(57)【要約】【課題】走行経路の変更に伴う手間を軽減する。【解決手段】ガイド２は、自走台車１の走行を案内するガイドであって、複数の板状部材２０を備える。複数の板状部材２０は、自走台車１の走行経路に沿って床面に載置する。複数の板状部材２０は、第１部材２１と第２部材２２とを備える。第１部材２１は、走行経路のうち直線部ＳＬを構成する。第２部材２２は、走行経路のうち曲線部ＣＬを構成する。第２部材２２は、第１係合部２２１、第２係合部２２２、及び連結部２２３を備える。連結部２２３は、曲折部２２４を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車の走行を案内するガイドであって、
前記台車の走行経路に沿って床面に載置する複数の板状部材を備える、ガイド。
【請求項２】
前記複数の板状部材は、前記走行経路のうち直線部を構成する第１部材と、前記走行経路のうち曲線部を構成する第２部材との少なくとも一方を備える、請求項１に記載のガイド。
【請求項３】
前記第１部材及び前記第２部材は、それぞれ、前記台車の進行方向の上流側に配置される板状部材と係合する第１係合部と、
前記台車の進行方向の下流側に配置される板状部材と係合する第２係合部と
を備える、請求項２に記載のガイド。
【請求項４】
前記第１係合部には、凸部及び凹部の一方が形成され、
前記第２係合部には、前記凸部及び前記凹部の他方が形成され、
前記板状部材の前記凸部は、他の前記板状部材の前記凹部と係合する、請求項３に記載のガイド。
【請求項５】
前記第１係合部には、突起及び切欠きの一方が形成され、
前記第２係合部には、前記突起及び前記切欠きの他方が形成され、
前記板状部材の前記突起は、他の前記板状部材の前記切欠きと係合する、請求項３又は請求項４に記載のガイド。
【請求項６】
前記第２部材は、曲折部を更に有する
前記曲折部は、一方の前記第１部材を他方の前記第１部材に対して曲折して接続する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載のガイド。
【請求項７】
前記曲折部は、前記第１係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸と、前記第２係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸とが、互いに所定の角度をなすように形成されている、請求項６に記載のガイド。
【請求項８】
前記第２部材は、前記第１係合部と前記第２係合部とを連結する連結部を更に有し、
前記第１係合部と前記第２係合部と前記連結部とは一体に構成され、
前記連結部は、帯状に形成され、前記第１係合部に接続された前記第１部材の長手方向に沿った中心軸と、前記第２係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸とが、所定の角度をなすように形成されている、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載のガイド。
【請求項９】
前記連結部は、曲折部を有し、
前記曲折部は、前記第１係合部に接続された前記第１部材の長手方向に沿った中心軸と、前記第２係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸とが、所定の角度をなすように形成されている、請求項８に記載のガイド。
【請求項１０】
前記連結部は、帯状に形成され、その長手方向に沿った中心軸は、前記所定の中心角の円弧状に形成される、請求項８に記載のガイド。
【請求項１１】
前記複数の板状部材は、それぞれ、２つの主面のうち少なくとも一方の主面に、前記台車が検出可能な被検出部材が形成されている、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載のガイド。
【請求項１２】
前記第２部材は、２つの主面に、前記台車が検出可能な被検出部材がそれぞれ形成されている、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載のガイド。
【請求項１３】
前記複数の板状部材は、それぞれ、前記床面と接触する側に配置され、前記床面に対する移動を規制する移動規制部材を更に備える、請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のガイド。
【請求項１４】
前記複数の板状部材には、その長手方向の一対の側面の少なくとも一部に、下面側から上面側に向けて幅拡がり形状のテーパーが形成されている、請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のガイド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の走行を案内するガイドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の自走台車は、検出器、及び運転制御装置を備える。検出器は、自走台車の進入方向の中心線に沿って貼付された反射テープを検出する。運転制御装置は、検出器の信号に基づいて、自走台車の走行を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５５９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自走台車を案内する反射テープは、走行経路が変わる度に貼り換える必要があり、手間がかかる。具体的には、走行経路が変わると、今までの走行経路に沿って貼付されていた反射テープを剥がす必要がある。そして、変更後の走行経路に沿って新しい反射テープを貼付する必要がある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、走行経路の変更に伴う手間を軽減することが可能なガイドを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示するガイドは、台車の走行を案内するガイドであって、複数の板状部材を備える。前記複数の板状部材は、前記台車の走行経路に沿って床面に載置する。
