(57)【要約】【課題】車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像できる車載装置を提供する。【解決手段】車載装置１０は、車外の撮像対象物の位置を取得し、画像を取得する撮像部２１の光軸方向と車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像部２１に撮像させる処理部１１と、撮像された画像を出力する出力部１３，１６と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を取得する撮像部と、
車外の撮像対象物の位置を取得し、前記撮像部の光軸方向と車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を含む画像を前記撮像部に撮像させる処理部と、
撮像された画像を出力する出力部と、
を備える車載システム。
【請求項２】
前記処理部は、前記撮像部の光軸方向が、撮像対象物の位置と交差する時に、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能であると判断する、請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記処理部は、前記車載装置が搭載されている車両が走行する経路上において、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能な撮像位置を求めて、車両が前記撮像位置に到達するよりも前に、搭乗者及び撮像対象物を撮像することを搭乗者に対して通知する、請求項１又は２に記載の車載システム。
【請求項４】
前記車載装置が搭載されている車両が走行する経路には、車外の撮像対象物を撮像することが推奨される撮像推奨領域が設定されており、
前記処理部は、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能であると判断し、且つ、車両が前記撮像推奨領域に位置している時に、搭乗者及び撮像対象物を前記撮像部に撮像させる請求項１〜３の何れか一項に記載の車載システム。
【請求項５】
前記車載装置が搭載されている車両が走行する経路には、車外の撮像対象物を撮像することが推奨されない撮像非推奨領域が設定されており、
前記処理部は、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能であると判断した場合でも、車両が前記撮像非推奨領域に位置している時には、搭乗者及び撮像対象物を前記撮像部に撮像させない請求項１〜４の何れか一項に記載の車載システム。
【請求項６】
前記撮像部は、第１の光軸方向を有する第１撮像部と、第２の光軸方向を有する第２撮像部とを有し、
前記処理部は、前記第１撮像部の第１の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を前記第１撮像部に撮像させると共に、前記第２撮像部にも撮像させる、請求項１〜５の何れか一項に記載の車載システム。
【請求項７】
車外の撮像対象物の位置を取得し、画像を取得する撮像部の光軸方向と車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を含む画像を前記撮像部に撮像させる処理部、
を備える車載装置。
【請求項８】
車外の撮像対象物の位置を取得することと、
画像を取得する撮像部の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像可能か判断することと、
撮像可能な場合に、前記撮像部を用いて搭乗者及び撮像対象物の画像を撮像することを、プロセッサに実行させるプログラム。
【請求項９】
車外の撮像対象物の位置を取得することと、
画像を取得する撮像部の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像可能か判断することと、
撮像可能な場合に、前記撮像部を用いて搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像すること、
を備える方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載システム、車載装置、プログラム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭乗して観光地等を移動している時に、車室内から車外の景色を撮像する場合がある。
【０００３】
景色の良い地域を走行中の車内では、車両を運転している者以外の搭乗者が、搭乗者と、車外の山等の撮像対象物とが１つの画像内に含まれるように撮像する場合がある。
【０００４】
ナビゲーション機能を有する車載装置は、車両が走行している地図情報を有しているので、観光地等の車外の景色の良い地域を走行していることを判断することができる。
【０００５】
例えば、特許文献１は、車両が観光地から所定の距離内を走行している時に、車外の映像を録画する車両用映像記録装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２８６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述した特許文献１に開示される技術は、車両に搭乗している搭乗者と、車外の撮像対象物とを同時に撮像することは開示していない。
【０００８】
本明細書では、車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像できる車載システム、車載装置、プログラム及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書に開示する車載システムによれば、画像を取得する撮像部と、車外の撮像対象物の位置を取得し、上記撮像部の光軸方向と車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を含む画像を上記撮像部に撮像させる処理部と、撮像された画像を出力する出力部と、を備える。
【００１０】
本明細書に開示する車載装置によれば、車外の撮像対象物の位置を取得し、画像を取得する撮像部の光軸方向と車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を含む画像を上記撮像部に撮像させる処理部と、撮像された画像を出力する出力部と、を備える。
【００１１】
