(57)【要約】【目的】システムの構築運用コストを大幅に抑制でき且つ実用的で利便性の高い入出庫管理のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを提供する。【構成】倉庫内に搬入された物品の識別情報を取得して制御部に無線送信する識別情報取得部と、フォークリフトなどの移動部と、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置・保管等するときその場所の３次元位置座標データを取得して制御部に無線送信する３次元位置取得部と、前記各３次元位置座標データと前記各物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置等データベースと、或る物品の識別情報に基づいて当該物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成等する制御部とを備えている。【選択図】    図１
2018131320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倉庫内に搬入された物品の識別情報を取得して後記制御部に無線送信する識別情報取得部と、
倉庫内に搬入された物品を倉庫内で保管するために又は出庫するために移動させるフォークリフトなどの移動部と、
前記移動部に備えられ、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置若しくは保管するとき又は当該場所から取り出すとき、その場所の３次元位置座標データを取得して後記制御部に無線送信する３次元位置取得部と、
前記３次元位置取得部からの当該物品の３次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と前記識別情報取得部からの当該物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置等データベースと、
前記各物品の識別情報及び前記各物品の保管等場所の３次元位置座標データに基づいて、当該物品が配置もしくは保管されている又は取り出された前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成する制御部と、
を備えた物流倉庫内ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記３次元位置取得部は、前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部に配置されている、請求項１に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記移動部に備えられた物品分離等検出部であって前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部から前記物品が離れたこと又は前記物品が載置等されたことを検出する物品分離等検出部を備えており、
前記３次元位置取得部は、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点における前記物品支持部の３次元位置を取得するものである、請求項１又は２に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。
【請求項４】
倉庫内の各棚中の物品の配置若しくは保管用の各場所を示す情報を、前記棚内各場所の３次元座標データとそれぞれ対応付けて記録しておく棚内位置等データベースを備え、
前記制御部は、或る物品の識別情報と、前記物品位置等データベースから得られる当該物品の３次元位置座標データと、前記棚内位置等データベースから得られる各３次元座標データに対応する各棚内各場所を示す情報とに基づいて、当該物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを示す情報を生成するものである、請求項１，２又は３に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻データを取得し前記制御部に無線送信する分離等時刻取得部を備えており、
前記物品位置等データベースは、各物品の前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻、すなわち各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を、当該各物品の各棚内の保管等場所を示す３次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するものであり、
前記制御部は、各物品について、当該各物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を示す情報、又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管され又はその場所から取り出された物品を示す情報をも生成するものである、請求項３又は４に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流倉庫内において多数の物品を入庫、保管又は出庫するときに作業者等に対し３次元的な案内・誘導等を行うための物流倉庫内ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、物流倉庫内において多数の物品を搬入、保管、及び出庫するときに作業者等に対し所定の案内・誘導等を行うための入出庫管理システムが種々提案され、また実施されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
