(57)【要約】【課題】脱穀物排出装置の姿勢変更制御と、脱穀物タンクの脱穀物を脱穀物排出装置によって排出する排出制御との間に、適切なインターロック制御を構築する。【解決手段】収穫機は、脱穀物排出装置３０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える第１操作具と、自動動作指令に基づいて脱穀物排出装置３０を非干渉排出姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する自動移行管理部と、自動排出移行指令の実行中において、脱穀物排出装置３０が、格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された第１排出禁止領域内の姿勢である場合、脱穀物排出を禁止する脱穀物排出管理部とを備えている。【選択図】図６
2018171027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクと、
前記脱穀物タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
前記脱穀物タンクに接続され、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を先端部に形成された排出口から排出する脱穀物排出装置と、
前記排出口が車体に近接する格納姿勢と、前記脱穀物タンクが前記脱穀物排出装置と干渉せずに揺動可能となる非干渉排出姿勢との間で前記脱穀物排出装置を旋回させる旋回機構と、
前記脱穀物タンクの姿勢を検出する第１検出部と、
前記脱穀物排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、
前記旋回機構による前記脱穀物排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える第１操作具と、
前記脱穀物排出装置による脱穀物排出を行う脱穀物排出指令を与える第２操作具と、
前記自動動作指令に基づいて、前記脱穀物排出装置を前記非干渉排出姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する自動移行管理部と、
前記自動排出移行指令の実行中において、前記脱穀物排出装置が、前記格納姿勢と前記非干渉排出姿勢との間に設定された第１排出禁止領域内の姿勢である場合、前記脱穀物排出装置による脱穀物排出を禁止する脱穀物排出管理部と、を備えた収穫機。
【請求項２】
前記第１排出禁止領域外での前記脱穀物排出装置の姿勢は、前記非干渉排出姿勢と一致している請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記旋回機構による前記脱穀物排出装置の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具を備え、
前記脱穀物排出管理部は、前記手動動作指令の実行中において、前記脱穀物排出装置が、前記格納姿勢と前記非干渉排出姿勢との間に設定された第２排出禁止領域内の姿勢である場合、前記脱穀物排出装置による脱穀物排出を禁止する請求項１または２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記第２排出禁止領域は、前記第１排出禁止領域よりも狭い請求項３に記載の収穫機。
【請求項５】
前記第１排出禁止領域は、前記格納姿勢と、前記格納姿勢から前記脱穀物排出装置の旋回軸心を中心として４５度以上離れた姿勢とに亘っており、
前記第２排出禁止領域は、前記格納姿勢と、前記格納姿勢から前記旋回軸心を中心として４５度以下離れた姿勢とに亘っている請求項３または４に記載の収穫機。
【請求項６】
前記第１排出禁止領域及び前記第２排出禁止領域は、前記格納姿勢と、前記格納姿勢から前記脱穀物排出装置の旋回軸心を中心として３０度以上離れた姿勢とに亘っている請求項３から５のいずれか一項に記載の収穫機。
【請求項７】
前記自動移行管理部は、前記脱穀物排出装置が前記格納姿勢である場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記自動排出移行指令を出力し、前記脱穀物排出装置が前記格納姿勢以外にある場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記脱穀物排出装置を前記格納姿勢に移行させる自動格納移行指令を出力し、
前記自動格納移行指令は、前記脱穀物タンクが前記下降姿勢である場合に有効となり、前記脱穀物タンクが前記下降姿勢にない場合に無効となる請求項１から６のいずれか一項に記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動可能な脱穀物タンクと、格納姿勢と排出姿勢との間で旋回可能な脱穀物排出装置とを備えた収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
