(57)【要約】【課題】自動運転車両に対し誘導員が移動指示情報を提供した場合に、自動運転車両に最適な自動運転を行わせることを可能とする。【解決手段】自動運転車両１００は、車載カメラ３２と、車載カメラ３２により取得可能なカメラ画像から自車１００に対する移動を指示する移動指示情報を認識する移動指示情報認識部１２と、認識された移動指示情報に基づいて、目標経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部１４と、走行計画作成部１４で作成された走行計画に従いアクチュエータ５０に制御信号を出力して車両を自動走行させる走行制御部１５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラと、
前記車載カメラにより取得可能なカメラ画像から自車に対する移動を指示する移動指示情報を認識する移動指示情報認識部と、
前記移動指示情報認識部により認識された移動指示情報に基づいて、目標経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記走行計画作成部で作成された走行計画に従い車両を自動走行させる自動走行部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転車両において、
前記移動指示情報認識部は、誘導員を認識するとともに、認識された誘導員による移動指示情報を認識することを特徴とする自動運転車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自動運転車両において、
前記移動指示情報認識部は、認識した誘導員のジェスチャーによる指示内容をさらに認識し、
前記走行計画作成部は、前記移動指示情報認識部で認識された指示内容に応じて走行計画を作成することを特徴とする自動運転車両。
【請求項４】
請求項３に記載の自動運転車両において、
前記移動指示情報認識部により認識された指示内容を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の自動運転車両において、
車両周囲の障害物までの第１距離および前記移動指示情報認識部により認識された誘導員までの第２距離をそれぞれ検出する距離検出部をさらに備え、
前記自動走行部は、前記距離検出部により検出された前記第１距離が第１所定値以上、かつ、前記第２距離が前記第１所定値よりも小さい第２所定値以上の条件を満たすように、前記距離検出部による検出結果に基づき車両を自動走行させることを特徴とする自動運転車両。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転車両において、
前記走行計画作成部は、前記移動指示情報認識部により認識された移動指示情報に基づいて、予め設定された目標経路を修正し、
前記自動走行部は、前記走行計画作成部で修正された目標経路に基づき車両を自動走行させることを特徴とする自動運転車両。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転車両において、
駐車スペースを認識する駐車スペース認識部をさらに備え、
前記移動指示情報は、空き駐車スペースへの移動を指示する駐車指示情報を含み、
前記走行計画作成部は、前記駐車指示情報に従い前記空き駐車スペースにかけて前記目標経路を生成し、
前記自動走行部は、前記駐車スペース認識部により前記空き駐車スペースが認識されると、予め定められた走行パターンに従い前記所定の空き駐車スペースに車両を格納するように車両を自動走行させることを特徴とする自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の周囲を監視しながら予め設定された目標ルートに沿って自律して走行する自動運転車両が知られている（例えば特許文献１参照）。一方、複数の駐車スペースが設けられた駐車場などでの走行は誘導員や機械などによる移動指示情報に従う必要があり、例えば特許文献２には、車載カメラの撮影映像に基づいて、誘導員を障害物と区別して認識するようにした装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３２３５２号公報
