(57)【要約】【課題】降雪の際に車両の駐車位置からの発進を容易にする発進支援装置を提供する。【解決手段】指令信号に応じて車両１００を前方又は後方に走行させる自動運転制御部２を備えた車両に装備され、車両１００周辺の降雪を検知する降雪検知部２２と、降雪検知部２２によって降雪が検知された場合に、駐車中の車両１００を、待機時間を挟んで自動運転により前方及び後方に往復移動させる指令信号を自動運転制御部２に出力する移動指令部４３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指令信号に応じて車両を前方又は後方に走行させる自動運転制御部を備えた車両に装備され、
前記車両の周辺の降雪を検知する降雪検知部と、
前記降雪検知部によって降雪が検知された場合に、駐車中の前記車両を、待機時間を挟んで自動運転により前方及び後方に往復移動させる指令信号を前記自動運転制御部に出力する移動指令部とを備える
ことを特徴とする、発進支援装置。
【請求項２】
前記車両の前方付近及び後方付近の障害物を検知する障害物検知部をさらに備え、
前記移動指令部は、前記降雪検知部によって降雪が検知されて、且つ前記障害物検知部によって前記障害物が検知されなかった場合に、前記指令信号を出力する
ことを特徴とする、請求項１に記載の発進支援装置。
【請求項３】
前記車両の前方及び後方を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記障害物検知部は、前記撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像データを解析することによって、前記車両の前方付近又は後方付近に前記障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部とを備え、
前記移動指令部は、前記障害物判定部が前記車両の前方付近及び後方付近の何れか一方に前記障害物が検知されなかった場合、前記障害物が検知されなかった方向に向けて前記車両が移動するように前記指令信号を出力する
ことを特徴とする、請求項２に記載の発進支援装置。
【請求項４】
前記降雪検知部は、
前記撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像データを解析することによって前記車両周辺に降雪があるか否かを判定する画像判定部とを備え、
前記降雪検知部は、前記画像判定部による降雪の判定によって、降雪を検知する
ことを特徴とする、請求項３に記載の発進支援装置。
【請求項５】
前記降雪検知部は、
前記車両の屋根に設けられて前記屋根上の重量を測定する重量センサと、
前記重量センサによって取得された重量情報に基づいて、前記屋根上の重量が所定の重量よりも増加しているか否か判定する重量判定部とをさらに備え、
前記降雪検知部は、前記重量判定部による重量の増加の判定を加えて降雪を検知する
ことを特徴とする、請求項４に記載の発進支援装置。
【請求項６】
前記降雪検知部は、
フロントガラス又はリアガラスに向けて光を照射する発光素子と、
前記発光素子から照射された光を受光する受光素子と、
前記受光素子によって受光された光の強度情報に基づいて、前記フロントガラス又は前記リアガラスへ雪が付着しているか否かを判定する付着判定部とをさらに備え、
前記降雪検知部は、前記付着判定部による雪の付着の判定を加えて降雪を検知する
ことを特徴とする、請求項４又は５に記載の発進支援装置。
【請求項７】
前記降雪検知部は、
前記車両の駐車位置を含む地域における、天気情報及び／又は気温情報を含む気象情報を受信する気象情報受信部と、
前記気象情報受信部によって受信された前記天気情報が雪であるか、又は気温情報が所定の温度以下である場合に、降雪が生じうる気象条件と判定する気象条件判定部とをさらに備え、
前記降雪検知部は、前記気象条件判定部よる気象条件の判定を加えて、降雪を検知する
ことを特徴とする、請求項４〜６のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項８】
前記車両の周辺の積雪量を検出する積雪量検出部をさらに備え、
前記降雪検知部は、前記積雪量検出部によって検出される前記積雪量を加えて降雪を検知する
ことを特徴とする、請求項４〜７のいずれか１項に記載の発進支援装置。
【請求項９】
前記積雪量検出部は、前記撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像データに基づいて積雪量を算出する第１積雪量算出部とを備えている
ことを特徴とする、請求項８に記載の発進支援装置。
【請求項１０】
前記積雪量検出部は、前記車両の周囲に積雪した雪の上面までの距離を測定する測距センサと、前記測距センサによって取得された距離情報に基づいて積雪量を算出する第２積雪量算出部とを備えている
ことを特徴とする、請求項８または９に記載の発進支援装置。
【請求項１１】
前記積雪量検出部によって検出された積雪量に基づいて前記待機時間を設定する待機時間設定部をさらに備える
ことを特徴とする、請求項８〜１０の何れか１項に記載の発進支援装置。
【請求項１２】
前記撮像装置の周辺に設けられ、放熱により前記撮像装置周辺の雪を溶かすヒータと、
前記待機時間に応じて前記ヒータの動作温度を設定する動作温度設定部とをさらに備え、
前記ヒータは、前記待機時間において前記動作温度にて放熱を行う
ことを特徴とする、請求項１〜１１の何れか１項に記載の発進支援装置。
【請求項１３】
報知音を発生させて前記車両の存在を知らせる報知装置をさらに備え、
前記移動指令部は、前記車両の移動を行う際に、前記報知装置によって前記報知音を発生させる
ことを特徴とする、請求項１〜１２の何れか１項に記載の発進支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、降雪の際に駐車中の車両を自動的に移動させることで、この車両の発進を支援する、発進支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両をその使用環境にあわせて適切に動作を行わせるための各種技術が開発されている。中でも、冬季又は寒冷地において路面に積雪がある場合に、車両の走行又は発進を行うための技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、外気温等に応じて積雪状態という車両環境を推定して、滑りやすい路面に対して駆動輪の空転が生じないよう走行モードを切り替えるための技術が開示されている。
特許文献２には、内燃機関により発生した排気ガスを熱源とする放熱器を駆動輪の周辺に設け、この放熱器により車輪及び路面の除雪及び解氷を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４３３５５号公報
