(57)【要約】【課題】運転支援装置に関し、運転支援効果を改善する。【解決手段】車載カメラ１１の映像に含まれる障害物を認識し、障害物と車両２０とが衝突する確率を推定する推定部１を設ける。車載カメラ１１の映像に基づき、車両外に設定された仮想的な視点からの俯瞰映像を生成する生成部２を設ける。少なくとも車両２０の車速が所定車速以下であって、衝突の確率が所定値以上である場合に、俯瞰映像を車載ディスプレイ１５に表示させる制御部３を設ける。【選択図】図１
2018074286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラの映像に含まれる障害物を認識するとともに、前記障害物と車両とが衝突する確率を推定する推定部と、
前記映像に基づき、前記車両外に設定された仮想的な視点からの俯瞰映像を生成する生成部と、
少なくとも前記車両の車速が所定車速以下であって前記確率が所定値以上である場合に、前記俯瞰映像を車載ディスプレイに表示させる制御部と、を備える
ことを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記生成部が、前記車両を鉛直下方に見下ろした鉛直俯瞰映像と、前記視点から前記車両を斜め下に見下ろした傾斜俯瞰映像とを生成する
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部が、前記車両のウィンカーの作動状態に応じて、前記鉛直俯瞰映像と前記傾斜俯瞰映像とを切り替えて表示する
ことを特徴とする、請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記生成部が、前記障害物の種類に応じて前記俯瞰映像の視点位置または俯瞰方向を変更する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記生成部が、前記車両に対する前記障害物の相対位置に応じて前記俯瞰映像の視点位置または俯瞰方向を変更する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部が、前記俯瞰映像中の前記障害物を強調して表示する
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御部が、交差点内における前記俯瞰映像の視点位置を路面座標系に固定する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両外に設定された視点（仮想的な視点）からの俯瞰映像をディスプレイに表示することで、運転者に障害物の存在を報知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮影された映像に画像処理を施すことによって、車両外に設定された視点（仮想的な視点）からの俯瞰映像、すなわち、車両を空から見下ろしているような映像を生成する技術が開発されている。画像処理の具体的な手法としては、ホモグラフィ行列を用いた平面射影変換や、三次元空間での投影処理などが知られている。このような技術を用いることで、車両周囲の客観的な状況をわかりやすい映像で運転者に提供することができ、運転支援効果を高めることができる（特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2015-182670号公報
【特許文献２】特開2011-034273号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような俯瞰映像は、運転者によって注視されうるものであることから、車両の走行中にはむやみに表示させないことが望ましい。一方、車両と障害物との衝突リスク低減の観点からは、車両の走行中であっても俯瞰映像を表示させて、運転支援効果を高めることが望ましい場合もある。例えば、交差点での左折時に車両周囲の状況を俯瞰映像で提供すれば、運転者は車両の左側に存在する自動二輪車や自転車に気付きやすくなり、巻き込み衝突を回避可能となる。従来の運転支援装置ではこのような俯瞰映像の提供手法が確立されておらず、運転支援効果を高める上で改善の余地がある。
