(57)【要約】【課題】自動倉庫の省スペース化と荷物移載の高効率化。【解決手段】荷物３００が保管されるラックに沿って走行し、ラック２０１との間で荷物の移載を行うスタッカクレーン１００であって、ラック２０１に沿って走行する台車１０１と、走行方向に並ぶ２つの基準位置において、台車１０１に対しそれぞれ独立して昇降可能な第一昇降台１２１、第二昇降台１２２と、昇降台にそれぞれ取り付けられ、ラック２０１との間で荷物を移載する第一移載装置１３１、第二移載装置１３２と、一方の移載装置を他方の移載装置の基準位置の方向にそれぞれ独立して移動させることができる第一移動機構１４１、第二移動機構１４２とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物が保管されるラックに沿って走行し、前記ラックとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンであって、
前記ラックに沿って走行する台車と、
走行方向に並ぶ２つの基準位置において、前記台車に対しそれぞれ独立して昇降可能な２台の昇降台と、
前記昇降台にそれぞれ取り付けられ、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、
一方の前記移載装置を他方の前記移載装置の基準位置の方向にそれぞれ独立して移動させることができる移動機構と
を備えるスタッカクレーン。
【請求項２】
前記移動機構は、一方の前記移載装置を他方の前記移載装置の基準位置まで移動させることができる
請求項１に記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記台車に立設されるマストをさらに備え、
前記移動機構は、
前記移載装置を前記マストに対して走行方向に移動させる
請求項１または２に記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記移動機構は、前記マストに対し昇降台とともに移載装置を移動させる
請求項３に記載のスタッカクレーン。
【請求項５】
前記台車は複数本の前記マストが取り付けられ、一方の昇降台は一方のマストに、他方の昇降台は他方のマストに昇降自在に保持される
請求項１〜４のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
【請求項６】
複数の前記マストは、移載方向に対向状態でそれぞれ１本配置される
請求項５に記載のスタッカクレーン。
【請求項７】
マストに対して取り付けられ走行方向に延在する梁を備え、
前記移動機構は、前記梁に対して昇降台を移動させる
請求項６に記載のスタッカクレーン。
【請求項８】
前記マストは、走行方向に沿って仮想的に延在する矩形領域の四隅にそれぞれ配置される
請求項５に記載のスタッカクレーン。
【請求項９】
走行方向に並んだマストにそれぞれ梁渡される梁を備え、
前記移動機構は、それぞれの梁に沿って昇降台を移動させる
請求項８に記載のスタッカクレーン。
【請求項１０】
走行方向に並んだ前記マストにおいて、一方のマストに昇降可能に取り付けられると共に、他方のマストに取り付けられるまで延伸可能で、他方のマストに取り付けられた状態で一方のマストとの取り付け状態を解除し、縮退する梁を備える
請求項８に記載のスタッカクレーン。
【請求項１１】
前記移動機構は、前記マストに対し走行方向には固定される昇降台に対して前記移載装置を移動させる
請求項３に記載のスタッカクレーン。
【請求項１２】
前記台車に立設され前記昇降台を昇降可能に保持するマストをさらに備え、
前記移動機構は、前記台車に対してマストを移動させる
請求項１または２に記載のスタッカクレーン。
【請求項１３】
前記ラックの上下方向に並ぶ荷物の保管部群を示す連との間で前記移載装置がそれぞれ荷物を同時に移載し、移載後に前記台車を走行させ、異なる連との間で同時に荷物を移載するコントローラを備える
請求項１〜１２のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
【請求項１４】
前記移載装置をそれぞれの基準位置に配置して前記ラックとの間で同時に荷物を移載し、他方の前記移載装置の基準位置に一方の前記移載装置が配置されるように位置を入れ替え、かつ、一方の前記移載装置の基準位置に他方の前記移載装置が配置されるように位置を入れ替え、前記ラックとの間で同時に荷物を移載するコントローラを備える
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
【請求項１５】
