(57)【要約】【課題】複数の移動体をまとめて遠隔制御する場合に、代表移動体として機能する移動体を適切に決める。【解決手段】遠隔制御装置１０は、代表移動体２０ａに対し、その代表移動体２０ａを含む移動体群２００全体を遠隔制御するための制御データを移動通信網９０経由で送信する。遠隔制御装置１０は、代表移動体２０ａとして機能する移動体を、補助記憶装置１０４に記憶された処理情報に基づき、決められた条件に応じて、移動体群２００に含まれる他の移動体に変更する。より具体的には、遠隔制御装置１０は、各々の移動体２０における処理の負荷に応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体群において他の移動体と無線通信を行う代表移動体に対し、当該移動体群を遠隔制御するための制御データを移動通信網経由で送信する遠隔制御部と、
前記代表移動体として機能する移動体を、条件に応じて、前記移動体群に含まれる他の移動体に変更する変更部と
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項２】
前記変更部は、各々の前記移動体における、過去、現在又は将来の少なくともいずれかの処理の負荷に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項３】
前記変更部は、各々の前記移動体が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさに応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更する
ことを特徴とする請求項２記載の遠隔制御装置。
【請求項４】
前記変更部は、各々の前記移動体が移動を開始してからの移動履歴又は将来における移動予定に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更する
ことを特徴とする請求項２記載の遠隔制御装置。
【請求項５】
前記変更部は、各々の前記移動体が飛行する高度に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項６】
前記変更部は、各々の前記移動体の電池又は燃料の残量に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項７】
前記変更部は、前記移動通信網の無線基地局から発信されて各々の前記移動体が受信した無線信号の受信レベルに応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項８】
移動体群において他の移動体と無線通信を行う代表移動体に対し、当該移動体群を遠隔制御するための制御データを移動通信網経由で送信する遠隔制御部と、
前記代表移動体として機能する移動体を、条件に応じて、前記移動体群に含まれる他の移動体に変更する変更部と
を備えることを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を遠隔制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローン又はマルチコプターと呼ばれる移動体を制御する仕組みとして、例えば特許文献１には、広域かつ高速なデータ通信が可能な移動通信網を用いたシステムが開示されている。このシステムでは、移動通信網の無線基地局と通信可能なエリアの位置に基づいて移動体の移動経路を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで将来的には、複数の移動体を一群として同時に移動させるべく遠隔から制御する仕組みが望まれている。この場合、これらの移動体群のうちのいずれかの移動体が、代表移動体として移動通信網経由で遠隔制御装置と通信を行うとともに、網を介さない無線通信で他の移動体と通信を行いながら移動するという形態が考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、複数の移動体をまとめて遠隔制御する場合に、代表移動体として機能する移動体を適切に決めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動体群において他の移動体と無線通信を行う代表移動体に対し、当該移動体群を遠隔制御するための制御データを移動通信網経由で送信する遠隔制御部と、前記代表移動体として機能する移動体を、条件に応じて、前記移動体群に含まれる他の移動体に変更する変更部とを備えることを特徴とする遠隔制御装置を提供する。
【０００７】
前記変更部は、各々の前記移動体における、過去、現在又は将来の少なくともいずれかの処理の負荷に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更するようにしてもよい。
【０００８】
前記変更部は、各々の前記移動体が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさに応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更するようにしてもよい。
【０００９】
前記変更部は、各々の前記移動体が移動を開始してからの移動履歴又は将来における移動予定に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更するようにしてもよい。
