(57)【要約】【課題】稼働率の低下及び電子部品の位置精度の低下を抑制することができる電子部品供給装置を提供する。【解決手段】電子部品供給装置は、駆動モータと、駆動モータが発生する動力により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、回転方向におけるスプロケットの位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置に検出されたスプロケットの位置データを位置検出装置から取得する位置検出データ取得部と、位置検出データ取得部に取得された位置データを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部と、位置データ記憶部に記憶された位置データを位置データ記憶部から取得する位置記憶データ取得部と、位置記憶データ取得部に取得された位置データに基づいて、駆動モータを作動させる制御信号を出力するモータ制御部と、モータ制御部から出力された制御信号に基づいて、駆動モータに電流を供給するモータ駆動装置と、を備える。【選択図】図１
2018014436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータと、
前記駆動モータが発生する動力により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、
回転方向における前記スプロケットの位置を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置に検出された前記スプロケットの位置データを前記位置検出装置から取得する位置検出データ取得部と、
前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部と、
前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得する位置記憶データ取得部と、
前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて、前記駆動モータを作動させる制御信号を出力するモータ制御部と、
前記モータ制御部から出力された制御信号に基づいて、前記駆動モータに電流を供給するモータ駆動装置と、
を備える電子部品供給装置。
【請求項２】
電源から前記位置データ記憶部に電力が供給され、
前記位置データ記憶部は、前記電力の供給停止直前において前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データを記憶する、
請求項１に記載の電子部品供給装置。
【請求項３】
前記モータ制御部は、前記電力の供給開始直後において、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて前記制御信号を出力する、
請求項２に記載の電子部品供給装置。
【請求項４】
前記駆動モータは、ステッピングモータを含み、
前記スプロケットは、前記ステッピングモータのステップ動作により回転し、
前記位置データ記憶部に記憶される前記位置データは、前記ステッピングモータが前記ステップ動作する度に更新される、
請求項２又は請求項３に記載の電子部品供給装置。
【請求項５】
前記モータ制御部から出力される前記制御信号は、前記ステッピングモータに前記ステップ動作を実行させるパルス信号を含み、
前記電力の供給開始後において、第１回目の前記ステップ動作を実行させるための前記パルス信号は、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて出力され、
第２回目以降の前記ステップ動作を実行させるための前記パルス信号は、前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データに基づいて出力される、
請求項４に記載の電子部品供給装置。
【請求項６】
前記回転方向における前記スプロケットの位置についての複数の補正データを記憶する不揮発性メモリを含む補正データ記憶部と、
前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて、前記補正データ記憶部に記憶されている複数の前記補正データから特定の補正データを前記補正データ記憶部から取得する補正データ取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データ及び前記補正データ取得部に取得された前記補正データに基づいて、前記第１回目の前記ステップ動作を実行させる前記パルス信号を出力する、
請求項５に記載の電子部品供給装置。
【請求項７】
前記モータ制御部は、前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データ及び前記補正データ取得部に取得された前記補正データに基づいて、前記第２回目以降の前記ステップ動作を実行させる前記パルス信号を出力する、
請求項６に記載の電子部品供給装置。
【請求項８】
前記モータ駆動装置は、前記モータ制御部から出力される前記パルス信号に基づいて、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように前記固定子に前記電流を供給し、
前記モータ制御部から前記ステッピングモータの電気角データを取得する電気角検出データ取得部と、
前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部と、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得する電気角記憶データ取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整する、
請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の電子部品供給装置。
【請求項９】
ステッピングモータと、
前記ステッピングモータのステップ動作により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、
前記ステッピングモータに前記ステップ動作を実行させるパルス信号を出力するモータ制御部と、
前記モータ制御部から出力される前記パルス信号に基づいて、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように前記固定子に電流を供給するモータ駆動装置と、
前記モータ制御部から前記ステッピングモータの電気角データを取得する電気角検出データ取得部と、
前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部と、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得する電気角記憶データ取得部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整する、
電子部品供給装置。
【請求項１０】
電源から前記電気角データ記憶部に電力が供給され、
前記電気角データ記憶部は、前記電力の供給停止直前において前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する、
請求項８又は請求項９に記載の電子部品供給装置。
【請求項１１】
前記モータ制御部は、前記電力の供給開始直後において、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて前記パルス信号を調整する、
請求項１０に記載の電子部品供給装置。
【請求項１２】
前記電気角データ記憶部に記憶される前記電気角データは、前記ステッピングモータが前記ステップ動作する度に更新される、
請求項１０又は請求項１１に記載の電子部品供給装置。
【請求項１３】
前記電力の供給開始後において、前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電力の供給停止直前の前記電気角と前記電力の供給開始直後の前記電気角とが同じになるように前記パルス信号を調整した後、前記固定子に対する前記電流の供給が開始されるように、前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力する、
請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の電子部品供給装置。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の電子部品供給装置を備える電子部品実装装置。
【請求項１５】
モータ駆動装置に制御信号を出力して、駆動モータが発生する動力によりスプロケットが回転するように、前記モータ駆動装置から前記駆動モータに電流を供給することと、
位置検出装置によって取得された回転方向における前記スプロケットの位置データを、不揮発性メモリを含む位置データ記憶部に記憶することと、
前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得することと、
前記位置データ記憶部から取得された前記位置データに基づいて前記モータ駆動装置に制御信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように前記スプロケットを回転させることと、
を含む電子部品供給方法。
【請求項１６】
前記駆動モータは、ステッピングモータを含み、
前記制御信号は、前記ステッピングモータにステップ動作を実行させるパルス信号を含み、
前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力して、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、前記モータ駆動装置から前記固定子に前記電流を供給することと、
前記パルス信号に基づいて取得された前記ステッピングモータの電気角データを、不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部に記憶することと、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得することと、
前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角データ記憶部から取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整することと、
を含む請求項１５に記載の電子部品供給方法。
【請求項１７】
モータ駆動装置にパルス信号を出力して、ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、前記モータ駆動装置から前記固定子に電流を供給することと、
前記パルス信号に基づいて取得された前記ステッピングモータの電気角データを、不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部に記憶することと、
前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得することと、
前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角データ記憶部から取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整することと、
前記パルス信号が調整された後、前記固定子に対する前記電流の供給が開始されるように、前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように、前記ステッピングモータにステップ動作を実行させてスプロケットを回転させることと、
を含む電子部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品供給装置、電子部品実装装置、及び電子部品供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品実装装置においては、テープフィーダを含む電子部品供給装置から供給された電子部品が基板に実装される。テープフィーダは、駆動モータと、駆動モータが発生する動力により回転するスプロケットとを有する。スプロケットが回転することにより、電子部品を保持するキャリアテープが移動する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９９９６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電子部品供給装置は、電源から供給される電力によって作動する。電力の供給が停止されることにより、電子部品供給装置は休止状態になり、電力の供給が開始されることにより、電子部品供給装置は起動する。電子部品供給装置の起動後、電子部品供給装置の調整処理が実施される場合、調整処理に要する時間が長期化すると、電子部品実装装置の稼動率が低下する可能性がある。また、起動時において電子部品供給装置が予期せぬ動作をする場合、電子部品供給装置から供給される電子部品の位置精度が低下する可能性がある。
