(57)【要約】      （修正有）【課題】軸方向の振動対策がされていないクローポール型２相ステッピングモータの構造を複雑化することなく、軸方向の振動を防止する。【解決手段】２つの相を用いてＰＷＭ信号で駆動する両相駆動モードと片相だけを用いてＰＷＭ信号で駆動を行う片相駆動モードを切り替えて駆動を行う。起動時や高精度に回転したいときに使用する両相駆動モードでは、ＰＷＭのＯＦＦ期間がコイルの両端が閉回路になるようなＰＷＭ信号を用いて駆動する。軸方向の振動を低減したい時に使用する片相駆動モードでは、ＰＷＭのＯＦＦ期間がコイルの両端が開放になるようなＰＷＭ信号で一方の相の駆動を停止または弱める。【選択図】図１
2018133861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令信号から駆動電圧指令信号を生成する駆動電圧指令生成手段と、
駆動電圧指令信号からＰＷＭ信号に変換するためのスイッチング信号を生成するスイッチング信号生成手段と、
スイッチング信号からモータを駆動するＰＷＭ信号を生成するＨブリッジ回路と、
コイルが回転軸方向に並んだ２相ステッピングモータとで構成されるモータ駆動装置において、
前記スイッチング信号生成手段は両相駆動モードと片相駆動モードを有し、
前記両相駆動モードで生成されるスイッチング信号は、２つの相共にＨブリッジの直列に接続された２つのスイッチング素子の素子遅延による同時ＯＮを防止するデッドタイム期間を除くＰＷＭ信号のＯＦＦ期間がコイルの両端を短絡するＰＷＭ信号であり、
片相駆動モードで生成されるスイッチング信号は、一方の相はＰＷＭ信号のＯＦＦ期間がコイルの両端を開放とするＰＷＭ信号で、かつＯＮ期間がもう一方の相のＯＮ期間より短い時間であることが特徴のモータ駆動装置。
【請求項２】
前記片相駆動モードにおいて、ＰＷＭ信号のＯＮ期間が長い相のＰＷＭ信号はＰＷＭ信号のＯＦＦ期間がコイルの両端を短絡するＰＷＭ信号であることが特徴の請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記片相駆動モードにおいて、ＰＷＭ信号のＯＮ期間が長い相のＰＷＭ信号はＰＷＭ信号のＯＦＦ期間がコイルの両端を開放とするＰＷＭ信号であることが特徴の請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記モータ駆動信号生成部は、両相駆動モードでモータを始動した後、任意に第１のモータ駆動モードと第２のモータ駆動モードを切り替えることが特徴の請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
記録紙を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される記録紙に画像を形成する画像形成手段とを有し、前記搬送手段と前記画像形成手段とに含まれるモータの少なくとも一部を請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置で構成したことが特徴の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
回転軸方向にコイルが並んだ２相モータをＨブリッジスイッチング回路で駆動するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２相ステッピングモータの中で２つのコイルが軸方向に並んだクローポール型２相ステッピングモータが有る。クローポール型２相ステッピングモータはＡ相コイルとＢ相コイルが回転軸方向に並んでいるのが特徴である。ステッピングモータの基本的な駆動方法である１相励磁では、ステップ毎に“Ａ相をＮ極”、“Ｂ相をＮ極”、“Ａ相をＳ極”、“Ｂ相をＳ極”というような励磁を繰り返して、永久磁石を備えるロータを回転駆動させている。
【０００３】
Ａ相をＮ極に励磁する時は永久磁石のS極がＡ相コイルに引き寄せられて回転力が発生するが、Ａ相コイルとＢ相コイルが回転軸方向に並んでいるため回転方向以外にＡ相コイル側への軸方向の力も働く。
【０００４】
次のＢ相をＮ極に励磁するステップでは永久磁石のS極がＢ相コイルに引き寄せる時に、同様に回転方向以外にＢ相コイル側への力が働く。このようにステップ毎に軸方向の力の向きが反転するため、回転中に軸方向の振動が発生し、回転軸に結合されたメカ機構を振動させていた。
【０００５】
特許文献１のクローポール型２相ステッピングモータは永久磁石をＡ相用永久磁石とＢ相用永久磁石というように軸方向に分割することにより、軸方向の振動を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平9-233802号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のように永久磁石を軸方向に分割して軸方向の振動対策をしたモータを用いれば軸方向の振動を防止できる。しかし、軸方向の振動対策をしたモータは構造が複雑になるため高価であり、装置のコストアップは避けられない。
【０００８】
本発明はモータの構造を複雑化することなく、軸方向の振動を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため本発明のモータ駆動装置は、速度指令信号から駆動電圧指令信号を生成する駆動電圧指令生成手段と、駆動電圧指令信号からＰＷＭ信号に変換するためのスイッチング信号を生成するスイッチング信号生成手段と、スイッチング信号からモータを駆動するＰＷＭ信号を生成するＨブリッジ回路と、コイルが回転軸方向に並んだ２相ステッピングモータとで構成されるモータ駆動装置において、前記スイッチング信号生成手段は両相駆動モードと片相駆動モードを有し、前記両相駆動モードで生成されるスイッチング信号は、２つの相共にＨブリッジの直列に接続された２つのスイッチング素子の素子遅延による同時ＯＮを防止するデッドタイム期間を除くＰＷＭ信号のＯＦＦ期間がコイルの両端を短絡するＰＷＭ信号であり、片相駆動モードで生成されるスイッチング信号は、一方の相はＰＷＭ信号のＯＦＦ期間がコイルの両端を開放とするＰＷＭ信号で、かつＯＮ期間がもう一方の相のＯＮ期間より短い時間であることを特徴とする。
