(57)【要約】【課題】回転電機の異常発生時に回転電機の出力トルクが変動することを抑制するとともに、回転電機の異常判定の精度を向上させる。【解決手段】巻線群１１，１２を含むモータ１０と、インバータ部２１，２２と、第１インバータ部２１の電力出力の制御に用いられる所定の状態量を検出するセンサ２６，２８と、第１巻線群１１、第１インバータ部２１を含む第１電源システム、及び、センサ２６，２８の少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定し、異常が生じていると判定されたことを条件として、異常の種類に応じて第１巻線群１１に供給される電力を調整し、第１巻線群１１に電流が流れることで生じる出力トルクが減少する場合に、第２巻線群１２に流れる電流を増加させるとともに、異常が生じているか否かを再び判定し、異常が生じていると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１の電力供給を禁止する制御部４１と、を備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに独立した第１電機子巻線群（１１）、及び、第２電機子巻線群（１２）を含む回転電機（１０）と、
前記第１電機子巻線群に電力を供給する第１電源システム（２１）と、
前記第２電機子巻線群に電力を供給する第２電源システム（２２）と、
前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群への電力出力の制御に用いられる所定の状態量を検出するセンサ（２６，２８）と、
前記第１電機子巻線群、前記第１電源システム、及び、前記センサの少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定する第１異常判定部（４１）と、
前記第１異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１異常判定部により生じていると判定された異常の種類に応じた前記電力出力の制御を実施し、前記第１電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクが減少する場合に、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流を増加させることで、前記第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させるとともに、前記第１電機子巻線群、前記第１電源システム、及び、前記センサの少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定する第２異常判定部（４１）と、
前記第２異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群への電力供給を禁止する禁止部と、を備える回転電機システム（９０）。
【請求項２】
前記センサは、前記回転電機の回転角度を検出する第１角度センサ（２８）を含み、
前記回転電機の回転角度を検出する第２角度センサ（２９）と、
前記第１角度センサの検出値に基づいて、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群への電力出力の制御を実施する第１制御部と、
前記第２角度センサの検出値に基づいて、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群への電力出力の制御を実施する第２制御部と、を備え、
前記第１異常判定部は、前記第１角度センサに異常が生じているか否かを判定し、
前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記第１角度センサに前記異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れる電流を０Ａに変更するとともに、前記第１角度センサに異常が生じているか否かを判定する請求項１に記載の回転電機システム。
【請求項３】
前記第１異常判定部は、前記第１電機子巻線群、及び前記第１電源システムの少なくとも一方においてショート異常が生じているか否かを判定し、
前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記ショート異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れるｑ軸電流を０Ａ、ｄ軸電流を０Ａ以外の所定値に変更するとともに、前記ショート異常が生じているか否かを判定する請求項１又は２に記載の回転電機システム。
【請求項４】
前記センサは、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れる電流を検出する電流センサ（２６）を含み、
前記第１異常判定部は、前記電流センサに異常が生じているか否かを判定し、
前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記電流センサに異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電機子巻線群を含む回路の時定数より長い周期で、かつ、実効値が０となるように前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れる電流を変化させるとともに、前記電流センサに異常が生じているか否かを判定する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転電機システム。
【請求項５】
前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により異常が生じていると判定された後に前記異常が生じていると判定される前と比較して、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流を２倍にすることで、前記第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる請求項２乃至４のいずれか１項に記載の回転電機システム。
【請求項６】
前記第１異常判定部は、前記第１電機子巻線群、及び前記第１電源システムの少なくとも一方においてオープン異常が生じているか否かを判定し、
前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記オープン異常が生じていると判定されたことを条件として、前記オープン異常が生じていると判定された後に前記オープン異常が生じていると判定される前と比較して、前記第１電機子巻線群に流れる電流の指令値の変更を実施せず、前記第１電機子巻線群に流れる電流の指令値と、前記第１電機子巻線群に流れる電流の検出値との差分を算出し、その差分を前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流の指令値に加算することで、前記第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させるとともに、前記オープン異常が生じているか否かを判定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の回転電機システム。
【請求項７】
前記第２異常判定部は、前記第２電機子巻線群に流すことが可能な電流の最大値を超えない範囲で、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流を増加させる請求項１乃至６のいずれか１項に記載の回転電機システム。
【請求項８】
前記回転電機システムは、ドライバによる操舵トルクに応じたトルクを出力する電動パワーステアリング装置（５）に適用されるものである請求項１乃至７のいずれか１項に記載の回転電機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
互いに独立した第１電機子巻線群、及び、第２電機子巻線群を含む回転電機を備える回転電機システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、回転電機における異常判定を行う構成が記載されている。特許文献１の構成では、回転電機に供給される電圧が所定値以上であるタイミングにおいて、回転電機の巻線に流れる電流が閾値以下の状態が所定時間継続した場合に、断線が生じていると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１３６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転電機において異常な状態が所定時間継続した場合に、回転電機に異常が発生していると判定する特許文献１に記載の構成では、ノイズなどにより一時的に異常な状態が発生した場合に異常が発生していると誤判定をすることを抑制し、異常判定の精度を向上させることができる。しかしながら、実際に回転電機に異常が生じている場合、回転電機が正常にトルクを出力できなくなる。このため、異常判定に所定時間を要することで、その所定時間にわたって出力トルクが変動することが懸念される。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、回転電機の異常発生時に回転電機の出力トルクが変動することを抑制するとともに、回転電機の異常判定の精度を向上させることが可能な回転電機システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の構成は、互いに独立した第１電機子巻線群（１１）、及び、第２電機子巻線群（１２）を含む回転電機（１０）と、前記第１電機子巻線群に電力を供給する第１電源システム（２１）と、前記第２電機子巻線群に電力を供給する第２電源システム（２２）と、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群への電力出力の制御に用いられる所定の状態量を検出するセンサ（２６，２８）と、前記第１電機子巻線群、前記第１電源システム、及び、前記センサの少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定する第１異常判定部（４１）と、前記第１異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１異常判定部により生じていると判定された異常の種類に応じた前記電力出力の制御を実施し、前記第１電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクが減少する場合に、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流を増加させることで、前記第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させるとともに、前記第１電機子巻線群、前記第１電源システム、及び、前記センサの少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定する第２異常判定部（４１）と、前記第２異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群への電力供給を禁止する禁止部と、を備える回転電機システム（９０）である。
