(57)【要約】【課題】設定された目的地に自動運転可能な車両が到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行う。【解決手段】自動運転装置１００は、目的地の設定を受け付けるナビゲーションシステム７と、目的地までの経路に沿って、車両Ｖを有人又は無人で自動で走行させる走行制御部２９と、車両Ｖが目的地に到着したか否かを判定する到着判定部２５と、車両Ｖに対する乗員の乗降の有無を検出する乗降検出部２６と、目的地に到着したと判定された後、予め定められた乗降判定時間以内に乗員の乗降が検出されない場合に、車両Ｖの外部に通知する通知部２８と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の設定を受け付ける目的地受付部と、
前記目的地受付部で受け付けられた前記目的地までの経路に沿って、車両を有人又は無人で自動で走行させる走行制御部と、
前記車両が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定部と、
前記車両に対する乗員の乗降の有無を検出する乗降検出部と、
前記到着判定部によって前記目的地に到着したと判定された後、予め定められた乗降判定時間以内に前記乗降検出部において前記乗員の乗降が検出されない場合に、前記車両の外部に通知する通知部と、を備える自動運転装置。
【請求項２】
前記乗員の乗車前の前記車両の状態と前記乗員の降車後の前記車両の状態とを比較し、前記車両に残る忘れ物の有無を検出する忘れ物検出部を更に備え、
前記通知部は、前記乗降検出部が前記乗員の降車を検出し且つ前記忘れ物検出部が前記忘れ物が有りと検出した場合に、前記車両の外部に通知する、請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記到着判定部は、前記車両が前記目的地に到達した後、予め定められた到着判定時間以上継続して前記車両が前記目的地で停止した場合に、前記車両が前記目的地に到着したと判定する、請求項１又は２に記載の自動運転装置。
【請求項４】
目的地までの経路に沿って、車両を有人又は無人で自動で走行させる自動運転装置で実行される通知方法であって、
前記車両が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定工程と、
前記到着判定工程において前記目的地に到着したと判定された後、予め定められた乗降判定時間以内に前記車両に対する乗員の乗降が検出されない場合に、前記車両の外部に通知する通知工程と、を含む通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転装置、及び自動運転装置における通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自動で走行可能な自動運転車を無人で走行させつつ、利用者に対して配車することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１５３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、利用者等によって指定された目的地まで自動運転車を無人で走行させて配車したときに、自動運転車が目的地に到達したいも関わらず、利用者が現れないことが考えられる。この場合、自動運転車の管理者が認知しないまま、自動運転車がその場にとどまり続けることとなり、他の車両の走行を妨げたり、自動運転車を他の利用者が利用できなくなることが考えられる。また、乗員を乗せた状態で自動運転車が自動で走行して目的地に到着したときに、乗員に異常等が生じたために乗員が降車できない場合が考えられる。このため、本技術分野では、設定された目的地に自動運転可能な車両が到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行うことが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る自動運転装置は、目的地の設定を受け付ける目的地受付部と、目的地受付部で受け付けられた目的地までの経路に沿って、車両を有人又は無人で自動で走行させる走行制御部と、車両が前記目的地に到着したか否かを判定する到着判定部と、車両に対する乗員の乗降の有無を検出する乗降検出部と、到着判定部によって目的地に到着したと判定された後、予め定められた乗降判定時間以内に乗降検出部において乗員の乗降が検出されない場合に、車両の外部に通知する通知部と、を備える。
【０００６】
この自動運転装置は、目的地に到着したと判定した後、乗降判定時間以内に乗員の乗降が検出されない場合に、車両の外部に通知する。これにより、例えば、設定された目的地まで乗員を乗せた状態で車両が走行した後、乗員に異常等が生じたために乗員が降車できない場合、自動運転装置は車両の外部へ通知することができる。また、例えば、設定された目的地まで無人で車両が走行した後、利用者が目的地に現れない等のために車両への乗車が無い場合、自動運転装置は車両の外部へ通知することができる。これらの通知に基づいて、通知先の管理者等は、車両又は乗員に異常等が生じていることを把握できる。このように、自動運転装置は、設定された目的地に自動運転可能な車両が到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行うことができる。
【０００７】