【００１０】
このようにコイルが軸方向に並んでいるクローポール型２相ステッピングモータは軸方向の振動が生じる。このモータを２つの相を用いてＰＷＭ信号で駆動する両相駆動モードと片相だけを用いてＰＷＭ信号で駆動を行う片相駆動モードを切り替えて駆動を行う。起動時や高精度に回転したいときに使用する両相駆動モードでは、ＰＷＭのＯＦＦ期間がコイルの両端が閉回路になるようなＰＷＭ信号を用いて駆動する。軸方向の振動を低減したい時に使用する片相駆動モードでは、ＰＷＭのＯＦＦ期間がコイルの両端が開放になるようなＰＷＭ信号で一方の相の駆動を停止または弱めることが特徴である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、モータの構造を複雑化することなく、軸方向の振動を低減でき、モータ駆動装置の低振動化・静音化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】動作シーケンスの一例を示すシーケンス図である。
【図２】実施例１のモータ駆動装置の機能ブロック図である
【図３】実施例１のコントローラ出力信号のタイミングチャートを示した図である。
【図４】駆動電圧信号を示した図である。
【図５】実施例１のＰＷＭ波形と駆動波形を示す図である。
【図６】デッドタイムを説明する図である。
【図７】片相駆動モード時のB相コイルのスイッチ制御信号を示した図である。
【図８】Hブリッジのスイッチングを説明する回路図である。
【図９】実施例２のモータ駆動装置の機能ブロック図である
【図１０】実施例２のコントローラ出力信号のタイミングチャートを示した図である。
【図１１】実施例２の片相駆動モード用ＰＷＭ信号の波形を示した図である。
【図１２】実施例２の他の方法によるモータ駆動装置の機能ブロック図である
【図１３】実施例２の他の方法によるコントローラ出力信号のタイミングチャートを示した図である。
【図１４】クローポール型２相ステッピングモータの斜視図である。
【図１５】クローポール型２相ステッピングモータの断面図である。
【図１６】クローポール型２相ステッピングモータの電流波形である。
【図１７】クローポール型２相ステッピングモータの軸方向の力を示す図である。
【図１８】画像形成装置の構成概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の実施例では、本発明のモータ駆動装置を、画像形成装置の排紙ローラを駆動するモータに適用した場合について例示する。尚、本発明のモータ駆動装置の適用先、および説明で用いる部材、数値、材料等は、理解を助ける目的の例示に過ぎず、本発明を限定する趣旨のものではない。
【００１４】
［実施例１］
画像形成装置の説明
まず、画像形成装置について説明する。図１８は画像形成装置の構成概要図である。画像形成動作について説明する。画像形成動作が開始されると、画像形成装置１０１は、中間転写ベルト駆動ローラ１０２を回転駆動して中間転写ベルト１０５を回転させる。同時に各色に対応した感光体ドラム１０６も回転させる。
【００１５】
尚、yはイエロー、mはマゼンタ、cはシアン、kはブラックを示す。また、感光体ドラムは、ｙに対応した感光体ドラム１０６ｙ、ｍに対応した感光体ドラム１０６ｍ、ｃに対応した感光体ドラム１０６ｃ、ｋに対応した感光体ドラム１０６ｋで構成されるが感光体ドラム１０６として説明する。帯電ローラ１０７、現像ユニット１０９、現像ローラ１１０、１次転写ローラ１１１、ドラムクリーナ１１２も同様である。
【００１６】
不図示のパソコン等からの画像情報に基づき露光ユニット１０８は感光体ドラム１０６の表面に向けてレーザー光を照射する。このとき、各感光体ドラム１０６の表面は、帯電ローラ１０７によって所定の極性・電位に一様に帯電されており、レーザー光を照射すると、レーザー光が照射された部位の電荷が減衰することによって感光体ドラム表面に静電潜像が形成される。
【００１７】
この後、静電潜像を現像ユニット１０９で摩擦帯電等で帯電されたトナーが現像ローラ１１０により感光体ドラム１０６に運ばれて、静電潜像をトナー像として現像が行われる。そして、この各色トナー像を１次転写ローラ１１１にそれぞれ印加した１次転写バイアスにより、順次中間転写ベルト１０５に転写することにより、中間転写ベルト１０５上にフルカラートナー画像が形成される。
【００１８】
一方で、このトナー画像形成動作に並行して、給紙ユニット１１５の記録紙１１６は、給紙ローラ１１７によって搬送ローラ１１８まで運ばれる。分離ローラ１１９により、１枚の記録紙１１６のみを分離給送する。この後、通紙ガイド１２２と１２３の間を通って停止している１対のレジストレーションローラ１２０に当接することにより記録紙１１６の傾きと先端の位置が調整される。
【００１９】
次に、２次転写内ローラ１０４と２次転写外ローラ１１３が対向している２次転写部において、中間転写ベルト上のフルカラートナー像と記録紙１１６の位置とを一致させるタイミングでレジストレーションローラ１２０が駆動される。これにより、記録紙１１６は通紙ガイド１２４と１２５の間を通って２次転写部まで搬送され、２次転写外ローラ１１３に印加した２次転写バイアスにより、フルカラートナー像が記録紙１１６上に一括して転写される。
【００２０】
フルカラートナー像が転写された記録紙１１６は、通紙ガイド１２６を通って定着ローラ１１４まで搬送される。１対の定着ローラ１１４にて加圧および熱を受けて各色のトナーが溶融混色し、記録紙１１６にフルカラーの画像として定着される。この後、通紙ガイド１２７と１２８の間を通り、排紙ローラ１２１によって画像形成装置の外部の設けた排紙部１３０に排出される。通紙ガイド１２８には排紙センサー１２９が備えられ、記録紙１１６が通過したことを検知する。この排紙センサー１２９は、記録紙１１６が正しく排紙されたことを検知するために設けられている。レジストレーションローラ１２０から送られた記録紙１１６が所定の時間の範囲内に排紙センサー１２９で検知できなかった時はジャムと判断し、ジャムエラー処理が行われる。以上のようにして画像形成が行われる。
【００２１】