【特許文献２】特開２０１０−２５４１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献２記載の装置は、単に誘導員を認識するに過ぎず、特許文献２記載の装置によっては、自動運転車両に対し誘導員や機械などが移動指示情報を提供した場合に、自動運転車両に最適な自動運転を行わせることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である自動運転車両は、車載カメラと、車載カメラにより取得可能なカメラ画像から自車に対する移動を指示する移動指示情報を認識する移動指示情報認識部と、移動指示情報認識部により認識された移動指示情報に基づいて、目標経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部と、走行計画作成部で作成された走行計画に従い車両を自動走行させる自動走行部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車載カメラにより取得可能なカメラ画像から移動指示情報を認識し、その移動指示情報に基づいて走行計画を作成し、走行計画に従い車両を自動走行させるので、自動運転車両に対し誘導員や機械などが移動指示情報を提供した場合に、その移動指示情報に応じて自動運転車両に最適な自動運転を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転車両を含む道路状況の一例を示す図。
【図２】本発明の実施形態に係る自動運転車両の概略構成を示すブロック図。
【図３】図２のＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１〜図３を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る自動走行車両は、自動運転での走行が可能な車両であり、この自動運転車両は、例えば誘導員により移動指示情報が提供される状況において適用される。図１は、本発明の実施形態に係る自動運転車両１００を含む道路状況の一例を示す図であり、ここでは複数の駐車スペースを有する商業施設や公共施設の駐車場が一例として示される。
【０００９】
図１に示すように、駐車場には、駐車スペースに面した駐車場内の道路ＲＤを走行する自車両（自動運転車両）１００と、自車両１００と対向して道路ＲＤを走行する他車両（対向車両）１０１と、道路ＲＤから駐車スペースへの入庫動作の途中である他車両１０２と、駐車スペースに駐車済みの他車両１０３と、駐車場内で交通整理を行う誘導員１１０とが配置される。なお、道路ＲＤが一方通行の場合もあり、その場合には対向車両１０１は存在しない。図１では、道路ＲＤの方向に対し駐車スペースが直交して設けられているが、駐車スペースは道路ＲＤの方向に対し斜めにあるいは道路ＲＤと平行に設けられることもある。
【００１０】
以下では、他車両１０１〜１０３の一部または全てがドライバによる手動運転で走行する手動運転車両であり、駐車場内に自動運転車両１００と手動運転車両とが混在するものとして説明する。自動運転車両１００は無人ではなく、車内にドライバが存在する。
【００１１】
駐車場では、道路ＲＤから駐車スペースへの入庫および駐車スペースから道路への出庫が頻繁に行われ、駐車場内の各車両には、他の車両との衝突を回避するために一般の道路（例えば公道）とは異なる走行ルールが適用される。例えば、車線の逸脱、白線の跨ぎ、駐車スペースを区画する駐車線の横断等が許可される。このような駐車場における安全かつスムーズな車両走行を補助するために、誘導員１１０は例えば図示のように空き駐車スペースＳＰの入口に立ち、ジェスチャーを交えてその空き駐車スペースＳＰへ車両１００を誘導する。
【００１２】
図２は、本発明の実施形態に係る自動運転車両１００の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ１０（電子制御ユニット）には、自動運転スイッチ２０と、センサ群３０と、ナビゲーション装置４０と、アクチュエータ５０とが接続される。
【００１３】
自動運転スイッチ２０は、車両１００を自動走行させる自動運転制御の開始および終了を指示するスイッチである。すなわち、ドライバのステアリング操作に応じて車両１００を手動走行させる手動運転モードから、ドライバがステアリング操作を行うことなく目標経路に沿って車両１００を自動走行させる自動運転モードに切り換えるとき、ドライバにより自動運転スイッチ２０が操作されて自動運転制御の開始が指令される。自動運転スイッチ２０は、例えば運転席のステアリング（ハンドル）に設けられる。
