(57)【要約】【課題】確実に縦列駐車させることができる運転支援装置および運転支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、スペース検出部と、車幅検出部と、位置決定部とを備える。スペース検出部は、自車両の走行路側方に駐車している他車両の位置を取得することで、他車両に縦列して駐車可能なスペースを検出する。車幅検出部は、自車両から撮像された撮像画像に基づいて他車両の車幅を検出する。位置決定部は、車幅検出部によって検出された車幅よりも自車両の車幅が広い場合に、スペースの走行路側の端部を他車両の走行路側の側面よりも走行路側に位置させる。【選択図】図２
2018133054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行路側方に駐車している他車両の位置を取得することで、前記他車両に縦列して駐車可能なスペースを検出するスペース検出部と、
前記自車両から撮像された撮像画像に基づいて前記他車両の車幅を検出する車幅検出部と、
前記車幅検出部によって検出された前記車幅よりも前記自車両の車幅が広い場合に、前記スペースの前記走行路側の端部を前記他車両の前記走行路側の側面よりも前記走行路側に位置させる位置決定部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車幅検出部は、
前記撮像画像における前記他車両のナンバープレートに基づいて前記車幅を検出すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車幅検出部は、
前記ナンバープレートの横幅に基づいて前記車幅を検出すること
を特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車幅検出部は、
前記撮像画像における前記他車両の外形を示す領域から前記他車両の車種を認識し、前記車種に基づいて前記車幅を検出すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記位置決定部は、
前記端部とは反対側の端部を前記他車両の前記側面とは反対側の側面に揃えること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両の走行路側方に駐車している他車両の位置を取得することで、前記他車両に縦列して駐車可能なスペースを検出するスペース検出工程と、
前記自車両から撮像された撮像画像に基づいて前記他車両の車幅を検出する車幅検出工程と、
前記車幅検出工程によって検出された前記車幅よりも前記自車両の車幅が広い場合に、前記スペースの前記走行路側の端部を前記他車両の前記走行路側の側面よりも前記走行路側に位置させる位置決定工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の走行路側方に駐車している他車両に縦列して駐車する、いわゆる縦列駐車の自動運転を支援する運転支援装置が知られている。運転支援装置は、他車両に縦列可能なスペースを検出するとともに、かかるスペースが他車両よりも走行路側にはみ出ない位置を決定する（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３１１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、例えば、自車両が他車両よりも車幅が広い場合に、上記したスペースの位置では、走行路とは反対側にはみ出ることとなる。このため、例えば、走行路とは反対側に縁石等の障害物が存在すると、自車両は縦列駐車できない場合があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、確実に縦列駐車させることができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、スペース検出部と、車幅検出部と、位置決定部とを備える。スペース検出部は、自車両の走行路側方に駐車している他車両の位置を取得することで、前記他車両に縦列して駐車可能なスペースを検出する。車幅検出部は、前記自車両から撮像された撮像画像に基づいて前記他車両の車幅を検出する。位置決定部は、前記車幅検出部によって検出された前記車幅よりも前記自車両の車幅が広い場合に、前記スペースの前記走行路側の端部を前記他車両の前記走行路側の側面よりも前記走行路側に位置させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、確実に縦列駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、撮像装置の配置例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、車幅検出部の処理内容を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、車幅検出部の処理内容を示す図である。
