(57)【要約】【課題】特別なパラメータ設定を行うことなく、容易に被縫製物を適正位置に搬送するためのマスタ画像を生成する。【解決手段】布を保持して配置位置から受渡位置に搬送する搬送アームと、ミシンと、配置位置にある布１０５を撮影する撮影装置と、縫製内容の指標画像を表示させるための指標画像データを記憶した記憶装置と、搬送アームが被縫製物を保持した状態で布１０５を被縫製物画像として撮影する撮影制御部と、被縫製物画像と指標画像とを表示部に表示させる表示制御部と、被縫製物画像と指標画像とを利用して配置位置における被縫製物の位置を変更する変更部と、変更部が変更した布１０５の位置及び姿勢に基づいて被縫製物変更画像をマスタ画像データとして記憶部に記憶するマスタ画像生成部と、を備える。【選択図】図１１
2018171342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の被縫製物を保持して所定の保持位置から所定の受渡位置に搬送する搬送アームと、
前記搬送アームで前記受渡位置に搬送した被縫製物を保持して縫針の昇降動作により所定の縫製処理を実行するミシンと、
前記保持位置にある被縫製物を含む所定エリア内を撮影範囲とした撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した前記撮影範囲の撮影画像を表示する表示部と、
前記ミシンによる縫製内容の指標画像を前記表示部に表示させるための指標画像データを記憶した記憶部と、
前記搬送アームが前記被縫製物を保持した状態で前記保持位置にあるときに前記撮影装置により前記被縫製物を被縫製物画像として撮影する撮影制御部と、
前記撮影制御部が撮影した前記被縫製物画像と前記指標画像とを前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記表示制御部が前記表示部に表示した前記被縫製物画像と前記指標画像とを利用して前記保持位置における前記被縫製物の位置を変更する変更部と、
前記変更部が変更した前記被縫製物の位置及び姿勢に基づいて前記撮影装置により撮影した被縫製物変更画像をマスタ画像データとして前記記憶部に記憶するマスタ画像生成部と、を備える、
ことを特徴とするマスタ画像生成システム。
【請求項２】
請求項１に記載のマスタ画像生成システムにおいて、
前記記憶部に記憶した指標画像データは、被縫製物の縫製内容としての縫製パターンに対応した縫目画像を前記表示部に表示させるための縫製パターン画像データである、
ことを特徴とするマスタ画像生成システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のマスタ画像生成システムにおいて、
前記記憶部に記憶した指標画像データは、被縫製物の縫製内容としての前記縫針の最初の針落ち位置を示す針落ちマーク画像を前記表示部に表示させるための針落ちマーク画像データである、
ことを特徴とするマスタ画像生成システム。
【請求項４】
シート状の被縫製物を保持して所定の保持位置から所定の受渡位置に搬送する搬送アームと、
前記搬送アームで前記受渡位置に搬送した被縫製物を保持して縫針の昇降動作により所定の縫製処理を実行するミシンと、
前記保持位置にある被縫製物を含む所定エリア内を撮影範囲とした撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した前記撮影範囲の撮影画像を表示する表示部と、
前記搬送アームによる被縫製物の搬送制御を含む制御プログラムと、請求項１〜３の何れかに記載のマスタ画像生成システムで生成したマスタ画像データと、を記憶する記憶部と、
前記制御装置は、
前記撮影装置で撮影した前記被縫製物の外形から前記所定エリア内における前記被縫製物の位置及び姿勢を解析して比較データを生成する生成部と、
前記生成部で生成した前記比較データと、前記記憶部に記憶した前記マスタ画像データと、を比較する比較部と、
前記比較部で比較した結果、前記比較データと前記マスタ画像データとの間にずれが存在しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部で判定した結果、前記比較データと前記マスタ画像データとの間にずれが存在している場合に、前記比較データに基づく前記被縫製物の位置及び姿勢を前記マスタ画像データに基づく前記被縫製物の位置及び姿勢に一致するよう前記搬送アームの駆動を制御して所定の受渡位置まで被縫製物を搬送する補正部と、
を備えることを特徴とする縫製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンで縫製するための被縫製物の特徴を利用して自動搬送用のマスタ画像を生成するマスタ画像生成システム及び縫製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業対象をロボットアームで把持し、ロボットアームを目標位置まで移動することで作業対象を目標位置に配置することが公知である。特許文献１のロボットシステムは、ロボットアームが作業対象を把持した状態で、ロボットアームを撮像位置へ移動する。撮像部は撮像位置で撮像し、撮像画像から作業対象を検出する。ロボットシステムは、検出結果に基づき制御点目標位置姿勢を算出し、制御点目標位置姿勢が目標位置姿勢に一致するようにロボットアームを移動させる。制御点目標位置姿勢を算出する時、作業者は、教示装置でロボットアームを移動して作業対象の位置姿勢と目標点位置姿勢とを一致させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０１３８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、作業者が教示装置でロボットアームを移動して作業対象の位置姿勢と目標点位置姿勢とを一致させる。例えば、目標位置に配置した作業対象に加工を施すシステムの場合、作業対象を目標位置に配置する時、作業対象の向き等の姿勢が正しい必要がある。特許文献１では、作業者が教示装置でロボットアームを移動する時、目標位置での作業対象の姿勢が分からず、作業対象の位置姿勢と目標点位置姿勢とを一致させるのが難しかった。
【０００５】
本発明の目的は、作業対象を目標位置に搬送するためのマスタ画像を容易に生成することができるマスタ画像生成システム及び縫製システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願発明は、シート状の被縫製物を保持して所定の保持位置から所定の受渡位置に搬送する搬送アームと、搬送アームで受渡位置に搬送した被縫製物を保持して縫針の昇降動作により所定の縫製処理を実行するミシンと、保持位置にある被縫製物を含む所定エリア内を撮影範囲とした撮影装置と、撮影装置で撮影した撮影範囲の撮影画像を表示する表示部と、ミシンによる縫製内容（縫製パターン・針落ち位置など）の指標画像（縫製パターン画像・針落ち位置画像など）を表示部に表示させるための指標画像データを記憶した記憶部と、搬送アームが被縫製物を保持した状態で保持位置にあるときに撮影装置により被縫製物を被縫製物画像として撮影する撮影制御部と、撮影制御部が撮影した被縫製物画像と指標画像とを表示部に表示させる表示制御部と、表示制御部が表示部に表示した被縫製物画像と指標画像とを利用して保持位置における被縫製物の位置を変更する変更部と、変更部が変更した被縫製物の位置及び姿勢に基づいて撮影装置により撮影した被縫製物変更画像をマスタ画像データとして記憶部に記憶するマスタ画像生成部と、を備える、ものである。
【０００７】
撮影装置は、所定の保持位置にある被縫製物を含む所定エリア内を撮影範囲として被縫製物を撮影する。表示部は、撮影装置で撮影した被縫製物の画像を被縫製物画像として表示する。記憶部には、被縫製物の縫製内容の指標画像を表示部に表示させるための指標画像データを記憶している。
【０００８】
ここで、表示制御部は、撮影装置で撮影した被縫製物画像と指標画像とを表示させる。これにより、操作者は、表示部に表示した被縫製物画像と指標画像とを利用して、保持位置における被縫製物の位置及び姿勢を変更することができる。マスタ画像生成部は、変更後の被縫製物変更画像をマスタ画像として記憶部に記憶する。
【０００９】
なお、このマスタ画像は、撮影装置で撮影した被縫製物の画像そのものでもよいし、被縫製物の外形枠画像若しくは塗り潰しの外形画像でもよい。マスタ画像生成システムは、被縫製物の縫製内容に応じたマスタ画像を容易に生成できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、指標画像を用いることで、被縫製物を受渡位置に正確に搬送するためのマスタ画像を容易に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】搬送システムの斜視図である。
【図２】ミシンの斜視図である。
【図３】水平動機構の斜視図である。
【図４】搬送装置の斜視図である。
