(57)【要約】【課題】未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができるコンバインを提供する。【解決手段】刈取部３と、制御装置８０と、穀稈から刈取部３までの距離ｘを検出する検出部とを備えるコンバイン１であって、制御装置８０によって、測位衛星からの電波を受信して位置を測定することによって位置データを取得するとともに、位置データが示すコンバイン１の位置が予め設定された経路Ｆ上を辿るように走行し、検出部によって検出された距離ｘに基づいて、経路Ｆから離間した位置で機体を走行させる。検出部は、刈取部３のデバイダ３１から穀稈までの距離Ｌを検出する株ならいセンサ３５であって、コンバイン１の前方から後方及び後方から前方に向かって回動自在に刈取部３に設けられ、コンバイン１の中心から側方に向かってデバイダ３１から突出している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部と、制御装置と、前記刈取部から穀稈までの距離を検出する検出部とを備えるコンバインであって、
前記制御装置によって、測位衛星からの電波を受信して位置を測定することによって位置データを取得するとともに、前記位置データが示す当該コンバインの位置が予め設定された経路上を辿るように走行し、
前記検出部によって検出された距離に基づいて、前記経路から離間した位置で機体を走行させる、ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記検出部は、前記刈取部のデバイダから穀稈までの距離を検出する株ならいセンサであって、当該コンバインの前方から後方及び後方から前方に向かって回動自在に前記刈取部に設けられ、当該コンバインの中心から側方に向かって前記デバイダから突出している、ことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記刈取部の左右両側に、それぞれ前記株ならいセンサが設けられている、ことを特徴とする請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記経路の次行程を参照して、前記閾値を一の値から他の値に切り替える、ことを特徴とする請求項３に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記株ならいセンサの回動角度に応じて前記距離を検出する、ことを特徴とする請求項２から請求項４の何れか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、刈取作業時におけるコンバインの位置を株ならいセンサからの情報に応じて都度補正することによって、条列に対する刈取部の位置を適正化し、未刈り穀稈列の曲折に応じて自動的に操向制御を行うことができるコンバインが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭５７−５６４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のコンバインは、測位衛星を利用して測位したコンバインの位置のデータ（位置データ）を用いることがない。つまり、当該コンバインは、走行によって変化するコンバインの位置データに、株ならいセンサが都度取得する情報を組み合わせて、これらを連携してコンバインの位置の補正に活用するものではなかった。
【０００５】
そこで、測位衛星を利用して取得するコンバインの位置データと、条列に対する刈取部の位置を検出する検出部からの情報とを連携することによって、未刈穀稈の条列に対するコンバインの位置をより高精度に制御する技術が望まれている。
【０００６】
本発明は、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
請求項１に係る発明は、
刈取部と、制御装置と、前記刈取部から穀稈までの距離を検出する検出部とを備えるコンバインであって、
前記制御装置によって、測位衛星からの電波を受信して位置を測定することによって位置データを取得するとともに、前記位置データが示す当該コンバインの位置が予め設定された経路上を辿るように走行し、
前記検出部によって検出された距離に基づいて、前記経路から離間した位置で機体を走行させる、としたものである。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載したコンバインにおいて、
前記検出部は、前記刈取部のデバイダから穀稈までの距離を検出する株ならいセンサであって、当該コンバインの前方から後方及び後方から前方に向かって回動自在に前記刈取部に設けられ、当該コンバインの中心から側方に向かって前記デバイダから突出している、としたものである。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載したコンバインにおいて、
