(57)【要約】【課題】植付作業機の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置を左旋回時と右旋回時とで可及的に一致させる。【解決手段】旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機３を自動的に下降させ、旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付自動制御機能を備えるとともに、下降開始距離や植付開始距離を補正するための補正値Ｃを設定可能であり、左旋回時に適用される左旋回用補正値Ｃｌと、右旋回時に適用される右旋回用補正値Ｃｒと、がそれぞれ個別に設定される。【選択図】図１０
2018074948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングハンドルの操作に応じて操向される走行機体と、
前記走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機と、
前記植付作業機に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチと、を備える乗用型田植機であって、
前記走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
前記ステアリングハンドルの操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、
前記前輪切れ角に基づいて機体の機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、
前記ステアリングハンドルの操作方向に基づいて機体の旋回方向を判断する旋回方向判断手段と、
旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、前記植付作業機を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、
旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、前記植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、
少なくとも前記下降開始距離と前記植付開始距離とのいずれか一方を補正するための補正値を補正値設定操作具の操作に応じて設定する開始距離補正値設定手段と、を備え、
前記開始距離補正値設定手段は、左旋回時に適用される左旋回用補正値と、右旋回時に適用される右旋回用補正値と、をそれぞれ個別に設定可能としたことを特徴とする乗用型田植機。
【請求項２】
前記植付作業機自動下降手段及び前記植付クラッチ自動入り手段が有効となる植付自動制御をＯＮ／ＯＦＦする植付自動切換操作具と、
前記開始距離補正値設定手段が現出させる設定モードを切り換える設定モード切換操作具と、をさらに備え、
前記開始距離補正値設定手段は、前記植付自動切換操作具がＯＮの状態で、前記設定モード切換操作具による設定モードの切換操作を許容し、前記設定モード切換操作具の操作に応じて、少なくとも前記左旋回用補正値を設定する左旋回用補正値設定モードと、前記右旋回用補正値を設定する右旋回用補正値設定モードと、を現出させ、前記左旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記左旋回用補正値を設定し、前記右旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記右旋回用補正値を設定することを特徴とする請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
前記植付作業機自動下降手段及び前記植付クラッチ自動入り手段が有効となる植付自動制御をＯＮにする植付自動ＯＮモード、植付自動制御をＯＦＦにする植付自動ＯＦＦモード、及び前記開始距離補正値設定手段が現出させる設定モードを切り換えるモード切換操作具をさらに備え、
前記開始距離補正値設定手段は、前記モード切換操作具の操作に応じて、少なくとも前記左旋回用補正値を設定する左旋回用補正値設定モードと、前記右旋回用補正値を設定する右旋回用補正値設定モードと、を現出させ、前記左旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記左旋回用補正値を設定し、前記右旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記右旋回用補正値を設定することを特徴とする請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項４】
前記補正値設定操作具は、押釦スイッチ付きボリュームのボリュームで構成され、