【０００５】
電力の供給停止前の電子部品供給装置の状態を保持することができれば、電力の供給停止前の電子部品供給装置の状態を参照して、調整処理に要する時間の短期化を図ることができる。また、電力の供給停止前の電子部品供給装置の状態を保持することができれば、電子部品供給装置に予期せぬ動作をさせないための処置を講ずることができる。
【０００６】
本発明の態様は、稼働率の低下及び電子部品の位置精度の低下を抑制することができる電子部品供給装置、電子部品実装装置、及び電子部品供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に従えば、駆動モータと、前記駆動モータが発生する動力により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、回転方向における前記スプロケットの位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置に検出された前記スプロケットの位置データを前記位置検出装置から取得する位置検出データ取得部と、前記位置検出データ取得部に取得された前記位置データを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部と、前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得する位置記憶データ取得部と、前記位置記憶データ取得部に取得された前記位置データに基づいて、前記駆動モータを作動させる制御信号を出力するモータ制御部と、前記モータ制御部から出力された制御信号に基づいて、前記駆動モータに電流を供給するモータ駆動装置と、を備える電子部品供給装置が提供される。
【０００８】
本発明の第２の態様に従えば、ステッピングモータと、前記ステッピングモータのステップ動作により回転して、電子部品を保持するキャリアテープを移動するスプロケットと、前記ステッピングモータに前記ステップ動作を実行させるパルス信号を出力するモータ制御部と、前記モータ制御部から出力される前記パルス信号に基づいて、前記ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように前記固定子に電流を供給するモータ駆動装置と、前記モータ制御部から前記ステッピングモータの電気角データを取得する電気角検出データ取得部と、前記電気角検出データ取得部に取得された前記電気角データを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部と、前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得する電気角記憶データ取得部と、を備え、前記モータ制御部は、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角記憶データ取得部に取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整する、電子部品供給装置が提供される。
【０００９】
本発明の第３の態様に従えば、第１の態様又は第２の態様の電子部品供給装置を備える電子部品実装装置が提供される。
【００１０】
本発明の第４の態様に従えば、モータ駆動装置に制御信号を出力して、駆動モータが発生する動力によりスプロケットが回転するように、前記モータ駆動装置から前記駆動モータに電流を供給することと、位置検出装置によって取得された回転方向における前記スプロケットの位置データを、不揮発性メモリを含む位置データ記憶部に記憶することと、前記位置データ記憶部に記憶された前記位置データを前記位置データ記憶部から取得することと、前記位置データ記憶部から取得された前記位置データに基づいて前記モータ駆動装置に制御信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように前記スプロケットを回転させることと、を含む電子部品供給方法が提供される。
【００１１】
本発明の第５の態様に従えば、モータ駆動装置にパルス信号を出力して、ステッピングモータの固定子の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、前記モータ駆動装置から前記固定子に電流を供給することと、前記パルス信号に基づいて取得された前記ステッピングモータの電気角データを、不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部に記憶することと、前記電気角データ記憶部に記憶された前記電気角データを前記電気角データ記憶部から取得することと、前記固定子に対する前記電流の供給が停止された状態で、前記電気角データ記憶部から取得された前記電気角データに基づいて、前記モータ駆動装置に出力する前記パルス信号を調整することと、前記パルス信号が調整された後、前記固定子に対する前記電流の供給が開始されるように、前記モータ駆動装置に前記パルス信号を出力して、電子部品を保持するキャリアテープが移動するように、前記ステッピングモータにステップ動作を実行させてスプロケットを回転させることと、を含む電子部品供給方法が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の態様によれば、稼働率の低下及び電子部品の位置精度の低下を抑制することができる電子部品供給装置、電子部品実装装置、及び電子部品供給方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施形態に係る電子部品実装装置の一例を模式的に示す平面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る電子部品供給装置の一例を模式的に示す側面図である。
【図３】図３は、本実施形態に係るテープフィーダの一例を模式的に示す側面図である。
【図４】図４は、本実施形態に係るテープフィーダの一部を拡大した側断面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るスプロケット及び位置検出装置の一例を模式的に示す側面図である。
【図６】図６は、本実施形態に係るキャリアテープの一例を模式的に示す平面図である。
【図７】図７は、本実施形態に係るスプロケットにより移動されるキャリアテープの一例を模式的に示す側面図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る駆動モータの一例を模式的に示す図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る駆動モータの動作の一例を模式的に示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る電子部品供給方法の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る電気角復帰処理の一例を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、電気角データが保持されないときの問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１５】
以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定しこのＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。水平面内の第１軸であるＸ軸と平行な方向をＸ軸方向、水平面内において第１軸と直交する第２軸であるＹ軸と平行な方向をＹ軸方向、第１軸及び第２軸と直交する第３軸であるＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。また、第１軸を中心とする回転又は傾斜方向をθＸ方向、第２軸を中心とする回転又は傾斜方向をθＹ方向、第３軸を中心とする回転又は傾斜方向をθＺ方向とする。ＸＹ平面は水平面である。Ｚ軸方向は鉛直方向である。
【００１６】
［電子部品実装装置］
図１は、本実施形態に係る電子部品実装装置１の一例を模式的に示す平面図である。電子部品実装装置１は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。電子部品実装装置１は、電源から供給される電力によって作動する。電子部品実装装置１は、ベース部材２と、基板Ｐを搬送する基板搬送装置３と、電子部品Ｃを供給する電子部品供給装置１００と、ノズル４を有する実装ヘッド５と、実装ヘッド５を移動するヘッド移動装置６と、ノズル４を移動するノズル移動装置７とを備える。
【００１７】
基板搬送装置３は、基板Ｐを搬送する搬送ベルト３Ｂと、基板Ｐをガイドするガイド部材３Ｇと、基板Ｐを保持する保持部材３Ｈとを含む。搬送ベルト３Ｂは、アクチュエータの作動により移動して、基板ＰをＸ軸方向に搬送する。基板Ｐは、ガイド部材３ＧにガイドされてＸ軸方向に移動する。保持部材３Ｈは、基板搬送装置３の搬送経路に規定された実装位置ＤＭにおいて基板Ｐを保持する。保持部材３Ｈは、基板Ｐの表面とＸＹ平面とが平行となるように基板Ｐを保持する。実装ヘッド５は、実装位置ＤＭに配置された基板Ｐの表面に電子部品Ｃを実装する。
【００１８】
電子部品供給装置１００は、電子部品Ｃを供給する。電子部品供給装置１００は、複数のテープフィーダ１０を含む。テープフィーダ１０は、複数の電子部品Ｃを保持する。電子部品供給装置１００は、複数の電子部品Ｃのうち少なくとも１つの電子部品Ｃを実装ヘッド５に供給する。電子部品供給装置１００は、基板搬送装置３の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれに配置される。
【００１９】
電子部品供給装置１００は、電気駆動方式の電子部品供給装置である。テープフィーダ１０は、電動式テープフィーダである。
【００２０】
実装ヘッド５は、電子部品供給装置１００から供給された電子部品Ｃをノズル４で保持して基板Ｐに実装する。実装ヘッド５は、複数のノズル４を有する。
【００２１】
ヘッド移動装置６は、Ｘ軸駆動装置６Ｘ及びＹ軸駆動装置６Ｙを有する。Ｘ軸駆動装置６Ｘ及びＹ軸駆動装置６Ｙのそれぞれは、アクチュエータを含む。Ｘ軸駆動装置６Ｘは、実装ヘッド５と連結される。Ｘ軸駆動装置６Ｘの作動により、実装ヘッド５がＸ軸方向に移動する。Ｙ軸駆動装置６Ｙは、Ｘ軸駆動装置６Ｘを介して実装ヘッド５と連結される。Ｙ軸駆動装置６Ｙの作動によりＸ軸駆動装置６ＸがＹ軸方向に移動することによって、実装ヘッド５がＹ軸方向に移動する。
【００２２】
ノズル４は、電子部品Ｃを着脱可能に保持する。ノズル４は、電子部品Ｃを吸着保持する吸引ノズルである。ノズル４の先端部に開口が設けられる。ノズル４の開口は、真空システムと接続される。ノズル４の先端部と電子部品Ｃとが接触した状態で、ノズル４の先端部に設けられた開口からの吸引動作が実施されることにより、ノズル４の先端部に電子部品Ｃが吸着保持される。開口からの吸引動作が解除されることにより、ノズル４から電子部品Ｃが解放される。なお、ノズル４は、電子部品Ｃを挟んで保持する把持ノズルでもよい。
【００２３】
ノズル移動装置７は、複数のノズル４のそれぞれに設けられる。ノズル移動装置７は、ノズル４をＺ軸方向及びθＺ方向に移動する。ノズル移動装置７は、実装ヘッド５のベースフレームに支持される。ノズル４は、ノズル移動装置７を介して実装ヘッド５のベースフレームに支持される。
【００２４】
ヘッド移動装置６は、実装ヘッド５のベースフレームをＸ軸方向及びＹ軸方向に移動する。本実施形態において、ノズル４は、ヘッド移動装置６及びノズル移動装置７により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びθＺの４つの方向に移動可能である。ノズル４が移動することにより、そのノズル４に保持されている電子部品Ｃも、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びθＺの４つの方向に移動可能である。
【００２５】
ノズル４は、電子部品供給装置１００から電子部品Ｃが供給される供給位置ＳＭと、基板Ｐが配置されている実装位置ＤＭとの間を移動可能である。供給位置ＳＭ及び実装位置ＤＭは、ＸＹ平面内において異なる位置に定められる。ノズル４は、供給位置ＳＭにおいて電子部品Ｃを保持し、実装位置ＤＭに移動した後、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。電子部品実装装置１に基準位置ＦＭが設定される。ヘッド移動装置６及びノズル移動装置７は、基準位置ＦＭを基準として、ノズル４の位置を制御する。
【００２６】
［電子部品供給装置］
