(57)【要約】【課題】運転支援情報を、運転士が画面を注視することなく容易に把握できる列車運転支援装置を提供する。【解決手段】実施形態による列車運転支援装置は、運転曲線取得部と、速度位置取得部と、目標運転操作決定部と、操作指示表示部と、を備える。運転曲線取得部は、力行操作およびブレーキ操作を行うためのハンドルを備えた列車の運転曲線を取得する。速度位置取得部は、列車の現在の速度および位置を取得する。目標運転操作決定部は、運転曲線と、現在の速度および位置と、に基づいて、運転曲線に従った運転を実現するために実行すべき運転操作である目標運転操作として、ハンドルの目標操作方向を決定する。操作指示表示部は、目標操作方向を、ハンドルの物理的な操作態様と整合した表示態様で、運転士に対する操作指示として表示部に表示する。【選択図】図１
2018011377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力行操作およびブレーキ操作を行うためのハンドルを備えた列車の運転曲線を取得する運転曲線取得部と、
前記列車の現在の速度および位置を取得する速度位置取得部と、
前記運転曲線と、前記現在の速度および位置と、に基づいて、前記運転曲線に従った運転を実現するために実行すべき運転操作である目標運転操作として、前記ハンドルの目標操作方向を決定する目標運転操作決定部と、
前記目標操作方向を、前記ハンドルの物理的な操作態様と整合した表示態様で、運転士に対する操作指示として表示部に表示する操作指示表示部と、
を備える、列車運転支援装置。
【請求項２】
前記ハンドルの現在の操作位置を取得する現在操作位置取得部をさらに備え、
前記操作指示表示部は、前記現在の操作位置を、前記目標操作方向と併せて表示する、
請求項１に記載の列車運転支援装置。
【請求項３】
前記目標運転操作決定部は、前記目標運転操作として、前記ハンドルの目標操作位置をさらに決定し、
前記操作指示表示部は、前記目標操作位置を、前記目標操作方向と併せて表示する、
請求項１または２に記載の列車運転支援装置。
【請求項４】
前記目標運転操作決定部は、前記現在の位置に応じた前記運転曲線上の速度を算出し、当該運転曲線上の速度と、前記現在の速度と、の偏差に基づいて、前記目標操作を決定する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の列車運転支援装置。
【請求項５】
前記目標運転操作決定部は、前記現在の速度および位置と、前記現在の操作位置と、に基づいて、前記列車の未来の速度および位置を予測し、予測結果に基づいて、前記操作指示を決定する、
請求項２または３に記載の列車運転支援装置。
【請求項６】
力行操作またはブレーキ操作を行うためのハンドルを備えた列車の運転曲線を取得する運転曲線取得部と、
前記列車の現在の速度および位置を取得する速度位置取得部と、
前記運転曲線と、前記現在の速度および位置と、に基づいて、前記運転曲線に従った運転を実現するために実行すべき運転操作である目標運転操作として、前記ハンドルの目標操作位置を決定する目標運転操作決定部と、
前記ハンドルの現在の操作位置を取得する現在操作位置取得部と、
前記現在の操作位置と、前記目標操作位置とを、前記ハンドルの物理的な操作態様と整合した表示態様で、運転士に対する操作指示として表示部に表示する操作指示表示部と、
を備える、列車運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、列車運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の区間を走行する場合に、走行時間を順守しつつ省エネルギーとなる最適運転曲線を作成し、当該最適運転曲線を用いて運転支援情報を作成および表示することで、熟練の運転士でなくても、最適な運転を可能とする技術が検討されている。
【０００３】
たとえば、路線状況や許容速度情報を考慮して最適運転曲線を作成するとともに、自列車の位置や速度を検出し、最適運転曲線と自列車の走行状況とを同一画面に表示することで、最適運転曲線に従って運転できるように運転支援を行う技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３０８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一般に、列車の運転台に設置される運転支援用のディスプレイは、１０インチ程度と比較的小さい場合が多い。したがって、上記のような従来技術では、運転士は、最適運転曲線と実際の走行状況との差異を把握するために画面を注視する必要があり、安全運転に支障が出る可能性がある。
