(57)【要約】【課題】運転者の操舵力に応じてより適切にステアリングホイールの操作を補助することができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】筋肉率演算部５７は、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）に基づいて運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）を演算する。筋肉率演算部５７は、演算した筋肉率Ｍｕｓ（％）が「低い」、「標準」、「やや高い」、および「高い」の４つの領域のうち、どの領域の値であるかを判定する。筋肉率演算部５７は、判定結果に基づきメモリ５９に記憶されている４つのアシストマップから判定結果に応じたものを抽出し、基本電流指令値演算部５５に出力する。基本電流指令値演算部５５は、筋肉率演算部５７から出力されたアシストマップを不揮発性メモリ５５ａに上書きして記憶する。基本電流指令値演算部５５は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、および筋肉率演算部５７から出力されたアシストマップに基づいて基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算する。【選択図】図２
2018131031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態およびステアリングホイールの操作状態を示す状態量に基づきアシスト力を発生させるモータを制御する車両制御装置において、
前記状態量に基づいて前記モータを駆動させるための指令値を演算する指令値演算部と、
運転者の筋肉率を演算する筋肉率演算部とを有し、
前記指令値演算部は、前記筋肉率が大きいほど、前記指令値をより小さな値に設定し、前記筋肉率が小さいほど、前記指令値をより大きな値に設定する車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記筋肉率は、前記筋肉率演算部において、車載されるセンサを通じて検出される運転者の体重および体脂肪率に基づき演算され、
前記筋肉率に応じた、前記状態量と前記指令値との関係を規定する複数のマップを記憶させた記憶部を有し、
前記指令値演算部は、前記記憶部に記憶されている前記複数のマップのうち前記筋肉率に応じたマップと、前記状態量とに基づき前記指令値を演算する車両制御装置。
【請求項３】
前記筋肉率演算部は、前記筋肉率を演算した場合、前記記憶部から前記筋肉率に応じた前記マップを抽出し、その抽出された前記マップを前記指令値演算部に出力し、
前記指令値演算部は、前記筋肉率演算部から出力された前記マップを記憶し、
前記筋肉率演算部において所定の計測時間内に前記体重および前記体脂肪率が検出されなかった場合、前記指令値演算部は、直近で記憶した前記マップと、前記状態量とに基づき前記指令値を演算する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記体脂肪率を検出する前記センサは、前記ステアリングホイールのうち運転者と直接接触する位置に設けられている請求項２または請求項３に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されるように、運転者の体格に基づいてアシスト力の特性を変化させる車両制御装置が知られている。
上記の車両制御装置は、運転者の体格を検知する体格検知手段と、運転者に操作される操舵ハンドルと、操舵ハンドルに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵ハンドルの操作に基づいて転舵する転舵輪と、操舵ハンドルの操作に基づいて転舵輪を転舵させる力を発生させるパワーステアリング装置と、パワーステアリング装置を制御する制御回路とを有している。パワーステアリング装置は、電動モータを有している。制御回路は、操舵ハンドルに付与される操舵トルクに基づいて電動モータに供給する電流値を制御することでアシスト力を変化させている。
【０００３】
特許文献１における運転者の体格とは、車両のシートレールに取り付けられた体格検知手段としての荷重センサにより検出される体重、または車両に搭載された体格検知手段としての画像認識センサにより検出される運転者の体の大きさのことである。制御回路には、運転者の体重または体の大きさによって、操舵トルクと電動モータに供給する電流値との関係を示すマップが予め記憶されている。制御回路は、そのマップに基づいて運転者の体格に応じたアシスト力の特性が現れるように電動モータを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２１２１４３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、体格と運転者の操舵力の強さは必ずしも一致しない。例えば、体格が小さくても操舵力の強い人もいる。この場合、アシスト力が過多となるおそれがある。逆に、体格が大きくても操舵力の弱い人もいる。この場合、アシスト力が不足するおそれがある。