【特許文献２】実用新案登録第３０１６０６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両が屋外に駐車している間に、この駐車車両の周囲に降雪があると、積雪量によっては車両の発進に支障をきたす場合がある。つまり、駐車車両の発進方向（前方又は後方）に車体と干渉する高さまでの積雪があると、車両はこの雪を押しのけて発進しなくてはならず、発進できない場合もある。特許文献１，２の技術は、このような状況を想定しておらず、上記の不具合を解決し得ない。
【０００６】
本発明は、上記のような課題に鑑み創案されたもので、降雪の際に車両の駐車位置からの発進を容易にする発進支援装置を提供することを目的とする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）開示の発進支援装置は、指令信号に応じて車両を前方又は後方に走行させる自動運転制御部を備えた車両に装備され、前記車両の周辺の降雪を検知する降雪検知部と、前記降雪検知部によって降雪が検知された場合に、駐車中の前記車両を、待機時間を挟んで自動運転により前方及び後方に往復移動させる指令信号を前記自動運転制御部に出力する移動指令部とを備えることを特徴としている。
【０００８】
（２）前記車両の前方付近及び後方付近の障害物を検知する障害物検知部をさらに備え、前記移動指令部は、前記降雪検知部によって降雪が検知されて、且つ前記障害物検知部によって前記障害物が検知されなかった場合に、前記指令信号を出力することが好ましい。
（３）前記車両の前方及び後方を撮像する撮像装置をさらに備え、前記障害物検知部は、前記撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像データを解析することによって、前記車両の前方付近又は後方付近に前記障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部とを備え、前記移動指令部は、前記障害物判定部が前記車両の前方付近及び後方付近の何れか一方に前記障害物が検知されなかった場合、前記障害物が検知されなかった方向に向けて前記車両が移動するように前記指令信号を出力することが好ましい。
【０００９】
（４）前記降雪検知部は、前記撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像データを解析することによって前記車両周辺に降雪があるか否かを判定する画像判定部とを備え、前記降雪検知部は、前記画像判定部による降雪の判定によって、降雪を検知することが好ましい。
（５）前記降雪検知部は、前記車両の屋根に設けられて前記屋根上の重量を測定する重量センサと、前記重量センサによって取得された重量情報に基づいて、前記屋根上の重量が所定の重量よりも増加しているか否か判定する重量判定部とをさらに備え、前記降雪検知部は、前記重量判定部による重量の増加の判定を加えて降雪を検知することが好ましい。
（６）前記降雪検知部は、フロントガラス又はリアガラスに向けて光を照射する発光素子と、前記発光素子から照射された光を受光する受光素子と、前記受光素子によって受光された光の強度情報に基づいて、前記フロントガラス又は前記リアガラスへ雪が付着しているか否かを判定する付着判定部とをさらに備え、前記降雪検知部は、前記付着判定部による雪の付着の判定を加えて降雪を検知することが好ましい。
（７）前記降雪検知部は、前記車両の駐車位置を含む地域における、天気情報及び／又は気温情報を含む気象情報を受信する気象情報受信部と、前記気象情報受信部によって受信された前記天気情報が雪であるか、又は気温情報が所定の温度以下である場合に、降雪が生じうる気象条件と判定する気象条件判定部とをさらに備え、前記降雪検知部は、前記気象条件判定部よる気象条件の判定を加えて、降雪を検知することが好ましい。
【００１０】
（８）前記車両の周辺の積雪量を検出する積雪量検出部をさらに備え、前記降雪検知部は、前記積雪量検出部によって検出される前記積雪量を加えて降雪を検知することが好ましい。
（９）前記積雪量検出部は、前記撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像データに基づいて積雪量を算出する第１積雪量算出部とを備えていることが好ましい。
（１０）前記積雪量検出部は、前記車両の周囲に積雪した雪の上面までの距離を測定する測距センサと、前記測距センサによって取得された距離情報に基づいて積雪量を算出する第２積雪量算出部とを備えていることが好ましい。
【００１１】
（１１）前記積雪量検出部によって検出された積雪量に基づいて前記待機時間を設定する待機時間設定部をさらに備えることが好ましい。
（１２）前記撮像装置の周辺に設けられ、放熱により前記撮像装置周辺の雪を溶かすヒータと、前記待機時間に応じて前記ヒータの動作温度を設定する動作温度設定部とをさらに備え、前記ヒータは、前記待機時間において前記動作温度にて放熱を行うことが好ましい。
（１３）報知音を発生させて前記車両の存在を知らせる報知装置をさらに備え、前記移動指令部は、前記車両の移動を行う際に、前記報知装置によって前記報知音を発生させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両周辺に降雪が生じている場合に駐車中の車両を前後に自動的に往復移動させることで、車両の前後に積雪の少ないスペースを確保することによって、車両の発進を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態の発進支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の発進支援装置の機能を説明するための模式図であり、（ａ）は初期位置の状態を示し、（ｂ）は前方に移動した位置の状態を示し、（ｃ）は後方に移動した位置の状態を示す。
【図３】本実施形態の発進支援装置の制御内容を説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施形態の変形例の発進支援装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態としての発進支援装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。なお、本実施形態では、車両の前進方向を前方とし、その反対方向を後方とし、前方を基準に左右を定める。
【００１５】
［１．発進支援装置の構成］
図１に示すように、本実施形態の発進支援装置１は、車両１００に搭載されている。車両１００は、モータを駆動源とする電気自動車である。なお、この電気自動車は、駆動源にモータが含まれていればよく、モータのみを駆動源とする純粋な電気自動車だけでなく、モータ及びエンジン（内燃機関）を駆動源とするハイブリッド車も含むものとする。
【００１６】
本実施形態にかかる車両１００は、駆動，制動及び操舵を自動で行う自動運転制御部２を備えている。さらに、車両１００は、自動運転制御部２による指令信号に応じて自動運転に係る制御を行うための制御対象となる、駆動ＥＣＵ３、制動ＥＣＵ４、及び操舵ＥＣＵ５を備えている。発進支援装置１は、自動運転制御部２を介して、駆動ＥＣＵ３、制動ＥＣＵ４、及び操舵ＥＣＵ５を制御して、特定の自動運転を実施する発進支援ＥＣＵ２１を備えている。
