(57)【要約】【課題】軽量・コンパクトで、信頼性に富む電動アクチュエータを提供する。【解決手段】電動モータ部Ａ、運動変換機構部Ｂおよびこれらを収容した有底筒状の筐体８を備え、運動変換機構部Ｂが、電動モータ部Ａのロータ５２の回転運動を受けて回転するナット９２と、ナット９２の回転に伴って軸方向に進退移動するボールねじ軸９３とを有する電動アクチュエータ１において、ロータ５２とナット９２の間のトルク伝達経路中に、筐体８の底部の内底面に作用する軸方向荷重を軽減するための荷重軽減手段Ｍを配置した。荷重軽減手段Ｍとしては、例えば摩擦クラッチからなるトルクリミッタ７が使用される。【選択図】図１
2018080776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータ部と、該電動モータ部のロータの回転運動を直線運動に変換して出力する運動変換機構部と、前記電動モータ部および前記運動変換機構部を収容した有底筒状の筐体とを備え、前記運動変換機構部が、前記ロータの回転運動を受けて回転するナットと、該ナットの回転に伴って軸方向に進退移動するボールねじ軸とを有する電動アクチュエータにおいて、
前記ロータと前記ナットの間のトルク伝達経路中に、前記筐体の底部の内底面に作用する軸方向荷重を軽減するための荷重軽減手段を配置したことを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項２】
前記荷重軽減手段が、相対回転可能に同軸配置された二部材のうち、一方側に固定された第１摩擦板および他方側に固定された第２摩擦板と、両摩擦板を軸方向で圧接させる弾性部材と、を有する摩擦クラッチである請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記一方側が中空状に形成された前記ロータであり、前記他方側が、前記ロータの内径側に配置され、前記ロータの回転を出力するモータ部出力軸である請求項２に記載の電動アクチュエータ。
【請求項４】
前記ロータは、軸方向に離間して配置された一対の軸受により前記筐体に対して回転自在に支持されており、
前記荷重軽減手段が、前記一対の軸受の間に配置されている請求項１〜３の何れか一項に記載の電動アクチュエータ。
【請求項５】
前記ロータの回転を減速して前記ナットに伝達する減速機をさらに備える請求項１〜４の何れか一項に記載の電動アクチュエータ。
【請求項６】
前記減速機がトラクションドライブ式の遊星減速機である請求項５に記載の電動アクチュエータ。
【請求項７】
前記ナットが、前記ロータの軸方向外側に配置されている請求項１〜６の何れか一項に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においては、その省力化や低燃費化のために電動化が進展し、例えば、自動変速機、ブレーキおよびステアリング等の操作を電動機（電動モータ）の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。
【０００３】
上記のシステムに使用される電動アクチュエータとして、電動モータの回転運動を直線運動に変換して出力する運動変換機構に、ボールねじを採用したものがある（例えば、特許文献１）。このボールねじは、電動モータとともに有底筒状の筐体に収容されており、電動モータの回転運動を受けてナットがボールねじ軸の軸線回りに回転すると、ボールねじ軸を含むアクチュエータの出力部材（最終出力部材）が軸方向に進退移動して操作対象を操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１８００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の電動アクチュエータとしては、操作対象を軸方向一方側（筐体の底部の反対側）に操作する押しタイプ、操作対象を軸方向他方側（筐体の底部側）に操作する引きタイプ、操作対象を軸方向一方側および他方側の双方に操作する押し引きタイプなどがあり、例えば自動車用の電動ブレーキ等、油圧シリンダのピストンを軸方向に操作する用途には、押しタイプの電動アクチュエータが使用される場合が多い。このような用途では、ピストンを短縮移動させ、油室内の作動油を圧縮するために電動アクチュエータの出力が利用される。
【０００６】
