(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバーが注意を喚起すべき最適な一つの障害物の方向にドライバーの注意を適切に喚起させることができる注意喚起装置を提供する。【解決手段】注意喚起装置は、自車両の前方及び側方の領域に存在する物標の中から種別が所定の種別である物標を障害物として抽出し、抽出した障害物の衝突所要時間が時間閾値以下である場合、その障害物を第１候補として抽出する。更に、注意喚起装置は、自車両の側方の領域に存在する物標の中から障害物を抽出して、抽出した障害物の衝突所要時間が時間閾値以下である場合、その障害物を第２候補として抽出する。注意喚起装置は、第１候補及び第２候補のうち衝突所要時間が小さい方の候補を注意喚起対象物として決定し、その注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示する。【選択図】図８Ａ
2018180908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と衝突する可能性がある障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示して、前記障害物に対して前記ドライバーの注意を喚起させる注意喚起装置であって、
前記自車両の前方及び側方の領域に存在する物標を検出するとともに、当該物標の種別を特定する第１検出部と、
前記自車両の側方の領域に存在する物標の種別を特定せずに、当該物標を検出する第２検出部と、
前記第１検出部によって検出された物標の中から前記種別が所定の種別である物標を選択し、前記所定の種別の物標の中から前記自車両と衝突する可能性がある物標を前記障害物として抽出し、前記抽出した障害物が前記自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間を算出し、前記算出した衝突所要時間が予め設定された時間閾値以下である場合、当該障害物を第１候補として抽出する第１候補抽出部と、
前記第２検出部によって検出された物標の中から前記自車両と衝突する可能性がある物標を前記障害物として抽出し、前記抽出した障害物が前記自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間を算出し、前記算出した衝突所要時間が前記時間閾値以下である場合、当該障害物を第２候補として抽出する第２候補抽出部と、
前記注意喚起画面を表示可能な表示部と、
前記第１候補抽出部が前記第１候補を抽出し、且つ、前記第２候補抽出部が前記第２候補を抽出している場合、前記第１候補及び前記第２候補のうち前記衝突所要時間が小さい方の候補を注意喚起対象物として決定し、前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を前記表示部に表示させる注意喚起部と、を備える、
注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１に記載の注意喚起装置であって、
前記注意喚起部は、
前記第１候補が前記注意喚起対象物として決定された場合、前記第１候補の位置と前記自車両の所定の位置とを通る直線と、前記所定の位置を通り、前記自車両の前後軸方向と平行な基準線と、の前記所定の位置におけるなす角である第１角度の大きさが予め設定された角度閾値以下である場合、前記第１候補が前記自車両の前方に位置すると判断し、前記自車両の前方に位置する前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導するための第１表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を表示し、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値より大きい場合、前記第１候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第１表示要素の形状と異なり、前記自車両の側方に位置する前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導するための第２表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる、
ように構成された、
注意喚起装置。
【請求項３】
請求項２に記載の注意喚起装置であって、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサであり、
前記注意喚起部は、
前記第２候補が前記注意喚起対象物として決定された場合、前記第２候補の位置と前記所定の位置とを通る直線と、前記基準線と、の前記所定の位置におけるなす角である第２角度の大きさが前記角度閾値以下である場合、前記第２候補が前記自車両の前方に位置すると判断し、前記第１表示要素を用いて前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ、
前記第２角度の大きさが前記角度閾値より大きい場合、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第２表示要素を用いて前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる、
ように構成された、
注意喚起装置。
【請求項４】
請求項２に記載の注意喚起装置であって、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサであり、
前記注意喚起部は、
前記第１候補抽出部が前記第１候補を抽出し、且つ、前記第２候補抽出部が前記第２候補を抽出し、且つ、前記第１候補の衝突所要時間が前記第２候補の衝突所要時間と等しい場合、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値より大きいとき、前記第１候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第１候補を前記注意喚起対象物として決定し、前記第２表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値以下である場合、前記第２候補の位置と前記所定の位置とを通る直線と前記基準線との前記所定の位置におけるなす角である第２角度の大きさが前記角度閾値より大きいとき、前記第１候補が前記自車両の前方に位置し、且つ、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第２候補を前記注意喚起対象物として決定し、前記第２表示要素を用いて、前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値以下である場合、前記第２角度の大きさが前記角度閾値以下であるとき、前記第１候補及び前記第２候補の両方が前記自車両の前方に位置すると判断し、前記第１候補を前記注意喚起対象物として決定し、前記第１表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる、
ように構成された、
注意喚起装置。
【請求項５】
請求項２に記載の注意喚起装置であって、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサであり、
前記注意喚起部は、
前記第２候補が前記注意喚起対象物として決定された場合、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると推定し、前記第２表示要素を用いて、前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる、
ように構成された、
注意喚起装置。
【請求項６】
請求項２に記載の注意喚起装置であって、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサであり、
前記注意喚起部は、
前記第１候補抽出部が前記第１候補を抽出し、且つ、前記第２候補抽出部が前記第２候補を抽出し、且つ、前記第１候補の衝突所要時間が前記第２候補の衝突所要時間と等しい場合、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値より大きいとき、前記第１候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第１候補を前記注意喚起対象物として決定し、前記第２表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値以下であるとき、前記第１候補が前記自車両の前方に位置すると判断するとともに、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると推定し、前記第２候補を前記注意喚起対象物として決定し、前記第２表示要素を用いて、前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる、
ように構成された、
注意喚起装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の注意喚起装置であって、
前記第１検出部は、
前記自車両の前方及び側方の領域を撮影し、前記撮影した画像に基づいて当該領域に存在する物標を検出するとともに、前記撮影した画像に基づいて当該物標の前記種別を特定するカメラセンサと、
前記自車両の前方及び側方の領域に電波を放出し、当該領域に存在する物標を検出する前方レーダーセンサと、を含み、
前記第１候補抽出部は、
前記第１検出部によって特定された種別が歩行者、自転車及び二輪車の少なくとも一つである物標を選択する、
ように構成された、
注意喚起装置。
【請求項８】
自車両の前方及び側方の領域に存在する物標の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示して、当該物標に対して前記ドライバーの注意を喚起させる注意喚起装置であって、
前記自車両の前方及び側方の領域に存在する物標を検出するとともに、当該物標の種別を特定する第１検出部と、
前記自車両の側方の領域に存在する物標の種別を特定せずに、当該物標を検出する第２検出部と、
前記注意喚起画面を表示可能な表示部と、
前記第１検出部が物標を検出し、且つ、前記第２検出部が物標を検出している場合、前記第１検出部が検出した前記物標及び前記第２検出部が検出した前記物標のうち前記自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間が小さい方の物標の方向に前記ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を前記表示部に表示させる注意喚起部と、を備える、
注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に衝突する可能性がある障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示し、障害物に対してドライバーの注意を喚起させる注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の注意喚起装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する）は、自車両の周辺に存在する物体を示す物体指示画像を表示することによって、障害物に対してドライバーの注意を喚起する。このような装置は、例えば、特許文献１に提案されている。この特許文献１に提案された装置は、自車両の周辺の物体を示す物体指示画像を、その物体までの距離に応じた焦点距離にてヘッドアップディスプレイに表示することによって、その物体に対する注意喚起を行う。これによれば、その物体がその物体までの距離だけ離れた位置に存在するようにドライバーに視認され得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１４９０号公報（段落００２３乃至段落００２５、及び図４等参照）
【発明の概要】
【０００４】
しかし、従来装置によれば、複数の障害物が検出された場合、それらの複数の障害物の方向を示す物体指示画像が同時に表示される。この場合、ドライバーはどの方向に対して注意を喚起すべきか判断できず、ドライバーの混乱を招いてしまい、ドライバーの注意を適切に喚起できない。特に、このような問題は、主として車両前方の障害物を検出する検出部（例えば、カメラ及び／又はレーダー装置）と、主として車両側方の障害物を検出する検出部（例えば、レーダー装置）と、を備え、それぞれの検出部が互いに独立して障害物を検出するように構成される注意喚起装置において解決される必要がある。
【０００５】
本発明は上記した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、「複数の障害物の方向が同時に表示されることに起因してドライバーが混乱すること」を防止することにより、ドライバーが注意を喚起すべき最適な一つの障害物の方向にドライバーの注意を適切に喚起させることができる注意喚起装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の衝突制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の前方及び側方の領域に存在する物標を検出するとともに、当該物標の種別を特定する第１検出部（２１、２２Ｃ、３０、１０、ステップ６０５及びステップ６１０）と、
前記自車両の側方の領域に存在する物標の種別を特定せずに、当該物標を検出する第２検出部（２２Ｌ，２２Ｒ、３０、１０及びステップ７０５）と、
前記第１検出部によって検出された物標の中から前記種別が所定の種別である物標を選択し、前記所定の種別の物標の中から前記自車両と衝突する可能性がある物標を障害物として抽出し（ステップ６２５）、前記抽出した障害物が前記自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間ＴＴＣを算出し（ステップ６３５）、前記算出した衝突所要時間が予め設定された時間閾値以下である場合（ステップ６４０「Ｙｅｓ」）、当該障害物を第１候補（ＰｅｄＷ候補）として抽出する（ステップ６４５）第１候補抽出部（４０）と、
前記第２検出部によって検出された物標の中から前記自車両と衝突する可能性がある物標を前記障害物として抽出し（ステップ７２０）、前記抽出した障害物が前記自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間ＴＴＣを算出し（ステップ７３０）、前記算出した衝突所要時間が前記時間閾値以下である場合（ステップ７３５「Ｙｅｓ」）、当該障害物を第２候補（ＣＴＡ候補）として抽出する（ステップ７４０）第２候補抽出部（５０）と、
