(57)【要約】【課題】移動体通信端末を保持している人と車両とが絡む事故を適切に未然に回避する。【解決手段】車載報知システム１は、移動体通信端末２の位置を示す端末位置を検出する端末位置検出部４ａと、移動体通信端末２の移動速度を検出する移動速度検出部４ｂと、移動体通信端末２の垂直方向加速度を検出する加速度検出部４ｃと、移動速度と垂直方向加速度とを用い、移動体通信端末２を保持している人の行動状態が歩行、走行、自転車及び車両のうち何れであるかを判定する行動状態判定部４ｄと、車載通信端末３の位置を示す車両位置を検出する車両位置検出部１２ａと、端末位置と行動状態の判定結果と車両位置とを用い、事故の危険度を予測する危険度予測部１２ｃと、事故の危険度に応じて報知内容を切り替えて報知する報知制御部１２ｆとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が保持可能な移動体通信端末（２，２２）と、車両に搭載されている車載通信端末（３，２３）とが無線通信する車載報知システム（１，２１）において、
前記移動体通信端末の位置を示す端末位置を検出する端末位置検出部（４ａ，２５ａ）と、
前記移動体通信端末の移動速度を検出する移動速度検出部（４ｂ，２５ｂ）と、
前記移動体通信端末の垂直方向加速度を検出する加速度検出部（４ｃ，２５ｃ）と、
前記移動速度と前記垂直方向加速度とを用い、前記移動体通信端末を保持している人の行動状態が歩行、走行、自転車及び車両のうち何れであるかを判定する行動状態判定部（４ｄ，２７ｂ）と、
前記車載通信端末の位置を示す車両位置を検出する車両位置検出部（１２ａ，２６ａ）と、
前記端末位置と前記行動状態の判定結果と前記車両位置とを用い、事故の危険度を予測する危険度予測部（１２ｃ，２７ｄ）と、
事故の危険度に応じて報知内容を切り替えて報知する報知制御部（１２ｆ，２６ｅ）と、を備えた車載報知システム。
【請求項２】
請求項１に記載した車載報知システムにおいて、
前記行動状態判定部は、前記垂直方向加速度を周波数成分に分解し、最大周波数成分と第２周波数成分との振幅比を算出し、その算出した振幅比を予め定められた値と比較し、前記行動状態が歩行又は走行の何れかであるか自転車又は車両の何れかであるかを判定する車載報知システム。
【請求項３】
請求項２に記載した車載報知システムにおいて、
前記行動状態判定部は、最大周波数成分の周波数帯域を特定し、その特定した周波数帯域を予め定められた値と比較し、前記行動状態が歩行及び走行のうち何れであるかを判定する車載報知システム。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載した車載報知システムにおいて、
前記行動状態判定部は、前記移動速度に対する前記垂直方向加速度の比を算出し、その算出した比を予め定められた値と比較し、前記行動状態が自転車及び車両のうち何れであるかを判定する車載報知システム。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載した車載報知システムにおいて、
前記行動状態の判定結果の信頼度を示す信頼度指標値を算出する信頼度評価部（４ｅ，２７ｃ）を備え、
前記信頼度評価部は、今回の前記行動状態の判定結果が現状の前記行動状態と一致している場合には前記信頼度指標値を増加させ、今回の前記行動状態の判定結果が現状の前記行動状態と一致していない場合には前記信頼度指標値を減少させ、
前記行動状態判定部は、前記信頼度指標値が予め定められた値未満になった場合に、現状の前記行動状態を変更する車載報知システム。
【請求項６】
請求項５に記載した車載報知システムにおいて、
前記信頼度評価部は、今回の前記行動状態の判定結果が現状の前記行動状態と一致せず且つ前回の前記行動状態の判定結果と一致している場合には前記信頼度指標値の減少幅を増加させる車載報知システム。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載した車載報知システムにおいて、
前記移動体通信端末の移動経路を示す端末経路を検出する端末経路検出部（４ｆ，２５ｄ）と、
前記車載通信端末の移動経路を示す車両経路を検出する車両経路検出部（１２ｄ，２６ｃ）と、
前記端末経路と前記車両経路との相関性の有無を判定する相関性判定部（１２ｅ，２６ｄ）と、を備え、
前記報知制御部は、前記相関性がない場合に報知を行い、前記相関性がある場合に報知を行わない車載報知システム。
【請求項８】
請求項１から７の何れか一項に記載した車載報知システム（１）において、
前記移動体通信端末（２）と前記車載通信端末（３）とが直接無線通信し、
前記移動体通信端末は、前記端末位置検出部（４ａ）と、前記移動速度検出部（４ｂ）と、前記加速度検出部（４ｃ）と、前記行動状態判定部（４ｄ）と、を有し、
前記車載通信端末は、前記車両位置検出部（１２ａ）と、前記危険度予測部（１２ｃ）と、前記報知制御部（１２ｆ）と、を有する車載報知システム。
【請求項９】
請求項１から７の何れか一項に記載した車載報知システム（２１）において、
前記移動体通信端末（２２）と前記車載通信端末（２３）とが無線基地局（２４）を介して無線通信し、