例えば、電動アクチュエータが駆動されて上記のピストンを軸方向に加圧している（ピストンを短縮移動させている）最中に、電動モータに対する電力供給が中断された場合、ピストンに対して付与されていた軸方向の加圧力が失われる。この場合、ボールねじ軸を含むアクチュエータの最終出力部材は、油室内の作動油の油圧に押されて（逆入力荷重を受けて）筐体の底部側に向けて急速移動し、筐体の底部の内底面に衝突する。このため、筐体（特に底部）は、上記のような軸方向の衝撃荷重が筐体の底部に作用した場合でも、筐体の変形、さらにはこれに起因するモータやボールねじ等の動作精度の低下を招来しないように、厚肉に形成される場合が多い。
【０００７】
しかしながら、筐体の肉厚を厚くすると、電動アクチュエータが重量化・大型化する。特に自動車用の電動アクチュエータは、自動車の低燃費化等を促進する観点からできるだけ軽量・コンパクトであることが望ましい。
【０００８】
上記の実情に鑑み、本発明は、軽量・コンパクトでありながら、ボールねじ軸等が所定精度で動作可能な電動アクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために創案された本発明は、電動モータ部と、電動モータ部のロータの回転運動を直線運動に変換して出力する運動変換機構部と、電動モータ部および運動変換機構部を収容した有底筒状の筐体とを備え、運動変換機構部が、ロータの回転運動を受けて回転するナットと、ナットの回転に伴って軸方向に進退移動するボールねじ軸とを有する電動アクチュエータにおいて、ロータとナットの間のトルク伝達経路中に、筐体の底部の内底面に作用する軸方向荷重を軽減するための荷重軽減手段を配置したことを特徴とする。
【００１０】
上記のような荷重軽減手段を設けておけば、筐体の底部の内底面に作用する軸方向荷重に対する耐久性（筐体の強度・剛性）を高めるために、筐体の肉厚を厚くする必要はなく、むしろ筐体の肉厚を薄くすることもできる。また、上記の荷重軽減手段を、電動モータ部のロータと運動変換機構部（ボールねじ）のナットの間のトルク伝達経路中に配置したことにより、筐体の底部に軸方向荷重が作用するのに伴ってボールねじ軸等を含むアクチュエータの駆動側に入力される反力も荷重軽減手段で軽減することが可能となる。これにより、トルク伝達経路中に配置される部材が上記反力の影響を受けて損傷等する可能性も可及的に軽減される。従って、軽量・コンパクトでありながら、ボールねじ軸を含むアクチュエータの駆動側が所定精度で安定的に動作可能な電動アクチュエータを実現することが可能となる。
【００１１】
上記の荷重軽減手段としては、例えば、相対回転可能に同軸配置された二部材のうち、一方側に固定された第１摩擦板および他方側に固定された第２摩擦板と、両摩擦板を軸方向で圧接させる弾性部材と、を有する摩擦クラッチを採用することができる。
【００１２】
上記一方側を中空状に形成した電動モータ部のロータとし、上記他方側を、ロータの内径側に配置されてロータの回転を出力するモータ部出力軸とすれば、ボールねじ軸が筐体の底部に対して衝突した場合、ロータとモータ部出力軸の間で滑りを生じさせて両者間でのトルク伝達を遮断することができる。この場合、上記態様で摩擦クラッチを設けない場合に比べ、筐体の底部に作用する軸方向荷重を、少なくとも、運動変換機構部（ボールねじ）で直動成分に変換される、ロータの回転駆動力を受けて従動回転する部材の慣性モーメントと回転速度の２乗の積に基づく分だけ小さくすることが可能となる。また、ボールねじに過大な負荷が作用し、ボールねじが損傷等するのを可及的に防止することができる。
【００１３】
電動アクチュエータを軸方向にコンパクト化する観点から、摩擦クラッチ等の荷重軽減手段は、ロータを筐体に対して回転自在に支持するために軸方向に離間して配置した一対の軸受の間に配置するのが好ましい。
【００１４】
以上の構成を有する電動アクチュエータには、電動モータ部の小型化、ひいては電動アクチュエータの軽量・コンパクト化を目的として、電動モータ部のロータの回転を減速してナットに伝達する減速機をさらに設けることができる。特に、トラクションドライブ式の遊星減速機は、種々の減速機の中でもバックラッシュが少なく低騒音であるという特徴を有することから、静粛で動作精度に優れた電動アクチュエータを実現する上で有利となる。
【００１５】
