(57)【要約】【課題】合流地点において本線にスムーズに合流できるように運転を支援する。【解決手段】合流地点において本線に合流する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、路側装置２で検出された路側情報を受信する路車間通信部１２と、本線を走行する他車両３で取得された当該他車両の情報である他車両情報を受信する車車間通信部１３と、路側情報に含まれる他車両に関する情報と他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定し、比較した情報の信頼度に基づいて、運転支援の内容を決定する運転支援処理部１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流地点において本線に合流する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、
路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信部と、
本線を走行する他車両で取得された当該他車両の情報である他車両情報を受信する他車両情報受信部と、
前記路側情報に含まれる前記他車両に関する情報と前記他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定する判定部と、
前記比較した情報の信頼度に基づいて、前記運転支援の内容を決定する支援内容決定部と、
を備える運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、交差点における他車両との衝突可能性に基づいて自車両の運転を支援する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、交差点近傍に設置された路側装置から受信した路車間情報を用いて他車両との衝突可能性を判定し、運転を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２８７４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
路車間情報を送信する路側装置は、天候等の影響を受けて検知精度が低下することがある。検知精度が低下した路側装置から受信した路車間情報に基づいて運転を支援すると、運転支援のレベルが低下する要因となる。したがって、特許文献１の運転支援装置では、路側装置の検知精度が規定値以下である場合に、車車間通信により他車両から取得した他車両情報を路車間情報に付加し、その付加後の情報を用いて運転を支援している。
【０００５】
この運転支援装置は、異なる方向に走行する走行路が交わる交差点を安全に通過することができるように運転支援するものである。一方、同一方向に走行する走行路が合流する合流地点において本線にスムーズに合流できるように運転支援する場合においても、検知精度が低下した路側装置から受信した路車間情報に基づいて運転を支援すると、運転支援のレベルが低下し、スムーズな合流を支援することが難しくなる。
【０００６】
そこで、本発明は、合流地点において本線にスムーズに合流できるように運転を支援することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、合流地点において本線に合流する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信部と、本線を走行する他車両で取得された当該他車両の情報である他車両情報を受信する他車両情報受信部と、前記路側情報に含まれる前記他車両に関する情報と前記他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定する判定部と、前記比較した情報の信頼度に基づいて、前記運転支援の内容を決定する支援内容決定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、合流地点において本線にスムーズに合流できるように運転を支援することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの概略構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
【００１１】
図１を参照し、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成について説明する。運転支援システム１は、例えば、自車両情報取得部１１、路車間通信部（路側情報受信部）１２、車車間通信部（他車情報受信部）１３、運転支援処理部（判定部、支援内容決定部）１４、支援出力制御部１５及び周辺車両検知部１６を有する。
【００１２】
運転支援システム１が有するこれらの構成要素のうち、少なくとも、路車間通信部１２、車車間通信部１３及び運転支援処理部１４が、本実施形態に係る運転支援装置を構成する。なお、運転支援装置の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。
【００１３】
