(57)【要約】      （修正有）【課題】一般市民が容易に圃場における出発地から目的地まで移動し、目的の作物の撮影を可能にする、誘導推定システムを提供する。【解決手段】圃場における出発地から目的地までの経路の誘導と目的地の画像取得対象への誘導とを行う圃場誘導システム１である。複数の信号送信手段１０１〜１０５と信号受信手段１１と記憶手段１２と信号判定手段１３と進行方向１４指定手段と画像取得対象指定手段１５と出力手段１６とを有する。信号送信手段は、圃場において、各信号送信手段の信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置されている。記憶手段は、出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路と、誘導経路に沿って配置されている複数の信号送信手段の順序とを、関連付けて記憶する手段である。【選択図】図１
2018132508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の信号送信手段と、
信号受信手段と、
記憶手段と、
信号判定手段と、
進行方向の指定手段と、
画像取得対象の指定手段と、
出力手段とを有し、
前記複数の信号送信手段は、
干渉範囲に信号を送信する手段であり、
圃場において、前記各信号送信手段の信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置され、
前記信号受信手段は、
前記各信号送信手段の信号を受信する手段であり、
前記記憶手段は、
出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序とを、関連付けて記憶する手段であり、
前記信号判定手段は、
前記信号受信手段が受信した信号が、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記複数の信号送信手段Ａｎのうちいずれかの信号送信手段Ａｍからの信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて、前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１があるか否かを判定する手段であり、
前記進行方向の指定手段は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がある場合、前記次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１の方向を、進行方向として指定する手段であり、
前記画像取得対象の指定手段は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がない場合、前記信号送信手段Ａｍが配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定する手段であり、
前記出力手段は、
前記指定方向の指定手段により指定する進行方向および前記画像取得対象の指定手段により指定する目的地を出力する手段であることを特徴とする、圃場における出発地から目的地までの経路の誘導と目的地の画像取得対象への誘導とを行う圃場誘導システム。
【請求項２】
前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、ＩＤを有し、
前記記憶手段が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段ＡｎのＩＤ順序とを、関連付けて記憶する、請求項１記載の誘導システム。
【請求項３】
前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、前記誘導経路Ｘｎに沿った配置順序に従って大きくなる番号を有し、
前記記憶手段が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段Ａｎの番号とを、関連付けて記憶する、請求項１または２記載の誘導システム。
【請求項４】
さらに、アラーム出力手段を有し、
前記アラーム出力手段は、信号を受信しない場合または前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、進行経路が前記誘導経路Ｘｎから外れていることを示すアラームを出力する、請求項１から３のいずれか一項に記載の誘導システム。
【請求項５】
前記記憶手段は、さらに、前記誘導経路Ｘｎ以外の任意の位置と前記誘導経路Ｘｎの任意の位置とを結ぶ修正経路Ｙｎと、前記修正経路Ｙｎに沿って配置されている１以上の信号送信手段Ａｋの順序とを、関連付けて記憶し、
前記進行方向の指定手段は、前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、前記受信した信号を送信する信号送信手段Ａｋが配置されている前記修正経路Ｙｎを選択し、前記修正経路Ｙｎにおいて前記信号送信手段Ａｋの次に配置されている信号送信手段Ａｋ＋１の方向を、進行経路を修正する修正進行方向として指定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の誘導システム。
