(57)【要約】【課題】より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１０は、右左折車２００から、死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部１６と、第１取得情報に基づいて死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部１１と、センシングすると判定された右左折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する第２取得部１２と、取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部１３と、第１制御情報をセンサ又は第１装置へ出力し、センサ又は第１装置から受け取られるセンシング結果を第２装置へ出力し、あるいは、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力する出力部１４と、を備える。【選択図】図４
2018133072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、
前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、
前記第１制御情報を出力する出力部であって、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する第１取得部と、
前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、
前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、
前記第１制御情報を出力する出力部であって、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項３】
前記死角領域は、前記車両により生じる死角領域を含む、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第２取得部は、前記車両と前記右左折車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出することにより、前記第２取得情報を取得する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２取得部は、前記右左折車から前記第２取得情報を取得する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記車両の位置を示す第１位置情報及び前記情報処理装置と通信可能な範囲内の車両の位置を示す少なくとも１つの第２位置情報を取得する第３取得部をさらに備え、
前記第１装置は、前記車両の後続車に搭載される装置を含み、
前記生成部は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報から前記後続車に搭載される装置を特定し、
前記出力部は、前記第１制御情報を特定された前記後続車に搭載される装置へ出力する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定する判定部と、
前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出する算出部と、
前記死角領域を示す情報を出力する第１出力部と、
前記死角領域のセンシング結果を受け取る取得部と、
前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成する生成部と、
前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する第２出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項８】
前記死角領域は、前記車両の対向車により生じる死角領域を含む、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記算出部は、前記車両と前記対向車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出し、
前記第１出力部は、通信を介して前記死角領域を示す情報を前記対向車へ出力する、
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記車両に備えられる方向指示器の点灯を示す情報に基づいて前記車両の右左折を検出する検出部をさらに備え、
前記車両の右左折の検出は、前記検出部による前記車両の右左折の検出を含む、
請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記車両の右左折の検出は、前記車両の対向車における前記車両の右左折の検出を含み、
前記判定部は、前記対向車から受け取られる前記車両の右左折の検出結果に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定する、
請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在することを示す場合、前記車両の右左折を停止させるための前記走行支援情報を生成する、
請求項７〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在しないことを示す場合、前記車両を右左折させるための前記走行支援情報を生成する、
請求項７〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記走行支援情報は、前記車両の走行を制御するための情報である、
請求項７〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記走行支援情報は、前記車両の乗員へ提示するための情報である、
請求項７〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得し、
前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、
センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、
取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、
ことを含むプログラム。
【請求項１７】
車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得し、
前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、
センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、
取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、
前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、
あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、
ことを含むプログラム。
【請求項１８】
車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定し、
前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出し、
前記死角領域を示す情報を出力し、
前記死角領域のセンシング結果を受け取り、
前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成し、
前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する、
ことを含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される情報処理装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、第１の車両が周囲に存在する移動物体を検出し、検出した移動物体の情報と自車の情報（例えば位置）とを第２の車両に送信し、第２の車両が受信した情報を用いて移動物体の危険性を判定するシステムが開示されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
