(57)【要約】【課題】自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援することができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両に設置され、自車両の前方を走行する前方車両の後端部を撮影する撮影部１０と、撮影部１０により撮影された画像から、前方車両の車幅と、前方車両の後端部に予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークの有無とを判定する画像処理部２５と、前方車両の車幅及びマークに基づいて前方車両の車種を判定する車種判定部２７ｅと、前方車両の車種に基づいて自車両の運転を支援する運転支援部２７ｆとを備える。【選択図】図１
2018045581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設置され、前記自車両の前方を走行する前方車両の後端部を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された画像から、前記前方車両の車幅と、前記前方車両の後端部に予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークの有無とを判定する画像処理部と、
前記前方車両の車幅及び前記マークに基づいて前記前方車両の車種を判定する車種判定部と、
前記前方車両の車種に基づいて前記自車両の運転を支援する運転支援部と、を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記車種判定部は、
前記前方車両の車幅が車幅基準値未満の場合、前記マークの有無に関わらず第一車種と判定し、
前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが無い場合、前記第一車種と異なる第二車種と判定し、
前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが有る場合、前記第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種と判定する請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援部は、
前記前方車両の車種に基づいて前記自車両による前記前方車両の追い越しを支援する請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援部は、
前記自車両の全長と、前記自車両と前記前方車両との車間距離と、前記前方車両の全長と、前記前方車両の先に割り込み可能な車間距離とを合計した追越総距離を前記自車両と前記前方車両との相対速度で除算し、前記自車両が前記前方車両を追い越す想定時間である想定追越時間を算出し、前記想定追越時間に基づいて前記自車両の運転を支援する請求項３に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記画像処理部は、
前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両のナンバープレートの大きさを判定し、
前記車種判定部は、
前記前方車両の車幅、前記マーク、及び、前記前方車両のナンバープレートの大きさに基づいて前記前方車両の車種を判定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記画像処理部は、
前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両の後輪のタイヤの数を判定し、
前記車種判定部は、
前記前方車両の車幅、前記マークに加えて前記前方車両の後輪のタイヤの数に基づいて前記前方車両の車種を判定する請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両運転支援装置は、自車両の近傍を走る他車両を撮影し、撮影した画像に基づいて自車両の運転を支援するものがある。例えば、車両運転支援装置は、走行車線を走行中の自車両が当該自車両の前方を走る前方車両を追い越す場合に、追い越し車線を走行中の他車両を撮影し、撮影した画像に基づいて自車両が前方車両を追い越す支援をする（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３８０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両運転支援装置は、自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援する点で改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援することができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両運転支援装置は、自車両に設置され、前記自車両の前方を走行する前方車両の後端部を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された画像から、前記前方車両の車幅と、前記前方車両の後端部に予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークの有無とを判定する画像処理部と、前記前方車両の車幅及び前記マークに基づいて前記前方車両の車種を判定する車種判定部と、前記前方車両の車種に基づいて前記自車両の運転を支援する運転支援部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記車両運転支援装置において、前記車種判定部は、前記前方車両の車幅が車幅基準値未満の場合、前記マークの有無に関わらず第一車種と判定し、前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが無い場合、前記第一車種と異なる第二車種と判定し、前記前方車両の車幅が前記車幅基準値以上、かつ、前記マークが有る場合、前記第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種と判定することが好ましい。
【０００８】
また、上記車両運転支援装置において、前記運転支援部は、前記前方車両の車種に基づいて前記自車両による前記前方車両の追い越しを支援することが好ましい。
【０００９】
また、上記車両運転支援装置において、前記運転支援部は、前記自車両の全長と、前記自車両と前記前方車両との車間距離と、前記前方車両の全長と、前記前方車両の先に割り込み可能な車間距離とを合計した追越総距離を前記自車両と前記前方車両との相対速度で除算し、前記自車両が前記前方車両を追い越す想定時間である想定追越時間を算出し、前記想定追越時間に基づいて前記自車両の運転を支援することが好ましい。
【００１０】