【０００７】
本願に開示するガイドにおいて、前記複数の板状部材は、第１部材と第２部材との少なくとも一方を備えることが好ましい。前記第１部材は、前記走行経路のうち直線部を構成することが好ましい。前記第２部材は、前記走行経路のうち曲線部を構成することが好ましい。
【０００８】
本願に開示するガイドにおいて、前記第１部材及び前記第２部材は、それぞれ、第１係合部と第２係合部とを備えることが好ましい。前記第１係合部は、前記台車の進行方向の上流側に配置される板状部材と係合することが好ましい。前記第２係合部は、前記台車の進行方向の下流側に配置される板状部材と係合することが好ましい。
【０００９】
本願に開示するガイドにおいて、前記第１係合部には、凸部及び凹部の一方が形成されることが好ましい。前記第２係合部には、前記凸部及び凹部の他方が形成されることが好ましい。前記板状部材の前記凸部は、他の前記板状部材の前記凹部と係合することが好ましい。
【００１０】
本願に開示するガイドにおいて、前記第１係合部には、突起及び切欠きの一方が形成されることが好ましい。前記第２係合部には、前記突起及び切欠きの他方が形成されることが好ましい。前記板状部材の前記突起は、他の前記板状部材の前記切欠きと係合することが好ましい。
【００１１】
本願に開示するガイドにおいて、前記第２部材は、曲折部を更に有することが好ましい。前記曲折部は、一方の前記第１部材を他方の前記第１部材に対して曲折して接続することが好ましい。
【００１２】
本願に開示するガイドにおいて、前記曲折部は、前記第１係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸と、前記第２係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸とが、互いに所定の角度をなすように形成されていることが好ましい。
【００１３】
本願に開示するガイドにおいて、前記第２部材は、前記第１係合部と前記第２係合部とを連結する連結部を更に有することが好ましい。前記第１係合部と前記第２係合部と前記連結部とは一体に構成されることが好ましい。前記連結部は、前記第１係合部に接続された前記第１部材の長手方向に沿った中心軸と、前記第２係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸とが、所定の角度をなすように形成されていることが好ましい。
【００１４】
本願に開示するガイドにおいて、前記連結部は、曲折部を有することが好ましい。前記曲折部は、前記第１係合部に接続された前記第１部材の長手方向に沿った中心軸と、前記第２係合部に接続される前記第１部材の長手方向に沿った中心軸とが、所定の角度をなすように形成されていることが好ましい。
【００１５】
本願に開示するガイドにおいて、前記連結部は、帯状に形成されることが好ましい。前記連結部の長手方向に沿った中心軸は、前記所定の角度に対応する円弧状に形成されることが好ましい。
【００１６】
本願に開示するガイドにおいて、前記複数の板状部材は、それぞれ、２つの主面のうち少なくとも一方の主面に、前記台車が検出可能な被検出部材が形成されていることが好ましい。
【００１７】
本願に開示するガイドにおいて、前記第２部材は、２つの主面に前記台車が検出可能な被検出部材がそれぞれ形成されていることが好ましい。
【００１８】
本願に開示するガイドにおいて、前記複数の板状部材は、それぞれ、移動規制部材を更に備えることが好ましい。前記移動規制部材は、前記床面と接触する側に配置され、前記床面に対する移動を規制することが好ましい。
【００１９】
本願に開示するガイドにおいて、前記複数の板状部材には、その長手方向の一対の側面の少なくとも一部に、下面側から上面側に向けて幅拡がり形状のテーパーが形成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のガイドによれば、台車の走行経路の変更に伴う手間を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る自走台車及びガイドの構成を示す平面図である。
【図２】第１実施形態に係るガイドの構成を示す平面図である。
【図３】（ａ）は、第１実施形態に係る第１部材の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第１実施形態に係る第２部材の構成を示す平面図である。
【図４】第１実施形態に係る第１部材及び第２部材の構成を示す断面図である。
【図５】（ａ）は、第１実施形態の変形例に係る第１部材の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第１実施形態の変形例に係る第２部材の構成を示す平面図である。
【図６】第２実施形態に係るガイドの構成を示す平面図である。
【図７】（ａ）は、第２実施形態に係る第１部材の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第２実施形態に係る第２部材の構成を示す平面図である。
【図８】第３実施形態に係るガイドの構成を示す平面図である。
【図９】（ａ）は、第３実施形態に係る第１部材の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第３実施形態に係る第２部材の構成を示す平面図である。
【図１０】第４実施形態に係るガイドの構成を示す平面図である。
【図１１】（ａ）は、第４実施形態に係る第１部材の構成を示す平面図である。（ｂ）は、第４実施形態に係る第２部材の構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面（図１〜図１１）を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００２３】
＜各実施形態に共通の構成＞
まず、図１を参照して本発明の実施形態に係る自走台車１及びガイド２の構成を説明する。図１は、自走台車１及びガイド２の構成を示す図である。図１に示すように、自走台車１は、台車本体１１、駆動車輪１２、駆動部１３、検出部１４、制御部１５、及び従動車輪１６を備える。自走台車１は、「台車」の一例に相当する。