従来の入出庫管理システムは、例えば図８（特許文献１より引用）に示すように、各物品側にＲＦＩＤタグ（物品識別データを発信するＲＦＩＤタグ）を取り付けておくと共に倉庫内の各棚中の各保管場所にＲＦＩＤタグ（保管場所特定データを発信するＲＦＩＤタグ）を取り付けておき、作業者が物品を倉庫内の所定の保管場所に置いたとき、当該物品側のＲＦＩＤタグからの物品識別データと当該保管場所側のＲＦＩＤタグからの保管場所データとをそれぞれＲＦＩＤタグリーダーで取得し、それらの各データを入出庫管理データベースに記録して、作業者への案内・誘導等のために利用するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述のような従来の入出庫管理システムにおいては、予め各物品の識別データを発信するＲＦＩＤタグ及び各保管場所の場所特定データを発信するＲＦＩＤタグを各物品及び各保管場所に予め取り付けておく必要があるため、システム全体の構築及び運用コストが多額になってしまうという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような従来技術の問題点に着目して為されたものであって、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制することができ且つ実用的で利便性の高い入出庫管理等のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上のような課題を解決するための本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムは、倉庫内に搬入された物品の識別情報を取得して後記制御部に無線送信する識別情報取得部と、倉庫内に搬入された物品を倉庫内で保管するために又は出庫するために移動させるフォークリフトなどの移動部と、前記移動部に備えられ、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置若しくは保管するとき又は当該場所から取り出すとき、その場所の３次元位置座標データを取得して後記制御部に無線送信する３次元位置取得部と、前記３次元位置取得部からの当該物品の３次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と前記識別情報取得部からの当該物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置等データベースと、前記各物品の識別情報及び前記各物品の保管等場所の３次元位置座標データに基づいて、当該物品が保管、配置もしくは収容されている又は取り出された前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成する制御部とを備えたものである。
【０００８】
また、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、前記３次元位置取得部は、前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部に配置されていてもよい。
【０００９】
また、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、前記移動部に備えられた物品分離等検出部であって前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部から前記物品が離れたこと又は前記物品が載置等されたことを検出する物品分離等検出部を備えており、前記３次元位置取得部は、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点における前記物品支持部の３次元位置を取得するものであってもよい。
【００１０】
また、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、倉庫内の各棚中の物品の配置若しくは保管用の各場所を示す情報を、前記棚内各場所の３次元座標データとそれぞれ対応付けて記録しておく棚内位置等データベースを備え、前記制御部は、或る物品の識別情報と、前記物品位置等データベースから得られる当該物品の３次元位置座標データと、前記棚内位置等データベースから得られる各３次元座標データに対応する各棚内各場所を示す情報とに基づいて、当該物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを示す情報を生成するものであってもよい。
【００１１】
さらに、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻データを取得し前記制御部に無線送信する分離等時刻取得部を備えており、前記物品位置等データベースは、各物品の前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻、すなわち各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を、当該各物品の各棚内の保管等場所を示す３次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するものであり、前記制御部は、各物品について、当該各物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を示す情報又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管され又はその場所から取り出された物品を示す情報をも生成するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明では、前記３次元位置取得部が、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置若しくは保管するとき（又は前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所から取り出すとき）その場所の３次元位置座標データを取得し、この３次元位置座標データは当該物品の識別情報と対応付けて物品位置等データベースに記録されるので、当該物品が配置若しくは保管されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報（棚番号などから成る倉庫内物品位置特定情報）を、当該物品の識別情報からほぼ一義的に求めることができる。