(57)【要約】【課題】被記録媒体に印刷される画像の画質が低下することを抑制すること。【解決手段】液体吐出装置は、ヘッドを走査方向に移動させる間にノズルから液体を吐出させる、ヘッドの走査方向におけるパス印刷処理と、パス印刷処理とその次に実行するパス印刷処理との間で、被記録媒体を搬送方向の第１向きに搬送する搬送処理と、を繰り返し実行する。そして、液体吐出装置は、パス印刷処理として、ヘッドを走査方向に移動させる間に、ノズルから液体を吐出させながら、被記録媒体の走査方向の一端部の搬送量と被記録媒体の走査方向の他端部の搬送量との差である搬送量差に応じた搬送量差情報に基づいて、被記録媒体を第１向き及び第１向きとは反対の第２向きのいずれかの向きに搬送して印刷を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被記録媒体を搬送方向に沿って搬送する搬送部と、
液体を吐出するノズルを有するヘッドと、
前記ヘッドを前記搬送方向と交差する走査方向に沿って移動させるヘッド移動手段と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記ヘッド移動手段を制御して前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させる、前記ヘッドの前記走査方向におけるパス印刷処理と、前記パス印刷処理とその次に実行する前記パス印刷処理との間で、前記搬送部を制御して、被記録媒体を前記搬送方向の第１向きに搬送する搬送処理と、を繰り返し実行し、
さらに、前記制御部は、
前記パス印刷処理として、前記ヘッド移動手段を制御して前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に、前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させながら、前記搬送部による被記録媒体の前記走査方向の一端部の搬送量と被記録媒体の前記走査方向の他端部の搬送量との差である搬送量差に応じた搬送量差情報に基づいて、前記搬送部を制御して、被記録媒体を前記第１向き及び前記第１向きとは反対の第２向きのいずれかの向きに搬送して印刷を行う、搬送モードパス印刷処理を実行可能であることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記パス印刷処理として、前記ヘッド移動手段を制御して前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に、被記録媒体の搬送を停止させた状態で前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させて印刷を行う、搬送停止モードパス印刷処理を実行可能であり、
さらに、前記制御部は、
前記パス印刷処理により実行される印刷を、前記搬送モードパス印刷処理及び前記搬送停止モードパス印刷処理のいずれのパス印刷処理で行うかを決定する決定処理を実行可能であることを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項３】
前記搬送量差情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理においては、前記記憶部に記憶された前記搬送量差情報に基づいて、前記搬送部を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の液体吐出装置。
【請求項４】
前記記憶部は、被記録媒体に画像を印刷する複数のパス印刷処理それぞれに対応する複数の前記搬送量差情報を記憶しており、
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理においては、前記記憶部に記憶された、当該パス印刷処理に対応する前記搬送量差情報に基づいて、前記搬送部を制御することを特徴とする請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項５】
前記搬送部による被記録媒体の前記走査方向の一端部の搬送量と被記録媒体の前記走査方向の他端部の搬送量とを検出する検出手段をさらに備え、
前記制御部は、
前記検出手段の検出結果に応じて、前記搬送量差情報を生成して前記記憶部に記憶する記憶処理を実行可能であることを特徴とする請求項３又は４に記載の液体吐出装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理においては、
当該搬送モードパス印刷処理の開始時において、前回のパス印刷処理で被記録媒体に印刷された画像領域の前記第１向き上流側の辺が、前記搬送量差に起因して前記走査方向に対して傾いている場合、当該辺の両端位置のうちの、前記第１向き下流側となる一方を第１位置とし、前記第１向き上流側となる他方を第２位置とし、
前記ヘッド移動手段を制御して、前記ヘッドを前記走査方向の前記第１位置側から前記第２位置側に向かう向きに移動させる間に、前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させながら、前記搬送部を制御して、被記録媒体を前記第１向きに搬送することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前回のパス印刷処理の実行後、且つ前記搬送モードパス印刷処理の前に実行する前記搬送処理においては、
前記搬送部を制御して、被記録媒体の前記第１位置が、前記ノズルの走査領域の前記第１向き下流端位置に移動するまで、被記録媒体を前記第１向きに搬送し、
前記搬送モードパス印刷処理においては、
前記ヘッド移動手段を制御して、前記ヘッドを前記走査方向の前記第１位置側から前記第２位置側に向かう向きに移動させる間に、前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させながら、前記搬送部を制御して、被記録媒体の前記第２位置が、前記ノズルの走査領域の前記第１向き下流端位置に移動するまで、被記録媒体を前記第１向きに搬送することを特徴とする請求項６に記載の液体吐出装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記搬送部を制御して、前記搬送モードパス印刷処理における被記録媒体の搬送は、当該搬送モードパス印刷処理の前に実行する前記搬送処理により搬送される被記録媒体を一旦停止させた後に行うことを特徴とする請求項６又は７に記載の液体吐出装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記搬送部を制御して、前記搬送モードパス印刷処理における被記録媒体の搬送は、当該搬送モードパス印刷処理の前に実行する前記搬送処理による被記録媒体の搬送に続けて行うことを特徴とする請求項６又は７に記載の液体吐出装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理においては、
当該搬送モードパス印刷処理の開始時において、前回のパス印刷処理で被記録媒体に印刷された画像領域の前記第１向き上流側の辺が、前記搬送量差に起因して前記走査方向に対して傾いている場合、当該辺の両端位置のうちの、前記第１向き下流側となる一方を第１位置とし、前記第１向き上流側となる他方を第２位置とし、
前記ヘッド移動手段を制御して、前記ヘッドを前記走査方向の前記第２位置側から前記第１位置側に向かう向きに移動させる間に、前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させながら、前記搬送部を制御して、被記録媒体を前記第２向きに搬送することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
前回のパス印刷処理の実行後、且つ前記搬送モードパス印刷処理の前に実行する前記搬送処理においては、
前記搬送部を制御して、被記録媒体の前記第２位置が、前記ノズルの走査領域の前記第１向き下流端位置に移動するまで、被記録媒体を前記第１向きに搬送し、
前記搬送モードパス印刷処理においては、
前記ヘッド移動手段を制御して、前記ヘッドを前記走査方向の前記第２位置側から前記第１位置側に向かう向きに移動させる間に、前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させながら、前記搬送部を制御して、被記録媒体の前記第１位置が、前記ノズルの走査領域の前記第１向き下流端位置に移動するまで、被記録媒体を前記第２向きに搬送することを特徴とする請求項１０に記載の液体吐出装置。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理において、搬送指示速度Ｖ１で被記録媒体を搬送させるように前記搬送部を制御し、移動指示速度Ｖ２で前記ヘッドを移動させるように前記ヘッド移動手段を制御し、