前記刈取部の左右両側に、それぞれ前記株ならいセンサが設けられている、としたものである。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載したコンバインにおいて、
前記経路の次行程を参照して、前記閾値を一の値から他の値に切り替える、としたものである。
【００１２】
請求項５に係る発明は、請求項２から請求項４の何れか一項にしたコンバインにおいて、
前記株ならいセンサの回動角度に応じて前記距離を検出する、としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１に係る発明によれば、株ならいセンサによって未刈穀稈の条列に対するコンバインの位置を検出し、位置データと距離のデータとを組み合わせてコンバインの位置を補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができる。従って、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができるコンバインを提供することができる。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、刈取部の側端部から側方に離れた位置にある穀稈に対して効果的に距離を検出できるので、位置データと距離のデータとを組み合わせてコンバインの位置を補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができる。
【００１６】
請求項３に係る発明によれば、刈取部の一方の側方に離れた位置にある未刈穀稈の条列に対して距離を検出できるとともに、刈取部から他方の側方に離れた位置にある刈り残しの穀稈を検出できるので、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができるとともに、刈り残しを防止できる。
【００１７】
請求項４に係る発明によれば、複数の株ならいセンサを、未刈取穀稈の条列に対する距離を検出するものと刈り残しの穀稈を検出するものとに、経路の行程に応じて切り替えて割り当てることができる。そのため、圃場ごとに異なる経路が設定されているとしても、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができるとともに、刈り残しを防止できる。
【００１８】
請求項５に係る発明によれば、株ならいセンサの回動角度ごとに距離を詳細に検出できるので、コンバインの位置を回動角度に応じて詳細に補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバインを最適な位置に高精度に位置づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの正面図である。
【図３】コンバインの平面図である。
【図４】コンバインの制御システムを示す図である。
【図５】検出される距離に応じて未刈穀稈の条列に対する位置を制御装置によって補正するコンバインを示す図である。
【図６】（Ａ）刈取部の左側において機体内側に株ならいセンサが設けられているコンバインの正面図であって、（Ｂ）同じく平面図である。
【図７】刈取部の左右両側に株ならいセンサが設けられているコンバインの平面図である。
【図８】（Ａ）任意の一の圃場に対して設定された経路を示す図であって、（Ｂ）任意の他の圃場に対して設定された経路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１を参照して、本発明の実施形態として、コンバイン１について説明する。なお、図１には、コンバイン１の前後方向及び上下方向を表す。
【００２１】
コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能な自律走行型コンバインであって、無人で走行及び作業できる。つまり、無人操縦式のコンバイン１は、刈取対象物のある圃場内に、圃場に接続された傾斜路から自律走行して進入することができ、また、自律走行して圃場内から圃場外に退出することができるように構成されている。更に、コンバイン１は、圃場内において、自律して走行、転回、及び、作業するように構成されている。
【００２２】
コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、及び、操縦部９を備える。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。また、脱穀後の排藁は排藁処理部７によって処理される。動力部８は、これらの走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７に動力を供給する。