また、上記車両運転支援装置において、前記画像処理部は、前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両のナンバープレートの大きさを判定し、前記車種判定部は、前記前方車両の車幅、前記マーク、及び、前記前方車両のナンバープレートの大きさに基づいて前記前方車両の車種を判定することが好ましい。
【００１１】
また、上記車両運転支援装置において、前記画像処理部は、前記撮影部により撮影した画像から、前記前方車両の後輪のタイヤの数を判定し、前記車種判定部は、前記前方車両の車幅、前記マークに加えて前記前方車両の後輪のタイヤの数に基づいて前記前方車両の車種を判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る車両運転支援装置は、撮影部により撮影された画像から、前方車両の車幅及びマークに基づいて前方車両の車種を判定し、判定した前方車両の車種に基づいて自車両の運転を支援するので、自車両の前方を走行する前方車両との関係において自車両の運転を円滑に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態に係る車両運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両の第三車種の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る車両の第二車種の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る車両の第一車種の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る自車両による追い越し例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る車両運転支援装置の前方車両の車種判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る車両運転支援装置の追い越し支援処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態に係る車両運転支援装置の追い越し中の処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態の変形例に係る三角反射板の取り付け例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態の変形例に係るナンバープレートの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【００１５】
〔実施形態〕
実施形態に係る車両運転支援装置１について説明する。車両運転支援装置１は、車両２に搭載され、当該車両２の走行中に、当該車両２の運転に関わる種々の情報を記録するドライブレコーダ（ディジタルタコグラフ）である。なお、車両運転支援装置１は、ドライブレコーダに限定されない。車両運転支援装置１は、運転を記録するためのメインカメラ１１を兼用しつつ、メインカメラ１１により撮影した画像に基づいて、自己の車両２Ａ（自車両２Ａ）の前方を走行する前方車両２Ｂの車種を判定（認識）し、当該前方車両２Ｂの車種に基づいて自車両２Ａの運転を支援する。車両運転支援装置１は、各種電子部品を含む車載器として構成される。車両運転支援装置１は、車両２に後付けで搭載可能なものであってもよいし、車両２の製造時に当該車両２に組み込まれるものであってもよい。以下、図１、図２、図３、図４、図５を参照して車両運転支援装置１について詳細に説明する。
【００１６】
なお、以下の説明では、車両２の全長に沿う方向を全長方向といい、車両２の幅に沿う方向を車幅方向といい、車両２の高さに沿う方向を車高方向という。全長方向と車幅方向と車高方向とは、お互いに直交する。
【００１７】
車両運転支援装置１は、図１に示すように、撮影部１０と、車載器本体２０とを備える。撮影部１０は、自車両２Ａに設置され、自車両２Ａの外側を撮影するものである。撮影部１０は、メインカメラ１１と、オプションカメラ１２とを備える。メインカメラ１１は、自車両２Ａの前方を撮影するものであり、自車両２Ａの前方を走行する前方車両２Ｂの後端部２ａ（図５等参照）を撮影する。メインカメラ１１は、前方車両２Ｂを連続的に撮影できるように、例えば、図示しないルームミラーの近傍に所定の俯角をもって固定される。これにより、メインカメラ１１は、自車両２Ａから前方に所定距離だけ遠方の位置まで撮影することができる。メインカメラ１１の画角（視野角）は、自車両２Ａが走行している車線に隣接する車線を走行する車両２を撮影可能に設定されている。また、メインカメラ１１の画角（視野角）は、自車両２Ａが走行している車線に隣接する車線の走行路面の区画線を撮影可能に設定されている。メインカメラ１１は、画像処理部２５に接続されており、自車両２Ａの前方を撮影したカラーの撮影画像（撮影映像）を画像処理部２５に出力する。
【００１８】
オプションカメラ１２は、自車両２Ａの前方以外を撮影するものであり、例えば、自車両２Ａの右側後方を撮影するサイドビューカメラである。オプションカメラ１２は、自車両２Ａの右側後方を走行する右側車両を撮影する。オプションカメラ１２は、例えば、右側車両を連続的に撮影することができるように、右側のサイドミラーに固定される。なお、撮影部１０は、オプションカメラ１２を備えていなくてもよい。メインカメラ１１及びオプションカメラ１２は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。また、オプションカメラ１２が撮像する画像は、モノクロであってもよいしカラーであってもよい。
【００１９】
車載器本体２０は、モニタ部２１と、音声振動出力部２２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）２３と、Ｉ／Ｆ（インターフェース）部２４と、画像処理部２５と、記録媒体２６と、制御部２７とを備える。ここで、車両運転支援装置１は、ドライブレコーダの基本機能として、自車両２Ａの走行中に、当該自車両２Ａの運転に関わる種々の情報を記録する。車両運転支援装置１は、例えば、撮影部１０により自車両２Ａの前方を撮影し、撮影した撮影画像を記録媒体２６に記録すると共に運転者による運転操作（ブレーキ操作、ウィンカー操作、走行経路等）状況を示す走行データを記録媒体２６に記憶する。
【００２０】
モニタ部２１は、情報を表示する表示装置である。モニタ部２１は、画像処理部２５に接続されており、画像処理部２５により画像処理された撮影画像を表示する。モニタ部２１は、ＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）エンコーダー２１ａと、モニタ２１ｂとを備える。ＮＴＳＣエンコーダー２１ａは、撮影画像を所定の形式に符号化し、符号化した撮影画像をモニタ２１ｂに出力する。モニタ２１ｂは、表示画面が運転者に対向して設けられ、ＮＴＳＣエンコーダー２１ａから出力された撮影画像を表示画面に表示する。
【００２１】
