(57)【要約】【課題】車速に応じた車間距離を安全な距離に設定する運転支援装置を提供する。【解決手段】取得部は、自車の周辺を走行する他車の運転者が、自車の現在位置を含む周辺道路を運転した走行頻度を含む通行実績データを取得する（Ｓ２）。判定部は、取得部が取得した通行実績データを参照して、周辺道路における自車が走行する第１道路を他車の運転者が運転した頻度と周辺道路における第１道路以外の第２道路を他車の運転者が運転した頻度とに基づいて、他車の運転者が周辺道路を運転することに慣れているかの度合いを表す慣れ度を判定する（Ｓ３）。設定部は、判定部で判定された慣れ度が低い程、他車との間の目標車間距離を予め決められた所定の距離よりも長く設定する（Ｓ４）。制動部２６は、目標車間距離になるように自車の制動を制御する（Ｓ６）。【選択図】図３
2018180737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置において、
自車の周辺を走行する他車の運転者が、前記自車の現在位置を含む周辺道路を運転した頻度を含む通行実績データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記通行実績データを参照して、前記周辺道路における前記自車が走行する第１道路を他車の運転者が運転した頻度と前記周辺道路における前記第１道路以外の第２道路を他車の運転者が運転した頻度とに基づいて、前記他車の運転者が前記周辺道路を運転することに慣れているかの度合いを表す慣れ度を判定する判定部と、
前記判定部により判定された慣れ度が低い程、前記自車の車速に応じた前記他車との車間距離の目標値である目標車間距離を予め決められた所定の距離よりも長く設定する設定部と、
前記設定部で設定した前記目標車間距離になるように前記車両の制動を制御する制御部とを備えた
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車の周辺を走行する他車に関する情報に基づいて安全な運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車位置に関する情報と、自車の登録ナンバー情報または運転者の住所情報に基づいて決定される運転慣れ度に応じて自車位置情報を他車に送信することにより、走行地域に不慣れな運転者の存在を他車の運転者に認識させて、安全性の高い走行を実現する車載用通信装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、安全な車間距離を決めて自動運転する技術としては、運転者の運転技術に関する運転技術情報を分析し、分析結果に基づいて自動運転を制御するためのパラメータ、例えば車間距離を決定する自動運転装置および自動運転システムが知られている（例えば、特許文献２）。
【０００４】
安全な車間距離か否かを判断する技術としては、運転に影響を与える条件および条件に紐付けられた車間距離の情報を走行履歴データベースから取得し、取得した情報に基づいて現状の走行状態に対応する標準車間距離を決定し、決定した標準車間距離に基づいて警報する車間距離警報システムが知られている（例えば、特許文献３）。
【０００５】
ユーザーの慣れ・不慣れを判定する技術としては、検索した目的地までの経路に対するユーザーの慣れまたは不慣れを判断して、経路についての案内事項の詳細度を変更するカーナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２８２５２２号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１５６５８号公報
【特許文献３】特開２０００−３３１２９７号公報
【特許文献４】特開２００８−１２２１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の車載用通信装置では、車両の登録ナンバー情報と走行地域の情報との関連が同じまたは同様とは限らない。このため、他車への認識が不要であるのに走行域に自車位置情報を他車に送信することがある。また、車両の運転者が普段運転しない人である場合に、自車の登録ナンバー情報または運転者の住所情報と走行地域の情報とが同じまたは同様であるときには、他車への認識が要であるのに自車位置情報を他車に送信しないことがある。さらに、不慣れな車両の存在を報知するだけでは、具体的にどのように対処すべきかが分からず、結果として安全走行性を損なうおそれがある。そのため、従来の装置は、安全な運転を支援するための情報の向上を図る点で改善の余地があった。
