(57)【要約】【課題】車両の周辺に存在している人の位置に応じて騒音を軽減することができる技術を提供する。【解決手段】車両は、車両の前輪を駆動するフロントモーターと、車両の後輪を駆動するリヤモーターと、車両の前部周辺の所定範囲内に存在する人と後部周辺の所定範囲内に存在する人を検知可能な検知手段と、制御手段を備えている。前記制御手段は、前記検知手段が車両の前部周辺の所定範囲内に存在する人を検知した場合は、前記前輪の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前記前輪の駆動状態を制御し、前記検知手段が車両の後部周辺の所定範囲内に存在する人を検知した場合は、前記後輪の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前記後輪の駆動状態を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前輪を駆動するフロントモーターと、
車両の後輪を駆動するリヤモーターと、
車両の前部周辺の所定範囲内に存在する人と後部周辺の所定範囲内に存在する人を検知可能な検知手段と、
制御手段を備えており、
前記制御手段は、前記検知手段が車両の前部周辺の所定範囲内に存在する人を検知した場合は、前記前輪の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前記前輪の駆動状態を制御し、前記検知手段が車両の後部周辺の所定範囲内に存在する人を検知した場合は、前記後輪の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前記後輪の駆動状態を制御する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されている車両は、車両の前輪を駆動するフロントモーターと、車両の後輪を駆動するリヤモーターと、制御装置を備えている。制御装置は、前輪の駆動時に歯打ち音が生じないようにフロントモーターの出力トルクを上げている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４３４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のようにモーターが車輪を駆動する車両では、歯打ち音の他にも、モーターが車輪を駆動する際に騒音が生じることがある。例えば、モーターの制御に必要なＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波に起因して、キャリアノイズが生じることがある。また、モーターの回転に起因してモーターノイズが生じることがある。このようなノイズは、車両の周辺に存在している人に対する騒音になり得る。車両のフロントモーターに起因して生じるノイズは、車両の前部周辺に存在している人に対する騒音となり、車両のリヤモーターに起因して生じるノイズは、車両の後部周辺に存在している人に対する騒音となり得る。そこで本明細書は、車両の周辺に存在している人の位置に応じて騒音を軽減することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示する車両は、車両の前輪を駆動するフロントモーターと、車両の後輪を駆動するリヤモーターと、車両の前部周辺の所定範囲内に存在する人と後部周辺の所定範囲内に存在する人を検知可能な検知手段と、制御手段を備えている。前記制御手段は、前記検知手段が車両の前部周辺の所定範囲内に存在する人を検知した場合は、前記前輪の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前記前輪の駆動状態を制御し、前記検知手段が車両の後部周辺の所定範囲内に存在する人を検知した場合は、前記後輪の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前記後輪の駆動状態を制御する、車両。
【０００６】
このような構成によれば、車両の前部周辺に人が存在している場合には、その人に対する騒音レベルを低くすることができる。一方、車両の後部周辺に人が存在している場合には、その人に対する騒音レベルを低くすることができる。したがって、車両の周辺に存在している人の位置に応じて騒音を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る車両の概略構成を示す上面図である。
【図２】実施例に係る車両の概略構成を示す側面図である。
【図３】ＥＣＵが実行する第１実施例に係る処理を示すフローチャートである。
【図４】ＥＣＵが実行する第２実施例に係る処理を示すフローチャートである。
【図５】第３実施例に係る車両の概略構成を示す上面図である。
【図６】ＥＣＵが実行する第４実施例に係る処理を示すフローチャートである。
