(57)【要約】【課題】簡単な構成で、管内において速やかな移動が可能な自走式内視鏡を提供する。【解決手段】自走式内視鏡３は、先端部１１、自走機構部２０、及び挿入部１２を備え、自走機構部２０には内面側と外面外方とを通気可能にする隙間を有する変形自在で予め定めた長さに設定された発泡フッ素チューブ体３３を有する前方管３３Ａと、発泡フッ素チューブ体３３の外周面上に摺動自在に配置される中心軸に沿って複数のスリット３１ｓを設けて拡張自在に形成された拡張部３１Ａと、発泡フッ素チューブ体３３の外周面上に配置される中心軸方向に折り畳み可能で空気漏れが防止されている蛇腹３２Ａと、連結チューブ６１ｂを介して空気が供給される保持空間Ｓ１と、を有する保持部３０Ａを備え、保持部３０Ａを先端部１１側と挿入部１２側とにそれぞれ有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部、自走機構部、及び挿入部を備え、
前記自走機構部には、
内面側と外面外方とを通気可能にする隙間を有する変形自在で予め定めた長さに設定された管体と、
前記管体の外周面上に摺動自在に配置される中心軸に沿って複数のスリットを設けて拡張自在に形成された拡張部と、
前記管体の外周面上に配置される前記中心軸方向に折り畳み可能で空気漏れが防止されている蛇腹と、
連結チューブを介して空気が供給される保持空間と、を有する保持部を備え、
該保持部を前記先端部側と前記挿入部側とにそれぞれ有する
ことを特徴とする自走式内視鏡。
【請求項２】
前記自走機構部は、
前記先端部側に設けられた保持部である前方保持部と前記挿入部側に設けられた保持部である後方保持部との間に伸縮部を備えることを特徴とする請求項１に記載の自走式内視鏡。
【請求項３】
前記管体は、予め定めた滑り性を有して予め定めた長さに設定された、前記保持空間内の内部圧力が増大されることによってチューブ内孔と外面外方とを通気可能にする隙間が形成される発泡フッ素チューブ体であることを特徴とする請求項２に記載の自走式内視鏡。
【請求項４】
前記管体は、通気可能にする隙間を有する変形自在で予め定めた長さに設定された螺旋管と、前記螺旋管の外周面の予め定めた部位に設けられて前記隙間を塞さぐ、予め定めた滑り性を有する前記拡張部が摺動自在に配置される密閉部材と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式内視鏡。
【請求項５】
前記拡張部は、前記保持空間内に供給された空気が前記蛇腹を前記中心軸方向に伸張させていくことによって拡張されることを特徴とする請求項１に記載の自走式内視鏡。
【請求項６】
前記伸縮部は、
前記中心軸方向に折り畳み可能で空気漏れが防止されている蛇腹と、
予め定めた弾発性を有して前記蛇腹と共に一体に伸張あるいは収縮するように一体固定される弾性部材と、
を有することを特徴とする請求項３に記載の自走式内視鏡。
【請求項７】
前記伸縮部は、
前記挿入部内であって前記後方保持部側に設けられたピストン、該ピストンが後方部固設されたピストンロッド、及び前記ピストンに固設された戻しバネ、を備えたピストン機構部と、
前記ピストンロッドの前方部に一体に固定され、該ピストンロッドの進退にともって進退するチューブ体と、
前記ピストン機構部のシリンダチューブ内を加圧、あるいは、減圧するポンプと、
を有することを特徴とする請求項３に記載の自走式内視鏡。
【請求項８】
前記伸縮部は、
前記前方保持部が取り付けられる螺旋管と、
前記螺旋管を回転させるモータと、
前記モータが摺動移動可能に収納されるモータケース体と、
前記モータによって回転された前記螺旋管を進退させる雌ねじ付貫通孔と、
を有することを特徴とする請求項３に記載の自走式内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管の深部に向けて自走する自走式内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物内部の検査、機械内部の検査やメンテナンス、或いは、災害時における捜索等を行うことを目的として、狭空間内を移動するための各種移動装置が提案され、実用化されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、工業用管路または生体管路等の管内を自走する管内自走装置が開示されている。管内自走装置は、加圧流体の供給を受けて径方向に弾性変形して軸線方向に伸縮力を発生する弾性アクチュエータと、弾性アクチュエータの両端部分に設けられた取付け部材と、取付け部材間に介在され弾性アクチュエータの収縮する向きと逆向きの付勢力を取付け部材間に与える弾性部材と、両取付け部材にそれぞれ装着され加圧流体の供給を受けることにより膨脹して管路内面に係止する係止部材と、を具備する移動ユニットを備えている。
【０００４】
そして、管内自走装置は、移動ユニットの挿通路に被挿入物を挿入し、この移動ユニットの伸縮動作に合わせて保持手段による内視鏡の係止およびその解除を行うことにより内視鏡を前進させることができるようになっている。
【０００５】
具体的に、移動ユニットは、最初、各バルーンが収縮した状態で検査対象の管路内に挿入配置される。前進させる際まず、前方のバルーンに加圧流体を供給して膨脹させて管路内壁に押し当て固定する。次に、この状態を保持して弾性アクチュータに加圧流体を供給して該アクチュエータを径方向へ膨脹させる。
【０００６】
このことにより、アクチュエータが弾性部材の付勢力に抗して軸線方向に収縮される。すると、その収縮力によって後方の取付け部材が前方へ移動する。後方の取付け部材の前方への移動が終了した後、後方のバルーンを膨張させて管路内壁に押し当て固定する。次いで、この状態を保持して、前方のバルーン、弾性アクチュエータの順にそれらから加圧流体を抜去する。すると、前方の取付け部材が弾性部材の付勢力によって前方へ移動する。
【０００７】
この移動終了後、再び前方のバルーンを膨張させて管路内壁に押し当て固定して、後方のバルーンの加圧流体を抜去するとともに、弾性アクチュエータに加圧流体を供給して径方向へ膨張させて取付け部材を前方へ移動させる。これらの動作を繰り返すことによって移動ユニットが管路内を前進する。  
なお、弾性アクチュエータおよび前後のバルーンに対する加圧を逆の順序で行なえば、移動ユニットは後進する。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平０４−００２５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した特許文献１において移動ユニットは、弾性アクチュエータに加圧流体を供給して該アクチュエータを膨張させつつ弾性部材の付勢力に抗して軸線方向に対して収縮させその収縮力で取付部材を移動させている。このように、アクチュエータを膨張させつつ収縮させているため一回の移動量が少なくなる。このため、所望する移動速度を得ることが困難であった。加えて、弾性アクチュエータを弾性部材の付勢力に抗して膨張させるため該アクチュエータにかける圧力が高くなる。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、管内において速やかな移動が可能で、エルボの通過が可能な自走式内視鏡を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様の自走式内視鏡は、先端部、自走機構部、及び挿入部を備え、前記自走機構部には、内面側と外面外方とを通気可能にする隙間を有する変形自在で予め定めた長さに設定された管体と、前記管体の外周面上に摺動自在に配置される中心軸に沿って複数のスリットを設けて拡張自在に形成された拡張部と、前記管体の外周面上に配置される前記中心軸方向に折り畳み可能で空気漏れが防止されている蛇腹と、連結チューブを介して空気が供給される保持空間と、を有する保持部を備え、該保持部を前記先端部側と前記挿入部側とにそれぞれ有している。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、簡単な構成で、管内において速やかな移動が可能で、エルボの通過が可能な自走式内視鏡を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】自走式内視鏡装置を説明する図
【図２】自走式内視鏡に設けられた自走機構部を説明する図
【図３Ａ】第１連結部材を説明する図
【図３Ｂ】第２連結部材を説明する図
