(57)【要約】【課題】リード部品のリードの挿入穴への挿入精度を高くする。【解決手段】リード部品を保持する作業ヘッドと、基板の上方において作業ヘッドを任意の位置に移動させる作業ヘッド移動装置と、画像を撮像する第３撮像装置３７と、その第３撮像装置を、基板の下方において任意の位置に移動させるユニット移動装置３６とを備えた部品実装機において、第３撮像装置３７により、挿入穴が撮像され、その撮像データに基づいて、挿入穴の位置に関するデータが演算される。そして、演算された挿入穴の位置に関するデータを利用して、リードが挿入穴に挿入される。これにより、リードの挿入穴への挿入精度を高くすることが可能となる。【選択図】図３
2018014384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リード部品のリードを挿入するための挿入穴が形成された基板を保持する基板保持装置と、
リード部品を保持する保持ヘッドと、
前記基板保持装置により保持された基板の上方において、前記保持ヘッドを任意の位置に移動させる上方移動装置と、
画像を撮像する撮像装置と、
前記基板保持装置により保持された基板の下方において、前記撮像装置を任意の位置に移動させる下方移動装置と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記基板保持装置により保持された基板の挿入穴の下方に前記撮像装置を移動させ、その挿入穴を前記撮像装置により撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、基板の挿入穴の位置に関するデータを演算する演算部と、
前記演算部により演算された基板の挿入穴の位置に関するデータを利用して、前記上方移動装置の作動を制御し、前記保持ヘッドに保持されたリード部品のリードを基板の挿入穴に挿入する挿入部と
を有する対基板作業機。
【請求項２】
前記対基板作業機は、
前記基板保持装置により保持された基板の上方に配設された光源を備え、
前記制御装置は、
前記撮像部により基板の挿入穴が撮像される際に、前記光源により基板に向かって光を照射する照射部を有する請求項１に記載の対基板作業機。
【請求項３】
前記対基板作業機は、
基板の挿入穴に挿入されたリードに対する作業を行う作業ヘッドを備え、
前記下方移動装置は、
前記作業ヘッドを、前記撮像装置と共に、前記基板保持装置により保持された基板の下方の任意の位置に移動させる請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
【請求項４】
前記対基板作業機は、
基板の挿入穴に挿入されたリードに対する作業を行う作業ヘッドを備え、
前記下方移動装置は、
前記撮像装置が着脱可能に装着される装着部を有し、
前記作業ヘッドは、
前記撮像装置の代わりに、前記装着部に着脱可能に装着される請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リード部品を基板に装着するための対基板作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献には、リード部品のリードを、基板に形成された挿入穴に挿入することで、リード部品を基板に装着するための技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２７１２００号公報
【特許文献２】特開平３−２１８６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献に記載の技術によれば、リード部品のリードを、ある程度、基板に形成された挿入穴に挿入することが可能となるが、リードの挿入穴への挿入精度を高くすることが望まれている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、リードの挿入穴への挿入精度を高くすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本願に記載の対基板作業機は、リード部品のリードを挿入するための挿入穴が形成された基板を保持する基板保持装置と、リード部品を保持する保持ヘッドと、前記基板保持装置により保持された基板の上方において、前記保持ヘッドを任意の位置に移動させる上方移動装置と、画像を撮像する撮像装置と、前記基板保持装置により保持された基板の下方において、前記撮像装置を任意の位置に移動させる下方移動装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記基板保持装置により保持された基板の挿入穴の下方に前記撮像装置を移動させ、その挿入穴を前記撮像装置により撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像の画像データに基づいて、基板の挿入穴の位置に関するデータを演算する演算部と、前記演算部により演算された基板の挿入穴の位置に関するデータを利用して、前記上方移動装置の作動を制御し、前記保持ヘッドに保持されたリード部品のリードを基板の挿入穴に挿入する挿入部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本願に記載の対基板作業機では、基板保持装置により保持された基板の下方に配設された撮像装置により、挿入穴が撮像され、その撮像データに基づいて、挿入穴の位置に関するデータが演算される。これにより、リードの挿入穴への挿入精度を高くすることが可能となる。また、保持ヘッドによる作業が行われている間に、撮像装置により挿入穴が撮像されることで、保持ヘッドによる作業を停止させることなく、挿入穴の位置に関するデータを得ることが可能となる。これにより、保持ヘッドによる作業の停止に伴うサイクルタイムの遅延を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】カットアンドクリンチユニットとユニット移動装置とを示す斜視図である。
