(57)【要約】【課題】遠隔操作可能な車両から送信されるデータの増加を抑制する。【解決手段】車両用システムは、遠隔操作される車両（１０）の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求を検出する右左折検出手段（２１１）と、車両の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求が検出された場合に、車両に設置された車載カメラ（１１０）の画角外の物標を検出する物標検出手段（２１２）と、物標検出手段の検出結果に基づいて、車載カメラの画角外の疑似画像を生成するための情報を生成する生成手段（２１３）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作される車両で利用する情報を生成する車両用システムであって、
前記車両の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求を検出する右左折検出手段と、
前記車両の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求が検出された場合に、前記車両に設置された車載カメラの画角外の物標を検出する物標検出手段と、
前記物標検出手段の検出結果に基づいて、前記車載カメラの画角外の疑似画像を生成するための情報を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする車両用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作可能な車両に適用される車両用システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、車両外の擬似的な運転席を利用して車両を遠隔操作するシステムが知られている。遠隔操作される車両には、車両周辺の状況を撮像するための車載カメラが設置されており、撮像された画像データが車両外の運転席に送信される。車両の運転者は、このように送信されてきた画像データに基づいて車両の運転（即ち、遠隔操作）を実行する。
【０００３】
車載カメラは、より広い範囲を撮像するために、車両に複数設置されることもある。この場合、複数の車載カメラによって撮像された画像データを好適な態様で送信することが要求される。例えば特許文献１では、車両の右折又は左折時において、右前方のみ或いは左前方のみを撮像可能な車載カメラにビットレートを割り当てるという技術が開示されている。また特許文献２では、複数のカメラによって撮像した映像に関して、適宜圧縮率やビットレートを変更して記録するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３４８１６号公報
【特許文献２】特開２０１２−０１９４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両が右折をする場合には、車両の右方向に画角が広がるような画像データが取得されることが好ましい。同様に、車両が左折をする場合には、車両の左方向に画角が広がるような画像データが取得されることが好ましい。しかしながら、画角を広げるために複数のカメラを使用すると、車両から送信される画像データが増大してしまう。このような画像データの増大は、限界を超えたデータ通信を発生させる原因となり、結果として通信途絶等の不具合を発生させてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、遠隔操作可能な車両から送信されるデータの増加を抑制可能な車両用システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
＜１＞
本発明の車両用システムは上述した課題を解決するために、遠隔操作される車両で利用する情報を生成する車両用システムであって、前記車両の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求を検出する右左折検出手段と、前記車両の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求が検出された場合に、前記車両に設置された車載カメラの画角外の物標を検出する物標検出手段と、前記物標検出手段の検出結果に基づいて、前記車載カメラの画角外の疑似画像を生成するための情報を生成する生成手段とを備える。
【０００８】
本発明の車両用システムによれば、車両の右折若しくは左折動作、又は右折若しくは左折動作の開始要求が検出された場合に、車載カメラの画角外に存在する物標が検出され、画角外の疑似画像を生成するための情報が生成される。なお、ここでの「疑似画像」とは、車載カメラの画角外の様子を物標と共に示す擬似的な画像データであり、車載カメラで撮像された画像データよりも小さいデータから生成することができる、或いは車載カメラで撮像された画像データよりもデータ量が小さい画像データとして生成できる。このため、生成された情報を用いて疑似画像を生成すれば、車両から送信される画像データを大きく増加させることなく、右折方向又は左折方向の状況を運転者に対して視覚的に伝達できる。