【図３Ｃ】第３連結部材を説明する図
【図４】前方保持部を説明する図
【図５】コントローラと自走機構部との関係を説明する図
【図６Ａ】前方保持部に備えられた前方拡張部の減圧時の状態と加圧時の状態とを比較して説明する図
【図６Ｂ】後方保持部に備えられた後方拡張部の減圧時の状態と加圧時の状態とを比較して説明する図
【図６Ｃ】伸縮部に備えれた伸縮伸縮蛇腹の減圧時の状態と加圧時の状態とを比較して説明する図
【図７】螺旋管と密閉部材とで構成された前方管を説明する図
【図８】螺旋管と密閉部材とで構成された前方管を含む保持部を有する自走機構部を説明する図
【図９Ａ】自走機構部を有する挿入部を配管内に挿入配置した状態を示す図
【図９Ｂ】前進自走が開始されて後方拡張部が配管に保持固定された状態を示す図
【図９Ｃ】伸縮蛇腹を加圧して前方に伸張させている状態を説明する図
【図９Ｄ】伸縮蛇腹が予め定めた伸張状態になって先端面が元の状態に対して距離Ｌ２前方に移動した状態を示す図
【図９Ｅ】前方拡張部を配管に対して保持固定されて移動した先端面をその移動された位置に保持した状態を説明する図
【図９Ｆ】後方拡張部を縮径させるとともに、伸縮蛇腹を元の長さに収縮させて後方拡張部を距離Ｌ２前方に移動させた状態を示す図
【図９Ｇ】後方保持空間Ｓ３内に再び空気を供給して後方拡張部が再び配管に保持固定された状態を示す図
【図９Ｈ】配管に保持固定された後方拡張部の前方側に、元の状態の伸張部、元の状態の前方保持部、先端部が配置されている状態を示す図
【図１０Ａ】自走機構部を有する挿入部が配管内深部に挿入された状態を示す図
【図１０Ｂ】後退自走が開始されて前方拡張部が配管に保持固定された状態を示す図
【図１０Ｃ】伸縮蛇腹を加圧して後方に伸張させている状態を説明する図
【図１０Ｄ】伸縮蛇腹が予め定めた伸張状態になって後方拡張部の最大拡張部が元の状態に対して距離Ｌ２後方に移動した状態を示す図
【図１０Ｅ】後方拡張部を配管に対して保持固定されて移動した後方拡張部の最大拡張部をその移動された位置に保持した状態を説明する図
【図１０Ｆ】前方拡張部を縮径させるとともに、伸縮蛇腹を元の長さに収縮させて先端面を距離Ｌ２後方に移動させた状態を示す図
【図１０Ｇ】前方保持空間Ｓ１内に再び空気を供給して前方拡張部が再び配管に保持固定された状態を示す図
【図１０Ｈ】配管に保持固定された前方拡張部の後方側に、元の状態の伸張部、元の状態の後方保持部、挿入部が配置されている状態を示す図
【図１１Ａ】自走機構部の他の構成例を説明する図
【図１１Ｂ】図１１ＡのＹ１１Ｂ−Ｙ１１Ｂ線断面図であって、保持部の構成を説明する図
【図１１Ｃ】図１１ＢのＹ１１Ｃ−Ｙ１１Ｃ線断面図であって、保持部を構成する拡径部を説明する図
【図１１Ｄ】保持部の作用を説明する図
【図１２Ａ】自走機構部の別の構成例を説明する図
【図１２Ｂ】図１２Ａの自走機構部が備える保持部の構成を説明する図
【図１２Ｃ】図１２Ａの自走機構部が備える保持部の作用を説明する図
【図１３Ａ】自走機構部のまた他の構成例を説明する図
【図１３Ｂ】図１３Ａの自走機構部が備える保持部の構成及び作用を説明する図
【図１４】自走機構部が備える伸張部の他の構成を説明する図
【図１５】自走機構部が備える伸張部の別の構成を説明する図
【図１６Ａ】球状面部を設けた拡張部を説明する図
【図１６Ｂ】球状面部を設けた拡張部の作用を説明する図
【図１７Ａ】先端部のエルボ管の通過を補助する前方保持部を説明する図
【図１７Ｂ】前方保持部の作用を説明する図
【図１８】先端側にエルボ用伸縮部を設けた自走機構部を説明する図
【図１９】先端側にコイル部を設けた自走機構部を説明する図
【図２０】先端側に弾性突起を有する自走機構部を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
なお、以下の説明に用いる各図において、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものもある。即ち、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
【００１５】
図１に示すように本発明の自走式内視鏡装置１は、装置本体２と、自走式内視鏡３と、を備える。装置本体２は、フレーム４、ドラム５、表示装置６、操作部７を備えている。符号８ｍは連結口であって、外部装置であるコンプレッサ８から延出される送気チューブ８ｃが連結される。符号９はコントローラ着脱部である。  
自走式内視鏡３は、先端側から順に先端部１１、自走機構部２０、挿入部１２、コントローラ１３を備えて主に構成されている。符号１４はエアコネクタ、符号１５は電気コネクタ、符号１１ａは観察部、符号１１ｂは発光素子である。
【００１６】
コントローラ１３は、コントローラ着脱部９に着脱自在である。発光素子１１ｂは、例えばＬＥＤであって、観察部１１ａの周囲に複数配列されている。先端部１１は、硬質部材であって、撮像装置が内蔵されている。図示は省略するが撮像装置からは信号線が延出している。発光素子には電力を供給する電線が接続される。
【００１７】
図２に示すように自走機構部２０は、前方側から順に前方保持部３０Ａ、伸縮部４０、後方保持部３０Ｂを備えている。前方保持部３０Ａは、主に拡張部材３１Ａと保持用蛇腹３２Ａとを備えている。伸縮部４０は、主に伸縮蛇腹４１を備えている。後方保持部３０Ｂは、主に後方拡張部３１Ｂと後方蛇腹３２Ｂとを備えている。
【００１８】
符号５１は第１連結部材であって、前方保持部３０Ａと伸縮部４０とを連結する。符号５２は第２連結部材であって、伸縮部４０と後方保持部３０Ｂとを連結する。符号５３は第３連結部材であって、後方保持部３０Ｂと挿入部１２とを連結する。  
符号Ｓ１は前方保持空間であって、前方保持部３０Ａ内に設けられた空間である。符号Ｓ２は伸縮空間であって、伸縮部４０内に設けられた空間である。符号Ｓ３は後方保持空間であって、後方保持部３０Ｂ内に設けられた空間である。
【００１９】
図３Ａ−図３Ｃを参照して連結部材５１、５２、５３を説明する。  
図３Ａ−図３Ｃに示すように第１連結部材５１、第２連結部材５２、及び第３連結部材５３にはそれぞれ線挿通用貫通孔（以下、線用孔と略記する）５４と、例えば３つの雌ネジ部付貫通孔５５ａ、５５ｂ、５５ｃと、が予め定めた位置に設けられている。線用孔５４内には上述した電線、信号線が挿通されるようになっている。
【００２０】
図３Ａに示すように第１連結部材５１の第１雌ネジ部付貫通孔５５ａの後方開口には継手５６の雄ネジ部５６ｍが螺合される（この継手を５６ｒ１と記載する）。一方、第２雌ネジ部付貫通孔５５ｂ及び第３雌ネジ部付貫通孔５５の前方開口側または後方開口側の一方側には貫通孔を閉塞するための閉塞用ネジ５７が螺合される。本実施形態において閉塞用ネジ５７は、前方開口側に螺合される。符号５１ｆは第１連結部材前方取付部であって、符号５１ｒは第１連結部材後方取付部である。
【００２１】
図３Ｂに示すように第２連結部材５２の第１雌ネジ部付貫通孔５５ａの前方開口には継手５６が螺合され（この継手を５６ｆ２と記載する）、この第１雌ネジ部付貫通孔５５ａの後方開口には継手５６が螺合される（この継手を５６ｒ２と記載する）。また、第２雌ネジ部付貫通孔５５ｂの後方開口には継手５６が螺合される（この継手を５６ｒ３と記載する）。一方、第３雌ネジ部付貫通孔５５ｃの前方開口には閉塞用ネジ５７が螺合される。なお、符号５２ｆは第２連結部材前方取付部であって、符号５２ｒは第２連結部材後方取付部である。
【００２２】
図３Ｃに示すように第３連結部材５３の第１雌ネジ部付貫通孔５５ａの前方開口には継手５６が螺合され（この継手を５６ｆ４と記載する）、この第１雌ネジ部付貫通孔５５ａの後方開口には継手５６が螺合される（この継手を５６ｒ４と記載する）。また、第２雌ネジ部付貫通孔５５ｂの前方開口には継手５６が螺合され（この継手を５６ｆ５と記載する）、この第２雌ネジ部付貫通孔５５ｂの後方開口には継手５６が螺合される（この継手を５６ｒ５と記載する）。さらに、第３雌ネジ部付貫通孔５５ｃの後方開口には継手５６が螺合される（この継手を５６ｒ６と記載する）。なお、符号５３ｆは第３連結部材前方取付部である。
【００２３】
上述した各継手にはそれぞれ雄ネジ部５６ｍに加えて軸方向流体用孔５６ｈが設けられている。  
また、上述した実施形態においては予め線用孔５４と、例えば３つの雌ネジ部付貫通孔５５ａ、５５ｂ、５５ｃとを定位置に設けた同部材である連結部材の貫通孔を閉塞用ネジ５７で塞いで連結部材５１、５２、５３を得ている。
【００２４】
