(57)【要約】【課題】空中映像を用いた案内を、コストをかけずに正確に行うことのできる空中映像を用いた、ロボットによる案内方法を提供する。【解決手段】人体に模した形状を有するサービスロボットと、案内映像を空中映像としてスクリーン表示する光学結像装置と、を用いて顧客に案内を行う方法であって、前記サービスロボットを案内カウンタに、前記光学結像装置を前記案内カウンタの近傍にそれぞれ配置し、スクリーン表示された前記案内映像に従って前記顧客が所定の確認又は選択動作を行うよう促す動作を前記サービスロボットが行うように前記可動部を制御することを特徴とする。【選択図】  図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、上下方向の頷き動作と左右方向の回動動作を行う頭部、側方に揺動動作を行う肩部、屈伸動作を行う肘部、前後左右に揺動動作を行う腕部、及び前後に屈倒動作を行う腰部を可動部として備え、さらに前記可動部を駆動する駆動部を備えた、人体に模した形状を有するサービスロボットと、
案内映像を空中映像としてスクリーン表示する光学結像装置と、を用いて顧客に案内を行う方法であって、
前記サービスロボットを案内カウンタに、前記光学結像装置を前記案内カウンタの近傍にそれぞれ配置し、
スクリーン表示された前記案内映像に従って前記顧客が所定の確認又は選択動作を行うよう促す動作を前記サービスロボットが行うように前記可動部を制御することを特徴とする空中映像を用いた、ロボットによる案内方法。
【請求項２】
前記案内映像には、少なくとも、予約内容確認画面、メニュー選択画面、レストラン位置画面、認証画面のいずれかが含まれることを特徴とする請求項１に記載のサービスロボット。
【請求項３】
前記促す動作に先行して、
身体が前記顧客に対面するように回動されるとともに、前記頭部と前記腰部とが前方へ屈倒して「おじぎ」動作を行うよう前記可動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記促す動作を行う時に、所定の発声を行うことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空中映像を用いた、ロボットによる案内方法に係り、特に、サービスロボットにより、顧客に空中映像を用いた案内を行う方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、身振りや手振りや音声等を用いて顧客を対象にサービスを行うサービスロボットが、病院、ホテル、銀行、レストラン等の受付カウンタに配置され、人に代わって受付や案内等の業務を行うようになってきている。
また、近年、空間内に映像を浮かび上がらせる空中映像の技術が開発されている。この技術では、ディスプレイなど映像を表示する手段とディスプレイにより表示された映像を空間内で結像させる結像手段とを備えた装置を用いて、空間内に映像を浮かび上がらせる。空中映像の技術は、商品のプロモーションやセキュリティ、医療など幅広い分野での活用が期待されている。
【０００３】
空中映像の技術は、ホテルやレストランの受付案内、観光案内所などでの案内にも活用が期待されているが、顧客が空中映像を用いた案内に慣れていない場合には、どのように案内を受ければ良いのかわからないことがある。そこで、空中映像を生成する装置の傍に人員を配置し、顧客に対して案内を行うことが考えられる。しかしながら、人員を配置することによりコストがかかる上、案内を行う者個人の力量によっては、顧客が十分な案内を受けられないといった事態も生じうる。
【０００４】
この点、人員を配置する代わりに、サービスロボットを配置すれば、コストがかからない上、正確な案内を行うことができる。しかしながら、空中映像を用い、サービスロボットによる案内を行う技術はこれまでなかった。
特許文献１には、発光性を有する画像を表示する表示器と、画像を入力し一空間に出力して画像を結像する結像手段と、画像が表示される一空間に配置された光学式の位置入力手段とを有する空中タッチパネルが開示されている。
特許文献２には、イベント会場などに配置され、人間を先導して目的地まで案内する案内サービスを提供するロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−６７０７１号公報
