(57)【要約】【課題】簡単に装着でき、しかも、複雑な信号処理を必要とせずに、ロボット等への教示作業を簡単に行うことができる装着型伸縮検出装置及び操作デバイスを提供する。【解決手段】装着型伸縮検出装置１００は、被装着者の体表を覆って装着される際に、体表に密着させる伸縮性を有する環状のシート部材１１と、シート部材１１に設けられ、シート部材１１の周方向への伸縮量を検出する線状のセンサ１３と、センサ１３からの検出を受けてシート部材１１の伸縮量を表す信号を生成する信号生成部１５とを備える。操作デバイスは、信号生成部１５で生成された信号に応じて、被制御機器の駆動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被装着者の体表を覆って装着される際に、前記体表に密着させる伸縮性を有する環状のシート部材と、
前記シート部材に設けられ、前記シート部材の周方向への伸縮量を検出する線状のセンサと、
前記センサからの検出を受けて前記シート部材の伸縮量を表す信号を生成する信号生成部と、
を備える装着型伸縮検出装置。
【請求項２】
前記センサは、伸張させた状態で前記シート部材に固着されている請求項１に記載の装着型伸縮検出装置。
【請求項３】
前記センサは、伸縮によって抵抗値が変化する抵抗変化型センサであり、
前記信号生成部は、前記センサの電圧信号を生成する請求項１又は請求項２に記載の装着型伸縮検出装置。
【請求項４】
前記センサは、伸縮によって静電容量が変化する静電容量型センサであり、
前記信号生成部は、前記センサの電荷信号を生成する請求項１又は請求項２に記載の装着型伸縮検出装置。
【請求項５】
前記センサは、前記被装着者の前記シート部材が装着された部位の筋肉隆起を検出する請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の装着型伸縮検出装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の装着型伸縮検出装置と、
前記信号生成部により生成される前記信号に対応する被制御機器の駆動量を定めた対応テーブルが予め記憶された記憶部と、
前記対応テーブルに基づいて、生成された前記信号に応じて前記被制御機器の駆動を制御する制御部と、
を備える操作デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着型伸縮検出装置及び操作デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
筋肉の筋力状態を、筋肉の活動電位である筋電により取得することが試みられている。例えば、特許文献１の筋電パターン識別装置は、複数の筋電センサを用いて測定した値を離散的な値に量子化することによって筋電パターンの違いを識別し、この識別結果に基づき制御対象の動作を決定している。特許文献２の筋力サポータは、筋肉を覆うシート部材と、シート部材に配置されて筋力状態を取得する筋力状態取得部と、シート部材に配置されて取得された収縮タイミングに応じて筋肉の収縮を補助する筋肉補助動作部と、を有し、筋力サポートを行っている。特許文献３の静電容量型電極を用いた筋電の計測装置は、静電容量型電極を用いて、屈曲運動時も体動の影響を受けることなく筋電信号を計測できるようにしている。
【０００３】
一般的に、これらの筋電センサの電極は、中心部にカーボン電極を備え、これを覆うように導電性ゲルが設けられる。導電性ゲルは、皮膚と電極間の密着性を高め、感度を上げる役割を有する。電極は、このゲル部を皮膚に密着させ、その周囲を粘着シール部により固定される。筋電センサは、電源の正極（＋）と負極（−）、及び検出部との３つの電極をセットとして、所定の位置に貼り付けて使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３８９号公報
【特許文献２】特開２０１５−１６４５１０号公報
【特許文献３】特開２００９−２６１７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の筋電センサは、電極が使い捨てされるため、使用する度に電極を貼る手間がかかる。また、筋電センサは、粘着シール部を比較的強固に皮膚へ貼り付けるため、装着感が悪い。そして、筋電センサの電極固定用の粘着シール部は、密着させた皮膚から剥がすときに痛みが生じやすく、皮膚に痕が残ることもある。更に、特許文献１の筋電パターン識別装置では、複雑な信号処理が必要とされる。
