(57)【要約】【課題】膨大な受信波データから監視対象に対応するものに絞り込むことを容易にする地中レーダー装置を提供すること。【解決手段】地中レーダー装置１００は、探査用の電波を送信する送信部２０ａと、応答波を受信する受信部２０ｂと、探査位置を変化させて得た応答波ＳＲに基づいて特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報を抽出する信号処理部１００ａと、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
探査用の電波を送信する送信部と、
応答波を受信する受信部と、
探査位置を変化させて得た応答波に基づいて特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報を抽出する信号処理部と、
を備える地中レーダー装置。
【請求項２】
前記信号処理部は、応答波から特異性に関する指標を算出して当該指標に対応する定量的な通知を行う、請求項１に記載の地中レーダー装置。
【請求項３】
前記特異性に関する指標は、応答波から深さ方向に関する情報を捨象したものである、請求項２に記載の地中レーダー装置。
【請求項４】
前記特異性に関する指標は、信号強度及び特徴量のいずれかである、請求項３に記載の地中レーダー装置。
【請求項５】
前記信号強度及び特徴量は、受信信号に対して遅延時間に応じた重み付けがされた信号から得られる、請求項４に記載の地中レーダー装置。
【請求項６】
前記信号処理部は、探査領域をブロックに分割し、各ブロックごとに応答波から特異性に関する指標を検出して当該指標に対応する定量的表示を行う、請求項１〜５のいずれか一項に記載の地中レーダー装置。
【請求項７】
前記定量的表示は、応答波を生じさせる地点を変数とする度数分布図である、請求項２に記載の地中レーダー装置。
【請求項８】
前記信号処理部は、地図上の点とリンクさせて前記定量的表示を行う、請求項７に記載の地中レーダー装置。
【請求項９】
前記信号処理部は、特異性を示す応答波を生じさる地点を抽出する処理と並行して、探査位置を変化させて得た応答波から遅延時間に対応する距離と当該距離での強度出力値とを関連付けた計測データを生成する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の地中レーダー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電波を利用した地中レーダー装置に関し、特に広域のデータから着目する異常等の特異点の抽出を容易にする地中レーダー装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地中レーダー装置として、移動しつつ地中に電波を送信するとともに地中からの応答波を受信して地中の埋設物を探知する地中レーダーが公知となっている（例えば特許文献１参照）。特許文献１の装置では、探査エリアでのレーダー本体の２次元的な位置とレーダー本体の移動方向とを測定し、探査エリアの探査時に、受信した反射波に基づく受信波データと、測定によって取得された２次元的位置データと、測定によって取得された移動方向情報とを一単位の探査データとして記憶する。
【０００３】
しかしながら、特許文献１の地中レーダーによって得られる情報は、移動軌跡に沿った各測定点で得た膨大な受信波データを含むものであり、例えば数ｋｍの広範囲の探査を行った場合、このような膨大な受信波データから監視対象とすべき埋設物等に対応するものを絞り込むことは容易でなく、受信波データのチェック作業の負担が大きかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２９９３１号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は、上記背景技術に鑑みてなされたものであり、膨大な受信波データから監視対象に対応するものに絞り込むことを容易にする地中レーダー装置を提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る地中レーダー装置は、探査用の電波を送信する送信部と、応答波を受信する受信部と、探査位置を変化させて得た応答波に基づいて特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報を抽出する信号処理部とを備える。特異性を示す応答波を生じさる地点は、一定の拡がりを有する領域である場合を含む。また、探査位置の変化は、移動体の移動に伴う受動的な場合を含む。
