(57)【要約】      （修正有）【課題】エネルギー回収効率が良く、作動油の流量制御特性を安定させることができる荷役車両の油圧駆動装置を提供する。【解決手段】油圧駆動装置１６は、下降油路４７のうち、操作弁４８よりもリフトシリンダ４側に配設され、流体抵抗を増加させる抵抗要素８０を備えている。また、バイパス流量制御弁５０のパイロット流路５１は、下降油路４７のうち、リフトシリンダ４と抵抗要素８０との間に導通される。このような構成により、バイパス流量制御弁５０のパイロット圧力に対して、抵抗要素８０で発生する圧力損失分を加えることができる。従って、抵抗要素８０の圧力損失を加えた分だけパイロット圧力を大きくすることができる。このようにパイロット圧力を大きくすることにより、バイパス流量制御弁５０の動作を不安定にする外乱の影響を小さくすることができる。【選択図】図２
2018080026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用の油圧シリンダと、
前記油圧シリンダを作動させるための操作部と、
前記油圧シリンダに対する前記作動油の給排を行う油圧ポンプと、
前記油圧シリンダから排出される作動油が前記油圧ポンプの吸込口へと流れるように前記油圧シリンダのボトム室と前記油圧ポンプの吸込口とを接続する下降油路と、
前記下降油路に配設され、前記操作部の下降操作に基づいて前記油圧シリンダから排出された作動油の流れを制御する操作弁と、
前記下降油路から分岐点にて分岐し、前記分岐点と前記作動油を貯留するタンクとを導通するバイパス油路と、
前記バイパス油路に配設され、前記分岐点から前記タンクへ流れる作動油の流量であるバイパス流量を制御するバイパス流量制御弁と、
前記下降油路のうち、前記操作弁よりも前記油圧シリンダ側に配設され、流体抵抗を増加させる抵抗要素と、を備え、
前記バイパス流量制御弁のパイロット流路は、前記下降油路のうち、前記油圧シリンダと前記抵抗要素との間に導通される、荷役車両の油圧駆動装置。
【請求項２】
前記下降油路のうち、前記油圧シリンダと前記操作弁との間に配設された自然降下防止用のパイロットチェック弁を更に備え、
前記抵抗要素は、前記パイロットチェック弁と前記操作弁との間に配設され、
前記パイロットチェック弁のパイロット流路の前記下降油路に対する合流位置は、前記抵抗要素よりも前記操作弁側である、請求項１に記載の荷役車両の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両の油圧駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
荷役車両の油圧駆動装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の油圧駆動装置は、作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用油圧シリンダと、昇降用油圧シリンダを作動させるための昇降操作部と、昇降用油圧シリンダに対する作動油の給排を行う油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する電動機と、油圧ポンプの吸込口と昇降用油圧シリンダのボトム室との間に配設され、昇降操作部の下降操作の操作量に基づいて作動油の流れを制御する操作弁と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０４９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述のような従来の油圧駆動装置においては、以下の問題点が存在する。すなわち、油圧シリンダから流れる作動油を、油圧ポンプへ向かう油路から分岐させてタンクへ向かうバイパス油路が設けられる場合があるが、当該バイパス油路に設けられたバイパス流量制御弁の動作が、流体力や異物等による外乱の影響を受けることで不安定になる場合がある。当該外乱の影響を低減するために、操作弁の圧力損失を大きくしてバイパス流量制御弁のパイロット圧力を大きくすることが考えられるが、この場合はエネルギー回収効率が低下してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、エネルギー回収効率が良く、作動油の流量制御特性を安定させることができる荷役車両の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る荷役車両の油圧駆動装置は、作動油の給排により昇降物を昇降させる昇降用の油圧シリンダと、油圧シリンダを作動させるための操作部と、油圧シリンダに対する作動油の給排を行う油圧ポンプと、油圧シリンダから排出される作動油が油圧ポンプの吸込口へと流れるように油圧シリンダのボトム室と油圧ポンプの吸込口とを接続する下降油路と、下降油路に配設され、操作部の下降操作に基づいて油圧シリンダから排出された作動油の流れを制御する操作弁と、下降油路から分岐点にて分岐し、分岐点と作動油を貯留するタンクとを導通するバイパス油路と、バイパス油路に配設され、分岐点からタンクへ流れる作動油の流量であるバイパス流量を制御するバイパス流量制御弁と、下降油路のうち、操作弁よりも油圧シリンダ側に配設され、流体抵抗を増加させる抵抗要素と、を備え、バイパス流量制御弁のパイロット流路は、下降油路のうち、パイロットチェック弁と抵抗要素との間に導通される。
【０００７】
本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置は、下降油路のうち、操作弁よりも油圧シリンダ側に配設され、流体抵抗を増加させる抵抗要素を備えている。また、バイパス流量制御弁のパイロット流路は、下降油路のうち、油圧シリンダと抵抗要素との間に導通される。このような構成により、バイパス流量制御弁のパイロット圧力に対して、抵抗要素で発生する圧力損失分を加えることができる。従って、パイロット圧力が操作弁での圧力損失のみである場合に比して、抵抗要素の圧力損失を加えた分だけパイロット圧力を大きくすることができる。このようにパイロット圧力を大きくすることにより、バイパス流量制御弁の動作を不安定にする外乱の影響を小さくすることができる。これにより、作動油の流量制御特性が安定する。また、当該外乱の影響を小さくするために操作弁の圧力損失を大きくするのみによって対応する場合は、エネルギー回収効率が低下するが、抵抗要素の圧力損失を用いることで操作弁の圧力損失を大きくする必要が無くなる、あるいは低減できるため、エネルギー回収効率も向上できる。以上により、エネルギー回収効率が良く、作動油の流量制御特性を安定させることができる。