前記移動体通信端末は、前記端末位置検出部（２５ａ）と、前記移動速度検出部（２５ｂ）と、前記加速度検出部（２５ｃ）と、を有し、
前記車載通信端末は、前記車両位置検出部（２６ａ）と、前記報知制御部（２６ｅ）と、を有し、
前記無線基地局は、前記行動状態判定部（２７ｂ）と、前記危険度予測部（２７ｄ）と、を有する車載報知システム。
【請求項１０】
人が保持可能な移動体通信端末（２，２２）と、車両に搭載されている車載通信端末（３，２３）とが無線通信する車載報知システム（１，２１）の制御部（４，１２，２５，２６，２７）に、
前記移動体通信端末の位置を示す端末位置を検出する端末位置検出手順と、
前記移動体通信端末の移動速度を検出する移動速度検出手順と、
前記移動体通信端末の垂直方向加速度を検出する加速度検出手順と、
前記移動速度と前記垂直方向加速度とを用い、前記移動体通信端末を保持している人の行動状態が歩行、走行、自転車及び車両のうち何れであるかを判定する行動状態判定手順と、
前記車載通信端末の位置を示す車両位置を検出する車両位置検出手順と、
前記端末位置と前記行動状態の判定結果と前記車両位置とを用い、事故の危険度を予測する危険度予測手順と、
事故の危険度に応じて報知内容を切り替えて報知する報知制御手順と、を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載報知システム及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両事故を未然に回避するシステムとして、移動体通信端末を保持している人の行動状態を判定して事故の危険度を予測し、運転者への報知を行う車載報知システムがある。例えば特許文献１には、移動体通信端末を保持している人が歩行中であるか車両に乗車中であるかを判定し、歩行中であると判定すると、移動体通信端末の位置を運転者に報知し、車両に乗車中であると判定すると、移動体通信端末の位置を運転者に報知しない構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３５２５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、歩行中を報知対象とすることで、歩行中の人と車両とが絡む事故を未然に回避することができる。しかしながら、特許文献１の技術では、人が自転車に乗車中であるときも車両に乗車中であると見做して判定するので、自転車の乗車中を報知対象から外すことになる。その結果、自転車に乗車中の人と車両とが絡む事故を未然に回避することができない虞がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体通信端末を保持している人の行動状態を適切に判定し、移動体通信端末を保持している人と車両とが絡む事故を適切に未然に回避することができる車載報知システム及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、人が保持可能な移動体通信端末（２，２２）と、車両に搭載されている車載通信端末（３，２３）とが無線通信する車載報知システム（１，２１）において、端末位置検出部（４ａ，２５ａ）は、移動体通信端末の位置を示す端末位置を検出する。移動速度検出部（４ｂ，２５ｂ）は、移動体通信端末の移動速度を検出する。加速度検出部（４ｃ，２５ｃ）は、移動体通信端末の垂直方向加速度を検出する。行動状態判定部（４ｄ，２７ｂ）は、移動速度と垂直方向加速度とを用い、移動体通信端末を保持している人の行動状態が歩行、走行、自転車及び車両のうち何れであるかを判定する。車両位置検出部（１２ａ，２６ａ）は、車載通信端末の位置を示す車両位置を検出する。危険度予測部（１２ｃ、２７ｄ）は、端末位置と行動状態の判定結果と車両位置とを用い、事故の危険度を予測する。報知制御部（１２ｆ，２６ｅ）は、事故の危険度に応じて報知内容を切り替えて報知する。
【０００７】
移動体通信端末を保持している人の行動状態を、自転車に乗車中であるときを車両に乗車中であると見做して判定する従来とは異なり、歩行中、走行中、自転車に乗車中、車両に乗車中であるかを区分して判定するようにした。移動体通信端末を保持している人の行動状態を適切に判定し、移動体通信端末を保持している人と車両とが絡む事故を適切に未然に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】行動状態判定処理を示すフローチャート（その１）
【図３】行動状態判定処理を示すフローチャート（その２）
【図４】信頼度評価処理を示すフローチャート
【図５】危険度報知処理を示すフローチャート
【図６】時間及び周波数と振幅との関係を示す図（その１）
【図７】時間及び周波数と振幅との関係を示す図（その２）
【図８】移動速度と垂直加速度との関係を示す図
【図９】信頼度指標値の推移を示す図
【図１０】行動状態の遷移を示す図
【図１１】行動状態の判定率を示す図
【図１２】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その１）
