(57)【要約】【課題】ドライバの状態の異常が検出され、車両が自動的に停車した場合に、停車時に実行可能な緊急処理の数を減らさずに緊急処理の継続時間を長引かせる。【解決手段】ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する緊急停車機能を有する車両に搭載された停車時車両制御装置であって、複数の処理実行部（Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５）と、処理停止部（Ｓ１３１）と、を備える。複数の処理実行部は、緊急停車機能により車両が停車した場合に、車両のバッテリを駆動電源とする機器であって車両に搭載された機器を制御するための所定の緊急処理を実行する。処理停止部は、複数の処理実行部により実行される緊急処理のうちの少なくとも一部を、所定の停止順序に従い段階的に停止させる。【選択図】図４
2018131202.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する緊急停車機能を有する車両に搭載された停車時車両制御装置（２２）であって、
前記緊急停車機能により前記車両が停車した場合に、前記車両のバッテリを駆動電源とする機器であって前記車両に搭載された機器を制御するための所定の緊急処理を実行する複数の処理実行部（Ｓ１０７〜Ｓ１２０，Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５，Ｓ２０２，Ｓ２０５，Ｓ２０９）と、
前記複数の処理実行部により実行される前記緊急処理のうちの少なくとも一部を、所定の停止順序に従い段階的に停止させる処理停止部（Ｓ１３１）と、
前記緊急停車機能により前記車両が停車した場合に、前記バッテリが充電されるアイドリングを継続させるアイドリング継続部（Ｓ１０６）と、
前記アイドリング継続部により継続される前記アイドリングを停止させるか否かを、前記車両の燃料残量に応じて判定するアイドリング判定部（Ｓ１２１〜Ｓ１２３）と、
前記アイドリング判定部により前記アイドリングを停止させると判定された場合に前記アイドリングを停止させるアイドリング停止部（Ｓ１３０）と、
を備え、
前記処理停止部は、前記アイドリング中は前記緊急処理を停止させず、前記アイドリング停止部により前記アイドリングが停止された後に、前記緊急処理のうちの少なくとも一部を前記停止順序に従い段階的に停止させる、停車時車両制御装置。
【請求項２】
前記アイドリング判定部は、
地図データと前記車両の位置とに基づき、前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置から最も近い所定の退避施設の位置を検出する施設位置検出部（Ｓ１２１）と、
前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置から前記施設位置検出部により検出された前記退避施設の位置まで前記車両が走行するために必要な燃料の量を算出する算出部（Ｓ１２２）と、
前記車両の燃料残量が、前記算出部により算出された燃料の量以下であるか否かを判定する燃料判定部（Ｓ１２３）と、
を備え、
前記アイドリング停止部は、前記燃料判定部により前記車両の燃料残量が前記算出部により算出された燃料の量以下であると判定された場合に、前記アイドリングを停止させる、請求項１に記載の停車時車両制御装置。
【請求項３】
前記退避施設は、前記ドライバが治療を受けられる施設及び前記車両の燃料を補給できる施設のうちの少なくとも一方である、請求項２に記載の停車時車両制御装置。
【請求項４】
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた通信機器に救助要請のための無線信号を送信させる処理を前記緊急処理として実行する救助送信処理部（Ｓ１１８〜Ｓ１２０）が含まれる、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項５】
前記救助送信処理部は、
携帯電話による通信が可能である携帯通信可能エリア内に前記車両が存在するか否かを判定する携帯通信判定部（Ｓ１１８）と、
前記携帯通信判定部により前記車両が前記携帯通信可能エリア内に存在すると判定された場合に、前記通信機器に、少なくとも前記車両の位置を表す緊急停車情報の送信先である緊急対応装置へ、前記緊急停車情報を送信させ、前記携帯通信判定部により前記車両が前記携帯通信可能エリア内に存在しないと判定された場合に、前記通信機器に、前記緊急停車機能により停車している前記車両の周辺を通過中である無線通信機器へ、前記無線通信機器が移動して前記携帯通信可能エリア内に入ったときに前記緊急停車情報を前記緊急対応装置に転送させる旨の情報及び前記緊急停車情報を送信させる救助送信実行部（Ｓ１１９，Ｓ１２０）と、
を備える請求項４に記載の停車時車両制御装置。
【請求項６】
前記複数の処理実行部には、前記車両のスピーカに音声メッセージを出力させる処理を前記緊急処理として実行する音声出力処理部（Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５）が含まれ、
前記音声出力処理部は、
実行中のすべての前記緊急処理を停止させるための前記車両に対する所定の操作が、前記通信機器が前記緊急対応装置へ前記緊急停車情報を送信した後で行われたか否かを判定する操作判定部（Ｓ１２４，Ｓ１２５，Ｓ１３３，Ｓ１３４）と、
前記操作判定部により前記操作が前記通信機器が前記緊急対応装置へ前記緊急停車情報を送信した後で行われたと判定された場合に、前記スピーカに、前記ドライバが前記車両を移動させずに前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置で待機することを推奨する旨の音声メッセージを出力させる音声出力実行部（Ｓ１２６，Ｓ１３５）と、
を備える請求項５に記載の停車時車両制御装置。
【請求項７】
ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する緊急停車機能を有する車両に搭載された停車時車両制御装置（２２）であって、
前記緊急停車機能により前記車両が停車した場合に、前記車両のバッテリを駆動電源とする機器であって前記車両に搭載された機器を制御するための所定の緊急処理を実行する複数の処理実行部（Ｓ１０７〜Ｓ１２０，Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５，Ｓ２０２，Ｓ２０５，Ｓ２０９）と、
前記複数の処理実行部により実行される前記緊急処理のうちの少なくとも一部を、所定の停止順序に従い段階的に停止させる処理停止部（Ｓ１３１）と、
を備え、
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた通信機器に救助要請のための無線信号を送信させる処理を前記緊急処理として実行する救助送信処理部（Ｓ１１８〜Ｓ１２０）が含まれ、
前記救助送信処理部は、
携帯電話による通信が可能である携帯通信可能エリア内に前記車両が存在するか否かを判定する携帯通信判定部（Ｓ１１８）と、
前記携帯通信判定部により前記車両が前記携帯通信可能エリア内に存在すると判定された場合に、前記通信機器に、少なくとも前記車両の位置を表す緊急停車情報の送信先である緊急対応装置へ、前記緊急停車情報を送信させ、前記携帯通信判定部により前記車両が前記携帯通信可能エリア内に存在しないと判定された場合に、前記通信機器に、前記緊急停車機能により停車している前記車両の周辺を通過中である無線通信機器へ、前記無線通信機器が移動して前記携帯通信可能エリア内に入ったときに前記緊急停車情報を前記緊急対応装置に転送させる旨の情報及び前記緊急停車情報を送信させる救助送信実行部（Ｓ１１９，Ｓ１２０）と、
を備える、停車時車両制御装置。
【請求項８】
前記複数の処理実行部には、前記車両のスピーカに音声メッセージを出力させる処理を前記緊急処理として実行する音声出力処理部（Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５）が含まれ、
前記音声出力処理部は、
実行中のすべての前記緊急処理を停止させるための前記車両に対する所定の操作が、前記通信機器が前記緊急対応装置へ前記緊急停車情報を送信した後で行われたか否かを判定する操作判定部（Ｓ１２４，Ｓ１２５，Ｓ１３３，Ｓ１３４）と、
前記操作判定部により前記操作が前記通信機器が前記緊急対応装置へ前記緊急停車情報を送信した後で行われたと判定された場合に、前記スピーカに、前記ドライバが前記車両を移動させずに前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置で待機することを推奨する旨の音声メッセージを出力させる音声出力実行部（Ｓ１２６，Ｓ１３５）と、
を備える請求項７に記載の停車時車両制御装置。
【請求項９】
前記複数の処理実行部には、第１の前記緊急処理を実行する第１の処理実行部と、前記第１の緊急処理と比較して前記バッテリの消費電力が小さい第２の前記緊急処理を実行する第２の処理実行部と、が含まれ、
前記処理停止部は、前記第１の緊急処理を停止させた後に前記第２の緊急処理を停止させる、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１０】