【０００８】
この発明は、自車の周囲を走行する他車の運転者の慣れ度に基づいて他車との間の車間距離を安全な距離に設定して安全な運転を支援する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、車両の運転を支援する運転支援装置において、自車の周辺を走行する他車の運転者が、前記自車の現在位置を含む周辺道路を運転した頻度を含む通行実績データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記通行実績データを参照して、前記周辺道路における前記自車が走行する第１道路を他車の運転者が運転した頻度と前記周辺道路における前記第１道路以外の第２道路を他車の運転者が運転した頻度とに基づいて、前記他車の運転者が前記周辺道路を運転することに慣れているかの度合いを表す慣れ度を判定する判定部と、前記判定部により判定された慣れ度が低い程、前記自車の車速に応じた前記他車との車間距離の目標値である目標車間距離を予め決められた所定の距離よりも長く設定する設定部と、前記設定部で設定した前記目標車間距離になるように前記車両の制動を制御する制御部とを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、自車の周辺を走行する他車の運転者の慣れ度を、自車の現在位置を含む周辺道路のうちの自車が走行する第１道路を他車の運転者が運転した頻度と、周辺道路のうちの第１道路以外の第２道路を他車の運転者が運転した頻度とに基づいて判定する。これにより、この発明の運転支援装置は、他車の運転者の慣れ度の判定の信頼性が向上する。このため、車速に応じた車間距離を安全な距離に確実に設定できる。よって、安全な運転の支援をさらに向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の運転支援装置を用いた情報収集システムの一例を示す説明図である。
【図２】運転支援装置を構成する各部の一例を示すブロック図である。
【図３】運転支援装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】通行実績マップの一例を概略的に示す説明図である。
【図５】現走行路の走行回数、周辺路の走行回数および慣れ度の関係の一例を示す説明図である。
【図６】慣れ度の判定を具体化した一例を示す説明図である。
【図７】慣れ度、目標車間距離および目標車速の関係の一例を示す説明図である。
【図８】自車と他車との間の車間距離が縮まった例を示す説明図である。
【図９】自車を減速させた際の車間距離、車速および相対加速度の一例を示すタイムチャートである。
【図１０】ＨＶ車両またはＥＶ車両における制動制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】通常のエンジン搭載車における制動制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下にこの発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は、この発明の運転支援装置を用いた情報収集システム１の一例を示す。図１に示すように情報収集システム１は、複数の車両２ａ，２ｂ，・・・，２ｎ（以下、総称する場合には車両２と称す）、公衆回線網３、インターネット網４、データ分析装置５、データ収集装置６およびデータ蓄積装置７を備える。
【００１３】
車両２は、自動運転装置８ａ，８ｂ、・・・，８ｎ（以下、総称する場合には自動運転装置８と称す）を有し、無人運転の時または運転席に着座する運転者の操作なしに運転可能な自動運転と、運転者の操作により運転される手動運転とに切り替えて走行が可能である。車両２は、自動運転時に、他車と隊列を形成する隊列走行や、他車と隊列を形成せずに単独で走行する単独走行が可能である。
【００１４】
車両２は、手動運転または自動運転時に、自車の周辺を走行する他車に関する情報に基づいて他車との車間距離が安全な距離になるように運転を支援する運転支援装置９ａ，９ｂ、・・・，９ｎ（以下、総称する場合には運転支援装置９と称す）を備える。
【００１５】