【０００８】
また、本発明の他の側面に係る荷役車両の油圧駆動装置は、下降油路のうち、油圧シリンダと操作弁との間に配設された自然降下防止用のパイロットチェック弁を更に備え、抵抗要素は、パイロットチェック弁と操作弁との間に配設され、パイロットチェック弁のパイロット流路の下降油路に対する合流位置は、抵抗要素よりも操作弁側であってよい。このような構成によれば、抵抗要素の圧力損失の影響によりパイロットチェック弁のプランジャでの圧力損失を低減することができる。従って、抵抗要素の圧力損失を調整することで、パイロットチェック弁及び抵抗要素で発生する圧力損失の合計値を小さくすることができる。これにより、エネルギー回収効率を向上することができる。また、このような効果を得るための抵抗要素と、バイパス流量制御弁のパイロット圧力を大きくするための抵抗要素とを共用することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、エネルギー回収効率が良く、作動油の流量制御特性を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を備えた荷役車両を示す側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【図３】図２に示した油圧駆動装置の制御系を示す構成図である。
【図４】図２に示した油圧駆動装置の制御系を示すブロック構成図である。
【図５】図３に示したコントローラにより実行される制御処理手順を示すフローチャートである。
【図６】荷役車両の油圧駆動装置の下降油路付近の構成について詳細に記載した構成図である。
【図７】パイロットチェック弁付近の詳細な構成を示す断面図である。
【図８】実施形態及び比較例に係る油圧駆動装置について、ポンプ流量とシリンダ流量の関係を示すグラフである。
【図９】実施形態及び比較例に係る油圧駆動装置について、ポンプ流量と差圧の関係を示すグラフである。
【図１０】パイパス流量制御弁の詳細な構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る油圧駆動装置を備えた荷役車両を示す側面図である。同図において、本実施形態に係る荷役車両１は、バッテリ式のフォークリフトである。荷役車両１は、車体フレーム２と、この車体フレーム２の前部に配置されたマスト３とを備えている。マスト３は、車体フレーム２に傾動可能に支持された左右１対のアウターマスト３ａと、これらのアウターマスト３ａの内側に配置され、アウターマスト３ａに対して昇降可能なインナーマスト３ｂとからなっている。
【００１３】
マスト３の後側には、昇降用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ４が配置されている。リフトシリンダ４のピストンロッド４ｐの先端部は、インナーマスト３ｂの上部に連結されている。
【００１４】
インナーマスト３ｂには、リフトブラケット５が昇降可能に支持されている。リフトブラケット５には、荷物を積載するフォーク（昇降物）６が取り付けられている。インナーマスト３ｂの上部にはチェーンホイール７が設けられ、チェーンホイール７にはチェーン８が掛装されている。チェーン８の一端部はリフトシリンダ４に連結され、チェーン８の他端部はリフトブラケット５に連結されている。リフトシリンダ４を伸縮させると、チェーン８を介してフォーク６がリフトブラケット５と共に昇降する。
【００１５】
車体フレーム２の左右両側には、傾動用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ９がそれぞれ支持されている。ティルトシリンダ９のピストンロッド９ｐの先端部は、アウターマスト３ａの高さ方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。ティルトシリンダ９を伸縮させると、マスト３が傾動する。
【００１６】
車体フレーム２の上部には、運転室１０が設けられている。運転室１０の前部には、リフトシリンダ４を作動させてフォーク６を昇降させるためのリフト操作レバー（第１操作部）１１と、ティルトシリンダ９を作動させてマスト３を傾動させるためのティルト操作レバー１２とが設けられている。
【００１７】
また、運転室１０の前部には、操舵を行うためのステアリング１３が設けられている。ステアリング１３は、油圧式のパワーステアリングであり、パワーステアリング（ＰＳ）用油圧シリンダとしてのＰＳシリンダ１４（図２参照）により運転者の操舵をアシストすることが可能である。
【００１８】
また、荷役車両１は、アタッチメント（図示せず）を動作させるアタッチメント用油圧シリンダとしてのアタッチメントシリンダ１５（図２参照）を備えている。アタッチメントとしては、例えばフォーク６を左右移動、傾動、回転させるもの等がある。また、運転室１０には、アタッチメントシリンダ１５を作動させてアタッチメントを動作させるためのアタッチメント操作レバー（図示せず）が設けられている。
【００１９】
さらに、運転室１０には、特に図示はしないが、荷役車両１の走行方向（前進／後進／ニュートラル）を切り換えるためのディレクションスイッチが設けられている。
【００２０】
図２は、本発明に係る油圧駆動装置の第１実施形態を示す油圧回路図である。同図において、本実施形態の油圧駆動装置１６は、リフトシリンダ４、ティルトシリンダ９、アタッチメントシリンダ１５及びＰＳシリンダ１４を駆動する装置である。
【００２１】
油圧駆動装置１６は、単一の油圧ポンプモータ１７と、この油圧ポンプモータ１７を駆動する単一の電動モータ１８とを備えている。油圧ポンプモータ１７は、作動油を吸い込むための吸込口１７ａと、作動油を吐出するための吐出口１７ｂとを有している。油圧ポンプモータ１７は、一方向に回転可能な構成とされている。
【００２２】
電動モータ１８は、電動機または発電機として機能する。具体的には、油圧ポンプモータ１７が油圧ポンプとして作動する場合には、電動モータ１８は電動機として機能し、油圧ポンプモータ１７が油圧モータとして作動する場合には、電動モータ１８は発電機として機能する。電動モータ１８が発電機として機能すると、電動モータ１８で発生した電力がバッテリ（図示せず）に蓄電される。つまり、回生動作が行われることとなる。
