(57)【要約】【課題】無線通信システムにて高品質な通信を実現する。【解決手段】第１の無線局（ＣＡ）には、第１の無線通信部（１１）が第２の無線局（ＭＡ）から受信した受信信号に基づいて、第１の搬送周波数（ｆ１）に係る通信品質が良好であるか不良であるかを判定する第１の通信品質監視部（１３）と、第１の通信品質監視部の判定結果に基づいて、第１の無線通信部または第２の無線通信部（１２）のうち一方をデータ受信用の通信部として選択する第１の選択部（１４）とを設け、第２の無線局には、第３の無線通信部（２１）または第４の無線通信部（２２）のうち何れが第１の無線局からの制御信号を受信したかを判定する制御信号受信監視部（２３）と、制御信号受信監視部の判定結果に基づいて、第３の無線通信部または第４の無線通信部のうち一方をデータ送信用の通信部として選択する第２の選択部（２４）と、を設けた。【選択図】図１
2018014647.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号を送信する第１の無線局と、前記第１の無線局から前記制御信号を受信するとともに前記第１の無線局にデータを送信する第２の無線局とを有し、
前記第１の無線局は、
第１の搬送周波数を用いて前記第２の無線局と双方向通信する第１の無線通信部と、
前記第１の搬送周波数とは異なる第２の搬送周波数を用いて前記第２の無線局と双方向通信する第２の無線通信部と、
前記第１の無線通信部が前記第２の無線局から受信した受信信号に基づいて、前記第１の搬送周波数に係る通信品質が良好であるか不良であるかを判定する第１の通信品質監視部と、
前記第１の通信品質監視部の判定結果に基づいて、前記第１の無線通信部または前記第２の無線通信部のうち一方をデータ受信用の通信部として選択する第１の選択部と、
を有するものであり、
前記第２の無線局は、
前記第１の搬送周波数を用いて前記第１の無線通信部と双方向通信する第３の無線通信部と、
前記第２の搬送周波数を用いて前記第２の無線通信部と双方向通信する第４の無線通信部と、
前記第３の無線通信部または前記第４の無線通信部のうち何れが前記第１の無線局からの前記制御信号を受信したかを判定する制御信号受信監視部と、
前記制御信号受信監視部の判定結果に基づいて、前記第３の無線通信部または前記第４の無線通信部のうち一方をデータ送信用の通信部として選択する第２の選択部と、
前記第３の無線通信部が選択された場合の伝送レートを、前記第４の無線通信部が選択された場合の伝送レートよりも大きくなるように、前記データの伝送レートを設定する伝送レート設定部と、
を有するものであることを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
前記第１の選択部は、前記第１の搬送周波数に係る通信品質が良好であると前記第１の通信品質監視部が判定した場合は前記第１の無線通信部を選択する一方、前記第１の搬送周波数に係る通信品質が不良であると前記第１の通信品質監視部が判定した場合は前記第２の無線通信部を選択するものであり、
前記第１の無線通信部は、前記第１の選択部によって前記第２の無線通信部が選択されている場合に、所定のテスト信号を前記第２の無線局に送信するものであり、
前記第３の無線通信部は、前記第２の選択部によって前記第４の無線通信部が選択されている場合に、前記テスト信号を受信すると、前記第１の無線通信部に対して確認応答信号を返信するものであり、
前記第１の通信品質監視部は、前記確認応答信号に基づいて、前記第１の搬送周波数に係る通信品質を監視するものである
ことを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記第１の選択部は、
前記第１の搬送周波数に係る通信品質が良好であると前記第１の通信品質監視部が判定した場合は、前記第２の無線通信部から第１の周波数切替指示を送信するとともに、前記第２の無線通信部が、前記第１の周波数切替指示に対応する第１の周波数切替応答信号を受信すると、前記第１の無線通信部を選択する機能と、
前記第１の搬送周波数に係る通信品質が不良であると前記第１の通信品質監視部が判定した場合は、前記第１の無線通信部から第２の周波数切替指示を送信するとともに、前記第１の無線通信部が、前記第２の周波数切替指示に対応する第２の周波数切替応答信号を受信すると、前記第２の無線通信部を選択する機能と、
を有することを特徴とする請求項２に記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記第１の無線局は、前記第１の無線通信部または前記第２の無線通信部のうち何れが前記第２の無線局からの前記データを受信したかを判定するデータ受信監視部をさらに有し、
前記第１の選択部は、前記第１の通信品質監視部またはデータ受信監視部の判定結果に基づいて、前記第１の無線通信部または前記第２の無線通信部のうち一方をデータ受信用の通信部として選択するものであり、
前記第２の無線局は、前記第３の無線通信部が前記第１の無線局から受信した受信信号に基づいて、前記第１の搬送周波数に係る通信品質が良好であるか不良であるかを判定する第２の通信品質監視部をさらに有し、
前記第２の選択部は、前記制御信号受信監視部または前記第２の通信品質監視部の判定結果に基づいて、前記第３の無線通信部または前記第４の無線通信部のうち一方をデータ送信用の通信部として選択するものである
ことを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項５】
制御信号を送信する第１の無線局と、前記第１の無線局から前記制御信号を受信するとともに前記第１の無線局にデータを送信する第２の無線局とを有し、
前記第１の無線局は、
第１の搬送周波数を用いて前記第２の無線局と双方向通信する第１の無線通信部と、
前記第１の搬送周波数とは異なる第２の搬送周波数を用いて前記第２の無線局と双方向通信する第２の無線通信部と、
前記第１の無線通信部または前記第２の無線通信部のうち何れが前記第２の無線局からのデータを受信したかを判定するデータ受信監視部と、
前記データ受信監視部の判定結果に基づいて、前記第１の無線通信部または前記第２の無線通信部のうち一方を制御信号送信用の通信部として選択する第１の選択部と、
を有するものであり、
前記第２の無線局は、
前記第１の搬送周波数を用いて前記第１の無線通信部と双方向通信する第３の無線通信部と、
前記第２の搬送周波数を用いて前記第２の無線通信部と双方向通信する第４の無線通信部と、
前記第３の無線通信部が前記第１の無線局から受信した受信信号に基づいて、前記第１の搬送周波数に係る通信品質が良好であるか不良であるかを判定する第２の通信品質監視部と、
前記第２の通信品質監視部の判定結果に基づいて、前記第３の無線通信部または前記第４の無線通信部のうち一方をデータ送信用の通信部として選択する第２の選択部と、
前記第３の無線通信部が選択された場合の伝送レートを、前記第４の無線通信部が選択された場合の伝送レートよりも大きくなるように、前記データの伝送レートを設定する伝送レート設定部と、
を有するものであることを特徴とする無線通信システム。
【請求項６】
前記第２の無線通信部および前記第４の無線通信部のリンクマージンは、前記第１の無線通信部および前記第３の無線通信部のリンクマージンよりも大きい
ことを特徴とする請求項１ないし５の何れか一項に記載の無線通信システム。
【請求項７】
請求項１ないし５の何れか一項に記載の無線通信システムと、
前記第２の無線局に設けられ、測定対象の物理量の測定結果を、前記データとして前記伝送レート設定部に供給するセンサ部と、
前記第２の無線局に設けられ、前記第３の無線通信部または前記第４の無線通信部が受信した前記制御信号に基づいて可動部品を駆動する駆動部と、
を有することを特徴とする無線遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システムおよび無線遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、下記特許文献１の段落０００６には、「前記のアンテナ切り換えスイッチ及びチャネル切り換えスイッチで第１ないし第２の無線周波数帯のうち、いずれか受信状態が良好な方を選択することにより、通話品質の向上を図ることができる」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２２１６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の技術において通信チャンネルを切り替える際、通信の途切れや遅延が発生すると通信品質が低下する。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、高品質な通信を実現できる無線通信システムおよび無線遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため本発明の無線通信システムにあっては、制御信号を送信する第１の無線局と、第１の無線局から制御信号を受信するとともに第１の無線局にデータを送信する第２の無線局とを有し、第１の無線局は、第１の搬送周波数を用いて第２の無線局と双方向通信する第１の無線通信部と、第１の搬送周波数とは異なる第２の搬送周波数を用いて第２の無線局と双方向通信する第２の無線通信部と、第１の無線通信部が第２の無線局から受信した受信信号に基づいて、第１の搬送周波数に係る通信品質が良好であるか不良であるかを判定する通信品質監視部と、通信品質監視部の判定結果に基づいて、第１の無線通信部または第２の無線通信部のうち一方をデータ受信用の通信部として選択する第１の選択部と、を有するものであり、第２の無線局は、第１の搬送周波数を用いて第１の無線通信部と双方向通信する第３の無線通信部と、第２の搬送周波数を用いて第２の無線通信部と双方向通信する第４の無線通信部と、第３の無線通信部または第４の無線通信部のうち何れが第１の無線局からの制御信号を受信したかを判定する制御信号受信監視部と、制御信号受信監視部の判定結果に基づいて、第３の無線通信部または第４の無線通信部のうち一方をデータ送信用の通信部として選択する第２の選択部と、第３の無線通信部が選択された場合の伝送レートを、第４の無線通信部が選択された場合の伝送レートよりも大きくなるように、データの伝送レートを設定する伝送レート設定部と、を有するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の無線通信システムおよび無線遠隔制御システムによれば、高品質な通信を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態による無線遠隔制御システムのブロック図である。