【図５】ミシンの電気的構成を示すブロック図である。
【図６】搬送装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】制御端末の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】システム制御処理ルーチンのフロー図（前半）である。
【図９】システム制御処理ルーチンのフロー図（後半）である。
【図１０】搬送システムの概略構成を示す説明図である。
【図１１】（Ａ）〜（Ｆ）は被縫製物画像又は被縫製物変更画像と指標画像都の関係を示す説明図である。
【図１２】マスタ画像データを生成する際の制御装置の制御ルーチンのフロー図である。
【図１３】縫製システムにおける制御装置の制御ルーチンのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。搬送システム３００の概略的構成を説明する。以下の説明においては、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１３】
図１に示すように、搬送システム３００は、二台のミシン１Ａ，１Ｂと、二台の搬送装置１００Ａ、１００Ｂと、一台の制御装置２００を備える。ミシン１Ａとミシン１Ｂとは、略同一の構成である。以下の説明においては、ミシン１Ａとミシン１Ｂとを総じて説明する場合、ミシン１とする。搬送装置１００Ａと搬送装置１００Ｂとは、略同一の構成である。以下の説明においては、搬送装置１００Ａと搬送装置１００Ｂとを総じて説明する場合、搬送装置１００とする。
【００１４】
搬送システム３００は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ二つのフレーム躯体３０１，３０２を有する。フレーム躯体３０１は、フレーム躯体３０２の右側に配置する。フレーム躯体３０１，３０２は、中段に棚板３０５を配置する。ミシン１Ａは、フレーム躯体３０１の棚板３０５の上面に配置する。搬送装置１００Ａは、ミシン１Ａの右方に配置する。ミシン１Ｂは、フレーム躯体３０２の棚板３０５の上面に配置する。搬送装置１００Ｂは、ミシン１Ｂの右方に配置する。
【００１５】
搬送装置１００Ａは、搬送アーム１２０Ａと布把持装置１５０Ａとを備える。搬送アーム１２０Ａはミシン１Ａの右方に設け、棚板３０５の上面に配置する。布把持装置１５０Ａはミシン１Ａの右前方に設け、布箱１０２Ａは布把持装置１５０Ａの左方に配置する。布箱１０２Ａは、ミシン１Ａが縫製する被縫製物としての複数枚の布１０５Ａを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ａと布箱１０２Ａとはミシン１Ａの補助板５の上面に配置する。
【００１６】
搬送装置１００Ｂは、搬送アーム１２０Ｂ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃを備える。搬送アーム１２０Ｂはミシン１Ｂの右方に設け、棚板３０５の上面に配置する。布把持装置１５０Ｂはミシン１Ｂの右前方に設け、布箱１０２Ｂは布把持装置１５０Ｂの左方に配置する。布箱１０２Ｂは、ミシン１Ｂが縫製する被縫製物としての複数枚の布１０５Ｂを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ｂと布箱１０２Ｂとはミシン１Ｂの補助板５の上面に配置する。布把持装置１５０Ｃはミシン１Ｂの左前方に設け、布箱１０２Ｃは布把持装置１５０Ｃの前方に配置する。布箱１０２Ｃは、ミシン１Ｂが縫製を終えた布１０５Ｃを順次積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ｃと布箱１０２Ｃとはミシン１Ｂの補助板５の上面に配置する。フレーム躯体３０１，３０２には、ミシン１Ａ，１Ｂの左右両側で補助板５と略同じ高さに板３０６を設ける。
【００１７】
搬送アーム１２０Ａと搬送アーム１２０Ｂとは略同一の構成である。以下の説明においては、搬送アーム１２０Ａと搬送アーム１２０Ｂとを総じて説明する場合、搬送アーム１２０とする。布把持装置１５０Ａ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃは略同一の構成である。以下の説明においては、布把持装置１５０Ａ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃを総じて説明する場合、布把持装置１５０とする。布箱１０２Ａ、布箱１０２Ｂ、布箱１０２Ｃは略同一の構成である。以下の説明においては、布箱１０２Ａ、布箱１０２Ｂ、布箱１０２Ｃを総じて説明する場合、布箱１０２とする。また、布１０５Ａ、布１０５Ｂ、布１０５Ｃを総じて説明する場合、布１０５とする。
【００１８】
ミシン１と搬送装置１００とは、それぞれの制御部５０，１１０（図５、図６参照）を収容する制御箱３０７を備える。制御箱３０７は、フレーム躯体３０１，３０２のそれぞれの棚板３０５の下方に配置する。フレーム躯体３０１，３０２には、前枠上段に、強化ガラス又はアクリル板からなる透明な保護板（図示略）を取り付ける。保護板は左右にスライドして開閉する。
【００１９】
フレーム躯体３０２には下段に棚板３０８を設ける。制御装置２００は棚板３０８の上面に配置する。制御装置２００は、ミシン１の制御部５０及び搬送装置１００の制御部１１０のそれぞれに電気的に接続する。制御装置２００は、例えば、ノート型のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であり、ミシン１及び搬送装置１００の動作をそれぞれ連動して制御する。
【００２０】
図２を参照しミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１は、ベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は棚板３０５の上面に配置する。ベッド部２は、前後方向に延び、内部に垂直釜等（図示略）を備える。脚柱部３はベッド部２の後側から上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ３１（図５参照）等を備える。アーム部４は、脚柱部３の上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸並びに針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。
【００２１】
ミシン１はベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６とを備える。補助板５は、針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２の上面と補助板５の上面とは略同じ高さである。針板１２は、針棒１０に装着した縫針１１の直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。
【００２２】
図２，図３に示すように、水平動機構６は、押え腕６５、Ｘ移動板（図示略）、Ｙ移動腕６６、エアシリンダ６９、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２の内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２（図５参照）を駆動源として、Ｘ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。押え腕６５はレール上に設ける。レールは押え腕６５を前後方向へ移動可能に支持する。押え腕６５は補助板５よりも上方にある。押え腕６５はＸ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。
【００２３】
Ｙ移動腕６６は支持部６７と腕部６８とを備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は、支持部６７の後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８はベッド部２の内部に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸モータ３４（図５参照）を駆動源として、腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴い、Ｙ軸方向へ移動する。押え腕６５はＹ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。
【００２４】