収穫機の一例であるコンバインでは、一般的に、脱穀物タンクを大きくするために、脱穀物タンクが平面視で車体端部近くまで大きくされていることが多い。また、格納姿勢となった脱穀物排出装置が車体からはみ出さないように、脱穀物排出装置は、格納姿勢において脱穀物タンクに接近した姿勢となるように構成されている。脱穀物排出装置は、格納姿勢から、車体から離れた位置で脱穀物排出が可能なように、車体の外側に張り出す姿勢まで旋回することができる。但し、あまりに車体に接近した姿勢で、脱穀物排出を行うと、脱穀物排出に伴う粉塵が、車体端部に設けられたラジエータファンやエンジンファン等の機器に悪影響を及ぼす。
【０００３】
例えば、特許文献１によるコンバインでは、タンクレバーが貯留位置から排出位置に操作されると、脱穀物タンクが貯留（下降）姿勢から排出（上昇）姿勢へ揺動される。その際、脱穀物排出装置が格納姿勢であれば、脱穀物タンクと脱穀物排出装置との干渉が生じるので、先に脱穀物排出装置の排出姿勢への旋回が自動的に行われ、その後に脱穀物タンクの排出姿勢への揺動が行われる。また、タンクレバーが排出位置から貯留位置に操作されると、脱穀物タンクが排出（上昇）姿勢から貯留（下降）姿勢へ揺動される。その際、脱穀物排出装置が排出姿勢であれば、脱穀物タンクの貯留姿勢への揺動が行われた後に、脱穀物排出装置の格納姿勢への旋回も自動的に行われる。つまり、脱穀物タンクの姿勢制御と脱穀物搬出装置の姿勢制御との間にはインターロック制御が構築されている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１によるコンバインでは、脱穀物タンク及び脱穀物搬出装置の両者の制御と、脱穀物タンクから送り出されてきた脱穀物を脱穀物搬出装置の先端から脱穀物運搬車の荷台等に排出する排出制御と、の間には、インターロック制御が構築されていない。このため、上述した自動制御中の脱穀物排出装置からの排出をすることが可能であるので、自動制御中に脱穀物排出装置から脱穀物が排出されて、脱穀物排出に伴う粉塵や脱穀物自体が、ラジエータファンやエンジンファン等の機器に悪影響を及ぼす虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１９２４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した実情から、脱穀物排出装置の姿勢変更制御と、脱穀物タンクの脱穀物を脱穀物排出装置によって排出する排出制御との間に、適切なインターロック制御が構築され、例えば、脱穀物排出装置によって脱穀物が排出されるとラジエータファン等の機器に悪影響を及ぼすような状況下において、脱穀物排出装置から脱穀物が排出されないことが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による収穫機は、収穫部によって収穫された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた脱穀物を貯留する脱穀物タンクと、前記脱穀物タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記脱穀物タンクに接続され、前記脱穀物タンクに貯留された脱穀物を先端部に形成された排出口から排出する脱穀物排出装置と、前記排出口が車体に近接する格納姿勢と、前記脱穀物タンクが前記脱穀物排出装置と干渉せずに揺動可能となる非干渉排出姿勢との間で前記脱穀物排出装置を旋回させる旋回機構とを備え、
前記脱穀物タンクの姿勢を検出する第１検出部と、前記脱穀物排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、前記旋回機構による前記脱穀物排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える第１操作具と、前記脱穀物排出装置による脱穀物排出を行う脱穀物排出指令を与える第２操作具とを備え、さらに、
前記自動動作指令に基づいて、前記脱穀物排出装置を前記非干渉排出姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する自動移行管理部と、前記自動排出移行指令の実行中において、前記脱穀物排出装置が、前記格納姿勢と前記非干渉排出姿勢との間に設定された第１排出禁止領域内の姿勢である場合、前記脱穀物排出装置による脱穀物排出を禁止する脱穀物排出管理部とを備えている。
【０００８】
この構成によれば、第１操作具を操作することによって、脱穀物排出装置を非干渉排出姿勢に移行させる自動排出移行指令が実行される。その際、脱穀物排出装置が格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された第１排出禁止領域内の姿勢である場合には、脱穀物排出装置による脱穀物排出が脱穀物排出管理部によって禁止される。つまり、脱穀物排出管理部によって、脱穀物排出装置の姿勢変更制御と、脱穀物タンクの脱穀物を脱穀物排出装置によって排出する排出制御との間で、インターロック制御が行われる。この結果、例えば、脱穀物排出装置によって脱穀物が排出されるとラジエータファン等の機器に悪影響を及ぼすような状況下において、脱穀物排出装置から脱穀物が排出されることはない。
