(57)【要約】【課題】搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる運転支援装置および運転支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、判定部と、減速制御部と、取得部と、通知部とを備える。判定部は、自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する。減速制御部は、判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う。取得部は、減速制御部による自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する。通知部は、開始時点以降に取得部によって取得される操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、自車両の搭乗者へ通知を行う。【選択図】図１
2018131027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する判定部と、
前記判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う減速制御部と、
前記減速制御部による前記自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する取得部と、
前記開始時点以降に前記取得部によって取得される前記操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、前記自車両の搭乗者へ通知を行う通知部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記開始時点における前記操作状態を記憶する記憶部
をさらに備え、
前記取得部は、
前記開始時点以降に取得する前記操作状態が減速操作側に遷移する毎に、前記記憶部に記憶された操作状態を減速操作側に遷移した操作状態に更新し、
前記通知部は、
前記開始時点以降に前記取得部によって取得される前記操作状態が前記記憶部に記憶された操作状態よりも加速操作側に遷移してから、前記記憶部に記憶された操作状態よりも減速操作側へ遷移するまで、前記自車両の搭乗者へ通知を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記記憶部は、
前記操作状態として、前記自車両のアクセルの開度を示す情報を記憶する
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記取得部は、
前記自車両が所定の目標速度まで減速した場合に、前記記憶部に記憶された操作状態を消去する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記通知部は、
自動減速制御中であることを通知する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する判定工程と、
前記判定工程によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う減速制御工程と、
前記減速制御工程による前記自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する取得工程と、
前記開始時点以降に前記取得工程によって取得される前記操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、前記自車両の搭乗者へ通知を行う通知工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が減速または停止すべき状況になった場合に、半自動運転に切り替え、その旨を運転者へ通知した上で、車両を減速させて停止させる装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６３７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両が減速または停止すべき状況になる度に、運転者へ通知を行うと、搭乗者にわずらわしさを感じさせることがある。とはいえ、運転者へ通知することなく、半自動運転に切り替えて車両を減速させたり停止させたりすると、搭乗者に違和感を与える。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る運転支援装置は、判定部と、減速制御部と、取得部と、通知部とを備える。判定部は、自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する。減速制御部は、前記判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う。取得部は、前記減速制御部による前記自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する。