【０００５】
本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、運転支援効果を改善しうる運転支援装置を提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）開示の運転支援装置は、車載カメラの映像に含まれる障害物を認識するとともに、前記障害物と車両とが衝突する確率を推定する推定部を備える。また、前記映像に基づき、前記車両外に設定された仮想的な視点からの俯瞰映像を生成する生成部を備える。さらに、少なくとも前記車両の車速が所定車速以下であって前記確率が所定値以上である場合に、前記俯瞰映像を車載ディスプレイに表示させる制御部を備える。
なお、前記障害物とは前記車両の周囲に存在する「対象」であって、前記車両が衝突する可能性のあるものを意味する。前記障害物には、他車両，自転車，物体，人などが含まれる。
【０００７】
（２）前記生成部が、前記車両を鉛直下方に見下ろした鉛直俯瞰映像と、前記視点から前記車両を斜め下に見下ろした傾斜俯瞰映像とを生成することが好ましい。
（３）前記制御部が、前記車両のウィンカーの作動状態に応じて、前記鉛直俯瞰映像と前記傾斜俯瞰映像とを切り替えて表示することが好ましい。例えば、前記制御部が、前記ウィンカーの非作動時に前記鉛直俯瞰映像を表示し、前記ウィンカーの作動時に前記傾斜俯瞰映像を表示することが好ましい。
（４）前記生成部が、前記障害物の種類に応じて前記俯瞰映像の視点位置または俯瞰方向を変更することが好ましい。
【０００８】
（５）前記生成部が、前記車両に対する前記障害物の相対位置に応じて前記俯瞰映像の視点位置または俯瞰方向を変更することが好ましい。
（６）前記制御部が、前記俯瞰映像中の前記障害物を強調して表示することが好ましい。例えば、前記制御部が、前記俯瞰映像中で前記障害物の位置を表すマークを前記障害物に重畳させて表示することが好ましい。
（７）前記制御部が、交差点内における前記俯瞰映像の視点位置を路面座標系に固定することが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
車両と障害物との衝突確率が所定値以上となる低速走行時に俯瞰映像を表示することで、運転者に障害物の存在を知らしめることができ、運転支援効果を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】運転支援装置が搭載された車両の斜視図である。
【図３】障害物の存在方向を説明するための模式図である。
【図４】左折時に障害物となりうる対象を説明するための模式図である。
【図５】右折時に障害物となりうる対象を説明するための模式図である。
【図６】（Ａ），（Ｂ）はディスプレイの表示例（Ａ方向の歩行者）である。
【図７】（Ａ）〜（Ｃ）はディスプレイの表示例（Ｂ方向の自転車）である。
【図８】（Ａ）〜（Ｃ）はディスプレイの表示例（Ｃ方向の自動二輪車）である。
【図９】（Ａ），（Ｂ）はディスプレイの表示例（Ｄ方向の歩行者）である。
【図１０】（Ａ），（Ｂ）はディスプレイの表示例（Ｅ方向の歩行者）である。
【図１１】（Ａ），（Ｂ）はディスプレイの表示例（Ｆ方向の自転車）である。
【図１２】制御内容を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照して、実施形態としての運転支援装置について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１２】
［１．ハードウェア構成］
図１は、本実施形態の運転支援装置１０の機能を説明するためのブロック図である。運転支援装置１０は、車両に搭載される電子制御装置（コンピュータ）であり、車両周囲の障害物を自動的に検出して運転者に報知する機能（注意警告機能）を持つ。本実施形態の運転支援装置１０は、障害物の種類や相対距離，相対速度などから障害物に対する衝突リスクを推定し、衝突リスクが高い障害物に関する情報を運転者に報知する機能を持つ。ここでいう障害物とは、車両の周囲に存在する「対象」であって、車両が衝突する可能性のあるものを意味する。障害物には、他車両，自転車，物体，人などが含まれる。以下、運転支援装置１０が搭載された自車両に符号２０を付して説明する。