例えば、右折レーンおよび直進レーンからなる道路の交差点において右折車が右折する際に、右折車に対向する右折レーンに存在する対向車によって、対向する直進レーンが右折車の死角領域となっていることがある。この場合、直進レーンを通行する車両が死角領域から交差点へ直進してくるおそれがあるため、右折車は、死角領域が視認できるようになるまで待つか、右折専用信号機が点灯するまで待つ等する必要がある。これに対して、特許文献１では、対向車（第１の車両）が右折車（第２の車両）の死角領域を含む周囲の移動物体を検出し、検出した移動物体の情報を右折車に送信するため、右折車は当該情報を用いて交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。例えば、右折車は、死角領域から交差点へ直進してくる車両がなければ右折することができ、直進してくる車両があれば当該車両が交差点を通過するまで待つことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１０４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では、第１の車両は周囲に存在する不特定の移動物体を検出するため、死角領域に存在する移動物体に関する情報以外の不要な情報も送信する。したがって、車両間（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）通信における通信量が増え、ネットワーク帯域が不足するおそれがある。
【０００６】
そこで、本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる情報処理装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部と、前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定するための第２取得情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、前記第１制御情報を出力する出力部であって、前記第１制御情報をセンサ又は前記センサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報とセンシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、を備える。
【０００８】
なお、これらの包括的又は具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、又は、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、及び、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る情報処理装置およびプログラムによれば、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、左側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。
【図２】図２は、車両が有するセンサのセンシング範囲を示す図である。
【図３】図３は、右側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。
【図４】図４は、実施の形態１における車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１における車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、死角領域の算出方法の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態２における車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施の形態３における車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、実施の形態３における車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、死角領域の予測方法の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施の形態４における車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
左側通行を採用している国では、図１に示されるように、車両は進行方向に対して左側のレーンを通行する。
【００１２】
図１は、左側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。
【００１３】
交差点において、車両（右折車）２００が右折する際に、右折車２００に対向する右折レーンに存在する車両（対向車）１００により生じる死角領域（図１において破線で示される領域）が発生する。この場合、直進レーンを通行する車両（直進車）４００が当該死角領域から交差点へ直進してくるおそれがあるため、右折車２００は、死角領域が視認できるようになるまで待つか、右折専用信号機が点灯するまで待つ等する必要がある。なお、図１には、右折レーンにおいて対向車１００の後ろに並ぶ車両（後続車）３００も示されている。
【００１４】
ところで、近年、自動運転車の開発が進んでおり、自動運転車には自動運転車の前方、側方および後方を撮影するカメラ（センサ）が搭載され、例えば図２に示されるように、自動運転車は自車の周囲をセンシングしている。
【００１５】
図２は、車両が有するカメラ（センサ）のセンシング範囲を示す図である。例えば、対向車１００は、自車の周囲をセンシングすることができるため、自車の周囲に右折車２００の死角領域が含まれていれば、死角領域をセンシングすることができる。本開示では、右折車２００の死角領域における状況が対向車１００に搭載されたカメラ（センサ）を利用して取得される。なお、車両１００、２００、３００等は自動運転車に限らず、ドライブレコーダ等のカメラを搭載した手動運転車であってもよい。
【００１６】
なお、以下では、左側通行を採用している国における車両に着目して説明するが、図３に示されるように、本開示は右側通行を採用している国における車両にも適用することができる。図３は、右側通行の交差点において死角領域が発生していることを説明するための図である。したがって、以下の説明における「右折」は、「左折」と読み替えることができる。また、「右折」と「左折」とを総称して「右左折」とも呼ぶ。例えば、車両２００は、図１に示されるように右折車（右折をしようとしている車両）であってもよく、図３に示されるように左折車（左折をしようとしている車両）であってもよいため、右左折車とも呼ぶ。
【００１７】
本開示の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する第１取得部と、前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定するための第２取得情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、前記第１制御情報を出力する出力部であって、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、を備える。
【００１８】
これによれば、交差点において右左折車が右左折（右折または左折）する際に発生する右左折車の死角領域が、右左折車からの第１取得情報に応じてセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が、出力部から直接、または、第１装置（例えば、情報処理装置が搭載された車両の周囲に存在する車両に搭載された装置）を介して、右左折車（第２装置）に出力される。したがって、右左折車は、右左折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。また、車両の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が右左折車に出力されるため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。また、右左折車が右左折しようとする際に右左折車から死角領域をセンシングする指示が送信されるため、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。