【００２３】
走行部２は、機体フレーム２０の下方に設けられる左右一対の走行装置（以降「クローラ式走行装置」とする）２１と、トランスミッション（不図示）とを備える。機体フレーム２０は、コンバイン１の機体の主枠を構成している。トランスミッションは、エンジン８ａの動力を変速してクローラ式走行装置２１へ伝達する。クローラ式走行装置２１は、機体を走行させる。
【００２４】
刈取部３は、走行部２の前方に設けられている。刈取部３は、デバイダ３１、引起装置３２、切断装置３３、及び、搬送装置３４を備える。デバイダ３１は、圃場の穀稈を引起装置３２へ案内する。引起装置３２は、デバイダ３１によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置３３は、引起装置３２によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置３４は、切断装置３３によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。
【００２５】
脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられている。脱穀部４は、フィードチェーン４１と扱胴４２とを備える。フィードチェーン４１は、搬送装置３４から穀稈を受け継いで排藁処理部７へ搬送する。扱胴４２は、フィードチェーン４１によって搬送されている穀稈を脱穀する。
【００２６】
選別部５は、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、揺動選別装置５１と、風選別装置５２と、図示せぬ穀粒搬送装置及び藁屑排出装置とを備える。揺動選別装置５１は、脱穀部４から落下した脱穀物を穀粒と藁屑等に選別する。風選別装置５２は、揺動選別装置５１によって選別された脱穀物を更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置５１及び風選別装置５２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置５１及び風選別装置５２によって選別された藁屑等を排出する。
【００２７】
貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられている。貯留部６は、グレンタンク６１と排出オーガ６２とを備える。グレンタンク６１は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ６２は、グレンタンク６１に貯留されている穀粒を任意の場所に排出できる。また、排出オーガ６２を収納する際に、その中途部を支持するオーガレスト６３が機体に設けられている。
【００２８】
排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、図示せぬ排藁搬送装置及び排藁切断装置を備える。排藁搬送装置は、フィードチェーン４１から穀稈を受け継いで排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された穀稈を切断して排出する。
【００２９】
操縦部９は、機体右側に設けられている。操縦部９は、キャビン９１と、運転席９２と、ハンドル９３等の操作具とを備える。キャビン９１は、運転席９２及びハンドル９３等の各種操作具を内装している。運転席９２は、オペレータが座る座席であり、操縦部９の左右方向中央に配置されている。ハンドル９３は、コンバイン１の進行方向を変更する操向ハンドルである。オペレータは、ハンドル９３を含む各操作具を適宜操作することによってコンバイン１を稼動させる。このような構成により、オペレータは、運転席９２に着座した状態でコンバイン１を操縦できる。コンバイン１の各構成は、自律して自動的に作動することに加えて、オペレータによる操作に基づいて作動するものであってもよい。
【００３０】
次に、図２及び図３を用いて、刈取部３に設けられる株ならいセンサ３５について説明する。なお、図２には、コンバイン１の左右方向及び上下方向を表す。図３には、コンバイン１の前後方向及び左右方向を表す。
【００３１】
図２に示すように、コンバイン１は、株ならいセンサ３５を備えている。株ならいセンサ３５は、刈取部３の左側端部として、左端のデバイダ３１の下方に設けられている。株ならいセンサ３５は、刈取部３及びコンバイン１の機体に対して前方から後方及び後方から前方に回動するアーム３６を含む。左端のデバイダ３１を支持する刈取フレームの縦パイプ３７には、アーム３６の回転中心となる支軸Ｃｒが支持され、アーム３６が支軸Ｃｒに回転自在に支持されている。アーム３６は、コンバイン１の中心から左方に向かって左端のデバイダ３１から突出している。コンバイン１の正面視において、アーム３６は、使用できる状態に張り出されたサイドデバイダ３Ｓよりも左方に突出している。
