(57)【要約】【課題】車両の停車場所が同じも車両姿勢の違いにより生じる加速度センサの出力値のばらつきを補正する加速度センサ較正装置を提供する。【解決手段】カーナビゲーション装置２は、ＧＰＳ受信機２１の測位した複数位置を用いて車両６０の停止位置での停止方向を特定し、停止位置が車両６０の基準位置に一致するか判定し、停止方向が車両６０の基準方向に一致するか判定する判定部１１２と、基準位置及び停止位置、かつ、基準方向及び停止方向とが一致する場合、基準位置及び基準方向での車両６０の基準停止姿勢を示す基準姿勢情報と、停止位置及び停止方向での車両６０の停止姿勢情報とを取得し、基準姿勢情報と停止姿勢情報とを用いて基準位置における車両６０の姿勢と停止位置における車両６０の姿勢との差を示す姿勢差分情報を抽出する抽出部１１３と、姿勢差分情報に基づいて加速度センサ２３を較正する較正部１１４とを備える。【選択図】図１
2018132378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサと位置を測位する測位受信機とを備え、車両に搭載される加速度センサ較正装置において、
前記車両の停止位置を含む前記測位受信機の測位した複数の位置を用いて、前記停止位置における前記車両の向きを示す停止方向を特定し、前記停止位置と前記車両の基準位置とが一致するか判定し、前記停止方向と前記車両の基準方向とが一致するか判定する判定部と、
前記基準位置と前記停止位置とが一致し、かつ、前記基準方向と前記停止方向とが一致すると前記判定部が判定した場合に、前記基準位置及び前記基準方向のもとにおける前記車両の基準の停止姿勢を示す基準姿勢情報と、前記停止位置及び前記停止方向のもとにおける前記車両の停止姿勢を示す停止姿勢情報とを取得し、前記基準姿勢情報と前記停止姿勢情報とを用いて、前記基準位置における前記車両の姿勢と前記停止位置における前記車両の姿勢との差を示す姿勢差分情報を抽出する抽出部と、
前記姿勢差分情報に基づいて、前記加速度センサを較正する較正部と
を備える加速度センサ較正装置。
【請求項２】
前記較正部は、
前記停止位置及び前記停止方向における前記加速度センサの出力値を示す停止出力値を取得すると共に、前記停止出力値と前記姿勢差分情報とを用いることにより、前記停止位置及び前記停止方向において前記加速度センサが出力するべき予想出力値を計算し、
前記基準位置及び前記基準方向のもとにおいて計測された前記加速度センサの出力値である基準出力値を取得し、前記基準出力値と前記予想出力値との比較に基づき、前記加速度センサを較正する請求項１に記載の加速度センサ較正装置。
【請求項３】
前記較正部は、
比較の結果、前記基準出力値と前記予想出力値との差の絶対値が閾値を超えている場合には、前記加速度センサの故障を通知する信号を出力する請求項２に記載の加速度センサ較正装置。
【請求項４】
前記基準姿勢情報と前記停止姿勢情報とは、
前記車両に搭載されたカメラ装置によって撮影された映像である請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の加速度センサ較正装置。
【請求項５】
前記加速度センサ較正装置は、さらに電子コンパスを備え、
前記基準姿勢情報と前記停止姿勢情報とは、
前記電子コンパスによって計測された情報である請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の加速度センサ較正装置。
【請求項６】
加速度センサと位置を測位する測位受信機とを備え、車両に搭載されるコンピュータである加速度センサ較正装置に、
前記車両の停止位置を含む前記測位受信機の測位した複数の位置を用いて、前記停止位置における前記車両の向きを示す停止方向を特定し、前記停止位置と前記車両の基準位置とが一致するか判定し、前記停止方向と前記車両の基準方向とが一致するか判定する判定処理と、