【００２３】
油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａには、作動油を貯留するタンク１９が油圧配管２０を介して接続されている。油圧配管２０には、タンク１９から油圧ポンプモータ１７への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁２１が設けられている。油圧ポンプモータ１７は、リフト操作レバー１１による上昇操作時にはリフトシリンダ４に作動油を供給するポンプとして機能するとともに、リフト操作レバー１１による下降操作時にはリフトシリンダ４から排出される作動油により駆動される油圧モータとして機能する。
【００２４】
油圧ポンプモータ１７の吐出口１７ｂとリフトシリンダ４のボトム室４ｂとは、油圧配管２２を介して接続されている。油圧配管２２には、リフト上昇用の電磁比例弁２３が配設されている。電磁比例弁２３は、油圧ポンプモータ１７からリフトシリンダ４のボトム室４ｂへの作動油の流通を許容する開位置２３ａと、油圧ポンプモータ１７からリフトシリンダ４のボトム室４ｂへの作動油の流通を遮断する閉位置２３ｂとの間で切り換えられる。
【００２５】
電磁比例弁２３は、通常は閉位置２３ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部２３ｃに操作信号（リフト操作レバー１１の上昇操作の操作量に応じたリフト上昇用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置２３ａに切り換わる。すると、油圧ポンプモータ１７からリフトシリンダ４のボトム室４ｂに作動油が供給され、リフトシリンダ４が伸長し、これに伴ってフォーク６が上昇する。なお、電磁比例弁２３は、開位置２３ａにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。油圧配管２２における電磁比例弁２３とリフトシリンダ４との間には、電磁比例弁２３からリフトシリンダ４への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁２４が設けられている。
【００２６】
油圧配管２２における油圧ポンプモータ１７と電磁比例弁２３との分岐点には、油圧配管２５を介してティルト用の電磁比例弁２６が接続されている。油圧配管２５には、油圧ポンプモータ１７から電磁比例弁２６への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁２７が設けられている。
【００２７】
電磁比例弁２６とティルトシリンダ９のロッド室９ａ及びボトム室９ｂとは、油圧配管２８，２９を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁２６は、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のロッド室９ａへの作動油の流通を許容する開位置２６ａと、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のボトム室９ｂへの作動油の流通を許容する開位置２６ｂと、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９への作動油の流通を遮断する閉位置２６ｃの間で切り換えられる。
【００２８】
電磁比例弁２６は、通常は閉位置２６ｃ（図示）にあり、開位置２６ａ側のソレノイド操作部２６ｄに操作信号（ティルト操作レバー１２の後傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置２６ａに切り換わり、開位置２６ｂ側のソレノイド操作部２６ｅに操作信号（ティルト操作レバー１２の前傾操作の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置２６ｂに切り換わる。電磁比例弁２６が開位置２６ａに切り換わると、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のロッド室９ａに作動油が供給され、ティルトシリンダ９が収縮し、これに伴ってマスト３が後傾する。電磁比例弁２６が開位置２６ｂに切り換わると、油圧ポンプモータ１７からティルトシリンダ９のボトム室９ｂに作動油が供給され、ティルトシリンダ９が伸長し、これに伴ってマスト３が前傾する。なお、電磁比例弁２６は、開位置２６ａ，２６ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
【００２９】
油圧配管２５における逆止弁２７の上流側には、油圧配管３０を介してアタッチメント用の電磁比例弁３１が接続されている。油圧配管３０には、油圧ポンプモータ１７から電磁比例弁３１への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３２が設けられている。
【００３０】
電磁比例弁３１とアタッチメントシリンダ１５のロッド室１５ａ及びボトム室１５ｂとは、油圧配管３３，３４を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁３１は、油圧ポンプモータ１７からアタッチメントシリンダ１５のロッド室１５ａへの作動油の流通を許容する開位置３１ａと、油圧ポンプモータ１７からアタッチメントシリンダ１５のボトム室１５ｂへの作動油の流通を許容する開位置３１ｂと、油圧ポンプモータ１７からアタッチメントシリンダ１５への作動油の流通を遮断する閉位置３１ｃの間で切り換えられる。
【００３１】
電磁比例弁３１は、通常は閉位置３１ｃ（図示）にあり、開位置３１ａ側のソレノイド操作部３１ｄに操作信号（アタッチメント操作レバーの一方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３１ａに切り換わり、開位置３１ｂ側のソレノイド操作部３１ｅに操作信号（アタッチメント操作レバーの他方側操作の操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３１ｂに切り換わる。なお、アタッチメントシリンダ１５の動作については省略する。また、電磁比例弁３１は、開位置３１ａ，３１ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
