(57)【要約】【課題】作業の複雑化や組み込まれるシステムの高コスト化を招くことなく表示機能を付加できる距離画像センサを提供する。【解決手段】距離画像センサは、測定対象物４に向けて放射光Ｌａを投光し、光スキャナ３によりこの放射光で測距領域２内を走査し、測定対象物からの反射光Ｌｂ，Ｌｃを受光して測定対象物までの距離を測定する。上記測距用の光スキャナに描画用の光Ｌｄを投光し、この光スキャナを利用して光を走査し、描画領域９内に描画を行い、測距結果に基づく情報を表示することを特徴とする。【選択図】図１
2018132420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定対象物に向けて放射光を投光し、光スキャナによりこの放射光で測距領域内を走査し、前記測定対象物からの反射光を受光して前記測定対象物までの距離を測定する距離画像センサであって、
前記光スキャナにより光を走査して描画領域内に描画を行い、測距結果に基づく情報を表示する、ことを特徴とする距離画像センサ。
【請求項２】
前記測距結果に基づく情報を、前記測定対象物に向けて投光する放射光の光源を用いて、測距タイミングと異なるタイミングで表示させる、ことを特徴とする請求項１に記載の距離画像センサ。
【請求項３】
前記測定対象物に向けて光を放射する第１投光部と、前記光スキャナを制御して前記第１投光部からの放射光を前記測距領域内で走査するスキャナ制御部と、前記測定対象物で反射された光を受ける受光部と、前記測定対象物に向けた放射光と、受光した前記測定対象物からの反射光とに基づいて前記測定対象物までの距離を測定する測距部と、前記光スキャナを制御して前記第１投光部からの放射光を前記描画領域内で走査し、前記測距結果に基づく情報を表示する表示制御部とを具備する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の距離画像センサ。
【請求項４】
前記測距部は、前記第１投光部から放射する光の投光タイミングと、前記測定対象物からの反射光の受光タイミングとの時間差を測定し、この時間差により距離を算出する、ことを特徴とする請求項３に記載の距離画像センサ。
【請求項５】
前記光スキャナに、前記測距結果に基づく情報を表示させる描画用の光を入射する第２投光部を更に備える、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の距離画像センサ。
【請求項６】
前記測距結果に基づく情報は、前記測定対象物までの距離、測距のエラー、注意喚起、及び警告の少なくともいずれか１つを含む、ことを特徴とする請求項１乃至５いずれか１つの項に記載の距離画像センサ。
【請求項７】
前記測距結果に基づく情報の描画は、選択された物体の表面にリサジュー走査の軌跡を決定するＸ軸とＹ軸の駆動周波数の組み合わせに応じた時間で光を照射して描画するものである、ことを特徴とする請求項１乃至６いずれか１つの項に記載の距離画像センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測定対象物に向けて放射光を投光し、測定対象物からの反射光を受光して測定対象物までの距離を測定する距離画像センサに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、プレーナ型アクチュエータなどの二次元スキャナによりレーザ光で測距領域内を走査し、測定対象物から反射したレーザ光を受光することにより距離値を取得する距離画像センサが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−８９９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種の距離画像センサは、通常、単体では表示機能を備えていないため、測定結果や異常を知るためには、パーソナルコンピュータなどに接続し、これらの情報をパーソナルコンピュータのモニタに表示させる必要がある。このため、距離画像センサ毎に接続作業と検証作業が必要になり、センサの設置作業が煩雑化する。また、距離画像センサを設置した後の点検作業でも同様な作業が必要になり、作業時間の長期化を招いている。
【０００５】
更に、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に警告や注意喚起の情報を表示できれば、駅利用者の安全性がより向上できることが期待される。また、検証結果やエラーなどの情報を表示できれば、センサ設置作業を簡単化し、点検作業の時間も短縮できると推定される。
しかしながら、従来の距離画像センサでは、ホームドア装置に表示装置を組み込まなければならず、設置作業や点検作業が複雑化するとともにホームドア装置の高コスト化を招く、という課題がある。
【０００６】