【図１３】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その２）
【図１４】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その３）
【図１５】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その４）
【図１６】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その５）
【図１７】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その６）
【図１８】移動体通信端末と車載通信端末との関係を示す図（その７）
【図１９】本発明の第２の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１から図１８を参照して説明する。
図１に示すように、車載報知システム１は、人が保持している移動体通信端末２と、車両に搭載されている車載通信端末３とが直接通信可能に構成されている。移動体通信端末２と車載通信端末３とは不特定多数同士の関係にあり、不特定多数の移動体通信端末２と不特定多数の車載通信端末３とが通信可能に構成されている。移動体通信端末２は、例えば電話機能やスケジュール管理機能等の他の機能を兼用する端末であり、スマートフォンと称される多機能型の携帯電話端末等である。車載通信端末３は、例えばナビゲーション機能やオーディオ機能等の他の機能を兼用する端末であり、ナビゲーション端末やオーディオ端末等である。
【００１０】
移動体通信端末２は、制御部４と、無線通信部５と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位部６と、センサ信号入力部７と、記憶部８とを有する。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部４は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、移動体通信端末２の動作全般を制御する。
【００１１】
無線通信部５は、車載通信端末３との間で行う無線通信を制御する。ＧＮＳＳ測位部６は、衛星から受信したＧＮＳＳ信号から各種パラメータを抽出し、その抽出した各種パラメータを用いて現在位置を演算し、その演算結果を制御部４に出力する。センサ信号入力部７は、移動体通信端末２に搭載されている加速度センサ９、ジャイロセンサ１０、地磁気センサ１１からセンサ信号を入力する。センサ信号入力部７は、移動体通信端末２に作用する加速度を示す加速度信号を加速度センサ９から入力し、移動体通信端末２に作用するジャイロを示すジャイロ信号をジャイロセンサ１０から入力し、移動体通信端末２に作用する地磁気を示す地磁気信号を地磁気センサ１１から入力する。
【００１２】
記憶部８は、各種センサ９〜１１からセンサ信号入力部７に入力された各種センサ信号により示されるセンサ値を記憶する記憶領域を有する。即ち、記憶部８は、加速度信号により示される加速度、ジャイロ信号により示されるジャイロ、地磁気信号により示される地磁気をそれぞれ記憶する記憶領域を有する。
【００１３】
制御部４は、端末位置検出部４ａと、移動速度検出部４ｂと、加速度検出部４ｃと、行動状態判定部４ｄと、信頼度評価部４ｅと、端末経路検出部４ｆと、通信制御部４ｇとを有する。これらの各部４ａ〜４ｇは制御部４が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
【００１４】
端末位置検出部４ａは、ＧＮＳＳ測位部６から入力する演算結果を用い、移動体通信端末２の位置を示す端末位置を検出する。移動速度検出部４ｂは、ＧＮＳＳ測位部６から入力する演算結果の時系列変化を用い、移動体通信端末２の移動速度を検出する。加速度検出部４ｃは、ジャイロセンサ１０から入力するジャイロ信号により示されるジャイロと地磁気センサ１１から入力する地磁気信号により示される地磁気とを用い、移動体通信端末２の傾斜角度を算出し、加速度センサ９から入力する加速度信号により示される加速度を、その算出した傾斜角度により補正し、移動体通信端末２の垂直方向加速度を検出する。
【００１５】
行動状態判定部４ｄは、移動速度検出部４ｂにより検出された移動速度と加速度検出部４ｃにより検出された垂直方向加速度とを用い、詳しくは後述するように、移動体通信端末２を保持している人の行動状態が歩行、走行、自転車及び車両のうち何れであるかを判定する。信頼度評価部４ｅは、行動状態の判定結果の信頼度を示す信頼度指標値を算出する。端末経路検出部４ｆは、ＧＮＳＳ測位部６から入力する演算結果の時系列変化を用い、移動体通信端末２の移動経路を示す端末経路を検出する。通信制御部４ｇは、端末位置検出部４ａにより検出された端末位置と行動状態判定部４ｄにより判定された行動状態の判定結果と端末経路検出部４ｆにより検出された端末経路とを含む通知信号を無線通信部５から車載通信端末３に送信させる。
【００１６】