【請求項６】
前記信号送信手段と、サーバと、端末とを有し、
前記サーバと前記端末とは、通信回線網で接続可能であり、
前記サーバは、前記記憶手段と、前記信号判定手段と、前記進行方向の指定手段と、前記画像取得対象の指定手段とを有し、さらに、前記端末からの画像を受信する受信手段と、判定結果を前記端末へ送信する送信手段とを有し、
前記端末は、前記出力手段を有し、さらに、画像を前記サーバに送信する送信手段と、前記サーバからの判定結果を受信する受信とを有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の誘導システム。
【請求項７】
記憶工程と、
信号送信工程と、
信号受信工程と、
信号判定工程と、
進行方向の指定工程と、
画像取得対象の指定工程と、
出力工程とを有し、
前記記憶工程は、
出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序とを、関連付けて記憶する工程であり、
前記複数の信号送信手段は、圃場において、前記各信号送信手段の信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置され、
前記信号送信工程は、
複数の信号送信手段により、干渉範囲に信号を送信する工程であり、
前記信号受信工程は、
前記各信号送信手段の信号を受信する工程であり、
前記信号判定工程は、
前記信号受信手段が受信した信号が、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記複数の信号送信手段Ａｎのうちいずれかの信号送信手段Ａｍからの信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて、前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１があるか否かを判定する工程であり、
前記進行方向の指定工程は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がある場合、前記次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１の方向を、進行方向として指定する工程であり、
前記画像取得対象の指定工程は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がない場合、前記信号送信手段Ａｍが配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定する工程であり、
前記出力工程は、
前記指定方向の指定工程により指定する進行方向および前記画像取得対象の指定工程により指定する目的地を出力する工程であることを特徴とする、圃場における出発地から目的地までの経路の誘導と目的地の画像取得対象への誘導とを行う圃場誘導方法。
【請求項８】
前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、ＩＤを有し、
前記記憶工程が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段ＡｎのＩＤ順序とを、関連付けて記憶する、請求項７記載の誘導方法。
【請求項９】
前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、前記誘導経路Ｘｎに沿った配置順序に従って大きくなる番号を有し、
前記記憶工程が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段Ａｎの番号とを、関連付けて記憶する、請求項７または８記載の誘導方法。
【請求項１０】
さらに、アラーム出力工程を有し、
前記アラーム出力工程は、信号を受信しない場合または前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、進行経路が前記誘導経路Ｘｎから外れていることを示すアラームを出力する、請求項７から９のいずれか一項に記載の誘導方法。
【請求項１１】
前記記憶工程は、さらに、前記誘導経路Ｘｎ以外の任意の位置と前記誘導経路Ｘｎの任意の位置とを結ぶ修正経路Ｙｎと、前記修正経路Ｙｎに沿って配置されている１以上の信号送信手段Ａｋの順序とを、関連付けて記憶し、
前記進行方向の指定工程は、前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、前記受信した信号を送信する信号送信手段Ａｋが配置されている前記修正経路Ｙｎを選択し、前記修正経路Ｙｎにおいて前記信号送信手段Ａｋの次に配置されている信号送信手段Ａｋ＋１の方向を、進行経路を修正する修正進行方向として指定する、請求項７から１０のいずれか一項に記載の誘導方法。
【請求項１２】
サーバが、前記記憶工程と、前記信号判定工程と、前記進行方向の指定工程と、前記画像取得対象の指定工程とを実行し、さらに、端末からの画像を受信する受信工程と、判定結果を前記端末へ送信する送信工程とを実行し、
