(57)【要約】      （修正有）【課題】路面の形状に対応したリアルタイム性の高い駐車補助線を表示させるための表示制御装置、方法、プログラム及び表示制御システムを提供する。【解決手段】表示制御装置１０は、車両の駐車を補助するための駐車補助線を車両の駐車方向の路面に向けて描画部２０に描画させる描画制御部１０３と、駐車補助線の描画範囲を含む駐車方向が撮影された映像データを取得する映像データ取得部１０４と、映像データの中から路面上の駐車補助線の形状を抽出する抽出部１０５と、抽出した駐車補助線の形状を映像データに重畳表示させた表示映像データを生成する映像生成部１０６と、表示映像データを表示部４０に表示させる表示制御部１０７と、を備える。【選択図】図１
2018014616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を補助するための駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画部に描画させる描画制御部と、
前記駐車補助線の描画範囲を含む前記駐車方向が撮影された映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出する抽出部と、
前記抽出した駐車補助線の形状を前記映像データに重畳表示させた表示映像データを生成する映像生成部と、
前記表示映像データを表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、表示制御装置。
【請求項２】
前記描画制御部は、前記描画部に対して可視光のレーザ光を前記車両の駐車方向の路面に走査させることで前記駐車補助線を描画させ、
前記映像データ取得部は、可視光を撮像可能なカメラにより撮影された前記映像データを取得する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記描画制御部は、前記描画部に対して赤外光のレーザ光を前記車両の駐車方向の路面に走査させることで前記駐車補助線を描画させ、
前記映像データ取得部は、可視光及び赤外光を撮像可能なカメラにより撮影された前記映像データを取得し、
前記抽出部は、前記映像データ取得部が取得した赤外光による前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出し、
前記映像生成部は、前記抽出した前記駐車補助線の形状を前記映像データ取得部が取得した可視光の映像データに重畳表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記描画制御部は、前記描画部に複数の縦横線を含む前記駐車補助線を描画させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記描画制御部は、前記描画部に前記駐車補助線を格子状に描画させる
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記映像生成部は、前記抽出した前記駐車補助線の形状に段差が含まれる場合に、前記段差を強調して表示させて前記表示映像データを生成する
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記映像生成部は、前記抽出した前記駐車補助線の形状を、前記映像データ内の路面とは異なる色で重畳表示させて前記表示映像データを生成する
請求項１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記車両の低速動作時における前記車両のステアリングの操舵角情報を取得する操舵情報取得部をさらに備え、
前記描画制御部は、前記車両のステアリングの操舵角情報に基づく前記駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて前記描画部に描画させる、
請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
車両の駐車を補助するための駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画するステップと、
前記駐車補助線の描画範囲を含む前記駐車方向が撮影された映像データを取得するステップと、
前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出するステップと、
前記抽出した駐車補助線の形状を前記映像データに重畳表示させた表示映像データを生成するステップと、
前記表示映像データを表示するステップと、
を有する表示制御方法。
【請求項１０】
車両の駐車を補助するための駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画部に描画させる処理と、