前記基準位置と前記停止位置とが一致し、かつ、前記基準方向と前記停止方向とが一致すると前記判定処理が判定した場合に、前記基準位置及び前記基準方向のもとにおける前記車両の基準の停止姿勢を示す基準姿勢情報と、前記停止位置及び前記停止方向のもとにおける前記車両の停止姿勢を示す停止姿勢情報とを取得し、前記基準姿勢情報と前記停止姿勢情報とを用いて、前記基準位置における前記車両の姿勢と前記停止位置における前記車両の姿勢との差を示す姿勢差分情報を抽出する抽出処理と、
前記姿勢差分情報に基づいて、前記加速度センサを較正する較正処理と
を実行させる加速度センサ較正プログラム。
【請求項７】
加速度センサと位置を測位する測位受信機とを備え、車両に搭載される加速度センサ較正装置が行う加速度センサ較正方法において、
判定部が、前記車両の停止位置を含む前記測位受信機の測位した複数の位置を用いて、前記停止位置における前記車両の向きを示す停止方向を特定し、前記停止位置と前記車両の基準位置とが一致するか判定し、前記停止方向と前記車両の基準方向とが一致するか判定し、
抽出部が、前記基準位置と前記停止位置とが一致し、かつ、前記基準方向と前記停止方向とが一致すると前記判定部が判定した場合に、前記基準位置及び前記基準方向のもとにおける前記車両の基準の停止姿勢を示す基準姿勢情報と、前記停止位置及び前記停止方向のもとにおける前記車両の停止姿勢を示す停止姿勢情報とを取得し、前記基準姿勢情報と前記停止姿勢情報とを用いて、前記基準位置における前記車両の姿勢と前記停止位置における前記車両の姿勢との差を示す姿勢差分情報を抽出し、
較正部が、前記姿勢差分情報に基づいて、前記加速度センサを較正する、
加速度センサ較正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、加速度センサを較正する、加速度センサ較正装置、加速度センサ較正プログラム及び加速度センサ較正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の加速度センサの較正技術では、車両停車時にセンサ補正処理を行う。しかし、車両の停車場所が同じであっても路面状況が水平とはかぎらないため、車両の向きあるいは傾きの違いによって、加速度センサの出力値が異なる。そのため、加速度センサのゼロ点補正及び異常検出の精度低下が発生するという課題があった（例えば特許文献１）。
【０００３】
つまり、従来の加速度センサの較正技術では、停車時の交差点特定情報、進行方位、加速度センサの出力値を関連付けて記憶し、基準値の計算を行っている。しかし、同一交差点に停車した場合でも、停止車線、停止線から車両までの位置、車線に対する車両の傾きなどに起因する車両の偏角及び伏角が考慮されていないため、加速度センサの出力が異なり、ゼロ点補正及び異常検出の精度低下が発生するという課題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２６６８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、車両の停車場所が同じであっても車両の向きや傾きの違いによって生じる加速度センサの出力値のばらつきを補正でき、高精度なゼロ点補正や早期の異常検出が可能な加速度センサ較正装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の加速度センサ較正装置は、
加速度センサと位置を測位する測位受信機とを備え、車両に搭載される加速度センサ較正装置において、
前記車両の停止位置を含む前記測位受信機の測位した複数の位置を用いて、前記停止位置における前記車両の向きを示す停止方向を特定し、前記停止位置と前記車両の基準位置とが一致するか判定し、前記停止方向と前記車両の基準方向とが一致するか判定する判定部と、
前記基準位置と前記停止位置とが一致し、かつ、前記基準方向と前記停止方向とが一致すると前記判定部が判定した場合に、前記基準位置及び前記基準方向のもとにおける前記車両の基準の停止姿勢を示す基準姿勢情報と、前記停止位置及び前記停止方向のもとにおける前記車両の停止姿勢を示す停止姿勢情報とを取得し、前記基準姿勢情報と前記停止姿勢情報とを用いて、前記基準位置における前記車両の姿勢と前記停止位置における前記車両の姿勢との差を示す姿勢差分情報を抽出する抽出部と、