【００２４】
ガイド２は、自走台車１の走行を案内する。具体的には、ガイド２は、自走台車１の走行経路に沿って床面に載置する複数の板状部材を備える。ガイド２に換えて、ガイド３、ガイド４、又はガイド５を、自走台車１の走行経路に沿って床面に載置しても良い。ガイド２〜５については、図２〜図１１を参照して後述する。
【００２５】
自走台車１は、例えば、搬送台車、牽引台車、又はカートである。自走台車１は、自動走行する。自走台車１は、方向Ｆに向けて走行する。自走台車１は、ガイド２に沿って走行する。
【００２６】
台車本体１１には、駆動車輪１２、駆動部１３、検出部１４、制御部１５、及び従動車輪１６が配置される。また、台車本体１１には、種々の荷物が載置される場合がある。
【００２７】
駆動車輪１２は、駆動軸１２１を備える。駆動車輪１２は、駆動軸１２１を中心軸として回転する。駆動車輪１２が回転することによって、自走台車１が走行する。駆動車輪１２は、自走台車１の進行方向の下流側に一対に設けられる。なお、本発明の実施形態では、２つの駆動車輪１２が設けられているが、駆動車輪１２の個数は特に限定されない。
【００２８】
駆動部１３は、駆動車輪１２を回転駆動する。駆動部１３は、例えば、駆動用モーターを含む。また、駆動部１３は、ギア、又はプーリーのような駆動力伝達機構を含んでもよい。
【００２９】
検出部１４は、ガイド２を検出する。検出部１４は、検出結果を示す検出信号を制御部１５に送信する。本発明の実施形態では、検出部１４は、レーザー光をガイド２に射出する。また、検出部１４は、ガイド２によって反射されたレーザー光を受光する。
【００３０】
制御部１５は、検出部１４から受信した検出信号に基づき、自走台車１がガイド２上を走行するように駆動部１３を制御する。例えば、制御部１５は、ガイド２を示す信号から、ガイド２の曲線部（走行経路のカーブ区間）を検知すると、自走台車１がガイド２の曲線部に沿って曲がるように駆動部１３を制御する。例えば、制御部１５は、一対の駆動車輪１２の回転数に差が生じるように駆動部１３を制御する。これによって、自走台車１は、走行経路のカーブ区間をガイド２に沿って曲がることができる。
【００３１】
また、制御部１５は、駆動部１３から、駆動車輪１２の回転速度の情報を示す信号を受信する。例えば、駆動車輪１２が駆動用モーターを含む場合には、制御部１５は、所定の回転速度で駆動車輪１２が回転するように、駆動用モーターへ供給する駆動電流、又は駆動電圧を制御する。
【００３２】
従動車輪１６は、自走台車１の走行にしたがって回転する。また、駆動車輪１２と従動車輪１６とは、台車本体１１を支持する。
【００３３】
以上、図１を参照して説明したように、本発明の実施形態では、ガイド２は、自走台車１の走行経路に沿って床面に載置する複数の板状部材を備える。したがって、自走台車１の走行経路に沿って複数の板状部材を床面に載置すればよいため、自走台車１の走行経路に沿ってテープを貼る形態と比較して、走行経路の変更に伴う手間を軽減できる。
【００３４】
＜第１実施形態＞
次に、図１〜図３を参照して、第１実施形態に係るガイド２について説明する。図２は、第１実施形態に係るガイド２の構成を示す平面図である。図２に示すように、ガイド２は、複数の板状部材２０を備える。複数の板状部材２０は、第１部材２１と、第２部材２２とを備える。
【００３５】
図２では、走行経路は略Ｕ字型である。走行経路は、直線部ＳＬと曲線部ＣＬとで構成されている。直線部ＳＬは、走行経路のうち、直線状の経路を示す。曲線部ＣＬは、走行経路のうち、曲線状の経路を示す。方向Ｆは、自走台車１の走行する方向を示す。
【００３６】
第１部材２１は、直線部ＳＬを構成する。第１部材２１は、長手方向に沿った中心軸が直線状に延びる帯状の板状部材である。第１部材２１のサイズは、例えば、幅３０ｍｍ〜８０ｍｍ、長さ３００ｍｍ〜８００ｍｍである。
【００３７】
第２部材２２は、曲線部ＣＬを構成する。第２部材２２は、長手方向に沿った中心軸が一部（後述する曲折部２２４）を除き直線状に延びる帯状の板状部材である。第２部材２２のサイズは、例えば、幅３０ｍｍ〜８０ｍｍ、長さ３００ｍｍ〜８００ｍｍである。
【００３８】
次に、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して、第１実施形態に係る第１部材２１及び第２部材２２について説明する。図３（ａ）は、第１部材２１の構成を示す平面図である。
【００３９】
図３（ａ）に示すように、第１部材２１は、第１係合部２１１、第２係合部２１２、及び連結部２１３を備える。第１係合部２１１、第２係合部２１２、及び連結部２１３は、一体に形成される。
【００４０】
第１係合部２１１は、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０と係合する。第１係合部２１１には、凹部２１１Ｑが形成されている。凹部２１１Ｑは、先窄まり形状に形成されている。また、凹部２１１Ｑは、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０の凸部と係合する。
【００４１】
第２係合部２１２は、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０と係合する。第２係合部２１２には、凸部２１２Ｐが形成されている。凸部２１２Ｐは、先拡がり形状に形成されている。また、凸部２１２Ｐは、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０の凹部（例えば、凹部２１１Ｑ）と係合する。
【００４２】
連結部２１３は、第１係合部２１１と第２係合部２１２とを連結する。連結部２１３は、その長手方向に沿った中心軸が直線状に形成され、帯状に形成されている。
【００４３】
図３（ｂ）は、第２部材２２の構成を示す平面図である。図３（ｂ）に示すように、第２部材２２は、第１係合部２２１、第２係合部２２２、及び連結部２２３を備える。
【００４４】
