(57)【要約】【課題】作業者の負担を軽減できる伝搬経路見通し試験システム及びこれを用いた伝搬経路見通し試験方法を提供する。【解決手段】光を照射する照射部と、光の照射方向を調整する照射方向調整部と、第１制御装置と、を備える第１無人航空機と、光を検出する検出部と、検出部の向きを調整する向き調整部と、第２制御装置と、を備える第２無人航空機と、第１無人航空機及び第２無人航空機が移動する位置の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、第１制御装置は、第１無人航空機及び第２無人航空機の現在の位置に基づいて、光が検出部を照射するように照射方向調整部を制御し、第２制御装置は、現在の位置に基づいて、検出部が照射部を向くように向き調整部を制御し、第２制御装置は、現在の位置において光が検出されたことを記憶部に記憶させる。【選択図】図２
2018074248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を照射する照射部と、前記光の照射方向を調整する照射方向調整部と、第１制御装置と、を備える第１無人航空機と、
前記光を検出する検出部と、前記検出部の向きを調整する向き調整部と、第２制御装置と、を備える第２無人航空機と、
前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機が移動する位置の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記第１制御装置は、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の現在の位置に基づいて、前記光が前記検出部を照射するように前記照射方向調整部を制御し、
前記第２制御装置は、前記現在の位置に基づいて、前記検出部が前記照射部を向くように前記向き調整部を制御し、
前記第２制御装置は、前記現在の位置において前記光が検出されたことを前記記憶部に記憶させることを特徴とする伝搬経路見通し試験システム。
【請求項２】
前記第１制御装置は、前記光が前記検出部を照射するように前記照射方向調整部を制御した後に、前記照射方向の仰角及び方位角が所定角度の範囲で往復して変化するように前記照射方向調整部を制御することを特徴とする請求項１に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項３】
前記第１無人航空機は、前記光が検出された場合に、少なくとも前記第１無人航空機の鉛直方向下側を撮影する第１撮影部を備え、
前記第２無人航空機は、前記光が検出された場合に、少なくとも前記第２無人航空機の鉛直方向下側を撮影する第２撮影部を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項４】
データベース作成部を備え、
前記データベース作成部は、前記光が検出されたことを示す情報と、前記光が検出された前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の位置情報と、を関連付けたデータベースを作成することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項５】
データベース作成部を備え、
前記データベース作成部は、前記第１撮影部及び前記第２撮影部が撮影した映像情報と前記映像情報が撮影されたそれぞれの位置情報と前記光が検出されたことを示す情報とを関連付けたデータベースを作成することを特徴とする請求項３に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項６】
前記データベース作成部は、前記映像情報が撮影されたそれぞれの前記位置が建設候補地に該当するか否かを判定した判定情報が入力された場合に、前記判定情報と前記データベースの情報とを関連付けたデータベースを作成することを特徴とする請求項５に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項７】
試験順序決定部を備え、
前記試験順序決定部は、前記記憶部が記憶した前記位置情報が緯度及び経度が同じであり、かつ高度が異なる位置を含む場合に、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の内少なくとも一方が移動する順序を高度が高い位置から高度が低い位置へ順番に決定することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項８】
現在の時間を取得する時間情報取得部を備え、
前記第１制御装置は、前記第１無人航空機の位置及び前記時間に基づいて、前記第１無人航空機の位置を基準とした太陽の仰角及び方位角を算出する太陽位置算出部を備え、
前記照射部は、太陽光を反射する鏡であり、
前記光は、前記鏡が前記太陽光を反射した反射光であり、
前記第１制御装置は、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の前記現在の位置に加えて前記仰角及び前記方位角に基づいて、前記反射光が前記検出部を照射するように前記照射方向調整部を制御することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項９】
前記照射部は、レーザを変調して出力するレーザ出力部であり、
前記光は、前記レーザであり、
前記第２制御装置は、前記検出部が検出した光が前記レーザであるか否かを判定することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項１０】
前記第２無人航空機は、光を照射する第２照射部と、前記第２照射部の照射方向を調整する第２照射方向調整部と、を備え、
前記第１無人航空機は、前記第２照射部が照射する光を検出する第２検出部と、前記第２検出部の向きを調整する第２向き調整部と、を備え、
前記第２制御装置は、前記向き調整部の向きを所定回数以上調整しても前記検出部が前記照射部から照射される光を検知できなかった場合、前記現在の位置に基づいて、前記第２照射部から照射される光が前記第２検出部を照射するように前記第２照射方向調整部を制御し、
前記第１制御装置は、前記照射方向調整部の照射方向を所定回数以上調整しても前記検出部が前記照射部から照射される光を検知できなかった場合、前記現在の位置に基づいて、前記第２検出部が前記第２照射部の方向を向くように前記第２向き調整部を制御し、
前記第１制御装置又は前記第２制御装置の少なくとも一方は、前記現在の位置において前記照射部又は前記第２照射部が照射した光が検出されたことを前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の伝搬経路見通し試験システム。
【請求項１１】
見通し試験を行う複数の位置情報を設定する試験位置設定ステップと、
前記複数の位置情報の試験順序を決定する試験順序決定ステップと、
前記試験順序に基づいて、第１無人航空機及び第２無人航空機を見通し試験位置に移動させる試験位置移動ステップと、
前記試験位置移動ステップで移動した前記見通し試験位置で、前記第１無人航空機と前記第２無人航空機とが見通し試験を行う見通し試験ステップと、を含み、
前記試験順序決定ステップは、前記複数の位置情報が緯度及び経度が同じであり、かつ高度が異なる位置情報を含む場合に、高度が高い位置から高度が低い位置へ順番に見通し試験を行う順序を決定することを特徴とする伝搬経路見通し試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伝搬経路見通し試験システム及びこれを用いた伝搬経路見通し試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
マイクロ波無線通信は、相互に見通しのある送受信点間にアンテナを設置して通信を行う。マイクロ波無線通信は、送受信点間の距離が遠い場合、相互に見通しのある中継点を多数設置して、中継を繰り返すことによって、長距離の伝送が可能になる。
【０００３】
中継点を新設する場合、中継点間において相互の見通しがあることを確認する必要がある。見通しを確認する方法として、ミラー試験がある。ミラー試験は、一方の中継点にミラーを設置して他方の中継点に向けて太陽光を反射させて、他方の中継点において反射光を確認することができるか否かによって見通しの良否を判定する方法である。
【０００４】
特許文献１には、反射手段調節手段を備える電波伝搬経路試験システムが記載されている。特許文献１に記載の発明は、反射手段調節手段が２地点間の位置及び太陽の位置に基づいてミラーの向きを調整することで、伝搬経路の見通しを容易に試験することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１４４３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
伝搬経路見通し試験は、作業者の負担をより減らすことが求められている。
【０００７】
本発明の目的は、作業者の負担を軽減できる伝搬経路見通し試験システム及びこれを用いた伝搬経路見通し試験方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る伝搬経路見通し試験システムは、光を照射する照射部と、前記光の照射方向を調整する照射方向調整部と、第１制御装置と、を備える第１無人航空機と、前記光を検出する検出部と、前記検出部の向きを調整する向き調整部と、第２制御装置と、を備える第２無人航空機と、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機が移動する位置の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、前記第１制御装置は、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の現在の位置に基づいて、前記光が前記検出部を照射するように前記照射方向調整部を制御し、前記第２制御装置は、前記現在の位置に基づいて、前記検出部が前記照射部を向くように前記向き調整部を制御し、前記第２制御装置は、前記現在の位置において前記光が検出されたことを前記記憶部に記憶させることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、第１無人航空機及び第２無人航空機が移動して見通し試験を実施することができる。これにより、作業者は、現地へ移動すること無く見通し試験を実施することができる。したがって、作業者の現地調査に係る負担を軽減することができる。
【００１０】
本発明の望ましい態様として、前記第１制御装置は、前記光が前記検出部を照射するように前記照射方向調整部を制御した後に、前記照射方向の仰角及び方位角が所定角度の範囲で往復して変化するように前記照射方向調整部を制御することが好ましい。
【００１１】
これにより、第１無人航空機の位置及び姿勢が風によって変化して照射方向が安定しない場合でも、光が検出部を照射し易くすることができる。したがって、見通し試験をより確実に実施することができる。
【００１２】
本発明の望ましい態様として、前記第１無人航空機は、前記光が検出された場合に、少なくとも前記第１無人航空機の鉛直方向下側を撮影する第１撮影部を備え、前記第２無人航空機は、前記光が検出された場合に、少なくとも前記第２無人航空機の鉛直方向下側を撮影する第２撮影部を備えることが好ましい。
【００１３】
これにより、作業者は、現地へ移動すること無く見通し試験位置の状態を視覚的に知ることができる。さらに、作業者は、現地へ移動すること無く建設候補地として適切な場所を知ることができる。その結果、伝搬経路見通し試験システムは、作業者の現地調査に係る負担を軽減することができる。
【００１４】
本発明の望ましい態様として、データベース作成部を備え、前記データベース作成部は、前記光が検出されたことを示す情報と、前記光が検出された前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の位置情報と、を関連付けたデータベースを作成することが好ましい。
【００１５】
これにより、作業者は、見通しが有る高度と見通しが無い高度と知ることができる。したがって、作業者は、最も高度が低く、見通しが有る位置を把握することができる。
【００１６】
本発明の望ましい態様として、データベース作成部を備え、前記データベース作成部は、前記第１撮影部及び前記第２撮影部が撮影した映像情報と前記映像情報が撮影されたそれぞれの位置情報と前記光が検出されたことを示す情報とを関連付けたデータベースを作成することが好ましい。
【００１７】
これにより、作業者は、現地へ移動すること無く試験位置の状態を視覚的に知ることができる。したがって、伝搬経路見通し試験システムは、作業者の現地調査に係る負担を軽減することができる。
【００１８】
本発明の望ましい態様として、前記データベース作成部は、前記映像情報が撮影されたそれぞれの前記位置が建設候補地に該当するか否かを判定した判定情報が入力された場合に、前記判定情報と前記データベースの情報とを関連付けたデータベースを作成することが好ましい。