【図２】第１実施形態の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態におけるコントローラの状態遷移図である。
【図４】第１実施形態における移動体の状態遷移図である。
【図５】第１実施形態におけるタイムチャートである。
【図６】第２実施形態におけるコントローラの状態遷移図である。
【図７】第２実施形態における移動体の状態遷移図である。
【図８】第２実施形態のタイムチャートである。
【図９】第３実施形態におけるコントローラの状態遷移図である。
【図１０】第３実施形態における移動体の状態遷移図である。
【図１１】第４実施形態による無線遠隔制御システムのブロック図である。
【図１２】第４実施形態におけるコントローラの状態遷移図である。
【図１３】第４実施形態における移動体の状態遷移図である。
【図１４】第５実施形態による無線遠隔制御システムのブロック図である。
【図１５】第５実施形態におけるコントローラの状態遷移図である。
【図１６】第５実施形態における移動体の状態遷移図である。
【図１７】第５実施形態におけるタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［第１実施形態］
〈第１実施形態の構成〉
図１は、本発明の第１実施形態による無線遠隔制御システムＳＡのブロック図である。
無線遠隔制御システムＳＡは、コントローラＣＡ（第１の無線局）と、移動体ＭＡ（第２の無線局）とを有している。
移動体ＭＡは、無線で遠隔制御される装置である。移動体ＭＡは、例えばロボットであり、建設現場や災害現場等、人が進入し難い場所で各種作業を行う。コントローラＣＡは、ユーザの操作または制御コンピュータ等の指令により、移動体ＭＡを遠隔操作する。
【０００９】
コントローラＣＡは、コントローラ制御部１０Ａと、主無線通信部１１（第１の無線通信部）と、副無線通信部１２（第２の無線通信部）と、制御信号生成部１５と、表示部１９と、を有している。また、移動体ＭＡは、移動体制御部２０Ａと、主無線通信部２１（第３の無線通信部）と、副無線通信部２２（第４の無線通信部）と、センサ部２５と、駆動部２９と、を有している。
【００１０】
コントローラ制御部１０Ａおよび移動体制御部２０Ａは、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等、一般的なコンピュータとしてのハードウエアを備えており、ＲＯＭには、ＣＰＵによって実行される制御プログラム、ＤＳＰによって実行されるマイクロプログラムおよび各種データ等が格納されている。図１において、コントローラ制御部１０Ａおよび移動体制御部２０Ａの内部は、制御プログラム等によって実現される機能を、ブロックとして示している。なお、後述する他の実施形態におけるコントローラ制御部および移動体制御部のハードウエア構成も、本実施形態のコントローラ制御部１０Ａおよび移動体制御部２０Ａと同様である。
【００１１】
本実施形態におけるコントローラ制御部１０Ａは、主無線通信品質監視部１３（第１の通信品質監視部）と、周波数選択部１４（第１の選択部）と、送受信処理部１６と、を有している。また、移動体制御部２０Ａは、制御信号受信監視部２３と、周波数選択部２４（第２の選択部）と、送受信処理部２６（伝送レート設定部）と、を有している。主無線通信部１１，２１は、搬送周波数ｆ１（第１の搬送周波数）の電波のＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）によって双方向通信を行う。主無線通信部１１，２１の間の空間で形成される搬送周波数ｆ１の伝送路を主伝送路Ｐ１と呼ぶ。また、副無線通信部１２，２２は、搬送周波数ｆ２（第２の搬送周波数）の電波のＴＤＭＡによって双方向通信を行う。副無線通信部１２，２２の間の空間で形成される搬送周波数ｆ２の伝送路を副伝送路Ｐ２と呼ぶ。
【００１２】
副無線通信部１２，２２は、主無線通信部１１，２１よりも、リンクマージンが大きいものを適用している。リンクマージンとは、受信電力が「通信可能である最低電力値」を超える量のことであり、例えば搬送周波数ｆ２を搬送周波数ｆ１よりも低くすることで実現できる。一例として、搬送周波数ｆ１を５ＧＨｚ帯に設定し、搬送周波数ｆ２を１６９ＭＨｚ帯に設定することが考えられる。これは、搬送周波数が低いほど、電力減衰量を少なくでき、リンクマージンを大きくできるためである。
【００１３】
副無線通信部１２，２２は、リンクマージンを大きくしたことにより、主無線通信部１１，２１よりも信頼性の高い通信を行うことができる。一方、副無線通信部１２，２２の伝送レートは、主無線通信部１１，２１の伝送レートよりも低くなっている。これにより、主無線通信部１１，２１は、副無線通信部１２，２２よりも高品質な通信を行うことができる。
【００１４】
コントローラＣＡの主無線通信品質監視部１３は、主無線通信部１１の受信信号に基づいて、主伝送路Ｐ１の通信品質が良好であるか不良であるかを判定し、良好であれば品質良好信号ＱＧを出力し、不良であれば品質不良信号ＱＮＧを出力する。周波数選択部１４は、スイッチ１４ａを有し、主無線通信品質監視部１３が品質良好信号ＱＧを出力した場合は主無線通信部１１を選択し、主無線通信品質監視部１３が品質不良信号ＱＮＧを出力した場合は副無線通信部１２を選択する。送受信処理部１６は、主無線通信部１１または副無線通信部１２のうち選択された側と、スイッチ１４ａとを介して、移動体ＭＡとの間で各種信号を送受信する。
【００１５】
例えばロボットである移動体ＭＡは、車輪やアーム等、各種の可動部品（図示せず）を有している。駆動部２９は、コントローラＣＡから、送受信処理部２６を介して供給された制御信号ＣＳに基づいて、これら可動部品を駆動する。また、センサ部２５は、各種センサ（ビデオカメラや温度センサ等）を有しており、これらセンサの検出結果であるセンサデータＳＤを、送受信処理部２６に供給する。制御信号受信監視部２３は、主無線通信部２１および副無線通信部２２の各受信信号の中に該制御信号ＣＳが含まれているか否かを監視し、これによって制御信号ＣＳの送信元を判定する。
【００１６】
周波数選択部２４はスイッチ２４ａを有し、制御信号ＣＳの送信元が主無線通信部１１である場合は主無線通信部２１を選択し、制御信号ＣＳの送信元が副無線通信部１２である場合は副無線通信部２２を選択する。送受信処理部２６は、主無線通信部２１または副無線通信部２２のうち選択された側と、スイッチ２４ａとを介して、コントローラＣＡとの間で各種信号を送受信する。
【００１７】
また、送受信処理部２６は、センサ部２５から受信したセンサデータＳＤを、主無線通信部２１または副無線通信部２２に供給するベースバンド信号の形式に変換する。その際の変換レートは、主無線通信部２１または副無線通信部２２のうち選択された側の伝送レートに合せて設定される。上述したように、副無線通信部１２，２２の伝送レートは、主無線通信部１１，２１の伝送レートよりも低い。従って、例えば、センサ部２５が出力する画像信号のフレーム周波数や、解像度は、副無線通信部２２が選択された場合よりも、主無線通信部２１が選択された場合のほうが高くなる。
【００１８】
センサデータＳＤは、主無線通信部２１または副無線通信部２２において変調された後、コントローラＣＡに送信され、コントローラＣＡ内の主無線通信部１１または副無線通信部１２において復調される。コントローラＣＡ内の表示部１９は、ドットマトリクスディスプレイ等を有し、センサデータＳＤの内容を表示する。制御信号生成部１５は、移動体ＭＡに対して送信すべき制御信号ＣＳを生成する。より具体的には、制御信号生成部１５は、各種ボタンやノブ等を有し、ユーザによって操作される操作パネルとして構成することができる。
【００１９】
また、制御信号生成部１５は制御コンピュータによって構成することもでき、この場合は制御信号ＣＳを自動的に生成し続けることができる。また、制御信号生成部１５として制御コンピュータを用いる場合は、制御コンピュータは、センサデータＳＤに基づいて制御信号ＣＳの内容を設定することができる。制御信号生成部１５から出力された制御信号ＣＳは、主無線通信部１１，２１または副無線通信部１２，２２等を介して移動体ＭＡの駆動部２９に供給される。
【００２０】
〈第１実施形態の動作〉
（全体動作の例）
図２は、本実施形態における無線遠隔制御システムＳＡ（無線通信システム）の動作の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１において処理がスタートし、ステップＳ１２にてコントローラＣＡにて、品質不良信号ＱＮＧ（すなわち主伝送路Ｐ１の通信品質の不良）が検出されたとする。この場合、ステップＳ１３では、制御信号ＣＳの送信周波数がｆ１からｆ２に切り替えられる。次に、処理がステップＳ１４に進むと、移動体ＭＡにおいて、制御信号ＣＳの受信周波数の変更（ｆ１からｆ２への変更）が検知される。
【００２１】
次に、処理がステップＳ１５に進むと、センサデータＳＤの送信周波数およびセンサデータＳＤの変換レートが変更される。すなわち、周波数選択部２４によって副無線通信部２２が選択されることにより、センサデータＳＤの送信周波数がｆ１からｆ２に変更される。また、副無線通信部２２の伝送レートに対応して、送受信処理部２６におけるセンサデータＳＤの変換レートが変更される。上述したように、副無線通信部２２の伝送レートは主無線通信部２１の伝送レートよりも低いため、送受信処理部２６における変換レートは、従前の変換レートよりも低い値になる。そして、ステップＳ１６にて、本ルーチンの処理が終了する。
【００２２】
（コントローラＣＡの動作）
図３は、本実施形態におけるコントローラＣＡの状態遷移図である。コントローラＣＡが起動されると、起動状態１０１が開始され、各種初期設定が行われる。初期設定が終了すると、コントローラＣＡは通信確立待機状態１０２に遷移する。ここでは、コントローラＣＡの主無線通信部１１は、移動体ＭＡの主無線通信部２１との間で通信を確立する。通信が確立すると、コントローラＣＡの状態は、主無線通信状態１０３に遷移する。