前記搬送指示速度Ｖ1と前記移動指示速度Ｖ２が下記の式を満たすことを特徴とする請求項６〜１１のいずれ
か一項に記載の液体吐出装置。
Ｖ１＝Ｖ２tanθ
θ：前記搬送モードパス印刷処理の開始時における、前回のパス印刷処理で被記録媒体に印刷された画像領域の前記第１向き上流側の辺の、前記走査方向に対する角度
【請求項１３】
前記ヘッドは、前記ノズルを複数有し、複数の前記ノズルが前記走査方向に関して互いに異なる位置に配置されており、
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理において、
複数の前記ノズルのうちの、前記走査方向の両端となる２つの前記ノズルの前記走査方向の中間位置に最も近いノズルを基準ノズルとし、
複数の前記ノズルそれぞれの、前回のパス印刷処理で印刷した画像と今回のパス印刷処理で印刷される画像との間の画像ズレ量のうち、前記基準ノズルの前記画像ズレ量が最も小さくなるように、前記搬送部を制御することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１４】
前記ヘッドは、前記ノズルを複数有し、複数の前記ノズルが前記走査方向に関して互いに異なる位置であり、且つ、前記走査方向に関して異なる位置の前記ノズルから各々異なる色の液体を吐出し、
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理において、
複数の前記ノズルそれぞれが前回のパス印刷処理の際に吐出した液体量に基づいて、複数の前記ノズルのなかから基準ノズルを決定し、
複数の前記ノズルそれぞれの、前回のパス印刷処理で印刷した画像と今回のパス印刷処理で印刷される画像との間の画像ズレ量のうち、前記基準ノズルの前記画像ズレ量が最も小さくなるように、前記搬送部を制御することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１５】
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理においては、
前記ヘッド移動手段に前記ヘッドを一定の移動速度で移動させるように前記ヘッド移動手段を制御しつつ、前記搬送部に被記録媒体を一定の搬送速度で搬送させるように前記搬送部を制御して印刷を行うことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１６】
前記制御部は、
前記搬送モードパス印刷処理においては、
前記ヘッド移動手段に前記ヘッドを一定の移動速度で移動させるように前記ヘッド移動手段を制御した上で、前記搬送部に搬送させる被記録媒体の搬送速度を可変になるように前記搬送部を制御して印刷を行うことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項１７】
被記録媒体を搬送方向に沿って搬送する搬送部と、液体を吐出するノズルを有するヘッドと、前記ヘッドを前記搬送方向と交差する走査方向に沿って移動させるヘッド移動手段と、を備えた液体吐出装置における、
前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に前記ノズルから液体を吐出させる、前記ヘッドの前記走査方向におけるパス印刷処理において、前記搬送部により搬送させる被記録媒体の搬送量を決定する搬送量決定方法であって、
前記搬送部の搬送量を検出するための複数のテストパターンを、被記録媒体上において前記走査方向に関して互いに異なる位置に印刷する印刷ステップと、
前記印刷ステップにより印刷された各テストパターンに基づいて、被記録媒体上の各テストパターンの形成領域それぞれについての前記搬送部による搬送量を取得する搬送量取得ステップと、
前記搬送量取得ステップにより取得した、被記録媒体上の各テストパターンの形成領域それぞれについての前記搬送部による搬送量に基づいて、前記搬送部による被記録媒体の前記走査方向の一端部の搬送量と被記録媒体の前記走査方向の他端部の搬送量との差である搬送量差を決定する搬送量差決定ステップと、
前記搬送量差決定ステップにより決定した前記搬送量差に基づいて、パス印刷処理の実行中に、前記搬送部により搬送させる被記録媒体の搬送量を決定する搬送量決定ステップと
を備えていることを特徴とする搬送量決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体吐出装置、及び搬送量決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヘッドのノズルから液体を吐出させながら、ヘッドを走査方向へ移動させるパスの印刷と、被記録媒体の搬送方向への搬送とを、交互に行うことにより、被記録媒体に画像を印刷する液体吐出装置が知られている。この従来の液体吐出装置においては、パスの印刷中には、被記録媒体の搬送を停止させた状態で、ヘッドを走査方向に移動させて行っている。このため、被記録媒体の搬送状況等の影響により、場合によっては種々の問題が生じる。
【０００３】
例えば、被記録媒体の走査方向の一端部と他端部の搬送量が異なることで、被記録媒体がわずかに回転しながら搬送される場合がある。このように被記録媒体が回転しながら搬送されると、先のパスで印刷した画像領域と、後のパスで印刷した画像領域とのつなぎ部に、スジ状に延びる濃淡ムラが生じる。具体的には、被記録媒体の走査方向の両端部のうち、搬送量が小さい端部において画像領域同士が重なることで黒スジが生じる場合や、搬送量が大きい端部において画像領域同士が搬送方向に互いに離れて白スジが生じる場合がある。
【０００４】
この問題に対しては、従来の印刷方法でも、例えば、特許文献１の技術を採用することで、濃淡ムラが生じることをある程度は抑制することはできる。具体的には、特許文献１の技術では、被記録媒体を走査方向に分割した各領域の搬送量に基づき、黒スジが生じる虞がある領域については、つなぎ部近傍に吐出するインク量を減らす処理を行い、白スジが生じる虞がある領域については、つなぎ部近傍に吐出するインク量を増やす処理を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−３９８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術での白スジに対する対処方法は、つなぎ部近傍において、どのノズルからもインクを着弾させることができない領域の周囲に着弾させるインク量を増やす方法である。つまり、従来の印刷方法では、どのノズルからもインクを着弾させることができない領域を低減させることができないため、この領域が大きい等の場合には、依然として白スジが目立つ虞がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、被記録媒体の走査方向の一端部と他端部の搬送量が異なっていたとしても、被記録媒体に印刷される画像の画質が低下することを抑制可能な液体吐出装置、及び搬送量決定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の液体吐出装置は、被記録媒体を搬送方向に沿って搬送する搬送部と、液体を吐出するノズルを有するヘッドと、前記ヘッドを前記搬送方向と交差する走査方向に沿って移動させるヘッド移動手段と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記ヘッド移動手段を制御して前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させる、前記ヘッドの前記走査方向におけるパス印刷処理と、前記パス印刷処理とその次に実行する前記パス印刷処理との間で、前記搬送部を制御して、被記録媒体を前記搬送方向の第１向きに搬送する搬送処理と、を繰り返し実行し、さらに、前記制御部は、前記パス印刷処理として、前記ヘッド移動手段を制御して前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に、前記ヘッドを制御して前記ノズルから液体を吐出させながら、前記搬送部による被記録媒体の前記走査方向の一端部の搬送量と被記録媒体の前記走査方向の他端部の搬送量との差である搬送量差に応じた搬送量差情報に基づいて、前記搬送部を制御して、被記録媒体を前記第１向き及び前記第１向きとは反対の第２向きのいずれかの向きに搬送して印刷を行う搬送モードパス印刷処理を実行可能である。
