(57)【要約】      （修正有）【課題】補助装具を固定する際に、ずれを生じ難くすることが可能な装着具の装着方法等を提供する。【解決手段】気密性及び可撓性を有し、内部に複数の複数の粒子Ｐが流動自在に収容された袋体を、装着部位の一部に密着させた状態で袋体の内部から空気を排出して粒子をジャミング転移させて袋体を装着部位に脱落不能とするようにした。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
気密性及び可撓性を有し、内部に複数の複数の粒子が流動自在に収容された袋体を、装着部位の一部に密着させた状態で前記袋体の内部から空気を排出して前記粒子をジャミング転移させて前記袋体を前記装着部位に脱落不能とする装着具の装着方法。
【請求項２】
前記袋体の外周を拘束体により囲み、前記拘束体の締付力により前記袋体を加圧する請求項１記載の装着具の装着方法。
【請求項３】
前記拘束体を内部への空気の供給により膨張収縮する膨縮体とし、前記膨縮体の内部への空気の供給により、前記袋体を加圧する請求項２記載の装着具の装着方法。
【請求項４】
前記袋体の内部から排出される空気を前記膨縮体の内部に供給し、前記ジャミング転移と前記膨縮体の膨張とを同時に行う請求項３に記載の装着具の装着方法。
【請求項５】
前記装着部位を関節とし、該関節に前記袋体を密着させ、前記袋体の内部から排出する空気の排出量を調整して前記粒子のジャミング転移における状態を変化させる請求項１乃至請求項４いずれか記載の装着具の装着方法。
【請求項６】
気密性及び可撓性を有し、内部に複数の粒子が流動自在に収容された袋体と、
前記袋体の内外に連通する空気流通口と、
を備え、
前記空気流通口からの空気の排出による前記粒子のジャミング転移により、装着部位から脱落不能となる装着具。
【請求項７】
前記袋体が前記粒子の移動が不能、かつ空気の流通を許容する複数の小室に区画され、各小室に前記粒子が収容された請求項６に記載の装着具。
【請求項８】
前記袋体の外周を取り囲み、前記袋体を加圧する拘束体を備えた請求項６又は請求項７記載の装着具。
【請求項９】
前記拘束体を内部への空気の給排により膨張収縮する膨縮体とし、前記膨縮体の内部への空気の供給により前記袋体を加圧する請求項８記載の装着具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着具の装着方法及び装着具に関し、特に装着対象への補助装具等の装着に適した装着具の装着方法及び装着具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体に装着することで人の動作を補助する補助装具が知られている。このような補助装具は、例えば、特許文献１に示すようにベルト等の装着具を用いることで人体の装着部位に固定する方法が一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３９６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような補助装具をベルト等により締め付けて固定する方法では、人が動作を繰り返すうちに補助装具が装着した位置からずれやすいという問題がある。補助装具がずれてしまうと、補助装具から人体に伝達されるべき補助力が十分に得られなくなる。また、ずれを防ぐ方法として、ベルト等をきつく締めることも考えられるが装着感が悪化する。
本発明は、上記問題点を解決すべく、補助装具を固定する際に、ずれを生じ難くすることが可能な装着具の装着方法等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための装着具の装着方法として、気密性及び可撓性を有し、内部に複数の複数の粒子が流動自在に収容された袋体を、装着部位の一部に密着させた状態で袋体の内部から空気を排出して粒子をジャミング転移させて袋体を装着部位に脱落不能とするようにした。