【特許文献２】特開２０１１−６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１には、空中映像の技術の一種である空中タッチパネルが開示されているが、これを用いた案内については言及がない。また、特許文献２のロボット１０は、人間を先導して目的地まで案内するものの、空中映像を用いた案内は行っていない。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、空中映像を用いた案内を、コストをかけずに正確に行うことのできる空中映像を用いた、ロボットによる案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の空中映像を用いた、ロボットによる案内方法は、少なくとも、上下方向の頷き動作と左右方向の回動動作を行う頭部、側方に揺動動作を行う肩部、屈伸動作を行う肘部、前後左右に揺動動作を行う腕部、及び前後に屈倒動作を行う腰部を可動部として備え、さらに前記可動部を駆動する駆動部を備えた、人体に模した形状を有するサービスロボットと、案内映像を空中映像としてスクリーン表示する光学結像装置と、を用いて顧客に案内を行う方法であって、前記サービスロボットを案内カウンタに、前記光学結像装置を前記案内カウンタの近傍にそれぞれ配置し、スクリーン表示された前記案内映像に従って前記顧客が所定の確認又は選択動作を行うよう促す動作を前記サービスロボットが行うように前記可動部を制御することを特徴とする。
【０００８】
また、前記案内映像には、少なくとも、予約内容確認画面、メニュー選択画面、レストラン位置画面、認証画面のいずれかが含まれるよう構成しても良い。
さらに、前記促す動作に先行して、身体が前記顧客に対面するように回動されるとともに、前記頭部と前記腰部とが前方へ屈倒して「おじぎ」動作を行うよう前記可動部を制御するよう構成しても良い。
また、前記促す動作を行う時に、所定の発声を行うよう構成しても良い。
【発明の効果】
【０００９】
サービスロボットが、顧客に、空中映像としてスクリーン表示された案内映像に従って所定の確認又は選択動作を行うよう促すことで、顧客は空中映像を前に適切な行動をとることができる。これにより、空中映像を用いた案内を正確に行うことができるとともに、人を配置しないため人件費などのコストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において使用するサービスロボットの骨格構造図。
【図２】図１に示すサービスロボットの制御系の一例を示すブロック図。
【図３】本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において使用する光学結像装置の正面図（図３（ａ））、側面図（図３（ｂ））及び斜視図（図３（ｃ））。
【図４】図３の光学結像装置の内部構造を説明する図。
【図５】図１のサービスロボットの、案内制御開始前の動作手順を示すフロー図。
【図６】図１のサービスロボットと図３の光学結像装置の案内制御開始前の配置を示す図。
【図７】本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法におけるサービスロボットと光学結像装置の動作手順を示すフロー図。
【図８】案内制御中に、図１のサービスロボットが起立する様子を示す図。
【図９】案内制御中に、図１のサービスロボットがお辞儀する様子を示す図。
【図１０】案内制御中に、図１のサービスロボットがＱＲコード（登録商標）読み取り機を指し示す様子を示す図。
【図１１】案内制御中に、図１のサービスロボットが空中映像を指し示す様子を示す図。
【図１２】本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示される予約内容確認画面。
【図１３】本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示されるオプション画面。
【図１４】案内制御中に、図１のサービスロボットが発券機を指し示す様子を示す図。
【図１５】本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示されるレストラン位置画面。
【図１６】本発明の第２実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法におけるサービスロボットと光学結像装置の動作手順を示すフロー図。
【図１７】本発明の第２実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示される顔認証画面。
【図１８】本発明の第２実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示される予約内容確認画面。
【図１９】本発明の第２実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示されるメニュー画面。
【図２０】本発明の第２実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示される注文確認画面。