【００１７】
さらに、発進支援装置１は、発進支援ＥＣＵ２１に接続されて信号の入出力を行う、撮像装置１１ａ，１１ｂ，１１ｃ、重量センサ１２、発光素子１３、受光素子１４、通信装置１５、ヒータ１７、及び報知装置１８を備えている。なお、ＥＣＵは、電子制御ユニット（Electric Control Unit）の略称であり、これらのＥＣＵは、図示しない入出力装置，制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）及びタイマカウンタ等を備えて構成されている。なお、図１では、撮像装置１１ａ，１１ｂ，１１ｃを区別して説明しているが、これらはそれぞれの撮像装置によって取得された情報の出力先に応じて各撮像装置を、便宜的に符号を区別して示したものである。撮像装置１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、同一の撮像装置を用いてもよく、それぞれ個別の撮像装置を用いてもよい。また、撮像装置１１ａ，１１ｂ，１１ｃを特に区別しない場合には、「撮像装置１１」として符合を付して説明する場合がある。
【００１８】
駆動ＥＣＵ３は、車両１００の駆動制御を行う電子制御ユニットである。駆動ＥＣＵ３は、発進支援ＥＣＵ２１からの制御信号に基づいて、車両１００に搭載されるモータ（図示略）の出力を調整する。
【００１９】
制動ＥＣＵ４は、車両１００の制動制御を行う電子制御ユニットである。制動ＥＣＵ４は、発進支援ＥＣＵ２１からの制御信号に基づいて、車両１００に搭載されるブレーキアクチュエータ（図示略）を介して、車両１００に搭載されるブレーキ装置（図示略）を作動させる。
【００２０】
操舵ＥＣＵ５は、車両１００の操舵制御を行う電子制御ユニットである。操舵ＥＣＵ５は、発進支援ＥＣＵ２１からの制御信号に基づいて、車両１００に搭載されるステアリングアクチュエータ（図示略）を介して、車両１００の操舵輪の転舵又は保舵を操作する。
【００２１】
発進支援装置１が行う自動運転は、駐車中の車両１００の周囲（車両１００の前後を含む）の路面に積雪があって、積雪量が多くなると車両１００が駐車状態から発進しようとすると、積雪が障害になって発進することができなくなることを回避しようとするために行うものである。そこで、車両１００の周囲に対応が必要な積雪があることを判定し、積雪があることを判定したら、車両１００を前方又は後方に自動で移動させて、積雪を圧雪して積雪が発進の障害とならないようにする。このため、発進支援装置１は各構成要素を装備している。
【００２２】
発進支援ＥＣＵ２１は、車両１００の周辺の降雪を検知し、駆動ＥＣＵ３、制動ＥＣＵ４、及び操舵ＥＣＵ５を介した駆動制御、制動制御、及び操舵制御によって、駐車中の車両１００を前方又は後方に移動させるよう自動運転を行う。ただし、本実施形態の発進支援においては、車両１００を前後に直進させて移動させるため、操舵制御については、発進支援の開始時に、操舵輪が非直進状態であれば直進状態に転舵したのち保舵し、操舵輪が直進状態であればそのまま保舵する制御を行う。
【００２３】
車両１００の周辺の降雪を検知するのは、車両１００の周辺の路面上に本制御が必要な量の積雪があること、又は車両１００の周辺の路面上に本制御が必要な量の積雪が生じうることを推定するためである。本実施形態では、発進支援装置１は降雪検知部２２を備え、この降雪検知部２２が、降雪によって変化する種々のパラメータに着目して、車両１００の周辺の降雪を検知する。つまり、これらのパラメータの値を予め設定された閾値と比較して、各パラメータ毎に降雪状態であるか否かを判定し、これらの判定結果を総合して、車両１００の周辺の降雪を検知する。そして、降雪検知部２２によって降雪が検知された場合に、移動指令部４３は、駐車中の車両１００を、待機時間を挟んで自動運転により前方及び後方に往復移動させる指令信号を自動運転制御部２に出力する。さらに、発進支援装置１は障害物検知部２２を備え、この障害物検知部２２が、車両１００の前方付近及び後方付近の障害物を検知する。そして、降雪検知部２２によって降雪が検知されて、且つ障害物検知部２３によって障害物が検知されなかった場合に、移動指令部４３は、上述の指令信号を出力する。
【００２４】
図１に示すように、発進支援ＥＣＵ２１は、画像判定部３１、重量判定部３２、付着判定部３３、気象情報受信部３４、気象条件判定部３５、第１障害物判定部３６、第１積雪量算出部３８、降雪量算出部４０、待機時間設定部４１、動作温度設定部４２、及び移動指令部４３を有している。これらは、発進支援ＥＣＵ２１のプロセッサで演算処理される機能部位であって、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。これらのプログラムは、メモリや補助記憶装置に記憶され、プロセッサによって実行される。あるいは、これらのプログラムが光ディスクや半導体メモリなどの記録媒体（リムーバブルメディア）に記録され、記録媒体ドライブを介してメモリ上に読み込まれた上で実行される。さらに、発進支援ＥＣＵ２１は、積雪量記憶部５１を有する記憶装置５０を備えている。
【００２５】
＜ハードウェア構成＞
撮像装置１１は、車両１００の周辺を撮像して、その画像（静止画や動画）をデジタル信号である画像データ（画像情報）として得るものである。撮像装置１１ａは、取得した画像データを、画像判定部３１に出力する。また、撮像装置１１ｂは、取得した画像データを、第１障害物判定部３６に出力する。また、撮像装置１１ｃは、取得した画像データを、第１積雪量算出部３８に出力する。撮像装置１１は、例えば、撮像素子としてＣＣＤ（Charge-Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-oxide Semiconductor）を用いたイメージセンサを有するビデオカメラである。撮像装置１１は、画像データの画像解析により雪の検出を行うため、カラー画像を撮像する。本実施形態では、車両１００の前方及び後方を撮像するために、発進支援装置１は車体の前方と後方とに設けられる複数の撮像装置１１を備える。また、雪が付着することで撮像に影響がでることを避けるために、撮像装置１１は、車体の下部又はドアミラー若しくはフェンダーミラーの下部や、車両１００の車内に設けられている。
【００２６】
重量センサ１２は、車両１００の屋根上の重量を測定して、重量の値を示す重量情報を得るものである。重量センサ１２は、取得した重量情報を、重量判定部３２に出力する。重量センサ１２は、例えばひずみゲージや圧電センサである。重量センサ１２は、車両１００の屋根上に設けられ、積雪による車両１００の屋根の微小な変形（検出箇所における変位）や微小な圧力変化から、屋根の上への降雪及び屋根の上の積雪量を検出する。
【００２７】