【０００６】
そこで、最適運転曲線などの様々な運転曲線に従った運転を実現するために提示される運転支援情報を、運転士が画面を注視することなく容易に把握できる列車運転支援装置を提供することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態による列車運転支援装置は、運転曲線取得部と、速度位置取得部と、目標運転操作決定部と、操作指示表示部と、を備える。運転曲線取得部は、力行操作およびブレーキ操作を行うためのハンドルを備えた列車の運転曲線を取得する。速度位置取得部は、列車の現在の速度および位置を取得する。目標運転操作決定部は、運転曲線と、現在の速度および位置と、に基づいて、運転曲線に従った運転を実現するために実行すべき運転操作である目標運転操作として、ハンドルの目標操作方向を決定する。操作指示表示部は、目標操作方向を、ハンドルの物理的な操作態様と整合した表示態様で、運転士に対する操作指示として表示部に表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態による列車運転支援装置の構成を示した例示的なブロック図である。
【図２】図２は、実施形態によるハンドルの外観を模式的に示した例示図である。
【図３】図３は、比較例による操作指示表示画面を示した例示図である。
【図４】図４は、実施形態による操作指示表示画面を示した例示図である。
【図５】図５は、実施形態による列車運転支援装置が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。
【図６】図６は、第１変形例による操作指示表示画面を示した例示図である。
【図７】図７は、第２変形例による操作指示表示画面を示した例示図である。
【図８】図８は、第３変形例による操作指示表示画面を示した例示図である。
【図９】図９は、第４変形例による操作指示表示画面を示した例示図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態＞
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、実施形態による列車運転支援装置１０の構成を示した例示的なブロック図である。図１に示すように、列車運転支援装置１０は、運転操作のためのハンドル２０を備えた列車１００に搭載される。
【００１１】
図２は、実施形態によるハンドル２０の外観を模式的に示した例示図である。図２に示すように、ハンドル２０は、列車１００に対する力行操作およびブレーキ操作をワンハンドルで実現可能な、一般的に用いられる力行ブレーキハンドルである。具体的に、図２の例では、ハンドル２０が中立位置から矢印Ａ１側に倒された場合にブレーキ操作が実現され、ハンドル２０が中立位置から矢印Ａ１側とは反対の矢印Ａ２側に倒された場合に力行操作が実現される。なお、図２の例において、ハンドル２０が中立位置の場合には、惰行操作が実現される。なお、図２に図示されたハンドル２０は、あくまで一例である。したがって、実施形態では、操作方向や外観などの物理的な操作態様が図２の例とは異なったハンドルが用いられてもよい。
【００１２】
ここで、実施形態による列車運転支援装置１０は、列車１００の走行時間を順守しつつ消費エネルギーを最小化する運転曲線である最適運転曲線と、列車１００の現在の速度および位置と、ハンドル２０の現在の操作位置とに基づいて、最適運転曲線に従った運転を実現するために実行すべき運転操作である目標運転操作を決定し、当該目標運転操作を運転士３０に対する操作指示として出力することで、運転支援を行うように構成される。以下では、このような運転支援を実現するための構成（列車運転支援装置１０の内部構成）についてより詳細に説明する。
【００１３】
図１に戻り、列車運転支援装置１０は、運転曲線取得部１と、速度位置取得部２と、現在操作位置取得部３と、目標運転操作決定部４と、操作指示表示部５と、を備える。
【００１４】
