(57)【要約】【課題】無人航空機を定位させる候補の場所が複数存在する場合であっても、適切な場所に無人航空機を定位させること。【解決手段】無人航空機制御システムは、サーバ装置と、無人航空機と、標識提示装置と、を備える。前記サーバ装置は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、を備える。前記無人航空機は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える。前記標識提示装置は、前記提示標識を提示する提示部を備える。【選択図】図１
2018045643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバ装置と、
無人航空機と、
標識提示装置と、
を備える無人航空機制御システムであって、
前記サーバ装置は、
提示標識を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、
を備え、
前記無人航空機は、
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、
前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、
を備え、
前記標識提示装置は、
前記提示標識を提示する提示部
を備える無人航空機制御システム。
【請求項２】
撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から提示標識を検出する検出部と、提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機と、
提示標識を提示する提示部を備える標識提示装置と、
通信するサーバ装置であって、
提示標識を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、
を備えるサーバ装置。
【請求項３】
撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機に係る前記提示標識を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記提示標識を、他の装置に通知する通知部と、
を備えるサーバ装置と通信する標識提示装置であって、
前記サーバ装置が選択した提示標識を提示する提示部
を備える標識提示装置。
【請求項４】
提示標識を提示する標識提示装置に係る前記提示標識を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記提示標識を、他の装置に通知する通知部と、
を備えるサーバ装置と通信する無人航空機であって、
撮像部と、
前記サーバ装置が選択した提示標識を、前記撮像部が撮像した画像から検出する検出部と、
前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、
を備える無人航空機。
【請求項５】
無人航空機と、
標識提示装置と、
を備える無人航空機制御システムであって、
前記無人航空機は、
提示標識を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記提示標識を、前記標識提示装置に通知する通知部と、
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、
前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、
を備え、
前記標識提示装置は、
前記提示標識を提示する提示部
を備える無人航空機制御システム。
【請求項６】
無人航空機と、
標識提示装置と、
を備える無人航空機制御システムであって、
前記標識提示装置は、
提示標識を選択する選択部と、
前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機に通知する通知部と、
前記提示標識を提示する提示部と、
を備え、
前記無人航空機は、
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、
前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、
を備える無人航空機制御システム。
【請求項７】
前記提示部は、複数の前記提示標識を、切り替えて表示する
請求項１、請求項５、請求項６のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項８】
前記提示部は、複数の前記提示標識を、並べて表示する
請求項１、請求項５、請求項６のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項９】
前記選択部は、所定の変更条件が満たされた場合に、前記提示標識を再選択する
請求項１、請求項５から請求項８のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機制御システム、サーバ装置、標識提示装置、及び無人航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ドローン等の小型の無人航空機が普及してきている。特許文献１には、飛行体と離着陸ターゲットとを有する自動離着陸システムであり、前記飛行体は、下方を撮像する撮像装置と、航行手段と、前記撮像装置で取得した画像を処理し、前記航行手段を制御する制御部とを有し、該制御部は、前記撮像装置で取得した前記離着陸ターゲットの像に基づき、該離着陸ターゲットと前記飛行体との位置関係を演算し、演算結果に基づき前記飛行体の離着陸を制御する様にした自動離着陸システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２７９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、複数の離着陸ターゲットが存在する場合、すなわち離着陸場所に複数の候補がある場合を想定していない。従って、離着陸場所に複数の候補がある場合には、無人航空機（飛行体）を適切に制御できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたもので、無人航空機を定位させる候補の場所が複数存在する場合であっても、適切な場所に無人航空機を定位させることができる無人航空機制御システム、サーバ装置、標識提示装置、及び無人航空機を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の第１の態様は、サーバ装置と、無人航空機と、標識提示装置と、を備える無人航空機制御システムであって、前記サーバ装置は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、を備え、前記無人航空機は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備え、前記標識提示装置は、前記提示標識を提示する提示部を備える無人航空機制御システムである。
【０００７】
また、本発明の第２の態様は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から提示標識を検出する検出部と、提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機と、提示標識を提示する提示部を備える標識提示装置と、通信するサーバ装置であって、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、を備えるサーバ装置である。
【０００８】
また、本発明の第３の態様は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機に係る前記提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、他の装置に通知する通知部と、を備えるサーバ装置と通信する標識提示装置であって、前記サーバ装置が選択した提示標識を提示する提示部を備える標識提示装置である。
【０００９】
