(57)【要約】【課題】穀稈を円滑に搬送して、効率的な穀稈処理を実現するコンバインを提供する。【解決手段】穀稈を刈取って搬送する刈取前処理装置（３）に穀稈を搬送する搬送装置（１０）と穀稈の株元を切断する刈刃装置（２０）を有する刈取装置（８０）と該刈取装置（８０）により刈取られた穀稈を寄せ集めるオーガ（３２）を有する刈取テーブル（３０）と寄せ集められた穀稈を脱穀装置（４）に搬送するフィーダハウス（４０）を備え、刈取装置（８０）の後部を刈取テーブル（３０）の前部に上下回動可能に支持し、搬送装置（１０）に、第１搬送装置（１０Ａ）とこの第１搬送装置（１０Ａ）よりも右側に配置された第２搬送装置（１０Ｂ）を有するコンバインにおいて、刈取前処理装置（３）に備える各装置を駆動制御する制御装置（１００）を備え、搬送装置（１０）の駆動開始時に、第１搬送装置（１０Ａ）よりも第２搬送装置（１０Ｂ）が高速で駆動される構成とする。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を刈取って搬送する刈取前処理装置（３）に、穀稈を搬送する搬送装置（１０）と穀稈の株元を切断する刈刃装置（２０）を有する刈取装置（８０）と、該刈取装置（８０）により刈取られた穀稈を寄せ集めるオーガ（３２）を有する刈取テーブル（３０）と、寄せ集められた穀稈を脱穀装置（４）に搬送するフィーダハウス（４０）を備え、  前記刈取装置（８０）の後部を前記刈取テーブル（３０）の前部に上下回動可能に支持し、前記搬送装置（１０）に、第１搬送装置（１０Ａ）と、この第１搬送装置（１０Ａ）よりも右側に配置された第２搬送装置（１０Ｂ）を有するコンバインにおいて、
前記刈取前処理装置（３）に備える各装置を駆動制御する制御装置（１００）を備え、
前記搬送装置（１０）の駆動開始時に、前記第１搬送装置（１０Ａ）よりも前記第２搬送装置（１０Ｂ）が高速で駆動される構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記搬送装置（１０）の駆動が開始されてから所定時間が経過すると、前記搬送装置（１０）の駆動速度が、機体の走行速度に基づいて決定される基準速度に変速される請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記搬送装置（１０）の駆動が開始されてから所定時間が経過するまでの間、前記オーガ（３２）および前記フィーダハウス（４０）の駆動速度が増速される請求項２に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場に植生する穀稈の刈刃で切断する部位より上側の部分を後方に向かって搬送する搬送装置を有する刈取前処理装置を備えたコンバインが提案されている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５４２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のコンバインにおいては、搬送装置の駆動開始時に、この搬送装置の後方に位置するオーガにおいて急に大量の穀稈が供給されて搬送が停滞し、詰まりが発生することがある。畔際から刈取りを開始したときに雑草等が紛れ込み、処理物の量が多くなる場合に、上記の傾向は特に顕著である。
【０００５】
そこで、本発明の主たる課題は、穀稈を円滑に搬送して、効率的な穀稈処理を実現するコンバインを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次記のとおりである。
【０００７】
請求項１に係る発明は、穀稈を刈取って搬送する刈取前処理装置（３）に、穀稈を搬送する搬送装置（１０）と穀稈の株元を切断する刈刃装置（２０）を有する刈取装置（８０）と、該刈取装置（８０）により刈取られた穀稈を寄せ集めるオーガ（３２）を有する刈取テーブル（３０）と、寄せ集められた穀稈を脱穀装置（４）に搬送するフィーダハウス（４０）を備え、  前記刈取装置（８０）の後部を前記刈取テーブル（３０）の前部に上下回動可能に支持し、前記搬送装置（１０）に、第１搬送装置（１０Ａ）と、この第１搬送装置（１０Ａ）よりも右側に配置された第２搬送装置（１０Ｂ）を有するコンバインにおいて、前記刈取前処理装置（３）に備える各装置を駆動制御する制御装置（１００）を備え、前記搬送装置（１０）の駆動開始時に、前記第１搬送装置（１０Ａ）よりも前記第２搬送装置（１０Ｂ）が高速で駆動される構成としたことを特徴とするコンバインである。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記搬送装置（１０）の駆動が開始されてから所定時間が経過すると、前記搬送装置（１０）の駆動速度が、機体の走行速度に基づいて決定される基準速度に変速される請求項１に記載のコンバインである。
