(57)【要約】【課題】電源を切った後や停電後の再起動後にも、原点サーチが不要で即時復帰することができ、安価でコンパクトで高揚程に対応したリンクチェーン式の荷役助力装置を提供する。【解決手段】環状の縦リンク及び横リンクが交互に連接され、片端が荷役物に繋がったリンクチェーン８と、リンクチェーン８を巻回して回転するロードシーブ１３と、リンクチェーン８の他端側を収納するリンクチェーン収納部２６と、ロードシーブ１３を回転させるモータ部１０と、  ロードシーブ１３に加わるトルクを検出するトルク検出部５０と、ロードシーブ１３及びモータ部１０の少なくとも１つの回転角を検出する回転角検出部４と、リンクチェーン収納部２６内のリンクチェーン８の収納量を検出する収納量検出手段２７と、  回転角信号、収納量信号及びトルク信号を基に荷役物のバランス動作を助力する指令信号をモータ部に送信する制御部１７と、を備えている。【選択図】図３
2018080005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半円弧部とこれに繋がる直線部からなる縦リンク及び横リンクが交互に連接され、片端側が荷役物に繋がるリンクチェーンと、
前記リンクチェーンを巻回して回転するロードシーブと、
前記リンクチェーンの他端側を収納するリンクチェーン収納部と、
前記ロードシーブを回転させるモータ部と、
前記ロードシーブに加わるトルクを検出してトルク信号を出力するトルク検出部と、
前記ロードシーブ及び前記モータ部の少なくとも１つの回転角を０度から３６０度の範囲で検出して回転角信号を出力する回転角検出部と、
前記リンクチェーン収納部内の前記リンクチェーンの収納量を検出して収納量信号を出力する収納量検出手段と、
前記回転角信号と前記収納量信号を基に前記リンクチェーンの繰り出し量を演算し、前記繰り出し量と前記トルク信号を基に前記荷役物のバランス動作を助力する指令信号を前記モータ部に送信する制御部と、
を有することを特徴とする荷役助力装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記収納量検出手段で検出した前記リンクチェーンの前記収納量が所定の範囲にある時、前記ロードシーブの回転を停止させることを特徴とする請求項１に記載の荷役助力装置。
【請求項３】
前記収納量検出手段が、重量検出部を有していることを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役助力装置。
【請求項４】
前記重量検出部が、歪みゲージを用いて重量検出を行うことを特徴とする請求項３に記載の荷役助力装置。
【請求項５】
前記リンクチェーンの移動個数を光センサによって検出するリンクチェーン検出部をさらに有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の荷役助力装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記リンクチェーン検出部によって検出した前記リンクチェーンの前記移動個数、前記回転角信号及び前記収納量信号から前記リンクチェーンの前記繰り出し量の補正を行うことを特徴とする請求項５に記載の荷役助力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リンクチェーンにより荷役物を吊るして上下動をさせる際に使用者の作業を助力する荷役助力装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から工業製品の組立てを行う工場では、大きな重量を有する工具、作業用機器、製品、半完成品などの荷役物を吊下げ及び上下動させる荷役機械を使用している。その中でも、使用者が大きな重量の荷役物を軽い操作力で任意の高さに上下動できるように助力を発生させる荷役助力装置は、エアシリンダを用いたものと、モータを用いたものが知られている。
【０００３】
エアシリンダを用いたものは、主としてアーム式で、圧力エアが必要であることからエアコンプレッサ等が別途必要であり、またエア供給が切れた際の安全装置が必要であるという難点があるため、モータを用いて助力を発生させてバランスさせるものがある。そしてワイヤロープによる荷役物の吊下げではワイヤロープをドラムに巻取る方式が一般的であるが、揚程が長いと巻取りドラムが回転軸方向に長くなるため本体が大きくなること、斜め引きをするとワイヤロープが乱巻きして痛むこと、巻取りドラムにおけるワイヤロープの位置が変化することから助力を発生させるモータの制御が複雑になっていた。