また、本発明の第４の態様は、提示標識を提示する標識提示装置に係る前記提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、他の装置に通知する通知部と、を備えるサーバ装置と通信する無人航空機であって、撮像部と、前記サーバ装置が選択した提示標識を、前記撮像部が撮像した画像から検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機である。
【００１０】
また、本発明の第５の態様は、無人航空機と、標識提示装置と、を備える無人航空機制御システムであって、前記無人航空機は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記標識提示装置に通知する通知部と、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備え、前記標識提示装置は、前記提示標識を提示する提示部を備える無人航空機制御システムである。
【００１１】
また、本発明の第６の態様は、無人航空機と、標識提示装置と、を備える無人航空機制御システムであって、前記標識提示装置は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機に通知する通知部と、前記提示標識を提示する提示部を備え、前記無人航空機は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機制御システムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、無人航空機を定位させる候補の場所が複数存在する場合であっても、適切な場所に無人航空機を定位させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る無人航空機制御システムの概要を示す図である。
【図２】同実施形態に係る宅配ボックスの透視図である。
【図３】同実施形態に係る無人航空機制御システムの構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る宅配ボックス管理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】同実施形態に係るボックス情報のデータ構成の一例を示す図である。
【図７】同実施形態に係る配送管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図８】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る提示標識の第１例を示す図である。
【図１０】同実施形態に係る提示標識の第２例を示す図である。
【図１１】同実施形態に係る提示標識の設定項目例を示す図である。
【図１２】同実施形態に係る宅配ボックス管理装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【図１４】同実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図１５】同実施形態に係る宅配ボックス管理装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【図１７】本発明の第３の実施形態に係る配送管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図１８】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【図１９】本発明の第４の実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図２０】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【図２１】変形例に係るボックス情報のデータ構成の一例を示す図である。
【図２２】変形例に係る宅配ボックスによる提示標識を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
［第１の実施形態］
〔第１の実施形態の概要〕
本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る無人航空機制御システム１の概要を示す図ある。
無人航空機制御システム１は、無人航空機１０を所定の場所に定位させるシステムである。
無人航空機１０は、遠隔操作や自律制御によって無人で飛行可能な小型の航空機である。以下では、一例として、無人航空機１０がドローンであるとして説明する。無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０やマクロセル基地局装置４０との間で、無線でデータを送受信する移動局装置（Ｕｓｅｒ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）である。無人航空機１０の台数は、１以上の任意の数であってよい。
【００１５】
本実施形態では、一例として、無人航空機１０を所定の場所に荷物を配送する目的で用いる場合について説明する。図１に示す例では、無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８のいずれかに荷物を配送する。つまり、宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８は、それぞれ、無人航空機１０が定位する場所の候補である。ここで、定位とは、所定期間、所定の場所に留まること、或いは、留まろうとすることをいう。具体的には、定位とは、着陸、又は、ホバリングすることである。また、以下では、宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８を、宅配ボックス３０と総称することがある。宅配ボックス３０の個数は、１以上の任意の数であってよい。宅配ボックス管理装置２は、ホーム基地局装置２０と通信可能に接続されており、各宅配ボックス３０は、ホーム基地局装置２０がサービスを提供するセルＣの圏内に概ね含まれるように設置される。無人航空機１０から宅配ボックス３０への荷物の受け渡しは、任意の方法で行われてよい。例えば、無人航空機１０は、ホバリング中に、自装置から吊り下げた荷物を切り離すことで荷物を受け渡してもよいし、着陸して宅配ボックス３０に荷物を載置してもよい。
【００１６】
ここで、宅配ボックス３０について説明する。
図２は、宅配ボックス３０の透視図である。
図２に示す例では、宅配ボックス３０は、箱型の形状を有し、その内部に荷物を載置、収納するための空間部が設けられている。宅配ボックス３０の上面には、当該空間部を閉塞、又は、開放可能な扉部３５が設けられている。宅配ボックス３０の底面には、表示部３２が設けられている。表示部３２は、鉛直方向上方に向けて、標識Ｍを表示することができる。
標識とは、視覚的に識別可能な文字、図形、絵柄、模様、色彩、発光、又は、これらの組み合わせである。視覚的に識別可能とは、撮像装置により撮像した場合に、撮像された画像において識別可能であることを含む。
【００１７】
表示部３２が表示する標識は、各宅配ボックス３０で同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、表示部３２が表示する標識は、固定であってもよいし、可変であってもよい。また、表示部３２は、常に標識を表示してもよいし、必要なときのみ標識を表示してもよい。常に同じ標識を表示する場合、表示部３２は、宅配ボックス３０の底面そのものであってもよく、この場合、標識は、例えば底面に描かれる。本実施形態では、一例として、各宅配ボックス３０が時間変化しない１つの標識を、必要に応じて提示する場合について説明する。
【００１８】
標識の提示と不提示とは、任意の方法で制御されてよい。ここでは、一例として、２つの方法について説明する。
第１の方法は、扉部３５の閉止と開放とにより、標識の提示と不提示とを制御する方法である。この場合、扉部３５は、光透過性の低い部材で構成される。このように構成することで、宅配ボックス３０は、扉部３５の開放状態では、その鉛直方向上方から表示部３２が表示する標識を確認可能とし、扉部３５の閉止状態では、表示部３２が表示する標識を確認不可能とすることができる。
【００１９】
