(57)【要約】【課題】配線の分岐を減少して、ボギー連結部での配線のボリュームを減少する。【解決手段】スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３と、前側の第１ボギー部材２０１ａ及び後側の第１ボギー部材２０１ｂと、配線Ｗ１、Ｗ２と、を備える。複数の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置される。第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂは、複数の駆動台車１３を走行方向の前後でそれぞれボギー連結する。配線Ｗ１、Ｗ２は、前側の第１ボギー部材２０１ａの走行方向とは反対側の端部から、後側の第１ボギー部材２０１ｂの走行方向側の端部へと直接接続される。【選択図】図９
2018074674.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行方向に並んで配置された複数の駆動台車と、
前記複数の駆動台車を走行方向の前後でそれぞれボギー連結する前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部と、
前記前側ボギー連結部の後部から前記後側ボギー連結部の前部に直接接続された配線と、
を備えた走行車。
【請求項２】
前記複数の駆動台車に支持されたマストをさらに備え、
前記配線は前記マストに沿って延びており、前記マストの一端から前記前側ボギー連結部又は前記後側ボギー連結部の前記マストの一端から最短の位置にある端部に入っている、請求項１に記載の走行車。
【請求項３】
前記前側ボギー連結部の前記後部から前記後側ボギー連結部の前記前部まで延びるケーブルダクトをさらに備え、
前記ケーブルダクトは、複数のリンクを有し、
前記複数のリンクは、全体では平面視で走行方向に直交する水平方向に凸となり、前記凸が凹むことがないように隣接するリンクに当接する折れ曲がり防止ストッパーを有している、請求項１又は２に記載の走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車を有する走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レールなどの軌道に沿って走行する走行車が知られている。このような走行車において、走行車を駆動するモータなどに電力を供給する方法として、ガイドレールに給電用ケーブルを設ける一方、走行車に当該ケーブルから非接触にて給電を受けるためのピックアップコイルを設ける方法がある（例えば、特許文献１）
また、自動倉庫において、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンが知られている。このスタッカクレーンは、スタッカクレーンを軌道に沿って走行させる複数の駆動台車をボギー連結部により連結している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２８３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のスタッカクレーンにおいては、ボギー連結部に複数の駆動台車の駆動及び制御のための配線が設けられている。また、複数の駆動台車に共通の駆動用配線及び制御配線が必要となることがあり、この場合には、１つの配線を、接続端子などを用いて複数の配線に分岐させる。従って、配線の分岐を多くすると、ボギー連結部に配置される接続端子及び配線の数が多くなる。その結果、ボギー連結部における配線のボリュームが大きくなる。
【０００５】
本発明の目的は、ボギー連結された複数の駆動台車を有する走行車において、配線の分岐を減少させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行車は、複数の駆動台車と、前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部と、配線と、を備える。複数の駆動台車は、走行方向に並んで配置される。前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部は、複数の駆動台車を走行方向の前後でそれぞれボギー連結する。配線は、前側ボギー連結部の後部から後側ボギー連結部の前部に直接接続される。
【０００７】
配線が、前側ボギー連結部の後部から後側ボギー連結部の前部に直接接続されることで、複数の駆動台車のための配線を直列的にできる。その結果、配線の分岐を減少して、ボギー連結部での配線のボリュームを減少できる。
【０００８】
走行車は、複数の駆動台車に支持されたマストをさらに備えてもよい。この場合、配線は、マストに沿って延びており、マストの一端から、前側ボギー連結部又は後側ボギー連結部の当該マストの一端から最短の位置にある端部に入っている。
これにより、複数の駆動台車から離れた位置からの配線を、複数の駆動台車に直列的に接続して、配線の分岐を減少できる。
【０００９】
走行車は、前側ボギー連結部の後部から後側ボギー連結部の前部まで延びるケーブルダクトをさらに備えてもよい。この場合、ケーブルダクトは、複数のリンクを有し、複数のリンクは、折れ曲がり防止ストッパーを有している。折れ曲がり防止ストッパーは、全体では平面視で走行方向に直交する水平方向に凸となり、凸が凹むことがないように隣接するリンクに当接する。
これにより、前側ボギー連結部の後部から後側ボギー連結部の前部に至る配線に無理な変形が加わることを回避できる。その結果、当該無理な変形により、配線が破損することを防止できる。
【発明の効果】
【００１０】
ボギー連結された複数の駆動台車を有する走行車において、配線の分岐を減少して、ボギー連結部での配線のボリュームを減少できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略正面図。
【図３】スタッカクレーンの概略平面図。
【図４】スタッカクレーンの斜視図。
【図５】スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図６】駆動台車の斜視図。
【図７】天井レールの斜視図。
【図８】ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図９】第１ボギー部材における配線の配置を示す図。
【図１０】ケーブルダクトが適切な変形をした場合を模式的に示す図。
【図１１】ケーブルダクトを適切に変形させるためのリンクの回動方向を示す図。
