(57)【要約】【課題】簡易な構成でワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できるワイパ装置を提供する。【解決手段】マイクロコンピュータは、ワイパモータの出力軸の回転により第１現在位置と目標位置との間、及び第１現在位置よりも目標位置から離れた第２現在位置と目標位置との間、のいずれかでワイパブレードを払拭動作させる。またマイクロコンピュータは、第２現在位置から目標位置までの払拭動作での第２目標時間が、第１現在位置から目標位置までの払拭動作での第１目標時間より長くなるようにワイパモータの回転を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力軸の回転により、第１払拭動作開始位置から目標位置までワイパブレードを払拭動作させる第１払拭動作、及び第１払拭動作開始位置よりも前記目標位置から離れた第２払拭動作開始位置から前記目標位置までワイパブレードを払拭動作させる第２払拭動作を行うワイパモータと、
前記第２払拭動作の払拭時間が前記第１払拭動作の払拭時間より長くなるように前記ワイパモータを制御する制御部と、
を含むワイパ装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第２払拭動作の払拭速度の極大値が前記第１払拭動作の払拭速度の極大値を超えないように前記ワイパモータを制御する請求項１に記載のワイパ装置。
【請求項３】
前記ワイパブレードの位置を検出する位置検出部と、
第１払拭動作の前記第１払拭動作開始位置から前記目標位置までの払拭時間内での前記ワイパブレードの位置を予め定めた第１目標位置マップと、
第２払拭動作の前記第２払拭動作開始位置から前記目標位置までの払拭時間内での前記ワイパブレードの位置を予め定めた第２目標位置マップと、
を備え、
前記制御部は、前記第１払拭動作の場合には、前記位置検出部が検出した前記ワイパブレードの位置が、前記第１目標位置マップに予め定められた前記ワイパブレードの位置になるように前記ワイパモータの回転を制御し、前記第２払拭動作の場合には、前記位置検出部が検出した前記ワイパブレードの位置が、前記第２目標位置マップに予め定められた前記ワイパブレードの位置になるように前記ワイパモータの回転を制御する請求項２に記載のワイパ装置。
【請求項４】
前記ワイパブレードの位置はワイパモータの出力軸の回転角度であり、
前記第１目標位置マップ及び前記第２目標位置マップの各々の前記ワイパブレードの位置は、前記出力軸の回転角度である請求項３に記載のワイパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイパ装置を作動させない場合には、ワイパブレードが車両のエンジンフード後端で隠されるようにワイパブレードを格納するコンシールドタイプのワイパ装置がある。コンシールドタイプのワイパ装置では、ワイパブレードを下反転位置の下方に設けられた格納位置に格納し、作動開始時には、格納位置から上反転位置へ向かって払拭動作を開始する。そして、ワイパスイッチがオフになるまで、下反転位置と上反転位置との間を往復払拭動作する。
【０００３】
しかしながら、格納位置から上反転位置までの行程は、下反転位置から上反転位置までの行程に比して長い。
【０００４】
図６は、ワイパブレードを現在位置から目標位置までの払拭を所定の目標時間内に実行させるようにワイパモータの回転を制御する場合の時間とワイパブレードの位置との関係を示した説明図である。図６の横軸は時間であり、縦軸はワイパモータの出力軸の回転角度（θ）で示したワイパブレードの位置であり、第１現在位置は例えば下反転位置であり、第２現在位置は例えば格納位置であり、目標位置は例えば上反転位置である。
【０００５】
図６に示したように、第２現在位置から目標位置までの時系列でのワイパブレードの位置の変化を示す曲線１９２は、第１現在位置から目標位置までの時系列での位置の変化を示す曲線１９０よりも勾配が急であり、目標時間内でのワイパブレードの位置の変化が急激であることを示している。
【０００６】
その結果、図７に示したように、第２現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化を示す曲線１９６の極大値Ｍａｘ２は、第１現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化を示す曲線１９４の極大値Ｍａｘ１よりも大きくなる。
【０００７】
曲線１９６に示した目標回転速度にワイパモータの出力軸の実回転速度を追従させる場合に、ワイパモータの出力が不足すると、ワイパブレードによる払拭動作が不安定になると共に、反転位置付近での減速が間に合わずワイパブレードがオーバーランするおそれがある。
【０００８】
特許文献１には、目標回転速度を時々刻々演算によって求めて、ワイパモータの回転速度を円滑に変化させるモータ制御装置の発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１３−１４２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に記載のモータ制御装置は、目標速度を時々刻々算出する演算負荷が大きく、かかる演算を行うためのマイコンを実装すると、製品のコストが嵩むという問題点があった。
【００１１】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、簡易な構成でワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できるワイパ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を解決するために請求項１に記載のワイパ装置は、出力軸の回転により、第１払拭動作開始位置から目標位置までワイパブレードを払拭動作させる第１払拭動作、及び第１払拭動作開始位置よりも前記目標位置から離れた第２払拭動作開始位置から前記目標位置までワイパブレードを払拭動作させる第２払拭動作を行うワイパモータと、前記第２払拭動作の払拭時間が前記第１払拭動作の払拭時間より長くなるように前記ワイパモータを制御する制御部と、を含んでいる。
