(57)【要約】【課題】撮影されない配管の壁面の発生を抑制する。【解決手段】検査装置１０は、牽引するリード線Ｌ１、Ｌ２を撮像範囲に含むカメラ１２により撮像された撮像画像を取得する。検査装置１０は、取得した撮像画像に含まれる、リード線Ｌ１、Ｌ２に含まれる特定の部分を検出する。検査装置１０は、検出した特定の部分の、撮像画像における位置に応じて、撮像画像の撮像範囲を調整する。【選択図】図１
2018074193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を備える移動体を牽引するリード線を撮像範囲に含む前記撮像装置により撮像された撮像画像を取得し、
取得した前記撮像画像に含まれる、前記リード線に含まれる特定の部分を検出し、
検出した前記特定の部分の、前記撮像画像における位置に応じて、前記撮像画像の撮像範囲を調整する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像範囲調整プログラム。
【請求項２】
前記リード線は、複数の線を含み、それぞれが移動体に固定される共に集結され、
前記特定の部分は、リード線の集結部分である、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像範囲調整プログラム。
【請求項３】
前記調整する処理は、前記撮像画像の中心点と前記特定の部分との間の距離に応じて、前記中心点と前記特定の部分との間の距離が短くなる方向へ前記撮像画像の撮像範囲を調整する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像範囲調整プログラム。
【請求項４】
前記調整する処理は、前記撮像画像に前記特定の部分が検出されない場合、最後に前記特定の部分が検出された際の前記撮像画像の撮像範囲の状態を維持する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像範囲調整プログラム。
【請求項５】
撮像装置を備える移動体を牽引するリード線を撮像範囲に含む前記撮像装置により撮像された撮像画像を取得し、
取得した前記撮像画像に含まれる、前記リード線に含まれる特定の部分を検出し、
検出した前記特定の部分の、前記撮像画像における位置に応じて、前記撮像画像の撮像範囲を調整する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする撮像範囲調整方法。
【請求項６】
牽引するリード線を固定する固定部が設けられた筐体と、
前記筐体に備えられた撮像装置と、
前記リード線を撮像範囲に含む前記撮像装置により撮像された撮像画像を取得し、取得した前記撮像画像に含まれる、前記リード線に含まれる特定の部分を検出し、検出した前記特定の部分の、前記撮像画像における位置に応じて、前記撮像装置の撮像範囲を調整する制御装置と、
を有することを特徴とする検査装置。
【請求項７】
前記固定部は、複数設けられており、第１の固定部は前記撮像装置に対して第２の固定部とは反対側に位置しており、
前記第１の固定部と前記第２の固定部とに固定された線が、前記特定の部分にある環の中に通されている、
ことを特徴とする請求項６に記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像範囲調整プログラム、撮像範囲調整方法および検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、配管の内部を検査する手法には、配管の一部分を抜き取りで検査する破壊検査がある。しかし、破壊検査は、配管の一部分を破壊するため、費用と手間がかかる。また、破壊検査は、配管全体を検査できない。
【０００３】
そこで、配管内にカメラなどの撮像装置を通過させて配管の内部を検査する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０６２５８号公報
【特許文献２】特開２００９−１７７９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、配管には、カーブしているカーブ部分を含む場合がある。このように、配管のカーブ部分では、配管内に撮像装置を通過させた場合、撮影されない配管の壁面が発生し、検査できない場合がある。
【０００６】
一つの側面では、本発明は、撮影されない配管の壁面の発生を抑制する撮像範囲調整プログラム、撮像範囲調整方法および検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の案では、撮像範囲調整プログラムは、コンピュータに、撮像装置を備える移動体を牽引するリード線を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像を取得する処理を実行させる。撮像範囲調整プログラムは、コンピュータに、取得した撮像画像に含まれる、リード線に含まれる特定の部分を検出する処理を実行させる。撮像範囲調整プログラムは、コンピュータに、検出した特定の部分の、撮像画像における位置に応じて、撮像画像の撮像範囲を調整する処理を実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一の実施態様によれば、撮影されない配管の壁面の発生を抑制するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、検査装置の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、制御装置の機能的な構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、撮像画像内での目印の位置の変化を説明する図である。