自車両情報取得部１１は、例えば、自車両に搭載されるジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を用い、自車両の車両情報（以下、「自車両情報」ともいう。）を取得する。自車両情報には、例えば、自車両の位置、速度、加速度、方位等が含まれる。
【００１４】
路車間通信部１２は、路側装置２と無線通信を行い、路側装置２において検出された情報（以下、「路側情報」ともいう。）を受信する。
【００１５】
ここで、本実施形態における路側装置２は、例えば複数の走行路が合流する合流地点近傍の本線側に設置される。路側装置２は、例えば、センサ部２１及び送信部２２を有する。センサ部２１は、例えば、画像センサ、カメラ、ミリ波レーダ等であり、本線を走行する他車両３の位置、速度、加速度、方位等を路側情報として検出する。送信部２２は、センサ部２１により検出された路側情報を送信する。
【００１６】
なお、本線が複数の車線を有する場合に、路側装置２は、少なくとも、走行車線を走行する他車両３の路側情報を検出することとし、追越車線を走行する他車両３の路側情報については、検出するか否かを任意に設定できることとしてもよい。
【００１７】
また、本線を走行する他車両３の位置は、例えば、任意の基準地点からの距離及び方位を算出することで求めることができる。ここで、路側情報が検出されてから送信されるまでにタイムラグが生ずるため、このタイムラグの間に他車両３の位置が移動することになる。したがって、路側装置２は、例えば、タイムラグの間に移動する距離の目安や、タイムラグとして発生する時間の目安等をタイムラグ情報として、路側情報に付加して送信（情報提供）することとしてもよい。また、タイムラグ情報を送信せずに、タイムラグ情報により補正した後の路側情報を推定情報として送信（情報提供）することとしてもよい。その際、推定情報であることを併せて通知することとしてもよい。
【００１８】
車車間通信部１３は、他車両３との間で双方向の無線通信を行い、自車両情報を送信するとともに、他車両３の車両情報（以下、「他車両情報」ともいう。）を受信する。他車両３には、自車両と同様に、運転支援システム１が搭載されている。他車両情報には、自車両情報と同様に、例えば、他車両３の位置、速度、加速度、方位等が含まれる。
【００１９】
運転支援処理部１４は、路車間通信部１２により受信された路側情報に含まれる他車両３の位置及び速度等の情報と、車車間通信部１３により受信された他車両情報に含まれる他車両３の位置及び速度等の情報とを比較し、当該比較した情報の信頼度を判定する。比較した情報の信頼度は、例えば、以下のように判定することができる。
【００２０】
（１）路側情報に含まれる情報と他車両情報に含まれる情報とが同一である場合には、比較した情報の信頼度は高いと判定する。
【００２１】
（２）路側情報に含まれる情報と他車両情報に含まれる情報とが相違する場合、又は車車間通信部１３により他車両情報が受信できなかった場合には、比較した情報の信頼度は低いと判定する。
【００２２】
ここで、路側情報には、前述したタイムラグによる誤差等が含まれるため、同一の車両から受信する他車両情報と比較すると、情報の確度すなわち信頼度は低くなる。
【００２３】
しかしながら、路側情報に含まれる情報と他車両情報に含まれる情報とが同一である場合には、路側情報の信頼度は、他車両情報の信頼度と同等であると考えられるため、比較した情報の信頼度は、他車両情報の信頼度と同様に高いと判定することができる。
【００２４】
一方、路側情報に含まれる情報と他車両情報に含まれる情報とが相違する場合には、路側情報に対応する車両と他車両情報に対応する車両とが異なることにより相違していることも考えられる。したがって、このような場合には、比較的信頼度が低くても路側情報を利用して合流支援を実施することが望ましいため、路側情報を利用することとし、比較した情報の信頼度は低いと判定する。
【００２５】
同様に、他車両情報が受信できなかった場合には、比較的信頼度の低い路側情報を利用して合流支援を実施することとなるため、比較する情報の信頼度は低いと判定する。
【００２６】
運転支援処理部１４は、判定した信頼度に基づいて、支援する内容を決定し、支援出力制御部１５に、運転支援を実施するように要求する。具体的に、運転支援処理部１４は、信頼度が低いと判定した場合には、合流を支援するレベルを比較的低く設定し（例えば情報提供レベル）、支援出力制御部１５に運転支援を実施させる。一方、運転支援処理部１４は、信頼度が高いと判定した場合には、合流を支援するレベルを比較的高く設定し（例えば、注意喚起レベル又は警報レベル）、支援出力制御部１５に運転支援を実施させる。
【００２７】
支援出力制御部１５は、合流地点付近の本線を走行する車両の状態を運転者に対して情報提供や注意喚起することにより、運転支援を実施する。運転者への情報提供や注意喚起は、例えば、本線に接近車両が存在する旨のメッセージをディスプレイに表示することで行うこととしてもよいし、本線に接近車両が存在する旨の音声メッセージをスピーカ等から出力することで行うこととしてもよい。
【００２８】