これらの点から、例えばロボット等の制御に利用する目的で筋電センサを使用し、体動を検出する際、対象物の形状や大きさ、又は作業手順や作業内容が一定ではなく、定期的に変化する場合には、ロボット等への教示作業が非常に煩雑で手間がかかる。
【０００６】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、その目的は、簡単に装着でき、しかも、複雑な信号処理を必要とせずに、ロボット等への教示作業を簡単に行うことができる装着型伸縮検出装置及び操作デバイスを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は下記構成からなる。
（１）  被装着者の体表を覆って装着される際に、前記体表に密着させる伸縮性を有する環状のシート部材と、
前記シート部材に設けられ、前記シート部材の周方向への伸縮量を検出する線状のセンサと、
前記センサからの検出を受けて前記シート部材の伸縮量を表す信号を生成する信号生成部と、
を備える装着型伸縮検出装置。
（２）  上記の装着型伸縮検出装置と、
前記信号生成部により生成される前記信号に対応する被制御機器の駆動量を定めた対応テーブルが予め記憶された記憶部と、
前記対応テーブルに基づいて、生成された前記信号に応じて前記被制御機器の駆動を制御する制御部と、
を備える操作デバイス。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡単に装着でき、しかも、複雑な信号処理を必要とせずに、ロボット等への教示作業を簡単に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態を説明するための図で、第１構成例による装着型伸縮検出装置を前腕に装着した状態を表す概念図である。
【図２】信号生成部の回路図である。
【図３】センサの伸び率とセンサ出力との相関を表すグラフである。
【図４】装着型伸縮検出装置により得られたセンサ出力をハンドの動作制御へ利用する場合の説明図である。
【図５】装着型伸縮検出装置により得られたセンサ出力をハンドの動作制御へ利用する場合の具体的な手順を表すフローチャートである。
【図６】装着型伸縮検出装置により得られたセンサ出力を多軸のロボットハンドにおける動作制御へ応用する場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施形態を説明するための図で、第１構成例の装着型伸縮検出装置を前腕に装着した状態を表す概念図である。
装着型伸縮検出装置１００は、シート部材１１と、センサ１３と、信号生成部１５と、を有する。シート部材１１とセンサ１３とは一体に構成される。
【００１１】
シート部材１１は、被装着者に装着された状態で環状になるように形成される。このシート部材１１には、円筒形状に形成される一般的な肘用のサポータを用いることができる。また、帯状のシートを面ファスナー等により円筒形状にするものであってもよい。いずれの場合であっても、シート部材１１は、被装着者の体表を覆って装着され、体表に密着させる伸縮性を有する。
【００１２】
シート部材１１は、伸縮可能な弾性繊維を編み込んだ布体で構成することができる。弾性繊維としては、例えばポリエステル、ポリアミド系合成繊維等が挙げられる。
【００１３】
布体としては、特に限定はされないが、例えば縦糸と横糸とが逆方向に傾斜して菱形格子状に織り合わせたものであってもよい。このような布体の場合、菱形格子の例えば短い対角線側が伸縮方向となるように用いられる。布体は、縦糸と横糸とのいずれか一方又は双方に弾性繊維を用いたり、菱形格子状の対角線に沿って弾性繊維を編み込んだりすることができる。
【００１４】
センサ１３は、シート部材１１に接着剤により貼り付けて固着される。シート部材１１に固着されたセンサ１３は、シート部材１１の周方向への伸縮を検出する。接着剤としては、例えば、ボンド ウルトラ多用途ＳＵプレミアムソフト（コニシ株式会社製）等が使用可能である。
【００１５】