【００３２】
コンバイン１が走行する間にアーム３６が穀稈に接触すると、アーム３６は、前方から後方に向かって回動する。アーム３６と縦パイプ３７との間には、図示しない付勢部材が設けられており、アーム３６は、前方から後方に向かって回動する場合でも、後方から前方に向かって回動して元の標準位置に復帰できる。
【００３３】
図３に示すように、アーム３６は、図示する標準位置から支軸Ｃｒを中心として後方に回転できる。また、縦パイプ３７に対するアーム３６の回動角度を検出するポテンショメータ３８が、アーム３６と縦パイプ３７との間に設けられている。ポテンショメータ３８は、標準位置からの回動角度として回転角度θを検出する。後述のように、コンバイン１は、回転角度θに応じて、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を算出する。このような構成により、株ならいセンサ３５は、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を検出する。
【００３４】
次に、図４を用いて、コンバイン１の制御システムについて説明する。
【００３５】
図４に示すように、制御装置８０は、ＣＰＵ等のマイクロコンピュータからなる処理部８１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部８２とを有している。処理部８１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。更に、制御装置８０は、制御プログラムを処理部８１が実行することにより、各種構成要素の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。
【００３６】
記憶部８２には、コンバイン１の全長、全幅及び全高等のコンバイン１の諸元のデータと、アーム３６の長さ、及び、コンバイン１の全幅に対するアーム３６の傾斜角度等の株ならいセンサ３５の諸元のデータが格納されている。また、記憶部８２には、穀稈の条列に沿って予め設定された経路のデータが格納されている。
【００３７】
また、制御装置８０には、測位ユニット１００からの情報が送信される。測定ユニット１００は、測位衛星からの電波を受信して、コンバイン１の位置を測定するためのものである。測位ユニット１００は、受信装置１０１と、慣性航法装置１０２と、無線通信装置１０３とを備えている。
【００３８】
受信装置１０１は、測位衛星からの電波を受信し、受信した電波を信号に変換して慣性航法装置１０２に送信する。受信装置１０１としては、ＧＮＳＳ衛星群からの電波を受信するＧＮＳＳ受信機や、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機等が挙げられる。
【００３９】
慣性航法装置１０２は、３軸のジャイロと３方向の加速度を測定し、姿勢方位データを算出する。また、慣性航法装置１０２は、受信装置１０１から送信される信号に基づいて位置データを算出する。つまり、慣性航法装置１０２は、受信装置１０１からの位置情報に基づいて位置データを算出する演算部として機能する。さらに、本実施形態では、慣性航法装置１０２にＧＮＳＳ受信機１０４を搭載することで、慣性航法装置１０２による姿勢方位データの信頼性を向上している。
【００４０】
測位ユニット１００は、慣性航法装置１０２を備えることで、悪天候、電波障害等で測位衛星からの電波を受信できない状況においても、慣性航法装置１０２によって検出した３方向の加速度に基づいて、移動速度や移動距離等を算出して測位する慣性航法を利用することも可能である。
【００４１】
無線通信装置１０３は、慣性航法装置１０２によって算出された位置データと姿勢方位データとを無線通信によって外部に送信する。無線通信装置１０３は、例えば無線ＬＡＮやモバイル通信を用いたデータ通信装置である。無線通信装置１０３から送信されるデータは、例えばオペレータが所持する携帯端末やコンバイン１のＥＣＵ等で受信され、圃場内での位置確認やコンバイン１の姿勢（前後左右への傾き等）の確認等、コンバイン１の稼働に活用される。
【００４２】
測位ユニット１００によって取得される測位データ（位置データ及び姿勢方位データ）は、予め経路を定め、その経路上を自律的に走行し、作業を行う自律型コンバインを稼働する際の制御に用いることができる。例えば、位置データを用いて自律型コンバインが経路に沿って走行しているか否かを判定することができ、姿勢方位データを用いて自律型コンバインの傾斜を認識して走行状態や圃場の状態を確認することができる。また、オペレータが測位ユニット１００に含まれる無線通信装置１０３からのデータ送信を受け取ることで、自律型コンバインに対してリアルタイムの指示を送ることも可能である。
【００４３】