【図５】図５は、位置決定部の処理内容を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る運転支援装置が実行する位置決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、変形例に係る位置決定部の処理内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置および運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を用いて実施形態に係る運転支援方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。図１では、実施形態に係る運転支援装置１を搭載した自車両Ｃの走行路Ｌ側方に駐車している２台の他車両Ｃａ，Ｃｂの間のスペースＲに自車両Ｃが縦列駐車する場面を示している。
【００１１】
また、図１では、駐車中の２台の他車両Ｃａ，Ｃｂの走行路Ｌとは反対側に、障害物である縁石１００が存在することとする。また、図１において、自車両Ｃの車幅Ｗは、他車両Ｃａの車幅Ｗａよりも広いこととする。なお、車幅Ｗ，Ｗａとは、自車両Ｃおよび他車両Ｃａの両側面の長さを指す。
【００１２】
走行路Ｌは、例えば、一般道等の車両が走行する道路であるが、これに限定されず、例えば、駐車場における走行可能な領域でもよい。つまり、他車両Ｃａ，Ｃｂが駐車可能であり、他車両Ｃａ，Ｃｂの側方を自車両Ｃが走行可能であればよい。
【００１３】
ここで、従来の運転支援方法について説明する。従来の運転支援方法では、自車両が他車両よりも走行路側にはみ出さないように縦列駐車のスペース位置を決定していた。
【００１４】
しかしながら、例えば、自車両の車幅が他車両の車幅よりも長い場合に、従来のスペース位置では、自車両の車幅が長い分だけ走行路とは反対側にはみ出すこととなる。このため、例えば、走行路とは反対側に縁石等の障害物が存在すると、自車両は、縦列駐車することができない場合があった。
【００１５】
そこで、実施形態に係る運転支援方法では、自車両Ｃを他車両Ｃａよりも走行路Ｌ側にはみ出して縦列駐車させることとした。具体的には、他車両Ｃａの車幅Ｗａよりも自車両Ｃの車幅Ｗが広い場合に、スペースＲの走行路Ｌ側の端部Ｒｓを他車両Ｃａの走行路Ｌ側の側面よりも走行路Ｌ側に位置させる。
【００１６】
つまり、実施形態に係る運転支援方法では、スペースＲを走行路Ｌ側に寄せることで、走行路Ｌとは反対側に余裕をもたせることとした。これにより、走行路Ｌの反対側に縁石１００が存在したとしても、自車両Ｃは、縁石１００を回避して駐車できる。したがって、実施形態に係る運転支援方法では、確実に縦列駐車させることができる。
【００１７】
なお、図１では、スペースＲの前方側の他車両Ｃａに基づいてスペースＲの位置を決定したが、スペースＲの後方側の他車両Ｃｂに基づいてスペースＲの位置を決定してもよい。
【００１８】
また、実施形態に係る運転支援装置１は、他車両Ｃａに取り付けられたナンバープレートＮＰ（図４Ａ参照）や、他車両Ｃａの外形に基づいて他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出できるが、かかる点については、図４Ａおよび図４Ｂを用いて後述する。
【００１９】
次に、図２を参照して、実施形態に係る運転支援装置１の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、実施形態に係る運転支援装置１は、レーダ装置１０と、入力装置１１と、撮像装置１２ａ〜１２ｄと、表示装置１３と、運転制御装置１４とに接続される。まず、運転支援装置１以外の構成について説明する。
【００２０】
レーダ装置１０は、たとえばミリ波レーダであり、自車両Ｃの周辺に存在する物体の位置を検出し、運転支援装置１へ出力する。例えば、レーダ装置１０は、自車両Ｃの走行路Ｌ側方に駐車している他車両Ｃａや他車両Ｃｂの位置を検出する。
【００２１】
入力装置１１は、例えば、自車両Ｃの運転者等によって行われる縦列駐車の開始操作を受け付ける。入力装置１１は、例えば物理的なボタンへの手動操作を開始操作として受け付ける。
【００２２】