音声振動出力部２２は、自車両２Ａの運転者に対して種々の通知を発する出力装置である。音声振動出力部２２は、音声出力部２２ａと、バイブレータ２２ｂとを備える。音声出力部２２ａは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報出力装置であり、当該聴覚情報を出力することで種々の通知を発する。音声出力部２２ａは、制御部２７に接続されており、当該制御部２７によってその駆動が制御される。バイブレータ２２ｂは、振動情報を出力する振動機器であり、当該振動情報を出力することで種々の通知を発する。バイブレータ２２ｂは、制御部２７に接続されており、当該制御部２７によってその駆動が制御される。
【００２２】
ＧＰＳ２３は、自車両２Ａの位置情報として、自車両２ＡのＧＰＳ情報（緯度経度座標）を受信する受信機である。ＧＰＳ２３は、ＧＰＳ衛星が配信する自車両２ＡのＧＰＳ情報を表すＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ２３は、制御部２７に接続されており、受信したＧＰＳ信号に応じたＧＰＳ情報を制御部２７に出力する。
【００２３】
Ｉ／Ｆ部２４は、制御部２７と外部機器とを有線又は無線により接続するものである。Ｉ／Ｆ部２４は、制御部２７と外部機器とをコネクタにより接続したり、各種信号のプロトコル変換等を行ったりする。Ｉ／Ｆ部２４は、車両信号Ｉ／Ｆ２４ａと、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）設定用Ｉ／Ｆ２４ｂと、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）変換部２４ｃと、通信モジュール２４ｄとを備える。車両信号Ｉ／Ｆ２４ａは、ブレーキやウィンカー、イグニションスイッチ等の車両制動部と制御部２７とを接続する。ＰＣ設定用Ｉ／Ｆ２４ｂは、図示しない外部のＰＣと制御部２７とを接続する。ＣＡＮ変換部２４ｃは、他機器３と制御部２７とを接続し、他機器３と制御部２７との間で送受信される信号をＣＡＮ用の通信プロトコルに変換する。通信モジュール２４ｄは、外部のサーバー４と制御部２７とを無線接続し、サーバー４と情報を送受信する。
【００２４】
画像処理部２５は、画像を処理するものである。画像処理部２５は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２５ａと、ＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２５ｂと、デコーダー２５ｃと、画像判定用ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２５ｄとを備える。
【００２５】
ＲＯＭ２５ａは、不揮発性のメモリであり、データの読み出し専用の記憶装置である。ＲＯＭ２５ａは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄに接続されており、画像判定用ＣＰＵ２５ｄにより実行される画像を判定するためのプログラム等を予め記憶している。ＲＯＭ２５ａは、テンプレートマッチングで用いるテンプレート画像を予め記憶している。ＲＯＭ２５ａは、例えば、テンプレート画像として、様々な種類の車両２を識別するための画像や三角反射板２ｂを識別するための画像、走行路面の区画線を識別するための画像等を予め記憶している。ＲＯＭ２５ａは、車間距離Ｋ１（撮影画像データ内の基準位置からの距離）に応じて車幅Ｗを算出するための車幅基準値を予め記憶している。また、ＲＯＭ２５ａは、車間距離Ｋ１（撮影画像データ内の基準位置からの距離）に応じてナンバープレート５の大きさを算出するためのナンバープレート基準値を予め記憶している。
【００２６】
ＳＤＲＡＭ２５ｂは、揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。ＳＤＲＡＭ２５ｂは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄに接続されており、画像判定用ＣＰＵ２５ｄによる演算結果を一時記憶する。
【００２７】
デコーダー２５ｃは、撮影部１０に接続されており、撮影部１０から出力される撮影画像を所定のデータ形式に復号する復号器である。デコーダー２５ｃは、撮影部１０から出力される撮影画像を復号し、復号した撮影画像データを画像判定用ＣＰＵ２５ｄに出力する。
【００２８】
画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データから前方車両２Ｂや区画線等の被写体を判定するものである。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、メインカメラ１１により撮影された撮影画像データから、自車両２Ａと同一車線（例えば、走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂの車幅Ｗを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、周知のテンプレートマッチングにより撮影画像データに走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂが含まれるか否かを判定し、走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂが撮影画像データに含まれる場合、走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂの車幅Ｗを判定する。ここで、前方車両２Ｂの車幅Ｗとは、例えば、前方車両２Ｂの車幅方向における最大長である。
【００２９】
画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂの車幅Ｗを判定する場合、前方車両２Ｂと自車両２Ａとの車間距離Ｋ１を算出する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、車間距離Ｋ１を算出する場合、メインカメラ１１の撮影方向及び画角が一定であるので、撮影画像データ内のどの位置に前方車両２Ｂが映っているかにより、自車両２Ａの位置から前方車両２Ｂまでの車間距離Ｋ１を算出することができる。つまり、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データ内の基準位置から撮影画像データ内の前方車両２Ｂの全長方向の後端部２ａ（例えばリアバンパー）までの距離を自車両２Ａから前方車両２Ｂまでの距離に換算することができる。なお、車間距離Ｋ１は、例えば、赤外線レーザーを用いて求めてもよい。この場合、図示しない車間距離測定部は、赤外線レーザーを自車両２Ａの前方に照射し、走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂから反射される反射光を受光し、発光から受光までの時間を距離に換算することにより車間距離Ｋ１を測定する。
【００３０】