一方の前記移載装置が不具合により停止した場合、停止した前記移載装置に対応する連に他方の前記移載装置を移動させて荷物を移載させ、さらに、停止した前記移載装置を昇降方向に超えて同じ連の異なる位置に他方の前記移載装置を移動させて荷物を移載させるコントローラを備える
請求項１〜１２のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
【請求項１６】
前記台車を停止した状態で、一方の前記移載装置に前記ラック、または、入出庫用のステーションの所定の場所との間で荷物を移載させ、一方の前記移載装置を移動させた後、他方の前記移載装置を前記ラック、または、入出庫用のステーションの同じ場所との間で荷物を移載させるコントローラを備える
請求項１〜１２のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
【請求項１７】
前記ラックが移載方向に複数の荷物を保管可能な場合において、
前記台車を停止した状態で、一方の前記移載装置を用いて前記ラックの所定の場所の移載装置側に保管される荷物を移載させ、一方の前記移載装置を移動させた後、他方の前記移載装置に前記ラックの同じ場所の奥側との間で荷物を移載させるコントローラを備える
請求項１〜１２のいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
【請求項１８】
前記１〜１７のいずれか１項に記載のスタッカクレーンと、
ラックと、
前記ラックの側方に上下に並んだステーションと
を備える自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、スタッカクレーン、および、スタッカクレーンを備えた自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、荷物を保管するラックとラックに沿って走行しラックとの間で荷物の移載をすることができるスタッカクレーンとを備える自動倉庫において、荷物を移載する際における作業効率の向上が望まれている。
【０００３】
特許文献１には作業効率の向上を目的として、独立して昇降可能な２つの昇降台を走行方向に並べて１つの台車に備え、それぞれの昇降台に移載装置が取り付けられたスタッカクレーンが提案されている。
【０００４】
これによれば、異なる段の棚板との間で同時に荷物を移載することができ、作業効率の向上が図れる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２０３５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、昇降台を走行方向に２つ並べた場合、走行方向の一方側に配置された昇降台に取り付けられた移載装置を用い、ラックの他方側の最端部との間で荷物を移載しようとする場合、他方側に配置された昇降台をラックの外側に配置するための退避スペースを設ける必要が生じる。
【０００７】
このような場合、ラックの外側に昇降台を退避させるだけのスペースが発生してしまい、自動倉庫の省スペース化を阻害することになる。
【０００８】
一方、退避スペースを無くせば省スペース化は図れるが、一方の移載装置がアクセスできないラックの最端部が発生し、作業効率の向上を阻害することになる。
【０００９】
本願発明は、上記課題に鑑みたものであり、自動倉庫の省スペース化と高効率化を両立することができるスタッカクレーン、および、当該スタッカクレーンを備えた自動倉庫の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本願発明にかかるスタッカクレーンは、荷物が保管されるラックに沿って走行し、前記ラックとの間で荷物の移載を行うスタッカクレーンであって、前記ラックに沿って走行する台車と、走行方向に並ぶ２つの基準位置において、前記台車に対しそれぞれ独立して昇降可能な２台の昇降台と、前記昇降台にそれぞれ取り付けられ、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、一方の前記移載装置を他方の前記移載装置の基準位置の方向にそれぞれ独立して移動させることができる移動機構とを備えることを特徴とする。
【００１１】
これによれば、スタッカクレーンが備える２台の移載装置を走行方向に移動可能とすることで、２台の移載装置のラックとの間の荷物の移載を行える間口を増やすことができ、移載効率の向上を図ることができる。また、スタッカクレーン内で移載装置を走行方向に移動させることにより、ラックの側方にスタッカクレーンの半分を退避させるスペースを設ける必要がなく、省スペース化を図ることができる。