注意喚起画面（４１０又は４２０）を表示可能な表示部（６０）と、
前記第１候補抽出部が前記第１候補を抽出し、且つ、前記第２候補抽出部が前記第２候補を抽出している場合（ステップ８１５「Ｙｅｓ」）、前記第１候補及び前記第２候補のうち前記衝突所要時間が小さい方の候補を注意喚起対象物として決定し（ステップ８２５又はステップ８５５）、前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を前記表示部に表示させる（ステップ８４０又はステップ８４５）注意喚起部（１０）と、を備える。
【０００７】
本発明装置によれば、第１候補及び第２候補の両方が抽出されている場合、衝突所要時間が小さい方の候補の方向にのみドライバーの視線を誘導する注意喚起画面が表示される。これによって、「同時に複数の方向にドライバーの視線が誘導されることに起因してドライバーの混乱を招くこと」を防止できる。更に、衝突所要時間が小さい方の候補にドライバーの視線が誘導されるので、ドライバーが注意を喚起すべき最適な一つの障害物の方向にドライバーの注意を適切に喚起させることができる。
【０００８】
本発明装置の一態様において、
前記注意喚起部は、
前記第１候補が前記注意喚起対象物として決定された場合（ステップ８２５）、前記第１候補の位置（Ａ１又はＡ２）と前記自車両の所定の位置（ＤＰ）とを通る直線（ＬＡ１又はＬＡ２）と、前記所定の位置を通り、前記自車両の前後軸ＦＲ方向と平行な基準線ＢＬと、の前記所定の位置におけるなす角である第１角度（ＰｅｄＷ角度）の大きさ（θｐ）が予め設定された角度閾値（θ１ｔｈ）以下である場合（ステップ８３５「Ｙｅｓ」）、前記第１候補が前記自車両の前方に位置すると判断し、前記自車両の前方に位置する前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導するための第１表示要素（４１１）を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面（４１０）を前記表示部に表示させ（ステップ８４０）、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値より大きい場合（ステップ８３５「Ｎｏ」）、前記第１候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第１表示要素の形状と異なり、前記自車両の側方に位置する前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導するための第２表示要素（４２１）を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面（４２０）を前記表示部に表示させる（ステップ８４５）、
ように構成されている。
【０００９】
これによって、注意喚起対象物である第１候補が自車両の前方に位置する場合と自車両の側方に位置する場合とでドライバーの視線を誘導する表示要素の形状を異ならせるので、ドライバーは、注意喚起対象物が自車両の前方に位置するか側方に位置するかを即座に判別できるようになる。
【００１０】
本発明装置の一態様において、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサ（２２Ｒ，２２Ｌ）であり、
前記注意喚起部は、
前記第２候補が前記注意喚起対象物として決定された場合（ステップ８５５）、前記第２候補の位置と前記所定の位置とを通る直線と、前記基準線と、の前記所定の位置におけるなす角である第２角度（ＣＴＡ角度）の大きさ（θｃ）が前記角度閾値以下である場合（ステップ８６５「Ｙｅｓ」）、前記第２候補が前記自車両の前方に位置すると判断し、前記第１表示要素を用いて前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ（ステップ８４０）、
前記第２角度の大きさが前記角度閾値より大きい場合（ステップ８６５「Ｎｏ」）、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第２表示要素を用いて前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる（ステップ８４５）、
ように構成されている。
【００１１】
第２検出部は、第２検出部の取付位置及び取付角度等の製造上の誤差に起因して、自車両の側方の領域のみならずその側方の領域に隣接する自車両の前方の領域の一部に存在する物標をも検出する場合がある。そこで、上記態様は、第２候補が注意喚起対象物として決定された場合に、その注意喚起対象物が自車両の前方に位置するか自車両の側方に位置するかを第２角度の大きさに基づいて判定する。その結果、上記態様は、第２候補が注意喚起対象物として決定された場合に、その注意喚起対象物が自車両の前方に位置する場合と自車両の側方に位置する場合とでドライバーの視線を誘導する表示要素の形状を異ならせることができる。よって、ドライバーは、注意喚起対象物が自車両の前方に位置するか側方に位置するかを即座に且つ正確に判別できるようになる。
【００１２】
本発明装置の一態様において、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサ（２２Ｒ，２２Ｌ）であり、
前記注意喚起部は、
前記第１候補抽出部が前記第１候補を抽出し、且つ、前記第２候補抽出部が前記第２候補を抽出し、且つ、前記第１候補の衝突所要時間が前記第２候補の衝突所要時間と等しい場合（ステップ８５０「Ｎｏ」）、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値より大きいとき（ステップ８７２「Ｎｏ」）、前記第１候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第１候補を前記注意喚起対象物として決定し（ステップ８７４）、前記第２表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ（ステップ８４５）、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値以下である場合（ステップ８７２「Ｙｅｓ」）、前記第２候補の位置と前記所定の位置とを通る直線と前記基準線との前記所定の位置におけるなす角である第２角度の大きさが前記角度閾値より大きい場合（ステップ８７８「Ｎｏ」）、前記第１候補が前記自車両の前方に位置し、且つ、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第２候補を前記注意喚起対象物として決定し（ステップ８８０）、前記第２表示要素を用いて、前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させ（ステップ８４５）、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値以下である場合（ステップ８７２「Ｙｅｓ」）、前記第２角度の大きさが前記角度閾値以下であるとき（ステップ８７８「Ｙｅｓ」）、前記第１候補及び前記第２候補の両方が前記自車両の前方に位置すると判断し、前記第１候補を前記注意喚起対象物として決定し（ステップ８８２）、前記第１表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる（ステップ８４０）、
ように構成されている。
【００１３】
この態様は、第１候補の衝突所要時間ＴＴＣと第２候補の衝突所要時間ＴＴＣとが等しい場合、以下のように作用する。
（Ａ）第１候補が自車両の側方に位置していれば、その第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する。
（Ｂ）第１候補が自車両の側方に位置しておらず、且つ、第２候補が自車両の側方に位置していれば、その第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する。
（Ｃ）第１候補が自車両の側方に位置しておらず、且つ、第２候補が自車両の側方に位置していなければ（即ち、第１候補及び第２候補の何れもが自車両の前方に位置していれば）、その第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する。
【００１４】
従って、二つの候補が同程度の衝突可能性をもって存在している場合には、ドライバーに認識されにくい「自車両の側方に位置している候補」の方向にドライバーの視線を誘導することができる。更に、第１候補及び第２候補の何れもが同程度の衝突可能性をもって自車両の前方に位置している場合には、所定の種別であることが特定されている第１候補の方向にドライバーの視線を誘導することができる。
【００１５】
本発明の一態様において、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサ（２２Ｒ，２２Ｌ）であり、
前記注意喚起部は、
前記第２候補が前記注意喚起対象物として決定された場合（ステップ８５５）、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると推定し、前記第２表示要素を用いて、前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる（ステップ８４０）、
ように構成されている。
【００１６】
第２検出部が、前述したレーダーセンサである場合、第２検出部は、その取付位置及び取付角度の製造上の誤差に起因して自車両の前方の一部の領域に位置する物標を検出してしまう場合が稀に発生する。しかし、第２検出部が検出した物標は自車両の側方に位置する可能性が極めて高い。そこで、第２検出部により検出された物標である第２候補が注意喚起対象物として決定された場合、本制御装置は、第２角度を算出することなく、当該注意喚起対象物の第２候補が自車両の側方に位置すると判断し、第２表示要素を用いて当該第２候補の方向にドライバーの視線を誘導する。これによって、本制御装置の処理負荷を軽減しつつ、自車両の側方に位置する可能性が高い第２候補にドライバーの視線を誘導させることができる。
【００１７】
本発明の一態様において、
前記第２検出部は、前記自車両の側方に存在する物標を検出するために前記自車両の斜め前方に中心軸を有する扇形の領域に電波を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサ（２２Ｌ，２２Ｒ）であり、
前記注意喚起部は、
前記第１候補抽出部が前記第１候補を抽出し、且つ、前記第２候補抽出部が前記第２候補を抽出し、且つ、前記第１候補の衝突所要時間が前記第２候補の衝突所要時間と等しい場合（ステップ８５０「Ｎｏ」）、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値より大きいとき（ステップ８７２「Ｎｏ」）、前記第１候補が前記自車両の側方に位置すると判断し、前記第１候補を前記注意喚起対象物として決定し（ステップ８７４）、前記第２表示要素を用いて、前記第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を表示し（ステップ８４５）、
前記第１角度の大きさが前記角度閾値以下であるとき（ステップ８７２「Ｙｅｓ」）、前記第１候補が前記自車両の前方に位置すると判断するとともに、前記第２候補が前記自車両の側方に位置すると推定し、前記第２候補を前記注意喚起対象物として決定し（ステップ８８０）、前記第２表示要素を用いて、前記第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記注意喚起画面を前記表示部に表示させる（ステップ８４５）、
ように構成されている。
【００１８】
前述したように、第２検出部が上記レーダーセンサである場合、第２検出部は、自車両の前方の一部の領域に存在する物標を検出してしまう場合が稀に発生するものの、自車両の側方の領域に存在する物標を検出する可能性が極めて高い。そこで、この態様は、第１候補の衝突所要時間ＴＴＣと第２候補の衝突所要時間ＴＴＣとが等しい場合、以下のように作用する。
（Ｄ）第１候補が自車両の側方に位置していれば、その第１候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する。
（Ｅ）第１候補が自車両の側方に位置していなければ、自車両の側方の領域に位置していると見做せる第２候補の方向に前記ドライバーの視線を誘導する。
【００１９】
従って、２つの候補が同程度の衝突可能性をもって存在している場合には、ドライバーに認識されにくい「自車両の側方に位置している候補」の方向にドライバーの視線を誘導することができる。更に、この態様は、第２角度を算出する必要がないので、装置の処理負荷を軽減することができる。
【００２０】
本発明の一態様において、
前記第１検出部は、
前記自車両の前方及び側方の領域を撮影し、前記撮影した画像に基づいて当該領域に存在する物標を検出するとともに、前記撮影した画像に基づいて当該物標の前記種別を特定するカメラセンサ（２１）と、
前記自車両の前方及び側方の領域に電波を放出し、当該領域に存在する物標を検出する前方レーダーセンサ（２２Ｃ）と、を含み、
前記第１候補抽出部は、
前記第１検出部によって特定された種別が歩行者、自転車及び二輪車の少なくとも一つである物標を選択するように構成されている。
【００２１】
この態様によれば、前記第１候補抽出部により抽出される第１候補は、歩行者、自転車及び二輪車の少なくとも一つである。よって、ドライバーが車両に比べて見落としやすい歩行者、自転車及び二輪車の少なくとも一つに対してドライバーの視線を車両よりも優先して誘導することができる。
【００２２】
更に、本発明装置は、自車両の前方及び側方の領域に存在する物標を検出するとともに、当該物標の種別を特定する第１検出部（２１、２２Ｃ、３０、１０、ステップ６０５及びステップ６１０）と、
前記自車両の側方の領域に存在する物標の種別を特定せずに、当該物標を検出する第２検出部（２２Ｌ，２２Ｒ、３０、１０及びステップ７０５）と、
注意喚起画面（４１０又は４２０）を表示可能な表示部（６０）と、
前記第１検出部が物標を検出し、且つ、前記第２検出部が物標を検出している場合（ステップ８１５「Ｙｅｓ」）、前記第１検出部が検出した前記物標及び前記第２検出部が検出した前記物標のうち前記自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間ＴＴＣが小さい方の物標の方向に前記ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を前記表示部に表示させる（ステップ８４０又はステップ８４５）注意喚起部（１０）と、を備える。