通知部は、前記開始時点以降に前記取得部によって取得される前記操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、前記自車両の搭乗者へ通知を行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係る運転支援装置および運転支援方法は、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援方法の説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る自動減速制御機能がオンのときに制御部が行う動作の説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、自動減速制御機能がオンのときのアクセルの状態の一例を示す説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、自動減速制御機能がオンのときのアクセルの状態の一例を示す説明図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、自動減速制御機能がオンのときのアクセルの状態の一例を示す説明図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、自動減速制御機能がオンのときのアクセルの状態の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態に係る制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置および運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係る運転支援方法の説明図である。以下では、実施形態に係る運転支援装置１が搭載される車両を自車両Ｃと称する。
【００１０】
運転支援装置１は、自車両Ｃが自動運転に切り替わり減速または停止すべき状況となった場合に、自動減速制御を行う。例えば、図１に示すように、運転支援装置１は、自車両Ｃが走行中に踏み切りに接近し、踏切の遮断機から踏切に接近したことを示す踏切情報を受信した場合に（ステップＳ１）、手動運転から半自動運転に切り替えて自動減速制御を行う（ステップＳ２）。
【００１１】
このとき、運転支援装置１は、運転者が自動運転制御に反するような運転操作をしなければ、半自動運転に切り替えたことを敢えて搭乗者に通知しないことで、搭乗者にわずらわしさを感じさせることを防止することができる。
【００１２】
ただし、運転支援装置１は、安全上通知が必要な場合には、半自動運転に切り替えて自動減速制御中であることを搭乗者へ通知する。例えば、自車両Ｃの運転者は、自車両Ｃが踏切に接近して自動減速制御に切り替わった場合に、自車両Ｃを一時停止させず、強引に踏切を渡り切ろうとアクセルを踏み込むことがある（ステップＳ３）。
【００１３】
このとき、運転者は、自車両Ｃに自動減速制御機能があることを忘れていた場合、アクセルを踏んでいるにも関わらず自車両Ｃが減速するため違和感を感じる。そして、かかる行為は、安全上問題がある。
【００１４】
そこで、運転支援装置１は、自車両Ｃの運転者が自動減速制御中に、自動減速制御に反する危険な運転操作を行う場合には、自動減速制御中である旨を自車両Ｃの搭乗者へ通知して注意喚起を行う（ステップＳ４）。
【００１５】
このように、運転支援装置１は、自動減速制御へ切り替えた後、運転者が安全上問題がある操作を行った場合に限り、自動減速制御中であることを搭乗者へ通知する。これにより、運転支援装置１は、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替わっていることを通知することができる。
【００１６】
次に、図２を参照し、実施形態に係る運転支援装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、運転支援装置１は、制御部２と記憶部３とを備え、自車両Ｃが備える複数の機器と接続される。
【００１７】
例えば、運転支援装置１は、自車両Ｃが備える通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、カーナビゲーション装置（以下、「カーナビ４４」と記載する）、ブレーキ４５、アクセル４６、車速度センサ４７、ディスプレイ４８、およびスピーカ４９等に接続される。
【００１８】
記憶部３は、例えば、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、自動減速制御中に、自車両Ｃの運転者によるアクセル４６やブレーキ４５の操作状態３１を記憶する。
【００１９】
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部２は、一部または全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成されてもよい。
【００２０】
制御部２は、ＲＯＭに記憶された運転支援プログラム（図示略）をＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部２は、通信部２１と、判定部２２と、減速制御部２３と、取得部２４と、通知部２５とを備える。
【００２１】
