(57)【要約】【課題】移動体と移動体領域との対応付けの負荷を軽くする。【解決手段】移動体識別装置１００の対応付け部１１６は、少なくとも１つの移動体に装着された測定装置３００から得られた、少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置２００によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、少なくとも１つの移動体と少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける。【選択図】図４
2018011125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける対応付け手段、
を備える、
ことを特徴とする移動体識別装置。
【請求項２】
前記測定装置は、加速度センサを含み、
前記少なくとも１つの移動体の移動情報は前記少なくとも１つの移動体の加速度である、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体識別装置。
【請求項３】
前記少なくとも１つの移動体の前記加速度から前記少なくとも１つの移動体の速さを算出する移動体速さ算出手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体識別装置。
【請求項４】
前記動画から前記少なくとも１つの移動体領域の速さを算出する移動体領域速さ算出手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの移動体の速さの極大値のうちの第１の閾値を超える時間列を、前記少なくとも１つの移動体の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体時間列として抽出し、前記少なくとも１つの移動体領域の速さの極大値のうちの前記第１の閾値を超える時間列を、前記少なくとも１つの移動体領域の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体領域時間列として抽出する時間列抽出手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つの移動体の速さの極小値のうちの第２の閾値未満の時間列を、前記少なくとも１つの移動体の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体時間列として抽出し、前記少なくとも１つの移動体領域の速さの極小値のうちの前記第２の閾値未満の時間列を、前記少なくとも１つの移動体領域の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体領域時間列として抽出する時間列抽出手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項７】
前記対応付け手段は、前記少なくとも１つの移動体のうちの１つの移動体の前記移動体時間列を、前記少なくとも１つの移動体領域の前記移動体領域時間列のそれぞれと比較し、最も一致した時間列を有する移動体領域と前記少なくとも１つの移動体のうちの前記１つの移動体とを対応付ける、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の移動体識別装置。
【請求項８】
前記対応付け手段は、前記少なくとも１つの移動体領域の移動体領域時間列を統合した統合移動体領域時間列と、前記少なくとも１つの移動体のうちの１つの移動体の移動体時間列と、を比較し、前記少なくとも１つの移動体と前記統合移動体領域時間列の一部とを対応付ける、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の移動体識別装置。
【請求項９】
前記対応付け手段が前記少なくとも１つの移動体と対応付けた前記統合移動体領域時間列の一部から補正移動体領域を作成する領域補正手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項８に記載の移動体識別装置。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの移動体領域が同一領域に重なる場合、前記対応付け手段は、仮の対応付けを行い、前記領域補正手段は、前記少なくとも１つの移動体領域の入れ替わりがある場合に、前記仮の対応付けを補正する、
ことを特徴とする請求項９に記載の移動体識別装置。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの移動体に対応する前記測定装置を識別する識別情報を、前記動画とともに表示手段に表示する表示制御手段、
を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項１２】
前記撮影装置は、屋内において移動している前記少なくとも１つの移動体を撮影することによって、前記動画を生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項１３】
前記撮影装置は、前記少なくとも１つの移動体を斜め上方から撮影することによって、前記動画を生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項１４】
前記対応付け手段は、前記動画における１つのみの移動体領域と１つのみの移動体に装着された１つのみの測定装置との対応付けを除いて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける、
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の移動体識別装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の移動体識別装置と、前記撮影装置と、前記測定装置と、を備える、
ことを特徴とする移動体識別システム。
【請求項１６】