【００１９】
これにより、作業者は、現地へ移動すること無く建設候補地として適切な場所を知ることができる。したがって、伝搬経路見通し試験システムは、作業者の現地調査に係る負担を軽減することができる。
【００２０】
本発明の望ましい態様として、試験順序決定部を備え、前記試験順序決定部は、前記記憶部が記憶した前記位置情報が緯度及び経度が同じであり、かつ高度が異なる位置を含む場合に、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の内少なくとも一方が移動する順序を高度が高い位置から高度が低い位置へ順番に決定することが好ましい。
【００２１】
これにより、第１無人航空機及び第２無人航空機が同じ経路を重複して移動することが無い。これにより、第１無人航空機及び第２無人航空機の移動距離を短くすることができる。したがって、見通し試験に要する時間を短縮することができる。
【００２２】
本発明の望ましい態様として、現在の時間を取得する時間情報取得部を備え、前記第１制御装置は、前記第１無人航空機の位置及び前記時間に基づいて、前記第１無人航空機の位置を基準とした太陽の仰角及び方位角を算出する太陽位置算出部を備え、前記照射部は、太陽光を反射する鏡であり、前記光は、前記鏡が前記太陽光を反射した反射光であり、前記第１制御装置は、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機の前記現在の位置に加えて前記仰角及び前記方位角に基づいて、前記反射光が前記検出部を照射するように前記照射方向調整部を制御することが好ましい。
【００２３】
これにより、第１無人航空機は、太陽光を検知部に向けて反射させることができる。したがって、作業者は、現地へ移動すること無く見通し試験を実施することができる。
【００２４】
本発明の望ましい態様として、前記照射部は、レーザを変調して出力するレーザ出力部であり、前記光は、前記レーザであり、前記第２制御装置は、前記検出部が検出した光が前記レーザであるか否かを判定することが好ましい。
【００２５】
これにより、レーザ以外の光が検出部に照射された場合に、誤って検出有と判定する可能性を低減することができる。したがって、見通し試験結果の信頼性を向上することができる。
【００２６】
本発明の望ましい態様として、前記第２無人航空機は、光を照射する第２照射部と、前記第２照射部の照射方向を調整する第２照射方向調整部と、を備え、前記第１無人航空機は、前記第２照射部が照射する光を検出する第２検出部と、前記第２検出部の向きを調整する第２向き調整部と、を備え、前記第２制御装置は、前記向き調整部の向きを所定回数以上調整しても前記検出部が前記照射部から照射される光を検知できなかった場合、前記現在の位置に基づいて、前記第２照射部から照射される光が前記第２検出部を照射するように前記第２照射方向調整部を制御し、前記第１制御装置は、前記照射方向調整部の照射方向を所定回数以上調整しても前記検出部が前記照射部から照射される光を検知できなかった場合、前記現在の位置に基づいて、前記第２検出部が前記第２照射部の方向を向くように前記第２向き調整部を制御し、前記第１制御装置又は前記第２制御装置の少なくとも一方は、前記現在の位置において前記照射部又は前記第２照射部が照射した光が検出されたことを前記記憶部に記憶させることが好ましい。
【００２７】
これにより、照射部又は検出部の少なくとも一方が故障をしても、第２照射部及び第２検出部を用いて見通し試験を行うことができる。また、第２照射部又は、第２検出部の少なくとも一方が故障をしても、照射部及び検出部を用いて見通し試験を行うことができる。その結果、伝搬経路見通し試験システムを冗長化させることができる。
【００２８】
本発明の一態様に係る伝搬経路見通し試験方法は、見通し試験を行う複数の位置情報を設定する試験位置設定ステップと、前記複数の位置情報の試験順序を決定する試験順序決定ステップと、前記試験順序に基づいて、第１無人航空機及び第２無人航空機を見通し試験位置に移動させる試験位置移動ステップと、前記試験位置移動ステップで移動した前記見通し試験位置で、前記第１無人航空機と前記第２無人航空機とが見通し試験を行う見通し試験ステップと、を含み、前記試験順序決定ステップは、前記複数の位置情報が緯度及び経度が同じであり、かつ高度が異なる位置情報を含む場合に、高度が高い位置から高度が低い位置へ順番に見通し試験を行う順序を決定することが好ましい。
【００２９】
これにより、第１無人航空機及び第２無人航空機が同じ経路を重複して移動することが無い。これにより、第１無人航空機及び第２無人航空機の移動距離を短くすることができる。したがって、見通し試験に要する時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、作業者の負担を軽減できる伝搬経路見通し試験システム及びこれを用いた伝搬経路見通し試験方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、マイクロ波無線通信回線の一例を説明するための説明図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの一例を示す模式図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの主要構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの仰角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの方位角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムが作成するデータベースの表示例を示す表である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法の試験手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの一例を示す模式図である。
【図９】図９は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの主要構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの仰角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの方位角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムが作成するデータベースの表示例を示す表である。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法の試験手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの主要構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法の試験手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【００３３】
図１は、マイクロ波無線通信回線の一例を説明するための説明図である。図１を参照して、伝搬経路見通し試験の概要について説明する。図１に示すように、マイクロ波無線通信回線１０は、端局１４、４０と、第１中継局２０と、第２中継局３０と、を備える。端局１４、４０は、マイクロ波無線通信において、信号を発信及び受信する局舎である。端局１４とは、例えば、給電所である。端局１４には、第１アンテナ位置１６に第１パラボラアンテナ１８が設置されている。端局４０とは、例えば、発電所である。端局４０には、第６アンテナ位置４２に第６パラボラアンテナ４４が設置されている。
【００３４】
第１中継局２０は、端局１４と第２中継局３０との間に位置する中継局である。第１中継局２０は、第２アンテナ位置２２に第２パラボラアンテナ２４が設置されている。第１中継局２０は、第３アンテナ位置２６に第３パラボラアンテナ２８が設置されている。
【００３５】
第２中継局３０は、第１中継局２０と端局４０との間に位置する中継局である。第２中継局３０は、第４アンテナ位置３２に第４パラボラアンテナ３４が設置されている。第２中継局３０は、第５アンテナ位置３６に第５パラボラアンテナ３８が設置されている。
【００３６】
端局１４は、第１パラボラアンテナ１８から第１中継局２０の第２パラボラアンテナ２４に向けてマイクロ波４６を照射する。第１中継局２０は、端局１４から照射されたマイクロ波４６を第２パラボラアンテナ２４で受信する。第１中継局２０は、受信したマイクロ波４６を図示しない増幅回路で増幅させて、増幅されたマイクロ波４８を第３パラボラアンテナ２８から第４パラボラアンテナ３４に向けて照射する。
【００３７】
第２中継局３０は、第１中継局２０から照射されたマイクロ波４８を第４パラボラアンテナ３４で受信する。第２中継局３０は、受信したマイクロ波４８を図示しない増幅回路で増幅させて、増幅されたマイクロ波５０を第５パラボラアンテナ３８から第６パラボラアンテナ４４に向けて照射する。端局４０は、第２中継局３０から照射されたマイクロ波５０を第６パラボラアンテナ４４で受信する。
【００３８】
端局１４と第１中継局２０との間には、例えば、第１障害物５２が存在する。第１障害物５２とは、例えば、高層ビルである。第１中継局２０と第２中継局３０との間には、例えば、第２障害物５４及び第３障害物５６が存在する。第２障害物５４とは、例えば、山である。第３障害物５６とは、例えば、鉄塔である。このように、端局１４、４０、第１中継局２０、及び第２中継局３０の間には、様々な障害物が存在する。マイクロ波４６、４８、５０の伝搬経路上に障害物が位置する場合、マイクロ波無線通信を行うことができないことがある。例えば、マイクロ波４８の伝搬経路上に第２障害物５４が存在する場合、マイクロ波４８が遮られるため、第１中継局２０と第２中継局３０との間でマイクロ波通信を行うことができない。一般に、マイクロ波無線通信回線１０は、都市部から山間部を介して地方へ設置されることが多い。そのため、都市部においては高層ビル等の障害物が伝搬経路上に位置しないように中継局を設置する必要がある。また、山間部及び地方においては、山、木及び鉄塔等の障害物が伝搬経路上に位置しないように中継局を設置する必要がある。
【００３９】
マイクロ波無線通信回線１０を新設する場合には、マイクロ波の伝搬経路上に障害物が存在しているか否かを確認するために、見通し試験が行われる。見通し試験は、例えば、第３アンテナ位置２６と第４アンテナ位置３２との間に障害物が有るか否かを確認する試験である。見通し試験は、従来、端局と中継局の候補地とに作業員が移動し、作業員が鏡を用いて太陽光を互いの方向に反射させ、反射された太陽光が互いに目視にて確認する方法で行われていた。
【００４０】
本実施形態では、伝搬経路見通し試験に要する作業者の負担を軽減するために、２台の無人航空機を用いた伝搬経路見通し試験システムを提供する。
【００４１】
（第１実施形態）
図２は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの一例を示す模式図である。図３は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの主要構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、例えば、マイクロ波無線通信の各中継点にアンテナを新設する場合において、中継点間に見通しがあるか否かを確認する場合に適用される。図２及び図３に示すように、伝搬経路見通し試験システム１００は、第１無人航空機１０２と、第２無人航空機１５０と、コントローラ２００と、を備える。なお、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０は、マルチコプター、及びドローンともいう。マルチコプターとは、複数の回転翼を備える無人航空機である。第１実施形態において、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０は、クアッドコプターのマルチコプターであるがこれに限定されない。クアッドコプターとは、回転翼を４つ備えるマルチコプターである。
【００４２】
図２及び図３に示すように、第１無人航空機１０２は、筐体１０４と、回転翼１０６と、駆動部１０８と、鏡１１０と、照射方向調整部１１６と、撮影部１２４と、センサ部１２６と、通信部１３４と、電源部１３６と、第１制御装置１３８と、を備える。
【００４３】
図２に示すように、筐体１０４は、センサ部１２６と、通信部１３４と、電源部１３６と、第１制御装置１３８と、を収容するケースである。筐体１０４は、略立方体形状であるが、筐体１０４の形状はこれに限定されない。
【００４４】
図２に示すように、回転翼１０６は、２枚のブレードを備えるプロペラである。回転翼１０６のブレードの数は限定されず、回転翼１０６は、４枚又は６枚のブレードを有していてもよい。第１無人航空機１０２は、回転翼１０６を４枚備える。
【００４５】
