(57)【要約】【課題】通信車両の位置の精度を向上させることが可能な交通情報システムを提供する。【解決手段】通信車両の位置を含む通信車両情報を送信する通信車情報送信部を備えた車載機と、複数の通信車両についての通信車両情報を収集する交通情報収集部とを備える交通情報システムであって、道路上を走行する車両を含む撮像画像を取得するカメラと、撮像画像に含まれる撮像車両の車番を示す撮像車番情報を生成する車番情報生成部とを備え、車載機は、通信車両の車番を示す通信車番情報を通信車両情報に含ませて送信し、撮像車番情報が示す車番が、通信車番情報が示す車番と一致するか否かに従って、撮像車両が、通信車両と同一の車両であるか否かを判断する同一車両判断部と、通信車両と同一の車両であると判断した撮像車両の道路上の位置を決定する位置決定部と、通信車両の位置を、位置決定部が決定した撮像車両の位置に基づいて補正する補正処理部とを備える。【選択図】図１
2018180860.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられる車載機であって、当該車両の外部と無線通信し、当該車載機を用いる前記車両である通信車両の位置を含む通信車両情報を送信する通信車情報送信部を備えた車載機と、
複数の前記通信車両についての前記通信車両情報を含む交通情報を収集する交通情報収集部とを備える交通情報システムであって、
道路上の所定の範囲を撮像範囲として、前記道路上を走行する前記車両を含む撮像画像を取得するカメラと、
前記撮像画像を用いて、前記撮像画像に含まれる前記車両である撮像車両の車番を示す撮像車番情報を生成する車番情報生成部とを備え、
前記車載機は、当該車載機が用いられる前記通信車両の前記車番を示す通信車番情報を前記通信車両情報に含ませて送信し、
前記撮像車番情報が示す前記車番が、前記通信車番情報が示す前記車番と一致するか否かに従って、当該撮像車両が、当該通信車両情報を送信した前記通信車両と同一の前記車両であるか否かを判断する同一車両判断部と、
前記同一車両判断部が、前記通信車両と同一の前記車両であると判断した前記撮像車両について、当該撮像車両の前記撮像画像中の位置に基づいて、当該撮像車両の前記道路上の位置を決定する位置決定部と、
前記同一車両判断部が、前記撮像車両と同一の前記車両であると判断した前記通信車両について、前記通信車両情報に含まれる当該通信車両の位置を、前記位置決定部が決定した当該撮像車両の位置に基づいて補正する補正処理部とを備える交通情報システム。
【請求項２】
前記通信車番情報および前記撮像車番情報として、前記通信車両および前記撮像車両の前記車番、もしくはあらかじめ決定したハッシュ関数に当該車番を入力して得られたハッシュ値を用いる請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項３】
前記同一車両判断部は、前記撮像車番情報と、前記通信車番情報とのいずれか一方が前記車番であり、他方が前記ハッシュ値である場合、前記撮像車番情報と、前記通信車番情報とを、前記車番もしくは前記ハッシュ値のいずれか一方に統一し、前記通信車両情報と前記撮像車番情報とが一致する場合に、当該通信車両と、当該撮像車両とが同一の前記車両であると判断する請求項２に記載の交通情報システム。
【請求項４】
前記同一車両判断部は、当該車番を前記ハッシュ関数に当該車番を入力して得られる前記ハッシュ値に変換することによって、前記撮像車番情報と、前記通信車番情報とを前記ハッシュ値に統一し、前記撮像車番情報である前記ハッシュ値と、前記通信車両情報に含まれる前記通信車番情報である前記ハッシュ値とが一致する場合に、前記撮像車番情報が示す前記車番が、前記通信車番情報が示す前記車番と一致するとして、当該通信車両と、当該撮像車両とが同一の前記車両であると判断する請求項３に記載の交通情報システム。
【請求項５】
前記撮像範囲は、前記道路上のある車線を走行する前記車両のみを撮像可能となるように決定され、