【００１３】
このワイパ装置によれば、払拭動作の行程が長い場合には、払拭動作に要する時間を長くすることにより払拭速度を抑制して、ワイパブレードのオーバーラン等の不安定な払拭動作を防止するので、簡易な構成でワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できる。
【００１４】
請求項２に記載のワイパ装置は、請求項１に記載のワイパ装置において、前記制御部は、前記第２払拭動作の払拭速度の極大値が前記第１払拭動作の払拭速度の極大値を超えないように前記ワイパモータを制御する。
【００１５】
このワイパ装置によれば、払拭動作の行程が長い場合には、払拭速度の極大値を低下させることにより、ワイパブレードのオーバーラン等の不安定な払拭動作を防止するので、簡易な構成でワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できる。
【００１６】
請求項３に記載のワイパ装置は、請求項２に記載のワイパ装置において、前記ワイパブレードの位置を検出する位置検出部と、第１払拭動作の前記第１払拭動作開始位置から前記目標位置までの払拭時間内での前記ワイパブレードの位置を予め定めた第１目標位置マップと、第２払拭動作の前記第２払拭動作開始位置から前記目標位置までの払拭時間内での前記ワイパブレードの位置を予め定めた第２目標位置マップと、を備え、前記制御部は、前記第１払拭動作の場合には、前記位置検出部が検出した前記ワイパブレードの位置が、前記第１目標位置マップに予め定められた前記ワイパブレードの位置になるように前記ワイパモータの回転を制御し、前記第２払拭動作の場合には、前記位置検出部が検出した前記ワイパブレードの位置が、前記第２目標位置マップに予め定められた前記ワイパブレードの位置になるように前記ワイパモータの回転を制御する。
【００１７】
このワイパ装置によれば、払拭動作開始位置から目標位置までの払拭動作でのワイパブレードの位置を予め定めた目標位置マップに基づいてワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できる。
【００１８】
請求項４に記載のワイパ装置は、請求項３に記載のワイパ装置において、前記ワイパブレードの位置はワイパモータの出力軸の回転角度であり、前記第１目標位置マップ及び前記第２目標位置マップの各々の前記ワイパブレードの位置は、前記出力軸の回転角度である。
【００１９】
このワイパ装置によれば、検出が容易なワイパモータの出力軸の回転角度と、目標位置マップとに基づいてワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係るワイパ装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るワイパ装置の構成の概略の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るワイパ装置において、払拭動作開始位置である現在位置から目標位置までのワイパブレードによる払拭を所定の目標時間内に実行させるようにワイパモータの回転を制御する場合の時間とワイパブレードの位置との関係を示した説明図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るワイパ装置において、第１現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化と、第２現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化とを各々示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るワイパ装置の払拭動作制御の一例を示したフローチャートである。
【図６】ワイパブレードを現在位置から目標位置までの払拭を所定の目標時間内に実行させるようにワイパモータの回転を制御する場合の時間とワイパブレードの位置との関係を示した説明図である。
【図７】ワイパ装置の、第１現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化と、第２現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化とを各々示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の構成を示す概略図である。ワイパ装置１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ装置１０の中核に相当するワイパ制御回路２２とを備えている。
【００２２】
ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
【００２３】
ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復移動し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。また、ウィンドシールドガラス１２の下部には下反転位置Ｐ２及び格納位置Ｐ３が設けられている。
【００２４】
ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有し、リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
【００２５】
クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２と固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側と回動可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りのカ所に回動可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。
【００２６】
また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
【００２７】
本実施の形態に係るワイパ装置１０では、出力軸３２が正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上で往復移動をする。例えば、出力軸３２が回転角度θAの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。出力軸３２が回転角度θBの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、格納位置Ｐ３と下反転位置Ｐ２との間を往復移動する。また、出力軸３２が回転角度θCの範囲で正逆転されると、ワイパブレードは、格納位置Ｐ３と上反転位置Ｐ１との間を往復移動する。
【００２８】
本実施の形態に係るワイパ装置１０では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ３に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
【００２９】
ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパ制御回路２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御回路は、絶対角センサ５４が検知した出力軸３２の回転角からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上における位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御するマイクロコンピュータ５８及び駆動回路５６の制御に用いるデータを記憶したメモリ６０を有して構成され、マイクロコンピュータ５８には、ワイパスイッチ５０が接続されている。
【００３０】
メモリ６０は、時間に対してワイパブレード２８、３０の位置を出力軸３２の回転角度として規定した目標位置マップを記憶している。図３の目標位置マップ９０、９２は、本実施の形態における目標位置マップの一例である。図３に示したように、目標位置マップ９０は、第１目標時間内に第１現在位置（下反転位置Ｐ２に相当）から目標位置（上反転位置Ｐ１に相当）までワイパブレードを移動させる場合のワイパブレード２８、３０の位置を示している。また、目標位置マップ９２は、第２目標時間内に第２現在位置（格納位置Ｐ３に相当）から目標位置（上反転位置Ｐ１に相当）までワイパブレードを移動させる場合のワイパブレード２８、３０の位置を示している。
【００３１】
マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０がオンになった場合に、メモリ６０に記憶されている目標位置マップ９０、９２と、絶対角センサ５４によって検出されたワイパモータ１８の出力軸３２の回転角度と、時間とに従って駆動回路５６を制御する。
【００３２】
絶対角センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２の回転角度を検出するセンサである。絶対角センサは、一例として、磁気抵抗効果素子を用いたＭＲセンサであり、出力軸３２の末端に設けられたセンサマグネット（図示せず）の磁界を検出する。絶対角センサ５４は、出力軸３２の回転によるセンサマグネットの磁界の変化に応じた信号をシリアル通信で出力し、マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４から入力された信号から出力軸３２の回転角度を算出する。
【００３３】
マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶された横軸が出力軸３２の回転角度である目標位置マップを参照し、第１現在位置又は第２現在位置からワイパブレード２８、３０が払拭動作を開始した際からの経過時間に対応した位置にワイパブレード２８、３０が存在するようにワイパモータ１８の出力軸３２を回転させる電圧を生成するように駆動回路５６を制御する。
【００３４】
駆動回路５６は、ワイパモータ１８に印加する電圧をＰＷＭ（pulse width modulation）によって生成する。駆動回路５６は、スイッチング素子にＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を使用したＨブリッジ回路を含み、マイクロコンピュータ５８の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。
【００３５】
本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角とみなすものとする。
【００３６】
ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で動作させる低速作動モード選択位置、高速で動作させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に動作させる間欠作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切換可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ５８に出力する。
【００３７】
ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパ制御回路２２に入力されると、ワイパ制御回路２２がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御をメモリ６０に記憶されている目標位置マップ９０、９２に従って行うようになっている。