端末が、前記出力工程を実行し、さらに、画像を前記サーバに送信する送信工程と、前記サーバからの判定結果を受信する工程とを実行し、
前記サーバと前記端末とは、通信回線網で接続可能である、請求項７から１１のいずれか一項に記載の誘導方法。
【請求項１３】
請求項７から１２のいずれか一項に記載の誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項１３記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場誘導システム、圃場誘導方法、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場での作物の育種に関して、農協指導員が圃場に出向き、適切な営農指導が行われている。しかしながら、実際に、指導員が、担当する圃場の全てに定期的に出向き、生育状況を自ら確認した上で、指導を行うことは、時間的にも困難であり、多大な労力を伴う。このため、簡便に、指導員が圃場の情報を入手し、指導を行える環境の整備が望まれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
近年、一般市民の健康志向の向上から、ウォーキングやハイキングが人気を集めている。そこで、本発明者は、一般市民のこのような健康志向を利用し、一般市民により、圃場における作物の生育状況を撮影してもらい、その画像を、指導員への情報として提供するとの知見を得た。しかしながら、圃場は、広く、高低があり、樹木等により視界が悪く、圃場に詳しくない一般市民が、目的の作物が植えられている場所にまでたどり着くのは困難である。
【０００４】
そこで、本発明は、一般市民が容易に圃場における出発地から目的地まで移動できる、誘導システムシステムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明の誘導システムは、圃場における出発地から目的地までの経路の誘導と目的地の画像取得対象への誘導とを行う圃場誘導システムであり、
複数の信号送信手段と、
信号受信手段と、
記憶手段と、
信号判定手段と、
進行方向の指定手段と、
画像取得対象の指定手段と、
出力手段とを有し、
前記複数の信号送信手段は、
干渉範囲に信号を送信する手段であり、
圃場において、前記各信号送信手段の信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置され、
前記信号受信手段は、
前記各信号送信手段の信号を受信する手段であり、
前記記憶手段は、
出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序とを、関連付けて記憶する手段であり、
前記信号判定手段は、
前記信号受信手段が受信した信号が、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記複数の信号送信手段Ａｎのうちいずれかの信号送信手段Ａｍからの信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて、前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１があるか否かを判定する手段であり、
前記進行方向の指定手段は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がある場合、前記次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１の方向を、進行方向として指定する手段であり、
前記画像取得対象の指定手段は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がない場合、前記信号送信手段Ａｍが配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定する手段であり、
前記出力手段は、
前記指定方向の指定手段により指定する進行方向および前記画像取得対象の指定手段により指定する目的地を出力する手段であることを特徴とする。
【０００６】
本発明の圃場誘導方法は、圃場における出発地から目的地までの経路の誘導と目的地の画像取得対象への誘導とを行う圃場誘導方法であり、
記憶工程と、
信号送信工程と、
信号受信工程と、
信号判定工程と、
進行方向の指定工程と、
画像取得対象の指定工程と、
出力工程とを有し、
前記記憶工程は、
出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序とを、関連付けて記憶する工程であり、
前記複数の信号送信手段は、圃場において、前記各信号送信手段の信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置され、
前記信号送信工程は、
複数の信号送信手段により、干渉範囲に信号を送信する工程であり、
前記信号受信工程は、
