(57)【要約】【課題】補正された検出対象位置に基づく処理を高い精度で行うことができるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】第１ロボットに設けられた第１撮像部によって検出対象が撮像された第１画像から前記検出対象の位置である検出対象位置を検出するロボット制御装置であって、前記第１画像から前記検出対象位置を検出し、記憶部に予め記憶された情報であって第１基準マーカーの基準となる位置である第１基準位置を示す第１基準位置情報と、前記第１画像に基づいて検出された位置であって前記第１画像に含まれる前記第１基準マーカーの位置である第１検出位置を示す第１検出位置情報とに基づいて、前記検出対象位置を補正する制御部、を備えるロボット制御装置。【選択図】図３
2018161726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ロボットに設けられた第１撮像部によって検出対象が撮像された第１画像から前記
検出対象の位置である検出対象位置を検出するロボット制御装置であって、
前記第１画像から前記検出対象位置を検出し、記憶部に予め記憶された情報であって第
１基準マーカーの基準となる位置である第１基準位置を示す第１基準位置情報と、前記第
１画像に基づいて検出された位置であって前記第１画像に含まれる前記第１基準マーカー
の位置である第１検出位置を示す第１検出位置情報とに基づいて、前記検出対象位置を補
正する制御部、
を備えるロボット制御装置。
【請求項２】
前記第１基準位置は、第１座標系における位置であり、
前記制御部は、前記第１検出位置を前記第１座標系における位置に変換し、変換した前
記第１検出位置と、前記第１基準位置との差に基づいて、前記検出対象位置を補正する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記第１基準マーカーの高さは、前記検出対象位置の高さと等しい、
請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出対象位置に基づく作業位置において、第２ロボットに作業を行
わせる、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記記憶部に予め記憶された情報であって第２基準マーカーの基準とな
る位置である第２基準位置を示す第２基準位置情報と、前記第２ロボットに設けられた第
２撮像部によって撮像された第２画像に基づいて検出された位置であって前記第２画像に
含まれる前記第２基準マーカーの位置である第２検出位置を示す第２検出位置情報とに基
づいて、前記作業位置を補正する、
請求項４に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２ロボットに前記作業を複数回行わせる場合、前記作業位置の補
正を前記複数回未満の回数行う、
請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、第１校正用マーカーと、前記ロボット制御装置に接続された撮像部の撮
像方向において前記第１校正用マーカーの位置と異なる位置の第２校正用マーカーとが当
該撮像部によって撮像された画像に基づいて、当該撮像部の姿勢が予め決められた姿勢で
あるか否かを判定する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記第１校正用マーカーは、物体の第１面に設けられ、
前記第２校正用マーカーは、前記物体の前記第１面とは異なる第２面に設けられている
、
請求項７に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記第１校正用マーカーと前記第２校正用マーカーとの距離は、前記撮像部の被写界深
度の半分以上、前記被写界深度の２倍以下である、
請求項７又は８に記載のロボット制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置により制御される前記第
１ロボットである、
ロボット。
【請求項１１】
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置により制御される前記第１ロボットであるロボットと、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像部により撮像された撮像画像に基づいてロボットに所定の作業を行わせる技術の研
究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、ロボットのアームに備えられたカメラによって撮像された撮像画像であっ
て対象物に配置されたマーカーが撮像された撮像画像に基づいて対象物の位置を決定し、
決定した位置に基づいて対象物に作業を行うロボットが知られている（特許文献１参照）
。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１１−５０２８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、従来のロボットは、対象物をカメラによって撮像する際、予め決められた撮像
位置にカメラの位置を一致させる。しかしながら、当該ロボットは、アームの剛性の不足
、アームへのカメラの取り付け構造に係る剛性の不足等によって、対象物をカメラによっ
て撮像する際、当該撮像位置と当該位置とがずれてしまう場合があった。その結果、ロボ
ットは、対象物に対して精度の高い作業を行うことができない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１ロボットに設けら
れた第１撮像部によって検出対象が撮像された第１画像から前記検出対象の位置である検
出対象位置を検出するロボット制御装置であって、前記第１画像から前記検出対象位置を
検出し、記憶部に予め記憶された情報であって第１基準マーカーの基準となる位置である
第１基準位置を示す第１基準位置情報と、前記第１画像に基づいて検出された位置であっ
て前記第１画像に含まれる前記第１基準マーカーの位置である第１検出位置を示す第１検
出位置情報とに基づいて、前記検出対象位置を補正する制御部、を備えるロボット制御装
置である。
この構成により、ロボット制御装置は、第１ロボットに設けられた第１撮像部によって
検出対象が撮像された第１画像から検出対象の位置である検出対象位置を検出し、記憶部
に予め記憶された情報であって第１基準マーカーの基準となる位置である第１基準位置を
示す第１基準位置情報と、第１画像に基づいて検出された位置であって第１画像に含まれ
る第１基準マーカーの位置である第１検出位置を示す第１検出位置情報とに基づいて、検
出対象位置を補正する。これにより、ロボット制御装置は、補正された検出対象位置に基
づいて、高い精度の処理を行うことができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記第１基準位置は、第１座
標系における位置であり、前記制御部は、前記第１検出位置を前記第１座標系における位
置に変換し、変換した前記第１検出位置と、前記第１基準位置との差に基づいて、前記検
出対象位置を補正する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置は、第１検出位置を第１座標系における位置に変換
し、変換した第１検出位置と、第１基準位置との差に基づいて、検出対象位置を補正する
。これにより、ロボット制御装置は、第１座標系における位置に変換した第１検出位置と
、第１基準位置との差に基づいて、補正された検出対象位置に基づいて、高い精度の処理
を行うことができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記第１基準マーカーの高さ
は、前記検出対象位置の高さと等しい、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置では、第１基準位置の高さは、検出対象位置の高さ
と等しい。これにより、ロボット制御装置は、第１画像からの検出対象位置の検出におけ
る誤差のうち第１基準マーカーの高さと検出対象位置の高さとの差に基づく誤差を抑制す
ることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記制御部は、前記検出対象
位置に基づく作業位置において、第２ロボットに作業を行わせる、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、ロボット制御装置は、検出対象位置に基づく作業位置において、第２
ロボットに作業を行わせる。これにより、ロボット制御装置は、第２ロボットに高い精度
の作業を行わせることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記制御部は、前記記憶部に
予め記憶された情報であって第２基準マーカーの基準となる位置である第２基準位置を示
す第２基準位置情報と、前記第２ロボットに設けられた第２撮像部によって撮像された第
２画像に基づいて検出された位置であって前記第２画像に含まれる前記第２基準マーカー
の位置である第２検出位置を示す第２検出位置情報とに基づいて、前記作業位置を補正す
る、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置は、記憶部に予め記憶された情報であって第２基準
マーカーの基準となる位置である第２基準位置を示す第２基準位置情報と、第２ロボット
に設けられた第２撮像部によって撮像された第２画像に基づいて検出された位置であって
第２画像に含まれる第２基準マーカーの位置である第２検出位置を示す第２検出位置情報
とに基づいて、作業位置を補正する。これにより、ロボット制御装置は、補正された作業
位置に基づいて、第２ロボットに高い精度の作業を行わせることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記制御部は、前記第２ロボ
ットに前記作業を複数回行わせる場合、前記作業位置の補正を前記複数回未満の回数行う
、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置は、第２ロボットに所定の作業を複数回行わせる場
合、作業位置の補正を複数回未満の回数行う。これにより、ロボット制御装置は、第２ロ
ボットに繰り返し行わせる作業に要する時間を短縮することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記制御部は、第１校正用マ
ーカーと、前記ロボット制御装置に接続された撮像部の撮像方向において前記第１校正用
マーカーの位置と異なる位置の第２校正用マーカーとが当該撮像部によって撮像された画
像に基づいて、当該撮像部の姿勢が予め決められた姿勢であるか否かを判定する、構成が
用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置は、第１校正用マーカーと、ロボット制御装置に接
続された撮像部の撮像方向において第１校正用マーカーの位置と異なる位置の第２校正用
マーカーとが当該撮像部によって撮像された画像に基づいて、当該撮像部の姿勢が予め決
められた姿勢であるか否かを判定する。これにより、ロボット制御装置は、ロボット制御
装置に接続された撮像部の姿勢の調整を補助することができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記第１校正用マーカーは、
物体の第１面に設けられ、前記第２校正用マーカーは、前記物体の前記第１面とは異なる
第２面に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置では、第１校正用マーカーは、物体の第１面に設け
られ、第２校正用マーカーは、物体の第１面とは異なる第２面に設けられている。これに
より、ロボット制御装置は、物体の第１面に設けられた第１校正用マーカーと、物体の第
２面に設けられた第２校正用マーカーとに基づいて、ロボット制御装置に接続された撮像