車載通信端末３は、制御部１２と、無線通信部１３と、ＧＮＳＳ測位部１４とを有する。制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１２は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載通信端末３の動作全般を制御する。
【００１７】
無線通信部１３は、移動体通信端末２との間で行う無線通信を制御する。ＧＮＳＳ測位部１４は、衛星から受信したＧＮＳＳ信号から各種パラメータを抽出し、その抽出した各種パラメータを用いて現在位置を演算し、その演算結果を制御部１２に出力する。
【００１８】
制御部１２は、車両位置検出部１２ａと、通信制御部１２ｂと、危険度予測部１２ｃと、車両経路検出部１２ｄと、相関性判定部１２ｅと、報知制御部１２ｆとを有する。これらの各部１２ａ〜１２ｆは制御部１２が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
【００１９】
車両位置検出部１２ａは、ＧＮＳＳ測位部１４から入力する演算結果を用い、車載通信端末３の位置を示す車両位置を検出する。通信制御部１２ｂは、移動体通信端末２からの通知信号を無線通信部１３により受信させる。危険度予測部１２ｃは、通信制御部１２ｂにより受信された通知信号に含まれる端末位置と行動状態の判定結果と車両位置検出部１２ａにより検出された車両位置とを用い、事故の危険度を予測する。車両経路検出部１２ｄは、ＧＮＳＳ測位部１４から入力する演算結果の時系列変化を用い、車載通信端末３の移動経路を示す車両経路を検出する。
【００２０】
相関性判定部１２ｅは、通信制御部１２ｂにより通知信号に含まれる端末経路と車両経路検出部１２ｄにより検出された車両経路との相関性の有無を判定する。報知制御部１２ｆは、報知指令信号を車載報知装置４に出力し、事故の危険度に応じて報知内容を切り替えて運転者に報知する。車載報知装置４は、ナビゲーションシステムのディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、オーディオシステムのスピーカ等である。
【００２１】
次に、上記した構成の作用について図２から図１８を参照して説明する。本発明に関連し、移動体通信端末２の制御部４は行動状態判定処理及び信頼度評価処理を行い。車載通信端末３の制御部１２は危険度報知処理を行う。以下、それぞれの処理について順次説明する。
【００２２】
（１）行動状態判定処理及び信頼度評価処理
移動体通信端末２において、制御部４は、行動状態判定処理の開始条件が成立したと判定すると、行動状態判定処理を開始する。制御部４は、行動状態判定処理を開始すると、ＧＮＳＳ測位部６から入力する演算結果を用い、移動体通信端末２の位置を示す端末位置を検出する（Ａ１、端末位置検出手順に相当する）。制御部４は、ＧＮＳＳ測位部６から入力する演算結果の時系列変化を用い、移動体通信端末２の移動速度を検出し（Ａ２、移動速度検出手順に相当する）、移動体通信端末２の移動経路を示す端末経路を検出する（Ａ３）。
【００２３】
制御部４は、ジャイロセンサ１０から入力するジャイロ信号により示されるジャイロと地磁気センサ１１から入力する地磁気信号により示される地磁気とを用い、移動体通信端末２の傾斜角度を算出する（Ａ４）。制御部４は、加速度センサ９から入力する加速度信号により示される加速度を、その算出した傾斜角度により補正し、移動体通信端末２の垂直方向加速度を検出する（Ａ５、加速度検出手順に相当する）。
【００２４】
制御部４は、垂直方向加速度を周波数成分に分解し（Ａ６）、最大周波数成分と第２周波数成分との振幅比を算出する（Ａ７）。制御部４は、その算出した振幅比を所定値（予め定められた値）と比較し、行動状態が歩行又は走行の何れかであるか自転車又は車両の何れかであるかを判定する（Ａ８）。即ち、図６及び図７に示すように、人が移動体通信端末２を保持して歩行又は走行していれば、左右の足が交互に着地することで、移動体通信端末２が衣服の胸ポケットに収納されている場合、手持ちにされている場合、鞄に収納されている場合の何れでも周波数領域でピークが出現する。一方、人が移動体通信端末２を保持して自転車に乗車している又は人が移動体通信端末２を車内に持ち込んでいれば、周波数領域でピークが出現しない。即ち、時間領域に着目しても行動状態が歩行又は走行の何れかであるか自転車又は車両の何れかであるかを判定することが不可であるが、周波数領域に着目すればピークの有無を判定することで行動状態が歩行又は走行の何れかであるか自転車又は車両の何れかであるかを判定することが可能である。
【００２５】
制御部４は、最大周波数成分と第２周波数成分との振幅比が所定値より大きく、ピークが出現していると判定すると、行動状態が歩行又は走行の何れかであると判定し（Ａ８：ＹＥＳ）、最大周波数成分の周波数帯域を特定し、ピークの位置を特定する（Ａ９）。制御部４は、その特定した最大周波数成分の周波数帯域を所定値（予め定められた値）と比較し、行動状態が歩行及び走行のうち何れであるかを判定する（Ａ１０）。歩行中であれば左右の足が交互に着地する周期が比較的長くなり、ピークが低周波数側に出現し、走行中であれば左右の足が交互に着地する周期が比較的短くなり、ピークが高周波数側に出現する。制御部４は、ピークが低周波数側に出現していると判定すると（Ａ１０：ＹＥＳ）、行動状態が歩行であると判定する（Ａ１１、行動状態判定手順に相当する）。一方、制御部４は、ピークが高周波数側に出現していると判定すると（Ａ１０：ＮＯ）、行動状態が走行であると判定する（Ａ１２、行動状態判定手順に相当する）。