以上の構成において、ナットは、電動モータ部の軸方向外側に配置することができる。この場合、電動モータ部とナットとを径方向で重畳させる場合（例えば、特許文献１）に比べ、電動モータ部を径方向にコンパクト化することができるので、電動アクチュエータを径方向にコンパクト化することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上より、本発明によれば、軽量・コンパクトでありながら、ボールねじ軸（を含むアクチュエータの出力部材）が所定精度で安定的に動作可能な電動アクチュエータを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図であり、図３および図６のＨ−Ｈ線矢視断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図であり、図６のＩ−Ｉ線矢視断面図である。
【図３】図１の左側面図である。
【図４】図１のＥ−Ｅ線矢視断面図である。
【図５】図１のＦ−Ｆ線矢視断面図である。
【図６】図２のＧ−Ｇ線矢視断面図である。
【図７】図２の部分拡大図である。
【図８】図１等に示す電動アクチュエータの組立前の状態における、減速機の外径端部付近の部分拡大図である。
【図９】図１に示す電動アクチュエータの斜視図である。
【図１０】図１に示す電動アクチュエータの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１および図２は、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図であり、より詳細には、図１は、図３および図６のＨ−Ｈ線矢視断面図、図２は、図６のＩ−Ｉ線矢視断面図である。本実施形態の電動アクチュエータは、その出力部材が軸方向に進退移動（直線運動）するいわゆる直線運動型であり、以下では、これを自動車の電動ブレーキシステムに使用する場合を例にとって説明する。
【００２０】
図１および図２に示すように、電動アクチュエータ１は、回転駆動力を発生させる電動モータ部Ａと、電動モータ部Ａの回転運動を直線運動に変換して出力する運動変換機構部Ｂと、これらを収容した筐体８とを備える。
【００２１】
本実施形態の筐体８は、軸方向に連ねて配置された４つの筐体構成部材（第１の筐体構成部材８１〜第４の筐体構成部材８４）を結合することで形成され、全体として有底筒状をなす。第１の筐体構成部材８１は有底筒状に形成され、第２〜第４の筐体構成部材８２〜８４は軸方向の両端が開口した筒状に形成されている。図９および図１０にも示すように、第１〜第４の筐体構成部材８１〜８４は、ボルト部材８５を用いて結合一体化されている。第４の筐体構成部材８４は、フランジ部８４ａを一体に有し、このフランジ部８４ａには、電動アクチュエータ１を図示外の使用機器（ここでは、電動ブレーキシステムを構成する油圧シリンダ）に対して取り付け固定するためのボルト部材が挿通される貫通孔８４ｂが設けられている。
【００２２】
第１〜第４の筐体構成部材８１〜８４のうち、第３の筐体構成部材８３は鉄系金属材料で形成され、残りの筐体構成部材、すなわち第１の筐体構成部材８１、第２の筐体構成部材８２および第４の筐体構成部材８４は、電動アクチュエータ１の軽量化および冷却効率向上のために、比重が小さく、かつ熱伝導率が高いアルミニウム合金で形成される。
【００２３】
図１および図３に示すように、第１の筐体構成部材８１にはコネクタ１０１を有するターミナル部Ｄが設けられ、コネクタ１０１は第１の筐体構成部材８１の軸方向外側に突出している。コネクタ１０１内には、動力電源用や信号線用の端子が設けられており、動力電源用の端子はステータコイル５１ｃと電気的に接続され、信号線用の端子は図示外のセンサ（例えば、モータの回転角度検出用センサ）と電気的に接続されている。
【００２４】
電動モータ部Ａは、電動モータ２９と、モータ部出力軸６と、本発明でいう荷重軽減手段Ｍとして機能するトルクリミッタ７とを備える。電動モータ２９は、筐体８（第１および第２の筐体構成部材８１，８２）に固定されたステータ５１と、ステータ５１と径方向隙間を介して対向配置されたロータ５２とを備えたラジアルギャップ型である。
【００２５】
図１、図２および図５に示すように、ステータ５１は、軸方向に積層した複数の電磁鋼板からなるステータコア５１ａと、ステータコア５１ａに装着された絶縁材料からなるボビン５１ｂと、ボビン５１ｂに巻き回されたステータコイル５１ｃとを有する。
【００２６】
