(57)【要約】      （修正有）【課題】刈払機で周囲の人を傷つけてしまうという事故を低減する刈払機システムを提供する。【解決手段】エンジンにて発生する駆動力により刈刃を駆動する刈払機本体部と、無線電波で信号を受信する第１通信部と、第１通信部を介して所定の抑制指示信号を受信すると、刈刃の動きを抑制する第１制御部と、を有する刈払機１１と、ユーザによる操作を受け付ける操作部と、無線電波で信号を送信する第２通信部と、操作部に所定の抑制操作がなされると第２通信部を介して抑制指示信号を送信する第２制御部と、を有する遠隔操作器１２と、を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにて発生する駆動力により刈刃を駆動する刈払機本体部と、無線電波で信号を受信する第１通信部と、前記第１通信部を介して所定の抑制指示信号を受信すると、前記刈刃の動きを抑制する第１制御部と、を有する刈払機と、
ユーザによる操作を受け付ける操作部と、無線電波で信号を送信する第２通信部と、前記操作部に所定の抑制操作がなされると前記第２通信部を介して前記抑制指示信号を送信する第２制御部と、を有する遠隔操作器と、
を有する刈払機システム。
【請求項２】
前記抑制指示信号には前記刈刃の動きを抑制する刈払機を指定することができ、
前記遠隔操作器は、前記操作部に対して前記刈刃の動きを抑制する刈払機を指定して前記抑制操作がされると、前記第２制御部により、前記抑制操作で指定された刈払機を指定した抑制指示信号を前記第２通信部を介して送信し、
前記刈払機は、前記第１通信部にて自装置を指定した抑制指示信号が受信されると、前記第１制御部により前記刈刃の動きを抑制する、
請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項３】
前記第１通信部は、前記エンジンにより駆動される発電回路から供給される電源を利用して動作する、請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項４】
前記第２制御部は、前記操作部に所定の点灯指示操作がなされると、前記第２通信部を介して所定の点灯指示信号を送信し、
前記刈払機は、ランプを点灯する点灯部を更に有し、
前記第１制御部は、前記第１通信部経由で前記点灯指示信号を受信し、前記点灯部に前記ランプを点灯させる、
請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項５】
前記刈払機システムは、通知音を出力する音出力部と所定の通知音発生指示信号を受信し前記音出力部に前記通知音を出力させる第３通信部とを有する通知音発生器を更に有し、
前記第２制御部は、前記操作部に所定の通知音発生指示操作がなされると、前記第２通信部を介して前記通知音発生指示信号を送信する、
請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項６】
前記通知音発生器は、前記音出力部および前記第３通信部を内蔵し、前記作業者の耳に当てる耳当て部にスピーカーを内蔵したイヤーマフであり、前記スピーカーから前記通知音を出力する、請求項５に記載の刈払機システム。
【請求項７】
前記通知音発生器は、
ノイズ音を取得するマイクと、
前記マイクで取得した前記ノイズ音を逆位相に変換して前記通知音に重畳する信号処理部と、を更に有する、請求項６に記載の刈払機システム。
【請求項８】
前記マイクが前記エンジンの近傍に配設される、請求項７に記載の刈払機システム。
【請求項９】
前記遠隔操作器の前記第２制御部は、前記第２通信部を介して所定の接続確認信号を周期的に送信し、
前記刈払機の前記第１制御部は、前記第１通信部経由で前記接続確認信号を受信し、前記接続確認信号が受信されなくなると、前記刈刃の動作を制限する、
請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項１０】
前記遠隔操作器の前記第２制御部は、前記操作部に所定の起動指示操作がなされると前記第２通信部を介して所定の起動指示信号を送信し、
前記刈払機は、前記エンジンを始動するためのスタータを更に有し、前記第１制御部は、前記第１通信部経由で前記起動指示信号を受信すると、前記スタータに前記エンジンを始動させる、
請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項１１】
前記刈払機本体部は、前記エンジンの点火プラグに点火電圧を供給する発電回路と、前記発電回路の停止端子の電位を制御することで前記発電回路による前記点火電圧の発生を手動で停止させる手動停止スイッチとを有し、
前記第１制御部は、前記停止端子の電位を前記手動停止スイッチと同じように制御して前記発電回路からの前記点火電圧の発生を停止させることにより前記刈刃を停止させる、請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項１２】
前記遠隔操作器は、複数の刈払機の１つまたは複数または全てを制御対象として選択するための画面と、刈払機のエンジンの停止、エンジンの回転数の抑制、ランプの点灯のいずれ１つの制御内容を選択するための画面と、を表示し、前記操作部に対してなされる操作に応じて、前記第２制御部が、選択された制御対象の刈払機を指定し、選択されたいずれ１つの制御内容を指定した指示信号を、前記第２通信部を介して送信し、
前記刈払機は、前記第１通信部にて自装置を指定した指示信号が受信されると、前記第１制御部により、前記指示信号にて指定された制御内容の制御を実行する、
請求項１に記載の刈払機システム。
【請求項１３】
エンジンにて発生する駆動力により刈刃を駆動する刈払機本体部と、