【図７】ＥＣＵが実行する第５実施例に係る処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施例に係る車両について図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、実施例に係る車両１は、一対の前輪２１と一対の後輪２２を備えている。また、車両１は、一対の前輪２１を駆動するためのエンジン５２とフロントモーター３１とフロントインバーター４１を備えている。また、車両１は、一対の後輪２２を駆動するためのリヤモーター３２とリヤインバーター４２を備えている。また、この車両１は、フロントモーター３１とリヤモーター３２に電力を供給するバッテリー５１を備えている。また車両１は、フロントモーター３１とリヤモーター３２の動作を制御するＥＣＵ９１（制御手段の一例）を備えている。また、車両１は、フロントカメラ６２ａと、リヤカメラ６２ｂと、複数のフロントセンサ６１ａと、複数のリヤセンサ６１ｂを備えている。
【０００９】
実施例に係る車両１はハイブリッド自動車である。ハイブリッド自動車は、エンジン５２とモーター（フロントモーター３１とリヤモーター３２）を動力源として走行する自動車である。エンジン５２とフロントモーター３１が一対の前輪２１を駆動すると共に、リヤモーター３２が一対の後輪２２が駆動する。したがって、車両１は四輪駆動で走行することができる。車両１の走行状態に応じてＥＣＵ９１がエンジン５２とモーター（フロントモーター３１とリヤモーター３２）の駆動力を制御する。
【００１０】
車両１の一対の前輪２１は、フロント車軸２５によって連結されている。一対の前輪２１は車両１の前部１１に配置されている。車両１の前部１１は、車両１の前後方向の中央Ｃより前側の部分である。一対の前輪２１は、エンジン５２の駆動力とフロントモーター３１の駆動力によって回転する。一対の前輪２１に対するフロントモーター３１の駆動力とエンジン５２の駆動力のバランスはＥＣＵ９１によって制御される。
【００１１】
エンジン５２は、車両１の前部１１にあるエンジンルーム内に配置されている。エンジン５２は、フロント車軸２５を介して一対の前輪２１を駆動する。エンジン５２は、ガソリン燃料によって動作して駆動力を生み出す。
【００１２】
フロントモーター３１は、車両１の前部１１にある一対の前輪２１の近傍に配置されている。フロントモーター３１は、フロント車軸２５を介して一対の前輪２１を駆動する。フロントモーター３１は、バッテリー５１の電力によって動作して駆動力を生み出す。
【００１３】
フロントインバーター４１は、車両１の前部１１にあるエンジンルーム内に配置されている。フロントインバーター４１は、バッテリー５１とフロントモーター３１に電気的に接続されている。フロントインバーター４１は、バッテリー５１の直流電力を交流電力に変換してフロントモーター３１に供給する。フロントインバーター４１はＰＷＭ信号によって制御される。フロントインバーター４１は複数のスイッチング素子（図示省略）を備えており、複数のスイッチング素子がＰＷＭ信号によってオン／オフする。これによって、交流電力を生成する。
【００１４】
車両１の一対の後輪２２は、リヤ車軸２６によって連結されている。一対の後輪２２は車両１の後部１２に配置されている。車両１の後部１２は、車両１の前後方向の中央Ｃより後側の部分である。一対の後輪２２は、リヤモーター３２の駆動力によって回転する。一対の後輪２２に対するリヤモーター３２の駆動力と、上述した一対の前輪２１に対するフロントモーター３１の駆動力のバランスはＥＣＵ９１によって制御される。
【００１５】
リヤモーター３２は、車両１の後部１２にある一対の後輪２２の近傍に配置されている。リヤモーター３２は、リヤ車軸２６を介して一対の後輪２２を駆動する。リヤモーター３２は、バッテリー５１の電力によって動作して駆動力を生み出す。
【００１６】
リヤインバーター４２は、車両１の後部１２にあるトランクルームの下に配置されている。リヤインバーター４２は、バッテリー５１とリヤモーター３２に電気的に接続されている。リヤインバーター４２は、バッテリー５１の直流電力を交流電力に変換してリヤモーター３２に供給する。リヤインバーター４２はＰＷＭ信号によって制御される。リヤインバーター４２は複数のスイッチング素子（図示省略）を備えており、複数のスイッチング素子がＰＷＭ信号によってオン／オフする。これによって、交流電力を生成する。
【００１７】
バッテリー５１は、車両１の後部１２にある後部座席の下に配置されている。バッテリー５１は、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池である。バッテリー５１は、フロントインバーター４１を介してフロントモーター３１に電力を供給すると共に、リヤインバーター４２を介してリヤモーター３２に電力を供給する。
【００１８】