【００１２】
前記移動機構は、一方の前記移載装置を他方の前記移載装置の基準位置まで移動させることができるものでもよい。
【００１３】
これによれば、一方の移載装置を他方の移載装置の基準位置まで移動させることで、ラックの同じ連との間で移載することができる。そのことにより2つの移載装置がスタッカクレーンを移動させることなく、同じ連との間で移載ができる。また、ラックの同じ位置との間で両方の移載装置で荷物を移載することができる。例えば、２つの移載装置の間で１つの荷物をスタッカクレーンを走行させることなく持ち替えることが可能となる。
【００１４】
また、前記台車に立設されるマストをさらに備え、前記移動機構は、前記移載装置を前記マストに対して走行方向に移動させてもよい。
【００１５】
例えば、前記移動機構は、前記マストに対し走行方向には固定される昇降台に対して前記移載装置を移動させてもよい。
【００１６】
また、前記移動機構は、前記マストに対し昇降台とともに移載装置を移動させてもよい。
【００１７】
このように、移動機構により昇降台ごと、もしくは昇降台上の移載装置を移動させることにより荷物の移載を行うことができる間口を増やすことができる。また、マストに対し移載装置のみ走行方向に移動させる場合、重心の移動量を抑制することができ、マストにかかる負荷を低減することができる。
【００１８】
前記台車は複数本の前記マストが取り付けられ、一方の昇降台は一方のマストに、他方の昇降台は他方のマストに昇降自在に保持されてもよい。
【００１９】
これによれば、両方の昇降台が他方の昇降台の基準位置に移動していた場合でも２つの昇降台が干渉することなく独立して昇降させることが可能となる。
【００２０】
例えば、複数の前記マストは、移載方向に対向状態でそれぞれ１本配置されてもよい。
【００２１】
これによれば、簡単な構成で昇降台を移動させることができる。また、スタッカクレーンの軽量化を図ることができ、荷物を搬送する際のエネルギー効率を向上させることが可能となる。
【００２２】
また、マストに対して取り付けられ走行方向に延在する梁を備え、前記移動機構は、前記梁に対して昇降台を移動させてもよい。
【００２３】
これによれば、安定して昇降台を移動させることが可能となる。
【００２４】
前記マストは、走行方向に沿って仮想的に延在する矩形領域の四隅にそれぞれ配置されてもよい。
【００２５】
これによれば、昇降台の昇降を安定して行う事が可能となる。
【００２６】
また、走行方向に並んだマストにそれぞれ梁渡される梁を備え、前記移動機構は、それぞれの梁に沿って昇降台を移動させてもよい。
【００２７】
これによれば昇降台を安定して移動させることができる。
【００２８】
また、走行方向に並んだ前記マストにおいて、一方のマストに昇降可能に取り付けられると共に、他方のマストに取り付けられるまで延伸可能で、他方のマストに取り付けられた状態で一方のマストとの取り付け状態を解除し、縮退する梁を備えてもよい。
【００２９】
前記台車に立設され前記昇降台を昇降可能に保持するマストをさらに備え、前記移動機構は、前記台車に対してマストを移動させてもよい。
【００３０】
マストごと移載装置を移動させることで、ラックとの間で荷物を移載する間口を増やすことができる。
【００３１】
また、前記ラックの上下方向に並ぶ荷物の保管部群を示す連との間で前記移載装置がそれぞれ荷物を同時に移載し、移載後に前記台車を走行させ、異なる連との間で同時に荷物を移載するコントローラを備えてもよい。
【００３２】
これにより、効率的に荷物を移載することができる。
【００３３】
また、前記移載装置をそれぞれの基準位置に配置して前記ラックとの間で同時に荷物を移載し、他方の前記移載装置の基準位置に一方の前記移載装置が配置されるように位置を入れ替え、かつ、一方の前記移載装置の基準位置に他方の前記移載装置が配置されるように位置を入れ替え、前記ラックとの間で同時に荷物を移載するコントローラを備えてもよい。
【００３４】
これにより、効率的に荷物を移載することができる。さらに、走行中に台車に対する移載装置の移動が完了する搬送動作を選択することで、走行が停止した時に待ち時間無く荷物を移載することができる。
【００３５】
また、一方の前記移載装置が不具合により停止した場合、停止した前記移載装置に対応する連に他方の前記移載装置を移動させて荷物を移載させ、さらに、停止した前記移載装置を昇降方向に超えて同じ連の異なる位置に他方の前記移載装置を移動させて荷物を移載させるコントローラを備えてもよい。
【００３６】
これによれば、一方の移載装置が異常の場合でも、搬送を継続することができる。
【００３７】