部の姿勢の調整を補助することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボット制御装置において、前記第１校正用マーカーと前
記第２校正用マーカーとの距離は、前記撮像部の被写界深度の半分以上、前記被写界深度
の２倍以下である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボット制御装置では、第１校正用マーカーと第２校正用マーカーと
の距離は、ロボット制御装置に接続された撮像部の被写界深度の半分以上、当該被写界深
度の２倍以下である。これにより、ロボット制御装置は、ロボット制御装置に接続された
撮像部の被写界深度の半分以上、当該被写界深度の２倍以下の距離だけ第１校正用マーカ
ーから離れた第２校正用マーカーと、第１校正用マーカーとに基づいて、ロボット制御装
置に接続された撮像部の姿勢の調整を補助することができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボット制御装置により制御される前記第１
ロボットである、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第１ロボットに設けられた第１撮像部によって検出対象
が撮像された第１画像から検出対象の位置である検出対象位置を検出し、予め記憶された
第１基準位置と、第１画像に含まれる第１基準位置を示す第１基準マーカーの位置とに基
づいて、検出対象位置を補正する。これにより、ロボットは、補正された検出対象位置に
基づいて、高い精度の処理を行うことができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボット制御装置と、前記ロボット制御装置
により制御される前記第１ロボットであるロボットと、を備えるロボットシステムである
。
この構成により、ロボットシステムは、第１ロボットに設けられた第１撮像部によって
検出対象が撮像された第１画像から検出対象の位置である検出対象位置を検出し、予め記
憶された第１基準位置と、第１画像に含まれる第１基準位置を示す第１基準マーカーの位
置とに基づいて、検出対象位置を補正する。これにより、ロボットシステムは、補正され
た検出対象位置に基づいて、高い精度の処理を行うことができる。
【００１７】
以上により、ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステムは、第１ロボットに
設けられた第１撮像部によって検出対象が撮像された第１画像から検出対象の位置である
検出対象位置を検出し、記憶部に予め記憶された情報であって第１基準マーカーの基準と
なる位置である第１基準位置を示す第１基準位置情報と、第１画像に基づいて検出された
位置であって第１画像に含まれる第１基準マーカーの位置である第１検出位置を示す第１
検出位置情報とに基づいて、検出対象位置を補正する。これにより、ロボット制御装置、
ロボット、及びロボットシステムは、補正された検出対象位置に基づいて、高い精度の処
理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】ロボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
【図４】校正用物体ＧＯの一例を示す上面図である。
【図５】図４に示した三次元直交座標系におけるＹ軸の正方向に向かって校正用物体ＧＯを見た場合の側面図である。
【図６】第１撮像部Ｃ１の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢を調整する方法を説明するための図である。
【図７】第３画像の一例を示す図である。
【図８】第４画像の一例を示す図である。
【図９】校正用物体ＧＯの第１面からの距離であって当該第１面から校正用物体ＧＯの第２面に向かう方向への距離と、撮像部ＶＣにより撮像された画像における校正用物体ＧＯの中心の位置を示すＹ座標との関係の一例を示すグラフである。
【図１０】ロボット制御装置３０が検出対象位置及び作業位置を補正する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】ステップＳ１４０において画像取得部３６３が取得した第１画像の一例を示す図である。
【図１２】図１１に示した画像Ｐ１上において、第１検出位置と第１基準位置情報が示す第１基準位置とのずれの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２０】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、図１を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実施形態
に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【００２１】
ロボットシステム１は、例えば、架台ＢＳと、第１ロボット２１と、第２ロボット２２
と、ロボット制御装置３０を備える。なお、ロボットシステム１は、これらに加えて、物
体を搬送する搬送装置（例えば、搬送用の他のロボット、ベルトコンベアー等）、撮像部
（すなわち、第１ロボット２１、第２ロボット２２のそれぞれと別体のカメラ）等の他の
装置を備える構成であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、第１ロボット２１と
、第２ロボット２２とのうちいずれか一方に内蔵される構成であってもよい。ロボット制
御装置３０が第１ロボット２１に内蔵される場合、ロボットシステム１は、架台ＢＳと、
ロボット制御装置３０が内蔵された第１ロボット２１と、第２ロボット２２を備える。ロ
ボット制御装置３０が第２ロボット２２に内蔵される場合、ロボットシステム１は、架台
ＢＳと、第１ロボット２１と、ロボット制御装置３０が内蔵された第２ロボット２２を備
える。また、ロボットシステム１は、架台ＢＳを備えない構成であってもよい。この場合
、第１ロボット２１と、第２ロボット２２とのそれぞれは、天井、床面、壁面等のロボッ
トを取り付け可能な他の物体に取り付けられる。
【００２２】
以下では、説明の便宜上、重力方向（鉛直下方向）を下方向又は下と称し、下方向と反
対の方向を上方向又は上と称して説明する。以下では、一例として、上方向が、第１ロボ
ット２１のロボット座標系であるとともに第２ロボット２２のロボット座標系でもあるロ
ボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向と一致する場合について説明する。ここで、ロボ
ット座標系ＲＣは、三次元直交座標系である。なお、上方向は、ロボット座標系ＲＣにお
けるＺ軸の正方向と一致しない構成であってもよい。
【００２３】
架台ＢＳは、例えば、直方体形状の金属製の枠である。なお、架台ＢＳの形状は、直方
体形状に代えて、円柱形状等の他の形状であってもよい。また、架台ＢＳの材質は、金属
に代えて、樹脂等の他の材質であってもよい。架台ＢＳが有する端部のうち最も上側の端
部である最上部には、天井板ＭＢ１として平板が設けられている。架台ＢＳが有する端部
のうち最も下側の端部である最下部と天井板ＭＢ１との間には、各種の物体を配置可能な
床板ＭＢ２として平板が設けられている。図１に示した例では、床板ＭＢ２の上面は、天
井板ＭＢ１の下面と平行な面である。なお、当該上面は、当該下面と非平行な面であって
もよい。
【００２４】
また、架台ＢＳは、設置面に設置される。設置面は、例えば、架台ＢＳが設置される部
屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該部屋の壁面、天井面、屋外の
地面等の他の面であってもよい。
【００２５】
ロボットシステム１では、第１ロボット２１と第２ロボット２２は、架台ＢＳの内側に
おいて互いの作業領域の少なくとも一部が重なるように、架台ＢＳの天井板ＭＢ１に設置
される。また、第１ロボット２１と第２ロボット２２は、架台ＢＳの内側において少なく
とも一部が重なる互いの作業領域内に、床板ＭＢ２の上面に設置された作業台ＴＢが含ま
れるように架台ＢＳの天井板ＭＢ１に設置される。これにより、ロボットシステム１は、
第１ロボット２１と第２ロボット２２との両方が協調して行うことが可能な作業であって
作業台ＴＢの上面に設置された物体に対する作業を所定の作業として第１ロボット２１と
第２ロボット２２に行わせることができる。この一例において、ロボット制御装置３０は
、所定の作業のうちの第１作業を第１ロボット２１に行わせ、所定の作業のうちの第２作
業を第２ロボット２２に行わせる。
【００２６】
作業台ＴＢは、この一例において、第１ロボット２１と第２ロボット２２との両方が協
調して所定の作業を行う対象である対象物Ｏを載置可能な台として床板ＭＢ２の上面に設
置された平板である。なお、作業台ＴＢは、平板に代えて、テーブル、棚等の当該台とし
て用いることが可能な他の物体であってもよい。
【００２７】
対象物Ｏは、作業台ＴＢの上面に載置されている。対象物Ｏは、例えば、製品に組み付
けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材である。図１では、図を簡略化する
ため、正方形状の平板として対象物Ｏを表している。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や
部材に代えて、日用品や生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Ｏの形状は、正
方形状の平板に代えて、他の形状の平板であってもよく、平板と異なる物体であってもよ
い。この一例において、対象物Ｏの位置は、対象物Ｏの上面の図心の位置によって表され
る。当該上面の図心は、当該上面の形状を表す図形の図心のことである。なお、対象物Ｏ
の位置は、これに代えて、当該上面における他の位置であってもよく、対象物Ｏに対応付
けられた他の位置であってもよい。
【００２８】
ここで、第１ロボット２１の作業領域は、第１ロボット２１が作業を行うことが可能な
領域のことである。第２ロボット２２の作業領域は、第２ロボット２２が作業を行うこと
が可能な領域のことである。なお、架台ＢＳの内側において第１ロボット２１が設置され
る位置は、天井板ＭＢ１に代えて、架台ＢＳの他の位置であってもよい。この場合、第２
ロボット２２は、第１ロボット２１が設置された位置に応じた位置に設置される。なお、
第１ロボット２１の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれてもよい。また、第２ロボッ
ト２２の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれてもよい。また、ロボットシステム１で
は、第１ロボット２１と第２ロボット２２は、互いの作業領域の少なくとも一部が重なる
ように設置される構成であれば、架台ＢＳの天井板ＭＢ１以外の他の物体に設置される構
成であってもよい。また、第１ロボット２１と第２ロボット２２は、互いに異なる物体に
設置される構成であってもよい。
【００２９】
第１ロボット２１は、例えば、直交座標ロボット（ガントリロボット）である。なお、
第１ロボット２１は、直交座標ロボットに代えて、１つのアームを有する単腕ロボット、
２つのアームを有する双腕ロボット、３つ以上のアームを有する複腕ロボット等の垂直多
関節ロボットであってもよく、スカラロボット（水平多関節ロボット）であってもよく、
円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。
【００３０】
第１ロボット２１は、第１フレームＦ１と、第２フレームＦ２と、第３フレームＦ３と
、第１撮像部Ｃ１を備える。
【００３１】
第１フレームＦ１は、第２フレームＦ２を支持し、第１ロボット２１が設置される物体
に動かないように取り付けられる。当該物体は、この一例において、天井板ＭＢ１である
。第１フレームＦ１は、例えば、直方体形状の部材である。なお、第１フレームＦ１は、
直方体形状の部材に代えて、他の形状の部材であってもよい。第１フレームＦ１が有する