画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、車間距離Ｋ１に基づいて前方車両２Ｂの車幅Ｗを算出する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、上述のように、撮影画像データにおいて、車間距離Ｋ１（撮影画像データ内の基準位置からの距離）に応じて車幅Ｗを算出するための車幅基準値をＲＯＭ２７ａに予め記憶している。これは、撮影画像データにおいて、同じ車種の前方車両２Ｂでも車間距離Ｋ１が長くなるほど車幅Ｗが短く映るためである。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データにおいて、車間距離Ｋ１に応じて定められる車幅基準値を用いることにより前方車両２Ｂの車幅Ｗを算出することができる。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、算出した前方車両２Ｂの車幅Ｗを制御部２７に出力する。
【００３１】
また、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、前方車両２Ｂの後端部２ａに予め定められ特定の形状及び特定の色を有するマークとしての三角反射板２ｂの有無を判定する。なお、三角反射板２ｂの構成等については、後述する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、テンプレートマッチングにより撮影画像データに三角反射板２ｂが含まれるか否かを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、予めＲＯＭ２５ａに記憶された三角反射板２ｂのテンプレート画像に基づいてテンプレートマッチングを行い、撮影画像データに含まれる三角反射板２ｂが含まれるか否かを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、三角反射板２ｂの有無を示す三角反射板２ｂの有無情報を制御部２７に出力する。
【００３２】
三角反射板２ｂは、図２に示すように略正三角形の形状であり、一辺が１５ｃｍ〜２０ｃｍ程度である。三角反射板２ｂは、その色が赤色であり、入射した入射光を当該入射光と同じ方向に反射するコーナーキューブ・リフレクタである。三角反射板２ｂは、貨物を運搬する貨物車両２Ｇのトレーラ（被牽引車）２Ｅの後端部２ａに設けられている。ここで、貨物車両２Ｇは、貨物を積載するトレーラ２Ｅと、当該トレーラ２Ｅを牽引するトラクター（牽引自動車）とから構成される。トレーラ２Ｅは、例えば、トレーラ２Ｅの後方を走行する後方車両がトレーラ２Ｅに追突した場合に、後方車両がトレーラ２Ｅの下に潜り込むことを防止するために、潜り込み防止装置２ｃが設けられている。潜り込み防止装置２ｃは、棒状の金属バー２ｄを備え、当該金属バー２ｄが走行路面から一定の高さに設けられ、当該金属バー２ｄが車幅方向に沿って延在するようにトレーラ２Ｅの後端部２ａに固定されている。金属バー２ｄは、例えば、トレーラ２Ｅの後端部２ａにおいてテールランプ（バックランプ）２ｅの車高方向の下側に固定されている。三角反射板２ｂは、例えば、潜り込み防止装置２ｃの金属バー２ｄの両端にそれぞれ一つずつ設けられている。三角反射板２ｂは、一つの頂点が車高方向の上側を向いた状態で設けられている。なお、潜り込み防止装置２ｃの金属バー２ｄには、さらに矩形状の反射板２ｆが設けられている。
【００３３】
記録媒体２６は、車両運転支援装置１で取得される情報を記録するメモリである。記録媒体２６は、例えば、種々のインターフェースを介して車両運転支援装置１に脱着可能なメモリ（リムーバブルメディア）である。記録媒体２６は、例えば、様々な形式のメモリカードを用いることができる。記録媒体２６は、撮影部１０により撮影された撮影画像や、運転者による運転操作（ブレーキ操作、ウィンカー操作、走行経路等）状況を示す走行データを記憶する。
【００３４】
制御部２７は、車載器本体２０を制御するものであり、ＲＯＭ２７ａと、ＳＤＲＡＭ２７ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ-Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２７ｃと、制御系処理ＣＰＵ２７ｄとを備える。
【００３５】
ＲＯＭ２７ａは、不揮発性のメモリであり、データの読み出し専用の記憶装置である。ＲＯＭ２７ａは、制御系処理ＣＰＵ２７ｄに接続されており、制御系処理ＣＰＵ２７ｄにより実行される車載器本体２０を制御するためのプログラム等を予め記憶している。ＲＯＭ２７ａは、例えば、自車両２Ａの全長Ｌ１を予め記憶している。また、ＲＯＭ２７ａは、例えば、車両２の車種と車両２の全長との関係を示す車両全長マップデータを予め記憶している。車両全長マップデータは、後述する車両２の車種が第一車種の場合には車両２の全長が６ｍであり、車両２の車種が第二車種の場合には車両２の全長が１２ｍであり、車両２の車種が第三車種の場合には車両２の全長が１８ｍであることを示すデータである。
【００３６】
前方車両２Ｂは、上述した第一車種、第二車種、及び、第三車種の三つの車種に分類される。第一車種は、例えば、図４に示す普通車２Ｃであり、車幅Ｗ３が車幅基準値（例えば２ｍ）未満であり、三角反射板２ｂが設けられていない車種である。第二車種は、例えば、図３に示す大型トラック２Ｄであり、車幅Ｗ２が車幅基準値（例えば２ｍ）以上であり、三角反射板２ｂが設けられていない車種である。第三車種は、例えば、図２に示すトレーラ２Ｅ（貨物車両２Ｇ）であり、例えば、車幅Ｗ１が車幅基準値（例えば２ｍ）以上であり、三角反射板２ｂが設けられている車種である。
【００３７】
ＳＤＲＡＭ２７ｂは、揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。ＳＤＲＡＭ２７ｂは、制御系処理ＣＰＵ２７ｄに接続されており、制御系処理ＣＰＵ２７ｄによる演算結果を一時記憶する。
【００３８】
ＥＥＰＲＯＭ２７ｃは、不揮発性のメモリであり、データの読み書きが可能な記憶装置である。ＥＥＰＲＯＭ２７ｃは、制御系処理ＣＰＵ２７ｄに接続されており、制御系処理ＣＰＵ２７ｄによる演算結果を記憶する。
【００３９】
制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、車載器本体２０の各部を統括的に制御する中央演算処理装置である。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、上述のように、音声振動出力部２２、ＧＰＳ２３、Ｉ／Ｆ部２４、画像処理部２５、記録媒体２６等が接続されており、これらとの間で種々の電気信号の入出力を行う。また、制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、ＲＯＭ２７ａに記憶されているプログラムを実行し、車載器本体２０の機能を実現するために必要な様々な処理を行う。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、例えば、自車両２Ａが備えるイグニションスイッチから出力されるＩＧＮオン信号を停止状態において受け付けると、起動して車載器本体２０を起動状態にする一方、イグニションスイッチから出力されるＩＧＮオフ信号を起動状態において受け付けると、動作を停止して車載器本体２０を停止状態にする。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、機能概念的に、車種判定部２７ｅと、運転支援部２７ｆとを含んで構成される。