【図４Ａ】図４Ａは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図５Ａ】図５Ａは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図６Ａ】図６Ａは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図７Ａ】図７Ａは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図８Ａ】図８Ａは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。
【図９】図９は、撮像画像内での目印の位置の急激なずれを説明する図である。
【図１０】図１０は、比較例１を説明する図である。
【図１１】図１１は、比較例２を説明する図である。
【図１２】図１２は、撮像範囲調整処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る撮像範囲調整プログラム、撮像範囲調整方法および検査装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１１】
最初に、実施例１に係る検査装置の概略的な構成を説明する。図１は、検査装置の概略的な構成の一例を示す図である。検査装置１０は、配管の内部を検査する装置である。
【００１２】
検査装置１０は、円筒状のケース１１を有する。ケース１１の内部には、カメラ１２が設けられている。カメラ１２は、レンズ１２Ａの光軸がケース１１の軸方向に向けられ、ケース１１の軸方向を撮像方向として配置されている。以下、ケース１１の軸方向をｚ軸とし、ｚ軸に垂直な、互いに直交する２つの方向の一方をｘ軸とし、２つの方向の他方をｙ軸として説明する。
【００１３】
ケース１１の内部には、ケース１１の軸方向（ｚ軸方向）に対して、異なる２つの方向へカメラ１２をそれぞれ回転させることが可能な回転駆動部１３が設けられている。カメラ１２をそれぞれ回転させる２つ方向の回転軸は、ケース１１の軸方向に対して交差するように設けられている。本実施例では、２つ方向の回転軸が、ケース１１の軸方向に対して垂直で、かつ、互いに直交するように設けられている。例えば、ケース１１の内部には、カメラ１２をｘ軸で回転させることが可能な回転駆動部１３Ｘと、カメラ１２をｙ軸で回転させることが可能な回転駆動部１３Ｙとが設けられている。例えば、回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙは、モータや当該モータの回転軸の動力をカメラ１２の回転軸に伝達するギヤーなど伝動部品が内蔵され、モータの回転に応じてカメラ１２をｘ軸、ｙ軸でそれぞれ回転させる。カメラ１２は、回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙによってｘ軸、ｙ軸で回転することにより撮像範囲の変更が可能とされている。
【００１４】
ケース１１の内部には、検査装置１０を制御する制御装置１４が設けられている。また、ケース１１の内部には、カメラ１２、回転駆動部１３、制御装置１４に対して電力を供給する不図示の電源部が設けられている。また、ケース１１の端部は、保護部材１５により覆われている。なお、撮像方向側の保護部材１５は、カメラ１２のレンズ１２Ａに対応する領域が少なくとも透過性を有する透過性部材で形成されている。なお、撮像方向側の保護部材１５は、全面を透過性を有するものとしてもよい。これにより、カメラ１２は、配管内を通過する際に保護部材１５を介して配管内を撮像できる。
【００１５】
ケース１１は、撮像方向側の周面に、リード線を固定する固定箇所１８が設けられている。例えば、ケース１１は、ｘ軸、ｙ軸の２つの方向に、対向して固定箇所１８Ａ〜１８Ｄが設けられている。対向する固定箇所１８Ａ、１８Ｃには、リード線Ｌ１の端部がそれぞれ固定されている。また、対向する固定箇所１８Ｂ、１８Ｄには、リード線Ｌ２が固定されている。リード線Ｌ１、Ｌ２は、リング１６を通過させており、同じリング１６を通すことで集結されている。リード線Ｌ１、Ｌ２は、リング１６を通すのみで、通過箇所を固定しておらず、通過箇所が移動自在されている。また、リード線Ｌ１、Ｌ２は、牽引時に、リング１６と検査装置１０の距離が所定の距離（例えば、数センチメートル）程度となるように調整されている。リング１６には、目印１７が設けられている。目印１７は、例えば、黄色い球形など、配管内で周囲と識別しやすい色および形状とされている。
【００１６】
リング１６には、検査装置１０を牽引する牽引紐Ｌ３が固定されている。
【００１７】