【０００９】
本発明の搬送量決定方法は、被記録媒体を搬送方向に沿って搬送する搬送部と、液体を吐出するノズルを有するヘッドと、前記ヘッドを前記搬送方向と交差する走査方向に沿って移動させるヘッド移動手段と、を備えた液体吐出装置における、前記ヘッドを前記走査方向に移動させる間に前記ノズルから液体を吐出させる、前記ヘッドの前記走査方向におけるパス印刷処理において、前記搬送部により搬送させる被記録媒体の搬送量を決定する搬送量決定方法であって、前記搬送部の搬送量を検出するためのテストパターンを、被記録媒体上において前記走査方向に関して互いに異なる位置に複数印刷する印刷ステップと、前記印刷ステップにより印刷された各テストパターンに基づいて、被記録媒体上の各テストパターンの形成領域それぞれについての前記搬送部による搬送量を取得する搬送量取得ステップと、前記搬送量取得ステップにより取得した、被記録媒体上の各テストパターンの形成領域それぞれについての前記搬送部による搬送量に基づいて、前記搬送部による被記録媒体の前記走査方向の一端部の搬送量と被記録媒体の前記走査方向の他端部の搬送量との差である搬送量差を決定する搬送量差決定ステップと、前記搬送量差決定ステップにより決定した前記搬送量差に基づいて、パス印刷処理の実行中に、前記搬送部により搬送させる被記録媒体の搬送量を決定する搬送量決定ステップとを備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、ヘッドを走査方向に移動させる間に、ノズルから液体を吐出させながら、被記録媒体の走査方向の一端部と他端部の搬送量差に応じて被記録媒体を搬送させて印刷を行っている。このため、搬送量差に起因した濃度ムラが生じることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】インクジョットプリンタの概略平面図である。
【図２】プリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】搬送量差について説明する図である。
【図４】搬送モードパス印刷処理について説明する図である。
【図５】搬送モードパス印刷処理について説明する図である。
【図６】搬送モードパス印刷処理について説明する図である。
【図７】基準ノズル列について説明する図である。
【図８】インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図９】搬送モードパス印刷処理の搬送条件を決定する手順を示すフローチャート図である。
【図１０】テストパターンについて説明する図である。
【図１１】（ａ）は画像領域の湾曲について説明する図であり、（ｂ）はテストパターンについて説明する図である。
【図１２】変形例に係る図１相当の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、液体吐出装置として、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。図１に示すように、インクジェットプリンタ１は、キャリッジ２、インクジェットヘッド３、搬送機構４、制御装置１００等を備えている。尚、以下では、図１に示す、互いに直交する、前後方向及び左右方向を、プリンタ１の「前後方向」及び「左右方向」と定義する。以下、前後、左右の各方向語を適宜使用して説明する。
【００１３】
キャリッジ２は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１、１２に左右方向に移動可能に支持されている。ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３、１４が設けられている。プーリ１３、１４には、ゴム材料からなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ２が左右方向を走査方向として往復移動する。
【００１４】
ヘッド３は、キャリッジ２に搭載されており、キャリッジ２とともに走査方向に往復移動する。このヘッド３の下面は、インクを吐出するための複数のノズル１０が形成されている。より詳細には、ヘッド３の下面には、複数のノズル１０が、前後方向に１列に配列されたノズル列９が４つ形成されている。各ノズル列９は、左右方向に一定間隔毎に並んでいる。この４列のノズル列９は、右側から順に、ブラックのインクを吐出するノズル列９Ｋ、イエローのインクを吐出するノズル列９Ｙ、シアンのインクを吐出するノズル列９Ｃ、マゼンタのインクを吐出するノズル列９Ｍである。また、各ノズル列９の複数のノズル１０は、他のノズル列９の複数のノズル１０と、前後方向の位置が一致するように、配置されている。
【００１５】
ヘッド３内には、複数のノズル１０に連通するインク流路と、インク流路内のインクに圧力を付与して複数のノズル１０からそれぞれインクを吐出させる複数の駆動素子を備えたアクチュエータとを備えている。アクチュエータは、特定の構成のものには限られないが、例えば、駆動素子として、圧電層の逆圧電効果による変形を利用してインクを加圧する圧電素子を有する、圧電アクチュエータを好適に採用できる。また、インクを加熱して膜沸騰を生じさせる発熱体を駆動素子として有するアクチュエータであってもよい。
【００１６】
搬送機構４は、前後方向を搬送方向として、被記録媒体である用紙Ｐを搬送する機構である。この搬送機構４は、プラテン４１、搬送ローラ４２，４３、搬送モータ４４、動力伝達機構４５等を備える。
【００１７】
プラテン４１の上面には、用紙Ｐが載置される。搬送ローラ４２，４３は、プラテン４１を挟むように前後に配置されている。詳細には、搬送ローラ４２は、プラテン４１よりも後側に配置され、搬送ローラ４３はプラテンよりも後側に配置されている。搬送モータ４４は、正逆回転可能なモータである。
【００１８】
動力伝達機構４５は、搬送モータ４４の回転駆動力を搬送ローラ４２及び搬送ローラ４３に伝達するための機構である。動力伝達機構４５は、ギア部５１、ギア部５２、及び伝達ベルト５３を有している。ギア部５１は、搬送ローラ４２の右端部に接続され、且つ、搬送モータ４４の駆動軸に接続されている。ギア部５２は、搬送ローラ４３の右端部に接続されている。伝達ベルト５３は、ギア部５１と、ギア部５２との間に架け渡されている。
【００１９】
以上の構成により、制御装置１００による制御の下、搬送モータ４４が駆動すると、搬送モータ４４の駆動力が、動力伝達機構４５を介して搬送ローラ４２，４３に伝達して、これら搬送ローラ４２，４３が同期して回転することになる。そして、搬送モータ４４を正転させると、搬送ローラ４２，４３により、プラテン４１に載置された用紙Ｐが、搬送方向の前向き（以下、第１向きＤ１）に搬送される。一方で、搬送モータ４４を逆転させると、搬送ローラ４２，４３により、プラテン４１に載置された用紙Ｐが、搬送方向の後向き（以下、第２向きＤ２）に搬送される。
【００２０】
また、プリンタ１は、リニアエンコーダ７と、ロータリエンコーダ８（図２参照）とを有している。リニアエンコーダ７は、透過型のリニアエンコーダであり、図１に示すように、スケール２１と、検出センサ２２とを有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ２の移動可能範囲にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、走査方向に所定間隔毎にスリット（透光部）が形成されている。検出センサ２２は、発光素子と受光素子とを有するセンサであり、キャリッジ２に搭載されている。制御装置１００は、ヘッド３（キャリッジ２）の移動中においては、検出センサ２２の検出結果からヘッド３の移動速度を認識でき、その認識結果に基づいて、キャリッジモータ１６の駆動を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、リニアエンコーダ７の検出結果に基づき取得される移動速度と、移動指示速度（目標速度）とのフィードバック制御により、キャリッジモータ１６の移動速度を制御する。また、制御装置１００は、検出センサ２２の検出結果から、ヘッド３の現在位置も認識することができる。
【００２１】