保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、布押え部としての押えフレーム７４、レール７５、スライダ７６を備える。押え腕６５は、左右に一対のエアシリンダ６９を備える。エアシリンダ６９のロッドは昇降レバー（図示略）に接続する。昇降板７１は、昇降レバーに連結し、エアシリンダ６９の駆動に応じて上下動する。エアシリンダ７２とスライダ７６とは、昇降板７１の前面に配置する。エアシリンダ７２のロッドは左方に伸縮する。押え足７３は、側面視略Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動に応じて左右動する。レール７５は、左右に延び、押え足７３の後面に配置する。スライダ７６は、レール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。
【００２５】
押えフレーム７４は押え足７３の下端部に配置する。押えフレーム７４は、例えば、金属製である。押えフレーム７４は、水平方向に配置した板部材であり、平面視略矩形状の開口を有する。押えフレーム７４は、エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１を下降したとき、補助板５との間に縫製対象の布１０５を上下から挟んで保持する。押えフレーム７４は、エアシリンダ６９の駆動によって昇降板７１が上昇したとき、補助板５から上方に離れて布１０５の保持を解除する。押えフレーム７４は、エアシリンダ７２の駆動によって押え足７３を昇降板７１の前方に配置したとき、押え腕６５の正面の「正位置」にある。図３中の二点鎖線で示すように、押えフレーム７４は、エアシリンダ７２の駆動によって押え足７３を昇降板７１の左方に配置したとき、押え腕６５の正面から左方へ移動した「側方位置」にある。
【００２６】
図４、図１０を参照し搬送装置１００の機械的構成を説明する。搬送装置１００は、搬送アーム１２０、吸着機構１３０、布把持装置１５０、撮影装置１１７、吸引機構１４０を備える。搬送アーム１２０は、内部に複数のアーム駆動モータ１２１（図６参照）を備え、ロボットアームとして機能する。搬送アーム１２０は、支柱部１３１、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４を有する。支柱部１３１は、上下方向に延び、下端部を棚板３０５の上面に固定する。支柱部１３１は、上端部を第一腕部１３２の一端部に連結し、第一腕部１３２を水平回転可能に支持する。支柱部１３１は、上端部内に第一腕部１３２を回動させるアーム駆動モータ１２１を備える。第一腕部１３２は水平方向に延びる。第一腕部１３２は、その他端部は第二腕部１３３の一端部に連結し、第二腕部１３３を水平回転可能に支持する。第二腕部１３３は、水平方向に延び且つ他端部が上下方向に延びる。第二腕部１３３は、一端部内にアーム駆動モータ１２１を備える。第二腕部１３３は、アーム駆動モータ１２１の駆動により第一腕部１３２に対して相対的に回動する。
【００２７】
第三腕部１３４は、上下方向に延びる棒状の部材である。第二腕部１３３の他端部は、第三腕部１３４を上下動可能、且つ、第三腕部１３４の軸中心に回転可能に保持する。第二腕部１３３は、その他端部内に二つのアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第三腕部１３４は上下動し且つ回転する。第三腕部１３４の下端部は吸着機構１３０の取付台１２４に接続する。
【００２８】
吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５とを備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は通電によって帯電する。帯電装置１３５は、平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に配置する。帯電装置１３５の下面は吸着面１３６である。帯電装置１３５は、帯電することで静電気を帯び、吸着面１３６に布１０５を吸着する。搬送装置１００の制御部１１０（図６参照）は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動をそれぞれ制御する。制御部１１０は、補助板５の上面において、搬送アーム１２０の可動範囲内の任意の位置及び任意の向きで帯電装置１３５を移動する。
【００２９】
布把持装置１５０は、積み重なった複数の布１０５から最上位に位置する布１０５を一枚だけ取り出す装置である。布把持装置１５０は、回動機構１６０、上下動機構１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は、台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は、箱状で、底部を補助板５の上面に配置する。支柱１６３は上下方向に延びる棒状である。台座部１６１は支柱１６３をその軸中心に回転可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１の内部に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に配置する。エアシリンダ１６２のロッド１６５は、台座部１６１の内部に配置し、支柱１６３の側方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５は、ピニオンギアと噛合うラックギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２が駆動すると、支柱１６３は回動する。
【００３０】
回動腕１６４の一端部は、支柱１６３の上端部に配置する。回動腕１６４は、水平方向に延び、他端部に上下動機構１７０を配置する。把持機構１８０は上下動機構１７０の下端に接続する。上下動機構１７０はエアシリンダであり、把持機構１８０を上下動する。
【００３１】
図４に示すように、補助板５は台座部１６１の後方に円形の窓部１０１を備える。窓部１０１は強化ガラス又は透明なアクリル板を配置する。フレーム躯体３０１，３０２は、窓部１０１の下方に撮影装置１１７を配置する。撮影装置１１７は、窓部１０１を介して補助板５の上方を撮影する。搬送アーム１２０が帯電装置１３５を窓部１０１の上方の「保持位置」に移動したとき、撮影装置１１７は帯電装置１３５の吸着面１３６と、吸着面１３６に吸着する布１０５を撮影する。したがって、「保持位置」は、搬送アーム１２０が布１０５をどのように窓部１０１の上方に搬送してきたのかを確認するための「撮影位置」を兼用している。
【００３２】
布箱１０２は台座部１６１の左方に設け、補助板５の上面に配置する。布箱１０２は平面視略矩形状であり、前後方向よりも左右方向が長い。縫製対象の布１０５は、布箱１０２の内部に積み重ねて配置する。本実施形態の布１０５は略長方形状である。布１０５は、長い辺を左右方向にして布箱１０２の内部に収容する。把持機構１８０が布箱１０２から一枚の布１０５を把持するとき、回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２の上方の「受取位置」に回動する。図中の二点鎖線で示すように、布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂの回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２Ａ、１０２Ｂの上方の位置から略９０度回動し、窓部１０１の上方位置に移動する。布把持装置１５０Ｃの回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２Ｃの上方の位置から略１８０度回動する。補助板５の上面で窓部１０１の付近の位置は、「配置位置」である。布把持装置１５０は、布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を「配置位置」に配置する。搬送アーム１２０は、「配置位置」に帯電装置１３５を移動し、布１０５を受け取る。
【００３３】
補助板５は、布箱１０２の後方に開口部１９を有する。開口部１９は平面視略矩形状であり、前後方向よりも左右方向が長い。吸引機構１４０は、開口部１９に設け、補助板５の下側に配置する。吸引機構１４０は、エアで駆動する吸引バルブ１４５を備え、搬送アーム１２０が「受渡位置」に配置した布１０５を吸引し、受け渡しが完了するまで布１０５を保持する。受渡位置は搬送アーム１２０の帯電装置１３５が吸着面１３６に吸着した布１０５を水平動機構６の押えフレーム７４に受け渡す位置である。
【００３４】
ミシン１のエアシリンダ６９、７２、布把持装置１５０のエアシリンダ１６２、上下動機構１７０、吸引機構１４０の吸引バルブ１４５は、それぞれ、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００３５】
図５を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。
【００３６】