【０００４】
これに対してリンクチェーンを使用したものは、荷物を吊るす側とロードシーブを挟んで反対側にリンクチェーンを収納する箱を設けた構造とすることで高揚程に有利であり、リンクチェーンの位置がワイヤロープとは異なって巻取り量で変化しないことから、揚程によって装置が傾くことがなく、しかもコンパクトにできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−０７９６８７号公報
【特許文献２】特開２００３−２５２５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、モータによる助力を行って荷役物に小さな操作力を加えることでスムーズに移動させるものは、単に上下動作を電動モータで行うものとは異なり、荷役の荷重やこれに加わる操作力を例えば荷重センサで検出して、ＡＣサーボモータ等で細かいトルク制御を行うことから、電源を切った後や停電後の復帰の際には、その時の荷役物の位置を知る必要がある。そこで絶対位置が常に得られる光学式の多回転アブソリュートエンコーダをモータに取り付けると、コストが非常に高いという課題がある。
【０００７】
これに対して比較的安価なインクリメントエンコーダ等をモータに取り付けた場合は、特許文献１のようなリミットスイッチ等を負荷の作動端付近に配置しておき、電源を入れた後このスイッチをオンにするまでモータを回転させ、スイッチがオンになった時にモータを逆転させてエンコーダのＺ相を検出するという、いわゆる原点サーチを実施して予め設定されているゼロ点位置を検出することになる。もし荷役物が吊下げられた状態で停電などが起こった場合は、何らかの方法で荷役物を外して原点サーチする必要があって、特に荷役物が重量物である場合安全上好ましくない。
【０００８】
また特許文献２のように、負荷側に羽根車と光電センサを設けて回転のパルスを検出し、このパルスをカウントして常に負荷の位置を逐次記憶しておいて、電源再投入後その位置を読み出すという方法も考えられるが、これは結局前述のアブソリュートエンコーダと同じ機能を有するため、これらの記憶及び読み出し装置が必要となり、装置が複雑で高価となるという課題を有している。そして電源を切っている際に負荷側を手動操作などで移動させた場合はこの移動量を検出できないので、実際の負荷側の位置との乖離が生じることになる。
【０００９】
そこで発明者らは、ポテンショメータなどの可変受動素子を負荷側の歯付きプーリから歯付きベルトにて伝達した歯付きプーリに結合して負荷の位置を検出する荷役助力装置を開発している。しかしながら揚程が高い荷役助力装置では使用できる可変受動素子が限られ、しかも可変受動素子が多回転型であっても全揚程をカバーするように歯付きプーリ比を大きくすると分解能が低下すること、歯付きベルト、歯付きプーリ及び可変受動素子の設置スペースが必要で小型化が難しいこと、等の問題があった。
【００１０】
本発明は、上記のような問題点に鑑みなされたもので、電源を切った後や停電後の再起動後にたとえ負荷側を手動で動かしてしまっても、原点サーチが不要で即時復帰することができ、安価かつコンパクトでメンテナンス性にも優れ、高揚程に対応した荷役助力装置を提供することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
半円弧部とこれに繋がる直線部からなる縦リンク及び横リンクが交互に連接され、片端側が荷役物に繋がるリンクチェーンと、
リンクチェーンを巻回して回転するロードシーブと、
リンクチェーンの他端側を収納するリンクチェーン収納部と、
ロードシーブを回転させるモータ部と、
ロードシーブに加わるトルクを検出してトルク信号を出力するトルク検出部と、
ロードシーブ及びモータ部の少なくとも１つの回転角を０度から３６０度の範囲で検出して回転角信号を出力する回転角検出部と、
リンクチェーン収納部内のリンクチェーンの収納量を検出して収納量信号を出力する収納量検出手段と、
回転角信号と収納量信号を基にリンクチェーンの繰り出し量を演算し、繰り出し量とトルク信号を基に荷役物のバランス動作を助力する指令信号をモータ部に送信する制御部と、を備えている。
【００１２】
請求項２に記載の荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