そのため、運転者が本来必要とするアシスト力からずれが生じてしまい、運転者の操舵感を確保できないおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、運転者の操舵力に応じてより適切にステアリングホイールの操作を補助することができる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成し得る車両制御装置は、車両の走行状態およびステアリングホイールの操作状態を示す状態量に基づきアシスト力を発生させるモータを制御する車両制御装置を前提としている。車両制御装置は、前記状態量に基づいて前記モータを駆動させるための指令値を演算する指令値演算部と、車載されるセンサを通じて検出される体重および体脂肪率に基づき運転者の筋肉率を演算する筋肉率演算部とを有し、前記指令値演算部は、前記筋肉率が大きいほど、前記指令値をより小さな値に設定し、前記筋肉率が小さいほど、前記指令値をより大きな値に設定する。
【０００８】
モータは、指令値演算部にて演算される指令値が大きいほど発生させるアシスト力が大きくなり、指令値が小さいほど発生させるアシスト力が小さくなる。また、運転者の筋肉率が大きいほど、運転者がステアリングホイールに付与する操舵力が大きく、運転者の筋肉率が小さいほど、運転者がステアリングホイールに付与する操舵力が小さくなることが知られている。
【０００９】
上記構成によれば、指令値演算部は、筋肉率演算部により演算される運転者の筋肉率が大きいほどモータを駆動させる指令値を小さく設定し、運転者の筋肉率が小さいほどモータを駆動させる指令値を大きく設定する。これにより、指令値が小さく設定されると運転者に作用するアシスト力が小さくなり、指令値が大きく設定されると運転者に作用するアシスト力が大きくなる。そのため、運転者の筋肉率が大きいときには、ステアリングホイールを操作しすぎてしまうことが抑制され、運転者の筋肉率が小さいときには、ステアリングホイールを十分操作できないことを抑制することができる。したがって、運転者の操舵力に応じてより適切にステアリングホイールの操作を補助することができる。
【００１０】
前記筋肉率に応じた、前記状態量と前記指令値との関係を規定する複数のマップを記憶させた記憶部を有し、前記指令値演算部は、前記記憶部に記憶されている前記複数のマップのうち前記筋肉率に応じたマップと、前記状態量とに基づき前記指令値を演算することが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、運転者の筋肉率に応じて、状態量と指令値との関係を予め規定した複数のマップに基づきモータを駆動させる。このため、指令値演算部は、運転者の筋肉率に応じてその都度モータ駆動のための指令値を演算する必要がない。したがって、指令値演算部の演算負荷を小さくすることができる。
【００１２】
前記筋肉率演算部は、前記筋肉率を演算した場合、前記記憶部から前記筋肉率に応じた前記マップを抽出し、その抽出された前記マップを前記指令値演算部に出力し、前記指令値演算部は、前記筋肉率演算部から出力された前記マップを記憶し、前記筋肉率演算部において所定の計測時間内に前記体重および前記体脂肪率が検出されなかった場合、前記指令値演算部は、直近で記憶した前記マップと、前記状態量とに基づき前記指令値を演算することが好ましい。
【００１３】
所定の計測時間内に筋肉率演算部で筋肉率が演算されない場合があり、筋肉率演算部が筋肉率に応じたマップを記憶部から抽出できず、指令値演算部がマップ演算により指令値を演算できないおそれがある。
【００１４】
上記構成によれば、筋肉率演算部は、運転者の筋肉率を演算した場合、その筋肉率に応じたマップを記憶部から抽出し、指令値演算部に出力している。指令値演算部は、筋肉率演算部から出力されたマップを記憶する。そのため、筋肉率演算部で所定の計測時間内に筋肉率が演算されない状況が生じたとしても、指令値演算部は、その内部に記憶されている直近で演算した筋肉率に応じた直近のマップを使用して指令値を演算できる。
【００１５】
前記体脂肪率を検出する前記センサは、前記ステアリングホイールに設けられていることが好ましい。
上記構成によれば、体脂肪率を検出するセンサがステアリングホイールに設けられているため、車両のステアリングホイール以外の部位に体脂肪率を検出するセンサを設けるときよりもより確実に運転者がセンサに触れることになる。そのため、より確実に体脂肪率を計測することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の車両制御装置によれば、運転者の操舵力に応じてより適切にステアリングホイールの操作を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両制御装置の一実施形態における概略図。
【図２】一実施形態の車両制御装置についてその制御装置の機能ブロック図。
【図３】（ａ）は、一実施形態の運転者の筋肉率が低い場合に使用される操舵トルクと基本電流指令値との関係を示すマップ、（ｂ）は、一実施形態の運転者の筋肉率が標準の場合に使用される操舵トルクと基本電流指令値との関係を示すマップ、（ｃ）は、一実施形態の運転者の筋肉率がやや高い場合に使用される操舵トルクと基本電流指令値との関係を示すマップ、（ｄ）は、一実施形態の運転者の筋肉率が高い場合に使用される操舵トルクと基本電流指令値との関係を示すマップ。