【００２６】
制御部４は、最大周波数成分と第２周波数成分との振幅比が所定値より小さく、ピークが出現していないと判定すると、行動状態が自転車又は車両の何れかであると判定し（Ａ８：ＮＯ）、移動速度に対する垂直方向加速度の比を算出する（Ａ１３）。制御部４は、その算出した比を所定値（予め定められた値）と比較し、行動状態が自転車及び車両のうち何れであるかを判定する（Ａ１４）。即ち、図８に示すように、行動状態が自転車では比が比較的高くなり、一方、行動状態が車両では比が比較的低くなる。制御部４は、比が比較的高く、比が所定値より高いと判定すると（Ａ１４：ＹＥＳ）、行動状態が自転車であると判定する（Ａ１５、行動状態判定手順に相当する）。一方、制御部４は、比が比較的低く、比が所定値より低いと判定すると（Ａ１４：ＮＯ）、行動状態が車両であると判定する（Ａ１６、行動状態判定手順に相当する）。
【００２７】
制御部４は、このようにして行動状態が歩行、走行、自転車及び車両のうち何れであるかを判定すると、移動体通信端末２が移動中であるか否かを判定する（Ａ１７）。制御部４は、移動体通信端末２の移動速度が「０」でなく、移動体通信端末２が移動中であると判定すると（Ａ１７：ＹＥＳ）、信頼度評価処理に移行する（Ａ１８）。
【００２８】
制御部４は、信頼度評価処理を開始すると、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致しているか否かを判定する（Ａ３１）。制御部４は、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していると判定すると（Ａ３１：ＹＥＳ）、信頼度指標値が予め定められている最大値に達しているか否かを判定する（Ａ３２）。制御部４は、信頼度指標値が最大値に達していないと判定すると（Ａ３２：ＮＯ）、信頼度指標値を増加させ（Ａ３３）、信頼度指標値が閾値（予め定められた値）以上であるか否かを判定する（Ａ３４）。制御部４は、信頼度指標値が最大値に達していると判定すると（Ａ３２：ＹＥＳ）、信頼度指標値を増加させず、信頼度指標値が閾値以上であるか否かを判定する（Ａ３４）。
【００２９】
一方、制御部４は、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していないと判定すると（Ａ３１：ＮＯ）、今回の行動状態の判定結果が前回の行動状態の判定結果と一致しているか否かを判定する（Ａ３５）。制御部４は、今回の行動状態の判定結果が前回の行動状態の判定結果と一致していないと判定すると（Ａ３５：ＮＯ）、信頼度指標値を減少させ（Ａ３６）、信頼度指標値が閾値以上であるか否かを判定する（Ａ３４）。制御部４は、今回の行動状態の判定結果が前回の行動状態の判定結果と一致していると判定すると（Ａ３５：ＹＥＳ）、減少幅を増加させ（Ａ３７）、信頼度指標値を減少させ（Ａ３６）、信頼度指標値が閾値以上であるか否かを判定する（Ａ３４）。
【００３０】
制御部４は、信頼度指標値が閾値以上であると判定すると（Ａ３４：ＹＥＳ）、現状の行動状態を維持し（Ａ３８）、信頼度評価処理を終了し、行動状態判定処理に戻る。制御部４は、信頼度指標値が閾値以上でないと判定すると（Ａ３４：ＮＯ）、今回の行動状態の判定結果を現状の行動状態に新たに設定し、現状の行動状態を変更し（Ａ３９）、信頼度指標値を初期値に設定し（Ａ３０）、信頼度評価処理を終了し、行動状態判定処理に戻る。
【００３１】
即ち、制御部４は、図９に示すように、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致しているか否かを判定し、今回の行動状態の判定結果が前回の行動状態の判定結果と一致しているか否かを判定することで、信頼度指標値を増減する。図９の例示では、制御部４は、ｔ１、ｔ２のタイミングでそれぞれ今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していないと判定するが、その次のタイミングでそれぞれ今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していると判定する。又、制御部４は、ｔ３のタイミングで今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していないと判定し、その次のタイミング以降でも（即ち連続的に）今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していないと判定する。制御部４は、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致せずに前回の行動状態の判定結果と一致する判定結果が連続すると、減少幅を増加させる（即ちＤ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４）。制御部４は、ｔ４のタイミングで信頼度指標値が閾値未満になったと判定すると、その次のタイミングで今回の行動状態の判定結果を現状の行動状態に新たに設定し、現状の行動状態を変更し、信頼度指標値を初期値に設定する。