ロータ５２は、環状のロータコア５２ａと、ロータコア５２ａに取り付けられた複数のマグネット５２ｂと、ロータコア５１ａの内周に固定された筒状（中空状）のロータインナ５２ｃとを備え、全体として中空状をなす。ロータコア５２ａは、軸方向に積層した複数の電磁鋼板で形成される。ロータインナ５２ｃは、ロータコア５２ａよりも軸方向寸法が長く、その軸方向両端部がロータコア５２ａの軸方向外側に突出している。ロータインナ５２ｃは、その軸方向両端部の外周面に固定された軸受５３，５４によって筐体８に対して回転自在に支持されている。軸受５３，５４としては、ラジアル荷重とスラスト荷重の双方を支持できる転がり軸受、例えば深溝玉軸受が使用される。
【００２７】
図１および図２に示すように、モータ部出力軸６は、軸方向の両端を開口させた円筒状に形成されており、これにより、電動モータ部Ａ（電動モータ２９）は中空モータとしての構造を有する。モータ部出力軸６は、ロータインナ５２ｃの内周に隙間嵌めされており、ロータインナ５２ｃに対して相対回転可能である。
【００２８】
図７に拡大して示すように、ロータインナ５２ｃの内周面には、内径寸法が他所よりも大きい環状凹部５２１が形成され、この環状凹部５２１は、図１に示すように、例えばロータインナ５２ｃの軸方向他方側（図１の紙面左側。以下同様。）の端部に形成される。互いに対向するロータインナ５２ｃの環状凹部５２１の内周面とモータ部出力軸６の外周面との間に環状空間が形成され、この環状空間にトルクリミッタ７が配置されている。
【００２９】
トルクリミッタ７は、電動モータ２９から出力された回転動力をモータ部出力軸６に伝達する一方で、過負荷が作用した時にはトルク伝達を遮断し、電動モータ２９のロータ５２とモータ部出力軸６の相対回転を許容する。このような機能を有する限りにおいて、任意の構成のトルクリミッタ７を採用することができるが、本実施形態では、摩擦クラッチの一種である多板クラッチをトルクリミッタ７として使用している。
【００３０】
図５および図７を参照して、トルクリミッタ７（多板クラッチ）の構成を説明する。トルクリミッタ７としての多板クラッチは、軸方向に離間して配置された一対の第１摩擦板７１，７１と、一対の第１摩擦板７１，７１の間に配置された第２摩擦板７２と、第１摩擦板７１と第２摩擦板７２を圧接させた波形ばね等の弾性部材７３と、押圧板７４とを備える。押圧板７４は、ロータインナ５２ｃの内周面の環状溝に嵌合された止め輪７５により軸方向で位置決めされ、所定の押圧力（軸方向荷重）を弾性部材７３に付与する。
【００３１】
ロータインナ５２ｃに設けられた環状凹部５２１の内周面には、軸方向に延びる雌セレーション５２２が形成されており、この雌セレーション５２２に第１摩擦板７１および押圧板７４が嵌合されている。また、モータ部出力軸６の外周面には、軸方向に延びる雄セレーション６ａが形成されており、この雄セレーション６ａに第２摩擦板７２が嵌合されている。そして、弾性部材７３の付勢力により、第１摩擦板７１と第２摩擦板７２間に摩擦力が発生する。
【００３２】
電動モータ２９とモータ部出力軸６の間に作用するトルクが両摩擦板７１，７２間に作用する摩擦力以下であるときは、両摩擦板７１，７２が一体回転するため、電動モータ２９の回転動力が両摩擦板７１，７２を介してモータ部出力軸６に伝達される。これにより、モータ部出力軸６に接続される減速機２０（詳細は後述する）、さらにはこの減速機２０の出力側に接続される運動変換機構部Ｂが駆動される。一方、電動モータ２９とモータ部出力軸６の間に作用するトルクが両摩擦板７１，７２間に作用する摩擦力を上回ると、一方の摩擦板が他方の摩擦板に対して滑るため、電動モータ２９とモータ部出力軸６との間でのトルク伝達が遮断される。これにより、モータ部出力軸６とロータインナ５２ｃの相対回転が許容される。
【００３３】
図１および図２に示すように、運動変換機構部Ｂは、外周面に螺旋状溝が形成され、電動モータ２９のロータ５２の回転中心と同軸に配置されたボールねじ軸９３と、内周面に螺旋状溝が形成され、ボールねじ軸９３の外周に嵌合されたナット９２と、ボールねじ軸９３とナット９２の螺旋状溝間に配置された多数のボール９４と、ボールねじ軸９３とナット９２の間に配設された循環部材としてのこま（図示省略）とを備えたボールねじ９１からなる。ボールねじ軸９３の軸方向一方側の端部には、図示外の操作対象（例えば油圧シリンダのピストン）を操作する操作部Ｃとしてのアクチュエータヘッド１００が設けられており、本実施形態では、ボールねじ軸９３の軸方向一方側の端部にアクチュエータヘッド１００が一体的に設けられている。従って、ボールねじ軸９３は、電動アクチュエータ１の出力部材を構成する。操作部Ｃ（アクチュエータヘッド１００）は、ボールねじ軸９３と別体に設けることもでき、用途に応じたものを選択使用可能である。