【００１０】
前記変更部は、各々の前記移動体が飛行する高度に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更するようにしてもよい。
【００１１】
前記変更部は、各々の前記移動体の電池又は燃料の残量に応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更するようにしてもよい。
【００１２】
前記変更部は、前記移動通信網の無線基地局から発信されて各々の前記移動体が受信した無線信号の受信レベルに応じて、前記代表移動体として機能する移動体を変更するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明は、移動体群において他の移動体と無線通信を行う代表移動体に対し、当該移動体群を遠隔制御するための制御データを移動通信網経由で送信する遠隔制御部と、前記代表移動体として機能する移動体を、条件に応じて、前記移動体群に含まれる他の移動体に変更する変更部とを備えることを特徴とする制御システムを提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、複数の移動体をまとめて遠隔制御する場合に、代表移動体として機能する移動体を適切に決めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図。
【図２】代表移動体２０ａのハードウェア構成を例示する図。
【図３】遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図。
【図４】遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される処理情報を例示する図。
【図５】制御システム１の機能構成を例示する図。
【図６】制御システム１の動作を例示するシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．構成
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図である。制御システム１は、遠隔制御装置１０と、複数の移動体からなる移動体群２００とを備えている。移動体群２００は、１の代表移動体２０ａと、少なくとも１以上の一般移動体２０ｂとを含む。代表移動体２０ａ及び一般移動体２０ｂ（以下、両者を区別しないときは移動体２０という）は、例えばドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機であり、空中を飛行して例えば荷物運搬等の処理を行う。遠隔制御装置１０は、移動通信網９０経由で移動体群２００の動作を遠隔制御する。移動通信網９０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の所定の通信規格に従うネットワークであり、複数の交換局（図示略）及び複数の無線基地局９１等の、相互に接続された各種通信設備を含む。移動通信網９０は、遠隔制御装置１０及び代表移動体２０ａを通信可能に接続する。移動通信網９０は、単独の通信網ではなく、通信方式が異なる複数の通信網を相互接続したものであってもよい。
【００１７】
図２は、移動体２０のハードウェア構成の一例として、代表移動体２０ａの構成を例示した図である。代表移動体２０ａは、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、補助記憶装置２０４、移動通信ＩＦ２０５、測位装置２０６、回転機構２０７、無線通信ＩＦ２０８及び処理機構２０９を有する。ＣＰＵ２０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、例えば代表移動体２０ａの起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置２０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性の記憶装置であり、代表移動体２０ａにおいて用いられるプログラム及びデータ（後述する移動体ＩＤや処理情報等）を記憶する。ＣＰＵ２０１がこのプログラムを実行することにより、代表移動体２０ａはコンピュータ装置として機能し、後述する図５に示される機能が実現される。移動通信ＩＦ２０５は、例えばＬＴＥ等の所定の通信規格に従って無線基地局９１と無線通信を行う。移動通信ＩＦ２０５は、代表移動体２０ａが遠隔制御装置１０と通信を行うために利用される。
【００１８】
測位装置２０６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、代表移動体２０ａの位置を検出する。回転機構２０７は、代表移動体２０ａにおいて浮力を発生させる手段であり、プロペラ、シャフト及びモータその他の駆動機構等を含む。代表移動体２０ａは、回転機構２０７を駆動して空中に浮揚し、測位装置２０６によって測位された位置を用いて所定の経路上を飛行する。無線通信ＩＦ２０８は、例えばブルートゥース（登録商標）又はＷｉｆｉ（登録商標）等の所定の通信規格に従い、移動通信ＩＦ２０５に比べて近距離の無線通信を行う。無線通信ＩＦ２０８は、代表移動体２０ａが一般移動体２０ｂと通信を行うために利用される。処理機構２０９は、代表移動体２０ａが処理を行うための構成である。ここでは、代表移動体２０ａが行う処理として荷物運搬処理を想定しており、処理機構２０９は、荷物を積載又は投下する機構である。なお、一般移動体２０ｂは代表移動体２０ａと同じ構成を備えている。
