(57)【要約】      （修正有）【課題】マイクロコンピュータのポート数を増大させることなく正確に電動モータを駆動制御することができるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】モータ制御装置は、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０と、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０と、切替回路１９０と、を備える。切替回路１９０は、マイクロコンピュータ１０１の一つのポート１０８ａに接続されるとともに、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０及び第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０と接続されている。切替回路１９０は、接続された第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０のうちから特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）に選択的に切り替えて、特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）を一つのポート１０８ａに接続する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のポートを有するマイクロコンピュータと、
前記マイクロコンピュータの前記複数の前記ポートにそれぞれ接続されて、複数の電動モータのそれぞれに対応して設けられた複数の駆動回路と、
前記複数の前記駆動回路のそれぞれに設けられて、前記複数の前記電動モータのそれぞれに流れる電流を検出する複数の電流検出回路と、を備え、
前記マイクロコンピュータが、前記複数の前記駆動回路のうちから選択した一つの特定駆動回路に対して、前記複数の前記電動モータのうちの前記特定駆動回路に接続された特定電動モータを駆動させるための駆動信号を供給するとともに、
前記マイクロコンピュータが、前記複数の前記電流検出回路のうちの前記特定駆動回路に設けられた特定電流検出回路から、前記特定電動モータに流れる電流の電流値を表す検出信号を入力するように構成されたモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータの前記複数の前記ポートのうち、前記複数の前記駆動回路と接続されていない一つの前記ポートに接続されるとともに、前記複数の前記駆動回路及び前記複数の前記電流検出回路と接続されていて、前記マイクロコンピュータから前記特定駆動回路に対して供給された前記駆動信号を用いて、接続された前記複数の前記電流検出回路のうちの前記特定電流検出回路に選択的に切り替えて、前記特定電流検出回路を前記一つの前記ポートに接続する切替回路を備えるように構成された、モータ制御装置。
【請求項２】
前記切替回路は、
前記複数の前記駆動回路のそれぞれに接続されていて、前記特定駆動回路に対する前記駆動信号が供給されたときに遮断状態から接続状態に切り替えられる複数の半導体素子と、
前記複数の前記半導体素子のそれぞれに接続されていて、前記複数の前記半導体素子のうちの一つに前記駆動信号が供給されて前記一つの前記半導体素子が前記接続状態に切り替えられることに伴って出力される電圧信号により、前記特定電流検出回路と前記一つの前記ポートとを接続する複数の半導体スイッチング素子と、を備えるように構成された請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記複数の前記半導体素子と、前記複数の半導体スイッチング素子と、の間にそれぞれ設けられていて、前記一つの前記半導体素子が前記接続状態に切り替えられることに伴って前記電圧信号を反転して出力する複数の電圧信号出力回路を備えるように構成された請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記複数の前記半導体素子は、ＮＰＮ型のトランジスタであり、
前記複数の前記半導体スイッチング素子は、Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタであり、
前記電圧信号出力回路は、前記電圧信号として反転電圧を出力するインバータを有して構成されるデジタル回路である、請求項３に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電動モータを駆動制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、下記特許文献１に開示されているように、複数の電動モータのうちの一つの電動モータを選択的に切り替えて駆動制御する駆動切替制御装置が知られている。この従来の駆動切替制御装置は、各電動モータ毎にメカリレーを有しており、メカリレーを切り替えることにより、所望の電動モータを駆動制御するようになっている。
【０００３】
ところで、上記従来の駆動切替制御装置は、近年、機械部分である電動モータと制御機器部分である制御回路との一体化が進み、その結果、モータ制御装置が高温雰囲気下に設置されるようになっている。又、モータ制御装置においては、機能の多様化に伴い、差動回数が増加している。このため、上記従来の駆動切替装置のように電動モータ毎に設けられるメカリレーを用いることに代えて、例えば、下記特許文献２に開示されているように、高温雰囲気下でも安定して作動する半導体スイッチング素子を用いた駆動回路が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４５９８３号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３６８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、このような駆動回路を複数の電動モータ毎に設ける場合、電流検出精度を悪化させることなく各電動モータを正転駆動又は逆転駆動させるために、各電動モータに対応して電流を検出する電流検出回路が設けられる。この場合、マイクロコンピュータが、各電流検出回路によって検出された電流を表す検出信号を入力し、入力した検出信号に基づいて所望の電動モータに接続された駆動回路に対して駆動信号を出力する。即ち、マイクロコンピュータは、複数のポートを有しており、各電流検出回路のそれぞれに接続されたポートを介して検出信号を入力し、各駆動回路のそれぞれに接続されたポートを介して駆動信号を出力する（供給する）。
【０００６】
この場合、マイクロコンピュータに設けられるポート数が増大するので、駆動回路及び電流検出回路が複数設けられるモータ制御装置においてはマイクロコンピュータのポート数が不足する場合がある。このため、必要なポート数を確保するために、ポート数の多いマイクロコンピュータ、より具体的には、マイクロコンピュータの主要構成部品であるＣＰＵをピン数の多い高価なＣＰＵに変更する必要があり、その結果、モータ制御装置の製造コストが増大する可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本発明の目的は、マイクロコンピュータのポート数を増大させることなく正確に電動モータを駆動制御することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１に係るモータ制御装置の発明は、複数のポートを有するマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータの複数のポートにそれぞれ接続されて、複数の電動モータのそれぞれに対応して設けられた複数の駆動回路と、複数の駆動回路のそれぞれに設けられて、複数の電動モータのそれぞれに流れる電流を検出する複数の電流検出回路と、を備え、マイクロコンピュータが、複数の駆動回路のうちから選択した一つの特定駆動回路に対して、複数の電動モータのうちの特定駆動回路に接続された特定電動モータを駆動させるための駆動信号を供給するとともに、マイクロコンピュータが、複数の電流検出回路のうちの特定駆動回路に設けられた特定電流検出回路から、特定電動モータに流れる電流の電流値を表す検出信号を入力するように構成されたモータ制御装置であって、マイクロコンピュータの複数のポートのうち、複数の駆動回路と接続されていない一つのポートに接続されるとともに、複数の駆動回路及び複数の電流検出回路と接続されていて、マイクロコンピュータから特定駆動回路に対して供給された駆動信号を用いて、接続された複数の電流検出回路のうちの特定電流検出回路に選択的に切り替えて、特定電流検出回路を一つのポートに接続する切替回路を備えるように構成される。
【０００９】