第２の方法は、表示部３２が標識の表示と不表示（例えば、消去）とを制御することにより、標識の提示と不提示とを制御する方法である。この場合、扉部３５は、光透過性の高い部材で構成されてもよい。このように構成することで、宅配ボックス３０は、扉部３５の状態に関わらず、表示部３２が標識を表示している場合には、その鉛直方向上方から標識を確認可能とし、表示部３２が標識を表示していない場合には、標識を確認不可能とすることができる。
以上が、宅配ボックス３０の説明である。
【００２０】
本実施形態の概要について説明を続ける。
無人航空機制御システム１は、複数の宅配ボックス３０のうち、荷物の配送先とする宅配ボックス３０を選択する。無人航空機制御システム１は、選択した宅配ボックス３０にのみ、所定の標識を提示させる。換言すると、無人航空機制御システム１は、選択した宅配ボックス３０以外には、所定の標識を表示させない。以下では、この所定の標識を「提示標識」と称することがある。無人航空機１０は、提示標識を識別し、提示標識を提示した宅配ボックス３０へと移動する。そして、無人航空機１０は、自装置が運搬した荷物を、宅配ボックス３０の内部に載置して離脱する。これにより、無人航空機１０は、宅配ボックス３０が複数存在している場合であっても、いずれの宅配ボックス３０に移動すべきかを適切に判断することができる。
【００２１】
〔無人航空機制御システム１の構成〕
次に、無人航空機制御システム１の構成について説明する。
図３は、無人航空機制御システム１の構成を示す図である。
無人航空機制御システム１は、無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２と、配送管理サーバ７０と、を備える。宅配ボックス管理装置２は、宅配ボックス３０と、宅配ボックス制御装置５０と、を備える。無人航空機１０と、宅配ボックス制御装置５０と、配送管理サーバ７０とは、コンピュータシステムを備える電子機器である。無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０又はマクロセル基地局装置４０に接続可能である。宅配ボックス管理装置２は、ホーム基地局装置２０に接続されている。無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２と、配送管理サーバ７０とは、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０、基幹ネットワークＮＷを介して互いに通信することができる。
【００２２】
ホーム基地局装置２０は、無人航空機１０等の移動局装置との間で、無線でデータを送受信する小型基地局装置である。ホーム基地局装置２０は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）方式の無線通信システムにおける屋内基地局装置（Ｈｏｍｅ  ｅＮｏｄｅＢ）、マイクロセル基地局装置（ｍｉｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）、ピコセル基地局装置（ｐｉｃｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）、フェムトセル基地局装置（ｆｅｍｔｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）である。ホーム基地局装置２０がサービスを提供するセルＣ（電波が到達する範囲）の半径は、例えば数ｍ〜数十ｍの比較的狭い範囲である。即ち、ホーム基地局装置２０とは、移動局装置との通信可能な範囲が狭い（典型的には、半径数ｍ〜数十ｍ）基地局装置である。ホーム基地局装置２０は、例えば、宅配ボックス３０の近傍等に設置されている。ホーム基地局装置２０は、例えば、自装置に接続した無人航空機１０の情報を、宅配ボックス制御装置５０に通知する。
【００２３】
マクロセル基地局装置４０は、移動局装置との間で、無線でデータを送受信する基地局装置である。マクロセル基地局装置４０は、例えば、ＬＴＥ方式の無線通信システムにおけるマクロセル基地局装置（ｍａｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）である。マクロセル基地局装置４０が提供するセルの半径は、例えば数百ｍ〜数十ｋｍの比較的広い範囲である。即ち、マクロセル基地局装置４０とは、移動局装置との通信可能な範囲が広い（典型的には、半径数百ｍ〜数十ｋｍ）基地局装置である。
【００２４】
宅配ボックス制御装置５０は、宅配ボックス３０を制御する装置である。宅配ボックス制御装置５０は、荷物の受け取りに用いる宅配ボックス３０を選択する。また、宅配ボックス制御装置５０は、宅配ボックス３０による標識の提示を制御する。
配送管理サーバ７０は、無人航空機１０による荷物の配送を管理する装置である。なお、配送管理サーバ７０は、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０等を介した通信を用いて、無人航空機１０の飛行を制御する無人航空機飛行制御サーバとして機能してもよい。
【００２５】
〔無人航空機１０の構成〕
次に、無人航空機１０の構成について説明する。
図４は、無人航空機１０の構成を示すブロック図である。
無人航空機１０は、無線通信部１１と、記憶部１２と、撮像部１３と、飛行制御部１４と、制御部１５と、を備える。
【００２６】
無線通信部１１は、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０と無線通信する。
記憶部１２は、種々の情報を記憶する。
撮像部１３は、周囲を撮像する。
飛行制御部１４は、制御部１５から入力される指示に基づいて、無人航空機１０の移動方向や移動速度等を制御する。
【００２７】
制御部１５は、無人航空機１０が備える各構成を制御する。制御部１５は、通知部１５１と、画像解析部１５２と、を備える。
通知部１５１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部１５１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。
画像解析部１５２は、撮像部１３が取得する画像を随時解析し、画像から提示標識を検出する。画像解析部１５２は、画像から検出した提示標識に基づいて、提示標識と自装置との位置関係を演算する。画像解析部１５２は、演算した位置関係に基づいて、例えば、取るべき姿勢、位置等の情報を飛行制御部１４に出力する。本実施形態では、一例として、提示標識のパターンが、予め無人航空機１０に登録され、画像に撮像された提示標識が識別可能である場合について説明する。この場合、宅配ボックス管理装置２は、提示標識を、無人航空機１０の出発前から提示していてもよい。
【００２８】
〔宅配ボックス管理装置２の構成〕
次に、宅配ボックス管理装置２の構成について説明する。
まず、宅配ボックス制御装置５０の構成について説明する。
図５は、宅配ボックス管理装置２の構成を示すブロック図である。
宅配ボックス制御装置５０は、第１通信部５１と、第２通信部５２と、記憶部５３と、制御部５４と、を備える。
第１通信部５１は、ホーム基地局装置２０と通信する。
第２通信部５２は、宅配ボックス３０と通信する。
記憶部５３は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部５３は、ボックス情報を記憶する。ボックス情報とは、宅配ボックス３０の管理情報である。
【００２９】
ここで、ボックス情報について説明する。
図６は、ボックス情報のデータ構成の一例を示す図である。
ここでは、一例として、各宅配ボックス３０について、個別の利用者が設定されていない場合について説明する。換言すると、各宅配ボックス３０が複数の利用者により共用される場合について説明する。
【００３０】
図６に示す例において、ボックス情報は、ボックスＩＤ（図６における「ボックスＩＤ」）と、サイズ情報（図６における「サイズ」）と、状態情報（図６における「状態」）と、を含み、これらを対応付けて構成される。
ボックスＩＤとは、宅配ボックス３０を固有に識別する情報である。
サイズ情報は、宅配ボックス３０の収容力を示す情報である。
状態情報は、宅配ボックス３０の利用状態を示す情報である。例えば、状態情報には、宅配ボックス３０が使用中（使用不可）である場合には、利用者の識別情報が記述され、未使用（使用可）である場合には、「○」が記述される。
以上のように構成されたボックス情報を参照することにより、荷物の受け取りに使用可能な宅配ボックス３０を特定することができる。