なお、センサ１３をシート部材１１に貼り付ける際に、センサ１３を長手方向に伸張させた状態にして、シート部材１１に固着することが好ましい。これは、シート部材１１の伸び率の小さい領域ではセンサ１３の特性が安定しないため、バイアスの張力を予めシート部材１１に負荷させるためである。
【００１６】
センサ１３としては、伸縮によって抵抗値が変化する抵抗変化型センサを使用できる。このセンサ１３の仕様を表１に示す。
【００１７】
【表１】
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【００１８】
上記センサ１３の市販品としては、例えば、ヤマハ株式会社製のストレッチャブル変位センサ（リード付センサ単体タイプ：品番ＹＳＳＷ−ｘｘｘ−６０Ｈ）等を用いることができる。
【００１９】
表１に示すセンサは、素材の伸縮（歪）をカーボンナノチューブ（ＣＮＴ）のナノ構造変化による抵抗変化で検出する。このセンサは、繰り返しの伸縮に応じて抵抗が変化する。つまり、このセンサは繰り返しの使用が可能となっている。
【００２０】
装着型伸縮検出装置１００は、シート部材１１が被装着者の体表に装着され、シート部材１１が、装着された部位の筋肉隆起を検出する。
【００２１】
図２は信号生成部１５の回路図である。
信号生成部１５は、ゲージ長Ｌ（伸び率０の自然長）を有する線状のセンサ１３から、シート部材１１の伸縮量に応じた信号を生成する。センサ１３が抵抗変化型センサである場合、信号生成部１５は、センサ１３の電圧信号を生成する。信号生成部１５は、センサ１３の一端側のリード端子１７と、他端側のリード端子１９との間に、抵抗Ｒと電源Ｅとを直列に接続して構成される。なお、図例の信号生成部１５には、フィルタやアンプ回路等を付加してもよい。この信号生成部１５では、センサ１３が可変抵抗となって機能する。抵抗Ｒとしては７５０ｋΩのもの、電源Ｅとしては電圧が５Ｖ程度のものを使用できる。この信号生成部１５は、リード端子１７とリード端子１９との間の電圧を、センサ１３の伸縮に応じた電圧信号Ｖｏｕｔとして得ることができる。
【００２２】
図３はセンサの伸び率とセンサ出力との相関を表すグラフである。
図２に示した信号生成部１５に、表１に示す仕様のセンサ１３を用いて、センサ１３の伸び率とセンサ出力との関係を測定した。この測定は繰り返し２回実施した。その結果、図３に示すように、電源電圧を５Ｖとしたとき、伸び率に対するリード端子１７とリード端子１９との間の電極間電圧の変化量は、２回ともほぼ線形性を維持することが知見できた。
【００２３】
次に、装着型伸縮検出装置１００により得られたセンサ出力（電圧信号Ｖｏｕｔ）を、被制御機器の動作指令信号に変換する、被制御機器の操作デバイスへの利用について説明する。
図４は装着型伸縮検出装置により得られたセンサ出力を被制御機器としてのハンドの駆動制御へ利用する場合の説明図である。
本動作制御においては、ハンドとしてサーボチャック２１を使用する。サーボチャック２１は、ハンド基部２３に設けられ、互いに接近及び離間自在な一対の爪２５Ａ，２５Ｂと、軸部２６と、軸部２６を駆動するモータ２７と、を有する。軸部２６は、一対の爪２５Ａ，２５Ｂが有する不図示のナット部に噛合される。軸部２６は、爪２５Ａが噛合する領域と、爪２５Ｂが噛合する領域とは、ねじの向きが逆になっている。そのため、モータ２７により軸部２６を一方向に回転駆動すると、爪２５Ａと爪２５Ｂの移動方向が逆向きとなり、互いに接近又は離間するように移動する。
【００２４】
図１に示すように、装着型伸縮検出装置１００が前腕２９に装着された場合、装着型伸縮検出装置１００の信号生成部１５からは、前腕２９の力の入れ具合に応じた電圧信号Ｖｏｕｔが出力される。電圧信号ＶｏｕｔはＡＤ変換器３１に送られて、ＡＤ変換器３１によって量子化されたデジタル電圧信号に変換される。このデジタル電圧信号は、コンピュータ３３（ＰＣ）へ送られる。
【００２５】