図１８の画像形成性装置の中で斜線で示すローラと感光体ドラムはギアやクラッチを介してモータにより駆動されている。その中で中間転写ベルト駆動ローラ１０２、感光体ドラム１０６、現像ローラ１１０、２次転写外ローラ１１３、定着ローラ１１４は画像形成を行うためモータの速度変動が画像のムラとして現れてしまう。よって使用するモータは回転精度の高いＤＣブラシレスモータを用いている。
【００２２】
給紙ローラ１１７、搬送ローラ１１８、分離ローラ１１９、レジストレーションローラ１２０、排紙ローラ１２１は記録紙１１６の搬送に用いるため、画像形成を行うモータのような回転精度は必要ない。よって、安価なクローポール型２相ステッピングモータで駆動を行っている。しかし、このクローポール型２相ステッピングモータは軸方向の振動が大きいという特徴がある。
【００２３】
本発明はこのクローポール型２相ステッピングモータの軸方向の振動を防止することである。クローポール型２相ステッピングモータが軸方向に振動する理由を説明する。
【００２４】
クローポール型２相ステッピングモータの軸方向振動の説明
図１４にクローポール型２相ステッピングモータの斜視図を示す。尚、一部をカットしてその内部を示している。図１４の各符号を説明する。４１はＡ相コイルである。４２はＢ相コイルである。４３は外周面の回転方向に永久磁石のＮ極とＳ極が並んだロータである。４４と４５はお互いの極歯片同士が回転方向に互いに噛み合うように並んだＡ相コイル用クローポールである。４６と４７はお互いの極歯片同士が回転方向に互いに噛み合うように並んだＢ相コイル用クローポールである。４８はロータ４３に取り付けられた回転軸である。４９は回転軸４８をロータ４３の両端で支持する１対の支持部材。５０はモータケースである。
【００２５】
図１５は図１４の断面図である。図１４と同一の部材については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。Ｃ１はＡ相コイル４１の軸方向の磁気的中心位置。Ｃ２はＢ相コイルの磁気的中心位置。Ｍは永久磁石の磁気的中心位置を示す。このモータのＡ相コイル４１とＢ相コイル４２に正または負の電位を順次切り替えて印加することによりロータ４８が回転する。矢印ＡからＤはロータ４３に働く力の方向を示す。
【００２６】
図１６は１相励磁駆動のときのＡ相コイル４１とＢ相コイル４２に流れる電流波形の例である。本図ではＡ相コイル４１の電流に対してＢ相コイル４２の電流は制御位相角９０度遅らせて駆動を行った例である。ここで制御位相角とは、駆動制御の１周期、つまり矩形波の１周期を３６０度としたときの角度である。本図ではＡ相に正の電流を流し始める時を０度としている。
【００２７】
制御位相角が０度〜９０度のときはＡ相コイル４１のみに+１(Ａ)の電流が流れ、Ｂ相コイル４２には電流が流れない。Ａ相コイル４１に正の電流が流れるためＡ相の極歯片４４と４５はそれぞれロータ４３のＮ極とＳ極を引き寄せる。Ａ相コイル４１しか磁力が発生しないため図１５のコイル側の磁気的中心位置はＣ１となり、ロータ４３の磁気的中心位置Ｍとずれた位置関係になる。ロータ４３の手前が左方向に回転する場合、図１５のロータ４３は回転方向である左方向の力により１ステップだけ回転する。１ステップはロータ４３の磁極ピッチの1/2である。このとき磁気的中心がずれているため図１５の矢印Ａに示すような軸方向の力が働いている。ロータ４３は１対の支持部材４９、５０により軸方向の移動が規制されているため１ステップ回転後も矢印Ａに示す軸方向の力が働いている。このようにコイルの力は回転方向だけでなく矢印Ａに示すような軸方向の力も働く。
【００２８】
図１６の制御位相角が９０度〜１８０度のときはＢ相コイル４２のみに+１(Ａ)の電流が流れ、Ａ相コイル４１には電流が流れない。Ｂ相コイル４２に正の電流が流れるためＢ相の極歯片４６と４７がそれぞれロータ４３のＮ極とＳ極を引き寄せる。Ｂ相コイル４２しか磁力が発生しないため図１５のコイル側の磁気的中心位置はＣ２となり、ロータ４３の磁気的中心位置Ｍとは逆方向にずれた位置関係になる。よって図１５のロータ４３は回転方向である左方向の力により１ステップだけ回転する。このとき、磁気的中心がずれているため矢印Ｂに示すような軸方向の力も働いている。ロータ４３は１対の支持部材４９、５０により軸方向の移動が規制されているため１ステップ回転後も矢印Ｂに示す軸方向の力が働いている。
【００２９】
図１６の制御位相角が１８０度〜２７０度のときはＡ相コイル４１のみに-１(Ａ)の電流が流れ、Ｂ相コイル４２には電流が流れない。Ａ相コイル４１に負の電流が流れるためＡ相の極歯片４４と４５がそれぞれロータ４３のＳ極とＮ極を引き寄せる。よって制御位相角０度〜９０度と同じくロータ４３は左方向に１ステップだけ回転する。この時、図１５の矢印Ａに示すような軸方向の力が働く。
【００３０】
図１６の制御位相角が２７０度〜３６０度のときはＢ相コイル４２のみに-１(Ａ)の電流が流れ、Ａ相コイル４１には電流が流れない。Ｂ相コイル４２に負の電流が流れるためＢ相の極歯片４６と４７がそれぞれロータ４３のＳ極とＮ極を引き寄せる。よって制御位相角１８０度〜２７０度と同じくロータ４３は左方向に１ステップだけ回転する。この時図１５の矢印Ｂに示すような軸方向の力が働く。
【００３１】
図１７はロータに働く軸方向の力を図１５の矢印Ａを正、矢印Ｂを負とし、力の絶対値の最大を１として示した図である。このように駆動波形の１／２の周期で軸方向の力の反転が繰り返される。回転軸４８はギアを介して排紙ローラ１２１に結合しているため、この周期的な軸方向の力によってギアおよび排紙ローラ１２１を振動させる。このように、クローポール型２相ステッピングモータを駆動すると軸方向に振動する。
【００３２】
本発明では、例えばＢ相の駆動を止めてＡ相の駆動だけで回転を行う。これを片相駆動と呼ぶ。片相駆動にすると図１７のＢ相側のマイナスの力がゼロになり、Ａ相側のプラスの力だけになるため軸方向の力の向きは変わらない。このようにして軸方向の振動を無くすことが本発明の特徴である。
【００３３】
但し、片相駆動では軸方向の振動の防止以外に以下の特徴がある。
１、起動時の回転方向が確定できない。
２、速度変動が大きい
３、トルクが小さい
【００３４】