自動運転装置は、乗員の乗車前の車両の状態と乗員の降車後の車両の状態とを比較し、車両に残る忘れ物の有無を検出する忘れ物検出部を更に備え、通知部は、乗降検出部が乗員の降車を検出し且つ忘れ物検出部が忘れ物が有りと検出した場合に、車両の外部に通知してもよい。このように、自動運転装置は、乗員が降車したときに車両内に忘れ物が有る場合、車両の外部に通知する。これにより、通知先の管理者又は降車した乗員等は、車両内に忘れ物が有ることを把握できる。
【０００８】
到着判定部は、車両が目的地に到達した後、予め定められた到着判定時間以上継続して車両が目的地で停止した場合に、車両が目的地に到着したと判定してもよい。この場合、自動運転装置は、車両が目的地を単に通過したのではなく、車両が目的地に到着し且つ乗員が乗降可能な状態で停止している状態を、目的地に到着したとして検出できる。
【０００９】
本発明の他の一側面は、目的地までの経路に沿って、車両を有人又は無人で自動で走行させる自動運転装置で実行される通知方法であって、車両が目的地に到着したか否かを判定する到着判定工程と、到着判定工程において目的地に到着したと判定された後、予め定められた乗降判定時間以内に車両に対する乗員の乗降が検出されない場合に、車両の外部に通知する通知工程と、を含む。
【００１０】
この通知方法では、目的地に到着したと判定した後、乗降判定時間以内に乗員の乗降が検出されない場合に、車両の外部に通知される。これにより、例えば、設定された目的地まで乗員を乗せた状態で車両が走行した後、乗員に異常等が生じたために乗員が降車できない場合、車両の外部への通知が行われる。また、例えば、設定された目的地まで無人で車両が走行した後、利用者が目的地に現れない等のために車両への乗車が無い場合、車両の外部への通知が行われる。この通知に基づいて、通知先の管理者等は、車両又は乗員に異常等が生じていることを把握できる。このように、この通知方法では、設定された目的地に自動運転可能な車両が到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の種々の側面によれば、設定された目的地に自動運転可能な車両が到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る自動運転装置の概略構成を示す図である。
【図２】有人の状態で自動運転装置が車両を走行させた場合に実行される通知処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】無人の状態で自動運転装置が車両を走行させた場合に実行される通知処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の自動運転装置１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載され、予め生成された走行計画に沿って車両Ｖを自動で走行させる自動運転制御を実行する。自動運転制御が実行されている状態とは、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む制御が自動運転装置１００によって実行されている運転状態である。
【００１５】
本実施形態の自動運転装置１００は、車両Ｖに乗車する乗員等によって設定された目的地まで、車両Ｖに乗員が乗車している有人の状態で、車両Ｖを自動で走行させる。また、自動運転装置１００は、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）又は管理センター等から無線通信等を介して設定された目的地まで、車両Ｖに乗員が乗車していない無人の状態で、車両Ｖを自動で走行させる。なお、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）とは、例えば、目的地に到着した車両Ｖに乗車して車両Ｖを利用する者である。また、管理センターは、車両Ｖの運転状態等を管理するセンターである。管理センターは、例えば、複数の車両Ｖの運転状態等を管理しており、車両Ｖを所定の場所（目的地）へ配車する。
【００１６】
図１に示すように、自動運転装置１００は、自動運転制御を実行するためのＥＣＵ２０を備えている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ２０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ２０には、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、ドア開閉センサ５、荷重センサ６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、ＨＭＩ［Human  Machine  Interface］９、及び通信部１０が接続されている。
【００１７】
外部センサ１は、車両Ｖの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１８】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ２０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００１９】
ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置の情報をＥＣＵ２０へ送信する。
【００２０】
内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００２１】
加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ２０へ送信する。
