(57)【要約】【課題】車両の衝突に関するデータを適切に蓄積する。【解決手段】車両の速度を取得する車速取得部１１と、車両の速度の変化量が所定の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定する衝突検出部１２と、衝突検出部１２により衝突を検出したと判定された場合に、検出した衝突に関するデータを記憶させる記憶部１４と、車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、所定の閾値を小さくする閾値制御部１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を取得する車速取得部と、
車両の速度の変化量が所定の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定する衝突検出部と、
前記衝突検出部により衝突を検出したと判定された場合に、検出した衝突に関するデータを記憶させる記憶部と、
車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、前記所定の閾値を小さくする閾値制御部と、
を備える衝突データ記憶装置。
【請求項２】
前記閾値制御部は、車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定し、車両の速度が所定速度以下であると判定した場合に、前記所定の閾値を小さくする、
請求項１記載の衝突データ記憶装置。
【請求項３】
前記閾値制御部は、車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定し、車両の速度が所定速度を超えると判定した場合に、前記所定の閾値を元の値に戻す、
請求項２記載の衝突データ記憶装置。
【請求項４】
車両の速度を取得する車速取得ステップと、
車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、所定の閾値を小さくする閾値制御ステップと、
車両の速度の変化量が前記所定の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定する衝突検出ステップと、
前記衝突検出ステップにおいて衝突を検出したと判定された場合に、検出した衝突に関するデータを記憶させる記憶ステップと、
を含む衝突データ記憶方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突データ記憶装置及び衝突データ記憶方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両の衝突を判定する衝突判定装置が開示されている。この衝突判定装置では、車両に加わる加速度を時間積分して速度変化量を演算する一方、加速度に含まれる車両の衝突時に顕著に現れる特定の帯域成分を抽出して二乗することで衝撃力を演算し、衝撃力と速度変化量を媒介変数として衝突判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７５９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の衝突判定装置は、悪路走行や縁石乗り上げ等に伴う衝撃を衝突と判定してしまうことを回避するために、衝撃力と速度変化量とが比較的大きなものを衝突と判定している。したがって、低速走行しているときに比較的小さな衝突を起こした場合には、衝突と判定されないこととなる。この場合、例えば、衝突時に得られる衝突データを分析する等して活用する場面では、衝突データの一部が得られなくなるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の衝突に関するデータを適切に蓄積することができる衝突データ記憶装置及び衝突データ記憶方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る衝突データ記憶装置は、車両の速度を取得する車速取得部と、車両の速度の変化量が所定の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定する衝突検出部と、前記衝突検出部により衝突を検出したと判定された場合に、検出した衝突に関するデータを記憶させる記憶部と、車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、前記所定の閾値を小さくする閾値制御部と、を備える。
【０００７】
上記態様において、前記閾値制御部は、車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定し、車両の速度が所定速度以下であると判定した場合に、前記所定の閾値を小さくすることとしてもよい。
【０００８】
上記態様において、前記閾値制御部は、車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定し、車両の速度が所定速度を超えると判定した場合に、前記所定の閾値を元の値に戻すこととしてもよい。
【０００９】
