(57)【要約】【課題】自動運転の予定走行経路編集を容易に行うことが可能な作業車両を提供する。【解決策】走行車両１の自己位置を測定する測位装置１７４を有し、走行しながら前記測位装置１７４による測定結果に基づいて圃場形状を判定する制御部１５０を有し、該制御部１５０は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、直進行程ＳＲと旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数Ｎ１とは別に手入力にて直進の本数Ｎ２を指定する入力手段１００を設ける。【選択図】図６
2018180919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、
走行しながら前記測位装置による測定結果に基づいて圃場形状を判定する制御部を有し、
該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、
直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けた、
作業車両。
【請求項２】
前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、
選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御する、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車両は後部に作業機を装着し、
前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、
前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、
前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出する、
請求項１または２に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で走行しながら作業を行う作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行する農業機械の予定走行経路を、地形データを含む圃場情報から異なるアルゴリズムにより複数算出し、算出した複数の予定走行経路の中から選択した予定走行経路とＧＰＳモジュールにより得られた自己位置を用いて運転支援を行うことにより、自動走行による圃場作業を、簡単かつ熟練を要することなく実施することができる圃場作業機が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５―１１２０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の技術では、予め定められたアルゴリズムによって予定走行経路が算出されるため、使用者の都合に合わせた細かな経路の編集を行うことが容易ではなかった
本発明では、圃場の大きさに合わせて予定走行経路を算出する作業車両において、使用者が経路編集を容易に行うことが可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決すべく次のような特徴を有する。
【０００６】
第１の特徴は、走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、走行しながら前記測位装置による測定結果より圃場形状を判定する制御部を有し、該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
これにより、管理者の都合に応じて自動運転の予定走行経路の直進工程の数を任意に入力することが可能となるため、管理者が経路編集を容易に行うことができる。
【０００８】
第２の特徴は、第１の特徴を有する作業車両において、前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御することを特徴とする。
【０００９】
これにより、管理者の都合に応じて直進工程の数を任意に入力された自動運転の予定走行経路とアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路の設定を容易に行うことが可能となる。
【００１０】
第３の特徴は、第１または第２の特徴を有する作業車両において、前記走行車両は後部に作業機を装着し、前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出することを特徴とする。
【００１１】
これにより、予定走行経路の設定に必要な圃場の大きさを容易に測定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上、第１の特徴を有する作業車両によれば、管理者が自動運転の予定走行経路編集を容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態のトラクタの側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】圃場計測の説明図
【図４】予定走行経路の直進本数算出時の説明図
【図５】予定走行経路Ｐの説明図
【図６】予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。
【００１５】
図１は、本発明でいう作業車両の一例として示す作業機２００を装着した走行車両であるトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット５内に搭載したエンジン２の動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、機体上のキャビン２６内に設ける座席１０に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール８を操作して前輪６を操向しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕運機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸１１で装着する作業機２００を駆動する。