前記複数の処理実行部には、前記緊急停車機能により前記車両が停車していることを前記車両外へ報知する処理を前記緊急処理として実行する報知処理部（Ｓ１１０〜Ｓ１１３）が含まれ、
前記報知処理部は、
前記車両周辺の状況に基づき、前記車両に備えられた報知機器に報知を実行させるか否かを判定する報知判定部（Ｓ１１０，Ｓ１１２）と、
前記報知判定部により前記報知機器に報知を実行させると判定された場合に、前記報知機器に前記報知を実行させる報知実行部（Ｓ１１１，Ｓ１１３）と、
を備える請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１１】
前記複数の処理実行部により実行される前記緊急処理には、前記車両に設けられた照明機器の点灯処理、前記車両の警笛の吹鳴処理、前記車両のワイパの駆動処理、救助要請のための無線信号の送信処理、前記車両の室内環境の調節処理、走行車線側の前記車両のドアの施錠処理、前記車両の窓を開く処理、前記車両の窓を閉める処理、前記車両のスピーカに音声メッセージを出力させる処理、前記車両の室内の状況及び前記車両周辺の状況のうちの少なくとも一方を記録させる記録処理、並びに、前記車両の室内の状況を表す情報及び前記車両周辺の状況を表す情報のうちの少なくとも一方を情報管理センタへ送信する情報送信処理、のうちの少なくとも１つの処理が含まれる、請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１２】
前記複数の処理実行部には、前記車両の車内灯を点灯させる処理を前記緊急処理として実行する点灯処理部（Ｓ１１４，Ｓ１１５）が含まれ、
前記点灯処理部は、
前記車両の室内の照度が所定のしきい値以下であるか否かを判定する照度判定部（Ｓ１１４）と、
前記照度判定部により前記照度が前記しきい値以下であると判定された場合に、前記車内灯を点灯させる点灯実行部（Ｓ１１５）と、
を備える請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１３】
前記複数の処理実行部には、前記車両のワイパを駆動させる処理を前記緊急処理として実行する駆動処理部（Ｓ１１６，Ｓ１１７）が含まれ、
前記駆動処理部は、
前記車両のフロントガラスに雨雪が付着しているか否かを判定する雨雪判定部（Ｓ１１６）と、
前記雨雪判定部により前記車両の前記フロントガラスに雨雪が付着していると判定された場合に、前記ワイパを駆動させる駆動実行部（Ｓ１１７）と、
を備える請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１４】
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた記録機器に、前記車両の室内の状況及び前記車両周辺の状況のうちの少なくとも一方を記録させる処理を前記緊急処理として実行する記録処理部（Ｓ２０２，Ｓ２０５）が含まれる、請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１５】
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた情報を送信可能な情報送信機器に、前記車両の室内の状況を表す情報及び前記車両周辺の状況を表す情報のうちの少なくとも一方を、情報管理センタに送信させる処理を前記緊急処理として実行する状況送信部（Ｓ２０９）が含まれる、請求項１から請求項１４までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停車時車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転するドライバの状態が異常になり、その異常が検出された場合に、後発事故の抑制や救助要請等を目的として車両を自動的に制御する技術が知られている。特許文献１に記載の車両制御システムは、心臓麻痺等のドライバの状態の異常が検出された場合に自動的に車両を停車させる緊急停車機能を実現する。そして、この車両制御システムは、緊急停車機能により車両が停車した場合に、車両のバッテリを電源として、音声や方向指示器等でドライバの異常を車両周辺へ報知するための緊急処理や救急センタ等の通報先に通報するための緊急処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０１９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両制御システムは、緊急停車機能により車両が停車した場合に、車両のバッテリを電源とする複数の緊急処理を際限なく実行するため、バッテリが上がってしまうことがある。そして、バッテリが上がってしまった場合、ドライバの状態が回復してドライバが車両を運転しようとしてもエンジンがかからないという不都合が生じる。
【０００５】
なお、バッテリの消費を抑制するとともに緊急処理の継続時間を増加させるために、実行する緊急処理の数を減らすことも考えられるが、そのようにすると全く実行されない緊急処理が生じてしまう。
【０００６】
本発明は、ドライバの状態の異常が検出され、車両が自動的に停車した場合に、停車時に実行可能な緊急処理の数を減らさずに緊急処理の継続時間を長引かせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面は、ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する緊急停車機能を有する車両に搭載された停車時車両制御装置であって、複数の処理実行部と、処理停止部と、を備える。複数の処理実行部は、緊急停車機能により車両が停車した場合に、車両のバッテリを駆動電源とする機器であって車両に搭載された機器を制御するための所定の緊急処理を実行する。処理停止部は、複数の処理実行部により実行される緊急処理のうちの少なくとも一部を、所定の停止順序に従い段階的に停止させる。このような構成によれば、停車時に実行可能な緊急処理の数を減らさずに緊急処理の継続時間を長引かせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両及び携帯装置の構成を表すブロック図である。
【図２】緊急時制御処理のフローチャート（１）である。
【図３】緊急時制御処理のフローチャート（２）である。
【図４】緊急時制御処理のフローチャート（３）である。
【図５】状況記録処理のフローチャートである。
【図６】転送処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００１０】
［１．構成］
図１に示すように、本実施形態の車両１は、環境情報検出部１１、車室内情報検出部１２、車両情報検出部１３、記録部１４、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）部１５、車室内環境調節部１６、外装装備１７、エンジン制御部１８、バッテリ制御部１９、各種走行制御装置２０、運転支援制御部２１及びこれらの装置に接続された緊急時制御部２２を備える。
【００１１】
環境情報検出部１１は、車両１周辺の環境を検出するための装置として、車外カメラ１１１、レーザセンサ１１２、ミリ波センサ１１３、ナビゲーション装置１１４、車載通信機１１５、車外マイク１１６、照度センサ１１７及び雨雪センサ１１８を備える。
【００１２】
車外カメラ１１１は、車両１の前方を撮像する前方カメラ、車両１の右側方を撮像する右側方カメラ、車両１の左側方を撮像する左側方カメラ及び車両１の後方を撮像する後方カメラを備える。
【００１３】
レーザセンサ１１２は、レーザ光を送信信号として放射し、車両１周辺の物体で反射されたレーザ光を受信信号として受信し、送信信号及び受信信号に基づいてレーザ光を反射した物体を検出する。
【００１４】
ミリ波センサ１１３は、ミリ波を送信信号として放射し、車両１周辺の物体で反射されたミリ波を受信信号として受信し、送信信号及び受信信号に基づいてミリ波を反射した物体を検出する。
【００１５】
ナビゲーション装置１１４は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）アンテナを介して受信したＧＰＳ信号等に基づき緯度経度で特定される車両１の位置を検出する。また、ナビゲーション装置１１４には地図データ及び各種情報が記録されており、地図データには、施設の分類及び位置情報、車両１の位置に基づき道路におけるどの車線に車両１が位置しているのかを特定できる程度に詳細な道路情報並びに地図表示に必要な各種データ等が含まれている。すなわち、本実施形態におけるナビゲーション装置１１４は、車両１が位置する車線の違いを判別可能な精度で車両１の位置検出が可能であり、車両１の位置及び道路情報に基づいて道路におけるどの車線に車両１が位置しているのかを判別することができる。
【００１６】
車載通信機１１５は、携帯電話網及びインターネット網を介して、外部の通信機器と無線通信を行うとともに、受信した電波の電波強度を検出する。本実施形態では、車載通信機１１５は、後述する携帯装置３と無線通信を行う。
【００１７】
車外マイク１１６は、車両１周辺の音を検出する。
照度センサ１１７は、運転席前方のインストルメントパネル上に設置され、車両１周辺の照度及び車両１の室内の照度を検出する。
【００１８】
雨雪センサ１１８は、車両１のフロントガラスに付着した雨雪（雨又は雪）を検出する。なお、以下では、環境情報検出部１１に備えられた装置が検出する情報を「環境情報」という。
【００１９】