前記駐車補助線の描画範囲を含む前記駐車方向が撮影された映像データを取得する処理と、
前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出する処理と、
前記抽出した駐車補助線の形状を前記映像データに重畳表示させた表示映像データを生成する処理と、
前記表示映像データを表示部に表示させる処理と、
をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
【請求項１１】
請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記描画制御部の制御に応じて前記車両の駐車方向の路面に向けて駐車補助線を描画する描画部、前記映像データ取得部に映像データを供給する撮像部、及び前記表示制御部の制御に応じて前記映像生成部が生成した表示映像データを表示する表示部、のうち少なくともいずれかを備える、表示制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、方法、プログラム及び表示制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時に、後方カメラが撮影した後方映像に対して、後退動作の軌跡を予測したものであるガイドラインを重畳描画することで、安全かつ的確に後退駐車を誘導する装置が普及している。ここで、特許文献１では、他車両などの立体的な構造物の認識をし易くするために、立体物にガイド線を重畳させない処理を行い、ガイド線を表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３６２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１にかかる技術では、路面の凹凸には対応困難であるとともに、画像処理の負担も大きいため、後退時の後方映像表示であってもリアルタイム性に欠けるという問題点がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、路面の形状に対応したリアルタイム性の高い駐車補助線を表示させるための表示制御装置、方法、プログラム及び表示制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、車両の駐車を補助するための駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画部に描画させる描画制御部と、前記駐車補助線の描画範囲を含む前記駐車方向が撮影された映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出する抽出部と、前記抽出した駐車補助線の形状を前記映像データに重畳表示させた表示映像データを生成する映像生成部と、前記表示映像データを表示部に表示させる表示制御部と、を備える、表示制御装置を提供する。
【０００７】
本発明の第２の態様は、車両の駐車を補助するための駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画するステップと、前記駐車補助線の描画範囲を含む前記駐車方向が撮影された映像データを取得するステップと、前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出するステップと、前記抽出した駐車補助線の形状を前記映像データに重畳表示させた表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データを表示するステップと、を有する表示制御方法を提供する。
【０００８】
本発明の第３の態様は、車両の駐車を補助するための駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画部に描画させる処理と、前記駐車補助線の描画範囲を含む前記駐車方向が撮影された映像データを取得する処理と、前記映像データの中から前記路面上の前記駐車補助線の形状を抽出する処理と、前記抽出した駐車補助線の形状を前記映像データに重畳表示させた表示映像データを生成する処理と、前記表示映像データを表示部に表示させる処理と、をコンピュータに実行させる表示制御プログラムを提供する。
【０００９】