【０００７】
上記地中レーダー装置では、信号処理部が探査位置を変化させて得た応答波に基づいて特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報を抽出するので、探査対象の存在可能性の高い地点を簡易に把握でき、一連の応答波のデータから監視対象に対応するものに絞り込んだものを区別することが容易になり、結果的に、一連の応答波から得た計測データのうち肝心部分のみに集中してチェックすることが容易となる。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、上記地中レーダー装置において、信号処理部は、応答波から特異性に関する指標を算出して当該指標に対応する定量的な通知を行う。この場合、特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報が定量的で明確なものとなり、目的とする探査対象の存在可能性の高い地点の把握が容易になる。
【０００９】
本発明の別の側面では、特異性に関する指標は、応答波から深さ方向に関する情報を捨象したものである。この場合、特異性を示す応答波の状態がデータとして簡単化される。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、特異性に関する指標は、信号強度及び特徴量のいずれかである。この場合、探査対象の存在可能性を示す地点を確実に明確化することができる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、信号強度及び特徴量は、受信信号に対して遅延時間に応じた重み付けがされた信号から得られる。この場合、探査対象の深さ方向の位置に関わらず十分な強度に信号を得ることが容易になり、特に地表での反射の影響を抑えることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、探査領域をブロックに分割して各ブロックごとに指標を検出して指標に対応する定量的表示を行う。この場合、異性を示す応答波を生じさる地点をブロック単位で特定することができ、集約したデータによって探査対象の存在可能性の高い地点の絞り込みが容易になる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、定量的表示は、応答波を生じさせる地点を変数とする度数分布図である。この場合、反射波を生じさせる地点や程度を視覚的に分かりやすく提示することができる。
【００１４】
本発明のさらに別の側面では、信号処理部は、地図上の点とリンクさせて定量的表示を行う。この場合、応答波が特異性を示す地点の把握が容易になり、この地点の関連する情報を引き出すことも容易になる。
【００１５】
本発明のさらに別の側面では、信号処理部は、特異性を示す応答波を生じさる地点を抽出する処理と並行して、探査位置を変化させて得た応答波から遅延時間に対応する距離と当該距離での強度出力値とを関連付けた計測データを生成する。この場合、特異性を示す応答波を生じさせている地点を指定することで、この地点の深さ方向の反射の分布つまり埋設物等の分布をチェックすることができ、膨大なデータであっても肝心なデータ部分のみを迅速にチェックすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の地中レーダー装置を組み込んだ移動体を説明する図である。
【図２】実施形態の地中レーダー装置を説明するブロック図である。