【００１９】
図３は、遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図である。遠隔制御装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、補助記憶装置１０４、及び通信ＩＦ１０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ１０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。ＲＯＭ１０２は、例えば遠隔制御装置１０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置１０４は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置であり、遠隔制御装置１０において用いられるプログラム及びデータを記憶する。ＣＰＵ１０１がこのプログラムを実行することにより、後述する図５に示される機能が実現される。通信ＩＦ１０５は、所定の通信規格に従って代表移動体２０ａと移動通信網９０を介した通信を行う。
【００２０】
補助記憶装置１０４は、各移動体２０の処理に関する処理情報を記憶している。図４は、補助記憶装置１０４に記憶される処理情報を例示する図である。図４に示すように、補助記憶装置１０４には、各移動体群２００を識別する移動体群ＩＤ、各移動体２０を識別する移動体ＩＤ、各移動体２０が代表移動体２０ａか一般移動体２０ｂであるかを示す種別、各移動体２０が直近で充電してからの移動履歴、各移動体２０の次の充電までの移動予定、及び現時点における移動体２０の電池残量を対応付けて記憶している。移動履歴には、移動体２０の移動時における荷物の積載量、移動経路、移動距離及び移動時間が含まれる。また、移動予定には、移動体２０の移動予定時における荷物の積載予定量、移動予定経路、移動予定距離及び移動予定時間が含まれる。積載量には、移動体２０が積載する荷物の大きさ又は重さが含まれる。移動体群ＩＤ、移動体ＩＤ及び移動予定は予め遠隔制御装置１０に通知されており、通知された内容が補助記憶装置に１０４に記憶される。そして移動体２０から遠隔制御装置１０への通知により適宜更新される。種別は、所定の条件に基づいて遠隔制御装置１０によって判断され、その判断された種別が補助記憶装置に１０４に記憶される。移動履歴及び電池残量は、移動体２０から遠隔制御装置１０への通知により記憶され、適宜更新される。
【００２１】
図５は、制御システム１の機能構成を例示する図である。制御システム１は、無線通信部２１、移動通信部２２、移動制御部２３、処理情報記憶部１１、変更部１２及び遠隔制御部１３という各機能を実現する。図６の例では、無線通信部２１、移動通信部２２及び移動制御部２３が代表移動体２０ａ及び一般移動体２０ｂのそれぞれに実装されており、処理情報記憶部１１、変更部１２及び遠隔制御部１３が遠隔制御装置１０に実装されている。
【００２２】
無線通信部２１は移動体２０の無線通信ＩＦ２０８によって実現され、移動通信部２２は移動体２０の移動通信ＩＦ２０５によって実現され、移動制御部２３は移動体２０の回転機構２０７、測位装置２０６及びＣＰＵ２０１によって実現される。処理情報記憶部１１は遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４によって実現され、変更部１２は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１及び補助記憶装置１０４によって実現され、遠隔制御部１３は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１、通信ＩＦ１０５及び補助記憶装置１０４によって実現される。
【００２３】
代表移動体２０ａにおいて、移動通信部２２は遠隔制御装置１０と通信を行う。代表移動体２０ａ及び一般移動体２０ｂにおいて、無線通信部２１は互いの無線通信部２１と通信を行う。代表移動体２０ａ及び一般移動体２０ｂにおいて、移動制御部２３は、回転機構２０７を駆動することで、指示された経路を指示された速度及び高度で移動体２０を移動させる。
【００２４】
遠隔制御装置１０において、処理情報記憶部１１は図４に例示した処理情報を記憶する。遠隔制御部１３は、代表移動体２０ａに対し、その代表移動体２０ａを含む移動体群２００全体を遠隔制御するための制御データを移動通信網９０経由で送信する。変更部１２は、代表移動体２０ａとして機能する移動体を、処理情報記憶部１１に記憶された処理情報に基づき、決められた条件に応じて、移動体群２００に含まれる他の移動体に変更する。より具体的には、変更部１２は、各々の移動体２０における処理の負荷に応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更する。例えば変更部１２は、各々の移動体２０が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさに応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更する。
【００２５】
２．動作