面のうち天井板ＭＢ１の下面に接面している面と反対側の面には、直方体形状の長手方向
に沿ったレールＲ１が形成されている。以下では、一例として、第１フレームＦ１が、当
該長手方向と、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向とが平行になるように天井
板ＭＢ１に設置される場合について説明する。なお、当該長手方向と、当該Ｘ軸に沿った
方向とは、非平行であってもよい。
【００３２】
第２フレームＦ２は、第１フレームＦ１により支持され、第３フレームＦ３を支持し、
図示しない直動アクチュエーター等によってレールＲ１に沿って並進可能である。第２フ
レームＦ２は、例えば、直方体形状の部材である。なお、第２フレームＦ２は、直方体形
状の部材に代えて、他の形状の部材であってもよい。第２フレームＦ２が有する面のうち
第１フレームＦ１側を向いている面と反対側の面には、直方体形状の長手方向に沿ったレ
ールＲ２が形成されている。以下では、一例として、第２フレームＦ２が、当該長手方向
と、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿った方向とが平行になるように第１フレームＦ
１に支持される場合について説明する。なお、当該長手方向と、当該Ｙ軸に沿った方向と
は、非平行であってもよい。
【００３３】
第３フレームＦ３は、第２フレームＦ２により支持され、図示しない直動アクチュエー
ター等によってレールＲ２に沿って並進可能である。第３フレームＦ３は、例えば、直方
体形状の部材である。なお、第３フレームＦ３は、直方体形状の部材に代えて、他の形状
の部材であってもよい。第３フレームＦ３が有する面のうち第２フレームＦ２側を向いて
いる面には、直方体形状の長手方向に沿ったレールＲ３が形成されている。以下では、一
例として、第３フレームＦ３が、当該長手方向と、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿
った方向とが平行になるように第２フレームＦ２に支持される場合について説明する。ま
た、第３フレームＦ３は、図示しない直動アクチュエーター等によってレールＲ３に沿っ
た方向に並進可能である。なお、当該長手方向と、当該Ｚ軸に沿った方向とは、非平行で
あってもよい。
【００３４】
このように、この一例における第１フレームＦ１と第２フレームＦ２と第３フレームＦ
３とのそれぞれは、長手方向が互いに直交する。そして、第１ロボット２１は、レールＲ
１に沿った方向への第２フレームＦ２の並進と、レールＲ２及びレールＲ３のそれぞれに
沿った方向への第３フレームＦ３の並進とによって、第３フレームＦ３が有する端部のう
ち下側の端部の位置をロボット制御装置３０が指示する位置に移動させることができる。
【００３５】
第１撮像部Ｃ１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ
（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconducto
r）等を備えたカメラである。また、第１撮像部Ｃ１は、テレセントリックレンズを有す
るカメラである。なお、第１撮像部Ｃ１は、テレセントリックレンズに代えて、他のレン
ズを有するカメラであってもよい。この一例において、第１撮像部Ｃ１は、第３フレーム
Ｆ３が有する端部のうち下側の端部に備えられる。そのため、第１撮像部Ｃ１は、当該端
部の動きに応じて移動する。また、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な範囲は、第３フレームＦ
３の動きに応じて変化する。第１撮像部Ｃ１は、当該範囲の二次元画像を撮像する。なお
、第１撮像部Ｃ１は、当該範囲の三次元画像を撮像する構成であってもよい。この場合、
第１撮像部Ｃ１は、ステレオカメラ、ライトフィールドカメラ等である。また、第１撮像
部Ｃ１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像
する構成であってもよい。以下では、一例として、第１撮像部Ｃ１が当該範囲の静止画像
を撮像する場合について説明する。また、この一例において、第１撮像部Ｃ１の位置は、
第１撮像部Ｃ１の重心の位置に対応付けられた三次元直交座標系である図示しない第１撮
像部座標系の原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、第１撮像
部Ｃ１の姿勢は、第１撮像部座標系における各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向
によって表される。
【００３６】
また、第１撮像部Ｃ１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続さ
れている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等
の規格によって行われる。なお、第１撮像部Ｃ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規
格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよ
い。
【００３７】
第２ロボット２２は、支持台Ｂと、支持台Ｂにより支持された可動部Ａと、第２撮像部
Ｃ２と、吐出部Ｄを備えるスカラロボット（水平多関節ロボット）である。なお、第２ロ
ボット２２は、スカラロボットに代えて、前述の垂直多関節ロボット、直角座標ロボット
、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。
【００３８】
支持台Ｂは、可動部Ａを支持し、第２ロボット２２が設置される物体に動かないように
取り付けられる。当該物体は、この一例において、天井板ＭＢ１である。
【００３９】
可動部Ａは、支持台Ｂによって第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ
１と、第１アームＡ１によって第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２
と、第２アームＡ２によって第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並
進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００４０】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールね
じ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第
２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、支持台Ｂが設置された天
井板ＭＢ１の下面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。図１に示し
た例では、第１方向は、上下方向と一致している。なお、第１方向は、これに代えて、上
下方向と一致しない構成であってもよい。また、シャフトＳの端部のうちの当該下面側の
端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。当該エンドエフェクターは、物体を
把持可能なエンドエフェクターであってもよく、空気や磁気等によって物体を吸着可能な
エンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００４１】
第１アームＡ１は、この一例において、第１軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動す
る。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。すなわち、第２方向は、この一
例において、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。第１アームＡ１
は、支持台Ｂが備える図示しない第１モーターによって第１軸ＡＸ１周りに回動させられ
る。
【００４２】
第２アームＡ２は、この一例において、第２軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動す
る。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える図示しない第２モーターによって第２軸
ＡＸ２周りに回動させられる。また、第２アームＡ２は、図示しない第３モーター及び図
示しない第４モーターを備え、シャフトＳを支持する。第３モーターは、シャフトＳのボ
ールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させるこ
とにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。第４モーターは、シャフトＳの
スプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動
させることにより、シャフトＳを第３軸ＡＸ３周りに回動させる。
【００４３】
第２撮像部Ｃ２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ
やＣＭＯＳ等を備えたカメラである。また、第２撮像部Ｃ２は、テレセントリックレンズ
を有するカメラである。なお、第２撮像部Ｃ２は、テレセントリックレンズに代えて、他
のレンズを有するカメラであってもよい。この一例において、第２撮像部Ｃ２は、シャフ
トＳが有する端部のうち下側の端部に吐出部Ｄとともに備えられる。そのため、第２撮像
部Ｃ２は、当該端部の動き、すなわち可動部Ａの動きに応じて移動する。また、第２撮像
部Ｃ２が撮像可能な範囲は、可動部Ａの動きに応じて変化する。第２撮像部Ｃ２は、当該
範囲の二次元画像を撮像する。なお、第２撮像部Ｃ２は、当該範囲の三次元画像を撮像す
る構成であってもよい。この場合、第２撮像部Ｃ２は、ステレオカメラ、ライトフィール
ドカメラ等である。また、第２撮像部Ｃ２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であっ
てもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。以下では、一例として、第
２撮像部Ｃ２が当該範囲の静止画像を撮像する場合について説明する。また、この一例に
おいて、第２撮像部Ｃ２の位置は、第２撮像部Ｃ２の重心の位置に対応付けられた三次元
直交座標系である図示しない第２撮像部座標系の原点のロボット座標系ＲＣにおける位置
によって表される。また、第２撮像部Ｃ２の姿勢は、第２撮像部座標系における各座標軸
のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。
【００４４】
また、第２撮像部Ｃ２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続さ
れている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等
の規格によって行われる。なお、第２撮像部Ｃ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規
格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよ
い。
【００４５】
吐出部Ｄは、吐出物を吐出可能なディスペンサーである。吐出物は、液体、気体、粉粒
体等の吐出可能な物質のことである。以下では、一例として、吐出物がグリース（潤滑材
）である場合について説明する。吐出部Ｄは、図示しないシリンジ部と、図示しないニー
ドル部と、シリンジ部の内部に空気を注入する図示しない空気注入部とを備える。シリン
ジ部は、内部にグリースを入れる空間を有する容器である。ニードル部は、シリンジ部に
入っているグリースを吐出する針を有する。ニードル部は、当該針の先端からグリースを