【図２１】本発明の第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法におけるサービスロボットと光学結像装置の動作手順を示すフロー図。
【図２２】本発明の第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示されるＩマーク画面。
【図２３】本発明の第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示されるメニュー画面。
【図２４】本発明の第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示される地図画面。
【図２５】本発明の第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法において、空中映像として表示される「データ転送」・「プリントアウト」選択画面。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１実施例］
本発明の第１実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法では、顧客と対話し、顧客に所定の動作等を促すサービスロボット１００と、サービスロボット１００の近傍に配置され、空中映像を映し出す光学結像装置３００とが用いられる。
【００１２】
図１は、本発明の第１実施例で使用されるサービスロボット１００の骨格構造図である。
実際に配置されるサービスロボット１００としては、この骨格構造にシリコン樹脂等で皮膚を貼り、化粧を施したり衣装を着せるなどして人間に近い風貌に模して構成される。本実施例では、サービスロボット１００は、ホテルのフロントにおいて使用されるため、ホテルのユニフォームを着用している。
【００１３】
サービスロボット１００は、頭部１０２と、首関節１０４を介して接続された上部胴体１０６と、上部胴体１０６と連結部１３０を介して連結された下部胴体１０８と、上部胴体１０６の両肩に腕関節１１２Ｒ，１１４Ｒ，１１２Ｌ，１１４Ｌを介して連結された右腕１１０Ｒと左腕１１０Ｌと、下部胴体１０６に脚関節１２２Ｒ，１２４Ｒ，１２２Ｌ，１２４Ｌを介して連結された右脚１２０Ｒと左脚１２０Ｌとから構成されている。
【００１４】
頭部１０２には目に相当する位置に眼カメラ４０Ｒ、４０Ｌと口に相当する位置にスピーカ２０とが取付けられている。なお、眼カメラ４０Ｒ，４０Ｌ及びスピーカ２０の取付け位置はこれに限定されるものではない。また、首関節１０４の位置には後述する近接センサ３０が、上部胴体１０６には耳に相当するマイク１０が取付けられている。近接センサ３０とマイク１０の取付け位置についても必ずしもこれに限定されるものではない。
【００１５】
右腕１１０Ｒと左腕１１０Ｌの先端には人の手の形状をした右手１１６Ｒと左手１１６Ｌとが設けられる。また右脚１２０Ｒと左脚１２０Ｌの先端には足に相当する足部材１２６Ｒと１２６Ｌとが設けられる。足部材１２６Ｒと１２６Ｌは必ずしも人の足の形状とする必要はないが、指や掌の機能が必要な場合には人の足の形を模した形状としてもよい。
首関節１０４は３軸の自由度を有し、後述する頭部モータにより頭部１０２を上胴体１０６に対して回動動作可能である。また、右腕１１０Ｒと左腕１１０Ｌとはそれぞれ腕関節１１２Ｒ，１１４Ｒ，１１２Ｌ，１１４Ｌを介して、後述する腕モータにより回動動作可能であり、右脚１２０Ｒと左脚１２０Ｌとはそれぞれ脚関節１２２Ｒ，１２４Ｒ，１２２Ｌ，１２４Ｌを介して、後述する脚モータにより回動動作可能である。
【００１６】
さらに、連結部１３０は後述する腰モータにより回動動作可能となっている。眼カメラ４０Ｒ，４０Ｌはロボット１００に対面する顧客の顔等を撮影して、その画像データを取り込む。距離センサ３０は、超音波を発射し、その超音波が顧客から反射されて距離センサ３０に入射されたタイミングを測定して、顧客との間の距離情報を得る。マイク１０は、顧客が発する音声を取り込み、これを音声入出力ユニットを介して音声認識ユニットに送る。
【００１７】
図２は、図１に示すサービスロボット１００の動作を制御する制御系の一例を示すブロック図である。
制御系２００は、メモリ２１０、ＣＰＵ２２０、モータ制御ユニット２３０、センサ入出力ユニット２４０、音声入出力ユニット２５０、音声認識ユニット２６０、画像認識ユニット２６５、通信ＬＡＮユニット２７０を含み、これらはバス２９０を介して信号の授受を行うように構成されている。
【００１８】
通信ＬＡＮユニット２７０は無線通信装置２８０を介して外部の装置に接続され、外部の装置との間で信号の授受を行うことができる。