次に、電子部品供給装置１００について説明する。図２は、本実施形態に係る電子部品供給装置１００の一例を模式的に示す側面図である。電子部品供給装置１００は、キャスタ１０１に支持される台車１０２と、台車１０２に支持されるリールホルダ１０３と、リールホルダ１０３に支持されるテープリール１０４と、台車１０２に支持されるフィーダバンク１０５と、フィーダバンク１０５に支持されるテープフィーダ１０とを備える。
【００２７】
台車１０２は、キャスタ１０１により床面を移動可能である。リールホルダ１０３は、テープリール１０４を回転可能に保持する。テープリール１０４にキャリアテープＴが巻かれている。複数の電子部品ＣがキャリアテープＴに保持される。本実施形態において、テープリール１０４は、第１のテープリール１０４Ｒと、第２のテープリール１０４Ｌとを含む。
【００２８】
フィーダバンク１０５は、複数のテープフィーダ１０を着脱可能に保持する。テープフィーダ１０は、フィーダバンク１０５においてＸ軸方向に複数配置される。テープリール１０４からテープフィーダ１０にキャリアテープＴが供給される。テープフィーダ１０は、テープリール１０４から供給されたキャリアテープＴをＹ軸方向に移動する。テープフィーダ１０によりキャリアテープＴが移動することによって、キャリアテープＴに保持されている複数の電子部品Ｃのうち特定の電子部品Ｃが供給位置ＳＭに搬送される。
【００２９】
本実施形態において、テープフィーダ１０は、テープリール１０４Ｒ及びテープリール１０４Ｌのそれぞれから供給されるキャリアテープＴを移動可能なダブルテープフィーダである。なお、テープフィーダ１０は、ダブルテープフィーダでなくてもよい。
【００３０】
本実施形態において、電子部品Ｃは、キャリアテープＴに設けられたポケットに配置される。ポケットは、キャリアテープＴの長手方向に等間隔で複数設けられる。複数のポケットのそれぞれに電子部品Ｃが配置される。キャリアテープＴにはカバーテープＥが貼り合せられる。
【００３１】
テープフィーダ１０は、テープリール１０４から供給されたキャリアテープＴをポケットＲの間隔で断続的に移動し、剥離部においてキャリアテープＴからカバーテープＥを剥離し、カバーテープＥが剥離されたキャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃを供給位置ＳＭに移動する。
【００３２】
［テープフィーダ］
次に、テープフィーダ１０について説明する。図３は、本実施形態に係るテープフィーダ１０の一例を模式的に示す側面図である。図４は、本実施形態に係るテープフィーダ１０の一部を拡大した側断面図である。
【００３３】
図３に示すように、テープフィーダ１０は、メインフレーム２０と、メインフレーム２０に支持され、キャリアテープＴを搬送する搬送機構３０と、メインフレーム２０に支持され、キャリアテープＴからカバーテープＥを剥離する剥離機構４０と、搬送機構３０及び剥離機構４０を制御する制御装置５０とを備える。
【００３４】
メインフレーム２０は、キャリアテープＴが移動する搬送部２１と、テープリール１０４から供給されるキャリアテープＴの入口２２と、搬送部２１を移動したキャリアテープＴの出口２３とを有する。図３に示す例において、入口２２は、メインフレーム２０の−Ｙ側の端部に設けられる。出口２３は、メインフレーム２０の＋Ｙ側の端部に設けられる。
【００３５】
搬送部２１は、メインフレーム２０の−Ｙ側の端部から＋Ｙ側に向かって上方に傾斜する傾斜部と、メインフレーム２０の上端部に設けられ水平面と実質的に平行な水平部とを含む。
【００３６】
メインフレーム２０は、キャリアテープＴからカバーテープＥを剥離する剥離部２６を有する。剥離部２６は、メインフレーム２０に接続されるカバープレート２５に設けられる。カバープレート２５は、搬送部２１のキャリアテープＴを上方から覆うように配置される。カバープレート２５の剥離部２６において、キャリアテープＴとカバーテープＥとが剥離される。
【００３７】
図４に示すように、剥離部２６は、カバープレート２５の一部にスリット状に形成された開口である。カバーテープＥは、剥離部２６において上方に折り返され、剥離機構４０により−Ｙ方向に移動する。キャリアテープＴは、搬送機構３０により＋Ｙ方向に移動する。カバーテープＥが剥離機構４０により移動されキャリアテープＴが搬送機構３０により移動されることにより、剥離部２６においてキャリアテープＴからカバーテープＥが剥離される。
【００３８】
カバーテープＥが剥離されたキャリアテープＴは、＋Ｙ方向に移動する。カバープレート２５は、剥離部２６よりも＋Ｙ側に形成された開口部２７を有する。キャリアテープＴは、電子部品Ｃが配置されるポケットＲを有する。電子部品Ｃは、キャリアテープＴのポケットＲに配置された状態で搬送される。開口部２７は、電子部品Ｃの寸法及びポケットＲの寸法よりも大きい。開口部２７は、供給位置ＳＭを含む。ポケットＲに配置された電子部品Ｃが開口部２７に配置されることにより、ノズル４は、開口部２７を介して、電子部品Ｃを保持することができる。
【００３９】
搬送機構３０は、メインフレーム２０に支持される駆動モータ３１と、メインフレーム２０に回転可能に支持されるスプロケット３２と、駆動モータ３１が発生する動力をスプロケット３２に伝達する動力伝達機構３３とを有する。動力伝達機構３３は、複数のギアを含む。スプロケット３２は、駆動モータ３１が発生する動力により回転して、電子部品Ｃを保持するキャリアテープＴを＋Ｙ方向に移動する。
【００４０】
テープフィーダ１０は、駆動モータ３１に電流を供給するモータ駆動装置７０を有する。モータ駆動装置７０は、駆動モータ３１の駆動回路を含む。駆動モータ３１は、モータ駆動装置７０から電流が供給されることにより作動する。本実施形態において、駆動モータ３１は、ステッピングモータである。以下の説明においては、駆動モータ３１を適宜、ステッピングモータ３１、と称する。
【００４１】
スプロケット３２は、Ｘ軸と平行な回転軸ＡＸを中心に回転する。スプロケット３２は、ステッピングモータ３１のステップ動作により断続的に回転する。ステッピングモータ３１は、ポケットＲに配置されている電子部品Ｃが開口部２７に順次配置されるように、ステップ動作する。
【００４２】
テープフィーダ１０は、スプロケット３２の回転方向におけるスプロケット３２の位置を検出する位置検出装置６０を有する。本実施形態において、複数のスリットを有するスリット板３４がスプロケット３２に固定される。スリット板３４は、スプロケット３２と一緒に回転する。位置検出装置６０は、スプロケット３２に固定されたスリット板３４のスリットを検出して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。
【００４３】
剥離機構４０は、メインフレーム２０に支持される駆動モータ４１と、メインフレーム２０に回転可能に支持される一対の搬送ローラ４２と、駆動モータ４１が発生する動力を搬送ローラ４２に伝達する動力伝達機構４３と、カバーテープＥに張力を付与するテンションローラ４４とを有する。
【００４４】
動力伝達機構４３は、複数のギアを含む。一対の搬送ローラ４２は、カバーテープＥを挟むように配置される。搬送ローラ４２は、駆動モータ４１が発生する動力により回転して、カバーテープＥを−Ｙ方向に移動する。
【００４５】
駆動モータ４１は、ステッピングモータである。搬送ローラ４２は、駆動モータ４１のステップ動作により断続的に回転する。駆動モータ４１は、ステッピングモータ３１と同期してステップ動作する。駆動モータ４１は、ステッピングモータ３１によるキャリアテープＴの移動量とカバーテープＥの移動量とが同じになるようにステップ動作する。搬送ローラ４２により搬送されたカバーテープＥは、メインフレーム２０に設けられている回収ボックス２４に回収される。
【００４６】
［スプロケット及び位置検出装置］
次に、スプロケット３２及び位置検出装置６０について説明する。図５は、本実施形態に係るスプロケット３２及び位置検出装置６０の一例を模式的に示す側面図である。図５に示すように、スプロケット３２は、円板部３２Ｂと、円板部３２Ｂの外縁部に設けられたスプロケットピン３２Ｐとを有する。
【００４７】
スプロケットピン３２Ｐは、スプロケット３２の回転方向に間隔をあけて複数設けられる。スプロケットピン３２Ｐのそれぞれは、キャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置される。
【００４８】
スリット板３４は、スプロケット３２に固定される。スリット板３４は、円板状の部材である。スリット板３４は、スプロケット３２と一緒に回転する。スプロケット３２の回転軸ＡＸとスリット板３４の中心とは一致する。スリット板３４は、回転軸ＡＸを中心に回転可能である。
【００４９】
スリット板３４は、回転方向に設けられた複数のスリット３５を有する。異なるスリット幅を有する複数のスリット３５がスリット板３４に設けられる。スリット幅とは、回転方向におけるスリット３５の寸法をいう。本実施形態においては、スリット３５の総数をＮとした場合、総数Ｎよりも少ない数のＭ種類のスリット幅のスリット３５が設けられる。異なるスリット幅のスリット３５が回転方向にランダムに設けられる。
【００５０】
位置検出装置６０は、スプロケット３２の回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０は、フォトセンサを含み、スプロケット３２に固定されたスリット板３４のスリット３５を光学的に検出して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０は、検出光を射出してスリット板３４に検出光を照射する射出部と、スリット板３４を介して射出部から射出された検出光の少なくとも一部を受光する受光部とを有する。
【００５１】
スプロケット３２及びスリット板３４が回転することにより、位置検出装置６０は、複数のスリット３５を順次検出する。位置検出装置６０は、スリット３５を１つずつ検出する。位置検出装置６０は、複数（例えば３つ又は４つ）のスリット３５のスリット幅の組み合わせにより、スリット板３４の回転方向におけるスリット板３５の絶対位置を検出する。スリット板３４の回転方向におけるスリット板３４の絶対位置が検出されることにより、スプロケット３２の回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置が検出される。
【００５２】
図６は、本実施形態に係るキャリアテープＴの一例を模式的に示す平面図である。図７は、本実施形態に係るスプロケット３２により移動されるキャリアテープＴの一例を模式的に示す側面図である。
【００５３】
図６に示すように、キャリアテープＴは、Ｙ軸方向に移動する。複数のスプロケットホールＨがキャリアテープＴに形成される。複数のスプロケットホールＨは、キャリアテープＴにおいてＹ軸方向に間隔をあけて設けられる。また、複数の電子部品Ｃが、キャリアテープＴにおいてＹ軸方向に間隔をあけて設けられる。
【００５４】
図７に示すように、スプロケット３２に設けられている複数のスプロケットピン３２Ｐのうち少なくとも一部のスプロケットピン３２Ｐは、キャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置される。スプロケットホールＨにスプロケットピン３２Ｐが配置された状態で、回転軸ＡＸを中心にスプロケット３２が回転することにより、キャリアテープＴはＹ軸方向に移動される。
【００５５】
以下の説明においては、スプロケット３２に設けられている複数のスプロケットピン３２ＰのうちキャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置されているスプロケットピン３２Ｐを適宜、特定スプロケットピン３２Ｐｄ、と称する。
【００５６】
特定スプロケットピン３２Ｐｄは、キャリアテープＴを移動するためにキャリアテープＴに力を伝達する。特定スプロケットピン３２Ｐｄは、１回のステップ動作において、スプロケットホールＨに配置され続ける。
【００５７】
本実施形態においては、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データが求められる。例えば、スプロケット３２の回転方向においてスプロケットピン３２Ｐが目標位置に設けられている場合、ステッピングモータ３１がステップ動作することにより、キャリアテープＴは規定距離だけＹ軸方向に移動され、キャリアテープＴに保持されている複数の電子部品Ｃはそれぞれ規定の供給位置ＳＭに配置される。なお、スプロケットピン３２Ｐの目標位置とは、例えば設計データにおいて規定される目標位置である。一般に、複数のスプロケットピン３２Ｐは、スプロケット３２の回転方向において等間隔で配置されるように設計される。一方、スプロケット３２の製造誤差等に起因して、スプロケット３２の回転方向においてスプロケットピン３２Ｐが目標位置に設けられない可能性がある。例えば、スプロケット３２の製造誤差等に起因して、スプロケット３２の回転方向において複数のスプロケットピン３２Ｐが不等間隔で設けられてしまう可能性がある。スプロケットピン３２Ｐが目標位置に設けられずに目標位置から外れた位置に設けられると、そのスプロケットピン３２Ｐによって移動されるキャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃは、規定の供給位置ＳＭに配置されない可能性がある。すなわち、スプロケット３２により移動されるキャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置精度が低下し、電子部品Ｃは規定の供給位置ＳＭから外れた位置に位置付けられる可能性がある。