【００１４】
センサ群３０は、車両の周辺状況を検出する複数の検出機器、例えば障害物検出器３１とカメラ３２とを含んで構成される。障害物検出器３１は、例えば車両１００の周囲に電波または光を送信し、物体（人や物）で反射された電波または光を受信して物体を検出するとともに、受信に要する時間を計測して物体までの距離を検出するミリ波レーダまたはレーザレーダにより構成される。カメラ３２は、例えば車両前部に設けられて車両前方を撮影するフロントカメラである。なお、車両後部に設けられて車両後方を撮影するリアカメラや車両側部に設けられて車両側方を撮影するサイドカメラを、カメラ３２として用いることもできる。カメラ３２は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する。
【００１５】
センサ群３０は、車両の周辺状況だけでなく、車両の走行状態に応じた情報を検出する各種検出機器、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等も含む。さらにセンサ群３０は、ドライバの運転操作に対応した情報を検出する各種検出機器、例えばアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ、ステアリングの操舵トルクまたは舵角を検出するステアリングセンサ等も含む。
【００１６】
ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ衛星から信号を受信して車両１００の現在位置を測定するＧＰＳ受信部４１と、地図情報を記憶した地図データベース４２と、運転席の前方に設けられ、地図上の車両１００の位置情報を表示する表示部４３と、ドライバに各種情報を音声で報知するスピーカ４４とを有する。地図データベース４２に記憶される地図情報には、道路の位置や形状等の情報の他、駐車場（図１）などの各種施設の位置や形状等の情報が含まれる。地図データベース４２に記憶される情報は、ナビゲーション装置４０ではなく予めＥＣＵ１０のメモリに記憶されてもよく、または無線あるいは有線の通信手段を介して車両１００の外部から情報を取得するようにしてもよい。
【００１７】
ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ受信部４１によって測定された車両１００の現在位置情報と地図データベース４２の地図情報とに基づいて、現在位置から目標地点に至るまでの目標経路を演算し、車両１００の現在位置情報とともに目標経路情報をＥＣＵ１０に出力する。さらにナビゲーション装置４０は、車両１００の現在位置と目標経路とを表示部４３に表示するとともに、目標経路情報をスピーカ４４から音声で出力する。なお、表示部４３は、例えばタッチパネルにより構成され、経路探索に関する各種情報を入力する入力部としても機能する。
【００１８】
アクチュエータ５０は、ＥＣＵ１０からの制御信号により駆動し、走る、曲がる、止まるといった車両１００の基本動作を含む走行動作を実現する。アクチュエータ５０は、走行駆動力を発生する駆動アクチュエータと、制動力を発生する制動アクチュエータと、操舵力を発生する操舵アクチュエータとを含む。駆動アクチュエータは、自動運転車両１００がエンジンで駆動する車両である場合、例えばスロットル開度を制御するスロットルアクチュエータにより構成される。なお、自動運転車両１００が電気自動車両やハイブリッド車両である場合、駆動アクチュエータは例えば走行モータにより構成される。制動アクチュエータは、例えばブレーキディスクに油圧を供給する油圧機器により構成される。操舵アクチュエータは、例えば電動パワーステアリングのステアリングトルクを制御するステアリングモータにより構成される。
【００１９】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭその他の周辺回路を有する演算処理装置を含んで構成される。ＥＣＵ１０は、機能的構成として、運転モード設定部１１と、移動指示情報認識部１２と、駐車スペース認識部１３と、走行計画作成部１４と、走行制御部１５とを有する。
【００２０】
運転モード設定部１１は、自動運転スイッチ２０からの信号に応じて手動運転モードおよび自動運転モードのいずれかの運転モードを設定する。自動運転モードは、移動指示情報認識部１２で誘導員が認識される前の第１自動運転モードと、誘導員が認識された後の第２自動運転モードとを含む。
