(57)【要約】【課題】不適切なサイズの結石を誤って把持した場合にも、把持鉗子を破壊等することなく、簡単な操作によって把持した結石を解放することができる内視鏡を提供する。【解決手段】口金２０に設けられた第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２とのなす角度θ１、及び、第１の開口２５ａ中心軸Ｏ１と第３の開口２７ａの中心軸Ｏ３とのなす角度θ２がともに９０度よりも大きい角度に設定し、さらに、第２の開口２６ａ及び第３の開口２７ａが第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１周りに回動自在となるよう口金２０を操作部３に対し支持する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験体に挿入される長尺の挿入部と、
前記挿入部の基端側に設けられ、操作者が把持可能な操作部と、
先端が前記挿入部に配設され、基端が前記操作部に配設された処置具チャンネルと、
第１の開口を有する第１端が前記処置具チャンネルの前記基端に連結され、第２の開口を有する第２端および第３の開口を有する第３端が前記操作部の外側に向けて配置され、前記第１の開口に前記第２の開口及び前記第３の開口が連通し、且つ、前記第１の開口の中心軸と前記第２の開口の中心軸とのなす角度、及び、前記第１の開口の中心軸と前記第３の開口の中心軸とのなす角度がともに９０度よりも大きい角度に設定された分岐部と、
を備え、
前記分岐部は、前記第２の開口及び第３の開口が前記第１の開口の中心軸周りに回動自在となるよう前記操作部に支持されていることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記第２の開口の中心軸と前記第１の開口の中心軸とは同軸であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記第２の開口の中心軸と前記第３の開口の中心軸とのなす角度は９０度未満の鋭角に設定されていることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記第２の開口の中心軸と前記第３の開口の中心軸とのなす角度は１８０度未満の角度に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持鉗子等の処置具を挿通可能な処置具チャンネルを有する内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療分野において用いられる内視鏡は、細長い挿入部を被験体となる体腔内に挿入することにより、体腔内の臓器の観察や、処置具を用いた各種処理を行うことが可能となっている。
【０００３】
医療用の内視鏡の一つとして、例えば、特許文献１には、腎盂泌尿器用の内視鏡（腎盂尿管鏡）が開示されている。この腎盂泌尿器用の内視鏡は、操作部の先端側に処置具挿入用の口金（処置具挿入口）を有し、この口金には挿入部の内部に挿通された処置具チャンネル（処置具挿通用チャンネル）の基端側が接続されている。これにより、口金に挿入された処置具は、処置具チャンネルを介して挿入部の先端側へと導かれ、体腔内での各種処置を行うことが可能となっている。
【０００４】
このような腎盂泌尿器用の内視鏡を用いた処置としては、例えば、尿路結石症に対する治療が知られている。この治療では、内視鏡の挿入部が、アクセスシースを介して尿管路内に挿入される。その後、内視鏡に設けられた処置具チャンネルにはレーザプローブが挿通され、レーザ光の照射によって結石が細かく破砕される。このように破砕された結石は、例えば、処置具チャンネルに挿通されたバスケット型の把持鉗子によって把持され、結石を把持した把持鉗子が内視鏡と一体的にアクセスシースから抜去されることにより体外に摘出される。
【０００５】
なお、このような処置に用いられる把持鉗子は、一般に、基端側に設けられた鉗子操作部のスライダ等によって、鉗子操作ワイヤを進退移動させることにより、処置部の開閉動作を行うことが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１９８７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述のような内視鏡を用いた尿路結石症の治療において、アクセスシースの内径よりも大きな結石を把持鉗子により誤って把持した場合、結石をアクセスシース内に取り込むことができなくなる。