駆動部１０８は、例えば、４個のモータである。モータは、４枚の回転翼１０６にそれぞれ接続される。駆動部１０８は、筐体１０４に固定される。駆動部１０８は、回転翼１０６を回転駆動させる。これにより、第１無人航空機１０２は、揚力を得ることができる。図３に示すように、駆動部１０８は、第１制御装置１３８に接続される。
【００４６】
図２に示すように、鏡１１０は、太陽１１２から照射される太陽光１１４を反射させるミラーである。鏡１１０は、照射方向調整部１１６を介して筐体１０４に固定されている。鏡１１０は、太陽光１１４を反射させて、反射された反射光１１８を第２無人航空機１５０に照射する照射部である。鏡１１０は、例えば、プラスチックフィルムに金属を蒸着した樹脂ミラーである。これによれば、鏡１１０にガラス製ミラーを適用した場合と比較して、割れない。その結果、第１無人航空機１０２が飛行中に、鏡１１０が割れ、破片が落下することが無い。また、これによれば、鏡１１０にガラス製ミラーを適用した場合と比較して、鏡１１０の質量を軽くすることができる。その結果、第１無人航空機１０２の質量を軽くすることができる。
【００４７】
照射方向調整部１１６は、方位角調整部１２０と、仰角調整部１２２と、を備える。図２に示すように、方位角調整部１２０は、筐体１０４に固定されている。方位角調整部１２０は、例えば、仰角調整部１２２を介して鏡１１０を方位角方向に回転させるステッピングモータである。
【００４８】
仰角調整部１２２は、方位角調整部１２０を介して筐体１０４に固定されている。仰角調整部１２２は、例えば、鏡１１０を仰角方向に回転させるステッピングモータである。なお、方位角調整部１２０及び仰角調整部１２２は、ステッピングモータであるとしたがこれに限定されない。方位角調整部１２０及び仰角調整部１２２は、鏡１１０の向きを調整できるものであればよい。
【００４９】
撮影部１２４は、第１無人航空機１０２の鉛直方向下側を撮影する光学機器である。光学機器とは、例えば、イメージセンサを備えるカメラである。撮影部１２４は、第１制御装置１３８の指令に応じて、第１無人航空機１０２の鉛直方向下側の写真を撮影する。撮影部１２４は、撮影した画像データを第１制御装置１３８に出力する。なお、撮影部１２４が撮影するデータは動画でもよい。
【００５０】
センサ部１２６は、ＧＰＳセンサ１２８と、方位センサ１３０と、ジャイロセンサ１３２と、を備える。ＧＰＳセンサ１２８は、測位衛星からの測位信号を受信するＧＰＳ受信機である。ＧＰＳセンサ１２８は、測位信号に基づき、第１無人航空機１０２の現在の位置情報（経度、緯度、及び高度の情報）を算出する。ＧＰＳセンサ１２８は、測位信号に基づき、時間情報を算出する。時間情報とは、測位信号に含まれるＧＰＳ時の情報から現在の年月日及び時刻を算出した情報である。つまり、ＧＰＳセンサ１２８は、現在の時間情報を取得する時間情報取得部でもある。ＧＰＳセンサ１２８は、現在の位置情報及び時間情報を第１制御装置１３８に出力する。なお、本実施形態においては、ＧＰＳセンサ１２８が位置情報を算出するとしたが、ＧＰＳセンサ１２８が測位情報を第１制御装置１３８に出力し、第１制御装置１３８が測位信号に基づいて現在の位置情報を算出する構成としてもよい。
【００５１】
方位センサ１３０は、地磁気を計測するセンサである。方位センサ１３０は、計測した地磁気データを第１制御装置１３８に出力する。第１制御装置１３８は、地磁気データに基づいて、第１無人航空機１０２の方位を算出する。第１無人航空機１０２の方位とは、基準向きにおける鏡１１０の法線の方位である。基準向きとは、方位角調整部１２０が時計回り及び反時計回りに回転していない場合の向きである。方位センサ１３０は、例えば、地磁気を計測する３軸の磁気センサである。３軸の磁気センサとは、磁気センサの前後方向及び左右方向の２つの磁気センサに加えて、上下方向の地磁気を検出する磁気センサを備えるセンサである。これによれば、方位センサ１３０が任意の方向に傾いていても、上下方向の地磁気を検出する磁気センサが傾きを検出することができる。これにより、検出した傾きに基づいて、第１制御装置１３８が第１無人航空機１０２の方位を補正することができる。その結果、正確な方位を算出することができる。
【００５２】
ジャイロセンサ１３２は、例えば、３軸の角速度を計測するセンサである。３軸とは、ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸である。ロール軸とは、物体の前後方向の軸である。ピッチ軸とは、物体の左右方向の軸である。ヨー軸とは、物体の上下方向の軸である。ジャイロセンサ１３２は、第１無人航空機１０２の３軸方向の角速度を検出する。ジャイロセンサ１３２は、検出した角速度を含む信号を第１制御装置１３８に出力する。第１制御装置１３８は、角速度の変化に基づいて、第１無人航空機１０２がホバリングするように駆動部１０８を制御する。ホバリングとは、空中の一点に静止した飛行状態である。
【００５３】
図３に示すように、通信部１３４は、通信回線ＮＷを介して、第２無人航空機１５０及びコントローラ２００と情報の送受信を行う送受信機である。通信部１３４は、通信回線ＮＷに接続するためのネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ：Network  Interface  Controller）等を有し、通信回線ＮＷを介して接続された端末との間で行われる通信に係る各種の処理を行う。通信回線ＮＷとは、例えば、携帯電話回線である。通信部１３４は、第１制御装置１３８から出力される情報を通信回線ＮＷを介して第２無人航空機１５０又はコントローラ２００の少なくとも一方に送信する。通信部１３４は、第２無人航空機１５０又はコントローラ２００の少なくとも一方から通信回線ＮＷを介して送信される情報を第１制御装置１３８に出力する。
【００５４】
電源部１３６は、蓄電池である。蓄電池とは、例えば、リチウムイオン電池である。電源部１３６は、駆動部１０８、照射方向調整部１１６、撮影部１２４、センサ部１２６、通信部１３４、及び第１制御装置１３８に電力を供給する。
【００５５】
第１制御装置１３８は、駆動制御部１４０と、太陽位置算出部１４２と、照射方向制御部１４４と、記憶部１４８と、を備える。
【００５６】
駆動制御部１４０は、第１無人航空機１０２が予め定められた位置に移動するように、駆動部１０８を制御して第１無人航空機１０２を飛行させる。駆動制御部１４０は、第１無人航空機１０２を飛行させる場合、隣合う回転翼１０６を逆回転させるように駆動部１０８を制御する。これによれば、隣合う回転翼１０６の反トルクを相殺することができる。これにより、第１無人航空機１０２の姿勢を安定させることができる。駆動制御部１４０は、第１無人航空機１０２が予め定められた位置へ移動した場合に、ジャイロセンサ１３２から出力される角速度信号に基づいて、第１無人航空機１０２がホバリングするように駆動部１０８を制御する。
【００５７】
図４は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの仰角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。図５は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの方位角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。図４は、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０を水平方向から見た立面図を模式的に示している。図５は、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０を鉛直方向上側から見た平面図を模式的に示している。
【００５８】
図４及び図５に示す第１位置Ｐ１は、第１無人航空機１０２の現在の位置を示す。図４及び図５に示す第２位置Ｐ２は、第２無人航空機１５０の現在の位置を示す。太陽位置算出部１４２は、ＧＰＳセンサ１２８から第１無人航空機１０２の現在の位置情報（経度、緯度、及び高度の情報）及び時間情報を取得する。太陽位置算出部１４２は、現在の位置情報（経度、緯度、及び高度の情報）及び時間情報に基づいて、第１位置Ｐ１を基準とした太陽仰角θｅｓ及び太陽方位角θａｓを算出する。任意の位置及び任意の時刻における、太陽仰角θｅｓ及び太陽方位角θａｓの算出方法は公知であるので、説明を省略する。太陽位置算出部１４２は、算出した太陽仰角θｅｓ及び太陽方位角θａｓを照射方向制御部１４４に出力する。
【００５９】
図２、図３及び図４に示すように、照射方向制御部１４４は、方位角調整部１２０及び仰角調整部１２２を制御することで、反射光１１８が第２無人航空機１５０を照射するように鏡１１０の向きを調整する。図４を参照して、照射方向制御部１４４が鏡仰角θｅｍを調整する方法を説明する。図４に示すように、鏡仰角θｅｍとは、鏡１１０の鏡面の法線１４３と水平面１４５とが成す角度である。図４に示す高度差ｈは、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との高度差である。図４に示す距離ｄは、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との距離である。照射方向制御部１４４は、記憶部１４８から試験位置の情報を取得する。試験位置の情報とは、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の位置情報（緯度、経度及び高度）である。試験位置の情報は、予め作業者によって設定されているがこれに限定されない。試験位置の情報は、ＧＰＳセンサ１２８、１７０が取得した現在の位置情報であってもよい。
【００６０】
照射方向制御部１４４は、第１位置Ｐ１の高度と第２位置Ｐ２の高度との差から、高度差ｈを算出する。照射方向制御部１４４は、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の位置情報から距離ｄを算出する。なお、任意の２点間の距離ｄの算出方法は公知であるので、説明を省略する。照射方向制御部１４４は、例えば、図４に示す第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２間の仰角θｅを、式（１）によって算出する。
【００６１】
θｅ＝ａｒｃｔａｎ｛ｈ／ｄ｝…（１）
【００６２】
次に、照射方向制御部１４４は、鏡仰角θｅｍが太陽位置算出部１４２から出力される太陽仰角θｅｓと仰角θｅとの和を２で除した値と一致するように、仰角調整部１２２を制御する。
【００６３】
次に、図５を参照して、照射方向制御部１４４が鏡方位角θａｍを調整する方法を説明する。なお、方位角は、北を基準とする。方位角は、時計回りを正方向とする。図５に示すように、鏡方位角θａｍとは、鏡１１０の鏡面の法線１４３の方位角である。
【００６４】
図５に示す方位角θａは、第１位置Ｐ１から見た第２位置Ｐ２の方位角である。図５に示す太陽方位角θａｓは、第１位置Ｐ１から見た太陽の方位角である。照射方向制御部１４４は、例えば、方位角θａを、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の位置情報に基づいて、式（２）によって算出する。
【００６５】
θａ＝９０−ａｔａｎ２（ｓｉｎ（Ｘｂ−Ｘａ）,
ｃｏｓ（Ｙａ）ｔａｎ（Ｙｂ）−ｓｉｎ（Ｙａ）ｃｏｓ（Ｘｂ−Ｘa））…（２）
【００６６】
なお、経度Ｘａは、第１位置Ｐ１の経度を示している。緯度Ｙａは、第１位置Ｐ１の緯度を示している。経度Ｘｂは、第２位置Ｐ２の経度を示している。緯度Ｙｂは、第２位置Ｐ２の緯度を示している。
【００６７】
次に、照射方向制御部１４４は、鏡方位角θａｍが太陽位置算出部１４２から出力される太陽方位角θａｓと方位角θａとの和を２で除した値と一致するように、方位角調整部１２０を制御する。
【００６８】
記憶部１４８は、見通し試験に係る情報を記憶する。見通し試験に係る情報とは、例えば、見通し試験を行う試験位置（緯度、経度及び高度）の情報、試験位置の試験順序に係る情報、各試験位置において見通しが有るか否かを示す情報、撮影部１２４が撮影した画像データ、及び繰返し上限値Ｎ等である。
【００６９】
第１制御装置１３８の機能がソフトウェアで実現される場合、第１制御装置１３８は、プロセッサ及びメモリを含む。第１制御装置１３８が有する駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の機能は、プロセッサによって実現される。プロセッサは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit：中央処理装置）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）ともいう。
【００７０】
この場合、駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリに記憶される。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の機能を実現する。これらのプログラムは、駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４が実行する手順をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００７１】