【００３８】
図２は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の構成の概略の一例を示すブロック図である。また、図２示したワイパモータ１８は、一例として、ブラシ付きＤＣモータである。
【００３９】
図２に示したワイパ装置１０は、ワイパモータ１８のコイルの端子に印加する電圧を生成する駆動回路５６と、駆動回路５６を構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するワイパ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８とを含んでいる。マイクロコンピュータ５８には、ダイオード６６を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、供給される電力の電圧は、ダイオード６６とマイクロコンピュータ５８との間に設けられた電圧検出回路６２によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ５８に出力される。また、ダイオード６６とマイクロコンピュータ５８との間に一端が接続され、他端（−）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ５８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、マイクロコンピュータ５８を保護する。
【００４０】
マイクロコンピュータ５８には信号入力回路６４を介してワイパスイッチ５０からワイパモータ１８の回転速度を指示するための指令信号が入力される。ワイパスイッチ５０から出力された指令信号がアナログ信号の場合には、当該信号は信号入力回路６４においてデジタル化されてマイクロコンピュータ５８に入力される。
【００４１】
また、マイクロコンピュータ５８には、出力軸３２の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する絶対角センサ５４が接続されている。マイクロコンピュータ５８は、絶対角センサ５４が出力した信号に基づいて、出力軸３２の回転角度を算出することにより、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。また、マイクロコンピュータ５８は、単位時間での出力軸３２の回転角度の変化から、出力軸３２の回転速度を算出する。
【００４２】
さらに、マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶されている時間に対しするワイパブレード２８、３０の位置を規定した目標位置マップ９０、９２を参照して、時間に対応した位置にワイパブレード２８、３０が存在するようにワイパモータ１８の出力軸３２を回転させる電圧を生成するように駆動回路５６を制御する。
【００４３】
駆動回路５６は、図２に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴであるトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４を用いたＨブリッジ回路５６Ａを備えている。トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ２は、ドレインがノイズ防止コイル７６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴｒ３及びトランジスタＴｒ４のソースは接地されている。
【００４４】
また、トランジスタＴｒ１のソース及びトランジスタＴｒ３のドレインは、ワイパモータ１８のコイルの一端に接続されており、トランジスタＴｒ２のソース及びトランジスタＴｒ４のドレインは、ワイパモータ１８のコイルの他端に接続されている。
【００４５】
トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て時計回りに動作させるＣＷ電流７２が流れる。さらに、トランジスタＴｒ１及びトランジスタＴｒ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＷ電流７２の電圧を変調できる。
【００４６】
また、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の各々のゲートにハイレベル信号が入力されることにより、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て反時計回りに動作させるＣＣＷ電流７４が流れる。さらに、トランジスタＴｒ２及びトランジスタＴｒ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭ制御により、小刻みにオンオフ制御することにより、ＣＣＷ電流７４の電圧を変調できる。
【００４７】
本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路５６との間には逆接続保護回路６８及びノイズ防止コイル７６が設けられると共に、駆動回路５６に対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル７６は、駆動回路５６のスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。
【００４８】
電解コンデンサＣ２は、駆動回路５６から生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、当該高電圧の駆動回路５６に過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。
【００４９】