【００３２】
制御部４は、行動状態判定処理に戻ると、移動体通信端末２の位置を示す端末位置、移動経路を示す端末経路、行動状態の判定結果（即ち現状の行動状態）を含む通知信号を無線通信部５から車載通信端末３に送信させ（Ａ１９）、行動状態判定処理を終了する。一方、制御部４は、移動体通信端末２の移動速度が「０」であり、移動中でないと判定すると（Ａ１７：ＮＯ）、この場合も、現状の行動状態を初期化し（Ａ２０）、信頼度指標値を初期値に設定し（Ａ２１）、行動状態判定処理を終了する。即ち、図１０に示すように、制御部４は、行動状態が歩行と走行との間で遷移する場合であれば、移動体通信端末２の移動速度が「０」にならないので、現状の行動状態を初期化しない。一方、制御部４は、行動状態が歩行と自転車又は車両との間で遷移する場合、走行と自転車又は車両との間で遷移する場合、自転車と車両との間で遷移する場合であれば、移動体通信端末２の移動速度が一時的に「０」になるので、現状の行動状態を初期化し、信頼度指標値を初期値に設定する。尚、図１１は、行動状態の判定率が信頼度評価処理によりどの程度改善されるかをシミュレーションした結果を示している。信頼度評価処理を行うことで行動状態の判定率が高まり、行動状態の誤判定を低減することができる。
【００３３】
（２）危険度報知処理
車載通信端末３において、制御部１２は、危険度報知処理の開始条件が成立したと判定すると、危険度報知処理を開始する。制御部１２は、危険度報知処理を開始すると、ＧＮＳＳ測位部１４から入力する演算結果を用い、車載通信端末３の位置を示す車両位置を検出する（Ｂ１、車両位置検出手順に相当する）。制御部１２は、ＧＮＳＳ測位部１４から入力する演算結果の時系列変化を用い、車載通信端末３の移動経路を示す車両経路を検出する（Ｂ２）。制御部１２は、移動体通信端末２からの通知信号を無線通信部１２により受信したか否かを判定する（Ｂ３）。制御部１２は、移動体通信端末２からの通知信号を無線通信部１２により受信したと判定すると（Ｂ３：ＹＥＳ）、通知信号に含まれる移動体通信端末２の位置を示す端末位置、移動経路を示す端末経路、行動状態の判定結果を特定する（Ｂ４）。
【００３４】
制御部１２は、端末経路と車両経路との相関性の有無を判定する（Ｂ５）。ここで、制御部１２は、移動体通信端末２の端末経路から移動履歴を算出すると共に車載通信端末３の車両経路から移動履歴を算出し、移動体通信端末２の移動履歴と車載通信端末３の移動履歴とを比較し、端末経路と車両経路との相関性の有無を判定する。この場合、車載通信端末３を搭載している車内に移動体通信端末２が存在していれば、移動体通信端末２の移動履歴と車載通信端末３の移動履歴とが一致し、一方、車載通信端末３を搭載している車内に移動体通信端末２が存在していなければ、移動体通信端末２の移動履歴と車載通信端末３の移動履歴とが一致することはない。即ち、制御部１２は、端末経路と車両経路との相関性の有無を判定することで、車載通信端末３を搭載している車内に移動体通信端末２が存在していれば、その移動体通信端末２（例えば運転者が車内に持ち込んだ移動体通信端末２）を後述する事故の危険度の予測対象から外す。
【００３５】
制御部１２は、移動体通信端末２の移動履歴と車載通信端末３の移動履歴とが一致せず、端末経路と車両経路との相関性がないと判定すると（Ｂ５：ＮＯ）、端末位置と行動状態の判定結果と車両位置とを用い、事故の危険度を予測する（Ｂ６、危険度予測手順に相当する）。制御部１２は、予測した事故の危険度により報知の必要の有無を判定する（Ｂ７）。
【００３６】
制御部１２は、移動体通信端末２の予測進行エリアを行動状態に応じて設定する。即ち、制御部１２は、移動体通信端末２の単位時間あたりの移動距離が歩行、走行、自転車、車両の順で長くなるので、その順序にしたがって面積が広くなるように移動体通信端末２の予測進行エリアを設定する。制御部１２は、移動体通信端末２の予測進行エリアと車載通信端末３の予測進行エリアとが重なるまでの時間の余裕度が比較的低く、報知の必要があると判定すると（Ｂ７：ＹＥＳ）、報知指令信号を車載報知装置４に出力し、事故の危険度に応じて報知内容を切り替えて運転者に報知し（Ｂ８、報知制御手順に相当する）、危険度報知処理を終了する。一方、制御部１２は、例えば移動体通信端末２の予測進行エリアと車載通信端末３の予測進行エリアとが重ならない又は重なるとしても重なるまでの時間の余裕度が比較的高く、報知の必要がないと判定すると（Ｂ７：ＮＯ）、報知内容を運転者に報知せずに危険度報知処理を終了する。
【００３７】
制御部１２は、図１２に示すように、行動状態が歩行であり、報知の必要があると判定すると、「歩行者飛出し注意」の警告メッセージを含む警告画面１０１を車載報知装置４に表示させ、歩行者の飛出しに対する注意を報知する。運転者は、移動体通信端末２を保持している人が建造物２０１の陰に隠れて目視不可の状況でも警告画面１０１が表示されることで、歩行者の飛出しに注意することができる。同様に、制御部１２は、行動状態が走行であり、報知の必要があると判定すると、「走行者飛出し注意」の警告メッセージを含む警告画面を車載報知装置４に表示させ、走行者の飛出しに対する注意を報知する。