次に、検査装置１０を用いた配管の検査の流れを簡単に説明する。例えば、工場等では、配管の内部の検査が行われる。配管には、管の直径が細すぎて人が入れないものもある。検査装置１０は、例えば、細すぎて人が入れない配管の検査に利用する。検査装置１０により配管の内部の検査を行う場合、まず検査対象の配管に牽引紐Ｌ３を通す。そして、牽引紐Ｌ３の一端をリング１６に固定する。そして、牽引紐Ｌ３の他端をモータ等により引っ張り、検査対象の配管内に検査装置１０を通過させ、検査装置１０により検査対象の配管内の画像を撮像する。
【００１８】
次に、制御装置１４の機能的な構成について説明する。図２は、制御装置の機能的な構成の一例を示す図である。図２に示すように、検査装置１０の制御装置１４は、記憶部２０と、制御部２１とを有する。
【００１９】
制御部２１には、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）ポートなどのデータの入出力を行う不図示のインタフェースを介して、カメラ１２および回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙが接続され、各種の情報を入出力する。制御部２１は、カメラ１２および回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙを制御する。例えば、カメラ１２は、制御部２１からの制御情報に基づいて撮像を行い、撮像された画像の画像データ３０を制御部２１へ出力する。制御部２１は、カメラ１２から出力された画像データ３０が入力する。また、回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙは、制御部２１からの制御情報に基づいてモータを回転させてカメラ１２を回転させる。
【００２０】
記憶部２０は、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Non  Volatile  Static  Random  Access  Memory）などデータを書き換え可能な不揮発性の半導体メモリである。なお、記憶部２０は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、光ディスクなどの記憶装置であってもよい。
【００２１】
記憶部２０は、各種プログラムや各種データを記憶する。例えば、記憶部２０は、カメラ１２から入力した画像データ３０を記憶する。また、検査装置１０は、記憶部２０に記憶された画像データ３０を外部へ出力する。例えば、検査装置１０は、ＵＳＢポートなどのインタフェースに通信ケーブルが接続され、所定の操作が行われた場合、記憶された画像データ３０をインタフェースを介して外部へ出力する。なお、検査装置１０に無線ＬＡＮやBluetooth（登録商標）、移動体通信など無線通信が可能な無線インタフェースを設け、無線通信により画像データ３０を外部へ出力してもよい。また、記憶部２０は、画像データ３０を記憶するメモリカードなどの着脱可能な記憶装置が設けられ、着脱可能な記憶装置に画像データ３０が記憶されてもよい。
【００２２】
制御部２１は、検査装置１０を制御するデバイスである。制御部２１としては、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路や、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の集積回路を採用できる。制御部２１は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部２１は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。例えば、制御部２１は、取得部４０と、検出部４１と、調整部４２とを有する。
【００２３】
取得部４０は、各種の取得を行う。例えば、取得部４０は、カメラ１２へ各種の制御情報を出力し、カメラ１２による撮像を制御する。例えば、取得部４０は、所定の周期（例えば、０.５秒）で撮像を指示する制御情報を出力してカメラ１２により撮像を行わせる。そして、取得部４０は、カメラ１２から入力する画像データ３０を取得することにより、カメラ１２による撮像画像を取得する。
【００２４】
検出部４１は、各種の検出を行う。例えば、検出部４１は、取得部４０により取得した撮像画像に含まれる、リード線Ｌ１、Ｌ２の特定の部分を検出する。例えば、検出部４１は、取得部４０により取得した画像データ３０の画像から、特定の部分として、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分を検出する。例えば、検出部４１は、リード線Ｌ１、Ｌ２を集結するリング１６に目印１７が設けられている場合、画像データ３０の画像から、目印１７の色および形状に対応した領域を検出することにより、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分を検出する。例えば、目印１７が黄色い球形とされている場合、検出部４１は、画像データ３０の画像から、黄色い円形の領域を検出することにより、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分を検出する。なお、リング１６が配管内で周囲と識別しやすい色および形状とされている場合、検出部４１は、画像データ３０の画像から、リング１６の領域を検出してもよい。