【０００７】
第１の構成の回転電機は、互いに独立した第１電機子巻線群、及び、第２電機子巻線群を含むものである。さらに、第２異常判定部は、第１異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、第１異常判定部により生じていると判定された異常の種類に応じた第１電源システムから第１電機子巻線群への電力出力の制御を実施する。第１電源システムから第１電機子巻線群への電力出力を継続することで、第１電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを抑制しつつ異常判定が可能な状態を維持する。さらに、第１電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクが減少する場合に、第２電機子巻線群に流れる電流を増加させることで、第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。これにより、第１電機子巻線群、第１電源システム、及び、センサの少なくともいずれかに異常が生じている場合であっても、第２異常判定部による異常判定中において回転電機全体としての出力トルクが変動することを抑制することができる。
【０００８】
さらに、第２異常判定部は、第１異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、第１電機子巻線群、第１電源システム、及び、センサの少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定する。禁止部は、第２異常判定部により異常が生じていると判定されたことを条件として、第１電源システムから第１電機子巻線群への電力供給を禁止する。第１異常判定部と第２異常判定部とで重畳的に異常判定を実施することで、異常判定の精度を向上させることができる。即ち、回転電機の異常判定の精度を損なわずに、回転電機の異常発生時に回転電機の出力トルクが変動することを抑制するとともに出力トルクが変動する期間を短くすることができる。
【０００９】
第２の構成は、第１の構成において、前記センサは、前記回転電機の回転角度を検出する第１角度センサ（２８）を含み、前記回転電機の回転角度を検出する第２角度センサと、前記第１角度センサの検出値に基づいて、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群への電力出力の制御を実施する第１制御部と、前記第２角度センサの検出値に基づいて、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群への電力出力の制御を実施する第２制御部と、を備え、前記第１異常判定部は、前記第１角度センサに異常が生じているか否かを判定し、前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記第１角度センサに前記異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れる電流を０Ａに変更するとともに、前記第１角度センサに異常が生じているか否かを判定する。
【００１０】
第２の構成では、第１制御部は、第１角度センサの検出値に基づいて、第１電機子巻線群への電力出力の制御を実施し、第２制御部は、第２角度センサの検出値に基づいて、第２電機子巻線群への電力出力の制御を実施する。第１制御部及び第２制御部が、異なる角度センサの検出値を用いて、電機子巻線への電力出力の制御をそれぞれ実施する構成とすることで、第１制御部による制御と、第２制御部による制御との一方に異常が生じた場合であっても、回転電機の駆動を継続できる。
【００１１】
さらに、本構成の第２異常判定部は、第１異常判定部により第１角度センサに異常が生じていると判定されたことを条件として、第１電源システムから第１電機子巻線群に流れる電流を０Ａに変更する。これにより、誤った回転角度の検出値に基づいて、第１電機子巻線群に電力供給がされることを抑制し、回転電機の出力トルクが変動することを抑制することができる。また、第２電機子巻線群に電流が流れることで回転電機の回転は継続されるため、第１角度センサに異常が生じているかの判定を実施することが可能となる。
【００１２】
第３の構成は、第１又は第２の構成において、前記第１異常判定部は、前記第１電機子巻線群、及び前記第１電源システムの少なくとも一方においてショート異常が生じているか否かを判定し、前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記ショート異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れるｑ軸電流を０Ａ、ｄ軸電流を０Ａ以外の所定値に変更するとともに、前記ショート異常が生じているか否かを判定する。
【００１３】
第１電機子巻線群及び第１電源システムの少なくとも一方においてショート異常が生じている状況で、第１電源システムから第１電機子巻線群に対する電力供給を継続すると、大電流が流れることで配線や素子に損傷が生じることが懸念される。そこで、第１異常判定部により第１電機子巻線群、及び第１電源システムの少なくとも一方においてショート異常が生じていると判定されたことを条件として、第１電源システムから第１電機子巻線群に流れるｑ軸電流を０Ａ、ｄ軸電流を０Ａ以外の所定値に変更する。これにより、第１電源システムから第１電機子巻線群に対して大電流が流れることが抑制され、また、第１電源システムから第１電機子巻線群に電流が流れるため、実際にショート異常が生じているか否かの判定を行うことが可能になる。
【００１４】
第４の構成は、第１乃至第３の構成のいずれかにおいて、前記センサは、前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れる電流を検出する電流センサ（２６）を含み、前記第１異常判定部は、前記電流センサに異常が生じているか否かを判定し、前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記電流センサに異常が生じていると判定されたことを条件として、前記第１電機子巻線群を含む回路の時定数より長い周期で、かつ、実効値が０となるように前記第１電源システムから前記第１電機子巻線群に流れる電流を変化させるとともに、前記電流センサに異常が生じているか否かを判定する。
【００１５】
大きなインダクタンス成分を有する電機子巻線を含む回路はローパスフィルタとして作用する。そこで、電機子巻線を含む回路の時定数より長い周期、かつ、実効値が０となるように第１電源システムから第１電機子巻線群に流れる電流を変化させる。これにより、誤った電流の検出値に基づいて、第１電機子巻線群に電力供給がされて回転電機の出力トルクが変動することを抑制しつつ、電流センサに異常が生じているか否かを判定することが可能になる。
【００１６】
第５の構成は、第２乃至第４の構成のいずれかにおいて、前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により異常が生じていると判定された後に前記異常が生じていると判定される前と比較して、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流を２倍にすることで、前記第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。
【００１７】
第２乃至第４の構成のいずれかにおいて、第２異常判定部は、第１異常判定部により角度センサに異常が生じていると判定された後に、角度センサに異常が生じていると判定される前と比較して、第２電源システムから第２電機子巻線群に流れる電流を２倍にする。第１電機子巻線群に流れる電流（ｑ軸電流）を０Ａとすると、第１電機子巻線群に電流が流れることに伴い発生する回転電機の出力トルクが０になり、例えば、電機子巻線として、第１電機子巻線群と第２電機子巻線群のみを有する構成では、回転電機の出力トルクが半減する。そこで、第２電源システムから第２電機子巻線群に流れる電流を２倍にすることで、第２電機子巻線群に電流が流れることに伴い発生する回転電機の出力トルクが２倍になり、第１電機子巻線群に流れる電流を０Ａにしたことに伴う回転電機の出力トルクの減少を簡易な制御で補うことができる。
【００１８】
第６の構成は、第１乃至第５の構成のいずれかにおいて、前記第１異常判定部は、前記第１電機子巻線群、及び前記第１電源システムの少なくとも一方においてオープン異常が生じているか否かを判定し、前記第２異常判定部は、前記第１異常判定部により前記オープン異常が生じていると判定されたことを条件として、前記オープン異常が生じていると判定された後に前記オープン異常が生じていると判定される前と比較して、前記第１電機子巻線群に流れる電流の指令値の変更を実施せず、前記第１電機子巻線群に流れる電流の指令値と、前記第１電機子巻線群に流れる電流の検出値との差分を算出し、その差分を前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流の指令値に加算することで、前記第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させるとともに、前記オープン異常が生じているか否かを判定する。
【００１９】
第１電源システム及び第１電機子巻線群を構成する相のうち、１相にオープン異常が生じている場合、その１相についてのみ電流が流れなくなる。その結果、第１電源システムから第１電機子巻線群に対して電力供給が継続されるものの、第１電気巻線に流れる電流の目標値に比べて第１電機子巻線群に流れる電流の実際値が小さくなる状態が生じ、第１電機子巻線群に電流が流れることで生じる回転電機のトルクが減少することが懸念される。
【００２０】
そこで、第６の構成の第２異常判定部は、第１異常判定部により第１電機子巻線群、及び第１電源システムの少なくとも一方においてオープン異常が生じていると判定されたことを条件として、オープン異常が生じていると判定された後にオープン異常が生じていると判定される前と比較して、第１電機子巻線群に流れる電流の指令値の変更を実施せず第１電源システムから第１電機子巻線群に対する電力供給を継続する。これにより、第１電機子巻線群を構成する複数の相の一つにオープン異常が発生し、他の相が正常である場合、その正常な相に電流を流しトルクを出力することができる。さらに、第６の構成の第２異常判定部は、第１電機子巻線群に流れる電流の目標値と、第１電機子巻線群に流れる電流の検出値との差分を算出し、その差分を第２電源システムから第２電機子巻線群に流れる電流の目標値に加算する。当該構成により、第１電機子巻線群に流れる電流の目標値に比べて第１電気巻線に流れる電流の実際値（検出値）が減少していても、その減少分に相当する電流が第２電機子巻線群に流れることで、回転電機の出力トルクが減少することを抑制することができる。
