(57)【要約】【課題】車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示する。【解決手段】車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得部４２と、車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部４４と、映像データ取得部４２が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に車両の大きさを模した自車両アイコン２００と、他車両情報取得部４４が取得した他車両の大きさを模した他車両アイコン３００とを重畳表示した俯瞰映像１００を生成する俯瞰映像生成部４５と、俯瞰映像生成部４５が生成した俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる表示制御部４８と、を備える。【選択図】図１
2018121209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、
前記映像データ取得部が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンと、前記他車両情報取得部が取得した他車両の大きさを模した第二車両アイコンとを重畳表示した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記俯瞰映像生成部は、前記第一車両アイコンおよび前記第二車両アイコンの中心位置を一致させて重畳表示する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記俯瞰映像生成部は、前記第一車両アイコンおよび前記第二車両アイコンの運転席位置を一致させて重畳表示する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記俯瞰映像生成部は、前記第一車両アイコンおよび前記第二車両アイコンの操舵輪の車軸位置を一致させて重畳表示する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記俯瞰映像生成部は、前記第一車両アイコンおよび前記第二車両アイコンにおける、前記複数のカメラの少なくともいずれかのカメラの光軸を一致させて重畳表示する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記俯瞰映像生成部は、前記第一車両アイコンの大きさが前記第二車両アイコンの大きさより大きい場合、前記第一車両アイコンを明示させ、前記第一車両アイコンに前記第二車両アイコンの大きさが明示されるように重畳表示する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記俯瞰映像生成部は、前記第一車両アイコンの大きさが前記第二車両アイコンの大きさより小さい場合、前記第一車両アイコンを明示させ、前記第一車両アイコンの周囲に前記第二車両アイコンの大きさが明示されるように重畳表示する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記俯瞰映像生成部は、前記第二車両アイコンの重畳表示を終了する所定条件を満たす場合、前記映像データ取得部が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンを表示した俯瞰映像を生成する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記他車両情報取得部は、前記他車両の情報を格納した他車両データベースを参照可能であり、前記他車両データベースに基づき選択された他車両の情報を取得する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置と、
前記複数のカメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備えることを特徴とする車両用表示制御システム。
【請求項１１】
車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンと、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の大きさを模した第二車両アイコンとを重畳表示した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む車両用表示制御方法。
【請求項１２】
車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンと、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の大きさを模した第二車両アイコンとを重畳表示した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に設置されたカメラで車両周辺を撮影し、撮影した映像に視点変換処理を行った俯瞰映像としてモニタに表示させる技術が知られている。俯瞰映像の中央部には、車両を模した車両アイコンが表示される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２９２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転頻度の高い車両と運転している車両との大きさや形状が異なる場合、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を把握しにくいことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンと、前記他車両情報取得部が取得した他車両の大きさを模した第二車両アイコンとを重畳表示した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両用表示制御システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記複数のカメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備える。
【０００８】
本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンと、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の大きさを模した第二車両アイコンとを重畳表示した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周囲を撮影する複数のカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両とは異なる他車両の情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像の中央部に前記車両の大きさを模した第一車両アイコンと、前記他車両情報取得ステップで取得した他車両の大きさを模した第二車両アイコンとを重畳表示した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図９】図９は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１０】図１０は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置４０、車両用表示制御システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。車両用表示制御システム１は、車両に搭載されている。車両用表示制御システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両用表示制御システム１は、俯瞰映像１００（図２参照）を表示する際に、自車両アイコン（第一車両アイコン）２００とともに、運転者の運転頻度の高い他車両を模した他車両アイコン（第二車両アイコン）３００を表示する。本実施形態では、運転している車両である自車両の大きさが他車両の大きさより大きい場合について説明する。