無線電波で信号を受信する通信部と、
前記通信部を介して所定の抑制指示信号を受信すると、前記刈刃の動きを抑制する制御部と、
を有する刈払機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、草刈りあるいは枝払いなどに用いられる刈払機に関する。
【背景技術】
【０００２】
草刈りや枝払いにエンジンを動力源とする刈払機が用いられることがある。刈払機は、例えば、アームの一方の端部にエンジンを備え、他方の端部に回転式の刈刃を備え、更に、肩にかける吊ベルトと手で握るハンドルとを備えている。作業者は、吊ベルトを肩にかけてハンドルを手で握り、回転する刈刃を地面から少し離した高さに維持しながら草や枝に接触させる。これにより草を刈ったり枝を払ったりすることができる。
【０００３】
この種の刈払機では、作業者あるいは周囲にいる人が刈刃に接触すれば怪我をする恐れがある。そのため様々な安全対策が検討されている。
【０００４】
特許文献１には、アームの傾斜角度が作業の際の通常の角度以外となったら刈刃が自動的に停止する刈払機が開示されている。作業者が転倒したり、刈払機を異常な方法で使用したりして刈刃に接触し、怪我するのを抑制することができる。
【０００５】
特許文献２には、走行移動線上に設けた超音波センサによって地面からの高さ距離を検出し、検出結果に基づいて機体を自動的に停止させるコンバイン等の移動農機が開示されている。移動農機が路肩から外れたり路板を踏み外したりして、側溝に転落したり路板から転落したりするのを抑制し、運転者の怪我や移動農機の破損を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６２−１９８３２０公報
【特許文献２】実開平３−２２６２２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、刈払機に関する事故は作業者が怪我をするものだけではなく、周囲の人を傷つけてしまうものもある。刈払機はエンジン音が大きく、作業者は周囲の音や声が聞こえにくい。作業中に声をかけながら近づいてくる人がいても作業者はすぐには気づかないことがある。声をかけながら近づいてきた人が非常に近くに来て初めて気づいた場合、作業者の振り向きざまに刈刃が近づいてきた人に接触し、傷つけてしまう恐れがあった。
【０００８】
本発明の目的は、刈払機で周囲の人を傷つけてしまうという事故を低減するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの実施態様に従う刈払機システムは、エンジンにて発生する駆動力により刈刃を駆動する刈払機本体部と、無線電波で信号を受信する第１通信部と、前記第１通信部を介して所定の抑制指示信号を受信すると、前記刈刃の動きを抑制する第１制御部と、を有する刈払機と、ユーザによる操作を受け付ける操作部と、無線電波で信号を送信する第２通信部と、前記操作部に所定の抑制操作がなされると前記第２通信部を介して前記抑制指示信号を送信する第２制御部と、を有する遠隔操作器と、を有している。
【発明の効果】
【００１０】
刈払機を使用している作業者以外の人（関係者）は遠隔操作器に抑制指示操作をすることで刈払機の動作を遠隔から抑制させることができるので、刈払機で周囲の人を傷つけてしまうという事故を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１による刈払機システムのシステム構成図である。
【図２】実施例１による刈払機の外観図である。
【図３】実施例１による刈払機のブロック図である。
【図４】実施例１による遠隔操作器のブロック図である。
【図５】実施例１による刈払機の停止制御構成を示す概念図である。
【図６】実施例１による他の刈払機システムのシステム構成図である。
【図７】実施例２による刈払機の抑制制御構成を示す概念図である。
【図８】実施例２による刈払機１１が実行する制御処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例３による停止指示信号の一例を示す図である。
【図１０】実施例３による刈払機１１が実行する制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施例４による刈払機の概略外観図である。
【図１２】実施例４による刈払機のブロック図である。
【図１３】実施例５による刈払機システムのシステム構成図である。
【図１４】実施例５によるイヤーマフのブロック図である。
【図１５】実施例６による刈払機システムの接続確認動作を示すシーケンス図である。
【図１６】実施例６による刈払機システムにおいて盗難した刈払機の動作を示すシーケンス図である。
【図１７】実施例７による刈払機のブロック図である。
【図１８】実施例８による刈払機の制御構成を示す概念図である。
【図１９】実施例８による遠隔操作器の画面表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、実施例１による刈払機システムのシステム構成図である。図２は、実施例１による刈払機の外観図である。
【００１４】
図１を参照すると、刈払機システム１０は刈払機１１および遠隔操作器１２を有している。刈払機１１および遠隔操作器１２は無線通信が可能であり、遠隔操作器１２から刈払機１１へ無線電波で信号を送信することができる。
【００１５】
図２を参照すると、刈払機１１は、シャフト１３の一端にエンジン１４が配設され、他端に回転式の刈刃１５が配設され、エンジン１４の動力をシャフト１３により伝達し刈刃１５を回転駆動して、草を刈ったり、細い木や枝を払ったりする機械である。作業者がスロットルレバー１９を握ってオンにすることにより刈刃１５が草木を刈払いすることができるような回転数で回転する。作業者はハンドル１６を握った状態でスロットルレバー１９を操作し、草木の刈払いを行う。本実施例による刈払機１１には、無線電波による所定の停止指示信号を受信し、刈刃１５を停止させる機構が組み込まれている。