【００１６】
作業機２００の後部はリアカバー２０１で覆われており、このリアカバー２０１は車両左右方向のリアカバー回動軸２０１ａ回りに回動する。リアカバー２０１の下端部２０１ｂは耕耘中地面に接地して耕耘後の土を均すように構成されている。
【００１７】
作業機２００は左右のロワリンク９とトップリンク２１３の３点で支持されており左のロワリンク９Ｌは左のリフトアーム２１０Ｌとアクチュエータの１種である傾斜シリンダ２１４で連結している。リフトアーム２１０はメインシリンダ２１２によって上下に回動するように構成されており、このリフトアーム２１０の上下回動によって作業機２００が昇降される。リフトアーム２１０の回動角はリフトアームセンサ２１１により検出される。
【００１８】
キャビン２６のルーフ２７の上面には測位装置であるＧＰＳアンテナ１７４が設けられており、このＧＰＳアンテナ１７４が複数のＧＰＳ衛星３０から送信される測位信号３１を受信することにより自己位置を測定することができる。
【００１９】
ステアリングホイール８の近傍には作業管理や車両の設定を行うタブレット端末などの携帯端末１００が設けられている。この携帯端末１００は自動運転の予定走行経路Ｐの設定時に各種パラメータを入力する入力手段としても使用される。
【００２０】
ステアリングホイール８の下方にはステアリングシャフト（図示せず）が通っており、その近傍にステアリングを電子的に制御するステアリングモータ１０１が設けられている。
【００２１】
ボンネット５内部には制御部の一例としての自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されており、これが予定走行経路ＰとＧＰＳアンテナ１７４で受信した測位信号３１に基づき算出した自己位置とを比較しながら予定走行経路Ｐ上を走行するようにエンジン２やステアリングホイール８を制御する。
【００２２】
図２はトラクタ１の制御ブロック図である。トラクタ１には車両の走行を制御する制御部としての車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５０とＧＰＳアンテナ１７４で得た信号を基に位置情報を処理し、予定走行経路Ｐと自己位置を比較して車両ＥＣＵ５０に対する制御信号を送信する自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されている。
【００２３】
車両ＥＣＵには走行車速を検出する車速センサ５１からの信号と、前輪２の操向角度を検出するステリングセンサ５２からの信号と、変速位置を検出する変速センサ５３からの信号とが入力される。車両ＥＣＵからはエンジン２の出力を制御する信号と、ステアリングホイール８の操向角度を制御するステアリングモータ１０１の操作信号と、変速装置５６の変速操作信号と、車両の走行を停止するブレーキを操作するブレーキシリンダ５７へのブレーキ操作信号と、作業機２００を昇降するメインシリンダ２１２への昇降操作信号とが出力される。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ１５０と車両ＥＣＵ５０とは有線通信により上方を互いに送受信することができ、車両の位置に応じて各種制御を実行することも可能である。車両ＥＣＵ５０は携帯端末１００とは無線通信により情報の送受信を行い、車両の状態や作業状況を携帯端末１００の画像表示部に表示することもできる。
【００２５】
図３は圃場計測の説明図である。携帯端末１００を操作して圃場計測モードを起動すると、携帯端末１００にガイダンスが表示され、その表示に従い操作することにより、圃場の縦方向および横方向の長さを計測することができる。
【００２６】
圃場の縦方向長さＹＬを計測する場合、車両を発進させる前に携帯端末１００により必要パラメータを入力する。すなわち、作業機２００の前後方向長さである作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、トラクタ１の前端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である前アンテナ位置Ｌｔａの数値を入力するよう携帯端末１００のガイダンスに促される。
【００２７】
作業機長さＬ２を除くトラクタ１の前後方向長さＬ１は予め自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されており、これらを加算することにより作業車両全長Ｌが算出される。この作業車両全長Ｌから前アンテナ位置Ｌｔａを減算すると作業機２００の後端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である後アンテナ位置Ｌｔｂが算出される。
【００２８】
ガイダンスに従って管理者が圃場Ｆの端に作業機２００の後端を合わせて発進し、圃場反対側の端にトラクタ１の前端が合うまで走行させると、ＧＰＳアンテナ１７４の実測距離ＹＬ１に前アンテナ位置Ｌｔａと後アンテナ位置Ｌｔｂが加算されて、圃場縦方向距離ＹＬが算出される。圃場の縦方向距離ＹＬが算出されると圃場端から所定の距離ＴＰの位置に旋回開始点が設定される。
【００２９】
以上のような構成により、トラクタ１は車両を圃場の端から端まで走らせるだけで、正確に圃場の縦方向距離、すなわち圃場の大きさを計測することが可能となる。また、計算に必要な作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａを入力装置である携帯端末１００に入力することで、容易に予定走行経路Ｐの設定や編集ができる。
【００３０】
図４は予定走行経路Ｐの直進本数算出時の説明図である。圃場横方向距離ＹＷも圃場縦方向距離ＹＬと同様の方法で算出される。予定走行経路Ｐの直進本数は圃場横方向距離ＹＷから周り耕分として左右とも作業機幅Ｗ２つ分を除いた長さ、すなわち圃場横方向距離ＹＷから作業機幅Ｗの４倍の長さを減算した値を直進行程範囲ＹＷ１として算出する。
【００３１】