【００１４】
図１を用いて、車両用表示制御システム１について説明する。車両用表示制御システム１は、前方カメラ１１と、後方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、右側方カメラ１４と、表示パネル（表示部）３０と、車両用表示制御装置４０とを有する。
【００１５】
前方カメラ１１は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラ１１は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１６】
後方カメラ１２は、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラ１２は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１７】
左側方カメラ１３は、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。左側方カメラ１３は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１８】
右側方カメラ１４は、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。右側方カメラ１４は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１９】
このような前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両の全方位を撮影する。
【００２０】
表示パネル３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示パネル３０は、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置４０から出力された映像信号に基づいて、図示しない通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００（図２参照）を表示する。表示パネル３０は、車両用表示制御システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示パネル３０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。
【００２１】
表示パネル３０は、表示パネル３０の形状が横長の矩形である場合、複数の表示範囲に分割されていてもよい。例えば、表示パネル３０は、通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００を表示する表示範囲と、通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００の表示範囲の側方に配置された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する表示範囲とを有する。通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００を表示する表示範囲は、縦長の矩形状である。
【００２２】
車両用表示制御装置４０は、制御部４１と、記憶部４９とを有する。
【００２３】
制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像データ取得部４２と、車両情報取得部４３と、他車両情報取得部４４と、俯瞰映像生成部４５と、表示制御部４８とを有する。制御部４１には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４１におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００２４】
映像データ取得部４２は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４２は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部４２は、取得した周辺映像データを俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００２５】
車両情報取得部４３は、車両のギア操作情報など、通常の俯瞰映像を表示させるためのトリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４３は、取得した車両情報を俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００２６】
他車両情報取得部４４は、他車両の情報を取得する。他車両の情報は、他車両の大きさとして車幅と長さとを含む。他車両の情報は、他車両の形状と運転席の位置と操舵輪の車軸の位置と左側方カメラ１３の光軸の位置と右側方カメラ１４の光軸の位置との少なくともいずれかを含んでもよい。本実施形態では、他車両情報取得部４４は、運転者が入力操作部を介して直接入力した他車両の情報を取得する。または、他車両情報取得部４４は、記憶部４９に記憶された他車両の情報をメモリ読み取り部を介して取得してもよい。または、他車両情報取得部４４は、通信装置（通信ネットワーク）を介して無線接続される外部記憶装置に記憶された他車両の情報を取得してもよい。他車両情報取得部４４は、取得した他車両の情報を俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００２７】
俯瞰映像生成部４５は、映像データ取得部４２が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行する。俯瞰映像生成部４５は、合成した映像の中央部に車両の大きさを模した自車両アイコン２００を表示した通常の俯瞰映像を生成する。俯瞰映像生成部４５は、他車両情報が取得されると、合成した映像の中央部に車両の大きさを模した自車両アイコン２００と、他車両情報取得部４４が取得した他車両の大きさを模した他車両アイコン３００とを重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００２８】
図２を用いて、俯瞰映像１００について説明する。図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とを含む。俯瞰映像１００の中央部には、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００とが重畳表示されている。自車両アイコン２００は、自車両の形態と大きさとを表した車両形状の映像である。他車両アイコン３００は、他車両の大きさを表した枠状の映像である。本実施形態では、自車両の大きさが他車両の大きさより大きいので、自車両アイコン２００の大きさが他車両アイコン３００の大きさより大きい。
【００２９】
図２においては、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネル３０に表示される俯瞰映像１００には当該破線は表示されても表示されなくてもよい。他の図も同様である。
【００３０】