フロントカメラ６２ａ、リヤカメラ６２ｂ、複数のフロントセンサ６１ａ、及び複数のリヤセンサ６１ｂは、車両１に搭載されている検知手段の一例である。フロントカメラ６２ａ、リヤカメラ６２ｂ、複数のフロントセンサ６１ａ、及び複数のリヤセンサ６１ｂによって、車両１の周辺に存在している人Ｍを検知することができる。これらによって、車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍと後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知することができる。
【００１９】
フロントカメラ６２ａは、車両１の前部１１に取り付けられている。フロントカメラ６２ａは、車両１の前部１１の周辺に存在する人Ｍを撮影することができる。フロントカメラ６２ａが撮影した映像は、ＥＣＵ９１に送信される。一方、リヤカメラ６２ｂは、車両１の後部１２に取り付けられている。リヤカメラ６２ｂは、車両１の後部１２の周辺に存在する人Ｍを撮影することができる。リヤカメラ６２ｂが撮影した映像は、ＥＣＵ９１に送信される。
【００２０】
各フロントセンサ６１ａと各リヤセンサ６１ｂは、例えば赤外線センサであり、赤外線を用いて人Ｍの存在を検知することができる。複数のフロントセンサ６１ａは、車両１の前部１１に取り付けられている。複数のフロントセンサ６１ａは、互いに間隔をあけて配置されている。各フロントセンサ６１ａは、所定の検知範囲を有している。そのため、複数のフロントセンサ６１ａは、車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知することができる。例えば、車両１から２ｍの範囲内に位置している人Ｍを検知することができる。
【００２１】
複数のリヤセンサ６１ｂは、車両１の後部１２に取り付けられている。複数のリヤセンサ６１ｂは、互いに間隔をあけて配置されている。各リヤセンサ６１ｂは、所定の検知範囲を有している。そのため、複数のリヤセンサ６１ｂは、車両１の後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知することができる。例えば、車両１から２ｍの範囲内に位置している人Ｍを検知することができる。
【００２２】
ＥＣＵ９１は、車両１の前部１１にあるエンジンルーム内に配置されている。ＥＣＵ９１は、車両１に搭載されている各種の電子機器を制御することができる。ＥＣＵ９１は、フロントインバーター４１とリヤインバーター４２の動作を制御するためのＰＷＭ信号を生成して、生成したＰＷＭ信号をフロントインバーター４１とリヤインバーター４２に送信する。ＥＣＵ９１は、フロントインバーター４１用のＰＷＭ信号と、リヤインバーター４２用のＰＷＭ信号をそれぞれ生成して、フロントインバーター４１とリヤインバーター４２のそれぞれに送信する。フロントインバーター４１用のＰＷＭ信号は、フロントインバーター４１の複数のスイッチング素子をオン／オフするための信号である。同様に、リヤインバーター４２用のＰＷＭ信号は、リヤインバーター４２の複数のスイッチング素子をオン／オフするための信号である。
【００２３】
ＥＣＵ９１は、電圧指令値とキャリア波に基づいてＰＷＭ信号を生成することができる。ＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波は、例えば所定周波数の三角波または鋸波である。ＥＣＵ９１は、フロントモーター３１に対する電圧指令値とキャリア波を比較してフロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成する。同様に、ＥＣＵ９１は、リヤモーター３２に対する電圧指令値とキャリア波を比較してリヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成する。なお、電圧指令値に代えて電流指令値を用いてもよい。
【００２４】
ＥＣＵ９１は、ＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（以下「キャリア周波数」ということもある）を変更することができる。ＥＣＵ９１は、キャリア周波数を上げる又は下げることができる。このキャリア周波数は、フロントインバーター４１とリヤインバーター４２におけるスイッチング損失や電力変換効率を考慮して設定されている。
【００２５】
信号生成におけるキャリア周波数は、可聴域（人が聞き取ることができる範囲）の周波数に設定されることが多い。キャリア周波数が可聴域の周波数であると、スイッチング損失が軽減されると共に電力変換効率が良くなるからである。可聴域のキャリア周波数は、例えば２０Ｈｚ〜２０ｋＨｚである。
【００２６】
ＥＣＵ９１が電圧指令値とキャリア波に基づいてＰＷＭ信号を生成するときに、キャリア波に起因してキャリアノイズが生じることがある。このとき、キャリア周波数が可聴域の周波数であると、可聴域においてキャリアノイズが生じる。そうすると、キャリアノイズによる騒音が車両１の周辺にいる人Ｍに対して聞こえ易く、車両１の周辺にいる人Ｍがその騒音を不快に感じることがある。