【００２１】
移動指示情報認識部１２は、カメラ３２によって取得したカメラ映像に基づき誘導員１１０と誘導員１１０による自車１００に対する移動指示情報とを認識する。移動指示情報認識部１２は、まず、障害物検出器３１により検出された物体（障害物および誘導員）のうち、誘導員１１０をカメラ映像に基づいて特定する。具体的には、予め誘導員１１０の特徴的な外観（例えば誘導員１１０が把持する誘導棒など）を表すパターン画像をＥＣＵ１０に記憶し、そのパターン画像とカメラ映像とを比較するパターンマッチングの技法により誘導員１１０を認識する。なお、誘導員１１０の目印となる他の物（例えば誘導員１１０が身に着ける制服や制帽等）に取り付けられた所定のマークをパターンマッチングにより認識することで、誘導員１１０を認識してもよい。
【００２２】
誘導員１１０は、駐車場の空き状況や各車両の走行状況等を確認し、身振り手振り等のジェスチャーにより、車両１００に対し停車、前進、後退、右折、左折、減速、加速等の走行動作を指示する。予めＥＣＵ１０に記憶されたパターン画像には、これら誘導員１１０のジェスチャーに対応する画像も含まれる。移動指示情報認識部１２は、パターンマッチングを用いて、誘導員１１０とともに、誘導員１１０のジェスチャーによる指示内容を認識する。
【００２３】
駐車スペース認識部１３は、カメラ３２からの信号に基づき、例えばパターンマッチングにより、駐車線で区画された空き駐車スペースＳＰの位置、大きさおよび形状を認識する。
【００２４】
走行計画作成部１４は、駐車場等の所定エリア内における目標経路を含む走行計画を作成する。例えば、駐車場の入口と出口の位置および入口から出口にかけての進路が予め地図データベース４２に記憶されているとき、走行計画作成部１４は、その記憶された情報に基づいて目標経路を生成する。駐車場内の車両の進行方向を表す矢印等の標識を例えばカメラ映像を用いて認識し、認識した標識に従い目標経路を生成することもできる。無線通信等を介して、目標経路に関する情報を駐車場側から取得するようにしてもよい。走行計画作成部１４は、目標経路に目標走行速度や目標走行加速度等の情報を加えて走行計画を作成する。
【００２５】
走行計画作成部１４は、自動運転モードのうち、特に車両１００（移動指示情報認識部１２）が誘導員１１０を認識した後の第２自動運転モードにおいて、認識された誘導員１１０の指示内容に基づいて目標経路を生成する。例えば図１に示すように、空き駐車スペースＳＰの入口に位置する誘導員自身に向かう前進走行を、誘導員１１０が車両１００に対し指示するとき、走行計画作成部１４は、誘導員１１０に向けて目標経路を生成する。なお、誘導員１１０が自身とは異なる方向を指示するとき、走行計画作成部１４は、その指示方向に向けて目標経路を生成する。第２自動運転モードにおいては、一般の走行ルールよりも誘導員１１０による指示を優先し、駐車場内における車線の逸脱、白線の跨ぎ、駐車線の横断等を許可して目標経路を生成する。
【００２６】
自動運転モードでの走行中に、駐車スペース認識部１３により空き駐車スペースＳＰ（図１）が認識されると、走行計画作成部１４は、その空き駐車スペースＳＰに向けて目標経路を生成する。走行計画作成部１４で生成した目標経路はナビゲーション装置４０に出力され、車両の現在位置とともに表示部４３に表示される。移動指示情報認識部１２が誘導員１１０の指示内容を認識したとき、その指示内容もナビゲーション装置４０に出力され、指示内容に対応した音声がスピーカ４４から出力される。
【００２７】
走行制御部１５は、運転モードに応じた態様でアクチュエータ５０に制御信号を出力し、車両１００を走行させる。例えば自動運転モードのときは、走行計画作成部１４で作成した走行計画に基づいてアクチュエータ５０に制御信号を出力し、車両１００を自動運転で走行させる。なお、手動運転モードのときは、センサ群３０（アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ等）で検出された情報に基づいてアクチュエータ５０に制御信号を出力し、車両を手動運転で走行させる。
【００２８】
走行制御部１５は、自動運転モードにおいて、時々刻々と変化する障害物検出器３１やカメラ３２からの信号に基づき、障害物と誘導員１１０とを検出するとともに、障害物と誘導員１１０までの距離を検出する。そして、障害物および誘導員１１０との接触を回避するようにアクチュエータ５０を制御する。例えば障害物検出器３１により検出された障害物までの距離Ｌ１が第１所定値Ｌ１ａ以上、かつ、誘導員１１０までの距離Ｌ２が第２所定値Ｌ２ａ以上の条件を満たすように、車両１００の走行動作を制御する。第２所定値Ｌ２ａは、第１所定値Ｌ１ａより小さい値に設定する。