メモリは、記憶部１４８の機能を実現する。メモリは、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）といった揮発性又は不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、及びＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）が該当する。
【００７２】
第１制御装置１３８が有する駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の機能は、処理回路によって実現されてもよい。処理回路は、駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の機能を実現するための専用のハードウェアである。処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４のそれぞれの機能を異なる処理回路が実現してもよいし、それぞれの機能をまとめて１つの処理回路が実現してもよい。
【００７３】
駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の各機能は、一部が専用のハードウェアで実現され、一部がソフトウェア又はファームウェアで実現されてもよい。このように、第１制御装置１３８は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合せによって、駆動制御部１４０、太陽位置算出部１４２、及び照射方向制御部１４４の各機能を実現することができる。
【００７４】
図２及び図３に示すように、第２無人航空機１５０は、筐体１５２と、回転翼１５４と、駆動部１５６と、検出部１５８と、向き調整部１６０と、撮影部１６６と、センサ部１６８と、通信部１７６と、電源部１７８と、第２制御装置１８０と、を備える。
【００７５】
図２に示すように、筐体１５２は、センサ部１６８と、通信部１７６と、電源部１７８と、第２制御装置１８０と、を収容するケースである。筐体１５２は、略立方体形状であるが、筐体１５２の形状はこれに限定されない。
【００７６】
回転翼１５４は、回転翼１０６と同様の構成であるので説明を省略する。駆動部１５６は、駆動部１０８と同様の構成であるので説明を省略する。
【００７７】
図２に示すように、検出部１５８は、鏡１１０から照射される反射光１１８を検出する検出部である。検出部１５８は、例えば、イメージセンサを備えるカメラである。検出部１５８は、向き調整部１６０を介して筐体１５２に固定されている。図３に示すように、検出部１５８は、イメージセンサが検出した映像情報を検出判定部１８６に出力する。
【００７８】
図２に示すように、向き調整部１６０は、方位角調整部１６２と、仰角調整部１６４と、を備える。方位角調整部１６２は、筐体１５２に固定されている。方位角調整部１６２は、例えば、仰角調整部１６４を介して検出部１５８を方位角方向に回転させるステッピングモータである。
【００７９】
図２に示すように、仰角調整部１６４は、方位角調整部１６２を介して筐体１５２に固定されている。仰角調整部１６４は、例えば、検出部１５８を仰角方向に回転させるステッピングモータである。なお、方位角調整部１６２及び仰角調整部１６４は、ステッピングモータであるとしたがこれに限定されない。方位角調整部１６２及び仰角調整部１６４は、検出部１５８の向きを調整できるものであればよい。
【００８０】
撮影部１６６は、第２無人航空機１５０の鉛直方向下側を撮影する光学機器である。光学機器とは、例えば、イメージセンサを備えるカメラである。撮影部１６６は、第２制御装置１８０の指令に応じて、第２無人航空機１５０の鉛直方向下側の写真を撮影する。撮影部１６６は、撮影した画像データを第２制御装置１８０に出力する。なお、撮影部１６６が撮影するデータは動画でもよい。
【００８１】
センサ部１６８は、ＧＰＳセンサ１７０と、方位センサ１７２と、ジャイロセンサ１７４と、を備える。ＧＰＳセンサ１７０は、第２無人航空機１５０の位置情報及び時間情報を第２制御装置１８０に出力すること以外は、ＧＰＳセンサ１２８と同様である。
【００８２】
方位センサ１７２は、計測した地磁気データを第２制御装置１８０に出力すること以外は、方位センサ１３０と同様の構成を有する。ジャイロセンサ１７４は、第２無人航空機１５０の３軸方向の角速度の変化を検出し、検出した角速度の変化を第２制御装置１８０に出力すること以外は、ジャイロセンサ１３２と同様である。
【００８３】
図３に示すように、通信部１７６は、通信回線ＮＷを介して、第１無人航空機１０２及びコントローラ２００と情報の送受信を行う送受信機である。通信部１７６は、通信回線ＮＷに接続するためのネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ：Network  Interface  Controller）等を有し、通信回線ＮＷを介して接続された端末との間で行われる通信に係る各種の処理を行う。通信部１７６は、第２制御装置１８０から出力される情報を通信回線ＮＷを介して第１無人航空機１０２又はコントローラ２００の少なくとも一方に送信する。通信部１７６は、第１無人航空機１０２又はコントローラ２００の少なくとも一方から通信回線ＮＷを介して送信される情報を受信する。通信部１７６は、受信した情報を第２制御装置１８０に出力する。
【００８４】
電源部１７８は、蓄電池である。蓄電池とは、例えば、リチウムイオン電池である。電源部１７８は、駆動部１５６、向き調整部１６０、撮影部１６６、センサ部１６８、通信部１７６、及び第２制御装置１８０に電力を供給する。
【００８５】
第２制御装置１８０は、駆動制御部１８２と、向き制御部１８４と、検出判定部１８６と、繰返し判定部１８８と、記憶部１９０と、を備える。
【００８６】
駆動制御部１８２は、第２無人航空機１５０が予め定められた位置に移動するように、駆動部１５６を制御して第２無人航空機１５０を飛行させる。駆動制御部１８２は、第２無人航空機１５０を飛行させる場合、隣合う回転翼１５４を逆回転させるように駆動部１５６を制御する。これによれば、隣合う回転翼１５４の反トルクを相殺することができる。これにより、第２無人航空機１５０の姿勢を安定させることができる。駆動制御部１８２は、第２無人航空機１５０が予め定められた位置へ移動した場合に、ジャイロセンサ１７４から出力される角速度信号に基づいて、第２無人航空機１５０がホバリングするように駆動部１５６を制御する。
【００８７】
向き制御部１８４は、検出部１５８が第１無人航空機１０２の方向を向くように向き調整部１６０を制御する。具体的には、向き制御部１８４は、第２無人航空機１５０の位置を基準とした第１無人航空機１０２の方位角及び仰角を算出する。なお、向き制御部１８４が第２無人航空機１５０の位置を基準とした第１無人航空機１０２の方位角及び仰角を算出する方法は、照射方向制御部１４４と同様であるので、説明を省略する。向き制御部１８４は、算出した方位角及び仰角に基づいて、検出部１５８が第１無人航空機１０２の方向を向くように向き調整部１６０を制御する。
【００８８】
検出判定部１８６は、検出部１５８から出力された映像情報が入力される。検出判定部１８６は、映像情報を解析する。検出判定部１８６は、映像情報を解析した結果、映像情報に鏡１１０から照射された反射光１１８が含まれているか否かを判定する。検出判定部１８６は、反射光１１８が検出されたことを記憶部１９０に記憶させる。具体的には、検出判定部１８６は、例えば、映像情報に反射光１１８が含まれていると判定した場合、及び映像情報に反射光１１８が含まれていないと判定した場合に、それぞれ異なる情報を記憶部１９０に記憶させる。検出判定部１８６は、映像情報に反射光１１８が含まれていないと判定した場合に、検出判定信号を繰返し判定部１８８に出力する。なお、検出判定部１８６は、映像情報に反射光１１８が含まれていないと判定した場合に限り、反射光１１８が含まれていないことを記憶部１９０に記憶させてもよい。又は、検出判定部１８６は、映像情報に反射光１１８が含まれていると判定した場合に限り、反射光１１８が検出されたことを記憶部１９０に記憶させてもよい。
【００８９】
繰返し判定部１８８は、第２無人航空機１５０がそれぞれの試験位置で行った見通し試験の繰返し回数ｉをカウントする。繰返し回数ｉとは、記憶部１９０に保存される変数である。繰返し判定部１８８は、見通し試験が行われる度に、繰返し回数ｉに１を加算して記憶部１９０に記憶させる。繰返し判定部１８８は、試験位置が変わった場合に、繰返し回数ｉに０を代入して記憶部１９０に記憶させる。繰返し判定部１８８は、検出判定部１８６から検出判定信号が入力された場合に、繰返し回数ｉが予め定められた繰返し上限値Ｎ以上であるか否かを判定する。繰返し上限値Ｎとは、同じ試験位置で見通し試験を繰返す回数の上限値である。繰返し上限値Ｎは作業者によって予め定められた値である。繰返し判定部１８８は、繰返し回数ｉが予め定められた繰返し上限値Ｎ以上であるか否かを判定した情報を第２制御装置１８０に出力する。第２制御装置１８０は、繰返し回数ｉが繰返し上限値Ｎ未満である場合に、その試験位置で再度見通し試験を行う。
【００９０】
記憶部１９０は、見通し試験に係る情報を記憶する。見通し試験に係る情報とは、例えば、見通し試験を行う試験位置（緯度、経度及び高度）の情報、試験位置の試験順序に係る情報、各試験位置において見通しが有るか否かを示す情報、撮影部１６６が撮影した画像データ、及び繰返し上限値Ｎ等である。
【００９１】
第２制御装置１８０の機能がソフトウェアで実現される場合、第２制御装置１８０は、プロセッサ及びメモリを含む。第２制御装置１８０が有する駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の機能は、プロセッサによって実現される。プロセッサは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit：中央処理装置）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）ともいう。
【００９２】
この場合、駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合せにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリに記憶される。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の機能を実現する。これらのプログラムは、駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８が実行する手順をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００９３】
メモリは、記憶部１９０の機能を実現する。メモリは、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）といった揮発性又は不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、及びＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）が該当する。
【００９４】
第２制御装置１８０が有する駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の機能は、処理回路によって実現されてもよい。処理回路は、駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の機能を実現するための専用のハードウェアである。処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８のそれぞれの機能を異なる処理回路が実現してもよいし、それぞれの機能をまとめて１つの処理回路が実現してもよい。
【００９５】
駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の各機能は、一部が専用のハードウェアで実現され、一部がソフトウェア又はファームウェアで実現されてもよい。このように、第１制御装置１３８は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合せによって、駆動制御部１８２、向き制御部１８４、検出判定部１８６、及び繰返し判定部１８８の各機能を実現することができる。
【００９６】
図２に示すように、コントローラ２００は、表示部２０２と、入力部２０４と、コントローラ通信部２０６と、コントローラ制御装置２０８と、を備える。
【００９７】
表示部２０２は、例えば、液晶ディスプレイである。表示部２０２は、コントローラ制御装置２０８から出力される情報を表示する。入力部２０４は、例えば、キーボードである。入力部２０４は、作業者からの入力操作を受け付ける。入力部２０４は、作業者から入力された情報をコントローラ制御装置２０８に出力する。