【００３４】
ナット９２は、電動モータ部Ａの出力部材（モータ部出力軸６）と接続されて回転駆動される。詳細は後述するが、本実施形態では、減速機２０を介して電動モータ部Ａの回転運動がナット９２に伝達されるため、ナット９２には、減速機２０の出力部材を構成するキャリア２４が圧入等の適宜の手段で固定されている。
【００３５】
ナット９２は、電動モータ部Ａよりも軸方向一方側に配置されており、電動モータ部Ａのロータインナ５２ｃおよびモータ部出力軸６と径方向で重畳していない。この場合、ロータインナ５２ｃの内径寸法Ｄ１およびモータ部出力軸６の内径寸法Ｄ２を、ナット９２の外径寸法Ｄ３よりも小さくすることができるため、径方向寸法が小さい小型の電動モータ２９を使用することができる。これにより、電動モータ部Ａ、ひいては電動アクチュエータ１を径方向にコンパクト化することができる。
【００３６】
図１および図４に示すように、中空状をなすモータ部出力軸６の内周に、ボールねじ軸９３の回り止め機構が設けられる。すなわち、ボールねじ軸９３の回り止め機構は、電動モータ部Ａの軸方向範囲内に設けられる。これにより、ボールねじ軸９３の回り止め機構を電動モータ部Ａの軸方向外側に設ける場合（例えば、特許文献１）に比べ、電動アクチュエータ１を軸方向にコンパクト化することができる。
【００３７】
本実施形態の回り止め機構は、第１の筐体構成部材８１に固定され、モータ部出力軸６の内周に配置された筒状のガイド部材９５と、ボールねじ軸９３を径方向に貫通する貫通孔に挿通され、径方向外側の端部がボールねじ軸９３の径方向外側に突出したピン９６と、ピン９６の突出部分に回転自在に嵌合されたガイドカラー９７とで構成される。ガイド部材９５は、モータ部出力軸６の内周面とボールねじ軸９３の外周面との間に配置された円筒部９５ａを有する。この円筒部９５ａの内径面には、軸方向に延びたガイド溝９５ｂが形成されており、このガイド溝９５ｂにガイドカラー９７が嵌め込まれている。以上の構成により、ボールねじ軸９３は筐体８に対する回り止めがなされた状態で軸方向に滑らかに進退移動（直線運動）可能となる。
【００３８】
図１および図２に示すように、ナット９２は、その外周面に内輪が固定された転がり軸受９により筐体８に対して回転自在に支持される。転がり軸受９としては、ラジアル荷重とスラスト荷重の双方を支持することができるものが使用され、その中でも特に高い荷重支持能力を具備する複列の深溝玉軸受が使用される。転がり軸受９に複列の深溝玉軸受を使用すれば、ナット９２を両持ち構造にすることができるので、ナット９２が軸方向に対して傾き、ナット９２の回転精度が低下するのを防止することができる、という利点もある。
【００３９】
転がり軸受９の外輪は、その軸方向一方側および他方側の端面が、第４の筐体構成部材８４の肩面８４ｃおよび第３の筐体構成部材８３の軸方向一方側の端面８３ａとそれぞれ当接している。すなわち、転がり軸受９は、外輪が第３の筐体構成部材８３と第４の筐体構成部材８４とで軸方向両側から挟持されることにより、軸方向で位置決めされている。この場合、筐体８を組み立てる（ボルト部材８５を用いて第１〜第４の筐体構成部材８１〜８４を結合一体化する）のと同時に転がり軸受９を位置決め固定することができるので、組立性が良好である。転がり軸受９の内輪は、ナット９２の軸方向一方側の端部に設けられたフランジ部と、減速機２０のキャリア２４とで軸方向両側から挟持されている。
【００４０】
図１および図２に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１は、電動モータ部Ａのモータ部出力軸６と運動変換機構部Ｂを構成するナット９２の間のトルク伝達経路中に配設された減速機２０を有する。この場合、ナット９２には、減速機２０で減速された高トルクの回転動力が伝達されるため、電動モータ２９を小型化することができる。このため、電動アクチュエータ１を軽量・コンパクト化することができる。
【００４１】