前記モード切換操作具は、前記押釦スイッチ付きボリュームの押釦スイッチで構成されることを特徴とする請求項３に記載の乗用型田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枕地旋回後に行なわれる植付作業機の下降操作や植付クラッチの入り操作を自動化する乗用型田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングハンドルによる旋回開始操作を判断し、該旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、植付作業機を自動的に下降させ、さらに、旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにする植付自動制御機能を備える乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような乗用型田植機によれば、枕地旋回後に行なわれる植付作業機の下降操作や植付クラッチの入り操作が不要になるので、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２９４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、枕地旋回中の走行距離は、圃場条件（スリップ率等）やオペレータのくせ等の影響で変化するので、植付自動制御機能による植付作業機の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置に大きな誤差が生じる可能性がある。そこで、オペレータが操作可能な補正値設定操作具を設け、該補正値設定操作具の操作に基づいて下降開始距離や植付開始距離を補正することが考えられるが、下降開始距離や植付開始距離を補正しても、植付作業機の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置が左旋回時と右旋回時とで一致せず、作業精度が低下する虞があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、ステアリングハンドルの操作に応じて操向される走行機体と、前記走行機体の後部に昇降自在に連結され、下降状態で圃場に苗を植付ける植付作業機と、前記植付作業機に対する動力供給を入り／切りする植付クラッチと、を備える乗用型田植機であって、前記走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記ステアリングハンドルの操作による前輪切れ角を検出する前輪切れ角検出手段と、前記前輪切れ角に基づいて機体の機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記ステアリングハンドルの操作方向に基づいて機体の旋回方向を判断する旋回方向判断手段と、旋回開始からの走行距離が既定の下降開始距離に到達したとき、前記植付作業機を自動的に下降させる植付作業機自動下降手段と、旋回開始からの走行距離が既定の植付開始距離に到達したとき、前記植付クラッチを自動的に入りにする植付クラッチ自動入り手段と、少なくとも前記下降開始距離と前記植付開始距離とのいずれか一方を補正するための補正値を補正値設定操作具の操作に応じて設定する開始距離補正値設定手段と、を備え、前記開始距離補正値設定手段は、左旋回時に適用される左旋回用補正値と、右旋回時に適用される右旋回用補正値と、をそれぞれ個別に設定可能としたことを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の乗用型田植機であって、前記植付作業機自動下降手段及び前記植付クラッチ自動入り手段が有効となる植付自動制御をＯＮ／ＯＦＦする植付自動切換操作具と、前記開始距離補正値設定手段が現出させる設定モードを切り換える設定モード切換操作具と、をさらに備え、前記開始距離補正値設定手段は、前記植付自動切換操作具がＯＮの状態で、前記設定モード切換操作具による設定モードの切換操作を許容し、前記設定モード切換操作具の操作に応じて、少なくとも前記左旋回用補正値を設定する左旋回用補正値設定モードと、前記右旋回用補正値を設定する右旋回用補正値設定モードと、を現出させ、前記左旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記左旋回用補正値を設定し、前記右旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記右旋回用補正値を設定することを特徴とする。
また、請求項３の発明は、請求項１に記載の乗用型田植機であって、前記植付作業機自動下降手段及び前記植付クラッチ自動入り手段が有効となる植付自動制御をＯＮにする植付自動ＯＮモード、植付自動制御をＯＦＦにする植付自動ＯＦＦモード、及び前記開始距離補正値設定手段が現出させる設定モードを切り換えるモード切換操作具をさらに備え、前記開始距離補正値設定手段は、前記モード切換操作具の操作に応じて、少なくとも前記左旋回用補正値を設定する左旋回用補正値設定モードと、前記右旋回用補正値を設定する右旋回用補正値設定モードと、を現出させ、前記左旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記左旋回用補正値を設定し、前記右旋回用補正値設定モードにおける前記補正値設定操作具の操作に基づいて前記右旋回用補正値を設定することを特徴とする。
また、請求項４の発明は、請求項３に記載の乗用型田植機であって、前記補正値設定操作具は、押釦スイッチ付きボリュームのボリュームで構成され、前記モード切換操作具は、前記押釦スイッチ付きボリュームの押釦スイッチで構成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、開始距離補正値設定手段は、左旋回時に適用される左旋回用補正値と、右旋回時に適用される右旋回用補正値と、をそれぞれ個別に設定可能としたので、植付作業機の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置を左旋回時と右旋回時とで可及的に一致させ、作業精度を向上させることができる。