【００１６】
遠隔操作器１２は、ユーザが携帯可能な小型装置であり、所定の停止指示操作を受け付けると、刈払機１１に対して無線電波により停止指示信号を送信する。
【００１７】
図３は、実施例１による刈払機のブロック図である。図３を参照すると、刈払機１１は、刈払機本体部２１、制御部２２、および通信部２３を有している。
【００１８】
刈払機本体部２１は、シャフト１３、エンジン１４、および刈刃１５を含み、エンジン１４にて発生する駆動力により刈刃１５を駆動して草木を刈払いする機構部分である。
【００１９】
制御部２２は、通信部２３を介した通信および刈払機本体部２１の制御を行う制御回路であり、通信部２３からの信号から停止指示信号を判別し、刈刃を停止させる。
【００２０】
通信部２３は、無線電波による通信を行う通信回路であり、無線電波で受信した信号を制御部２２に出力する。
【００２１】
図４は、実施例１による遠隔操作器のブロック図である。図４を参照すると、遠隔操作器１２は、操作部３１、通信部３２、および制御部３３を有している。
【００２２】
操作部３１は、ユーザの手動操作を受け付ける機構部であり、一例として刈払機１１の停止を指示するための押しボタンスイッチで構成される。操作部３１はユーザによる操作、例えば押しボタンスイッチの押下を検知すると、制御部３３に停止指示操作の受付を通知する信号を送信する。
【００２３】
通信部３２は、無線電波による通信を行う通信回路であり、送信を指示された信号を無線電波で送信する。
【００２４】
制御部３３は、操作３１への操作に基づき通信部３２を介した通信を行う制御回路であり、操作部３１から停止指示操作の受付を通知する信号を受信すると、通信部３２に停止指示信号を送信させる。
【００２５】
本実施例の刈払機システム１０によると、刈払機１１を使用している作業者以外の関連者は遠隔操作器１２に停止指示操作をすることで刈払機１１を遠隔から停止させて安全に操作者に近づくことができるので、刈払機１１で周囲の人を傷つけてしまうという事故を低減することができる。
【００２６】
なお、刈払機１１と遠隔操作器１２の間の通信方式は特定小電力無線や微弱無線などの無線通信の他、赤外線通信も採用可能である。
【００２７】
図５は、実施例１による刈払機の停止制御構成を示す概念図である。図５を参照すると、通信部２３はアンテナ４１と受信回路４２を備えている。制御部２２は処理部４３と選択スイッチ４４を備えている。
【００２８】
刈払機本体部２１には、磁力部（不図示）を備えエンジン１４で駆動されるフライホイール４８、エンジン１４の混合気に点火する点火プラグ４５、フライホイール４８の回転により点火プラグ４５へ供給する点火電圧を発生させる発電回路４６、刈刃１５を作業者による手動で停止させるための手動停止スイッチ４９が含まれている。
【００２９】
通信部２３は、アンテナ４１にて受信された無線電波に対して受信回路４２で通信方式に応じた受信処理により受信信号を取得し、得られた受信信号を制御部２２に送信する。
【００３０】
制御部２２では、選択スイッチ４４は、通常時は、発電回路４６の停止端子５２と手動停止スイッチ４９の一方の端子とを接続しており、停止指示が与えあれると停止端子５２を接地する２：１のセレクタである。手動停止スイッチ４９の他方の端子は接地されている。手動停止スイッチ４９が閉じたときにも発電回路４６の停止端子５２は接地される。
【００３１】
発電回路４６は、フライホイール４８に隣接する磁極４７を有するイグニッションコイル（不図示）を備え、フライホイール４８の回転により発電して点火プラグ４５に周期的に点火電圧を供給する。点火プラグ４５はエンジン１４内の混合気に周期的に点火し、エンジン１４に燃焼サイクルを発生させる。フライホイール４８はエンジン１４の燃焼サイクルにより回転するクランクシャフト（不図示）に取り付けられており、クランクシャフトと共に回転する。
【００３２】
発電回路４６の停止端子５２は、発電回路４６による点火電圧の発生を停止するための端子である。停止端子５２を接地すると発電回路４６からの点火電圧の発生が停止する。
【００３３】
制御部２２では、受信回路４２からの受信信号を処理部４３で受信し、受信信号の内容に応じた処理を実行する。受信信号が停止指示を意味するものであれば、処理部４３は、選択スイッチ４４を接地側に切り替え、発電回路４６の停止端子５２を接地する。
【００３４】
また、手動停止スイッチ４９は発電回路４６の停止端子５２に、制御部２２の選択スイッチ４４を介して接続されており、オンすることにより発電回路４６の停止端子５２を接地する。
【００３５】
発電回路４６の停止端子５２が接地されてイグニションコイルからの点火電圧の発生が停止すると、点火プラグ４５が点火を行わなくなりエンジン１４が停止する。その結果として刈刃１５も停止する。
【００３６】
以上のように本実施例によれば、制御部２２は、作業者が手動停止スイッチ４９を操作したときと同じように、停止端子５２を接地して発電回路４６からの点火電圧の発生を停止させることにより刈刃１５を停止させる。作業者でない人が遠隔操作器１２を使って遠隔から刈払機１１を停止させたとき、刈払機１１は、作業者が手動停止スイッチ４９を操作することによる停止と同様の挙動で停止するので、遠隔操作により刈払機１１が停止したときに作業者は平静を保つことができる。
【００３７】
