(57)【要約】【課題】車輪の空転の発生を検知することができ、かつ、車輪の空転を抑制することができる歩行車走行制御装置およびそれを備えた歩行車を得る。【解決手段】車輪の空転の発生を検知する空転検知部２と、空転検知部２が、車輪の空転の発生を検知すると、車輪の空転を抑制するのに必要な空転抑制トルクを演算するトルク指令部３と、トルク指令部３で演算された空転抑制トルクを、モータ５に発生させるモータ制御部４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の空転の発生を検知する空転検知部と、
前記空転検知部が、車輪の空転の発生を検知すると、車輪の空転を抑制するのに必要な空転抑制トルクを演算するトルク指令部と、
前記トルク指令部で演算された前記空転抑制トルクを、モータに発生させるモータ制御部と
を備える歩行車走行制御装置。
【請求項２】
前記モータの出力トルクを算出する出力トルク算出部をさらに備え、
前記トルク指令部は、歩行車の重力補償に必要な指令トルクを演算し、
前記空転検知部は、前記指令トルクと前記出力トルクを比較して、車輪の空転の発生を検知することを特徴とする請求項１記載の歩行車走行制御装置。
【請求項３】
車輪の回転加速度を検出する回転加速度検出部を備え、
前記空転検知部は、前記回転加速度を、車輪に空転が発生していない場合における車輪の回転加速度の上限と比較して、車輪の空転の発生を検知することを特徴とする請求項１記載の歩行車走行制御装置。
【請求項４】
車輪の空転の発生を検知する空転検知部と、
前記空転検知部が、車輪の空転の発生を検知すると、モータの制御を、重力補償制御から位置制御に切り替える指令を出力するトルク指令部と、
前記トルク指令部からの指令に基づき、前記モータの制御を切り替えるモータ制御部と
を備える歩行車走行制御装置。
【請求項５】
前記トルク指令部は、前記空転検知部が車輪の空転の発生を検知すると、当該検知時点における前記モータの回転位置を取得し、前記位置制御により前記モータを前記回転位置に移動させる指令を出力することを特徴とする請求項４記載の歩行車走行制御装置。
【請求項６】
検出した歩行車の加速度に基づき、第１の車速を算出する第１の車速算出部と、
検出した車輪の回転数に基づき、第２の車速を算出する第２の車速算出部とを備え、
前記空転検知部は、前記第１の車速と前記第２の車速の差を用いて、車輪の空転の発生を検知することを特徴とする請求項４記載の歩行車走行制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の歩行車走行制御装置を備えた歩行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高齢者などの歩行を支援する歩行車に搭載される歩行車走行制御装置、およびそれを備えた歩行車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パワーアシスト機能を有する歩行車が開示されている。坂道などにおいて、歩行車には、歩行車の重力により、傾斜を下る方向に力が働く。パワーアシスト機能は、歩行車の傾斜角度に基づいて、当該傾斜を下る方向に働く力を打ち消すために必要なトルクを演算し、演算したトルクをモータに発生させる機能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１１２３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
坂道などにおいて、歩行車のパワーアシスト機能が作動しており、かつ、路面の凹凸などにより駆動車輪が路面から浮き上がった場合に、駆動車輪の空転が発生し、当該車輪の回転が加速する。このとき、利用者または介助者の衣服などが、空転した車輪に巻き込まれるおそれがある。また、利用者または介助者の体が空転した車輪に触れた場合、擦り傷などを負う可能性がある。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車輪の空転の発生を検知することができ、かつ、車輪の空転を抑制することができる歩行車走行制御装置およびそれを備えた歩行車を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る歩行車走行制御装置は、車輪の空転の発生を検知する空転検知部と、空転検知部が、車輪の空転の発生を検知すると、車輪の空転を抑制するのに必要な空転抑制トルクを演算するトルク指令部と、トルク指令部で演算された空転抑制トルクを、モータに発生させるモータ制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車輪の空転の発生を検知することができ、かつ、車輪の空転の発生を検知した場合に、車輪の空転を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る歩行車走行制御装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る歩行車走行制御装置の搭載位置を示す図である。