これによれば、切替回路は、複数の駆動回路及び複数の電流検出回路と接続されるとともに、マイクロコンピュータの一つポートに接続される。そして、切替回路は、マイクロコンピュータが特定電動モータを駆動制御するために特定駆動回路に供給した駆動信号を用いて、特定電流検出回路を選択的に（自動的に）切り替えて、特定電流検出回路とマイクロコンピュータの一つのポートとを接続することができる。これにより、マイクロコンピュータは、ポート数を増やすことなく、特定電流検出回路から特定電動モータに流れる電流を検出しながら、正確に特定電動モータを駆動制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】モータ制御装置を備えた駆動装置の構成を示す構成図である。
【図２】図１の駆動装置の構成を示す構成図である。
【図３】図１のモータ制御装置を構成する回路を示す全体図である。
【図４】図３の切替回路の回路図である。
【図５】図３のモータ制御装置の作動を説明するための図である。
【図６】図４の切替回路の作動を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、以下の実施形態及び変形例の相互において、互いに同一又は均等である部分には、図中、同一符号を付してある。又、説明に用いる各図は、概念図であり、各部の形状は必ずしも厳密なものではない場合がある。
【００１２】
モータ制御装置１００は、図１に示すように、駆動装置１を駆動制御するものである。モータ制御装置１００は、マイクロコンピュータ１０１、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０、第四駆動回路１４０、第一電流検出回路１５０、第二電流検出回路１６０、第三電流検出回路１７０、第四電流検出回路１８０及び切替回路１９０を備えている。
【００１３】
駆動装置１は、図２に示すように、モータ制御装置１００によって駆動制御される電動モータ２を有するアクチュエータ３を備えており、例えば、四輪の車両に搭載されたトランスファ（図示省略）に用いられる。アクチュエータ３は、第一電動モータ２１を有する第一アクチュエータ３１、第二電動モータ２２を有する第二アクチュエータ３２、及び、第三電動モータ２３を有する第三アクチュエータ３３から構成される。
【００１４】
第一アクチュエータ３１は、第一電動モータ２１に加えて、ウォームギヤ３１ａ、ウォームホイール３１ｂ及び移動部材３１ｃ（駆動対象部材）を有している。ウォームギヤ３１ａは、第一電動モータ２１の回転軸２１ａに組み付けられており、第一電動モータ２１の回転に伴って回転する。ウォームホイール３１ｂは、ウォームギヤ３１ａと噛合しており、ウォームギヤ３１ａの回転を減速させて回転する。移動部材３１ｃは、第一電動モータ２１によって駆動されるものである。このため、移動部材３１ｃの基部には、ウォームホイール３１ｂと噛合するラック（図示省略）が形成されている。移動部材３１ｃは、ウォームホイール３１ｂの回転に伴って、第一位置Ｐ１（実線により示す）と第二位置Ｐ２（破線により示す）との間を、軸線方向に沿って移動するようになっている。又、第一アクチュエータ３１は、移動部材３１ｃの移動に応じて断接されるリミットスイッチ３１ｄを備えており、移動部材３１ｃの第一位置Ｐ１又は第二位置Ｐ２に応じた信号が出力されるようになっている。
【００１５】
第二アクチュエータ３２は、第二電動モータ２２に加えて、ウォームギヤ３２ａ、ウォームホイール３２ｂ及び移動部材３２ｃ（駆動対象部材）を有している。ウォームギヤ３２ａは、第二電動モータ２２の回転軸２２ａに組み付けられており、第二電動モータ２２の回転に伴って回転する。ウォームホイール３２ｂは、ウォームギヤ３２ａと噛合しており、ウォームギヤ３２ａの回転を減速させて回転する。移動部材３２ｃは、第二電動モータ２２によって駆動されるものである。このため、移動部材３２ｃの基部には、ウォームホイール３２ｂと噛合するラック（図示省略）が形成されている。移動部材３２ｃは、ウォームホイール３２ｂの回転に伴って、第一位置Ｐ１（実線により示す）と第二位置Ｐ２（破線により示す）との間を、軸線方向に沿って移動するようになっている。又、第二アクチュエータ３２は、移動部材３２ｃの移動に応じて断接されるリミットスイッチ３２ｄを備えており、移動部材３２ｃの第一位置Ｐ１又は第二位置Ｐ２に応じた信号が出力されるようになっている。
【００１６】
第三アクチュエータ３３は、第三電動モータ２３に加えて、ウォームギヤ３３ａ、ウォームホイール３３ｂ及び移動部材３３ｃ（駆動対象部材）を有している。ウォームギヤ３３ａは、第三電動モータ２３の回転軸２３ａに組み付けられており、第三電動モータ２３の回転に伴って回転する。ウォームホイール３３ｂは、ウォームギヤ３３ａと噛合しており、ウォームギヤ３３ａの回転を減速させて回転する。移動部材３３ｃは、第三電動モータ２３によって駆動されるものである。このため、移動部材３３ｃの基部には、ウォームホイール３３ｂと噛合するラック（図示省略）が形成されている。移動部材３３ｃは、ウォームホイール３３ｂの回転に伴って、第一位置Ｐ１（実線により示す）と第二位置Ｐ２（破線により示す）との間を、軸線方向に沿って移動するようになっている。又、第三アクチュエータ３３は、移動部材３３ｃの移動に応じて断接されるリミットスイッチ３３ｄを備えており、移動部材３３ｃの第一位置Ｐ１又は第二位置Ｐ２に応じた信号が出力されるようになっている。
【００１７】
駆動装置１を構成する第一アクチュエータ３１、第二アクチュエータ３２及び第三アクチュエータ３３は、移動部材３１ｃ〜３３ｃを第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で移動させて、トランスファのスプラインを嵌合又は離脱させる。尚、第一位置Ｐ１は第二位置Ｐ２よりも電動モータ２から遠い位置に設定されている。これにより、駆動装置１は、車両の駆動方式を二輪駆動又は四輪駆動の何れかに切り替え、ギヤ比をハイ又はローの何れかに切り替え、デファレンシャルをフリー状態又はロック状態の何れかに切り替える。
【００１８】
モータ制御装置１００は、このように作動する駆動装置１の電動モータ２即ち第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つを正転又は逆転させるように駆動制御する。以下、モータ制御装置１００を詳細に説明する。尚、以下に説明する各回路を構成する各電源線及び各信号線には、詳細な説明を省略するが、各回路の動作を安定させるために必要に応じて動作安定用抵抗又は分圧抵抗が設けられるようになっている。
【００１９】
マイクロコンピュータ１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を主要構成部品とするものである。マイクロコンピュータ１０１のＣＰＵは、図３に示すように、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０、第四駆動回路１４０及び切替回路１９０に信号（電圧）を入出力するためのＡＤポート１０８ａ〜ＡＤポート１０８ｉ（以下、ＡＤポートを単に「ポート」と称呼する。）を有している。尚、本実施形態において、ポートの数は、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０及び第四駆動回路１４０のそれぞれに正転及び逆転の駆動信号（電圧）を出力するために各二つずつ計八つのポート１０８ｂ〜ポート１０８ｉと、切替回路１９０から検出信号（電圧）を入力するためのポート１０８ａとの合計九つとされている。
【００２０】
第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３と、切替回路１９０とは、車両に搭載された電源１０２に接続されている。電源１０２は、直流電圧を供給するバッテリであり、１０〜１５Ｖの直流電圧を供給する。ここで、図３に示すように、第一電動モータ２１は、電源線１０３に接続された電源線１０９ａと接続されるとともに、回路のグランドＧに接続された電源線１０９ｂに接続される。第二電動モータ２２は、電源線１０３に接続された電源線１０４及び電源線１０９ｃと接続されるとともに、電源線１０９ｂを介して回路のグランドＧに接続された電源線１０９ｄに接続される。第三電動モータ２３は、電源線１０３に接続された電源線１０５及び電源線１０９ｅと接続されるとともに、電源線１０９ｂを介して回路のグランドＧに接続された電源線１０９ｆに接続される。
【００２１】