逆接続保護回路６８は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、ワイパ制御回路２２を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路６８は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。
【００５０】
以下、本実施の形態に係るワイパ装置１０の作用及び効果について説明する。図３は、本実施の形態に係るワイパ装置１０において、払拭動作開始位置である現在位置から目標位置までのワイパブレード２８、３０による払拭を所定の目標時間内に実行させるようにワイパモータ１８の回転を制御する場合の時間とワイパブレード２８、３０の位置との関係を示した説明図である。図３の横軸は時間であり、縦軸はワイパモータの出力軸の回転角度（θ）で示したワイパブレードの位置であり、第１現在位置は例えば下反転位置Ｐ２であり、第２現在位置は例えば格納位置Ｐ３であり、目標位置は例えば上反転位置Ｐ１である。
【００５１】
図３には、第１現在位置から目標位置までの第１目標時間内での時系列でのワイパブレードの位置の変化を示す目標位置マップ９０と、第２現在位置から目標位置までの第２目標時間内での時系列でのワイパブレードの位置の変化を示す目標位置マップ９２と、が記載されている。また、第２現在位置から目標位置までの行程は、第１現在位置から目標位置までの行程に比して長いので、目標位置マップ９２の第２目標時間は目標位置マップ９０の第１目標時間よりも長くなっている。
【００５２】
その結果、図４に示したように、第２現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化を示す曲線９６の極大値は、第１現在位置から目標位置までのワイパモータの出力軸の目標回転速度の変化を示す曲線９４の極大値Ｍａｘと略同じとなる。本実施の形態では、曲線９６の極大値が曲線９４の極大値Ｍａｘ以下になるように第１目標時間に対して第２目標時間を設定する。
【００５３】
目標回転速度にワイパモータの出力軸の実回転速度を追従させる場合に、ワイパモータの出力が不足すると、ワイパブレードによる払拭動作が不安定になると共に、反転位置付近での減速が間に合わずワイパブレードがオーバーランするおそれがある。しかしながら、目標位置マップ９２のように、払拭動作の行程が長い場合には、払拭動作に要する時間を長くすることにより、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度を抑制して、ワイパモータ１８の出力を向上させなくても払拭動作が可能になる。
【００５４】
図５は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の払拭動作制御の一例を示したフローチャートである。図５に示した制御は、ワイパスイッチ５０がオン、特に高速作動モード選択位置に切り替えられた場合に開始される。
【００５５】
ステップ５００では、ワイパブレード２８、３０の停止位置は図３の第２現在位置に相当する格納位置Ｐ３か否かを判定する。ステップ５００で肯定判定の場合には、ステップ５０２で目標位置マップ９２を用い、第２目標時間に相当する第２目標時間に基づく制御を行う。ステップ５００で否定判定の場合には、ステップ５０４で目標位置マップ９０を用い、第１目標時間に相当する第１目標時間に基づく制御を行う。
【００５６】
ステップ５０２、５０４の後は、ステップ５０６でワイパスイッチ５０がオフになったか否かを判定し、肯定判定の場合には処理を終了する。ステップ５０６で否定判定の場合には、手順をステップ５０４に戻し、目標位置マップ９０を用い、第１目標時間に基づく制御を継続する。
【００５７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、払拭動作の行程が長い場合には、払拭動作に要する時間を長くすることにより、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度の極大値を抑制して、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を安定させる。かかる制御では、専用部品を実装することを要しないので、簡易な構成でワイパブレードの払拭速度を円滑に制御できる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…ワイパ装置、１２…ウィンドシールドガラス、１４，１６…ワイパ、１８…ワイパモータ、２０…リンク機構、２２…ワイパ制御回路、２４，２６…ワイパアーム、２８，３０…ワイパブレード、３２…出力軸、３４…クランクアーム、３６…リンクロッド、３８，４０…ピボットレバー４２，４４…ピボット軸、４６…リンクロッド、５０…ワイパスイッチ、５２…減速機構、５４…絶対角センサ、５６…駆動回路、５６Ａ…Ｈブリッジ回路、５８…マイクロコンピュータ、６０…メモリ、６２…電圧検出回路、６４…信号入力回路、６６…ダイオード、６８…逆接続保護回路、７０…センサマグネット、７２…ＣＷ電流、７４…ＣＣＷ電流、７６…ノイズ防止コイル、８０…バッテリ、９０，９２…目標位置マップ、９４，９６…曲線、１００…ワイパ装置、１９０，１９２，１９４，１９６…曲線、θA，θB，θC…回転角度、Ｃ１，Ｃ２…電解コンデンサ、Ｍａｘ，Ｍａｘ１，Ｍａｘ２…極大値、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…下反転位置、Ｐ３…格納位置、Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ４…トランジスタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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