図１に戻って、俯瞰映像生成部４５は、視点変換処理部４５１と、切出処理部４５２と、合成処理部４５３とを有する。
【００３１】
視点変換処理部４５１は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像データに対して、車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４５１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４５１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部４５２に出力する。
【００３２】
切出処理部４５２は、周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部４５２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４５３に出力する。
【００３３】
合成処理部４５３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部４５３は、通常時は、合成した映像の中央部に車両の大きさを模した自車両アイコン２００を表示した通常の俯瞰映像を生成する。合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、合成した映像の中央部に自車両アイコン２００を明示させ、自車両アイコン２００に他車両アイコン３００の大きさが明示されるように重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００３４】
より詳しくは、図２に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００の中心位置Ａ１および他車両アイコン３００の中心位置Ａ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００の中心位置Ａ１と他車両アイコン３００の中心位置Ａ２とが一致している。図２では、自車両はセダンタイプの普通自動車、他車両は自車両より小型の普通自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００の大きさが他車両アイコン３００の大きさより大きい。このように、俯瞰映像１００は、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさ、言い換えると、自車両と他車両の大きさの差異を把握しやすい。特に、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが大きい車両の車庫入れ時などに有用である。
【００３５】
図３に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が運転席の位置を含む他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００の運転席位置Ｂ１および他車両アイコン３００の運転席位置Ｂ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００の運転席位置Ｂ１と他車両アイコン３００の運転席位置Ｂ２とが一致している。図３では、自車両はセダンタイプの普通自動車、他車両は自車両より小型の普通自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００の大きさが他車両アイコン３００の大きさより大きい。このように、俯瞰映像１００は、運転席の位置を基準として、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、運転席の位置とは反対側の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが大きい車両で運転席とは反対側に外輪差が発生する操舵時などに有用である。
【００３６】
図４に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が操舵輪の車軸の位置を含む他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００の操舵輪の車軸位置Ｃ１および他車両アイコン３００の操舵輪の車軸位置Ｃ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００の操舵輪の車軸位置Ｃ１と他車両アイコン３００の操舵輪の車軸位置Ｃ２とが一致している。図４では、自車両はセダンタイプの普通自動車、他車両はワンボックスタイプの軽自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００は他車両アイコン３００に比べて前方に大きく突出している。俯瞰映像１００は、操舵輪の車軸位置を基準として、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、操舵時の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両よりフロントオーバーハングの大きさが大きい車両を運転する場合などに有用である。
【００３７】
図５に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４がカメラの光軸の位置を含む他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００および他車両アイコン３００における、複数のカメラの少なくともいずれかのカメラの光軸を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。一般的には、左側方カメラ１３と右側方カメラ１４は車両の左右方向に対象な位置に配置されている。また、前方カメラ１１と後方カメラ１２は車両の前後方向に対象な位置に配置されており、車両の前後中央に配置されている。ここでいう光軸の位置とは、車両を上方からみた場合における左側方カメラ１３または右側方カメラ１４の車両に対する取付位置から車両の前後方向に直角の方向である。本実施形態では、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ１および他車両アイコン３００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００３８】
図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ１と他車両アイコン３００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ２とが一致している。図５では、自車両はセダンタイプの普通自動車、他車両はワンボックスタイプの軽自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００は他車両アイコン３００に比べて前方に大きく突出している。俯瞰映像１００は、カメラの光軸の位置を基準として、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、左右側方カメラの光軸を一致させた場合、左側方映像１０３および右側方映像１０４における自車両アイコン２００と他車両アイコン３００の位置関係が一致するため、俯瞰映像上における車両の大きさの差異を把握しやすい。例えば、運転頻度の高い他車両との左右側方カメラの取付位置、特に車両長さ方向中心位置からのオフセット距離が大きく異なる車両を運転する場合などに有用である。
【００３９】