また、本実施例では、通信部２３は、発電回路４６のイグニションコイルから発生する電圧から生成した電源で動作することにしてもよい。図５の例では、発電回路４６で発生する交流電圧をＡＣ／ＤＣコンバータ５０により直流電圧に変換し、その直流電圧により蓄電池５１を充電し、蓄電池５１から通信部２３および制御部２２に電源を供給している。通信部２３は、エンジン１４が駆動中に停止指示信号を受信できればよいので、点火電圧が発生しているときだけ電源が供給されればよいという性質がある。その通信部２３の性質を利用して、点火電圧から生成した電源で動作するように構成することで、通信部２３のための別途電源を用意しなくてもよく、通信部２３を小型、低コスト、低消費電力にすることができる。
【００３８】
図５の例では、発電回路４６で発生する交流電圧をＡＣ／ＤＣコンバータ５０により直流電圧に変換し、その直流電圧により蓄電池５１を充電し、蓄電池５１から通信部２３および制御部２２に電源を供給している。しかし本発明は本構成に限定されない。他の例として、ＡＣ／ＤＣコンバータ５０から出力される直流電圧を通信部２３および制御部２２に供給することにしてもよい。
【００３９】
なお、本実施例では点火電圧の発生を停止することにより刈刃１５を停止する例を示したが、これに限定されることはない。他の例として、エンジン１４の駆動力の刈刃１５への伝達を遮断することにより刈刃１５を停止することにしてもよい。また、ブレーキで刈刃１５を強制的に停止することにしてもよい。
【００４０】
また、本実施例では、１個の遠隔操作器１２で１台の刈払機１１を停止させる例を示したが、これに限定されることはない。他の例として、１個の遠隔操作器１２により複数の刈払機１１を停止させることもできる。
【００４１】
図６は、実施例１による他の刈払機システムのシステム構成図である。図６を参照すると、１個の遠隔操作器１２に対して複数台の刈払機１１が組み合わせられている。刈払機１１は全て同じ構成および動作を行う装置である。遠隔操作器１２から送信された停止指示信号が複数の刈払機１１にて受信されると、それら複数の刈払機１１は全て刈刃１５を停止させる。複数の作業者がグループとして作業を行っている領域に近づきたい管理者等のユーザは遠隔操作器１２を操作し、複数の刈払機１１を停止させ、その領域に安全に近づくことができる。
【実施例２】
【００４２】
実施例１では、遠隔操作器１２からの指示で刈刃１５を停止する例を示したが、刈刃１５を停止までしなくても、ある程度まで刈刃１５の動きを抑制すれば人を傷つける危険を低減することができる。実施例２では、エンジン１４の回転をアイドリング回転数まで低下させ、刈刃１５の回転を抑制する例を示す。
【００４３】
実施例２の刈払機システム１０は、刈払機１１における制御部２２の構成および動作が異なる。
【００４４】
図７は、実施例２による刈払機の抑制制御構成を示す概念図である。図７を参照すると、本実施例の制御部２２は処理部４３とスロットル制御部５３を備えている。
【００４５】
制御部２２では、受信回路４２からの受信信号を処理部４３で受信し、受信信号の内容に応じた処理を実行する点では実施例１と同様である。受信信号が抑制指示を意味するものであれば、処理部４３は、スロットル制御部５３にエンジン回転をアイドリング時の回転数に制御するように指示する。スロットル制御部５３は、処理部４３からの指示に従ってエンジン１４のスロットル（不図示）を制御し、エンジンの回転をアイドリング時の回転数まで低下させた後、その回転数を維持する。
【００４６】
図８は、実施例２による刈払機１１が実行する制御処理を示すフローチャートである。刈払機１１における処理部４３は、まずスロットルレバー１９がオンであるか否か判定する（ステップ１０１）。スロットルレバー１９がオンでなければ処理部４３はスロットル制御部５３にエンジンの回転をアイドリング回転数にするように指示する（ステップ１０４）。一方、スロットルレバー１９がオンであったら処理部４３は次に、通信部２３から、エンジン回転を抑制するように指示する抑制指示信号を受信しているか否か判定する（ステップ１０２）。抑制指示信号を受信していなければ、処理部４３はスロットル制御部５３に、エンジンの回転を使用回転数にするように指示する（ステップ１０３）。使用回転数とは、刈払機１１で草刈りや木枝払いをするのに好ましいエンジン回転数である。ステップ１０２の判定にて抑制指示信号を受信していた場合、処理部４３は、スロットル制御部５３にエンジンの回転をアイドリング回転数にするように指示する（ステップ１０４）。
【実施例３】
【００４７】
実施例１では、図１に示したような、遠隔操作器１２からの停止指示信号を受信した刈払機１１が刈刃１５を停止させる例と、図６に示したような、遠隔操作器１２からの停止指示信号を受信した複数の全ての刈払機１１が刈刃１５を停止させる例を示したが、実施例３では、複数の刈払機１１の中から刈刃１５を停止させる刈払機１１を選択することができる例を示す。
【００４８】
実施例３による刈払機システム１０の基本的な構成は図１に示した実施例１のものと同様である。また、刈払機１１の基本的な構成は図３に示した実施例１のものと同様である。また、遠隔操作器１２の基本的な構成も図４に示した実施例１のものと同様である。
【００４９】
実施例３では、刈刃１５を停止させる刈払機１１を選択することを可能にするために、各刈払機１１に識別情報（刈払機ＩＤ）を付与しておく。また、停止指示信号にて、刈刃１５の動きを停止する刈払機１１を指定することができるようにする。
【００５０】
遠隔操作器１２は、停止指示信号に刈払機１１の刈払機ＩＤを付加して送信する。刈払機１１は、自身の刈払機ＩＤを指定した停止指示信号を受信すると刈刃１５を停止する。これにより、複数の刈払機１１を有する刈払機システム１０を構成し、１つの遠隔操作器１２で、複数の刈払機１１の中から選択した刈払機１１を停止させるということが可能となる。