【図３】（Ａ）は、応答波の典型パターンを示し、（Ｂ）は、（Ａ）に対応する相関波形であり、（Ｃ）は、地中に何もない理想反射のパターンを示す。
【図４】（Ａ）は、地中レーダー装置によって測定される経路の一例を示し、（Ｂ）及び（Ｃ）は、ブロックの切り分けの変形例を示している。
【図５】地中レーダー装置が複数組の検出ユニットを備える場合を示す。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、表示部における表示例を説明する図である。
【図７】度数分布図としてのヒストグラムの作成例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔第１実施形態〕
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る一実施形態の地中レーダー装置１００について説明する。
【００１８】
図１に示すように、地中レーダー装置１００は、自動車、列車、台車等の各種移動体２００に搭載されており、探査位置を変化させるための移動体２００は、車輪１０１や駆動機構１０２等を有する。
【００１９】
図２に示すように、地中レーダー装置１００は、レーダー信号発生部１０と、送信用増幅器２１と、送信アンテナ３１と、受信アンテナ３２と、受信用増幅器２２と、サンプリング処理部２５と、相関処理部４０と、特異点抽出処理部５０と、位置情報取得部６０と、タイミング制御部７０と、主制御部８０と、表示部９０とを備える。これらのうち、特異点抽出処理部５０、主制御部８０等は、特異性を示す応答波ＳＲを生じさる地点に関する情報を抽出する信号処理部１００ａとして機能する。
【００２０】
レーダー信号発生部１０は、タイミング制御部７０の制御下でパルス状の送信波ＳＰを生成する。レーダー信号発生部１０は、より具体的には、パルス状の送信波ＳＰを所定の周期で間欠的に出力する。レーダー信号発生部１０は、データメモリー、アドレス制御部、Ｄ／Ａ変換部等を備える。
【００２１】
送信用増幅器２１は、レーダー信号発生部１０で形成される送信波ＳＰを増幅し、送信アンテナ３１は、送信用増幅器２１に駆動されて電波としての送信波Ｓ１を地面に向けて放射する。送信アンテナ３１から放射される送信波Ｓ１は、レーダー信号発生部１０で生成される送信波ＳＰに対応するものとなっている。レーダー信号発生部１０、送信用増幅器２１及び送信アンテナ３１は、地中探査用の電波を周期的に送信する送信部２０ａとして機能する。
【００２２】
送信波ＳＰは、例えばパルスやチャープであり、１μｓ以下の時間幅を有するものである。送信波ＳＰは、一測定点で複数回生成され、複数の送信波ＳＰを一群として探査波ＧＳが出力される。このように一群の送信波ＳＰからなる探査波ＧＳを用いることで、後述するサンプリング処理部２５におけるＡ／Ｄ変換器等の負担を軽減することができる。
【００２３】
受信アンテナ３２は、地中に存在する埋設物その他の探査対象物ＯＢで反射されて戻って来た応答波Ｓ２を受信し、受信用増幅器２２は、受信アンテナ３２で受信した応答波Ｓ２に対応する信号を増幅して応答波ＳＰ２として出力し、サンプリング処理部２５は、応答波ＳＰ２から信号出力ＳＲを生成する。受信アンテナ３２、受信用増幅器２２、及びサンプリング処理部２５は、地中探査用の電波に同期させて送信波（電波）Ｓ１を受信する受信部２０ｂとして機能する。
【００２４】
サンプリング処理部２５は、受信アンテナ３２で受信され受信用増幅器２２で増幅された応答波ＳＰ２について、レーダー信号発生部１０で形成された送信波ＳＰに対応するアナログの参照波Ｓ３を用い、この参照波Ｓ３のタイミングをずらしながら相関サンプリング処理を行って、応答波ＳＰ２から送信波ＳＰとの相関性の高い信号成分を抽出する。サンプリング処理部２５で得られる信号成分は、参照波Ｓ３とのタイミング差（以下遅延時間ともいう）に対応する深さ方向の距離に関連付けられて出力される。つまり、サンプリング処理部２５の信号出力ＳＲは、埋設物その他の探査対象物ＯＢの分布を示す強度出力値であり、深さ方向の距離ごとに応答波ＳＰ２から得た信号成分の振幅を算出したものとなっている。サンプリング処理部２５は、応答波ＳＰ２と参照波Ｓ３とについて相関サンプリング処理を行う相関器の他に、Ａ／Ｄ変換器、重み付けフィルター等を備える。重み付けフィルターは、応答波ＳＲに対して遅延時間に応じた重み付けを行うものであり、例えばＳＴＣ（sensitivity time control）を用いることができる。ＳＴＣを用いることで、地表での反射や深さ方向の減衰の影響を補正することができる。