そこで、２つの相を用いて駆動する両相駆動モードと片相だけで駆動する片相駆動モードの２つ駆動モードを状況に応じて適宜に切り替えを行う必要がある。この切り替えの例として、図１８の画像形成装置の中でクローポール型２相ステッピングモータで駆動を行っている排紙ローラ１２１に本発明を適用した例でモータ駆動装置の詳細を説明する。
【００３５】
モータ駆動装置の説明
図２は画像形成装置の中で、モータ駆動装置に係わる部分の機能を示した機能ブロック図である。
【００３６】
主な符号を説明する。１は本モータ駆動装置を含めて画像形成装置の制御を行っているコントローラである。２は本発明のモータ駆動制御装置である。４はコントローラ１からの回転速度指令信号に従ってモータを駆動するための駆動電圧信号を生成するモータ駆動電圧信号生成部である。５はモータ駆動電圧信号生成部で生成した駆動電圧信号に基づきＨブリッジ回路を用いてＰＷＭ信号のモータ駆動信号を生成するインバータ部である。
【００３７】
動作の詳細を説明する。コントローラ１は、回転速度指令信号S、駆動電圧振幅信号Vamp、Ａ相駆動イネーブル信号EnbA、Ｂ相駆動イネーブル信号EnbBを用いて両相駆動モードと軸方向の振動を防止する片相駆動モードを切り替えて制御を行う。
【００３８】
排紙ローラでは、起動時は逆転を防止するため両相駆動モードで起動する。起動途中からは、軸方向の振動による騒音防止のため画像形成が終わるまで片相駆動モードに切り替えて駆動を行う。画像形成が終わり、排紙ローラにより記録紙の排紙を行うときはトルクが必要なため両相駆動モードに切り替えて排紙を行う。排紙ローラでの排紙が終わったら軸方向の振動による騒音防止するため次の記録紙の排紙を行うまで片相駆動モードに切り替えて駆動を行う。最後の記録紙の排紙が終わったら両相駆動モードのまま停止を行う。
【００３９】
図３は３枚印字を行った時を例に、コントロータ１が制御する各信号を示したタイミングチャートである。図３のタイミングチャートの各時刻の説明をする。時刻ts1はモータの起動を開始する時刻である。起動時は逆回転を防止するため両相駆動モードで起動を行う。時刻ts2は正しい方向に起動したので軸方向の振動による騒音防止のために片相駆動モードに切り替える時刻である。この図では５００(rps)になったら切り替えを行う例である。
【００４０】
時刻ts3は1枚目の記録紙への画像形成が終わり、排紙を開始する時刻である。排紙時はトルクが必要なため両相駆動モードに切り替えて駆動を行う。時刻ts4は1枚目の排紙が終わった時刻である。２枚目の画像形成を行っている間は軸方向の振動による騒音防止のため片相駆動モードに切り替えて駆動を行う。時刻ts5は２枚目の記録紙への画像形成が終わり、排紙を開始する時刻である。排紙時はトルクが必要なため両相駆動モードに切り替えて駆動を行う。時刻ts6は２枚目の排紙が終わった時刻である。３枚目の画像形成を行っている間は軸方向の振動による騒音防止のため片相駆動モードに切り替えて駆動を行う。
【００４１】
時刻ts7は３枚目の記録紙への画像形成が終わり、排紙を開始する時刻である。排紙時はトルクが必要なため両相駆動モードに切り替えて駆動を行う。時刻ts8は３枚目の記録紙の排紙が終わり、モータの停止を開始する時刻である。本図では両相駆動モードのまま停止を行う。時刻ts9はモータが停止して全ての印字制御が終了した時刻である。このようにして両相駆動モードと片相駆動モードの切り替えを行っている。
【００４２】
図２のモータ駆動装置のブロック図に戻り、両相駆動モードと片相駆動モードそれぞれの動作を説明する。まず、起動時やトルクが必要な両相駆動モードの動作を説明する。
【００４３】
≪両相駆動モード時の動作説明≫
コントローラ１は駆動電圧振幅信号Vampをあらかじめ決められた電圧振幅値に設定する。そして両相を駆動するためＡ相駆動イネーブル信号EnbAとＢ相駆動イネーブル信号EnbBを共にOFF(Low)からON(High)にして励磁状態にしてから回転速度指令信号Ｓを出力する。
【００４４】
制御位相角生成部６は回転速度指令信号Ｓに従って制御位相角θを進める。生成される制御位相角θは回転速度指令信号Ｓが０の時、つまり停止時は進まず、回転速度指令信号Ｓに比例して制御位相角θの進みかたが速くなる。Ａ相駆動信号生成部７では制御位相角θに相当するＡ相駆動電圧信号ＶＡを生成し、Ｂ相駆動信号生成部８では制御位相角θに相当するＢ相駆動電圧信号ＶＢを生成する。
【００４５】
図４は駆動電圧振幅信号Vampが１８(V)のときに生成されるＡ相駆動電圧信号ＶＡとＢ相駆動電圧信号ＶＢを示した図である。Ａ相駆動電圧ＶＡは実線で示すように制御位相角θが０度のときに１８(V)から始まる正弦波を生成し、Ｂ相駆動電圧ＶＢは点線で示すようにＡ相駆動電圧ＶＡに対して９０度位相が遅れた正弦波を生成する。
【００４６】
図２のブロック図に戻り、詳細説明を続ける。Ａ相駆動電圧ＶＡはインバータ部５のＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号生成部９にてＰＷＭ信号に変換し、Ｂ相駆動電圧ＶＢはＢ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号生成部１０にてＰＷＭ信号に変換する。Ａ相駆動イネーブル信号EnbAは“ON(High)”であるため、Ａ相ブリッジ回路１１のスイッチングが行われてＡ相コイル４１の駆動が行われる。
【００４７】
同様にＢ相駆動イネーブル信号EnbＢも“ON(High)”であるため、Ｂ相ブリッジ回路１２のスイッチングが行われてＢ相コイル４２の駆動が行われる。このようにしてＡ相とＢ相の両相を用いて駆動が行われる。
【００４８】
・第１のＰＷＭ信号（両相駆動モード用）の生成方法の説明
ここでＡ相を例に、Ａ相駆動電圧信号ＶＡからＡ相を駆動するＰＷＭ信号の生成方法を図５を用いて説明する。
【００４９】
本発明は、片相駆動モードで使用するＰＷＭ信号を両相駆動モードで使用するＰＷＭ信号とは異なるＰＷＭ波形にすることが特徴である。よって、両相駆動モードで生成するＰＷＭ信号を第１のＰＷＭ信号と呼び、片相駆動モードで生成するＰＷＭ信号を第２のＰＷＭ信号と呼んで区別する。
【００５０】