【図３】空転検知部の動作を説明するフローチャートである。
【図４】トルク指令部の動作を説明するフローチャートである。
【図５】空転検知部の動作を説明するフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る歩行車走行制御装置の構成図である。
【図７】空転検知部の動作を説明するフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係る歩行車走行制御装置の構成図である。
【図９】空転検知部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】トルク指令部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】空転検知部の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る歩行車走行制御装置１の構成図である。歩行車走行制御装置１は、空転検知部２、トルク指令部３、モータ制御部４、および出力トルク算出部６を備えて構成される。また、歩行車走行制御装置１は、歩行車に搭載されたモータ５に接続される。
【００１１】
図２は、実施の形態１に係る歩行車走行制御装置１の搭載位置の例を示す図である。図２は、後輪を駆動車輪とし、後輪側に歩行車走行制御装置１を搭載しているが、これに限定されるものではなく、前輪を駆動車輪とし、前輪側に歩行車走行制御装置１を取り付けてもよい。また、前輪および後輪を駆動車輪とし、それぞれに歩行車走行制御装置１を取り付けてもよい。
【００１２】
坂道などにおいて、歩行車のパワーアシスト機能が作動している間に、駆動車輪（以下、単に車輪という）が路面から浮き上がると、車輪の空転が発生するとともに、車輪の回転は加速する。空転検知部２は、車輪の空転の発生を検知する。
【００１３】
以下、車輪の空転が発生していない状態での歩行車の使用を、歩行車の通常使用という。トルク指令部３は、モータ５に発生させる指令トルクを演算する。トルク指令部３は、歩行車の通常使用時には、歩行車に搭載された角度センサより、歩行車の傾斜角度を取得し、当該傾斜角度に基づき指令トルクを演算する。すなわち、重力により歩行車に働く、傾斜を下る方向の力を打ち消すために必要な指令トルク（重力補償トルク）を演算する。トルク指令部３で算出された指令トルクは、モータ制御部４、および空転検知部２に出力される。
【００１４】
モータ制御部４は、トルク指令部３から取得した指令トルクを、モータ５に発生させる。歩行車の通常使用時において、当該指令トルクをモータ５に発生させる制御を重力補償制御という。モータ５は、モータ制御部４より指示された指令トルクで駆動し、車輪を回転させる。
【００１５】
出力トルク算出部６は、モータ５に流れる電流値を検出し、その電流値からモータ５の特性に従い、モータ５の出力トルクを算出する。出力トルク算出部６は、算出した出力トルクを、空転検知部２に出力する。
【００１６】
上記では、出力トルク算出部６を設ける例を示したが、これに限定されるものではなく、モータ５の出力軸にトルクセンサを取り付け、当該トルクセンサが検出した出力トルクを出力トルク算出部６に出力してもよい。
【００１７】
次に、空転検知部２の処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
車輪の空転が発生すると車輪の回転は加速するが、その際、モータ５に逆起電力が発生する。この逆起電力によりモータ５の出力トルクは制限されるため、モータ５は、トルク指令部３により算出された指令トルクを出力することができない。
空転検知部２は、出力トルク算出部６から取得した出力トルクと、トルク指令部３から取得した指令トルクとを比較し、出力トルクが、指令トルクより小さい値であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。