また、請求項２の発明によれば、補正値設定操作具と、植付自動切換操作具と、設定モード切換操作具と、を備えることにより、左旋回用補正値と右旋回用補正値との個別設定操作が可能になる。
また、請求項３の発明によれば、補正値設定操作具と、モード切換操作具と、を備えることにより、左旋回用補正値と右旋回用補正値との個別設定操作が可能になる。
また、請求項４の発明によれば、一つの押釦スイッチ付きボリュームを備えることにより、左旋回用補正値と右旋回用補正値との個別設定操作が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の全体左側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の作業機操作カムを示す要部側面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る乗用型田植機の運転部を示す図であり、（ａ）は、操作パネルを示す正面図、（ｂ）は、モニタパネルの正面図、（ｃ）は、スイッチ類の正面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の制御部を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の制御部が実行する作業機制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の制御部が実行する作業機操作制御のフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の制御部が実行する植付自動制御の動作説明図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の制御部が実行する植付自動制御のフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る乗用型田植機の制御部が実行する植付自動設定制御のフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る乗用型田植機のスイッチ類を示す正面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る乗用型田植機の制御部を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る乗用型田植機の制御部が実行する植付自動設定制御のフローチャートである。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る乗用型田植機のスイッチ類を示す正面図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る乗用型田植機の制御部を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１は乗用型田植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。
【０００９】
植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、田面を滑降するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。
【００１０】
走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッション８が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッション８で変速され、植付作業機３、前輪９及び後輪１０に伝動される。トランスミッション８には、植付クラッチ（図示せず）が内装されており、該植付クラッチの入り／切りにもとづいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。
【００１１】
図３に示すように、走行機体１には、植付クラッチやリフトシリンダ４の油圧制御バルブ４ａに連繋される作業機操作カム１１が設けられている。作業機操作カム１１は、作業機操作カムモータ１１ａの駆動にもとづいて「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３を下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、感知フロートによる対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。
【００１２】
図１、図２及び図４に示すように、走行機体１の上部には、オペレータが乗車する運転部１２が構成されており、該運転部１２には、オペレータが座る運転席１３の他、各種の操作具やモニタパネル１４を備える操作パネル１５が設けられている。
【００１３】
図４の（ａ）、（ｃ）に示すように、操作パネル１５には、前輪９を操舵するステアリングハンドル１６、植付作業機３の昇降操作や植付クラッチの入り／切り操作を行なう作業機操作レバー１７、走行速度を変速する主変速レバー１８、植付作業時にＯＮ操作される作業準備スイッチ１９、後述する植付自動制御をＯＮ／ＯＦＦ操作する植付自動スイッチ２０（植付自動切換操作具）、後述する設定モードを切り換える設定モード切換スイッチ２１（設定モード切換操作具）、後述する補正値を設定する補正値設定ダイヤル２２（補正値設定操作具）などの操作具が設けられている。
