(57)【要約】【課題】乗員保護性能を更に改善する。【解決手段】乗員保護装置１０は、自動車１のシート４の座面の下に格納されて、シート４の座面についての左右方向の中央部から上へ向かって展開してシート４に着座した乗員の右腿部と左腿部との間に突出する座面エアバッグ２１を有する。座面エアバッグ２１は、シート４の座面から上へ展開してシート４に着座した乗員の右腿部と左腿部との間に立設される立設展開部２３と、立設展開部２３の上端から左右の横方向へ展開して右腿部および左腿部の上に位置する左右展開部２４と、を有する。左右展開部２４は、立設展開部２３より遅れて展開する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のシートの座面の下に格納されて、前記シートの座面についての左右方向の中央部から上へ向かって展開して前記シートに着座した乗員の右腿部と左腿部との間に突出する座面エアバッグを有し、
前記座面エアバッグは、
前記シートの座面から上へ展開して前記シートに着座した乗員の右腿部と左腿部との間に立設される立設展開部と、
前記立設展開部の上端から左右の横方向へ展開して前記右腿部および前記左腿部の上に位置する左右展開部と、を有し、
前記左右展開部は、前記立設展開部より遅れて展開する、
乗員保護装置。
【請求項２】
前記シートの座面の下に格納された状態において、前記左右展開部は、前記立設展開部と異なる状態に畳まれて前記立設展開部より遅れて展開する状態に格納される、
請求項１記載の乗員保護装置。
【請求項３】
前記左右展開部は、捩じれた折り畳み状態で格納され、
前記立設展開部は、捩じれた折り畳み以外の状態で格納されている、
請求項２記載の乗員保護装置。
【請求項４】
前記シート内で左右方向へ展開するシート下展開部と、
前記立設展開部または前記左右展開部が十分に展開できない場合に前記シート下展開部を展開させる切替部材と、を有する、
請求項１から３のいずれか一項記載の乗員保護装置。
【請求項５】
前記座面エアバッグは、前記シートの座面の前半分の範囲内で展開する、
請求項１から４のいずれか一項記載の乗員保護装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車においてシートに着座した乗員を保護する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車においてシートに着座した乗員を保護する装置には、シートベルトやフロントエアバッグを用いるものがある（特許文献１）。
シートベルトは、一般的に三点式であり、シートに着座した乗員の腰周りのラップ部、および上体前にたすき掛けされるショルダ部を有する。そして、衝突前にリトラクタでシートベルトを巻き取って弛みを減らし、衝突時にシートベルトの送り出しを規制する。これにより、衝突時にシートから前へ移動しようとする乗員の身体をシートに着座した状態に保持するように作動できる。
フロントエアバッグは、乗員室においてシートの前に設けられるハンドルまたはダッシュボードに設けられ、シートへ向かって後向きに展開する。そして、衝突時に前へ倒れ込む乗員の上体を、展開したフロントエアバッグで支えて衝撃を吸収する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３５００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような乗員保護装置を用いても、すべての衝突形態において適切に保護できる訳ではない。
たとえば前面衝突においても、衝突の衝撃によりシートに着座した乗員が前へ移動する可能性がある。そして、乗員の腰部がシートの着座位置から前へ滑って移動してしまうと、腰部を軸としてその周りで前へ倒れ込もうとする上体は、フロントエアバッグに近づいた状態から前へ倒れ込むことになる。この場合、フロントエアバッグと上体との接触状態は、腰部がシートの着座位置にある場合に想定していたものとは異なる。
【０００５】