また、前記台車を停止した状態で、一方の前記移載装置に前記ラック、または、入出庫用のステーションの所定の場所との間で荷物を移載させ、一方の前記移載装置を移動させた後、他方の前記移載装置を前記ラック、または、入出庫用のステーションの同じ場所との間で荷物を移載させるコントローラを備えてもよい。
【００３８】
これによれば、ラックにおける荷物の入れ替えなどを効率よく行う事が可能となる。
【００３９】
前記ラックが移載方向に複数の荷物を保管可能な場合において、前記台車を停止した状態で、一方の前記移載装置を用いて前記ラックの所定の場所の移載装置側に保管される荷物を移載させ、一方の前記移載装置を移動させた後、他方の前記移載装置に前記ラックの同じ場所の奥側との間で荷物を移載させるコントローラを備えてもよい。
【００４０】
１つの間口の奥行方向に２つの荷物が載置されているラックにおいて、奥側との間で荷物の移載をする場合、手前の荷物がある場合でも台車を移動させることなく一時的に荷物を移動さて奥側との間で荷物を移載することができる。
【００４１】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる自動倉庫は、上記スタッカクレーンと、ラックと、前記ラックの側方に上下に並んだステーションとを備える。
【００４２】
これにより、省スペースで効率よく入出庫が可能な自動倉庫を提供することが可能である。
【発明の効果】
【００４３】
スタッカクレーンが設置される領域の省スペース化を図りつつ、搬送効率を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、実施の形態１にかかる自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態１にかかる異なる高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
【図３】図３は、実施の形態１にかかる同じ高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
【図４】図４は、実施の形態１にかかる第一移載装置を第二移載装置の第二基準位置にまで移動させた状態を示す斜視図である。
【図５】図５は、実施の形態１にかかる移載装置のそれぞれを他の移載装置の基準位置にまで移動させた状態を示す斜視図である。
【図６】図６は、実施の形態２にかかるスタッカクレーンを示す斜視図である。
【図７】図７は、実施の形態２にかかる異なる高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
【図８】図８は、実施の形態３にかかるスタッカクレーンの一部を示す斜視図である。
【図９】図９は、実施の形態３にかかるスタッカクレーンの梁が伸びた状態を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、実施の形態３にかかるスタッカクレーンの梁が縮んだ状態を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、実施の形態３にかかるスタッカクレーンを上方から示す平面図である。
【図１２】図１２は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの動作を示す図である。
【図１３】図１３は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの他の動作を示す図である。
【図１４】図１４は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの他の動作を示す図である。
【図１５】図１５は、移載方向に２つの荷物を並べて保管できるラックに対する移載動作を示す図である。
【図１６】図１６は、移載方向に２つの荷物を並べて保管できるラックに対する移載動作を示す図である。
【図１７】図１７は、移動機構の別態様を示す斜視図である。
【図１８】図１８は、別態様の移動機構による動作状態を示す斜視図である。
【図１９】図１９は、昇降台に対し移載装置を移動させる移動機構を示す斜視図である。
【図２０】図２０は、図１９に示す移動機構による動作状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
次に、本願発明に係るスタッカクレーン、および、自動倉庫の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係るスタッカクレーン、および、自動倉庫の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００４６】