運転支援装置９は、自動運転時および手動運転時に、自車の周辺を走行する他車の運転者が自車の現在位置を含む周辺道路を運転することに慣れているかの度合いを表す慣れ度が低い程、車速に応じて設定される目標車間距離を予め決められた所定の距離よりも長く設定する。目標車間距離は、他車との間の車間距離の目標値である。具体的には、車両２は、ブレーキペダルの踏力を自動的に発生させる自動ブレーキ制御を備え、他車との間の車間距離が慣れ度に基づいて設定された目標車間距離よりも短くなると、目標車間距離になるように自動ブレーキ制御を実行する。
【００１６】
運転支援装置９は、他車に関する情報を取得するための通信部１０ａ，１０ｂ，・・・，１０ｎ（以下、総称する場合には通信部１０と称す）を有する。通信部１０は、インターネット網４に接続されたデータ分析装置５との間でデータの送受を行う。インターネット網４には、車両２が走行中または停止中に、公衆回線網３に繋がる基地局１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎ（以下、総称する場合には基地局１１と称す）を介して接続する。複数の基地局１１は、通信可能範囲が異なる。通信部１０は、複数の基地局１１のうちの通信可能範囲の基地局１１を適切に選択して接続処理を行う。
【００１７】
データ収集装置６は、各車両２から所定時間ごとに送信される情報をデータ蓄積装置７に蓄積する。各車両２から送信される情報は、例えば自動車車検証に記載された情報を含む車両２に関する情報、運転者の生体情報を含む運転者を特定する情報、車両２の位置や速度、走行状況および車両２の走行経路の情報を含む。データ収集装置６は、そのような情報を匿名化したうえで収集している。
【００１８】
なお、データ収集装置６が収集する情報は、各車両２から送られてくる情報のみならず、例えば自治体や企業から送られてくる最新の地図情報、最新の交通量マップ、高速道路のＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）情報などの有料道路の入口通過情報や出口通過情報を含む。よって、データ蓄積装置７が蓄積する情報は、単に量が多いだけでなく、リアルタイム性が高い。
【００１９】
データ分析装置５は、車両２から要求される情報に基づいて、データ蓄積装置７に大量に蓄積されるデータを参照して、例えば通行実績マップを加工し、加工した通行実績マップを要求元の車両２に提供する。加工は、例えば要求された情報に関連する情報をデータ蓄積装置７に蓄積されたデータから注出し、注出したデータの中に潜む項目間の相互関係やパターンなどを解析して関連する情報を探して、関連する情報を要求された情報に対応する形式に変換する。通行実績マップは、例えば自車の周辺を走行する他車の運転者が自車の現在位置を含む周辺道路を、他車を使用して運転した頻度の情報を含む。通行実績マップは、この発明の実施形態における通行実績データの一例である。周辺道路は、自車の現在位置を含む所定範囲、例えば自車の現在位置を中心として半径５kmの範囲である。ここで、データ分析装置５は、第三者の車両の要求により分析した結果の通行実績マップなどを利用してもよい。なお、図１に示す例では、データ分析装置５、データ収集装置６およびデータ蓄積装置７をインターネット網４に個別に接続した形態として説明しているが、この発明ではこれに限らず、例えばデータ分析装置５およびデータ収集装置６の少なくとも一方をデータ蓄積装置７に接続した形態としてもよい。
【００２０】
図２は、運転支援装置９を構成する各部の一例を示す。図２に示すように運転支援装置９は、前述した通信部１０以外に、車車間通信部１７、測位部１８、設定部１９、記憶部２０、判定部２１、自車情報記憶部２２、運転者検出部２３、ＣＰＵ２４、取得部２５、制動部２６、他車特定部３０、車速検出部３２および車間距離検出部３３を備え、これらはデータバス２７を介して接続されている。ＣＰＵ２４は、記憶部２０に予め記憶されたプログラムに基づく演算を実行する。
【００２１】
車車間通信部１７は、自車と他車とで直接に無線通信を行う。つまり、車両間で所定時間ごとに双方向通信を行う。双方向通信で送受する情報は、運転者に関する情報、現在位置、目標加速度、目標速度、現在の加速度、および現在の車速などを含む。なお、車車間通信部１７は、他車との間で直接的に無線通信を確立することに限らず、例えば基地局１１を経由して接続される公衆回線網３やインターネット網４を介して間接的に無線通信を確立してもよい。