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける、
ことを特徴とする移動体識別方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける対応付け処理、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体識別装置、移動体識別システム、移動体識別方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スポーツ、ダンス等の運動を解析し、指導を行うために、撮影装置を用いて測定対象の動画を撮影することが行われている。動画を使用することには、専門知識が不足していても動きを容易に把握することができる測定対象の周囲の状況がわかりやすいといったメリットがある。一方で、目に見える大まかな動きの把握しかできず、定量的な評価が難しいといったデメリットもある。
【０００３】
また、撮影装置と同様に、ウェアラブルセンサを用いることも行われている。ウェアラブルセンサを使用することには、目に見えない情報の取得や運動の定量的な評価が容易であるというメリットがある。一方で、データの分析には専門知識が必要である、測定対象の周囲の状況が把握しにくいといったデメリットもある。
【０００４】
撮影装置とウェアラブルセンサとは互いの短所を補完し合うことができ、組み合わせて使用することで効果的な運動の解析及び指導が可能になる。複数の測定対象に対して撮影装置とウェアラブルセンサとを組み合わせて使用する場合は、撮影された測定対象とウェアラブルセンサを装着した測定対象とを特定する必要がある。
【０００５】
特許文献１には、測定対象の各移動体に加速度センサを装着して各移動体の加速度に基づいて各移動体の位置情報の時間変化パターンを検出し、カメラで各移動体を撮影して各移動体領域の位置情報の時間変化パターンを検出し、各移動体と各移動体領域とを対応付ける移動体の位置検出システムが記載されている。
【０００６】
特許文献２には、ステレオカメラや横方向からのカメラにより撮影された画像に基づいて、各移動体領域が移動することによって生じる上下方向の加速度情報の時間変化パターンを動画像処理によって検出し、各移動体に装着した加速度センサの上下方向の加速度情報の時間変化パターンを検出し、各移動体と各移動体領域とを対応付ける移動体の識別システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−０９６５０１号公報
【特許文献２】特開２００４−２７４１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１及び特許文献２に記載の装置は、カメラと加速度センサとから取得した加速度情報又は位置情報の時間変化パターンを比較して、移動体と移動体領域との対応付けを行っている。このため、移動体と移動体領域との対応付けの負荷が重くなるという課題があった。
【０００９】
本発明はかかる課題に鑑みてなされたものであって、移動体と移動体領域との対応付けの負荷を軽くすることができる移動体識別装置、移動体識別システム、移動体識別方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明に係る移動体識別装置の一態様は、
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける対応付け手段、
を備える、
ことを特徴とする。
【００１１】
また、前記目的を達成するため、本発明に係る移動体識別システムの一態様は、
前記に記載の移動体識別装置と、前記撮影装置と、前記測定装置と、を備える、
ことを特徴とする。
【００１２】
また、前記目的を達成するため、本発明に係る移動体識別方法の一態様は、
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける、
ことを特徴とする。
【００１３】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
コンピュータに、
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける対応付け処理、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移動体と移動体領域との対応付けの負荷を軽くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１に係る移動体識別システムの構成を示す概略図である。
【図２】実施の形態１に係る移動体識別システムが使用される状況の例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る移動体識別システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１の制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態１の移動体領域速さと移動体領域時間列とを示す図である。
【図６】実施の形態１の移動体速さと移動体時間列とを示す図である。
【図７】実施の形態１の移動体時間列と移動体領域時間列との比較を示す図である。
【図８】実施の形態１の移動体時間列と移動体領域時間列とが一致した状態を示す図である。
【図９】実施の形態１の識別処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２の制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２の移動体領域時間列と統合移動体領域時間列とを示す図である。
【図１２】実施の形態２の移動体時間列と統合移動体領域時間列との比較を示す図である。
【図１３】実施の形態２の補正移動体領域時間列と移動体時間列とを示す図である。