このように、乗員保護装置では、乗員保護性能についての更なる改善が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る乗員保護装置は、車両のシートの座面の下に格納されて、前記シートの座面についての左右方向の中央部から上へ向かって展開して前記シートに着座した乗員の右腿部と左腿部との間に突出する座面エアバッグを有し、前記座面エアバッグは、前記シートの座面から上へ展開して前記シートに着座した乗員の右腿部と左腿部との間に立設される立設展開部と、前記立設展開部の上端から左右の横方向へ展開して前記右腿部および前記左腿部の上に位置する左右展開部と、を有し、前記左右展開部は、前記立設展開部より遅れて展開する。
【０００７】
好適には、前記シートの座面の下に格納された状態において、前記左右展開部は、前記立設展開部と異なる状態に畳まれて前記立設展開部より遅れて展開する状態に格納される、とよい。
【０００８】
好適には、前記左右展開部は、捩じれた折り畳み状態で格納され、前記立設展開部は、捩じれた折り畳み以外の状態で格納されている、とよい。
【０００９】
好適には、前記シート内で左右方向へ展開するシート下展開部と、前記立設展開部または前記左右展開部が十分に展開できない場合に前記シート下展開部を展開させる切替部材と、を有する、とよい。
【００１０】
好適には、前記座面エアバッグは、前記シートの座面の前半分の範囲内で展開する、とよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、シートの座面についての左右方向の中央部から上へ向かって展開してシートに着座した乗員の右腿部と左腿部との間に突出する座面エアバッグが、シートの座面から上へ展開してシートに着座した乗員の右腿部と左腿部との間に立設される立設展開部と、立設展開部の上端から左右の横方向へ展開して右腿部および左腿部の上に位置する左右展開部と、を有する。
その結果、乗員の下肢は、右腿部と左腿部との間および右腿部および左腿部の上側から押さえられ、腰部がシートの着座位置に保持される。そして、たとえば前面衝突の際に乗員の上体は着座位置に安定した腰部の周りで前側へ倒れるようになり、衝突の際の乗員の上体の挙動は所望のものに近づく。上体が着座位置にある腰部の周りで前などへ倒れることにより、上体をフロントエアバッグにより好適に支えて衝撃を吸収することができる。
しかも、シートの座面の下に格納されている座面エアバッグにおいて、左右展開部は、立設展開部より遅れて展開する。よって、座面エアバッグの左右展開部は、立設展開部とともに、右腿部と左腿部との間から上へ展開でき、その後に右腿部および左腿部の上に展開できる。これに対して、仮にたとえば左右展開部が立設展開部とともに展開を開始した場合、右腿部および左腿部の上に達していない状態で左右展開部が左右に開き始めることになる。この場合、左右へ開こうとする左右展開部により右腿部と左腿部との間を押し広げることになり、両下肢をそろえて前へ向けた状態に維持することが難しくなる。両下肢がそろって前に向いた好適な乗車姿勢を維持することが難しくなる。
【００１２】
特に、シートの座面の下に格納された状態において、左右展開部を、立設展開部と異なる状態に畳んで格納するとよい。たとえば、前記左右展開部を捩じれた折り畳み状態で格納するとともに、立設展開部を捩じれた折り畳み以外の状態、たとえばロール状に巻いた状態や蛇腹状に折り畳んだ状態で格納するとよい。これにより、左右展開部を立設展開部より遅れて展開させることができる。その結果、座面エアバッグの左右展開部は、立設展開部とともに、右腿部と左腿部との間から上へ展開でき、その後に右腿部および左腿部の上に展開できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る乗員保護装置が適用可能な自動車の説明図である。
【図２】図２は、フルラップ正面衝突における乗員の挙動の一例の説明図である。
【図３】図３は、乗員の腰部がシートの着座位置にあるままで上体が倒れ込んだ状態の一例の説明図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る乗員保護装置の説明図である。
【図５】図５は、図４の座面エアバッグが展開した状態の説明図である。
【図６】図６は、図４の座面エアバッグの展開制御の説明図である。