制御部は、収納量検出手段で検出したリンクチェーンの収納量が所定の範囲にある時、ロードシーブの回転を停止させる。
【００１３】
請求項３に記載の荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
収納量検出手段が、重量検出部を備えている。
【００１４】
請求項４に記載の荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
重量検出部が、歪みゲージを用いて重量検出を行っている。
【００１５】
請求項５に記載の荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
リンクチェーンの移動個数を光センサによって検出するリンクチェーン検出部をさらに備えている。
【００１６】
請求項６に記載の荷役助力装置は、上記の目的を達成するために、
制御部は、リンクチェーン検出部によって検出したリンクチェーンの移動個数、回転角信号及び収納量信号からリンクチェーンの繰り出し量の補正を行う。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明の荷役助力装置によれば、リンクチェーン収納部内のリンクチェーンの収納量を検出して収納量信号を出力する収納量検出手段を有していることから、リンクチェーンの繰り出し量を常に知ることができるため、電源を切った後や停電後の再起動後にたとえ負荷側を手動で動かしてしまっても、原点サーチが不要で即時復帰することができ、安価でコンパクトな荷役助力装置を実現できる。
【００１８】
請求項２に記載の発明の荷役助力装置によれば上記効果に加えて、リンクチェーン収納部内のリンクチェーンの収納量が所定の範囲にあることを検出して、制御部がロードシーブの回転を停止するので、リンクチェーンの移動範囲のリミット設定を容易に行うことができる。したがってリンクチェーンの繰り出し過ぎ、あるいは巻き上げ過ぎによる装置破損等の防止を実現できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明の荷役助力装置によれば上記効果に加えて、収納量検出手段が重量検出によって構成されることから安価でスペース占有が小さい荷役助力装置を提供することができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明の荷役助力装置によれば上記効果に加えて、重量検出部が歪みゲージを用いた構成であることから、重量検出部の温度変化とクリープ変形に対する自己補償特性を付与することができるため、別段の補償手段を講ずることなく、温度変化やクリープ変形に対する補償ができる。したがって荷役助力装置を使用する環境変化や、重量検出部のクリープ変形などの影響を排除した荷役助力装置を提供することができる。
【００２１】
請求項５に記載の発明の荷役助力装置によれば上記効果に加えて、リンクチェーンの鉛直上下方向の動きを検出することができるので、リンクチェーンの動きとリンクチェーンの収納量に変化を比較することで、リンクチェーンの途中切断、収納量検出手段の故障、ロードシーブの故障などを検出することができる。したがってメンテナンス性にも優れ、安全面にも配慮した荷役助力装置を提供することができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明の荷役助力装置によれば上記効果に加えて、リンクチェーンの繰り出し量を補正してさらに正確に検出することができるので快適な助力動作を行う荷役助力装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態の荷役助力装置の外観斜視図
【図２】本発明の実施形態の荷役助力装置の幾つかの部品を省略して示した外観斜視図
【図３】本発明の実施形態の荷役助力装置の内部構造を拡大した詳細斜視図
【図４】本発明の実施形態の荷役助力装置の内部構造断面模式図
【図５】本発明の実施形態の荷役助力装置の断面ＡＡで切断した断面図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明による実施形態について、図面を基に詳細な説明を行う。図１は本発明の実施形態のリンクチェーン式の荷役助力装置１の外観を示したものである。荷役助力装置１はフレーム１９とカバー２１にて覆われた本体部と、この本体部からリンクチェーン８に沿って下方に伸びた位置にある操作部２５と、本体部と隣接して設けられた制御部１７と、リンクチェーン８の片端で繋がった荷役用フック１５、リンクチェーン８の他端側に設けられたリンクチェーン収納部２６で構成されている。