第一駆動回路１１０は、図３に示すように、ハーフブリッジ駆動回路１１１と、ＰＷＭ制御回路１１２と、から構成される。ハーフブリッジ駆動回路１１１は、第一電動モータ２１を正転駆動させるものである。ハーフブリッジ駆動回路１１１は、ゲート駆動回路１１１ａと、Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ１１１ｂ（以下、Ｐ−ＦＥＴ１１１ｂと称呼する。）と、を備えている。ゲート駆動回路１１１ａは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｂを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号ＳＤ１（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１１１ａは、駆動信号ＳＤ１（電圧）が供給されると、信号線１１１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１１１ｂのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。Ｐ−ＦＥＴ１１１ｂは、電源線１０３の上流側に設けられており、ゲート駆動回路１１１ａから電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１と電源１０２とが通電するように接続する。
【００２２】
ＰＷＭ制御回路１１２は、第一電動モータ２１を逆転駆動させるものである。ＰＷＭ制御回路１１２は、Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ１１２ａ（以下、Ｎ−ＦＥＴ１１２ａと称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１１２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｃを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される制御信号ＳＣ１（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１１２は、制御信号ＳＣ１（電圧）が供給されると、信号線１１２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１１２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。Ｎ−ＦＥＴ１１２ａは、回路のグランドＧに接続されたグランド線１０３ｇに設けられており、ＰＷＭ制御回路１１２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１とグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１１２ａは、オン状態（接続状態）において第一電動モータ２１に電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ状態（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第一電動モータ２１に流れるデューティー比を調整するようになっている。
【００２３】
第二駆動回路１２０は、図３に示すように、ハーフブリッジ駆動回路１２１と、ＰＷＭ制御回路１２２と、から構成される。ハーフブリッジ駆動回路１２１は、第二電動モータ２２を正転駆動させるものである。ハーフブリッジ駆動回路１２１は、ゲート駆動回路１２１ａと、Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ１２１ｂ（以下、Ｐ−ＦＥＴ１２１ｂと称呼する。）と、を備えている。ゲート駆動回路１２１ａは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｄを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される駆動信号ＳＤ２（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１２１ａは、駆動信号ＳＤ２（電圧）が供給されると、信号線１２１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１２１ｂのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。Ｐ−ＦＥＴ１２１ｂは、電源線１０４に設けられており、ゲート駆動回路１２１ａから電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第二電動モータ２２と電源１０２とが通電するように接続する。
【００２４】
ＰＷＭ制御回路１２２は、第二電動モータ２２を逆転駆動させるものである。ＰＷＭ制御回路１２２は、Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ１２２ａ（以下、Ｎ−ＦＥＴ１２２ａと称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１２２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｅを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される制御信号ＳＣ２（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１２２は、制御信号ＳＣ２（電圧）が供給されると、信号線１２２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１２２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。Ｎ−ＦＥＴ１２２ａは、回路のグランドＧに接続されたグランド線１０４ｇに設けられており、ＰＷＭ制御回路１２２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第二電動モータ２２とグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１２２ａは、オン状態（接続状態）において第二電動モータ２２に電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ状態（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第二電動モータ２２に流れるデューティー比を調整するようになっている。
【００２５】
第三駆動回路１３０は、図３に示すように、ハーフブリッジ駆動回路１３１と、ＰＷＭ制御回路１３２と、から構成される。ハーフブリッジ駆動回路１３１は、第三電動モータ２３を正転駆動させるものである。ハーフブリッジ駆動回路１３１は、ゲート駆動回路１３１ａと、Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ１３１ｂ（以下、Ｐ−ＦＥＴ１３１ｂと称呼する。）と、を備えている。ゲート駆動回路１３１ａは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｆを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される駆動信号ＳＤ３（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１３１ａは、駆動信号ＳＤ３（電圧）が供給されると、信号線１３１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１３１ｂのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。Ｐ−ＦＥＴ１３１ｂは、電源線１０５に設けられており、ゲート駆動回路１３１ａから電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第三電動モータ２３と電源１０２とが通電するように接続する。
【００２６】
ＰＷＭ制御回路１３２は、第三電動モータ２３を逆転駆動させるものである。ＰＷＭ制御回路１３２は、Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ１３２ａ（以下、Ｎ−ＦＥＴ１３２ａと称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１３２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｇを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される制御信号ＳＣ３（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１３２は、制御信号ＳＣ３（電圧）が供給されると、信号線１３２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１３２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。Ｎ−ＦＥＴ１３２ａは、回路のグランドＧに接続されたグランド線１０５ｇに設けられており、ＰＷＭ制御回路１２２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第三電動モータ２３とグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１３２ａは、オン状態（接続状態）において第三電動モータ２３に電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ状態（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第三電動モータ２３に流れるデューティー比を調整するようになっている。
