(57)【要約】【課題】ツール上に搭載した追跡・システムを利用するコンピュータ支援外科手術に関連するいくつかの改良を提供する。【解決手段】様々な改良点は、一般に、コンピュータ支援外科手術中に使用される方法と、この処置中に使用されるデバイスとに関する。他の改良点は、処置中に使用されるツールの構造と、それらのツールをＯＴＴデバイスを用いて制御することができる方法とに関する。さらに他の改良点は、処置中にフィードバックを提供して、ＣＡＳモードに応じて処理されるデータの転送速度及びタイプなど処置の効率又は品質あるいはその両方を改善する方法に関する。【選択図】図６８Ａ
2018153688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手持ち型外科手術ツールとともに用いる、ツール上に搭載した追跡及び誘導デバイスにおいて、
サドル上の表面と係合するための表面を有した筐体であって、前記サドルは前記手持ち型外科手術ツールに結合されているか、又は前記手持ち型外科手術ツールの表面に直接に係合するためのものである、前記筐体と、
前記筐体内にある、又は前記筐体に結合された１対のカメラとからなり、前記筐体が前記サドルに結合され、又は前記手持ち型外科手術ツールに直接に結合されたときに、前記１対のカメラが、前記手持ち型外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供する位置になり、前記１対のカメラの２つのカメラを離隔する間隔は、前記手持ち型外科手術ツールの前記アクティブ要素の幅よりも大きく、
解除可能な係合のための前記表面は、前記手持ち型外科手術ツールの前記表面、又は前記サドルの前記表面と相補的な湾曲を形成するように成形され、
前記着脱自在な係合には解除可能な機械的係合及び解除可能な電気的係合のうちの少なくとも一方を含み、
前記筐体が前記サドル又は前記手持ち型外科手術ツールに結合されたとき、前記筐体内の要素と前記手持ち型外科手術ツールとの間で電気接続が形成される、
ツール上に搭載した追跡及び誘導デバイス。
【請求項２】
少なくとも部分的には前記１対のカメラの前記視野内で出力を提供するように構成された、前記筐体内にある、又は前記筐体に結合されたプロジェクタをさらに備える、請求項１に記載のツール上に搭載した追跡及び誘導デバイス。
【請求項３】
前記プロジェクタより上方、前記プロジェクタより下方、前記１対のカメラより上方、前記１対のカメラより下方、前記１対のカメラの間、前記アクティブ要素より下方、又は前記アクティブ要素より上方で、前記筐体内にある、又は前記筐体に結合されたカメラであって、前記サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供するように構成されたカメラをさらに備える、請求項１に記載のツール上に搭載した追跡及び誘導デバイス。
【請求項４】
前記１対のカメラから出力を受信し、コンピュータ支援外科的処置の少なくとも１つの工程を促進するために前記１対のカメラからの前記出力の少なくとも一部分を使用して画像処理動作を実行するように構成された、前記筐体内にある、又は前記筐体と通信している電子画像プロセッサをさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載のツール上に搭載した追跡及び誘導デバイス。
【請求項５】
前記コンピュータ支援外科的処置が、フリーハンド・ナビゲート・コンピュータ支援外科的処置である、請求項４に記載のツール上に搭載した追跡及び誘導デバイス。
【請求項６】
前記１対のカメラから出力を受信することと、コンピュータ支援外科的処置の少なくとも１つの工程を促進するために前記１対のカメラからの前記出力の少なくとも一部分を使用して画像処理動作を実行することと、前記画像処理動作に基づいて前記プロジェクタに対して出力を生成することとを行うように構成され、かつ前記筐体内にあり又は前記筐体と通信している電子画像プロセッサをさらに備え、前記コンピュータ支援外科的処置の少なくとも１つの工程は、膝、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに対して行われるフリーハンド・ナビゲート・コンピュータ支援外科的処置の工程である、請求項２に記載のツール上に搭載した追跡及び誘導デバイス。
【請求項７】
前記サドルに結合された前記筐体内にある、又は前記筐体に結合された第２の１対のカメラをさらに備え、前記筐体が前記サドルに結合されたときに、前記１対のカメラ、又は前記第２の１対のカメラが、前記サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供する位置にある、請求項１〜６のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項８】
前記１対のカメラ、又は前記第２の１対のカメラが、赤外線スペクトル内で見るための物理的又は電子フィルタを備える、請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記１対のカメラ、又は前記第２の１対のカメラが、赤外線スペクトル内で見るための物理的又は電子フィルタに隣接して位置決めされる、請求項７に記載のデバイス。
【請求項１０】
任意のカメラの視野内で撮像された物体が、前記１対のカメラから７０ｍｍから２００ｍｍのところにある、請求項１〜９のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記１対のカメラの視野内で撮像された物体が、前記１対のカメラから５０ｍｍ〜２５０ｍｍのところにある、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項１２】
外科手術ツールの一部分と解除可能に係合するための前記表面が、前記表面が前記外科手術ツールに結合されたときに、前記外科手術ツールのアクティブ・セグメントの少なくとも一部分が前記１対のカメラの水平視野及び垂直視野内にあるように適応及び構成される、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記外科手術ツールのアクティブ・セグメントの前記少なくとも一部分を、前記コンピュータ支援外科的処置中に前記外科手術ツールのアクティブ要素として使用する、請求項４に記載のデバイス。
【請求項１４】
前記筐体内の要素は論理プロセッサであり、前記手持ち型外科手術ツールとの電気接続が形成された後で前記論理プロセッサは、コンピュータ支援外科手術の外科手術計画に基づいて前記手持ち型外科手術ツールが予期しているタイプの手術ツールであること、ユーザの優先順位に基づいて前記手持ち型外科手術ツールが予期されているタイプの手術ツールであること、又は、コンピュータ支援外科手術の外科手術計画に基づいて前記アクティブ要素が予期されるタイプのアクティブ要素であることに適切である、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項１５】
前記筐体内の要素は論理プロセッサであり、前記手持ち型外科手術ツールとの電気接続が形成された後で前記論理プロセッサは、前記ツール搭載追跡デバイスが真正であることを検証し、使用を認証する埋め込みシリアル・ナンバー、電子署名又は鍵を送信し、又は前記ツール搭載追跡デバイスが認可されていることを確認するために適切である、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータ支援外科手術の分野に関する。より詳細には、本発明は、ツール上の追跡システムが外科手術の間に誘導又は支援を与える、手術室での様々な態様に関する。
【０００２】
（関連出願の相互参照）
本願は、その全ての開示を本願明細書に援用する、２０１３年３月１５日出願の「搭載ツール追跡システム及びコンピュータ支援外科手術の方法」と題する仮出願第６１／７９９６５６号の優先権を主張するものである。
【０００３】
本願は、あらゆる目的のためにその全体を本願明細書に援用する、２０１２年６月２７日出願の「搭載ツール追跡システム及びコンピュータ支援外科手術の方法」と題する国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０４４４８６号に関連する。
【０００４】
本願は、あらゆる目的のためにその全体を本願明細書に援用する、２０１３年３月１５日出願の「搭載ツール追跡システム及びコンピュータ支援外科手術の方法」と題する米国特許第１３／８４２５２６号にも関連する。本願は、あらゆる目的のためにその全体を本願明細書に援用する、２０１４年３月１３日出願の「搭載ツール追跡システム及びコンピュータ支援外科手術の方法」と題する国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１４／２５８１３号にも関連する。
【０００５】
（参照による組込み）
本明細書で言及する全ての出版物及び特許出願は、各出版物又は特許出願を本願に援用すると具体的かつ個別に示された場合と同様に、本願に援用される。
【０００６】
（連邦政府資金による研究開発の記載）
本発明は、国防総省より拠出された助成金第０５７８１０４号の政府支援で行われたものである。政府は、本発明において一定の権利を有する。
【背景技術】
【０００７】
多くの外科手術の処置は、多数の位置合わせジグ及び複雑な軟組織の処置を必要とする複雑な処置である。位置合わせジグの準備及び配置ならびにその他の準備は、この処置の重要な部分であることが多いが、様々な誤差を伴う。例えば、人工膝関節全置換術（「ＴＫＲ」）を実行するときには、関節表面が適切に位置合わせされることを保証するために、人工関節を正確に移植しなければならない。この位置合わせが不正確であると、その位置ずれによって機能が損なわれ、最終的には関節が破損して、人工膝関節の一部分又は複数部分を置換するという複雑な作業が必要になる恐れがある。
【０００８】
人工関節を確実に正確に移植するために、ＴＫＲ処置中に、外科医は、大腿骨、脛骨、及びときには膝蓋骨の切開を誘導するための様々なジグを使用する。これらのジグは、複雑で高価なデバイスであり、外科手術の処置中に患者の体の上で位置づけて患者の体に取り付けるのにかなりの時間と技能を要する。
【０００９】
コンピュータ支援外科手術（ＣＡＳ）の登場により、外科手術の複雑な処置の多くが簡略化される見込みが出てきている。現在までに、切開用ジグ、ツール、及び患者をモニタリングするように設計された別々の部屋ベースのトラッキング・システムを利用するシステムが開発されている。いくつかの例では、コンピュータを使用して、工程中に外科医を誘導することができる。室内カメラをツールの近くに配置することも提案されている。しかし、外科的処置での視線の要件及びその他のリアルタイムでの動的な環境という課題に対処するためには、改善が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
コンピュータ支援外科手術は有望であるが、システムを実用化し、外科医によって有用なものにするためには、多くの側面に対応する必要がある。ＣＡＳデータ及びさらに有用なユーザへの出力を処理する処置の効率、有用性、速度、及び／又は品質を改善するために改善を必要としているコンピュータ支援外科手術の側面は、依然として多数存在している。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
一般に、一実施形態では、ツール上に搭載した追跡（オン・ツール・トラッキング）及び誘導デバイスは、サドル上の表面と係合するための表面を有する筐体と、筐体内にある、又は筐体に結合された１対のカメラとからなり、筐体がサドルに結合されたときに、１対のカメラは、サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供する位置になることができる。
【００１２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール上に搭載した追跡及び誘導デバイスは、少なくとも部分的には１対のカメラの視野内で出力を提供するように構成された、筐体内にある、又は筐体に結合されたプロジェクタをさらに備える。
【００１３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール上に搭載した追跡及び誘導デバイスは、プロジェクタより上方、プロジェクタより下方、１対のカメラより上方、１対のカメラより下方、１対のカメラの間、アクティブ要素より下方、又はアクティブ要素より上方で、筐体内にある、又は筐体に結合されたカメラをさらに備えることができる。このカメラは、サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供するように構成することができる。
【００１４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール上に搭載した追跡及び誘導デバイスは、１対のカメラから出力を受信し、コンピュータ支援外科手術の少なくとも１つの工程を促進するために１対のカメラからの出力の少なくとも一部分を使用して画像処理動作を実行するように構成された、筐体内にある、又は筐体と通信している電子画像プロセッサをさらに備えることができる。
【００１５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。コンピュータ支援外科手術は、フリーハンド・ナビゲート・コンピュータ支援外科手術とすることができる。
【００１６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール上に搭載した追跡及び誘導デバイスは、１対のカメラから出力を受信し、コンピュータ支援外科手術の少なくとも１つの工程を促進するために１対のカメラからの出力の少なくとも一部分を使用して画像処理動作を実行し、画像処理動作、コンピュータ支援外科手術に関連する工程、又はフリーハンド・ナビゲート・コンピュータ支援外科手術の工程に基づいてプロジェクタに対して出力を生成するように構成された、筐体内にある、又は筐体と通信している電子画像プロセッサをさらに備えることができる。
【００１７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体内にある、又は筐体に結合された第２の１対のカメラをさらに備える。この筐体は、サドルに結合することができ、１対のカメラ又は第２の１対のカメラは、サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供する位置にすることができる。
【００１８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラ、又は第２の１対のカメラは、赤外線スペクトル内で見るための物理的又は電子フィルタを備えることができる。
【００１９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラ、又は第２の１対のカメラは、赤外線スペクトル内で見るための物理的又は電子フィルタを含むように位置決めすることができる。
【００２０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。任意のカメラの視野内で撮像された物体は、１対のカメラから約７０ｍｍから約２００ｍｍのところにある可能性がある。
【００２１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの視野内で撮像された物体は、第１及び第２のカメラから約５０ｍｍ〜約２５０ｍｍのところにある可能性がある。
【００２２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分と解除可能に係合するための表面は、外科手術ツールの一部分、又は筐体と係合するように選択された修正型外科手術ツールと相補的な湾曲を形成するように成形することができる。
【００２３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、筐体表面との解除可能な機械的係合及び／又は解除可能な電気的係合に適応するように修正することができる。
【００２４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分と解除可能に係合するための表面は、表面が外科手術ツールに結合されたときに、外科手術ツールのアクティブ・セグメントの少なくとも一部分が水平視野及び垂直視野内にあるように適応及び構成することができる。
【００２５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ・セグメントの少なくとも一部分は、コンピュータ支援外科手術中に使用される外科手術ツールのアクティブ要素の実質的に全てである可能性がある。
【００２６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、実質的に完全に水平視野及び垂直視野内にある可能性がある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの視軸及び第２のカメラの視軸は、筐体又は筐体に取り付けられた外科手術ツールの長手方向軸とほぼ平行な線を基準として互いに向かって傾けることができる。
【００２７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの視軸及び第２のカメラの視軸は、筐体の長手方向軸とほぼ平行な線を基準として約０°から約２０°の間の角度で傾けることができる。
【００２８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの視軸及び第２のカメラの視軸は、筐体に結合された外科手術ツールと関連付けられた器具の長手方向軸とほぼ平行な線を基準として約０°から約２０°の間の角度で傾けることができる。
【００２９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、筐体内に位置決めすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、筐体内に位置決めすることができ、プロジェクタからの出力は、第１のカメラと第２のカメラの間の位置にある。
【００３０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、第１のカメラ又は第２のカメラのうちの１つにより近づけることができる。
【００３１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、筐体に取り付けられた外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素の前方に出現するように投影することができる。
【００３２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、筐体に取り付けられた外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素上又はアクティブ要素付近に投影することができる。
【００３３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、患者の解剖学的構造の一部分の上、外科手術シーン内の術野表面の上、又は術野表面内に投影されるように適応することができる。
【００３４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。解剖学的構造の一部分は、骨である可能性がある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。適応された出力は、解剖学的構造の湾曲、粗さ、又は状態に合わせて調節することができる。
【００３５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、投影された切開線、テキスト、図形又はスプライト、グリッド、ならびに軸及びナビゲーション線のうちの１つ又は複数を含むことができる。
【００３６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、第１のカメラ及び第２のカメラを含む平面より上方で、筐体内に位置決めすることができる。
【００３７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、第１のカメラ及び第２のカメラを含む平面より下方で、筐体内に位置決めすることができる。
【００３８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カメラの軸を通る水平視野は、外科手術ツールが筐体に結合されたときに、外科手術ツールのアクティブ要素の軸を通る水平平面によって規定される平面とほぼ平行である、又は平面と鋭角をなす可能性がある。
【００３９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体上のディスプレイをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、タッチ・スクリーンをさらに含む可能性がある。
【００４０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、ツール上に搭載した追跡ＣＡＳ処理工程から得られる情報を含む視覚出力を提供するように構成することができる。
【００４１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、ＣＡＳ工程に関連する外科手術ツールのユーザに誘導を提供するように構成することができる。
【００４２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、外科手術ツールの速度を調節するための誘導を、外科手術ツールのユーザに提供するように構成することができる。
【００４３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、ツール上に搭載した追跡デバイスによって収集され、ＣＡＳ処置中に評価されたＣＡＳデータに関連する誘導を、外科手術ツールのユーザに提供するように構成することができる。
【００４４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ及びディスプレイは、外科手術ツールのユーザに視覚指示を提供するように構成することができる。
【００４５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール上に搭載した追跡デバイスは、コンピュータ支援外科手術データを収集して処理するようにさらに構成することができる。ツール上に搭載した追跡デバイス、又はツール上に搭載した追跡デバイスと通信している処理システムは、コンピュータ支援外科手術中にリアルタイムでＣＡＳデータを評価するように構成することができる。上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳを評価することは、ツール上に搭載した追跡デバイスから受信したデータとコンピュータ支援外科手術計画を用いて提供されるデータの比較を含むことができる。
【００４６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、１対のカメラからの視覚データ、ツール搭載追跡デバイス上のセンサからのデータ、及び外科手術ツールの動作特徴に関連するデータのうちの１つ又は複数に関連するデータを処理するように構成することができる。
【００４７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールは、ツール搭載追跡デバイスから制御信号を受信して、ＣＡＳデータに基づいて外科手術ツールの実行パラメータを調節するように構成することができる。
【００４８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスからの制御信号を外科手術ツールに送って外科手術ツールの動作を制御するための、ツール搭載追跡デバイスと外科手術ツールの間の電子インタフェースをさらに備えることができる。実行パラメータは、ツールの切開速度を修正すること、又はツールの動作を停止させることを含む可能性がある。
【００４９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、コンピュータ支援外科手術（ＣＡＳ）処理モードを決定するように構成することができる。
【００５０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ処理モードを決定することは、要素に取り付けられた基準フレームを介して術野内でトラッキングされる要素の位置又は位置の組合せなどの術野内の物理的パラメータ、基準フレーム入力、取り込まれた投影画像、センサによって検出される動き、計算による動き検出、コンピュータ支援外科手術の全体的な進捗、及び予め準備されたコンピュータ支援外科手術計画からの測定又は予測された偏倚のうちの１つ又は複数の評価に基づくことができる。
【００５１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ処理モードを決定することは、いくつかの既定の処理モードのうちの１つを選択することができる。
【００５２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、停空モード、部位接近モード、及び能動工程モードであり得る。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、停空モードにすることができ、ツール搭載追跡デバイスは、停空モードＣＡＳアルゴリズムを使用してデータを受信し、処理するように構成することができる。
【００５３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに停空モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を外科手術ツールのユーザに提供するようにさらに構成することができる。
【００５４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、部位接近モードにすることができ、ツール搭載追跡デバイスは、部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを使用してデータを受信し、処理するように構成することができる。
【００５５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を外科手術ツールのユーザに提供するようにさらに構成することができる。
【００５６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、能動工程モードにすることができ、ツール搭載追跡デバイスは、能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを使用してデータを受信し、処理するように構成することができる。
【００５７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を外科手術ツールのユーザに提供するようにさらに構成することができる。
【００５８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、既定の処理モードのそれぞれが、ツール搭載追跡デバイスに搭載された処理システム又はツール搭載追跡デバイスと通信するコンピュータ支援外科手術コンピュータによって利用される１つ又は複数の処理ファクタを調節するように構成することができる。
【００５９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。オン・ツール・トラッキングＣＡＳ処理モード・ファクタは、それぞれ単独又は任意の組合せで選択される、カメラ・フレーム・サイズ、オン・ツール・トラッキング・カメラ配向、所望の調節に応じたカメラ・ソフトウェア・プログラム又はファームウェアの調節、カメラの水平視野、垂直視野、又は水平視野と垂直視野の両方の中の関心領域のサイズを修正するためのオン・ツール・トラッキング・カメラ又はその他のカメラの画像出力の調節、調節可能なカメラ・レンズの調節又は位置決めのための駆動信号、画像フレーム・レート、画像出力品質、リフレッシュ・レート、フレーム・グラバ・レート、基準フレーム２、基準フレーム１、基準フレーム上の基準マーカ選択、基準フレーム外の基準マーカ選択、可視スペクトル処理、ＩＲスペクトル処理、反射スペクトル処理、ＬＥＤ又は照明スペクトル処理、外科手術ツール・モータ／アクチュエータの速度及び方向、ＣＡＳ処置全体の進捗、個々のＣＡＳ工程の進捗、画像データ・アレイの修正、オン・ツール・トラッキング・プロジェクタのリフレッシュ・レート、オン・ツール・トラッキング・プロジェクタの確度、１つ又は複数の画像セグメント化技術、ＣＡＳ進捗に基づく画像部分の１回又は複数回の論理型抽出、信号対雑音比の調節、１つ又は複数の画像増幅プロセス、１つ又は複数の撮像フィルタリング・プロセス、動的なリアルタイムの画像レートの上昇もしくは低下、又はピクセルもしくはサブピクセルのビジョン処理のための加重平均又はその他のファクタの適用、手ぶれ補償、のこぎり、ドリル、又はその他の電気外科手術ツールの器具雑音の補償、及びオン・ツール・トラッキングにより得られる情報に基づく振動補償プロセスのうちの１つ又は複数から選択することができる。
【００６０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、既定の処理モードのうちの１つの選択の結果に基づいて、ユーザに提供される出力を調節するようにさらに構成することができる。
【００６１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、出力をユーザに提供するように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、プロジェクタ出力の表示中に提示される外科手術部位の物理的特徴に基づいて、プロジェクタ出力を調節するように構成することができる。
【００６２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。物理的特徴は、プロジェクタ出力に利用可能な部位の一部分の形状、プロジェクタ投影野のトポグラフィ、プロジェクタ出力に利用可能な部位の一部分に対するプロジェクタの配向のうちの１つ又は複数とすることができる
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、外科手術ツールが外科手術部位で使用されている間に、外科手術ツールのユーザに可視の情報を含む出力を投影するように構成することができる。
【００６３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、外科手術ツールのユーザに可視の情報を含む出力を投影して、外科手術計画に応じた術野内の外科手術ツールのアクティブ要素の位置決めに関連する位置、相対運動、配向、又はその他のナビゲーション・パラメータを示すように構成することができる。
【００６４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、膝に関連する外科手術中にユーザに対するＣＡＳ出力を変更するように構成することができる。
【００６５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、ツール搭載追跡デバイスのディスプレイ、又はモバイルデバイスのスクリーン上に示されるグラフィカル・ユーザインタフェース上に出力を表示するようにさらに構成することができる。
【００６６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、膝に関連する外科手術中に、ＣＡＳ処理技術又はユーザに対する出力を修正するように構成することができる。
【００６７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、大腿骨遠位部切開を行う工程、大腿骨遠位部前面切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部内側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部前面面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面内側顆面取り切開を行う工程、及び脛骨近位部切開を行う工程を含む膝に対するコンピュータ支援外科手術の１つ又は複数の工程をユーザが実行することに基づいて、ユーザへのＣＡＳ出力を変更し、ＣＡＳ処理技術を変更するように構成することができる。
【００６８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、大腿骨遠位部切開を行う工程、大腿骨遠位部前面切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部内側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部前面面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面内側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部ボックス切開（ｂｏｘ  ｃｕｔ）を行う工程（必要な場合）、大腿骨遠位部安定化ポスト（ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ
ｐｏｓｔ）の空洞を穿孔する工程、脛骨近位部切開を行う工程、脛骨近位部キール切開（ｋｅｅｌ  ｃｕｔ）を行う工程、又は脛骨近位部の穴を穿孔する工程を含む膝に対するコンピュータ支援外科手術の１つ又は複数の工程をユーザが実行することに基づいて、ユーザへのＣＡＳ出力を変更し、ＣＡＳ処理技術を変更するように構成することができる。
【００６９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連する外科手術中にユーザへのＣＡＳ出力を変更するように構成することができる。
【００７０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連する外科手術中にＣＡＳ処理技術又はユーザへの出力を修正するように構成することができる。
【００７１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイス内に、ＣＡＳ処置に関連するデータを評価するように構成された処理システムをさらに備えることができる。
【００７２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、処理システムからアクセス可能な電子メモリ内に収容された、ＣＡＳ処理工程の実行に関連する電子命令をさらに備えることができる。
【００７３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ＣＡＳ処置に関連するデータを評価するように構成された、ツール搭載追跡デバイスと通信している処理システムをさらに備えることができる。
【００７４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスと通信している処理システムからアクセス可能な電子メモリ内に収容された、ＣＡＳ処理工程の実行に関連する電子命令をさらに備えることができる。
【００７５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、ツール搭載追跡デバイスのユーザのための入力デバイスとして構成することができる。
【００７６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、筐体内で傾斜したベース上に位置決めすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、ピコ・プロジェクタとすることができる
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、レーザの形態で提供することができる。
【００７７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラ及びプロジェクタが外科手術ツールとともに使用されているときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より上方に位置決めされるように選択することができる。
【００７８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラが外科手術ツールとともに使用されているときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より下方に位置決めされるように選択することができる。
【００７９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラ及びプロジェクタが外科手術ツールとともに使用されているときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より下方に、又はアクティブ要素の片側に位置決めされるように選択することができる。
【００８０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、画像処理動作に関連する情報を筐体とは分離した構成要素に提供するように構成することができる。
【００８１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通信要素は、筐体とは分離している構成要素に、また構成要素から、情報を無線で提供することができる。
【００８２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通信要素は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｗｉｆｉ、又は超広帯域技術によって、無線で情報を提供するように構成することができる。
【００８３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通信要素は、有線接続を介して、筐体とは分離した構成要素に情報を提供することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体とは分離した構成要素は、外科手術ツールのアクティブ・セグメントを用いるコンピュータ支援外科手術のための情報の使用に関連する命令をコンピュータ可読媒体内に収容するコンピュータとすることができる。
【００８４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体内の通信要素は、画像処理動作に関連する情報を筐体とは分離した構成要素に提供するように構成することができる。
【００８５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、電子画像プロセッサの動作から得られる出力を使用して実行されるコンピュータ支援外科手術処理工程に関連する少なくとも１つの視覚的に知覚可能な指示を含む出力を、少なくとも部分的には第１のカメラ及び第２のカメラの視野内で生成する命令を受信し、プロジェクタに提供するように構成された、筐体内の通信要素をさらに備えることができる。
【００８６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。視覚的に知覚可能な指示は、ユーザに知覚可能であることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。視覚的に知覚可能な指示は、１対のカメラに知覚可能であることがある。
【００８７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、トリガと、トリガの操作によって制御されるアクティブ要素とを有する外科手術ツールをさらに備えることができる。筐体は、外科手術ツールと解除可能に係合した状態で取り付けることができる。
【００８８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの配列は、外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む垂直視野及び水平視野を提供することができる。
【００８９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。水平視野及び垂直視野は、アクティブ要素の実質的に全てを含む体積を見るように選択することができる。
【００９０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カメラの軸を通る水平視野は、アクティブ要素の軸を通る水平平面によって規定される平面とほぼ平行である、又は平面と鋭角をなすようにすることができる。
【００９１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの表面と解除可能に係合するための筐体の表面は、２部式の相補的形状の形状部分の１つの部分、溝、移動止め、係合要素、あるいは２つの表面が結合したときに、筐体が、サドル上で、ＣＡＳ、オン・ツール・トラッキングＣＡＳ、又はフリーハンド・ナビゲート外科手術で外科手術ツールを使用するための筐体内に設けられた様々な電子構成要素を使用するための適切な位置になる機械的又は電気的構成の取付け具をそれぞれ含むことができる。
【００９２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体又はサドル内の１つ又は複数の電子機能は、構成要素又はシステム機能の認証モデルの検出に対応することができる。
【００９３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電子機能は、サドルが筐体に接続されるたびに、不可逆的な使用の登録を行うことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体又はサドルは、サドルに結合された外科手術ツールへのアクセスを提供するように構成することができる。
【００９４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体又はサドルは、サドル及び筐体に結合された外科手術ツールとの間で電気信号を送信又は受信するように構成することができる。
【００９５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体又はサドルは、それらの間で電気信号を送信又は受信するように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、プロジェクタに基づく見当合わせを行うように適応又は構成することができる。
【００９６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体に結合された、又は筐体内にあるセンサをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。センサは、傾斜計、ジャイロスコープ、２軸ジャイロスコープ、３軸ジャイロスコープ又はその他の多軸ジャイロスコープ、１軸、２軸、３軸、又は多軸の加速度計、電位差計、及びツール搭載追跡デバイスに関連するロール、ピッチ、ヨー、配向、又は振動の情報の１つ又は複数を提供するように構成されたＭＥＭＳ計器からなる一群から選択することができる。
【００９７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ要素は、のこぎりの刃、バー、又はドリルとすることができる
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、筐体表面との解除可能な係合に適応するように修正することができる。
【００９８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分と解除可能に係合する表面は、外科手術ツールに結合されたときに、外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分が１対のカメラの水平視野及び垂直視野内に収まるように適応及び構成することができる。
【００９９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、蓋アセンブリと筐体アセンブリとを含むことができ、筐体アセンブリは、サドル上の表面と係合する表面を含むことができる。
【０１００】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、互いに解除可能に係合するための相補的な表面を有することができる。
【０１０１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、互いにカチッと嵌まるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、蓋アセンブリの全周縁部及び筐体アセンブリの全周縁部にわたって互いにカチッと嵌まることができる。
【０１０２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、蓋アセンブリ及び筐体アセンブリの部分的な周縁部にわたって、又は離散した点において、互いにカチッと嵌まることができる。
【０１０３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、複数の独立した要素によって複数の離散した位置で互いに係合するように構成することができる。
【０１０４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。独立した要素は、ネジ、ピン、ならびにねじ込みソケット及びボールを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、複数の離散した位置、又は複数のインタロック構造のアレイで、互いに係合するように構成することができる。
【０１０５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。インタロック構造が、スナップ嵌めクリップ、フック及びループ構造、又はキャップ及びステム構造を含むことができる。
【０１０６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリは、ディスプレイを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリは、バッテリ室ドアと、バッテリを受けるように構成されたバッテリ室とを含み、バッテリ室ドアが、開くとバッテリをバッテリ室内に滑入させることができるように構成することができる。
【０１０７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、バッテリ室ドアと係合するように構成されたバッテリ室ガスケットをさらに備えることができる。
【０１０８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体アセンブリは、Ｙ字型ボードを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。Ｙ字型ボードは、画像処理及び送信回路を含むことができる。
【０１０９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラの第１のカメラ及び第２のカメラは、筐体アセンブリ内のＹ字型ボードに結合することができる。
【０１１０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラは、第１のカメラ・ブラケットによってＹ字型ボードに結合することができ、第２のカメラが、第２のカメラ・ブラケットによってＹ字型ボードに結合することができる。
【０１１１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、Ｙ字型ボードに結合することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、プロジェクタ・ブラケットによってＹ字型ボードに結合することができる。
【０１１２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、外科手術ツールに電子制御を提供するように構成された電気コネクタをさらに備えることができる。
【０１１３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、外科手術ツール上の複数の電気接点と接触するように構成することができる。
【０１１４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、外科手術ツールとの間で電気的制御信号を送信及び受信するように構成することができる。電気的制御信号は、外科手術ツールの速度を修正することができる。
【０１１５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、Ｙ字型ボードに結合することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の電気接点は、外科手術ツールの近位端部表面上にあることがある。アクティブ要素は、外科手術ツールの遠位端部にあることがある。
【０１１６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の電気接点は、サドルと解除可能に係合する表面に隣接する外科手術ツールの上部表面上にあることがある。
【０１１７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の電気接点は、外科手術ツールのハンドルに隣接する外科手術ツールの底部表面上にあることがある。
【０１１８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールは、電気接点を生じるように修正することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気接点が、バネ荷重式又はカンチレバー式とすることができる。
【０１１９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールは、電気接点をツール搭載追跡デバイスと係合するように位置決めするように設計又は修正することができる。
【０１２０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、電気コネクタをその中に受けるように構成された開口を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、サドルの開口を通って外科手術ツール上の電気接点と接触するように構成することができる。
【０１２１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、電気コネクタと接触するように構成された導電性部分を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの導電性部分は、外科手術ツール上の複数の電気接点と接触するように構成することができる。
【０１２２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ユーザインタフェースをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、押しボタン及びディスプレイを含む。
【０１２３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースが、タッチ・スクリーンを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、複数のＬＥＤ及びスイッチを含むことができる。
【０１２４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、複数のベントを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、無線データ送信用に構成されたアンテナをさらに備えることができる。
【０１２５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。アンテナは、筐体内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、カメラ信号の無線データ送信用に構成されたアンテナをさらに備えることができる。
【０１２６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、プロジェクタのための命令に対応する無線データを受信するように構成されたアンテナをさらに備えることができる。
【０１２７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールの動作中にツール搭載追跡デバイスを冷却するように構成されたヒート・シンクを含むことができる。
【０１２８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ヒート・シンクは、プロジェクタを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、第１のカメラ上の第１の広角レンズと、第２のカメラ上の第２の広角レンズとをさらに備えることができる。
【０１２９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、第１のカメラ上の第１の赤外線フィルタと、第２のカメラ上の第２の赤外線フィルタとをさらに備えることができる。
【０１３０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ガスケットをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、エラストマー材料とすることができる。
【０１３１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、Ｙ字型ボードと係合することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、筐体と係合することができる。
【０１３２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、筐体上に位置し、筐体がサドルと係合したときにサドルと接触するように構成することができる。
【０１３３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、外科手術ツール上の複数の電気接点と接触するように構成された電気コネクタと係合するように構成することができる。
【０１３４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、スマートフォン又はタブレット・コンピュータと解除可能に係合するように構成することができる。
【０１３５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、スマートフォン又はタブレット・コンピュータにデータを送信し、データを受信するように構成することができる。
【０１３６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、スマートフォン又はタブレット・コンピュータにデータを送信して、スマートフォン又はタブレット・コンピュータのスクリーンにＣＡＳ処置に関連する情報を表示するように構成することができる。
【０１３７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドル上のテーパ状表面と係合する相補的な形状を有することができる。
【０１３８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドルの近位端部からサドルの遠位端部に延びるサドル上の２つの長い突出部と係合する相補的な形状を有することができる。
【０１３９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドル上の２本のレールと係合する相補的な形状を有することができる。
【０１４０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドル上の前部テーパ及び後部テーパと係合する相補的な形状を有することができる。
【０１４１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、サドルの近位側表面と係合する後部表面を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体とサドルとを互いにロックするように構成されたロックをさらに備えることができる。
【０１４２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、バネ荷重式であることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、カムのハンドルの回転運動によって筐体をサドルにロックするように構成されたカムであることがある。
【０１４３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、サドルの対応する横方向凹部と係合するように構成された筐体上のロック・ピンであることがある。
【０１４４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、サドルの対応する凹部と係合するように構成されたカンチレバー式ロックであることがある。
【０１４５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、サドルの対応する凹部に解除可能にカチッと嵌まるように構成することができる。
【０１４６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、サドルの表面と係合する筐体の表面上にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、筐体の側面上にあることがある。
【０１４７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体とサドルの間でロックを解除するように構成されたロック解除装置をさらに備えることができる。
【０１４８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、サドルの表面と係合する筐体の表面の一部分上のライニング材料をさらに含むことができる。
【０１４９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カメラは、外科手術ツールがサドルと結合され、筐体がサドルと係合したときに、外科手術ツールのアクティブ要素より下方にあることがある。
【０１５０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。記第１のカメラの中心及び第２のカメラの中心は、外科手術ツールがサドルと結合され、筐体がサドルと係合したときに、前外科手術ツールのアクティブ要素より約０ｍｍから約５ｍｍだけ下方にあることがある。
【０１５１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラからの出力は、カメラからの生画像データを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラからの出力は、カメラからのストリーミング画像データを含むことができる。
【０１５２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラからの出力は、第１のカメラ信号によってツール搭載追跡デバイスの外部の電子撮像プロセッサに送信することができ、第２のカメラからの出力は、第２のカメラ信号によってツール搭載追跡デバイスの外部の電子撮像プロセッサに送信することができる。
【０１５３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラからの出力及び第２のカメラからの出力は、結合カメラ信号によってツール搭載追跡デバイスの外部の電子撮像プロセッサに送信することができる。
【０１５４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、カメラからの画像データを解析して、１つ又は複数のトラッキング要素を識別し、１つ又は複数のトラッキング要素の画像データを、ツール搭載追跡デバイスの位置に対する数学的座標に変換するように構成された画像プロセッサをさらに備えることができる。
【０１５５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。画像プロセッサは、ツール搭載追跡デバイスの筐体内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。画像プロセッサは、ツール搭載追跡デバイスの外部にあることがある。
【０１５６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、筐体の外側表面と一体化することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、筐体の外側表面に対して傾斜するように構成することができる。
【０１５７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、外科手術ツールのアクティブ要素より上方及び下方で、少なくとも１つの視覚的に知覚可能な指示を含む出力を提供するように構成することができる。
【０１５８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、１対のカメラを用いて画像データを取得してから３３ミリ秒以内の画像データに基づく出力を提供するように構成することができる。
【０１５９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体の一部分と係合するように構成され、バッテリが漏斗の内部容積の中を滑動して筐体のバッテリ室に入ることを可能にするように適応された滅菌バッテリ漏斗をさらに備えることができる。
【０１６０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。  筐体は、外科手術ツールと機械的に接続されるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールと電気的に接続されるように構成することができる。
【０１６１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールと機械的かつ電気的に接続されるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、バッテリから電気的エネルギーを受け、電気的エネルギーを分配して、１対のカメラ、プロジェクタ、ディスプレイ、及び手持ち型外科手術ツール用の速度制御装置に給電するように構成された電力管理ユニットをさらに備えることができる。
【０１６２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、サドルの表面と係合する筐体の表面と解除可能に係合するように構成された洗浄アタッチメントをさらに備えることができる。
【０１６３】
一般に、一実施形態では、オン・ツール・トラッキング及び誘導デバイスは、サドルと解除可能に係合するための表面を有する筐体を含む。このサドルは、外科手術ツールの一部分と係合するように構成することができる。第１のカメラ及び第２のカメラは、それぞれがコンピュータ支援外科手術のために選択された術野の実質的に全てを見るために選択された画像出力を提供するような配列になっている。プロジェクタは、少なくとも部分的には外科手術視野内で出力を提供するように構成することができる。
【０１６４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、２つのカメラのそれぞれから出力を受信し、コンピュータ支援外科手術で使用するために２つのカメラのそれぞれからの出力の少なくとも一部分を使用して画像処理動作を実行するように構成された、筐体内にある電子画像プロセッサをさらに備えることができる。
【０１６５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの視野内で撮像された物体は、第１のカメラ及び第２のカメラから約７０ｍｍから約２００ｍｍのところにあることがある。
【０１６６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの視野内で撮像された物体は、第１のカメラ及び第２のカメラから約５０ｍｍ〜約２５０ｍｍのところにあることがある。
【０１６７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分と解除可能に係合するための表面は、外科手術ツールの一部分、又は筐体と係合するように選択された修正型外科手術ツールと相補的な湾曲を形成するように成形することができる。
【０１６８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、筐体表面との解除可能な機械的係合及び／又は解除可能な電気的係合に適応するように修正することができる。
【０１６９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分と解除可能に係合するための表面は、表面が外科手術ツールと結合したときに、外科手術ツールのアクティブ・セグメントの少なくとも一部分が水平視野及び垂直視野内にあるように適応及び構成することができる。
【０１７０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ・セグメントの少なくとも一部分は、コンピュータ支援外科手術中に使用される外科手術ツールのアクティブ要素の実質的に全てであることがある。
【０１７１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、実質的に完全に水平視野及び垂直視野内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、投影された切開線、テキスト、図形又はスプライト、グリッド、ならびに軸及びナビゲーション線のうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０１７２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの視軸及び第２のカメラの視軸は、筐体又は筐体に取り付けられた外科手術ツールの長手方向軸とほぼ平行な線を基準として互いに向かって傾けることができる。
【０１７３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの視軸及び第２のカメラの視軸は、筐体の長手方向軸とほぼ平行な線を基準として約０°から約２０°の間の角度で傾けることができる。
【０１７４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの視軸及び第２のカメラの視軸は、筐体に結合された外科手術ツールと関連付けられた器具の長手方向軸とほぼ平行な線を基準として約０°から約２０°の間の角度で傾けることができる。
【０１７５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、筐体内に位置決めすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、筐体内に位置決めすることができ、プロジェクタからの出力は、第１のカメラと第２のカメラの間の位置にあることがある。
【０１７６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、第１のカメラ又は第２のカメラのうちの１つにより近づけることができる。
【０１７７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、筐体に取り付けられた外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素の前方に出現するように投影することができる。
【０１７８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、筐体に取り付けられた外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素上又はアクティブ要素付近に投影することができる。
【０１７９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタからの出力は、患者の解剖学的構造の一部分の上、外科手術シーン内の術野表面の上、又は術野表面内に投影されるように適応することができる。
【０１８０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。解剖学的構造の一部分は、骨であることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。適応された出力は、解剖学的構造の湾曲、粗さ、又は状態に合わせて調節することができる。
【０１８１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、第１のカメラ及び第２のカメラを含む平面より上方で、筐体内に位置決めすることができる。
【０１８２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、第１のカメラ及び第２のカメラを含む平面より下方で、筐体内に位置決めすることができる。
【０１８３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カメラの軸を通る水平視野は、外科手術ツールが筐体に結合されたときに、外科手術ツールのアクティブ要素の軸を通る水平平面によって規定される平面とほぼ平行である、又は平面と鋭角をなすようにすることができる。
【０１８４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体上のディスプレイをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、タッチ・スクリーンを含むことができる。
【０１８５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラは、筐体内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、オン・ツール・トラッキングＣＡＳ処理工程から得られる情報を含む視覚出力を提供するように構成することができる。
【０１８６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、外科手術ツールのユーザにＣＡＳ工程に関連する誘導を提供するように構成することができる。
【０１８７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、外科手術ツールの速度を調節するための誘導を、外科手術ツールのユーザに提供するように構成することができる。
【０１８８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、ツール搭載追跡デバイスによって収集され、ＣＡＳ処置中に評価されたＣＡＳデータに関連する誘導を、外科手術ツールのユーザに提供するように構成することができる。
【０１８９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ及びディスプレイは、外科手術ツールのユーザに視覚指示を提供するように構成することができる。
【０１９０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、コンピュータ支援外科手術データを収集して処理するようにさらに構成することができる。ツール搭載追跡デバイス、又はツール搭載追跡デバイスと通信している処理システムは、コンピュータ支援外科手術中にリアルタイムでＣＡＳデータを評価するように構成することができる。
【０１９１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳを評価することは、ツール搭載追跡デバイスから受信したデータとコンピュータ支援外科手術計画を用いて提供されるデータの比較を含むことができる。
【０１９２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、１対のカメラからの視覚データ、ツール搭載追跡デバイス上のセンサからのデータ、及び外科手術ツールの動作特徴に関連するデータのうちの１つ又は複数に関連するデータを処理するように構成することができる。
【０１９３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールは、ツール搭載追跡デバイスから制御信号を受信して、ＣＡＳデータに基づいて外科手術ツールの実行パラメータを調節するように構成することができる。
【０１９４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスからの制御信号を外科手術ツールに送って外科手術ツールの動作を制御するための、ツール搭載追跡デバイスと外科手術ツールの間の電子インタフェースをさらに備えることができる。実行パラメータは、ツールの切開速度を修正すること、又はツールの動作を停止させることを含むことができる。
【０１９５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、コンピュータ支援外科手術（ＣＡＳ）処理モードを決定するように構成することができる。
【０１９６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ処理モードを決定することは、要素に取り付けられた基準フレームを介して術野内でトラッキングされる要素の位置又は位置の組合せなどの術野内の物理的パラメータ、基準フレーム入力、取り込まれた投影画像、センサによって検出される動き、計算による動き検出、コンピュータ支援外科手術の全体的な進捗、及び予め準備されたコンピュータ支援外科手術計画からの測定又は予測された偏倚のうちの１つ又は複数の評価に基づくことができる。
【０１９７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ処理モードを決定することは、いくつかの既定の処理モードのうちの１つを選択することができる。
【０１９８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、停空モード、部位接近モード、及び能動工程モードとすることができる。
【０１９９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、停空モードとすることができ、ツール搭載追跡デバイスは、停空モードＣＡＳアルゴリズムを使用してデータを受信し、処理するように構成することができる。
【０２００】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに停空モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を外科手術ツールのユーザに提供するようにさらに構成することができる。
【０２０１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、部位接近モードとすることができ、ツール搭載追跡デバイスは、部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを使用してデータを受信し、処理するように構成することができる。
【０２０２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を外科手術ツールのユーザに提供するようにさらに構成することができる。
【０２０３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、能動工程モードとすることができ、ツール搭載追跡デバイスは、能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを使用してデータを受信し、処理するように構成することができる。
【０２０４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を外科手術ツールのユーザに提供するようにさらに構成することができる。
【０２０５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、既定の処理モードのそれぞれが、ツール搭載追跡デバイスに搭載された処理システム又はツール搭載追跡デバイスと通信するコンピュータ支援外科手術コンピュータによって利用される１つ又は複数の処理ファクタを調節するように構成することができる。
【０２０６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。オン・ツール・トラッキングＣＡＳ処理モード・ファクタは、それぞれ単独又は任意の組合せで選択される、カメラ・フレーム・サイズ、オン・ツール・トラッキング・カメラ配向、所望の調節に応じたカメラ・ソフトウェア・プログラム又はファームウェアの調節、カメラの水平視野、垂直視野、又は水平視野と垂直視野の両方の中の関心領域のサイズを修正するためのオン・ツール・トラッキング・カメラ又はその他のカメラの画像出力の調節、調節可能なカメラ・レンズの調節又は位置決めのための駆動信号、画像フレーム・レート、画像出力品質、リフレッシュ・レート、フレーム・グラバ・レート、基準フレーム２、基準フレーム１、基準フレーム上の基準マーカ選択、基準フレーム外の基準マーカ選択、可視スペクトル処理、ＩＲスペクトル処理、反射スペクトル処理、ＬＥＤ又は照明スペクトル処理、外科手術ツール・モータ／アクチュエータの速度及び方向、ＣＡＳ処置全体の進捗、個々のＣＡＳ工程の進捗、画像データ・アレイの修正、オン・ツール・トラッキング・ピコ・プロジェクタのリフレッシュ・レート、オン・ツール・トラッキング・ピコ・プロジェクタの確度、１つ又は複数の画像セグメント化技術、ＣＡＳ進捗に基づく画像部分の１回又は複数回の論理型抽出、信号対雑音比の調節、１つ又は複数の画像増幅プロセス、１つ又は複数の撮像フィルタリング・プロセス、動的なリアルタイムの画像レートの上昇もしくは低下、又はピクセルもしくはサブピクセルのビジョン処理のための加重平均又はその他のファクタの適用、手ぶれ補償、のこぎり、ドリル、又はその他の電気外科手術ツールの器具雑音の補償、及びオン・ツール・トラッキングにより得られる情報に基づく振動補償プロセスのうちの１つ又は複数から選択することができる。
【０２０７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、既定の処理モードのうちの１つの選択の結果に基づいて、ユーザに提供される出力を調節するようにさらに構成することができる。
【０２０８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、出力をユーザに提供するように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、プロジェクタ出力の表示中に提示される外科手術部位の物理的特徴に基づいて、プロジェクタ出力を調節するように構成することができる。
【０２０９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。物理的特徴は、プロジェクタ出力に利用可能な部位の一部分の形状、プロジェクタ投影野のトポグラフィ、プロジェクタ出力に利用可能な部位の一部分に対するプロジェクタの配向のうちの１つ又は複数とすることができる。
【０２１０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、外科手術ツールが外科手術部位で使用されている間に、外科手術ツールのユーザに可視の情報を含む出力を投影するように構成することができる。
【０２１１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、外科手術ツールのユーザに可視の情報を含む出力を投影して、外科手術計画に応じた術野内の外科手術ツールのアクティブ要素の位置決めに関連する位置、相対運動、配向、又はその他のナビゲーション・パラメータを示すように構成することができる。
【０２１２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、膝に関連する外科手術中にユーザに対するＣＡＳ出力を変更するように構成することができる。
【０２１３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、ツール搭載追跡デバイスのディスプレイ、又はモバイルデバイスのスクリーン上に示されるグラフィカル・ユーザインタフェース上に出力を表示するようにさらに構成することができる。
【０２１４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、膝に関連する外科手術中に、ＣＡＳ処理技術又はユーザに対する出力を修正するように構成することができる。
【０２１５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、大腿骨遠位部切開を行う工程、大腿骨遠位部前面切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部内側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部前面面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面内側顆面取り切開を行う工程、及び脛骨近位部切開を行う工程を含む膝に対するコンピュータ支援外科手術の１つ又は複数の工程をユーザが実行することに基づいて、ユーザへのＣＡＳ出力を変更し、ＣＡＳ処理技術を変更するように構成することができる。