合成処理部４５３は、このようにして生成した通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００の映像データを表示制御部４８に出力する。
【００４０】
表示制御部４８は、通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる。
【００４１】
記憶部４９は、車両用表示制御装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
【００４２】
記憶部４９は、自車両アイコン２００の画像を記憶している。記憶部４９は、自車両の情報として、自車両の大きさとして車幅と長さとを記憶している。記憶部４９は、自車両の情報として、自車両の形状と運転席の位置と操舵輪の車軸の位置と左側方カメラ１３の光軸の位置と右側方カメラ１４の光軸の位置との少なくともいずれかを記憶していてもよい。記憶部４９は、他車両の大きさごとに他車両アイコン３００の画像を記憶している。
【００４３】
次に、図６を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４４】
車両用表示制御システム１が起動されると、制御部４１は、映像データ取得部４２で周辺映像データを取得させる。
【００４５】
運転者は、入力操作部を介して他車両の情報を入力する。本実施形態では、運転者は、他車両の大きさとして車幅と長さとを直接入力する。
【００４６】
制御部４１は、他車両情報取得部４４で入力された他車両情報を取得させる。
【００４７】
制御部４１は、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、制御部４１は、後退トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する。後退トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、後退トリガとは、車両の進行方向が車両の後方となったことをいう。制御部４１は、後退トリガがない場合、俯瞰映像表示を開始しないと判定し（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４１は、後退トリガがある場合、俯瞰映像表示を開始すると判定し（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。俯瞰映像表示を開始させるトリガは、後退トリガに限らず、ユーザ操作、障害物検出結果、停止時など任意のトリガが適用される。
【００４８】
ステップＳ１１で俯瞰映像表示を開始されると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部４１は、他車両情報があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４１は、他車両情報取得部４４で他車両情報が取得されたか否かを判定する。制御部４１は、他車両情報取得部４４で他車両情報が取得されたと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３に進む。制御部４１は、他車両情報取得部４４で他車両情報が取得されていないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１４に進む。
【００４９】
制御部４１は、合成処理部４５３で、他車両アイコン３００を重ねた俯瞰映像１００を生成し表示させる（ステップＳ１３）。制御部４１は、取得した他車両情報に含まれる他車両の大きさに対応する他車両アイコン３００を記憶部４９から取得する。または、制御部４１は、取得した他車両情報に含まれる他車両の大きさに対応する他車両アイコン３００を生成する。そして、制御部４１は、合成処理部４５３で、合成した映像の中央部に自車両アイコン２００を明示させ、自車両アイコン２００に取得した他車両アイコン３００の大きさが明示されるように重畳表示した俯瞰映像１００を生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４８で、俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる。制御部４１は、ステップＳ１５に進む。
【００５０】
より詳しくは、制御部４１は、合成処理部４５３で、図２に示すように、自車両アイコン２００の中心位置Ａ１および他車両アイコン３００の中心位置Ａ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成させる。
【００５１】
制御部４１は、合成処理部４５３で、図３に示すように、自車両アイコン２００の運転席位置Ｂ１および他車両アイコン３００の運転席位置Ｂ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成させてもよい。
【００５２】
制御部４１は、合成処理部４５３で、図４に示すように、自車両アイコン２００の操舵輪の車軸位置Ｃ１および他車両アイコン３００の操舵輪の車軸位置Ｃ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成させてもよい。
【００５３】
制御部４１は、合成処理部４５３で、図５に示すように、自車両アイコン２００および他車両アイコン３００における、自車両アイコン２００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ１および他車両アイコン３００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成させてもよい。
【００５４】
制御部４１は、通常の俯瞰映像を生成し表示する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部４１は、俯瞰映像生成部４５で、映像データ取得部４２が取得した周辺映像データから車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行った通常の俯瞰映像を生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４８で、通常の俯瞰映像を表示パネル３０に表示させる。制御部４１は、ステップＳ１５に進む。
【００５５】
制御部４１は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部４１は、後退終了トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する。後退終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。制御部４１は、後退終了トリガがある場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、後退終了トリガがない場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１５の処理を再度実行する。
【００５６】
このようにして、車両用表示制御システム１は、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００とを重畳表示した俯瞰映像１００を生成し表示する。
【００５７】
上述したように、本実施形態は、車両用表示制御システム１は、自車両アイコン２００に他車両アイコン３００の大きさが明示されるように重畳表示した俯瞰映像１００を生成表示する。これにより、俯瞰映像１００における自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異で、自車両と他車両との大きさの差異を容易に認識することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。特に、本実施形態は、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが大きい車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。