【図１４】実施の形態２の識別処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施形態１に係る移動体識別システム１について、図面を参照して説明する。図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態１に係る移動体識別システム１の構成を示す概略図である。移動体識別システム１は、移動体の動画を撮影するとともに移動体の移動情報を測定し、動画上の移動体と移動情報との対応付けを行って移動体を識別するシステムである。図１に示すように、移動体識別システム１は、移動体識別装置１００と、撮影装置２００と、複数の測定装置３００と、を備える。
【００１８】
図２は、移動体識別システム１が使用される状況の例を示す図である。図２に示すように、移動体である６人の選手がコート内で運動競技をしている。運動競技は、例えばバスケットボール、ハンドボール、バレーボール、フットサル等の屋内でプレイされるスポーツであるが、これに限られるものではない。移動体にはそれぞれ測定装置３００が取り付けられている。移動体は、斜め上方に設置された撮影装置２００で撮影されている。移動体識別装置１００及び撮影装置２００は、例えば観客席に設置される。
【００１９】
移動体識別システム１の構成について説明する。図３は、移動体識別システム１の構成を示すブロック図である。移動体識別装置１００は、撮影された動画上の移動体と移動体を測定して得た移動情報との対応付けを行い、移動体を識別する装置である。図３に示すように、移動体識別装置１００は、制御部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３と、インタフェース部１０４と、を備える。移動体識別装置１００は、サーバ、パーソナルコンピュータ、スマートフォンを含み得る。
【００２０】
制御部１０１は、プログラムを実行することにより移動体識別装置１００を制御する処理装置である。制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含み得る。制御部１０１の機能構成については、詳細に後述する。
【００２１】
記憶部１０２は、制御部１０１が実行するプログラム及び後述する通信部１０３が受信した動画並びにデータを記憶する記憶装置である。記憶部１０２は、制御部１０１が処理を実行する際の記憶領域としても機能する。記憶部１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、メモリカードを含み得る。
【００２２】
通信部１０３は、撮影装置２００及び測定装置３００との無線通信を行う通信装置である。通信部１０３は、後述する撮影装置２００の通信部２０４又は測定装置３００の通信部３０４が送信した信号を受信する。通信部１０３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール、無線ＬＡＮ（Local Area Network）モジュール及びそれらを制御するための制御回路を含み得る。
【００２３】
インタフェース部１０４は、動画及びデータをユーザに対して提示し、ユーザの指示を受け付けるユーザインタフェースである。インタフェース部１０４は、通信部１０３が受信した移動体の運動を記録した動画及び移動体を測定して得たデータを表示する。インタフェース部１０４は、ユーザからの識別処理の開始を含む指示を受け付ける。インタフェース部１０４は、液晶ディスプレイ、ブラウン管ディスプレイ、マウス、タッチパッド、タッチパネルを含み得る。
【００２４】
撮影装置２００は、運動している複数の移動体を撮影して動画を取得する。撮影装置２００は、制御部２０１と、撮影部２０２と、記憶部２０３と、通信部２０４と、を備える。撮影装置２００は、ビデオカメラ、カメラ付き携帯電話を含み得る。
【００２５】
制御部２０１は、プログラムを実行することにより撮影装置２００を制御する処理装置である。制御部２０１は、ＣＰＵを含み得る。
【００２６】
撮影部２０２は、測定対象を撮影して動画を取得する撮影装置である。撮影部２０２は、レンズ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器を含み得る。
【００２７】
記憶部２０３は、制御部２０１が実行するプログラム及び撮影部２０２が取得した動画を含むデータを記憶する記憶装置である。記憶部２０３は、制御部２０１が処理を実行する際の記憶領域としても機能する。記憶部２０３は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、磁気ディスクを含み得る。
【００２８】
通信部２０４は、移動体識別装置１００との無線通信を行う通信装置である。通信部２０４は、撮影部２０２が取得し、記憶部２０３が記憶した動画を含むデータの送信を行う。通信部２０４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール、無線ＬＡＮモジュール及びそれらを制御するための制御回路を含み得る。
【００２９】
測定装置３００は、移動体に取り付けられるウェアラブルセンサである。測定装置３００は、制御部３０１と、センサ部３０２と、記憶部３０３と、通信部３０４と、を備える。
【００３０】
制御部３０１は、プログラムを実行することにより測定装置３００を制御する処理装置である。制御部１０１はＣＰＵを含み得る。
【００３１】
センサ部３０２は、移動体の加速度を測定する加速度センサである。センサ部３０２は３軸のＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）加速度センサを含み、移動体の移動情報の一つであるの３軸の加速度のデータを取得する。
【００３２】
記憶部３０３は、制御部３０１が実行するプログラム及びセンサ部３０２が取得したデータを記憶する記憶装置である。記憶部３０３は、制御部３０１が処理を実行する際の記憶領域としても機能する。記憶部３０３は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、磁気ディスクを含み得る。
【００３３】