運転曲線取得部１は、運転曲線情報ＤＢ（データベース）１ａから最適運転曲線を取得（抽出）し、取得した最適運転曲線を目標運転操作決定部４に提供する。運転曲線情報ＤＢ１ａには、列車１００の走行区間に応じて予め作成された最適運転曲線が記憶されている。
【００１５】
なお、実施形態では、運転曲線取得部１が運転曲線情報ＤＢ１ａに頼らずに最適運転曲線を作成するような構成であってもよい。つまり、実施形態では、路線情報や車両性能などを記憶するデータベースを持たせるとともに、ダイヤ情報を取得する機能を持たせることで、列車１００の走行区間が決まる毎に当該走行区間に対応した最適運転曲線を運転曲線取得部１に作成させてもよい。さらに、実施形態では、運転曲線取得部１が最適運転曲線を自身で作成することなく他装置から受信するような構成であってもよい。
【００１６】
速度位置取得部２は、列車１００の現在の速度および位置を示す情報を取得し、取得した情報を目標運転操作決定部４に提供する。より具体的に、速度位置取得部２は、列車１００に設けられるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ６から取得されるＧＮＳＳ情報に基づいて、列車１００の現在の速度および位置を決定する。なお、実施形態では、車軸に速度発電機（図示せず）を設置することで、速度位置取得部２に、速度発電機から車軸の回転に応じたパルス情報を取り込ませ、当該パルス情報に基づき列車１００の現在の速度および位置を算出させてもよい。
【００１７】
現在操作位置取得部３は、運転士３０が操作するハンドル２０の現在の操作位置を取得する。操作位置は、力行操作またはブレーキ操作の度合、つまりノッチの段数を示すものである。たとえば、列車１００上の情報ネットワークシステム（図示せず）にハンドル２０が接続されている場合、列車運転支援装置１０を、前記情報ネットワークシステムに接続することで、ハンドル２０の現在の操作位置を取得することができる。一方、列車１００上の情報ネットワークシステムにハンドル２０が接続されていない場合には、列車運転支援装置１０の内部に加速度センサ（図示せず）を設置することで、当該加速度センサにより取得されるデータに基づいて、ハンドル２０の現在の操作位置を推定してもよい。なお、加速度センサを用いて測定される加速度は、路面の勾配の影響がキャンセルされた加速度（列車１００に加わる引張力、ブレーキ力および走行抵抗によって発生する加速度）である。したがって、加速度センサを用いる場合、当該加速度センサを用いて測定された加速度と、列車１００の重量とから、列車１００に加わる引張力やブレーキ力を推定し、列車１００の速度に応じた引張力やブレーキ力のモデルを用いることで、ハンドル２０の現在の操作位置を推定することができる。
【００１８】
目標運転操作決定部４は、運転曲線取得部１から提供された最適運転曲線と、速度位置取得部２から提供された列車１００の現在の速度および位置と、現在操作位置取得部３から提供されたハンドル２０の現在の操作位置と、に基づき、最適運転曲線に従った運転を実現するために実行すべきハンドル２０の操作である目標運転操作を決定する。目標運転操作とは、たとえば、最適運転曲線に従った運転を実現するために要求されるハンドル２０の操作方向である目標操作方向である。図２の例では、目標操作方向は、ブレーキ側に対応した矢印Ａ１方向か、または力行側に対応した矢印Ａ２方向か、のいずれかとして決定される。なお、ブレーキ側に対応した矢印Ａ１方向への操作は、必ずしもブレーキ操作を意味しない。ブレーキ側への操作は、現在の操作位置が力行側の最大ノッチの時に、力行ノッチを弱める側に操作することを意味する場合もある。
【００１９】
上記の目標運転操作（目標操作方向）は、たとえば次のような手順で決定される。まず、目標運転操作決定部４は、列車１００の現在の位置に応じた最適運転曲線上の速度を抽出し、当該最適運転曲線上の速度と、列車１００の現在の速度と比較する。そして、列車１００の現在の速度の方が大きく、かつ両者の速度差の絶対値が許容値以上の場合、目標運転操作決定部４は、目標操作方向として、ブレーキ側に対応した方向（図２の例では矢印Ａ１方向）を決定する。一方、列車１００の現在の速度の方が小さく、かつ速度差の絶対値が許容値以上の場合、目標運転操作決定部４は、目標操作方向として、力行側に対応した方向（図２の例では矢印Ａ２方向）を決定する。