【００２２】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、道路の制限速度が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率、路面の傾斜（上り坂、下り坂）等が含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバに記憶されていてもよい。
【００２３】
ドア開閉センサ５は、車両Ｖのドアの開閉を検出する検出器である。ドア開閉センサ５は、例えば、車両Ｖの車体のドア開口部周り、又はドアに取り付けられ、ドアが開いた状態と、ドアが閉じた状態とを検出する。ドア開閉センサ５は、ドアの開閉の検出結果をＥＣＵ２０へ出力する。
【００２４】
荷重センサ６は、車両Ｖの車体の重さを検出する。例えば、荷重センサ６は、車両Ｖのサスペンション周りに取り付けられ、車体の重さを検出する。荷重センサ６は、重さの検出結果をＥＣＵ２０へ出力する。
【００２５】
ナビゲーションシステム７は、車両Ｖに搭載され、自動運転によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地は、例えば、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム７に設けられた入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。また、ナビゲーションシステム７は、例えば、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）又は管理センター等から無線通信等を介して目的地を取得し、取得した目的地を自動運転制御の目的地として設定する。すなわち、ナビゲーションシステム７は、目的地の設定を受け付ける目的地受付部として機能する。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定され。ナビゲーションシステム７は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム７は、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ２０へ出力する。
【００２６】
アクチュエータ８は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。
【００２７】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００２８】
ＨＭＩ９は、運転者と自動運転装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための入力ボタン又はタッチパネル、音声入力装置等を備えている。ＨＭＩ９は、運転者が入力した情報をＥＣＵ２０へ送信する。また、ＨＭＩ９は、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて、画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力する。また、ＨＭＩ９は、車両Ｖの周囲に対して画像情報を表示するディスプレイ、及び音声等を出力するスピーカを備えている。
【００２９】
通信部１０は、車両Ｖの外部と通信を行う機能を有する。例えば、通信部１０は、車両Ｖの運転状態を管理する管理センターと無線通信可能である。
【００３０】
次に、ＥＣＵ２０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ２０は、車両位置認識部２１、外部状況認識部２２、走行状態認識部２３、走行計画生成部２４、到着判定部２５、乗降検出部２６、忘れ物検出部２７、通知部２８、及び走行制御部２９を有している。なお、ＥＣＵ２０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００３１】
車両位置認識部２１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。車両位置認識部２１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、既存のＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。
【００３２】
外部状況認識部２２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況認識部２２は、カメラの撮像画像及び／又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの周囲の障害物の位置を含む車両Ｖの外部状況を認識する。
【００３３】
走行状態認識部２３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの車速及び向きを含む車両Ｖの走行状態を認識する。具体的には、走行状態認識部２３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部２３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。
【００３４】
走行計画生成部２４は、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部２２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部２３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地に車両が至るまでの走行計画となる。
【００３５】