【図４】一実施形態の制御装置における制御フロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、車両制御装置をコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置の制御装置（以下、「ＥＰＳ」とする。）に具体化した一実施形態を説明する。
図１に示すように、車両１０には、ＥＰＳ１と、車両のエンジンを始動または停止させるためのイグニッションスイッチ６（以下、「ＩＧＳＷ」とする。）と、運転者の座席６０等が搭載されている。ＩＧＳＷ６は、エンジンを始動させるときにイグニッションオン信号ＳＯＮ、エンジンを停止させるときにイグニッションオフ信号ＳＯＦＦを出力する。
【００１９】
ＥＰＳ１は、操舵機構２、アシストトルク付与機構３、制御装置５、および各種センサを備えている。
操舵機構２は、運転者のステアリングホイール２０の操作に基づいて転舵輪４，４を転舵させる。操舵機構２は、ステアリングホイール２０と一体回転するステアリングシャフト２１と、ラックシャフト２３とを有している。ステアリングシャフト２１は、ステアリングホイール２０と連結されるコラムシャフト２１ａと、コラムシャフト２１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト２１ｂと、インターミディエイトシャフト２１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト２１ｃとを有している。ピニオンシャフト２１ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構２２を介してラックシャフト２３に連結されている。ラックアンドピニオン機構２２は、ピニオンシャフト２１ｃの下端部に設けられているピニオン歯と、ラックシャフト２３におけるラック歯とが互いに噛み合うことで形成されている。したがって、ステアリングシャフト２１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構２２を介してラックシャフト２３の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラックシャフト２３の両端にそれぞれ連結されたタイロッド２４，２４を介して、左右の転舵輪４，４にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪４，４の転舵角が変化する。
【００２０】
アシストトルク付与機構３は、コラムシャフト２１ａに接続された減速機構３１と、回転軸を有するモータ３０と、を有している。モータ３０の回転軸の回転力は減速機構３１を介してコラムシャフト２１ａに伝達される。モータ３０は、ステアリングホイール２０の操作をアシストするアシスト力の発生源として使用される。モータ３０としては、例えば３相ブラシレスモータが採用される。
【００２１】
各種センサは、ステアリングホイール２０の操作量や車両の状態量を検出する目的で設けられている。例えば、各種センサとしては、トルクセンサ７、車速センサ８、回転角センサ９、荷重センサ６５、および体脂肪計７０がある。
【００２２】
トルクセンサ７は、コラムシャフト２１ａにおけるステアリングホイール２０とアシストトルク付与機構３との間に設けられている。トルクセンサ７は、運転者のステアリングホイール２０の操作によりステアリングシャフト２１に生じる状態量（ステアリングホイール２０の操作状態を示す状態量）としての操舵トルクＴｈを周期的に検出している。車速センサ８は、車両の車速Ｖを検出する。回転角センサ９は、モータ３０に設けられている。回転角センサ９は、モータ３０の回転軸の回転角度θｍを検出する。荷重センサ６５は、車両の座席６０に設けられている。荷重センサ６５は、座席６０に座る運転者の体重Ｋｇを検出する。体脂肪計７０は、ステアリングホイール２０において左右対称な位置にそれぞれ設けられている。体脂肪計７０は、ステアリングホイール２０の体脂肪計７０を運転者が握ったとき、運転者の体脂肪率Ｆａｔ（％）を検出する。
【００２３】
制御装置５は、各種センサからの出力を取り込み、その出力に基づいてモータ３０の駆動を制御する。
図２に示すように、制御装置５は、車載バッテリ等の電源（電源電圧「＋Ｖｂ」）から供給される直流電力を三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流電力に変換するインバータ回路５０と、インバータ回路５０をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動するための制御信号をインバータ回路５０に出力するマイコン５１と、記憶部としてのメモリ５９とを備えている。
【００２４】
インバータ回路５０は、マイコン５１からの制御信号（ＰＷＭ駆動信号）に基づいて電源から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。この三相交流電力は給電線ＷＬを介してモータ３０に供給される。給電線ＷＬには、モータ３０の各相電流値Ｉを検出する電流センサ５２が設けられている。電流センサ５２の出力は、マイコン５１に取り込まれる。尚、図２において、便宜上、各相の給電線ＷＬおよび各相の電流センサ５２をそれぞれ一つにまとめて図示している。