【００５１】
実施例３による停止指示信号のフォーマットは特に限定されないが以下に一例を示す。
【００５２】
図９は、実施例３による停止指示信号の一例を示す図である。図９を参照すると、停止指示信号６０は、プリアンブル６１、刈払機ＩＤ  ６２、データ６３、およびＣＲＣコード６４を含んでいる。
【００５３】
プリアンブル６１は信号同期をとるためのタイミング信号である。
【００５４】
刈払機ＩＤ  ６２は、個々の刈払機１１を識別するための識別情報（系列信号）である。
【００５５】
データ６３は、指示信号であることおよび指示内容を示すコード信号を含むデータであり、ここでは停止指示信号であることを示すコードが記載される。
【００５６】
ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ）６４は、刈払機ＩＤ６２およびデータ６３の部分に対する誤り検出用のコードである。
【００５７】
遠隔操作器１２は、ユーザにより操作部３１に対して刈刃１５の動きを抑制する刈払機１１、具体的には刈刃１５を停止させる刈払機１１を指定して停止指示操作がされると、制御部３３により、ユーザにより指定された刈払機１１を指定した停止指示信号６０を通信部３２を介して無線電波で送信する。停止指示信号６０は、上述した、プリアンブル６１、刈払機ＩＤ  ６２、データ６３、およびＣＲＣコード６４を含んでいる。
【００５８】
その際、制御部３３は、刈払機ＩＤ  ６２およびデータ６３の部分に対するＣＲＣコード６４を計算し、そのＣＲＣコード６４を含む停止指示信号のフレームを作成し、通信部３２を利用して、無線電波で送信する。
【００５９】
図１０は、実施例３による刈払機１１が実行する制御処理を示すフローチャートである。
【００６０】
刈払機１１において、まず通信部２３が信号を受信する（ステップ２０１）。通信部２３は、刈払機ＩＤ  ６２およびデータ６３の部分に対する誤り検出コード（以下「算出誤り検出コード」という）を算出する演算を行なう（ステップ２０２）。
【００６１】
更に、通信部２３は、算出誤り検出コードと、停止指示信号に含まれていた誤り検出コード（以下「受信誤り検出コード」という）とを比較する（ステップ２０３）。算出誤り検出コードと受信誤り検出コードが一致したら（ステップ２０４のｙｅｓ）、通信部２３は刈払機ＩＤ  ６２およびデータ６３の部分を制御部２２に通知する。制御部２２は、通知された刈払機ＩＤ  ６２を自装置の刈払機ＩＤと照合する（ステップ２０５）。それらの刈払機ＩＤが一致すると（ステップ２０６のｙｅｓ）、制御部２２は刈刃１５を停止させる（ステップ２０７）。
【００６２】
ステップ２０４の判定にて算出誤り検出コードと受信誤り検出コードが一致しなければ、通信部２３は受信信号を破棄する（ステップ２０８）。
【００６３】
ステップ２０６の判定にて、受信信号の刈払機ＩＤ  ６２と、自装置の刈払機ＩＤとが一致しなければ、制御部２２は刈刃１５を停止させる制御を行なわずに処理を終了する。
【００６４】
以上、本実施例によれば、刈刃１５を停止させる刈払機１１をユーザが指定できるので、例えば、複数の作業者が同時に草刈りの作業をしているときに、特定の一人あるいは複数の作業者の刈払機１１だけを指定して刈刃１５を停止させることができる。
【実施例４】
【００６５】
実施例４では、実施例１の刈払機システム１０の機能に加え、遠隔操作器１２から刈払機１１上のＬＥＤランプを点灯させることを可能にした例を示す。実施例４の刈払機システムの基本的な構成は図１に示した実施例１のものと同様である。
【００６６】
図１１は、実施例４による刈払機の概略外観図である。実施例４の刈払機１１はハンドル１６の上部にＬＥＤランプ１７が配設されている。図１２は、実施例４による刈払機のブロック図である。実施例４の遠隔操作器１２の基本的な構成は図４に示した実施例１のものと同様である。
【００６７】
実施例４の遠隔操作器１２では、操作部３１は、刈払機１１に設けられたＬＥＤランプ１７の点灯を指示する点灯指示操作を受け付けることができる。操作部３１にて点灯指示操作が受け付けられると、制御部３３は通信部３２を介して点灯指示信号を送信する。
【００６８】
図１２に示すように、実施例４の刈払機１１は、図３に示した実施例１のものと同様の刈払機本体部２１、制御部２２、および通信部２３に加え、ＬＥＤランプ１７を有している。制御部２２は、通信部２３経由で点灯指示信号を受信し、ＬＥＤランプ１７を点灯させる。
【００６９】
本実施例によれば、関連者が作業者に近づく前に刈刃１５を停止させるのではなく、ＬＥＤランプ１７の点灯により視覚的に作業者に注意喚起をすることができるので、緊急度が低い場合には視覚的に通知してから作業者に近づくということが可能となる。
【００７０】
なお、本実施例では、例えば緊急度が低いような場合に、刈刃１５を停止させる代わりにＬＥＤランプ１７を点灯させる例を示したが、これに限定されることはない。実施例１のように刈刃１５を停止させるときに、それと連動してＬＥＤランプ１７を点灯させることにしてもよい。これにより作業者に遠隔からの指示で停止したことを知らせることができる。
【実施例５】
【００７１】
図１３は、実施例５による刈払機システムのシステム構成図である。実施例５の刈払機システム１０は、図１に示した実施例１と同様の刈払機１１および遠隔操作器１２に加え、イヤーマフ１８を有している。実施例５の刈払機１１は図３に示した実施例１のものと構成および動作が同一である。また、実施例５の遠隔操作器１２の基本的な構成は図４に示した実施例１のものと同様である。
【００７２】