出力トルクが指令トルクより小さい値であると判定した場合（ステップＳＴ１１の“ＹＥＳ”の場合）、次に、空転検知部２は、当該判定されたタイミングから、出力トルクが指令トルクより小さい値である時間がどのぐらい継続するか（以下、継続時間という）計測する（ステップＳＴ１２）。一方、出力トルクが指令トルク以上である場合（ステップＳＴ１１の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１１の処理を繰り返す。
【００１８】
次に、継続時間が、閾値ｔｔｈをより長いか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。継続時間が、閾値ｔｔｈより長い場合（ステップＳＴ１３の“ＹＥＳ”の場合）、車輪に空転が発生していると判定する（ステップＳＴ１４）。一方、継続時間が、閾値ｔｔｈ以下の場合（ステップＳＴ１３の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１１の処理に戻る。閾値ｔｔｈは、歩行車の通常使用時における加速過渡状態と、車輪の空転の発生とを識別可能に設定される。
【００１９】
上記のとおり、空転検知部２は、モータ５の出力トルクが、指令トルクより小さい値である時間が、一定時間（閾値ｔｔｈ）より長い時間経過した場合に、車輪に空転が発生していると判定する。
【００２０】
また、歩行車にエンコーダなどを取り付け、車輪の回転速度が、直接、空転検知部２に出力されるように構成してもよい。この場合、空転検知部２は、車輪の回転速度が閾値ｖｔｈより速い場合に、車輪に空転が発生したと判定する。閾値ｖｔｈは、例えば、歩行車の通常使用時における車輪の回転速度の上限値とする。これは、車輪に空転が発生している場合は、車輪のみが回転するため、歩行車の通常使用時における車輪の回転速度の上限値よりも、車輪の回転が高速になることに基づくものである。
【００２１】
次に、空転検知部２で、車輪の空転の発生が検知された場合の動作について説明する。
トルク指令部３は、空転検知部２から車輪の空転の発生が検知されたという情報を取得した場合、車輪の空転を抑制するために、車輪の回転方向と逆方向に印加する、空転抑制トルクＴｒｅｑを算出する。
空転抑制トルクＴｒｅｑは以下の式（１）により算出する。
【００２２】
Ｔｒｅｑ＝０（Ｎ≦Ｎｓｔｏｐ）
Ｔｒｅｑ＝−ｓｉｇｎ（Ｎ）×Ｔｓｔｏｐ（Ｎ＞Ｎｓｔｏｐ）      （１）
Ｎ：車輪の回転数
Ｔｓｔｏｐ：空転抑制用のトルク指令値（一定値）
Ｎｓｔｏｐ：車輪の回転が止まったとみなせる回転数
【００２３】
式（１）において、Ｔｓｔｏｐを変更することで、車輪の回転の減速の速さを調整することができ、Ｎｓｔｏｐを変更することで、減速後の車輪の回転数を調整することができる。
【００２４】
また、空転抑制トルクＴｒｅｑは以下の式（２）により算出してもよい。
Ｔｒｅｑ＝０（Ｎ≦Ｎｓｔｏｐ）
Ｔｒｅｑ＝−ｋ×Ｎ（Ｎ＞Ｎｓｔｏｐ）                      （２）
ｋ：車輪回転数から指令トルクへの変換係数
【００２５】
式（２）において、ｋを変更することで、車輪の回転の減速の速さを調整することができ、Ｎｓｔｏｐを変更することで、減速後の車輪の回転数を調整することができる。これにより、迅速、かつ滑らかに、車輪の回転を減速することができる。
【００２６】
トルク指令部３は、算出した空転抑制トルクＴｒｅｑを、モータ制御部４に出力する。モータ制御部４は、トルク指令部３から取得した空転抑制トルクＴｒｅｑをモータ５に発生させる。これにより、車輪の回転速度は０（またはＮｓｔｏｐ）に向かって減速し、車輪の空転の発生を抑制することができる。
【００２７】
次に、トルク指令部３の処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
まず、トルク指令部３は、空転検知部２から車輪の空転の発生が検知されたという情報を取得した場合（ステップＳＴ２１の“ＹＥＳ”の場合）、空転抑制トルクＴｒｅｑを算出する（ステップＳＴ２２）。次に、算出した空転抑制トルクＴｒｅｑをモータ制御部４に出力する（ステップＳＴ２３）。
一方、トルク指令部３は、空転検知部２から車輪の空転の発生が検知されたという情報を取得していない場合（ステップＳＴ２１の“ＮＯ”の場合）、歩行車の通常使用時の重力補償トルクを算出する（ステップＳＴ２４）。次に、算出した重力補償トルクをモータ制御部４に出力する（ステップＳＴ２３）。
【００２８】
空転検知部２は、モータ制御部４が、空転抑制トルクＴｒｅｑをモータ５に発生させているにも拘わらず、車輪の回転速度が、減速せず、または、車輪の回転速度が上昇したときは、車輪が路面に接触し、外力が作用している、すなわち、車輪の空転は抑制されている状態（以下、空転解消状態という）であると判定する。