発光素子１３は、車両１００のフロントガラス又はリアガラスに向けて光を照射するものである。受光素子１４は、発光素子１３から照射されて、フロントガラス又はリアガラスで反射した光を受光して、受光された光の強度を示す強度情報（受光情報）を得るものである。受光素子１４は、取得した受光情報を、付着判定部３３に出力する。発光素子１３は、例えばレーザーダイオード（ＬＤ）やＬＥＤ（Light Emitting Diode；発光ダイオード）である。受光素子１４は、例えばＰＩＮフォトダイオード、ＰＮ接合・フォトダイオード等のフォトダイオードである。
【００２８】
通信装置１５は、無線通信を利用し、ネットワークを介してサーバ等の各種通信端末との通信を行うことで、この通信端末から各種情報を取得するものである。中でも、通信装置１５は、車両１００の駐車位置を含む地域における、天気情報及び／又は気温情報を含む気象情報を受信する。そして、通信装置１５は、この気象情報を気象情報受信部３４に出力する。
【００２９】
ヒータ１７は、撮像装置１１の周辺に設けられ、放熱により撮像装置１１周辺の雪を溶かすためのものである。ヒータ１７の熱源は、例えば電熱線や、赤外線ヒータである。ヒータ１７は、動作温度設定部４２によって設定される動作温度にて放熱を行う。撮像装置１１が車両１００の車室内に設けられる場合には、ヒータ１７は、撮像装置１１付近のフロントガラス若しくはリアガラス又はその周辺に放熱することで、フロントガラス又はリアガラスに付着した雪を溶かすことができる。
【００３０】
報知装置１８は、車両１００の周囲に向けて、車両１００の存在を知らせるものである。報知装置１８は、例えばクラクションや、スピーカである。報知装置１８は、クラクションやスピーカを用いて、例えば「前進します」、「バックします」等の音声や、エンジン音やモータ音を模した走行音や警告音等の報知音を発することで報知を行う。
【００３１】
＜ソフトウェア構成＞
降雪検知部２２は、車両１００周辺の降雪を検知するものである。図１に示すように、降雪検知部２２は、撮像装置１１ａ、重量センサ１２、発光素子１３、受光素子１４、通信装置１５、画像判定部３１、重量判定部３２、付着判定部３３、気象情報受信部３４、及び気象条件判定部３５を備えている。車両１００周辺の降雪の検知は、発進支援装置１が備える撮像装置１１ａ、重量センサ１２、受光素子１４、及び通信装置１５によって得られる情報、すなわち、画像情報、重量情報、受光情報、及び気象情報を、降雪情報として利用して行われる。これらの降雪情報に基づいて、画像判定部３１、重量判定部３２、付着判定部３３、及び気象条件判定部３５が、それぞれ降雪に関する判定処理を行う。降雪検知部２２は、これらの各判定結果を総合することによって、降雪を検知する。
【００３２】
そして、得られた降雪情報に基づいて、降雪検知部２２は降雪の検知を行う。降雪検知部２２は、撮像装置１１によって得られる降雪情報を主に利用して、重量センサ１２、受光素子１４、及び通信装置１５によって得られる降雪情報のうち少なくとも一つを補助的に利用して、降雪の検知を行う。
【００３３】
例えば、降雪検知部２２は、画像判定部３１による降雪の判定に、重量判定部３２による重量の増加の判定を加えることで、画像判定部３１による降雪の判定がされて、且つ重量判定部３２による重量の増加の判定がされた場合に、降雪を検知したとする。または、降雪検知部２２は、画像判定部３１による降雪の判定に、付着判定部３３による雪の付着の判定を加えることで、画像判定部３１による降雪の判定がされて、且つ付着判定部３３による雪の付着の判定がされた場合に、降雪を検知したとする。または、降雪検知部２２は、画像判定部３１による降雪の判定に、気象条件判定部３５による気象条件の判定を加えることで、画像判定部３１による降雪の判定がされて、且つ気象条件判定部３５による気象条件の判定がされた場合に、降雪を検知したとする。一方、画像判定部３１による降雪の判定がされなかった場合には、重量判定部３２による重量の増加の判定がされた場合、付着判定部３３による雪の付着の判定がされた場合、又は気象条件判定部３５による気象条件の判定がされた場合であっても、降雪を検知したとしない。このようにして、降雪検知部２２は、比較的に判定精度の高い画像認識による降雪の判定を主に利用して検知を行う。
【００３４】
なお、画像判定部３１による降雪の判定がされた場合であっても、重量判定部３２による重量の増加の判定がされなかった場合には、降雪を検知したとしない。または、画像判定部３１による降雪の判定がされた場合であっても、付着判定部３３による雪の付着の判定の判定がされなかった場合には、降雪を検知したとしない。また、画像判定部３１による降雪の判定がされた場合であっても、気象条件判定部３５による気象条件の判定がされなかった場合には、降雪を検知したとしない。このように、降雪検知部２２では、画像判定部３１による降雪の判定を主に利用しながら、他の判定を加えて降雪を検知することで、検知の精度を向上させている。
【００３５】
または、降雪検知部２２は、画像判定部３１による降雪の判定と、重量判定部３２、付着判定部３３、及び気象条件判定部３５による判定とを総合的に判断して降雪を検知したとすることができる。このとき、各判定部による判定結果に対して、画像判定部３１による降雪の判定結果を重視するよう重みづけをして判断を行ってもよい。例えば、画像判定部３１による降雪の判定がされて、且つ重量判定部３２による重量の増加の判定と、付着判定部３３による雪の付着の判定と、気象条件判定部３５による気象条件の判定との３つの内の１つ以上の判定がされた場合に、降雪を検知したとする。
【００３６】
またさらに、降雪検知部２２は、画像判定部３１による降雪の判定に、積雪量検出部２４による積雪量を加えて、降雪を検知したとしてもよい。例えば、画像判定部３１による降雪の判定と、積雪量検出部２４によって数ｃｍ以上の積雪量の算出とがされた場合に、降雪を検知したとすることができる。
【００３７】
画像判定部３１は、撮像装置１１ａによって撮像された画像データを解析することによって車両１００周辺に降雪があるか否かを判定する。降雪の判定手法の一例として、画像判定部３１は、色情報を利用してカラー画像データに占める白色又は白色に近い色の領域を抽出し、これらの領域の占める割合、濃淡、輝度、時間変化等に基づいて、雪が存在すると判断した場合に、降雪があると判定する。または、降雪の判定手法の他の例として、画像判定部３１は、カラー画像データから画素の塊を抽出し、この画素の塊の色、大きさ、落下速度等に基づいて、雪片を検出する。そして、画像判定部３１は、雪片の数を計測して、雪片の数が所定の数量以上であった場合に、降雪があると判定することができる。
【００３８】
重量判定部３２は、重量センサ１２によって取得された重量情報に基づいて、車両１００の屋根上の重量が増加しているか否か判定する。降雪によって屋根上に積雪が生じると重量が増加するため、屋根上の重量が増加している場合には、降雪がある可能性が高いと推測される。
【００３９】