【図４】カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。
【図５】制御装置を示すブロック図である。
【図６】リード部品のリードの切断・屈曲時におけるカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。
【図７】変形例のユニット移動装置の回転テーブルを示す斜視図である。
【図８】変形例のカットアンドクリンチユニットの下端部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、第１撮像装置２６、第２撮像装置２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチユニット（図４参照）３４、ユニット移動装置（図３参照）３６、第３撮像装置（図４参照）３７、制御装置（図５参照）３８を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１２】
また、第１撮像装置２６は、光源（図５参照）７８とカメラ（図５参照）８０とを有しており、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられている。これにより、第１撮像装置２６は、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられ、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。第２撮像装置２８は、光源（図５参照）８２とカメラ（図５参照）８４とを有しており、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、第２撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
【００１３】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図５参照）８８とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８８は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１４】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
【００１５】
なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
【００１６】
カットアンドクリンチユニット３４とユニット移動装置３６と第３撮像装置３７とは、搬送装置５０の下方に配設されている。そして、図３に示すように、カットアンドクリンチユニット３４と第３撮像装置３７とは一体的に構成され、それらカットアンドクリンチユニット３４と第３撮像装置３７とが一体的に、ユニット移動装置３６によって搬送装置５０の下方において任意の位置に移動可能とされている。
【００１７】
まず、カットアンドクリンチユニット３４について、図４を用いて説明する。カットアンドクリンチユニット３４は、回路基材１２に形成された貫通穴（図６参照）１０４に挿入されたリード部品（図６参照）１０６のリード（図６参照）１０８を切断するとともに、屈曲させる装置である。カットアンドクリンチユニット３４は、１対のスライド体１１２を有している。１対のスライド体１１２は、Ｘ方向に延びるように配設されたスライドレール１１６によって、スライド可能に支持されている。これにより、１対のスライド体１１２が、Ｘ方向において接近・離間する。また、１対のスライド体１１２の間の距離は、電磁モータ（図５参照）１１８の駆動により、距離を制御可能に変更される。
【００１８】
また、１対のスライド体１１２の各々は、固定部１２０と可動部１２２とを含み、固定部１２０において、スライドレール１１６にスライド可能に保持されている。また、可動部１２２は固定部１２０によってＸ方向にスライド可能に保持されている。そして、可動部１２２は、電磁モータ（図５参照）１２８の駆動により、固定部１２０に対してＸ方向に制御可能にスライドする。
【００１９】
また、固定部１２０の上端部は、図６に示すように、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１３０が形成されている。また、第１挿入穴１３０の上端面への開口縁は、固定刃１３１とされている。一方、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、固定部１２０の上端面の上方に延び出している。また、固定部１２０の上端面に開口する第１挿入穴１３０は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴１３０と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。なお、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃１３８とされている。