【００４０】
車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗ及び三角反射板２ｂに基づいて前方車両２Ｂの車種を判定するものである。車種判定部２７ｅは、画像判定用ＣＰＵ２５ｄから出力される前方車両２Ｂの車幅Ｗ、及び、三角反射板２ｂの有無を示す三角反射板２ｂの有無情報に基づいて車種を判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗと予め定められた車幅基準値（例えば２ｍ）とを比較する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ未満の場合、三角反射板２ｂの有無に関わらず第一車種、例えば普通車２Ｃと判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上、かつ、三角反射板２ｂが無い場合、第一車種と異なる第二車種、例えば大型トラック２Ｄと判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上、かつ、三角反射板２ｂが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種、例えばトレーラ２Ｅと判定する。
【００４１】
運転支援部２７ｆは、前方車両２Ｂの車種に基づいて自車両２Ａの運転を支援するものである。運転支援部２７ｆは、例えば、前方車両２Ｂの車種に基づいて自車両２Ａによる前方車両２Ｂの追い越しを支援する。ここで、自車両２Ａが前方車両２Ｂを追い越すとは、自車両２Ａが右側車線へ車線変更を行い、自車両２Ａが前方車両２Ｂを追い抜き、自車両２Ａが前方車両２Ｂの安全な距離まで前方に出て自車両２Ａが左側車線に変更することである。運転支援部２７ｆは、上述した車両全長マップデータを参照し、前方車両２Ｂの車種から前方車両２Ｂの全長Ｌ２を取得する。運転支援部２７ｆは、車両２の車種が第一車種の場合には車両２の全長Ｌ２（６ｍ）を取得し、車両２の車種が第二車種の場合には車両２の全長Ｌ２（１２ｍ）を取得し、車両２の車種が第三車種の場合には車両２の全長Ｌ２（１８ｍ）を取得する。運転支援部２７ｆは、取得した前方車両２Ｂの全長Ｌ２に基づいて前方車両２Ｂの追い越しを支援する。運転支援部２７ｆは、例えば、図５に示すように、自車両２Ａの全長Ｌ１と、自車両２Ａと前方車両２Ｂとの車間距離Ｋ１と、前方車両２Ｂの全長Ｌ２と、前方車両２Ｂの先に割り込み可能な車間距離Ｋ２とを合計した追越総距離を求め、当該追越総距離を自車両２Ａと前方車両２Ｂとの相対速度で除算し、自車両２Ａが前方車両２Ｂを追い越す想定時間である想定追越時間を算出する。運転支援部２７ｆは、音声出力部２２ａ等により想定追越時間を運転者に通知する。これにより、運転者は、想定追越時間に基づいて前方車両２Ｂを追い越すか否かを容易に判定することができる。
【００４２】
〔前方車両の車種判定処理〕
次に、車両運転支援装置１の動作例について説明する。図６を参照して、車両運転支援装置１による前方車両２Ｂの車種判定処理について説明する。制御系処理ＣＰＵ２７ｄは、例えば、ＩＧＮオン信号を停止状態において受け付けると、起動して車載器本体２０を起動状態にする。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、自車両２Ａと同一車線（例えば、走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂが走行しているか否かを判定する（ステップＳ１）。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、テンプレートマッチングにより撮影画像データに前方車両２Ｂが含まれるか否かを判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、自車両２Ａと同一車線（走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂが走行している場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、前方車両２Ｂまでの車間距離Ｋ１を算出する（ステップＳ２）。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、撮影画像データ内において、前方車両２Ｂが映っている位置に基づいて自車両２Ａの位置から前方車両２Ｂまでの車間距離Ｋ１を算出する。次に、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、前方車両２Ｂの車幅Ｗを算出する（ステップＳ３）。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、撮影画像データにおいて、車間距離Ｋ１に応じて定められる車幅基準値を用いることにより走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂの車幅Ｗを算出し、走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂの車幅Ｗを制御系処理ＣＰＵ２７ｄの車種判定部２７ｅに出力する。次に、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、三角反射板２ｂの有無を判定する（ステップＳ４）。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、例えば、テンプレートマッチングにより撮影画像データに三角反射板２ｂが含まれるか否かを判定し、三角反射板２ｂの有無を示す三角反射板２ｂの有無情報を制御系処理ＣＰＵ２７ｄの車種判定部２７ｅに出力する。
【００４３】
次に、制御系処理ＣＰＵ２７ｄの車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上である場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、撮影画像データに三角反射板２ｂが有るか否かを判定する（ステップＳ６）。車種判定部２７ｅは、撮影画像データに三角反射板２ｂが有ると判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、自車両２Ａの前方を走る前方車両２Ｂをトレーラ２Ｅと判定し（ステップＳ７）、前方車両２Ｂの車種を判定する処理を終了する。
【００４４】