図６は、制御システム１の動作を例示するシーケンス図である。各々の移動体２０に対しては、その移動開始前に、移動日時、移動経路、移動速度、移動高度、移動体２０が行う処理、及び共通の移動体群２００に含まれる移動体２０の移動体ＩＤ等を含む移動指示が予め与えられており、補助記憶装置２０４に記憶されている。また、代表移動体２０ａとして移動体群２００のうちのいずれかが予め指定されている。移動日時が到来すると、代表移動体２０ａは起動して（ステップＳ１１）、共通の移動体群２００に含まれる一般移動体２０ｂに対して、無線通信ＩＦ２０８を介して起動通知を行う（ステップＳ１２）。一般移動体２０ｂはこの起動通知に応じて起動し（ステップＳ１３）、補助記憶装置２０４に記憶されている処理情報を無線通信ＩＦ２０８経由で代表移動体２０ａに通知する（ステップＳ１４）。なお、この起動指示はユーザが手動で行ってもよい。
【００２６】
この処理情報には、移動体ＩＤ、一般移動体２０ｂが直近で充電してからの移動履歴、一般移動体２０ｂの次の充電までの移動予定、及び現時点における一般移動体２０ｂの電池残量が含まれる。移動体群２００は今回の荷物運搬目的の移動に関しては同時に行うが、この移動が開始される前及びこの移動が終了したのちには各移動体２０は別の移動体群２００として移動することがある。また、今回の荷物運搬目的の移動において、或る移動体２０は途中で荷物を下ろすとか途中で荷物を追加積載するというように、各移動体２０で処理の予定が異なっていることがある。このため、各移動体２０の処理情報は同一でなく、それぞれ異なっている。
【００２７】
代表移動体２０ａは、一般移動体２０ｂから処理情報を受け取ると、補助記憶装置２０４に記憶されている自身の処理情報とともに、移動通信網９０経由で遠隔制御装置１０に通知する（ステップＳ１５）。
【００２８】
遠隔制御装置１０の処理情報記憶部１１は、取得した処理情報を記憶し、必要に応じてそれまでの記憶内容を更新する。変更部１２は、記憶された処理情報に基づき、代表移動体２０ａを判定する（ステップＳ１６）。具体的には、変更部１２は、各々の移動体２０が搭載している又は搭載する予定である荷物を予定されている移動距離の運搬に要すると推測される消費電力量と、代表移動体２０ａが一般移動体２０ｂ及び遠隔制御装置１０との通信に要すると推測される消費電力量とを算出し、各々の移動体２０の現時点の電池残量から、算出した消費電力量を減算し、今回の荷物運搬目的の移動終了時において電池残量が閾値未満とならないと推測される移動体のうち、その電池残量が多いものを代表移動体２０ａと判定する。
【００２９】
遠隔制御部１３は、代表移動体２０ａを変更する必要がないときは（ステップＳ１７；ＮＯ）、代表移動体を維持することを通知する維持通知を移動通信網９０経由で代表移動体２０ａに送信する（ステップＳ１８）。一方、代表移動体２０ａを変更する必要があるときは（ステップＳ１７；ＹＥＳ）、遠隔制御部１３は、代表移動体を変更することを通知する変更通知を移動通信網９０経由で代表移動体２０ａに送信する（ステップＳ１９）。この変更通知には、変更先となる移動体２０の移動体ＩＤが含まれている。
【００３０】
代表移動体２０ａは、この変更通知を受け取ると、この通知に含まれている移動体ＩＤに対応する一般移動体２０ｂに対して無線通信ＩＦ２０８経由で変更通知を転送する（ステップＳ２０）。変更通知を受け取った一般移動体２０ｂは自身に代表移動体２０ａが変更されることを認識すると、代表移動体２０ａとして、変更完了通知を移動通信網９０経由で遠隔制御装置１０に送信する（ステップＳ２１）。
【００３１】
こののち、移動体２０はそれぞれ移動を開始する（ステップＳ２２，Ｓ２３）。この移動中において、遠隔制御装置１０は移動通信網９０経由で代表移動体２０ａに対して、移動経路、移動速度、移動高度等の変更に関する制御データを含む各種指示を送信し、代表移動体２０ａは処理情報及び各種応答を移動通信網９０経由で遠隔制御装置１０に送信する（ステップＳ２４）。また、代表移動体２０ａ及び一般移動体２０ｂは、相互に通信を行いつつ、遠隔制御装置１０からの制御データ及びお互いの処理情報を共有する（ステップＳ２５）。
【００３２】
遠隔制御部１３は、移動体群２００の移動中においては（ステップＳ２６；ＮＯ）、代表移動体２０ａからの処理情報等の通知に基づいて代表移動体を変更するべきか否かを適宜判定する。この結果、代表移動体を変更すべきと判定された場合には、遠隔制御部１３は、代表移動体を変更することを通知する変更通知を移動通信網９０経由で代表移動体２０ａに送信する（ステップＳ１９）。そして、移動体群２００の移動が終了すると（ステップＳ２６；ＹＥＳ）、遠隔制御装置１０の処理も終了する。
【００３３】
本実施形態によれば、複数の移動体をまとめて遠隔制御する場合に、代表移動体２０ａとして機能する移動体を、各々の移動体２０が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさの運搬に要するであろう消費電力量と、代表移動体２０ａが一般移動体２０ｂ及び遠隔制御装置１０との通信に要するであろう消費電力量とに基づいて、適切に決めることができる。つまり、代表移動体２０ａが遠隔制御装置１０との通信に十分な電力リースを割り当てることができ、結果として、移動体群２００が安全に移動可能となる。
【００３４】
３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
【００３５】
３−１．変形例１  