更に、制御装置８０には、ポテンショメータ３８からの情報が送信される。ポテンショメータ３８が検出する回転角度θの情報が送信されると、処理部８１は、アーム３６の長さ及び傾斜角度と回転角度θとから、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を算出する。
【００４４】
制御装置８０は、取得する位置データ及び姿勢方位データに基づいて、予め設定された経路をコンバイン１が走行するとともに、予め設定された作業の情報に基づいて圃場内においてコンバイン１が所定の作業を実施するように各構成を制御する。即ち、制御装置８０は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８及び操縦部９を制御する。
【００４５】
制御装置８０は、位置データが示すコンバイン１の位置が設定された経路上を辿るように走行部２、動力部８及び操縦部９を制御する。なお、刈取作業時にコンバイン１が走行するための経路Ｆ（図５参照）は、圃場内の条列に沿って予め設定されている。
【００４６】
次に、図５を用いて、検出される距離に応じて未刈穀稈の条列に対する位置を補正するコンバイン１の制御について説明する。
【００４７】
図５に示すように、株ならいセンサ３５のアーム３６が未刈穀稈の条列に接触して、アーム３６が後方に回動して、コンバイン１が回転角度θを検出している。検出される回転角度θのデータと諸元のデータとから、左端のデバイダ３１から穀稈までの距離Ｌと、穀稈列に対する機体の横ずれ量としてトレッド中心ＣＬからこの穀稈までの距離ｘとが算出される。
【００４８】
検出される回転角度θが比較的小さく、所定の閾値を超える距離Ｌ、又は、所定の閾値範囲を超える距離Ｌが算出される場合には、コンバイン１は、距離Ｌが小さくなるように、左方に転舵しつつ距離Ｌが所定の閾値又は所定の閾値範囲以内となる位置に移動し、設定された経路Ｆから機体を離間して走行させる（即ち、経路Ｆから離れた位置に機体をオフセットして走行させる）。このように、コンバイン１は、回転角度θ即ち距離Ｌに応じて詳細に位置を補正する。転舵又は位置の補正の結果によって、検出される回転角度θのデータと距離ｘのデータとからは、未刈取穀稈の条列に対するトレッド中心ＣＬの角度αが算出される。
【００４９】
検出される回転角度θが比較的大きく、所定の閾値未満の距離Ｌ、又は、所定の閾値範囲未満の距離Ｌが算出される場合には、コンバイン１は、角度αが小さくなるように、右方に転舵しつつ距離ｘが閾値としての所定の距離ｘｐ以内となる位置に移動し、設定された経路Ｆから機体を離間して走行させる（即ち、経路Ｆから離れた位置に機体をオフセットして走行させる）。このように、コンバイン１は、回転角度θ即ち距離ｘに応じて詳細に位置を補正する。
【００５０】
閾値としての所定の距離Ｌ、及び、閾値範囲を、例えばキャビン９１内に設けられたボリュームコントローラ等で任意に変更できるようにしたり、距離Ｌとして複数段に設定された距離Ｌ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎ（ｎは任意の整数）を選択できるようにしたりして、回転角度θに応じて算出された距離Ｌに対して、経路Ｆに沿って機体を走行させる場合と、経路Ｆから機体を離間させる場合との感度を調整できるようにしてもよい。
【００５１】
或いは、図示していないが、左端のデバイダ３１から左方に刈り残しの穀稈があって、アーム３６がこの穀稈によって後方に回動する場合にも、回転角度θが検出される。この場合に所定の閾値を超える距離Ｌが算出されると、予め設定された経路Ｆに関わらず、コンバイン１は後進したうえで、距離Ｌが閾値以内、具体的には、左端のデバイダ３１よりもトレッド中心ＣＬに近い位置に刈り残しの穀稈が入る位置に移動する。これにより、コンバイン１は、経路Ｆに対する位置を補正して、刈り残しの穀稈を的確に刈り取ることができる。コンバイン１は、位置データを取得しているので、一定量以上の補正をした場合でも、位置データを参照することによって設定された経路Ｆに正確に復帰できる。
【００５２】
本発明のコンバイン１によれば、株ならいセンサ３５によって未刈穀稈の条列に対するコンバイン１の位置を検出し、位置データと距離ｘのデータとを組み合わせてコンバイン１の位置を補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバイン１を最適な位置に高精度に位置づけることができる。特に、圃場端において旋回した後、条列に対してコンバイン１を最適な位置に高精度に位置づけることができるので、経路Ｆに対するずれを補正する操向操作の頻度を軽減できる。
【００５３】
また、本発明のコンバイン１によれば、刈取部３の左側端部から左方に離れた位置にある穀稈に対して効果的に距離ｘを検出できるので、位置データと距離ｘのデータとを組み合わせてコンバイン１の位置を補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバイン１を最適な位置に高精度に位置づけることができる。