吐出する。すなわち、吐出部Ｄは、空気注入部がシリンジ部の内部に空気を注入すること
により、シリンジ部の内部に入っているグリースをニードル部の先端から吐出する。この
一例において、吐出部Ｄは、シャフトＳが有する端部のうち下側の端部に第２撮像部Ｃ２
とともに備えられる。そのため、吐出部Ｄが吐出物を吐出可能な位置は、可動部Ａの動き
に応じて変化する。また、この一例において、吐出部Ｄの位置は、吐出部Ｄの重心の位置
に対応付けられた三次元直交座標系である図示しない吐出部座標系の原点のロボット座標
系ＲＣにおける位置によって表される。また、吐出部Ｄの姿勢は、吐出部座標系における
各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。
【００４６】
また、吐出部Ｄは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されてい
る。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格
によって行われる。なお、吐出部Ｄは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行わ
れる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００４７】
ロボット制御装置３０は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのそれぞれを、１つ
のロボット座標系ＲＣを基準として制御するコントローラーである。図１に示した例では
、ロボット制御装置３０は、架台ＢＳの天井板ＭＢ１の上面に設置されている。なお、ロ
ボット制御装置３０は、架台ＢＳの他の位置に設置される構成であってもよく、架台ＢＳ
の外側に設置される構成であってもよい。
【００４８】
ロボット制御装置３０は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのそれぞれを制御し
、第１ロボット２１と第２ロボット２２との両方が協調して行う所定の作業を、第１ロボ
ット２１と第２ロボット２２との両方に行わせる。具体的には、ロボット制御装置３０は
、第１ロボット２１に第１作業を行わせ、第２ロボット２２に第２作業を行わせる。
【００４９】
＜ロボット制御装置が第１ロボットと第２ロボットとに所定の作業を行わせる処理の概
要＞
以下、ロボット制御装置３０が第１ロボット２１と第２ロボット２２とに所定の作業を
行わせる処理の概要について説明する。
【００５０】
以下では、一例として、ロボット制御装置３０には、第１撮像部Ｃ１の位置及び姿勢が
予め決められた第１撮像位置及び第１撮像姿勢と一致している状態において、第１撮像部
Ｃ１により撮像された撮像画像である第１画像上の位置と、ロボット座標系ＲＣにおける
位置とを対応付けるキャリブレーションが予め行われている場合について説明する。第１
撮像位置及び第１撮像姿勢は、第１撮像部Ｃ１の位置及び姿勢が一致した場合において、
第１撮像部Ｃ１により作業台ＴＢの上面を含む範囲である第１撮像範囲が撮像可能な位置
及び姿勢である。なお、ロボット制御装置３０には、当該キャリブレーションが予め行わ
れていない構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０には、以下において説
明する処理がロボット制御装置３０により行われる前に、当該キャリブレーションが行わ
れる。
【００５１】
また、以下では、一例として、ロボット制御装置３０には、第２撮像部Ｃ２の位置及び
姿勢が予め決められた第２撮像位置及び第２撮像姿勢と一致している状態において、第２
撮像部Ｃ２により撮像された撮像画像である第２画像上の位置と、ロボット座標系ＲＣに
おける位置とを対応付けるキャリブレーションが予め行われている場合について説明する
。第２撮像位置及び第２撮像姿勢は、第２撮像部Ｃ２の位置及び姿勢が一致した場合にお
いて、第２撮像部Ｃ２により作業台ＴＢの上面を含む範囲である第２撮像範囲が撮像可能
な位置及び姿勢である。なお、ロボット制御装置３０には、当該キャリブレーションが予
め行われていない構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０には、以下にお
いて説明する処理がロボット制御装置３０により行われる前に、当該キャリブレーション
が行われる。
【００５２】
なお、第２撮像位置は、第１撮像位置と同じであってもよく、第１撮像位置と異なって
いてもよい。以下では、一例として、第２撮像位置が第１撮像位置と同じである場合につ
いて説明する。また、第２撮像姿勢は、第１撮像姿勢と同じであってもよく、第１撮像姿
勢と異なっていてもよい。以下では、一例として、第２撮像姿勢が第１撮像姿勢と同じで
ある場合について説明する。
【００５３】
ロボット制御装置３０は、第１ロボット２１を動作させ、第１撮像部Ｃ１の位置及び姿
勢を第１撮像位置及び第１撮像姿勢と一致させる。そして、ロボット制御装置３０は、第
１撮像部Ｃ１により、作業台ＴＢの上面を含む範囲である第１撮像範囲を撮像する作業を
、前述の第１作業として第１ロボット２１に行わせる。ロボット制御装置３０は、第１撮
像部Ｃ１により第１撮像範囲が撮像された第１画像から検出対象の位置である検出対象位
置を検出する。検出対象は、この一例において、前述の対象物Ｏである。なお、検出対象
は、対象物Ｏに代えて、他の物体であってもよい。
【００５４】
作業台ＴＢの上面には、図１に示したように、第１基準マーカーＭ１が設けられている
。第１基準マーカーは、第１基準マーカーＭ１の位置を示すマーカーである。第１基準マ
ーカーＭ１は、第１基準マーカーＭ１の位置を示すマーカーであれば、如何なるマーカー
であってもよい。図１に示した例では、図を簡略化するため、第１基準マーカーＭ１は、
直方体形状の物体として表している。なお、第１基準マーカーＭ１は、直方体形状に代え
て、第１基準マーカーの位置を示すことが可能な他の形状であってもよい。また、第１基
準マーカーＭ１は、当該物体に代えて、シール等のシート状の物体であってもよい。ここ
で、第１基準マーカーＭ１の位置は、例えば、第１基準マーカーＭ１の上面の図心の位置
である。ここで、当該上面の図心は、当該上面の形状を表す図形の図心のことである。な
お、第１基準マーカーＭ１の位置は、これに代えて、当該上面における他の位置であって
もよく、第１基準マーカーＭ１に対応付けられた他の位置であってもよい。
【００５５】
なお、作業台ＴＢの上面には、第１基準マーカーＭ１と異なるマーカーである第２基準
マーカーが、第１基準マーカーＭ１とともに設けられる構成であってもよい。以下では、
一例として、第１基準マーカーＭ１のみが作業台ＴＢの上面に設けられている場合につい
て説明する。すなわち、この一例において、第１基準マーカーＭ１と第２基準マーカーと
は、同じである。
【００５６】
第１基準マーカーＭ１は、作業台ＴＢに対して動かないように作業台ＴＢに設置されて
いる。また、作業台ＴＢは、架台ＢＳの床板ＭＢ２に対して動かないように床板ＭＢ２に
設置されている。このため、作業台ＴＢに設置された第１基準マーカーＭ１は、第１ロボ
ット２１の動作に応じて動くことがない。また、作業台ＴＢに設置された第１基準マーカ
ーＭ１は、第２ロボット２２の動作に応じて動くことがない。換言すると、作業台ＴＢに
設置された第１基準マーカーＭ１は、ロボット座標系ＲＣに対して相対的に動くことのな
い物体である。このため、作業台ＴＢに設置された第１基準マーカーＭ１の位置は、ロボ
ット座標系ＲＣに対して相対的に動くことのない位置である。
【００５７】
ここで、ロボット制御装置３０には、第１基準位置情報が予め記憶されている。第１基
準位置情報は、第１基準位置を示す情報のことである。第１基準位置は、ロボット座標系
ＲＣにおける位置であり、ロボット座標系ＲＣに対して相対的に動かないため、作業台Ｔ
Ｂに設置された第１基準マーカーＭ１の基準となる位置である。
【００５８】
ロボット制御装置３０は、対象物Ｏが撮像された第１画像に基づいて、対象物Ｏの位置
を検出対象位置として検出する。ロボット制御装置３０は、検出した検出対象位置を、ロ
ボット座標系ＲＣにおける位置に変換する。ロボット座標系ＲＣにおける位置に変換され
た検出対象位置は、第１撮像部Ｃ１が有するレンズの収差による誤差が十分に小さければ
、現実の対象物Ｏの位置、すなわちロボット座標系における対象物Ｏの位置とほぼ一致す
るはずである。しかし、第１撮像範囲を撮像する際の第１撮像部Ｃ１の位置及び姿勢は、
第１ロボット２１を構成する部材（例えば、第１フレームＦ１〜第３フレームＦ３のそれ
ぞれ）の剛性の不足、第１ロボット２１への第１撮像部Ｃ１の取り付け構造に係る剛性の
不足、第１ロボット２１が備える各アクチュエーターの熱膨張等によって、第１撮像位置
及び第１撮像姿勢からずれてしまう場合がある。このため、ロボット座標系ＲＣにおける
位置に変換された検出対象位置は、第１撮像部Ｃ１が有するレンズの収差による誤差が十
分に小さかったとしても、現実の対象物Ｏのロボット座標系ＲＣにおける位置からずれて
しまうことがある。その結果、ロボット制御装置３０は、対象物Ｏに対して精度の高い作
業を第１ロボット２１と第２ロボット２２とのそれぞれに行わせることができない場合が
あった。
【００５９】
そこで、ロボット制御装置３０は、第１画像に基づいて、第１画像に含まれる第１基準
マーカーＭ１の位置を、第１検出位置として検出する。ロボット制御装置３０は、検出し
た第１検出位置を示す第１検出位置情報と、予め記憶された第１基準位置情報とに基づい
て、ロボット座標系ＲＣにおける位置に変換された検出対象位置を補正する。より具体的
には、ロボット制御装置３０は、第１検出位置をロボット座標系ＲＣにおける位置に変換
し、ロボット座標系ＲＣにおける位置に変換した第１検出位置と、予め記憶された第１基
準位置情報が示す第１基準位置との差に基づいて、当該検出対象位置を補正する。これに
より、ロボット制御装置３０は、ロボット制御装置３０により補正された検出対象位置と
、現実の対象物Ｏのロボット座標系における位置とをほぼ一致させることができる。そし
て、ロボット制御装置３０は、ロボット座標系ＲＣにおける位置に変換した第１検出位置
と、第１基準位置との差に基づいて、補正された検出対象位置に基づく処理を高い精度で
行うことができる。その結果、ロボット制御装置３０は、対象物Ｏに対して精度の高い作
業を第１ロボット２１と第２ロボット２２とのそれぞれに行わせることができる。
【００６０】
なお、ロボット制御装置３０は、第１検出位置をロボット座標系ＲＣにおける位置に変
換する構成に代えて、予め記憶された第１基準位置情報が示す第１基準位置を第１画像上
の位置に変換する構成であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０は、補正する前
の検出対象位置をロボット座標系ＲＣにおける位置に変換しない。そして、ロボット制御
装置３０は、ロボット制御装置３０は、検出した第１検出位置と、第１画像上の位置に変
換された第１基準位置との差に基づいて、第１画像から検出した検出対象位置を補正する
。その後、ロボット制御装置３０は、補正した検出対象位置をロボット座標系ＲＣにおけ
る位置に変換する。
【００６１】
また、ロボット制御装置３０は、ロボット座標系ＲＣにおける位置に変換した第１検出
位置と、予め記憶された第１基準位置情報が示す第１基準位置との差に基づいて、ロボッ
ト座標系ＲＣにおける位置に変換された検出対象位置を補正する構成に代えて、当該第１
検出位置情報と、当該第１基準位置情報とに基づく他の方法によって、当該検出対象位置
を補正する構成であってもよい。
【００６２】
ロボット制御装置３０が検出対象位置を補正した後、ロボット制御装置３０は、第１ロ
ボット２１を動作させ、第１ロボット２１の作業領域のうち、第２ロボット２２の作業領
域と重なっていない領域に第１撮像部Ｃ１を移動させる。その後、ロボット制御装置３０
は、第２ロボット２２を動作させ、第２撮像部Ｃ２の位置及び姿勢を第２撮像位置及び第
２撮像姿勢（この一例において、第１撮像位置及び第１撮像姿勢）と一致させる。そして