前記各信号送信手段の信号を受信する工程であり、
前記信号判定工程は、
前記信号受信手段が受信した信号が、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記複数の信号送信手段Ａｎのうちいずれかの信号送信手段Ａｍからの信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて、前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１があるか否かを判定する工程であり、
前記進行方向の指定工程は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がある場合、前記次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１の方向を、進行方向として指定する工程であり、
前記画像取得対象の指定工程は、
前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がない場合、前記信号送信手段Ａｍが配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定する工程であり、
前記出力工程は、
前記指定方向の指定工程により指定する進行方向および前記画像取得対象の指定工程により指定する目的地を出力する工程であることを特徴とする。
【０００７】
本発明のプログラムは、前記本発明の誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００８】
本発明の記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、例えば、一般市民が容易に圃場における出発地から目的地まで、誘導にしたがって移動することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態１の誘導システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１の誘導システムのその他の例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態１の誘導方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施形態２において、圃場における誘導経路とビーコンの配置を示す概略図である。
【図５】図５は、実施形態３において、圃場における誘導経路とビーコンの配置と立ち位置を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の誘導システムは、例えば、前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、ＩＤを有し、
前記記憶手段が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段ＡｎのＩＤ順序とを、関連付けて記憶する。
【００１２】
本発明の誘導システムは、例えば、前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、前記誘導経路Ｘｎに沿った配置順序に従って大きくなる番号を有し、
前記記憶手段が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段Ａｎの番号とを、関連付けて記憶する。
【００１３】
本発明の誘導システムは、例えば、さらに、アラーム出力手段を有し、
前記アラーム出力手段は、信号を受信しない場合または前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、進行経路が前記誘導経路Ｘｎから外れていることを示すアラームを出力する。
【００１４】
本発明の誘導システムは、例えば、前記記憶手段は、さらに、前記誘導経路Ｘｎ以外の任意の位置と前記誘導経路Ｘｎの任意の位置とを結ぶ修正経路Ｙｎと、前記修正経路Ｙｎに沿って配置されている１以上の信号送信手段Ａｋの順序とを、関連付けて記憶し、
前記進行方向の指定手段は、前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、前記受信した信号を送信する信号送信手段Ａｋが配置されている前記修正経路Ｙｎを選択し、前記修正経路Ｙｎにおいて前記信号送信手段Ａｋの次に配置されている信号送信手段Ａｋ＋１の方向を、進行経路を修正する修正進行方向として指定する。
【００１５】
本発明の誘導システムは、例えば、前記信号送信手段と、サーバと、端末とを有し、
前記サーバと前記端末とは、通信回線網で接続可能であり、
前記サーバは、前記記憶手段と、前記信号判定手段と、前記進行方向の指定手段と、前記画像取得対象の指定手段とを有し、さらに、前記端末からの画像を受信する受信手段と、判定結果を前記端末へ送信する送信手段とを有し、
前記端末は、前記出力手段を有し、さらに、画像を前記サーバに送信する送信手段と、前記サーバからの判定結果を受信する受信とを有する。