記憶装置５４は複数の模様の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する不揮発性の記憶装置である。縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、保持体７０を移動する為のデータである。針落ち点は針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる布１０５の上の予定位置である。「縫製開始位置」は、最初の針落ち点に対応する押えフレーム７４の位置である。針落ち点の座標は押えフレーム７４の「原点位置」を基準とした座標である。押えフレーム７４の「原点位置」は、例えば、押えフレーム７４の中心点が縫針１１の直下にある位置である。保持体７０の「原点位置」は、本実施形態の例に限らない。例えば、押えフレーム７４の他の位置が縫針１１の直下にある位置としてもよい。
【００３７】
通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５は制御装置２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御し、ミシンモータ３１を駆動する。ミシンモータ３１は主軸を回転する。
【００３８】
駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５８、５９を制御しそれぞれＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４はそれぞれステッピングモータである。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４はそれぞれＸ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動する。保持体７０はＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は、それぞれ出力軸にＸ軸エンコーダ３３とＹ軸エンコーダ３５とを備える。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５はそれぞれ入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５はそれぞれＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ５１に出力する。ＣＰＵ５１はカウント値に基づいて保持体７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１は縫製時にミシンモータ３１を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４を駆動することで水平動機構６の駆動を制御し、保持体７０の押えフレーム７４が保持する布１０５を縫製する。
【００３９】
入出力Ｉ／Ｆ５６はＸ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７、電磁弁３８，３９と電気的に接続する。Ｘ方向原点センサ３６はＸ軸搬送アームに設ける。Ｘ方向原点センサ３６は保持体７０の原点設定に用いる。Ｙ方向原点センサ３７はＹ軸搬送アームに設ける。Ｙ方向原点センサ３７は保持体７０（押えフレーム７４）の「原点位置」の設定に用いる。ＣＰＵ５１はＸ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７の検出結果に基づきＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の駆動を制御する。縫製開始前、ＣＰＵ５１は保持体７０（押えフレーム７４）を「原点位置」へ移動する。
【００４０】
電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に配置する。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９の駆動を制御し、押えフレーム７４を昇降する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に配置する。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２の駆動を制御し、押えフレーム７４を左右に移動する。
【００４１】
図６を参照し搬送装置１００の電気的構成を説明する。搬送装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１１６を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は搬送装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。通信Ｉ／Ｆ１１４は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４は制御装置２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。
【００４２】
駆動回路１１６は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１１６は複数のアーム駆動モータ１２１に接続する。アーム駆動モータ１２１はステッピングモータである。ＣＰＵ１１１は駆動回路１１６を制御し、複数のアーム駆動モータ１２１を駆動する。複数のアーム駆動モータ１２１は、搬送アーム１２０の第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４を駆動し、帯電装置１３５を移動する。複数のアーム駆動モータ１２１は、それぞれの出力軸にアームエンコーダ１２２を備える。アームエンコーダ１２２は、それぞれ入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。アームエンコーダ１２２はそれぞれアーム駆動モータ１２１の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１１１に出力する。ＣＰＵ１１１は、カウント値に基づいて第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４の現在位置を演算し、ＲＡＭ１１３に記憶する。ＣＰＵ１１１は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を制御することで、縫製動作の際に帯電装置１３５を「配置位置」と「受渡位置」との間で「保持位置」を経由して移動する。また、ＣＰＵ１１１は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を制御することで、ミシン１の相対位置を確認する際に、帯電装置１３５の「受渡位置」を「測定位置」として用いる。縫製開始前、ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を「測定位置」へ移動する。
【００４３】
入出力Ｉ／Ｆ１１５は複数のアーム原点センサ１２３、帯電装置１３５と電気的に接続する。複数のアーム原点センサ１２３は、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４それぞれの回転軸と第三腕部１３４の上端位置に配置する。アーム原点センサ１２３は搬送アーム１２０を待機時形態にする設定に用いる。搬送アーム１２０の非動作時、ＣＰＵ１１１はアーム原点センサ１２３の検出結果に基づき複数のアーム駆動モータ１２１の駆動をそれぞれ制御して、搬送アーム１２０を待機時形態にする。待機時形態は、搬送アーム１２０の形態が他の装置の動作に干渉しない形態である。帯電装置１３５は駆動回路を含み、ＣＰＵ１１１の制御で帯電する。
【００４４】
入出力Ｉ／Ｆ１１５は撮影装置１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２と電気的に接続する。撮影装置１１７は、搬送アーム１２０が布１０５を帯電装置１３５により吸着面１３６に吸着したとき、吸着面１３６を撮影する。撮影装置１１７が吸着面１３６を撮影する時、帯電装置１３５は「保持位置」に位置する。ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７の撮影画像を解析し、解析結果に基づき保持位置の検出を行う。保持位置は、帯電装置１３５が吸着面１３６で布１０５を保持する位置である。ＣＰＵ１１１は、予め、吸着面１３６に基準位置を設定する。基準位置は、布１０５を正確に「受渡位置」に移動するため、吸着面１３６で保持する布１０５の位置の基準として設定する位置である。ＣＰＵ１１１は、布１０５の位置の検出結果に基づき搬送アーム１２０を制御し、基準位置とのずれを修正することによって、布１０５を正確に「受渡位置」に移動することができる。
【００４５】
