(57)【要約】【課題】刈刃上の土や藁屑等の堆積状況の把握の容易化と堆積物の除去の精度向上。【解決手段】  上刃（２５）と下刃（２３）を備え圃場の穀稈を刈り取る刈刃装置（１５）と、該刈刃装置（１５）上に堆積する堆積物を検知する堆積物検知センサ（３７）と、刈取脱穀作業中であるか否かを判定する作業状態判定手段を備えた制御部（４０）を設け、前記作業状態判定手段によって刈取脱穀作業中であると判定された場合に、前記堆積物検知センサ（３７）による検知情報に基づいて前記制御部（４０）から制御信号が出力される構成とした。また、制御部（４０）は、前記堆積物検知センサ（３７）による堆積物検知情報に基づいて、警報信号が出力され、あるいは、刈刃装置（１５）を作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）へ変更する信号が出力される。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上刃（２５）と下刃（２３）を備え圃場の穀稈を刈り取る刈刃装置（１５）と、該刈刃装置（１５）上に堆積する堆積物を検知する堆積物検知センサ（３７）と、刈取脱穀作業中であるか否かを判定する作業状態判定手段を備えた制御部（４０）を設け、前記作業状態判定手段によって刈取脱穀作業中であると判定された場合に、前記堆積物検知センサ（３７）による検知情報に基づいて前記制御部（４０）から制御信号が出力される構成としたコンバイン。
【請求項２】
前記制御部（４０）は、脱穀クラッチレバーの操作位置を検知する脱穀クラッチセンサ（４１）からのクラッチ接続情報、又は走行装置（２）の旋回力を変更する湿田スイッチ（４６）の入り情報に基づいて刈取脱穀作業中であると判定する構成とした請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記制御部（４０）は、前記堆積物検知センサ（３７）による堆積物検知情報に基づいて、警報信号を出力する構成とした請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記刈刃装置（１５）を、上刃（２５）及び下刃（２３）が前方を向く作業姿勢（イ）と、上刃２５及び下刃２３が下方を向く非作業姿勢（ロ）とに変更する刈刃姿勢変更手段を設け、前記堆積物検知センサ（３７）による堆積物検知情報に基づいて、前記制御部（４０）から刈刃装置（１５）を作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更する信号が出力される構成とした請求項１に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記刈刃装置（１５）の前方の刈取対象穀稈の有無を検出する穀稈センサ（４２）を設け、該穀稈センサ（４２）によって刈取対象穀稈が検出されていないときに、前記刈刃装置（１５）が前記作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更される構成とした請求項４に記載のコンバイン。
【請求項６】
機体旋回用の旋回レバーの操作位置を検知する旋回レバー操作位置センサ（４３）を設け、該旋回レバー操作位置センサ（４３）によって機体の旋回操作が検出された場合に、前記刈刃装置（１５）が前記作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更される構成とした請求項４に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記堆積物検知センサ（３７）は、超音波を上刃（２５）面に沿って機体左右方向に発信する発信部（３７a）と、反射波を受信する受信部（３７ｂ）から構成し、これら送信部（３７ａ）と受信部（３７ｂ）を箱体（３７ｃ）内に内蔵し、該箱体（３７ｃ）を刈刃装置（１５）の左右いずれか一側または両側に取付けた請求項１に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンバインにおいて、固定刃に左右往復摺動する移動刃を重ね合わせて構成するレシプロ式刈刃装置を備えるが、圃場で刈取脱穀作業を行うときには、刈刃装置は地表すれすれの高さで前進するため、圃場の土や圃場面や未刈稈の株元に散乱する藁屑等が刈刃上に堆積する。このため、従来、刈刃が前方を向いた刈取可能な状態と、該刈刃が下方に向いた清掃可能な状態とに切替え可能とする技術が試みられている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２６２６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように構成すると、刈取フレームが下降した位置で刈刃が前向きとなり、刈取フレームの昇降によって刈刃の向きを切替えることができるが、そのタイミングは刈取フレームの上昇毎に設定される。このため、土や藁屑等の堆積が少ない状況でも強制的に刈刃の向きを変更させられて刈取作業上のロスを生じたり、逆に堆積が多い状況となっても作業中は刈刃を前向きに維持して刈取り作業を継続することとなって、刈刃破損を惹き起こす恐れがある。
【０００５】
この発明は、刈刃上の土や藁屑等の堆積状況を検知することによって、これら堆積物の状況や除去の要否を容易に判定し、併せて除去機構の作動を精度良く行わせようとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
即ち、請求項１に記載の発明は、上刃２５と下刃２３を備え圃場の穀稈を刈り取る刈刃装置１５と、該刈刃装置１５上に堆積する堆積物を検知する堆積物検知センサ３７と、刈取脱穀作業中であるか否かを判定する作業状態判定手段を備えた制御部４０を設け、前記作業状態判定手段によって刈取脱穀作業中であると判定された場合に、前記堆積物検知センサ３７による検知情報に基づいて前記制御部４０から制御信号が出力される構成としたコンバインとする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御部４０は、脱穀クラッチレバーの操作位置を検知する脱穀クラッチセンサ４１からのクラッチ接続情報、又は走行装置２の旋回力を変更する湿田スイッチ４６の入り情報に基づいて刈取脱穀作業中であると判定する構成とした。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項1又は請求項２に記載の発明において、前記制御部４０は、前記堆積物検知センサ３７による堆積物検知情報に基づいて、警報信号を出力する構成とした。
【００１０】