【００２１】
第７の構成は、第１乃至第６の構成のいずれかにおいて、前記第２異常判定部は、前記第２電機子巻線群に流すことが可能な電流の最大値を超えない範囲で、前記第２電源システムから前記第２電機子巻線群に流れる電流を増加させる。
【００２２】
第２異常判定部は、具体的には、第２電機子巻線に流すことが可能な電流の最大値を超えない範囲で、第２電源システムから第２電機子巻線群に流れる電流を増加させる。第２電機子巻線に流すことが可能な電流の最大値は、例えば、第２電源システムの出力可能な最大電流や、第２電機子巻線群の特性に基づいて設定される。
【００２３】
第８の構成は、第１乃至第７の構成のいずれかにおいて、前記回転電機システムは、ドライバによる操舵トルクに応じたトルクを出力する電動パワーステアリング装置（５）に適用されるものである。
【００２４】
車両が所定速度よりも高い速度で走行している場合、電動パワーステアリング装置を構成する回転電機に要求される出力トルクは、比較的小さい値となる。つまり、車両の走行中における回転電機の出力トルクは、回転電機が出力可能な最大トルクに対して余裕がある状況となっている。このため、車両の通常走行中において、第１電源システムから第１電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクが減少したとしても、第２電源システムから第２電機子巻線群に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させることで出力トルクの減少を充分に補うことができる。つまり、回転電機システムが電動パワーステアリング装置に適用される構成では、車両の走行中において第１異常判定部により異常が生じていると判定された場合に、回転電機に要求される出力トルクを出力しながら、第２異常判定部による異常判定を実施することができる。このため、車両の走行中における安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】ステアリングシステムの全体構成を表す図。
【図２】電動パワーステアリング装置の電気的構成を表す図。
【図３】制御部による制御を表す制御ブロック図。
【図４】回転電機制御装置と自律運転制御装置との関係を表す図。
【図５】角度センサの出力電圧を表す図。
【図６】ショート異常に係る異常判定処理を表すフローチャート。
【図７】オープン異常に係る異常判定処理を表すフローチャート。
【図８】第１角度センサに係る異常判定処理を表すフローチャート。
【図９】第１電流検出部に係る異常判定処理を表すフローチャート。
【図１０】自律制御と手動制御との切り替え処理を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本実施形態における「回転電機システム」を図１〜図３に示す。本実施形態の「回転電機システム」は、ドライバによるステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置５を含むステアリングシステム９０に適用される。
【００２７】
図１は、ステアリングシステム９０の全体構成を示す。ステアリングシステム９０は、ハンドル（ステアリングホイール）９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置５を備えている。
【００２８】
ハンドル９１（ステアリングホイール）に接続されたステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ９４が設けられている。トルクセンサ９４は、ステアリングシャフト９２の回転に伴うトルクを電圧に変換して出力する。ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられており、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が回転可能に連結されている。
【００２９】
運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。
【００３０】
電動パワーステアリング装置５は、操舵アシストトルクを発生するモータ１０（回転電機）、モータ１０を駆動する回転電機制御装置１、及び、回転軸の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝達する減速ギア９を含む。本実施形態のモータ１０は３相交流ブラシレスモータであり、減速ギア９を正逆回転させる。
【００３１】
図２に示すように、モータ１０は、３相ブラシレスモータであって、いずれも図示しないロータおよびステータを有する。ロータは、円筒状の部材であり、その表面に永久磁石が貼り付けられ、磁極を有する。ステータには、２組の巻線群１１，１２（電機子巻線群）が巻回される。
【００３２】
第１巻線群１１は、Ｕ１コイル１１１、Ｖ１コイル１１２、及び、Ｗ１コイル１１３から構成される。第２巻線群１２は、Ｕ２コイル１２１、Ｖ２コイル１２２、及び、Ｗ２コイル１２３から構成される。
【００３３】
第１巻線群１１と第２巻線群１２とは、電気的には独立しているが、同一のステータに巻回されており、モータ１０が構成する磁気回路により磁気的に結合されている。また、第１巻線群１１のＵ１コイル１１１と、第２巻線群１２のＵ２コイル１２１とは、位相が３０°ずれた位置に配置される。Ｖ相、Ｗ相についても同様である。
【００３４】
回転電機制御装置１は、第１インバータ部２１、第２インバータ部２２、第１電流検出部２６（電流センサ）、第２電流検出部２７、第１角度センサ２８、第２角度センサ２９、第１電源リレー３１、第２電源リレー３２、第１コンデンサ３３、第２コンデンサ３４、駆動回路（プリドライバ）３５、及び、制御部４１を備える。
【００３５】
第１インバータ部２１は、６つのスイッチング素子（以下、「スイッチ」と記載する。）２１１〜２１６を有し、第１巻線群１１のコイル１１１、１１２、１１３への通電を切り替える。
【００３６】
高電位側に設けられる上アームスイッチ２１１，２１２，２１３のドレインは、第１上側母線２１８を経由してバッテリ３０の正極側とそれぞれ接続されている。上アームスイッチ２１１，２１２，２１３のソースは、低電位側に設けられる下アームスイッチ２１４，２１５，２１６のドレインとそれぞれ接続されている。下アームスイッチ２１４，２１５，２１６のソースは、第１下側母線２１９を経由してバッテリ３０の負極側と接続される。上アームスイッチ２１１，２１２，２１３と下アームスイッチ２１４，２１５，２１６との接続点は、それぞれ、Ｕ１コイル１１１、Ｖ１コイル１１２、Ｗ１コイル１１３の一端と接続される。
【００３７】
第２インバータ部２２は、６つのスイッチ２２１〜２２６を有し、第２巻線群１２のコイル１２１、１２２、１２３への通電を切り替える。
【００３８】
高電位側に設けられる上アームスイッチ２２１，２２２，２２３のドレインは、第２上側母線２２８を経由してバッテリ３０の正極側とそれぞれ接続されている。上アームスイッチ２２１，２２２，２２３のソースは、低電位側に設けられる下アームスイッチ２２４，２２５，２２６のドレインとそれぞれ接続されている。下アームスイッチ２２４，２２５，２２６のソースは、第２下側母線２２９を経由してバッテリ３０の負極側と接続される。上アームスイッチ２２１，２２２，２２３と下アームスイッチ２２４，２２５，２２６との接続点は、それぞれ、Ｕ２コイル１２１，Ｖ２コイル１２２，Ｗ２コイル１２３の一端と接続される。
【００３９】
本実施形態のスイッチ２１１〜２１６，２２１〜２２６は、いずれもＭＯＳＦＥＴ（金属酸化物絶縁効果トランジスタ）であるが、ＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）やサイリスタや機械式のリレースイッチなどとしてもよい。
【００４０】
第１電流検出部２６は、電流検出素子２６１，２６２，２６３から構成される。電流検出素子２６１は、スイッチ２１４の低電位側に設けられ、Ｕ１コイル１１１に通電される電流であるＵ１電流Ｉｕ１を検出する。電流検出素子２６２は、スイッチ２１５の低電位側に設けられ、Ｖ１コイル１１２に通電される電流であるＶ１電流Ｉｖ１を検出する。電流検出素子２６３は、スイッチ２１６の低電位側に設けられ、Ｗ１コイル１１３に通電される電流であるＷ１電流Ｉｗ１を検出する。
【００４１】
第２電流検出部２７は、電流検出素子２７１、２７２、２７３から構成される。電流検出素子２７１は、スイッチ２２４の低電位側に設けられ、Ｕ２コイル１２１に通電される電流であるＵ２電流Ｉｕ２を検出する。電流検出素子２７２は、スイッチ２２５の低電位側に設けられ、Ｖ２コイル１２２に通電される電流であるＶ２電流Ｉｖ２を検出する。電流検出素子２７３は、スイッチ２２６の低電位側に設けられ、Ｗ２コイル１２３に通電される電流であるＷ２電流Ｉｗ２を検出する。本実施形態の電流検出素子２６１〜２６３、２７１〜２７３は、シャント抵抗である。なお、シャント抵抗に代えてホール素子などを用いてもよい。
【００４２】
角度センサ２８，２９は、ともにモータ１０の回転角を検出する。角度センサ２８，２９は、それぞれ、モータ１０の回転子側に設けられる磁気発生部である磁石と、当該磁石に近接して設けられる磁気検出素子とによって構成され、モータ１０の回転角度に応じた電圧を出力する。角度センサ２８，２９を構成する磁気検出素子は、具体的には、トンネル磁気抵抗（TMR: Tunnel Magneto Resistance）素子である。なお、角度センサ２８，２９を構成する磁気検出素子としてホール素子などを用いてもよい。角度センサ２８，２９により検出されたモータ１０の電気角θは、制御部４１へ出力される。
【００４３】
角度センサ２８，２９は、モータ１０の回転子の回転角度に応じた正弦波電圧と、当該正弦波に対して９０度位相が進んだ余弦波電圧とを出力する。また、角度センサ２８，２９における異常などに対応すべく、角度センサ２８，２９はそれぞれ、第１の余弦波電圧Ｖｘ１、及び第１の正弦波電圧Ｖｙ１を出力する第１磁気検出素子と、第２の余弦波電圧Ｖｘ２、及び第２の正弦波電圧Ｖｙ２を出力する第２磁気検出素子と、を備える構成としている。角度センサ２８，２９がそれぞれ正常な場合、余弦波電圧Ｖｘ１と余弦波電圧Ｖｘ２とは略等しい値となり、正弦波電圧Ｖｙ１と正弦波電圧Ｖｙ２とは略等しい値となる。
【００４４】
後述する制御部４１は、余弦波電圧Ｖｘ１，Ｖｘ２と正弦波電圧Ｖｙ１，Ｖｙ２との比（Ｖｙ１／Ｖｘ１，Ｖｙ２／Ｖｘ２）の逆正接を算出することで、モータ１０の電気角θを取得する。ここで、第１角度センサ２８の出力値に基づいて取得されるモータ１０の電気角の検出値をθ１と表し、第２角度センサ２９の出力値に基づいて取得されるモータ１０の電気角の検出値をθ２と表す。
【００４５】
第１電源リレー３１は、バッテリ３０から第１インバータ部２１への電力供給を遮断可能に設けられている。第２電源リレー３２は、バッテリ３０から第２インバータ部２２への電力供給を遮断可能に設けられている。本実施形態において、電源リレー３１，３２は、スイッチ２１１などと同様にＭＯＳＦＥＴとしているが、ＩＧＢＴやサイリスタや機械式のリレースイッチなどとしてもよい。