また、本明細書に開示するプログラムによれば、車外の撮像対象物の位置を取得することと、画像を取得する撮像部の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像可能か判断することと、撮像可能な場合に、上記撮像部を用いて搭乗者及び撮像対象物の画像を撮像することを、プロセッサに実行させる。
【００１２】
更に、本明細書に開示する方法によれば、車外の撮像対象物の位置を取得することと、画像を取得する撮像部の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像可能か判断することと、撮像可能な場合に、上記撮像部を用いて搭乗者及び撮像対象物を含む画像を撮像すること、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
上述した本明細書に開示する車載システムによれば、車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像できる。
【００１４】
上述した本明細書に開示する車載装置によれば、車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像できる。
【００１５】
また、上述した本明細書に開示するプログラムによれば、車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像できる。
【００１６】
更に、上述した本明細書に開示する方法によれば、車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本明細書に開示するシステムの一実施形態を示す図である。
【図２】本明細書に開示する車載装置のハードウェア構成図である。
【図３】撮像対象物表を説明する図である。
【図４】車両に配置された撮像装置の光軸方向を説明する図である。
【図５】搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断することを説明する図である。
【図６】撮像可能領域、撮像推奨領域及び撮像非推奨領域を説明する図である。
【図７】サーバの記憶部を説明する図である。
【図８】システムの動作を説明するシーケンス図である。
【図９】撮像領域を選択する画面を示す図である。
【図１０】撮像モードを選択する画面を示す図である。
【図１１】車載装置の動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図１２】車載装置の動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図１３】撮像を通知する画面を示す図である。
【図１４】搭乗者及び撮像対象物を撮像した画像を示す図である。
【図１５】車載装置の他の形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本明細書で開示するシステムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１９】
図１は、本明細書に開示するシステムの一実施形態を示す図である。
【００２０】
本実施形態のシステム１は、車両に搭載される車載装置１０と、車載装置１０とネットワークＮを介して通信可能に接続されたサーバ４０を備える。
【００２１】
車載装置１０は、車載装置１０が搭載されている車両が走行する経路上において、車両に搭乗する搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像可能な撮像位置を求め、搭乗者及び撮像対象物を１つの画像に含まれるように撮像する。
【００２２】
サーバ４０は、撮像対象物の位置情報を含む撮像対象物情報を記憶する。サーバ４０は、ネットワークＮを介して、撮像対象物情報を車載装置１０へ送信する。車載装置１０は、サーバ４０から受信した撮像対象物情報に基づいて、目的地までの経路上において、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像可能な撮像位置を求める。
【００２３】
撮像対象物としては、例えば、海、山又は渓谷等の自然物、タワー又は建物等の人工的なランドマークが挙げられる。サーバ４０では、撮像対象物情報は、随時更新される。
【００２４】
車載装置１０が搭載される車両として、自動車等の４輪以上の車輪を有する車両、自動２輪車、自転車等の軽車両が挙げられる。本実施形態では、車載装置は、自動車に搭載される。
【００２５】
次に、車載装置１０について、以下に詳述する。
【００２６】
図２は、車載装置１０のハードウェア構成図である。
【００２７】
車載装置１０は、処理部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作部１４と、音響出力部１５と、通信部１６と、撮像装置２０ａ〜２０ｄを有する。
【００２８】
処理部１１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部１１は、記憶部１２に予め記憶されている所定のプログラム１２ａに従い、車載装置１０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部１２を利用する。
【００２９】
処理部１１は、光軸方向決定部１１ａと、撮像対象物設定部１１ｂと、ナビゲーション部１１ｃと、撮像判断部１１ｄを有する。
【００３０】
処理部１１が有するこれらの各部は、例えば、処理部１１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部１１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、車載装置１０に実装されてもよい。各部の説明については後述する。
【００３１】
記憶部１２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）若しくはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ、又は磁気ディスク若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性メモリを有していてもよい。また、記憶部１２は、所定のプログラム１２ａを記憶する非一時的な記憶媒体を読み出し可能なドライブとして、ディスクドライブ（図示せず）を用いてもよい。