【００１３】
運転支援装置１０には、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ，主記憶装置），補助記憶装置，インタフェース装置，記録媒体ドライブなどが内蔵される。図１に示すように、運転支援装置１０の入力側には、カメラ１１（車載カメラ），車速センサ１２，GPS（Global Positioning System）装置１３，ウィンカーレバー１４が接続される。以下、これらを総称して入力装置１１〜１４と呼ぶ。一方、運転支援装置１０の出力側には、ディスプレイ１５（車載ディスプレイ），スピーカー１６（車載スピーカー）が接続される。以下、これらを総称して出力装置１５，１６と呼ぶ。
【００１４】
カメラ１１は、自車両２０の周囲の画像（静止画や動画などの映像）を撮影する撮像装置であり、例えば撮像素子〔CCD（Charge-Coupled Device），CMOS（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）など〕を内蔵したビデオカメラである。図２に示す自車両２０は、車体の前後左右にカメラ１１が設置されたものである。各々の撮影範囲を合成することで、自車両２０の周囲全体の状況を把握することができる。
【００１５】
車速センサ１２は自車両２０の走行速度（車速）を検出し、GPS装置１３は車両位置（例えば、緯度，経度，標高）に関する測位情報を検出する。また、GPS装置１３は、内蔵された地図情報との照合により、自車両２０の位置が交差点付近であるか否か（交差点からの距離が所定距離以下であるか否か）を判断する機能を持つ。ウィンカーレバー１４はウィンカー（方向指示器）の作動状態を制御するためのスイッチであり、運転者によって操作される。これらの入力装置１１〜１４で得られた各種情報は運転支援装置１０に入力される。
【００１６】
出力装置１５，１６は、運転支援装置１０の制御対象となる装置である。ディスプレイ１５，スピーカー１６は、カメラ１１で撮影された画像やGPS装置１３で検出された測位情報，自車両２０の周辺の地図，運転支援装置１０での制御内容などを出力するものである。自車両２０にカーナビゲーションシステムやカーオーディオシステム，マルチメディアシステムなどが搭載されている場合には、ディスプレイ１５，スピーカー１６に代えて、あるいは加えて、これらのシステムに含まれる汎用の映像表示装置，音声出力装置を利用してもよい。
【００１７】
［２．ソフトウェア構成］
運転支援装置１０には、推定部１，生成部２，制御部３が設けられる。これらは、運転支援装置１０の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。これらのプログラムは、運転支援装置１０に内蔵されたメモリや補助記憶装置に記憶され、プロセッサによって実行される。あるいは、これらのプログラムが光ディスクや半導体メモリなどの記録媒体（リムーバブルメディア）に記録され、記録媒体ドライブを介してメモリ上に読み込まれた上で実行される。
【００１８】
推定部１は、カメラ１１で撮影された映像に画像解析処理を施して、自車両２０の周囲に存在する障害物を認識するものである。カメラ１１で撮影された映像に適切な処理を施すことで、映像中の障害物の位置，種類（他車両，自転車，物体，人など），移動速度などを把握することができる。障害物の検出手法には公知の手法（オプティカルフロー解析，パターンマッチングなど）が採用される。
【００１９】