周辺車両検知部１６は、例えば、自車両に搭載されるカメラ、ミリ波レーダ、LiDAR（Light Detection and Ranging）等の各種センサを用い、自車両の周辺に存在する車両の車両情報（以下、「周辺車両情報」ともいう。）を取得する。周辺車両情報には、例えば、周辺車両の位置、速度、移動方向等が含まれる。周辺車両情報の信頼度は、路側情報の信頼度及び他車両情報の信頼度よりも高いことから、運転支援処理部１４が、路側情報及び他車両情報に加え、周辺車両情報を用いて信頼度を判定することで、より信頼度の高い運転支援を実施することが可能となる。
【００２９】
例えば、運転支援処理部１４は、路車間通信部１２により受信された路側情報に含まれる他車両３の位置及び速度等の情報と、車車間通信部１３により受信された他車両情報に含まれる他車両３の位置及び速度等の情報並びに周辺車両検知部１６により取得された周辺車両情報に含まれる他車両３の位置及び速度等の情報とを比較し、当該比較した情報の信頼度を上述したように判定することとしてもよい。
【００３０】
上述したように、実施形態における運転支援システム１によれば、路側装置２で検出された路側情報、及び本線を走行する他車両３で取得された他車両情報を受信し、路側情報に含まれる他車両３に関する情報と他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定し、判定した信頼度に基づいて、運転支援の内容を決定することができる。
【００３１】
つまり、実施形態における運転支援システム１によれば、判定した信頼度が低い場合には、合流を支援するレベルを比較的低く設定し、情報提供レベルで運転支援を実施することができ、判定した信頼度が高い場合には、合流を支援するレベルを比較的高く設定し、注意喚起レベル又は警報レベルで運転支援を実施することが可能となる。
【００３２】
それゆえ、実施形態における運転支援システム１によれば、合流地点において本線にスムーズに合流できるように運転を支援することが可能となる。
【００３３】
[変形例]
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【００３４】
具体的に、前述した実施形態では、運転支援処理部１４が、路側情報に含まれる情報と他車両情報に含まれる情報とを比較することで、情報の信頼度を判定しているが、情報の信頼度を判定する方法は、これに限定されない。例えば、路側装置２から送信される路側情報の精度（信頼度）が判明している場合には、その精度に応じて合流支援を実施することとしてもよい。この場合、センサの検知精度は、一般に、検知対象が近いほど精度が高いという特性を有するため、そのような特性を利用し、センサの検知精度を路側情報に付加して送信することとしてもよい。また、センサの検知精度に基づいて補正した後の路側情報を送信することとしてもよい。補正後の情報を送信するときには、路側情報を補正していることを併せて通知することとしてもよい。
【００３５】
また、上述した実施形態における運転支援システムは、以下の態様により実施することもできる。
【００３６】
（付記１）
合流地点において本線に合流する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、
路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信部と、
本線を走行する他車両で取得された当該他車両の情報である他車両情報を受信する他車両情報受信部と、
前記路側情報に含まれる前記他車両に関する情報と前記他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定する判定部と、
前記比較した情報の信頼度に基づいて、前記運転支援の内容を決定する支援内容決定部と、
を備える運転支援装置を搭載する車両。
【００３７】
（付記２）
合流地点において本線に合流する車両の運転支援を実施する運転支援装置を制御する方法であって、
路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信ステップと、
本線を走行する他車両で取得された当該他車両の情報である他車両情報を受信する他車両情報受信ステップと、
前記路側情報に含まれる前記他車両に関する情報と前記他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定する判定ステップと、
前記比較した情報の信頼度に基づいて、前記運転支援の内容を決定する支援内容決定ステップと、
を含む運転支援方法。
【００３８】
（付記３）
合流地点において本線に合流する車両の運転支援を実施する運転支援装置を、
路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信手段、
本線を走行する他車両で取得された当該他車両の情報である他車両情報を受信する他車両情報受信手段、
前記路側情報に含まれる前記他車両に関する情報と前記他車両情報とを比較して、当該比較した情報の信頼度を判定する判定手段、
前記比較した情報の信頼度に基づいて、前記運転支援の内容を決定する支援内容決定手段、
として機能させる運転支援プログラム。
【符号の説明】
【００３９】
１…運転支援システム、２…路側装置、３…他車両、１１…自車両情報取得部、１２…路車間通信部、１３…車車間通信部、１４…運転支援処理部、１５…支援出力制御部、２１…センサ部、２２…送信部
【図１】
2018180882.tif 000003