本発明の他の態様に係る衝突データ記憶方法は、車両の速度を取得する車速取得ステップと、車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、所定の閾値を小さくする閾値制御ステップと、車両の速度の変化量が前記所定の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定する衝突検出ステップと、前記衝突検出ステップにおいて衝突を検出したと判定された場合に、検出した衝突に関するデータを記憶させる記憶ステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の衝突に関するデータを適切に蓄積することができる衝突データ記憶装置及び衝突データ記憶方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る衝突データ記憶装置を含む車両システムの概略構成を例示する図である。
【図２】車両の速度に応じて衝突位判定用の閾値が切り替わることを例示する図である。
【図３】衝突位判定用の閾値が切り替わることで、衝突検出の基準が切り替わることを例示する図である。図３（Ａ）は、衝突判定用の閾値として通常時閾値が設定されている場合のグラフであり、図３（Ｂ）は、衝突判定用の閾値として低速時閾値が設定されている場合のグラフである。
【図４】図１に示す車両システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】変形例における衝突検出方法の概念を例示する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
【００１３】
図１を参照し、実施形態に係る衝突データ記憶装置である制御装置を含む車両システムの構成について説明する。車両システム１００は、例えば、制御装置１及び加速度センサ２を含む。制御装置１は、車両に搭載される各構成要素を統括して制御するためのコンピュータシステムである。
【００１４】
制御装置１は、例えば、車速取得部１１、衝突検出部１２、閾値制御部１３及び記憶部１４を含む。なお、制御装置１の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。
【００１５】
制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及びメモリ（揮発性メモリ及び不揮発性メモリ）を含む制御ユニットにより構成される。制御装置１は、単一の制御ユニットにより構成されてもよいし、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。
【００１６】
記憶部１４は、制御装置１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。記憶部１４は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを含む。例示的に、記憶部１４は、衝突が検出されるたびに生成される衝突に関する衝突データを記録する不揮発性メモリを含む。
【００１７】
制御装置１は、例えば、ＣＰＵがメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、車速取得部１１、衝突検出部１２及び閾値制御部１３の各機能を実現する。各機能について、以下に説明する。
【００１８】
車速取得部１１は、車両の速度を取得する。車両の速度は、加速度センサ２の測定値を積分することで算出することができる。車両の速度は、例えば、車速取得部１１が算出してもよいし、加速度センサ２側で算出してもよい。
【００１９】
衝突検出部１２は、車両の速度の変化量が、所定の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定する。速度の変化量は、例えば、加速度センサ２の測定値に基づいて算出してもよいし、車速取得部１１により取得された車両の速度に基づいて算出してもよい。所定の閾値は、衝突したかどうかを判定する際の基準となる衝突判定用の閾値である。
【００２０】
閾値制御部１３は、車両が低速で走行しているか否かを判定する。車両が低速で走行しているか否かは、例えば、車両の速度が所定速度以下であるか否かにより判定することができる。
【００２１】
閾値制御部１３は、車両の速度が所定速度以下であると判定した場合には、車両の速度が所定速度を超えていると判定した場合と比較して、衝突判定用の閾値を小さくする。言い換えると、閾値制御部１３は、車両の速度が所定速度以下である場合に、衝突判定用の閾値を、通常時閾値から低速時閾値に変更する。低速時閾値は、通常時閾値よりも小さな値にする。図２及び図３を参照して、具体的に説明する。
【００２２】
図２に示すように、車両の速度が所定速度Ｖｔ以下である場合には、衝突判定用の閾値を低速時閾値Ｔ２とする。一方、車両の速度が所定速度Ｖｔを超える場合には、衝突判定用の閾値を通常時閾値Ｔ１とする。
【００２３】
なお、所定速度は一つであることに限定されず、複数設けることとしてもよい。この場合、所定速度が上がるごとに、衝突判定用の閾値が大きくなるように設定すればよい。
【００２４】
図３（Ａ）は、衝突判定用の閾値として、通常時閾値Ｔ１が設定されている場合のグラフである。グラフａ１は、速度の変化量が通常時閾値Ｔ１を超えた場合の波形を例示するものである。このグラフａ１の場合、衝突検出部１２により衝突が検出される。
【００２５】
グラフｂ１は、速度の変化量が通常時閾値Ｔ１に到達しない場合の波形を例示するものである。このグラフｂ１の場合、衝突検出部１２により衝突は検出されない。
【００２６】