【００２３】
図３の主無線通信状態１０３において、制御信号生成部１５（図１参照）からコントローラ制御部１０Ａに制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＡの状態は、ＣＳ送信状態１０４に遷移する。ここでは、入力された制御信号ＣＳが、図１に示す送受信処理部１６、スイッチ１４ａ、主無線通信部１１、主伝送路Ｐ１を介して、移動体ＭＡに送信される。制御信号ＣＳの送信が完了すると、コントローラＣＡの状態は、主無線通信状態１０３に戻る。
【００２４】
また、主無線通信状態１０３において、移動体ＭＡ（図１参照）から主伝送路Ｐ１、主無線通信部１１を介して、送受信処理部１６がセンサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＡの状態は受信処理状態１０５に遷移する。ここでは、受信したセンサデータＳＤに応じた処理が実行される。例えば、該センサデータＳＤが制御信号生成部１５に供給されるとともに、表示部１９にて表示される。このように、受信したセンサデータＳＤに応じた処理が完了すると、コントローラＣＡの状態は、主無線通信状態１０３に戻る。
【００２５】
また、主無線通信状態１０３において、主無線通信品質監視部１３（図１参照）は、主無線通信部１１の受信信号に基づいて主伝送路Ｐ１の通信品質が良好であるか不良であるかを所定時間毎に判定する。そして、主伝送路Ｐ１の通信品質が悪化し主無線通信品質監視部１３が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、図３においてコントローラＣＡの状態は、副無線通信状態１０６に遷移する。
【００２６】
副無線通信状態１０６において、制御信号生成部１５（図１参照）からコントローラ制御部１０Ａに制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＡの状態は、ＣＳ送信状態１０７に遷移する。ここでは、入力された制御信号ＣＳが、図１に示す送受信処理部１６、スイッチ１４ａ、副無線通信部１２、副伝送路Ｐ２を介して、移動体ＭＡに送信される。制御信号ＣＳの送信が完了すると、コントローラＣＡの状態は、副無線通信状態１０６に戻る。
【００２７】
また、副無線通信状態１０６において、副無線通信部１２がセンサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＡの状態は受信処理状態１０８に遷移する。ここでは、受信したセンサデータＳＤに応じた処理が実行される。その内容は、上述した受信処理状態１０５のものと同様である。そして、受信したセンサデータＳＤに応じた処理が完了すると、コントローラＣＡの状態は、副無線通信状態１０６に戻る。
【００２８】
また、副無線通信状態１０６においては、所定時間（Ｎ１秒）毎に、コントローラＣＡの状態はＴＳ送信状態１０９に遷移する。ＴＳ送信状態１０９においては、主無線通信部１１から移動体ＭＡの主無線通信部２１に対して、テスト信号ＴＳ（図１参照）が送信される。なお、このテスト信号は、通信品質を評価するための専用の信号である。これに対する移動体ＭＡの動作について詳細は後述するが、移動体ＭＡは、主無線通信部１１に対して、確認応答信号ＡＣＫを返信する。一方、コントローラＣＡにおいては、ＴＳ送信状態１０９にてテスト信号ＴＳの送信が完了すると、コントローラＣＡの状態は通信品質良否判定状態１１０に遷移する。
【００２９】
通信品質良否判定状態１１０では、上記確認応答信号ＡＣＫの返信を所定時間待機する。そして、該所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信されなかった場合、コントローラ制御部１０Ａは「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定し、コントローラＣＡの状態は副無線通信状態１０６に戻る。
【００３０】
また、所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信された場合、その確認応答信号ＡＣＫに基づいて、主無線通信品質監視部１３は、主伝送路Ｐ１の通信品質を評価し、品質良好信号ＱＧまたは品質不良信号ＱＮＧを出力する。ここで、品質不良信号ＱＮＧが出力されると、コントローラＣＡの状態は副無線通信状態１０６に遷移し、この副無線通信状態１０６が維持される。一方、品質良好信号ＱＧが出力されると、コントローラＣＡの状態は、副無線通信状態１０６に戻った後、主無線通信状態１０３に遷移する。
【００３１】
主無線通信品質監視部１３において、主伝送路Ｐ１の通信品質の良否を判定する方法には種々のものが考えられるが、ここでは、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator；受信強度）に基づく判定方法を説明しておく。例えば、主無線通信部１１においてＭ個（Ｍは複数）の受信信号の各々の平均強度を測定し、該平均強度を所定の閾値と比較することが考えられる。この例では、Ｍ個の受信信号のうち、「平均強度が閾値未満」である信号が所定回数以上連続したとき、「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定し、それ以外の場合に「主伝送路Ｐ１の通信品質は良好である」と判定するとよい。
【００３２】
または、これに代えて、一定期間中に受信した複数の受信信号の各々の平均強度を測定し、該平均強度を所定の閾値と比較してもよい。この例では、複数の受信信号のうち、「平均強度が閾値未満」である受信信号の割合が所定値以上であるとき、「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定し、それ以外の場合に「主伝送路Ｐ１の通信品質は良好である」と判定するとよい。
【００３３】
（移動体ＭＡの動作）
図４は、本実施形態における移動体ＭＡの状態遷移図である。移動体ＭＡが起動されると、起動状態２０１が開始され、各種初期設定が行われる。初期設定が終了すると、移動体ＭＡは、通信確立待機状態２０２に遷移する。ここでは、移動体ＭＡの主無線通信部２１は、コントローラＣＡの主無線通信部１１との間で通信を確立する。通信が確立すると、移動体ＭＡの状態は、主無線通信状態２０３に遷移する。但し、主無線通信状態２０３においても、副無線通信部２２が制御信号ＣＳを受信する可能性がある。このため、制御信号受信監視部２３は、主無線通信部２１および副無線通信部２２の双方を監視する。
【００３４】
図４の主無線通信状態２０３においては、所定時間毎に、移動体ＭＡの状態はＳＤ送信状態２０４に遷移する。この状態では、移動体制御部２０Ａは、センサ部２５の出力するセンサデータＳＤを読取り、スイッチ２４ａ、主無線通信部２１を介して、該センサデータＳＤを送信信号としてコントローラＣＡに送信する。センサデータＳＤの送信が終了すると、移動体ＭＡの状態は主無線通信状態２０３に遷移する。
【００３５】
また、主無線通信状態２０３において、移動体ＭＡがコントローラＣＡから制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＡの状態は周波数判定状態２０５に遷移する。ここでは、移動体制御部２０Ａは、制御信号ＣＳを主無線通信部２１または副無線通信部２２のうち何れで受信したかに基づいて、受信周波数（搬送周波数ｆ１，ｆ２のうち何れか）を判定する。
【００３６】
受信周波数が判定されると、移動体ＭＡの状態は、受信処理状態２０６に遷移する。受信処理状態２０６においては、移動体制御部２０Ａは、センサデータＳＤの変換レートおよび伝送レートを、受信した周波数に応じた変換レートおよび伝送レートに設定する。次に、受信処理状態２０６においては、受信した制御信号ＣＳに基づく指示に応じた受信処理を行うとともに、該制御信号ＣＳに基づいて駆動部２９を制御する。その後、移動体ＭＡの状態は主無線通信状態２０３に遷移する。
【００３７】
主無線通信状態２０３においては、先に周波数判定状態２０５にて判定された受信周波数に応じて、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合は、移動体ＭＡの状態は、そのまま主無線通信状態２０３に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合、移動体ＭＡの状態は、副無線通信状態２０７に遷移する。
【００３８】
副無線通信状態２０７においては、所定時間毎に、移動体ＭＡの状態はＳＤ送信状態２０８に遷移する。この状態では、移動体制御部２０Ａは、センサ部２５の出力するセンサデータＳＤを読取り、スイッチ２４ａ、副無線通信部２２を介して、該センサデータＳＤを送信信号としてコントローラＣＡに送信する。但し、上述したように、副無線通信部２２の伝送レートは、主無線通信部２１の伝送レートよりも低いため、上述したＳＤ送信状態２０４と比較すると、例えばセンサデータＳＤに含まれる画像信号のフレーム周波数や、解像度等は低くなる。
【００３９】
また、副無線通信状態２０７において、移動体ＭＡがコントローラＣＡから制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＡの状態は周波数判定状態２０９に遷移する。周波数判定状態２０９の動作は上述した周波数判定状態２０５と同様である。すなわち、移動体制御部２０Ａは、受信周波数が搬送周波数ｆ１，ｆ２の何れであるかが判定し、センサデータＳＤの伝送レートを、該受信周波数に応じた所定の伝送レートに設定する。
【００４０】
受信周波数が判定されると、移動体ＭＡの状態は、受信処理状態２１０に遷移する。受信処理状態２１０の動作は、上述した受信処理状態２０６と同様である。すなわち、移動体制御部２０Ａは、センサデータＳＤの変換レートおよび伝送レートを、受信した周波数に応じた変換レートおよび伝送レートに設定し、受信した制御信号ＣＳに基づいて駆動部２９を制御する。その後、移動体ＭＡの状態は副無線通信状態２０７に遷移する。
【００４１】
副無線通信状態２０７においては、先に周波数判定状態２０９にて判定された受信周波数に応じて、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合は、移動体ＭＡの状態は、そのまま副無線通信状態２０７に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合、移動体ＭＡの状態は、主無線通信状態２０３に遷移する。