【００５８】
また、動力伝達機構３３のギアの製造誤差等に起因して、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置精度が低下し、電子部品Ｃは規定の供給位置ＳＭから外れた位置に位置付けられる可能性もある。
【００５９】
本実施形態においては、スプロケットピン３２Ｐ又は動力伝達機構３３の製造誤差又は回転方向におけるずれ等に起因して発生する電子部品Ｃの規定の供給位置ＳＭと実際の供給位置ＳＭとの誤差（ずれ量）を示す誤差データが、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データＲｄとして予め導出される。
【００６０】
回転方向におけるスプロケット３２の位置データは、位置検出装置６０によって検出される。位置検出装置６０は、スリット３５を検出することによって、回転方向におけるスプロケット３２の位置データを検出する。本実施形態においては、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データＲｄは、複数のスリット３５のそれぞれについて導出される。スリット３５の総数Ｎは、スプロケットピン３２Ｐの総数よりも多い。例えば、スプロケットピン３２Ｐの総数が１９２［個］である場合、スリット３５の総数Ｎは、１９２×ｎ（ｎは２以上の自然数）である。複数のスリット３５のそれぞれには、第１番から第Ｎ番までのスリット番号が付される。本実施形態においては、第１番のスリット３５についての補正データＲｄである第１番の補正データＲｄ１が導出される。また、第２番のスリット３５についての補正データＲｄである第２番の補正データＲｄ２、及び第３番のスリット３５についての補正データＲｄである第３番の補正データＲｄ３が導出される。同様に、第４番のスリット３５から第Ｎ番のスリット３５のそれぞれについての補正データＲｄである第４番の補正データＲｄ４から第Ｎ番の補正データＲｄ１９２のそれぞれが導出される。このように、補正データＲｄは、スリット３５の総数と同じ数だけ導出される。したがって、本実施形態においては、スプロケット３２の位置補正は、スプロケットピン３２Ｐの間隔よりも小さいスリット３５の間隔（分解能）で高精度に実施される。
【００６１】
図７に示すように、スプロケット３２を回転して、特定スプロケットピン３２ＰｄによりキャリアテープＴを移動する場合、位置検出装置６０と対向するスリット３５が位置検出装置６０に検出される。以下の説明においては、特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するためのスリット３５を適宜、特定スリット３５ｄ、と称する。なお、図７は、図を見やすくするため、特定スプロケットピン３２Ｐｄと特定スリット３５ｄとの位置関係を模式的に示している。実際には、特定スリット３５ｄは、位置検出装置６０と対向すする。すなわち、特定スリット３５ｄは、特定スプロケットピン３２Ｐｄから離れている場合がある。回転方向におけるスプロケット３２の位置は、特定スリット３５ｄを検出した位置検出装置６０の検出データ及び特定スリット３５ｄについての補正データＲｄに基づいて調整される。
【００６２】
［駆動モータ］
次に、駆動モータ３１について説明する。図８は、本実施形態に係る駆動モータ３１の一例を模式的に示す図である。駆動モータ３１は、ステッピングモータである。ステッピングモータ３１は、駆動回路を含むモータ駆動装置７０から電流が供給されることにより作動する。モータ駆動装置７０は、制御装置５０に制御される。制御装置５０は、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるための制御信号であるパルス信号Ｃｓをモータ駆動装置７０に出力する。モータ駆動装置７０は、制御装置５０から出力されたパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１がステップ動作するように、ステッピングモータ３１に電流を供給する。
【００６３】
ステッピングモータ３１は、回転子３６と、回転子３６の周囲に配置される固定子３７とを有する。回転子３６は、２極の永久磁石である。本実施形態において、ステッピングモータ３１は、永久磁石型ステッピングモータである。回転子３６は、Ｘ軸と平行な中心軸ＢＸを中心に回転可能である。
【００６４】
固定子３７は、モータ駆動装置７０から電流が供給される固定子コイル３８を有する。固定子コイル３８は、回転子３６の回転方向において９０［°］の間隔で設けられる４つの固定子コイル３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄを含む。本実施形態において、ステッピングモータ３１は、２相４極のステッピングモータである。モータ駆動装置７０は、４つの固定子コイル３８のそれぞれに電流を供給する。固定子コイル３８に電流が供給されると、磁気の吸引力により回転子３６が回転する。本実施形態において、ステッピングモータ３１のステップ角θｓは、４５［°］である。回転子３６が４５［°］のステップ角θｓで断続的に回転するように、モータ駆動装置７０から固定子コイル３８に電流が供給される。
【００６５】
図９は、本実施形態に係るステッピングモータ３１の動作の一例を模式的に示す図である。制御装置５０は、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるパルス信号Ｃｓを出力する。モータ駆動装置７０は、制御装置５０から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように固定子３７に電流を供給する。制御装置５０から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が一義的に定められる。
【００６６】
回転子３６の回転角度を示す機械角とステッピングモータ３１の電気角とは相関する。一般に、ステッピングモータ３１の１回転当たりのフルステップ数をｎとした場合、「電気角＝機械角×（ｎ／４）」の関係が成立する。
【００６７】
図９に示すように、制御装置５０から第１パルス信号Ｃｓ１が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第１励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第１パルス信号Ｃｓ１が出力されると、固定子コイル３８ＡがＳ極となり、固定子コイル３８ＣがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ａと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｃと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第１パルス信号Ｃｓ１が出力されたときの回転子３６の機械角を０［°］とする。
【００６８】
制御装置５０から第２パルス信号Ｃｓ２が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第２励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第２パルス信号Ｃｓ２が出力されると、固定子コイル３８Ａ，３８ＢがＳ極となり、固定子コイル３８Ｃ，３８ＤがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ａと固定子コイル３８Ｂとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｃと固定子コイル３８Ｄとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第２パルス信号Ｃｓ２が出力されたときの回転子３６の機械角を４５［°］とする。
【００６９】
制御装置５０から第３パルス信号Ｃｓ３が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第３励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第３パルス信号Ｃｓ３が出力されると、固定子コイル３８ＢがＳ極となり、固定子コイル３８ＤがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｂと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｄと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第３パルス信号Ｃｓ３が出力されたときの回転子３６の機械角を９０［°］とする。
【００７０】
制御装置５０から第４パルス信号Ｃｓ４が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第４励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第４パルス信号Ｃｓ４が出力されると、固定子コイル３８Ｂ，３８ＣがＳ極となり、固定子コイル３８Ｄ，３８ＡがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｂと固定子コイル３８Ｃとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｄと固定子コイル３８Ａとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第４パルス信号Ｃｓ４が出力されたときの回転子３６の機械角を１３５［°］とする。
【００７１】
制御装置５０から第５パルス信号Ｃｓ５が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第５励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第５パルス信号Ｃｓ５が出力されると、固定子コイル３８ＣがＳ極となり、固定子コイル３８ＡがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｃと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ａと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第５パルス信号Ｃｓ５が出力されたときの回転子３６の機械角を１８０［°］とする。
【００７２】
制御装置５０から第６パルス信号Ｃｓ６が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第６励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第６パルス信号Ｃｓ６が出力されると、固定子コイル３８Ｃ，３８ＤがＳ極となり、固定子コイル３８Ａ，３８ＢがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｃと固定子コイル３８Ｄとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ａと固定子コイル３８Ｂとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第６パルス信号Ｃｓ６が出力されたときの回転子３６の機械角を２２５［°］とする。
【００７３】
制御装置５０から第７パルス信号Ｃｓ７が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第７励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第７パルス信号Ｃｓ７が出力されると、固定子コイル３８ＤがＳ極となり、固定子コイル３８ＢがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｄと対向し、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｂと対向するように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第７パルス信号Ｃｓ７が出力されたときの回転子３６の機械角を２７０［°］とする。
【００７４】