ＣＰＵ２２０はサービスロボット１００の全体的な制御を行う。メモリ２１０は、サービスロボット１００を制御するための制御プログラムを格納している。
モータ制御ユニット２３０はＣＰＵ２２０からの制御データに基づいてサービスロボット１００の腕、頭部、首、腰、脚等に備えられた各軸モータの駆動を制御する。即ち、腕モータ２３１を介して、腕関節１１２Ｒ，１２４Ｒ，１２２Ｌ，１２４Ｌに設けられた軸モータを制御することにより右腕１１０Ｒおよび左腕１１０Ｌの動作を制御する。
【００１９】
また、脚モータ２３５を介して、脚関節１２２Ｒ，１２４Ｒ，１２２Ｌ，１２４Ｌに設けられた軸モータを制御することにより右脚１２０Ｒおよび左脚１２０Ｌの動作を制御する。さらに、首モータ２３３を介して、首関節１０４に設けられた軸モータを制御することにより頭部１０２の動作を制御する。
腰モータ２３４は連結部１３０の動作を、頭部モータ２３２は頭部１０２の回転角度をそれぞれ制御する。
【００２０】
センサ入出力ユニット２４０は、距離センサ３０及び眼カメラ４０からの信号をＣＰＵ２２０に伝送する。距離センサ３０からの反射時間、即ち、距離情報と、眼カメラ４０からの画像データとが、必要に応じてセンサ入出力ユニット２４０で所定の信号処理を施された後、ＣＰＵ２２０に伝送される。
音声入出力ユニット２５０は、ＣＰＵ２２０からの音声合成データに従った音声をスピーカ２０から出力させる。また、マイク１０からの音声を音声入力データとしてＣＰＵ２２０に伝送する。
【００２１】
音声認識ユニット２６０は、音声入出力ユニット２５０及びＣＰＵ２２０と協同して、マイク１０からの音声を解析し、スピーカ２０から出力する音声を合成する。
画像認識ユニット２６５は、センサ入出力ユニット２４０及びＣＰＵ２２０と協同して、眼カメラ４０からの画像データを解析し、顧客が対話を欲しているか否かを判定する。
ＣＰＵ２２０はバス２９０を介して通信ＬＡＮユニット２７０及び無線通信装置２８０に接続される。これにより、制御系２００は、外部コンピュータ等と通信を行うことができる。
【００２２】
サービスロボット１００が行う動作には、頭部１０２、肩部、肘部、腕部１１０Ｒ、１１０Ｌ及び腰部のものがある。頭部１０２は、頭部モータ２３２や首モータ２３３に制御されて、上下方向への頷き動作及び左右方向への回動動作を行う。また、肩部（腕関節１１２Ｒ、１１２Ｌ）は、腕モータ２３１に制御されて、側方へ揺動動作を行う。さらに、肘部（腕関節１１４Ｒ、１１４Ｌ）は、腕モータ２３１に制御されて、腕部１１０Ｒ、１１０Ｌ（上腕から前腕まで）の屈伸動作を行う。また、腕部１１０Ｒ、１１０Ｌは、腕モータ２３１により制御されることで、前後左右に揺動動作を行う。さらに、腰部（連結部１３０）は、腰モータ２３４の制御により、前後に屈倒動作を行う。
【００２３】
図３（ａ）は、第１実施例でサービスロボット１００とともに使用される光学結像装置３００の正面図であり、図３（ｂ）は、光学結像装置３００の側面図であり、図３（ｃ）は、光学結像装置３００の斜視図である。図４は、光学結像装置３００の内部構造を説明する図である。
光学結像装置３００は、土台３０１と、土台３０１上に設けられた本体部３１０とを有する。本体部３１０は、画像Ｉ１を表示する表示器３１１と、表示器３１１により表示された画像Ｉ１を空間に空中映像（画像Ｉ２）として結像させる結像手段３１２と、顧客の提示したＱＲコードを読み取るＱＲコード読み取り機３１３と、カードキー及び朝食券の発券を行う発券機３１４と、文字列、矢印などの記号、絵柄を表示するＬＥＤパネル３１５と、顧客による空中映像の操作に応じて、効果音を出力するスピーカ３１６とを有している。
【００２４】
結像手段３１２は、二層式のミラー構造からなる。すなわち、各層は、互いに平行に配置された複数のミラーと、その間に配置される複数のガラスとからなる。そして、一層目のミラーと二層目のミラーは互いに直交するように配置され、２面直交レフレクターを構成している。これにより、表示器３１１から出力された光が結像手段３１２に入射すると、光は直交する二つのミラーにより反射される。その結果、結像手段３１２を対象軸にして、空間に実像である画像Ｉ２（空中映像）が結像される。
【００２５】
また、光学結像装置３００の制御系は、図示しないメモリと、ＣＰＵと、通信ＬＡＮユニットとを含み、これらはバスを介して信号の授受を行うように構成されている。
ＣＰＵは、光学結像装置３００の全体的な制御を行う。
また、メモリは、光学結像装置３００を制御するための制御プログラムを格納している。この制御プログラムを読み出すことによって、表示器３１１に必要な画像Ｉ１を表示させ、結像手段３１２を介して画像Ｉ２（空中映像）を空間に結像させることが可能になる。本実施例では、制御プログラムには、予約内容確認画面４１０（図１２）、オプション画面４２０（図１３）及びレストラン位置画面４３０（図１５）を表示させる制御プログラムが含まれている。