車室内情報検出部１２は、車両１の室内の状況を検出するための装置として、ドライバ監視カメラ１２１及び室内監視カメラ１２２を備える。
ドライバ監視カメラ１２１は、運転席前方のインストルメントパネル内に設置され、ドライバの正面を撮像する。
【００２０】
室内監視カメラ１２２は、車両１の室内の天井に取り付けられ、室内全体の状況を撮像する。なお、以下では、車室内情報検出部１２に備えられた装置が検出する情報を「車室内情報」という。
【００２１】
車両情報検出部１３は、車両の状態を検出するための装置として、燃料センサ１３１、ドア開閉センサ１３２、車速センサ１３３、舵角センサ１３４及びバッテリセンサ１３５を備える。
【００２２】
燃料センサ１３１は、車両１の燃料残量を検出する。
ドア開閉センサ１３２は、運転席ドア、助手席ドア及び後部座席ドアの開閉状態を検出する。
【００２３】
車速センサ１３３は、車両１の速度を検出する。
舵角センサ１３４は、ステアリングホイールの舵角を検出する。
バッテリセンサ１３５は、車両１のバッテリの残量を検出する。なお、以下では、車両情報検出部１３に備えられた装置が検出する情報を「車両情報」という。
【００２４】
記録部１４は、車両１の室内の状況及び車両１周辺の状況を記録するための装置である。
ＨＭＩ部１５は、人間と機械とのコミュニケーションのためのインタフェースを提供するための装置として、表示部１５１、車内スピーカ１５２、車外スピーカ１５３、車内マイク１５４及び解除スイッチ１５５を備える。
【００２５】
表示部１５１は、運転席前方のインストルメントパネルにおける上部に配置され、各種画像を表示する。
車内スピーカ１５２は、車両１の室内に設けられ、ドライバに対して各種音声を出力する。
【００２６】
車外スピーカ１５３は、車両１周辺の車両や歩行者等に対して各種音声を出力する。
車内マイク１５４は、車両１の室内の音を検出する。
解除スイッチ１５５は、緊急制御モードを解除する（終了させる）ためのスイッチである。ここでいう緊急制御モードとは、ドライバの状態の異常が検出された場合に開始され、車両１が自動走行した後に自動停車し、その後、後述する緊急処理が実行されるモードである。車両１のモードが緊急制御モードである間は、ドライバの車両１に対する所定の操作（例えば車両１の運転等）は無効化される。解除スイッチ１５５は、ドライバが意図的に押下しようとしなければ押下できない位置に設置され、本実施形態では、車両１の天井に設けられた車内灯の近傍に設置される。
【００２７】
車室内環境調節部１６は、車両１の室内の環境を調節するための装置として、車内灯制御装置１６１、シート制御装置１６２、シートベルト制御装置１６３、ドア制御装置１６４、窓制御装置１６５及びエアコン装置１６６を備える。
【００２８】
車内灯制御装置１６１は、車内灯の点灯及び消灯を制御する。
シート制御装置１６２は、運転席シート、助手席シート及び後部座席シートの前後位置及び背もたれの角度を調節する。
【００２９】
シートベルト制御装置１６３は、運転席シートベルト、助手席シートベルト及び後部座席シートベルトの巻取りを制御する。
ドア制御装置１６４は、運転席ドア、助手席ドア及び後部座席ドアの開閉を制御し、また、各ドアの施錠及び解錠を制御する。なお、ここでいう開閉には、開状態から閉状態への遷移及び閉状態から閉状態への遷移のいずれも含まれる。
【００３０】
窓制御装置１６５は、運転席ドア、助手席ドア及び後部座席ドアのそれぞれに備えられた窓の開閉を制御する。
エアコン装置１６６は、車両１の室内の温度を調節する。
【００３１】
外装装備１７には、灯火類１７１、警笛装置１７２及びワイパ制御装置１７３が含まれる。
灯火類１７１は、車両１に搭載された車外を照らす照明機器全般であり、例えば、ヘッドランプ、スモールランプ及びハザードランプ等である。
【００３２】
警笛装置１７２は、ステアリングホイールに内蔵された警笛スイッチが操作されることで音（クラクション）を発し、車外へ報知する報知装置である。
ワイパ制御装置１７３は、ワイパの動作を制御する。
【００３３】
エンジン制御部１８は、エンジンの始動及び停止を制御する。
バッテリ制御部１９は、車両１に搭載された機器であって車両１のバッテリを駆動電源とする機器（以下「車載機器」という。）への電力供給を停止させる。
【００３４】
各種走行制御装置２０には、ブレーキ制御装置２０１、アクセル制御装置２０２及びステアリング制御装置２０３が含まれる。
ブレーキ制御装置２０１は、車両１に加わる制動力を制御する。
【００３５】
アクセル制御装置２０２は、車両１のアクセルを制御することで車両１に加わる駆動力を制御する。
ステアリング制御装置２０３は、車両１のステアリングホイールを制御する。
【００３６】
運転支援制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、各種走行制御装置２０にその制御対象を制御させることで車両１の自動走行及び自動停車を実現する。運転支援制御部２１は、緊急時制御部２２を仲介して車外カメラ１１１による車両１周辺の撮像画像並びにレーザセンサ１１２及びミリ波センサ１１３の検出結果を取得する。
【００３７】
緊急時制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、環境情報検出部１１から環境情報を取得し、車室内情報検出部１２から車室内情報を取得し、車両情報検出部１３から車両情報を取得する。緊急時制御部２２は、取得した環境情報、車室内情報及び車両情報に基づき、後述する緊急時制御処理（図２〜図４）及び状況記録処理（図５）を実行する。
【００３８】
一方、本実施形態の携帯装置３は、相互に接続された通信部３１及び制御部３２を備える。
通信部３１は、携帯電話網及びインターネット網を介して、外部の通信機器と無線通信を行うとともに、受信した電波の電波強度を検出する。
【００３９】
制御部３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備える。制御部３２は、通信部３１から電波強度を取得し、後述する転送処理（図６）を実行する。
【００４０】
［２．処理］
次に、緊急時制御部２２が実行する緊急時制御処理を図２〜図４を用いて説明する。なお、緊急時制御処理は、車両１のイグニッションスイッチがオンにされることにより開始される。
【００４１】
まず、緊急時制御部２２は、Ｓ１０１（Ｓはステップを表す）でドライバの状態が異常であるか否かを判定する。ここでいうドライバの状態の異常とは、例えば、心肺停止や心筋梗塞等の体調急変や居眠り等である。緊急時制御部２２は、ドライバ監視カメラ１２１から取得したドライバの撮像画像に基づき、ドライバが目を閉じている状態又はドライバが正面を向いていない状態が所定時間継続したと判定した場合に、ドライバの状態が異常であると判定する。また、緊急時制御部２２は、車速センサ１３３から取得した車両１の速度に基づき、車両１の急な加速があったと判定した場合にドライバの状態が異常であると判定する。さらに、緊急時制御部２２は、舵角センサ１３４から取得したステアリングホイールの舵角に基づき、ステアリングホイールが急に切られたと判定した場合にもドライバの状態が異常であると判定する。なお、急な加速はドライバの意図しないアクセルの踏み込みにより発生し、舵角の急な変更はドライバがステアリングホイールにもたれかかること等により発生することが想定される。
【００４２】
緊急時制御部２２は、ドライバの状態が異常でない（つまり正常である）と判定している間は（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０１の処理を繰り返す。一方、緊急時制御部２２は、ドライバの状態が異常であると判定した場合は（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ドライバに意識の有無を問う旨の音声メッセージを出力し（Ｓ１０２）、ドライバの意識がある場合に解除スイッチ１５５を押すように促す。例えば、車内スピーカ１５２は、「意識はありますか。意識がありましたら解除スイッチ１５５を押してください。」というような音声メッセージを出力する。
【００４３】
続いて、緊急時制御部２２は、解除スイッチ１５５が押されたか否かを判定する（Ｓ１０３）。緊急時制御部２２は、解除スイッチ１５５が押されたと判定した場合は（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、先述したＳ１０１に戻り、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。
【００４４】
一方、緊急時制御部２２は、解除スイッチ１５５が押されていないと判定した場合は（Ｓ１０３：ＮＯ）、緊急制御モードを開始する（Ｓ１０４）。なお、緊急時制御部２２は、緊急制御モードを開始すると、車両１のモードが緊急制御モードである旨を表示部１５１に表示させる。
【００４５】
続いて、緊急時制御部２２は、車両１の自動走行を実行させる旨の命令を運転支援制御部２１に出力することにより、運転支援制御部２１に車両１の自動走行を実行させる（Ｓ１０５）。ここで、運転支援制御部２１は、車外カメラ１１１による車両１周辺の撮像画像並びにレーザセンサ１１２及びミリ波センサ１１３の検出結果に基づき、車両１前方の白線の位置や車両１周辺の車両等を認識し、自動走行を実行する。
【００４６】