本態様によれば、装着部位に密着された袋体の内部から空気を排出して粒子をジャミング転移させることにより、粒子が装着部位の表面形状に沿って固化するので、袋体を装着部位に対してしっかりと固定することができる。このように装着部位に固定された袋体に補助装具を固定することにより、装着した補助装具を装着部位に対してずれにくくすることができる。
また、装着方法の他の態様として、袋体の外周を拘束体により囲み、拘束体の締付力により袋体を加圧することにより、袋体を装着部位に密着させることができる。また、袋体の空気を排出して粒子を固化させるときに拘束体が袋体の形状を維持する型枠となるため、より確実に袋体を装着部位に固定することができる。
また、装着方法の他の態様として、拘束体を内部への空気の供給により膨張収縮する膨縮体とし、前記膨縮体の内部への空気の供給により、袋体を加圧することにより、袋体を人体に密着させることができる。
また、装着方法の他の態様として、袋体の内部から排出される空気を膨縮体の内部に供給し、ジャミング転移と膨縮体の膨張とを同時に行うことにより、補助装具を装着部位にすばやく装着できる。
また、装着方法の他の態様として、装着部位を関節とし、該関節に袋体を密着させ、袋体の内部から排出する空気の排出量を調整して粒子のジャミング転移における状態を変化させることにより、関節における動作を制御することができる。
また、上記課題を解決するための装着具であって、気密性及び可撓性を有し、内部に複数の粒子が流動自在に収容された袋体と、袋体の内外に連通する空気流通口とを備え、空気流通口からの空気の排出による粒子のジャミング転移により、装着部位から脱落不能となる構成とした。
本構成によれば、装着部位に密着された袋体の内部から空気を排出して粒子をジャミング転移させることにより、粒子が装着部位の表面形状に沿って固化するので、袋体を装着部位に対してしっかりと固定することができる。
また、装着具の他の構成として、袋体が粒子の移動が不能、かつ空気の流通を許容する複数の小室に区画され、各小室に前記粒子が収容されたことにより、袋体内における粒子の片寄りを防ぐことができる。
また、装着具の他の構成として、袋体の外周を取り囲み、袋体を加圧する拘束体を備えたことにより、袋体を装着部位に密着させることができる。また、袋体の空気を排出して粒子を固化させるときに粒子の形状を維持する型枠となるため、より確実に袋体を装着部位に固定することができる。
また、装着具の他の構成として、拘束体を内部への空気の給排により膨張収縮する膨縮体とし、膨縮体の内部への空気の供給により袋体を加圧することにより、袋体を装着部位に密着させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】人体に補助装具を装着した外観図である。
【図２】補助装具の固定部位の断面図である。
【図３】内側巻付体を示す図である。
【図４】外側巻付体を示す図である。
【図５】装着具の装着手順を示す図である。
【図６】内側巻付体の他の形態を下腿部に巻き付けた状態を示す図である。
【０００７】
以下、発明の実施形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明される特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らず、選択的に採用される構成を含むものである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る固定方法により補助装具を脚部に固定した外観図である。図１に示す補助装具１は、膝関節に係る負担を軽減するための外骨格型の装具であって、人体における脚部の外側側部に沿って装着される。
【０００９】
補助装具１は、下腿部ｋｔに沿って延長して設けられる下腿リブ１０と、大腿部ｄｔに沿って延長して設けられる大腿リブ１２と、下腿リブ１０と大腿リブ１２とに駆動力を生じさせる膝関節駆動部１４とを備え、膝関節駆動部１４の駆動により下腿リブ１０と大腿リブ１２とを相対的に変位させることにより、膝の曲げ伸ばし動作を補助する。