【００４６】
また、電源リレー３１，３２をＭＯＳＦＥＴとする場合、バッテリ３０が誤って逆向きに接続された場合にダイオードを経由して逆向きの電流が流れるのを防ぐべく、ダイオードの向きが反対向きとなるように電源リレー３１，３２と直列に接続される図示しない逆接保護リレーをそれぞれ設けることが好ましい。
【００４７】
第１コンデンサ３３は、バッテリ３０及び第１インバータ部２１の入力側と並列に接続される。第２コンデンサ３４は、バッテリ３０及び第２インバータ部２２の入力側と並列に接続される。コンデンサ３３，３４は、電荷を蓄えることで、インバータ部２１，２２への入力電圧を安定化させたり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。
【００４８】
本実施形態では、第１巻線群１１、ならびに、第１巻線群１１の通電制御に係る第１インバータ部２１、第１電流検出部２６、第１角度センサ２８、第１電源リレー３１、及び、第１コンデンサ３３を「第１系統１０１」とし、第２巻線群１２、ならびに、第２巻線群１２の通電制御に係る第２インバータ部２２、第２電流検出部２７、第２角度センサ２９、第２電源リレー３２、及び、第２コンデンサ３４を「第２系統１０２」とする。
【００４９】
制御部４１は、電動パワーステアリング装置５全体の制御を司るものであり、各種演算を実行するマイクロコンピュータ等により構成される。制御部４１における各処理は、ＲＯＭなどに予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェアによって実施されてもよいし、専用の電子回路によるハードウェアによって実施されてもよい。
【００５０】
制御部４１は、信号生成部４８を有する。信号生成部４８は、トルクセンサ９４から取得される操舵トルク、および、角度センサ２８，２９から取得される電気角θ１，θ２などに基づき、スイッチ２１１〜２１６，２２１〜２２６のオンオフを制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、駆動回路３５を経由して、スイッチ２１１〜２１６，２２１〜２２６のゲートに出力される。制御部４１は、スイッチ２１１〜２１６，２２１〜２２６のオンオフ動作を制御することにより、モータ１０の駆動を制御する。なお、図２においては、信号生成部４８以外の制御部４１の構成の記載を省略している。
【００５１】
制御部４１の詳細を図３に示す。図３では、第１系統１０１の制御（「第１制御部」としての制御）に係る構成を記載している。また、制御部４１は、第２系統１０２の制御に係る構成を備えているが、図３では省略している。
【００５２】
制御部４１は、３相２相変換部５１０、減算器５１２，５１３、制御器５１４，５１５、ｄｑ非干渉電圧演算部５１６，５１７、非干渉電圧補正部５１８，５１９、及び、２相３相変換部５２０を有する。
【００５３】
３相２相変換部５１０は、第１電流検出部２６により検出されたＵ１電流検出値Ｉｕ１、Ｖ１電流検出値Ｉｖ１、及び、Ｗ１電流検出値Ｉｗ１を、電気角θ１に基づいてＵＶＷ座標系からｄｑ座標系に変換し、第１巻線群１１のｄ軸電流検出値Ｉｄ１、及び、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１を算出する。ここで、ｄｑ軸の電流検出値Ｉｄ１，Ｉｑ１は、３相の電流検出値Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１をｄｑ変換した値であり、いずれも電流検出値の概念に含まれるものである。
【００５４】
ｄ軸減算器５１２は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ１を算出する。ｄ軸電流偏差ΔＩｄ１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１＊とフィードバック制御の対象であるｄ軸電流検出値Ｉｄ１との偏差である。ｑ軸減算器５１３は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ１を算出する。ｑ軸電流偏差ΔＩｑ１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１＊とフィードバック制御の対象であるｑ軸電流検出値Ｉｑ１との偏差である。
【００５５】
ｄ軸制御器５１４は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ１が０に収束するように、ＰＩ演算により基本ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１＊＿ｂを算出する。ｑ軸制御器５１５は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ１が０に収束するように、ＰＩ演算により基本ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１＊＿ｄを算出する。制御器５１４，５１５はＰＩＤ演算などを実施してもよい。
【００５６】
ｄｑ非干渉電圧演算部５１６は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ１に基づき、ｄ軸非干渉化電圧Ｖｄ１＿ｄｃを算出する。ｄｑ非干渉電圧演算部５１７は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ１に基づき、ｑ軸非干渉化電圧Ｖｑ１＿ｄｃを算出する。
【００５７】
ｄ軸非干渉電圧補正部５１８は、基本ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１＊＿ｂからｄ軸非干渉化電圧Ｖｄ１＿ｄｃを減算することで、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１＊を算出する。ｑ軸非干渉電圧補正部５１９は、基本ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１＊＿ｂにｑ軸非干渉化電圧Ｖｑ１＿ｄｃを加算することで、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１＊を算出する。
【００５８】
２相３相変換部５２０は、電気角θ１に基づき、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ１＊をｄｑ座標系からＵＶＷ座標系に変換する逆ｄｑ変換を行い、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ１＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ１＊、及び、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ１＊を算出する。
【００５９】
２相３相変換部５２０により算出された電圧指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊は、信号生成部４８（図２参照）に出力される。信号生成部４８では、電圧指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊に基づいて、スイッチ２１１〜２１６のオンオフを制御する制御信号を生成する。具体的には、信号生成部４８は、各電圧指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊に応じた電圧が出力されるようにＰＷＭ演算を実施する。生成された制御信号は、駆動回路３５（図２参照）を経由して、第１インバータ部２１に出力される。図３においては、信号生成部４８および駆動回路３５の記載を省略している。
【００６０】
制御部４１による第２系統１０２の制御（「第２制御部」としての制御）は、上述した第１系統１０１の制御と同等であるため説明を省略する。本実施形態では、第１制御部としての「制御部４１」は、第１角度センサ２８の検出値θ１に基づいて第１インバータ部２１の制御を行い、第２制御部としての「制御部４１」は、第２角度センサ２９の検出値θ２に基づいて第２インバータ部２２の電力制御を行う。ここで、第１インバータ部２１の制御主体と、第２インバータ部２２の制御主体とは異なる装置であってもよい。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態の電動パワーステアリング装置５は、互いに磁気的に結合する複数の巻線群１１，１２を有するモータ１０の駆動を制御するものであって、インバータ部２１，２２と、制御部４１と、を備える。
【００６２】
インバータ部２１，２２は、巻線群１１，１２毎に設けられている。第１インバータ部２１は、第１巻線群１１の各相に対応して設けられる上アームスイッチ２１１〜２１３、及び、上アームスイッチ２１１〜２１３の低電位側に接続される下アームスイッチ２１４〜２１６を有する。第２インバータ部２２は、第２巻線群１２の各相に対応して設けられる上アームスイッチ２２１〜２２３、及び、上アームスイッチ２２１〜２２３の低電位側に接続される下アームスイッチ２２４〜２２６を有する。制御部４１は、インバータ部２１，２２を制御する。具体的には、制御部４１は、インバータ部２１，２２のスイッチ２１１〜２１６、２２１〜２２６のオンオフ作動を制御する。
【００６３】
図４に示すように、回転電機制御装置１（制御部４１）は、車両の自律運転用の制御を行う制御装置６０と、表示装置６１との通信を行う。
【００６４】
制御装置６０は、ドライバなどによって操作される操作部６３からの入力信号に応じて、ドライバの操作に応じて車両の走行状態を制御する手動制御と、車両の走行状態を各種センサからの入力に応じて自律的に制御する自律制御とを切り替えて実施する。
【００６５】
ここで、制御装置６０が実施する自律制御は、ドライバの操作に応じた制御と、自律的な制御とを組み合わせたものを含み、例えば、ドライバの操作に応じた車両の加減速に関する制御と、車両の操舵を自律的に行う制御と、を組み合わせたものを含むものである。制御装置６０は、自律制御時には、車両に取り付けられたカメラなどを含む各種センサから入力される情報に基づいて、車両の操舵を自律的に制御する。
【００６６】
表示装置６１は、車両の速度などの情報を表示する一般的なものであり、液晶ディスプレイを含む表示部と、当該表示部を制御する制御部とを含むものである。操作部６２は、機械的に操作されるスイッチや、タッチパネルに対する入力や音声による入力などによって操作されるソフトウェア的なものを含むものである。
【００６７】
制御装置６０は、操作部６２に対するドライバによる操作に応じて、手動制御から自律制御への切り替えを行う。制御装置６０は、車両の操舵を自律的に制御する場合、モータ１０が出力すべきトルク量（トルク指令値）を回転電機制御装置１に通知する。回転電機制御装置１は、モータ１０からそのトルク指令値に応じたトルクを出力させる制御を実施する。なお、制御装置６０から回転電機制御装置１に対し、トルク指令値に代えて、ステアリングシャフト９２の回転角度などを通知するものであってもよい。
【００６８】