しかし、第１連結部材５１を線用孔５４と第１雌ネジ部付貫通孔５５ａとを有する構成にし、第２連結部材５２を線用孔５４と第１雌ネジ部付貫通孔５５ａ及び第２雌ネジ部付貫通孔５５ｂとを有する構成にし、第３連結部材５３を線用孔５４と第１雌ネジ部付貫通孔５５ａ、第２雌ネジ部付貫通孔５５ｂ及び第３雌ネジ部付貫通孔５５ｃとを有する構成にしてもよい。このことによって、閉塞用ネジ５７を設ける作業が不要になる。
【００２５】
図２の符号６１は前方保持用チューブ、符号６１ａは前方保持第１連結チューブ、符号６１ｂは前方保持第２連結チューブである。符号６２は伸縮用チューブ、符号６２ａは伸縮第１連結チューブである。符号６３は後方保持用チューブである。
【００２６】
前方保持用チューブ６１の一方の端部は、第３連結部材５３に螺合された継手５６ｒ４に連結されている。前方保持第１連結チューブ６１ａの前方に配置される端部は、第２連結部材５２に螺合された継手５６ｒ２に連結され、該前方保持第１連結チューブ６１ａの後方に配置される端部は第３連結部材５３に螺合された継手５６ｆ４に連結されている。さらに、前方保持第２連結チューブ６１ｂの前方に配置される端部は、第１連結部材５１に螺合された継手５６ｒ１に連結され、該前方保持第２連結チューブ６１ｂの後方に配置される端部は第２連結部材５２に螺合された継手５６ｆ２に連結されている。
【００２７】
伸縮空間用チューブ６２の一方の端部は、第３連結部材５３に螺合された継手５６ｒ５に連結されている。また、伸縮第１連結チューブ６２ａの前方に配置される端部は、第２連結部材５２に螺合された継手５６ｒ３に連結され、該第１連結チューブ６２ａの後方に配置される端部は第３連結部材５３に螺合された継手５６ｆ５に連結されている。
【００２８】
そして、後方保持空間用チューブ６３の一方の端部は、第３連結部材５３の第３雌ネジ部付貫通孔５５ｃの後方開口に螺合された継手５６ｒ６に連結されている。  
なお、前方保持第２連結チューブ６１ｂは、伸縮空間Ｓ２内において所望した弛み状態となるように予め定めた長さの余長部（不図示）を有して取り付けられている。
【００２９】
つまり、伸縮部４０の伸張時の長さと同程度に設定されていて、収縮時には伸張空間８２の内部で弛んだ状態となる。さらに、第１連結部材５１、第２連結部材５２、第３連結部材５３の線用孔５４には、電線が配されていて、隙間がないように接着剤等で固定されている。そして、伸縮部４０の部分の電線は、伸張時の長さと同程度に設定されている。
【００３０】
自走機構部２０を構成する各部について説明する。  
まず、図２、図４を参照して前方保持部３０Ａを説明する。  
図４に示すように示すように前方保持部３０Ａは、前方拡張部３１Ａ、前方蛇腹３２Ａ、前方管３３Ａ、及びフランジ管３４を備えている。フランジ管３４は、管部３４ａとフランジ部３４ｂとを有して予め定めた寸法に設定されている。フランジ管３４は、前方拡張部３１Ａと前方蛇腹３２Ａとの間に配置されて一体に固定される。
【００３１】
前方拡張部３１Ａは、ポリウレタン、アクリル、ナイロン等の弾発性を有する樹脂製の管体であって、複数のスリット３１ｓを中心軸Ｃａに沿って設けて中心軸Ｃａに対して直交する方向に拡張自在となるように形成されている。符号３１ｃは最大拡張部（当接部）であって、軸方向略中央に位置するように形作られている。  
符号３１ｆは第１取付面部、符号３１ｒは第２取付面部である。
【００３２】
前方蛇腹３２Ａは、例えば樹脂製で中心軸Ｃａ方向に折り畳み可能であって空気漏れが防止されている。前方蛇腹３２Ａは、予め定めた長さに設定されており、その端面は蛇腹第１固定面部３２ｆと蛇腹第２固定面部３２ｒとして構成されている。
【００３３】
前方管３３Ａは、管体であって発泡フッ素チューブ体３３と、管第１固定部３３ｆと、管第２固定部３３ｒと、を備えている。発泡フッ素チューブ体３３は、予め定めた滑り性を有して予め定めた長さに設定されている。発泡フッ素チューブ体３３の前方側端部には管第１固定部３３ｆが固設され、後方側端部には管第２固定部３３ｒが固設されている。
【００３４】
発泡フッ素チューブ体３３は、全長に渡って複数の微細孔を有している。微細孔は、チューブ内孔に例えば空気が供給されて内部圧力が増大することによって拡開する。そして、チューブ内孔に供給される空気は、微細孔が拡開されることによって外方に漏出されていく。  
つまり、発泡フッ素チューブ体３３には、内部圧力が増大したとき、内面側であるチューブ内孔と外面外方とを通じる隙間が設けられる。  
【００３５】
前方管３３Ａの外周面上には前方拡張部３１Ａと前方蛇腹３２Ａとが配置されている。前方拡張部３１Ａの第１取付面部３１ｆの内周面は、前方管３３Ａの前方側端部に設けられた管第１固定部３３ｆの外周面に例えば接着剤によって密着固定されている。これに対して、前方拡張部３１Ａの第２取付面部３１ｒの内周面は、前方管３３Ａの外周面に対して摺動自在に配置されている。
【００３６】
なお、前方拡張部３１Ａの第２取付面部３１ｒの外周面には予めフランジ管３４の管部３４ａの内周面が一体固定されている。
【００３７】
前方蛇腹３２Ａの前方側蛇腹固定部３２ｆは、前方管３３Ａの外周面に配置されている前方拡張部３１Ａに一体固定されたフランジ管３４のフランジ部３４ｂの後方側端面に対して一体に固定されている。
【００３８】
したがって、前方蛇腹３２Ａの前方側は、前方拡張部３１Ａの第２取付面部３１ｒ側と一体で外周面に対して摺動可能である。  
一方、前方蛇腹３２Ａの後方側蛇腹固定部３２ｒは、前方管３３Ａの後方側管固定部３３ｒ側の外周面に対して一体的に固定されている。
【００３９】
そして、上述したように前方拡張部３１Ａ及び前方蛇腹３２Ａが配設された前方管３３Ａの前方側管固定部３３ｆの内周面には先端部１１を構成する先端硬質部材１１Ｈが一体に固設される。一方、前方管３３Ａの後方側管固定部３３ｒの内周面には第１連結部材５１の第１連結部材前方取付部５１ｆが一体に固設される。
【００４０】
このことによって、先端硬質部１１Ｈと、第１連結部材５１と、前方管３３Ａ密閉部材３６と、前方管３３の外周側に配置される蛇腹３２Ａと、で構成された前方保持空間Ｓ１を設けた前方保持部３０Ａが構成される。
【００４１】
次に、図２を参照して伸縮部４０を説明する。  
図２に示すように伸縮部４０は、伸縮蛇腹４１と、コイル４２と、を備えている。伸縮蛇腹４１は例えば樹脂製であって、前方蛇腹３２Ａと略同様に中心軸Ｃａ方向に折り畳み可能で空気漏れが防止されている。伸縮蛇腹４１の両端部にはそれぞれ固定面部４３ｆ、４３ｒが設けられている。
【００４２】
コイル４２は、弾性部材であって予め定めた弾発性を有するコイルスプリングである。本実施形態において、伸縮蛇腹４１とコイル４２とは一体に固設されている。つまり、コイル４２のそれぞれの端部外周面が伸縮蛇腹４１のそれぞれの端部内周面に一体固定されている。したがって、伸縮蛇腹４１とコイル４２とは一体に伸張する一方、一体で収縮する。
【００４３】
伸縮蛇腹４１が一体なコイル４２の伸張部第１固定面部４３ｆ側の端部は、第１連結部材後方取付部５１ｒの外周面に一体固定される。また、伸縮蛇腹４１の伸張部第１固定面部４３ｆは、第１連結部材後方取付部５１ｒ側の立上面５１ｒｓに一体固定されている。これに対して、伸縮蛇腹４１が一体なコイル４２の伸張部第２固定面部４３ｒ側の端部は、第２連結部材前方取付部５２ｆの外周面に一体固定される。また、伸縮蛇腹４１の伸張部第２固定面部４３ｒは、第２連結部材前方取付部５２ｆ側の立上面５２ｆｓに一体固定されている。このことによって、伸縮空間Ｓ２を有する伸縮部４０が構成される。
【００４４】
最後に、図２を参照して後方保持部３０Ｂを説明する。  
図２に示すように後方保持部３０Ｂは、後方拡張部３１Ｂ、後方蛇腹３２Ｂ、後方管３３Ｂ、及びフランジ管３４を備えている。  
本実施形態において、後方拡張部３１Ｂと前方拡張部３１Ａとは同部材であり、後方蛇腹３２Ｂと前方蛇管部３２Ａとは同部材であり、後方管３３Ｂと前方管３３Ａとは同部材である。  
そのため、後方拡張部３１Ｂ、後方蛇腹３２Ｂ、及び後方管３３Ｂの各部には上述した前方拡張部３１Ａ、前方蛇腹３２Ａ、及び前方管３３Ａの各部と同符号を付してその説明を省略する。
【００４５】
後方管３３Ｂの外周面上には後方拡張部３１Ｂと後方蛇腹３２Ｂとが配置されている。後方拡張部３１Ｂの第１取付面部３１ｆの内周面は、後方管３３Ｂの前方側端部に設けられた管第１固定部３３ｆの外周面に例えば接着剤によって密着固定されている。これに対して、後方拡張部３１Ｂの第２取付面部３１ｒの内周面は、後方管３３Ｂの後方側外周面に対して摺動自在に配置されている。