上述したように、コントローラＣＡのＴＳ送信状態１０９（図３参照）においては、テスト信号ＴＳが出力される。移動体ＭＡの副無線通信状態２０７において、主無線通信部２１が該テスト信号ＴＳを受信すると、移動体ＭＡの状態は、ＡＣＫ送信状態２１１に遷移する。ここでは、移動体制御部２０Ａは、主無線通信部２１を介して確認応答信号ＡＣＫをコントローラＣＡに返信し、移動体ＭＡの状態は副無線通信状態２０７に戻る。
【００４２】
〈第１実施形態のタイムチャート〉
図５は、本実施形態におけるタイムチャートである。
図５は、主として、コントローラＣＡおよび移動体ＭＡにおける主無線通信部１１，２１および副無線通信部１２，２２の切替動作の遷移を示す。
時刻ｔ2において、コントローラＣＡおよび移動体ＭＡが起動されたとする。両者は、時刻ｔ4まで、相互に主伝送路Ｐ１における通信を確立させる。この期間の動作は、通信確立待機状態１０２，２０２（図３および図４参照）に対応する。その後、時刻ｔ6〜ｔ8において、コントローラＣＡおよび移動体ＭＡは、主無線通信状態１０３，２０３になっており、主伝送路Ｐ１を介して、相互に各種信号を送受信する。
【００４３】
図５の例では、不図示であるが、時刻ｔ8において主伝送路Ｐ１の通信品質が悪化し、主無線通信品質監視部１３（図１参照）が品質不良信号ＱＮＧを出力したこととしている。これにより、図５に示すように、コントローラＣＡの状態は副無線通信状態１０６に遷移する。また、移動体ＭＡの状態も、図４に示す周波数判定状態２０５、受信処理状態２０６および主無線通信状態２０３を介して副無線通信状態２０７に遷移する。
【００４４】
時刻ｔ8以降、コントローラＣＡの状態は、所定時間（Ｎ１秒）毎にＴＳ送信状態１０９（図３参照）に遷移し、主無線通信部１１を介してテスト信号ＴＳが移動体ＭＡに送信される。テスト信号ＴＳが出力されると、移動体ＭＡはＡＣＫ送信状態２１１に遷移し、確認応答信号ＡＣＫが主無線通信部２１から出力される。
【００４５】
最後に送信された確認応答信号ＡＣＫに基づいて、主無線通信品質監視部１３が品質良好信号ＱＧを出力すると（主伝送路Ｐ１の通信品質は良好であると判定すると）、時刻ｔ10においてコントローラＣＡの状態は主無線通信状態１０３に遷移し、引き続いて移動体ＭＡの状態も主無線通信状態２０３に遷移する。
【００４６】
〈第１実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、コントローラＣＡは主伝送路Ｐ１の通信品質に基づいて搬送周波数ｆ１，ｆ２を選択し、移動体ＭＡは、コントローラＣＡが選択した搬送周波数ｆ１，ｆ２に追従して搬送周波数ｆ１，ｆ２を選択することができる。
例えば、コントローラＣＡが、受信したセンサデータＳＤに基づいて制御信号ＣＳを生成する場合、センサデータＳＤをなるべく途切れさせないようにすることが望ましい。本実施形態によれば、コントローラＣＡは、移動体ＭＡとの間で事前のネゴシエーションをすることなく、搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替えることができるため、センサデータＳＤが途切れる時間を極めて短くすることができるという効果を奏する。
【００４７】
また、コントローラＣＡにおいて、センサデータＳＤの受信を待ち受ける通信部は、主無線通信部１１または副無線通信部１２のうち一方のみである。これにより、他方の通信部については、一部の回路の電源をオフにする等、消費電力の低減を図ることができる。これにより、コントローラＣＡがバッテリ等で駆動される場合に、消費電力を低減し、長い動作時間を確保できるという効果を奏する。
【００４８】
［第２実施形態］
〈第２実施形態の構成および全体動作〉
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
第２実施形態のハードウエア構成は、第１実施形態のもの（図１）と同様である。第１実施形態では、コントローラＣＡがテスト信号ＴＳを移動体ＭＡに送信し、その返信として移動体ＭＡはコントローラＣＡに確認応答信号ＡＣＫを送信していた。これに対して、第２実施形態では、移動体ＭＡは、自発的かつ定期的に、主伝送路Ｐ１を介して、「被テスト信号ＨＴＳ」という信号をコントローラＣＡに伝送する点が異なっている。
【００４９】
（コントローラＣＡの動作）
以下、図６および図７を参照し、その詳細を説明する。ここで、図６はコントローラＣＡの状態遷移図であり、図７は移動体ＭＡの状態遷移図である。なお、これらの図において、図１〜図５の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
図６において、起動状態１０１、通信確立待機状態１０２、主無線通信状態１０３、ＣＳ送信状態１０４、受信処理状態１０５、ＣＳ送信状態１０７、および受信処理状態１０８における動作は、第１実施形態のもの（図３参照）と同様である。
【００５０】
但し、本実施形態においては、第１実施形態の副無線通信状態１０６に代えて、副無線通信状態１１２が適用され、主無線通信状態１０３において品質不良信号ＱＮＧが検出されると、コントローラＣＡの状態は副無線通信状態１１２に遷移する。第１実施形態のものと同様に、副無線通信状態１１２にて、副無線通信部１２がセンサデータＳＤを受信した場合はコントローラＣＡの状態は受信処理状態１０８に遷移し、制御信号ＣＳが入力された場合は、ＣＳ送信状態１０７に遷移する。
【００５１】
また、副無線通信状態１１２において、主無線通信部１１が被テスト信号ＨＴＳを受信すると、コントローラＣＡの状態は通信品質良否判定状態１１０に遷移する。通信品質良否判定状態１１０において、主無線通信品質監視部１３は、受信した被テスト信号ＨＴＳに基づいて、主伝送路Ｐ１の通信品質を判定し、品質良好信号ＱＧまたは品質不良信号ＱＮＧを出力する。ここで、品質不良信号ＱＮＧが出力されると、コントローラＣＡの状態は副無線通信状態１１２に遷移し、この副無線通信状態１１２が維持される。一方、品質良好信号ＱＧが出力されると、コントローラＣＡの状態は、副無線通信状態１１２に戻った後、主無線通信状態１０３に遷移する。
【００５２】
（移動体ＭＡの動作）
また、図７において、起動状態２０１、通信確立待機状態２０２、主無線通信状態２０３、ＳＤ送信状態２０４、周波数判定状態２０５、受信処理状態２０６、ＳＤ送信状態２０８、周波数判定状態２０９、および受信処理状態２１０における動作は、第１実施形態のもの（図４）と同様である。
但し、本実施形態においては、第１実施形態の副無線通信状態２０７に代えて、副無線通信状態２１３が適用され、主無線通信状態２０３において搬送周波数ｆ２が検出されると、移動体ＭＡの状態は副無線通信状態２１３に遷移する。第１実施形態のものと同様に、副無線通信状態２１３において制御信号ＣＳを受信した場合、移動体ＭＡの状態は周波数判定状態２０９および受信処理状態２１０に順次遷移し、センサデータＳＤを取得した場合は、ＳＤ送信状態２０８に遷移する。
【００５３】
また、副無線通信状態２１３においては、所定時間（Ｎ１秒）毎に、移動体ＭＡの状態はＨＴＳ送信状態２１４に遷移する。ＨＴＳ送信状態２１４においては、主無線通信部２１からコントローラＣＡの主無線通信部１１に対して、被テスト信号ＨＴＳが送信される。しかる後、移動体ＭＡの状態は、副無線通信状態２１３に戻る。また、コントローラＣＡにおいて制御信号ＣＳの搬送周波数がｆ２からｆ１に切り替えられると、その旨が制御信号受信監視部２３によって検知され、移動体ＭＡの状態は主無線通信状態２０３に遷移する。
【００５４】
〈第２実施形態のタイムチャート〉
図８は、本実施形態におけるタイムチャートである。
図８において、時刻ｔ2〜ｔ8の動作は、第１実施形態のもの（図５参照）と同様である。すなわち、コントローラＣＡは通信確立待機状態１０２を経て主無線通信状態１０３に遷移し、移動体ＭＡは通信確立待機状態２０２を経て主無線通信状態２０３に遷移する。そして、時刻ｔ8において、不図示であるが、主伝送路Ｐ１の通信品質が悪化し、主無線通信品質監視部１３（図１参照）が品質不良信号ＱＮＧを出力したこととしている。
【００５５】
これにより、時刻ｔ8においてコントローラＣＡの状態は副無線通信状態１１２に遷移し、制御信号ＣＳの搬送周波数がｆ１からｆ２に切り替えられる。また、移動体ＭＡにおいて、この搬送周波数ｆ２が検出されると、図８に示すように、移動体ＭＡの状態は副無線通信状態２１３に遷移する。副無線通信状態２１３においては、所定時間（Ｎ１秒）毎に、移動体ＭＡの状態は副無線通信状態２１３に遷移し、被テスト信号ＨＴＳが主無線通信部２１から出力される。
【００５６】
そして、最後に送信された被テスト信号ＨＴＳに基づいて、主無線通信品質監視部１３が品質良好信号ＱＧを出力すると（主伝送路Ｐ１の通信品質は良好であると判定すると）、時刻ｔ10においてコントローラＣＡの状態は主無線通信状態１０３に遷移し、引き続いて移動体ＭＡの状態も主無線通信状態２０３に遷移する。
【００５７】
〈第２実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、本実施形態によれば、コントローラＣＡは、テスト信号ＴＳ（図５参照）を送信する必要がなくなるため、副無線通信部１２を用いた場合におけるコントローラＣＡの処理を簡略化できるとともに、コントローラＣＡの消費電力をさらに低減できる。これにより、コントローラＣＡがバッテリ等で駆動される場合には、さらに長い動作時間を確保できるという効果も奏する。
【００５８】
［第３実施形態］
〈第３実施形態の構成および全体動作〉
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
第３実施形態のハードウエア構成は、第１実施形態のもの（図１）と同様である。第１実施形態では、コントローラＣＡが品質良好信号ＱＧまたは品質不良信号ＱＮＧを検出すると、直ちに搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替えていた。これに対して、本実施形態においては、搬送周波数を切り替える状況が生じた際、その旨を移動体ＭＡに指示し、移動体ＭＡからの確認応答信号を待って実際に搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替えようとするものである。