【００２０】
また、ユニット移動装置３６は、図３に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、スライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図５参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、スライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図５参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、スライドレール１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図５参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。
【００２１】
また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図５参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上に、カットアンドクリンチユニット３４が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット３４は、Ｘ方向移動装置１５０、Ｙ方向移動装置１５２、Ｚ方向移動装置１５４によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５６によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット３４を、クランプ装置５２によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。
【００２２】
また、第３撮像装置３７は、光源（図５参照）１８２とカメラ（図５参照）１８４とを有しており、図４に示すように、カットアンドクリンチユニット３４のハウジング１００の上面に、上方を向いた状態で配設されている。これにより、第３撮像装置３７は、カットアンドクリンチユニット３４とともに、ユニット移動装置３６によって任意の位置に移動させられ、クランプ装置５２により保持された回路基材１２の裏面の任意の位置を撮像する。
【００２３】
また、制御装置３８は、図５に示すように、コントローラ１９０、複数の駆動回路１９２、複数の制御回路１９４、画像処理装置１９６を備えている。複数の駆動回路１９２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８８、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１１８，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０に接続されている。コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１９０によって制御される。また、コントローラ１９０は、制御回路１９４を介して、各撮像装置２６，２８，３７の光源７８，８２，１８２に接続されている。これにより、光源７８，８２，１８２は、コントローラ１９０によって制御可能に照射する。さらに、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６にも接続されている。画像処理装置１９６は、各撮像装置２６，２８，３７のカメラ８０，８４，１８４によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１９０は、画像データから各種情報を取得する。
【００２４】
＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リード部品を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。
【００２５】
部品装着時には、まず、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、第１撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２に印刷されたフィデュシャルマークを撮像する。そして、その撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等に関する情報が演算される。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１０６を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって、リード部品１０６の部品本体部（図６参照）２００を吸着保持する。
【００２６】