【００２５】
図３は、撮像画像内での目印の位置の変化を説明する図である。撮像画像５０には、検査対象の配管の輪郭５２と、目印１７が写っている。目印１７は、配管の直線部分に位置する場合、撮像画像５０内の中心付近に位置し、カーブに近くなるほど撮像画像５０内で中心からカーブの方向へ移動する。
【００２６】
調整部４２は、各種の調整を行う。例えば、調整部４２は、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分である目印１７の撮像画像内での位置に応じて、カメラ１２による撮像範囲を調整する。例えば、調整部４２は、撮像画像内での目印１７の位置に対応させて、カメラ１２を回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。例えば、調整部４２は、取得部４０により取得した画像データ３０の画像の中心点から目印１７までの距離に応じて、当該中心点から目印１７の位置に対応した方向へカメラ１２を回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力して、目印１７が画像の中央付近となるようにカメラ１２の撮像範囲を調整する。
【００２７】
配管に検査装置１０を通過させた場合、カーブ部の内側が死角になりやすい。調整部４２は、カーブ部分で目印１７が画像の中央付近となるようにカメラ１２の撮像範囲を調整する。これにより、配管のカーブの内側を撮像できる。
【００２８】
ところで、配管のカーブが、曲率の小さい急なカーブである場合、カーブ部分でリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分がカーブに隠れてしまい、撮像画像にリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が検出されない場合がある。
【００２９】
そこで、調整部４２は、撮像画像にリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が検出されない場合、最後にリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が検出された際の撮像画像の撮像範囲の状態を維持する。例えば、調整部４２は、撮像画像にリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が検出されない場合、最後にリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が検出された際の撮像画像内でのリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分の位置に対応させて、カメラ１２を回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。
【００３０】
これにより、検査装置１０は、配管に急なカーブがあっても、カーブ部分でカーブの方向にカメラ１２を回転させた状態を維持できるため、配管のカーブの内側を撮像できる。
【００３１】
配管のカーブ部分では、カーブの内側が死角になりやすい。検査装置１０は、カーブ部分でリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が画像の中央付近となるようにカメラ１２の撮像範囲を調整することにより、カーブの内側を撮像範囲とすることできるため、配管のカーブの内側を撮像できる。
【００３２】
具体例を用いて説明する。配管の検査では、検査対象の配管を通した牽引紐Ｌ３により検査装置１０を牽引させ、検査装置１０により検査対象の配管内の画像を撮像する。図４Ａおよび図４Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。図４Ａには、検査対象の配管５１の一例が示されている。配管５１は、カーブしているカーブ部分がある。また、図４Ａには、検査装置１０の配管５１内での位置が示されている。また、図４Ｂには、図４Ａの位置で検査装置１０により撮像された撮像画像５０の一例が示されている。撮像画像５０には、検査対象の配管５１の輪郭５２と、目印１７が写っている。図４Ａに示すように、検査装置１０が配管５１のカーブ部分から離れている場合、図４Ｂに示すように、撮像画像５０では、目印１７が中心付近に位置する。
【００３３】
調整部４２は、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分である目印１７の撮像画像５０内での位置に応じて、カメラ１２による撮像範囲を調整する。例えば、配管５１のカーブにおいて撮像画像５０に配管内を撮像できない死角が発生することを抑制するため、カメラ１２を回転させる角度および撮像画像５０の中心点からの距離の閾値ｔｈを定める。図４Ｂには、撮像画像５０の中心点から閾値ｔｈの距離を示す破線５３が示されている。
【００３４】
調整部４２は、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離を求め、距離が閾値ｔｈを超えた場合、中心点から目印１７の位置の方向へカメラ１２を、閾値ｔｈに対応して定めた所定の角度だけ回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。