【００２０】
さらに、目標運転操作決定部４は、最適運転曲線上の速度と、列車１００の現在の速度と、の速度差が許容範囲内であっても、当該速度差の変化率に応じて、目標操作方向を決定する。たとえば、速度差が０に近くなっているにもかかわらず、速度差の変化率が所定値より大きい場合、列車１００の速度が最適運転曲線上の速度に一致した後にオーバーシュートする恐れがある。したがって、この場合、目標運転操作決定部４は、目標操作方向として、ハンドル２０の現在の操作位置を維持するような方向を決定せず、ブレーキ側または力行側のいずれか一方に対応した方向を決定する。
【００２１】
なお、実施形態による目標操作方向の決定手順は、上記の手順に限られない。実施形態では、たとえば、一般的なＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御の論理を用いて操作量を決定し、当該操作量に基づいて目標操作方向を決定してもよい。
【００２２】
また、実施形態では、列車１００の現在の速度および位置と、ハンドル２０の現在の操作位置（ブレーキ側か、または力行側か）に基づき、列車１００の未来の速度および位置を予測し、予測結果と最適運転曲線との比較に基づいて目標操作方向を決定してもよい。
【００２３】
この場合、目標運転操作決定部４は、まず、ハンドル２０の現在の操作位置が保持された場合と、ハンドル２０がブレーキ側に操作された場合と、ハンドル２０が力行側に操作された場合と、の３つのケースについて、所定時間先までの列車１００の速度および位置の変化をシミュレーションで予測する。そして、目標運転操作決定部４は、当該シミュレーションの範囲で、列車１００の速度と、最適運転曲線上の速度との比較を行う。そして、目標運転操作決定部４は、両者の速度差が小さく、かつ上述したようなオーバーシュートがないケースにおけるハンドル２０の操作方向を、目標操作方向として決定する。
【００２４】
操作指示表示部５は、運転士３０が視認可能な位置に設けられた表示部４０に、目標操作方向と、ハンドル２０の現在の操作位置とを、運転士３０に対する操作指示として表示する。これにより、運転士３０は、表示部４０の表示画面（以下、操作指示表示画面と記載する）を視認しながら、当該操作指示表示画面に表示された目標操作方向に従った方向にハンドル２０を操作することで、最適運転曲線に従った運転を実行することができる。
【００２５】
以下、実施形態による操作指示表示画面の表示態様について、比較例と対比して説明する。
【００２６】
図３は、比較例による操作指示表示画面ＩＭ０を示した例示図である。図３に示すように、比較例による操作指示表示画面ＩＭ０には、列車１００の速度メータに対応したバーＢ０と、列車１００の現在の速度を示すマークＭ１と、列車１００が達成すべき目標速度を示すマークＭ２と、運転士３０に対する操作指示を表すマークＭ０と、が表示されている。
【００２７】
図３の例では、目標速度が現在速度を上回っている。したがって、図３の例では、運転士３０に対する操作指示を表すマークＭ０が、列車１００を加速させるように運転士３０に促すメッセージ（「加速して下さい」）とともに、上向きの白抜き矢印として表示されている。
【００２８】
ところで、図２を用いて前述したように、列車１００に設けられる一般的なハンドル２０は、奥側（図２の矢印Ａ１側）に倒されるとブレーキ操作を実現し、手前側（図２の矢印Ａ２側）に倒されると力行操作を実現する。しかしながら、図３の例では、列車１００を加速させる旨の操作指示を表すマークＭ０が、ハンドル２０を奥側（つまりブレーキ側）に倒す旨の指示であると直観的に理解されやすい上向きの白抜き矢印として表示されている。したがって、比較例による操作指示表示画面ＩＭ０の表示態様は、ハンドル２０の物理的な操作態様と整合が取れておらず、運転操作の混乱を招きやすい。
【００２９】
そこで、実施形態による操作指示表示部５は、上記のような運転操作の混乱を招くことを回避するため、ハンドル２０の目標操作方向を、以下に説明するような、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際に操作可能な方向）と整合した表示態様で、表示部２０に表示する。
【００３０】
