(57)【要約】【課題】常に、ケージの傾きを調整して水平を保持することができるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供する。【解決手段】ケージ２０が、昇降フレーム２２、Ｆフレーム２４、リフト装置２６、横行レール２８、姿勢角センサ３０、及び水平制御装置３２を有する。昇降フレーム２２は、吊ロープ１２に四隅が吊下げられ昇降路３を昇降する。複数のリフト装置２６は、昇降フレーム２２に固定され支持点Ｓをそれぞれ上下動させる。Ｆフレーム２４は、昇降フレーム２２に対して水平方向位置が固定され、リフト装置２６により複数の支持点Ｓで上下動可能に支持される。横行レール２８は、Ｆフレーム２４に固定されパレット２を横行可能に支持する。姿勢角センサ３０は、Ｆフレーム２４に固定されコリオリの力から傾きを検出する。水平制御装置３２は、検出された傾きに基づきリフト装置２６を制御して横行レール２８（すなわちパレット２）を水平に保持する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期して昇降する複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ昇降路を昇降する昇降フレームと、
前記昇降フレームに固定され、複数の支持点をそれぞれ上下動可能な複数のリフト装置と、
前記昇降フレームに対して水平方向位置が固定され、前記リフト装置により複数の前記支持点をそれぞれ上下動可能に支持されたフローティングフレームと、
前記フローティングフレームに固定され、車両を載せるパレットを横行可能に支持する横行レールと、
前記フローティングフレームに固定され、コリオリの力から水平に対する前記横行レールの傾きを検出する姿勢角センサと、
検出された前記傾きに基づき、前記リフト装置を制御して、前記横行レールを水平に保持する水平制御装置と、を有するケージを備える、エレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記パレットを横行させる横行高さ、又は前記車両の入出庫高さに位置決めされた位置決め部材と、
前記フローティングフレームに固定され、前記位置決め部材を検出する位置検出装置と、を備え、
前記水平制御装置は、前記パレットの横行時、又は前記車両の入出庫時に、前記位置検出装置の検出信号に基づき、前記リフト装置の一部を制御して、前記横行レールの一部の高さを保持する、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項３】
前記昇降フレームは、各吊ロープにそれぞれ吊下げられ、前記昇降路の四隅に沿って姿勢を保持して昇降可能な４組の吊下部材を有する、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項４】
前記昇降フレームは、４組の前記吊下部材を幅方向又は長さ方向に連結する連結部材を有する、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項５】
請求項１に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記水平制御装置により、前記傾きに基づき、前記リフト装置を制御して、前記横行レールを水平に保持する、エレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項６】
請求項２に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法であって、前記水平制御装置により、
（Ａ）前記昇降フレームの昇降時に、前記リフト装置の１つをそのストロークの中間に保持し、かつ前記傾きに基づき、前記リフト装置の残りを制御して、前記横行レールを水平に保持し、