【図１２】ケーブルダクトが不適切な変形をした場合の一例を模式的に示す図。
【図１３】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
【００１３】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰを収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【００１４】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１５】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（走行車の一例）（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００１６】
図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は、駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【００１７】
（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図９に示すように、ボギー構造２９（ボギー連結部の一例）を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。
【００１８】
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。
【００１９】
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上限両端は、図９に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
【００２０】
スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、昇降駆動スプロケット４６などからなる公知の装置である。
【００２１】
昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及び昇降駆動スプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５には、マスト３１の上端が連結されており、さらに上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト３１の一方の下部には、制御盤４３が設けられている。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心が昇降駆動スプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
【００２２】
（３）駆動台車
図６を用いて、駆動台車１３を説明する。図６は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
駆動台車１３は、一対の走行車輪５３を有している。各走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。具体的には、各走行車輪５３は２個の車輪である。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁７５ａ（後述）の上に置かれている。
【００２３】
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁７５ｂの内側面（後述）によってガイドされる。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００２４】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。
分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。
分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生するモータ６８を有している。
【００２５】
駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレール７８に対向するコイルからなる。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。磁極センサ１０１は、リニアモータ６９の側方に配置される。
【００２６】
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
【００２７】
サイドガイドローラ５９は、車軸シャフト５１の走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪５３に一部同士が重なっている。具体的には、サイドガイドローラ５９は、走行方向の一部が走行車輪５３の下部前後面の斜め下方に近接している。これにより、駆動台車１３が走行方向に小型化される。
分岐切替ローラ６３は、車軸シャフト５１の走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪５３に一部同士が重なっている。具体的には、分岐切替ローラ６３は、走行方向の一部が走行車輪５３の上部前後面の斜め上方に近接している。これにより、駆動台車１３が走行方向に小型化される。
【００２８】
（４）天井レール
図７を用いて、天井レール７を説明する。図７は、天井レールの斜視図である。
天井レール７は、レール本体７５を有している。レール本体７５は、主に、走行壁７５ａと、側壁７５ｂとを有している。走行壁７５ａは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁７５ｂは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール７は、複数の支持部材７７を有している。支持部材７７は、レール本体７５を天井から吊している。
【００２９】
（５）ボギー構造
図８を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図８は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車１３のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。