【０００９】
本発明のこのような作用及び他の利得は、次に説明する実施形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る車両システムの構成を示すブロック図である。
【図２】全方位レーザライダーの検知範囲を示す上面図である。
【図３】車両右折時における車載カメラの撮像範囲を示す上面図である。
【図４】実施形態に係る車両システムの動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】通常走行時及び右折動作時のモニタ表示画像の違いを示す概念図である。
【図６】車両右折時における疑似画像の範囲を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して車両用システムの実施形態について説明する。
【００１２】
＜システム構成＞
まず、本実施形態に係る車両システムの全体構成について、図１を参照して説明する。ここに図１は、実施形態に係る車両システムの構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る車両システムは、遠隔操作可能な車両１０と、車両１０を遠隔操作するための遠隔操作装置２０とを備えて構成されている。車両１０と遠隔操作装置２０とは互いに通信可能とされている。
【００１４】
車両１０は、車載カメラ１１０、ライダー（ＬＩＤＥＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）１２０、情報出力部１３０、及び走行制御部１４０を備えている。
【００１５】
車載カメラ１１０は、主に車両１０の前方の様子を撮像可能に構成されている。車両カメラ１１０は、より広い範囲を撮像可能とするために複数設置されていてもよい。例えば、車両１０の正面前方を撮像する中央カメラ、右前方を撮像する右カメラ、左前方を撮像する左カメラが設置されていてもよい。車載カメラ１１０の撮像データは、情報出力部１３０に出力される構成となっている。
【００１６】
ライダー１２０は、光（レーザ）を照射することで車両周辺の状況を検出可能に構成されている。ライダー１２０の検出結果は、情報出力部１３０に出力される構成となっている。以下では、ライダー１２０の構成について、図２を参照して具体的に説明する。図２は、全方位レーザライダーの検知範囲を示す上面図である。
【００１７】
図２に示す例では、ライダー１２０は全方位レーザライダーとして構成されており、車両１０のルーフ部分から全方位レーザを照射して、車両１０の周囲に存在する障害物（例えば、歩行者、自転車、他車両等）を検出する。検知範囲は、例えば水平方向は３６０度、垂直視野は５０度、測定可能距離は約１００ｍである。
【００１８】
本実施例に係るライダー１２０は特に、後述する疑似画像を生成するために、車載カメラ１１０の画角外の障害物を検出可能に構成されている。なお、車載カメラ１１０の画角外の障害物を検出可能であれば、レーダー等の異なる種類のセンサとして構成されてもよい。
【００１９】
図１に戻り、情報出力部１３０は、車載カメラ１１０の撮像データ及びライダー１２０の検出結果を、遠隔操作装置２０に出力可能に構成されている。より具体的には、情報出力部１３０は、車載カメラ１１０の撮像データ及びライダー１２０の検出結果を、遠隔操作装置２０の情報処理部２１０に出力する。
【００２０】
走行制御部１４０は、遠隔操作装置２０において実行される操作に応じて、車両１０の走行を制御可能に構成されている。走行制御部１４０は、例えば遠隔操作装置２０から受信した操作内容を示す信号に基づいて、操舵アクチュエータ、アクセルアクチュエータ、及びブレーキアクチュエータ等を制御して、車両１０の走行を制御する。
【００２１】
遠隔操作装置２０は、情報処理部２１０、モニタ２２０及び操作部２３０を備えている。
【００２２】
情報処理部２１０は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成されている。情報処理部２１０は、その内部に実現される論理的な又は物理的な処理ブロックとして、右左折検出部２１１、物標検出部２１２、情報生成部２１３、疑似画像生成部２１４を備えている。なお、右左折検出部２１１、物標検出部２１２、及び情報生成部２１３は夫々、「右左折検出手段」、「物標検出手段」、及び「生成手段」の一具体例である。情報処理部２１０の各部の具体的な動作については後に詳述する。
【００２３】