（Ｂ）前記パレットの横行時、又は前記車両の前記入出庫時に、前記位置検出装置の出力信号に基づき、前記リフト装置の一部を制御して、前記横行レールの一部の高さを保持し、かつ検出された前記傾きに基づき、前記リフト装置の残りを制御して、前記横行レールを水平に保持する、エレベータ式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケージの傾きを調整して常に水平を保持するエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータ式駐車装置は、昇降路に沿って多段に設けられた格納棚と、格納棚に沿って昇降路内を昇降するケージとを備え、ケージと格納棚との間で車両を載せたパレットを横行させて受け渡しを行うものである。
【０００３】
エレベータ式駐車装置のケージは、ケージの四隅に固定された４組（例えば４本又は８本）の吊ロープにより建屋の上部から吊下げられ、４組の吊ロープを同期して巻上げ、巻戻しすることにより昇降する。
【０００４】
上述したエレベータ式駐車装置は、４組の吊ロープによる吊り構造のため、各吊ロープの伸び量が異なるとケージの水平を保持できない。
例えば、パレット上に車両を停車した場合、車両の重心位置が車種により異なるため４箇所の吊ロープの張力が異なり、ケージが傾きやすい。
そこで、この問題を解決するために、特許文献１が提案されている。
【０００５】
特許文献１の「立体駐車装置」は、吊ロープの端部に設けられた伸縮手段（例えば、油圧シリンダ）と、昇降台の傾きを検出する傾斜検出手段と、傾斜検出手段の検出結果に基づいて昇降台を水平に保つように油圧シリンダを制御する制御手段と、を備える。
【０００６】
また、上述したエレベータ式駐車装置は、４組の吊ロープによる吊り構造のため、パレットの横行時や車両の入出庫時に、各吊ロープの伸び量が変化するので、ケージの高さと水平が確保できない。
そこで、この問題を解決するために、特許文献２が提案されている。
【０００７】
特許文献２の「エレベータ式駐車装置」では、ケージの４隅に出没可能な位置決めストッパを設け、棚に落下防止ストッパを設ける。落下防止ストッパは、パレットの落下を防止すると共に、位置決めストッパに固定されたストライカにより押し下げられて、パレット端部の係止を解除しパレットを棚から引き出し可能にするようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】実開平５−７７４６５号公報
【特許文献２】特開平９−１２５７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１の傾斜検出手段（例えばエンコーダ）は、昇降台の端部位置を検出し、その結果に基づき昇降台の傾きを判断するので、傾斜検出手段と連動する部材（例えばピニオンと噛み合うラック）を昇降路に設ける必要があった。しかし、昇降路の全長は長い（例えば１０ｍ〜５０ｍ）ため、例えばラックはその一部（例えば昇降台と駐車棚の間で車両を移載する停止高さの近傍）にしか設置できず、ケージ昇降中の大部分においてケージの水平を保持することができなかった。
【００１０】
特許文献２のエレベータ式駐車装置では、パレットの横行時や車両の入出庫時に、ケージを一旦固定位置に載せ替え、ケージの高さと水平を保持する。
以下、この載せ替え動作を、「ソフトランディング動作」と呼び、その機構を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。
【００１１】
ソフトランディングの動作と機構により、停止階において、ケージ上の水平レールを格納棚の棚レールの高さに正確に合わせることができる。しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の問題点があった。
【００１２】
（１）ケージを停止階に停止させる前に、「その停止高さよりも少し上の高さで停止」、「位置決めストッパの退避位置から支持位置への移動」、などの余分な動作を必要とする。また、逆に、停止階に停止した状態から、ケージを次の停止階に上昇又は下降させる前に、「停止高さから少し上の高さまでの上昇と停止」、「位置決めストッパの支持位置から退避位置へ移動」、などの余分な動作を必要とする。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
【００１３】
（２）また、ソフトランディングの動作と機構は、構造及び制御が複雑であった。