制御装置５０から第８パルス信号Ｃｓ８が出力されると、モータ駆動装置７０は、固定子３７が第８励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。本実施形態においては、第８パルス信号Ｃｓ８が出力されると、固定子コイル３８Ｄ，３８ＡがＳ極となり、固定子コイル３８Ｂ，３８ＣがＮ極となるように、モータ駆動装置７０から固定子３７に電流が供給される。これにより、回転子３６のＮ極が固定子コイル３８Ｄと固定子コイル３８Ａとの間に配置され、回転子３６のＳ極が固定子コイル３８Ｂと固定子コイル３８Ｃとの間に配置されるように、回転方向における回転子３６の位置が規定される。本実施形態においては、制御装置５０から第８パルス信号Ｃｓ８が出力されたときの回転子３６の機械角を３１５［°］とする。
【００７５】
［制御装置］
次に、制御装置５０について説明する。図１０は、本実施形態に係る制御装置５０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなマイクロプロセッサを含む演算処理装置８０と、少なくとも不揮発性メモリを含む記憶装置９０とを有する。
【００７６】
制御装置５０、位置検出装置６０、及びモータ駆動装置７０は、電源１５０から供給される電力によって作動する電子機器である。
【００７７】
不揮発性メモリとは、電源１５０からの電力の供給が停止されても、記憶したデータを保持することができるメモリをいう。不揮発性メモリは、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）又はフラッシュメモリを含む。
【００７８】
なお、記憶装置９０は、不揮発性メモリに加えて、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）のような揮発性メモリを含んでもよい。揮発性メモリとは、電源１５０からの電力の供給が停止されると、記憶したデータを失うメモリをいう。
【００７９】
図１０に示すように、制御装置５０は、位置検出装置６０に検出されたスプロケット３２の位置データＰｄｓを位置検出装置６０から取得する位置検出データ取得部８１Ａと、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓを記憶する不揮発性メモリを含む位置データ記憶部９１と、位置データ記憶部９１に記憶された位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する位置記憶データ取得部８２Ａと、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、ステッピングモータ３１を作動させる制御信号であるパルス信号Ｃｓを出力するモータ制御部８３と、モータ制御部８３から出力されたパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１に電流を供給するモータ駆動装置７０と、を備える。
【００８０】
また、制御装置５０は、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての複数の補正データＲｄを記憶する不揮発性メモリを含む補正データ記憶部９３と、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから特定補正データＲｄｄを補正データ記憶部９３から取得する補正データ取得部８４と、を備える。
【００８１】
また、制御装置５０は、モータ制御部８３からステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する電気角検出データ取得部８１Ｂと、電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓを記憶する不揮発性メモリを含む電気角データ記憶部９２と、電気角データ記憶部９２に記憶された電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する電気角記憶データ取得部８２Ｂと、を備える。
【００８２】
演算処理装置８０は、位置検出データ取得部８１Ａ及び電気角検出データ取得部８１Ｂを含む検出データ取得部８１と、位置記憶データ取得部８２Ａ及び電気角記憶データ取得部８２Ｂを含む記憶データ取得部８２と、モータ制御部８３と、補正データ取得部８４とを含む。記憶装置９０は、位置データ記憶部９１と、電気角データ記憶部９２と、補正データ記憶部９３とを含む。
【００８３】
電源１５０から、位置検出装置６０、モータ駆動装置７０、演算処理装置８０、及び記憶装置９０のそれぞれに電力が供給される。記憶装置９０の位置データ記憶部９１、電気角データ記憶部９２、及び補正データ記憶部９３はそれぞれ、不揮発性メモリを含み、電源１５０から電力が供給停止されても、記憶したデータを保持することができる。例えば、位置データ記憶部９１は、位置データＰｄｓを記憶した後、電源１５０からの電力の供給が停止されても、位置データＰｄｓを保持し続けることができる。電気角データ記憶部９２は、電気角データＥｄｓを記憶した後、電源１５０からの電力の供給が停止されても、電気角データＥｄｓを保持し続けることができる。補正データ記憶部９３は、補正データＲｄを記憶した後、電源１５０からの電力の供給が停止されても、補正データＲｄを保持し続けることができる。
【００８４】
位置検出データ取得部８１Ａは、位置検出装置６０に検出された、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を示す位置データＰｄｓを位置検出装置６０から取得する。位置検出装置６０は、スリット板３４のスリット３５を光学的に検出して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０は、スプロケット３２の位置データＰｄｓを位置検出データ取得部８１Ａに出力する。位置検出データ取得部８１Ａは、位置検出装置６０からスプロケット３２の位置データＰｄｓを取得する。
【００８５】
電気角検出データ取得部８１Ｂは、モータ制御部８３から、ステッピングモータ３１の電気角を示す電気角データＥｄｓを取得する。モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるパルス信号Ｃｓを出力するパルス発振器として機能する。モータ駆動装置７０は、モータ制御部８３から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように固定子３７に電流を供給する。モータ制御部８３から出力されるパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角が一義的に定められる。モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角検出データ取得部８１Ｂは、モータ制御部８３からのパルス信号データに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する。
【００８６】
位置データ記憶部９１は、不揮発性メモリを含み、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓを記憶する。位置データ記憶部９１は、電源１５０からの電力の供給が停止されても、位置検出データ取得部８１Ａから供給された位置データＰｄｓを保持し続けることができる。本実施形態において、位置データ記憶部９１は、少なくとも、電源１５０からの電力の供給停止直前において位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓを記憶する。
【００８７】
スプロケット３２は、ステッピングモータ３１のステップ動作により断続的に回転する。位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。換言すれば、位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓは、スプロケット３２が断続的に回転する度に更新される。位置検出装置６０は、ステッピングモータ３１のステップ動作によりスプロケット３２が回転し、ステップ動作の終了によりスプロケット３２の回転が停止したときの、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置データ記憶部９１には、スプロケット３２の回転が停止したときのスプロケット３２の絶対位置を示す位置データＰｄｓが記憶される。また、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電源１５０からの電力の供給停止直前において更新された位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に保持される。
【００８８】
例えば、第１のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶される。第１のステップ動作の後、第２のステップ動作が実施された場合、第２のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、第１のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓは位置データ記憶部９１から消去される。第２のステップ動作の後、第３のステップ動作が実施された場合、第３のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、第２のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓは位置データ記憶部９１から消去される。第３のステップ動作の後、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、位置データ記憶部９１には第３のステップ動作によりスプロケット３２が回転したときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが保持される。
【００８９】
電気角データ記憶部９２は、不揮発性メモリを含み、電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓを記憶する。電気角データ記憶部９２は、電源１５０からの電力の供給が停止されても、電気角検出データ取得部８１Ｂから供給された電気角データＥｄｓを保持し続ける。本実施形態において、電気角データ記憶部９２は、少なくとも、電源１５０からの電力の供給停止直前において電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓを記憶する。
【００９０】
モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の回転子３６をステップ動作させるために、モータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓを順次出力する。モータ制御部８３からパルス信号Ｃｓが出力される度に、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンが順次変化し、ステッピングモータ３１の電気角が順次変更される。電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。すなわち、電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１をステップ動作するためにモータ制御部８３がパルス信号Ｃｓを出力する度に更新される。換言すれば、電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、モータ制御部８３からパルス信号Ｃｓが出力され、ステッピングモータ３１の電気角が変更される度に更新される。モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の電気角が変更されるときのパルス信号Ｃｓを示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角データ記憶部９２には、ステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのパルス信号Ｃｓに基づいて一義的に定められるステッピングモータ３１の電気角を示す電気角データＥｄｓが記憶される。また、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電源１５０からの電力の供給停止直前において更新された電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に保持される。
【００９１】