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、作業の複雑化や組み込まれるシステムの高コスト化を招くことなく表示機能を付加できる距離画像センサを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の距離画像センサは、測定対象物に向けて放射光を投光し、光スキャナによりこの放射光で測距領域内を走査し、前記測定対象物からの反射光を受光して前記測定対象物までの距離を測定する距離画像センサであって、前記光スキャナにより光を走査して描画領域内に描画を行い、測距結果に基づく情報を表示する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、測距用の光スキャナを利用して光を走査して表示を行うことで、距離画像センサに表示機能を付加できる。光スキャナを測距と表示に共用し、且つ周辺の物体の表面に光を走査して描画を行うことで、設置作業や点検作業の複雑化を抑制するとともに、組み込まれるシステムのコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る距離画像センサの概略構成図である。
【図２】図１に示した距離画像センサの機能ブロック図である。
【図３】図１に示した距離画像センサの警告表示動作を示すフローチャートである。
【図４】図１に示した距離画像センサのメンテナンスモードの動作を示すフローチャートである。
【図５】図１に示した距離画像センサの測距結果の表示動作を示すフローチャートである。
【図６】図１に示した距離画像センサのエラーモードの表示動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る距離画像センサの概略構成図である。
【図８】図７に示した距離画像センサの機能ブロック図である。
【図９】図７に示した距離画像センサの警告表示動作を示すフローチャートである。
【図１０】図７に示した距離画像センサのメンテナンスモードの動作を示すフローチャートである。
【図１１】図７に示した距離画像センサの測距結果の表示動作を示すフローチャートである。
【図１２】図７に示した距離画像センサのエラーモードの表示動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の距離画像センサの第１の適用例を示しており、ホームドア装置の支障物センサの概略図である。
【図１４】本発明の距離画像センサの第２の適用例を示しており、自動車の方向指示や歩行者に接近警告を行う警告装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る距離画像センサの概略構成図である。この距離画像センサは、測距用の放射光（レーザ光）Ｌａを投光するレーザ光源１、この放射光Ｌａで測距領域２内を走査する光スキャナ３、測距領域２内の測定対象物４からの反射光Ｌｂ，Ｌｃを受光する集光レンズ５、集光レンズ５で集光した光を受光する受光器（フォトダイオード）６、及び描画用の放射光（レーザ光）Ｌｄを投光するレーザ光源７などを備えている。
【００１１】
光スキャナ３には、例えば電磁駆動方式のＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）二次元光スキャナが用いられ、レーザ光源１からの放射光Ｌａをミラー３ａで反射して測定対象物４に照射する。光スキャナ３は、Ｘ軸とＹ軸の駆動周波数の組み合わせにより制御され、レーザ光源１から放射されるパルス状の放射光Ｌａを測距領域２内で二次元走査、より具体的にはリサジュー走査またはラスター走査するようになっている。
測定対象物４で反射された光は、同じ経路を通ってミラー３ａに戻り、集光レンズ５を通って受光器６で受光される。そして、レーザ光源１から放射される光の投光タイミングと、測定対象物４からの反射光の受光タイミングとの時間差を測定し、この時間差により距離を算出する。
このような同軸光学系は、外乱光８が受光器６に入る可能性が低く、外乱光８による影響を小さくできる。
【００１２】
上述した光スキャナ３としては、例えば、本出願人の特許第２７２２３１４号公報に記載の二次元走査型の半導体ガルバノミラーを用いることができる。この二次元ガルバノミラーは、２つの駆動コイル（内側駆動コイルと外側駆動コイル）にそれぞれ流れる各電流（交流電流）と、１対または２対の永久磁石による静磁界とによって２つの可動部（外側可動部及び内側可動部）にローレンツ力が作用し、その結果、内側可動部が二次元方向に揺動する。内側可動部が揺動することによって、ミラー面に入射される投光ビームが対象領域内でリサジュー走査またはラスター走査される。
【００１３】
なお、リサジュー走査またはラスター走査を実現するスキャンミラーとして、２つの一次元ガルバノミラーを使用し、２つの一次元ガルバノミラーを、それぞれのミラーを有する可動部が互いに直交する方向に揺動するよう配置することで走査を行うようにしてもよい。
【００１４】