【００５９】
（コントローラＣＡの動作）
以下、図９および図１０を参照し、その詳細を説明する。ここで、図９はコントローラＣＡの状態遷移図であり、図１０は移動体ＭＡの状態遷移図である。なお、これらの図において、図１〜図８の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
図９において、起動状態１０１、通信確立待機状態１０２、ＣＳ送信状態１０４、受信処理状態１０５、ＣＳ送信状態１０７、および受信処理状態１０８、ＴＳ送信状態１０９および通信品質良否判定状態１１０における動作は、第１実施形態のもの（図３参照）と同様である。
【００６０】
但し、本実施形態においては、第１実施形態の主無線通信状態１０３および副無線通信状態１０６に代えて、主無線通信状態１１３および副無線通信状態１１５が適用される。第１実施形態のもの（図３参照）と同様に、主無線通信状態１１３において制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＡの状態はＣＳ送信状態１０４に遷移する。また、センサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＡの状態は受信処理状態１０５に遷移する。
【００６１】
但し、本実施形態の主無線通信状態１１３において、主無線通信品質監視部１３（図１参照）が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、コントローラＣＡの状態はＣＦ２送信状態１１４に遷移する。ＣＦ２送信状態１１４では、移動体ＭＡに対して搬送周波数をｆ２に切り替える旨の周波数切替指示ＣＦ２（第２の周波数切替指示）が、主無線通信部１１を介して送信される。
【００６２】
詳細は後述するが、移動体ＭＡは、周波数切替指示ＣＦ２を受信すると、主無線通信部２１を介して（主伝送路Ｐ１を介して）、周波数切替応答信号ＡＣＫ２（第２の周波数切替応答信号）を返信する。そこで、ＣＦ２送信状態１１４においては、主無線通信部１１を介して周波数切替応答信号ＡＣＫ２を受信するまで所定時間待機する。該所定時間内に周波数切替応答信号ＡＣＫ２が返信されなければ、コントローラ制御部１０Ａは、主無線通信部１１を介して再び周波数切替指示ＣＦ２を送信し、主無線通信部１１を介して周波数切替応答信号ＡＣＫ２を受信するまで所定時間待機する。以後、ＣＦ２送信状態１１４では、周波数切替応答信号ＡＣＫ２を受信するまで、同様の処理を繰り返す。ＣＦ２送信状態１１４において、主無線通信部１１が周波数切替応答信号ＡＣＫ２を受信すると、コントローラＣＡの状態は副無線通信状態１１５に遷移する。
【００６３】
第１実施形態のものと同様に、副無線通信状態１１５にて、副無線通信部１２がセンサデータＳＤを受信した場合はコントローラＣＡの状態は受信処理状態１０８に遷移し、制御信号ＣＳが入力された場合は、ＣＳ送信状態１０７に遷移する。また、所定時間（Ｎ１秒）毎にコントローラＣＡの状態はＴＳ送信状態１０９および通信品質良否判定状態１１０に順次遷移する。これら状態１０９，１１０の内容も、第１実施形態のものと同様である。
【００６４】
一方、本実施形態の副無線通信状態１１５においては、主無線通信品質監視部１３から品質良好信号ＱＧが出力されると、コントローラＣＡの状態は、ＣＦ１送信状態１１６に遷移する。ＣＦ１送信状態１１６においては、副無線通信部１２から移動体ＭＡに対して、搬送周波数をｆ１に切り替える旨の周波数切替指示ＣＦ１（第１の周波数切替指示）が送信される。
【００６５】
詳細は後述するが、移動体ＭＡは、周波数切替指示ＣＦ１を受信すると、副無線通信部２２を介して（副伝送路Ｐ２を介して）、周波数切替応答信号ＡＣＫ１（第１の周波数切替応答信号）を返信する。そこで、ＣＦ１送信状態１１６においては、副無線通信部１２を介して周波数切替応答信号ＡＣＫ１を受信するまで所定時間待機する。該所定時間内に周波数切替応答信号ＡＣＫ１が返信されなければ、コントローラ制御部１０Ａは、副無線通信部１２を介して再び周波数切替指示ＣＦ１を送信し、副無線通信部１２を介して周波数切替応答信号ＡＣＫ１を受信するまで所定時間待機する。以後、ＣＦ１送信状態１１６では、周波数切替応答信号ＡＣＫ１を受信するまで、同様の処理を繰り返す。ＣＦ１送信状態１１６において、副無線通信部１２が周波数切替応答信号ＡＣＫ１を受信すると、コントローラＣＡの状態は主無線通信状態１１３に戻る。
【００６６】
（移動体ＭＡの動作）
次に、図１０を参照し、移動体ＭＡの動作を説明する。
図１０において、起動状態２０１、通信確立待機状態２０２、ＳＤ送信状態２０４，２０８における動作は、第１実施形態のもの（図４）と同様である。
但し、本実施形態においては、第１実施形態の主無線通信状態２０３および副無線通信状態２０７に代えて、主無線通信状態２１５および副無線通信状態２１７が適用される。
【００６７】
上述した第１実施形態の主無線通信状態２０３および副無線通信状態２０７（図４参照）では、制御信号ＣＳは、主無線通信部２１または副無線通信部２２の何れからも受信できた。これに対して、本実施形態においては、主無線通信状態２１５では制御信号ＣＳは主無線通信部２１のみから受信し、副無線通信状態２１７では制御信号ＣＳは副無線通信部２２のみから受信する点が異なる。また、主無線通信状態２１５においてセンサデータＳＤを取得した場合はＳＤ送信状態２０４に遷移する点、副無線通信状態２１７においてセンサデータＳＤを取得した場合はＳＤ送信状態２０８に遷移する点も第１実施形態と同様である。
【００６８】
主無線通信状態２１５において、主無線通信部２１が制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＡの状態は受信処理状態２０６に遷移し、送受信処理部２６は主無線通信部２１から制御信号ＣＳを受信する。同様に、副無線通信状態２１７において、副無線通信部２２が制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＡの状態は、受信処理状態２１０に遷移し、送受信処理部２６は副無線通信部２２から制御信号ＣＳを受信する。
【００６９】
また、主無線通信状態２１５において、移動体制御部２０Ａが主無線通信部２１を介して周波数切替指示ＣＦ２を受信すると、移動体ＭＡの状態はＡＣＫ２送信状態２１６に遷移する。移動体ＭＡは、ＡＣＫ２送信状態２１６では、周波数切替指示ＣＦ２に対する周波数切替応答信号ＡＣＫ２を主無線通信部２１から出力する。周波数切替応答信号ＡＣＫ２を送信すると、移動体ＭＡの状態は副無線通信状態２１７に遷移する。
【００７０】
また、副無線通信状態２１７において、移動体制御部２０Ａが副無線通信部２２を介して周波数切替指示ＣＦ１を受信すると、移動体ＭＡの状態はＡＣＫ１送信状態２１９に遷移する。ＡＣＫ１送信状態２１９では、周波数切替指示ＣＦ１に対する周波数切替応答信号ＡＣＫ１を副無線通信部２２から出力する。周波数切替応答信号ＡＣＫ１を送信すると、移動体ＭＡの状態は主無線通信状態２１５に遷移する。
【００７１】
〈第３実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、本実施形態によれば、コントローラＣＡは、搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替える際に、事前に移動体ＭＡとの間で周波数切替指示ＣＦ１，ＣＦ２および周波数切替応答信号ＡＣＫ１，ＡＣＫ２をやりとりする。これにより、移動体ＭＡにて搬送周波数ｆ１，ｆ２の切替を確実に認識させた後に搬送周波数を切り替えることができ、信頼性の高い通信を実現できる。本実施形態は、主伝送路Ｐ１の通信品質の良否が頻繁に変動しやすく、副伝送路Ｐ２経由の通信を安易に主伝送路Ｐ１経由の通信に切り替えることが難しい場合に用いて、特に好ましい。
【００７２】
［第４実施形態］
〈第４実施形態の全体構成〉
次に、図１１〜図１３を参照し、本発明の第４実施形態について説明する。なお、これらの図において、図１〜図１０の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
上述した第１実施形態では、コントローラＣＡが主伝送路Ｐ１の通信品質を評価し、搬送周波数ｆ１，ｆ２の何れかを選択するものであった。これに対して、本実施形態では、移動体ＭＢ（図１１参照）が主伝送路Ｐ１の通信品質を評価し、搬送周波数ｆ１，ｆ２を選択するものである。
【００７３】
図１１は、第４実施形態による無線遠隔制御システムＳＢ（無線通信システム）のブロック図である。
無線遠隔制御システムＳＢは、コントローラＣＢ（第１の無線局）と、移動体ＭＢ（第２の無線局）とを有している。第１実施形態のコントローラＣＡおよび移動体ＭＡ（図１参照）と比較すると、本実施形態のコントローラＣＡおよび移動体ＭＢには、コントローラ制御部１０Ａおよび移動体制御部２０Ａに代えて、コントローラ制御部１０Ｂおよび移動体制御部２０Ｂが適用されている。ここで、コントローラ制御部１０Ｂは、周波数選択部１４と、送受信処理部１６と、センサデータ受信監視部１７（データ受信監視部）と、を有しており、移動体制御部２０Ｂは、周波数選択部２４と、送受信処理部２６と、主無線通信品質監視部２７（第２の通信品質監視部）と、を有している。
【００７４】
コントローラＣＢにおけるセンサデータ受信監視部１７は、主無線通信部１１または副無線通信部１２のうち何れがセンサデータＳＤを受信したかを判定する。周波数選択部１４は、センサデータ受信監視部１７の判定結果に基づいて、センサデータＳＤを受信した側の通信部を選択する。選択された通信部は、移動体ＭＢとの間で各種信号を送受信する。
【００７５】
また、移動体ＭＢにおける主無線通信品質監視部２７は、主無線通信部２１の受信信号を監視し、主伝送路Ｐ１の通信品質が良好であるか不良であるかを判定する。そして、良好であれば品質良好信号ＱＧを出力し、不良であれば品質不良信号ＱＮＧを出力する。周波数選択部２４は、スイッチ２４ａを有し、主無線通信品質監視部２７が品質良好信号ＱＧを出力した場合は主無線通信部２１を選択し、主無線通信品質監視部２７が品質不良信号ＱＮＧを出力した場合は副無線通信部２２を選択する。送受信処理部２６は、主無線通信部２１または副無線通信部２２のうち選択された側と、スイッチ２４ａとを介して、コントローラＣＢとの間で各種信号を送受信する。