【００１０】
下腿リブ１０及び大腿リブ１２は、それぞれ平板状の部材により構成され、下腿部ｋｔにおける外骨格及び大腿部ｄｔにおける外骨格を形成する。下腿リブ１０及び大腿リブ１２は、端部同士が膝関節駆動部１４を介して連結される。
【００１１】
膝関節駆動部１４は、図外の下腿リブ１０及び大腿リブ１２を連結する連結機構、連結機構を介して下腿リブ１０及び大腿リブ１２を駆動するモーター、膝関節における動作を検出するセンサー、センサーにより検出された膝関節の動作に基づいてモーターの駆動を制御する制御部等を内部に備えている。膝関節駆動部１４は、下腿リブ１０の延長方向と大腿リブ１２の延長方向との交差する角度を変化させることで脚部の動作を補助する。
【００１２】
補助装具１は、脚部の外側側部において、膝関節駆動部１４の位置を膝関節に対応させ、下腿リブ１０及び大腿リブ１２をそれぞれ下腿部ｋｔ及び大腿部ｄｔの延長方向に沿わせて装着具としての下腿装着具２Ａ及び大腿装着具２Ｂを用いて固定される。つまり、下腿リブ１０及び大腿リブ１２は、補助装具１を人体に装着する際の固定部としてそれぞれ機能する。
【００１３】
補助装具１は、膝関節駆動部１４に内蔵されるセンサーが膝の曲げ伸ばし運動、即ち、屈曲状態から進展状態への動作、或いは、進展状態から屈曲状態への動作を検出することにより、検出した動作に基づいて当該動作を補助するように制御部がモーターの駆動を制御して駆動力を下腿リブ１０及び大腿リブ１２に生じさせる。
【００１４】
以下、下腿装着具２Ａ及び大腿装着具２Ｂについて説明する。なお、下腿装着具２Ａ及び大腿装着具２Ｂは、人体への装着位置が異なるためサイズが異なるものの、サイズ以外についてはほぼ同じ構成であるので、下腿リブ１０を下腿部ｋｔ側に固定するための下腿装着具２Ａを例としてその構成及び下腿装着具２Ａの人体への装着方法並びに下腿装着具２Ａへの補助装具１の固定方法について説明する。
【００１５】
図２は、図１におけるｚ−ｚ断面図である。図３は、内側巻付体２０の平面図及び断面図である。下腿装着具２Ａは、内側巻付体２０と、外側巻付体４０とを備える。なお、以下の説明において内側巻付体２０及び外側巻付体４０とが巻き付けられる方向（巻き付け方向）を長手方向、長手方向と直交する方向を幅方向として説明する。内側巻付体２０は、少なくとも下腿部ｋｔの表面を一周分巻き付け可能な帯状の袋体２２と、袋体２２の内部に収容された複数の粒子Ｐとを備える。
【００１６】
袋体２２は、例えば、粒子Ｐが収容される内袋２４と、内袋２４の外側を覆う外袋２６との２層構造で構成される。内袋２４は、通気性及び可撓性を有する素材により構成される。内袋２４は、内部が複数の小室２４ｓに区画される。本実施形態では、小室２４ｓは、幅方向に並ぶように区画される。各小室２４ｓ間は、粒子Ｐが移動不能であって、かつ空気の流通を許容する。内袋２４の長手方向の長さは、内側巻付体２０を下腿部ｋｔの表面に巻き付けたときに、内包する粒子Ｐが下腿部ｋｔの外周を一周に亘り囲むように設定される。なお、内側巻付体２０は、下腿部ｋｔに巻き付けたときに、小室２４ｓ同士が重複する長さであっても良い。
【００１７】
各小室２４ｓには、粒子Ｐが収容される。粒子Ｐは、各小室２４ｓ内で流動自在に封入されている。流動自在とは、粒子Ｐが小室２４ｓ内で自由に移動であり、それによって小室２４ｓの形状が自由に変形できる状態をいう。
【００１８】
粒子Ｐは、材質、大きさ、形状は限定されないが、例えば、ＰＶＣ粒子、ＰＴＡ粒子、石松子、挽いたコーヒー豆等を用いることができる。粒子の大きさ（粒径）は、例えば、２０μｍ〜１０００μｍ程度が好ましい。
【００１９】