【００３２】
油圧配管３０における逆止弁３２の上流側には、油圧配管３５を介してＰＳ用の電磁比例弁３６が接続されている。油圧配管３５には、油圧ポンプモータ１７から電磁比例弁３６への方向にのみ作動油を流通させる逆止弁３７が設けられている。
【００３３】
電磁比例弁３６とＰＳシリンダ１４の第１ロッド室１４ａ及び第２ロッド室１４ｂとは、油圧配管３８，３９を介してそれぞれ接続されている。電磁比例弁３６は、油圧ポンプモータ１７からＰＳシリンダ１４の第１ロッド室１４ａへの作動油の流通を許容する開位置３６ａと、油圧ポンプモータ１７からＰＳシリンダ１４の第２ロッド室１４ｂへの作動油の流通を許容する開位置３６ｂと、油圧ポンプモータ１７からＰＳシリンダ１４への作動油の流通を遮断する閉位置３６ｃの間で切り換えられる。
【００３４】
電磁比例弁３６は、通常は閉位置３６ｃ（図示）にあり、開位置３６ａ側のソレノイド操作部３６ｄに操作信号（ステアリング１３の左右一方側操作の操作速度に応じたＰＳ用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３６ａに切り換わり、開位置３６ｂ側のソレノイド操作部３６ｅに操作信号（ステアリング１３の左右他方側操作の操作速度に応じたＰＳ用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置３６ｂに切り換わる。なお、ＰＳシリンダ１４の動作については省略する。また、電磁比例弁３６は、開位置３６ａ，３６ｂにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
【００３５】
油圧配管２２における油圧ポンプモータ１７と電磁比例弁２３との分岐点は、油圧配管４０を介してタンク１９と接続されている。油圧配管４０には、アンロード弁４１及びフィルタ４２が設けられている。また、油圧配管４０と電磁比例弁２６，３１，３６とは、油圧配管４３〜４５を介して接続されている。さらに、電磁比例弁２３，２６，３１，３６は、油圧配管４６を介して油圧配管４０と接続されている。
【００３６】
油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａとリフトシリンダ４のボトム室４ｂとは、下降油路４７を介して接続されている。下降油路４７は、リフト操作レバー１１による単独下降操作時にはリフトシリンダ４から排出される作動油が油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへと流れるように、リフトシリンダ４のボトム室４ｂと油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａとを接続する。下降油路４７には、リフト下降用の操作弁４８が配設されている。操作弁４８は、リフトシリンダ４のボトム室４ｂから油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへの作動油の流通を許容する開位置４８ａと、リフトシリンダ４のボトム室４ｂから油圧ポンプモータ１７の吸込口１７ａへの作動油の流通を遮断する閉位置４８ｂとの間で切り換えられる。
【００３７】
操作弁４８は、通常は閉位置４８ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部４８ｃに操作信号（リフト操作レバー１１の下降操作の操作量に応じたリフト下降用ソレノイド電流指令値）が入力されると、開位置４８ａに切り換わる。すると、フォーク６の自重によりフォーク６が下降し、これに伴ってリフトシリンダ４が収縮し、リフトシリンダ４のボトム室４ｂから作動油が流れ出る。なお、操作弁４８は、開位置４８ａにあるときは、操作信号に応じた開度で開く。
【００３８】
下降油路４７における油圧ポンプモータ１７と操作弁４８との分岐点は、油圧配管（バイパス油路）４９を介してタンク１９と接続されている。油圧配管４９には、バイパス流量制御弁５０が配設されている。バイパス流量制御弁５０は、圧力補償機能付きの流量制御弁である。なお、油圧配管４９には、フィルタ５４が設けられている。
【００３９】
バイパス流量制御弁５０は、作動油の流通を許容する開位置５０ａと、作動油の流通を遮断する閉位置５０ｂと、作動油の流通量を調整する絞り位置５０ｃとの間で切り換えられる。バイパス流量制御弁５０の閉位置５０ｂ側のパイロット操作部と操作弁４８の上流側（前側）とは、パイロット流路５１を介して接続されている。バイパス流量制御弁５０の開位置５０ａ側のパイロット操作部と操作弁４８の下流側（後側）とは、パイロット流路５２を介して接続されている。バイパス流量制御弁５０は、操作弁４８の前後の圧力差に応じた開度で開く。具体的には、操作弁４８の前後の圧力差が大きくなるほど、バイパス流量制御弁５０の開度が小さくなる。
【００４０】
上述で説明したシリンダのうち、作動油の給排によりリフトシリンダ（第１油圧シリンダ）４と異なる動作を行うティルトシリンダ９、アタッチメントシリンダ１５、及びＰＳシリンダ１４を総称して「第２油圧シリンダ７０」と称することがある。また、第２油圧シリンダ７０を操作するためのレバーである、ティルト操作レバー１２、ステアリング１３、アタッチメント操作レバーを総称して「第２操作部７３」と称することがある。
【００４１】
図３は、油圧駆動装置１６の制御系を示す構成図である。同図において、油圧駆動装置１６は、リフト操作レバー１１の操作量を検出するリフト操作レバー操作量センサ（操作量検出部）５５と、ティルト操作レバー１２の操作量を検出するティルト操作レバー操作量センサ５６と、アタッチメント操作レバー（図示せず）の操作量を検出するアタッチメント操作レバー操作量センサ５７と、ステアリング１３の操作速度を検出するステアリング操作速度センサ５８と、電動モータ１８の実回転数（モータ実回転数）を検出する回転数センサ５９と、コントローラ６０と、を備えている。
【００４２】
コントローラ６０は、操作レバー操作量センサ５５〜５７、ステアリング操作速度センサ５８、回転数センサ５９の検出値を入力し、所定の処理を行い、電動モータ１８、電磁比例弁２３，２６，３１，３６，４８制御する。なお、第２操作部７３の操作量を検出するセンサ５６，５７，５８を「第２操作量検出部７１」と称することがある。また、油圧ポンプモータ１７の吐出口１７ｂと第２油圧シリンダとの間に配設され、第２操作部７３の操作に基づいて前記作動油の流れを制御する電磁比例弁２６，３１，３６を「第２操作弁７２」と称することがある。