【００２２】
測位部１８は、図示していないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部、ジャイロセンサおよび加速度センサを備え、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、ジャイロセンサや加速度センサから得られる信号に基づいて自車の現在値を算出する。
【００２３】
記憶部２０は、各処理を実行するためのプログラムやパラメータなどが予め記憶されているとともに、通信部１０が受信したデータや送信するデータ、車車間通信部１７で通信する情報や取得した情報を記憶する。
【００２４】
自車情報記憶部２２は、自車の自動車車検証に記載された車両２に関する情報などを予め記憶している。なお、自車情報記憶部２２を省略し、車両２に関する情報を記憶部２０に記憶してもよい。
【００２５】
運転者検出部２３は、顔検出部２８および運転者識別部２９を有し、現在運転席に着座する運転者に関する情報を検出する。顔検出部２８は、例えば車内に取り付けられたカメラから得られる撮像データに基づいて運転者の顔画像を検出する。運転者識別部２９は、顔検出部２８が検出した顔画像に基づいて、予め記憶部２０に登録された複数の顔画像の中から一致する、または一致度の高い顔画像を運転者であると識別する。
【００２６】
他車特定部３０は、例えば自車の周辺を走行する他車に関する情報を、車車間通信部１７を介して取得する。他車に関する情報には、他車の自動車車検証に記載された車両２に関する情報、および他車の運転者の生体情報や識別情報を含む。
【００２７】
なお、他車特定部３０としては、自車の周辺を走行する他車を撮像する撮像部を設け、撮像部で撮像された車両２の画像に基づいて、または車両２の画像に移る自動車登録番号標を画像認識処理により読み取り、読み取った自動車登録番号標をデータ分析装置５に問い合わせをして他車を特定してもよい。
【００２８】
取得部２５は、他車に関する情報を通信部１０を介してデータ分析装置５に提供することで、データ分析装置５から提供される通行実績マップを取得する。
【００２９】
判定部２１は、取得部２５が取得した通行実績マップに基づいて、他車の運転者が自車の現在位置を中心とする所定範囲に含まれる道路を他車を使用して運転することに慣れているかを表す慣れ度を判定する。
【００３０】
設定部１９は、判定部２１で判定された慣れ度が低い程、他車との間の目標車間距離を予め決められた所定の距離よりも長く設定する。
【００３１】
車速検出部３２は、自車の車速を検出する。車間距離検出部３３は、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダおよびカメラなどの少なくとも一つを備え、自車の周辺を走行する他車の存在を検出するとともに、自車の周辺を走行する他車が存在する場合に、自車と他車との間の車間距離を検出する。ここで自車の周辺を走行する他車は、例えば自車が一車線の道路を走行中の場合には自車の前方を走行する車両（前方車両）、また自車が複数車線の道路を走行中の場合には、自車よりも前方で、かつ自車の隣接車線を走行する車両（斜め前方車両）を含む。
【００３２】
制動部２６は、目標車間距離が所定の距離よりも長く設定された場合に、車速検出部３２、および車間距離検出部３３から得られる情報に基づいて車間距離が目標車間距離になるように自動ブレーキ制御を実行する。制動部２６は、この発明の実施形態における制御部の一例である。
【００３３】
図３は、運転支援装置９の動作手順の一例を示す。図３に示すようにステップＳ１にて他車運転者を認識する。つまり、ステップＳ１にて他車特定部３０は、車車間通信部１７を介して自車の周辺を走行する他車に関する情報、つまり他車の運転者に関する情報を取得する。
【００３４】
ステップＳ２にて、他車のドライバの運転履歴を読み込む。つまり、他車の運転者に関する情報に基づいて通信部１０を介してデータ分析装置５から提供される通行実績マップを取得する。通行実績マップは、他車の運転者が周辺道路を、他車を使用して運転した頻度を記録したマップである。この通行実績マップは、自車の現在位置を含む所定範囲の情報である。
【００３５】