【００２６】
通信ＬＡＮユニットは、（図示しない）無線通信装置を介してサービスロボット１００等の外部装置に接続され、外部装置との間で信号の授受を行うよう構成されている。この通信ＬＡＮユニットによりサービスロボット１００との間で信号の授受が行われることにより、サービスロボット１００の制御と連動した、適切なタイミングでメモリから必要な制御プログラムを読み出して空中映像を表示し、また、ＱＲコードの読み取りを行い、さらに、発券機３１４によるカードキー及び朝食券の発券などを行うことができる。
【００２７】
図５は、サービスロボット１００の、案内制御開始前の動作手順を示すフロー図である。
サービスロボット１００は、顧客が現れるまでは、図６に示すように、着席して待機している。
まず、ホテル内のフロアにいる顧客が、チェックインを必要とする、即ち、サービスロボット１００との対話を欲している顧客なのか否かを判定する必要がある。本発明ではこの判定は、顧客の挙動に基づいて判定する。本実施例では、ホテルのフロアにいる顧客の画像データから、当該顧客が、サービスロボット１００に近接する所定のエリアに位置し、かつ、サービスロボット１００の視線と当該顧客の視線とが一致する場合には、当該顧客は、対話を欲していると判定する。なお、顧客の画像データは、ホテル内に設けた、図示しない複数のカメラとサービスロボット１００の眼カメラ４０とから取得することができる（ステップＳ１）。
【００２８】
サービスロボット１００の視線と顧客との視線の一致の判定は、複数のカメラからの画像データと眼カメラ４０からの画像データとを画像認識ユニット２６５に伝送して解析することにより行うことができる。なお、顧客がサービスロボットに近接する所定のエリアに位置しているか否かも同様に行うことができる（ステップＳ２、Ｓ３）。
このようにしてチェックインを必要とする顧客であると判定された場合、案内制御を開始する（ステップＳ４）。
【００２９】
図７は、サービスロボット１００と光学結像装置３００の動作手順を示すフロー図である。本実施例では、ホテルの受付での案内が想定されている。
まず、サービスロボット１００は、着席状態から起立する（図８）。そして、頭部モータ２３２により頭部１０２を、腰部モータ２３４により連結部１３０を前方に屈倒するように制御し、顧客に対してお辞儀する（ステップＳ１１・図９）。次いで、サービスロボット１００が「予約のお客様でしょうか？」などと発話し、顧客が予約客かどうかを確認する（ステップＳ１２）。
【００３０】
顧客が予約客でない場合は、お詫びの言葉を述べ（ステップＳ１４）、そのまま案内制御を終了する（ステップＳ２９）。一方、顧客が予約客であった場合、サービスロボット１００は、光学結像装置３００の本体３１０の側面にもうけられたＱＲコード読み取り機３１３を指し示し、「ＱＲコードを読み取り機にかざしてください。」と発話する（ステップＳ１３・図１０）。
【００３１】
顧客がＱＲコードを読み取り機３１３にかざし、ＱＲコードが読み取られると（ステップＳ１５）、光学結像装置３００により、予約内容確認画面４１０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ１６）。ここで、サービスロボット１００は、空中映像を指し示し、「予約内容にお間違いがない場合には、確認ボタンを押して下さい」と発話する（ステップＳ１７・図１１・図１２）。ここで、顧客は画面を見て予約内容に誤りが無いかを確認する（ステップＳ１８）。
【００３２】
予約内容に誤りがある場合は、サービスロボット１００は顧客に対してお詫びの言葉を述べ（ステップＳ２０）、無線通信装置２８０から信号を送り、従業員を呼び出し（ステップＳ２１）、案内制御を終了する（ステップＳ２９）。一方、予約内容に誤りがなく、顧客が確認ボタン４１１を押すと、光学結像装置３００により、オプション画面４２０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ１９）。ここで、サービスロボット１００は、「ほかにご入用のものはございますか。オプション画面からお選びください」と発話する（ステップＳ２２）。
【００３３】
オプション画面４２０（図１３）には、例えば、お飲み物ボタン４２１、ケーキボタン４２２、フワラーボタン４２３、貸出備品ボタン４２４、その他ボタン４２５があり、これらのうち一つのボタンを押すと、さらに詳細なメニューが表示されるようになっている。また、不要ボタン４２６を押すと、オプション画面４２０を終了することができるようになっている。
【００３４】