【００９８】
図３に示すように、コントローラ通信部２０６は、通信回線ＮＷを介して、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０と情報の送受信を行う送受信機である。コントローラ通信部２０６は、通信回線ＮＷに接続するためのネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ：Network  Interface  Controller）等を有し、通信回線ＮＷを介して接続された端末との間で行われる通信に係る各種の処理を行う。コントローラ通信部２０６は、コントローラ制御装置２０８から出力される情報を通信回線ＮＷを介して第１無人航空機１０２又は第２無人航空機１５０の少なくとも一方に送信する。コントローラ通信部２０６は、第１無人航空機１０２又は第２無人航空機１５０の少なくとも一方から通信回線ＮＷを介して送信される情報を受信する。コントローラ通信部２０６は、受信した情報をコントローラ制御装置２０８に出力する。
【００９９】
コントローラ制御装置２０８は、記憶部２１０と、試験順序決定部２１２と、データベース作成部２１４と、を備える。コントローラ制御装置２０８は、記憶部１４８に記憶された情報をダウンロードする。記憶部１４８に記憶された情報とは、撮影部１２４が撮影した画像データである。詳細には、コントローラ制御装置２０８は、コントローラ通信部２０６、通信回線ＮＷ、及び通信部１３４を介して第１制御装置１３８から記憶部１４８に記憶された画像データを取得する。コントローラ制御装置２０８は、第１制御装置１３８から取得した画像データを記憶部２１０に記憶させる。なお、ダウンロードは、通信回線ＮＷに代えて有線による接続を介して行われてもよい。
【０１００】
コントローラ制御装置２０８は、記憶部１９０に記憶された情報をダウンロードする。記憶部１９０に記憶された情報とは、撮影部１６６が撮影した画像データ、及び検出判定部１８６が反射光１１８を検出したことを示す情報である。詳細には、コントローラ制御装置２０８は、コントローラ通信部２０６、通信回線ＮＷ、及び通信部１７６を介して第２制御装置１８０から記憶部１９０に記憶された情報を取得する。コントローラ制御装置２０８は、第２制御装置１８０から取得した情報を記憶部２１０に記憶させる。なお、ダウンロードは、通信回線ＮＷに代えて有線による接続を介して行われてもよい。
【０１０１】
コントローラ制御装置２０８は、撮影部１２４、１６６が撮影した画像データを表示部２０２に表示する。作業者は、表示部２０２に表示された画像データに対して、建設候補地として適しているか否かを判定する。作業者は、建設候補地として適しているか否かを判定した結果を入力部２０４に入力する。入力部２０４は、作業者が入力した情報をコントローラ制御装置２０８に出力する。コントローラ制御装置２０８は、入力された情報を記憶部２１０に保存する。
【０１０２】
記憶部２１０は、見通し試験に係る情報を記憶する。見通し試験に係る情報とは、例えば、見通し試験を行う試験位置（緯度、経度及び高度）の情報、試験位置の試験順序に係る情報、各試験位置において検出判定部１８６が反射光１１８を検出したことを示す情報、撮影部１２４、１６６が撮影した画像データ、及び繰返し上限値Ｎ等である。見通し試験を行う試験位置の情報、及び繰返し上限値Ｎ等は、作業者が入力部２０４を用いて入力するがこれに限定されない。記憶部２１０は、例えば、通信回線ＮＷに接続された端末から見通し試験に係る情報をダウンロードして記憶する構成としてもよい。
【０１０３】
試験順序決定部２１２は、記憶部２１０が記憶した試験位置の情報に基づいて、試験順序を決定する。試験順序とは、見通し試験を行う試験位置の試験順序である。試験順序の決定方法については、後述する。
【０１０４】
図６は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムが作成するデータベースの表示例を示す表である。図６に示すように、データベース作成部２１４は、記憶部２１０が記憶する情報からデータベース２１５を作成する。記憶部２１０が記憶する情報とは、例えば、見通し試験を行う試験位置（緯度、経度及び高度）の情報、撮影部１２４、１６６が撮影した画像データ、各試験位置において検出判定部１８６が反射光１１８を検出したことを示す情報、及び作業者が各試験位置の画像データに対して建設候補地として適しているか否かを判定した判定結果の情報である。データベース２１５とは、例えば、リレーショナルデータベースである。データベース作成部２１４は、記憶部２１０が記憶する情報を関連付けて各試験位置におけるレコードを作成する。レコードとは、データベース２１５の１つの試験位置で得られたデータを関連付けたものである。レコードとは、データベース２１５の各行に相当する。データベース作成部２１４は、例えば、記憶部２１０に記憶された各情報が保存された順序に基づいて、記憶部２１０に記憶された各情報を各試験位置ごとに関連付ける。なお、データベース作成部２１４は、例えば、記憶部２１０に記憶された情報が保存された時刻に基づいて、記憶部２１０に記憶された情報を関連付けてもよい。
【０１０５】
図６に示すように、データベース２１５のフィールドは、例えば、レコード名を含む。フィールドとは、データベース２１５の入力項目である。フィールドとは、データベース２１５の各列に相当する。レコード名とは、データベース作成部２１４が各レコードに対して定めたレコードの名前である。データベース作成部２１４は、試験順序の順番で各レコードの名前を定めているがこれに限定されない。
【０１０６】
図６に示すように、データベース２１５のフィールドは、例えば、第１位置緯度、第１位置経度、第１位置高度、及び第１位置画像を含む。フィールドとは、データベース２１５の入力項目である。フィールドとは、データベース２１５の各列に相当する。第１位置緯度とは、第１無人航空機１０２の試験位置の緯度である。第１位置経度とは、第１無人航空機１０２の試験位置の経度である。第１位置高度とは、第１無人航空機１０２の試験位置の高度である。第１位置画像とは、撮影部１２４が撮影した画像データである。
【０１０７】
データベース２１５のフィールドは、例えば、第２位置緯度、第２位置経度、第２位置高度、及び第２位置画像を含む。第２位置緯度とは、第２無人航空機１５０の試験位置の緯度である。第２位置経度とは、第２無人航空機１５０の試験位置の経度である。第２位置高度とは、第２無人航空機１５０の試験位置の高度である。第２位置画像とは、撮影部１６６が撮影した画像データである。データベース作成部２１４は、第２位置画像の情報が含まれていない試験位置に対して、第２位置画像のフィールドに空の文字情報−を保存する。つまり、第２位置画像のフィールドに記載された空の文字情報−は、その試験位置において撮影がされていないことを示している。
【０１０８】
データベース２１５のフィールドは、例えば、見通し判定を含む。見通し判定とは、第１位置と第２位置との間で見通しが有るか否かを示す情報である。データベース作成部２１４は、検出判定部１８６が反射光１１８を検出したことを記憶した情報を○と×とに変換して見通し判定のフィールドに保存する。より詳細には、データベース作成部２１４は、検出判定部１８６が映像情報に反射光１１８が含まれていると判定した情報を○に変換する。つまり、見通し判定のフィールドに記載された○は、その地点において見通しが有ることを示している。データベース作成部２１４は、検出判定部１８６が映像情報に反射光１１８が含まれていないと判定した情報を×に変換する。見通し判定のフィールドに記載された×は、その地点において見通しが無いことを示している。
【０１０９】
データベース２１５のフィールドは、例えば、画像判定を含む。画像判定とは、各試験位置が建設候補地として適切であるか否かを示す情報である。データベース作成部２１４は、作業者が建設候補地として適切であるか否かを判定した情報を○と×とに変換して画像判定のフィールドに保存する。より詳細には、データベース作成部２１４は、作業者が建設候補地として適切であると判定した情報を○に変換する。つまり、画像判定のフィールドに記載された○は、その試験位置が建設候補地として適切であると判定されたことを示している。データベース作成部２１４は、作業者が建設候補地として適切ではないと判定した情報を×に変換する。つまり、画像判定のフィールドに記載された×は、その試験位置が建設候補地として適切ではないと判定されたことを示している。データベース作成部２１４は、作業者が建設候補地として適切であるか否かを判定した情報が含まれていない場合、−を画像判定のフィールドに保存する。つまり、画像判定のフィールドに記載された−は、建設候補地として適切であるか否かが判定されていないことを示している。
【０１１０】
図６に示すように、データベース作成部２１４は、例えば、データベース２１５の情報をレコード名が昇順となるように表示部２０２に表示する。これによれば、見通し試験を行った順序でレコードを表示できる。これにより、緯度及び経度が同じ試験位置のレコードを高度が高い順番に表示することができる。その結果、作業者が見通し判定のフィールドを見た場合に、見通しが有る高度と見通しが無い高度との境界を直感的に理解することができる。具体的には、作業者は、第１レコード及び第２レコードの見通しのフィールドが○であり、かつ第３レコードの見通しのフィールドが×であることから、第１位置の高度が１２１６．５５ｍ以上であれば、見通しが確保できることを直感的に理解することができる。つまり、作業者は、見通しがある第１位置及び第２位置の組み合わせの内、最も高度が低い組み合わせを容易に把握することができる。一般に、アンテナの設置高さが低いほど建設負荷を軽減できる。建設負荷とは、建設に要する時間及び建設に要する費用等である。以上より、データベース作成部２１４は、最も建設負荷が低い建設候補地を作業者に提供することができる。
【０１１１】
なお、データベース作成部２１４がデータベース２１５の情報を表示させる順序はこれに限定されない。データベース作成部２１４は、例えば、第１位置緯度のフィールドが降順であり、かつ第１位置高度のフィールドが昇順になるように、データベース２１５を表示部２０２に表示させてもよい。また、作業者がデータベース２１５の表示順序を設定する構成としてもよい。
【０１１２】
データベース作成部２１４は、第１位置画像、第２位置画像、及び画像判定を含む情報を表示部２０２に表示させる。これによれば、試験位置が建設候補地として適切であるか否かを判定した情報と現地の写真とを一度に確認することができる。これにより、建設候補地として適切であるか否かを判定した情報とその判定根拠となる試験位置の写真とを同時に確認することができる。その結果、例えば、図６に示す第１レコードを確認することで、第１位置に川があり、その結果、建設候補地として適切ではないと判定されたことを容易に理解することができる。
【０１１３】
図７は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験の試験手順を示すフローチャートである。以下、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００の見通し試験手順について図７を参照して説明する。
【０１１４】
まず、作業者は、試験情報を設定する（試験情報設定ステップＳＴ１０）。試験情報とは、見通し試験を行う試験位置（緯度、経度及び高度）の位置情報、及び繰返し上限値Ｎ等である。作業者は、入力部２０４に試験情報を入力する。入力部２０４は、入力された情報をコントローラ制御装置２０８に出力する。コントローラ制御装置２０８は、作業者が入力した試験情報を記憶部２１０に記憶させる。
【０１１５】
次に、試験順序決定部２１２は、記憶部２１０に記憶された試験情報に基づいて、見通し試験を行う試験位置の試験順序を決定する（試験順序決定ステップＳＴ１２）。試験順序決定部２１２は、試験開始位置を起点及び終点として、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０が各試験位置を移動する総移動距離が最短となる試験順序を決定する。具体的には、試験順序決定部２１２は、緯度及び経度が異なる試験位置の間の距離を算出する。次に、試験順序決定部２１２は、試験開始位置を起点及び終点として緯度及び経度が異なる試験位置を移動する場合の全ての経路に対して、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０の総移動距離を算出する。次に、試験順序決定部２１２は、総移動距離が最も小さくなる経路となるように試験順序を設定する。試験順序決定部２１２は、緯度及び経度が同一の試験位置に対して、高度が高い位置から高度が低い位置へ順番に試験順序を設定する。これによれば、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０が同じ経路を重複して移動することが無い。これにより、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０の移動距離を短くすることができる。その結果、見通し試験に要する時間を短縮することができる。なお、試験順序決定部２１２は、緯度及び経度が同一の試験位置に対して、高度が低い位置から高度が高い位置へ順番に試験順序を決定してもよい。