一方、レーザ光源７からの放射光（パルス光）Ｌｄは、光スキャナ３のミラー３ａで反射され、図示しない光学系により集束されて描画領域（表示領域）９に照射される。そして、選択された物体の表面にリサジュー走査またはラスター走査の軌跡を決定するＸ軸とＹ軸の駆動周波数の組み合わせに応じた時間で光を照射して描画する。すなわち、光スキャナ３の走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、測距結果に基づく情報、例えば測定対象物４までの距離、測距のエラー、注意喚起、及び警告のうち少なくともいずれか１つを表示する。
なお、以後の説明では、リサジュー走査を例に取って説明するが、ラスター走査でも同様である。
【００１５】
図２は、図１に示した距離画像センサの機能ブロック図である。距離画像センサは、制御部１１、光スキャナ３、測距用発光部（レーザ光源）１、描画用発光部（レーザ光源）７、受光部（受光器）６、判定部１２、及びインターフェィス部（Ｉ／Ｆ）１３などを含んで構成されている。制御部１１は、光スキャナ３を制御して測距用発光部１からの放射光を測距領域２内で走査するスキャナ制御機能（スキャナ制御部）、測定対象物４に向けた放射光Ｌａと、受光した測定対象物４からの反射光Ｌｂ，Ｌｃとに基づいて測定対象物４までの距離を測定する測距機能（測距部）、及び光スキャナ３を制御して、描画用発光部７からの放射光を図示しない光学系を介して描画領域９内で走査し、測距結果に基づく情報を描画する表示制御機能（表示制御部）を有している。
【００１６】
＜警告表示＞
次に、上記図１及び図２に示したような構成の距離画像センサにおいて、警告表示を行う場合の動作について、図３のフローチャートにより動作を説明する。
まず、制御部１１から測距用発光部１へ発光を指示し（ステップＳ１）、制御部１１から光スキャナ３へＸ軸駆動信号とＹ軸駆動信号を供給して動作を指示する（ステップＳ２）。測距用発光部１からの放射光（投光ビーム）Ｌａは、投受光分離器１４を介して光スキャナ３のミラー３ａで反射され、測距領域２内で走査される。
【００１７】
測距領域２内の測定対象物４で反射された受光ビームは、上記光スキャナ３のミラー３ａで反射され、投受光分離器１４を介して受光部６で受光され、光信号が制御部１１に入力される（ステップＳ３）。
そして、制御部１１で光信号が増幅される（ステップＳ４）。
次のステップＳ５では、制御部１１からの光信号が判定部１２で処理され、正常動作を行っているか、エラーが発生しているかなどが判定される（ステップＳ５）。
【００１８】
続いて、判定部１２で測距モード（立ち上がり、共振測距）か否かが判定される（ステップＳ６）。測距モードと判定されると、判定部１２で距離が判定された後（ステップＳ７）、判定部１２でエリア検知が行われる（ステップＳ８）。
ステップＳ６で測距モードではないと判定されると、ステップＳ１に戻ってステップＳ１〜Ｓ５の動作を繰り返す。
【００１９】
次のステップＳ９では、判定部１２で測距領域２内に人が侵入したか否か（あるいは支障物が存在するか否か）が判定され、侵入したと判定されると、制御部１１で予め記憶されている警告表示が読み出され（ステップＳ１０）、制御部１１から描画用発光部７に発光が指示される（ステップＳ１１）。これによって、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面、例えばホームドア装置の場合には乗客の足下やドアの表面に光を走査して警告表示が実施される（ステップＳ１２）。
【００２０】
このように、距離画像センサに表示機能を付加することで、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に警告や注意喚起の情報を表示でき、駅利用者の安全性をより向上できる。しかも、ホームドア装置に表示装置を組み込む必要はないので、設置作業や点検作業が複雑化することはなく、ホームドア装置の高コスト化を招くこともない。
【００２１】
＜メンテナスモード表示＞
次に、メンテナスモード時の動作について、図４のフローチャートにより動作を説明する。ステップＳ２１からステップＳ２７までの動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１からステップＳ７までの動作と同様であるので説明は省略する。
ステップＳ２８では、判定部１２で設定条件の正否が検知され、ステップＳ２９では、制御部１１で正否判定結果の読み出しが行われる。
【００２２】
ステップＳ３１では、制御部１１から描画用発光部７に発光が指示され、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面、例えばホームドア装置の場合には乗客の足下やドアの表面に光を走査して正否判定結果の表示が実施される（ステップＳ３２）。
【００２３】