【００１４】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、ケージの昇降中において、常に、ケージの傾きを調整して水平を保持することができるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。また、本発明の第２の目的は、ソフトランディングの動作と機構を省略でき、かつパレットの横行時や車両の入出庫時に、各吊ロープの伸び量が変化しても、ケージの高さと水平を高精度に保持できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明によれば、同期して昇降する複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ昇降路を昇降する昇降フレームと、
前記昇降フレームに固定され、複数の支持点をそれぞれ上下動可能な複数のリフト装置と、
前記昇降フレームに対して水平方向位置が固定され、前記リフト装置により複数の前記支持点をそれぞれ上下動可能に支持されたフローティングフレームと、
前記フローティングフレームに固定され、車両を載せるパレットを横行可能に支持する横行レールと、
前記フローティングフレームに固定され、コリオリの力から水平に対する前記横行レールの傾きを検出する姿勢角センサと、
検出された前記傾きに基づき、前記リフト装置を制御して、前記横行レールを水平に保持する水平制御装置と、を有するケージを備える、エレベータ式駐車装置が提供される。
【発明の効果】
【００１６】
上記本発明によれば、ケージが、昇降フレーム、フローティングフレーム、及び複数のリフト装置を有する。
フローティングフレームは、昇降フレームに対して水平方向位置が固定され、リフト装置により複数の支持点をそれぞれ上下動可能に支持されている。
従って、複数の吊ロープに四隅が吊下げられた昇降フレームが、吊ロープの伸び量の相違により、水平から外れて傾いても、複数のリフト装置により複数の支持点を上下動させることで、横行レールを水平に保持ことができる。
【００１７】
また、フローティングフレームに固定された姿勢角センサが、コリオリの力から水平に対する横行レールの傾きを検出し、水平制御装置が、検出された傾きに基づき、リフト装置を制御して、横行レールを水平に保持する。従って、昇降路に姿勢角センサと連動する部材（例えばラック）は不要であり、ケージの昇降中において、常に、ケージ上の横行レール（すなわちパレット）の傾きを調整して水平を保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明によるエレベータ式駐車装置の実施形態を示す正面図である。
【図２】図１の昇降機構を示す斜視図である。
【図３】図２の模式的側面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図５】図３のケージ部拡大図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ矢視図である。
【図７】本発明による制御方法の一例を示すフロー図である。
【図８】第１制御の作動説明図である。
【図９】第２制御の作動説明図である。
【図１０】昇降フレームの別の実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２０】
図１は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の実施形態を示す正面図である。
この図において、１は車両（例えば乗用車）、２は車両１を載せるパレット、３は昇降路、４は格納棚、２０は昇降路３を昇降するケージ、６は本体フレーム、７は本体フレーム６の上部に設置されたトラクション方式（摩擦駆動式）の巻上機である。
なお、エレベータ式駐車装置１０は、トラクション方式に限定されず、ドラム式であってもよい。
【００２１】
図２は、図１の昇降機構を示す斜視図である。
図２において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、複数（この例では４組）の吊ロープ１２、カウンタウェイト１４、及びケーブル１６（エレベータケーブル）を備える。