【００２３】
これによって、第１検出部が物標を検出し、且つ、第２検出部が物標を検出している場合、衝突所要時間が小さい方の候補の方向にのみドライバーの視線を誘導する注意喚起画面が表示される。これによって、「同時に複数の方向にドライバーの視線が誘導されることに起因してドライバーの混乱を招くこと」を防止できる。更に、衝突所要時間が小さい方の物標にドライバーの視線が誘導されるので、ドライバーが注意を喚起すべき最適な物標の方向にドライバーの注意を適切に喚起させることができる。
【００２４】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る注意喚起装置（本制御装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したレーダーセンサ及びカメラセンサの取付位置及びレーダーセンサの検出領域の説明図である。
【図３】図３は、ＰｅｄＷ角度及び角度閾値の説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、前方注意喚起画面の説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、移動方向が左側から右側である注意喚起対象物の側方注意喚起画面の説明図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、移動方向が右側から左側である注意喚起対象物の側方注意喚起画面の説明図である。
【図５Ａ】図５Ａは、前方注意喚起画面が表示される場合の自車両と自車両の前方及び側方で検出された障害物との位置関係の一例を示した図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、側方注意喚起画面が表示される場合の自車両と自車両の前方及び側方で検出された障害物との位置関係の一例を示した図である。
【図６】図６は、図１に示したＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示したＣＴＡ候補抽出ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８Ａ】図８Ａは、図１に示した注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図１に示した注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態に係る注意喚起装置について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る注意喚起装置（以下、「本制御装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。本制御装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。本制御装置は、自車両ＳＶと衝突する可能性がある障害物に対してドライバーの注意を喚起させる注意喚起画面を表示する装置である。
【００２７】
本制御装置は注意喚起ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００２８】
本制御装置は、更に、カメラセンサ２１、前方レーダーセンサ２２Ｃ、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒ、車両状態センサ２３、レーダーＥＣＵ３０、ＰｅｄＷ（Pedestrian Warnig）候補抽出ＥＣＵ４０、ＣＴＡ（Cross Traffic Alarm）候補抽出ＥＣＵ５０及び表示器６０を備える。注意喚起ＥＣＵ１０は、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０及び表示器６０に接続されている。
【００２９】
カメラセンサ２１は、自車両ＳＶの前方の領域と側方の領域の一部の領域とを撮影する車載ステレオカメラ、及び、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。カメラセンサ２１は、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０に接続されている。
【００３０】
車載ステレオカメラ（カメラセンサ２１）は、図２に示すように、自車両ＳＶのルーフ前端部の車幅方向中央付近に設けられる。より詳細には、車載ステレオカメラは、車両前後軸ＦＲ（図２を参照。）より左側に配置される左カメラと、車両前後軸ＦＲより右側に配置される右カメラと、を有する。左カメラは所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の領域と左側方の一部の領域とを撮影し、撮影した左画像を表す左画像信号を画像処理装置に送信する。同様に、右カメラは所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の領域と右側方の一部の領域とを撮影し、撮影した右画像を表す右画像信号を画像処理装置に送信する。
【００３１】
画像処理装置は、受信した左右の画像信号に基づき、撮影領域に存在する物標の有無を判定する。画像処理装置は、物標が存在すると判定した場合、その物標の位置を算出するとともに、物標の種別（歩行者、自転車、二輪車及び自動車等）を識別する。なお、物標の位置は、物標の自車両ＳＶに対する方向及び物標と自車両との間の距離によって特定される。更に、画像処理装置は、物標の種別ごとにテンプレート画像を予め記憶しており、画像信号が示す画像と各種別のテンプレート画像とを比較することによって、物標の種別を識別する。
【００３２】
カメラセンサ２１は、種別が「歩行者」である物標の位置情報を含む物標情報を所定時間が経過する毎にＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０に送信する。
【００３３】
前方レーダーセンサ２２Ｃは、図２に示すように、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの車幅方向の中心位置に設けられている。前側方レーダーセンサ２２Ｒは、フロントバンパーＦＢの右コーナー部に設けられている。前側方レーダーセンサ２２Ｌは、フロントバンパーＦＢの左コーナー部に設けられている。以下、前方レーダーセンサ２２Ｃ及び前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒを「レーダーセンサ２２」と総称する。なお、これらのレーダーセンサ２２は、レーダーＥＣＵ３０に接続されている。
【００３４】
レーダーセンサ２２は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を利用して物標の位置及び当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を検出する。具体的には、レーダーセンサ２２はミリ波を放出（送信）し、ミリ波の放出範囲内に存在する立体物である物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。レーダーセンサ２２は、ミリ波の送受信データをレーダーＥＣＵ３０に送信する。
【００３５】
前方レーダーセンサ２２Ｃの検出角度範囲は、図２に示すように、車両前後軸ＦＲから（前方側を０degとする）左右方向に±θｃｔ／２degの範囲である。即ち、前方レーダーセンサ２２Ｃの検出角度範囲は車両前後軸ＦＲを中心としてθｃｔdeg（０deg＜θｃｔdeg＜１８０deg)である。自車両ＳＶの所定の位置ＤＰ（図３を参照。）を通り前後軸ＦＲと平行な基準線ＢＬ（図３を参照。）を中心として左右方向にそれぞれθ１ｔｈdeg（図３を参照。）の範囲を、自車両ＳＶの前方と定義する。前述したθ１ｔｈdegの範囲外を、自車両ＳＶの側方と定義する。このため、前方レーダーセンサ２２Ｃは、主に、自車両ＳＶの前方の物標を検出するが、自車両ＳＶの側方の一部の領域の物標も検出可能である。
【００３６】
一方、前側方レーダーセンサ２２Ｒの検出角度範囲は、車両前後軸ＦＲから右方向にθ１deg（０deg＜θ１＜９０deg）の方向から、右方向にθ２deg（９０deg＜θ２deg＜１８０deg）の方向までである。ここで、「θ２deg−θ１deg＝θｓdeg」が成立すると仮定すると、前側方レーダーセンサ２２Ｒの検出角度範囲は図２に示すように「θｓdeg」である。このため、前側方レーダーセンサ２２Ｒは、自車両ＳＶの右側方の物標を検出する。換言すると、前側方レーダーセンサ２２Ｒは、自車両ＳＶの側方に存在する物標を検出するために自車両ＳＶの斜め前方（θ＝（θ１deg＋θ２deg）／２の方向）に中心軸を有する扇形の領域にミリ波（電波）を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサである。なお、前側方レーダーセンサ２２Ｒは、その自車両ＳＶへの取付位置及び取付角度、並びに、検出範囲の誤差、等に起因して、自車両ＳＶの右側方の領域のみならず、その右側方の領域に隣接する自車両ＳＶの前方の領域の一部、に存在する物標をも検出する場合がある。
【００３７】
同様に、前側方レーダーセンサ２２Ｌの検出角度範囲は、前側方レーダーセンサ２２Ｒの検出角度範囲を、車両前後軸ＦＲを対称軸として、左右対称とした範囲である。このため、前側方レーダーセンサ２２Ｌは、自車両ＳＶの左側方の物標を検出する。換言すると、前側方レーダーセンサ２２Ｌは、自車両ＳＶの側方に存在する物標を検出するために自車両ＳＶの斜め前方（θ＝−（θ１deg＋θ２deg）／２の方向）に中心軸を有する扇形の領域にミリ波（電波）を放出し当該電波の反射波を利用して物標を検出するレーダーセンサである。なお、前側方レーダーセンサ２２Ｌも、その自車両ＳＶへの取付位置及び取付角度、並びに、検出範囲の誤差、等に起因して、自車両ＳＶの左側方の領域のみならず、その左側方の領域に隣接する自車両ＳＶの前方の領域の一部、に存在する物標をも検出する場合がある。
各レーダーセンサ２２Ｃ，２２Ｌ，２２Ｒの検出距離は１００メートル程度である。
【００３８】
レーダーＥＣＵ３０は、図示しないＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含み、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０及びＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０に接続されている。レーダーＥＣＵ３０は、レーダーセンサ２２から送信された送受信データに基づいて物標を検出する。レーダーＥＣＵ３０は、各レーダーセンサ２２から送受信データを所定時間毎にそれぞれ取得し、取得した送受信データに基づいて各レーダーセンサ２２における物標の検出の有無を判定する。そして、物標が存在する場合、レーダーＥＣＵ３０は、ミリ波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＳＶから物標までの距離を算出するとともに、反射されたミリ波の方向に基づいて物標の自車両ＳＶに対する方向を算出する。自車両ＳＶから物標までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方向によって、物標の自車両ＳＶに対する位置が特定される。更に、レーダーＥＣＵ３０は、ミリ波の反射波の周波数変化（ドップラ効果）に基づいて、物標の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。
【００３９】
そして、レーダーＥＣＵ３０は、前方レーダーセンサ２２Ｃの送受信データに基づく物標情報をＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０に送信する。更に、レーダーＥＣＵ３０は、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒの送受信データに基づく物標情報をＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０に送信する。なお、物標情報は、物標の有無を示す有無情報を含む。更に、物標情報は、物標が存在する場合、当該物標の位置情報（自車両ＳＶから物標までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方位）と当該物標の相対速度情報とを含む。
【００４０】
車両状態センサ２３は、自車両ＳＶの走行進路を推定するために必要となる自車両ＳＶの走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサであり、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０及びＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０に接続されている。車両状態センサ２３は、自車両ＳＶの速度を検出する速度センサ、自車両ＳＶの車体の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両ＳＶに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ２３は、所定時間が経過する毎に車両状態情報をＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０及びＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０に送信する。
【００４１】
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、カメラセンサ２１から「歩行者である物標の物標情報」と、レーダーＥＣＵ３０から「前方レーダーセンサ２２Ｃからの送受信データに基づく物標情報」と、を所定時間が経過する毎に取得する。更に、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、車両状態センサ２３から車両状態情報を所定時間が経過する毎に取得する。
【００４２】