【００５８】
例えば、自車両と他車両との大きさが異なる場合でも、本実施形態によれば、俯瞰映像１００における自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異によって、自車両と他車両の大きさの差異を容易に把握することができる。
【００５９】
例えば、自車両がセダンタイプの普通自動車で他車両がワンボックスタイプの軽自動車ように形状が異なる場合でも、本実施形態によれば、俯瞰映像１００における自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との形状と大きさの差異によって、自車両と他車両の形状と大きさの差異を容易に把握することができる。
【００６０】
本実施形態は、自車両アイコン２００の中心位置Ａ１および他車両アイコン３００の中心位置Ａ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。これにより、本実施形態によれば、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との相対的な大きさの差異を容易に把握することができる。特に、本実施形態は、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが大きい車両の車庫入れ時などに有用な表示をさせることができる。
【００６１】
本実施形態は、自車両アイコン２００の運転席位置Ｂ１および他車両アイコン３００の運転席位置Ｂ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。これにより、本実施形態によれば、運転者の位置を基準とした、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との相対的な大きさの差異を容易に把握することができる。特に、本実施形態は、運転席の位置とは反対側の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが大きい車両で運転席とは反対側に外輪差が発生する操舵時などに有用な表示をさせることができる。
【００６２】
本実施形態は、自車両アイコン２００の操舵輪の車軸位置Ｃ１および他車両アイコン３００の操舵輪の車軸位置Ｃ２を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。これにより、本実施形態によれば、操舵輪の車軸位置を基準とした、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との相対的な大きさの差異を容易に把握することができる。特に、本実施形態は、操舵時の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両よりフロントオーバーハングの大きさが大きい車両を運転する場合などに有用な表示をさせることができる。
【００６３】
本実施形態は、自車両アイコン２００および他車両アイコン３００における、複数のカメラの少なくともいずれかのカメラの光軸を一致させて重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。これにより、本実施形態によれば、カメラの光軸の位置と基準とした、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との相対的な大きさの差異を容易に把握することができる。特に、本実施形態は、左右側方カメラの光軸を一致させた場合、左側方映像１０３および右側方映像１０４における自車両アイコン２００と他車両アイコン３００の位置関係が一致するため、俯瞰映像上における車両の大きさの差異を把握しやすい。例えば、運転頻度の高い他車両との左右側方カメラの取付位置、特に車両長さ方向中心位置からのオフセット距離が大きく異なる車両を運転する場合などに有用な表示をさせることができる。
【００６４】
また、ステップＳ１２で他車両情報が取得されたと判定された場合であっても、自車両の他車両の大きさなどの差異が小さい場合がある。このような場合は他車両アイコンを表示させないようにしてもよい。この場合、ステップＳ１２でＹｅｓの後、自車両の大きさと他車両の大きさの差異が所定以上、または自車両アイコン２００と他車両アイコン３００の大きさの差異が所定以上である場合に、ステップＳ１３へ移行してもよい。
【００６５】
ここでいう、自車両の大きさと他車両の大きさの所定以上の差異、または自車両アイコン２００と他車両アイコン３００の大きさの所定以上の差異とは、幅の差異、長さの差異、運転席から車両の前端または後端までの距離の差異、運転席から車軸までの距離の差異、運転席から左右側方カメラの光軸までの距離の差異を対象としてもよい。
【００６６】
［第二実施形態］
図７ないし図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図７は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。図８は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図９は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図１０は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。車両用表示制御システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示制御システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示制御システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示制御システム１は、合成処理部４５３における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。
【００６７】
本実施形態では、自車両の大きさが他車両の大きさより小さい場合について説明する。このため、自車両アイコン２００の大きさが他車両アイコン３００の大きさより小さい。
【００６８】
合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、合成した映像の中央部に自車両アイコン２００を明示させ、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００の大きさが明示されるように重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。
【００６９】
より詳しくは、図７に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００の中心位置Ａ１および他車両アイコン３００の中心位置Ａ２を一致させて、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００の中心位置Ａ１と他車両アイコン３００の中心位置Ａ２とが一致している。図７では、自車両はセダンタイプの普通自動車、他車両は自車両より大型の普通自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００の大きさが他車両アイコン３００の大きさより小さい。このように、俯瞰映像１００は、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、自車両と他車両の全体的な大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが小さい車両を他車両より寄せた車庫入れ時などに有用である。