【００１６】
本発明の誘導方法は、例えば、
前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、ＩＤを有し、
前記記憶工程が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段ＡｎのＩＤ順序とを、関連付けて記憶する。
【００１７】
本発明の誘導方法は、例えば、
前記各信号送信手段Ａｎが、それぞれ、前記誘導経路Ｘｎに沿った配置順序に従って大きくなる番号を有し、
前記記憶工程が、前記誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記信号送信手段Ａｎの番号とを、関連付けて記憶する。
【００１８】
本発明の誘導方法は、例えば、
さらに、アラーム出力工程を有し、
前記アラーム出力工程は、信号を受信しない場合または前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、進行経路が前記誘導経路Ｘｎから外れていることを示すアラームを出力する。
【００１９】
本発明の誘導方法は、例えば、
前記記憶工程は、さらに、前記誘導経路Ｘｎ以外の任意の位置と前記誘導経路Ｘｎの任意の位置とを結ぶ修正経路Ｙｎと、前記修正経路Ｙｎに沿って配置されている１以上の信号送信手段Ａｋの順序とを、関連付けて記憶し、
前記進行方向の指定工程は、前記受信した信号が前記信号ａｍではない場合、前記受信した信号を送信する信号送信手段Ａｋが配置されている前記修正経路Ｙｎを選択し、前記修正経路Ｙｎにおいて前記信号送信手段Ａｋの次に配置されている信号送信手段Ａｋ＋１の方向を、進行経路を修正する修正進行方向として指定する。
【００２０】
本発明の誘導方法は、例えば、
サーバが、前記記憶工程と、前記信号判定工程と、前記進行方向の指定工程と、前記画像取得対象の指定工程とを実行し、さらに、端末からの画像を受信する受信工程と、判定結果を前記端末へ送信する送信工程とを実行し、
端末が、前記出力工程を実行し、さらに、画像を前記サーバに送信する送信工程と、前記サーバからの判定結果を受信する工程とを実行し、
前記サーバと前記端末とは、通信回線網で接続可能である。
【００２１】
つぎに、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態には限定されない。なお、以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【００２２】
［実施形態１］
図１は、本実施形態の誘導システム１の一例の構成を示すブロック図である。推定システム１は、信号送信手段群１０、信号受信手段１１、記憶手段１２、信号判定手段１３、進行方向指定手段１４、画像取得対象指定手段１５、出力手段１６を含む。
【００２３】
誘導システム１の具体的な形態として、例えば、図２に示すように、信号受信手段群１０と、端末２１と、サーバ２２とを含む形態があげられる。端末２１とサーバ２２とは、通信回線網２０を介して接続可能でもよい。端末２１は、信号受信手段１１および出力手段１６を有し、サーバ２２は、記憶手段１２、信号判定手段１３、進行方向指定手段１４および画像取得対象指定手段１５を有する。通信回線網２０は、特に制限されず、公知の通信回線網を使用でき、例えば、有線でも無線でもよく、具体例として、インターネット回線、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等があげられる。誘導システム１において、信号判定手段１３、進行方向指定手段１４、および画像取得対象指定手段１５は、例えば、処理部である。
【００２４】
信号送信手段群１０は、複数の信号送信手段Ａ（Ａ１〜Ａｎ：１０１−１０５）を含む。信号送信手段群１０に含まれる信号送信手段の数（ｎ）は、特に制限されない。信号送信手段群１０は、圃場において、それぞれの信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置されている。つまり、各信号送信手段Ａｎは、いずれの他の信号送信手段の信号の干渉範囲とも重複しない条件で配置されるか、他の１つの信号送信手段の信号の干渉範囲と重複する条件で配置される。圃場における複数の信号送信手段は、例えば、予めランダムに配置されてもよいし、予め定めた誘導経路に沿って配置されてもよい。
【００２５】
信号送信手段群１０は、信号を送信する手段であればよく、特に制限されず、例えば、ビーコン、センサービーコン等があげられる。信号送信手段群１０は、圃場に配置されることから、例えば、太陽電池で稼働させることが好ましい。信号送信手段の干渉範囲は、例えば、その種類に応じて適宜設定できる。
【００２６】
信号受信手段１１は、信号送信手段群１０からの信号を受信できればよい。本発明の誘導システムは、一般市民を、圃場における出発地から目的地まで誘導し、且つ、前記目的地における画像取得対象の作物へ誘導するものである。このため、信号受信手段１１は、人が携帯できる端末が好ましい。前記端末は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット、ウェアラブル端末等があげられる。