【００１９】
また、本開示の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する第１取得部と、前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定するセンシング判定部と、前記センシング判定部によりセンシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定するための第２取得情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する生成部と、前記第１制御情報を出力する出力部であって、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する出力部と、を備える。
【００２０】
これによれば、交差点において右左折車が右左折する際に発生する右左折車の死角領域が、例えば自車両に搭載されたカメラ等からの第３取得情報に応じてセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が、出力部から直接、または、第１装置を介して、右左折車（第２装置）に出力される。したがって、右左折車は、右左折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に行うことができる。また、車両の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域におけるセンシング結果が右左折車に出力されるため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。また、カメラ等により取得された画像によって、右左折車が右左折しようとしているか否か判定できるため、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。
【００２１】
また、前記死角領域は、前記車両により生じる死角領域を含んでもよい。
【００２２】
これによれば、交差点において発生する、右左折車に対向する車両（対向車）により生じる死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。
【００２３】
また、前記第２取得部は、前記車両と前記右左折車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出することにより、前記第２取得情報を取得してもよい。
【００２４】
これによれば、車両（対向車）は、車両（対向車）により生じる右左折車の死角領域を自ら算出することで、第２取得情報を取得することができる。
【００２５】
また、前記第２取得部は、前記右左折車から前記第２取得情報を取得してもよい。
【００２６】
これによれば、車両（対向車）は、車両（対向車）により生じる右左折車の死角領域を自ら算出しなくてもよく、右左折車から第２取得情報を取得することができる。
【００２７】
また、前記車両の位置を示す第１位置情報及び前記情報処理装置と通信可能な範囲内の車両の位置を示す少なくとも１つの第２位置情報を取得する第３取得部をさらに備え、前記第１装置は、前記車両の後続車に搭載される装置を含み、前記生成部は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報から前記後続車に搭載される装置を特定し、前記出力部は、前記第１制御情報を特定された前記後続車に搭載される装置へ出力してもよい。
【００２８】
これによれば、右左折車に対向する車両の後続車により死角領域がセンシングされ、後続車により死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が出力される。したがって、右左折車に対向する車両のセンシング可能範囲よりも後方の死角領域における移動物体に関する情報を右左折車は取得することができる。
【００２９】
また、本開示の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定する判定部と、前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出する算出部と、前記死角領域を示す情報を出力する第１出力部と、前記死角領域のセンシング結果を受け取る取得部と、前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成する生成部と、前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する第２出力部と、を備える。
【００３０】
これによれば、交差点において車両（右左折車）が右左折する際に発生する右左折車の死角領域がセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）を右左折車は取得する。したがって、右左折車は、右左折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。また、右左折車に対向する対向車の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）を右左折車は取得するため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。
【００３１】
また、前記死角領域は、前記車両の対向車により生じる死角領域を含んでもよい。
【００３２】
これによれば、交差点において発生する、対向車により生じる死角領域における状況に応じた制御を行うことができる。
【００３３】
また、前記算出部は、前記車両と前記対向車との位置関係に基づいて前記死角領域を算出し、前記第１出力部は、通信を介して前記死角領域を示す情報を前記対向車へ出力してもよい。
【００３４】
これによれば、車両（右左折車）は、対向車により生じる車両（右左折車）の死角領域を算出し対向車へ出力することで、対向車は、死角領域を示す情報を取得することができる。
【００３５】
また、前記車両に備えられる方向指示器の点灯を示す情報に基づいて前記車両の右左折を検出する検出部をさらに備え、前記車両の右左折の検出は、前記検出部による前記車両の右左折の検出を含んでいてもよい。
【００３６】
これによれば、車両（自車）の右左折の検出が自車に備えられる方向指示器の点灯状態に応じて自車により行われる。
【００３７】
また、前記車両の右左折の検出は、前記車両の対向車における前記車両の右左折の検出を含み、前記判定部は、前記対向車から受け取られる前記車両の右左折の検出結果に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定してもよい。
【００３８】
これによれば、車両（自車）の右左折の検出が対向車により行われる。
【００３９】
また、前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在することを示す場合、前記車両の右左折を停止させるための前記走行支援情報を生成してもよい。
【００４０】
これによれば、車両が死角領域から飛び出してくる移動物体と衝突することを抑制できる。
【００４１】
また、前記生成部は、前記センシング結果が前記死角領域に物体が存在しないことを示す場合、前記車両を右左折させるための前記走行支援情報を生成してもよい。
【００４２】
これによれば、死角領域から移動物体が飛び出してくるおそれがない場合には、不要な停止、減速が抑制されるため、交差点において快適に右左折することができる。
【００４３】
また、前記走行支援情報は、前記車両の走行を制御するための情報であってもよい。
【００４４】
これによれば、交差点において発生する死角領域における状況に応じて、車両の走行（右左折するか停止を維持するか）を制御することができる。
【００４５】
また、前記走行支援情報は、前記車両の乗員へ提示するための情報であってもよい。
【００４６】
これによれば、交差点において発生する死角領域における状況に応じて、車両の走行（右左折するか停止を維持するか）に関する情報を乗員へ提示することができる。