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、取得した物標の位置情報、物標情報及び車両状態情報に基づいて、カメラセンサ２１によって検出されている種別が「歩行者」である物標の中から自車両ＳＶに衝突する可能性が高いと推定される物標（自車両ＳＶに衝突はしないものの自車両ＳＶに極めて接近する物標を含む。）を後述する手法に則って障害物として抽出する（ステップ６２５を参照。）。そして、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、障害物が自車両ＳＶに衝突又は最接近するまでの衝突所要時間ＴＴＣ（Time To Collision）を算出する。更に、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが予め設定された時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、当該最小の衝突所要時間ＴＴＣの障害物である歩行者を、ドライバーの注意を喚起させる候補である「ＰｅｄＷ候補」として認定する。そして、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、「ＰｅｄＷ候補の位置情報及び当該ＰｅｄＷ候補の衝突所要時間ＴＴＣを含むＰｅｄＷ候補情報」を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。なお、障害物の抽出処理及び衝突所要時間ＴＴＣの算出処理の詳細については後述する。
【００４３】
即ち、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、自車両ＳＶの前方又は側方に位置し、且つ、自車両ＳＶに衝突する可能性が高い歩行者の衝突所要時間ＴＴＣを算出し、最小の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＰｅｄＷ候補情報を送信する。なお、ＰｅｄＷ候補は「第１候補」と称呼される場合もあり、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は「第１候補抽出部」と称呼される場合もある。
【００４４】
ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、レーダーＥＣＵ３０から「前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒからの送受信データに基づく物標情報」を所定時間が経過する毎に取得する。更に、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、車両状態センサ２３から車両状態情報を所定時間が経過する毎に取得する。
【００４５】
ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、取得した物標情報及び車両状態情報に基づいて、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒによって検出されている物標の中から自車両に衝突する可能性が高いと推定される物標（自車両ＳＶに衝突はしないものの自車両ＳＶに極めて接近する物標を含む。）を後述する手法に則って障害物として抽出する（ステップ７２０を参照。）。なお、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、カメラセンサ２１によって検出された物標情報を用いず、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒによって検出された物標情報のみを用いるので、物標の種別を把握できない。このため、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、物標の種別によらず前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒによって検出されている総ての物標を対象として障害物を抽出する。
【００４６】
そして、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、障害物が自車両ＳＶに衝突又は最接近するまでの衝突所要時間ＴＴＣを算出する。更に、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが予め設定された時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、当該最小の衝突所要時間ＴＴＣの障害物を、ドライバーの注意を喚起させる候補である「ＣＴＡ候補」として認定する。そして、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、「ＣＴＡ候補の位置情報及び当該ＣＴＡ候補の衝突所要時間ＴＴＣを含むＣＴＡ候補情報」を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。なお、障害物の抽出処理及び衝突所要時間ＴＴＣの算出処理の詳細については後述する。
【００４７】
即ち、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、自車両ＳＶの左側方又は右側方に位置し、且つ、自車両ＳＶに衝突する可能性が高い障害物の衝突所要時間ＴＴＣを算出し、最小の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＴＡ候補情報を送信する。なお、ＣＴＡ候補は「第２候補」と称呼される場合もあり、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は「第２候補抽出部」と称呼される場合もある。
【００４８】
なお、前述したように、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒは、通常、自車両ＳＶの側方に位置する物標のみを検出するが、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒの検出誤差及び／又は取付位置・取付角度の製造上の誤差等によって、自車両ＳＶの前方に位置する物標を検出する可能性がある。従って、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、自車両ＳＶの前方に位置する物標もＣＴＡ候補として認定する可能性がある。
【００４９】
表示器６０は、自車両ＳＶ内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両ＳＶのフロントガラスの一部の領域（表示領域）に表示するヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と称呼する。）である。表示器６０には、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標（障害物）に対してドライバーの視線を誘導することによってドライバーの注意を喚起する注意喚起画面（図４Ａ乃至図４Ｃを参照。）が表示される。表示器６０は、注意喚起ＥＣＵ１０から注意喚起画面の表示指示を受信した場合、注意喚起画面を表示する。
【００５０】
（作動の概要）
次に、本制御装置の作動の概要について説明する。本制御装置は、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補が検出されている場合、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の中からドライバーの注意を喚起させる候補（以下、「注意喚起対象物」とも称呼する。）を決定する。なお、本制御装置は、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補のうち何れか一方のみが検出されている場合、その検出されている候補を「注意喚起対象物」として決定する。そして、本制御装置は、決定した注意喚起対象物が位置する方向にドライバーの注意を喚起させる「注意喚起画面」を表示する。より詳細には、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が検出されている場合、本制御装置は、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の衝突所要時間ＴＴＣが小さい方の候補を注意喚起対象物として決定し、その注意喚起対象物が位置する方向にのみドライバーの注意を喚起させる注意喚起画面を表示する。なお、注意喚起画面を表示するにあたり、本制御装置は、ＰｅｄＷ候補又はＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方に位置するか側方に位置するかを判別する必要がある。そこで、以下において、本制御装置が採用したこの判別を行う方法について図３を用いて説明する。
【００５１】
本制御装置は、注意喚起対象物（図３における点Ａ１又は点Ａ２）と自車両ＳＶの所定の位置ＤＰとを結ぶ直線（ＬＡ１又はＬＡ２）と「自車両ＳＶの前後軸ＦＲと平行で所定の位置ＤＰを通る基準線ＢＬ」との当該所定の位置ＤＰにおけるなす角の大きさを注意喚起角度の大きさ（θ１又はθ２、以下、「θ」と称呼する。）として算出する。なお、所定の位置ＤＰは、自車両ＳＶの運転席の車幅方向の中心位置である。即ち、所定の位置ＤＰは、ドライバーが運転席に着座した場合のドライバーの目の位置である。具体的には、所定の位置ＤＰは、自車両ＳＶの運転席の背もたれ部と背もたれ部の前方に配設されるステアリングホイールとの間の位置である。
【００５２】
そして、本制御装置は、注意喚起角度の大きさ（θ）が角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。注意喚起角度の大きさ（θ）が角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、本制御装置は、注意喚起対象物が自車両ＳＶの前方に位置すると判断して、図４Ａに示す前方注意喚起画面４１０を表示する。一方、注意喚起角度の大きさ（θ）が角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、本制御装置は、注意喚起対象物が自車両ＳＶの側方に位置すると判断して、図４Ｂ又は図４Ｃに示す側方注意喚起画面４２０を表示する。図３においては、注意喚起対象物Ａ１の注意喚起角度の大きさθ１は角度閾値θ１ｔｈ以下であるので、前方注意喚起画面４１０が表示される。これに対して、注意喚起対象物Ａ２の注意喚起角度の大きさθ２は角度閾値θ１ｔｈより大きいので、側方注意喚起画面４２０が表示される。
【００５３】
ここで、前方注意喚起画面４１０について図４Ａを用いて説明する。前方注意喚起画面４１０においては、自車両ＳＶの前方に位置する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導するための前方視線誘導アイコン４１１が表示される。表示器６０の表示領域は、自車両ＳＶのフロントガラスの運転席前方の領域に設けられている。この表示領域の中心線は、図４Ａの一点鎖線により示され、図３に示す基準線ＢＬに対応する。当該中心線は説明の都合上図示しているが、実際の表示領域には表示されない。
【００５４】
前方視線誘導アイコン４１１は、図４Ａに示すように三つの円弧が一列に並ぶ形状であり、「ビーム表示アイコン」とも称呼される場合がある。三つの円弧の弧の長さは、所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて長くなる。これらの三つの円弧は、位置Ｐ０に近いものから順番に点灯されていく。
【００５５】
表示領域の中心線と直交する水平線のうち位置Ｐ０から右側に伸びる直線から、当該水平線のうち位置Ｐ０から左側に伸びる直線までの角度範囲（１８０deg）を１５等分した角度（１２deg）単位で、前方視線誘導アイコン４１１又は後述する側方視線誘導アイコン４２１（図４Ｂ及び図４Ｃを参照。）が表示可能である。前方視線誘導アイコン４１１及び側方視線誘導アイコン４２１を個々に区別する必要がない場合、「視線誘導アイコン」と称呼する。図４Ａ乃至図４Ｃでは、視線誘導アイコンが表示可能な位置（軸線）を点線で示すが、この点線は実際の表示領域には表示されない。本例においては、図３に示す角度閾値θ１ｔｈは、２５degに設定されている。このため、表示領域の中心線を基準として左右方向の１本目の点線（中心線を０degとして±６deg）及び２本目の点線（中心線を０degとして±１８deg）上では前方視線誘導アイコン４１１が表示される。中心線を基準として左右方向に３本目の点線（中心線を０degとして±３０deg）乃至８本目の点線（中心線を０degとして±９０deg）上では後述する側方視線誘導アイコン４２１（図４Ｂ及び図４Ｃを参照。）が表示される。
【００５６】
次に、側方注意喚起画面４２０について図４Ｂ及び図４Ｃを用いて説明する。側方注意喚起画面４２０においては、自車両ＳＶの側方に位置する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導するための側方視線誘導アイコン４２１が表示される。なお、図４Ｂ及び図４Ｃに一点鎖線により示される表示領域の中心線は図３に示す基準線ＢＬに対応する。当該中心線は説明の都合上図示しているが、実際の表示領域には表示されない。
【００５７】
側方視線誘導アイコン４２１は、図４Ｂ及び図４Ｃに示すように三つの楔が一列に並ぶ形状であり、「楔表示アイコン」とも称呼される場合がある。これらの楔の向きは、注意喚起対象物の移動方向を示す。図４Ｂに示す側方視線誘導アイコン４２１は、注意喚起候補が自車両ＳＶの左側方に位置し、当該注意喚起対象物が自車両ＳＶに向かって移動していること（即ち、当該注意喚起対象物の移動方向が左側から右側に向かうこと）を示す。図４Ｃに示す側方視線誘導アイコン４２１は、注意喚起対象物が自車両ＳＶの右側方に位置し、当該注意喚起対象物が自車両ＳＶに向かって移動していること（即ち、当該注意喚起対象物の移動方向が右側から左側に向かうこと）を示す。
【００５８】
側方視線誘導アイコン４２１は、注意喚起対象物の移動方向に沿って順番に点灯されていく。具体的には、図４Ｂに示す側方視線誘導アイコン４２１は、最も左側に位置する楔、真ん中に位置する楔及び最も右側に位置する楔の順番で点灯する。図４Ｃに示す側方視線誘導アイコン４２１は、最も右側に位置する楔、真ん中に位置する楔及び最も左側に位置する楔の順番で点灯する。
【００５９】
前述したように、側方視線誘導アイコン４２１は、前方視線誘導アイコン４１１と異なる形状をしている。更に、側方視線誘導アイコン４２１は、ドライバーの視線をより側方に誘導させやすい形状となっている。なお、本明細書において、前方視線誘導アイコン４１１は「第１表示要素」とも称呼される場合があり、側方視線誘導アイコン４２１は「第２表示要素」とも称呼される場合がある。
【００６０】