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００４７】
（実施の形態１）
［自動倉庫２００］
図１は、自動倉庫を示す斜視図である。
【００４８】
同図に示すように、自動倉庫２００は、自動的に入庫された荷物３００を保管し、保管された荷物３００を自動的に出庫することができる倉庫であり、ラック２０１と、ステーション２０２と、スタッカクレーン１００とを備えている。
【００４９】
［ラック２０１］
ラック２０１は、荷物３００を保持する保持部材２１１を水平面内の１軸方向（図中Ｙ軸方向）に並べて備え、さらに、鉛直方向（図中Ｚ軸方向）にも並べて備える設備であり、保持部材２１１が配置される鉛直面と直交する方向に荷物を出し入れすることができるものとなっている。本実施の形態の場合、保持部材２１１は長尺板状の棚板として実現されている。なお、水平面内の同じ１軸に並んで配置される保持部材２１１で形成される保管部の群を「段」と記載し、同じ鉛直軸に並んで配置される保持部材２１１の一部で形成される保管部の群を「連」と記載する場合がある。また、保管部とは、１軸方向（図中Ｙ軸方向、ラックの長手方向）に１つの荷物３００が保持部材２１１によって保管可能な部分を意味する。本実施の形態の場合、保持部材２１１が平板であるため、スタッカクレーン１００の制御に基づいて保管部の位置が規定される。
【００５０】
なお、説明のため同図にはスタッカクレーン１００の片側にのみラック２０１が記載されているが、ラック２０１は、スタッカクレーン１００を挟んで両側に対向状態で配置されている。また、自動倉庫２００は、一対のラック２０１を複数対備える場合がある。
【００５１】
また、ラック２０１の形状は移載装置の形態に対応し、任意の形状が採用される。
【００５２】
［ステーション２０２］
ステーション２０２は、荷物３００を自動倉庫２００内まで搬入し、また、荷物３００を自動倉庫２００外に搬出するための装置であり、スタッカクレーン１００との間で荷物３００を移載することができるものとなっている。
【００５３】
本実施の形態の場合、ステーション２０２は、上下方向に複数段（本実施の形態の場合は２段）配置されるコンベアである。
【００５４】
また、ステーション２０２は、ラック２０１の段と同じ高さに配置されている。なお、ステーション２０２は、ラック２０１の連に含まれる位置に配置されてもよい。
【００５５】
［スタッカクレーン１００］
図２は、異なる高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
【００５６】
図３は、同じ高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
【００５７】
これらの図に示すように、スタッカクレーン１００は、荷物３００が保管されるラック２０１に沿って走行し、ラック２０１との間で荷物３００の移載を行うことができる自走式の装置であって、台車１０１と、第一昇降台１２１と、第二昇降台１２２と、第一移載装置１３１と、第二移載装置１３２と、第一移動機構１４１と、第二移動機構１４２と、第一マスト１５１と、第二マスト１５２とを備えている。本実施の形態の場合、スタッカクレーン１００は、第一梁１６１と、第二梁１６２とを備えている。
【００５８】
［台車１０１］
台車１０１は、ラック２０１に沿って走行する装置である。本実施の形態の場合、台車１０１は軌条１１１に係合する車輪、台車１０１を走行させるためのサーボモータなどを備え、昇降台などを任意の連に移動させることができるものである。
【００５９】
［マスト］
第一マスト１５１、および、第二マスト１５２（これらを総称して「マスト」と記載する場合がある）は、台車１０１に立設され、鉛直方向に延在する柱状の部材であり、昇降台の昇降の基礎となる構造部材である。マストは、台車１０１の移動に伴いラック２０１に沿って平行に移動する。
【００６０】
本実施の形態の場合、第一マスト１５１、および、第二マスト１５２は、荷物３００の移載方向（図中Ｘ軸方向）に対向状態で１本ずつ配置されている。
【００６１】
［昇降台］
図２は、高さが異なる状態で配置された昇降台近傍を示す斜視図である。
【００６２】
図３は、同じ高さで配置された昇降台近傍を示す斜視図である。
【００６３】
これらの図に示すように、第一昇降台１２１、および、第二昇降台１２２（これらを総称して「昇降台」と記載する場合がある。）は、走行方向に並ぶ第一基準位置１２３、および、第二基準位置１２４（これらを総称して「基準位置」と記載する場合がある。）において、台車１０１に対しそれぞれ独立してマストに沿って昇降可能な部材である。