【０２１６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、大腿骨遠位部切開を行う工程、大腿骨遠位部前面切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部内側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部前面面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面内側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部ボックス切開行う工程（必要な場合）、大腿骨遠位部安定化ポストの空洞を穿孔する工程、脛骨近位部切開を行う工程、脛骨近位部キール切開を行う工程、又は脛骨近位部の穴を穿孔する工程を含む膝に対するコンピュータ支援外科手術の１つ又は複数の工程をユーザが実行することに基づいて、ユーザへのＣＡＳ出力を変更し、ＣＡＳ処理技術を変更するように構成することができる。
【０２１７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連する外科手術中にユーザへのＣＡＳ出力を変更するように構成することができる。
【０２１８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連する外科手術中にＣＡＳ処理技術又はユーザへの出力を修正するように構成することができる。
【０２１９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイス内に、ＣＡＳ処置に関連するデータを評価するように構成された処理システムをさらに備えることができる。
【０２２０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、処理システムからアクセス可能な電子メモリ内に収容された、ＣＡＳ処理工程の実行に関連する電子命令をさらに備えることができる。
【０２２１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ＣＡＳ処置に関連するデータを評価するように構成された、ツール搭載追跡デバイスと通信している処理システムをさらに備えることができる。
【０２２２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ツール搭載追跡デバイスと通信している処理システムからアクセス可能な電子メモリ内に収容された、ＣＡＳ処理工程の実行に関連する電子命令をさらに備えることができる。
【０２２３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、ツール搭載追跡デバイスのユーザのための入力デバイスとして構成することができる。
【０２２４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、筐体内で傾斜したベース上に位置決めすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、ピコ・プロジェクタとすることができる。
【０２２５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、レーザの形態で提供することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラ及びプロジェクタが外科手術ツールとともに使用されているときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より上方に位置決めされるように選択することができる。
【０２２６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラ及びプロジェクタが外科手術ツールとともに使用されているときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より下方に、又はアクティブ要素の片側に位置決めされるように選択することができる。
【０２２７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、画像処理動作に関連する情報を筐体とは分離した構成要素に提供するように構成された、筐体内の通信要素をさらに備えることができる。
【０２２８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通信要素は、筐体とは分離している構成要素に、また構成要素から、情報を無線で提供することができる。
【０２２９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通信要素は、有線接続を介して、筐体とは分離した構成要素に情報を提供することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体とは分離した構成要素は、外科手術ツールのアクティブ・セグメントを用いるコンピュータ支援外科手術のための情報の使用に関連する命令をコンピュータ可読媒体内に収容するコンピュータとすることができる。
【０２３０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体内の通信要素は、画像処理動作に関連する情報を筐体とは分離した構成要素に提供するように構成することができる。
【０２３１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、電子画像プロセッサの動作から得られる出力を使用して実行されるコンピュータ支援外科手術処理工程に関連する少なくとも１つの視覚的に知覚可能な指示を含む出力を、少なくとも部分的には第１のカメラ及び第２のカメラの視野内で生成する命令を受信し、プロジェクタに提供するように構成された、筐体内の通信要素をさらに備えることができる。
【０２３２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、トリガと、トリガの操作によって制御されるアクティブ要素とを有する外科手術ツールをさらに備えることができる。筐体は、外科手術ツールと解除可能に係合した状態で取り付けることができる。
【０２３３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの配列は、アクティブ要素の少なくとも一部分を含む垂直視野及び水平視野を提供することができる。
【０２３４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。水平視野及び垂直視野は、アクティブ要素の実質的に全てを含む体積を見るように選択することができる。
【０２３５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カメラの軸を通る水平視野は、アクティブ要素の軸を通る水平平面によって規定される平面とほぼ平行である、又は平面と鋭角をなすようにすることができる。
【０２３６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラは、アクティブ・セグメントの長手方向軸のいずれかの側に配置されるように筐体内に配列することができる。
【０２３７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラは、アクティブ・セグメントの長手方向軸に向かって傾斜させることができる。
【０２３８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、アクティブ・セグメントの長手方向軸に対して実質的に水平方向に位置合わせされた状態で筐体内に位置決めすることができる。
【０２３９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、アクティブ要素の長手方向軸に対して角度をなして収束していく関係で筐体内に位置決めすることができる。
【０２４０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、通信機器を備えた電子機器と、ツールの動作を制御するように構成されたデバイス内のソフトウェア構成要素とをさらに備えることができる。
【０２４１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、トリガと協働するように構成された知覚フィードバック機構をさらに備えることができる。
【０２４２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、外科手術ツールのトリガと置き換わるように構成された知覚フィードバック機構をさらに備えることができる。
【０２４３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。知覚フィードバック機構は、機構内のはさみリンケージに結合された少なくとも１つの位置回復要素をさらに備えることができる。
【０２４４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。知覚フィードバック機構は、リンケージの動作範囲又は応用性を制御可能に改変するために、機構内のはさみリンケージに結合された少なくとも１つの制約要素をさらに含むことができる。
【０２４５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。知覚フィードバック機構は、トリガと並んで配置されるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。知覚フィードバック機構は、トリガを覆うように配置されるように構成することができる。
【０２４６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。機構の動きの特徴は、筐体内の構成要素に通信することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラが外科手術ツールとともに使用されるときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より下方に位置決めされるように選択することができる。
【０２４７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールの一部分は、カメラ及びプロジェクタが外科手術ツールとともに使用されるときに外科手術ツールと関連付けられたアクティブ要素より下方に、又はアクティブ要素の片側に位置決めされるように選択することができる。
【０２４８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通信要素は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｗｉｆｉ、又は超広帯域技術によって、無線で情報を提供するように構成することができる。
【０２４９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。視覚的に知覚可能な指示は、ユーザに知覚可能であることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。視覚的に知覚可能な指示は、１対のカメラに知覚可能であることがある。
【０２５０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体に結合された、又は筐体内にあるセンサをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。センサは、傾斜計、ジャイロスコープ、２軸ジャイロスコープ、３軸ジャイロスコープ又はその他の多軸ジャイロスコープ、１軸、２軸、３軸、又は多軸の加速度計、電位差計、及びツール搭載追跡デバイスに関連するロール、ピッチ、ヨー、配向、又は振動の情報の１つ又は複数を提供するように構成されたＭＥＭＳ計器からなる一群から選択することができる。
【０２５１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ要素は、のこぎりの刃、バー、又はドリルとすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、蓋アセンブリと筐体アセンブリとを含むことができ、筐体アセンブリは、サドル上の表面と係合する表面を含むことができる。
【０２５２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、互いに解除可能に係合するための相補的な表面を有することができる。
【０２５３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、互いにカチッと嵌まるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、蓋アセンブリの全周縁部及び筐体アセンブリの全周縁部にわたって互いにカチッと嵌まることができる。
【０２５４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、蓋アセンブリ及び筐体アセンブリの部分的な周縁部にわたって、又は離散した点において、互いにカチッと嵌まることができる。
【０２５５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、複数の独立した要素によって複数の離散した位置で互いに係合するように構成することができる。
【０２５６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。独立した要素は、ネジ、ピン、ならびにねじ込みソケット及びボールを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリ及び筐体アセンブリは、複数の離散した位置、又は複数のインタロック構造のアレイで、互いに係合するように構成することができる。
【０２５７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。インタロック構造は、スナップ嵌めクリップ、フック及びループ構造、又はキャップ及びステム構造を含むことができる。
【０２５８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリは、ディスプレイを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。蓋アセンブリは、バッテリ室ドアと、バッテリを受けるように構成されたバッテリ室とを含むことができ、バッテリ室ドアは、開くとバッテリをバッテリ室内に滑入させることができるように構成される。
【０２５９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、バッテリ室ドアと係合するように構成されたバッテリ室ガスケットをさらに備えることができる。
【０２６０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体アセンブリは、Ｙ字型ボードを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。Ｙ字型ボードは、画像処理及び送信回路を含むことができる。
【０２６１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラの第１のカメラ及び第２のカメラは、筐体アセンブリ内のＹ字型ボードに結合することができる。
【０２６２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラは、第１のカメラ・ブラケットによってＹ字型ボードに結合することができ、第２のカメラは、第２のカメラ・ブラケットによってＹ字型ボードに結合することができる。
【０２６３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、Ｙ字型ボードに結合することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、プロジェクタ・ブラケットによってＹ字型ボードに結合することができる。
【０２６４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、外科手術ツールに電子制御を提供するように構成された電気コネクタをさらに備えることができる。
【０２６５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、外科手術ツール上の複数の電気接点と接触するように構成することができる。
【０２６６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、外科手術ツールとの間で電気的制御信号を送信及び受信するように構成することができる。電気的制御信号は、外科手術ツールの速度を修正することができる。
【０２６７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、Ｙ字型ボードに結合することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の電気接点は、外科手術ツールの近位端部表面上にあることがある。アクティブ要素は、外科手術ツールの遠位端部にあることがある。
【０２６８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の電気接点は、サドルと解除可能に係合する表面に隣接する外科手術ツールの上部表面上にあることがある。
【０２６９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の電気接点は、外科手術ツールのハンドルに隣接する外科手術ツールの底部表面上にあることがある。
【０２７０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールは、電気接点を生じるように修正することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気接点は、バネ荷重式又はカンチレバー式とすることができる。
【０２７１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールは、電気接点をツール搭載追跡デバイスと係合するように位置決めするように設計又は修正することができる。
【０２７２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、電気コネクタをその中に受けるように構成された開口を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気コネクタは、サドルの開口を通って外科手術ツール上の電気接点と接触するように構成することができる。
【０２７３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、電気コネクタと接触するように構成された導電性部分を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの導電性部分は、外科手術ツール上の複数の電気接点と接触するように構成することができる。
【０２７４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ユーザインタフェースをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、押しボタン及びディスプレイを含むことができる。
【０２７５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、タッチ・スクリーンを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、複数のＬＥＤ及びスイッチを含むことができる。
【０２７６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、複数のベントを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、無線データ送信用に構成されたアンテナをさらに備えることができる。
【０２７７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。アンテナは、筐体内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、カメラ信号の無線データ送信用に構成されたアンテナをさらに備えることができる。
【０２７８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、プロジェクタのための命令に対応する無線データを受信するように構成されたアンテナをさらに備えることができる。
【０２７９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールの動作中にツール搭載追跡デバイスを冷却するように構成されたヒート・シンクを含むことができる。
【０２８０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ヒート・シンクは、プロジェクタを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、第１のカメラ上の第１の広角レンズと、第２のカメラ上の第２の広角レンズとをさらに備えることができる。
【０２８１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、第１のカメラ上の第１の赤外線フィルタと、第２のカメラ上の第２の赤外線フィルタとをさらに備えることができる。
【０２８２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、ガスケットをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、エラストマー材料とすることができる。
【０２８３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、Ｙ字型ボードと係合することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、筐体と係合することができる。
【０２８４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、筐体上に位置し、筐体がサドルと係合したときにサドルと接触するように構成することができる。
【０２８５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ガスケットは、外科手術ツール上の複数の電気接点と接触するように構成された電気コネクタと係合するように構成することができる。
【０２８６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、スマートフォン又はタブレット・コンピュータと解除可能に係合するように構成することができる。
【０２８７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、スマートフォン又はタブレット・コンピュータにデータを送信し、データを受信するように構成することができる。
【０２８８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、スマートフォン又はタブレット・コンピュータにデータを送信して、スマートフォン又はタブレット・コンピュータのスクリーンにＣＡＳ処置に関連する情報を表示するように構成することができる。
【０２８９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドル上のテーパ状表面と係合する相補的な形状を有することができる。
【０２９０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドルの近位端部からサドルの遠位端部に延びるサドル上の２つの長い突出部と係合する相補的な形状を有することができる。
【０２９１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドル上の２本のレールと係合する相補的な形状を有することができる。
【０２９２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。
サドル上の表面と係合する筐体の表面は、サドル上の前部テーパ及び後部テーパと係合する相補的な形状を有することができる。
【０２９３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、サドルの近位側表面と係合する後部表面を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体とサドルとを互いにロックするように構成されたロックをさらに備えることができる。
【０２９４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、バネ荷重式であることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、カムのハンドルの回転運動によって筐体をサドルにロックするように構成されたカムであることがある。
【０２９５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、サドルの対応する横方向凹部と係合するように構成された筐体上のロック・ピンであることがある。
【０２９６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、サドルの対応する凹部と係合するように構成されたカンチレバー式ロックであることがある。
【０２９７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、サドルの対応する凹部に解除可能にカチッと嵌まるように構成することができる。
【０２９８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、サドルの表面と係合する筐体の表面上にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、筐体の側面上にあることがある。
【０２９９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体とサドルの間でロックを解除するように構成されたロック解除装置をさらに備えることができる。
【０３００】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、サドルの表面と係合する筐体の表面の一部分上のライニング材料をさらに含むことができる。
【０３０１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カメラは、外科手術ツールがサドルと結合され、筐体がサドルと係合したときに、外科手術ツールのアクティブ要素より下方にあることがある。
【０３０２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラの中心及び第２のカメラの中心は、外科手術ツールがサドルと結合され、筐体がサドルと係合したときに、外科手術ツールのアクティブ要素より約０ｍｍから約５ｍｍだけ下方にあることがある。
【０３０３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラからの出力は、カメラからの生画像データを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１対のカメラからの出力は、カメラからのストリーミング画像データを含むことができる。
【０３０４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラからの出力は、第１のカメラ信号によってツール搭載追跡デバイスの外部の電子撮像プロセッサに送信することができ、第２のカメラからの出力が、第２のカメラ信号によってツール搭載追跡デバイスの外部の電子撮像プロセッサに送信することができる。
【０３０５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラからの出力及び第２のカメラからの出力は、結合カメラ信号によってツール搭載追跡デバイスの外部の電子撮像プロセッサに送信することができる。
【０３０６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、カメラからの画像データを解析して、１つ又は複数のトラッキング要素を識別し、１つ又は複数のトラッキング要素の画像データを、ツール搭載追跡デバイスの位置に対する数学的座標に変換するように構成された画像プロセッサをさらに備えることができる。
【０３０７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。画像プロセッサは、ツール搭載追跡デバイスの筐体内にあることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。画像プロセッサは、ツール搭載追跡デバイスの外部にあることがある。
【０３０８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、筐体の外側表面と一体化することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイは、筐体の外側表面に対して傾斜するように構成することができる。
【０３０９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、外科手術ツールのアクティブ要素より上方及び下方で、少なくとも１つの視覚的に知覚可能な指示を含む出力を提供するように構成することができる。
【０３１０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタは、１対のカメラを用いて画像データを取得してから３３ミリ秒以内の画像データに基づく出力を提供するように構成することができる。
【０３１１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、筐体の一部分と係合するように構成され、バッテリが漏斗の内部容積の中を滑動して筐体のバッテリ室に入ることを可能にするように適応された滅菌バッテリ漏斗をさらに備えることができる。
【０３１２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールと機械的に接続されるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールと電気的に接続されるように構成することができる。
【０３１３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体は、外科手術ツールと機械的かつ電気的に接続されるように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、バッテリから電気的エネルギーを受け、電気的エネルギーを分配して、１対のカメラ、プロジェクタ、ディスプレイ、及び手持ち型外科手術ツール用の速度制御装置に給電するように構成された電力管理ユニットをさらに備えることができる。
【０３１４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、サドルの表面と係合する筐体の表面と解除可能に係合するように構成された洗浄アタッチメントをさらに備えることができる。
【０３１５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。一般に、一実施形態では、ツール搭載追跡デバイスが取り付けられた手持ち型外科手術ツールを使用してコンピュータ支援外科手術を実行するための方法は、手持ち型外科手術ツールに取り付けられたサドルに取り付けられたツール搭載追跡デバイスを用いて、コンピュータ支援外科手術データを収集及び処理する工程を含み、このデータは、ツール搭載追跡デバイス内にある、又はツール搭載追跡デバイスに結合された、１対のカメラからのデータを含む。次に、データを、コンピュータ支援外科手術中にリアルタイムで評価する。次に、（１）ツールの動作を制御し、ツールの速度を制御し、ＣＡＳ工程に関連する誘導をユーザに提供する動作、（２）ツールの動作又は速度を制御する、あるいはユーザに誘導を提供して、ツールの速度を調節する動作、ならびに（３）外科手術ツールのユーザに評価する工程に関連する出力を提供する動作のうちの少なくとも２つから選択したＣＡＳ関連動作を、ツール搭載追跡デバイスを用いて実行する。
【０３１６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、サドルを手持ち型外科手術ツールに取り付ける工程をさらに含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ツール搭載追跡デバイスをサドルに取り付ける工程をさらに含むことができる。
【０３１７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツールの動作又は速度を制御する工程は、ツール搭載追跡デバイスが手持ち型外科手術ツールに電子制御信号を送信することを含むことができる。
【０３１８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。手持ち型外科手術ツールへの電子制御信号は、手持ち型外科手術ツールを停止させる、又はスローダウンする命令を含むことができる。
【０３１９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。提供する工程は、コンピュータ支援外科手術処理工程に関連する出力を表示すること、投影すること、又は指示することのうちの１つ又は複数をさらに含むことができる。
【０３２０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。提供する工程は、外科手術ツールに取り付けられたツール搭載追跡デバイスに実質的に提供することができる。
【０３２１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。提供する工程の出力は、知覚指示、触覚指示、音声指示、又は視覚指示のうちの１つ又は複数をさらに含むことができる。
【０３２２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。知覚指示は、温度指示を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。触覚指示は、力指示又は振動指示を含むことができる。
【０３２３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。出力を提供する工程は、ツール搭載追跡デバイスの構成要素によって実行することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。評価する工程は、ツール搭載追跡デバイスから受信したデータとコンピュータ支援外科手術計画を用いて提供されるデータの比較を含むことができる。
【０３２４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。評価する工程中に実行されるデータ処理工程は、ツール搭載追跡デバイスから受信する情報に基づいて適応することができる。
【０３２５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。情報は、関連する術野情報からの視覚データ、ツール搭載追跡デバイス上のセンサからのデータ、及び外科手術ツールの動作特徴に関連する取得されるデータのうちの１つ又は複数に関連することがある。
【０３２６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。出力は、評価する工程の結果に応答して外科手術ツールの実行パラメータを調節するために自動的に生成される制御信号であることがある。
【０３２７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。実行パラメータは、ツールの切開速度を修正すること、又はツールの動作を停止させることを含み、提供する工程の出力が、電動ツールの動作（切開速度を修正すること、及び／又は切開速度を停止すること）を制御する電子機器をさらに含むことができる。
【０３２８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、評価する工程の結果に基づいて、コンピュータ支援外科手術処理モードを決定する工程をさらに含むことができる。
【０３２９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。決定する工程は、要素に取り付けられた基準フレームを介して術野内でトラッキングされる要素の位置又は位置の組合せなどの術野内の物理的パラメータ、基準フレーム入力、取り込まれた投影画像、センサによって検出される動き、計算による動き検出、コンピュータ支援外科手術の全体的な進捗、及び予め準備されたコンピュータ支援外科手術計画からの測定又は予測された偏倚のうちの１つ又は複数の評価に基づくことができる。
【０３３０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。決定する工程は、いくつかの既定の処理モードのうちの１つを選択することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、停空モード、部位接近モード、及び能動工程モードとすることができる。
【０３３１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、停空モードとすることができ、ツール搭載追跡デバイスから受信されるデータは、停空モードＣＡＳアルゴリズムを使用して処理することができる。
【０３３２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。提供する工程は、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに停空モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を含むことができる。
【０３３３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、部位接近モードとすることができ、ツール搭載追跡デバイスから受信されるデータは、部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを使用して処理することができる。
【０３３４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。提供する工程は、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を含むことができる。
【０３３５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードは、能動工程モードとすることができ、ツール搭載追跡デバイスから受信されるデータは、能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを使用して処理することができる。
【０３３６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。提供する工程は、ツール搭載追跡デバイスを用いて受信したデータに能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを適用した結果として生成される出力を含むことができる。
【０３３７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。既定の処理モードのそれぞれは、コンピュータ支援外科手術コンピュータ又はツール搭載追跡デバイスに搭載された処理システムによって利用される１つ又は複数の処理ファクタを調節することができる。
【０３３８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＯＴＴ  ＣＡＳ処理モード・ファクタは、それぞれ単独又は任意の組合せで選択される、カメラ・フレーム・サイズ、ＯＴＴカメラ配向、所望の調節に応じたカメラ・ソフトウェア・プログラム又はファームウェアの調節、カメラの水平視野、垂直視野、又は水平視野と垂直視野の両方の中の関心領域のサイズを修正するためのＯＴＴカメラ又はその他のカメラの画像出力の調節、調節可能なカメラ・レンズの調節又は位置決めのための駆動信号、画像フレーム・レート、画像出力品質、リフレッシュ・レート、フレーム・グラバ・レート、基準フレーム２、基準フレーム１、基準フレーム上の基準マーカ選択、基準フレーム外の基準マーカ選択、可視スペクトル処理、ＩＲスペクトル処理、反射スペクトル処理、ＬＥＤ又は照明スペクトル処理、外科手術ツール・モータ／アクチュエータの速度及び方向、ＣＡＳ処置全体の進捗、個々のＣＡＳ工程の進捗、画像データ・アレイの修正、ＯＴＴピコ・プロジェクタのリフレッシュ・レート、ＯＴＴピコ・プロジェクタの確度、１つ又は複数の画像セグメント化技術、ＣＡＳ進捗に基づく画像部分の１回又は複数回の論理型抽出、信号対雑音比の調節、１つ又は複数の画像増幅プロセス、１つ又は複数の撮像フィルタリング・プロセス、動的なリアルタイムの画像レートの上昇もしくは低下、又はピクセルもしくはサブピクセルのビジョン処理のための加重平均又はその他のファクタの適用、手ぶれ補償、のこぎり、ドリル、又はその他の電気外科手術ツールの器具雑音の補償、及びＯＴＴにより得られる情報に基づく振動補償プロセスのうちの１つ又は複数から選択することができる。
【０３３９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。出力は、既定の処理モードのうちの１つの選択の結果に基づいて調節することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。出力は、ツール搭載追跡デバイス内のプロジェクタによってユーザに提供することができる。
【０３４０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、プロジェクタ出力の表示中に提示される外科手術部位の物理的特徴に基づいて調節することができる。
【０３４１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。物理的特徴は、プロジェクタ出力に利用可能な部位の一部分の形状、プロジェクタ投影野のトポグラフィ、プロジェクタ出力に利用可能な部位の一部分に対するプロジェクタの配向のうちの１つ又は複数とすることができる
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、外科手術ツールが外科手術部位で使用することができる間に外科手術ツールのユーザに可視である情報を含むことができる。
【０３４２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタ出力は、外科手術計画に応じた術野内の外科手術ツールのアクティブ要素の位置決めに関連する位置、相対運動、配向、又はその他のナビゲーション・パラメータを示す、外科手術ツールのユーザに可視の情報を含むことができる。
【０３４３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザにＣＡＳ出力を出力する工程は、膝に関連する外科手術中に実行される工程のうちの１つの結果として変更することができる。
【０３４４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。出力を提供する工程は、システム・スクリーン、ＯＴＴのＧＵＩインタフェース、又はモバイルデバイスのスクリーン状に出力を表示することをさらに含むことができる。
【０３４５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＯＴＴ  ＣＡＳ処理技術又は出力は、膝に関連する外科手術中に実行される工程のうちの１つの結果として修正することができる。
【０３４６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。大腿骨遠位部切開を行う工程、大腿骨遠位部前面切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部内側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部前面面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面内側顆面取り切開を行う工程、及び脛骨近位部切開を行う工程を含むコンピュータ支援外科手術の１つ又は複数の工程をユーザが膝に実行した結果として、ＣＡＳ出力をユーザに出力する工程を変更することができる、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳ処理技術又は出力を修正することができる。
【０３４７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。大腿骨遠位部切開を行う工程、大腿骨遠位部前面切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部内側顆切開を行う工程、大腿骨遠位部前面面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面外側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部後面内側顆面取り切開を行う工程、大腿骨遠位部ボックス切開を行う工程（必要な場合）、大腿骨遠位部安定化ポストの空洞を穿孔する工程、脛骨近位部切開を行う工程、脛骨近位部キール切開を行う工程、又は脛骨近位部の穴を穿孔する工程を含む膝に対するコンピュータ支援外科手術の１つ又は複数の工程をユーザが実行した結果として、ユーザにＣＡＳ出力を出力する工程を変更することができる、又はＯＴＴ  ＣＡＳ処理技術を修正することができる。
【０３４８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ出力をユーザに出力する工程は、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連する外科手術中に実行される工程のうちの１つの結果として変更することができる。
【０３４９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＯＴＴ  ＣＡＳ処理技術又は出力は、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連する外科手術中に実行される工程のうちの１つの結果として修正することができる。
【０３５０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。データを評価する工程は、ツール搭載追跡デバイス内の処理システムを用いて実行することができる。
【０３５１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。処理システムからアクセス可能な電子メモリ内に収容された、ＯＴＴ  ＣＡＳ処理工程の実行に関連する電子命令があることがある。
【０３５２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。データを評価する工程は、ツール搭載追跡デバイスと通信している処理システムを使用して実行することができる。
【０３５３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。処理システムからアクセス可能な電子メモリ内に収容された、ＯＴＴ  ＣＡＳ処理工程の実行に関連する電子命令があることがある。
【０３５４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ＣＡＳ処置が実行される骨又は組織の一部分の位置を決定する工程と、手持ち型外科手術ツールの位置を決定する工程と、骨又は組織の一部分の位置と手持ち型外科手術ツールの位置との間の距離を計算する工程と、骨又は組織の一部分と手持ち型外科手術ツールとの間の距離が第１のしきい値距離より大きい場合に、手持ち型外科手術ツールのモードを通常トラッキング・モードに設定する工程と、骨又は組織の一部分と手持ち型外科手術ツールとの間の距離が第１のしきい値距離より小さく、第２のしきい値距離より大きい場合に、手持ち型外科手術ツールのモードを強化トラッキング・モードに設定する工程と、骨又は組織の一部分と手持ち型外科手術ツールとの間の距離が第２のしきい値距離より小さい場合に、手持ち型外科手術ツールのモードを切開モードに設定する工程とをさらに含むことができる。
【０３５５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。通常トラッキング・モード及び強化トラッキング・モードは、大腿骨と脛骨の間の動きの計算、基準フレームの再較正、及び見当合わせデッキに対する手持ち型外科手術ツールの近接の決定からなる一群から選択される２次的なタスクを許可する。切開モードは、腿骨と脛骨の間の動きの計算、基準フレームの再較正、及び見当合わせデッキに対する手持ち型外科手術ツールの近接の決定からなる一群から選択される２次的なタスクを許可しないことがある。切開モードは、２次的なタスクを許可しないことがある。
【０３５６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。モードを通常トラッキング・モード及び強化トラッキング・モードに設定する工程は、手持ち型外科手術ツールのモータ制御機能をオフにすることを含むことができる。モードを切開モードに設定する工程は、手持ち型外科手術ツールのモータ制御機能をイネーブルにすることを含むことができる。
【０３５７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。モードを通常トラッキング・モードに設定する工程は、手持ち型外科手術ツールと関連付けられた２次元誘導グラフィカル・インタフェース（ＧＵＩ）をオフにすることを含むことができる。モードを強化トラッキング・モード及び切開モードに設定する工程は、手持ち型外科手術ツールと関連付けられた２次元誘導ＧＵＩをオンにすることを含むことができる。
【０３５８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。モードを通常トラッキング・モード及び強化トラッキング・モードに設定する工程は、手持ち型外科手術ツールのプロジェクタをオフにすることを含むことができる。モードを切開モードに設定する工程は、プロジェクタをオンにすることを含むことができる。
【０３５９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。モードを通常トラッキング・モードに設定する工程は、手持ち型外科手術ツールのディスプレイをオフにすることを含むことができる。モードを強化トラッキング・モード及び切開モードに設定する工程は、ディスプレイをオンにすることを含むことができる。
【０３６０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。モードを通常トラッキング・モードから強化トラッキング・モードに変更することは、手持ち型外科手術ツールのナビゲーション及び誤差計算に割り当てられるリソースを増加させることを含むことができる。
【０３６１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。モードを強化モードから切開モードに変更することは、ナビゲーション及び誤差計算と、ツール・モータ制御装置と、手持ち型外科手術ツールに関連付けられた２次元誘導グラフィカル・インタフェースと、手持ち型外科手術ツールのプロジェクタ又はディスプレイとに割り当てられるリソースを増加させることを含むことができる。
【０３６２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のしきい値距離は、２００ｍｍより大きくすることができ、第２のしきい値距離は、１００ｍｍから２００ｍｍとすることができる。
【０３６３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第２のしきい値距離は、７０ｍｍから１００ｍｍとすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第２のしきい値距離は、１０ｍｍから０ｍｍとすることができる。
【０３６４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、処置を実行する骨又は組織の一部分を決定する前に、第１のしきい値距離及び第２のしきい値距離を設定する工程をさらに含むことができる。
【０３６５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、１つ又は複数の位置マーカを含む基準フレームを、骨又は組織の一部分に対して所定の空間的配向にある患者に取り付ける工程をさらに含むことができる。骨又は組織の一部分の位置を決定する工程は、基準フレームの位置を決定することを含むことができる。
【０３６６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、複数のカメラを使用して、１つ又は複数の位置マーカの位置を決定する工程をさらに含むことができる。
【０３６７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。複数のカメラは、筐体内にあってもよいし、又は筐体に結合してもよい。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ処置は、関節に対して実行することができる。
【０３６８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。関節は、膝、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連することがある。
一般に、一実施形態では、ツール搭載追跡デバイスを外科手術ツールに取り付けるための方法は、外科手術ツールにサドルを取り付ける工程と、サドルにツール搭載追跡デバイスを取り付ける工程と、外科手術ツール、サドル、又はツール搭載追跡デバイスの１つ又は複数の形状部分を検証する工程とからなる。
【０３６９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ツール搭載追跡デバイスがサドルに取り付けられたときにサドルの表面形状部分をツール搭載追跡デバイスの表面形状部分と接触させて、ツール搭載追跡デバイス内で回路を完成させる工程をさらに含むことができる。
【０３７０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。表面形状部分は、サドル上の凸部とすることができ、ツール搭載追跡デバイス上の表面形状は、カンチレバーとすることができ、サドル上の凸部をツール搭載追跡デバイス上のカンチレバーと接触させると、カンチレバーが押されてスイッチを入れる、又はツール搭載追跡デバイス内の回路を完成させる電気的接触を完成させる。
【０３７１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、サドル上の複数の凸部と、ツール搭載追跡デバイス上の複数の対応するカンチレバーとをさらに含むことができ、サドル上の複数の凸部をツール搭載追跡デバイス上の複数のカンチレバーと接触させると、複数のカンチレバーが押されて１つ又は複数のスイッチを入れる、あるいはツール搭載追跡デバイス内の１つ又は複数の回路を完成させる１つ又は複数の電気的接触を形成する。
【０３７２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。表面形状部分は、サドル上の磁石とすることができ、ツール搭載追跡デバイス上の表面形状は、リード・スイッチとすることができ、サドル上の磁石をツール搭載追跡デバイス上のリード・スイッチと接触させると、ツール搭載追跡デバイス内の回路が完成する。
【０３７３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。表面形状部分は、サドル上の露出接点又は表面実装バネ接点とすることができ、ツール搭載追跡デバイス上の表面形状は、相補的な露出接点又は表面実装バネ接点とすることができ、サドル上の表面形状をツール搭載追跡デバイス上の表面形状と接触させると、ツール搭載追跡デバイス内の回路を完成させる電気的接触が完成する。
【０３７４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、完成した回路の電気的接触を、ツール搭載追跡デバイス内の論理プロセッサを用いて検証する工程をさらに含むことができる。
【０３７５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。論理プロセッサは、不揮発性メモリ、「フュージブル・リンク」ＰＲＯＭ、又はＵＶ消去可能ＰＲＯＭのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０３７６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気的接触は、論理プロセッサ、ＲＡＭ、不揮発性記憶装置、及びセンサのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０３７７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。完成した回路は、ツール搭載追跡デバイスと相互作用するように、サドル又はツール上にあることがある。
【０３７８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、ツール搭載追跡デバイスが真正であることを確認することを含むことができる。
【０３７９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、ツール搭載追跡デバイスが、デバイスを使用のために認証する埋込みシリアル・ナンバー、電子署名、又は鍵を送信することを含むことができる。
【０３８０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、ツール搭載追跡デバイスが認可されていることを確認することを含むことができる。
【０３８１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、外科手術ツールが外科手術計画に基づいて予想される外科手術ツールであることを確認することを含むことができる。
【０３８２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、外科手術ツールがユーザの優先順位に基づいて予想される外科手術ツールであることを確認することを含むことができる。
【０３８３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、ツール搭載追跡デバイスがサドルと適切に対合していることを確認することを含むことができる。
【０３８４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、ツール搭載追跡デバイスと外科手術ツールの間で電子的にデータを交換することを含むことができる。
【０３８５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、サドルがツール搭載追跡デバイスに接続されるたびに不可逆的な登録を行うことを含むことができる。
【０３８６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。検証する工程は、ツール搭載追跡デバイスが外科手術ツール又はサドルから、外科手術ツールのメーカー、モデル、及びタイプのプチの１つ又は複数についての情報に対応する電子データを受信することを含むことができる。
【０３８７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、外科手術ツールのメーカー、モデル、又はタイプが、外科手術計画で予想される外科手術ツールのメーカー、モデル、又はタイプではない場合に警告を生成する工程をさらに含むことができる。
【０３８８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ツール搭載追跡デバイス上の１対のカメラを使用して、ツールのアクティブ要素のタイプを光学的に決定する工程をさらに含むことができる。
【０３８９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ツールのアクティブ要素を外科手術計画と比較して、アクティブ要素が外科手術計画で予想されるアクティブ要素であることを確認する工程をさらに含むことができる。
【０３９０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、手持ち型外科手術ツールを用いてＣＡＳ処置を実行する工程をさらに含むことができる。
【０３９１】
一般に、一実施形態では、ツール搭載追跡デバイスは、サドルの表面と係合するための筐体表面を有する筐体と、筐体がサドルと結合されたときにサドル上の１つ又は複数の対応する表面形状部分と接触するように構成された、サドルと係合するための筐体表面上の１つ又は複数の表面形状部分と、筐体内にある、又は筐体に結合された１対のカメラとからなり、筐体は、サドルに結合されたときに、１対のカメラが、サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供する位置になる。
【０３９２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。筐体表面上の表面形状部分は、ツール搭載追跡デバイスがサドルに取り付けられて、サドル上の表面形状部分が筐体表面上の表面形状と接触したときに、回路を完成させるように構成することができる。
【０３９３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル表面形状部分は、サドル上の凸部とすることができ、筐体表面形状は、カンチレバーとすることができ、カンチレバーは、サドル上の凸部をツール搭載追跡デバイス上のカンチレバーと接触させると、カンチレバーが押されてスイッチを入れる、又はツール搭載追跡デバイス内の回路を完成させる電気的接触を完成させるように構成することができる。
【０３９４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、サドル上の複数の凸部と、筐体表面上の複数の対応するカンチレバーとをさらに備えることができる。カンチレバーは、サドル上の複数の凸部をツール搭載追跡デバイス上の複数のカンチレバーと接触させると、複数のカンチレバーが押されて１つ又は複数のスイッチを入れる、あるいはツール搭載追跡デバイス内の１つ又は複数の回路を完成させる１つ又は複数の電気的接触を形成するように構成することができる。
【０３９５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドル表面形状部分は、磁石とすることができ、筐体表面形状は、リード・スイッチとすることができる。リード・スイッチは、サドル上の磁石をツール搭載追跡デバイス上のリード・スイッチと接触させると、ツール搭載追跡デバイス内の回路が完成するように構成することができる。
【０３９６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。表面形状部分は、サドル上の露出接点又は表面実装バネ接点とすることができ、筐体上の表面形状は、相補的な露出接点又は表面実装バネ接点とすることができる。このデバイスは、サドル上の表面形状部分を筐体上の表面形状部分と接触させると、ツール搭載追跡デバイス内の回路を完成させる電気的接触が完成するように構成することができる。
【０３９７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このデバイスは、完成した回路の電気的接触を検証するように構成された、ツール搭載追跡デバイス内の論理プロセッサをさらに備えることができる。
【０３９８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。論理プロセッサは、不揮発性メモリ、「フュージブル・リンク」ＰＲＯＭ、又はＵＶ消去可能ＰＲＯＭのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０３９９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。電気的接触は、論理プロセッサ、ＲＡＭ、不揮発性記憶装置、及びセンサのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０４００】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。完成した回路は、ツール搭載追跡デバイスと相互作用するように、サドル又はツール上にあることがある。
【０４０１】
一般に、一実施形態では、外科手術ツール用のサドルは、外科手術ツールの外側ケーシングと係合する内側表面と、外科手術ツール上の１つ又は複数のコネクタにアクセスすることを可能にする１つ又は複数の開口と、オン・ツール・トラッキング筐体の表面上の対応する１つ又は複数の形状部分又は輪郭と対合するように適応及び構成された１つ又は複数の形状部分又は輪郭を有する外側表面とを含む。
【０４０２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、プラスチックからなることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、ＡＢＳプラスチックからなることがある。
【０４０３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルは、ステンレス鋼からなることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の１つ又は複数のコネクタは、機械的コネクタとすることができる。
【０４０４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツール上の１つ又は複数のコネクタは、電気的コネクタとすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の開口は、サドルがツール搭載追跡デバイスと結合したときに、オン・ツール・トラッキング筐体によって覆われることがある。
【０４０５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭は、サドル上のテーパ状表面を含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭は、サドルの近位端部からサドルの遠位端部に延びるサドル上の２本の長い突出部を含むことができる。
【０４０６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭は、サドル上の２本のレールを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭は、サドル上の前部テーパ及び後部テーパを含むことができる。
【０４０７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭は、前部膨張部及び前部テーパと、後部テーパとを含むことができる。
【０４０８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、筐体及びサドルを互いにロックするように構成されたロックをさらに備えることができる。
【０４０９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、バネ荷重式とすることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、カムのハンドルの回転運動によって筐体をサドルにロックするように構成されたカムとすることができる。
【０４１０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、サドルの対応する横方向凹部と係合するように構成された筐体上のロック・ピンとすることができる。
【０４１１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ロックは、サドルの対応する凹部と係合するように構成されたカンチレバー式ロックとすることができる。
【０４１２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、サドルの対応する凹部に解除可能にカチッと嵌まるように構成することができる。
【０４１３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、サドルの表面と係合する筐体の表面上にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、サドルの表面と係合する筐体表面の近位端部の２つのカンチレバー式ロックを備えることができる。
【０４１４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、サドルの表面と係合する筐体表面の近位端部の１つのカンチレバー式ロックを備えることができる。
【０４１５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。カンチレバー式ロックは、筐体の側面上にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、筐体の側部の２つのカンチレバー式ロックを備えることができる。
【０４１６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、ロック解除装置をさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、筐体と係合する外側サドル表面の一部分上のライニング材料をさらに備えることができる。
【０４１７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の開口は、外科手術ツールの上部部分にアクセスすることを可能にするように構成することができる。
【０４１８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の開口は、外科手術ツールの下側にアクセスすることを可能にするように構成することができる。
【０４１９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の開口は、外科手術ツールの端部キャップにアクセスすることを可能にするように構成することができる。
【０４２０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭を有する外側表面は、オン・ツール・トラッキング筐体上の対応する１つ又は複数の形状部分又は輪郭と滑動可能に係合及び対合するように構成することができる。
【０４２１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。１つ又は複数の形状部分又は輪郭を有する外側表面は、オン・ツール・トラッキング筐体上の対応する１つ又は複数の形状部分又は輪郭にカチッと嵌まって対合するように構成することができる。
【０４２２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの外側表面は、ツール搭載追跡デバイス上の対応する形状部分と接触するように構成された凸部をさらに備えることができる。
【０４２３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの外側表面は、ツール搭載追跡デバイス上の複数の対応する形状部分と接触するように構成された複数の凸部をさらに備えることができる。
【０４２４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの外側表面は、サドルがツール搭載追跡デバイスと係合したときにツール搭載追跡デバイス上のリード・スイッチと相互作用するように構成された磁石をさらに備えることができる。
【０４２５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。サドルの外側表面は、サドルがツール搭載追跡デバイスと係合したときにツール搭載追跡デバイス上の相補的な露出接点又は表面実装バネ接点と係合するように構成された露出接点又は表面実装バネ接点をさらに備えることができる。
【０４２６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このサドルは、外科手術ツール上の電気接点と接触するように構成された第１の導電性部分と、オン・ツール・トラッキング筐体上の電気接点と接触するように構成された第２の導電性部分と、第１の導電性部分と第２の導電性部分の間に電気的連絡をもたらす導電性材料とをさらに備えることができる。
【０４２７】
一般に、一実施形態では、手持ち型外科手術ツールに結合されるように構成されたトラッカ・デバイスは、手持ち型外科手術ツールのチャック又はアクティブ端部を収容するのに十分に広いアーム間の間隔を有する、トラッカ・デバイス内に嵌合するように構成されたＹボードと、Ｙボードのアームのそれぞれに結合された第１のカメラ・マウント及び第２のカメラ・マウントとを含む。
【０４２８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このトラッカ・デバイスは、第１のカメラ・マウントと係合した第１のカメラと、第２のカメラ・マウントと係合した第２のカメラとをさらに備えることができ、手持ち型外科手術ツールがサドルと結合され、トラッカ・デバイスがサドルと係合したときに、第１のカメラ・マウントと係合した第１のカメラの中心及び第２のカメラ・マウントと係合した第２のカメラの中心を、手持ち型外科手術ツールのチャック又はアクティブ要素より約０ｍｍから約５ｍｍだけ下方にすることができる。
【０４２９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このトラッカ・デバイスは、第１のカメラ・マウントと係合した第１のカメラと、第２のカメラ・マウントと係合した第２のカメラとをさらに備えることができ、手持ち型外科手術ツールがサドルと結合され、トラッカ・デバイスがサドルと係合したときに、第１のカメラ・マウントと係合した第１のカメラの中心及び第２のカメラ・マウントと係合した第２のカメラの中心を、手持ち型外科手術ツールのチャック又はアクティブ要素より上方にすることができる。
【０４３０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ・マウント及び第２のカメラ・マウントは、トラッカ・デバイスがサドル及び外科手術ツールに結合されたときに、第１のカメラ及び第２のカメラがそれぞれトラッカ・デバイスに取り付けられたツールの長軸と位置合わせされた視野を有するようなトラッカ・デバイスに対する位置に支持しているカメラを配置するように選択された形状及び長さを有することができる。
【０４３１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ端部は、ドリルを備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ端部は、リーマを備えることができる。
【０４３２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ端部は、矢状のこぎりを備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ端部は、往復のこぎりを備えることができる。
【０４３３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。外科手術ツールのアクティブ端部は、振動のこぎりを備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。Ｙボードのアーム間の間隔は、手持ち型外科手術ツールの往復アクションを収容するのに十分に広くすることができる。
【０４３４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。Ｙボードのアーム間の間隔は、手持ち型外科手術ツールの円形アクションを収容するのに十分に広くすることができる。
【０４３５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。Ｙボードのアーム間の間隔は、手持ち型外科手術ツールの振動アクションを収容するのに十分に広くすることができる。
【０４３６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。トラッカ・デバイスは、外科手術ツールのチャンク又はアクティブ端部を受けるように構成されたスロートを有することができ、スロートは、Ｙボードのアームを収容するようなサイズにすることができる。
【０４３７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このトラッカ・デバイスは、第１のカメラ・マウントと係合した第１のカメラと、第２のカメラ・マウントと係合した第２のカメラとをさらに備えることができる。
【０４３８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このトラッカ・デバイスは、Ｙボードに結合されたトラッカ・デバイスの筐体内のピコ・プロジェクタをさらに備えることができる。
【０４３９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このトラッカ・デバイスは、トラッカ・デバイス上のタッチ・スクリーンをさらに備えることができる。
【０４４０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの視野は、第１のカメラ及び第２のカメラから約７０ｍｍから約２００ｍｍのところにすることができる。
【０４４１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの視野は、第１のカメラ及び第２のカメラから約５０ｍｍ〜約２５０ｍｍのところにすることができる。
【０４４２】
一般に、一実施形態では、コンピュータ支援外科手術を実行するシステムは、サドル上の表面と係合する表面を有する筐体、及び筐体内にある、又は筐体に結合された１対のカメラを備えたツール搭載追跡デバイスであり、筐体がサドルに結合されたときに、１対のカメラが、サドルに結合された外科手術ツールのアクティブ要素の少なくとも一部分を含む視野を有する画像出力を提供する位置にある、画像出力を送信するように構成されたツール搭載追跡デバイスと、送信された画像出力をツール搭載追跡デバイスから受信し、画像出力に対して画像処理機能を実行するように構成され、また画像出力に対する画像処理機能に基づいて命令をツール搭載追跡デバイスに送信するように構成されたシステムコンピュータとを含む。
【０４４３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスのシステムは、ディスプレイをさらに備えることができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスのシステムは、プロジェクタをさらに備えることができる。
【０４４４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。システム・コンピュータのシステムは、トラッキング・ソフトウェアを実行して、ツール搭載追跡デバイスの位置及び配向を決定するように構成することができる。
【０４４５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。トラッキング・ソフトウェアは、１対のカメラからの画像出力に基づいて位置及び配向を決定することができる。
【０４４６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、システムコンピュータから命令を受信するようにさらに構成することができる。
【０４４７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。命令は、プロジェクタが画像を投影するためのデータ、画像がディスプレイ上に示されるためのデータ、及び外科手術ツールの速度を修正するための制御信号に対応するデータのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０４４８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。このシステムは、関節に対してＣＡＳ処置を実行するように構成することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。関節は、膝、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連することができる。
【０４４９】
一般に、一実施形態では、コンピュータ支援外科手術（ＣＡＳ）を実行するための方法は、第１のカメラ及び第２のカメラを有するツール搭載追跡デバイスと係合した外科手術ツールを用いてＣＡＳ処置に関連する工程をユーザが実行することと、ツール搭載追跡デバイスを用いて、第１のカメラ及び第２のカメラのうちの一方又は両方から１つ又は複数の画像を受信することと、ツール搭載追跡デバイスからシステムコンピュータに１つ又は複数の画像を送信することと、システム・コンピュータを使用して１つ又は複数の画像に画像処理を実行して、ＣＡＳ処置に関連する外光底の重要度を決定することと、ＣＡＳに関連する工程の重要度についての結果、及びツール搭載追跡デバイス及びユーザのための命令を決定することと、命令をツール搭載追跡デバイスに通信することと、ツール搭載追跡デバイスが、命令を受信して、命令をユーザに対して表示することとを含む。
【０４５０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ツール搭載追跡デバイスのディスプレイ上で命令をユーザに対して表示することをさらに含むことができる。
【０４５１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。この方法は、ツール搭載追跡デバイスのプロジェクタを用いて命令をユーザに対して投影することをさらに含むことができる。