続いて、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、第２撮像装置２８の上方に移動し、第２撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１０６が撮像される。そして、撮像データに基づいて、部品の保持位置等に関する情報が演算される。そして、吸着ノズル６６により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２に形成された貫通穴１０４に挿入されるが、挿入時には、第３撮像装置３７による貫通穴１０４の撮像データが利用される。
【００２７】
詳しくは、回路基材１２に形成された貫通穴１０４の位置に関する情報は、回路基材１２の種類に応じて、予めコントローラ１９０に記憶されている。そして、従来の手法では、その貫通穴１０４の位置に関する情報に基づいて、リード部品１０６のリード１０８が貫通穴１０４に挿入される。ただし、コントローラ１９０に記憶されている貫通穴１０４の位置情報は、回路基材１２に対する相対的な位置情報であるため、フィデュシャルマークの撮像データに基づいて演算された回路基材１２の保持位置に関するデータを利用して、部品実装機１０に対する貫通穴１０４の相対的な位置が演算され、その部品実装機１０に対する貫通穴１０４の相対的な位置に基づいて、リード１０８が貫通穴１０４に挿入される。しかしながら、フィデュシャルマークの回路基材１２への記載工程と、貫通穴１０４の回路基材１２への形成工程とは、別々に行われるため、フィデュシャルマークの記載位置と、貫通穴１０４の形成位置との相対的な位置関係が設定値と僅かにズレている場合がある。このような場合には、フィデュシャルマークの記載位置を利用して演算された貫通穴１０４の位置が、実際の貫通穴１０４の位置から僅かにズレて、リード１０８を貫通穴１０４に適切に挿入できない虞がある。
【００２８】
このようなことに鑑みて、部品実装機１０では、リード１０８を貫通穴１０４に挿入するべく、吸着ノズル６６によるリード部品１０６の保持作業等が行われている間に、クランプ装置５２によって保持された回路基材１２の下方において、リード１０８の挿入予定の貫通穴１０４が、第３撮像装置３７により撮像され、その撮像データに基づいて、貫通穴１０４の位置補正が行われる。具体的には、吸着ノズル６６によるリード部品１０６の保持作業等が行われている間に、第３撮像装置３７が、ユニット移動装置３６によって、リード１０８の挿入予定の貫通穴１０４の下方に移動される。なお、第３撮像装置３７が貫通穴１０４の下方に移動される際には、コントローラ１９０に記憶されている貫通穴１０４の位置情報が用いられる。そして、その貫通穴１０４が第３撮像装置３７により撮像されるが、第３撮像装置３７により貫通穴１０４が撮像されるタイミングで、第３撮像装置３７の光源１８４により光が照射される。これにより、貫通穴１０４を明確に撮像することが可能となり、第３撮像装置３７による撮像データに基づいて、貫通穴１０４の位置に関する情報が適切に演算される。なお、撮像データに基づいて演算された貫通穴１０４の位置情報は、部品実装機１０に対する貫通穴１０４の相対的な位置情報である。このため、演算された位置情報に基づいて、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御され、吸着ノズル６６により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、貫通穴１０４に挿入される。ただし、リード１０８が貫通穴１０４に挿入される前には、貫通穴１０４の下方に、カットアンドクリンチユニット３４の第２挿入穴１３６が位置するように、カットアンドクリンチユニット３４が移動されている。
【００２９】
具体的には、第３撮像装置３７により貫通穴１０４が撮像され、その撮像データに基づいて、貫通穴１０４の位置情報が演算されると、カットアンドクリンチユニット３４において、１対のスライド体１１２の可動部１２２の第２挿入穴１３６の間の距離が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴１０４の間の距離と同じとなるように、１対のスライド体１１２の間の距離が、電磁モータ１１８によって調整される。この際、第３撮像装置３７の撮像データに基づいて演算された貫通穴１０４の位置情報が用いられる。そして、Ｘ方向移動装置１５０及びＹ方向移動装置１５２の作動により、スライド体１１２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴１０４のＸＹ方向での座標とが一致するように、カットアンドクリンチユニット３４が移動される。つまり、カットアンドクリンチユニット３４が、ＸＹ方向に沿って移動されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが上下方向に重なった状態となる。なお、カットアンドクリンチユニット３４の移動時においても、撮像データに基づいて演算された貫通穴１０４の位置情報が用いられる。
【００３０】
さらに、カットアンドクリンチユニット３４は、Ｚ方向移動装置１５４の作動により、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面に接触、若しくは、回路基材１２の下面より僅か下方に位置するように、上昇される。このように、Ｘ方向移動装置１５０，Ｙ方向移動装置１５２，Ｚ方向移動装置１５４の作動が制御されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが重なった状態で、カットアンドクリンチユニット３４が回路基材１２の下方に配置される。