【図７】図７は、第２実施形態に係る座面エアバッグの展開状態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る乗員保護装置１０が適用可能な自動車１の説明図である。
【００１６】
自動車１は、車両の一例である。自動車１は、乗員室２が形成された車体３を有する。乗員室２には、乗員室２において前向きに設けられて乗員が着座する２つのフロントシート４、リアシート４が設けられる。乗員室２についての左右両側には、乗員が乗降するために開閉されるドア５が設けられる。フロントシート４の前には、乗員室２の左右幅に対応する長さのダッシュボード６が設けられる。２つのフロントシート４の間には、センターコンソール７が設けられる。
【００１７】
ところで、このような自動車１では、他の自動車などと衝突した際に、シート４に着座した乗員を保護する装置が設けられる。
図１には、シートベルト１９、フロントエアバッグ１６が図示されている。
シートベルト１９は、一般的に三点式である。三点式のシートベルト１９は、シート４に着座した乗員の腰周りのラップ部、および上体前にたすき掛けされるショルダ部を有する。そして、衝突前に図示外のリトラクタでシートベルト１９を巻き取ってたるみを減らし、さらに衝突時にシートベルト１９の送り出しを規制する。これにより、衝突時にシート４から前へ移動しようとする乗員の身体をシート４に着座した状態に保持するように作動できる。
フロントエアバッグ１６は、乗員室２においてシート４の前に設けられるハンドルまたはダッシュボード６に設けられ、シート４へ向かって後向きに展開する。そして、衝突時に前へ倒れ込む乗員の上体を、展開したフロントエアバッグ１６で支えて衝撃を吸収できる。
【００１８】
しかしながら、このような乗員保護装置１０を用いても、すべての衝突形態において乗員を適切に保護できる訳ではない。
たとえば図２は、前面衝突における乗員の挙動の一例の説明図である。
乗員がシート４に着座した状態で前面衝突が起きると、図２（Ａ）に示すように、衝突の衝撃によりシート４に着座した乗員には相対的に前へ移動しようとする力が作用する。
この際に乗員がシートベルト１９により押さえられていないとすると、図２（Ｂ）に示すように、乗員の腰部はシート４の着座位置から前へ滑って移動する。
そして、乗員の腰部はたとえば膝頭がダッシュボード６に当たった状態で止まり、乗員の上体は、図２（Ｃ）に示すように、その位置の腰部を軸としてその周りで前へ倒れ込むことになる。
【００１９】
これに対し、図３は、乗員の腰部がシート４の着座位置にあるままで乗員の上体が倒れ込んだ状態の一例の説明図である。
図２（Ｃ）でのフロントエアバッグ１６に対する上体の接触状態は、図３と比較すれば明らかなように腰部が着座位置にある場合において想定したものとは異なる。乗員の上体は、フロントエアバッグ１６に近づいた位置において前へ倒れ込む。展開したフロントエアバッグ１６と上体との接触状態は、腰部がシート４の着座位置にあると想定した場合のものとは異なる。この場合、展開したフロントエアバッグ１６により、適切に倒れ込んだ上体を支持して衝撃を吸収することができない可能性がある。
また、上体は腰部の移動が止まった後に短時間で急に前へ倒れることになる。
【００２０】
このように、乗員保護装置１０では、乗員保護性能を更に改善することが求められている。
【００２１】
図４は、第１実施形態に係る乗員保護装置１０の説明図である。
【００２２】
図４には、乗員保護装置１０とともに、自動運転制御装置４０が図示されている。自動運転制御装置４０は、車外撮像センサ４１、自動運転制御部４２、操舵アクチュエータ４３、ブレーキアクチュエータ４４、動力源４５、を有する。
車外撮像センサ４１は、たとえば車体３の前方を撮像する。これにより、たとえば走行中の車体３に対して前から近づく他の車体を画像として撮像することができる。
操舵アクチュエータ４３は、ハンドルの替わりに、自動車１の操舵装置を駆動する。
ブレーキアクチュエータ４４は、ブレーキペダルの替わりに、自動車１の制動装置を駆動する。
動力源４５は、たとえばガソリンエンジン、電気モータである。