次に、緊急時制御部２２は、車両１の自動停車を実行させる旨の命令を運転支援制御部２１に出力することにより、車両１のアイドリングが継続された状態で、運転支援制御部２１に車両１の自動停車を実行させる（Ｓ１０６）。ここで、運転支援制御部２１は、ナビゲーション装置１１４から地図データ及び車両１の位置を取得し、取得したこれらの情報に基づき車両１の現在位置周辺の安全な場所（例えば路肩等）に車両１を停車させる。本実施形態ではアイドリングが継続された状態で車両１が停車するため、停車以降であってもアイドリング継続中は車両１の燃料が消費されることでバッテリが充電される。なお、以下では、ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する車両１の機能を「緊急停車機能」という。
【００４７】
次に、緊急時制御部２２は、車両１のハザードランプを点灯させる（Ｓ１０７）。その後、緊急時制御部２２は、シート制御装置１６２、シートベルト制御装置１６３、窓制御装置１６５及びエアコン装置１６６に車両１の室内環境を調節させる（Ｓ１０８）。緊急時制御部２２は、ドライバが楽な姿勢を取れるように、シート制御装置１６２に運転席シートの前後位置及び背もたれの角度を調節させる。緊急時制御部２２は、シートベルトの締め付けが緩和されるように、シートベルト制御装置１６３に運転席シートベルトの巻取りを制御させる。また、緊急時制御部２２は、車両１の室内の温度が高い場合又は低い場合に、室温が快適な温度になるように、窓制御装置１６５に窓を開く動作又は閉める動作を実行させたりエアコン装置１６６に室内の温度を調節させたりする。
【００４８】
続いて、緊急時制御部２２は、ドライバが誤って車両１から走行車線へ飛び出すことを抑制するため、ドア制御装置１６４に車両１の走行車線側のドアを施錠させる（Ｓ１０９）。ここで、緊急時制御部２２は、ナビゲーション装置１１４から取得した道路情報及び車両１の位置に基づいて、道路におけるどの車線に車両１が位置しているかを判別し、車両１の左右のドアのそれぞれについて走行車線側のドアであるか否かを判定する。また、本実施形態では、救助者等が来た場合に救助者等が車両１のドアを開くことができるように、車内からはドアを開くことができないが車外からは開くことができるように走行車線側のドアが施錠される。
【００４９】
次に、緊急時制御部２２は、照度センサ１１７から取得した車両１周辺の照度に基づき、車両１周辺の照度が所定のしきい値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、しきい値Ｔｈ１は、昼と夜とが切り替わるときの照度を目安に決められる。緊急時制御部２２は、車両１周辺の照度がしきい値Ｔｈ１以下であると判定した場合、すなわち、夜間であると判定した場合は（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、灯火類１７１を点灯させ（Ｓ１１１）、Ｓ１１２へ移行する。一方、緊急時制御部２２は、車両１周辺の照度がしきい値Ｔｈ１以下でないと判定した場合、すなわち、夜間でないと判定した場合は（Ｓ１１０：ＮＯ）、先述したＳ１１１の処理を飛ばし、Ｓ１１２へ移行する。
【００５０】
Ｓ１１２で、緊急時制御部２２は、車外マイク１１６から取得した車両１周辺の音に基づき、車両１周辺の音量が所定のしきい値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。例えば、しきい値Ｔｈ２は、騒音がある場合の音量と騒音がない場合の音量の境目を目安に設定される。緊急時制御部２２は、車両１周辺の音量がしきい値Ｔｈ２以上でないと判定した場合、すなわち、車両１周辺に騒音がないと判定した場合は（Ｓ１１２：ＮＯ）、警笛装置１７２を吹鳴させ（Ｓ１１３）、車両１が停車している旨を車両１外へ報知する。一方、緊急時制御部２２は、車両１周辺の音量がしきい値Ｔｈ２以上であると判定した場合、すなわち、車両１周辺に騒音があると判定した場合は（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、先述したＳ１１３の処理を飛ばし、Ｓ１１４へ移行する。
【００５１】
Ｓ１１４で、緊急時制御部２２は、照度センサ１１７から取得した車両１の室内の照度に基づき、車両１の室内の照度がしきい値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する。ここで、Ｓ１１４におけるしきい値Ｔｈ１は、Ｓ１１０におけるしきい値Ｔｈ１と同一の値である。緊急時制御部２２は、車両１の室内の照度がしきい値Ｔｈ１以下であると判定した場合は（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、車内灯制御装置１６１に車内灯を点灯させ（Ｓ１１５）、Ｓ１１６へ移行する。一方、緊急時制御部２２は、車両１の室内の照度がしきい値Ｔｈ１以下でないと判定した場合は（Ｓ１１４：ＮＯ）、先述したＳ１１５の処理を飛ばし、Ｓ１１６へ移行する。
【００５２】
Ｓ１１６で、緊急時制御部２２は、雨雪センサ１１８から取得した検出結果に基づき、車両１のフロントガラスに雨雪が付着しているか否かを判定する。緊急時制御部２２は、車両１のフロントガラスに雨雪が付着していると判定した場合は（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ワイパ制御装置１７３にワイパを駆動させ（Ｓ１１７）、Ｓ１１８へ移行する。一方、緊急時制御部２２は、車両１のフロントガラスに雨及び雪のいずれも付着していないと判定した場合は（Ｓ１１６：ＮＯ）、先述したＳ１１７の処理を飛ばし、Ｓ１１８へ移行する。
【００５３】
Ｓ１１８で、緊急時制御部２２は、車載通信機１１５から取得した電波強度に基づき、車両１が携帯通信可能エリア内に存在するか否かを判定する。ここでいう携帯通信可能エリアとは、携帯電話による通信が可能であるエリアである。緊急時制御部２２は、車両１が携帯通信可能エリア内に存在すると判定した場合は（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、車載通信機１１５に緊急停車情報を車両１の外部の緊急対応装置へ送信させる（Ｓ１１９）。ここでいう緊急停車情報とは、少なくとも車両１の位置を表す情報である。また、緊急対応装置とは、車両１を含む複数の車両等から送信された緊急停車情報を統括、管理する統括管理センタに設置された緊急停車情報の送信先に該当する装置である。
【００５４】
一方、緊急時制御部２２は、車両１が携帯電話の携帯通信可能エリア内に存在しないと判定した場合は（Ｓ１１８：ＮＯ）、車載通信機１１５に、車両１の周辺を通過中である無線通信機器へ緊急停車情報及び転送情報を送信させる（Ｓ１２０）。ここで、車両１の周辺を通過中である無線通信機器としては、例えば、車両１周辺を通過する人が所持する携帯装置（例えばスマートフォン等）や車両１周辺を通過する車両に搭載された通信機器等が挙げられる。また、転送情報とは、当該転送情報を受信した無線通信機器が移動して携帯通信可能エリア内に入ったときに、緊急停車情報を緊急対応装置へ転送させる旨の情報である。本実施形態では、車両１周辺を通過中である携帯装置３が転送情報を受信し、後述する転送処理（図６）を実行することにより、緊急停車情報が緊急対応装置へ転送される。
【００５５】
次に、緊急時制御部２２は、ナビゲーション装置１１４から取得した地図データ及び車両１の位置に基づき、車両１が停車している位置から最も近い所定の退避施設の位置を検出する（Ｓ１２１）。本実施形態では、退避施設は、ドライバが治療を受けられる施設（例えば病院等）及び車両１の燃料を補給できる施設（例えばガソリンスタンド等）である。その後、緊急時制御部２２は、車両１が停車している位置からＳ１２１で検出された退避施設の位置まで車両１が走行するために必要な燃料の量（必要量）を算出する（Ｓ１２２）。
【００５６】
続いて、緊急時制御部２２は、燃料センサ１３１から取得した燃料残量に基づき、燃料残量が必要量以下であるか否かを判定する（Ｓ１２３）。緊急時制御部２２は、燃料残量が必要量以下でないと判定した場合は（Ｓ１２３：ＮＯ）、解除スイッチ１５５が押されたか否かを判定する（Ｓ１２４）。緊急時制御部２２は、解除スイッチ１５５が押されていないと判定した場合は（Ｓ１２４：ＮＯ）、先述したＳ１１０に戻り、Ｓ１１０以降の処理を繰り返す。
【００５７】
一方、緊急時制御部２２は、解除スイッチ１５５が押されたと判定した場合は（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、緊急停車情報を緊急対応装置へ送信したか否か、つまり、Ｓ１１９の処理を実行したか否かを判定する（Ｓ１２５）。緊急時制御部２２は、Ｓ１１９の処理を実行したと判定した場合は（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ドライバが車両１を移動させずに車両１が停車している位置で待機することを推奨する旨の音声メッセージを車内スピーカ１５２に出力させる（Ｓ１２６）。例えば、車内スピーカ１５２は、「無理な運転を避け、この場に待機しましょう。」というようなメッセージを出力する。その後、緊急時制御部２２は、ドライバに車両１を移動させる意思があるかを問う旨の音声メッセージを出力し（Ｓ１２７）、移動させる意思がある場合に解除スイッチ１５５を押すように促す。例えば、車内スピーカ１５２は、「移動したいですか。移動したい場合は解除スイッチ１５５を押してください。」というようなメッセージを出力する。