【００２７】
記憶手段１２は、出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序とを、関連付けて記憶する手段である。誘導経路Ｘの数ｎは、特に制限されない。誘導経路Ｘｎは、圃場において、任意の出発地と任意の目的地とを結ぶ経路であり、任意に設定できる。
【００２８】
前述のように、圃場において、複数の信号送信手段が予めランダムに配置されている場合は、誘導経路Ｘを決定し、決定した誘導経路Ｘに沿って、すでに配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序を、誘導経路Ｘと関連付けて、記憶手段１２で記憶する。また、前述のように、圃場において、予め決定した誘導経路Ｘに沿って、複数の信号送信手段Ａｎが配置されている場合は、その順序を、誘導経路Ｘと関連付けて、記憶手段１２で記憶する。
【００２９】
記憶手段１２は、特に制限されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリー、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。記憶手段１２は、内蔵型でもよいし、外付け型でもよい。
【００３０】
記憶手段１２は、例えば、さらに、通過してきた経路で受信した信号を送信した信号送信手段の情報を、前記誘導経路Ｘと関連付けて記憶してもよい。
【００３１】
信号判定手段１３は、信号受信手段１１が受信した信号が、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記複数の信号送信手段Ａｎのうちいずれかの信号送信手段Ａｍからの信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて、前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１があるか否かを判定する手段である。前記判定は、記憶手段１２に記憶された、誘導経路Ｘｎと複数の信号送信手段Ａｎとに基づいて判断できる。信号判定手段１３は、例えば、ＣＰＵ（中央処理手段）があげられる。
【００３２】
進行方向指定手段１４は、前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がある場合、前記次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１の方向を、進行方向として指定する手段である。進行方向指定手段１４は、例えば、ＣＰＵ（中央処理手段）があげられる。
【００３３】
画像取得対象指定手段１５は、前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がない場合、前記信号送信手段Ａｍが配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定する手段である。画像取得対象指定手段１５は、例えば、ＣＰＵ（中央処理手段）があげられる。
【００３４】
出力手段１６は、進行方向指定手段１４により指定する進行方向および画像取得対象指定手段１５により指定する目的地を出力する手段である。出力手段１６は、特に制限されず、例えば、モニターへの出力等があげられる。
【００３５】
つぎに、本実施形態の推定方法について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
本実施形態の誘導方法は、例えば、図１または図２に示す本実施形態の推定システム１を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の推定方法は、図１および図２の推定システム１の使用には限定されない。
【００３７】
（Ａ０）記憶工程
前記（Ａ０）工程は、予め、出発地と画像取得対象が存在する目的地とを結ぶ誘導経路Ｘｎと、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている複数の信号送信手段Ａｎの順序とを、関連付けて記憶する工程である。ここで、前記複数の信号送信手段は、前述のように、圃場において、前記各信号送信手段の信号の干渉範囲が、他の２以上の信号送信手段の信号の干渉範囲と重複しない条件で配置されている。
【００３８】
（Ａ１）信号送信工程
前記（Ａ１）工程は、複数の信号送信手段により、干渉範囲に信号を送信する工程である。本発明の誘導システムにおいて、信号送信手段からの信号の送信は、例えば、常時行ってもよい。
【００３９】
（Ａ２）信号受信工程
前記（Ａ２）工程は、前記各信号送信手段の信号を受信する工程である。
【００４０】
（Ａ３）信号判定工程