【０１１６】
次に、コントローラ制御装置２０８は、試験順序、試験位置、及び繰返し上限値Ｎの情報を第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０にアップロードする（アップロードステップＳＴ１３）。より詳細には、コントローラ制御装置２０８は、試験順序、試験位置、及び繰返し上限値Ｎの情報をコントローラ通信部２０６に出力する。コントローラ通信部２０６は、通信回線ＮＷ及び通信部１３４を介して試験順序、試験位置、及び繰返し上限値Ｎの情報を第１制御装置１３８に送信する。第１制御装置１３８は、試験順序、試験位置、及び繰返し上限値Ｎの情報を記憶部１４８に記憶する。
【０１１７】
コントローラ通信部２０６は、通信回線ＮＷ及び通信部１７６を介して試験順序、試験位置、及び繰返し上限値Ｎの情報を第２制御装置１８０に送信する。第２制御装置１８０は、試験順序、試験位置、及び繰返し上限値Ｎの情報を記憶部１９０に記憶する。
【０１１８】
次に、繰返し判定部１８８は、繰返し回数ｉに０を代入して記憶部１９０に記憶させる（ステップＳＴ１５）。
【０１１９】
次に、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０は、試験順序に基づいて、次に見通し試験を行う試験位置へ移動する（試験位置移動ステップＳＴ１６）。より詳細には、駆動制御部１４０は、試験位置へ第１無人航空機１０２が移動するように、駆動部１０８を制御して回転翼１０６を回転させる。駆動制御部１４０は、試験位置に移動した第１無人航空機１０２が試験位置でホバリングするように、駆動部１０８を制御する。第１制御装置１３８は、通信部１３４、通信回線ＮＷ、及び通信部１７６を介して移動完了信号を第２制御装置１８０に出力する。駆動制御部１８２は、試験位置へ第２無人航空機１５０が移動するように、駆動部１５６を制御して回転翼１５４を回転させる。駆動制御部１８２は、試験位置に移動した第２無人航空機１５０が試験位置でホバリングするように、駆動部１５６を制御する。第２制御装置１８０は、通信部１７６、通信回線ＮＷ、及び通信部１３４を介して移動完了信号を第１制御装置１３８に出力する。
【０１２０】
次に、繰返し判定部１８８は、繰返し回数ｉに１を加算して記憶部１９０に記憶させる（ステップＳＴ１８）。
【０１２１】
次に、図２に示すように、照射方向制御部１４４は、反射光１１８が検出部１５８を照射するように、照射方向調整部１１６を制御する（向き調整ステップＳＴ２０）。次に、照射方向制御部１４４は、照射方向を調整したことを示す信号を第２制御装置１８０に送信する。次に、向き制御部１８４は、検出部１５８が第１無人航空機１０２の方向を向くように向き調整部１６０を制御する。次に、向き制御部１８４は、検出部１５８の向きを調整したことを示す信号を第１制御装置１３８に送信する。
【０１２２】
次に、照射方向制御部１４４は、反射光１１８の仰角及び方位角が所定角度の範囲で往復して変化するように照射方向調整部１１６を制御する（首振りステップＳＴ２２）。これによれば、鏡１１０が反射光１１８照射する範囲を大きくすることができる。これにより、第１無人航空機１０２の位置及び姿勢が風によって変化して照射方向が安定しない場合でも、反射光１１８が検出部１５８を照射し易くすることができる。その結果、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との見通し確認をより確実に実施することができる。
【０１２３】
次に、検出判定部１８６は、検出部１５８が反射光１１８を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。
【０１２４】
ステップＳＴ２４で検出判定部１８６が反射光１１８を検出したと判定した場合（ステップＳＴ２４、Ｙｅｓ）、第１制御装置１３８及び第２制御装置１８０は、現場撮影ステップＳＴ２６を実施する。まず、検出判定部１８６は、反射光１１８を検出したと判定した信号を第１制御装置１３８に出力する。次に、第１制御装置１３８は、第１無人航空機１０２の鉛直方向下側を撮影するように撮影部１２４を制御する。次に、撮影部１２４は、撮影した画像データを第１制御装置１３８に出力する。第１制御装置１３８は、撮影部１２４が撮影した画像データを記憶部１４８に記憶させる。また、第２制御装置１８０は、第２無人航空機１５０の鉛直方向下側を撮影するように撮影部１６６を制御する。次に、撮影部１６６は、撮影した画像データを第２制御装置１８０に出力する。第２制御装置１８０は、撮影部１６６が撮影した画像データを記憶部１９０に記憶させる。
【０１２５】
ステップＳＴ２４で検出判定部１８６が反射光１１８を検出しなかったと判定した場合（ステップＳＴ２４、Ｎｏ）、繰返し判定部１８８は、ステップＳＴ２８を実施する。ステップＳＴ２８では、繰返し判定部１８８が繰返し回数ｉが繰返し上限値Ｎ以上であるか否かを判定する。ステップＳＴ２８において、繰返し判定部１８８が繰返し回数ｉが繰返し上限値Ｎ以上ではないと判定した場合（ステップＳＴ２８、Ｎｏ）、伝搬経路見通し試験システム１００は、ステップＳＴ１８からステップＳＴ２４までのステップを繰り返す。
【０１２６】
現場撮影ステップＳＴ２６の後、又は繰返し回数ｉが繰返し上限値Ｎ以上であると判定された（ステップＳＴ２８、Ｙｅｓ）場合、第２制御装置１８０は、見通し結果記録ステップＳＴ３０を実施する。見通し結果記録ステップＳＴ３０では、検出判定部１８６が反射光１１８を検出したことを記憶部１９０に記憶させる。
【０１２７】
次に、第２制御装置１８０は、全ての試験位置が見通し確認済であるか否かを判定する（ステップＳＴ３２）。
【０１２８】
伝搬経路見通し試験システム１００は、第２制御装置１８０が全ての試験位置が見通し確認済ではないと判定した場合（ステップＳＴ３２、Ｎｏ）、ステップＳＴ１５からステップＳＴ３２までの処理を繰り返す。以下、向き調整ステップＳＴ２０からステップＳＴ３２までのステップを適宜見通し試験ステップと称する。
【０１２９】
第２制御装置１８０は、全ての試験位置が見通し確認済であると判定した場合（ステップＳＴ３２、Ｙｅｓ）、帰還ステップＳＴ３４を実行する。まず、第２制御装置１８０は、通信部１７６、通信回線ＮＷ、及び通信部１３４を介して、第１制御装置１３８に帰還指令信号を送信する。次に、第１無人航空機１０２は、駆動制御部１４０を制御することで、試験開始位置まで移動する。次に、第２無人航空機１５０は、駆動制御部１８２を制御することで、試験開始位置まで移動する。
【０１３０】
次に、コントローラ制御装置２０８は、ダウンロードステップＳＴ３６を実行する。ダウンロードステップＳＴ３６では、コントローラ制御装置２０８が、見通し結果記録ステップＳＴ３０で検出判定部１８６が反射光１１８の検出を記憶させた情報及び現場撮影ステップＳＴ２６で撮影した画像データを記憶部１４８、１９０からダウンロードして記憶部２１０に記憶させる。
【０１３１】
次に、コントローラ制御装置２０８は、映像判定ステップＳＴ３８を実行する。コントローラ制御装置２０８は、表示部２０２に現場撮影ステップＳＴ２６で撮影した画像データを表示する。次に、作業者は、表示部２０２に表示された試験位置の画像から、試験位置が建設候補地として適切であるか否かを入力部２０４に入力する。建設候補地として適切であるか否かを入力部２０４に入力するとは、例えば、適切であると判定した場合に入力部２０４のｙキーを押し、適切ではないと判定した場合に入力部２０４のｎキーを押すことである。作業者は、例えば、図６に示す第１レコードの第１位置画像から第１位置に川があることを確認し、建設候補地として適切ではないと判定する。作業者は、例えば、図６に示す第６レコードの第１位置画像から第１位置が整地をすることで中継局を建設可能であることを確認し、建設候補地として適切であると判定する。次に、コントローラ制御装置２０８は、試験位置が建設候補地として適切であるか否かを判定した情報を記憶部２１０に記憶させる。
【０１３２】
次に、データベース作成部２１４は、データベース作成ステップＳＴ４０を実行する。図６に示すように、データベース作成部２１４は、記憶部２１０が記憶する情報から図６に示すデータベース２１５を作成する。データベース作成部２１４は、例えば、試験順序決定ステップＳＴ１２で決定した試験順序の昇順でデータベース２１５を表示部２０２に表示する。これによれば、試験位置における見通しの有無に加えて試験位置が建設候補地として適しているか否かを示した情報を含むデータベース２１５を作業者に提供することができる。これにより、作業者が建設候補地に係る情報をデータベース化する作業を省略することができる。その結果、見通し確認試験に係る作業者への負担だけではなく、見通し確認試験後の資料作成に係る作業者への負担を軽減することができる。
【０１３３】
上述したように、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０が試験位置へ移動し見通し試験を実施する。第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０は、見通しが確認された試験位置の画像データを記録する。データベース作成部２１４は、第１位置、第１位置画像、第２位置、第２位置画像、見通し結果、及び画像判定結果を含む情報を表示部２０２に表示させる。作業者は、現地へ移動すること無く見通しが確認された第１位置及び第２位置の位置情報を知ることができる。さらに、作業者は、現地へ移動すること無く試験位置の状態を視覚的に知ることができる。さらに、作業者は、現地へ移動すること無く建設候補地として適切な場所を知ることができる。その結果、伝搬経路見通し試験システム１００は、作業者の現地調査に係る負担を軽減することができる。
【０１３４】
第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、試験情報設定ステップＳＴ１０で複数の試験位置を設定する。伝搬経路見通し試験システム１００は、全ての試験位置で見通しの有無を確認するまで、見通し試験を確認する。これによれば、１度に複数の試験位置において見通しが有るか否かを確認することができる。これにより、建設候補地として適しているか否かをより多くの地点で確認することができる。その結果、建設候補地の選定を効率よく行うことができる。
【０１３５】
第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、現場撮影ステップＳＴ２６で試験位置の画像データを記録する。これによれば、作業員が試験位置へ移動せずに現地の状況を調査することができる。これにより、現地調査に係る費用及び作業員の負担を軽減することができる。
【０１３６】
第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、見通し結果記録ステップＳＴ３０において、第１制御装置１３８がＧＰＳセンサ１２８から位置情報を取得して記憶部１４８に記憶させて、さらに、第２制御装置１８０がＧＰＳセンサ１７０から位置情報を取得して記憶部１９０に記憶させる構成としてもよい。これによれば、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０が試験をしている位置をより正確に記録することができる。これにより、試験情報設定ステップＳＴ１０で設定した試験位置（目標位置）よりも、より正確な実際の試験位置を記録することができる。その結果、より信頼性のある位置情報で建設候補地の選定を行うことができる。
【０１３７】
第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、検出判定部１８６を省略して、検出部１５８が撮影した映像データを作業者が確認することで、見通しの有無を確認する構成としてもよい。これによれば、第２無人航空機１５０の装置構成を簡略することができる。また、映像を人間が直接確認することで見通しの有無を確認することができるため、検出判定部１８６が検出部１５８から出力される映像データを解析する場合と比較して、誤った判定結果となることを抑制することができる。その結果、見通し確認試験の信頼性を向上させることができる。
【０１３８】
なお、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、各試験位置における見通し試験を連続して実行しているが、これに限定されない。伝搬経路見通し試験システム１００は、試験位置で見通し試験を行う度に、試験開始位置に戻る構成としてもよい。また、現場撮影ステップＳＴ２６の後、又は繰返し回数ｉが繰返し上限値Ｎ以上であると判定された（ステップＳＴ２８、Ｙｅｓ）場合、試験順序決定部２１２は、緯度及び経度が同一の試験位置に対して、高度が異なる他の試験位置を自動設定してもよい。これによれば、第１無人航空機１０２及び第２無人航空機１５０が同じ経路を重複して移動することが無く、伝搬経路見通し試験システム１００は、見通しが有る試験位置を探索することができる。