【００２７】
車両１の走行速度が速い場合は、車両１が走行するときの風切音やロードノイズ等による騒音レベルが高くなるので、キャリアノイズによる騒音レベルが相対的に低くなる。したがって、車両１の走行速度が速い場合は、車両１の周辺にいる人Ｍがキャリアノイズによる騒音を不快に感じることが少ない。しかしながら、車両１の走行速度が遅い場合は、車両１が走行するときの風切音やロードノイズ等による騒音レベルが低くなるので、キャリアノイズによる騒音レベルが相対的に高くなる。したがって、車両１の走行速度が遅い場合は、車両１の周辺にいる人Ｍがキャリアノイズによる騒音を不快に感じることが多くなる。そこで、実施例に係る車両１では以下に説明する処理を実行している。
【００２８】
（第１実施例）
次に、上記の車両１においてＥＣＵ９１が実行する処理について説明する。図３は、ＥＣＵ９１が実行する第１実施例に係る処理を示すフローチャートである。上記の車両１に搭載されているＥＣＵ９１は、車両１が走行しているときに図３に示す処理を実行する。
【００２９】
図３に示すように、まずステップＳ１１では、ＥＣＵ９１が、車両１の走行速度が所定速度以下であるか否かを判断する。所定速度は、例えば１０ｋｍ／ｈである。車両１の走行速度が所定速度以下である場合は、ステップＳ１１でＥＣＵ９１がＹｅｓと判断してステップＳ１２に進む。一方、車両１の走行速度が所定速度以下でない場合（所定速度より速い場合）は、ステップＳ１１でＥＣＵ９１がＮｏと判断して処理を終了する。
【００３０】
続くステップＳ１２では、ＥＣＵ９１が車両１の外部に存在する人Ｍを検知する。例えば、車両１が走行しているときに車両１の右斜め前方に人Ｍが現れたとする。そうすると、フロントカメラ６２ａが、車両１の右斜め前方に現れた人Ｍを撮影する。フロントカメラ６２ａが撮影した映像はＥＣＵ９１に継続的に送信されている。ＥＣＵ９１は、フロントカメラ６２ａから受信した映像に人Ｍが映っている場合は、その人Ｍを認識することができる。
【００３１】
また、車両１の右斜め前方に現れた人Ｍが所定範囲Ｂ内（例えば車両１から２ｍの範囲内）に位置している場合は、フロントセンサ６１ａがその人Ｍを検知する。フロントセンサ６１ａは、車両１の右斜め前方に現れた人Ｍを検知すると、そのことを示す検知信号をＥＣＵ９１に送信する。ＥＣＵ９１は、フロントセンサ６１ａから検知信号を受信すると、車両１の右斜め前方に現れた人Ｍが所定範囲Ｂ内にいることを認識できる。一方、フロントカメラ６２ａが車両１の右斜め前方に現れた人Ｍを撮影したものの、フロントセンサ６１ａがその人Ｍを検知していない場合は、その人Ｍが所定範囲Ｂ内にいないことをＥＣＵ９１が認識する。
【００３２】
上記では、車両１の右斜め前方に人Ｍが現れた状況について説明したが、人Ｍが現れる位置は特に限定されるものではない。例えば、車両１の左斜め後方に人Ｍが現れることもある。この場合は、リヤカメラ６２ｂが、車両１の左斜め後方に現れた人Ｍを撮影する。また、リヤセンサ６１ｂが、車両１の左斜め後方に現れた人Ｍを検知する。
【００３３】
ステップＳ１２に続くステップＳ１３では、ＥＣＵ９１が、検知した人Ｍが車両１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在しているか否かを判断する。上記のステップＳ１２でフロントセンサ６１ａまたはリヤセンサ６１ｂが人Ｍを検知した場合は、車両１の周辺の所定範囲Ｂ内に人Ｍが存在していると判断することができる。一方、フロントカメラ６２ａまたはリヤカメラ６２ｂが人Ｍを撮影したものの、フロントセンサ６１ａまたはリヤセンサ６１ｂが人Ｍを検知していない場合は、車両１の周辺の所定範囲Ｂ内に人Ｍが存在していないと判断することができる。
【００３４】
車両１の周辺の所定範囲Ｂ内に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ１３でＥＣＵ９１がＹｅｓと判断してステップＳ１４に進む。一方、車両１の周辺の所定範囲Ｂ内に人Ｍが存在していない場合は、ステップＳ１３でＥＣＵ９１がＮｏと判断して処理を終了する。ステップＳ１３で所定範囲Ｂ内に人Ｍが存在していない場合は、所定範囲Ｂ外に人Ｍが存在している。
【００３５】
続くステップＳ１４では、ＥＣＵ９１が、検知した人Ｍが車両１の前部１１の周辺に存在しているか否かを判断する。上記のステップＳ１２でフロントセンサ６１ａが人Ｍを検知した場合は、車両１の前部１１の周辺に人Ｍが存在していると判断することができる。一方、フロントセンサ６１ａが人Ｍを検知していない場合は、車両１の前部１１の周辺に人Ｍが存在していないと判断することができる。また、リヤセンサ６１ｂが人Ｍを検知した場合は、車両１の後部１２の周辺に人Ｍが存在していると判断することができる。
【００３６】