前記（Ａ３）工程は、前記信号受信手段が受信した信号が、前記誘導経路Ｘｎに沿って配置されている前記複数の信号送信手段Ａｎのうちいずれかの信号送信手段Ａｍからの信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて、前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１があるか否かを判定する工程である。前記（Ａ３）工程は、前記（Ａ０）工程で記憶された、誘導経路Ｘｎと複数の信号送信手段Ａｎとに基づいて判断できる。
【００４１】
（Ａ４）進行方向指定工程
前記（Ａ４）工程は、前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がある場合、前記次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１の方向を、進行方向として指定する工程である。
【００４２】
（Ａ５）画像取得対象指定工程
前記（Ａ５）工程は、前記受信した信号が前記信号ａｍであり、且つ、前記誘導経路Ｘｎにおいて前記受信した信号ａｍを送信する信号送信手段Ａｍの次に配置されている信号送信手段Ａｍ＋１がない場合、前記信号送信手段Ａｍが配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定する工程である。
【００４３】
（Ａ６）出力工程
前記（Ａ６）工程は、前記指定方向の指定工程により指定する進行方向および前記画像取得対象の指定工程により指定する目的地を出力する工程である。
【００４４】
［実施形態２］
本実施形態は、前記実施形態１における図２に示す誘導システムを用いた誘導方法の具体例である。具体的には、所定の誘導経路Ｘ１に沿って、信号送信手段として複数のビーコンが配置され、その配置順序に従って、ビーコンにＮｏ．１〜Ｎｏ．７の番号が付されている例をあげて説明する。
【００４５】
図４に、圃場における誘導経路Ｘ１に沿って、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．７のビーコンが配置されている概略図を示す。図において、黒線は、出発地から目的地に向かう誘導経路を示し、番号がビーコンの通し番号であり、番号を囲む２重の円は、それぞれ、各ビーコンの信号の干渉範囲を示し、小さい円が、直径５ｍであり、大きい円が、直径１０ｍである。ビーコンＮｏ．１〜Ｎｏ．７は、例えば、干渉範囲を直径５ｍに設定した場合、いずれのビーコンとも信号が干渉しない状態となり、また、干渉範囲を直径１０ｍに設定した場合、３つ以上のビーコンの信号が干渉しない状態（２つのビーコンの信号は干渉）となる。
【００４６】
前記記憶手段において、誘導経路Ｘ１と、誘導経路Ｘ１の出発地から目的地までに配置されているビーコンの番号が、関連付けて記憶される。
【００４７】
端末を携帯する市民が圃場に到着すると、前記端末の表示部に、出発地から目的地への誘導の開始を示すアラームが表示される。そして、前記端末を携帯する市民が、出発地に立つと、出発地を干渉範囲に含むビーコンＮｏ．１の信号１を、前記端末の信号受信手段により受信する。前記端末が受信した信号１は、前記端末の送信手段により、通信回線網を介して、サーバに送信される。前記サーバは、受信手段により、前記端末から信号１を受信する。
【００４８】
前記サーバは、前記受信した信号１について、前記信号判定手段により、以下のような判定を行う。すなわち、前記信号判定手段により、前記信号受信手段が受信した信号１は、前記誘導経路Ｘ１に沿って配置されている前記複数のビーコンＮｏ．１〜Ｎｏ．７のうちビーコンＮｏ．１からの信号１であり、且つ、前記誘導経路Ｘ１において、前記受信した信号１を送信するビーコンＮｏ．１の次に配置されているビーコンＮｏ．２がある、と判定される。この場合、前記進行方向指定手段により、前記次に配置されているビーコンＮｏ．２を、進行方向として指定され、この結果が、前記サーバの送信手段により、通信回線網を介して、前記端末に送信される。前記端末は、受信手段により、前記サーバからビーコンＮＯ．２という進行方向を受信する。そして、前記端末の表示部に、つぎの進行方向であるビーコンＮｏ．２の方向が表示される。
【００４９】
前記端末の表示部に表示された進行方向にしたがって、市民が進み、ビーコンＮｏ．２の信号２を、前記端末の信号手段により受信すると、その後、前述のような工程が繰り返し行われる。
【００５０】
そして、前記端末が、ビーコンＮｏ．７から信号７を受信すると、前記信号判定手段により、以下のような判定が行われる。すなわち、前記信号判定手段により、前記受信した信号７は、前記誘導経路Ｘ１に沿って配置されている前記複数のビーコンＮｏ．１〜Ｎｏ．７のうちビーコンＮｏ．７からの信号７であり、且つ、前記誘導経路Ｘ１において前記受信した信号７を送信するビーコンＮｏ．７の次に配置されているビーコンがない、と判定される。この場合、前記サーバにおける前記画像取得対象指定手段により、前記ビーコンＮｏ．７が配置されている方向を、画像取得対象が存在する目的地として指定され、この結果が、前記サーバの送信手段により、通信回線網を介して、前記端末に送信される。前記端末は、受信手段により、前記サーバからビーコンＮｏ．７という画像取得対象が存在する目的地の方向を受信する。そして、前記端末の表示部に、画像取得対象の方向であるＮｏ．７の方向が表示される。