【００４６】
後方蛇腹３２Ｂの前方側蛇腹固定部３２ｆは、後方管３３Ｂの外周面に配置された後方拡張部３１Ｂに一体固定されたフランジ管３４のフランジ部３４ｂの後方側端面に対して一体に固定される。
【００４７】
この結果、後方管３３Ｂの前方側は、後方拡張部３１Ｂの第２取付面部３１ｒと同様に密閉部材３６後方側外周面に対して摺動自在である。    一方、後方蛇腹３２Ｂの後方側蛇腹固定部３２ｒは、後方管３３Ｂの後方側管固定部３３ｒ側の外周面に対して一体的に固定されている。
【００４８】
そして、上述したように後方拡張部３１Ｂ及び後方蛇腹３２Ｂを設けた後方管３３Ｂの前方側管固定部３３ｆの内周面には第２連結部材５２の第２連結部材後方取付部５２ｒが一体に固設される。
【００４９】
一方、後方管３３Ｂの後方側管固定部３３ｒの内周面には第３連結部材５３の第３連結部材前方取付部５３ｆが一体に固設される。このことによって、後方保持空間Ｓ３を設けた後方保持部３０Ｂが構成される。
【００５０】
第３連結部材５３の外周面５３ｏには挿入部１２の前方部が固設される。挿入部１２の内部には前方保持用チューブ６１、伸縮用チューブ６２、後方保持用チューブ６３、信号線（不図示）、電線（不図示）が挿通している。
【００５１】
図５に示すようにコントローラ１３は、筐体１６内に例えば３つのバルブユニット１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、バルブ制御基板１８、画像制御基板１９等を備えている。符号１７Ｐは、継手であって、エアコネクタ１４から延出するチューブ１４ａと各バルブユニット１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃからそれぞれ延出する連結チューブ１７ａとが連結される。エアコネクタ１４には連結口８ｍに連結された送気チューブ８ｃを介して供給された気体を供給する該連結口８から延びる供給チューブ（不図示）が接続される。
【００５２】
第１バルブユニット１７Ａには挿入部１２を通過した前方保持用チューブ６１の他方の端部が連結され、第２バルブユニット１７Ｂには伸縮用チューブ６２の他方の端部が連結され、第３バルブユニット１７Ｃには後方保持用チューブ６３の他方の端部が連結されている。
【００５３】
この構成によれば、バルブ制御基板１８に構成された制御装置の制御にしたがって例えば第１バルブユニット１７Ａが開放されると、コンプレッサ８内の例えば空気が前方保持用チューブ６１、前方第１連結チューブ６１ａ、前方第２連結チューブ６１ｂを介して前方保持空間Ｓ１内に供給される。
【００５４】
このことによって、発泡フッ素チューブ体３３内が加圧されて微細孔が拡開され手通気可能にする隙間が出現する。この結果、前方拡張部３１Ａ近傍から漏出されていく空気は外方に排出される。一方、前方蛇腹３２Ａ近傍から漏出されていく空気は前方蛇腹３２Ａ内に充満していく。この結果、前方蛇腹３２Ａは、加圧されて伸張されていく。
【００５５】
すると、図６Ａの下図に示すように前方蛇腹３２Ａの伸張に伴って該蛇腹３２Ａの前方側蛇腹固定部３２ｆと前方拡張部３１Ａに一体固定されたフランジ管３４とが前方側にＬ１摺動移動される。この摺動移動によって、前方拡張部３１Ａの拡張量が減圧状態の幅（径ともいう）ａから拡径されて加圧状態の幅（径）ｂに拡張される。  
なお、前方保持空間Ｓ１内が減圧されることによって前方蛇腹３２Ａが収縮されて図６Ａの上図に示す元の状態に復帰する。
【００５６】
一方、制御装置の制御にしたがって例えば第３バルブユニット１７Ｃが開放されると、コンプレッサ８内の空気が後方保持用チューブ６３を介して後方保持空間Ｓ３内に供給される。このことによって、上述したように発泡フッ素チューブ体３３内が加圧されて微細孔が拡開され、後方蛇腹３２Ｂ近傍から漏出されていく空気によって後方蛇腹３２Ｂが加圧されて伸張されていく。
【００５７】
この結果、図６Ｂの下図に示すように後方蛇腹３２Ｂの伸張に伴って該蛇腹３２Ｂの前方側蛇腹固定部３２ｆと後方拡張部３１Ｂに一体固定されたフランジ管３４とが前方側にＬ１摺動移動されて、後方拡張部３１Ｂの拡張量が幅ａから幅ｂに拡張される。  
なお、後方保持空間Ｓ３内が減圧されることによって後方蛇腹３２Ｂが収縮されて図６Ｂの上図に示す元の状態に復帰する。
【００５８】
これらに対して、制御装置の制御にしたがって例えば第２バルブユニット１７Ｂが開放されると、コンプレッサ８内の空気が伸縮用チューブ６２、伸縮第１連結チューブ６２ａを介して伸縮空間Ｓ２内に供給される。このことによって、伸縮蛇腹４１は、加圧されて膨張を開始する。
【００５９】
ここで、伸縮蛇腹４１は、膨張されていくことによって、図６Ｃの下図に示すようにコイル４２の付勢力に抗して伸縮蛇腹４１及びコイル４２を伸張させていく。そして、第１連結部材５１の先端面が図６Ｃの上図に示す元の状態に対して相対的に距離Ｌ２移動する。  
なお、伸縮空間Ｓ２内が減圧されることによって伸縮蛇腹３２Ａが収縮されて図６Ｃの上図に示す元の状態に復帰する。
【００６０】
なお、上述した実施形態において、前方保持部３０Ａには発泡フッ素チューブ体３３を備える前方管３３Ａを設け、後方保持部３０Ｂには発泡フッ素チューブ体３３を備える後方管３３Ｂを設けている。しかし、発泡フッ素チューブ体３３の代わりに螺旋管及び密閉部材を用いて保持部３０Ａ、３０Ｂを構成するようにしてもよい。
【００６１】
図７に示す本実施形態の前方保持部３０Ａは、前方拡張部３１Ａと、前方蛇腹３２Ａと、フランジ管３４と、前方管３５Ａを構成する螺旋管３５及び密閉部材３６と、を備えている。密閉部材３６は、予め定めた滑り性を有する樹脂製の管状部材であって、予め定めた寸法に設定されている。
【００６２】
螺旋管３５は、例えば照明用のスタンドと略同様に変形自在なフレキシブルパイプであって予め定めた長さに設定されている。螺旋管３５は、内面側空間と外面外方とを通気可能な隙間を有していて、螺旋管３５のそれぞれの端部には、螺旋第１固定部３５ｆと螺旋第２固定部３５ｒとが設けられている。
【００６３】
図８に示すように前方管３５Ａとなる螺旋管３５の螺旋第１固定部３５ｆ側の外周面には空気等の気体が外部に漏れ出ることを防止しつつ摺動面となる密閉部材３６が設けられている。
【００６４】
前方管３５Ａの外周面上には前方拡張部３１Ａと前方蛇腹３２Ａとが配置される。そして、前方拡張部３１Ａと前方蛇腹３２Ａの蛇腹第１固定面部３２ｆ側とが密閉部材３６の外周面上に配置される。
【００６５】
前方拡張部３１Ａの第１取付面部３１ｆの内周面は、螺旋管３５の前方側端部に設けられた密閉部材３６の前方側外周面に例えば接着剤によって密着固定されている。
【００６６】
これに対して、前方拡張部３１Ａの第２取付面部３１ｒの内周面は、螺旋管３５に設けられた密閉部材３６の外周面に対して摺動自在に配置されている。  
なお、前方拡張部３１Ａの第２取付面部３１ｒの外周面には予めフランジ管３４の管部３４ａの内周面が一体固定されている。
【００６７】
前方蛇腹３２Ａの前方側蛇腹固定部３２ｆは、螺旋管３５の外周面に配置されている前方拡張部３１Ａに一体固定されたフランジ管３４のフランジ部３４ｂの後方側端面に対して一体に固定されている。  
したがって、前方蛇腹３２Ａの前方側は、前方拡張部３１Ａの第２取付面部３１ｒ側と一体で密閉部材３６の外周面に対して摺動可能である。
【００６８】
一方、前方蛇腹３２Ａの後方側蛇腹固定部３２ｒは、螺旋管３５の後方側螺旋固定部３５ｒ側の外周面に対して一体的に固定されている。
【００６９】
そして、上述したように前方拡張部３１Ａ及び前方蛇腹３２Ａが配設された螺旋管３５の前方側螺旋固定部３５ｆの内周面には先端部１１を構成する先端硬質部材１１Ｈが一体に固設される。一方、螺旋管３５の後方側螺旋固定部３５ｒの内周面には第１連結部材５１の第１連結部材前方取付部５１ｆが一体に固設される。  
【００７０】
このことによって、先端硬質部１１Ｈと、第１連結部材５１と、螺旋管３５に設けられた密閉部材３６と、螺旋管３５の外周側に配置される蛇腹３２Ａと、で構成された前方保持空間Ｓ１を設けた前方保持部３０Ａが構成される。
【００７１】
なお、後方保持部３０Ｂは、後方拡張部３１Ｂと、後方蛇腹３２Ｂと、フランジ管３４と、後方管３５Ｂを構成する螺旋管３５及び密閉部材３６と、を備えている。  
後方拡張部３１Ｂは、前方拡張部３１Ａと同部材であり、後方蛇腹３２Ｂは前方蛇管部３２Ａとは同部材であり、後方管３５Ｂは前方管３５Ａと同部材である。  