【００２５】
メモリ５９には、マイコン５１がモータ３０を駆動するために実行するプログラムが記憶されている。また、メモリ５９には、後述する運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じた操舵トルクＴｈと指令値としての基本電流指令値Ｉａｓ＊との関係を規定した４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４が記憶されている。
【００２６】
マイコン５１は、メモリ５９に記憶されたプログラムに従って、および４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれかを使用することにより、モータ３０の駆動を制御する。マイコン５１は、各種センサにより検出される操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、回転角度θｍ、体重Ｋｇ、体脂肪率Ｆａｔ（％）、およびモータ３０の各相電流値Ｉに基づきモータ３０を駆動する制御信号を生成する。マイコン５１は、生成した制御信号をインバータ回路５０に出力することでインバータ回路５０をＰＷＭ駆動する。
【００２７】
図３（ａ）〜図３（ｄ）に示すように、４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４はそれぞれ筋肉率Ｍｕｓ（％）が「低い」、「標準」、「やや高い」、および「高い」場合の操舵トルクＴｈと基本電流指令値Ｉａｓ＊との関係を示したものである。尚、基本電流指令値Ｉａｓ＊とは、運転者のステアリングホイール２０の操作を補助するアシストトルクに対応する基本指令値である。基本電流指令値Ｉａｓ＊が大きいほどモータ３０の発生するアシスト力が大きくなり、基本電流指令値Ｉａｓ＊が小さいほどモータ３０の発生するアシスト力が小さくなる。
【００２８】
ここで、筋肉率Ｍｕｓ（％）が「低い」、「標準」、「やや高い」、および「高い」の範囲は、一般的に知られている筋肉率Ｍｕｓ（％）の範囲である。例えば、筋肉率Ｍｕｓ（％）が低い領域は、筋肉率Ｍｕｓ（％）が３０．９％以下、筋肉率Ｍｕｓ（％）が標準である領域は、筋肉率Ｍｕｓ（％）が３０．９％より大きく３４．９％以下である。また、筋肉率Ｍｕｓ（％）がやや高い領域は、筋肉率Ｍｕｓ（％）が３４．９％より大きく３８．９％以下、筋肉率Ｍｕｓ（％）が高い領域は、筋肉率Ｍｕｓ（％）が３８．９％より大きい範囲となる。
【００２９】
４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４の特性は次の通りである。
図３（ａ）〜図３（ｄ）に示すように、４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のそれぞれは、操舵トルクＴｈの絶対値が大きくなるほど、また車速Ｖが遅くなるほど基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値がより大きい値となるように設定されている。また、４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４は、筋肉率Ｍｕｓ（％）が大きくなるほど、操舵トルクＴｈに対する基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値が小さくなるように、筋肉率Ｍｕｓ（％）が小さくなるほど、操舵トルクＴｈに対する基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値が大きくなるように設定されている。すなわち、運転者が同じ操舵トルクＴｈをステアリングホイール２０を介してステアリングシャフト２１に付加したとすると、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が大きいほど、モータ３０の発生するアシスト力が減少し、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が小さいほど、モータ３０の発生するアシスト力が増加する。
【００３０】
４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４の特性は、次の観点に基づき設定されている。
運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が低いほど、運転者がステアリングホイール２０に付与する力（操舵力）が小さい。このため、運転者がステアリングホイール２０を大きく操舵する必要があるときに、運転者がステアリングホイール２０を十分に操舵できないおそれがある。そのため、操舵トルクＴｈに対する基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値を大きくすることで、モータ３０の発生するアシスト力を増加させ、運転者の操舵感を確保する必要がある。
【００３１】