【００３１】
そして、吸着ノズル６６により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２の貫通穴１０４に挿入されると、そのリード１０８の先端部は、図６に示すように、カットアンドクリンチユニット３４の可動部１２２の第２挿入穴１３６を介して、固定部１２０の第１挿入穴１３０に挿入される。続いて、リード１０８が、第２挿入穴１３６を介して、第１挿入穴１３０に挿入されると、１対のスライド体１１２の可動部１２２が、離間する方向にスライドする。これにより、リード１０８が、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。
【００３２】
また、１対の可動部１２２は、リード１０８を切断した後も、さらに離間する方向にスライドされる。このため、切断によるリード１０８の新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って屈曲する。これにより、１対のリード１０８は、互いに離間する方向に屈曲し、リード１０８の貫通穴１０４からの抜けが防止された状態で、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。
【００３３】
このように、部品実装機１０では、貫通穴１０４が第３撮像装置３７により撮像され、その撮像データに基づいて貫通穴１０４の位置情報が演算される。そして、その演算された貫通穴１０４の位置情報に基づいて、貫通穴１０４とカットアンドクリンチユニット３４の第２挿入穴１３６とが上下方向において重なるように、ユニット移動装置３６の作動が制御され、さらに、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１０６のリード１０８が貫通穴１０４に挿入されるように、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御される。これにより、リード１０８を適切に、貫通穴１０４および、カットアンドクリンチユニット３４の第２挿入穴１３６に挿入することが可能となり、リード１０８を屈曲した状態で適切に回路基材１２に装着することが可能となる。
【００３４】
なお、第１撮像装置２６により貫通穴１０４を撮像し、その撮像データに基づいて貫通穴１０４の位置情報を演算することも可能である。しかしながら、第１撮像装置２６は、作業ヘッド６０，６２とともに、作業ヘッド移動装置６４によって移動されるため、第１撮像装置２６により貫通穴１０４を撮像する際には、作業ヘッド６０，６２による作業、つまり、吸着ノズル６６によるリード部品１０６の保持作業等を行うことができない。これにより、リード部品１０６の保持作業は待機状態となり、サイクルタイムが長くなる。一方、第３撮像装置３７は、カットアンドクリンチユニット３４とともに、ユニット移動装置３６によって移動されるが、吸着ノズル６６によるリード部品１０６の保持作業中には、カットアンドクリンチユニット３４により行うべき作業は無い。このため、吸着ノズル６６によるリード部品１０６の保持作業中に、第３撮像装置３７により貫通穴１０４を撮像することで、何れの作業も待機状態とならない。このように、第１撮像装置２６ではなく、第３撮像装置３７により貫通穴１０４を撮像し、その撮像データに基づいて貫通穴１０４の位置情報を演算することで、何れの作業も待機させる必要がなくなり、サイクルタイムの遅延を防止することが可能となる。
【００３５】
なお、制御装置３８のコントローラ１９０は、図５に示すように、撮像部２１０と、照射部２１２と、演算部２１４と、挿入部２１６とを有している。撮像部２１０は、第３撮像装置３７により貫通穴１０４を撮像するための機能部である。照射部２１２は、第３撮像装置３７により貫通穴１０４が撮像されるタイミングで、第３撮像装置３７の光源１８２を照射させるための機能部である。演算部２１４は、第３撮像装置３７により撮像された撮像データに基づいて、貫通穴１０４の位置情報を演算するための機能部である。挿入部２１６は、演算された貫通穴１０４の位置情報を利用して、リード１０８を貫通穴１０４に挿入するための機能部である。
【００３６】
また、部品実装機１０では、第３撮像装置３７が、クランプ装置５２により保持された回路基材１２の下方に配設されているため、貫通穴１０４の位置情報の演算だけでなく、種々の事柄に、第３撮像装置３７を利用することが可能である。具体的には、例えば、クランプ装置５２により保持された回路基材１２の下面側に、２Ｄコード等が記されている場合がある。このような場合において、その２Ｄコードを第３撮像装置３７により撮像し、２Ｄコードを読み取ることができる。また、リード１０８が貫通穴１０４に挿入された否かは、圧力センサ等を用いて判断されているが、リードの数が多い場合，リードが細く、リードが曲がった際に圧力が殆ど生じない場合等には、リード１０８の貫通穴１０４への挿入を適切に判断できない。そこで、リード１０８が貫通穴１０４に挿入される際に、貫通穴１０４を第３撮像装置３７により撮像することで、リード１０８が貫通穴１０４に適切に挿入された否かを判断することが可能となる。
【００３７】