車両の速度が所定速度Ｖｔを超えるような中高速域にある場合には、小さな衝突を起こしたときでもある程度の速度変化が生ずることになる。したがって、所望する小さな衝突を検出できる範囲に通常時閾値Ｔ１を設定することが好ましい。
【００２７】
一方、中高速域にある場合には、悪路又はポットホールを走行したときや、急制動したとき等に生ずる非衝突ケースでの衝撃でも速度変化が生じやすくなる。したがって、そのような衝撃を衝突としてできる限り検出しない範囲に通常時閾値Ｔ１を設定することが好ましい。
【００２８】
図３（Ｂ）は、衝突判定用の閾値として、低速時閾値Ｔ２が設定されている場合のグラフである。グラフａ２は、速度の変化量が低速時閾値Ｔ２を超えた場合の波形を例示するものである。このグラフａ２の場合、衝突検出部１２により衝突が検出される。
【００２９】
このグラフａ２は、速度の変化量が通常時閾値Ｔ１に到達しないため、車両の速度が所定速度Ｖｔを超える場合には、衝突が検出されないこととなる。
【００３０】
グラフｂ２は、速度の変化量が低速時閾値Ｔ２に到達しない場合の波形を例示するものである。このグラフｂ２の場合、衝突検出部１２により衝突は検出されない。
【００３１】
車両の速度が所定速度Ｖｔ以下となるような低速域にある場合には、小さな衝突を起こしたときには速度変化が生じにくくなる。したがって、所望する小さな衝突を検出できる範囲に低速時閾値Ｔ２を設定することが好ましい。
【００３２】
次に、図４を参照し、実施形態における車両システム１００の動作の一例について説明する。同図の処理手順は、車両が走行している際に繰り返し実行される。
【００３３】
最初に、車速取得部１１は、車両の速度を取得する（ステップＳ１０１）。
【００３４】
続いて、閾値制御部１３は、車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）に、閾値制御部１３は、衝突判定用の閾値に通常時閾値を設定し（ステップＳ１０４）、後述するステップＳ１０５に処理を移行する。
【００３５】
上記ステップＳ１０２において車両の速度が所定速度以下であると判定された場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）に、閾値制御部１３は、衝突判定用の閾値に低速時閾値を設定する（ステップＳ１０３）。
【００３６】
続いて、衝突検出部１２は、車両の速度の変化量が衝突判定用の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、本処理手順を終了する一方、車両が走行中であるときには上記ステップＳ１０１に処理を移行する。
【００３７】
上記ステップＳ１０５において車両の速度の変化量が衝突判定用の閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）に、衝突検出部１２は、衝突データを不揮発性メモリに記録する（ステップＳ１０６）。そして、本処理手順を終了する一方、車両が走行中であるときには上記ステップＳ１０１に処理を移行する。
【００３８】
上述したように、実施形態における車両システム１００によれば、車両の速度を取得し、車両の速度の変化量が衝突判定用の閾値以上である場合に、衝突を検出したと判定し、検出した衝突データを記憶させることができるとともに、車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、衝突判定用の閾値を小さくすることができる。
【００３９】
これにより、車両が低速で走行しているときには、車両が高速で走行しているときと比較して、衝突判定用の閾値を小さくすることができるため、速度変化が生じにくい低速走行での小さな衝突についても、衝突を検出し、衝突データをメモリに記憶させることが可能となる。一方、車両が中高速で走行しているときには、衝突判定用の閾値を、通常時閾値に戻すことができるため、中高速走行で生じ易い非衝突ケースを衝突と検知してメモリの衝突データを上書きする事態を低減させることが可能となる。
【００４０】
それゆえ、実施形態における車両システム１００によれば、車両の衝突に関するデータを適切に蓄積することが可能となる。
【００４１】
[変形例]
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。
【００４２】
前述した実施形態では、衝突検出部１２が、車両の速度の変化量が衝突判定用の閾値以上であるか否かを判定することで、衝突を検出しているが、衝突を検出する方法はこれに限定されない。例えば、図５に示すように、車速データ、加速度センサデータ及び安全制御システム作動データを含む車両データＤを時系列に蓄積し、蓄積した車速データ及び加速度センサデータに基づいて車両の挙動データ（例えば前後加速度及び左右加速度）を算出し、挙動データと安全制御システム作動データとに基づいて、車両の衝突Ｃ１〜Ｃ３を検出することとしてもよい。このとき、安全制御システムが作動しておらず、かつ、挙動データが所定閾値以下である場合に、非衝突ケースであると判定し、車両の衝突Ｃ１〜Ｃ３から除外することとしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１…制御装置、２…加速度センサ、１１…車速取得部、１２…衝突検出部、１３…閾値制御部、１４…記憶部、１００…車両システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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