【００３５】
図４Ｂの例では、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離が閾値ｔｈを超えていない。このため、調整部４２は、カメラ１２の回転を行わない。
【００３６】
図５Ａおよび図５Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。図５Ａは、検査装置１０が図４Ａからカーブの方向へ牽引された場合を示している。図５Ａには、検査装置１０の配管５１内での位置が示されている。また、図５Ｂには、図５Ａの位置で検査装置１０により撮像された撮像画像５０の一例が示されている。
【００３７】
図５Ａに示すように、検査装置１０が配管５１のカーブ部分に近くなっている。これにより、図５Ｂに示すように、撮像画像５０内で目印１７は、中心から離れてカーブの方向へ移動する。図５Ｂの例では、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離が閾値ｔｈを超えている。このため、調整部４２は、中心点から目印１７の位置の方向へカメラ１２を、閾値ｔｈに対応して定めた所定の角度だけ回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。
【００３８】
図６Ａおよび図６Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。図６Ａは、検査装置１０が図５Ａからカーブの方向へ牽引された場合を示している。図６Ａには、検査装置１０の配管５１内での位置が示されている。また、図６Ｂには、図６Ａの位置で検査装置１０により撮像された撮像画像５０の一例が示されている。
【００３９】
図６Ａに示すように、検査装置１０が配管５１のカーブ部分にさらに近くなり、目印１７がカーブ部分に到達している。これにより、図６Ｂに示すように、撮像画像５０内で目印１７は、中心から離れてカーブの方向へさらに移動する。図６Ｂの例では、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離が閾値ｔｈを超えている。このため、調整部４２は、中心点から目印１７の位置の方向へカメラ１２を、閾値ｔｈに対応して定めた所定の角度だけ回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。
【００４０】
なお、閾値ｔｈを複数設けて、閾値ｔｈを超えるごとに段階的にカメラ１２を回転させてもよい。例えば、３つの閾値ｔｈ１〜ｔｈ３（ｔｈ１＜ｔｈ２＜ｔｈ３）を設定する。調整部４２は、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離が、閾値ｔｈ１〜ｔｈ３を順に超えるごとに、中心点から目印１７の位置の方向へカメラ１２を段階的に大きく回転させてもよい。また、閾値ｔｈと、回転させる角度は、外部から設定可能としてもよい。また、調整部４２は、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離に対応させて、連続的に、中心点から目印１７の位置の方向へカメラ１２を回転させてもよい。
【００４１】
図７Ａおよび図７Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。図７Ａは、検査装置１０が図６Ａからカーブの方向へ牽引された場合を示している。図７Ａには、検査装置１０の配管５１内での位置が示されている。また、図７Ｂには、図７Ａの位置で検査装置１０により撮像された撮像画像５０の一例が示されている。
【００４２】
図７Ａに示すように、検査装置１０および目印１７がカーブ部分に到達している。これにより、図７Ａに示すように、撮像画像５０内で目印１７は、中心から離れてカーブの方向へさらに移動する。図７Ａの例では、配管５１の輪郭５２に隠れた状態となるため、目印１７の位置を破線で示している。この場合、撮像画像に目印１７が検出されなくなる。
【００４３】
調整部４２は、撮像画像に目印１７が検出されない場合、最後に目印１７が検出された際の撮像画像の撮像範囲の状態を維持する。例えば、調整部４２は、撮像画像に目印１７が検出されない場合、目印１７が配管５１の輪郭５２に隠れる直前の位置に対応させて、カメラ１２を回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。図７Ｂには、目印１７が配管５１の輪郭５２に隠れる直前の位置が消失点５４として示されている。撮像画像５０の中心点から消失点５４の位置までの距離が閾値ｔｈを超えている。例えば、調整部４２は、中心点から消失点５４の位置の方向へカメラ１２を、閾値ｔｈに対応して定めた所定の角度だけ回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。
【００４４】
図８Ａおよび図８Ｂは、配管の検査の一例を説明する図である。図８Ａは、検査装置１０が図７Ａからカーブの方向へ牽引された場合を示している。図８Ａには、検査装置１０の配管５１内での位置が示されている。また、図８Ｂには、図８Ａの位置で検査装置１０により撮像された撮像画像５０の一例が示されている。
【００４５】