モニタ２２０は、車載カメラ１１０で撮像された撮像画像を表示可能に構成されたディスプレイであり、遠隔操作装置２０を操作する（即ち、車両１０を遠隔操作する）運転者に対して車両１０の周囲の状況を画像（映像）として提供する。モニタ２２０は、例えば複数設置されていてもよく、例えば車両１０の正面前方を撮像する中央カメラに対応する中央モニタ、右前方を撮像する右カメラに対応する右モニタ、左前方を撮像する左カメラに対応する左モニタが設置されてもいてもよい。また、本実施形態に係るモニタ２２０は特に、車載カメラ１１０の撮像画像に加えて又は代えて、後述する疑似画像を表示可能に構成されている。
【００２４】
操作部２３０は、車両１０を遠隔操作する運転者の各種操作を検出可能に構成されており、検出された操作（例えば、ハンドリングや、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作等）を示す信号を、車両１０の走行制御部１４０に出力可能に構成されている。また、操作部２３０において検出された一部の操作は、車両１０の右折又は左折を検出するために、情報処理部２１０に出力される。
【００２５】
＜右左折時に発生する問題点＞
次に、遠隔操作される車両１０が右折又は左折する場合に発生する問題点について、図３を参照して具体的に説明する。図３は、車両右折時における車載カメラの撮像範囲を示す上面図である。
【００２６】
図３の例では、交差点を右折する車両１０と、車両の右折方向に位置する横断歩道を横断する歩行者５０とが示されている。なお、車両１０ａ及び歩行者５０ａは、車両１０が右折動作を開始する前の車両１０及び歩行者５０の位置を示しており、車両１０ｂ及び歩行者５０ｂは、車両１０が右折動作を開始した後の車両１０及び歩行者５０の位置を示すものである。
【００２７】
図中に示されているカメラ画角を見ると分かるように、右折動作開始前の車両１０ａのカメラ画角には歩行者５０ａが収まっている。このため、歩行者５０ａの存在は、車両１０を遠隔操作する運転者からも、モニタ２２０に表示される画像により認識される。一方で、右折動作開始後の車両１０ｂのカメラ画角には歩行者５０ｂが収まっていない。このため、歩行者５０ｂの存在は、車両１０を遠隔操作する運転者からは、モニタ２２０に表示される画像では認識できない。
【００２８】
上述した例では、右折前には認識可能であった歩行者５０が、右折後には認識不可能となってしまうため、非常に危険な状況に陥る可能性がある。このような問題点を解決するために、例えば車載カメラ１１０の画角を拡大するために、車載カメラの数を増やす方法が考えられるが、その場合には、車載カメラ１１０から送信される画像データの量も増加する。画像データの量の増加は、車両１０及び遠隔操作装置２０間の通信量を増加させる原因となり、その結果として通信障害を招いてしまうおそれがある。
【００２９】
このような不具合を回避するために、本実施形態に係る車両システムは、以下に詳述する動作を実行する。即ち、車両１０及び遠隔操作装置２０間の通信量を大きく増加させることなく、右折方向又は左折方向に存在する障害物を認識可能とする。
【００３０】
＜動作説明＞
本実施形態に係る車両システムの動作について、図４を参照して説明する。図４は、実施形態に係る車両システムの動作の流れを示すフローチャートである。なお、以下では、本実施形態に係る車両システムが実行する各種動作のうち、車両１０の右左折時に実行される疑似画像の生成動作（即ち、情報処理部２１０の各部（図１参照）が実行する動作）について説明する。
【００３１】
図４において、本実施形態に係る車両システムの動作時には、まず右左折検出部２１１により車両１０の右折又は左折が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。なお、右左折検出部２１１は、車両１０が実際に右折動作又は左折動作を行っているかだけではなく、右折動作又は左折動作の開始要求（言い換えれば、運転者による右折操作又は左折操作）があったことを検出してもよい。車両の右折及び左折いずれも検出されない場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、以降の処理は省略される。
【００３２】
車両の右折または左折が検出されると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、物標検出部２１２が、ライダー１２０の検出結果を利用して、車載カメラ１１０の画角外に存在する物標（言い換えれば、障害物）の存在を検出する（ステップＳ１２）。より具体的には、物標検出部２１２は、車両１０が右折する際には車載カメラ１１０の画角右端よりも外側の範囲の物標を検出し、車両１０が左折する際には車載カメラ１１０の画角左端よりも外側の範囲の物標を検出する。
【００３３】
続いて、情報生成部２１３が、物標検出部２１２の検出結果に基づいて、疑似画像を生成するための情報を生成する（ステップＳ１３）。情報生成部２１３で生成される情報は、例えば物標の種別（例えば、歩行者、自転車、他車両等）を示す情報、物標の位置を示す情報、並びに物標の移動状態、移動方向、及び移動速度を示す情報の一部又は全部を含んでいる。
【００３４】