【００２７】
第四駆動回路１４０は、図３に示すように、ハーフブリッジ駆動回路１４１と、ＰＷＭ制御回路１４２と、から構成される。ハーフブリッジ駆動回路１４１は、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３を逆転駆動させるものである。ハーフブリッジ駆動回路１４１は、ゲート駆動回路１４１ａと、Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ１４１ｂ（以下、Ｐ−ＦＥＴ１４１ｂと称呼する。）と、を備えている。ゲート駆動回路１４１ａは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｈを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される駆動信号ＳＤ４（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１４１ａは、駆動信号ＳＤ４（電圧）が供給されると、信号線１４１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１４１ｂのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。Ｐ−ＦＥＴ１４１ｂは、電源線１０６に設けられており、ゲート駆動回路１４１ａから電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３と電源１０２とが通電するように接続する。
【００２８】
ＰＷＭ制御回路１４２は、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３を正転駆動させるものである。ＰＷＭ制御回路１４２は、Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ１４２ａ（以下、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａと称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１４２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｉを介してマイクロコンピュータ１０１から出力される制御信号ＳＣ４（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１４２は、制御信号ＳＣ４（電圧）が供給されると、信号線１４２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１４２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。Ｎ−ＦＥＴ１４２ａは、回路のグランドＧに接続されたグランド線１０６ｇに設けられており、ＰＷＭ制御回路１２２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３の何れか一つとグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａは、オン状態（接続状態）において第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３の何れか一つに電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ状態（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３の何れか一つに流れるデューティー比を調整するようになっている。
【００２９】
第一電流検出回路１５０は、例えば、抵抗やトランジスタ（半導体素子）等から構成されている。第一電流検出回路１５０は、図３に示すように、電源線１０３の途中にて第一電動モータ２１よりも上流側に設けられた第一電流検出用抵抗１５１に対して、接続線１５２及び接続線１５３を介して接続されている。接続線１５２は、第一電流検出回路１５０と、第一電流検出用抵抗１５１の上流側（電源１０２側）とを接続する。接続線１５３は、第一電流検出回路１５０と、第一電流検出用抵抗１５１の下流側（グランドＧ側）とを接続する。第一電流検出回路１５０は、第一電流検出用抵抗１５１の両端（上流側及び下流側）の電圧差を検出し、検出した電圧差、即ち、第一電動モータ２１に流れる電流値を表す検出信号ＳＫ１（電圧）を、切替回路１９０を介してマイクロコンピュータ１０１に出力する。マイクロコンピュータ１０１においては、第一電流検出回路１５０から出力された検出信号ＳＫ１（電圧）をポート１０８ａから入力する。そして、マイクロコンピュータ１０１は、検出信号（電圧）によって表される第一電流検出用抵抗１５１の両端の電圧差に基づいて、第一電動モータ２１に流れている電流の電流値を演算する。
【００３０】
第二電流検出回路１６０は、例えば、抵抗やトランジスタ（半導体素子）等から構成されている。第二電流検出回路１６０は、図３に示すように、電源線１０４の途中にて第二電動モータ２２よりも上流側に設けられた第二電流検出用抵抗１６１に対して、接続線１６２及び接続線１６３を介して接続されている。接続線１６２は、第二電流検出回路１６０と、第二電流検出用抵抗１６１の上流側（電源１０２側）とを接続する。接続線１６３は、第二電流検出回路１６０と、第二電流検出用抵抗１６１の下流側（グランドＧ側）とを接続する。第二電流検出回路１６０は、第二電流検出用抵抗１６１の両端（上流側及び下流側）の電圧差を検出し、検出した電圧差、即ち、第二電動モータ２２に流れる電流値を表す検出信号ＳＫ２（電圧）を、切替回路１９０を介してマイクロコンピュータ１０１に出力する。マイクロコンピュータ１０１においては、第二電流検出回路１６０から出力された検出信号ＳＫ２（電圧）をポート１０８ａから入力する。そして、マイクロコンピュータ１０１は、検出信号（電圧）によって表される第二電流検出用抵抗１６１の両端の電圧差に基づいて、第二電動モータ２２に流れている電流の電流値を演算する。
【００３１】
第三電流検出回路１７０は、例えば、抵抗やトランジスタ（半導体素子）等から構成されている。第三電流検出回路１７０は、図３に示すように、電源線１０５の途中にて第三電動モータ２３よりも上流側に設けられた第三電流検出用抵抗１７１に対して、接続線１７２及び接続線１７３を介して接続されている。接続線１７２は、第三電流検出回路１７０と、第三電流検出用抵抗１７１の上流側（電源１０２側）とを接続する。接続線１７３は、第三電流検出回路１７０と、第三電流検出用抵抗１７１の下流側（グランドＧ側）とを接続する。第三電流検出回路１７０は、第三電流検出用抵抗１７１の両端（上流側及び下流側）の電圧差を検出し、検出した電圧差、即ち、第三電動モータ２３に流れる電流値を表す検出信号ＳＫ３（電圧）を、切替回路１９０を介してマイクロコンピュータ１０１に出力する。マイクロコンピュータ１０１においては、第三電流検出回路１７０から出力された検出信号ＳＫ３（電圧）をポート１０８ａから入力する。そして、マイクロコンピュータ１０１は、検出信号（電圧）によって表される第三電流検出用抵抗１７１の両端の電圧差に基づいて、第三電動モータ２３に流れている電流の電流値を演算する。
【００３２】