また、推定部１は認識されたそれぞれの障害物について、自車両２０を基準とした相対位置（自車両２０から障害物を見たときの方向）を推定する機能を持つ。本実施形態の推定部１は、図３に示すように、障害物の相対位置（存在方向）をおもに六方向に分類する。Ａ方向は自車両２０の左前方，Ｂ方向は左側方，Ｃ方向は左後方，Ｄ方向は右前方，Ｅ方向は右側方，Ｆ方向は右後方である。例えば、図４中の歩行者２１はＡ方向に存在する障害物とみなされる。同様に、自転車２２はＢ方向に存在し、バイク２３（自動二輪車）はＣ方向に存在するものとみなされる。また、図５中の歩行者２４，歩行者２５，自転車２６のそれぞれが存在する方向は、Ｄ方向，Ｅ方向，Ｆ方向となる。なお、障害物の相対位置（存在方向）は、カメラ１１の撮影範囲とその障害物が映っている映像上の位置とに基づいて推定される。
【００２０】
さらに、推定部１は障害物の種類，相対位置，相対速度，衝突余裕時間（TTC，Time to Collision），衝突余裕度（MTC，Margin to Collision）などに基づき、障害物が自車両２０に衝突する確率（換言すれば衝突リスク）を推定する機能を持つ。この確率が高いほど、衝突の可能性が高いものと判断される。具体的な確率の算出手法には公知の手法が採用される。
【００２１】
生成部２は、カメラ１１の映像に基づき、車両外に設定された仮想的な視点からの俯瞰映像を生成するものである。俯瞰映像とは、カメラ１１で撮影された映像に適切な画像処理を施すことによって得られる加工映像であって、自車両２０や障害物を見下ろすような角度で自車両２０の周囲を俯瞰して見せる映像である。画像処理の具体的な手法としては、ホモグラフィ行列を用いた平面射影変換や、三次元空間での投影処理などを採用することができる。
【００２２】
例えば、カメラ１１で撮影された映像中の障害物が所定の投影面（例えば、路面や仮想曲面）に投影されているものと仮定し、その投影面を任意の視点から眺めたときの形状を推定する。本実施形態の生成部２は、鉛直俯瞰映像（いわゆる２Ｄ映像）と傾斜俯瞰映像（いわゆる３Ｄマルチアラウンド映像）との二種類を生成する機能を持つ。なお、ホモグラフィ行列を用いた平面射影変換を実施する場合には、鉛直俯瞰映像，傾斜俯瞰映像のそれぞれの視点及び俯瞰方向に対応する要素を含むホモグラフィ行列を用いることで、鉛直俯瞰映像，傾斜俯瞰映像のそれぞれを容易に生成可能である。
【００２３】
鉛直俯瞰映像とは、自車両２０を鉛直下方に見下ろした俯瞰映像である。つまり、少なくとも俯瞰方向が鉛直下方であれば、その映像は鉛直俯瞰映像である。鉛直俯瞰映像の視点位置は、好ましくは自車両２０の鉛直上方に設定される。また、俯瞰映像内に自車両２０が視認可能である限り、自車両２０の鉛直上方からずれた位置に視点位置を設定してもよい。鉛直俯瞰映像の例を図６（Ａ）の左側に示す。
【００２４】
傾斜俯瞰映像とは、自車両２０を斜め下に見下ろした俯瞰映像である。つまり、鉛直俯瞰映像以外の俯瞰映像はすべて傾斜俯瞰映像となる。鉛直俯瞰映像の視点が好ましくは自車両２０の鉛直上方であるのに対し、傾斜俯瞰映像の視点は任意の位置に設定される。また、鉛直俯瞰映像の俯瞰方向が鉛直下方向きであるのに対し、傾斜俯瞰映像の俯瞰方向は鉛直線に対して傾斜した方向に設定される。傾斜俯瞰映像の視点位置，俯瞰方向は、好ましくは障害物の種類に応じて、あるいは障害物の相対位置に応じて設定，変更される。
【００２５】
生成部２は、自車両２０と障害物とがともに含まれ、かつ、それらの相対的な位置関係が運転者にとってわかりやすいような俯瞰映像を、傾斜俯瞰映像として生成する。例えば、自車両２０が右折しようとしている場合には、自車両２０と自車両２０の進行方向に近い障害物（自車両２０から見て右側に存在する障害物）とがともに含まれる俯瞰映像を生成する。一方、自車両２０が左折しようとしている場合には、自車両２０と自車両２０から見て左側に存在する障害物とがともに含まれる俯瞰映像を生成する。
【００２６】
傾斜俯瞰映像の視点位置を障害物の種類に応じて変更する際には、以下のような手法を採用することが考えられる。
・障害物が歩行者であるとき、視点位置を自車両２０の後方に設定する
・障害物が歩行者であるとき、上面視における俯瞰方向が障害物の移動方向に
垂直となる視点位置を設定する
・障害物が歩行者以外のとき、視点位置を自車両２０の前方に設定する
・障害物が歩行者以外のとき、上面視における俯瞰方向が障害物の移動方向に
平行となる視点位置を設定する
【００２７】