コンピュータ３３は、入力されたデジタル電圧信号に基づき、サーボチャック２１の開閉量を演算する。そして、演算された開閉量に相当する開閉駆動信号をコントローラ３５に送る。ここで、コンピュータ３３は、不図示の記憶部を有しており、記録部には、信号生成部１５で生成された信号に対応するサーボチャックの駆動量を定めた対応テーブルが予め記憶されている。この記憶部は、メモリやハードディスク等の記憶媒体から構成され、コンピュータ３３のＣＰＵからの読み書きが可能となっている。即ち、コンピュータ３３は、入力されたデジタル電圧信号と、対応テーブルとの情報を取り込み、対応テーブルに基づいた、デジタル電圧信号に応じたサーボチャックの開閉駆動信号を生成する。
【００２６】
コントローラ３５は、入力された開閉駆動信号に基づく開閉制御電流をモータ２７へ送る。即ち、装着型伸縮検出装置１００により得られた電圧信号Ｖｏｕｔが、サーボチャック２１の開閉指令として入力される。これにより、被装着者による掌の開く動作や握る動作等の力の入れ具合に応じて、サーボチャック２１を開閉動作させることができる。つまり、上記したコンピュータ３３やコントローラ３５はサーボチャックの駆動を制御する制御部として機能する。
【００２７】
次に、装着型伸縮検出装置１００により得られたセンサ出力を、ロボット等の動作制御へ利用する更に詳細な手順を説明する。
図５は装着型伸縮検出装置により得られたセンサ出力をハンドの動作制御へ利用する場合の具体的な手順を表すフローチャートである。
装着型伸縮検出装置１００により得られるセンサ出力を動作制御へ利用するには、まず、信号生成部１５やシート部材１１の装着状況についてのキャリブレーション（較正）の開始が判断される（Ｓｔ１）。
【００２８】
キャリブレーションを開始すると、被装着者が、例えば手指を強く握ることで前腕２９に力を入れて、電圧信号ＶＯＵＴのうちの最大となる最大電圧Ｖ_maxを装着型伸縮検出装置１００が計測する（Ｓｔ２）。続いて、前腕２９の力を抜いて、最低電圧Ｖ_minを装着型伸縮検出装置１００が計測する（Ｓｔ３）。
【００２９】
次に、装着型伸縮検出装置１００からの電圧信号であるセンサ値から、開閉駆動信号である制御値への変換ゲインＡを、コンピュータ３３により算出する（Ｓｔ４）。変換ゲインＡの算出は、(式１)により得ることができる。
Ａ＝Ｉ_max／（Ｖ_max−Ｖ_min）・・・（式１）
【００３０】
変換ゲインＡを算出し、キャリブレーションを完了した後、ハンド制御の開始が判断される（Ｓｔ５）。ハンド制御が開始されない場合にはこのまま処理が終了となる。一方、ハンド制御が開始されると、処理を継続するか否かが判断される（Ｓｔ６）。処理を継続する場合、センサ信号ＶＯＵＴの計測が行われる（Ｓｔ７）。
【００３１】
次いで、コンピュータ３３により制御値Ｉ（開閉駆動信号）が計算される（Ｓｔ８）。制御値Ｉの計算は、(式２)により行われる。 
Ｉ＝Ａ×ＶＯＵＴ・・・（式２）
【００３２】
次いで、コントローラ３５へ、計算された制御値Ｉによる開閉駆動信号が送信される（Ｓｔ９）。開閉駆動信号の送信の後、再び処理の継続の有無がＳｔ６で判断される。継続の場合には、再びＳｔ７〜Ｓｔ９の処理が繰り返され、継続しない場合には、処理の終了となる。
【００３３】
以上の手順により、被装着者の手指の握り強さ、即ち、掌の開閉量（力の入れ具合）に応じて、サーボチャック２１の開閉量の制御、又は開閉力の制御が可能となる。
【００３４】
なお、上記においては、センサ１３が抵抗変化型センサである場合を例に説明したが、センサ１３はこれに限定されない。装着型伸縮検出装置１００に用いるセンサ１３としては、例えば、伸縮によって静電容量が変化する静電容量型センサであってもよい。その場合、信号生成部１５は、センサ１３の電荷信号を生成するものとなる。
【００３５】
次に、上記構成の装着型伸縮検出装置１００の作用を説明する。
本構成の装着型伸縮検出装置１００によれば、環状のシート部材１１の内方に、人体の一部を通すのみで装着が簡単に行える。
【００３６】
人体の動作による動き（「体動」とも称す）には、殆どの場合、筋肉の伸縮が伴う。環状のシート部材１１は、これらの筋肉を体表から覆うようにして装着される。筋肉は、力の入れ具合に応じて膨らみ度合いが変化し、環状のシート部材１１を延伸又は収縮させる。この変形は、シート部材１１に周方向に沿って設けられた線状のセンサ１３を伸縮させる。センサ１３の伸縮は、信号生成部１５により伸縮量を表す信号を生成させ、この信号は外部に出力される。即ち、体動を生じさせる筋肉の変位を、線状のセンサにより直接的に検出できる。この信号の生成は、複雑な信号処理を必要としない。