前記姿勢差分情報に基づいて、前記加速度センサを較正する較正部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の停車場所が同じであっても車両の向きや傾きの違いによって生じる加速度センサの出力値のばらつきを補正できる加速度センサ較正装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１の図で、車両装置１の構成を示す図。
【図２】実施の形態１の図で、「（Ａ）車両停車条件の設定処理」の流れを示すフローチャート。
【図３】実施の形態１の図で、「（Ｂ）停車の判定処理」の流れを示すフローチャート。
【図４】実施の形態１の図で、ステップＳ２０５の車両向き特定方法を説明する図。
【図５】実施の形態１の図で、ステップＳ２０７の車両傾斜データを画像から取得する方法を説明する図。
【図６】実施の形態１の図で、ステップＳ２０７の車両傾斜データを電子コンパス２４から取得する方法を説明する図。
【図７】実施の形態１の図で、「（Ｃ）加速度センサ出力の判定処理」の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【００１０】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１〜図７を参照して実施の形態１の車両装置１を説明する。
図１は、実施の形態１の車両装置１の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、車両装置１は、カーナビゲーション装置２と、カメラ装置３を備えている。車両装置１は、車両６０に搭載されている。カーナビゲーション装置２は、加速度センサ較正装置９１である。加速度センサ較正装置９１は、加速度センサ２３と測位受信機であるＧＰＳ受信機２１とを備え、車両６０に搭載される。
【００１１】
カメラ装置３は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）等の撮像素子を用いて構成されている。カメラ装置３は車両周囲の画像を撮影出来るよう、車両６０の様々な位置に設置されてよいが、本実施の形態では、車両進行方向前方の映像を撮影出来るよう設置される事が望ましい。カメラ装置３が撮影した映像は、カーナビゲーション装置２へ送られる。送られた映像は、カーナビゲーション装置２の機器ＩＦ装置４０を介してＲＡＭ１４に記録される。
【００１２】
カーナビゲーション装置２は、自車位置を推定しながら目的地までの適切な経路を案内する為の装置である。カーナビゲーション装置２は、測位情報を演算する測位情報演算装置１０と、車両６０の測位情報を検知する測位情報検知装置２０と、車両６０に乗車しているユーザーが操作する為のユーザーＩＦ装置３０と、カーナビゲーション装置２が外部であるカメラ装置３、エンジンの停止を知らせる信号を出力するエンジン側装置４とデータをやり取りするための機器ＩＦ装置４０を備えている。
【００１３】
測位情報演算装置１０は、プロセッサ１１、道路地図データを含む地図データが記憶された不揮発性の地図データ記憶装置１２、自車位置を算出するプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４を備えている。
【００１４】
測位情報検知装置２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両６０の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１と、車両６０に加わる回転運動の角速度を検出するためのジャイロセンサ２２と、車両６０の前後方向における加速度を検出するための加速度センサ２３と、車両６０の傾き角および車両６０の方位を検出する為の電子コンパス２４とを備えている。測位情報検知装置２０が検知した情報は、測位情報演算装置１０のプロセッサ１１へ送られる。
【００１５】