【０００９】
請求項３に係る発明は、前記搬送装置（１０）の駆動が開始されてから所定時間が経過するまでの間、前記オーガ（３２）および前記フィーダハウス（４０）の駆動速度が増速される請求項２に記載のコンバインである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、搬送装置（１０）の駆動開始時に、前記第１搬送装置（１０Ａ）よりも前記第２搬送装置（１０Ｂ）が高速で駆動されるので、第１搬送装置（１０Ａ）と第２搬送装置（１０Ｂ）とで、オーガ（３２）やフィーダハウス（４０）への穀稈の供給開始タイミングを異ならせることができ、急激な穀稈供給による詰まりを防止することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、搬送装置（１０）の駆動が開始されてから所定時間が経過すると、搬送装置（１０）の駆動速度が、機体の走行速度に基づいて決定される基準速度に変速されるので、走行速度に応じて穀稈を適切な速度で搬送することができ、搬送姿勢を安定させることができる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、搬送装置（１０）の駆動が開始されてから所定時間が経過するまでの間、オーガ（３２）およびフィーダハウス（４０）の駆動速度が増速されるので、穀稈の詰まりをより確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】汎用コンバインの平面図である。
【図２】刈取前処理装置の左側に配置された搬送装置の左側面図である。
【図３】刈取前処理装置の右側に配置された搬送装置の左側面図である。
【図４】刈取前処理装置の平面図である。
【図５】制御装置の要部の制御ブロック図である。
【図６】制御装置による自動高さ制御のフローチャートである。
【図７】制御装置による駆動開始制御のフローチャートである。
【図８】制御装置による駆動終了制御のフローチャートである。
【図９】制御装置による駆動速度制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、理解を容易にするために、操縦者から視て、前方を前側、後方を後側、右手側を右側、左手側を左側として方向を示しながら説明する。
【００１５】
図１に示すように、汎用コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が配置され、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を収穫する刈取前処理装置３が配置され、刈取前処理装置３の後左側に収穫された穀稈の脱穀・選別処理を行なう脱穀装置４が配置されている。
【００１６】
刈取前処理装置３の後右側に操縦者が搭乗する操縦部５が配置され、操縦部５の後側に脱穀装置４で選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク６が配置され、グレンタンク６の下部には、グレンタンク６に貯留された穀粒を外部に排出する排出筒７の下部が連通されている。
【００１７】
刈取前処理装置３は、圃場の穀稈を起立させながら後側に搬送する搬送装置１０と、搬送装置１０の下側に搬送される穀稈の株元を切断する刈刃装置２０と、搬送装置１０の後側に搬送された穀稈をオーガフレーム３１の送込口の前側に寄せ集めるオーガ３２を備えるオーガ装置（刈取テーブル）３０と、オーガ装置３０の後側に送込口の前側に寄せ集められた穀稈を脱穀装置４に搬送するフィーダハウス４０から構成されている。なお、以下の説明において、搬送装置１０と刈刃装置２０を総称して刈取装置８０と称することがある。
【００１８】
図２〜４には、圃場の２畦上に植えられた穀稈をオーガ装置３０に搬送する左側に配置された第１搬送装置１０Ａと右側に配置された第２搬送装置１０Ｂを備える搬送装置１０が示されている。第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂの構成は実質的に同一であり、重複した説明を避けるために第１搬送装置１０Ａについてのみ説明して、同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００１９】