しかも、本発明では、このようなシステムを構築するに際し、従来例のように各物品側及び各保管場所側にＲＦＩＤタグなどを備える必要はない（もちろん本発明においても各物品側にＲＦＩＤタグなどを備えることは可能であるが）。よって、本発明によれば、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制することができ且つ実用的で利便性の高い入出庫管理のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを極めて容易に実現できるようになる。
【００１３】
また、一般的に倉庫内において各物品が移動するときは多くの場合に前記移動部(フォークリフトなど)中の物品支持部(フォークリフトのフォークなど)に配置されて移動するから、倉庫内を各物品が移動するときの各物品の３次元位置座標データは、前記移動部中の物品支持部の３次元位置座標データとほぼ同じものとなる。したがって、本発明において、前記３次元位置取得部を、前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部(例えば、フォークリフトのフォークと共に昇降するフォークの支柱（マスト）など)に配置するようにしたときは、前記移動中の物品支持部の３次元位置座標データを取得するだけで、自動的に、倉庫内を移動中の各物品の３次元位置座標データも取得できるようになる。よって、本発明によれば、倉庫内を移動中のとき又は保管場所に配置若しくは保管されたとき（又は保管場所から取り出されピックアップされたとき）の各物品の３次元位置座標データを、自動的に（作業者の特別な操作を要することなく）、容易にかつ低コストで取得できるようになる。
【００１４】
また、本発明において、前記物品分離等検出部が、前記移動部中の物品支持部（例えばフォークリフトのフォークなど）から前記物品が離れたこと（又は前記物品が保管場所から取り出されピックアップされたこと）を検出するようにし、前記３次元位置取得部が、前記検出時点すなわち当該物品が前記物品支持部から離れた時点（又は前記物品が保管場所から取り出されピックアップされた時点）における当該物品支持部の位置(当該物品が前記物品支持部から離れた位置、すなわち当該物品の倉庫内での保管位置、又は当該物品が前記物品支持部により取り出された位置)を示す３次元位置座標データを取得するようにしたときは、倉庫内での当該物品の保管場所を示す座標データが、前記移動部及びその中の物品支持部が各物品の入出庫のために必要な動作を行うだけで、自動的に、取得されて制御部に無線送信される。よって、本発明によれば、倉庫内において作業者が何ら特別な操作等を行うことなく、自動的に、倉庫内での当該物品が配置若しくは保管されている位置を示す３次元座標データがシステム側に取得されるようになるので、様々な物品についての倉庫内での入出庫管理のための極めて実用的で利便性の高いシステムを、容易に実現できるようになる。
【００１５】
また、本発明において、前記棚内位置等データベースで、倉庫内の各棚中の物品配置用の各保管場所情報（作業者が容易に意味を認識・理解できる、棚番号や３Ｄ画像などから成る情報）を、前記棚内各場所の３次元座標データ（作業者が容易に意味を認識・理解できない座標データ）と互いに対応付けて記録しておくようにしたときは、前記制御部が、各物品の３次元位置座標データに基づいて前記棚内位置等データベースを参照などすることにより、各物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかの情報を、作業者が容易に認識・理解できる物品位置特定情報として生成できるようになる（例えば倉庫内の見取り図の３次元画像中で当該物品の位置を表示する情報などとして生成できるようになる）。
【００１６】
さらに、本発明において、前記分離等時刻取得部が、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点（又は前記物品が前記物品支持部により保管場所から取り出された時点）の時刻データを取得し、前記物品位置等データベースが、各物品について当該各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置若しくは保管された時点（又は前記取り出された時点）の時刻データを、当該各物品の各棚内の保管等場所を示す３次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するようにし、前記制御部が、各物品について、当該各物品が配置若しくは保管されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点（又は前記取り出された時点）の時刻を示す情報又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された（又はその場所から取り出された）物品を示す情報をも取得するようにしたときは、倉庫内の各物品について、それぞれの保管状況、例えば倉庫内での保管が開始されてから何日くらい倉庫内に保管されたままになっているか、或る特定の日の特定の時間帯に入庫若しくは出庫された物品は何かなどの管理状況を知る情報をも提供できるようになるので、様々な物品についての倉庫内での入出庫管理のために極めて実用的で利便性の高いシステムを実現できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体構成を示す概略ブロック図である。