【０００８】
このような場合、把持鉗子によって把持した結石を体腔内において一旦解放し、把持鉗子を処置具チャンネルから抜去した後、レーザプローブ等を用いて結石を再度細かく破砕等する必要がある。
【０００９】
しかしながら、把持した結石のサイズや形状によっては、仮に鉗子操作ワイヤを進出させて把持部を開状態に動作させたとしても、把持部から結石を解放することが困難な場合がある。このような場合、手元側において鉗子操作ワイヤを切断する等し（すなわち、破壊する等し）、鉗子操作部の操作によって許容される開状態よりもさらに大きく把持部を拡開させる等の対策が必要となる。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、不適切なサイズの結石を誤って把持した場合にも、把持鉗子を破壊等することなく、簡単な操作によって把持した結石を解放することができる内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様による内視鏡は、被験体に挿入される長尺の挿入部と、前記挿入部の基端側に設けられ、操作者が把持可能な操作部と、先端が前記挿入部に配設され、基端が前記操作部に配設された処置具チャンネルと、第１の開口を有する第１端が前記処置具チャンネルの前記基端に連結され、第２の開口を有する第２端および第３の開口を有する第３端が前記操作部の外側に向けて配置され、前記第１の開口に前記第２の開口及び前記第３の開口が連通し、且つ、前記第１の開口の中心軸と前記第２の開口の中心軸とのなす角度、及び、前記第１の開口の中心軸と前記第３の開口の中心軸とのなす角度がともに９０度よりも大きい角度に設定された分岐部と、を備え、前記分岐部は、前記第２の開口及び第３の開口が前記第１の開口の中心軸周りに回動自在となるよう前記操作部に支持されているものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の内視鏡によれば、不適切なサイズの結石を誤って把持した場合にも、把持鉗子を破壊等することなく、簡単な操作によって把持した結石を解放することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】内視鏡の外観斜視図
【図２】内視鏡の要部を示す側面図
【図３】内視鏡の要部断面図
【図４】図３のIV−IV線に沿う断面図
【図５】先端部の端面図
【図６】バスケット型の把持鉗子を示す側面図
【図７】内視鏡画像を示す説明図
【図８】尿路結石症に対する治療時の状態を示す説明図
【図９】尿路結石症に対する治療時の状態を示す説明図
【図１０】尿路結石症に対する治療時の状態を示す説明図
【図１１】尿路結石症に対する治療時の状態を示す説明図
【図１２】の変形例に係り、内視鏡の要部を示す側面図
【図１３】第１の開示例に係り、内視鏡の要部を示す側面図
【図１４】第２の開示例に係り、内視鏡の要部を示す上面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡の外観斜視図、図２は内視鏡の要部を示す側面図、図３は内視鏡の要部断面図、図４は図３のIV−IV線に沿う断面図、図５は先端部の端面図、図６はバスケット型の把持鉗子を示す側面図、図７は内視鏡画像を示す説明図、図８〜図１１は尿路結石症に対する治療時の状態を示す説明図である。
【００１５】
図１に示す内視鏡１は、例えば、腎盂泌尿器用の内視鏡（腎盂尿管鏡）である。この内視鏡１は、被験体の体腔内に挿入される細長形状の挿入部２と、この挿入部２の基端に設けられた操作部３と、この操作部３の基端から延出されたユニバーサルケーブル４と、を備えて構成されている。
【００１６】
図１に示すように、挿入部２は、先端側に位置する先端部１１と、この先端部１１の基端に連設された湾曲部１２と、この湾曲部１２の基端に連設された可撓性を有する可撓管部１３と、を備えて構成されている。
【００１７】
先端部１１の内部には、ＣＣＤ，ＣＭＯＳ等を内蔵した撮像ユニット（図示せず）の先端、ライトガイド（図示せず）の先端、及び、処置具チャンネル１５（図２，３参照）の先端がそれぞれ保持されている。