外袋２６は、可撓性を有し、非通気性の素材により内部の気密性を確保するように構成され、内袋２４の外側を覆う。図３（ａ）に示すように、外袋２６は、空気流通口２８と、面ファスナー３０とを備える。空気流通口２８は、内部と外部との気体の流通を許容する貫通孔として設けられる。空気流通口２８は、例えば、外袋２６の一面側と他面側との合わせ部分の長手方向中央近傍に、外袋２６を貫通するパイプ等の筒体により形成される。なお、空気流通口２８の設けられる位置は任意で良く、内側巻付体２０の外周に後述の外側巻付体４０を巻き付けた場合に外部に露出可能であれば良い。また、空気流通口２８は、例えば、後述の逆止弁を着脱可能に構成される。
【００２０】
空気流通口２８に取り付けられる逆止弁は、内側巻付体２０の内部から外部への空気の流通を許容し、外部から内部への空気の流通を阻止する機能を有するものが用いられる。逆止弁には、内側巻付体２０の内部から空気を排出可能な負圧ポンプから延長するチューブが着脱可能に連結される。
【００２１】
面ファスナー３０は、ループ状に密集して起毛されたループ面３２が一側面側の一端側に設けられ、フック状に起毛されたフック面３４が他側面側の他端側に設けられる。面ファスナー３０は、内側巻付体２０を下腿部ｋｔに巻き付け、フック面３４をループ面３２に押し付けることで貼り付き、フック面３４をループ面３２から剥がすことにより、人体からの着脱を容易にする固定手段として設けられる。
【００２２】
なお、内側巻付体２０は、上記構成に限定されず、空気流通口２８を除いた部分からの空気の内部と外部との自由な出入り（流通）を不能とする気密性を有するように構成されていれば良い。
【００２３】
上述の内側巻付体２０は、空気流通口２８に逆止弁を装着し、逆止弁に負圧ポンプから延長するチューブを接続して内部の空気を排出することにより、内部に収容された粒子Ｐがジャミング転移現象を生じて固化する。
即ち、内側巻付体２０は、内部の空気密度が高い状態では各小室２４ｓ内における粒子Ｐが流体のように流動性があり、空気密度がある値を超えて低くなると流動性を失って固化して固体状に変化する。また、内側巻付体２０は、逆止弁の機能により、チューブと逆止弁との連結を解除しても粒子Ｐの固体状態が維持されるため、その形状が保たれる。
【００２４】
図４は、外側巻付体４０を示す図である。外側巻付体４０は、内側巻付体２０の外周を一周分巻き付け可能な帯状に形成される。外側巻付体４０は、気密性を有する素材により構成され、内部に空気を収容可能な空気室４６と、空気流通口４８と、面ファスナー５０とを備える。空気室４６は、外側巻付体４０の長手方向に沿って延長し、下腿部ｋｔに巻き付けられた内側巻付体２０の外周を一周分囲む長さを有する。
空気流通口４８は、例えば、空気室４６と外部との気体の流通を許容する貫通孔として設けられる。空気流通口２８は、例えば、外側巻付体４０の一面側と他面側との合わせ部分の長手方向一端側に設けられ、外側巻付体４０を貫通するパイプ等の筒体により形成される。空気流通口４８は、例えば、逆止弁を着脱可能に構成される。空気流通口４８に取り付けられる逆止弁は、外部から内部への空気の流通を許容し、内部から外部への空気の流通を阻止する機能を有する。逆止弁には、外側巻付体４０の内部に空気を供給可能な正圧ポンプから延長するチューブが着脱可能に連結される。
【００２５】
外側巻付体４０は、空気流通口４８に逆止弁を装着し、逆止弁に正圧ポンプから延長するチューブを接続して内部に空気を供給することにより、浮輪のように環状に膨張し、逆止弁を取り外すことで収縮する膨縮体として動作する。外側巻付体４０は、逆止弁を空気流通口４８に取り付けた状態とすることにより膨張状態が維持される。
【００２６】
面ファスナー５０は、外側巻付体４０の外表面に設けられる。面ファスナー５０は、ループ状に密集して起毛されたループ面５２が一側面側の一端側に設けられ、フック状に起毛されたフック面５４が他側面側の他端側に設けられる。面ファスナー５０は、内側巻付体２０の外周に巻き付け、フック面５４をループ面５２に押し付けることで貼り付き、フック面５４をループ面５２から剥がすことにより、人体からの着脱を容易にする固定手段として設けられる。
【００２７】
図５は、下腿装着具２Ａの装着手順を示す図である。以下、下腿装着具２Ａによる補助装具１の人体への装着方法について説明する。