また、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が高いほど、運転者がステアリングホイール２０に付与する力（操舵力）が大きい。その場合、運転者がステアリングホイール２０を操舵したときに、必要以上に運転者がステアリングホイール２０を操舵してしまうおそれがある。そのため、操舵トルクＴｈに対する基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値を小さくすることで、モータ３０の発生するアシスト力を減少させ、運転者の操舵感を確保する必要がある。
【００３２】
上記理由により、４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４は、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が大きくなるほど、操舵トルクＴｈに対する基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値が小さくなるように、筋肉率Ｍｕｓ（％）が小さくなるほど、操舵トルクＴｈに対する基本電流指令値Ｉａｓ＊の絶対値が大きくなるように設定している。
【００３３】
次に、マイコン５１について詳述する。
図２に示すように、マイコン５１は、電流指令値演算部５３と、制御信号生成部５４とを備えている。電流指令値演算部５３は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、体重Ｋｇ、および体脂肪率Ｆａｔ（％）に基づき、電流指令値を演算する。電流指令値は、モータ３０に供給すべき電流の目標値であり、ｄ／ｑ座標系におけるｄ軸上のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸上のｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をそれぞれ示している。このうち、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、モータ３０が発生させるアシストトルクの目標値である。尚、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、「０」に固定されている。
【００３４】
電流指令値演算部５３は、指令値演算部としての基本電流指令値演算部５５と、判定部５６と、筋肉率演算部５７と、ｄｑ軸電流指令値演算部５８とを有している。
判定部５６は、イグニッションオン信号ＳＯＮ（またはイグニッションオフ信号ＳＯＦＦ）と、車速Ｖとを取り込む。判定部５６は、イグニッションオン信号ＳＯＮが入力された場合、車両１０が停車状態か否か（車速Ｖが０か否か）を判定する。判定部５６は、車両１０が停車状態（車速Ｖが０）であると判定したとき、イグニッションオン信号ＳＯＮが入力されてから所定の計測時間が経過しているか否かを周期的に判定し、その判定結果を筋肉率演算部５７に出力している。尚、所定の計測時間とは、後述する基本電流指令値演算部５５にて使用されるアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）を変更する必要があるか否か、すなわち、運転者がステアリングホイール２０を操作したときに付与されるアシスト力を変更する意図があるか否かを判断するために設定されている。
【００３５】
筋肉率演算部５７は、判定部５６からの所定の計測時間が経過したか否かの判定結果を取り込む。筋肉率演算部５７は、判定部５６から所定の計測時間経過していないとの判定結果が入力された場合、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されているかを判定する。筋肉率演算部５７は、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されていると判定した場合、下記の式（Ａ）を使用して筋肉率Ｍｕｓ（％）を演算する。式（Ａ）は、筋肉率演算部５７の不揮発性メモリ５７ａに記憶されている。
【００３６】
筋肉率Ｍｕｓ（％）＝（体重Ｋｇ−（体重Ｋｇ×体脂肪率Ｆａｔ（％）））／２／体重Ｋｇ×１００…（Ａ）
筋肉率演算部５７は、演算した筋肉率Ｍｕｓ（％）が「低い」、「標準」、「やや高い」、および「高い」の４つの領域のうち、どの領域の値であるかを判定する。筋肉率演算部５７は、判定結果に基づきメモリ５９に記憶されている４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４から判定結果に応じたものを抽出し、その抽出したアシストマップを基本電流指令値演算部５５に出力する。筋肉率演算部５７の不揮発性メモリ５７ａには、車両１０製造時の初期状態において、図３（ｂ）に示す筋肉率Ｍｕｓ（％）が標準であるときのアシストマップＭａｐ２が記憶されている。筋肉率演算部５７は、基本電流指令値演算部５５に出力したアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）を不揮発性メモリ５７ａのアシストマップＭａｐ２に対して上書きして記憶する。
【００３７】
筋肉率演算部５７は、判定部５６から所定の計測時間経過しているとの判定結果が入力された場合、不揮発性メモリ５７ａに記憶されているアシストマップ（車両１０製造時の初期状態におけるアシストマップＭａｐ２、または上書き記憶された４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）を基本電流指令値演算部５５に出力する。