このように、距離画像センサに表示機能を付加することで、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に設定条件の正否の情報を表示できるので、パーソナルコンピュータに接続する必要はなく、センサ設置作業を簡単化し、点検作業を簡単化して作業時間も短縮できる。しかも、描画用のレーザ光源を付加すればよいので、ホームドア装置の高コスト化を招くこともない。
【００２４】
＜測距結果表示モード＞
次に、測距結果表示モード時の動作について、図５のフローチャートにより動作を説明する。ステップＳ４１からステップＳ４７までの動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１からステップＳ７までの動作と同様であるので説明は省略する。
ステップＳ４８では、判定部１２で制御部１１から計算結果の読み出しが行われる。
次のステップＳ４９で制御部１１から光スキャナ３に動作指示が行われる。
【００２５】
ステップＳ５０では、制御部１１から描画用発光部７に発光が指示され、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面に光を走査して測距結果の表示が実施される（ステップＳ５１）。
【００２６】
このように、距離画像センサに表示機能を付加することで、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に測距結果の情報を表示でき、センサ設置作業を簡単化し、点検作業を簡単化して作業時間も短縮できる。しかも、描画用のレーザ光源を付加すればよいので、ホームドア装置の高コスト化を招くこともない。
【００２７】
＜エラーモード表示＞
次に、エラーモード時の動作について、図６のフローチャートにより動作を説明する。ステップＳ６１からステップＳ６７までの動作は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１からステップＳ７までの動作と同様であるので説明は省略する。
ステップＳ６８では、判定部１２で設定条件の正否が検知される。
次のステップＳ６９では、制御部１１により判定部１２から正否判定結果の読み出しが行われ、ステップＳ７０で制御部１１から光スキャナ３に動作指示が行われる。
【００２８】
ステップＳ７１では、制御部１１から描画用発光部７に発光が指示され、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面に光を走査して正否判定結果の表示が実施される（ステップＳ７２）。
【００２９】
このように、距離画像センサに表示機能を付加することで、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に測距エラーが発生している情報を表示でき、作業者と駅利用者の安全を図ることができる。しかも、描画用のレーザ光源を付加すればよいので、ホームドア装置の高コスト化を招くこともない。
従って、上記のような構成によれば、作業の複雑化や組み込まれるシステムの高コスト化を招くことなく表示機能を付加できる距離画像センサを提供できる。
【００３０】
［第２の実施形態］
図７は、本発明の第２の実施形態に係る距離画像センサの概略構成図である。この距離画像センサは、測距用及び描画用の放射光（レーザ光）Ｌａ，Ｌｄを投光するレーザ光源１、放射光Ｌａで測距領域２内を走査する光スキャナ３、測距領域２内の測定対象物４からの反射光Ｌｂ，Ｌｃを受光する集光レンズ５、及び集光レンズ５で集光した光を受光する受光器（フォトダイオード）６などを備えている。また、図示しないが、図１と同様に、光スキャナ３で反射された描画用の放射光（レーザ光）Ｌｄを、描画領域９に集束させるための光学系が設けられている。
すなわち、レーザ光源１を測距用と描画用に共用し、測距結果に基づく情報を、測定対象物４に向けて投光する放射光の光源を用いて、測距タイミングと異なるタイミングで表示させるようにしている。
【００３１】
図８は、図７に示した距離画像センサの機能ブロック図である。距離画像センサは、制御部１１、光スキャナ３、測距用及び描画用発光部（レーザ光源）１、受光部（受光器）６、判定部１２、及びインターフェィス部（Ｉ／Ｆ）１３などを含んで構成されている。制御部１１は、基本的には図２におけるスキャナ制御機能、測距機能及び表示制御機能に加えて、発光部１を測距モードとディスプレイモードで切り替えるモード切替機能を有している。
【００３２】
＜警告表示＞
次に、上記図７及び図８に示したような構成の距離画像センサにおいて、警告表示を行う場合の動作について、図９のフローチャートにより動作を説明する。
まず、制御部１１から発光部１へ発光を指示し（ステップＳ８１）、制御部１１から光スキャナ３へＸ軸駆動信号とＹ軸駆動信号を供給して動作を指示する（ステップＳ８２）。発光部１からの放射光（投光ビーム）Ｌａは、投受光分離器１４を介して光スキャナ３のミラー３ａで反射され、測距領域２内で走査される。
【００３３】
測距領域２内の測定対象物４で反射された受光ビームは、上記光スキャナ３のミラー３ａで反射され、投受光分離器１４を介して受光部６で受光され、光信号が制御部１１に入力される（ステップＳ８３）。