ロータリエンコーダ８は、搬送ローラ４２の回転軸に設置されており、搬送ローラ４２の回転に応じたパルス信号を出力する。制御装置１００は、このロータリエンコーダ８のパルス信号に基づいて、用紙Ｐの搬送速度を認識でき、その認識結果に基づいて、搬送モータ４４の駆動を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、ロータリエンコーダ８のパルス信号に基づき取得される搬送速度と、搬送指示速度Ｖ１との偏差に基づくフィードバック制御により、用紙Ｐの搬送速度を制御する。また、ＣＰＵ１０１は、ロータリエンコーダ８から出力されたパルス信号をカウントすることで、用紙Ｐの搬送量を認識することもできる。
【００２２】
また、プリンタ１は、ＣＣＤやＣＩＳ等の画像読取機構９５（図２参照）を備えている。画像読取機構９５は、制御装置１００からの指示に従い、用紙Ｐに印刷された画像を読み取る画像読取処理を行う。
【００２３】
図２に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、不揮発性メモリ１０４、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０５等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。不揮発性メモリ１０４には、後述する搬送量差情報１１０等が記憶される。ＡＳＩＣ１０５には、ヘッド３、キャリッジモータ１６、搬送モータ４４、タッチパネル９０、画像読取機構９５等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。
【００２４】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムを実行することにより、ＡＳＩＣ１０５を介して、ヘッド３、キャリッジモータ１６、搬送モータ４４等の動作を制御する各種処理を実行する。尚、上の説明では、ＣＰＵによって各種処理を行うものとして説明するが、制御装置１００が複数のＣＰＵを備え、複数のＣＰＵによって処理を分担して行ってもよい。また、制御装置１００が複数のＡＳＩＣを備え、複数のＡＳＩＣによって処理を分担してもよい。あるいは、１つのＡＳＩＣ単独で処理を行ってもよい。
【００２５】
次に、プリンタ１で用紙Ｐに印刷を行うときの動作について説明する。プリンタ１では、ＣＰＵ１０１が、キャリッジモータ１６を制御してヘッド３を走査方向に移動させる間に、ヘッド３を制御して複数のノズル１０からインクを吐出させる、ヘッド３の走査方向におけるパス印刷処理と、このパス印刷処理とその次に実行するパス印刷処理との間で、搬送モータ４４を制御して用紙Ｐを搬送方向の第１向きＤ１に搬送させる搬送処理とを、交互に繰り返し行うことで、用紙Ｐに印刷を行う。
【００２６】
尚、本実施形態では、ＣＰＵ１０１は、ヘッド３が左方向へ移動（往動）するとき、及びヘッド３が右方向へ移動（復動）するとき、共に、パス印刷処理を実行する。つまり、ヘッド３が往動するとき及び復動するとき、共にノズル１０からインクを吐出させて印刷を行っている。
【００２７】
ところで、従来のプリンタでは、上記パス印刷処理として、ヘッド３を走査方向に移動させる間に、用紙Ｐの搬送を停止させた状態で、ノズル１０からインクを吐出させて印刷を行う処理を行っている。しかしながら、用紙Ｐへの画像の印刷をこの従来のパス印刷処理で全て実行すると、用紙Ｐに印刷される画像の画質を大きく低下させる場合がある。以下、詳細に説明する。
【００２８】
搬送機構４により用紙Ｐを搬送する際に、種々の要因により、用紙Ｐの左端部の搬送量と右端部の搬送量とが異なる場合がある。例えば、本実施形態では、上述したように、搬送ローラ４２，４３それぞれの右端部は、ギア部５１，５１を介して伝達ベルト５３が架け渡されている。このため、伝達ベルト５３の張力により、これら搬送ローラ４２，４３の右端部でのローラ間距離が、搬送ローラ４２，４３の左端部でのローラ間距離よりも短くなる場合がある。つまり、搬送ローラ４２，４３それぞれのローラ軸が、走査方向（左右方向）に対して傾斜し、且つその傾斜方向が逆となる場合がある。その結果として、搬送機構４による、用紙Ｐの左端部の搬送量と右端部の搬送量との間で差（以下、単に搬送量差とも称す）が生じる場合がある。また、その他、搬送ローラ４２，４３それぞれの部品サイズの誤差や組み付け誤差により、搬送量差が生じる場合がある。
【００２９】
このように、用紙Ｐの左端部と右端部との間で搬送量差が生じると、用紙Ｐがわずかに回転しながら搬送されることになる。その結果として、用紙Ｐへの印刷を従来の上記パス印刷処理で実行した場合、先のパス印刷処理で印刷した画像領域と、後のパス印刷処理で印刷した画像領域とのつなぎ部に、スジ状に延びる濃度ムラ（以下、つなぎスジ）が生じて、用紙Ｐに印刷される画像の画質を大きく低下させてしまう虞がある。以下、図３を参照しつつより詳細に説明する。尚、以下では、説明の便宜上、搬送機構４による搬送量は、用紙Ｐの左端部の方が右端部よりも常に大きいものとして説明する。また、用紙Ｐに印刷を行う際において、奇数回目のパス印刷処理を実行する際にはヘッド３が左方向に移動し、偶数回目のパス印刷処理の際にはヘッド３が右方向に移動するものとする。また、図３では、便宜上、１列のノズル列９のみ図示している。
【００３０】
図３（ａ）に示すように、ヘッド３を走査方向に移動させる際の、ノズル列９の複数のノズル１０の走査領域ＳＲは、長方形状となる。そして、この走査領域ＳＲの第１向きＤ１の下流側の下流辺ＳＤと、第１向きＤ１の上流側の上流辺ＳＵは、共に走査方向と平行である。このため、１回目のパス印刷処理の終了時において、当該１回目のパス印刷処理により用紙Ｐに印刷される画像領域ＩＲも長方形状となり、当該画像領域ＩＲの第１向きＤ１の下流側の下流辺ＩＤ、及び、第１向きＤ１の上流側の上流辺ＩＵも、走査方向と平行となる。尚、画像領域ＩＲとは、パス印刷処理において、ノズル１０が走査した用紙Ｐ上の領域であり、ノズル１０から吐出されたインクが着弾した領域のみならず、インクが着弾していない領域も含む。
【００３１】
しかしながら、この１回目のパス印刷処理と、次の２回目のパス印刷処理との間で実行される１回目の搬送処理において、搬送量差が生じて用紙Ｐが回転すると、１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲも回転することになる。その結果として、図３（ｂ）に示すように、２回目のパス印刷処理の開始時において、１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの下流辺ＩＤ及び上流辺ＩＵが、走査方向に対して傾斜する。より詳細には、１回目の搬送処理で生じる搬送量差分だけ、下流辺ＩＤ及び上流辺ＩＵそれぞれの両端位置が搬送方向にずれることになる。例えば、上流辺ＩＵの両端位置において、左端位置が第１向きＤ１の下流側となる第１位置ＦＰとなり、右端位置が第１向きＤ１の上流側となる第２位置ＳＰとなる。このように１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲが回転した状態で２回目のパス印刷処理を実行すると、図３（ｃ）に示すように、１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲと、２回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲとの間で、つなぎスジ（白スジ）が生じることになる。
【００３２】
以上のように、搬送量差が生じている際に、従来のパス印刷処理で印刷を行うと、画像領域ＩＲ間でつなぎスジが生じて、用紙Ｐに印刷される画像の画質を大きく低下させてしまう。
【００３３】
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ１０１は、パス印刷処理として、従来の上記パス印刷処理（以下、搬送停止モードパス印刷処理）に加えて、搬送モードパス印刷処理を実行可能にされている。搬送モードパス印刷処理は、キャリッジモータ１６を制御してヘッド３を走査方向に移動させる間に、ヘッド３を制御してノズル１０からインクを吐出させながら、搬送モータ４４を制御して用紙Ｐを搬送方向の第１向きＤ１及び第２向きＤ２のいずれかの向きに搬送して印刷を行う処理である。尚、搬送停止モードパス印刷処理は、上述したように、キャリッジモータ１６を制御してヘッド３を走査方向に移動させる間に、用紙Ｐの搬送を停止させた状態で、ヘッド３を制御してノズル１０からインクを吐出させて印刷を行う処理である。この搬送停止モードパス印刷処理では、ノズル１０からインクを吐出させるときに、用紙Ｐの搬送が停止した状態であればよく、ヘッド３の走査方向の移動開始させた後、ノズル１０からのインクの吐出を開始するまでの間は、用紙Ｐが搬送されていてもよい。