図６に示すように、本実施形態の減速機２０はトラクションドライブ式の遊星減速機であり、太陽ローラ２１と、複数の遊星ローラ２３と、キャリア２４と、遊星ローラ２３の径方向外側に配置された円環状のトラクション付与部材２２とを備える。本実施形態では、モータ部出力軸６の軸方向一方側の端部を太陽ローラ２１として使用し、転がり軸受（例えば深溝玉軸受）２５の外輪を遊星ローラ２３として使用している。各転がり軸受２５の内輪は中空軸２６の外周に固定されている。
【００４２】
図８に、電動アクチュエータ１（筐体８）の組立前の状態における、減速機２０の外径端部付近の拡大図を模式的に示す。図８に示すように、トラクション付与部材２２は、断面Ｕ字状の本体部２２ａと、本体部２２ａの軸方向両側に設けられたフランジ部２２ｂとを一体に有する。筐体８の組立前の状態では、図８中に実線で示すように、第２の筐体構成部材８２の内周に配置されたトラクション付与部材２２の軸方向一方側のフランジ部２２ｂが、第２の筐体構成部材８２の軸方向一方側の端面よりも寸法ｔだけ突出している。
【００４３】
トラクション付与部材２２の軸方向他方側のフランジ部２２ｂと筐体８（第２の筐体構成部材８２）との間には、鉄系金属で円環状に形成された調整部材２８が配置されている。この調整部材２８により、筐体８の組立前における上記の寸法ｔが調整される。
【００４４】
そして、筐体８を組み立てる（ボルト部材８５を用いて第１〜第４の筐体構成部材８１〜８４を結合一体化する）と、トラクション付与部材２２は、第３の筐体構成部材８３の加圧面８３ｂによって軸方向他方側に加圧されて軸方向に圧縮変形する。トラクション付与部材２２が軸方向に圧縮変形すると、トラクション付与部材２２の本体部２２が径方向内側に膨出して縮径する（図８中の二点鎖線を参照。但し、図８では変形の程度を誇張して描いている）。これにより、減速機２０の内部、より詳細には、トラクション付与部材２２と遊星ローラ２３との接触部、さらには遊星ローラ２３と太陽ローラ２１との接触部にトラクション（径方向の予圧）が付与される。
【００４５】
以上の構成を有する本実施形態の電動アクチュエータ１は、電動モータ２９のロータ５２とモータ部出力軸６との間にトルクリミッタ７が配置されていることから、以下の態様で動作する。まず、通常時は、電動モータ２９の回転動力がトルクリミッタ７、モータ部出力軸６および減速機２０を介してボールねじ９１のナット９２に伝達されることにより、ナット９２がボールねじ軸９３の軸線回りに回転する。本実施形態においては、電動モータ２９の回転動力を受けてナット９２が正回転すると、アクチュエータヘッド１００を有するボールねじ軸９３が軸方向一方側に前進し、図示外の操作対象を操作する（本実施形態では、油圧シリンダのピストンを短縮移動させて油室内の作動油を圧縮する）。
【００４６】
上記態様でボールねじ軸９３が操作対象（ピストン）を操作している最中に、例えば電動モータ部Ａへの電力供給が中断されると、ボールねじ軸９３からピストンに対して付与されていた軸方向の加圧力、すなわち油室内の作動油に対して付与されていた軸方向の圧縮荷重が解放される。これにより、ボールねじ軸９３には、これを軸方向他方側へ付勢する軸方向荷重（逆入力荷重）が負荷されるため、ボールねじ軸９３は軸方向他方側に向けて急速移動し、その軸方向他方側の端部が筐体８（第１の筐体構成部材８１）の底部の内底面に衝突する。
【００４７】
ここで、本実施形態に係る電動アクチュエータ１のように、電動モータ２９のロータ５２とボールねじ９１のナット９２の間のトルク伝達経路中、より具体的には、ロータインナ５２ｃとモータ部出力軸６との間にトルクリミッタ７（摩擦クラッチ）を配置していない場合、電動モータ部Ａへの電力供給が中断されても、電動モータ２９のロータ５２は慣性によって回転し続けているため、上記態様でボールねじ軸９３が筐体８の底部の内底面に衝突した場合、筐体８の底部に作用する軸方向荷重は、
（１）ボールねじ軸９３の質量と移動速度の２乗の積、並びに
（２）ボールねじ９１で直動成分に変換される、電動モータ２９のロータ５２およびその回転駆動力を受けて回転する従動回転部材（ここでは、モータ部出力軸６、減速機２０およびボールねじ９１のナット９２）の慣性モーメントと回転速度の２乗の積に基づく軸方向荷重、
を合算した値となる。
【００４８】