【００２２】
複数の吊ロープ１２は、車両１を載せるケージ２０を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路３の上部から互いに同期して昇降される。
この例で、４組の吊ロープ１２は、一端１２ａが車両１を載せるケージ２０の四隅（後述する昇降フレーム２２）に固定され、ケージ２０を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路３の上部で上部シーブ８により反転して下方に延びる。吊ロープ１２は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ１２は、この図ではそれぞれ１本であるが、２本以上であるのがよい。２本以上で各組の吊ロープ１２を構成することにより、上部シーブ８（滑車）の直径を小さくすることができる。
【００２３】
図２において、上部シーブ８は、昇降路３の上部に固定された定滑車であり、この例では４つの第１シーブ８ａ、２つの第２シーブ８ｂ、１つの第３シーブ８ｃ、及び１つの第４シーブ８ｄからなる。上部シーブ８は、順にケージ２０からカウンタウェイト１４まで吊ロープ１２を案内する。
この例で、第２シーブ８ｂと第３シーブ８ｃの間に位置する吊ロープ１２を摩擦駆動する駆動シーブ９が設置されている。巻上機７は、駆動シーブ９を回転駆動する。
【００２４】
図２において、カウンタウェイト１４は、４組の吊ロープ１２の他端１２ｂに吊下げられ、上下に昇降する。カウンタウェイト１４は、好ましくはケージ２０の重量に車両１の有無時の重量配分（例えばパレット２の重量）を加味し、駆動負荷が小さくなる重量に設定する。
【００２５】
ケーブル１６は、動力線及び信号線であり、一端１６ａがケージ２０に固定され、他端１６ｂが昇降路３の後側内壁３ａに固定され、中間部が下方に弛ませて吊下げられている。
【００２６】
図３は、図２の模式的側面図であり、図４は、図３のＡ−Ａ矢視図、図５は、図３のケージ部拡大図、図６は、図４のＢ−Ｂ矢視図である。
【００２７】
図３〜図６において、ケージ２０は、昇降フレーム２２、フローティングフレーム２４、複数のリフト装置２６、及び、横行レール２８を備える。
【００２８】
図３に示すように、昇降フレーム２２は、同期して昇降する複数の吊ロープ１２に四隅がそれぞれ吊下げられ昇降路３を昇降する。
【００２９】
図４における符号ａはケージ吊点、符号ｂは棚柱である。
図４において、昇降フレーム２２は、４組の吊下部材２２ａと連結部材２２ｂ，２２ｃを有する。
この例で、４組の吊下部材２２ａは、各吊ロープ１２にそれぞれ吊下げられ、昇降路３の四隅（すなわち棚柱ｂ）に沿ってガイドローラ２３により昇降可能に構成されている。
連結部材２２ｂ，２２ｃは、４組の吊下部材２２ａを幅方向及び長さ方向に連結する。すなわち、この例において、２本の第１連結部材２２ｂが、幅方向に隣接する１対の吊下部材２２ａを互いに連結し、２本の第２連結部材２２ｃが、長さ方向に隣接する１対の吊下部材２２ａを互いに連結している。
【００３０】
上述した構成により、４組の吊下部材２２ａと連結部材２２ｂ，２２ｃを一体化することができ、巻上機７により複数の吊ロープ１２を同期して昇降させることにより、単一の昇降フレーム２２の四隅（ケージ吊点ａ）を同期して昇降することができる。
なお、この構成によっても、各吊ロープ１２の伸び量が異なる場合に横行レール２８の水平は保持できない。
【００３１】
図１０は、昇降フレーム２２の別の実施形態を示す図である。この図において、（Ａ）は図４の昇降フレーム２２の平面図、（Ｂ）はその第２実施形態図、（Ｃ）はその第３実施形態図である。
図４における連結部材２２ｂ，２２ｃは、必須ではなく、その一方又は両方を省略してもよい。
【００３２】
例えば、４組の吊下部材２２ａが、それぞれリフト装置２６を固定可能であり、かつ姿勢を保持して昇降可能である限り、図１０（Ｂ）のように、第１連結部材２２ｂを省略してもよい。なお、この場合に保持された「姿勢」には、吊ロープ１２の伸び量の相違による吊下部材２２ａの若干の傾き状態を含むものとする。
また、同様に、図１０（Ｃ）のように、連結部材２２ｂ，２２ｃの両方を省略してもよい。