変更部１２は、各々の移動体２０における、過去、現在又は将来の少なくともいずれかの処理の負荷に応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更すればよい。つまり、変更部１２は、過去、現在又は将来の少なくともいずれかの処理の負荷に応じて消費する消費電力量と、将来において代表移動体２０ａが一般移動体２０ｂ及び遠隔制御装置１０との通信に要するであろう消費電力量とを算出し、各々の移動体２０の現時点の電池残量から、算出した消費電力量を減算した結果に基づいて代表移動体２０ａを決める。
【００３６】
より具体的には、実施形態では、変更部１２は、各々の移動体２０が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさに応じて、代表移動体として機能する移動体を変更していたが、これを例えば各々の移動体２０が移動を開始してからの移動履歴又は将来における移動予定に応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更するようにしてもよい。つまり、変更部１２は、各々の移動体２０が移動を開始してからの移動履歴又は将来における移動予定に応じて消費するであろう消費電力量と、代表移動体２０ａが一般移動体２０ｂ及び遠隔制御装置１０との通信に要するであろう消費電力量とを算出し、各々の移動体２０の現時点の電池残量から、算出した消費電力量を減算した結果に基づいて代表移動体２０ａを決める。このようにすれば、代表移動体２０ａと遠隔制御装置１０との間の通信品質が良好に保たれ、結果として、移動体群２００が安全に移動可能となる。
【００３７】
また、実施形態において、変更部１２は、各々の移動体２０が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさの運搬に要するであろう消費電力量と、代表移動体２０ａが一般移動体２０ｂ及び遠隔制御装置１０との通信に要するであろう消費電力量とを算出し、各々の移動体２０の現時点の電池残量から、算出した消費電力量を減算し、今回の荷物運搬目的の移動終了時において電池残量が閾値未満とならないと推測される移動体のうち、その電池残量が多いものを代表移動体２０ａと判定していた。これに対し、移動開始時に充電が十分になされているという前提があるならば、変更部１２は、各々の移動体２０が搭載している又は搭載する予定である荷物の重さ又は大きさの運搬に要するであろう消費電力量を算出し、算出した各消費電力量が最も小さい移動体を代表移動体２０ａと判定してもよい。同様に、変更部１２は、各々の移動体２０が移動を開始してからの移動履歴又は将来における移動予定に応じて消費する消費電力量を算出し、算出した各消費電力量が最も小さい移動体を代表移動体２０ａと判定してもよい。
【００３８】
３−２．変形例２  
変更部１２は、各々の移動体２０が飛行する高度に応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更するようにしてもよい。一般に無線基地局９１から送信される無線信号は、地上に所在する人間が用いる移動通信端末に適応したものであるから、移動体２０が無線基地局９１から送信される無線信号（いわゆる下り信号）を受信するには、飛行高度が低いほうが望ましい。
そこで、変更部１２は、各移動体２０の処理情報に含まれる予定高度を参照して、無線基地局９１から送信される無線信号を受信するのに適した高度（一般的には最も低い高度）に対応する移動体２０を代表移動体２０ａとしてもよい。このようにすれば、代表移動体２０ａと遠隔制御装置１０との間の通信品質が良好に保たれ、結果として、移動体群２００が安全に移動可能となる。
【００３９】
３−３．変形例３  
変更部１２は、各々の移動体２０の電池又は燃料の残量に応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更するようにしてもよい。例えば変更部１２は、各々の移動体２０の電池又は燃料の残量を各移動体２０から取得し、その残量が最も多いものを、代表移動体２０ａとしてもよい。このようにすれば、代表移動体２０ａが遠隔制御装置１０との通信に十分な電力リースを割り当てることができ、結果として、移動体群２００が安全に移動可能となる。
【００４０】
３−４．変形例４
変更部１２は、移動通信網９０の無線基地局９１から発信されて各々の移動体２０が受信した無線信号の受信レベルに応じて、代表移動体２０ａとして機能する移動体を変更するようにしてもよい。例えば変更部１２は、無線基地局９１から発信されて各々の移動体２０が受信した無線信号の受信レベルを各移動体２０から取得し、その受信レベルが最も高いものを、代表移動体２０ａとしてもよい。このようにすれば、代表移動体２０ａと遠隔制御装置１０との間の通信品質が良好に保たれ、結果として、移動体群２００が安全に移動可能となる。
【００４１】
３−５．変形例５  
本発明に係る遠隔制御装置は、実施形態で説明したようにそれぞれの機能の全てを一体に備えた装置によっても実現可能であるし、それぞれの装置の機能を、さらに複数の装置に分散して実装したシステムであってもよい。
本発明をシステム全体で実装した場合、移動体群において他の移動体と無線通信を行う代表移動体に対し、当該移動体群全体を遠隔制御するための制御データを移動通信網経由で送信する遠隔制御手段と、前記代表移動体として機能する移動体を、条件に応じて、前記移動体群に含まれる他の移動体に変更する変更手段とを備えることを特徴とする制御システムとなる。