ステップＳ３にてドライバの道慣れ度を推定する。つまり判定部２１は、通行実績マップを参照して、周辺道路のうちの自車が走行する第１道路を他車の運転者が運転した頻度と、第１道路以外の第２道路を他車の運転者が運転した頻度とに基づいて、他車の運転者が所定範囲に含まれる道路を運転することに慣れているかを表す慣れ度を判定する。ここで、周辺道路、つまり第１道路および第２道路としては、地図情報上で所定の幅員以上の道路、例えば幅員が４ｍ以上または６ｍ以上の道路を選ぶのが望ましい。つまり所定の幅員未満の道路を走行中は、運転支援装置９が作動しないように設定してよい。第２道路は、複数路ある場合がある。
【００３６】
なお、前述した判定部２１は、他車の運転者が周辺道路を、他車を使用して運転することに慣れているかを判定しているが、これに限らず、他車の運転者が周辺道路を、他車の使用に限らず運転することに慣れているかを判定してもよい。この場合には、他車の運転者が周辺道路を、車両を限定せずに運転した頻度を記録した通行実績マップを取得すればよい。
【００３７】
ステップＳ４にて設定部１９は、判定部２１で判定された慣れ度に基づいて、目標車間距離および目標車速を設定する。
【００３８】
ステップＳ５にて設定部１９は、目標車間距離および目標車速に基づいて自車に必要な減速度を算出する。
【００３９】
ステップＳ６にて制動部２６は、ステップＳ５にて算出された必要減速度に基づいて車両２の制動を制御する。
【００４０】
図４は、通行実績マップの一例を概略的に示す。図４に示す例では、自車４４の現在位置を中心とする所定範囲４０に含まれる周辺道路がメイン道路４１、サブ第１道路４２およびサブ第２道路４３であり、自車４４がメイン道路４１を走行しており、自車４４の前方を他車４５が走行していることを表す。メイン道路４１は、この発明の実施形態における第１道路の一例である。サブ第１道路４２およびサブ第２道路４３は、この発明の実施形態における第２道路の一例である。
【００４１】
図４（Ａ）は、他車の運転者が他車を使用して周辺道路を運転した頻度（回数）がまったく無い、または少ない場合の通行実績マップを概略的に表す。この場合には、同図に示すように、メイン道路４１、サブ第１道路４２およびサブ第２道路４３を表す線が細く現れる。この場合に判定部２１は、慣れ度を「低」と判定する。
【００４２】
図４（Ｂ）は、他車の運転者が他車を使用して周辺道路を運転した頻度が中程度、例えば３回から４回程度の場合の通行実績マップを概略的に表す。図４（Ｂ）に示す例の場合は、図４（Ａ）に示したメイン道路４１と違う道路がメイン道路４１になっている。そして、この例の場合は、メイン道路４１を他車の運転者が他車を使用して運転した頻度がまったく無く、かつ他のサブ第１道路４２を他車の運転者が運転した頻度が中程度の場合である。よって、図４（Ｂ）は、サブ第１道路４２を表す線が太く、かつサブ第１道路４２およびサブ第２道路４３を表す線が相対的に細く現れる。この場合に判定部２１は、慣れ度を「中」と判定する。
【００４３】
図４（Ｃ）は、他車の運転者が他車を使用してメイン道路４１を運転した頻度が多い場合、例えば５回以上の場合の通行実績マップを概略的に表す。この例の場合には、メイン道路４１だけを他車の運転者が運転した頻度が多い場合の例であり、メイン道路４１を表す線が太く、かつサブ第１道路４２およびサブ第２道路４３を表す線が相対的に細く現れる。この場合に判定部２１は、慣れ度を「高」と判定する。
【００４４】
図４（Ｄ）は、他車の運転者が他車を使用して周辺道路を運転した頻度が多い場合の別の例を示す。この例の場合には、メイン道路４１、サブ第１道路４２およびサブ第２道路４３の全ての周辺道路を他車の運転者が運転した頻度が多い場合であり、メイン道路４１、サブ第１道路４２およびサブ第２道路４３を表す線が太く現れる。この場合に判定部２１は、慣れ度を「高」と判定する。
【００４５】
図５は、現走行路の走行回数、周辺路の走行回数および慣れ度の関係の一例を示す説明図である。図５に示す横軸は現走行路の走行回数であり、縦軸は周辺路の走行回数である。現走行路の走行回数は、自車が現在走行している道路を他車の運転者が他車を使用して運転した頻度である。周辺路の走行回数は、自車が現在走行している道路以外の他の道路を他車の運転者が他車を使用して運転した頻度である。現走行路の走行回数が「少」の場合は、例えば走行頻度が０から２回に対応し、「中」の場合には、例えば走行頻度が３回から４回である。現走行路の走行回数が「多」の場合は、例えば走行頻度が５回以上の場合である。
【００４６】