【０４５２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。命令は、投影する画像のデータ、表示する画像のデータ、オン・ツール・トラッカの位置及び配向のデータ、ならびにツールの速度を制御する命令を備えた信号のうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０４５３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。命令は、プロジェクタが画像を投影するためのデータ、画像がディスプレイ上に示されるためのデータ、及び外科手術ツールの速度を修正するための制御信号に対応するデータのうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０４５４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ＣＡＳ処置は、関節に対して実行することができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。関節は、膝、肩、腰、足首、脊椎、又は肘のうちの１つに関連することができる。
【０４５５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、第１のカメラ及び第２のカメラのうちの一方又は両方から１つ又は複数の画像を取得してから３３ミリ秒以内に命令をユーザに対して表示するように構成することができる。
【０４５６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、容量性スイッチを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイ又はタッチ・スクリーンは、筐体から取外し可能に構成することができる。
【０４５７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイ又はタッチ・スクリーンは、筐体から分離していてもよい。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイ又はタッチ・スクリーンは、ツール搭載追跡デバイス及びシステム・コンピュータと無線通信するように構成することができる。
【０４５８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。タッチ・スクリーンは、外科手術ツールの処理モード又はユーザの優先順位を設定するように構成することができる。
【０４５９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。タッチ・スクリーンは、ツール搭載追跡デバイスの特徴を制御するように構成することができる。
【０４６０】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。制御は、１対のカメラの記録を開始すること及び停止することを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、外科手術ツールと無線通信し、外科手術ツールを制御するように構成することができる。
【０４６１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１の対のカメラの視野は、第２の対のカメラの視野と異なっていてもよい。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１の対のカメラの視野は、外科手術中に患者に取り付けられる基準フレームの実質的に全てを含むように構成することができる。
【０４６２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ユーザインタフェースは、容量性スイッチを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイ又はタッチ・スクリーンは、筐体から取外し可能に構成することができる。
【０４６３】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイ又はタッチ・スクリーンは、筐体から分離していてもよい。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ディスプレイ又はタッチ・スクリーンは、ツール搭載追跡デバイス及びシステム・コンピュータと無線通信するように構成することができる。
【０４６４】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。タッチ・スクリーンは、外科手術ツールの処理モード又はユーザの優先順位を設定するように構成することができる。
【０４６５】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。タッチ・スクリーンは、ツール搭載追跡デバイスの特徴を制御するように構成することができる。
【０４６６】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。制御は、１対のカメラの記録を開始すること及び停止することを含むことができる。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツール搭載追跡デバイスは、外科手術ツールと無線通信し、外科手術ツールを制御するように構成することができる。
【０４６７】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。第１のカメラ及び第２のカメラの視野は、外科手術中に患者に取り付けられる基準フレームの実質的に全てを含むように構成することができる。
【０４６８】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。ツールの位置は、患者に取り付けられた１つ又は複数の位置マーカに対して決定することができ、この方法は、カメラからの画像データを解析するように構成された画像プロセッサを使用して、１つ又は複数の位置マーカを識別し、１つ又は複数の位置マーカの画像データを、ツール搭載追跡デバイス及び手持ち型外科手術器具の位置に対する数学的座標に変換する工程をさらに含むことができる。
【０４６９】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。画像プロセッサは、ツール搭載追跡デバイス内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。画像プロセッサは、ツール搭載追跡デバイスの外部にあることがある。
【０４７０】
一般に、一実施形態では、コンピュータ支援外科手術を実行するシステムは、そのツールの外科手術機能に対応するアクティブ要素を有する外科手術ツールと、少なくとも部分的にはツール搭載追跡デバイスから取得したデータを使用してコンピュータ支援外科手術を実行し、外科手術の工程中に使用される出力を提供するためのコンピュータ可読命令を電子メモリ内に記憶したコンピュータとを含み、ツール搭載追跡デバイスは、外科手術ツールの少なくとも一部分と係合するように構成された筐体を使用してツールと結合することができる。
【０４７１】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。プロジェクタのシステムは、出力を患者の解剖学的構造の一部分に投影する投影機能、外科手術シーン内の表面、電子デバイス、又はプロジェクタ出力範囲内のその他の物体のうちの１つ又は複数をさらに含むことができる。
【０４７２】
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。コンピュータは、筐体内にあることがある。
上記その他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含むことができる。コンピュータは、ツール搭載追跡デバイスから分離し、有線又は無線接続を介して接続することができる。
【０４７３】
本発明の新規な特徴は、後記の特許請求の範囲に具体的に記載する。本発明の特徴及び利点のよりよい理解は、本発明の原理を利用する例示的な実施形態について記載する以下の詳細な説明、及び以下の添付の図面を参照することによって得られる。
【図面の簡単な説明】
【０４７４】
【図１】手術器具に取り付けられたツール搭載追跡デバイスの一例を示す等角図。
【図２】外科手術器具に取り付けられたツール搭載追跡デバイスを示す等角図。
【図３】カバーが取り外されて内部の構成用が見えている、図１のツール搭載追跡デバイスを示す等角図。
【図４】カバーが取り外されて内部の構成用が見えている、図２のツール搭載追跡デバイスを示す等角図。
【図５】図４のツール搭載追跡デバイスを示す上面図である。
【図６】外科手術ツールから分離された図５のツール搭載追跡デバイスを示す等角図。
【図７】図５及び図６でも見えているがこの図ではＯＴＴ筐体から取り外されている電子機器パッケージ及び制御回路を示す図。
【図８Ａ】いくつかのＯＴＴデバイス構成のカメラ角度に基づくカメラ視野の変化に関連する図形情報を与える図。
【図８Ｂ】いくつかのＯＴＴデバイス構成のカメラ角度に基づくカメラ視野の変化に関連する図形情報を与える図。
【図９】いくつかのＯＴＴデバイス構成のカメラ角度に基づくカメラ視野の変化に関連する図形情報を与える図。
【図１０】いくつかのＯＴＴデバイス構成のカメラ角度に基づくカメラ視野の変化に関連する図形情報を与える図。
【図１１Ａ】カメラ角度の変化に関連する追加情報を与える図。
【図１１Ｂ】カメラ角度の変化に関連する追加情報を与える図。
【図１１Ｃ】カメラ角度の変化に関連する追加情報を与える図。
【図１１Ｄ】カメラ角度の変化に関連する追加情報を与える図。
【図１２Ａ】ツール搭載追跡デバイスとともに使用されるプロジェクタの側面図。
【図１２Ｂ】ツール搭載追跡デバイスとともに使用される角度のついた配向になっているプロジェクタを示す側面図。
【図１３Ａ】ツール搭載追跡デバイスとともに使用されるプロジェクタの側面図。
【図１３Ｂ】ツール搭載追跡デバイスとともに使用される角度のついた配向になっているプロジェクタを示す等角図。
【図１３Ｃ】ツール搭載追跡デバイスとともに使用される角度のついた配向になっているプロジェクタを示す上面図。
【図１４Ａ】いくつかのツール搭載追跡デバイスの実施形態で使用される異なる電子構成要素構成を示す概略図。
【図１４Ｂ】いくつかのツール搭載追跡デバイスの実施形態で使用されるいくつかの異なる電子構成要素構成を示す概略図。
【図１５Ａ】いくつかのツール搭載追跡デバイスの実施形態で使用されるいくつかの異なる電子構成要素構成を示す概略図。
【図１５Ｂ】いくつかのツール搭載追跡デバイスの実施形態で使用されるいくつかの異なる電子構成要素構成を示す概略図。
【図１６Ａ】基準フレームを示す図。
【図１６Ｂ】基準フレームを示す図。
【図１６Ｃ】基準フレームを示す図。
【図１７】基準フレーム・ガイドを示す等角図。
【図１８】図１６Ａの基準フレームに取り付けられた図１７のガイドを示す図。
【図１９】図１８の構成要素が動かされる様子、及び解剖学的構造に取り付けられる位置を示す図。
【図２０】上記の取付けを示す等角図。
【図２１】ガイド・フレームの取外しを示す図。
【図２２】解剖学的構造上の適所にある残りのフレームを示す図。
【図２３】脛骨上の適所にある別の基準フレームを示す図。
【図２４Ａ】基準フレーム及びその構成要素を示す図。
【図２４Ｂ】基準フレーム及びその構成要素を示す図。
【図２４Ｃ】基準フレーム及びその構成要素を示す図。
【図２５】脛骨上の移植部位を示す図。
【図２６Ａ】フレームの構成要素を結合する可撓性リンケージを有する別の基準フレームの実施形態を示す図。
【図２６Ｂ】フレームの構成要素を結合する可撓性リンケージを有する別の基準フレームの実施形態を示す図。
【図２６Ｃ】フレームの構成要素を結合する可撓性リンケージを有する別の基準フレームの実施形態を示す図。
【図２６Ｂ１ａ】図２６Ｂに示す上側及び下側マウントの周りで使用される可撓性結合部を示す図。
【図２６Ｂ１ｂ】図２６Ｂ１ａの可撓性結合部を示す等角図。
【図２６Ｂ２ａ】図２６Ｂの上側及び下側マウントの周りで使用される可撓性結合部を示す図。
【図２６Ｂ２ｂ】図２６Ｂ２ａの可撓性結合部を示す等角図。
【図２７Ａ】代替の基準フレーム表面を示す図。
【図２７Ｂ】代替の基準フレーム表面を示す図。
【図２８】概説した大腿骨遠位部付近の例示的な人工膝関節を示す等角図。
【図２９Ａ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｂ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｃ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｄ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｅ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｆ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｇ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｈ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図２９Ｉ】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図３０】人工膝関節全置換ＯＴＴ  ＣＡＳ処置を実行するための位置にあるオン・ツール・トラッキング・システム及び関連する外科手術ツールを示す図。
【図３１Ａ】循環ＯＴＴ  ＣＡＳ方法（すなわちループ型又は時間反復型）の例示的なループを示す流れ図。
【図３１Ｂ】図３１Ａに示す方法を用いて実行される例示的な処理工程の追加の詳細を示す流れ図。
【図３２】ＣＡＳ処理モードを決定するために使用される処理工程の例示的な追加の詳細を与える流れ図。
【図３３】ＣＡＳ処理モード及び代表的な出力を決定するための入力と考えられるいくつかのファクタを示す流れ図。
【図３４】停空モード、部位接近モード、及び能動工程モードの工程負荷を決定するために使用される例示的なＯＴＴ  ＣＡＳモード調節処理ファクタを示す流れ図。
【図３５】ＯＴＴ  ＣＡＳ工程適応の結果ならびにその結果得られるモード・アルゴリズム及びその修正された出力を含む例示的なＯＴＴ  ＣＡＳ工程を示す流れ図。
【図３６】関連する外科手術ツールの動作特徴、パラメータ、あるいは任意のＯＴＴ  ＣＡＳ工程又は処置におけるアクティブ要素の使用に関連するその他のデータを含めるための上述のＯＴＴ  ＣＡＳ工程のいずれかの修正を含む例示的なＯＴＴ  ＣＡＳ工程を示す流れ図。
【図３７Ａ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、トリガ力に応答して撓んでアクチュエータを動かす屈曲形態を示す図。
【図３７Ｂ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、トリガ力に応答して変形し、形状を回復する、滑り台形形態を示す図である。
【図３７Ｃ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、トリガ力に対して回転応答を提供するために使用される回転読取り機又はエンコーダを示す図。
【図３７Ｄ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、トリガ力に応答して移動して、シャフトをベースの中に押し込むフレームを示し、シャフトの動きを、トリガ力を示す指示として登録することができる図。
【図３７Ｅ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、偏位してトリガ力の大きさを示すことができるピン留め要素を示す図。
【図３８Ａ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、トリガ力を登録し、シャフトを偏移させるために使用することができる単純な４棒機構を上昇した位置で示す図。
【図３８Ｂ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、トリガ力を登録し、シャフトを偏移させるために使用することができる単純な４棒機構を降下した位置で示す図。
【図３９Ａ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、位置回復要素がないはさみ機構を示す図。
【図３９Ｂ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、位置回復要素として引張りバネを有するはさみ機構を示す図。
【図３９Ｃ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、位置回復要素として圧縮バネを有するはさみ機構を示す図。
【図４０Ａ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、いくつかの実施形態によるはさみ機構を上昇した構成で示す側面図。
【図４０Ｂ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、いくつかの実施形態によるはさみ機構を降下した構成で示す側面図。
【図４０Ｃ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、図４０Ａ及び図４０Ｂのはさみ機構の変位特性に関するチャート。
【図４０Ｄ】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、図４０Ａ及び図４０Ｂのはさみ機構の変位特性に関するチャート。
【図４１】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、外科医システム・オーバライド機能を有するはさみ機構の一実施形態を示す図。
【図４２】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、図４１に示す概略的な機構と同様のはさみ機構を示す図。
【図４３】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、図４２の機構の動作特徴を示す図。
【図４４】様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関連する図であって、図４２の機構の動作特徴を示す図。
【図４５】知覚フィードバック機構を示す等角図。
【図４６Ａ】図４５の機構の構成要素及び動作を示す図である。
【図４６Ｂ】図４５の機構の構成要素及び動作を示す図である。
【図４６Ｃ】図４５の機構の構成要素及び動作を示す図である。
【図４６Ｄ】図４５の機構の構成要素及び動作を示す図である。
【図４６Ｅ】図４５の機構の構成要素及び動作を示す図である。
【図４６Ｆ】図４５の機構の構成要素及び動作を示す図である。
【図４７】外科手術器具のトリガと相互作用する位置に図４５の知覚フィードバック機構を有するツール（ここではのこぎり）を有する外科手術器具に搭載されたツール搭載追跡デバイスを示す側面図であり、トリガを覆ってトリガの手作業による押圧を防止又は減衰させるように構成された拡張状態の知覚フィードバック機構を示す図。
【図４８】外科手術器具のトリガと相互作用する位置に図４５の知覚フィードバック機構を有するツール（ここではのこぎり）を有する外科手術器具に搭載されたツール搭載追跡デバイスを示す側面図であり、折り畳まれてトリガを露出させ、手作業による制御を可能にしている知覚フィードバック機構を示す図。
【図４９Ａ】知覚フィードバック機構の別の代替形態を、開いた、又は拡張した状態で示す図。
【図４９Ｂ】知覚フィードバック機構の別の代替形態を、閉じた状態で示す図。
【図４９Ｃ】図４９Ａ及び図４９Ｂのデバイスの内部機構を示す図。
【図４９Ｄ】図４９Ａ及び図４９Ｂのデバイスの内部機構を示す図。
【図４９Ｅ】図４９Ａ及び図４９Ｂのデバイスの内部機構を示す図。
【図５０】外科手術ツールのトリガと協働するように搭載され、ＯＴＴ内の構成要素に関連するトリガを送信及び受信するように構成された、図４９Ａ及び図４９Ｂの機構の一実施形態を有する外科手術ツールとともに使用されるように結合された、ＯＴＴの一実施形態を示す図。
【図５１】２つの位置回復要素を利用するはさみ機構の代替の実施形態を示す破断図。
【図５２Ａ】ＯＴＴに結合されたトリガ型フィードバック機構を有する外科手術ツールに結合されたＯＴＴ筐体を有するディスプレイを含むオン・ツール・トラッキング及びナビゲーション・デバイス（ＯＴＴ）を示す等角正面図であって、ＯＴＴと通信する例示的なコンピュータシステムも示す図。
【図５２Ｂ】ＯＴＴに結合されたトリガ型フィードバック機構を有する外科手術ツールに結合されたＯＴＴ筐体を有するディスプレイを含むオン・ツール・トラッキング及びナビゲーション・デバイス（ＯＴＴ）を示す等角後面図であって、ＯＴＴと通信する例示的なコンピュータシステムも示す図。
【図５３】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５４】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５５】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５６】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５７Ａ】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５７Ｂ】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５８】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５９Ａ】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図５９Ｂ】ＯＴＴモジュール及びカメラの実施形態を示す図。
【図６０】ＯＴＴ使用可能センサの場所を示す図。
【図６１】ＯＴＴ使用可能センサの場所を示す図。
【図６２Ａ】ＯＴＴ使用可能センサの場所を示す図。
【図６２Ｂ】ＯＴＴ使用可能センサの場所を示す図。
【図６３】ＯＴＴ  ＣＡＳ方法に関連する流れ図。
【図６４】ＯＴＴ  ＣＡＳ方法に関連する流れ図。
【図６５】ＯＴＴ  ＣＡＳ方法に関連する流れ図。
【図６５Ｂ】ＯＴＴ  ＣＡＳ方法に関連する流れ図。
【図６６Ａ】ＣＡＳ表示に関連する図。
【図６６Ｂ】ＣＡＳ表示に関連する図。
【図６７】ＣＡＳ表示に関連する図。
【図６８Ａ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｂ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｃ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｄ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｅ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｆ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｇ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６８Ｈ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６９Ａ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図６９Ｂ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ａ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ｂ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ｃ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ｄ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ｅ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ｆ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７０Ｇ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７１Ａ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７１Ｂ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７１Ｃ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７１Ｄ】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７２】２部式ＯＴＴ筐体の実施形態に関連する図。
【図７３Ａ】プロジェクタの見当合わせに関連する図。
【図７３Ｂ】プロジェクタの見当合わせに関連する図。
【図７３Ｃ】プロジェクタの見当合わせに関連する図。
【図７３Ｄ】プロジェクタの見当合わせに関連する図。
【図７３Ｅ】プロジェクタの見当合わせに関連する図。
【図７３Ｆ】プロジェクタの見当合わせに関連する図。
【図７４Ａ】様々な構成のＯＴＴモジュール、サドル、外科手術ツールの修正型端部キャップ、及び外科手術ツールの実施形態を示す図。
【図７４Ｂ】様々な構成のＯＴＴモジュール、サドル、外科手術ツールの修正型端部キャップ、及び外科手術ツールの実施形態を示す図。
【図７４Ｃ】様々な構成のＯＴＴモジュール、サドル、外科手術ツールの修正型端部キャップ、及び外科手術ツールの実施形態を示す図。
【図７４Ｄ】様々な構成のＯＴＴモジュール、サドル、外科手術ツールの修正型端部キャップ、及び外科手術ツールの実施形態を示す図。
【図７４Ｅ】様々な構成のＯＴＴモジュール、サドル、外科手術ツールの修正型端部キャップ、及び外科手術ツールの実施形態を示す図。
【図７４Ｆ】様々な構成のＯＴＴモジュール、サドル、外科手術ツールの修正型端部キャップ、及び外科手術ツールの実施形態を示す図。
【図７５Ａ】外科手術ツールと係合したサドルの実施形態を示す図。
【図７５Ｂ】外科手術ツールと係合したサドルの実施形態を示す図。
【図７５Ｃ】滑動して外科手術ツール及びサドルと係合した状態になるＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図７５Ｄ】滑動して外科手術ツール及びサドルと係合した状態になるＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図７５Ｅ】滑動して外科手術ツール及びサドルと係合した状態になるＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図７５Ｆ】滑動して外科手術ツール及びサドルと係合した状態になるＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図７５Ｇ】滑動して外科手術ツール及びサドルと係合した状態になるＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図７６Ａ】外科手術ツール及びサドルと係合したＯＴＴモジュールを示す２つの異なる図。
【図７６Ｂ】外科手術ツール及びサドルと係合したＯＴＴモジュールを示す２つの異なる図。
【図７７Ａ】サドル及び外科手術ツールと係合したＯＴＴモジュール及びシステムを示す様々な図。
【図７７Ｂ】サドル及び外科手術ツールと係合したＯＴＴモジュール及びシステムを示す様々な図。
【図７７Ｃ】サドル及び外科手術ツールと係合したＯＴＴモジュール及びシステムを示す様々な図。
【図７７Ｄ】サドル及び外科手術ツールと係合したＯＴＴモジュール及びシステムを示す様々な図。
【図７８Ａ】ＯＴＴモジュール及びＯＴＴモジュールの構成要素を示す図。
【図７８Ｂ】ＯＴＴモジュール及びＯＴＴモジュールの構成要素を示す図。
【図７９Ａ】ＯＴＴモジュールの一実施形態の筐体及び筐体アセンブリの様々な態様を示す図。
【図７９Ｂ】ＯＴＴモジュールの一実施形態の筐体及び筐体アセンブリの様々な態様を示す図。
【図７９Ｃ】ＯＴＴモジュールの一実施形態の筐体及び筐体アセンブリの様々な態様を示す図。
【図８０Ａ】いくつかの実施形態によるサドルと係合したＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８０Ｂ】いくつかの実施形態によるサドルと係合したＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８０Ｃ】いくつかの実施形態によるサドルと係合したＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８０Ｄ】いくつかの実施形態によるサドルと係合したＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８０Ｅ】いくつかの実施形態によるサドルと係合したＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８１Ａ】外科手術ツールと係合した図８０Ａ〜図８０ＥのＯＴＴモジュールを示す様々な図。
【図８１Ｂ】外科手術ツールと係合した図８０Ａ〜図８０ＥのＯＴＴモジュールを示す様々な図。
【図８１Ｃ】外科手術ツールと係合した図８０Ａ〜図８０ＥのＯＴＴモジュールを示す様々な図。
【図８１Ｄ】外科手術ツールと係合した図８０Ａ〜図８０ＥのＯＴＴモジュールを示す様々な図。
【図８１Ｅ】外科手術ツールと係合した図８０Ａ〜図８０ＥのＯＴＴモジュールを示す様々な図。
【図８２Ａ】分離したサドルを使用せずに外科手術ツールと係合するように構成された外科手術ツール・モジュールの追加の実施形態を示す図。
【図８２Ｂ】分離したサドルを使用せずに外科手術ツールと係合するように構成された外科手術ツール・モジュールの追加の実施形態を示す図。
【図８２Ｃ】外科手術ツールと係合したサドルにカチッと嵌まることができる２部式筐体を示す図。
【図８３Ａ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態の様々な部分を示す図。
【図８３Ｂ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態の様々な部分を示す図。
【図８３Ｃ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態の様々な部分を示す図。
【図８３Ｄ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態の様々な部分を示す図。
【図８４Ａ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８４Ｂ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８４Ｃ】傾斜蓋を有するＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図。
【図８５Ａ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋を示す図。
【図８５Ｂ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋を示す図。
【図８５Ｃ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋を示す図。
【図８５Ｄ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋を示す図。
【図８５Ｅ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋を示す図。
【図８６Ａ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｂ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｃ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｄ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｅ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｆ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｇ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８６Ｈ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの蓋の様々な態様を示す図。
【図８７Ａ】傾斜蓋構成を有するＯＴＴモジュールの様々な部分の様々な図。
【図８７Ｂ】傾斜蓋構成を有するＯＴＴモジュールの様々な部分の様々な図。
【図８７Ｃ】傾斜蓋構成を有するＯＴＴモジュールの様々な部分の様々な図。
【図８７Ｄ】傾斜蓋構成を有するＯＴＴモジュールの様々な部分の様々な図。
【図８７Ｅ】傾斜蓋構成を有するＯＴＴモジュールの様々な部分の様々な図。
【図８７Ｆ】傾斜蓋構成を有するＯＴＴモジュールの様々な部分の様々な図。
【図８８Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図８８Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図８９Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図８９Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９０Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９０Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９０Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９０Ｄ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９０Ｅ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９１Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９１Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９２Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９２Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９３Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９３Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９４Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９４Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９４Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９５Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９５Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９６Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９６Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９６Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９７Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９７Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９７Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９８Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９８Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９９Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図９９Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１００Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１００Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０１Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０１Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０２Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０２Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０２Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０３Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０３Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０４Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０４Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０４Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０４Ｄ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０４Ｅ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０５Ａ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０５Ｂ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０５Ｃ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０５Ｄ】サドル、外科手術ツール係合構造、及びＯＴＴモジュールの様々な実施形態を示す図。
【図１０６】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの動作中に形成される電気的接触及び回路を示す概略図。
【図１０７】いくつかの実施形態の電力管理ユニットを示す概略図。
【図１０８】外科手術ツール上の電気接点の様々な実施形態を示す図。
【図１０９】外科手術ツール上の電気接点の様々な実施形態を示す図。
【図１１０】外科手術ツール上の電気接点の様々な実施形態を示す図。
【図１１１Ａ】外科手術ツール上の電気接点の様々な実施形態を示す図。
【図１１１Ｂ】サドルの実施形態を示す図。
【図１１２Ａ】速度制御使用可能ＯＴＴツール、サドル、及びモジュールの組合せの一実施形態を示す様々な図。
【図１１２Ｂ】速度制御使用可能ＯＴＴツール、サドル、及びモジュールの組合せの一実施形態を示す様々な図。
【図１１２Ｃ】速度制御使用可能ＯＴＴツール、サドル、及びモジュールの組合せの一実施形態を示す様々な図。
【図１１２Ｄ】速度制御使用可能ＯＴＴツール、サドル、及びモジュールの組合せの一実施形態を示す様々な図。
【図１１３Ａ】いくつかの実施形態によるＹボード・アセンブリを示す図。
【図１１３Ｂ】いくつかの実施形態によるＹボード・アセンブリを示す図。
【図１１４Ａ】いくつかの実施形態によるサドルを示す図。
【図１１４Ｂ】電気コネクタの実施形態を示す図。
【図１１５Ａ】いくつかの実施形態によるＹボード・アセンブリを示す図。
【図１１５Ｂ】いくつかの実施形態によるＹボード・アセンブリを示す図。
【図１１５Ｃ】いくつかの実施形態によるＹボード・アセンブリを示す図。
【図１１６Ａ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１６Ｂ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１６Ｃ】いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１７Ａ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１７Ｂ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１７Ｃ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１７Ｄ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１８Ａ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１８Ｂ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１８Ｃ】いくつかの実施形態による相補的なサドルと係合するＯＴＴモジュールの筐体を示す様々な図。
【図１１９Ａ】いくつかの実施形態による筐体と係合するように成形された先端を有するピボット・ラッチを示す図。
【図１１９Ｂ】いくつかの実施形態による筐体と係合するように成形された先端を有するピボット・ラッチを示す図。
【図１２０Ａ】いくつかの実施形態による筐体と係合するように成形された先端を有するピボット・ラッチを示す図。
【図１２０Ｂ】いくつかの実施形態による筐体と係合するように成形された先端を有するピボット・ラッチを示す図。
【図１２１】いくつかの実施形態によるカム・ロック・デバイスを示す図。
【図１２２】いくつかの実施形態によるカム・ロック・デバイスを示す図。
【図１２３】いくつかの実施形態によるカム・ロック・デバイスを示す図。
【図１２４】いくつかの実施形態によるピン・ロック構成の様々な態様を示す図。
【図１２５】いくつかの実施形態によるピン・ロック構成の様々な態様を示す図。
【図１２６】いくつかの実施形態によるピン・ロック構成の様々な態様を示す図。
【図１２７】いくつかの実施形態によるロック機構の様々な態様を示す図。
【図１２８】いくつかの実施形態によるロック機構の様々な態様を示す図。
【図１２９】いくつかの実施形態によるロック機構の様々な態様を示す図。
【図１３０】いくつかの実施形態によるロック機構の様々な態様を示す図。
【図１３１】いくつかの実施形態による筐体を示す図。
【図１３２】いくつかの実施形態によるサドルと係合した筐体のロック機構を示す図。
【図１３３Ａ】いくつかの実施形態による筐体とサドルの間のロック機構の実施形態を示す図。
【図１３３Ｂ】いくつかの実施形態による筐体とサドルの間のロック機構の実施形態を示す図。
【図１３４】いくつかの実施形態による筐体を示す図。
【図１３５】いくつかの実施形態による筐体を示す図。
【図１３６Ａ】いくつかの実施形態による筐体とサドルの間のロック機構の実施形態を示す図。
【図１３６Ｂ】いくつかの実施形態による筐体とサドルの間のロック機構の実施形態を示す図。
【図１３６Ｃ】いくつかの実施形態による筐体とサドルの間のロック機構の実施形態を示す図。
【図１３７】本明細書に記載の筐体ロックの実施形態とともに使用される解除機構を示す図。
【図１３８Ａ】外科手術ツールのアクティブ要素と１対のカメラとの間の配向を示す図。
【図１３８Ｂ】外科手術ツールのアクティブ要素と１対のカメラとの間の配向を示す図。
【図１３９】外科手術ツールのアクティブ要素と１対のカメラとの間の配向を示す図。
【図１４０Ａ】いくつかの実施形態によるカメラ・マウントの様々な態様を示す図。
【図１４０Ｂ】いくつかの実施形態によるカメラ・マウントの様々な態様を示す図。
【図１４０Ｃ】いくつかの実施形態によるカメラ・マウントの様々な態様を示す図。
【図１４１Ａ】いくつかの実施形態によるカメラ・マウントの様々な態様を示す図。
【図１４１Ｂ】いくつかの実施形態によるカメラ・マウントの様々な態様を示す図。
【図１４１Ｃ】いくつかの実施形態によるカメラ・マウントの様々な態様を示す図。
【図１４２Ａ】様々な実施形態のプロジェクタ配列を示す図。
【図１４２Ｂ】様々な実施形態のプロジェクタ配列を示す図。
【図１４３Ａ】様々な実施形態のプロジェクタ配列を示す図。
【図１４３Ｂ】様々な実施形態のプロジェクタ配列を示す図。
【図１４３Ｃ】様々な実施形態のプロジェクタ配列を示す図。
【図１４４Ａ】いくつかの実施形態による様々なプロジェクタ構成を示す図。
【図１４４Ｂ】いくつかの実施形態による様々なプロジェクタ構成を示す図。
【図１４４Ｃ】いくつかの実施形態による様々なプロジェクタ構成を示す図。
【図１４５Ａ】プロジェクタ取付けブラケット実施形態を示す図。
【図１４５Ｂ】プロジェクタ取付けブラケット実施形態を示す図。
【図１４６Ａ】いくつかの実施形態による筐体蓋及びプロジェクタ・レンズの様々な構成を示す図。
【図１４６Ｂ】いくつかの実施形態による筐体蓋及びプロジェクタ・レンズの様々な構成を示す図。
【図１４６Ｃ】いくつかの実施形態による筐体蓋及びプロジェクタ・レンズの様々な構成を示す図。
【図１４６Ｄ】いくつかの実施形態による筐体蓋及びプロジェクタ・レンズの様々な構成を示す図。
【図１４６Ｅ】いくつかの実施形態による筐体蓋及びプロジェクタ・レンズの様々な構成を示す図。
【図１４７Ａ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４７Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４７Ｃ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４８Ａ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４８Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４８Ｃ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４８Ｄ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４９Ａ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４９Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１４９Ｃ】いくつかの実施形態による蓋と筐体の間の係合の例を示す図。
【図１５０Ａ】いくつかの実施形態による筐体と蓋の間の様々な取り付け領域を示す図。
【図１５０Ｂ】いくつかの実施形態による筐体と蓋の間の様々な取り付け領域を示す図。
【図１５０Ｃ】いくつかの実施形態による筐体と蓋の間の様々な取り付け領域を示す図。
【図１５０Ｄ】いくつかの実施形態による筐体と蓋の間の様々な取り付け領域を示す図。
【図１５０Ｅ】いくつかの実施形態による筐体と蓋の間の様々な取り付け領域を示す図。
【図１５０Ｆ】いくつかの実施形態による筐体と蓋の間の様々な取り付け領域を示す図。
【図１５１Ａ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５１Ｂ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５１Ｃ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５１Ｄ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５１Ｅ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５１Ｆ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５１Ｇ】取り付け構造の様々な実施形態を示す図。
【図１５２Ａ】いくつかの実施形態による様々なスナップ嵌めアセンブリを示す図。
【図１５２Ｂ】いくつかの実施形態による様々なスナップ嵌めアセンブリを示す図。
【図１５３Ａ】いくつかの実施形態による様々なスナップ嵌めアセンブリを示す図。
【図１５３Ｂ】いくつかの実施形態による様々なスナップ嵌めアセンブリを示す図。
【図１５４】インタロック接点の実施形態を示す図。
【図１５５Ａ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５５Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５５Ｃ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５５Ｄ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５６Ａ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５６Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５６Ｃ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５６Ｄ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５７Ａ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５７Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５７Ｃ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５７Ｄ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５７Ｅ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５８Ａ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５８Ｂ】いくつかの実施形態による蓋と対応する筐体との間の様々なスナップ嵌め係合を示す図。
【図１５９Ａ】ＯＴＴモジュールのユーザインタフェースの様々な実施形態を示す図。
【図１５９Ｂ】ＯＴＴモジュールのユーザインタフェースの様々な実施形態を示す図。
【図１６０Ａ】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６０Ｂ】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６１】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６２Ａ】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６２Ｂ】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６２Ｃ】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６２Ｄ】タッチ・スクリーン構成の様々な実施形態を示す図。
【図１６３】ベントを含むＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図１６４Ａ】ベントを含むＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図１６４Ｂ】ベントを含むＯＴＴモジュールの実施形態を示す図。
【図１６５Ａ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６５Ｂ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６５Ｃ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６６Ａ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６６Ｂ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６７Ａ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６７Ｂ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６７Ｃ】本明細書に開示するＯＴＴデバイスとともに使用することができる洗浄シール・ツールの実施形態を示す図。
【図１６８Ａ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１６８Ｂ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１６８Ｃ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１６９Ａ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１６９Ｂ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７０Ａ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７０Ｂ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７１Ａ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７１Ｂ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７１Ｃ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７１Ｄ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７２Ａ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７２Ｂ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７３Ａ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７３Ｂ】ライニング・材料の様々な実施形態を示す図。
【図１７４Ａ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７４Ｂ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７４Ｃ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７５Ａ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７５Ｂ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７５Ｃ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７６Ａ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７６Ｂ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７６Ｃ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７７Ａ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７７Ｂ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７７Ｃ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７８Ａ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７８Ｂ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７９Ａ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７９Ｂ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７９Ｃ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１７９Ｄ】振動減衰に使用することができるガスケットの様々な実施形態を示す図。
【図１８０Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８０Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８０Ｃ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８１Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８１Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８２Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８２Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８３Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８３Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８３Ｃ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８３Ｄ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８４Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８４Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８５Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８５Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８５Ｃ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８６Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８６Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８７Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８７Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８７Ｃ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８７Ｄ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８８Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８８Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８９Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１８９Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１９０Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１９０Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１９１Ａ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１９１Ｂ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１９１Ｃ】バッテリ・ドア及びバッテリ室の様々な実施形態を示す図。
【図１９２Ａ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９２Ｂ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９３Ａ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９３Ｂ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９４Ａ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９４Ｂ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９４Ｃ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９４Ｄ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９４Ｅ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【図１９４Ｆ】バッテリ漏斗及びその使用法の様々な実施形態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０４７５】
本発明は、コンピュータ支援整形外科手術を実行するためのシステム、及びそのシステムを操作するための新規のツールである。本発明は、コンピュータ支援外科手術の全ての要素（ツール、ディスプレイ、及びトラッキング）を必要に応じて組み合わせて１つのスマート器具にすることによって、現在のコンピュータ支援外科手術システムの制限を克服するものである。この器具は、外部ナビゲーション・システムに依拠するものではなく、ツールは、自立型アセンブリとして全てのトラッキング機器をそのツール自体に含んでいる。その結果として、システム全体としては複雑さがかなり軽減され、外科医の邪魔になりにくく、既存の整形外科手術の実施法に容易に統合することができる。
【０４７６】
概観すると、このシステムは、いくつかの主要なサブシステムで構成されている。第１のサブシステムは、ツール自体であり、これは、独立型ツール搭載追跡デバイスを担持するために使用されるか、オン・ツール・トラッキング（ＯＴＴ）機能を提供するサブシステム又はサブシステムの要素を収容するように修正される。これらの修正は、追加の構成要素を保持するようにシャーシを延長するような単純なものであってもよいし、追加のサブシステムに給電する、かつ／あるいはモータ速度もしくは給電されるツール上のその他のアクチュエータを停止又は制御するように電源システムを修正するような複雑なものであってもよい。第２のサブシステムは、トラッキング・サブシステムであり、これは、１つ又は複数のトラッカ及び１つ又は複数のトラッキング要素を含む。トラッカは、可視光又は別の波長の光に対して感度がある１つ、２つ（立体視）、又はそれ以上のカメラとすることができる。あるいは、トラッカは、電磁トラッカ又はその他の非カメラ型システムであってもよい。トラッキング要素は、トラッカがトラッキングするものであれば何でもよい。例えば、トラッカが赤外線カメラである場合には、トラッキング要素は、赤外線ＬＥＤ、あるいはカメラの周囲又はその他の場所から発出される赤外光を反射する受動表面である。トラッカが可視光に対して感度がある１対の高解像度カメラである場合には、トラッキング要素は、患者の特定の解剖学的構造、あるいはマーカ又は基準フレームなど、解剖学的構造上に直接作成されたマークとすることができる。このサブシステムは、様々な構成でツールに搭載された１つ又は複数のトラッカを利用して、１つ又は複数のトラッキング要素をトラッキングすることができる。１つの態様では、これらの（１つ又は複数の）トラッカ（ＯＴＴ  ＣＡＳ外科手術を実行するためにツール、患者、及びその他の関連する物体をトラッキングするために必要なセンサをトラッキングするために使用される）は、少なくとも部分的には、外科手術ツール上に搭載されて自立型になった状態で位置する。ナビゲーション・システムは、トラッキング・サブシステムが（１つ又は複数の）トラッキング要素のツールに対する相対的な位置（場所及び配向／姿勢）を感知及び計算するときにナビゲートする。
【０４７７】
第３のサブシステムは、外科手術計画の実施のＯＴＴ  ＣＡＳ機能を実行するための適当なＣＡＳプラニング・ソフトウェア及びプログラミングを含むＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータシステムである。外科手術計画は、様々な手段によって生成し、表現することができるが、最終的には、３次元空間内のオペレータによって意図された切除部（例えば切開部、穿孔、除去すべき組織塊）の場所、配向、寸法、及びその他の属性を含む。このシステムは、患者の解剖学的構造のコンピュータ断層撮影画像（データセット）、及び基準点としての患者の解剖学的構造に適合するようにスケーリングされた患者の解剖学的構造の２Ｄもしくは３Ｄの仮想再構築モデル又はモーフィング・モデルなど、患者の解剖学的構造の撮像により得られる基準データセットを含むことができる。このコンピュータシステムは、トラッキング・システムからのデータ及び外科手術計画をコンパイルして、ツールによる所期の切除部を画定する境界の相対位置を計算する。いくつかの構成では、コンピュータシステムは、その他の構成要素と無線通信する完全に分離した構成要素とすることができる。他の構成では、コンピュータシステムは、その他のシステムと一体化される。トラッキング・システムとコンピュータシステムが協働して、外科医のツールの場所、配向、及び位置（外科手術経路）が所望の切除を生じるかどうかを判定することができる。なお、コンピュータ・サブシステム及びトラッキング・サブシステムが協働して、外科手術部位の３次元空間を確立することに留意することは重要である。トラッキング・サブシステムが機能するために必要な要素は、コンピュータ・サブシステム内に位置していてもよく、あるいはトラッキング・データをコンピュータ・サブシステムに送信する何らかの中間モードであってもよい。
【０４７８】
最後のサブシステムは、リアルタイム（又は準リアルタイム）ＯＴＴ  ＣＡＳステップ内で外科医のツールの位置、配向、及び動き、所期の切除部、ならびに両者の間のずれ（誤差）に関係するＯＴＴ  ＣＡＳの適当な出力を外科医に提供する指示器である。指示器は、ツール及び患者の３Ｄ表現と追加の誘導画像又はデジタル投影（例えばピコ・プロジェクタ）とを切除部の適当な位置の患者の解剖学的構造上に表示しているＯＴＴを備えたツール上の、外科医に修正を与える指示を示す光パネル、オーディオ機器を備えたスピーカ、あるいはスクリーン、タッチ・スクリーン、又はｉＰｈｏｎｅ（登録商標）、ｉＰａｄ（登録商標）、もしくはｉＰｏｄ（登録商標）などのデバイス（すなわちいわゆる「スマートフォン」）など、外科手術経路を所期の切除部に対して位置合わせする／位置づける任意の様々な手段とすることができる。指示器は、リアルタイム（又は準リアルタイム）情報に基づいて正しい切除を行うように外科医を誘導するための適当なＯＴＴ  ＣＡＳ出力を提供する働きをする。
【０４７９】
次に、個々のサブシステムを見ていく。
コンピュータ支援外科手術用の外科手術室は、手術前計画に使用される第１のコンピュータを含む。例えば、患者の手術前解析、様々な要素の選択、及びモデル化された解剖学的構造上におけるインプラントの計画された位置合わせは、第１のコンピュータで実行することができる。手術室は、外科医を支援し、かつ／あるいは１つ又は複数の外科手術器具を制御する処置の間に使用される、ＯＲコンピュータとも呼ばれる第２のコンピュータを含むこともできる。さらに、手術室は、オン・ツール・トラッキング・システムの実施形態を介して外科手術器具に搭載されたコンピュータ（独立型、又は別のコンピュータと協働する）を含むこともできる。最後に、１つ又は複数のコンピュータは、切開器具トラッキング・システム、モータ制御システム、あるいは投影又は表示システムとインタフェース接続された、通信及び中間ステージのデータ処理機能のための専用ドライバとして使用される。第１のコンピュータは、本例では設けられているが、そのコンピュータの機能は独立型にすることもできるＯＲコンピュータでも実施されるので、いくつかの構成では省略されることもある。さらに、「手術前計画」全体が、ＯＴＴと関連して主にＯＲコンピュータを使用して最終的にＯＲ内で同時に起こることもある。それでも、特定の適用分野で望ましい場合には、第１のコンピュータを使用することもできる。手術前の計画及び処置は、オンライン・ウェブリンクからのデータ又はアクティブな誘導によって支援することもできる。本明細書で使用する「ＣＡＳシステム」又は「ＣＡＳコンピュータ」という用語は、ＣＡＳ機能を実行するためのこれらの組合せのうちのいずれかで実現されるコンピュータ又は電子構成要素を指す。さらに、システムのマイクロプロセシング・ユニットは、オン・ツール・トラッキング器具内に存在することもできる。このような構成では、計算及びユーザインタフェースは、使用されている外科手術ツールに搭載されたコンピュータ内で実行することもできるし、あるいは有線又は無線通信によってメイン・システム・コンピュータと協働して実行することもでき、その一部は、サブシステム「ドライバ」コンピュータによって行うこともできる。無線通信によって直接的に、又は中間ドライバ・コンピュータを介して間接的にメインＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータと協働して、このようなシステムは、実行しようとする理想的な切開に対する切開器具の場所の誤差解析を実行し、オン・ツール・トラッカの一部として設けられたスクリーンに、修正アクション及びその他の情報を、単独で、あるいはその目的のためのＯＴＴを備えた１つ又は複数のプロジェクタによって提供される出力と任意の形で組み合わせて表示する。
【０４８０】
その結果として、ＯＴＴ  ＣＡＳ用の外科手術室は、（ａ）骨又はその他の組織などの患者の構造、（ｂ）ＯＴＴを担持し、ＯＲコンピュータからの情報に基づいて外科医によって制御される、骨のこぎり及び／又はＯＴＴなどの外科手術ツール、あるいは（ｃ）ナビゲートされるポインタ、見当合わせツール、又はその他の必要に応じた物体などの外科医／アシスタントに固有のツールなどいくつかの要素の空間内の位置及び配向をリアルタイムでトラッキングすることを可能にするトラッキング／ナビゲーション・システムを含むことができる。ツールの場所及び配向（姿勢）及びＯＴＴからのフィードバックに基づいて、システム又はＣＡＳコンピュータは、外科手術ツールの速度を変化させることができ、また起こりうる損傷を避けるためにツールの電源を切ることができる。さらに、ＣＡＳコンピュータは、可変フィードバックをユーザに提供することができる。添付の図面に示されている外科手術器具は、外科手術用のこぎりである。ドリル、リーマ、バー（ｂｕｒｒ）、やすり、ブローチ、メス、スタイラス、又はその他の器具など、他の多くの器具も、本明細書に記載するように制御及び／又はナビゲートすることができることを理解されたい。したがって、以下の説明では、ＯＴＴ使用可能ＣＡＳシステムは、記載する特定のツールに限定されず、広範な範囲の器具及び処置に適用することができる。
【０４８１】
以下でさらに述べるように、外科手術室の１つの例示的な使用法は、処置を実行する患者の部分の仮想モデルを使用することを含む。具体的には、処置の前に、ＣＴスキャン、ＭＲＩスキャン、又はその他の技術を使用して、患者の関連する部分の３次元モデルを再構築する。外科手術の前に、外科医は、この患者のモデルを見て操作して、実際の処置を進める方策を評価することができる。
【０４８２】
１つの可能な方法では、処置中に患者モデルをナビゲーション・デバイスとして使用する。例えば、処置の前に、外科医は、患者の一部分の仮想モデルを解析し、処置中に切除する組織を突きとめることができる。このモデルは、その後、実際の処置中に外科医を誘導するために使用される。具体的には、処置中に、ツール搭載追跡デバイスは、処置の進行をモニタリングする。ＯＴＴ  ＣＡＳ工程を実行した結果として、進行／結果は、ＯＲコンピュータ又はＯＴＴモニタ（例えば搭載ＬＣＤスクリーン）にリアルタイムで表示されるので、外科医は、患者モデルに対する進行を見ることができる。ここで、ＯＴＴ  ＣＡＳ処理ステップ（以下でさらに詳細に述べる）に基づくリアルタイムフィードバックを提供するＯＴＴプロジェクタが外科医に与えられていることも重要である。
【０４８３】
ＯＴＴ  ＣＡＳ処置中にナビゲーション支援を提供するために、ツール搭載追跡デバイスは、術野内の関連する外科手術ツールの位置をモニタリングする。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、行われているＯＴＴ  ＣＡＳ処置の要件に応じて、１つ又は複数の位置センサあるいは１つ又は複数の基準マーカを含む基準フレームを使用しない場合もあれば、１つ又は複数使用する場合もある。上述のマーカはいずれも、アクティブな構成でも、パッシブな構成でも利用することができる。必要に応じて、マーカは、システムと通信する有線又は無線のセンサとすることができる。アクティブ・マーカは、ＯＴＴデバイスによって受信される信号を発出する。いくつかの構成では、パッシブ・マーカは、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムに電気的に接続する必要のない（必然的に無線の）マーカである。一般に、パッシブ・マーカは、赤外光をＯＴＴデバイス上の適当なセンサに反射する。パッシブ・マーカを使用するときには、手術視野に赤外光が照射され、この赤外光がその後反射されてＯＴＴに受光され、そこから、パッシブ・マーカのデータ場所がＯＴＴ  ＣＡＳによって決定され、そのようなデータから、外科手術部位及びその他の器具の場所及び配向がＯＴＴに対して、また互いに対して計算される。ＯＴＴデバイスのいくつかの実施形態は、赤外線送信デバイス及び赤外線受信機を備えることができる。ＯＴＴは、アクティブ・マーカからの発出光、及びパッシブ・マーカからの反射光を、ＯＴＴに到達するその他の視野情報とともに受光する。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、計算を実行し、マーカの位置及び術野内のその他の撮像情報を含む画像の視覚処理に基づいてツールの３次元位置及び配向を三角法で測定する。ツール搭載追跡デバイスのいくつかの実施形態は、３本の直交軸に対するＯＴＴ使用可能ツールの位置及び配向を検出するように動作可能である。このようにして、ＯＴＴデバイスからの情報を使用して、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、ツールの場所及び配向を決定し、次いで、その情報を使用して、ＯＴＴ  ＣＡＳ処理モードを決定し、ユーザに対する適当なＯＴＴ  ＣＡＳ出力を生成する。
【０４８４】
ナビゲーション・システム及びその他のＣＡＳシステムではよく行われるように、一連の点又は表面を使用して、患者の解剖学的構造の位置を患者の仮想モデルと見当合わせする、又は相関させる。この情報を集めるために、ナビゲートされるポインタを使用して、解剖学的ランドマークの複数の点、又は患者の解剖学的構造内の表面の１組の点を取得する。あるいは、モーフィング（又は運動学的見当合わせ）と呼ばれる工程を使用して、患者を、その患者個人を実際に撮像して得られたものではない、アトラス又はデータベースから取った、その患者の適当な（スケーリングされた）仮想モデルと見当合わせすることもできる。このような工程中には、外科医は、患者の複数の部分及びいくつかの方策上の解剖学的ランドマークをデジタル化する。ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータは、このデータを解析し、共通の解剖学的形状部分を識別することによって、仮想モデル上の特定の点に対応する患者における点の場所を識別する。
【０４８５】
したがって、上述のように、ツール搭載追跡デバイスは、関連する外科手術ツールの位置、患者の位置、及び１つ又は複数の基準フレームあるいは１つ又は複数のマーカのような処置中に使用される品目の位置など、いくつかの品目の位置をリアルタイムで視覚的にモニタリングする。したがって、ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータは、関連する外科手術ツールの位置に関するＯＴＴ  ＣＡＳデータ、ＯＴＴ画像データ中の視野情報、患者の位置に関するデータ、及び患者のモデルに関するデータを処理する。このＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータの工程の結果は、動的でリアルタイムで相互作用的な位置及び配向のフィードバック情報を提供し、この情報を、外科医は、（ＯＴＴデバイスが設けられている場合には）ＯＴＴデバイスによって提供されるモニタ上で見る、又はＯＴＴプロジェクタの表示出力として見ることができる。さらに、上述のように、処置の前に、外科医は、患者モデルを解析して、切除する組織を識別することができ、また、ＯＴＴ  ＣＡＳステップ中又はＣＡＳ処置中に使用される所望のＯＴＴ  ＣＡＳモード用に計画する、あるいはその所望のＯＴＴ  ＣＡＳモードを示すことができる。その後、処置中にこの情報を使用して、ＣＡＳ処理のモード及びその他の要因に基づいて動的に調整される出力を使用して外科医を誘導することができる。
【０４８６】
本明細書に記載するオン・ツール・トラッキング・モジュールは、外科手術ツールと係合するように構成された、又は外科手術ツールと係合するように構成されたサドルと係合するように構成された、ＯＴＴモジュールを含み得る。ＯＴＴモジュールは、互いに係合してＯＴＴモジュールを構成することができる蓋アセンブリと筐体アセンブリとを含む。筐体アセンブリは、Ｙボード・アセンブリとともにサドル又は外科手術ツールと係合するように構成された筐体を含む。Ｙボード・アセンブリは、電子機器及び回路を支持するＹボードを含むことができる。プロジェクタは、プロジェクタ支持ブラケット及び／又はヒート・シンクとともに、Ｙボードによって支持することができる。Ｙボードは、無線送信アンテナ及び無線受信アンテナと、回路とを含むことができる。プロジェクタは、無線通信アダプタも含むことができる。Ｙボードは、カメラ・アセンブリを支持するカメラ・ブラケットを含むことができる。カメラ・アセンブリは、カメラと、イメージャと、必要に応じて無線通信回路とを含むことができる。筐体は、２つのカメラ・アセンブリのそれぞれのカメラ・レンズを含むことができる。筐体は、１つ又は複数のガスケットを含むことができる。
【０４８７】
蓋アセンブリは、蓋／蓋筐体を含むことができる。蓋は、ディスプレイ又はタッチ・スクリーンを支持するための開口を備えることができる。タッチ・スクリーンは、カバー・プレート及び配置パッドによって適所に保持することができる。蓋アセンブリは、バッテリを収容するバッテリ室を含む。蓋アセンブリは、バッテリをバッテリ室内に入れることができるように開くバッテリ・ドアを含むことができる。ガスケットを使用して、バッテリ室を外部環境から密閉することができる。蓋アセンブリは、プロジェクタ出力及びプロジェクタ・レンズを収容するための開口も備えることができる。
【０４８８】
筐体は、外科手術ツール又はサドルとの係合を容易にするための１つ又は複数のライナを有することができる。ＯＴＴモジュールは、外科手術ツール上の電気接点と接触することによって外科手術ツールに制御信号を提供するように構成された電気コネクタも含むことができる。
【０４８９】
サドルは、外科手術ツールと係合することができ、ＯＴＴモジュールと係合する相補的な表面を備えることができる。サドルは、ＯＴＴモジュール上の任意の電気コネクタを収容するための開口を備えることができる。
【０４９０】
外科手術ツールは、電気接点又はコネクタを有することができる。ＯＴＴモジュールは、外科手術ツール上の電気接点／コネクタと係合するように構成された電気コネクタを有することができる。いくつかの場合には、外科手術ツールを、電気コネクタを形成するように、又はＯＴＴモジュールとの電気的連絡に対応するように電気コネクタの場所を変更するように改変することができる。外科手術ツールの端部キャップは、電気接点を有するように改変することができる。端部キャップ・アセンブリは、修正型の端部キャップ・カン、電気接点、及びＰＣＢ基板を含むことができる。
【０４９１】
ＯＴＴモジュールは、バッテリ挿入漏斗及び洗浄シール・ツール・デバイスを含むシステムの一部とすることができる。バッテリ挿入漏斗を使用すると、ＯＴＴモジュールの滅菌された外側表面の滅菌性を損なうことなく、滅菌されていないバッテリをＯＴＴモジュールに入れるのを容易にすることができる。洗浄シール・ツールは、ＯＴＴモジュールと係合するサドル表面と同様の表面を有して、ＯＴＴ筐体の下側と任意の電気接点及びベントとが洗浄工程中に化学物質にさらされないように保護することができる。
【０４９２】
図１は、外科手術器具５０を使用したコンピュータ支援外科手術中にトラッキングを行い、誘導を提供するように構成されたツール搭載追跡デバイス（ＯＴＴ）１００を示す等角図である。ＯＴＴ１００は、プロジェクタ出力１１０のための開口中に１対のカメラ１１５を収容する筐体１０５を有する。ＯＴＴ１００及び表面１２０を有する筐体１０５は、外科手術器具５０と対合するように適応及び構成される。外科手術器具５０は、アクティブ要素５６を有するツール５４を操作するためのトリガ５２を含む。図１の例示的な実施形態では、ツール５４はのこぎりであり、アクティブ要素５６は、その遠位端部の鋸刃の鋸歯状縁部である。
【０４９３】