【００７０】
図８に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が運転席の位置を含む他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００の運転席位置Ｂ１および他車両アイコン３００の運転席位置Ｂ２を一致させて、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００の運転席位置Ｂ１と他車両アイコン３００の運転席位置Ｂ２とが一致している。図８では、自車両はセダンタイプの普通自動車、他車両は自車両より大型の普通自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００の大きさが他車両アイコン３００の大きさより小さい。このように、俯瞰映像１００は、運転席の位置を基準として、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、運転席の位置とは反対側の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両より幅方向または長さ方向のいずれかまたは双方の大きさが小さい車両で運転席とは反対側に外輪差が発生する操舵時などに有用である。
【００７１】
図９に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が操舵輪の車軸の位置を含む他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００の操舵輪の車軸位置Ｃ１および他車両アイコン３００の操舵輪の車軸位置Ｃ２を一致させて、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００の操舵輪の車軸位置Ｃ１と他車両アイコン３００の操舵輪の車軸位置Ｃ２とが一致している。図９では、自車両はセダンタイプの軽自動車、他車両はワンボックスタイプの普通自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００は他車両アイコン３００に比べて前方に大きく突出している。俯瞰映像１００では、他車両アイコン３００は自車両アイコン２００に比べて後方に大きく突出している。俯瞰映像１００は、操舵輪の車軸位置を基準として、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、操舵時の車両の大きさの差異を把握しやすく、例えば、運転頻度の高い他車両よりフロントオーバーハングの大きさが大きい車両を運転する場合などに有用である。
【００７２】
図１０に示すように、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００および他車両アイコン３００における、複数のカメラの少なくともいずれかのカメラの光軸を一致させて、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成してもよい。本実施形態では、合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合、自車両アイコン２００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ１および他車両アイコン３００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ２を一致させて、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像１００において、自車両アイコン２００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ１と他車両アイコン３００における左側方カメラ１３の光軸Ｄ２とが一致している。図１０では、自車両はセダンタイプの軽自動車、他車両はワンボックスタイプの普通自動車とする。俯瞰映像１００では、自車両アイコン２００は他車両アイコン３００に比べて前方に大きく突出している。俯瞰映像１００では、他車両アイコン３００は自車両アイコン２００に比べて後方に大きく突出している。俯瞰映像１００は、操舵輪の車軸位置を基準として、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異を把握しやすい。特に、左右側方カメラの光軸を一致させた場合、左側方映像１０３および右側方映像１０４における自車両アイコン２００と他車両アイコン３００の位置関係が一致するため、俯瞰映像上における車両の大きさの差異を把握しやすい。例えば、運転頻度の高い他車両との左右側方カメラの取付位置、特に車両長さ方向中心位置からのオフセット距離が大きく異なる車両を運転する場合などに有用である。
【００７３】
上述したように、本実施形態は、合成した映像の中央部に自車両アイコン２００を明示させ、自車両アイコン２００の周囲に他車両アイコン３００の大きさが明示されるように重畳表示した俯瞰映像１００を生成する。これにより、自車両アイコン２００と他車両アイコン３００との大きさの差異で、自車両と他車両との大きさの差異を容易に認識することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【００７４】
［第三実施形態］
図１１を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１について説明する。図１１は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示制御システム１は、合成処理部４５３における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。
【００７５】
合成処理部４５３は、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合であっても、所定条件を満たす場合、他車両アイコン３００を重畳表示しない通常の俯瞰映像を生成表示する。
【００７６】
所定条件は、運転者が自車両の運転に慣れて車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に把握できるようになったと推定される条件をいう。より詳しくは、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定回数以上、他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成表示した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定距離以上走行した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転開始から所定時間以上経過した場合としてもよい。または、所定条件を満たす場合とは、運転者が入力操作部を介して、他車両アイコン３００を重畳表示しない通常の俯瞰映像を生成表示することを入力したことを検出した場合としてもよい。
【００７７】
次に、図１１を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ２１〜ステップＳ２３、ステップＳ２５〜ステップＳ２６の処理は、第一実施形態におけるステップＳ１１〜ステップＳ１３、ステップＳ１４〜ステップＳ１５の処理と同じ処理である。