【００６４】
ここで基準位置とは、昇降台に伴って移載装置が昇降する位置であり、走行方向に２つ並べて配置され、ホームポジションとして台車１０１に対し予め定められた仮想的な位置である。本実施の形態の場合、第一基準位置１２３は、第一移載装置１３１が昇降する基準となる位置であり、走行方向における一方側（図中Ｙ軸負の側）に仮想的に定められる位置である。また、第二基準位置１２４は、第二移載装置１３２が昇降する基準となる位置であり、走行方向における他方側（図中Ｙ軸正の側）に仮想的に定められる位置である。
【００６５】
本実施の形態の場合、第一昇降台１２１は、台車１０１の幅方向に対向状に取り付けられるマストの一方である第一マスト１５１に昇降自在に取り付けられ、第二昇降台１２２は、他方のマストである第二マスト１５２に昇降自在に取り付けられている。
【００６６】
［移載装置］
第一移載装置１３１、および、第二移載装置１３２（これらを総称して「移載装置」と記載する場合がある。）は、第一昇降台１２１、および、第二昇降台１２２にそれぞれ取り付けられ、ラック２０１との間で荷物３００を移載する装置である。移載装置の種類は特に限定されるものではなく、例えば、フォークを備え荷物３００を持ち上げて移載するものや、図２に示すように、荷物３００の手前側や奥側に爪を係合させて荷物３００を押し出し引き入れて移載するもの、荷物３００の側方を挟持して荷物３００を移載するものなどを例示できる。
【００６７】
［移動機構］
第一移動機構１４１は、第一移載装置１３１を第二移載装置１３２の基準位置である第二基準位置１２４の方向に移動させることができる装置である。第二移動機構１４２は、第二移載装置１３２を第一移載装置１３１の第一基準位置１２３の方向に移動させることができる装置である。なお、第一移動機構１４１と、第二移動機構１４２とを総称して移動機構と記載する場合がある。
【００６８】
本実施の形態の場合、第一移動機構１４１は、図４に示すように、第一移載装置１３１を第二移載装置１３２の第二基準位置１２４まで移動させることができるものとなっている。なお、第二移動機構１４２も同様である。
【００６９】
また、移動機構は、移載装置をマストに対して走行方向に移動させることができる装置であり、本実施の形態の場合、移動機構は、マストに対し昇降台とともに移載装置を走行方向に移動させることができるものとなっている。
【００７０】
移動機構の種類は特に限定されるものではないが、例えば、直動ガイドとこれに沿って移動する直動ブロック、および、直動ブロックを駆動するサーボモータなどを備えた機構を例示することができる。
【００７１】
［梁］
第一梁１６１、および、第二梁１６２（これらを総称して「梁」と記載する場合がある。）は、第一マスト１５１、および、第二マスト１５２のそれぞれに取り付けられ走行方向に延在する構造部材である。本実施の形態の場合、梁は、昇降台を片持ち状態で移動可能に保持する部材であり、マストに対して梁が昇降することにより梁を介して昇降台が昇降するものとなっている。また、梁には移動機構が取り付けられており、当該移動機構により昇降台は梁に対し走行方向に移動するものとなっている。
【００７２】
本実施の形態の場合、第一梁１６１は、第二昇降台１２２、および、進出状態ではない第二移載装置１３２と干渉しない位置に配置されている。また、第二梁１６２も同様である。これにより、図２に示すように各基準位置にそれぞれ配置されている移載装置を昇降させて移載装置同士をすれ違いさせることができ、また、図５に示すように、移載装置が他の基準位置にそれぞれ移動した状態でも移載装置を昇降させて移載装置同士をすれ違いさせることができる。
【００７３】
これにより、昇降台を退避させるためだけのスペースをラック２０１の側方に無くすことができ、周辺コンベヤをラックに近づけることができ、省スペース化できる。
【００７４】
（実施の形態２）
続いて、スタッカクレーン１００の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００７５】
［スタッカクレーン１００］
図６は、スタッカクレーンを示す斜視図である。
【００７６】
図７は、異なる高さに配置される昇降台近傍を示す斜視図である。
【００７７】
同図に示すように、スタッカクレーン１００は、マストを４本備えている。
【００７８】
［マスト］
４本のマストはそれぞれ第一マスト１５１、第二マスト１５２、第三マスト１５３、第四マスト１５４であり、走行方向に沿って仮想的に延在する矩形領域の四隅（本実施の形態の場合、台車１０１の四隅）にそれぞれ配置されている。