【００２５】
相関処理部４０は、デジタルデータの処理回路であり、サンプリング処理部２５で得た信号出力ＳＲに対し、メモリー４１等に保管された参照信号ｒｅｆとの相関性の高い信号成分を抽出する。ここで、参照信号ｒｅｆは、過去のレーダー探査により得られた信号であってもよいし、シミュレーションで作成した信号であってもよい。また、探査中におけるある時間Ｔｎに対し、ΔＴだけ前の時間Ｔｎ−ΔＴに得られた信号ＳＲ（Ｔｎ−ΔＴ）を参照信号としてもよい。
【００２６】
特異点抽出処理部５０は、デジタルデータの処理回路であり、相関処理部４０で相関処理を行って得た信号出力Ｓ５や、かかる相関処理前の応答波ＳＲを処理することにより、応答波ＳＲが特異性又は異常性を示している否かの判断材料となる指標を算出する。特異点抽出処理部５０によって算出される特異性の指標は、応答波ＳＲから深さ方向に関する情報を捨象したものである。深さ方向に関する情報の捨象は、例えば深さ方向に沿って異なる信号成分の平均化、累積化等によって達成されるが、これに限らず多様な処理が可能である。応答波ＳＲから深さ方向の情報を捨象することで、探査対象物ＯＢの深さに関する情報が失われるが、応答波ＳＲの状態がデータとして簡単化され、膨大な受信波データから監視対象に対応するものに絞り込むことが容易になる。特異性の指標は、指標の導出方法にもよるが、探査対象物ＯＢが特異性を有するか否かの判断基準として用いることができ、探査対象物ＯＢの特異性の概要を把握するために利用することもできる。
【００２７】
特異点抽出処理部５０は、応答波ＳＲの特異性に関する具体的な指標として、例えば信号出力Ｓ５の信号強度を算出する。ここで、信号強度は、相関処理部４０で相関処理を行って得た信号出力Ｓ５のエネルギー密度に相当するＲＭＳ値で与えられる。具体的には、相関処理部４０の信号出力Ｓ５の深さ方向に配列された一連のサンプリング点から、バラツキの標準偏差を求めることで、実効値としてのＲＭＳ値を得ることができる。信号強度は、相関処理部４０による相関処理前の応答波ＳＲからも算出することができ、相関処理前の応答波ＳＲのエネルギー密度に相当するＲＭＳ値としても与えられる。
【００２８】
特異点抽出処理部５０は、特異性に関する具体的な指標として、応答波ＳＲ又は信号出力Ｓ５の特徴量を算出する。ここで、応答波ＳＲ又は信号出力Ｓ５に対する特徴量は、典型的には、（１）応答波ＳＲ又は信号出力Ｓ５と典型パターンとの類似性又は相関性、（２）何もない理想反射との相違量又は非相関性、（３）隣接する測定点のデータとの差分といったものを意味する。
【００２９】
図３（Ａ）は、応答波ＳＲの典型パターンを示し、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に対応し相関処理部４０を通過した信号出力Ｓ５である。また、図３（Ｃ）は、地中に何もない理想反射のパターンを示している。図３（Ａ）の典型パターンは、表面反射部分Ｐ１と、複数の反射波形Ｐ２と、不要反射を含むノイズ成分とを有する。図３（Ｂ）の信号出力Ｓ５においては、反射波形Ｐ２に対応する相関ピークＰ３がノイズ成分と比べ大きく現れている。図３（Ｃ）の理想反射のパターンは、図３（Ａ）と異なり反射波形Ｐ２を有していない。表面反射部Ｐ１又はＰ１’は、定常的に存在する成分であるため、フィルター処理によって除去することができる。ここで、フィルター処理には、（１）隣接する信号との差分処理、（２）深さ方向の時間ウィンドウ、（３）ウェーブレット等の時間−周波数フィルターが含まれる。
【００３０】