第四電流検出回路１８０は、例えば、抵抗やトランジスタ（半導体素子）等から構成されており、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つを逆転させる際の電流を検出する。第四電流検出回路１８０は、図３に示すように、電源線１０６の途中にて逆転駆動時における第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３よりも上流側に設けられた第四電流検出用抵抗１８１に対して、接続線１８２及び接続線１８３を介して接続されている。接続線１８２は、第四電流検出回路１８０と、第四電流検出用抵抗１８１の上流側（電源１０２側）とを接続する。接続線１８３は、第四電流検出回路１８０と、第四電流検出用抵抗１８１の下流側（グランドＧ側）とを接続する。第四電流検出回路１８０は、第四電流検出用抵抗１８１の両端（上流側及び下流側）の電圧差を検出し、検出した電圧差、即ち、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの一つに流れる電流値を表す検出信号ＳＫ４（電圧）を、切替回路１９０を介してマイクロコンピュータ１０１に出力する。マイクロコンピュータ１０１においては、第四電流検出回路１８０から出力された検出信号ＳＫ４（電圧）をポート１０８ａから入力する。そして、マイクロコンピュータ１０１は、検出信号（電圧）によって表される第四電流検出用抵抗１８１の両端の電圧差に基づいて、逆転している第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つに流れている電流の電流値を演算する。
【００３３】
尚、本実施形態においては、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０に対して第一電流検出用抵抗１５１〜第四電流検出用抵抗１８１を別体として設ける。しかしながら、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０に対して第一電流検出用抵抗１５１〜第四電流検出用抵抗１８１を一体に組み込むようにすることも可能である。
【００３４】
切替回路１９０は、第一電流検出回路１５０、第二電流検出回路１６０、第三電流検出回路１７０及び第四電流検出回路１８０のうちの一つを選択的に切り替えて、切り替えた検出回路を特定電流検出回路としてマイクロコンピュータ１０１のポート１０８ａに接続するものである。このため、切替回路１９０は、図４に示すように、半導体素子としてＮＰＮ型の第一トランジスタ１９１ａ、第二トランジスタ１９１ｂ、第三トランジスタ１９１ｃ及び第四トランジスタ１９１ｄを備えている。
【００３５】
第一トランジスタ１９１ａは、図３及び図４に示すように、ベースが信号線１９２ａを介してマイクロコンピュータ１０１と第一駆動回路１１０とを接続するポート１０８ｂに接続されており、第一駆動回路１１０と電気的に接続されている。又、第一トランジスタ１９１ａは、コレクタが電源線１０７から分岐された電源線１９３ａを介して電源１０２に接続され、エミッタが電源線１９３ａｇを介して回路のグランドＧに接続されている。
【００３６】
第二トランジスタ１９１ｂは、図３及び図４に示すように、ベースが信号線１９２ｂを介してマイクロコンピュータ１０１と第二駆動回路１２０とを接続するポート１０８ｄに接続されており、第二駆動回路１２０と電気的に接続されている。又、第二トランジスタ１９１ｂは、コレクタが電源線１０７から分岐された電源線１９３ｂを介して電源１０２に接続され、エミッタが電源線１９３ｂｇを介して回路のグランドＧに接続されている。
【００３７】
第三トランジスタ１９１ｃは、図３及び図４に示すように、ベースが信号線１９２ｃを介してマイクロコンピュータ１０１と第三駆動回路１３０とを接続するポート１０８ｆに接続されており、第三駆動回路１３０と電気的に接続されている。又、第三トランジスタ１９１ｃは、コレクタが電源線１０７から分岐された電源線１９３ｃを介して電源１０２に接続され、エミッタが電源線１９３ｃｇを介して回路のグランドＧに接続されている。
【００３８】
第四トランジスタ１９１ｄは、ベースが信号線１９２ｄを介してマイクロコンピュータ１０１と第四駆動回路１４０とを接続するポート１０８ｈに接続されており、第四駆動回路１４０と電気的に接続されている。又、第四トランジスタ１９１ｄは、コレクタが電源線１０７から分岐された電源線１９３ｄを介して電源１０２に接続され、エミッタが電源線１９３ｄｇを介して回路のグランドＧに接続されている。
【００３９】
又、切替回路１９０は、図４に示すように、複数の電圧信号出力回路であり、電圧を反転させるデジタル回路を形成する第一インバータ１９４ａ、第二インバータ１９４ｂ、第三インバータ１９４ｃ及び第四インバータ１９４ｄを備えている。第一インバータ１９４ａは、電源線１０７及び電源線１９３ａを介して電圧を入力するとともに、反転電圧を信号線１９５ａに出力する。第二インバータ１９４ｂは、電源線１０７及び電源線１９３ｂを介して電圧を入力するとともに、反転電圧を信号線１９５ｂに出力する。第三インバータ１９４ｃは、電源線１０７及び電源線１９３ｃを介して電圧を入力するとともに、反転電圧を信号線１９５ｃに出力する。第四インバータ１９４ｄは、電源線１０７及び電源線１９３ｄを介して電圧を入力するとともに、反転電圧を信号線１９５ｄに出力する。
【００４０】
又、切替回路１９０は、図４に示すように、半導体スイッチング素子としてＮチャンネル型の電界効果トランジスタであるＮ−ＦＥＴ１９６ａ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｃ及びＮ−ＦＥＴ１９６ｄを備えている。Ｎ−ＦＥＴ１９６ａ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｃ及びＮ−ＦＥＴ１９６ｄは、それぞれ、マイクロコンピュータ１０１と、検出対象の電圧差を出力する第一電流検出回路１５０、第二電流検出回路１６０、第三電流検出回路１７０又は第四電流検出回路１８０とを断接する。
【００４１】
Ｎ−ＦＥＴ１９６ａは、ゲートが信号線１９５ａ及び信号線１９７ａを介して第一インバータ１９４ａに接続されており、第一インバータ１９４ａから出力された反転電圧が入力される。又、Ｎ−ＦＥＴ１９６ａは、ドレインが信号線１９８ａを介して第一電流検出回路１５０に接続され、ソースがマイクロコンピュータ１０１のポート１０８ａに対して出力線１９９を介して接続されている。ここで、出力線１９９は、分岐されて回路のグランドＧに接続されるとともに、平滑コンデンサＣに接続されている。
【００４２】
Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂは、ゲートが信号線１９５ｂ及び信号線１９７ｂを介して第二インバータ１９４ｂに接続されており、第二インバータ１９４ｂから出力された反転電圧が入力される。又、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂは、ドレインが信号線１９８ｂを介して第二電流検出回路１６０に接続され、ソースがマイクロコンピュータ１０１のポート１０８ａに対して出力線１９９を介して接続されている。
【００４３】
Ｎ−ＦＥＴ１９６ｃは、ゲートが信号線１９５ｃ及び信号線１９７ｃを介して第三インバータ１９４ｃに接続されており、第三インバータ１９４ｃから出力された反転電圧が入力される。又、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｃは、ドレインが信号線１９８ｃを介して第三電流検出回路１７０に接続され、ソースがマイクロコンピュータ１０１のポート１０８ａに対して出力線１９９を介して接続されている。
【００４４】
Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄは、ゲートが信号線１９５ｄ及び信号線１９７ｄを介して第四インバータ１９４ｄに接続されており、第四インバータ１９４ｄから出力された反転電圧が入力される。又、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄは、ドレインが信号線１９８ｄを介して第四電流検出回路１８０に接続され、ソースがマイクロコンピュータ１０１のポート１０８ａに対して出力線１９９を介して接続されている。
【００４５】
このように構成されたモータ制御装置１０においては、駆動装置１を構成する第一アクチュエータ３１、第二アクチュエータ３２及び第三アクチュエータ３３のうち、例えば、第二アクチュエータ３２を駆動させる場合、マイクロコンピュータ１０１は、特定電流検出回路である第二電流検出回路１６０から出力された検出信号ＳＫ２（電圧）を入力して特定電動モータである第二電動モータ２２を駆動させる。この場合、マイクロコンピュータ１０１は、図５にて太実線で示すように、ポート１０８ｄから特定駆動回路として選択した第二駆動回路１２０のハーフブリッジ駆動回路１２１を構成するゲート駆動回路１２１ａに対して、第二電動モータ２２を駆動させるための駆動信号ＳＤ２（電圧）のみを供給する。又、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ｉから第四駆動回路１４０のＰＷＭ制御回路１４２に対して、第二電動モータ２２をＰＷＭ制御するための制御信号ＳＣ４（電圧）のみを供給する。
【００４６】