第１搬送装置１０Ａは、左側に配置される左側搬送装置１５と、右側に配置される右側搬送装置１６から構成されている。また、左側搬送装置１５は、上側に配置される左上側搬送装置１１と、下側に配置される左下側搬送装置１２から構成され、右側搬送装置１６は、上側に配置される右上側搬送装置１３と、下側に配置される右下側搬送装置１４から構成されている。
【００２０】
左上側搬送装置１１は、ケース１１Ａの下側には、上下方向に所定の間隔を隔てて前後方向に延在する支持フレーム１１Ｂが設けられている。ケース１１Ａと支持フレーム１１Ｂの後部には、駆動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１１Ｃが設けられ、ケース１１Ａと支持フレーム１１Ｂの前部には、従動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１１Ｄが設けられている。また、駆動用プーリと従動用プーリには、穀稈を搬送する搬送ラグが所定の間隔で装着されたベルト１１Ｅが巻回られている。
【００２１】
左下側搬送装置１２は、ケース１２Ａの下側には、上下方向に所定の間隔を隔てて前後方向に延在する支持フレーム１２Ｂが設けられている。ケース１２Ａの後部とには、駆動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１２Ｃが設けられ、ケース１２Ａと支持フレーム１２Ｂの前部には、従動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１２Ｄが設けられている。また、支持フレーム１２Ｂの後部は、連結部材６０を介してエンジンの回転を伝動する縦伝動ケース５２の前部に固定され、駆動用プーリと従動用プーリには、穀稈を搬送する搬送ラグが所定の間隔で装着されたベルト１２Ｅが巻回られている。なお、縦伝動ケース５２の下部は、横伝動ケース５３の軸心回りに回動自在に支持されている。
【００２２】
回転軸１１Ｃの下部と回転軸１２Ｃの上部は、中空状に形成された連結軸５０を介して連結され、回転軸１２Ｃの下部は、中空状に形成された連結軸５１を介してエンジンの回転を伝動する縦伝動ケース５２に内装された縦伝動軸に連結されている。これにより、複雑な構成によることなくエンジンの回転を回転軸１１Ｃと回転軸１２Ｃに簡易に伝動することができる。また、左下側搬送装置１２の回転軸１２Ｄは、左上側搬送装置１１の回転軸１１Ｄよりも前側に配置されている。これにより、圃場に倒伏した穀稈を効率よく起立させてオーガ装置３０に搬送することができる。
【００２３】
支持フレーム１１Ｂの左面の前部と支持フレーム１２Ｂの左面の前部は、上下方向に延在する連結部材５４によって連結されている。これにより、支持フレーム１１Ｂと支持フレーム１２Ｂの前部を連結部材５４で連結し、支持フレーム１１Ｂと支持フレーム１２Ｂの後部を連結軸５０を介して回転軸１１Ｃと回転軸１２Ｃで連結して支持フレーム１１Ｂと支持フレーム１２Ｂの変形を防止することができる。また、連結部材５４の上部には、前後方向に延在する支持部材５５の後部が固定され、支持部材５５の前部には、圃場の穀稈を第１搬送装置１０Ａの内側と外側に分離する分草体５６が支持されている。これにより、分草体５６の前端部を２畦の左側の畦に左側に位置させて左側の畦に植えられた穀稈を効率よく第１搬送装置１０Ａ内に引込むことができる。
【００２４】
支持フレーム１２Ｂの下面の前部には、後下側に向かって延在した後に緩やかに後上側に向かって延在する前側支持部材６１が設けられ、前側支持部材６１には、刈刃装置２０の回転刃２１を支持する回転軸２２が設けられている。また、回転刃２１の前部は、回転軸１２Ｄの略下側に設けられ、回転刃２１は、支持フレーム１２Ｂよりも緩やかに後上がり傾斜して設けられている。これにより、第１搬送装置１０Ａによって搬送される穀稈の下部を効率よく切断し、第１搬送装置１０Ａにより搬送される穀稈の搬送通路の障害物になるのを防止することができる。
【００２５】
ケース１２Ａの左面の前後方向の中間部には、後下側に向かって延在する第１後側支持部材６２が設けられ、第１後側支持部材６２の下部には、後側に向かって延在した後に上側に向かって延在して連結部材６０に固定される第２後側支持部材６３が設けられている。第２後側支持部材６３の上面には、刈刃装置２０のモータ等の駆動部２３が固定され、駆動部２３の後部は、ケース１１Ａの左面の前後方向の中間部から後下側に向かって延在する第３後側支持部材６４の下部にも固定されている。これにより、刈刃装置２０の駆動部２３を支持フレーム１２Ｂの左面に近接して設けることができ、支持フレーム１２Ｂの下側に突出する駆動部２３の部位を小さくすることができる。
【００２６】