通信部２１は、通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、およびカーナビ４４との間で通信を行い、通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、およびカーナビ４４から自車両Ｃの状況を示す車両状況を取得して判定部２２へ出力する。
【００２２】
例えば、通信部２１は、車両状況として、通信装置４１が踏切の遮断機から受信する踏切に接近したことを示す情報や、交通信号機から受信する交通信号機の制御情報として例えば、点灯色を示す情報等を通信装置４１から取得する。また、通信部２１は、車両状況として、カメラ４２によって撮像された自車両Ｃ前方の画像情報をカメラ４２から取得する。
【００２３】
また、通信部２１は、車両状況として、レーダ４３によって検知された自車両Ｃ前方の物標に関する情報をレーダ４３から取得する。例えば、通信部２１は、検知された物標の自車両Ｃに対する位置、物標の自車両Ｃに対する相対速度、物標までの距離等を示す情報をレーダ４３から取得する。
【００２４】
また、通信部２１は、車両状況として、カーナビ４４から地図上における自車両Ｃの現在位置を示す情報を取得する。そして、通信部２１は、これら通信装置４１、カメラ４２、レーダ４３、およびカーナビ４４から取得する車両状況を判定部２２へ出力する。判定部２２は、通信部２１から入力される車両状況に基づいて、自車両Ｃが減速または停止すべき状況か否かを判定する。
【００２５】
例えば、判定部２２は、自車両Ｃが踏切や赤信号の交通信号機に接近した場合、先行車や前方の物標との距離が閾値以下になった場合、自車両Ｃがスクールゾーンに差し掛かった場合等、安全上減速が必要な場合に、減速または停止すべき状況であると判定する。そして、判定部２２は、自車両Ｃが減速または停止すべき状況であると判定した場合に、その旨を示す判定結果を減速制御部２３および取得部２４へ出力する。
【００２６】
減速制御部２３は、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力される場合に、自動的にブレーキ４５を作動させて自車両Ｃの走行速度が目標速度に到達するまで減速する。
【００２７】
減速制御部２３は、例えば、自車両Ｃが踏切や赤信号の信号機に接近した場合、先行車や前方の物標との距離が閾値以下になった場合、目標速度を０［ｋｍ／ｈ］として設定して自動減速制御を行う。
【００２８】
また、減速制御部２３は、例えば、自車両Ｃがスクールゾーンに差し掛かった場合等、停止の必要はないが低速走行が必要な場合は、状況に応じた走行速度を目標速度として設定する。
【００２９】
また、減速制御部２３は、自動減速制御を行う場合に、その旨を示す情報を取得部２４へ出力する。なお、運転支援装置１は、減速制御部２３による自動減速制御機能のオンとオフとを切替可能である。
【００３０】
減速制御部２３は、自動減速制御機能がオン状態であり、且つ判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力される場合に、自動減速制御を行う。減速制御部２３は、自動減速制御を開始した場合に、その旨を示す情報を取得部２４へ出力する。
【００３１】
なお、減速制御部２３は、自動減速制御がオフ状態の場合には、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力されても自動減速制御を行うことはない。
【００３２】
取得部２４は、自動減速制御機能がオン状態のときに、減速制御部２３から自動減速制御を開始したことを示す情報が入力された場合、アクセル４６からアクセル開度を取得し、取得したアクセル開度を操作状態３１として記憶部３に記憶させる。その後、取得部２４は、アクセル４６からアクセル開度を逐次取得し、取得したアクセル開度を順次通知部２５へ出力する。
【００３３】
通知部２５は、自動減速制御の開始時点以降に取得部２４から入力されるアクセル開度が加速操作側、つまり、アクセル開側へ遷移した場合に、自車両Ｃの搭乗者へ自動減速制御中であることを通知する。
【００３４】
例えば、通知部２５は、自動減速制御中であることを示す画像情報をディスプレイ４８へ出力して表示させて搭乗者へ通知を行う。また通知部２５は、自動減速制御中であることを示す音声情報をスピーカ４９へ出力して出音させて搭乗者へ通知を行う。
【００３５】
また、通知部２５は、自動減速制御の開始時点以降に取得部２４から入力されるアクセル開度が減速操作側、つまり、アクセル閉側へ遷移する場合には、自車両Ｃの搭乗者へ自動減速制御中であることの通知を解除して非通知にする。
【００３６】
これにより、運転支援装置１は、安全上問題がある場合に限って、自動減速制御中であることを搭乗者へ通知することができるため、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替わっていることを通知することができる。
【００３７】
また、取得部２４は、自動減速制御の開始時点以降に取得したアクセル開度が減速操作側、つまり、アクセル閉側に遷移する毎に、記憶部３に記憶された操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新する。
【００３８】
以後、通知部２５は、取得部２４から入力されるアクセル開度が記憶部３に記憶された操作状態３１よりも加速操作側へ遷移してから、記憶部３に記憶された操作状態３１よりも減速操作側へ遷移するまでは、再度、搭乗者へ自動減速制御中であることを通知する。