【００５８】
続いて、緊急時制御部２２は、解除スイッチ１５５が押されたか否かを判定し（Ｓ１２８）、解除スイッチ１５５が押されたと判定した場合は（Ｓ１２８：ＹＥＳ）、緊急制御モードを終了させる（Ｓ１２９）。その後、緊急時制御部２２は、先述したＳ１０１に戻り、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。
【００５９】
一方、緊急時制御部２２は、Ｓ１２５において、Ｓ１１９の処理を実行していないと判定した場合は（Ｓ１２５：ＮＯ）、先述したＳ１２６〜Ｓ１２８の処理を飛ばし、先述したＳ１２９を実行する。そして、緊急時制御部２２は、先述したＳ１０１に戻り、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。つまり、緊急時制御部２２は、緊急対応装置へ緊急停車情報を送信していないために救助が来るかが不確定である場合、車内スピーカ１５２に待機推奨の旨の音声メッセージ及び移動の意思の有無を問う旨の音声メッセージを出力させずに緊急制御モードを終了させる。
【００６０】
一方、緊急時制御部２２は、Ｓ１２３で燃料残量が必要量以下であると判定した場合は（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、燃料の消費を抑制するためにアイドリングを停止させる（Ｓ１３０）。その後、緊急時制御部２２は、バッテリセンサ１３５から取得したバッテリの残量に応じて、緊急処理を段階的に停止させる（Ｓ１３１）。すなわち、緊急時制御部２２は、アイドリング中は緊急処理を停止させず、アイドリングが停止された後に緊急処理を段階的に停止させる。ここでいう緊急処理とは、緊急停車機能により車両１が停車した場合に、車載機器を制御するために緊急時制御部２２が実行する処理である。本実施形態では、緊急処理には、車両１に設けられた車内灯及び灯火類１７１の点灯処理、車両１の警笛装置１７２の吹鳴処理、車両１のワイパの駆動処理、救助要請のための無線信号の送信処理、車両１の室内環境の調節処理、走行車線側の車両１のドアの施錠処理、車両１の窓を開く処理、車両１の窓を閉める処理、車両１の車内スピーカ１５２及び車外スピーカ１５３に音声メッセージを出力させる処理、車両１の室内の状況及び車両１周辺の状況のうちの少なくとも一方を記録させる記録処理、並びに、車両１の室内の状況を表す情報及び車両１周辺の状況を表す情報のうちの少なくとも一方を情報管理センタへ送信する情報送信処理が含まれる。Ｓ１３１では、緊急時制御部２２は、緊急処理のうち、車両１の室内環境の調節処理、救助要請のための無線信号の送信処理、記録処理及び情報送信処理を停止させずに、優先してこれらの処理を継続する。つまり、緊急時制御部２２は、ドライバの人命保護、外部への救助要請及び車両１内の物品等の保護を目的とする緊急処理を優先して実行する。一方、緊急時制御部２２は、その他の緊急処理については、次の規則に基づき緊急処理を順に停止させる。すなわち、緊急時制御部２２は、第１の緊急処理と、第１の緊急処理と比較してバッテリの消費電力が小さい第２の緊急処理が実行されている場合に、第１の緊急処理を停止させた後に第２の緊急処理を停止させる。つまり、緊急時制御部２２は、その他の緊急処理については、バッテリの消費電力が大きい処理から段階的に停止させる。なお、本実施形態では、緊急時制御部２２が緊急処理を停止させることにより車載機器の動作が停止する。
【００６１】
次に、緊急時制御部２２は、バッテリセンサ１３５から取得したバッテリの残量に基づき、バッテリの残量が所定量Ｔｈ３以下であるか否かを判定する（Ｓ１３２）。例えば、所定量Ｔｈ３は、エンジンを再点火するのに必要な分量を目安に設定される。
【００６２】
緊急時制御部２２は、バッテリの残量が所定量Ｔｈ３以下でないと判定した場合は（Ｓ１３２：ＮＯ）、Ｓ１３３〜Ｓ１３８の処理を実行する。ここで、Ｓ１３３〜Ｓ１３８は先述したＳ１２４〜Ｓ１２９と同様であるため、その説明を省略する。一方、緊急時制御部２２は、バッテリの残量が所定量Ｔｈ３以下であると判定した場合は（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、車両１の全機能を停止させ（Ｓ１３９）、緊急時制御処理を終了する。ここでいう車両１の全機能の停止とは、車両１の状態を、エンジンがオフであるときに通常実現される車両１の状態にすることを意味し、特に、すべての緊急処理（ドライバの人命保護等を目的とする緊急処理も含む）が停止される。
【００６３】
次に、緊急時制御部２２が実行する状況記録処理について図５のフローチャートを用いて説明する。なお、状況記録処理は、車両１のイグニッションスイッチがオンにされることで開始され、緊急時制御処理と並行して実行される。
【００６４】
まず、緊急時制御部２２は、車両１のモードが緊急制御モードであるか否かを判定する（Ｓ２０１）。緊急時制御部２２は、車両１のモードが緊急制御モードでないと判定している間は（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０１の処理を繰り返す。一方、緊急時制御部２２は、車両１のモードが緊急制御モードであると判定した場合は（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、記録部１４に車両１周辺の状況の記録を開始させる（Ｓ２０２）。ここで、記録部１４は、車外カメラ１１１による車両１周辺の撮像画像並びにレーザセンサ１１２及びミリ波センサ１１３による検出結果を記録する。
【００６５】
次に、緊急時制御部２２は、車両１が緊急停車機能により停車したか否かを判定し（Ｓ２０３）、車両１が緊急停車機能により停車していないと判定している間は（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０３の処理を繰り返す。
【００６６】
一方、緊急時制御部２２は、車両１が緊急停車機能により停車したと判定した場合は（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、車両１周辺に人がいるか否かを判定する（Ｓ２０４）。ここで、車両１周辺にいる人としては、例えば、車両１内の金品等の窃盗を目的として車両１内に侵入しようとする侵入者等が挙げられる。緊急時制御部２２は、車両１周辺に人がいないと判定している間は（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０４の処理を繰り返す。一方、緊急時制御部２２は、車両１周辺に人がいると判定した場合は（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、記録部１４に車両１の室内の状況の記録を開始させる（Ｓ２０５）。ここで、記録部１４は、室内監視カメラ１２２による室内全体の状況の撮像画像を記録する。
【００６７】
次に、緊急時制御部２２は、ドア開閉センサ１３２から取得した検出結果に基づき、車両１のいずれかのドアが開いているか否かを判定する（Ｓ２０６）。緊急時制御部２２は、車両１のいずれのドアも開いていないと判定している間は（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０６の処理を繰り返す。
【００６８】
一方、緊急時制御部２２は、車両１のいずれかのドアが開いていると判定した場合は（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、車両１周辺の状況及び車両１の室内の状況が記録されている旨の音声メッセージを車内スピーカ１５２及び車外スピーカ１５３に出力させる（Ｓ２０７）。ここで、車両１のドアが開かれる場合としては、例えば、上記侵入者によりドアが開かれる場合が考えられ、Ｓ２０７における音声メッセージは、侵入者に対する注意喚起を目的として出力される。
【００６９】
続いて、緊急時制御部２２は、記録部１４の状態が異常であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。本実施形態では、緊急時制御部２２は、記録部１４が破損した場合に記録部１４の状態が異常であると判定する。なお、記録部１４が破損する場合としては、例えば、侵入者により破損される場合等が挙げられる。
【００７０】
緊急時制御部２２は、記録部１４の状態が異常であると判定した場合は（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、車載通信機１１５に、状況情報（車両１の室内の状況を表す情報及び車両１周辺の状況を表す情報）を情報管理センタへ送信させ（Ｓ２０９）、状況記録処理を終了する。ここで、緊急時制御部２２は、記録部１４の状態が異常になった時の状況が分かるような状況情報を車載通信機１１５に送信させる。
【００７１】
一方、緊急時制御部２２は、記録部１４の状態が異常でないと判定した場合は（Ｓ２０８：ＮＯ）、緊急制御モードが終了したか否かを判定する（Ｓ２１０）。緊急時制御部２２は、緊急制御モードが終了したと判定した場合は（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、状況記録処理を終了する。一方、緊急時制御部２２は、緊急制御モードが終了していないと判定した場合は（Ｓ２１０：ＮＯ）、先述したＳ２０８に戻り、Ｓ２０８以降の処理を繰り返す。