【００２５】
図２は本発明の実施形態のリンクチェーン式の荷役助力装置１の内部構造を示したものであって、図１におけるカバー２１を半透明化して本体部を表したものである。
【００２６】
フレーム１９の天部にはこの荷役助力装置１を吊下げるための吊下げ用フック１６が固定されている。この吊下げ用フック１６は荷役助力装置１の重心位置に近いところに設けられる。
【００２７】
リンクチェーン８は、半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の輪が９０度の角度にて交互に連接されたものであって、片端側は荷役用フック１５に繋がっていて、他端側はリンクチェーン収納部２６に収納されている。
【００２８】
モータ２は例えばＡＣサーボモータであって、ロードシーブ１３に連結され、ロードシーブ１３を連続的に正逆に回転させるものである。
【００２９】
図３は本発明の実施形態の荷役助力装置１の本体部の内部構造詳細を示し、一部の部材を省略したものである。そして図４は荷役助力装置１の本体部の内部構造の断面模式図である。
【００３０】
モータ２の負荷側にはギアで減速する減速機７が取り付けられている（図４）。よってこの減速機７によりモータ２の回転速度を所定の速度に減速し、重量物である荷役物を昇降させるのに必要なトルクに増幅させている。本発明の実施形態では減速機７は波動歯車減速機を使用している。波動歯車減速機は外周が楕円状のウエーブジェネレータと、外周に多数の外歯が形成されウエーブジェネレータに外嵌されてウエーブジェネレータの回転により円周方向へ撓まされる位置が変化するようにした弾性変形可能なフレクスプラインと、フレクスプラインの外周側にあってフレクスプラインの外歯と嵌合する内歯を備えたサーキュラスプラインからなる。そして動力は、フレクスプラインを回転出力として繋げた回転出力軸３に取り出されて伝達するようになっている。回転動力系のガタは可能な限り減少させることが望ましく、減速機のバックラッシは荷役物のバランス状態の制御に影響するので、ここではバックラッシが極めて微小な波動歯車減速機を用いている。減速機７にて減速された回転出力軸３は負荷側の構成の一部をなす巻胴であるロードシーブ１３を回転させることができる。なおここではモータ２と減速機７を合わせたものをモータ部１０と定義し、減速機が無い構成の場合はモータ２単体でモータ部１０となる。
【００３１】
そして回転出力軸３は、フレーム１９に固定されているベアリング１１によって回転自在に支持されている。回転出力軸軸受カバー１８はベアリング１１とこれを固定するベアリング押え１２を覆い、粉塵などから保護する構造になっている。
【００３２】
ロードシーブ１３は、回転出力軸３からの駆動によって回転してリンクチェーン８の繰り出し、巻取りを行う。ロードシーブ１３は多角柱状若しくは円柱状の外形であって、本実施形態では有底の円筒形をしていて、その底部はモータ部１０と繋がっている。そして円筒の側部は助力駆動源であるモータ２の外周を覆うように配置されている。リンクチェーン８が巻回される位置はおおよそ吊下げ用フック１６の下であって、荷役助力装置１の重心位置に近いところに設けられる。リンクチェーン８はロードシーブ１３に設けられたポケットに嵌入されておおよそ１８０度巻回される。
【００３３】
一方リンクチェーン８のロードシーブ１３への巻回の姿勢を保つためにリンクチェーンガイド２０が設けられている。リンクチェーンガイド２０はリンクチェーン８が姿勢を保って通過するように十文字状の貫通穴が設けてあって、ロードシーブ１３の外周の接線方向にあって対向するフレーム１９に取り付けられた連結部材９によって固定されている。
【００３４】
モータ２の反負荷側にはブレーキ６があって、さらに回転角検出部４に繋がっている。回転角検出部４はいわゆるインクリメント型の光学式エンコーダであってモータ２の反負荷側にてモータ２の回転角を０度から３６０度の範囲で回転角信号として出力する。本実施形態では回転角検出部４はモータ２の反負荷側に配置したがこれに限らず、減速機７の出力である回転出力軸３やロードシーブ１３に設けられても良く、また両方に設けられても良い。さらに光学式に限らず磁気式等であっても良い。
【００３５】