【００３８】
又、制御部１２は、図１３に示すように、行動状態が自転車であり、報知の必要があると判定すると、「自転車飛出し注意」の警告メッセージを含む警告画面１０２を車載報知装置４に表示させ、自転車の飛出しに対する注意を報知する。又、制御部１２は、図１４に示すように、行動状態が車両であり、報知の必要があると判定すると、「自動車飛出し注意」の警告メッセージを含む警告画面１０３を車載報知装置４に表示させ、自動車の飛出しに対する注意を報知する。
【００３９】
又、制御部１２は、車載通信端末３を搭載している車両が左折する場合、図１５に示すように、行動状態が歩行であれば、移動体通信端末２の移動速度が比較的遅く、余裕度が比較的高いので、報知の必要がないと判定し、警告画面を車載報知装置４に表示させない。一方、制御部１２は、図１６に示すように、行動状態が自転車であれば、移動体通信端末２の移動速度が比較的速く、余裕度が比較的低いので、報知の必要があると判定し、「自転車巻込み注意」の警告メッセージを含む警告画面１０４を車載報知装置４に表示させ、自転車の巻込みに対する注意を報知する。運転者は、左後方の確認を怠ってしまっても警告画面１０４が表示されることで、自転車の巻込みに注意することができる。
【００４０】
又、制御部１２は、車載通信端末３を搭載している車両が対向車両の車間を横切って右折する場合、図１７に示すように、行動状態が車両であれば、その車両の移動が前方車両により妨げられるので、報知の必要がないと判定し、警告画面を車載報知装置４に表示させない。一方、制御部１２は、図１８に示すように、行動状態が自転車であれば、その自転車の移動が前方車両により妨げられないので、報知の必要があると判定し、「自動車飛出し注意」の警告メッセージを含む警告画面１０５を車載報知装置４に表示させ、自動車の飛出しに対する注意を報知する。運転者は、自転車が対向車両の陰に隠れて目視不可の状況でも警告画面１０５が表示されることで、自転車の飛出しに注意することができる。
【００４１】
尚、以上は、移動体通信端末２と車載通信端末３とが１対１の関係である場合を例示したが、移動体通信端末２と車載通信端末３とが複数対１の関係である場合も同様である。制御部１２は、例えば複数の歩行者が存在する場合には複数の歩行者のそれぞれに事故の危険度を予測し、複数の歩行者に対する注意を促す警告画面を車載報知装置４に表示させても良い。又、制御部１２は、歩行者と自転車とが存在する場合には歩行者と自転車とのそれぞれに事故の危険度を予測し、歩行者と自転車とに対する注意を促す警告画面を車載報知装置４に表示させても良い。又、制御部１２は、このように複数を対象として警告画面を表示させる場合には、事故の危険度の高低を通知しても良く、例えば事故の危険度が最高位の対象を赤色で表示させ、事故の危険度が次位の対象を黄色で表示させる等しても良い。制御部１２は、例えば歩行者と自転車とに対する注意を促す警告画面を表示させる場合、自転車の危険度が相対的に高く、歩行者の危険度が相対的に低ければ、自転車を赤色で表示させ、歩行者を黄色で表示させる等しても良い。
【００４２】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
車載報知システム１において、移動体通信端末２を保持している人の行動状態を、歩行中、走行中、自転車に乗車中、車両に乗車中であるかを区分して判定するようにした。移動体通信端末２を保持している人の行動状態を適切に判定し、移動体通信端末２を保持している人と車両とが絡む事故を適切に未然に回避することができる。
【００４３】
又、車載報知システム１において、移動体通信端末２の垂直方向加速度を周波数成分に分解し、最大周波数成分と第２周波数成分との振幅比を算出し、その算出した振幅比を所定値と比較し、行動状態が歩行又は走行の何れかであるか自転車又は車両の何れかであるかを判定するようにした。最大周波数成分と第２周波数成分との振幅比を所定値と比較することで、行動状態が歩行又は走行の何れかであるか自転車又は車両の何れかであるかを区分することができる。
【００４４】
又、車載報知システム１において、移動体通信端末２の垂直方向加速度の最大周波数成分の周波数帯域を特定し、その特定した周波数帯域を所定値と比較し、行動状態が歩行及び走行のうち何れであるかを判定するようにした。最大周波数成分の周波数帯域を所定値と比較することで、行動状態が歩行及び走行のうち何れであるかを区分することができる。
【００４５】
又、車載報知システム１において、移動体通信端末２の移動速度に対する垂直方向加速度の比を算出し、その算出した比を所定値と比較し、行動状態が自転車及び車両のうち何れであるかを判定するようにした。移動速度に対する垂直方向加速度の比を所定値と比較することで、行動状態が自転車及び車両のうち何れであるかを区分することができる。
【００４６】