また、入力装置１１は、開始操作を自動で受け付けてもよい。具体的には、入力装置１１は、自車両Ｃが低速走行（例えば１０キロ）であり、かつ、地図情報等から走行路Ｌ側方で駐車可能であることを取得した場合に、開始操作として受け付ける。
【００２３】
撮像装置１２ａ〜１２ｄは、例えば、魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子とを備えた車載カメラである。撮像装置１２ａ〜１２ｄは、自車両Ｃの周囲の様子を撮像した撮像画像を運転支援装置１へ出力する。
【００２４】
ここで、図３を用いて、撮像装置１２ａ〜１２ｄの自車両Ｃにおける配置例について説明する。図３は、撮像装置１２ａ〜１２ｄの配置例を示す図である。複数の撮像装置１２ａ〜１２ｄは、それぞれ自車両Ｃの前方、後方、右方および左方にそれぞれ配置される。
【００２５】
撮像装置１２ａは、自車両Ｃの前方を撮像し、撮像装置１２ｂは、自車両Ｃの左側方を撮像し、撮像装置１２ｃは、自車両Ｃの右側方を撮像し、撮像装置１２ｄは、自車両Ｃの後方を撮像する。これにより、自車両Ｃのあらゆる方向の様子を撮像することができる。
【００２６】
なお、後述する車幅検出部２２は、撮像装置１２ａ〜１２ｄのうち、少なくとも一つの撮像装置１２ａ〜１２ｄによって撮像された撮像画像を用いて他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出する。言い換えれば、撮像装置１２ａ〜１２ｄのうち少なくとも一つが自車両Ｃに搭載されていれば足りる。
【００２７】
表示装置１３は、実施形態に係る運転支援装置１から出力される情報を自車両Ｃの運転者に対して表示する。例えば、表示装置１３は、自車両Ｃを中心とする俯瞰画像にスペースＲを示すスペース画像を重畳した合成画像を表示する。
【００２８】
また、表示装置１３は、表示したスペースＲの位置を微調整する調整操作を運転者から受け付けてもよい。あるいは、表示装置１３は、スペースＲの位置の候補を複数表示し、複数の候補の中から運転者による選択操作を受け付けてもよい。
【００２９】
運転制御装置１４は、運転支援装置１から出力されるスペースＲの位置を示す情報に基づいて自車両Ｃの運転を制御して自動で縦列駐車を行う制御装置である。具体的には、運転制御装置１４は、自車両Ｃの現在位置とスペースＲの位置に基づいて縦列駐車における走行経路を設定するとともに、かかる走行経路に従って自車両Ｃの運転を制御する。
【００３０】
次に、実施形態に係る運転支援装置１について説明する。運転支援装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、スペース検出部２１と、車幅検出部２２と、位置決定部２３と、描画部２４とを備える。記憶部３は、車幅情報３１と、自車情報３２とを記憶する。
【００３１】
ここで、運転支援装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３２】
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２のスペース検出部２１、車幅検出部２２、位置決定部２３および描画部２４として機能する。
【００３３】
また、制御部２のスペース検出部２１、車幅検出部２２、位置決定部２３および描画部２４の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３４】
また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、車幅情報３１や、自車情報３２、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、運転支援装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３５】
制御部２は、他車両Ｃａに縦列して駐車可能なスペースＲを検出するとともに、他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出し、検出した車幅Ｗａに基づいて自車両Ｃが縦列駐車するスペースＲの位置を決定する。
【００３６】
スペース検出部２１は、自車両Ｃの走行路Ｌ側方に駐車している他車両Ｃａの位置を取得することで、他車両Ｃａに縦列して駐車可能なスペースＲを検出する。具体的には、スペース検出部２１は、まず、入力装置１１から縦列駐車の開始操作を受け付けたことを示す情報を取得する。
【００３７】
つづいて、スペース検出部２１は、レーダ装置１０の検出結果に基づいて他車両Ｃａ，Ｃｂが駐車している位置を取得し、他車両Ｃａおよび他車両Ｃｂの間の領域の距離Ｄ（図４Ａ参照）を算出する。
【００３８】