回転軸２２の上部に支持されたスプロケットと駆動部２３から下側に向かって延在する出力軸２４の下部に支持されたスプロケットには、チェン２５が巻回られている。
【００２７】
第１後側支持部材６２の右面の下部に形成された左右方向に延在する支軸６５には、第１搬送装置１０Ａの２畦の左側の畦からの高さを測定するヘッド高さセンサ（高さセンサ）７０が装着されている。ヘッド高さセンサ７０は、接地体７１と、接地体７１の回転角度を測定する測定部７２から構成されている。また、ヘッド高さセンサ７０の測定値に応じて第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂの間に配置された昇降シリンダ（第１昇降シリンダ）７４を駆動して第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂを上下方向に移動させる。これにより、左下側搬送装置１２等の前後方向の中間部位の畦からの高さを短時間で測定して左下側搬送装置１２等の下部の前部に設けた回転刃２１の畦への突っ込みを防止することができる。
【００２８】
板状に形成された接地体７１は、測定部７２に回転自在に支持された前部から後下部に向かって延在する傾斜部７１Ａと、傾斜部７１Ａの後部から圃場に向かって突部を有する略円弧状に形成された湾曲部７１Ｂと、湾曲部７１Ｂの後部から後上側に向かって延在する傾斜部７１Ｃから形成されている。接地体７１の左右方向の幅は、左上側搬送装置１１のケース１１Ａの前後方向の中間部の左右方向の幅の半分の寸法に形成され、平面視で接地体７１は、刈刃装置２０の駆動部２３の右側に配置されている。これにより、回転刃２１の回転によって後上側に向かって跳ね上げられる圃場の土、小石等が傾斜部７１Ａに衝突させて、土、小石等の後側への飛散を防止することができる。また、湾曲部７１Ｂの曲率半径は、左上側搬送装置１１のケース１１Ａの前後方向の中間部の左右方向の幅の半分の寸法に形成されている。これにより、湾曲部７１Ｂが圃場の表面をスムーズに移動することができる。
【００２９】
右上側搬送装置１３は、ケース１３Ａの下側には、上下方向に所定の間隔を隔てて前後方向に延在する支持フレーム１３Ｂが設けられている。ケース１３Ａと支持フレーム１３Ｂの後部には、駆動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１３Ｃが設けられ、ケース１３Ａと支持フレーム１３Ｂの前部には、従動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１３Ｄが設けられている。また、駆動用プーリと従動用プーリには、穀稈を搬送する搬送ラグが所定の間隔で装着されたベルト１３Ｅが巻回られている。
【００３０】
右下側搬送装置１４は、ケース１４Ａの下側には、上下方向に所定の間隔を隔てて前後方向に延在する支持フレーム１４Ｂが設けられている。ケース１４Ａの後部とには、駆動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１４Ｃが設けられ、ケース１４Ａと支持フレーム１４Ｂの前部には、従動用プーリを支持する上下方向に延在する回転軸１４Ｄが設けられている。また、支持フレーム１４Ｂの後部は、連結部材６０を介してエンジンの回転を伝動する縦伝動ケース５２の前部に固定され、駆動用プーリと従動用プーリには、穀稈を搬送する搬送ラグが所定の間隔で装着されたベルト１４Ｅが巻回られている。
【００３１】
回転軸１１Ｃの下部と回転軸１４Ｃの上部は、中空状に形成された連結軸５０を介して連結され、回転軸１４Ｃの下部は、中空状に形成された連結軸５１を介してエンジンの回転を伝動する縦伝動ケース５２に内装された縦伝動軸に連結されている。これにより、複雑な構成によることなくエンジンの回転を回転軸１３Ｃと回転軸１４Ｃに簡易に伝動することができる。また、右下側搬送装置１４の回転軸１４Ｄは、右上側搬送装置１３の回転軸１３Ｄよりも前側に配置されている。これにより、圃場に倒伏した穀稈を効率よく起立させてオーガ装置３０に搬送することができる。
【００３２】
支持フレーム１３Ｂの右面の前部と支持フレーム１４Ｂの右面の前部は、上下方向に延在する連結部材５４によって連結されている。これにより、支持フレーム１３Ｂと支持フレーム１４Ｂの前部を連結部材５４で連結し、支持フレーム１３Ｂと支持フレーム１４Ｂの後部を連結軸５０を介して回転軸１３Ｃと回転軸１４Ｃで連結して支持フレーム１３Ｂと支持フレーム１４Ｂの変形を防止することができる。また、連結部材５４の上部には、前後方向に延在する支持部材５５の後部が固定され、支持部材５５の前部には、圃場の穀稈を第１搬送装置１０Ａの内側と外側に分離する分草体５６が支持されている。これにより、分草体５６の前端部を２畦の左側の畦に右側に位置させて左側の畦に植えられた穀稈を効率よく第１搬送装置１０Ａ内に引込むことができる。