又、車載報知システム１において、信頼度指標値を算出し、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致している場合には信頼度指標値を増加させ、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していない場合には信頼度指標値を減少させ、信頼度指標値が閾値未満になった場合に、現状の行動状態を変更するようにした。信頼度指標値を用いることで、移動体通信端末２を保持している人の行動状態を判定する精度を高めることができる。
【００４７】
又、車載報知システム１において、今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致せず且つ前回の行動状態の判定結果と一致している場合には信頼度指標値の減少幅を増加させるようにした。今回の行動状態の判定結果が現状の行動状態と一致していない状況が連続する場合に、現状の行動状態を速やかに変更することができる。
【００４８】
又、車載報知システム１において、端末経路と車両経路との相関性がない場合に報知を行い、相関性がある場合に報知を行わないようにした。車載通信端末３を搭載している車外に存在する移動体通信端末２を事故の危険度の予測対象とし、車載通信端末３を搭載している車内に存在する移動体通信端末２を事故の危険度の予測対象から外すことができ、不必要な報知を行ってしまう事態を未然に回避することができる。又、車載通信端末３を搭載している車内に存在する移動体通信端末２の電力消費を抑えることもできる。
【００４９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図１９を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、移動体通信端末２と車載通信端末３とが直接通信する構成であるが、第２の実施形態は、移動体通信端末と車載通信端末とが無線基地局を介して通信する構成である。
【００５０】
車載報知システム２１は、移動体通信端末２２と車載通信端末３３とが無線基地局２４を介して通信可能に構成されている。移動体通信端末２２は、制御部２５と、無線通信部５と、ＧＮＳＳ測位部６と、センサ信号入力部７と、記憶部８とを有する。制御部２５は、端末位置検出部２５ａと、移動速度検出部２５ｂと、加速度検出部２５ｃと、端末経路検出部２５ｄと、通信制御部２５ｅとを有する。車載通信端末２３は、制御部２６と、無線通信部１３と、ＧＮＳＳ測位部１４とを有する。制御部２６は、車両位置検出部２６ａと、通信制御部２６ｂと、車両経路検出部２６ｃと、相関性判定部２６ｄと、報知制御部２６ｅとを有する。無線基地局２４は、制御部２７と、無線通信部２８とを有する。制御部２７は、通信制御部２７ａと、行動状態判定部２７ｂと、信頼度評価部２７ｃと、危険度予測部２７ｄとを有する。行動状態判定部２７ｂ、信頼度評価部２７ｃ、危険度予測部２７ｄは、それぞれ第１の実施形態で説明した行動状態判定部４ｄ、信頼度評価部４ｅ、危険度予測部１２ｃと同等の機能を有する。
【００５１】
第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。又、行動状態判定部２７ｂと、信頼度評価部２７ｃと、危険度予測部２７ｄとが無線基地局２４に設けられているので、移動体通信端末２２及び車載通信端末２３のそれぞれの処理負荷を軽減することができる。尚、例えば相関性判定部２６ｄと同等の機能が無線基地局２４に設けられる構成でも良く、各機能ブロックをどのように分散しても良い。
【００５２】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
移動体通信端末２や車載通信端末３は、それぞれ前述した処理を行う専用の端末でも良い。
衛星から受信したＧＮＳＳ信号を用いて現在位置を演算する構成を例示したが、例えばＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）（登録商標）等の無線基地局の通信電波を用いて現在位置を演算する構成でも良い。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１，２１は車載報知システム、２，２２は移動体通信端末、３，２３は車載通信端末、２４は無線基地局、４は制御部、４ａは端末位置検出部、４ｂは移動速度検出部、４ｃは加速度検出部、４ｄは行動状態判定部、４ｅは信頼度評価部、４ｆは端末経路検出部、１２は制御部、１２ａは車両位置検出部、１２ｃは危険度予測部、１２ｄは車両経路検出部、１２ｅは相関性判定部、１２ｆは報知制御部、２５は制御部、２５ａは端末位置検出部、２５ｂは移動速度検出部、２５ｃは加速度検出部、２５ｄは端末経路検出部、２６は制御部、２６ａは車両位置検出部、２６ｃは車両経路検出部、２６ｄは相関性判定部、２６ｅは報知制御部、２７は制御部、２７ｂは行動状態判定部、２７ｃは信頼度評価部、２７ｄは危険度予測部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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