前記位置決定部は、前記撮像車両の位置を、前記車線に含まれる位置に決定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の交通情報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を走行している車両の情報を収集する交通情報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、感知器が取得する道路上の車両の情報と、プローブカーから送信される車両の情報とを同時に考慮して、道路上の交通量や速度などを示す交通状態を推定する交通状態推定システムが開示されている。ただし、感知器は道路上のある地点において車両を検出することにより、その地点における交通量や車両の速度などを取得する装置である。また、プローブカーは、自車両の位置や速度などを無線送信する車両である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−７８４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、道路上の交通量や速度などの交通情報の用途として、例えば自動運転に用いることが考えられる。一例として、自動運転車両が自動で合流を行うために、合流先の車線における交通状態を取得し、取得した交通状態に従って加減速することが考えられる。
【０００５】
またこのような用途を想定した場合、交通状態が含む合流先の車線の情報に、プローブカーのような通信機能を有する通信車両について、その位置などの情報を含ませることが考えられる。通信車両の情報を取得した自動運転車両は、その通信車両と通信し、協調して走行することにより、スムーズに合流することを可能となる。
【０００６】
しかし、通信車両が取得する位置には誤差が含まれることから、交通状態に含ませる通信車両の位置にも誤差が生じる。従って、交通状態を取得した場合であっても、通信車両が走行する車線が正しく判断できないなどの理由により、協調して走行できない可能性があった。
【０００７】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、通信車両の位置の精度を向上させることが可能な交通情報システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明は、車両で用いられる車載機であって、当該車両の外部と無線通信し、当該車載機を用いる車両である通信車両の位置を含む通信車両情報を送信する通信車情報送信部を備えた車載機と、複数の通信車両についての通信車両情報を含む交通情報を収集する交通情報収集部とを備える交通情報システムであって、道路上の所定の範囲を撮像範囲として、道路上を走行する車両を含む撮像画像を取得するカメラと、撮像画像を用いて、撮像画像に含まれる車両である撮像車両の車番を示す撮像車番情報を生成する車番情報生成部とを備え、車載機は、当該車載機が用いられる通信車両の車番を示す通信車番情報を通信車両情報に含ませて送信し、撮像車番情報が示す車番が、通信車番情報が示す車番と一致するか否かに従って、当該撮像車両が、当該車両情報を送信した通信車両と同一の車両であるか否かを判断する同一車両判断部と、同一車両判断部が、通信車両と同一の車両であると判断した撮像車両について、当該撮像車両の撮像画像中の位置に基づいて、当該撮像車両の道路上の位置を決定する位置決定部と、同一車両判断部が、撮像車両と同一の車両であると判断した通信車両について、通信車両情報に含まれる当該通信車両の位置を、位置決定部が決定した当該撮像車両の位置に基づいて補正する補正処理部とを備える。
【００１０】
以上の構成によれば、車載機は、通信車両の位置と、通信車両の車番を示す通信車番情報とを含む通信車両信号を送信する。また、車番情報生成部がカメラの撮像画像を用いて撮像車両の車番を示す撮像車番情報を生成する。
【００１１】
同一車両判定部は、車番情報生成部が生成した車番情報が示す車番と、通信車両信号が示す車番が一致するか否かに従って、撮像車両と、通信車両とが同一の車両であるか否かを判断する。
【００１２】
撮像車両と、通信車両とが同一の車両であると判断されると、補正処理部が、通信車両の位置を、位置決定部がカメラの撮像画像を用いて決定した撮像車両の位置に補正する。このとき、撮像車両の位置は、所定の範囲を撮像範囲としているカメラの撮像画像を用いて決定されており、通信車両情報が含む通信車両の位置よりも誤差を小さくすることができる。従って、撮像車両の位置に基づいて通信車両の位置を補正することにより、通信車両の位置の精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】交通情報システムの概略を示す図である。
【図２】車載機１００の構成を示す図である。
【図３】路側機２００の構成を示す図である。
【図４】情報処理装置３００の構成を示す図である。
【図５】車載機１００の作動を示すフローチャートである。
【図６】路側機２００の作動を示すフローチャートである。