【００１８】
撮像ユニットは先端側には観察光学系を有し、この観察光学系の最先端に位置する観察レンズ１７が、先端部１１の先端面から外部に露出されている（図５参照）。
【００１９】
また、ライトガイドの先端側には照明光学系が光学的に接続され、この照明光学系の最先端に位置する照明レンズ１８が、先端部１１の先端面から外部に露出されている（図５参照）。
【００２０】
さらに、処置具チャンネル１５は、先端部１１の先端面に開口するチャンネル開口部１９に連通されている（図５参照）。
【００２１】
ここで、例えば、図５に示すように、観察レンズ１７はチャンネル開口部１９の略右側に配置され、照明レンズ１８はチャンネル開口部１９の略上側に配置されている。
【００２２】
なお、本実施形態において、内視鏡１の各部の上下方向及び左右方向は、撮像ユニットによって撮像された画像上の上下方向及び左右方向に一致するよう定義されるものである。
【００２３】
湾曲部１２は、操作部３の基端側に設けられた湾曲レバー１４が回動操作されることにより、例えば、上下２方向に湾曲自在となるように構成されている。
【００２４】
操作部３には、分岐部としての口金２０が設けられている。この口金２０の先端は、挿入部２内に挿通された処置具チャンネル１５の基端に連通されている。
【００２５】
これにより、内視鏡１では、各種鉗子等の処置具を、口金２０を介して処置具チャンネル１５に挿入することが可能となっている。そして、処置具チャンネル１５に挿入された鉗子等の処置具は、挿入部２の先端側へと導かれ、先端部１１のチャンネル開口部１９から被験体内へと突出することにより、各種処置を行うことが可能となっている。
【００２６】
ここで、挿入部２及び操作部３内の内部には、処置具チャンネル１５の他、上述した撮像ユニットから延出する撮像ケーブル（図示せず）、ライトガイド、及び、湾曲レバー１４の回動操作に連動して湾曲部１２を湾曲動作させるためのアングルワイヤ（図示せず）等が挿通されている。
【００２７】
これらのうち、撮像ケーブル及びライトガイドは、さらに、ユニバーサルケーブル４の内部に挿通され、コネクタを介してビデオプロセッサ及び光源装置にそれぞれ接続されている（何れも図示せず）。
【００２８】
次に、操作部３に設けられた口金２０の構成について、詳細に説明ずる。
【００２９】
図２，３に示すように、口金２０は、処置具チャンネル１５の基端に連結する第１の開口２５ａが先端（第１端）に設けられた第１の管路部２５と、第１の管路部２５から操作部３の外側に向けて分岐され、基端（第２端）に第２の開口２６ａが設けられた第２の管路部２６と、第１の管路部２５から操作部３の外側に向けて分岐され、基端（第３端）に第３の開口２７ａが設けられた第３の管路部２７と、を有して構成されている。
【００３０】
この口金２０は、操作部３に対し、第２の開口２６ａ及び第３の開口２７ａが、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１周りに回動自在となるよう支持されている。
【００３１】
具体的に説明すると、操作部３の先端側には、口金２０を支持するための台座５が突設されている。この台座５には第１の管路部２５を操作部３の内部に挿入するための軸受孔５ａが設けられている。
【００３２】
一方、第１の管路部２５の基端側には、軸受孔５ａに対応する太径部３０が設けられている。この太径部３０には、複数のリング部材３１及びシールリング３２が、太径部３０から突出するフランジ３０ａを介して保持されている。そして、第１の管路部２５が軸受孔５ａに挿入され、リング部材３１及びシールリング３２が軸受孔５ａの内周面に対して摺接することにより、口金２０は操作部３に対して回動自在且つ液密に支持されている。
【００３３】
また、操作部３の内部には中継部材３５が設けられ、この中継部材３５を介して、第１の管路部２５は処置具チャンネル１５に対して回動自在に連結されている。
【００３４】
具体的に説明すると、第１の管路部２５の先端には、中継部材３５に連結するための筒状部３６が設けられている。筒状部３６の内周にはシール部材３７が保持され、このシール部材３７を保持した筒状部３６が中継部材３５の基端に外嵌されている。これにより、第１の管路部２５の先端（第１の開口２５ａ）は、中継部材３５に対して回動自在且つ液密に連結されている。
【００３５】