【００４３】
図４は、油圧駆動装置１６の制御系のブロック構成を示すブロック構成図である。図４に示すように、コントローラ６０は、モータドライバ（電動モータ制御部）６１と、力行トルク制限制御目標回転数算出部６６と、指令回転数設定部６７と、判定部６９と、を備える。
【００４４】
モータドライバ６１は、比較部６２Ａ，６２Ｂと、ＰＩＤ演算部６３と、力行トルク制限値算出部６８と、出力トルク決定部６４と、モータ制御部６５とを有している。比較部６２Ａは、指令回転数設定部６７で設定された指令回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数との回転数偏差を算出する。比較部６２Ｂは、力行トルク制限制御目標回転数算出部６６で設定された力行トルク制限制御目標回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数との回転数偏差を算出する。ＰＩＤ演算部６３は、指令回転数とモータ実回転数との回転数偏差のＰＩＤ演算を行い、当該回転数偏差がゼロになるような電動モータ１８の力行トルク指令値を求める。ＰＩＤ演算は、比例（Proportional）動作、積分（Integral）動作及び微分（Derivative）動作を組み合わせた演算である。力行トルク制限値算出部６８は、力行トルク制限制御目標回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数との回転数偏差に基づいて、電動モータ１８の力行トルク制限値を算出し、設定する。力行トルク制限値とは、電動モータ１８の出力トルクが力行側へ向かう場合に、出力トルクが大きくならないように制限するための値である。なお、力行トルク制限値算出部６８が設定する力行トルク制限値については後述する。
【００４５】
出力トルク決定部６４及びモータ制御部６５は、指令回転数に基づく回転数となるように電動モータ１８を制御し、電動モータ１８の出力トルクが力行側へ向かう場合は、力行トルク制限値に基づく回転数となるように電動モータ１８を制御する。出力トルク決定部６４は、ＰＩＤ演算部６３で得られた力行トルク指令値（指令回転数に基づいている値である）と力行トルク制限値算出部６８で設定された電動モータ１８の力行トルク制限値とを比較し、電動モータ１８の出力トルクを決定する。具体的には、力行トルク指令値が力行トルク制限値以下のときは、力行トルク指令値を電動モータ１８の出力トルクとし、力行トルク指令値が力行トルク制限値よりも高いときは、力行トルク制限値を電動モータ１８の出力トルクとする。モータ制御部６５は、出力トルク決定部６４で決定された出力トルクを電流信号に変換して電動モータ１８に送出する。なお、電動モータ１８が、力行トルク制限値に基づく回転数となるように制御されることにより、指令回転数に基づく駆動を達成できない場合、バイパス流量制御弁５０は、油圧配管４９を介してタンク１９へ作動油を排出する。
【００４６】
指令回転数設定部６７は、各センサ５５，５６，５７，５８で検出された検出値を取得し、当該検出値に基づいて指令回転数を設定する。指令回転数設定部６７は、各操作レバーの操作量に応じて指令回転数を設定する。なお、指令回転数設定部６７が設定する指令回転数については後述する。力行トルク制限制御目標回転数算出部６６は、各センサ５５，５６，５７，５８で検出された検出値を取得し、当該検出値に基づいて力行トルク制限制御目標回転数を設定する。力行トルク制限制御目標回転数算出部６６は、各操作レバーの操作状況に応じて力行トルク制限制御目標回転数を設定する。
【００４７】
判定部６９は、リフト操作レバー１１の下降操作が単独で行われたか否かと、リフト操作レバー１１の下降操作と第２操作部７３の操作が同時に行われたか否かを判定する。例えば、リフト下降＋ティルト操作、リフト下降＋アタッチメント操作、リフト下降＋パワーステアリング操作、リフト下降＋ティルト＋パワーステアリング操作が行われた場合、判定部６９は、リフト操作レバー１１の下降操作と第２操作部７３の操作が同時に行われたと判定する。判定部６９は、判定結果を指令回転数設定部６７及び力行トルク制限値算出部６８に判定結果を出力する。
【００４８】
ここで、指令回転数及び力行トルク制限について説明する。判定部６９によりリフト操作レバー１１の下降操作が単独で行われたと判定された場合、指令回転数設定部６７は、指令回転数として、下降必要回転数を設定する。下降必要回転数とは、下降動作に必要な流量に相当する回転数である。また、判定部６９によりリフト操作レバー１１の下降操作が単独で行われたと判定された場合、モータドライバ６１は、不要な電力の消費を抑えるために、電動モータ１８の力行トルク出力に制限をかける、力行トルク制限制御を行う。力行トルク制限制御を行う場合、力行トルク制限制御目標回転数算出部６６は、力行トルク制限制御目標回転数として、予め設定された最小回転数を設定してよい。この最小回転数は、ポンプや電動機の仕様等によって定められてよく、０ｒｐｍか０ｒｐｍに近い値に設定されてよい。
【００４９】
判定部６９によりリフト操作レバー１１の下降操作を含む第２操作部７３の操作が同時に行われたと判定された場合、指令回転数設定部６７は、指令回転数として、下降必要回転数及び第２油圧シリンダ必要回転数のうちの大きい方の値を設定する。また、判定部６９によりリフト操作レバー１１の下降操作と第２操作部７３の操作が同時に行われたと判定された場合、モータドライバ６１は、力行トルク制限制御を解除し、力行を許可する。このとき、力行トルク制限値算出部６８は、力行トルク制限値を定格力行トルクに設定する。
【００５０】
図５は、コントローラ６０により実行される制御処理手順を示すフローチャートである。なお、本制御処理では、フォーク６の下降（リフト下降）を含む動作のみを対象としている。また、本制御処理を実行する周期は、実験等により適宜決められている。
【００５１】
同図において、まず操作レバー操作量センサ５５〜５７により検出されたリフト操作レバー１１、ティルト操作レバー１２及びアタッチメント操作レバーの操作量と、ステアリング操作速度センサ５８により検出されたステアリング１３の操作速度とを取得する（手順Ｓ１０１）。
【００５２】