【００４７】
また、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、前記車両に対向する右左折車から、前記右左折車の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得し、前記第１取得情報に基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、ことを含む。
【００４８】
また、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、前記車両に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得し、前記第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて前記右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定し、センシングすると判定された前記右左折車の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、取得された前記第２取得情報から決定される前記死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、前記第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、前記センサ又は前記第１装置から受け取られるセンシング結果を前記右左折車に搭載される第２装置へ出力し、あるいは、前記第１制御情報と、センシング結果を前記第２装置へ出力することを指示する情報とを前記第１装置へ出力する、ことを含む。
【００４９】
また、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、前記車両の右左折の検出に基づいて前記車両の死角領域を算出するか否かを判定し、前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の死角領域を算出し、前記死角領域を示す情報を出力し、前記死角領域のセンシング結果を受け取り、前記センシング結果に基づいて前記車両の走行支援情報を生成し、前記走行支援情報を前記車両に搭載される装置へ出力する、ことを含む。
【００５０】
これによれば、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御を行うことができるプログラムを提供することができる。
【００５１】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００５２】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００５３】
（実施の形態１）
以下、図４から図６を用いて実施の形態１について説明する。
【００５４】
［１−１．対向車および右折車の構成］
図４は、実施の形態１における車両１００および２００の構成の一例を示すブロック図である。
【００５５】
図４に示されるように、車両（対向車）１００は、情報処理装置１０、通信部１１０およびカメラ１２０を備え、車両（右折車）２００は、情報処理装置２０、通信部２１０、カメラ２２０および車両制御部２３０を備える。
【００５６】
情報処理装置１０は、例えば１つ又は車載ネットワークで接続された複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成され、通信部１１０による通信およびカメラ１２０によるセンシングに関連する制御を行う。情報処理装置１０は、第１取得部１６、センシング判定部１１、第２取得部１２、生成部１３および出力部１４を備える。
【００５７】
第１取得部１６は、車両（対向車）１００に対向する右左折車（右折車）２００から、右左折車（右折車）２００の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得する。
【００５８】
センシング判定部１１は、第１取得情報に基づいて右左折車（右折車）２００の死角領域をセンシングするか否かを判定する。
【００５９】
第２取得部１２は、センシング判定部１１によりセンシングすると判定された右左折車（右折車）２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する。例えば、第２取得部１２は、車両（対向車）１００と右左折車（右折車）２００との位置関係に基づいて死角領域を算出することにより、第２取得情報を取得する。なお、第２取得部１２は、右左折車（右折車）２００から第２取得情報を取得してもよい。死角領域には、図１に示されるような、車両（対向車）１００により生じる死角領域を含む。
【００６０】
生成部１３は、第２取得部１２により取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する。本実施の形態では、第１制御情報は、車両（対向車）１００による死角領域のセンシングおよびセンシング結果の出力を制御するための情報である。
【００６１】
出力部１４は、第１制御情報を出力する。出力部１４は、第１制御情報をセンサ（例えば車両１００に搭載されたカメラ１２０）へ出力し、センサ（カメラ１２０）から受け取られるセンシング結果を右左折車（右折車）２００に搭載される第２装置へ出力する。本実施の形態では、出力部１４は、車両（対向車）１００に搭載されたセンサ（カメラ１２０）によるセンシング結果を、通信部１１０を介して右折車２００（第２装置）へ出力する。
【００６２】
通信部１１０は、例えば、他車等との通信を行う通信インタフェースであり、右折車２００が備える通信部２１０と無線で通信を行う。
【００６３】
カメラ１２０は、例えば、対向車１００の周囲（例えば周囲３６０度）を撮影可能なセンサである。カメラ１２０は、例えば、対向車１００の前方、両側方および後方にそれぞれ設置された複数のカメラにより構成される。カメラ１２０の撮影範囲のうちの一部が、右折車２００の死角領域となっている。なお、カメラ１２０は、３６０度の視野角を有するカメラであってもよい。
【００６４】
対向車１００の動作については、後述する図５で詳細に説明する。
【００６５】
情報処理装置２０は、例えば１つ又は車載ネットワークで接続された複数のＥＣＵで構成され、通信部２１０による通信、カメラ２２０によるセンシングに関連する制御を行う。情報処理装置２０は、例えば上述した第２装置である。また、情報処理装置２０は、例えばエンジン、ブレーキ、ステアリング等を制御するＥＣＵを含み、右折車２００の走行に関連する制御を行う。情報処理装置２０は、判定部２１、算出部２２、第１出力部２３、取得部２４、生成部２５および第２出力部２６を備える。
【００６６】
判定部２１は、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出するか否かを判定する。本実施の形態では、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出は、車両（右折車）２００により行われる。例えば、情報処理装置２０は、車両（右折車）２００に備えられる方向指示器の点灯を示す情報に基づいて車両（右折車）２００の右左折（右折）を検出する検出部をさらに備える。そして、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出は、検出部による車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出を含む。例えば、右折車２００は、自身に備えられた右折用方向指示器が点灯した場合に、右折車２００の右折を検出する。
【００６７】
算出部２２は、車両（右折車）２００の周囲情報に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出する。右折車２００の周囲情報は、右折車２００の周囲に存在する物体に関する情報である。具体的には、算出部２２は、車両（右折車）２００と車両（対向車）１００との位置関係に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出する。
【００６８】