通信部３０４は、移動体識別装置１００との無線通信を行う通信装置である。通信部３０４は、センサ部３０２が測定したデータを含む信号の送信を行う。通信部３０４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール、無線ＬＡＮモジュール及びそれらを制御するための制御回路を含み得る。
【００３４】
移動体識別装置１００の制御部１０１の機能構成について、図面を参照して詳細に説明する。図４は、制御部１０１の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように、制御部１０１は、取得部１１１と、検出部１１２と、移動体領域速さ算出部１１３と、移動体速さ算出部１１４と、時間列抽出部１１５と、対応付け部１１６と、を備える。以下では、測定対象の移動体は移動体Ａ，移動体Ｂ及び移動体Ｃの３体（３人）であるとして説明する。
【００３５】
取得部１１１は、撮影装置２００が撮影した移動体の動画を通信部１０３を介して取得するとともに、測定装置３００が測定した移動体の加速度のデータを通信部１０３を介して取得する。取得部１１１は、取得手段として機能する。
【００３６】
検出部１１２は、通信部１０３を介して撮影装置２００から取得した移動体を撮影した動画をフレーム毎に解析し、動画上の移動体が存在する領域を移動体領域として検出する。検出される移動体領域の数は撮影された移動体の数に等しい。移動体が存在する領域を検出する方法として、検出部１１２は、例えば背景差分、オプティカルフローを用いて領域抽出を行うが、領域抽出の方法はこれに限られるものではない。
【００３７】
検出部１１２は、検出した移動体領域を符号付けして特定する。本実施の形態では三つの移動体領域が特定されるものとし、それぞれ領域Ｐ，領域Ｑ，領域Ｒと符号付けされる。検出部１１２は、動画の連続するフレームを比較し、フレーム間で領域が重複している移動体領域を同一の移動体領域であると判断する。検出部１１２は、検出手段として機能する。
【００３８】
移動体領域速さ算出部１１３は、検出部１１２が特定した移動体領域が移動する速さをそれぞれの移動体領域について算出し、算出した値から構成されるデータを移動体領域ごとに移動体領域速さとして作成する。移動体領域速さ算出部１１３は動画の連続するフレームを比較して移動体領域のフレーム間の移動量を取得し、取得した移動体領域の移動量とフレーム間の時間間隔とから移動体領域の速さを算出する。移動体領域速さ算出部１１３は上記の動作を繰り返し、動画の全時間に対する移動体領域の速さを算出する。領域Ｐ，領域Ｑ，領域Ｒの速さはそれぞれ移動体領域速さＰ，移動体領域速さＱ，移動体領域速さＲである。移動体領域の速さは移動情報の一つである。移動体領域速さ算出部１１３は、移動体領域速さ算出手段として機能する。
【００３９】
移動体速さ算出部１１４は、通信部１０３を介して測定装置３００から取得した移動体の加速度のデータを積分してそれぞれの移動体の速さを算出し、算出した値から構成されるデータを移動体ごとに移動体速さとして作成する。移動体速さ算出部１１４は３体の移動体Ａ，Ｂ及びＣのそれぞれについて速さを算出する。移動体Ａ，移動体Ｂ，移動体Ｃの速さはそれぞれ移動体速さＡ，移動体速さＢ，移動体速さＣである。移動体の速さは移動情報の一つである。移動体速さ算出部１１４は、移動体速さ算出手段として機能する。
【００４０】
時間列抽出部１１５は、移動体領域速さ算出部１１３が算出した移動体領域の速さと、移動体速さ算出部１１４が算出した移動体の速さとから、速さのデータを特徴付ける一部の時間情報をそれぞれ抽出する。
【００４１】
時間列抽出部１１５は、移動体領域の速さの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列をデータを特徴付ける時間情報であると判断して抽出し、抽出した値から構成されるデータを移動体領域時間列として生成する。移動体領域速さＰ，移動体領域速さＱ，移動体領域速さＲから生成されたデータはそれぞれ移動体領域時間列Ｐ，移動体領域時間列Ｑ，移動体領域時間列Ｒである。
【００４２】
図５は、移動体領域速さと移動体領域時間列との例を示す図である。図５に例示するように、時間列抽出部１１５は、移動体領域速さ算出部１１３が算出した移動体領域速さＰの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列を抽出し、移動体領域時間列Ｐを生成する。このとき、極大値の時間列のみが抽出され、極大値の値即ち加速度の値は無視される。同様の処理を、移動体領域速さＱ，移動体領域速さＲに対しても行い、それぞれ移動体領域時間列Ｑ，移動体領域時間列Ｒを生成する。
【００４３】
時間列抽出部１１５は、移動体領域速さと同様に、移動体速さの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列を抽出し、抽出した値から構成されるデータを移動体時間列として生成する。移動体速さＡ，移動体速さＢ，移動体速さＣから作成されたデータは移動体時間列Ａ，移動体時間列Ｂ，移動体時間列Ｃである。
【００４４】
図６は、移動体速さと移動体時間列との例を示す図である。図６に例示するように、時間列抽出部１１５は、移動体速さ算出部１１４が算出した移動体速さＡの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列を抽出し、移動体時間列Ａを生成する。このとき、極大値の時間列のみが抽出され、極大値の値即ち加速度の値は無視される。同様の処理を、移動体速さＢ，移動体速さＣに対しても行い、それぞれ移動体時間列Ｂ，移動体時間列Ｃを生成する。時間列抽出部１１５は、時間列抽出手段として機能する。
【００４５】
図４に戻り、対応付け部１１６は、時間列抽出部１１５が作成した移動体時間列と移動体領域時間列とを比較し、時間間隔が一致する移動体時間列と移動体領域時間列とを対応付ける。対応付け部１１６は、複数の移動体のうちの一つの移動体の移動体時間列について、複数の移動体領域のうちのそれぞれの移動体領域時間列の時間間隔を比較し、時間間隔が一致する移動体領域にその移動体を対応付ける。この処理を全ての移動体時間列について行うことで、どの移動体（Ａ，Ｂ，Ｃ）がどの移動体領域（Ｐ，Ｑ，Ｒ）に相当するものであるかを識別する。対応付け部１１６は、対応付け手段として機能する。