【００２９】
走行制御部１５は、障害物検出器３１により検出された障害物までの距離Ｌ１が第１所定値Ｌ１ａ未満になると、または誘導員１１０までの距離Ｌ２が第２所定値Ｌ２ａ未満になると、例えばアクチュエータ５０の駆動を停止し、車両を強制的に停止させる。これと同時に、ナビゲーション装置４０に警報信号を出力し、スピーカ４４から警報を出力させる。
【００３０】
走行計画に基づいて車両を走行させているときに、駐車スペース認識部１３が車両前方または側方の空き駐車スペースＳＰを認識すると、走行制御部１５は、その空き駐車スペースＳＰへの入庫動作を行うようにアクチュエータ５０を制御する。具体的には、駐車線および自車両１００の周囲の他車両、壁、縁石等を、障害物検出器３１とカメラ３２とにより検出し、例えば車両１００の切り返しを行いながら車両１００を空き駐車スペースＳＰにバックで入庫させる。すなわち、予め定められた所定の走行パターンに従って空き駐車スペースＳＰに車両１００を自動走行で格納する。
【００３１】
図３は、予めメモリに記憶されたプログラムに従ってＥＣＵ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、自動運転スイッチ２０の操作により運転モード設定部１１で自動運転モードが設定され、かつ、ナビゲーション装置４０からの信号により車両１００が所定エリア内（駐車場内）に位置すると判定されると、開始される。
【００３２】
まず、ステップＳ１で、移動指示情報認識部１２において、カメラ３２からの信号に基づき誘導員１１０を認識したか否かを判定する。ステップＳ１で否定されると、第１自動運転モードであるとしてステップＳ２に進み、走行計画作成部１４において目標経路を生成する。次いで、ステップＳ４で、その目標経路を含む走行計画を作成し、ステップＳ５で、走行制御部１５において走行計画に従い車両１００が走行するようにアクチュエータ５０に制御信号を出力する。この場合、障害物検出器３１により検出された障害物までの距離Ｌ１が所定値Ｌ１ａ以上となるように車両１００の走行を制限する。このため、車両の走行可能エリアは、図１の点線で示した範囲ＡＲとなる。
【００３３】
一方、移動指示情報認識部１２で誘導員１１０が認識されるとステップＳ１で肯定され、第２自動運転モードであるとしてステップＳ３に進む。そして、走行計画作成部に１４おいて、認識された誘導員１１０の指示内容に基づき目標経路を生成する。例えば目標経路が誘導員１１０に至るように、ステップＳ２で生成した目標経路を修正する。この場合、一般の道路で適用される走行ルールよりも誘導員１１０による指示を優先して目標経路を生成する。
【００３４】
次いで、ステップＳ４で、その目標経路を含む走行計画を作成し、ステップＳ５で走行計画に従い車両１００が走行するようにアクチュエータ５０に制御信号を出力する。この場合、障害物検出器３１により検出された障害物までの距離Ｌ１が所定値Ｌ１ａ以上かつ誘導員１１０までの距離Ｌ２が所定値Ｌ２ａ（＜Ｌ１ａ）以上となるように車両１００の走行動作を制限する。したがって、誘導員１１０の近傍まで走行可能エリアＡＲを拡大できる。
【００３５】
次いで、ステップＳ６で、駐車スペース認識部１３においてカメラ３２からの信号に基づき空き駐車スペースＳＰを認識したか否かを判定する。誘導員１１０は空き駐車スペースに向けて車両１００を誘導するため、第２自動運転モードにおいて車両１００が走行計画に従って走行すると、車両１００は空き駐車スペースＳＰの近傍まで移動し、空き駐車スペースＳＰを容易に認識可能となる。ステップＳ６で肯定されるとステップＳ７に進み、否定されるとステップＳ１に戻る。ステップＳ７では、予め定められた走行パターンに従い車両１００が空き駐車スペースに入庫するように、走行制御部１５においてアクチュエータ５０を制御する。
【００３６】