つづいて、スペース検出部２１は、算出した距離Ｄが所定距離以上であった場合に、他車両Ｃａ，Ｃｂの間の領域を自車両Ｃが駐車可能なスペースＲとして検出する。ここで、所定距離は、自車両Ｃの縦長と、自車両ＣがスペースＲから出るために必要とする距離（任意の距離を設定可能）と合計した値であることが好ましい。
【００３９】
なお、スペース検出部２１は、他車両Ｃａの後方に他車両Ｃｂや他の物体が存在しない場合には、距離Ｄを算出することなく、駐車可能なスペースＲとして検出してもよい。
【００４０】
車幅検出部２２は、自車両Ｃから撮像された撮像画像に基づいて他車両Ｃａ，Ｃｂの車幅を検出する。ここで、図４Ａおよび図４Ｂを用いて、車幅検出部２２による他車両Ｃａ，Ｃｂの車幅の検出方法について具体的に説明する。
【００４１】
図４Ａおよび図４Ｂは、車幅検出部２２の処理内容を示す図である。図４Ａでは、自車両Ｃが他車両Ｃａの後方から走行路Ｌを走行して他車両Ｃａの後方に縦列駐車する場面を示す。図４Ｂには、他車両ＣａとナンバープレートＮＰとの関係を示す。
【００４２】
ここで、上記したスペース検出部２１によって他車両Ｃａの後方は、所定の距離Ｄだけ空いた図示しないスペースＳが検出されていることとする。なお、距離Ｄは、自車両Ｃが駐車可能な距離であることとする。
【００４３】
図４Ａに示すように、車幅検出部２２は、スペース検出部２１によって他車両Ｃａの後方に駐車可能であることが検出された場合に、他車両Ｃａの後方位置（破線の自車両Ｃの位置）において撮像された撮像画像から他車両ＣａのナンバープレートＮＰを抽出する。
【００４４】
具体的には、車幅検出部２２は、例えば、エッジ検出処理によって抽出された領域内の画素の色情報に基づいてナンバープレートＮＰを抽出する。また、例えば、車幅検出部２２は、テンプレートマッチング法によりナンバープレートＮＰを検出することも可能である。
【００４５】
また、図４Ａに示す例では、車幅検出部２２は、自車両Ｃの前方を撮像する撮像装置１２ａの撮像画像を用いることができるが、例えば、自車両Ｃの左側方を撮像する撮像装置１２ｂの撮像画像も用いることで、総合的にナンバープレートＮＰの有無を判定してもよい。
【００４６】
また、図４Ａに示す例では、車幅検出部２２は、他車両Ｃａの後方側に取り付けられたナンバープレートＮＰを検出したが、これに限らず、他車両Ｃａの前方側に取り付けられたナンバープレートＮＰを検出してもよい。
【００４７】
車幅検出部２２は、撮像画像からナンバープレートＮＰを抽出すると、抽出したナンバープレートＮＰと、記憶部３に記憶されている車幅情報３１とに基づいて他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出する。
【００４８】
車幅情報３１は、車幅検出部２２による他車両Ｃａの車幅Ｗａ検出の基準となる情報である。車幅情報３１には、例えば、ナンバープレートＮＰの外形である矩形の縦長および横幅ＷＮの情報が含まれる。
【００４９】
例えば、車幅検出部２２は、ナンバープレートＮＰの横幅ＷＮに基づいて他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出する。具体的には、車幅検出部２２は、ナンバープレートＮＰの横幅ＷＮと他車両Ｃａの車幅Ｗａとの撮像画像における長さの比を算出することで、実際の他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出する。
【００５０】
このように、車種によらず大きさが一定のナンバープレートＮＰを基準として用いることで、撮像画像から他車両ＣａのナンバープレートＮＰを容易に検出することができる。
【００５１】
なお、車幅検出部２２は、ナンバープレートＮＰの大きさ（横幅）に基づいて車幅Ｗａを検出したが、例えば、ナンバープレートＮＰの表示内容に基づいて車幅Ｗａを検出してもよい。
【００５２】
具体的には、車幅検出部２２は、ナンバープレートＮＰに表示された分類番号が５００番台の数字であった場合（いわゆる５ナンバー）、分類番号における車幅の法定上限値を他車両Ｃａの車幅Ｗａとして検出する。つまり、他車両Ｃａが取り得る最大値を車幅Ｗａとして検出する。これにより、後述する位置決定部２３によって決定されるスペースＲの
安全性をより高めることができる。
【００５３】
このように、車幅検出部２２は、ナンバープレートＮＰを用いることで、他車両Ｃａの車幅Ｗａを正確に検出することができる。
【００５４】
なお、車幅検出部２２は、ナンバープレートＮＰに基づいて車幅Ｗａを検出したが、例えば、撮像画像における他車両Ｃａの外形形状に基づいて車幅Ｗａを検出してもよい。
【００５５】