例えば、第１のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶される。第１のパルス信号Ｃｓの出力の後、第２のパルス信号Ｃｓが出力された場合、第２のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶され、第１のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓは電気角データ記憶部９２から消去される。第２のパルス信号Ｃｓの出力の後、第３のパルス信号Ｃｓが出力された場合、第３のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶され、第２のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓは電気角データ記憶部９２から消去される。第３のパルス信号Ｃｓの出力の後、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電気角データ記憶部９２には第３のパルス信号Ｃｓの出力によりステッピングモータ３１の電気角が変更されたときのステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが保持される。
【００９２】
補正データ記憶部９３は、不揮発性メモリを含み、回転方向におけるスプロケット３２の位置についての補正データＲｄを記憶する。図７等を参照して説明したように、キャリアテープＴに設けられたスプロケットホールＨにスプロケット３２のスプロケットピン３２Ｐが配置された状態でスプロケット３２が回転することによって、キャリアテープＴが移動する。ステッピングモータ３１の１回のステップ動作におけるキャリアテープＴの移動量は、ステッピングモータ３１の１回のステップ動作におけるスプロケット３２の回転量によって規定される。
【００９３】
上述のように、補正データＲｄは、スプロケット３２の回転方向における複数のスリット３５のそれぞれについて導出される。補正データ記憶部９３に記憶されている補正データＲｄに基づいて、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるように、スプロケット３２の回転量が補正される。スプロケット３２の回転量が補正されることにより、キャリアテープＴの移動量が補正される。モータ制御部８３は、補正データＲｄに基づいて、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるようにパルス信号Ｃｓを調整して、モータ駆動装置７０に出力する。モータ駆動装置７０は、補正データＲｄに基づいて、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるように、固定子３７に供給する電流を調整して、回転子３６の回転量を調整する。
【００９４】
位置記憶データ取得部８２Ａは、位置データ記憶部９１に記憶されたスプロケット３２の位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する。電源１５０からの電力の供給が停止された後、電力の供給が開始された場合、位置記憶データ取得部８２Ａは、位置データ記憶部９１に記憶されているスプロケット３２の位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する。
【００９５】
電気角記憶データ取得部８２Ｂは、電気角データ記憶部９２に記憶されたステッピングモータ３１の電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する。電源１５０からの電力の供給が停止された後、電力の供給が開始された場合、電気角記憶データ取得部８２Ｂは、電気角データ記憶部９２に記憶されているステッピングモータ３１の電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する。
【００９６】
モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍの少なくとも一方に基づいて、ステッピングモータ３１を作動させるパルス信号Ｃｓを出力する。本実施形態において、モータ制御部８３は、電源１５０からの電力の供給開始直後において、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、ステッピングモータ３１にステップ動作を実行させるパルス信号Ｃｓを出力する。
【００９７】
本実施形態においては、電源１５０からの電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、少なくとも、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて出力する。本実施形態において、モータ制御部８３は、第２回目以降のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて出力する。
【００９８】
また、モータ制御部８３は、補正データ記憶部９３に記憶されている補正データＲｄに基づいて、スプロケットピン３２Ｐによって移動される電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されるように、パルス信号Ｃｓを出力する。
【００９９】
モータ制御部８３は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて、電源１５０からの電力供給が開始された後の第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるパルス信号Ｃｓをモータ駆動装置７０に出力する。
【０１００】
本実施形態において、モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて、電源１５０からの電力供給が開始された後の第２回目以降のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるパルス信号Ｃｓを出力する。
【０１０１】
また、モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０からステッピングモータ３１の固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する。本実施形態において、モータ制御部８３は、電源１５０からの電力の供給開始直後において、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する。
【０１０２】
本実施形態においては、電源１５０からの電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電力の供給停止直前の電気角と電力の供給開始直後の電気角とが同じになるようにパルス信号Ｃｓを調整した後、ステッピングモータ３１の固定子３７に対する電流の供給が開始されるように、モータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓを出力する。
【０１０３】
［電子部品供給方法］
次に、本実施形態に係る電子部品Ｃの供給方法について説明する。図１１は、本実施形態に係る電子部品Ｃの供給方法の一例を示すフローチャートである。
【０１０４】
電子部品供給装置１００を含む電子部品実装装置１に電源１５０から電力が供給されている状態で、基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装処理が実施される。基板Ｐに対する電子部品Ｃの実装処理を実施するために、電子部品供給装置１００による電子部品Ｃの供給処理が実施される。モータ制御部８３は、パルス信号Ｃｓをモータ駆動装置７０に出力する（ステップＳ１０）。モータ制御部８３は、例えば図９を参照して説明した第１パルス信号Ｃｓ１をモータ駆動装置７０に出力する。
【０１０５】
モータ駆動装置７０は、出力された第１パルス信号Ｃｓ１に基づいて、ステッピングモータ３１が発生する動力によりスプロケット３２が回転するように、ステッピングモータ３１に電流を供給する（ステップＳ２０）。第１パルス信号Ｃｓ１が出力されることにより、モータ駆動装置７０は、ステッピングモータ３１の固定子３７が第１励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。固定子３７に電流が供給されることにより回転子３６が４５［°］のステップ角θｓだけ回転するステップ動作が実施される。ステッピングモータ３１の１回のステップ動作により、スプロケット３２がステップ角θｓだけ回転し、キャリアテープＴが１ピッチ分だけＹ軸方向に移動する。
【０１０６】
回転子３６のステップ動作が終了した後、位置検出装置６０は、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得される。また、モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０に出力した第１パルス信号Ｃｓ１を示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角検出データ取得部８１Ｂは、パルス信号データに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する。
【０１０７】
位置検出データ取得部８１Ａによって取得された位置データＰｄｓが不揮発メモリである位置データ記憶部９１に記憶される。また、電気角検出データ取得部８１Ｂによって取得された電気角データＥｄｓが不揮発メモリである電気角データ記憶部９２に記憶される（ステップＳ３０）。
【０１０８】
記憶装置９０は、電源１５０からの電力の供給が停止されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。
【０１０９】
ステップＳ４０において、電源１５０からの電力の供給が停止されていないと判定された場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、電子部品供給装置１００による電子部品Ｃの供給処理が継続される。モータ制御部８３は、例えば図９を参照して説明した第２パルス信号Ｃｓ２をモータ駆動装置７０に出力する（ステップＳ１０）。
【０１１０】
モータ駆動装置７０は、出力された第２パルス信号Ｃｓ２に基づいて、ステッピングモータ３１に電流を供給する（ステップＳ２０）。第２パルス信号Ｃｓ２が出力されることにより、モータ駆動装置７０は、ステッピングモータ３１の固定子３７が第２励磁パターンに励磁されるように、固定子３７に電流を供給する。固定子３７に電流が供給されることにより回転子３６が４５［°］のステップ角θｓだけ回転するステップ動作が実施される。ステッピングモータ３１の１回のステップ動作により、スプロケット３２がステップ角θｓだけ回転し、キャリアテープＴが１ピッチ分だけＹ軸方向に移動する。
【０１１１】
回転子３６のステップ動作が終了した後、位置検出装置６０は、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を検出する。位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得される。また、モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０に出力した第２パルス信号Ｃｓ２を示すパルス信号データを電気角検出データ取得部８１Ｂに出力する。電気角検出データ取得部８１Ｂは、パルス信号データに基づいて、ステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓを取得する。
【０１１２】
位置検出データ取得部８１Ａによって取得された位置データＰｄｓが不揮発メモリである位置データ記憶部９１に記憶される。また、電気角検出データ取得部８１Ｂによって取得された電気角データＥｄｓが不揮発メモリである電気角データ記憶部９２に記憶される（ステップＳ３０）。
【０１１３】
本実施形態において、位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓ、及び電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。すなわち、機械角が０［°］のときの位置データＰｄｓは消去され、機械角が４５［°］のときの位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶される。また、機械角が０［°］のときの電気角データＥｄｓは消去され、機械角が４５［°］のときの電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶される。
【０１１４】
記憶装置９０は、電源１５０からの電力の供給が停止されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。
【０１１５】