、ロボット制御装置３０は、第２撮像部Ｃ２により、作業台ＴＢの上面を含む範囲である
第２撮像範囲を撮像させる。
【００６３】
ロボット制御装置３０は、予め記憶された情報であって第２基準マーカー（この一例に
おいて、第１基準マーカーＭ１）の基準となる位置である第２基準位置（この一例におい
て、第１基準位置）を示す第２基準位置情報（この一例において、第１基準位置情報）と
、第２ロボット２２に設けられた第２撮像部Ｃ２によって撮像された撮像画像である第２
画像に基づいて検出された位置であって第２画像に含まれる第２基準マーカーの位置であ
る第２検出位置を示す第２検出位置情報とに基づいて、作業位置を補正する。作業位置は
、予め決められた位置のことであり、第２ロボット２２が作業を行う際に吐出部Ｄの位置
を一致させる位置のことである。すなわち、この一例において、前述の第２作業は、吐出
部Ｄによりグリースを対象物Ｏの上面に吐出する作業である。なお、第２作業は、これに
代えて、他の作業であってもよい。
【００６４】
ここで、吐出部Ｄからグリースを対象物Ｏの上面に吐出させる際の吐出部Ｄの位置は、
第１撮像部Ｃ１の位置及び姿勢が第１撮像位置及び第１撮像姿勢からずれてしまう場合と
同様に、第２ロボット２２を構成する部材（例えば、第１アームＡ１、第２アームＡ２、
シャフトＳのそれぞれ）の剛性の不足、第２ロボット２２への第２撮像部Ｃ２の取り付け
構造に係る剛性の不足、第２ロボット２２が備える各アクチュエーターの熱膨張等によっ
て、作業位置からずれてしまう場合がある。このため、ロボット制御装置３０は、第２ロ
ボット２２を動作させ、対象物Ｏの上面において予め決められた位置にグリースを吐出さ
せることができない場合があった。上記の作業位置の補正は、このような問題を解決する
ために行われる処理である。すなわち、上記の作業位置の補正により、ロボット制御装置
３０は、精度の高い作業を第２ロボット２２に行わせることができる。なお、ロボットシ
ステム１は、第１ロボット２１に吐出部Ｄを備えさせ、第１ロボット２１に第１作業及び
第２作業の両方を行わせる構成であってもよい。また、ロボットシステム１は、第２ロボ
ット２２に第１作業及び第２作業の両方を行わせる構成であってもよい。しかし、サイク
ルタイムを短縮するため、ロボットシステム１では、第１ロボット２１が第１作業を行い
、第２ロボット２２が第２作業を行うことが望ましい。
【００６５】
ロボット制御装置３０は、吐出部Ｄの位置を、補正した作業位置と一致させる。そして
、ロボット制御装置３０は、吐出部Ｄからグリースを吐出させる。このように、ロボット
制御装置３０は、第１ロボット２１に第１作業を行わせ、第２ロボット２２に第２作業を
行わせることにより、前述の所定の作業を第１ロボット２１及び第２ロボット２２の両方
に行わせる。
【００６６】
以下では、ロボット制御装置３０が検出対象位置と作業位置とのそれぞれを補正する処
理について詳しく説明する。
【００６７】
また、以下では、一例として、第１基準マーカーＭ１の高さは、対象物Ｏの高さと等し
い場合について説明する。第１基準マーカーＭ１の高さは、上下方向における位置であっ
て第１基準マーカーＭ１の上面の形状を表す図形の図心の位置のことである。また、対象
物Ｏの高さは、上下方向における位置であって対象物Ｏの上面の形状を表す図形の図心の
位置のことである。当該場合、ロボット制御装置３０は、第１画像からの検出対象位置の
検出における誤差のうち第１基準マーカーの高さと検出対象位置の高さとの差に基づく誤
差を抑制することができる。なお、第１基準マーカーＭ１の高さは、対象物Ｏの高さと異
なってもよい。
【００６８】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、ロボット制御装置３０のハードウェア構成について説明する。図
２は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００６９】
ロボット制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３１と、記
憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５を備える。これらの構成要素
は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置３０
は、通信部３４を介して第１ロボット２１、第２ロボット２２、第１撮像部Ｃ１、第２撮
像部Ｃ２、吐出部Ｄのそれぞれと通信を行う。
【００７０】
ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive
）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、Ｒ
ＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、記憶
部３２は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力
ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部３２は、ロボッ
ト制御装置３０が処理する各種情報、各種プログラム、各種画像（前述の第１画像、第２
画像を含む）等を格納する。
【００７１】
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置で
ある。なお、入力受付部３３は、これらに代えて、表示部３５と一体に構成されたタッチ
パネルであってもよい。また、入力受付部３３は、ロボット制御装置３０と別体であって
もよい。この場合、入力受付部３３は、有線又は無線によってロボット制御装置３０と通
信可能に接続される。
【００７２】
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）
ポート等を含んで構成される。
表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLumin
escence）ディスプレイパネルである。なお、表示部３５は、ロボット制御装置３０と別
体であってもよい。この場合、表示部３５は、有線又は無線によってロボット制御装置３
０と通信可能に接続される。
【００７３】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置３０の機能構成について説明する。図３は、ロ
ボット制御装置３０の機能構成の一例を示す図である。
【００７４】
ロボット制御装置３０は、記憶部３２と、表示部３５と、制御部３６を備える。
【００７５】
制御部３６は、ロボット制御装置３０の全体を制御する。制御部３６は、撮像制御部３
６１と、画像取得部３６３と、吐出制御部３６４と、撮像部姿勢判定部３６５と、位置姿
勢検出部３６７と、補正部３６９と、表示制御部３７０と、ロボット制御部３７１を備え
る。制御部３６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶さ
れた各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又
は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  
Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００７６】
撮像制御部３６１は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な範囲を第１撮像部Ｃ１に撮像させる
。また、撮像制御部３６１は、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な範囲を第２撮像部Ｃ２撮像さ
せる。
【００７７】
画像取得部３６３は、第１撮像部Ｃ１が撮像した第１画像を第１撮像部Ｃ１から取得す
る。また、画像取得部３６３は、第２撮像部Ｃ２が撮像した第２画像を第２撮像部Ｃ２か
ら取得する。
【００７８】
吐出制御部３６４は、吐出部Ｄにグリースを吐出させる。
【００７９】
撮像部姿勢判定部３６５は、第１撮像部Ｃ１の姿勢が予め決められた姿勢である第１姿
勢と一致しているか否かの判定を行う。また、撮像部姿勢判定部３６５は、第２撮像部Ｃ
２の姿勢が予め決められた姿勢である第２姿勢と一致しているか否かの判定を行う。撮像
部姿勢判定部３６５は、ロボット制御装置３０が第１ロボット２１及び第２ロボット２２
の両方に所定の作業を行わせる前の事前準備として行われる調整のうち、第１撮像部Ｃ１
の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢の調整においてこれらの判定を行う。当該調整について
は、後述する。
【００８０】
位置姿勢検出部３６７は、画像取得部３６３が第１撮像部Ｃ１から取得した第１画像に
基づいて、第１画像に含まれる物体の位置及び姿勢を検出する。また、位置姿勢検出部３
６７は、画像取得部３６３が第２撮像部Ｃ２から取得した第２画像に基づいて、第２画像
に含まれる物体の位置及び姿勢を検出する。
【００８１】
補正部３６９は、位置姿勢検出部３６７により検出された位置を補正する。例えば、補
正部３６９は、前述の検出対象位置の補正、及び作業位置の補正を行う。
【００８２】
表示制御部３７０は、各種の情報、各種の画像を表示部３５に表示させる。例えば、表
示制御部３７０は、撮像部姿勢判定部３６５による判定の結果を示す情報を表示部３５に
表示させる。
【００８３】
ロボット制御部３７１は、第１ロボット２１を動作させる。また、ロボット制御部３７
１は、第２ロボット２２を動作させる。
【００８４】
＜第１撮像部の姿勢及び第２撮像部の姿勢の調整＞
以下、図４〜図９を参照し、ロボット制御装置３０が第１ロボット２１及び第２ロボッ
ト２２の両方に所定の作業を行わせる前の事前準備として行われる調整のうち、第１撮像
部Ｃ１の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢の調整について説明する。当該調整では、第１撮
像部Ｃ１の光軸と対象物Ｏの上面とが直交するように第１撮像部Ｃ１の姿勢が調整される
。これにより、ロボット制御装置３０は、第１撮像部Ｃ１により撮像された第１画像に含
まれる物体の位置及び姿勢を、当該調整を行う前と比べて高い精度で検出することができ
る。また、第１撮像部Ｃ１の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢の調整では、第２撮像部Ｃ２
の光軸と対象物Ｏの上面とが直交するように第２撮像部Ｃ２の姿勢が調整される。これに
より、ロボット制御装置３０は、第２撮像部Ｃ２により撮像された第２画像に含まれる物
体の位置及び姿勢を、当該調整を行う前と比べて高い精度で検出することができる。
【００８５】
第１撮像部Ｃ１の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢の調整では、対象物Ｏに代えて、図４
及び図５に示した校正用物体ＧＯが作業台ＴＢの上面に配置される。校正用物体ＧＯは、
この一例において、正方形状の平板である。なお、校正用物体ＧＯは、正方形状の平板に
代えて、他の形状の物体であってもよい。校正用物体ＧＯの材質は、この一例において、
石英ガラスである。なお、校正用物体ＧＯの材質は、石英ガラスに代えて、他の材質であ
ってもよい。図４は、校正用物体ＧＯの一例を示す上面図である。図４に示した三次元直
交座標系は、Ｚ軸の正方向が校正用物体ＧＯの上面に直交する方向のうちの上方向と一致
し、Ｘ軸に沿った方向が正方形状の校正用物体ＧＯの上面が有する４つの辺のうちの１辺
に沿った方向と一致し、Ｙ軸に沿った方向が当該４つの辺のうち当該１辺と直交する１辺
に沿った方向と一致する三次元直交座標系である。すなわち、図４は、当該Ｚ軸の負方向
に向かって校正用物体ＧＯを見た場合の図である。また、図５は、図４に示した三次元直
交座標系におけるＹ軸の正方向に向かって校正用物体ＧＯを見た場合の側面図である。
【００８６】
図４及び図５に示したように、校正用物体ＧＯの上面である第１面には、フォトマスク