このように、注意喚起対象物が自車両ＳＶの前方に位置する場合と自車両ＳＶの側方に位置する場合とで表示される視線誘導アイコンの形状を異ならせている。特に、自車両ＳＶの側方に当該障害物が位置する場合、ドライバーが当該障害物を認識していない可能性がある。このため、前方視線誘導アイコン４１１と異なる形状であって、よりドライバーの視線を側方に誘導させやすい側方視線誘導アイコン４２１が表示される。これによって、注意喚起対象物が自車両ＳＶの側方に位置している場合であっても、当該注意喚起対象物にドライバーの視線を確実に誘導させ、当該障害物をドライバーに認識させる可能性を高めることができる。
【００６１】
前述したように、本制御装置は、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が検出されている場合、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の中から衝突所要時間ＴＴＣが小さい方の候補を注意喚起対象物として決定する。以下、（Ａ）ＰｅｄＷ候補の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「ＰｅｄＷ＿ＴＴＣ」と称呼する。）がＣＴＡ候補の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「ＣＴＡ＿ＴＴＣ」と称呼する。）よりも小さい場合、（Ｂ）ＣＴＡ＿ＴＴＣがＰｅｄＷ＿ＴＴＣよりも小さい場合及び（Ｃ）ＰｅｄＷ＿ＴＴＣがＣＴＡ＿ＴＴＣと等しい場合における本制御装置の作動についてそれぞれ説明する。
【００６２】
（Ａ）ＰｅｄＷ＿ＴＴＣがＣＴＡ＿ＴＴＣよりも小さい場合、本制御装置は、ＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物であると決定し、そのＰｅｄＷ候補のみの方向にドライバーの注意を喚起させる注意喚起画面を表示する。
【００６３】
注意喚起対象物として決定されたＰｅｄＷ候補は、前述したように、自車両ＳＶの前方に位置する場合と自車両ＳＶの側方に位置する場合とがある。このため、本制御装置は、前述した手法に従って、当該ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方に位置するか側方に位置するかについて決定する。具体的には、本制御装置は、当該ＰｅｄＷ候補の注意喚起角度の大きさθ（以下、「ＰｅｄＷ角度の大きさθｐ」と称呼する。）を算出して、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００６４】
ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、本制御装置は、注意喚起対象物であるＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方に位置すると判断して、前方注意喚起画面４１０を表示する（図４Ａを参照。）。一方、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、本制御装置は、注意喚起対象物であるＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの側方に位置すると判断して、側方注意喚起画面４２０を表示する（図４Ｂ及び図４Ｃを参照。）。
【００６５】
（Ｂ）ＣＴＡ＿ＴＴＣがＰｅｄＷ＿ＴＴＣよりも小さい場合、本制御装置は、ＣＴＡ候補を注意喚起対象物であると決定し、そのＣＴＡ候補のみの方向にドライバーの注意を喚起させる注意喚起画面を表示する。
【００６６】
前述したように、ＣＴＡ候補は自車両ＳＶの側方に位置する可能性が高いが、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒの検出誤差及び／又は取付位置・取付角度の製造上の誤差等に起因して、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方に位置する可能性もある。このため、本制御装置は、前述した手法に従って、当該ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方に位置するか側方に位置するかについて決定する。具体的には、本制御装置は、当該ＣＴＡ候補の注意喚起角度の大きさθ（以下、「ＣＴＡ角度の大きさθｃ」と称呼する。）を算出して、ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００６７】
ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、本制御装置は、注意喚起対象物であるＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方に位置すると判断して、前方注意喚起画面４１０を表示する（図４Ａを参照。）。一方、ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、本制御装置は、注意喚起対象物であるＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方に位置すると判断して、側方注意喚起画面４２０を表示する（図４Ｂ及び図４Ｃを参照。）。
【００６８】
（Ｃ）ＰｅｄＷ＿ＴＴＣとＣＴＡ＿ＴＴＣとが等しい場合、本制御装置は、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の自車両ＳＶに対する位置に基づいて、これらの中から、注意喚起対象物を決定する。具体的には、以下の（１）乃至（３）の優先順序で注意喚起対象物が決定される。
（１）ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの側方に位置する場合、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方に位置するか側方に位置するかにかかわらず、その側方に位置するＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物に決定する。この場合、当該ＰｅｄＷ候補の方向に対応する側方注意喚起画面４２０が表示される。
（２）ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方に位置し、且つ、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方に位置するとき、その側方に位置するＣＴＡ候補を注意喚起対象物に決定する。この場合、当該ＣＴＡ候補の方向に対応する側方注意喚起画面４２０が表示される。
（３）ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が自車両ＳＶの前方に位置する場合、ＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物に決定する。この場合、当該ＰｅｄＷ候補の方向に対応する前方注意喚起画面４１０が表示される。
【００６９】
ここで、本制御装置の作動について、自車両ＳＶと歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２とが図５Ａに示すように位置する場合を例に用いて説明する。図５Ａにおいては、以下の仮定が成り立つものとする。
・歩行者Ｐ１はカメラセンサ２１及び前方レーダーセンサ２２Ｃのみによって検出され、歩行者Ｐ２は前側方レーダーセンサ２２Ｌのみによって検出される。
・歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣ及び歩行者Ｐ２の衝突所要時間ＴＴＣは何れも時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である。
・歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣは歩行者Ｐ２の衝突所要時間ＴＴＣよりも小さい。
・歩行者Ｐ１は自車両ＳＶの前方の領域に位置している。
・歩行者Ｐ１は自車両ＳＶの左側方の領域に位置している。
【００７０】
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、歩行者Ｐ１を障害物として抽出して、歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣは時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるので、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、歩行者Ｐ１をＰｅｄＷ候補として認定し、歩行者Ｐ１の位置情報及び歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣを含むＰｅｄＷ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。
【００７１】
ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、歩行者Ｐ２を障害物として抽出して、歩行者Ｐ２の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。歩行者Ｐ２の衝突所要時間ＴＴＣは時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるので、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、歩行者Ｐ２をＣＴＡ候補として認定し、歩行者Ｐ２の位置情報及び歩行者Ｐ２の衝突所要時間ＴＴＣを含むＣＴＡ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。
【００７２】
注意喚起ＥＣＵ１０は、ＰｅｄＷ候補情報をＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０から取得し、ＣＴＡ候補情報をＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０から取得する。ＰｅｄＷ候補（歩行者Ｐ１）の衝突所要時間ＴＴＣ（ＰｅｄＷ＿ＴＴＣ）がＣＴＡ候補（歩行者Ｐ２）の衝突所要時間ＴＴＣ（ＣＴＡ＿ＴＴＣ）よりも小さいので、注意喚起ＥＣＵ１０は、前述した（Ａ）の場合のように、ＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物として決定する。歩行者Ｐ１は自車両ＳＶの前方の領域に位置するので、注意喚起ＥＣＵ１０は、当該歩行者Ｐ１の方向に対応する前方注意喚起画面４１０を表示する。
【００７３】
次に、自車両ＳＶと歩行者Ｐ１及び他車両ＯＶとが図５Ｂに示すように位置する場合を例に、本制御装置の作動について説明する。図５Ｂにおいては、以下の仮定が成り立つものとする。
・歩行者Ｐ１はカメラセンサ２１及び前方レーダーセンサ２２Ｃのみによって検出され、他車両ＯＶは前側方レーダーセンサ２２Ｌのみによって検出される。
・歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣ及び他車両ＯＶの衝突所要時間ＴＴＣは何れも時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である。
・他車両ＯＶの衝突所要時間ＴＴＣは歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣよりも小さい。
・歩行者Ｐ１は自車両ＳＶの前方の領域に位置している。
・他車両ＯＶは自車両ＳＶの左側方の領域に位置している。
【００７４】
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、歩行者Ｐ１を障害物として抽出して、歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣは時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるので、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、歩行者Ｐ１をＰｅｄＷ候補として認定し、歩行者Ｐ１の位置情報及び歩行者Ｐ１の衝突所要時間ＴＴＣを含むＰｅｄＷ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。
【００７５】
ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、他車両ＯＶを障害物として抽出して、他車両ＯＶの衝突所要時間ＴＴＣを算出する。他車両ＯＶの衝突所要時間ＴＴＣは時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるので、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０は、他車両ＯＶをＣＴＡ候補として認定し、他車両ＯＶの位置情報及び他車両ＯＶの衝突所要時間ＴＴＣを含むＣＴＡ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。
【００７６】
注意喚起ＥＣＵ１０は、ＰｅｄＷ候補情報をＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０から取得し、ＣＴＡ候補情報をＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０から取得する。ＣＴＡ候補（他車両ＯＶ）の衝突所要時間ＴＴＣ（ＣＴＡ＿ＴＴＣ）がＰｅｄＷ候補（歩行者Ｐ１）の衝突所要時間ＴＴＣ（ＰｅｄＷ＿ＴＴＣ）よりも小さいので、注意喚起ＥＣＵ１０は、前述した（Ｂ）の場合のように、ＣＴＡ候補を注意喚起対象物として認定する。他車両ＯＶは自車両ＳＶの側方の領域に位置するので、注意喚起ＥＣＵ１０は、他車両ＯＶの方向に対応する側方注意喚起画面４２０を表示する。
【００７７】
（具体的作動）
まず、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０のＣＰＵ４１が実行するルーチンについて図６を用いて説明する。
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０のＣＰＵ４１は、図６にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図６に示すルーチンは、「自車両ＳＶの前方の領域又は側方の領域に位置しており、自車両ＳＶに衝突する可能性が高い歩行者（障害物）」の中からドライバーの注意を喚起させる必要がある歩行者（ＰｅｄＷ候補）を抽出するためのルーチンである。