一方、中継部材３５の先端側には、ネジ式のチューブ固定具３８を介して、処置具チャンネル１５の基端側が接続されている。
【００３６】
第２の開口２６ａは、各種鉗子等の処置具を処置具チャンネル１５に挿入するための鉗子口としての機能を有する。この第２の開口２６ａは、第２の管路部２６及び第１の管路部２５を介して、第１の開口２５ａに連通されている。
【００３７】
この場合において、処置具の良好な挿入性を確保するため、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２とのなす角度θ１（すなわち、第１の管路部２５と第２の管路部２６の屈曲方向内側の角度）は、９０度よりも大きい角度に設定されている。具体的には、本実施形態において、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２のなす角度θ１は、１８０度に設定されている。すなわち、本実施形態において、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とは、同軸となるよう設定されている。
【００３８】
第３の開口２７ａは、主として、生理食塩水等の流体を処置具チャンネル１５に導入するための送液口としての機能を有する。この第３の開口２７ａは、第３の管路部２７及び第１の管路部２５を介して、第１の開口２５ａに連通されている。
【００３９】
さらに、本実施形態において、第３の開口２７ａは、第２の開口２６ａとは別に、各種鉗子等の処置具を処置具チャンネル１５に挿入するための鉗子口としての機能を兼有する。
【００４０】
この場合において、処置具の良好な挿入性を確保するため、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第３の開口２７ａの中心軸Ｏ３とのなす角度θ２（すなわち、第１の管路部２５と第３の管路部２７の屈曲方向内側の角度）は、９０度よりも大きい所定の角度に設定されている。
【００４１】
なお、以上の角度設定により、第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２と第３の開口２７ａの中心軸Ｏ３とのなす角度θ３は、１８０度未満となっており、本実施形態において、より具体的には９０度未満の鋭角となっている。
【００４２】
ここで、第３の開口２７ａを介して処置具を挿入する際に、第２の開口２６ａを介して別途挿入された処置具との相対位置を規定するため、例えば、図４に示すように、第２，第３の管路部２６，２７が合流する第１の管路部２５の基端側内周の断面形状は、所定区間に渡って楕円形状となっていることが望ましい。より具体的には、第１の管路部２５の基端側の断面形状は、第１〜第３の中心軸Ｏ１〜Ｏ３によって形成される仮想面Ｆに直交した方向に長軸を有する楕円形状であることが望ましい。
【００４３】
ところで、このような内視鏡１には、結石を把持するための把持鉗子として、例えば、バスケット型の把持鉗子４０が好適に用いられる。
【００４４】
この把持鉗子４０は、処置具チャンネル１５内に挿通可能な長尺なシース４１と、シース４１の内部に挿通された鉗子操作ワイヤ４２と、シース４１の基端側に設けられた鉗子操作部４３と、シース４１の先端側に設けられた把持部としてのバスケットワイヤ４４と、を有して構成されている。
【００４５】
鉗子操作部４３は、シース４１の基端側に連結された操作部本体４３ａと、この操作部本体４３ａに対して進退移動可能なスライダ４３ｂと、を有して構成されている。
【００４６】
スライダ４３ｂの先端側には、鉗子操作ワイヤ４２を介して、バスケットワイヤ４４が連結されている。これにより、バスケットワイヤ４４は、スライダ４３ｂの進退移動に連動して、シース４１の先端に対して突没方向に進退移動することが可能となっている。
【００４７】
ここで、バスケットワイヤ４４は、自然状態にあるとき各ワイヤの弾性力によって互いに離間する方向に籠状に拡開するよう（すなわち、開状態となるよう）構成されている。これにより、バスケットワイヤ４４は、シース４１から突出されると、その突出量に応じて所定の開状態まで変位することが可能となっている（図６中の実線参照）。一方、バスケットワイヤ４４は、シース４１の内部に退避されると、その退避量に応じて収縮（閉方向に変位）することが可能となっている（図６中の二点鎖線参照）。