電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１４５へ供給するエアの供給経路に配置する。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１４５の駆動と非駆動を制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に配置する。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、布把持装置１５０の支柱１６３の回動を制御し、把持機構１８０を「受取位置」と「配置位置」との間で移動する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下動機構１７０へ供給するエアの供給経路に配置する。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、把持機構１８０を上下動する。
【００４６】
図７を参照し制御装置２００の電気的構成を説明する。制御装置２００はＣＰＵ２０１を備える。ＣＰＵ２０１は制御装置２００の制御を司る。ＣＰＵ２０１はチップセット２０４に接続し、チップセット２０４を介してＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８と電気的に接続する。チップセット２０４は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ２０２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、種々の一時データを記憶する。表示制御部２０８は、ディスプレイ２０９への画像の表示を制御する。
【００４７】
チップセット２０４はチップセット２０５と接続する。ＣＰＵ２０１は、チップセット２０５を介し、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０と電気的に接続する。チップセット２０５は、ＣＰＵ２０１と、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置２０６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置２０６は、ＯＳ、各種アプリケーション、データ等を記憶する。入力部２０７は、キーボード、マウス等、制御装置２００に対する操作の入力を行う装置である。通信Ｉ／Ｆ２１０は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１０はミシン１（ミシン１Ａ，１Ｂ）、搬送装置１００（搬送装置１００Ａ、１００Ｂ）に接続する。
【００４８】
図８，図９を参照し、搬送システム３００の基本動作を説明する。以下の説明においては、ミシン１Ａと搬送装置１００Ａに関する各位置と、ミシン１Ｂと搬送装置１００Ｂに関する各位置とを区別して説明する場合、便宜上、ミシン１Ａ、搬送装置１００Ａに関する各位置を位置Ａとし、ミシン１Ｂ、搬送装置１００Ｂに関する各位置を位置Ｂとする。搬送装置１００Ａが布箱１０２Ａから取り出し、ミシン１Ａが縫製する布１０５を布１０５Ａとし、搬送装置１００Ｂが布箱１０２Ｂから取り出す布１０５を布１０５Ｂとする。ミシン１Ｂは、布１０５Ａと布１０５Ｂを重ね合わせて縫製する。
【００４９】
搬送システム３００は、制御装置２００のＣＰＵ２０１が記憶装置２０６に記憶するシステム制御処理のプログラムを実行し、ミシン１と搬送装置１００の動作を制御して布１０５を縫製する一連の処理を行う。例えば、作業者が搬送装置１００の電源をオンにすると、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２から搬送制御処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ１１１は、制御装置２００が送信する各種指示の信号の受信を特機する。作業者がミシン１の電源をオンにすると、ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２から縫製制御処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ５１は、制御装置２００が送信する各種指示の信号の受信を待機する。
【００５０】
図８に示すように、作業者が制御装置２００の電源をオンにすると、ＣＰＵ２０１はＲＯＭ２０２に記憶するＢＩＯＳを立ち上げ、記憶装置２０６に記憶するＯＳを読み込んで実行する。作業者が制御装置２００を操作し、システム制御処理の実行を指示すると、ＣＰＵ２０１は記憶装置２０６からシステム制御処理のプログラムを読み出して実行する。
【００５１】
ＣＰＵ２０１は、作業者の操作による加工数の入力を受け付ける。加工数は、搬送システム３００の稼働によって縫製加工する縫製物の数である。作業者は、予め布箱１０２Ａ、１０２Ｂに、加工数に応じた枚数の布１０５Ａ、１０５Ｂをそれぞれ積み重ねて収容する。ＣＰＵ２０１は、作業者が入力した加工数をＲＡＭ２０３に記憶し、加工数を設定する（ステップＳ１）。ＣＰＵ２０１は、全装置（ミシン１Ａ，１Ｂ、搬送装置１００Ａ、１００Ｂ）に対して初期配置信号を送信し（ステップＳ２）、全装置から配置完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ３：ＮＯ）。
【００５２】
図８に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、全装置から配置完了信号を受信すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、工程数として「０」を設定し、ＲＡＭ２０３に記憶する（ステップＳ４）。ＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａ，１Ｂ、搬送装置１００Ａ、１００Ｂが行う一連の処理の繰り返し回数を工程数として計数し、各装置の制御を行う。ＣＰＵ２０１は、工程数が「０」でなければ処理をステップＳ７に進め（ステップＳ６：ＮＯ）、工程数が「０」であれば処理をステップＳ９に進める（ステップＳ６：ＹＥＳ）。ステップＳ４で工程数を「０」に設定した後の処理であるので、ＣＰＵ２０１はステップＳ６の処理で、ステップＳ９に処理を進める。
【００５３】
ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数と同じでなければ処理をステップＳ１１に進め（ステップＳ９：ＮＯ）、工程数が加工数と同じであれば処理をステップＳ１３に進める（ステップＳ９：ＹＥＳ）。ステップＳ９の処理で工程数が「０」のとき、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａに対して供給開始信号を送信し（ステップＳ１１）、ミシン１Ａに対して受け取り準備信号を送信する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ１３に進める。
【００５４】
図８に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ１３の処理で、工程数が「０」でなければ処理をステップＳ１４に進め（ステップＳ１３：ＮＯ）、工程数が「０」であれば処理をステップＳ１７に進める（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。ステップＳ１３の処理で工程数が「０」のとき、ＣＰＵ２０１は、供給開始信号を送信した全ての搬送装置１００から、供給完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ１７：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、工程数が「０」の時は搬送装置１００Ａに供給開始信号を送信したので、搬送装置１００Ａから供給完了信号を受信すると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１８に進める。図９に示すように、ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数と同じでなければ処理をステップＳ１９に進め（ステップＳ１８：ＮＯ）、工程数が加工数と同じであれば処理をステップＳ２１に進める（ステップＳ１８：ＹＥＳ）。ステップＳ１８の処理で工程数が「０」のとき、ＣＰＵ２０１はミシン１Ａに対して縫製開始信号を送信し（ステップＳ１９）、処理をステップＳ２１に進める。
【００５５】