【００７９】
［梁］
第一梁１６１は、走行方向に並んだ第一マスト１５１と第三マスト１５３との間に梁渡され、第一マスト１５１と第三マスト１５３とに昇降可能に保持されている。第二梁１６２は、同様に走行方向に並んだ第二マスト１５２と第四マスト１５４との間に梁渡され、第二マスト１５２と第四マスト１５４とに昇降可能に保持されている。
【００８０】
本実施の形態の場合、走行方向に並ぶマストには、それぞれの梁の下方（または上方）に補助梁１６０が取り付けられている。補助梁１６０は、昇降台の梁とは反対側の端部を支持する筋交い部材１６９を走行方向に移動可能に保持する部材である。
【００８１】
上記構造のスタッカクレーン１００によれば、重い荷物３００を昇降させまた、走行方向に移動されることが可能となる。
【００８２】
（実施の形態３）
続いて、スタッカクレーン１００の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１、２と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００８３】
［スタッカクレーン１００］
図８は、スタッカクレーンの一部を示す斜視図である。
【００８４】
［梁］
同図に示すように、スタッカクレーン１００は、走行方向に並んだ２本のマストにおいて、一方のマストである第一マスト１５１に昇降可能に取り付けられる第一梁１６１を備えている。なお、図示はされていないが、スタッカクレーン１００は、第二マスト１５２と第四マスト１５４とを備えており、これらのマストに接続される第二梁１６２を備えている。また、第二梁１６２は第一梁１６１と同様の機構を備えている。第一梁１６１は、図９に示すように、他方のマストである第三マスト１５３に達するまで延伸可能であり、第三マスト１５３に対し昇降可能に取り付けられることが可能である。さらに、第三マスト１５３に梁が取り付けられた状態で第一マスト１５１との取り付け状態を解除し、図１０に示すように縮退することができる機構を備えている。
【００８５】
梁の伸縮、および、マストとの系脱により、移載装置は、走行方向に移動することになるため、梁が移動機構としても機能している。
【００８６】
このように伸縮可能な梁を設けることにより、図１１に示すように、移載装置を走行方向に並べて配置しても梁と移載装置や昇降台が干渉することなく昇降することができるため、移載装置が基準位置にそれぞれ配置される場合も、移載装置の位置が入れ替わった場合でも昇降方向に移載装置同士がすれ違うことが可能となる。
【００８７】
［動作］
次に、自動倉庫２００におけるスタッカクレーン１００の動作を説明する。
【００８８】
図１２は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの動作を示す図である。
【００８９】
同図に示すように、スタッカクレーン１００は、ラック２０１の上下方向に並ぶ荷物の保管部群を示す連２０３との間で移載装置がそれぞれ複数の荷物３００を同時に移載し、移載後に台車１０１を走行させ、異なる連２０３との間で同時に荷物を移載するコントローラ（図示せず）を備えている。
【００９０】
この場合、台車１０１が走行している間にスタッカクレーン１００のコントローラは、荷物３００の上下を入れ替えてもかまわない。
【００９１】
図１３は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの他の動作を示す図である。
【００９２】
同図に示すように、スタッカクレーン１００が備えるコントローラは、移載装置をそれぞれの基準位置に配置し、例えばラック２０１の同じ段２０４との間で同時に荷物３００を移載し、他方の移載装置の基準位置に一方の移載装置が配置されるように位置を入れ替え、ラック２０１の同じ段２０４に同時に荷物を移載する。
【００９３】
図１４は、自動倉庫におけるスタッカクレーンの他の動作を示す図である。
【００９４】
同図に示すように、スタッカクレーン１００が備えるコントローラは、一方の移載装置である第二移載装置１３２が不具合により停止した旨の情報を取得した場合、第二移載装置１３２が停止している連２０３に他方の移載装置である第一移載装置１３１を移動させて荷物３００をラック２０１との間で移載させ、さらに、停止した第二移載装置１３２を超えて同じ連２０３の異なる位置に第一移載装置１３１を移動させてラック２０１との間で荷物３００を移載させる。
【００９５】