走行計画には、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部２４は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００３６】
到着判定部２５は、車両Ｖが目的地に到着したか否かを判定する。ここでの目的地とは、ナビゲーションシステム７に設定された目的地である。具体的には、到着判定部２５は、車両位置認識部２１で認識された車両Ｖの地図上の位置に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。なお、到着判定部２５は、車両Ｖが目的地に到達した後、予め定められた到着判定時間以上継続して車両Ｖが目的地で停止した場合に、車両Ｖが目的地に到着したと判定してもよい。すなわち、到着判定部２５は、車両Ｖが目的地を単に通過したような場合には、目的地に到達したと判定しない。
【００３７】
乗降検出部２６は、車両Ｖに対する乗員の乗降の有無を検出する。具体的には、車両Ｖに乗員が乗車していない状態で、ドア開閉センサ５の検出結果がドアが閉じた状態から開いた状態に変化した場合、乗降検出部２６は、車両Ｖに乗員が乗車したと判定する。また、車両Ｖに乗員が乗車している状態で、ドア開閉センサ５の検出結果がドアが閉じた状態から開いた状態に変化した場合、乗降検出部２６は、車両Ｖから乗員が降車したと判定する。
【００３８】
忘れ物検出部２７は、乗員の乗車前の車両Ｖの状態と乗員の降車後の車両Ｖの状態とを比較し、車両Ｖ内に残る忘れ物の有無を検出する。具体的には、忘れ物検出部２７は、荷重センサ６によって検出された重さに基づいて忘れ物の有無を検出する。例えば、忘れ物検出部２７は、乗員の乗車前に荷重センサ６で検出された車体の重さと、乗員の降車後に荷重センサ６で検出された車体の重さとを比較する。乗員の乗車前の車体の重さよりも乗員の降車後の車体の重さが重い場合、忘れ物検出部２７は、車両Ｖ内に忘れ物が有りと検出する。乗員の乗車前の車体の重さと乗員の降車後の車体の重さとが同じ場合、忘れ物検出部２７は、車両Ｖ内に忘れ物が無いと検出する。
【００３９】
通知部２８は、車両Ｖの外部に対し、乗員の乗降の有無に応じて通知を行う。具体的には、通知部２８は、到着判定部２５によって目的地に到着したと判定された後、予め定められた乗降判定時間以内に乗降検出部２６において乗員の乗降が検出されない場合に通知する。すなわち、通知部２８は、車両Ｖに乗員が乗車しているときに目的地に到着したと判定された後、乗降判定時間以内に乗員の降車が検出されない場合に、乗員が降車しない旨を通知する。また、通知部２８は、車両Ｖに乗員が乗車していないときに目的地に到着したと判定された後、乗降判定時間以内に乗員の乗車が検出されない場合に、乗員の乗車が無い旨を通知する。
【００４０】
また、通知部２８は、車両Ｖに乗員が乗車している状態で目的地に到着した後、乗降検出部２６が乗員の降車を検出し且つ忘れ物検出部２７が忘れ物が有りと検出した場合に、車両Ｖの外部に忘れ物が有る旨を通知する。
【００４１】
通知部２８は、上述した通知を、通信部１０を通じて車両Ｖの運転状態を管理する管理センターに対して行う。なお、通知部２８は、管理センター以外にも、車両Ｖの製造会社に設けられたカスタマーセンター、公的な緊急通報センター（例えば、警察署、消防署等）に対して通知してもよい。また、通知部２８は、上述した通知を、ＨＭＩ９に設けられた、車両Ｖの周囲に対して画像情報を表示するディスプレイ、及び音声等を出力するスピーカを用いて行ってもよい。例えば、通知部２８は、忘れ物が有りと検出されている場合、車両Ｖを降車した乗員の携帯端末に対して通知を行ってもよい。
【００４２】
なお、自動運転装置１００が車両Ｖ内の状態を検出可能である場合、通知部２８は、車両Ｖ内の状態に応じて通知を行ってもよい。例えば、自動運転装置１００は、車両Ｖ内の温度等を検知するセンサを備えている。このセンサによって車両Ｖ内の温度等の異常が検知された場合、通知部２８は、緊急通報センターへの通知、並びに車両Ｖの周囲に対する音及び光等による通知を行ってもよい。また、例えば、自動運転装置１００は、車両Ｖの乗員の状態に異常が生じているか否かを検出する乗員状態検出部を備えている。車両Ｖの乗員の状態とは、例えば、健康状態であってもよい。乗員状態検出部は、例えば、乗員を撮像したカメラ画像に基づいて、周知の画像処理技術を用いることによって乗員の状態に異常が生じているか否かを検出してもよい。例えば、乗員状態検出部は、カメラ画像から乗員の姿勢を認識し、乗員が車両Ｖ内で倒れている等の場合に、乗員の状態に異常が生じていると検出してもよい。但し、乗員状態検出部としては、カメラ画像を用いることに限定されず、種々の構成が採用され得る。通知部２８は、乗員状態検出部によって乗員の状態に異常が生じていると検出された場合に、緊急通報センターへの通知、並びに車両Ｖの周囲に対する音及び光等による通知を行ってもよい。
【００４３】
なお、通知部２８によって行われる車両Ｖ内の状態に応じた通知は、上述した目的地への到着の際に乗降検出部２６の検出結果に基づいて行われる通知と共に又はこの通知に代えて行われてもよく、異常等が検出されたときに即座に行われてもよい。
【００４４】
走行制御部２９は、車両Ｖを、目的地までの経路に沿って有人又は無人で自動で走行させる。車両Ｖに乗員が乗車している場合、乗員による自動運転制御の開始の指示に基づいて目的地まで車両Ｖを自動で走行させる。走行制御部２９は、所定の条件が成立した場合に、自動運転制御を実行してもよい。また、走行制御部２９は、車両Ｖに乗員が乗車していない場合、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）又は管理センターからの自動運転制御の開始の指示等に基づいて目的地まで車両Ｖを自動で走行させる。