付着判定部３３は、発光素子１３によって照射された光の強度情報と、受光素子１４によって受光された光の強度情報とに基づいて、フロントガラス又はリアガラスへ雪が付着しているか否かを判定する。まず、付着判定部３３は、光の強度情報に基づいて、フロントガラス又はリアガラスの反射率を算出する。そして、フロントガラス又はリアガラスに雪が付着していると光の反射率が変化することを利用して、付着判定部３３は、反射率の変化から雪の付着を判定する。フロントガラス又はリアガラスへ雪が付着している場合には、降雪がある可能性が高いと推測される。
【００４０】
気象情報受信部３４は、通信装置１５を介して気象情報を定期的に受信して、受信した気象情報を気象条件判定部３５に出力する。気象条件判定部３５は、気象情報受信部３４によって受信された天気情報が雪であるか、又は気温情報が所定の温度（例えば０度）以下である場合に、降雪が生じうる気象条件と判定する。
【００４１】
障害物検知部２３は、車両１００の前方付近及び後方付近の障害物を検知する。図１に示すように、障害物検知部２３は、撮像装置１１ｂ、及び第１障害物判定部３６を備えている。障害物の検知は、撮像装置１１ｂによって得られる情報、すなわち画像情報を、障害物情報として利用して行われる。この障害物情報に基づいて、第１障害物判定部３６は、車両１００の前方付近又は後方付近に障害物が存在しているか否かの判定を行う。障害物検知部２３は、第１障害物判定部３６の判定結果に基づいて、障害物の検知を行う。第１障害物判定部３６は、２以上の撮像装置１１（ステレオカメラ）によって撮像されたステレオの画像データを解析することによって、車両１００の前方付近又は後方付近に障害物が存在しているか否かを判定するとともに、画像データに含まれる障害物までの距離を測定することができる。このとき、カラー画像データから色情報を利用して車両１００周辺の雪を検出して、積雪高さの低い雪を障害物として検出しないように除外することができる。また、第１障害物判定部３６は、画像データから認識される障害物の大きさを利用して、柱や壁又は自車両１００以外の車両といった比較的大きく移動しない障害物であるか、人間や動物といった比較的小さく移動する障害物であるかを判別することができる。障害物検知部２３は、検知結果を移動指令部４３に出力する。
【００４２】
積雪量検出部２４は、撮像装置１１ｃによって撮像された画像データに基づいて、車両１００の周辺の積雪量を算出する。図１に示すように、積雪量検出部２４は、撮像装置１１ｃ、及び第１積雪量算出部３８を備えている。第１積雪量算出部３８は、２以上の撮像装置１１（ステレオカメラ）によってそれぞれ撮像されたステレオのカラー画像データを解析することで、画像データに含まれる雪の領域を検出するとともに、画像データに含まれる雪の領域までの距離を測定することができる。さらに、第１積雪量算出部３８は、測定された雪までの距離と、積雪が無い場合の撮像装置１１ｃから路面までの距離とから、積雪量を算出する。積雪量検出部２４は、第１積雪量算出部３８によって算出された積雪量を、降雪検知部２２及び降雪量算出部４０に出力する。
【００４３】
降雪量算出部４０は、車両１００の周囲の単位時間あたりの降雪量を算出する。降雪量の算出手法の一例として、まず、積雪量検出部２４が積雪量を定期的に算出して、算出された積雪量のデータを積雪量記憶部５１に書き込む。そして、降雪量算出部４０が積雪量記憶部５１に書き込まれた２以上の積雪量のデータを読み出して、単位時間あたりの積雪量の変化量に基づいて降雪量を算出する。降雪量の算出手法の他の例として、撮像装置１１によって取得された画像データから検出された雪片の大きさ、数量、落下速度等に基づいて、降雪量を算出することができる。降雪量算出部４０は、算出された降雪量を、待機時間設定部４１に出力する。
【００４４】
待機時間設定部４１は、降雪量算出部４０によって算出された降雪量に基づいて、車両１００の移動を行うまでの待機時間を設定する。待機時間は、駐車状態の車両１００が、降雪を検知して初期の駐車位置から初めて前方又は後方への移動を行うまでの時間、又は前方若しくは後方のいずれか一方の方向へ向けて移動を行った後、次に他の方向への移動を行うまでの時間である。待機時間は降雪量に応じて設定すればよく、降雪量が大きい場合には待機時間を短くするよう設定する。車両１００の前後に車体と大きく干渉する高さにまで積雪が生じると移動が困難になることから、例えば積雪量が数ｃｍ程度増加するのに要する程度の時間を待機時間とする。待機時間は、例えば数分から数十分程度とすることができる。なお、車体前面による雪の押し退けは、車体前面と積雪した雪の上層との干渉が少なければ支障なく行うことができる。待機時間設定部４１は、設定された待機時間を、動作温度設定部４２及び移動指令部４３に出力する。
【００４５】
動作温度設定部４２は、待機時間設定部４１によって設定された待機時間に応じて、ヒータ１７の動作温度を設定する。動作温度設定部４２は、待機時間の間に撮像装置１１周辺の雪を溶かして、撮像装置１１による撮像に雪によって支障が出なくなる程度の温度に動作温度を設定する。なお、動作温度設定部４２による動作温度の設定に代えて、ヒータ１７の動作温度を一定として、ヒータ１７を断続作動させて、その動作頻度を調整するようにしてもよい。
【００４６】
（移動指令部）
移動指令部４３は、降雪検知部２２によって降雪が検知された場合に、自動運転制御部２に指令信号を出力することで、駆動ＥＣＵ３、制動ＥＣＵ４、及び操舵ＥＣＵ５に、車両１００の自動運転を指令する。車両１００の自動運転では、降雪が検地されてから所定時間の後に、駐車中の車両１００を前方又は後方のいずれか一方の方向に向けて自動的に移動させる。さらに、一方の方向に向けて自動的に移動させてから所定時間の駐車によって待機をした後に、車両１００を他方の方向に向けて自動的に移動させる。これらの所定時間は、待機時間設定部４１により設定される待機時間である。このように、車両１００の自動運転は、待機時間を挟んで、前方及び後方に往復移動を行うものである。自動運転の際の初期の駐車位置から一方の方向への移動距離は特に限定されないが、車両１００が発進する際に十分な加速をつけられるよう、例えば数十ｃｍから数ｍ程度である。
【００４７】
移動指令部４３による自動運転の制御の例を、図２を参照して説明する。図２は、屋外で駐車している車両１００を側面から見た状態を模式的に示している。図２（ａ）は、初期の駐車位置に駐車している状態の車両１００及び雪２００を示している。この位置は車両１００が駐車を開始した位置、又は前方及び後方へ所定距離の移動を行った後に車両１００が戻ってきた位置にあたる。図２（ａ）の位置から車両１００を前方に向けて移動させるよう移動指令部４３によって指令がなされると、図２（ｂ）に示すような位置に車両１００は移動する。さらに、図２（ｂ）の位置から車両１００を後方に向けて移動させるよう移動指令部４３によって指令がなされると、図２（ｃ）に示すような位置に車両１００は移動する。そして、図２（ｃ）の位置から車両１００を前方方に向けて移動させるよう移動指令部４３によって指令がなされると、図２（ｂ）に示すような位置に車両１００は移動する。なお、図２（ｂ），図２（ｃ）では、初期位置の状態の車両１００’を破線で示している。
【００４８】