そのため、後方拡張部３１Ｂ、後方蛇腹３２Ｂ、及び後方管３５Ｂについてその説明を省略する。  
【００７２】
螺旋管３５の外周面上には後方拡張部３１Ｂと後方蛇腹３２Ｂとが配置され、密閉部材３６の外周面上には後方拡張部３１Ｂと後方蛇腹３２Ｂの蛇腹第１固定面部３２ｆ側とが位置している。
【００７３】
そして、後方拡張部３１Ｂの第１取付面部３１ｆの内周面は、螺旋管３５の前方側端部に設けられた密閉部材３６の前方側外周面に例えば接着剤によって密着固定されている。これに対して、後方拡張部３１Ｂの第２取付面部３１ｒの内周面は、螺旋管３５に設けられた密閉部材３６の後方側外周面に対して摺動自在に配置されている。
【００７４】
後方蛇腹３２Ｂの前方側蛇腹固定部３２ｆは、螺旋管３５の外周面に配置された後方拡張部３１Ｂに一体固定されたフランジ管３４のフランジ部３４ｂの後方側端面に対して一体に固定される。この結果、螺旋管３５の前方側は、後方拡張部３１Ｂの第２取付面部３１ｒと同様に密閉部材３６の後方側外周面に対して摺動自在である。  
一方、後方蛇腹３２Ｂの後方側蛇腹固定部３２ｒは、螺旋管３５の後方側螺旋固定部３５ｒ側の外周面に対して一体的に固定されている。
【００７５】
そして、上述したように後方拡張部３１Ｂ及び後方蛇腹３２Ｂを設けた螺旋管３５の前方側螺旋固定部３５ｆの内周面には第２連結部材５２の第２連結部材後方取付部５２ｒが一体に固設される。一方、螺旋管３５の後方側螺旋固定部３５ｒの内周面には第３連結部材５３の第３連結部材前方取付部５３ｆが一体に固設される。このことによって、後方保持空間Ｓ３を設けた後方保持部３０Ｂが構成される。  
【００７６】
この構成によれば、コンプレッサ８内の空気が保持空間Ｓ１、Ｓ３内に供給されることによって、空気が螺旋管３５の隙間を通過して蛇腹３２Ａ、３２Ｂに直接的に供給されて該蛇腹３２Ａ、３２Ｂが加圧されて伸張していく。  
その他の構成は図２に示した構成と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００７７】
ここで、上述のように構成した自走機構部２０を有する自走内視鏡３の作用を図９Ａ−図９Ｈを参照して説明する。  
作業者は、自走内視鏡３の挿入部１２を把持して図９Ａに示すように先端部１１を検査部位である配管１００の深部に向けて挿入していく。そして、作業者は、適宜、操作部（図１の符号７参照）を操作して自走機構部２０を前進自走状態に切り替える。  
【００７８】
なお、自走内視鏡３の自走機構部２０は、初期状態において前方保持空間Ｓ１内、伸縮空間Ｓ２内、後方保持空間Ｓ３内に空気が供給されていない。したがって、前方蛇腹３２Ａ、後方蛇腹３２Ｂ、及び伸縮蛇腹４１は、収縮状態である。このため、前方拡張部３１Ａ及び後方拡張部３１Ｂは、幅ａの拡張前である。
【００７９】
前進自走が開始される、上述したように制御装置から出力された制御信号によって第３バルブユニット１７Ｃが開放されてコンプレッサ８の空気が後方保持空間Ｓ３内に供給されて自走動作が開始される。つまり、まず、後方蛇腹３２Ｂが加圧され、所定の加圧状態に到達することによって図９Ｂに示すように後方蛇腹３２Ｂが予め定めた伸張状態になって後方拡張部３１Ｂが拡径されていく。  
すると、配管１００の内面１０１に対して離間していた最大拡張部３１ｃが該内面１０１に密着固定されて、後方拡張部３１Ｂが配管１００に対して保持固定された状態になる。
【００８０】
次に、制御装置は、後方拡張部３１Ｂの保持固定状態を維持する制御信号、および、第２バルブユニット１７Ｂを開放する制御信号を出力する。すると、伸縮空間Ｓ２内に空気が供給されて伸縮蛇腹４１が加圧されて、図９Ｃの矢印に示すように伸縮蛇腹４１がコイル４２の付勢力に抗して前方に伸張していく。
【００８１】
そして、伸縮蛇腹４１が所定の加圧状態に到達したとき、図９Ｄに示すように該伸縮蛇腹４１がさらに前方に伸張されて、先端部１１の先端面１１ｆが破線に示す元の状態（図９Ｂの位置と同様な位置）に対して距離Ｌ２前方に移動した状態になる。  
次いで、制御装置は、後方拡張部３１Ｂの保持固定状態を維持する制御信号及び伸縮蛇腹４１の伸張状態を維持する制御信号を出力する一方、第１バルブユニット１７Ａを開放する制御信号を出力する。すると、前方保持空間Ｓ１内に空気が供給されて前方拡張部３１Ａが加圧されていく。
【００８２】
そして、前方拡張部３１Ａが所定の加圧状態に到達することによって、図９Ｅに示すように前方蛇腹３２Ａが予め定めた伸張状態になって前方拡張部３１Ａが拡張される。すると、配管１００の内面１０１に対して離間していた最大拡張部３１ｃが該内面１０１に密着固定されて、前方拡張部３１Ａが配管１００に対して保持固定された状態になる。この状態において、先端部１１の先端面１１ｆは、距離Ｌ２前方に移動された位置に保持される。
【００８３】
次に、制御装置は、前方拡張部３１Ａの保持固定状態を維持する制御信号を出力する一方、後方拡張部３１Ｂの保持固定状態の解除を行う制御信号及び伸縮蛇腹４１の収縮を行うための制御信号を出力する。すると、第３バルブユニット１７Ｃ及び第２バルブユニット１７Ｂが順次排気状態になって後方保持空間Ｓ３内及び伸縮空間Ｓ２内が順次減圧されていく。
【００８４】
また、後方蛇腹３２Ｂの収縮に伴って後方拡張部３１Ｂが徐々に縮径され、、次に、伸張していた伸縮蛇腹４１がコイル４２の付勢力によって収縮されて伸縮部４０が徐々に元の長さに戻っていく。このことによって、図９Ｆに示すように後方拡張部３１Ｂが距離Ｌ２前方に移動された状態になる。
【００８５】
次に、制御装置は、前方拡張部３１Ａの保持固定状態を維持する制御信号を出力する一方、第３バルブユニット１７Ｃを再び開放する制御信号を出力する。すると、後方保持空間Ｓ３内に再び空気が供給されて、後方蛇腹３２Ｂが所定の加圧状態に到達することによって図９Ｇに示すように後方拡張部３１Ｂが再び内面１０１に対して保持固定された状態になる。
【００８６】
ここで、制御装置は、後方拡張部３１Ｂの保持固定状態を維持する制御信号を出力する一方、前方拡張部３１Ａの保持固定状態を解除するための制御信号を第１バルブユニット１７Ａに出力する。すると、第１バルブユニット１７Ａが排気状態になって前方保持空間Ｓ１内が減圧されていく。
【００８７】
すると、前方蛇腹３２Ａの収縮に伴って前方拡張部３１Ａが徐々に縮径されていくことによって該前方蛇腹３２Ａの最大拡張部３１ｃの位置が後退されて、図９Ｈ（前記図９Ｂと略同様）で示したように配管１００の内面１０１に保持固定された後方拡張部３１の前方側に、元の状態の伸縮部４０、元の状態の前方保持部３０Ａ、先端部１１が配置された状態になる。
【００８８】
この後、上述した図９Ｃ−図９Ｈに示した制御、すなわち、制御装置から出力される制御信号によって空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を加圧する制御、あるいは、減圧する制御を行って自走機構部２０を動作させる。この結果、自走機構部２０からの推進力を得つつ内視鏡３の先端部１１を配管１００の深部に向けて速やかに前進させて目的部位に到達させることができる。
【００８９】
なお、上述した実施形態においては、推進力を得つつ挿入部１２を自動で前進させる場合を説明したが、推進力を得つつ挿入部１２を自動で後退させる場合には図１０Ａ−図１０Ｈに示すように制御装置の制御にしたがって空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を加圧する制御、あるいは、減圧させる制御を行って自走機構部２０を動作させる。
【００９０】
まず、内視鏡検査完了後、作業者は、操作部（図１の符号７参照）を操作して自走機構部２０を後退自走状態に切り替える。  
なお、自走内視鏡３の自走機構部２０は、内視鏡検査完了時、例えば前方保持空間Ｓ１内、伸縮空間Ｓ２内、後方保持空間Ｓ３内に空気が供給されていない。したがって、図１０Ａに示すように前方蛇腹３２Ａ、後方蛇腹３２Ｂ、及び伸縮蛇腹４１は、収縮状態であって、前方拡張部３１Ａ及び後方拡張部３１Ｂは幅ａの拡張前である。
【００９１】
後退自走が開始されると、制御装置によってバルブユニット１７Ａが開放されて空気が前方保持空間Ｓ１内に供給される。この結果、前方蛇腹３２Ａが加圧されて予め定めた伸張状態になって前方拡張部３１Ａが拡張される。すると、図１０Ｂに示すように配管１００の内面１０１に対して離間していた前方拡張部３１Ａの最大拡張部３１ｃが該内面１０１に密着固定されて、前方拡張部３１Ａが配管１００に対して保持固定状態になる。