ハーフブリッジ駆動回路１２１においては、ゲート駆動回路１２１ａがマイクロコンピュータ１０１から供給された駆動信号ＳＤ２（電圧）に応じて、信号線１２１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１２１ｂのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。これにより、Ｐ−ＦＥＴ１２１ｂは、図５に示すように、オフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、特定電動モータである第二電動モータ２２を正転駆動させるように電源１０２と第二電動モータ２２とを電気的に接続する。又、ＰＷＭ制御回路１４２は、制御信号ＳＣ４（電圧）が供給されると、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａのゲートに対してＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａは、図５に示すように、供給されるＰＷＭ制御信号の矩形波形（電圧波形）に応じてオフ状態（遮断状態）又はオン状態（接続状態）となり、第二電動モータ２２をデューティー比を調整して正転駆動させる。
【００４７】
ところで、マイクロコンピュータ１０１から駆動信号ＳＤ２（電圧）がポート１０８ｄから出力されると、駆動信号ＳＤ２（電圧）は、図５に示すように、特定駆動回路である第二駆動回路１２０のハーフブリッジ駆動回路１２１に供給される。加えて、駆動信号ＳＤ２（電圧）は、図５及び図６に示すように、ポート１０８ｄに接続された信号線１９２ｂを介して切替回路１９０の第二トランジスタ１９１ｂにも供給される。
【００４８】
切替回路１９０においては、図６に示すように、マイクロコンピュータ１０１から第二トランジスタ１９１ｂのベースに駆動信号ＳＤ２（電圧）が供給されると、第二トランジスタ１９１ｂがオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）となる。第二トランジスタ１９１ｂがオン状態になると、コレクタに接続された電源線１９３ｂとエミッタに接続された電源線１９３ｂｇとが電気的に接続される。これにより、第二インバータ１９４ｂが信号線１９５ｂ及び信号線１９７ｂを介してＮ−ＦＥＴ１９６ｂのベースに対して反転電圧を供給する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂは、オフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）となり、信号線１９８ｂを介してドレインに接続された第二電流検出回路１６０と、ポート１０８ａに接続された出力線１９９を介してソースに接続されたマイクロコンピュータ１０１と、を電気的に接続する。
【００４９】
ここで、第一電流検出回路１５０、第二電流検出回路１６０、第三電流検出回路１７０及び第四電流検出回路１８０は、切替回路１９０に対して、常時、検出信号ＳＫ１〜検出信号ＳＫ４（電圧）を出力している。このため、切替回路１９０は、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂがオン状態（接続状態）となることにより、第一電流検出回路１５０、第二電流検出回路１６０、第三電流検出回路１７０及び第四電流検出回路１８０のうちから、マイクロコンピュータ１０１が特定電動モータである第二電動モータ２２の電流値（電圧差）を検出する第二電流検出回路１６０を特定電流検出回路として選択的に切り替えてマイクロコンピュータ１０１に接続する。即ち、マイクロコンピュータ１０１は、特定電動モータである第二電動モータ２２を駆動させるために第二駆動回路１２０のハーフブリッジ駆動回路１２１に駆動信号ＳＤ２（電圧）を出力するのみで、換言すれば、切替回路１９０に対して切替信号を出力することなく、自動的に切替回路１９０を介して、特定電流検出回路である第二電流検出回路１６０から検出信号ＳＫ２（電圧）を入力する。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ａに接続された切替回路１９０を介して、特定電流検出回路である第二電流検出回路１６０から検出信号ＳＫ２（電圧）を入力し、特定電動モータである第二電動モータ２２に流れる電流を検出する。
【００５０】
尚、マイクロコンピュータ１０１が特定電動モータとして第一電動モータ２１を正転駆動させる場合には、マイクロコンピュータはポート１０８ｄを介して特定駆動回路である第一駆動回路１１０のハーフブリッジ駆動回路１１１に駆動信号ＳＤ１（電圧）を供給する。これにより、切替回路１９０の第一トランジスタ１９１ａにも信号線１９２ａを介して駆動信号ＳＤ１（電圧）が供給される。従って、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ａに接続された切替回路１９０を介して、特定電流検出回路である第一電流検出回路１５０から検出信号ＳＫ１（電位差）を入力し、特定電動モータである第一電動モータ２１に流れる電流を検出する。又、マイクロコンピュータ１０１が特定電動モータとして第三電動モータ２３を正転駆動させる場合には、マイクロコンピュータはポート１０８ｆを介して特定駆動回路である第三駆動回路１３０のハーフブリッジ駆動回路１３１に駆動信号ＳＤ３（電圧）を供給する。これにより、切替回路１９０の第三トランジスタ１９１ｃにも信号線１９２ｃを介して駆動信号ＳＤ３（電圧）が供給される。従って、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ａに接続された切替回路１９０を介して、特定電流検出回路である第三電流検出回路１７０から検出信号ＳＫ３（電位差）を入力し、特定電動モータである第三電動モータ２３に流れる電流を検出する。
【００５１】
又、マイクロコンピュータ１０１が第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３の何れか一つを特定電動モータとして逆転駆動させる場合には、マイクロコンピュータ１０１はポート１０８ｈを介して特定駆動回路である第四駆動回路１４０のハーフブリッジ駆動回路１４１に駆動信号ＳＤ４（電圧）を供給する。これにより、切替回路１９０の第四トランジスタ１９１ｄにも信号線１９２ｄを介して駆動信号ＳＤ４（電圧）が供給される。従って、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ａに接続された切替回路１９０を介して、特定電流検出回路である第四電流検出回路１８０から検出信号ＳＫ４（電位差）を入力し、特定電動モータである逆転駆動させる第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３の何れか一つに流れる電流を検出する。又、マイクロコンピュータ１０１は、特定電動モータとして逆転駆動させる第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３の何れか一つに対応するように、制御信号ＳＣ１（電圧）をポート１０８ｃを介してＰＷＭ制御回路１１２に供給し、制御信号ＳＣ２（電圧）をポート１０８ｅを介してＰＷＭ制御回路１２２に供給し、制御信号ＳＣ３（電圧）をポート１０８ｇを介してＰＷＭ制御回路１３２に供給する。これにより、第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３の何れか一つの特定電動モータは、デューティー比が調整されて逆転駆動する。
【００５２】