【００７６】
また、送受信処理部２６は、副伝送路Ｐ２を介して副無線通信部１２と副無線通信部２２とが通信する際、所定時間（Ｎ２秒）毎に主無線通信部２１に対してテスト信号ＴＳを送信させる。第１実施形態（図５参照）では、コントローラＣＢ内の主無線通信部１１がテスト信号ＴＳを出力した。これに対して、本実施形態においては、移動体ＭＢ内の主無線通信部２１がテスト信号ＴＳを出力する点が一つの特徴になっている。
【００７７】
〈第４実施形態の動作〉
（コントローラＣＢの動作）
図１２は、本実施形態におけるコントローラＣＢの状態遷移図である。コントローラＣＢが起動されると、起動状態１０１が開始され、各種初期設定が行われる。初期設定が終了すると、コントローラＣＢは通信確立待機状態１０２に遷移する。そして、通信が確立すると、コントローラＣＢの状態は、主無線通信状態１１７に遷移する。
【００７８】
主無線通信状態１１７において、制御信号生成部１５（図１１参照）からコントローラ制御部１０Ｂに制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＢの状態は、ＣＳ送信状態１０４に遷移する。ＣＳ送信状態１０４における動作は、第１実施形態のもの（図３参照）と同様であり、入力された制御信号ＣＳが主無線通信部１１を介して、移動体ＭＢに送信される。制御信号ＣＳの送信が完了すると、コントローラＣＢの状態は、主無線通信状態１１７に戻る。
【００７９】
また、主無線通信状態１１７において、コントローラＣＢが移動体ＭＢからセンサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＢの状態は周波数判定状態１１８に遷移する。ここでは、コントローラ制御部１０Ｂは、センサデータＳＤを主無線通信部１１または副無線通信部１２のうち何れで受信したかに基づいて、受信周波数（搬送周波数ｆ１，ｆ２のうち何れか）を判定する。受信周波数が判定されると、コントローラＣＢの状態は、受信処理状態１０５に遷移する。受信処理状態１０５においては、判定された受信周波数に応じた伝送レートで、コントローラ制御部１０ＢはセンサデータＳＤを受信する。センサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＢの状態は主無線通信状態１１７に遷移する。
【００８０】
主無線通信状態１１７においては、先に周波数判定状態１１８にて判定された受信周波数に応じて、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合は、コントローラＣＢの状態は、そのまま主無線通信状態１１７に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合、コントローラＣＢの状態は、副無線通信状態１１９に遷移する。
【００８１】
また、副無線通信状態１１９において、コントローラ制御部１０Ｂに制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＢの状態は、ＣＳ送信状態１０７に遷移する。ＣＳ送信状態１０７においては、入力された制御信号ＣＳが副無線通信部１２を介して、移動体ＭＢに送信される。制御信号ＣＳの送信が完了すると、コントローラＣＢの状態は、副無線通信状態１１９に戻る。
【００８２】
また、副無線通信状態１１９において、コントローラＣＢが移動体ＭＢからセンサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＢの状態は周波数判定状態１２０に遷移する。周波数判定状態１２０の動作は上述した周波数判定状態１１８と同様である。すなわち、移動体制御部２０Ｂは、受信周波数が搬送周波数ｆ１，ｆ２の何れであるかを判定する。これは、移動体ＭＢにて、送信周波数が変更され得るためである。受信周波数が判定されると、コントローラＣＢの状態は、受信処理状態１０８に遷移する。その動作は、上述した受信処理状態１０５のものと同様である。
【００８３】
また、副無線通信状態１１９において、コントローラＣＢが主無線通信部１１を介してテスト信号ＴＳを受信すると、コントローラＣＢの状態は、ＡＣＫ送信状態１２１に遷移する。ここでは、コントローラ制御部１０Ｂは、主無線通信部１１を介して確認応答信号ＡＣＫを移動体ＭＢに返信し、コントローラＣＢの状態は副無線通信状態１１９に戻る。
【００８４】
副無線通信状態１１９においては、先に周波数判定状態１２０にて判定された受信周波数に応じて、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合は、コントローラＣＢの状態は、そのまま副無線通信状態１１９に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合、コントローラＣＢの状態は、主無線通信状態１１７に遷移する。
【００８５】
（移動体ＭＢの動作）
図１３は、本実施形態における移動体ＭＢの状態遷移図である。移動体ＭＢが起動されると、起動状態２０１が開始され、各種初期設定が行われる。初期設定が終了すると、移動体ＭＢは、通信確立待機状態２０２に遷移する。ここでは、移動体ＭＢの主無線通信部２１は、コントローラＣＢの主無線通信部１１との間で通信を確立する。通信が確立すると、移動体ＭＢの状態は、主無線通信状態２２０に遷移する。
【００８６】
図１３の主無線通信状態２２０においては、周波数選択部２４によって主無線通信部２１が選択され、主無線通信部２１および主伝送路Ｐ１を介して移動体ＭＢはコントローラＣＢと通信する。また、主無線通信状態２２０においては、所定時間毎に、移動体ＭＢの状態はＳＤ送信状態２０４に遷移する。この状態では、第１実施形態（図４参照）と同様に、移動体制御部２０Ｂは、センサ部２５の出力するセンサデータＳＤを読取り、主無線通信部２１を介して、コントローラＣＢに送信する。センサデータＳＤの送信が終了すると、移動体ＭＢの状態は主無線通信状態２１５に遷移する。
【００８７】
また、主無線通信状態２２０において、主無線通信部２１が制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＢの状態は、受信処理状態２０６に遷移する。受信処理状態２０６では、移動体制御部２６が主無線通信部２１から該制御信号ＣＳを受信し、しかる後に移動体ＭＢの状態は主無線通信状態２２０に戻る。
【００８８】
また、主無線通信状態２２０において、主伝送路Ｐ１の通信品質が悪化し主無線通信品質監視部２７が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、移動体ＭＢの状態は副無線通信状態２２１に遷移する。すなわち、周波数選択部２４によって副無線通信部２２が選択され、副無線通信部２２および副伝送路Ｐ２を介して移動体ＭＢはコントローラＣＢと通信する。
【００８９】
また、副無線通信状態２２１においては、所定時間毎に、移動体ＭＢの状態はＳＤ送信状態２０８に遷移する。この状態では、第１実施形態（図４参照）と同様に、移動体制御部２０Ｂは、センサ部２５の出力するセンサデータＳＤを読取り、副無線通信部２２を介して、コントローラＣＢに送信する。この場合のセンサデータＳＤの伝送レートは、主伝送路Ｐ１を経由するＳＤ送信状態２０４の伝送レートよりも低い。センサデータＳＤの送信が終了すると、移動体ＭＢの状態は副無線通信状態２２１に遷移する。
【００９０】
また、副無線通信状態２２１において、副無線通信部２２が制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＢの状態は、受信処理状態２１０に遷移する。受信処理状態２１０では、移動体制御部２６が副無線通信部２２から該制御信号ＣＳを受信し、しかる後に移動体ＭＢの状態は副無線通信状態２２１に戻る。
【００９１】
副無線通信状態２２１においては、所定時間（Ｎ２秒）毎に、移動体ＭＢの状態はＴＳ送信状態２２２に遷移する。ＴＳ送信状態２２２においては、主無線通信部２１からコントローラＣＢの主無線通信部１１に対して、テスト信号ＴＳが送信される。上述したように、コントローラＣＢが該テスト信号ＴＳを受信すると、コントローラＣＢの状態はＡＣＫ送信状態１２１（図１２参照）に遷移し、コントローラＣＢから移動体ＭＢに対して、主伝送路Ｐ１を介して確認応答信号ＡＣＫが返信される。
【００９２】
一方、移動体ＭＢにおいては、ＴＳ送信状態２２２にてテスト信号ＴＳを送信した後、状態は通信品質良否判定状態２２３に遷移する。通信品質良否判定状態２２３では、上記確認応答信号ＡＣＫの返信を所定時間待機する。そして、該所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信されなかった場合、移動体制御部２０Ｂは、「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定し、移動体ＭＢの状態は副無線通信状態２２１に戻る。
【００９３】
また、該所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信された場合、その確認応答信号ＡＣＫに基づいて、主無線通信品質監視部２７は主伝送路Ｐ１の通信品質を評価し、品質良好信号ＱＧまたは品質不良信号ＱＮＧを出力する。通信品質良否判定状態２２３において、主無線通信品質監視部２７が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、移動体ＭＢの状態は副無線通信状態２２１に遷移し、この副無線通信状態２２１が維持される。一方、主伝送路Ｐ１の通信品質が改善し、主無線通信品質監視部２７が品質良好信号ＱＧを出力すると、移動体ＭＢの状態は、副無線通信状態２２１に戻った後、主無線通信状態２２０に遷移する。
【００９４】
〈第４実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、第１実施形態においてコントローラＣＡが行っていた通信品質の管理を移動体ＭＢで行うことができる。これにより、移動体ＭＢが送信するセンサデータＳＤの通信品質が不良である場合であっても、コントローラＣＢが送信する制御信号ＣＳの通信品質が良好であれば、主伝送路Ｐ１にて通信を継続することができる。本実施形態は、例えば、ユーザが移動体ＭＢを目視しながら操作する用途等、センサデータＳＤが直接的には操作に影響しない用途（換言すれば、コントローラＣＢから移動体ＭＢに制御信号ＣＳを伝送できれば、ほぼ足りる用途）に適用すると好ましい。
