(57)【要約】【課題】ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって出庫のためのエリアに移動させることができる出庫支援システムを得る。【解決手段】駐車場から出庫するユーザが、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０を通過した場合に、このユーザの保持するユーザ端末２５と出庫管理システム５との通信を通じてユーザ端末２５が認証され、出庫管理システム５は、ユーザ端末２５に自動ドアの最寄りの送迎エリアを伝えるとともに、出庫支援装置１５の走行経路生成部１７により、ユーザの車両の現在の駐車位置から送迎エリアまでの走行経路を生成し、この走行経路に沿って、自動運転制御部１８により、ユーザの車両を送迎エリアまで自動運転するようにした。【選択図】図１
2018180831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に出庫に訪れたユーザが、上記駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定する通過判定部、
この通過判定部により通過が判定されたユーザを、このユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて認識するとともに、上記特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報を上記ユーザ端末に送信するユーザ認識部、
このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から上記可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、
およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、上記車両を自動運転で上記可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたことを特徴とする出庫支援システム。
【請求項２】
上記特定ポイントは、上記駐車場に配置されたドア、上記駐車場への出入口、屋外施設のゲート、およびセンサを有するマットのいずれかであることを特徴とする請求項１記載の出庫支援システム。
【請求項３】
上記ユーザ端末は、車両との通信用携帯機、携帯電話およびスマートフォンのいずれかであることを特徴とする請求項１または請求項２記載の出庫支援システム。
【請求項４】
上記可駐車エリアは、送迎エリアおよび空き駐車位置のいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項記載の出庫支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車場からの車両の出庫を支援する出庫支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のシステムとしては、特許文献１に記載されたシステムが知られている。このシステムでは、駐車場に入庫する際にユーザの希望する駐車位置を取得し、希望する駐車位置が空いていない場合、一旦別の駐車位置に車両を自動運転で移動・駐車する。そして、希望の駐車位置が空いているか否かを監視し、希望の駐車位置が空いていると判断できた場合に、車両を自動運転で希望の駐車位置に移動・駐車する。
出庫の際には、一つの方法としてユーザがスマートフォンや、キーレスといったユーザ端末を手動で操作することで、車両を自動運転で送迎エリアに移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５３１４５号公報（第３〜６頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両の出庫支援システムでは、車両を自動運転によって送迎エリアに移動させるために、ユーザがスマートフォンや、キーレスといったユーザ端末を手動で操作する必要があった。この場合、ユーザが、ユーザ端末をカバンの中に入れていた場合など、わざわざ取り出す必要があり、手間がかかっていた。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって出庫のためのエリアに移動させることができる出庫支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わる出庫支援システムにおいては、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定する通過判定部、この通過判定部により通過が判定されたユーザを、このユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定する通過判定部、この通過判定部により通過が判定されたユーザを、このユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたので、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって最寄りのエリアに移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１による出庫支援システムの構成を示す概念図である。