ここで、モータ１０を含む電動パワーステアリング装置５に異常が生じている状態では、自律制御を正常に実施できない。そこで、制御装置６０は、電動パワーステアリング装置５に異常が生じている場合に、通常制御から自律制御への切り替えを禁止する。なお、通常制御から自律制御への切り替えを禁止する主体は制御部４１であってもよい。
【００６９】
制御部４１は、電動パワーステアリング装置５の異常判定を行う。具体的には、制御部４１は、第１巻線群１１、第１巻線群１１に電力供給を行う第１インバータ部２１及び第１巻線群１１と第１インバータ部２１との間の配線を含む「第１電源システム」、並びに、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力出力の制御に用いられる所定の状態量（θ１，Ｉｄ１，Ｉｑ１）を検出する第１電流検出部２６及び第１角度センサ２８の異常を判定する。また、制御部４１は、第２巻線群１２、第２巻線群１２に電力供給を行う第２インバータ部２２及び第２巻線群１２と第２インバータ部２２との間の配線を含む「第２電源システム」、並びに、第２インバータ部２２から第２巻線群１２への電力出力の制御に用いられる所定の状態量（θ２，Ｉｄ２，Ｉｑ２）を検出する第２電流検出部２７及び第２角度センサ２９の異常を判定する。
【００７０】
電動パワーステアリング装置５の異常判定時において、巻線群１１，１２のうち制御部４１による異常判定の対象とされる方が「第１電機子巻線群」に相当し、異常判定の対象とされない方が「第２電機子巻線群」に相当する。以下の説明では第１巻線群１１を異常判定の対象である「第１電機子巻線群」とし、第２巻線群１２を異常判定の対象でない「第２電機子巻線群」とする。制御部４１は、第２巻線群１２を含む第２系統１０２の異常判定も行うものであるが、第１巻線群１１を含む第１系統の異常判定と同等であるため、第２系統１０２の異常判定についての説明は省略する。
【００７１】
「第１異常判定部」としての制御部４１は、第１巻線群１１、第１巻線群１１に電力供給を行う電源システム、第１電流検出部２６、及び第１角度センサ２８の少なくともいずれかに異常が生じているか否かを判定する。「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により異常が生じていると判定されたことを条件として、「第１異常判定部」としての制御部４１により生じていると判定された異常の種類に応じた第１インバータ部２１の電力出力の制御を実施する。また、「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により異常が生じていると判定されたことを条件として、第１巻線群１１に電流が流れることで生じる出力トルクが減少する場合に、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流れる電流を増加させることで、第２巻線群１２に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。この際、第２巻線群１２に流すことが可能な電流の最大値を超えない範囲で、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流れる電流を増加させる。
【００７２】
さらに、「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１巻線群１１、第１巻線群１１に電力供給を行う電源システム、第１電流検出部２６及び第１角度センサ２８の少なくともいずれかに異常が生じているか否かを再度判定する。そして、「禁止部」としての制御部４１は、「第２異常判定部」としての制御部４１により異常が生じていると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力供給を禁止する。
【００７３】
「第１異常判定部」及び「第２異常判定部」としての制御部４１は、以下に説明するショート異常、オープン異常、第１電流検出部２６の異常、及び、第１角度センサ２８の異常を判定する。以下、オープン異常、第１電流検出部２６の異常、及び、第１角度センサ２８の異常にそれぞれについて説明する。
【００７４】
制御部４１によるショート異常の判定について説明する。「第１異常判定部」としての制御部４１は、巻線群１１及び巻線群１１に電力供給を行う第１電源システムの少なくとも一方においてショート異常が生じているか否かを判定する。ここで、第１巻線群１１に電力供給を行う第１電源システムとは、バッテリ３０と第１インバータ部２１との間の配線（第１上側母線２１８、及び第１下側母線２１９）、巻線群１１に電力供給を行う第１インバータ部２１、及び第１巻線群１１と第１インバータ部２１との間の配線を含むものである。また、ショート異常は、第１巻線群１１が筐体などと接触することで生じる地絡や、第１インバータ部２１におけるスイッチ２１１〜２１６におけるショート故障（閉固着）や、バッテリ３０と第１インバータ部２１との間の配線が筐体などと接触することで生じる地絡や、第１巻線群１１と第１インバータ部２１との間の配線が筐体などと接触することで生じる地絡を含むものである。
【００７５】
制御部４１は、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値や、バッテリ３０から第１インバータ部２１への入力電流の検出値に基づいて、ショート異常の発生を判定する。より具体的には、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値が所定の閾値を超える場合に、第１巻線群１１、又は、第１巻線群１１と第１インバータ部２１との間の配線におけるショート異常が発生していると判定する。また、制御部４１は、バッテリ３０から第１インバータ部２１への入力電流の検出値が所定値を超える場合に、バッテリ３０と第１インバータ部２１との間の配線、又は、第１インバータ部２１におけるショート異常が発生していると判定する。
【００７６】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１によりショート異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流す電流量を減少させる。これにより、第１巻線群１１、及び、第１インバータ部２１を含む電源システムにおいて短絡電流が流れることで、第１巻線群１１、及び、第１インバータ部２１を含む電源システムに損傷が生じることを抑制する。また、「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１によりショート異常が発生していると判定されたことを条件として、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流れる電流を増加させることで、第２巻線群１２に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。
【００７７】
具体的には、「第２異常判定部」としての制御部４１は、巻線群１１に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊を０Ａに設定し、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊を１０Ａに設定する。また、制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１によりショート異常が発生していると判定される前と比較して、第２巻線群１２に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ２＊を２倍に設定する。なお、制御部４１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ２＊を２倍に設定してもよい。当該制御により、「第１異常判定部」としての制御部４１によりショート異常が発生していると判定される前と同等のトルクをモータ１０から出力することが可能になる。
【００７８】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流れる電流を減少させた状態で、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ２の検出値や、バッテリ３０から第１インバータ部２１への入力電流の検出値に基づいて、ショート異常の発生を再び判定する。そして、「禁止部」としての制御部４１は、「第２異常判定部」としての制御部によりショート異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力供給を禁止する。
【００７９】
次に、制御部４１によるオープン異常の判定について説明する。「第１異常判定部」としての制御部４１は、第１巻線群１１及び第１巻線群１１に電力供給を行う電源システムの少なくとも一方においてオープン異常が生じているか否かを判定する。オープン異常は、第１巻線群１１における断線や、第１インバータ部２１におけるスイッチ２１１〜２１６におけるオープン故障（開固着）や、バッテリ３０と第１インバータ部２１との間の配線における断線や、第１巻線群１１と第１インバータ部２１との間の配線における断線を含むものである。
【００８０】
制御部４１は、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値や、バッテリ３０から第１インバータ部２１への入力電流の検出値に基づいて、オープン異常の発生を判定する。より具体的には、第１インバータ部２１が所定電圧を出力している状況下で第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ２の検出値が所定の閾値を下回る場合に、第１巻線群１１、第１巻線群１１と第１インバータ部２１との間の配線、又は、第１インバータ部２１におけるオープン異常が発生していると判定する。また、制御部４１は、第１インバータ部２１の出力電圧の指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊が０より大きい所定電圧とされている状況下でバッテリ３０から第１インバータ部２１への入力電流の検出値が所定値を下回る場合に、バッテリ３０と第１インバータ部２１との間の配線、又は、第１インバータ部２１におけるオープン異常が発生していると判定する。
【００８１】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１によりオープン異常が発生していると判定されたことを条件として、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流れる電流を増加させることで、第２巻線群１２に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。具体的には、制御部４１は、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への出力電流の指令値Ｉｑ１＊と検出値Ｉｑ１との差分を算出し、その差分を第２インバータ部２２から第２巻線群１２への出力電流の指令値Ｉｑ２＊に加算する。当該制御により、「第１異常判定部」としての制御部４１によりオープン異常が発生していると判定される前と同等のトルクをモータ１０から出力することが可能になる。