図９に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ２１の処理で、工程数が「０」でなければ処理をステップＳ２２に進め（ステップＳ２１：ＮＯ）、工程数が「０」であれば処理をステップＳ２３に進める（ステップＳ２１：ＹＥＳ）。ステップＳ２１の処理で工程数が「０」のとき、ＣＰＵ２０１は、受取完了信号の受信と、縫製開始信号を送信した全てのミシン１からの縫製完了信号の受信を待機する（ステップＳ２３：ＮＯ、ステップＳ２６：ＮＯ、ステップＳ２３）。ミシン１が縫製動作の開始前に送信する受取完了信号を受信すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、受取完了信号送信元のミシン１に対応する搬送装置１００に吸引停止信号を送信する（ステップＳ２４）。即ちＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａから受取完了信号を受信した時には搬送装置１００Ａに吸引停止信号を送信し、ミシン１Ｂから受取完了信号を受信した時には搬送装置１００Ｂに吸引停止信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ２６へ進める。
【００５６】
図９に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ２６の処理で、縫製開始信号を送信した全てのミシン１からの縫製完了信号を受信すると（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が「０」の時はミシン１Ａに縫製開始信号を送信したので、ミシン１Ａから縫製完了信号を受信すると、処理をステップＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が「０」でなければ処理をステップＳ２８に進め（ステップＳ２７：ＮＯ）、工程数が「０」であれば処理をステップＳ３１に進める（ステップＳ２７：ＹＥＳ）。
【００５７】
ステップＳ２７の処理で工程数が「０」のとき、ＣＰＵ２０１は、工程数に「１」を加算する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数より大きいか否か判断し（ステップＳ３２）、加工数以下なら処理をステップＳ６に戻す（ステップＳ３２：ＮＯ）。
【００５８】
以上のように工程数が「０」のとき、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａを制御し、布把持装置１５０Ａで布箱１０２Ａから取り出した布１０５Ａを搬送アーム１２０Ａで受渡位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ａを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａを受け取り縫製する。ミシン１Ａは、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置する。この間、搬送装置１００Ｂとミシン１Ｂは処理を待機する。
【００５９】
図８に示すように、工程数が「１」以上、加工数未満のとき、ＣＰＵ２０１はステップＳ６〜ステップＳ３２の全ての処理を繰り返して実行する。工程数が「０」でない時（ステップＳ６：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに引継開始信号を送信する（ステップＳ７）。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂから引継完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ８：ＮＯ）。
【００６０】
搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、引継開始信号を受信すると、布引継処理を実行する。搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、搬送アーム１２０Ｂのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を受渡位置Ａへ移動する。ＣＰＵ１１１は予め作成したプログラムに従って搬送アーム１２０Ｂを制御し、帯電装置１３５を引継位置Ａの定位置に移動する。
【００６１】
図８に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１はステップＳ８の処理で、搬送装置１００Ｂから引継完了信号を受信すると（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ９に進める。工程数が加工数と同じでない時（ステップＳ９：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａに供給開始信号を送信し（ステップＳ１１）、ミシン１Ａに受取準備信号を送信し（ステップＳ１２）、処理をステップＳ１３に進める。ミシン１Ａは保持体７０を引取位置Ａに移動する。搬送装置１００Ａは布供給処理を実行し、布箱１０２Ａから新たに布１０５Ａを取り出し、受渡位置Ａに配置する。搬送装置１００Ａは処理を完了したら制御装置２００に供給完了信号を送信する。
【００６２】
ステップＳ１３の処理で工程数が「０」でない時（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに供給開始信号を送信し（ステップＳ１４）、ミシン１Ｂに受取準備信号を送信し（ステップＳ１６）、処理をステップＳ１７に進める。ミシン１Ｂは保持体７０を受渡位置Ｂに移動する。搬送装置１００Ｂは布供給処理を実行し、布箱１０２Ｂから取り出した布１０５Ｂを受渡位置Ｂで布１０５Ａに重ねて配置する。搬送装置１００Ｂは処理を完了したら制御装置２００に供給完了信号を送信する。
【００６３】
ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａ、１００Ｂに供給開始信号を送信したので、搬送装置１００Ａ、１００Ｂの双方から供給完了信号を受信すると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１８に進める。図９に示すように、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１８の処理で工程数が加工数と同じでないとき、ミシン１Ａに縫製開始信号を送信し（ステップＳ１９）、処理をステップＳ２１に進める。ミシン１Ａは縫製処理を実行し、搬送装置１００Ａが受渡位置Ａに新たに配置した布１０５Ａを受け取り、押えフレーム７４に保持して縫製する。ミシン１Ａは縫製動作を終え、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置すると、制御装置２００に縫製完了信号を送信する。
【００６４】
ＣＰＵ２０１は、ステップＳ２１の処理で工程数が「０」でないとき、ミシン１Ｂに縫製開始信号を送信し（ステップＳ２２）、処理をステップＳ２３に進める。ミシン１Ｂは搬送装置１００Ｂが受渡位置Ｂに重ねて配置した布１０５Ａ、１０５Ｂを受け取り、押えフレーム７４に保持して縫製する。ミシン１Ｂは縫製動作を終え、縫製した布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置すると、制御装置２００に縫製完了信号を送信する。
【００６５】
ＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａ、１Ｂに縫製開始信号を送信したので、ミシン１Ａ、１Ｂの双方から縫製完了信号を受信すると（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が「０」ではないので（ステップＳ２７：ＮＯ）、搬送装置１００Ｂに回収指示信号を送信する（ステップＳ２８）。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂから回収完了信号を受信するまで待機する（ステップＳ２９：ＮＯ）。
【００６６】
搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、回収指示信号を受信すると、布回収処理を実行する。
【００６７】
図９に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ２９の処理で、搬送装置１００Ｂから回収完了信号を受信すると（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、工程数に「１」を加算する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数以下なら処理をステップＳ６に戻す（ステップＳ３２：ＮＯ）。
【００６８】