車両１００が自動運転によって図２（ａ）の位置から図２（ｂ）の位置に移動することで、車両１００が車体前面によって前方の雪を押し退けることによって、車両１００の前方のＬ１１に示す所定長さ分の雪が退けられたスペースを確保することができる。また、このとき、車両１００が前輪及び後輪によって、車両１００の前輪の前のＬ３１に示す長さ分の雪と、後輪の前のＬ４１に示す長さ分の雪とを圧雪することができる。また、車両１００が図２（ｂ）の位置から図２（ｃ）の位置に移動することで、車両１００が車体後面によって後方の雪を押し出すことで、車両１００の後方のＬ２１に示す長さ分の雪が退けられたスペースを確保することができる。また、このとき、車両１００が前輪及び後輪によって、車両１００の前輪の後ろのＬ３２に示す長さ分の雪と車両１００の後輪の後ろのＬ４２に示す長さ分の雪とを圧雪することができる。すなわち、車両１００が図２（ａ）の位置から図２（ｃ）の位置を移動することで、車両１００の前方周辺のＬ１１＋Ｌ１２に示す長さ分の雪と、車両１００の後方周辺にＬ２１＋Ｌ２２に示す長さ分の雪とが退けられたスペースを確保することができる。また、車両１００の前輪周辺のＬ３１＋Ｌ３２に示す長さ分の雪と、後輪周辺のＬ４１＋Ｌ４２に示す長さ分の雪とを圧雪することができる。
【００４９】
車両１００が降雪を検知した場合の初期位置からの移動は、それぞれに移動可能なスペースがあれば前方又は後方のいずれの方向に向けて移動してもよい。車両１００は、前方又は後方のいずれか一方の方向に向けて移動した後に、図２（ｂ）に示す前方に移動した位置又は図２（ｃ）に示す後方に移動した位置で待機時間が経過するまでは停止する。そして、待機時間後に車両１００は、他方の方向に向けて移動する。さらに、前方と後方との両方の移動を行った後には、図２（ａ）に示す初期位置に移動するようにしてもよい。または、車両１００の移動は、図２（ａ）の初期の駐車位置を基準として、前方又は後方に移動した後に、直ちに図２（ａ）に示す初期の駐車位置に戻って、この位置で待機時間が経過するまで駐車するようにしてもよい。
【００５０】
移動指令部４３は、降雪検知部２２によって降雪が検知されて、且つ障害物検知部２３によって障害物が検知されなかった場合に、車両１００の自動運転を指令する。さらに、移動指令部４３は、障害物検知部２３によって前方付近辺又は方向付近のいずれか一方に障害物が検知されて、他方には障害物が検知されなかった場合には、障害物が検知されなかった方向に向けて自動運転を開始するよう指令することができる。このとき、車両１００は、障害物が検知されない場合に移動する通常の距離よりも倍程度に長い距離を、障害物が検知されなかった方向に向けて移動してもよい。さらに、障害物が検知されなかった方向に向けて移動して待機した後には、当初に障害物が検知された方向に向けて障害物に接触しない距離まで移動する。このようにして、障害物を避けるとともに、障害物が検知されなかった方向のスペースを利用して発進を容易にすることができる。
【００５１】
車両１００の移動中に、障害物検知部２３によって進行方向に障害物が検知された場合には、移動指令部４３は移動を停止するよう指令する。その後、進行方向に障害物が検知さなくなった場合には、再度、所定の進行方向への移動を行う。このようにして、発進支援装置１は、自動運転による移動中に障害物を検知して、車両１００を停止させることで、自動運転による移動の安全性を高めることができる。
【００５２】
移動指令部４３は、車両１００の移動を行う際に、報知装置１８を動作させて周囲に車両１００の存在を知らせる。このとき、移動指令部４３は、障害物検知部２３によって人間や動物といった比較的小さく移動する障害物が検知された場合に、報知装置１８を動作させるようにしてもよい。これにより、報知装置１８によって障害物に車両１００の存在を認識させて、人や動物等の障害物が自ら車両１００から離れるように促がすことができる。また、移動指令部４３は、障害物検知部２３によって比較的小さく移動する障害物が検知されずに、柱や壁又は他の車両といった比較的大きく移動しない障害物が検知された場合に、報知装置１８を動作させないようにしてもよい。これにより、過度な報知装置１８の動作を抑えることができる。
【００５３】
［２．制御フロー］
以下、図３を参照して、本実施形態の発進支援装置１の制御フローを説明する。なお、この制御フローは、発進支援装置１の動作中に所定の周期で繰り返し実行される。
【００５４】
まず、発進支援装置１は降雪情報を取得する（ステップＳ１）。降雪情報の取得は、撮像装置１１を用いた画像情報の取得と、重量センサ１２を用いた重量情報の取得と、受光素子１４を用いた受光情報の取得と、及び通信装置１５を用いた気象情報の取得とによって行われる。次に、発進支援装置１は、ステップＳ１で取得された各々の降雪情報に基づいて、それぞれ降雪に関する判定を行う（ステップＳ２）。降雪に関する判定は、画像判定部３１による降雪があるか否かの判定と、重量判定部３２による重量の増加の判定と、付着判定部３３による雪の付着の判定と、気象条件判定部３５による気象条件の判定とによって行われる。さらに、発進支援装置１は、降雪の検知を行う（ステップＳ３）。降雪の検知は、ステップＳ２における判定に基づいて、降雪検知部２２によって行われる。本実施形態では、ステップＳ２において、降雪があると判定されて、且つ重量の増加の判定と、雪の付着の判定と、気象条件の判定との３つの内の１つ以上の判定がされた場合には、降雪検知部２２は降雪を検知したとする。降雪検知部２２によって降雪が検知されなかった場合には、ステップＳ１に戻り、発進支援装置１は降雪情報を繰り返し取得する。
【００５５】
降雪検知部２２によって降雪が検知された場合には、発進支援装置１は待機時間の設定を行う（ステップＳ４）。待機時間の設定は、撮像装置１１によって得られた画像データに基づいて降雪量算出部４０が降雪量を算出し、降雪量算出部４０によって算出された降雪量に基づいて、待機時間設定部４１が待機時間を設定することで行われる。
【００５６】
続いて、発進支援装置１は、ヒータ１７により撮像装置１１周辺への放熱によって解雪を行う（ステップＳ５）。このとき、待機時間設定部４１によって設定された待機時間に応じて、動作温度設定部４２がヒータ１７の動作温度を設定する。そして、ヒータ１７は、この動作温度にて放熱を行う。ステップＳ４にて設定された待機時間が経過するまではステップＳ５に戻り、待機時間の間、車両１００は駐車した状態で撮像装置１１周辺の解雪を行う（ステップＳ６）。なお、ヒータ１７による撮像装置１１周辺への放熱は、ステップＳ１１の車両１００の移動が完了するまで継続してもよい。
【００５７】
待機時間が経過した場合には、発進支援装置１は、障害物情報の取得を行う（ステップＳ７）。障害物情報の取得は、撮像装置１１を用いた画像情報の取得によって行われる。次に、発進支援装置１は、ステップＳ７で取得された障害物情報に基づいて、障害物に関する判定を行う（ステップＳ８）。障害物に関する判定は、第１障害物判定部３６による障害物があるか否かの判定によって行われる。さらに、発進支援装置１は、障害物の検知を行う（ステップＳ９）。障害物の検知は、ステップＳ８における判定に基づいて、障害物検知部２３によって行われる。ステップＳ８において障害物があると判定された場合には、障害物検知部２３は障害物を検知したとする。この場合、ステップＳ７に戻り、障害物があると判定されなくなるまで障害物情報の取得を繰り返し行う。