空転検知部２が、空転解消状態であると判定する条件は以下の２つである。
【００２９】
（ｉ）車輪の回転数Ｎが、Ｎｓｔｏｐより大きい値であり、かつ、空転抑制トルクＴｒｅｑを印加する時間（空転抑制制御時間Ｂ）が一定時間ｔｅｔｈより長い時間継続した場合。
一定時間ｔｅｔｈは、空転抑制トルクＴｒｅｑを印加した際、車輪が停止するまでに要する時間であり、車輪のイナーシャ、車輪の摩擦、車輪の空転の抑制開始時の回転速度に基づいて算出される。空転抑制制御時間Ｂが、一定時間ｔｅｔｈより長い時間経過しても、車輪の回転数ＮがＮｓｔｏｐ以下にならないことにより、車輪が路面に接触しており、空転解消状態であると判定する。
（ｉｉ）上記（ｉ）を満たさない場合であっても、車輪の回転数Ｎの絶対値が、時間の経過とともに増加した場合。
車輪の回転数Ｎが、Ｎｓｔｏｐより大きい値であり、かつ、空転抑制制御時間Ｂが一定時間ｔｅｔｈを経過する前であっても、車輪の回転数Ｎの絶対値が、時間の経過とともに増加した場合は、車輪が路面に接触し、空転解消状態であると判定する。これにより、一定時間ｔｅｔｈの経過を待たずに空転解消状態であると判定できるので、外力をかけても一定時間ｔｅｔｈは、空転が解消されないということがなくなる。これにより、歩行車の操作性を向上させることができる。
【００３０】
次に、空転検知部２の処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
空転検知部２は、まず、図３のフローチャートに従い、車輪に空転が発生しているか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。次に、空転検知部２は、車輪に空転が発生していると判定した場合（ステップＳＴ３１の“ＹＥＳ”の場合）、車輪の回転数Ｎの絶対値が、時間の経過とともに増加しているか否かを、以下の式（３）により判定する（ステップＳＴ３２）。一方、車輪に空転が発生していないと判定した場合（ステップＳＴ３１の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ３１の処理を繰り返す。
ｄ｜Ｎ｜／ｄｔ≧０          （３）
【００３１】
空転検知部２は、車輪の回転数Ｎの絶対値が、時間の経過とともに増加している場合（ステップＳＴ３２の“ＹＥＳ”の場合）、車輪は空転解消状態であると判定する（ステップＳＴ３３）。一方、車輪の回転数Ｎの絶対値が、時間の経過とともに増加していない場合（ステップＳＴ３２の“ＮＯ”の場合）、次に、車輪の回転数Ｎが、Ｎｓｔｏｐより大きい値であり、かつ、空転抑制トルクＴｒｅｑを印加する時間（空転抑制制御時間Ｂ）が一定時間ｔｅｔｈより長い時間継続しているか否かを判定する（ステップＳＴ３４）。空転検知部２は、車輪の回転数Ｎが、Ｎｓｔｏｐより大きい値であり、かつ、空転抑制制御時間Ｂが一定時間ｔｅｔｈより長い時間継続している場合（ステップＳＴ３４の“ＹＥＳ”の場合）、車輪は空転解消状態であると判定する（ステップＳＴ３３）。一方、「車輪の回転数Ｎが、Ｎｓｔｏｐより大きい値であり、かつ、空転抑制制御時間が一定時間ｔｅｔｈより長い時間継続」していない場合（ステップＳＴ３４の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ３１の処理に戻る。
【００３２】
以上のように実施の形態１に係る歩行車走行制御装置１によれば、車輪の空転の発生を検知する空転検知部２と、空転検知部２が、車輪の空転の発生を検知すると、車輪の空転を抑制するのに必要な空転抑制トルクを演算するトルク指令部３と、トルク指令部３で演算された空転抑制トルクを、モータ５に発生させるモータ制御部４とを備えるようにしたので、車輪の空転の発生を検知することができ、かつ、車輪の空転を抑制することができる。
【００３３】
実施の形態２．
図６は、実施の形態２に係る歩行車走行制御装置１ａの構成図である。
実施の形態２に係る歩行車走行制御装置１ａは、図１に示した実施の形態１に係る歩行車走行制御装置１の出力トルク算出部６を、回転加速度検出部７に変更したものである。また、歩行車走行制御装置１ａは、歩行車に搭載されたモータ５およびエンコーダ６に接続される。
以下、実施の形態１で説明した構成と同一または相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
【００３４】
エンコーダ１１は、車輪の回転加速度を計測し、回転加速度検出部７に出力する。
回転加速度検出部７は、車輪の回転加速度を検出し、空転検知部２に出力する。