【図２】この発明の実施の形態１による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
【図３】この発明の実施の形態１による出庫支援システムの出庫支援処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による出庫支援システムのユーザが自動ドアを建物の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の出庫支援装置、ユーザ端末、自動ドア、出庫管理システム間の情報のやり取りを示す図である。
【図５】この発明の実施の形態２による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
【図６】この発明の実施の形態２による出庫支援システムの出庫支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下に、実施の形態１について図を用いて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による出庫支援システムの構成を示す概念図である。
図１において、実施の形態１の出庫支援システムは、後述する出庫支援装置１５、ユーザ端末２５、出庫管理システム５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９および自動ドアＢ１０により構成されている。
出庫管理システム５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９および自動ドアＢ１０は駐車場に設けられている。
【００１０】
車載される出庫支援装置１５は、次のように構成されている。
ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１６は、出庫支援装置１５における出庫支援の動作を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成される。ＥＣＵ１６は、走行経路生成部１７、自動運転制御部１８を有する。
走行経路生成部１７は、駐車場の駐車位置から、例えば、後述する駐車場の送迎エリアＢ１２（可駐車エリア）までの車両の走行経路を生成する。自動運転制御部１８は、車両の自動運転を行うもので、走行経路生成部１７により生成された走行経路に従って運転するように、後述する操舵ＥＣＵ２１、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３に要求を出力する。
【００１１】
これら走行経路生成部１７、自動運転制御部１８は、ＥＣＵ１６に書込まれるソフトウェアによって構成されている。
【００１２】
出庫支援装置１５のナビゲーション装置１９は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を有し、車両の位置情報の取得が可能である。また、駐車場入口に到着した際にディスプレイ上に選択肢の表示を行ったり、目的地の例えば送迎エリアＢ１２の位置情報の取得が可能になっている。このナビゲーション装置１９は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６に、車両の位置情報や目的地の位置情報を出力する。
【００１３】
走行環境認識装置２０は、自動運転を行う際に車両の周辺の他車や建物などの障害物を認識するための装置であって、ステレオカメラなどを有する。この走行環境認識装置２０
は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６に、車両周辺の認識情報を出力する。
【００１４】
操舵ＥＣＵ２１は、車両の操舵制御を行う電子制御ユニットである。操舵ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６からの入力に従って操舵制御を行う。
【００１５】
駆動ＥＣＵ２２は、車両の走行駆動制御を行う電子制御ユニットである。駆動ＥＣＵ２２は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６からの入力に従って走行駆動制御を行う。
【００１６】
制動ＥＣＵ２３は、車両のブレーキの制動制御を行う電子制御ユニットである。制動ＥＣＵ２３は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行い、ＥＣＵ１６からの入力に従ってブレーキの制動制御を行う。
【００１７】
通信部２４は、出庫支援装置１５の外部にあるユーザ端末２５と通信するためのものである。通信部２４は、ＥＣＵ１６と有線で接続されて、有線通信を行うことで、ＥＣＵ１６から情報を取得し、これを無線通信によってユーザ端末２５へ送信する。また、ユーザ端末２５から無線通信で受信した情報を、有線通信により、ＥＣＵ１６へ出力する。
【００１８】
ユーザ端末２５は、出庫支援装置１５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０との通信、認証用データの生成、共通鍵を使用した暗号化／復号化を行なう。このユーザ端末２５は、出庫支援装置１５、入庫ゲート４、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
ユーザ端末２５の具体例としては、キーレス（車両との通信用携帯機）やスマートフォンなどが挙げられ、通信距離が数百メートル以内と短い駐車場の場合は、キーレスまたはスマートフォンの使用、通信距離が数百メートル以上と長い駐車場の場合は、キーレスの通信可能距離以上であるので、スマートフォンの使用を想定している。