【００７８】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ４１は図６のステップ６００から処理を開始し、以下に述べるステップ６０５乃至ステップ６２５の処理を順に行い、ステップ６３０に進む。
【００７９】
ステップ６０５：ＣＰＵ４１は、カメラセンサ２１から物標情報を取得する。
ステップ６１０：ＣＰＵ４１は、「前方レーダーセンサ２２Ｃからの送受信データに基づいて検出された物標の物標情報」をレーダーＥＣＵ３０から取得する。
ステップ６１５：ＣＰＵ４１は、車両状態センサ２３から車両状態情報を取得する。
ステップ６２０：ＣＰＵ４１は、ステップ６１５にて取得した車両状態情報に基づいて、自車両ＳＶがこれから走行する進路を示す走行予測進路ＲＣＲを推定する。
【００８０】
ステップ６２０の詳細について説明する。まず、ＣＰＵ４１は、速度センサによって検出される自車両ＳＶの速度と、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートと、に基づいて、自車両ＳＶの旋回半径を算出する。なお、自車両ＳＶの速度及びヨーレートは、車両状態情報に含まれる。
【００８１】
そして、ＣＰＵ４１は、この旋回半径に基づいて、自車両ＳＶの車幅方向の中心点の（実際には、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点ＰＯ（図３を参照。））が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路ＲＣＲは円弧状となる。更に、ＣＰＵ４１は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両ＳＶが向かっている走行進路（即ち、走行予測進路ＲＣＲ）であると推定する。なお、ＣＰＵ４１は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両ＳＶが旋回しているか直進しているかに依らず、自車両ＳＶの現在位置から走行進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。
【００８２】
ステップ６２５：ＣＰＵ４１は、ステップ６０５及び６１０にて取得した物標情報と、ステップ６２０にて推定した走行予測進路ＲＣＲと、に基づいて、自車両ＳＶに衝突する可能性がある歩行者（自車両ＳＶに衝突はしないものの自車両ＳＶに極めて接近すると推定される歩行者を含む。）を障害物として抽出する。
【００８３】
ステップ６２５の詳細について図３を用いて説明する。ＣＰＵ４１は、自車両ＳＶの車体の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、自車両ＳＶの車体の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、を「有限の長さの走行予測進路ＲＣＲ」に基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも「０」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、ＣＰＵ４１は、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡとして特定する。
【００８４】
ＣＰＵ４１は、ステップ６０５にてカメラセンサ２１から取得した物標情報によって示される歩行者の位置と、ステップ６１０にてレーダーＥＣＵ３０から取得した物標によって示される物標の位置と、に基づいて、歩行者の位置を特定している。そして、ＣＰＵ４１は、過去に特定した歩行者の位置に基づいて、歩行者の移動軌跡を算出（推定）する。そして、ＣＰＵ４１は、算出した歩行者の移動軌跡に基づいて、歩行者の自車両ＳＶに対する移動方向を算出する。
【００８５】
次いで、ＣＰＵ４１は、走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両ＳＶと歩行者との相対関係（相対位置及び相対速度）と、歩行者の自車両ＳＶに対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される歩行者と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される歩行者と、を自車両ＳＶに衝突する可能性のある歩行者（障害物）として抽出する。ここで、自車両ＳＶの先端領域ＴＡは、自車両ＳＶの車体の前端部の左端から一定距離αＬだけ左側に位置する点ＰＬと、自車両ＳＶの車体の前端部の右端から一定距離αＬだけ右側に位置する点ＰＲと、を結んだ線分により表される領域である。
【００８６】
なお、ＣＰＵ４１は、左側走行予測進路ＬＥＣを「自車両ＳＶの左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する進路」として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを「自車両ＳＶの右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する進路」として推定している。このため、ＣＰＵ４１は、自車両ＳＶの左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある歩行者も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し、且つ、自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」又は「走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」と判断する。従って、ＣＰＵ４１は、自車両ＳＶの左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある歩行者も障害物として抽出する。
【００８７】
ＣＰＵ４１は、ステップ６２５を実行した後、ステップ６３０に進み、ステップ６２５にて障害物が抽出されたか否かを判定する。ステップ６２５にて障害物が抽出された場合、ＣＰＵ４１は、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ６３５に進む。
【００８８】
ステップ６３５にて、ＣＰＵ４１は、ステップ６２５にて抽出された障害物に対して、衝突所要時間ＴＴＣを算出する。
【００８９】
ステップ６３５の詳細について説明する。
ＣＰＵ４１は、自車両ＳＶと歩行者との間の距離（相対距離）を歩行者の自車両ＳＶに対する相対速度で除することによって、歩行者の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。
【００９０】
衝突所要時間ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・歩行者が自車両ＳＶと衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両ＳＶの側方を通り抜ける可能性のある歩行者が自車両ＳＶに最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。
【００９１】
この衝突所要時間ＴＴＣは、歩行者と自車両ＳＶとが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合における歩行者が「自車両ＳＶの先端領域ＴＡ」に到達するまでの時間である。
【００９２】
ＣＰＵ４１は、ステップ６３５にて衝突所要時間ＴＴＣを算出した後、ステップ６４０に進む。ステップ６４０にて、ＣＰＵ４１は、ステップ６３５にて算出した衝突所要時間ＴＴＣが予め設定されている時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。なお、ステップ６２５にて複数の歩行者が障害物として抽出されている場合、ステップ６４０では、ＣＰＵ４１は、複数の障害物の衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００９３】
衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ４１は、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ６４５に進む。ステップ６４５にて、ＣＰＵ４１は、時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であり且つステップ６２５にて抽出された障害物の中で最小の衝突所要時間ＴＴＣを有する歩行者（障害物）をＰｅｄＷ候補として認定する。そして、ステップ６４５にて、ＣＰＵ４１は、当該歩行者の位置情報及び衝突所要時間ＴＴＣを含むＰｅｄＷ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信して、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
ＣＰＵ４１がステップ６３０の処理を実行する時点において、ステップ６２５にて障害物が抽出されていない場合、当該ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ６５０に進む。更に、ＣＰＵ４１がステップ６４０の処理を実行する時点において、ステップ６２５にて抽出された総ての障害物のそれぞれの衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈより大きい場合、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ６５０に進む。ステップ６５０にて、ＣＰＵ４１は、ＰｅｄＷ候補がない旨を示すＰｅｄＷ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信して、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９５】
次に、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０のＣＰＵ５１が実行するルーチンについて図７を用いて説明する。
ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０のＣＰＵ５１は、図７にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図７に示すルーチンは、「主として自車両ＳＶの側方の領域に位置しており、自車両ＳＶに衝突する可能性が高い物標（障害物）」の中からドライバーの注意を喚起させる必要がある物標（ＣＴＡ候補）を抽出するためのルーチンである。
【００９６】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１は図７のステップ７００から処理を開始し、以下に述べるステップ７０５乃至ステップ７２０の処理を順に行い、ステップ７２５に進む。
【００９７】
ステップ７０５：ＣＰＵ５１は、「前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒからの送受信データに基づいて検出された物標の物標情報」をレーダーＥＣＵ３０から取得する。
ステップ７１０：ＣＰＵ５１は、車両状態センサ２３から車両状態情報を取得する。
ステップ７１５：ＣＰＵ５１は、ステップ７１０にて取得した車両状態情報に基づいて、自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲを推定する。
ステップ７２０：ＣＰＵ５１は、ステップ７０５にて取得した物標情報と、ステップ７１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲと、に基づいて、ステップ７０５にて取得した物標情報によって示される物標の中から障害物を抽出する。なお、ステップ７２０における障害物の抽出処理の詳細は、ステップ６２５と同様であるので、説明を省略する。
【００９８】
ＣＰＵ５１は、ステップ７２０を実行した後、ステップ７２５に進み、ステップ７２０にて障害物が抽出されたか否かを判定する。ステップ７２０にて障害物が抽出された場合、ＣＰＵ５１は、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ７３０に進む。
【００９９】
ステップ７３０にて、ＣＰＵ５１は、ステップ７２０にて抽出された障害物の衝突所要時間ＴＴＣを算出し、ステップ７３５に進む。なお、ステップ７３０における衝突所要時間ＴＴＣの算出処理の詳細は、ステップ６３５と同様であるので、説明を省略する。ステップ７２０にて複数の障害物が抽出されている場合、ステップ７３５では、ＣＰＵ５１は、複数の障害物の衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１００】
衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ５１は、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ７４０に進む。ステップ７４０にて、ＣＰＵ５１は、時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であり且つステップ７２０にて抽出された障害物の中で最小の衝突所要時間ＴＴＣを有する障害物をＣＴＡ候補として認定する。そして、ＣＰＵ５１は、当該障害物の位置情報及び衝突所要時間ＴＴＣを含むＣＴＡ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信して、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０１】
ＣＰＵ５１がステップ７２５の処理を実行する時点において、ステップ７２０にて障害物が抽出されていない場合、当該ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ７４５に進む。更に、ＣＰＵ５１がステップ７３５の処理を実行する時点において、ステップ７２０にて抽出された総ての障害物のそれぞれの衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈより大きい場合、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ７４５に進む。ステップ７４５にて、ＣＰＵ５１は、ＣＴＡ候補がない旨を示すＣＴＡ候補情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信して、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０２】