【００３２】
記憶部１２は、所定のプログラム１２ａと、地図データ１２ｂと、画像データ１２ｃと、撮像対象物表１２ｄと、撮像推奨領域表１２ｅと、撮像非推奨領域表１２ｆを記憶する。
【００３３】
図３は、撮像対象物表を説明する図である。
【００３４】
撮像対象物表３００は、撮像対象物を識別する識別情報が登録される撮像対象物識別情報欄３０１と、撮像対象物の名称が登録される名称欄３０２と、撮像対象物の位置情報が登録される位置情報欄３０３を有する。位置情報欄３０３に登録される撮像対象物の位置情報は、地図上の座標において一点で表されていてもよいし、所定の面積を有する領域として表されていてもよい。撮像対象物の位置情報は、地図データ内の車両の経路等を表す２次元の地図座標系で表現される。
【００３５】
地図データ１２ｂと、画像データ１２ｃと、撮像推奨領域表１２ｅと、撮像非推奨領域表１２ｆについては後述する。
【００３６】
表示部１３は、例えばセンターコンソールに配置されており、処理部１１に制御されて、車載装置１０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部１３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００３７】
操作部１４は、搭乗者により操作されて、操作を入力可能である。車載装置１０は、操作部１４として、例えば表示部１３と一体に形成されるタッチパネルを用いることができる。
【００３８】
音響出力部１５は、図示しないスピーカを有しており、処理部１１に制御されて、音響を出力する。
【００３９】
通信部１６は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、サーバ４０との間で情報の送受信を行う。通信部１６は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。また、通信部１６は、撮像装置２０ａ〜２０ｄと通信する。更に、通信部１６は、車両に搭載されている車内のネットワーク（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）と接続する。例えば、処理部１１は、通信部１６を用いて、ＣＡＮを介して車両の速度を示す車両信号を受信する。通信部４６は、送受信を行う通信回路及び通信線又はアンテナを有し得る。
【００４０】
また、車載装置１０には、車両に搭載されたＧＰＳ情報受信部３０から、車両の位置を示す位置情報が入力される。ＧＰＳ情報受信部３０は、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して車両の位置を求め、車両の位置情報を車載装置１０に出力する。
【００４１】
処理部１１のナビゲーション部１１ｃは、ナビゲーション機能を有する。ナビゲーション部１１ｃは、記憶部１２に記憶されるプログラムの実行により、同じく記憶部１２に記憶される地図データ１２ｂを用いて実現される機能モジュールであり、ＧＰＳ情報受信部３０から取得した車両の現在の位置に基づいて、目的地までの経路案内を行う。処理部１１は、記憶部１２に記憶された地図データ１２ｂと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を生成する。また、処理部１１は、搭乗者により目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。処理部１１が生成した地図画像は、表示部１３に表示される。ナビゲーション部１１ｃが生成した音声案内情報は、音響出力部１５から出力される。
【００４２】
次に、撮像装置２０ａ〜２０ｄについて、以下に詳述する。
【００４３】
撮像装置２０ａ〜２０ｄは、撮像部２１及び光軸調整部２２を有する。
【００４４】
撮像部２１は、所定の光軸方向を有しており、光軸調整部２２を用いて、車内の搭乗者を含んで車外を撮像するように光軸方向を設定可能である。撮像部２１は、光軸方向を中心として、所定の範囲の視野角を有しており、視野角の範囲内の被写体を撮像可能である。
【００４５】
撮像部２１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサを有する。撮像部２１は、被写体を撮像して画像データを生成し、生成した画像データを車載装置１０へ送信する。車載装置１０の処理部１１は、受信した画像データ１２ｃを記憶部１２に記憶する。また、車載装置１０の処理部１１は、受信した画像データ１２ｃを、表示部１３に出力して表示可能である。
【００４６】
光軸調整部２２は、車両の搭乗者に操作されて、撮像部２１の光軸方向及び画像の拡大率を調整する。撮像部２１が被写体を撮像している状態で、車両の搭乗者は、表示部１３の画像を確認しながら、光軸調整部２２を用いて、撮像部２１の光軸方向及び画像の拡大率を調整する。なお、光軸調整部２２は、車載装置１０の操作部１４を用いて行うようにしてもよい。
【００４７】
光軸調整部２２は、初期状態の撮像部２１の光軸方向を基準として、調整により移動した光軸方向の移動量を示す光軸方向の移動量情報を、車載装置１０へ送信する。車載装置１０の処理部１１の光軸方向決定部１１ａは、受信した撮像部２１の光軸方向の移動量情報に基づいて、撮像部２１の光軸方向を、車両に固定された車両座標系に対して決定する。即ち、撮像部２１の光軸方向は、車両座標系において表現される。車両座標系については、図４を参照しながら後述する。
【００４８】
図４は、車両に配置された撮像装置の光軸方向を説明する図である。
【００４９】
車両５０の車室には、４つの撮像装置２０ａ〜２０ｄが配置される。
【００５０】
撮像装置２０ａの撮像部２１は、運転席に着座している搭乗者５１ａ及び車外を撮像するように光軸方向Ａ１が設定されている。撮像装置２０ａは、例えば、車両５０の左側のＡピラー（図示せず）の内側に配置される。
【００５１】
撮像装置２０ｂの撮像部２１は、助手席に着座している搭乗者５１ｂ及び車外を撮像するように光軸方向Ａ２が設定されている。撮像装置２０ｂは、例えば、車両５０の右側のＡピラー（図示せず）の内側に配置される。
【００５２】
撮像装置２０ｃの撮像部２１は、運転席の後方に着座している搭乗者５１ｃ及び車外を撮像するように光軸方向Ａ３が設定されている。撮像装置２０ｃは、例えば、運転席の後ろ側に配置される。
【００５３】
撮像装置２０ｄの撮像部２１は、助手席の後方に着座している搭乗者５１ｄ及び車外を撮像するように光軸方向Ａ４が設定されている。撮像装置２０ｄは、例えば、助手席の後ろ側に配置される。