以上が、ボックス情報についての説明である。
【００３１】
図５に戻り、宅配ボックス制御装置５０の構成についての説明を続ける。
制御部５４は、宅配ボックス制御装置５０が備える各構成を制御する。制御部５４は、通知部５４１と、ボックス選択部５４２と、を備える。
通知部５４１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部５４１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。例えば、通知部５４１は、宅配ボックス３０に対して扉部３５の開閉や標識の表示を指示する。
ボックス選択部５４２は、荷物の受け取りに用いる宅配ボックス３０を選択する。
【００３２】
次に、宅配ボックス３０の構成について説明する。
宅配ボックス３０は、通信部３１と、表示部３２と、記憶部３３と、制御部３４と、を備える。
通信部３１は、宅配ボックス制御装置５０と通信する。
表示部３２は、標識を表示する。
記憶部３３は、各種情報を記憶する。
制御部３４は、宅配ボックス３０が備える各構成を制御する。例えば、制御部３４は、宅配ボックス制御装置５０からの要求に応じて、扉部３５の開閉や、表示部３２による標識の表示、不表示を制御する。また、例えば、制御部３４は、荷物を受け取りが完了した場合に、その旨を宅配ボックス制御装置５０に通知する。
【００３３】
〔配送管理サーバ７０の構成〕
次に、配送管理サーバ７０の構成について説明する。
図７は、配送管理サーバ７０の構成を示すブロック図である。
配送管理サーバ７０は、通信部７１と、記憶部７２と、制御部７３と、を備える。
通信部７１は、無人航空機１０と、宅配ボックス制御装置５０と、通信する。
記憶部７２は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部７２は、配送情報を記憶する。配送情報とは、無人航空機１０による荷物の管理情報である。配送情報は、例えば、配送を行う無人航空機１０の識別情報（ドローンＩＤ）、住所等の配送先を示す情報、配送する荷物のサイズを示す情報等を含んで構成される。
【００３４】
制御部７３は、配送管理サーバ７０が備える各構成を制御する。制御部７３は、通知部７３１を備える。
通知部７３１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部７３１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。例えば、通知部７３１は、宅配ボックス制御装置５０に対して、配送情報を通知する。
【００３５】
〔無人航空機制御システム１の動作〕
次に、無人航空機制御システム１の動作について説明する。
図８は、無人航空機制御システム１による処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
ここでは、無人航空機１０が、配送先の宅配ボックス管理装置２の近傍に移動して、ホーム基地局装置２０に無線接続した状態からの処理の流れを示す。
（ステップＳ１）無人航空機１０は、自装置のドローンＩＤを宅配ボックス制御装置５０に通知する。なお、ドローンＩＤの通知は、ホーム基地局装置２０に対する接続手続において行われてもよい。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ２に処理を進める。
（ステップＳ２）宅配ボックス制御装置５０は、無人航空機１０のドローンＩＤに係る配送情報を、配送管理サーバ７０に要求する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ３に処理を進める。
（ステップＳ３）配送管理サーバ７０は、配送情報を、宅配ボックス制御装置５０に通知する。その後、ステップＳ４に処理を進める。
【００３６】
（ステップＳ４）宅配ボックス管理装置２は、配送情報と、ボックス情報とに基づいて、配送先の宅配ボックス３０、すなわち配送先の宅配ボックス３０を選択する。例えば、宅配ボックス３０は、荷物のサイズを確認し、使用可能な宅配ボックス３０の中から、荷物の収容に十分な大きさの宅配ボックス３０を選択する。
ここで、本実施形態では、無人航空機制御システム１が複数の宅配ボックス３０を備える場合、各宅配ボックス３０は、それぞれ、標識を提示することができる。従って、複数の宅配ボックス３０の中から配送先の宅配ボックス３０を選択することは、複数の標識の中から提示標識を選択することと言い換えられる。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ５に処理を進める。
【００３７】
（ステップＳ５）宅配ボックス管理装置２は、選択した宅配ボックス３０に、提示標識を提示させる。また、宅配ボックス管理装置２は、選択した宅配ボックス３０以外の宅配ボックス３０には、提示標識を提示させない。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ６に処理を進める。
（ステップＳ６）無人航空機１０は、撮像画像を解析し、提示標識を検出する。無人航空機１０は、提示標識を検出すると、提示標識を提示した宅配ボックス３０に荷物の配達を行う。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ７に処理を進める。
【００３８】
（ステップＳ７）宅配ボックス管理装置２は、荷物を受け取った宅配ボックス３０が使用中である旨を、ボックス情報に記述する。また、宅配ボックス管理装置２は、配送管理サーバ７０に荷物の受け取りが完了したことを、配送管理サーバ７０に通知する。配送管理サーバ７０は、配送が完了した旨を配送情報に記述する。そして、無人航空機制御システム１は、図８に示す処理を終了する。
【００３９】
〔標識の変形例〕
上述した例では、時間変化しない１つの標識を提示する場合について説明したが、提示標識は、複数の標識から構成されてもよい。ここでは、提示標識の変形例について説明する。
図９は、本実施形態に係る提示標識の第１例を示す図である。
図９に示す例では、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３が、時間に応じて切り替わる様子が示されている。このように、提示標識は、所定のタイミングで切り替えられる複数の標識であってもよい。図９に示す例では、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３のそれぞれが、提示標識であるともいえるし、１つの提示標識が３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３から構成されているともいえる。１つの提示標識が３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３から構成されていると見た場合には、各標識を切り替えるタイミングも、提示標識を構成してよい。例えば、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３が５秒間ずつ提示される場合と、標識Ｍ−１１、Ｍ−１３が５秒間提示され、標識Ｍ−１２のみ２秒間だけ提示される場合とは、異なる提示標識として区別されてもよい。
【００４０】
図１０は、本実施形態に係る提示標識の第２例を示す図である。
図１０に示す例では、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３が、１つの宅配ボックス３０において、並べて提示されている。このように提示標識は、同時に表示される複数の標識であってもよい。図１０に示す例では、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３のそれぞれが、提示標識であるともいえるし、１つの提示標識が３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３から構成されているともいえる。１つの提示標識が３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３から構成されていると見た場合には、各標識の配置も、提示標識を構成してよい。例えば、図１０のように標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３を配置した場合と、標識Ｍ−２２、Ｍ−２３の位置を入れ替えた場合とは、異なる提示標識として区別されてもよい。また、例えば、図１０において、標識Ｍ−２２が異なる向きに配置された場合には、異なる提示標識として区別されてもよい。なお、ここでは、複数の標識を並べることにより各標識を同時に提示する態様について説明したが、複数の標識を重ねることにより各標識を同時に提示してもよい。