【図２】本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な構成及び動作を説明するための概念図である。
【図３】本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な構成及び動作を説明するための概念図である。
【図４】本実施形態を構成する技術要素を説明するための概念図である。
【図５】本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な動作の流れを説明するための概略図である。
【図６】本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの動作の一例を説明するための概略図である。
【図７】本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの動作の他の一例を説明するための概略図である。
【図８】従来の倉庫用入出庫管理システムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体構成を示す概略ブロック図、図２及び図３は本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な構成及び動作を説明するための概念図、図４は本実施形態を構成する技術要素を説明するための概略図である。
【００１９】
図１において、１は倉庫内に搬入された各物品のＩＤ（識別番号）を取得して、後述の制御部６にブルートュースなどにより無線送信する物品ＩＤ取得部、２は倉庫内で物品を移動させるフォークリフト（図２〜４の符号１１参照）などの移動部（移動機構）に備えられ、物品を把持又は載置等の方法で支持(保持)する物品支持部(例えばフォークリフトのフォーク)である。
【００２０】
前記物品ＩＤ取得部１は、例えば、物品の表面に表示されたバーコードを読み取るバーコードリーダー（図５の符号３１参照）、又は、予め物品に取り付けられているＲＦＩＤタグからの電波に乗せられた識別信号を受信するＲＦＩＤタグリーダーなどで構成されている。
【００２１】
本実施形態において、前記物品ＩＤ取得部１は、物品の表面に表示されたバーコードを読み取ることにより（バーコードリーダーの場合）又は物品に取り付けられたＲＦＩＤタグを無線で読み取ることにより（ＲＦＩＤタグリーダーの場合）、物品ＩＤを取得し、その物品ＩＤを、自らに内蔵されたブルートゥース規格の無線送信機等により、後記の制御部６に無線送信する。
【００２２】
また図１において、３は、前記物品支持部２に備えられ、前記物品支持部２に支持された物品が、倉庫内の棚の所定場所に移動・保管等させられるために物品支持部２から離されたこと（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされたこと）を検出して所定の検出信号を後述の３次元位置取得部４及び分離等時刻取得部５に出力する、物品分離等検出部である（図２の荷物監視装置と同じものである）。前記物品分離等検出部３は、例えば、照射された赤外線の反射波が物品の有無で変化することを検出する赤外線センサ（図３及び図４の符号１２参照）、カメラで撮像された映像中の物品の動き等を認識等する画像センサ、又は物品が置かれる場所（フォーク等の載置場所）に物品が在るかどうかで変化する照度を検出する照度センサなどからの信号により、前記物品支持部２上に物品が載置されているかどうかを検出するものである。
【００２３】
また図１において、４は、前記物品支持部２に備えられ、前記物品分離等検出部３からの検出信号を受信し、その受信した時点、すなわち前記物品が倉庫内の棚の所定場所に移動・保管等されるために前記物品支持部２から離された時点（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされた時点）における前記物品支持部２の３次元位置座標データを取得して後述の制御部６に送信する、３次元位置取得部である（図２の３次元測位装置と同じものである）。
【００２４】
前記３次元位置取得部４は、例えば、倉庫内での前記物品支持部２の移動距離（前記物品の移動距離とほぼ一致する）を求めるためのデータを取得する加速度センサ（図３及び図４の符号１３参照）、倉庫内での前記物品支持部２の移動方向（前記物品の移動方向とほぼ一致する）を求めるためのデータを取得するジャイロセンサ（図３及び図４の符号１４参照）、倉庫内での前記物品支持部２の高さ（前記物品の高さとほぼ一致する）を求めるためのデータを取得する気圧センサ（図３及び図４の符号１５参照）、前記各データに基づいて前記各物品が前記物品支持部２から離れた時点（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされた時点）における前記物品支持部２の３次元位置座標データ（前記時点における前記物品の３次元位置座標データとほぼ一致する）を取得するアプリケーションソフト（ノイズを除去する機能をも含む）を実行するマイクロコンピュータ、並びに前記各測定データ及び３次元位置座標データをサーバー（図２及び図３の符号１９参照）に無線送信するＢＬＥ（ブルートュース・ロウ・エナジー）を搭載した無線通信機（図３及び図４の符号１６参照）などから成る、インドア・ナビケーションシステム（屋内型測位誘導装置。図２の符号１７参照）である。なお、本実施形態においては、前記制御部６は、前記ジャイロセンサ１４からのデータを使用して前記３次元座標の計算におけるノイズ除去も行っている。また、本実施形態では、前記インドア・ナビケーションシステムは、前記加速度センサ、ジャイロセンサ及び気圧センサなどにより構成される装置に代えて、屋内型ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）受信機などにより構成するようにしてもよい。