図８Ａに示すように、検査装置１０が配管５１のカーブ部分に到達し、目印１７がカーブ部分を通過している。これにより、図８Ｂに示すように、撮像画像５０内で配管５１の輪郭５２に隠れていた目印１７が出現する。図８Ｂの例では、撮像画像５０の中心点から目印１７の位置までの距離が閾値ｔｈを超えている。このため、調整部４２は、中心点から目印１７の位置の方向へカメラ１２を、閾値ｔｈに対応して定めた所定の角度だけ回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力する。
【００４６】
このように、検査装置１０は、配管５１のカーブがあっても、カメラ１２の撮像範囲を調整することで、カーブの内側を撮像できる。これにより、検査装置１０により撮像画像から検査対象の配管５１を検査できる。
【００４７】
ところで、検査装置１０および目印１７には、配管内の凹凸や繋ぎ目、牽引紐Ｌ３を引くモータの回転ムラ等により、ブレが発生する場合がある。この影響により、撮像画像５０では、目印１７の位置にブレが発生する場合がある。
【００４８】
図９は、撮像画像内での目印の位置の急激なずれを説明する図である。撮像画像５０には、検査対象の配管５１の輪郭５２と、目印１７が写っている。例えば、配管５１が左へカーブしている場合、撮像画像５０内の目印１７は、左へ順次移動する。しかし、検査装置１０および目印１７にブレが発生した場合、撮像画像５０内の目印１７は、位置のブレが発生する。撮像画像５０内の目印１７の位置のブレに合わせてカメラ１２を回転させた場合、撮像範囲にブレや振動が発生する。
【００４９】
そこで、調整部４２は、撮像画像内での目印１７の位置にブレが発生した場合、ブレが発生した撮像画像を、撮像範囲を調整する撮像範囲調整処理の処理対象から除外する。例えば、調整部４２は、撮像画像内での目印１７の位置が、直前の目印１７の位置から所定の閾値以上移動している場合、ブレが発生したものとして、処理対象から除外する。図９の例では、処理対象から除外した目印１７を目印１７Ｘとして示している。閾値は、固定値として設定してもよい。また、調整部４２は、直近所定数の撮像画像間の目印１７の移動量の平均値を求め、平均値の所定倍（例えば、２倍）を閾値としてもよい。
【００５０】
調整部４２は、目印１７の位置にブレが発生した場合、直近の撮像範囲の状態を維持する。なお、調整部４２は、直近所定数の撮像画像間の目印１７の移動量から、補間によりブレが発生していない場合の目印１７の位置を予測し、予測した目印１７の位置に対応させて、カメラ１２を回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力してもよい。目印１７の位置の予測手法は、何れの予測手法を用いてもよい。例えば、直近所定数の撮像画像間の目印１７の移動量の平均値を求め、直近の目印１７の位置から平均値だけ移動するものとして目印１７の位置を予測する。
【００５１】
これにより、検査装置１０は、目印１７の位置にブレが発生しても、カメラ１２の撮像範囲を安定させることができる。
【００５２】
ところで、図１に示すように、検査装置１０は、ケース１１に、ｚ軸方向から見て、交差する２つの方向に対向して４箇所の固定箇所１８Ａ〜１８Ｄを設けている。本実施例では、固定箇所１８を、ｚ軸方向から見て、周面に均等な間隔となるようにｘ軸方向、ｙ軸方向に４箇所設けている。固定箇所１８Ａは、カメラ１２に対して固定箇所１８Ｃとは反対側に位置している。固定箇所１８Ｂは、カメラ１２に対して固定箇所１８Ｄとは反対側に位置している。また、検査装置１０は、対向する固定箇所１８Ａ、１８Ｃにリード線Ｌ１が固定され、対向する固定箇所１８Ｂ、１８Ｄにリード線Ｌ２が固定されている。また、検査装置１０は、リード線Ｌ１、Ｌ２が同じリング１６を通ることで集結されている。すなわち、固定箇所１８Ａと固定箇所１８Ｃとに固定されたリード線Ｌ１、および、固定箇所１８Ｂと固定箇所１８Ｄとに固定されたリード線Ｌ２が、それぞれ目印１７が設けられた特定の部分にあるリング１６の中に通されている。これにより、検査装置１０は、リング１６に牽引紐Ｌ３を固定して牽引した場合、配管のカーブ部分内部でも撮像画像内での目印１７の位置が安定するため、安定して撮像画像を撮像できる。
【００５３】
ここで、比較例を説明する。図１０は、比較例１を説明する図である。図１０の例は、検査装置１０にリード線の固定箇所１８を２箇所設け、１本のリード線Ｌ１を２箇所の固定箇所１８にそれぞれ固定している。図１０の例は、リード線Ｌ１の中間部分に目印１７を設けて牽引紐Ｌ３を固定し、リード線Ｌ１の中間部分で牽引する場合を示している。このようにリード線Ｌ１の中間部分に牽引紐Ｌ３を固定して牽引した場合、カーブ部分でリード線Ｌ１のカーブの内側となる部分に紐の緩みが発生し、目印１７にブレが発生しやすい。このため、配管のカーブ部分内部を安定して撮像できない。
【００５４】
図１１は、比較例２を説明する図である。図１１の例は、図１０のリード線Ｌ１をリング１６に通過させている。リード線Ｌ１は、リング１６を通すのみで、通過箇所を固定しておらず、通過箇所が移動自在されている。これにより、カーブ部分でリード線Ｌ１のカーブの内側となる部分に紐の緩みが発生することを抑制できる。しかし、このように固定箇所１８を２箇所とした場合、同じ曲率のカーブであっても、２箇所の固定箇所１８を結ぶ直線に対するカーブの向きによって撮像画像内での目印１７の移動量が変わり、目印１７の位置が不安定となる。このため、配管のカーブ部分内部を安定して撮像できない。