【００１９】
入庫ゲート４は、ユーザ端末２５、出庫管理システム５と通信する。入庫ゲート４は、出庫管理システム５と有線で接続されて、有線通信を行うことで、出庫管理システム５から情報を取得し、これを無線通信によってユーザ端末２５へ送信する。
また、ユーザ端末２５から無線通信で受信した情報を、有線通信により、出庫管理システム５へ出力する。
なお、入庫ゲート４と出庫管理システム５の間では、共通鍵の受渡しが行われるため、セキュリティを考慮して、無線通信ではなく有線通信を使用する。
【００２０】
自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０（通過判定部）は、それぞれユーザ端末２５、出庫管理システム５との通信、ユーザが特定のポイントを特定の方向に向かって通過したことを検知するためのものである。自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０は、それぞれ、ユーザ端末２５、出庫管理システム５と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０は、ユーザが通過したことを検知するために、センサを有する。センサの具体例としては、反射センサ（赤外線の反射で人や物の通過を検知する）、電波センサ（マイクロ波の反射で人や物の通過を検知する）、光電センサ（対応する光線が遮られることで人や物の通過を検知する）が挙げられる。
なお、特定のポイントは、駐車場に配置されたドア、出入口に設けてもよく、またセンサを有するマットであってもよい。
【００２１】
出庫管理システム５（ユーザ認識部）は、入庫ゲート４、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０との通信を行なうとともに、共通鍵を使用した暗号化／復号化を行なう。出庫管理システム５は、入庫ゲート４と有線で接続されて、有線通信を行うことで、入庫ゲート４から、ユーザ端末２５より無線通信で受信した情報を取得する。
また、出庫管理システム５は、自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０と無線通信を行い、相互に情報を送受信する。
【００２２】
図２は、この発明の実施の形態１による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
図２において、駐車場１は、複数の駐車位置２を有し、駐車場入口３、出庫管理システム５、建物６が設けられている。駐車場入口３には、入庫ゲート４が設けられており、車両１３は、駐車場入口３から入庫してきて、この入庫ゲート４地点で一時停車する。
そして、引き続き、ユーザ１４の運転によって駐車位置２へ駐車を行う。
その後、ユーザ１４は、降車して、例えば図２に示すユーザ移動経路を、送迎エリアＡ１１、入口Ａ７／自動ドアＡ９、建物６内、自動ドアＢ１０／入口Ｂ８、送迎エリアＢ１２という順に移動する。
車両１３は、出庫支援システムの働きによって、自動運転を行い、ユーザが移動する予定の送迎エリアＢ１２へ事前に移動する。ユーザ１４は、移動してきた車両１３に乗車して、出庫を行う。
【００２３】
図４は、この発明の実施の形態１による出庫支援システムのユーザが自動ドアを建物の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の出庫支援装置、ユーザ端末、自動ドア、出庫管理システム間の情報のやり取りを示す図である。
図４において、ユーザ１４が、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０を建物６の内側から外側に向かって通過したことを検知した後の、出庫支援装置１５、ユーザ端末２５、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０、出庫管理システム５間の情報のやり取りをまとめている。
【００２４】
まず、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０が、ユーザ端末２５に認証用データの返信要求を行なうと、これに応じて、ユーザ端末２５は、暗号化された認証用データを自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０に返信し、これを自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０は、出庫管理システム５に伝える。
これを受けて、出庫管理システム５は、暗号化された認証用データ、出庫支援装置１５に自動運転の実施を要求する自動運転実施要求、およびユーザの移動先の送迎エリアすなわち自動ドアＢ１０の最寄りの送迎エリアの情報であるユーザ移動先送迎エリア情報を、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０に返すと、自動ドアＡ９または自動ドアＢ１０は、それらの情報をユーザ端末２５に伝える。
ユーザ端末２５は、自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を出庫支援装置１５に伝える。
【００２５】
次に、動作について説明する。
まず、図３を用いて、出庫支援システムの出庫支援処理について説明する。