尚、本回路ではモータの駆動電圧を２４（Ｖ）とし、最大振幅が±２４（Ｖ）の駆動電圧信号から２４（Ｖ）のＰＷＭ信号を生成する例で説明する。また、ＰＷＭ信号とは信号名ではなく、モータ駆動信号VAp、VAn、VBp、VBnの信号波形のことである。
【００５１】
図５は駆動電圧振幅信号Vamp=18(V)で生成されたＡ相駆動電圧信号ＶＡとそれから生成される各ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号と駆動信号であるコイルの両端の第１のＰＷＭ信号を示したタイミングチャートとである。
【００５２】
Ａ相コイル４１の端子５１の第１のＰＷＭ信号VApの生成方法を図５(a)を用いて説明する。Ａ相コイル端子５１をスイッチングするＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAphとVAplは、Ａ相駆動電圧信号ＶＡと基準電圧Prefとを比較して生成する。この基準電圧Prefは、ＴＰ時間を１周期とし、-24(V)から+24(V)にリニアに増加するノコギリ波である。ＶＤＤに接続されたスイッチング素子２１をスイッチングするＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAphは、ＰＷＭ周期開始からＡ相駆動電圧信号ＶＡが基準電圧Prefと一致するまでＯＮとなる信号を生成する。
【００５３】
ＧＮＤに接続されたスイッチング素子２２をスイッチングするＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAplは、ＯＦＦから始まり、Ａ相駆動電圧信号ＶＡが基準電圧Prefと一致したらＯＮとなる信号を生成する。つまり、Ａ相駆動電圧信号ＶＡが基準電圧Prefと一致するまではVAphがＯＮ、一致したらVAplがＯＮとなる。
【００５４】
この第１のＰＷＭ信号は、常にＶＤＤまたはＧＮＤのいずれかに接続することが特徴である。このＰＷＭ信号により、Ａ相コイル４１の端子５１のＰＷＭ信号はVApのようになる。
【００５５】
次にＡ相コイル４１のもう一方の端子５２のＰＷＭ信号VAnの生成方法を図５(b)を用いて説明する。Ａ相コイル端子５２をスイッチングするＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAnhとVAnlは、点線で示すようにＡ相駆動電圧信号ＶＡの符号を反転した−ＶＡと基準電圧Prefとを比較する。一致するまではVAnhがＯＮ、一致したらVAnlがＯＮとなるスイッチング信号を生成する。このようにして生成したスイッチング信号により、Ａ相コイル４１の端子５２のＰＷＭ信号はVAnのようになる。この２つのＰＷＭ信号VApとVAnがＡ相コイル４１の駆動信号である。
【００５６】
この時のＡ相コイル４１の電圧（ＶＡｐ−ＶＡｎ）を示したのが図５(c)である。ＶＡｐとＶＡｎが同電位の時はコイルの電圧（ＶＡｐ−ＶＡｎ）は０（Ｖ）となる。これがＰＷＭのＯＦＦ期間である。ＶＡｐが２４（Ｖ）でＶＡｎが０（Ｖ）の時、Ａ相コイル４１の電圧（ＶＡｐ−ＶＡｎ）は+２４（Ｖ）となる。
【００５７】
同様にＶＡｐが０（Ｖ）でＶＡｎが２４（Ｖ）の時、Ａ相コイル４１の電圧（ＶＡｐ−ＶＡｎ）は−２４（Ｖ）となる。Ａ相コイル４１の電圧（ＶＡｐ−ＶＡｎ）が＋２４（Ｖ）または−２４（Ｖ）の期間がＰＷＭのＯＮ期間である。このようなＰＷＭ信号で駆動を行うと、コイルのインダクタンス特性等により点線で示すような平均化された駆動電圧になる。尚、本図では説明しやすいようにＰＷＭ周期を荒くしたため、階段状になっているが、実際にはもっと細かくなるようにＰＷＭ周期ＴＰを設定する。
【００５８】
以上のようにして両相駆動モードのＡ相コイル４１のＰＷＭ信号VAp、VAnを生成して駆動を行う。Ｂ相コイル４２もＡ相コイルと同じようにしてＢ相駆動電圧信号ＶＢからＰＷＭ信号VBpとVBnを生成して駆動を行う。生成方法はＡ相と同じであるため説明は省略する。
【００５９】
・ＰＷＭ信号のデッドタイムについて
図５(a)の説明では、同じＡ相コイル４１の端子５１をスイッチングするスイッチング信号VAphとVAplは同時に変化するように説明したが、実際には図６に示すようにtd時間ずらしてからＯＮを行う。これはスイッチング素子の過渡特性により実際にＯＦＦになるまでの遅延により、共にONになる時間が生じてVDDからGNDに貫通するように過剰な貫通電流が流れ、スイッチング素子が破壊してしまうためである。
【００６０】
これを防止するため、ＯＦＦしてからもう一方をＯＮにするまでデッドタイムと呼ばれる時間ｔｄだけ遅らせている。このデッドタイムtdは、ＰＷＭ周期ＴＰが１０μsec以上であるのに対し、100ｎsecというように小さいため図５では表現できず、同時に変化するものとして説明した。実際には他のＰＷＭ信号、VAnhとVAnl、VBphとVBpl、VBnhとVBnlも同様にデッドタイムを設けている。
【００６１】
以上に説明したように両相駆動モードで使用する第１のＰＷＭ信号の特徴は、ＰＷＭのＯＦＦ期間をコイルの両端をＶＤＤやＧＮＤのいずれにも接続しない開放状態にするのではなく、ＶＤＤまたはＧＮＤの同電位にすることである。
【００６２】
次に、片相駆動モードの動作を説明する。
≪片相駆動モード時の動作説明≫
本実施例ではＡ相コイル４１を両相駆動モードと同じ第１のＰＷＭ信号にて駆動し、Ｂ相コイル４２を第２のＰＷＭ信号で停止する例を説明する。Ａ相コイル４１の駆動は両相駆動モードと同じ第１のＰＷＭ信号を使用するため説明は省略する。片相駆動モードではＢ相コイルを停止するため、Ｂ相駆動電圧信号ＶＢをゼロにして第１のＰＷＭ信号で駆動を停止すのではなく、Ｂ相駆動イネーブル信号EnbBをＯＦＦにしてＢ相コイル４２の両端の端子５３と５４を共に開放状態にして駆動を停止する。
【００６３】
Ｂ相駆動イネーブル信号EnbBをＯＦＦにすると、図２の４つの２入力ＡＮＤゲート５９〜６２により４つのスイッチング信号SBph、SBpl、SBnh、SBnlが図７に示すようにＯＦＦになる。よってB相コイル４２の端子５３の電位VBpと端子５４の電位VBnは共にVDDにもGNDにも接続されない開放状態になるため電位は不定である。図７の斜線は不定を示す。Ｂ相コイル４２の両端が開放状態であるためＢ相コイル４２両端の電位（VBp−VBn）は０(V)となる。