ユーザーＩＦ装置３０は、入力装置３１と表示装置３２を備えている。入力装置３１は、タッチパネル、操作ボタン、音声入力装置又はリモコン受信装置等である。回転あるいは押下等に基づく入力信号をプロセッサ１１へ出力する。表示装置３２は、液晶ディスプレイ又はＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。表示装置３２は、プロセッサ１１からの指示に従い画像を画面に表示する。
【００１６】
カーナビゲーション装置２はコンピュータである。プロセッサ１１は信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。プロセッサ１１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
ＲＯＭ１３には、カーナビゲーション装置２及び測位情報演算装置１０の機能を実現するためのプログラムや他のデータが記憶されている。
【００１７】
カーナビゲーション装置２の測位情報演算装置１０は、機能要素として、設定部１１１、判定部１１２、抽出部１１３及び較正部１１４を備えている。設定部１１１、判定部１１２、抽出部１１３、及び較正部１１４の機能は、ソフトウェアにより実現される。ＲＯＭ１３には、設定部１１１、判定部１１２、抽出部１１３及び較正部１１４の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１により読み込まれ実行される。これにより、設定部１１１、判定部１１２、抽出部１１３及び較正部１１４の機能が実現される。図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを使用してもよい。これら複数のプロセッサは、設定部１１１、判定部１１２、抽出部１１３及び較正部１１４のプログラムの実行を分担する。
それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１と同じように、演算処理を行うＩＣである。
【００１８】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
＜（Ａ）車両停車条件の設定処理＞
図２は、「（Ａ）車両停車条件の設定処理」の流れを示すフローチャートである。「（Ａ）車両停車条件の設定処理」は、車両の停車場所を設定する処理であり、ユーザーが車両６０を新たに導入した時や、車両６０の駐車場が変更になった場合に実施される処理である。
【００１９】
＜ステップＳ１０１：カーナビ起動判定＞
設定部１１１は、カーナビゲーション装置２が起動しているか判断する。
【００２０】
＜ステップＳ１０２：設定要否判定＞
設定部１１１は、車両停車条件が新規に設定されるか又は変更されるかを判断する。例えば、入力装置３１が設定ボタンを有しており、設定部１１１は設定ボタンが押された場合に出力される設定指示信号によって設定が必要と認識する。
【００２１】
＜ステップＳ１０３：基準位置の設定＞
設定部１１１は、車両６０の停車場所である基準位置７１の設定を行う。設定部１１１は、ＧＰＳ受信機２１が測位した位置情報と、地図データ記憶装置１２に記憶されている道路地図情報とを元に、自車位置の算出処理を行い、その結果をＲＡＭ１４に記憶する。設定部１１１は、自車位置の算出処理において、車両６０が停止した位置を基準位置７１としてＲＡＭ１４に設定する。なお、設定部１１１は、ＧＰＳ受信機２１からの位置情報を使用する代わりに、ユーザーが入力装置３１から手動で入力した位置情報を基準位置７１として設定してもよい。
【００２２】
＜ステップＳ１０４：停止方向の設定＞
設定部１１１は、自車位置に対する車両６０の相対向きである基準方向７２を設定する。基準方向７２は後述する停止方向８２と比較可能な方向の情報である。基準方向７２は、後述の図４に示す車両向き特定方法を用いることができる。あるいは、ユーザーが入力装置３１から入力した方向情報を基準方向７２として用いてもよい。判定部１１２は基準方向７２をＲＡＭ１４に記憶する。
【００２３】
＜ステップＳ１０５：基準姿勢情報の設定＞
設定部１１１は、基準姿勢情報７３を設定する。基準姿勢情報７３とは、基準位置７１及び基準方向７２のもとにおける車両６０の停止姿勢を示すデータである。基準姿勢情報７３のデータの種類としては、