例えば、歩行者は歩行中に立ち止まったり急に進行方向を変更したりする場合があるため、その歩行者の挙動の追跡が容易となるような視点からの俯瞰映像を提供することが好ましい。そこで、自車両２０の後方に視点位置を設定することで、歩行者の動きがわかりやすくなるようにする。あるいは、歩行者の移動方向を横方向（上面視で移動方向に垂直な方向）から眺めることができるように視点位置を設定する。
一方、歩行者以外の障害物（例えば自動二輪車や自転車）は、急には止まらないことが多く、障害物の挙動を追跡することよりは自車両２０との位置関係がわかりやすい俯瞰映像を提供することが好ましい。そこで、自車両２０の前方に視点位置を設定することで、自車両２０と障害物との距離がわかりやすくなるようにする。あるいは、障害物の移動方向に沿った方向（上面視で移動方向に平行な方向）から眺めることができるように視点位置を設定する。
【００２８】
傾斜俯瞰映像の例を、図６（Ｂ）に示す。傾斜俯瞰映像は、カメラ１１で撮影された映像を変換したものであり、実際の位置が投影面から離れているほど映像上ではゆがんで（大きく変形して）表示されることになる。しかし、その映像を視認した運転者は、他車両や人などの障害物がその位置に存在することを容易に把握することができる。なお、図６（Ｂ）に示されたような自車両２０の映像は、あらかじめ用意された画像を傾斜俯瞰映像に合成したものとする。なぜならば、自車両２０に設けられたカメラ１１の撮影範囲には、自車両２０自身が含まれないからである。
【００２９】
本実施形態の生成部２は、二種類の傾斜俯瞰映像を生成する機能を持つ。第一の傾斜俯瞰映像は、路面座標系を基準とした傾斜俯瞰映像（視点の位置が路面座標系上に固定された傾斜俯瞰映像）である。この傾斜俯瞰映像は、自車両２０の動きと障害物の動きとの双方を客観的に観察できる俯瞰映像となる。第二の傾斜俯瞰映像は、車両座標系を基準とした傾斜俯瞰映像（視点の位置が車両座標系上に固定された傾斜俯瞰映像）である。この傾斜俯瞰映像は、自車両２０の動きに追従する視点からの俯瞰映像となる。運転者は、これらの種類を好みに応じてあらかじめ設定しておく（客観表示モードのオン・オフを選択的に設定しておく）ことができるようになっている。例えば、傾斜俯瞰映像の表示モードとして「客観表示モード」が選択されている場合には前者が提供される。反対に「客観表示モード」が選択されていない場合には後者が提供される。
【００３０】
制御部３は、衝突の可能性が高いと判断された障害物の存在を運転者に報知するものである。制御部３は、自車両２０と衝突する確率が所定値以上の障害物についての情報をディスプレイ１５に表示させ、スピーカー１６から音声案内を発話させる機能を持つ。障害物の報知条件を以下に列挙する。なお、本実施形態では、条件２中の「所定車速」が0〜30[km/h]の範囲内で設定されるものとする。また、交差点中心からの地図上での距離が数十[m]以内であることをもって、条件３が成立するものとする。
【００３１】
条件１：衝突の確率が所定値以上の障害物が存在する。
条件２：自車両２０の車速が所定車速以下である。
条件３：自車両２０の位置が交差点付近である。
条件４：自車両２０のウィンカーが作動中である。
【００３２】
制御部３は、少なくとも条件１が成立した場合に音声案内を実施する。ディスプレイ１５への情報表示は、条件１〜３のすべてが成立した場合に実施する。このとき、条件４が不成立の場合には鉛直俯瞰映像を表示し、条件４が成立する場合には傾斜俯瞰映像を表示する。つまり、交差点近傍を低速で走行している自車両２０が右左折しようとした場合に限り、傾斜俯瞰映像がディスプレイ１５に表示される。一方、交差点付近であっても自車両２０が右左折しようとしていない場合には、鉛直俯瞰画像がディスプレイ１５に表示される。このとき、ディスプレイ１５がカーナビゲーションシステムの映像表示装置である場合には、カーナビゲーションシステムによる経路案内や地図表示が継続されるようにしてもよい。
【００３３】