【００２５】
また図１において、５は、前記物品支持部２に備えられ、前記物品分離等検出部３からの検出信号を受信し、その受信した時点、すなわち前記物品が倉庫内の棚の所定場所に移動・保管等されるために前記物品支持部２から離された時点（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされた時点）における時刻を取得して後述の制御部６に無線送信する、計時部などから構成される分離等時刻取得部である。
【００２６】
また図１において、７は、倉庫内での入出庫の対象となる各物品のＩＤと、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされた時点）における３次元位置座標データと、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされた時点）における時刻データとを互いに対応付けて記録する物品位置等データベースである。また８は、倉庫内に配置された複数の棚及び各棚内の物品保管場所を示す情報（例えば、どの棚かを示す棚番号と各棚内の何段目のどの場所かの情報を組み合わせた情報）と倉庫内の３次元位置座標データとを予め対応付けて記録しておく棚内位置等データベースである。
【００２７】
また図１において、６は、前記物品ＩＤ取得部１からの各物品ＩＤを受信して前記物品位置等データベース７に記録し、前記３次元位置取得部４からの各物品の保管等場所の３次元位置座標データを受信して前記物品位置等データベース７及び前記棚内位置等データベース８に記録し、及び前記分離等時刻取得部５から送信されてきた各物品が倉庫内の各棚中の各保管場所に配置された時点（又は前記物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出されピックアップされた時点）における時刻データを受信して前記物品位置等データベース７に記録する制御部である。
【００２８】
前記制御部６は、例えば、各物品の倉庫内位置を示す３Ｄマップなどを生成するアプリケーションソフト（図２の符号２０参照）の実行など、倉庫内の多数の物品の入出庫管理を互いに連携して行う、倉庫内のパソコンとインターネット上のサーバー（図２の符号１９参照）とにより構成されている。前記制御部６により生成された、倉庫内３Ｄマップなどのような或る物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを示す情報（図６に関して後述する）、その他の情報処理結果（例えば、図７に関して後述する或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置され又はその場所から取り出された物品を示すデータの一覧の情報など）は、前記制御部６から倉庫内の作業者が携帯するタブレット端末（図３の符号２１参照）に無線送信され、そのディスプレイなどの出力部９で出力される。
【００２９】
次に、本実施形態の動作を図２〜７を参照して説明する。本実施形態では、或る物品が倉庫に入庫されると、前記物品ＩＤ取得部１（バーコードリーダー又はＲＦＩＤタグリーダーなど）は、前記物品のＩＤを読み取り（図５の符号３１参照）、その読み取ったデータを、倉庫内のパソコン（図２の符号１７の倉庫管理情報処理装置）に無線送信する。なお前記倉庫内のパソコンに送信された各種データ(前記物品ＩＤに限らず３次元位置座標データなどのデータも含む)は、前記パソコンからインターネット上のサーバー１９（図２のクラウドストレージ処理システム）にも送られる。
【００３０】
その後、当該物品がフォークリフトのフォークなど（移動部の物品支持部２）に載置された状態で倉庫内を移動されて所定の棚中の保管場所に移動され配置若しくは保管される（すなわち当該物品が前記物品支持部２から離れる）とき、その時点におけるフォークリフトのフォークなど（移動部の物品支持部２）の３次元位置座標データ（当該物品の３次元位置座標データと一致する）がインドア・ナビゲーションシステム（３次元位置取得部４）により取得されて前記制御部６に無線送信される（図５の符号３２参照）。
【００３１】
その後、前記制御部６は、前記各物品のＩＤ（識別データ）と当該各物品の保管場所を示す３次元位置座標データ（又はこの３次元位置座標データから得られる棚番号などから成る保管場所特定情報）とを互いに紐付けして、前記物品位置等データベース７に記録する（図５の符号３３参照）。なお、本実施形態では、前述のように、倉庫内の各棚を示す番号及び各棚中の場所を示す番号などから成る保管場所特定データは、前記棚内位置等データベース８に予め３次元位置座標データと対応付けて記録されているので、前記制御部６は、前記当該各物品の保管場所を示す３次元位置座標データを検索キーとして前記棚内位置等データベース８を参照することにより、各物品の保管場所特定データ（各棚番号などから成るデータ）を取得して前記物品位置等データベース７に記録しておくことが可能である。
【００３２】
本実施形態において、前記制御部６は、前記物品位置等データベース７に記録された各物品ＩＤ、各物品の保管場所の３次元位置座標データ、各物品の保管場所特定データ（各棚番号などから成る作業者が理解できるデータ）、及び倉庫内見取り図データに基づいて、多数の各物品の現在の保管場所を示す倉庫内３Ｄマップ（図５の符号３４参照）を生成し、各作業者のタブレット端末２１（図４参照）などに無線送信することもできる。
【００３３】