図２は、外科手術器具５０を使用したコンピュータ支援外科手術中にトラッキングを行い、誘導を提供するように構成されたツール搭載追跡デバイス（ＯＴＴ）２００を示す等角図である。ＯＴＴ２００は、プロジェクタ出力２１０のための開口中に１対のカメラ２１５を収容する筐体２０５を有する。ＯＴＴ２００及び表面２２０を有する筐体２０５は、外科手術器具５０と対合するように適応及び構成される。外科手術器具５０は、アクティブ要素５６を有するツール５４を操作するためのトリガ５２を含む。図２の例示的な実施形態では、ツール５４はのこぎりであり、アクティブ要素５６は、その遠位端部の鋸歯状縁部である。
【０４９４】
図３及び図４は、筐体の上部カバーを取り外した状態の、図１及び図２のツール搭載追跡デバイスを示す等角図である。図３の等角図では、筐体１０５の内部が露出しており、処理回路１３０、プロジェクタ１２５、及びカメラ１１５の配置を示している。プロジェクタ１２５は、この実施形態では、カメラ１１５を含む平面より上の位置に示してあるが、プロジェクタ１２５の出力がカメラ１１０の平面の上下でより対称になるように傾斜している。プロジェクタは、特殊な状況で必要となった場合には、これより大きく、又は小さく垂直方向に傾斜させ、ある程度は水平方向にも傾斜させて、それが投影する画像を、オクルージョン（例えば図３及び図４の鋸刃又はドリル・ビットによるオクルージョン）、あるいは画像が投影される解剖学的構造又は表面の性質、形状、反射、及びその他の特徴の性質など様々な基準に関連して最適化することができる。図４の等角図では、筐体２０５の露出している内部は、処理回路２３０、プロジェクタ２２５、及びカメラ２１５の配置を示している。プロジェクタ２２５の出力２１０は、この実施形態では、それより高い位置に、カメラ２１５を含む平面に対して鋭角をなすように示してある。
【０４９５】
図５、図６、及び図７は、オン・ツール・トラッカ２００の１つの上面図及び２つの等角図である。図４に示すオン・ツール・トラッカの上面図では、電子構成要素の配向及び配列が明快に見える。このタイプのプロジェクタ２２５をこの構成で使用した結果、プロジェクタは、筐体２０５内で、図６に示すように、わずかに傾斜した表面上に斜めに位置決めされている。一実施形態では、ツール搭載追跡デバイスのカメラ又はプロジェクタのうちの一方又は両方は、任意の配向で位置決めすることができ、この配向がそれぞれのデバイスの動作に与える影響は、本明細書に記載する以外の方法で補償される。このように、わずかな物理的な位置ずれは本明細書に記載するソフトウェア技術を用いて調整することができるので、様々に異なるＯＴＴ電子回路及び構成要素の設計が可能である。図７は、筐体２０５から分離されたオン・ツール・トラッカ２００の電子構成要素を示す等角図である。この図は、カメラ２１５と、プロジェクタ２２５と、関連するシステム及び処理電子機器２３０とを筐体２０５内に配置される単一の基板２３５上に有する、「一体型」ＯＴＴ電子パッケージの一実施形態を示している。
【０４９６】
図８Ａ、図８Ｂ、図９、及び図１０は全て、ツール搭載追跡デバイス内に含まれるカメラの様々な角度配向でのカメラ視野の結果を示す図である。図８Ａのカメラ１１５は、互いに対して、また外科手術ツール５４の軸に対してほぼ平行な配列で配向される。他の構成要素による遮断を考慮した後で、この構成は、約７０ｍｍから約２００ｍｍの範囲のカメラ視野を提供する。他の実施形態では、例示的なＯＴＴデバイスのカメラ・システムは、約５０ｍｍから約２５０ｍｍの範囲のカメラ視野で動作することができる。カメラ視野は、このＯＴＴデバイスを使用して実行する個々のコンピュータ支援外科手術で必要とされる所望の視野に応じて、物理的又は電子的に変更することができることを理解されたい。
【０４９７】
図８Ａのカメラのほぼ平行な配列とは対照的に、図８Ｂ、図９、及び図１０はそれぞれ、異なるカメラ傾斜角の結果と、その結果として生じるカメラ視野の変化とを示している。ＯＴＴカメラの位置決めと傾斜角との関係、ならびにそれらの視角、最小物体距離及び最大物体距離との関係は、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃ、及び図１１Ｄを参照するとよりよく理解される。図１１Ａは、幾何学的セットアップと、傾斜角（度）を視野ファクタの数と関連付ける図１１Ｂのチャートを生成するために使用される計算を行うための数式とを示す図である。傾斜角に関連するこのチャートのデータを、図１１Ｃ及び図１１Ｄに示すグラフに再現する。これらの図面に示される光学場情報は、本明細書に記載するＯＴＴデバイスの様々な実施形態のうちのいくつかにおけるカメラの位置決めの設計及び最適化で有用である。
【０４９８】
様々なＯＴＴの実施形態とともに使用されるプロジェクタのさらなる特徴は、図１２Ａ、図１２Ｂ、図１３Ａ、図１３Ｂ、及び図１３Ｃを参照して理解することができる。ＯＴＴ筐体内のプロジェクタの位置決めに基づくプロジェクタ出力への影響は、図１２Ａと図１２Ｂの比較によって示される。プロジェクタ１２５は、図１２Ａ及び図１３Ａの両方に示すように、ツール５４に対してほぼ平面の関係にあるように見える。しかし、プロジェクタ出力１２６の一部分がツール（この場合は鋸刃）の遠位端部５６の下方でそれより先に延びていることに注目されたい。対照的に、プロジェクタ２２５は、ツール５４に対して鋭角をなして位置決めされる。さらに、プロジェクタ２１０の出力は、カメラ２１５の間のその相対位置と比較すると片側にずれている。しかし、プロジェクタ出力２２６は、大部分が刃５４より上にあり、遠位端部５６としか交差しない。プロジェクタ出力２２６のさらなる特徴は、図１３Ａ及び図１３Ｂを見れば明らかになる。これらの実施形態に記載するプロジェクタ出力、ならびにプロジェクタのサイズ及び配向は、全てのＯＴＴデバイスの実施形態に限定するわけではない。適当なＯＴＴプロジェクタは、いくつかの良好な方法及びＯＴＴ筐体内の配置で構成することができ、所望のプロジェクタのパッケージ・サイズに基づいて調整することができる。プロジェクタ２２５のサンプル出力が明確に示すように、多くの異なるプロジェクタのサイズ、配向、及び角度関係を使用しながら、ＯＴＴ  ＣＡＳ処理システムのプロジェクタ要件に会うように効果的に操作することができる。換言すれば、幅広い様々なプロジェクタのタイプ、出力の場所、及びパッケージングを使用することができ、それらもやはり本明細書に記載するＯＴＴデバイスの様々な実施形態に含まれる。
【０４９９】
本発明のＯＴＴデバイスの実施形態は、個々のＯＴＴ  ＣＡＳシステムで望まれる固有の動作特徴に応じて、様々な撮像構成要素、プロジェクタ構成要素、及び電子構成要素を備える。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムのこの部分の幅広い様々な特徴及び設計ファクタを理解することができるように、以下の例示的な実施形態を与える。
【０５００】
図１４Ａは、ＯＴＴデバイスの一実施形態の概略を示す図である。この例示的な実施形態では、以下が設けられる。
・カメラ／ｄｓｐ／処理（例えばＮａｔｕｒａｌＰｏｉｎｔ  Ｏｐｔｉｔｒａｋ  ＳＬ−Ｖ１２０ｒａｎｇｅ）。
【０５０１】
・コンピュータ：ＰＣはＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）２０００／ＸＰ／Ｖｉｓｔａ／７、１．５ＧＨｚプロセッサ、ＲＡＭ２５６ＭＢ、空きハード・ディスク容量５ＭＢ、ＵＳＢは２．０Ｈｉ−Ｓｐｅｅｄポート（これは最低限、高速であるほど好ましい）。
【０５０２】
・ＣＯＭ：無線通信（例えば無線ＵＳＢに対応するＵＳＢポート・リプリケータ）。
・プロジェクタ：（レーザ・ピコ・プロジェクタのタイプ）。
これらは、この図に示すようにＯＴＴ筐体内に配列される。この実施形態は、局所的な画像処理を実行する機能を有するカメラである「スマート・カメラ」と呼ばれるものを利用する。この処理は、通常はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）によってプログラム可能であることもある。この特定の実施形態の構成要素の構成を利用して、ＯＴＴデバイス及びＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータの両方で行われる画像処理を実現する。例えば、ＯＴＴデバイスのＤＳＰが、マーカ・データを検出して処理した後で、これをＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータに送信する。この構成では、ホスト・コンピュータに必要とされる処理能力が大幅に低下すると同時に、送信する必要があるデータも最小限に抑えられる。この概略図は、主に特定のＯＴＴデバイスの、あるいはＯＴＴデバイスとＯＴＴ
ＣＡＳコンピュータとの関係における、又はＯＴＴデバイスと１つもしくは複数の中間デバイス・ドライバ・コンピュータとの関係における撮像、データ処理、及び一般的なコンピュータ処理の機能のタイプを示すために有用であるが、この図は、個々の構成要素間の実際の配向、間隔、及び／又は位置合わせを反映していないこともあることを理解されたい。電子通信機能（ＣＯＭ）は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ工程、アルゴリズム、及びモードとともに使用されるように適応及び構成されたコンピュータとの間で、有線接続又は任意の適当な無線データ転送モードを介して提供される。ＯＴＴデバイスとＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータ（使用する場合）の間の処理データ交換のタイプ、多様性、量、及び品質は、利用する個々のＯＴＴ  ＣＡＳ処置、モード、又はシステムの固有のパラメータ及び考慮事項に応じて変化する。
【０５０３】
図１４Ｂは、ＯＴＴデバイスの一実施形態の概略を示す図である。この例示的な実施形態では、以下が設けられる。
・カメラ：有線又は無線のアナログ・カメラ。例えばＦＰＶ無線カメラ。
【０５０４】
・ＤＳＰ：ｕＣＦＧＭｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｆｒａｍｅ  Ｇｒａｂｂｅｒ。これは、ＰＣのＰＣＩバスに接続され、ＰＣの一部になる。
・コンピュータ：コンピュータ：ＰＣはＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）２０００／ＸＰ／Ｖｉｓｔａ／７、１．５ＧＨｚプロセッサ、ＲＡＭ２５６ＭＢ、空きハード・ディスク容量５ＭＢ、ＵＳＢは２．０Ｈｉ−Ｓｐｅｅｄポート（これは最低限、高速であるほど好適である）。
【０５０５】
・ＣＯＭ：ハードワイヤード、又はアナログ無線送信機。
・プロジェクタ：Ｍｉｃｒｏｖｉｓｉｏｎ社製ＳＨＯＷＷＸレーザ・ピコ・プロジェクタ。
これらは、この図に示すようにＯＴＴ筐体内に配列される。この特定の実施形態の構成要素の構成を利用すると、トラッキングのための画像処理がＯＴＴ上で行われず、画像信号がＰＣの一部である専用のフレーム・グラバによって取り込まれる場合には、低コストの市販カメラを使用することができる。フレーム・グラバは、取り込まれた画像を受け取り、それを、ＰＣによるいかなるオーバヘッド処理も行わずにＰＣのメモリ中に置く。この実施形態では、より小型で、軽量で、低コストのＯＴＴデバイスが得られる。
【０５０６】
この概略図は、主に特定のＯＴＴデバイスの、あるいはＯＴＴデバイスとＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータとの関係における、又は１つもしくは複数の中間デバイス・ドライバ・コンピュータを介した撮像、データ処理、及び一般的なコンピュータ処理の機能のタイプを示すために有用であるが、この図は、個々の構成要素間の実際の配向、間隔、及び／又は位置合わせを反映していないこともあることを理解されたい。電子通信機能（ＣＯＭ）は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ工程、アルゴリズム、及びモードとともに使用されるように適応及び構成されたコンピュータとの間で、有線接続又は任意の適当な無線データ転送モードを介して提供される。ＯＴＴデバイスとＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータ（使用する場合）の間の処理データ交換のタイプ、多様性、量、及び品質は、利用する個々のＯＴＴ  ＣＡＳ処置、モード、又はシステムの固有のパラメータ及び考慮事項に応じて変化する。
【０５０７】
図１５Ａは、ＯＴＴデバイスの一実施形態の概略を示す図である。この実施形態では、カメラから画像を取り込み、その画像をＵＳＢに適合するように調整する電子回路を内蔵した、市販のＵＳＢカメラを利用する。この出力を圧縮し、その後、有線又は無線で送信して、トラッキング関連処理を行う。
【０５０８】
この例示的な実施形態では、以下が設けられる。
・カメラ：（例えば小型ウェブカム）。
・コンピュータ：（例えばＤｅｌｌ社製Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ  Ｒ５５００  Ｒａｃｋ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ）。
【０５０９】
・ＣＯＭ：［例えばＣａｒａｍｂｏｌａ  ８  ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｃｏｒｅ、又はＤＴＷ−２００Ｄ（ＣＤＭＡ２０００  １Ｘ）及びＤＴＷ−５００Ｄ（ＥＶＤＯ  Ｒｅｖ  Ａ）］。
【０５１０】
・小型プロジェクタ：（例えばＭｉｃｒｏｖｉｓｉｏｎ社製ＳＨＯＷＷＸレーザ・ピコ・プロジェクタ）。
これらは、この図に示すように配列される。この特定の実施形態の構成要素の構成を利用して、電子ＯＴＴ構成要素を提供するためのモジュール式の解決策を提供する。この実施形態では、市販の低コストのカメラを使用しており、ＯＴＴ又は設置型（ｇｒｏｕｎｄ  ｂａｓｅｄ）システムを混乱させることなく技術の進歩を反映するようにこれらのカメラを変更又は更新することができる場合には、これらのカメラをモジュール形式で使用するができる。
【０５１１】
ＯＴＴ  ＣＡＳ又は中間ドライバ・コンピュータがＤＳＰ用に最適化されている場合には、オン・ツールＤＳＰを使用する必要はない。この実施形態は、市販の画像処理ライブラリのいずれでも使用することを可能にする。例えば、オープン・ソース又は市販のライブラリの現在の画像処理ソフトウェア・ルーチンは、ＢＬＯＢ（骨基準フレームＬＥＤ）を処理し、それらのセントロイドを計算するのに約１ミリ秒しかかからない。したがって、画像は、ＯＴＴツールからＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータに直接送って処理することができる。他の実施形態と比較して、より高い帯域幅を扱うようにＣＯＭを選択する必要があることは重要である。同様に、より負荷の大きい計算を扱うように中間ドライバ又はＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータを選択する必要がある。
【０５１２】
この概略図は、主に特定のＯＴＴデバイスの、あるいはＯＴＴデバイスと中間ドライバ又はＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータとの関係における撮像、データ処理、及び一般的なコンピュータ処理の機能のタイプを示すために有用であるが、この図は、個々の構成要素間の実際の配向、間隔、及び／又は位置合わせを反映していないこともあることを理解されたい。電子通信機能（ＣＯＭ）は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ工程、アルゴリズム、及びモードとともに使用されるように適応及び構成されたコンピュータとの間で、有線接続又は任意の適当な無線データ転送モードを介して提供される。ＯＴＴデバイスと中間ドライバ（使用する場合）又はＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータ（使用する場合）との間の処理データ交換のタイプ、多様性、量、及び品質は、利用する個々のＯＴＴ  ＣＡＳ処置、モード、又はシステムの固有のパラメータ及び考慮事項に応じて変化する。
【０５１３】
図１５Ｂは、ＯＴＴデバイスの一実施形態の概略を示す図である。この例示的な実施形態では、以下が設けられる。
・カメラ：図１５Ａに示すようなスマート・カメラ又は図１５Ｃに示すようなＵＳＢカメラ。
【０５１４】
・慣性センサ：（例えばＢｏｓｃｈ社製ＳＭＢ３８０、Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ社製ＰＭＭＡ７６６０、Ｋｉｏｎｉｘ社製ＫＸＳＤ９）
・搭載プロセッサ（例えばＡＲＭプロセッサ）
・コンピュータ：［例えばＰＣはＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）２０００／ＸＰ／Ｖｉｓｔａ／７、１．５ＧＨｚプロセッサ、ＲＡＭ２５６ＭＢ、空きハード・ディスク容量５ＭＢ、ＵＳＢ２．０又はＵＳＢ３．０のＨｉ−Ｓｐｅｅｄポート（これは最低限。高速であるほど好ましい）］。
【０５１５】
・ＣＯＭ：（ＯＴＴ搭載プロセッサと地上局中間ドライバＰＣ又はＯＴＴ  ＣＡＳ  ＰＣとの間の通信のための標準ＩＥＥＥ８０２．１１通信プロトコル又は同様のプロトコル）。
【０５１６】
・プロジェクタ：（例えばＭｉｃｒｏｖｉｓｉｏｎ社製ＳＨＯＷＷＸレーザ・ピコ・プロジェクタ）。
これらは、この図に示すように配列される。この特定の実施形態の構成要素の構成を利用して、ＯＴＴデバイス上で複雑な処理を実行してＯＴＴ  ＣＡＳ処置のために必要な人体トラッキングの大部分を実施する実施形態を提供する。このデバイスは、完全に独立型のトラッキング・デバイスである。このＯＴＴデバイスは、１つ又は複数の慣性センサをさらに含む。ＤＳＰは、「次のフレーム」の基準マーカの場所を予測するために慣性センサを使用することを含む。その結果として、ＯＴＴデバイスのＤＳＰにかかる計算負荷は、最小限に抑えられる。
【０５１７】
この概略図は、主に特定のＯＴＴデバイスの、あるいはＯＴＴデバイスと中間ドライバ又はＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータとの関係における撮像、データ処理、及び一般的なコンピュータ処理の機能のタイプを示すために有用であるが、この図は、個々の構成要素間の実際の配向、間隔、及び／又は位置合わせを反映していないこともあることを理解されたい。電子通信機能（ＣＯＭ）は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ工程、アルゴリズム、及びモードとともに使用されるように適応及び構成されたコンピュータとの間で、有線接続又は任意の適当な無線データ転送モードを介して提供される。ＯＴＴデバイスとＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータ（使用する場合）との間の、直接的な、又は中間ドライバ・コンピュータを介した処理データ交換のタイプ、多様性、量、及び品質は、利用する個々のＯＴＴ  ＣＡＳ処置、モード、又はシステムの固有のパラメータ及び考慮事項に応じて変化する。
【０５１８】
上述の詳細及び具体的な実施形態に加えて、ＯＴＴデバイスの代替実施形態は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ処理方法、モード、及びアルゴリズムに従って以下の例示的なＯＴＴ  ＣＡＳデータのタイプうちの１つ又は複数を提供する処理機能、ソフトウェア及びファームウェア、ならびに電子命令を備えた構成要素を含む電子構成要素を有することができることを理解されたい。
【０５１９】
・可視スペクトル及びＩＲスペクトルの画像データを受信及び処理する
・画像フレーム内の各マーカのセントロイドの座標を決定する
・画像フレーム内の全てのマーカのサイズを決定する
・１つ又は複数の基準マーカのサイズ及び座標を報告する
・画像フレーム内のセントロイドの場所、マーカの配置、又は選択された複数のマーカの配置を決定するためのサブピクセル解析
・中央コンピュータからの入力又は内部命令に基づく、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳ処理モードの適応に応答する毎秒１０から６０フレームの可変の制御可能なフレーム・レート
図１〜図１５Ｂ及び図４７〜図５２Ｂに図示して説明する本発明のツール搭載追跡デバイス１００／２００は、例えば、１つ又は複数の追加のカメラと、様々なタイプのカメラ機能と、本明細書に記載し、図３１Ａ〜図３６、図６３、図６４、及び図６５に示すＯＴＴ  ＣＡＳシステムが利用することができるセンサと含むこともできる。様々に異なるＯＴＴ構成について、図５３〜図６３Ａ及び図６３Ｂを参照して説明する。
【０５２０】
図５３は、外科手術ツール５０に搭載されたツール搭載追跡デバイス１００を示す等角図である。図５３に示すツール搭載追跡デバイス１００の実施形態は、１対の近距離場立体カメラ２４５ａ、２４５ｂを含むように修正された筐体１０５及び搭載電子機器を有する。この実施形態では、カメラ２４５ａ、２４５ｂは、ＯＴＴ筐体１０５の最上部付近のプロジェクタ出力又は開口１１０に隣接して搭載される。本明細書で述べるように、カメラ１１５を使用して、広い視野を提供することができる。カメラ１１５は、筐体１０５の中央点に搭載される。広視野立体カメラ１１５は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムによってトラッキングされている外科手術ツール５４を含む平面のすぐ上にある。１つの態様では、カメラ又は広視野カメラ１１５は、ＯＴＴ  ＣＡＳで誘導されているツール５４の両側にある。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータを使用する図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ１１５、２４５ａ、２４５ｂ、あるいはカメラ１１５、２４５ａ、２４５ｂのうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。
【０５２１】
図５４は、外科手術ツール５０に搭載されたツール搭載追跡デバイス２００を示す等角図である。本明細書で述べるように、カメラ２１５は、広い視野を提供するために使用される筐体２０５の中央点に搭載される。図５４に示すこのツール搭載追跡デバイスの代替実施形態では、筐体２０５及び搭載電子機器は、図５３と同様の１対の近距離場立体カメラ２４５ａ、２４５ｂと追加のカメラ３１７ａ、３１７ｂ、３１９ａ、及び３１９ｂとを含むように改変されている。追加のカメラは、例えば、追加の広い視野（すなわちカメラ２１５によって提供されるより広い視野）を提供することができる、又はＩＲカメラとして構成することができる。図５３と同様に、カメラ２４５ａ、２４５ｂは、ＯＴＴ筐体２０５の最上部付近のプロジェクタ出力又は開口１１０に隣接して搭載される。カメラ３１９ａ、３１９ｂは、ＯＴＴ筐体２０５の最上部付近のプロジェクタ出力又は開口２１０に隣接して搭載されることが示される。広視野立体カメラ２１５は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムによってトラッキングされている外科手術ツール５４を含む平面のすぐ上にある。追加のカメラ３１７ａ、３１７ｂは、カメラ２４５ａ、２４５ｂとカメラ２１５の間に提供される。１つの態様では、カメラ又は広視野カメラ２１５は、ＯＴＴ  ＣＡＳで誘導されているツール５４の両側にある。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータを使用する図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ２１５、２４５ａ、２４５ｂ、３１７ａ、３１７ｂ、３１９ａ、又は３１９ｂあるいはカメラ２１５、２４５ａ、２４５ｂ、３１７ａ、３１７ｂ、３１９ａ、又は３１９ｂのうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの直接的又は（中間ドライバ・コンピュータを介した）間接的な制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。
【０５２２】
図５５は、外科手術ツール５０に搭載されたツール搭載追跡デバイス１００を示す等角図である。図５５に示すこのツール搭載追跡デバイス１００の実施形態は、プロジェクタ出力１１０の上に位置する単一の中央に位置づけられたカメラ３２１を含むように修正された筐体１０５及び搭載電子機器を有する。この実施形態では、カメラ３２１は、ＯＴＴ筐体１０５の最上部に組み込まれたプロジェクタ出力又は開口１１０に隣接して搭載される。本明細書で述べるように、カメラ３２１を使用して、機械的又は電子的レンズ制御のみによって、又は機械的又は電子的レンズ制御をソフトウェアに基づく撮像処理と組み合わせて、様々に異なる視野を提供することができる。図示のように、カメラ３２１は、ツール５０上のアクティブ要素５６又はその他のトラッキング点がはっきりと見えるツール５４の中心軸に、又はその付近に搭載される。立体カメラ１１５も、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムによってトラッキングされている外科手術ツール５４を含む平面のすぐ上に示されている。１つの態様では、カメラ１１５は、ＯＴＴ  ＣＡＳで誘導されているツール５４の両側にある。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータを使用する図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ１１５又は３２１あるいはカメラ１１５又は３２１のうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの直接的又は間接的な制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。
【０５２３】
図５６は、外科手術ツール５０に搭載されたツール搭載追跡デバイス２００を示す等角図である。このＯＴＴデバイスの実施形態は、図５５と同様に独立した追加のカメラが設けられた図５４の実施形態と同様である。図５５とは異なり、図５６の独立カメラ３２３は、ツール５３、及びＯＴＴ  ＣＡＳシステムによってトラッキングされているアクティブ要素５６の下に設けられる。このカメラ３２３の場所の１つの利点は、図示ののこぎりなどのいくつかのツール５４が、他のカメラが利用できる視野の一部を遮断することがある点である。そのような場合には、カメラ３２３からの入力を使用して、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムに与えられる他の撮像入力を増補することができる。さらに、カメラ３２３は、取り付けられた外科手術ツール５０のＯＴＴ  ＣＡＳ誘導の一部として使用される１つ又は複数の基準フレーム又はマーカをモニタリングする際に特に有用であることがある。本明細書で述べるように、カメラ２１５は、広い視野を提供するために使用される筐体２０５の中央点に搭載される。この実施形態では、カメラ３２３は、ツール５４の下の筐体２０５の前方突出部内に搭載される。本明細書で述べるように、カメラ３２３を使用して、機械的又は電子的レンズ制御のみによって、又は機械的又は電子的レンズ制御をソフトウェアに基づく撮像処理と組み合わせて、様々に異なる視野を提供することができる。図示のように、カメラ３２３は、ツール５０上のアクティブ要素５６又はその他のトラッキング点の下側がはっきりと見えるツール５４の中心軸に、又はその付近に搭載される。図５４に示すツール搭載追跡デバイスのこの代替実施形態では、筐体２０５及び搭載電子機器は、図５４の様々なカメラ及び独立カメラ３２３を含むように改変されている。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、図５４を参照して上述した、またＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータを使用する図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ２１５、２４５ａ、２４５ｂ、３１７ａ、３１７ｂ、３１９ａ、３１９ｂ又は３２３あるいはカメラ２１５、２４５ａ、２４５ｂ、３１７ａ、３１７ｂ、３１９ａ、３１９ｂ、又は３２３のうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。図５５及び図５６に示す独立カメラは、図５５に示すＯＴＴデバイスに組み込んでもよいし、他のＯＴＴデバイスの実施形態と組み合わせてもよい。
【０５２４】
図５７Ａは、外科手術ツール５０に搭載されたツール搭載追跡デバイス１００を示す等角図である。図５７に示すツール搭載追跡デバイス１００の実施形態は、カメラ１１５とほぼ同じ向きで、プロジェクタ出力１１０の下に位置する、追加の１対のカメラ２４１ａ、２４１ｂを含むように修正された筐体１０５及び搭載電子機器を有する。この実施形態では、カメラ２４１ａ及び２４１ｂは、カメラ１１５と同様にＯＴＴ筐体１０５内に搭載される。本明細書で述べるように。カメラ１１５、２４１ａ、２４１ｂを使用して、機械的又は電子的レンズ制御のみによって、又は機械的又は電子的レンズ制御をソフトウェアに基づく撮像処理と組み合わせて、様々に異なる視野を提供することができる。図５７Ｂに示すように、これらのカメラを使用して、カメラを傾けることによって、又はカメラ１１５、２４１ａ、２４１ｂカメラの配向の向きを変更するための可動ステージに搭載することによって、様々な視野を提供することができる。図５７Ｂは、カメラ１１５がツールの中心軸に向かって内側に向けられ、カメラ２４１ａ、２４１ｂが中心軸の外側に向けられた実施形態を示している。これらのカメラは、固定ステージでも可動ステージでも、図５７Ｂの配向を得ることができる。図５７Ａ、図５７Ｂのカメラは、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムによってトラッキングされている外科手術ツール５４を含む平面のすぐ上に示されている。１つの態様では、各カメラ対の一方のカメラは、ＯＴＴ  ＣＡＳ誘導されているツール５４の両側に設けられる。このＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータを使用する図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ１１５又は２４１ａ、２４１ｂあるいはカメラ１１５又は２４１ａ、２４１ｂのうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。
【０５２５】
図５８は、図５７Ａ及び図５７Ｂに示す構成のカメラ・バリエーションの別の代替実施形態を示す図である。１つの代替の態様では、図５７Ａのカメラは、ソフトウェア又はその他の適当な撮像工程を介して、図５８に示す視野を提供するように調整することができる。この実施形態では、図５７Ａの実施形態と同様に、２対のカメラが設けられる。ＯＴＴシステムのカメラのこの実施形態では、カメラ角度Ａは、図示のように重なり合わない。角度Ａは、ツール５４の側方を強化するために使用される。画像処理システムでは、ＣＡＳトラッキング及び誘導システムの画像処理システムによって様々なビューを合成して１つの統一ビューにする。図５８は、術野内で重なり合わない狭い視野を有する上側カメラ（２４１ａ、２４１ｂ又はＡカメラ）を示している。下側カメラ（１１５又はＢカメラ）は、互いに重なり合う、より広い視野を有する。この実施形態では、画像トラッキング・システムは、重なり合う広い視野と収束した狭い視野とを使用して、提供される様々なカメラのビューを合成してその情報を取得することによって、様々に異なるトラッキング方式を実現することができる。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータを使用する図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ１１５又は２４１ａ、２４１ｂあるいはカメラ１１５又は２４１ａ、２４１ｂのうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。
【０５２６】
図５９Ａは、外科手術ツール５０に搭載されたツール搭載追跡デバイス２００を示す等角図である。このＯＴＴデバイスの実施形態は、カメラ対３１５ａ、３１５ｂの代わりに可動カメラ・ステージ２４４を備え、カメラ対３１９ａ、３１９ｂを備えない、図５４の実施形態と同様である。図５９Ａに示すツール搭載追跡デバイスの代替実施形態では、筐体２０５及び搭載電子機器は、可動カメラ・ステージ２４４と収容されるカメラ対２４７ａ、２４７ｂとを含むように改変されている。図５４と同様に、図５９Ａの実施形態も、カメラ２１５、３１７ａ、及び３１７ｂを含む。追加のカメラは、例えば、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムによってステージ２４４の動作が制御されることによって、追加の視野又は可変の視野を提供することができる。ステージ２４４は、ＯＴＴ筐体２０５の最上部付近のプロジェクタ出力又は開口２１０に隣接して搭載された状態で示してある。ステージ２４４は、モータを備え、ステージ又はその他の制御された可動デバイスによって、カメラ２４７ａと２４７ｂとの間の間隔、それらの角度、及び／又は焦点を変更することができる。図５９Ｂで最もよく分かるように、カメラ２４７ａ、２４７ｂは、広角位置（「ａ」位置）、中間位置（「ｂ」位置）、又は狭角位置（「ｃ」位置）から動くことができる。
【０５２７】
これに加えて、又は別法として、カメラの動き及びビューの選択、ならびにカメラのモータ、ステージ、又はその他の可動デバイスの制御は、いくつかの実施形態では、スマート・ビュー・システムの予め設定されたカメラ・ビューなど、ユーザが選択した入力に基づいて制御される。さらに別の代替形態では、カメラ、カメラ・ステージ、又は可動デバイスの位置又は配向は、本明細書に記載するＣＡＳホバー制御システムの一実施形態の動作に基づいて自動的に変化することもある。この実施形態のカメラ移動機能を利用することにより、画像トラッキング・システムは、カメラ・モータ制御装置を使用して、他のＣＡＳホバー・システムのパラメータ及び命令に基づいて、望み通りに、広い視野の撮像、中間視野の撮像、又は狭い視野の撮像を得ることもできる。したがって、ＯＴＴシステムのこの実施形態のカメラ移動機能は、カメラの移動によって得られる様々なカメラ・ビューを合成してそれらから情報を取得することによって、様々に異なるトラッキング方式を実現する。このＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作は、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法及び技術に利用可能な追加のカメラ入力及びデータと、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムが以下に述べるＯＴＴ  ＣＡＳ技術及び方法に応じてカメラ２４７ａ、２４７ｂの動きを制御する能力とを使用する、図３１Ａから図３６ならびに図６３、図６５、及び図６５に示し以下で述べる動作と同様である。このＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びフリーハンドＯＴＴ  ＣＡＳを実行するための方法は、１つ又は複数組のカメラ２１５、２４７ａ、２４７ｂ、３１７ａ、又は３１７ｂあるいはカメラ２１５又は２４７ａ、２４７ｂ、３１７ａ、又は３１７ｂのうちの１つ又は複数の任意の組合せから入力を受信するように適応することができる。さらに、例示したカメラはいずれも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの制御下で１つ又は複数の動作モードで、単独で、又はプロジェクタ２２５と組み合わせて、トラッキング、表示、測定、又は誘導のために使用することができる。
【０５２８】
さらに別の代替の態様では、本明細書に記載するＯＴＴデバイスの実施形態はいずれも、複数のカメラ又は複数組のカメラを有するだけでなく、各カメラにハードウェア及び／又はソフトウェアを介してフィルタを設けて、各カメラを可視スペクトル及び赤外スペクトルの一方又は両方で使用できるようにすることもできることを理解されたい。そのような場合には、２対のカメラは、可視場で動作した後で、その同じカメラがフィルタを介して赤外場で動作する点で、４組のカメラと見なすことができる。
【０５２９】
さらに別の代替の態様では、本明細書に記載するＯＴＴデバイスの実施形態は、
複数のカメラ又は複数組のカメラを有するだけでなく、搭載カメラのうちの任意の１つ又は複数を利用して、記録及びズームのために画像を取り込みながら、ドキュメンテーション、訓練、又は評価のために処置の特定の特徴を記録することができる。さらに別の態様では、ソフトウェア又はファームウェアの命令中のＯＴＴモジュールに、予め設定された持続時間のローリング記録ループ（ｒｏｌｌｉｎｇ  ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ  ｌｏｏｐ）が設けられる。この持続時間は、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置全体、ステップ又はステップの一部分、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳ処置もしくはＯＴＴ  ＣＡＳデバイスの使用に関連する計画又は見当合わせに関連する任意の長さの時間にすることができる。ＯＴＴ  ＣＡＳ上に直接、又は関連するコンピュータシステム上に、記憶装置を設けることができる。１つの態様では、ＯＴＴ  ＣＡＳモジュール又は電子デバイスは、カメラ及び／又はプロジェクタの出力を、ＯＴＴ  ＣＡＳ外科手術計画の全体又は一部分、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳ計画で使用される画像とともに記録／記憶することを可能にするメモリ・カード・スロット又はアクセスを含む。さらに、ビデオ・データ及び画像記憶装置は、ＯＴＴにあっても、ＵＳＢ又はその他のポートにあってもよく、あるいは、手持ち型ビデオ・カメラの場合よく見られるようにメモリ・カードのみがある。（１つ又は複数の）ＯＴＴカメラからのフィードは、コマンドに応答して記録されるか、常に記録されるか、あるいはマウス・クリック、タッチ・スクリーン入力、音声コマンドなど、ユーザ又はシステムの入力に応答して記録される。撮像データは、ＯＴＴ自体に記憶してもよいし、デバイス又は別のコンピュータに記憶してもよい。１つの例では、ここで参照するＯＴＴ  ＣＡＳ画像データは、例えば、中間ドライバ・コンピュータに記憶される。さらに別の態様では、本明細書で言及する記録は、マスタＣＡＳコンピュータからＯＴＴに遠隔送信されるコマンドから手作業で、又は任意選択でＯＴＴデバイスに搭載されたＬＣＤスクリーンのタッチ・スクリーン・コマンドから、開始される。これらのコマンドは、「ビデオ記録を開始する」、「ビデオ記録を停止する」、「１つの画像を取り込む」等とすることができる。記録されたデータ又は記憶された画像は、ＯＴＴにローカルに記憶し、かつ／あるいは中間ドライバ・コンピュータ又はマスタＣＡＳコンピュータに直ちに又は後に中継して、外科手術症例ファイルと関連付けることができる。
【０５３０】
図６０、図６１、図６２Ａ、及び図６２Ｂは、図５、図６、及び図７を参照して例示及び説明したＯＴＴデバイスの電子機器パッケージの様々な代替の図である。図６０、図６１、図６２Ａ、及び図６２Ｂの様々な図は、任意選択でＯＴＴデバイスの様々な実施形態に組み込むことができ、またさらなる入力、処理データ、又は機能強化を様々な代替のＯＴＴ  ＣＡＳシステムの実施形態及びこれを使用する代替の方法に提供することができるセンサの幅広い様々な場所及びタイプを示している。図６０〜図６２Ｂの例示的な表現では、いくつかの異なるセンサの場所が提供される。これより多い数、又はこれらとは異なる場所も可能であり、センサは、これらの例示的な場所のそれぞれにおいて様々な配向で配置することができ、あるいは、１つの場所にあるセンサは、複数のタイプのセンサであっても、同じタイプのセンサであってもよい。
【０５３１】
さらに、センサ使用可能ＯＴＴデバイスの各実施形態では、利用される各センサの場所ごとに、その実施形態で利用されるセンサの数及びタイプ、又は複数の数及び複数のタイプに基づいて、筐体１１０／２１０、及び電子機器１３０、２３０、ならびに必要に応じて図５〜図１５Ｂの関連する仕様及び詳細に対する対応する改変が行われる。さらに、ＯＴＴデバイスも、必要に応じて適当な数及びタイプの電子マウント、機械的又は構造的支持、電気的絶縁又は防振、電気／データ接続、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、及び全ての関連する構成を提供して、各センサ・タイプの動作及び利用に備えるように改変され、構成される。ＯＴＴデバイス上のセンサのタイプ、数、及び場所を利用して、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムで既に利用されている他のトラッキング及び動作パラメータと関連して、ＯＴＴデバイス及び／又はＣＡＳ動作環境についての高度な情報を提供する。
【０５３２】
センサで機能強化されたＯＴＴデバイスを利用する様々な代替の動作方式では、ＯＴＴ
ＣＡＳシステムの動作、判断、モード選択、及び命令の実行は、１つ又は複数のＯＴＴデバイス・センサからのデータの追加に基づいて、位置、動き、振動、配向、加速度、ロール、ピッチ、及び／又はヨーのうちの１つ又は複数を、それぞれ単独で、あるいはＯＴＴデバイス自体又はＯＴＴでトラッキング及び誘導されている外科手術ツールと関連する任意の組合せで提供するように適応される。さらに、同じタイプの複数のセンサあるいは検出又は測定デバイスをＯＴＴデバイス上の異なる位置に配置することができ、その場合、それらの異なる場所のそれぞれからの同じタイプの入力を使用して、追加のＯＴＴ  ＣＡＳ動作入力、決定、又は制御ファクタを提供することができる。別々のセンサ出力又は読みのそれぞれを個別に使用することができる、あるいは同じタイプのセンサからのデータを収集して、センサ及びデータ用途のタイプに応じて平均化することができる。さらに、センサ・データの収集及び使用（すなわち、サンプリング・レート、重み係数、又は停空モード状態及び／あるいは１つ又は複数のＣＡＳシステム・パラメータの調整に基づいて適用されるその他の変数）は、図３１Ａ〜図３６に示す様々な動作方式に応じて、また特に図６３に示すようなスルー・レート及びデータ収集レートなどの動作パラメータの調節に関して、調節することができる。
【０５３３】
ここで、図６０を参照すると、筐体２０５の最上部が取り外された状態のＯＴＴデバイス２００の一実施形態の上面図が示してある。この図では、センサ場所１，２，３，４，５，６を視認することができる。センサ場所１，２は、ＯＴＴデバイスの中心線の両側にずれている。この実施形態では、センサ場所１，２は、カメラ２１５に隣接している。別のセンサ場所３は、ＯＴＴデバイスの中央部分に示してある。センサ場所３は、例えば、ＯＴＴデバイスの幾何学的中心、ＯＴＴデバイスの質量中心又は重心、あるいは結合されたＯＴＴデバイス／ツールの質量中心又は重心に位置決めすることができる。センサ位置３の場所は、したがって、ＯＴＴデバイスに取り付けられたツール５０のタイプに基づいて変更することができる。これに加えて、又は別法として、様々に異なるタイプのツールと動作するように構成されたＯＴＴデバイスの実施形態では、使用するツールの個々のタイプに応じて、対応する数の適当に位置決めされたセンサを配置することができる。これらの実施形態では、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、ＯＴＴデバイスに取り付けられたツールのタイプについての入力を認識又は受信し、次いでその特定のツール構成に関連するセンサ場所及びセンサ・タイプの１つ又は複数のセンサからの出力を選択又は利用するようにも構成される。
【０５３４】
センサ場所４及び５は、ＯＴＴ筐体２０５の左右の外側縁部上の後ろの方に位置決めされる。センサ場所６は、筐体２０５の後部付近の中央部分にある。センサ場所１，２，４，５，６は、単独で、又は任意の組合せで、ロール、ピッチ、又はヨーの角度データのうちの１つ又は複数、ならびにそれらの場所のそれぞれにおける傾斜、及び／あるいは複数軸の移動速度又は振動の読みを取得する際に使用することができる。
【０５３５】
図６１は、図６０のＯＴＴ筐体２０５の斜視図である。この図では、センサ場所３は、システムの中央に近い点に見られる。筐体２０５の内部のセンサ場所７は、筐体の左側に沿ってファントムで示してある。センサ場所７は、ＯＴＴ筐体２０５の後ろの方の左壁面部分上、又はその内側にある。図６１は、センサ場所７の座標位置を示している。この例示的な例では、センサ場所７は、個々ではセンサ場所３であるＯＴＴの中央の場所に対して示してある。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、様々なセンサ入力の協調及び相互参照のために、直接的に、又はセンサ・ドライバ中間コンピュータを介して、任意の参照点を使用することができる。この例では、センサ場所７は、中央場所３に対して、距離ｄだけ後方に離間している。さらに、センサ場所７は、センサ場所３の高さから高さｈだけ離間している。これらのセンサのそれぞれの具体的な場所は、使用中のＯＴＴの様々なパラメータを決定するときに活用することができる。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、ＯＴＴデバイスの実施形態で利用されるセンサ場所について、ｘ、ｙ、ｚの絶対座標を使用してもよいし、相対座標を使用してもよいことを理解されたい。
【０５３６】
図６２Ａは、ＯＴＴ筐体の下側部分が取り外された状態の図６１の等角図と同様の等角図である。図６２Ａは、いくつかの追加の任意選択のセンサ場所を示すために使用される。この実施形態では、センサ場所８、９、１０、１１、及び１２が示してある。センサ場所１２、９、及び８は、ＯＴＴデバイスの中心の長手方向軸に沿って、中央センサ場所３の前後に示してある。センサ場所１０、１１は、追加の外側寄りの場所で、場所４及び５と同様であるが、長手方向にはそれらから隔離している。これらの例示的な場所の多くは、ＯＴＴデバイスの長手方向中心線に沿って、又はその付近に示してあるが、その他のセンサ場所も可能である。例えば、センサは、基板２３５の下側に位置していてもよいし、あるいはＯＴＴデバイスの筐体の内部にあるその他の構造、ＯＴＴデバイスの筐体の一部であるその他の構造、又はＯＴＴデバイスの筐体に取り付けられたその他の構造に位置していてもよい。これらのセンサ場所は、その他の構成要素及びＯＴＴデバイスの電子機器パッケージの設計及び空間の要件に基づいて、基板２３５の中に、基板２３５に沿って、基板２３５の上に、又は基板２３５の下に、あるいはその他の場所に配置することができる。
【０５３７】
図６０、図６１、及び図６２Ａに示すセンサ場所に加えて、センサ・プラットフォーム２０を、ＯＴＴ筐体２０５内に設けることもできる。例示的なセンサ・ベース２０の斜視図を、図６２Ｂに示す。センサ・ベース２０は、代表的なセンサ場所１、２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、及び７とともに示してある。センサ・ベース２０は、図６１に示す壁面の内側又は壁面上ではなくベース２０上に配置されるセンサ７の代替配置を示している。同様に、センサ位置１及び２は、図６０に示す位置からベース２０側に移動している。さらに、センサ位置１５の場所は、上述のセンサ場所３の機能を提供するように選択される。様々な代替のセンサのタイプ、数、及び場所を、上述のように、適当に構成されたセンサ・ベース２０に組み込むことができる。様々な実施態様では、１つ又は複数のセンサ・ベースを、センサ・ベースがＯＴＴデバイスの筐体２０５のサイズ及び形状に似ている図６２Ｂに示すようにサイジングすることができる。センサ・ベースは、特定のＯＴＴデバイス構成に関連する特定のタイプ、特定の配向、あるいは特定の場所もしくは位置又は機能の全てのセンサを含むことができる。特に微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）の分野では、電子機器及びセンサの小型化の率が与えられれば、ＯＴＴデバイス中で利用される全てのセンサ又は実質的に全てのセンサは、適当に小型化された市販の構成要素の形態であってよいことを理解されたい。
【０５３８】
図６２Ｂは、センサ場所１及び２より前方の、カメラ場所に対応するセンサ場所１３及び１４を示している。センサ場所１３、１４、１、及び２は、カメラ場所の近傍に設けられる。センサボード２０が適所にあるとき、センサ場所１５、１６、及び１８は、ＯＴＴデバイス・モジュールの中心線の付近にある。センサ場所１５又は１６は、ツールの垂直方向中心軸、トリガ場所、又はその他の関心のある形状部分など、ＯＴＴで誘導されるツールの中の特定の関心のある場所の上に位置決めして、そのツールのトラッキングを容易にすることができる。１つの態様では、センサ場所は、ＣＡＳシステムで使用されている外科手術ツールのトリガを示すように位置決めされる。一実施形態では、センサ場所１７及び７は、ツールの質量中心より後方の、左右の外側寄り位置に位置決めされる。センサ場所１８は、センサボード２０がＯＴＴ筐体２０５内に設置されたときに、ＯＴＴモジュールの最も後部寄りの後方センサ場所である。
【０５３９】
図６０〜図６２Ｂ及び本明細書のその他の箇所を参照して例示及び説明したセンサ場所のそれぞれを使用して、本明細書に記載する位置決め及びトラッキング・システムが使用する様々に異なるセンサ及び器具のタイプを実現することができる。非限定的な例として、ＯＴＴデバイスと関連付けて使用される様々な器具又はセンサとしては、ＯＴＴデバイス、ＯＴＴデバイス／外科手術ツールの組合せの動作、あるいはＯＴＴデバイスに取り付けられ、本明細書で提供するように、又はツールもしくは人工器官の見当合わせ、適合評価、外科手術計画、もしくは外科手術計画の再検討などのためのＯＴＴシステムの動作環境で使用されるようにＯＴＴ  ＣＡＳシステムの下で使用されているツールの動作、使用、又は状態に関連するロール、ピッチ、ヨー、配向、又は振動の情報のうちの１つ又は複数を提供するように構成された、傾斜計、ジャイロスコープ、２軸ジャイロスコープ、３軸ジャイロスコープ、その他の複数軸ジャイロスコープ、１軸加速度計、２軸加速度計、３軸加速度計、又は複数軸加速度計、電位差計、ＭＥＭＳセンサ、マイクロ・センサ又はＭＥＭＳ器具などが挙げられる。
【０５４０】
図１６Ａ、図１６Ｂ、及び図１６Ｃは、コンピュータ支援外科手術で使用される基準フレーム３００の様々な外観を示す図である。外周部３１５によって画定された平面状又はほぼ３Ｄの表面３１０を有するフレーム３０５がある。１つ又は複数のアクティブ又はパッシブな基準マーカ７０が、表面３１０上にパターン７２で配列される、又は個別に何らかのフレーム構造を介して担持される。フレーム３０５から延びるステム３２０、及びステム上の結合部３２５がある。結合部３２５は、フレーム３０５をベース３３０に接合するために使用される。ベース３３０は、処置に関連する術野内の解剖学的構造の一部分と係合するように構成された第１の表面３３５を有する。ベース３３０は、結合部３２５と係合する第２の表面３４０を有する。結合部３２５と第２の表面３４０は、図１６Ａでは係合しているが、図１６Ｂ及び図１６Ｃでは分離している。図１６Ｃ及び図１６Ｃでは、少なくとも１つの見当合わせ要素が結合部上に見えており、少なくとも１つの見当合わせ要素が第２の表面上にも見えている。図示の実施形態では、見当合わせ要素３４２ｂは、結合部３２５上の雌型形状部分であり、第２の表面３４０上の結合要素３２５ａは、雄型形状部分である。これらの見当合わせ要素は、結合部３２５と第２の表面３４０とが係合したときに対合して協働するようにサイジングされ、位置決めされる。様々に異なる見当合わせ要素のタイプ及び位置を、結合部が第２の表面と係合しているときに対合して協働するように適応させ、構成することができる。
【０５４１】
ベース３３０は、解剖学的構造と係合するために使用される第２の表面３３５を含む。この表面の全体又は一部分は、解剖学的構造、特に関節の周囲の骨性の解剖学的構造と係合するのを補助する鋸歯状縁部を含むことができる。ベースの第１の表面３３５は、外科手術中にベースの第１の表面が固定される解剖学的部位と相補的な湾曲部を有する。１つの態様では、骨が露出していない可能性があり、基準フレームが後述のネジ又はその他の固定デバイスを用いて皮膚を通して骨に取り付けられている場合には、この湾曲部は、その解剖学的構造の皮膚部分を含む解剖学的部位と相補的である。１つの追加の実施形態では、解剖学的構造の骨性部分は、外科手術を受ける関節に隣接している。関節は、膝、肩、手首、足首、腰、脊椎、又はその他の任意の骨切断が行われる外科手術部位から選択することができる。ベース３３０は、ベースを人体上の部位に固定するために使用される固定要素に合わせて適応及び構成された少なくとも１つの開口３３７を含む。固定要素は、ピン、ネジ、釘、外科手術用ステープル、あるいはこの要素に塗布される、又は露出する（例えば両面テープの剥離）任意の形態の膠又はセメントのうちの１つ又は複数から選択することができる。
【０５４２】
図１７は、基準フレーム・ガイド３５０を示す等角図である。基準フレーム・ガイド３５０は、フレーム３５５と、フレーム３５５から延びるステム３６０とを有する。ステム３６０は、解剖学的形状部分と係合して、フレーム・ガイドがフレーム３０５に取り付けられたときに、基準フレーム３００が術野内で所望の位置に所望の配向で配置されるのを補助するように構成された湾曲又は形状を有する。基準フレーム・ガイド３５０は、フレーム３５５に沿って、外周部３１５又は基準フレーム３０５の一部分と一時的に係合する１つ又は複数の係合要素３６５も含み、係合要素３６５を用いて取り付けられた基準フレーム３００と関連してベース３３０を適切に位置決め及び調節することができるようにしている。図１８は、基準フレーム３００のフレーム３０５に取り付けられた基準フレーム・ガイドを示す図である。使用時には、外科手術中に基準フレームをガイド・フレームから取り外すために、係合要素３６５を取り外すこともある。基準フレーム・ガイド３５０は、基準フレーム３００と対合して協働している状態で示してあるが、図２４の基準フレーム４００など、異なる形状及びサイズの基準フレームと対合係合するように適応及び構成することもできる。
【０５４３】
１つの特定の実施形態では、ステム３６０の湾曲又は形状３６２は、術野内で大腿骨に沿って基準フレーム３００を位置合わせするためにステムを顆に関連して配置するように構成される。大腿骨１０に沿ったベース３３０の位置決めを、図１９及び図２０に示す。関節基準フレーム・ガイド及び基準フレーム構造（図１８参照）は、図２０に示すようにベース３３０を大腿骨上に適切な配向で配置するために大腿骨１０の顆１２の間にステム３６０の湾曲部３６２を位置合わせするように（図１９の矢印に従って）位置決めされる。その後、ネジ又は釘を開口３３７に利用する、あるいは生体適合性の骨セメントを使用するなど１つ又は複数の方法を用いてベースの第１の表面３３５を接合することによって、基準フレーム３００を大腿骨１０に取り付ける。基準フレーム３００が適切な位置に固定された後で、基準フレーム・ガイド３５０を取り外し（図２１）、基準フレームのみを、実施される外科手術計画に従って、大腿骨１０に沿った所望の場所に、顆１２との所望の関係で残す（図２２）。
【０５４４】
図２３は、基準フレーム４００の一実施形態と、脛骨１５に沿った位置とを示す図である。この図示の実施形態では、基準フレーム４００は、脛骨粗面上、又はその周りに取り付けられ（図２５により明確に示す）、基準フレーム３００に関連して上述したいくつかの固定方法のうちの任意の１つを用いて、この骨に固定される。基準フレーム４００のさらなる細部は、図２４Ａ、図２４Ｂ、及び図２４Ｃを見ると分かる。これらの図面は、コンピュータ支援外科手術で使用される基準フレーム４００の様々な外観を示す図である。外周部４１５によって画定された表面４１０を有するフレーム４０５がある。１つ又は複数のアクティブ又はパッシブな基準マーカ７０が、表面４１０上にパターン７４で配列されている。フレーム４０５から延びるステム４２０、及びステム上の結合部４２５がある。結合部４２５は、フレーム４０５をベース４３０に接合するために使用される。ベース４３０は、処置に関連する術野内の解剖学的構造の一部分と係合するように構成された第１の表面４３５を有する。ベース４３０は、結合部４２５と係合する第２の表面４４０を有する。結合部４２５と第２の表面４４０は、図２４Ａでは係合しているが、図２４Ｂ及び図２４Ｃでは分離している。図２４Ｃ及び図２４Ｃでは、少なくとも１つの見当合わせ要素が結合部上に見えており、少なくとも１つの見当合わせ要素が第２の表面上にも見えている。図示の実施形態では、見当合わせ要素４４２ｂは、結合部４２５上の雌型形状部分であり、第２の表面４４０上の結合要素４２５ａは、雄型形状部分である。これらの見当合わせ要素は、結合部４２５と第２の表面４４０とが係合したときに対合して協働するようにサイジングされ、位置決めされる。様々に異なる見当合わせ要素のタイプ及び位置を、結合部が第２の表面と係合しているときに対合して協働するように適応させ、構成することができる。
【０５４５】
ベース４３０は、解剖学的構造と係合するために使用される第２の表面４３５を含む。この表面の全体又は一部分は、解剖学的構造、特に関節の周囲の骨性の解剖学的構造と係合するのを補助する鋸歯状縁部を含むことができる。ベースの第１の表面４３５は、外科的処置中にベースの第１の表面が固定される解剖学的部位と相補的な湾曲部を有する。１つの実施形態では、解剖学的構造の骨性部分は、外科的処置を受ける関節に隣接している。関節は、膝、肩、手首、足首、腰、又は脊椎から選択することができる。ベース４３０は、ベースを人体上の部位に固定するために使用される固定要素に合わせて適応及び構成された少なくとも１つの開口４３７を含む。固定要素は、ピン、ネジ、釘、外科手術用ステープル、あるいは膠又は接着剤に基づく固定具のうちの１つ又は複数から選択することができる。
【０５４６】
次に図２６Ａ、図２６Ｂ、及び図２６Ｃを参照して、設計された基準フレームの追加の特徴について説明する。図２６Ａを参照すると、フレーム３０５とベース３００の間の配向を、いくつかの予め設定された配向の間で調節することができる。これら２つの構成要素の間の関係の変更は、構成要素として接合に利用できる複数の見当合わせ要素のうちのどれを係合させるかを変えることによって行われる。１つの態様では、結合部に複数の見当合わせ要素があり、第２の表面に複数の見当合わせ要素がある。基準フレームの配向は、ベース３３０をフレーム３０５に接合するためにどの見当合わせ要素のグループを使用するかに基づいて、第１の配向３８２と第２の異なる配向３８４との間で調節することができる。結合部の見当合わせ要素の一部が第２の表面の見当合わせ要素の一部と係合する一実施形態では、その結果として、フレームは、術野内で第１の配向になる。別の態様では、結合部の異なる見当合わせ要素が第２の表面の異なる見当合わせ要素と対合し、その結果として、フレーム３０５は、術野内で第２の異なる配向になる。１つの態様では、第１の配向は、外科手術の事前計画で使用される既知の位置である。さらに別の態様では、第２の配向は、外科手術の事前計画で使用される別の既知の位置である。第１の配向及び第２の配向の一方又は両方を、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ技術の促進に使用することができる。両者は、そのたびに新たにソフトウェア見当合わせを行うことなく、順番に使用することができる。それぞれの構成についての見当合わせ、又は一方の構成のみについての見当合わせを最初に一度行い、他方についてのソフトウェア見当合わせは、その幾何学的形状から計算されるか、又は別個に測定され、そのデータは、記憶され、必要なときにアクセスすることができる。
【０５４７】
図２６Ａは、結合部と第２の表面の相対位置及び配向を維持するように適応及び構成されたマウント結合部の一実施形態も示している。この実施形態では、可撓性リンケージ３８０が、これら２つの構成要素の間に示されており、術野内でフレーム３０５の配向を維持するように基準フレーム内でサイジング、成形、及び配向されている。換言すれば、マウント結合部は、十分に剛性であり、処置中にフレーム３０５が衝突を受けた場合には、結合部内の弾性要素が変形することによって、その構成要素が一時的に互いに対して変位する可能性はあるが、元の位置合わせ状態に戻る、又はユーザによって戻すことができるので、その内部の見当合わせ要素によって位置合わせ状態を失うことはない。基準フレームの衝突が十分に強かった場合には、見当合わせ要素が離脱して自動的には戻らなくなるが、ユーザがそれらを元に戻すことができ、元のソフトウェア見当合わせによる位置合わせ状態は失われない。この例示的な実施形態では、可撓性リンケージ３８０は、使用中には、完全に構造内に、ここではベース３３０内に配置される。図２６Ａで最もよく分かるように、リンケージ３８０の一部分は、上側のベース３３０に取り付けられ、別の部分が、下側のベース３３０に取り付けられる。別の代替の態様では、マウント結合部は、マウント結合部が基準フレームに取り付けられたときに、マウント結合部が実質的に、又は完全に、結合部と第２の表面の間の対合接触領域を取り囲むように、設けられる。図２６Ｂ１ａは、上側ベースと下側ベース３３０の間の境界面を完全に取り囲む可撓性マウント結合部３８３を示す斜視図である。図２６Ｂ１ｂは、可撓性マウント結合部３８３を示す斜視図である。図２６Ｂ２ａは、上側ベースと下側ベース３３０の間の境界面を実質的に取り囲む可撓性マウント結合部３８４を示す斜視図である。結合部３８４は、リンケージによって接続された４つのコーナ・マウントを含む。コーナ・マウント及びリンケージは、結合部３８３と同様に、上側マウントと下側マウントの間の境界面の周りに滑り嵌めされるように設計される。図２６Ｂ２ｂは、可撓性マウント結合部３８３を示す斜視図である。
【０５４８】
図２７Ａ及び図２７Ｂは、マーカ・パターンを示す代替の基準フレームの表面形状と代替の高さとを与える図である。図２７Ａは、パターン７８に配列された複数の基準マーカ７０を有する基準フレームのほぼ長方形のフレーム３９０を示している。図２７Ｂは、フレーム３９５上のほぼ台形の表面形状３１０を示している。複数の基準マーカ７０が、表面３０５上にあるパターンで配列されている。
【０５４９】
図２８は、人工膝関節全置換術に使用される代表的な人工器官２０を示す等角図である。人工器官２０に示してある数字は、膝手術中に行われる切開の種類を表す。図２９Ａ〜図２９Ｉ及び図３０は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの特有の組合せのうちの１つを示している。上述の基準フレームのそれぞれは、独立して使用してもよいし、他の解剖学的部位又は外科手術機器と組み合わせて使用してもよいが、基準フレーム３００及び４００は、本明細書に記載するツール搭載追跡デバイス及びＯＴＴ  ＣＡＳ処置で特に有用である。手持ち式型プレカット外科手術用のツール搭載追跡デバイスを使用する際の１つの問題は、処置中に、関連するトラッキング情報を取得し、トラッキング基準フレームを維持することである。この特有の設計及び配置により、基準フレーム３００及び４００を使用して、本明細書に記載するＯＴＴトラッキング技術を使用するこのタイプの動的な基準フレーム・トラッキングを実現することができる。後続の図面に示すように、人工器官２０を移植するために使用される代表的な切開のそれぞれでは、ＯＴＴ１００に搭載された視覚システムは、基準フレーム３００及び基準フレーム４００の全体又は位置部分を視覚的に識別して、見当合わせすることができる。これらの特定の構成は、膝手術用のＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びツールの機能を例示するものであるが、本明細書に記載する基準フレーム及び視覚誘導技術は、人体内のその他の関節及びその他の処置用に適応させることができることを理解されたい。
【０５５０】
図２９Ａ〜図２９Ｉ及び図３０は、それぞれ、基準フレーム３００を大腿骨１０上に配置し、基準フレーム４００を脛骨１５に沿って、特に脛骨粗面１８上又はその周りに配置するための、代表的な外科手術セットアップを示している。以降の図示のＯＴＴ  ＣＡＳ処置ではこれらの基準フレーム３００、４００を利用し、これらの基準フレームは、移動せず、以降のＯＴＴ  ＣＡＳ工程の全てのステップで同じ位置に留まることを理解されたい。ツール搭載追跡デバイス１００は、アクティブ要素５６を有するツール５４を位置決めし、使用するために、外科手術ツール５０に結合される。
【０５５１】
図２９Ａの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、遠位外側顆を切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５２】
図２９Ｂの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、遠位内側顆を切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５３】
図２９Ｃの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、前大腿部を切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５４】
図２９Ｄの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、外側後顆を切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５５】
図２９Ｅの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、内側後顆を切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５６】
図２９Ｆの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、前大腿部を面取り切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５７】
図２９Ｇの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、外側後顆を面取り切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５８】
図２９Ｈの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、内側後顆を面取り切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５５９】
図２９Ｉの例示的な実施形態では、ＯＴＴ１００は、脛骨を切開するためにアクティブ要素５６を使用するための誘導を行っている。この切開の間、ＯＴＴ１００に搭載されたカメラは、画像を取り込み、図示の切開の全体又は大部分の間に基準フレーム３００及び４００の両方から受信した情報に基づいて、相対的なナビゲーション及び位置決めの情報を提供している。
【０５６０】
図３０は、ツール５４及びアクティブ要素５６を有する外科手術器具５０に結合されたＯＴＴ１００を示している。基準フレーム３００、４００も、膝の周りのＯＴＴＣＡＳ外科手術部位と関連付けて示してある。ステム３９８及び先端３９９を有する追加の基準フレーム３９７が、術野のさらなる見当合わせ又はノーテーション（ｎｏｔａｔｉｏｎ）のために使用されている。基準フレーム３９７の見当合わせは、ツールを備えるＯＴＴ１００ｍの撮像システムによって行われる。見当合わせフレーム３９７は、見当合わせフレーム３００、４００の一方又は両方とともに見当合わせされる。本明細書に記載するＯＴＴ
ＣＡＳ方法の実施形態では、基準フレーム３００、４００を両方とも利用するが、ＯＴＴ及びＯＴＴ  ＣＡＳ処理の画像に基づくトラッキング機能が改良されているので、このＯＴＴ  ＣＡＳシステムでは、両方の基準フレームが利用可能であるが、処理中に一方の基準フレームからのトラッキング情報しか使用しないことを選ぶ。
【０５６１】
本明細書に記載する特有の基準フレームの実施形態を使用することを考えるときには、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムのユーザにとって好ましい可能性があるビューがあるということを考慮されたい。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、特定の切開については特定のビューがデフォルトで示されるように事前にプログラムされる。例えば、ＴＫＲ処置の人工大腿骨を準備する際に大腿骨を切除するという例では、図２９及び図３０に示すように、いくつかの表面を切開することになる。それぞれの表面は、処置中に、異なる視点から見ると最もよく見える可能性がある。内側顆の前部表面を切開するときには、第１のビューが望ましい可能性があるが、外側顆の前部表面を切開するときには、第２のビューが望ましい可能性がある。したがって、システムは、内側顆の前部表面を切除するとき仮想モデルを見るために、予め定義された第１のビューを設定する。同様に、いくつかの一般的な切除処置について、いくつかのデフォルトの視覚ビューを定義することができる。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、実行する切開を決定したら、その切開に最もふさわしいものを決定し、外科医の介入なしで自動的にそのデフォルトを表示する。全く同じようにして、ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータによって実行される視覚に基づく工程も、状況に応じて自動的に、一方又は両方の基準フレームからの利用可能なトラッキング情報の全体又は一部分を使用するように予め選択されていることがある。さらに、ＯＴＴ  ＣＡＳは、術野内の基準フレームの配向を調節して、そのフレームからの誘導情報を改善する際に、ユーザを誘導することができる。ベースの見当合わせ位置を維持しながらフレームの配向を調節することができることは、本明細書に記載されている。
【０５６２】
別の代替の態様では、図１６Ａ〜図３０を参照して説明した基準フレームの１つ又は複数に、ディボット（ｄｉｖｏｔ）又はその他の機構が存在する。１つの態様では、外科手術ツール、タッチ・スクリーン、又はナビゲートされるポインタを用いてディボットに接触し、この接触によって、システムが、ステップの開始又は完了を示す。一例では、基準フレームとの接触（例えばナビゲートされるポインタを用いて接触する）に応答して、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、動作の開始又は動作の完了を登録する。１つの具体的な実施形態では、基準フレームに接触するアクションが、その特定の基準フレームを伴う動作の開始を示す。基準フレームを用いて行われる１つの例示的な動作は、骨の見当合わせである。さらに別の態様では、この入力及び／又は特定の基準フレームとの相互作用は、ＣＡＳ停空モード、スマート・ビュー、表示、又はその他の機能のための選択基準に関する入力、又はその一部にもなる。
【０５６３】
いくつかの様々な給電又は無給電ツールのうちのいずれでも、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムとともに利用することができることを理解されたい。例えば、整形外科分野では、このシステムは、Ｓｔｒｙｋｅｒ社製Ｓｙｓｔｅｍ  ６  Ｒｅｃｉｓｉｏｎ
Ｏｓｃｉｌｌａｔｉｎｇ  ｓａｗなどの単一の整形外科用電動のこぎり上に構築することができる。同様に、このシステムは、バーやドリルなど、整形外科手術で一般に使用される他の電動ツールとともに使用することもできる。このような応用分野では、このシステムは、外科手術ツールの設計内に一体化してもよいし、レトロフィットとして追加してもよい。さらに、このシステムは、ポインタ、マーカ、又はメスなど、いかなる外部電源も必要としないツールを利用することもできる。このシステムは、外科的処置の異なる段階で使用される複数のスマート・ツールを収容し、幅広い様々な外科的処置を実行できるだけのロバスト性を持たせることができると理想的である。ＯＴＴ１００は、上述の、また本明細書の他の箇所に記載されるような、幅広い様々な外科手術ツール、フリーハンド・ツールの筐体に適合するように適応させることができることを理解されたい。あるいは、ＯＴＴは、フリーハンド・ツール又は手持ち型電動器具、及びそれらのツールとともに製造されたそれらの筐体内に組み込む（完全に一体化する）こともできる。様々な２部式筐体など、追加のＯＴＴ筐体構成は、以下で、図６８ａ〜図７２を参照して例示し、説明する。
【０５６４】
このシステムは、整形外科手術以外の応用分野でも使用することができる。例えば、このシステムは、整形外科手術の教育及び訓練を外科医に行うためのシミュレーション及びシミュレータで使用することもできる。あるいは、このシステムは、剛性組織の精密な配向及び操作を必要とするその他の医療処置にも使用することができる。このコンピュータ支援外科手術技術は、そのような歯科処置も、容易に、容易にすることができる。このシステムは、例えば大工仕事、板金作業、及び材料を特定のパターンで切断又は穿孔するためにユーザを誘導するその他の全ての工学的マーキング及び機械加工の工程など、非医療分野でも使用することができる。
【０５６５】
本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの実施形態は、ツールに搭載された１つ又は複数のトラッカを配置することによって、外部トラッキング・デバイスを必要としない。本発明は、外部トラッキング・システムの必要を完全に解消することもできるし、あるいはトラッキング・サブシステムを利用して新たなトラッキング・データを追加することもできる。いずれの構成でも、ツール自体が、患者の解剖学的構造をトラッキングするか、あるいはそのツール自体を患者の解剖学的構造に対してトラッキングするものであり、両方をトラッキングして他方に対する一方の相対位置を決定する外部トラッカとは対照的である。さらに、トラッキング・システムに入力を提供する構成要素がそのツール自体の上に位置づけられているので、このシステムの全てのトラッキングされる要素は、ツールを基準としてトラッキングされる。その結果として、オン・ツール・トラッカによって生成されるトラッキング・データは、非常に異なったものとなる。例えば、ツールの位置は、その他の全てのトラッキングされる物体がそのツールの視点からトラッキングされるので、独立してトラッキングする必要がない。搭載型トラッキング・システムは、外科手術器具を含むシステムの全ての構成要素が外部デバイスによってトラッキングされる外部トラッキング・システムが直面する懸念を緩和する。ロジスティックには、本発明では、トラッキング・システム又はトラッキング・システムの処理部分に入力を提供する構成部分をそのツール自体に配置することにより、手術室は、手術室内に別個の機器を置く必要性がなくなる、又は少なくとも最小限に抑えられる。トラッキングのためのセンサがツールに搭載されているので、これにより、トラッキングされるターゲットにより近くなるという別の利点が得られ、したがって、より高い解像度及び確度が得られ、またトラッカと他のシステムのトラッキングされる要素との間の「視線」アクセスの要件を緩和することができる。
【０５６６】
このトラッカ・トラッキング・サブシステムは、外科手術器具に搭載されたトラッカが検出できる１つ又は複数のトラッキング要素をさらに含む。このシステムで使用することができるトラッキング要素は、幅広く様々である。例えば、１つ又は複数の反射表面を含む基準フレームは、赤外光又は可視光を外科手術ツールに向けて反射することができる。発光ダイオードも、同様に、トラッキングされる物体の位置を外科手術ツールに対して示すことができる。基準マーカの位置又は画像認識など、その他の手法も、外部基準フレームを、トラッキングする必要がある患者の組織などの物体上に配置する必要を解消することができる。さらに別の実施形態では、患者の解剖学的構造の特定の画像が、いかなる他の基準点も援用することなく、トラッキング要素として機能することもある。
【０５６７】
外科手術器具は、１つ又は複数のトラッカによって、トラッキングされる要素の位置をトラッキングする。一実施形態では、このシステムは、２つのカメラの立体配置をトラッカとして利用する。いくつかの実施形態では、これらのカメラは、立体視カメラである。これらのカメラは、のこぎりの刃／ドリル・ビット／バーなどのいずれかの側に、横に並べて配置され、立体視に適した範囲の角度で傾斜している。ドリルなど、他のツールでも、カメラは、同様に、ドリル・ビット又はその他の任意のツールのエンド・エフェクタのいずれかの側に並んで立体視的に配置される。
【０５６８】
ツールのエンド・エフェクタに対するカメラの配置は、トラッカ・トラッキング要素サブシステムの動作に影響を及ぼす。例えば、この１つ又は複数のカメラをエンド・エフェクタから後方に離して配置すると、視野を拡大される。関節置換などの応用分野では、又はツールを患者の解剖学的構造に近接している場合には、広い視野は有用である。視野が拡大されると、ツールは、より容易にトラッキング要素を発見することができる。１つ又は複数のカメラをツールのエンド・エフェクタにより近づけて配置すると、視野は狭くなるが、歯科手術などの応用分野で有用な拡大及び解像度を追加される。さらに、カメラの配置は、サブシステムのその他の要素の相対位置を考慮していなければならない。カメラの軸がツールのエンド・エフェクタの平面内に載るようにカメラを配置すると、エンド・エフェクタがカメラの視野を遮断する程度が最小限に抑えられる。ただし、カメラは、外科的処置で１つ又は複数のトラッキング要素をトラッキングするのに適していると考えられる任意の構成で配置することができるように企図されている。技術の進歩とともに、特定のツール及び外科手術環境では、これらの現在記載される以外の構成が、より好ましくなる可能性もある。
【０５６９】
このサブシステムは、幅広い様々なカメラ又はカメラ・システムを利用することができる。一般に、このシステムは、デジタル・カメラを利用する。さらに、このシステムは、少なくとも２つのカメラを利用して、立体視／立体定位視を提供する。「フレーム・グラバ」又は「キャプチャ・カード」と呼ばれることもある、画像フォーマット変換の確立した技術など、有効なデジタル変換手段があれば、アナログ・カメラを使用することも可能である。立体視と、２つのカメラからの画像の差に基づいてさらなる情報を得ることができることとは、このシステムが、位置及び配向又は姿勢に関して３次元でトラッキング要素をより良好に位置決定する助けとなる。システムは、「冗長性」と呼ばれるものを利用して２つを超えるカメラを利用して、トラッキングされる要素がカメラの１つ又は複数から見えず、したがって２つのカメラでは十分でない場合などに、ナビゲートする機能を改善することもできる。さらに、システムは、カメラを１つしか利用しないこともできるが、その場合には、立体視システムと同じ確度でナビゲートするために追加の画像処理が必要になる。
【０５７０】
あるいは、このサブシステムは、トラッカ及びトラッキング要素の異なるシステムを利用することもできる。１つの代替形態では、トラッカは、標準的な手術室条件下で存在する可視光スペクトルでの画像認識用に最適化された高解像度カメラである。トラッキング要素は、外科手術計画に記憶された医療用画像に基づく、患者の解剖学的構造である。さらに、視野を狭くすると、患者の解剖学的構造を効率的に認識するのに有利であることもある。最後に、外科手術計画自体が、機能的なトラッキング要素を確立するために、患者の特定の解剖学的ランドマークを組み込む、又は識別する必要があることもある。
【０５７１】
構成に関わらず、カメラは、トラッキング要素を特定の所定の確度レベルで正確にトラッキングするために、十分な解像度を有する必要がある。例えば、トラッキング要素が赤外線ＬＥＤを有する基準フレームであるシステムでは、６４０×４８０の解像度を有するカメラで、外科手術の確度でトラッキング要素をトラッキングするのに十分な解像度を有する。システムは、赤外線フィルタなどの追加の要素を利用し、カメラ用のトラッキング要素を分離することができる。このようなシステムでは、解像度の低いカメラでも、確度の高いトラッキングを行うのに十分であることもある。
【０５７２】
解像度だけが、システムの動作に影響を及ぼすカメラの特徴というわけではない。個々のシステム構成によっては、フレーム・レートも重要な考慮事項である。例えば、約１００Ｈｚ（毎秒のフレーム数）という非常に高いフレーム・レートは、待ち時間を最小限にするが、画像プロセッサへの負担が非常に大きくなる。システムは、これほど多くの取り込まれた画像から所与の単位時間でトラッキング要素を抽出するために、強力なプロセッサを必要とすることになる。あるいは、フレーム・レートが低過ぎる場合には、システムの待ち時間が非常に大きくなる。オペレータがツールをあまりに速く動かすと、システムは、ツールをトラッキングし続けることができなくなる。システムでは、許容できる最小限のフレーム・レートを利用すべきである。基準フレームにおいてＶＧＡカメラのアレイとともに赤外線ＬＥＤを利用するシステムでは、３０Ｈｚのフレーム・レートで、フリーハンド整形外科手術に適したシステムが得られる。
【０５７３】
これらの例は、協働して、トラッカ・トラッキング要素サブシステムの例示的なカメラ・トラッキングの実施形態を含むトラッキング要素及びカメラの様々な構成を例示したものである。トラッキング要素の正確な配置だけでなく、トラッキング要素の場所も、カメラが取り込んだ画像から抽出しなければならない。カメラから受信した画像信号には、デジタル信号処理（ＤＳＰ）を施して、トラッキング要素の画像を、ツールを基準とした数学的座標に変換しなければならない。次いで、数学的座標をコンピュータシステムに送って、外科手術計画と比較して、コンピュータシステムが外科手術経路が意図した切開に従っているかどうかを判定できるようにする。
【０５７４】
カメラからの生データを数学的座標に処理するためのいくつかのステップがあることを考慮されたい。最初に、システムは、画像を取得しなければならない。マーカ（例えば赤外線ＬＥＤ、反射体、基準マーカなど）を検出するカメラでは、システムは、トラッキング要素全体で使用される個々のマーカそれぞれのセントロイドの座標を決定し、各要素のサイズを決定し、このサイズ及び形状と、各ＬＥＤの座標とをコンピュータシステムに報告しなければならない。セントロイドの場所を決定するためのサブピクセル解析など、取り込まれた画像を処理する追加の動作によって、確度を向上させることができる。
【０５７５】