【００３４】
そして、本実施形態では、上記つなぎスジが生じることを抑制すべく、１回目のパス印刷処理のみ搬送停止モードパス印刷処理で実行し、２回目以降のパス印刷処理については、搬送モードパス印刷処理で実行する。以下、図４〜図６を参照して詳細に説明する。尚、以下では、ｎ回目のパス印刷処理で印刷された画像に関する符号については、当該符号の後に下付き数字で「ｎ」を付す。例えば、２回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲについては、「画像領域ＩＲ2」とする。また、図４〜図６についても、便宜上、１列のノズル列９のみ図示している。
【００３５】
図４（ａ）に示すように、ＣＰＵ１０１は、１回目のパス印刷処理については、搬送停止モードパス印刷処理で実行する。つまり、ヘッド３を左方向に移動させる間に、用紙Ｐの搬送を停止させた状態で、ノズル１０からインクを吐出させて印刷を行う。
【００３６】
この１回目のパス印刷処理の後、且つ、２回目のパス印刷処理を開始する前に、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４４を制御して用紙Ｐを第１向きに搬送させる１回目の搬送処理を実行する。この搬送処理の際、搬送機構４による搬送量は、用紙Ｐの左端部の方が右端部よりも大きいため、図４（ｂ）に示すように、１回目のパス印刷処理により印刷された画像領域ＩＲ1が図中反時計回りに回転する。詳細には、画像領域ＩＲ1の第１向きＤ１の上流側の上流辺ＩＵ1の両端位置において、左端位置が第１向きＤ１の下流側となる第１位置ＦＰ1となり、右端位置が第１向きＤ１の上流側となる第２位置ＳＰ1となる。
【００３７】
ＣＰＵ１０１は、この１回目の搬送処理では、画像領域ＩＲ1の上流辺ＩＵ1の両端位置のうちの、２回目のパス印刷処理の際のヘッド３の移動方向の上流側となる一端位置が、走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。先に触れたように、２回目のパス印刷処理においては、ヘッド３は右方向に移動する。このため、１回目の搬送処理においては、ＣＰＵ１０１は、上流辺ＩＵ1の両端位置のうち、ヘッド３の移動方向の上流側となる左端位置（第１位置ＦＰ1）が、走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。
【００３８】
そして、ＣＰＵ１０１は、この１回目の搬送処理後に、２回目のパス印刷処理として、搬送モードパス印刷処理を実行する。この２回目のパス印刷処理の開始時には、図４（ｂ）に示すように、画像領域ＩＲ1の上流辺ＩＵ1は、ヘッド３の移動方向の上流側から下流側に向かうに従い第１向きＤ１上流側に傾斜している。また、上流辺ＩＵ1の右端位置は、左端位置よりも、第１向きＤ１上流側となる第２位置ＳＰ1であり、走査領域ＳＲ内にある。
【００３９】
ＣＰＵ１０１は、この２回目のパス印刷処理（１回目の搬送モードパス印刷処理）では、図４（ｃ）に示すように、当該２回目のパス印刷処理で印刷される画像領域ＩＲ2の下流辺ＩＤ2を、１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ2の上流辺ＩＵ1に沿って平行に形成すべく、ヘッド３を右方向に移動させる間に、ノズル１０からインクを吐出させながら、搬送モータ４４を正転させて用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。より詳細には、ＣＰＵ１０１は、ヘッド３を右方向に移動させて、その走査方向に関する位置が上流辺ＩＵ1の左端位置（第１位置ＦＰ1）となったときに、搬送モータ４４の駆動を開始して、上流辺ＩＵ1の第２位置ＳＰ1が走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。
【００４０】
また、この１回目の搬送モードパス印刷処理を含む、各搬送モードパス印刷処理においては、搬送モータ４４に対する用紙Ｐの搬送指示速度Ｖ１、及び、キャリッジモータ１６に対するヘッド３の走査方向の移動指示速度Ｖ２を共に一定にして印刷を行う。このように、搬送指示速度Ｖ１、及び、移動指示速度Ｖ２を共に一定にすることで、ノズル１０からのインクの吐出周期を一定にすることができ、且つ、用紙Ｐ上におけるインクの着弾精度を向上させることができる。
【００４１】
さらに、このときの搬送指示速度Ｖ１と、移動指示速度Ｖ２とは下記の式１を満たすようにする。
【００４２】
Ｖ１＝Ｖ２ｔａｎθ・・・・（式１）
θ：搬送モードパス印刷処理の開始時における、前回のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの走査方向に対する角度（図４（ｂ）参照）
【００４３】
尚、搬送モードパス印刷処理中の用紙Ｐの搬送の際にも、用紙Ｐの左端部の搬送量と右端部の搬送量とは異なる。そこで、本実施形態では、搬送モードパス印刷処理中の用紙Ｐの搬送制御は、用紙Ｐの走査方向の両端部のうち、ヘッド３の移動方向下流側の端部を基準とする。つまり、搬送モードパス印刷処理中においては、ヘッド３の移動方向下流側の端部が、搬送指示速度Ｖ１で移動するように搬送モータ４４を制御する。但し、搬送モードパス印刷処理中の用紙Ｐの搬送量は、パス印刷処理間に行う搬送処理の搬送量と比べて極めて僅かである。このため、搬送モードパス印刷処理中における用紙Ｐの左端部の搬送量と右端部の搬送量とは同じ（左端部の搬送速度と右端部の搬送速度が同じ）とみなして、搬送モータ４４を制御してもよい。
【００４４】
以上のようにして、搬送モードパス印刷処理中にヘッド３及び用紙Ｐを移動させることで、ヘッド３が用紙Ｐに対して、１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ1の上流辺ＩＵ1に沿って相対移動することになる。これにより、前回の画像領域ＩＲ1の上流辺ＩＵ1と、今回の画像領域ＩＲ2の下流辺ＩＤ2とを平行にすることができる。その結果として、図５（ａ）に示すように、１回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ1と、２回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ2との間で、つなぎスジが生じることを抑制することができる。
【００４５】
この２回目のパス印刷処理の後、且つ、３回目のパス印刷処理を開始する前に、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４４を制御して用紙Ｐを第１向きに搬送させる２回目の搬送処理を実行する。この２回目の搬送処理でも、図５（ｂ）に示すように、２回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ2の上流辺ＩＵ2の両端位置のうちの、３回目のパス印刷処理の際のヘッド３の移動方向の上流側となる一端位置が、走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。３回目のパス印刷処理においては、ヘッド３は左方向に移動するため、２回目の搬送処理においては、画像領域ＩＲ2の上流辺ＩＵ2の両端位置のうち、右端位置（第２位置ＳＰ2）が、走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。
【００４６】
この後、ＣＰＵ１０１は、３回目のパス印刷処理として、搬送モードパス印刷処理を実行する。この３回目のパス印刷処理の開始時には、画像領域ＩＲ2の上流辺ＩＵ2は、ヘッド３の移動方向の上流側から下流側に向かうに従い第１向きＤ１下流側に傾斜している。また、上流辺ＩＵ2の左端位置は、右端位置よりも、第１向きＤ１下流流側となる第１位置ＦＰ2である。そして、上流辺ＩＵ2の左端位置は、走査領域ＳＲよりも、１回目パス印刷処理以降に生じた搬送量差の累積量だけ第１向きＤ１の下流側に位置している。つまり、１回目の搬送処理、２回目のパス印刷処理（１回目の搬送モードパス印刷処理）、及び２回目の搬送処理それぞれで生じた搬送量差の累積量だけ、走査領域ＳＲよりも第１向きＤ１の下流側に位置している。従って、３回目のパス印刷処理の開始時の、２回目のパス印刷処理により印刷された画像領域ＩＲ2の上流辺ＩＵ2に対する走査方向の傾斜角度と、２回目のパス印刷処理開始時の、１回目のパス印刷処理により印刷された画像領域ＩＲ1の上流辺ＩＵ1に対する走査方向の傾斜角度θとは、互いに異なることになる。