【００４６】
図７は、移動体時間列と移動体領域時間列との比較の例を示す図であり、図８は、移動体時間列と移動体領域時間列とが一致した状態を示す図である。図７に例示するように、対応付け部１１６は、移動体領域時間列Ｐに対して移動体時間列Ａを時間軸方向にスライドさせながら時間間隔を比較する。図８に示すように、移動体領域時間列Ｐの時間間隔と移動体時間列Ａの時間間隔とが一致すると、対応付け部１１６は、移動体Ａを移動体領域Ｐに対応付ける。一致しなかった場合は、移動体領域時間列Ｑ，移動体領域時間列Ｒとの比較を行う。さらに、移動体時間列Ｂ，移動体時間列Ｃについても同様の比較を行う。
【００４７】
図９は、識別処理を示すフローチャートである。移動体識別装置１００制御部１０１が実行する識別処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
識別処理が開始されると、取得部１１１が撮影装置２００が撮影した移動体の動画を通信部１０３を介して取得する（ステップＳ１０１）。
【００４９】
動画を取得すると、検出部１１２が動画をフレーム毎に解析し、動画上の移動体が存在する領域を移動体領域として検出する（ステップＳ１０２）。
【００５０】
移動体領域を検出すると、移動体領域速さ算出部１１３が、検出部１１２が特定した移動体領域が移動する速さをそれぞれの移動体について算出する（ステップＳ１０３）。
【００５１】
移動体領域が移動する速さを算出すると、取得部１１１が測定装置３００が測定した移動体の加速度のデータを通信部１０３を介して取得する（ステップＳ１０４）。
【００５２】
加速度のデータを取得すると、移動体速さ算出部１１４が移動体の加速度のデータを積分し、移動体の速さを算出する（ステップＳ１０５）。
【００５３】
移動体の速さを算出すると、時間列抽出部１１５が移動体領域の速さの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列を抽出し、移動体領域時間列を生成する（ステップＳ１０６）。
【００５４】
移動体領域時間列を作成すると、時間列抽出部１１５が移動体の速さの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列を抽出し、移動体時間列を生成する（ステップＳ１０７）。
【００５５】
移動体時間列を作成すると、対応付け部１１６が移動体時間列とそれぞれの移動体領域時間列とを比較する（ステップＳ１０８）。
【００５６】
移動体時間列とそれぞれの移動体領域時間列とを比較すると、対応付け部１１６が比較に用いた移動体時間列を有する移動体を時間間隔が一致する移動体領域時間列を有する移動体領域に対応付ける（ステップＳ１０９）。
【００５７】
移動体を移動体領域に対応付けると、対応付け部１１６は全ての移動体について移動体時間列を比較したか判断する（ステップＳ１１０）。比較していないと判断した場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１０８に戻る。比較したと判断した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、識別処理を終了する。
【００５８】
以上の識別処理を行うことによって、本実施の形態に係る移動体識別システムは、移動体と移動体領域とからそれぞれ予め定められた条件を満たす一部の移動情報（移動体領域速さ及び移動体速さの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列）を抽出し、予め定められた条件を満たす一部の移動情報を比較して移動体領域と移動体とを対応付けることで、処理に用いるデータを削減し、移動体と移動体領域との対応付けの負荷を軽くすることができる。
【００５９】
加速度のデータから速さのデータを生成する場合、積分によって誤差が生じる場合がある。本実施の形態に係る移動体識別システムは、第１の閾値を超えた極大値の時間列を予め定められた条件を満たす一部の移動情報として用いることで、積分によって速さに誤差が乗じた場合でも動画上の移動体の識別精度が劣化することを防ぐことができる。また、極大値の時間列を予め定められた条件を満たす一部の移動情報として用いることで、動きの変化の大きい移動体、例えば室内スポーツの選手の移動体領域を正確に識別することができる。
【００６０】
動画上の移動体を特定する手段として、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて測定装置から移動体の位置情報を直接取得する手法が存在する。しかし、ＧＰＳは屋内では精度が低下し、動画上の移動体を識別できなくなる場合がある。本実施の形態に係る移動体識別システムは、屋内であっても精度が低下することなく動画上の移動体を識別することができる。
【００６１】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施形態２に係る移動体識別システム１について、図面を参照して説明する。図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００６２】
図１０は、制御部１０１の機能構成を示すブロック図である。図１０に示すように、本実施の形態の制御部１０１は、実施の形態１の対応付け部１１６に代えて統合対応付け部１１７を備える。さらに、制御部１０１は、移動体領域補正部１１８を備える。
【００６３】
統合対応付け部１１７は、時間列抽出部１１５が作成したそれぞれの移動体領域についての移動体領域時間列を統合し、統合移動体領域時間列を生成する。図１１は、移動体領域時間列と統合移動体領域時間列とを示す図である。図１１に示すように、統合対応付け部１１７は、移動体領域時間列Ｐと移動体領域時間列Ｑと移動体領域時間列Ｒとを統合して統合移動体領域時間列を生成する。図１１では移動体領域時間列Ｐと移動体領域時間列Ｑと移動体領域時間列Ｒとを縦軸によって区別しているが、これは単に図示のためであって、移動体領域時間列の生成にあたって極大値の値は無視されている。