【００９２】
次に、制御装置は、前方拡張部３１Ａの保持固定状態を維持しつつ、第２バルブユニット１７Ｂを開放して伸縮空間Ｓ２内に空気を供給する。この結果、伸縮蛇腹４１が加圧されていくにしたがって図１０Ｃの矢印に示すように伸縮蛇腹４１がコイル４２の付勢力に抗して後方に伸張していく。
【００９３】
そして、伸縮蛇腹４１が所定の加圧状態に到達したとき、図１０Ｄに示すように該伸縮蛇腹４１がさらに後方に伸張されて、後方拡張部３１Ｂの最大拡張部３１ｃの位置が破線に示す内視鏡検査完了時の位置（図１０Ｂの位置と同様な位置）に対して距離Ｌ２後方に移動した状態になる。
【００９４】
次いで、制御装置は、前方拡張部３１Ａの保持固定状態及び伸縮蛇腹４１の伸張状態を維持しつつ、第３バルブユニット１７Ｃを開放して後方保持空間Ｓ３内に空気を供給する制御を行う。この結果、後方蛇腹３２Ｂが加圧されて予め定めた伸張状態になって後方拡張部３１Ｂが拡張される。
【００９５】
すると、図１０Ｅに示すように配管１００の内面１０１に対して離間していた後方拡張部３１Ｂの最大拡張部３１ｃが該内面１０１に密着固定されて、後方拡張部３１Ｂが配管１００に対して保持固定状態になる。  
この状態において、後方拡張部３１Ｂの最大拡張部３１ｃの位置は、図１０Ｄで示した位置より僅かに前方に移動される略距離Ｌ２後方にした状態で保持される。
【００９６】
次に、制御装置は、後方拡張部３１Ａの保持固定状態を維持する制御信号を出力する一方、前方拡張部３１Ａの保持固定状態の解除を行う制御信号及び伸縮蛇腹４１の収縮を行うための制御信号を出力する。すると、第１バルブユニット１７Ｂ及び第２バルブユニット１７Ｂが排気状態になって前方保持空間Ｓ１内及び伸縮空間Ｓ２内が減圧されていく。
【００９７】
そして、前方蛇腹３２Ａの収縮に伴って前方拡張部３１Ａが徐々に縮径されていくととも、伸張していた伸縮蛇腹４１がコイル４２の付勢力によって収縮されて伸縮部４０が徐々に元の長さに戻っていく。このことによって、図１０Ｆに示すように前方拡張部３１Ａの３１ｃが距離Ｌ２後方に移動された状態になる。
【００９８】
次に、制御装置は、後方拡張部３１Ｂの保持固定状態を維持する制御信号を出力する一方、第１バルブユニット１７Ａを再び開放する制御信号を出力する。すると、前方保持空間Ｓ１内に再び空気が供給されて、前方蛇腹３２Ａが所定の加圧状態に到達することによって図１０Ｇに示すように前方拡張部３１Ａが再び内面１０１に対して保持固定された状態になる。
【００９９】
ここで、制御装置は、前方拡張部３１Ａの保持固定状態を維持する制御信号を出力する一方、後方拡張部３１Ｂの保持固定状態を解除するための制御信号を第３バルブユニット１７Ｃに出力する。すると、第３バルブユニット１７Ｃが排気状態になって後方保持空間Ｓ３内が減圧されていく。
【０１００】
すると、後方蛇腹３２Ａの収縮に伴って後方拡張部３１Ｂが徐々に縮径されていくことによって該後方蛇腹３２Ｂの最大拡張部３１ｃの位置が後退されて、前記図１０Ｂで示したように拡張されて配管１００の内面１０１に保持固定された前方拡張部３１Ａの後方側に元の状態の伸縮部４０、元の状態の後方保持部３０Ｂ、挿入部１２が配置された状態になる。
【０１０１】
この後、制御装置から出力される制御信号によって上述した図１０Ｃ−図１０Ｈに示したように空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を加圧する制御、あるいは、減圧する制御を行って自走機構部２０を動作させる。この結果、自走機構部２０からの推進力を得つつ内視鏡３の挿入部１２を速やかに後退させて配管１００から抜去することができる。
【０１０２】
このように、制御装置の制御にしたがって、コンプレッサ８の空気を送って空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を加圧する制御、あるいは、空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３内を減圧する制御等を行って前方拡張部３１Ａ、後方拡張部３１Ｂ、伸縮蛇腹４１を伸縮させて自走機構部２０を動作させて内視鏡３の挿入部１２を前進、あるいは、後退させることができる。
【０１０３】
なお、上述した実施形態において、螺旋管３５及び密閉部材３６を用いた前方管３５Ａ、後方管３５Ｂを保持部３０Ａ、３０Ｂに設けた場合、空気の漏れ出る量が減少されるのでコンプレッサ８の代わりにボンベを使用するようにしてもよい。
【０１０４】
また、保持部３０Ａ、３０Ｂに前方管３５Ａ、後方管３５Ｂを設けた構成においても、図９Ａ−図９Ｈ、あるいは、図１０Ａ−図１０Ｈで示された制御、すなわち、制御装置から出力される制御信号によって空間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３内を加圧する制御、あるいは、減圧する制御を行うことによって、自走機構部２００からの推進力を得つつ内視鏡３の先端部１１を配管１００の深部に向けて前進、後退させることができる。
【０１０５】
上述した実施形態においては、蛇腹３２Ａ、３２Ｂ内に空気を充満させて該蛇腹３２Ａ、３２Ｂ内を加圧して伸張させることによって拡張部３１Ａ、３１Ｂを拡径し、当該蛇腹３２Ａ、３２Ｂ内を加圧状態から減圧して拡張部３１Ａ、３１Ｂを収縮させて元の状態に復帰するようにしていた。
【０１０６】
しかし、自走機構部を以下に示すように構成してもよい。  
図１１Ａ−図１１Ｄは自走機構部の他の構成例であって、自走機構部２０Ａは、前方側から順に前方保持部１１０Ａ、伸縮部４０、後方保持部１１０Ｂを備えて構成されている。
【０１０７】
なお、図１１Ａに示す後方保持部１１０Ｂは、前方保持部１１０Ａと略同様な構成であり、伸縮部４０は上述した実施形態で説明した構成と同様である。したがって、前方保持部１１０Ａの構成を説明して後方保持部１１０Ｂについてはその構成の説明を省略する。また、伸縮部４０についてもその説明を省略する。
【０１０８】
図１１Ｂに示すように前方保持部１１０Ａは、主に３つの拡径部１１１と、弾性芯部材１１２と、を備えている。図１１Ｂ、図１１Ｃに示すように拡径部１１１は、蛇腹１１３と発泡フッ素チューブ体１１４とで構成されている。蛇腹１１３は、上述した蛇腹３２Ａ、３２Ｂと同様に樹脂製で中心軸方向に折り畳み可能であって空気漏れが防止されている
【０１０９】
図１１Ｂに示すように拡径部１１１は、弾性芯部材１１２の周囲に等間隔で配設されている。発泡フッ素チューブ体１２２は、蛇腹１２１の内部に設けられている。発泡フッ素チューブ体１１４内には図示しない連結チューブを介して空気が供給されるようになっている。この構成によれば、各発泡フッ素チューブ体１１４内に空気が供給されて加圧されることによって各蛇腹１１３は伸張されずに膨張されて各拡径部１１１が略直線形状から略楕円形状に徐々に変形していく。
【０１１０】
そして、図１１Ｄに示すように各拡径部１１１に設けられた弾性芯部材１１２側である蛇腹１１３中心側よりも外方側が大きく膨らみ変形されて、該蛇腹１１３の一部の外面１１３ｆが内面１０１に密着配置される。この結果、前方保持部１１０Ａが配管１００の内面１０１に密着固定されて該配管１００に対して固設状態になる。
【０１１１】
上述した自走機構部２０Ａは、図９Ａ−図９Ｈ、あるいは、図１０Ａ−図１０Ｈを参照して説明した制御、すなわち、制御装置から出力される制御信号によって前方保持部１１０Ａを構成する各発泡フッ素チューブ体１１４内、空間Ｓ２、後方保持部１１０Ｂを構成する各発泡フッ素チューブ体１１４内を加圧する制御、あるいは、減圧する制御によって動作される。この結果、自走機構部２０Ａからの推進力を得つつ上述したように内視鏡３の先端部１１を配管１００内で速やかに前進、後退させることができる。
【０１１２】
図１２Ａ−図１２Ｃを参照して自走機構部の別の構成例を説明する。  
なお、前方保持部と後方保持部とは略同様な構成であるため、前方保持部の構成を説明して後方保持部についてその説明は省略する。  
図１２Ａに示すように自走機構部２０Ｂは、前方保持部１２０Ａと、伸縮部４０と、後方保持部１２０Ｂと、を備えている。前方保持部１２０は、拡径部であって、蛇腹１２１と発泡フッ素チューブ体１２２と、ワイヤ１２３と、で構成されている。
【０１１３】