以上の説明からも理解できるように、上記実施形態のモータ制御装置１０は、複数のポート１０８ａ〜ポート１０８ｈを有するマイクロコンピュータ１０１と、マイクロコンピュータ１０１の複数のポート１０８ｂ〜ポート１０８ｈにそれぞれ接続されて、複数の電動モータである第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のそれぞれに対応して設けられた複数の駆動回路である第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０及び第四駆動回路１４０と、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のそれぞれに設けられて、第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３のそれぞれに流れる電流を検出する複数の電流検出回路である第一電流検出回路１５０、第二電流検出回路１６０、第三電流検出回路１７０及び第四電流検出回路１８０と、を備え、マイクロコンピュータ１０１が、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のうちから選択した一つの特定駆動回路（例えば、第二駆動回路１２０）に対して、第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３のうちの特定駆動回路（例えば、第二駆動回路１２０）に接続された特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）を駆動させるための駆動信号（例えば、駆動信号ＳＤ２）を供給するとともに、マイクロコンピュータ１０１が、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０のうちの特定駆動回路（例えば、第二駆動回路１２０）に設けられた特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）から、特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）に流れる電流の電流値を表す検出信号ＳＫ２を入力するように構成されたモータ制御装置であって、マイクロコンピュータ１０１の複数のポート１０８ａ〜１０８ｈのうち、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０と接続されていない一つのポート１０８ａに接続されるとともに、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０及び第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０と接続されていて、接続された第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０のうちから特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）に選択的に切り替えて、特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）を一つのポート１０８ａに接続する切替回路１９０を備えるように構成される。
【００５３】
これによれば、切替回路１９０は、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０及び第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０は切替回路１９０と接続されるとともに、マイクロコンピュータ１０１の一つポート１０８ａに接続される。これにより、切替回路１９０は、マイクロコンピュータ１０１が特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）を駆動制御するために特定駆動回路（例えば、第二駆動回路１２０）に供給した駆動信号ＳＤ２を用いて、特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）を選択的に（自動的に）切り替えて、特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）とマイクロコンピュータ１０１の一つのポート１０８ａとを接続することができる。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、ポート数を増やすことなく、特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）から特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）に流れる電流を検出しながら、正確に特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）を駆動制御することができる。
【００５４】
そして、マイクロコンピュータ１０１は、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０のそれぞれから検出信号を入力するためのポートを有する必要がない。又、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０に対して特定電流検出回路として検出信号を出力するように指令するためのポートを有する必要もない。即ち、第一電流検出回路１５０〜第四電流検出回路１８０と接続するためにポート数を増大させる必要がない。その結果、マイクロコンピュータ１０１を構成するＣＰＵとして、ピン数を増大させた高価なＣＰＵを用いることがなく、ピン数の少ない安価なＣＰＵを用いてマイクロコンピュータ１０１を構成することができる。従って、モータ制御装置１００の製造コストが増大することを効果的に抑制することができる。
【００５５】
又、この場合、切替回路１９０は、複数の駆動回路である第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のそれぞれに接続されていて、特定駆動回路（例えば、第二駆動回路１２０）に対する駆動信号（例えば、駆動信号ＳＤ２）が供給されたときに遮断状態から接続状態に切り替えられる複数の半導体素子としてのＮＰＮ型のトランジスタである第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄと、第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄのそれぞれに接続されていて、第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄのうちの一つに駆動信号（例えば、駆動信号ＳＤ２）が供給されて一つの半導体素子（例えば、第二トランジスタ１９１ｂ）が接続状態に切り替えられることに伴って出力される電圧信号により、特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）と一つのポート１０８ａとを接続する複数の半導体スイッチング素子としてのＮチャンネル型の電界効果トランジスタであるＮ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄと、を備えるように構成される。
【００５６】
これによれば、広く用いられている第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄ及びＮ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄを用いて切替回路１９０を構成することができる。そして、第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄのうちの、例えば、第二トランジスタ１９１ｂがマイクロコンピュータ１０１から供給された駆動信号ＳＤ２によって接続状態に切り替えられ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄのうちの、例えば、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂが第二トランジスタ１９１ｂの切り替えに伴って出力される電圧信号を用いて特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）を選択的に（自動的に）切り替えることができる。これにより、ピン数の少ない安価なＣＰＵを用いてマイクロコンピュータ１０１を構成することができ、切替回路１９０を汎用性の高い第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄ及びＮ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄを用いて構成することができる。従って、モータ制御装置１００の製造コストが増大することをより効果的に抑制することができる。
【００５７】
この場合、複数の前記半導体素子である第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄと、複数の半導体スイッチング素子であるＮ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄと、の間にそれぞれ設けられていて、一つの半導体素子（例えば、第二トランジスタ１９１ｂ）が接続状態に切り替えられることに伴って電圧信号を反転して出力する複数の電圧信号出力回路（デジタル回路）である第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄを備える。
【００５８】