【００５４】
本発明のコンバイン１によれば、株ならいセンサ３５の回動角度ごとに距離ｘを詳細に検出できるので、コンバイン１の位置を回動角度に応じて詳細に補正することによって、未刈穀稈の条列に対してコンバイン１を最適な位置に高精度に位置づけることができる。
【００５５】
なお、測位衛星からの電波を受信する受信部と演算部とを一体的に筐体に収めた測位ユニットを用いる場合には、この測位ユニットの設置位置に基づく誤差を小さくできるので、位置データに株ならいセンサ３５からの情報を組み合わせることで、収穫作業時の未刈穀稈の条列に対するコンバイン１の位置をより高精度に補正することができる。
【００５６】
本実施形態のコンバイン１においては、図示していないが、刈取部３の右側端部として、右端のデバイダ３１の下方に株ならいセンサを設けることも可能である。
【００５７】
また、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、刈取部３の左側において機体内側に株ならいセンサ３５Ａを設けることも可能である。
【００５８】
コンバイン１は、機体内側株ならいセンサ３５Ａを備えている。機体内側株ならいセンサ３５Ａは、支軸Ｃｒに回転自在に支持されたアーム３６Ａと、刈取フレームの縦パイプ３７とアーム３６Ａとの間に設けられるポテンショメータ３８Ａとを含む。アーム３６Ａは、左端のデバイダ３１から一つだけ機体内側に寄ったデバイダ３１に干渉しないように、左端のデバイダ３１からコンバイン１の中心に向かって突出している。
【００５９】
コンバイン１は、ポテンショメータ３８Ａが検出する回転角度θ、即ち、アーム３６Ａの回動角度に応じて、左端のデバイダ３１から一つだけ機体内側に寄ったデバイダ３１と左端のデバイダ３１との間に導入される穀稈から左端のデバイダ３１までの距離を算出する。このような構成により、機体内側株ならいセンサ３５Ａは、左端のデバイダ３１から一つだけ機体内側に寄ったデバイダ３１と左端のデバイダ３１との間に導入される穀稈から左端のデバイダ３１までの距離Ｌを検出して、穀稈列に対する機体の横ずれ量として、トレッド中心ＣＬからこの穀稈までの距離ｘを算出する。
【００６０】
また、図７に示すように、刈取部３の左右両側に株ならいセンサ３５Ｌ・３５Ｒを設けることも可能である。
【００６１】
図７に示すように、コンバイン１は、左側株ならいセンサ３５Ｌと右側株ならいセンサ３５Ｒとを備えている。上述の株ならいセンサ３５と同様に、左側株ならいセンサ３５Ｌは、支軸Ｃ１ｒに回転自在に支持されたアーム３６Ｌと、刈取フレームの縦パイプ３７Ｌとアーム３６Ｌとの間に設けられるポテンショメータ３８Ｌとを含み、刈取部３の左方にある穀稈からデバイダ３１までの距離Ｌを検出して、穀稈列に対する機体の横ずれ量として、トレッド中心ＣＬからこの穀稈までの距離ｘを検出する。
【００６２】
左側株ならいセンサ３５Ｌと同様に、右側株ならいセンサ３５Ｒは、支軸Ｃ２ｒに回転自在に支持されたアーム３６Ｒと、刈取フレームの縦パイプ３７Ｒとアーム３６Ｒとの間に設けられるポテンショメータ３８Ｒとを含む。縦パイプ３７Ｒは、右端のデバイダ３１を支持している。アーム３６Ｒは、コンバイン１の中心から右方に向かって右端のデバイダ３１から突出している。
【００６３】
コンバイン１は、ポテンショメータ３８Ｒが検出する回転角度θ、即ち、アーム３６Ｒの回動角度に応じて、刈取部３の右方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を算出する。このような構成により、右側株ならいセンサ３５Ｒは、刈取部３の右方にある穀稈からデバイダ３１までの距離を検出して、穀稈列に対する機体の横ずれ量として、トレッド中心ＣＬからこの穀稈までの距離ｘを検出する。
【００６４】
次に、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）を用いて、複数の株ならいセンサ３５Ｌ・３５Ｒを、未刈取穀稈の条列に対する距離を検出するものと刈り残しの穀稈を検出するものとに、設定された経路の行程に応じて切り替えて利用するコンバイン１について説明する。
【００６５】
図８（Ａ）に示すように、任意の一の圃場ＦＩにおいて、走行及び刈取作業のための経路が、行程Ｆ１・Ｆ２・Ｆ３・Ｆ４・Ｆ５・Ｆ６・Ｆ６・Ｆ８・Ｆ９ごとに予め設定されている。コンバイン１は、行程Ｆ１〜Ｆ９を順に辿ることによって、圃場ＦＩ内を左回り（コンバイン１の平面視において反時計回り）に走行して刈取作業を実施する。
【００６６】