【００３９】
その後、取得部２４は、自動減速制御中に車速度センサ４７から自車両Ｃの速度を取得し、速度が目標速度まで減速された場合に、記憶部３に記憶された操作状態３１を消去する。ここで、図３〜図４Ｄを参照し、自動減速制御機能がオンのときに制御部２が行う動作の一例について説明する。図３は、実施形態に係る自動減速制御機能がオンのときに制御部２が行う動作の説明図である。図４Ａ〜図４Ｄは、自動減速制御機能がオンのときのアクセル４６の状態の一例を示す説明図である。
【００４０】
図３に示すように、制御部２は、例えば、時刻ｔ１で自車両Ｃが減速または停止すべき状況になり、自動減速制御を開始した場合、図４Ａに示すように、自動減速制御開始時点（時刻ｔ１時点）のアクセル開度を操作状態３１として記憶部３に記憶させる。ここで、アクセル開度は、アクセル４６の踏込角度が大きいほど大きく、踏込角度が小さいほど小さい。
【００４１】
その後、図４Ｂに示すように、自車両Ｃが減速または停止すべき状況であり、自動減速制御中であるにもかかわらず、運転者が時刻ｔ１からアクセル４６を踏み込んで開側へ操作する場合がある。
【００４２】
これにより、図３に示すように、時刻ｔ１からアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ１時点における操作状態３１よりも加速操作側に遷移する。そして、かかる運転者の行為は安全上問題がある。このため、制御部２は、時刻ｔ１から搭乗者に対して、自動減速制御であることの通知を開始して注意喚起を行う。
【００４３】
その後、図４Ｃに示すように、運転者が自動減速制御中にアクセル４６を閉側に操作する場合がある。これにより、図３に示すように、アクセル開度は小さくなり、安全上の問題が低減する。このため、制御部２は、時刻ｔ２でアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ１時点における操作状態３１と同じ状態になった場合に、自動減速制御であることの通知を解除して非通知にする。
【００４４】
そして、制御部２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に、アクセル開度が徐々に小さくなる場合、記憶部３に記憶中の操作状態３１を徐々に小さくなるアクセル開度の状態（減速操作側へ遷移した状態）に逐次更新する。
【００４５】
その後、図４Ｄに示すように、運転者が減速制御中に再度アクセル４６を踏み込んで開側へ操作する場合、図３に示すように、時刻ｔ３からアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ３時点における操作状態３１よりも加速操作側に遷移する。このため、制御部２は、時刻ｔ３から自動減速制御中であることの通知を再開する。
【００４６】
その後、制御部２は、時刻ｔ４でアクセル開度が記憶部３に記憶中の時刻ｔ３時点における操作状態３１と同じ状態になった場合に、自動減速制御であることの通知を解除して非通知にする。
【００４７】
このように、制御部２は、アクセル開度が徐々に小さくなる場合に、記憶部３に記憶中の操作状態３１を逐次更新し、以後、記憶中の操作状態３１よりもアクセル開度が大きくなった場合に、自動減速制御中であることの通知を再開する。
【００４８】
これにより、制御部２は、時刻ｔ１からｔ２までの期間よりもアクセル開度が小さく安全上の危険度が低減した時刻ｔ３からｔ４までの期間であっても、運転者がアクセル４６を加速操作側に操作した場合には、通知を行うことによって注意喚起することができる。
【００４９】
その後、制御部２は、時刻ｔ４から運転者がアクセル４６をさらに減速操作側に操作する場合、記憶部３に記憶中の操作状態３１を逐次更新する。そして、制御部２は、時刻ｔ５から運転者がアクセル４６を加速操作側に操作した場合には、自動減速制御中であることの通知を再開する。
【００５０】
そして、制御部２は、時刻ｔ６で自車両Ｃが目標速度まで減速した場合に、記憶部３に記憶された操作状態３１を消去する。これにより、制御部２は、自動減速制御を開始する度に、アクセル４６の操作状態３１を新規に記憶部３に記憶させ、自動減速制御開始時点の毎回異なるアクセル４６の操作状態３１に応じたタイミングで自動減速制御中であることを通知することができる。
【００５１】
図２へ戻り、自動減速制御機能がオフの場合に制御部２が行う動作について説明する。取得部２４は、自動減速制御機能がオフのときに、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力される場合、ブレーキ４５からブレーキ４５の踏込角を取得し、取得した踏込角を操作状態３１として記憶部３へ記憶させる。その後、取得部２４は、ブレーキ４５から踏込角を逐次取得し、取得した踏込角を順次通知部２５へ出力する。
【００５２】
通知部２５は、取得部２４から入力されるブレーキ４５の踏込角が非減速操作側、つまり、ブレーキ４５を解除する側へ遷移した場合に、自車両Ｃの搭乗者へ減速または停止すべき状況であることを通知する。
【００５３】
例えば、通知部２５は、減速または停止すべき状況であることを示す画像情報をディスプレイ４８へ出力して表示させて搭乗者へ通知を行う。また通知部２５は、減速または停止すべき状況であることを示す音声情報をスピーカ４９へ出力して出音させて搭乗者へ通知を行う。