【００１４】
また、図４の（ｂ）に示すように、モニタパネル１４には、後述する植付自動制御のＯＮ／ＯＦＦ状態を示す植付自動ランプ２３、植付作業機３の操作状態（作業機操作カム１１の位置）を示す作業機操作ランプ２４〜２７、後述する補正値を示す左右の補正値表示部２８Ｌ、２８Ｒなどが設けられている。
【００１５】
図５に示すように、走行機体１には、植付作業機３の昇降制御や植付クラッチの入り／切り制御を行う制御部３０が設けられている。制御部３０の入力側には、前述した作業準備スイッチ１９、植付自動スイッチ２０、設定モード切換スイッチ２１及び補正値設定ダイヤル２２に加え、作業機操作レバー１７の上側操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）３１、作業機操作レバー１７の下側操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）３２、作業機操作カム１１のポジションを検出する作業機操作カムポテンショ３３、植付作業機３の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ３４、後輪動力伝動経路の回転（走行距離）を検出する回転センサ３５（走行距離検出手段）、ステアリングハンドル１６の操作に伴う前輪９の切れ角変化を検出するステアリングセンサ３６（前輪切れ角検出手段）などが接続される一方、制御部３０の出力側には、前述した作業機操作カムモータ１１ａや補正値表示部２８Ｌ、２８Ｒが接続されている。
【００１６】
図６に示すように、制御部３０が行なう作業機制御には、作業機操作レバー１７の操作に応じて、植付作業機３を昇降させたり、植付クラッチを入り／切りさせる作業機操作制御（Ｓ１）と、後述する植付自動制御の補正値を設定する植付自動設定制御（Ｓ２：開始距離補正値設定手段）と、枕地旋回開始時に植付作業機３の上昇操作及び植付クラッチの切り操作を自動的に行なうとともに、枕地旋回終了時に植付作業機３の下降操作及び植付クラッチの入り操作を自動的に行なう植付自動制御（Ｓ３：旋回開始判断手段、旋回方向判断手段、植付作業機自動下降手段、植付クラッチ自動入り手段）と、が含まれる。
【００１７】
図７に示すように、作業機操作制御では、まず、作業機操作レバー１７の下側操作及び上側操作を判断する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。ここで、作業機操作レバー１７の下側操作があったと判断した場合は、続いて作業準備スイッチ１９のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０３）。この判断結果がＯＮの場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム１１を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「自動（下降）」の場合は、下降動作停止状態（接地状態）であるか否かを判断し（Ｓ１０８）、この判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチ入り待ち状態とする一方（Ｓ１０９）、判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにする（Ｓ１１０）。また、植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１１を「自動（下降）」ポジションに切換える（Ｓ１１１）。
【００１８】
また、ステップＳ１０３の判断結果がＯＦＦの場合も、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１２、Ｓ１１３）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム１１を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１１を「自動（下降）」ポジションに切換える（Ｓ１１４）。
【００１９】
一方、ステップＳ１０２において、作業機操作レバー１７の上側操作があったと判断した場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１５〜Ｓ１１７）、ここで植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１１を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１８）、植付作業機３を上昇させる。また、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、作業機操作カム１１を「自動（下降）」ポジションに切換えて植付クラッチを切りにする（Ｓ１１９）。また、植付作業機３の状態が「自動（下降）」の場合は、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断し（Ｓ１２０）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１１を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１８）、植付作業機３を上昇させる一方、判断結果がＮＯの場合は、作業機操作カム１１を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１２１）、植付作業機３の昇降動作を停止させる。