図５に示すように慣れ度を表す領域は、第１仕切り線４８および第２仕切り線４９により第１領域５０、第２領域５１および第３領域５２の３段階に分けられている。第１領域５０は、慣れ度が「低い」と判定される領域である。第２領域５１は、慣れ度が「中」と判定される領域である。第３領域５２は、慣れ度が「高い」と判定される領域である。同図に示す実施形態では、周辺路の走行回数が多くても現走行路の走行回数が少ない場合には、慣れ度が低くなるように第１仕切り線４８および第２仕切り線４９が設定されている。
【００４７】
なお、慣れ度を判定するパラメータとしては、周辺路の走行回数の代わりに、走行距離または全経路距離を使用してよい。つまり、走行距離または全経路距離と現走行路の走行回数とに基づいて慣れ度を判定してよい。走行距離または全経路距離は、自車が現在走行している道路とは異なる他の道路を他車の運転者が他車を運転して走行した距離、または周辺道路のうちの自車が現在走行する道路とその道路とは異なる他の道路とを他車の運転者が他車を運転して走行した全距離である。これら距離情報は、取得部２５によりデータ分析装置５から取得してよい。
【００４８】
図６は、図５に示した慣れ度の判定を具体化した一例を示す説明図である。自車進行予定路の慣れ度は、現走行路の走行回数に対応する慣れ度、つまり自車が現在走行する道路を他車の運転者が他車を使用して運転することに慣れているかを表す慣れ度である。周辺路の慣れ度は、周辺路の走行回数に対応する慣れ度、つまり自車が現在走行する道路とは異なる他の道路を他車の運転者が他車を使用して運転することに慣れているかを表す慣れ度である。この例では、判定部２１は、自車進行予定路の慣れ度と周辺路の慣れ度とに基づいて総慣れ度を判定する。総慣れ度は、他車の運転者が他車を使用して周辺道路を運転することに慣れているかを表す慣れ度である。
【００４９】
図６に示すように、自車進行予定路の慣れ度が「高」で、かつ周辺路の慣れ度が「高」の場合（高／高の場合）には、総慣れ度を「高」と判定する。自車進行予定路の慣れ度が「高」で、かつ周辺路の慣れ度が「低」の場合（高／低の場合）には、総慣れ度を「中」と判定する。自車進行予定路の慣れ度が「低」で、かつ周辺路の慣れ度が「高」の場合（低／高の場合）には、総慣れ度を「中」と判定する。自車進行予定路の慣れ度が「低」で、かつ周辺路の慣れ度が「低」の場合（低／低の場合）には、総慣れ度を「低」と判定する。
【００５０】
また、現走行路の走行回数および周辺路の走行回数を数値化して、計算式により総慣れ度を算出してもよい。計算式の一例を以下の式(1)に示す。
【００５１】
総慣れ度＝Ｘ＋Ｙ      …式(1)
式(1)にある「Ｘ」は、図５に示した現走行路の走行頻度、つまり自車が現在走行する道路を他車の運転者が他車を運転して走行した自車進行予定路の走行頻度を表す。「Ｙ」は、図５に示した周辺路の走行回数、つまり自車が現在走行する道路とは異なる他の道路を他車の運転者が他車を運転して走行した回数を表す。なお、「Ｙ」としては周辺路の走行回数の代わりに、前述した走行距離または全経路距離を使用してもよい。この場合には、例えば図４に示した所定範囲４０において、メイン道路４１の道路長が「４１ａ」、サブ第１道路４２の道路長が「４２ａ」、およびサブ第２道路４３の道路長が「４３ａ」（単位はいずれも「Km」）とし、かつ他車の運転者が他車を運転してメイン道路４１を走行した回数が５回、サブ第１道路４２を走行した回数が３回、およびサブ第２道路４３を走行した回数が１回である場合に、以下に示す式(2)から周辺路の走行回数を求めてよい。
【００５２】
Ｙ＝（４１ａ×５（回）＋４２ａ×３（回）＋４３ａ×１（回））／（（４１ａ＋４２ａ＋４３ａ）×閾値）      …式(2)
なお、式(2)の閾値は、予め決められた最大走行回数値であり、例えば「５（回）」としてよい。
【００５３】
図７は、慣れ度、目標車間距離および目標車速の関係の一例を示す説明図である。図７の左側縦軸は目標車間距離を、右側は目標車速を示す。横軸は、慣れ度（総慣れ度）を表す。符号６１で示す実線は目標車間距離を、符号６２で示す点線は目標車速を示す。図７に示すように慣れ度が「低」の場合には、目標車間距離が現在設定されている車間距離よりも長い第１距離（同図に示す符号６１ａ）、かつ目標車速が現在の車速よりも遅い第１車速（符号６２ａ）に設定される。慣れ度が「高」の場合には、目標車間距離が現在設定されている車間距離よりも短い第２車間距離（符号６１ｂ）、かつ目標車速が現在の車速よりも速い第２車速（符号６２ｂ）に設定される。慣れ度が「中」の場合には、目標車間距離が第１距離と第２距離との間の距離である第３距離（符号６１ｃ）、かつ目標車速が第１車速と第２車速との間の車速である第３車速（符号６２ｃ）に設定される。