【００５１】
このように、市民が携帯する前記端末により、ビーコンの信号を受信し、受信した信号をサーバで判定することによって、市民を出発地から目的地まで誘導し、且つ、取得すべき対象の方向まで誘導することができる。
【００５２】
前記端末の表示部には、例えば、上述のような情報が、出発地から目的地までの誘導経路の図、進行方向を示す矢印等として表示されてもよい。また、ＡＲ（仮想現実）技術を利用してもよく、具体的には、現実の圃場の画像に、前記誘導経路、前記進行方向の情報等が重ね合わせて表示されてもよい。目的地における画像取得対象の作物自体に、例えば、ビーコンが配置され、これが、前記端末の表示部において、色付け表示されてもよい。
【００５３】
［実施形態３］
本実施形態は、前記実施形態２において、市民が様々な立ち位置に到着した場合における、進行方向の誘導の例を示す。本実施形態は、特に示さない限り、前記実施形態２を援用できる。
【００５４】
立ち位置によって、１つのビーコンの干渉範囲内である場合と、２つのビーコンの重複する干渉範囲内である場合とがある。重複する干渉範囲内である場合は、現在地のビーコンとして、ビーコンの番号が大きい方を選択する。
【００５５】
誘導する進行方向は、例えば、（ａ）現在の立ち位置のビーコンＮｏ．、（ｂ）目的地のビーコンＮｏ．、（ｃ）通過してきたビーコンＮｏ．から、以下の判定基準により判定し、指定することができる。
【表１】
2018132508.tif 000003
【００５６】
図５に、圃場における誘導経路Ｘ１と、それに沿って配置されたビーコンＮｏ．１〜Ｎｏ．７、および市民の立ち位置Ａ〜Ｆの概略を示す。Ｆの矢印は、立ち位置Ｆに至るまでの経路履歴を示す。
【００５７】
下記表２に、各立ち位置における受信する信号の種類、現在地のビーコン、目的地のビーコン、通過したビーコン、誘導する次の進行方向のビーコンを示す。
【００５８】
【表２】
2018132508.tif 000004
【００５９】
立ち位置Ｂは、ビーコンＮｏ．１とビーコンＮｏ．２の信号を受信するため、現在のビーコンは、Ｎｏ．の大きいビーコンＮｏ．１を選択する。そして、目的地がＮｏ．７であり、通過したビーコンがないため、ビーコンＮｏ．１の次に配置されているビーコンＮｏ．２に誘導する。
【００６０】
立ち位置Ｃは、ビーコンＮｏ．３の信号を受信し、目的地がＮｏ．７であり、ビーコンＮｏ．１とＮｏ．２をこの順序で通過したため、ビーコンＮｏ．３の次に配置されているビーコンＮｏ．４に誘導する。
【００６１】
立ち位置Ｄは、ビーコンＮｏ．５とビーコンＮｏ．６の信号を受信するため、現在のビーコンは、Ｎｏ．の大きいビーコンＮｏ．６を選択する。そして、目的地がＮｏ．７であり、ビーコンＮｏ．１〜Ｎｏ．４を通過したため、ビーコンＮｏ．６の次に配置されているビーコンＮｏ．７に誘導する。
【００６２】
立ち位置Ｅは、ビーコンＮｏ．４の信号を受信し、目的地がＮｏ．７であるが、通過したビーコンがないため、ビーコンＮｏ．４の次に配置されているビーコンＮｏ．５に誘導する。
【００６３】
立ち位置Ｆは、ビーコンＮｏ．５の信号を受信し、目的地がＮｏ．７であるが、通過したビーコンがビーコンＮｏ．１とＮｏ．３であるため、ビーコンＮｏ．６の次に配置されているビーコンＮｏ．７に誘導する。
【００６４】
［実施形態４］
本発明は、前記実施形態の例には制限されない。
【００６５】
実施形態２および３では、信号送信手段について、配列順序に従って大きくなる識別番号を付与した形態を例示した。本発明は、これらには制限されず、前記各信号送信手段が、それぞれ、ＩＤを有してもよい。そして、前記誘導経路に沿って配置されている複数の信号送信手段のＩＤ順序を、前記誘導経路と関連付けてもよい。
【００６６】
圃場に配置された前記複数の信号送信手段は、例えば、Ｘ軸とＹ軸の二次元方向で、それらの配置を特定することもできる。
【００６７】
［実施形態５］
本実施形態のプログラムは、前記各実施形態の誘導方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。または、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【００６８】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明によれば、例えば、一般市民が容易に圃場における出発地から目的まで移動し、目的の作物の撮影を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７０】
１  誘導システム
１０  信号送信手段群
１１  信号受信手段
１２  信号判定手段
１３  進行方向指定手段
１４  画像取得対象指定手段
１５  記憶手段
１６  出力手段
【図１】
2018132508.tif 000005
【図２】
2018132508.tif 000006
【図３】
2018132508.tif 000007
【図４】
2018132508.tif 000008
【図５】
2018132508.tif 000009