【０００９】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記第１排出禁止領域外での前記脱穀物排出装置の姿勢が、前記非干渉排出姿勢と一致している。この構成では、脱穀物タンクが姿勢変更しても、脱穀物排出装置と脱穀物タンクとの干渉が生じない姿勢に達するまでは、脱穀物排出装置による脱穀物排出が禁止される。つまり、排出口が車体からしっかりと離れた状態で排出作業が行われるため、車体端部に位置する機器等への悪影響がより確実に回避される。
【００１０】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記旋回機構による前記脱穀物排出装置の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具を備え、前記脱穀物排出管理部は、前記手動動作指令の実行中において、前記脱穀物排出装置が、前記格納姿勢と前記非干渉排出姿勢との間に設定された第２排出禁止領域内の姿勢である場合、前記脱穀物排出装置による脱穀物排出を禁止する。この構成では、第３操作具を用いることで、脱穀物排出装置の姿勢変更を、目視しながら手動で行うことができる。このような手動による脱穀物排出装置の姿勢変更時においても、穀物排出装置による脱穀物排出を禁止する第２排出禁止領域が設定されている。したがって、手動での姿勢変更で、穀物排出装置の姿勢が第２排出禁止領域内の姿勢であれば、当該姿勢での脱穀物排出は禁止されるので、不都合な脱穀物排出は回避される。また、この構成では、脱穀物の排出中に、第３操作具を用いて脱穀物排出装置の姿勢が第２排出禁止領域内の姿勢となった場合でも、脱穀物の排出が禁止されるので、同様に、不都合な脱穀物排出は回避される。
【００１１】
第２排出禁止領域は、脱穀物排出装置の姿勢変更を手動で行っている時に有効となり、第１排出禁止領域は、脱穀物排出装置の姿勢変更を自動で行っている時に有効となる。手動の姿勢変更では、操作者（運転者）が目視しながら慎重に姿勢変更を行うことができる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記第２排出禁止領域は、前記第１排出禁止領域よりも狭く設定されている。これにより、操作者の操作に基づいて、自動では設定されていない脱穀物排出装置の姿勢での脱穀物排出が可能となる。
【００１２】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記第１排出禁止領域は、前記格納姿勢と、前記格納姿勢から前記脱穀物排出装置の旋回軸心を中心として４５度以上離れた姿勢とに亘っており、前記第２排出禁止領域は、前記格納姿勢と、前記格納姿勢から前記旋回軸心を中心として４５度以下離れた姿勢とに亘っている。ラジエータファン等の機器が悪影響を受ける可能性が低くなる脱穀物排出装置の姿勢領域は、経験則的に、格納姿勢から旋回軸心を中心として４５度の範囲とされている。本構成では、自動で脱穀物排出装置を姿勢変更する際の第１排出禁止領域が、より安全側の領域に設定され、手動（目視しながらの操作が通常）で脱穀物排出装置を姿勢変更する際の第２排出禁止領域が、早いタイミングで排出が可能になる領域に設定されており、自動と手動とでそれぞれの作業環境に配慮したインターロック制御が可能となる。
【００１３】
さらに、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記第１排出禁止領域及び前記第２排出禁止領域は、前記格納姿勢と、前記格納姿勢から前記脱穀物排出装置の旋回軸心を中心として３０度以上離れた姿勢とに亘っている。ラジエータファン等の機器が悪影響を受ける可能性が高い脱穀物排出装置の姿勢領域は、経験則的に、格納姿勢から旋回軸心を中心として３０度の範囲とされている。本構成であれば、必要以上に排出禁止領域を広げ過ぎることなく、最低限、脱穀物の排出によるラジエータファン等への悪影響を防止することができる。
【００１４】
第１操作具の操作時の脱穀物タンクまたは脱穀物排出装置の姿勢によっては、第１操作具の操作によって与えられた自動動作指令に基づいて、例えば、脱穀物排出装置を非干渉排出姿勢に移行させる方が好ましい場合もあれば、脱穀物排出装置を格納姿勢に移行させる方が好ましい場合がある。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記自動移行管理部は、前記脱穀物排出装置が前記格納姿勢である場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記自動排出移行指令を出力し、前記脱穀物排出装置が前記格納姿勢以外にある場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記脱穀物排出装置を前記格納姿勢に移行させる自動格納移行指令を出力し、前記自動格納移行指令は、前記脱穀物タンクが前記下降姿勢である場合に有効となり、前記脱穀物タンクが前記下降姿勢にない場合に無効となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】収穫機の全体を示す右側面図である。
【図２】収穫機の全体を示す平面図である。
【図３】上昇排出姿勢の脱穀物タンクを示す背面図である。
【図４】遠隔操作器の平面図である。
【図５】脱穀物タンク及び脱穀物排出装置の姿勢変更制御を行う制御ユニットの機能ブロック図である。