【００３８】
基本電流指令値演算部５５は、不揮発性メモリ５５ａを有している。不揮発性メモリ５５ａには、車両１０製造時の初期状態において、図３（ｂ）に示されるアシストマップＭａｐ２（筋肉率Ｍｕｓ（％）が標準）が記憶されている。基本電流指令値演算部５５は、筋肉率演算部５７から出力されるアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）を不揮発性メモリ５５ａに上書きして記憶する。基本電流指令値演算部５５は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、およびアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）に基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の基礎成分である基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算する。
【００３９】
ｄｑ軸電流指令値演算部５８は、基本電流指令値Ｉａｓ＊に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とを演算する。このとき、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を「０」に設定する。尚、ｄｑ軸電流指令値演算部５８は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（＝０）も出力する。
【００４０】
制御信号生成部５４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、各相電流値Ｉ、および回転角度θｍに基づきｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することにより制御信号を生成する。詳しくは、制御信号生成部５４は、回転角度θｍに基づいて各相電流値Ｉをｄ／ｑ座標上に写像することにより、ｄ／ｑ座標系におけるモータ３０の実電流値であるｄ軸電流値およびｑ軸電流値を演算する。制御信号生成部５４は、ｄ軸電流値をｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に追従させるべく、またｑ軸電流地をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に追従させるべくそれぞれ電流フィードバック制御を行うことにより制御信号を生成する。この制御信号がインバータ回路５０に出力されることによりモータ３０に制御信号に応じた駆動電流が供給される。このため、モータ３０は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に応じたアシスト力を発生する。
【００４１】
次に、制御装置５のマイコン５１の制御フローについて説明する。
図４に示すように、制御装置５は、イグニッションオン信号ＳＯＮが取り込まれるとき（ステップＳ１０１）車速Ｖに基づき車両１０が停車中か否かを判定する（ステップＳ１０２）。制御装置５は、車両１０が停車中であると判定された場合、イグニッションオン信号ＳＯＮが入力された時から所定の計測時間内に体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されているかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。制御装置５は、計測時間内に体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されるとき、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）に基づき筋肉率Ｍｕｓ（％）を演算する（ステップＳ１０５）。制御装置５は、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じて、メモリ５９に記憶されている４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか１つを抽出する（ステップＳ１０６）。基本電流指令値演算部５５および筋肉率演算部５７の内部にそれぞれ設けられている不揮発性メモリ５５ａ，５７ａに筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じてメモリ５９から抽出されたアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）を上書き記憶させる（ステップＳ１０７）。制御装置５は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖ、および不揮発性メモリ５５ａに記憶されたアシストマップに基づいて基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算する（ステップＳ１０８）。
【００４２】