【００５４】
撮像装置２０ａの光軸方向Ａ１は、車両に固定された車両座標系Ｓにおいて表現される。他の撮像装置２０ｂ〜２０ｄの光軸方向Ａ２〜Ａ４も、同様に、車両座標系Ｓにおいて表現される。
【００５５】
本実施形態では、車両座標系Ｓは、車両に固定された原点Ｏと、Ｘ軸方向及びＹ軸方向を有する２次元直角座標系である。なお、車両座標系Ｓは３次元座標系であってもよく、この場合、光軸方向Ａ１〜Ａ４も３次元座標系で表現される。
【００５６】
次に、車載装置１０の処理部１１の撮像判断部１１ｄが、撮像部２１の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か否か判断する処理について、以下に説明する。
【００５７】
図５は、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断することを説明する図である。
【００５８】
撮像判断部１１ｄは、車載装置１０が搭載されている車両５０が走行する経路７０上において、撮像装置２０ａの光軸方向Ａ１が、撮像対象物６０の位置と交差する撮像位置において、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能であると判断する。これにより、搭乗者及び撮像対象物を、撮像に最も適したタイミングにおいて撮像することができる。ここで、撮像対象物６０の位置情報が、地図上において所定の面積を有する領域として表されている場合には、車両５０が走行する所定の経路上の領域において、撮像可能であると判断される場合がある。
【００５９】
車両座標系ＳのＹ軸方向は、目的地までの経路を表す２次元の地図座標系において、車両の進行方向と一致する。例えば、車両座標系ＳのＹ軸方向は、車両５０が走行している経路が延びる方向と一致させてもよい。撮像判断部１１ｄは、車両座標系Ｓにおいて表現された撮像装置２０ａの光軸方向Ａ１を、地図座標系の表現に座標変換する。そして、撮像判断部１１ｄは、地図座標系で表現される撮像装置２０ａの光軸方向Ａ１が、撮像対象物６０の位置と交差する時の車両の経路７０上の位置を、撮像可能領域として求める。具体的には、撮像判断部１１ｄは、地図上において、車両５０の撮像装置２０ａの位置から光軸方向Ａ１に延びる直線が、撮像対象物６０と交わるか否かを調べる。求められる撮像可能領域は、経路７０上の一点である場合もあるし、経路７０上の所定の範囲の部分である場合もある。
【００６０】
上述したように、撮像装置２０ａの光軸方向Ａ１は、運転席の搭乗者５１ａを含んで車外を撮像するように設定されるので、撮像可能領域において撮像装置２０ａにより撮像される画像には、搭乗者５１ａ及び車外の撮像対象物６０が１つの画像に含まれるように撮像される。
【００６１】
上述した撮像装置２０ａを用いた撮像可能領域の説明は、他の撮像装置２０ｂ〜２０ｄに対しても適宜適用される。
【００６２】
次に、撮像可能領域、撮像推奨領域、撮像非推奨領域について、更に、以下に説明する。
【００６３】
図６は、撮像可能領域、撮像推奨領域及び撮像非推奨領域を説明する図である。
【００６４】
撮像可能領域は、上述したように、経路上において、地図座標系で表現される撮像装置２０ａ〜２０ｄの光軸方向が、撮像対象物の位置と交差する時の経路上の位置である。
【００６５】
図６に示す例では、撮像判断部１１ｄは、車両５０に搭載される撮像装置２０ａに対して、経路７０上の所定の範囲に撮像可能領域Ｒを有すると判断している。撮像可能領域Ｒは、後述する撮像推奨領域Ｒ２及び撮像非推奨領域Ｒ１，Ｒ３を含む領域である。図６に示すように、経路が撮像対象物６０を内側にして回るように湾曲している場合には、経路７０上の所定の範囲に撮像可能領域Ｒを有する場合がある。
【００６６】
撮像判断部１１ｄは、撮像可能領域Ｒにおいて、撮像装置２０ａを用いて画像を録画させてもよいし、所定の間隔で画像を撮像するようにしてもよい。
【００６７】
撮像可能領域Ｒは、通常、車両５０が走行する位置から撮像対象物６０を見渡せる経路７０の部分である。
【００６８】
また、図６に示す例では、車載装置１０が搭載されている車両５０が走行する経路７０には、車外の撮像対象物６０を撮像することが推奨されない撮像非推奨領域Ｒ１、Ｒ３が設定されている。
【００６９】
撮像非推奨領域Ｒ１では、経路７０と撮像対象物６０との間に、フェンス等の障害物８０が位置するので、車両内から撮像装置２０ａが撮像した場合、搭乗者と撮像対象物６０との間に障害物８０が写るため、車外の撮像対象物６０を撮像できないおそれがある。
【００７０】
また、撮像非推奨領域Ｒ３では、経路７０と撮像対象物６０との間に、建物等の障害物８１が位置するので、車両内から撮像装置２０ａが撮像した場合、搭乗者と撮像対象物６０との間に障害物８１が写るため、車外の撮像対象物６０を撮像できないおそれがある。
【００７１】
一方、撮像非推奨領域Ｒ１と撮像非推奨領域Ｒ３との間には、車外の撮像対象物６０を撮像することが推奨される撮像推奨領域Ｒ２が設定されている。
【００７２】
撮像推奨領域Ｒ２は、特に、車外の撮像対象物６０が美しく撮像できると予想される経路７０上の部分である。撮像推奨領域Ｒ２は、いわゆるビューポイントである。
【００７３】
上述した撮像推奨領域Ｒ２の経路７０上の位置情報を含む撮像推奨領域情報は、車載装置１０の記憶部１２の撮像推奨領域表１２ｅに登録される。撮像推奨領域表１２ｅには、撮像推奨領域Ｒ２を識別する識別情報と、撮像推奨領域Ｒ２の経路７０上の位置情報とが関連づけられて登録される。
【００７４】
また、上述した撮像非推奨領域Ｒ１，Ｒ３の経路７０上の位置情報を含む撮像非推奨領域情報は、車載装置１０の記憶部１２の撮像非推奨領域表１２ｆに登録される。撮像非推奨領域表１２ｆには、撮像非推奨領域Ｒ１，Ｒ３を識別する識別情報と、撮像非推奨領域Ｒ１，Ｒ３の経路７０上の位置情報とが関連づけられて登録される。
【００７５】
なお、図６に示す例では、撮像可能領域Ｒは、撮像非推奨領域Ｒ３と、撮像推奨領域Ｒ２との間に、撮像推奨領域でもなく、撮像非推奨領域でもない領域Ｒ４を有する。領域Ｒ４では、撮像装置２０ａの光軸方向Ａ１が撮像対象物の位置と交差する。
【００７６】
図６に示す例では、撮像装置２０ａに対して撮像可能であると判断された撮像可能領域、撮像推奨領域及び撮像非推奨領域について説明がなされた。上述した図６の説明は、他の撮像装置２０ｂ〜２０ｄに対しても適宜適用される。
【００７７】