本実施形態の制御部３は、俯瞰映像中の障害物を強調して表示する機能を持つ。例えば図６（Ａ），（Ｂ）中に示すように、障害物の周囲に矩形の破線枠を重畳させることによって、障害物の存在を強調する。あるいは、障害物の周囲の輝度を高めることによって、障害物の存在を強調してもよい。具体的な強調表示の手法としては、公知の手法を採用することができる。
【００３４】
図６〜図１１は、ディスプレイ１５に表示される映像を例示するものである。
図６（Ａ），（Ｂ）は、自車両２０から見てＡ方向に障害物（歩行者）が存在する場合の映像例である。自車両２０が左折しない場合（ウィンカーが作動していない場合）には、ディスプレイ１５に鉛直俯瞰映像が表示される。このとき、図６（Ａ）に示すように、ディスプレイ１５の左側に鉛直俯瞰映像を表示しつつ、ディスプレイ１５の右側にカメラ１１の映像を表示させてもよい。一方、自車両２０が左折する場合（ウィンカーが作動している場合）には、図６（Ｂ）に示すように、ディスプレイ１５に自車両２０の後方側からの傾斜俯瞰映像が表示される。傾斜俯瞰映像には、自車両２０と障害物との相対的な位置関係がわかりやすく表現される。このとき、自車両２０から見て左側の領域が多く含まれる傾斜俯瞰画像が提供されるように、視点位置を設定することが好ましい。また、視点位置は自車両２０の後方以外の位置に設定してもよく、例えば自車両２０の近傍（自車両２０の側方）に設定してもよいし、上面視における俯瞰方向が障害物の移動方向に垂直となる位置に設定してもよい。傾斜俯瞰映像を提供することにより、歩行者との距離感や方角が運転者に直感的に把握されることになり、左前方の歩行者に対する運転者の注意が喚起される。したがって、運転支援効果が向上する。
【００３５】
図７（Ａ）〜（Ｃ）は、自車両２０から見てＢ方向に障害物（自転車）が存在する場合の映像例である。自車両２０が左折しない場合（ウィンカーが作動していない場合）には、図７（Ａ）に示すように、ディスプレイ１５に鉛直俯瞰映像とカメラ１１の映像とが表示される。一方、自車両２０が左折する場合（ウィンカーが作動している場合）には、図７（Ｂ）に示すように、ディスプレイ１５に自車両２０から見て左側の領域が多く含まれる傾斜俯瞰画像が表示される。なお、図７（Ｃ）に示すように、自車両２０の前方側からの傾斜俯瞰映像を表示してもよい。また、図６（Ｂ）の映像例と同様に、自車両２０の近傍に視点位置を設定してもよいし、上面視における俯瞰方向が障害物の移動方向に平行となる視点位置を設定してもよい。傾斜俯瞰映像を提供することにより、左側方の自転車に対する運転者の注意が喚起され、運転支援効果が向上する。
【００３６】
図８（Ａ）〜（Ｃ）は、自車両２０から見てＣ方向に障害物（自動二輪車）が存在する場合の映像例である。自車両２０が左折しない場合（ウィンカーが作動していない場合）には、図８（Ａ）に示すように、ディスプレイ１５に鉛直俯瞰映像とカメラ１１の映像とが表示される。一方、自車両２０が左折する場合（ウィンカーが作動している場合）には、図８（Ｂ）に示すように、ディスプレイ１５に自車両２０から見て左側の領域が多く含まれる傾斜俯瞰画像が表示される。なお、図８（Ｃ）に示すように、自車両２０の前方側からの傾斜俯瞰映像を表示してもよい。障害物が自転車である場合と同様に、自車両２０の近傍に視点位置を設定してもよいし、上面視における俯瞰方向が障害物の移動方向に平行となる視点位置を設定してもよい。傾斜俯瞰映像を提供することにより、左後方の自動二輪車に対する運転者の注意が喚起され、運転支援効果が向上する。
【００３７】
図９（Ａ），（Ｂ）は、自車両２０から見てＤ方向に障害物（歩行者）が存在する場合の映像例である。自車両２０が右折しない場合（ウィンカーが作動していない場合）には、図９（Ａ）に示すように、ディスプレイ１５に鉛直俯瞰映像とカメラ１１の映像とが表示される。一方、自車両２０が右折する場合（ウィンカーが作動している場合）には、ディスプレイ１５に自車両２０から見て右側の領域が多く含まれる傾斜俯瞰映像が表示される。傾斜俯瞰映像の視点位置は、例えば自車両２０の近傍に設定される。このとき、図９（Ｂ）に示すように、自車両２０の後方に視点位置を設定してもよい。あるいは、上面視における俯瞰方向が障害物の移動方向に垂直となる位置に視点位置を設定してもよい。このような傾斜俯瞰映像を提供することで、右前方の歩行者に対する運転者の注意が喚起され、運転支援効果が向上する。