ステップＳ４０において、電源１５０からの電力の供給が停止されたと判定されるまで、上述のステップＳ１０からステップＳ４０の処理が繰り返される。モータ制御部８３は、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンによって規定される電気角が順次変更されるように、第１パルス信号Ｃｓ１から第８パルス信号Ｃｓ８を順次出力する。モータ駆動装置７０は、モータ制御部８３から出力されたパルス信号Ｃｓに基づいて、ステッピングモータ３１の固定子３７の励磁パターンが第１励磁パターンから第８励磁パターンに順次変更され、それら励磁パターンによって規定されるステッピングモータ３１の電気角が順次変更されるように、固定子３７に電流を供給する。
【０１１６】
ステップＳ４０において、電源１５０からの電力の供給が停止されたと判定された場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、位置データ記憶部９１には、電力の供給停止直前において位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓが記憶される。また、電気角データ記憶部９２には、電力の供給停止直前において電気角検出データ取得部８１Ｂに取得された電気角データＥｄｓが記憶される。
【０１１７】
例えば、図９を参照して説明した第５パルス信号Ｃｓ５がモータ制御部８３からモータ駆動装置７０に出力され、ステッピングモータ３１の固定子３７が第５励磁パターンに励磁されてステッピングモータ３１のステップ動作が終了し、位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、第５励磁パターンに対応するステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶された後、電源１５０からの電力の供給が停止されたと判定された場合、位置データ記憶部９１には、機械角が１８０［°］のときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが記憶され、電気角データ記憶部９２には、第５励磁パターンのときの電気角データＥｄｓが記憶される。
【０１１８】
上述のように、位置データ記憶部９１に記憶される位置データＰｄｓ、及び電気角データ記憶部９２に記憶される電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。したがって、第５パルス信号Ｃｓ５が出力され、固定子３７が第５励磁パターンに励磁された後に、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、不揮発性メモリである位置データ記憶部９１には、機械角が１８０［°］のときのスプロケット３２の位置データＰｄｓが記憶され、不揮発性メモリである電気角データ記憶部９２には、第５励磁パターンのときの電気角データＥｄｓが記憶される。
【０１１９】
電源１５０からの電力の供給が停止されることにより、電子部品供給装置１００を含む電子部品実装装置１は休止状態となる。
【０１２０】
電子部品供給装置１００の休止状態において、電源１５０が起動されると、電源１５０からの電力の供給が開始される（ステップＳ５０）。電源１５０からの電力の供給が開始されると、位置記憶データ取得部８２Ａは、位置データ記憶部９１に記憶されたスプロケット３２の位置データＰｄｍを位置データ記憶部９１から取得する。また、電気角記憶データ取得部８２Ｂは、電気角データ記憶部９２に記憶されたステッピングモータ３１の電気角データＥｄｍを電気角データ記憶部９２から取得する（ステップＳ６０）。
【０１２１】
モータ制御部８３は、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する（ステップＳ７０）。以下の説明においては、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ制御部８３がモータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整する処理を適宜、電気角復帰処理、と称する。
【０１２２】
図１２は、本実施形態に係る電気角復帰処理の一例を模式的に示す図である。図１２に示すように、固定子３７が第５励磁パターンのときに電源１５０からの電力供給停止が実施された場合、電気角データ記憶部９２には、電力の供給停止直前の第５励磁パターンによって規定される電気角データＥｄｓが記憶される。
【０１２３】
電源１５０からの電力の供給が停止されることにより、固定子３７の励磁は解除される。すなわち、固定子コイル３８（３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ）には電流が供給されず、固定子コイル３８は、未励磁状態となる。
【０１２４】
電源１５０からの電力の供給が開始された場合、電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電力の供給停止直前の電気角（励磁パターン）と電力の供給開始直後の電気角（励磁パターン）とが同じになるようにパルス信号Ｃｓを調整する。すなわち、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、固定子３７の励磁パターンが第５励磁パターンとなるように、第５パルス信号Ｃｓ５をモータ駆動装置７０に出力する。すなわち、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が停止されている状態で、モータ制御部８３からモータ駆動装置７０に第５パルス信号Ｃｓ５が出力される。換言すれば、モータ駆動装置７０において、固定子３７を第５励磁パターンに励磁するための電流の供給が準備される。電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいてパルス信号Ｃｓが第５パルス信号Ｃｓ５になるように調整され、固定子３７を第５励磁パターンに励磁するための電流の供給が準備された後、モータ駆動装置７０から固定子３７に対する電流の供給が開始されるように、モータ制御部８３からモータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓ（第５パルス信号Ｃｓ５）が出力される。これにより、電源１５０の電力の供給開始直後において、固定子３７は、未励磁状態から、第５励磁パターンに直ちに励磁される。
【０１２５】
また、補正データ出得部８４は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、特定補正データＥｄｄを補正データ記憶部９３から取得する（ステップＳ８０）。
【０１２６】
上述のように、スリット３５がＮ［個］存在する場合、補正データ記憶部９３には、Ｎ［個］の補正データＲｄが記憶されている。補正データ取得部８４は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての補正データＲｄを示す特定補正データＲｄｄを取得する。位置データＰｄｍは、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を示す。また、位置データＰｄｍが分かれば、位置データＰｄｍと、スプロケット３２及びスリット板３４の諸元データとに基づいて、複数のスプロケットピン３２ＰのうちキャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄのスリット番号を特定することができる。また、スプロケット３２及びスリット板３４の諸元データは既知データであり、補正データ記憶部９３に記憶されている。したがって、補正データ取得部８４は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍと、スプロケット３２及びスリット板３４の諸元データとに基づいて、キャリアテープＴのスプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄのスリット番号を特定することができ、その特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄを特定することができる。
【０１２７】
カウンタｉが「１」にセットされる（ステップＳ９０）。モータ制御部８３は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて、電源１５０からの電力の供給開始後において、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを出力する（ステップＳ１００）。本実施形態において、モータ制御部８３は、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置データＰｄｍ及び補正データ取得部８４に取得された特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄに基づいて、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓを出力する。
【０１２８】
本実施形態においては、特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄに基づいてパルス信号Ｃｓが調整され、その調整されたパルス信号Ｃｓ（第５パルス信号Ｃｓ５）がモータ駆動装置７０に出力される。これにより、モータ制御部８３は、回転子３６が第５励磁パターンに励磁された後、第６励磁パターンに励磁されるように、パルス信号Ｃｓ（第６パルス信号Ｃｓ６）を出力することができる。また、調整されたパルス信号Ｃｓがモータ駆動装置７０に出力され、モータ駆動装置７０から回転子３６に電流が供給されることにより、電子部品Ｃを保持するキャリアテープＴが移動するようにスプロケット３２が回転する。特定補正データＥｄｄに基づいて補正された移動量だけキャリアテープＴが移動するため、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃは、規定の供給位置ＳＭに精度良く移動することができる。
【０１２９】
第１回目のステップ動作が実施された後、カウンタｉがインクリメントされる（ステップＳ１１０）。また、回転方向におけるスプロケット３２の位置が位置検出装置６０によって検出され、位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置検出データ取得部８１Ａに取得される（ステップＳ１２０）。
【０１３０】
補正データ取得部８４は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、スプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄを補正データ記憶部９３から取得する（ステップＳ１３０）。
【０１３１】
モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された特定補正データＲｄｄに基づいて、第２回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓ（第７パルス信号Ｃｓ７）を出力する（ステップＳ１４０）。
【０１３２】
第２回目のステップ動作が実施され、供給位置ＳＭに配置された電子部品Ｃがノズル４に吸着保持されて基板Ｐに実装された後、電子部品Ｃの実装処理を終了するか否かが判定される（ステップＳ１５０）。
【０１３３】
ステップＳ１５０において、実装処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、カウンタｉがインクリメントされる（ステップＳ１１０）。また、回転方向におけるスプロケット３２の位置が位置検出装置６０によって検出され、位置検出装置６０によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが位置検出データ取得部８１Ａに取得される（ステップＳ１２０）。
【０１３４】
補正データ取得部８４は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて、補正データ記憶部９３に記憶されている複数の補正データＲｄから、スプロケットホールＨに配置されている特定スプロケットピン３２Ｐｄの位置を検出するための特定スリット３５ｄについての特定補正データＲｄｄを補正データ記憶部９３から取得する（ステップＳ１３０）。
【０１３５】
モータ制御部８３は、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された特定補正データＲｄｄに基づいて、第３回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓ（第８パルス信号Ｃｓ８）を出力する（ステップＳ１４０）。
【０１３６】