本発明の第４の態様は、表示制御装置に加えて、前記描画制御部の制御に応じて前記車両の駐車方向の路面に向けて駐車補助線を描画する描画部、前記映像データ取得部に映像データを供給する撮像部、及び前記表示制御部の制御に応じて前記映像生成部が生成した表示映像データを表示する表示部、のうち少なくともいずれかを備える、表示制御システムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、路面の形状に対応したリアルタイム性の高い駐車補助線を表示させるための表示制御装置、方法、プログラム及び表示制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態１にかかる車両に搭載された表示制御装置および表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態１にかかる描画制御部と描画部の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態１にかかる描画部と後方カメラの配置の例を示す図である。
【図４】本実施の形態１にかかる表示制御装置を搭載した車両の運転室内における表示部の例を示す図である。
【図５】本実施の形態１にかかる駐車補助線の描画処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図６】本実施の形態１にかかる駐車補助線の描画の例を示す図である。
【図７】本実施の形態１にかかる表示処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図８】本実施の形態１にかかる表示部の表示例を示す図である。
【図９】本実施の形態１にかかる表示部の表示例を示す図である。
【図１０】本実施の形態２にかかる車両に搭載された表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
【００１３】
＜発明の実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１にかかる車両１に搭載された表示制御装置１０および表示制御システム１００の構成を示すブロック図である。表示制御システム１００は、表示制御装置１０に加えて、描画部２０と、撮像部である後方カメラ３０と、表示部４０との少なくともいずれかを備える構成である。車両１には、表示制御装置１０と、描画部２０と、後方カメラ３０と、表示部４０とが利用可能に備えられる。各々の構成要素は車両１に組み込まれていてもよく、車両から取り外して可搬可能な構成であってもよい。表示制御装置１０は、描画部２０と、後方カメラ３０と、表示部４０とに接続される。表示制御装置１０は、後退動作検出部１０１と、操舵情報取得部１０２と、描画制御部１０３と、映像データ取得部１０４と、抽出部１０５と、映像生成部１０６と、表示制御部１０７とを備える。
【００１４】
後退動作検出部１０１は、車両１の後退動作を検出する。例えば、後退動作検出部１０１は、ＣＡＮ（Control Area Network）等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両１が後退動作状態であるか否かを判定する。後退動作検出部１０１は、後退動作状態であると判定した場合、その旨を示す後退動作情報を描画制御部１０３へ通知する。操舵情報取得部１０２は、ＣＡＮ等からの信号を取得して車両１のステアリングの操舵角情報を取得する。尚、操舵角情報は、操舵角度に加えて操舵方向の情報も含む。操舵情報取得部１０２は、取得した操舵角情報を描画制御部１０３へ通知する。特に、操舵情報取得部１０２は、車両１の停止時または後退動作時におけるステアリングの操舵角情報を取得する。
【００１５】
描画制御部１０３は、後退動作情報及び操舵角情報を取得し、描画部２０を制御する。すなわち、描画制御部１０３は、駐車補助線を車両１の駐車方向の路面に向けて描画部２０に描画させる。ここで、本実施の形態１にかかる描画制御部１０３は、描画部２０に対して可視光のレーザ光を車両１の駐車方向の路面に走査させることで駐車補助線を描画させる。そして、描画制御部１０３は、描画部２０に複数の縦横線を含む駐車補助線を描画させることが望ましい。これにより、路面の凹凸が精度良く認識できる。また、描画制御部１０３は、描画部２０に駐車補助線を格子状に描画させると良い。これにより、細かい段差等の目視が容易となる。
【００１６】
映像データ取得部１０４は、後方カメラ３０からの映像データを取得する。映像データは、後方カメラ３０により駐車補助線の描画範囲を含む駐車方向が撮影された映像データである。尚、ここでは、駐車方向とは車両１の後方となる。
【００１７】
抽出部１０５は、映像データの中から路面上に描画された駐車補助線の形状を抽出する。映像生成部１０６は、抽出した駐車補助線の形状を映像データに重畳表示させた表示映像データを生成する。表示制御部１０７は、表示映像データを表示部４０に表示させる。
【００１８】
後方カメラ３０は、車両の後方に設置され、可視光を撮像可能なカメラである。表示部４０は、車両１の運転者が運転席から目視可能な画面等である。
【００１９】