【００７２】
次に、携帯装置３が実行する転送処理について図６を用いて説明する。なお、転送処理は、既存の携帯装置（例えばスマートフォン等）に専用のアプリケーションをインストールすることで実行可能になり、車両１からの緊急停車情報及び転送情報を受信することにより開始される。
【００７３】
まず、制御部３２は、通信部３１から取得した電波強度に基づき、携帯装置３が携帯通信可能エリア内に存在するか否かを判定する（Ｓ３０１）。制御部３２は、携帯装置３が携帯通信可能エリア内に存在しないと判定している間は（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０１の処理を繰り返す。一方、制御部３２は、携帯装置３が携帯通信可能エリア内に存在すると判定した場合は（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、通信部３１に緊急対応装置へ緊急停車情報を送信させ（Ｓ３０２）、転送処理を終了する。
【００７４】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、車両１が緊急停車機能により停車した時点ですべての緊急処理が実行可能であり、また、実行中である緊急処理のうちの少なくとも一部が、所定の停止順序に従い段階的に停止される。そのため、停車時に実行可能な緊急処理の数を減らさずに緊急処理の継続時間を長引かせることができる。また、本実施形態では、一部の処理を除きバッテリの消費電力が大きい処理から段階的に停止されるため、緊急処理の継続時間を延長させる効果を向上させることができる。また、本実施形態では、ドライバの人命保護、外部への救助要請及び車両１内の物品等の保護を目的とする緊急処理は優先して実行されるため、これらの処理の継続時間を延長することができる。
【００７５】
（３ｂ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、車両１の停車時においてバッテリが充電されるアイドリングを継続する。そのため、停車時にアイドリングを継続しない場合と比較して、緊急処理の継続時間を長引かせることができる。
【００７６】
（３ｃ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、緊急停車機能により停車している車両１の位置から当該停車位置から最も近い退避施設まで車両１が走行するために必要な燃料の量（必要量）を算出する。そして、車両１の燃料残量が必要量以下になると、燃料の消費を抑制するためにアイドリングを停止させる。そのため、本実施形態では、緊急停車機能により車両１が停車したときに燃料残量が必要量以上である場合において、車両１が停車位置から上記退避施設まで走行するための燃料が確保される。その結果、ドライバの状態が回復した場合において、ドライバは車両１を運転して上記退避施設まで移動することができる。また、本実施形態では、退避施設は、ドライバが治療を受けられる施設（例えば病院等）及び車両１の燃料を補給できる施設（例えばガソリンスタンド等）であるため、ドライバの状態回復時においてこのような施設まで車両１を走行することができる。
【００７７】
（３ｄ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、夜間である場合は灯火類１７１を点灯させ、また、車両１周辺に騒音がない場合は警笛装置１７２を吹鳴させる。つまり、緊急時制御部２２は、車両１周辺の状況に基づき、灯火類１７１や警笛装置１７２等の報知機器に報知させるか否かを決定する。そのため、車両１外への報知の効力が高い報知機器に報知をさせることができるとともに、報知の効力が低い報知機器に報知をさせないことでバッテリの消費を抑制することができる。
【００７８】
（３ｅ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、車両１の室内の照度がしきい値Ｔｈ１以下である場合に車内灯を点灯させる。よって、車両１の室内が暗い場合であっても、車両１の外から車両１の室内の状況（例えばドライバの状態等）を視認しやすくすることができる。また、緊急時制御部２２は、フロントガラスに雨雪が付着している場合にワイパを駆動させる。よって、雨雪が降っている場合であっても、車両１の外から車両１の室内の状況を視認しやすくすることができる。
【００７９】
（３ｆ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、車両１が携帯通信可能エリア内に存在する場合に、車載通信機１１５に緊急停車情報を緊急対応装置へ送信させる。一方、緊急時制御部２２は、車両１が携帯通信可能エリア内に存在しない場合に、車載通信機１１５に、緊急停車情報及び転送情報を車両１の周辺を通過中である無線通信機器へ送信させる。したがって、車両１が携帯通信可能エリア内に存在しないために緊急停車情報を直接的に緊急対応装置へ送信できない場合であっても、車両１の周辺を通過中である無線通信機器を通じて、緊急停車情報を緊急対応装置へ送信することができる。
【００８０】
（３ｇ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、緊急停車情報が緊急対応装置へ送信された後に解除スイッチ１５５が押された場合、ドライバが車両１を移動させずに車両１の停車している位置で待機することを推奨する旨の音声メッセージを出力させる。したがって、例えばドライバの状態の回復が十分でない場合等において、ドライバが無理な運転を避け、救助が来るのを待つ可能性を高めることができる。
【００８１】
（３ｈ）本実施形態では、緊急時制御部２２は、車両１の室内の状況及び車両１周辺の状況を記録部１４に記録させる。そのため、車両１内の金品等の窃盗を目的として車両１内に侵入しようとする侵入者等が悪事を働くことを抑制し、ひいてはドライバ及び車両１内の物品等を保護することができる。また、本実施形態では、車両１のドアが開かれた場合に記録が実行されている旨が音声出力される。したがって、ドアを開いた侵入者等に対して警告することで、侵入者等が悪事を働くことを抑制する効果を更に高めることができる。
【００８２】
（３ｉ）本実施形態では、記録部１４の状態が異常である場合に、記録部１４が記録した状況情報（車両１の室内の状況を表す情報及び車両１周辺の状況を表す情報）が情報管理センタへ送信される。特に、記録部１４の状態が異常になった時の状況が分かるような状況情報が送信される。そのため、当該状況情報に基づき、外部の者が記録部１４が破損したときの状況を知ることができる。
【００８３】
なお、本実施形態では、緊急時制御部２２が停車時車両制御装置の一例に相当する。また、車載通信機１１５、記録部１４、車内スピーカ１５２、車外スピーカ１５３、車室内環境調節部１６及び外装装備１７が車両のバッテリを駆動電源とする機器であって車両に搭載された機器の一例に相当する。また、Ｓ１０７〜Ｓ１２０、Ｓ１２４〜Ｓ１２６、Ｓ１３３〜Ｓ１３５、Ｓ２０２、Ｓ２０５及びＳ２０９が処理実行部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１３１が処理停止部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０６がアイドリング継続部としての処理の一例に相当し、Ｓ１２１〜Ｓ１２３がアイドリング判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１３０がアイドリング停止部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１２１が施設位置検出部としての処理の一例に相当し、Ｓ１２２が算出部としての処理の一例に相当し、Ｓ１２３が燃料判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１１０〜Ｓ１１３が報知処理部としての処理の一例に相当する。また、灯火類１７１及び警笛装置１７２が報知機器の一例に相当し、Ｓ１１０及びＳ１１２が報知判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１１１及びＳ１１３が報知実行部としての処理の一例に相当する。また、車内灯及び灯火類１７１が照明機器の一例に相当し、Ｓ１１４及びＳ１１５が点灯処理部の一例に相当し、Ｓ１１４が照度判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１１５が点灯実行部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１１６及びＳ１１７が駆動処理部の一例に相当し、Ｓ１１６が雨雪判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１１７が駆動実行部としての処理の一例に相当する。また、車載通信機１１５が通信機器の一例に相当し、緊急停車情報及び転送情報が救助要請のための無線信号の一例に相当する。また、Ｓ１１８〜Ｓ１２０が救助送信処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ１１８が携帯通信判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１１９及びＳ１２０が救助送信実行部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１２４〜Ｓ１２６及びＳ１３３〜Ｓ１３５が音声出力処理部としての処理の一例に相当し、解除スイッチ１５５の押下が実行中のすべての緊急処理を停止させるための車両に対する所定の操作の一例に相当する。また、Ｓ１２４、Ｓ１２５、Ｓ１３３及びＳ１３４が操作判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１２６及びＳ１３５が音声出力実行部としての処理の一例に相当する。また、記録部１４が記録機器の一例に相当し、Ｓ２０２及びＳ２０５が記録処理部としての処理の一例に相当し、車載通信機１１５が情報送信機器の一例に相当し、Ｓ２０９が状況送信部としての処理の一例に相当する。