なお、上述のステップＳ１で、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、自車両２Ａと同一車線（走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂが走行していない場合（ステップＳ１；Ｎｏ）、再度、自車両２Ａと同一車線（走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂの有無を判定する。また、上述のステップＳ５で、車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ未満である場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、自車両２Ａの前方を走る前方車両２Ｂを普通車２Ｃと判定し（ステップＳ８）、前方車両２Ｂの車種を判定する処理を終了する。また、上述のステップＳ６で、車種判定部２７ｅは、撮影画像データに三角反射板２ｂが無いと判定した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、自車両２Ａの前方を走る前方車両２Ｂを大型トラック２Ｄと判定し（ステップＳ９）、前方車両２Ｂの車種を判定する処理を終了する。
【００４５】
〔追越支援処理〕
次に、図７を参照して、車両運転支援装置１による追越支援処理について説明する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、自車両２Ａと同一車線（例えば、走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂが走行しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御系処理ＣＰＵ２７ｄの運転支援部２７ｆは、自車両２Ａと同一車線（走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂが走行している場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、同一車線の前方車両２Ｂの車間距離Ｋ１又は車間時間が予め定められた設定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、車間時間とは、車間距離Ｋ１を自車両２Ａの速度で割った時間である。運転支援部２７ｆは、同一車線の前方車両２Ｂの車間距離Ｋ１又は車間時間が設定値以下であり、自車両２Ａが同一車線の前方車両２Ｂに接近していると判定した場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、自車両２Ａと同一車線の前方車両２Ｂとの相対速度が予め定められた設定値以上で接近しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。運転支援部２７ｆは、自車両２Ａと同一車線の前方車両２Ｂとの相対速度が設定値以上で接近している場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、想定追越時間を算出する。運転支援部２７ｆは、例えば、自車両２Ａの全長Ｌ１と、自車両２Ａと前方車両２Ｂとの車間距離Ｋ１と、前方車両２Ｂの全長Ｌ２と、前方車両２Ｂの先に割り込み可能な車間距離Ｋ２とを合計した追越総距離を求め、当該追越総距離を自車両２Ａと前方車両２Ｂとの相対速度で除算し想定追越時間を算出する。次に、運転支援部２７ｆは、走行車両２の走行路面の右側区画線が破線であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。運転支援部２７ｆは、例えば、パターンマッチングにより右側区画線が破線であるか否かを判定する。運転支援部２７ｆは、走行車両２の走行路面の右側区画線が破線であると判定した場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、右隣車線（例えば、追越車線Ｒｄ２）の図示しない前方車両との車間距離又は車間時間が設定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。運転支援部２７ｆは、右隣車線（追越車線Ｒｄ２）の前方車両との車間距離又は車間時間が設定値以上である場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、運転者に想定追越時間を通知する（ステップＳ１６）。運転支援部２７ｆは、例えば、音声出力部２２ａにより想定追越時間を聴覚情報として出力して運転者に通知する。また、運転支援部２７ｆは、想定追越時間をモニタ２１ｂに表示すると共にバイブレータ２２ｂにより振動情報を出力して運転者に通知してもよい。また、運転支援部２７ｆは、想定追越時間をモニタ２１ｂに表示すると共に聴覚情報、振動情報を組み合わせて運転者に通知してもよい。運転支援部２７ｆは、想定追越時間を通知後、追越支援処理を終了する。運転者は、想定追越時間に基づいて前方車両２Ｂを追い越すか否かを判断し、前方車両２Ｂを追い越す場合、自車両２Ａを追越車線Ｒｄ２に車線変更して前方車両２Ｂを追い抜き、自車両２Ａを前方車両２Ｂの前方に移動させる。また、運転者は、前方車両２Ｂを追い越さない場合、自車両２Ａをそのまま走行車線Ｒｄ１に沿って走行させる。
【００４６】
なお、上述のステップＳ１０で、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、自車両２Ａと同一車線（走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂが走行していない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、再度、自車両２Ａと同一車線（走行車線Ｒｄ１）を走る前方車両２Ｂの有無を判定する。また、上述のステップＳ１１で、運転支援部２７ｆは、同一車線の前方車両２Ｂの車間距離Ｋ１又は車間時間が設定値を超過する場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、自車両２Ａが同一車線の前方車両２Ｂと離れているので、上述のステップＳ１１に戻って同一車線の前方車両２Ｂの車間距離Ｋ１又は車間時間が設定値以下になるまで判定を繰り返す。また、上述のステップＳ１２で、運転支援部２７ｆは、自車両２Ａと同一車線の前方車両２Ｂとの相対速度が設定値以上で接近していない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、自車両２Ａが同一車線の前方車両２Ｂを追い越すことが困難なので、上述のステップＳ１１に戻って車間距離Ｋ１等を判定する。また、運転支援部２７ｆは、走行車両２の走行路面の右側区画線が破線でないと判定した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、自車両２Ａが車線を変更することができないので、上述のステップＳ１１に戻って車間距離Ｋ１等を判定する。運転支援部２７ｆは、右隣車線（例えば、追越車線Ｒｄ２）の前方車両の車間距離又は車間時間が設定値未満である場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、右隣車線（追越車線Ｒｄ２）を走行中の前方車両２Ｂにより、同一車線（走行車線Ｒｄ１）の前方車両２Ｂを追い越すことが困難なので、上述のステップＳ１１に戻って車間距離Ｋ１等を判定する。
【００４７】
〔追越中の処理〕