【００２０】
また、作業機操作レバー１７の上側操作及び下側操作がない状態では、植付クラッチ入り待ち状態であるか否かを判断するとともに（Ｓ１２２）、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断する（Ｓ１２３）。そして、両判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにさせる（Ｓ１２４）。
【００２１】
図８に示すように、植付自動制御は、ステアリングハンドル１６による旋回開始操作を判断し、該旋回開始操作（Ｌｓ）からの走行距離Ｌが下降開始距離Ｌ１に到達したとき、植付作業機３を自動的に下降させ、さらに、旋回開始操作からの走行距離Ｌが植付開始距離Ｌ２に到達したとき、植付クラッチを自動的に入りにすべく、作業機操作カム１１のポジションを切り換える制御である。ただし、枕地旋回中の走行距離は、圃場条件（スリップ率等）やオペレータのくせ等の影響で変化し、植付自動制御による植付作業機３の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置に大きな誤差が生じる可能性があるので、植付自動制御では、下降開始距離Ｌ１や植付開始距離Ｌ２を補正するための補正値Ｃが適用される。
【００２２】
植付自動設定制御は、補正値設定ダイヤル２２の操作に応じて補正値Ｃを設定するための制御である。しかしながら、植付自動制御による植付作業機３の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置は、圃場条件やオペレータのくせ等の影響により、左旋回時と右旋回時とで大きな差が生じする可能性がある。
【００２３】
そこで、本発明の実施形態に係る植付自動設定制御では、左旋回時に適用される左旋回用補正値Ｃｌと、右旋回時に適用される右旋回用補正値Ｃｒと、をそれぞれ個別に設定可能とし、また、植付自動制御では、左旋回時において左旋回用補正値Ｃｌを用いて下降開始距離Ｌ１及び植付開始距離Ｌ２を補正し、右旋回時において右旋回用補正値Ｃｒを用いて下降開始距離Ｌ１及び植付開始距離Ｌ２を補正する。以下、このような旋回方向に応じた個別の補正機能を実現する実施形態の植付自動制御及び植付自動設定制御の具体的な処理手順について、図９及び図１０を参照して説明する。
【００２４】
図９に示すように、本実施形態の植付自動制御では、まず、植付自動モード（植付自動スイッチ２０）がＯＮであるか否かを判断し（Ｓ３０１）、この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンへ復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、カウントフラグが「ＯＮ」であるか否かを判断する（Ｓ３０２）。カウントフラグは、前述した走行距離Ｌのカウント中（枕地旋回中）に「ＯＮ」がセットされるフラグであり、カウントフラグが「ＯＦＦ」の場合は、枕地旋回の開始判断を行なう。つまり、前輪切れ角が所定の旋回開始判定値α以上となった直後であるか否か（Ｓ３０３：旋回開始判断手段）、その前に所定距離以上の植付走行があったか否かを判断し（Ｓ３０４）、両判断結果がＹＥＳの場合は、枕地旋回の開始であると判定する。そして、枕地旋回の開始であると判定した場合は、ステアリング操作方向に基づいて旋回方向を判断し（Ｓ３０５：旋回方向判断手段）、左旋回の場合はステアリングフラグに「左」をセットする一方（Ｓ３０６）、右旋回の場合はステアリングフラグに「右」をセットする（Ｓ３０７）。その後、作業機操作カム１１を「上昇」ポジションに切換えて植付作業機３の上昇及び植付クラッチの切りを行なうとともに（Ｓ３０８）、走行距離Ｌのカウントを開始し（Ｓ３０９）、さらに、カウントフラグに「ＯＮ」をセットした後（Ｓ３１０）、上位ルーチンへ復帰する。
【００２５】
一方、ステップＳ３０２の判断において、カウントフラグが「ＯＮ」であると判断した場合は、作業機操作レバー１７が操作されたか否かを判断し（Ｓ３１１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、人為的な植付作業機３の操作を優先し、植付作業機自動下降動作及び植付クラッチ自動入り動作をキャンセルするために、走行距離Ｌカウンタをクリアし（Ｓ３１２）、カウントフラグを「ＯＦＦ」にし（Ｓ３１３）、ステアリングフラグを「ＯＦＦ」にする（Ｓ３１４）。
【００２６】
一方、ステップＳ３１１の判断結果がＮＯの場合は、ステアリングフラグが「右」であるか否かを判断し（Ｓ３１５）、この判断結果がＹＥＳの場合は、走行距離Ｌが（植付開始距離Ｌ２＋右旋回用補正値Ｃｒ）以上であるか否か（Ｓ３１６）、走行距離Ｌが（下降開始距離Ｌ１＋右旋回用補正値Ｃｒ）以上であるか否か（Ｓ３１７）を順次判断する。そして、ステップＳ３１７において、走行距離Ｌが（下降開始距離Ｌ１＋右旋回用補正値Ｃｒ）以上であると判断した場合は、作業機操作カム１１を「下降」ポジションに切換え、植付作業機３を下降させる（Ｓ３１８：植付作業機自動下降手段）。また、ステップＳ３１６において、走行距離Ｌが（植付開始距離Ｌ２＋右旋回用補正値Ｃｒ）以上であると判断した場合は、作業機操作カム１１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにするとともに（Ｓ３１９：植付クラッチ自動入り手段）、走行距離Ｌカウンタをクリアし（Ｓ３２０）、カウントフラグを「ＯＦＦ」にし（Ｓ３２１）、ステアリングフラグを「ＯＦＦ」にする（Ｓ３２２）。