【００３０】
ボギー構造２９は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂを有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂに回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂの荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂは、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂは、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。
【００３１】
さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂから下方に延びる第１シャフト２０２が回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０２の下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０２が回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂを回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。
【００３２】
さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端に固定された昇降フレーム４５において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されているなお、支持部４５ａと上側ベース部材３３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
【００３３】
（６）配線
図８に示すように、スタッカクレーン１１は、制御盤４３から上記の複数の駆動台車１３へ制御信号を送受信し、及び・又は、電力を供給するための配線Ｗ１、Ｗ２を有している。一方の配線Ｗ１は、制御盤４３から走行方向側のマスト３１に沿って上方へと延び、走行方向側の昇降フレーム４５にて係留された後、走行方向側の前側の第１ボギー部材２０１ａ（前側ボギー連結部の一例）へと入る。このとき、配線Ｗ１は、前側の第１ボギー部材２０１ａの走行方向側の端部から、第１ボギー部材２０１ａへと入る。
【００３４】
他方の配線Ｗ２は、例えば、制御盤４３から下側ベース部材３４を経由して走行方向とは反対側のマスト３１に沿って上方へと延び、走行方向とは反対側の昇降フレーム４５にて係留された後、走行方向とは反対側の後側の第１ボギー部材２０１ｂ（後側ボギー連結部の一例）へと入る。このとき、配線Ｗ２は、後側の第１ボギー部材２０１ｂの走行方向とは反対側の端部から、後側の第１ボギー部材２０１ｂへと入る。
【００３５】
上記のように、配線Ｗ１が走行方向側のマスト３１の上端から最短の位置にある前側の第１ボギー部材２０１ａの走行方向側の端部に入るか、及び／又は、配線Ｗ２が走行方向とは反対側のマスト３１の上端から最短の位置にある後側の第１ボギー部材２０１ｂの走行方向とは反対側の端部に入ることで、複数の駆動台車１３から離れた位置（制御盤４３の配置位置）からの配線Ｗ１、Ｗ２を、複数の駆動台車１３に直列的に接続して、配線の分岐を減少できる。
【００３６】
図９に示すように、走行方向側のマスト３１からの配線Ｗ１は、前側の第１ボギー部材２０１ａの走行方向側の端部に入った後、第１ボギー部材２０１ａにおいて走行方向に沿って配置され、第１ボギー部材２０１ａの走行方向とは反対側の端部（前側ボギー連結部の後部の一例）から、後側の第１ボギー部材２０１ｂの走行方向側の端部（後側ボギー連結部の前部の一例）へと直接接続される。図９は、第１ボギー部材における配線の配置を示す図である。
これにより、複数の駆動台車１３のための配線Ｗ１、Ｗ２を直列的にできる。その結果、配線の分岐を減少して、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂなどのボギー部材での配線のボリュームを減少できる。
【００３７】
本実施形態では、図９に示すように、配線Ｗ１、Ｗ２は、ケーブルダクト２０８（例えば、ケーブルベア（登録商標））に収納されて、前側の第１ボギー部材２０１ａと後側の第１ボギー部材２０１ｂとの間で接続されている。
【００３８】
以下、ケーブルダクト２０８の具体的な構成について説明する。ケーブルダクト２０８は、複数のリンク２０８１を有している。複数のリンク２０８１のそれぞれは、配線Ｗ１、Ｗ２を収納するスペースを有する。また、複数のリンク２０８１のそれぞれは、一端に開口を有し、他端に軸を有する部材である。一端の開口には、走行方向側で隣接するリンク２０８１の他端の軸が回動自在に挿入される。一方、他端の軸は、走行方向とは反対側で隣接するリンク２０８１の一端の開口に挿入される。
上記の構成により、複数のリンク２０８１が数珠つなぎとなって長さ方向を有するケーブルダクト２０８を形成し、各リンク２０８１が隣接するリンク２０８１に対して回動自在であることにより、当該ケーブルダクト２０８は、長さ方向に変形可能となる。
【００３９】
本実施形態において、図１０に示すように、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂが第２ボギー部材２０３に対して回動したときに、ケーブルダクト２０８が全体では平面視で走行方向に直交する水平方向に凸となるよう、複数のリンク２０８１のそれぞれは形成される。図１０は、ケーブルダクトが適切な変形をした場合を模式的に示す図である。
【００４０】
具体的には、図１１に示すように、あるリンク２０８１（図１１では紙面右側のリンク）の走行方向側に存在するリンク２０８１（図１１では紙面左側のリンク）が、当該あるリンク２０８１に対して、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂが存在する方向（図１１の実線にて示した曲線状の矢印の方向）には回動可能である一方、その逆方向（図１１の一点鎖線にて示した曲線状の矢印の方向）には、上記の２つのリンク２０８１が直線状に並んだ状態からさらに回動できなくなっている。
図１１は、ケーブルダクトを適切に変形させるためのリンクの回動方向を示す図である。
【００４１】