この直進行程範囲ＹＷ１を作業機幅Ｗで除算して、その商の小数点以下を繰り上げた値を直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１として算出する。この直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１は圃場横方向距離ＹＷの算出が完了したときに自動で算出される。また、直進行程ＳＦの本数は入力手段である携帯端末１００で手動入力することもできる。
【００３２】
直進行程ＳＦを手動入力可能な構成とすることで、管理者が自己の都合に合わせて予定走行経路Ｐの編集を行うことができる。
【００３３】
圃場横方向距離ＹＷの測定時に携帯端末１００から手動で入力された直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されていた場合、携帯端末１００は管理者に自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のどちらを採用するのかを選択する画面を表示する。
【００３４】
図５は予定走行経路Ｐの説明図である。自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のいずれかが選択されると、選択された本数に従って直進行程ＳＦが設定され、それぞれの直進行程ＳＦを旋回行程ＲＦで１本につないで予定走行経路Ｐが決定される。管理者が自動運転の開始操作を実行すると、トラクタ１はその経路に沿うように自動運転を開始する。
【００３５】
これにより、管理者の都合に応じて直進工程ＳＦの数を任意に入力された自動運転の予定走行経路Ｐとアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路Ｐの設定を容易に行うことが可能となる。
【００３６】
図６は予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャートである。初めにＧＰＳ測位の精度を示す規格により示される値から精度が十分なものであるかを判定する（ステップＳ１）。精度が不十分であれば精度判定を繰り返し、精度が十分であれば、携帯端末１００に予定走行経路Ｐの設定ガイダンスボタンを表示する（ステップＳ２）。
【００３７】
次に、ガイダンスボタンがタップされたかどうかを判定し（ステップＳ３）、タップされなければ同じ判定(ステップＳ３)を繰り返し、タップされれば作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａなどの必須パラメータの入力欄や直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２などの任意パラメータの入力欄を携帯端末１００に表示する（ステップＳ４）。
【００３８】
次に上記必須パラメータが入力されているのか否かを判定し（ステップＳ５）、必須パラメータの入力が完了してなければ同じ判定(ステップＳ５)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ６）。
【００３９】
次に圃場縦方向距離ＹＬの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ７）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ７)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬと、旋回点ＴＰを算出して（ステップＳ８）、その後圃場横方向距離ＹＷの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ９）。
【００４０】
次に圃場横方向距離ＹＷの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ１０)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＷと、直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１を算出する（ステップＳ１１）。
【００４１】
次に自動運転ＥＣＵ１５０に直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２のパラメータが記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１２）、記憶されていなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、記憶されていれば直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２と直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１のどちらを採用するのか管理者に促す選択画面を携帯端末１００に表示する（ステップＳ１３）。
【００４２】
次に上記選択画面にて直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が選択されたか否かを判定し（ステップＳ１４）、手動入力本数Ｎ２が選択されなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、選択されれば手動入力本数Ｎ２に基づいて予定走行経路Ｐを設定して（ステップＳ１５）処理を終了する。
【００４３】
以上の構成により、トラクタ１は管理者が自動運転の予定走行経路Ｐの編集を容易に行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
１        トラクタ（走行車両）
１５０    制御部
１７４    ＧＰＳアンテナ（測位装置）
２００    作業機
Ｌ１      トラクタの前後方向長さＬ１（走行車両の前後方向長さ）
Ｌ２      作業機長さ
Ｌｔａ  前アンテナ位置（走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離）