【００２７】
一方、ステップＳ３１５の判断結果がＮＯの場合は、走行距離Ｌが（植付開始距離Ｌ２＋左旋回用補正値Ｃｌ）以上であるか否か（Ｓ３２３）、走行距離Ｌが（下降開始距離Ｌ１＋左旋回用補正値Ｃｌ）以上であるか否か（Ｓ３２４）を順次判断する。そして、ステップＳ３２４において、走行距離Ｌが（下降開始距離Ｌ１＋左旋回用補正値Ｃｌ）以上であると判断した場合は、作業機操作カム１１を「下降」ポジションに切換え、植付作業機３を下降させる（Ｓ３２５：植付作業機自動下降手段）。また、ステップＳ３２３において、走行距離Ｌが（植付開始距離Ｌ２＋左旋回用補正値Ｃｌ）以上であると判断した場合は、作業機操作カム１１を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにするとともに（Ｓ３２６：植付クラッチ自動入り手段）、走行距離Ｌカウンタをクリアし（Ｓ３２７）、カウントフラグを「ＯＦＦ」にし（Ｓ３２８）、ステアリングフラグを「ＯＦＦ」にする（Ｓ３２９）。
【００２８】
図１０に示すように、植付自動設定制御では、作業準備スイッチ１９がＯＮであるか否かと（Ｓ２０１）、植付自動スイッチ２０がＯＮであるか否かを判断する（Ｓ２０２）。両判断結果がいずれもＹＥＳの場合は、ステップＳ２０３以降の補正値設定処理を実行するが、それ以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。
【００２９】
ステップＳ２０３では、補正値設定ダイヤル２２が操作されたか否かを判断し、この判断結果がＮＯの場合は、設定モード切換スイッチ２１が操作されたか否かを判断する（Ｓ２０４）。この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、設定モード切換スイッチ２１の操作毎に設定モードを順次移行させる処理を行う（Ｓ２０５〜Ｓ２１１）。つまり、設定モードがＯＦＦモード（初期の設定モード）の状態で設定モード切換スイッチ２１が操作された場合は、左右旋回用補正値設定モードに移行させ、設定モードが左右旋回用補正値設定モードの状態で設定モード切換スイッチ２１が操作された場合は、右旋回用補正値設定モードに移行させ、設定モードが右旋回用補正値設定モードの状態で設定モード切換スイッチ２１が操作された場合は、左旋回用補正値設定モードに移行させ、設定モードが左旋回用補正値設定モードの状態で設定モード切換スイッチ２１が操作された場合は、ＯＦＦモードに移行させる。
【００３０】
なお、図１０では省略しているが、設定モードを表示する設定モード表示手段を備えることが好ましい。例えば、左右旋回用補正値設定モードでは、左右の補正値表示部２８Ｌ、２８Ｒを点滅させ、右旋回用補正値設定モードでは、右の補正値表示部２８Ｒのみを点滅させ、左旋回用補正値設定モードでは、左の補正値表示部２８Ｌのみを点滅させる。
【００３１】
一方、ステップＳ２０３の判断結果がＹＥＳの場合は、現在の設定モードが左右旋回用補正値設定モード、右旋回用補正値設定モード、左旋回用補正値設定モードのいずれであるかを判断する（Ｓ２１２〜Ｓ２１４）。そして、現在の設定モードが左右旋回用補正値設定モードであると判断した場合は、左旋回用補正値Ｃｌ及び右旋回用補正値Ｃｒをクリアするとともに（Ｓ２１５）、補正値設定ダイヤル２２のダイヤル値を左旋回用補正値Ｃｌ及び右旋回用補正値Ｃｒに設定する（Ｓ２１６）。また、現在の設定モードが右旋回用補正値設定モードであると判断した場合は、右旋回用補正値Ｃｒをクリアするとともに（Ｓ２１７）、補正値設定ダイヤル２２のダイヤル値を右旋回用補正値Ｃｒに設定する（Ｓ２１８）。また、現在の設定モードが左旋回用補正値設定モードであると判断した場合は、左旋回用補正値Ｃｌをクリアするとともに（Ｓ２１９）、補正値設定ダイヤル２２のダイヤル値を左旋回用補正値Ｃｌに設定する（Ｓ２２０）。なお、図１０では省略しているが、設定された左旋回用補正値Ｃｌ及び右旋回用設定値Ｃｒは、それぞれ補正値表示部２８Ｌ、２８Ｒ（例えば、７セグＬＥＤ表示モジュール）に表示される。
【００３２】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、植付自動設定制御では、左旋回時に適用される左旋回用補正値Ｃｌと、右旋回時に適用される右旋回用補正値Ｃｒと、をそれぞれ個別に設定可能としたので、植付自動制御における植付作業機３の自動下降位置や植付クラッチの自動入り位置を左旋回時と右旋回時とで可及的に一致させ、作業精度を向上させることができる。
【００３３】
また、本実施形態の植付自動設定制御では、作業準備スイッチ１９、植付自動スイッチ２０、設定モード切換スイッチ２１及び補正値設定ダイヤル２２を備えることにより、左旋回用補正値Ｃｌと右旋回用補正値Ｃｒとの個別設定操作が可能になる。
【００３４】
つぎに、本発明の第２実施形態に係る乗用型田植機について、図１１〜図１３を参照して説明する。ただし、前記実施形態との共通部分については、前記実施形態と同じ符号を用いることにより、前記実施形態の説明を援用する。
【００３５】