続いて、手順Ｓ１０１で取得されたリフト操作レバー１１、ティルト操作レバー１２、アタッチメント操作レバーの操作量及びステアリング１３の操作速度に基づいて、操作条件としてのリフト下降モードを判定する（手順Ｓ１０２）。リフト下降モードとしては、リフト下降単独操作、リフト下降＋ティルト操作、リフト下降＋アタッチメント操作、リフト下降＋パワーステアリング操作、リフト下降＋ティルト＋パワーステアリング操作がある。
【００５３】
続いて、手順Ｓ１０１で取得されたリフト操作レバー１１、ティルト操作レバー１２、アタッチメント操作レバーの操作量及びステアリング１３の操作速度と手順Ｓ１０２で判定されたリフト下降モードとに応じた電磁比例弁ソレノイド電流指令値を求める（手順Ｓ１０３）。電磁比例弁ソレノイド電流指令値としては、リフト操作レバー１１の下降操作の操作量に応じたリフト下降用ソレノイド電流指令値、ティルト操作レバー１２の操作量に応じたティルト用ソレノイド電流指令値、アタッチメント操作レバーの操作量に応じたアタッチメント用ソレノイド電流指令値、ステアリング１３の操作速度に応じたパワーステアリング（ＰＳ）用ソレノイド電流指令値がある。
【００５４】
続いて、手順Ｓ１０２で得られた操作条件に対する必要回転数を求める（手順Ｓ１０４）。必要回転数としては、リフト必要モータ回転数、ティルト必要モータ回転数、アタッチメント必要モータ回転数及びパワーステアリング（ＰＳ）必要モータ回転数がある。リフト必要モータ回転数は、リフト動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。ティルト必要モータ回転数は、ティルト動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。アタッチメント必要モータ回転数は、アタッチメント動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。ＰＳ必要モータ回転数は、ＰＳ動作を行うのに必要な電動モータ１８の回転数である。
【００５５】
続いて、指令回転数設定部６７は、手順Ｓ１０２で判定されたリフト下降モードと手順Ｓ１０４で得られた必要回転数に基づいて、指令回転数を設定する（手順Ｓ１０５）。
【００５６】
続いて、手順Ｓ１０２で判定されたリフト下降モードに基づいて、電動モータ１８の力行トルク制限値を設定する（手順Ｓ１０６）。力行トルク制限値は、許容する力行トルクの値のことである。
【００５７】
手順Ｓ１０６を実施した後、手順Ｓ１０３で得られた電磁比例弁ソレノイド電流指令値を対応する電磁比例弁のソレノイド操作部に送出する（手順Ｓ１０７）。このとき、リフト下降用ソレノイド電流指令値を操作弁４８のソレノイド操作部４８ｃに送出する。また、ティルト用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁２６のソレノイド操作部２６ｄ，２６ｅの何れかに送出し、アタッチメント用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁３１のソレノイド操作部３１ｄ，３１ｅの何れかに送出し、ＰＳ用ソレノイド電流指令値を求めたときは、その電流指令値を電磁比例弁３６のソレノイド操作部３６ｄ，３６ｅの何れかに送出する。
【００５８】
続いて、手順Ｓ１０５で設定された指令回転数と回転数センサ５９により検出されたモータ実回転数と手順Ｓ１０６で設定された電動モータ１８の力行トルク制限値とに基づいて電動モータ１８の出力トルクを求め、その出力トルクを制御信号として電動モータ１８に送出する（手順Ｓ１０８）。手順Ｓ１０８の処理は、図４に示すように、コントローラ６０に含まれるモータドライバ６１により実行される。
【００５９】
図６に、荷役車両１の油圧駆動装置１６の下降油路４７付近の構成について詳細に記載した構成図を示す。上述のように、下降油路４７のうち、分岐点よりもリフトシリンダ４側には操作弁４８が設けられる。分岐点とタンク１９を連通する油圧配管４９には、バイパス流量制御弁５０が設けられる。下降油路４７のうち、操作弁４８よりもリフトシリンダ４側には抵抗要素８０が配設される。下降油路４７のうち、リフトシリンダ４と操作弁４８との間に配設されたパイロットチェック弁８１が配設される。
【００６０】
本実施形態において、操作弁４８前後の圧力が、バイパス流量制御弁５０のパイロット圧力として用いられる。操作弁４８は、前述のように操作者がリフト操作レバー１１の操作量に応じた開度となる。よって、作動油の流量あたりに操作弁４８で発生する差圧は、リフト操作レバー１１の操作量に応じた値となり、レバー操作量が大きいほど小さくなる。
【００６１】
抵抗要素８０は、当該抵抗要素８０が設けられた位置における流体抵抗を増加させる部材である。本実施形態では、抵抗要素８０は、下降油路４７のうち操作弁４８とパイロットチェック弁８１との間に設けられている。流体抵抗を増加できる限り抵抗要素８０の構成は特に限定されない。例えば、抵抗要素８０として、流路の断面積を小さくするオリフィス、チョーク、縮流部などによって構成されてよい。
【００６２】
パイロットチェック弁８１は、リフトシリンダ４の自然降下防止用の弁である。パイロットチェック弁８１は、下降油路４７のうちリフトシリンダ４側の油路４７ａと、操作弁４８側の油路４７ｂとの間に設けられる。パイロットチェック弁８１は、パイロット流路８２を介して下降油路４７のうち、抵抗要素８０と操作弁４８との間に接続されている。パイロット流路８２には切替弁８３が設けられている。パイロットチェック弁８１は、リフトシリンダ４上昇時において、リフトシリンダ４側の油路４７ａから操作弁側の油路４７ｂへの作動油の流れを遮断する。また、パイロットチェック弁８１は、リフトシリンダ４の下降時において、切替弁８３が開いているときはリフトシリンダ４側の油路４７ａから操作弁４８側の油路４７ｂへの作動油の流れを許容する。一方、パイロットチェック弁８１は、リフトシリンダ４の自然降下を防止するために切替弁８３が閉じているときは、リフトシリンダ４側の油路４７ａから操作弁４８側の油路４７ｂへの作動油の流れを遮断する。なお、逆止弁２４を省略し、油圧ポンプモータ１７から送り出される作動油を４７ｂに合流させる構成を採用してもよい。この場合、パイロットチェック弁８１は、上昇時において操作弁側の油路４７ｂから油路４７ａ側への流れを許容する。
【００６３】