【００６４】
統合対応付け部１１７は、時間列抽出部が作成した移動体時間列と統合移動体領域時間列とを比較し、時間間隔が移動体時間列と一致する統合移動体領域時間列の一致部分を特定する。図１２は、移動体時間列と統合移動体領域時間列との比較の例を示す図である。図１２に例示するように、統合対応付け部１１７は、統合移動体領域時間列に対して移動体時間列Ａを時間軸方向にスライドさせながら時間間隔を比較する。統合移動体領域時間列の時間間隔と移動体時間列Ａの時間間隔とが一致する部分に到達すると、統合対応付け部１１７は、移動体Ａを統合移動体領域の一致部分に対応付ける。さらに、移動体時間列Ｂ，移動体時間列Ｃについても同様の比較を行う。
【００６５】
移動体領域補正部１１８は、移動体領域が同一領域に重なる場合、仮の対応付けを行い、仮の対応付けを基に移動体領域の補正を行う。移動体領域補正部１１８は、統合対応付け部１１７が移動体と仮の対応付けを行った統合移動体領域時間列の一致部分から対応付けられた時間列を抽出して補正移動体領域時間列を生成する。図１３は、補正移動体領域時間列と移動体時間列との例を示す図である。図１３に例示すように、移動体領域補正部１１８は、移動体Ａと対応付けられた統合移動体領域時間列の一致部分から時間列を抽出して補正移動体領域時間列Ａを生成する。
【００６６】
移動体領域補正部１１８は、補正移動体領域時間列とそれぞれの移動体領域速さとを比較して、極大値の時間列がどの移動体領域に由来するものかを判別し、補正移動体領域時間列に対応する補正移動体領域を特定する。抽出した時間列のうちの隣り合うものが別々の移動体領域に属している場合は、移動体の位置を参照し、移動体位置が同一となった時点、即ち動画上で移動体が重なり合った時点で、補正移動体領域を構成する移動体領域を切り換える。移動体領域補正部１１８は、移動体領域補正手段として機能する。
【００６７】
図１４は、識別処理を示すフローチャートである。移動体識別装置１００の制御部１０１が実行する識別処理について、図１４のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ２０１からステップＳ２０７は、実施の形態１の図９のフローチャートのステップＳ１０１からステップＳ１０７とそれぞれ同一であり、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ２０７において移動体時間列を作成すると、統合対応付け部１１７がそれぞれの移動体領域についての移動体領域時間列を統合し、統合移動体領域時間列を生成する（ステップＳ２０８）。
【００６９】
統合移動体領域時間列を生成すると、統合対応付け部１１７が移動体時間列と統合移動体領域時間列とを比較する（ステップＳ２０９）。
【００７０】
移動体時間列と統合移動体領域時間列とを比較すると、統合対応付け部１１７が比較に用いた移動体時間列を有する移動体を時間間隔が一致する統合移動体領域時間列の一致部分に対応付ける（ステップＳ２１０）。
【００７１】
統合移動体領域時間列の一致部分に移動体を対応付けると、統合対応付け部１１７が統合移動体領域時間列の一致部分から対応付けられた時間列を抽出して補正移動体領域時間列を生成する（ステップＳ２１１）。
【００７２】
補正移動体領域時間列を生成すると、移動体領域補正部１１８が補正移動体領域時間列に対応する補正移動体領域を特定する（ステップＳ２１２）。
【００７３】
補正移動体領域を特定すると、統合対応付け部１１７は全ての移動体について移動体時間列を比較したか判断する（ステップＳ２１３）。比較していないと判断した場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、ステップＳ２０９に戻る。比較したと判断した場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、識別処理を終了する。
【００７４】
以上の識別処理を行うことによって、本実施の形態に係る移動体識別システムは、移動体と移動体領域とからそれぞれ予め定められた条件を満たす一部の移動情報（移動体領域速さ及び移動体速さの極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列）を抽出し、予め定められた条件を満たす一部の移動情報を比較して移動体領域と移動体とを対応付けることで、処理に用いるデータを削減し、移動体と移動体領域との対応付けの負荷を軽くすることができる。
【００７５】
移動体がすれ違う等して動画上で同一領域に重なってしまった場合、移動体領域が重複し、前後の移動体領域が混同されてしまうことがある。例えば、移動体Ａに移動体領域Ｐが対応し、移動体Ｂに移動体領域Ｑが対応していた場合に、動画上で移動体ＰとＱが重なった後に導体領域が混同され、移動体Ａに移動体領域Ｑが対応し、移動体Ｂに移動体領域Ｐが対応するようになってしまうことがある。本実施の形態に係る移動体識別システムは、統合移動体領域の予め定められた条件を満たす一部の移動情報を生成し、統合移動体領域の予め定められた条件を満たす一部の移動情報の一致部分から補正移動体領域を特定することで、混同が生じた場合でも移動体と移動体領域との対応付けの負荷を軽くして正しい対応関係を復元することができる。
【００７６】
移動体領域の混同を防ぐ手段として、複数の撮影装置を備え、異なる視点からの複数の動画を用いる手法が存在する。しかし、この場合は装置のコスト及び画像処理、識別処理に掛かる時間が増大する場合がある。本実施の形態に係る移動体識別システムは、仮に撮影装置が一つであって移動体領域の混同が起こったとしても、動画上の移動体の識別処理の負荷を軽くして移動体領域を識別することができる。
【００７７】
（変形例）
以上に本発明のいくつかの実施形態について説明したが、実施形態１及び実施形態２は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【００７８】