また、前記制御部６は、例えば或る作業者が或る物品の現在の保管場所を前記制御部６（倉庫内のパソコン及びインターネット上のサーバー１９）に質問したとき、当該質問に対応して、前記物品位置等データベース７に記録された各物品ＩＤ、各物品の保管場所の３次元位置座標データ、各物品の保管場所特定データ（各棚番号などから成る作業者が理解できるデータ）、及び倉庫内見取り図データに基づいて、当該物品の現在の保管場所を示す倉庫内３Ｄ画像（図５の符号３５参照）を生成し、前記作業者側のタブレット端末２１（図４参照）に無線送信してそのディスプレイ（出力部９）に表示させる。
【００３４】
図６は、このようにして生成され前記タブレット端末２１に表示された倉庫内３Ｄ画像の一例を示す図である。図６に示す倉庫内３Ｄ画像において、４１は倉庫内の各棚を示しており、また符号４２の星形の印は、各棚４１中の前記質問された物品の倉庫内での保管場所を、作業者が分かりやすいように３次元的に示すものである。
【００３５】
また、本実施形態では、前記制御部６は、前述のように、各物品が前記移動部の物品支持部２から棚中の保管場所に移動されて前記物品支持部２から離れた時点（又は各物品が保管場所から前記物品支持部２により取り出された時点）における時刻データを、前記物品位置等データベース７中に各物品ＩＤと対応付けて記録するようにしている。よって、例えば、或る作業者が特定の日時の所定の時間帯に入庫して保管された物品とその保管場所を前記制御部６（倉庫内のパソコン及びインターネット上のサーバー１９から構成される制御部）に質問したとき、前記制御部６は、前記物品位置等データベース７を参照して、当該質問された特定の時間帯に入庫され保管された物品のＩＤ、物品名、保管場所特定データ（棚番号等から成る作業者が理解できるデータ）及び３次元位置座標データを含む一覧表データ及び当該各物品の位置を示す倉庫内マップを生成して前記作業者側に送信することができる。
【００３６】
図７（ａ）は、前述のようにして前記制御部６が生成した、当該質問された特定の時間帯に入庫され保管された物品の保管位置等を示す倉庫内マップの一例を示す図である。なお図７（ａ）において、４３は前記倉庫内マップ、４４は各棚（図中においてそれぞれＡ，Ｂ，Ｃ・・・の符号を付している）、４５，４６，及び４７は各物品がそれぞれ保管されている各棚４４中の場所を示す印（この例では星形の印）である。
【００３７】
また図７（ｂ）は、前述のようにして前記制御部６が生成した、当該質問された特定の時間帯に入庫され保管された（又は取り出されピックアップされた）物品のＩＤ、物品名、保管場所特定データ（棚番号等）及び３次元位置座標データを含む一覧表データの一例を示す図である。なお図７（ｂ）において、棚Ｎｏ．のＡ，Ｂ，Ｃ，・・・と棚内位置とにより各物品の保管場所特定データ（作業者が理解できるデータ）が構成されている。この各保管場所特定データは、各物品の３次元位置座標データを検索キーとして、前記棚内位置等データベース８（図１参照）から検索可能なデータである。前述のように、前記各物品の保管場所特定データは、各物品の３次元位置座標データ（それだけでは作業者が意味を理解できないデータ）と異なり、自然人である作業者が意味を理解できる情報である。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態では、前記３次元位置取得部４が、前記移動部（フォークリフト１１）が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置もしくは収容するとき（又は保管場所から取り出すとき）その場所の３次元位置座標データを取得し、この３次元位置座標データは当該物品のＩＤと対応付けて前記物品位置等データベース７に記録されるので、当該物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す物品位置特定データ（各棚の番号と各棚内の場所の番号などで構成されるデータ）を、当該物品のＩＤからほぼ一義的に求めることができる。しかも、本実施形態では、このようなシステムを構築するに際し、従来例のように各物品側及び各保管場所側の双方にＲＦＩＤタグなどを備える必要はない（もちろん本実施形態においても各物品側にＲＦＩＤタグなどを備えることは可能である）。よって、本実施形態によれば、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制しながら、様々な物品の倉庫内での入出庫管理のための実用的で利便性の高いナビゲーションシステムを容易に実現することができる。
【００３９】
また、一般的に倉庫内において各物品が移動するときは多くの場合に前記移動部(フォークリフトなど)中の物品支持部２に配置されて移動するから、倉庫内を各物品が移動するときの各物品の３次元位置座標データは、前記移動部中の物品支持部２の３次元位置座標データとほぼ同じものとなる。したがって、本実施形態において、前記３次元位置取得部４を、前記移動部中の物品支持部２に配置するようにしたときは、前記移動中の物品支持部２の３次元位置座標データを取得するだけで、自動的に、倉庫内を移動中の又は各保管場所に配置されるときの（又は保管場所から取り出されるときの）各物品の３次元位置座標データも取得できるようになる。よって、本実施形態によれば、倉庫内を移動中の又は各保管場所に配置されるときの（又は保管場所から取り出されるときの）各物品の３次元位置座標データを、極めて容易にかつ低コストで取得できるようになる。
【００４０】