【００９５】
［第５実施形態］
〈第５実施形態の全体構成〉
次に、図１４〜図１７を参照し、本発明の第５実施形態について説明する。なお、これらの図において、図１〜図１３の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
図１４は、第５実施形態による無線遠隔制御システムＳＣ（無線通信システム）のブロック図である。
無線遠隔制御システムＳＣは、コントローラＣＣ（第１の無線局）と、移動体ＭＣ（第２の無線局）と、を有している。第１実施形態のコントローラＣＡおよび移動体ＭＡ（図１参照）と比較すると、本実施形態のコントローラＣＣおよび移動体ＭＣには、コントローラ制御部１０Ａおよび移動体制御部２０Ａに代えて、コントローラ制御部１０Ｃおよび移動体制御部２０Ｃが適用されている。
【００９６】
ここで、コントローラ制御部１０Ｃは、第１，第４実施形態のコントローラ制御部１０Ａ，１０Ｂの少なくとも一方が備えている構成要素１３，１４，１６，１７を全て備えており、移動体ＭＣは、第１，第４実施形態の移動体制御部２０Ａ，２０Ｂの少なくとも一方が備えている構成要素２３，２４，２６，２７を全て備えている。これら構成要素の機能は、第１，第４実施形態のものと同様である。以上の構成により、後述する動作のように、本実施形態の無線遠隔制御システムＳＣは、第１，第４実施形態の無線遠隔制御システムＳＡ，ＳＢの双方の機能を発揮することができる。また、搬送周波数ｆ１の伝送レートは、搬送周波数ｆ２の伝送レートよりも高くなるように設定される点も、第１，第４実施形態と同様である。
【００９７】
〈第５実施形態の動作〉
（コントローラＣＣの動作）
図１５は、本実施形態におけるコントローラＣＣの状態遷移図である。
コントローラＣＣが起動されると、起動状態１０１にて各種初期設定が行われる。次に、通信確立待機状態１０２にて主伝送路Ｐ１の通信が確立すると、コントローラＣＣの状態は、主無線通信状態１２２に遷移する。
主無線通信状態１２２にて制御信号生成部１５からコントローラ制御部１０Ｃに制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＣの状態は、ＣＳ送信状態１０４に遷移する。ここでは、第１実施形態と同様に、入力された制御信号ＣＳが、主無線通信部１１を介して移動体ＭＣに送信され、コントローラＣＣの状態は主無線通信状態１２２に戻る。
【００９８】
また、主無線通信状態１２２にて主無線通信部１１または副無線通信部１２がセンサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＣの状態は周波数判定状態１１８および受信処理状態１０５に順次遷移する。これらの状態における動作は、第４実施形態のものと同様である。ここで、第１実施形態のものと同様に、主無線通信品質監視部１３が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、コントローラＣＣの状態は副無線通信状態１２３に遷移する。また、第４実施形態のものと同様に、先の周波数判定状態１１８において搬送周波数ｆ２の使用が検出された場合も、コントローラＣＣの状態は副無線通信状態１２３に遷移する。
【００９９】
次に、副無線通信状態１２３にて制御信号生成部１５からコントローラ制御部１０Ｃに制御信号ＣＳが入力されると、コントローラＣＣの状態は、ＣＳ送信状態１０７に遷移する。ここでは、第１実施形態と同様に、入力された制御信号ＣＳが、主無線通信部２１を介して移動体ＭＣに送信され、コントローラＣＣの状態は副無線通信状態１２３に戻る。また、副無線通信状態１２３にて主無線通信部１１または副無線通信部１２がセンサデータＳＤを受信すると、コントローラＣＣの状態は周波数判定状態１２０および副無線通信状態１０６に順次遷移する。これらの状態における動作は、第４実施形態のものと同様である。
【０１００】
また、副無線通信状態１２３においては、所定時間（Ｎ１秒）毎に、コントローラＣＡの状態はＴＳ送信状態１０９に遷移する。ここでは、第１実施形態のものと同様に、主無線通信部１１から移動体ＭＣに対してテスト信号ＴＳが送信される。次に、コントローラＣＣの状態は通信品質良否判定状態１１０に遷移する。ここでは、第１実施形態のものと同様に、確認応答信号ＡＣＫの返信を所定時間待機する。そして、該所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信された場合、主無線通信品質監視部１３は、確認応答信号ＡＣＫに基づいて主伝送路Ｐ１の通信品質を評価する。また、確認応答信号ＡＣＫが返信されなかった場合、コントローラ制御部１０Ｃは、主伝送路Ｐ１の通信品質は不良であると判定する。
【０１０１】
通信品質良否判定状態１１０において、主無線通信品質監視部１３が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、コントローラＣＣの状態は副無線通信状態１２３に遷移する。一方、主無線通信品質監視部１３が品質良好信号ＱＧを出力すると、コントローラＣＣの状態は、副無線通信状態１２３に戻った後、主無線通信状態１２２に遷移する。
また、副無線通信状態１２３において、コントローラＣＣが主無線通信部１１を介してテスト信号ＴＳを受信すると、コントローラＣＣの状態は、ＡＣＫ送信状態１２１に遷移する。ここでは、第４実施形態のものと同様に、コントローラ制御部１０Ｃは、主無線通信部１１を介して確認応答信号ＡＣＫを移動体ＭＣに返信し、コントローラＣＣの状態は副無線通信状態１１９に戻る。
【０１０２】
また、副無線通信状態１２３においては、先に周波数判定状態１２０にて判定された受信周波数によっても、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合は、コントローラＣＣの状態は、そのまま副無線通信状態１２３に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合、コントローラＣＣの状態は、主無線通信状態１２２に遷移する。
【０１０３】
（移動体ＭＣの動作）
図１６は、本実施形態における移動体ＭＣの状態遷移図である。
移動体ＭＣが起動されると、起動状態２０１が開始され、各種初期設定が行われる。初期設定が終了すると、移動体ＭＣは、通信確立待機状態２０２に遷移する。ここでは、移動体ＭＣの主無線通信部２１は、コントローラＣＣの主無線通信部１１との間で通信を確立する。通信が確立すると、移動体ＭＣの状態は、主無線通信状態２２４に遷移する。
【０１０４】
図１６の主無線通信状態２２４においては、周波数選択部２４によって主無線通信部２１が選択され、主無線通信部２１および主伝送路Ｐ１を介して移動体ＭＣはコントローラＣＣと通信する。また、主無線通信状態２２４においては、所定時間毎に、移動体ＭＣの状態はＳＤ送信状態２０４に遷移する。この状態では、第１実施形態（図４参照）と同様に、移動体制御部２０Ｃは、センサ部２５の出力するセンサデータＳＤを読取り、主無線通信部２１を介して、コントローラＣＣに送信する。センサデータＳＤの送信が終了すると、移動体ＭＣの状態は主無線通信状態２２４に遷移する。
【０１０５】
また、主無線通信状態２２４において、主無線通信部２１または副無線通信部２２が制御信号ＣＳを受信すると、周波数判定状態２０５に遷移する。ここでは、第１実施形態（図４参照）のものと同様に、移動体制御部２０Ｃは、制御信号ＣＳを主無線通信部２１または副無線通信部２２のうち何れで受信したかに基づいて、受信周波数（搬送周波数ｆ１，ｆ２のうち何れか）を判定する。
【０１０６】
受信周波数が判定されると、移動体ＭＣの状態は、受信処理状態２０６に遷移する。受信処理状態２０６においては、移動体制御部２０Ｃは、センサデータＳＤの伝送レートを、受信した周波数に応じた所定の伝送レートに設定する。次に、受信した制御信号ＣＳに基づく指示に応じた受信処理を行うとともに、該制御信号ＣＳに基づいて駆動部２９を制御する。その後、移動体ＭＣの状態は主無線通信状態２２４に遷移する。
【０１０７】
主無線通信状態２２４においては、先に周波数判定状態２０５にて判定された受信周波数に応じて、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合は、移動体ＭＣの状態は、そのまま主無線通信状態２２４に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合、移動体ＭＣの状態は、副無線通信状態２２５に遷移する。
また、主無線通信状態２２４において、主無線通信品質監視部２７が品質不良信号ＱＮＧを出力すると、移動体ＭＣの状態は副無線通信状態２２５に遷移する。すなわち、周波数選択部２４によって副無線通信部２２が選択され、副無線通信部２２および副伝送路Ｐ２を介して移動体ＭＣはコントローラＣＣと通信する。
【０１０８】
また、副無線通信状態２２５においては、所定時間毎に、移動体ＭＣの状態はＳＤ送信状態２０８に遷移する。この状態では、第１実施形態（図４参照）と同様に、移動体制御部２０Ｃは、センサ部２５の出力するセンサデータＳＤを読取り、副無線通信部２２を介して、コントローラＣＣに送信する。但し、この場合のセンサデータＳＤの伝送レートは、主伝送路Ｐ１を経由するＳＤ送信状態２０４の伝送レートよりも低い。センサデータＳＤの送信が終了すると、移動体ＭＣの状態は副無線通信状態２２５に遷移する。
【０１０９】
また、副無線通信状態２２５において、副無線通信部２２が制御信号ＣＳを受信すると、移動体ＭＣの状態は、周波数判定状態２０９および受信処理状態２１０に順次遷移する。ここで、周波数判定状態２０９および受信処理状態２１０の動作は、上述した周波数判定状態２０５および受信処理状態２０６のものと同様である。周波数判定状態２０９および受信処理状態２１０が終了すると、移動体ＭＣの状態は副無線通信状態２２５に遷移する。
【０１１０】
副無線通信状態２２５においては、先に周波数判定状態２０９にて判定された受信周波数に応じて、その後の状態が決定される。すなわち、受信周波数が搬送周波数ｆ２であった場合は、移動体ＭＣの状態は、そのまま副無線通信状態２２５に維持される。一方、受信周波数が搬送周波数ｆ１であった場合、移動体ＭＣの状態は、主無線通信状態２２４に遷移する。