【００６４】
このようにコイルの両端を開放状態にしてＢ相コイルの駆動を停止する。これはＰＷＭのＯＦＦ期間をコイルの両端を開放状態にするＰＷＭ信号を用いて駆動を停止するのと同じである。このＰＷＭ信号を第２のＰＷＭ信号と呼ぶ。尚、本実施例では駆動の停止のみであるため、図７の第２のＰＷＭは信号波形は駆動停止しか説明していない。停止以外の時の信号波形は、駆動を弱める実施例２の中で説明する。
【００６５】
駆動を停止する方法として、第１のＰＷＭ信号の電圧振幅をゼロにする方法を用いるのではなく、第２のＰＷＭ信号で駆動を停止する方法を用た理由をＢ相のスイッチング部を簡素化した図８を用いて説明する。
【００６６】
図８はＢ相のスイッチング素子２５〜２８をスイッチで表した回路図である。図８(a)は第１のＰＷＭ信号のＯＦＦ期間において２つの駆動信号VApとVAnが共に＋２４（Ｖ）の時のスイッチの状態を示した図である。ＶＤＤに接続されたスイッチ２５とスイッチ２７がＯＮ、ＧＮＤに接続されたスイッチ２６とスイッチ２８がＯＦＦとなる。よって、Ｂ相コイル端子５３〜スイッチング素子２５〜ＶＤＤ〜スイッチング素子２７〜Ｂ相コイル端子５４〜Ｂ相コイル４２という閉回路６３ができる。
【００６７】
図８(b)は第１のＰＷＭ信号のＯＦＦ期間において２つの駆動信号VApとVAnが共に０（Ｖ）の時のスイッチの状態を示した図である。ＶＤＤに接続されたスイッチ２５とスイッチ２７がＯＦＦ、ＧＮＤに接続されたスイッチ２６とスイッチ２８がＯＮである。よって、Ｂ相コイル端子５３〜スイッチング素子２６〜ＧＮＤ〜スイッチング素子２８〜Ｂ相コイル端子５４〜Ｂ相コイル４２という閉回路６４ができる。
【００６８】
このように第１のPWM信号の電圧振幅をゼロにしてＢ相の駆動を停止すると、常に閉回路６３または６４によりＢ相コイル４２の両端は短絡した状態になる。片相駆動モード時はＡ相の駆動により回転しているため、Ｂ相コイルには逆起電圧が誘起される。この時、Ｂ相コイル４２の２つの端子５３と５４が閉回路６３または６４で短絡されているため逆起電流が流れる。この逆起電流は駆動電流の向きとは逆方向に流れるためショートブレーキと呼ばれるブレーキ現象が発生し回転を停止してしまう。
【００６９】
しかし、本発明では第２のＰＷＭ信号で駆動を停止するのでＢ相コイル４２の２つの端子５３と５４は図８(c )のように開放状態となり閉回路ができない。よってショートブレーキが働かないためＡ相コイルにより回転が可能となる。
【００７０】
以上、説明したように片相駆動モードでは両相駆動モードで用いる第１のＰＷＭ信号とは異なる第２のＰＷＭ信号でB相の駆動を停止する。この片相駆動モードによりB相コイル側への力が無くなり、Ａ相コイル側への力のみになるため、軸方向の振動を防止する。
【００７１】
尚、本実施例では４つのスイッチング素子２５〜２８をすべてＯＦＦにした例で説明したが、いずれか３つのスイッチング素子をＯＦＦにし、１つだけＯＮにしてもよい。また、Ｂ相コイルを停止する例で説明したが、Ａ相コイルを停止しても良い。また、片相駆動モード中に停止する相を切り替えても良い。
【００７２】
画像形成装置の動作シーケンスの説明
次に、本発明のモータ駆動装置を画像形成装置の排紙ローラに適用した時の両相駆動モードと片相駆動モードの切り替えシーケンス例を図１のシーケンス図を用いて説明する。
【００７３】
＜Ｓ１＞
ここではモータ起動時の逆転を防止するため必ず両相駆動モードで起動を行う。
【００７４】
＜Ｓ２＞
ここでは加速している速度が、片相駆動モードに切り替える速度Vch以上になっているかを判断する。Ｓ１で正しい方向に起動した後は片相駆動モードに切り替えても良い。このシーケンスでは速度Vchで切り替えを行う例である。切り替え速度Vch未満の時はＳ１の両相駆動モードに、切り替え速度Vch以上の時は片相駆動モードに切り替えるため次のＳ３に移る。
【００７５】
＜Ｓ３＞
ここではまだ排紙が行われないため軸方向の振動による騒音を防止するため片相駆動モードで駆動を行う。
【００７６】
＜Ｓ４＞
ここでは排紙センサ１２９が記録紙１１６を検知したかを判断する。記録紙を検知するまではＳ３に戻り片相駆動モードを続ける。記録紙を検知したらトルクが必要なため両相駆動モードのＳ５に移動して両相駆動モードに切り替える。
【００７７】
＜Ｓ５＞
ここではトルクが必要なため両相駆動モードで記録紙の排紙を行う。
【００７８】
＜Ｓ６＞
ここでは排紙センサ１２９が記録紙１１６を検知しなくなったことを判断する。記録紙を検知している間はＳ５に戻り、両相駆動モードで排紙を行う。排紙センサを記録紙が通過し、記録紙を検知しなくなったら次のＳ７に移る。
【００７９】
＜Ｓ７＞
記録紙を検知しなくなってからｔｃ時間経過したかどうかを判断する。記録紙が排紙センサを通過し終わった直後はまだ後段の排紙ローラの通過が終わっていないため、記録紙が排紙ローラを通過し終わるまでの時間であるｔｃ時間以上経過するまではＳ５に戻り両相駆動モードで排紙を行う。ｔｃ時間経過したら記録紙は既に排紙ローラを通過し終わり排紙が完了しているため次のＳ８に移る。
【００８０】
＜Ｓ８＞
ここでは印字が終了したかを判断する。次の記録紙の印刷が行われる時はＳ３に戻って次の記録紙が排紙センサーで検知するまで片相駆動モードを行う。印刷が終了した時は排紙ローラを停止するため次のＳ９に移る。
【００８１】
＜Ｓ９＞
ここでは両相駆動モードで減速して停止する。
【００８２】
以上のように１枚目の画像形成を行っている間や紙間など、記録紙の排紙が行われていない時は常に片相駆動モードで駆動を行って軸方向の振動による騒音防止が行われる。
【００８３】
尚、本シーケンスでは停止時は両相駆動モードで停止しているが、片相駆動モードで停止しても良い。また、本シーケンスでは、加速中に片相駆動モードに切り替えているが、加速が終わってからに片相駆動モードに切り替えても良い。
【００８４】
以上が、本発明のモータ駆動内を画像形成装置の排紙ローラに適用した例である。画像形成装置において他の適用例としては、搬送ローラ１１８でも同様に記録紙を搬送していない時に片相駆動モードが適用できる。また、図１８には記載していないが両面印刷のため、排紙ローラ１２１で搬送方向を反転した記録紙をレジストレーションローラ１２０に搬送するための搬送路に設けた両面搬送ローラにおいて、記録紙を搬送しない時に片相駆動モードが適用できる。