【図６】自動ボタンを用いた脱穀物タンク及び脱穀物排出装置の姿勢変更の制御の流れを示す説明図である。
【図７】脱穀物タンク及び脱穀物排出装置の姿勢変更制御及び脱穀物排出装置排出制御における制御の流れの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、収穫機の全体を示す右側面図である。図２は、収穫機の全体を示す平面図である。図１，２に示す［Ｆ］の方向が走行車体１の前方向、［Ｂ］の方向が走行車体１の後方向と定義する。図１の紙面表側の方向、図２に示す［Ｒ］の方向が走行車体１の右方向、図１の紙面裏側の方向、図２に示す［Ｌ］の方向が走行車体１の左方向と定義する。図１に示す［Ｕ］の方向が走行車体１の上方向、［Ｄ］の方向が走行車体１の下方向と定義する。
【００１７】
収穫機は、稲、麦、大豆等の作物の収穫作業を行なうものである。収穫機は、走行装置としての左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備された走行車体１を備えている。前車輪２は、エンジン４からの動力によって駆動可能に装備されている。後車輪３は、パワーステアリング装置（図示せず）によって操向操作可能に装備されている。走行車体１の前部に乗用型の運転部７が形成されている。運転部７は、キャビンによって覆われている。走行車体１の前部に収穫部１０が備えられている。収穫部１０は、地面の近くに下降した下降作業状態と、地面から高い位置に上昇した上昇非作業状態とにわたって昇降操作される。運転部７のすぐ後ろから走行車体１の後部にわたって、脱穀装置１２（図２参照）及び脱穀物タンク１３が設けられている。
【００１８】
収穫部１０を下降作業状態に下降させ、この状態で走行車体１を走行させることにより、収穫作業が行なわれる。すなわち、収穫部１０において、走行車体１の前方に位置する植立穀稈の株元が切断され、収穫物としての刈取穀稈が収穫される。刈取穀稈は搬送装置１１によって後方に搬送されて脱穀装置１２に供給される。脱穀装置１２において、刈取穀稈は脱穀処理され、脱穀物としての脱穀物が得られる。脱穀物は揚穀装置１２ａ（図２参照）によって脱穀物タンク１３に搬送されて貯留される。
【００１９】
脱穀装置１２は、図２に示すように、平面視で、走行車体１の横幅方向での中心に対して走行車体左側に偏倚する状態で備えられている。脱穀物タンク１３は、脱穀装置１２の上方に設けられ、走行車体１の左端から右端にわたっている。図３に示すように、脱穀物タンク１３は、シリンダ駆動方式のタンク揺動機構ＴＭの駆動により、前後方向に沿った水平軸心Ｘ周りに、下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動する。脱穀物タンク１３は、走行車体左側に向けて上昇揺動する。本実施形態においては、脱穀物タンク１３が下降姿勢となったとき、車体重心が最も車体中央側に位置して、走行車体１は最も安定な状態となる。
【００２０】
図３に示すように、タンク揺動機構ＴＭの駆動により、脱穀物タンク１３が所定の揺動角度まで揺動すると、シュート１４が下方に回動する。これにより、シュート１４によって塞がれていた第１排出口１８が開放され、脱穀物タンク１３に貯留された脱穀物が下方に回動したシュート１４に案内され排出される。
【００２１】
図１と図２とに示すように、脱穀物タンク１３の底部に、水平軸心Ｘに沿って延びている排出スクリュー１３ａが備えられている。収穫機には、排出スクリュー１３ａによって脱穀物タンク１３から排出された脱穀物を受け取って、走行車体１の周辺に位置する運搬車等の荷台に排出する脱穀物排出装置３０が備えられている。脱穀物排出装置３０は、スクリューコンベヤである縦搬送部３１及び横搬送部３２を備えている。縦搬送部３１の一端は、排出スクリュー１３ａの脱穀物排出部に連結されており、縦搬送部３１は、脱穀物タンク１３の側壁の近くを、縦軸心Ｙ（図２参照）に沿って上方に延びている。横搬送部３２は、縦搬送部３１の他端と連結されており、下降姿勢の脱穀物タンク１３の天壁に沿って延びている。横搬送部３２の先端部には、第２排出口３３（本発明の「排出口」に相当する）が設けられている。
【００２２】
縦搬送部３１は、横搬送部３２とともに、縦軸心Ｙ周りに旋回可能である。縦搬送部３１には、シリンダ駆動方式の旋回機構ＳＭが連動連結されており、旋回機構ＳＭの駆動により縦搬送部３１が旋回する。つまり、脱穀物排出装置３０は、横搬送部３２が脱穀物タンク１３の上方に位置する格納姿勢（図２で実線で示されている）と、横搬送部３２が走行車体１から外側に張り出した非干渉排出姿勢（図２で点線で示されている）との間で姿勢変更する。非干渉排出姿勢において、排出スクリュー１３ａ、縦搬送部３１、横搬送部３２を駆動することにより、第２排出口３３から脱穀物が排出される。本実施形態においては、図６に示すように、格納姿勢を基準（０度）とすると、非干渉排出姿勢は、８０度から９０度の範囲に設定されている。
【００２３】
走行車体１の後部にはラジエータ１５Ａが備えられており、ラジエータ１５Ａの車体外側に、ラジエータ１５Ａに冷却風を供給するラジエータファン１５Ｂが備えられている。走行車体１の外側は、パネル構造体１６で覆われているので、ラジエータファン１５Ｂが外気を吸い込むための空気流通孔１７が、パネル構造体１６に設けられている。図１に示されているように、空気流通孔１７は、格納姿勢のときの第２排出口３３の位置のわずか斜め前下方に位置している。