制御装置５は、ステップＳ１０２において、車両１０が停車中ではないと判定した場合、およびステップＳ１０３に所定の計測時間内ではないと判定した場合、不揮発性メモリ５５ａに記憶されているアシストマップ（前回記憶された４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか１つ）を使用して基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算する（ステップＳ１０９）。
【００４３】
また、車両１０製造時の初期状態において、初めてＩＧＳＷ６からイグニッションオン信号ＳＯＮが入力された場合、制御装置５は、車両１０が停車中でないと判定するとき、および所定の計測時間内に体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されないと判定するとき、不揮発性メモリ５５ａに初期状態で記憶されているアシストマップＭａｐ２（筋肉率Ｍｕｓ（％）が標準のもの）を使用して基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算する。
【００４４】
尚、ステップＳ１０４にて体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されていないと判定された場合、ステップＳ１０３に戻り、再度所定の計測時間内か否かを判定する。すなわち、制御装置５は、所定の計測時間内においては、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されているか否かの判定を繰り返し実行する。
【００４５】
以上詳述したように、本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）制御装置５は、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が大きいほどモータ３０に対する基本電流指令値Ｉａｓ＊をより小さい値に設定し、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が小さいほど基本電流指令値Ｉａｓ＊を大きな値に設定する。そのため、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が大きいときには、モータ３０の発生するアシスト力がより小さくなるため、ステアリングホイール２０を操作しすぎてしまうことが抑制される。運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が小さいときには、モータ３０の発生するアシスト力がより大きくなるため、ステアリングホイール２０を十分操作できる。したがって、運転者の操舵力に応じてより適切にステアリングホイール２０の操作を補助することができる。
【００４６】
（２）制御装置５は、操舵トルクＴｈと、基本電流指令値Ｉａｓ＊との関係を予め規定する複数のアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４に基づきモータ３０を駆動させる。運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じてその都度モータ３０に対する基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算することと比較すると、制御装置５の演算負荷を小さくすることができる。
【００４７】
（３）筋肉率演算部５７は、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）を演算した場合にメモリ５９からその筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じたアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）を抽出し、基本電流指令値演算部５５に出力している。抽出されたアシストマップは、基本電流指令値演算部５５の不揮発性メモリ５５ａに記憶している。そのため、運転者がステアリングホイール２０を操作したときに付与されるアシスト力を変更する必要がないと判断をした場合など、所定の計測時間内に体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が取り込まれず、筋肉率Ｍｕｓ（％）が演算されない状況が生じたとしても、基本電流指令値演算部５５は、不揮発性メモリ５５ａに記憶された直近のアシストマップを使用して基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算できる。また、筋肉率演算部５７にも不揮発性メモリ５７ａが設けられている。不揮発性メモリ５７ａにも筋肉率演算部５７が直近で演算した筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じたアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）が記憶されている。そのため、基本電流指令値演算部５５の不揮発性メモリ５５ａに記憶されているアシストマップが何かしらの理由にて消去されてしまった場合には、筋肉率演算部５７の不揮発性メモリ５７ａから基本電流指令値演算部５５に対して本来使用するはずであったアシストマップを出力することができる。したがって、制御装置５が基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算するときの信頼性が向上する。