【００４１】
このように、無人航空機制御システム１において、宅配ボックス３０は、複数の提示標識を、切り替えて表示してよい。
また、宅配ボックス３０は、複数の提示標識を、並べて表示してよい。
これにより、無人航空機制御システム１は、複数の提示標識を用いるため、１つの提示標識を用いる場合に比して、無人航空機１０が提示標識を誤認識してしまう可能性を低減することができる。
【００４２】
〔第１の実施形態のまとめ〕
以上説明してきたように、無人航空機制御システム１は、無人航空機１０と、ボックス選択部５４２により複数の標識の中から選択された提示標識を提示する宅配ボックス３０と、を備える無人航空機制御システムであって、無人航空機１０は、撮像部１３と、撮像部１３が撮像した画像から前記提示標識を検出する画像解析部１５２と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機１０の位置を制御する飛行制御部１４と、を備える。
また、無人航空機制御システム１は、宅配ボックス３０と、ボックス選択部５４２と、ボックス選択部５４２が選択した前記提示標識を、無人航空機１０に通知する通知部５４１と、を備える宅配ボックス管理装置２を備える。
【００４３】
これにより、無人航空機制御システム１において、宅配ボックス管理装置２は、複数の宅配ボックス３０が存在している場合であっても、選択した宅配ボックス３０に提示標識を提示させる。そのため、宅配ボックス管理装置２は、無人航空機１０を、特定の宅配ボックス３０に適切に移動させることができる。換言すると、無人航空機制御システム１は、無人航空機１０を定位させる場所として複数の候補が存在する場合であっても、適切な場所に無人航空機１０を定位させることができる。
【００４４】
［第２の実施形態］
〔第２の実施形態の概要〕
本発明の第２の実施形態について説明する。以下では、上述した各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を援用する。
第１の実施形態では、各宅配ボックス３０が時間変化しない同じ標識を、必要に応じて提示する場合について説明した。これに対して、本実施形態では、提示標識を可変とし、提示標識を宅配ボックス管理装置２が選択する場合について説明する。本実施形態では、一例として、標識を表示する表示部３２は、液晶ディスプレイパネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等の表示装置であるとして説明する。
【００４５】
図１１は、本実施形態に係る提示標識の設定項目例を示す図である。
図１１に示すように、宅配ボックス３０が提示する標識について、形状、色、表示態様等を設定することができる。形状としては、例えば、図形や文字、数字等を設定可能としてよい。また、色としては、標識全体の色、標識の一部の色、部分ごとの色のパターン、色付けしないこと等を設定可能としてよい。表示態様としては、常時点灯（常時表示）、点滅等を設定可能としてよい。なお、提示標識の設定項目は上述したものに限られない。例えば、図９、図１０に例示した標識において、表示のタイミング、標識の配置等を設定可能としてよい。また、これらの複数の設定項目を個別に設定可能とするだけでなく、複数の設定項目の設定値を互いに対応付けて標識の設定パターンを構成してよい。このように、設定パターンを構成することにより、複数の設定項目の設定値を、一括で設定することができる。
【００４６】
〔宅配ボックス管理装置２Ａの構成〕
次に、本実施形態に係る無人航空機制御システム１Ａ（不図示）の構成について説明する。
無人航空機制御システム１Ａ（不図示）は、無人航空機制御システム１が備える宅配ボックス管理装置２に代えて、宅配ボックス管理装置２Ａを備える。
図１２は、宅配ボックス管理装置２Ａの構成を示すブロック図である。
宅配ボックス管理装置２Ａは、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス３０、宅配ボックス制御装置５０に代えて、宅配ボックス制御装置５０Ａを備える。宅配ボックス制御装置５０Ａは、制御部５４に代えて制御部５４Ａを備える。制御部５４Ａは、通知部５４１に代えて通知部５４１Ａを備える。また、制御部５４Ａは、標識選択部５４３Ａをさらに備える。
【００４７】
標識選択部５４３Ａは、提示標識の設定値を決定する。換言すると、標識選択部５４３Ａは、設定可能な複数の標識の中から、提示標識を選択する。標識選択部５４３Ａは、例えば、複数の宅配ボックス３０で並行して受け取りが発生する場合には、各宅配ボックス３０の提示標識を異ならせてよい。また、例えば、標識選択部５４３Ａは、無人航空機１０や配送管理サーバ７０から、無人航空機１０が識別可能な標識の情報を取得して、無人航空機１０が識別可能な標識のみを提示標識として選択してよい。また、例えば、標識選択部５４３Ａは、気象や周辺環境の状況（例えば、光量）に基づいて、提示標識を選択してよい。例えば、日中は、夜間に比べて周囲の光量が多いため、表示部３２の発光の視認性が低下する場合がある。そのため、日中は、より視認性が高い標識のみを提示標識として選択するようにしてもよい。
通知部５４１Ａは、通知部５４１と同様に各種情報を処理する。ただし、通知部５４１Ａは、標識選択部５４３Ａによる選択結果を、他の装置に通知可能である点が異なる。
【００４８】
〔無人航空機制御システム１Ａの動作〕
次に、無人航空機制御システム１Ａの動作について説明する。
図１３は、無人航空機制御システム１Ａによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
ここでは、無人航空機１０が、配送先の宅配ボックス管理装置２の近傍に移動して、ホーム基地局装置２０に無線接続した状態からの処理の流れを示す。なお、図１３に示すステップＳ１−Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７は、図８と同様であるため、説明を援用する。
（ステップＳ１１）ステップＳ４の処理の後、宅配ボックス管理装置２は、提示標識を選択する。その後、無人航空機制御システム１Ａは、ステップＳ１２に処理を進める。
【００４９】
（ステップＳ１２）宅配ボックス管理装置２は、ステップＳ１１において選択した提示標識の内容を示す情報を、無人航空機１０に通知する。これにより、無人航空機１０は、どの標識に基づいて定位すれば良いのかを確認することができる。その後、無人航空機制御システム１Ａは、ステップＳ１５に処理を進める。
（ステップＳ１５）宅配ボックス管理装置２は、ステップＳ１１において選択した提示標識を、受け取りを行う宅配ボックス３０において提示する。その後、無人航空機制御システム１Ａは、ステップＳ６に処理を進める。
なお、上述した各ステップの処理は、順序を入れ替えて実行されてよい。例えば、ステップＳ４の処理は、ステップＳ２２の処理の後に実行されてもよい。
【００５０】
〔第２の実施形態のまとめ〕
以上説明したように、無人航空機制御システム１Ａは、宅配ボックス３０と、標識選択部５４３Ａと、標識選択部５４３Ａが選択した前記提示標識を、無人航空機１０に通知する通知部５４１と、を備える宅配ボックス管理装置２を備える。
【００５１】
これにより、無人航空機制御システム１において、宅配ボックス管理装置２は、複数の宅配ボックス３０が存在している場合であっても、選択した宅配ボックス３０に提示標識を提示させる。そのため、宅配ボックス管理装置２は、無人航空機１０を、特定の宅配ボックス３０に適切に移動させることができる。換言すると、無人航空機制御システム１は、無人航空機１０を定位させる場所として複数の候補が存在する場合であっても、適切な場所に無人航空機１０を定位させることができる。
【００５２】
［第３の実施形態］
〔第３の実施形態の概要〕
本発明の第３の実施形態について説明する。以下では、上述した各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を援用する。