この省略により、昇降フレーム２２を軽量化することができる。
【００３３】
図４と図５において、フローティングフレーム２４は、昇降フレーム２２に対して水平方向位置が固定され、四隅がそれぞれ上下動可能に構成されている。以下、フローティングフレーム２４を「Ｆフレーム２４」と呼ぶ。
【００３４】
この例において、Ｆフレーム２４は、車両１の長手方向に延び幅方向に間隔を隔てた１対の縦フレーム２４ａと、１対の縦フレーム２４ａを車両１の幅方向に連結し長手方向に間隔を隔てた１対の横フレーム２４ｂとを有する。
縦フレーム２４ａと横フレーム２４ｂはそれぞれ曲げ剛性の高い型鋼又は溶接構造物からなり、溶接等で互いに一体に連結されている。
【００３５】
上述した構成により、一体化された単一のＦフレーム２４を支持点Ｓで支持し、例えば、リフト装置２６の上端を支持点Ｓに固定することにより、Ｆフレーム２４の水平方向位置を固定することができる。この場合、リフト装置２６の上端又は下端は、ピン継手又は球面継手を有し、相対的に揺動可能であることが好ましい。
なお、水平方向位置の固定手段は、この例に限定されず、その他の手段、例えば、ガイド（ピン、軸、ローラ、等）を設けてもよい。
【００３６】
図５と図６において、複数のリフト装置２６は、昇降フレーム２２に固定され、Ｆフレーム２４を支持する複数の支持点Ｓをそれぞれ上下動可能に構成されている。
リフト装置２６は、例えば電動のスクリュージャッキ装置であるのがよい。なお、リフト装置２６はこの例に限定されず、その他の装置、例えば直動駆動装置、液圧又は空圧のシリンダ、であってもよい。
また、リフト装置２６による上下動のストロークは、車両１を載せたパレット２の横行時における吊ロープ１２の伸び量の変化量以上であることが好ましく、特にその２倍以上であることが好ましい。
【００３７】
この例では４台のリフト装置２６で４か所の支持点Ｓをそれぞれ支持している。なお、支持点Ｓは３か所以上であり、リフト装置２６は３台以上であることが好ましい。それぞれ３か所以上、３台以上であることにより、一体化された単一のＦフレーム２４の姿勢を３次元的に調節することができる。
なお、それぞれ２か所以下、２台以下であってもよい。この場合、Ｆフレーム２４の姿勢の調節を２次元的、又は１次元的に調節することができる。
【００３８】
図５と図６において、横行レール２８は、Ｆフレーム２４に固定され、車両１を載せるパレット２を横行可能に支持する。
横行レール２８の支持面（この例で上面）は、正常状態において水平であり、その上を横行するパレット２を水平に支持するようになっている。従って、横行レール２８が水平に保持される限り、パレット２も水平に保持される。
【００３９】
この例において、横行装置３４がＦフレーム２４の横フレーム２４ｂに固定されており、ケージ２０と格納棚４との間でパレット２を水平に横行させる。「横行」とは、パレット２を幅方向に水平移動させることをいう。
【００４０】
横行装置３４は、Ｆフレーム２４の長手方向中央において、１対の横フレーム２４ｂに固定されている。
【００４１】
図４〜図６において、横行装置３４は、横行駆動装置３４ａ、横行アーム３４ｂ、及び係合ドグ３４ｃを有する。
なお、パレット２の車輪２ａの少なくとも一部が鍔部を有し、横行レール２８に沿ってパレット２を案内するようになっている。
【００４２】
上述した構成により、係合ドグ３４ｃが係合溝２ｂと係合した状態で、横行アーム３４ｂを水平に旋回駆動することにより、車輪２ａを横行レール２８と棚レール４ａで案内しながら、昇降路３と格納棚４との間でパレット２を水平に横行させることができる。
【００４３】
図５において、ケージ２０は、さらに、姿勢角センサ３０と水平制御装置３２を備える。
姿勢角センサ３０は、好ましくはジャイロセンサであり、Ｆフレーム２４に固定され、コリオリの力から水平に対する横行レール２８の傾きを検出する。
水平制御装置３２は、姿勢角センサ３０で検出された傾きに基づき、リフト装置２６を制御して、横行レール２８を水平に保持する。
【００４４】
図４と図６において、エレベータ式駐車装置１０は、さらに、位置決め部材３６と位置検出装置３８を備える。
【００４５】