また、本実施形態においては、前記物品分離等検出部３が、前記移動部中の物品支持部２（例えばフォークリフトのフォークなど）から前記物品が離れたこと（又は前記物品が前記物品支持部２により保管場所から取り出されたこと）を検出するようにし、前記３次元位置取得部４が、前記検出時点すなわち当該物品が前記物品支持部２から離れた時点（又は前記物品が前記物品支持部２により保管場所から取り出された時点）における当該物品支持部２の位置(当該物品が前記物品支持部から離れた位置、すなわち当該物品の倉庫内での保管位置、又は前記物品が前記物品支持部２により保管場所から取り出されたときの位置)を示す３次元位置座標データを取得するようにしている。よって、本実施形態においては、倉庫内での各物品が保管されている３次元位置を示す座標データが、前記移動部及びその中の物品支持部２が倉庫内で各物品の入出庫のための必要な動作をするだけで、自動的に、取得される。よって、本実施形態によれば、倉庫内において作業者が何ら特別な操作等を行うことなく、自動的に、倉庫内での当該物品が保管されている位置を示す３次元座標データがシステム側に取得される。よって、本実施形態によれば、様々な物品の倉庫内での入出庫管理のために極めて実用的で利便性の高いシステムを実現できるようになる。
【００４１】
また、本実施形態においては、前記棚内位置等データベース８で、倉庫内の各棚中の物品配置・保管用の各場所を、前記棚内各場所の３次元座標データとそれぞれ対応付けて記録しておくようにしたので、前記制御部６が、各物品の３次元位置座標データを検索キーとして前記棚内位置等データベース８を参照することにより、各物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを作業者が容易に意味を認識・理解できる物品位置特定データとして、生成、出力できるようになる（例えば倉庫内の見取り図の３次元地図中で当該物品の位置を表示する情報なども生成、出力できるようになる）。
【００４２】
さらに、本実施形態においては、前記分離等時刻取得部５が、前記物品分離等検出部３からの検出信号に基づいて、前記物品が前記物品支持部２から離れた時点（又は前記物品が前記物品支持部２により保管場所から取り出されたこと）における時刻データを取得し、前記物品位置等データベース７が、各物品について当該各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置された時点（又は当該場所から取り出された時点）の時刻データを、当該各物品の各棚内の配置場所を示す３次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するようにし、前記制御部６が、各物品について、当該各物品が配置・保管等されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置・保管等された時点の時刻を示す情報又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置・保管等され又はその場所から取り出された物品を示す情報をも出力するようにしている。よって、本実施形態によれば、倉庫内の各物品について、それぞれの保管状況、例えば倉庫内での保管が開始されてから何日くらい倉庫内に保管されたままになっているか、或る特定の日の特定の時間帯に入庫若しくは出庫された物品は何かなどの管理状況を知る情報をも提供できるようになるので、様々な物品についての倉庫内での入出庫管理のために極めて実用的で利便性の高いシステムを実現できるようになる。
【００４３】
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態として述べたものに限定されるものではなく、様々な修正及び変更が可能である。例えば、前記実施形態においては、前記３次元位置取得部４及び前記分離等時刻取得部５の動作に関して、主として物品が前記物品支持部２から離れて保管場所に配置・保管等された時点における３次元位置座標データ及び／又は時刻データを取得することに関して説明したが、本発明においては、前記３次元位置取得部４及び前記分離等時刻取得部５の動作として、倉庫内の各棚中に保管されている各物品が当該保管場所から前記物品支持部２（フォークリフトのフォークなど）により取り出された（ピックアップされた）時点における３次元位置座標データ及び／又は時刻データを取得することも可能であり、前記制御部６、前記物品位置等データベース７及び前記出力部９は倉庫内の各棚中に保管されている各物品が当該保管場所から前記物品支持部２（フォークリフトのフォークなど）により取り出されたことに関しても、前記の物品が前記物品支持部２から離れて保管場所に配置・保管等された時点における前記説明内容と略同様の動作を行うことが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１    物品ＩＤ取得部
２    物品支持部
３    物品分離等検出部
４    ３次元位置取得部
５    分離等時刻取得部
６    制御部
７    物品位置等データベース
８    棚内位置等データベース
９    出力部
１１  フォークリフト
１２  赤外線センサ
１３  加速度センサ
１４  ジャイロセンサ
１５  気圧センサ
１６  ＢＬＥ規格を搭載した通信機
１９  サーバー
２１  タブレット端末
３１  バーコードリーダー
４１，４４   棚
４２，４５，４６，４７   物品の保管場所を示す印
４３  倉庫内画像
【図１】
2018131320.tif 000003
【図２】
2018131320.tif 000004
【図３】
2018131320.tif 000005
【図４】
2018131320.tif 000006
【図５】
2018131320.tif 000007
【図６】
2018131320.tif 000008
【図７】
2018131320.tif 000009
【図８】
2018131320.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成29年2月20日(2017.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2018131320.tif 000011