【００４８】
次に、上述の内視鏡１及び把持鉗子４０を用いた尿路結石症の治療について説明する。
【００４９】
この治療では、先ず、Ｘ線透視下において、尿管路内に、硬性鏡を用いてガイドワイヤが挿入される（何れも図示せず）。
【００５０】
その後、硬性鏡が抜去され、尿管路内に留置されたガイドワイヤに沿ってアクセスシース５０が挿入される。そして、内視鏡１の挿入部２が、アクセスシース５０を介して尿管路内に挿入される。
【００５１】
その後、第３の開口２７ａには図示しない送液装置が接続され、この送液装置から供給される生理食塩水等の流体が、処置具チャンネル１５を通じて体腔内に供給される。
【００５２】
また、第２の開口２６ａを介して処置具チャンネル１５内にレーザプローブ５１が挿入され、内視鏡１の観察下において、レーザプローブ５１から出射されるレーザ光により、尿管路内の結石が破砕される。
【００５３】
その後、処置具チャンネル１５からレーザプローブ５１が抜去されると共に、第２開口２６ａを介して処置具チャンネル１５内にバスケット型の把持鉗子４０が挿入される。
【００５４】
そして、内視鏡１の観察下において、チャンネル開口部１９から突出されたバスケットワイヤ４４により、破砕された結石５５が把持される（図８参照）。
【００５５】
このように把持された結石５５は、把持鉗子４０が内視鏡１の挿入部２と一体的にアクセスシース５０から抜去されることにより（図９参照）、体外に排出される。
【００５６】
ところで、このような尿路結石症の治療においては、例えば、図１０に示すように、アクセスシース５０の内径よりも大きい結石５５を誤って把持してしまい、把持した結石５５がバスケットワイヤ４４から解放することが困難な場合が想定される。
【００５７】
このような場合、本実施形態の内視鏡１では、第３の開口２７ａから送液装置が一時的に取り外され、当該第３の開口２７ａを介して処置具チャンネル１５内にレーザプローブ５１が挿入される。
【００５８】
そして、内視鏡１の監視下において、バスケットワイヤ４４に把持された結石５５にレーザプローブ５１からのレーザ光が照射されることにより、結石５５が破砕される（図７，図１１参照）。これにより、把持鉗子４０を破壊等することなく、尿路結石症の治療を継続することが可能となる。
【００５９】
すなわち、本実施形態の口金２０は、第１の開口２５ａに連通する第２の開口２６ａ及び第３の開口２７ａを有し、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２とのなす角度θ１、及び、第１の開口２５ａ中心軸Ｏ１と第３の開口２７ａの中心軸Ｏ３とのなす角度θ２がともに９０度よりも大きい角度に設定されているため、第２の開口２６ａのみならず、主として送液口としての機能を有する第３の開口２７ａからであっても処置具チャンネル１５内に処置具を容易に挿入することができる。
【００６０】
従って、アクセスシース５０の内径よりも大きい不適切なサイズの結石を誤って把持した場合であっても、把持鉗子４０を破壊等することなく、第３の開口２７ａから追加的に挿入したレーザプローブ５１を用いた簡単な操作により、把持した結石５５を破砕により解放することができる。
【００６１】
この場合において、口金２０は第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１周りに回動自在となるよう操作部３に支持されており、この口金２０の回動によって第３の開口２７ａを中心軸Ｏ１周りの任意の方向に指向させることができるため、使用者は、把持した内視鏡１に対して任意の方向から第３の開口２７ａに対して処置具を挿入することができる。
【００６２】
例えば、操作者が内視鏡１を左手で把持している場合において、第３の開口２６ａにレーザプローブ５１を挿入する際には、第３の開口２７ａを内視鏡１の右側に指向させることにより、レーザプローブ５１の挿入作業を容易に行うことができる。
【００６３】
また、例えば、第３の開口２７ａから挿入したレーザプローブ５１の先端側が、把持鉗子４０のシース４１よりも左側に位置した状態にてチャンネル開口部１９から突出した場合、図５に示した観察レンズ１７とチャンネル開口部１９のレイアウトでは、レーザプローブ５１がバスケットワイヤ４４に把持された結石５５等の陰に隠れてしまい、内視鏡１の観察下でのレーザ光の照射が困難となる場合が想定される。しかしながら、このような場合にも、口金２０を中心軸Ｏ１周りに回動させることにより、チャンネル開口部１９における把持鉗子４０とレーザプローブ５１との相対位置を容易に変更することができる。