続いて、疑似画像生成部２１４が、情報生成部で生成された情報を利用して、車載カメラ１１０の画角外に存在する物標を含む疑似画像を生成する（ステップＳ１４）。ここで特に、疑似画像生成部２１４によって生成される疑似画像は、車載カメラ１１０の画角外の様子を検出された物標と共に示す擬似的な画像データである。疑似画像の範囲は、事前に設定された所定の範囲であってもよいし、検出された物標の位置に基づいて適宜決定されてもよい。
【００３５】
疑似画像生成部２１４は、生成された疑似画像を、車載カメラ１１０の画像に加えて又は代えてモニタ２２０に出力する（ステップＳ１５）。ここで特に、疑似画像はライダー１２０の検出結果から生成されるため、車載カメラ１１０で撮像された画像データよりも小さいデータから生成することができる、或いは車載カメラで撮像された画像データよりもデータ量が小さい画像データとして生成できる。このため、疑似画像を利用することで、車両１０から送信される画像データを大きく増加させることなく、右折方向又は左折方向の状況を運転者に対して視覚的に伝達できる。
【００３６】
なお、本実施形態では、遠隔装置２０側で擬似画像が生成される構成について説明したが、車両１０側で擬似画像が生成されてもよい。言い換えれば、情報処理部２１０が車両１０に備えられていてもよい。ただし、車両１０及び遠隔操作装置２０間の通信量を削減する観点からは、遠隔操作装置２０側で擬似画像を生成することが好ましい。
【００３７】
＜具体的な動作例＞
次に、本実施形態に係る車両システムの具体的な動作例について、図５及び図６を参照して説明する。図５は、通常走行時及び右折動作時のモニタ表示画像の違いを示す概念図である。図６は、車両右折時における疑似画像の範囲を示す上面図である。なお、以下では、車載カメラ１１０が、中央カメラ、左カメラ、右カメラの３つのカメラで構成されており、モニタ２２０が、中央モニタ２２０Ｃ、左モニタ２２０Ｌ、右モニタ２２０Ｒの３つのモニタで構成されているものとする。
【００３８】
図５に示すように、通常走行時（即ち、右折動作及び左折動作を行っていない場合）には、左モニタ２２０Ｌには左カメラで撮像された画像が表示され、中央モニタ２２０Ｃには中央カメラで撮像された画像が表示され、右モニタ２２０Ｒには右カメラで撮像された画像が表示される。
【００３９】
一方で、右折動作時には、左モニタ２２０Ｌには中央カメラで撮像された画像が表示され、中央モニタ２２０Ｃには右カメラで撮像された画像が表示され、右モニタ２２０Ｒには疑似画像生成部２１４で生成された疑似画像が表示される。即ち、車載カメラ１１０で撮像された画像が左側にスライドして表示され、車載カメラ１１０の画像よりも更に右側の様子を示す疑似画像が追加表示される。このようにモニタ２２０の表示を変更すれば、右折動作時において、右折方向の視界を好適に拡大させることができる。
【００４０】
図６に示すように、右折動作時には、車載カメラ１１０の画角の右端よりも更に右側に擬似画像範囲（即ち、疑似画像としてモニタ２２０に表示される範囲）が設定される。これにより、図３に示した例では車載カメラ１１０の画角外であった歩行者５０ｂも、疑似画像範囲には収まることになる。よって、モニタ２２０に疑似画像が表示されれば、歩行者５０ｂのような位置に存在する障害物も車両１０の運転者が認識できるようになる。
【００４１】
なお、ここでは右折動作時についてのみ説明したが、左折動作時には、車載カメラ１１０で撮像された画像が右側にスライドして表示され、車載カメラ１１０の画像よりも更に左側の様子を示す疑似画像が追加表示されればよい。また、画像のスライドは１画面分に限らず、物標の検出位置等に応じて適宜必要な量がスライドされてもよい。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態に係る車両システムによれば、疑似画像を利用することで、右折方向又は左折方向に存在する障害物を好適に認識することが可能となる。また、疑似画像を利用すれば、画角を拡大させるために車載カメラ１１０を追加する場合と比較して、データ量を小さくすることができる。このため、車両１０及び遠隔装置２０間の通信量を増加させることなく、認識範囲の拡大を実現することができる。
【００４３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両用システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１０  車両
２０  遠隔操作装置
５０  歩行者
１１０  車載カメラ
１２０  ライダー
１３０  情報出力部
１４０  走行制御部
２１０  情報処理部
２１１  右左折検出部
２１２  物標検出部
２１３  情報生成部
２１４  疑似画像生成部
２２０  モニタ
２３０  操作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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