（ａ）カメラ装置３の映像、
（ｂ）電子コンパス２４からの入力情報、
（ｃ）ユーザーが入力装置３１から入力した情報、
などである。設定部１１１は、基準姿勢情報７３をＲＡＭ１４に記憶する。
【００２４】
＜ステップＳ１０６：加速度センサの出力値の設定＞
設定部１１１は、基準位置７１及び基準方向７２のもとにおいて計測された加速度センサ２３の出力値である基準出力値２３ａをＲＡＭ１４に記録する。
【００２５】
＜（Ｂ）停車の判定処理＞
図３は、「（Ｂ）停車の判定処理」を示すフローチャートを示す図である。図３を参照して停車判定フローを説明する。「（Ｂ）停車の判定処理」では、カーナビゲーション装置２は、基準位置７１及び基準方向７２に車両６０が停車しているか判定し、判定結果に従って、加速度センサ２３の較正または異常通知を行う。
【００２６】
＜ステップＳ２０１：停車設定場所の近辺かの判断＞
判定部１１２は、ＧＰＳ受信機２１の測位した位置を参照することで、車両６０が、ステップＳ１０３で設定した停車場所である基準位置７１の近辺に近づいたか判断する。
【００２７】
＜ステップＳ２０２：自車位置の推移記録の開始＞
判定部１１２は、自車位置の推移記録を開始する。判定部１１２は、ＧＰＳ受信機２１から複数の位置を取得することで自車位置の推移を記録し、ＲＡＭ１４に記録する。
【００２８】
＜ステップＳ２０３：エンジン停止判断＞
判定部１１２は、車両６０が停車し、エンジンが停止したかの判断を行う。判断はエンジン側装置４から出力される信号から判断する。判定部１１２によってエンジンが停止したと判断された場合、処理はステップＳ２０４に進む。
【００２９】
＜ステップＳ２０４：停車位置判断＞
判定部１１２は、停止位置８１と予め設定されている基準位置７１（ステップＳ１０３）とが一致するか判定する。停止位置８１は、ステップＳ２０２で開始された自車位置の推移記録によって記録されている。停止位置８１と基準位置７１とが一致していなければ本処理は終了する。
【００３０】
＜ステップＳ２０５：車両向き特定＞
判定部１１２は、ＧＰＳ受信機２１の測位した車両６０の停止位置８１を含む複数の測位位置を用いて、停止位置８１における車両６０の向きを示す停止方向８２を特定する。車両６０の停止位置８１を含むＧＰＳ受信機２１の測位した複数の位置は、ステップＳ２０２で開始された自車位置の推移記録によって記録されている。
図４は、ステップＳ２０５の車両向き特定方法を説明する図である。
図４を用いて自車位置の推移記録を用いた車両向き特定方法の概略を説明する。
判定部１１２は、自車位置の推移記録が破線１０１の場合、矢印１０２の方向を停止方向８２と特定する。同様に、判定部１１２は、自車位置の推移記録が破線１０３の場合、矢印１０４の方向を停止方向８２と特定する。
【００３１】
＜ステップＳ２０６：車両向き判断＞
判定部１１２は、ステップＳ２０５で特定した停止方向８２が、ステップＳ１０４で設定された基準方向７２と一致しているか判定する。一致していなければ本処理は終了する。
【００３２】
＜ステップＳ２０７：車両傾斜データの取得＞
ステップＳ２０７は抽出部１１３が実施する。抽出部１１３は、ＲＡＭ１４に記録されている基準姿勢情報７３（ステップＳ１０５）と、停止位置８１及び停止方向８２のもとにおける車両６０の停止姿勢を示す停止姿勢情報８３を取得する。抽出部１１３は、基準姿勢情報７３と停止姿勢情報８３とを用いて、基準位置７１及び基準方向７２における車両６０の姿勢と、停止位置８１及び停止方向８２における車両６０の姿勢との差を示す姿勢差分情報８４を抽出する。具体的には以下のようである。
【００３３】
抽出部１１３は、「（Ａ）車両停車条件の設定処理」で抽出したカメラ装置３の映像及び電子コンパス２４からの入力情報と、本フローで停車した際に得たカメラ装置３の映像及び電子コンパス２４からの入力情報との比較を行い、停車した車両６０の前後及び左右の傾斜補正データを取得する。本フローでは、遅くとも、ステップＳ２０４からはカメラ装置３での撮影を開始する。カメラ装置３で撮影される映像は、「（Ａ）車両停車条件の設定処理」のステップＳ１０５の（ａ）として示す映像と比較が可能な映像である。