３０Ｈｚで動作するシステムでは、約３３ミリ秒でステップを完了しなければならず、コンピュータは、個々のＬＥＤの間の関係を決定し、トラッキング要素の位置及び配向を計算する必要がある。そのデータから、コンピュータは、モデルの配向、及び骨と外科手術ツールとの間の相対位置を決定しなければならない。信号処理では、任意の必要な動作を実行するのに、２つの連続したフレームの間の時間しかない。（例えば、３０Ｈｚのフレーム・レートでは、処理システムは、これらの動作を実行するのに、上述の３３ミリ秒の期間しかない。）一実施形態では、前述のステップの大部分は、ツール自体において、しばしばカメラ（又はその他のトラッカ）自体に一体化されたＣＰＵによって実施することができる。
【０５７６】
例えば、カメラによって取り込まれた画像の追加の処理は、カメラに一体化されたＣＰＵによって、又はコンピュータシステム上で、あるいはその２つの何らかの組み合わせで実施することができる。例えば、多くの小型カメラは、データ信号をエクスポートする前にデジタル信号処理アルゴリズムを実行することができる内蔵ＣＰＵを有する。ＤＳＰは、カラー画像をグレースケールに変換するような単純なステップを含んでいてもよいし、あるいはビデオ画像を識別されたＬＥＤを取り囲む小さなボックスにクロッピングするような複雑な動作を含んでいてもよい。初期処理によって、カメラに取り込まれた画像からのトラッキング要素の最終的な抽出が、より計算負荷の軽いものになり、トラッキング工程全体が、より効率的になる。いくつかの実施形態では、カメラ・サブシステムは、生画像データを送信する。カメラの特徴に関するさらなる詳細については、以下のカメラの項でも説明する。
【０５７７】
カメラ・トラッキング要素サブシステムは、デジタル画像送信機又は無線送信機を備えたデジタル・カメラを利用することができる。「ＩＰ」又は「ＷｉＦｉ」カメラと一般に呼ばれるデジタル画像送信機を備えたカメラは、幅広く様々なものがある。多くの小型の低コストの解決策を使用することができ、任意のフォーマット（例えばＭｐｅｇ）のストリーミング画像（２つのカメラの間で同期させることができる）を、多くの既知のデジタル・ストリーミング・プロトコルのうちの１つを介して処理電子機器に送ることができる。あるいは、一人称視点（ＦＰＶ）技術と呼ばれるものを用いた模型飛行機で使用されるように、アナログ画像送信を使用することもできる。これにより、最小限の重量及びサイズを有し、小型の無線送信機を有し、低コストの容易に入手できる市販のカメラを使用しやすくなる。画像処理を行い、トラッキングされた要素の座標を抽出した後で、コンピュータシステムに通知するのに十分なトラッキング・データを作成するために追加の処理が必要である。トラッキングされた要素の座標を、カメラに関する情報（仕様及び較正データなど）と組み合わせて、各トラッキングされる要素の場所空間をさらに洗練する。各トラッキングされる要素の洗練された場所に基づいて、サブシステムは、特定のトラッキング要素（基準フレームと呼ぶこともある）についてのユーザ定義のクラスタの定義を利用して、そのトラッキング要素の有効なクラスタと、それらの空間内での位置及び配向とを検出する。空間内での位置及び配向を決定するデータは、使用に備えてフォーマット化される。例えば、システムは、特定の座標を、外科手術計画で使用される空間の全体的な定義に適合するマトリクス内に配置することができる。
【０５７８】
前述の処理は、ツール上で起こりうる処理とは異なり、画像の条件付け及び空間的抽出ではない。この処理は、外科手術計画及び計画された切除が計算されたのと同じコンピュータシステム内にあることもある専用のソフトウェアによって行うこともできるし、あるいは、この処理は、ツール上にあることも、ツール及びコンピュータシステムの両方から分離していることもある中間コンピュータで行われることもある。
【０５７９】
追加のナビゲーション・データによって、カメラ・トラッキング要素システムを増補することができる。ツールは、外科手術経路に沿ったツールの配向及び動きを決定するために、１つ又は複数の加速度計又は慣性センサをさらに含むことができる。加速度計は、１つ又は複数のカメラからのトラッキング・データに加えて、追加のデータをコンピュータシステムに提供することができる。あるいは、外部トラッキング・システムによって、ツールの搭載型トラッキングを増補することもできる。このような応用は、必要というわけではないが、主にユーザの動きを「予測」することによって、システムのトラッキング機能を増補するのに役立つことがある。システムは、複数のトラッカ・トラッキング要素モダリティをさらに含むこともできる。例えば、システムは、光学解像のための可視光カメラだけでなく、赤外線カメラと赤外線ＬＥＤを備えたトラッキング要素とを含むこともできる。両者からのトラッキング情報を処理して、ツールの３次元の座標を確立することができる。
【０５８０】
コンピュータ支援外科手術ではよくあることであるが、外科手術計画は、所望の外科的処置を開始する前、又は所望の外科的処置のステップを実行する前に決定される。外科手術計画は、患者の解剖学的構造のコンピュータ描出上で外科医が指定した所期の切除に基づいている。患者の解剖学的構造のコンピュータ描出は、ＣＴスキャン又はＭＲＩスキャンなど、様々な医療用撮像技術によって調達することができきる。さらに、のこぎり、ドリル、バー、インプラント、又は任意の外科手術器具、あるいはそれらの一部分のコンピュータ描出は、コンピュータシステムにプログラムされた設計仕様（又はモデル）によって得ることができる。患者の解剖学的構造のコンピュータ描出が、ディスプレイ、マウス、キーボード、タッチ・ディスプレイ、又はその他の任意のデバイスなど、コンピュータシステムとインタフェースをとるコンピュータ・インタフェースを介してアクセスできるようになったら、外科医は、実行する１つ又は複数の切開、穿孔する領域、除去する組織槐をコンピュータシステムに入力することによって、外科手術計画の切除を手作業で指定することができる。あるいは、コンピュータシステムは、外科医によって選択された１組の指定パラメータに基づいて外科手術計画を生成するように構成することもできる。指定パラメータは、例えば、外科医が患者の解剖学的構造に取り付けたいと思うインプラントの形状、サイズ、及び／又は場所に対応することもある。コンピュータは、これに従って、インプラントを患者の解剖学的構造に取り付けるのに必要な切除を含む外科手術計画を生成することができる。外科医によって外科手術が指定されたら、コンピュータシステムは、この外科手術計画を、外科手術を構成する所期の切除の境界を規定する１つ又は複数の数学的に定義された表面に変換する。次いで、前述のトラッカ・トラッキング要素サブシステムによって得られたデータを使用して、器具の外科手術経路を外科手術計画と比較して、外科手術経路の偏向を決定することができる。
【０５８１】
次に、外科手術計画を、デカルト座標系、球座標系、又は円柱座標系、あるいはその他の解剖学に基づいた座標系など、許容できる３次元座標系で数学的に定義された１つ又は複数の表面として描画する。例えば、デカルト座標を使用する外科手術計画では、切開は、限定を定義するＸＹＺ座標からの、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸に沿った指定距離として定義することができる。各軸に沿った指定距離は、直線である必要はない。例えば、患者の解剖学的構造の穿孔しようとする領域を表す円柱は、デカルト座標では、原点の周りの指定直径を有する円形表面であって、原点からこの円形表面に直交する方向に指定距離だけ延びる円形表面として定義することができる。任意の切開、一連の切開、又は除去する組織槐は、指定された切除を完了するために外科手術器具が従わなければならない外科手術計画の境界を描出する表面を定義する同様の手法によって、数学的に定義することができる。
【０５８２】
前述のように、外科医は、患者の解剖学的構造のコンピュータ描出上で外科手術計画の切除を手作業で指定することができる。一実施形態では、外科医は、コンピュータ・インタフェースを使用して、患者の解剖学的構造の３次元描出を見て操作し、切開を表すマークをつけることができる。３次元描出上につけられたマークは、次いで、外科医が外科手術器具を用いて従わなければならない外科手術計画を描画する数学的表面に変換される。
【０５８３】
人工膝関節全置換手術など、インプラントを利用する外科的処置では、インプラントが患者の解剖学的構造に正しく適合することをより良好に保証するために、外科手術計画を描画するときに、インプラントの物理的仕様を使用すると有利である。このような実施形態では、外科医は、コンピュータ・インタフェースを使用して、患者の解剖学的構造ならびに１つ又は複数の指定されたインプラントの三次元描出を見て操作することができる。例えば、外科医は、サイズや形状など様々な物理的特徴を有するインプラントのカタログから選ぶことができることもある。外科医は、適当なインプラントを選び、このインプラントの３次元描出を操作して、患者の解剖学的構造の３次元描出の上に所望の位置合わせ状態で重ねることができる。次いで、外科医は、そのインプラントを受けるように患者の解剖学的構造を準備するのに必要な計画した切除を含む外科手術計画をコンピュータシステムが生成するオプションを選択することができる。したがって、コンピュータシステムは、インプラントと患者の解剖学的構造が外科医によって位置合わせされるときに、インプラントのコンピュータ描出と患者の解剖学的構造のコンピュータ描出との間の各交差点で、外科手術計画を描画する適当な数学的表面を計算することによって、外科手術計画を描画する適当な数学的表面を生成するように構成することができる。
【０５８４】
外科手術器具で外科手術計画に従うように外科医を誘導するためには、外科手術器具の経路を計画された切除と比較する手段がなければならない。トラッカ・トラッキング要素サブシステムは、これに従って、ツールに対する外科手術計画の数学的に定義された表面の３次元場所及び配向をトラッキングすることができる。一実施形態では、これらの数学的表面は、患者の解剖学的構造上の固定位置に位置するトラッキング要素によって参照される。確度を高めるためには、トラッキング要素を、容易に識別可能な場所の剛性組織に固定してもよい。このようにすることにより、トラッキング・システムに対する患者の解剖学的構造の見当合わせが簡略になり、軟組織の予想不可能な動きによって生じ得る不要な誤差が回避される。患者の解剖学的構造がトラッキング・システムに対して見当合わせされたら、コンピュータシステムで定義された数学的表面を、トラッキング要素の固定位置の座標に対するそれらの座標に基づいてトラッキングすることができる。トラッキング・システムは、外科手術器具上に位置しているので、患者の解剖学的構造の場所及び配向ならびにそれらに対応する外科手術計画の数学的表面に関連するトラッキング・システムによって収集されるトラッキング・データは、外科手術器具上の定義された基準点を基準としている。したがって、外科手術中には、コンピュータシステムは、トラッキング・データを使用して、外科手術器具が辿る外科手術経路と外科手術計画の表面との間の偏倚を繰り返し計算することができる。外科手術経路と外科手術計画との間の位置合わせの誤差、ならびに補正アクションは、コンピュータ・スクリーン、ＬＣＤ又は投影ディスプレイ上のグラフィック通知、光の点滅、音声警告、知覚フィードバック機構、あるいはその他の任意の偏倚誤差を示す手段などの指示器によって外科医に伝えることができる。
【０５８５】
１つの態様では、指示器は、外科手術計画の所期の切開を実現するためにはどのように外科手術経路を位置合わせすればよいかについて外科医を誘導するシステムである。一実施形態では、指示器は、手術室内で外科医に情報を提供するために使用されるコンピュータシステムの要素である。米国特許出願第１１／９２７４２９号の段落［０２１２］は、手術室のコンピュータを使用して外科医による外科手術ツールの操作を誘導することを教示している。この４２９号特許に教示されている１つの指示手段は、外科手術器具の作動である。外科医の外科手術経路が所期の切除から偏倚すると、搭載カメラ・トラッキング要素サブシステムによって検出され、コンピュータシステムは、外科手術ツールと通信して、ツールをスローダウンする、又はツールの動作を停止する。このようなシステムでは、４２９号出願の段落［０１２３］にさらに教示されるように、外科手術ツールを作動させることが、外科医がコンピュータ支援外科手術システムから指示を受け取る手段である。
【０５８６】
別の実施形態では、コンピュータシステムは、外部ディスプレイを介して、外科手術経路がいつ所期の切除から偏倚したかを示すこともできる。コンピュータシステムは、外科手術ツール及び患者の解剖学的構造の３次元描出を表示することができる。この画像に重ねられるのは、外科手術計画の３次元描出である。コンピュータシステムは、カメラ・トラッキング要素サブシステムによって決定される外科手術ツールと患者の解剖学的構造の相対位置を更新し、所期の切開に重ねる。次いで、外科医は、この表示を利用して、外科手術経路を所期の切開と位置合わせすることができる。同様に、外科手術ツールと患者の解剖学的構造の相対位置は、個人用眼鏡型ディスプレイ、手術室内の大型投影ディスプレイ、スマートフォン、又はツールに取り付けられたスクリーンなど、他のスクリーン上に表示することができる。コンピュータシステム上のスクリーンなどの外部スクリーンと、ツール自体のスクリーンなどの他のスクリーンとを組み合わせることによって、外科医に、最適な量の情報を提供することができる。例えば、コンピュータシステムのスクリーンは、処置の大域的な概要を外科医に提供し、ツールのスクリーンは、処置中の特定の切開又はステップについての具体的な誘導を提供することができる。
【０５８７】
外科手術ツールに搭載されたスクリーンは、４２９号出願の段落［０２１５］に教示されている。この搭載スクリーンは、上述した外部ディスプレイの画像と同じ種類の画像を表示することもできる。ＯＴＴデバイスの状況における例示的な実施態様を、図５２Ａ及び図５２Ｂに示し、説明する。搭載スクリーンは、外科手術経路及び所期の切除の位置合わせの簡略化した描画を表示することができる。一実施形態では、この簡略化表示は、３本の線で構成される。外科手術経路は、１本が細く、１本が太い、２本の線で描画される。細い線は、外科手術経路の遠位端部を示し、太い線は、外科手術経路の近位端部を示す。第３の線は、所期の切除を示す。最初の２本の線は、外科手術ツールのナビゲートされた位置（場所及び配向）から計算される。コンピュータシステムは、３つ全てをコンパイルして、外科手術ツール上のスクリーンに表示する。この表示は、外科手術経路の近位部分及び遠位部分の両方を示し、外科医に対してその相対位置を３次元で示している。外科手術経路が所期の切除と位置合わせされると、３本の線が全て位置合わせされる。指示器は、ツールの位置を３次元で補正するための方法を、外科医に示す。
【０５８８】
一実施形態では、この表示は、のこぎりをナビゲートするための誘導を提供するように最適化される。外科手術経路は、のこぎりが生じる切開の形状に大まかに対応している線によって描画される。別の実施形態では、この簡略な描画は、外科手術経路の遠位端部を描画する小さな円と、近位端部を描画する大きな円の、２つの円で描画することもできる。十字形や菱形など、サイズが概ね同じである第２の形状で、所期の切除を描画する。先述のように、外科医は、これらの形状を整列させることによって、外科手術経路を所期の切除と位置合わせすることができる。円は、ドリルなど、異なるツールの外科手術経路を描画する。この方法では、システムは、幅広い様々な外科手術ツールの誘導を提供することができる。一実施形態では、指示器に示される全ての要素の位置は、人間の反応時間より速い速度で、コンピュータ及びトラッキング・サブシステムによって更新しなければならない。
【０５８９】
外科手術表示の１つの制限は、それらによって、外科医の注意が患者から逸れてしまうことである。１つの解決策は、指示情報を、処置が行われている患者の体の部分に直接投影することである。任意の様々なプロジェクタを、ツールに配置して、任意の指示方法を患者の上に表示することができる。一実施形態では、搭載型ピコ・プロジェクタで、上述の簡略化された３本線手法を表示することができる。第３の線は、所期の切除が患者の解剖学的構造の残りの部分を基準としてどこから始まるかを患者の上に正確に描画するので、多くの点で非常に役に立つ。さらに、指示器は、外科手術経路を所期の切除と位置合わせするためにどのように補正するかについて、より直接的な誘導を提供し、その誘導情報を患者の上に直接投影することができる。例えば、プロジェクタは、外科医が外科手術経路を補正するために移動しなければならない方向を指す矢印を描画することができる。
【０５９０】
指示情報を患者の解剖学的構造の上に正確に投影するためには、いくつかの問題がある。第１に、搭載型のオン・ツール手法では、投影プラットフォームは、常に動いていることになる。さらに、プロジェクタが投影を行う表面が、平坦ではない。第２の問題を解決するために、このシステムでは、外科手術計画中に得られた情報を利用する。最初に、システムは、患者の解剖学的構造の表面の幾何学的構造を知っている。外科手術計画は、ＣＴスキャンなど患者の医療用画像を含み、その画像から、指示器が投影を行う表面の幾何学的形状を抽出することができる。システムは、これに応じて、患者の解剖学的構造の表面に投影された情報を見ている外科医から適切に見えるように、誘導情報を投影する。例えば、システムは、外科医がのこぎりで切開すべき場所を直線を利用して示す場合には、患者の解剖学的構造に投影されたときに真っ直ぐに見えるように、その線を曲げたり湾曲させたりすることができる。この手法を利用して、指示器は、上記で教示した位置合わせの３本線による簡略描画を投影することができる。
【０５９１】
同様に、システムは、トラッキング・システムによって、ツールの相対位置も計算する。その情報を用いて、システムは、指示器が所期の切除の適切な位置を患者の解剖学的構造に投影することを保証するように、投影確度を継続的に修正することができる。指示器は、ミニ標準ＬＥＤプロジェクタ又はレーザ・スキャン型ピコ・プロジェクタ・システムなど、幅広い様々なプロジェクタを使用することができる。ただし、上記の内容は、ツールに搭載されていないプロジェクタ、又は任意の他の形態のコンピュータ支援外科手術で使用されるプロジェクタの利用を妨げるものではない。例えば、外部からトラッキングされるシステムは、同じように患者の解剖学的構造に指示情報を投影する別個の投影システムを含むこともできる。
【０５９２】
のこぎりに搭載されたスクリーン又はプロジェクタだけでなく、システムは、Ａｐｐｌｅ社製ｉＰｈｏｎｅ（登録商標）  ４Ｇなどのスマートフォン又はタブレット・コンピュータを利用して、外科医に指示を提供することもできる。スマートフォン又はタブレット・コンピュータを使用する指示器には、スクリーンが取外し可能であるというさらなる利点がある。さらに、搭載型スクリーンと全く同様に、スマートフォンは、ツール及び患者の両方の描出、又は２本線の実施形態のような簡略化画像を表示することができる。異なる簡略化表示によって、外科手術経路と所期の切除が位置合わせされたときの指示、及びそれらがずれたときの方向を提供することもできる。例えば、外科医が切除に接近するのが低過ぎる場合には、スクリーンは、上向きの矢印を描画することができる。この矢印を３次元で描出して、さらなる指示を外科医に提供することもできる。
【０５９３】
簡略な指示器では、表示は、スマートフォン又はその他の高解像度スクリーンほどロバストである必要はない。例えば、一列に並んだＬＥＤで、前述の３本の線又は矢印の指示を表示することもできる。指示方法は、視覚的でなくてもよい。このシステムは、第４２９号出願の段落［０１２２］にさらに記載されるように、外科手術経路が所期の切除から偏倚したときにユーザに対して聴覚的に指示することもできる。
【０５９４】
上記で詳述したように、コンピュータ支援外科手術は、任意の既知の医療用撮像モダリティを用いて得られる画像及び再構築に基づくモデルなど、コンピュータに基づく解剖学的モデルから、あるいはコンピュータに基づく解剖学的モデルを援用してコンピュータ支援外科手術で使用される解剖学的モデル又は骨モデルを描画するモーフィング又はその他の既知の工程によって生成される解剖学的モデルから始まり、外科手術計画は、特定の患者及び処置について実施されるように作成される。外科手術の事前計画は、手術前画像データを取得するステップ、行う特定の処置の外科手術計画を立てるステップ、患者に固有の解剖学的構造又は条件、及び当てはまる場合には任意の特定の人工器官、デバイス、インプラント、あるいはＣＡＳ処置中に選択された３Ｄ位置合わせ状態で配置、接合、又は使用されるその他の構造に合わせて計画を適応させるステップなど、いくつかのステップを含む。この大まかな手術前計画情報をもとに、外科医は、外科手術部位に実施する患者に固有の術中計画に進む。患者に固有の術中外科手術計画は、コンピュータ支援外科手術を使用することによって強化されうる任意の整形外科処置又は低侵襲処置など、特定の部位又は特定の処置に対処するように適応される。例えば、特定の関節を、何らかの形態の修復、部分置換、又は完全置換のために位置合わせすることができる。本明細書に記載する技術は、足首、腰、肘、肩など他の関節、又は本明細書に記載するコンピュータ支援外科手術の改良の恩恵を受ける骨格解剖学的構造のその他の部分（例えば骨切除術又は脊椎手術）に適用することができることを理解されたい。これらの技術の恩恵を受ける可能性がある骨格解剖学的構造の例としては、脊椎の椎骨、肩甲骨、腕の骨、脚の骨、足又は手の骨などが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。
【０５９５】
非限定的な例として、全膝関節形成術を、具体例として使用する。説明のために、全膝関節形成術は、通常は、それぞれについて以下でさらに詳細に述べる、大腿骨についての５箇所の外科手術切開（ＣＲ又はＰＣＬ温存型の場合。ＰＳ又はＰＣＬ犠牲型の場合は８箇所の切開）と、脛骨について１箇所又は複数箇所の切開を含む。これらの切開は、外科的処置又はステップの一部分の１つ又は複数の特定の特徴を強調するように修正されることもあることを理解されたい。例えば、特定の処置の人工器官デバイスの特定の幾何学的形状、配向、又は特徴が、外科手術計画の特定の特徴の修正につながることもある。別の例では、特定の処置又は人工器官が、特定のタイプの切開、ツール、又は外科手術手法の恩恵を受けることもある。これらの要因はいずれも、コンピュータ支援外科手術が本明細書に記載する実施形態にしたがって進行するための方法を調節するために使用することができる。非限定的な例として、コンピュータ支援外科手術システムは、切開の表面（例えば平面）を、コンピュータ支援外科手術ステップの直前又はコンピュータ支援外科手術ステップ中に外科医に提示する最も重要な情報として選択することがある。さらに別の態様では、ＯＴＴ  ＣＡＳで、ユーザは、使用されている外科手術ツール又はそのツールが解剖学的構造にもたらす結果のいずれかの表現に関連する２Ｄ、３Ｄ又はその他の出力情報を使用して、外科手術ステップの判断を選択したり、又はそのような情報に基づいて外科手術ステップの判断を行ったりすることができる。例えば、外科手術ツールがのこぎりである場合には、ユーザは、のこぎりのプロフィル、又はそののこぎりによって解剖学的構造に形成される切開に対応する１つ又は複数の表面（この具体的な例では平面）に概ね対応するようなサイズの複数の長方形から選択することができる。さらに別の例では、外科手術ツールはドリルを含み、ユーザが、そのドリルのサイズに対応する対応する円、そのドリルを使用することの解剖学的影響に関連する円柱、ならびにドリルの切削チップの解剖学的構造との係合を表すことができるその他のファクタを与えられるか、あるいは、システムが、処理の判断をそれらのファクタに基づいて行う。さらに別の例では、外科手術ツールは、リーマ、又はその他の球形のツールを含む。この例では、システム又はユーザは、同様に表示及びユーザへのフィードバックに使用される、又はＯＴＴ  ＣＡＳシステム内で使用される処理の判断の一部として使用される、円形、円柱形、半球形、又は球形の表現を与えられる。最後の例では、外科手術ツールは、平らなやすりの刃を含み、これにより、表現は、再び、解剖学的構造の表面に接触したときに生じる特定の厚さのやすりがけアクションを表す平坦な表面（又は薄い長方形ブロック）になる。
【０５９６】
以降の実施形態では、オン・ツール・トラッキング・システム（ＯＴＴ）の実施形態を使用して、いくつかのデータ処理をオンボードで取得し、実行し、外科的処置に関するリアルタイムデータをコンピュータ支援外科手術のコンピュータに提供し、このコンピュータから、それ自体のモータ速度を設定する、速度を減衰させる、又は停止させて意図しない切開を回避するためのコマンドを受信する。オン・ツール・トラッキング・システムを使用して、コンピュータ支援外科手術システムで使用される様々なデータを提供する。１つの形態のデータは、オン・ツール・トラッカによって提供される撮像センサからの撮像データである。これらの撮像センサから提供されるデータとしては、例えば、処理した後でトラッキングに使用することができる立体画像、ならびに独立型又は一体型のプロジェクタあるいはオン・ツール・トラッキング・システムとともに使用されるようになされた任意のタイプのプロジェクタによって術野に投影される情報などが挙げられる。撮像センサによって提供されるその他のデータとしては、基準フレームの場所、配向又は位置合わせ、あるいは術野を画定するために使用される基準フレームのその他の物理的属性などが挙げられる。
術野の周り、関節の周り、膝の周りに位置決めすることができる１つ又は複数の基準フレームは、外科的処置の全て又は大部分のステップのうちの少なくとも一部の間はその基準フレームが見える術野に関連して、サイジング及び成形することができる。（例えば、図１６〜図３０に関連して述べた基準フレームの実施形態を参照されたい。）さらに、データは、ＣＡＳ処置又はＣＡＳステップの動的なリアルタイム評価に基づいて、関連する基準フレーム又はその一部分からのみ選択されることもある。
【０５９７】
例えば、２つのフレームが存在するＣＡＳ処置では、切開の開始時には両方を使用し、その後、切開している間に、システムは、一方の基準フレームのみを使用するように移行していくこともできる。同様に、システムは、後述のモード調節の促進において、処置中に特定の基準フレーム上で利用できる全ての基準マーカを使用しないこともある。処理する基準マーカが少なくなることで、更新の高速化、又は画像を処理するコンピュータのサイクル時間の短縮が可能になることもある。本明細書に示して説明するように、これらの基準フレームは、同じ形状を有していてもよいし、異なる形状を有していてもよく、また、ＯＴＴの視覚的又は赤外線トラッキング・システムで検出される様々な基準マーカのうちの任意の基準マーカを様々な適当な配列のうちの任意の配列で含むことができる。撮像センサからのさらに別の利用可能なデータとしては、本物又は人工の解剖学的構造又は構造と、患者の体に位置決めされたマーカと、ポインタ、マーカ、又はのこぎり、ドリル、バー、やすりのような術野で使用されている器具など術野の周りに位置決めされた追加のターゲットとの解剖学的構成などのシーン情報が挙げられ、シーン情報は、画像の取込みや、画像処理や、フレームの一部分を選択して処理するようにするカメラの調節や、あるいはリアルタイムの動的ＣＡＳ処置及びＣＡＳ外科手術計画、リーマ、又はオン・ツール・トラッキング・システムが搭載されるその他の任意の外科手術ツールの考慮事項に基づいて術野内の関心のある部分に照準を合わせる、ピントを合わせる、又はズームするようにするカメラの調節などが当てはまる。
【０５９８】
様々な部分を切除するときには、ＯＴＴモニタに表示される仮想モデルのビューを修正することが望ましいことがある。例えば、第１の平面に沿って切開しているときには、第１の視点から仮想モデルを見ることが望ましいが、第２の平面に沿って切開しているときには、第２の視点から仮想モデルを見ることが望ましいこともある。したがって、ＯＴＴ
ＣＡＳシステムは、切除する組織に対する外科手術ツールの位置、及び切除する組織に対する外科手術ツールの配向など（ただしこれらに限定されない）、処置の状況に関する様々なデータをトラッキングする。組織及び外科手術ツールの両方の位置及び配向に基づいて、システムは、処置中にどの表面画が切開されるかを計算し、それに従ってＯＴＴモニタを更新する。
【０５９９】
さらに、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、各ユーザの優先順位、ならびにＯＴＴデバイスを使用している器具の特徴を考慮するように構成することができる。具体的には、外科医が、特定の切除ステップ又は切開平面について、デフォルトのビューとは異なるビューを望むことがある。システムは、外科医が、デフォルトの選択を無効にして、特定の切開用のビューを指定することができるようにする。システムは、この特定の外科医が特定の切開について望んでいるビューに関する情報を記憶し、将来、同様の切開が行われると判断したときには、そのビューをデフォルトのビューとして使用する。システムは、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムに記録されたユーザに基づいてユーザの優先順位をトラッキングする。
【０６００】
上述したタイプのデータだけでなく、オン・ツール・トラッキング・システムは、オン・ツール・トラッカ上の１つ又は複数のセンサからの出力など、など、他の種類のデータも提供することができる。例示的なセンサとしては、位置センサ、傾斜計、加速度計、振動センサ、及びオン・ツール・トラッキング・システムを担持しているツールの動きをモニタリングしたり、決定したり、又は補償したりするのに有用である可能性があるその他のセンサなどが挙げられる。例えば、ツールが生じる雑音又は振動を補償するためのセンサをオン・ツール・トラッキング・システム内に設けて、その雑音及び振動を補償する、すなわちコンピュータ支援外科手術システムのコンピュータに送信されている撮像データ又はその他のＯＴＴデータから打ち消すことができるようになっていることもある。さらに別の例では、加速度計又は動きセンサを設けて、次のフレームを予測する際に、又はツール及びトラッキング・システムの動きに基づいて撮像フレーム中の関連する情報をどこで見つけることができるかを推定する際に使用される出力を、コンピュータ支援外科手術システムに対して生成することもできる。さらに別の態様では、オン・ツール・トラッキング・システムに搭載されているセンサを使用して、ＣＡＳ又はＯＴＴの画像処理を妨害する、その品質を損なう、又は複雑にする可能性がある不要な動きを検出し、測定し、打ち消すのを助けるために使用することができる。このタイプのフィードバックの特定の例は、ユーザによる手ぶれ又は動きを検出し、その打消しを助けるためのセンサを含む。さらに別の例では、センサは、アクティブ外科手術ステップ中に生じる不要な動き又はその他の干渉を検出し、その打消し又は補償を助けるために設けられることもある。
【０６０１】
他の変形形態では、画像の取込み、処理、及びカメラの調節は、視野及び関心体積を動的に最適化するなどの補償技術の主題で用いられたり、あるいはその主題となったりすることもある。１つの例では、ＯＴＴ上に設けられたカメラは、ＣＡＳコンピュータからの命令及び本明細書に記載する様々なファクタの下で、フレーム、フレームの一部分、又は自然もしくは人工の形状部分にズーム、トラッキング、パン、又は合焦するようにカメラ及びビューを動的に調節するオートフォーカス機能を有する。別の態様では、ＯＴＴ上のカメラの撮像部分が、適当な搭載型可動システムを備えていて、ＣＡＳコンピュータの指示に従ってレンズを１つ又は複数の形状部分に向けるように傾斜する、又はレンズを調節する。この傾斜するレンズは、上記の動的レンズ、又は一定の（すなわち調節不可能な）特徴を有するレンズとともに使用することができる。１つの態様では、カメラ・レンズを支持するマイクロ機械ベースは、ＣＡＳコンピュータからの命令に従って調節される。レンズ／カメラの調節は、ＭＥＭＳ構造によって内部で行うことができるが、外部で行うこともできることを理解されたい。例えば、筐体内のカメラは、動的ステージ（例えばｘ−ｙ−ｚ又はｘ−ｙ運動）に載せることができ、このステージが、ＣＡＳコンピュータから、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ工程に従ってカメラ位置を調節する命令を受信することができる。さらに別の形態の補償は、画像処理、あるいは上部に搭載されたＯＴＴ、左側に搭載されたＯＴＴ、又は右側に搭載されたＯＴＴなど、その他のＯＴＴツールの配向の調節に対応する。さらに、術野内の関心体積の調節とともに視野（水平視野及び垂直視野の一方又は両方を単独又は任意の組合せで含む）を制御するための上述の様々な態様は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステム内に含まれる命令、ＣＡＳモード選択処理シーケンス、及び／あるいは視覚に基づくアルゴリズム又は特定モード・アルゴリズムなど特定のＣＡＳモード・アルゴリズムのうちのいずれかを利用して、動的に実施し、リアルタイムで最適化することができる。
【０６０２】
設定及び補償技術の別の例としては、カメラ・レンズの前に配置される赤外線フィルタを実装し、これをスイッチ・オン／オフして、撮像を基準フレームのマーカによって発出又は反射される赤外線のみにして、白色光ノイズを遮断し、画像処理及びマーカ検出を容易にすることが挙げられる。
【０６０３】
これらの補償の態様は、機械的構成要素、電気的構成要素、又はソフトウェアを単独で、又は任意の組合せで用いて実施することができることを理解されたい。
説明のために、オン・ツール・トラッキング・システムからのデータを、撮像データとセンサ・データとに分類して、上述の広範なカテゴリを取り込むが、これに限定されるわけでない。オン・ツール・トラッキング・システム自体に設けられたシステム・リソース、又はコンピュータ支援外科手術コンピュータによって提供されるシステム・リソースを用いて、データを処理して、コンピュータ支援外科手術システムが使用する出力を提供する。データ処理の所望の出力は、以下でさらに詳細に述べるように、評価されている個々の工程に応じて、いくつかの異なる形態で得られる。この概要では、オン・ツール・トラッキング・システムから得られるデータ出力は、術野内のオン・ツール・トラッカの配向、術野に関連するツール又はオン・ツール・トラッカの位置、外科手術を受けている解剖学的構造の物理的変化など術野に関する情報、ＯＴＴでトラッキングされているツールの術野内での動き、術野内でのツールの変位、トラッキングされている外科手術ステップの見かけの進捗、ならびに外科手術ステップ又はコンピュータ支援外科的処置の開始、進行、又は完了に関連するその他の情報などを含み得ると考えられる。
【０６０４】
次に、オン・ツール・トラッカの出力を、行われている特定のコンピュータ支援外科的処置に適した形態であれば、外科手術計画に従って行われているステップ又は処置と比較する。この比較の結果が、計画、ステップ、又は外科手術計画のステップ内の進捗に関連する情報を与える、オン・ツール・トラッカに戻される出力となる。一般に、この出力は、ユーザに対しては、オン・ツール・トラッカに搭載されたプロジェクタからの投影画像の結果として示されるが、音声フィードバック、利用できる場合にはコンピュータ・スクリーン内の変更／メッセージ、切開ツールに対するアクション（例えば切開の速度、方向の変更、及び停止など）なども含み得る。このプロジェクタからの出力（例）は、画像を投影することができる利用可能な術野、オン・ツール・トラッカ及びそのツールが術野に対してとる可能性が高い位置及び配向、ならびに投影画像をユーザに見えるようにする際に生じうる問題など、いくつかの考慮事項に基づいて適応させることができることを理解されたい。その結果として、搭載プロジェクタは、外科的処置中に現れる動的なリアルタイムの状況に基づいて、様々な構成で画像を投影することができる。さらに、オン・ツール・トラッキング・システムは、システム又はユーザが、可視スペクトル、赤外スペクトル、又はオン・ツール・トラッキング・システムを用いた画像処理に適したその他の任意のスペクトルの画像データを取得することを可能にする追加の照明源を備えることもできる。さらに別の態様では、本明細書に記載するＣＡＳモード処理方法のうちの１つ又は複数は、基準フレームに基づくトラッキング情報を使用せずに、又は実質的に使用せずに、外科手術部位を基準とする、又は外科手術部位付近のその他の器具を基準とする空間内でＯＴＴ器具の場所及び配向と、ＯＴＴ  ＣＡＳ外科手術ステップの進捗とをトラッキングするために、様々なパターン認識、コンピュータ・ビジョン、又はその他のコンピュータに基づくトラッキング・アルゴリズムのうちのいずれかの仕様を組み込むように修正することができる。換言すれば、ＯＴＴ  ＣＡＳ方法の実施形態は、１つ又は複数のＣＡＳ処理ステップを完了するために適当なＣＡＳ出力をユーザに与えるために十分なＣＡＳデータを識別し、評価し、トラッキングし、かつその他の方法で提供するために、ＯＴＴに搭載されたトラッカ又はカメラから得られる視覚情報を使用することを含む。１つの態様では、術野内の解剖学的構造の一部分が、視覚に基づくトラッキング及び視覚に基づくアルゴリズム工程を強化するために、マーク又はペイントされる。搭載型トラッキング・システムのプロジェクタから情報が提供される結果として、ユーザは、自分のアクションを変更しないことによって、又はそのステップ又は処置の状況下で許される形で術野内のツールの操作、配置、配向、速度、又は位置のうちの１つ又は複数を調節することによって、この情報に応答することができる。プロジェクタからの情報は、単独で提供されることもあるし、他のＯＴＴ構成要素、あるいは触覚フィードバック又は知覚フィードバックなどのフィードバック又は指示と組み合わせて提供されることもある。
【０６０５】
次に、ユーザがアクション又はアクションの変更を継続していることが、オン・ツール・トラッキング・システムによって検出され、データ処理データを提供し、それをコンピュータ支援外科手術システムによる比較及び評価に供する工程が続く。
【０６０６】
このような大まかな概観の下で、本明細書に記載するオン・ツール・トラッキングが使用可能なコンピュータ支援外科手術システムが、使用時に、オン・ツール・トラッカを使用する器具の位置、動き、使用、動き予測のうちの１つ又は複数を、どのようにしてモニタリングし、コンピュータ支援外科的処置の計画と突き合わせて評価し、少なくとも部分的にはコンピュータ支援外科手術システムによるリアルタイムのコンピュータ支援外科手術評価に基づいて適当なコンピュータ支援外科手術出力をユーザに対して生成するかを理解されたい。
【０６０７】
次に、大まかな概観から、本明細書に記載するオン・ツール・トラッキング・システムを使用することによってコンピュータ支援外科手術がどのように修正されるかをより詳細に述べる。図３１Ａは、コンピュータ支援外科手術の情報の大まかな工程フローを示す図である。図３１Ｂは、同様に、コンピュータ支援外科手術計画の実際の実施中に使用される一般的な段階的手法を表す図である。これら２つの流れ図を使用して、本明細書に記載する実施形態によるコンピュータ支援外科手術の改良の一般的な構想を提供する。
【０６０８】
図３１Ａを参照すると、システムが取得する情報を、処理する。これは、術野内に位置する様々なソース、又は連続的に実行されるフィードバック・ループで外科的処置中に使用される器具からの情報を含むことができる。次に、取得して処理した情報を、適当なコンピュータ支援外科手術アルゴリズムを用いて評価する。最後に、この評価から出力を生成して、ユーザが外科的処置を実行するのを支援する。生成される出力は、表示、投影画像、又は指示のうちの１つ又は複数を含むことができる。指示は、例えば、例えば温度変化などの知覚フィードバック信号、力あるいは異なる振動数及び／又は振幅の振動を有する触覚フィードバック信号、器具のモータ又はアクチュエータの速度、方向、ブレーキ及び停止に関する遠隔又はオンボード制御、ならびにオン・ツール・トラッキング・システム及びそれに取り付けられる器具の状況及び使用に適した方法でユーザに提供される音声信号又は視覚信号を含むことができる。
【０６０９】
いくつかの点では従来のコンピュータ支援外科手術と同様であるが、本明細書に記載するシステム及び技術は、従来のコンピュータ支援外科手術のシステム及び方法とは異なり、それらを超える特有の利点を有する。
【０６１０】
オン・ツール画像及び投影モジュールは、行われているコンピュータ支援外科手術のタイプに基づいて、いくつかの異なる特徴を有するように適応及び構成される。予想されるＣＡＳ処置の使用中の術野に関するＯＴＴ位置、誘導されているツールに対するプロジェクタの配向、投影が行われている術野内の表面の形状及び表面状態（すなわち血液又は外科手術デブリの大まかな有無）、水平視野の調節、垂直視野の調節は、本明細書に記載する実施形態で利用される考慮事項のうちの一部である。
【０６１１】
本明細書に記載するコンピュータ支援外科手術のさらに別の実施形態は、上述の特徴から生じる構成要素の選択及び構成の変更及び改変を補償する。１つの例示的な補償は、特定のコンピュータ支援外科手術技術に基づく外科手術ステップのためのカメラの調節又は画像の調節（上述）あるいは術野の調節に関する。別の例示的な補償は、特定の実施形態における実際のプロジェクタ位置に関する。特定の実施形態のプロジェクタ位置は、デバイスの中心線上又は水平もしくは垂直視野に基づく最適位置にないこともあり、あるいはデバイスを小さくする、又は他のデバイス構成要素を収容するなど、他の設計考慮事項に対処するために傾斜していることもある。この態様の１つの形態の補償は、プロジェクタ出力が、実際のプロジェクタの場所に基づいて調節されるものである。このタイプの補償は、プロジェクタ出力のキーストーン調節と同様である。オン・ツール・トラッキング・システムに搭載されたプロジェクタは、その出力が、プロジェクタ出力が表示する術野の予想される、又は実際の部分について補償されることがある。外科的処置中に、外科手術部位は、平坦ではない可能性が高く、したがって、プロジェクタからの所期の画像を忠実に反射しない。しかし、ターゲットの解剖学的構造（例えば骨の表面）の幾何学的形状は分かっているので、プロジェクタによって投影される画像を、その非平面の表面に投影されたときに、ユーザに対しては意図した通りに明確に見えるように、補償するソフトウェアによって変化させることができる。投影のためのターゲットの解剖学的構造の表面は、形状、配向、湾曲、あるいはデブリ及び血液の有無が変化する可能性があり、さらに、ＯＴＴプロジェクタの出力は、ＯＴＴ視覚システム及び物体検出技術によって検出されるものなどのリアルタイムファクタに基づいて調節することもできる。切開が開始されると、新たな「非平面」のソース、すなわち骨の元の表面と、切開によって生じた新たな表面との間の境界面が生じる。これは、切開が行われた場所を記録することによって切開中に計算する（そして補償する）、所望の理想的な／計画された表面になると仮定する、又は切開するたびに（例えばポインタを用いて）デジタル化することができる。
【０６１２】
ＯＴＴ外科手術技術と従来のコンピュータ支援外科手術技術との間のさらなる違いとしては、出力を提供する、又はオン・ツール・トラッキング・システム又はユーザから入力を受け取るタイプ及び方法がある。知覚フィードバック、触覚フィードバック、又は動きフィードバックを提供するセンサ及びシステムも、警告、視覚指示器、又は特定のＯＴＴシステムの機能に特有のその他のユーザ入力など、様々な指示器と同様に使用することができる。
【０６１３】
図３１Ｂは、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムのさらなる特徴の必要から追加された細部を有する一般的なＯＴＴ使用可能ＣＡＳ工程に関する。処置が開始されるとき、ユーザは、ユーザ及びＯＴＴ  ＣＡＳ計画によって決定されたように上部、右側、左側、又は底部にオン・ツール・トラッキング・システムが搭載された選択された外科手術ツールを有している。ＯＴＴが取り付けられたツールは、ツールが識別信号を送信するなどツール見当合わせ処置、あるいは自動見当合わせ工程又はその他の適当な見当合わせ工程によって、システムに識別される。手術前計画ステップは、必要に応じて、行われている処置に従って完了する。コンピュータ支援外科手術計画から始めて、ユーザは、コンピュータ支援外科手術ステップを開始する。オン・ツール・トラッキング・システムを使用する結果として、オン・ツール・トラッキング・データが生成される。オン・ツール・トラッキング・データは、処理された後でコンピュータシステムに提供され、コンピュータシステムは、計画された外科手術ステップ情報を、オン・ツール・トラッキング・データから受け取った情報と付き合わせて比較して評価する。このオン・ツール・トラッキング・データの比較及び評価の結果として、適当な出力が、マニュアル・オンボード・ハンド・トリガを介して、器具をスローダウンする、停止する、又は逆転させる、あるいはユーザが望む速度で器具を動作させ続けるモータ又はアクチュエータの制御信号として、ユーザ又はＯＴＴの搭載モータ制御回路に提供される。この出力は、やはりトラッキング・コンピュータに提供される追加のデータを提供するオン・ツール・トラッキング・システムによって検出され、操作される。次に、ユーザは、提供される出力に応答して、現在のアクションを継続するか、あるいはオン・ツール・トラッキング・システムによってトラッキングされているツールの使用を変更する。ユーザの応答は、アクションを伴うか否かに関わらず、オン・ツール・トラッキングによって検出され、外科手術コンピュータに入力される追加データとなる。これらの工程は、コンピュータシステムが外科手術計画と突き合わせてステップの進捗を処理する間、継続する。ステップが完了したかという問いに対する答えが否定である場合には、データの比較及びユーザへの出力は継続する。ステップが完了したかという問いに対する答えが肯定である場合には、ユーザが次の外科手術ステップを開始する、又は外科手術計画コンピュータがユーザに出力を提供して、１つのステップが完了し、残りの他のステップのうちのいずれかを行うことができることをユーザに通知する。実行されるＣＡＳステップの順序は、設定された外科手術計画で識別される前提条件となる他の（１つ又は複数の）ステップがなければあるステップを実行することができないという状況を除けば、完全にユーザ次第である。制御は、完全にユーザの管理下にあり、コンピュータは、どのステップを行うことができると（必要に応じて）示す、又はどのステップを行うことができないと（必要に応じて）禁止するだけである。これらの工程は、計画が実施されるまで、コンピュータ支援外科的処置に従って継続する。計画が完了した場合には、ユーザは、外��手術領域の任意のリアルタイム修正が行われるかどうかを判定することができる。修正工程も、トラッキング及びモニタリングして、情報をユーザに提供することができる。改定が必要ない、又はＣＡＳ計画が完了した場合には、ＣＡＳ計画は完了する。
【０６１４】
図３２は、本明細書に記載するオン・ツール・トラッキング・システムの実施形態によって提供されるコンピュータ支援外科手術のさらに別の改良を説明するために使用される流れ図である。上記と同様に、このシステムは、コンピュータ支援外科手術データを収集して、処理する。次に、コンピュータ支援外科手術システムは、ＣＡＳ処置中に、ＣＡＳデータを評価する。この評価の結果として、ＣＡＳコンピュータは、ＣＡＳ処理モードを決定する。その後、モードに基づく処理適応を、ＣＡＳ工程で使用されるデータに適用する。最後に、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、ユーザ又は器具のモータ／アクチュエータに、処理モードに基づくＣＡＳ出力（又は速度及びモータ方向の設定値）を提供する。
【０６１５】
モード選択は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動的なリアルタイム評価を行う機能と、ユーザを更新する必要性、処理速度、切開器具のモータ制御／作動瞬間速度、期待される応答時間、改善されたデータ又は異なるデータを得るための要件、ＣＡＳステップの進捗又は患者との相互作用に基づくデータの複数の部分の相対的な重要度、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳシステムの全体的な応答性に関するその他のファクタなど、ＣＡＳ動作のいくつかの特徴の間のトレード・オフとに関係する。図３２を参照して上述したＣＡＳ処理モードを決定するステップのさらなる特徴は、図３３を参照すると理解することができる。図３３は、処理モードを決定するためにシステムが考慮する入力と、その決定の結果とに関する。処理モードを決定するためにＯＴＴ  ＣＡＳシステムが使用する入力の例としては、例えば、ツールの速度又は動き、あるいはそのモータ／アクチュエータの速度、ツール・モニタリング・デバイスからの入力又は指示、ユーザからの音声入力又は指示、自然パラメータ又は人工パラメータなど術野内の物理的パラメータと、ＣＡＳステップの状況と、ユーザ入力（例えばＣＡＳスクリーン、ＯＴＴタッチ・スクリーン、タッチ・スクリーン、動きセンサ、ジェスチャ認識、ＧＵＩインタフェースなど）と、例えば完了のパーセンテージ、計画からの偏倚、リアルタイム調節などＣＡＳステップの進捗状況と、のうちの１つ又は複数があるが、これらに限定されるわけではない。ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータによって実行される決定ステップの結果として、処理モードは、ＯＴＴコンピュータ用のＣＡＳのアルゴリズムによって行われる外科的処置のリアルタイム状況及び評価に基づいて選択される。モードを決定するためにＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータが使用する基準としては、外科手術ツールの患者の解剖学的構造に対する物理的近接度、ユーザによって行われているアクション、ツールの動きのセンサ入力、予想されるツールの動き、ツールの動きの速度、ツールのモータ又は切開アクチュエータの速度、及びＯＴＴ撮像場内の外科手術ツールの配置、配向、又は使用に関係するその他のファクタなどのファクタが挙げられる。非限定的な例として、ＣＡＳ処理モードは、停空モード、部位接近モード、及び能動工程モードを含むことができる。一般的な意味では、停空モードは、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置中の状況のうち、オン・ツール・トラッカ及びツールが、術野付近、又は術野内にあるが、ツールと患者が接触していない状態を指す。部位接近モードは、一般的な意味として、オン・ツール・トラッカ及びツールが術野内にあり、患者と接触しているが、ツールが患者の解剖学的構造とアクティブに係合して、のこびき、切開、孔ぐり、穿孔、バーリング、シェービング、やすりがけなどの外科手術ステップを実行してはいない、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置中の状況を指す。能動工程モードは一般的に、オン・ツール・トラッカ及びツールが患者の解剖学的構造と係合して、のこびき、切開、孔ぐり、穿孔、バーリング、シェービング、やすりがけなどの外科手術工程を実行している、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置中の状況を指す。ＣＡＳ処理モードが決定された結果として、ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータは、ＣＡＳ処理モードを、その状況下で適当な、停空モード、部位接近モード、又は能動工程モードに、あるいはそれらの間に適応させる。
【０６１６】
図３３に関連して上述したＣＡＳ工程を特定のモードに適応させるステップについて、図３４を参照してさらに説明する。一般的な意味では、ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータは、調節ファクタに基づいて特定のモード処理アルゴリズムを生成するようにＣＡＳ工程モードを適応させるように適応及び構成される。例えば、様々なモード調節処理ファクタを、図３４に示す。上記の流れ図で詳述した処理入力に基づき、ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータは、ＯＴＴ  ＣＡＳで行われる処理ステップを、以下のＣＡＳモード処理調節ファクタのうちの１つ又は複数、それらの組合せ、あるいはそれらの変形ファクタに基づいて調節する。それらのファクタとは、すなわち、カメラのフレーム・サイズ及び／又はカメラの配向（カメラ・ソフトウェア又はファームウェアがこのような調節に対応している場合）と、カメラの水平視野、垂直視野、又は水平視野と垂直視野の両方の中の関心領域のサイズを修正するためのカメラの画像出力の調節と、調節可能なカメラ・レンズの調節及び位置決めのための駆動信号と、画像フレーム・レートと、画像出力品質と、リフレッシュ・レートと、フレーム・グラバ・レートと、基準フレーム２と、基準フレーム１と、基準フレーム上の基準マーカ（フィデュシャル）選択と、基準フレーム外の基準マーカ選択と、可視スペクトル処理と、ＩＲスペクトル処理と、反射スペクトル処理と、ＬＥＤ又は照明スペクトル処理と、外科手術ツール・モータ／アクチュエータの速度及び方向、ＣＡＳ処置の全体的な進捗と、特定のＣＡＳステップの進捗と、画像データ・アレイの修正と、プロジェクタ・リフレッシュ・レートと、プロジェクタの確度と、プロジェクタ又はその他のＯＴＴ電子機器の「オフ」、スリープ・モード、又は節電モードの設定と、画像セグメンテーション技術と、ＣＡＳの進捗に基づく画像部分の論理に基づく抽出と、信号対雑音比の調節と、画像の増幅及びフィルタリングと、イメージャ・レート、ピクセル・ビジョン処理又はサブピクセル・ビジョン処理を動的なリアルタイムで強化又は低減するための加重平均又はその他のファクタと、手ぶれ補正と、器具に基づく雑音補償（すなわちのこぎりの振動の補償）と、である。換言すれば、上記に挙げた様々なファクタは、一方では、カメラ内でカメラの電子機器自体によって提供されるソフトウェアもしくはファームウェア又はオペレーティング・モダリティなどについて行われる可能性がある調節に基づいて、カメラの調節を行う様々な方法にグループ化することができる。他方、より大きなスケールでは、筐体に収容されたカメラ全体の、ＯＴＴ筐体に対する調節もある。このように、カメラの動きは、カメラ画像情報の電子的処理に基づくカメラ出力の内部の電子的修正又は適応よりむしろ、カメラのボディ全体又はカメラ・レンズ自体のより大まかな移動を示すものである。カメラ内で変化するものとしては、これらは、焦点、ズーム、露光、絞り、及び撮像調節の一部としてカメラ出力を調節することになるその他のカメラに基づく修正などである。１つの具体例では、上記の特徴のうちの１つ又は複数を使用して、停空モード処理適応中に使用される停空モードＣＡＳアルゴリズムを生成する。１つの具体例では、上記の特徴のうちの１つ又は複数を使用して、接近モード処理適応中に使用される接近モードＣＡＳアルゴリズムを生成する。１つの具体例では、上記の特徴のうちの１つ又は複数を使用して、能動工程モード処理適応中に使用される能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを生成する。
【０６１７】
図３５は、上述のステップに基づく例示的なＯＴＴ  ＣＡＳ工程を示す流れ図である。ＣＡＳデータを収集して処理する。ＣＡＳ処置中にＣＡＳデータを評価する。ＣＡＳ処理モードを決定する。モードに基づくＣＡＳ評価適応を行う。モードに基づく決定の結果に基づいて、停空モードである場合には、停空モードＣＡＳアルゴリズムを処理に適用する。ユーザに、停空モードＣＡＳ出力を提供する、又はＯＴＴモータ制御回路に、速度制御コマンド／信号を提供する。ユーザ出力の例としては、停空モード表示出力、停空モード投影画像出力、停空モードで使用される処理工程に適応された知覚指示、触覚指示、音声指示、及び視覚指示などの停空モード指示が挙げられる。モードに基づく決定の結果に基づいて、部位接近モードである場合には、部位接近モードＣＡＳアルゴリズムを処理に適用する。ユーザに、部位接近モードＣＡＳ出力を提供する。出力の例としては、接近モード表示出力、接近モード投影画像出力、部位接近モードで使用される処理ステップに適応された知覚指示、触覚指示、音声指示、及び視覚指示などの接近モード指示が挙げられる。
【０６１８】
モードに基づく決定の結果に基づいて、能動工程モードにある場合には、能動工程モードＣＡＳアルゴリズムを処理に適用する。ユーザに、能動工程モードＣＡＳ出力を提供する。出力の例としては、能動工程モード表示出力、能動工程モード投影画像出力、能動工程モードで使用される処理工程に適応された知覚指示、触覚指示、音声指示、及び視覚指示などの能動工程モード指示が挙げられる。
【０６１９】
図３６は、上述の工程に基づくが、特有のトリガ・アクション指示ツール・モニタあるいは知覚又は触覚フィードバックを使用してＯＴＴ  ＣＡＳシステムのユーザにさらに恩恵を与える、例示的なＯＴＴ  ＣＡＳ工程を示す流れ図である。トリガ・アクション指示器の様々な代替の実施形態は、以下で図３７Ａ〜図５２Ｂに関連して与える。上記と同様に、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程は、ＣＡＳデータを収集して処理することから始まる。１つの代替の態様では、この収集及び処理は、トリガ・アクションからの指示を含むこともある。次に、上述の工程に続いて、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、ＣＡＳ処置中にＣＡＳデータを評価する。ここでも、トリガ・アクション指示が、この工程に適用され、他のＣＡＳデータとともに評価されることもある。その後、上述したように１つ又は複数のトリガ・アクション指示器を使用することに基づいて、適当なＣＡＳ出力がユーザに提供される。適当なＣＡＳ出力としては、上述のように、又はＣＡＳ処置ではよくあるように、表示、投影画像、あるいは知覚指示、触覚指示、音声指示、又は視覚指示などいくつかの指示のうちのいずれかが挙げられる。
【０６２０】
こうしたＯＴＴ  ＣＡＳ工程の様々な態様を背景として、以下の例を提供する。
ＯＴＴ  ＣＡＳモードは、多くのファクタ（例えば（１つ又は複数の）基準フレーム、位置、相対運動など）によって検出及び決定することができることを理解されたい。さらに、外科的処置の状況では、ツール／ターゲットの近接度又は使用に基づいてＯＴＴ  ＣＡＳモードの定義属性を関連付ける際にも利点がある。Ａ）ホバー：ツール及びターゲットが両方とも術野内にあるが、接触していない、Ｂ）接近：ツール及びターゲットが両方とも術野内にあり、かつ両者が接触している、ならびにＣ）能動工程モード：ツール及びターゲットが両方とも術野内にあり、かつ両者が接触しており、かつツールがアクティブに組織と係合しているという例を考慮されたい。１つの態様では、ＯＴＴデバイスの電子機器は、このモード選択機能を「スマート・ビュー」モジュールに組み込んでいる。このモジュールは、メインＣＡＳシステム・コンピュータ内、あるいはソフトウェア及びファームウェアを含む電子機器が、モード検出アルゴリズムの全て又は大部分を実施し、ＯＴＴ  ＣＡＳモード選択機能の様々なイベントをトリガするＯＴＴデバイス内に設けられる。
【０６２１】
ＯＴＴ  ＣＡＳモード制御のいくつかの追加の態様では、以下の変形形態又は代替形態のうちの１つ又は複数を組み込むことができる。
１．ＯＴＴ  ＣＡＳシステム及びＣＡＳシステムの時間的／空間的解像度により、一般に、ツール及びターゲットが所与のユーザが事前に選択した（設定可能な）距離エンベロープ内にあるときには、接近モードのいくつかの実施形態が適当と考えることができる。距離エンベロープは、測定範囲内で指定することができる。１つの例示的な範囲は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムによって決定される１０ｍｍから０ｍｍの間とすることができる。他の態様では、外科手術ツールのアクティブ要素とＯＴＴ  ＣＡＳ術野内の解剖学的構造との間に接触がある可能性が高いとＯＴＴ  ＣＡＳシステムが決定することによって、接近モードを指定することができる。
【０６２２】
２．いくつかの態様では、ＯＴＴ  ＣＡＳモードは、「ヒステリシス」ファクタを備える。このＯＴＴ  ＣＡＳヒステリシス・ファクタは、例えば所定の期間にわたって継続的に満足された場合に、そのＣＡＳモードが維持されることになるような状況又はＣＡＳ条件のタイプを含むために選択される。換言すれば、「そのモードにロックする」、又はそのＯＴＴ  ＣＡＳモードを維持するためには、ＯＴＴ  ＣＡＳモード・ヒステリシスのパラメータが、ある期間の間、継続的に満足されなければならない。本明細書で使用する「継続的に」という表現は、ＯＴＴ処理時間及びサンプル・レートの時間領域の文脈内でのものであり、モニタリングしている条件が絶対に中断されないということを指しているわけではない。同様の例として、ＯＴＴ  ＣＡＳモードを「ロック解除する」、又はＯＴＴ
ＣＡＳモードの調節を許可するためには、ある期間の間、継続的に、ヒステリシス又はヒステリシス条件の一部が満足されない状態でなければならない。ＯＴＴ  ＣＡＳモード・ヒステリシス・ファクタを使用することにより、過渡的事象に対するシステム応答が改善され、システムが１つのＯＴＴ  ＣＡＳモードから別のＯＴＴ  ＣＡＳモードに不適切にジャンプする可能性が回避又は低減され、また、システムが１つのＯＴＴ  ＣＡＳモードから出力を提供しているときにユーザが目にするＯＴＴ  ＣＡＳ出力がより安定する可能性が高いので、システムの可用性が向上する。
【０６２３】
３．いくつかのＯＴＴ  ＣＡＳ工程の間には、ユーザによって実行されるアクティビティは、プロジェクタを使用する必要がない可能性があり、様々な入出力（Ｉ／Ｏ）デバイスを必要とする可能性があり（例えばインプラント場所の評価中には、骨に情報を投影することができないこともある）、かつ／又は定義されたターゲット／ツールの関係を有していない可能性がある（例えば、膝の動作範囲の評価では、脛骨と大腿骨の基準フレームだけを見ればよい）。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、他のソースから入力を受信することもあり、プロジェクタ出力が提供されない、又は利用されないＯＴＴ  ＣＡＳ出力があることを理解されたい。
【０６２４】
４．一般に、処理アルゴリズム及びＯＴＴ  ＣＡＳモード・ファクタは、骨、器具、インプラントなどの相対運動の場合のように、ＯＴＴ  ＣＡＳモードがホバーからアクティブに進むにつれて低下していく確率又は可能性に基づいて、選択される。この一般的な工程仮定の１つの例外は、ＯＴＴ  ＣＡＳデバイス又はシステムが、術野内の関連する関節、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳ処置又は工程の対象である関節の動作範囲を評価する工程に使用されるときである。
ＯＴＴ  ＣＡＳモードの例
骨の見当合わせ
目的：基準フレームの原点と骨モデルの原点との間の幾何学的関係を発見する。
【０６２５】
処置：ツール（例えばナビゲートされるポインタ）を有する骨の表面上の点のデジタル化、及び骨モデルの所定の幾何学的形状データと突き合わせたそれらの点の処理。
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムがこのタスクを識別する方法：
ポインタ及び骨（脛骨又は大腿骨）の基準フレーム（ＲＦ）はＯＴＴに可視である。
【０６２６】
タスクの開始：
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、シーン内に共存する両方の基準フレームを（少なくともこの見当合わせに適した最短期間にわたって）認識する。
【０６２７】
例えば、骨が見当合わせされるまで切開を行うことはできないので、追加の「推測」ファクタは、処置の段階である。この場合には、このイベントのトリガは、ＯＴＴデバイスが、骨の見当合わせ工程が完了するまで、２つの基準フレームを視野内に維持する位置に維持されることとすることができる。このトリガは、必要に応じて、システム・コンピュータがユーザに確認するように促し、それらが応答することによって確認することができる。
【０６２８】
ＯＴＴデバイスの骨の見当合わせ中に得られる情報は、必要なら、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタで骨の基準フレーム上の特定のディボットに触れるなど）によって注釈をつけたり、上書きしたりすることができる。
【０６２９】
後者（ディボット）は、ナビゲートされるポインタが触れたときに、ユーザが基準フレーム自体を伴うタスク（又は専用タスクのうちの１つ）を実行しようとしていることをシステムに知らせる、基準フレーム上の指定された点（位置）である。例えば、これは、その基準フレームに取り付けられた骨の見当合わせとすることもでき、これは、例えばホバリング／スマート・ビューから見当合わせスクリーンなどへのモードの変更を引き起こすこともある。
【０６３０】
ＯＴＴ  ＣＡＳモード
ホバリング：
範囲条件：ＯＴＴデバイスは、ＲＦから離れ過ぎている、又は２つのＲＦが離間し過ぎている。この条件をトリガする範囲は、システムの較正／チューニング中に、又はユーザの優先順位によって設定可能であり、最適ＦＯＶ（発明者等の実施した場合では２００ｍｍ超）を超えるカメラからターゲットの解剖学的構造の基準フレームまでの距離しきい値として指定される。
【０６３１】
トラッカ：リフレッシュ・レートを低下させる。
プロジェクタ：いかなる画像も骨に投影しないこともあるが（骨の場所がまだ定義されていないとき）、このモード／状況などの確認など有用な基本情報を、そのときに間にある任意の反射表面に投影することができる。トラッカによって制限される、低いリフレッシュ・レート。
【０６３２】
システム：ポインタの先端及び骨のＲＦの場所を「世界」座標でモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
接近：
範囲条件：ＯＴＴ／ＲＦ及びＲＦ／ＲＦは中間距離。この条件をトリガする範囲は、システムの較正／チューニング中に、又はユーザの優先順位によって設定可能であり、１００〜２００ｍｍなどのターゲットの解剖学的構造の基準フレームからの距離範囲として指定される。
【０６３３】
トラッカ：ポインタ及び骨のＲＦの読みを最適化する（例えば、他のＲＦの読みは無視する、又は考慮しない）、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：上述のように、いかなる定義された画像も投影しないこともあるが（骨の場所がまだ定義されていないとき）、見当合わせ点の収集を開始する「容易さ」に基づいて色（例えば赤、黄、及び緑）が変化する固体スクリーンを投影することができる。
【０６３４】
システム：ポインタの先端及び骨のＲＦの場所を「世界」座標でモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
アクティブ：
範囲条件：ＯＴＴ／ＲＦ及びＲＦ／ＲＦの距離は短い。例えば、ターゲットの基準フレームから７０〜１００ｍｍ未満の距離で、上記と同様にユーザの優先順位によって設定可能であり。
【０６３５】
トラッカ：ポインタ及び骨のＲＦの読みを最適化する、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：上記と同様。
【０６３６】
システム：ポインタの先端及び骨のＲＦの場所を「世界」座標でモニタリングする。デジタル化された骨のそれぞれについて、ポインタの先端の場所を記録する。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。見当合わせ工程の進捗をモニタリングし、終了したときに、最終的な見当合わせ行列を計算する。
【０６３７】
追加のＩ／Ｏデバイス（例えばタッチ・スクリーン）は、必要であることも、必要ないこともある。
モード間の移行についてのＯＴＴ  ＣＡＳ考慮事項：
モード・シフトは、距離しきい値に基づく。
【０６３８】
骨の見当合わせ情報がない場合には、骨／ポインタの「接触」又は「接近度」を決定することはできない。システムは、あるいは、ポインタ（見当合わせされている）と骨の基準フレーム（骨自体の代わり）の間の公称距離を見る。次いで、その結果得られる公称距離を使用して、その（骨の）基準フレームが通常配置されるように推奨される公称位置に基づいて、近似の見当合わせを推定又は仮定することができる（ピクチャ・シート１８〜２３参照）。別の代替方法は、システムが（必要に応じて）単に任意の古い見当合わせ情報（別のデフォルトの骨についての情報、あるいは以前の患者又は外科手術についての情報）を使用して、システムをどの「モード」にすべきかを決定するための近似の見当合わせを行うものである。このオプションの利用可能性も、ユーザによって設定可能／選択可能である。
【０６３９】
又は、ユーザの入力による。
タスクの終了：
全ての見当合わせランドマークが訪問され、ポイントされる（見当合わせ工程が、完全に完了する）。
【０６４０】
又は、システムがポインタのＲＦを見なくなる（少なくとも最短期間の間）。
あるいは、この工程を、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタで骨の基準フレーム上の特定のディボットに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６４１】
骨の切開／穿孔
目的：骨をツール（通常は、のこぎり、ドリル。バー、やすりなど、給電型のスマート器具）で再成形して、インプラントを配置する。
【０６４２】
処置：システムの指示に従い、ユーザは、（通常は）一度に１つの表面を切開／穿孔する。この特定のアクティビティは、切開／穴ごとに１回行って、各骨の異なる個々の「ターゲット表面」に適用されるので、システムは、骨に対するツールの場所又は配向の誤差を使用又は処理するときに、この基準を維持することになる。異なるツールは異なるアクティブ要素（例えば切削チップ）を有するので、ツール又はツールのアクティブ要素が術野内の解剖学的構造と相互作用するときに、異なるツールの異なる形状の異なるアクティブ要素は、解剖学的構造に異なる２Ｄ及び３Ｄの修正をもたらす。したがって、各ツールの誘導は、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程ステップ中に使用されるツール及びアクティブ要素によって異なる。
【０６４３】
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムがこのタスクを識別する方法：
ＯＴＴは、少なくとも１つの骨の基準フレーム（ＲＦ）を検出する。
名前付きの骨が見当合わせされる。
【０６４４】
切開されている骨の基準フレームが、ユーザ選択可能な最大距離内（例えば２００ｍｍ未満）にある。
タスクの開始：  
システムは、シーン内に共存する両方のＲＦを（少なくとも最短期間にわたって）認識する。
【０６４５】
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタ又は切開器具で骨の基準フレーム又は骨自体の上の特定のディボット又はマークに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６４６】
モード
ホバリング：
ＯＴＴは、骨から離れ過ぎている。例えば、２００ｍｍ超である（ユーザによって設定可能な値）。
【０６４７】
トラッカ：リフレッシュ・レートを低下させる。
プロジェクタ：いかなる画像も投影しないことも（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、大まかな形状（例えば、のこぎりやドリルなどの器具を骨と位置合わせするためにはどの方向に移動させればよいかを示す矢印など）だけを表示することもある。必要に応じて、プロジェクタ出力は、前述の例と同様に単に異なる色を示すように修正される。トラッカのリフレッシュ設定によって制限される、低いリフレッシュ・レート。
【０６４８】
システム：骨に対するツールの場所及び配向（すなわち骨の座標）をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。スマート器具と双方向で通信をし、これらを駆動する。
【０６４９】
接近：
ＯＴＴは、骨まで中間距離にある。例えば、１００ｍｍから２００ｍｍの間である。
【０６５０】
トラッカ：ポインタ及び骨のＲＦの読みを最適化する、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：中程度のリフレッシュ・レートで骨の幾何学的形状に合わせて補正された位置合わせ補助（色付きのテキスト、線、円、矢印など）を示す。
【０６５１】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するツールの場所をモニタリングし、ロール、ピッチ、ヨー、及び距離偏倚を計算する。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。スマート器具と双方向で通信し、これを駆動する。
【０６５２】
アクティブ：
ＯＴＴは、骨に近い。例えば、７０ｍｍから１００ｍｍの間である。
トラッカ：ポインタ及び骨のＲＦの読みを最適化する、高いリフレッシュ・レート。
【０６５３】
プロジェクタ：高いリフレッシュ・レートで骨の幾何学的形状に合わせて補正された位置合わせ補助（色付きのテキスト、線、円、矢印など）を示す。
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するツールの場所をモニタリングし、ロール、ピッチ、ヨー、及び距離偏倚を計算する。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。スマート器具と双方向で通信し、より高い速度でこれを駆動する。
【０６５４】
モード間の移行：
移行は、距離しきい値に基づくことができる。
移行は、ユーザ入力に基づく。
【０６５５】
タスクの終了：
ユーザが、別のタスクに移行する。
全ての切開及び洗練が完全に完了する。
【０６５６】
１つの代替形態では、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムが骨のＲＦを見なくなる（少なくとも最短期間の間）。
この工程は、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタで骨の基準フレーム上の特定のディボットに触れるなど）によって補正、補完又は上書きすることができる。
【０６５７】
骨の切開の評価
目的：新たな表面（例えば、平面、円筒形の穴など）の配向、表面粗さ、深さなどを評価する。
【０６５８】
処置：表面の完全又は部分的なデジタル化し（例えばナビゲートされるポインタでその表面に触れる／その表面を横切る）、「表面モニタ」（平坦な切開に載る平坦な表面を備えたナビゲート・ツール）で切開の場所及び配向を評価し、ナビゲートされるポインタなどで穴の深さを測定する。
【０６５９】
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムがこのタスクを識別する方法：
ＯＴＴは、少なくとも１つの骨の基準フレーム（ＲＦ）、ならびに評価器具（表面モニタ又はポインタ）のＲＦを見る。
【０６６０】
名前付きの骨及び器具は、見当合わせされている。
少なくとも１つの切開が実行されている。
切開されている骨が、最大距離「Ｄ」内にある。
【０６６１】
タスクの開始：
システムは、シーン内に共存する両方のＲＦ（骨及び器具）を（少なくとも最短期間にわたって）認識し、上記の条件は満足される。
【０６６２】
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタ又は切開器具で骨の基準フレーム又は骨自体の上の特定のディボット又はマークに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６６３】
モード
ホバリング：
ＯＴＴがＲＦから離れ過ぎている、又は２つのＲＦが離間し過ぎている。
【０６６４】
トラッカ：リフレッシュ・レートを低下させる。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないこともあるし（骨がプロジェクタの視野の外にあることもあるため）、あるいは工程を開始する「容易さ」に基づいて色（例えば赤、黄、及び緑）が変化する固体スクリーンを投影することもできる。トラッカによって制限される、低いリフレッシュ・レート。
【０６６５】
システム：骨に対するツールの場所（すなわち骨の座標）をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
接近：
ＯＴＴは、両ＲＦまで中間距離にあり、かつ骨とツールの距離は中間距離である。
【０６６６】
トラッカ：器具及び骨のＲＦの読みに合わせて最適化された、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないこともあるし（骨がプロジェクタの視野の外にあることもあるため）、あるいは工程を開始する「容易さ」に基づいて変化する固体スクリーンを投影することもできる。中程度のリフレッシュ・レート。
【０６６７】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するツールの場所をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
アクティブ：
ＯＴＴは、両ＲＦに中間／接近距離にあり、かつ骨とツールの距離は短い。
【０６６８】
トラッカ：器具及び骨のＲＦの読みに合わせて最適化された、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないこともあるし（骨がプロジェクタの視野の外にあることもあるため）、あるいは工程の状態（データ収集の開始から終了まで）に基づいて変化する固体スクリーンを投影することもできる。高いリフレッシュ・レート。
【０６６９】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するツールの場所をモニタリングする。各デジタル化された点についてのポインタの先端の場所、又は表面モニタの場所及び配向を記録する。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。評価工程の進捗をモニタリングし、終了したときに、パラメータを計算し、計算されたパラメータを記録し、表示する。
【０６７０】
追加のＩＯデバイス（例えばタッチ・スクリーン）は、必要となることも、必要ないこともある。
モード間の移行：
単純に距離しきい値に基づく。
【０６７１】
又はユーザ入力による。
タスクの終了：
評価プロセスが、完全に完了する。
【０６７２】
必要に応じて、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、器具のＲＦを見なくなる（少なくとも最短期間の間）。
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタで骨の基準フレーム上の特定のディボットに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６７３】
インプラントの適合及び位置合わせの評価
目的：骨の上のインプラント（又はトライアル）の実際の場所を、計画から予想される場所と比較する。これは、トライアル中、及びインプラントの接着又は固定の前／最中／後に行われる可能性がある。
【０６７４】
処置：インプラント（例えば大腿骨構成要素、脛骨トレイなど）にＲＦを取り付け、「骨」座標系内でトラッキングする。任意の所与の時点で、システムが、その位置（骨を基準とする）と、本来あるべき位置と比較したときの瞬間誤差（存在する場合）とを表示／記録することができる。
【０６７５】
システムがこのタスクを識別する方法：
ＯＴＴは、少なくとも１つの骨の基準フレーム（ＲＦ）、ならびに対応するインプラントのＲＦを見る。
【０６７６】
名前付きの骨及びインプラントが見当合わせされている。
全ての切開が実行されている。
切開されている骨及びインプラントが、最大距離「Ｄ」内にある。
【０６７７】
タスクの開始：  
システムは、シーン内に共存する両方のＲＦ（骨及びインプラント）を（少なくとも最短期間にわたって）認識し、上記の条件は満足される。
【０６７８】
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタ又は切開器具で骨の基準フレーム又は骨自体の上の特定のディボット又はマークに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６７９】
モード
ホバリング：
ＯＴＴは、ＲＦから離れ過ぎている、又は２つのＲＦが離間し過ぎている。
【０６８０】
トラッカ：リフレッシュ・レートを低下させる。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないこともあるし（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、あるいは工程を開始する「容易さ」に基づいて色（例えば赤、黄、及び緑）が変化する固体スクリーンを投影することもできる。トラッカによって制限される、低いリフレッシュ・レート。
【０６８１】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するインプラント／トライアルの場所をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
接近：
ＯＴＴ／ＲＦは中間的な距離であり、かつインプラント／トライアルは比較的骨に近い。
【０６８２】
トラッカ：インプラント／トライアル及び骨のＲＦの読みに合わせて最適化された、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないこともあるし（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、あるいは工程を開始する「容易さ」に基づいて変化する固体スクリーンを投影することもできる。中程度のリフレッシュ・レート。
【０６８３】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するインプラントの場所をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
アクティブ：
ＯＴＴ／ＲＦの距離は小さく、かつインプラント／トライアルは、骨に近い／接触している。
【０６８４】
トラッカ：インプラント及び骨のＲＦの読みに合わせて最適化された、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないこともあるし（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、あるいは工程の状態（データ収集の開始から終了まで）に基づいて変化する固体スクリーンを投影することもできる。高いリフレッシュ・レート。
【０６８５】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するインプラント／トライアルの場所をモニタリングする。ナビゲートされるインプラントの計画から想定される場所に対する実際の場所／配向によって定義される誤差を計算し、表示する（かつ必要なら記録する）。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。評価工程の進捗をモニタリングし、終了したときに、パラメータを計算し、計算したパラメータを記録し、表示する。