自動運転制御部４２は、自動車１の走行を自動制御する。自動運転制御部４２は、たとえば目的地までの走行経路情報にしたがって、操舵アクチュエータ４３、ブレーキアクチュエータ４４、および動力源４５を制御する。また、自動運転制御部４２は、車外撮像センサ４１の画像に基づいて接近物を特定し、接近物との衝突を予想する。そして、接近物との衝突を予想した場合には、自動運転制御部４２は、その衝突を回避するように操舵アクチュエータ４３、ブレーキアクチュエータ４４、および動力源４５を制御する。
【００２３】
図４の乗員保護装置１０は、乗員位置センサ１１、Ｇセンサ１２、タイマ１３、乗員保護制御部１４、フロントエアバッグ装置１５、三点式シートベルト装置１８、座面エアバッグ装置２０、を有する。
【００２４】
乗員保護制御部１４には、車外撮像センサ４１、自動運転制御部４２、乗員位置センサ１１、Ｇセンサ１２、タイマ１３、フロントエアバッグ装置１５、三点式シートベルト装置１８、座面エアバッグ装置２０、が接続される。
【００２５】
乗員位置センサ１１は、シート４に着座した乗員の頭部の位置または上体の位置を検出する。たとえば乗員位置センサ１１は、シート４に背を付けた着座位置を基準として、前方への移動量または左右方向への移動量を検出する。
【００２６】
Ｇセンサ１２は、自動車１に作用する加速度を検出する。検出する加速度の方向は、前後方向、左右方向、上下方向でよい。
【００２７】
タイマ１３は、時刻または時間を計測する。
【００２８】
フロントエアバッグ装置１５は、シート４に着座した乗員の前に設けられる。フロントエアバッグ装置１５は、たとえばダッシュボード６、ハンドルに設けられる。フロントエアバッグ装置１５は、フロントエアバッグ１６、インフレータ１７、を有する。点火信号が入力されることにより、インフレータ１７は、フロントエアバッグ１６内へガスを放出する。これにより、フロントエアバッグ１６は、シート４に着座した乗員へ向けて後方へ展開する。乗員の上体の前にフロントエアバッグ１６が展開される。
【００２９】
三点式シートベルト装置１８は、シートベルト１９を有する。シートベルト１９は、図示外のタングがバックルと係合することにより、シート４に着座した乗員についての腰部の周りに対して設けられるラップ部と、上体についての一方の肩部から腰部の内側部分にかけてたすき掛けされるショルダ部と、を形成する。そして、プリテンション信号や支持信号が入力されることにより、図示外のリトラクタは、シートベルト１９を巻き取る。たとえば、衝突前にシートベルト１９を巻き取って弛みを減らし、衝突時にシートベルト１９の送り出しを規制する。これにより、衝突時にシート４から前へ移動しようとする乗員の身体をシート４に着座した状態に保持することができる。
【００３０】
図５は、図４の座面エアバッグ２１が展開した状態の説明図である。図５（Ａ）は正面図、図５（Ｂ）は上面図である。
【００３１】
座面エアバッグ装置２０は、座面エアバッグ２１、インフレータ２２、を有する。座面エアバッグ装置２０は、シート４の座面の下に格納するように、シート４の座部の前部分において左右方向の中央に設けられる。点火信号が入力されてインフレータ２２がガスを座面エアバッグ２１内へ放出することにより、座面エアバッグ２１は、シート４の座面を破り、シート４の座面の前半分の範囲内において上へ向かって展開する。
展開した座面エアバッグ２１は、シート４の座面から上へ展開してシート４に着座した乗員の右腿部と左腿部との間に立設される立設展開部２３と、立設展開部２３の上端から左右の横方向へ展開して右腿部および左腿部の上に位置する左右展開部２４と、を有する。
【００３２】
また、シート４の座面の下に格納した状態において、左右展開部２４は、捩じれた折り畳み状態で格納される。これに対して、立設展開部２３は、捩じれた折り畳み以外の状態、たとえばロール状に巻いた状態や蛇腹状に折り畳んだ状態で格納される。これにより、展開を開始した座面エアバッグ２１において、左右展開部２４は、立設展開部２３より遅れて展開する。
なお、左右展開部２４を立設展開部２３より遅れて展開させるために、テザーなどにより左右展開部２４をたとえば立設展開部２３に巻き付けた状態に保持させるようにしてもよい。
【００３３】
乗員保護制御部１４は、自動車１の走行状態に応じて乗員保護装置１０の動作を制御する。具体的には、フロントエアバッグ装置１５の展開、三点式シートベルト装置１８の作動、および座面エアバッグ２１の展開、を制御する。
【００３４】