車両１の前部１１の周辺に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ１４でＥＣＵ９１がＹｅｓと判断してステップＳ１５に進む。一方、車両１の前部１１の周辺に人Ｍが存在していない場合は、ステップＳ１４でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ１６に進む。ステップＳ１４で車両１の前部１１の周辺に人Ｍが存在していない場合は、車両１の後部１２の周辺に人Ｍが存在している。車両１の後部１２の周辺に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ１４でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ１６に進む。
【００３７】
ステップＳ１４でＹｅｓと判断した後のステップＳ１５では、ＥＣＵ９１が、フロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。ＥＣＵ９１は、キャリア周波数を上げた状態でフロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号をフロントインバーター４１に送信する。すなわちＥＣＵ９１は、検知手段が人Ｍを検知する前に対して、フロントインバーター４１に送信するＰＷＭ信号を変える。そのＰＷＭ信号に基づいてフロントインバーター４１が動作する。そして、フロントインバーター４１によって生成された交流電力がフロントモーター３１に供給される。フロントモーター３１は、フロントインバーター４１から供給された交流電力によって動作して車両１の前輪２１を駆動する。すなわち、ステップＳ１５では、ＥＣＵ９１が、車両１の前輪２１に関するキャリア周波数を上げる。ＥＣＵ９１は、キャリア周波数を可聴域の周波数よりも高くする。
【００３８】
一方、ステップＳ１４でＮｏと判断した後のステップＳ１６では、ＥＣＵ９１が、リヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。ＥＣＵ９１は、キャリア周波数を上げた状態でリヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号をリヤインバーター４２に送信する。すなわちＥＣＵ９１は、検知手段が人Ｍを検知する前に対して、リヤインバーター４２に送信するＰＷＭ信号を変える。そのＰＷＭ信号に基づいてリヤインバーター４２が動作する。そして、リヤインバーター４２によって生成された交流電力がリヤモーター３２に供給される。リヤモーター３２は、リヤインバーター４２から供給された交流電力によって動作して車両１の後輪２２を駆動する。すなわち、ステップＳ１６では、ＥＣＵ９１が、車両１の後輪２２に関するキャリア周波数を上げる。ＥＣＵ９１は、キャリア周波数を可聴域の周波数よりも高くする。
【００３９】
キャリア周波数が可聴域の周波数より高くなると、キャリア波に起因して生じるキャリアノイズが可聴域より高い周波数域において生じる。そのため、キャリアノイズによる騒音が車両１の周辺にいる人Ｍに聞こえ難くなり、キャリアノイズによる騒音レベルが低くなる。キャリアノイズによる騒音レベルは、例えばデシベル（ｄｂ）の単位に基づいて測定できる。騒音レベルは、他の単位に基づいて測定してもよい。
【００４０】
以上、実施例に係る車両１の構成と動作について説明した。上記の説明から明らかなように、車両１は、車両１の前輪２１を駆動するフロントモーター３１と、車両１の後輪２２を駆動するリヤモーター３２を備えている。また、車両１は、車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍと後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知可能な検知手段（フロントカメラ６２ａ、リヤカメラ６２ｂ、複数のフロントセンサ６１ａ、及び複数のリヤセンサ６１ｂ）と、ＥＣＵ９１を備えている。ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂに存在する人Ｍを検知した場合は、車両１の前輪２１に関するキャリア周波数を上げる。これによって、キャリアノイズによる騒音レベルを低くする。すなわち、ＥＣＵ９１は、前輪２１の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前輪２１の駆動状態を制御する。また、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、車両１の後輪２２に関するキャリア周波数を上げる。これによって、キャリアノイズによる騒音レベルを低くする。すなわち、ＥＣＵ９１は、後輪２２の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように後輪２２の駆動状態を制御する。