【００８４】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００８５】
（４ａ）上記実施形態では、ドライバの状態が異常であるか否かの判定は、ドライバ監視カメラ１２１によるドライバの撮像画像等に基づき行われたが、ドライバの状態が異常であるか否かの判定方法はこれに限られない。例えば、運転席シートに心電センサを設置してドライバの心電信号を検出し、心電信号に異常が検出された場合にドライバの状態が異常であると判定してもよい。
【００８６】
（４ｂ）上記実施形態では、ドライバの状態が異常であると判定された場合に、車内スピーカ１５２が音声出力することによりドライバに意識の有無を問い掛けたが、問い掛けの方法はこれに限られない。例えば、表示部１５１が画像メッセージを表示することにより意識の有無を問い掛けてもよい。
【００８７】
（４ｃ）上記実施形態では、緊急時制御部２２は、車両１の位置及び道路情報に基づき車両１の左右のドアのそれぞれについて走行車線側のドアであるか否かを判定したが、これに限られず、他の方法で判定してもよい。例えば、車両１が路肩側の車線を走行しているとみなして、路肩側のドアは走行車線側のドアではなく、路肩側とは反対側のドアが走行車線側のドアであると簡易的に判定してもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、車内からはドアを開くことができないが車外からは開くことができるように走行車線側のドアを施錠したが、これに限られず、車内及び車外の両方から走行車線側のドアが開かないように施錠してもよい。また、このように施錠する場合、緊急時制御部２２は、施錠後において救助者等が車外から走行車線側のドアを開けようとしたときは、反対側の施錠されていないドアを開くように、救助者等を車外スピーカ１５３による音声等により促してもよい。
【００８９】
（４ｄ）上記実施形態では、解除スイッチ１５５を押下することで緊急制御モードが解除されたが、緊急制御モードの解除方法はこれに限られない。例えば、表示部１５１がソフトウェアスイッチを表示し、ソフトウェアスイッチを押下することで緊急制御モードが解除されてもよい。また、車内マイク１５４に音声入力することで緊急制御モードが解除されてもよい。また、解除スイッチ１５５の押下や車内マイク１５４への音声入力等の複数の操作を実行することで緊急制御モードが解除されてもよい。
【００９０】
（４ｅ）上記実施形態では、夜間であるか否かの判定は照度センサ１１７から取得した検出値に基づき行われたが、夜間であることの判定方法はこれに限られない。例えば、時刻が所定の時刻を過ぎたことをもって夜間であると判定されてもよい。また、車両１の車幅灯が点灯していることをもって夜間であると判定されてもよい。
【００９１】
（４ｆ）上記実施形態では、灯火類１７１の点灯にかかわる照度のしきい値と車内灯の点灯にかかわる照度のしきい値とは同一の値Ｔｈ１であったが、これに限られず、２つのしきい値は別の値であってもよい。また、上記実施形態では、１つの照度センサ１１７により車両１周辺の照度及び車両１の室内の照度を検出したが、これに限られず、例えば、車両１周辺の照度と車両１の室内の照度とを別個の照度センサにより検出してもよい。
【００９２】
（４ｇ）上記実施形態では、緊急時制御部２２は、車両１周辺における騒音の有無に基づき警笛装置１７２を吹鳴させるか否かを判定したが、警笛装置１７２の吹鳴の判定基準はこれに限られない。例えば、緊急時制御部２２は、車両１の地図上の位置に基づいて警笛装置１７２を吹鳴させるか否かを判定してもよい。この場合において、例えば、市街地等の人が多そうな場所で車両１が緊急停車機能により停車している場合に、緊急時制御部２２は警笛装置１７２を吹鳴させると判定してもよい。
【００９３】
（４ｈ）上記実施形態では、緊急時制御部２２は、夜間である場合に灯火類１７１を点灯させ、車両１周辺に騒音がない場合に警笛装置１７２を吹鳴させたが、車両１の周辺の状況に基づく報知機器への報知のさせ方はこれに限られない。例えば、車両１の前方に比べ後方への注意喚起が必要な場所（例えば高速道路等）で車両１が停車している場合、車両１の後部に搭載された報知機器により報知が実行されてもよい。また、車両１の前方及び後方への注意喚起が必要な場所（例えば片側一車線で、かつ、中央分離帯がないような道路等）で車両１が停車している場合、車両１の前部に搭載された報知機器及び後部に搭載された報知機器により報知が実行されてもよい。
【００９４】
（４ｉ）上記実施形態では、灯火類１７１の点灯等により車外への報知が実行されたが、報知方法はこれに限られない。例えば、車外から視認できる車両１の箇所に画像を表示する表示装置（例えば電光掲示板等）を設置し、当該表示装置により報知が実行されてもよい。また、車車間通信を用いて車両１周辺を通過中である車両のスピーカに音声出力させることで報知が実行されてもよい。また、インターネット網を通じて、ＳＮＳ（ＳｏｃｉａｌＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇＳｅｒｖｉｃｅ）等のコミュニティ型のウェブサイトへ緊急停車情報を発信することで報知が実行されてもよい。また、道路公団等の道路管理者へ緊急停車情報を送信し、放送局等が車両１が停車している旨を放送することで報知が実行されてもよい。また、車載通信機１１５が、車両１のドライバが車両１内に持ち込んだ通信機器（例えばスマートフォン等）へ緊急停車情報を送信し、上記通信機器が緊急停車情報を車外へ発信することで報知が実行されてもよい。
【００９５】
（４ｊ）上記実施形態では、緊急停車情報は、少なくとも車両１の位置を表す情報であったが、これに限られず、例えば緊急停車情報は、少なくとも車両１の位置及びドライバの状態を表す情報であってもよい。
【００９６】
（４ｋ）上記実施形態では、記録部１４は、車外カメラ１１１による車両１周辺の撮像画像等を記録したが、記録部１４が記録する対象はこれに限られない。例えば、記録部１４は、車外マイク１１６や車内マイク１５４が検出した音を記録してもよい。
【００９７】
（４ｌ）上記実施形態では、状況情報（車両１の室内の状況を表す情報及び車両１周辺の状況を表す情報）は、記録部１４の状態が異常であると判定された場合に情報管理センタへ送信された。しかし、状況情報が送信される場合はこれに限られない。例えば、状況情報は、車両１周辺に人がいると判定された時以降、常時情報管理センタへ送信されてもよい。また、上記実施形態では、記録部１４により記録された状況情報が送信されたが、これに限られず、例えば、車外カメラ１１１等が検出した車両１周辺の状況等を直ちに送信することにより、記録部１４により記録されていない状況情報が送信されてもよい。
【００９８】
（４ｍ）上記実施形態では、記録部１４は、車両１周辺の状況及び車両１の室内の状況の両方を記録したが、これに限られず、いずれか一方のみを記録してもよい。
（４ｎ）上記実施形態では、緊急時制御部２２は、記録部１４が破損した場合に記録部１４の状態が異常であると判定したが、記録部１４の状態が異常であると判定される場合はこれに限られない。例えば、記録部１４が記録している情報量が記録可能な限界量を超えた場合に記録部１４の状態が異常であると判定されてもよい。
【００９９】
（４ｏ）上記実施形態では、緊急処理は、車両１に設けられた車内灯及び灯火類１７１の点灯処理等であったが、緊急処理はこれに限られない。例えば、緊急時制御部２２は、救助者等が来たときに車両１のドアが施錠されている場合において、ドア制御装置１６４に車両１のドアを解錠させるための開錠処理を緊急処理として実行してもよい。
【０１００】
（４ｐ）上記実施形態では、車載機器の動作は、緊急時制御部２２が緊急処理を停止させることにより停止したが、車載機器の動作の停止方法はこれに限られない。例えば、バッテリ制御部１９が車載機器への電力供給を停止させることによりその動作を停止させてもよい。
【０１０１】
（４ｑ）上記実施形態では、灯火類１７１や警笛装置１７２等の装置は一度その動作（点灯や吹鳴等）を開始すると、Ｓ１３１で段階的に停止される場合を除きその動作を継続したが、これに限られない。例えば、Ｓ１１０で車両１周辺の照度がしきい値Ｔｈ１以下であると判定され、灯火類１７１が点灯された後に、再度Ｓ１１０の処理が実行され、車両１周辺の照度がしきい値Ｔｈ１以下でないと判定された場合に、灯火類１７１が消灯されてもよい。
【０１０２】
（４ｒ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１０３】