ＦＭ１が張り付けられている。フォトマスクＦＭ１は、この一例において、校正用物体Ｇ
Ｏの第１面の形状及び大きさと同じ形状及び大きさのフォトマスクであり、フォトマスク
ＦＭ１の中心を円の中心とする半径Ｄ１の大きさの円形状の孔部が第１校正用マーカーＨ
１として形成されているフォトマスクである。また、校正用物体ＧＯの下面である第２面
には、フォトマスクＦＭ２が張り付けられている。フォトマスクＦＭ２は、この一例にお
いて、校正用物体ＧＯの第２面の形状及び大きさと同じ形状及び大きさのフォトマスクで
あり、フォトマスクＦＭ２の中心を円の中心とする半径Ｄ２の大きさの円形状の孔部が第
２校正用マーカーＨ２として形成されているフォトマスクである。ここで、半径Ｄ２は、
半径Ｄ１よりも小さい。すなわち、図４及び図５に示したように、図４に示した三次元直
交座標系におけるＺ軸の負方向に向かって校正用物体ＧＯを見た場合、第１校正用マーカ
ーＨ１及び第２校正用マーカーＨ２の両方が見える。これは、校正用物体ＧＯの材質が石
英ガラスのためである。なお、第１校正用マーカーＨ１の形状は、円形状に代えて、矩形
状、十字形状等の他の形状であってもよい。また、第１校正用マーカーＨ１は、校正用物
体ＧＯに張り付けられたフォトマスクＦＭ１に形成される構成に代えて、校正用物体ＧＯ
に形成される構成であってもよい。この場合、校正用物体ＧＯでは、第１校正用マーカー
Ｈ１がロボット制御装置３０により検出可能でなければならない。このため、例えば、校
正用物体ＧＯは、不透明な物体であってもよく、第１校正用マーカーＨ１の部分に着色さ
れている構成であってもよく、第１校正用マーカーＨ１がロボット制御装置３０により検
出可能な他の構成であってもよい。また、第２校正用マーカーＨ２の形状は、円形状に代
えて、矩形状、十字形状等の他の形状であってもよい。また、第２校正用マーカーＨ２は
、校正用物体ＧＯに張り付けられたフォトマスクＦＭ２に形成される構成に代えて、校正
用物体ＧＯに形成される構成であってもよい。この場合、校正用物体ＧＯでは、第２校正
用マーカーＨ２がロボット制御装置３０により検出可能でなければならない。このため、
例えば、校正用物体ＧＯは、不透明な物体であってもよく、第２校正用マーカーＨ２の部
分に着色されている構成であってもよく、第２校正用マーカーＨ２がロボット制御装置３
０により検出可能な他の構成であってもよい。また、第２校正用マーカーＨ２は、校正用
物体ＧＯの第２面に位置する構成に代えて、第１校正用マーカーＨ１とともに校正用物体
ＧＯの第１面に位置する構成であってもよい。この場合、校正用物体ＧＯの第１面には、
第２校正用マーカーＨ２が位置する面と、図４に示した三次元直交座標系におけるＺ軸に
沿った方向における位置（すなわち、高さ）が当該面と異なる面であって第１校正用マー
カーＨ１が位置する面とが形成される。
【００８７】
次に、図６を参照し、第１撮像部Ｃ１の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢を調整する方法
について説明する。図６は、第１撮像部Ｃ１の姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢を調整する
方法を説明するための図である。当該方法を説明するため、ここでは、第１撮像部Ｃ１及
び第２撮像部Ｃ２に代えて、図６に示した仮想的な撮像部ＶＣを例に挙げて説明する。図
６に示した矢印ＬＡは、撮像部ＶＣの光軸を表している。また、図６では、撮像部ＶＣは
、部材ＦＡに取り付けられている。部材ＦＡは、ロボット制御装置３０からの指示に応じ
て、撮像部ＶＣをロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向ＺＡに並進させる部材で
ある。なお、以下では、当該方法の説明のため、撮像部ＶＣの姿勢を調整する前のタイミ
ングにおいて、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と撮像部ＶＣの光軸とが非平行であり、
当該Ｚ軸に沿った方向と校正用物体ＧＯの第１面に直交する方向とが非平行である場合に
ついて説明する。
【００８８】
撮像部ＶＣの姿勢を調整する方法では、撮像部ＶＣの光軸が校正用物体ＧＯの第１面の
中心を通るように校正用物体ＧＯがユーザーにより作業台ＴＢの上面に設置される。例え
ば、表示制御部３７０は、撮像部ＶＣにより撮像された画像を、撮像画像の中心を示す情
報、すなわち当該光軸が通る位置を示す情報とともに表示させる。また、表示制御部３７
０は、当該画像及び当該情報を、予め決められた周期が経過する毎に更新する。すなわち
、当該周期が経過する毎に、撮像制御部３６１は、撮像部ＶＣが撮像可能な範囲を撮像部
ＶＣに撮像させる。当該周期は、例えば、０．１秒である。画像取得部３６３は、当該周
期が経過する毎に撮像部ＶＣが撮像した画像を取得する。そして、表示制御部３７０は、
撮像部ＶＣから当該画像を取得するたびに当該画像とともに当該情報を表示部３５に表示
させる。これにより、ユーザーは、当該画像及び当該情報を見ながら校正用物体ＧＯの中
心を当該光軸が通るように校正用物体ＧＯを作業台ＴＢの上面に設置することができる。
なお、当該周期は、０．１秒よりも短い時間であってもよく、０．１秒よりも長い時間で
あってもよい。当該情報は、例えば、当該画像において当該光軸が通る位置で直交する２
本の直線である。なお、当該情報は、当該位置を示す他の情報であってもよい。また、作
業台ＴＢがロボット制御装置３０により動かすことが可能な場合、ロボット制御装置３０
は、当該情報と、当該画像から検出された校正用物体ＧＯの第１面の中心とが一致するよ
うに作業台ＴＢを動かす構成であってもよい。
【００８９】
校正用物体ＧＯの中心を撮像部ＶＣの光軸が通るように校正用物体ＧＯが作業台ＴＢの
上面に設置された後、もし、方向ＺＡと矢印ＬＡが示す方向とが非平行であった場合、撮
像部ＶＣにより撮像された撮像画像内における校正用物体ＧＯの位置は、撮像部ＶＣの並
進であってロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った並進に応じて変化する。そこで、ユ
ーザーは、当該並進に応じて当該位置が変化しないように、表示部３５に表示された画像
であって撮像部ＶＣにより撮像された画像を見ながら部材ＦＡに対する撮像部ＶＣの取り
付け位置を調整し、撮像部ＶＣの姿勢を調整する。これにより、ユーザーは、撮像部ＶＣ
の光軸と、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向とを平行にすることができる。
なお、ロボット制御装置３０は、当該並進に応じて当該位置が変化しないように、撮像部
ＶＣの姿勢を変更する構成であってもよい。この場合、撮像部ＶＣは、撮像部ＶＣの姿勢
を変更可能な駆動部を介して部材ＦＡに取り付けられる。
【００９０】
次に、ユーザーは、撮像部ＶＣの光軸と、校正用物体ＧＯの第１面とが直交するように
撮像部ＶＣの姿勢を調整する。この際、ユーザーは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と
撮像部ＶＣの光軸とが平行な状態を保ったまま、撮像部ＶＣの姿勢を調整する。例えば、
ユーザーは、撮像部ＶＣを備えるロボット（すなわち、この一例において、部材ＦＡを備
えた仮想的なロボット）の姿勢を調整することにより撮像部ＶＣの姿勢を調整する。なお
、ユーザーは、当該ロボットの姿勢を調整せずに、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と撮
像部ＶＣの光軸とが平行な状態を保ったまま、撮像部ＶＣの姿勢を調整してもよい。
【００９１】
ここで、撮像制御部３６１は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、撮像部ＶＣに
より撮像可能な撮像範囲を撮像部ＶＣに撮像させる。画像取得部３６３は、撮像部ＶＣが
撮像した撮像画像を第３画像として撮像部ＶＣから取得する。その後、ユーザーは、校正
用物体ＧＯを、作業台ＴＢの上面において校正用物体ＧＯの中心を通る軸周りに校正用物
体ＧＯを１８０°回転させる。この際、ユーザーは、表示部３５に表示された画像であっ
て撮像部ＶＣにより撮像された画像を見ながら校正用物体ＧＯを回転させる。そして、撮
像制御部３６１は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、当該撮像範囲を撮像部ＶＣ
に撮像させる。画像取得部３６３は、撮像した撮像画像を第４画像として撮像部ＶＣから
取得する。なお、作業台ＴＢがロボット制御装置３０により動かすことが可能な場合、ロ
ボット制御装置３０は、作業台ＴＢの上面において校正用物体ＧＯの中心を通る軸周りに
校正用物体ＧＯが１８０°回転するように作業台ＴＢを動かす構成であってもよい。
【００９２】
図７は、第３画像の一例を示す図である。図７に示した画像Ｐ１１は、第３画像の一例
である。位置姿勢検出部３６７は、撮像部ＶＣから取得した第３画像に基づいて、第１校
正用マーカーＨ１の図心（この一例では、円形状である第１校正用マーカーＨ１の中心）
の位置ＣＲ１と、第２校正用マーカーＨ２の図心（この一例では、円形状である第２校正
用マーカーＨ２の中心）の位置ＣＲ２とのそれぞれを検出する。撮像部ＶＣの光軸と校正
用物体ＧＯの第１面とが直交していない場合、図７に示したように、画像Ｐ１１では、位
置ＣＲ１と、位置ＣＲ２とが一致しない。ここで、位置ＣＲ１と位置ＣＲ２とのそれぞれ
は、第３画像上の位置である。
【００９３】
図８は、第４画像の一例を示す図である。図８に示した画像Ｐ１２は、第４画像の一例
である。位置姿勢検出部３６７は、撮像部ＶＣから取得した第４画像に基づいて、第１校
正用マーカーＨ１の図心（この一例では、円形状である第１校正用マーカーＨ１の中心）
の位置ＣＲ３と、第２校正用マーカーＨ２の図心（この一例では、円形状である第２校正
用マーカーＨ２の中心）の位置ＣＲ４とのそれぞれを検出する。撮像部ＶＣの光軸と校正
用物体ＧＯの第１面とが直交している場合、図８に示したように、画像Ｐ１２では、位置
ＣＲ３と、位置ＣＲ４とが一致しない。ここで、位置ＣＲ３と位置ＣＲ４とのそれぞれは
、第４画像上の位置である。
【００９４】
撮像部姿勢判定部３６５は、位置ＣＲ１と位置ＣＲ３との差を表す画素数と、位置ＣＲ
２と位置ＣＲ４との差を表す画素数との両方が予め決められた画素数未満であるか否かを
判定することにより、撮像部ＶＣの姿勢が予め決められた姿勢であるか否かを判定する。
以下では、一例として、予め決められた画素数が１画素である場合について説明する。な
お、予め決められた画素数は、１画素よりも小さい画素数であってもよく、１画素より多
いが素数であってもよい。位置ＣＲ１と位置ＣＲ３との差を表す画素数と、位置ＣＲ２と
位置ＣＲ４との差を表す画素数との両方が１画素未満である場合、撮像部ＶＣの光軸と、
校正用物体ＧＯの第１面とは、ほぼ直交している。撮像部姿勢判定部３６５は、当該両方
が１画素以上であると判定した場合、撮像部ＶＣの姿勢が予め決められた姿勢ではないと
判定する。そして、表示制御部３７０は、撮像部姿勢判定部３６５による判定の結果を示
す情報として撮像部ＶＣの姿勢が予め決められた姿勢ではないことを示す情報を表示部３
５に表示させる。一方、撮像部姿勢判定部３６５は、当該両方が１画素未満であると判定
した場合、撮像部ＶＣの姿勢が予め決められた姿勢であると判定する。そして、表示制御
部３７０は、撮像部姿勢判定部３６５による判定の結果を示す情報として、撮像部ＶＣの
姿勢が予め決められた姿勢であることを示す情報を表示部３５に表示させる。このように
、ユーザーは、表示部３５に表示された情報であって撮像部姿勢判定部３６５による判定
の結果を示す情報に基づいて、撮像部ＶＣの姿勢が予め決められた姿勢であるか否かを知
ることができる。このため、ユーザーは、当該情報を見ながら、撮像部ＶＣの光軸と、校
正用物体ＧＯの第１面とがほぼ直交するように撮像部ＶＣの姿勢を調整することができる
。なお、撮像部姿勢判定部３６５は、位置ＣＲ１と位置ＣＲ３との差を表す画素数と、位
置ＣＲ２と位置ＣＲ４との差を表す画素数とのうちいずれか一方が予め決められた画素数