【００３５】
次に、空転検知部２の処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
空転検知部２は、回転加速度検出部７から取得した車輪の回転加速度ａと、閾値ａｔｈとを比較する（ステップＳＴ５１）。車輪の回転加速度ａが閾値ａｔｈより大きい場合（ステップＳＴ５１の“ＹＥＳ”の場合）、空転検知部２は、車輪に空転が発生していると判定する（ステップＳＴ５２）。一方、車輪の回転加速度ａがａｔｈ以下の場合（ステップＳＴ５１の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ５１の処理を繰り返す。閾値ａｔｈは、車輪の空転の発生を検知可能な値に設定される。例えば、歩行車の通常使用時の車輪の回転加速度の上限ａｍａｘを閾値ａｔｈとする。
【００３６】
実施の形態２に係る歩行車走行制御装置１ａによれば、実施の形態１と同様に、車輪の空転の発生を検知することができ、かつ、車輪の空転を抑制することができる。
【００３７】
実施の形態３．
図８は、実施の形態３に係る歩行車走行制御装置１ｂの構成図である。
実施の形態２に係る歩行車走行制御装置１ｂは、図６に示した実施の形態２に係る歩行車走行制御装置１ｂの回転加速度検出部７を、第２の車速算出部８に変更し、さらに第１の車速算出部１０を追加して構成したものである。また、歩行車走行制御装置１ｂは、歩行車に搭載された、モータ５、エンコーダ１１、および加速度センサ９に接続される。
以下、実施の形態１、２で説明した構成と同一または相当する機能を有する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
【００３８】
エンコーダ１１は、車輪の回転数を計測し、第２の車速算出部８に出力する。
第２の車速算出部８は、エンコーダ１１から取得した車輪の回転数に車輪の円周を乗算して、第２の車速Ｎ２を算出する。第２の車速算出部８は、算出した第２の車速Ｎ２を空転検知部２に出力する。
【００３９】
加速度センサ９は、歩行車の加速度を計測し、第１の車速算出部１０に出力する。
第１の車速算出部１０は、加速度センサ９から取得した加速度を累積し、第１の車速Ｎ１を算出する。第１の車速算出部１０は、算出した第１の車速Ｎ１を空転検知部２に出力する。
【００４０】
空転検知部２は、第２の車速Ｎ２から第１の車速Ｎ１を減算し、その差が、閾値Ｎｔｈより大きな値となった場合に、車輪に空転が発生していると判定する。閾値Ｎｔｈは、第１の車速Ｎ１と第２の車速Ｎ２の差として推定される誤差を加味した上で、車輪の空転の発生を検知可能に設定される値である。
【００４１】
次に、空転検知部２の処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
空転検知部２は、第２の車速Ｎ２から第１の車速Ｎ１を減算し、その差が、閾値Ｎｔｈより大きな値であるか否かを判定する（ステップＳＴ６１）。空転検知部２は、第２の車速Ｎ２から第１の車速Ｎ１を減算し、その差が、閾値Ｎｔｈより大きな値である場合（ステップＳＴ６１の“ＹＥＳ”の場合）、車輪に空転が発生していると判定する（ステップＳＴ６２）。一方、第２の車速Ｎ２から第１の車速Ｎ１を減算し、その差が、閾値Ｎｔｈ以下の場合（ステップＳＴ６１の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ６１の処理を繰り返す。
【００４２】
次に、空転検知部２で、車輪の空転の発生が検知された場合の動作について説明する。
トルク指令部３は、空転検知部２から車輪の空転の発生が検知されたという情報を取得した場合、まず、モータ制御部４を介して、当該検知時点におけるモータ５の回転位置（以下、空転検知時点回転位置という）を取得する。次に、トルク指令部３は、モータ５の制御を、重力補償制御から位置制御に切り替える指令をモータ制御部４に出力し、さらに、モータ５を先に取得した空転検知時点回転位置に移動させる指令をモータ制御部４に出力する。モータ制御部４は、当該指令に従い、モータ５を空転検知時点回転位置に移動させる。これにより、車輪が空転検知時点回転位置で位置決めされ、回転しなくなる。
【００４３】
次に、トルク指令部３の処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