位置決め部材３６は、パレット２を横行させる横行高さ、又は車両１の入出庫高さに位置決めされている。この例では、４つの位置決め部材３６が、棚レール４ａの内側端部（４か所）にそれぞれ固定されている。
【００４６】
位置検出装置３８は、Ｆフレーム２４に固定され、位置決め部材３６を検出する。この例では、４つの位置検出装置３８が、横行レール２８の両端部（計４か所）にそれぞれ固定されている。
【００４７】
上述した水平制御装置３２は、パレット２の横行時、又は車両１の入出庫時に、位置検出装置３８の検出信号に基づき、リフト装置２６の一部を制御して、横行レール２８の一部の高さを保持するようになっている。
【００４８】
位置検出装置３８は、例えば上下方向に一定間隔Ｌを隔てた１対の検出センサを有する。検出センサは、好ましくは、透過式の光電センサであるが、反射式の光電センサでも、磁気センサ又は静電センサでもよい。
【００４９】
位置決め部材３６は、ケージ２０が停止高さに位置するときにのみ、１対の検出センサの両方で検出される高さの被検出部を有する。被検出部の全高は、位置検出装置３８の１対の検出センサの間隔と同一又はそれより大きいことが好ましい。
【００５０】
上述した構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。また、停止位置が、「定位置」から上方にずれているときは、ケージ２０を下降させ、下方にずれているときは、ケージ２０を上昇させて、即座にレベル差を補正することができる。
【００５１】
図７は、本発明による制御方法の一例を示すフロー図である。この図において、この制御方法は、昇降フレーム２２の昇降時の第１制御と、パレット２の横行時、又は車両１の入出庫時の第２制御とを有する。
【００５２】
図７（Ａ）において、昇降フレーム２２の昇降時の第１制御は、Ｓ１〜Ｓ３の各ステップ（工程）からなる。
【００５３】
第１制御は、昇降フレーム２２の昇降時に、リフト装置２６の１つをそのストロークの中間に保持し（Ｓ１）、かつ検出された傾きに基づき、リフト装置２６の残りを制御して（Ｓ２）、横行レール２８を水平に保持する（Ｓ３）。
ステップＳ１〜Ｓ３は、制御サイクルに応じて繰り返し実施するのがよい。
ステップＳ１において、ストロークの中間に保持するリフト装置２６は、複数（２台以上）のリフト装置２６のどれであってもよい。
【００５４】
図８は、第１制御の作動説明図である。この図において、（Ａ）は昇降フレーム２２が水平な正常状態、（Ｂ）は昇降フレーム２２が傾斜した傾斜状態を示している。
【００５５】
上述した第１制御により、昇降フレーム２２の昇降時に、図８（Ａ）の正常状態から、図８（Ｂ）に示すように、吊ロープ１２の伸び量の相違により、昇降フレーム２２の図で左側が右側よりも下方に下がった場合を想定する。
この場合、図で右側のリフト装置２６のストロークを中間に保持し、左側のリフト装置２６の支持点Ｓを上方にシフトすることにより、横行レール２８を水平に保持することができる。リフト装置２６の１つのストロークを中間に保持するのは、第２制御において、そのリフト装置２６の上下動を可能にするためである。
４台のリフト装置２６で４か所の支持点Ｓをそれぞれ支持している場合も同様である。
【００５６】
図７（Ｂ）において、パレット２の横行時、又は車両１の入出庫時の第２制御は、Ｔ１〜Ｔ４の各ステップ（工程）からなる。
【００５７】
第２制御は、パレット２の横行時、又は車両１の入出庫時に、位置検出装置３８の出力信号に基づき、リフト装置２６の一部を制御して（Ｔ１）、横行レール２８の一部の高さを保持する（Ｔ２）。また同時に、検出された傾きに基づき、リフト装置２６の残りを制御して（Ｔ３）、横行レール２８を水平に保持する（Ｔ４）。
なお第２制御の実施中は、巻上機７による昇降フレーム２２の昇降は停止することが好ましいが、必要に応じて昇降フレーム２２の昇降を併用してもよい。
【００５８】
ステップＴ１〜Ｔ４は、制御サイクルに応じて、繰り返し実施するのがよい。
ステップＴ１において、制御するリフト装置２６の一部は、パレット２の横行時は、横行する棚レール４ａに近接する１又は２のリフト装置２６であるのよく、車両１の入出庫時は、車両１の入出庫口に近接する１又は２のリフト装置２６であるのがよい。
【００５９】