図４は、実施形態による操作指示表示画面ＩＭ１を示した例示図である。図４に示すように、実施形態による操作指示表示画面ＩＭ１には、ハンドル２０の操作可能範囲に対応したバーＢ１０と、ハンドル２０の現在の操作位置を表すマークＭ１１と、ハンドル２０の目標操作方向を表すマークＭ１０と、が表示されている。なお、バーＢ１０の近傍に表示された「Ｂ」、「Ｎ」、および「Ｐ」という文字は、ハンドル２０の操作位置の目安を表している。より具体的に、図４の例では、「Ｂ」に対応したバーＢ１０内の位置にマークＭ１１が表示されることは、ハンドル２０が目一杯ブレーキ側に倒されていることを示す。また、図４の例では、「Ｐ」に対応したバーＢ１０内の位置にマークＭ１１が表示されることは、ハンドル２０が目一杯力行側に倒されていることを示す。さらに、図４の例では、「Ｎ」に対応したバーＢ１０内の位置にマークＭ１１が表示されることは、ハンドル２０が中立の位置にあることを示す。
【００３１】
ここで、図４の例では、目標操作方向を表すマークＭ１０が、「Ｐ」に向かう方向に頂点を持った、ハンドル２０を手前側（つまり力行側）に倒す旨の指示であると直観的に理解されやすい下向きの三角形として表示されている。したがって、図４の例では、目標操作方向を表すマークＭ１０に従って直観的にハンドル２０を操作するだけで、運転操作の混乱を招くことなく、最適運転曲線に沿った目標運転操作を実行することができる。このように、実施形態によれば、運転士３０は、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際の操作方向）を考慮しながら表示部４０を注視することなく、操作指示表示画面ＩＭ１を単に見るだけで、目標運転操作（ハンドル２０の目標操作方向）を容易に把握することができる。なお、運転操作を変更する必要がない場合、すなわち、現在の操作位置を継続すれば最適運転曲線に従った運転を実現できる場合には、目標操作方向を表すマークＭ１０は表示されない。したがって、運転士は、目標操作方向を表すマークＭ１０が表示されている場合のみ、その方向を確認すればよい。
【００３２】
なお、実施形態では、目標操作方向を表す表示は、方向性を容易に識別可能な表示であれば、どのような表示であってもよい。したがって、実施形態では、目標操作方向を表す表示として、三角形のマークＭ１０に替えて、たとえば通常の矢印状の表示が用いられてもよい。
【００３３】
次に、実施形態の動作について説明する。
【００３４】
図５は、実施形態による列車運転支援装置１０が実行する処理を示した例示的なフローチャートである。
【００３５】
図５に示すように、実施形態では、Ｓ１において、列車運転支援装置１０の目標運転操作決定部４が、最適運転曲線と、列車１００の現在の速度および位置と、ハンドル２０の現在の操作位置と、を取得する。最適運転曲線は、運転曲線取得部１から取得され、列車１００の現在の速度および位置は、速度位置取得部２から取得され、ハンドル２０の現在の操作位置は、現在操作位置取得部３から取得される。
【００３６】
そして、Ｓ２において、目標運転操作決定部４は、Ｓ１で取得された情報に基づき、最適運転曲線を実現するために実行すべき運転操作である目標運転操作を決定する。このように決定された目標運転操作は、目標運転操作決定部４から、操作指示表示部５に提供される。
【００３７】
そして、Ｓ３において、操作指示表示部５は、目標運転操作に対応した操作指示を表示部４０に出力（表示）する。より具体的に、操作指示表示部５は、目標運転操作としてのハンドル２０の目標操作方向を、ハンドル２０の物理的な操作態様と整合した表示態様で、運転士３０に対する操作指示として表示部４０に表示する。そして、処理が終了する。
【００３８】
以上説明したように、実施形態による列車運転支援装置１０は、最適運転曲線と、列車１００の現在の速度および位置と、に基づいて、最適運転曲線に従った運転を実現するために実行すべき目標運転操作として、ハンドル２０の目標操作方向を決定する目標運転操作決定部４と、当該目標操作方向を、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際に操作可能な方向）と整合した表示態様で表示部４０に表示する操作指示表示部５と、を備える。これにより、運転士３０は、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際の操作方向）を考慮しながら表示部４０を注視することなく、表示部４０に表示された画面を単に見るだけで、目標運転操作（ハンドル２０の目標操作方向）を容易に把握することができる。