【００５４】
図８は、自車と他車との間の車間距離が縮まった例を示す説明図である。図８は、時刻ｔ０のときに他車４５の前方に、図示していない第３の車両が割り込みをして、他車４５と自車４４との車間距離が「ｄ０」に縮まった状態を示す。この場合に自車４４の運転支援装置９は、制動部２６を制御して、時刻ｔ１のときに他車４５’と自車４４との車間距離を「ｄ１」まで離す。なお、符号「ｖ１」は他車４５の車速を、符号「ｖ２」は自車４４の車速を表す。
【００５５】
図９は、自車を減速させた際の車間距離、車速および相対加速度の一例を示すタイムチャートである。図９（Ａ）は、縦軸が車間距離を、横軸が時間を示す。車間距離ｄ１および車間距離ｄ０は、図８に示した車間距離ｄ１および車間距離ｄ０に対応している。図９に示す符号６５は、慣れ度が「低」場合の車間距離を、符号６６は、慣れ度が「高」場合の車間距離を示す。図９に示すように時刻ｔ０のときに、他車４５の前方に第３の車両が割り込む割り込み６７が行われて、他車４５と自車４４との車間距離が「ｄ０」に縮まる（同図に示す符号６８）。このとき、自車４４の制動部２６が制動制御を実行して車間距離を広げていく。時刻ｔ１のときには、慣れ度が「高」場合に車間距離ｄ１になり、慣れ度が「低」場合には車間距離ｄ１’になる。なお、車間距離ｄ１は、車間距離ｄ１’よりも長い距離である。つまり、慣れ度が「低」の場合には、慣れ度が「高」の場合と比べて、単位時間当たりの制動力が強く作動されて、車間距離が長くされる。
【００５６】
図９（Ｂ）は、縦軸が車速を、横軸が時間を示す。図９（Ｂ）に示す時間は、図９（Ａ）の時間に対応している。図９（Ｂ）に示す符号６９は他車４５の車速ｖ１を、符号７０は自車４４の車速ｖ２を示す。図９（Ｂ）に示すように時刻ｔ０のときに他車４５は「ｖ１０」の車速、自車４４は「ｖ２０」の車速になっている。時刻ｔ０のときの両車の差車速は、「Δｖ０」であり、このとき制動部２６による自動ブレーキ制御が実行される。自動ブレーキ制御は、制動力が次第に強くなる制御になっている。時刻ｔ１のときには、次第に強くされる制動力により自車４４の車速ｖ２が最低車速になる。その後に、自動ブレーキ制御の制動力が次第に解除されて、時刻ｔ１から所定時間経過後の時刻ｔ２のときに、自車４４の車速ｖ１０が他車４５の車速ｖ２０と略同じになる。
【００５７】
図９（Ｃ）は、縦軸が相対加速度を、横軸が時間を示す。相対加速度は、他車４５に対する自車４４の相対加速度である。図９（Ｃ）に示す時間は、図９（Ａ）および図９（Ｂ）の時間に対応している。図９（Ｃ）に示すように制動部２６は、時刻ｔ１にて相対加速度が目標加速度ａ２になるように制動力を制御する。そして、時刻ｔ１にて相対加速度がゼロになるように制動力を次第に解除する。前述したように時刻ｔ０から時刻ｔ１にかけて車間距離ｄ０を目標車間距離ｄ１にするためには、目標加速度ａ２を算出する必要がある。目標加速度ａ２は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までに目標車間距離ｄ１にするための必要減速度（−ａ（負の加速度））を算出することで求まる。自車４４の瞬時の目標加速度ａ２は、車間距離ｄ０に縮まった時刻ｔ０の際の差車速Δｖ０、車間距離ｄ０、瞬時の他車４５の加速度ａ１に基づいて算出する。つまり、自車４４の目標加速度ａ２は、以下に示す式(3)および式(4)から求めることができる。
【００５８】
自車の目標加速度（ａ２）＝他車の加速度（ａ１）＋必要減速度（−ａ）  …(3)式
ａ＝２（（ｄ１−ｄ０）−（Δｖ０×ｔ１））／（ｔ１）２            …(4)式
【００５９】
必要減速度−ａが求まることで、制動部２６が制動制御する際の単位時間当たりの制動力を求めることができる。制動制御は、ハイブリッド（ＨＶ）車両または電気自動車（ＥＶ）と、通常のエンジンを搭載する車両とで異なる。ＨＶ車両は、エンジンと電気モータとを併用して走行する車両２、つまりモータが出力する駆動力とエンジンから出力される駆動力との少なくともいずれか一方の駆動力で走行することが可能な車両２である。ＥＶ車両は、モータが出力する駆動力のみで走行する車両２である。