顧客は、オプション画面４２０を見て、オプションを頼むか選択する（ステップＳ２３）。ここで、顧客がオプション画面４２０を操作して、オプションを頼んだ場合（例えば、シャンパンボトル１つ、ケーキ２人前、加湿器１台）、サービスロボット１００は、オプション注文に対して、「ありがとうございます。シャンパンボトル１つ、ケーキ２人前、加湿器１台ですね。後ほど部屋へお持ち致します」などとお礼を述べる（ステップＳ２４）。
顧客によりオプションが頼まれ、又は不要ボタン４２６が押されてオプション画面４２０が終了すると、サービスロボット１００は、「それでは、カードキーと朝食券を発行します」と発話し、発券機３１４を指し示す（ステップＳ２５・図１４）。
【００３５】
発券機３１４からカードキーと朝食券が発券され（ステップＳ２６）、これらを顧客が手に取ると、光学結像装置３００により、レストラン位置画面４３０（図１５）が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ２７）。サービスロボット１００は、空中映像を指し示し、「朝食はラウンジに向かって左側のレストラン〇〇で、午前６時半から９時半まで、ビュッフェスタイルでの提供となっております。それでは、ごゆっくりお寛ぎくださいませ」と発話し（ステップＳ２８）、案内制御が終了する（ステップＳ２９）。
【００３６】
このように、本実施例では、サービスロボット１００が、顧客に、案内映像（空中映像）に従って所定の確認又は選択動作を行うよう促している。これにより、顧客は空中映像を前に適切な行動をとることができる。その結果、空中映像を用いた案内を正確に行うことができるとともに、人を配置しないため人件費などのコストを削減することができる。
【００３７】
［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例について説明する。
本実施例では、サービスロボット１００は、レストランの受付で使用されるため、レストランの雰囲気にふさわしいドレスを着用している。また、本実施例では、第１実施例と異なり、光学結像装置３００に、ＱＲコード読み取り機３１３や発券機３１４は設けられていない。
さらに、本実施例では、光学結像装置３００のメモリに格納される制御プログラムに、第１実施例と異なり、顔認証画面５１０（図１７）、予約内容確認画面５２０（図１８）、メニュー画面５３０（図１９）、注文確認画面５４０（図２０）を表示させる制御プログラムが含まれている。また、本実施例では、光学結像装置３００の通信ＬＡＮは、サービスロボット１００のみならず、レストランに設置された外部装置との間でも信号の授受を行う。
【００３８】
図１６は、本発明の第２実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法におけるサービスロボット１００と光学結像装置３００の動作手順を示すフロー図である。第２実施例は、レストランの受付で案内を行う場合を想定している。
サービスロボット１００が、着席した状態から、顧客を認識して案内制御へ移るまでは、第１実施例と同様である。本実施例では、案内制御が開始されると、サービスロボット１００は、着席状態から起立し、顧客に対してお辞儀する（ステップＳ１１１）。次いで、顧客が予約客かどうかを確認する（ステップＳ１１２）。
【００３９】
顧客が予約客でない場合は、お詫びの言葉を述べ（ステップＳ１１４）、そのまま案内制御を終了する（ステップＳ１３０）。一方、顧客が予約客であった場合、光学結像装置３００により、顔認証画面５１０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ１１３）。ここで、サービスロボット１００は、空中映像を指し示し、「お手数ですが、こちらのスクリーンで顔認証をお願い致します。お客様の顔をスクリーンの枠内に映してください。」と発話する（ステップＳ１１５・図１７）。
【００４０】
顧客が顔認証画面５１０の顔認証枠５１１に顔を近づけ、顔認証がなされる。顔認証が完了すると（ステップＳ１１６）、光学結像装置３００により、予約内容確認画面５２０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ１１７）。ここで、サービスロボット１００は、空中映像を指し示し、「ご予約内容を確認してください。」と発話する（ステップＳ１１８・図１８）。
【００４１】
顧客は予約内容に誤りが無いかを確認する（ステップＳ１１９）。予約内容に誤りがある場合は、サービスロボット１００は顧客に対してお詫びの言葉を述べ（ステップＳ１２１）、無線通信装置２８０から信号を送り、従業員を呼び出し（ステップＳ１２２）、案内制御を終了する（ステップＳ１３０）。一方、予約内容に誤りがなく、顧客が確認ボタン５２１を押すと、光学結像装置３００により、メニュー画面５３０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ１２０）。ここで、サービスロボット１００は、「こちらのメニューから、お食事、お飲物をお選びいただき、最後に完了ボタンを押して下さい。」と発話する（ステップＳ１２３・図１９）。