【００４７】
ＣＰＵ１０１は、この３回目のパス印刷処理（２回目の搬送モードパス印刷処理）では、図６（ａ）に示すように、当該３回目のパス印刷処理で印刷される画像領域ＩＲ3の下流辺ＩＤ3を、上流辺ＩＵ2に沿って平行に形成すべく、ヘッド３を左方向に移動させる間に、ノズル１０からインクを吐出させながら、搬送モータ４４を逆転させて用紙Ｐを第２向きＤ２に搬送する。より詳細には、ＣＰＵ１０１は、ヘッド３を左方向に移動させて、その走査方向に関する位置が上流辺ＩＵ2の右端位置（第２位置ＳＰ2）となったときに、搬送モータ４４の駆動を開始して、上流辺ＩＵ2の左端位置（第１位置ＦＰ2）が走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第２向きＤ２に搬送する。
【００４８】
この３回目のパス印刷処理についても、２回目のパス印刷処理と同様に、搬送モータ４４に対する用紙Ｐの搬送指示速度Ｖ１、及び、キャリッジモータ１６に対するヘッド３の走査方向の移動指示速度Ｖ２を共に一定にして印刷を行う。さらに、このときの搬送指示速度Ｖ１、及び移動指示速度Ｖ２についても上記の式１を満たすようする。
【００４９】
尚、２回目及び３回目のパス印刷処理において、互いに移動指示速度Ｖ２が同じ場合には、それぞれの前回のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＳＵの走査方向に対する傾斜角度θが異なるため、搬送指示速度Ｖ１は互いに異なることになる。
【００５０】
以上のようにして、３回目のパス印刷処理を実行することで、前回のパス印刷処理で印刷した画像領域ＩＲ2の上流辺ＩＵ2と、今回の画像領域ＩＲ3の下流辺ＩＤ3とを平行にすることができる。その結果として、図６（ｂ）に示すように、２回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ2と、３回目のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲ3との間で、つなぎスジが生じることを抑制することができる。
【００５１】
以降、同様にして、搬送処理と搬送モードパス印刷処理とを交互に繰り返し実行することにより、用紙Ｐに画像を印刷することができる。
【００５２】
ところで、図７（ａ）に示すように、ヘッド３は、各々異なるインクを吐出する４列のノズル列９が走査方向に並んでいる。また、各ノズル列９の複数のノズル１０は、他のノズル列９の複数のノズル１０と、前後方向の位置が一致するように、配置されている。このため、パス印刷処理において、４列のノズル列９それぞれの前後方向の位置が互いに同じノズル１０から吐出させるインクを、用紙Ｐ上の走査方向に関して同じ位置に着弾させるためには、各ノズル列９のインクの吐出タイミングを互いに異ならせる必要がある。搬送停止モードパス印刷処理では、用紙Ｐの搬送を停止させた状態で印刷を行うため、ヘッド３の用紙Ｐに対する相対移動方向は、走査方向と平行となる。このため、各ノズル列９のインクの吐出タイミングが互いに異なったとしても、用紙Ｐ上の走査方向及び搬送方向共に同じ位置にインクを着弾させることは可能である。
【００５３】
これに対して、搬送モードパス印刷処理では、ヘッド３及び用紙Ｐを共に移動させて印刷を行うため、ヘッド３の用紙Ｐに対する相対移動方向は、走査方向と交差することになる。このため、用紙Ｐ上の走査方向及び搬送方向共に同じ位置に各色のインクを着弾させることができず、各色の着弾位置が搬送方向にずれることになる。その結果として、前回のパス印刷処理で印刷された画像と、今回の搬送モードパス印刷処理で印刷された画像との画像ズレ量は、ノズル列９毎に異なることになる。例えば、１回目の搬送モードパス印刷処理（２回目のパス印刷処理）では、ヘッド３は右方向に移動し、且つ、用紙Ｐが第１向きＤ１に搬送するため、図７（ｂ）に示すように、右側に配置されたノズル列９の順に、用紙Ｐ上のインクの着弾位置が、第１向きＤ１の下流側となる。従って、１回目のパス印刷処理により印刷された画像との間で、ノズル列９毎に画像ズレ量が異なることになる。この画像ズレ量が大きい場合には、用紙Ｐに印刷される画像の画質が低下する虞がある。尚、図７では、説明の便宜上、各ノズル列９について１つのノズル１０のみ図示している。
【００５４】
そこで、本実施形態では、４列のノズル列９のうちの、走査方向両端となる２列のノズル列９Ｋ，９Ｍの中間位置（図１参照）に最も近いノズル列９を基準ノズル列とする。本実施形態では、４列のノズル列９は、走査方向に一定間隔毎に配列されているため、ノズル列９Ｙ，ノズル列９Ｃの何れかを基準ノズル列とする。そして、搬送モードパス印刷処理において、この基準ノズル列の画像ズレ量が最も小さくなるように、搬送モータ４４を制御する。具体的には、基準ノズル列がノズル列９Ｙの場合には、ヘッド３を走査方向に移動させて、このノズル列９Ｙが、前回のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの両端位置のうちの、ヘッド３の移動方向上流側の一端位置に到達したとき（図７（ａ）参照）に、搬送モータ４４の駆動を開始して、用紙Ｐの搬送を開始する。このように、中間位置に最も近いノズル列９を基準ノズル列に設定することで、４列のノズル列９のうちの何れかの、画像ズレ量が極端に大きくなることを抑制することができる。その結果として、用紙Ｐに印刷される画像の画質が低下することを抑制することができる。
【００５５】
変形例として、搬送モードパス印刷処理を実行する際に、４列のノズル列９それぞれが、前回のパス印刷処理の際に吐出したインク量に基づいて、基準ノズル列を決定してもよい。例えば、前回のパス印刷処理においてインクの吐出量が多いインク色の画像ズレ量が大きいと、そのインク色についての画像ズレが目立つ場合がある。そこで、４列のノズル列９のうち、前回のパス印刷処理の際に吐出したインク量が最も多いノズル列９を基準ノズル列に決定してもよい。また、４列のノズル列９のうち、前回のパス印刷処理の際に画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの周辺領域に対して吐出したインク量が最も多いノズル列９を基準ノズル列としてもよい。この場合、吐出量が多いインク色の画像ズレに起因して、用紙Ｐに印刷される画像の画質が低下することを抑制することができる。
【００５６】
ところで、１回目及び２回目の搬送モードパス印刷処理における、用紙Ｐの搬送向き、搬送量、及び搬送速度等の搬送条件が互いに異なるように、用紙Ｐに印刷を行う際に繰り返される搬送モードパス印刷処理それぞれの搬送条件は、搬送モードパス印刷処理毎に異なることになる。つまり、搬送モードパス印刷処理の開始時における、前回のパス印刷処理により印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの走査方向に対する傾斜角度は、搬送モードパス印刷処理毎に異なることになる。
【００５７】
そこで、本実施形態では、不揮発性メモリ１０４には、用紙Ｐに印刷を行う際に繰り返される搬送モードパス印刷処理それぞれに対応して、複数の搬送量差情報１１０が記憶されている。搬送量差情報１１０は、対応する搬送モードパス印刷処理の開始時点における、１回目のパス印刷処理を実行した以降の用紙Ｐの搬送によりに生じた搬送量差の累積量に応じた情報である。この搬送量差情報１１０に基づいて、各搬送モードパス印刷処理の開始時において、前回のパス印刷処理で印刷した画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの走査方向に対する傾斜角度等を判断することができる。ＣＰＵ１０１は、搬送モードパス印刷処理を実行する際には、対応する搬送量差情報１１０に基づいて、用紙Ｐの搬送向き、搬送量、及び搬送速度等の搬送条件を決定する。
【００５８】
以上のように、複数の搬送モードパス印刷処理それぞれにおける用紙Ｐの搬送条件は、各搬送モードパス印刷処理それぞれに対応する搬送量差情報１１０に基づいて行われるため、搬送量差に起因した濃度ムラが生じることをより確実に抑制することができる。尚、１回のパス印刷処理とその次のパス印刷処理との間で実行される搬送処理において、当該搬送処理における用紙Ｐの左端部の搬送量と右端部の搬送量との間の搬送量差が殆どない場合には、これらパス印刷処理毎に搬送量差情報１１０を記憶するのではなく、共通の搬送量差情報として、１つの搬送量差情報１１０を記憶していてもよい。
【００５９】
以下、プリンタ１の一連の処理動作について、図７を参照しつつ説明する。