【００３７】
そして、装着型伸縮検出装置１００から出力される、力の入れ具合に応じた出力変化の電圧信号は、例えばロボットハンドにおける指の角度指令値とみなすことができる。つまり、この角度指令値をコンピュータ３３に入力（教示）して、指の角度と電圧信号との対応関係を対応テーブルとして記憶部等に登録することにより、ロボットハンドの開閉動作を、対応テーブルを参照して制御することが可能となる。
【００３８】
また、この装着型伸縮検出装置１００では、シート部材１１を形成する布体に、弾性繊維が編み込まれる。これによりシート部材１１は、柔軟に装着が可能となり、装着位置合わせも簡単となる。また、離脱もしやすく、良好な装着感で検出が行える。
【００３９】
また、この装着型伸縮検出装置１００では、センサ１３が数％程度伸長した状態でシート部材１１に貼り付けられる。即ち、センサ１３は、予め張力が加えられた状態となり、シート部材１１の伸び率が小さい場合であってもセンサ出力の線形性を維持できる。その結果、センサ１３の出力特性が安定し、高精度な伸縮量の検出が可能となる。
【００４０】
また、装着部位の一例として示す前腕２９は、力の入れ具合に応じて、深指屈筋および浅指屈筋の作用で、皮膚表面の隆起度合いが変化する。これにより、前腕２９の肘に近い部分が膨張する。この膨張量は微少ではあるが、シート部材１１に周方向に沿って環状に設けられた線状のセンサ１３を伸縮させるには十分な量である。装着型伸縮検出装置１００は、体動と関連する上記の筋肉隆起を、周長の変化として直接的に検出する。そのため、筋肉以外の皮膚の変異を局所的に検出する場合に比べ、体動を高精度に検出することが可能となる。
【００４１】
ここで、従来の筋電センサと上記構成例の装着型伸縮検出装置１００とを比較した結果を表２に示す。
【００４２】
【表２】
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【００４３】
表２に示すように、装着型伸縮検出装置１００は、従来の筋電センサに比べ、識別率、応答性、脱着性、装着感、コストの全ての点で優れる。なお、表２中、丸印は「優」、三角印は「優よりも劣る」、×印は「劣」を表す。
【００４４】
図６は装着型伸縮検出装置により得られたセンサ出力を、多軸のロボットハンドの動作制御へ応用する場合の説明図である。
上記の構成例では、装着型伸縮検出装置１００により得られたセンサ出力をサーボチャック２１の動作指令に用いた場合を説明したが、装着型伸縮検出装置１００は、その他のロボット、例えば図６に示すようなロボットハンド３７にも適用可能となる。このロボットハンド３７は、各関節と人間の各関節が対応付けられている。
【００４５】
ロボットハンド３７は、肩関節３９と、肘関節４１と、手首関節４３と、を有する。手首関節４３の先端には、上記のサーボチャック２１を備えていてもよい。肩関節３９は、第１軸４５、第２軸４７、第３軸４９を中心に回転自在となる３自由度での動作が可能となる。肘関節４１は、第４軸５１を中心に回転自在となる１自由度の動作が可能となる。手首関節４３は、第５軸５３、第６軸５５、第７軸５７を中心に回転自在となる３自由度での動作が可能となる。
【００４６】
即ち、ロボットハンド３７は、サーボチャック２１を除き、合計７自由度での動作が可能となる。そこで、装着型伸縮検出装置１００を人間の各関節の動きを検出するように複数箇所に装着して、装着型伸縮検出装置１００から出力される電圧信号から、実際の動作と電圧信号との対応テーブルを作成する。この対応テーブルを用いれば、被装着者の動作をロボットハンド３７に簡単に教示させることができる。
【００４７】
したがって、本構成の装着型伸縮検出装置１００によれば、簡単に装着でき、しかも、複雑な信号処理を必要とせずに、掌の開閉動作等からロボットの教示作業を簡単に行うことができる。
【００４８】
このように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
【００４９】
上記の装着型伸縮検出装置は、サーボチャックやロボットハンドの開閉動作制御に適用することに限らず、義手の動作制御や、マスタースレーブによる遠隔制御における入力デバイス等として用いることもできる。例えば、医療現場の画面操作や食品工場の工程入力作業等、直接手で触れられない場面で使用される操作デバイスに適用可能である。