未満であるか否かを判定することにより、撮像部ＶＣの姿勢が予め決められた姿勢である
か否かを判定する構成であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、位置ＣＲ１と位
置ＣＲ３との差を表す画素数と、位置ＣＲ２と位置ＣＲ４との差を表す画素数との両方が
予め決められた画素数未満となるように、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と撮像部ＶＣ
の光軸とが平行な状態を保ったまま、撮像部ＶＣの姿勢を変更する構成であってもよい。
この場合、部材ＦＡには、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と撮像部ＶＣの光軸とが平行
な状態を保ったまま、撮像部ＶＣの姿勢を変更可能な駆動部が備えられる。
【００９５】
なお、上記において説明した第１校正用マーカーＨ１と第２校正用マーカーＨ２との間
の距離であって撮像部ＶＣの光軸に沿った方向（すなわち、撮像部ＶＣの撮像方向）にお
ける距離（この一例において、校正用物体ＧＯの厚さ）は、撮像部ＶＣの被写界深度に応
じた厚さである。図９は、校正用物体ＧＯの第１面からの距離であって当該第１面から校
正用物体ＧＯの第２面に向かう方向への距離と、撮像部ＶＣにより撮像された画像におけ
る校正用物体ＧＯの中心の位置を示すＹ座標との関係の一例を示すグラフである。なお、
当該距離と、当該中心の位置を示すＸ座標との関係は、当該距離と、当該中心の位置を示
すＹ座標との関係と傾向が同じであるため、説明を省略する。図９に示したように、当該
距離が当該被写界深度の２倍以下であれば、当該Ｙ座標の値は、ほぼ一定である。しかし
、当該距離が当該被写界深度の２倍を超えると、当該Ｙ座標の値は、変化してしまう。こ
れは、当該距離が当該被写界深度の２倍を超える場合、当該画像における当該中心の位置
が、焦点が合わずにぼやけてしまうためである。このことから、第１校正用マーカーＨ１
と第２校正用マーカーＨ２との間の距離は、撮像部ＶＣの被写界深度の２倍以下であるこ
とが望ましい。また、第１校正用マーカーＨ１と第２校正用マーカーＨ２との間の距離が
当該被写界深度の半分未満である場合、上記において説明した位置ＣＲ１と位置ＣＲ３と
の差、及び位置ＣＲ２と位置ＣＲ４との差をロボット制御装置３０が検出し難くなる。こ
のため、第１校正用マーカーＨ１と第２校正用マーカーＨ２との間の距離は、当該被写界
深度の半分以上であることが望ましい。なお、第１校正用マーカーＨ１と第２校正用マー
カーＨ２との間の距離は、当該被写界深度の半分未満であってもよく、当該被写界深度の
２倍を超えてもよい。
【００９６】
以上のような方法により、ユーザーは、撮像部ＶＣの姿勢を調整することができる。こ
の方法は、第１撮像部Ｃ１の姿勢の調整、及び第２撮像部Ｃ２の姿勢の調整に適用可能で
ある。すなわち、ユーザーは、当該方法により、第１撮像部Ｃ１の姿勢を調整するととも
に、第２撮像部Ｃ２の姿勢を調整することができる。これにより、ロボット制御装置３０
は、第１撮像部Ｃ１により撮像された第１画像に含まれる物体の位置を、第１撮像部Ｃ１
の姿勢を調整しない場合と比較して高い精度で検出することができるとともに、第２撮像
部Ｃ２により撮像された第２画像に含まれる物体の位置を、第２撮像部Ｃ２の姿勢を調整
しない場合と比較して高い精度で検出することができる。
【００９７】
なお、上記において説明したフォトマスクＦＭ１は、フォトマスクに代えて、不透明な
シート状の物体であって第１校正用マーカーＨ１が形成された物体であれば他の物体であ
ってもよい。ただし、当該物体は、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２のそれぞれに撮像さ
れた場合に、第１校正用マーカーＨ１の輪郭を示すエッジがぼけずに撮像される物体であ
ることが望ましい。また、上記において説明したフォトマスクＦＭ２は、フォトマスクに
代えて、不透明なシート状の物体であって第２校正用マーカーＨ２が形成された物体であ
れば他の物体であってもよい。ただし、当該物体は、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２の
それぞれに撮像された場合に、第２校正用マーカーＨ２の輪郭を示すエッジがぼけずに撮
像される物体であることが望ましい。
【００９８】
また、上記において説明したフォトマスクＦＭ１は、校正用物体ＧＯの第１面に代えて
、他の面に張り付けられる構成であってもよい。すなわち、第１校正用マーカーＨ１は、
当該第１面に代えて、校正用物体ＧＯの他の面に設けられる構成であってもよい。また、
上記において説明したフォトマスクＦＭ２は、校正用物体ＧＯの第２面に代えて、他の面
に張り付けられる構成であってもよい。すなわち、第２校正用マーカーＨ２は、当該第２
面に代えて、校正用物体ＧＯの他の面に設けられる構成であってもよい。
【００９９】
＜ロボット制御装置が検出対象位置及び作業位置を補正する処理＞
以下、図１０を参照し、ロボット制御装置３０が検出対象位置及び作業位置を補正する
処理について説明する。図１０は、ロボット制御装置３０が検出対象位置及び作業位置を
補正する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１００】
ロボット制御部３７１は、記憶部３２に予め記憶された情報であって第１撮像位置及び
第１撮像姿勢を示す情報を記憶部３２から読み出す。そして、ロボット制御部３７１は、
第１撮像部Ｃ１を移動させ（すなわち、第１ロボット２１を動作させ）、第１撮像部Ｃ１
の位置及び姿勢を、第１撮像位置及び第１撮像姿勢と一致させる（ステップＳ１１０）。
次に、撮像制御部３６１は、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な第１撮像範囲を第１撮像部Ｃ１
に撮像させる（ステップＳ１２０）。次に、画像取得部３６３は、ステップＳ１２０にお
いて第１撮像部Ｃ１が撮像した第１画像を第１撮像部Ｃ１から取得する（ステップＳ１３
０）。
【０１０１】
次に、位置姿勢検出部３６７は、ステップＳ１３０において画像取得部３６３が第１撮
像部Ｃ１から取得した第１画像に基づいて、当該第１画像に含まれる対象物Ｏの位置を検
出対象位置として検出する（ステップＳ１４０）。位置姿勢検出部３６７は、例えば、パ
ターンマッチングによって当該位置を検出対象位置として検出する。なお、位置姿勢検出
部３６７は、他の方法によって当該位置を検出対象位置として検出する構成であってもよ
い。
【０１０２】
次に、位置姿勢検出部３６７は、ステップＳ１３０において画像取得部３６３が第１撮
像部Ｃ１から取得した第１画像に基づいて、第１画像上における第１基準マーカーＭ１の
位置を第１検出位置として検出する（ステップＳ１５０）。位置姿勢検出部３６７は、例
えば、パターンマッチングによって当該位置を第１検出位置として検出する。なお、位置
姿勢検出部３６７は、他の方法によって当該位置を第１検出位置として検出する構成であ
ってもよい。ここで、ステップＳ１５０の処理について説明する。
【０１０３】
図１１は、ステップＳ１４０において画像取得部３６３が取得した第１画像の一例を示
す図である。図１１に示した画像Ｐ１は、当該第１画像の一例である。画像Ｐ１には、作
業台ＴＢの上面を含む範囲が撮像されている。すなわち、画像Ｐ１には、当該上面と、当
該上面に載置された対象物Ｏと、当該上面に設けられた第１基準マーカーＭ１とが撮像さ
れている。図１１に示した点ＯＰ１は、画像Ｐ１上における対象物Ｏの位置を示している
。また、図１１に示した点ＢＰ１は、画像Ｐ１上における第１基準マーカーＭ１の位置を
示している。ステップＳ１５０において、位置姿勢検出部３６７は、画像Ｐ１に基づいて
、画像Ｐ１上における第１基準マーカーＭ１の位置を第１検出位置として検出する。
【０１０４】
ステップＳ１５０の処理が行われた後、補正部３６９は、記憶部３２に予め記憶された
第１基準位置情報を記憶部３２から読み出す（ステップＳ１６０）。次に、補正部３６９
は、ステップＳ１５０において位置姿勢検出部３６７が検出した第１検出位置を示す第１
検出位置情報と、ステップＳ１６０において記憶部３２から読み出した第１基準位置情報
とに基づいて、ステップＳ１４０において位置姿勢検出部３６７が検出した検出対象位置
を補正する（ステップＳ１７０）。ここで、ステップＳ１７０の処理について説明する。
【０１０５】
第１基準位置情報が示す第１基準位置は、図１２に示したように、ステップＳ１５０に
おいて位置姿勢検出部３６７が検出した第１検出位置とずれている場合がある。図１２は
、図１１に示した画像Ｐ１上において、第１検出位置と第１基準位置情報が示す第１基準
位置とのずれの一例を示す図である。図１２に示した枠ＶＭは、第１撮像部Ｃ１の位置及
び姿勢と第１撮像位置及び第１撮像姿勢とがずれずに一致している場合における画像Ｐ１
上での第１基準マーカーＭ１の輪郭を示す。また、図１２に示した点ＢＰ２は、当該場合
における第１検出位置を示す。点ＢＰ２が示す第１検出位置をロボット座標系ＲＣにおけ
る位置に変換すると、変換された当該第１検出位置は、第１基準位置と一致する。すなわ
ち、ステップＳ１５０において位置姿勢検出部３６７が検出した第１検出位置は、第１基
準位置からずれている。図１２に示した差Ｌは、当該第１検出位置と第１基準位置との差
を示している。
【０１０６】
ここで、差Ｌは、前述した通り、第１ロボット２１を構成する部材（例えば、第１フレ
ームＦ１〜第３フレームＦ３のそれぞれ）の剛性の不足、第１ロボット２１への第１撮像
部Ｃ１の取り付け構造に係る剛性の不足、第１ロボット２１が備える各アクチュエーター
の熱膨張等によって生じた差である。このため、ステップＳ１４０において位置姿勢検出
部３６７が検出した検出対象位置をロボット座標系ＲＣにおける位置に変換した場合、変
換された当該検出対象位置は、図１２に示したように、ロボット座標系ＲＣにおける現実
の対象物Ｏの位置から差Ｌずれているはずである。図１２に示した点ＯＰ２は、第１撮像
部Ｃ１の位置及び姿勢と第１撮像位置及び第１撮像姿勢とがずれずに一致している場合に
おける画像Ｐ１上での対象物Ｏの位置を示している。
【０１０７】
そこで、補正部３６９は、ステップＳ１５０において位置姿勢検出部３６７が検出した
第１検出位置をロボット座標系ＲＣにおける位置に変換する。補正部３６９は、ロボット
座標系ＲＣにおける位置に変換した第１検出位置と、記憶部３２から読み出した第１基準
位置情報が示す第１基準位置との差Ｌを算出する。補正部３６９は、ステップＳ１４０に
おいて位置姿勢検出部３６７が検出した検出対象位置を、算出した差Ｌの分ずらすことに
より、当該検出対象位置を補正する。なお、補正部３６９は、原点を差Ｌの分ずらしたロ
ボット座標系ＲＣにおける当該検出対象位置を算出することにより、当該検出対象位置を
補正する構成であってもよい。また、補正部３６９は、差Ｌに基づく他の方法によって当
該検出対象位置を補正する構成であってもよい。
【０１０８】
ステップＳ１７０の処理が行われた後、ロボット制御部３７１は、第１ロボット２１を
動作させ、第１ロボット２１の作業領域のうち第２ロボット２２の作業領域と重なってい
ない領域に第１撮像部Ｃ１を移動させる（ステップＳ１８０）。次に、ロボット制御部３
７１は、第２撮像部Ｃ２を移動させ（すなわち、第２ロボット２２を動作させ）、第２撮
像部Ｃ２の位置及び姿勢を第１撮像位置及び第１撮像姿勢と一致させる（ステップＳ１９
０）。次に、撮像制御部３６１は、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な第２撮像範囲を第２撮像
部Ｃ２に撮像させる（ステップＳ２００）。次に、画像取得部３６３は、ステップＳ２０
０において第２撮像部Ｃ２が撮像した第２画像を第２撮像部Ｃ２から取得する（ステップ
Ｓ２１０）。
【０１０９】
次に、位置姿勢検出部３６７は、ステップＳ２１０において画像取得部３６３が第２撮
像部Ｃ２から取得した第２画像に基づいて、当該第２画像に含まれる第１基準マーカーＭ
１の位置を第２検出位置として検出する（ステップＳ２２０）。位置姿勢検出部３６７は