次に、サーバ４０について、以下に詳述する。
【００７８】
サーバ４０は、処理部４１と、記憶部４２と、通信部４３を有する。
【００７９】
処理部４１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部４１は、記憶部４２に予め記憶されている所定のプログラムに従い、サーバ４０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部４２を利用する。なお、サーバは、一台でなくてもよい。サーバの動作は、ネットワークＮを介して通信可能に接続された複数のサーバが協働して実現されてもよい。
【００８０】
記憶部４２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）若しくはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ、又は磁気ディスク若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性メモリを有していてもよい。また、記憶部４２は、所定のプログラムを記憶する非一時的な記憶媒体を読み出し可能なドライブとして、ディスクドライブ（図示せず）を用いてもよい。
【００８１】
図７は、サーバの記憶部を説明する図である。
【００８２】
記憶部４２は、サーバ撮像対象物表４２ａと、サーバ撮像推奨領域表４２ｂと、サーバ撮像非推奨領域表４２ｃを記憶する。
【００８３】
サーバ撮像対象物表４２ａには、撮像対象物の名称と、撮像対象物の位置情報とが、撮像対象物を識別する撮像対象物識別情報と関連づけられて登録される。撮像対象物として、例えば、ウェブ上において、撮像対象として人気の高い対象物を登録することができる。サーバ撮像対象物表４２ａに登録されている情報を、撮像対象物情報ともいう。
【００８４】
サーバ撮像推奨領域表４２ｂには、撮像推奨領域を識別する識別情報と、撮像推奨領域の経路上の位置情報とが関連づけられて登録される。撮像推奨領域は、ウェブ上において、撮像対象物を撮像するのに適していると評判の高い経路上の部分を登録することができる。
【００８５】
サーバ撮像非推奨領域表４２ｃには、撮像非推奨領域を識別する識別情報と、撮像非推奨領域の経路上の位置情報とが関連づけられて登録される。撮像非推奨領域は、ウェブ上において、撮像対象物を撮像するのに残念ながら適していないと通知されている経路上の部分を登録することができる。
【００８６】
通信部４３は、ネットワークＮを介して、車載装置１０との間で情報の送受信を行う。処理部４１は、通信部４３を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部４１は、各種の処理を行った結果を、通信部４３を用いて送信する。通信部４３は、送受信を行う通信回路及び通信線又はアンテナを有し得る。
【００８７】
次に、システム１において、車載装置１０が撮像装置２０ａ〜２０ｄの光軸方向を決定して、サーバ４０から撮像対象物情報を受信する動作等を、図８に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。
【００８８】
まず、ステップＳ８０１において、車両の搭乗者は、各撮像装置２０ａ〜２０ｄの光軸調整部２２を操作して、撮像部２１の光軸方向を設定する。具体的には、車両の搭乗者は、各撮像装置２０ａ〜２０ｄの撮像部２１が、搭乗者及び車外の景色を一緒に撮像できるように、表示部１３の画像を確認しながら、光軸調整部２２又は操作部１４を用いて撮像部２１の光軸方向及び画像の拡大率を調整する。撮像部２１の光軸方向及び画像の拡大率を調整することにより、撮像部２１の視野内において、搭乗者が写る割合と、車外が写る割合とが変更される。
【００８９】
車載装置１０の処理部１１の光軸方向決定部１１ａは、撮像装置２０ａ〜２０ｄから受信した撮像部２１の光軸方向の移動量情報に基づいて、各撮像部２１の光軸方向を、車両に固定された車両座標系に対して決定する。
【００９０】
次に、ステップＳ８０３において、車載装置１０の処理部１１の撮像対象物設定部１１ｂは、撮像対象物情報を要求する撮像対象物情報要求を、ネットワークＮを介してサーバ４０へ送信する。また、撮像対象物設定部１１ｂは、撮像推奨領域情報を要求する撮像推奨領域情報要求と、撮像非推奨領域情報を要求する撮像非推奨領域情報要求を、ネットワークＮを介してサーバ４０へ送信する。
【００９１】
次に、ステップＳ８０５において、サーバ４０は、撮像対象物情報要求、撮像推奨領域情報要求及び撮像非推奨領域情報要求を受信する。
【００９２】
次に、ステップＳ８０７において、サーバ４０の処理部４１は、記憶部４２に記憶されているサーバ撮像対象物表４１ａを参照して、撮像対象物情報を読み出し、読み出した撮像対象物情報を、ネットワークＮを介して車載装置１０へ送信する。また、サーバ４０の処理部４１は、記憶部４２に記憶されているサーバ撮像推奨領域表４２ｂを参照して、撮像推奨領域情報を読み出し、読み出した撮像推奨領域情報を、ネットワークＮを介して車載装置１０へ送信する。更に、サーバ４０の処理部４１は、記憶部４２に記憶されているサーバ撮像非推奨領域表４２ｃを参照して、撮像非推奨領域情報を読み出し、読み出した撮像非推奨領域情報を、ネットワークＮを介して車載装置１０へ送信する。
【００９３】
次に、ステップＳ８０９において、撮像対象物設定部１１ｂは、撮像対象物情報、撮像推奨領域情報及び撮像非推奨領域情報を受信する。
【００９４】
次に、ステップＳ８１１において、撮像対象物設定部１１ｂは、受信した撮像対象物情報を、記憶部１２の撮像対象物表１２ｄに登録する。また、撮像対象物設定部１１ｂは、受信した撮像推奨領域情報を、記憶部１２の撮像推奨領域表１２ｅに登録する。更に、影対象物設定部１１ｂは、受信した撮像非推奨領域情報を、記憶部１２の撮像非推奨領域表１２ｆに登録する。
【００９５】
なお、車両の搭乗者は、車載装置１０の操作部１４を操作して、撮像を希望する撮像対象物の撮像対象物情報を、記憶部１２の撮像対象物表１２ｄに登録してもよい。同様に、車両の搭乗者は、自ら知見した撮像推奨領域情報を、記憶部１２の撮像推奨領域表１２ｅに登録してもよい。更に、車両の搭乗者は、自ら知見した撮像非推奨領域情報を、記憶部１２の撮像非推奨領域表１２ｆに登録してもよい。このように、車両の搭乗者は、サーバ４０に記憶されている情報以外にも、適宜、撮像対象物情報等を車載装置１０に登録してもよい。また、撮像対象物設定部１１ｂは、撮像対象物表１２ｄ、撮像非推奨領域表１２ｆ又は撮像非推奨領域表１２ｆに追加して登録された情報を、サーバ４０へ送信して、記憶部４２に記憶されている各表に登録するようにしてもよい。