【図７】情報処理装置３００の作動を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態としての交通情報システム１を図面に基づいて説明する。交通情報システム１の構成及び詳細な説明に入る前に、交通情報システム１の作動概略を図１に沿って説明する。交通情報システム１は、道路上を走行する車両の位置や速度などの車両情報や、車両情報から推定した混雑状況などの道路状況を含む交通情報を収集し、車両に提供するためのシステムである。
【００１５】
本実施形態では、被合流道路３０に合流道路３１が合流する地点の周辺について、交通情報システム１が被合流道路３０を走行する車両の情報を収集して被合流道路３０の交通情報を生成し、合流道路３１を走行する合流車両４０に提供する場合を例に説明する。
【００１６】
なお、本実施形態の被合流道路３０は片側二車線の道路である。従って被合流道路３０は、合流道路３１と接しており、合流道路３１から直接合流できる合流可能車線３０ａと、合流道路３１との間に合流可能車線３０ａが存在し、合流道路３１から直接合流できない合流不能車線３０ｂとの二つの車線を含む。
【００１７】
本実施形態の交通情報システム１は、車載機１００ａおよび車載機１００ｂと、路側機２００ａおよび路側機２００ｂと、情報処理装置３００とを備える。車載機１００ａおよび車載機１００ｂは、被合流道路３０を走行する通信車両１０ａおよび通信車両１０ｂでそれぞれ用いられている。
【００１８】
本実施形態の車載機１００ａと車載機１００ｂは同一の構成であり、これ以降これらを区別しない場合は車載機１００と総称する。またこれ以降、通信車両１０ａおよび通信車両１０ｂを区別しない場合、通信車両１０と総称する。なお、実際には、この２台の通信車両１０以外にも、同一の構成の車載機１００を用いる通信車両１０が図１に示した範囲外に存在する。また、被合流道路３０には、通信車両１０以外にも、車載機１００を用いず走行している非通信車両１１も存在する。これ以降、被合流道路３０を走行する車両を、通信車両１０と非通信車両１１とを区別せず示す場合、本線車両と総称する。
【００１９】
車載機１００は、通信車両１０の外部と通信する無線通信機能を備える通信装置である。車載機１００は、当該車載機１００を用いる通信車両１０の位置と、通信車両１０の車番を示す車番情報とを含む通信車両情報を、基地局２および公衆回線網３を介して情報処理装置３００に送信する。
【００２０】
なお、公衆回線網３は、例えば携帯電話網やインターネットである。また、基地局２は、車載機１００などの無線通信機能を有する装置が公衆回線網３に接続するための無線基地局である。ただし、基地局２は１つのみ図示しているが、実際には複数存在しており、車載機１００が通信する基地局２は通信車両１０の位置に従って変化する。
【００２１】
路側機２００ａおよび路側機２００ｂは、被合流道路３０の上方もしくは側方に設けられた、撮像機能を有する装置である。本実施形態では、路側機２００ａは、合流可能車線３０ａを走行する本線車両のみを撮像可能となるように、合流可能車線３０ａ上の範囲Ａを撮像範囲としている。また、路側機２００ｂは、合流不能車線３０ｂを走行する本線車両のみを撮像可能となるように、合流不能車線３０ｂ上の範囲Ｂを撮像範囲としている。なお、本実施形態の路側機２００ａおよび路側機２００ｂは同一の構成であり、これ以降これらを区別しない場合は路側機２００と総称する。
【００２２】
路側機２００は、撮像機能によって得られた撮像画像を解析して、当該路側機２００の撮像範囲を走行する本線車両を撮像車両として認識するとともに、当該撮像車両に設けられたナンバープレートに記載の車番を認識する。従って、路側機２００は、撮像範囲を走行する本線車両について、前面および後面に設けられたナンバープレートの少なくとも一方を、当該ナンバープレートに記載の車番を認識可能に撮像できるように設けられる。図１に示した状況では、範囲Ａに通信車両１０ａが位置しており、通信車両１０ａは路側機２００ａによって撮像車両として認識されることとなる。
【００２３】
本実施形態においては、路側機２００は、撮像車両として認識した本線車両について、通信車両１０であるか、非通信車両１１であるかを区別することなく位置および車番を取得し、撮像車両情報として公衆回線網３を介して情報処理装置３００に送信する。
【００２４】
情報処理装置３００は、通信車両情報および撮像車両情報などの情報を収集して被合流道路３０などの道路の状況を示す交通情報を生成し、合流車両４０をはじめとする車両などに生成した交通情報を提供するための装置である。情報処理装置３００は、例えばサーバセンタに設けられたサーバ装置を用いて実現すればよい。
【００２５】
［車載機１００の構成］