【００４８】
（４）体脂肪計７０がステアリングホイール２０における左右対称な位置に設けられているため、車両１０のステアリングホイール２０以外の部位に体脂肪計７０を設けるときに比べて、より確実に運転者の手がステアリングホイール２０の体脂肪計７０に触れることになる。そのため、体脂肪率Ｆａｔ（％）をより確実に計測することができる。
【００４９】
尚、本実施の形態は、技術的に矛盾が生じない範囲で以下のように変更してもよい。
・本実施の形態において、体脂肪計７０は、ステアリングホイール２０の左右対称な位置に設けられていたが、例えば、車両１０の座席６０の付近に設けてもよい。この場合、運転者の足まわりに設けることが好ましく、体脂肪計７０には運転者の素足が触れるようにするとより体脂肪率Ｆａｔ（％）が検知しやすくなる。
【００５０】
・本実施の形態において、電流指令値演算部５３には、判定部５６が設けられていたが、例えば、判定部５６の機能を筋肉率演算部５７に持たせてもよい。また、判定部５６を単に割愛してもよい。この場合、図４に示す制御装置５の制御フローにおけるステップＳ１０２およびステップＳ１０３の処理も割愛される。そのため、ステップＳ１０１にて制御装置５にイグニッションオン信号ＳＯＮが入力された場合、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されているか否かを判定し、体重Ｋｇおよび体脂肪率Ｆａｔ（％）が検出されていないと判定された場合は、ステップＳ１０９へ処理が移行するように設定する。
【００５１】
・本実施の形態において、筋肉率演算部５７は、メモリ５９から抽出した筋肉率Ｍｕｓ（％）に応じたアシストマップを不揮発性メモリ５７ａに記憶させていたが、不揮発性メモリ５７ａに記憶させなくてもよい。このようにしても、基本電流指令値演算部５５は、その内部にある不揮発性メモリ５５ａに記憶されているアシストマップを使用して基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算できる。
【００５２】
・本実施の形態において、基本電流指令値演算部５５は、操舵トルクＴｈと、車速Ｖと、メモリ５９に記憶されているアシストマップ（４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４のいずれか）に基づいて基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算していたが、これに限らない。例えば、基本電流指令値演算部５５は、操舵トルクＴｈと、車速Ｖと、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）とに基づいて基本電流指令値Ｉａｓ＊を演算してもよい。これに伴って、メモリ５９に記憶させている４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４を割愛する。ただし、このようにする場合、基本電流指令値Ｉａｓ＊が、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が大きいほど、より小さな値に設定され、運転者の筋肉率Ｍｕｓ（％）が小さいほど、大きな値に設定されるようにすることに留意する。
【００５３】
・本実施の形態において、筋肉率演算部５７は電流指令値演算部５３に設けられていたが、これに限らない。例えば、制御装置５の内部であれば、どこに設けてもよい。
・本実施の形態において、４つのアシストマップＭａｐ１〜Ｍａｐ４を筋肉率Ｍｕｓ（％）が「低い」、「標準」、「やや高い」、および「高い」の４つの領域に対応するようにしていたが、これに限らない。例えば、製品仕様によって筋肉率Ｍｕｓ（％）の領域を５つ以上に細分化してもよい。また、本実施の形態における、筋肉率Ｍｕｓ（％）の領域を規定する数値については一例であり、製品仕様によって適宜変更してもよい。例えば、車両１０を一般男性に合わせた仕様、一般女性に合わせた仕様、もしくは年代別ごとに合わせた仕様に変更してもよい。
【００５４】
・本実施の形態において、車両制御装置をＥＰＳ１に具体化して説明していたが、例えば、自動運転における運転者の介入操舵におけるＥＰＳ操舵モードであったり、ステアバイワイヤシステムのクラッチを締結した状態における車両の制御装置にも適用できる。
【符号の説明】
【００５５】
１…ＥＰＳ、５…制御装置、１０…車両、２０…ステアリングホイール、３０…モータ、５５…基本電流指令値演算部、５６…判定部、５７…筋肉率演算部、５９…メモリ、６５…荷重センサ、７０…体脂肪計、Ｍａｐ１，Ｍａｐ２，Ｍａｐ３，Ｍａｐ４…アシストマップ、Ｋｇ…体重、Ｆａｔ（％）…体脂肪率、Ｍｕｓ（％）…筋肉率、Ｉａｓ＊…基本電流指令値、Ｔｈ…操舵トルク、Ｖ…車速。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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