（１）図５（ａ）に示すように、補助装具１の下腿リブ１０を固定すべき位置（装着位置）に内側巻付体２０を巻き付け、下腿部ｋｔから位置ずれや脱落をしないように面ファスナー３０によって締め付け状態を調整しつつ下腿部ｋｔに密着させて仮固定する。このとき内側巻付体２０に封入された粒子Ｐは、流動自在な状態にある。
【００２８】
（２）次に、図５（ｂ）に示すように、下腿部ｋｔに仮固定された内側巻付体２０の外周に外側巻付体４０を巻き付け、内側巻付体２０を締め付ける。即ち、外側巻付体４０は、内側巻付体２０を下腿部ｋｔに密着させるように加圧し、位置決めする拘束体として機能する。この際、補助装具１の下腿リブ１０を内側巻付体２０と外側巻付体４０との間に挟み、補助装具１を仮固定する。
【００２９】
（３）次に、図５（ｃ）に示すように、下腿部ｋｔの各外側巻付体４０の空気流通口４８に逆止弁６２を取り付け、該逆止弁６２に正圧ポンプ６０から延長するチューブ６４を接続し、外側巻付体４０の空気室４６に空気を供給して外側巻付体４０を膨張させ、内側巻付体２０を下腿部ｋｔに向けて加圧する。外側巻付体４０を膨張させることにより、下腿部ｋｔと直接接する内側巻付体２０の内周側が、下腿部ｋｔの表面に押し付けられ密着し、内側巻付体２０に収容された粒子Ｐが下腿部ｋｔの表面形状を型取りするように変形する。また、内側巻付体２０の外周側は、外側巻付体４０との間で挟まれた下腿リブ１０の表面形状に沿って変形するとともに、膨張した外側巻付体４０の内周側の表面形状と対応するように変形する。
【００３０】
（４）次に、図５（ｄ）に示すように、内側巻付体２０の空気流通口２８に逆止弁７２を取り付け、該逆止弁７２に負圧ポンプ７０から延長するチューブ７４を接続して内側巻付体２０の内部の空気を排出する。これにより、内側巻付体２０の各小室２４ｓに収容された粒子Ｐが、ジャミング転移し、下腿部ｋｔの表面形状、及び外側巻付体４０の内周側の表面形状に沿った形で固化する。これにより、補助装具１の下腿リブ１０は、内側巻付体２０と外側巻付体４０との間で挟持されるように固定される。
【００３１】
（５）そして、図５（ｅ）に示すように、内側巻付体２０の空気流通口２８及び外側巻付体４０の空気流通口４８に逆止弁７２及び逆止弁６２を残し、接続されたチューブ６４；７４を取り外すことで、下腿部ｋｔへの補助装具１の装着が完了する。
【００３２】
次に、補助装具１の取り外し方法について説明する。
（１）まず、下腿部ｋｔの外側巻付体４０の空気流通口４８から逆止弁６２を取り外し、内部に供給された空気を大気中に排出し、面ファスナー５０による固定を解除して内側巻付体２０の外周から取り外す。これにより、補助装具１を下腿部ｋｔから取り外し可能となる。
（２）次に、固定状態にある内側巻付体２０の空気流通口２８に取り付けられた逆止弁７２を取り外す。これにより、内側巻付体２０の内部に大気中の空気が流入し、粒子Ｐ間に空気が流れ込むことによって、各小室２４ｓにおける粒子Ｐが固化状態から流動状態となる。そして、面ファスナー３０による固定を解除することで、下腿部ｋｔから下腿装着具２Ａを取り外すことができる。なお、大腿部ｄｔに補助装具１を固定するための大腿装着具２Ｂについても上述の手順により着脱することができる。
【００３３】
このように、上述の装着具２Ａ；２Ｂによって補助装具１を人体に固定することにより、装着具２Ａ；２Ｂが人体に対して固定された位置を維持することができるので、人の動作に伴なう補助装具１のずれが生じにくくなり、補助装具１によって得られる補助力の低下を抑制することができる。
【００３４】
即ち、ジャミング転移により固体化した下腿装着具２Ａ及び大腿装着具２Ｂの各内側巻付体２０；２０が、骨折時などに人体に装着されるギプスのように人体に固定されるため、人体の動作に伴なう表面形状の変化による影響がなくなり、補助装具１を装着した位置からずれにくくすることができる。
【００３５】