【００８５】
［実施例２］
実施例１ではB相の駆動を停止して軸方向の振動を防止する例を説明したが、本実施例ではB相の駆動を弱めて軸方向の振動を低減する例を説明する。実施例１では軸方向の振動低減効果は一番大きいが速度変動も一番大きくなるのに対し、本実施例では中間的な効果を得たい時に有効である。
【００８６】
実施例１では片相駆動モードで使用する第２のＰＷＭ信号の駆動停止時しか説明しなかった。本実施例では駆動停止以外での第２のＰＷＭ信号の生成方法について説明する。
【００８７】
片相駆動モード時のＡ相はＢ相と同じ第２のPWM信号に切り替えて駆動する方法と両相駆動モードの第１のPWM信号のままで駆動する２つの方法がある。まず、Ａ相も第２のPWM信号に切り替えて駆動する方法から説明する。片相駆動モード時のＡ相を第２のＰＷＭ信号で駆動する時のモータ駆動装置の説明
図９はＡ相もＢ相と同じ第２のPWM信号に切り替えて駆動する時のモータ駆動装置の機能ブロック図である。
【００８８】
実施例１で説明した図２と異なる符号を説明する。６５〜６８は両相駆動用スイッチング信号から片相駆動モード用スイッチング信号を生成する２入力ＡＮＤゲートである。６９と７０はセレクト信号Ｓが“Low”の時はＡ０〜Ａ３入力をＸ０〜Ｘ３に出力し、セレクト信号Ｓが“High”の時はＢ０〜Ｂ３入力をＸ０〜Ｘ３出力に出力するセレクタである。VampAはＡ相用駆動電圧振幅信号である。VampBはＢ相用駆動電圧振幅信号である。EnbはＡ相とＢ相共通の駆動イネーブル信号である。Dmodeは両相駆動時は“Low”、片相駆動モード時は“High”となる駆動モード信号である。
【００８９】
次に動作の説明を行う。コントローラ１は、回転速度指令信号S、Ａ相用駆動電圧振幅信号VampA、B相用駆動電圧振幅信号VampB、駆動イネーブル信号Enb、駆動モード信号Dmodeを用いて両相駆動モードと片相駆動モードを適宜に切り替えて制御を行う
図１０は実施例１の図３と同じく３枚印字した時の排紙ローラを制御する各制御信号のタイミングチャートである。片相駆動モード時のＢ相用駆動電圧振幅信号VampBはA相用駆動電圧振幅信号VampAの１８(V)の1/3の６(V)とする。図１０のタイミングチャートの各時刻は図３と同じであるため説明は省略する。
【００９０】
図９の機能ブロック図に戻り、両相駆動モードと片相駆動モードの動作の詳細を説明する。
【００９１】
≪  両相駆動モード時の動作説明  ≫
両相駆動モード時は、図１０に示すように両相駆動モード時の駆動モード信号Dmodeは“Low”である。よって図９のセレクタ６９はＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAph、VApl、VAnh、VAnlを選択し、セレクタ７０はＢ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VBph、VBpl、VBnh、VBnlを選択する。その結果、両相駆動モード時は実施例１の図５に示す第１のＰＷＭ信号VAp、VAnで駆動が行われる。以降のＰＷＭ信号生成方法は実施例１の両相駆動モードと同じであるため、説明は省略する。
【００９２】
≪  片相駆動モード時の動作説明  ≫
片相駆動モード時は、図１０に示すように片相駆動モード時の駆動モード信号Dmodeは“High”である。そしてＢ相の駆動を弱めるため、Ｂ相用駆動電圧振幅信号VampBを１８(Ｖ)から６(Ｖ)にする。実施例１の両相駆動モードで説明した方法でＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAph、VApl、VAnh、VAnlとＢ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VBph、VBpl、VBnh、VBnlを生成する。
【００９３】
本実施例では、両相駆動のスイッチング信号から第２のＰＷＭ信号を生成する例を説明する。
【００９４】
・第２のＰＷＭ信号(片相駆動モード用)の生成方法の説明
まず、Ａ相の第２のＰＷＭ信号を生成する方法を説明する。図９の２入力ＡＮＤゲート６５を用いてＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAphとVAnlをＡＮＤしたＡ相第２ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号ＥＡ１を生成する。２入力ＡＮＤゲート６６を用いてＡ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号VAplとVAnhをＡＮＤしたＡ相第２ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号ＥＡ２を生成する。
【００９５】
片相駆動モード時は図１０に示すように片相駆動モード時の駆動モード信号Dmodeが“High”であるため図８のセレクタ６９は出力MAphにＥＡ１、MAplにＥＡ２、MAnhにＥＡ２、MAnlにＥＡ１を出力する。図１０に示すように駆動イネーブル信号Enbが“High”であるため、図９のセレクタ６９の出力MAph、MApl、MAnh、MAnlはそれぞれＡ相スイッチング信号SAph、SApl、SAnh、SAnlに出力され、Ｈブリッジ回路１１，１２にてスイッチングが行われる。
【００９６】
図１１は、このようにして生成された第２のＰＷＭ信号ＶＡｐ、ＶＡｎのタイミングチャートである。斜線部は不定を示す。図１１のタイミングチャートに示すようにＡ相コイル４１の端子５１のスイッチングを行うＡ相スイッチング信号SAph、SAplは、ＰＷＭのＯＦＦ期間においては共にＯＦＦの開放状態であるため、端子５１の電位は不定となる。Ａ相スイッチング信号SAphが“ON”の時は+２４Ｖ、SAplが“ON”の時は０（Ｖ）になる。よってＰＷＭ信号ＶＡｐは図１１のＶＡｐのような波形になる。
【００９７】