図９は、第２制御の作動説明図である。この図において、（Ａ）はパレット２の横行時に昇降フレーム２２が水平な正常状態、（Ｂ）は昇降フレーム２２が傾斜した傾斜状態を示している。
【００６０】
上述した第２制御により、パレット２の横行時に、図９（Ａ）の正常状態から、図９（Ｂ）に示すように、パレット２の横行による吊ロープ１２の伸び量の変化により、昇降フレーム２２の図で右側が下方に下がり、左側が上方に上がる状況を想定する。
【００６１】
この場合、図で右側のリフト装置２６を制御することにより、横行レール２８の右端の高さを棚レール４ａの高さに保持することができる。また、図で左側のリフト装置２６を制御して、横行レール２８を水平に保持することができる。リフト装置２６の一部を制御して横行レール２８の一部の高さを保持するのは、横行レール２８の一端の高さを棚レール４ａの高さに保持して段差の発生を回避するためである。
４台のリフト装置２６で４か所の支持点Ｓをそれぞれ支持している場合も同様である。また車両１の入出庫時の場合も同様である。
【００６２】
上述した構成と方法により、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつパレット２の横行時や車両１の入出庫時に、各吊ロープ１２の伸び量が変化しても、ケージ２０の高さと水平を高精度に保持できる。
【００６３】
上述した本発明の実施形態によれば、ケージ２０が、昇降フレーム２２、Ｆフレーム２４、及び複数のリフト装置２６を有する。
Ｆフレーム２４は、昇降フレーム２２に対して水平方向位置が固定され、リフト装置２６により複数の支持点Ｓをそれぞれ上下動可能に支持されている。
【００６４】
従って、吊ロープ１２に四隅が吊下げられた昇降フレーム２２が、吊ロープ１２の伸び量の相違により、水平から傾いても、複数のリフト装置２６により複数の支持点Ｓを上下動させることで、横行レール２８（すなわちパレット２）を水平に保持ことができる。
【００６５】
また、Ｆフレーム２４に固定された姿勢角センサ３０が、コリオリの力から水平に対する横行レール２８の傾きを検出し、水平制御装置３２が、検出された傾きに基づき、リフト装置２６を制御して、横行レール２８を水平に保持する。従って、昇降路３に姿勢角センサ３０と連動する部材（例えばラック）は不要であり、ケージ２０の昇降中において、常に、ケージ上の横行レール２８の傾きを調整して水平を保持することができる。
【００６６】
また、上述した本発明の実施形態によれば、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつパレット２の横行時や車両１の入出庫時に、各吊ロープ１２の伸び量が変化しても、ケージ２０の高さと水平を高精度に保持できる。
【００６７】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６８】
ａ  ケージ吊点、ｂ  棚柱、Ｓ  支持点、１  車両、２  パレット、２ａ  車輪、
２ｂ  係合溝、３  昇降路、３ａ  後側内壁、４  格納棚、４ａ  棚レール、
６  本体フレーム、７  巻上機、８  上部シーブ、８ａ  第１シーブ、
８ｂ  第２シーブ、８ｃ  第３シーブ、８ｄ  第４シーブ、９  駆動シーブ、
１０  エレベータ式駐車装置、１２  吊ロープ、１２ａ  一端、１２ｂ  他端、
１４  カウンタウェイト、１６  エレベータケーブル（ケーブル）、１６ａ  一端、
１６ｂ  他端、２０  ケージ、２２  昇降フレーム、２２ａ  吊下部材、
２２ｂ，２２ｃ  連結部材、２４  フローティングフレーム（Ｆフレーム）、
２４ａ  縦フレーム、２４ｂ  横フレーム、
２６  リフト装置（スクリュージャッキ装置）、２８  横行レール、
３０  姿勢角センサ（ジャイロセンサ）、３２  水平制御装置、３４  横行装置、
３４ａ  横行駆動装置、３４ｂ  横行アーム、３４ｃ  係合ドグ、
３６  位置決め部材、３８  位置検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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