第３回目のステップ動作が実施され、供給位置ＳＭに配置された電子部品Ｃがノズル４に吸着保持されて基板Ｐに実装された後、電子部品Ｃの実装処理を終了するか否かが判定される（ステップＳ１５０）。
【０１３７】
以上、ステップＳ１５０において、実装処理を終了すると判定されるまで、ステップＳ１１０からステップＳ１５０の処理が繰り返される。ステップＳ１５０において、実装処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、実装処理が終了する。
【０１３８】
このように、本実施形態においては、電力の供給開始後において、第１回目のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓは、不揮発性メモリである位置データ記憶部９１に記憶されている位置データＰｄｍに基づいて出力され、第２回目以降のステップ動作をステッピングモータ３１に実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置検出装置６０によって検出された位置データＰｄｓに基づいて出力される。
【０１３９】
［作用及び効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、不揮発性メモリからなる位置データ記憶部９１及び電気角データ記憶部９２が設けられ、電源１５０からの電力供給停止前の位置データＰｄｓが位置データ記憶部９１に記憶され、電源１５０からの電力供給停止前の電気角データＥｄｓが電気角データ記憶部９２に記憶される。
【０１４０】
これにより、電力の供給再開後において、電力の供給停止前の電子部品供給装置１００の状態を参照して、電子部品供給装置１００の調整処理を実施することができる。電力の供給再開後において、電力の供給停止前の電子部品供給装置１００の状態を参照できることにより、電子部品供給装置１００の調整処理に要する時間の短期化を図ることができる。また、電力の供給停止前の電子部品供給装置１００の状態が保持されることにより、電力の供給再開後において、電子部品供給装置１００に予期せぬ動作をさせないための処置を講ずることができる。
【０１４１】
電子部品供給装置１００に対する電源１５０からの電力の供給が開始され、電子部品供給装置１００が起動された場合、電力の供給停止前のスプロケット３２の位置データＰｄｓが保持されていないと、電子部品供給装置１００を起動する度に、テープフィーダ１０のイニシャライズ動作を実施する必要がある。テープフィーダ１０のイニシャライズ動作とは、スプロケット３２を正回転及び逆回転させて、回転方向におけるスプロケット３２の位置データＰｄｓを、位置検出装置６０を使って取得してスプロケット３２を回転方向の原点に位置付ける処理をいう。イニシャライズ動作により取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓに基づいてスプロケットピン３２Ｐの位置を検出するためのスリット３５についての補正データＲｄが取得され、スプロケット３２の回転が制御される。電子部品供給装置１００に対する電源１５０からの電力の供給が停止される度に、イニシャライズ動作によって取得されたスプロケット３２の位置データＰｄｓが消去されると、電子部品供給装置１００を起動する度にイニシャライズ動作を実施する必要がある。イニシャライズ動作に要する時間が増大すると、電子部品実装装置１の稼動率の低下がもたらされる。
【０１４２】
本実施形態においては、電力の供給停止直前のスプロケット３２の位置データＰｄｓが不揮発性メモリである位置データ記憶部９１に記憶される。したがって、電子部品供給装置１００に対する電力の供給が再開された後、イニシャライズ動作を実施することなく、位置データ記憶部９１に記憶されている位置データＰｄｍを参照して、回転方向におけるスプロケット３２の絶対位置を把握することができる。これにより、イニシャライズ動作を省略することができ、電子部品実装装置１の稼働率の低下を抑制することができる。
【０１４３】
また、電子部品供給装置１００に対する電源１５０からの電力の供給が開始され、電子部品供給装置１００が起動された場合、電力の供給停止前のスプロケット３２の電気角データＥｄｓが保持されていないと、電子部品供給装置１００の起動時において、ステッピングモータ３１の回転子３６の角度が急激に変化するなど、テープフィーダ１０が予期せぬ動作を起こす可能性がある。その結果、テープフィーダ１０に衝撃力が作用し、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置がずれたり、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されることが困難となったりする可能性がある。
【０１４４】
図１３は、電気角データＥｄｓが保持されないときの問題点を説明するための図である。例えば固定子３７が第５励磁パターンに励磁された状態で、電源１５０からの電力の供給が停止された場合、電力の供給停止中においては、固定子３７は未励磁状態となる。また、電力の供給停止中の回転方向における回転子３６の向きは、第５励磁パターンに励磁されているときの回転子３６の向きと同じである。
【０１４５】
一般に、ステッピングモータ３１に対する電力の供給が停止されると、ステッピングモータ３１の設定が初期化される。その結果、電子部品供給装置１００に対する電力の供給停止時におけるステッピングモータ３１の電気角（回転子３６の向き）と、電子部品供給装置１００の起動時におけるステッピングモータ３１の電気角（回転子３６の向き）とに差異が生じる可能性が高くなる。図１３に示す例では、電子部品供給装置１００に対する電力の供給が開始されたとき、パルス信号Ｃｓが初期化され、固定子３７が第８励磁パターンに励磁されるように、モータ駆動装置７０からステッピングモータ３１に電流が供給される。その場合、電子部品供給装置１００の起動時において、ステッピングモータ３１の回転子３６の角度が急激に変化して、テープフィーダ１０に衝撃力が作用する可能性がある。テープフィーダ１０が衝撃を受けると、キャリアテープＴに保持されている電子部品Ｃの位置がずれたり、電子部品Ｃが規定の供給位置ＳＭに配置されることが困難となったりする可能性がある。その結果、基板Ｐの目標位置に電子部品Ｃを実装することが困難となり、不良な基板Ｐが発生する可能性がある。
【０１４６】
本実施形態においては、電力の供給停止直前の電気角データＥｄｓが不揮発性メモリである電気角データ記憶部９２に記憶される。したがって、電子部品供給装置１００に対する電力の供給が再開された後、回転子３６の角度が急激に変化することを抑制するために、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電気角記憶データ取得部８２Ｂに取得された電気角データＥｄｍに基づいて、モータ駆動装置７０に出力するパルス信号Ｃｓを調整することができる。具体的には、電力の供給開始後において、モータ制御部８３は、固定子３７に対する電流の供給が停止された状態で、電力の供給停止直前のステッピングモータ３１の電気角と電力の供給開始直後のステッピングモータ３１の電気角とが同じになるようにパルス信号Ｃｓを調整した後、固定子３７に対する電流の供給が開始されるように、モータ駆動装置７０にパルス信号Ｃｓを出力する。これにより、回転子３６が急激に回転するといった起動時における予期せぬ動作の発生が抑制され、電子部品供給装置１００から供給される電子部品Ｃの位置精度が低下することが抑制される。
【０１４７】
また、本実施形態においては、位置データ記憶部９１に記憶されるスプロケット３２の位置データＰｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。また、電気角データ記憶部９２に記憶されるステッピングモータ３１の電気角データＥｄｓは、ステッピングモータ３１がステップ動作する度に更新される。これにより、最新の位置データＰｄｓのみが位置データ記憶部９１に記憶され、最新の電気角データＥｄｓのみが電気角データ記憶部９２に記憶される。また、最新の位置データＰｄｓのみが位置データ記憶部９１に記憶され、最新の電気角データＥｄｓのみが電気角データ記憶部９２に記憶されるため、位置データ記憶部９１及び電気角データ記憶部９２の大容量化が抑制される。
【０１４８】
また、本実施形態においては、電力の供給開始後において、第１回目のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍに基づいて出力され、第２回目以降のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓに基づいて出力される。したがって、電力の供給開始後においては、位置データ記憶部９１に記憶されている位置データＰｄｍを使ってスプロケット３２を目標位置に精度良く回転させることができる。また、第１回目のステップ動作が実行された後においては、位置検出装置６０に検出された位置データＰｄｓを使ってスプロケット３２を目標位置に精度良く回転させることができる。
【０１４９】
また、本実施形態においては、第１回目のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置記憶データ取得部８２Ａに取得された位置データＰｄｍ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて出力される。したがって、スプロケットピン３２Ｐの製造誤差等を考慮して、スプロケット３２を目標位置に精度良く位置付けることができる。また、第２回目以降のステップ動作を実行させるためのパルス信号Ｃｓは、位置検出データ取得部８１Ａに取得された位置データＰｄｓ及び補正データ取得部８４に取得された補正データＲｄに基づいて出力される。したがって、第２回目以降のステップ動作においても、スプロケットピン３２Ｐの製造誤差等を考慮して、スプロケット３２を目標位置に精度良く位置付けることができる。
【０１５０】
なお、上述の実施形態においては、位置検出装置６０はスリット板３４のスリット３５を検出して、回転方向におけるスプロケット３２の位置を検出することとした。位置検出装置６０が例えばアブソリュートエンコーダを含み、アブソリュートエンコーダの検出データに基づいて、回転方向におけるスプロケット３２の位置が検出されてもよい。
【０１５１】
なお、上述の実施形態においては、駆動モータ３１が２相４極のステッピングモータ３１であることとした。ステッピングモータ３１の相数及び極数は任意である。なお、一般に、相数をｍ、回転子３６の波数をＮｒとした場合、「θｓ＝３６０／（ｍＮｒ）」の関係が成立する。
【０１５２】
なお、上述の実施形態においては、ステッピングモータ３１が永久磁石型ステッピングモータであることとした。ステッピングモータ３１はハイブリッド型ステッピングモータでもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
１…電子部品実装装置、２…ベース部材、３…基板搬送装置、３Ｂ…搬送ベルト、３Ｇ…ガイド部材、３Ｈ…保持部材、４…ノズル、５…実装ヘッド、６…ヘッド移動装置、６Ｘ…Ｘ軸駆動装置、６Ｙ…Ｙ軸駆動装置、７…ノズル移動装置、１０…テープフィーダ、２０…メインフレーム、２１…搬送部、２２…入口、２３…出口、２４…回収ボックス、２５…カバープレート、２６…剥離部、３０…搬送機構、３１…駆動モータ（ステッピングモータ）、３２…スプロケット、３２Ｂ…円板部、３２Ｐ…スプロケットピン、３３…動力伝達機構、３４…スリット板、３５…スリット、３６…回転子、３７…固定子、３８…固定子コイル、３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ…固定子コイル、４０…剥離機構、４１…駆動モータ、４２…搬送ローラ、４３…動力伝達機構、４４…テンションローラ、５０…制御装置、６０…位置検出装置、７０…モータ駆動装置、８０…演算処理装置、８１…検出データ取得部、８１Ａ…位置検出データ取得部、８１Ｂ…電気角検出データ取得部、８２…記憶データ取得部、８２Ａ…位置記憶データ取得部、８２Ｂ…電気角記憶データ取得部、８３…モータ制御部、８４…補正データ取得部、９０…記憶装置、９１…位置データ記憶部、９２…電気角データ記憶部、９３…補正データ記憶部、１００…電子部品供給装置、１０１…キャスタ、１０２…台車、１０３…リールホルダ、１０４…テープリール、１０５…フィーダバンク、１５０…電源、ＡＸ…回転軸、Ｃ…電子部品、Ｃｓ…パルス信号（制御信号）、ＤＭ…実装位置、Ｅ…カバーテープ、Ｅｄｍ…電気角データ、Ｅｄｓ…電気角データ、ＦＭ…基準位置、Ｈ…スプロケットホール、Ｐ…基板、Ｐｄｍ…位置データ、Ｐｄｓ…位置データ、Ｒ…ポケット、Ｒｄ…補正データ、ＳＭ…供給位置、Ｔ…キャリアテープ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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