第２の実施形態では、宅配ボックス管理装置２Ａが提示標識を決定する場合について説明したが、本実施形態では、無人航空機１０Ｂが提示標識を決定する点が異なる。
【００５３】
〔無人航空機制御システム１Ｂの構成〕
次に、本実施形態に係る無人航空機制御システム１Ｂ（不図示）の構成について説明する。
無人航空機制御システム１Ｂは、無人航空機制御システム１Ａが備える無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２Ａに代えて、無人航空機１０Ｂ、宅配ボックス管理装置２Ｂを備える。
次に、無人航空機１０Ｂの構成について説明する。
図１４は、無人航空機１０Ｂの構成を示すブロック図である。
無人航空機１０Ｂは、無人航空機１０が備える制御部１５に代えて、制御部１５Ｂを備える。制御部１５Ｂは、制御部１５が備える通知部１５１に代えて、通知部１５１Ｂを備える。また、制御部１５Ｂは、標識選択部１５３Ｂを備える。
【００５４】
標識選択部１５３Ｂは、標識選択部５４３Ａと同様に、提示標識を選択する。なお、標識選択部１５３Ｂは、通知部１５１Ｂを介して、宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を取得可能である。そのため、標識選択部１５３Ｂは、宅配ボックス３０が提示可能な標識を提示標識として選択することができる。
通知部１５１Ｂは、通知部１５１と同様に、各種情報を処理する。ただし、通知部１５１Ｂは、宅配ボックス管理装置２Ｂから宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を取得可能である。また、通知部１５１Ｂは、宅配ボックス管理装置２Ｂに対して、標識選択部１５３Ｂによる選択結果を通知可能である。
【００５５】
次に、宅配ボックス管理装置２Ｂの構成について説明する。
図１５は、宅配ボックス管理装置２Ｂの構成を示すブロック図である。
宅配ボックス管理装置２Ｂは、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス制御装置５０に代えて、宅配ボックス制御装置５０Ｂを備える。宅配ボックス制御装置５０Ｂは、制御部５４に代えて、制御部５４Ｂを備える。また、制御部５４Ｂは、通知部５４１に代えて、通知部５４１Ｂを備える。そして、本実施形態では、標識選択部５４３Ａに対応する構成は無人航空機１０Ｂが備えるため、宅配ボックス管理装置２Ｂは、標識選択部５４３Ａを備えなくてよい。
通知部５４１Ｂは、通知部５４１と同様に、各種情報を処理する。ただし、通知部５４１Ｂは、宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を、無人航空機１０Ｂ等の他の装置に通知可能である。
【００５６】
〔無人航空機制御システム１Ｂの動作〕
次に、無人航空機制御システム１Ｂの動作について説明する。
図１６は、無人航空機制御システム１Ｂによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
ここでは、無人航空機１０Ｂが、配送先の宅配ボックス管理装置２Ｂの近傍に移動して、ホーム基地局装置２０に無線接続した状態からの処理の流れを示す。なお、図１６に示すステップＳ１−Ｓ４、Ｓ１５、Ｓ６、Ｓ７は、図８、図１３と同様であるため、説明を援用する。
【００５７】
（ステップＳ２１）ステップＳ４の処理の後、宅配ボックス管理装置２Ｂは、宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を、無人航空機１０Ｂに通知する。つまり、宅配ボックス管理装置２Ｂは、標識の提示能力を通知する。その後、無人航空機制御システム１Ｂは、ステップＳ２２に処理を進める。
（ステップＳ２２）無人航空機１０Ｂは、提示標識を選択する。その後、無人航空機制御システム１Ｂは、ステップＳ２３に処理を進める。
（ステップＳ２３）無人航空機１０Ｂは、ステップＳ２２において選択した提示標識の内容を示す情報を、宅配ボックス管理装置２Ｂに通知して、提示標識を提示するように指示する。これにより、宅配ボックス管理装置２Ｂは、どの標識を提示すれば無人航空機１０Ｂを適切に定位させられるのかを確認することができる。その後、無人航空機制御システム１Ｂは、ステップＳ１５に処理を進める。
なお、上述した各ステップの処理は、順序を入れ替えて実行されてよい。
【００５８】
〔第３の実施形態のまとめ〕
以上説明したように、無人航空機制御システム１Ｂにおいて、無人航空機１０Ｂは、標識選択部１５３Ｂと、標識選択部１５３Ｂが選択した提示標識を、宅配ボックス管理装置２に通知する通知部１５１Ｂと、を備える。
これにより、無人航空機制御システム１Ｂにおいて、無人航空機１０Ｂは、複数の宅配ボックス３０が存在している場合であっても、特定の宅配ボックス３０に提示標識を提示させる。そのため、無人航空機１０Ｂは、宅配ボックス３０に適切に移動することができる。
【００５９】
［第４の実施形態］
〔第４の実施形態の概要〕
本発明の第４の実施形態について説明する。以下では、上述した各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を援用する。
第２の実施形態では、宅配ボックス管理装置２Ａが提示標識を決定する場合について説明したが、本実施形態では、配送管理サーバ７０が提示標識を決定する点が異なる。
【００６０】
〔無人航空機制御システム１Ｃの構成〕
次に、本実施形態に係る無人航空機制御システム１Ｃ（不図示）の構成について説明する。無人航空機制御システム１Ｃは、無人航空機制御システム１Ａが備える宅配ボックス管理装置２Ａに代えて宅配ボックス管理装置２Ｂを、配送管理サーバ７０に代えて配送管理サーバ７０Ｃを備える。
次に、配送管理サーバ７０Ｃの構成について説明する。
図１７は、配送管理サーバ７０Ｃの構成を示すブロック図である。
配送管理サーバ７０Ｃは、配送管理サーバ７０が備える制御部７３に代えて、制御部７３Ｃを備える。制御部７３Ｃは、制御部７３が備える通知部７３１に代えて、通知部７３１Ｃを備える。また、制御部７３Ｃは、標識選択部７３２Ｃを備える。
【００６１】
標識選択部７３２Ｃは、標識選択部５４３Ａと同様に、提示標識を選択する。なお、標識選択部７３２Ｃは、通知部７３１Ｃを介して、宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を取得可能である。そのため、標識選択部７３２Ｃは、宅配ボックス３０が提示可能な標識を提示標識として選択することができる。
通知部７３１Ｃは、通知部７３１と同様に、各種情報を処理する。ただし、通知部７３１Ｃは、宅配ボックス管理装置２Ｂから宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を取得可能である。また、通知部７３１Ｃは、宅配ボックス管理装置２Ｂに対して、標識選択部７３２Ｃによる選択結果を通知可能である。
【００６２】
〔無人航空機制御システム１Ｃの動作〕
次に、無人航空機制御システム１Ｃの動作について説明する。
図１８は、無人航空機制御システム１Ｃによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
ここでは、無人航空機１０が、配送先の宅配ボックス管理装置２Ｂの近傍に移動して、ホーム基地局装置２０に無線接続した状態からの処理の流れを示す。なお、図１６に示すステップＳ１−Ｓ４、Ｓ１５、Ｓ６、Ｓ７は、図８、図１３と同様であるため、説明を援用する。
【００６３】
（ステップＳ３１）ステップＳ４の処理の後、宅配ボックス管理装置２Ｂは、宅配ボックス３０が提示可能な標識を示す情報を、配送管理サーバ７０Ｃに通知する。つまり、宅配ボックス管理装置２Ｂは、標識の提示能力を通知する。その後、無人航空機制御システム１Ｃは、ステップＳ３２に処理を進める。
（ステップＳ３２）配送管理サーバ７０Ｃは、提示標識を選択する。その後、無人航空機制御システム１Ｃは、ステップＳ３３に処理を進める。
【００６４】
（ステップＳ３３）配送管理サーバ７０Ｃは、ステップＳ３２において選択した提示標識の内容を示す情報を、無人航空機１０に通知する。これにより、無人航空機１０は、どの標識に基づいて定位すれば良いのかを確認することができる。その後、無人航空機制御システム１Ｃは、ステップＳ３４に処理を進める。