【００６０】
図１０は、ＨＶ車両またはＥＶ車両における制動制御の手順の一例を示す。図１０に示すようにステップＳ７にて、制動部２６は、現在の運転状態からモータの回生により必要減速度を達成することが可能か否かを判断する。回生による減速で達成することが可能である場合（Yes側の場合）にはステップＳ８に移行し、そうでない場合（No側の場合）にはステップＳ９に移行する。なお、必要減速度を達成することが可能かの判断は、必要減速度の大きさ、および現在の走行状態、例えば下り坂を走行しているなどの状態に基づいて判断される。モータ回生による制動力は、予め実験などにより決められている。
【００６１】
ステップＳ８にてＭＧ回生を実施する。つまり必要減速度に基づいてモータ（MG）を回生制御して（回生ブレーキを作動させて）減速する。
【００６２】
ステップＳ９にてモータを回生制御し、かつブレーキペダルの踏力を自動的に発生させる自動ブレーキをアシストする制御を実行する。
【００６３】
図１１は、通常のエンジン搭載車における制動制御の手順の一例を示す。図１１に示すようにステップＳ１０にて、制動部２６は、現在の運転状態からニュートラル惰性（N惰性）または補機類などを駆動することにより必要減速度を達成することが可能か否かを判断する。必要減速度を達成することが可能である場合（Yes側の場合）にはステップＳ１１に移行し、そうでない場合（No側の場合）にはステップＳ１２に移行する。なお、必要減速度を達成することが可能かの判断は、必要減速度の大きさ、および現在の走行状態、例えば下り坂を走行している状態などに基づいて判断される。ニュートラル惰性（N惰性）での減速、および補機類などを駆動することでエンジンに負荷をかけることでの減速力は予め実験などにより決められている。
【００６４】
ステップＳ１１にて車両の変速機をニュートラル状態に切り換える、または補機類などを駆動してエンジンに負荷をかける制動制御を実行する。変速機をニュートラル状態に切り替える制動制御は、車両２が上り坂を走行している際に有効である。
【００６５】
ステップＳ１２にて、補機類などの駆動による減速に加えて、Ｆ／Ｃ（フューエルカット）制御を実行して減速することで必要減速度を達成することが可能か否かを判断する。必要減速度を達成することが可能である場合（Yes側の場合）にはステップＳ１３に移行し、そうでない場合（No側の場合）にはステップＳ１４に移行する。なお、Ｆ／Ｃ（フューエルカット）制御は、エンジンに対する燃料供給を停止する制御であり、燃料が燃焼していない気筒の抵抗により車両を減速させる。Ｆ／Ｃ制御は、エンジンの全気筒、または一部の気筒に対して実行してよい。Ｆ／Ｃ制御による減速力は、予め実験などにより決められている。
【００６６】
ステップＳ１２にて、補機類などの駆動させることによる減速に加えてＦ／Ｃ制御を実行する。
【００６７】
ステップＳ１４にて、補機類などの駆動させることによる減速に加えて、Ｆ／Ｃ制御および自動ブレーキ制御を実行する。
【００６８】
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変更が可能である。例えば、慣れ度の算出においては、前述したパラメータに基づいたものに限定されることはなく、例えば、他車の運転者の年齢、免許取得日からの経過日数、事故暦の少なくとも一つに基づいて慣れ度を判定してもよい。この場合、運転者の年齢、免許取得日、事故暦の情報を取得部２５が車車間通信部１７、あるいはデータ分析装置５を介して取得すればよい。
【符号の説明】
【００６９】
２（２ａ，２ｂ）…車両、  ９…運転支援装置、  １０（１０ａ，１０ｂ）…通信部、  １９…設定部、  ２１…判定部、  ２５…取得部、  ２６…制動部。
【図１】
2018180737.tif 000003
【図２】
2018180737.tif 000004
【図３】
2018180737.tif 000005
【図４】
2018180737.tif 000006
【図５】
2018180737.tif 000007
【図６】
2018180737.tif 000008
【図７】
2018180737.tif 000009
【図８】
2018180737.tif 000010
【図９】
2018180737.tif 000011
【図１０】
2018180737.tif 000012
【図１１】
2018180737.tif 000013