尚、表示制御装置１０は、汎用的なコンピュータ装置で実現可能である。その場合、表示制御装置１０は、図示しない構成としてＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置と、外部との入出力を行うインタフェースと、記憶装置とを少なくとも備えるものとする。この場合、記憶装置は図示しない構成として、本発明の実施の形態にかかる表示制御方法が実装された表示制御プログラムを記憶しているものとする。そして、制御装置が記憶装置に格納された表示制御プログラムを読み込み、実行する。これにより、表示制御装置１０は、上記インタフェースを適宜用いて本実施の形態にかかる後退動作検出部１０１、操舵情報取得部１０２、描画制御部１０３、映像データ取得部１０４、抽出部１０５、映像生成部１０６及び表示制御部１０７等として動作する。
【００２０】
図２は、本実施の形態１にかかる描画制御部１０３と描画部２０の内部構成を示すブロック図である。描画制御部１０３は、情報取得部１０３１と、ガイド線生成部１０３２と、レーザ光制御部１０３３と、走査制御部１０３４とを備える。また、描画部２０は、レーザ光源部２０１と、走査ミラー部２０２とを備える。情報取得部１０３１は、後退動作検出部１０１から後退動作情報、及び、操舵情報取得部１０２から操舵角情報を取得する。ガイド線生成部１０３２は、後退動作情報及び操舵角情報を用いて、車両１が駐車枠内に駐車することを補助するためのガイド線を生成する。ガイド線生成部１０３２が生成するガイド線とは、走査ミラー部２０２によるレーザ光の走査中に、レーザ光制御部１０３３がレーザ光源部２０１に指示するレーザ光の点灯によってガイド線を描画させるための、レーザ光を点灯および消灯させるタイミングの情報である。ここで、ガイド線とは、駐車補助線、予想進路線又は予想軌跡線などと言い換えることもできる。レーザ光制御部１０３３は、ガイド線生成部１０３２で生成されたガイド線に基づいてレーザ光で路面上に描画させるために、レーザ光源部２０１を制御する。走査制御部１０３４は、後退動作情報に基づいて走査ミラー部２０２の走査開始または走査終了などの制御を行う。
【００２１】
レーザ光源部２０１は、可視光のレーザ光の光源であり、レーザ光制御部１０３３からの指示に応じてレーザ光を照射する。走査ミラー部２０２は、レーザ光源部２０１から照射されたレーザ光を反射させ、路面上に駐車補助線を描画させる。また、走査ミラー部２０２は、走査制御部１０３４からの制御信号に応じて後述する走査軌跡を描くようにミラーを動作させる。尚、描画部２０は、透過型又は反射型の液晶素子を用いたプロジェクタであってもよい。
【００２２】
図３は、本実施の形態１にかかる描画部２０と後方カメラ３０の、車両１における配置の例を示す図である。図３に示すように、後方カメラ３０の撮影範囲は、描画部２０の描画範囲を含む領域であるものとする。
【００２３】
図４は、本実施の形態１にかかる表示制御装置１０を搭載した車両１の運転室内における表示部４０の例を示す図である。車両１の運転室内は一般的な構成であり、ステアリングホイール４６、ダッシュボード４３、ウィンドシールド４２、センターコンソール４８、車両の走行速度やエンジン回転数などを表示するクラスターパネル４５、などを備える。近年、センターコンソール４８には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部４７が設けられていることも多い。さらに、車両１には、ウィンドシールド４２のうちクラスターパネル４５の上部に虚像４４が表示されるヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）を設けているものとする。尚、ヘッドアップディスプレイは、コンバイナ型であってもよく、この場合は、虚像４４はコンバイナ４４と置き換えてもよい。リヤビューモニタ４１は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド４２の上部中央付近に配置されている。
【００２４】
ここで、本実施の形態１にかかる表示部４０は、リヤビューモニタ４１、ヘッドアップディスプレイ４４、クラスターパネル４５、又は、センター表示部４７等のいずれかであってもよい。または、本実施の形態１にかかる表示部４０は、表示制御部１０７からの有線又は無線の信号を受け付けるモバイル端末、タブレット端末等の携帯型端末装置であってもよい。
【００２５】
尚、表示制御装置１０は、センターコンソール４８に含まれるマイクロコンピュータ、車両１に搭載されたコンピュータ装置（不図示）等、又は、上述した携帯型端末装置であってもよい。
【００２６】
尚、車両１は、表示制御システム１００と言うこともできる。その場合、表示制御システム１００は、表示制御装置１０に加えて、少なくとも描画部２０と、後方カメラ３０と、表示部４０とのいずれかを備えるものであればよい。同様に、表示制御装置１０は、少なくとも描画制御部１０３と、映像データ取得部１０４と、抽出部１０５と、映像生成部１０６と、表示制御部１０７とを備えるものであればよい。