【００４１】
このような構成によれば、車両１の前部１１の周辺に人Ｍが存在している場合には、その人Ｍに対する騒音レベルを低くすることができる。一方、車両１の後部１２の周辺に人Ｍが存在している場合には、その人Ｍに対する騒音レベルを低くすることができる。したがって、車両１の周辺に存在している人Ｍの位置に応じて騒音を軽減することができる。
【００４２】
以上、一実施例について説明したが、具体的な態様は上記実施例に限定されるものではない。以下の説明において、上記の説明における構成と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【００４３】
（第２実施例）
上記の第１実施例では、ＥＣＵ９１がキャリア周波数を上げる構成であったが、この構成に限定されるものではない。第２実施例では、図４に示すように、ステップＳ１４でＹｅｓと判断した後のステップＳ２５では、ＥＣＵ９１が、フロントモーター３１のトルクを下げる。すなわちＥＣＵ９１が、車両１の前輪２１に関するトルクを下げる。より詳細には、ＥＣＵ９１が、フロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）は変えずに、ＰＷＭ信号を生成するための電圧指令値（あるいは電流指令値）のレベルを下げる。これによってＥＣＵ９１は、検知手段が人Ｍを検知する前に対して、フロントインバーター４１に送信するＰＷＭ信号を変える。ＥＣＵ９１が電圧指令値のレベルを下げることによって、フロントモーター３１のトルクが小さくなる。フロントモーター３１のトルクが小さくなると、フロントモーター３１の回転による騒音レベルが低くなる。
【００４４】
また、ステップＳ２５では、ＥＣＵ９１が、リヤモーター３２のトルクを上げる。すなわちＥＣＵ９１が、車両１の後輪２２に関するトルクを上げる。より詳細には、ＥＣＵ９１が、リヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）は変えずに、ＰＷＭ信号を生成するための電圧指令値（あるいは電流指令値）のレベルを上げる。これによってＥＣＵ９１は、検知手段が人Ｍを検知する前に対して、リヤインバーター４２に送信するＰＷＭ信号を変える。ＥＣＵ９１が電圧指令値のレベルを上げることによって、リヤモーター３２のトルクが大きくなる。
【００４５】
すなわちステップＳ２５では、ＥＣＵ９１が、車両１の前輪２１を駆動するための駆動力と車両１の後輪２２を駆動するための駆動力の配分を変える。ＥＣＵ９１は、前輪２１を駆動するための駆動力配分を下げ、後輪２２を駆動するための駆動力配分を上げる。
【００４６】
一方、ステップＳ１４でＮｏと判断した後のステップＳ２６では、ＥＣＵ９１が、リヤモーター３２のトルクを下げる。すなわちＥＣＵ９１が、車両１の後輪２２に関するトルクを下げる。より詳細には、ＥＣＵ９１が、リヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）は変えずに、ＰＷＭ信号を生成するための電圧指令値（あるいは電流指令値）のレベルを下げる。これによってＥＣＵ９１は、検知手段が人Ｍを検知する前に対して、リヤインバーター４２に送信するＰＷＭ信号を変える。ＥＣＵ９１が電圧指令値のレベルを下げることによって、リヤモーター３２のトルクが小さくなる。リヤモーター３２のトルクが小さくなると、リヤモーター３２の回転による騒音レベルが低くなる。
【００４７】
また、ステップＳ２６では、ＥＣＵ９１が、フロントモーター３１のトルクを上げる。すなわちＥＣＵ９１が、車両１の前輪２１に関するトルクを上げる。より詳細には、ＥＣＵ９１が、フロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）は変えずに、ＰＷＭ信号を生成するための電圧指令値（あるいは電流指令値）のレベルを上げる。これによってＥＣＵ９１は、検知手段が人Ｍを検知する前に対して、フロントインバーター４１に送信するＰＷＭ信号を変える。ＥＣＵ９１が電圧指令値のレベルを上げることによって、フロントモーター３１のトルクが大きくなる。
【００４８】
すなわちステップＳ２６では、ＥＣＵ９１が、車両１の前輪２１を駆動するための駆動力と車両１の後輪２２を駆動するための駆動力の配分を変える。ＥＣＵ９１は、後輪２２を駆動するための駆動力配分を下げ、前輪２１を駆動するための駆動力配分を上げる。
【００４９】
上記の説明から明らかなように、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、車両１の前輪２１に関するトルクを下げる。これによって、フロントモーター３１の回転による騒音レベルを低くする。すなわち、ＥＣＵ９１は、前輪２１の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように前輪２１の駆動状態を制御する。また、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、車両１の後輪２２に関するトルクを下げる。これによって、リヤモーター３２の回転による騒音レベルを低くする。すなわち、ＥＣＵ９１は、後輪２２の駆動時に生じる騒音レベルが低くなるように後輪２２の駆動状態を制御する。