【００６５】
（ステップＳ３４）配送管理サーバ７０Ｃは、ステップＳ３２において選択した提示標識の内容を示す情報を、宅配ボックス管理装置２Ｂに通知して、提示標識を提示するように指示する。これにより、宅配ボックス管理装置２Ｂは、どの標識を提示すれば無人航空機１０を適切に定位させられるのかを確認することができる。その後、無人航空機制御システム１Ｃは、ステップＳ１５に処理を進める。
なお、上述した各ステップの処理は、順序を入れ替えて実行されてよい。
【００６６】
〔第４の実施形態のまとめ〕
以上説明したように、無人航空機制御システム１Ｃにおいて、配送管理サーバ７０Ｃは、標識選択部７３２Ｃと、標識選択部７３２Ｃが選択した提示標識を、無人航空機１０と宅配ボックス管理装置２Ｂとに通知する通知部７３１Ｃと、を備える。
これにより、無人航空機制御システム１Ｃにおいて、配送管理サーバ７０Ｃは、複数の宅配ボックス３０が存在している場合であっても、特定の宅配ボックス３０に提示標識を提示させる。また、無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２Ｂとの両方に、提示標識の内容を共有する。そのため、無人航空機１０は、宅配ボックス３０に適切に移動することができる。
【００６７】
［第５の実施形態］
〔第５の実施形態の概要〕
本発明の第５の実施形態について説明する。以下では、上述した各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を援用する。
第２の実施形態では、宅配ボックス管理装置２Ａが提示標識を決定する場合について説明した。本実施形態では、所定の条件が満たされた場合、又は、所定の条件が満たされなかった場合に、提示標識を変更可能な点が異なる。
【００６８】
〔無人航空機制御システム１Ｄの構成〕
次に、本実施形態に係る無人航空機制御システム１Ｄ（不図示）の構成について説明する。
無人航空機制御システム１Ｄは、無人航空機制御システム１Ａが備える無人航空機１０に代えて、無人航空機１０Ｄを備える。
無人航空機１０Ｄの構成について説明する。
図１９は、無人航空機１０Ｄの構成を示すブロック図である。
無人航空機１０Ｄは、無人航空機１０が備える制御部１５に代えて、制御部１５Ｄを備える。制御部１５Ｄは、判定部１５４Ｄを備える。
【００６９】
判定部１５４Ｄは、提示標識を検出するまでの間に、所定の変更条件が満たされたか否かを判定する。
ここで、変更条件とは、提示標識を変更するための条件である。変更条件としては、例えば、所定時間内に提示標識を検出すること、所定距離移動するまでの間に提示標識を検出すること、所定距離以上離れた提示標識を検出すること等である。
判定部１５４Ｄは、変更条件が満たされた場合に、通知部１５１を介して、提示標識を変更するように宅配ボックス管理装置２Ａに通知する。
【００７０】
〔無人航空機制御システム１Ｄの動作〕
次に、無人航空機制御システム１Ｄの動作について説明する。
図２０は、無人航空機制御システム１Ｄによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
ここでは、無人航空機１０Ｄが、配送先の宅配ボックス管理装置２Ａの近傍に移動して、ホーム基地局装置２０に無線接続した状態からの処理の流れを示す。なお、図２０に示すステップＳ１−Ｓ５、Ｓ１１、Ｓ１２は、図８、図１３と同様であるため、説明を援用する。また、ステップＳ５−２、Ｓ１２−２の処理は、ステップＳ５、Ｓ１２の処理と同様である。
【００７１】
（ステップＳ４１）ステップＳ５の処理の後、無人航空機１０Ｄは、所定の変更条件が満たされたか否かを判定する。図２０に示す例では、ステップＳ４１において、所定の変更条件が満たされた場合を示す。変更条件が満たされたと判定した場合、無人航空機１０Ｄは、宅配ボックス管理装置２Ａに対して、提示標識を変更するように要求する。その後、無人航空機制御システム１Ｄは、ステップＳ４２に処理を進める。
（ステップＳ４２）宅配ボックス管理装置２Ａは、提示標識を再選択する。このとき、宅配ボックス管理装置２Ａは、前回提示した提示標識とは異なる標識を選択する。その後、無人航空機制御システム１Ｄは、ステップＳ１２−２に処理を進める。
（ステップＳ４６）ステップＳ５−２の処理の後、無人航空機１０Ｄは、所定の変更条件が満たされたか否かを判定する。図２０に示す例では、ステップＳ４６において、所定の変更条件が満たされる前に提示標識を検出した場合を示す。ステップＳ６と同様に、提示標識を提示した宅配ボックス３０に荷物の配達を行う。その後、無人航空機制御システム１Ｄは、ステップＳ７に処理を進める。
なお、上述した各ステップの処理は、順序を入れ替えて実行されてよい。
【００７２】
〔第５の実施形態のまとめ〕
以上説明したように、無人航空機制御システム１Ｄにおいて、標識選択部１５３Ｄは、所定の変更条件が満たされた場合に、前記提示標識を再選択する。
これにより、無人航空機制御システム１Ｄにおいて、例えば、無人航空機１０Ｄが認識しにくい提示標識が提示された場合や、無人航空機１０Ｄが提示標識であると誤認識しやすい他の標識が存在している場合であっても、提示標識を変更することができる。そのため、無人航空機１０は、宅配ボックス３０に適切に移動することができる。
【００７３】
［変形例］
以上、図面を参照してこの発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述の第１〜５の実施形態において説明した各構成は、任意に組み合わせてもよい。また、例えば、上述の第１〜５の実施形態において説明した各構成は、任意に分離して、別体の装置に備えられてもよい。また、例えば、上述の第１〜５の実施形態において説明した各構成は、特定の機能を発揮するのに不要である場合には、省略されてもよい。
【００７４】
なお、上述した実施形態では、一例として、宅配ボックス３０に個別の利用者が設定されていない場合について説明したが、宅配ボックス３０に個別の利用者が設定されていてもよい。
図２１は、宅配ボックス３０に個別の利用者が設定されている場合のボックス情報のデータ構成を示す図である。
図２１に示す例において、ボックス情報は、ボックスＩＤ（図２１における「ボックスＩＤ」）と、部屋番号（図２１における「部屋番号」）と、状態情報（図２１における「状態」）と、を含み、これらを対応付けて構成される。
部屋番号とは、宅配ボックス３０の利用者の部屋の番号である。つまり、部屋番号とは、利用者の識別情報の一例である。
ボックスＩＤと状態情報とは、上述したものと同様であるため、説明を援用する。
以上のように構成されたボックス情報を参照することにより、荷物の受け取りに使用すべき宅配ボックス３０を特定することができる。
【００７５】
なお、上述した実施形態では、一例として、表示部３２を宅配ボックス３０の内部に設ける場合について説明したが、表示部３２は、宅配ボックス３０の外部に設けられてもよい。また、宅配ボックス３０の形状は、任意であってよく、箱型でなくてもよい。例えば、宅配ボックス３０は、住宅のバルコニーやベランダであってもよい。
【００７６】
なお、上述した実施形態では、一例として、配送先の宅配ボックス３０に標識を提示する態様について説明したが、配送先以外の宅配ボックス３０に標識を提示させてもよい。
ここで、配送先以外の宅配ボックス３０に標識を提示させる例について説明する。
図２２は、変形例に係る宅配ボックスによる提示標識を示す図である。
図２２に示す例では、各宅配ボックス３０は、荷物の配送の有無に関わらず、標識Ｍ−１〜Ｍ−８を提示する。また、各宅配ボックス３０は、標識ＤＭ−１〜ＤＭ−８を提示したり、提示しなかったりすることができる。以下では、標識Ｍ−１〜Ｍ−８を標識Ｍと総称し、標識ＤＭ−１〜ＤＭ−８を標識ＤＭと総称することがある。ここで、配送先の宅配ボックス３０は、宅配ボックス３０−６であり、その他の宅配ボックス３０−１〜３０−５、３０−７、３０−８は、配送先ではない場合、配送先の宅配ボックス３０−６のみ、標識ＤＭ−６を不表示とする。そして、無人航空機１０、１０Ｂ、１０Ｄは、標識ＤＭが同時に表示されていない標識Ｍに基づいて、飛行を制御する。この場合、標識ＤＭは、提示標識でないことを示す標識である。また、この場合、標識Ｍと標識ＤＭとの組み合わせは、提示標識ではない。また、この場合、標識ＤＭを含まない標識Ｍが提示標識である。
【００７７】