応答波ＳＲの特異性の指標である特徴量として、図３（Ａ）の反射波形Ｐ２との類似性又は相関性を算出することができる。類似性又は相関性は、比較対象である一対の波形の差分の絶対値を積算した値、差分のＲＭＳ値等の各種パラメーターが比較的小さな値を示すことを意味する。
【００３１】
応答波ＳＲの特異性の指標である特徴量として、図３（Ｃ）の理想反射との相違量又は非相関性を算出することができる。相違量又は非相関性は、類似性や相関性とは逆の特性であり、比較対象である一対の波形の差分の絶対値を積算した値、差分のＲＭＳ値等の各種パラメーターが比較的大きな値を示すことを意味する。
【００３２】
応答波ＳＲの特異性の指標である特徴量として、隣接する測定点のデータとの差分を算出することができる。図３（Ａ）に示すような応答波ＳＲは、数ｃｍ〜数１０ｃｍといった間隔で配列される各計測定点ごとに得られる。よって、隣接する一対の測定点で得られた一対の応答波ＳＲについて差分をとって深さ方向に積分すること、隣接する一対の測定点で得られた一対の応答波ＳＲについてエネルギー差を求めること等により、応答波ＳＲの変化パターンが特徴量として抽出される。
【００３３】
以上では、応答波ＳＲの特徴量について説明したが、相関処理部４０を通過した信号出力Ｓ５についても、応答波ＳＲと同様の手法で特徴量を算出することができる。
【００３４】
図４（Ａ）は、地中レーダー装置１００によって測定される測定経路又は移動経路の一例を示している。地中レーダー装置１００による計測は、例えばＡ点からＢ点までの曲線経路に沿って行われる。ここで、数ｃｍ〜数１０ｃｍといった間隔で配列される各測定点ごとに一群の応答波ＳＲが取得され、相関処理部４０によって信号出力Ｓ５が出力される。この場合において、各計測定点において特異点抽出処理部５０によって信号出力Ｓ５や応答波ＳＲに対してその信号強度や特徴量を算出することもできるが、Ａ点からＢ点までの曲線経路を複数の区間又はブロックＢＬに区分してブロックＢＬ単位で信号強度や特徴量を算出することもできる。ここで、ブロックＢＬの長さは、目的とする探査対象物ＯＢの種類や要求精度等もよるが、例えば数１０ｃｍ〜数ｍに設定する。ブロックＢＬに属する各測定点で得られた応答波ＳＲ又は相関波形から信号強度や特徴量を算出し、これらを加算又は平均することで、ブロックＢＬとしての特異性の指標を得ることができる。ブロックＢＬを利用することで、地質の変化といった情報を抽出することも容易になり、地質の傾向から空洞が発生しやすい場所であるか否かといった情報も得られる。
【００３５】
図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）は、ブロックＢＬの切り分けの変形例を示している。図４（Ｂ）に示す例では、基本区間を重複部分を残しつつスライドさせることによって、複数のブロックＢＬを得ている。また、図４（Ｃ）に示す例では、基本区間を少し離間させて配列することによって、複数のブロックＢＬを得ている。
【００３６】
図５は、地中レーダー装置１００が複数組の検出ユニット１００ｂを備える場合を示している。ここで、地中レーダー装置１００は、移動体２００に搭載された状態で道路に沿って移動する。各検出ユニット１００ｂは、レーダー信号発生部１０と、送信用増幅器２１と、送信アンテナ３１と、受信アンテナ３２と、受信用増幅器２２と、サンプリング処理部２５と、相関処理部４０と、特異点抽出処理部５０と、位置情報取得部６０と、タイミング制御部７０とを備える。この場合、地中レーダー装置１００の移動経路に沿った方向Ｈ１だけでなく、方向Ｈ１に垂直な方向Ｈ２にも拡がりをもったデータ（応答波ＳＲや相関波形）が得られる。つまり、ＸＺ面に平行な断面の応答データだけでなくＸＹＺ空間での応答データが得られる。
【００３７】
図２に戻って、位置情報取得部６０は、ＧＰＳ受信機、速度計、加速度計等を備えており、送信アンテナ３１等の位置である測定点つまり探査位置を計測して位置情報を出力している。
【００３８】