第１係合部２２１は、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０と係合する。第１係合部２２１には、凹部２２１Ｑが形成されている。凹部２２１Ｑは、先窄まり形状に形成されている。また、凹部２２１Ｑは、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０の凸部（例えば、凸部２１２Ｐ）と係合する。
【００４５】
第２係合部２２２は、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０と係合する。第２係合部２２２には、凸部２２２Ｐが形成されている。凸部２２２Ｐは、先拡がり形状に形成されている。また、凸部２２２Ｐは、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０の凹部（例えば、凹部２１１Ｑ、又は凹部２２１Ｑ）と係合する。
【００４６】
連結部２２３は、第１係合部２２１と第２係合部２２２とを連結する。連結部２２３は、その長手方向に沿った中心軸が略直線状に形成され、帯状に形成されている。また、連結部２２３は、第２係合部２２２と連結する位置に曲折部２２４を有する。
【００４７】
曲折部２２４は、第１係合部２２１に接続された第１部材２１の長手方向に沿った中心軸と、第２係合部２２２に接続される第１部材２１の長手方向に沿った中心軸とが、第１角度（例えば、１３５度）をなすように形成されている。具体的には、曲折部２２４では、連結部２２３の長手方向に沿った中心軸が第１角度に曲折している。第１角度は、「所定の角度」の一例に相当する。
【００４８】
連結部２２３が、曲折部２２４を有するため、自走台車１の走行経路に第２部材２２を配置することによって、自走台車１の進行方向を第２角度だけ曲げることができる。第２角度は、例えば、４５度（＝１８０度−第１角度）である。図２では、自走台車１の走行経路の曲線部ＣＬに第２部材２２が、４つ配置されている。その結果、方向Ｆで示すように、自走台車１の進行方向が１８０度（＝４５度×４）だけ変化している。
【００４９】
以上、図１〜図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して説明したように、第１実施形態では、複数の板状部材２０が、第１部材２１、及び第２部材２２を備える。第１部材２１は、走行経路のうち直線部ＳＬを構成し、第２部材２２は、走行経路のうち曲線部ＣＬを構成する。したがって、走行経路が直線部ＳＬと曲線部ＣＬとを有する場合であっても、第１部材２１と第２部材２２とを走行経路に沿って配置できる。
【００５０】
また、第１実施形態では、第１部材２１は、第１係合部２１１と第２係合部２１２とを備え、第２部材２２は、第１係合部２２１と第２係合部２２２とを備える。第１係合部２１１、２２１は、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０と係合する。第２係合部２１２、２２２は、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０と係合する。よって、複数の板状部材２０を互いに係合できる。すなわち、第１部材２１と第１部材２１とを互いに係合でき、第１部材２１と第２部材２２とを互いに係合でき、第２部材２２と第２部材２２とを互いに係合できる。したがって、複数の板状部材２０の床面に対する移動を抑制できる。
【００５１】
更に、第１実施形態では、第１係合部２１１には、凹部２１１Ｑが形成され、第２係合部２１２には、凸部２１２Ｐが形成される。また、第１係合部２２１には、凹部２２１Ｑが形成され、第２係合部２２２には、凸部２２２Ｐが形成される。板状部材２０の凸部２１２Ｐは、他の板状部材２０の凹部２１１Ｑ、又は凹部２２１Ｑと係合する。また、板状部材２０の凸部２２２Ｐは、他の板状部材２０の凹部２１１Ｑ、又は凹部２２１Ｑと係合する。よって、板状部材２０の凸部２１２Ｐ又は、凸部２２２Ｐが、他の板状部材２０の凹部２１１Ｑ、又は凹部２２１Ｑと係合することによって、複数の板状部材２０を係合できる。したがって、簡素な構成で、複数の板状部材２０の床面に対する移動を抑制できる。
【００５２】
また、第１実施形態では、第２部材２２は、第１係合部２２１と第２係合部２２２と連結部２２３とが一体に構成される。また、連結部２２３は、第１係合部２２１に接続された第１部材２１の長手方向に沿った中心軸と、第２係合部２２２に接続された第１部材２１の長手方向に沿った中心軸とが、所定の角度（第１角度、例えば、１３５度）をなすように形成されている。したがって、第２部材２２を簡素な構成で実現できる。
【００５３】
更に、連結部２２３は曲折部２２４を有する。曲折部２２４は、第１係合部２２１に接続された第１部材２１の長手方向に沿った中心軸と、第２係合部２２２に接続される第１部材２１の長手方向に沿った中心軸とが、所定の角度（第１角度、例えば、１３５度）をなすように形成されている。したがって、第２部材２２を更に簡素な構成で実現できる。
【００５４】
また、凸部２１２Ｐ及び凸部２２２Ｐが先拡がり形状に形成され、凹部２１１Ｑ及び凹部２２１Ｑが先窄まり形状に形成されている。よって、板状部材２０の凸部２１２Ｐ又は凸部２２２Ｐと、他の板状部材２０の凹部２１１Ｑ又は凹部２２１Ｑとの係合が外れることを抑制できる。
【００５５】
次に、図１〜図４を参照して、第１実施形態に係る第１部材２１及び第２部材２２の構成について更に説明する。図４は、第１部材２１及び第２部材２２の構成を示す断面図である。図４に示すように、第１部材２１は、被検出部材２１Ｍ、基体部材２１Ｌ、及び移動規制部材２１Ｎを備え、第２部材２２は、被検出部材２２Ｍ、基体部材２２Ｌ、及び移動規制部材２２Ｎを備える。第２部材２２は、第１部材２１と同様の構成を有するため、以下においては、第１部材２１について説明し、第２部材２２についての説明は省略する。
【００５６】
被検出部材２１Ｍは、第１部材２１の床面ＦＬと離間する側の面（上面）に形成され、自走台車１の検出部１４が検出可能な材質で構成されている。被検出部材２１Ｍは、例えば、レーザー光を反射する白色（又は、蛍光色）の塗料であって、第１部材２１の上面に塗付される。被検出部材２１Ｍは、例えば、反射塗料である。また、被検出部材２１Ｍは、第１部材２１の上面に貼付される反射テープでもよい。