そして、制御部１１で光信号が増幅される（ステップＳ８４）。
次のステップＳ５では、制御部１１からの光信号が判定部１２で処理され、正常動作を行っているか、エラーが発生しているかなどが判定される（ステップＳ８５）。
【００３４】
続いて、判定部１２で測距モード（立ち上がり、共振測距）か否かが判定される（ステップＳ８６）。測距モードと判定されると、判定部１２で距離が判定された後（ステップＳ８７）、判定部１２でエリア検知が行われる（ステップＳ８８）。
ステップＳ８６で測距モードではないと判定されると、ステップＳ８１に戻ってステップＳ８１〜Ｓ８５の動作を繰り返す。
【００３５】
次のステップＳ８９では、判定部１２で測距領域２内に人が侵入したか否か（あるいは支障物が存在するか否か）が判定され、侵入したと判定されると、制御部１１によりディスプレイモードに切り替えられる（ステップＳ９０）。続いて、制御部１１に予め記憶されている警告表示が読み出され（ステップＳ９１）、制御部１１から光スキャナ３に動作指示がされる（ステップＳ９２）。次のステップＳ９３では、制御部１１から発光部１へ発光指示が行われ、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、発光部１からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面、例えばホームドア装置の場合には乗客の足下やドアの表面に光を走査して警告表示が実施される（ステップＳ９４）。
【００３６】
このように、発光部１を測距用と描画用の両方に用いても、モード切替により異なるタイミングで測距と描画を行うことで、距離画像センサに表示機能を付加することができる。これによって、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に警告や注意喚起の情報を表示でき、駅利用者の安全性をより向上できる。しかも、ホームドア装置に表示装置を組み込む必要はなく、設置作業や点検作業が複雑化することはなく、ホームドア装置の高コスト化を招くこともない。発光部が１個で済むことから、第１の実施形態よりも更に低コスト化が可能である。
【００３７】
＜メンテナスモード表示＞
次に、メンテナスモード時の動作について、図１０のフローチャートにより動作を説明する。ステップＳ１０１からステップＳ１０７までの動作は、図９のフローチャートにおけるステップＳ８１からステップＳ８７までの動作と同様であるので説明は省略する。
ステップＳ１０８では、判定部１２で設定条件の正否の検知が行われる。
次のステップＳ１０９では、設定条件の正否に拘わらずディスプレイモードに切り替えられる。ステップＳ１１０で判定部１２から制御部１１に判定結果が読み出され、制御部１１から光スキャナ３に動作指示が行われる（ステップＳ１１１）。
【００３８】
ステップＳ１１２では、制御部１１から発光部１に発光が指示され、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面、例えばホームドア装置の場合には乗客の足下やドアの表面に光を走査して正否判定結果の表示が実施される（ステップＳ１１３）。
【００３９】
このように、発光部１を測距用と描画用の両方に用いても、モード切替により異なるタイミングで測距と描画を行うことで、距離画像センサに表示機能を付加することができ、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に設定条件の正否の情報を表示でき、センサ設置作業を簡単化し、点検作業を簡単化して作業時間も短縮できる。しかも、発光部が１個で済むことから、第１の実施形態よりも更に低コスト化が可能である。
【００４０】
＜測距結果表示モード＞
次に、測距結果表示モード時の動作について、図１１のフローチャートにより動作を説明する。ステップＳ１２１からステップＳ１２７までの動作は、図９のフローチャートにおけるステップＳ８１からステップＳ８７までの動作と同様であるので説明は省略する。
ステップＳ１２８では、判定部１２で計算結果の読み出しが行われる。
次のステップＳ１２９では、計算結果の正否に拘わらずディスプレイモードへの切り替えが行われ、ステップＳ１３０で制御部１１から光スキャナ３に動作指示が行われる。
【００４１】
ステップＳ１３１では、制御部１１から描画用発光部７に発光が指示され、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源７からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面に光を走査して測距結果の表示が実施される（ステップＳ１３２）。
【００４２】