【００２７】
図５は、本実施の形態１にかかる駐車補助線の描画処理の流れを説明するためのフローチャートである。まず、後退動作検出部１０１は、ＣＡＮなどからリバースギアを選択した情報を取得し、車両１が後退動作状態となったことを検出し（Ｓ１１）、後退動作情報として描画制御部１０３へ通知する。次に、操舵情報取得部１０２は、ＣＡＮなどからステアリングホイール４６の操舵角情報を取得し（Ｓ１２）、操舵角情報を描画制御部１０３へ通知する。その後、描画制御部１０３は、後退動作情報及び操舵角情報に基づいて、車両１の駐車方向の路面へ駐車補助線を描画させるように、描画部２０を制御する
【００２８】
図６は、本実施の形態１にかかる駐車補助線の描画の例を示す図である。描画部２０は、走査ミラー部２０２が反射したレーザ光が走査軌跡５１を走査可能となるように走査ミラー部２０２を搖動させ、描画制御部１０３の制御に応じてレーザ光源部２０１を点灯及び消灯を繰り返すことで、駐車区画線５２及び５３の間に駐車できるように、駐車補助線５４を路面上に描画する。つまり、描画部２０は、可視光のレーザ光を車両１の駐車方向の路面に走査させることで駐車補助線を描画する。また、描画部２０は、複数の縦横線を含む前記駐車補助線を描画する。また、描画部２０は、前記駐車補助線を格子状に描画する。
【００２９】
図７は、本実施の形態１にかかる表示処理の流れを説明するためのフローチャートである。まず、後方カメラ３０は、描画部２０が描画した駐車補助線５４を含む路面の周辺を撮影する。そして、映像データ取得部１０４は、後方カメラ３０により撮影された映像データを取得する（Ｓ２１）。次に、抽出部１０５は、映像データの中から路面上の駐車補助線の形状を抽出する（Ｓ２２）。このとき、路面に凹凸等がある場合には、ステップＳ１３で描画された形状とは異なる形状として抽出される。そして、映像生成部１０６は、ステップＳ２２で抽出された駐車補助線の形状を、ステップＳ２１で取得された映像データ内の駐車補助線の描画箇所に重畳描画して表示用の表示映像データを生成する（Ｓ２３）。その後、表示制御部１０７は、ステップＳ２３で生成された表示映像データを表示部４０に表示させるように制御する（Ｓ２４）。
【００３０】
ステップＳ２２における路面上の駐車補助線の形状抽出は、レーザ光が可視光レーザである場合は、映像データ取得部１０４が取得した映像データから可視光レーザの波長成分を抽出するとともに、エッジ検出処理など既存の抽出処理などを行うことで、駐車補助線を抽出する。映像データ取得部１０４が取得した映像データには、可視光レーザの波長成分と同一の波長成分を有する様々な情報が含まれるため、後方カメラ３０の撮影範囲における駐車補助線が描画される範囲を予め特定した上で、駐車補助線の形状抽出を行ってもよい。
【００３１】
図８は、本実施の形態１にかかる表示部４０の表示例を示す図である。ここでは、路面に凹凸が少ないため、駐車補助線５４１がステップＳ１３で描画された駐車補助線５４と同等の形状に表示されることを示す。
【００３２】
図９は、本実施の形態１にかかる表示部４０の他の表示例を示す図である。ここでは、路面に凹凸が目立つため、駐車補助線５４２がステップＳ１３で描画された駐車補助線５４とは異なる形状に表示され、運転者が段差５４３を認識し易いことを示す。
【００３３】
ここで、特許文献１では、上述したように立体物にはガイド線を重畳させない処理を行っているため、画像処理の負担が大きく、後方カメラにより撮影された映像データの画面表示においてリアルタイム性に欠ける可能性がある。一方、本実施の形態１では、路面上に走査したガイド線を含む映像から二次元化されたガイド線の形状をそのまま抽出し、表示用の映像データに重畳させている。そのため、本実施の形態１は、特許文献１等と比べて画像処理の負担が小さく、表示部４０への表示映像データの表示の遅延が少なく、映像データのリアルタイム性を確保できる。さらに、路面の凹凸が反映されたガイド線を画面に表示することができるため、運転者が凹凸を認識することが容易である。
【００３４】
また、ガイド線を描画するためのレーザ光が可視光である場合には、路面に描画されるガイド線を路面上で目視可能であるため、特に夜間などにおいては、車両１の周囲の他者に車両が後退することや進行方向を警告することができる。
【００３５】
但し、レーザ光が可視光であっても昼間の晴天時等には、後方カメラにより撮影された映像データをそのまま表示部４０に表示するだけでは、運転者にとってガイド線の把握は困難である。そこで、本実施の形態１にかかる映像生成部１０６は、抽出部１０５により抽出した駐車補助線の形状を、映像データ取得部１０４により取得した映像データ内の路面とは異なる色で重畳して表示することで、路面の凹凸が反映されたガイド線を明瞭に表示することができる。
【００３６】