【００２４】
図４に、遠隔操作器８が示されている。この遠隔操作器８は、通信ケーブルを通じて収穫機の制御ユニット５に接続されている。もちろん、遠隔操作器８と制御ユニット５とに無線データ通信機能が備えられていると、互いに無線でデータ通信を行うことができる。この実施形態では、遠隔操作器８は、脱穀物タンク１３や脱穀物排出装置３０の操作、及び、脱穀物搬出のＯＮ・ＯＦＦ操作のために用いられる。
【００２５】
遠隔操作器８は、特に図示はしないが、運転部７のうち、運転者（操作者）の手が届きやすい位置に配置されている。遠隔操作器８は、使用時には、遠隔操作器８は、操作者によって取り出され、片手使用が可能である。
【００２６】
遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１の形態である手動ボタンが備えられている。十字キー８１の縦方向の第１片８２がタンク揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令する揺動操作部ＵＤとして機能する。また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令する旋回操作部ＬＲとして機能する。十字キー８１は、タンク揺動機構ＴＭによる脱穀物タンク１３の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる脱穀物排出装置３０の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具として用いられる。
【００２７】
第１片８２の上端部８２Ｕがタンク揺動機構ＴＭの上方揺動動作を指令する第１揺動指令接点に対応しており、第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上方揺動動作が指令される。第１片８２の下端部８２Ｄがタンク揺動機構ＴＭの下方揺動動作を指令する第２揺動指令接点に対応しており、第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下方揺動動作が指令される。
【００２８】
第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第１旋回指令接点に対応しており、第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって左旋回動作が指令される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第２旋回指令接点に対応しており、第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって右旋回動作が指令される。ここで、「右旋回」とは、平面図において、脱穀物排出装置３０（横搬送部３２）が縦軸心Ｙを中心として右回り（時計回り）することを示し、「左旋回」とは、脱穀物排出装置３０（横搬送部３２）が縦軸心Ｙを中心として左回り（反時計回り）することを示す。
【００２９】
操作面８０の上領域、つまり、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとして機能する十字キー８１の上には、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとは異なる機器操作部として、第１操作具である自動ボタン８４及び第２操作具である排出ボタン８５が備えられている。自動ボタン８４は、第１操作具として、タンク揺動機構ＴＭによる脱穀物タンク１３の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる脱穀物排出装置３０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える。排出ボタン８５は、第２操作具として、脱穀物排出装置３０による脱穀物の排出を行う脱穀物排出指令を与える。
【００３０】
自動ボタン８４及び排出ボタン８５の上、つまり操作面８０の上縁に近接して、ランプ８６が備えられている。このランプ８６は、その点灯状態（常時点灯、短周期点滅、長周期点滅）によって種々の情報を報知することができる。ランプ８６は、例えば、点灯により、脱穀物排出装置３０による排出を報知するとともに、短周期点滅や長周期点滅により、脱穀物タンク１３の揺動または脱穀物排出装置３０の旋回等が行われていることや、その他収穫機の機器故障や燃料低下等を報知する。
【００３１】
なお、上述した遠隔操作器８と同等なスイッチやボタン等は、運転部内に設けられる操作パネルに組み込んでもよい。
【００３２】