例えば、前記実施形態では、動画における複数の移動体と複数の移動体にそれぞれ装着された複数の測定装置３００とを対応付ける例を示したが、動画における少なくとも１つの移動体と少なくとも１つの移動体に装着された少なくとも１つの測定装置３００とを対応付けてもよい。この場合、動画における１つのみの移動体と１つのみの移動体に装着された１つのみの測定装置３００との対応関係は自明であるため除外する。すなわち、本発明は、動画における複数の移動体と複数の移動体にそれぞれ装着された複数の測定装置３００とを対応付けることに限定されず、例えば、動画における１つの移動体と複数の移動体に装着された複数の測定装置３００とを対応付けることや、動画における複数の移動体と複数の移動体のうちの１つの移動体に装着された１つの測定装置３００とを対応付けることも含む。
【００７９】
通信部１０３は無線通信を行う通信装置であるとしたが、これに限られるものではない。例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）モジュールを備え、有線通信を行う通信装置であっても良い。また、データを取り外し可能な記憶装置に保存して、他の機器に読み込ませてデータをやりとりしても良い。通信部２０４、通信部３０４についても同様である。
【００８０】
時間列抽出部１１５は、移動体領域の速さと、移動体の速さとから、速さのデータを特徴付ける一部の時間情報をそれぞれ抽出するとしたが、これに限られるものではない。例えば速度、位置、加速度を含む他の運動情報からデータを特徴付ける一部の時間情報を抽出しても良い。
【００８１】
時間列抽出部１１５は、極大値のうちの第１の閾値を越える極大値の時間列を抽出するとしたが、これに限られるものではない。例えば、第１の閾値を越える極大値の時間を含んだ時間領域列を用いても良い。また、極大値でなく極小値を用いても良い。極小値を用いる場合には、時間列抽出部１１５は、極小値のうちの第２の閾値未満の極小値の時間列を抽出する。また、第１の閾値、第２の閾値を設けなくても良い。
【００８２】
撮影装置２００は、移動体識別装置１００に含まれていても良い。例えば、移動体識別装置１００はカメラを備えたパーソナルコンピュータ、スマートフォン等であって、移動体識別装置１００が撮影部２０２を備えるよう構成されていても良い。
【００８３】
撮影装置２００は移動体の斜め上方に設置されるとしたが、これに限られるものではない。撮影装置２００は移動体を真上、真横を含むあらゆる方向から撮影するものであって良い。また、撮影装置２００の数は一つに限られず、移動体を複数の方向から撮影しても良い。
【００８４】
センサ部３０２は移動体の加速度を測定する加速度センサであるとしたが、これに限られるものではない。例えば、移動体の位置又は速度を測定する測定装置であっても良い。
【００８５】
移動体識別装置１００は、表示部及び表示部を制御する表示制御部を備えてもよい。表示制御部は、移動体に対応する測定装置３００を識別する識別情報を、動画とともに表示手段に表示する。表示部は表示手段として機能し、表示制御部は、表示制御手段として機能する。
【００８６】
図９のフローチャートにおいて、移動体の動画を取得して移動体領域の速さを算出した後に移動体の加速度を取得して移動体の速さを算出するとしたが、これに限られるものではない。例えば、移動体の速さを算出した後に移動体領域の速さを算出しても良いし、これらを並行して行っても良い。また、移動体の動画と移動体の加速度とを取得した後に移動体領域の速さと移動体の速さとを算出しても良い。図１４のフローチャートについても同様である。
【００８７】
本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた移動体識別システムとして提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る移動体識別システムとして機能させることもできる。すなわち、実施形態１及び実施形態２で例示した移動体識別システム１による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る移動体識別システムとして機能させることができる。また、本発明に係る移動体識別方法は、移動体識別システムを用いて実施できる。
【００８８】
また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネットなどの通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【００８９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００９０】
（付記１）
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける対応付け手段、
を備える、
ことを特徴とする移動体識別装置。
【００９１】
（付記２）
前記測定装置は、加速度センサを含み、
前記少なくとも１つの移動体の移動情報は前記少なくとも１つの移動体の加速度である、
ことを特徴とする付記１に記載の移動体識別装置。
【００９２】
（付記３）
前記少なくとも１つの移動体の前記加速度から前記少なくとも１つの移動体の速さを算出する移動体速さ算出手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記２に記載の移動体識別装置。
【００９３】
（付記４）
前記動画から前記少なくとも１つの移動体領域の速さを算出する移動体領域速さ算出手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【００９４】
（付記５）
前記少なくとも１つの移動体の速さの極大値のうちの第１の閾値を超える時間列を、前記少なくとも１つの移動体の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体時間列として抽出し、前記少なくとも１つの移動体領域の速さの極大値のうちの前記第１の閾値を超える時間列を、前記少なくとも１つの移動体領域の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体領域時間列として抽出する時間列抽出手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【００９５】