本発明の実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）自動運転車両１００は、車載カメラ３２と、カメラ３２により取得可能なカメラ画像から自車１００に対する移動を指示する移動指示情報を認識する移動指示情報認識部１２と、移動指示情報認識部１２により認識された移動指示情報に基づいて、目標経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部１４と、走行計画作成部１４で作成された走行計画に従い車両１００を自動走行させる走行制御部１５およびアクチュエータ５０とを備える（図２）。これにより、駐車場等の所定エリアにおいて、誘導員１１０が空き駐車スペースＳＰへの車両誘導を行った場合に、誘導員１１０の指示に従い車両１００が自動走行するようになるため、車両１００が早期に空き駐車スペースＳＰを認識することができ、車両１００を効率よく駐車させることができる。
【００３７】
（２）移動指示情報認識部１２は、誘導員１１０を認識するとともに、認識された誘導員１１０による移動指示情報を認識する。このように車両１００（移動指示情報認識部１２）が自動的に誘導員１１０を認識することで、駐車場内の車線等が不鮮明な場合等であっても、認識した誘導員１１０による移動指示情報に従い車両１００を安全かつスムーズに自動走行させることができる。
【００３８】
（３）移動指示情報認識部１２は、誘導員１１０のジェスチャーによる指示内容をさらに認識し、走行計画作成部１４は、移動指示情報認識部１２で認識された指示内容に応じて走行計画を作成する（ステップＳ３，ステップＳ４）。このため、誘導員１１０の指示に従い車両１００を旋回させることが可能となり、最適な経路を通って車両１００を空き駐車スペースＳＰへと自動走行させることができる。
【００３９】
（４）自動運転車両１００は、移動指示情報認識部１２により認識された指示内容を報知するスピーカ４４をさらに備える（図２）。これにより移動指示情報認識部１２による認識に従い車両１００がいかなる自動走行を行うかを、予め乗員に報知できる。このため、乗員の予期せぬ車両１００の動きを回避することができ、乗員に安心感を与えることができる。
【００４０】
（５）自動運転車両１００は、車両周囲の障害物までの距離Ｌ１および移動指示情報認識部１２により認識された誘導員１１０までの距離Ｌ２をそれぞれ検出する障害物検出器３１をさらに備える（図２）。走行制御部１５は、障害物検出器３１により検出された距離Ｌ１が第１所定値Ｌ１ａ以上、かつ、距離Ｌ２が第１所定値Ｌ１ａよりも小さい第２所定値Ｌ２ａ以上の条件を満たすように、障害物検出器３１による検出結果に基づき車両を自動走行させる（ステップＳ５）。これにより車両１００を誘導員１１０により接近させることができる。このため、車両１００の接近に伴い誘導員１１０が大きく退避する必要がなく、空き駐車スペースＳＰに車両１００を誘導する際の誘導員１１０の労力を低減することができる。
【００４１】
（６）走行計画作成部１４は、移動指示情報認識部１２により認識された移動指示情報に基づいて、予め設定された目標経路を修正し（ステップＳ３）、走行制御部１５およびアクチュエータ５０は、走行計画作成部１４で修正された目標経路に基づき車両１００を自動走行させる。これにより誘導員１１０による指示が優先されて、駐車場内における車線の逸脱、白線の跨ぎ、駐車線の横断等が許可され、空き駐車スペースＳＰまたはその近傍に至る良好な目標経路を生成することができる。
【００４２】
（７）自動運転車両１００は、駐車スペースを認識する駐車スペース認識部１３をさらに備える（図２）。移動指示情報は、空き駐車スペースＳＰへの移動を指示する駐車指示情報を含み、走行計画作成部１４は、駐車指示情報に従い空き駐車スペースＳＰにかけて目標経路を生成し、走行制御部１５およびアクチュエータ５０は、駐車スペース認識部１３により空き駐車スペースＳＰが認識されると、予め定められた走行パターンに従いその空き駐車スペースＳＰに車両１００を格納するように車両１００を自動走行させる（ステップＳ７）。このため、車両１００を空き駐車スペースＳＰの入口まで誘導した後は、障害物検出器３１やカメラ３２等の車両１００が有するセンサを用いて、車両１００を自動的に駐車スペースに移動させることが可能となる。
【００４３】
−変形例−
上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、移動指示情報認識部１２が、車載カメラ３２により取得可能なカメラ画像から自車１００に対する移動を指示する移動指示情報を認識するようにしたが、カメラ画像に加え、例えばマイクを介して誘導員の音声による指示を取得し、これらの情報に基づき移動指示情報を認識するようにしてもよい。すなわち、音声認識の処理を介して移動指示情報を認識するようにしてもよい。上記実施形態では、走行制御部１５がアクチュエータ５０に制御信号を出力することで車両を自動走行させるようにしたが、走行計画作成部で作成された走行計画に従い車両を自動走行させるのであれば、自動走行部の構成はいかなるものでもよい。