図５は、収穫機の制御ユニット５のうち、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０の姿勢変更制御、及び脱穀物排出制御に関する機能を示す機能ブロック図である。制御ユニット５は、入力信号処理部５１、機器制御部５２、タンク位置算定部５３、排出装置位置算定部５４、姿勢変更制御モジュール５５、脱穀物排出管理部５６を備えている。この制御ユニット５によって生成された制御信号、例えば、タンク揺動機構ＴＭや旋回機構ＳＭへの駆動信号、脱穀物搬出を行う脱穀物排出装置３０への動力伝達を入り切りする脱穀物排出クラッチＣＬへの駆動信号等は、機器制御部５２を介して送られる。入力信号処理部５１は、遠隔操作器８からの操作信号（操作指令）を含む各種操作デバイスからの信号、第１検出部としての揺動角検出ユニット９Ａや第２検出部としての旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号、その他、収穫機を構成する機器の状態を検出するセンサやスイッチ等を含む作業状態検出センサ群９からの信号を受け取って、制御ユニット５の各機能部に転送する。
【００３３】
タンク位置算定部５３は、揺動角検出ユニット９Ａからの検出信号に基づいて、脱穀物タンク１３の揺動位置、つまり下降姿勢や上昇姿勢等の揺動姿勢を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部５４は、旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号に基づいて、脱穀物排出装置３０の縦軸心（旋回軸心）Ｙを中心とする旋回角度を算定する。この旋回角度は、横搬送部３２が脱穀物タンク１３の上方に位置する脱穀物排出装置３０の格納姿勢を０度とし、横搬送部３２が車体横外に張り出すほど増大する。また、排出装置位置算定部５４は、算定された旋回角度から、脱穀物排出装置３０の旋回位置（格納姿勢や非干渉排出姿勢等の旋回姿勢）を算定し、旋回角度とともに脱穀物排出装置位置データとして出力する。
【００３４】
姿勢変更制御モジュール５５は、操作者による操作指令に基づく、脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０の姿勢変更のための制御データを出力する。この実施形態では、姿勢変更制御モジュール５５は、判定部５５１と自動移行管理部５５２とを含んでいる。判定部５５１は、操作指令に基づく脱穀物タンク１３の姿勢変更や脱穀物排出装置３０の姿勢変更によって作り出される脱穀物タンク１３と脱穀物排出装置３０との位置関係を評価して、脱穀物タンク１３と脱穀物排出装置３０との間で干渉が生じないかどうかを判定する。干渉が生じる場合、そのような操作指令は無効にされる。
【００３５】
自動移行管理部５５２は、脱穀物排出装置３０が格納姿勢である場合に、自動ボタン８４によって与えられる自動動作指令に基づいて、脱穀物排出装置３０を非干渉排出姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する。また、自動移行管理部５５２は、脱穀物排出装置３０が格納姿勢以外にある場合に、自動動作指令に基づいて、脱穀物排出装置３０を格納姿勢に移行させる自動格納移行指令を出力する。なお、自動格納移行指令は、脱穀物タンク１３が下降姿勢である場合に有効となり、脱穀物タンク１３が下降姿勢にない場合に無効となる。
【００３６】
脱穀物排出管理部５６は、排出ボタン８５の操作に基づき、脱穀物排出クラッチＣＬを入り操作する脱穀物排出開始指令（本発明の「脱穀物排出指令」に相当する）、脱穀物排出クラッチＣＬを切り操作する脱穀物排出停止指令を出力する。脱穀物の排出停止状態で排出ボタン８５が操作されると、脱穀物排出開始指令が出力され、脱穀物の排出状態で排出ボタン８５が操作されると、脱穀物排出停止指令が出力される。脱穀物排出管理部５６は、脱穀物排出制御と脱穀物排出装置３０の姿勢制御との間のインターロック制御を行う機能も有している。脱穀物排出管理部５６は、脱穀物排出装置３０の全旋回領域内において予め設定された排出可能領域での脱穀物排出を許可し、脱穀物排出装置３０の格納姿勢から排出可能領域までの領域での脱穀物排出を禁止する。また、脱穀物排出作業が行われている間は、脱穀物排出管理部５６は、自動移行管理部５５２に対して、自動格納移行指令の出力を保留することを要求する。これにより、脱穀物排出中に、脱穀物排出装置３０が格納姿勢に移行することが回避される。
【００３７】
脱穀物排出制御と脱穀物排出装置３０の姿勢制御との間のインターロック制御を、以下に詳しく説明する。このインターロック制御には、脱穀物排出装置３０の姿勢変更が自動で行われる時に有効となる、自動用インターロック制御と、脱穀物排出装置３０の姿勢変更が手動で行われる時に有効となる、手動用インターロック制御とが含まれている。
【００３８】
脱穀物排出管理部５６は、自動排出移行指令の実行中において、脱穀物排出装置３０が、格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された第１排出禁止領域内の姿勢である場合、脱穀物排出装置３０による脱穀物排出を禁止する。これが、自動用インターロック制御である。この自動用インターロック制御には、以下のようなルールが提案されている。
（１）第１排出禁止領域外での脱穀物排出装置３０の姿勢は、非干渉排出姿勢（例えば、図６に示すように、８０度から９０度の範囲）と一致している。つまり、脱穀物排出装置３０の姿勢が非干渉排出姿勢であるときのみ、脱穀物排出が可能となる。
