(57)【要約】【課題】生産ラインのレイアウト変更に対する自由度が高いミンチ等軟質物の移載装置を提供する。【解決手段】搬送ベルト２で連続して搬送されるミンチ等軟質物を出退可能なカッター３で一定の長さ毎に分断し、分断された軟質物片を出退可能なフォーク４に載せて、移載場所まで搬送して移しかえる移載装置であって、カッター３とフォーク４とによって軟質物片を保持した状態で搬送させるようにする。【選択図】図１
2018074991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ベルトで連続して搬送されるミンチ等の軟質物を出退可能なカッターで一定の長さ毎に分断し、分断された軟質物片を出退可能なフォークに載せて、移載場所まで搬送して移しかえる移載装置であって、前記カッターとフォークとによって軟質物片を保持した状態で搬送させるようにしたことを特徴とするミンチ等軟質物の移載装置。
【請求項２】
カッターは、軟質物の搬送方向に対して直交して進出し軟質物を分断する平板状であり、フォークは分断された軟質物片が載せられる広さを有した平板状であって、フォークに載せられた軟質物片に、カッターを接触させて軟質物片を保持した状態で移載場所まで搬送してから、カッターを軟質物片の反分断面側に移動させ反分断面に当接させた状態でフォークを退去させて軟質物片を移しかえるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のミンチ等軟質物の移載装置。
【請求項３】
フォークが、適宜な逃げ角を保って搬送ベルトの搬送面に沿うように進出して軟質物片をすくい取るようにしたことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のミンチ等軟質物の移載装置。
【請求項４】
フォークが、搬送ベルト終端部の下側に進出した状態から、搬送方向に沿って後退しながら、送り出される軟質物を受け取るようにしたことを特徴とする請求項１又は請求項2のいずれかに記載のミンチ等軟質物の移載装置。
【請求項５】
カッターとフォークを一対のロボットハンドとするロボットと、該ロボットによる前記の軟質物の分断と移載の動作を制御する教示手段を含む制御部を備えたこと特徴とする請求項１〜請求４のいずれかに記載のミンチ等軟質物の移載装置。
【請求項６】
ロボットが双腕スカラロボットであることを特徴とする請求項５に記載のミンチ等軟質物の移載装置。
【請求項７】
軟質物がチョッパーから連続して押し出されるミンチであって、分断されたミンチ片が移載場所に供給されたトレーに移しかえられるようにしたことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載のミンチ等軟質物の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ミンチ等軟質物の移載装置に関し、詳しくは、チョッパーなどから連続して搬送ベルト上に供給されるミンチのような柔らかくて崩れやすい軟質物を一定の長さ毎に分断してトレーなどに移しかえる移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
食品分野において、搬送ベルトに載せられて連続して搬送されるミンチや練製生地などの軟質物が一定の長さ毎に分断され移しかえられて次工程に送られる装置がある。
例えば、特許文献１（特開平２−２９１３１５号公報）には、挽肉機（チョッパー）から連続してコンベヤ上に供給されるミンチを一定の長さにカッターで切断し、コンベヤの終端部の下方に配された受取り板で一旦受けてから更に下方のトレーに落下させる構成が記載されている。
【０００３】
しかしながら、このような構成がスーパーなどの加工センターで実施された場合に、分断されたミンチ片を受け取るトレーの位置がコンベヤ終端部の下方付近に限られるためトレー供給装置、更にミンチが投入されたトレーの次工程における計量、値付け装置等を含めた生産ラインのレイアウトが固定化され変更することが難しい。
特に食肉など生鮮物の加工場は、鮮度保持のための室温維持と衛生管理上の理由などから気密化された恒温室とされるので、そこに導入される加工用機器は極力コンパクトでしかもその場に合わせて合理的なレイアウトが選択できる柔軟性が求められていた。
更には、近年人手不足による省人化と食の安全性向上のため食品加工場におけるロボット化の機運が急激に高まっておりその対応が必要となった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２−２９１３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記のような要請に応えて生産ラインのレイアウト変更に対する自由度が高いミンチ等軟質物の移載装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、搬送ベルトで連続して搬送されるミンチ等軟質物を出退可能なカッターで一定の長さ毎に分断し、分断された軟質物片を出退可能なフォークに載せて、移載場所まで搬送して移しかえる移載装置であって、前記カッターとフォークとによって軟質物片を保持した状態で搬送させるようにしている。
【０００７】
又、カッターは、軟質物の搬送方向に対して直交して進出し軟質物を分断する平板状であり、フォークは分断された軟質物片が載せられる広さを有した平板状であって、フォークに載せられた軟質物片に、カッターを接触させて軟質物片を保持した状態で移載場所まで搬送してから、カッターを軟質物片の反分断面側に移動させ反分断面に当接させた状態でフォークを退去させて軟質物片を移しかえるようにすることが好ましい。
更にフォークが、適宜な逃げ角を保って搬送ベルトの搬送面に沿うように進出して軟質物片をすくい取るようにすること、
或いは、フォークが、搬送ベルト終端部の下側に進出した状態から、搬送方向に沿って後退しながら、送り出される軟質物を受け取るようにすることが好ましい。
【０００８】
更に、カッターとフォークを一対のロボットハンドとするロボットと、該ロボットによる前記の軟質物の分断と移載の動作を制御する教示手段を含む制御部を備えることが好ましく、又、ロボットが双腕スカラロボットであることが好ましい。