【００４４】
上記実施形態では、移動指示情報認識部１２でカメラ映像をパターンマッチングすることにより誘導員１１０と誘導員１１０からの移動指示情報とを認識するようにしたが、移動指示情報認識部の構成はこれに限らない。例えば表示部４３（タッチパネル）に表示される誘導員の画像をドライバが選択操作して誘導員を特定し、これにより移動指示情報認識部が誘導員を認識するようにしてもよい。すなわち誘導員を手動で認識するようにしてもよい。また、誘導員に車両１００と通信可能な携帯機器を装備させ、携帯機器の位置を特定することで誘導員を認識するようにしてもよい。移動指示情報認識部は、誘導員１１０の代わりに、または誘導員１１０に加え、車両を誘導する機械やロボットとこれら機械やロボットからの移動指示情報とを認識するようにしてもよい。
【００４５】
上記実施形態では、駐車場内に専用の誘導員１１０を配置したが、誘導員には同乗者やドライバ自身がなることも可能である。上記実施形態では、誘導員１１０のジェスチャーによる指示内容を移動指示情報認識部１２で認識するようにしたが、ジェスチャーではなく誘導員の把持する道具の色や種類等を識別することによって指示内容を認識することもできる。上述したように誘導員が携帯機器を装備する場合、その携帯機器から移動指示情報を出力させ、これにより指示内容を認識することもできる。上記実施形態では、移動指示情報認識部１２により認識された指示内容をナビゲーション装置４０のスピーカ４４から出力するようにしたが、報知部の構成はこれに限らない。
【００４６】
上記実施形態では、障害物検出器３１により車両周囲の障害物および誘導員１１０までの距離を検出するようにしたが、カメラ映像に基づいてこれらを検出するようにしてもよく、距離検出部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、障害物検出器３１により検出された障害物までの距離Ｌ１（第１距離）が第１所定値Ｌ１ａ以上、かつ、誘導員１１０までの距離Ｌ２（第２距離）が第１所定値Ｌ１ａよりも小さい第２所定値Ｌ２ａ以上の条件を満たすように車両１００を自動走行させるようにしたが、第１所定値Ｌ１ａと第２所定値Ｌ２ａとの関係は上述したものに限らない。
【００４７】
上記実施形態では、走行計画作成部１４が、誘導員１１０による移動指示情報に基づいて所定エリア内における予め設定された目標経路を修正するようにした。すなわち第１自動運転モードから第２自動運転モードに切り換わったときに、第１自動運転モードで設定した目標経路を修正するようにしたが、第１自動運転モードと第２自動運転モードとを区別せずに、誘導員１１０が認識されたときに手動運転モードから自動運転モードに切り換えるようにしてもよい。すなわち、誘導員１１０が認識されるまで車両１００が手動運転で走行されてもよい。したがって、走行計画作成部は、目標経路を修正するのではなく、誘導員が認識されたときの誘導員の指示内容に応じて目標経路を生成するようにしてもよい。
【００４８】
上記実施形態では、所定エリアを駐車場として駐車場内を走行する自動運転車両１００について説明したが、本発明による自動運転車両は、誘導員や機械などからの移動指示情報が提供される場所であれば、駐車場以外を走行する場合にも適用可能である。例えば公道や私道などの一般道で工事が行われ、その工事現場の誘導員や機械の指示に従い走行する場合にも適用することができる。すなわち、所定エリアには、一般道路に面した施設の構内だけでなく、一般道路自体も含まれる。
【００４９】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１０  ＥＣＵ、１２  移動指示情報認識部、１３  駐車スペース認識部、１４  走行計画作成部、１５  走行制御部、３１  障害物検出器、３２  カメラ、４３  表示部、４４  スピーカ、５０  アクチュエータ、１００  自動運転車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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