【００９６】
次に、ステップＳ８１３において、車載装置１０の処理部１１の撮像判断部１１ｄは、車両の搭乗者により選択される３つの撮像領域を表示部１３に表示する。
【００９７】
図９は、撮像領域を選択する画面を示す図である。
【００９８】
「１．撮像可能領域において撮像する」が選択された場合、撮像判断部１１ｄは、車両が経路上の撮像可能領域に位置する時に撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像する。図６に示す例では、車両が撮像可能領域Ｒを走行している間、撮像判断部１１ｄは、撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像する。この場合、撮像判断部１１ｄは、撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、映像を撮像してもよい。
【００９９】
「２．撮像推奨領域において撮像する」が選択された場合、撮像判断部１１ｄは、車両が経路上の撮像可能領域に位置し且つ撮像推奨領域に位置している時に、撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像する。これにより、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像可能な経路上の領域でも、撮像対象物を特にすばらしく撮像出来ると予想される場合に撮像することができる。図６に示す例では、車両が撮像推奨領域Ｒ２を走行している間、撮像判断部１１ｄは、撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像する。
【０１００】
「３．撮像非推奨領域では撮像しない」が選択された場合、撮像判断部１１ｄは、車両が経路上の撮像可能領域に位置していても、撮像非推奨領域に位置している時には、撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像しない。これにより、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像可能な経路上の領域でも、撮像対象物を上手く撮像出来ないと予想される場合には撮像しないようにできる。図６に示す例では、車両が撮像可能領域Ｒを走行していても、車両が撮像非推奨領域Ｒ１，Ｒ３に位置している時には、撮像判断部１１ｄは、撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像しない。
【０１０１】
撮像判断部１１ｄは、車両の搭乗者が操作部１４を用いて選択された撮像領域を入力し、入力された撮像領域において、車両の走行中に撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて撮像する。
【０１０２】
次に、ステップＳ８１５において、車載装置１０の処理部１１の撮像判断部１１ｄは、車両の搭乗者により選択される２つの撮像モードを表示部１３に表示する。
【０１０３】
「１．第１撮像装置と同期して撮像する」が選択された場合、撮像判断部１１ｄは、運転席に着座している搭乗者を撮像する撮像装置２０ａに対して、撮像可能と判断した時には、撮像装置２０ａに撮像させると共に、他の撮像装置２０ｂ〜２０ｄにも撮像させる。これにより、撮像装置２０ａは、運転席に着座している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像すると共に、この撮像と同期して、他の座席に着座している搭乗者を、他の撮像装置２０ｂ〜２０ｄを用いて撮像することができる。これにより、例えば車外の雄大な景色に見とれている各搭乗者の表情等を撮像することできる。なお、第１撮像装置は、撮像装置２０ａ以外の他の撮像装置としてもよい。
【０１０４】
「２．各撮像装置は独立して撮像する」が選択された場合、撮像判断部１１ｄは、車両に着座している各搭乗者を撮像する撮像装置２０ａ〜２０ｄに対して、撮像可能と判断した時には、各撮像装置２０ａに撮像させる。各撮像装置２０ａ〜２０ｄの光軸方向Ａ１〜Ａ４は通常異なっているので、撮像可能と判断されるタイミングも異なる。そこで、撮像判断部１１ｄは、各撮像装置２０ａ〜２０ｄに対して撮像可能か否かを判断して、撮像可能な時に、搭乗者及び車外の撮像対象物をそれぞれ撮像することができる。
【０１０５】
撮像判断部１１ｄは、車両の搭乗者が操作部１４を用いて選択された撮像モードを入力し、入力された撮像モードにおいて、車両の走行中に撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて撮像する。
【０１０６】
以上が、システム１において、車載装置１０が撮像装置２０ａ〜２０ｄの光軸方向を決定して、サーバ４０から撮像対象物情報を受信する処理等の説明である。
【０１０７】
次に、車載装置１０が目的地までの経路の走行中に撮像対象物を撮像する動作について、図１１及び図１２に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【０１０８】
まず、ステップＳ１１０１において、車載装置１０の処理部１１のナビゲーション部１１ｃは、車両の搭乗者から目的地を入力して、現在の車両の位置から目的地までの経路を導出する。
【０１０９】