【０００９】
更に、軟質物がチョッパーから連続して押し出されるミンチであって、分断されたミンチ片が移載場所に供給されたトレーに移しかえられるようにすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の軟質物の移載装置によれば、搬送コンベヤで連続して搬送される軟質物をナイフで分断し、フォークに載せて、搬送コンベヤから離れた移載場所であっても、搬送可能範囲内であれば移載することができるので、生産ラインのレイアウトの自由度が増す。
フォークに載せられた軟質物片にナイフを接触させて保持した状態で姿勢を乱すことなく確実に移載することができる。
又、汎用型ロボットを使用すれば、ハンドを組み替えて他の作業にも併用できるのでロボット導入効率が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１の全体構成を概念的に示した平面図である。
【図２】同実施例１における作動説明図である。
【図３】実施例２における作動説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１に示された本発明に係る実施例１について説明する。
チョッパーの吐出口１から搬送ベルト2上に連続的に押し出されるミンチＭの先端部を、搬送方向に直交して出退可能な平板状のカッター３で一定の長さ毎に分断し、分断されたミンチ片ｍを出退可能なフォーク４ですくい取りカッター3とで保持した状態で搬送し、移載場所であるトレー搬送コンベヤ７によって供給されたトレー６に移しかえることができる双椀スカラロボット５を使用した構成である。
フォーク４は、分断されたミンチ片ｍが載せられる広さを有した平板状であってカッター３と一対のロボットハンドとされ、双椀スカラロボット５の左右アームの先端部にそれぞれ装着される。
このロボットハンドを構成するフォーク４及びカッター３は、ロボットアームの動作を制御することによって分断、すくい取り、搬送、移し替えなどすべての作業を行うようにするか、或いは、図示は省略するが、それぞれのロボットハンドにエアーシリンダーなど直動機構を備えて、ロボットアームの動きとは別に水平或いは垂直方向に作動させて、ミンチの分断、受取りなど一部作業を分担させるように構成してもよい。
実施例１においては図1に示すように右側アームにカッター３が、左側アームにフォーク４が装着されている。
【００１３】
次に図２に基づき符号に対比させて、実施例１におけるミンチＭの分断と移載の動作を説明する。
（イ）カッター３とフォーク４がそれぞれ退去位置で待機している搬送ベルト２の先端付近に、連続的に搬送されるミンチＭの先端部が到着した状態である。
（ロ)ミンチＭ先端のカッター３からの通過距離が一定の分断長さと合致するタイミング、若しくは図示しないセンサーでミンチＭの先端部の位置情報を検出して一定の分断長さになるタイミングに合わせて、搬送方向に直交する方向にカッター３を進出させてミンチＭを分断するとともにフォーク４を適宜な逃げ角を保って搬送面に沿うように反搬送方向から進出させ分断されたミンチ片ｍをすくい取る。
（ハ）フォーク4とカッター３とによってミンチ片ｍを保持した状態で移載場所まで搬送する。
ミンチＭを分断したカッター３がミンチ片の切断面に接したままで移動されるのでミンチ片ｍは崩れることなくミンチＭから引き離され確実に分断される。
（ニ）ミンチｍが移載場所に到達すれば、矢印で示すようにカッター３を後退させてからミンチ片ｍを迂回して反分断面側に移動させる。
（ホ）カッター３が反分断面側に移動した状態である。
（ヘ）フォーク４が後退してミンチ片ｍをトレー搬送コンベヤ７によって移載場所に供給されたトレー６へ移しかえるが、このとき、フォーク４に載せられたミンチ片ｍは、底面がフォーク上面に付着して引きずられようとするが、反分断面がカッター３によって止められるので確実に定位置に落下させることができる。
このとき、カッター３の先端とフォーク４の上面とを適度に近接させて摺動させることによりフォーク４の上面に付着した滓を削ぎ取ることができるので常にクリーンな状態が保てる。
このようにカッター３が搬送中のミンチ片の保持、更に移載時の引かれ防止、フォーク４における載置面（上面）の滓とりにもなるので別に装置を設けることを要しない。
又、移載場所は、ロボットアームの作動範囲内であれば所望する位置に設定可能であり生産ラインの自由度が高い。
その他、大型トレーを使用して複数のミンチ片ｍを移載させること、必要に応じて作動範囲内における異なる複数個所に移載させることなどが可能である。
（ト）ミンチ片ｍがトレー６に移しかえられた状態である。
このような一連の動作が逆に行われて（イ）の状態に戻され、連続して繰り返し行われるよう制御される。
【００１４】
次に図3に基づき、実施例２について作動説明をする。実施例２は、実施例１におけるミンチの分断部分の構成が異なるもので、図３の（イ）に示されるように、ミンチＭの分断は、搬送ベルト２の終端部において行われる。
（イ）フォーク４は、搬送ベルト４の終端部の下側に進出し待機する。
（ロ）搬送ベルト４で送り出されるミンチＭを搬送方向に沿って後退しながら受ける。
（ハ）所定の送出し量になればカッター３が進出してミンチＭを分断する。  
（ニ）フォーク４に載せられたミンチ片ｍにカッター３が接したままの状態で、フォーク４とカッター３を移載場所まで移動させてミンチ片ｍを搬送する。
以降の作動は、実施例1に準ずる。
【００１５】
実施例１，２におけるロボットは、最適と思われる双腕スカラロボット（例えば川崎重工株式会社製Kawasaki Ｒobot  duaro）を使用し、夫々のアーム先端にカッター３又はフォーク４をロボットハンドとして装着し、図示しない教示手段を含む制御部を介して制御されるが、限定されるものでなく例えば垂直多関節ロボットや直交ロボットなどを利用してもよい。
【符号の説明】
【００１６】
２  搬送ベルト  
３  カッター
４  フォーク
５  ロボット
６  トレー
Ｍ  ミンチ
ｍ  ミンチ片
【図１】
2018074991.tif 000003
【図２】
2018074991.tif 000004
【図３】
2018074991.tif 000005