【００５８】
障害物検知部２３によって障害物が検知されなかった場合には、発進支援装置１は周囲への報知を行う（ステップＳ１０）。発進支援装置１は、周囲の報知に先立ってＥＶシステムを起動して車両１００をＲＥＡＤＹ−ＯＮ（走行可能）の状態として、さらに報知装置１８によって周囲への報知を行う。続いて、発進支援装置１は、車両１００の移動の指令信号を出力して、前方又は後方への移動を行う（ステップＳ１１）。移動の指令は、移動指令部４３から、自動運転制御部２を介して、駆動ＥＣＵ３、制動ＥＣＵ４、及び操舵ＥＣＵ５へ、移動の内容に応じた信号が送られることで行われる。具体的には、自動運転制御部２は、まず制動ＥＣＵ４を介して車両１００のブレーキ装置を解除させる。次に、自動運転制御部２は、駆動ＥＣＵ３を介してモータの出力を上げて、車両１００を移動させる。所定の位置まで移動した後に、自動運転制御部２は、制動ＥＣＵ４を介してブレーキ装置を作動させて、車両１００を停止させる。この間、自動運転制御部２は、操舵ＥＣＵ５を介して、適宜、操舵輪の転舵又は保舵を行わせる。このとき、移動指令部４３は、車両１００の前方又は後方の障害物が検知されなかった方向に向けて車両１００の移動を行うよう指令する。また、移動指令部４３は、移動中に障害物が検知された場合には、制動ＥＣＵ４を介して移動を停止するよう指令し、必要に応じて報知装置１８を動作させる。所定の位置まで車両１００が移動した後には、一旦処理を終了して、再度ステップＳ１〜Ｓ１０の処理を行い、次のステップＳ１１における車両１００の移動の際には前回移動した方向とは反対方向に向けて移動を行う。
【００５９】
上記説明では、障害物を検知した場合には、障害物があると判定されなくなるまで障害物情報の取得を行う場合を例に挙げて説明した（ステップＳ７〜Ｓ９）。障害物を検知した場合には、報知装置１８を動作させて周囲への報知を行い、報知後に再び障害物情報の取得を行ってもよい。また、障害物を検知した場合には、一旦処理を終了して、改めて降雪情報の取得（ステップＳ１）を行うようにしてもよい。
【００６０】
また、上記説明では、発進支援装置１の動作中にステップＳ１〜Ｓ１１の処理が繰り返し実行される場合を例に挙げて説明したが、車両１００周辺のドライバーの存在を検知して処理を中止してもよい。ドライバーの存在の検知は、例えば車両１００のドアの解錠や、ドアの開閉によって行われる。
【００６１】
［３．作用及び効果］
（１）上記の発進支援装置１では、降雪検知部２２が車両１００周辺の降雪を検知することで、駐車中の車両１００を前後に往復移動するよう自動運転が行われる。このような車両１００の移動により、積雪した雪の上層部を排除して、駐車中の車両１００の前後に積雪の少ないスペースを確保することができる。これによって、車両１００が駐車位置から発進する際に、車両１００の前方や後方に生じたスペースを利用して勢いをつけながら走り出すことで、雪の抵抗に打ち勝って容易に発進することができる。また、車輪によって車両１００の前後及び下部の雪を圧雪するので、発進する際に、駆動力を車輪から路面に十分に伝えることができ、車輪の空転を抑えて容易に発進することができる。
【００６２】
（２）上記の発進支援装置１では、障害物検知部２３が車両１００の前方付近及び後方付近の障害物を検知して、障害物が検知されなかった場合に車両１００の自動運転を行う。これにより、車両１００と障害物との接触を避けて、車両１００の移動を安全に行うことができる。
【００６３】
（３）上記の発進支援装置１では、撮像装置１１によって撮像された画像データを解析して障害物を検知し、障害物が検知されなかった方向に向けて自動運転を開始する。これにより、前後いずれか一方の空いているスペースを利用して車両１００の移動を行うことができる。
【００６４】
（４）上記の発進支援装置１では、画像判定部３１が撮像装置１１によって撮像された画像データを解析することによって降雪を判定する。さらに、降雪検知部２２が、画像判定部３１による降雪の判定によって、降雪を検知する。これにより、画像データに表れる雪の特徴を利用することで、降雪の検知精度を高めることができる。
【００６５】
（５）上記の発進支援装置１では、重量センサ１２によって取得された重量情報に基づいて、重量判定部３２が屋根上の重量の増加を判定する。また、上記の発進支援装置１では、受光素子１４によって受光された光の強度情報に基づいて、付着判定部３３がフロントガラス又はリアガラスへの雪の付着を判定する。また、上記の発進支援装置１では、気象情報受信部３４によって受信された天気情報又は気温情報に基づいて、気象条件判定部３５が気象条件を判定する。さらに、これらの重量の増加の判定、雪の付着の判定、及び気象条件の判定を、降雪の判定に加えることによって、降雪検知部２２は降雪を検知する。このように、撮像装置１１による降雪判定と、他の判定とを複合的に利用することで、降雪の検知精度をより高めることができる。
【００６６】
（６）上記の発進支援装置１では、積雪量検出部２４が、車両１００の周辺の積雪量を検出する。さらに、撮像装置１１を用いた降雪判定に、積雪量検出部２４によって算出される積雪量を加えることによって、降雪検知部２２は降雪を検知する。これにより、所定量以上の積雪量がある場合に、車両１００を移動するよう制御することができる。また、上記の発進支援装置１では、撮像装置１１によって撮像された画像データに基づいて、第１積雪量算出部３８が積雪量を算出する。これにより、画像データに表れる雪の特徴を利用することで、積雪量を算出することができる。
【００６７】
（７）上記の発進支援装置１では、待機時間設定部４１が車両１００の移動を行うまでの待機時間を設定する。待機時間を挟んで、車両１００の前方及び後方に往復移動を行うことで、降雪量に応じた適切な時間間隔での移動を行うことができる。これにより、例えば、降雪量が激しい場合には移動の頻度を上げて、積雪量が多くなる状況下でも発進を容易にすることができる。また、降雪が穏やか場合には移動の頻度を下げて、車両１００の過度な移動を抑えことができる。
【００６８】
（８）上記の発進支援装置１では、動作温度設定部４２が待機時間に応じてヒータ１７の動作温度を設定して、ヒータ１７の放熱により撮像装置１１周辺の雪を溶かす。これにより、撮像装置１１の視界が雪に覆われることによって誤動作することを防ぎ、降雪時であっても障害物等の検出を行うことができる。
【００６９】
（９）上記の発進支援装置１では、車両１００の移動を行う際に、報知装置１８によって報知音を発生させる。これにより、周囲に車両１００が移動することを知らせて、移動の安全性を向上させることができる。また、車両１００の周辺に人や動物がいた場合には、報知音を聞いた人や動物が車両１００から離れることで、車両１００の移動を行えるようになることが期待できる。