【００６０】
ＣＰＵ１０１は、外部装置等から印刷指令を受信すると（Ｓ１）、１回目のパス印刷処理として搬送停止モードパス印刷処理を実行すると決定し、キャリッジモータ１６を制御してヘッドを走査方向に移動させる間に、用紙Ｐを停止させた状態で、ヘッド３を制御してノズル１０から液体を吐出させて印刷を行う搬送停止モードパス印刷処理を実行する（Ｓ２）。次に、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４４を制御して、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する搬送処理を開始する（Ｓ３）。この搬送処理では、前回のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの両端位置のうち、当該搬送処理後のパス印刷処理においてヘッド３の移動方向の上流側となる一端位置が、走査領域ＳＲの下流辺ＳＤに到達するまで、用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送する。
【００６１】
そして、Ｓ３の搬送処理が終了するまでに、ＣＰＵ１０１は、当該搬送処理後に搬送モードパス印刷処理を実行すると決定して、不揮発性メモリ１０４に記憶されている当該搬送モードパス印刷処理に対応する搬送量差情報１１０を参照して、当該搬送モードパス印刷処理における搬送条件を決定する（Ｓ４）。この後、Ｓ４の処理で決定した搬送条件において、用紙Ｐの搬送向きが第１向きＤ１である場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３の搬送処理が終了後、搬送モータ４４を制御して、用紙Ｐの搬送を一旦停止する（Ｓ６）。この後、ＣＰＵ１０１は、キャリッジモータ１６を制御してヘッドを走査方向に移動させる間に、ヘッド３を制御してノズル１０から液体を吐出させながら、Ｓ４の処理で決定した搬送条件に従い搬送モータ４４を制御して用紙Ｐを第１向きＤ１に搬送して印刷を行う搬送モードパス印刷処理を実行する（Ｓ７）。このように、搬送モードパス印刷処理における用紙Ｐの搬送を、当該搬送モードパス印刷処理の前に実行する搬送処理により搬送される用紙Ｐを一旦停止させた後に行うことで、搬送モードパス印刷処理の用紙搬送を、搬送処理での用紙搬送の影響を受けずに行うことができる。その結果として、搬送モードパス印刷処理中の用紙Ｐの搬送精度を向上させることができる。変形例として、搬送モードパス印刷処理における用紙Ｐの搬送を、当該搬送モードパス印刷処理の前に実行する搬送処理による用紙Ｐの搬送に続けて（用紙Ｐの搬送を停止させずに）行ってもよい。この場合、印刷が終了するまでの時間を短くすることができる。このＳ７の処理が終了すると、Ｓ１０の処理に移る。
【００６２】
一方で、Ｓ４の処理で決定した搬送条件において、用紙Ｐの搬送向きが第２向きＤ２である場合（Ｓ５：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３の搬送処理が終了後、搬送モータ４４を制御して、用紙Ｐの搬送を一旦停止する（Ｓ８）。この後、ＣＰＵ１０１は、キャリッジモータ１６を制御してヘッドを走査方向に移動させる間に、ヘッド３を制御してノズル１０から液体を吐出させながら、Ｓ４の処理で決定した搬送条件に従い搬送モータ４４を制御して、用紙Ｐを第２向きＤ２に搬送して印刷を行う搬送モードパス印刷処理を実行する（Ｓ９）。このＳ７の処理が終了すると、Ｓ１０の処理に移る。
【００６３】
Ｓ１０の処理では、ＣＰＵ１０１は、全てのパス印刷処理が終了したか否かを判断する。全てのパス印刷処理が終了していないと判断した場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ３の処理に戻る。一方で、全てのパス印刷処理が終了したと判断した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、本処理を終了する。
【００６４】
次に、搬送モードパス印刷処理の搬送条件を決定するまでの手順の一例について、図９を参照しつつ説明する。
【００６５】
まず、ＣＰＵ１０１が、図１０（ａ）に示すように、ヘッド３、キャリッジモータ１６、及び搬送モータ４４を制御して、複数のテストパターン６０を用紙Ｐに印刷する（Ｓ３１）。具体的には、用紙Ｐの左端部に形成するテストパターン６０と、右端部に形成するテストパターン６０とからなる２つのテストパターン６０を１組として、搬送方向に所定間隔毎に複数組印刷する。
【００６６】
各テストパターン６０は、図１０（ｂ）に示すように、第１部分６１と、複数の第２部分６２とを有する。第１部分６１は、走査方向と平行に延びた直線状の部分である。複数の第２部分６２は、それぞれが走査方向に延びた直線状の部分である。複数の第２部分６２は、互いに走査方向の位置が異なっている。また、複数の第２部分６２は、走査方向の右側に位置するものほど、第１向きＤ１の下流側（前側）に位置している。より詳細に説明すると、複数の第２部分６２のうち、走査方向において、中央に位置する第２部分６２よりも右側の第２部分６２は、中央に位置する第２部分６２よりも第１向きＤ１の下流側に位置する。また、複数の第２部分６２のうち、走査方向において、中央に位置する第２部分６２よりも左側の第２部分６２は、中央に位置する第２部分６２よりも第１向きＤ１の上流側（後側）に位置する。さらに、走査方向において、中央に位置する第２部分６２から遠い第２部分６２ほど、搬送方向において中央に位置する第２部分との距離が大きくなっている。
【００６７】
ここで、１組のテストパターン６０の印刷方法について説明する。ＣＰＵ１０１は、搬送停止モードパス印刷処理と、搬送処理とを交互に繰り返すことで、１組のテストパターン６０を印刷する。具体的には、まず、１組のテストパターン６０を印刷する最初の搬送停止モードパス印刷処理で、各テストパターン６０の第１部分６１を印刷する。この最初の搬送停止モードパス印刷処理では、ノズル列９の複数のノズル１０のうち、第１向きＤ１に関して最も上流側のノズル１０ａ（図１参照）からインクを吐出させて第１部分６１を印刷する。
【００６８】
次に、ＣＰＵ１０１は、ロータリエンコーダ８からのパルス信号に基づいて、用紙Ｐを第１向きＤ１に目標搬送量だけ搬送するように搬送モータ４４を制御する搬送処理を実行する。この後、ＣＰＵ１０１は、搬送停止モードパス印刷処理により、各テストパターン６０の最も右側の第２部分６２を印刷する。このときの搬送停止モードパス印刷処理では、ノズル列９の複数のノズル１０のうち、ノズル１０ａよりも第１向きＤ１の下流側にあるノズル１０ｂ（図１参照）からインクを吐出させて第２部分６２を印刷する。これ以降、搬送処理による用紙Ｐの第１向きＤ１の搬送と、搬送停止モードパス印刷処理による第２部分６２の印刷を、印刷対象の第２部分６２を順に左側へ変更しながら、交互に繰り返すことにより、複数の第２部分６２を印刷する。
【００６９】
尚、各搬送処理の用紙Ｐの目標搬送量は、走査方向の中央に位置する第２部分６２が、第１部分６１と搬送方向に関して同じ位置となるように設定する。これにより、テストパターン６０を印刷するときにおいて、各搬送処理により搬送される用紙Ｐの実際の搬送量と、目標搬送量とが同じである場合には、図１０（ｂ）に示すように、中央に位置する第２部分６２が、第１部分６１と重なる。一方で、搬送処理により搬送される用紙Ｐの実際の搬送量と、目標搬送量との間で誤差がある場合には、図１０（ｃ）に示すように、中央に位置する第２部分６２と、第１部分６１とは重ならない。そして、実際の搬送量と、目標搬送量との間の搬送誤差量に応じて、いずれかの第２部分６２において、第１部分６１との搬送方向の距離が最も小さくなる。例えば、実際の搬送量が、目標搬送量よりも大きい場合、図１０（ｃ）に示すように、中央に位置する第２部分６２よりも左側にある第２部分６２が、第１部分６１との搬送方向の距離が最も小さくなる。
【００７０】
不揮発性メモリ１０４には、複数の第２部分６２に対応した、搬送誤差量についての情報が記憶されている。従って、印刷されたテストパターン６０において、どの第２部分６２が、対応する第１部分６１と搬送方向距離が最も小さいかを判断することで、その搬送誤差量と目標搬送量との関係から、用紙Ｐ上の各テストパターン６０を印刷したときの実際の搬送量を取得することができる。
【００７１】