図６は、図４の座面エアバッグ２１の展開制御の説明図である。
乗員が図６（Ａ）の状態のシート４の着座位置に座っている状態で、乗員保護制御部１４は、たとえば車外撮像センサ４１による車体３の前方の撮像画像、自動運転制御部４２からの走行状態情報に基づいて、衝突の可能性を予想する。走行状態情報には、操舵アクチュエータ４３の操舵量、ブレーキアクチュエータ４４および動力源４５による加減速量などがある。乗員保護制御部１４は、これらの情報に基づいて車体３の進行経路を判断する。また、車体３の前方の撮像画像に基づいて進行経路上または近傍の対象物を特定する。乗員保護制御部１４は、これらの情報に基づいて、対象物との正面衝突の可能性を判断する。なお、これらの判断を自動運転制御部４２で実行し、乗員保護制御部１４はその判断結果を自動運転制御部４２から取得してもよい。
【００３５】
そして、正面衝突の可能性がある場合、乗員保護制御部１４は、乗員保護制御を開始する。乗員保護制御において、乗員保護制御部１４は、座面エアバッグ装置２０のインフレータ２２へ点火信号を出力する。これにより、座面エアバッグ２１は、展開を開始する。
展開を開始した座面エアバッグ２１では、まず、立設展開部２３が展開する。立設展開部２３は、図６（Ｂ）に示すように、シート４の座面を破り、シート４の座面の上に突出する。
その後、立設展開部２３が展開した後、左右展開部２４が展開する。左右展開部２４は、図６（Ｃ）に示すように、シート４の座面から上へ突出した立設展開部２３の上端から左右の横方向へ展開する。
これにより、図５に示すように、座面エアバッグ２１は、シート４に着座した乗員の右腿部および左腿部の間および上側に展開する。衝突の際にシート４の座面の上で前へ滑ろうとする乗員の腰部は、座面エアバッグ２１により前および上から押さえられる。乗員の腰部は、シート４の着座位置から移動し難くなる。
【００３６】
次に、乗員保護制御部１４は、Ｇセンサ１２の加速度信号に基づいて正面衝突を実際に検出すると、フロントエアバッグ装置１５を展開させる。乗員保護制御部１４は、フロントエアバッグ装置１５のインフレータ１７へ点火信号を出力する。これにより、フロントエアバッグ１６は、シート４の前側から後向きに展開する。
【００３７】
その後、正面衝突の衝撃入力により、乗員の上体は、前へ倒れる。乗員の上体は、図３に示すように、シート４の着座位置に維持された腰部を軸としてその周りで回転するように前へ倒れる。
【００３８】
なお、上述した乗員保護制御は、正面衝突の可能性を判断したタイミングからではなく、正面衝突を実際に検出したタイミングから座面エアバッグ２１の展開を開始してもよい。
【００３９】
以上のように、本実施形態では、シート４の座面についての左右方向の中央部から上へ向かって展開してシート４に着座した乗員の右腿部と左腿部との間に突出する座面エアバッグ２１が、シート４の座面から上へ展開してシート４に着座した乗員の右腿部と左腿部との間に立設される立設展開部２３と、立設展開部２３の上端から左右の横方向へ展開して右腿部および左腿部の上に位置する左右展開部２４と、を有する。
その結果、乗員の下肢は、右腿部と左腿部との間および右腿部および左腿部の上側から押さえられ、腰部がシート４の着座位置に保持される。そして、たとえば前面衝突の際に乗員の上体は着座位置に安定した腰部の周りで前側へ倒れるようになり、衝突の際の乗員の上体の挙動は所望のものに近づく。上体が着座位置にある腰部の周りで前などへ倒れることにより、上体をフロントエアバッグ１６により好適に支えて衝撃を吸収することができる。
しかも、シート４の座面の下に格納されている座面エアバッグ２１において、左右展開部２４は、立設展開部２３より遅れて展開する。よって、座面エアバッグ２１の左右展開部２４は、立設展開部２３とともに、右腿部と左腿部との間から上へ展開でき、その後に右腿部および左腿部の上に展開できる。これに対して、仮にたとえば左右展開部２４が立設展開部２３とともに展開を開始した場合、右腿部および左腿部の上に達していない状態で左右展開部２４が左右に開き始めることになる。この場合、左右へ開こうとする左右展開部２４により右腿部と左腿部との間を押し広げることになり、両下肢をそろえて前へ向けた状態に維持することが難しくなる。両下肢がそろって前に向いた好適な乗車姿勢を維持することが難しくなる。