Ｐ      予定走行経路
ＲＦ    旋回行程
ＳＦ    直進行程
Ｗ        作業機幅
ＹＬ      圃場縦方向距離
ＹＷ      圃場横方向距離
【図１】
2018180919.tif 000003
【図２】
2018180919.tif 000004
【図３】
2018180919.tif 000005
【図４】
2018180919.tif 000006
【図５】
2018180919.tif 000007
【図６】
2018180919.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成29年8月10日(2017.8.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、
走行しながら前記測位装置による測定結果に基づいて圃場形状を判定する制御部を有し、
該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、
直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けた、
自動操舵制御装置。
【請求項２】
前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、
選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御する、
請求項１に記載の自動操舵制御装置。
【請求項３】
前記走行車両は後部に作業機を装着し、
前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、
前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、
前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出する、
請求項１または２に記載の自動操舵制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で走行しながら作業を行うための自動操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行する農業機械の予定走行経路を、地形データを含む圃場情報から異なるアルゴリズムにより複数算出し、算出した複数の予定走行経路の中から選択した予定走行経路とＧＰＳモジュールにより得られた自己位置を用いて運転支援を行うことにより、自動走行による圃場作業を、簡単かつ熟練を要することなく実施することができる圃場作業機が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５―１１２０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の技術では、予め定められたアルゴリズムによって予定走行経路が算出されるため、使用者の都合に合わせた細かな経路の編集を行うことが容易ではなかった。
本発明では、圃場の大きさに合わせて予定走行経路を算出する作業車両において、使用者が経路編集を容易に行うことが可能な自動操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決すべく次のような特徴を有する。
【０００６】
第１の特徴は、走行車両の自己位置を測定する測位装置を有し、走行しながら前記測位装置による測定結果より圃場形状を判定する制御部を有し、該制御部は判定した前記圃場形状に基づいて予定走行経路を算出し、直進行程と旋回行程を自動で繰り返しながら作業を行う前記予定走行経路について、算出した直進の本数とは別に手入力にて直進の本数を指定する入力手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
これにより、管理者の都合に応じて自動運転の予定走行経路の直進工程の数を任意に入力することが可能となるため、管理者が経路編集を容易に行うことができる。
【０００８】
第２の特徴は、第１の特徴を有する自動操舵制御装置において、前記制御部は前記予定走行経路の算出時に手入力による直進本数の指定値が入力されていれば、算出した直進本数と手入力による直進本数のどちらを選択するかを管理者に促し、選択された直進本数に基づいて設定された予定走行経路上に沿って走行するように車両を制御することを特徴とする。
【０００９】
これにより、管理者の都合に応じて直進工程の数を任意に入力された自動運転の予定走行経路とアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路の設定を容易に行うことが可能となる。
【００１０】
第３の特徴は、第１または第２の特徴を有する自動操舵制御装置において、前記走行車両は後部に作業機を装着し、前記制御部は前記走行車両の前後方向長さの数値情報を有し、前記入力手段により前記作業機の作業時の進行方向に沿った前後方向である作業機長さと、進行方向に対して左右方向となる作業機幅と、走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離が入力されていると、前記測位装置の測位結果から圃場の１辺の長さを算出することを特徴とする。
【００１１】
これにより、予定走行経路の設定に必要な圃場の大きさを容易に測定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本件の自動操舵制御装置によれば、管理者が自動運転の予定走行経路編集を容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態のトラクタの側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】圃場計測の説明図
【図４】予定走行経路の直進本数算出時の説明図
【図５】予定走行経路Ｐの説明図
【図６】予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。
【００１５】