第１出力部２３は、算出部２２が算出した死角領域を示す情報を通信部２１０に出力する。具体的には、第１出力部２３は、通信部２１０を介して当該死角領域を示す情報を車両（対向車）１００へ提供する。
【００６９】
取得部２４は、死角領域のセンシング結果を受け取る。具体的には、取得部２４は、通信部２１０を介して対向車１００から死角領域のセンシング結果を受け取る。
【００７０】
生成部２５は、センシング結果に基づいて車両（右折車）２００の走行支援情報を生成する。本実施の形態では、走行支援情報は車両（右折車）２００の走行を制御するための情報である。具体的には、生成部２５は、センシング結果が死角領域に物体が存在することを示す場合、車両（右折車）２００の右左折（右折）を停止させるための走行支援情報を生成する。また、生成部２５は、センシング結果が死角領域に物体が存在しないことを示す場合、車両（右折車）２００を右左折（右折）させるための走行支援情報を生成する。これにより、右折車２００は、死角領域に物体が存在する場合には停止でき、死角領域に物体が存在しない場合には安全に右折できる。
【００７１】
第２出力部２６は、走行支援情報を車両（右折車）２００に搭載される装置（例えばＥＣＵ）へ出力する出力する。例えば、第２出力部２６は、「旋回する」、「止まる」等の車両の挙動制御に関連するシャーシ系のＥＣＵおよび「加速」、「減速」等の車両の挙動制御に関連するパワートレーン系のＥＣＵなどへ走行制御のための情報を出力する。シャーシ系のＥＣＵはステアリングおよびブレーキ等に接続されており、パワートレーン系のＥＣＵはエンジンまたはハイブリッドシステム等に接続されている。なお、図４では、第１出力部２３と第２出力部２６とは分けて示されているが、１つの機能構成要素であってもよい。このように、情報処理装置２０の各構成要素が１つのＥＣＵに備えられてもよいし、複数のＥＣＵに分散配置されてもよい。
【００７２】
通信部２１０は、他車等との通信を行う通信インタフェースであり、対向車１００が備える通信部１１０と無線で通信を行う。
【００７３】
カメラ２２０は、例えば、右折車２００の周囲（例えば周囲３６０度）を撮影可能なセンサである。カメラ２２０は、例えば、右折車２００の前方、両側方および後方にそれぞれ設置された複数のカメラにより構成される。なお、カメラ２２０は、３６０度の視野角を有するカメラであってもよい。
【００７４】
右折車２００の動作については、後述する図５で詳細に説明する。
【００７５】
ＥＣＵは、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム（コンピュータプログラム）を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、情報処理装置１０は各種機能（第１取得部１６、センシング判定部１１、第２取得部１２、生成部１３および出力部１４）を実現し、情報処理装置２０は、各種機能（判定部２１、算出部２２、第１出力部２３、取得部２４、生成部２５および第２出力部２６）を実現することになる。
【００７６】
［１−２．対向車および右折車の動作］
次に、対向車１００および右折車２００の動作について図５を用いて説明する。
【００７７】
図５は、実施の形態１における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００７８】
まず、右折車２００は、右折車２００の右折を検出し、対向車１００の存在を認識しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。当該判定に応じて、判定部２１は、死角領域を算出するか否かを判定する。具体的には、右折車２００が右折車２００の右折を検出した場合に、対向車１００の存在を認識しているときには、判定部２１は、右折車２００の死角領域を算出すると判定する。一方、右折車２００が、右折車２００の右折を検出していない、若しくは、右折車２００の右折を検出していても対向車１００の存在を認識していないときには、判定部２１は、右折車２００の死角領域を算出しないと判定する。このように、実施の形態１では、判定部２１は、右折車２００により行われる右折車２００の右折の検出に基づいて死角領域を算出するか否かを判定する。なお、右折車２００による右折車２００（自車）の右折の検出の方法は特に限定されないが、例えば、目的地までの経路情報から自車の右折を検出してもよい。また、右折車２００は、カメラ２２０による右折車２００の前方の撮影により、対向車１００の存在を認識する。
【００７９】
右折車２００が右折車２００の右折を検出し対向車１００の存在を認識していると判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、算出部２２（右折車２００）は、右折車２００の死角領域を算出する（ステップＳ１０２）。具体的には、算出部２２は、カメラ２２０が取得した右折車２００の前方の画像から右折車２００の死角領域を算出する。例えば、右折車２００に対向する対向車１００により死角領域が生じている場合、算出部２２は、当該画像において対向車１００が写る領域を死角領域として算出する。
【００８０】
次に、第１出力部２３（右折車２００）は、右折車２００の死角領域に対応する、対向車１００の後方領域の確認の依頼（言い換えると、死角領域をセンシングする指示）、および、算出部２２が算出した死角領域を示す情報を対向車１００に送信する（ステップＳ１０３）。具体的には、第１出力部２３は、当該依頼および当該情報を通信部２１０に出力し、通信部２１０は、当該依頼および当該情報を対向車１００が備える通信部１１０に送信する。
【００８１】
対向車１００は、右折車２００から送信された当該依頼および当該情報を受信する（ステップＳ１０４）。具体的には、対向車１００は、通信部１１０を介して当該依頼および当該情報を受信する。これにより、第１取得部１６は、当該依頼（第１取得情報）を取得する。
【００８２】
次に、センシング判定部１１は、第１取得情報（例えば後方確認依頼）に基づいて死角領域をセンシングするか否かを判定する。具体的には、第１取得部１６が第１取得情報を取得している場合に死角領域をセンシングすると判定し、第１取得情報を取得していない場合に死角領域をセンシングしないと判定する。よって、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、第２取得部１２は、センシング判定部１１によりセンシングすると判定された右折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する（ステップＳ１０５）。このように、右折車２００が右折しようとする際に右折車２００から死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報が送信されるため、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。
【００８３】
なお、ステップＳ１０３において、対向車１００の後方領域の確認の依頼および死角領域を示す情報との両方が送信されたが、まず当該依頼のみが送信されてもよい。そして、対向車１００は、当該依頼によって死角領域をセンシングすると判定した場合に、右折車２００に対して右折車２００が算出した死角領域を示す情報を要求し、右折車２００は、当該要求に応じて死角領域を示す情報を対向車１００に送信してもよい。
【００８４】
次に、生成部１３（対向車１００）は、第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成する。具体的には、対向車１００は、死角領域をセンシングする（ステップＳ１０６）。そして、出力部１４（対向車１００）は、第１制御情報をセンサ（例えば対向車１００に搭載されたカメラ１２０）に出力し、当該センサから受け取られるセンシング結果を右折車２００に搭載される第２装置に送信する（ステップＳ１０７）。このように、実施の形態１では、対向車１００が死角領域をセンシングし、対向車１００がセンシング結果を出力する。センシング結果は、例えば、死角領域に移動物体（例えば直進車４００）が存在する若しくは存在しないといった情報、交差点から死角領域に存在する移動物体までの距離の情報、又は、死角領域に存在する移動物体の速さの情報等である。なお、カメラ１２０のフレームレートおよびカメラ１２０が取得するフレーム毎の画像に写る移動物体の位置の変化により移動物体の速さを算出することができる。
【００８５】