例えば、図１１に示すように、走行方向とは反対側のリンク２０８１の走行方向側の端部に、折れ曲がり防止ストッパー２０８１ａ（図１１に示す例では、走行方向とは反対側のリンク２０８１の走行方向側の端部の所定の位置から突出した突起）を設ける一方、走行方向側のリンク２０８１には、走行方向とは反対側にて隣接するリンク２０８１の折れ曲がり防止ストッパー２０８１ａが当接する、走行方向側のリンク２０８１の表面から突出する突起２０８１ｂを形成する。
【００４２】
上記の構成において、走行方向側のリンク２０８１が、走行方向とは反対側にて隣接したリンク２０８１対して第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂが存在する方向とは逆方向に回転しようとしたとする。このとき、２つのリンク２０８１が直線的に並んだタイミングにて、折れ曲がり防止ストッパー２０８１ａが、第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂが存在する方向とは逆側から、突起２０８１ｂに当接する。当該折れ曲がり防止ストッパー２０８１ａと突起２０８１ｂとの当接により、２つのリンク２０８１が直線的に並んだ状態からさらに上記の逆方向に回転することが禁止されることで、リンク２０８１が逆方向にさらに回動することを制限できる。
【００４３】
ケーブルダクト２０８を形成する複数のリンク２０８１のそれぞれが、上記の構成を有することにより、ケーブルダクト２０８は、図１２に示すように、凸状に変形した状態からさらに凹んで、前側の第１ボギー部材２０１ａの後部から後側の第１ボギー部材２０１ｂの前部に至る配線Ｗ１、Ｗ２に無理な変形が加わることを回避できる。その結果、当該無理な変形により、配線Ｗ１、Ｗ２が破損することを防止できる。
図１２は、ケーブルダクトが不適切な変形をした場合の一例を模式的に示す図である。
【００４４】
（７）自動倉庫の制御構成
図１３を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図１３は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４５】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００４６】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐合流切替装置６１が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【００４７】
コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００４８】
２．実施形態の共通事項
上記第１実施形態は、下記の構成及び機能を有している。
スタッカクレーン１１（走行車の一例）は、複数の駆動台車１３（駆動台車の一例）と、前側の第１ボギー部材２０１ａ（前側ボギー連結部の一例）及び後側の第１ボギー部材２０１ｂ（後側ボギー連結部の一例）と、配線Ｗ１、Ｗ２（配線の一例）と、を備える。複数の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置される。第１ボギー部材２０１ａ、２０１ｂは、複数の駆動台車１３を走行方向の前後でそれぞれボギー連結する。配線Ｗ１、Ｗ２は、前側の第１ボギー部材２０１ａの走行方向とは反対側の端部（前側ボギー連結部の後部の一例）から、後側の第１ボギー部材２０１ｂの走行方向側の端部（後側ボギー連結部の前部の一例）へと直接接続される。
【００４９】
配線Ｗ１、Ｗ２が、前側の第１ボギー部材２０１ａの走行方向とは反対側の端部から、後側の第１ボギー部材２０１ｂの走行方向側の端部へと直接接続されることで、複数の駆動台車１３のための配線Ｗ１、Ｗ２を直列的にできる。その結果、配線Ｗ１、Ｗ２の分岐を減少して、ボギー部材での配線Ｗ１、Ｗ２のボリュームを減少できる。
【００５０】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）ケーブルダクト２０８の変形を凸形状に制限するリンク２０８１の構成は、第１実施形態において説明した例に限られず、同じ機能（リンク２０８１同士の回転方向と回転量を制限する）を有する任意の構成とできる。
【００５１】
（Ｂ）上記の第１実施形態において説明した配線Ｗ１、Ｗ２の配置方法と、ケーブルダクト２０８（リンク２０８１）の構成と配置方法は、駆動台車などの駆動部が複数台走行方向に並んで配置されているスタッカクレーン１１以外の他の走行車にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車を有する走行車に関する。
【符号の説明】
【００５３】
１     自動倉庫
５     ラック
５ａ   棚
５ｂ   通路
７     天井レール
９     下部ガイドレール
１１   スタッカクレーン
１２   上部走行台車
１３   駆動台車
１３ａ 駆動台車シャフト
１５   移載装置
１７   下部走行台車
２３   容器
２５   集品棚部材
２８   段ボール箱
２９   ボギー構造
３１   マスト
３３   上側ベース部材
３４   下側ベース部材
３５   昇降装置
３７   昇降台
３９   昇降部
４０   昇降駆動モータ
４１   チェーン
４３   制御盤
４５   昇降フレーム
４５ａ 支持部
４６   昇降駆動スプロケット
４７、４９    ピン
５１   車軸シャフト
５３   走行車輪
５９   サイドガイドローラ
６１   分岐合流切替装置
６３   分岐切替ローラ
６５   プレート
６８   モータ
６９   リニアモータ
７５   レール本体
７５ａ 走行壁
７５ｂ 側壁
７７   支持部材
７８   マグネットレール
８１   コントローラ
８３   上位コントローラ
１０１ 磁極センサ
２０１ａ、２０１ｂ   第１ボギー部材
２０２ 第１シャフト
２０３ 第２ボギー部材
２０３ａ      第２シャフト
２０５ １段目ボギー構造
２０７ ２段目ボギー構造
２０８ ケーブルダクト
２０８１      リンク
２０８１ａ    折れ曲がり防止ストッパー
２０８１ｂ    突起
２０９ ３段目ボギー構造
Ｐ     パレット
Ｗ１、Ｗ２    配線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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