図１は、本発明でいう作業車両の一例として示す作業機２００を装着した走行車両であるトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット５内に搭載したエンジン２の動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、機体上のキャビン２６内に設ける座席１０に座った作業者が中央に立設するステアリングホイール８を操作して前輪６を操向しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕運機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸１１で装着する作業機２００を駆動する。
【００１６】
作業機２００の後部はリアカバー２０１で覆われており、このリアカバー２０１は車両左右方向のリアカバー回動軸２０１ａ回りに回動する。リアカバー２０１の下端部２０１ｂは耕耘中地面に接地して耕耘後の土を均すように構成されている。
【００１７】
作業機２００は左右のロワリンク９とトップリンク２１３の３点で支持されており左のロワリンク９Ｌは左のリフトアーム２１０Ｌとアクチュエータの１種である傾斜シリンダ２１４で連結している。リフトアーム２１０はメインシリンダ２１２によって上下に回動するように構成されており、このリフトアーム２１０の上下回動によって作業機２００が昇降される。リフトアーム２１０の回動角はリフトアームセンサ２１１により検出される。
【００１８】
キャビン２６のルーフ２７の上面には測位装置であるＧＰＳアンテナ１７４が設けられており、このＧＰＳアンテナ１７４が複数のＧＰＳ衛星３０から送信される測位信号３１を受信することにより自己位置を測定することができる。
【００１９】
ステアリングホイール８の近傍には作業管理や車両の設定を行うタブレット端末などの携帯端末１００が設けられている。この携帯端末１００は自動運転の予定走行経路Ｐの設定時に各種パラメータを入力する入力手段としても使用される。
【００２０】
ステアリングホイール８の下方にはステアリングシャフト（図示せず）が通っており、その近傍にステアリングを電子的に制御するステアリングモータ１０１が設けられている。
【００２１】
ボンネット５内部には制御部の一例としての自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されており、これが予定走行経路ＰとＧＰＳアンテナ１７４で受信した測位信号３１に基づき算出した自己位置とを比較しながら予定走行経路Ｐ上を走行するようにエンジン２やステアリングホイール８を制御する。
【００２２】
図２はトラクタ１の制御ブロック図である。トラクタ１には車両の走行を制御する制御部としての車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５０とＧＰＳアンテナ１７４で得た信号を基に位置情報を処理し、予定走行経路Ｐと自己位置を比較して車両ＥＣＵ５０に対する制御信号を送信する自動運転ＥＣＵ１５０が搭載されている。
【００２３】
車両ＥＣＵには走行車速を検出する車速センサ５１からの信号と、前輪２の操向角度を検出するステリングセンサ５２からの信号と、変速位置を検出する変速センサ５３からの信号とが入力される。車両ＥＣＵからはエンジン２の出力を制御する信号と、ステアリングホイール８の操向角度を制御するステアリングモータ１０１の操作信号と、変速装置５６の変速操作信号と、車両の走行を停止するブレーキを操作するブレーキシリンダ５７へのブレーキ操作信号と、作業機２００を昇降するメインシリンダ２１２への昇降操作信号とが出力される。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ１５０と車両ＥＣＵ５０とは有線通信により上方を互いに送受信することができ、車両の位置に応じて各種制御を実行することも可能である。車両ＥＣＵ５０は携帯端末１００とは無線通信により情報の送受信を行い、車両の状態や作業状況を携帯端末１００の画像表示部に表示することもできる。
【００２５】
図３は圃場計測の説明図である。携帯端末１００を操作して圃場計測モードを起動すると、携帯端末１００にガイダンスが表示され、その表示に従い操作することにより、圃場の縦方向および横方向の長さを計測することができる。
【００２６】
圃場の縦方向長さＹＬを計測する場合、車両を発進させる前に携帯端末１００により必要パラメータを入力する。すなわち、作業機２００の前後方向長さである作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、トラクタ１の前端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である前アンテナ位置Ｌｔａの数値を入力するよう携帯端末１００のガイダンスに促される。
【００２７】
作業機長さＬ２を除くトラクタ１の前後方向長さＬ１は予め自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されており、これらを加算することにより作業車両全長Ｌが算出される。この作業車両全長Ｌから前アンテナ位置Ｌｔａを減算すると作業機２００の後端からＧＰＳアンテナ１７４の位置までの前後方向距離である後アンテナ位置Ｌｔｂが算出される。
【００２８】
ガイダンスに従って管理者が圃場Ｆの端に作業機２００の後端を合わせて発進し、圃場反対側の端にトラクタ１の前端が合うまで走行させると、ＧＰＳアンテナ１７４の実測距離ＹＬ１に前アンテナ位置Ｌｔａと後アンテナ位置Ｌｔｂが加算されて、圃場縦方向距離ＹＬが算出される。圃場の縦方向距離ＹＬが算出されると圃場端から所定の距離ＴＰの位置に旋回開始点が設定される。
【００２９】
以上のような構成により、トラクタ１は車両を圃場の端から端まで走らせるだけで、正確に圃場の縦方向距離、すなわち圃場の大きさを計測することが可能となる。また、計算に必要な作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａを入力装置である携帯端末１００に入力することで、容易に予定走行経路Ｐの設定や編集ができる。
【００３０】