取得部２４（右折車２００）は、対向車１００から送信されたセンシング結果を受信する（ステップＳ１０８）。具体的には、取得部２４は、通信部２１０を介してセンシング結果を受け取る。
【００８６】
次に、生成部２５（右折車２００）は、センシング結果に基づいて右折車２００の走行支援情報を生成し（ステップＳ１１０）、第２出力部２６（右折車２００）は、走行支援情報を右折車２００に搭載される装置へ出力する（ステップＳ１１１）。例えば、生成部２５は、センシング結果に基づいて、死角領域に移動物体が存在しない、移動物体が死角領域に存在するが交差点から遠い、又は、移動物体が死角領域に存在するが移動物体の速さが遅い等と判断した場合、右折車２００を右折させるための走行支援情報を生成する。また、例えば、生成部２５は、センシング結果に基づいて、移動物体が死角領域に存在する、移動物体が死角領域に存在し交差点に近い、又は、移動物体が死角領域に存在し移動物体の速さが速い等と判断した場合、右折車２００を停止させるための走行支援情報を生成する。
【００８７】
［１−３．死角領域］
次に、対向車１００により生じる右折車２００の死角領域の算出方法について、図６を用いて説明する。
【００８８】
図６は、死角領域の算出方法の一例を示す図である。なお、対向車１００は、対向車１００と右折車２００との位置関係（具体的には、カメラ１２０とカメラ２２０との位置関係）を認識しているとする。例えば、対向車１００は、カメラ１２０での対向車１００の前方の撮影により得られる画像から対向車１００と右折車２００との位置関係を認識することができる。また、例えば、対向車１００および右折車２００は、ＧＰＳセンサを備えていてもよく、対向車１００は、右折車２００から右折車２００の位置情報を取得することで、対向車１００と右折車２００との位置関係を認識することができる。
【００８９】
右折車２００は、カメラ２２０での右折車２００の前方の撮影により、右折車２００の前方が写る画像を取得する。右折車２００は、当該画像（図６に示される前方カメラの視野）において対向車１００が写る範囲を死角領域として算出し当該死角領域を示す情報を対向車１００に送信する。対向車１００は、対向車１００と右折車２００との位置関係から、カメラ２２０での右折車２００の前方の撮影により得られる画像において対向車１００が写る範囲に対応する、カメラ１２０での対向車１００の後方および側方の撮影により得られる画像（図６に示される後方および側方カメラの視野）における範囲を算出し、当該範囲を死角領域として認識する。
【００９０】
［１−４．効果等］
以上説明したように、交差点において右折車２００が右折する際に発生する右折車２００の死角領域が、右折車２００からの第１取得情報に応じてセンシングされ、当該死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が、出力部１４から直接右折車２００（第２装置）に出力される。したがって、右折車２００は、右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。また、対向車１００の周囲に存在する全ての移動物体に関する情報ではなく、死角領域における移動物体に関する情報（センシング結果）が右折車２００に出力されるため、車両間通信における通信量を少なくすることができる。このように、より少ない通信量で、交差点において発生する死角領域（例えば対向車１００により生じる死角領域）における状況に応じて、右折車２００の走行（右折するか停止を維持するか）を制御することができる。
【００９１】
（実施の形態２）
実施の形態２について、図７を用いて説明する。なお、実施の形態２における車両１００および２００の構成は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。ただし、センシング判定部１１は、例えば車両（対向車）１００に搭載されたカメラ１２０により取得された、車両（対向車）１００に対向する車両（右折車）２００が映る画像を示す第３取得情報に基づいて右折車２００の死角領域をセンシングするか否かを判定し、車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出は、車両（右折車）２００の対向車１００における車両（右折車）２００の右左折（右折）の検出を含む点が、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態２における対向車１００および右折車２００の動作について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００９２】
図７は、実施の形態２における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００９３】
まず、第１取得部１６（対向車１００）は、車両１００に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する。これにより、対向車１００は、右折車２００の右折を検出しているか否か（第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるか否か）を判定する（ステップＳ２０１）。当該判定に応じて、判定部２１は死角領域を算出するか否かを判定する。具体的には、対向車１００は右折車２００に対して死角領域の算出を依頼し（ステップＳ２０２）、判定部２１（右折車２００）は、当該依頼に基づいて死角領域を算出する（ステップＳ２０３）。このように、実施の形態２では、車両（右折車）２００の右折の検出は、車両（右折車）２００の対向車１００により行われ、判定部２１は、対向車１００が行った車両（右折車）２００の右折の検出結果に基づいて車両（右折車）２００の死角領域を算出するか否かを判定する。なお、対向車１００による右折車２００の右折の検出の方法は特に限定されないが、例えば、カメラ１２０による撮影により得られる画像において、右折車２００の右折用方向指示器の点滅、又は、右折車２００の舵角を認識することで右折車２００の右折を検出してもよい。
【００９４】
次に、第１出力部２３（右折車２００）は、算出部２２が算出した死角領域を示す情報を対向車１００に送信し（ステップＳ２０４）、対向車１００は、右折車２００から送信された当該情報を受信する（ステップＳ２０５）。
【００９５】
このようにして、センシング判定部１１は、第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて、右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定する。
【００９６】
次に、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、第２取得部１２は、センシング判定部１１によりセンシングすると判定された右折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得する（ステップＳ２０６）。このように、対向車１００に搭載されたカメラ１２０により取得された画像によって、右折車２００が右折しようとしているか否か判定でき、死角領域をセンシングするか否かを容易に判定することができる。
【００９７】
ステップＳ２０７〜Ｓ２１１における処理は、ステップＳ１０６〜Ｓ１１０における処理と同じであるため、説明は省略する。
【００９８】
以上説明したように、実施の形態２では、対向車１００による右折車２００の右折の検出がトリガーとなって交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御が行われる。つまり、対向車１００は、右折車２００の右折を検出することで、右折車２００からの要請を受けなくても、右折車２００の右折のための動作を開始してもよい。
【００９９】
（実施の形態３）
実施の形態３について、図８〜図１０を用いて説明する。
【０１００】
図８は、実施の形態３における車両１００および２００の構成の一例を示すブロック図である。
【０１０１】
実施の形態３における対向車１００は、情報処理装置１０の代わりに情報処理装置１０ａを備え、実施の形態３における右折車２００は、情報処理装置２０の代わりに情報処理装置２０ａを備える点が、実施の形態１と異なる。情報処理装置１０ａは、さらに、死角領域予測部１５を備える点が情報処理装置１０と異なる。情報処理装置２０ａは、判定部２１、算出部２２および第１出力部２３を備えない点が情報処理装置１０と異なる。その他の点は、実施の形態１と同じであるため、説明を省略する。以下、実施の形態３における対向車１００および右折車２００の動作について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【０１０２】