（２）第１排出禁止領域は、格納姿勢（０度）と、格納姿勢から脱穀物排出装置３０の縦軸心（旋回軸心）Ｙを中心として４５度以上離れた姿勢（例えば、図６に示すように、８０度）とに亘っている。
（３）第１排出禁止領域は、格納姿勢（０度）と、格納姿勢から脱穀物排出装置３０の縦軸心Ｙを中心として３０度以上離れた姿勢（例えば、図６に示すように、８０度）とに亘っている。
このような種々のルールから適切なルールに基づいて決定された最適なルールが実際の収穫機に設定される。
【００３９】
脱穀物排出管理部５６は、十字キー８１に対する操作に基づく手動動作指令の実行中において、脱穀物排出装置３０が、格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された第２排出禁止領域内の姿勢である場合、脱穀物排出装置３０による脱穀物排出を禁止する．これが、手動用インターロック制御である。この手動用インターロック制御にも、以下のようなルールが提案されている。
（１）第２排出禁止領域（例えば、図６に示すように、０度から３０度）は、第１排出禁止領域（例えば、図６に示すように、０度から８０度）よりも狭い。
（２）第２排出禁止領域は、格納姿勢（０度）と、格納姿勢から前記旋回軸心を中心として４５度以下離れた姿勢（例えば、図６に示すように、３０度）とに亘っている。
（３）第２排出禁止領域は、格納姿勢（０度）と、格納姿勢から脱穀物排出装置３０の縦軸心Ｙを中心として３０度以上離れた姿勢（例えば、図６に示すように、３０度）とに亘っている。
このようなルールから適切なルールに基づいて決定された最適なルールが実際の収穫機に設定される。
【００４０】
この実施形態では、図６に示すように、第２排出禁止領域は、脱穀物排出装置３０の格納姿勢である旋回角０度から旋回角３０度の範囲である。脱穀物排出装置３０が３０度よりも狭い旋回角の姿勢でも、構造的には、脱穀物運搬車の荷台等への脱穀物の排出は可能である。しかしながら、排出された脱穀物によって舞い上がる粉塵や脱穀物自体が空気流通孔１７に目詰まりする等してラジエータファン１５Ｂ等の機器に及ぼされる悪影響を避けるために、この実施形態では、旋回角３０度以内での脱穀物排出を禁止している。また、この実施形態での収穫機では、空気流通孔１７が設けられているパネル構造体１６と、旋回角３０度での脱穀物排出装置３０における第２排出口３３との間の距離は、約１ｍである。
【００４１】
図７には、自動ボタン８４を操作することで、実行される脱穀物排出装置３０の姿勢変更制御の流れ、排出ボタン８５を操作することで、実行される脱穀物排出制御の流れ、及び、手動操作用の手動ボタン（十字キー８１）を操作することで、実行される脱穀物タンク１３及び脱穀物排出装置３０の姿勢変更制御の流れと、脱穀物排出制御の流れとが、模式的に示されている。
【００４２】
脱穀物排出装置３０が格納姿勢で停止している状態で自動ボタン８４が操作されると、自動動作指令が自動移行管理部５５２に送られ、そして、自動排出移行指令が脱穀物排出管理部５６に送られる。脱穀物排出管理部５６は、自動排出移行指令を実行するため、まず、排出姿勢指令を出力して旋回機構ＳＭを駆動し、脱穀物排出装置３０を格納姿勢から非干渉排出姿勢（例えば、８０度から９０度の間のいずれかの位置）に移行させる。
【００４３】
この自動排出移行指令の実行中においは、上述した自動用インターロック制御が有効となっているので、排出ボタン８５が操作されて脱穀物排出指令が脱穀物排出管理部５６に送られても、脱穀物排出管理部５６は、脱穀物排出装置３０が第１排出禁止領域に位置する間は、脱穀物排出を禁止する。つまり、脱穀物排出装置３０が、第１排出禁止領域を超えて排出可能領域に達するまでは、脱穀物排出が禁止される。脱穀物排出の禁止によって脱穀物排出指令がクリアされるように構成してあっても良いし、脱穀物排出が禁止されても脱穀物排出指令が記憶され、脱穀物排出装置３０が第１排出禁止領域を超えた段階で脱穀物排出指令が実行されて脱穀物排出がなされるように構成してあっても良い。
【００４４】
また、自動排出移行指令の実行中において、再び自動ボタン８４が操作されると、自動排出移行指令の実行は停止され、かつ、その時に脱穀物排出が行われていれば当該脱穀物排出は継続される。
【００４５】
脱穀物排出装置３０が格納姿勢以外で停止している状態で自動ボタン８４が操作されると、自動動作指令が姿勢変更制御モジュール５５に送られると、自動格納移行指令が生成される。自動格納移行指令が実行されると、脱穀物タンク１３が下降姿勢以外の姿勢であれば、下降姿勢指令を出力してタンク揺動機構ＴＭを駆動し（図７にて点線で示されている）、脱穀物タンク１３を下降姿勢に移行させる。次いで、格納姿勢指令を出力して旋回機構ＳＭを駆動し、脱穀物排出装置３０を格納姿勢に移行させる。脱穀物排出装置３０が脱穀物排出を行っている状態において、自動ボタン８４が操作されても、自動格納移行指令は出力されず、脱穀物排出は継続される。
【００４６】