１…車両、３…携帯装置、１１…環境情報検出部、１２…車室内情報検出部、１３…車両情報検出部、１４…記録部、１５…ＨＭＩ部、１６…車室内環境調節部、１７…外装装備、１８…エンジン制御部、１９…バッテリ制御部、２０…各種走行制御装置、２１…運転支援制御部、２２…緊急時制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年5月28日(2018.5.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの状態の異常を検出して自動的に停車する緊急停車機能を有する車両に搭載された停車時車両制御装置（２２）であって、
前記緊急停車機能により前記車両が停車した場合に、前記車両のバッテリを駆動電源とする機器であって前記車両に搭載された機器を制御するための所定の緊急処理を実行する複数の処理実行部（Ｓ１０７〜Ｓ１２０，Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５，Ｓ２０２，Ｓ２０５，Ｓ２０９）と、
前記複数の処理実行部により実行される前記緊急処理のうちの少なくとも一部を、バッテリ残量に応じて、所定の停止順序に従い段階的に停止させる処理停止部（Ｓ１３１）と、
を備える停車時車両制御装置。
【請求項２】
前記複数の処理実行部には、第１の前記緊急処理を実行する第１の処理実行部と、前記第１の緊急処理と比較して前記バッテリの消費電力が小さい第２の前記緊急処理を実行する第２の処理実行部と、が含まれ、
前記処理停止部は、前記第１の緊急処理を停止させた後に前記第２の緊急処理を停止させる、請求項１に記載の停車時車両制御装置。
【請求項３】
前記緊急停車機能により前記車両が停車した場合に、前記バッテリが充電されるアイドリングを継続させるアイドリング継続部（Ｓ１０６）と、
前記アイドリング継続部により継続される前記アイドリングを停止させるか否かを、前記車両の燃料残量に応じて判定するアイドリング判定部（Ｓ１２１〜Ｓ１２３）と、
前記アイドリング判定部により前記アイドリングを停止させると判定された場合に前記アイドリングを停止させるアイドリング停止部（Ｓ１３０）と、
を更に備え、
前記処理停止部は、前記アイドリング中は前記緊急処理を停止させず、前記アイドリング停止部により前記アイドリングが停止された後に、前記緊急処理のうちの少なくとも一部を前記停止順序に従い段階的に停止させる、請求項１又は請求項２に記載の停車時車両制御装置。
【請求項４】
前記アイドリング判定部は、
地図データと前記車両の位置とに基づき、前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置から最も近い所定の退避施設の位置を検出する施設位置検出部（Ｓ１２１）と、
前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置から前記施設位置検出部により検出された前記退避施設の位置まで前記車両が走行するために必要な燃料の量を算出する算出部（Ｓ１２２）と、
前記車両の燃料残量が、前記算出部により算出された燃料の量以下であるか否かを判定する燃料判定部（Ｓ１２３）と、
を備え、
前記アイドリング停止部は、前記燃料判定部により前記車両の燃料残量が前記算出部により算出された燃料の量以下であると判定された場合に、前記アイドリングを停止させる、請求項３に記載の停車時車両制御装置。
【請求項５】
前記退避施設は、前記ドライバが治療を受けられる施設及び前記車両の燃料を補給できる施設のうちの少なくとも一方である、請求項４に記載の停車時車両制御装置。
【請求項６】
前記複数の処理実行部には、前記緊急停車機能により前記車両が停車していることを前記車両外へ報知する処理を前記緊急処理として実行する報知処理部（Ｓ１１０〜Ｓ１１３）が含まれ、
前記報知処理部は、
前記車両周辺の状況に基づき、前記車両に備えられた報知機器に報知を実行させるか否かを判定する報知判定部（Ｓ１１０，Ｓ１１２）と、
前記報知判定部により前記報知機器に報知を実行させると判定された場合に、前記報知機器に前記報知を実行させる報知実行部（Ｓ１１１，Ｓ１１３）と、
を備える請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項７】
前記複数の処理実行部により実行される前記緊急処理には、前記車両に設けられた照明機器の点灯処理、前記車両の警笛の吹鳴処理、前記車両のワイパの駆動処理、救助要請のための無線信号の送信処理、前記車両の室内環境の調節処理、走行車線側の前記車両のドアの施錠処理、前記車両の窓を開く処理、前記車両の窓を閉める処理、前記車両のスピーカに音声メッセージを出力させる処理、前記車両の室内の状況及び前記車両周辺の状況のうちの少なくとも一方を記録させる記録処理、並びに、前記車両の室内の状況を表す情報及び前記車両周辺の状況を表す情報のうちの少なくとも一方を情報管理センタへ送信する情報送信処理、のうちの少なくとも１つの処理が含まれる、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項８】
前記複数の処理実行部には、前記車両の車内灯を点灯させる処理を前記緊急処理として実行する点灯処理部（Ｓ１１４，Ｓ１１５）が含まれ、
前記点灯処理部は、
前記車両の室内の照度が所定のしきい値以下であるか否かを判定する照度判定部（Ｓ１１４）と、
前記照度判定部により前記照度が前記しきい値以下であると判定された場合に、前記車内灯を点灯させる点灯実行部（Ｓ１１５）と、
を備える請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項９】
前記複数の処理実行部には、前記車両のワイパを駆動させる処理を前記緊急処理として実行する駆動処理部（Ｓ１１６，Ｓ１１７）が含まれ、
前記駆動処理部は、
前記車両のフロントガラスに雨雪が付着しているか否かを判定する雨雪判定部（Ｓ１１６）と、
前記雨雪判定部により前記車両の前記フロントガラスに雨雪が付着していると判定された場合に、前記ワイパを駆動させる駆動実行部（Ｓ１１７）と、
を備える請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１０】
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた通信機器に救助要請のための無線信号を送信させる処理を前記緊急処理として実行する救助送信処理部（Ｓ１１８〜Ｓ１２０）が含まれる、請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１１】
前記救助送信処理部は、
携帯電話による通信が可能である携帯通信可能エリア内に前記車両が存在するか否かを判定する携帯通信判定部（Ｓ１１８）と、
前記携帯通信判定部により前記車両が前記携帯通信可能エリア内に存在すると判定された場合に、前記通信機器に、少なくとも前記車両の位置を表す緊急停車情報の送信先である緊急対応装置へ、前記緊急停車情報を送信させ、前記携帯通信判定部により前記車両が前記携帯通信可能エリア内に存在しないと判定された場合に、前記通信機器に、前記緊急停車機能により停車している前記車両の周辺を通過中である無線通信機器へ、前記無線通信機器が移動して前記携帯通信可能エリア内に入ったときに前記緊急停車情報を前記緊急
対応装置に転送させる旨の情報及び前記緊急停車情報を送信させる救助送信実行部（Ｓ１１９，Ｓ１２０）と、
を備える請求項１０に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１２】
前記複数の処理実行部には、前記車両のスピーカに音声メッセージを出力させる処理を前記緊急処理として実行する音声出力処理部（Ｓ１２４〜Ｓ１２６，Ｓ１３３〜Ｓ１３５）が含まれ、
前記音声出力処理部は、
実行中のすべての前記緊急処理を停止させるための前記車両に対する所定の操作が、前記通信機器が前記緊急対応装置へ前記緊急停車情報を送信した後で行われたか否かを判定する操作判定部（Ｓ１２４，Ｓ１２５，Ｓ１３３，Ｓ１３４）と、
前記操作判定部により前記操作が前記通信機器が前記緊急対応装置へ前記緊急停車情報を送信した後で行われたと判定された場合に、前記スピーカに、前記ドライバが前記車両を移動させずに前記緊急停車機能により前記車両が停車している位置で待機することを推奨する旨の音声メッセージを出力させる音声出力実行部（Ｓ１２６，Ｓ１３５）と、
を備える請求項１１に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１３】
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた記録機器に、前記車両の室内の状況
及び前記車両周辺の状況のうちの少なくとも一方を記録させる処理を前記緊急処理として実行する記録処理部（Ｓ２０２，Ｓ２０５）が含まれる、請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。
【請求項１４】
前記複数の処理実行部には、前記車両に備えられた情報を送信可能な情報送信機器に、前記車両の室内の状況を表す情報及び前記車両周辺の状況を表す情報のうちの少なくとも一方を、情報管理センタに送信させる処理を前記緊急処理として実行する状況送信部（Ｓ２０９）が含まれる、請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の停車時車両制御装置。