、シナリオＤＢ３３がクラウド上に存在する第４の実施形態について説明する。図１２は、第４の実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。上述した実施形態においては、シナリオＤＢ３３が操作端末３内に設置されていた。これに対して、第４の実施形態においては、図１２に示すように、シナリオＤＢ３３が操作端末３の外部に存在する。シナリオ制御部３４は、ネットワーク６を介してシナリオＤＢ３３と接続される。
【０１１６】
シナリオＤＢ３３は、操作端末３の外部の所定のサーバに備えられているものでもよく、または、特定のサーバではなく、ネットワーク６により接続される所謂クラウド上に存在するデータベースであってもよい。ネットワーク６と、操作端末３又はシナリオＤＢ３３は、有線又は無線の通信を介して接続される。
【０１１７】
第４の実施形態によれば、シナリオＤＢ３３を操作端末３内ではなく外部に有することにより、操作端末３の容量を確保することが可能となるとともに、シナリオデータの一元管理をすることも可能となる。さらに、シナリオＤＢ３３がクラウド上に存在し、特定多数の編集者がシナリオデータを編集、あるいは、追加することが可能であるように設定することにより、よりバリエーションに富んだ対話内容を選択することも可能となる。
【０１１８】
（第５の実施形態）
次に、ロボット２側に主要な制御機能を備えた第５の実施形態について説明する。図１３は、第５の実施形態によるロボット制御システム１を示すブロック図である。図１３に示すように、動作生成部３２、シナリオ制御部３４、及び、シナリオＤＢ３３は、操作端末３ではなく、ロボット２内に備えられているものとしてもよい。すなわち、主要な制御機能を操作端末３ではなく、ロボット２に備えるようにしてもよい。動作生成部３２、及び、シナリオ制御部３４の動作は、上述した実施形態における動作と大きく異なることはなく、本実施形態においても、図４、図１０または図１１に示すフローチャートにしたがって選択肢の表示処理が実行される。
【０１１９】
第５の実施形態によれば、操作端末３の構成を簡略化でき、また、操作端末３からロボット２へと送信する通信料を削減できるため、操作端末３とロボット２との間の通信回線の性能が低い場合でも、支障なくロボット２との対話を行うことができる。なお、動作生成部３２は、操作端末３及びロボット２の外部に設けられていてもよく、例えば、店舗システム５に内蔵されていてもよいし、店舗システム５とは別個の通信機器内に設けてもよい。
【０１２０】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１  ロボット制御システム、２  ロボット、３  操作端末、３４  シナリオ制御部、３４２  滞在状態判断部、３４５１  タイミング推定部、３４５２  表示指示部、３４５３  表示処理部
【図１】
2018161707.tif 000003
【図２】
2018161707.tif 000004
【図３】
2018161707.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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