図２を用いて車載機１００の構成を説明する。車載機１００はロケータ１０１と、通信部１０２と、制御部１０３とを備える。ロケータ１０１は、当該ロケータ１０１が用いられる車両（以下、自車）の位置を決定する装置である。例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する測位衛星が送信する測位信号を受信するＧＮＳＳ受信機を備え、ＧＮＳＳ受信機が受信した測位信号を用いて位置を測位する電波航法によって位置を決定する構成とすればよい。あるいは、自車の角速度を取得するジャイロセンサと、自車の加速度を取得する加速度センサとを備え、角速度および加速度を用いて位置を逐次更新する慣性航法によって位置を決定する構成としてもよい。通信部１０２は基地局２との間で無線通信を行うことにより、基地局２を介して公衆回線網３に接続し、情報処理装置３００と通信するための通信装置である。
【００２６】
制御部１０３と、路側機２００および情報処理装置３００が備える後述の制御部２０３および制御部３０２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等よりなるコンピュータを主体として構成されている。これらの制御部は、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されているプログラムを実行することにより、あらかじめ定められた機能を発揮する。非遷移的実体的記憶媒体は、ＲＯＭやＲＡＭなどの半導体記憶装置や、磁気ディスクなどの磁気記憶媒体を用いて実現すればよい。また、これらの制御部が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２７】
制御部１０３は、車両情報生成部１１１と、通信車情報送信部１１２としての機能を発揮する。また、制御部１０３が備えるＲＯＭには通信車両１０の車番を示す通信車番情報があらかじめ記憶されている。ただし、通信車番情報は、通信車両１０の車番そのものや、交通情報システム１が定める所定のハッシュ関数に通信車両１０の車番を入力して得られた、車番に対応するハッシュ値を用いることができる。
【００２８】
なお、車番を示すために車番に対応するハッシュ値を用いる目的は、交通情報システム１内で車番そのものを送受信することを避け、プライバシーを保護するためである。一方、車番は車両を特定するために用いるものであり、それらの車番に対応して車番を示すハッシュ値も車両を特定するために用いる。このため、所定のハッシュ関数は、出力であるハッシュ値から入力した車番を特定することが困難であり、かつ異なる車番を入力して同一のハッシュ値が出力される可能性が十分小さいハッシュ関数であることが好ましい。従って本実施形態では、ＳＨＡ−２などの、出力から入力を特定することが困難であり、かつ異なる車番を入力して同一のハッシュ値が出力される可能性が十分小さいハッシュ関数を用いる。
【００２９】
車両情報生成部１１１は、ロケータ１０１が取得する位置、すなわち通信車両１０の位置と、制御部１０３が備えるＲＯＭに記憶された通信車番情報とを含む通信車両情報を生成する。この通信車両情報として、通信車両１０の位置および車番情報に加えて、通信車両１０の速度やサイズを含ませて通信車両情報を生成しても良い。なお、速度を含める場合は通信車両１０が備える図示しない車速センサが速度に応じて出力する車速信号を用いて決定すればよい。また、車両のサイズを含める場合は、制御部１０３が備えるＲＯＭにあらかじめ車両のサイズを記憶し、記憶してある車両のサイズを用いればよい。通信車情報送信部１１２は、通信部１０２に、通信車両情報を情報処理装置３００に対して送信させる。
【００３０】
［路側機２００の構成］
図３を用いて路側機２００の構成を説明する。路側機２００は、カメラ２０１と、通信部２０２と、制御部２０３とを備える。カメラ２０１は、路側機２００ごとに定められた撮像範囲を撮像するカメラである。通信部２０２は、公衆回線網３に接続し、情報処理装置３００と通信するための通信装置である。
【００３１】
制御部２０３は、車両認識部２１１と、車番情報生成部２１２と、位置決定部２１３と、撮像情報生成部２１４と、撮像情報送信部２１５としての機能を発揮する。車両認識部２１１は、カメラ２０１が撮像した撮像画像を解析し、撮像画像中の本線車両を撮像車両として認識する。なお、車両の認識および後述の車番の認識は、周知の画像解析技術に基づいて行えばよい。
【００３２】