蛇腹１２１は、上述した蛇腹３２Ａ、３２Ｂと同様に樹脂製で中心軸方向に折り畳み可能であって空気漏れが防止されている。ワイヤ１２３は、蛇腹１２１の外周面側に螺旋状に巻回されている。図１２Ｂに示すように発泡フッ素チューブ体１２２は、蛇腹１２１の内部に設けられている。本実施形態において、発泡フッ素チューブ体１２２内には図２に示した前方保持第２連結チューブ６１ｂを介して空気が供給されるようになっている。
【０１１４】
この構成によれば、発泡フッ素チューブ体１２２内に空気が供給されて加圧されることによって蛇腹１２１は伸張されつつ膨張していく。このとき、蛇腹１２１の外周面に螺旋状にワイヤ１２３が巻回されていることによって、蛇腹１２１は、略直線状態から所望する形状に変形されていく。この結果、図１２Ｃに示すように蛇腹１２１の予め定めた部位が所定の形状に変形することによって、配管１００の内面１０１に対して前方保持部１２０Ａの蛇腹１２１が密着固定して該配管１００に対して固設状態になる。
【０１１５】
上述した自走機構部２０Ｂは、図９Ａ−図９Ｈ、あるいは、図１０Ａ−図１０Ｈを参照して説明した制御、すなわち、制御装置から出力される制御信号によって前方保持部１２０Ａを構成する発泡フッ素チューブ体１２２内、空間Ｓ２、後方保持部１２０Ｂを構成する発泡フッ素チューブ体１２２内を加圧する制御、あるいは、減圧する制御によって動作される。この結果、自走機構部２０Ｂからの推進力を得つつ上述したように内視鏡３の先端部１１を配管１００内で速やかに前進、後退させることができる。
【０１１６】
図１３Ａ、図１３Ｂを参照して自走機構部のまた他の構成例を説明する。  
なお、前方保持部と後方保持部とは略同様な構成であるため、前方保持部の構成を説明して後方保持部についてその説明は省略する。  
図１３Ａに示すように前方保持部２０Ｃは、前方保持部１３０Ａと、伸縮部４０と、後方保持部１３０Ｂと、を備えている。前方保持部１３０は、拡径部であって、蛇腹１３１と発泡フッ素チューブ体１３２と、板部材１３３と、で構成されている。
【０１１７】
蛇腹１３１は、上述した蛇腹３２Ａ、３２Ｂと同様に樹脂製で中心軸方向に折り畳み可能であって空気漏れが防止されている。板部材１３３は、バネ性を有する細長な板バネであって、蛇腹１３１の外周面に長手方向に沿って設けられている。  
なお、蛇腹１３１の内部には発泡フッ素チューブ体１３２が備えられている。そして、発泡フッ素チューブ体１３２には図２に示した前方保持第２連結チューブ６１ｂを介して空気が供給されるようになっている。
【０１１８】
この構成によれば、発泡フッ素チューブ体１３２内に空気が供給されて加圧されることによって蛇腹１３１は伸張しつつ膨張していく。このとき、蛇腹１３１は、外周面に設けられた板部材１３２から周方向に離れるにしたがって大きく膨張変形していく。この結果、図１３Ｂに示すように、板部材１３３が蛇腹１３１によって僅かに湾曲される一方、板部材１３３とは反対側の蛇腹１３１が予め定めた形状に膨張することによって、配管１００の内面１０１に対して前方保持部１３０Ａの蛇腹１３１が密着固定して該配管１００に対して固設状態になる。
【０１１９】
上述した自走機構部２０Ｃは、図９Ａ−図９Ｈ、あるいは、図１０Ａ−図１０Ｈを参照して説明した制御、すなわち、制御装置から出力される制御信号によって前方保持部１３０Ａの発泡フッ素チューブ体１３２内、空間Ｓ２、後方保持部１３０Ｂの発泡フッ素チューブ体１３２内を加圧する制御、あるいは、減圧する制御によって動作される。この結果、自走機構部２０Ｃからの推進力を得つつ上述したように内視鏡３の先端部１１を配管１００内で速やかに前進、後退させることができる。
【０１２０】
上述した実施形態の自走機構部２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、伸縮部４０を有して構成されていた。しかし、図１４に示す伸縮部１４０Ａを設けて自走機構部２０Ｄを構成する、あるいは、図１５に示す伸縮部１４０Ｂを設けて自走機構部２０Ｅを構成するようにしてもよい。  
図１４に示すように自走機構部２０Ｄは、前方側から順に前方保持部３０Ａ、伸縮部１４０Ａ、後方保持部３０Ｂを備えている。伸縮部１４０Ａは、チューブ体１４１とピストン機構部１４２と主にを備えている。
【０１２１】
ピストン機構部１４２は、挿入部１２内の後方蛇腹３２Ｂ側近傍に設けられている。ピストン機構部１４２は、シリンダチューブ（不図示）と、ピストン１４３と、ピストンロッド１４４と、戻しバネ１４５と、で主に構成されている。シリンダチューブは、挿入部１２内に所定の状態で設けられている。シリンダチューブ内にはポンプ１４６からの空気が供給されるようになっている。符号１４７はポンプ用バルブユニットである。
【０１２２】
戻しバネ１４５は、シリンダチューブ内に予め定めた状態で設けられている。ピストン１４３には戻しバネ１４５が固設されている。戻しバネ１４５は、ポンプ１４６からの空気が供給されてシリンダチューブ内が加圧されてピストン１４３が前方に移動されていくにつれて伸張されていく。一方、戻しバネ１４５は、シリンダチューブ内が減圧されていくことによって収縮してピストン１４３を後方に移動させる。
【０１２３】
チューブ体１４１の後方部は、ピストンロッド１４４の前方部に一体的に固定されている。ピストンロッド１４４の後方部にはピストン１４３が固設されている。  
なお、図示は省略するがチューブ体１４１内には前方保持部３０Ａの前方保持空間Ｓ１内に空気を供給するための管路、配線及び信号線が挿通される管路が設けられている。また、チューブ体１４１の前方部と前方蛇腹３２Ａの後方部とは連結部材１４８によって空気が漏れ出ることが無いように固設されている。
【０１２４】
この構成によれば、制御装置の制御にしたがってポンプ用バルブユニット１４７が開放されると、ポンプ１４６から供給される空気によってシリンダチューブ内が加圧されていくことによってピストン１４３が前進し、ピストンロッド１４４及びチューブ体１４１が前進する。この逆に、シリンダチューブ内がポンプ１４６によって減圧されていくことによってピストン１４３が戻しバネ１４５の付勢力によって後退され、ピストンロッド１４４及びチューブ体１４１も後退する。
【０１２５】
したがって、伸縮部１４０Ａを備えた自走機構部２０Ｄにおいては、制御装置が第２バルブユニット１７Ｂの制御を行う代わりにポンプ用バルブユニット１４７を制御することによって、上述した伸縮部４０を備えた自走機構部２０を有する内視鏡３と同様に挿入部１２を配管１００の深部に向けて自動で挿入すること、あるいは、該深部から挿入部１２を自動で抜去することができる。
【０１２６】
図１５に示す自走機構部２０Ｅは、前方側から順に前方保持部３０Ａ、伸縮部１４０Ｂ、後方保持部３０Ｂを備えている。伸縮部１４０Ｂは、螺旋管１５１とモータ部１５２とを主に備えている。モータ部１５２は、後方拡張部３１Ｂ内に設けられている。モータ部１５２は、モータ１５３とモータケース体１５４とを備える。本実施形態において、モータケース体１５４に収容されたモータ１５３は、モータケース体１５４内を予め定めた距離摺動移動可能である。
【０１２７】
螺旋管１５１は、予め長さ寸法に設定されており、一方の端部はモータ１５３に一体に固定されている。符号１５５は雌ねじ付貫通孔であって、回転される螺旋管１５１を進退させるために設けられている。螺旋管１５１の他方の端部には連結部材１５６を介して前方蛇腹３２Ａの後方部が設けられている。前方蛇腹３２Ａは、螺旋管１５１の回転に伴って回転すること無く進退するように連結部材１５６に取り付けられている。  
なお、螺旋管１５１には前方保持部３０Ａの前方保持空間Ｓ１内に空気を供給するための管路、配線及び信号線が挿通される管路が設けられている。
【０１２８】
この構成によれば、制御装置の制御にしたがってモータ１５３が駆動されることによって螺旋管１５１が回転され、その回転方向に対応する方向に螺旋管１５１と共にモータ１５３が前進、あるいは、後退することによって前方保持部３０Ａが前進、あるいは、後退する。
【０１２９】
したがって、伸縮部１４０Ｂを備えた自走機構部２０Ｅにおいては、制御装置が第２バルブユニット１７Ｂの制御を行う代わりにモータ１５３の駆動を制御することによって、上述した伸縮部４０を備えた自走機構部２０を有する内視鏡３と同様に挿入部１２を配管１００の深部に向けて自動で挿入すること、あるいは、該深部から挿入部１２を自動で抜去することができる。
【０１３０】