具体的に、切替弁８３は、パイロットチェック弁８１のスプリング室８１ａから操作弁４８への作動油の流通を許容する開位置８３ａと、スプリング室８１ａから操作弁４８への作動油の流通を遮断する閉位置８３ｂとの間で切り換えられる。切替弁８３は、通常は閉位置８３ｂ（図示）にあり、ソレノイド操作部８３ｃに操作信号が入力されると、開位置８３ａに切り換わる。
【００６４】
次に、図７を参照して、パイロットチェック弁８１の詳細な構成について説明する。図７（ａ）は、パイロットチェック弁８１及びその周辺の構成を示す概略断面図である。図７（ａ）に示すように、パイロットチェック弁８１は、油路４７ａと油路４７ｂとの間に配置されたプランジャ８６と、油路４７ｂとプランジャ８６を挟んで反対側に配置されるスプリング８７を備えている。油路４７ａと油路４７ｂとは直角に交わっており、プランジャ８６は、当該油路４７ａと油路４７ｂとが交差する位置に配置されている。また、プランジャ８６の進退方向は、油路４７ａが延びる方向と直角な方向であって、油路４７ｂが延びる方向と同方向である。油路４７ｂとプランジャ８６を挟んで反対側には、スプリング８７が配置されるスプリング室８１ａが形成される。スプリング８７は、プランジャ８６を油路４７ｂ側へ向かって押圧するように配置される。これによって、プランジャ８６は、油路４７ｂの入口部４７ｄに押圧され、油路４７ａと油路４７ｂとの間を遮断する。プランジャ８６には、油路４７ａと連通する流路８６ａと、流路８６ａからスプリング室８１ａへ貫通するプランジャオリフィス８６ｂと、を有している。プランジャオリフィス８６ｂは、油路４７ａとスプリング室８１ａとを連通している。また、スプリング室８１ａと油路４７ｂとは、パイロット流路８２を介して連通している。前述のように、パイロット流路８２は、切替弁８３によって開閉可能である。また、パイロット流路８２の油路４７ｂとの合流部分よりもプランジャ８６側の位置には、抵抗要素８０が設けられている。
【００６５】
以上のような構成により、切替弁８３が開くと、プランジャオリフィス８６ｂから作動油が流れ込んでパイロット流路８２を流れることで、プランジャ８６を押し上げる。これによって、プランジャ８６が開くことによって油路４７ａから油路４７ｂへ作動油が流れ込む。このとき、作動油は抵抗要素８０を通過する。従って、作動油の流れには図７（ｂ）に示すような関係が成り立つ。すなわち、油路４７ａから流れる作動油は、分岐してプランジャ８６及び抵抗要素８０を通過する一方、分岐の他方ではプランジャオリフィス８６ｂ及び切替弁８３を通過し、油路４７ｂで合流する。
【００６６】
ここで、油路４７ａの圧力をＰ１、受圧面積をＳ１とする。スプリング室の圧力をＰ２、受圧面積をＳ２とする。油路４７ｂの抵抗要素８０より上流側の圧力をＰ３、受圧面積をＳ３とする。抵抗要素８０より下流側の圧力をＰ４とする。なお、受圧面積Ｓ１〜Ｓ３は下記の通りである。抵抗要素８０がある場合は、Ｐ２が小さくなるため、プランジャを上方へ押し上げる力Ｆが大きくなる。従って、プランジャ８６通過時に発生する圧力損失は小さくなる。このとき、プランジャ８６を押し上げる力Ｆを式で表すと式（１）のようになる。一方、抵抗要素８０が無い場合は式（２）のようになる。
S１・・・S２−S３
S２・・・スプリング室８１ａ側のプランジャの断面積（プランジャ外径^２/４＊π）
S３・・・入口部４７ｄの流路断面積
Ｆ＝（Ｐ１−Ｐ４）（Ｓ１＋Ｓ３β−Ｓ２α）−ｋ（ｘ＋ｘ０）  …式（１）
ただし、α：分圧比（Ｐ２−Ｐ４）／（Ｐ１−Ｐ４）
β：分圧比（Ｐ３−Ｐ４）／（Ｐ１−Ｐ４）
ｋ：スプリング８７のばね定数
ｘ：スプリング８７のたわみ量    ｘ０：スプリング８７のたわみ量（初期値）
Ｆ＝（Ｐ１−Ｐ４）（Ｓ１−Ｓ２α）−ｋ（ｘ＋ｘ０）  …式（２）
ただし、α：分圧比（Ｐ２−Ｐ４）／（Ｐ１−Ｐ４）
【００６７】
以上のように、抵抗要素８０で発生する圧力損失を大きくする（すなわち、βを大きくする）ほど、弁を開く力Ｆは大きくなり、プランジャ８６で生じる圧力損失が小さくなる。「抵抗要素８０での圧力損失＋プランジャ８６での圧力損失」の合計値は、抵抗要素８０がある圧力損失のときに最小値となる。従って、当該合計値が最小値となるように抵抗要素８０を設定してよい。
【００６８】
図６に戻り、バイパス流量制御弁５０のパイロット流路５１は、下降油路４７のうち、パイロットチェック弁８１と抵抗要素８０との間に導通される。すなわち、バイパス流量制御弁５０の閉位置５０ｂ側のパイロット操作部と、下降油路４７のうち、パイロットチェック弁８１と抵抗要素８０との間とは、パイロット流路５１を介して接続されている。このような構成により、バイパス流量制御弁５０のパイロット圧力に抵抗要素で発生する圧力損失を加えて「操作弁４８＋抵抗要素８０の差圧」とすることで、パイロット圧力を大きくすることができる。
【００６９】
図１０は、バイパス流量制御弁５０の詳細な構成を示す断面図である。図１０に示すように、バイパス流量制御弁５０は、ストローク空間５０ｆ内に配置されて当該空間内で往復移動するスプール９０と、当該スプール９０を押圧するスプリング９３と、を備えている。スプール９０は、一端側に設けられてストローク空間５０ｆを塞ぐ形状及び大きさを有する拡径部９１と、他端側に設けられてストローク空間５０ｆを塞ぐ形状及び大きさを有する拡径部９２と、拡径部９１，９２同士を接続し当該拡径部９１，９２より径が小さい接続部９６と、を備える。ストローク空間５０ｆのうち、拡径部９１の端部より外側の位置には、パイロット流路５１と接続されるパイロット空間５０ｅが形成される。なお、拡径部９１のパイロット空間５０ｅに配置される端部は受圧面９１ａを構成する。ストローク空間５０ｆのうち、拡径部９２の端部より外側の位置には、パイロット流路５２と接続され、且つスプリング９３が配置されるスプリング室５０ｄが形成される。なお、拡径部９２のスプリング室５０ｄに配置される端部は受圧面９２ａを構成する。
【００７０】
ストローク空間５０ｆに対して、下降油路４７のうち操作弁４８側の油路４７ｂが接続され、当該油路４７ｂとは反対側に、下降油路４７のうちタンク１９側の油路４７ｃが接続される。油路４７ｃは、接続部９６と対応する位置に配置され、スプール９０の往復動作に関わらず拡径部９１，９２にさしかからない位置に配置されている。油路４７ｂは、接続部９６及び拡径部９１と対応する位置に配置され、スプール９０の往復動作（変位）によって、拡径部９１で塞がれる量が調整可能な位置に配置されている。
【００７１】