【００３３】
第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２の支持フレーム１２Ｂと右下側搬送装置１４の支持フレーム１４Ｂの後部は、左右方向に延在する連結部材７５で連結されている。同様に、第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２の支持フレーム１２Ｂと右下側搬送装置１４の支持フレーム１４Ｂの後部は、左右方向に延在する連結部材７５で連結されている。
【００３４】
第１搬送装置１０Ａの右下側搬送装置１４の支持フレーム１４Ｂの中間部と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２の支持フレーム１２Ｂの中間部は、左右方向に延在する連結部材７６で連結されている。
【００３５】
平面視で第１搬送装置１０Ａの右側搬送装置１６と第２搬送装置１０Ｂの左側搬送装置１５の間には、第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０の測定値に応じて伸縮する昇降シリンダ７４が設けられている。
【００３６】
昇降シリンダ７４の後部は、横伝動ケース５３をオーガ装置３０に固定する支持部材５８に支持された左右方向に延在する支軸５９に装着され、昇降シリンダ７４の前部は、連結部材７６に装着されている。これにより、第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０の測定値に応じて、昇降シリンダ７４を駆動して第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂを迅速に上下方向に移動させて、第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２に設けた回転刃２１と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２に設けた回転刃２１の畦への突っ込みを防止することができる。また、第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０の測定値が異なる場合には、機体フレーム１の左右方向を上下方向に移動させるローリングシリンダを駆動させて機体フレーム１の左右方向を水平になるようにローリングさせる。
【００３７】
オーガ装置３０は、搬送装置１０によって搬送されてきた穀稈をオーガフレーム３１の後壁に開口された引継口の前側に寄集めてフィーダハウス４０に引継ぐ装置であり、機体の左右方向の幅と略同一幅に形成されている。
【００３８】
オーガフレーム３１の底壁の前部には、オーガフレーム３１の圃場からの高さを測定するオーガ高さセンサ（第２高さセンサ）３５が装着されている。また、オーガフレーム３１の左壁と右壁には、オーガ３２が架設され、オーガ３２の外周部には、搬送螺旋３３が形成され、オーガ３２の外周部におけるオーガフレーム３１の引継口に対向する部位には、オーガ３２の外周部に出没自在なフィンガ３４が設けられている。これにより、搬送装置１０によって搬送されてきた穀稈を引継口の前側に寄集めてフィーダハウス４０に効率よく引継ぐことができる。
【００３９】
フィーダハウス４０は、オーガ装置３０によって引継がれた穀稈を脱穀装置４に搬送する装置であり、オーガフレーム３１の後壁と脱穀装置４の間に設けている。また、フィーダハウス４０の下部には、オーガフレーム３１に設けられたセンサ３５の測定値に応じてフィーダハウス４０の昇降を行う昇降シリンダ（第２昇降シリンダ）４１が装着されている。これにより、刈取前処理装置３のオーガフレーム３１を圃場から所定の高さに維持して、搬送装置１０の分草体５６等の圃場への突っ込みを防止することができる。
【００４０】
＜オーガ装置および刈取装置の昇降制御＞
オーガ装置３０を昇降させる昇降シリンダ４１と刈取装置８０を昇降させる昇降シリンダ７４は、制御装置１００により制御される。図５に示すように、制御装置１００の入力側には、ヘッド高さセンサ７０と、オーガ高さセンサ３５と、フィーダハウス４０及びオーガ装置３０の機体に対する高さを検出する対機体高さセンサ１０１と、昇降シリンダ７４内の圧力を検出する圧力センサ１０２や搬送装置１０の駆動負荷を検出する負荷センサ１０４などが接続されている。また、制御装置１００の出力側には、昇降シリンダ４１と、昇降シリンダ７４と、各種の情報を操縦者に報知する報知器１０３と、刈刃装置２０を駆動する刈刃装置駆動部１０５と、搬送装置１０を駆動する搬送装置駆動部１０６と、オーガ３２を駆動するオーガ駆動部１０７と、フィーダハウス４０を駆動するフィーダハウス駆動部１０８などが接続されている。