次に、図８を参照して、車両運転支援装置１による追越中の処理について説明する。運転支援部２７ｆは、想定追越時間を運転者に通知する（ステップＳ２０）。運転支援部２７ｆは、例えば、音声出力部２２ａにより想定追越時間を聴覚情報として出力して運転者に通知する。次に、運転支援部２７ｆは、運転者の操作により自車両２Ａが車線変更を行い、追越動作を開始したか否かを判定する（ステップＳ２１）。運転支援部２７ｆは、例えば、撮影画像データから自車両２Ａが車線変更を行い追越動作を開始したか否かを判定する。運転支援部２７ｆは、自車両２Ａが車線変更を行い追越動作を開始した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、被追越車両である前方車両２Ｂの前方に別の車両が走行しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。運転支援部２７ｆは、被追越車両である前方車両２Ｂの前方に別の車両（第二車両）が走行している場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、当該第二車両の車種を判定する（ステップＳ２３）。車両運転支援装置１は、例えば、図６に示す車種判定処理を実施して第二車両の車種を判定する。次に、運転支援部２７ｆは、想定追越時間を再計算する（ステップＳ２４）。運転支援部２７ｆは、例えば、自車両２Ａの全長Ｌ１と、自車両２Ａと第二車両との車間距離Ｋ１と、第二車両の全長Ｌ２と、第二車両の先に割り込み可能な車間距離Ｋ２とを合計した追越総距離を求め、当該追越総距離を自車両２Ａと第二車両との相対速度で除算し想定追越時間を算出する。運転支援部２７ｆは、想定追越時間を再計算後、再計算した想定追越時間を運転者に通知する。
なお、上述のステップＳ２１で、運転支援部２７ｆは、自車両２Ａが車線変更を行い追越動作を開始しなかった場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、再度、追越動作を開始したか否かを判定する。また、上述のステップＳ２２で、運転支援部２７ｆは、被追越車両である前方車両２Ｂの前方に別の車両（第二車両）が走行していない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、追越中の処理を終了する。
【００４８】
以上のように、実施形態に係る車両運転支援装置１は、前方車両２Ｂの車幅Ｗ及び三角反射板２ｂの有無に基づいて前方車両２Ｂの車種を判定し、当該前方車両２Ｂの車種に基づいて自車両２Ａの運転を支援するものである。これにより、車両運転支援装置１は、自車両２Ａの前方を走行する前方車両２Ｂとの関係において、自車両２Ａの運転を円滑に支援することができる。車両運転支援装置１は、例えば、自車両２Ａが前方車両２Ｂを追い越す場合、自車両２Ａの前方を走行する前方車両２Ｂの全長Ｌ２が長い場合には追い越し時間が長くなり、前方車両２Ｂの全長Ｌ２が短い場合には追い越し時間が短くなることを運転者に通知することができる。
【００４９】
また、車両運転支援装置１において、車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが車幅基準値（２ｍ）未満の場合、三角反射板２ｂの有無に関わらず第一車種（普通車２Ｃ）と判定し、前方車両２Ｂの車幅Ｗが車幅基準値（２ｍ）以上、かつ、三角反射板２ｂが無い場合、第一車種と異なる第二車種（大型トラック２Ｄ）と判定し、前方車両２Ｂの車幅Ｗが車幅基準値（２ｍ）以上、かつ、三角反射板２ｂが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種（トレーラ２Ｅ）と判定する。これにより、車両運転支援装置１は、自車両２Ａの前方を走行する前方車両２Ｂの大きさ（全長Ｌ２）に基づいて自車両２Ａの運転を支援することができる。
【００５０】
また、車両運転支援装置１において、運転支援部２７ｆは、前方車両２Ｂの車種に基づいて自車両２Ａによる前方車両２Ｂの追い越しを支援する。これにより、車両運転支援装置１は、例えば、自車両２Ａの前方を走行する前方車両２Ｂの全長Ｌ２が長い場合には追い越し時間が長くなり、前方車両２Ｂの全長Ｌ２が短い場合には追い越し時間が短くなることを運転者に通知することができる。従って、車両運転支援装置１は、自車両２Ａの前方を走行する前方車両２Ｂを円滑に追い越すことを支援することができる。
【００５１】
また、車両運転支援装置１において、運転支援部２７ｆは、自車両２Ａの全長Ｌ１と、自車両２Ａと前方車両２Ｂとの車間距離Ｋ１と、前方車両２Ｂの全長Ｌ２と、前方車両２Ｂの先に割り込み可能な車間距離Ｋ２とを合計した追越総距離を自車両２Ａと前方車両２Ｂとの相対速度で除算し想定追越時間を算出し、当該想定追越時間に基づいて自車両２Ａの運転を支援する。車両運転支援装置１は、例えば、自車両２Ａ（大型トラック２Ｄ）が制限速度（例えば、８０ｋｍ／ｈ）で走行しているときに、自車両２Ａと同程度の速度で走る前方車両２Ｂ（大型トラック２Ｄ）を追い越す場合、相対速度が遅いので長い想定追越時間を算出する。また、車両運転支援装置１は、例えば、自車両２Ａ（大型トラック２Ｄ）が制限速度（例えば、８０ｋｍ／ｈ）で走行しているときに、自車両２Ａよりも遅い速度で走る前方車両２Ｂ（大型トラック２Ｄ）を追い越す場合、相対速度が速いので短い想定追越時間を算出する。これにより、運転者は、想定追越時間に基づいて前方車両２Ｂを追い越すか否かを容易に判断することができる。
【００５２】
〔変形例〕
次に、実施形態の変形例について説明する。三角反射板２ｂは、潜り込み防止装置２ｃの金属バー２ｄの両端に設けられる例について説明したが、これに限定されない。三角反射板２ｂは、例えば、図９に示すように、トレーラ２Ｅのテールランプ（バックランプ）２ｅの車幅方向に並ぶ位置に設けてもよい。
【００５３】
また、車両運転支援装置１は、さらに、ナンバープレート５の大きさに基づいて車種を判定してもよい。この場合、画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影部１０により撮影した画像から、図１０に示す前方車両２Ｂのナンバープレート５の大きさを判定する。ここで、ナンバープレート５は、例えば、大型標板のナンバープレート５Ａ、中型標板のナンバープレート５Ｂ等がある。大型標板のナンバープレート５Ａは、例えば、縦の長さが２２ｃｍで横の長さが４４ｃｍである。中型標板のナンバープレート５Ｂは、例えば、縦の長さが１６．５ｃｍで横の長さが３３ｃｍである。大型標板のナンバープレート５Ａは、例えば、大型トラック２Ｄやトレーラ２Ｅに取り付けられ、中型標板のナンバープレート５Ｂは、例えば、普通車２Ｃに取り付けられる。
【００５４】