なお、上述した実施形態において、前方拡張部３１Ａ及び後方拡張部３１Ｂの最大拡張部３１ｃを軸方向の略中央に設けたうえで、拡張部の第１取付面部側形状と第２取付面部側形状とを該最大拡張部３１ｃを挟んで略対称な形状にしている。しかし、図１６Ａに示すように進行方向側に予め定め半径の球状面部３１ｇを設けるようにしでもよい。
【０１３１】
この構成によれば、自走機構部によって配管内を走行させる場合、出来る限りカメラ部分をセンタリングさせる。そのために、拡張部を配管を把持しない程度に拡径させて走行できるレベルを確保する。そして、その拡径状態を維持して走行させて、図１６Ｂに示すように構成された配管１６０内を第１ストレート管１６１側から内視鏡３の先端部１１を通過させる。
【０１３２】
その際、前方拡張部３１Ａの進行方向側である第１取付面部３１ｆ側に球状面部３１ｇが位置している。このことによって、球状面部３１ｇがエルボ管１６２に当接した状態において先端部１１が連結部７４に引っ掛かって前進不能になることを防止してスムーズな通過を実現できる。また、自走機構部を手動で引き抜くときに引き抜きやすくするため、最大拡張部３１ｃを挟んで手元側のふくらみを小さくした形状にしている。  
【０１３３】
なお、配管１６０は、第１ストレート管１６１と、エルボ管１６２と、第２ストレート管１６３とで構成されている。また、上述した実施形態においては、前方拡張部３１Ａの第１取付面側を球状面部３１ｇとしている。しかし、後方拡張部３１Ｂでは第２取付面部側を球状面部３１ｇとする。  
また、先端部１１を第１ストレート管１６１側から第２ストレート管１６３に向けて移動させる際、図１７Ａに示すように先端部１１が第２ストレート管１６３近傍の段差１６４に引っ掛かって前進不能になる場合がある。このとき、以下の操作を行うことによって通過が可能になる。
【０１３４】
ここで、作業者は、前方保持空間Ｓ１内に空気を供給する。すると、前方蛇腹３２Ａが伸長されて前方拡張部３１Ａが僅かずつ拡張させていく。このとき、作業者は、表示装置６の画面を観察して先端部１１の位置の変化を確認する。
【０１３５】
前方蛇腹３２Ａの伸長および前方拡張部３１Ａの拡張に伴って、先端部１１の位置が図１７Ｂに示すように第２ストレート管１６３の中心軸方向に移動されていった場合、画面上には第２ストレート管１６３の前方映像が側壁映像に変わって表示されていく。このことによって、先端部１１の段差１６４通過が可能になる。  
【０１３６】
このように、エルボ管通過中に適宜、前方保持空間Ｓ１内に空気を供給して前方拡張部３１Ａを拡張させる操作を行うことによって、先端部１１のエルボ管の通過を補助する機能部として兼用させることができる。
【０１３７】
エルボ管を通過させることを主目的とする場合、図１８に示すように自走機構部２０の前方に更にエルボ用伸縮部４０Ｅを設ける。つまり、先端部１１の基端側にエルポ用伸縮部４０Ｅ、前方保持部３０Ａ、伸縮部４０、後方保持部３０Ｂを設けて自走機構部２０を構成する。  
エルポ用伸縮部４０Ｅは、伸縮部４０と同様な構成であって伸縮蛇腹４１と、コイル４２と、を備えている。
【０１３８】
この構成によれば、エルボ通過中に適宜、エルボ用伸縮部４０Ｅの内部空間内に空気を供給してエルボ用伸縮部４０Ｅを伸長させる操作を行うことによって、先端部１１の位置を変化させてエルボ管通過を補助することができる。
【０１３９】
なお、図１９に示すようにエルボ用伸縮部４０Ｅの前方に更にコイル部１７０を設けるようにしてもよい。つまり、先端部１１の基端側にコイル部１７０、エルポ用伸縮部４０Ｅ、前方保持部３０Ａ、伸縮部４０、後方保持部３０Ｂを設けて自走機構部２０Ｆを構成する。コイル部１７０は、密巻きコイル１７１と、疎巻きコイル１７２とで構成されている。
【０１４０】
この構成によれば、疎巻きコイル１７２は、密巻きコイル１７１に比べて曲げ剛性が低く、曲がり易いため、エルボ通過中、先端部１１側がスムーズに曲がって通過することができる。
【０１４１】
また、図２０に示すようにエルボ用伸縮部４０Ｅの前方にコイル部１７０を設ける代わりに、周方向に等間隔で３つ、または、４つの弾性突起１７５を設けるようにしてもよい。複数の弾性突起１７５の突起端１７５ａは、配管１００の内面１０１に対して常時当接し、当接状態において、突起端１７５ａが基端側に位置するように弾性変形する。
【０１４２】
この構成によれば、複数の弾性突起１７５の突起端１７５ａが配管１００の内面１０１に当接することによって、先端部１１が配管中心側に配置される。したがって、エルボ通過中、先端部１１をスムーズに通過させることができる。
【０１４３】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【０１４４】
１…自走式内視鏡装置  ２…装置本体  ３…内視鏡  ４…フレーム  ５…ドラム  
６…表示装置  ７…操作部  ８…コンプレッサ  １１…先端部  １１Ｈ…先端硬質部
１１ａ…観察部  １１ｂ…発光素子  １１ｆ…先端面  １２…挿入部  
１３…コントローラ  １４…エアコネクタ  １４ａ…チューブ  ２０…自走機構部
３０Ａ…前方保持部  ３０Ｂ…後方保持部  ３１…後方拡張部  ３１Ａ…前方拡張部
３１Ｂ…後方拡張部  ３１ｃ…最大拡張部  ３２Ａ…前方蛇腹  ３２Ｂ…後方蛇腹
３３…発泡フッ素チューブ体  ３３Ａ…前方管  ３３Ｂ…後方管  ３４…フランジ管
３５…螺旋管  ３６…密閉部材  ４０…伸縮部  ４１…蛇腹  ４２…コイル  
５１…第１連結部材  ５２…第２連結部材  ５３…第３連結部材  
６１…前方保持用チューブ  ６２…伸縮用チューブ  ６３…後方保持用チューブ
１００…配管  １０１…内面
【図１】
2018180298.tif 000003
【図２】
2018180298.tif 000004
【図３Ａ】
2018180298.tif 000005
【図３Ｂ】
2018180298.tif 000006
【図３Ｃ】
2018180298.tif 000007
【図４】
2018180298.tif 000008
【図５】
2018180298.tif 000009
【図６Ａ】
2018180298.tif 000010
【図６Ｂ】
2018180298.tif 000011
【図６Ｃ】
2018180298.tif 000012
【図７】
2018180298.tif 000013
【図８】
2018180298.tif 000014
【図９Ａ】
2018180298.tif 000015
【図９Ｂ】
2018180298.tif 000016
【図９Ｃ】
2018180298.tif 000017
【図９Ｄ】
2018180298.tif 000018
【図９Ｅ】
2018180298.tif 000019
【図９Ｆ】
2018180298.tif 000020
【図９Ｇ】
2018180298.tif 000021
【図９Ｈ】
2018180298.tif 000022
【図１０Ａ】
2018180298.tif 000023
【図１０Ｂ】
2018180298.tif 000024
【図１０Ｃ】
2018180298.tif 000025
【図１０Ｄ】
2018180298.tif 000026
【図１０Ｅ】
2018180298.tif 000027
【図１０Ｆ】
2018180298.tif 000028
【図１０Ｇ】
2018180298.tif 000029
【図１０Ｈ】
2018180298.tif 000030
【図１１Ａ】
2018180298.tif 000031
【図１１Ｂ】
2018180298.tif 000032
【図１１Ｃ】
2018180298.tif 000033
【図１１Ｄ】
2018180298.tif 000034
【図１２Ａ】
2018180298.tif 000035
【図１２Ｂ】
2018180298.tif 000036
【図１２Ｃ】
2018180298.tif 000037
【図１３Ａ】
2018180298.tif 000038
【図１３Ｂ】
2018180298.tif 000039
【図１４】
2018180298.tif 000040
【図１５】
2018180298.tif 000041
【図１６Ａ】
2018180298.tif 000042
【図１６Ｂ】
2018180298.tif 000043
【図１７Ａ】
2018180298.tif 000044
【図１７Ｂ】
2018180298.tif 000045
【図１８】
2018180298.tif 000046
【図１９】
2018180298.tif 000047
【図２０】
2018180298.tif 000048