【００３９】
＜変形例＞
なお、上記の実施形態では、省エネルギーなどの観点から最適化した最適運転曲線に従った運転を実現するための目標運転操作に対応した操作指示を出力する例について説明した。しかしながら、実施形態の技術は、最適運転曲線以外の運転曲線に従った運転を実現するための運転操作に対応した操作指示を出力する場合にも適用可能である。
【００４０】
また、上記の実施形態では、ハンドル２０を奥側に倒すとブレーキ操作、手前側に倒すと力行操作が実現される例について説明した。しかしながら、他の例として、ハンドルの操作方向が上記の実施形態と逆の場合、すなわち力行操作が奥側、ブレーキ操作が手前側に対応している場合も考えられる。この場合、操作指示表示画面における目標操作方向などの表示も、上記の実施形態と逆になる。つまり、この場合、力行操作を促す操作指示が上向き矢印などで実現され、ブレーキ操作を促す操作指示が下向き矢印などで実現される。
【００４１】
さらに、上記の実施形態では、操作指示表示画面に、ハンドル２０の目標操作方向を表す表示と、ハンドル２０の現在の操作位置を表す表示と、が表示される例について説明した。しかしながら、操作指示表示画面の表示態様は、上記の実施形態で示された表示態様に限られるものではない。以下、操作指示表示画面の表示態様について考えられるいくつかの変形例について説明する。
【００４２】
＜第１変形例＞
図６は、第１変形例による操作指示表示画面ＩＭ２を示した例示図である。図６に示すように、第１変形例では、ハンドル２０の操作可能範囲に対応したバーＢ２０内に、ハンドル２０の目標操作方向を表す矢印のマークＭ２０のみが表示されている。つまり、第１変形例では、上記の実施形態と異なり、ハンドル２０の現在の操作位置を表す表示（図４のマークＭ１１に対応する表示）が省略されている。この第１変形例は、ハンドル２０の現在の操作位置を取得することができない場合などに適用される。この場合、目標操作方向は、列車１００の現在の位置に応じた最適運転曲線上の速度と、列車１００の現在の速度の偏差に応じて決定される。
【００４３】
第１変形例のような表示態様であっても、運転士３０は、操作指示表示画面ＩＭ２を単に見るだけで、少なくともハンドル２０の目標操作方向を直観的に理解することができる。したがって、第１変形例によっても、上記の実施形態と同様に、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際の操作方向）を考慮しながら表示部４０を注視することなく、目標運転操作を容易に把握することができる。
【００４４】
＜第２変形例＞
図７は、第２変形例による操作指示表示画面ＩＭ３を示した例示図である。図７に示すように、第２変形例では、ハンドル２０の操作可能範囲に対応したバーＢ３０内に、ハンドル２０の目標操作方向を表す矢印のマークＭ３０と、ハンドル２０の現在の操作位置を表すマークＭ３１と、ハンドル２０の目標操作位置を表すマークＭ３２と、が表示されている。つまり、第２変形例では、上記の実施形態と比べて、ハンドル２０の目標操作位置を表すマークＭ３２という新たな情報が追加されている。なお、マークＭ３１と、マークＭ３２とは、互いに明確に区別可能な表示態様で表示されている。
【００４５】
第２変形例は、ハンドル２０の操作位置の変更量が大きくなる場合に特に有効である。たとえば、列車１００の状態が加速状態から定速走行状態へと変化する点や、定速走行状態から減速状態へと変化する点などにおいては、ハンドル２０の操作位置を力行ノッチの４段目から１段目へ変更したり、力行ノッチの１段目からブレーキノッチの４段目へ変更したりするなど、ハンドル２０の操作位置の変更量が大きくなる。このような場合、目標操作方向の表示に従ってノッチを１段ずつ変更すると、操作の遅れにつながる可能性がある。
【００４６】