【００５５】
［処理の流れ］
次に、本実施例に係る検査装置１０が、撮像範囲を調整する撮像範囲調整処理の流れを説明する。図１２は、撮像範囲調整処理の流れを示すフローチャートである。図１２に示す撮像範囲調整処理は、所定のタイミング、例えば、撮像を行う所定の周期ごとに実行される。
【００５６】
取得部４０は、撮像を指示する制御情報を出力してカメラ１２により撮像を行わせ、カメラ１２から入力する撮像画像を取得する（Ｓ１０）。検出部４１は、取得した撮像画像からリード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分を検出する（Ｓ１１）。例えば、検出部４１は、撮像画像から、目印１７の色および形状に対応した領域を検出することにより、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分を検出する。
【００５７】
調整部４２は、リード線Ｌ１、Ｌ２の集結部分が検出されたか否かを判定する（Ｓ１２）。集結部分が検出されていない場合（Ｓ１２否定）、処理を終了する。これにより、最後に集結部分が検出された際の撮像画像の撮像範囲の状態が維持される。
【００５８】
一方、集結部分が検出された場合（Ｓ１２肯定）、調整部４２は、取得した撮像画像の中心点から集結部分までの距離を算出する（Ｓ１３）。調整部４２は、算出した距離に応じて、当該中心点から目印１７の位置に対応した方向へカメラ１２を回転させるよう回転駆動部１３Ｘ、１３Ｙに制御情報を出力して撮像範囲を調整し（Ｓ１４）、処理を終了する。
【００５９】
［効果］
本実施例に係る検査装置１０は、カメラ１２を備える検査装置１０を牽引するリード線Ｌ１、Ｌ２を撮像範囲に含むカメラ１２により撮像された撮像画像を取得する。検査装置１０は、取得した撮像画像に含まれる、リード線Ｌ１、Ｌ２に含まれる特定の部分を検出する。検査装置１０は、検出した特定の部分の、撮像画像における位置に応じて、撮像画像の撮像範囲を調整する。これにより、検査装置１０は、撮影されない配管の壁面の発生を抑制できる。これにより、検査装置１０は、配管のカーブ部分内部を撮像できる。
【００６０】
また、リード線は、複数の線を含み、それぞれが移動体に固定される共に集結されている。検査装置１０は、特定の部分として、リード線の集結部分を検出する。すなわち、検査装置１０は、リード線が複数設けられてそれぞれ固定される共に集結されたリード線の集結部分を検出する。このように、検査装置１０は、リード線の集結部分の位置を検出して、撮像範囲を調整することにより、カーブに合わせて撮像範囲を調整できる。
【００６１】
また、検査装置１０は、撮像画像の中心点と特定の部分との間の距離に応じて、中心点と特定の部分との間の距離が短くなる方向へカメラ１２の撮像範囲を調整する。すなわち、検査装置１０は、撮像画像の中心点からの特定の部分の距離に応じて、当該中心点から特定の部分の方向へカメラ１２の撮像範囲を調整する。これにより、検査装置１０は、配管のカーブの度合いに合わせて撮像範囲を調整できる。
【００６２】
また、検査装置１０は、撮像画像に特定の部分が検出されない場合、最後に特定の部分が検出された際の撮像画像の撮像範囲の状態を維持する。これにより、検査装置１０は、
配管のカーブが急で、撮像画像に特定の部分が検出されなくなる場合でも、配管のカーブ部分内部を撮像できる。
【実施例２】
【００６３】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００６４】
例えば、上記の実施例では、撮像画像の中心点から目印１７までの距離を求める場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。例えば、撮像画像から検査対象の配管５１の輪郭５２の領域を求め、配管５１の輪郭５２の中心点から目印１７までの距離を求めてもよい。また、撮像画像の基準点を検査の担当者等から指定可能とし、撮像画像の基準点から目印１７までの距離を求めてもよい。
【００６５】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。即ち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、取得部４０、検出部４１および調整部４２の各処理部が適宜統合又は分割されてもよい。また、各処理部にて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵおよび該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【符号の説明】
【００６６】
１０  検査装置
１１  ケース
１２  カメラ
１３  回転駆動部
１４  制御装置
１５  保護部材
１６  リング
１７  目印
１８  固定箇所
２０  記憶部
２１  制御部
３０  画像データ
４０  取得部
４１  検出部
４２  調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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