タイミング制御部７０は、主制御部８０の制御下で動作し、レーダー信号発生部１０から送信波ＳＰを出力させるタイミングを調整している。タイミング制御部７０は、具体的には、レーダー信号発生部１０に出力するトリガー信号Ｓ７により、送信波ＳＰの出力開始のタイミングや送信波ＳＰの繰り返し周期を設定している。なお、トリガー信号Ｓ７は、時系列的に並ぶ一群の信号部分からなり、レーダー信号発生部１０から一群の周期的な送信波ＳＰを発生させ、送信アンテナ３１から送信波Ｓ１を放射させる。地中に空洞、配管その他の異常点又は特異点として探査対象物ＯＢが存在する場合、一群の周期的な送信波ＳＰに同期する一群の周期的な応答波Ｓ２，ＳＲが発生し、探査対象物ＯＢまでの距離の計測を可能にする。
【００３９】
主制御部８０は、タイミング制御部７０、特異点抽出処理部５０等の動作を管理している。さらに、主制御部８０は、相関処理部４０から出力された信号出力を加工して可視化に適する探査情報又は計測データを作成する。すなわち、主制御部８０は、相関処理部４０から出力された信号出力と、地中レーダー装置１００の位置情報とに基づいて探査情報を作成し、この探査情報を表示部９０に表示させる。主制御部８０によって作成される探査情報は、例えば縦軸を深さとし、横軸を地中レーダー装置１００の移動経路に沿った探査位置又は移動距離とし、縦軸及び横軸で規定される各座標点に対して相関処理部４０の信号出力Ｓ５の振幅の絶対値を関連づけたものとなっている。
【００４０】
主制御部８０は、特異点抽出処理部５０から出力された特異性に関する指標値を加工して可視化に適する概要情報を作成する。すなわち、主制御部８０は、特異点抽出処理部５０から出力された指標値と、地中レーダー装置１００の位置情報（すなわち移動経路に沿った探査位置である測定点又はブロックＢＬを特定する情報）とに基づいて概要情報を作成し、この探査情報（計測データ）を表示部９０に表示させる。主制御部８０によって作成される概要情報は、例えば横軸を地中レーダー装置１００の移動経路に沿った探査位置（測定点又はブロックＢＬ）とし、縦軸を特異点抽出処理部５０から出力される特異性の指標値としたものである。
【００４１】
表示部９０は、主制御部８０の制御下で動作し、主制御部８０によって作成された情報を表示し、ユーザーに情報を提供する。具体的には、表示部９０は、主制御部８０が相関処理部４０から出力された信号成分に基づいて加工した探査情報（計測データ）を受け取って対応する表示を行うとともに、主制御部８０が特異点抽出処理部５０から出力された特異性に関する指標値に基づいて加工した概要情報を受け取って対応する表示を行う。
【００４２】
図６（Ａ）は、表示部９０における表示例を説明する図である。表示部９０の表示領域９１において、第１部分９１ａには、例えば地図と地図上に追記された移動経路又は測定経路とが表示される。また、第２部分９１ｂには、移動経路に沿った特異性の指標値の分布が度数分布図としてのヒストグラムとして表示される。このヒストグラムは、指標に対応する定量的な表示であり指標に対応する定量的な通知ともなっている。この際、第１部分９１ａにおける地図上の点と、第２部分９１ｂにおけるヒストグラムの位置軸上の点とがリンクされて表示される。つまり、信号処理部１００ａとしての主制御部８０は、地図上の点とリンクさせて定量的表示を行うものとなっている。このようなヒストグラムは、探査領域全体をカバーしつつ空洞等の異常点を顕著に表す指標値ながら、深さ方向の物体情報を捨象するなどデータとして圧縮されているため、ユーザーが膨大な探査情報を逐一チェックする負担を軽減するものとなる。すなわち、ヒストグラムで指標値が高くなる地点（区間を含む）には、空洞等の異常点が存在する可能性が高いと考えられ、このような地点については、探査情報を詳細にチェックすることで、このような膨大な探査情報から絞り込みを行って着目する地点に集中して監視又は解析を行うことができる。つまり、監視又は解析が必要な地図上の位置を視覚的な判断で迅速に絞り込み或いは特定することができる。
【００４３】