また、本実施形態に係る装着具の装着方法によれば、下腿装着具２Ａ及び大腿装着具２Ｂを巻き付け、内側巻付体２０；２０及び外側巻付体４０；４０の内部の空気を出し入れするだけで人体から着脱できるので、補助装具１を容易に着脱することができる。
【００３６】
なお、上記実施形態では、内側巻付体２０の空気流通口２８及び外側巻付体４０の空気流通口４８のそれぞれに逆止弁７２；６２を取り付けた上で、内側巻付体２０の内部から負圧ポンプにより空気を排出、外側巻付体４０の内部に正圧ポンプにより空気を供給するとして説明したが、あらかじめ空気流通口２８；４８に逆止弁の機能を有するように構成しても良い。
【００３７】
また、内側巻付体２０及び外側巻付体４０を気密性を有する帯状の袋体として説明したが、これに限定されない。例えば、内側巻付体２０及び外側巻付体４０を予め環状の袋体として構成しても良い。例えば、内側巻付体２０の袋体２２を形成する内袋２４に通気性及び可撓性に加え、伸縮性を有する素材、外袋２６に可撓性及び非通気性に加え、伸縮性を有する素材により形成すれば良い。このように内側巻付体２０及び外側巻付体４０を伸縮自在の環状に構成することで、その伸縮性によって人体に簡単に脱落不能に装着することができる。
【００３８】
また、下腿装着具２Ａ及び大腿装着具２Ｂの内側巻付体２０Ａ；２０Ｂに内包される粒子Ｐが下腿部ｋｔ及び大腿部ｄｔの外周を一周分に亘り囲むように、内側巻付体２０Ａ；２０Ｂを構成するものとしたがこれに限定されない。
【００３９】
図６は、内側巻付体２０Ａの他の形態を下腿部ｋｔに巻き付けた状態を示す図である。
例えば、下腿部ｋｔの場合、人の動作によってふくらはぎｈ１側は表面形状の変形が大きく、すねｈ２側は表面形状の変形が小さい。このような場合、図６に示すように、粒子Ｐを内包する小室２４ｓによってふくらはぎのみを囲むように内袋２４に形成しても良い。
即ち、人の動作時の表面形状が大きい部位のみを粒子Ｐによって部分的に囲むように内側巻付体２０を構成しても良い。
【００４０】
また、上記実施形態では、補助装具１を内側巻付体２０に固定するにあたり、内側巻付体２０の外周を外側巻付体４０によって囲み、外側巻付体４０を膨張させて、内側巻付体２０を下腿部ｋｔや大腿部ｄｔに密着させた上で、内側巻付体２０に内包される粒子Ｐをジャミング転移させて固化し、内側巻付体２０と外側巻付体４０との間で補助装具１を固定するものとして説明したが、内側巻付体２０のみを脱落不能に人体に固定し、当該内側巻付体２０によって補助装具１を固定するようにしても良い。
【００４１】
具体的には、内側巻付体２０の空気を排出し、流動状態で内包される粒子Ｐをジャミング転移させるときの袋体２２の収縮を阻害しないように、内側巻付体２０に補助装具１の固定部を設けることにより、外側巻付体４０を省略できる。このような内側巻付体２０のみによって補助装具１を固定する方法は、特に、上腕部における手首近傍周りや、下腿部における足首近傍周り等のように、人の動作時の表面形状の変化の小さい部位に補助装具１を固定する場合に好適である。即ち、内側巻付体２０に内包された粒子Ｐのジャミング転移に伴なう袋体２２の収縮によって、内側巻付体２０を人体にしっかりと固定することができる。
【００４２】
また、上記実施形態では、内側巻付体２０と外側巻付体４０とを個別に形成し、個別に人体に巻き付けるものとして説明したが、内側巻付体２０と外側巻付体４０とを一体化させて装着具を構成しても良い。即ち、内側巻付体２０の外周側に外側巻付体４０、或いは外側巻付体４０の内周側に内側巻付体２０を一体化させることにより、内側巻付体２０の脱落を防止する面ファスナー３０を不要とし、一工程で内側巻付体２０及び外側巻付体４０を巻き付けることができるので、補助装具１を人体に固定するときの手間を省略可することができる。なお、この場合、一体化された内側巻付体２０及び外側巻付体４０のいずれかに補助装具１を固定するための固定部を設ければ良い。
【００４３】