【００５７】
本発明の実施形態では、被検出部材２１Ｍが、レーザー光を反射する塗料であるが、本発明はこれに限定されない。被検出部材２１Ｍが、検出部１４が検出可能な材質で構成されていればよい。例えば、検出部１４が磁気を検出する形態では、被検出部材２１Ｍとして、磁気テープを用いることができる。
【００５８】
基体部材２１Ｌは、第１部材２１の基体を構成する部材であって、強度、及び剛性を有する材料で形成されている。基体部材２１Ｌは、例えば、アルミニウム、鋼板、ステンレスのような金属で構成されている。基体部材２１Ｌは、例えば、厚みが１ｍｍ〜１０ｍｍである。基体部材２１Ｌは、好ましくは、厚みが２ｍｍ〜３ｍｍである。
【００５９】
また、基体部材２１Ｌには、下面側から上面側に向けて、基体部材２１Ｌの幅が拡がるようにテーパーＴＰが形成されている。例えば、テーパーＴＰは、基体部材２１Ｌの両側面に平面状に形成されている。
【００６０】
移動規制部材２１Ｎは、床面ＦＬと接触する側に配置され、床面ＦＬに対する移動を規制する。移動規制部材２１Ｎの材質は、床面ＦＬとの間の摺動抵抗が大きくなるように、床面ＦＬの材質に応じて決定される。例えば、床面ＦＬが、コンクリートで形成されている場合には、移動規制部材２１Ｎは、ゴムのような弾性材料が好ましい。また、例えば、床面ＦＬが、鋼板で形成されている場合には、移動規制部材２１Ｎは、磁石が好ましい。更に、例えば、床面ＦＬが、絨毯で形成されている場合には、移動規制部材２１Ｎは、マジックテープ（登録商標）のような面ファスナーが好ましい。
【００６１】
以上、図１〜図４を参照して説明したように、第１実施形態では、複数の板状部材２０（第１部材２１、第２部材２２）は、それぞれ、移動規制部材２１Ｎ、又は移動規制部材２２Ｎを備える。移動規制部材２１Ｎ、２２Ｎは、床面ＦＬと接触する側に配置され、複数の板状部材２０の床面ＦＬに対する移動を規制する。よって、複数の板状部材２０の床面ＦＬに対する移動を抑制できる。
【００６２】
また、複数の板状部材２０（第１部材２１、第２部材２２）には、両側の側面に、下面側から上面側に向けて板状部材２０の幅が拡がるようにテーパーＴＰが形成されている。よって、テーパーＴＰに冶具を差し込むことによって、床面ＦＬから複数の板状部材２０を容易に剥がすことができる。したがって、走行経路の変更に伴う手間を更に軽減できる。
【００６３】
更に、複数の板状部材２０（第１部材２１、第２部材２２）には、それぞれ、被検出部材２１Ｍ、又は被検出部材２２Ｍを備える。よって、自走台車１の検出部１４が被検出部材２１Ｍ、又は被検出部材２２Ｍを検出できる。したがって、自走台車１が複数の板状部材２０に沿って走行できる。
【００６４】
次に、図１〜図４、図５（ａ）及び図５（ｂ）を参照して、第１実施形態の変形例に係る第１部材２１Ａ及び第２部材２２Ａについて説明する。図５（ａ）は、第１部材２１Ａの構成を示す平面図である。図５（ｂ）は、第２部材２２Ａの構成を示す平面図である。
【００６５】
図５（ａ）に示すように、第１部材２１Ａは、第１係合部２１１Ａ、第２係合部２１２Ａ、及び連結部２１３を備える。第１係合部２１１Ａが突起２１１Ｂを有し、第２係合部２１２Ａが切欠き２１２Ｂを有する点において、第１部材２１Ａは、第１部材２１と相違する。以下、第１部材２１Ａの第１部材２１との相違点について主に説明し、第１部材２１と同様の構成についてはその説明を省略する。
【００６６】
第１係合部２１１Ａには、２つの突起２１１Ｂが形成されている。突起２１１Ｂは、略矩形状に形成されている。また、突起２１１Ｂは、第１部材２１Ａの幅方向の略中央部に、第１部材２１Ａの長手方向に沿って延びている。突起２１１Ｂの先端の位置は、第１係合部２１１Ａの先端の位置と略一致する。突起２１１Ｂは、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０の切欠きと係合する。
【００６７】
第２係合部２１２Ａには、２つの切欠き２１２Ｂが形成されている。切欠き２１２Ｂは、略矩形状に形成されている。また、切欠き２１２Ｂは、第１部材２１Ａの幅方向の略中央部に、第１部材２１Ａの長手方向に沿って延びている。切欠き２１２Ｂの先端の位置は、第２係合部２１２Ａの先端の位置と一致する。また、切欠き２１２Ｂは、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０の突起（例えば、突起２１１Ｂ）と係合する。
【００６８】
図５（ｂ）に示すように、第２部材２２Ａは、第１係合部２２１Ａ、第２係合部２２２Ａ、及び連結部２２３を備える。第１係合部２２１Ａが突起２２１Ｂを有し、第２係合部２２２Ａが切欠き２２２Ｂを有する点において、第２部材２２Ａは、第２部材２２と相違する。以下、第２部材２２Ａの第２部材２２との相違点について主に説明し、第２部材２２と同様の構成についてはその説明を省略する。
【００６９】
第１係合部２２１Ａには、２つの突起２２１Ｂが形成されている。突起２２１Ｂは、略矩形状に形成されている。また、突起２２１Ｂは、第２部材２２Ａの幅方向の略中央部に、第２部材２２Ａの長手方向に沿って延びている。突起２２１Ｂの先端の位置は、第１係合部２２１Ａの先端の位置と略一致する。突起２２１Ｂは、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材２０の切欠き（例えば、切欠き２１２Ｂ）と係合する。
【００７０】
第２係合部２２２Ａには、２つの切欠き２２２Ｂが形成されている。切欠き２２２Ｂは、略矩形状に形成されている。また、切欠き２２２Ｂは、第２部材２２Ａの幅方向の略中央部に、第２部材２２Ａの長手方向に沿って延びている。切欠き２２２Ｂの先端の位置は、第２係合部２２２Ａの先端の位置と略一致する。また、切欠き２２２Ｂは、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０の突起（例えば、突起２１１Ｂ又は突起２２１Ｂ）と係合する。
【００７１】