図８及び図９を参照して、本実施形態におけるバイパス流量制御弁５０の効果について説明する。図８（ａ）及び図９（ａ）は、抵抗要素８０が設けられていない比較例に係る油圧駆動装置についてのグラフを示す。図８（ｂ）及び図９（ｂ）は、本実施形態に係る油圧駆動装置１６についてのグラフを示す。バイパス流量制御弁５０は操作弁４８で発生する差圧に応じてスプール９０の変位を調整し、図８の実線で示すように、ポンプ流量が変化してもシリンダ流量を一定に保つように作用する。ここで、スプール９０に流体力や異物などの外乱が作用し、図８の一点鎖線で示すように、適切なシリンダ流量から外れてしまった場合を想定する。このように、バイパス流量制御弁５０に外乱力が作用し、適切なシリンダ流量を下回ると、バイパス流量制御弁５０のスプール９０の左右の受圧面９１ａ，９２ａから受ける力は、「シリンダ流量減少分に相当する操作弁差圧×スプール受圧面積」の分だけ減少する。その減少分が外乱力に相当する。図９（ａ）では、外乱による減少量ＥＦにスプール受圧面積を乗じた値が、外乱力に該当する。このとき、外乱力とスプリング９３のバネ力とパイロット圧力による力が釣り合うまでシリンダ流量がずれる（図８（ａ））。
【００７２】
一方、本実施形態のように抵抗要素８０を追加し、バイパス流量制御弁５０のパイロット圧力を「操作弁＋抵抗要素差圧」とした場合について考える。上述と同じ外乱力が作用した場合に、外乱力とスプリング９３のバネ力とパイロット圧力による力が釣り合うまで、シリンダ流量がずれることになる。本実施形態の場合、差圧あたりの流量が小さいので、比較例と比べてそのずれ量は小さくなる。具体的には、図９（ｂ）に示すように、外乱による差圧の減少量ＥＦが比較例と同じであったとしても、減少量ＥＦに対応するポンプ流量の変動量Ｒ２は、比較例における変動量Ｒ１よりも小さい。図８（ａ）に示すように、変動量Ｒ１に対応するシリンダ流量のずれ量Ｔ１は大きくなる一方、図８（ｂ）に示すように、変動量Ｒ２が小さいため、当該変動量Ｒ２に対応するシリンダ流量のずれ量Ｔ２も小さくすることができる。すなわち、本実施形態では、外乱による影響を小さくすることができ、流量制御特性を安定させることができる。また、操作弁４８の差圧を大きく設定する必要が無いので、効率を損なうことも無い。
【００７３】
次に本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６の作用・効果について説明する。
【００７４】
本実施形態に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６は、下降油路４７のうち、操作弁４８よりもリフトシリンダ４側に配設され、流体抵抗を増加させる抵抗要素８０を備えている。また、バイパス流量制御弁５０のパイロット流路５１は、下降油路４７のうち、リフトシリンダ４と抵抗要素８０との間に導通される。このような構成により、バイパス流量制御弁５０のパイロット圧力に対して、抵抗要素８０で発生する圧力損失分を加えることができる。従って、パイロット圧力が操作弁４８での圧力損失のみである場合に比して、抵抗要素８０の圧力損失を加えた分だけパイロット圧力を大きくすることができる。このようにパイロット圧力を大きくすることにより、バイパス流量制御弁５０の動作を不安定にする外乱の影響を小さくすることができる。これにより、作動油の流量制御特性が安定する。
【００７５】
また、本実施形態発明に係る荷役車両１の油圧駆動装置１６は、下降油路４７のうち、リフトシリンダ４と操作弁４８との間に配設された自然降下防止用のパイロットチェック弁８１を更に備える。抵抗要素８０は、パイロットチェック弁８１と操作弁４８との間に配設され、パイロットチェック弁８１のパイロット流路５１の下降油路４７に対する合流位置は、抵抗要素８０よりも操作弁４８側である。このような構成によれば、抵抗要素８０の圧力損失の影響によりパイロットチェック弁８１のプランジャ８６での圧力損失を低減することができる。従って、抵抗要素８０の圧力損失を調整することで、パイロットチェック弁８１及び抵抗要素８０で発生する圧力損失の合計値を小さくすることができる。これにより、エネルギー回収効率を向上することができる。また、このような効果を得るための抵抗要素８０と、バイパス流量制御弁５０のパイロット圧力を大きくするための抵抗要素８０とを共用することができる。
【００７６】
以上、本発明に係る荷役車両の油圧駆動装置の好適な実施形態について幾つか説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００７７】
例えば、本発明では、バイパス流量制御弁のパイロット流路が、下降油路のうち、油圧シリンダと抵抗要素との間に導通される構成が設けられていればよく、パイロットチェック弁８１が省略されてもよい。
【００７８】
上述の実施形態では、第２油圧シリンダとして、ティルトシリンダ、ＰＳシリンダ、及びアタッチメントシリンダが設けられている。しかし、第２油圧シリンダは少なくとも一本あればよく、一部は省略されてよい。例えば、上記実施形態では、アタッチメント及びパワーステアリングが搭載されているが、本発明の油圧駆動装置は、アタッチメント及びパワーステアリングが搭載されていないフォークリフトにも適用可能である。また、本発明の油圧駆動装置は、フォークリフト以外のバッテリ式の荷役車両であれば適用可能である。
【００７９】
リフト操作レバーの下降操作に基づいて作動油の流れを制御する制御弁、及び第２操作部の操作に基づいて作動油の流れを制御する制御弁として、電磁式の比例弁を例示したが、油圧式、機械式のいずれでもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１…荷役車両、４…リフトシリンダ（油圧シリンダ）、４ｂ…ボトム室、６…フォーク（昇降物）、１１…リフト操作レバー（操作部）、１６…油圧駆動装置、１７…油圧ポンプモータ（油圧ポンプ）、１７ａ…吸込口、１７ｂ…吐出口、１８…電動モータ（電動機）、４７…下降油路、４８…操作弁、４９…油圧配管（バイパス油路）、５０…バイパス流量制御弁、５１…パイロット流路、８０…抵抗要素、８１…パイロットチェック弁。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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