【００３４】
「（Ａ）車両停車条件の設定処理」でのカメラ装置３の映像は基準姿勢情報７３であり、「（Ａ）車両停車条件の設定処理」での電子コンパス２４の情報も基準姿勢情報７３である。また、本フローで停車した際にカメラ装置３で撮影された映像は停止姿勢情報８３であり、本フローで停車した際に電子コンパス２４から得られる情報も停止姿勢情報８３である。
【００３５】
図５は、カメラ装置３を使用した際の、車両傾斜データを取得する方法の概略を示す図である。図５を参照して説明する。「車両傾斜データ」とは、設定時（ステップＳ１０５）における車両の姿勢と、停止時における車両の姿勢との差分を示す情報である。「車両傾斜データ」は姿勢差分情報８４である。姿勢差分情報８４は、基準位置７１及び基準方向７２における車両６０の姿勢と、停止位置８１及び停止方向８２における車両６０の姿勢との差を示す差分情報である。以下では、姿勢差分情報８４の字句を用いる。図５を参照して、カメラ装置３を使用した際の姿勢差分情報８４の抽出方法を説明する。なお、電子コンパス２４を使用した際の姿勢差分情報８４の抽出方法は、図５の説明後に述べる。
【００３６】
図５の左側が設定時である「（Ａ）車両停車条件の設定処理」に対応し、右側が今回の「（Ｂ）停車の判定処理」に対応する。図５の（ａ−４）がステップＳ１０５で設定された画像であり、（ｂ−４）が今回の「（Ｂ）停車の判定処理」で得られた画像である。
両方の画像は同じ木１０５が基準になっている。
図５の左側は（ａ−４）の画像から車両６０の（ａ−１），（ａ−２），（ａ−３）の状態がわかることを示しており、右側は、（ｂ−４）の画像から車両６０の（ｂ−１），（ｂ−２），（ｂ−３）の状態がわかることを示している。よって（ａ−１）と（ｂ−１），（ａ−２）と（ｂ−２）、（ａ−３）と（ｂ−３）の３組の情報から、設定時に対する今回の姿勢がわかる。具体的には以下のようである。
抽出部１１３は、「（Ａ）車両停車条件の設定処理」のときにカメラ装置３にて取得した画像（ａ−４）において、建造物や標札や木など、位置関係が変動しない対象を、設定時及び停止時の基準にする。上記のように図５では木１０５を基準としている。抽出部１１３は、今回の停車時において、設定時にカメラ装置３から得た画像（ａ−４）と、停車時にカメラ装置３から得た画像（ｂ−４）とを比較することで、設定時に対する停車時の変化量である、車両６０の前後の傾きを表す偏角と、車両６０の左右の傾きを表す伏角とを算出できる。偏角はピッチ角方向の角度であり、伏角はロール方向の角度である。偏角及び伏角は姿勢差分情報８４である。抽出部１１３は、姿勢差分情報８４である偏角及び伏角を重力加速度に換算し、換算値をＲＡＭ１４に保存する。
【００３７】
図５では、カメラ装置３で取得した画像（ａ−４）と画像（ｂ−４）とから姿勢差分情報８４を抽出する方法を説明したが、電子コンパス２４を使用した場合も原理は同様である。
図６は、電子コンパス２４を使用して姿勢差分情報８４を抽出する場合を説明する図である。図６に示す座標系において、実線が設定時、破線が今回の停止時における３軸の電子コンパス２４の出力を示す。抽出部１１３は、実線で示す設定時の出力と、破線で示す停車時の出力とを比較することで、設定時に対する停止時の偏角及び伏角を算出できる。抽出部１１３は、姿勢差分情報８４である偏角及び伏角を重力加速度△ｇに換算し、換算値をＲＡＭ１４に保存する。
【００３８】
図５、図６で抽出された姿勢差分情報８４である偏角あるいは伏角がゼロでない場合は、設定時と停止時とで地図上で同じ位置だと判定されたとしても、車両の姿勢は同じではない為、姿勢の相違、つまり姿勢差分情報８４の存在のため加速度センサ２３の値はばらつくことになる。
【００３９】
＜ステップＳ２０８：加速度センサ出力の判定処理＞
ステップＳ２０８では、較正部１１４が行う図７の「（Ｃ）加速度センサ出力の判定処理」へ移行する。ステップＳ２０８では、較正部１１４は、姿勢差分情報８４に基づいて、加速度センサ２３を較正する。
【００４０】
＜ステップＳ２０９：カーナビ停止処理＞
判定部１１２は、カーナビゲーション装置２の電源をオフにする。