以上、図１〜図４、図５（ａ）及び図５（ｂ）を参照して説明したように、第１実施形態の変形例では、第１部材２１Ａが突起２１１Ｂ及び切欠き２１２Ｂを有し、第２部材２２Ａが突起２２１Ｂ及び切欠き２２２Ｂを有する。また、板状部材２０の突起２１１Ｂ又は突起２２１Ｂは、他の板状部材２０の切欠き２１２Ｂ又は切欠き２２２Ｂと係合する。したがって、板状部材２０の第１係合部２１１Ａ又は第１係合部２２１Ａと、他の板状部材２０の第２係合部２１２Ａ又は第２係合部２２２Ａとの係合が外れることを更に抑制できる。
【００７２】
＜第２実施形態＞
次に、図１、図６、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して、第２実施形態に係るガイド３について説明する。図６は、第２実施形態に係るガイド３の構成を示す平面図である。図６に示すように、ガイド３は、複数の板状部材３０を備える。複数の板状部材３０は、第１部材３１と、第２部材３２とを備える。
【００７３】
ガイド３は、第２部材３２の曲折部３２４が自走台車１の進行方向の上流側に配置される点において、第２部材２２の曲折部２２４が自走台車１の進行方向の下流側に配置されるガイド２と相違する。曲折部３２４については、図７（ｂ）を参照して説明する。以下においては、ガイド３のガイド２と相違する点を主に説明し、ガイド２と同様の構成については、その説明を省略する。
【００７４】
図６では、走行経路は略Ｕ字型である。走行経路は、直線部ＳＬと曲線部ＣＬとで構成されている。直線部ＳＬは、走行経路のうち、直線状の経路を示す。曲線部ＣＬは、走行経路のうち、曲線状の経路を示す。方向Ｆは、自走台車１の走行する方向を示す。第１部材３１は、直線部ＳＬを構成する。第２部材３２は、曲線部ＣＬを構成する。
【００７５】
次に、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して、第２実施形態に係る第１部材３１及び第２部材３２について説明する。図７（ａ）は、第１部材３１の構成を示す平面図である。
【００７６】
図７（ａ）に示すように、第１部材３１は、第１係合部３１１、第２係合部３１２、及び連結部３１３を備える。第１係合部３１１には、凹部３１１Ｑが形成されている。第２係合部３１２には、凸部３１２Ｐが形成されている。連結部３１３は、第１係合部３１１と第２係合部３１２とを連結する。
【００７７】
図７（ｂ）は、第２部材３２の構成を示す平面図である。図７（ｂ）に示すように、第２部材３２は、第１係合部３２１、第２係合部３２２、及び連結部３２３を備える。
【００７８】
第１係合部３２１には、凹部３２１Ｑが形成されている。第２係合部３２２には、凸部３２２Ｐが形成されている。連結部３２３は、第１係合部３２１と第２係合部３２２とを連結する。また、連結部３２３は、第１係合部３２１と連結する位置に曲折部３２４を有する。
【００７９】
曲折部３２４は、第１係合部３２１に接続された第１部材３１の長手方向に沿った中心軸と、第２係合部３２２に接続された第１部材３１の長手方向に沿った中心軸とが、第１角度（例えば、１３５度）をなすように形成されている。具体的には、曲折部２２４では、連結部３２３の長手方向に沿った中心軸が第１角度に曲折している。第１角度は、「所定の角度」の一例に相当する。
【００８０】
連結部３２３が、曲折部３２４を有するため、自走台車１の走行経路に第２部材３２を配置することによって、自走台車１の進行方向を第２角度だけ曲げることができる。第２角度は、例えば、４５度（＝１８０度−第１角度）である。図６では、自走台車１の走行経路の曲線部ＣＬに第２部材３２が、４つ配置されている。その結果、方向Ｆで示すように、自走台車１の進行方向が１８０度（＝４５度×４）だけ変化している。
【００８１】
以上、図１、図６、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して説明したように、第２実施形態では、第２部材３２は、第１係合部３２１と第２係合部３２２と連結部３２３とが一体に構成される。連結部３２３は曲折部３２４を有する。曲折部３２４では、連結部３２３の長手方向に沿った中心軸が第１角度（例えば、１３５度）に曲折している。したがって、第２部材２２を簡素な構成で実現できる。
【００８２】
＜第３実施形態＞
次に、図１、図８、図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して、第３実施形態に係るガイド４について説明する。図８は、第３実施形態に係るガイド４の構成を示す平面図である。図８に示すように、ガイド４は、複数の板状部材４０を備える。複数の板状部材４０は、第１部材４１と、第２部材４２とを備える。
【００８３】
ガイド４は、第２部材４２が連結部を備えない点において、ガイド２と相違する。第２部材４２については、図９（ｂ）を参照して説明する。以下においては、ガイド４のガイド２と相違する点を主に説明し、ガイド２と同様の構成については、その説明を省略する。
【００８４】
図８では、走行経路は略Ｕ字型である。走行経路は、直線部ＳＬと曲線部ＣＬとで構成されている。直線部ＳＬは、走行経路のうち、直線状の経路を示す。曲線部ＣＬは、走行経路のうち、曲線状の経路を示す。方向Ｆは、自走台車１の走行する方向を示す。第１部材４１は、直線部ＳＬと、曲線部ＣＬの一部とを構成する。
【００８５】
第２部材４２は、曲線部ＣＬの一部を構成する。第２部材４２は、板状部材である。第２部材４２のサイズは、例えば、幅３０ｍｍ〜８０ｍｍ、長さ７０ｍｍ〜１００ｍｍである。
【００８６】
ガイド４は、第３部材４３を更に備えてもよい。第３部材４３は、第２部材４２と床面との間に配置され、第２部材４２が床面に対して移動することを規制する。第３部材４３は、第２部材４２に面ファスナー等で固定される。また、第３部材４３の床面に対向する側の面には、例えば、第３部材４３の床面に対する移動を規制する部材（例えば、面ファスナー）が配置される。第３部材４３のサイズは、例えば、幅１５０ｍｍ、長さ１５０ｍｍである。
【００８７】