そこで、第２変形例は、ハンドル２０の操作位置の変更量が大きくなる点で、最適運転曲線と、列車１００の現在の速度および位置とに基づき、ハンドル２０の目標操作位置を決定し、当該目標操作位置を、操作指示表示画面ＩＭ３に表示する。具体的に、第２変形例は、運転曲線情報に含まれる、定速走行開始時のノッチ情報や減速開始時のノッチ情報などを抽出し、抽出したノッチ情報を、目標操作位置とする。これにより、運転士３０は、操作指示表示画面ＩＭ３を見るだけで、ハンドル２０の操作位置を速やかに大きく変更する必要がある旨と、目標操作位置とを、目標運転操作として容易に把握することができる。
【００４７】
なお、目標操作位置の表示は、適宜省略され得る。つまり、列車１００の走行区間全体にわたって目標操作位置の表示を行うと、運転士３０が表示部４０に表示されるハンドル２０の操作位置の情報に注視し過ぎる恐れがあるため、ハンドル２０の操作位置の変更量が大きくなる点が過ぎた後は、目標操作位置の表示を省略し、目標操作方向の表示のみで、運転士３０に操作指示を与えてよい。
【００４８】
＜第３変形例＞
図８は、第３変形例による操作指示表示画面ＩＭ４を示した例示図である。図８に示すように、第３変形例では、ハンドル２０の操作可能範囲に対応したバーＢ４０内に、ハンドル２０の目標操作方向を表す矢印のマークＭ４０と、ハンドル２０の目標操作位置を表すマークＭ４２と、が表示されている。つまり、第３変形例では、上記の第２変形例と比べて、ハンドル２０の現在の操作位置を表す表示（図７のマークＭ３１に対応する表示）が省略されている。
【００４９】
第３変形例のような表示態様であっても、運転士３０は、操作指示表示画面ＩＭ４を単に見るだけで、ハンドル２０の目標操作方向および目標操作位置を直観的に理解することができる。したがって、第３変形例によっても、上記の第２変形例と同様に、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際の操作方向）を考慮しながら表示部４０を注視することなく、目標運転操作を容易に把握することができる。
【００５０】
＜第４変形例＞
図９は、第４変形例による操作指示表示画面ＩＭ５を示した例示図である。図９に示すように、第４変形例では、ハンドル２０の操作可能範囲に対応したバーＢ５０内に、ハンドル２０の現在の操作位置を表すマークＭ５１と、ハンドル２０の目標操作位置を表すマークＭ５２と、が表示されている。つまり、第４変形例では、上記の第２変形例と比べて、ハンドル２０の目標操作方向を表す表示（図７のマークＭ３０に対応する表示）が省略されている。
【００５１】
第４変形例のような表示態様であっても、運転士３０は、操作指示表示画面ＩＭ５を単に見るだけで、ハンドル２０の目標操作方向を直観的に理解することができる。たとえば、図９の操作指示表示画面ＩＭ５によれば、目標操作方向が、ハンドル２０の現在の操作位置を表すマークＭ５１から、ハンドル２０の目標操作位置を表すマークＭ５２に向かう方向（図４において上側、つまり図２において奥側）であることを直観的に理解することができる。したがって、第４変形例によっても、上記の第２変形例と同様に、ハンドル２０の物理的な操作態様（実際の操作方向）を考慮しながら表示部４０を注視することなく、目標運転操作を容易に把握することができる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上記の実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記の実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記の実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１  運転曲線取得部
２  速度位置取得部
３  現在操作位置取得部
４  目標運転操作決定部
５  操作指示表示部
１０  列車運転支援装置
２０  ハンドル
３０  運転士
４０  表示部
１００  列車
【図１】
2018011377.tif 000003
【図２】
2018011377.tif 000004
【図３】
2018011377.tif 000005
【図４】
2018011377.tif 000006
【図５】
2018011377.tif 000007
【図６】
2018011377.tif 000008
【図７】
2018011377.tif 000009
【図８】
2018011377.tif 000010
【図９】
2018011377.tif 000011