図５を用いて説明したように、十字キー８１で構成された第３操作具である手動ボタンを用いれば、脱穀物タンク１３の姿勢変更及び脱穀物排出装置３０の姿勢変更を手動で行うことができる。十字キー８１からの手動動作指令が姿勢変更制御モジュール５５に送られると、手動旋回指令または手動揺動指令が生成される。手動旋回指令が実行されると、旋回機構ＳＭが駆動され、脱穀物排出装置３０が姿勢変更される。手動揺動指令タンクが実行されると、タンク揺動機構ＴＭが駆動され、脱穀物タンク１３が姿勢変更される。自動排出移行指令の実行中においても、十字キー８１が操作されると、手動による旋回機構ＳＭまたは脱穀物排出装置３０の姿勢変更が行われる。また、十字キー８１を用いて手動で、脱穀物排出装置３０の姿勢変更を行う場合には、上述した手動用インターロック制御が有効となっているので、脱穀物排出装置３０の姿勢が、第２排出禁止領域内であれば、脱穀物排出は禁止される。
【００４７】
なお、姿勢変更制御モジュール５５の判定部５５１によって、脱穀物タンク１３と脱穀物排出装置３０との干渉の可能性があると判定された場合には、十字キー８１に基づく姿勢変更の実行は禁止される。
【００４８】
〔別実施形態〕
以下に、上述した実施形態の別実施形態を説明する。なお、上述した実施形態及びこれらの別実施形態は、互いに矛盾しない範囲において、各種の組合せや置換が可能である。
【００４９】
（１）図５で示された制御ユニット５の機能ブロック図は、説明を容易にするためのものであり、図５で示された各機能部は、さらに分割されてもよいし、任意に統合されてもよい。また、制御ユニット５も、機能別に複数に分けられ、各制御ユニット５に、本発明に関する機能部が分散されてもよい。
【００５０】
（２）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。
【００５１】
（３）上述した実施形態では、タンク揺動機構ＴＭ及び旋回機構ＳＭは、シリンダ駆動方式を採用していたが、シリンダは油圧シリンダでもよいし、電気シリンダでもよい。または、駆動源として、電気モータや油圧モータを用いてもよい。
【００５２】
（４）上述した実施形態では、第１排出禁止領域を、格納姿勢を基準として、０度から８０度の範囲に設定すると共に、第２排出禁止領域を、格納姿勢を基準として０度から３０度の範囲に設定した例を示したが、横搬送部３２の長さによって、第２排出口の車体端部からの離間距離は変化するため、第１排出禁止領域及び第２排出禁止領域の格納姿勢からの範囲は、それぞれ、その他の角度範囲に設定してあっても良い。また、第１排出禁止領域外での脱穀物排出装置の姿勢は、非干渉排出姿勢と一致していなくても良い。例えば、第１排出禁止領域と非干渉排出姿勢とが重複していても良いし、第１排出禁止領域が非干渉排出姿勢よりも格納姿勢側に設定されていても良い。もちろん、非干渉排出姿勢が、格納姿勢を基準として、８０度から９０度の範囲に設定されている必要はなく、適宜、車体構造やターゲットとする作業環境に応じた角度範囲、あるいは特定の１つの角度に設定して良い。さらに、第１排出禁止領域、第二排出禁止領域は、上述したルールの範囲等で、人為的に可変なものにしてあっても良い。
【００５３】
（５）上述した実施形態において説明した各装置のレイアウトはあくまでも一例であって、例えば、エンジン４やラジエータ１５Ａ、ラジエータファン１５Ｂ、脱穀装置１２、脱穀物タンク１３等のレイアウトは適宜変更可能である。また、脱穀物タンク１３は、上述した実施形態のように車体右側へ向けて揺動上昇することに限定されるものではなく、例えば、車体後側や車体左側に向けて揺動上昇するように構成されていても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、稲、麦、大豆等を収穫対象とする収穫機に限らず、トウモロコシ房状体を収穫し、脱穀装置において、トウモロコシ房状体を脱穀処理してトウモロコシの粒を得るトウモロコシ収穫機等、各種の収穫機に利用可能である。また、クローラ式走行装置、または、車輪とミニクローラとを組み合わせた走行装置を備える収穫機にも利用可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１      ：走行車体
１０    ：収穫部
１２    ：脱穀装置
１３    ：脱穀物タンク
１５Ａ  ：ラジエータ
１５Ｂ  ：ラジエータファン
１６    ：パネル構造体
１７    ：空気流通孔
１８    ：第１排出口
３０    ：脱穀物排出装置
３１    ：縦搬送部
３２    ：横搬送部
３３    ：第２排出口（排出口）
５      ：制御ユニット
５１    ：入力信号処理部
５２    ：機器制御部
５３    ：タンク位置算定部
５４    ：排出装置位置算定部
５５    ：姿勢変更制御モジュール
５５１  ：判定部
５５２  ：自動移行管理部
５６    ：脱穀物排出管理部
５７    ：自動診断部
８      ：遠隔操作器
８１    ：十字キー（手動ボタン；第３操作具）
８４    ：自動ボタン（第１操作具）
８５    ：排出ボタン（第２操作具）
９Ａ    ：揺動角検出ユニット（第１検出部）
９Ｂ    ：旋回角検出ユニット（第２検出部）
ＳＭ    ：旋回機構
ＴＭ    ：タンク揺動機構
Ｘ      ：水平軸心（横軸心）
Ｙ      ：縦軸心（旋回軸心）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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