【００７０】
［４．その他］
（１）上記の実施形態では、車両１００がモータを駆動源とする電気自動車である例を説明したが、車両１００は、エンジンを駆動源とするガソリン車又はディーゼル車であってもよい。エンジンを駆動原とする場合、駆動ＥＣＵ３によって、エンジンの出力の調整が行われる。
【００７１】
（２）上記の実施形態では、撮像装置１１によって得られる降雪情報を主に利用して、他の降雪情報のうち少なくとも一つを補助的に利用して、降雪の検知を行う例を説明した。降雪の検知は、少なくとも撮像装置１１によって得られる降雪情報を利用して行えばよい。例えば、降雪検知部２２は、画像判定部３１による降雪の判定がされた場合に、降雪を検知したとしてもよい。また、上記の実施形態では、画像判定部３１による降雪の判定に、積雪量検出部２４による積雪量を加えて、降雪を検知する場合について説明した。降雪検知部２２は、積雪量検出部２４による積雪量のみによって、降雪を検知したとしてもよい。
【００７２】
（３）上記の実施形態では、障害物検知部２３が、第１障害物判定部３６によって、撮像装置１１ｂによって得られる画像情報を障害物情報として、車両１００の前方付近又は後方付近に障害物の検知を行う例を説明した。また、上記の実施形態では、積雪量検出部２４が、第１積雪量算出部３８によって、撮像装置１１ｂによって得られる画像情報に基づいて、積雪量を算出する例を説明した。図４に示すように、発進支援装置１は、測距センサ１６ａ，１６ｂをさらに備えていてもよい。さらに、発進支援ＥＣＵ１が、第１障害物判定部３６に代えて第２障害物判定部３７を備えていてもよい。また、発進支援ＥＣＵ１が、第１積雪量算出部３８に代えて第２積雪量算出部３９を備えていてもよい。すなわち、発進支援装置１は、障害物検知部２３に代えて、撮像装置１１ｂ、測距センサ１６ａ、及び第２障害物判定部３７を備える障害物検知部２５を備えていてもよい。また、発進支援装置１は、積雪量検出部２４に代えて、撮像装置１１ｃ、測距センサ１６ｂ、及び第２積雪量算出部３９を備える積雪量算出部２６を備えていてもよい。
【００７３】
この場合、障害物検知部２５による障害物の検知は、撮像装置１１ｂ及び測距センサ１６ａによって得られる情報、すなわち画像情報、及び距離情報を、障害物情報として利用した、第２障害物判定部３７の判定結果に基づいて行われる。また、積雪量検出部２６による積雪量の算出は、撮像装置１１ｃによって撮像された画像情報及び測距センサ１６ｂよって取得された距離情報に基づいて、第２積雪量算出部３９によって行われる。なお、図４では、測距センサ１６ａ，１６ｂを区別して説明しているが、これらはそれぞれの測距センサによって取得された情報の出力先に応じて各測距センサを、便宜的に符号を区別して示したものである。測距センサ１６ａ，１６ｂは、同一の測距センサを用いてもよく、それぞれ個別の測距センサを用いてもよい。測距センサ１６ａ，１６ｂを特に区別しない場合には、「測距センサ１６」として符合を付して説明する場合がある。
【００７４】
測距センサ１６は、車両１００の前方又は後方に存在する物体までの距離を測定して、距離の長さを示す距離情報を得るものである。測距センサ１６ａは、取得した距離情報を、第２障害物判定部３７に出力する。また、測距センサ１６ｂは、取得した距離情報を、第２積雪量検出部３９に出力する。測距センサ１６は、例えばミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ等のセンサである。車両１００の周囲に積雪がある場合には、測距センサ１６は、積雪した雪までの距離を測定し積雪量を検出することができる。測距センサ１６を用いて距離を測定する場合、撮像装置１１のみを用いる場合と比べて、雨天や降雪等の天候による影響を比較的に受け難い。
なお、車両１００が測距センサ１６を備える場合には、ヒータ１７は、撮像装置１１の周辺に加えて、測距センサ１６の周辺に設けられて、放熱により撮像装置１１及び測距センサ１６周辺の雪を溶かす。
【００７５】
第２障害物判定部３７は、測距センサ１６ａにより測定される物体までの距離から、車両１００の前方付近又は後方付近に障害物が存在しているか否かを判定することで障害物を検知する。このとき、第２障害物判定部３７は、撮像装置１１によって撮像されたカラー画像データを解析することで、積雪の低い雪を除外して障害物を検出するとともに、測距センサ１６ｂにより物体までの距離を測定することができる。
【００７６】
第２積雪量検出部３９は、撮像装置１１によって撮像されたカラー画像データを解析することで、画像データに含まれる雪を検出するとともに、雪が存在する場合には、測距センサ１６ｂにより雪までの距離を測定することができる。さらに、第２積雪量検出部３９は、測定された雪までの距離と、積雪が無い場合の測距センサ１６ｂから路面までの距離とから、積雪量を算出することができる。
【００７７】
（４）上記の実施形態では、報知装置１８がクラクションやスピーカである例を説明したが、報知装置１８としてディスプレイやランプ等の表示装置を用いて、メッセージを表示したり点灯又は点滅したりすることで報知を行ってもよい。または、報知装置１８として、クラクションやスピーカと、表示装置とを併用して報知を行ってもよい。
【００７８】
（５）発進支援装置１は、車両１００を自動的に移動させる際に、車両１００のコンビネーションメータやインストルメントパネルに、自動運転を行っている旨を表示してもよい。また、発進支援装置１は、通信装置１５を介して、ドライバーの所持する通信端末に信号を送信することで、自動運転を行っている旨を通知するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１  発進支援装置
２  自動運転制御部
３  駆動ＥＣＵ
４  制動ＥＣＵ
５  操舵ＥＣＵ
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ  撮像装置
１２  重量センサ
１３  発光素子
１４  受光素子
１５  通信装置
１６ａ，１６ｂ  測距センサ
１７  ヒータ
１８  報知装置
２１  発進支援ＥＣＵ
２２  降雪検知部
２３，２５  障害物検知部
２４，２６  積雪量検出部
３１  画像判定部
３２  重量判定部
３３  付着判定部
３４  気象情報受信部
３５  気象条件判定部
３６  第１障害物判定部
３７  第２障害物判定部
３８  第１積雪量算出部
３９  第２積雪量算出部
４０  降雪量算出部
４１  待機時間設定部
４２  動作温度設定部
４３  移動指令部
１００  車両
【図１】
2018131167.tif 000003
【図２】
2018131167.tif 000004
【図３】
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【図４】
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