また、上記実施形態では、内側巻付体２０の幅方向に複数の小室２４ｓが並ぶように内袋２４を区画するものとして説明したが、これに限定されず、巻き付け方向となる長手方向に複数の小室２４ｓを形成するようにしても良い。また、巻き付け方向及び幅方向の両方に区画するようにしても良い。また、補助装具を固定する人体における部位の外周が短い場合には、複数の小室に区画せずに一つの収容空間に粒子Ｐを収容するようにしても良い。
【００４４】
また、上述の装着具の装着手順において、外側巻付体４０に空気を供給して膨張させた後に、内側巻付体２０の内部から空気を排出するとして説明したが、これに限定されない。例えば、内側巻付体２０からの空気を排出した後に、外側巻付体４０に空気を供給する等しても良い。
また、外側巻付体４０への空気の供給と、内側巻付体２０からの空気の排出とを同時に行っても良い。この場合、例えば、内側巻付体２０の空気流通口２８と外側巻付体４０の空気流通口４８とに移送ポンプを接続し、内側巻付体２０の内部から外側巻付体４０の内部に空気を移動させれば良い。
即ち、内側巻付体２０からの空気の排出、及び外側巻付体４０への空気の供給のタイミングは、内側巻付体２０の人体への固定状態に応じて適宜変更すれば良い。さらに、その回数も、内側巻付体２０からの空気の排出、及び外側巻付体４０への空気の供給を１回の工程とせずに、内側巻付体２０からの空気の排出、及び外側巻付体４０への空気の供給する工程を交互に複数回繰り返したりしても良い。
【００４５】
装着具の装着部位は、上記実施形態のように大腿部や下腿部等の人体における節の部位に限定されず、関節であっても良い。関節に装着具を装着する場合には、例えば、以下のように装着具を動作させることもできる。上述のように内側巻付体２０の粒子をジャミング転移により完全に固化させても良いが、例えば、内側巻付体２０内における空気の量を制御することにより、ジャミング転移したときの粒子の固化状態、つまり硬さを変化させても良い。
即ち、膝関節を囲むように内側巻付体２０を巻き付け、その外周を外側巻付体４０で囲み、加圧することで内側巻付体２０が膝関節から位置ずれせず、かつ、膝関節の動きを許容するように装着する。そして、内側巻付体２０の内部からの空気を排出、及び内部への空気の供給を制御することで、粒子のジャミング転移の状態、即ち、粒子の固化状態における硬さを変化させることができる。これにより、膝関節の動作の範囲や動作の重さを制御することが可能となり、装着具を仮想現実の世界における力覚提示デバイスとして動作させることもできる。なお、装着対象は膝関節に限らず他の関節であっても良いことは言うまでもない。
【００４６】
また、外側巻付体４０を空気の供給により膨張・収縮する膨縮体として構成するものとして説明したが、帯状や環状の非伸縮性の素材で構成し、内側巻付体２０の外周を囲み、余剰分をモータで巻き取ったり、ＳＭＡアクチュエータ等で締めて加圧させるようにしても良い。
【００４７】
また、内側巻付体２０の袋体２２に収容される粒子は、上述において例示したものに、例えば、ゴム等の弾性を有する素材により形成された粒子を所定量混入することにより、袋体２２内においてジャミング転移により固化したときの状態に弾性を設定することができる。これにより、ジャミング転移した粒子塊の座屈を防ぐことができる。また、装着感を向上させることができる。
【００４８】
なお、補助装具１とは、上述のように能動的に人の動作を補助するものに限らず、例えば、骨折したときの添え木のように静的な機能を果たすものを含む。
また、上記実施形態では、装着具の装着対象を人として説明したが、人に限らず犬や馬等の動物や、樹木のような植物であっても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１  補助装具、２Ａ  下腿装着具、２Ｂ  大腿装着具、２０  内側巻付体、
２２  袋体、４０  外側巻付体、Ｐ  粒子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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