次に、ステップＳ１１０３において、撮像判断部１１ｄは、記憶部１２に記憶される地図データ１２ｂ及び撮像対象物表１２ｄを参照して、現在の車両の位置から目的地までの経路において、走行予定の経路から所定の距離以内に位置する撮像対象物を検索する。そして、撮像判断部１１ｄは、選択された撮像モード（図１０参照）に基づいて、撮像装置２０ａ〜２０ｄに対して、撮像部２１の光軸方向が、撮像対象物の位置と交差する経路上の位置を撮像可能領域として求める。第１撮像装置（撮像装置２０ａ）と同期して撮像する撮像モードが選択されている場合には、撮像判断部１１ｄは、撮像装置２０ａに対して撮像可能領域を求める。一方、各撮像装置は独立して撮像する撮像モードが選択されている場合には、撮像判断部１１ｄは、各撮像装置２０ａ〜２０ｄに対する撮像可能領域を求める。走行予定の経路から所定の距離以内に位置する撮像対象物を検索する理由は、経路からあまりに遠くに位置する撮像対象物は、通常、撮像できないと考えられるからである。所定の距離は、経路が延びる向きに対して直交する向きの距離である。所定の距離としては、例えば、１ｋｍ〜２００ｋｍとすることができる。なお、天候によっては、撮像対象物が所定の距離以内に位置していても撮像できない場合もあるが、本明細書では、撮像可能領域は、天候が悪くなければ、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像可能な経路上の位置を意味する。従って、本明細書において、撮像可能領域において撮像装置２０ａ〜２０ｄが搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像することには、天候又は予期していない状態によっては、撮像対象物が実際には撮像されない場合も含まれる。予期していない状態としては、例えば、経路と撮像対象物との間に、新たな建物が建設されていること等が挙げられる。
【０１１０】
走行予定の経路から所定の距離以内に位置する撮像対象物が存在しない場合には、ナビゲーション部１１ｃは、目的地までの経路案内を続ける。ここでは、少なくとも１つの撮像対象物が検索されたとして、以下の説明を行う。
【０１１１】
そして、撮像判断部１１ｄは、選択された撮像領域（図９参照）に基づいて、記憶部１２に記憶された撮像推奨領域表１２ｅ又は撮像非推奨領域表１２ｆを参照して、求められた撮像可能領域から撮像を実行しない領域を除外して、最終的な撮像可能領域を決定する。
【０１１２】
撮像判断部１１ｄは、ナビゲーション部１１ｃが求めた経路と共に、撮像対象物の名称を、地図画像に重畳させて表示部１３に表示してもよい。これにより、車両の搭乗者は、撮像可能となる経路上の位置を把握することができる。
【０１１３】
次に、ステップＳ１１０５において、ナビゲーション部１１ｃは、車両が走行を開始するのと共に、ナビゲーション機能の実行を開始して、経路案内を行う。
【０１１４】
次に、ステップＳ１１０７において、撮像判断部１１ｄは、撮像可能領域に到達するまでの予測時間が、所定の時間になったか否かを判断する。所定の時間は、撮像の予告の通知を受けた搭乗者が、撮像に備えた準備を行える時間とすることが好ましい。例えば、所定の時間としては、１０秒とすることができる。ここで、所定の時間には、ある程度の幅を持たせてもよい。例えば、予測時間が、所定の時間としての９秒から１１秒の間であれば、予測時間が所定の時間になったと判断してもよい。また、複数の撮像可能領域がある場合には、予測時間は、現在の車両の位置に対して、車両の進行方向において最も近い位置ある撮像可能領域に到達するまでの時間を意味する。
【０１１５】
撮像判断部１１ｄは、現在の車両の位置から撮像可能領域までの距離と、現在の車両の速度とに基づいて、撮像可能領域に到達するまでの予測時間を求める。例えば、車両の速度が時速５０ｋｍの場合には、撮像可能領域から約１３９ｍ手前の位置において、予測時間が１０秒となる。また、車両の速度が時速１００ｋｍの場合には、撮像可能領域から約２７８ｍ手前の位置において、予測時間が１０秒となる。
【０１１６】
撮像可能領域に到達するまでの予測時間が、所定の時間になった場合（ステップＳ１１０７においてＹｅｓの場合）には、撮像判断部１１ｄは、車両が撮像可能領域に近づいていることを、表示部１３又は音響出力部１５を用いて、搭乗者に通知する（ステップＳ１１０９）。
【０１１７】
図１３は、撮像を通知する画面を示す図である。
【０１１８】
撮像判断部１１ｄは、例えば、図１３に示すように、「１０秒後に搭乗者及び撮像対象物を撮像します」と、表示部１３に表示してもよい。
【０１１９】
また、撮像判断部１１ｄは、車両が撮像可能領域に近づいていることを通知した時から撮像可能領域に到達するまでの時間をカウントダウンして、表示部１３又は音響出力部１５を用いて、搭乗者に通知してもよい。これにより、運転席以外に着座している搭乗者は、撮像部２１に向かってポーズを取ったりして、撮像に備えることができる。
【０１２０】
一方、撮像可能領域に到達するまでの予測時間が、所定の時間になっていない場合（ステップＳ１１０７においてＮｏの場合）には、ステップＳ１１０５の前に戻る。
【０１２１】
次に、ステップＳ１１１１において、ナビゲーション部１１ｃは、ナビゲーション機能を実行して、経路案内を続ける。
【０１２２】
次に、ステップＳ１１１３において、撮像判断部１１ｄは、車両が撮像可能領域に到達したか否かを判断する。上述したように、撮像可能領域では、地図座標系において、撮像部２１の光軸方向が、撮像対象物と交差しており、撮像装置２０ａ〜２０ｂを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物が１つの画像に含まれるように撮像可能である。
【０１２３】
車両が撮像可能領域に到達したと判断された場合（ステップＳ１１１３においてＹｅｓの場合）、撮像判断部１１ｄは、撮像モードに基づいて、撮像可能と判断された撮像装置２０ａ〜２０ｄを用いて、搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像する（ステップＳ１２０１）。図１４は、撮像装置２０ａを用いて、運転席に着座する搭乗者及び車外の撮像対象物が撮像された画像を示す。撮像判断部１１ｄは、撮像した画像を、画像データ１２ｃとして、記憶部１２に記憶するまた、撮像判断部１１ｄは、撮像した画像を、ネットワークＮを介してサーバ４０へ送信してもよい。サーバ４０は、受信した画像を記憶部４２に記憶してもよい。
【０１２４】
一方、車両が撮像可能領域に到達していないと判断された場合（ステップＳ１１１３においてＮｏの場合）、ステップＳ１１１１の前に戻る。
【０１２５】
次に、ステップＳ１２０３において、ナビゲーション部１１ｃは、ナビゲーション機能を実行して、経路案内を続ける。
【０１２６】
次に、ステップＳ１２０５において、ナビゲーション部１１ｃは、車両が目的地に到着したか否かを判断する。車両が目的地に到着した場合（ステップＳ１２０５においてＹｅｓの場合）には、車載装置１０は、撮像対象物を撮像する動作を終了する。一方、車両が目的地に到着していない場合（ステップＳ１２０５においてＮｏの場合）には、ステップＳ１１０５の前に戻る。
【０１２７】
上述した本実施形態のシステム１の車載装置１０によれば、車両の走行中に、車両に搭乗している搭乗者及び車外の撮像対象物が１つの画像に含まれるように撮像できる。
【０１２８】