【００３８】
図１０（Ａ），（Ｂ）は、自車両２０から見てＥ方向に障害物（歩行者）が存在する場合の映像例である。自車両２０が右折しない場合（ウィンカーが作動していない場合）には、図１０（Ａ）に示すように、ディスプレイ１５に鉛直俯瞰映像とカメラ１１の映像とが表示される。一方、自車両２０が右折する場合（ウィンカーが作動している場合）には、図１０（Ｂ）に示すように、ディスプレイ１５に傾斜俯瞰映像が表示される。傾斜俯瞰映像を提供することにより、右側方の歩行者に対する運転者の注意が喚起され、運転支援効果が向上する。
【００３９】
図１１（Ａ），（Ｂ）は、自車両２０から見てＣ方向に障害物（自転車）が存在する場合の映像例である。自車両２０が右折しない場合（ウィンカーが作動していない場合）には、図１１（Ａ）に示すように、ディスプレイ１５に鉛直俯瞰映像とカメラ１１の映像とが表示される。一方、自車両２０が右折する場合（ウィンカーが作動している場合）には、図１１（Ｂ）に示すように、ディスプレイ１５に傾斜俯瞰映像が表示される。なお、図６（Ｂ）の映像例と同様に、傾斜俯瞰映像の視点位置を自車両２０の前方に設定してもよい。傾斜俯瞰映像を提供することにより、右後方の自転車に対する運転者の注意が喚起され、運転支援効果が向上する。
【００４０】
［３．フローチャート］
図１２は、運転支援装置１０で実施される制御内容を説明するためのフローチャート例である。このフローは所定の周期で繰り返し実施される。まず、入力装置１１〜１４で得られた各種情報が運転支援装置１０へと入力される（ステップＡ１）。推定部１では、カメラ１１で撮影された映像に画像解析処理が施され、障害物が存在する場合にはその存在が認識される（ステップＡ２）。また、認識された障害物の種類，相対位置，相対速度，衝突余裕時間，衝突余裕度などに基づき、衝突の確率が推定される（ステップＡ３）。
【００４１】
その後、衝突の確率が所定値以上であるか否か（条件１）が判定される（ステップＡ４）。ここで、衝突の確率が所定値未満であれば、次回の実行周期まで本フローを終了する。一方、衝突の確率が所定値以上であれば、車速が所定車速以下であるか否か（条件２）が判定されるとともに（ステップＡ５）、自車両２０が交差点付近に位置しているか否か（条件３）が判定される（ステップＡ６）。条件２，３のいずれかが不成立の場合には、制御部３が障害物の存在をスピーカー１６からの音声で報知し（ステップＡ７）、次回の実行周期まで本フローを終了する。一方、条件２，３がともに成立する場合には、ウィンカーが作動中であるか否か（条件４）が判定される（ステップＡ８）。
【００４２】
ステップＡ８でウィンカーが作動していない場合、自車両２０が直進しようとしているものと判断され、自車両２０の直上から鉛直下方向きの俯瞰方向が設定され（ステップＡ９）、生成部２で鉛直俯瞰映像が生成される（ステップＡ１０）。その後、鉛直俯瞰映像がディスプレイ１５に表示されるとともに（ステップＡ１６）、映像中の障害物が強調表示され（ステップＡ１７）、障害物の存在がスピーカー１６から音声で報知される（ステップＡ１８）。
【００４３】
ステップＡ８でウィンカーが作動している場合、自車両２０が右左折しようとしているものと判断され、自車両２０と障害物との双方を見渡すことのできる視点位置及び俯瞰方向が設定され（ステップＡ１１）、生成部２で傾斜俯瞰映像が生成される（ステップＡ１２）。なお、自車両２０の進行方向と障害物の存在する方向とが相違する場合には、ステップＡ１１の代わりにステップＡ９へ進むようにしてもよい。
その後、傾斜俯瞰映像の表示モードが客観表示モードであるか否かが判定される（ステップＡ１３）。ここで、客観表示モードが選択されている場合には、視点位置が路面座標系に固定される（ステップＡ１４）。一方、客観表示モードが選択されていない場合には、視点位置が車両座標系に固定される（ステップＡ１５）。また、傾斜俯瞰映像がディスプレイ１５に表示されるとともに（ステップＡ１６）、映像中の障害物が強調表示され（ステップＡ１７）、障害物の存在がスピーカー１６から音声で報知される（ステップＡ１８）。