図１４は、実施例５によるイヤーマフのブロック図である。イヤーマフ１８は、刈払機１１を使用中にエンジン１４から発生する雑音を低減するために作業者が両耳を覆うように装着する防音用イヤーマフである。実施例５によるイヤーマフ１８は、その防音機能に加え、遠隔操作器１２からの指示により所定の通知音を発生させる通知音発生器である。通知音は作業者に注意を促すための音である。通知音の用途として、例えば、刈払機１１を遠隔から停止したりアイドリング状態にするほどの緊急度はないが、作業者以外の人が作業者に用件があるとか、作業者に休憩を促すとかいった場合の使用が考えられる。
【００７３】
実施例５では、遠隔操作器１２の操作部３１は、ユーザによる操作として、停止指示操作の他に、所定の通知音発生指示操作を受け付けることができる。通知音発生指示操作はイヤーマフ１８から通知音を発生させることを指示するための操作である。制御部３３は、操作部３１にて通知音発生指示操作が受け付けられると、通信部３２を介して通知音発生指示信号を送信する。通知音発生指示信号は、イヤーマフ１８に所定の音を発生させて、作業者に対して注意喚起をさせるための信号である。
【００７４】
図１４を参照すると、イヤーマフ１８は音出力部７２と通信部７１とを有している。通信部７１は、遠隔操作器１２から通知音発生指示信号を受信し音出力部７２に通知音を出力させる。音出力部７２は通知音を出力する。これにより、関連者が作業者に近づく前に刈刃１５を抑制させるのではなく、例えばビープ音やブザー音などの通知音をイヤーマフ１８で作業者に聞かせることにより、聴覚的に注意喚起をすることができるので、緊急度が低い場合には通知音により注意を喚起してから作業者に近づくということが可能となる。
【００７５】
また、本実施例のイヤーマフ１８は、音出力部７２が備えるスピーカー７３をイヤーマフ１８の防音耳当て部に内蔵し、そのスピーカー７３から通知音を出力する。防音耳当て部は外部のノイズを低減するために作業者の耳に当てる部分である。外部のノイズを低減するために着用するイヤーマフ１８の防音耳当て部に通知音発生機能を持たせるので、通知音を作業者の耳に直接届けることが可能となる。
【００７６】
また、本実施例のイヤーマフ１８は、スピーカー７３から出力する音を加工して、エンジン１４が発する音などノイズをキャンセルするノイズキャンセル機能を有する。そのために、イヤーマフ１８の音出力部７２はマイク７４と信号処理部７５を更に有する。マイク７４はノイズを含む音声を取得するマイクであり、例えば刈払機１１のエンジン１４の近傍に配設される。信号処理部７５は、マイク７４で取得したノイズ音を逆位相に変換して通知音に重畳する。これにより外部のノイズ音がキャンセルされ、通知音が良好に作業者に聞こえるようになる。通知音を発生させるイヤーマフ１８にノイズキャンセル機能を持たせるので、ノイズ音が低減した状態で通知音を作業者の耳に届けることができる。また、マイク７４がエンジン１４の近傍に配設されているので、主要なノイズ音であるエンジン音を良好に除去することが可能となる。
【００７７】
なお、本実施例では、遠隔操作器１２からの指示で通知音は発生させる通知音発生器としてイヤーマフ１８を例示したが、これに限定されるわけではない。他の例として、作業用ヘルメットから通知音を発生させることにしてもよい。
【００７８】
また、本実施例では、刈払機１１を遠隔から停止したりアイドリング状態にするほどの緊急度はない場合を想定し、通知音を作業者に聞かせる例を例を示したが、これに限定されることはない。実施例１のように刈刃１５を停止させるときに、それと連動して作業者に通知音あるいは音声アナウンスを聞かせることにしてもよい。これにより作業者に遠隔からの指示で停止したことを知らせることができる。
【実施例６】
【００７９】
実施例６では、上述した遠隔操作を可能にする構成を利用して盗難抑制をも実現した刈払機システムを例示する。実施例６による刈払機システムの基本的な構成は図１に示した実施例１のものと同様である。また、実施例６の刈払機の基本的な構成は図３に示した実施例１のものと同様である。また、実施例６の遠隔操作器の基本的な構成は図４に示した実施例１のものと同様である。
【００８０】
遠隔操作器１２の制御部３３は、実施例１における動作に加え、通信部３２を介して所定の接続確認信号を周期的に送信する。
【００８１】
刈払機１１の制御部２２は、通信部２３経由で接続確認信号を受信しており、接続確認信号が受信されなくなると、刈刃１５の動作を制限する。刈刃１５の動作の制限は、刈払機１１を草木の刈払いができない状態あるいはやりづらい状態にすればよい。一例としてエンジン１４がかからなくすればよい。あるいはエンジンの回転を所定の回転数までしか上がらなくしてもよい。刈刃１５を遠隔から停止させるための構成を無線電波による接続の確認に兼用し、接続が途絶えたら動作を制限することにより、無断使用や盗難の抑制を安価に実現することができる。
【００８２】
図１５は、実施例６による刈払機システムの接続確認動作を示すシーケンス図である。遠隔操作器１２は接続確認動作を開始すると（ステップ３０１）、一定周期Ｔ１で接続確認信号４０１を送信する。刈払機１１は、エンジン１４を始動し（ステップ５０１）、通常動作となると（ステップ５０２）、所定の時間Ｔ２のタイマによるタイムアウト監視を継続的に実施する。時間Ｔ２は周期Ｔ１より長い。作業者の業務時間の終了などにより、遠隔操作器１２が接続確認動作を終了すると（ステップ３０２）、遠隔操作器１２は接続確認信号４０１の送信を停止する。その結果、刈払機１１では時間Ｔ２のタイマがタイムアウトし、刈払機１１は動作が制限された状態となる（ステップ５０３）。
【００８３】