【０６８６】
追加のＩ／Ｏデバイス（例えばタッチ・スクリーン）は、必要となることも、必要ないこともある。
モード間の移行：
単純に、距離しきい値に基づく。
【０６８７】
又は、ユーザ入力による。
タスクの終了：
評価プロセスが、完全に完了する。
【０６８８】
（又は）システムが、器具のＲＦを見なくなる（少なくとも最短期間の間）。
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタで骨の基準フレーム上の特定のディボットに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６８９】
動きの範囲：
目的：移植後の関節の動きの範囲及びバイオメカニクスを評価する。これは、トライアル又は最終インプラントを用いて行うことができる。
【０６９０】
処置：トライアル（又は実際のインプラント）を配置した後、骨のＲＦを取り外して傷口を閉じる前に、外科医が膝を屈曲させ、関節のハンドルを実行して、最大屈曲及び過伸展などの限界位置に到達する。この操作は、ＯＴＴを脛骨及び大腿骨のＲＦに向けながら行う。動的な測定（大腿骨に対する脛骨）は、解剖学的に表現される。
【０６９１】
システムがこのタスクを識別する方法：
ＯＴＴは、脛骨及び大腿骨の両方の基準フレーム（ＲＦ）を見る。
両方の骨が切開されている。（骨の切開及びインプラントの配置は、行われていてもよいし、行われていなくてもよい。）
タスクの開始：  
システムは、シーン内に共存する両方のＲＦを（少なくとも最短期間にわたって）認識し、上記の条件は満足される。
【０６９２】
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタ又は切開器具で骨の基準フレーム又は骨自体の上の特定のディボット又はマークに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０６９３】
モード
ホバリング：
ＯＴＴは、ＲＦから離れ過ぎている。
【０６９４】
トラッカ：リフレッシュ・レートを低下させる。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないことも（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、工程を開始する「容易さ」に基づいて色（例えば、赤、黄、及び緑）が変化する固体スクリーンを投影することもできる。トラッカによって制限される、低いリフレッシュ・レート。
【０６９５】
システム：大腿骨に対する脛骨の場所をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
接近：
ＯＴＴ／ＲＦは中程度の距離である。
【０６９６】
トラッカ：骨のＲＦの読みに合わせて最適化された、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないことも（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、工程を開始する「容易さ」に基づいて変化する固体スクリーンを投影することもできる。中程度のリフレッシュ・レート。
【０６９７】
システム：骨（すなわち骨の座標）に対するインプラントの場所をモニタリングする。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。
アクティブ：
ＯＴＴ／ＲＦの距離は小さく、かつインプラント／トライアルは、骨に近い／接触している。
【０６９８】
トラッカ：インプラント及び骨のＲＦの読みに合わせて最適化された、高いリフレッシュ・レート。
プロジェクタ：いかなる定義された画像も投影しないことも（骨はプロジェクタの視野の外にあることもある）、工程の状態（データ収集の開始から終了まで）に基づいて変化する固体スクリーンを投影することもできる。高いリフレッシュ・レート。
【０６９９】
システム：大腿骨に対する脛骨の場所をモニタリングする。動的な動き（屈曲／伸展、内反／外反、内旋／外旋、ＡＰ運動など）を計算し、表示する（かつ必要なら記録する）。トラッカ、プロジェクタ、及びその他のＩＯデバイスを駆動する。評価工程の進捗をモニタリングし、終了したときに、記録された全てのパラメータを保存し、ユーザに通知する。
【０７００】
追加のＩＯデバイス（例えばタッチ・スクリーン）は、必要となることも、必要ないこともある。
モード間の移行：
単純に距離しきい値に基づく。
【０７０１】
又は、ユーザ入力による。
タスクの終了：
評価プロセスが、完全に完了する。
【０７０２】
（又は）システムが、骨のＲＦを見なくなる（少なくとも最短期間の間）。
これは、ユーザの入力（タッチ・スクリーン、音声コマンド、ポインタで骨の基準フレーム上の特定のディボットに触れるなど）によって補完又は上書きすることができる。
【０７０３】
その他のアクティビティ（例えば見当合わせの検証、骨の切開の洗練など）は、上記のもののサブケースと見なすことができる。
１つの態様では、上述の例のいずれにおいても、「リフレッシュ・レートを低下させる」とは、約３０〜１００Ｈｚから１〜１０Ｈｚの低さまでのリフレッシュ・レートの変化を指す。
【０７０４】
骨の一部分を切除するときには、外科医は、切開器具が切除しようとする領域の境界から比較的遠くにあるときには、より素早く、積極的に切開する可能性がある。ＯＴＴ  ＣＡＳが外科医が切除領域の境界に接近していることを検出すると、外科医は、切除が所望の境界内に収まることを保証するために切開のペースをスローダウンさせるのに適当なＯＴＴ  ＣＡＳ出力を受け取ることができる。外科医が切除の境界への接近度を容易に評価できるようにするために、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、外科医が境界に接近するときに、いくつかの適当なＯＴＴ  ＣＡＳ出力を外科医に提供することができる。さらに、ＯＴＴ
ＣＡＳシステムは、切除境界に対するツールの近接度、対応するＯＴＴ  ＣＡＳデータ処理応答、及びその結果生じるＣＡＳ出力に応答してＯＴＴを備えた外科手術ツールの動作の制御に関連するフィードバックを提供するように構成することができる。
【０７０５】
上述のように、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、患者モデルの手術前解析、及び切除対象の組織の識別に対応している。切除する組織の部分が決定された後で、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、そのモデルのデータを解析し、切除の境界を識別することができる。次いで、切除する組織を、切除境界との関係に基づく複数の色を用いて、ＯＴＴプロジェクタ出力中で識別することができる。
【０７０６】
例えば、ＯＴＴプロジェクタ出力は、ＯＴＴ  ＣＡＳ処理ファクタに基づいて、除去しない組織の部分には赤色で投影するように適応することもできる。必要に応じて、ＯＴＴプロジェクタ出力は、切除境界に比較的近い切除対象組織部分を、黄色で示すこともできる。さらに別の代替形態では、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程は、切除対象組織の残りの部分を緑色で除去することができるようなＯＴＴプロジェクタ出力を生成することもできる。このようにして、外科医は、処置中に術野を見ながら、ツールが緑色のゾーンの組織を処置していることをＯＴＴプロジェクタ出力が示しているときには、素早く積極的に切開を行うことができる。外科医が切除境界に接近すると、ＯＴＴプロジェクタ出力は、ツールが黄色のゾーンの組織を処置していることを示す。このようなＯＴＴ  ＣＡＳによって決定されるプロジェクタ出力は、ツールが切除境界に接近するにつれて作業速度を遅くするように外科医に対して示す指示として働く。このようにして、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、現在の外科手術アクションが切除境界に接近していることを外科医に通知する識別しやすい視覚的なグラフィック表示を、術野に直接提供する。同様に、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムを使用して、ＯＴＴプロジェクタ出力を視覚的に認識し、これを、神経、血管、靱帯など、扱いに慎重を要する解剖学的構造に対する外科手術ツールの接近度を識別するために使用することができる。プロジェクタへのＯＴＴ  ＣＡＳ出力は、術野内の構造を識別するための特徴色方式を、ユーザに対するＯＴＴ  ＣＡＳ出力の一部として含む。
【０７０７】
図３７Ａ〜図４４は、様々な代替の知覚フィードバック機構と、関連する運動力学的応答及び設計基準とに関する。
図３７Ａは、トリガ力に応答して偏位してアクチュエータを移動させる屈曲形態を示す。図３７Ｂは、トリガ力に応答して変形し、その形状を回復する、滑り台形形態を示す。図３７Ｃは、トリガ力に対して回転応答を提供するために試用される回転読取り機又はエンコーダを示す。図３７Ｄは、トリガ力に応答して移動して、シャフトをベースの中に押し込むフレームを示し、シャフトの動きを、トリガ力を示す指示として登録することができる。図３７Ｅは、偏位してトリガ力の大きさを示すことができるピン留め要素を示す。
【０７０８】
図３８Ａ及び図３８Ｂは、トリガ力を登録し、シャフトを偏移させるために使用することができる単純な４棒機構を、それぞれ上昇した位置及び降下した位置で示す。
図３９Ａ、図３９Ｂ、及び図３９Ｃは、それぞれ、アクチュエータ８０を駆動する位置回復要素がないはさみ機構８０（３９Ａ）、位置回復要素８４として引張りバネを有するはさみ機構８０（３９Ｂ）、位置回復要素８４として圧縮バネを有するはさみ機構（３９Ｃ）を示す。図示のアクチュエータの動きが、はさみのアームの上端部の高さを決定し、したがってはさみ機構の上昇を決定する。この上昇が、指をツール・トリガに置いているユーザを押圧し、ユーザによって感じられることになる。
【０７０９】
図４０Ａ及び図４０Ｂは、はさみ機構をそれぞれ上昇した構成及び降下した構成で示す側面図である。はさみ機構８０は、枢動点で結合された第１のリンク８６及び第２のリンク８８を含み、これにより、はさみが動くことによって、第１のプラットフォーム９０及び第２のプラットフォーム９２が上昇したり降下したりする。ここではバネとして示してある位置回復要素８４は、第２のリンクの一端及びアクチュエータ８２に結合される。プラットフォームは、長さが約２２ｍｍで、最大上昇は、図４０に示す上昇した状態の約２０ｍｍである。
【０７１０】
図４０Ｃ及び図４０Ｄは、図４０Ａ及び図４０Ｂのはさみ機構８０の変位特性に関するチャートである。図４０Ｃは、プラットフォームの軌道を、デバイスの高さと関係付ける。図４０Ｄは、はさみの角度を、デバイスの変位の変化と関係付ける。
【０７１１】
図４１は、外科医システムオーバライド機能を有する別のはさみ機構８０を示す図である。オーバライド機能は、アクチュエータを介した力の印加と整列するようにバネを含めることによって実現される。アクチュエータは、コンピュータ支援外科的処置中にＯＴＴ
ＣＡＳデータを提供又は受信するために使用される構成要素１４０とすることができる。この態様では、ツール搭載追跡デバイスは、シャフト８０の相対運動などのフィードバック機構から受けた動きをコンピュータ支援外科的処置で試用される信号に変換するように適応及び構成された構成要素１４０を含む。構成要素１４０は、エンコーダ、アクチュエータ、又は運動変換器など、いくつかの異なる構成で設けることができる。１つの態様では、この信号は、トリガによって作動される外科手術ツールの動作に関係する。さらに別の実施形態では、この構成要素は、第１のプラットフォームと第２のプラットフォームの間の相対運動に影響を及ぼすようにシャフトに動きを付与するアクチュエータである、又はそのようなアクチュエータを含むように適応される。さらに別の態様では、このアクチュエータは、コンピュータ支援外科的処置中に外科手術ツールの動作を制御することに関係する信号に応答してシャフトに動きを付与するように構成される。
【０７１２】
図示のはさみ機構の実施形態は、はさみ機構８０のリンク８６、８８によって支承された第１のプラットフォーム９０と第２のプラットフォーム９２の間の関係を示している。さらに、この実施形態は、はさみ機構８０とともに使用される１対の位置回復要素を有するはさみ機構を示している。１つの位置回復要素は、はさみ機構８０内に位置決めされた戻しバネである。別の位置回復要素は、はさみ機構とアクチュエータ又は構成要素１４０との間に位置決めされたオーバライドバネである。
【０７１３】
図４２は、図４１に示す概略的な機構と同様のはさみ機構を示す図である。このはさみ機構８０は、第１のプラットフォーム９０及び第２のプラットフォーム９２を含み、これらは、リンク８０、８６の一端では第１のプラットフォーム及び第２のプラットフォームに枢動可能に、リンク８８、８６の他端では滑動可能に接続されている。ここではバネである位置回復要素は、アクチュエータ又はケーブルと、はさみリンク８８の滑動端部との間に配置される。この実施形態は、第１及び第２のプラットフォームがその第１の端部においてリンクの第１の端部がプラットフォームに対して滑動することを可能にする細長いスロットの細部も含む。リンク８８、８６の第２の端部は、第１のプラットフォーム９０及び第２のプラットフォーム９２に枢動可能に結合される。ここでは、第１及び第２のプラットフォームの動きは、バネの使用に合わせて、又はアクチュエータの影響下で調節される。図４２の機構の動作特徴は、上記のチャートならびに図４３及び図４４を参照するとよりよく理解される。
【０７１４】
図４５は、知覚フィードバック機構を示す等角図である。図４５及び図４６Ａは、それぞれ知覚フィードバック機構１５０の等角図及び側面図である。図４５は、トリガ５２に隣接する外科手術ツール５０に取り付けられて使用されるベース・プレート１５２を示す。はさみ機構（図４６Ａで最もよく分かる）は、第１のプラットフォーム１８３に支承されたカバー１９１で覆われ、このプラットフォームに沿って動く。作動ケーブル８２は、はさみ機構に結合され、はさみ機構の動きに応答して動く。
【０７１５】
図４６Ｂは、カバー１９１又はプラットフォーム１８３、１８４がない状態の、図４６Ａのはさみ機構１５５を示す等角図である。Ｙ字型リンケージ１６０と１６５がピン留めされて（１６３）、はさみ機構１５５を形成する。位置回復要素８４は、第１のリンクの第１の端部と第２のリンクの第１の端部との間に位置決めされる。また、この図では、プラットフォームのスロット１７８に沿って滑動するように使用されるシャフト１７３も見えている。
【０７１６】
図４６Ａ〜図４６Ｆは、図４５の機構の構成要素及び動作を示す様々な図である。図４６Ｃ及び図４６Ｄは、図４５及び図４６ＡのＴＦＭ１５０を、上側プラットフォーム１８３を備えた場合（図４６Ｄ）と備えない場合（図４６Ｃ）で、拡張した状態で示している。ケーブル８２は、スロット１７８に沿ってリンクが移動した長さに関連して、下側プラットフォーム１８４から変位＋ｙだけ移動している。
【０７１７】
図４６Ｅ及び図４６Ｆは、図４５及び図４６ＡのＴＦＭ１５０を、上側プラットフォーム１８３を備えた場合（図４６Ｆ）と備えない場合（図４６Ｅ）で、閉じた、又は格納された状態で示している。ケーブル８２は、スロット１７８に沿ってリンクが移動した長さに関連して、下側プラットフォーム１８４から変位＋ｘだけ移動している。
【０７１８】
図４７及び図４８は、その外科手術ツールのトリガに隣接して位置決めされたＴＦＭ１５０を有する外科手術ツール５０上のＯＴＴ１００を示す側面図である。アクチュエータ８２は、ＴＦＭからＯＴＴ１００内に延びる。ＯＴＴ内の構成要素１４０は、ＴＦＭとの間で受信と出力の提供の両方を行うか、あるいはＴＦＭからの受信のみを行うように構成される。この実施形態では、カバー１９１は、ベース１５２から遠ざかるように延びて、ベース１８４の一部分が露出している。
【０７１９】
ＴＦＭがカバー１９１を図示の位置まで移動させると、カバー１９１がトリガ１５２へのアクセスを妨害して、外科手術ツールのトリガ機能が損なわれる。図４８は、緩めた構成のカバー１９１を示しており、この構成では、トリガ５２に手が届く。
【０７２０】
図４７及び図４８は、外科手術器具のトリガと相互作用する位置に図４５の知覚フィードバック機構を備えたツール（ここではのこぎり）を有する外科手術器具に搭載されたツール搭載追跡デバイスを示す側面図である。図４７は、知覚フィードバック機構を、トリガを覆う拡張構成で示し、図４８は、折り畳まれてトリガを露出させている知覚フィードバック機構を示している。
【０７２１】
図４９Ａ〜図４９Ｂは、知覚フィードバック機構の別の代替形態を、開いた、又は拡張した状態（図４９）及び閉じた状態（図４９Ｂ）で示す図である。図４９Ｃ〜図４９Ｅは、図４９Ａ及び図４９Ｂのデバイスの内部機構を示す様々な図である。
【０７２２】
図４９Ａ及び図４９Ｂは、オーバ・トリガ知覚フィードバック機構６００を、それぞれ上昇した状態及び降下した状態で示す等角図である。オーバ・トリガ知覚フィードバック機構６００は、第１のプラットフォーム１８３に取り付けられたトリガ・アダプタ６０５を有する。修正型トリガ・シートは、トリガ５２と係合するように適応される。修正型トリガ・シートは、トリガ・アダプタ６０５内に嵌合し、トリガ・アダプタ６０５に対して可動である。はさみ機構１５５は、上記と同様に、第１のプラットフォーム及び第２のプラットフォームを移動させるために設けられる。
【０７２３】
図示のプラットフォームの相対位置は、折り畳まれた状態で、修正型トリガ・シート６１０がどのようにしてトリガ・アダプタ６０５の上方に上昇するかを示している。対照的に、上昇した状態では、修正型トリガ・シート６１０は、トリガ・アダプタ６０５内に引き込まれ、その上側表面より低い位置にある。
【０７２４】
図４９Ｃは、上側プラットフォーム及びトリガ・アダプタが取り外された状態で、上昇した状態にあるはさみ機構１５５を示す等角図である。図４９Ｄは、図４９Ｃと同様であるが、上側プラットフォーム１８３がはさみ機構１５５に取り付けられている。開口６２０が、上側プラットフォーム１８３に形成されている。開口６２０は、修正型トリガ・シート６１０とトリガ５２との間の結合をもたらすために使用される。
【０７２５】
図４９Ｅは、他の実施形態と同様であるが、トリガ・アダプタ６０５が第１のプラットフォーム１８３の上部の適所に追加されている。図５０は、ツール５０のトリガ５２が知覚フィードバック機構６００によって覆われている、外科手術ツール５０に結合されたＯＴＴ１００の一実施形態を示す図である。
【０７２６】
図５０の構成では、トリガ５２を操作するユーザの能力は、知覚フィードバック機構６００を操作することによってカバーされる。
図５０は、外科手術ツールのトリガと協働するように搭載され、ＯＴＴ内の構成要素に関連するトリガを送信及び受信するように構成された、図４９Ａ及び図４９Ｂの機構の一実施形態を有する外科手術ツールとともに使用されるように結合された、ＯＴＴの一実施形態を示す図である。
【０７２７】
図５１は、２つの位置回復要素を利用するはさみ機構の代替の実施形態である。図５１は、図４２と同様のはさみ機構を示している。図４２のはさみ機構とは対照的に、この実施形態の図示のはさみ機構は、１対の位置回復要素を含む。１つの位置回復要素８４は、第１のプラットフォームと第２のプラットフォームの間に延び、リンク８６、８８の第１の端部に結合された戻しバネである。この戻しバネを使用して、プラットフォームの動きを修正し、それによりトリガ応答性を制御する。もう一方の位置回復要素は、第２のプラットフォームに沿って延びるオーバライドバネである。オーバライドバネは、リンク８８の滑動端部及びケーブル８２に結合される。戻しバネとオーバライドバネは協働して作用して、図５１に概略的に示すように様々に異なる応答特性を知覚フィードバック機構に与える。その結果として、複数の異なるタイプの位置回復要素を使用することにより、本明細書に記載する知覚フィードバック機構の幅広い様々な応答特性が得られる。
【０７２８】
図５２Ａ及び図５２Ｂは、それぞれ、外科手術ツール５０に結合された別のＯＴＴの実施形態を示す前方等角図及び後方等角図である。ＯＴＴ７００は、カメラ・マウント７０５及びプロジェクタ７１０を有する筐体７１０を含む。この実施形態では、カメラ・マウント７０５は、筐体７１０の上側表面上にある。マウント７０５は、アクティブ要素５６を撮像するためにツール７４に向けられた１対のカメラ７０７を収容する。さらに、この実施形態は、ツール５０のトリガを覆うＴＦＭ６００を含む。ケーブル８０が、本明細書に記載する様々な知覚フィードバックのためのＴＦＭ６００とＯＴＴ７００の間のインタフェースとなる。ＯＴＴ７００は、筐体７１０の上側表面上にディスプレイ７０２も含む。ディスプレイ７０２を使用して、ＯＴＴ  ＣＡＳ出力情報をユーザに提供することができる。これに加えて、又は別法として、ディスプレイ７０２は、ユーザ入力用のユーザインタフェースとして使用される。ディスプレイ７０２は、グラフィカル・ユーザインタフェース（ＧＵＩ）又はその他のタイプのコンピュータ入力デバイスとして構成することができる。また、コンピュータ支援外科手術の完了を促進するためにＣＡＳ処置中にＯＴＴを使用することによって得られる情報を利用するためにＯＴＴ７００と通信するコンピュータも、示してある。このコンピュータは、処理ユニットからアクセス可能な電子メモリ内に、オン・ツール・トラッキング・コンピュータ支援外科手術のための命令を含む。一実施形態では、コンピュータは、ＯＴＴ７００内に、筐体内の電子機器パッケージの一部として含まれる。別の実施形態では、コンピュータは、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程に関連するデータを、無線で、又は有線接続を介してＯＴＴ７００から受信し、またＯＴＴ７００に送信するように構成された、外部構成要素である。
【０７２９】
上記の例示的な実施形態の例が明らかにするように、本発明のＴＦＭ機構の実施形態は、トリガ運動又は位置に関連する出力、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータによってさらに処理される出力を提供するように適応又は構成することができる。本明細書に与える様々なＴＦＭ機構を使用して、低侵襲的に、ツールの動作、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳシステムが使用する特徴又はパラメータ（速度、位置、回転、設定、電力レベルなど）を示す指示を提供することができる。知覚フィードバック機構からの出力は、エンコーダ／読取り機を介して機構内に設けてもよいし、ＯＴＴデバイス内に設けてもよいし、あるいは外科手術ツール自体に搭載してもよい。さらに、フィードバック機構の実施形態は、知覚フィードバック機構の情報又はトリガ情報をＯＴＴデバイス又はＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータでさらに処理するために送信するための無線通信を含むことができる。さらに別の態様では、知覚フィードバック機構の１つ又は複数の構成要素は、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程、モード、又はアルゴリズムに基づいて受信される命令の下で駆動することができる。いくつかの実施形態では、知覚フィードバック機構の指示及びデータを使用して、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムからの動的なリアルタイムのフィードバック・ループを提供する。知覚フィードバック機構からの指示を使用して、ツールのモータ、アクチュエータが、適当なＯＴＴ  ＣＡＳ処理出力の一部として、そのモータ／切開／穿孔アクションの速度を減衰させる、又は停止させるなど、１つ又は複数の外科手術ツール制御特性の自動制御を実現することもできる。１つの態様では、フィードバック・ループ制御は、不適切に切開したり、又はＯＴＴ  ＣＡＳ術野内の解剖学的構造を傷つけたりすることを防止するために外科手術ツール機能の自動介入が必要であるとＯＴＴ  ＣＡＳシステムが決定したのに基づいて提供される。
【０７３０】
さらに別の態様では、本明細書に記載するシステム及び方法からの出力を利用するように構成された知覚フィードバック機構又はその他のフィードバック機構の実施形態を使用して、自動的に、又は半自動的に、ツール搭載追跡デバイスを利用する外科手術ツールのアクティブ要素の１つ又は複数の動作特性を制御することができる。さらに、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの一実施形態は、所望の境界に対する外科手術ツールの位置が決定されたのに応答して外科手術ツールの動作を制御するように構成することもできる。具体的には、システムは、ツールが境界の近傍でない切除対象の組織内に（すなわち緑のゾーンに）位置決めされていると決定した場合には、外科医が望むように外科手術ツールを制御することを許すことができる。また、システムは、ツールが境界の近傍の切除対称の組織内に（すなわち黄色のゾーンに）位置決めされていると決定した場合には、外科手術ツールの動作を低減又は減衰させることができる。例えば、ツールがのこぎりであり、黄色のゾーンに入った場合には、システムは、のこぎりが切除境界の近傍に移動するにつれて、のこぎりの往復運動又は回転をスローダウンすることができる。さらに、システムは、ツールが境界の近傍、又は切除又は処置の対象ではない組織上に位置決めされていることを検出した場合には、外科手術ツールを制御してツールを完全に停止させることができる。システムは、外科手術ツールの動作を自動的に制御することができるが、外科医がツールの制御をオーバライドすることができるようにするオーバライド機能を含む。このように、外科医は、手術前解析中に切除するものとして識別されなかった組織の一部分を切除すべきであると判定した場合には、処置中にシステムをオーバライドし、その組織を切除することができる。
【０７３１】
知覚フィードバック機構の実施形態は、幅広い様々な知覚刺激を含む。例えば、刺激は、所期の切除から外科手術経路が偏倚していることを示すための強震動のように単純なものであってもよい。知覚刺激は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ方法によって提供される様々な修正及び出力に応じて、さらに洗練された指示にする機会を提供する。
【０７３２】
一般に、給電型外科手術ツールは、トリガによって起動され、本明細書に記載するフィードバック型機構の実施形態は、外科手術経路又は現在使用されているアクティブ要素がＯＴＴ  ＣＡＳ外科手術計画による所期の切除又はその他のアクションから偏倚していることを外科医に対して示すように、検出可能かつ可変の（ＯＴＴ  ＣＡＳコンピュータの制御下で増加及び減少する）抵抗をトリガに与える、又はツールを作動する外科医の指に圧力を与える。知覚フィードバックを提供するための様々に異なる構成は、ＯＴＴデバイスとともに使用される外科手術ツールを作動するためのトリガが修正されていなくても、修正されていても、又は置換されていても、使用することができることを理解されたい。いくつかの様々な代替の実施形態では、トリガ型のフィードバック・アセンブリは、静止ベース（通常は外科手術ツールのハンドルに搭載される）に結合されたはさみ機構に結合された動的部材を含む。このアセンブリの位置又は剛性は、通常は伝達シャフト又はケーブルとの相互作用の結果として、ＯＴＴ内の制御ユニットによって指定される。制御ユニットは、例えば、はさみ機構を閉じる力を変化させる伝達シャフトを動作させる、トリガ機構を完全に拡張した位置まで動かす、トリガ機構を完全に収縮した位置まで動かす、トリガの動作を損なう位置まで移動する、又は必要に応じてツールのアクティブ要素の動作を停止させるアクチュエータなど、幅広い様々なＯＴＴ関連フィードバック機構を提供するように構成することができる。１つの態様では、伝達シャフト、ケーブル又は要素は、ボーデン・ケーブルである。さらに別の実施形態では、はさみ機構をＯＴＴ内の関連する構成要素に結合する伝達シャフトは、ロッド、バネ、ソレノイド、鎖、歯車、あるいは小型の空気圧又は油圧作動式システムなど、任意の適当な要素とすることができる。さらに、上述の制御のために使用されるアクチュエータは、トリガの近傍のフィードバック機構内に含まれていてもよいことを理解されたい。この態様の１つの代替の形態では、アクチュエータを有線又は無線接続を介してＯＴＴデバイスに接続して、上述のＯＴＴ  ＣＡＳ技術を促進する際に適当なＯＴＴ  ＣＡＳ工程制御信号をアクチュエータに提供することもできる。
【０７３３】
制御ユニットは、コンピュータシステムからデータを受信することもできる。システムが、ツールの位置を外科手術計画の所期の切除と比較することによって、外科手術経路と外科手術計画との間に指定しきい値レベルを超える偏倚があると決定すると、制御ユニットは、伝達シャフトを作動させて、トリガを引くために必要な抵抗を増大させる。指示は、外科医がツールを作動することができないようにトリガの押圧を防止するという形態で提供することができる。あるいは、指示は、外科医が加える力を強くすることによって克服することができる程度に抵抗を増大させるという形態をとることもある。
【０７３４】
図３７Ａ〜図５１に関連して説明するトリガ及びその他のツール制御の実施形態は、それぞれその全体を本願明細書に援用する、同時係属の、同じ譲受人に譲渡される、２００７年６月１８日出願の出願第１１／７６４５０５号及び２００７年１０月２９日出願の出願第１１／９２７４２９号に記載されるツールなど、外部からトラッキングされるツールとともに利用することもできる。
【０７３５】
図５２Ａ及び図５２Ｂは、それぞれ、ＯＴＴに結合されたトリガ型フィードバック機構を有する外科手術ツールに結合されたＯＴＴ筐体を備えたディスプレイを含むオン・ツール・トラッキング及びナビゲーション・デバイス（ＯＴＴ）を示す前方等角図及び後方等角図である。これらの図は、ＯＴＴと通信する例示的なコンピュータシステムも示している。
【０７３６】
図３６は、関連する外科手術ツールの動作特性、パラメータ、あるいは任意のＯＴＴ  ＣＡＳ工程又は処置でアクティブ要素を使用することに関連するその他のデータを含むようにする上述のＯＴＴ  ＣＡＳ工程のいずれかの修正を含む、例示的なＯＴＴ  ＣＡＳ工程を示す流れ図である。ＯＴＴ  ＣＡＳ工程３６００は、図３１ＡのＯＴＴ  ＣＡＳ工程３１００に関連して上述したのと同じ処理工程の多くを含む。
【０７３７】
図６３は、停空モードで動作しているときにＣＡＳ誘導システムによって実行される様々なステップを示す流れ図６３００である。これらの工程は、工程６３０２で、見当合わせされた骨及びツールの位置を取得することから開始する。次に、工程６３０４で、偏倚（すなわち計画に対する骨及びツールの誤差）を計算する。次に、工程６３０６で、計算した偏倚がＴＨ−１以下であるかどうかを判定する。ＴＨ−１は、外側しきい値間隔である。この文脈では、外側しきい値間隔は、ツールが外科手術点から十分に離間した距離にあり、システム・リソースを用いて特定の特徴又は２次的な動作を利用することができる、あるいは高い許容差のトラッキング又は制御が重要でないことを判定するために使用される。工程６３０６の答えが肯定である場合には、この工程は、工程６３０８に進む。工程６３０８で、計算した誤差を、より小さい偏倚、すなわちしきい値ＴＨ−２と比較する。しきい値ＴＨ−２は、システムが術野に接近したときにトリガされる内側しきい値として使用される。ステップ６３０８の答えが肯定である場合には、この方法は、ステップ６３１０に進み、しきい値ＴＨ−２がトリガされたのはこれが最初かどうかを判定する。ステップ６３１０の答えが肯定である場合には、この方法は、ステップ６３１２に進み、全ての２次的なタスクは実行を許可されなくなる。図６３では、これらの例が枠６３１２に示してある。ステップ６３１２で、システムは、全ての他の動作を基本的にオーバライドし、最大限のリソースがトラッキング・モードに利用できるようにする。これは、ステップ６３０６及びステップ６３０８の比較によって、システムが切開モードに近い、又は切開モード内にあると判定されているからである。このときに行われなくなる２次的なタスクの例としては、例えば、システムによって行われるＲＦの再較正、データ・バックアップ、見当合わせ状態との近接度及び様々なデータのテストなどが挙げられる。ステップ６３１２の後、次のステップ６３１４で、ユーザによってオーバライドされていないか、又はユーザがそれとは異なる優先順位を設定していない限りは、骨をＯＴＴで使用されるディスプレイのスクリーンの中心として設定する。次に、ステップ６３１６で、追加の制御信号がシステム内で送られる。例示的なステップ６３１６では、このＯＴＴの実施形態では、モータ制御がオンにされ、２Ｄ誘導がオンにされ、プロジェクタがオンにされる。ここでも、また以下の記述においても、説明は、ユーザが本明細書の記載とは逆のオプションを設定していないことを前提とする。ＥＴＴシステムが使用されている場合には、ｉＰｏｄ（登録商標）のスクリーンもオンにされ、適当なユーザ選択可能なデフォルト初期ビューが示される。さらに、ナビゲーション及び誤差計算機能は、動作し続ける。次に、ステップ６３１８で、様々なスルー・レートが、１００％に設定される。例示的なステップ６３１８では、ナビゲーション、誤差計算、モータ制御及び通信、２Ｄ誘導、プロジェクタ、ならびにｉＰｏｄ（登録商標）スクリーンは、全て１００％に設定される。次に、ステップ６３２０で、このモードの動作ループを繰り返し、システムは、ステップ６３０２で、骨及びツールの位置を取得する。
【０７３８】
６３０２に引き続いて６３０４で骨及びツールの誤差を計算し、次にステップ６３０６で、ステップ６３０６の応答が「否」である場合には、システムはステップ６３２２に進み、システムが近しきい値ＴＨ−１を超える誤差を記録したのはこれが最初か否かを判定する。このステップ６３２２の答えが肯定である場合には、この方法は、ステップ６３２４に進み、このステップでは、システムのいくつかの特徴が異なる状態にすることが許可される。次に、ステップ６３２６で、ステップ６３１６に見られるスルー・レートの設定とは対照的に、スルー・レートが、様々に異なるレベルに設定される。次に、ステップ６３２８で、２次的なタスクをシステムによって実行することができる。ステップ６３２８では、システムが切開モードではない可能性が高いので、２次的なタスクが許可され、システム・リソースを他のアクティビティに向けることができる。その後、システムは、ベース・ステップ６３０２に戻り、骨及びツールの位置情報を取得する。この方法を、６３０２から、計算ステップ６３０４、及び近しきい値ＴＨ−１についてのより小さな偏倚の比較に進み、ステップ６３０６の答えが肯定であり、かつ近場偏倚ＴＨ−２（ステップ６３０８）の答えが否定である場合には、この方法は、判定ステップ６３３０に進む。６３３０の「最初か否か」の質問に対する答えが否であり、近しきい値誤差が誤差しきい値ＴＨ−２より大きくなるのはこれが最初ではないことを示している場合には、この方法は、ステップ６３０２に戻り、骨及びツールの情報を取得する。ステップ６３３０の「最初か否か」の問いに対する答えが肯定である場合には、システムは、ステップ６３３２に進む。ステップ６３３２で、コンピュータによるツール位置の決定に基づいて、様々な制御機能が様々な値に設定される。次に、ステップ６３３４で、様々なスルー・レートが、ナビゲーション、誤差計算、及び２Ｄ誘導用に設定される。その後、ステップ６３３６で、ステップ６３２８と同様に、２次的なタスクも実行を許可される。２次的なタスクが許可されるのは、モータ制御機能を用いる重要なナビゲーション以外の用途に同時にシステム・リソースを使用することができるとシステムが判定しているからである。「最初か否か」のブロック６３２２、６３３０及び６３１０のそれぞれでは、これは、不要なときに状態が繰り返し切り替わることを防止するための妥当性検査及びラッチング工程のため、またある程度のヒステリシスを追加して、ある条件が無作為に満たされることに基づいてある状態から別の状態に切り替わることを防止するための単純化である。しきい値ＴＨ−１及びＴＨ−２を適当なレベルに設定することにより、システムは、例えば、ＯＴＴのユーザの動きが意図的なもので、術野から遠ざかる方向に向けられているか否か、意図的なもので、術野に向かうものか否か、あるいはわずかな調節だけ行って切開するステップを継続するか否かを判定することができる。このような意図的なヒステリシスは、もちろん、特にシステムの様々な状態の境界付近において、デジタル・ノイズ及びランダム誤差の影響を低減する。
【０７３９】
一般に、方法６３００では、左側のステップ（６３２８、６３２６、及び６３２６）は、時間に敏感なタスクが必要でないときにシステムが２次的なタスクのためにリソースを開放する、通常の停空モードを示す。方法６３００の右側（ステップ６３３２、６３３４、及び６３３６）は、システムがターゲットの骨に対する関心体積内にあるが、またターゲットの骨を切開する位置にはない（通知を受けたらすぐにモータ制御をオンに切り替えるためにセンサ及びリソースが利用可能である待機状態など）ことを示すときに使用される。２次的なタスクは、この状態では依然として許可されているが、時間に敏感な特徴は、上述した左側の場合より緊密にモニタリングされる。方法６３００の最下部分では、これらは、時間に敏感なタスクが、実際の切開中に実行されていることを示している。方法ステップ６３１２、６３１４、６３１６、及び６３１８は、全て、フル・スルー・レートが全ての切開に関連する工程に適用されることを保証するために使用される。この期間の間は、システム・リソースが２次的なリソースには向けられることはない、あるいは、２次的なアクティビティは全て無視される。
【０７４０】
一般に、方法６３００では、左側のステップ（６３２８、６３２６、及び６３２６）は、時間に敏感なタスクが必要でないときに、システムが主に電池電力を節約し、熱の生成及び放散を低減し、リソースを２次的なタスクのために開放する、通常の停空モードを示す。方法６３００の右側（ステップ６３３２、６３３４、及び６３３６）は、システムがターゲットの骨に対する関心体積内にあるが、またターゲットの骨を切開する位置にはない（通知を受けたらすぐにモータ制御をオンに切り替えるためにセンサ及びリソースが利用可能である待機状態など）ことを示すときに使用される。さらに別の態様では、ステップ６３２６、６３２４、６３３２、又は６３３４における追加のファクタ又は考慮事項は、１つ又は複数の電子デバイスをシャットダウンする、待機モードにする、又はその他の方法で電力を節約するように調節することができるということである。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムがこのような決定をした結果として、ＯＴＴ  ＣＡＳモードがそれを実際的なステップであると見なした場合には、例えばプロジェクタなどエネルギー消費の多いデバイスをエネルギー節約モードにすることができるので、ＯＴＴモジュールのバッテリ寿命を延ばすことができると考えられる。
【０７４１】
図６４は、簡略化した停空モード状態図である。このモード状態図は、開始ステップ６４０５で開始される。次に、ステップ６４１０で、システムは停空モードに入ることができる。その後、システム・パラメータが、骨の見当合わせが行われていることを示す場合には、システムは、トラッキングを終了するか、又は開始ステップ６４０５に戻ることができる。あるいは、骨の見当合わせが完了したときに、システムは、停空モードを設定し、停空モード工程６４１０に戻ることもできる。さらに、停空モード工程６４１０から、システムは、骨切開ステップを検出することができる。この場合には、システムは、ステップ６４２０に示すように、骨切開モードに進むことになる。骨切開ステップが完了したときに、システムは、ステップ６４１０の停空モードに戻る、又はトラッキングを中止して初期モード６４０５に戻ることができる。停空モード６４１０からの別の選択子は、ステップ６４２５の骨インプラント適合評価に進むことである。任意のインプラント適合評価が完了したときに、システムは、６４１０の停空モードに戻る、又はトラッキングを中止して初期モード状態６４０５に戻ることができる。評価の一例（分かりにくくしないために図示はしない）は、切開された表面の場所及び配向を試験してその品質を評価し、必要に応じてさらなる切開の洗練を示唆する、ナビゲートされる表面テスタを用いて切開の質を評価することである。停空モード６４１０からのさらに別の代替経路は、６４３０の中間範囲トラッキングに進むことである。中間範囲トラッキング・ステップ６４３０から、システムは、トラッキングを中止して、初期状態６４０５に戻ることができる。あるいは、中間範囲トラッキング・ステップ６４３０が完了して、停空モードのトラッキング工程６４１０に戻ることもできる。
【０７４２】
図６５は、停空モード動作を示す別の代替図である。図６５に示すシーケンスでは、システムは、停空モード６５０５、骨切開モード６５１０、又はインプラント又は切開適合評価モード６５１５の、３つのモードの間を移行するものとして示してある。停空モード６５０５にあるときに、のこぎりを使用し、骨が器具に近接すると、システムは、骨切開トラッキング・モード６５１０に進む。あるいは、骨が器具から遠ざかるように移動する、又は逆にのこぎりが骨から遠ざかるように移動するときに、システムは、この動きを検出し、骨切開モード６５１０から遠隔停空モード６５０５に戻る。あるいは、システムが、ナビゲートされたインプラント・トライアル又はナビゲートされた骨（切開）表面評価ツールが見えること、あるいはインプラント・トライアル又はそのツールが骨に近接していることを検出した場合には、システムは、停空モード６５０５からインプラント適合又は骨表面評価ステップ６５１５に進む。上記の評価が完了したとき、骨がトライアル・インプラント又は評価ツールから遠いときと同様に、システムは、停空モード６５０５に戻る。図６６Ａ、図６６Ｂ、及び図６７は、ＯＴＴの動作に応じた、様々な室内ディスプレイ及びオン・ツール・ディスプレイ又はプロジェクタのビューを示す図である。ここで、図６６Ａを参照すると、室内シーン（Ａ）は、アクティブ切開ステップを示している。アクティブ切開ステップに関連するので、オン・ツール・ディスプレイ（図６６Ａの部分Ｂ）は、角度誤差（２本の軸の周りの配向偏倚）、あるいは本明細書に記載する外科手術計画に対する刃の誤差率又は場所（オフセット）に関するその他の切開情報を示している。図６６Ｂでは、室内ディスプレイは、外科手術計画に従って骨と接触しているツール及び刃の側面視を示している。
【０７４３】
２Ｄ誘導ディスプレイ用の配向の決定
メインＣＡＳコンピュータの発明者等のグラフィカル・ユーザインタフェース（ＧＵＩ）の様々な場所で、発明者等は、発明者等のフライト・シミュレータのような（２Ｄ）グラフィカル誘導システム６６Ｂを使用することがある。このディスプレイは、のこぎりを下方に傾ける、又はのこぎりのピッチを下方に変化させ、ローリングさせて、２本の線を一致させ（したがってのこぎりのピッチが正しくなる）、かつ両方が水平線に沿わせる（したがってのこぎりのロールが正しくなる）ことによって、平面（ラベル付き）がターゲット表面の平面（ラベル付き）と重なるように器具を動かすように、ユーザを誘導する。誘導線を上に移動するか下に移動するかは、ナビゲートされるのこぎりが通常の状態で保持されていたか裏返しに保持されていたかによって決まり、後者の場合もあり得る。
【０７４４】
のこぎりが裏返しであるか通常の状態であるかに応じて上向きに誘導するか下向きに誘導するかを判定することは、位置を記録するコンピュータが、最近（例えば数ミリ秒又は数秒）の履歴を記憶し、動きの平均を検査することである。最近の１００秒、１０秒、又は１秒のトラッキングを検証して、その結果がユーザに上への移動を示しているが、発明者等はまだ下に動いていることにコンピュータが気付いた場合には、発明者等がのこぎりを裏返しに保持しているはずだということになる。したがって、ユーザがターゲットに向かって移動しようとしているにもかかわらず遠ざかりつつあることが分かった場合には、コンピュータは、誘導を１８０度切り替えて、そのことを言葉で（音声で）ユーザに知らせる。ユーザは、その機能に反対し、これをオーバライドしたい場合には、任意選択でこれを停止することができる。
【０７４５】
また、コンピュータは、ユーザが（ターゲットの付近に３Ｄで）ほぼ位置合わせされ、数度以内にあるかどうかを知らせることができる。この場合、コンピュータは、ユーザが正しい配向であることを知っている。しかし、ユーザがターゲットに対してほぼ１８０度裏返しになっている（すなわちターゲットと平行であるが、ほぼ１８０度以内である）場合には、これは、ユーザがのこぎりを裏返しに保持していることを意味するので、コンピュータは、自動的にその座標系を切り替えて調節する。コンピュータは、ユーザがのこぎりをターゲット平面に向けて１８０度の角度で保持し続けている（ユーザはターゲット平面に接近しているが、のこぎりを約１８０度の角度で保持している）ことに気付いた場合には、誘導を自動的に反対に切り替えて、誘導が実質的に正しい方向に進むようにする。
【０７４６】
この概念は、知識ベース・システムと、ユーザは、自分が何をしているか、また自分が概ね正しいことを概ね知っているが、システムは、ユーザがデバイスを裏返しにひっくり返すことにより、座標系の符号を逆転しなければならないという条件とに依拠する。発明者等は、この検出及び補正を、数ミリ秒、又は１秒より大幅に短い時間内で自動的に行うことができる。
【０７４７】
図６５Ｂは、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程の代表的な情報／アクションの流れの実施形態を示す流れ図である。第１のステップでは、ユーザは、ツール又はＯＴＴユニットを何とかする。次いで、ＯＴＴカメラが、ユーザ・アクションの１つ又は複数の画像を取り込み、その後、搭載カメラの画像処理が行われる。画像処理は、生画像データの単純な送信、又は本明細書の他の箇所で図１４Ａ、図１４Ｂ、図１５Ａ、及び図１５Ｂを参照して述べた追加の画像処理ステップを含むことができる。いくつかのＯＴＴ構成では、ＯＴＴは、画像データをグラウンド・コンピュータに送信する。送信は，有線でもよいし無線でもよい。グラウンド・コンピュータは、画像データに追加の画像処理を実行して、ユーザ・アクションの重要度を決定することができる。次いで、グラウンド・コンピュータ及び／又はＯＴＴモジュールが、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳモード決定を実行することができる。例えば、処理モードは、停空モード、接近モード、及びアクティブ・モードの間で決定することができる。ＯＴＴ  ＣＡＳは、ある結果を実現するためのモード処理アルゴリズムを適用することができる。命令又は通信が、ＯＴＴモジュールの出力のために準備される。グラウンド・コンピュータは、命令とともに送信をＯＴＴに送る。プロジェクタは、この命令を受信し、出力を投影して、ユーザがプロジェクタ出力を見ることができるようにする。
【０７４８】
図６７は、接近又は評価ステップにおける骨に対するＯＴＴシステムの場所を示す図である。室内図である図６７Ａのビューでは、ツールは、術野に接近しているものとして示されている。室内ディスプレイＢも、ツールが術野内で骨に接近していることを示している。図６７Ｃのビューは、骨に対するツールの位置合わせを示すオン・ツール・システム上のディスプレイを示している。図６７Ｃに示すビューは、本明細書及び他の箇所に記載されるように、スマート・ビュー・コマンドを用いて調節可能である。
【０７４９】
２部式ＯＴＴ筐体モジュールを含むモジュールとツールの組合せの例
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの様々な代替のＯＴＴ  ＣＡＳモジュールと、それらの設計及び動作の関連する詳細とを、図１〜図１５Ｂ、及び図５３〜図６２Ｂを参照して例示し、説明した。ＯＴＴデバイスの追加の代替の実施形態は、図６８ａ〜図６９ｂ、図７０ｂ〜図７２、図７４Ａ〜図７４Ｃ、図７５Ｃ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図７８Ａ〜図７８Ｂ、図７９Ａ〜図７９Ｂ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｅ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、図８７Ａ〜図８７Ｆ、図９０Ｃ〜図９０Ｅ、図９１Ｂ、図９２Ｂ、図９３Ｂ、図９５Ａ、図９５Ｂ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ａ、図９７Ｃ、図９８Ａ、図９９Ｂ、図１００Ａ、図１００Ｂ、図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ〜図１０３Ｂ、図１０４Ｃ〜図１０４Ｅ、図１１２Ａ、図１１２Ｄ、図１１６Ａ〜図１１６Ｃ、図１１７Ａ〜図１１７Ｄ、図１１８Ａ〜図１１８Ｃ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、図１２０Ａ〜図１２０Ｂ、図１２２、図１２３、図１２４、図１２６、図１２８〜１３０、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３６Ａ〜１３６Ｃ、図１３７、図１４６Ａ〜図１４６Ｅ、図１４７Ａ〜図１４７Ｃ、図１４８Ａ〜図１４８Ｄ、図１４９Ａ〜図１４９Ｃ、図１５０Ａ〜図１５０Ｆ、図１５１Ｂ〜図１５１Ｇ、図１５４、図１５５Ａ〜図１５５Ｄ、図１５６Ａ〜図１５６Ｄ、図１５７Ａ〜図１５７Ｅ、図１５８Ａ〜図１５８Ｂ、図１５９Ａ〜図１５９Ｂ、図１６０Ｂ、図１６１、図１６２Ａ〜図１６２Ｄ、図１６３、図１６４Ａ〜図１６４Ｂ、図１６５Ａ、図１６６Ｂ、図１６７Ｂ、図１６７Ｃ、図１６８Ａ〜図１６８Ｃ、図１６９Ａ〜図１６９Ｂ、図１７０Ｂ、図１７３Ａ〜図１７３Ｂ、図１７４Ａ〜図１７４Ｂ、図１７４Ｃ、図１７５Ａ、図１７６Ｂ〜図１７６Ｃ、図１７７Ｂ、図１７８Ａ、図１７８Ｂ、図１７９Ｃ、図１７９Ｄ、図１９０Ａ、及び図１９０Ｂに示してある。これらの追加の代替形態では、ＯＴＴ  ＣＡＳモジュールは、一般に外科手術ツールに取り付けられる下側筐体と下側筐体に取り付けられる上側筐体の、２つの部分に分割される。下側筐体は、一般にサドルと呼ばれ、外科手術ツール５０に取り付けられるように成形される。上側筐体、すなわちＯＴＴ  ＣＡＳモジュールの他方の部分は、このサドルに取り付けられる。一般に、プロジェクタ、カメラ、及び関連する電子機器は、上側筐体、又はサドルに取り付けられるモジュール内に位置する。以下の様々な代替の実施形態では、いくつかの代替の上側筐体／下側筐体又はサドル／電子機器モジュールの構成について説明する。
【０７５０】
２部式ＯＴＴデバイスの様々な代替の実施形態は、図６８ａ〜図６９ｂ、図７０ｂ〜図７２、図７４Ａ〜図７４Ｃ、図７５Ｃ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図７８Ａ〜図７８Ｂ、図７９Ａ〜図７９Ｂ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｅ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、図８７Ａ〜図８７Ｆ、図９０Ｃ〜図９０Ｅ、図９１Ｂ、図９２Ｂ、図９３Ｂ、図９５Ａ、図９５Ｂ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ａ、図９７Ｃ、図９８Ａ、図９９Ｂ、図１００Ａ、図１００Ｂ、図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ〜図１０３Ｂ、図１０４Ｃ〜図１０４Ｅ、図１１２Ａ、図１１２Ｄ、図１１６Ａ〜図１１６Ｃ、図１１７Ａ〜図１１７Ｄ、図１１８Ａ〜図１１８Ｃ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、図１２０Ａ〜図１２０Ｂ、図１２２、図１２３、図１２４、図１２６、図１２８〜図１３０、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、図１４６Ａ〜図１４６Ｅ、図１４７Ａ〜図１４７Ｃ、図１４８Ａ〜図１４８Ｄ、図１４９Ａ〜図１４９Ｃ、図１５０Ａ〜図１５０Ｆ、図１５１Ｂ〜図１５１Ｇ、図１５４、図１５５Ａ〜図１５５Ｄ、図１５６Ａ〜図１５６Ｄ、図１５７Ａ〜図１５７Ｅ、図１５８Ａ〜図１５８Ｂ、図１５９Ａ〜図１５９Ｂ、図１６０Ｂ、図１６１、図１６２Ａ〜図１６２Ｄ、図１６３、図１６４Ａ〜図１６４Ｂ、図１６５Ａ、図１６６Ｂ、図１６７Ｂ、図１６７Ｃ、図１６８Ａ〜図１６８Ｃ、図１６９Ａ〜図１６９Ｂ、図１７０Ｂ、図１７３Ａ〜図１７３Ｂ、図１７４Ａ〜図１７４Ｂ、図１７４Ｃ、図１７５Ａ、図１７６Ｂ〜図１７６Ｃ、図１７７Ｂ、図１７８Ａ、図１７８Ｂ、図１７９Ｃ、図１７９Ｄ、図１９０Ａ、及び図１９０Ｂに示す。一般に、サドルは、ＯＴＴデバイスによって誘導されるツールに結合される少なくとも１つの表面を有する構成要素である。サドルは、ＯＴＴ電子機器モジュールと対合する少なくとも１つの表面も含む。ＯＴＴ電子機器モジュールは、本明細書において図１〜図１５Ｂ及び図５３〜図６２Ｂで説明したカメラ、プロジェクタ、センサ、及びその他の電子機器を含む。以下の例では、２つのＯＴＴ筐体構成要素の間に、いくつかの代替の機械的接続、電気的接続、ならびに機械的かつ電気的な接続がある。以下の説明で明らかになるであろうが、これら２つのＯＴＴデバイス構成要素の対合によって、幅広い様々な機能を提供することができる。いくつかの実施形態では、これらの機能は、ＯＴＴデバイス及び外科手術ツール５０の使用に関する。他の実施形態では、これらの機能は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの全体的な動作に関する。以上その他の詳細は、以下の説明及び図面で明らかになるであろう。
【０７５１】
図６８ａは、外科手術ツール５０に結合された２部式ＯＴＴデバイス８００を示す等角図である。この例示的な実施形態では、２部式ＯＴＴデバイス８００は、サドル８１０と、サドル８１０に結合されたＯＴＴ電子機器モジュール８２０とを含む。このモジュールは、傾斜蓋を含む。モジュール８２０は、ディスプレイ８０２、カメラ１１５、及びプロジェクタ１１０を含む。この例では、ツール５４は、ドリルであり、アクティブ要素５６は、ドリル・ビットの先端である。この２部式ＯＴＴデバイスは、図６８ａ〜図６９ｂ、図７０ｂ〜図７２、図７４Ａ〜図７４Ｃ、図７５Ｃ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図７８Ａ〜図７８Ｂ、図７９Ａ〜図７９Ｂ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｅ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、図８７Ａ〜図８７Ｆ、図９０Ｃ〜図９０Ｅ、図９１Ｂ、図９２Ｂ、図９３Ｂ、図９５Ａ、図９５Ｂ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ａ、図９７Ｃ、図９８Ａ、図９９Ｂ、図１００Ａ、図１００Ｂ、図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ〜図１０３Ｂ、図１０４Ｃ〜図１０４Ｅ、図１１２Ａ、図１１２Ｄ、図１１６Ａ〜図１１６Ｃ、図１１７Ａ〜図１１７Ｄ、図１１８Ａ〜図１１８Ｃ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、図１２０Ａ〜図１２０Ｂ、図１２２、図１２３、図１２４、図１２６、図１２８〜図１３０、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、図１４６Ａ〜図１４６Ｅ、図１４７Ａ〜図１４７Ｃ、図１４８Ａ〜図１４８Ｄ、図１４９Ａ〜図１４９Ｃ、図１５０Ａ〜図１５０Ｆ、図１５１Ｂ〜図１５１Ｇ、図１５４、図１５５Ａ〜図１５５Ｄ、図１５６Ａ〜図１５６Ｄ、図１５７Ａ〜図１５７Ｅ、図１５８Ａ〜図１５８Ｂ、図１５９Ａ〜図１５９Ｂ、図１６０Ｂ、図１６１、図１６２Ａ〜図１６２Ｄ、図１６３、図１６４Ａ〜図１６４Ｂ、図１６５Ａ、図１６６Ｂ、図１６７Ｂ、図１６７Ｃ、図１６８Ａ〜図１６８Ｃ、図１６９Ａ〜図１６９Ｂ、図１７０Ｂ、図１７３Ａ〜図１７３Ｂ、図１７４Ａ〜図１７４Ｂ、図１７４Ｃ、図１７５Ａ、図１７６Ｂ〜図１７６Ｃ、図１７７Ｂ、図１７８Ａ、図１７８Ｂ、図１７９Ｃ、図１７９Ｄ、図１９０Ａ、図１９０Ｂに示すように、いくつかの例で実施することができる。
【０７５２】
図６８Ｂは、任意選択のサドルから分離された上側筐体８２０を示す図である。上側筐体８２０は、ツールの速度を制御するための電気コネクタを含む。図６８Ｂに示すデバイスは、１部式筐体であってもよいし、あるいは必要に応じて、２部式筐体用のサドルとともに使用してもよい。ループ状構造は、閉じた後方領域を有し、必要に応じて別のコネクタを有することもできる。図６８Ｂに示すデバイスは、電気コネクタを含む。図６８Ｂに示す閉じた後方領域とは対照的に、図６８Ｅ及び図７０はともに、開いた後部を有する。また、図６８Ｂは、図６８Ａに示すデバイスで使用されるサドル・ペグ用のスロットを含まない。
【０７５３】
図６８Ｃの展開図で最もよく分かるように、図６８Ａに示すアセンブリで利用可能な主要な構成要素は３つある。手持ち型外科手術ツール、器具、又はデバイス５０と、サドル８１０とも呼ばれる対合アタッチメントと、ＣＡＳのツールを誘導するためのトラッキング電子機器及びセンサを収容する取外し可能ＯＴＴ電子機器モジュール８２０とである。ツール５０は、通常は、のこぎり、ドリル、リーマなど（ただしこれらに限定されない）、整形外科手術で骨を切開するための手持ち型切開器具である。サドルは、ツール５０の表面の輪郭に適合するように形状が最適化された内側対合表面（６８００）と、取外し可能ＯＴＴ電子機器モジュール８２０の内側表面（６８０２）に適合するように最適化され、輪郭成形された外側対合表面（６８０１）とを有する。１対の任意選択の誘導ポスト（６８０３）が、遠位端部の、上側筐体８２０の対応する誘導スロット（６８０４）を受ける位置に位置決めされる。サドル８１０は、一実施形態で使用されるときには、永続的にツール５０に取り付けられることが期待される。サドル８１０は、ツールにしっかりと取り付けられ、動いたり振動したりしないのであれば、取外し可能機構を用いて取り付けられてもよい。サドル８１０は、図６８Ｄでは、器具５０に取り付けられた状態で示してある。
【０７５４】
下側ＯＴＴ筐体と上側ＯＴＴ筐体の協働するような取付けが完了したら、アセンブリ（図６８Ａ参照）は、単に、オペレータによって使用される２つの作業ピース、すなわちツール５０、及び組立てＯＴＴモジュール８００である。
【０７５５】
ＯＴＴ電子機器モジュールは、上側筐体の下側表面を、サドルの対合表面（一般には上側表面）に協働するように取り付けることによって、ツールに取り付けられる。
図６８Ｃの実施形態では、上側筐体８２０は、下側筐体８１０の前方かつ上方で、サドル上のピンが上側筐体８２０の内部表面の溝と係合することができるように配向される。次いで、上側筐体８２０は、適所に設置されるまでピンに沿って滑動する。溝は、摩擦嵌め、湾曲形状、ラチェット形状部分、止め、又はその他のそのようなロック・デバイスを有し、上側筐体がサドル８１０と係合する安定設置位置まで全移動距離にわたって移動することを保証することができる。
【０７５６】
サドルが適所にあり、上側筐体とした側筐体とが互いに結合している状態で、ＯＴＴデバイス８００の全体は、上記の実施形態のＯＴＴデバイスと同様の外観である。
サドルとＯＴＴ電子機器モジュールとは、ツールへのＯＴＴ電子機器モジュールの取付けを誘導して安定した嵌合を保証するように、一致した表面輪郭を有する。この目的のために、様々な代替の対合又は相補的表面を設けることができる。いくつかの異なる対合又は相補的表面を、例えば、図６８ｂ、図６８ｃ、図６８ｇ、図６８ｈ、図６９ａ、図６９ｂ、図７０ｂ、図７０ｃ、図７０ｄ、図７０ｅ、図７０ｆ、図７０ｇ、図７１ｃ、図７１ｄ、図７４ｄ、図７５Ａ〜図Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８２Ｃ、図８３Ａ〜図８３Ｂ、図８４Ｂ、図８８Ａ〜図８８Ｂ、図８９Ａ〜図８９Ｂ、図９０Ａ〜図９０Ｅ、図９１Ａ〜図９１Ｂ、図９２Ａ〜図９２Ｂ、図９３Ａ〜図９３Ｂ、図９４Ａ〜図９４Ｃ、図９５Ａ〜図９５Ｂ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ａ〜図９７Ｃ、図９８Ａ〜図９８Ｂ、図９９Ａ〜図９９Ｂ、図１００Ａ〜図１００Ｂ、図１０１Ａ〜図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ〜図１０３Ｂ、図１０４Ａ〜図１０４Ｅ、図１０５Ａ〜図１０５Ｄ、図１１１Ｂ、図１１２Ａ〜図１１２Ｄ、図１１４Ａ、図１１６Ｂ〜図１１６Ｃ、図１１７Ａ〜図１１７Ｄ、図１１８Ａ〜図１１８Ｃ、図１２２、図１２４、図１２５、図１２６、図１２８、図１２９、図１３０、図１３１、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３５、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、及び図１４７Ｃに示す。さらに、上側筐体とした側筐体との間で安定していながら解除可能な係合を保証するために設けられた、摩擦嵌め形状部分、移動止め、ディンプル、バネボールとソケットの嵌合、さねはぎ、ありつぎ、及びその他の同様の２部式ジョイントがあることもある。
【０７５７】
図６８Ｇは、上側筐体と対合する表面（６８０１）を有するサドル８３２を示す等角図である。この例示的な実施形態では、上側筐体と対合するために使用される丸められた縁部形状部分がある。さらに、１対の対合形状部分が、表面（６８０５）に沿って位置決めされている。上側筐体の下側表面は、対応する丸められた縁部及び平坦な表面と、１対の移動止めと対合する形状部分とを有する。図６８Ｈは、ツール５０と係合した状態の、図６８Ｇに示すサドル８３２を示す。
【０７５８】
図６８Ｆは、外科手術ツール５０上の適所にある傾斜蓋を有する２部式ＯＴＴデバイス８００を示す等角図である。サドル８１０は、この特定の外科手術ツールのアクティブ要素のトラッキング要件に従って異なる外科手術ツール上に位置決めされるように構成されることを理解されたい。したがって、外科手術ツール５０及びアクティブ要素５６に対するサドルの位置合わせ及び位置は、ＯＴＴ電子機器モジュールがサドルに結合されたときに、ＯＴＴデバイスのカメラ、センサ、プロジェクタ、ディスプレイ及びその他の機能がツール５４、ツール・ハンドル、及びアクティブ要素５６に対して適切な位置合わせ、配向、及び／又は空間的関係となるように、意図的に選択される。
【０７５９】
図７４Ａは、サドル及び外科手術ツール５０と係合したＯＴＴデバイス／モジュール９００を示す側面図である。図７４Ｂは、サドル及び外科手術ツール５０と係合したＯＴＴデバイス／モジュール９００を示す等角図である。図７４Ｃは、蓋アセンブリ９０３、筐体アセンブリ９０６、ディスプレイ９０９、プロジェクタ・レンズ９１２、及びカメラ・レンズ９１５を有するＯＴＴモジュール９００を示す等角図である。図７４Ｄは、外科手術ツールと係合し、ＯＴＴモジュール９００の筐体と係合するための相補的な表面を提供するように構成されたサドルの例を示す図である。図７４Ｅは、電気接点を追加するように修正されているツールの修正型の端部キャップを含む修正型の端部キャップ・アセンブリを示す図である。図７４Ｅは、外科手術ツール５０を示す図である。
【０７６０】
図７５Ａ〜図７５Ｂは、電気接点を含むように修正された端部キャップを有する外科手術ツールと係合したサドルの２つの異なる実施形態を示す図である。サドルは、外科手術ツールに取り付けられ、端部ナットを用いて適所に固定される。図７５Ｃ〜図７５Ｄは、滑動して図７５Ｂに示すツール５０及びサドルと係合するＯＴＴモジュールを示す図である。
【０７６１】
図７５Ｄは、図７５Ａに示すサドル及びツール５０上に滑動するＯＴＴモジュール９００を示す図である。
図７５Ｅ〜図７５Ｇは、サドル上に滑動するＯＴＴモジュール９００を示す底面図である。図７５Ｆは、サドルの開口を通して外科手術ツールの修正型端部キャップの電気接点を示す図である。図７５Ｇは、コネクタがサドルの開口を通って外科手術ツールの修正型端部キャップの電気接点と係合する直前のＯＴＴモジュールの電気接点の底面図である。
【０７６２】
図７６Ａ〜図７６Ｂは、外科手術ツール５０及びサドルと係合したＯＴＴモジュール９００を示す異なる２つの図である。
図７７Ａ〜図７７Ｂは、それぞれ、外科手術ツール５０及びサドルと係合したＯＴＴモジュール９００の側面図及び等角図である。図７７Ｃは、ＯＴＴモジュールに給電するバッテリを受け入れるためにバッテリ・ドアが開いている状態のＯＴＴモジュール９００を示す図である。図７７Ｄは、外科手術ツール５０及びサドルに取り付けられたＯＴＴモジュール９００を含む外科手術システムを、バッテリ挿入漏斗及び洗浄シール・ツールとともに示す図である。
【０７６３】
図７８Ａは、ＯＴＴモジュール９００を示す等角図であり、図７８Ｂは、図７８ＡのＯＴＴモジュール９００の分離した構成要素を示す図である。ＯＴＴモジュール９００は、バッテリと、ディスプレイ／ユーザインタフェース（例えばタッチ・スクリーン）９０９とを収容するように構成された蓋アセンブリ９０３を含む。筐体９１８は、プリント回路基板であることもあるＹボードを収容するように構成される。プリント回路基板は、２つのカメラ・アセンブリとプロジェクタとを含む電子構成要素を収容することができる。筐体アセンブリ９０６は、筐体９１８と、Ｙボード、プロジェクタ、及びカメラ・アセンブリなどの筐体９１８内に支持された内容物とを含む。蓋アセンブリは、蓋シェル９２１と、バッテリやディスプレイなど、蓋シェルによって支持される、又は蓋シェル内に支持される品目とを含む。蓋アセンブリ９０３は、筐体９１８に固定されるように構成される。
【０７６４】
図７９Ａは、Ｙボード・アセンブリと接触するように構成されたガスケットを備えた筐体９１８を示す図である。図７９Ｂは、その内部容積内にＹボード・アセンブリを備える図７９Ａの筐体を示す図である。Ｙボード・アセンブリは、プロジェクタと、カメラ・アセンブリと、プロジェクタ・ブラケットと、画像処理及び送信回路を含む電子機器とを含む。
【０７６５】
図７９Ｃは、いくつかの実施形態による画像処理及び送信回路を備えたＹボードを示す上面図である。いくつかの実施形態では、画像処理及び送信回路を、カメラからのビット・マップ・ストリームのデータ送信に使用することができる。いくつかの実施形態では、カメラ・ストリームの画像処理をＹボード上で行ってコンステレーションを識別し、ＯＴＴモジュールとそのコンステレーションとの間の相対位置及び配向を決定し、その相対位置座標をグラウンド又はシステム・コンピュータに送ることができる。いくつかの実施形態では、画像処理及び送信回路は、コンステレーションを識別し、コンステレーション・データのみをグラウンド・コンピュータに送る。
【０７６６】
図８０Ａ〜図８０Ｅは、サドルと係合したＯＴＴモジュール９００の一実施形態を示す様々な図である。図８０Ａ及び図８０Ｂは、サドルと係合したＯＴＴモジュール９００を示す等角上面図である。図８０Ｃは、サドルと係合したＯＴＴモジュール９００を示す等角背面図である。図８０Ｄは、サドルと係合したＯＴＴモジュール９００を示す前面図である。図８０Ｅは、サドル及びモジュール９００を示す側面図である。
【０７６７】
図８１Ａ〜図８１Ｅは、のこぎりとして示されている外科手術ツールと係合した図８０Ａ〜図８０ＥのＯＴＴモジュールを示す様々な図である。図８１Ａは、外科手術ツール５０と係合したＯＴＴモジュール９００及びサドルを示す等角上面図である。図８１Ｂは、サドル及び外科手術ツール５０と係合したＯＴＴモジュール９００示す側面図である。図８１Ｃは、外科手術ツール５０及びサドルと係合したＯＴＴモジュール９００を示す前面図である。プロジェクタ及びカメラは、外科手術ツール５のアクティブ要素の前方の領域に沿って観察及び投影を行うように構成される。図８１Ｄは、サドル及び外科手術ツール５０と係合したＯＴＴモジュール９００を示す異なる等角図である。図８１Ｅは、サドル及びツール５０に取り付けられたＯＴＴモジュール９００を示す背面図である。図８１Ｅは、バッテリ挿入漏斗及び洗浄シール・ツールなど、本明細書に開示する外科手術システムとともに含めることができる追加の構成要素も含む。
【０７６８】
本明細書に開示するＯＴＴデバイスはいずれも、単独で動作するように適応及び構成してもよいし、例えばのこぎり、矢状のこぎり、往復のこぎり、精密のこぎり、ドリル、リーマ、又はその他の手持ち型外科手術ツールなど、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムで使用される任意の手持ち型外科手術ツールを備えた相補型サドルとともに動作するように適応及び構成してもよい。
【０７６９】
図８２Ａ〜図８２Ｂは、分離したサドルを使用しないツールと直接係合するように構成された外科手術ツール・モジュールの追加の実施形態を示す図である。これらの実施形態は、１部式筐体デバイスとも呼ばれることがある。１部式筐体デバイスは、再利用可能であってもよいし、使い捨てであってもよい。１部式筐体の下側部分は、本明細書に記載するように外科手術ツールと係合するように設計される。
【０７７０】
図８２Ｃは、外科手術ツールと係合したサドルの上にかちっと留まることができる２部式筐体を示す図である。図８２Ｃに示すサドルは、スナップ・オン式にＯＴＴモジュールを収容するように設計することもできる。サドルは、いくつかの実施形態では、永続的にツールに取り付けることもできる。
【０７７１】
図１０５Ａ〜図１０５Ｄは、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムで使用されるさらに角張った外科手術ツールを収容するための平坦な底部を有するＯＴＴを示す様々な図である。これらの図は、いくつかの１部式ＯＴＴ設計が、必要に応じてＯＴＴのサドル係合表面を調整することによって、どのようにしてサドルとともに使用するように修正され得るかを示している。さらに、これらの図は、開いた後部パネル（図１０５Ｂ）と、閉じた後部パネル（図１０５Ａ、図１０５Ｃ、及び図１０５Ｄ）の両方を示している。図６８Ｅの実施形態とは対照的に、ここに示すＯＴＴ筐体は、外科手術ツール５０の後面又は上側後部用に位置決めされた電気コネクタを有する。ここで、ループ状ベースは、ツール５０の外側筐体を取り囲むことによって対合するように構成される。図１０５Ａ〜図１０５Ｄに示すＯＴＴモジュールは、より角張っていることもある本体外側筐体、又は丸い上部を有する正方形の底部（図１０５Ｂで最もよく分かる内部の湾曲の細部を参照）を有するツールと対合するように構成される。ＯＴＴのストラップは、本明細書に記載するＯＴＴ及びＯＴＴ  ＣＡＳ方法を使用してトラッキングしている手持ち型外科手術ツール上にあるツール又はツール／サドルの組合せのどのような外側表面にも一致するように成形することができる。図１０５Ｃは、ＯＴＴが、図１０５Ｄに示す設置位置まで滑動して係合するように後方からサドル／ツールに接近する様子を示している。
【０７７２】
図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｄ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、及び図８７Ａ〜図８７Ｆは、傾斜蓋及び筐体係合構造を有するＯＴＴモジュールの実施形態を示す図である。ほぼ平面的又は平坦な構成で係合する蓋と筐体とを示す図１４７Ａ〜図１４７Ｃに示すＯＴＴモジュールとは対照的に、傾斜蓋ＯＴＴモジュールは、非平面的な相補構造を有する。なお、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｄ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、及び図８７Ａ〜図８７Ｆに示すいずれの特徴も、本明細書に記載するＯＴＴモジュールの他の実施形態で使用することができることを理解されたい。
【０７７３】
図８３Ａ〜図８３Ｄは、傾斜蓋１０１８を有するＯＴＴモジュール１０００の一実施形態を示す図である。図８３Ａは、サドルと係合したＯＴＴ筐体１０１８を示す等角上面図であり、図８３Ｂは、外科手術ツール５０と係合したＯＴＴ筐体アセンブリ１００６及びサドルを示す側面図である。ＯＴＴ筐体１０１８は、近位端部では平面状の上側筐体表面を有し、カメラに近接した近位端部では、傾斜した非平面状の表面を有する。筐体の近位端部は、カメラのレンズを収容するための半円形開口を有する。図８３Ｃ〜図８３Ｄは、図８３Ａ〜図８３Ｂに示すＯＴＴ筐体１０１８の相補形の蓋１０２１を示す図である。図８３Ｃは、ディスプレイ又はタッチ・スクリーン用の開口を備えた蓋１０２１の上面図である。図８３Ｄは、蓋１０２１の底面図である。この蓋は、近位端部に、カメラのレンズの一部分を収容するための部分的に円形の開口を有する。
【０７７４】
図８４Ａ〜図８４Ｃは、傾斜蓋１０２１を有するＯＴＴモジュールの一実施形態を示す図である。図８４Ａは、筐体１０１８との係合を容易にするためのいくつかのネジ受け部を有する蓋１０２１を示す底面図である。図８４Ｂは、筐体１０１８に取り付けられた蓋１０２１を示す図である。図８４Ｃは、筐体１０１８との係合を容易にするためのリムを備えた蓋１０２１の一部分を示す図である。
【０７７５】
図８５Ａ〜図８５Ｄは、いくつかの実施形態によるＯＴＴモジュール１０００の蓋１０２１を示す様々な図である。図８５Ａは、タッチ・スクリーン、パッド、タッチ・スクリーン・プレートを備えた蓋１０２１を示す底面図である。図８５Ｂは、蓋１０２１と係合したタッチ・スクリーンを示す図である。図８５Ｃは、タッチ・スクリーン及びパッドを適所に保持するための適所にあるタッチ・スクリーン・プレートを示す図である。図８５Ｄは、蓋アセンブリ１００３を形成する蓋１０２１内のタッチ・スクリーンを示す上面図である。図８５Ｅは、ネジを用いて蓋１０２１と係合したタッチ・スクリーン・プレートを示す底面図である。タッチ・スクリーンを適所に保持するために、必要に応じて、ガスケットを使用することもできる。
【０７７６】
図８６Ａ〜図８６Ｈは、ＯＴＴモジュールの蓋１０２１の様々な態様を示す図である。図８６Ａ〜図８６Ｃは、プロジェクタの出力を収容するように構成された蓋１０２１の穴と係合したプロジェクタ・レンズを示す様々な図である。図８６Ｄ及び図８６Ｅは、蓋アセンブリ１００３内のバッテリ室内に滑入する前のバッテリを示す図である。図８６Ｆ〜図８６Ｈは、それぞれ、蓋１０２１から分離した構成、蓋１０２１に対して開いた構成、及び蓋１０２１に対して閉じた構成にあるバッテリ・ドアを示す図である。
【０７７７】
図８７Ａ〜図８７Ｆは、傾斜蓋構成を備えるＯＴＴモジュール１０００の様々な外観及び部分を示す図である。図８７Ａ〜図８７Ｂは、蓋アセンブリ１００３を示す異なる２つの等角図である。図８７Ｃ〜図８７Ｄは、組み立てられたＯＴＴモジュール１０００を示す２つの異なる図である。図８７Ｅ〜図８７Ｆは、それぞれ、バッテリ、タッチ・スクリーン１００９、及びカメラの内部配列を示す透明蓋１０２１を備えたＯＴＴモジュール１０００を示す等角図及び側面図である。
【０７７８】
ＯＴＴ電子機器モジュールとツールとの直接対合
図７０Ａに示す一例では、ＯＴＴ電子機器モジュール（８２０）の内側対合表面（７０００）は、既存のツール（５０）の本体の外側表面（７００１）と一致する内側対合表面となるように輪郭形成され、ツールとＯＴＴ電子機器モジュールとの間の対合表面を提供するためにサドル（８１０）を使用する必要がない。このような例では、モジュールの下側は、器具本体に直接嵌合し、表面接触を介して、あるいはネジ、保持ストラップ、又はＯＴＴ電子機器モジュールをしっかりとツール上に保持するように押し込むための引張りデバイスなど（ただしこれらに限定されない）モジュールをツールに固定して締め付ける何らかの追加手段を介して、ぴったりと保持するように輪郭形成される。図示の輪郭は、開いた後部と、外科手術ツールの電気接点と対合する電気コネクタとを有する、ループ状底部を有する。
【０７７９】
モジュールがツールのモータ機能を電源オフしたりスローダウンしたりすることによって調整することができるようにする例で定義される管理制御を行うためには、ツールを後付けすることが必要である。このような後付けにより、モジュールの接続点と対合する電気的接続点が追加される。
【０７８０】
中間サドル取付けを用いたＯＴＴ電子機器モジュールとツールとの対合
図６８Ｇの実施形態に示す別の例では、サドルを使用して、ツール及びモジュールのために最適化された対合表面を提供する。サドルは、取り付けられたときにツールの表面と最適に適合するように設計された輪郭形成された対合表面を備えた設計である（例えば図６８Ｈ参照）。図６８Ｈは、手持ち型外科手術ツール上の適所にある図６８Ｇのサドルを示す図である。この例示的な実施形態では、手持ち型外科手術ツールは、ドリルである。輪郭形成された外側対合表面は、モジュールの内側表面との最適な適合及び接触を実現するように設計される。図６９Ａ及び図６９Ｂは、サドルの形状とツール・モジュールの形状との間の対応を、それぞれ分離状態の断面図及び係合状態の断面図で示している。
【０７８１】
輪郭形成された対合表面だけでなく、図６８Ｇは、サドルの遠位端部付近のサドル上部表面に形成された２つの凹部も示している。これらの凹部のプロフィルは、以下でさらに詳細に述べる対応する形状を有するロック用形状部分と係合するように適応及び構成される。ロック用凹部のサイズ、数、形状、配向、及び位置は、本明細書で述べるように、様々な代替の実施形態では様々に異なっていてもよいことを理解されたい。さらに、サドルと筐体表面との間の係合は、他の相補的な形状を有する特徴／形状部分と係合するように、あるいは本明細書の他の箇所で述べるように例えば密封、嵌合、又は振動減衰などその他の設計特徴を促進するように、さらに修正することができる。
【０７８２】
図７０Ｆに示すように、ＯＴＴ筐体アセンブリとサドルとの間には、複数の相補的形状部分があってもよいし、あるいは形状部分がなく（図７０Ｇ）、その他の何らかの接続方法でサドルとＯＴＴ筐体の位置を維持してもよい。図７０Ｇは、ＯＴＴ筐体アセンブリと結合するために使用することができる全体としてブロック形の形状を示している。複雑な形状も含むその他の全体的な形状も、同様に利用することができる。例えば、図８９Ａ〜図８９Ｂに示すように、傾斜した側壁と、後部に搭載された電子機器インタフェースとを有する、図９２Ａに示す湾曲したサドル形状を考慮されたい。図８９Ａは、ＣＡＳ  ＯＴＴ動作用に適応された手持ち型外科手術ツール５０上にある図９２Ａのサドルを示している。この実施形態では、外科手術ツールは、のこぎりである。図８９Ｂに示す図は、サドルの１つ又は複数の開口を、どのようにすればＯＴＴサドルを使用することによってツールの損傷を最小限に抑えることを保証するように設けることができるかを示す拡大図である。図示の実施形態では、図９２Ａで最もよく分かるように、ツールの電気コネクタとの係合を可能にする細長い開口と、ツールへの機械的アクセス及びツールとの係合を可能にする円形開口とが設けられている。
【０７８３】
相補的表面の追加の変形形態を、図９０Ａに示し、対応するハウジングの表面を、図９０Ｂに示す。図９０Ｄ〜図９０Ｅで最もよく分かるように、取付けは滑動として示してある。図９０Ａは、誘導表面として２本のレールを備えるサドルを示している。レールは、サドルの近位端部と遠位端部の間のほぼ全長にわたって延びる。他の実施形態では、誘導表面を調節することもできる。遠位端部は、図９４Ａ〜図９４Ｂに示すサドルの代替形態の図では先細になっており、図９４Ｃに示すように手持ち型外科手術ツール５０の上に示してある。この実施形態では、手持ち型外科手術ツールは、のこぎりである。
【０７８４】
相補的表面の追加の変形形態を、図８８Ａ〜図８８Ｂに見られる分離した第１のサドル対合表面及び第２のサドル対合表面に示す。図１１７Ａの底面図、及び図１１６Ａの後部の拡大図に見られるように、ＯＴＴ筐体１０１８内に対応する表面がある。第１及び第２のサドル対合表面の筐体１０１８との係合は、図１１７Ｂの等角底面図で最もよく分かる。後部の係合の側面視を、図１１７Ｃに示す。サドルと係合するための対応する筐体１０１８の表面を、図１１６Ｂに示す。取付けは、ＯＴＴをサドルに対して相対的に滑動させることによって行われる。サドルの係合用の形状部分が短くなることの１つの利点は、ＯＴＴを対合表面の上方かつ前方で位置決めし、その後、設置されるまでＯＴＴを後方に滑動させて係合させることができる点である。図１１６Ｂで最もよく分かるように、この移動は、ＯＴＴとサドルとを機械的に係合させながら、電気コネクタがＯＴＴ  ＣＡＳ動作用に指定されたツールの対応する電気コネクタと適切に結合することも保証する。この短縮されたサドルの誘導又は対合表面は、その他のサドル及びＯＴＴ筐体の実施形態の設計特徴を組み込むように、さらに修正又は調整することができる。
【０７８５】
図１１８Ａは、ＯＴＴ筐体を示す図であり、図１１８Ｂ及び図１１８Ｃは、この筐体とサドル及びツールとの係合を示す断面側面図である。図１１８Ｂは、開口を通ってツールの電気接点と接触する前の電気コネクタを示している。図１１８Ｃは、ツールの修正形端部キャップの電気接点と接触している電気コネクタを示している。
【０７８６】
ＯＴＴとサドルとは、係合のための形状部分の属性に応じて、水平移動又は滑動のみによるもの、あるいはその他の動き又はアクションと組み合わせたものなど、いくつかの方法で係合することができる。例えば、ＯＴＴのサドルとの係合は、ＯＴＴをサドルを覆う位置又はサドルの上方の位置から、サドルと位置合わせする、又はサドルに対して位置決めするための、垂直方向又は下向きの動きを含むことができる。その後、この動きによってサドルがＯＴＴと係合する、あるいは、追加の動きによってＯＴＴとサドルが係合する。図８２Ｃは、ツール上のサドルを示す図である。１対の係合表面又は係合形状部分が、上部が湾曲したサドルの実施形態の上側部分の付近に示してある。ここで、これらの形状部分は、サドルの中央部分に位置決めされて、上述の図８８Ａ及び図８９Ａに示すサドルの実施形態とは対照的に、サドル表面の最近位部分及び最遠位部分には形状部分がないようになっている。対応する表面を有するＯＴＴ筐体も、図８２Ｃに示してある。ＯＴＴ及びサドルと係合するために使用される様々な動きによって、一方又は両方の構成要素の構成、サイズ、又は形状を変化させることになったり、あるいは、必要に応じて、又はこれに加えて、追加の材料（例えばシール、ガスケット、又は材料の変更）のうちの１つもしくは複数を含むことになったり、又は本明細書に記載する一方又は両方にその他の修正を加えることになったりする可能性がある。図８２Ｃは、サドルにかちっと嵌まって係合する前の、適所の上方にあるＯＴＴを示す別の図である。図９０Ｃは、誘導溝を有する２本のリブが小型のバネが装填されたカンチレバーを形成することができるようにするための、ＯＴＴ蓋アセンブリ対合表面の位置部分の修正を示す図である。このような設計の１つの態様では、筐体アセンブリ対合表面が、例えば図８２Ｃに示すサドルに示す盛り上がった表面の周りで屈曲して、これにロックされることができる。１つのタイプの側面修正のさらなる詳細は、図９５Ｂで最もよく分かる。図９５Ｂの筐体のカンチレバーの形状及びサドルのレールの形状との関係は、図９５Ａの端部断面図で理解することができる。