【００８２】
また、「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１によりオープン異常が発生していると判定された場合、オープン異常が生じていると判定された後にオープン異常が生じていると判定される前と比較して、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への出力電流の指令値Ｉｄ１＊，Ｉｑ１＊の変更を実施せず、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力出力を継続する。当該制御により、第１巻線群１１、第１インバータ部２１、又は、第１巻線群１１と第１インバータ部２１との配線において、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相のいずれか１つの相にオープン異常が発生し、他の２相が正常である場合、その正常な２相に電流を流しトルクを出力することができる。
【００８３】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値や、バッテリ３０から第１インバータ部２１への入力電流の検出値に基づいて、オープン異常の発生を再び判定する。そして、「禁止部」としての制御部４１は、「第２異常判定部」としての制御部によりオープン異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力供給を禁止する。
【００８４】
次に、制御部４１による第１電流検出部２６における異常の判定について説明する。「第１異常判定部」としての制御部４１は、第１電流検出部２６に異常が生じているか否かを判定する。第１電流検出部２６による電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の合計値の大きさは、第１電流検出部２６が正常な場合略０となり、相電流を検出する検出素子２６１〜２６３や、検出素子２６１〜２６３と制御部４１との配線などにおいて異常が生じていると０より大きい値となる。そこで、制御部４１は、第１電流検出部２６による電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の合計値の大きさが所定値より大きい（略０となっていない）場合に、第１電流検出部２６に異常が生じていると判定する。
【００８５】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により第１電流検出部２６に異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流す電流量を減少させる。これにより、第１巻線群１１に対して過剰な電流が流れ、モータ１０の出力トルクが変動することを抑制する。また、「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により第１電流検出部２６に異常が発生していると判定されたことを条件として、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流れる電流を増加させることで、第２巻線群１２に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。
【００８６】
具体的には、「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１巻線群１１に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊を０Ａに設定する。さらに、制御部４１は、第１インバータ部２１から見た第１巻線群１１側の回路の時定数より長い周期、かつ、第１インバータ部２１から出力される電力の実効値が０となるようにｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊を変化させる。当該制御により、第１巻線群１１に電流が流れることに伴うヨーレイトの変動が抑制される。また、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に電流が流れるため、第１電流検出部２６の異常判定が継続できる。さらに、制御部４１は、モータ１０からトルクが出力されてから車両のヨーレイトが変化するまでの応答時間であるヨーレイト時定数より短い周期で、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊を変化させるとよい。
【００８７】
また、制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１によりショート異常が発生していると判定される前と比較して、第２巻線群１２に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊を２倍に設定する。なお、制御部４１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ２＊を２倍に設定してもよい。当該制御により、「第１異常判定部」としての制御部４１によりショート異常が発生していると判定される前と同等のトルクをモータ１０から出力することができる。
【００８８】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１電流検出部２６の検出値に基づいて、第１電流検出部２６における異常の発生の有無を再び判定する。そして、「禁止部」としての制御部４１は、「第２異常判定部」としての制御部４１により第１電流検出部２６に異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力供給を禁止する。
【００８９】
次に、制御部４１による第１角度センサ２８の異常の判定について説明する。「第１異常判定部」としての制御部４１は、第１角度センサ２８に異常が生じているか否かを判定する。第１角度センサ２８は、同一の回転角度を出力する２つの検出素子を備えている。これらの検出素子が正常である場合、検出素子の出力値は同じ値となる。そこで、制御部４１は、第１角度センサ２８を構成する２つの検出素子の出力値を比較して、所定値以上のずれが生じていた場合に第１角度センサ２８に異常が生じていると判定する。
【００９０】
具体的には、制御部４１は、第１角度センサ２８の第１磁気検出素子が出力する余弦波電圧Ｖｘ１と、第１角度センサ２８の第２磁気検出素子が出力する余弦波電圧Ｖｘ２とを比較する。また、制御部４１は、第１角度センサ２８の第１磁気検出素子が出力する正弦波電圧Ｖｙ１と第１角度センサ２８の第２磁気検出素子が出力する正弦波電圧Ｖｙ２とを比較する。図５に各磁気検出素子が出力する余弦波電圧Ｖｘ１，Ｖｘ２と、正弦波電圧Ｖｙ１，Ｖｙ２と、を示す。制御部４１は、余弦波電圧Ｖｘ１，Ｖｘ２の間で所定値以上の差異が生じている場合、又は、正弦波電圧Ｖｙ１，Ｖｙ２の間で所定値以上の差異が生じている場合、第１角度センサ２８に異常が生じていると判定する。
【００９１】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により第１角度センサ２８に異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流す電流量を減少させる。これにより、モータ１０の出力トルクが変動することを抑制する。また、「第２異常判定部」としての制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により第１角度センサ２８に異常が発生していると判定されたことを条件として、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流れる電流を増加させることで、第２巻線群１２に電流が流れることで生じる出力トルクを増加させる。
【００９２】
具体的には、「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１巻線群１１に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊及びｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊を０Ａに設定する。また、制御部４１は、「第１異常判定部」としての制御部４１により第１角度センサ２８に異常が発生していると判定される前と比較して、第２巻線群１２に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ２＊を２倍に設定する。なお、制御部４１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ２＊を２倍に設定してもよい。当該制御により、「第１異常判定部」としての制御部４１により第１角度センサ２８に異常が発生していると判定される前と同等のトルクをモータ１０から出力することができる。
【００９３】
「第２異常判定部」としての制御部４１は、第１角度センサ２８の出力と第２角度センサ２９の出力との比較を行い、第１角度センサ２８における異常の発生の有無を再び判定する。そして、「禁止部」としての制御部４１は、「第２異常判定部」としての制御部４１により第１角度センサ２８に異常が発生していると判定されたことを条件として、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力供給を禁止する。
【００９４】
図６にショート異常の判定処理を表すフローチャートを示す。当該判定処理は、制御部４１により実施される。ステップＳ０１〜Ｓ０５の処理が、「第１異常判定部」による処理に相当する。ステップＳ０６〜Ｓ１２の処理が、「第２異常判定部」による処理に相当する。
【００９５】
ステップＳ０１において、第１電流検出部２６から、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流れる各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値を取得する。ステップＳ０２において、各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値に基づいて、ショート異常が生じているか否かを判定する。具体的には、相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の少なくとも一つが所定の閾値を超えている否かに基づき、ショート異常が生じているか否かを判定する。ステップＳ０２の判定に用いる閾値は、モータ１０が正常動作している場合の各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の最大値より大きく設定されるとともに、第１巻線群１１、又は、第１インバータ部２１と第１巻線群１１との間の配線に過電流が生じているか否かを判定可能な値に設定されており、例えば、２００Ａに設定されている。