次に、図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して、第３実施形態に係る第１部材４１及び第２部材４２について説明する。図９（ａ）は、第１部材４１の構成を示す平面図である。
【００８８】
図９（ａ）に示すように、第１部材４１は、第１係合部４１１、第２係合部４１２、及び連結部４１３を備える。第１係合部４１１には、凹部４１１Ｑが形成されている。第２係合部４１２には、凸部４１２Ｐが形成されている。連結部４１３は、第１係合部４１１と第２係合部４１２とを連結する。
【００８９】
図９（ｂ）は、第２部材４２の構成を示す平面図である。図９（ｂ）に示すように、第２部材４２は、第１係合部４２１、第２係合部４２２、及び曲折部４２３を備える。
【００９０】
第１係合部４２１は、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材４０と係合する。第１係合部４２１には、凹部４２１Ｑが形成されている。凹部４２１Ｑは、先窄まり形状に形成されている。また、凹部４２１Ｑは、自走台車１の進行方向の上流側に配置される板状部材４０の凸部（例えば、凸部４１２Ｐ）と係合する。
【００９１】
第２係合部４２２は、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材２０と係合する。第２係合部４２２には、凸部４２２Ｐが形成されている。凸部４２２Ｐは、先拡がり形状に形成されている。また、凸部４２２Ｐは、自走台車１の進行方向の下流側に配置される板状部材４０の凹部（例えば、凹部４１１Ｑ）と係合する。
【００９２】
曲折部４２３は、第１係合部４２１と第２係合部４２２とを接続する。曲折部４２３は、第１係合部４２１に接続される第１部材４１の長手方向に沿った中心軸と、第２係合部４２２に接続される第１部材４１の長手方向に沿った中心軸とが、第１角度（例えば、１３５度）をなすように形成される。すなわち、曲折部４２３は、第１係合部４２１と第２係合部４２２と第１角度だけ曲折して接続する。第１角度は、「所定の角度」に相当する。
【００９３】
第２部材４２が、曲折部４２３を有するため、自走台車１の走行経路に第２部材４２を配置することによって、自走台車１の進行方向を左方向に第２角度だけ曲げることができる。第２角度は、例えば、４５度（＝１８０度−第１角度）である。図８では、自走台車１の走行経路の曲線部ＣＬに第２部材４２が４つ配置されている。その結果、方向Ｆで示すように、自走台車１の進行方向が１８０度（＝４５度×４）だけ変化している。
【００９４】
また、第２部材４２は、２つの主面（表面と裏面）に、被検出部材が形成されている。被検出部材は、図４に示す被検出部材２１Ｍ、２２Ｍと同様に、自走台車１の検出部１４が検出可能な材質で構成されている。被検出部材は、例えば、レーザー光を反射する白色（又は、蛍光色）の塗料であって、第１部材２１の上面に塗付される。被検出部材は、例えば、ペンキである。
【００９５】
以上、図１、図８、図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して説明したように、第３実施形態では、第２部材４２は、曲折部４２３を有する。曲折部は、一方の第１部材４１を他方の第１部材４１に対して曲折して接続する。よって、２つの第１部材４１の間に第２部材４２を配置することによって、２つの第１部材４１を曲折して接続できる。したがって、第２部材４２を簡素な構成で形成できる。
【００９６】
また、曲折部４２３は、第１係合部４２１に接続される第１部材４１の長手方向に沿った中心軸と、第２係合部４２２に接続される第１部材４１の長手方向に沿った中心軸とが、互いに第１角度（例えば、１３５度）をなすように形成されている。よって、第２部材４２を更に簡素な構成で実現できる。
【００９７】
更に、第３部材４３が、第２部材４２と床面との間に配置され、第２部材４２が床面に対して移動することを規制する。したがって、第２部材４２が床面に対して移動することを抑制できる。
【００９８】
また、第２部材４２は、２つの主面（表面と裏面）に、被検出部材が形成されている。被検出部材は、自走台車１の検出部１４が検出可能な材質で構成されている。よって、第２部材４２は、表面と裏面とを逆にして配置することによって、自走台車１の進行方向を逆方向に曲げることができる。したがって、複数の板状部材４０を、第１部材４１と第２部材４２との２種類の部材で構成できる。その結果、複数の板状部材４０の種類を削減できる。その結果、複数の板状部材４０の製造コストを低減できる。
【００９９】
＜第４実施形態＞
次に、図１、図１０、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を参照して、第４実施形態に係るガイド５について説明する。図１０は、第４実施形態に係るガイド５の構成を示す平面図である。図１０に示すように、ガイド５は、複数の板状部材５０を備える。複数の板状部材５０は、第１部材５１と、第２部材５２とを備える。
【０１００】
ガイド５は、第２部材５２の連結部５２３が円弧状に形成される点において、ガイド２と相違する。連結部５２３については、図１１（ｂ）を参照して説明する。以下においては、ガイド５のガイド２と相違する点を主に説明し、ガイド２と同様の構成については、その説明を省略する。
【０１０１】
図１０では、走行経路は略Ｕ字型である。走行経路は、直線部ＳＬと曲線部ＣＬとで構成されている。直線部ＳＬは、走行経路のうち、直線状の経路を示す。曲線部ＣＬは、走行経路のうち、曲線状の経路を示す。方向Ｆは、自走台車１の走行する方向を示す。第１部材５１は、直線部ＳＬを構成する。第２部材５２は、曲線部ＣＬを構成する。
【０１０２】
次に、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を参照して、第４実施形態に係る第１部材５１及び第２部材５２について説明する。図１１（ａ）は、第１部材５１の構成を示す平面図である。
【０１０３】
図１１（ａ）に示すように、第１部材５１は、第１係合部５１１、第２係合部５１２、及び連結部５１３を備える。第１係合部５１１には、凹部５１１Ｑが形成されている。第２係合部５１２には、凸部５１２Ｐが形成されている。連結部５１３は、第１係合部５１１と第２係合部３１２とを連結する。