【００４０】
本実施形態では、シート４の座面の下に格納された状態において、左右展開部２４は、立設展開部２３と異なる状態に畳まれて格納される。たとえば、前記左右展開部２４を捩じれた折り畳み状態で格納するとともに、立設展開部２３を捩じれた折り畳み以外の状態、たとえばロール状に巻いた状態や蛇腹状に折り畳んだ状態で格納することにより、左右展開部２４を立設展開部２３より遅れて展開させることができる。その結果、座面エアバッグ２１の左右展開部２４は、立設展開部２３とともに、右腿部と左腿部との間から上へ展開でき、その後に右腿部および左腿部の上に展開できる。
【００４１】
本実施形態では、座面エアバッグ２１は、シート４の座面の前半分の範囲内で展開する。これにより、座面エアバッグ２１は、シート４に着座した乗員の腰部の前で展開することができ、たとえばスカートなどにより上へ展開できない状況であっても腰部の前側においてシート４の座面の上で横へ展開し得る。その結果、乗員がスカートなどを履いていたとしても、乗員の臀部の前に座面エアバッグ２１を展開させて座面の前部を凸にして前へ滑って移動し難くできる。
【００４２】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る乗員保護装置１０について説明する。以下の説明では、主に第１実施形態との相違点について説明し、第１実施形態と重複する説明は省略する。
【００４３】
図７は、第２実施形態に係る座面エアバッグ２１の展開状態の説明図である。
図７（Ａ）の展開前の正面図において座面エアバッグ装置２０は、立設展開部２３および左右展開部２４による座面エアバッグ２１とともに、シート下展開部２５を有する。
そして、インフレータ２２と、座面エアバッグ２１およびシート下展開部２５との間に、切替部材２６が設けられる。切替部材２６には、たとえば電磁弁、アクティブベントなどを用いればよい。
【００４４】
乗員保護制御部１４は、正面衝突の可能性がある場合、乗員保護制御を開始する。乗員保護制御において、乗員保護制御部１４は、座面エアバッグ装置２０のインフレータ２２へ点火信号を出力する。これにより、座面エアバッグ２１は、展開を開始する。
その後、乗員保護制御部１４は、座面エアバッグ２１の展開状態を監視する。そして、座面エアバッグ２１の立設展開部２３および左右展開部２４が十分に展開できない場合、乗員保護制御部１４は、切替部材２６を切り替える。または、切替部材２６は、インフレータ２２のガスの排出先を切り替える。これにより、シート下展開部２５が、シート４の前部の座面下で、展開する。図７（Ｂ）に示すように、シート４の座面の前部が持ち上がる。
【００４５】
このように、立設展開部２３または左右展開部２４が十分に展開できない場合に、シート下展開部２５を展開させる。シート下展開部２５は、シート４内で左右方向へ展開する。よって、図７（Ｂ）に示すように、たとえばスカートなどによりシート４の上がふさがれて立設展開部２３または左右展開部２４が上へ展開できない状況であってもシート下展開部２５を展開させることによりシート４の座面を押し上げて乗員の腰部が前へ滑って移動し難くできる。
【００４６】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１…自動車（車両）、２…乗員室、３…車体、４…シート、５…ドア、６…ダッシュボード、７…センターコンソール、１０…乗員保護装置、１１…乗員位置センサ、１２…Ｇセンサ、１３…タイマ、１４…乗員保護制御部、１５…フロントエアバッグ装置、１６…フロントエアバッグ、１７…インフレータ、１８…三点式シートベルト装置、１９…シートベルト、２０…座面エアバッグ装置、２１…座面エアバッグ、２２…インフレータ、２３…立設展開部、２４…左右展開部、２５…シート下展開部、２６…切替部材、４０…自動運転制御装置、４１…車外撮像センサ、４２…自動運転制御部、４３…操舵アクチュエータ、４４…ブレーキアクチュエータ、４５…動力源。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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