【００５４】
その後、通知部２５は、取得部２４から入力されるブレーキ４５の踏込角が減速操作側、つまり、踏込角が大きくなる側へ遷移する場合には、通知を解除して自車両Ｃの搭乗者へ減速または停止すべき状況であることの通知を解除して非通知にする。
【００５５】
これにより、運転支援装置１は、安全上問題がある場合に限って、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、減速または停止すべき状況であることを的確に認識させることができる。
【００５６】
また、取得部２４は、判定部２２から自車両Ｃが減速または停止すべき状況であることを示す判定結果が入力されて以降に取得した踏込角が減速操作側に遷移する毎に、記憶部３に記憶された操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新する。
【００５７】
以後、通知部２５は、取得部２４から入力されるブレーキ４５の踏込角が記憶部３に記憶された操作状態３１よりも非減速側へ遷移する場合がある。かかる場合、通知部２５は、ブレーキ４５の踏込角が記憶部３に記憶された操作状態３１よりも非減速側へ遷移してから、記憶部３に記憶された操作状態３１よりも減速操作側へ遷移するまでは、再度、搭乗者へ減速または停止すべき状況であることを通知する。その後、取得部２４は、車速度センサ４７から自車両Ｃの速度を取得し、速度が目標速度まで減速された場合に、記憶部３に記憶された操作状態３１を消去する。
【００５８】
これにより、運転支援装置１は、自車両Ｃが減速または停止すべき状況である場合に、自車両Ｃの速度が目標速度になるまで、運転者にブレーキ４５の適切な減速操作を行わせることができる。運転支援装置１は、自車両Ｃが減速または停止すべき状況になる度に、ブレーキ４５の踏込角を新規に記憶部３に記憶させ、毎回異なるブレーキ４５の操作状態３１に応じたタイミングで減速または停止すべき状況であることを通知することができる。
【００５９】
次に、図５および図６を参照し、実施形態に係る制御部２が実行する処理について説明する。図５および図６は、実施形態に係る制御部２が実行する処理を示すフローチャートである。制御部２は、自動減速制御機能がオンの場合に、図５に示す処理を実行する。
【００６０】
具体的には、図５に示すように、制御部２は、自動減速制御機能がオンの場合、まず、車両状況を取得し（ステップＳ１０１）、取得した車両状況に基づいて自車両Ｃが減速または停止すべき状況か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００６１】
そして、制御部２は、減速または停止すべき状況でないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。また、制御部２は、減速または停止すべき状況であると判定した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、自動減速制御を行い（ステップＳ１０３）、アクセル４６からアクセル開度を取得する（ステップＳ１０４）。
【００６２】
続いて、制御部２は、取得したアクセル開度をアクセル４６の操作状態３１として記憶部３に記憶させ（ステップＳ１０５）、再度アクセル開度を取得する（ステップＳ１０６）。その後、制御部２は、取得したアクセル開度が記憶部３に記憶中の操作状態３１よりも加速操作側か否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００６３】
そして、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも加速操作側であると判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、自動減速制御中であることを通知し（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１１０へ移す。
【００６４】
また、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも加速操作側でないと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、通知を解除し、記憶中の操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新し（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１１０へ移す。
【００６５】
ステップＳ１１０において、制御部２は、自車両Ｃの速度が目標速度に到達したか否かを判定する。そして、制御部２は、目標速度に到達していないと判定した場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６へ移す。また、制御部２は、目標速度に到達したと判定した場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、記憶部３に記憶中の操作状態３１を消去して（ステップＳ１１１）、処理を終了する。
【００６６】