図１６は、実施例６による刈払機システムにおいて盗難した刈払機の動作を示すシーケンス図である。盗難した刈払機１１は遠隔操作器１２が存在しない状態で始動すると（ステップ６０１）、一旦は通常動作となる（ステップ６０２）。しかし、すぐに時間Ｔ２のタイマがタイムアウトするので、刈払機１１は動作が制限された状態となる（ステップ６０３）。
【００８４】
なお、本実施例では、実施例１の刈払機システムと同様に遠隔操作器１２から刈払機１１を停止することができることに加え、遠隔操作器１２からの接続確認信号が受信できている間だけ刈払機１１を通常動作させる例を示したが、これに限定されることはない。刈払機１１が遠隔操作器１２からの接続確認信号を受信できている間だけ通常動作する構成および動作を単独で実装してもよい。その場合、遠隔操作器１２にて接続確認動作を終了させることにより、刈払機１１の刈刃１５の動作の抑制を実現することも可能である。
【実施例７】
【００８５】
実施例１では、遠隔操作器１２から刈払機１１の停止だけを行える例を示したが、これに限定されることはない。実施例７では、遠隔操作器１２から刈払機１１を停止だけでなく始動させることも可能な例を示す。実施例７による刈払機システムの基本的な構成は図１に示した実施例１のものと同様である。
【００８６】
図１７は、実施例７による刈払機のブロック図である。実施例７による遠隔操作器は図３に示した実施例１のものと同様である。
【００８７】
遠隔操作器１２の制御部３３は、操作部３１に所定の起動指示操作がなされると通信部３２を介して所定の起動指示信号を送信する。
【００８８】
図１７を参照すると、実施例７による刈払機１１は、図３に示した実施例１のものと同様の刈払機本体部２１、制御部２２、および通信部２３に加え、スタータ２４を有している。スタータ２４は、刈払機本体部２１に含まれるエンジン１４を始動するための始動用モーター回路である。刈払機１１では、制御部２２は通信部２３経由で起動指示信号を受信すると、スタータ２４にエンジン１４を始動させる。
【００８９】
なお、本実施例による刈払機１１は、遠隔からの指示による始動を可能にするために、通信部２３および制御部２２はエンジン始動前から動作している必要がある。そのため、実施例７の刈払機１１では、制御部２２および通信部２３は、エンジン１４が始動する前からバッテリ（不図示）からの電源が供給され待機している。また、スタータ２４もバッテリによりモーターを回転させる。刈刃１５を遠隔から抑制させるための無線回路をエンジン始動にも兼用し、安価な構成により、刈払機１１を離れた位置からのセルスタートなどによる起動を実現することができる。
【実施例８】
【００９０】
実施例１では、単純に、遠隔操作器１２からの停止指示信号を受信した１台または複数台全ての刈払機１１が刈刃１５を停止させる例を示した。実施例２では、遠隔操作器１２からの抑制指示信号を受信した刈払機１１がエンジンの回転をアイドリング回転数にする例を示した。実施例３では、遠隔操作器１２から複数の刈払機１１の中から選択したものを停止させる例を示した。実施例４では、遠隔操作器１２からの点灯指示信号を受信した刈払機１１がＬＥＤランプ１７を点灯させるを示した。これらに対して、実施例８では、実施例３と同様に複数の刈払機１１の中から制御対象を選択可能とするとともに、実施する制御内容も選択可能にする例を示す。
【００９１】
実施例８による刈払機システムのシステ構成は図６に示したものと同様である。刈払機システム１０は複数の刈払機１１と１つの遠隔操作器１２を有している。実施例８の刈払機１１の外観は図１１に示した実施例４のものと同様にＬＥＤ１７を備えている。
【００９２】
図１８は、実施例８による刈払機の制御構成を示す概念図である。図１８を参照すると、実施例８による刈払機１１は、図５に示した実施例１のものと同様に選択スイッチ４４というエンジン停止制御のための構成を制御部２２に有すると共に、図７に示した実施例２のものと同様にスロットル制御部５３というエンジン回転抑制制御のための構成を制御部２２に有し、さらに実施例４のものと同様に刈払機本体２１にＬＥＤランプ１７を有している。
【００９３】
実施例８による遠隔操作器１２の基本的な構成は図４に示した実施例１のものと同様である。操作部３１への入力操作に基づいて制御部３３が制御指示信号を生成し、通信部３２を介して無線電波で送信する。実施例８では、管理者は操作部３１から制御対象の刈払機１１を選択できるものとする。また、管理者は操作部３１から制御内容を選択できるものとする。
【００９４】
図１９は、実施例８による遠隔操作器の画面表示の一例を示す図である。実施例８の遠隔操作器１２は一例として表示部が操作部３１と一体化したタッチパネル式のタブレット端末である。図１９を参照すると、表示部を兼ねた操作部３１には、対象機選択画面８１、コマンド選択画面８２、および実行ボタン８３が表示されている。対象機選択画面８１内には、刈払機１１の１〜４号機用のそれぞれを選択するための対象機選択ボタン８４が表示されている。コマンド選択画面８２内には、エンジン停止指示、エンジン回転抑制指示、ランプ点灯指示のそれぞれのコマンドを選択するためのコマンド選択ボタン８５が表示されている。
【００９５】
管理者は、まず、対象機選択画面８１において、所望の刈払機１１の対象機選択ボタン８４にタッチし、制御対象とする刈払機１１を選択する。複数の対象機選択ボタン８４をタッチし、複数の刈払機１１を選択することが可能である。タッチされた対象機選択ボタン８４は表示色が変化し、選択されたことを明示する。管理者はタッチした対象機選択ボタン８４の表示色が変化したことを確認する。
【００９６】