【０１３９】
なお、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００は、第２無人航空機１５０が検出部１５８及び撮影部１６６を備える構成としているが、これに限定されない。検出部１５８が撮影部１６６の機能を兼ねる構成としてもよい。例えば、検出判定部１８６が反射光１１８を検出した場合、検出部１５８が第２無人航空機１５０の鉛直方向下側を撮影してもよい。これによれば、伝搬経路見通し試験システム１００は、撮影部１６６を省略することができる。これにより、第２無人航空機１５０の構成を簡略化することができる。その結果、第２無人航空機１５０の質量を軽くすることができる。
【０１４０】
（第２実施形態）
図８は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの一例を示す模式図である。図９は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの主要構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａには、実施形態１に係る伝搬経路見通し試験システム１００と同じ構成要素に同一の符号を付して重複する説明を省略する。伝搬経路見通し試験システム１００ａは、第１無人航空機１０２ａと、第２無人航空機１５０ａと、コントローラ２００ａと、を備える。
【０１４１】
図８及び図９に示すように、第１無人航空機１０２ａは、鏡１１０に代えてレーザ出力部２１６を備えること、及び第１制御装置１３８に代えて第１制御装置１３８ａを備えること以外は、第１実施形態に係る第１無人航空機１０２と同様の構成である。
【０１４２】
図８及び図９に示すように、レーザ出力部２１６は、レーザ光２１８を出力するレーザ発信機である。レーザ出力部２１６は、例えば、５３２ｎｍの第２高調波を出力するＹＡＧレーザであるがこれに限定されない。レーザ出力部２１６は、検出部１５８が検出可能なレーザ光２１８を出力できるものであればよい。レーザ出力部２１６が照射するレーザ光２１８の波長は、例えば、ＵＶレーザ（３５５ｎｍ）、半導体レーザ（８０８ｎｍ、９４０ｎｍ、９７５ｎｍ）、ファイバーレーザ（１０６０〜１１００ｎｍ）、ＹＡＧレーザ（１０６４ｎｍ、２０８０ｎｍ、２９４０ｎｍ）などを用いてもよい。レーザ出力部２１６は、照射方向調整部１１６を介して筐体１０４に固定されている。
【０１４３】
図９に示すように、第１制御装置１３８ａは、照射方向制御部１４４に代えて照射方向制御部１４４ａを備えていること、レーザ出力制御部２２０を備えていること、及び太陽位置算出部１４２を備えていないこと以外は、第１制御装置１３８と同様の構成である。
【０１４４】
図１０は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの仰角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。図１１は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの方位角方向の角度調整方法を説明するための説明図である。図１０は、第１無人航空機１０２ａ及び第２無人航空機１５０ａを水平方向から見た立面図を模式的に示している。図１１は、第１無人航空機１０２ａ及び第２無人航空機１５０ａを鉛直方向上側から見た平面図を模式的に示している。
【０１４５】
図８から図１１に示すように、照射方向制御部１４４ａは、照射方向調整部１１６を制御することで、レーザ光２１８が第２無人航空機１５０ａを照射するようにレーザ出力部２１６の照射方向を調整する。図１０を参照して、照射方向制御部１４４ａがレーザ仰角θｅｌを調整する方法を説明する。図１０に示すレーザ仰角θｅｌは、レーザ光２１８の照射方向と水平面１４５とが成す角度である。照射方向制御部１４４ａは、仰角θｅを算出する。なお、仰角θｅの算出方法は、照射方向制御部１４４が仰角θｅを算出する方法と同様であるので、説明を省略する。照射方向制御部１４４ａは、レーザ仰角θｅｌが仰角θｅと一致するように、仰角調整部１２２を制御する。
【０１４６】
次に、図１１を参照して、照射方向制御部１４４ａがレーザ方位角θａｌを調整する方法を説明する。図１１に示すように、レーザ方位角θａｌとは、レーザ光２１８の方位角である。照射方向制御部１４４ａは、方位角θａを算出する。なお、方位角θａの算出方法は、照射方向制御部１４４と同様であるので、説明を省略する。照射方向制御部１４４ａは、レーザ方位角θａｌが方位角θａと一致するように、方位角調整部１２０を制御する。
【０１４７】
図９に示すように、レーザ出力制御部２２０は、レーザ出力部２１６から照射されるレーザ光２１８の照射タイミングを制御する。より詳細には、レーザ出力制御部２２０は、レーザ出力部２１６のオンオフ制御を行うことで、レーザ光２１８を変調する。レーザ光２１８を変調するとは、例えば、予め定められた周期でレーザ光２１８のオンオフを繰り返すことである。なお、レーザ出力制御部２２０がレーザ光２１８を変調する方法はこれに限定されない。
【０１４８】
図８及び図９に示すように、第２無人航空機１５０ａは、第２制御装置１８０に代えて第２制御装置１８０ａを備えていること以外は、第１実施形態に係る第２無人航空機１５０と同様の構成である。
【０１４９】
図８及び図９に示すように、第２制御装置１８０ａは、検出判定部１８６に代えて検出判定部１８６ａを備えていること以外は、第２制御装置１８０と同様の構成である。
【０１５０】
図９に示すように、検出判定部１８６ａには、検出部１５８から出力された映像情報が入力される。検出判定部１８６ａは、映像情報を解析する。検出判定部１８６ａは、映像情報を解析した結果、映像情報にレーザ出力部２１６から照射されたレーザ光２１８が含まれているか否かを判定する。より詳細には、検出判定部１８６ａは、映像情報を解析して、レーザ光２１８のオンオフ周期を算出する。検出判定部１８６ａは、算出したオンオフ周期とレーザ出力制御部２２０がレーザ光２１８を変調する際の予め定められた周期とが同一であるか否かを判定する。このように、検出判定部１８６ａは、レーザ光２１８を識別することができる。検出判定部１８６ａは、レーザ光２１８を検出したことを記憶部１９０に記憶させる。
【０１５１】
図９に示すように、コントローラ２００ａは、データベース作成部２１４に代えてデータベース作成部２１４ａを備えていること以外は、コントローラ２００と同様の構成である。
【０１５２】
図１２は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムが作成するデータベースの表示例を示す表である。図１２に示すように、データベース作成部２１４ａは、データベース２１５に代えてデータベース２１５ａを作成すること以外は、データベース作成部２１４と同様である。データベース２１５ａは、第１レコードに高所見通し確認ステップＳＴ１４で見通しを確認した情報が入力されていること以外は、データベース２１５と同様である。高所見通し確認ステップＳＴ１４については、後述する。
【０１５３】
図１３は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法の試験手順を示すフローチャートである。以下、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａの見通し試験手順について図１２及び図１３を参照して説明する。
【０１５４】
図１３に示すように、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法は、高所見通し確認ステップＳＴ１４を含む。第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法は、首振りステップＳＴ２２に代えて首振りステップＳＴ２２ａを含む。第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法は、データベース作成ステップＳＴ４０に代えてデータベース作成ステップＳＴ４０ａを含む。なお、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法のステップＳＴ１０からステップＳＴ１３、ステップＳＴ１５からステップＳＴ２０、及びステップＳＴ２４からステップＳＴ３８は、第１実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法と同様である。
【０１５５】
図１３に示すように、第１制御装置１３８ａは、向き調整ステップＳＴ２０の後に首振りステップＳＴ２２ａを実施する。まず、レーザ出力制御部２２０は、レーザ出力部２１６を制御してレーザ光２１８を出力させる。次に、レーザ出力制御部２２０は、レーザ出力部２１６のオンオフ制御を行うことで、レーザ光２１８を変調する。次に、照射方向制御部１４４ａは、レーザ光２１８の仰角及び方位角が所定角度の範囲で往復して変化するように照射方向調整部１１６を制御する。次に、レーザ出力制御部２２０は、レーザ出力部２１６を制御してレーザ光２１８の出力を停止させる。
【０１５６】
高所見通し確認ステップＳＴ１４では、駆動制御部１４０が駆動部１０８を制御して第１無人航空機１０２ａを予め定められた第１確認位置まで移動させる。次に、駆動制御部１８２は、駆動部１５６を制御して第２無人航空機１５０ａを予め定められた第２確認位置へ移動させる。予め定められた第１確認位置とは、例えば、試験開始位置から西へ１０ｍ離れ、かつ試験開始位置よりも高度が５０ｍ高い位置であるがこれに限定されない。予め定められた第２確認位置とは、例えば、試験開始位置から東へ１０ｍ離れ、かつ試験開始位置よりも高度が５０ｍ高い位置であるがこれに限定されない。第１確認位置及び第２確認位置は、高度が十分に高い位置であればよい。高度が十分に高い位置とは、第１確認位置と第２確認位置との間に障害物が無い位置である。なお、予め定められた第１確認位置及び予め定められた第２確認位置は、試験情報設定ステップＳＴ１０で作業者が設定してもよい。
【０１５７】
次に、高所見通し確認ステップＳＴ１４では、向き調整ステップＳＴ２０、首振りステップＳＴ２２ａ、及び見通し結果記録ステップＳＴ３０を実施する。つまり、第２制御装置１８０ａは、第１確認位置と第２確認位置との間における見通しの有無を判定して記憶する。具体的には、検出判定部１８６ａは検出部１５８がレーザ光２１８を検出したことを記憶部１９０に記憶させる。これによれば、各試験位置における見通しの有無を判定する前に、十分に高度が高い第１確認位置及び第２確認位置の間で見通しの有無を判定することができる。これにより、伝搬経路見通し試験システム１００ａが正常に機能しているか否かを確認することができる。具体的には、十分に高度が高い第１確認位置及び第２確認位置の間で見通しが無いと判定された場合に、伝搬経路見通し試験システム１００ａが故障していることを確認することができる。
【０１５８】
図１２に示すように、データベース作成ステップＳＴ４０ａは、データベース作成部２１４ａがデータベース２１５ａを作成すること以外は、データベース作成ステップＳＴ４０と同様である。データベース２１５ａは、第１レコードに高所見通し確認ステップＳＴ１４で見通しを確認した位置の位置情報（緯度、経度及び高度）及び見通しの有無を判定した情報が入力されていること以外は、データベース２１５と同様である。データベース作成部２１４ａは、最上部に第１レコードが表示されるようにデータベース２１５ａを表示部２０２に表示する。これによれば、十分に高度が高い位置における見通しの有無を判定した結果と試験位置における見通しの有無を判定した結果とを容易に比較することができる。これにより、試験位置における見通しの有無を示す情報の信頼性を向上させることができる。具体的には、図１２に示すように、高度が十分に高い位置（第１レコード）において見通しが有ると判定され、かつ試験位置（第４レコード及び第５レコード）において見通しが無いと判定された場合に、見通しが無いと判定された結果の信頼性を担保することができる。また、見通しが無いと判定された結果の信頼性が担保されていることから、見通しがあると判定された試験結果（第４レコード及び第５レコード）の信頼性をより担保することができる。その結果、伝搬経路見通し試験システム１００ａの信頼性を向上させることができる。
【０１５９】
第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａは、伝搬経路見通し試験システム１００同様に、作業者が見通し判定のフィールドを見た場合に、見通しが有る高度と見通しが無い高度との境界を直感的に理解することができる。具体的には、作業者は、第２レコード及び第３レコードの見通しのフィールドが○であり、かつ第３レコードの見通しのフィールドが×であることから、第１位置の高度が１２３１．００ｍ以上であれば、見通しが確保できることを直感的に理解することができる。つまり、作業者は、見通しがある第１位置及び第２位置の組み合わせの内、最も高度が低い組み合わせを容易に把握することができる。一般に、アンテナの設置高さが低いほど建設負荷を軽減できる。建設負荷とは、建設に要する時間及び建設に要する費用等である。以上より、データベース作成部２１４ａは、最も建設負荷が低い建設候補地を作業者に提供することができる。