また、制御部２は、自動減速制御機能がオフの場合、図６に示す処理を実行する。具体的には、図６に示すように、制御部２は、自動減速制御機能がオフの場合、まず、車両状況を取得し（ステップＳ２０１）、取得した車両状況に基づいて自車両Ｃが減速または停止すべき状況か否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６７】
そして、制御部２は、減速または停止すべき状況でないと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、処理を終了する。また、制御部２は、減速または停止すべき状況であると判定した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ブレーキ４５からブレーキ４５の踏込角を取得する（ステップＳ２０３）。
【００６８】
続いて、制御部２は、取得したブレーキ４５の踏込角をブレーキ４５の操作状態３１として記憶部３に記憶させ（ステップＳ２０４）、再度ブレーキ４５の踏込角を取得する（ステップＳ２０５）。その後、制御部２は、取得したブレーキ４５の踏込角が記憶部３に記憶中の操作状態３１よりも減速操作側か否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００６９】
そして、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも減速操作側でないと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、減速または停止すべき状況であることを通知し（ステップＳ２０７）、処理をステップＳ２０９へ移す。
【００７０】
また、制御部２は、記憶中の操作状態３１よりも減速操作側であると判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、通知を解除し、記憶中の操作状態３１を減速操作側に遷移した操作状態３１に更新し（ステップＳ２０８）、処理をステップＳ２０９へ移す。
【００７１】
ステップＳ２０９において、制御部２は、自車両Ｃの速度が目標速度に到達したか否かを判定する。そして、制御部２は、目標速度に到達していないと判定した場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０５へ移す。また、制御部２は、目標速度に到達したと判定した場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、記憶部３に記憶中の操作状態３１を消去して（ステップＳ２１０）、処理を終了する。
【００７２】
上述したように、実施形態に係る運転支援装置は、判定部と、減速制御部と、取得部と、通知部とを備える。判定部は、自車両が減速または停止すべき状況か否かを判定する。減速制御部は、判定部によって減速または停止すべき状況であると判定された場合に、自車両に対して自動減速制御を行う。
【００７３】
また、取得部は、減速制御部による自動減速制御が開始された開始時点から自車両の運転者による加減速操作の操作状態を取得する。通知部は、開始時点以降に取得部によって取得される操作状態が加速操作側へ遷移した場合に、自車両の搭乗者へ通知を行う。これにより、実施形態に係る運転支援装置は、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる。
【００７４】
なお、上述した実施形態では、自車両が減速または停止すべき状況になった場合に、アクセルの開度またはブレーキの踏込角を取得したが、運転支援装置は、アクセルの開度またはブレーキの踏込角に代えて、自車両の速度を取得する構成であってもよい。
【００７５】
かかる構成の場合、運転支援装置は、自車両が減速または停止すべき状況になった時点の速度を記憶部に記憶し、その後、自車両の速度が記憶部に記憶された速度よりも高くなった場合に、搭乗者へ通知を行う。そして、運転支援装置は、自車両の速度が記憶部に記憶された速度よりも低くなった場合に、通知を解除する。
【００７６】
以後、運転支援装置は、自車両の速度が低下する場合、記憶部に記憶された速度を低下後の速度に順次更新し、その後に取得された自車両の速度が記憶部に記憶された速度より高い場合、その時点から速度が記憶部に記憶された速度より低くなるまで通知を行う。
【００７７】
かかる構成によっても、運転支援装置は、上述した実施形態に係る運転支援装置と同様に、搭乗者にわずらわしさや違和感を感じさせることなく、半自動運転へ切り替えたことを搭乗者へ通知することができる。
【００７８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１  運転支援装置
２  制御部
３  記憶部
２１  通信部
２２  判定部
２３  減速制御部
２４  取得部
２５  通知部
３１  操作状態
４１  通信装置
４２  カメラ
４３  レーダ
４４  カーナビ
４５  ブレーキ
４６  アクセル
４７  車速度センサ
４８  ディスプレイ
４９  スピーカ
Ｃ  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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