車番情報生成部２１２は、撮像画像を解析して車両認識部２１１が認識した撮像車両の車番を認識し、撮像車両の車番を示す撮像車番情報を生成する。ただし、撮像車番情報は、撮像車両の車番そのものや、交通情報システム１が定める所定のハッシュ関数に撮像車両の車番を入力して得られた、車番に対応するハッシュ値を用いることができる。なお、通信車番情報として、車番そのものを用いているかハッシュ値を用いているかにかかわらず、撮像車番情報として車番そのものおよびハッシュ値のいずれも用いることができる。これ以降、通信車番情報と撮像車番情報とを区別しない場合車番情報と総称する。
【００３３】
位置決定部２１３は、撮像車両の道路上の位置を決定するための機能である。本実施形態では、車両認識部２１１が認識した撮像車両すべてについて当該撮像車両の道路上の位置を決定する。具体的には、カメラ２０１の撮像範囲にもとづいてあらかじめ決定された、道路上の位置と撮像画像中の位置との対応関係に、認識された撮像車両の撮像画像中の位置を当てはめることによって、撮像車両の道路上の位置を決定する。
【００３４】
本実施形態では、路側機２００ａおよび路側機２００ｂは、それぞれ合流可能車線３０ａ上および合流不能車線３０ｂ上を走行する本線車両のみを撮像可能となるように撮像範囲である範囲Ａおよび範囲Ｂが決定されている。従って本実施形態では、路側機２００ａにおける位置決定部２１３は、撮像車両の位置を示す情報に、合流可能車線３０ａを走行している、すなわち合流車両４０の合流に協力することが可能である旨を含ませる。一方、路側機２００ｂにおける位置決定部２１３は、撮像車両の位置を示す情報に、合流不能車線３０ｂを走行している、すなわち合流車両４０の合流に協力することが不可能である旨を含ませる。
【００３５】
撮像情報生成部２１４は、車両認識部２１１が撮像車両を認識した場合に、当該撮像車両の撮像車番情報および道路上の位置を含む撮像車両情報を生成する。例えば、撮像車両の位置および撮像車番情報に加えて、撮像車両の速度やサイズを含ませて撮像車両情報を生成すればよい。撮像情報送信部２１５は、通信部２０２に、撮像車両情報を情報処理装置３００に対して送信させる。
【００３６】
［情報処理装置３００の構成］
図４を用いて情報処理装置３００の構成を説明する。情報処理装置３００は、通信部３０１と、制御部３０２とを備える。通信部３０１は、公衆回線網３に接続することにより、車載機１００や路側機２００と通信するための通信装置である。
【００３７】
制御部３０２は、交通情報収集部３１１と、同一車両判断部３１２と、補正処理部３１３と、交通情報送信部３１４としての機能を発揮する。交通情報収集部３１１は、通信部３０１が受信する、車載機１００から送信された通信車両情報や、路側機２００から送信された撮像車両情報などの交通情報を収集する。
【００３８】
同一車両判断部３１２は、交通情報収集部３１１が収集した通信車両情報および撮像車両情報を用いて、通信車両１０と撮像車両とが同一の車両であるか否かを判断する。具体的には、撮像車両情報に含まれる撮像車番情報が示す撮像車両の車番が、通信車両情報に含まれる通信車番情報が示す通信車両１０の車番と一致するか否かを判断する。
【００３９】
本実施形態では、通信車番情報および撮像車番情報は、車番そのものと車番に対応するハッシュ値とが混在している場合があるため直接比較できない。また、入力である車番を出力されるハッシュ値から求めることが困難なハッシュ関数を用いているため、ハッシュ値から車番を求め、車番情報を車番に統一することが困難である。
【００４０】
従って、まず車番そのものを用いている通信車番情報および撮像車番情報について、交通情報システム１が定める所定のハッシュ関数に当該車番を入力して対応するハッシュ値を求め、車番を求めたハッシュ値に変換する。これにより、車番情報を、車番に対応するハッシュ値に統一する。これにより、車番情報が、車番とハッシュ値とが混在している場合、すなわち通信車番情報および撮像車番情報の一方が車番であり、他方がハッシュ値である場合でも、同一の車両であるか否かを判断することが可能となる。
【００４１】
その後、通信車番情報であるハッシュ値と撮像車番情報であるハッシュ値とを比較し、同一である場合に通信車両１０と撮像車両が同一であると判断する。例えば、図１で示した、通信車両１０ａが範囲Ａに位置する状況であれば、路側機２００ａによって認識された撮像車両が、通信車両１０ａと同一であると判断される。
【００４２】
補正処理部３１３では、撮像車両と同一の車両であると判断された通信車両１０について、通信車両情報に含まれる当該通信車両１０の位置を、撮像車両情報に含まれる当該撮像車両の位置に基づいて補正する。
【００４３】
通信車両１０が位置を取得した時刻と、撮像車両の位置が取得された時刻が一致している場合、通信車両１０の、位置を取得した時刻における正確な位置と、撮像された位置とが一致する。従って、通信車両情報に含まれる通信車両１０の位置を、撮像車両の位置に変更することで補正する。