【００４４】
［４．作用，効果］
（１）自車両２０と障害物との衝突の確率が所定値以上である低速走行時に俯瞰映像を表示することで、運転者に障害物の存在を知らしめることができ、運転支援効果を高めることができる。また、車速が所定車速以上の場合には俯瞰映像を表示しないため、通常の運転操作を阻害することなく運転支援効果を改善でき、有益でない情報提供による煩雑さを回避することができる。
【００４５】
（２）傾斜俯瞰映像を用いることで、自車両２０と障害物との位置関係がわかりやすい客観的な映像を提供することができ、運転支援効果を改善できる。なお、鉛直俯瞰映像と比較して、傾斜俯瞰映像の方が奥行き方向の情報量が多いことから、運転者は自車両２０の周囲の状況をより適切に把握することが可能となる。したがって、運転支援効果を高めることができる。
【００４６】
（３）ウィンカーの作動状態に応じて鉛直俯瞰映像と傾斜俯瞰映像とを切り替えることで、その後の自車両２０の動き（右左折なのか直進なのか）に応じた種類の俯瞰映像を提供することができる。例えば、自車両２０が交差点を直進する場合には、たとえ自車両２０から見てＡ方向に歩行者が存在したとしても、その歩行者と自車両２０との位置関係を傾斜俯瞰映像で提供する必然性は低い。上述の実施形態では、ウィンカーの作動状態に応じて俯瞰映像の種類が選択されるため、自車両２０の走行状況に適した情報を提供することができ、運転支援効果を高めることができる。
【００４７】
（４）図６〜図１１に示すように、障害物の種類に応じて俯瞰映像の視点位置，俯瞰方向を変更することで、障害物の種類に見合った俯瞰映像を提供することができ、運転支援効果を高めることができる。例えば、障害物が歩行者である場合には、その歩行者の急な方向転換や立ち止まり動作が把握しやすい俯瞰映像を提供することができる。一方、障害物が歩行者以外の場合には、自車両２０との位置関係が把握しやすい俯瞰映像を提供することができる。
（５）図６〜図１１に示すように、障害物の相対位置に応じて俯瞰映像の視点位置，俯瞰方向を変更することで、障害物の相対位置に見合った向きの俯瞰映像を提供することができ、運転支援効果を高めることができる。例えば、障害物が自車両２０の左側に存在する場合には、自車両２０から見て左側の領域が多く含まれる傾斜俯瞰画像が提供されるように、視点位置が設定される。一方、障害物が自車両２０の右側に存在する場合には、自車両２０から見て右側の領域が多く含まれる傾斜俯瞰画像が提供されるように、視点位置が設定される。これにより、運転支援効果を高めることができる。
【００４８】
（６）図６〜図１１に示すように、俯瞰映像中の障害物を強調して表示することで、障害物に対する運転者の注意をより効果的に惹起することができ、運転支援効果を高めることができる。
（７）視点位置を路面座標系に固定することで、自車両２０の動きと障害物の動きとの双方を客観的に観察できる俯瞰映像を提供することができ、運転支援効果を高めることができる。
【００４９】
［５．変形例］
上述の実施形態では、カメラ１１を用いて障害物を認識する運転支援装置１０について詳述したが、カメラ１１の代わりに電磁波や音波の反射波を用いて障害物を検出するレーダー装置を使用してもよい。また、カメラ１１で撮影された映像中の白線や横断歩道，信号機などを認識することで、自車両２０の位置が交差点近傍であるか否かを判断してもよい。これらの手法を採用した場合であっても、上述の実施形態と同様の作用・効果を奏する運転支援装置１０を実現することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  推定部
２  生成部
３  制御部
１０  運転支援装置
１１  カメラ
１２  車速センサ
１３  GPS装置
１４  ウィンカーレバー
１５  ディスプレイ
１６  スピーカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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