【００４５】
具体的には、走行制御部２９は、車両位置認識部２１の認識した車両Ｖの地図上の位置と走行計画生成部２４で生成された走行計画とに基づいて、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御を実行する。走行制御部２９は、アクチュエータ８に制御信号を送信することにより、自動運転制御を実行する。走行制御部２９が自動運転制御を実行することで、車両Ｖの運転状態が自動運転状態となる。
【００４６】
次に、自動運転装置１００において乗員の乗降等に応じて行われる通知等の処理（通知方法）の流れを説明する。以下では、有人の状態で自動運転装置１００が車両Ｖを走行させる場合と、無人の状態で自動運転装置１００が車両Ｖを走行させる場合とに分けて説明する。
【００４７】
まず、有人の状態で自動運転装置１００が車両Ｖを走行させた場合に実行される通知処理の流れについて説明する。この場合とは、例えば、目的地まで自動運転制御によって乗員を送り届ける場合である。図２に示される処理は、車両Ｖに乗車する乗員等による自動運転制御の開始の指示に基づいて開始される。なお、自動運転制御の実行の開始前に、予め乗員等によって目的地が設定され、走行計画生成部２４によって走行計画が生成されている。
【００４８】
図２に示されるように、自動運転制御の実行開始の指示がされると、走行制御部２９は、走行計画生成部２４で生成された走行計画に基づいて自動運転制御を実行し、目的地に向けて車両Ｖを自動で走行させる（Ｓ１０１）。到着判定部２５は、車両Ｖが目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ１０２：到着判定工程）。車両Ｖが目的地に到着していない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、走行制御部２９は、自動運転制御の実行を継続する（Ｓ１０１）。すなわち、このＳ１０１の処理は、車両Ｖが目的地に到達するまで継続して実行される。
【００４９】
車両Ｖが目的地に到着した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、通知部２８は、乗降判定時間以内に乗降検出部２６によって乗員の降車が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０３）。乗降判定時間以内に乗員の降車が検出されない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、通知部２８は、乗員の降車が無い旨を管理センター等に対して通知する（Ｓ１０４：通知工程）。通知の後、自動運転装置１００は、本処理を終了する。これにより、管理センターの管理者等は、乗員が降車していないことを把握でき、確認ために人を向かわせる等の種々の対応を取ることができる。
【００５０】
一方、乗降判定時間以内に乗員の降車が検出された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、忘れ物検出部２７は、車両Ｖ内に残る忘れ物の有無を検出する（Ｓ１０５）。忘れ物が有る場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、通知部２８は、管理センター等に対して忘れ物が有る旨を通知する（Ｓ１０６）。通知の後、自動運転装置１００は、本処理を終了する。乗員の降車後に、忘れ物が無い場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、自動運転装置１００は、本処理を終了する。
【００５１】
次に、無人の状態で自動運転装置１００が車両Ｖを走行させた場合に実行される通知処理の流れについて説明する。この場合とは、例えば、所定の場所で待つ利用者を車両Ｖが迎えに行く場合である。図２に示される処理は、例えば、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）又は管理センター等からの自動運転制御の開始の指示に基づいて開始される。なお、自動運転制御の実行の開始前に、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）又は管理センター等から無線通信等を介して予め目的地が設定され、走行計画生成部２４によって走行計画が生成されている。
【００５２】
図３に示されるように、自動運転制御の実行開始の指示がされると、走行制御部２９は、走行計画生成部２４で生成された走行計画に基づいて自動運転制御を実行し、目的地（利用者が待つ場所）に向けて車両Ｖを自動で走行させる（Ｓ２０１）。到着判定部２５は、車両Ｖが目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ２０２：到着判定工程）。車両Ｖが目的地に到着していない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、走行制御部２９は、自動運転制御の実行を継続する（Ｓ２０１）。すなわち、このＳ２０１の処理は、車両Ｖが目的地に到達するまで継続して実行される。
【００５３】