【００７８】
制御部４１は、ステップＳ２３の処理によって他車両アイコン３００が重畳表示されているときに、他車両アイコン３００の表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部４１は、他車両アイコン３００の表示を終了する所定条件を満たすか否かを判定する。制御部４１は、所定条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。制御部４１は、所定条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、ステップＳ２６に進む。
【００７９】
上述したように、本実施形態によれば、他車両情報取得部４４が他車両情報を取得した場合であっても、所定条件を満たす場合、他車両アイコン３００を重畳表示しない通常の俯瞰映像を生成表示する。これにより、所定条件を満たして、運転者が自車両の運転に慣れて車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に把握できるようになった後は、他車両アイコン３００を重畳表示しない通常の俯瞰映像を生成表示することができる。このように、本実施形態は、運転者が自車両の運転に慣れると、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【００８０】
［第四実施形態］
本実施形態の車両用表示制御システム１は、他車両情報取得部４４における処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。
【００８１】
他車両情報取得部４４は、他車両の情報を格納した他車両データベースを参照可能であり、他車両データベースに基づき、運転者によって入力操作部を介して選択された他車両の情報を取得する。他車両データベースは、記憶部４９に記憶されていても、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置に記憶されていてもよい。他車両の情報は、他車両の車名、年式、型式などの他車両を特定することができる情報と、他車両の大きさとを含む。他車両情報取得部４４は、運転者によって、他車両の車名、年式、型式などが入力操作部を介して直接入力、またはリストから選択するなどして入力されると、該当する他車両の情報を他車両データベースから取得する。
【００８２】
上述したように、本実施形態によれば、他車両の情報を正確、かつ、簡易に取得することができる。これにより、本実施形態は、他車両の大きさを正確に示す他車両アイコン３００を表示することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【００８３】
さて、これまで本発明に係る車両用表示制御システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００８４】
図示した車両用表示制御システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００８５】
車両用表示制御システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００８６】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００８７】
ステップＳ２４で、所定条件を満たす場合であっても、例外条件を満たす場合は、他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成するものとしてもよい。例えば、例外条件を満たす場合とは、車両の現在位置情報と地図情報とに基づいて、車両の現在位置の道路の幅員が狭小な場所であると判定された場合である。または、例えば、例外条件を満たす場合とは、車両の周辺に障害物が検出された場合としてもよい。ステップＳ２４で、制御部４１は、他車両アイコン３００の表示を終了する所定条件を満たし、かつ、例外条件を満たさないか否かを判定する。制御部４１は、所定条件を満たし、かつ、例外条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ２４でＹｅｓと判定する。制御部４１は、所定条件を満たしていないと判定した場合、または、例外条件を満たすと判定した場合、ステップＳ２４でＮｏと判定する。このようにして、所定条件を満たす場合であっても、例外条件を満たす場合は、他車両アイコン３００を重畳表示した俯瞰映像１００を生成することができる。これにより、本実施形態は、車両の周囲をより適切に確認することを支援することができる。
【００８８】
制御部４１は、通常の俯瞰映像または俯瞰映像１００を表示する際に、車両の周囲の障害物を検出した場合、警報音や警報表示などで運転者に報知してもよい。車両の周囲の障害物の検出は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等によって、車両の周囲２ｍ以内の障害物を検出する。センサは、検出した障害物の障害物情報を制御部４１へ出力する。そして、制御部４１は、センサで障害物を検出した場合、警報音や警報表示などで運転者に報知する。制御部４１は、自車両と他車両との大きさによって、障害物を検出する範囲を変えてもよい。例えば、自車両が他車両より大きい場合、言い換えると、他車両アイコン３００を自車両アイコン２００に重畳表示した俯瞰映像１００を表示している場合、車両の周囲２．２ｍ以内の障害物を検出するようにしてもよい。例えば、自車両が他車両より小さい場合、言い換えると、他車両アイコン３００を自車両アイコン２００の周囲に重畳表示した俯瞰映像１００を表示している場合、車両の周囲１．８ｍ以内の障害物を検出するようにしてもよい。このように、本実施形態は、自車両と他車両の大きさの差異がある場合、障害物を検出する範囲を変えて運転者に報知することができる。これにより、本実施形態は、車両の周囲をより適切に確認することを支援することができる。
【００８９】
制御部４１は、ステップＳ１１において、例えば、操作部に対する、俯瞰映像表示開始の操作の検出の有無で、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定してもよい。
【００９０】
俯瞰映像生成部４５において、視点変換処理部４５１で視点変換処理を実行した後に、切出処理部４５２で切出処理を実行するものとして説明したが、これに限定されない。俯瞰映像生成部４５は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに対して、切出処理部４５２で切出処理を実行した後に、視点変換処理部４５１で視点変換処理を実行してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１      車両用表示制御システム
１１    前方カメラ
１２    後方カメラ
１３    左側方カメラ
１４    右側方カメラ
３０    表示パネル（表示部）
４０    車両用表示制御装置
４１    制御部
４２    映像データ取得部
４４    他車両情報取得部
４５    俯瞰映像生成部
４５１  視点変換処理部
４５２  切出処理部
４５３  合成処理部
４８    表示制御部
４９    記憶部
１００  俯瞰映像
２００  自車両アイコン（第一車両アイコン）
３００  他車両アイコン（第二車両アイコン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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