図６（Ｂ）は、表示部９０による具体的な表示例を示す図である。この場合、表示領域９１の第１部分９１ａにおいて、移動経路ＰＡを明示した地図が表示され、第２部分９１ｂにおいて、縦軸を空洞等の異常点を示す指標値とし横軸を移動経路に沿った探査位置とするヒストグラムが指標に対応する定量的表示として表されている。さらに、第３部分９１ｃには、通常の地中レーダー装置１００と同様に、相関処理部４０の信号出力Ｓ５等から得た探査情報（計測データ）が表示されている。第３部分９１ｃの探査情報では、縦軸を深さ方向とし、横軸を移動経路に沿った探査位置とし、輝度が信号出力Ｓ５の振幅の絶対値となっている。
【００４４】
以上の説明では、地図とヒストグラムとを個別に表示する場合を説明したが、地図とヒストグラムとを一体化し、例えば地図上に指標値のヒストグラムを表示してもよい。
【００４５】
また、図５に示すように複数組の検出ユニット１００ｂを備える地中レーダー装置１００の場合、各検出ユニット１００ｂの計測結果の指標値を個別のヒストグラム表示としてもよいが、各検出ユニット１００ｂの計測結果を合成した指標値を総計のヒストグラム表示としてもよい（図７参照）。図７において、左側の３つのヒストグラムＡｎｔ１〜Ａｎｔ３は、３つの検出ユニット１００ｂから得た指標値のヒストグラムであり、右側の１つのヒストグラムＴｏｔａｌは、３つの検出ユニット１００ｂから得た指標値を加算したものとなっている。
【００４６】
以上から明らかなように、本実施形態の地中レーダー装置１００によれば、信号処理部が探査位置を変化させて得た応答波ＳＲに基づいて特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報を抽出し、例えばヒストグラムとして表示するので、探査対象の存在可能性の高い地点を簡易に把握でき、一連の応答波ＳＲのデータから監視対象に対応するものに絞り込んだものを区別することが容易になり、結果的に、一連の応答波ＳＲから得た探査情報又は計測データのうち肝心部分のみに集中してチェックすることが容易となる。
【００４７】
以上の実施形態で説明された構造、形状、大きさ及び配置関係については、本発明を理解及び実施できる程度に概略的に示したものに過ぎない。したがたって、本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【００４８】
例えば、上記実施形態では、移動体２００が駆動機構１０２を有するとしたが、移動体２００は、ユーザーが手動で移動させるものであってもよい。
【００４９】
特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報は、ヒストグラムに限らず、例えば地図上にマークとして提示することができる。具体的には、指標値が所定の閾値を超えた場合、地図上にマークを表示させたり、指標値を表示させたりすることができる。この際、ユーザーに音声で通告することもできる。
【００５０】
特異性を示す応答波を生じさる地点に関する情報を表示するヒストグラムについては、形式が異なる他の度数分布等、様々な表示形式とすることができる。
【００５１】
地図とヒストグラムとをリンクさせて表示する場合、地図上の地点を指定することで、この地点に関する各種情報をユーザーに提示することもできる。
【００５２】
地中レーダー装置１００による電波の送信や応答波の受信は、上記実施形態に例示されるものに限らず様々なものとできる。
【符号の説明】
【００５３】
ＢＬ…ブロック、  ＧＳ…探査波、  ＯＢ…探査対象物、  ＳＰ，Ｓ１…送信波、  Ｓ２，ＳＲ…応答波、  Ｓ３…参照波、  Ｓ５…信号出力、  Ｓ７…トリガー信号、  １０…レーダー信号発生部、  ２０ａ…送信部、  ２０ｂ…受信部、  ２１…送信用増幅器、  ２２…受信用増幅器、  ３１…送信アンテナ、  ３２…受信アンテナ、  ４０…相関処理部、  ５０…特異点抽出処理部、  ６０…位置情報取得部、  ７０…タイミング制御部、  ８０…主制御部、  ９０…表示部、  １００…地中レーダー装置、  １００ｂ…検出ユニット、  １００ａ…信号処理部、  １０２…駆動機構、  ２００…移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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