【００４２】
メニュー画面５３０には、例として、肉料理ボタン５３１、魚料理ボタン５３２、ご飯ものボタン５３４、サラダボタン５３４、お酒５３５、ソフトドリンクボタン２３６があり、これらのうち一つのボタンを押すと、さらに詳細なメニューが表示されるようになっている。また、完了ボタン５３７を押すと、メニュー画面５３０を終了することができるようになっている。
【００４３】
顧客がメニューを選択し、完了ボタン５３７を押すと、光学結像装置３００により、注文確認画面５４０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ１２４・図２０）。ここで、サービスロボット１００は、空中映像を指し示し、「ご注文内容をご確認ください」と発話する（ステップＳ１２５）。
顧客が注文確認画面５４０中の確認ボタン５４１を押すと、サービスロボット１００が待合席の方を指示し、「お席の用意が出来ましたら、お呼び致します。しばらくそちらでお待ちください。」と発話する（ステップＳ１２６）。
【００４４】
レストランの準備が整った段階で、外部装置からレストラン準備完了報告信号がサービスロボット１００へと送信される。サービスロボット１００は、レストラン準備完了報告信号を受信すると（ステップＳ１２７）、「お待たせ致しました。準備ができましたので、係の者が席までご案内致します。」と発話する（ステップＳ１２８）。そして、店内入口を指し示して「楽しいひと時をお過ごしください。」と発話し（ステップＳ１２９）、案内制御を終了する（ステップＳ１３０）。
このように、本実施例では、サービスロボット１００が外部装置と信号の授受を行うことで、レストラン準備の整った適切なタイミングで顧客の呼び出しを行うことができ、顧客を立たせたまま待たせるなど顧客に負担をかけることなく案内を行うことができる。
【００４５】
［第３実施例］
次に、本発明の第３実施例について説明する。
本実施例では、サービスロボット１００は、観光案内所で使用されるため、ユニフォームやスーツ等の服を着用している。また、本実施例では、第１実施例と異なり、光学結像装置３００に、ＱＲコード読み取り機３１３や発券機３１４は設けられていないが、代わりに、データのプリントアウトを行う（図示しない）プリンタが設けられている。
【００４６】
さらに、本実施例では、光学結像装置３００のメモリに格納される制御プログラムに、第１実施例及び第２実施例と異なり、Ｉマーク画面６１０（図２２）、メニュー画面６２０（図２３）、顧客の選択に応じた詳細情報画面（例えば、地図画面６３０（図２４））、「データ転送」・「プリントアウト」選択画面（例えば、「データ転送」・「プリントアウト」選択画面６４０（図２５））を表示させる制御プログラムが含まれている。また、本実施例では、光学結像装置３００の通信ＬＡＮは、サービスロボット１００のみならず、顧客のモバイル端末などの外部装置とも信号の送受信を行う。
【００４７】
図２１は、本発明の第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法におけるサービスロボットと光学結像装置の動作手順を示すフロー図である。第３実施例は、観光案内所で案内を行う場合について想定している。
サービスロボット１００が、着席した状態から、顧客を認識して案内制御へ移るまでは、第１実施例と同様である。本実施例では、案内制御が開始されると、サービスロボット１００は、着席状態から起立し、顧客に対してお辞儀する（ステップＳ２１１）。
【００４８】
サービスロボット１００は、「ようこそ〇〇へ。こちらは観光インフォメーションデスクです。」と発話し、顧客に対し呼びかけを行う（ステップＳ２１２）。次いで、光学結像装置３００により、「Ｉ」マークが回転するＩマーク画面６１０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ２１３・図２２）。ここで、サービスロボット１００は、空中映像を指し示し、「観光地、宿泊、交通機関の情報をお知りになりたい方は、回転しているこちらの「Ｉ」マークに触れてください。」と発話する（ステップＳ２１４）。
顧客が「Ｉ」マークが表示される枠６１１に触れると、光学結像装置３００により、Ｉマーク画面６１０に替えて、メニュー画面６２０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される（ステップＳ２１５・図２３）。サービスロボット１００はこの空中映像を指し示し、「お知りになりたい情報をタッチしてください。」と発話する（ステップＳ２１６）。