【００５０】
上記のような構成によっても、車両１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在している人Ｍの位置に応じて騒音を軽減することができる。
【００５１】
（第３実施例）
上記の実施例では、フロントモーター３１がフロント車軸２５を介して一対の前輪２１を駆動する構成であったが、この構成に限定されるものではない。また、リヤモーター３２がリヤ車軸２６を介して一対の後輪２２を駆動する構成であったが、この構成に限定されるものではない。
【００５２】
第３実施例に係る車両１は、図５に示すように、一対のフロントモーター３１と、一対のリヤモーター３２を備えている。また、この車両１は、一対のフロントインバーター４１と、一対のリヤインバーター４２を備えている。第３実施例に係る車両１は、エンジンを備えていない電気自動車である。あるいは、車両１は、発電用のエンジンを備えていてもよい。
【００５３】
一対のフロントモーター３１は、一対の前輪２１を駆動する。各フロントモーター３１が各前輪２１を駆動する。各フロントモーター３１は、各前輪２１の内部に配置されている。
【００５４】
また、一対のリヤモーター３２は、一対の後輪２２を駆動する。各リヤモーター３２が各後輪２２を駆動する。各リヤモーター３２は、各後輪２２の内部に配置されている。
【００５５】
また、各フロントインバーター４１は、バッテリー５１の直流電力を交流電力に変換して各フロントモーター３１に供給する。また、各リヤインバーター４２は、バッテリー５１の直流電力を交流電力に変換して各リヤモーター３２に供給する。
【００５６】
第３実施例では、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、各フロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。また、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、各リヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。
【００５７】
または第３実施例では、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の前部１１の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、一対のフロントモーター３１のトルクを下げる。また、ＥＣＵ９１は、検知手段が車両１の後部１２の周辺の所定範囲Ｂ内に存在する人Ｍを検知した場合は、一対のリヤモーター３２のトルクを下げる。
【００５８】
（第４実施例）
車両１が一対のフロントモーター３１と、一対のリヤモーター３２と、一対のフロントインバーター４１と、一対のリヤインバーター４２を備えている場合は、車両１の左側の車輪に関するキャリア周波数と、車両１の右側の車輪に関するキャリア周波数をそれぞれ変えてもよい。
【００５９】
第４実施例では、図６に示すように、ステップＳ１４でＹｅｓと判断した後のステップＳ３５では、ＥＣＵ９１が、検知した人Ｍが車両１の左側に存在しているか否かを判断する。上記のステップＳ１２で車両１の左側に配置されているフロントセンサ６１ａが人Ｍを検知した場合は、車両１の左側に人Ｍが存在していると判断することができる。一方、車両１の左側に配置されているフロントセンサ６１ａが人Ｍを検知していない場合は、車両１の左側に人Ｍが存在していないと判断することができる。また、車両１の右側に配置されているフロントセンサ６１ａが人Ｍを検知した場合は、車両１の右側に人Ｍが存在していると判断することができる。
【００６０】
車両１の左側に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ３５でＥＣＵ９１がＹｅｓと判断してステップＳ３７に進む。一方、車両１の左側に人Ｍが存在していない場合は、ステップＳ３５でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ３８に進む。ステップＳ３５で車両１の左側に人Ｍが存在していない場合は、車両１の右側に人Ｍが存在している。車両１の右側に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ３５でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ３８に進む。
【００６１】