以上のように、工程数が「１」以上、加工数未満のとき、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂを制御し、ミシン１Ａが縫製した布１０５Ａを搬送アーム１２０Ｂで引継位置Ａから受渡位置Ｂに移動する。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂを制御し、布把持装置１５０Ｂで布箱１０２Ｂから取り出した布１０５Ｂを搬送アーム１２０Ｂで受渡位置Ｂに移動し、布１０５Ａに重ねて配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ｂを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａと布１０５Ｂを受け取り縫い合わせる。ミシン１Ｂは、縫製した布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置する。平行してＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａを制御し、布把持装置１５０Ａで布箱１０２Ａから取り出した布１０５Ａを搬送アーム１２０Ａで受渡位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ａを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａを受け取り縫製する。ミシン１Ａは、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂを制御し、ミシン１Ｂが縫製した布１０５Ｃを、布把持装置１５０Ｃで布箱１０２Ｃに収容する。
【００６９】
図８に示すように、ステップＳ６〜ステップＳ３２の処理を繰り返し、工程数が加工数と同じになったとき、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１９の処理を省いて実行する。ステップＳ７の処理で、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに引継開始信号を送信する。搬送装置１００Ｂは、ミシン１Ａが引継位置Ａに配置した布１０５Ａを受渡位置Ｂに移動し、制御装置２００に引継完了信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、ステップＳ１４の処理で搬送装置１００Ｂに供給開始信号を送信し、ステップＳ１６の処理でミシン１Ｂに受取準備信号を送信する。ミシン１Ｂは保持体７０を受渡位置Ｂに移動する。搬送装置１００Ｂは布１０５Ｂを受渡位置Ｂで布１０５Ａに重ねて配置する。配置後、搬送装置１００Ｂは制御装置２００に供給完了信号を送信する。
【００７０】
ＣＰＵ２０１は、ステップＳ２２の処理でミシン１Ｂに縫製開始信号を送信する。ミシン１Ｂは受渡位置Ｂの布１０５Ａ、１０５Ｂを押えフレーム７４で保持し、縫製する。縫製後、ミシン１Ｂは布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置し、制御装置２００に縫製完了信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、ステップＳ２８の処理で搬送装置１００Ｂに回収指示信号を送信する。搬送装置１００Ｂは、布把持装置１５０Ｃで布１０５Ｃを布箱１０２Ｃの内部に収容し、制御装置２００に回収完了信号を送信する。この間、搬送装置１００Ａとミシン１Ａは処理を待機する。ステップＳ３１の処理で、ＣＰＵ２０１は工程数に「１」を加算する。工程数は加工数より大きくなる（ステップＳ３２：ＹＥＳ）。ＣＰＵ２０１はシステム制御処理の実行を終了する。
【００７１】
布把持装置１５０は、「受取位置」で布箱１０２に収納した布１０５のうち最上位の１枚を保持し、「配置位置」に配置する。搬送アーム１２０の帯電装置１３５は、「配置位置」で帯電することによって布１０５を吸着する。
【００７２】
帯電装置１３５は、「保持位置」に移動し、撮影装置１１７によって帯電装置１３５と布１０５とを撮影する。この撮影結果は、「受渡位置」に布１０５を搬送する際の帯電装置１３５の移動軌跡に利用する。なお、撮影結果は、後述するマスタ画像を利用して、帯電装置１３５で保持した布１０５の位置及び姿勢がマスタ画像で示す位置及び姿勢と一致しているか否かによって決定する。したがって、布１０５は、布箱１０２に収納している状態に位置ずれが生じていても、撮影結果に基づいて帯電装置１３５の移動軌跡を制御することで補正することができる。
【００７３】
なお、帯電装置１３５で保持した布１０５の位置及び姿勢がマスタ画像で示す位置及び姿勢と一致していない場合の移動軌跡の補正制御の方式は１つに限らない。例えば、帯電装置１３５が「配置位置」から「受渡位置」に移動する過程において補正を実行する補正制御を含む。また、帯電装置１３５が「配置位置」で保持したときの布１０５の保持位置及び姿勢をマスタ画像と一致させるように保持しなおすことで補正を実行する補正制御を含む。したがって、「受渡位置」に受け渡した吸引機構１４０に対する布１０５の位置及び姿勢は、上記補正制御により所望の位置及び姿勢に補正する。
【００７４】
搬送アーム１２０は、各モータを制御することによって「配置位置」から「受渡位置」に布１０５を搬送する。ここで、帯電装置１３５は布１０５の保持を解除し、吸引機構１４０は布１０５を保持する。
【００７５】
押えフレーム７４は「受渡位置」に移動することで吸引機構１４０が保持する布１０５を受取って保持し、所定の縫製処理をミシン１が実行する。
【００７６】
次に、マスタ画像の生成について説明する。
【００７７】
ミシン１は、縫製内容である縫製パターンに応じた縫製パターンデータを記憶装置５４に記憶している。縫製パターンデータには、押えフレーム７４による「受渡位置」での布１０５の受け渡し並びに縫製作業に対する移動制御のために、少なくとも、押えフレーム７４による布１０５の押え位置に関するデータを含んでいる。
【００７８】
制御装置２００の記憶装置２０６は、既知の縫製パターンデータに基づいて、布１０５の縫製パターンに対応した縫目画像（輪郭を含む）の縫製パターン画像データを指標画像の指標画像データとして予め記憶している。制御装置２００の記憶装置２０６は、既知の縫製パターンデータに基づいて、布１０５に対する縫針１１の最初の針落ち位置を示す針落ちマーク画像の針落ちマーク画像データを指標画像の指標画像データとして予め記憶している。また、制御装置２００の記憶装置２０６は、既知の縫製パターンデータに基づいて、押えフレーム７４と布１０５との相対位置データ（ＸＹ座標データ）を記憶している。
【００７９】
これにより、図１１（Ａ）に示すように、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ディスプレイ２０９の画面２０９Ａにおいて、撮影装置１１７の撮影領域に対応して押えフレーム７４と布１０５との相対位置を画面２０９ＡにおけるＸＹ座標に展開させることができる。
【００８０】
ＣＰＵ２０１は、布１０５を用いて（或は、同一のサンプルでもよい）「保持位置」にある布１０５を撮影装置１１７で撮影する。図１１（Ｂ）に示すように、画面２０９Ａは、撮影した布１０５の画像を被縫製物画像Ｗ１として表示する。
【００８１】
図１１（Ｃ）に示すように、ＣＰＵ２０１は、指標画像データに基づいて、縫目画像Ｐ１及び縫針１１の最初の針落ち位置を示す針落ちマーク画像Ｐ２を、被縫製物画像Ｗ１に重ね合わせて画面２０９Ａに表示する。
【００８２】
図１１（Ｄ）に示すように、作業者は、縫目画像Ｐ１及び針落ちマーク画像Ｐ２に対して被縫製物画像Ｗ１が一致するように、「保持位置」に対する布１０５の位置及び姿勢を変更する。
【００８３】
図１１（Ｅ）に示すように、ＣＰＵ２０１は、変更後の布１０５の位置及び姿勢を撮影装置１１７で撮影し、その撮影後の画面２０９Ａにおける布１０５の画像を被縫製物変更画像Ｗ２とし、マスタ画像データとして記憶装置２０６に記憶する。変更後の布１０５の位置及び姿勢で帯電装置１３５が布１０５を保持した時、帯電装置１３５と布１０５の位置関係は、図１１（Ｆ）に示すようになる。
【００８４】
位置及び姿勢の変更は、ＣＰＵ２０１が「保持位置」にある布１０５の現在位置における少なくとも２点（例えば、対角点）のＸＹ座標を撮影結果から算出した後、そのＸＹ座標が画面２０９Ａに表示した縫目画像Ｐ１及び針落ちマーク画像Ｐ２の対応する２点のＸＹ座標と合致するように搬送アーム１２０を駆動して布１０５を移動させることで変更してもよい。
【００８５】
位置及び姿勢の変更は、作業者が画面２０９Ａ上で被縫製物画像Ｗ１の任意の２点（例えば、対角点）を指定し、指定点を縫目画像Ｐ１及び針落ちマーク画像Ｐ２に対応させて変更してもよい。
【００８６】
位置及び姿勢の変更は、作業者が画面２０９Ａ上で被縫製物画像Ｗ１の画像をスワイプ又はドラッグ操作によって縫目画像Ｐ１及び針落ちマーク画像Ｐ２に対応するよう変更してもよい。
【００８７】
したがって、位置及び姿勢の変更には、人為的な変更操作の他、ＣＰＵ２０１による各種制御を含む。なお、この変更の詳細は後述する。
【００８８】