次に、注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１が実行するルーチンについて図８Ａ及び図８Ｂを用いて説明する。
注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図８Ａ及び図８Ｂにフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図８Ａ及び図８Ｂに示すルーチンは、ドライバーの注意を喚起させる注意喚起画面を表示するためのルーチンである。
【０１０３】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図８Ａのステップ８００から処理を開始し、以下に述べるステップ８０５及びステップ８１０の処理を順に行い、ステップ８１５に進む。
【０１０４】
ステップ８０５：ＣＰＵ１１は、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０からＰｅｄＷ候補情報を取得する。
ステップ８１０：ＣＰＵ１１は、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０からＣＴＡ候補情報を取得する。
ステップ８１５：ＣＰＵ１１は、ステップ８０５にて取得したＰｅｄＷ候補情報及びステップ８１０にて取得したＣＴＡ候補情報に基づいて、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が抽出されているか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、ＰｅｄＷ候補情報にＰｅｄＷ候補の位置情報及び衝突所要時間ＴＴＣが含まれ、且つ、ＣＴＡ候補情報にＣＴＡ候補の位置情報及び衝突所要時間ＴＴＣが含まれる場合、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が抽出されていると判定する。
【０１０５】
ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が抽出されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８２０に進む。ステップ８２０にて、ＣＰＵ１１は、ＰｅｄＷ候補の衝突所要時間ＴＴＣ（ＰｅｄＷ＿ＴＴＣ）がＣＴＡ候補の衝突所要時間ＴＴＣ（ＣＴＡ＿ＴＴＣ）よりも小さいか否かを判定する。なお、ＰｅｄＷ＿ＴＴＣはＰｅｄＷ候補情報に含まれ、ＣＴＡ＿ＴＴＣはＣＴＡ候補情報に含まれる。
【０１０６】
ＰｅｄＷ＿ＴＴＣがＣＴＡ＿ＴＴＣよりも小さい場合、ＣＰＵ１１はステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８２５に進み、ＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物に決定する。そして、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０に進み、前述したように、ＰｅｄＷ候補の位置情報に基づいてＰｅｄＷ角度の大きさθｐを算出し、ステップ８３５に進む。
【０１０７】
ステップ８３５にて、ＣＰＵ１１は、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物に決定されたＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置すると判断し、ステップ８３５にて「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの前方に位置するＰｅｄＷ候補の方向にドライバーの視線を誘導する前方注意喚起画面４１０を表示するために、ステップ８４０に進む。
【０１０８】
ステップ８４０にて、ＣＰＵ１１は、前方注意喚起画面４１０を表示する指示である前方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、前方表示指示は、注意喚起対象物として決定されたＰｅｄＷ候補の位置情報を含む。
【０１０９】
表示器６０は、前方表示指示を受信すると、「受信した前方表示指示に含まれるＰｅｄＷ候補の位置情報によって示される位置の方向にドライバーの視線を誘導する前方視線誘導アイコン４１１」を含む前方注意喚起画面４１０を表示する（例えば、図４Ａを参照。）。
【０１１０】
なお、図４Ａに示す例では、前方視線誘導アイコン４１１は、表示領域の中心線から左側に１８degの方向を指し、この方向にＰｅｄＷ候補である歩行者が存在することを示す。ドライバーの視線は前方視線誘導アイコン４１１が指す方向に誘導されることによって、ドライバーは自車両ＳＶの前方に位置するＰｅｄＷ候補である歩行者に注意喚起を行う。
【０１１１】
図８Ａに戻り、注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１が実行するルーチンの説明を続ける。ＣＰＵ１１がステップ８３５の処理を実行する時点において、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物に決定されたＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置すると判断し、当該ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの側方に位置するＰｅｄＷ候補の方向にドライバーの視線を誘導する側方注意喚起画面４２０を表示するために、ステップ８４５に進む。
【０１１２】
ステップ８４５にて、ＣＰＵ１１は、側方注意喚起画面４２０を表示する指示である側方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、側方表示指示は、注意喚起対象物として決定されたＰｅｄＷ候補の位置情報を含む。
【０１１３】
表示器６０は、側方表示指示を受信すると、「受信した側方表示指示に含まれるＰｅｄＷ候補の位置情報によって示される位置の方向にドライバーの視線を誘導する側方視線誘導アイコン４２１」を含む側方注意喚起画面４２０を表示する（例えば、図４Ｂ及び図４Ｃを参照。）。図４Ｂに示す例では、側方視線誘導アイコン４２１は、表示領域の中心線から左側に９０degの方向を指し、この方向にＰｅｄＷ候補である歩行者が存在することを示す。図４Ｃに示す例では、側方視線誘導アイコン４２１は、表示領域の中心線から右側に９０degの方向から歩行者が接近してくることを示し、この方向にＰｅｄＷ候補である歩行者が存在することを示す。ドライバーの視線は側方視線誘導アイコン４２１によって誘導されることによって、ドライバーは自車両ＳＶの側方に位置するＰｅｄＷ候補である歩行者に注意喚起を行う。
【０１１４】
一方、ＣＰＵ１１がステップ８２０の処理を実行する時点において、ＰｅｄＷ＿ＴＴＣがＣＴＡ＿ＴＴＣ以上である場合（即ち、ＣＴＡ＿ＴＴＣがＰｅｄＷ＿ＴＴＣ以下である場合）、ＣＰＵ１１は、当該ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８５０に進む。ステップ８５０にて、ＣＰＵ１１は、ＣＴＡ＿ＴＴＣがＰｅｄＷ＿ＴＴＣよりも小さいか否かを判定する。
【０１１５】
ＣＴＡ＿ＴＴＣがＰｅｄＷ＿ＴＴＣよりも小さい場合、ＣＰＵ１１はステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８５５に進み、ＣＴＡ候補を注意喚起対象物に決定する。そして、ＣＰＵ１１は、ステップ８６０に進み、ＣＴＡ候補と自車両ＳＶの所定の位置ＤＰとを結ぶ直線と基準線ＢＬとの当該所定の位置ＤＰにおけるなす角の大きさをＣＴＡ角度の大きさ（θｃ）として算出し、ステップ８６５に進む。
【０１１６】
ステップ８６５にて、ＣＰＵ１１は、ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物に決定されたＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置すると判断して、ステップ８６５にて「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの前方に位置するＣＴＡ候補の方向にドライバーの視線を誘導する前方注意喚起画面４１０を表示するために、ステップ８４０に進む。
【０１１７】
ステップ８４０にて、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物として決定されたＣＴＡ候補の位置情報を含む前方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。表示器６０は、前方表示指示を受信すると、前方注意喚起画面４１０を表示する（例えば、図４Ａを参照。）。
【０１１８】
一方、ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物に決定されたＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置すると判断し、ステップ８６５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの側方に位置するＣＴＡ候補の方向にドライバーの視線を誘導する側方注意喚起画面４２０を表示するために、ステップ８４５に進む。
【０１１９】
ステップ８４５にて、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物として決定されたＣＴＡ候補の位置情報を含む側方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。表示器６０は、側方表示指示を受信すると、側方注意喚起画面４２０を表示する（例えば、図４Ｂ及び図４Ｃ等を参照。）。
【０１２０】
前述したように、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が抽出されている場合、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の中から衝突所要時間ＴＴＣが小さい方の候補の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面が表示される。これによって、同時に複数の方向にドライバーの視線が誘導されることを防止でき、ドライバーの混乱を招くことを防止できる。更に、衝突所要時間ＴＴＣが小さい方の候補の方向にドライバーの視線が誘導されるので、衝突するまでの時間が短い方の候補に対してドライバーの視線が誘導され、ドライバーの注意を適切に喚起させることができる。
【０１２１】
一方、ＣＰＵ１１がステップ８５０の処理を実行する時点において、ＰｅｄＷ＿ＴＴＣがＣＴＡ＿ＴＴＣと等しい場合、ＣＰＵ１１は、当該ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して、図８Ｂに示すステップ８７０に進む。ＰｅｄＷ＿ＴＴＣがＣＴＡ＿ＴＴＣと等しい場合、ＣＰＵ１１は、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の衝突所要時間ＴＴＣの大小に基づいて、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の中から注意喚起対象物を決定できない。このため、ＣＰＵ１１は、ステップ８７０以降の処理において、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の自車両ＳＶに対する位置に基づいて、前述した（１）乃至（３）の優先順序で注意喚起対象物を決定する。
【０１２２】
まず、図８Ｂに示すステップ８７０にて、ＣＰＵ１１は、図８Ａに示すステップ８３０と同様に、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐを算出し、図８Ｂに示すステップ８７２に進む。
ステップ８７２にて、ＣＰＵ１１は、図８Ａに示すステップ８３５と同様に、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、即ち、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置する場合、前述した（１）が成立する。このため、ＣＰＵ１１は、図８Ｂに示すステップ８７２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８７４に進む。ステップ８７４にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの側方に位置するＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物に決定し、図８Ａに示すステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物として決定されたＰｅｄＷ候補の位置情報を含む側方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、自車両ＳＶの側方に位置するＰｅｄＷ候補の方向にドライバーの視線を誘導する側方注意喚起画面４２０が表示される。
【０１２３】
一方、ＰｅｄＷ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、即ち、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置する場合、ＣＰＵ１１は、図８Ｂに示すステップ８７２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８７６に進む。ステップ８７６にて、ＣＰＵ１１は、図８Ａに示すステップ８６０と同様に、ＣＴＡ角度の大きさθｃを算出する。
【０１２４】
その後、図８Ｂに示すステップ８７８にて、ＣＰＵ１１は、図８Ａに示すステップ８６５と同様に、ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。ＣＴＡ角度の大きさθｐが角度閾値θ１ｔｈより大きい場合、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置し、且つ、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置することとなるので、前述した（２）が成立する。このため、ＣＰＵ１１は、ステップ８７８にて「Ｎｏ」と判定して、図８Ｂに示すステップ８８０に進む。ステップ８８０にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの側方に位置するＣＴＡ候補を注意喚起対象物に決定し、図８Ａに示すステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物として決定されたＣＴＡ候補の位置情報を含む側方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、自車両ＳＶの側方に位置するＣＴＡ候補の方向にドライバーの視線を誘導する側方注意喚起画面４２０が表示される。