【０７８７】
図９１Ａ及び図９１Ｂは、相補的構造を有するサドル及び筐体１０１８の一実施形態を示す図である。図９１Ａのサドルは、前部対合表面及び後部対合表面を含み、図９１Ｂの筐体１０１８は、相補的な前部係合構造及び後部係合構造を有する。図９２Ａ及び図９２Ｂは、サドルが平滑な外側表面を有し、筐体がサドルの外側表面を受ける長方形構造を有するという相補的構造を有する、サドル及び筐体の一実施形態を示す図である。図９３Ａ及び図９３Ｂは、２本のレールを有するサドル及び相補的構造を有する筐体の一実施形態を示す図である。
【０７８８】
図９６Ａは、サドルと係合した筐体１０１８を示す側面図である。図９６Ｂは、サドルと係合するように構成された筐体１０１８の底部表面を示す図であり、図９６Ｃは、外科手術ツール５０と係合したサドル及び筐体１０１８を示す図である。
【０７８９】
図９７Ａは、図９７Ｂに示すサドルと滑動して係合するための相補的表面を有する筐体１０１８を示す図である。図９７Ｃは、筐体がロックによってサドルにロックされている、外科手術ツール５０と係合した筐体１０１８及びサドルを示す図である。ロック構造についてのさらなる詳細については、以下のロックに関する節で述べる。
【０７９０】
図９８Ａ及び図９８Ｂは、図９８Ｂのサドルと滑動して係合するように構成された相補的構造を有する傾斜蓋用のサドル及び筐体１０１８の一実施形態を示す図である。
盛り上がった形態は、図６８ｇのサドルの等角図に示すように異なる形状をとることができ、図６８ｈに示すように手持ち型ツール（ここではドリル）の上に位置決めされる。ＯＴＴ筐体は、サドルの係合表面に結合される表面の全長に沿って、対応する形状を有することになる。図６９ａに示すように、サドル／ツール及びＯＴＴの端面図で、この相補的形状が明らかになる。サドル及びＯＴＴの相補的形状は、図６９ｂの端面図では、互いに結合された状態で示されている。
【０７９１】
ＯＴＴ筐体のサドルと係合する表面、又はサドルの係合表面の一部分は、ＯＴＴ筐体とサドルとの間の係合を促進するための１つ又は複数の形状部分を含むこともできることを理解されたい。係合又はロック用の形状部分は、相補的であり、ＯＴＴとサドルを相対的に移動させる、ラッチ又はロック機構を動作させる、あるいはロック・デバイスを作動するなど、いくつかの異なる方法のうちのいずれかを用いて係合することができる。図６８Ｅでは、１対の凹部が、サドルの上部表面の最遠位端部のすぐ遠位側で、サドルの上部表面の縁部に沿って示されている。凹部のサイズ、形状、位置、配向、及びその他の特徴は、実施される係合デバイス及び係合方法の具体的なタイプに基づいて調節することができる。例えば、図１０４Ａ及び図１０４Ｂに示す代替のサドルの実施形態を考慮されたい。この例示的な実施形態では、係合用形状部分の対は、図６８Ｅに示すものより長い係合表面と、異なる傾斜とを有している。さらに、（図１０４Ａ〜図１０４Ｂ）のサドルの実施形態の遠位端部は、傾斜部分があり、盛り上がったプロフィルになっている（傾斜と、膨らんだ、すなわち図６８ｇより丸い遠位端部とに見える）。この特定の実施形態では、傾斜凹部の形状を使用して、ＯＴＴ筐体のサドルと係合する表面の一部分に設けられた、これに沿って設けられた、又はこれの内部に設けられた、対応する形状部分との係合を促進することができる。サドル及びＯＴＴの相対位置の係合及び／又はロックについての追加の詳細及び様々な代替形態については、本明細書では、図６８ｂ、図６８ｃ、図６８ｇ、図６８ｈ、図６９ａ、図６９ｂ、図７０ｃ、図７０ｅ、図７０ｆ、図７０ｇ、図７１ｃ、図７１ｄ、図７４ｄ、図７５Ａ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８２Ｃ、図８８Ａ〜図８８Ｂ、図８９Ａ〜図８９Ｂ、図９０Ａ、図９０Ｄ、図９０Ｅ、図９１Ａ、図９２Ａ、図９３Ａ、図９４Ａ〜図９４Ｃ、図９５Ａ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ｂ、図９８Ｂ、図９９Ａ、図１０１Ａ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０４Ａ〜図１０４Ｂ、図１０５Ｃ、図１１１Ｂ、図１１２Ａ〜図１１２Ｄ、図１１４Ａ、図１１７Ｂ〜図１１７Ｄ、図１１８Ｂ〜図１１８Ｃ、図１２２、図１２４、図１２５、図１２６、図１２８、図１３１、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３５、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、及び図１４７Ｃ、ならびに図９７Ｃ、図１０３Ａ、図１０３Ｂ、図１０４Ｄ〜図１０４Ｅ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、図１２０Ａ〜図１２０ｂ、図１２１〜図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３５、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、図１６７Ｃ、図１６８Ａ〜図１６８Ｃ、図１６９Ｃ、及び図１７０Ｂを参照してさらに説明する。次に、サドルの変形形態は、ロックの設計について、図９９Ａ、図９９Ｂ、図１００Ａ、図１００Ｂ、図１０１Ａ、図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ、及び図１０３Ｂに示してある。サドル／ＯＴＴ筐体の係合のこれらの追加の態様は、本明細書に記載するサドル及びＯＴＴの実施形態のいずれに適用することもできることを理解されたい。
【０７９２】
図９９Ａ及び図９９Ｂは、図９８Ｂのサドルと滑動して係合するように構成された相補的構造を有するサドル及び筐体の一実施形態を示す図である。図９９Ａは、図６８Ｇに例示して説明した構造の代替のサドル構造を示している。この実施形態では、係合表面の端部がテーパ形状になっている。前端部は、近位方向から遠位方向に増大するようにテーパ形状になっている。最遠位端部は、膨らんだ形状を有する。増大するテーパ形状とは、上側サドル表面の厚さが増大することを示す。隆起部分を、必要に応じて追加したり、又はサイズ／形状を変化させたりして、サドルと筐体の間の嵌合をさらに改善することができる。サドル表面の後部も、修正されている。サドル表面の近位部分、すなわち２つの凹んだ形状部分より後方の部分も、テーパ形状になっている。この後部のテーパ形状は、凹んだ形状部分から後方表面に向かって減少する。凹部は、筐体のロック構造と係合するように構成される（図１０３Ａ〜図１０３Ｂ参照）。近位端部も、短いテーパ形状及びパッドを有するものとして示してある。ＯＴＴ筐体表面は、サドルによって提供される形状部分に従って調節される。図９９Ｂは、図９９Ａのサドル上面からテーパ形状になっているパッド、サドル上面の後端部、ならびにサドル上面の全体のサイズ及び形状と相補的な形状部分を有する筐体を示す等角底面図である。前部テーパ凹部及び後部テーパ凹部がある。前方テーパ部分の間の部分は、サドルのサイズ、形状、及び／又は輪郭（図９９Ａ参照）に対応するように適応及び構成される。図９９Ｂの底面図では、さらに、後部テーパを収容するように成形された筐体の下側表面も示されている。また、この図には、凹部形状部分へのアクセスを提供するように位置決めされた開口も示されている。ラッチ又はカンチレバー付きレグなど、係合用形状部分（図示せず）は、１つ又は複数の適当なサイズ及び間隔の開口を介してサドルの凹部にアクセスすることができる。例示的なラッチ又はピンについては、以下で説明する。また、この図には、筐体に形成された、いくつかのベント穴も示されている。
【０７９３】
図１００Ａ〜図１００Ｂは、図９９Ａに示すサドルと係合するように構成されたＯＴＴ筐体の対合表面を示すさらに別の図である。
図１０１Ａは、図９９Ａのサドルの遠位端部を示す側面図である。この図は、増大する前部テーパ表面及び遠位端部の膨張部のさらなる詳細を与えるものである。図１０１Ｂは、図９９Ａ及び図１０１Ａのサドルと係合するように構成された筐体アセンブリを示す底面図である。図１０１Ｂは、ロック構造を収容するための開口を備えた図９９Ａのサドルと係合するように構成された筐体を示す底面図である。
【０７９４】
図１０２Ａ〜図１０２Ｃは、係合前及び係合後のサドル及び筐体を示す異なる図である。図１０２Ａは、ロックを収容するための凹部を有するサドル、及びこのサドルと滑動して係合するように構成された表面を有する筐体の実施形態を示す側面図である。図１０２Ｂは、図１０２Ａの底面図である。図１０２Ｃは、図１０２Ａ〜図１０２Ｂの筐体と係合したサドルを示す拡大図である。
【０７９５】
図１０３〜図１０３Ｂは、図６８Ｇに示すサドルに結合されたＯＴＴモジュールを示す側面図である。図１０３Ａに示すように、また図１０３Ｂの拡大図でよりよく分かるように、筐体に取り付けられた係合部材は、筐体とサドルが適切に位置決めされて、係合用形状部分がサドルの上部表面の凹部内に載置されたときに、筐体の底部表面から延びる。この特定の実施形態では、ロック・ピンは、本体と成形された先端とを有する。成形された先端は、サドルの上部表面の凹部（図６８Ｇ参照）と係合するように輪郭形成される。さらに、筐体の係合表面は、筐体のサドルへの結合中に止めとして作用するように位置決めされる後部表面を含むことができる。図１０３Ｂの拡大図で最もよく分かるように、サドル／筐体が正しく係合したとき、ロック・ピンの先端は、凹部内に設置され、サドルの後壁は筐体の後壁又は止めに接する。
【０７９６】
図１０４Ａ〜図１０４Ｂは、それぞれ、代替のテーパ形状サドル設計を示す等角正面図及び等角背面図である。サドル表面の前（遠位）端部は、スロット増大テーパ（前部に向かって増大する）を有するように修正されている。後部テーパ形状部分も、近位端部に設けられている。サドルは、２つの凹部も含む。後部テーパは、後部に向かってサイズが減少する。図１０４Ｃは、前部及び後部のテーパに一致するように適応された領域を有する筐体の対応する表面を示している。また、この図には、サドル表面の凹部と相互ロックするように成形された係合用形状部分又はピン（図示せず）のための開口も示されている。図１０４Ｄは、この実施形態の筐体／サドル係合を示す断面図である。なお、筐体は、テーパ領域と係合するための相補的表面と上部表面とを有することに留意されたい。また、筐体に担持され、サドルの凹部内にロックされるロックも示してある。
【０７９７】
図１０４Ｅは、テーパ形状端部及びロックを有する別のサドルの実施形態を示す部分図である。
いくつかの態様では、ロック機構を設けて、ＯＴＴモジュールが適所に収まった後は、ＯＴＴ筐体／モジュールの、ツール又はツール／サドルの組合せに対する相対位置を固定する。
【０７９８】
図９７Ｃ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、及び図１２０Ａ〜図１２０Ｂは、側壁の形状部分／タブと係合するように成形された先端を有するピボット・ラッチを示す図である。係合解除するためには、ノブを押して、側壁の形状部分／タブを避けるように先端の遠位端部を持ち上げる。これにより、アセンブリが解除されて、相対的に動かすことができるようになる。
【０７９９】
図１２１及び図１２２は、カム・ロック・デバイスを示す図である。図１２１の等角図には、シャフト及び２つのカム形状部分を有するカム・ロック構成要素が示してある。サドルに結合された筐体９１８、１０１８の等角上面図は、サドルの上部表面の凹部スロットとの係合を可能にする筐体内のカムと開口の場所の間の位置的対応関係を示している。カム・ロックは、シャフトを回転させることによって解除される。図１２３は、カム・ロック・デバイスのシャフトを示す外部側面図である。
【０８００】
前述の上部表面の凹部とは対照的に、サドル／ツール係合は、異なる場所の接続によってもたらすことができる。図１２５は、１対の側面凹部を有する別のサドルの実施形態を示す図である。筐体アセンブリは、側面凹部とのロック係合を可能にするために、対応する側壁開口を有する。図１２４は、係合ピンが係合して筐体を蓋にロックしている、図１２６に示す開口を通して見た部分図である。
【０８０１】
図１２７、図１２８、及び図１３０は、図１０３Ａ、図１０３Ｂ、図１０４Ｄ、及び図１０４Ｅのロック・ピンを示す追加の図である。図１２７は、板バネ設計の筐体ロックを示す図である。板バネ設計は、成形ヘッドと取付け端部とを有する本体を有する。図１２８で最もよく分かるように、取付け端部は、筐体アセンブリの内部表面に結合される。開口が、サドルの相補的表面と係合するために筐体アセンブリを通して傾斜ヘッドにアクセスすることを可能にするように位置決めされる。成形端部は、図１３０に見られるように、下側筐体アセンブリ表面から突出する。図１３１は、図１２８及び図１３０に示す筐体と係合するように構成された２つの凹部を備えるサドルの一実施形態を示す図である。
【０８０２】
図１２８及び図１３０の実施形態は、筐体側に２つの筐体ロックを示しているが、ロックの数をこれより多く、又は少なくする、あるいはロックを異なる配向にするなど、他の構成も可能である。図１２９は、中央に位置する筐体ロックを１つだけ有するＯＴＴ筐体を示す等角底面図である。成形ヘッドは、筐体アセンブリから突出して示してある。図１３２は、ハウジングの中央ロックと係合するように構成された一致する形状を有するサドルと係合する直前の、この１つの中央に位置する成形ヘッドの筐体ロックを示す等角底面図である。
【０８０３】
１つ又は複数の筐体ロックのサイズ、形状、長さ、及び係合の程度は、筐体ロック及びサドル・テーパの個々の設計によって変化する可能性がある。図１３３Ａは、筐体ロックを通して見た、筐体／サドルの組合せを示す部分図である。この図で分かるように、成形先端の縁部は、サドルのテーパ凹部と係合するように成形される。図１３３Ｂは、Ｙボード・アセンブリ上で支持される電子機器を含む、図１３３Ａの代替の部分図である。図１３４は、いくつかの実施形態で図１３３Ａ〜図１３３Ｂで使用することができる開口を備えた筐体９１８、１０１８を示す上面図である。
【０８０４】
さらに別の実施形態では、１つ又は複数のサドル筐体ロックは、サドルの側面に沿って設けられる。図１３５は、１つ又は複数の側面凹部取付け点を有する上部係合表面を有するサドルの一実施形態である。図１３６Ｃは、図１３６Ａに示すように位置決めされたときにサドルの側面凹部と係合するように位置決めされる側壁の筐体ロックを有する筐体アセンブリを示す側面図である。図１３６Ｂは、ロックの筐体及びサドルとの係合を示す内部図である。様々な実施形態の筐体ロックを例示し、別個の取り付けられる構成要素として説明したが、本発明のこの態様は、そのように限定されるわけではない。いくつかの実施形態では、筐体ロックは、筐体アセンブリに適宜取り付けられる別個の構成要素ではなく、筐体アセンブリと一体形成される。
【０８０５】
図１３７は、本明細書に記載する筐体ロックの実施形態とともに使用される解除機構を示す図である。この例示的な実施形態では、解除ピンは、シャフトを有し、このシャフトは、隣接する筐体ロックと係合し、これを十分に変位させて、関連する筐体／サドルの組合せ解除するように位置決め及び成形される形状部分を有する。図示の実施形態では、筐体ロックは、シャフトと接触する延長された先端を有する。シャフトが回転すると、この形状部分が、筐体ロックの成形先端と係合し、これを変位させる。成形先端が移動して係合状態でなくなったら、サドル／筐体がロック解除される。解除機構のサイズ、形状、位置、及び回転の量は、解除機構によってロック解除されている筐体ロックの実施形態の成形先端又はその他の特徴の位置、サイズ、及び形状との関係におけるこの形状部分のサイズ及び形状によって変化する可能性がある。
【０８０６】
図７０Ｃ、図７０Ｅ、図７０Ｆ、及び図７０Ｇのサドルの変形形態のさらに別の例として、外側対合表面は、より良好な嵌合を実現し、かつ／又は特定のＯＴＴ電子機器モジュールだけが特定のサドルを用いてツールと対合することができることを保証するために、溝、チャネル、及びその他の表面形状部分を含むこともできる。上側筐体は、サドルと対合する対応する形状部分を有する。図７０Ｂの上側筐体は、図７０Ｃのサドルのリッジ／同じ形状部分に対応する長方形スロットを有する。図７０Ｄの上側筐体は、図７０Ｅのサドルの同じ形状の溝形状部分に対応する、突出する丸形又は半円形のガイドを有する。同様にして、図７０Ｆのサドルは、上側筐体に同様の形状部分を見出すいくつかの丸溝を含む。図７０Ｇは、摩擦嵌め又はその他の機械的にロックする接合動作によって接合して上側筐体への嵌合を維持することができるほぼ平坦な表面を有することがある筐体を示す図である。
【０８０７】
サドル自体の外側対合表面は、チャネル、隆起したノッチを有するカンチレバー、レール、及びモジュールの対合表面上の対応する形状部分など（ただしこれらに限定されない）の形状部分によってさらにカスタマイズして、信頼性の高い環濠と、対合工程中の好ましいユーザ体験とを保証するようにすることもできる。このような形状部分により、ユーザは、ＯＴＴ電子機器モジュールがツールと適切に対合しており、正しい位置にあるという、確かな感覚が得られる。一例では、隆起した凸部を有するカンチレバーをＯＴＴ電子機器モジュールで使用し、対応する凹んだノッチをサドルで使用すると、ユーザは、ＯＴＴ電子機器モジュールがサドルに沿って滑動して完全に正しい位置に入ったときに、「カチッ」という感触を得ることになる（例えば、図１２２、図１２４、図１２６、図１２８〜図１３０、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、及び図１３６Ａ〜図１３６Ｃ参照）。
【０８０８】
オン・ツール・トラッキング・モジュールは、１つ又は複数のカメラと、プロジェクタと、ユーザインタフェースと、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ工程、技術、又はシステムに従ってそれらが動作するための関連する電子機器とを収容する。追加の機能を設けることもできる。以前の項で参照した１つの追加の機能は、ＯＴＴモジュールがＯＴＴ使用可能外科手術ツールの制御を行うことに関する。一般に速度制御と呼ばれるが、ＯＴＴモジュールは、（１）速度制御なし、（２）知覚フィードバック、又は（３）電子速度制御の少なくとも３つの構成で、ＯＴＴ  ＣＡＳ外科手術ツール制御を行うように構成することができる。
【０８０９】
ＯＴＴモジュールの速度制御なし構成は、速度制御機能を除く上述の機能及び構成要素を有する。このＯＴＴ構成は、誘導のための視覚指示を表示し、かつ／あるいはＯＴＴツールを使用している外科医が所定のＯＴＴ  ＣＡＳ処置又は計画から偏倚した場合に視覚又は聴覚の警告を与える。
【０８１０】
知覚フィードバック構成は、上記と同じ構成及び機能を有するが、ツールのトリガに押し当てられているユーザの指を軽く押圧して、速度を低下させる、又はツールを停止させるようにユーザに警告する知覚フィードバック機構をさらに含む。ツールの速度は、ＯＴＴソフトウェアによって制御されるのではなく、完全にユーザの制御下に留まり、ソフトウェアは、体感信号を与えるだけである。考え方によっては、この構成は、「自分自身の心を持った」ツールを使用したくないユーザのためのものである。この機構は、使用されるツールの個々の構造に合わせて調整されるが、ツールの内部に手が届かなくてもよい。上記の図３７Ａ〜図５１は、このＯＴＴモジュール構成の追加の詳細及び代替の実施形態を提供する。
【０８１１】
電子速度制御構成は、適当な電子速度制御モデルも含む。外科手術器具及びその他のＯＴＴモジュール機能器具の速度を制御する適当な電子回路は、メイン・システムによって無線で制御される。その結果として、これらの器具の切開又は穿孔の速度は、ユーザが確立されたＯＴＴ  ＣＡＳ計画から逸脱した場合に低下する（又は停止する）。感度包絡線は、ユーザごとに設定し、調整することができる。外科手術ツールのトリガ信号も、ＯＴＴシステムの電子回路に送られ、ここで、トリガ信号をコンピュータ・トラッキング・システムとともに考慮して、外科手術ツール・モータの状態を管理する。外科手術ツール・モータ制御回路は、例えば、いくつかの実施形態ではツール筐体内に位置し、他の実施形態では、ＯＴＴモジュール内に位置する。１つの態様では、モータ制御は、外科手術ツール内に嵌合するハードウェア・モジュールを通して行われる。１つの態様では、このモジュールは、ツールのバッテリによって給電され、その機能は、手動のトリガ状態に基づいて、モータを駆動して、オン／オフ、方向、速度及び制動（停止速度）機能を制御することである。ツール制御のためのＯＴＴハードウェア・モジュールは、例えば上述の機能を提供し、ＯＴＴモジュールとの協働を実現するための新たな制御装置ハードウェアを受け入れるように既存の電動ツールを修正したもの、ＯＴＴ使用可能動作の開始時から設計された新たに設計された電動ツールなど、様々な形態をとることができる。この態様では、外科手術ツールの製造業者又はその他の設計者は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ使用可能制御機能を使用できるようにするための適当な電子機器及び／又はハードウェアを組み込むように既存の外科手術ツール又は新たな外科手術ツールの設計を修正することができる。
【０８１２】
上記の例と同様に、ＯＴＴモジュールがＯＴＴ  ＣＡＳ使用可能ツールのモータ機能を調整することができるようにする例で定義される管理制御を行うのに、例えば図１０８に示す底部コネクタ又は図１１０に示す上部コネクタの場合のように既存の接点が利用できる場合には、ツールを後付けすることが必要でないこともある。必要に応じて、ＯＴＴ速度制御は、ＯＴＴツール／サドル係合、又はＯＴＴモジュールの動作中に形成される電気接点及び回路の概略図である図１０６に示す蓋アセンブリの係合によって、開始又は接続することができる。図１０６は、蓋アセンブリとＹボード・アセンブリとの間の、ユーザインタフェース（例えばタッチ・スクリーン）とバッテリの間の電気接点を示している。速度制御回路は、図１０６に概略的に示すように、Ｙボード・アセンブリの一部とすることができ、電気信号をツールに提供して、ツールの速度を制御することができる。
【０８１３】
既存の外科手術ツールのコネクタが利用可能である場合には、適当なＯＴＴとツール、又はＯＴＴとサドル／ツールの接続が行われる。既存の接点が利用可能である、又は外科手術ツール上に設けられている場合には、それらの接続を介して動作するように適応及び構成されたＯＴＴモジュールを提供することができる。１つの態様では、適当なＯＴＴとサドル、及びサドルとツールの電気接続を含むＯＴＴサドルが提供される。底部コネクタを備える例示的なツールを参照すると（図１０８及び図１１１Ａ参照）、例示的なサドルが、図１１１Ｂの部分図に示してある。このサドルは、選択された外科手術ツール及びＯＴＴモジュールの両方に結合するための本明細書に記載する適当な形状を有する内部及び外部の輪郭を含む。１対のコネクタ・ソケットが示してある。上側コネクタ・ソケットは、ＯＴＴモジュールにサドルを電気接続するためのコネクタを収容するために設けられる。下側コネクタ・ソケットは、サドルをツールに電気接続するためのコネクタを収容するために設けられる。サドルは、ＯＴＴモジュールとツールの間の電気通信を実現するために必要な適当な電気接続又は電子機器も含む。このようにして、様々なサドルの実施形態は、幅広い様々なＯＴＴモジュールの実施形態及び外科手術ツールの実施形態の間の電気的結合及び機械的結合をどのように有利に提供することができるかは理解されるであろう。
【０８１４】
幅広い様々なコネクタはいずれも、外科手術ツール動作条件下で接続が接触を維持する限り、ＯＴＴとツールの間の適当な電気接点を提供するために使用することができる。いくつかの場合には、これは、コネクタを、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置中に外科手術ツールの動作によって引き起こされる振動中に接触した状態を維持するように適応及び構成すべきであるということを意味する。１つの例示的なコネクタは、レイズド・フラット・コネクタ（ｒａｉｓｅｄ  ｆｌａｔ  ｃｏｎｎｅｃｔｏｒ）である。別の例示的なコネクタは、ピン・ソケット・コネクタである。さらに別の例示的なコネクタは、示されるレイズド・コンタクト型コネクタである。さらに別の例示的なコネクタでは、ポゴ型、又はバネ荷重ピン・コネクタが与えられる。このタイプのコネクタは、様々な長さ及び構成で得られる。このタイプのコネクタは、接点パッド又は表面と、あるいは必要に応じて適当なサイズの受信又は雌ソケットと係合するために使用することができる。いくつかの場合には、雌ソケットは、バネ荷重であってもよい。これらの例示的な実施形態から、コネクタの数及び配列は、ＯＴＴ／ツールの実施形態によって変化することがあることを理解されたい。
【０８１５】
図１１２Ａ、図１１２Ｂ、図１１２Ｃ、及び図１１２Ｄは、速度制御使用可能ＯＴＴツール、サドル、及びモジュールの組合せの一実施形態を示す様々な図である。図１１２Ｂ及び図１１２Ｃは、それぞれ、ＯＴＴツール制御機能用に構成されたＯＴＴモジュール９００及び外科手術ツール５０の両方のための電気コネクタを有するサドルの上面図及び底面図である。図１１２Ｂは、（サドルがツールに結合されたときに）ツールの底部コネクタと係合するように位置決めされた４つの隆起型ツール接点の配向の位置を示す図である。ＯＴＴコネクタ（ここでは４つのパッド接点）は、サドルの上側後部にあって、サドルがＯＴＴモジュールに結合されたときにＯＴＴの一致するコネクタと係合するように示してある。この図は、本明細書の他の箇所で詳述するようにＯＴＴをサドルに機械的に結合するために使用される１対の軸方向に位置合わせされた隆起要素／形状部分も示している。配線又はその他の導電性材料が、ＯＴＴ電気コネクタをツールの接点に接続する。図１１２Ｄは、サドルの下側、すなわちＯＴＴコネクタと、必要に応じて所与の構成の特定のＯＴＴ及びツールのコネクタに提供されるサドル内電子機器又は電気コネクタの一部分とを示す図である。
【０８１６】
図１１２Ａ及び図１１２Ｄは、適当に構成されたＯＴＴモジュールを、図１０８に示す底部搭載型電気コネクタを有する外科手術ツールに接続するために図１１２Ｂ〜図１１２Ｃのサドルを用いるＯＴＴモジュール、サドル、及びツールの実施形態を示す様々な部分図である。これらの様々な図面によって理解されるように、ＯＴＴをサドル（予めツールに取り付けられている）に機械的に係合させることにより、適当な機械的結合と適当な電気的接続性とが、ＯＴＴモジュールと外科手術ツールの間で得られる。
【０８１７】
必要な場合には、適当な電子的接続及び機械的接続を設けて、ＯＴＴモジュールをツールに接続する。一実施形態では、外科手術ツールの後付けは、ツールの端部キャップの交換を含む。端部キャップは、ツールが修正されたときに外科手術ツールに嵌められる。１つの態様では、端部キャップは、ツール用のモータ制御回路を組み込む。図７４Ｅは、電子速度制御機能のための例示的なツールの端部キャップを示す背面図である。端部キャップの全体的な形状及びサイズは、適宜ツール筐体と係合するように適応及び構成される。筐体（図示せず）内に収容される回路基板は、適当な電子構成要素及び電気接続を収容し、本明細書に記載するＯＴＴとツールの接続及び制御を可能にする。６つの端子を有するＯＴＴコネクタも示してあるが、様々な他の接続タイプも可能であり、本明細書に記載する。
【０８１８】
適当なツール制御接続及び電子機器を修正型ツール・キャップに組み込むと、いくつかの実施形態では、サドルの電気的構成要素又は電子構成要素の必要を低下させる、又は解消することができるので有利である。（すなわち、図１１２Ｂに示すように、したがって、電子速度制御をツールに組み込むことにより、本明細書の他の箇所に述べるように、ＯＴＴとツールの適当な機械的結合を形成するために使用される、いわゆる「回路なし」サドルを使用することが可能になる）。
【０８１９】
図１０９は、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳツール制御を使用可能にするための内蔵電子機器を提供するように修正された外科手術ツールの一実施形態を示す図である。この例示的な実施形態では、ＯＴＴ使用可能端部キャップの電子機器モジュールが、手持ち型外科手術ツール５０上に示されている。修正形端部キャップは、適当な較正のＯＴＴモジュールに接続するための一列に並んだ電気接点を提供する。この例示的な実施形態では、４つの水平方向に並んだ接点が、ＯＴＴ接続用に設けられている。
【０８２０】
図７４Ｅ及び図１１４Ａを参照して理解されるように、置換端部キャップ及びサドルは両方とも、ツールの動作で使用されるその他のツールのアクセス点又はコネクタを収容するために必要な１つ又は複数の開口を有する。これらの例示的な図では、円形開口が、ツールの後壁上に位置決めされたツール・コネクタを収容するために、置換端部キャップ及びサドルの両方に形成される。端部キャップ又はその他のツールの修正型構成要素及びサドルは、ＯＴＴ  ＣＡＳ同作用に修正されている特定のツールの構成に応じて、他の方法で修正されることもある。
【０８２１】
ＯＴＴモジュールは、必要に応じて、ＯＴＴ使用可能外科手術ツールに追加される任意のコネクタを収容するように修正することができることを理解されたい。例えば、図７４Ｅに示す電気接点を含むように修正された修正型端部キャップを設置することによってＯＴＴ動作用に修正された外科手術ツールを考慮されたい。サドルが外科手術ツールと機械的に係合したときに外科手術ツールの背面の電気接点へのアクセスを提供するように位置決めされた適当なサイズの開口を有する適当なサドル設計が、図１１４Ａに示してある。サドル上の機械的取付けのための開口を使用して、サドルを外科手術ツール及び／又はＯＴＴモジュールに取り付けることができる。次いで、ＯＴＴモジュールを、サドルと機械的滑電気的に係合するように適宜修正する、又は本願の様々な実施形態で説明することができる。図７４Ｅに示すコネクタ・タイプであると仮定すると、１つの適当なＯＴＴコネクタは、図１１４Ｂの例示的なコネクタに示すように、６つのコネクタの水平配列を含む。図１１４Ｂのコネクタは、図１１３Ａ〜図１１３Ｂ及び図１１５Ａ〜図１１５Ｃでは、Ｙボード・アセンブリに一体化された状態で示されている。なお、コネクタを適当に位置決めし、Ｙボード電気接続の場所からサドルの端部キャップの電気関係の場所までの距離に及ぶようなサイズにする方法に留意されたい。必要に応じて、コネクタは、図１７９Ａで最もよく分かる絶縁ガスケットを備えることもできる。絶縁ブロックが設置されたコネクタは、図１７９Ｂを参照すると理解することができる。筐体アセンブリに対するコネクタの最終的な位置は、図１７９Ｃの部分側面図、及び図１７９Ｄの底面図で最もよく分かる。本明細書の他の箇所に記載する筐体ロック、複数のベント穴、及びガスケットの位置も、これらの図面で分かる。
【０８２２】
図１１８Ｂ〜図１１８Ｃは、上記で図１１８Ｂの電気係合の直前に例示して説明したＯＴＴサドル・ツールの相対位置を示す図である。この時点で、ＯＴＴモジュール及びサドルの係合表面は、位置合わせされ、接合されている。次に、ＯＴＴ筐体及びサドル・ツールの構成要素を一緒に移動させて、図１１８Ｃで最もよく分かるように、ＯＴＴコネクタがサドルを介してツール・コネクタと適当な電気的接触を形成するようにする。
【０８２３】
さらに他の態様では、外科手術ツールは、モジュールが同じ管理機能を提供するために通信する無線制御モジュールを含むことも工夫することもできる。
追加のＯＴＴカメラの詳細
図１４０Ｂは、Ｙボードに取り付けられたカメラの一実施形態を示す側面図である。このカメラは、レンズと、イメージャとともに使用されるように位置決め、サイジング、適応及び構成されたレンズ・ホルダとを含む。図示の画像センサ・ボードなど、適当な構成の電子機器パッケージが、画像センサ信号を処理し、ＯＴＴモジュール構成によってはその他のＯＴＴ  ＣＡＳカメラの信号処理のための適当な出力を提供するために設けられる。カメラ・マウントも、レンズ／筐体／イメージャ電子機器アセンブリに結合され、個々のＯＴＴモジュールの設計要件に従ってカメラ・レンズを適当な位置に取り付けるのを容易にしている。この態様では、レンズ間の距離は約５２ｍｍとすることができる。
【０８２４】
１つの態様では、１対のカメラが、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置の全ての基準フレームがＯＴＴ
ＣＡＳ処置の全ての切開中にカメラの視野内に収まるようにＯＴＴモジュール内に位置決めされる。図１３８Ａ〜図１３８Ｂは、この目的のためのＯＴＴカメラの感覚及び配向の一例を示す端面図及び側面図である。図１３８Ａ及び図１３８Ｂに示す実施形態では、カメラは、図示ののこぎりの刃を含む平面より５ｍｍ（図１３８Ａ〜図１３８Ｂでは「Ｄ」と示す）下方に位置する。２つのレンズの中心を結ぶ線は、のこぎりの刃の基部より１９ｍｍ後方にあり、カメラ・レンズの視軸は、のこぎりの刃の軸と平行である。この態様では、図１３９に示す実施形態では、レンズ中心間の距離は５８〜５９ｍｍである。
【０８２５】
さらに別の実施形態では、ＯＴＴカメラは、１／３インチ画像センサ及び３ｍｍの焦点距離用に適応されたＩＲフィルタを備えないロー・プロファイル・メガ・ピクセル・レンズを有する。さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、焦点距離が１．５０ｍｍで、１３８°のＨＦＯＶ、１０３°のＶＦＯＶ、及び１７５°のＤＦＯＶを１／４インチ画像センサで提供するように適応される。さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、焦点距離が１．７ｍｍの広角レンズを有し、１２３°のＨＦＯＶ、９２°のＶＦＯＶ、及び１５５°のＤＦＯＶを１／４インチ画像センサで提供するように適応される。
【０８２６】
一実施形態では、１対のＯＴＴカメラが、各カメラの光軸が約６０ｍｍ離間するようにＯＴＴモジュール内に位置決めされる。さらに別の態様では、これらのカメラは、内側に（すなわち互いに向かって）傾斜し、ＯＴＴの長手方向中心軸は約１０°〜１５°の範囲内でトールする。カメラの間隔及び傾斜角度は、カメラ・レンズの視野に応じてトラッキングの測定体積及び角度を最適化するように選択される（すなわち、図１１Ａ参照）。
【０８２７】
１つの態様では、ＯＴＴカメラ対は、レンズと、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置で使用される基準フレームを、その処置で実行される全ての切開の間に見ることができるようにする画角を有するイメージャとを有するように選択される。１つの態様では、このＯＴＴカメラ対は、９５〜１００ｍｍの長さを有するのこぎりの刃を、ＯＴＴ  ＣＡＳ処置の全ての切開の間に基準フレームが見える状態に維持するようにも選択される。
【０８２８】
１つの態様では、ＯＴＴカメラは、ＣＭＯＳ１／４インチ・フォーマット・センサを有する。別の態様では、ＯＴＴカメラは、ＣＭＯＳ  ＷＸＧＡ  ＨＤセンサを有する。１つの態様では、ＯＴＴカメラは、１メガ・ピクセルＨＤセンサを有する。
【０８２９】
１つの態様では、ＯＴＴカメラは、標準的なＭ８ｘ０．３５ｍｍレンズ、又は必要に応じて、広角レンズを使用する。
さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、赤外線フィルタを含む。
【０８３０】
さらに別の態様では、ＯＴＴモジュールのカメラは、本明細書に記載するＯＴＴ  ＣＡＳ処置の全ての切開を通じて基準フレームがうまく見えるようにする視野を提供するように選択される。
【０８３１】
１つの態様では、ＯＴＴカメラは、広角レンズ、１／４インチ撮像センサ、又は１／３インチ撮像センサを有し、必要に応じて歪み補正ソフトウェアを利用し、必要に応じてＩＲ遮断コーディングを備えず、必要に応じて一体化されたＩＲカットフィルタを有し、必要に応じてメガ・ピクセル小型魚眼レンズを有する。
【０８３２】
さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、１２３°のＨＦＯＶ、９２°のＶＦＯＶ、及び１５５°のＤＦＯＶを有する。さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、１０２°のＨＦＯＶ、７７°のＶＦＯＶ、及び１２６°のＤＦＯＶを有する。さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、９４°のＨＦＯＶ、７０°のＶＦＯＶ、及び１１７°のＤＦＯＶを有する。さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、７４°のＨＦＯＶ、５３°のＶＦＯＶ、及び９７°のＤＦＯＶを有する。さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、１０７°のＨＦＯＶ、７９°のＶＦＯＶ、及び１３６°のＤＦＯＶを有する。
【０８３３】
さらに別の態様では、ＯＴＴカメラは、１．６７ｍｍ、１．７ｍｍ、１．９７ｍｍ、２ｍｍ、２．２ｍｍ、又は３ｍｍの焦点距離を有する。
１つの態様では、ＯＴＴカメラは、４．５ｍｍのセンサ対角線、４ｘ３センサ・フォーマット、９４°のＨＦＯＶ、７８°のＶＦＯＶ、及び１０７°のＤＦＯＶを有する１／４インチのセンサ・サイズを有する。
【０８３４】
１つの態様では、ＯＴＴカメラは、６．０ｍｍのセンサ対角線、４ｘ３センサ・フォーマット、１１０°のＨＦＯＶ、９４°のＶＦＯＶ、及び１２２°のＤＦＯＶを有する１／３インチのセンサ・サイズを有する。
【０８３５】
１つの態様では、ＯＴＴカメラは、７．２ｍｍのセンサ対角線、４ｘ３センサ・フォーマット、１２０°のＨＦＯＶ、１０４°のＶＦＯＶ、及び１３０°のＤＦＯＶを有する１／２．５インチのセンサ・サイズを有する。
【０８３６】
いくつかの実施形態では、カメラ、ホルダ、イメージャ、及び関連する電子機器をＯＴＴのＹボードに取り付けるために、カメラ取付けブラケットが設けられる。カメラ・ブラケットの具体的な構成は、ＯＴＴカメラを他のＯＴＴ構成要素及び所望のＯＴＴのＦＯＶに対する所望の位置に位置決めするために修正することができる。カメラ・ブラケットは、プラスチック、金属、ステンレス鋼など、任意の適当な材料で構成することができる。
【０８３７】
図１４０Ｂは、カメラ・ブラケットの一実施形態を示す図である。この実施形態では、ブラケットは、Ｙボードに取り付けるための上部マウントと、カメラ・アセンブリへの取付け点を有する半円形ヨークとを有する。ヨークの形状は、レンズ筐体の外部形状及びサイズと概ね一致するように選択される。以下の代替のブラケット構成を参照すれば理解されるように、ブラケットの高さ（すなわちＹボードからカメラ・マウントまでの距離）は、本明細書に記載する個々のＯＴＴ使用可能モジュール／外科手術ツールの実施形態において所望の得られるカメラ軸／ＦＯＶを提供するように調節することができる。図１４０Ｃは、外科手術ツール上にある図１４０ＡのＹボードを示す図である。
【０８３８】
代替のカメラ・ブラケットを、図１４０Ａに示す。上記の例と同様に、Ｙボード・マウント、ならびにカメラ筐体ヨーク及びカメラ取付け点がある。図１４０Ａに示すカメラ・ブラケットは、Ｙボード・マウントとカメラ取付け点との間の低い高さを有する。
【０８３９】
さらに別の態様では、カメラ・マウントは、個々のカメラ構成に応じて、安定性又は振動減衰を提供する、あるいはその他の方法でＯＴＴカメラ・モジュール又はアセンブリを支持するための、追加の形状部分を備えることができる。図１４１Ａは、Ｙボード・マウントからカメラ・アセンブリの一部まで延びる支柱／テールを有するカメラ・ブラケットを示す図である。カメラ・ブラケットは、マウントとヨーク及びカメラ取付け点との間にスペーサを含む。この特定の実施形態では、図１４１Ｂで最もよく分かるように、支柱は、カメラ・アセンブリの電子機器と接触するように湾曲し、成形される。図１４１Ｃは、外科手術ツールの上部にある図１４１ＢのＹボード及びカメラ・マウントを示す図である。
【０８４０】
いくつかの実施形態では、ＯＴＴモジュール内に、各ＯＴＴカメラ及びプロジェクタごとに保護レンズが設けられる。このレンズは、ガラス又はプラスチックなど、任意の適当な透明材料で構成することができる。カメラ保護レンズの一実施形態では、図１４８Ｄに示すように、輪郭形成された開口が、ＯＴＴ筐体にある。次いで、この開口のための適当に成形されたレンズが、輪郭形成された凹部内に固定される。例示的なカメラ保護レンズは、図１４９Ａ〜図１４９Ｃに示す筐体内に示してある。レンズの輪郭形成された縁部は、図１４８Ｄに示す輪郭形成された凹部の対応する部分と一致するように適応される。カメラ保護レンズの一実施形態は、図１４９Ａ〜１４９Ｃの外観図に設置された状態で示してある。保護レンズは、カメラ・レンズ、レンズ・ホルダ、及びイメージャに対して適当に位置合わせすることができる。
【０８４１】
同様に、いくつかの実施形態では、プロジェクタ保護レンズが、ＯＴＴモジュール内に設けられる。一実施形態では、プロジェクタ保護レンズ９１２を収容するためにＯＴＴモジュール内に形成された、輪郭形成された開口がある。図１４６Ａは、プロジェクタ保護レンズ９１２を受けるための輪郭形成された開口の一実施形態を示す図である。図１４６Ｂ及び図１４６Ｃは、それぞれ、プロジェクタ保護レンズ９１２の等角背面図及び側面図である。これらの図で分かるように、全体的な周縁部形状及び縁部幅は、ＯＴＴモジュール内のプロジェクタ９２４の具体的な位置による必要に応じて、ＯＴＴモジュールの開口に対応するように選択される。図１４６Ｄは、蓋９２１及びプロジェクタ・レンズ９１２を示す拡大図である。図１４６Ｅは、蓋９２１、プロジェクタ９２４、及びプロジェクタ・レンズ９１２を示す側方断面図である。図８６Ｂは、プロジェクタ保護レンズ９１２が設置されたＯＴＴ蓋９１２を示す底面図である。
【０８４２】
プロジェクタ保護レンズと、蓋アセンブリの対応する開口とは、プロジェクタ保護レンズがプロジェクタのフロント・レンズに対して直交する、又はほぼ直交することを保証するように適応及び構成される。換言すれば、レンズ及び開口は、プロジェクタ・レンズと投影レンズとがほぼ平行になるように選択される。これらの一般的な設計属性は、それぞれの具体的なプロジェクタ蓋配向に合わせて適応される（例えば、図３、図４、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１３Ｃ、図７４Ａ〜図７４Ｃ、図７５Ｃ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図７８Ａ〜図７８Ｂ、図７９Ａ〜図７９Ｂ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８２Ａ〜図８２Ｃ、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｅ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、図８７Ａ〜図８７Ｆ、図９０Ｃ〜図９０Ｅ、図９１Ｂ、図９２Ｂ、図９３Ｂ、図９５Ａ、図９５Ｂ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ａ、図９７Ｃ、図９８Ａ、図９９Ｂ、図１００Ａ、図１００Ｂ、図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ〜図１０３Ｂ、図１０４Ｃ〜図１０４Ｅ、図１０５Ａ〜図１０５Ｄ、図１１２Ａ、図１１２Ｄ、図１１６Ａ〜図１１６Ｃ、図１１７Ａ〜図１１７Ｄ、図１１８Ａ〜図１１８Ｃ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、図１２０Ａ〜図１２０Ｂ、図１２２、図１２３、図１２４、図１２６、図１２８〜図１３０、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、図１４６Ａ〜図１４６Ｅ、図１４７Ａ〜図１４７Ｃ、図１４８Ａ〜図１４８Ｄ、図１４９Ａ〜図１４９Ｃ、図１５０Ａ〜図１５０Ｆ、図１５１Ｂ〜図１５１Ｇ、図１５４、図１５５Ａ〜図１５５Ｄ、図１５６Ａ〜図１５６Ｄ、図１５７Ａ〜図１５７Ｅ、図１５８Ａ〜図１５８Ｂ、図１５９Ａ〜図１５９Ｂ、図１６０Ｂ、図１６１、図１６２Ａ〜図１６２Ｄ、図１６３、図１６４Ａ〜図１６４Ｂ、図１６５Ａ、図１６６Ｂ、図１６７Ｂ、図１６７Ｃ、図１６８Ａ〜図１６８Ｃ、図１６９Ａ〜図１６９Ｂ、図１７０Ｂ、図１７３Ａ〜図１７３Ｂ、図１７４Ａ〜図１７４Ｂ、図１７４Ｃ、図１７５Ａ、図１７６Ｂ〜図１７６Ｃ、図１７７Ｂ、図１７８Ａ、図１７８Ｂ、図１７９Ｃ、図１７９Ｄ、図１９０Ａ、図１９０Ｂ参照）。
【０８４３】
骨の見当合わせ工程は、１対のＯＴＴカメラ及びプロジェクタ出力を使用した方法に従って実行することができる。１つの態様では、この目的のために使用されるカメラは、ＩＲ透過フィルタを備えない（すなわち、カメラはＩＲ透過フィルタでフィルタリングされない）。
【０８４４】
ＯＴＴプロジェクタの追加の詳細
上述のように、ＯＴＴモジュールは、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程によるユーザ又はシステム出力を表示するプロジェクタも含む。１つの態様では、プロジェクタは、スマートフォンで使用されるように適応及び構成されるようなピコ・プロジェクタと同様のピコ・プロジェクタである。１つの態様では、プロジェクタは、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社製のＤＬＰピコ・プロジェクタである。さらに別の態様では、投影は、ＯＴＴ蓋アセンブリ内又はＯＴＴ筐体内など、ＯＴＴの封入容器内に嵌合するような形状計数を有するサイズである。いくつかの実施形態では、プロジェクタ用のヒート・シンクが設けられる。１つの構成では、ＯＴＴ  ＣＡＳのグラウンド・コンピュータは、ＯＴＴ  ＣＡＳ工程出力を、有線又は無線で、適当な接続及び中間の有線又は無線の電子通信ボードを使用して、プロジェクタに通信する。
【０８４５】
適当な電子機器及び補助構成要素が、プロジェクタの動作及びグラウンド・コンピュータとの通信のためにＯＴＴ内に設けられることを理解されたい。１つの態様では、内蔵又は独立型の画像処理を備えたマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサを設けることができる。さらに、無線ＯＴＴの実施形態は、内部アンテナを有する、又は必要に応じて外部アンテナも組み合わせて有する、無線通信用の構成要素を含むことができることを理解されたい。アンテナを使用する場合には、それらのアンテナは、ＯＴＴモジュール内の適当な場所に置くことができる。例示的な無線アンテナの場所としては、例えば、一方又は両方のカメラの付近のＯＴＴモジュールの前方寄り、ＯＴＴモジュールの後方寄り、あるいは筐体の内側又はバッテリ・キャビティの下などが挙げられる。
【０８４６】
図１４２Ａは、いくつかの実施形態におけるＯＴＴ筐体の中央からずれたＯＴＴ筐体アセンブリ上のプロジェクタ９２４を示す図である。図１４２Ｂは、ＯＴＴ筐体上のプロジェクタ９２４がツールのアクティブ要素の軸に対して傾斜している様子を示している。図１４３Ａは、ツールのアクティブ要素に向かって下向きの角度がついたプロジェクタ９２４を示す図である。図１４３Ｂ〜図１４３Ｃは、Ｙボード及びツールのアクティブ要素と平行なプロジェクタ９２４を示す図である。
【０８４７】
特定のプロジェクタに合わせてサイジングされ、必要に応じてプロジェクタの位置に合わせて一段高くした適当なプロジェクタ取付けブラケットを、ＯＴＴの設計及びプロジェクタの構成による必要に応じて、ＯＴＴモジュール内に含めることができる。プロジェクタ・ブラケットは、図１４５Ｂに示す一段高くしたスロット付きベースを含むことができ、このベースでは、その高さによって、Ｙボード上のプロジェクタ位置、ＯＴＴ設計、プロジェクタ出力、及びその他のファクタに基づいてプロジェクタの指定された角度設定を実現する。プロジェクタ・ブラケットは、図１４５Ａに示すようなスロット付きでなく、中実であってもよい。これに加えて、又は別法として、プロジェクタ・ブラケットは、追加のヒート・シンク（図１４４Ａ）を含む、又は有することもできる。図１４４Ｃは、プロジェクタ・ブラケットの下のヒート・シンクを示す図である。このヒート・シンク又はプロジェクタ・ブラケットは、図１４４Ｃに示すように、プロジェクタ９２４を支持し、図１４４ＢのＹボードと係合することができる。
【０８４８】
一実施形態では、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムに、プロジェクタと地上局ＰＣとの間の通信を確立するためのフットプリントの小さい無線モジュールが設けられる。１つの特定の実施形態では、フットプリントが小さく、電力消費が低く、帯域幅の使用及びＰＣ処理時間を最小限に抑えるためにグラウンドＰＣからプロジェクタに最少量のデータを無線で送信できるようにプログラム可能である無線モジュールがある。
【０８４９】
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの特徴のうちの１つは、視覚情報をユーザに対して提示する機能である。別の態様では、ツール上のプロジェクタは、既に、例えば光の点滅及び音声を使用するなどして、ユーザに切開の進捗などを「通知」するために使用することができるピコ・プロジェクタを有する。１つの態様では、プロジェクタは、適当なハードウェア及びソフトウェア構成要素を有する画像生成器として機能する。
【０８５０】
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、プロジェクタによって出力される幅広い範囲の視覚アイテムを生成する。１つの構成では、表示する基本的なタイプの出力情報としては、投影切開線、テキスト、図形（スプライト）、グリッド、及び軸にナビゲーション線を加えたものなどが挙げられる。
【０８５１】
これらの出力のそれぞれには、色、サイズ、フォント、スタイル、グリッド・サイズ、厚さ、及び場所（ｘ、ｙ）など、やはり表示に含めることができる幅広い範囲のパラメータがある。画像を定義するパラメータなどの適当な情報は、個々のＯＴＴ  ＣＡＳ処理出力又はＯＴＴ  ＣＡＳ工程の結果に基づいて、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムからプロジェクタに提供される。ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、プロジェクタを操作して、本明細書に記載する情報の全て又は一部を含む画像を表示し、また画像、圧縮画像、及びスプラインといった情報のビデオ画像を生成することができる。
【０８５２】
１つの構成では、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、トール／骨／ターゲット場所（ワイヤフレーム技術、頂点及び縁部）を使用して、表示する曲線を生成する。
プロジェクタと関連付けられた電子メモリは、例えば背景色、文字グラフィックス、数字の順番のスプライト、文字グラフィックス、及び／又は文字グラフィックスなど、ＯＴＴ  ＣＡＳ出力情報を表示するための適当な情報を含むことができる。
【０８５３】
別の代替の実施形態では、グラウンドＰＣとＯＴＴとを接続するために、無線通信が、超広帯域技術によって行われる。システムは、２つのドングル、すなわち無線ＵＳＢ  ＰＣアダプタ及び無線ＵＳＢデバイス・アダプタから構成されることがある。無線Ａ／Ｖアダプタ・セットは、ＰＣとＯＴＴの間に最大９．１メートル（３０フィート）の範囲の同室有効範囲を提供する。
【０８５４】
超広帯域技術（ＵＷＢ）は、ほとんど電力を消費せずに、消費者電子機器（ＣＥ）、ＰＣ周辺機器、及びモバイルデバイスの間で、近距離で非常に高速にデータを送信するのに適しているワイヤレス無線技術である。ＯＴＴ用のＵＷＢ技術は、必要に応じて複数の音声及びビデオ・ストリームをトランスポートするために必要な非常に広い帯域幅を取り扱う。選択されたＵＷＢは、携帯電話、コードレス電話、放送テレビジョン・セット、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイス、及びＷｉＦｉなど、他の無線機器との干渉を引き起こさない。ＵＷＢは、最大９．１メートル（３０フィート）の同室有効範囲を有することができる。無線通信は、適当なセキュリティを備えることができる。
【０８５５】
ＯＴＴの筐体及び蓋の詳細
いくつかのオン・ツール・トラッキング及び表示モジュールは、本明細書で様々に説明し、例示するように、２部式アセンブリを有する。一般に、これらの２つの部分は、取り付けられたときに、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムとともに使用するのに適したＯＴＴモジュールを形成する。これら２つのアセンブリの間の接合部又は継ぎ目は、特にその継ぎ目に沿った各アセンブリの具体的な輪郭に基づいて、いくつかの様々な構成のうちのいずれをとることもできる。１つの態様では、密封表面、及び結果として得られる蓋アセンブリと筐体アセンブリの間に形成される継ぎ目は、平坦である。平坦な構成は、例えば、図７４Ａ〜図７４Ｃ、図７５Ａ〜図７５Ｅ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図７８Ａ、図７８Ｂ、図７９Ａ、図７９Ｂ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図１４７Ａ〜図１４７Ｃ、図１４８Ａ〜図１４８Ｅ、及び図１４９Ａ〜図１４９Ｃに示すアセンブリに示されている。
【０８５６】
図１４７Ａ〜図１４７は、係合する前、及び係合してＯＴＴモジュール９００を形成した後の、蓋アセンブリ９０３及び筐体アセンブリ９０６を示す図である。図１４８Ａ及び図１４８Ｂは、筐体９１８の上面図及び側面図である。図１４８Ｃは、蓋アセンブリ９０３を示す側面図である。図１４８Ｄは、蓋アセンブリ９０３と筐体アセンブリ９０６を係合させた後のＯＴＴモジュール９００を示す図である。図１４９Ａは、筐体９１８と係合する前のＹボード・アセンブリを示す図である。図１４９Ｂは、Ｙボード・アセンブリと筐体９１８の組合せである筐体アセンブリ９０６を示す図である。図１４９Ｃは、蓋アセンブリ９０３が筐体アセンブリ９０６と係合する様子を示す図である。
【０８５７】
代替の態様では、密封表面、及び結果として得られる蓋アセンブリと筐体アセンブリの間に形成される継ぎ目は、湾曲又は傾斜している。湾曲又は傾斜した構成は、例えば、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８５Ａ〜図８５Ｄ、図８６Ａ〜図８６Ｅ、及び図８７Ａ〜図８７Ｆに示してある。構成のタイプに関わらず、蓋アセンブリと筐体アセンブリが取り付けられると、各アセンブリ内の様々な構成要素のための適当な封入容器を形成する。
【０８５８】
幅広い様々な取付け技術を利用して、蓋アセンブリを筐体アセンブリに取り付けることができる。幅広い様々な取付け場所を、一方のアセンブリ又は両方のアセンブリに設けることができる。
【０８５９】
いくつかの異なる取付け場所を使用して、個々の蓋アセンブリ／筐体アセンブリの対用に選択されたインタロック接点を位置決めすることができる。
図１７７Ｂ〜図１７７Ｃは、Ｙボードが設置された筐体アセンブリを示す上面図である。６つの取付け場所が示されており、２つはカメラのすぐ遠位側（図１７７Ｃではこれらのうち一方しか示していない）、２つは筐体の中央部分、２つは後方の両隅にある。使用する取付け場所の数は、これより多くても少なくてもよいし、異なる場所であってもよい。１つの具体的な実施形態では、Ｙボードを筐体に固定するために使用されるネジは、示されている場所のスナップ・スタッドの形態である。蓋アセンブリは、筐体アセンブリと接触したときに対合するように位置決めされた、対応するスナップ・ソケットを収容している。
【０８６０】
図１５０Ａ〜図１５０Ｂは、本明細書に記載するインタロック・コネクタを配置するための大まかな領域を示す図である。この実施形態では、図１５０Ａは、カメラに隣接する取付け領域と、後部の追加取付け領域とを有する筐体アセンブリの対合表面を示す図である。この実施形態では、取付け領域は、Ｙボード上に位置決めされる。図１５０Ｂは、蓋アセンブリの対合表面を示す上面図である。蓋アセンブリの取付け領域は、図１５０Ａの筐体アセンブリの取付け領域に対応する。
【０８６１】
図１５０Ｃ〜図１５０Ｄは、図１５０Ａ〜図１５０Ｂの取付け領域より具体的な取付け領域を示す図である。図１５０Ｃ〜図１５０Ｄは、筐体アセンブリの対合表面を示す上面図である。２対の取付け領域が、カメラ及びプロジェクタに隣接して示してあり、別の対が、後部に示してある。示される取付け領域は、Ｙボードの外側の筐体アセンブリの一部分を使用するためのものとして示してある。この設計は、図１５０Ａ〜図１５０Ｂの例示的な実施形態の取付けのためのＹボードの一部分の用法とは対照的である。
【０８６２】
図１５１Ａ〜図１５１Ｄは、特定のプラットフォームが、取付け領域として使用するために筐体アセンブリ及び蓋アセンブリ内に含められている実施形態を示す図である。図１５１Ｂは、３つの取付け領域の場所を示しており、そのうち２つはカメラ及びプロジェクタに隣接しており、１つの横断領域が、筐体の後部にある。図１５１Ｃ〜図１５１Ｄは、その内部に対応するプラットフォームを備えた蓋アセンブリを示す等角上面図である。
【０８６３】
図１５０Ｅ〜図１５０Ｆは、アセンブリのリム又は縁部領域と相補的表面とを、さらに別の場所インタロック・コネクタとして使用することを示す図である。
図１５１Ｅ〜図１５１Ｇは、筐体アセンブリからの蓋アセンブリの分離を容易にする、１つの例示的な解除スロットを示す図である。図１５１Ｅは、筐体アセンブリの後方部分を示す等角上面図である。スロットは、リムに隣接して示してある。図１５１Ｆは、蓋アセンブリに形成される対応するスロットを示す後面図である。図１５１Ｇは、組み立てられた蓋及び筐体アセンブリと、その結果得られるアセンブリの間に形成されるスロットとを示す図である。蓋アセンブリを筐体アセンブリから分離するためには、適当なツールをスロットに挿入して、捻って、蓋アセンブリを筐体アセンブリに解除可能に固定するために使用されている１つ又は複数のインタロック接点を係合解除する工程を開始する。
【０８６４】
１つの実施形態では、ツールをスロットに挿入することによってアセンブリは分離されるが、この場合、ツールを回転させると、アセンブリの分離が開始される。１つの具体的な実施形態では、対応するスロットの形状に合わせて成形された先端を有する１対の逆動作鉗子を使用して、筐体／蓋アセンブリの分離を開始する。スロットは１つしか示していないが、複数のスロットを設けることもできることを理解されたい。スロットの場所は、本明細書の他の箇所に記載するように、後部に、後部位置取付け位置取付け領域に隣接して示してある。代替の実施形態では、個々の実施形態で利用されるインタロック接点及び領域の数及びタイプに応じて、その他の場所に位置決めされる複数のスロットを有することもできる。１つの態様では、このスロットは、分割楕円形の凹部である。
【０８６５】
さらに別の実施形態では、蓋アセンブリと筐体アセンブリの間の接合部は、シーリング又はガスケット材として使用することができる隆起したリム及び対応する凹部を含む。さらに別の態様では、この形状部分は、インタロック・コネクタを配置するためのさらに別の取付け領域として使用することもできる。蓋アセンブリの凹部は、筐体アセンブリの対応するリムと係合することができる。対応するリムと係合するようにサイジングされた縁部は、筐体の全周縁部にわたるものでもよいし、蓋の周縁部の一部にわたるものでもよい。具体的な実施形態では、ガスケットは、本明細書の他の箇所に記載する密閉及び／あるいは振動吸収又は減衰技術をさらに促進するために、この縁部によっても位置決めされる。
【０８６６】
１つの態様では、インタロック接点は、各筐体内の１つ又は複数の適当な場所に設けられて、アセンブリを接合する。２部式インタロック接点を、蓋アセンブリに雄コネクタを設け、ソケット又は雌コネクタを筐体アセンブリに設けたり、あるいはその逆にしたりするなど、一方の部分が蓋アセンブリに支承され、他方の部分が筐体アセンブリに支承されるように、様々に利用することができることを理解されたい。インタロック接点の１つの例は、一方のアセンブリを貫通して適当な受け器の中まで延びるネジ（すなわち、単純な機械ネジの場合にはネジ切りされたソケット、あるいは軟らかいタッピンネジの場合には係合領域）である。他の例示的なインタロック接点としては、スナップ嵌合接続が挙げられる。任意の取付け技術をさらに修正して、磁石の使用を含むようにすることもできる。一点離散接続、及び複数点接続又はコネクタ・アレイ。それぞれのタイプの例については、順番に説明する。
【０８６７】
１つの態様では、スナップ嵌合コネクタは、１つ又は複数の対合ジョイントを指し、これは、通常は、雌雄又はスナップ・スタット／スナップ・ソケットである。接触したときに、図１５２Ａは、スナップ・スタッドがフィン付き又はセグメント化されたプロングを含むスナップ嵌合クリップ、ならびに対応するソケット（図１５２Ｂ参照）の実施形態を示す。
【０８６８】
別の態様では、スナップ嵌合コネクタの実施形態は、図１５２Ｂに示すように、成形されたクリップ・スナップ・スタッドを含む。対応するスナップ・ソケットは、対応するアセンブリ内の適当な場所に設けられる。
【０８６９】
別の実施形態では、スナップ嵌合コネクタ対が、図１５３Ａに示してある。この実施形態では、スナップ・スタッドは、丸い、又は膨らんだ先端を有する。スナップ・ソケットは、係合したときにカチッと嵌まるように、スナップ・スタッドに対応する形状を有する。
【０８７０】
別の実施形態では、スナップ嵌合コネクタは、図１５３Ｂに示すように玉継ぎ手配列を含む。このタイプのスナップ嵌合配列では、スナップ・スタッドは、アセンブリに取り付けるためのネジ位置と、シャフトの端部の丸先端とを含む。スナップ・ソケットは、この先端及びシャフトと協働するようにサイジングされた、成形された受け器及びソケットを含む。１つの態様では、玉継ぎ手スナップ嵌合の材料又は設計は、振動絶縁をもたらすように、又は蓋アセンブリと筐体アセンブリを接合するだけでなくショック・ジョイントとして作用するように選択される。１つの態様では、スナップ・ソケットは、ブラインド・リベット・ジョイントである。さらに別の態様では、スナップ・ソケットは、振動及び雑音の減結合機能の特性を含む。さらに別の態様では、離散コネクタとは対照的に、いくつかの実施形態では、複数アレイ・インタロック接点を使用してアセンブリを接合する。
【０８７１】
一実施形態では、複数アレイ・インタロック接点は、インタロックするフック要素及びループ要素を使用することを指す。図１５４は、複数のインタロック接点を蓋アセンブリの一部として示す図である。１つの態様では、フック・アレイが蓋アセンブリに取り付けられ、ループ・アレイが筐体アセンブリに取り付けられるか、あるいはその逆である。さらに別の実施形態では、複数アレイ・インタロック接点は、インタロック・ステムを形成するために使用されるきのこ型キャップ又はステムの形状部分を使用することを指す。複数アレイ・インタロック接点は、「Ｖｅｌｃｒｏ（登録商標）」、「３Ｍ  Ｄｕａｌ  Ｌｏｃｋ」といった商品名の開閉自在ファスナ、又はＶｅｌｃｒｏ社製の超強力ファスナなど、広く市販されている。
【０８７２】
さらに別の実施形態では、インタロック・コネクタは、蓋アセンブリと筐体アセンブリの接合部の周縁部の一部分又は全体の周りに設けられたスナップ嵌合ジョイントを指す。
図１５５Ａは、一致する蓋アセンブリの対応するプロフィルとスナップ嵌合係合するように成形された隆起したプロフィルを有する筐体アセンブリの一実施形態を示す側面図である。この例示的な実施形態では、隆起したプロフィルは、筐体アセンブリの周縁部全体の周りに設けられる。１つの例示的な隆起したプロフィルを、それぞれ側面図及び等角図である図１５５Ａ〜図１５５Ｂの拡大部分図に示す。対応する蓋アセンブリのプロフィルは、図１５５Ｃ〜図１５５Ｄを参照すると分かる。
【０８７３】
スナップ嵌合プロフィルの対応する性質は、図１５６Ａ〜図１５６Ｄを参照すると分かる。これらの図は、スナップ嵌合によって閉じられる、対応する筐体／蓋アセンブリの部分断面図である。図１５６Ａ〜図１５６Ｂは、筐体の上方の、ただし係合はしていない蓋を示している。図１５６Ｃ〜図１５６Ｄは、スナップ嵌合プロフィルを用いて係合した蓋と筐体を示している。また、これらの図には、ガスケット、振動マウント、又は緩衝装置も示してある。緩衝装置は、適当な吸収材材料で構成され、ＯＴＴ（図では他の場所に示す）に取り付けられた外科手術ツールの動作による振動を吸収する、又は減衰させて、ＯＴＴの電子機器又は構成要素に悪影響を与えないようにするように位置決めされる。さらに、このような振動緩衝装置又はショック・アブソーバは、プロジェクタが動作するためのより安定したプラットフォームを提供するのに有用であることもある。振動の吸収又は減衰の上記その他の詳細は、本明細書ではさらに説明される。
【０８７４】
図１５７Ａ〜図１５７Ｅは、蓋アセンブリの部分的な周縁部のスナップ嵌合プロフィルを示す様々な図である。図１５７Ａは、いくつかのスナップ嵌合プロフィルを密封周縁部の周りに離散的な又は連続的な配列で有する蓋アセンブリを示す等角底面図である。いくつかのスナップ嵌合プロフィルは、側面に沿って示してある。
【０８７５】
２つの追加のスナップ嵌合プロフィル・セグメントが、筐体の後壁に見える。図１５７Ｂは、図１５７Ａの前部の拡大図である。この図では、スナップ嵌合プロフィル部分は、前壁に示してある。さらに、側壁セグメントの別の図も示してある。図１５７Ｃは、図１５７Ａの拡大図で、後壁の２つのスナップ嵌合プロフィル・セグメント、ならびに側壁セグメントの別の外観を示している。図９５Ａ〜図９５Ｂは、筐体アセンブリの外側側面図で、側壁プロフィル・セグメントの場所を示している。図１５７Ｄ〜図１５７Ｅは、筐体アセンブリの対応するプロフィルとスナップ嵌合係合する位置にある、図１５７Ｂ〜図１５７Ｃに示す部分的なスナップ嵌合セグメントを示している。図１５７Ｄ〜図１５７Ｅの例示的な実施形態では、筐体アセンブリの対応するプロイルは、全周縁部プロフィルである。１つの態様では、蓋のプロフィルを有するセグメントどうしの間の間隔は、蓋と筐体が組み立てられたＯＴＴモジュールの間接的なベントとして作用するように適応及び構成される。別の態様では、全周縁部のプロフィル・セグメントの代わりに、筐体は、蓋アセンブリのプロフィル・セグメントに対応するプロフィル・セグメントを有することもできる（すなわち、図１５７Ａ〜図１５７Ｃの場合と同様）。
【０８７６】
図１５８Ａ〜図１５８Ｂは、蓋アセンブリ９０３及び筐体アセンブリ９０６のスナップ嵌合プロフィルの別の実施形態を示す図である。図１５８Ａ〜図１５８Ｂは、筐体と蓋がカチッと嵌まったときに接触する蓋アセンブリ９０３及び筐体アセンブリ９０６のガスケットを示す。
【０８７７】
サドルとＯＴＴ筐体の係合のこれらの追加の特徴は、本明細書に記載するサドル及びＯＴＴの実施形態のいずれにも適用することができることを理解されたい。
ＯＴＴのユーザインタフェースの詳細
このシステムのユーザインタフェースは、必要に応じて、ユーザインタフェース専用のディスプレイ・デバイス（例えばｉＰａｄ（登録商標））を含み、これは、遠隔のポインティング及び選択デバイスを備えた、手術台からある程度離れて位置し、このインタフェースのためにＯＴＴを備えた外科手術ツールのうちの１つを使用する、大型スクリーンである。
【０８７８】
１つの態様では、ユーザインタフェースは、画像の配向及びビュー表示、位置合わせの設定及び調節、インプラントなど様々な目的のためのグラフィック画像の操作及びポインティングを実現する。
【０８７９】
１つの態様では、ユーザ・システム間のインタフェースは、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムで使用されているツールの背面に位置決めされる。
別の態様では、ユーザは、ＯＴＴ使用可能ツールを片手で保持し、インタフェース操作及び画像操作は、反対の手で行われる。
【０８８０】
さらに別の態様では、ユーザインタフェースにアクセスしている間にツールを保持するように設計され、設けられたスタンドがある。
１つの態様では、図１５９Ａに示すように、状態指示用の単純なＬＥＤ、及びユーザ入力用のいくつかのスイッチがある。
【０８８１】
別の態様では、図１５９Ｂに示すように、１つ又は複数の膜スイッチ又は容量性スイッチ（可撓性、約１ｍｍの薄さ）、例えばユーザ入力用のＭｏｌｅｘなどがある。
ＯＴＴシステムは、２つのメイン出力チャネルを有する。１つの出力は、主に切開の場所を示すための画像と、切開中に外科手術ツールのピッチ、ヨー、及び傾斜を調節させる指示とを患者の体に表示する、ツールに搭載されたプロジェクタからのものである。さらに、警告も、例えば矢印、警告色、又はスクリーンを緑にするなどの形で、視覚的に表示して、処置の様々な状態を示すことができる。もう１つの出力は、外科医が処置を進めるのを支援するための様々なビューを表示するための、可能な限り外科医の視線の近くに置かれる大型モニタである。ただし、手術中には、例えばツールの充電状態や通信リンクの状態などを示すために、その他の指示器が必要になることもある。
【０８８２】
さらに、ユーザ選択及びコマンドを可能にするために、入力ボタンが必要になることもある。場合によっては、これらのインタフェースの最良の場所は、ＯＴＴモジュールの上面であったり、あるいはＯＴＴ  ＣＡＳ処置中の大部分にわたってユーザから容易に見える場所であったりする。
【０８８３】
１つのインタフェースは、ユーザとのより複雑な通信のための小型ディスプレイを含むことができる。別の代替形態は、情報の出力と入力を兼ね備えるタッチ・スクリーンである。
【０８８４】
１つの態様では、速度制御及びその他の機能のためのＯＴＴ回路モジュールは、これらの機能をそのモジュール内に組み込むことができる。
さらに別の態様では、蓋の上の１つ又は複数の指示器／スイッチは、適当な電気コネクタを介してメインＹボードに接続された単一のｐｃｂ（例えば筐体の蓋に取り付けられる）の一部とすることができる。
【０８８５】
１つの態様では、蓋は、状態指示を提供し、ユーザ入力を容易にするために、１つ又は複数の視覚指示器又はスイッチを備える。
さらに別の態様では、タッチ・スクリーンは、ツールの筐体の背面に配置される。これにより、プログラミング性を高め、修正を容易にする可能性について、インタフェースの柔軟性がはるかに高くなる。
【０８８６】
タッチ・スクリーンには、１つのデバイスで、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムへのユーザ入力、及びユーザに対するＯＴＴ  ＣＡＳシステムの出力情報の表示の両方に対応できるという利点がある。
【０８８７】
一実施形態では、ＯＴＴモジュールは、外科手術ツールにしっかりと取り付けられたベースに取り付けられた、又はクリップ留めされたデバイスである。ＯＴＴモジュールは、エチレンオキシド（ＥＴｏ）を用いるなど、従来の滅菌技術を用いて滅菌することができる。その後、滅菌ＯＴＴモジュールを外科手術ツールに取り付けて、ＯＴＴ  ＣＡＳ使用可能外科手術操作で使用することができるようにする。
【０８８８】
１つの態様では、ユーザインタフェース・システムは、専用の電子機器を使用する蓋にある。このような構成は、筐体アセンブリの電子機器（すなわち「Ｙボード」）のＩ／Ｏシステムの処理負荷を低減することになるので有利である。
【０８８９】
ＯＴＴシステムの関連する電子機器は、構成に応じて、全てがＹボード上にあることもあるし、筐体回路にあることもある。１つの代替形態では、速度制御回路がＹボード又は筐体の電子機器パッケージによって提供され、蓋アセンブリは、ユーザ入力及び関連する電子機器／回路を収容する。
【０８９０】
１つの代替形態では、ユーザインタフェースは、Ｙボード電子機器から独立した電子機器を有する蓋の一部とされる。１つの態様では、Ｙボードと蓋の電子機器との接続は、蓋アセンブリが筐体アセンブリと係合したときに形成される。
【０８９１】
ＯＴＴ  ＣＡＳシステムは、いくつかのユーザインタフェース構成を提供する。ユーザインタフェースは、視覚指示器、ＬＥＤ、可撓性の薄膜又は容量性スイッチ、ディスプレイ、及び／あるいはタッチ・スクリーンのうちの１つ又は複数を任意の組合せで含むことができる。
【０８９２】
ユーザインタフェース用に設けられる電子機器は、選択したユーザ入力のタイプに基づいて選択される。１つの態様では、ユーザ入力回路は、ＬＥＤを操作する機能を含む。別の態様では、ユーザ入力回路は、容量性又は膜スイッチを操作する機能を含む。
【０８９３】
さらに別の態様では、ユーザインタフェースの電子機器は、タッチ・スクリーン・ドライバ回路、又はユーザインタフェースを動作させるプロセッサのための機能を含む。
１つの態様では、タッチ・スクリーンの電子機器は、タッチ・カラーＬＥＤ及びタッチ制御装置とともに使用されるように適応及び構成されたグラフィックス・プロセッサ・ユニットを含む。
【０８９４】
さらに別の態様では、スクリーンのドライバ回路及び／又はインタフェースを駆動するプロセッサなどの専用電子機器によって提供される機能を有する小型タッチ・スクリーンがある。
【０８９５】
一実施形態では、ユーザインタフェースは、タッチ・スクリーンを受け入れるように成形された蓋の凹部に収容されたタッチ・スクリーンである。蓋アセンブリの凹部に収容されるタッチ・スクリーンの例を、図１６１、及び図１６２Ａ〜図１６２Ｄに示す。必要に応じて、密閉ガスケットが追加される。図１６２Ａは、蓋アセンブリ筐体の凹部を示す図である。タッチ・スクリーンは、図１６２Ｂに示すように、凹部に収容することができる。シーラント又はガスケットを、タッチ・スクリーンと蓋本体との間で使用することができる。図１６２Ｃに示すように、タッチ・スクリーンの下に、パッドを追加することができる。パッドを追加することで、タッチ・スクリーンを蓋本体に押し付けて、密閉性を改善し、プロジェクタからタッチ・スクリーンへの熱伝達を減少させることができる。図１６２Ｄに示すように、タッチ・スクリーン・プレートを蓋本体に固定して、タッチ・スクリーンを適所にさらに保持することができる。
【０８９６】
いくつかの実施形態では、タッチ・スクリーンは、図１６０Ｂに示すように筐体表面及び／又はＹボードに対して傾斜させることができる。図１６０Ａは、図１６０Ｂに示すタッチ・スクリーンを有するアセンブリを示す上面図である。図１６０Ｂは、Ｙボード／筐体に対して３つの異なる配向を有するタッチ・スクリーン・ディスプレイを示している。タッチ・スクリーンは、破線で示すように、Ｙボード・アセンブリと平行に配置することができる。タッチ・スクリーンは、図のタッチ・スクリーンによって示されるＹボードに対する負の傾きを有することができる。タッチ・スクリーンは、図のタッチ・スクリーンによって示されるＹボードに対する正の傾きを有することもできる。
【０８９７】
ＯＴＴモジュールのベント
いくつかの実施形態では、ベントを、ツール搭載追跡デバイスの筐体に組み込むことができる。ベントは、追加の熱伝達をもたらして、筐体内の構成要素を冷却することができる。ベントは、エチレンオキシド又はその他の滅菌ガスの導入を可能にして、筐体内の構成要素を滅菌することもできる。いくつかの実施形態では、ベントは、図１６３及び図１６４Ａ〜図１６４Ｂに示すように、サドルと解除可能に係合する筐体表面に位置することができる。ベントは、ツールの操作中に、ある程度の追加の熱伝達をもたらし、筐体内の構成要素を冷却することができる。ツール搭載追跡デバイスの筐体の下側にベントを位置づけることにより、外科的処置中にベントが流体と接触しないように遮蔽することもできる。図１６３は、ベント位置を、ツール搭載追跡デバイス９００の筐体９１８の下側の網掛け領域として示している。サドルも、外科的処置中に流体がベントに入らないようにする遮蔽となることができる。図１６４Ａ〜図１６４Ｂは、サドルがツール搭載追跡デバイスと係合したときに閉塞される、又は覆われる、ツール搭載追跡デバイスの筐体９１８の下側のベントを示す図である。
【０８９８】
外科的処置の後で、ツール搭載追跡デバイスをサドルと係合した状態から取り外し、それによりベントを露出させることができる。ツール搭載追跡デバイスは、複数のベントを通って筐体の内部容積に入るガスによる滅菌処置中に、滅菌ガスにさらすことができる。
【０８９９】
ＯＴＴモジュール密閉ツール
密閉ツールをツール搭載追跡デバイスとともに使用して、ツール搭載追跡デバイスの内部部品と、露出した位置ロック及び電気コネクタとを、洗浄環境から保護することができる。洗浄シール・ツールは、サドルと同様の方法で筐体上へ滑動するように構成される。洗浄シール・ツールは、シリコーン、ＰＴＦＥ、ブチルゴム、天然ゴムなどの軟質プラスチックで構成することができる。密閉ツールは、本明細書に開示する相補的なサドル構造のいずれかで構成することができる。
【０９００】
図１６５Ａは、ツール搭載追跡デバイス９００の筐体と係合するように構成された洗浄シール・ツールの一実施形態を示す図である。図１６５Ｂは、ツール搭載追跡デバイス９００と係合した洗浄シール・ツールを示す図である。図１６５Ｃは、ツール搭載追跡デバイス９００の電気接点と係合して、外部環境から電気接点を保護する洗浄シール・ツールを示す図である。図１６６Ａ〜図１６６Ｂは、図１６５Ａに示すデバイスとは異なる構成を有する洗浄シール・ツールの別の実施形態を、ツール搭載追跡デバイス９００と係合した洗浄シール・ツールとともに示す図である。洗浄シール・ツールは、ツール搭載追跡デバイスのサドルへの固定に関連して本明細書で説明した構造のうちのいずれかを使用して、図１６６Ｂに示すようにツール搭載追跡デバイスにロックすることができる。
【０９０１】
図１６７Ａ〜図１６７Ｃは、筐体上のロックと係合するように構成された凹部を有する洗浄シール・ツールの一実施形態を示す図である。洗浄シール・ツールは、図１６７Ａに示すように、一方の端部に膨張部を有し、後方端部に凹部を有する。密閉ツールは、図１６７Ｂに示すように筐体上へ滑動する。筐体上のロックは、図１６７Ｃに示すように、密閉ツールの凹部にカチッと嵌入する。
【０９０２】
密閉ツールは、図６８ｂ、図６８ｃ、図６８ｇ、図６８ｈ、図６９ａ、図６９ｂ、図７０ｃ、図７０ｅ、図７０ｆ、図７０ｇ、図７１ｃ、図７１ｄ、図７４ｄ、図７５Ａ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８２Ｃ、図８８Ａ〜図８８Ｂ、図８９Ａ〜図８９Ｂ、図９０Ａ、図９０Ｄ、図９０Ｅ、図９１Ａ、図９２Ａ、図９３Ａ、図９４Ａ〜図９４Ｃ、図９５Ａ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ｂ、図９８Ｂ、図９９Ａ、図１０１Ａ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０４Ａ〜図１０４Ｂ、図１０５Ｃ、図１１ＩＢ、図１１２Ａ〜図１１２Ｄ、図１１４Ａ、図１１７Ｂ〜図１１７Ｄ、図１１８Ｂ〜図１１８Ｃ、図１２２、図１２４、図１２５、図１２６、図１２８、図１３１、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３５、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、及び図１４７Ｃに示す類似のサドル構造のうちのいずれを有することもできる。
【０９０３】
ＯＴＴモジュール・ライナ
いくつかの実施形態では、筐体の外部表面にライナを使用することができる。ライナは、サドル表面との係合を改善することができる。ライニングは、圧縮性プラスチック又はゴムなどのエラストマー材料で構成することができる。ライニングは、サドルの設計と相補的な筐体の表面の一部分に沿って実装することができる。ライニングによって、筐体とサドルの間の係合を増進し、振動を減衰させるとともに、筐体及びサドルの設計を簡略化することができる。使用することができるエラストマー材料の例としては、ゴム、ブチル／ゴム、ＰＴＦＥ、シリコーン、ポリウレタン・フォーム、ネオプレン、及びニトリルなどが挙げられる。
【０９０４】
様々なライニング材料構成を、図１６８Ａ〜図１７３Ｂに示す。図１６８Ａ〜図１６８Ｃは、サドルと解除可能に係合するように構成された筐体表面に形成された凹部内のライニング材料の実施形態を示す図である。凹部を使用することは、任意選択である。ライニング材料は、筐体表面壁に沿って延びて、サドル・ガイドとの係合を改善する。ライニング材料は、筐体のロックがサドルと筐体の間のロック係合を妨害しないように収容するための切欠きを含む。ライナは、ロック・クリップに沿った切欠きを有して、筐体に沿ってレールの遠位縁部からレールの近位縁部まで延びる。図１６９Ａ〜図１６９Ｂは、サドルが筐体と係合したときのライナを示す２つの異なる断面図である。ライナは、図１６９Ａに示すように、サドル上の突起と係合する。ライナは、図１６９Ｂの断面図に示すように、例えばカンチレバー・ロックなどのロック機構を収容するように構成される。
【０９０５】
ライナは、筐体の近位部分に、外科手術ツールの電気接点と係合する電気コネクタを収容するための開口部分を有する部分を含むこともできる。図１７０Ａは、筐体の電気コネクタを収容するように設計されたライナの部分の一実施形態を示す図である。図１７０Ｂは、筐体に取り付けられたライナ部分を示す図である。
【０９０６】
図１７１Ａ〜図１７１Ｄは、ロック・クリップ用の開口がある場合とない場合のレール・ライナの様々な構成を示す図である。図１７１Ａは、ロックのための開口がないライニングを示している。カンチレバー・ロックのための開口は、ライナを筐体に追加した後で作成することができる。図１７１Ｂ〜図１７１Ｃは、それぞれロックを収容するための開口を有する左右のレールを示す図である。図１７１Ｄは、左レール又は右レールのどちらとしても使用することができる、２つのロック開口を有する対称なレール・ライナを示す図である。図１７２Ａ〜図１７２Ｂは、単一の構成要素から作成されたライナを示す図である。図１７３Ａ〜図１７３Ｂは、別のライナの実施形態を示す図である。これらのライナは、レールの遠位端部からライナの近位端部に向かって延びる。ライナは、レール表面全体にわたって延びるが、レールの近位端部からロック・タブまでしか延びない内部部分を有する。
【０９０７】
サドル／ＯＴＴ筐体の係合のこれらの追加の特徴は、本明細書に記載するサドル及びＯＴＴの実施形態のいずれにも適用することができることを理解されたい。
ＯＴＴモジュールのガスケット及び振動減衰
ツール搭載追跡デバイスは、外科手術ツールとツール搭載追跡デバイスとの間の振動を低減するための振動減衰材料を含むことができる。エラストマー材料を、振動減衰のために使用することができる。使用することができるエラストマー材料の例としては、ゴム、ブチル／ゴム、ＰＴＦＥ、シリコーン、ポリウレタン・フォーム、ネオプレン、及びニトリルなどが挙げられる。サイズ、厚さ、プロフィル、及び離散的設計か連続的設計かなど、振動減衰材料の個々の材料及び構成は、所望の振動減衰に基づいて選択することができる。振動減衰材料の特性についての設計考慮事項としては、デバイスで使用される材料の弾性及び圧縮性などが挙げられる。振動減衰材料又はガスケットは、複数の離散した場所で使用することもできるし（例えば図１７７Ａ〜図１７７Ｃ）、あるいは１部式構造を有することもできる（例えば１７４Ｂ、図１７５Ａ〜図１７５Ｃ、及び図１７６Ａ〜図１７６Ｃ）。必要とされる振動減衰は、ツールの重量、ツールの速度、外科手術ツールの振動の固有振動数などの設計係数に基づくことができる。
【０９０８】
本明細書に記載するガスケットの材料及び構成のいずれも、振動減衰に使用することができる（図１７４〜図１７９）。