【００５０】
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１）  被装着者の体表を覆って装着される際に、前記体表に密着させる伸縮性を有する環状のシート部材と、
前記シート部材に設けられ、前記シート部材の周方向への伸縮量を検出する線状のセンサと、
前記センサからの検出を受けて前記シート部材の伸縮量を表す信号を生成する信号生成部と、
を備える装着型伸縮検出装置。
この装着型伸縮検出装置によれば、環状のシート部材によって体表への装着が簡単に行える。環状のシート部材が体表を覆って装着されるため、体表の膨張や収縮を、線状のセンサにより高精度に検出できる。センサが検出する伸縮量は、複雑な信号処理を必要とせず、信号生成部により伸縮量を表す信号として生成される。また、生成された信号は、例えばロボット等の駆動指令として用いることができる。
【００５１】
（２）  前記センサは、伸張させた状態で前記シート部材に固着されている（１）の装着型伸縮検出装置。
この装着型伸縮検出装置によれば、センサが、数％程度伸長した状態でシート部材に貼り付けられる。即ち、センサは、予め張力が加えられた状態となっている。これにより、伸び率が低い場合であってもセンサ出力の線形性を維持でき、高精度な伸縮量の検出が可能となる。
【００５２】
（３）  前記センサは、伸縮によって抵抗値が変化する抵抗変化型センサであり、前記信号生成部は、前記センサの電圧信号を生成する（１）又は（２）の装着型伸縮検出装置。
この装着型伸縮検出装置によれば、シート部材の伸縮によって、センサに抵抗変化が生じる。この可変抵抗の変化を、力の入れ具合に応じた出力変化として得る。この出力変化を、例えばハンドの角度等の動作指令に関連付けることにより、体動をハンドに教示することが可能となる。
【００５３】
（４）  前記センサは、伸縮によって静電容量が変化する静電容量型センサであり、前記信号生成部は、前記センサの電荷信号を生成する（１）又は（２）の装着型伸縮検出装置。
この装着型伸縮検出装置によれば、シート部材の伸縮によって、センサに静電容量変化が生じる。この静電容量の変化を、力の入れ具合に応じた出力変化として得る。この出力変化を、例えばハンドの角度等の動作指令に関連付けることにより、体動をハンドに教示することが可能となる。
【００５４】
（５）  前記センサは、前記被装着者の前記シート部材が装着された部位の筋肉隆起を検出する（１）〜（４）のいずれか１つの装着型伸縮検出装置。
この装着型伸縮検出装置によれば、例えばハンドの開閉動作制御を教示するための作業を行う際、環状のシート部材に例えば被装着者の前腕が通される。前腕に環状のシート部材を装着した被装着者は、ハンドに教示する動作、例えば拳を握る動作を行う。前腕は、力の入れ具合に応じて、深指屈筋及び浅指屈筋の作用で皮膚表面の隆起度合いが変化する。その結果、前腕の肘に近い部分が膨張する。この膨張の大小は、シート部材に周方向で設けられた線状のセンサを伸縮させる。即ち、装着型伸縮検出装置は、体動と関連する筋肉の隆起を、周長の変化として直接的に検出する。そのため、筋肉以外の皮膚の変異を検出する場合に比べ、体動を高精度に検出することが可能となる。
【００５５】
（６）  （１）〜（５）のいずれか１つに記載の装着型伸縮検出装置と、
前記信号生成部により生成される前記信号に対応する被制御機器の駆動量を定めた対応テーブルが予め記憶された記憶部と、
前記対応テーブルに基づいて、生成された前記信号に応じて前記被制御機器の駆動を制御する制御部と、
を備える操作デバイス。
この操作デバイスによれば、センサが検出する伸縮量の信号に応じて、被制御機器を駆動できる。これにより、被装着者の力の入れ具合に応じた駆動量で被制御機器の駆動を制御できる。
【符号の説明】
【００５６】
１１  シート部材
１３  センサ
１５  信号生成部
１００  装着型伸縮検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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