図９は、実施の形態３における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１０３】
まず、右折車２００は、右折車２００の右折を検出し、対向車１００の存在を認識しているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。実施の形態１では、当該判定に応じて、判定部２１は死角領域を算出するか否かを判定し、算出部２２は死角領域を算出したが、実施の形態３では、情報処理装置２０ａは、判定部２１および算出部２２を備えないため、右折車２００は、死角領域を算出しない。したがって、右折車２００は、対向車１００に、右折車２００の死角領域を予測するように依頼する。
【０１０４】
右折車２００が右折車２００の右折を検出し対向車１００の存在を認識していると判定した場合（ステップＳ３０１でＹＥＳ）、右折車２００は、死角領域の予測依頼を、通信部１１０を介して対向車１００に送信する（ステップＳ３０２）。
【０１０５】
対向車１００は、右折車２００から送信された当該依頼を、通信部２１０を介して受信する（ステップＳ３０３）。これにより、第１取得部１６は、当該依頼（第１取得情報）を取得する。
【０１０６】
次に、センシング判定部１１は、第１取得情報（死角領域予測依頼）に基づいて死角領域をセンシングするか否かを判定する。具体的には、第１取得部１６が第１取得情報を取得している場合に死角領域をセンシングすると判定し、第１取得情報を取得していない場合に死角領域をセンシングしないと判定する。よって、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、死角領域予測部１５は、右折車２００の死角領域を予測する（ステップＳ３０４）。死角領域予測部１５の動作については、後述する図１０で詳細に説明する。そして、第２取得部１２は、死角領域予測部１５の予測結果に基づいて第２取得情報を取得する。
【０１０７】
ステップＳ３０５〜Ｓ３０９における処理は、ステップＳ１０６〜Ｓ１１０における処理と同じであるため、説明は省略する。
【０１０８】
次に、死角領域予測部１５による死角領域の予測方法について図１０を用いて説明する。
【０１０９】
図１０は、死角領域の予測方法の一例を示す図である。なお、対向車１００は、対向車１００と右折車２００との位置関係（具体的には、カメラ１２０とカメラ２２０との位置関係）を認識しているとする。例えば、対向車１００は、カメラ１２０での対向車１００の前方の撮影により得られる画像から対向車１００と右折車２００との位置関係を認識することができる。
【０１１０】
死角領域予測部１５は、車両（対向車）１００と右折車２００との位置関係に基づいて死角領域を算出することにより死角領域を予測する。例えば、死角領域予測部１５は、図１０の（ａ）で示されるハッチングが付された領域を死角領域と予測する。具体的には、死角領域予測部１５は、対向車１００と右折車２００との位置関係に基づいて、右折車２００から対向車１００への方向（図１０の（ａ）に示される太線矢印）を中心とした所定の角度（図１０の（ａ）に示されるθａおよびθｂ）の範囲を死角領域と予測する。例えば、θａは、右折車２００から対向車１００への方向と、右折車２００から死角領域の一端に対応する対向車１００の一端（図１０の（ａ）に示される対向車１００の左上端）への方向とでなす角度であり、θｂは、右折車２００から対向車１００への方向と、右折車２００から死角領域の他端に対応する対向車１００の他端（図１０の（ａ）に示される対向車１００の右下端）への方向とでなす角度である。
【０１１１】
また、死角領域予測部１５は、例えば、図１０の（ｂ）で示されるハッチングが付された領域を死角領域と予測してもよい。具体的には、死角領域予測部１５は、対向車１００の右折車２００側の一端（図１０に示される対向車１００の右上端）から対向車１００の前面を通る方向と当該一端から対向車１００の右側側面を通る方向とで形成される範囲を死角領域と予測してもよい。
【０１１２】
以上説明したように、実施の形態３では、右折車２００の死角領域が右折車２００（自車）ではなく対向車１００（他車）によって算出（予測）される。したがって、右折車２００が死角領域を算出するための機能を有していない場合でも、対向車１００によって死角領域が予測され、右折車２００は右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。
【０１１３】
（実施の形態４）
実施の形態４について、図１１を用いて説明する。なお、実施の形態４における車両１００および２００の構成は、実施の形態３と同じであるため、説明を省略する。なお、実施の形態４では、右折車２００は、カメラ２２０を備えていなくてもよい。以下、実施の形態４における対向車１００および右折車２００の動作について、実施の形態３と異なる点を中心に説明する。
【０１１４】
図１１は、実施の形態４における車両１００および２００の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１１５】
まず、第１取得部１６（対向車１００）は、車両１００に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得する。これにより、対向車１００は、右折車２００の右折を検出しているか否か（第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるか否か）を判定する（ステップＳ４０１）。実施の形態３では、右折車２００が右折車２００の右折を検出したが、実施の形態４では、対向車１００が右折車２００の右折を検出する。このようにして、センシング判定部１１は、第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車であるかに基づいて、右左折車の死角領域をセンシングするか否かを判定する。
【０１１６】
次に、センシング判定部１１（対向車１００）は、死角領域をセンシングすると判定し、死角領域予測部１５は、右折車２００の死角領域を予測する（ステップＳ４０２）。そして、第２取得部１２は、死角領域予測部１５の予測結果に基づいて第２取得情報を取得する。
【０１１７】
ステップＳ４０３〜Ｓ４０７における処理は、ステップＳ３０５〜Ｓ３０９における処理と同じであるため、説明は省略する。
【０１１８】
以上説明したように、実施の形態４では、対向車１００による右折車２００の右折の検出がトリガーとなって交差点において発生する死角領域における状況に応じた制御が行われる。また、実施の形態４では、右折車２００によって死角領域の算出が行われず、対向車１００によって死角領域の予測が行われる。したがって、対向車１００は、右折車２００の右折を検出することで、右折車２００からの要請を受けなくても、右折車２００の右折のための動作を開始し、右折車２００が死角領域を算出するための機能を有していない場合でも、対向車１００によって死角領域が予測され、右折車２００は右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。
【０１１９】
（その他の実施の形態）
以上、本開示の情報処理装置について、実施の形態１〜４に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【０１２０】
例えば、対向車１００および右折車２００は、それぞれ、カメラ１２０および２２０に変えて、若しくは、カメラ１２０および２２０に加えて、レーダ又はＬＩＤＡＲ等を備えていてもよい。
【０１２１】
また、例えば、上記実施の形態では、右折車２００の死角領域は、対向車１００により生じる死角領域であったが、高架橋柱等の障害物により生じる死角領域であってよい。この場合であっても、算出部２２（右折車２００）は、カメラ２２０が取得した右折車２００の前方の画像において当該障害物が写る領域を死角領域として算出することができる。また、死角領域予測部１５（対向車１００）は、対向車１００、右折車２００および障害物それぞれの位置関係から当該障害物により生じる死角領域を予測することができる。
【０１２２】