管理者は、次に、コマンド選択画面８２において、所望のコマンドのコマンド選択ボタン８５にタッチし、実行する制御内容を選択する。タッチされたコマンド選択ボタン８５は表示色が変化し、選択されたことを明示する。コマンド選択ボタン８５はいずれか１つのみ選択可能である。いずれかのコマンド選択ボタン８５が選択されている状態で他のコマンド選択ボタン８５がタッチされると、新たにタッチされたコマンド選択ボタン８５のみが選択された状態となる。管理者はタッチしたコマンド選択ボタン８５の表示色が変化したことを確認する。
【００９７】
管理者は、次に、実行ボタン８３をタッチすることにより、選択した刈払機１１に対する、選択したコマンドの実行を指示する。実行ボタン８３がタッチされると、遠隔操作器１２の制御部３３は、選択された刈払機１１に対する、選択されたコマンドの実行を指示する制御指示信号を、通信部３２を介して送信する。なお、実行ボタン８３がタッチされたとき、遠隔操作器１２の制御部３３は、表示部を兼ねる操作部３１に不図示の確認画面をポップアップ表示し、管理者にコマンド実行の確認を促すことにしてもよい。その場合、制御部３３は、確認画面がタッチされたときに制御指示信号を送信する。
【００９８】
実施例８の制御指示信号は図９に示した実施例３の停止指示信号と同様のフォーマットである。ただし、実施例８では、データ８３に格納される命令コードとして、エンジン停止指示を意味するコード、エンジン回転抑制指示を意味するコード、およびランプ点灯指示を意味するコードが定義されている。
【００９９】
刈払機１１では、制御指示信号（受信信号）は通信部２２にてアンテナ４１を介して受信回路４２に受信され、受信回路４２から制御部２２に送られる。制御部２２では、受信回路４２からの受信信号を処理部４３で受信し、受信信号の内容に応じた処理を実行する。
【０１００】
処理部４３は、受信信号がエンジン停止指示を意味するものであれば、選択スイッチ４４を接地側に切り替え、発電回路４６の停止端子５２を接地する。
【０１０１】
また、受信信号がエンジン回転抑制指示を意味するものであれば、処理部４３は、スロットル制御部５３にエンジン回転をアイドリング時の回転数に制御するように指示する。スロットル制御部５３は、処理部４３からの指示に従ってエンジン１４のスロットル（不図示）を制御し、エンジンの回転をアイドリング時の回転数まで低下させた後、その回転数を維持する。
【０１０２】
また、受信信号がランプ点灯指示を意味するものであれば、処理部４３は、ＬＥＤランプ１７を点灯させる。
【０１０３】
本実施例では、例えば、複数の作業者が同時に作業をしている状況での利用が想定される。複数の作業者が刈払機１１で作業を行うのを１人の管理者が遠隔操作器１２を持って監視し、必要に応じて遠隔から刈払機１１を制御する。例えば、作業終了時刻になったとき管理者が作業者全員の刈払機１１を停止させることができる。また、２人の作業者が接近し、危険な状態となっているのに気付いた管理者が、その２人の刈払機１１を選択して停止させることができる。また、エンジンを停止させるのではなく、エンジンの回転をアイドリング回転数に抑制することもできる。あるいは、ＬＥＤランプ１７を点灯させて作業者に注意喚起することもできる。
【０１０４】
なお、ここでは、管理者はまず制御対象を選択し、次に制御内容を選択してコマンドを実行するものとしたが、これに限定されることは無い。他の例として、先に制御内容を選択し、次に制御対象を選択することにしてもよい。
【０１０５】
また、タブレット端末で構成された遠隔操作器１２は、ハードウェアおよびソフトウェアが専用のものであってもよく、あるいは汎用タブレット端末に専用アプリケーションをインストールすることで実現されるものであってもよい。
【０１０６】
また、ここでは、一例として遠隔操作器１２はタブレット端末であるとしたが、これに限定されることは無い。他の例として、表示部と操作部が分離された操作器であってもよい。例えば遠隔操作器１２はパーソナルコンピュータがソフトウェアプログラムを実行することで実現されるものであってもよい。
【０１０７】
また、ここでは、制御対象の刈払機１１毎に個別の制御指示信号が発行される例を示したが、これに限定されることは無い。他の例として、１つの制御指示信号において複数の刈払機１１を制御対象として指定できてもよい。
【０１０８】
上述した本発明の各実施例は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施例のみに限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１０…刈払機システム、１１…刈払機、１２…遠隔操作器、１３…シャフト、１４…エンジン、１５…刈刃、１６…ハンドル、１７…ＬＥＤランプ、１８…イヤーマフ、２１…刈払機本体部、２２…制御部、２３…通信部、２４…スタータ、３１…操作部、３２…通信部、３３…制御部、４１…アンテナ、４２…受信回路、４３…処理部、４４…選択スイッチ、４５…点火プラグ、４６…発電回路、４７…磁極、４８…フライホイール、４９…手動停止スイッチ、５０…ＡＣ／ＤＣコンバータ、５１…蓄電池、５２…停止端子、５３…スロットル制御部、６１…プリアンブル、６２…刈払機ＩＤ、６３…データ、６４…ＣＲＣコード、７１…通信部、７２…音出力部、７３…スピーカー、７４…マイク、７５…信号処理部、８１…対象機選択画面、８２…コマンド選択画面、８３…実行ボタン、８４…対象機選択ボタン、８５…コマンド選択ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2018153139.tif 000017
【図１６】
2018153139.tif 000018
【図１７】
2018153139.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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