尚、映像生成部１０６は、抽出した駐車補助線の形状に段差が含まれる場合に、段差を強調して表示させて表示映像データを生成するとよい。抽出した駐車補助線の形状における段差に該当する形状は、抽出した駐車補助線の形状の方向が非連続的となる部分や途切れ部分を抽出するなどの処理により段差が存在することを検出する。図９においては、段差５４３の存在により駐車補助線５４２が段差５４３を構成する面にも描画されることで、抽出した駐車補助線の形状がクランク形状のように非連続的となっている。抽出した駐車補助線の形状における段差に該当する形状の検出は、抽出した駐車補助線の形状と路面が平面であると仮定したときに描画されることを想定した駐車補助線の形状との対比で検出してもよい。これにより、運転者が路面の段差をより容易に認識できる。特に、車高の低い車両の運転者にとっては利便性が高いといえる。
【００３７】
＜発明の実施の形態２＞
本発明の実施の形態２は、上述した実施の形態１の変形例であり、描画するレーザ光に赤外線を用いるものである。
【００３８】
図１０は、本実施の形態２にかかる表示制御装置１０ａおよび表示制御システム１００ａの構成を示すブロック図である。図１０は、図１と比べて、描画部２０、後方カメラ３０、映像データ取得部１０４、抽出部１０５及び映像生成部１０６が、それぞれ、描画部２０ａ、後方カメラ３０ａ、描画制御部１０３ａ、映像データ取得部１０４ａ、抽出部１０５ａ及び映像生成部１０６ａに置き換わったものである。尚、その他の構成は図１と同等であるため、適宜、説明を省略する。
【００３９】
描画部２０ａは、図２のレーザ光源部２０１に相当する構成が赤外線のレーザ光の光源となったものである。そのため、本実施の形態２にかかる描画制御部１０３ａは、描画部２０ａに対して赤外光のレーザ光を車両１の駐車方向の路面に走査させることで駐車補助線を描画させるものといえる。
【００４０】
後方カメラ３０ａは、可視光カメラ３１と、赤外線カメラ３２とを備える。つまり、後方カメラ３０ａは、可視光及び赤外光を撮像可能なカメラである。尚、赤外線カメラ３２は、可視光カメラ３１と同等の構成から赤外線除去フィルタを除いたものや、一つのカメラで可視光および赤外光の双方を撮影可能なカメラであってもよい。
【００４１】
映像データ取得部１０４ａは、後方カメラ３０ａにより撮影された映像データを取得する。このとき、映像データ取得部１０４ａは、可視光映像と赤外光映像とを分離取得可能なものとしてもよい。抽出部１０５ａは、映像データ取得部１０４ａが取得した赤外光による映像データの中から路面上の駐車補助線の形状を抽出する。映像生成部１０６ａは、抽出部１０５ａが抽出した駐車補助線の形状を、映像データ取得部１０４ａが取得した可視光の映像データに重畳表示させる。
【００４２】
このように、レーザ光が赤外光である場合、後方カメラ３０ａによる映像データを分離して取得するため、昼間であっても夜間であっても適切に駐車補助線を抽出できる。
【００４３】
＜その他の発明の実施の形態＞
尚、上述した実施の形態１及び２では車両の後退動作時について説明したが、本実施の形態はこれに限定されない。つまり、本実施の形態は、車両の前進動作時、例えば、前進での駐車時にも適用可能である。その場合、図１の後方カメラ３０や図１０の後方カメラ３０ａを前方カメラに置き換えればよい。また、上述した実施の形態１及び２では、操舵角情報に基づいた駐車補助線を描画することとして説明したが、操舵角情報を用いずに直進または想定される最大操舵角に対応する駐車補助線を描画することとしてもよい。
【００４４】
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【００４５】
また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００４６】
また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両
１０  表示制御装置
１００  表示制御システム
１０１  後退動作検出部
１０２  操舵情報取得部
１０３  描画制御部
１０４  映像データ取得部
１０５  抽出部
１０６  映像生成部
１０７  表示制御部
２０  描画部
３０  後方カメラ
４０  表示部
【図１】
2018014616.tif 000003
【図２】
2018014616.tif 000004
【図３】
2018014616.tif 000005
【図４】
2018014616.tif 000006
【図５】
2018014616.tif 000007
【図６】
2018014616.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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