【００４９】
メニュー画面６２０には、例えば、観光地ボタン６２１、宿泊施設ボタン６２２、交通機関ボタン６２３が設けられる。これらのボタンのうち一つが押されたことが検知されると（ステップＳ２１７）、光学結像装置３００により、顧客の選択に応じた詳細情報画面が空中映像として表示される（ステップＳ２１９）。例えば、顧客が観光地６２１ボタンを押し、目的地までの地図の表示を選択した場合、地図画面６３０（図２４）（詳細情報画面）が空中映像（画像Ｉ２）として表示される。また、案内終了ボタン６２４が押されたことが検知されると（ステップＳ２１８）、案内制御が終了するようになっている（ステップＳ２２７）。
【００５０】
顧客の選択に応じた詳細情報画面が表示された場合、データ転送やプリントアウト可能な情報があるかどうか判断される（ステップＳ２２０）。このような情報がある場合には、光学結像装置３００により、「データ転送」・「プリントアウト」選択画面が空中映像として表示される（ステップＳ２２１）。例えば、地図情報はデータ転送やプリントアウト可能なため、「データ転送」・「プリントアウト」選択画面６４０を空中映像（画像Ｉ２）として表示する（図２５）。ここで、サービスロボット１００は、空中映像を指し示し「ご覧の情報は、モバイル端末へのデータ転送やプリントアウトが可能です。必要な方はいずれかを選択してください。」と発話する。
【００５１】
「データ転送」・「プリントアウト」選択画面には、不要ボタン、データ転送ボタン、プリントアウトボタンが設けられる（「データ転送」・「プリントアウト」選択画面６４０には、不要ボタン６４１、データ転送ボタン６４２、プリントアウトボタン６４３が設けられている）。データ転送ボタン又はプリントアウトボタンが押されたことが検知されると（ステップＳ２２２）、サービスロボット１００が、「ご覧の情報のデータを転送します。」又は「ご覧の情報の簡易版をあちらのプリンタでプリントします。」と発話する。そして、顧客の有するモバイル端末へのデータ転送又はプリントアウトが実行される（ステップＳ２２４）。その後、光学結像装置３００により、再び詳細情報画面（例えば、地図画面６３０）が表示される（ステップＳ２２５）。一方、不要ボタンが押されると、データ転送等は行われず、再び詳細情報画面（例えば、地図画面６３０）が表示される（ステップＳ２２５）。
【００５２】
詳細情報画面には、メニューへ戻るボタン（例えば、地図画面６３０のメニューへ戻るボタン６３１）が設けられ、顧客がこのボタンを押すと、光学結像装置３００により、再度メニュー画面６２０が空中映像（画像Ｉ２）として表示される。
サービスロボット１００により、メニュー画面６２０指し示された後（ステップＳ２１５）、顧客が案内終了ボタン６２４を押すと（ステップＳ２１８）、サービスロボット１００が、「インフォメーションを終了させていただきます。」と発話し、案内制御が終了する（ステップＳ２２７）。
【００５３】
このように、本実施例では、データ転送やプリントアウト可能な情報がある場合に、その情報をプリントアウト又は顧客のモバイル端末等に送信することで、顧客に必要な情報を（画面で見せるだけでなく）顧客の手元に提供して質の高い案内を行うことができる。
なお、第１実施例〜第３実施例においては、各画面を表示させる制御プログラムが光学結像装置３００のメモリに格納されていたが、これをサービスロボット１００のメモリ２１０に格納し、必要に応じて光学結像装置３００へ送信するようにしても良い。また、各画面を表示させる制御プログラムのみを光学結像装置３００のメモリに格納し、他の制御プログラムをサービスロボット１００のメモリに格納して、必要に応じて光学結像装置３００へ送信するようにしても良い。
【００５４】
以上に、本発明の第１実施例〜第３実施例である空中映像を用いた、ロボットによる案内方法を説明したが、本発明は、上記の実施例に限定されることなく、本発明の技術思想を逸脱しない範囲で、多様に変形して実施することが出来る。
【符号の説明】
【００５５】
１００    サービスロボット
２００    制御系
３００    光学結像装置
３０１    土台部
３１０    本体部
３１１    表示器
３１２    結像手段
３１３    ＱＲコード読み取り機
３１４    発券機
Ｉ１      画像
Ｉ２      画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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