ステップＳ１では、ナビゲーション装置１９により、車両１３が駐車場入口３に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両１３が、駐車場入口３に到着したと判定された場合は、ステップＳ２に移行し、到着していないと判定された場合は、ステップＳ１に再度移行する。
【００２６】
ステップＳ２では、ナビゲーション装置１９が、「出庫支援システムを利用する／出庫支援システムを利用しない」の選択肢をディスプレイ上に画面表示し、ステップＳ３に移行する。
【００２７】
ステップＳ３では、ナビゲーション装置１９が、ナビゲーション装置１９のディスプレ
イ上で「出庫支援システムを利用する」が選択されたか否かを判定する。「出庫支援システムを利用する」が選択されたと判定した場合は、ステップＳ４に移行し、選択されていないと判定した場合は、出庫支援処理を終了する。
なお、ステップＳ１、ステップＳ２を省略した「出庫支援システムを利用する」が選択されたときと同等の操作として、ユーザ端末２５の専用スイッチ押下による出庫支援システムの利用実行操作も可能になっている。
【００２８】
ステップＳ４では、ユーザ端末２５が、入庫ゲート４経由で出庫管理システム５に認証通信用の暗号化／復号化共通鍵を送信（共通鍵登録）し、ステップＳ５に移行する。
【００２９】
ステップＳ５では、出庫管理システム５が、入庫ゲート４およびユーザ端末２５経由で、出庫支援装置１５に駐車場１の見取図を送信し、ステップＳ６に移行する。なお、この見取図には送迎エリアＡ１１、送迎エリアＢ１２の位置情報も含まれており、ユーザ移動先送迎エリア情報を入手できれば、車両１３が移動しようとした場合、その送迎エリアを目的地として認識可能となる。
ユーザ１４は、ステップＳ５の後に、手動で運転を行い、駐車位置２に車両１３を駐車し、駐車を行った後に下車する。
【００３０】
ステップＳ６では、自動ドアＢ１０により、ユーザ１４が建物６の内側から外側に向かって自動ドアＢ１０を通過したか否かを、センサを使用して判定する。ユーザ１４が建物６の内側から外側に向かって自動ドアＢ１０を通過したと判定された場合は、ステップＳ７に移行し、通過していないと判定された場合は、ステップＳ６に再度移行する。
【００３１】
ステップＳ７では、自動ドアＢ１０が、ユーザ端末２５に認証用データの返信要求を送信し、ステップＳ８に移行する。
【００３２】
ステップＳ８では、ユーザ端末２５が、認証用データを生成し、ステップＳ９に移行する。認証用データは、通信する相手が正規の対象であるかどうかを判断するための情報であり、例えば時間などをシードとして乱数を出力させたものが該当する。
【００３３】
ステップＳ９では、ユーザ端末２５が、自動ドアＢ１０経由で、出庫管理システム５に共通鍵で暗号化した認証用データを送信し、ステップＳ１０に移行する。
【００３４】
ステップＳ１０では、出庫管理システム５が、暗号化された認証用データを、共通鍵を用いて復号化し、ステップＳ１１に移行する。
【００３５】
ステップＳ１１では、出庫管理システム５が、自動ドアＢ１０経由でユーザ端末２５に、認証用データ、出庫支援装置１５に自動運転の実施を要求する自動運転実施要求、およびユーザの移動先の送迎エリアの情報であるユーザ移動先送迎エリア情報を、共通鍵で暗号化して送信し、ステップＳ１２に移行する。
【００３６】
ステップＳ１２では、ユーザ端末２５が、暗号化された認証用データ、自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を、共通鍵を用いて復号化し、ステップＳ１３に移行する。
【００３７】
ステップＳ１３では、ユーザ端末２５が、ステップＳ８で生成された認証用データと、ステップＳ１２で復号化して得られた認証用データとが一致している（認証成功）か否かを判定する。
ステップＳ８で生成された認証用データと、ステップＳ１２で復号化して得られた認証用データとが、一致（認証成功）していると判定された場合は、ステップＳ１４に移行し
、一致（認証成功）していないと判定された場合は、ステップＳ６に再度移行する。
【００３８】
ステップＳ１４では、ユーザ端末２５が、出庫支援装置１５に自動運転実施要求、ユーザ移動先送迎エリア情報を送信し、ステップＳ１５に移行する。
【００３９】
ステップＳ１５では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ナビゲーション装置１９からの車両１３の位置情報やユーザ移動先送迎エリア情報、走行環境認識装置２０からの車両１３の周辺の他車や建物６などの障害物の情報に基づき、走行経路を生成し、ステップＳ１６に移行する。
【００４０】
ステップＳ１６では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ステップＳ１５で生成された走行経路に基づいて、操舵ＥＣＵ２１、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３に制御信号を出力して、自動運転をし、ステップＳ１７に移行する。
【００４１】
ステップＳ１７では、ナビゲーション装置１９が、車両１３はユーザ移動先の送迎エリアＢ１２に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両１３がユーザ移動先の送迎エリアＢ１２に到着したと判定された場合は、出庫支援処理を終了し、到着していないと判定された場合は、ステップＳ１５に再度移行する。