一方ブレーキ６と回転角検出部４の接合部から分岐してフランジ５２ｂを有するトルク検出部５０があって、一方でフランジ５２ａにてフレーム１９に固定されている。トルク検出部５０はロードシーブ１３に巻きつけられているリンクチェーン８から伝達される力を反力としてトルクを検出してトルク信号を出力できるように起歪部５１を有し、この起歪部５１には歪みゲージ５３を備えている。そして歪みゲージ５３はホイートストーンブリッジ回路を構成し、歪みゲージ５３の歪み量に応じたアナログ信号は増幅され、演算を行ってトルク値を求め、これからリンクチェーン８から伝達される力を反力としてトルク信号がトルク検出部５０から出力される。なおアナログ信号の増幅及び演算等は制御部１７に含まれて構成されていても良い。またトルク検出部５０はこれに限らず、ロードシーブに加わるトルクを検出できれば良く、固定されたロードセルでトルクを受ける構造や、減速機７とロードシーブ１３の間に回転軸が起歪部となっているいわゆる回転型のトルク検出器でも実現可能である。
【００３６】
ブレーキ６、回転角検出部４、トルク検出部５０らの近傍には制御部１７が配置されている（図２）。荷役助力装置１を粉粒や水滴のかかる場所にての使用も可能にするため、各種検出部はカバー２１で覆われた閉じた空間内に配置している。
【００３７】
リンクチェーン収納部２６はリンクチェーン８の他端側を収納する箱状の部材であって、底部には収納量検出手段２７が設けられ、収納量検出手段２７に接してリンクチェーン受け台２８が上方に設けられている。収納量検出手段２７は本実施形態では歪みゲージを用いた重量検出部を有し、いわゆるロードセルを用いている。収納量検出手段２７が重量検出によるものであると、複雑な機構部や大きな可動部がなく占有体積も小さくて済む利点がある。そして重量検出部が歪みゲージを用いた構成であると、重量検出部の温度変化とクリープ変形に対する自己補償特性を付与することができるため、別段の補償手段を講ずることなく、温度変化やクリープ変形に対する補償ができる。
【００３８】
リンクチェーン８の他端側は抜け止め用のリング等で末端処理され、リンクチェーン受け台２８に置くことができるようになっていて、荷役物が上昇、すなわちリンクチェーン８が巻き上げられるとリンクチェーン受け台２８上に順次堆積して収納され重量は増加する。逆に荷役物が下降、すなわちリンクチェーン８が繰り出されるとリンクチェーン受け台２８上に順次堆積していたリンクチェーン８が送り出されて重量は減少する。そして制御部１７は、収納量が所定の値に到達した時、ロードシーブ１３の回転を停止させる。ゆえにリンクチェーン８の移動により、増減するリンクチェーン８の収納量である重量が収納量検出手段２７にて収納量信号として制御部１７へ送信されるので、常にリンクチェーン８の繰り出し量を知ることができ、同時に駆動範囲を制限するリミットスイッチの役割にもなっている。
【００３９】
また回転角検出部４における回転角とリンクチェーン８の繰り出し量との関係は一定であることから、制御部１７はこれを元に収納量検出手段２７の校正を随時行うことが可能である。したがってリンクチェーン８の検出した収納量と実際の繰り出し量の誤差を随時補正することができる。さらに回転角検出部４が一時的に誤動作して検出不能となった際のリンクチェーン８の繰り出し量の補完も可能となる。
【００４０】
そして電源を切った後や停電後の再起動時においても、収納量検出手段２７は即座に現在のリンクチェーン８の収納量を検出できることから、リンクチェーン８の繰り出し量を知ることができ、原点サーチなどのリセット手順を踏むこと無しに作業を行うことができる。
【００４１】
なお収納量検出手段２７は重量の検出に限らず、リンクチェーン収納部２６内に潤滑油等を張ってリンクチェーン８を浸漬させ、リンクチェーン８の浸漬量を収納量として液位を液位センサ等で検出する等の手段を用いても良い。この構成ではリンクチェーン８の繰り出しによって潤滑油の持ち出しが生じる場合があるので、潤滑油の掻き落とし機構や定期的な液量の管理を行うことで実現可能である。
【００４２】
実際の荷役作業は、荷役用フック１５に荷役物が吊るされると、荷役物の重量によってリンクチェーン８が引っ張られるため、荷役用フック１５、リンクチェーン８、ロードシーブ１３、回転出力軸３、モータ部１０、ブレーキ６を介してトルク検出部５０も下方に引っ張られ、トルク検出部５０の起歪部５１が変形する。そして制御部１７は、回転角検出部４からの回転角信号と、収納量検出手段２７からの収納量信号を基にリンクチェーン８の繰り出し量を演算して割出し、起歪部５１に添着された歪みゲージ５３からの出力を基にしたトルク信号とこの繰り出し量を基に、荷役物がバランスするようにモータ２に対して助力する指令信号を送信する。もちろん荷役物に僅かな操作力を印加して上下動させる場合においても、トルク検出部５０からのトルク信号によって印加されている荷重を検出し、常時バランスを保ちつつ移動させる助力を行うことも可能である。