Ａ相コイル４１の端子５２も同様にＡ相スイッチング信号SAnh、SAnlでスイッチングを行い、生成されたＰＷＭ信号ＶＡｎは図１１のＶＡｎのような波形になる。このように第２のＰＷＭ信号ＶＡｐとＶＡｎは共にＰＷＭがＯＦＦ期間は不定となるＰＷＭ信号である。よって、Ａ相コイル４１両端の電圧（ＶＡｐ−ＶＡｎ）は、ＰＷＭがＯＦＦ期間はＶＡｐとＶＡｎが共に不定であるため０（Ｖ）となるため、図１１の（ＶＡｐ−ＶＡｎ）に示すような駆動電圧波形で駆動が行われる。Ｂ相もＡ相と生成方法が同じであるため詳細説明は省略するが同様に生成する。
【００９８】
この駆動電圧波形（ＶＡｐ−ＶＡｎ）は図５の両相駆動モードで用いる第１のＰＷＭと同じ駆動電圧波形である。しかしＰＷＭがＯＦＦ期間の０（Ｖ）ではＡ相コイル４１の両端が短絡により０（Ｖ）になるのではなく、開放状態により０（Ｖ）になる違いがある。コイルの両端が開放状態であるため図８(c )のように閉回路ができない。よって、第２のＰＷＭ信号でＢ相駆動電圧信号ＶＢを小さくしてＢ相の駆動を弱めてもショートブレーキが働かないため、Ｂ相の駆動を弱めることができる。Ｂ相駆動が弱くすることによってB相の軸方向の力が弱くなり軸方向の振動が低減できる。
【００９９】
片相駆動モード時のＡ相を第１のＰＷＭ信号で駆動する時のモータ駆動装置の説明
次に片相駆動モード時の駆動を弱めるＢ相の駆動は第２のＰＷＭ信号を用いるのは同じで、駆動するＡ相は実施例１と同じく第１のＰＷＭ信号のままで駆動する方法の機能ブロック図を説明をする。第１のＰＷＭ信号と第２のＰＷＭ信号の生成方法や効果は同じであるため機能ブロックの説明だけ行う。
【０１００】
図１２は片相駆動モード時のA相を両相駆動モードと同じ第１のＰＷＭ信号のまま駆動する時の機能ブロック図である。図９の機能ブロック図と異なるのは次の２つである。１つ目は、駆動モード信号がＡ相用駆動モード信号DmodeAとＢ相用駆動モード信号DmodeBに分けたことである。２つ目はＡ相用のせれクタ６９のセレクト信号はＡ相用駆動モード信号DmodeA信号、Ｂ相用セレクタ７０のセレクト信号はＢ相用駆動モード信号DmodeBに分けたことである。
【０１０１】
図１３はコントローラ１が図１０と同じシーケンスで駆動制御する時のタイミングチャートである。図１０と異なるのは片相駆動モードでは、A相用駆動モード信号DmodeAが両相駆動モードを示す”Low”のままであることである。よって、片相駆動モードでも図１２のセレクタ６９は両相駆動モードで使用する第１のＰＷＭ信号の生成に使用するスイッチング信号VAph、VApl、VAnh、VAnlを選択するため、第１のＰＷＭが生成される。このようにして片相駆動モードでは駆動を行うＡ相は第１のＰＷＭ信号、駆動を弱めるＢ相は第２のＰＷＭ信号で駆動が行われる。詳細動作や効果は同じであるため説明は省略する。
【０１０２】
このように、片相駆動モード時は駆動を弱めるＢ相を第２のＰＷＭ信号で駆動すれば、駆動を行うＡ相は第１のＰＷＭ信号でも第２のＰＷＭ信号のどちらを用いても軸方向の振動は低減できる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  コントローラ
２  モータ駆動装置
３  ２相ステッピングモータ
４  モータ駆動電圧信号生成部
５  インバータ部
６  制御位相角生成部
７  Ａ相駆動信号生成部
８  Ｂ相駆動信号生成部
９  Ａ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号生成部
１０  Ｂ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号生成部
１１  Ａ相用ブリッジ回路
１２  Ｂ相用ブリッジ回路
２１〜２８  スイッチング素子
３１〜３８  還流ダイオード
４１  Ａ相コイル
４２  Ｂ相コイル
５１、５２  Ａ相コイルの両端の接続端子
５３、５４  Ｂ相コイルの両端の接続端子
５５〜６２  ２入力ＡＮＤゲート
６５〜６８  ２入力ＡＮＤゲート。
６９、７０  セレクタ。
１０１  画像形成装置
１０２  中間転写ベルト駆動ローラ
１０３  中間転写ベルト従動ローラ
１０４  ２次転写内ローラ
１０５  中間転写ベルト
１０６  感光体ドラム
１０７  帯電ローラ
１０８  露光ユニット
１０９  現像ユニット
１１０  現像ローラ
１１１  １次転写ローラ
１１２  ドラムクリーナ
１１３  ２次転写外ローラ
１１４  定着ローラ
１１５  給紙ユニット
１１６  記録紙
１１７  給紙ローラ
１１８  搬送ローラ
１１９  分離ローラ
１２０  レジストレーションローラ
１２１  排紙ローラ
１２３〜１２８  通紙ガイド
１２９  排紙センサー
１３０  排紙部
Ｓ  回転速度指令を多値のデジタル値で表した回転速度指令信号
Vamp  駆動電圧振幅信号。
EnbA  Ａ相駆動イネーブル信号
EnbB  Ｂ相駆動イネーブル信号
θ  制御位相角信号
ＶＡ  Ａ相駆動電圧信号
ＶＢ  Ｂ相駆動電圧信号
VAph、VApl、VAnh、VAnl  Ａ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号。
SAph、SApl、SAnh、SAnl  Ａ相スイッチング信号
ＶＤＤ  直流電圧
VAp、VAn  Ａ相モータ駆動信号
VBph、VBpl、VBnh、VBnl  Ｂ相第１ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号
SBph、SBpl、SBnh、SBnl  Ｂ相スイッチング信号
VBp、VBn  Ｂ相モータ駆動信号
VampA  Ａ相用駆動電圧振幅信号
VampB  Ｂ相用駆動電圧振幅信号
Enb  駆動イネーブル信号
Dmode  駆動モード信号
DmodeA  A相用駆動モード信号
DmodeB  B相用駆動モード信号
EA1、EA2  Ａ相第２ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号
EB1、EB2  Ｂ相第２ＰＷＭ信号生成用スイッチング信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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