【００４２】
３−６．変形例６
本発明における移動体は、実施形態で例示した回転翼機のような移動体に限定されず、空中を飛行するものであればどのようなものでもよい。また、本発明における移動体が行う処理はどのようなものでもよい。
【００４３】
３−７．他の変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００４４】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００４５】
本明細書で説明した実施形態の処理手順は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。本明細書で説明した実施形態又は変形例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００４６】
本明細書で利用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に利用される。
【００４７】
本明細書で利用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事等を含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事等を含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）等した事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００４８】
本明細書で利用する「に基づいて」「に応じて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」「のみに応じて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。「応じて」も同様である。また、「含む（including）」、「含んでいる（comprising）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で利用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において利用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。また、本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００４９】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能等を意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令等は、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）等の有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波等の無線技術を利用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００５０】
「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で利用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を利用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギー等の電磁エネルギーを利用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
【００５１】
本発明は、遠隔制御装置１０又は移動体２０が行う情報処理方法、或いは、遠隔制御装置１０又は移動体２０としてコンピュータを機能させるためのプログラムといった形態でも実施が可能である。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にする等の形態で提供されたりすることが可能である。このプログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか又は他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能等を意味するよう広く解釈されるべきである。
【符号の説明】
【００５２】
１…制御システム、１０…遠隔制御装置、１１…処理情報記憶部、１２…変更部、１３…遠隔制御部、２０ａ…代表移動体、２０ｂ…一般移動体、２１…無線通信部、２２…移動通信部、２３…移動制御部、９０…ネットワーク、９１…無線基地局、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…補助記憶装置、１０５…通信ＩＦ、２００…移動体群、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…補助記憶装置、２０５…移動通信ＩＦ、２０６…測位装置、２０７…回転機構、２０８…無線通信ＩＦ、２０９…処理機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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