【００９６】
ショート異常が生じていないと判定される場合（Ｓ０２：ＮＯ）、ステップＳ０３において、第１異常カウンタを０に初期化し、所定の待機時間の経過後、ステップＳ０１以降の処理を再度行う。なお、第１異常カウンタの初期値は０である。ショート異常が生じていると判定される場合（Ｓ０２：ＹＥＳ）、ステップＳ０４において、第１異常カウンタを１増加させる。
【００９７】
ステップＳ０４の処理の後、ステップＳ０５において、第１異常カウンタが所定値（例えば、５）以上であるか否かを判定する。第１異常カウンタが所定値より小さい場合（Ｓ０５：ＮＯ）、所定の待機時間が経過するまで待機し、ステップＳ０１以降の処理を再度行う。
【００９８】
第１異常カウンタが所定値以上である場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）、ステップＳ０６において、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流れる電流量を減少させる。具体的には、第１巻線群１１に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊を０Ａに設定し、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊を１０Ａに設定する。ステップＳ０７において、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流す電流を２倍に増加させる。この際、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流す電流が、第２巻線群１２に流すことが可能な電流の最大値を超えない範囲となるように制限を行う。ステップＳ０７の後、所定の待機時間が経過するまで待機する。
【００９９】
ステップＳ０８において、第１電流検出部２６から、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流れる各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値を取得する。ステップＳ０９において、各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値に基づいて、ショート異常が生じているか否かを判定する。具体的には、各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の少なくとも一つが所定の閾値（２００Ａ）を超えている否かに基づき、ショート異常が生じているか否かを判定する。なお、ステップＳ０２の判定に用いる閾値と、ステップＳ０９の判定に用いる閾値とは、異なる値であってもよい。
【０１００】
ショート異常が生じていると判定される場合（Ｓ０９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、第２異常カウンタを１増加させる。なお、第２異常カウンタの初期値は０である。ステップＳ１１において、第２異常カウンタが所定値（例えば、５）以上であるか否かを判定する。第２異常カウンタが所定値より小さい場合（Ｓ１１：ＮＯ）、所定の待機時間が経過するまで待機し、ステップＳ０８以降の処理を再度行う。第２異常カウンタが所定値以上の場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２において、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への電力供給を停止し、処理を終了する。
【０１０１】
また、ショート異常が生じていないと判定される場合（Ｓ０９：ＮＯ）、ステップＳ１３において、第２異常カウンタを０に初期化する。ステップＳ１４において、正常カウンタを１増加させる。なお、正常カウンタの初期値は０である。ステップＳ１５において、正常カウンタが所定値（例えば、５）以上であるか否かを判定する。正常カウンタが所定値より小さい場合（Ｓ１５：ＮＯ）、所定の待機時間が経過するまで待機し、ステップＳ０９以降の処理を再度行う。正常カウンタが所定値以上の場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６において、第１異常カウンタ及び正常カウンタを初期化した後、所定の待機時間が経過するまで待機し、ステップＳ０１以降の処理を再度行う。
【０１０２】
図７にオープン異常の判定処理を表すフローチャートを示す。当該判定処理は、制御部４１により実施される。図６と同等の処理については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。また、図６に示すフローチャートにおける第１異常カウンタ、第２異常カウンタ、及び、正常カウンタと、図７に示すフローチャートにおける第１異常カウンタ、第２異常カウンタ、及び、正常カウンタとは、説明の便宜上同一の名前を付しているが異なる変数である。
【０１０３】
図７に示すフローチャートでは、図６のステップＳ０１の処理に代えてステップＳ２１の処理を行い、ステップＳ０２の処理に代えてステップＳ２２の処理を行い、ステップＳ０６の処理を省略し、ステップＳ０７の処理に代えてステップＳ２３の処理を行い、ステップＳ０８の処理に代えてステップＳ２４の処理を行い、ステップＳ０９の処理に換えてステップＳ２５の処理を行う。図７に示すステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ０３〜Ｓ０５の処理が、「第１異常判定部」による処理に相当する。ステップＳ２３〜Ｓ２５，Ｓ１０〜Ｓ１６の処理が、「第２異常判定部」による処理に相当する。
【０１０４】
ステップＳ２１において、第１電流検出部２６から第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流れる各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値を取得し、バッテリ３０の出力電圧（電源電圧）の検出値を取得し、第１インバータ部２１の出力電圧の指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊を取得し、モータ１０の回転速度を取得する。ステップＳ２２において、ステップＳ２１で取得した値に基づいて、オープン異常が生じているか否かを判定する。具体的には、具体的には、各相の電流の検出値が所定の閾値を下回り、かつ、電源電圧の検出値が所定の閾値を超え、第１インバータ部２１の出力電圧の指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊が所定の閾値を超え、かつ、モータ１０の回転速度が所定の閾値を下回るか否かを判定する。
【０１０５】
ステップＳ２２において、各相の電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の判定に用いる閾値は、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に電流が流れていないことを判定可能な値に設定され、例えば、３０Ａに設定される。また、電源電圧の検出値の判定に用いる閾値は、バッテリ３０から第１インバータ部２１に電力が供給されていることを判定可能な値に設定され、例えば、９Ｖに設定される。第１インバータ部２１の出力電圧の指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊の判定に用いる閾値は、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に電力が出力されていることを判定可能な値に設定され、例えば、５Ｖに設定される。モータ１０の回転速度の判定に用いる閾値は、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に電流が流れていないことを判定可能な値に設定され、例えば、５００ｒｐｍに設定される。なお、電源電圧の検出値の判定や、回転速度の判定は省略してもよい。
【０１０６】
オープン異常が生じていると判定される場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ０４以降の処理を行い、オープン異常が生じていないと判定される場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ０５以降の処理を行う。
【０１０７】
ステップＳ０５において肯定的な判断が行われた場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）、ステップＳ２３において、第２インバータ部２２から第２巻線群１２への出力電流を増加させる。具体的には、第１インバータ部２１から第１巻線群１１への出力電流の指令値Ｉｑ１＊と検出値Ｉｑ１との差分を算出し、その差分を第２インバータ部２２から第２巻線群１２への出力電流の指令値Ｉｑ２＊に加算する。この際、第２インバータ部２２から第２巻線群１２に流す電流が、第２巻線群１２に流すことが可能な電流の最大値を超えない範囲となるように制限を行う。ステップＳ２３の後、所定の待機時間の経過後、ステップＳ２４以降の処理を行う。
【０１０８】
ステップＳ２４において、第１電流検出部２６から第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流れる相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値を取得し、バッテリ３０の出力電圧（電源電圧）の検出値を取得し、第１インバータ部２１の出力電圧の指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊を取得し、モータ１０の回転速度を取得する。ステップＳ２５において、ステップＳ２４で取得した値に基づいて、オープン異常が生じているか否かを判定する。具体的には、具体的には、各相の電流の検出値が所定の閾値を下回り、かつ、電源電圧の検出値が所定の閾値を超え、第１インバータ部２１の出力電圧の指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊が所定の閾値を超え、かつ、モータ１０の回転速度が所定の閾値を下回るか否かを判定する。なお、ステップＳ２２の判定に用いる閾値と、ステップＳ２５の判定に用いる閾値とは、異なる値であってもよい。
【０１０９】
ステップＳ２５において、肯定的な判断がなされた場合、つまり、オープン異常が生じていると判定される場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０の処理を行う。ステップＳ２５において、否定的な判断がなされた場合、つまり、オープン異常が生じていいないと判定される場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ１３の処理を行う。
【０１１０】