画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、上述のように、撮影画像データにおいて、車間距離Ｋ１（撮影画像データ内の基準位置からの距離）に応じてナンバープレート５の大きさを算出するためのナンバープレート基準値をＲＯＭ２５ａに予め記憶している。これは、撮影画像データにおいて、同じ大きさのナンバープレート５でも車間距離Ｋ１が長くなるほどナンバープレート５が小さく映るためである。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データにおいて、車間距離Ｋ１に応じて定められるナンバープレート基準値を用いることにより走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂのナンバープレート５の大きさを算出することができる。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、算出した走行車線Ｒｄ１の前方車両２Ｂのナンバープレート５の大きさを制御部２７に出力する。
【００５５】
制御部２７の車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗ、三角反射板２ｂの有無、及び、前方車両２Ｂのナンバープレート５の大きさに基づいて前方車両２Ｂの車種を判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ未満の場合、三角反射板２ｂの有無に関わらず第一車種、例えば普通車２Ｃと判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上であり、前方車両２Ｂのナンバープレート５が大型標板のナンバープレート５Ａであり、前方車両２Ｂに三角反射板２ｂが無い場合、第一車種と異なる第二車種、例えば大型トラック２Ｄと判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上であり、前方車両２Ｂのナンバープレート５が大型標板のナンバープレート５Ａであり、前方車両２Ｂに三角反射板２ｂが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種、例えばトレーラ２Ｅと判定する。これにより、車両運転支援装置１は、前方車両２Ｂの車種をより正確に判定することができる。
【００５６】
また、車両運転支援装置１は、さらに、前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数に基づいて前方車両２Ｂの車種を判定してもよい。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影部１０により撮影した画像から、前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数を判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、撮影画像データにおいて、例えば、パターンマッチングにより前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数を判定する。画像判定用ＣＰＵ２５ｄは、前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数を制御部２７に出力する。
【００５７】
制御部２７の車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗ、三角反射板２ｂに加えて前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数に基づいて前方車両２Ｂの車種を判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ未満の場合、三角反射板２ｂの有無に関わらず第一車種、例えば普通車２Ｃと判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上であり、前方車両２Ｂのナンバープレート５が大型標板のナンバープレート５Ａであり、前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数が設定数（例えば四個）以上であり、前方車両２Ｂに三角反射板２ｂが無い場合、第一車種と異なる第二車種、例えば大型トラック２Ｄと判定する。車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗが２ｍ以上であり、前方車両２Ｂのナンバープレート５が大型標板のナンバープレート５Ａであり、前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数が設定数（例えば四個）以上であり、前方車両２Ｂに三角反射板２ｂが有る場合、第一車種及び前記第二車種と異なる第三車種、例えばトレーラ２Ｅと判定する。これにより、車両運転支援装置１は、前方車両２Ｂの車種をより正確に判定することができる。なお、車種判定部２７ｅは、前方車両２Ｂの車幅Ｗ、三角反射板２ｂの有無、及び、前方車両２Ｂの後輪のタイヤ２ｇの数に基づいて前方車両２Ｂの車種を判定してもよい。
【００５８】
また、車両運転支援装置１は、車幅基準値を２ｍとして説明したが、これに限定されない。車幅基準値（２ｍ）は、普通車２Ｃとそれ以外の車種（大型トラック２Ｄ、トレーラ２Ｅ）とを識別するための基準値であり、普通車２Ｃとそれ以外の車種とを識別することが可能であれば２ｍ以外の値でもよい。
【００５９】
また、車両運転支援装置１は、大型トラック２Ｄとトレーラ２Ｅとを識別するためのマークとして三角反射板２ｂを用いたが、大型トラック２Ｄとトレーラ２Ｅとを識別することが可能なマークであれば、三角反射板２ｂに限定されない。
【００６０】
また、車両運転支援装置１は、追い越し支援の他に、前方車両２Ｂの車種に基づいて前方車両２Ｂとの車間距離Ｋ１を調整することを支援してもよい。車両運転支援装置１は、例えば、危険物を運搬（移送）する車両に設けられる危険マークが前方車両２Ｂに設けられていることを認識した場合、前方車両２Ｂとの車間距離Ｋ１を一定距離以上あけるように支援する。
【００６１】
また、車両運転支援装置１は、音声出力部２２ａ等により想定追越時間を運転者に通知する例について説明したが、これに限定されない。車両運転支援装置１は、例えば、自車両２Ａが自動運転モードに設定されている場合に、想定追越時間に基づいて前方車両２Ｂを追い越すことが可能であると判定した場合、追越車線Ｒｄ２を走行する車両を確認後に自車両２Ａを自動的に制動し前方車両２Ｂを追い越してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  車両運転支援装置
１０  撮影部
１１  メインカメラ
２０  車載器本体
２５  画像処理部
２７ｅ  車種判定部
２７ｆ  運転支援部
２  車両
２Ａ  自車両
２Ｂ  前方車両
２Ｃ  普通車
２Ｄ  大型トラック
２Ｅ  トレーラ
２ａ  後端部
２ｂ  三角反射板
２ｇ  タイヤ
５、５Ａ、５Ｂ  ナンバープレート
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３  車幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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