【００４２】
実施の形態１によれば、ユーザが特定のポイントを通過したことを検知して、車両を自動運転によってユーザの最寄りの所定エリアに移動させることができる。
従って、ユーザは、スマートフォンやキーレスといったユーザ端末をカバンの中などから、わざわざ取り出して手動で操作しなくてもよく、ユーザの利便性の向上を図れる。
【００４３】
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２による出庫支援システムの駐車場での出庫支援動作を示す概念図である。
図５において、符号１〜５、１３、１４は図２におけるものと同一のものである。
図５の屋外施設２６は、図２の建物６に相当する。図５の屋外施設２６に設けられた屋外施設ゲート２７は、図２の自動ドアＡ９、自動ドアＢ１０に相当し、同じような動作を行なう。
【００４４】
図５では、駐車場１は、複数の駐車位置２を有しており、駐車場１には、駐車場入口３、屋外施設２６が設けられている。駐車場入口３には、入庫ゲート４が設けられ、車両１３は、駐車場入口３から入庫してきて、入庫ゲート４地点で一時停車する。
その後、駐車場入口３でユーザ１４は下車する。車両１３は、自動運転により、一旦空き駐車位置２に駐車する。
そして、ユーザ１４は、例えば図５に示すユーザ移動経路を移動し、屋外施設２６で用事をすませた後、屋外施設２６の屋外施設ゲート２７を通過する。通過すると、車両１３は、出庫支援システムの働きによって、自動運転を行い、ユーザ１４が通過した屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置２（可駐車エリア）へ事前に移動する。ユーザ１４は、事前に移動している車両１３に乗車して、出庫を行う。
【００４５】
次に、図６を用いて、実施の形態２の出庫支援処理について説明する。
図６のＳ１〜Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ１０、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１６は図３の処理とそれぞれ同じであり、その説明を省略する。
【００４６】
ステップＳ１からステップＳ４を実行し、ステップＳ４に続くステップＳ１８では、出庫管理システム５が、入庫ゲート４およびユーザ端末２５経由で、出庫支援装置１５に駐車場１の見取図を送信し、ステップＳ１９に移行する。この見取図には、駐車場１の駐車
位置２全ての位置情報、空き駐車位置２の位置情報が含まれ、屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置情報を入手できれば、車両１３が移動しようとした場合、空き駐車位置２を目的地として認識可能となる。
【００４７】
ステップＳ１９では、ナビゲーション装置１９が、「自動運転による入庫を利用する／自動運転による入庫を利用しない」の選択肢をディスプレイ上に画面表示し、ステップＳ２０に移行する。
【００４８】
ステップＳ２０では、ナビゲーション装置１９が、ナビゲーション装置１９のディスプレイ上で「自動運転による入庫を利用する」が選択されたか否かを判定する。
「自動運転による入庫を利用する」が選択されたと判定された場合は、ステップＳ２１に移行し、選択されていないと判定された場合は、ユーザ１４は、手動で運転を行い、駐車位置２に車両１３を駐車し、駐車を行った後に下車する。
【００４９】
ステップＳ２１では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ナビゲーション装置１９からの車両１３の位置情報や空き駐車位置２の位置情報、走行環境認識装置２０からの車両１３の周辺の他車や建物６などの障害物の情報に基づき、走行経路を生成し、ステップＳ２２に移行する。
なお、ステップＳ２１の実行前に、ユーザ１４は、駐車場入口３で下車する。
【００５０】
ステップＳ２２では、出庫支援装置１５内のＥＣＵ１６が、ステップＳ２１で生成された走行経路に基づいて、操舵ＥＣＵ２１、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３に制御信号を出力して、自動運転をし、ステップＳ２３に移行する。
【００５１】
ステップＳ２３では、ナビゲーション装置１９が、車両１３は空き駐車位置２に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。車両１３は空き駐車位置２に到着したと判定された場合は、車両１３はそのまま空き駐車位置２で待機することになり、ステップＳ６に移行する。到着していないと判定された場合は、ステップＳ２１に再度移行する。
【００５２】
ステップＳ６からステップＳ１０を実行し、ステップＳ１０に続くステップＳ２４では、出庫管理システム５が、屋外施設ゲート２７経由でユーザ端末２５に、認証用データ、自動運転実施要求、屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置情報を、共通鍵で暗号化して送信し、ステップＳ２５に移行する。
【００５３】
ステップＳ２５では、ユーザ端末２５が、暗号化された認証用データ、自動運転実施要求、最寄りの空き駐車位置情報を共通鍵を用いて復号化し、ステップＳ１３に移行する。
【００５４】
ステップＳ１３で、ＹＥＳの場合のステップＳ２７では、ユーザ端末２５が、出庫支援装置１５に、自動運転実施要求、最寄りの空き駐車位置情報を送信し、ステップＳ１５に移行する。