図８に第１角度センサ２８の異常判定処理を表すフローチャートを示す。当該判定処理は、制御部４１により実施される。図６と同等の処理については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。また、図６，７に示すフローチャートにおける第１異常カウンタ、第２異常カウンタ、及び、正常カウンタと、図８に示すフローチャートにおける第１異常カウンタ、第２異常カウンタ、及び、正常カウンタとは、説明の便宜上同一の名前を付しているが異なる変数である。
【０１１１】
図８に示すフローチャートでは、図６のステップＳ０１の処理に代えてステップＳ３１の処理を行い、ステップＳ０２の処理に代えてステップＳ３２の処理を行い、ステップＳ０６の処理に代えてステップＳ３３の処理を行い、ステップＳ０８の処理に代えてステップＳ３４の処理を行い、ステップＳ０９の処理に代えてステップＳ３５の処理を行う。図８に示すステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ０３〜Ｓ０５の処理が、「第１異常判定部」による処理に相当する。ステップＳ３３，Ｓ０７，Ｓ３４，Ｓ３５，Ｓ１０〜Ｓ１６の処理が、「第２異常判定部」による処理に相当する。
【０１１２】
ステップＳ３１において、第１角度センサ２８から余弦波電圧Ｖｘ１，Ｖｘ２及び正弦波電圧Ｖｙ１，Ｖｙ２を取得する。ステップＳ３２において、第１角度センサ２８に異常が生じているか否かを判定する。具体的には、余弦波電圧Ｖｘ１と余弦波電圧Ｖｘ２との差が所定の閾値より大きいか、又は、正弦波電圧Ｖｙ１と正弦波電圧Ｖｙ２との差が所定の閾値より大きい場合、第１角度センサ２８に異常が生じていると判定する。なお、余弦波電圧Ｖｘ１と正弦波電圧Ｖｙ１に基づく回転角度の検出値と、余弦波電圧Ｖｘ２と正弦波電圧Ｖｙ２に基づく回転角度の検出値とを比較し、所定値以上の差が生じている場合に第１角度センサ２８に異常が生じていると判定する構成としてもよい。
【０１１３】
第１角度センサ２８に異常が生じている場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ０４以降の処理を行い、第１角度センサ２８に異常が生じていない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ０３以降の処理を行う。
【０１１４】
ステップＳ０５において肯定的な判断が行われた場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３３において、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流す電流量を減少させる。具体的には、第１巻線群１１に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊、及び、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊をそれぞれ０Ａに設定する。ステップＳ３３の後、ステップＳ０７以降の処理を行う。
【０１１５】
ステップＳ３４において、第１角度センサ２８から余弦波電圧Ｖｘ１，Ｖｘ２及び正弦波電圧Ｖｙ１，Ｖｙ２を取得する。ステップＳ３５において、第１角度センサ２８に異常が生じているか否かを判定する。具体的には、余弦波電圧Ｖｘ１と余弦波電圧Ｖｘ２との差が所定の閾値より大きいか、又は、正弦波電圧Ｖｙ１と正弦波電圧Ｖｙ２との差が所定の閾値より大きい場合、第１角度センサ２８に異常が生じていると判定する。なお、余弦波電圧Ｖｘ１と正弦波電圧Ｖｙ１に基づく回転角度の検出値と、余弦波電圧Ｖｘ２と正弦波電圧Ｖｙ２に基づく回転角度の検出値とを比較し、所定値以上の差が生じている場合に第１角度センサ２８に異常が生じていると判定する構成としてもよい。また、ステップＳ３２とステップＳ３４とで異なる閾値を用いてもよい。
【０１１６】
第１角度センサ２８に異常が生じている場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０以降の処理を行い、第１角度センサ２８に異常が生じていない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ１３以降の処理を行う。
【０１１７】
図９に第１電流検出部２６の異常判定処理を表すフローチャートを示す。当該判定処理は、制御部４１により実施される。図６と同等の処理については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。また、図６〜８に示すフローチャートにおける第１異常カウンタ、第２異常カウンタ、及び、正常カウンタと、図８に示すフローチャートにおける第１異常カウンタ、第２異常カウンタ、及び、正常カウンタとは、説明の便宜上同一の名前を付しているが異なる変数である。
【０１１８】
図９に示すフローチャートでは、図６のステップＳ０２の処理に代えてステップＳ４１の処理を行い、ステップＳ０６の処理に代えてステップＳ４２の処理を行い、ステップＳ０９の処理に換えてステップＳ４３の処理を行う。図９に示すステップＳ０１，Ｓ４１，Ｓ０３〜Ｓ０５の処理が、「第１異常判定部」による処理に相当する。ステップＳ４２，Ｓ０７，Ｓ０８，Ｓ４３，Ｓ１０〜Ｓ１６の処理が、「第２異常判定部」による処理に相当する。
【０１１９】
ステップＳ４１において、ステップＳ０１において取得した第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値に基づいて、第１電流検出部２６に異常が生じているか否かを判定する。具体的には、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の合計値の大きさが所定の閾値（例えば、５Ａ）より大きいか否かを判定する。第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の合計値は、第１電流検出部２６が正常な場合、略０Ａとなる。そこで、ステップＳ４１において判定に用いる閾値を０Ａより大きい所定の閾値に設定することで、第１電流検出部２６の異常（例えば、相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値のうち１つ又は２つが０Ａに固着する異常）を判定することができる。なお、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に所定値以上の電圧が出力され、かつ、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の少なくともいずれか１つが０Ａに固着している場合に、第１電流検出部２６に異常が生じていると判定する構成としてもよい。
【０１２０】
ステップＳ０５において肯定的な判断が行われた場合（Ｓ０５：ＹＥＳ）、ステップＳ４２において、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に流す電流量を減少させる。具体的には、第１巻線群１１に流れるｑ軸電流の指令値Ｉｑ１＊を０Ａに設定する。さらに、第１インバータ部２１から見た第１巻線群１１側の回路の時定数より長い周期、かつ、モータ１０からトルクが出力されてから車両のヨーレイトが変化するまでの応答時間であるヨーレイト時定数より短い周期で、かつ、実効値が０となるようにｄ軸電流の指令値Ｉｄ１＊を変化させる。これにより、第１巻線群１１に電流が流れることでモータ１０にトルクが発生し、車両のヨーレイトが変化することを抑制しつつ、第１インバータ部２１から第１巻線群１１に電流を流すことができる。
【０１２１】
ステップＳ４３において、ステップＳ０８において取得した第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値に基づいて、第１電流検出部２６に異常が生じているか否かを判定する。具体的には、第１電流検出部２６による相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｗ１の検出値の合計値の大きさが所定の閾値（例えば、５Ａ）より大きいか否かを判定する。ステップＳ４１で用いる閾値と、ステップＳ４３で用いる閾値とは異なる値であってもよい。
【０１２２】
図１０に手動制御から自律制御への切り替え処理を表すフローチャートを示す。当該処理は、制御装置６０によって所定周期毎に実施される。
【０１２３】
ステップＳ５１において、手動制御から自律制御への切り替え指令が入力されているか否かを判定する。切り替え指令が入力されていない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、そのまま処理を終了する。切り替え指令が入力されている場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ステップＳ５２において、電動パワーステアリング装置５が正常であるか否かの判定を行う。具体的には、制御部４１から制御装置６０に対して、電動パワーステアリング装置５に異常が生じている旨の通知がなされているか否かを判定する。電動パワーステアリング装置５が正常である場合（Ｓ５２：ＮＯ）、ステップＳ５３において、手動制御から自律制御への切り替えを行い、処理を終了する。電動パワーステアリング装置５が異常である場合（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５４において、手動制御から自律制御への切り替えを禁止し、処理を終了する。
【０１２４】
（他の実施形態）
・上記実施形態の制御部４１は、ショート異常、オープン異常、第１電流検出部２６の異常、及び、第１角度センサ２８の異常を判定する。これを変更し、制御部４１が、ショート異常、オープン異常、第１電流検出部２６の異常、及び、第１角度センサ２８の異常のうち少なくともいずれか一つを判定する構成としてもよい。
【０１２５】
・上記実施形態のモータ１０は、２つの巻線群１１，１２を備える構成としたが、これを変更し、３つ以上の巻線群を備える構成としてもよい。
【０１２６】
・上記実施形態のモータ１０として、永久磁石型ブラシレスモータを用いたがこれを変更してもよい。例えば、界磁巻線型ブラシレスモータを用いてもよい。
【０１２７】
・自律運転制御装置６０による自律運転制御は省略してもよい。
【０１２８】
・回転電機システムは、ステアリングシステム以外に適用されるものであってもよい。即ち、車両の動力源として動作する回転電機を含む回転電機システムに本実施形態の構成を適用してもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１０…モータ、１１…第１巻線群、１２…第２巻線群、２１…第１インバータ部（第１電源システム）、２２…第２インバータ部（第２電源システム）、２６…第１電流検出部、２８…第１角度センサ、４１…制御部、９０…ステアリングシステム（回転電機システム）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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