振動減衰材料は、ツール搭載追跡デバイスの筐体の内側及び外側の様々な場所に位置づけることができる。例えば、本明細書に記載するデバイスの別個の部分の間の対合表面はいずれも、エラストマー・パッドなどの振動減衰パッドを含むことができる。例えば、振動減衰材料は、蓋アセンブリの対合表面と筐体アセンブリの対合表面との間に設けることができる。例えば、図１７８Ａに示すガスケットを参照されたい。
【０９０９】
振動減衰材料は、図１７４Ｃに示すように、内側筐体と、Ｙボード・アセンブリなど、カメラ及びプロジェクタの支持体との間に設けることができる。この構成では、振動材料は、カメラ、プロジェクタ、及びＹボード・アセンブリ上に指示される任意の電子機器に、振動減衰及び振動絶縁を提供することができる。図１７４Ｂ、図１７５Ａ〜図１７５Ｃ、及び図１７６Ａ〜図１７６Ｃに示すように、単一ガスケット構成を使用して、Ｙボード・アセンブリを筐体から絶縁することができる。図１７４Ｂ、図１７５Ａ、及び図１７６Ａ〜図１７６Ｃは、筐体９１８及びＹボード・アセンブリの底部表面と係合するように構成された、筐体９１８の内側表面及び筐体９１８の近位端部に沿った振動減衰材料／ガスケットを示している。図１７５Ｂ〜図１７５Ｃは、Ｙボード・アセンブリ上に位置決めされ、蓋の内側表面と係合するように構成された、筐体の内側表面及び筐体の近位端部に沿った振動減衰材料を示している。ガスケット／振動減衰材料は、図１７５Ｂ〜図１７５Ｃに示すようにＹボード・アセンブリと蓋アセンブリとの間に、かつ／又は図１７５Ａに示すようにＹボード・アセンブリと筐体アセンブリとの間に設けることもできる。
【０９１０】
いくつかの実施形態では、図１７７Ａ〜図１７７Ｃ及び図１７８Ａに示すように、複数の離散したガスケットを、振動減衰材料として使用することができる。いくつかの実施形態では、図１７７Ａ〜図１７７Ｃに示すように、ネオプレンなどのエラストマー材料を、ネジカバーとして使用することができる。図１７７Ａに示すエラストマー製ネジカバーは、蓋アセンブリとＹボード及び筐体のアセンブリとの間の振動減衰を実現することができる。図１７８Ｂは、筐体の相補的構造と係合するために使用することができる、離散したアレイ状のフック構造を示している。
【０９１１】
振動減衰材料は、電気接点の周りに設けて、振動が電子コネクタと接点との間の電気的接触に影響を及ぼす可能性を低下させることもできる。図１７９Ａ〜図１７９Ｄは、ツール搭載追跡デバイスと外科手術ツールとの間の電気接点に振動減衰及び振動絶縁を提供するガスケットの一実施形態を示している。
【０９１２】
振動減衰は、サドルと筐体の間でも実現することができる。図１７４Ａは、カメラに隣接する筐体１０１８の下側、及び電気コネクタのための開口に隣接した後方端部のガスケットを示している。様々なライナ構成を、図１７４Ｃ及び図１６８Ａ〜図１７３Ｂに示し、本明細書で説明する。サドルと係合するように構成された筐体の表面にライナを取り付けて、サドルと筐体の間の嵌合を改善し、振動減衰も実現することができる。いくつかの実施形態では、ライナは、外科手術ツールの代わりに筐体に取り付けて、外科手術ツールの滅菌工程に影響を及ぼさないようにすることができる。
【０９１３】
図９６Ａ〜図９６Ｃ及び図１６９Ａ〜図１６９Ｂに示すように、解除可能に係合するようになっている筐体表面は、サドルと筐体の間に狭い隙間を備え、振動減衰ライナを配置するような設計にすることができる。
【０９１４】
ＯＴＴモジュールのバッテリ室
ツール搭載追跡デバイスは、ツール搭載追跡デバイス内に嵌合するように構成された外殻形状を有するバッテリを含む。バッテリは、ツール搭載追跡デバイス内で使用されるコネクタ・タイプと結合するコネクタも含む。バッテリの形状、サイズ、及びタイプは、電気エネルギーを使用するツール搭載追跡デバイス内の要素の電力、電圧、及び電流の要件に基づいて選択することができる。いくつかの実施形態では、バッテリは、外科的処置中に約１時間以上ツール搭載追跡デバイスに給電するように構成される。
【０９１５】
ツール搭載追跡デバイスは、ツール搭載追跡デバイスに給電するように構成されたバッテリを受けるように構成されたバッテリ室又は区画を含む。バッテリ室は、筐体の蓋アセンブリの一部の中にあることがある（図８６Ｄ及び図８６Ｅ）。バッテリ室のその他の場所及び構成も可能である。
【０９１６】
ツール搭載追跡デバイスの蓋の中には、バッテリ接点がある。ツール搭載追跡デバイス内のバッテリ接点の一例を、図１９１Ａ〜図１９１Ｃに示す。バッテリの電気接点は、バッテリ室のバッテリ接点と接触する。バッテリ接点は、バッテリ室内の開口を通してデバイスに電力を送ることができる対向する側面を有する。
【０９１７】
バッテリは、筐体の開口からバッテリ室に入れることができる。バッテリは、図８６Ｄ〜図８６Ｈに示すように、バッテリの電気接点がツール搭載追跡デバイス内の電気接点と係合して、それとともに電気的接続を形成するように、バッテリ室内に滑入する。バッテリ・ドアが閉じると、バッテリ及びバッテリ室は、ツール搭載追跡デバイスの外部の環境から密封、密閉される。バッテリ・ドアとバッテリ室との間でガスケットを使用して、例えば手術室環境などの外部環境からバッテリを密封することができる。
【０９１８】
図１８０〜図１９１に示すように、様々に異なるバッテリ・ドア構成を、本明細書に開示するツール搭載追跡デバイスとともに使用することができる。バッテリ・ドアが開くと、図８６Ｄ〜図８６Ｈに示すように、バッテリがバッテリ室内に滑入するための十分なスペースが得られる。その後、バッテリ・ドアを閉じると、図８６Ｈに示すように、バッテリは、バッテリ室内に密封され、外科的処置を行うことができるようになる。取付け機構、ラッチ機構、又は同様の構造を使用して、バッテリ・ドアを閉位置に固定して、外科的処置中にバッテリを手術室環境から分離した状態に保つ。
【０９１９】
いくつかの実施形態では、図１８０Ａ〜図１８０Ｃに示すように、スライディング・ゲートが、バッテリ室の取付け機構として使用される。スライディング・ゲートは、バッテリ・ドアが開閉できるように延びる。図１８０Ａに示すようにバッテリ・ドアを閉じて、蓋筐体の外部のリッジと係合させてドアを閉位置にロックするときには、スライディング・ゲートは、下向きに滑動する。ロックされたドアを開くときには、スライディング・ゲートは、図１８０Ｂ〜図１８０Ｃに示すように、上向きに滑動してバッテリ・ドアをロック解除する。
【０９２０】
いくつかの実施形態では、図１８１Ａ〜図１８１Ｂ及び図１８２Ａ〜図１８２Ｂに示すように、バッテリ・ドアで磁石を使用して、ドアを閉位置に固定することができる。図１８１Ａ〜図１８１Ｂ及び図１８２Ａ〜図１８２Ｂは、バッテリ・ドアの２つの磁石を示している。これらの磁石は、金属ネジなど筐体内の金属製要素と磁気的に係合するように、バッテリ・ドアの凹部内に位置決めされる。一例では、ネオジム磁石が使用される。一例では、ニッケルメッキネジを、バッテリ・ドア内で磁石が位置する場所に隣接するように筐体内で位置決めすることができる。磁石は、エポキシ又は外側密閉材料で覆うことができる。図１８１Ａ〜図１８１Ｂは、バッテリ・ドアの突出しリッジを示している。突出しリッジに力を加えることによって、バッテリ・ドアを開けることができる。図１８２Ａ〜図１８２Ｂは、ドアをこじ開けるためのレバーとしてツールをリッジに挿入することができるように構成されたバッテリ・ドアの凹部を示している。
【０９２１】
いくつかの実施形態では、取付け又はラッチ機構は、バッテリ・ドア及び蓋の形状に組み込むことができる。いくつかの実施形態では、図１８３Ａ〜図１８３Ｄに示すように、ボール・スタッドを、バッテリ・ドアで使用し、対応する雌ボール・スタッド受け部を、筐体で使用することができる。ボール・スタッドは、バッテリ・ドアから突出し、蓋筐体の対応する凹部に嵌入する。ボール・スタッドが蓋筐体の対応する凹部に嵌入すると、バッテリ・ドアは、パチッと閉まり、適所にロックされる。バッテリ・ドア外部の凹部にツールを滑り込ませて、レバーとして作用させて、バッテリ・ドアを開くことができる。いくつかの実施形態では、図１８３Ａ〜図１８３Ｄに示すものと同様の取付け機構を使用するが、図１８４Ａ〜図１８４Ｂに示すように、ボール・スタッドが蓋筐体から突出し、対応する雌受け部がバッテリ室のドアにある。
【０９２２】
バッテリ・ドア取付け機構の別の実施形態を、図１８５Ａ〜図１８５Ｃに示す。蓋筐体は、バッテリ・ドアの対応する受け部にパチッと嵌まる２つの突出構造を有する。雄構造が、バッテリ・ドアの雌構造にパチッと嵌まると、バッテリ・ドアが閉じる。図１８６Ａ〜図１８６Ｂは、バッテリ・ドアの上部表面と係合してバッテリ・ドアをパチッと閉じる、より幅広の突出構造を有する同様の構造を示す図である。
【０９２３】
いくつかの実施形態では、バッテリ・ドアは、蓋筐体の外部表面の相補的な構造に嵌入する構造を含む。蓋筐体に嵌入するカラー設計を有するバッテリ・ドアを、図１８７Ａ〜図１８７Ｄに示す。バッテリ・ドアのカラーは、筐体の蓋の外部の凹部とパチッと係合してバッテリ・ドアを閉じた状態に保持するカンチレバーを有する。
【０９２４】
いくつかの実施形態では、バッテリ・ドアは、図１８８Ａ〜図１８８Ｂ、図１８９Ａ〜図１８９Ｂ、及び図１９０Ａ〜図１９０Ｂに示すように、蓋筐体の相補的な突出部又は突起を受けるノッチを含むことができる。図１８８Ａ〜図１８８Ｂ、図１８９Ａ〜図１８９Ｂ、及び図１９０Ａ〜図１９０Ｂは、蓋筐体の突起と係合する２つの側部ノッチを有するバッテリ・ドアを示している。側部ノッチは、これらの突起と係合して、バッテリ・ドアを閉じた状態に保持する。図１９０Ａ〜図１９０Ｂに示す側部ノッチは、蓋筐体の突起とさらにパチッと係合して、バッテリ・ドアを閉じた状態に保持する追加のフック構造を有する。
【０９２５】
ＯＴＴバッテリ挿入漏斗
外科的処置を実行する前に、ツール搭載追跡デバイスは、本明細書で述べるように滅菌することができる。バッテリは、ツール搭載追跡デバイスに挿入する前に滅菌することもしないこともある。いくつかの実施形態では、非滅菌バッテリを使用するときには、漏斗など、使い捨ての滅菌構成要素を使用して、バッテリをツール搭載追跡デバイスに挿入することができる。その後、バッテリ室のドア及び密封ガスケットが、非滅菌バッテリを滅菌された手術室環境から密封することができる。使い捨ての滅菌漏斗を使用すると、非滅菌バッテリを、滅菌された外部筐体表面を汚染することなくツール搭載追跡デバイスに挿入するのを容易にすることができる。滅菌バッテリ漏斗又はシュートの一実施形態を、図１９２Ａ〜図１９２Ｂに示す。滅菌バッテリ漏斗は、蓋筐体と係合するように構成された第１の端部を有する。第１の端部は、滅菌バッテリ・シュートが蓋筐体の一部分の上で滑動することを可能にする３つの壁面と１つの開いた側面とを備える外部筐体を有することができる。第１の端部の反対側のバッテリ・シュートの第２の端部は、バッテリを受けるようにサイジングされた開口を備える構成になっている。図１９２Ａ〜図１９２Ｂに示す滅菌バッテリ漏斗は、本明細書に記載するバッテリ・ドア及びバッテリ室の設計のいずれとも係合して協働するように修正することができる。
【０９２６】
滅菌バッテリ漏斗を使用して非滅菌バッテリをツール搭載追跡デバイス９００に挿入する一例を、図１９３Ａ〜図１９３Ｂ及び図１９４Ａ〜図１９４Ｆに示す。滅菌バッテリ漏斗は、パッケージから取り外され、ツール搭載追跡デバイス上で滑らせる（図１９３Ａ、図１９４Ａ）。非滅菌バッテリは、バッテリ漏斗の第２の端部に滑入される（図１９３Ｂ、図１９４Ａ〜図１９４Ｂ）。バッテリは、漏斗の内部容積の中を滑動する（図１９４Ｃ、図１９４Ｄ）。バッテリ漏斗の第１の端部は、バッテリ室に隣接して筐体蓋と係合して、バッテリが蓋筐体の滅菌外部と接触しないようにする。バッテリは、ツール搭載追跡デバイスの内部容積の中を進み、バッテリ室に入る。バッテリがバッテリ室内に収まった後で、漏斗を滑らせてツール搭載追跡デバイスから外し、廃棄することができる（図１９４Ｅ）。次いで、非滅菌バッテリがバッテリ室内にある状態で、バッテリ・ドアを閉じる（図１９４Ｆ）。これで、滅菌ツール搭載追跡デバイスは、使用可能な状態になる。
【０９２７】
ＯＴＴの電力管理
本明細書に開示するツール搭載追跡デバイスは、デバイスの構成要素に電力を供給するように構成された電力管理システムを含むことができる。図１０７は、いくつかの実施形態による電力管理ユニットを示す概略図である。図示の電力管理デバイスは、カメラ対、プロジェクタ、ユーザインタフェース、及び速度制御モジュールへの電力を制御するように構成される。速度制御モジュールは、外科手術器具の速度を制御するための信号を送る。
【０９２８】
電力管理ユニットは、ツール搭載追跡デバイスの電気的構成要素を制御し、電圧、構成要素への平均及びピーク電流、ツール搭載追跡デバイス内の全ての構成要素の平均及びピーク電力、ならびにコンピュータ支援外科的処置中に行われる様々な工程の構成要素需要を考慮したアルゴリズムを適用するように構成することができる。電力管理ユニットは、例えば図３４〜図３６及び図６３〜図６５に示し、本明細書で詳細に説明する処理方法など、本明細書に記載するホバーＣＡＳ処理解析及びステップと協働するようにも構成される。電力管理ユニットは、本明細書に記載する個々の処理モードをサポートして、選択された処理モードで必要とされる各構成要素にて貴重なレベルの電力を供給するように構成される。
【０９２９】
電力管理ユニットは、Ｙボード・アセンブリに含めることができる。電力管理は、様々な電圧の複数の電圧調整器を含むことができる。別々の電圧調整器がツール搭載追跡デバイス内の異なる構成要素に給電するように構成することができる。
【０９３０】
１つの例では、電力管理ユニットは、５Ｖ調整器及び３．３Ｖ調整器を含むことができる。５Ｖ調整器は、マイクロコントローラ、カメラ、プロジェクタ、無線送信モジュール、及びその他の構成要素に給電するように構成することができる。３．３Ｖ調整器は、無線送信モジュール及びその他の構成要素を制御するように構成することができる。
【０９３１】
一体化サドル取付け具を有するツールとのＯＴＴ電子機器モジュールの対合
別の例では、既存のツールを後付けし、ツール筐体の一部分を取り外す。サドルは、ツールの取り外された表面の永続的な置換物として取り付けられ、モータ及びその他の利用可能なツール機能の管理制御を提供する。サドルの外側対合表面は、ＯＴＴ電子機器モジュールに適合する標準化された輪郭を提供する。電気コネクタが、モジュールが適所にロックされたときに接触するように、ツール及びモジュール上に位置決めされる。
【０９３２】
ＯＴＴ電子機器モジュールの対合のための「キー嵌合」サドルの変形形態
２部式ＯＴＴデバイスの別の実施形態を、図７０Ａ〜図７０Ｇに示す。これらの例は、サドル及び各ＯＴＴ電子機器モジュールの対合表面の変形形態を、どのようにしてＯＴＴ電子機器モジュールがそのＯＴＴ電子機器モジュールとの使用が意図されていないツールと対合することを物理的に防止するために使用することができるかを示している。
【０９３３】
このようなキー嵌合は、以下の例など（ただしこれらに限定されない）様々なシナリオで必要とされ得る。
１）キー嵌合をモジュールに設けた簡略なＯＴＴ電子機器モジュールが、より複雑なＯＴＴ電子機器モジュールより好ましい。例えば、あるＯＴＴ電子機器モジュールは、手持ち型のこぎりとのみ併用されるように工夫し、別のＯＴＴ電子機器モジュールを、手持ち型ドリルと併用されるように工夫することもできる。サドル及びのこぎりのそれぞれの対合表面のキー嵌合の輪郭は、手持ち型のこぎり用のＯＴＴ電子機器モジュールが手持ち型ドリルと対合する、又はその逆が起こらないことを保証する。
【０９３４】
２）あるツールの特定の修正版と適合するＯＴＴ電子機器モジュール。例えば、物理的特徴は他のモデルと同様であるが、ＯＴＴ電子機器モジュールとツールの間で最適な性能を保証するために依然として特定の調整が必要となる例年のモデル修正。
【０９３５】
１つのこのような例では、図７０ＢのＯＴＴ電子機器モジュールの内側対合表面は、図７０Ｃのサドルの隆起表面（７００３）に対応する、成形されたチャネル（７００２）を含む。図７０Ｄでは、ＯＴＴ電子機器モジュールの内側対合表面は、図７０Ｅのサドルの凹部チャネル（７００５）に対応する隆起表面（７００４）を含む。この例の組合せでは、ＯＴＴ電子機器モジュールは、図７０Ｃのサドルにも、図７０Ｆのサドルにも、図７０Ｇのサドルにも適合しない。
【０９３６】
ＯＴＴ電子機器モジュールの適当な手持ち型ツール及びサドルとの信頼性の高い適合を保証しながら、所期のＯＴＴ電子モジュールとサドルの対の間でのみ対合が起こることを保証するために、さらなる変形形態を工夫することもできる。
【０９３７】
対合表面の変形形態のさらに別の例では、図６９Ａのサドル上の誘導レール、及びＯＴＴ電子機器モジュールの対応するチャネルの位置を上昇又は降下させる、あるいはサドルの幅を拡大又は縮小して、レールの位置を移動させることにより、所期のＯＴＴ電子機器モジュールとサドルの組合せの間でのみ対合が起こることを保証するために操作することができる特徴を有する別の要素を提供することもできる。
【０９３８】
管理のための追加のオプション
別の例では、ＯＴＴ電子機器モジュール及びＯＴＴサドルは、直接的な電気的接触を必要とせずにＯＴＴ電子機器モジュールとツールとの間の制御を管理する手段を提供することもできる。このような例では、ツールは、ＯＴＴ電子機器モジュールが同じ管理機能を提供するために通信する無線制御モジュールを収容するように工夫することもできる。この無線モジュールは、ツール機能回路と並んで接続され、ＯＴＴ電子機器モジュールから適当な制御信号を無線で受信したときにモータを停止させる、又はスローダウンする。
【０９３９】
手持ち型ツールとの対合時の電子誘導モジュールの電子識別及び検証
２部式ＯＴＴデバイスの別の実施形態を、図７１Ａ〜図７１Ｄに示す。サドルは、ＯＴＴデバイスによって誘導されるツールと結合する少なくとも１つの表面を有する構成要素である。サドルは、ＯＴＴ電子機器モジュールと対合する少なくとも１つの表面も含む。ＯＴＴ電子機器モジュールは、図１〜図１５Ｂ、図５３〜図６２Ｂ、図７４Ａ〜図７４Ｃ、図７５Ｃ〜図７５Ｇ、図７６Ａ〜図７６Ｂ、図７７Ａ〜図７７Ｄ、図７８Ａ〜図７８Ｂ、図７９Ａ〜図７９Ｂ、図８０Ａ〜図８０Ｅ、図８１Ａ〜図８１Ｅ、図８２Ａ〜図８２Ｃ、図８３Ａ〜図８３Ｄ、図８４Ａ〜図８４Ｃ、図８５Ａ〜図８５Ｅ、図８６Ａ〜図８６Ｈ、図８７Ａ〜図８７Ｆ、図９０Ｃ〜図９０Ｅ、図９１Ｂ、図９２Ｂ、図９３Ｂ、図９５Ａ、図９５Ｂ、図９６Ａ〜図９６Ｃ、図９７Ａ、図９７Ｃ、図９８Ａ、図９９Ｂ、図１００Ａ、図１００Ｂ、図１０１Ｂ、図１０２Ａ〜図１０２Ｃ、図１０３Ａ〜図１０３Ｂ、図１０４Ｃ〜図１０４Ｅ、図１１２Ａ、図１１２Ｄ、図１１６Ａ〜図１１６Ｃ、図１１７Ａ〜図１１７Ｄ、図１１８Ａ〜図１１８Ｃ、図１１９Ａ〜図１１９Ｂ、図１２０Ａ〜図１２０Ｂ、図１２２、図１２３、図１２４、図１２６、図１２８〜図１３０、図１３２、図１３３Ａ〜図１３３Ｂ、図１３４、図１３６Ａ〜図１３６Ｃ、図１３７、図１４６Ａ〜図１４６Ｅ、図１４７Ａ〜図１４７Ｃ、図１４８Ａ〜図１４８Ｄ、図１４９Ａ〜図１４９Ｃ、図１５０Ａ〜図１５０Ｆ、図１５１Ｂ〜図１５１Ｇ、図１５４、図１５５Ａ〜図１５５Ｄ、図１５６Ａ〜図１５６Ｄ、図１５７Ａ〜図１５７Ｅ、図１５８Ａ〜図１５８Ｂ、図１５９Ａ〜図１５９Ｂ、図１６０Ｂ、図１６１、図１６２Ａ〜図１６２Ｄ、図１６３、図１６４Ａ〜図１６４Ｂ、図１６５Ａ、図１６６Ｂ、図１６７Ｂ、図１６７Ｃ、図１６８Ａ〜図１６８Ｃ、図１６９Ａ〜図１６９Ｂ、図１７０Ｂ、図１７３Ａ〜図１７３Ｂ、図１７４Ａ〜図１７４Ｂ、図１７４Ｃ、図１７５Ａ、図１７６Ｂ〜図１７６Ｃ、図１７７Ｂ、図１７８Ａ、図１７８Ｂ、図１７９Ｃ、図１７９Ｄ、図１９０Ａ、及び図１９０Ｂを参照して本明細書で説明するカメラ、プロジェクタ、センサ、及びその他の電子機器を含む。以下の例では、これら２つの構成要素の間で、複数の代替の機械的接続、電気的かつ機械的接続、及び電気的接続が可能である。これら２つのＯＴＴデバイス構成要素の対合によって、幅広い様々に異なる機能が可能となる。いくつかの機能は、ＯＴＴデバイス及びツールの使用に関し、他の機能は、ＯＴＴ  ＣＡＳシステムの動作全体に関する。上記その他の詳細は、以下の説明及び図面で理解されるであろう。
【０９４０】
この実施形態では、ＯＴＴ電子機器モジュールがツールのサドルに嵌合されたときに、検証を行う必要が認識される。この検証は、ＯＴＴ電子モジュールが、それが予期しているタイプのツールと対合されていること、及びＯＴＴ電子モジュールが信頼できるものであり、偽造又は無資格のデバイスではないことを通知することを含む。
【０９４１】
１つの例では、ＯＴＴ電子モジュール（８０２）の対合表面上に見られるスイッチ（７１００）を起動するための凸部（７１０２）などの表面の形状部分を追加することができる。図７１Ａに示すように、表面の形状部分又は「凸部（バンプ）」（７１０２）は、サドル（８１０）上に位置し、カンチレバー（７１０１）は、ＯＴＴ電子機器モジュール上に位置決めされる。ＯＴＴ電子機器モジュールが図７１Ａのサドルと対合するように位置決めされると、図７１Ｂに示すように凸部とカンチレバーが接触するときに、凸部がカンチレバーを押す。ＯＴＴ電子機器モジュール上のカンチレバーは、凸部と接触したのに応答して持ち上がると、ＯＴＴ電子機器モジュールの筐体内に位置するスイッチを押す。このスイッチは、適切な対合を肯定的に確認する単純な信号を提供することもできるし、あるいは以下で述べるようにさらに複雑な実施形態で使用することもできる。
【０９４２】
上述の「凸部」とカンチレバー作動式スイッチの組合せを使用するさらに別の例では、複数の凸部及びスイッチを同様に位置決めして、ＯＴＴ電子機器モジュール及びＯＴＴ  ＣＡＳシステムで使用されるバイナリ・コードを提供することができる。図７１Ｃでは、サドル上の４つの凸部のための位置（７１０３、０’；７１０４、１’；７１０５、２’；７１０６、３’）が示してあり、これらは、ＯＴＴ電子機器モジュールの内側対合表面上に見られる４つのカンチレバー作動式スイッチのための位置（７１０７、０；７１０８、１；７１０９、２；７１１０、３）と対応している。図７１Ｃに示す例では、サドル上には、位置０’（７１０３）及び３’（７１０６）に凸部がある。ＯＴＴ電子機器モジュールがサドルと適切に対合すると、スイッチ０（７１０７）及び３（７１１０）が起動される。ＯＴＴ電子機器モジュールは、この一連のスイッチをバイナリ読み「１００１」として解釈することができる。上述のように、この信号を使用して、サドルとＯＴＴ電子機器モジュールとが適切に対合していることを肯定的に示すことができる。この信号を使用して、ＯＴＴ電子機器モジュールがどのタイプのツールと対合しているかを示すこともできる。例えば、バイナリ値「１００１」は、手持ち型ドリルを示すために使用し、バイナリ値「１１００」は、手持ち型振動のこぎりを示すために使用することもできる。なお、使用される凸部及びカンチレバー作動式スイッチの数は、所望のバイナリ数字の数に応じて変更することができる。
【０９４３】
上記の例の代替の実施形態では、磁石を使用して凸部（７１０２）と置き換えることができ、磁気リード・スイッチを使用して、スイッチ（７１００）とカンチレバー（７１０１）の組合せと置き換えることができる。このような実施形態では、ＯＴＴ電子機器モジュールとサドルが適切に対合し、それによりリード・スイッチがサドル上の対応する磁石に接近すると、リード・スイッチの接点が回路を閉じる。
【０９４４】
凸部及びスイッチを使用することは、単純な電子フィードバック及び一意的な識別子を提供する有用な方法であるが、サドルとＯＴＴ電子機器モジュールとの間にさらに洗練された信号通信システムを提供することが望ましいこともある。これを容易にするために、１つの実施形態では、論理プロセッサ、ＲＡＭ、不揮発性記憶装置、及びセンサなど（ただしこれらに限定されない）様々な構成要素を含む可能性がある回路を完成させる電気接点を提供することができる。
【０９４５】
図７１Ｄに示す一例では、電気的接続点は、１つの対合表面（７１１１）上の一連の露出した接点と、第２の表面（７１１２）上の表面実装バネ接点とによって実装することができる。ＯＴＴ電子機器モジュール（８２０）とサドル（８１０）とが対合するとき、これらの接点が接触し、バネ接点によって印加される圧力によって適所に保持される。ＯＴＴ電子機器モジュールが給電されると、これらの接続によって結合された回路が起動され、その結果が、ＯＴＴ電子機器モジュールの搭載プロセッサによって評価される。
【０９４６】
ＯＴＴ電子機器モジュール及びサドルには、手持ち型ツールのサドル部分とコンピュータ支援外科手術で使用されるコンピュータによって誘導されるモジュールとの間の電子的データ交換を実現する、電気接続点及び関連する電子機器がある。
【０９４７】
一実施形態では、ＯＴＴ電子機器モジュール及び／又はサドル上に見られる回路は、モジュールが対合しているツールのタイプを決定し、かつ使用する前にシステムの真正性及びライセンシングを決定するための論理要素と、接続の試行及び使用の統計のログを維持する論理要素と関連付けられ、これに接続された、フラッシュメモリ、「フュージブル・リンク」ＰＲＯＭ、又はＵＶ消去可能ＰＲＯＭなど（ただしこれらに限定されない）の何らかの種類の永続的な不揮発性メモリとを含む。
【０９４８】
使用される永続的な不揮発性メモリのタイプの選択は、記憶するデータのタイプによって決まる。例えば、個々のケースで使用頻度を給電又は起動された回数という形で計測した結果は、「フュージブル・リンク」ＰＲＯＭに記憶することができる。この形態の記憶は、実質的に永続的であり、単純なカウントを維持するのに適している。しかし、これは、変更不能な記憶では必要にならない大きなデータ・アレイでは、実用的でないこともある。このような１つの例は、プロジェクタ及びカメラのような搭載デバイスがスイッチ・オン及びスイッチ・オフされたときの、保存されたデバイスの遠隔計測結果、又は回数の計測結果を含む。診断学及びアーカイビングに有用なこのようなデータは、小容量のフラッシュメモリの方がより良好に記憶される。
【０９４９】
様々なＯＴＴ電子機器モジュールを、ともに使用されるある１つのツールと個々に対合させる例では、この妥当性検査により、対合が正しいことが、システムに対してさらに保証されることになる。換言すれば、ＯＴＴ電子機器モジュールは、そのモジュールがどのメーカー又はタイプのツールと対合しているかについての肯定的な確認を受け取ることになる。例えば、ＯＴＴ電子機器モジュールが、のこぎりと対合することを予期しているが、実際にはドリルと対合した場合には、この妥当性検査工程は失敗し、ＯＴＴ電子機器モジュールは、コンピュータ・ソフトウェア及びオペレーティング・ワークステーションを介してエラーを生成することになる。
【０９５０】
モジュールがいかなるツールとも対合することができる例では、この妥当性検査又はハンドシェイクは、予期されたツールがモジュールと正しく対合したという一定レベルの保証を提供する。対合工程中の妥当性検査処置は、例えば、ＯＴＴ電子機器モジュールがドリルと対合していることを識別する。この確認は、責任追跡性、妥当性検査、又は解析といった任意の所望の目的のために、コンピュータ・ソフトウェア及びオペレーティング・ワークステーションを介して記録される。
【０９５１】
さらに、偽造、あるいは「期限切れ」又は無資格のデバイスの使用からの保護を確実にするために、デバイスの真正性を検証する必要があることもある。これを行う方法の一例は、サドル及びＯＴＴ電子機器モジュール上に見られる回路を使用することによるものである。ＯＴＴ電子機器モジュールは、対合すると、ツール・タイプ及びそのメーカーの識別やその他の識別のための特徴など（ただしこれらに限定されない）の予期される変数の指示と、暗号データ、埋込みシリアル番号、あるいはデバイスを認証して使用できるようにする電子署名又は鍵など（ただしこれらに限定されない）を使用することによるハンドシェイクとを探す。
【０９５２】
この図では、サドル及びＯＴＴ電子機器モジュールは、それぞれの対合表面に沿って接続ピンを含む。ＯＴＴ電子機器モジュール及びサドルを互いに滑動させてＯＴＴ電子機器モジュールをサドルと対合させると、これらのピンが接触し、これら２つのデバイスの間の電子回路を接続する電気的接続を完成する。この回路は、一連の抵抗、ＣＰＵ、ＲＡＭ又はＦＰＧＡ、及びフラッシュメモリ、「フュージブル・リンク」ＰＲＯＭ、又はＵＶ消去可能ＰＲＯＭなど（ただしこれらに限定されない）の永続的な不揮発性記憶装置を含むことができる。
【０９５３】
１つの代替の実施態様では、識別及び妥当性検査回路は、デバイスの使用に関するデータを保存するために、フラッシュメモリ、「フュージブル・リンク」ＰＲＯＭ、又はＵＶ消去可能ＰＲＯＭのような永続的な不揮発性記憶装置の一例を含むことができる。この情報としては、ＯＴＴ電子機器モジュールの起動回数、バッテリの交換回数、ソフトウェアのバージョン又は修正設定、総カメラ動作時間、総プロジェクタ動作時間、及び給電された合計時間などが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。
【０９５４】
１つの例では、フュージブル・リンクＰＲＯＭを使用して、ＯＴＴ電子モジュールが使用された回数を記憶する。デバイスが給電されるたび、又は処置のために起動されるたびに、メモリの一部がフュージブル・リンクＰＲＯＭ上の設定位置に「焼き付け」られる。単純な計数では、これは、フュージブル・リンクＰＲＯＭの１ビット位置とすることができる。これは、車両用電子オドメータが距離を記憶するのと同様の方法で行われる。このタイプの記憶は、実質的に永続的であり、「巻き戻す」ことはできない。そのたびに、フュージブル・リンクＰＲＯＭを構成する埋め込まれたフューズのうちの１つが「焼き切れる」ので、工程を元に戻すことはできない。このようにフュージブル・リンクＰＲＯＭを使用することにより、又はその他の同様に機能する電子デバイスを使用することにより、モジュールの総使用回数を記録することができるようになり、モジュールは、所定回数使用された後で「期限切れ」にして、タンパの危険性を制限することができる。
【０９５５】
視覚的なツール先端及び切開表面の認識及び見当合わせ
２部式ＯＴＴデバイスの別の実施形態を、図７２に示す。ＯＴＴ電子モジュール（８２０）は、ツールと対合すると、ツールの切開表面の誘導システムになる。妥当性検査のために、またシステムの動作の追加の安全措置を提供するために、ＯＴＴ電子モジュールが対合している切開器具のタイプを検証する必要があることがある。この検証及び評価の方法は、本明細書に記載する他のＯＴＴの実施形態ならびにＯＴＴ  ＣＡＳのシステム及び動作と組み合わせて使用することもできる。
【０９５６】
ＯＴＴ電子機器パッケージ内に収容されたステレオ・カメラ（１１５）を使用すると、ツール（７２００）の先端及び境界が、カメラの視野（７２０２）内で可視（７２０３）である。ＯＴＴ電子モジュールは、ツールのサドルと対合すると、給電され、初期化される。この初期化中に、各カメラから見える画像が、コンピュータ・ワークステーション上のソフトウェア・パッケージに送信される。
【０９５７】
これらの画像は、振動のこぎり又はドリルなど（ただしこれらに限定されない）、考えられるツール・タイプの既知の幾何学的形状と比較される。これら２つの例に関しては、のこぎりの先端及びドリルの先端は、カメラのビューに基づいて計算され、それぞれのツールと関連付けられたコンピュータ・モデルと突き合わせて妥当性検査される。
【０９５８】
これに加えて、又は別法として、本明細書に記載するＯＴＴモジュールはいずれも、追加の機能を有するように修正することができる。例えば、ＯＴＴは、ディスプレイを含むように修正することもできる。あるいは、ＯＴＴは、例えばｉＰｏｄ（登録商標）、ｉＰａｄ（登録商標）、又はＯＴＴに取外し可能に搭載することができるその他のｉＯＳもしくはＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）の（スマートフォンのような）デバイスを介して動作するなど、リモート・コントロールとともに動作してメイン・システムを駆動するように適応することもできる。他の態様では、このようなＯＴＴは、ＯＴＴタブレットとして説明することができる。本明細書に記載するＯＴＴのさらに別の態様は、新たなケース・フォーマット、バッテリ漏斗、及び／又はクリップ機構を含むように修正することができる。
【０９５９】
さらに別の態様では、システムの動作は、ＯＴＴ使用可能システムを用いたナビゲーションのための見当合わせの方法としてＯＴＴプロジェクタを使用することを含むように修正することができる。さらに別の態様では、１つ又は複数の基準フレーム上にディボットが設けられる。他の態様では、システムの操作、又はＯＴＴ使用可能なフリーハンド外科手術ツールの使用を、搭載型トラッキングとともに使用するように修正することができる。
【０９６０】
図７３Ａ：本体と、投影窓又は開口と、投影以降から遠ざかるほど基部が大きくなる角錐台形の体積である「投影コーン」とを有するプロジェクタの物理的特性を示す。
図７３Ｂ（左）：投影開口の正面からの外観を示す概略図。この図は、２つの主要な寸法（ｗ：幅、及びｈ：高さ）を示し、これらは、投影特性を定義するパラメータのうちの２つである。ケーシングの開口の寸法は、必ずしも「投影コーン」の形状に影響を及ぼすとは限らないが、場合によっては、発光源の距離及び物理的寸法によっては、影響を及ぼす可能性がある。
【０９６１】
図７３Ｂ（右）：投影開口及び投影コーンの側面からの外観を示す概略図。α及びα’（通常は同じ）は、光ビームのａ軸に沿った投影画像の垂直方向の増大を定義する投影コーンの角度（又は投影角度の構成要素）である。
【０９６２】
図７３Ｃ：投影画像の距離を任意に増加させ、配向を変化させるときの、画像のサイズ、及び４つの較正点（Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤ）の相対的な外観の変化を示す。（例えばナビゲートされるポインタによって）投影点Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、及びＤ’、Ａ’’、Ｂ’’、Ｃ’’、及びＤ’’などの位置を３Ｄで示すことによって、本発明の明細書本文で説明するプロジェクタの見当合わせ行列を計算する。
【０９６３】
図７３Ｄ：４つの較正点Ａ〜Ｄを有するプロジェクタの前部を示す概略図（準斜視図）。この図は、プロジェクタからの距離が増大するにつれて、これらの点の中心が垂直方向（角度α及びα’）にどのように変化するかを示している。真ん中のｘｙｚ座標軸は、計算のためにプロジェクタに割り当てられた原点及び配向を示している。
【０９６４】
図７３Ｅ：プロジェクタの側方からの外観を、３Ｄトラッキング及び指示のためにそれに取り付けられた基準フレームとともに示す概略図である。基準フレーム上のｘｙｚ座標軸は、ナビゲーション・モジュールによって基準フレームに割り当てられた基準フレームの原点及び配向を示す。プロジェクタの投影開口上のｘｙｚ座標軸は、発明者等の計算のためにプロジェクタに（発明者等によって任意に）割り当てられた原点及び配向を示す。Ｔは、１つの座標系を別の座標系にマッピングする変換行列を表す。
【０９６５】
図７３Ｆ（右）：プロジェクタの上からの外観及び投影開口を示す概略図である。β及びβ’（通常は同じ）は、光ビームのａ軸に沿った投影画像の水平方向の増大を定義する投影コーンの角度（又は投影角度の構成要素）である。
【０９６６】
これに加えて、又は別法として、本明細書に記載するＯＴＴモジュールはいずれも、追加の機能を有するように修正することができる。例えば、ＯＴＴは、ディスプレイを含むように修正することもできる。あるいは、ＯＴＴは、例えばｉＰｏｄ（登録商標）、ｉＰａｄ（登録商標）、又はＯＴＴに取外し可能に搭載することができる、もしくはＯＴＴデバイスの上部表面の凹部に埋め込む（挿入する／クリップ留めする）ことができるその他のｉＯＳもしくはＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）の（又はスマートフォンのような）デバイスを介して動作するなど、リモート・コントロールとともに動作してメイン・システムを駆動するように適応することもできる。他の態様では、このようなＯＴＴは、ＯＴＴタブレットとして説明することができる。一実施形態では、ＯＴＴモジュールは、ＯＴＴ筐体の表面に組み込まれたスクリーン（例えばカラーＬＣＤタイプ）又はその他のディスプレイを有することができる。代替の実施形態では、ディスプレイが、取外し可能なアイテムとして設けられる。一実施形態では、ディスプレイは、ｉＯＳの実装によって動作し、ｉＰｏｄ（登録商標）、ｉＰａｄ（登録商標）などで動作する。これに加えて、又は別法として、ｉＰｏｄ（登録商標）又はその他のデバイスを、メイン・システムを駆動するための「リモート・コントロール」として使用することもできる。すなわち、リモート・コントロール・デバイスは、ＯＴＴデバイスに搭載されていてもよいし、切り離されていてもよい。使用時には、この目的のためのｉＰｏｄ（登録商標）、ｉＰａｄ（登録商標）、又はスマートフォンのようなデバイスは、滅菌バッグの中に入れられた状態で外科手術シーンに持ち込まれ、外科医及び／又は看護師がそこからシステム機器を駆動することができる。
【０９６７】
携帯可能なディスプレイ・スクリーン
取付け型のスクリーンは、ここではｉＰｈｏｎｅ（登録商標）として実施しているが、Ｄｒｏｉｄ又はＢｌａｋｂｅｒｒｙ（登録商標）など任意のその他の同様のサイズのスマートフォン、あるいはカスタム・ビルと・タッチ・ディスプレイとすることもできる。
【０９６８】
のこぎりに取り付けられると、ディスプレイは、通常は、姿勢／オフセット距離ディスプレイとともに使用されるように意図される。ディスプレイは、３Ｄレンダリング・エンジン・ソフトウェアを利用して、３Ｄ表面又は体積モデルを示し、ビューの自動選択で指定されたのと同じビューイング・パラメータの誘導及び選択を提供することができる。ディスプレイは、（例えばｉＰｈｏｎｅ（登録商標）の）ＬＣＤスクリーンの一部分に複数の２Ｄ誘導のグラフ又は図を混合して示して、電動ツールの場所及び配向の３Ｄ誘導を与えることもできるが、スクリーンのこの部分には、３Ｄ的に誘導をレンダリングする３Ｄシーンが示される。ＬＣＤスクリーンは、メインＣＡＳシステム・コンピュータとコマンドを通信するための、又はユーザによる選択を行う、又はシステムに対して表示するためのテキスト・メニューを提供することもできる。ＬＣＤスクリーン（３Ｄパネル、２Ｄパネル、及びメニュー・パネル）の誘導部分は両方とも、境界を有していてもよいし、有していなくてもよく、また境界をドラッグ及びスケーリングし、テキスト・メニューで選択を行うことにより、スクリーン上で様々なサイズを占めるようにスケーリングすることができる。
【０９６９】
さらに、ユーザは、スクリーン上でモデルを動かすことができる。このような変更は、メインＯＴＴ  ＣＡＳスクリーン上のビューと同様であり、これには、端末のスクリーンと比較して、取り付けられたスクリーンの方がより近くにあるという利点があり、また（必要に応じて）滅菌であることも滅菌でないこともあり、あるいは都合よく外科医又はアシスタントの近くにあることも近くにないこともあるメイン・コンピュータのスクリーンではなく、滅菌環境内でスクリーンに触れるということも意味している。
【０９７０】
別の例では、ビュー、又は表示の任意のパラメータは、タッチ・スクリーン・インタフェースを用いて変更することができる。
取り付けられたスクリーンは、取り外して、分離したディスプレイとして、又はリモート・コントロール・デバイスとして使用することもできる。
【０９７１】
さらに別の態様では、自動的又は半自動的骨見当合わせ技術で使用されるＯＴＴに搭載されたピコ・プロジェクタ又はその他のプロジェクタを使用する方法が提供される。１つの態様では、基準フレームを使用するＯＴＴの状況で、骨見当合わせ行列を計算又は決定する方法が提供される。これは、ＯＴＴについて記載した３Ｄトラッキングと、市販の画像処理及びトラッキング工程で使用されるような動的３Ｄ走査工程との組合せとして実施することができる。
【０９７２】
１つの態様では、このようなＯＴＴに基づく見当合わせ工程又は技術は、以下のステップを含む。
ａ）通常は手術前計画中に解剖学的構造（例えば骨）の３Ｄモデルを取得する。例えば、画像に基づくセットアップでは、これは、患者のコンピュータ・トモグラフィ（ＣＴ）又は磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）データによる、あるいはアトラスからの一般化された骨のモーフィング（スケーリング）による３Ｄ再構築として行うことができる。
【０９７３】
ｂ）トラッキング基準フレームを骨に取り付ける。トラッキング基準フレームは、ＯＴＴカメラに可視である。
ｃ）ＯＴＴのプロジェクタを使用して解剖学的構造（例えば骨）の表面の３Ｄ走査を実行して、関心表面上にパターン（例えば（１つ又は複数の）点、（１つ又は複数の）線、（１つ又は複数の）グリッド、テキスト、図形（スプライト）など）を投影し、ＯＴＴの（１つ又は複数の）カメラ・システムが関心表面からの光の反射を取り込んで処理する。
【０９７４】
ｄ）ｃ）と同時に、本明細書に記載する技術のいずれかを用いて、関心物体（例えば骨）に取り付けられた基準フレームを３Ｄでトラッキングする。ＯＴＴカメラは３Ｄ走査及びトラッキングの両方の工程に使用されるが、これら２つの工程を強調させる方法の一例は、１つの機能から別の機能に高速で切り替えて、各３Ｄ走査データのサンプリングを３Ｄトラッキング位置／配向とペアリングすることである。
【０９７５】
ｅ）ｃ）及びｄ）のデータに基づいて、関心物体（例えば骨）に取り付けられた基準フレームに対して位置決め及び配向された解剖学的構造（例えば骨）の表面の表面モデルを取得する。
【０９７６】
ｆ）ａ）とｃ）の表面マッチング。この工程では、１つの表面をもう一方にマッチングする変換行列を計算する。この工程は、（ユーザ・グラフィカルな介在又は検証を用いて）手作業で行ってもよいし、様々なレベルの自動化で行ってもよい。後者では、相関又はその他の既知の技術を用いた画像処理ならびにパターン認識及びパターンマッチングのルーチンを利用する。
【０９７７】
ｇ）ｅ）とｆ）を結合した最終的な解剖学的構造（例えば骨）の見当合わせ行列を計算する。
上述の工程は、いくつかの異なる変形形態を使用して、修正又は機能強化することができる。上記で概説したステップのいくつかの変形形態としては、例えば、（ａ）骨の見当合わせにピコ・プロジェクタを使用することは上記のステップと同様であるが、必要に応じて、ステップｄ）を最適化するために、異なる波長のフィルタを使用する、あるいは（ｂ）骨の見当合わせにピコ・プロジェクタを使用することは上記のステップと同様であるが、必要に応じて、ｃ）の３Ｄ走査工程を最適化するために、ａ）で得られた既知の解剖学的形状を使用することを含む、といったことが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。
【０９７８】
基準フレームを用いないＯＴＴトラッキング
この代替の実施形態では、ＯＴＴシステムは、ＯＴＴによる、基準フレームを用いない３Ｄトラッキングを実行するように適応及び構成される。１つの態様では、プロジェクタ（例えば、単色又は多色、赤外線など）を用いて、既知の幾何学的形状（例えば骨）の上に既知のパターン（例えば（１つ又は複数の）点、（１つ又は複数の）線、（１つ又は複数の）グリッドなど）を投影し、反射光に画像認識及びコンピュータ・ビジョン・アルゴリズムを適用して、３Ｄの（例えばＯＴＴの内部の原点及び座標系に対する）関心物体（例えば骨）の位置及び配向をトラッキングするステップがある。これは、ナビゲーションのために投影グリッドを使用する一形態と見なすことができる。このようなフリーハンド外科手術ナビゲーション技術を実施する１つの方方は、例えば、以下を含む（ただしこれらに限定されない）。
【０９７９】
ａ）通常は手術前計画中に解剖学的構造（例えば骨）の３Ｄモデルを取得する。例えば、画像に基づくセットアップでは、これは、患者のコンピュータ・トモグラフィ（ＣＴ）データ又は上述のその他の方法による３Ｄ再構築として行うことができる。
【０９８０】
ｂ）プロジェクタ（例えば、単色又は多色、赤外線など）を用いて、現実の患者の解剖学的構造（例えば骨）の上に既知のパターン（例えば（１つ又は複数の）点、（１つ又は複数の）線、（１つ又は複数の）グリッドなど）を動的に投影する。
【０９８１】
ｃ）解剖学的構造（例えば骨）に投影された画像に画像認識及びコンピュータ・ビジョン・アルゴリズム（ならびに２に示す技術）を適用して、空間内のその位置及び配向を計算する。
【０９８２】
上述の工程は、いくつかの異なる変形形態を使用して、修正又は機能強化することができる。上記で概説したステップのいくつかの変形形態としては、例えば、（ａ）３Ｄトラッキング、及び切開や穿孔などの間のユーザを誘導するための情報の表示の両方にＯＴＴのプロジェクタを使用し、システムは、２組の画像に異なる色方式を使用して、画像処理を妨害しないようにするとともに、投影された誘導をユーザが解釈することも妨害しないようにする、（ｂ）赤外光を発出してパターンのトラッキングに使用して、可視光で投影される誘導をユーザが解釈するのを妨害しないようにする、（ｃ）グリッドから誘導へのＯＴＴの切替えを高速にして立体視効果を生じるが、２つの工程（物体のトラッキング及びユーザの誘導）が互いに干渉し合うことは依然として防止する、などが挙げられるが、これらに限定されるわけではない。
【０９８３】
複数の基準フレーム
特定の外科手術のケースでは、骨の基準フレームの場所が１箇所では、カメラを備えた器具が切開に必要なあらゆる場所から基準フレームを「見る」ことができないこともある。そのような場合には、「結合」基準フレーム（多面）を使用することができる。すなわち、１回の見当合わせ工程（それらの面のうちのいずれかを用いる）で、システムは、以降、そのときに見える面がどの面であるかに関わらず、物体をトラッキングすることができる。しかしながら、指示器サブシステムの任意の要素は、コンピュータ支援外科手術の任意の手法に容易に使用することができ、コンピュータ支援外科手術システムは、ツールの場所を３次元で確立し、かつ外科手術計画に従って、外科医がどこで切除を行うつもりであるかを計算する。１つの代替の態様では、本明細書に記載する方法、システム、及び処置は、全ての目的のためにその全体を本願明細書に援用する、２００７年６月１８日に出願され、米国特許第２００８／０００９６９７号として広告された、「コンピュータ支援外科手術のための方法及び装置（Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ
Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｓｕｒｇｅｒｙ）」と題する米国非仮特許出願第１１／７６４５０５号に記載される技術、デバイス、又は方法のうちの１つ又は複数を組み込むように修正される。
【０９８４】
当業者なら、本発明の広範な発明性を有する概念を逸脱することなく、上述の実施形態に様々な変更又は修正を加えることができることを認識するであろう。したがって、本発明は、本明細書に記載した具体的な実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載する本発明の範囲及び趣旨に含まれる全ての変更及び修正を含むように意図されていることを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２５】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２６Ｂ１ａ】
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【図２６Ｂ１ｂ】
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【図２６Ｂ２ａ】
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【図２６Ｂ２ｂ】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２８】
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【図２９Ａ】
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【図２９Ｂ】
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【図２９Ｃ】
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【図２９Ｄ】
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【図２９Ｅ】
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【図２９Ｆ】
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【図２９Ｇ】
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【図２９Ｈ】
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【図２９Ｉ】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７Ａ】
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【図３７Ｂ】
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【図３７Ｃ】
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【図３７Ｄ】
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【図３７Ｅ】
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【図３８Ａ】
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【図３８Ｂ】
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【図３９Ａ】
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【図３９Ｃ】
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【図４０Ａ】
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【図４０Ｂ】
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【図４０Ｃ】
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【図４０Ｄ】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６Ａ】
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【図４６Ｂ】
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【図４６Ｃ】
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【図４６Ｄ】
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【図４６Ｅ】
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【図４６Ｆ】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９Ａ】
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【図４９Ｂ】
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【図４９Ｃ】
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【図４９Ｄ】
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【図４９Ｅ】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２Ａ】
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【図５２Ｂ】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７Ａ】
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【図５７Ｂ】
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【図５８】
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【図５９Ａ】
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【図５９Ｂ】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２Ａ】
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【図６２Ｂ】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６５Ｂ】
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【図６６Ａ】
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【図６６Ｂ】
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【図６７】
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【図６８Ａ】
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【図６８Ｂ】
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【図６８Ｃ】
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【図６８Ｄ】
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【図６８Ｅ】
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【図６８Ｆ】
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【図６８Ｇ】
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【図６８Ｈ】
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【図６９Ａ】
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【図６９Ｂ】
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【図７０Ａ】
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【図７０Ｂ】
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【図７０Ｃ】
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【図７０Ｄ】
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【図７０Ｅ】
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【図７０Ｆ】
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【図７０Ｇ】
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【図７１Ａ】
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【図７１Ｂ】
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【図７１Ｃ】
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【図７１Ｄ】
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【図７２】
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【図７３Ａ】
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【図７３Ｂ】
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【図７３Ｃ】
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【図７３Ｄ】
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【図７３Ｅ】
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【図７３Ｆ】
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【図７４Ａ】
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【図７４Ｂ】
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【図７４Ｃ】
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【図７４Ｄ】
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【図７４Ｅ】
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【図７４Ｆ】
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【図７５Ａ】
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【図７５Ｂ】
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【図７５Ｃ】
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【図７５Ｄ】
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【図７５Ｅ】
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【図７５Ｆ】
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【図７５Ｇ】
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【図７６Ａ】
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【図７６Ｂ】
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【図７７Ａ】
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【図７７Ｂ】
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【図７７Ｃ】
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【図７７Ｄ】
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【図７８Ａ】
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【図７８Ｂ】
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【図７９Ａ】
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【図７９Ｂ】
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【図７９Ｃ】
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【図８０Ａ】
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【図８０Ｂ】
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【図８０Ｃ】
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【図８０Ｄ】
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【図８０Ｅ】
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【図８１Ａ】
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【図８１Ｂ】
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【図８１Ｃ】
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【図８１Ｄ】
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【図８１Ｅ】
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【図８２Ａ】
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【図８２Ｂ】
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【図８２Ｃ】
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【図８３Ａ】
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【図８３Ｂ】
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【図８３Ｃ】
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【図８３Ｄ】
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【図８４Ａ】
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【図８４Ｂ】
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【図８４Ｃ】
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【図８５Ａ】
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【図８５Ｂ】
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【図８５Ｃ】
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【図８５Ｄ】
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【図８５Ｅ】
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【図８６Ａ】
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【図８６Ｂ】
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【図８６Ｃ】
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【図８６Ｄ】
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【図８６Ｅ】
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【図８６Ｆ】
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【図８６Ｇ】
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【図８７Ａ】
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【図８７Ｂ】
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【図８７Ｃ】
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【図８７Ｅ】
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【図８７Ｆ】
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【図８８Ａ】
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【図８８Ｂ】
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【図８９Ａ】
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【図８９Ｂ】
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【図９０Ａ】
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【図９０Ｅ】
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【図９１Ａ】
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【図９１Ｂ】
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【図９２Ａ】
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【図９２Ｂ】
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【図９３Ａ】
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【図９３Ｂ】
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【図９４Ａ】
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【図９４Ｂ】
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【図９４Ｃ】
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【図９５Ａ】
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【図９５Ｂ】
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【図９６Ａ】
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【図９６Ｂ】
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【図９６Ｃ】
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【図９７Ａ】
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【図９７Ｃ】
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【図９８Ａ】
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【図９９Ａ】
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【図９９Ｂ】
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【図１００Ａ】
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【図１０１Ａ】
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【図１０２Ｃ】
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【図１０３Ａ】
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【図１０６】
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【図１０７】
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【図１０８】
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【図１０９】
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【図１１０】
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【図１１１Ａ】
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【図１１２Ａ】
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【図１１４Ａ】
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【図１１５Ａ】
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【図１１６Ａ】
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【図１１７Ａ】
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【図１２０Ａ】
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【図１２３】
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【図１２４】
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【図１２５】
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【図１２６】
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【図１２７】
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【図１２８】
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【図１２９】
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【図１３０】
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【図１３１】
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【図１３２】
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【図１３３Ａ】
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【図１３４】
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【図１３５】
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【図１３６Ａ】
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【図１３７】
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【図１３８Ａ】
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【図１３９】
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【図１４０Ａ】
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【図１６０Ａ】
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【図１６２Ａ】
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【図１６３】
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【図１６４Ａ】
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【図１６５Ａ】
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【図１６６Ａ】
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【図１６７Ｃ】
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【図１６８Ａ】
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【図１７０Ａ】
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【図１７０Ｂ】
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【図１７１Ａ】
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【図１７１Ｃ】
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【図１７４Ｃ】
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【図１７５Ａ】
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【図１７５Ｂ】
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【図１７５Ｃ】
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【図１７６Ａ】
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【図１７６Ｂ】
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【図１７６Ｃ】
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【図１７７Ａ】
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【図１７７Ｂ】
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【図１７７Ｃ】
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【図１７８Ａ】
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【図１７８Ｂ】
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【図１７９Ａ】
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【図１７９Ｂ】
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【図１７９Ｃ】
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【図１７９Ｄ】
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【図１８０Ａ】
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【図１８０Ｂ】
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【図１８０Ｃ】
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【図１８１Ａ】
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【図１８１Ｂ】
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【図１８２Ａ】
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【図１８２Ｂ】
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【図１８３Ａ】
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【図１８３Ｂ】
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【図１８３Ｃ】
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【図１８３Ｄ】
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【図１８４Ａ】
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【図１８４Ｂ】
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【図１８５Ａ】
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【図１８５Ｂ】
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【図１８５Ｃ】
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【図１８６Ａ】
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【図１８６Ｂ】
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【図１８７Ａ】
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【図１８７Ｂ】
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【図１８７Ｃ】
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【図１８７Ｄ】
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【図１８８Ａ】
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【図１８８Ｂ】
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【図１８９Ａ】
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【図１８９Ｂ】
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【図１９０Ａ】
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【図１９０Ｂ】
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【図１９１Ａ】
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【図１９１Ｂ】
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【図１９１Ｃ】
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【図１９２Ａ】
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【図１９２Ｂ】
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【図１９３Ａ】
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【図１９３Ｂ】
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【図１９４Ａ】
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【図１９４Ｂ】
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【図１９４Ｃ】
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【図１９４Ｄ】
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【図１９４Ｅ】
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【図１９４Ｆ】
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