これに対し、本実施形態に係る電動アクチュエータ１のように、ロータインナ５２ｃとモータ部出力軸６との間にトルクリミッタ７を配置しておけば、ボールねじ軸９３が筐体８の底部に衝突した瞬間に、ロータインナ５２ｃとモータ部出力軸６との間で滑りが生じて両者間でのトルク伝達が遮断されるため、ボールねじ軸９３が筐体８の底部に衝突するのに伴って筐体８の底部に作用する軸方向荷重は、上記（２）の分がなくなって上記（１）の分だけになる。従って、トルクリミッタ７は、筐体８の底部の内底面に作用する軸方向荷重を軽減するための荷重軽減手段Ｍとして機能する。この場合、筐体８の耐久性（強度・剛性）を高めるために、筐体８の肉厚を厚くする必要はなく、むしろ筐体８の肉厚を薄くすることができる。これにより、筐体８、ひいては電動アクチュエータ１を軽量・コンパクト化することができる。
【００４９】
また、荷重軽減手段Ｍとしてのトルクリミッタ７を上記態様で配置したことにより、ボールねじ軸９３が筐体８の底部に衝突（筐体８の底部に軸方向荷重が作用）するのに伴う反力がボールねじ軸９３を含むアクチュエータ１の駆動側に入力されても、ロータインナ５２ｃとモータ部出力軸６との間で滑りが生じて両者間でのトルク伝達が遮断されるため、減速機２０やボールねじ９１に過大な負荷が作用してこれらが損傷等する可能性も効果的に減じることができる。
【００５０】
また、上記態様でトルクリミッタ７を設けておけば、ボールねじ軸９３の前進移動が規制されるような状況になっても、ロータインナ５２ｃとモータ部出力軸６の間で滑りを生じさせてトルク伝達経路を遮断することができることから、減速機２０やボールねじ９１（運動変換機構部Ｂ）に過大な負荷が作用することを防止し、これらが損傷等する可能性も効果的に減じることができる。
【００５１】
また、以上で説明したような効果を奏し得る荷重軽減手段Ｍとしてのトルクリミッタ７を、中空状に形成したロータインナ５２ｃの内周面とこれに対向するモータ部出力軸６の外周面との間に配置したので、例えばトルクリミッタ７を電動モータ部Ａ（電動モータ２９）の軸方向外側に隣接配置する場合に比べ、電動モータ部Ａ、さらには電動アクチュエータ１の軸方向寸法を小さくすることができる。このような効果を効果的に得るため、トルクリミッタ７は、ロータ５２（ロータインナ５２ｃ）を回転自在に支持する一対の軸受５３，５４間、より詳細には、軸受５３の軸方向一方側の端面と軸受５４の軸方向他方側の端面との間の軸方向範囲内に配置するのが好ましく、本実施形態ではトルクリミッタ７を上記軸方向範囲内に配置している。
【００５２】
本発明に係る電動アクチュエータ１は、以上で述べたような種々の作用効果が相俟って、軽量・コンパクトでありながら、ボールねじ軸９３を含む駆動側が所定精度で安定的に動作可能で信頼性に富む、という特徴を有する。
【００５３】
以上、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータ１について説明を行ったが、本発明の実施の形態はこれに限られない。
【００５４】
例えば、以上で説明した電動アクチュエータ１では、減速機２０にトラクションドライブ式の遊星減速機を採用したが、減速機２０の構成は任意であり、その他の減速機（例えば遊星歯車減速機）を採用することもできる。また、減速機２０は必須の構成ではなく、本発明は、減速機２０が省略された電動アクチュエータ１にも適用することができる。
【００５５】
また、電動モータ部Ａの電動モータ２９としては、以上で説明したようなラジアルギャップ型ではなく、アキシャルギャップ型を採用しても構わない。
【００５６】
本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００５７】
１        電動アクチュエータ
６        モータ部出力軸
７        トルクリミッタ（摩擦クラッチ）
８        筐体
２０      減速機
２９      電動モータ
５２      ロータ
９１      ボールねじ
９２      ナット
９３      ボールねじ軸
Ａ        電動モータ部
Ｂ        運動変換機構部
Ｃ        操作部
Ｄ        ターミナル部
Ｍ        荷重軽減手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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