このように、発光部１を測距用と描画用の両方に用いても、モード切替により異なるタイミングで測距と描画を行うことで、距離画像センサに表示機能を付加することができ、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に測距結果の情報を表示でき、センサ設置作業を簡単化し、点検作業を簡単化して作業時間も短縮できる。しかも、発光部が１個で済むことから、第１の実施形態よりも更に低コスト化が可能である。
【００４３】
＜エラーモード表示＞
次に、エラーモード時の動作について、図１２のフローチャートにより動作を説明する。ステップＳ１４１からステップＳ１４７までの動作は、図９のフローチャートにおけるステップＳ８１からステップＳ８７までの動作と同様であるので説明は省略する。
ステップＳ１４８では、判定部１２で設定条件の正否が検知される。
次のステップＳ１４９では、設定条件の正否に拘わらずディスプレイモードへの切り替えが行われる。ステップＳ１５０では、制御部１１により判定部１２から正否判定結果の読み出しが行われ、ステップＳ１５１で制御部１１から光スキャナ３に動作指示が行われる。
【００４４】
ステップＳ１５２では、制御部１１から発光部１に発光が指示され、光スキャナ３のリサジュー走査のためのＸ軸とＹ軸の駆動を利用し、レーザ光源１からの放射光Ｌｄを描画領域９内に照射し、照射タイミングを制御することで、周辺の物体の表面に光を走査して正否判定結果の表示が実施される（ステップＳ１５３）。
【００４５】
このように、発光部１を測距用と描画用の両方に用いても、モード切替により異なるタイミングで測距と描画を行うことで、距離画像センサに表示機能を付加することができ、距離画像センサを、例えば駅のプラットホームに設置されるホームドア装置の支障物センサとして用いる場合に、ホームドア装置の周辺に測距エラーが発生している情報を表示でき、作業者と駅利用者の安全を図ることができる。しかも、発光部が１個で済むことから、第１の実施形態よりも更に低コスト化が可能である。
【００４６】
図１３は、本発明の距離画像センサの第１の適用例を示しており、ホームドア装置の支障物センサの概略図である。距離画像センサ２０は、ホームドア装置２１に内蔵され、側面からホームドアのドア部に設定された測距領域２内に放射光（レーザ光）Ｌａを照射し、乗客の足下の床面に設定された描画領域９に放射光（レーザ光）Ｌｄを照射して、測距結果に基づく情報、例えば測定対象物４までの距離、測距のエラー、注意喚起、及び警告のうち少なくともいずれか１つを表示するようになっている。
このように、ホームドア装置に表示機能を付加することで、センサの設置作業と点検作業を簡単化して作業時間を短縮できる。また、ホームドア装置の周辺に警告や注意喚起の情報を表示することで、駅利用者の安全性をより向上できる。しかも、作業の複雑化や組み込まれるシステムの高コスト化を抑制できる。
【００４７】
図１４は、本発明の距離画像センサの第２の適用例を示しており、自動車の方向指示や歩行者に接近警告を行う警告装置の概略図である。本例では、距離画像センサは、車両３１のドアミラー３２に内蔵され、車両３１の左側面に設定された測距領域２内に人が侵入した場合に、描画領域９に車両３１が左折することを表示したり、警告したりするようになっている。
このように、車両３１に搭載して歩行者や他の車両に左折することを注意喚起したり警告したりすることで、運転者を補助でき、より安全性を高めることができる。
【００４８】
なお、本発明は、上述した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することが可能である。例えば、ホームドア用支障物検知センサ及び自動車の警告装置として用いる場合を例に取って説明したが、この用途に限られるものではない。
また、二次元光スキャナ（例えばＭＥＭＳ光スキャナ）を使った走査光学系を例に取って説明したが、他の走査光学系を用いる場合にも同様に適用可能である。
更に、投光ビームと受光ビームの軸が一致した投光／受光同軸型について説明したが、この構成に限定されるものではなく、投光ビームと受光ビームの光路が異なっていても良いことはもちろんである。
【００４９】
以上の実施形態で説明された回路構成や動作手順等については、本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものに過ぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１…レーザ光源（第１投光部）、２…測距領域、３…光スキャナ、３ａ…ミラー、４…測定対象物、５…集光レンズ、６…受光器（受光部）、７…レーザ光源（第２投光部）、９…描画領域（表示領域）、１１…制御部（スキャナ制御部、測距部、表示制御部）、１２…判定部、１３…インターフェィス部、２０…距離画像センサ、Ｌａ〜Ｌｄ…放射光（レーザ光）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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