【００４１】
図７は、較正部１１４が行う、「（Ｃ）加速度センサ出力の判定処理」のフローチャートである。次に、図７を参照して「（Ｃ）加速度センサ出力の判定処理」を説明する。
【００４２】
＜ステップＳ３０１：加速度センサの出力値の取得＞
較正部１１４は、停止位置８１及び停止方向８２における加速度センサ２３の出力値である停止出力値２３ｂを加速度センサ２３から取得する。
【００４３】
＜ステップＳ３０２：傾き補正処理＞
較正部１１４は、停止出力値２３ｂに対し、ステップＳ２０７で取得した姿勢差分情報８４に相当する重力加速度△ｇを用いて、加速度センサ２３の真の出力値を算出する。「加速度センサ２３の真の出力値」とは、設定時の基準位置７１及び基準方向７２のもとにおいて正常な加速度センサ２３が出力するべき予想の出力値である。以下「加速度センサ２３の真の出力値」は予想出力値２３ｃと記す。較正部１１４は、予想出力値２３ｃを以下の式１で求める。
予想出力値２３ｃ＝停止出力値２３ｂ−重力加速度△ｇ    （式１）
【００４４】
＜ステップＳ３０３：加速度センサ故障判断＞
較正部１１４は、ステップＳ１０６でＲＡＭ１４に記録した基準出力値２３ａをＲＡＭ１４から取得する。較正部１１４は、式１で計算した予想出力値２３ｃと、基準出力値２３ａとを比較する。
つまり、較正部１１４は、
｜基準出力値２３ａ−予想出力値２３ｃ｜＞閾値    （式２）
が成立するかを判断する。
成立すると判断した場合、較正部１１４は加速度センサ２３が故障していると判定し、ステップＳ３０４の処理に進む。較正部１１４が成立しないと判断した場合、処理はステップＳ３０５に進む。閾値は加速度センサ２３の仕様に基づき決められる。
【００４５】
＜ステップＳ３０４：故障通知＞
較正部１１４は、ステップＳ３０３での比較の結果、基準出力値２３ａと、予想出力値２３ｃとの差の絶対値が閾値を超えている場合には、加速度センサ２３の故障を通知する信号を出力する。例えば、較正部１１４は故障を通知する信号を表示装置３２へ出力して、ユーザーへ異常を知らせる警告を表示装置３２に表示する。
【００４６】
＜ステップＳ３０５：加速度センサの較正＞
較正部１１４は、ステップＳ３０３で加速度センサ２３を故障と判断しなかった場合、加速度センサ２３を較正する。較正部１１４は、予想出力値２３ｃの値が基準出力値２３ａになるように加速度センサ２３を較正する。
【００４７】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
本実施の形態１によれば、ユーザーによる車両使用終了時、例えば、特定の車庫又は駐車上へ特定の車両向きに車両を停止させた時、自車位置情報に、車載のカメラ装置、３軸デジタルコンパスなどによる偏角及び伏角情報を合わせる構成である。この構成により、車両の停車場所が同じであっても車両の姿勢の違いによって生じる加速度センサの出力値のばらつきを補正するので、加速度センサに対して、高精度なゼロ点補正及び早期の異常検出が可能となり、ユーザーの安全を向上できる。
【符号の説明】
【００４８】
１  車両装置、２  カーナビゲーション装置、３  カメラ装置、４  エンジン側装置、１０  測位情報演算装置、１１  プロセッサ、１２  地図データ記憶装置、１３  ＲＯＭ、１４  ＲＡＭ、２０  測位情報検知装置、２１  ＧＰＳ受信機、２２  ジャイロセンサ、２３  加速度センサ、２３ａ  基準出力値、２３ｂ  停止出力値、２３ｃ  予想出力値、２４  電子コンパス、３０  ユーザーＩＦ装置、３１  入力装置、３２  表示装置、４０  機器ＩＦ装置、６０  車両、７１  基準位置、７２  基準方向、７３  基準姿勢情報、８１  停止位置、８２  停止方向、８３  停止姿勢情報、８４  姿勢差分情報、９１  加速度センサ較正装置、１０５  木、１１１  設定部、１１２  判定部、１１３  抽出部、１１４  較正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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