これによれば、切替回路１９０が電圧信号を出力する第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄを有することができる。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄは、より確実に接続状態に切り替えられて特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）とマイクロコンピュータ１０１の一つのポート１０８ａとを接続することができる。従って、マイクロコンピュータ１０１は、より確実に特定電流検出回路（例えば、第二電流検出回路１６０）から特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）の電流値を表す検出信号（例えば、検出信号ＳＫ２）を取得することができるので、より正確に特定電動モータ（例えば、第二電動モータ２２）を駆動制御することができる。
【００５９】
本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。
【００６０】
例えば、上記実施形態においては、切替回路１９０を構成する半導体スイッチング素子として、Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタであるＮ−ＦＥＴ１９６ａ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｃ及びＮ−ＦＥＴ１９６ｄを用いるようにした。これに代えて、半導体スイッチング素子としてフォトカプラや光ＦＥＴを用いることも可能である。この場合には、駆動信号ＳＤ１（電圧）〜駆動信号ＳＤ４（電圧）の何れか一つによって第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄの何れか一つがオン状態（接続状態）とされると、フォトカプラは対応する第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄの何れか一つから供給された電圧信号（電圧）を発光素子（例えば、発光ダイオード）により光に変換する。そして、フォトカプラは、受光素子（例えば、フォトトランジスタ）が発光素子からの光を受光することによりオン状態（接続状態）となり、信号線１９８ａ〜信号線１９８ｄの何れか一つと出力線１９９とを電気的に接続する。従って、切替回路１９０を構成する半導体スイッチング素子としてフォトカプラを用いた場合にも、上記実施形態と同様の効果が得られる。
【００６１】
又、Ｎ−ＦＥＴ１９６ａ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｂ、Ｎ−ＦＥＴ１９６ｃ及びＮ−ＦＥＴ１９６ｄを用いることに代えて、例えば、光ＦＥＴを用いることも可能である。この場合には、駆動信号ＳＤ１（電圧）〜駆動信号ＳＤ４（電圧）の何れか一つによって第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄの何れか一つががオン状態（接続状態）とされると、光ＦＥＴは対応する第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄの何れか一つから供給された電圧信号（電圧）を発光素子（例えば、発光ダイオード）により光に変換する。そして、光ＦＥＴは、光発電セルが発光素子からの光を受光するによりＦＥＴのゲート容量を充電してオン状態（接続状態）となり、信号線１９８ａ〜信号線１９８ｄの何れか一つと出力線１９９とを電気的に接続する。従って、切替回路１９０を構成する半導体スイッチング素子として光ＦＥＴを用いた場合にも、上記実施形態と同様の効果が得られる。
【００６２】
更に、上記実施形態においては、切替回路１９０に第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄを設けるようにした。この場合、第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄを省略して切替回路１９０を構成することも可能である。この場合には、切替回路１９０のＮ−ＦＥＴ１９６ａ〜Ｎ−ＦＥＴ１９６ｄに代えて、半導体スイッチング素子として、例えば、Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ（Ｐ−ＦＥＴ）を用いる。Ｐ−ＦＥＴを用いることにより、第一トランジスタ１９１ａ〜第四トランジスタ１９１ｄの何れか一つにマイナス電圧とされた駆動信号ＳＤ１〜駆動信号ＳＤ４（電圧）の一つが供給されると、Ｐ−ＦＥＴのゲート電圧が低下することによってＰ−ＦＥＴがオン状態（接続状態）となり、信号線１９８ａ〜信号線１９８ｄの何れか一つと出力線１９９とを電気的に接続する。従って、切替回路１９０を第一インバータ１９４ａ〜第四インバータ１９４ｄを省略して構成した場合にも、上記実施形態と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００６３】
１…駆動装置、２…電動モータ、３…アクチュエータ、１０…モータ制御装置、２１…第一電動モータ、２１ａ…回転軸、２２…第二電動モータ、２２ａ…回転軸、２３…第三電動モータ、２３ａ…回転軸、３１…第一アクチュエータ、３２…第二アクチュエータ、３３…第三アクチュエータ、１００…モータ制御装置、１０１…マイクロコンピュータ、１０２…電源、１０３〜１０７…電源線、１０３ｇ〜１０６ｇ…グランド線、１０８ａ〜１０８ｉ…ポート、１０９ａ〜１０９ｆ…電源線、１１０…第一駆動回路、１１１…ハーフブリッジ駆動回路、１１１ａ…ゲート駆動回路、１１１ｂ…Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ、１１１ｃ…信号線、１１２…ＰＷＭ制御回路、１１２ａ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ、１１２ｂ…信号線、１２０…第二駆動回路、１２１…ハーフブリッジ駆動回路、１２１ａ…ゲート駆動回路、１２１ｂ…Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ、１２１ｃ…信号線、１２２…ＰＷＭ制御回路、１２２ａ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ、１２２ｂ…信号線、１３０…第三駆動回路、１３１…ハーフブリッジ駆動回路、１３１ａ…ゲート駆動回路、１３１ｂ…Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ、１３１ｃ…信号線、１３２…ＰＷＭ制御回路、１３２ａ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ、１３２ｂ…信号線、１４０…第四駆動回路、１４１…ハーフブリッジ駆動回路、１４１ａ…ゲート駆動回路、１４１ｂ…Ｐチャンネル型の電界効果トランジスタ、１４１ｃ…信号線、１４２…ＰＷＭ制御回路、１４２ａ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ、１４２ｂ…信号線、１５０…第一電流検出回路、１５１…第一電流検出用抵抗、１６０…第二電流検出回路、１６１…第二電流検出用抵抗、１７０…第三電流検出回路、１７１…第三電流検出用抵抗、１８０…第四電流検出回路、１８１…第四電流検出用抵抗、１９０…切替回路、１９１ａ…第一トランジスタ（半導体素子）、１９１ｂ…第二トランジスタ（半導体素子）、１９１ｃ…第三トランジスタ（半導体素子）、１９１ｄ…第四トランジスタ（半導体素子）、１９２ａ〜１９２ｄ…信号線、１９３ａ〜１９３ｄ…電源線、１９３ａｇ〜１９３ｄｇ…電源線、１９４ａ…第一インバータ（電圧信号出力回路）、１９４ｂ…第二インバータ（電圧信号出力回路）、１９４ｃ…第三インバータ（電圧信号出力回路）、１９４ｄ…第四インバータ（電圧信号出力回路）、１９５ａ〜１９５ｄ…信号線、１９６ａ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ（半導体スイッチング素子）、１９６ｂ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ（半導体スイッチング素子）、１９６ｃ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ（半導体スイッチング素子）、１９６ｄ…Ｎチャンネル型の電界効果トランジスタ（半導体スイッチング素子）、１９７ａ〜１９７ｄ…信号線、１９８ａ〜１９８ｄ…信号線、１９９…出力線、ＳＤ１…駆動信号、ＳＤ２…駆動信号、ＳＤ３…駆動信号、ＳＤ４…駆動信号、ＳＫ１…検出信号、ＳＫ２…検出信号、ＳＫ３…検出信号、ＳＫ４…検出信号、ＳＣ１…制御信号、ＳＣ２…制御信号、ＳＣ３…制御信号、ＳＣ４…制御信号、Ｃ…平滑コンデンサ、Ｇ…グランド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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