ＣＰＵ１０１は、画像読取機構９５を制御して、各テストパターン６０において、どの第２部分６２が対応する第１部分６１との搬送方向の距離が最も短いかを判定し、その判定結果に応じて、各テストパターン６０に対応する搬送量を取得（検出）する（Ｓ３２）。尚、ユーザが、各テストパターン６０において、どの第２部分６２が対応する第１部分６１との搬送方向の距離が最も短いかを目視で確認し、その結果に応じて、タッチパネル９０を操作したときに、ＣＰＵ１０１が、ユーザの操作結果に応じて、各テストパターン６０に対応する搬送量を取得してもよい。
【００７２】
また、上述したように、１組のテストパターン６０は、走査方向に互いに異なる位置に印刷される２つのテストパターン６０からなるため、この２つのテストパターン６０それぞれから取得した搬送量に基づいて、１組のテストパターン６０を印刷したときに生じた、搬送量差を取得することができる。
【００７３】
そこで、ＣＰＵ１０１は、取得した各テストパターン６０に対応する搬送量から、テストパターン６０の各組に対応する搬送量差をそれぞれ決定する（Ｓ３３）。この後、ＣＰＵ１０１は、これら決定した各組に対応する搬送量差に基づいて、各搬送モードパス印刷処理開始時における、１回目のパス印刷処理を実行した以降に生じた搬送量差の累積量をそれぞれ算出して、搬送モードパス印刷処理それぞれに対応する搬送量差情報を生成する（Ｓ３４）。ＣＰＵ１０１は、生成した搬送量差情報１１０を、不揮発性メモリ１０４に記憶する。そして、ＣＰＵ１０１は、この搬送量差情報に基づいて、搬送モードパス印刷処理それぞれの、用紙Ｐの搬送向き、搬送量、及び搬送速度等の搬送条件を決定する（Ｓ３５）。
【００７４】
以上、本実施形態によると、搬送モードパス印刷処理では、ヘッド３を走査方向に移動させる間に、ノズル１０からインクを吐出させながら、搬送量差に応じて用紙Ｐを搬送させて印刷を行うことで、搬送量差に起因した濃度ムラが生じることを抑制することができる。
【００７５】
以上説明した実施形態において、キャリッジ２と、キャリッジ２を移動させるための、プーリ１３、１４、ベルト１５、キャリッジモータ１６等を合わせたものが、「ヘッド移動手段」に相当する。ＣＰＵ１０１が「制御部」に相当する。画像読取機構９５が「検出手段」に相当する。
【００７６】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、搬送機構４による用紙Ｐの搬送過程において、図１１（ａ）に示すように、用紙Ｐの左端部の搬送量と中央部の搬送量との間の搬送量差と、用紙Ｐの中央部の搬送量と右端部の搬送量との間の搬送量差とが互いに異なる場合がある。この場合、用紙Ｐに印刷された画像領域ＩＲが湾曲し、その上流辺ＩＵも湾曲する。従って、搬送モードパス印刷処理において、搬送モータ４４に対する用紙Ｐの搬送指示速度Ｖ１、及びキャリッジモータ１６に対するヘッド３の移動指示速度Ｖ２を共に一定にすると、今回印刷される画像領域ＩＲの下流辺ＩＤが、前回印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵに沿って印刷されない。そこで、画像領域ＩＲの上流辺ＩＵが湾曲している場合には、この上流辺ＩＵに沿って、今回印刷される画像領域ＩＲの下流辺ＩＤが形成されるように、搬送モードパス印刷処理においては、移動指示速度Ｖ２を一定にした上で、搬送指示速度Ｖ１を可変にして印刷をしてもよい。尚、ヘッド３の移動指示速度を一定にすることで、ノズル１０からのインクの吐出周期を一定にすることができるので、インクの吐出制御が複雑になることを抑制することができる。
【００７７】
また、搬送指示速度Ｖ１を適切に設定するためには、不揮発性メモリ１０４に記憶された搬送量差情報１１０が、用紙Ｐを走査方向に３以上の領域に分割した際の、隣接する領域間の搬送量差に関する情報を含んでいる必要がある。このため、上述したように、用紙Ｐに印刷したテストパターン６０から搬送量差情報を取得するためには、図１１（ｂ）に示すように、テストパターン６０の各組が、走査方向に関して互いに異なる位置に配置された３以上のテストパターン６０を有している必要がある。
【００７８】
また、上述の実施形態では、ヘッド３が走査方向の左方向へ移動（往動）するとき、及びヘッド３が走査方向の右方向へ移動（復動）するとき、共に、パス印刷処理を実行していたが、走査方向の何れか一方のみ移動するときのみパス印刷処理を実行してもよい。例えば、ヘッド３が往動するときのみ、パス印刷処理を実行してもよい。この場合、４列のノズル列９から液体を吐出させたときの用紙Ｐへの各色のインクの着弾順序を同じにすることができる。その結果として、各色の着弾順序が異なることによる用紙Ｐ上に濃度ムラ（色味の違い）が生じることを抑制することができる。
【００７９】
また、各搬送モードパス印刷処理の開始時において、前回のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの両端位置のうち、第１位置ＦＰが第２位置ＳＰよりもヘッド３の移動方向上流側となるように、前回のパス印刷処理と、今回のパス印刷処理との間で、ヘッド３を走査方向に必要に応じて移動させてもよい。この場合、各搬送モードパス印刷処理中の用紙Ｐの搬送向きを常に第１向きＤ１にすることができる。同様に、各搬送モードパス印刷処理の開始時において、前回のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの両端位置のうち、第２位置ＳＰが第１位置ＦＰよりも、ヘッド３の移動方向上流側となるように、前回のパス印刷処理と、今回のパス印刷処理との間で、ヘッド３を走査方向に必要に応じて移動させてもよい。この場合、各搬送停止モードパス印刷処理中の用紙Ｐの搬送向きを常に第２向きＤ２にすることができる。
【００８０】
また、図１２に示すように、用紙Ｐの搬送量を検出可能な２つのセンサ１５０を、走査方向に関して互いに異なり、且つ搬送方向に関して互いに同じとなる位置に配置し、これら２つのセンサ１５０からの検出結果に基づいて、搬送量差を取得してもよい。この場合、リアルタイムに搬送量差を取得することができるため、搬送モードパス印刷処理の搬送条件を、現在の搬送量差に応じて適切に決定することができる。
【００８１】
また、１回目のパス印刷処理についても、搬送モードパス印刷処理で実行してもよい。この場合、例えば、１回目のパス印刷処理の開始時において、用紙Ｐの第１向きＤ１の上流側の辺が走査方向に対して傾いている場合には、搬送モードパス印刷処理において、この用紙Ｐの上流側の辺に沿って、画像領域ＩＲの上流辺ＩＵが形成されるように印刷してもよい。
【００８２】
また、先のパス印刷処理で印刷された画像領域ＩＲと、後のパス印刷処理で印刷される画像領域ＩＲとを一部重複させてもよい。例えば、パス印刷処理開始時において、前回のパス印刷処理により印刷された画像領域ＩＲの上流辺ＩＵの両端位置のうち、ヘッド３の移動方向の上流側となる一端位置が、走査領域ＳＲ内に配置されていてもよい。
【００８３】
また、上述の実施形態では、ヘッド３は４列のノズル列９を有していたが、特にこれに限定されるものではなく、例えば、１列のノズル列９であってもよい。また、インクの各色について、複数のノズル列９を有していてもよい。この場合、前回のパス印刷処理の際に吐出したインク量に基づいて、基準ノズル列を決定する際には、例えば、前回のパス印刷処理の際に吐出したインク量が最も多いインク色を決定し、決定した当該インク色に対応する複数のノズル列９の中から基準ノズル列を決定してもよい。
【００８４】
また、搬送量差情報１１０に基づいて、各搬送モードパス印刷処理の用紙Ｐの搬送向き、搬送量、及び搬送速度等の搬送条件を予め決定することができるならば、これら搬送条件も各搬送モードパス印刷処理に対応させて不揮発性メモリ１０４に記憶していてもよい。
【００８５】
また、以上では、ノズルからインクを吐出して用紙Ｐに印刷を行うプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。例えば、配線基板に印刷する配線パターンの材料等のインク以外の液体を吐出して印刷を行う液体吐出装置に本発明を適用することも可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１  インクジェットプリンタ（液体吐出装置）
２  キャリッジ
３  ヘッド
４  搬送機構
１６  キャリッジモータ
ＳＲ  走査領域
ＩＲ  画像領域
ＦＰ  第１位置
ＳＰ  第２位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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