【００４４】
一方、通信車両１０が位置を取得した時刻と、撮像車両の位置が取得された時刻が一致していない場合、通信車両１０の、位置を取得した時刻における正確な位置は、撮像された位置と一致しない。
【００４５】
この場合、例えば通信車両情報に含まれる、通信車両１０の位置を、撮像された位置に補正するとともに、その通信車両１０の位置が取得された時刻も、撮像車両の位置が取得された時刻に補正すればよい。
【００４６】
また、通信車両情報に速度が含まれている場合、位置が取得された時刻の時間差に、通信車両１０の速度を乗算することにより、撮像車両の位置と、通信車両１０の、位置を取得した時刻における正確な位置との距離を求めることが可能となる。この場合、通信車両情報に含まれる通信車両１０の位置を、この求めた距離に従って撮像車両の位置を補正して求めた通信車両１０の正確な位置に変更することで、通信車両１０の位置を補正すればよい。
【００４７】
なお、位置が取得された時刻は、例えば情報処理装置３００が通信車両情報および撮像車両情報を受信した時刻を、位置が取得された時刻として用いればよい。あるいは、車載機１００および路側機２００が、通信車両情報および撮像車両情報に位置が取得された時刻を含ませる構成とし、その時刻を用いるとしてもよい。
【００４８】
また本実施形態では、撮像車両の位置を示す情報には、当該撮像車両が、合流可能車線３０ａを走行しているか、合流不能車線３０ｂを走行しているかを示す情報が含まれており、当該撮像車両が合流に協力することが可能か否かを判断することが可能である。従って、通信車両１０の位置を補正するとともに、当該通信車両１０を示す情報に、合流に協力することが可能か否かを示す情報を含ませることが可能となる。例えば、図１で示した、通信車両１０ａが範囲Ａに位置する状況であれば、通信車両１０ａを示す情報に、通信車両１０ａが合流可能車線３０ａを走行しており、合流車両４０の合流に協力することが可能である旨を含ませることが可能である。
【００４９】
交通情報送信部３１４は、補正処理部３１３によって位置を補正された通信車両１０ａなどの通信車両１０についての通信車両情報や、撮像車両情報などを含む交通情報を、合流車両４０などの交通情報を提供する対象に対して送信する。合流車両４０への交通情報の送信は、例えば、合流車両４０が備える図示しない通信装置に対して、公衆回線網３および基地局２を介して交通情報を送信すればよい。
【００５０】
本実施形態の交通情報の利用例として、例えば交通情報を受信した合流車両４０は、通信車両１０ａが合流に協力可能であると判断できるため、通信車両１０ａと直接的もしくは間接的に通信し、合流に協力するよう要求することが可能となる。
【００５１】
また、通信車両１０ａに、位置を補正された通信車両情報を返送し、通信車両１０ａが取得している通信車両１０ａの位置を補正させることで、以降の位置の精度を向上させることが可能となる。
【００５２】
［車載機１００の作動］
車載機１００の作動を、図５のフローチャートに沿って説明する。車載機１００は、通信車両１０が走行している場合に、図５に示す処理をＳ１から周期的に実行し、通信車両情報を情報処理装置３００に送信する。
【００５３】
Ｓ１では、ロケータ１０１が決定する位置を通信車両１０の位置として取得する。Ｓ２では、Ｓ１で取得した通信車両１０の位置と、制御部１０３が備えるＲＯＭに記憶された通信車番情報とを含む通信車両情報を生成する。Ｓ１およびＳ２は車両情報生成部１１１としての処理である。Ｓ２では、通信部１０２に、Ｓ２で生成された通信車両情報を情報処理装置３００に対して送信させる。Ｓ３は通信車情報送信部１１２としての処理である。
【００５４】
［路側機２００の作動］
路側機２００の作動を、図６のフローチャートに沿って説明する。路側機２００は、図６に示す処理を周期的に実行し、路側機２００に対応する撮像範囲を本線車両が走行すると、当該本線車両の情報を撮像車両情報として情報処理装置３００に送信する。
【００５５】
Ｓ１１では、路側機２００に対応する撮像範囲をカメラ２０１に撮像させ、撮像画像を取得する。Ｓ１２では、Ｓ１１で取得した撮像画像を解析し、撮像範囲を走行する本線車両が認識されているか否かを判断する。認識されている場合はＳ１３に進み、認識されていない場合は、撮像車両情報を生成することなく図６に示す処理を終了する。Ｓ１１およびＳ１２は車両認識部２１１としての処理である。
【００５６】