【０１１１】
また、副無線通信状態２２５において、移動体ＭＣが主無線通信部２１からテスト信号ＴＳを受信すると、移動体ＭＣの状態は、ＡＣＫ送信状態２１８に遷移する。ここでは、移動体制御部２０Ｃは、主無線通信部２１を介して確認応答信号ＡＣＫをコントローラＣＣに返信し、移動体ＭＣの状態は副無線通信状態２２５に戻る。
【０１１２】
また、副無線通信状態２２５においては、所定時間（Ｎ２秒）毎に、移動体ＭＣの状態はＴＳ送信状態２２２および通信品質良否判定状態２２３に順次遷移する。状態２２２，２２３の内容は、第４実施形態のもの（図１３参照）と同様である。すなわち、通信品質良否判定状態２２３において、所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信されなかった場合、移動体制御部２０Ｃは、「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定し、移動体ＭＣの状態は副無線通信状態２２５に戻る。
【０１１３】
また、該所定時間内に確認応答信号ＡＣＫが返信された場合、その確認応答信号ＡＣＫに基づいて、主無線通信品質監視部２７は主伝送路Ｐ１の通信品質を評価する。通信品質良否判定状態２２３において、主無線通信品質監視部２７から品質不良信号ＱＮＧが出力されると、移動体ＭＣの状態は副無線通信状態２２５に遷移し、この副無線通信状態２２５が維持される。一方、主無線通信品質監視部２７から品質良好信号ＱＧが出力されると、移動体ＭＣの状態は、副無線通信状態２２５に戻った後、主無線通信状態２２４に遷移する。
【０１１４】
〈第５実施形態のタイムチャート〉
図１７は、本実施形態におけるタイムチャートである。
図１７において、時刻ｔ2〜ｔ8の動作は、第１実施形態のもの（図５参照）と同様である。すなわち、コントローラＣＣは通信確立待機状態１０２を経て主無線通信状態１２２に遷移し、移動体ＭＣは通信確立待機状態２０２を経て主無線通信状態２２４に遷移する。そして、時刻ｔ8において主伝送路Ｐ１の通信品質が悪化し、コントローラＣＣまたは移動体ＭＣの何れかが品質不良信号ＱＮＧを検出したこととしている。
【０１１５】
これにより、コントローラＣＣまたは移動体ＭＣのうち品質不良信号ＱＮＧを検出した検出した一方の側は、搬送周波数をｆ２に切り替えるため、他方の状態も切り替えられる。すなわち、コントローラＣＣは副無線通信状態１２３になり、移動体ＭＣは副無線通信状態２２５になる。
【０１１６】
コントローラＣＣが副無線通信状態１２３になると、コントローラＣＣの状態は所定時間（Ｎ１秒）毎にＴＳ送信状態１０９に遷移し、移動体ＭＣに対してテスト信号ＴＳが送信される。また、該テスト信号ＴＳが移動体ＭＣの主無線通信部２１で受信されると、移動体ＭＣの状態はＡＣＫ送信状態２１８に遷移し、該主無線通信部２１からコントローラＣＣに対して、確認応答信号ＡＣＫが返信される。
【０１１７】
また、移動体ＭＣが副無線通信状態２２５になると、移動体ＭＣの状態は所定時間（Ｎ２秒）毎にＴＳ送信状態２２２に遷移し、コントローラＣＣに対してテスト信号ＴＳが送信される。また、該テスト信号ＴＳがコントローラＣＣの主無線通信部１１で受信されると、コントローラＣＣの状態はＡＣＫ送信状態１２１に遷移し、該主無線通信部１１から移動体ＭＣに対して、確認応答信号ＡＣＫが返信される。
【０１１８】
時刻ｔ10において、コントローラＣＣまたは移動体ＭＣのうち一方の側が送信した確認応答信号ＡＣＫに基づいて、他方の側が通信品質は良好である旨を検出すると、コントローラＣＣの状態は主無線通信状態１２２に遷移するとともに、移動体ＭＣの状態は主無線通信状態２２４に遷移する。
【０１１９】
〈第５実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態によれば、通信品質の監視をコントローラＣＣおよび移動体ＭＣの双方で行うことができ、少なくとも一方において通信品質の不良を検出できれば、搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替えることができる。このため、本実施形態は、コントローラＣＣの主無線通信部１１の送信信号と、移動体ＭＣの主無線通信部２１の送信信号との間に、通信品質の差が生じやすい場合に適用して特に好ましい。
【０１２０】
［変形例］
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、若しくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。また、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
【０１２１】
（１）上記各実施形態においては、移動体ＭＡ，ＭＢ，ＭＣとしてロボットを適用した例を説明したが、操作者または制御コンピュータによって、無線で遠隔制御される様々な機器を移動体ＭＡとして適用することができる。
【０１２２】
（２）また、上記各実施形態において、搬送周波数ｆ１，ｆ２は予め決定された値であったが、搬送周波数ｆ１，ｆ２とも、それぞれ複数の候補の中から選択できるようにしてもよい。特に、無線遠隔制御システムＳＡ，ＳＢ，ＳＣが外部からの干渉を受けやすい場合、複数の候補の中から通信品質が良好なものを選択することが好ましい。この場合、主無線通信状態（１０３，２０３等）においては、搬送周波数ｆ２として良好なものを複数の候補の中から検索し、副無線通信状態（１０６，２０７等）においては、搬送周波数ｆ１として良好なものを複数の候補の中から検索するとよい。
【０１２３】
（３）また、上記各実施形態においては、主無線通信品質監視部１３，２７における通信品質の判定方法としてＲＳＳＩに基づく判定方法を適用した例を説明した。しかし、通信品質を判定するには、他の様々な方法を採用することができる。例えば、主無線通信部１１，２１のスループットに基づいて判定することが考えられる。
具体的には、所定の測定期間（例えばＴ秒）毎の主無線通信部１１の受信パケット数を測定し、各測定期間の受信パケット数と、所定の閾値と比較することで評価することが考えられる。これは、スループットが大きいほど、通信品質が良好であると考えられるためである。例えば、第１実施形態の主無線通信状態１０３において、受信パケット数が閾値未満である測定期間がＫ１回連続すると、「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定するとよい。また、副無線通信状態１０６においては、主無線通信部１１の受信パケット数が閾値以上である測定期間がＫ２回連続すると、「主伝送路Ｐ１の通信品質は良好である」と判定するとよい。
【０１２４】
（４）また、主無線通信品質監視部１３，２７における通信品質の判定方法の他の例として、通信遮断時間に基づく判定を採用してもよい。例えば前回の信号受信時刻からの経過時間、すなわち通信遮断時間を測定し、所定の閾値と比較することが考えられる。これは、通信遮断時間が短いほど、通信品質が良好であると考えられるためである。
例えば、第１実施形態の主無線通信状態１０３においては、前回の受信時刻からの経過時間Ｔが閾値Ｔ１以上となったケースがＬ１回連続で生じたとき、「主伝送路Ｐ１の通信品質は不良である」と判定するとよい。
また、副無線通信状態１０６においては、前回の受信時刻からの経過時間Ｔが閾値Ｔ２未満となったケースがＬ２回連続で生じたとき、「主伝送路Ｐ１の通信品質は良好である」と判定するとよい。ここで、閾値Ｔ２は、上述したテスト信号ＴＳの送信間隔（Ｎ１秒）よりも長い時間にするとよい。
【０１２５】
（５）上記第３実施形態（図９参照）のＣＦ２送信状態１１４およびＣＦ１送信状態１１６では、周波数切替応答信号ＡＣＫ１，ＡＣＫ２が移動体ＭＡから返信されるまで、これらの状態１１４，１１６が維持された。しかし、周波数切替指示ＣＦ１または周波数切替指示ＣＦ２を所定回数送信しても対応する周波数切替応答信号ＡＣＫ１，ＡＣＫ２が返信されなかった場合は、コントローラＣＡの状態を強制的に主無線通信状態１１３または副無線通信状態１１５に遷移させるようにしてもよい。
【０１２６】
（６）上記第４実施形態は、第２実施形態と同様に変形してもよい。すなわち、コントローラＣＢが自発的かつ定期的に、主伝送路Ｐ１を介して、被テスト信号ＨＴＳを移動体ＭＢに送信し、移動体ＭＢが被テスト信号ＨＴＳに基づいて主伝送路Ｐ１の通信品質を判定するようにしてもよい。
【０１２７】
（７）また、上記第４実施形態は、第３実施形態と同様に変形してもよい。すなわち、移動体ＭＢが搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替える状況が生じた際、その旨をコントローラＣＢに指示し、コントローラＣＢからの周波数切替応答信号ＡＣＫ１，ＡＣＫ２を待って実際に搬送周波数ｆ１，ｆ２を切り替えてもよい。
【符号の説明】
【０１２８】
１１  主無線通信部（第１の無線通信部）
１２  副無線通信部（第２の無線通信部）
１３  主無線通信品質監視部（第１の通信品質監視部）
１４  周波数選択部（第１の選択部）
１７  センサデータ受信監視部（データ受信監視部）
２１  主無線通信部（第３の無線通信部）
２２  副無線通信部２２（第４の無線通信部）
２３  制御信号受信監視部
２４  周波数選択部（第２の選択部）
２５  センサ部
２６  送受信処理部（伝送レート設定部）
２７  主無線通信品質監視部（第２の通信品質監視部）
ＡＣＫ  確認応答信号
ＡＣＫ１  周波数切替応答信号（第１の周波数切替応答信号）
ＡＣＫ２  周波数切替応答信号（第２の周波数切替応答信号）
ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ  コントローラ（第１の無線局）
ＣＦ１  周波数切替指示（第１の周波数切替指示）
ＣＦ２  周波数切替指示（第２の周波数切替指示）
ＣＳ  制御信号
ＴＳ  テスト信号
ＭＡ，ＭＢ，ＭＣ  移動体（第２の無線局）
ＳＡ，ＳＢ，ＳＣ  無線遠隔制御システム（無線通信システム）
ｆ１  搬送周波数（第１の搬送周波数）
ｆ２  搬送周波数（第２の搬送周波数）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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