まず、トルク指令部３は、空転検知部２から車輪の空転の発生が検知されたという情報を取得した場合（ステップＳＴ７１の“ＹＥＳ”の場合）、モータ制御部４を介して、当該検知時点における、モータ５の回転位置を取得する。次に、トルク指令部３は、モータ５の制御を、重力補償制御から位置制御に切り替える指令をモータ制御部４に出力する（ステップＳＴ７２）。次に、トルク指令部３は、モータ５を先に取得した空転検知時点回転位置に移動させる指令をモータ制御部４に出力する（ステップＳＴ７３）。
一方、トルク指令部３は、空転検知部２から車輪の空転の発生が検知されたという情報を取得していない場合（ステップＳＴ７１の“ＮＯ”の場合）、重力補償制御を維持、すなわち、歩行車の通常使用時の重力補償トルクを算出する（ステップＳＴ７４）。そして、空転検知部２は、算出した重力補償トルクをモータ制御部４に出力する（ステップＳＴ７５）。
【００４４】
モータ制御部４は、トルク指令部３からの指令に従い、モータ５を空転検知時点回転位置に移動させる。これにより、車輪は空転検知時点回転位置で位置決めされる。以下、空転検知時点回転位置で位置決めをしている間のモータ５の発生トルクを、位置決めトルクという。位置決めをしている間に、車輪に外力が加わると位置決めトルクが増大する。モータ制御部４は、モータ５の位置決めトルクを検出し、位置決めトルクをトルク指令部３に出力する。トルク指令部３は、当該位置決めトルクを空転検知部２に出力する。空転検知部２は、トルク指令部３から取得した位置決めトルクと閾値Ｔｔｈとを比較し、空転解消状態であるか否かを判定する。閾値Ｔｔｈは、空転解消状態であることを判定可能に設定される。
【００４５】
次に、空転検知部２の処理について、図１１のフローチャートを用いて説明する。空転検知部２は、図９のフローチャートに従い、車輪に空転が発生しているか否かを判定する（ステップＳＴ８１）。空転検知部２は、車輪に空転が発生していると判定した場合（ステップＳＴ８１の“ＹＥＳ”の場合）、トルク指令部３から取得した位置決めトルクが閾値Ｔｔｈより大きい値であるか否かを判定する（ステップＳＴ８２）。一方、空転検知部２は、車輪に空転が発生していないと判定した場合（ステップＳＴ８１の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ８１の処理を繰り返す。
【００４６】
空転検知部２は、位置決めトルクが閾値Ｔｔｈより大きい値である場合（ステップＳＴ８２の“ＹＥＳ”の場合）、車輪は空転解消状態であると判定する（ステップＳＴ８３）。一方、位置決めトルクが閾値Ｔｔｈ以下である場合、空転解除状態ではないと判定し（ステップＳＴ８２の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ８１の処理に戻る。
【００４７】
空転検知部２は、車輪が空転解消状態であると判定した場合、かかる旨を示す情報をトルク指令部３に出力する。そして、当該情報を取得したトルク指令部３は、モータ５の制御を位置制御から重力補償制御に切り替える指令をモータ制御部４に出力する。
【００４８】
以上のように実施の形態３に係る歩行車走行制御装置１ｂによれば、車輪の空転の発生を検知する空転検知部２と、空転検知部２が、車輪の空転の発生を検知すると、モータ５の制御を、重力補償制御から位置制御に切り替える指令を出力するトルク指令部３と、トルク指令部３からの指令に基づき、モータ５の制御を切り替えるモータ制御部４とを備えるようにしたので、車輪の空転の発生を検知することができ、かつ、車輪の空転を抑制することができる。
【００４９】
また、実施の形態１、２、３に係る歩行車走行制御装置１，１ａ，１ｂは、駆動車輪をそれぞれ独立に制御する。これにより、空転する車輪がある場合でも、他の車輪の挙動には影響を与えず、歩行車の操作性を維持することができる。なお、同一軸で回転する２つの車輪など、車輪の構造上独立した制御が不可能な場合には、両輪の空転を同時に検出したときのみ車輪に空転が発生したと検知とし、両輪に対して空転の抑制を行う。その際、いずれか一方の車輪で空転解消状態であると判定された場合、両輪が空転解消状態であると判定する。
【００５０】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１，１ａ，１ｂ  歩行車走行制御装置
２  空転検知部
３  トルク指令部
４  モータ制御部
５  モータ
６  出力トルク算出部
７  回転加速度検出部
８  第２の車速算出部
９  加速度センサ
１０  第１の車速算出部
１１  エンコーダ
１２  角度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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