Ｓ１３では、Ｓ１２で認識した撮像車両について、当該撮像車両に設けられたナンバープレートに記載の車番を認識し、車番を示す撮像車番情報を生成する。Ｓ１３は車番情報生成部２１２としての処理である。
【００５７】
Ｓ１４では、Ｓ１２で認識した撮像車両について、当該撮像車両の道路上における位置を決定する。Ｓ１３は位置決定部２１３としての処理である。Ｓ１５では、Ｓ１３で生成した撮像車番情報と、Ｓ１４で決定した撮像車両の位置とを含む撮像車両情報を生成する。Ｓ１５は撮像情報生成部２１４としての処理である。
【００５８】
Ｓ１６では、通信部２０２に、Ｓ１５で生成した撮像車両情報を情報処理装置３００に送信させ、図６に示す処理を終了する。
【００５９】
［情報処理装置３００の作動］
情報処理装置３００の作動を、図７のフローチャートに沿って説明する。情報処理装置３００は、図７に示す処理をＳ２１から周期的に実行し、通信車両１０および撮像車両についての情報を含む交通情報を、周期的に生成および配信する。
【００６０】
Ｓ２１では、通信部３０１が受信する、複数の車載機１００や路側機２００から送信された通信車両情報および撮像車両情報などの車両情報を含む交通情報を収集する。Ｓ２１は交通情報収集部３１１としての処理である。
【００６１】
Ｓ２２では、Ｓ２１で収集した交通情報に、撮像車両情報が含まれているか否かを判断する。含まれている場合はＳ２３に進み、含まれていない場合はＳ２７に進む。
【００６２】
Ｓ２３では、Ｓ２１で取得した通信車両情報および撮像車両情報がそれぞれ含んでいる車番情報が、車番そのものとハッシュ値とが混在しているか否かを判断する。混在している場合はＳ２４に進み、混在していない場合はＳ２５に進む。
【００６３】
Ｓ２４では、Ｓ２１で収集された車両情報に含まれる車番情報のうち、車番そのもので示されている車番情報について、交通情報システム１が定める所定のハッシュ関数に当該車番を入力することで求められる、当該車番に対応するハッシュ値に置き換える。
【００６４】
Ｓ２５では、Ｓ２１で収集された撮像車両情報に含まれる撮像車番情報について、Ｓ２１で取得された通信車両情報に含まれる通信車番情報の中に一致するものがあるか否かを判断する。一致するものがある場合は、撮像車両と一致する通信車両１０が存在したとしてＳ２６に進み、一致するものがない場合はＳ２７に進む。
【００６５】
Ｓ２６では、撮像車両と一致すると判断された通信車両１０について、当該通信車両１０から送信された通信車両情報に含まれる通信車両１０の位置を、撮像車両情報が含む撮像車両の位置に補正する。Ｓ２７では、Ｓ２１で収集した交通情報を、合流車両４０などの、交通情報を提供する対象に送信する。Ｓ２７は交通情報送信部３１４としての処理である。
【００６６】
［実施形態のまとめ］
以上、説明した実施形態によれば、車載機１００は、通信車情報送信部１１２の機能により、通信車両１０の位置と、当該通信車両の車番を示す通信車番情報を情報処理装置３００に送信する。路側機２００は、車番情報生成部２１２の機能により、カメラ２０１による撮像画像を用いて、撮像車両の車番を示す撮像車番情報を生成し、撮像情報送信部２１５の機能によって撮像車番情報を含む撮像車両情報を情報処理装置３００に送信する。またこの撮像車両情報は、位置決定部２１３が撮像画像を用いて決定した撮像車両の位置を含んでいる。
【００６７】
情報処理装置３００は、同一車両判断部３１２の機能により、撮像車番情報が示す車番と、通信車番情報が示す車番を比較し、撮像車両が通信車両１０と一致するか否かを判断する。このとき、通信車両１０と一致すると判断された撮像車両は、位置決定部２１３によって撮像画像を用いて位置が決定されており、この位置は通信車両情報が含む通信車両１０の位置よりも誤差が小さいと考えられる。従って、補正処理部３１３が、通信車両情報が含む通信車両１０の位置を、同一と判断された撮像車両の位置に補正することにより、通信車両１０の位置の精度を向上させることが可能となる。
【００６８】
また、ロケータ１０１の構成を、決定する位置の精度を向上させた構成に変更することに替えて、補正処理部３１３が補正することによって通信車両１０の位置の精度を向上させることが可能となる。従って、車載機１００にロケータ１０１を設けるためのコストが増加することを抑制しつつ、通信車両１０の位置の精度を向上させることが可能となる。
【００６９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００７０】
＜変形例１＞