【００４１】
図６に示すように、制御装置１００は、オーガ装置３０の下降操作が検出されるか、又は、対機体高さセンサ１０１によりオーガ装置３０が下降したことが検出されると（ステップＳ１）、刈取装置８０を所定姿勢に設定する（ステップＳ２）。
【００４２】
この所定姿勢とは、オーガ装置３０及び刈取装置８０が収穫作業を行う高さまで降下したときに、オーガ装置３０の底部が刈取装置８０の下端部よりもわずかに高くなるような刈取装置８０のオーガ装置３０に対する姿勢であり、例えば、刈取装置８０の分草体５６の下端部が地面に設置した状態で、オーガフレーム３１の底壁が地面から５０ｍｍ離れた高さである。すなわち、制御装置１００は、ステップＳ２において、上述の所定姿勢となるように昇降シリンダ７４を作動させて、刈取装置８０を昇降させる。
【００４３】
そして、このように刈取装置８０の姿勢を調節しながらオーガ装置３０が下降し、対機体高さセンサ１０１がオーガ装置３０の高さが所定未満になったことを検出すると（ステップＳ３）、制御装置１００は、ヘッド高さセンサ７０とオーガ高さセンサ３５の検出値に基づく自動高さ制御を開始する（ステップＳ４）。すなわち、制御装置１００は、ヘッド高さセンサ７０とオーガ高さセンサ３５のそれぞれで検出される高さが、それぞれのセンサについて予め設定された目標値に近づくように、昇降シリンダ４１と昇降シリンダ７４を制御する。
【００４４】
自動高さ制御が実行されているときに、オーガ高さセンサ３５が地面を検出しない状態になると、つまり、オーガ装置３０がオーガ高さセンサ３５による地面の検出範囲を超えて地面から上方へ離れ（ステップＳ５）、かつ、ヘッド高さセンサ７０が地面を検出している状態である場合（ステップＳ６）、制御装置１００は、刈取装置８０を所定量または所定時間上昇させたのち、オーガ装置３０の高さがオーガ高さセンサ３５の検出範囲に入るように、オーガ装置３０を下降させる（ステップＳ９）。
【００４５】
また、オーガ高さセンサ３５とヘッド高さセンサ７０の双方が地面を検出しない状態になり（ステップＳ５，Ｓ６）、かつ、対機体高さが所定未満である場合（ステップＳ７）、オーガ装置３０の高さがオーガ高さセンサ３５の検出範囲に入るように、オーガ装置３０を下降させる（ステップＳ１０）。
【００４６】
また、ステップＳ７において、対機体高さが所定以上である場合、制御装置１００は、自動高さ制御を終了する（ステップＳ８）。
【００４７】
なお、自動高さ制御が実行されているときに、昇降シリンダ７４の圧力センサ１０２により検出される圧力が所定の範囲を超えて変動する場合、刈取装置８０の目標高さを高い側へ変更するように制御することができる。
【００４８】
また、圧力センサ１０２により、予め設定された正常圧力範囲を超える圧力が検出された場合、操縦者への報知を行ったり、自動高さ制御を中断したり、刈取装置８０またはオーガ装置３０を上昇させることもできる。
【００４９】
上述した制御装置１００の構成により、オーガ装置３０を収穫作業を行う高さまで降下させるにあたり、自動的に刈取装置８０が所定姿勢に設定されるので、刈取装置８０が土中に突入し、畝を荒らしたり、作物を損傷させたり、刈取装置８０が破損することを防止できる。
【００５０】
また、オーガ高さセンサ３５が地面を検出しない状態となると、刈取装置８０を上昇させた後にオーガ装置３０を降下させるので、オーガ装置３０の下降に伴いヘッド高さセンサ７０で検出される高さが低くなり、その検出信号に基づいて刈取装置８０を上昇させる場合と比べて、刈取装置８０の土中への突込みを抑制でき、圃場や作物の損傷、刈取装置８０の破損を抑制することができる。
【００５１】
また、オーガ高さセンサ３５とヘッド高さセンサ７０の双方が地面を検出しない状態になると、オーガ装置３０を下降させるので、刈取装置８０の下降が遅れて収穫物の取りこぼし等（所謂ヘッドロス）が発生しにくくなる。
【００５２】
＜刈取装置の駆動制御＞
刈取装置８０やオーガ装置３０は、これらの設置状態や昇降状態に基づいて、駆動開始および駆動停止が制御され、また、駆動速度が制御される。
【００５３】
図７に示すように、刈取装置８０が下降して、ヘッド高さセンサ７０が地面を検出すると、（ステップＳ１１）すなわち、接地体７１が外力を受けていない状態から、地面との接触により接地体７１が上向きに回転したことを検出すると、制御装置１００は、搬送装置１０とフィーダハウス４０の駆動を開始する（ステップＳ１２）。