図１１及び図１２に示すように、第２実施形態の乗用型田植機は、前記実施形態の植付自動スイッチ２０と設定モード切換スイッチ２１とを兼ねるモード切換スイッチ５１（モード切換操作具）を備え、該モード切換スイッチ５１の操作に応じて、植付自動制御をＯＮにする植付自動モード（植付自動ＯＮモード）と、左旋回用補正値Ｃｌ及び右旋回用補正値Ｃｒを設定する左右旋回用補正値設定モードと、右旋回用補正値Ｃｒを設定する右旋回用補正値設定モードと、左旋回用補正値Ｃｌを設定する左旋回用補正値設定モードと、植付自動制御をＯＦＦにするＯＦＦモード（植付自動ＯＦＦモード）と、を順次切り換える点が前記実施形態と相違している。このような第２実施形態によれば、操作具の兼用化に基づいて部品点数及びコストの削減が図れる。以下、第２実施形態の植付自動設定制御について、図１３を参照して説明する。
【００３６】
図１３に示すように、第２実施形態の植付自動設定制御では、作業準備スイッチ１９がＯＮであるか否かを判断し（Ｓ４０１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳ４０２以降の補正値設定処理を実行するが、それ以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。
【００３７】
ステップＳ４０２では、補正値設定ダイヤル２２が操作されたか否かを判断し、この判断結果がＮＯの場合は、モード切換スイッチ５１が操作されたか否かを判断する（Ｓ４０３）。この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、モード切換スイッチ５１の操作毎に設定モードを順次移行させる処理を行う（Ｓ４０４〜Ｓ２１２）。つまり、設定モードがＯＦＦモード（初期の設定モード）の状態でモード切換スイッチ５１が操作された場合は、植付自動モードに移行させ、設定モードが植付自動モードの状態でモード切換スイッチ５１が操作された場合は、左右旋回用補正値設定モードに移行させ、設定モードが左右旋回用補正値設定モードの状態でモード切換スイッチ５１が操作された場合は、右旋回用補正値設定モードに移行させ、設定モードが右旋回用補正値設定モードの状態でモード切換スイッチ５１が操作された場合は、左旋回用補正値設定モードに移行させ、設定モードが左旋回用補正値設定モードの状態でモード切換スイッチ５１が操作された場合は、ＯＦＦモードに移行させる。
【００３８】
一方、ステップＳ４０２の判断結果がＹＥＳの場合は、現在の設定モードが左右旋回用補正値設定モード、右旋回用補正値設定モード、左旋回用補正値設定モードのいずれであるかを判断する（Ｓ４１３〜Ｓ４１５）。そして、現在の設定モードが左右旋回用補正値設定モードであると判断した場合は、左旋回用補正値Ｃｌ及び右旋回用補正値Ｃｒをクリアするとともに（Ｓ４１６）、補正値設定ダイヤル２２のダイヤル値を左旋回用補正値Ｃｌ及び右旋回用補正値Ｃｒに設定する（Ｓ４１７）。また、現在の設定モードが右旋回用補正値設定モードであると判断した場合は、右旋回用補正値Ｃｒをクリアするとともに（Ｓ４１８）、補正値設定ダイヤル２２のダイヤル値を右旋回用補正値Ｃｒに設定する（Ｓ４１９）。また、現在の設定モードが左旋回用補正値設定モードであると判断した場合は、左旋回用補正値Ｃｌをクリアするとともに（Ｓ４２０）、補正値設定ダイヤル２２のダイヤル値を左旋回用補正値Ｃｌに設定する（Ｓ４２１）。
【００３９】
つぎに、本発明の第３実施形態に係る乗用型田植機について、図１４及び図１５を参照して説明する。ただし、前記実施形態との共通部分については、前記実施形態と同じ符号を用いることにより、前記実施形態の説明を援用する。
【００４０】
図１４及び図１５に示すように、第３実施形態の乗用型田植機は、第２実施形態のモード切換スイッチ５１と補正値設定ダイヤル２２とを兼ねる押釦スイッチ付きボリューム５２を備え、該押釦スイッチ付きボリューム５２のボリュームで補正値設定ダイヤル２２を構成し、押釦スイッチ付きボリューム５２の押釦スイッチでモード切換スイッチ５１を構成している点が前記実施形態と相違している。このような第３実施形態によれば、操作具のさらなる兼用化に基づいて部品点数及びコストの削減が図れる。
【００４１】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。例えば、前記実施形態では、設定モードの切換状態を左右の補正値表示部２８Ｌ、２８Ｒの点滅で表示しているが、モニタパネル１４に設けられる既存のランプ（例えば、植付自動ランプ２３と左右のマーカモニタランプ５３Ｌ、５３Ｒ）のみで設定モードの切換状態を表示するようにしてもよい。例えば、ＯＦＦモードでは、植付自動ランプ２３を消灯させ、植付自動モードでは、植付自動ランプ２３を点灯させ、左右旋回用補正値設定モードでは、植付自動ランプ２３及び左右のマーカモニタランプ５３Ｌ、５３Ｒを点滅させ、右旋回用補正値設定モードでは、植付自動ランプ２３及び右マーカモニタランプ５３Ｒを点滅させつつ、左マーカモニタランプ５３Ｌを消灯させ、左旋回用補正値設定モードでは、植付自動ランプ２３及び左マーカモニタランプ５３Ｌを点滅させつつ、右マーカモニタランプ５３Ｒを消灯させる。
【符号の説明】
【００４２】
１  走行機体
２  昇降リンク機構
３  植付作業機
１６  ステアリングハンドル
１７  作業機操作レバー
２０  植付自動スイッチ
２１  設定モード切換スイッチ
２２  補正値設定ダイヤル
２８Ｌ  補正値表示部
２８Ｒ  補正値表示部
３０  制御部
３５  回転センサ
３６  ステアリングセンサ
５１  モード切換スイッチ
５２  押し釦付きボリューム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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