【０１０４】
図１１（ｂ）は、第２部材５２の構成を示す平面図である。図１１（ｂ）に示すように、第２部材５２は、第１係合部５２１、第２係合部５２２、及び連結部５２３を備える。第１係合部５２１には、凹部５２１Ｑが形成されている。第２係合部５２２には、凸部５２２Ｐが形成されている。
【０１０５】
連結部５２３は、第１係合部５２１と第２係合部５２２とを連結する。連結部５２３は、帯状に形成されている。また、連結部５２３の長手方向に沿った中心軸は、所定の中心角（例えば、９０度）の円弧状に形成されている。
【０１０６】
連結部５２３の長手方向に沿った中心軸が、円弧状に形成されているため、自走台車１の走行経路に第２部材５２を配置することによって、自走台車１の進行方向を所定の角度だけ曲げることができる。所定の角度は、所定の中心角と一致し、例えば、９０度である。図１０では、自走台車１の走行経路の曲線部ＣＬに第２部材５２が、２つ配置されている。その結果、方向Ｆで示すように、自走台車１の進行方向が１８０度（＝９０度×２）だけ変化している。
【０１０７】
以上、図１、図１０、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を参照して説明したように、連結部５２３の長手方向に沿った中心軸が、所定の中心角の円弧状に形成されるため、第２部材５２を簡素な構成で実現できる。また、自走台車１の走行経路を滑らかな曲線で形成できる。したがって、自走台車１が走行経路に沿って容易に走行できる。すなわち、自走台車１の走行制御を簡素化できる。
【０１０８】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（５））。図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合がある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【０１０９】
（１）図１を参照して説明したように、「台車」は自走台車１であるが、本発明はこれに限定されない。「台車」がガイドに沿って走行する形態であれば。例えば、「台車」の走行と停止とをユーザーが指示する形態でもよい。
【０１１０】
（２）図１〜図１１を参照して説明したように、複数の板状部材（例えば、板状部材２０）が、第１部材（例えば、第１部材２１）と第２部材（例えば、第２部材２２）とを備えるが、本発明はこれに限定されない。複数の板状部材が、第１部材及び第２部材の少なくとも一方を備える形態であればよい。例えば、複数の板状部材が、第１部材のみを備える形態でもよい。この形態では、直線状の走行経路に沿ってガイド２を配置できる。
【０１１１】
（３）図１〜図１１を参照して説明したように、第１係合部（例えば、第１係合部２１１）には、凹部（例えば、凹部２１１Ｑ）が形成され、第２係合部（例えば、第２係合部２１２）には、凸部（例えば、凸部２１２Ｐ）が形成されるが、本発明はこれに限定されない。第１係合部には、凸部及び凹部の一方が形成され、第２係合部には、凸部及び凹部の他方が形成される形態であればよい。例えば、第１係合部には、凸部が形成され、第２係合部には、凹部が形成される形態でもよい。
【０１１２】
（４）図１、図２、及び図５を参照して説明したように、第１係合部（例えば、第１係合部２１１Ａ）には、突起（例えば、突起２１１Ｂ）が形成され、第２係合部（例えば、第２係合部２１２Ａ）には、切欠き２１２Ｂが形成されるが、本発明はこれに限定されない。第１係合部には、突起及び切欠きの一方が形成され、第２係合部には、突起及び切欠きの他方が形成される形態であればよい。例えば、第１係合部には、切欠きが形成され、第２係合部には、突起が形成される形態でもよい。
【０１１３】
（５）図１〜図３、図６及び図７を参照して説明したように、第２部材の連結部が、第１係合部と連結する位置、又は第２係合部と連結する位置に曲折部を有するが、本発明はこれに限定されない。第２部材の連結部が、曲折部を有する形態であればよい。例えば、連結部が、その長手方向の略中央部に曲折部を有する形態でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本発明は、台車の走行を案内するガイドの分野に利用可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１    自走台車（台車）
１２    駆動車輪
１３    駆動部
１４    検出部
１５    制御部
２    ガイド
２１    第１部材
２１１    第１係合部
２１１Ｑ    凹部
２１１Ｂ    突起
２１２    第２係合部
２１２Ｐ    凸部
２１２Ｂ    切欠き
２１３    連結部
２１Ｍ    被検出部材
２１Ｌ    基体部材
２１Ｎ    移動規制部材
２２    第２部材
２２１    第１係合部
２２１Ｑ    凹部
２２１Ｂ    突起
２２２    第２係合部
２２２Ｐ    凸部
２２２Ｂ    切欠き
２２３    連結部
２２４    曲折部
３    ガイド
３１    第１部材
３２    第２部材
３２３    連結部
３２４    曲折部
４    ガイド
４１    第１部材
４２    第２部材
４２３    曲折部
５    ガイド
５１    第１部材
５２    第２部材
５２３    連結部
【図１】
2018045289.tif 000003
【図２】
2018045289.tif 000004
【図３】
2018045289.tif 000005
【図４】
2018045289.tif 000006
【図５】
2018045289.tif 000007
【図６】
2018045289.tif 000008
【図７】
2018045289.tif 000009
【図８】
2018045289.tif 000010
【図９】
2018045289.tif 000011
【図１０】
2018045289.tif 000012
【図１１】
2018045289.tif 000013