【０１２５】
一方、ＣＰＵ１１がステップ８７８の処理を実行する時点において、ＣＴＡ角度の大きさθｃが角度閾値θ１ｔｈ以下である場合、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が自車両ＳＶの前方に位置するので、前述した（３）が成立する。このため、ＣＰＵ１１は、図８Ｂに示すステップ８７８にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８８２に進む。ステップ８８２にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの前方に位置するＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物に決定し、図８Ａに示すステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵ１１は、注意喚起対象物として決定されたＰｅｄＷ候補の位置情報を含む前方表示指示を表示器６０に送信して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、自車両ＳＶの前方に位置するＰｅｄＷ候補の方向にドライバーの視線を誘導する前方注意喚起画面４１０が表示される。
【０１２６】
一般に、自車両ＳＶの側方の領域に位置する立体物は自車両ＳＶの前方の領域に位置する立体物よりもドライバーによって認識されにくい傾向がある。更に、ＰｅｄＷ候補は歩行者であり、歩行者は他の車両に比べてドライバーによって認識されにくい傾向がある。このため、ＰｅｄＷ＿ＴＴＣとＣＴＡ＿ＴＴＣとが等しい場合において前述した（１）が成立するとき、即ち、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置するとき、ＣＴＡ候補の位置にかかわらず、このＰｅｄＷ候補がドライバーに認識されにくい可能性が最も高い。従って、図８Ｂに示すステップ８７４にてこの「自車両ＳＶの側方の領域に位置するＰｅｄＷ候補」が注意喚起対象物として決定される。これによって、前述した（１）が成立する場合、ドライバーの視線を、ドライバーが最も認識しにくい傾向にある自車両ＳＶの側方に位置する歩行者の方向に優先して誘導することができる。
【０１２７】
更に、自車両ＳＶの側方の領域に位置する「立体物」は、ドライバーの視界に入っていない可能性が高いので、自車両ＳＶの前方の領域に位置する「歩行者」よりもドライバーによって認識されにくい傾向がある。このため、ＰｅｄＷ＿ＴＴＣとＣＴＡ＿ＴＴＣとが等しい場合において前述した（２）が成立するとき、即ち、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置し、且つ、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置するとき、このＣＴＡ候補がドライバーに認識されにくい可能性が高い。従って、図８Ｂに示すステップ８８０にてこの「自車両ＳＶの側方に位置するＣＴＡ候補」が注意喚起対象物として決定される。これによって、前述した（２）が成立する場合、ドライバーの視線を、ドライバーが認識しにくい傾向にある自車両ＳＶの側方の領域に位置する障害物（ＣＴＡ候補）に優先して誘導することができる。
【０１２８】
ＰｅｄＷ＿ＴＴＣとＣＴＡ＿ＴＴＣとが等しい場合において前述した（３）が成立するとき、即ち、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が自車両ＳＶの前方の領域に位置するとき、ＰｅｄＷ候補の方がＣＴＡ候補に比べてドライバーに認識されない可能性が高い。従って、図８Ｂに示すステップ８８２にてこの「自車両ＳＶの側方に位置するＰｅｄＷ候補」が注意喚起対象物として決定される。これによって、前述した（３）が成立する場合、ドライバーの視線を、ドライバーが認識しにくい傾向にある歩行者に優先して誘導することができる。
【０１２９】
なお、前述したように、通常、ＣＴＡ角度の大きさθｃは角度閾値θ１ｔｈより大きくなる（即ち、通常、ＣＴＡ候補は自車両ＳＶの側方の領域に位置する）ので、ステップ８７２にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、即ち、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置する場合、通常、前述した（２）が成立して、自車両ＳＶの側方に位置するＣＴＡ候補が注意喚起候補として決定される。しかし、例えば、前側方レーダーセンサ２２Ｌ，２２Ｒの検出誤差及び／又は取付位置・取付角度の製造上の誤差等に起因して、ＣＴＡ角度の大きさθｃが通常角度閾値θ１ｔｈ以下となる場合（ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの前方に位置する場合）がある。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８７８にて「Ｙｅｓ」と判定して、前述した（３）が成立したと判断して、自車両ＳＶの前方に位置するＰｅｄＷ候補を注意喚起候補に決定する。
【０１３０】
一方、ＣＰＵ１１が図８Ａに示すステップ８１５の処理を実行する時点において、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補の両方が抽出されていない場合、ＣＰＵ１１は、当該ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８８４に進む。ステップ８８４にて、ＣＰＵ１１は、ステップ８０５にて取得したＰｅｄＷ候補情報及びステップ８１０にて取得したＣＴＡ候補情報に基づいて、「ＣＴＡ候補が抽出されておらず、且つ、ＰｅｄＷ候補が抽出されている」か否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、「ＰｅｄＷ候補情報にＰｅｄＷ候補の位置情報及び衝突所要時間ＴＴＣが含まれ、且つ、ＣＴＡ候補情報にＣＴＡ候補が存在しない旨の情報が含まれる」場合、「ＣＴＡ候補が抽出されておらず、且つ、ＰｅｄＷ候補のみが抽出されている」と判定する。
【０１３１】
ＣＴＡ候補が抽出されておらず、ＰｅｄＷ候補のみが抽出されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８８４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８２５に進み、ＰｅｄＷ候補を注意喚起対象物に決定する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ８３０以降の処理に進み、ＰｅｄＷ角度θｐの大きさに基づいて、前方注意喚起画面４１０又は側方注意喚起画面４２０を表示する。
【０１３２】
一方、ＣＴＡ候補のみが抽出されているか、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補のいずれも抽出されていない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８８４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８８６に進む。ステップ８８６にて、ＣＰＵ１１は、「ＰｅｄＷ候補が抽出されておらず、且つ、ＣＴＡ候補のみが抽出されている」か否かを判定する。
【０１３３】
「ＰｅｄＷ候補が抽出されておらず、且つ、ＣＴＡ候補のみが抽出されている」場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８８６にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８５５に進み、ＣＴＡ候補を注意喚起対象物に決定する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ８６０以降の処理に進み、ＣＴＡ角度θｃの大きさに基づいて、前方注意喚起画面４１０又は側方注意喚起画面４２０を表示する。
【０１３４】
一方、ＣＴＡ候補のみが抽出されていない場合、即ち、ＰｅｄＷ候補及びＣＴＡ候補のいずれも抽出されていない場合、ＣＰＵ１１は、注意喚起画面を表示する必要がない。よって、ＣＰＵ１１はステップ８８６にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、注意喚起画面は表示されない。
【０１３５】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。表示器６０はＨＵＤに特に限定されない。即ち、表示器６０は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【０１３６】
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０の機能は、カメラセンサ２１の図示しない画像処理装置に実装されてもよいし、レーダーＥＣＵ３０に実装されてもよいし、注意喚起ＥＣＵ１０に実装されてもよい。更に、ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ５０の機能は、レーダーＥＣＵ３０に実装されてもよいし、注意喚起ＥＣＵ１０に実装されてもよい。
【０１３７】
ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、カメラセンサ２１によって検出されている種別が「歩行者」である物標の中から障害物を抽出したがこれに限定されない。例えば、ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ４０は、種別が「歩行者」、「自転車」及び「二輪車」の少なくとも一つである物標の中から障害物を抽出してもよい。
【０１３８】
図３に示す自車両ＳＶの所定の位置ＤＰは、自車両ＳＶの運転席の車幅方向の中心位置に限定されず、任意の位置であればよい。例えば、当該所定の位置ＤＰは自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中心位置であってもよい。
【０１３９】
図６にフローチャートにより示されるルーチンのステップ６４０の時間閾値Ｔ１ｔｈ及び図７にフローチャートにより示されるルーチンのステップ７３５の時間閾値Ｔ１ｔｈは、互いに異なる値であってもよい。
【０１４０】
図８Ａ及び図８Ｂにフローチャートにより示されるルーチンにおいて、図８Ａに示すステップ８５５にてＣＴＡ候補が注意喚起対象物に決定された場合、ＣＰＵ１１は、ステップ８６０及びステップ８６５を実行せずに、当該ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置すると推定して、ステップ８４５に進み、注意喚起対象物として決定されたＣＴＡ候補の方向にドライバーの視線を誘導する側方注意喚起画面４２０を表示してもよい。ＣＴＡ候補は通常自車両ＳＶの側方の領域に位置し、自車両ＳＶの前方の領域に位置する可能性が低い。このため、ＣＰＵ１１は、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置すると推定して、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置するか前方の領域に位置するかを判定するためのステップ８６０及びステップ８６５の処理を実行しないようにすることができる。これによって、ＣＰＵ１１の処理負荷が軽減される。
【０１４１】
更に、図８Ａ及び図８Ｂにフローチャートにより示されるルーチンにおいて、ＣＰＵ１１が、図８Ｂに示すステップ８７２にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置する場合）、ステップ８７６及びステップ８７８を実行せずに、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置すると推定して、ステップ８８０に進む。ステップ８８０にて、ＣＰＵ１１がＣＴＡ候補を注意喚起対象物として決定して、ステップ８４５に進み、注意喚起対象物として決定されたＣＴＡ候補の方向にドライバーの視線を誘導する側方注意喚起画面４２０を表示してもよい。これによって、ＣＰＵ１１の処理負荷が軽減される。
【０１４２】
即ち、ＰｅｄＷ＿ＴＴＣとＣＴＡ＿ＴＴＣとが等しい場合、ＰｅｄＷ候補が自車両ＳＶの前方の領域に位置するときには、ＣＰＵ１１は、ＣＴＡ候補が自車両ＳＶの側方の領域に位置すると推定することによって前述した（２）が成立すると推定し、ＣＴＡ候補を注意喚起対象物として決定してもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
１０…注意喚起ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２１…カメラセンサ、２２Ｃ…前方レーダーセンサ、２２Ｌ，２２Ｒ…前側方レーダーセンサ、２３…車両状態センサ、３０…レーダーＥＣＵ、４０…ＰｅｄＷ候補抽出ＥＣＵ、４１…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、５０…ＣＴＡ候補抽出ＥＣＵ、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、６０…表示器。
【図１】
2018180908.tif 000003
【図２】
2018180908.tif 000004
【図３】
2018180908.tif 000005
【図４Ａ】
2018180908.tif 000006
【図４Ｂ】
2018180908.tif 000007
【図４Ｃ】
2018180908.tif 000008
【図５Ａ】
2018180908.tif 000009
【図５Ｂ】
2018180908.tif 000010
【図６】
2018180908.tif 000011
【図７】
2018180908.tif 000012
【図８Ａ】
2018180908.tif 000013
【図８Ｂ】
2018180908.tif 000014