【００４３】
またここで使用するリンクチェーン８の繰り出し量の検出は、収納量検出手段２７によってリンクチェーン収納部２６内のリンクチェーン８の収納量として行われることから、荷役用フック１５や荷役物が過剰な巻き上げで本体に衝突しないようにすること、電源投入時にリンクチェーン８の現在の繰り出し量が判ることを満たせば良く、細かいバランス制御は比較的粗い収納量検出手段２７による収納量と比較的細かい回転角検出部４からの回転角から演算したリンクチェーン８の繰り出し量で行っている。
【００４４】
図５は本発明の実施形態であって、図３における荷役助力装置１を断面ＡＡで切断した断面図である。ここではさらに、リンクチェーンガイド２０にリンクチェーン８の上下の動きを検出するリンクチェーン検出部１４ａ、１４ｂが設けられている。リンクチェーン検出部１４ａ、１４ｂはそれぞれ発光、受光を行う光センサであって、リンクチェーンガイド２０内を上下動するリンクチェーン８を挟んで対向して配置されている。したがってリンクチェーンガイド２０を移動するリンクチェーン８のうち、横リンク８ａのある区間Ｂでは光が遮られ、縦リンク８ｂの環の略中心部の開口した区間Ｃでは光が透過することから、リンクチェーン８の移動個数をカウントすることができる。したがって制御部１７は、リンクチェーン検出部１４ａ、１４ｂによって検出したリンクチェーン８の移動個数と収納量検出手段２７によって増減した収納量を比較し、これの相関が合致しているかを監視する。この相関に予め定めた値以下のずれが生じた時は、例えばリンクチェーン検出部１４ａ、１４ｂによって検出したリンクチェーン８の移動個数と回転角検出部４からの回転角信号の変化量を基にリンクチェーン８の繰り出し量の補正を行う。もしこの相関に予め定めた値を超える大きな異常が発生した時は、リンクチェーン８の途中断線、収納量検出手段２７の故障、ロードシーブ１３が空転している可能性があるため、即座に動作をロックして作業者に知らせ確認を促すことができる。
【００４５】
以上、本実施形態によれば、常にリンクチェーン８の繰り出し量を知ることができ、また電源を切った後や停電後の再起動時において原点サーチが不要で即時作業を開始でき、安価かつコンパクトでさらにメンテナンス性にも優れ、高揚程に対応した、荷役物のバランス動作を助力する荷役助力装置を提供するものである。
【００４６】
以上、本発明に関する実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されることではなく、種々の変形が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明の活用例として、荷役を扱う荷役助力装置への適用が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１  ：荷役助力装置
２  ：モータ
３  ：回転出力軸
４  ：回転角検出部
６  ：ブレーキ
７  ：減速機
８  ：リンクチェーン
８ａ  ：横リンク
８ｂ  ：縦リンク
９  ：連結部材
１０  ：モータ部
１１  ：ベアリング
１２  ：ベアリング押え
１３  ：ロードシーブ
１４ａ  ：リンクチェーン検出部（発光）
１４ｂ  ：リンクチェーン検出部（受光）
１５  ：荷役用フック
１６  ：吊下げ用フック
１７  ：制御部
１８  ：回転出力軸軸受カバー
１９  ：フレーム
２０  ：リンクチェーンガイド
２１  ：カバー
２５  ：操作部
２６  ：リンクチェーン収納部
２７  ：収納量検出手段
２８  ：リンクチェーン受け台
５０  ：トルク検出部
５１  ：起歪部
５２ａ、５２ｂ  ：フランジ
５３  ：歪みゲージ
【図１】
2018080005.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018080005.tif 000005
【図４】
2018080005.tif 000006
【図５】
2018080005.tif 000007