次に、制御装置２００のＣＰＵ２０１が主体として実行する、具体的なマスタ画像生成ルーチンを、図１２のフロー図を参照しつつ説明する。
【００８９】
（ステップＳ４１）
ステップＳ４１において、ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００のＣＰＵ１１１を制御して、搬送アーム１２０の帯電装置１３５を駆動する。帯電装置１３５は布１０５を帯電により保持する。ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ４２へと移行する。
【００９０】
（ステップＳ４２）
ステップＳ４２において、ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００のＣＰＵ１１１を制御して、布１０５を保持した帯電装置１３５を「撮影位置」である「保持位置」に移動し、処理をステップＳ４３へと移行する。
【００９１】
（ステップＳ４３）
ステップＳ４３において、ＣＰＵ２０１は、搬送アーム１２０（帯電装置１３５）が布１０５を保持した状態で「保持位置」にあるときに、撮影装置１１７により布１０５を撮影し、処理をステップＳ４４へと移行する。したがって、このステップＳ４３でＣＰＵ２０１によって撮影装置１１７に実行させる機能が撮影制御部としての機能となる。
【００９２】
（ステップＳ４５）
ステップＳ４５において、ＣＰＵ２０１は、撮影装置１１７が撮影した画像から布１０５を認識し、布１０５の形状、位置及び姿勢を抽出する。抽出した布１０５の画像は被縫製物画像Ｗ１である。ＣＰＵ２０１は、被縫製物画像Ｗ１に基づき、撮影装置１１７の撮影範囲に対応したＸＹ座標等の被縫製物画像データを生成し、その被縫製物画像データに基づいて被縫製物画像Ｗ１を画面２０９Ａに表示する。したがって、被縫製物画像Ｗ１は、撮影装置１１７で撮影した画像から布１０５を除く部分を削除した状態で布１０５の画像そのものを被縫製物画像Ｗ１として画面２０９Ａに表示してもよいし、布１０５と疑似の被縫製物画像Ｗ１（例えば、外形のみの線図や塗り潰し図形等）をアイコン等として画面２０９Ａに表示してもよい。
【００９３】
（ステップＳ４６）
ステップＳ４６において、ＣＰＵ２０１は、表示制御部２０８を制御して、記憶装置２０６に記憶した指標画像データ（縫製パターン画像データ・針落ちマーク画像データ）に基づいて、画面２０９Ａに指標画像（縫目画像Ｐ１・針落ちマーク画像Ｐ２）Ｐ１，Ｐ２を被縫製物画像Ｗ１と共に表示する。したがって、表示制御部２０８は、撮影した被縫製物画像Ｗ１と指標画像Ｐ１，Ｐ２とを画面２０９Ａに表示させる表示制御部として機能する。
【００９４】
（ステップＳ４７）
ステップＳ４７において、ＣＰＵ２０１は、上述した人為的操作及び機械的操作に基づいて、表示制御部２０８が画面２０９Ａに表示した被縫製物画像Ｗ１と指標画像Ｐ１，Ｐ２とを利用して布１０５の位置（被縫製物画像Ｗ１の位置）を変更し、ステップＳ４８へと移行する。
【００９５】
（ステップＳ４８）
ステップＳ４８において、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ４７で変更した布１０５を撮影装置１１７により撮影する。ＣＰＵ２０１は、撮影装置１１７が撮影した画像に基づき被縫製物変更画像Ｗ２をマスタ画像データとして記憶装置２０６に記憶し、このルーチンを終了する。したがって、ＣＰＵ２０１が実行するこのルーチンがマスタ画像生成部として機能する。
【００９６】
次に、制御装置２００のＣＰＵ２０１が実行する、マスタ画像を用いた縫製ルーチンの一例を、図１３のフロー図を参照しつつ説明する。
【００９７】
（ステップＳ５１）
ステップＳ５１において、ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００のＣＰＵ１１１を制御して、布把持装置１５０によって「受取位置」である布箱１０２に収納した最上位の１枚を保持し、「配置位置」に配置する。ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ５２へと移行する。
【００９８】
（ステップＳ５２）
ステップＳ５２において、ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００のＣＰＵ１１１を制御して、搬送アーム１２０を駆動して帯電装置１３５を「配置位置」に移動し、帯電装置１３５を駆動する。帯電装置１３５は布１０５を帯電により保持する。ＣＰＵ２０１は、処理をステップＳ５３へと移行する。
【００９９】
（ステップＳ５３）
ステップＳ５３において、ＣＰＵ２０１は、布１０５を保持した帯電装置１３５を「保持位置」に移動する。ＣＰＵ２０１は、「保持位置」を撮影位置として撮影装置１１７により布１０５を含む帯電装置１３５を撮影し、処理をステップＳ５４へと移行する。
【０１００】
（ステップＳ５４）
ステップＳ５４において、ＣＰＵ２０１は、撮影装置１１７により撮影した撮影結果の画像から布１０５を認識し、その位置及び姿勢を解析する。ＣＰＵ２０１は、解析結果に基づく座標値を比較データとして記憶装置２０６に記憶して処理をステップＳ５５へと移行する。
【０１０１】
（ステップＳ５５）
ステップＳ５５において、ＣＰＵ２０１は、比較データと記憶装置２０６に記憶したマスタ画像データとを比較し、座標値の差分を計算する。ＣＰＵ２０１は、計算結果を記憶装置２０６に記憶して処理をステップＳ５６へと移行する。
【０１０２】
（ステップＳ５６）
ステップＳ５６において、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ５５での計算結果に差分があるか否かを判定し、差分があると判定した場合には処理をステップＳ５７へと移行し、差分があると判定しなかった場合には処理をステップＳ５８へとスキップしてこのルーチンを終了する。
【０１０３】
（ステップＳ５７）
ステップＳ５７において、ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００のＣＰＵ１１１に対し、ステップＳ５５で計算した差分に基づき搬送アーム１２０の移動軌跡に関する駆動制御データを補正させ、このルーチンを終了する。
【０１０４】
このように、制御装置２００は、布１０５に応じて生成したマスタ画像データに基づいて、「配置位置」に配置した布１０５の位置及び姿勢にずれがあるか否かを容易に判定することが出来、しかもそのずれに基づく補正を容易に行うことができる。
【０１０５】
なお、本発明は、上記実施形態に限るものではなく、上述したマスタワークとしての布１０５（又は被縫製物画像Ｗ１）の変更方式や補正方式など、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【０１０６】
なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差を許容し、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。
【０１０７】
また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差を許容し、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
【０１０８】
なお、以上において、図５、図６、図７等の各図中に示す矢印は信号の流れの一例を示すものであり、信号の流れ方向を限定するものではない。
【０１０９】
また、図８、図９、図１２、図１３等に示すフローチャートは本発明を上記フローに示す手順に限定するものではなく、発明の趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【０１１０】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【０１１１】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施するものである。
【符号の説明】
【０１１２】
１                ミシン
７４              押えフレーム
１００            搬送装置
１０５            布（被縫製物）
１１７            撮影装置
１２０            搬送アーム
１３５            帯電装置
２００            制御装置
２０１            ＣＰＵ
Ｗ１              被縫製物画像
Ｗ２              被縫製物変更画像
Ｐ１              縫目画像（指標画像）
Ｐ２              針落ちマーク画像（指標画像）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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