具体的には、車幅検出部２２は、撮像画像における他車両Ｃａの外形を示す領域から他車両Ｃａの車種を認識し、認識した車種に基づいて車幅Ｗａを検出する。
【００５６】
より具体的には、車幅検出部２２は、予め車種毎の外形形状の情報を含む辞書情報を機械学習により生成しておく。なお、機械学習では、既知のアルゴリズムを用いることができる。
【００５７】
そして、車幅検出部２２は、生成した辞書情報と撮像画像から検出したエッジの形状とに基づいて他車両Ｃａの車種を特定し、特定した車種に対応する車幅を他車両Ｃａの車幅Ｗａとして検出する。このように、他車両Ｃａの車種を特定することで、正確な車幅Ｗａを検出することができる。
【００５８】
次に、図２に戻って、位置決定部２３について説明する。位置決定部２３は、車幅検出部２２によって検出された他車両Ｃａの車幅Ｗａよりも自車両Ｃの車幅Ｗが広い場合に、スペース検出部２１によって検出されたスペースＲの走行路Ｌ側の端部Ｒｓ（図５に示す端部Ｒｓ１）を他車両Ｃａの走行路Ｌ側の側面よりも走行路Ｌ側に位置させる。ここで、図５を用いて、位置決定部２３によるスペースＲの位置決定方法について具体的に説明する。
【００５９】
図５は、位置決定部２３の処理内容を示す図である。図５では、他車両Ｃａの後方に縦列して駐車するためのスペースＲを示している。図５に示すように、位置決定部２３は、スペースＲの走行路Ｌ側の端部Ｒｓ１を他車両Ｃａの走行路Ｌ側の側面Ｃａｓ１よりも長さＤ１だけ走行路Ｌ側にはみ出す位置にする。
【００６０】
具体的には、位置決定部２３は、自車両Ｃの車幅Ｗと他車両Ｃａの車幅Ｗａとの差分をはみ出す長さＤ１とする。すなわち、長さＤ１は、Ｄ１＝Ｗ−Ｗａによって表される。
【００６１】
換言すれば、位置決定部２３は、スペースＲの端部Ｒｓ１とは反対側の端部Ｒｓ２を他車両Ｃａの側面Ｃａｓ１とは反対側の側面Ｃａｓ２に揃える。つまり、位置決定部２３は、スペースＲを走行路Ｌ側にはみ出すような位置にすることで、走行路Ｌとは反対側に寄せないようにする。
【００６２】
これにより、例えば、走行路Ｌの反対側に縁石１００があったとしても、自車両Ｃが縁石１００を回避できる。すなわち、走行路Ｌの反対側がどのような状況であっても確実に縦列駐車させることができる。
【００６３】
なお、位置決定部２３は、自車両Ｃの車幅Ｗと他車両Ｃａの車幅Ｗａとの差分をはみ出す長さＤ１とした（Ｄ１＝Ｗ−Ｗａ）が、これに限定されず、スペースＲが走行路Ｌ側にはみ出していればよい。つまり、長さＤ１は、Ｄ１＞０であればよい。
【００６４】
より具体的には、長さＤ１は、自車両Ｃの車幅Ｗと他車両Ｃａの車幅Ｗａとの差分未満（Ｄ１＜Ｗ−Ｗａ）であってもよく、あるいは、長さＤ１は、自車両Ｃの車幅Ｗと他車両Ｃａの車幅Ｗａとの差分より大きく（Ｄ１＞Ｗ−Ｗａ）てもよい。
【００６５】
次に、図２に戻って、描画部２４について説明する。描画部２４は、位置決定部２３によって決定されたスペースＲを示すスペース画像を描画する。なお、スペース画像は、自車両Ｃの縦長さおよび車幅Ｗの矩形画像（図５等のスペースＲ参照）であってもよく、自車両Ｃを２次元で示した平面画像であってもよい。
【００６６】
つづいて、描画部２４は、撮像装置１２ａ〜１２ｄの撮像画像に基づき、例えば自車両Ｃを中心とする俯瞰画像を合成し、かかる俯瞰画像におけるスペースＲの位置に対応したスペース画像を重畳して表示装置１３に表示させる。
【００６７】
次に、図６を用いて、実施形態に係る運転支援装置１が実行する位置決定処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る運転支援装置１が実行する位置決定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００６８】
図６に示すように、まず、スペース検出部２１は、自車両Ｃの走行路Ｌ側方に駐車している他車両Ｃａの位置を検出する（ステップＳ１０１）。つづいて、スペース検出部２１は、他車両Ｃａに縦列して駐車可能なスペースＲを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００６９】
車幅検出部２２は、スペース検出部２１が他車両Ｃａに縦列して駐車可能なスペースＲを検出した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、自車両Ｃから撮像された撮像画像に基づいて他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出する（ステップＳ１０３）。
【００７０】
つづいて、位置決定部２３は、車幅検出部２２によって検出された車幅Ｗａよりも自車両Ｃの車幅Ｗが広いか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７１】