図４は予定走行経路Ｐの直進本数算出時の説明図である。圃場横方向距離ＹＷも圃場縦方向距離ＹＬと同様の方法で算出される。予定走行経路Ｐの直進本数は圃場横方向距離ＹＷから周り耕分として左右とも作業機幅Ｗ２つ分を除いた長さ、すなわち圃場横方向距離ＹＷから作業機幅Ｗの４倍の長さを減算した値を直進行程範囲ＹＷ１として算出する。
【００３１】
この直進行程範囲ＹＷ１を作業機幅Ｗで除算して、その商の小数点以下を繰り上げた値を直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１として算出する。この直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１は圃場横方向距離ＹＷの算出が完了したときに自動で算出される。また、直進行程ＳＦの本数は入力手段である携帯端末１００で手動入力することもできる。
【００３２】
直進行程ＳＦを手動入力可能な構成とすることで、管理者が自己の都合に合わせて予定走行経路Ｐの編集を行うことができる。
【００３３】
圃場横方向距離ＹＷの測定時に携帯端末１００から手動で入力された直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が自動運転ＥＣＵ１５０に記憶されていた場合、携帯端末１００は管理者に自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のどちらを採用するのかを選択する画面を表示する。
【００３４】
図５は予定走行経路Ｐの説明図である。自動算出本数Ｎ１と手動入力本数Ｎ２のいずれかが選択されると、選択された本数に従って直進行程ＳＦが設定され、それぞれの直進行程ＳＦを旋回行程ＲＦで１本につないで予定走行経路Ｐが決定される。管理者が自動運転の開始操作を実行すると、トラクタ１はその経路に沿うように自動運転を開始する。
【００３５】
これにより、管理者の都合に応じて直進工程ＳＦの数を任意に入力された自動運転の予定走行経路Ｐとアルゴリズムに基づいて圃場を効率よく作業するよう自動的に算出された直進行程数とを管理者が選択できるため、自動運転の予定走行経路Ｐの設定を容易に行うことが可能となる。
【００３６】
図６は予定走行経路Ｐ設定時の処理を示すフローチャートである。初めにＧＰＳ測位の精度を示す規格により示される値から精度が十分なものであるかを判定する（ステップＳ１）。精度が不十分であれば精度判定を繰り返し、精度が十分であれば、携帯端末１００に予定走行経路Ｐの設定ガイダンスボタンを表示する（ステップＳ２）。
【００３７】
次に、ガイダンスボタンがタップされたかどうかを判定し（ステップＳ３）、タップされなければ同じ判定(ステップＳ３)を繰り返し、タップされれば作業機長さＬ２、作業機幅Ｗ、前アンテナ位置Ｌｔａなどの必須パラメータの入力欄や直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２などの任意パラメータの入力欄を携帯端末１００に表示する（ステップＳ４）。
【００３８】
次に上記必須パラメータが入力されているのか否かを判定し（ステップＳ５）、必須パラメータの入力が完了してなければ同じ判定(ステップＳ５)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ６）。
【００３９】
次に圃場縦方向距離ＹＬの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ７）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ７)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＬと、旋回点ＴＰを算出して（ステップＳ８）、その後圃場横方向距離ＹＷの測定ガイダンスを携帯端末１００に表示する（ステップＳ９）。
【００４０】
次に圃場横方向距離ＹＷの測定が完了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、完了してなければ同じ判定(ステップＳ１０)を繰り返し、完了していれば圃場縦方向距離ＹＷと、直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１を算出する（ステップＳ１１）。
【００４１】
次に自動運転ＥＣＵ１５０に直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２のパラメータが記憶されているか否かを判定し（ステップＳ１２）、記憶されていなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、記憶されていれば直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２と直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１のどちらを採用するのか管理者に促す選択画面を携帯端末１００に表示する（ステップＳ１３）。
【００４２】
次に上記選択画面にて直進行程ＳＦの手動入力本数Ｎ２が選択されたか否かを判定し（ステップＳ１４）、手動入力本数Ｎ２が選択されなければ直進行程ＳＦの自動算出本数Ｎ１に基づいて予定走行経路Ｐを設定し(ステップＳ１６)、選択されれば手動入力本数Ｎ２に基づいて予定走行経路Ｐを設定して（ステップＳ１５）処理を終了する。
【００４３】
以上の構成により、トラクタ１は管理者が自動運転の予定走行経路Ｐの編集を容易に行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
１      トラクタ（走行車両）
１５０  制御部
１７４  ＧＰＳアンテナ（測位装置）
２００  作業機
Ｌ１    トラクタの前後方向長さＬ１（走行車両の前後方向長さ）
Ｌ２    作業機長さ
Ｌｔａ  前アンテナ位置（走行車両の前端部から測位装置設置位置までの距離）
Ｐ      予定走行経路
ＲＦ    旋回行程
ＳＦ    直進行程
Ｗ      作業機幅
ＹＬ    圃場縦方向距離
ＹＷ    圃場横方向距離