【００５５】
ステップＳ１５、ステップＳ１６を実行後のステップＳ２８では、ナビゲーション装置１９が、車両１３は屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置２に到着したか否かを、位置情報に基づき判定する。
車両１３は屋外施設ゲート２７の最寄りの空き駐車位置２に到着したと判定された場合は、出庫支援処理を終了し、到着していないと判定された場合は、ステップＳ１５に再度移行する。
【００５６】
実施の形態２によれば、ユーザが屋外施設を利用した場合にも、車両を自動運転によってユーザの最寄りの所定エリアに移動させることができる。
【００５７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１  駐車場、２  駐車位置、３  駐車場入口、４  入庫ゲート、５  出庫管理システム、６  建物、７  入口Ａ、８  入口Ｂ、９  自動ドアＡ、１０  自動ドアＢ、
１１  送迎エリアＡ、１２  送迎エリアＢ、１３  車両、１４  ユーザ、
１５  出庫支援装置、１６  ＥＣＵ、１７  走行経路生成部、１８  自動運転制御部、
１９  ナビゲーション装置、２０  走行環境認識装置、２１  操舵ＥＣＵ、
２２  駆動ＥＣＵ、２３  制動ＥＣＵ、２４  通信部、２５  ユーザ端末、
２６  屋外施設、２７  屋外施設ゲート
【図１】
2018180831.tif 000003
【図２】
2018180831.tif 000004
【図３】
2018180831.tif 000005
【図４】
2018180831.tif 000006
【図５】
2018180831.tif 000007
【図６】
2018180831.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月23日(2018.2.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に出庫に訪れたユーザが、上記駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、上記ユーザが上記特定ポイントを通過した場合に、上記ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、上記ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、
この通過判定部により取得された認証用データを用いて、上記ユーザ端末を認識するとともに、上記特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報を上記ユーザ端末に送信するユーザ認識部、
このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から上記可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、
およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、上記車両を自動運転で上記可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたことを特徴とする出庫支援システム。
【請求項２】
上記特定ポイントは、上記駐車場に配置されたドア、上記駐車場への出入口、屋外施設のゲート、およびセンサを有するマットのいずれかであることを特徴とする請求項１記載の出庫支援システム。
【請求項３】
上記ユーザ端末は、車両との通信用携帯機、携帯電話およびスマートフォンのいずれかであることを特徴とする請求項１または請求項２記載の出庫支援システム。
【請求項４】
上記可駐車エリアは、送迎エリアおよび空き駐車位置のいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項記載の出庫支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
この発明に係わる出庫支援システムにおいては、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、ユーザが特定ポイントを通過した場合に、ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、この通過判定部により取得された認証用データを用いて、ユーザ端末を認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明によれば、駐車場に出庫に訪れたユーザが、駐車場の特定ポイントを通過したかどうかを判定するとともに、ユーザが特定ポイントを通過した場合に、ユーザの保持するユーザ端末との通信を通じて、ユーザ端末により自動生成された認証用データを取得する通過判定部、この通過判定部により取得された認証用データを用いて、ユーザ端末を認識するとともに、特定ポイントの最寄りの可駐車エリアの情報をユーザ端末に送信するユーザ認識部、このユーザ認識部により認識されたユーザの車両の駐車位置から可駐車エリアへの走行経路を生成する走行経路生成部、およびこの走行経路生成部により生成された走行経路に沿って、車両を自動運転で可駐車エリアまで移動させる自動運転制御部を備えたので、ユーザ端末を手動で操作することなく、車両を自動運転によって最寄りのエリアに移動させることができる。