例えば、従来では、車両に搭乗している搭乗者が運転手のみである場合には、車外の撮像対象物を撮像する場合には、車両を停止して、運転手は撮像することを行っていた。一方、本実施形態の車載装置１０によれば、走行中の車両を停止することなく、運転席に着座している搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像することができる。
【０１２９】
また、従来では、走行中の車両では、搭乗者が車外の撮像対象物を撮像する場合には、撮像に最も適したタイミングからずれて撮像することがあった。一方、本実施形態の車載装置１０によれば、経路上の撮像可能領域を求めて撮像するので、撮像に最も適したタイミングにおいて撮像することが可能である。
【０１３０】
本発明では、上述した実施形態の車載システム、車載装置、プログラム及び方法は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
【０１３１】
例えば、上述した車載装置は、高機能携帯端末であってもよい。上述した車載装置は、ナビゲーション機能及び撮像機能を有する高機能携帯端末を用いても実現可能である。
【０１３２】
図１５は、車載装置の他の実施形態としての高機能携帯端末を示す図である。
【０１３３】
高機能携帯端末９０は、撮像部９１と、表示部及び操作部としてのタッチパネル９２を有する。また、高機能携帯端末９０は、図示しない処理部、記憶部、音響出力部、通信部及びＧＰＳ情報受信部を有する。高機能携帯端末９０は、ＣＡＮと接続して車両の速度を受信してもよいし、現在の位置の変化に基づいて、車両の速度を求めてもよい。
【０１３４】
高機能携帯端末９０は、マウンタ１００を用いて車室内に固定される。
【０１３５】
マウンタ１００は、高機能携帯端末９０を固定する可動部１０１と、可動部１０１を回動可能に車室内に固定する固定部１０２を有する。
【０１３６】
可動部１０１は、４つの係止部１０１ａ〜１０１ｄを有しており、これらの係止部１０１ａ〜１０１ｄを用いて、高機能携帯端末９０が可動部１０１に固定される。
【０１３７】
固定部１０２は、車両座標系に対して所定の位置関係に基づいて、車室内に固定される。例えば、固定部１０２は、ダッシュボードの左端上の位置に固定される。これにより、高機能携帯端末９０の撮像部９１を用いて、運転席に着座した搭乗者及び車外の撮像対象物を撮像するように、撮像部９１の光軸方向を設定可能となる。
【０１３８】
可動部１０１は、図１５中の矢印の向きに示すように、固定部１０２に対して回動可能である。これにより、可動部１０１に固定された高機能携帯端末９０の向きを変えて、車内の搭乗者を含んで車外を撮像するように、撮像部９１の光軸方向を設定できる。
【０１３９】
固定部１０２には、固定部１０２に対する可動部１０１の位置関係を示す指標１０２ａが表示される。
【０１４０】
可動部１０１の下部には、光軸方向指数１０１ｅが表示されており、指標１０２ａと一致する位置の光軸方向指数１０１ｅを読み取ることにより、固定部１０２に対する可動部１０１の位置関係が得られるようになされている。
【０１４１】
車両の搭乗者は、タッチパネル９２の画像を見ながら撮像部９１の光軸方向及び倍率を設定した後、指標１０２ａと一致する位置の光軸方向指数１０１ｅを読み取り、読み取られた光軸方向指数１０１ｅを、高機能携帯端末９０に入力する。
【０１４２】
高機能携帯端末９０は、入力された光軸方向指数１０１ｅと、車室に固定された固定部１０２の車両座標系に対する所定の位置関係とに基づいて、撮像部９１の光軸方向を、車両に固定された車両座標系に対して決定する。
【０１４３】
高機能携帯端末９０は、上述した実施形態の車載装置１０と同様の動作が可能であり、撮像部９１の光軸方向と、車外の撮像対象物との位置関係に基づいて、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能か判断し、撮像可能な場合に搭乗者及び撮像対象物を撮像部９１を用いて撮像する。
【０１４４】
また、上述した実施形態では、処理部１１は、撮像部２１の光軸方向が、撮像対象物の位置と交差した時に、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能であると判断していたが、撮像部２１の視野内に、撮像対象物が含まれる時に、搭乗者及び撮像対象物を撮像可能であると判断してもよい。
【符号の説明】
【０１４５】
１    システム
１０    車載装置
１１    処理部
１１ａ    光軸方向決定部
１１ｂ    撮像対象物設定部
１１ｃ    ナビゲーション部
１１ｄ    撮像判断部
１２    記憶部
１２ａ    プログラム
１２ｂ    地図データ
１２ｃ    画像データ
１２ｄ    撮像対象物表
１２ｅ    撮像推奨領域表
１２ｆ    撮像非推奨領域表
１３    表示部（出力）
１４    操作部
１５    音響出力部
１６    通信部（出力部）
２０ａ〜２０ｄ    撮像装置
２１    撮像部
２２    光軸調整部
３０    ＧＰＳ情報受信部
４０    サーバ
４１    処理部
４２    記憶部
４３    通信部
５０    車両
５１ａ〜５１ｄ    搭乗者
６０    撮像対象物
７０    経路
８０    障害物
８１    障害物
９０    端末
９１    撮像部
１００    マウンタ
１０１    可動部
１０１ａ〜１０１ｄ    係止部
１０１ｅ    光軸方向指数
１０２    固定部
１０２ａ    指標
Ｎ    ネットワーク
Ｐ    画像
【図１】
2018132320.tif 000003
【図２】
2018132320.tif 000004
【図３】
2018132320.tif 000005
【図４】
2018132320.tif 000006
【図５】
2018132320.tif 000007
【図６】
2018132320.tif 000008
【図７】
2018132320.tif 000009
【図８】
2018132320.tif 000010
【図９】
2018132320.tif 000011
【図１０】
2018132320.tif 000012
【図１１】
2018132320.tif 000013
【図１２】
2018132320.tif 000014
【図１３】
2018132320.tif 000015
【図１４】
2018132320.tif 000016
【図１５】
2018132320.tif 000017