【００６４】
この場合において、第１の管路部２５の基端側を楕円形状に形成し、第３の開口２７ａから挿入されたレーザプローブ５１が楕円の長軸側の面に沿って配索されるよう設定することにより、第１の管路部２５内におけるレーザプローブ５１との位置の変化を規制することができる。すなわち、第３の管路部２７と第１の管路部２５との合流部分において、レーザプローブ５１は、なす角度θ２に応じて弾性変形される。この弾性変形による弾性力によって、レーザプローブ５１は、第１の管路部２５に形成された楕円状の内壁の長軸側の面に押し当てられ（図４参照）、第１の管路部２５内における相対の変化が規制される。そして、このように位置の変化を規制した状態にて、口金２０を中心軸Ｏ１周りに回動させることにより、レーザプローブ５１を口金２０の回動に追従させることができ、チャンネル開口部１９における把持鉗子４０とレーザプローブ５１との相対位置をより的確に変更することができる。
【００６５】
ここで、例えば、図１２に示すように、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２とのなす角度θ２についても、９０度よりも大きく且つ１８０度よりも小さい所定角度に設定することも可能である。
【００６６】
このような構成においても、上述の実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００６７】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。
【００６８】
例えば、上述の実施形態においては、先端部に撮像ユニットを備えた所謂電子内視鏡（ビデオスコープ）の構成例について説明したが、本発明を適用しうる内視鏡としては、これに限定されるものではなく、ファイバスコープ等にも適用が可能である。
【００６９】
ここで、例えば、図１３，１４の開示例に示すように、操作部３に対して回動不能に固定される口金１２０についても、第１の開口２５ａに連通する第２の開口２６ａ及び第３の開口２７ａを設け、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第２の開口２６ａの中心軸Ｏ２とのなす角度θ１、及び、第１の開口２５ａの中心軸Ｏ１と第３の開口２７ａの中心軸Ｏ３とのなす角度θ２をともに９０度よりも大きい角度に設定することも可能である。このような構成においても、第２，第３の開口２６ａ，２７ａの何れからも処置具を好適に挿入することが可能となる。
【符号の説明】
【００７０】
１  …  内視鏡
２  …  挿入部
３  …  操作部
４  …  ユニバーサルケーブル
５  …  台座
５ａ  …  軸受孔
１１  …  先端部
１２  …  湾曲部
１３  …  可撓管部
１４  …  湾曲レバー
１５  …  処置具チャンネル
１７  …  観察レンズ
１８  …  照明レンズ
１９  …  チャンネル開口部
２０  …  口金
２５  …  第１の管路部
２５ａ  …  第１の開口
２６  …  第２の管路部
２６ａ  …  第２の開口
２７  …  第３の管路部
２７ａ  …  第３の開口
３０  …  太径部
３０ａ  …  フランジ
３１  …  リング部材
３２  …  シールリング
３５  …  中継部材
３６  …  筒状部
３７  …  シール部材
３８  …  チューブ固定具
４０  …  把持鉗子
４１  …  シース
４２  …  鉗子操作ワイヤ
４３  …  鉗子操作部
４３ａ  …  操作部本体
４３ｂ  …  スライダ
４４  …  バスケットワイヤ
５０  …  アクセスシース
５１  …  レーザプローブ
５５  …  結石
Ｏ１  …  中心軸
Ｏ２  …  中心軸
Ｏ３  …  中心軸
θ１  …  なす角度
θ２  …  なす角度
θ３  …  なす角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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