位置決定部２３は、他車両Ｃａの車幅Ｗａよりも自車両Ｃの車幅Ｗが広い場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、スペースＲの走行路Ｌ側の端部Ｒｓ１を他車両Ｃａの側面Ｃａｓ１よりも走行路Ｌ側に位置し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００７２】
一方、ステップＳ１０２において、スペース検出部２１は、他車両Ｃａに縦列して駐車可能なスペースＲを検出しなかった場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。つまり、スペース検出部２１は、自車両Ｃを他車両Ｃａの後方に縦列駐車させない。
【００７３】
また、ステップＳ１０４において、位置決定部２３は、他車両Ｃａの車幅Ｗａよりも自車両Ｃの車幅Ｗが狭いもしくは同じである場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、スペースＲの端部Ｒｓ１と他車両Ｃａの側面Ｃａｓ１とを走行路Ｌ側で揃えて位置し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００７４】
上述してきたように、実施形態に係る運転支援装置１は、スペース検出部２１と、車幅検出部２２と、位置決定部２３とを備える。スペース検出部２１は、自車両Ｃの走行路Ｌ側方に駐車している他車両Ｃａの位置を取得することで、他車両Ｃａに縦列して駐車可能なスペースＲを検出する。車幅検出部２２は、自車両Ｃから撮像された撮像画像に基づいて他車両Ｃａの車幅Ｗａを検出する。位置決定部２３は、車幅検出部２２によって検出された車幅Ｗａよりも自車両Ｃの車幅Ｗが広い場合に、スペースＲの走行路Ｌ側の端部Ｒｓ１を他車両Ｃａの走行路Ｌ側の側面Ｃａｓ１よりも走行路Ｌ側に位置させる。これにより、自車両Ｃが縦列駐車したとしても走行路Ｌとは反対側に存在する縁石１００を回避できるため、確実に縦列駐車させることができる。
【００７５】
また、上述した実施形態では、他車両Ｃａに対して略平行に縦列駐車する場合（図１等参照）について説明したが、他車両Ｃａに対して略平行に縦列駐車しなくてもよい。かかる点について、図７を用いて説明する。
【００７６】
図７は、変形例に係る位置決定部２３の処理内容を示す図である。図７では、他車両Ｃａの前方側が走行路Ｌ側を向いている場合を示している。位置決定部２３は、他車両Ｃａが傾いて駐車している場合、スペースＲの位置を補正する。
【００７７】
図７に示すように、位置決定部２３は、まず、他車両Ｃａが走行路Ｌ側に傾いて駐車していることを検出する。具体的には、位置決定部２３は、例えばレーダ装置１０の検出結果に基づいて他車両Ｃａの走行路Ｌ側の側面Ｃａｓ１の向きと、自車両Ｃの進行方向とのなす角αを他車両Ｃａの傾きとして検出する。
【００７８】
つづいて、位置決定部２３は、傾いた他車両Ｃａと平行関係にあるスペースＲ（図７の破線）の走行路Ｌ側、かつ、他車両Ｃａに近い側の角Ｒｃを中心に、スペースＲをなす角αだけ回転補正し、補正後の位置（図７の実線）を最終的なスペースＲとして確定する。
【００７９】
これにより、他車両Ｃａが傾いて駐車している場合であっても、自車両Ｃは、縁石１００を回避して縦列駐車できる。すなわち、他車両Ｃａの駐車向きによらず自車両Ｃを確実に縦列駐車させることができる。
【００８０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１    運転支援装置
２    制御部
３    記憶部
１０    レーダ装置
１１    入力装置
１２ａ〜１２ｄ  撮像装置
１３    表示装置
１４    運転制御装置
２１    スペース検出部
２２    車幅検出部
２３    位置決定部
２４    描画部
Ｃ    自車両
Ｃａ，Ｃｂ  他車両
Ｃａｓ１，Ｃａｓ２  側面
Ｌ    走行路
ＮＰ  ナンバープレート
Ｒ    スペース
Ｒｓ，Ｒｓ１，Ｒｓ２  端部
１００    縁石
【図１】
2018133054.tif 000003
【図２】
2018133054.tif 000004
【図３】
2018133054.tif 000005
【図４Ａ】
2018133054.tif 000006
【図４Ｂ】
2018133054.tif 000007
【図５】
2018133054.tif 000008
【図６】
2018133054.tif 000009
【図７】
2018133054.tif 000010