ちなみに、部品実装機１０は、対基板作業機の一例である。カットアンドクリンチユニット３４は、作業ヘッドの一例である。ユニット移動装置３６は、下方移動装置の一例である。第３撮像装置３７は、撮像装置の一例である。制御装置３８は、制御装置の一例である。クランプ装置５２は、基板保持装置の一例である。作業ヘッド６０，６２は、保持ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６４は、上方移動装置の一例である。光源７８は、光源の一例である。貫通穴１０４は、挿入穴の一例である。リード部品１０６は、リード部品の一例である。リード１０８は、リードの一例である。撮像部２１０は、撮像部の一例である。照射部２１２は、照射部の一例である。演算部２１４は、演算部の一例である。挿入部２１６は、挿入部の一例である。
【００３８】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、第３撮像装置３７がカットアンドクリンチユニット３４に固定されており、カットアンドクリンチユニット３４とともに、ユニット移動装置３６によって移動可能とされているが、カットアンドクリンチユニット３４を、ユニット移動装置３６に対して着脱可能とし、カットアンドクリンチユニット３４の代わりに、撮像装置をユニット移動装置３６に装着してもよい。
【００３９】
具体的には、図７に示すように、ユニット移動装置３６の回転テーブル１７８の上面に、装着部２２０を設ける。装着部２２０は、概して矩形とされており、装着部２２０の長手方向における両端部の各々には、１対のボルト穴２２２と、それら１対のボルト穴２２２の間に立設された立設ピン２２４とが設けられている。一方、カットアンドクリンチユニット３４の下面に、図８に示すように、１対の脚部２３０を設ける。各脚部２３０には、装着部２２０の１対のボルト穴２２２に締結可能な１対のボルト２３２が配設されている。さらに、各脚部２３０には、装着部２２０の立設ピン２２４が嵌合可能な嵌合穴（図示省略）が形成されている。そして、各脚部２３０において、嵌合穴に立設ピン２２４が嵌合され、ボルト２３２がボルト穴２２２に締結されることで、カットアンドクリンチユニット３４が回転テーブル１７８の上面に固定される。つまり、カットアンドクリンチユニット３４がユニット移動装置３６に装着される。そして、各脚部２３０において、ボルト２３２のボルト穴２２２への締結が解除され、立設ピン２２４が嵌合穴から外されることで、カットアンドクリンチユニット３４がユニット移動装置３６から取り外される。これにより、カットアンドクリンチユニット３４がユニット移動装置３６に着脱可能とされる。
【００４０】
また、第３撮像装置３７は、非常にコンパクトな撮像装置であり、通常サイズの撮像装置は、カットアンドクリンチユニット３４と同程度のサイズである。このため、通常サイズの撮像装置の下面に、上記１対の脚部２３０と同じものを取り付けることで、この撮像装置を、各脚部において装着部２２０に着脱可能に装着することが可能となる。つまり、撮像装置がユニット移動装置３６に着脱可能とされる。これにより、カットアンドクリンチユニット３４と撮像装置とを交換し、ユニット移動装置３６に着脱可能に装着することが可能となる。
【００４１】
また、上記実施例では、貫通穴１０４に挿入されたリード１０８に対する作業を行うものとして、カットアンドクリンチユニット３４が採用されているが、他の装置、例えば、貫通穴１０４に挿入されたリード１０８にはんだ等の粘性流体を塗布する塗布装置を採用してもよい。つまり、はんだ等の粘性流体を塗布する塗布装置がユニット移動装置３６に装着され、その塗布装置に第３撮像装置３７が固定されてもよい。
【００４２】
また、上記実施例では、第３撮像装置３７により貫通穴１０４が撮像されるタイミングで、第３撮像装置３７の光源１８２により光が照射されるが、第１撮像装置２６の光源７８により光を照射してもよい。第１撮像装置２６の光源７８は、下方に向かって光を照射しており、光源７８により照射された光は、回路基材１２に向かって照射される。この際、その光は、回路基材１２の貫通穴１０４を介して、回路基材１２の下方側、つまり、第３撮像装置３７に向かって照射されるため、第３撮像装置３７によって貫通穴１０４の輪郭が明確な状態で撮像される。これにより、貫通穴１０４を区画する境界線が明確となり、第３撮像装置３７による撮像データに基づいて、貫通穴１０４の位置に関する情報を適切に演算することが可能となる。
【符号の説明】
【００４３】
１０：部品実装機（対基板作業機）    ３４：カットアンドクリンチユニット（作業ヘッド）    ３６：ユニット移動装置（下方移動装置）    ３７：第３撮像装置（撮像装置）    ３８：制御装置    ５２：クランプ装置（基板保持装置）    ６０：作業ヘッド（保持ヘッド）    ６２：作業ヘッド（保持ヘッド）    ６４：作業ヘッド移動装置（上方移動装置）    ７８：光源    １０４：貫通穴（挿入穴）    １０６：リード部品    １０８：リード    ２１０：撮像部    ２１２：照射部    ２１４：演算部    ２１６：挿入部
【図１】
2018014384.tif 000003
【図２】
2018014384.tif 000004
【図３】
2018014384.tif 000005
【図４】
2018014384.tif 000006
【図５】
2018014384.tif 000007
【図６】
2018014384.tif 000008
【図７】
2018014384.tif 000009
【図８】
2018014384.tif 000010