実施形態において、車番情報は、交通情報システム１の中で、車番そのものを用いる場合と、車番に対応するハッシュ値を用いる場合とが混在しているとしていた。しかし、交通情報システム１の中で、車番情報は車番を用いるか、ハッシュ値を用いるかのいずれかに統一するとしてもよい。この場合、同一車両判断部３１２が同一車両であるか否かの判断を実行するために、車番情報が車番そのものである場合にハッシュ値に置き換えてハッシュ値に統一する必要はない。
【００７１】
また、実施形態においては、出力であるハッシュ値から入力である車番を求めることが困難なハッシュ関数を用いているため、同一車両であるかの判断のために、ハッシュ値に統一して判断するとしていた。しかし、出力であるハッシュ値から入力である車番を求めることが容易なハッシュ関数であれば、同一車両であるかの判断のために、ハッシュ値ではなく車番に統一して、車番同士が一致するか否かを判断するとしてもよい。
【００７２】
あるいは、車番情報として、車番を所定の暗号化アルゴリズムで暗号化したデータを車番情報として用いるとしてもよい。この場合、同一車両であるか否かの判断は、その暗号化アルゴリズムが定める方法によって復号することにより車番を求め、車番同士が一致するか否かを判断すればよい。
【００７３】
＜変形例２＞
実施形態において、路側機２００に対応する撮像範囲は、合流可能車線３０ａおよび合流不能車線３０ｂに、それぞれ範囲Ａおよび範囲Ｂが１つずつ定められていた。しかし、路側機２００に対応する撮像範囲の設定はこれに限られない。例えば、合流可能車線３０ａおよび合流不能車線３０ｂを１つの路側機２００で撮像し、撮像画像中の撮像車両の位置に応じて、当該撮像車両の走行する車線を特定するとしてもよい。この場合、路側機２００の設置数が減少し、コストを抑制することが可能となる。
【００７４】
また、各車線に対して、複数の路側機２００を、各路側機２００の撮像範囲が重複、もしくは近接するように設けるとしてもよい。この場合、それらの路側機２００の撮像画像や、それらの撮像画像に従って決定される撮像車両の位置を比較し、撮像車両の位置の精度を高めることが可能となる。
【００７５】
＜変形例３＞
また実施形態において、車両認識部２１１および車番情報生成部２１２は、カメラ２０１によって撮像された直近の撮像画像のみを用いて撮像車両およびその車番を認識するとしていた。しかし、それ以前の連続した撮像画像も用いて認識を行うとしてもよい。また、撮像車両およびその車番の認識を、複数のカメラ２０１による撮像画像を用いて行うとしてもよい。例えば、本線車両の前面を撮像するためのカメラ２０１と、後面を撮像するためのカメラ２０１とを設け、それらの撮像画像を用いて車番を認識するとしてもよい。
【００７６】
このように複数の撮像画像を用いて認識を行うことにより、例えば前面の撮像画像を用いて車番が認識できない場合であっても、後面の撮像画像を用いることで車番が認識できるなど、認識に失敗する可能性を抑制することが可能となる。
【００７７】
＜変形例４＞
実施形態において、車両認識部２１１および車番情報生成部２１２としての処理は路側機２００が行い、撮像画像ではなく撮像車番情報など撮像車両の情報を情報処理装置３００に送信するとしていた。しかし、カメラ２０１の撮像画像そのものを情報処理装置３００に送信し、車両認識部２１１および車番情報生成部２１２としての処理を情報処理装置３００が行うとしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１：交通情報システム    ２：基地局    ３：公衆回線網    １０：通信車両    １０ａ：通信車両    １０ｂ：通信車両    １１：非通信車両    ３０：被合流道路    ３０ａ：合流可能車線    ３０ｂ：合流不能車線    ３１：合流道路    ４０：合流車両    １００：車載機    １００ａ：車載機    １００ｂ：車載機    １０１：ロケータ    １０２：通信部    １０３：制御部    １１１：車両情報生成部    １１２：通信車情報送信部    ２００：路側機    ２００ａ：路側機    ２００ｂ：路側機    ２０１：カメラ    ２０２：通信部    ２０３：制御部    ２１１：車両認識部    ２１２：車番情報生成部    ２１３：位置決定部    ２１４：撮像情報生成部    ２１５：撮像情報送信部    ３００：情報処理装置    ３０１：通信部    ３０２：制御部    ３１１：交通情報収集部    ３１２：同一車両判断部    ３１３：補正処理部    ３１４：交通情報送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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