さらに、スタッカクレーン１００が備えるコントローラは、台車１０１を停止させた状態で、一方の移載装置にラック２０１の所定の場所との間で荷物３００を移載させ、一方の移載装置を台車１０１を停止させたままで移動させた後、他方の移載装置をラック２０１の同じ場所との間で荷物を移載させてもよい。
【００９６】
また、スタッカクレーン１００が備えるコントローラは、図１５に示すように、台車１０１を停止させた状態で、第二移載装置１３２を用いてラック２０１の所定の場所の移載装置側に保管される荷物３００（Ａ）を移載させ、図１６に示すように、第二移載装置１３２を上方、または、下方、または、側方（同図は下方の場合を示す）に移動させた後、第一移載装置１３１にラック２０１の同じ場所の奥側との間で荷物３００（Ｂ）を移載させる。さらに、コントローラは、第一移載装置１３１を移動させた後、第二移載装置１３２を用いて同じ位置に荷物３００（Ａ）を戻す動作をスタッカクレーン１００にさせてもよい。または、第一移載装置１３１により荷物３００（Ｂ）を移載させているのと並行して、第二移載装置１３２により荷物３００（Ａ）を移載可能な位置に移載してもよい。
【００９７】
上述の実施の形態にかかるスタッカクレーン１００、および、スタッカクレーン１００を備えた自動倉庫２００によれば、いずれの場合も、台車１０１を停止させた状態で第一移載装置１３１、および、第二移載装置１３２がラック２０１の同じ連２０３との間で荷物３００を移載することができる。従って、複数の移載装置を備えるスタッカクレーン１００でありながら、スタッカクレーン１００を退避させるスペースを設けることなくいずれの移載装置もラック２０１の端部との間で荷物を移載することができる。従って、自動倉庫の省スペース化と荷物の移載の高効率化を両立することが可能となる。
【００９８】
また、上述の通り様々な運用が可能となり、台車１０１を走行中に第一移載装置１３１と第二移載装置１３２の位置関係を変化させることができる。従って、例えば、ラック２０１の同じ段２０４との間で第一移載装置１３１と第二移載装置１３２とで同時に荷物３００を移載し、ステーション２０２との間を台車１０１が走行中に第一移載装置１３１と第二移載装置１３２とを上下に並べ、上下に並んだステーション２０２の入出庫口との間で同時に荷物を移載することも可能である。
【００９９】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【０１００】
例えば、図１７、図１８に示すように、梁を備えず、マストに対して昇降台を走行方向に直接移動させる移動機構を備えていてもかまわない。
【０１０１】
また、図１９、図２０に示すように、マストに対し昇降台が走行方向には固定され、昇降台に対して移載装置を移動せる移動機構を備えていてもかまわない。この場合、移載装置が基準位置から移動している場合には、昇降の際２つの移載装置をすれ違わせることはできないが、本願発明はこのような場合も含んでいる。
【０１０２】
さらに、マストに対し、昇降台、および、移載装置は走行方向には移動せず、移動機構は、台車１０１に対してマストを移動させることにより昇降台、および、移載装置を台車に対して走行方向に移動させてもよい。
【０１０３】
また、第一移載装置１３１および第二移載装置１３２は、ラックとの間で同じ方向に移載するばかりでなく、相互に異なる方向に移載してもかまわない。
【０１０４】
また、第一移載装置１３１および第二移載装置１３２は、ステーション２０２との間で移載することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本願発明は、荷物の入出庫を自動で行う自動倉庫に利用可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１００  スタッカクレーン
１０１  台車
１１１  軌条
１２１  第一昇降台
１２２  第二昇降台
１２３  第一基準位置
１２４  第二基準位置
１３１  第一移載装置
１３２  第二移載装置
１４１  第一移動機構
１４２  第二移動機構
１５１  第一マスト
１５２  第二マスト
１５３  第三マスト
１５４  第四マスト
１６０  補助梁
１６１  第一梁
１６２  第二梁
２００  自動倉庫
２０１  ラック
２０２  ステーション
２０３  連
２０４  段
２１１  保持部材
３００  荷物
【図１】
2018131319.tif 000003
【図２】
2018131319.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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