、例えば、パターンマッチングによって当該位置を第２検出位置として検出する。なお、
位置姿勢検出部３６７は、他の方法によって当該位置を第２検出位置として検出する構成
であってもよい。
【０１１０】
次に、補正部３６９は、記憶部３２に予め記憶された作業位置情報を記憶部３２から読
み出す（ステップＳ２３０）。作業位置情報は、ステップＳ１７０において補正された検
出対象位置から作業位置までの相対的な位置を示す情報である。
【０１１１】
次に、補正部３６９は、ステップ２３０において記憶部３２から読み出した作業位置情
報と、ステップＳ１７０において補正された検出対象位置とに基づいて、ロボット座標系
ＲＣにおける作業位置を算出する（ステップＳ２４０）。
【０１１２】
次に、補正部３６９は、ステップＳ２２０において位置姿勢検出部３６７が検出した第
２検出位置をロボット座標系ＲＣにおける位置に変換する。また、補正部３６９は、ロボ
ット座標系ＲＣにおける位置に変換した第２検出位置と、ステップＳ１６０において記憶
部３２から読み出した第１基準位置情報が示す第１基準位置との差を算出する。補正部３
６９は、ステップＳ２４０において算出した作業位置を、算出した当該差の分ずらすこと
により、当該作業位置を補正する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０の処理は、ス
テップＳ１７０と同様の処理であるため、詳細な説明を省略する。なお、補正部３６９は
、原点を当該差の分ずらしたロボット座標系ＲＣにおける当該作業位置を算出することに
より、当該作業位置を補正する構成であってもよい。また、補正部３６９は、当該差に基
づく他の方法によって当該作業位置を補正する構成であってもよい。
【０１１３】
次に、ロボット制御部３７１は、吐出部Ｄを移動させ（すなわち、第２ロボット２２を
動作させ）、吐出部Ｄの位置をステップＳ２５０において補正した作業位置と一致させる
（ステップＳ２６０）。次に、吐出制御部３６４は、吐出部Ｄが吐出可能な位置にグリー
スを吐出する（ステップＳ２７０）。すなわち、ステップＳ２７０において、ロボット制
御部３７１は、第２ロボット２２に第２作業を行わせる。そして、制御部３６は、処理を
終了する。
【０１１４】
なお、上記において説明したロボット座標系ＲＣは、第１座標系の一例である。本実施
形態において、ロボット座標系ＲＣは、他の座標系に置き換えられてもよい。
また、上記において説明したフローチャートにおいて、ステップＳ２５０は、省略され
てもよい。
また、ロボット制御装置３０は、第２ロボット２２に第２作業を行わせない構成であっ
てもよい。この場合、ロボット制御装置３０は、ステップＳ１７０において補正した検出
対象位置に基づく他の処理を行う。
また、ロボット制御装置３０は、上記において説明したフローチャートの処理を複数の
対象物Ｏのそれぞれに対して行う場合、すなわち、当該処理において第２ロボット２２に
第２作業を複数回行わせる場合、ステップＳ２５０の処理を当該複数回未満行う構成であ
ってもよい。すなわち、ロボット制御装置３０は、当該フローチャートの処理において第
２ロボット２２に第２作業を複数の対象物Ｏのそれぞれに行う毎に、ステップＳ２５０の
処理を行う必要はない。例えば、ロボット制御装置３０は、当該フローチャートの処理に
おいて第２ロボット２２に第２作業を複数回行わせる場合、当該第２作業が予め決められ
た回数行われる毎に、ステップＳ２５０の処理を行う構成であってもよい。なお、ロボッ
ト制御装置３０は、当該フローチャートの処理において第２ロボット２２に第２作業を複
数回行わせる場合、ステップＳ２５０の処理を当該複数回行う構成であってもよい。
また、ロボットシステム１では、上記において説明した調整であって第１撮像部Ｃ１の
姿勢及び第２撮像部Ｃ２の姿勢の調整が行われない構成であってもよい。この場合、ロボ
ット制御装置３０が備える撮像部姿勢判定部３６５は、上記において説明した判定を行わ
ない。
【０１１５】
以上のように、ロボット制御装置３０は、第１ロボット（この一例において、第１ロボ
ット２１）に設けられた第１撮像部（この一例において、第１撮像部Ｃ１）によって検出
対象（この一例において、対象物Ｏ）が撮像された第１画像から検出対象の位置である検
出対象位置を検出し、記憶部（この一例において、記憶部３２）に予め記憶された情報で
あって第１基準マーカーの基準となる位置である第１基準位置を示す第１基準位置情報と
、第１画像に基づいて検出された位置であって第１画像に含まれる第１基準マーカー（こ
の一例において、第１基準マーカーＭ１）の位置である第１検出位置を示す第１検出位置
情報とに基づいて、検出対象位置を補正する。これにより、ロボット制御装置３０は、補
正された検出対象位置に基づく処理を高い精度で行うことができる。
【０１１６】
また、ロボット制御装置３０は、第１検出位置を第１座標系（この一例において、ロボ
ット座標系ＲＣ）における位置に変換し、変換した第１検出位置と、第１基準位置との差
に基づいて、検出対象位置を補正する。これにより、ロボット制御装置３０は、第１座標
系における位置に変換した第１検出位置と、第１基準位置との差に基づいて、補正された
検出対象位置に基づく処理を高い精度で行うことができる。
【０１１７】
また、ロボット制御装置３０では、第１基準位置の高さは、検出対象位置の高さと等し
い。これにより、ロボット制御装置３０は、第１画像からの検出対象位置の検出における
誤差のうち第１基準マーカーの高さと検出対象位置の高さとの差に基づく誤差を抑制する
ことができる。
【０１１８】
また、ロボット制御装置３０は、検出対象位置に基づく作業位置において、第２ロボッ
ト（この一例において、第２ロボット２２）に作業（この一例において、第２作業）を行
わせる。これにより、ロボット制御装置３０は、第２ロボットに高い精度の作業を行わせ
ることができる。
【０１１９】
また、ロボット制御装置３０は、記憶部に予め記憶された情報であって第２基準マーカ
ー（この一例において、第１基準マーカーＭ１）の基準となる位置である第２基準位置（
この一例において、第１基準位置）を示す第２基準位置情報と、第２ロボットに設けられ
た第２撮像部（この一例において、第２撮像部Ｃ２）によって撮像された第２画像に基づ
いて検出された位置であって第２画像に含まれる第２基準マーカーの位置である第２検出
位置を示す第２検出位置情報とに基づいて、作業位置を補正する。これにより、ロボット
制御装置３０は、補正された作業位置に基づいて、第２ロボットに高い精度の作業を行わ
せることができる。
【０１２０】
また、ロボット制御装置３０は、第２ロボットに作業を複数回行わせる場合、作業位置
の補正を複数回未満の回数行う。これにより、ロボット制御装置３０は、第２ロボットに
繰り返し行わせる作業に要する時間を短縮することができる。
【０１２１】
また、ロボット制御装置３０は、第１校正用マーカー（この一例において、第１校正用
マーカーＨ１）と、ロボット制御装置３０に接続された撮像部（例えば、第１撮像部Ｃ１
、第２撮像部Ｃ２のそれぞれ）の撮像方向において第１校正用マーカーの位置と異なる位
置の第２校正用マーカー（この一例において、第２校正用マーカーＨ２）とが当該撮像部
によって撮像された画像に基づいて、当該撮像部の姿勢が予め決められた姿勢であるか否
かを判定する。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット制御装置３０に接続され
た撮像部の姿勢の調整を補助することができる。
【０１２２】
また、ロボット制御装置３０では、第１校正用マーカーは、物体の第１面に設けられ、
第２校正用マーカーは、物体の第１面とは異なる第２面に設けられている。これにより、
ロボット制御装置３０は、物体の第１面に設けられた第１校正用マーカーと、物体の第２
面に設けられた第２校正用マーカーとに基づいて、ロボット制御装置３０に接続された撮
像部の姿勢の調整を補助することができる。
【０１２３】
また、ロボット制御装置３０では、第１校正用マーカーと第２校正用マーカーとの距離
は、ロボット制御装置３０に接続された撮像部の被写界深度の半分以上、当該被写界深度
の２倍以下である。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット制御装置３０に接続
された撮像部の被写界深度の半分以上、当該被写界深度の２倍以下の距離だけ第１校正用
マーカーから離れた第２校正用マーカーと、第１校正用マーカーとに基づいて、ロボット
制御装置３０に接続された撮像部の姿勢の調整を補助することができる。
【０１２４】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実
施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等
されてもよい。
【０１２５】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０）における任意の構成部の
機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、
そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。な
お、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機
器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体
」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−Ｒ
ＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置の
ことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等
のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバー
やクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように
、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１２６】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシ
ステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータ
ーシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インタ
ーネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を
伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい
。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録さ
れているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プロ
グラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１２７】
１…ロボットシステム、２１…第１ロボット、２２…第２ロボット、３０…ロボット制御
装置、３１…ＣＰＵ、３２…記憶部、３３…入力受付部、３４…通信部、３５…表示部、
３６…制御部、３６１…撮像制御部、３６３…画像取得部、３６４…吐出制御部、３６５
…撮像部姿勢判定部、３６７…位置姿勢検出部、３６９…補正部、３７０…表示制御部、
３７１…ロボット制御部、ＢＳ…架台、Ｃ１…第１撮像部、Ｃ２…第２撮像部、Ｍ１…第
１基準マーカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018161726.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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