このような左回りの経路において、コンバイン１は、右側株ならいセンサ３５Ｒ（図７参照）を、未刈穀稈の条列を検出するために利用することが無く、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。コンバイン１は、左側株ならいセンサ３５Ｌ（図７参照）を、未刈穀稈の条列を検出するために利用する。
【００６７】
コンバイン１は、格納された経路のデータを読み出すことによって、圃場ＦＩにおける経路が左回りの経路であることを認識している。そこで、コンバイン１は、各行程Ｆ１〜Ｆ９において、左側株ならいセンサ３５Ｌを、未刈穀稈の条列を検出するために利用し、右側株ならいセンサ３５Ｒを、未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。
【００６８】
図８（Ｂ）に示すように、任意の他の圃場ＦＩＩにおいて、走行及び刈取作業のための経路が、行程Ｆａ・Ｆｂ・Ｆｃ・Ｆｄ・Ｆｅ・Ｆｆ・Ｆｇ・Ｆｈ・Ｆｉ・Ｆｊ・Ｆｋ・Ｆｌ・Ｆｍ・Ｆｎ・Ｆｏ・Ｆｐ・Ｆｑごとに予め設定されている。コンバイン１は、行程Ｆａ〜Ｆｑを順に辿ることによって、二つの渦で表される経路に沿って、圃場ＦＩＩ内を左回り（コンバイン１の平面視において反時計回り）に走行して刈取作業を実施する。
【００６９】
ここで、経路の行程Ｆｃにおいては、コンバイン１の左方と右方とが未刈取穀稈に囲まれた状態で、コンバイン１が走行及び刈取作業を実施する。つまり、コンバイン１の左方と右方とに未刈穀稈の条列が存在する。コンバイン１は、格納された経路のデータを読み出すことによって、行程Ｆｃの進行方向が右隣の行程Ｆｍの進行方向と対向していることを認識している。
【００７０】
コンバイン１は、行程Ｆａ・Ｆｂにおいて、左側株ならいセンサ３５Ｌ（図７参照）を、未刈穀稈の条列を検出するために利用し、右側株ならいセンサ３５Ｒ（図７参照）を、未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。更に、コンバイン１は、行程Ｆｂを走行する間に次の行程Ｆｃを参照して、行程Ｆｃに進入する前に右側株ならいセンサ３５Ｒの設定を切り替える。そして、コンバイン１は、行程Ｆｃにおいて、左側株ならいセンサ３５Ｌとともに右側株ならいセンサ３５Ｒを、未刈穀稈の条列を検出するために利用する。
【００７１】
圃場ＦＩＩ内の行程Ｆｃを除く他の行程については、コンバイン１は、左側株ならいセンサ３５Ｌを、未刈穀稈の条列を検出するために利用し、右側株ならいセンサ３５Ｒを、未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。従って、コンバイン１は、行程Ｆｃを走行する間に次の行程Ｆｄを参照して、行程Ｆｄに進入する前に右側株ならいセンサ３５Ｒの設定を切り替える。そして、コンバイン１は、行程Ｆｄにおいて、右側株ならいセンサ３５Ｒを未刈穀稈の条列を検出するために利用せずに、刈り残しの穀稈を検出するために利用する。
【００７２】
上述のように、コンバイン１は、検出される距離が所定の閾値を超える場合には、距離が閾値以内となる位置に移動する。刈り残しの穀稈を検出するセンサによる距離の閾値は、未刈穀稈の条列を検出するセンサによる距離の閾値と異なっている。これらの閾値は、予め設定されたうえでデータ化されて記憶部８２に格納されている。コンバイン１は、経路の次行程を参照して、刈り残しの穀稈を検出するための閾値から未刈穀稈の条列を検出するための閾値に距離の閾値を切り替える。これにより、コンバイン１は、経路の次行程を参照して、左側株ならいセンサ３５Ｌと右側株ならいセンサ３５Ｒとの何れか一方又は両方を未刈取穀稈の条列の検出用に切り替えて利用することができる。
【００７３】
本発明のコンバイン１によれば、左側株ならいセンサ３５Ｌと右側株ならいセンサ３５Ｒとを、未刈取穀稈の条列に対する距離を検出するものと刈り残しの穀稈を検出するものとに、経路の行程に応じて切り替えて割り当てることができる。そのため、圃場ＦＩ・ＦＩＩごとに異なる経路が設定されているとしても、未刈穀稈の条列に対してコンバイン１を最適な位置に高精度に位置づけることができるとともに、刈り残しを防止できる。
【００７４】
なお、上記においては、検出部として、接触式のアームと穀稈に対するその検出体の接触による回動角度を検出するポテンショメータとを備える構成を例示した。しかし、検出部としては、例えば、穀稈の条列に対する機体の横幅方向の位置の情報として、超音波等を用いて穀稈までの距離を検出する非接触式のセンサを用いるものであってもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１：コンバイン、３：刈取部、３１：デバイダ、３５：株ならいセンサ（検出部）、３６：アーム、３８：ポテンショメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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