【００５４】
制御装置１００は、接地した時点からの時間を計測する。そして、その計測時間が設定時間に達するか、刈取装置８０の下降が停止した場合（ステップＳ１３）、刈刃装置２０とオーガ３２の駆動を開始する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１２およびＳ１４においては、それぞれの装置を同時ではなくタイミングをずらして駆動開始することもできる。
【００５５】
なお、ステップＳ１１においては、接地体７１が地面と刈取装置８０の高さ方向での距離が設定値以下となったことを条件とすることもできる。
【００５６】
また、刈取前処理装置３の各装置は、作物の種類などに基づく設定と、機体の走行速度により決定されるそれぞれの基準速度で駆動される。図９に示すように、刈取前処理装置３の駆動開始時には、まず搬送装置１０の駆動開始時には（ステップＳ３１）、右側の第２搬送装置１０Ｂを左側の第１搬送装置１０Ａよりも高速で駆動する（ステップＳ３２）。すなわち、複数の搬送機構を有する搬送装置１０において、最も左側のものを基準速度で駆動し、右側のものほど高速で駆動する。そして、オーガ３２の駆動が開始されると（ステップＳ３３）、オーガ３２とフィーダハウス４０を、その基準速度よりも高速で駆動する（ステップＳ３４）。
【００５７】
そして、搬送装置１０の駆動開始から所定時間が経過すると（ステップＳ３５）、刈取前処理装置３の各装置をそれぞれの基準速度で駆動する（ステップＳ３６）。なお、各装置の増速時に、搬送装置１０の負荷センサ１０４による負荷が設定範囲よりも大きい場合、減速させることもできる。
【００５８】
また、図８に示すように、刈取装置８０が所定以上上昇し、かつ、刈取装置８０の駆動負荷が所定以下になると（ステップＳ２１）、制御装置１００は、刈刃装置２０の駆動を停止する（ステップＳ２２）。そして、このように刈刃装置２０の駆動が停止してから所定時間が経過すると、搬送装置１０の駆動を停止し（ステップＳ２３）、次いで、オーガ３２とフィーダハウス４０の駆動を停止する（ステップＳ２４）。
【００５９】
＜他の刈取前処理装置＞
図１に示すように、他の刈取前処理装置３には、オーガ装置３０の前部の左側に第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂを備える左側に配置された搬送装置１０と、オーガ装置３０の前部の右側に第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂを備える右側に配置された搬送装置１０が配置されている。
【００６０】
左側に配置された搬送装置１０の第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂは、第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０の測定値に応じて昇降シリンダ７４が駆動して上下方向に移動する。また、右側に配置された搬送装置１０の第１搬送装置１０Ａと第２搬送装置１０Ｂは、第１搬送装置１０Ａの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０と第２搬送装置１０Ｂの左下側搬送装置１２に設けられたヘッド高さセンサ７０の測定値に応じて昇降シリンダ７４が駆動して上下方向に移動する。これにより、左側に配置された搬送装置１０と右側に配置された搬送装置１０は独立して昇降させることにより圃場の穀稈の収穫ロスを軽減することができる。
【００６１】
オーガフレーム３１の左壁と右壁には、オーガ３２が架設されている。オーガ３２における第１搬送装置１０Ａの左側搬送装置１５と右側搬送装置１６の間に対応する部位と、第２搬送装置１０Ｂの左側搬送装置１５と右側搬送装置１６の間に対応する部位には、オーガ３２の外周部に出没自在なフィンガ３４が設けられている。これにより、搬送装置１０によって搬送されてきた穀稈をオーガ装置３０に効率よく搬送することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０      搬送装置
２０      刈刃装置
３０      オーガ装置（刈取テーブル）
３２      オーガ
４０      フィーダハウス
７０      ヘッド高さセンサ（高さセンサ）
８０      刈取装置
１００    制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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