なお、上述した実施形態では、一例として、配送情報が配送管理サーバ７０、７０Ｃから通知される場合について説明したが、これには限られない。配送情報は、例えば、無人航空機１０、１０Ｂ、１０Ｄから、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂに通知されてもよい。
【００７８】
また、上述した実施形態において、利用可能な宅配ボックス３０が存在していない場合や宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂが荷物を配送する無人航空機１０、１０Ｂ、１０Ｄに対応する配送情報を取得できない場合等には、提示標識を提示しないこととしてもよい。このように、提示標識を提示しない場合があってもよい。
【００７９】
また、上述した第５の実施形態では、提示標識の変更を可能とする態様について説明した。この構成は、他の実施形態でも適用可能である。例えば、第３、第４の実施形態において、無人航空機１０Ｂ、配送管理サーバ７０Ｃが、提示標識を再選択可能としてもよい。また、変更条件の判定を、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂや配送管理サーバ７０、７０Ｃ等の他の装置で行うようにしてもよい。
【００８０】
なお、上述した実施形態では、一例として、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂがホーム基地局装置２０に接続されている場合について説明したが、これには限られない。例えば、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂは、マクロセル基地局装置４０に接続されていてもよい。この場合、無人航空機制御システム１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄは、ホーム基地局装置２０を備えなくてもよい。
【００８１】
なお、上述した実施形態における無人航空機１０、１０Ｂ、１０Ｄ、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂ、配送管理サーバ７０、７０Ｃの一部、例えば、制御部１５、１５Ｂ、１５Ｄ、制御部５４、５４Ａ、５４Ｂ、制御部７３、７３Ｃをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、無人航空機１０、１０Ｂ、１０Ｄ、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂ、配送管理サーバ７０、７０Ｃに内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上述した実施形態における無人航空機１０、１０Ｂ、１０Ｄ、宅配ボックス管理装置２、２Ａ、２Ｂ、配送管理サーバ７０、７０Ｃの一部、例えば、制御部１５、１５Ｂ、１５Ｄ、制御部５４、５４Ａ、５４Ｂ、制御部７３、７３Ｃのそれぞれを、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。また、例えば、制御部１５、１５Ｂ、１５Ｄ、制御部５４、５４Ａ、５４Ｂ、制御部７３、７３Ｃのそれぞれを集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【００８２】
以上の記載から本発明は例えば以下のように把握される。
（１）サーバ装置と、無人航空機と、標識提示装置と、を備える無人航空機制御システムであって、前記サーバ装置は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、を備え、前記無人航空機は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備え、前記標識提示装置は、前記提示標識を提示する提示部を備える無人航空機制御システム。
【００８３】
（２）撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から提示標識を検出する検出部と、提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機と、提示標識を提示する提示部を備える標識提示装置と、通信するサーバ装置であって、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機と前記標識提示装置とに通知する通知部と、を備えるサーバ装置。
【００８４】
（３）撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機に係る前記提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、他の装置に通知する通知部と、を備えるサーバ装置と通信する標識提示装置であって、前記サーバ装置が選択した提示標識を提示する提示部を備える標識提示装置。
【００８５】
（４）提示標識を提示する標識提示装置に係る前記提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、他の装置に通知する通知部と、を備えるサーバ装置と通信する無人航空機であって、撮像部と、前記サーバ装置が選択した提示標識を、前記撮像部が撮像した画像から検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機。
【００８６】
（５）無人航空機と、標識提示装置と、を備える無人航空機制御システムであって、前記無人航空機は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記標識提示装置に通知する通知部と、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備え、前記標識提示装置は、前記提示標識を提示する提示部を備える無人航空機制御システム。
【００８７】
（６）無人航空機と、標識提示装置と、を備える無人航空機制御システムであって、前記標識提示装置は、提示標識を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記提示標識を、前記無人航空機に通知する通知部と、前記提示標識を提示する提示部を備え、前記無人航空機は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から前記提示標識を検出する検出部と、前記提示標識の検出結果に基づいて、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機制御システム。
【００８８】
（７）前記提示部は、複数の前記提示標識を、切り替えて表示する（１）、（５）、（６）のいずれかに記載の無人航空機制御システム。
【００８９】
（８）前記提示部は、複数の前記提示標識を、並べて表示する（１）、（５）、（６）のいずれかに記載の無人航空機制御システム。
【００９０】
（９）前記選択部は、所定の変更条件が満たされた場合に、前記提示標識を再選択する（１）、（５）から（８）のいずれかに記載の無人航空機制御システム。
【符号の説明】
【００９１】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ…無人航空機制御システム、２、２Ａ、２Ｂ…宅配ボックス管理装置、１０、１０Ｂ、１０Ｄ…無人航空機、１１…無線通信部、１２…記憶部、１３…撮像部、１４…飛行制御部、１５、１５Ｂ、１５Ｄ…制御部、１５１、１５１Ｂ…通知部、１５２…画像解析部、１５３Ｂ…標識選択部、１５４Ｄ…判定部、２０…ホーム基地局装置、３０…宅配ボックス、３１…通信部、３２…表示部、３３…記憶部、３４…制御部、３５…扉部、４０…マクロセル基地局装置、５０、５０Ａ、５０Ｂ…宅配ボックス制御装置、５１…第１通信部、５２…第２通信部、５３…記憶部、５４、５４Ａ、５４Ｂ…制御部、５４１、５４１Ａ、５４１Ｂ…通知部、５４２…ボックス選択部、５４３Ａ…標識選択部、７０、７０Ｃ…配送管理サーバ、７１…通信部、７２…記憶部、７３、７３Ｃ…制御部、７３１、７３１Ｃ…通知部、７３２Ｃ…標識選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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