【０１６０】
なお、図１２に示すデータベース２１５ａは、第２位置高度を変化させずに、第１位置高度のみを変化させた例である。このような試験方法は、例えば、図１に示す第２中継局３０が第１位置に該当し、図１に示す端局４０が第２位置に該当する。つまり、データベース２１５ａは、端局４０のアンテナ位置を固定して、第２中継局３０のアンテナ位置の候補位置を試験している例である。このように、第１無人航空機１０２ａ又は第２無人航空機１５０ａのいずれか一方の試験位置のみを変化させてもよい。
【０１６１】
第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａは、レーザ出力部２１６がレーザ光２１８を照射する。これによれば、鏡を用いて見通し試験をする場合と比較して、晴れていない日及び夜間でも見通し試験を実施することができる。また、レーザ光２１８は、マイクロ波よりも指向性が高い。つまり、マイクロ波無線通信回線１０を建設後にマイクロ波を用いて通信する場合と比較して、レーザ光２１８を用いて第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の間の見通しを確認することの方が条件が厳しい。これによれば、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の間で見通しが確認された場合に、第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の間でマイクロ波無線通信が行えることをより担保することができる。
【０１６２】
第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａは、レーザ出力制御部２２０がレーザ光２１８を変調する。伝搬経路見通し試験システム１００ａは、検出判定部１８６ａが変調されたレーザ光２１８を識別して検出する。これによれば、レーザ光２１８以外の光が検出部１５８に照射された場合に、検出判定部１８６ａが誤って検出有と判定する可能性を低減することができる。これにより、検出判定部１８６ａの判定結果の信頼性を向上することができる。
【０１６３】
第２実施形態に係る高所見通し確認ステップＳＴ１４では、第２制御装置１８０ａが第１確認位置と第２確認位置との間で見通しの有無を判定した情報を記憶部１９０に記録するとしたが、これに限定されない。例えば、第２制御装置１８０ａが第１確認位置と第２確認位置との間で見通しが無いと判定した場合に、伝搬経路見通し確認試験を中止して帰還する構成としてもよい。
【０１６４】
第２実施形態に係るステップＳＴ３２では、全ての試験位置で見通しが確認されない場合（ステップＳＴ３２、Ｎｏ）、ステップＳＴ１５から見通し結果記録ステップＳＴ３０を繰り返すとしたが、これに限定されない。例えば、全ての試験位置で見通しが確認されていない場合（ステップＳＴ３２、Ｎｏ）、高所見通し確認ステップＳＴ１４から見通し結果記録ステップＳＴ３０を繰り返す手順としてもよい。これによれば、各試験位置ごとに十分に高度が高い位置における見通しを確認することができる。これにより、各試験位置の見通し結果と、十分に高度が高い位置における見通し結果とを併せて記憶部１４８、１９０に記憶させることができる。その結果、十分に高度が高い位置において見通しが有ると確認され、かつ試験位置において見通しが確認できない場合に、見通しが確認できないという判定結果の信頼性をより担保することができる。
【０１６５】
第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａは、検出部１５８がレーザ光２１８の波長に感度を持つフォトダイオードであり、検出判定部１８６ａがフォトダイオードの出力電流を解析して見通しの有無を判定する構成としてもよい。これによれば、検出判定部１８６ａは、フォトダイオードから出力される電流値の変化のみを解析することで見通しの有無を判定することができる。これにより、検出判定部１８６ａが映像データを解析する場合と比較して、検出判定部１８６ａの情報処理に要する負荷を軽減することができる。その結果、検出判定部１８６ａの装置構成及び判定アルゴリズムを簡単にすることができる。
【０１６６】
第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａは、レーザ出力制御部２２０がレーザ出力部２１６から照射されるレーザ光２１８を変調するとしたがこれに限定されない。レーザ出力部２１６がレーザ光２１８を変調して出力する構成としてもよい。
【０１６７】
（第３実施形態）
図１４は、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの一例を示す模式図である。図１５は、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験システムの主要構成を示すブロック図である。第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ｂには、実施形態２に係る伝搬経路見通し試験システム１００ａと同じ構成要素に同一の符号を付して重複する説明を省略する。伝搬経路見通し試験システム１００ｂは、第１無人航空機１０２ｂと、第２無人航空機１５０ｂと、コントローラ２００ａと、を備える。
【０１６８】
図１４及び図１５に示すように、第２無人航空機１５０ｂは、レーザ出力部２３０、照射方向調整部２３２を備えること、及び第２制御装置１８０ａに代えて第２制御装置１８０ｂを備えること以外は、第２実施形態に係る第１無人航空機１０２ａと同様の構成である。
【０１６９】
図１４及び図１５に示すように、レーザ出力部２３０は、照射方向調整部２３２を介して筐体１５２に固定されていること以外は、レーザ出力部２１６と同様の構成である。
【０１７０】
図１４に示すように、照射方向調整部２３２は、方位角調整部２３４と、仰角調整部２３６と、を備える。方位角調整部２３４は、筐体１５２に固定されていること以外は、方位角調整部１２０と同様の構成である。
【０１７１】
仰角調整部２３６は、方位角調整部２３４を介して筐体１５２に固定されていること以外は、仰角調整部１２２と同様である。
【０１７２】
図１５に示すように、第２制御装置１８０ｂは、レーザ出力制御部２３８及び照射方向制御部２４２を備えていること以外は、第２制御装置１８０ｂと同様の構成である。
【０１７３】
レーザ出力制御部２３８は、レーザ出力部２３０から照射されるレーザ光２４０の照射タイミングを制御すること以外はレーザ出力制御部２２０と同様である。
【０１７４】
照射方向制御部２４２は、方位角調整部２３４及び仰角調整部２３６を制御することで、レーザ光２４０が第１無人航空機１０２ｂを照射するようにレーザ出力部２３０の照射方向を制御する。なお、照射方向制御部２４２がレーザ光２４０の照射方向を制御する方法は、照射方向制御部１４４ａが照射方向を制御する方法と同様であるため説明を省略する。
【０１７５】
図１４及び図１５に示すように、第１無人航空機１０２ｂは、検出部２４４、向き調整部２４６を備えること、及び第１制御装置１３８ａに代えて第１制御装置１３８ｂを備えること以外は、第２実施形態に係る第１無人航空機１０２ａと同様の構成である。
【０１７６】
図１４及び図１５に示すように、検出部２４４は、レーザ出力部２３０から照射されるレーザ光２４０を検出する。検出部２４４は、例えば、イメージセンサを備えるカメラである。図１４に示すように、検出部２４４は、向き調整部２４６を介して筐体１０４に固定されている。図１５に示すように、検出部２４４は、イメージセンサが検出した情報を第１制御装置１３８ｂに出力する。
【０１７７】
図１４に示すように、向き調整部２４６は、方位角調整部２４８と、仰角調整部２５０と、を備える。方位角調整部２４８は、筐体１０４に固定されていること以外は、方位角調整部１６２と同様の構成である。
【０１７８】
仰角調整部２５０は、方位角調整部２４８を介して筐体１０４に固定されていること以外は、仰角調整部１６４と同様の構成である。
【０１７９】
第１制御装置１３８ｂは、向き制御部２５２を備えていること、及び検出判定部２５４を備えていること以外は、第１制御装置１３８ａと同様の構成である。
【０１８０】
図１５に示すように、向き制御部２５２は、検出部２４４が第２無人航空機１５０ｂの方向を向くように方位角調整部２４８及び仰角調整部２５０を制御する。なお、向き制御部２５２が検出部２４４の向きを制御する方法は、向き制御部１８４の制御方法と同様であるため説明を省略する。
【０１８１】
検出判定部２５４は、検出部２４４から出力された映像情報が入力されること以外は検出判定部１８６ａと同様であるため、説明を省略する。
【０１８２】
図１６は、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法の試験手順を示すフローチャートである。図１６に示すように、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法は、ステップＳＴ２８１、及び照射検知入替ステップＳＴ２８２を含むこと以外は、第２実施形態に係る伝搬経路見通し試験方法と同様である。以下、第３実施形態に係る伝搬経路見通し試験システム１００ｂの伝搬経路見通し試験手順について図１６を参照して説明する。
【０１８３】
図１６に示すように、繰返し回数ｉが繰返し上限値Ｎ以上である場合（ステップＳＴ２８、Ｙｅｓ）、第１制御装置１３８ｂ及び第２制御装置１８０ｂは、ステップＳＴ２８１を実行する。まず、ステップＳＴ２８１では、第１制御装置１３８ｂ及び第２制御装置１８０ｂは、現在の試験位置において照射と検知とが入替済か否かを判定する。
【０１８４】
照射と検知とが入替済であると判定した場合（ステップＳＴ２８１、Ｙｅｓ）、見通し結果記録ステップＳＴ３０を実施する。照射と検知とが入替済ではないと判定した場合（ステップＳＴ２８１、Ｎｏ）、照射検知入替ステップＳＴ２８２を実行する。まず、照射検知入替ステップＳＴ２８２では、レーザ出力制御部２２０がレーザ出力部２１６を制御してレーザ光２１８の出力を停止させる。次に、レーザ出力制御部２３８は、レーザ出力部２３０を制御してレーザ光２４０を出力させる。これによれば、レーザ出力部２１６又は検出部１５８の少なくとも一方が故障をしても、レーザ出力部２３０及び検出部２４４を用いて見通し試験を行うことができる。また、レーザ出力部２３０又は、検出部２４４の少なくとも一方が故障をしても、レーザ出力部２１６及び検出部１５８を用いて見通し試験を行うことができる。その結果、伝搬経路見通し試験システム１００ｂを冗長化させることができる。
【符号の説明】
【０１８５】
１０  マイクロ波無線通信回線
１００、１００ａ、１００ｂ  伝搬経路見通し試験システム
１０２、１０２ａ、１０２ｂ  第１無人航空機
１０４、１５２  筐体
１０６、１５４  回転翼
１０８、１５６  駆動部
１１０  鏡
１１２  太陽
１１４  太陽光
１１６、２３２  照射方向調整部
１１８  反射光
１２０、１６２、２３４、２４８  方位角調整部
１２２、１６４、２３６、２５０  仰角調整部
１２４、１６６  撮影部
１２６、１６８  センサ部
１３４、１７６  通信部
１３６、１７８  電源部
１３８、１３８ａ、１３８ｂ  第１制御装置
１４０、１８２  駆動制御部
１４２  太陽位置算出部
１４４、１４４ａ、２４２  照射方向制御部
１８８  繰返し判定部
１４８、１９０、２１０  記憶部
１５０、１５０ａ、１５０ｂ  第２無人航空機
１５８、２４４  検出部
１６０、２４６  向き調整部
１８０、１８０ａ、１８０ｂ  第２制御装置
１８４、２５２  向き制御部
１８６、１８６ａ、２５４  検出判定部
２００  コントローラ
２０２  表示部
２０４  入力部
２０６  コントローラ通信部
２０８  コントローラ制御装置
２１２  試験順序決定部
２１４、２１４ａ  データベース作成部
２１５、２１５ａ  データベース
２１６、２３０  レーザ出力部
２１８、２４０  レーザ光
２２０、２３８  レーザ出力制御部
【図１】
2018074248.tif 000003
【図２】
2018074248.tif 000004
【図３】
2018074248.tif 000005
【図４】
2018074248.tif 000006
【図５】
2018074248.tif 000007
【図６】
2018074248.tif 000008
【図７】
2018074248.tif 000009
【図８】
2018074248.tif 000010
【図９】
2018074248.tif 000011
【図１０】
2018074248.tif 000012
【図１１】
2018074248.tif 000013
【図１２】
2018074248.tif 000014
【図１３】
2018074248.tif 000015
【図１４】
2018074248.tif 000016
【図１５】
2018074248.tif 000017
【図１６】
2018074248.tif 000018