また、例えば、上記実施の形態では、出力部１４は、第１制御情報をセンサ（例えば車両１００に搭載されたカメラ１２０）へ出力し、当該センサから受け取られるセンシング結果を右折車２００に搭載される第２装置へ出力したが、これに限らない。例えば、出力部１４は、第１制御情報を、センサ（カメラ等）を有する第１装置へ出力し、第１装置から受け取られるセンシング結果を右折車２００に搭載される第２装置へ出力してもよい。なお、第１装置は、車両１００の後続車３００に搭載される装置を含む。つまり、上記実施の形態では、車両１００は、自ら死角領域のセンシングを行っていたが、後続車３００に搭載された装置に行わせ、後続車３００から受け取ったセンシング結果を第２装置へ出力してもよい。
【０１２３】
あるいは、出力部１４は、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力してもよい。具体的には、情報処理装置１０は、車両１００の位置を示す第１位置情報及び情報処理装置１０と通信可能な範囲内の車両の位置を示す少なくとも１つの第２位置情報を取得する第３取得部をさらに備え、生成部１３は、第１位置情報及び第２位置情報から後続車３００に搭載される装置を特定する。なお、第３取得部による位置情報の取得方法は、特に限定されない。例えば、ＧＰＳ、画像センサ又は測距センサ等を用いることで位置情報を取得できる。そして、出力部１４は、第１制御情報を、特定された後続車３００に搭載される装置へ出力する。このようにして、出力部１４は、後続車３００に搭載された装置に対して、死角領域をセンシングさせ、センシング結果を第２装置へ出力させる指令を出力してもよい。
【０１２４】
例えば、対向車１００は、当該指令をブロードキャストで複数の後続車３００に送信し、複数の後続車３００は、死角領域をセンシングすることで得られるセンシング結果を右折車２００に送信する。これにより、右折車２００に対向する対向車１００のセンシング可能範囲よりも後方の死角領域における移動物体に関する情報を右折車２００は取得することができる。例えば、死角領域のうち対向車１００が備えるカメラ１２０でセンシング可能な範囲外から猛スピードで交差点を直進しようとしている直進車４００が存在している場合であっても、直進車４００が猛スピードで交差点を直進しようとしていることを示すセンシング結果を後続車３００が右折車２００に送信することで、右折車２００は、右折するべきかすべきでないかの判断を柔軟に（快適に）行うことができる。
【０１２５】
また、例えば、上記実施の形態では、走行支援情報は、車両（右折車）２００の走行を制御するための情報であったが、車両（右折車）２００の乗員へ提示するための情報であってもよい。例えば、右折車２００の乗員へ提示するための情報は、画像（文字）情報、音声情報、又はその両方である。右折車２００が手動運転車の場合、右折車２００の乗員（ドライバー）へ右折できるか否かを提示することができる。右折車２００が自動運転車の場合、右折車２００の乗員へ、これから右折するか停止を維持するかを提示することができる。これらの提示は、例えば、右折車２００が備えるディスプレイ又はスピーカ等により行われる。また、例えば、右折車２００の乗員へ提示するための情報は、対向車１００（後続車３００）が備えるカメラの撮影により得られた死角領域が写る画像であってもよい。当該画像が右折車２００に送信され、右折車２００が備えるディスプレイに表示されることで、乗員（ドライバー）が右折するべきか停止を維持するべきかを判断してもよい。なお、当該画像が、右折車２００が備えるカメラ２２０の撮影により得られた画像の対向車１００（障害物）が写る領域に重畳されることで、対向車１００（障害物）が透けて死角領域が写っているような画像が、右折車２００が備えるディスプレイに表示されてもよい。
【０１２６】
また、本開示は、情報処理装置として実現できるだけでなく、情報処理装置を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む方法として実現できる。
【０１２７】
例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
【０１２８】
例えば、本開示のプログラムは、車両に搭載される情報処理装置１０の動作を制御するプログラムであって、情報処理装置１０の動作は、（ｉ）車両１００に対向する右左折車２００から、右左折車２００の死角領域をセンシングすることを指示する第１取得情報を取得し、（ｉｉ）第１取得情報に基づいて右左折車２００の死角領域をセンシングするか否かを判定し、（ｉｉｉ）センシングすると判定された右左折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、（ｉｖ）取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、（ｖ−１）第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、センサ又は第１装置から受け取られるセンシング結果を右左折車２００に搭載される第２装置へ出力し、（ｖ−２）あるいは、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力することを含む。
【０１２９】
また、例えば、本開示のプログラムは、車両１００に搭載される情報処理装置１０の動作を制御するプログラムであって、情報処理装置１０の動作は、（ｉ）車両１００に対向する車両が映る画像を示す第３取得情報を取得し、（ｉｉ）第３取得情報が示す画像に映る車両が右左折車２００であるかに基づいて右左折車２００の死角領域をセンシングするか否かを判定し、（ｉｉｉ）センシングすると判定された右左折車２００の死角領域を決定する第２取得情報を取得し、（ｉｖ）取得された第２取得情報から決定される死角領域のセンシングを制御するための第１制御情報を生成し、（ｖ−１）第１制御情報をセンサ又はセンサを有する第１装置へ出力し、センサ又は第１装置から受け取られるセンシング結果を右左折車２００に搭載される第２装置へ出力し、（ｖ−２）あるいは、第１制御情報と、センシング結果を第２装置へ出力することを指示する情報とを第１装置へ出力することを含む。
【０１３０】
また、例えば、本開示のプログラムは、車両２００に搭載される情報処理装置２０の動作を制御するプログラムであって、情報処理装置２０の動作は、（ｉ）車両２００の右左折の検出に基づいて車両２００の死角領域を算出するか否かを判定し、（ｉｉ）車両２００の周囲情報に基づいて車両２００の死角領域を算出し、（ｉｉｉ）死角領域を示す情報を出力し、（ｉｖ）死角領域のセンシング結果を受け取り、（ｖ）センシング結果に基づいて車両２００の走行支援情報を生成し、（ｖｉ）走行支援情報を車両２００に搭載される装置へ出力することを含む。
【０１３１】
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
【０１３２】
また、上記実施の形態の情報処理装置に含まれる複数の構成要素は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。
【０１３３】
また、上記実施の形態の情報処理装置に含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。
【０１３４】
また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。
【０１３５】
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１３６】
本開示は、例えば、自動運転車等に利用できる。
【符号の説明】
【０１３７】
１０、１０ａ、２０、２０ａ  情報処理装置
１１  センシング判定部
１２  第２取得部
１３  生成部
１４  出力部
１５  死角領域予測部
１６  第１取得部
２１  判定部
２２  算出部
２３  第１出力部
２４  取得部
２５  生成部
２６  第２出力部
１００  車両（対向車）
１１０、２１０  通信部
１２０、２２０  カメラ
２００  車両（右折車（右左折車））
３００  車両（後続車）
４００  車両（直進車）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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