車両Ｖが目的地に到着した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、通知部２８は、乗降判定時間以内に乗降検出部２６によって乗員（利用者）の乗車が検出されたか否かを判定する（Ｓ２０３）。乗降判定時間以内に乗員の乗車が検出されない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、通知部２８は、乗員の乗車が無い旨を管理センター等に対して通知する（Ｓ２０４：通知工程）。通知の後、自動運転装置１００は、本処理を終了する。これにより、管理センターの管理者等は、乗員が降車していないことを把握でき、車両Ｖを他の場所に移動させる等の種々の対応を取ることができる。乗降判定時間以内に乗員の乗車が検出された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、自動運転装置１００は、本処理を終了する。
【００５４】
本実施形態は以上のように構成され、自動運転装置１００は、目的地に到着したと判定した後、乗降判定時間以内に乗員の乗降が検出されない場合に、車両Ｖの外部の管理センター等に通知する。これにより、例えば、設定された目的地まで乗員を乗せた状態で車両Ｖが走行した後、乗員に異常等が生じたために乗員が降車できない場合、自動運転装置１００は管理センター等へ通知することができる。また、例えば、利用者を迎えに行く等のために設定された目的地まで無人で車両Ｖが走行した後、利用者が目的地に現れない等のために車両Ｖへの乗車が無い場合、自動運転装置１００は管理センター等へ通知することができる。これらの通知に基づいて、通知先の管理者等は、車両Ｖ又は乗員に異常等が生じていることを把握できる。このように、自動運転装置１００は、設定された目的地に自動運転可能な車両Ｖが到着した後、乗員の乗降の有無に応じて通知を行うことができる。これにより、通知先の管理者等は、通知に応じた種々の対応を行うことができる。
【００５５】
また、例えば、車両Ｖが配車サービスに利用された際に、利用者を迎えに行く等のために設定された目的地に到着したにもかかわらず利用者が乗車しない場合、不正利用の可能性も考えられる。なお、ここでの不正利用とは、例えば、乗車する意思が無いにも関わらず車両Ｖを配車させることである。このような不正利用がされた場合であっても、自動運転装置１００が通知を行うことにより、通知先の管理者は不正利用の有無を早期に確認できる。これにより、配車サービスにおいて、車両Ｖの利用効率が低下することが防止される。
【００５６】
また、自動運転装置１００は、乗員が降車したときに車両Ｖ内に忘れ物が有る場合に報知する。これにより、通知先の管理者又は降車した乗員等は、車両Ｖ内に忘れ物が有ることを把握できる。従って、乗員が持ち物を紛失することが防止される。
【００５７】
到着判定部２５は、車両Ｖが目的地に到達した後、予め定められた到着判定時間以上継続して車両Ｖが目的地で停止した場合に、車両Ｖが目的地に到着したと判定する。この場合、自動運転装置１００は、車両Ｖが目的地を単に通過したのではなく、車両Ｖが目的地に到着し且つ乗員が乗降可能な状態で停止している状態を、目的地に到着したとして検出できる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。乗降検出部２６は、ドア開閉センサ５以外の検出結果等に基づいて、乗員の乗降の有無を検出してもよい。例えば、乗降検出部２６は、荷重センサ６の検出結果に基づいて、乗員の乗降の有無を検出してもよい。この場合、乗降検出部２６は、荷重センサ６によって車体の重量が重くなったことが検出されたときに、乗員が乗車したと検出してもよい。反対に、乗降検出部２６は、荷重センサ６によって車体の重量が軽くなったことが検出されたときに、乗員が降車したと検出してもよい。
【００５９】
乗降検出部２６は、乗員が着座するシートに取り付けられた着座センサ（圧力センサ）の検出結果に基づいて、乗員の有無を検出してもよい。乗降検出部２６は、車両Ｖ内を撮像したカメラ画像に基づいて乗員の有無を検出してもよい。カメラ画像に基づく乗員の有無の検出は、周知の画像処理技術を用いて行うことができる。乗降検出部２６は、車両Ｖ内に取り付けられた赤外線センサを用いて車両Ｖ内の動体、すなわち乗員を検知してもよい。
【００６０】
忘れ物検出部２７は、荷重センサ６以外の検出結果に基づいて、忘れ物の有無を検出してもよい。例えば、忘れ物検出部２７は、車両Ｖ内を撮像したカメラ画像に基づいて忘れ物の有無を検出してもよい。この場合、忘れ物検出部２７は、乗員の乗車前には存在しなかった物体が、乗員の降車後に車両Ｖ内に存在する場合に、忘れ物が有りと検出する。カメラ画像に基づく物体の検出については、周知の画像処理技術を用いて行うことができる。忘れ物検出部２７は、乗員が着座するシートに取り付けられた着座センサ（圧力センサ）の検出結果に基づいて、忘れ物の有無を検出してもよい。例えば、乗員の降車後に、着座センサによってシート上に物体が存在することが検出されている場合に、忘れ物検出部２７は、忘れ物が有りと検出する。
【００６１】
なお、自動運転装置１００は、忘れ物を検出する忘れ物検出部２７を備えていなくてもよい。ナビゲーションシステム７は、目的地の設定を受け付ける目的地受付部として機能することに限定されない。自動運転装置１００は、ナビゲーションシステム７以外に、目的地の設定を受け付ける目的地受付部を備えていてもよい。車両Ｖを自動で走行させるための構成については、実施形態において説明した構成に限定されず、種々の構成が採用されてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
７…ナビゲーションシステム（目的地受付部）、２５…到着判定部、２６…乗降検出部、２７…忘れ物検出部、２８…通知部、２９…走行制御部、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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