（付記６）
前記少なくとも１つの移動体の速さの極小値のうちの第２の閾値未満の時間列を、前記少なくとも１つの移動体の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体時間列として抽出し、前記少なくとも１つの移動体領域の速さの極小値のうちの前記第２の閾値未満の時間列を、前記少なくとも１つの移動体領域の前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報としての移動体領域時間列として抽出する時間列抽出手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【００９６】
（付記７）
前記対応付け手段は、前記少なくとも１つの移動体のうちの１つの移動体の前記移動体時間列を、前記少なくとも１つの移動体領域の前記移動体領域時間列のそれぞれと比較し、最も一致した時間列を有する移動体領域と前記少なくとも１つの移動体のうちの前記１つの移動体とを対応付ける、
ことを特徴とする付記５又は６に記載の移動体識別装置。
【００９７】
（付記８）
前記対応付け手段は、前記少なくとも１つの移動体領域の移動体領域時間列を統合した統合移動体領域時間列と、前記少なくとも１つの移動体のうちの１つの移動体の移動体時間列と、を比較し、前記少なくとも１つの移動体と前記統合移動体領域時間列の一部とを対応付ける、
ことを特徴とする付記５又は６に記載の移動体識別装置。
【００９８】
（付記９）
前記対応付け手段が前記少なくとも１つの移動体と対応付けた前記統合移動体領域時間列の一部から補正移動体領域を作成する領域補正手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記８に記載の移動体識別装置。
【００９９】
（付記１０）
前記少なくとも１つの移動体領域が同一領域に重なる場合、前記対応付け手段は、仮の対応付けを行い、前記領域補正手段は、前記少なくとも１つの移動体領域の入れ替わりがある場合に、前記仮の対応付けを補正する、
ことを特徴とする付記９に記載の移動体識別装置。
【０１００】
（付記１１）
前記少なくとも１つの移動体に対応する前記測定装置を識別する識別情報を、前記動画とともに表示手段に表示する表示制御手段、
を更に備える、
ことを特徴とする付記１乃至１０のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【０１０１】
（付記１２）
前記撮影装置は、屋内において移動している前記少なくとも１つの移動体を撮影することによって、前記動画を生成する、
ことを特徴とする付記１乃至１１のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【０１０２】
（付記１３）
前記撮影装置は、前記少なくとも１つの移動体を斜め上方から撮影することによって、前記動画を生成する、
ことを特徴とする付記１乃至１２のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【０１０３】
（付記１４）
前記対応付け手段は、前記動画における１つのみの移動体領域と１つのみの移動体に装着された１つのみの測定装置との対応付けを除いて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける、
ことを特徴とする付記１乃至１３のいずれか１つに記載の移動体識別装置。
【０１０４】
（付記１５）
付記１乃至１４のいずれか１つに記載の移動体識別装置と、前記撮影装置と、前記測定装置と、を備える、
ことを特徴とする移動体識別システム。
【０１０５】
（付記１６）
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける、
ことを特徴とする移動体識別方法。
【０１０６】
（付記１７）
コンピュータに、
少なくとも１つの移動体に装着された測定装置から得られた、前記少なくとも１つの移動体の移動情報のうちの予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、撮影装置によって撮影された動画から得られた、少なくとも１つの移動体領域の移動情報のうちの前記予め定められた条件を満たす一部の移動情報と、に基づいて、前記少なくとも１つの移動体と前記少なくとも１つの移動体領域とを対応付ける対応付け処理、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１０７】
１…移動体識別システム、１００…移動体識別装置、１０１…制御部、１０２…記憶部、１０３…通信部、１０４…インタフェース部、１１１…取得部、１１２…検出部、１１３…移動体領域速さ算出部、１１４…移動体速さ算出部、１１５…時間列抽出部、１１６…対応付け部、１１７…統合対応付け部、１１８…移動体領域補正部、２００…撮影装置、２０１…制御部、２０２…撮影部、２０３…記憶部、２０４…通信部、３００…測定装置、３０１…制御部、３０２…センサ部、３０３…記憶部、３０４…通信部
【図１】
2018011125.tif 000003
【図２】
2018011125.tif 000004
【図３】
2018011125.tif 000005
【図４】
2018011125.tif 000006
【図５】
2018011125.tif 000007
【図６】
2018011125.tif 000008
【図７】
2018011125.tif 000009
【図８】
2018011125.tif 000010
【図９】
2018011125.tif 000011
【図１０】
2018011125.tif 000012
【図１１】
2018011125.tif 000013
【図１２】
2018011125.tif 000014
【図１３】
2018011125.tif 000015
【図１４】
2018011125.tif 000016