ステップＳ３５でＹｅｓと判断した後のステップＳ３７では、ＥＣＵ９１が、左側のフロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。
【００６２】
一方、ステップＳ３５でＮｏと判断した後のステップＳ３８では、ＥＣＵ９１が、右側のフロントインバーター４１用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。
【００６３】
上記のステップＳ１４でＮｏと判断した後のステップＳ３６では、上記と同様に、ＥＣＵ９１が、検知した人Ｍが車両１の左側に存在しているか否かを判断する。上記のステップＳ１２で車両１の左側に配置されているリヤセンサ６１ｂが人Ｍを検知した場合は、車両１の左側に人Ｍが存在していると判断することができる。一方、車両１の左側に配置されているリヤセンサ６１ｂが人Ｍを検知していない場合は、車両１の左側に人Ｍが存在していないと判断することができる。また、車両１の右側に配置されているリヤセンサ６１ｂが人Ｍを検知した場合は、車両１の右側に人Ｍが存在していると判断することができる。
【００６４】
車両１の左側に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ３６でＥＣＵ９１がＹｅｓと判断してステップＳ３９に進む。一方、車両１の左側に人Ｍが存在していない場合は、ステップＳ３６でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ４１に進む。ステップＳ３６で車両１の左側に人Ｍが存在していない場合は、車両１の右側に人Ｍが存在している。車両１の右側に人Ｍが存在している場合は、ステップＳ３６でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ４１に進む。
【００６５】
ステップＳ３６でＹｅｓと判断した後のステップＳ３９では、ＥＣＵ９１が、左側のリヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。
【００６６】
一方、ステップＳ３６でＮｏと判断した後のステップＳ４１では、ＥＣＵ９１が、右側のリヤインバーター４２用のＰＷＭ信号を生成するためのキャリア波の周波数（キャリア周波数）を上げる。
【００６７】
（第５実施例）
第５実施例では、ＥＣＵ９１がキャリア周波数を上げる場合に、車両１と人Ｍの間の距離に応じてキャリア周波数の高さを変える。より詳細には、第５実施例では、図７に示すように、ステップＳ１５とステップＳ１６に続くステップＳ５１では、ＥＣＵ９１が、車両１と人Ｍとの間の距離が所定距離以下であるか否かを判断する。所定距離は、例えば１ｍである。車両１と人Ｍの間の距離が所定距離以下である場合は、ステップＳ５１でＥＣＵ９１がＹｅｓと判断してステップＳ５２に進む。一方、車両１と人Ｍの間の距離が所定距離以下でない場合は、ステップＳ５１でＥＣＵ９１がＮｏと判断してステップＳ５３に進む。
【００６８】
ステップＳ５１でＹｅｓと判断した後のステップＳ５２では、ＥＣＵ９１がキャリア周波数をＦ１に上げる。一方、ステップＳ５１でＮｏと判断した後のステップＳ５３では、ＥＣＵ９１がキャリア周波数をＦ２に上げる。ステップＳ５２におけるキャリア周波数Ｆ１は、ステップＳ５３におけるキャリア周波数をＦ２より高い。車両１と人Ｍの間の距離が短い場合は、より高いキャリア周波数にする（ステップＳ５２）。
【００６９】
（その他の実施例）
上記の実施例では、フロントカメラ６２ａ、リヤカメラ６２ｂ、複数のフロントセンサ６１ａ、及び複数のリヤセンサ６１ｂによって検知手段が構成されていたが、人Ｍの存在を検知できるものであれば検知手段の構成は特に限定されるものではない。
【００７０】
また、上記の実施例では、ＥＣＵ９１がキャリア周波数を上げるときに、キャリア周波数を可聴域の周波数よりも高くしていたが、この構成に限定されるものではない。他の実施例では、キャリア周波数を可聴域の周波数より高くしなくてもよい。すなわち、キャリア周波数を可聴域の範囲内で上げてもよい。
【００７１】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００７２】
１      ：車両
１１    ：前部
１２    ：後部
２１    ：前輪
２２    ：後輪
２５    ：フロント車軸
２６    ：リヤ車軸
３１    ：フロントモーター
３２    ：リヤモーター
４１    ：フロントインバーター
４２    ：リヤインバーター
５１    ：バッテリー
５２    ：エンジン
６１ａ  ：フロントセンサ
６１ｂ  ：リヤセンサ
６２ａ  ：フロントカメラ
６２ｂ  ：リヤカメラ
９１    ：ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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