刈取脱穀作業中、刈刃装置１５の上刃２５上に土や藁屑等が堆積すると、堆積物検知センサ３７によってこれが検知され、警報信号が発せられる。作業者はこの警報によって刈刃装置１５部に土や藁屑の堆積を知り、適宜に清掃作業を行える。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記刈刃装置１５を、上刃２５及び下刃２３が前方を向く作業姿勢（イ）と、上刃２５及び下刃２３が下方を向く非作業姿勢（ロ）とに変更する刈刃姿勢変更手段を設け、前記堆積物検知センサ３７による堆積物検知情報に基づいて、前記制御部４０から刈刃装置１５を作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更する信号が出力される構成とした。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、前記刈刃装置１５の前方の刈取対象穀稈の有無を検出する穀稈センサ４２を設け、該穀稈センサ４２によって刈取対象穀稈が検出されていないときに、前記刈刃装置１５が前記作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更される構成とした。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、機体旋回用の旋回レバーの操作位置を検知する旋回レバー操作位置センサ４３を設け、該旋回レバー操作位置センサ４３によって機体の旋回操作が検出された場合に、前記刈刃装置１５が前記作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更される構成とした。
【００１４】
堆積物検知センサ３７による堆積物検知情報に基づき、所定の条件が整い、例えば刈刃装置１５部への刈取対象穀稈供給が行われていない状態が穀稈センサ４２により検知され、あるいは、旋回レバー操作位置センサ４３によって左・右いずれかへの旋回操作中を検知する場合、刈刃姿勢変更手段（駆動モータ）が駆動され、前記堆積物は刈刃装置１５の傾斜やエンジン駆動に伴う振動等によって自然落下する。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記堆積物検知センサ３７は、超音波を上刃２５面に沿って機体左右方向に発信する発信部３７aと、反射波を受信する受信部３７ｂから構成し、これら送信部３７ａと受信部３７ｂを箱体３７ｃ内に内蔵し、該箱体３７ｃを刈刃装置１５の左右いずれか一側または両側に取付けた。
【００１６】
発信部３７ａから超音波を上刃２５面に沿って発信するとともに、受信部３７ｂにて反射波を受信することにより、超音波の発信時点から反射波の受信時点までの時間に基づいて、上刃２５面に堆積する堆積物の有無を検出できる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１〜請求項３に記載の発明によれば、刈取脱穀作業中、刈刃装置１５の上刃２５上に土や藁屑等が堆積すると、堆積物検知センサ３７によってこれが検知され、警告信号が発せられるから、作業者はこの警告によって刈刃装置１５部に土や藁屑の堆積を知り、適宜に清掃作業を行うことができる。また、前記堆積物検知センサ３７への情報出力の要求は、脱穀クラッチが接続の状態又は湿田スイッチ４６がオンの状態、つまり実質的に刈取脱穀作業中であることを前提とするものであるから、メンテナンス中に不測に検出が行われることがなく、無闇に警報出力されたり、ひいては刈刃装置１５が作動する恐れが少ない。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、堆積物検知センサ３７による堆積物検知情報に基づき、所定の条件が整うと、刈刃姿勢変更手段が駆動され、刈刃装置１５は作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更し、堆積物は刈刃装置１５の傾斜やエンジン駆動に伴う振動等によって自然落下するため、堆積物の存在によって刈刃装置１５が破損する恐れが少ない。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、刈刃装置１５の姿勢変更は、穀稈センサ４２オフのときに行う構成としているから、刈取対象穀稈自体を堆積物として誤検知する恐れが少ない。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、機体が旋回操作中に刈刃姿勢変更手段の駆動を実行する構成の場合は、圃場において非作業となるタイミングで刈刃装置１５の姿勢を変更するので、無闇に作業中断を来たさず作業効率を損ねない。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、上刃２５面に堆積する堆積物の有無を的確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】刈取装置の側面図である。
【図４】刈刃装置の平面図である。
【図５】刈刃装置の拡大平面図（Ａ）、及びその一部断面図（Ｂ）である。
【図６】刈刃装置の拡大側面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】フローチャート図である。
【図９】フローチャート図である。
【図１０】堆積物検出センサ一例を示す斜視図（Ａ）、及び平面図（Ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
【００２４】
作業車両としてのコンバインは、図１，２に示すように、機体フレーム１の下方には、土壌面を走行するための左右一対のクローラからなる走行装置２が配置され、機体フレーム１の上方左側には、脱穀・選別を行う脱穀装置３が配置され、脱穀装置３の前方には、圃場の穀桿を収穫する刈取装置４が配置されている。脱穀装置３で脱穀・選別された穀粒は、脱穀装置３の右側に配置されたグレンタンク５に貯留され、貯留された穀粒は、排出筒６によって外部に排出される。
【００２５】
機体フレーム１の上方右側には、操作者が搭乗する操作部を備えた操縦席７が配置され、操縦席７の下方には、エンジンルーム８が形成され、エンジン９が配置されている。
【００２６】
前記刈取装置４は、立毛する穀稈を左右に分草する分草体１２と、分草後の穀稈を引起す引起装置１３と、引起し後の穀稈を掻き込む掻込装置１４と、この掻込装置１４で掻き込まれる穀稈を刈り取る刈刃装置１５と、刈り取り後の穀稈を掻き込み搬送する搬送装置１６等からなり、機体フレーム１に対し、伝動筒１７を左右横軸回りに回動可能に設けることより上下に昇降する構成としている。
【００２７】
分草体１２は、前記伝動筒１７の先端に設けられた伝動ケース１８から前側に延びる分草フレーム１９の先端に設けられている。また、前記引起装置１３を駆動する引起上部伝動筒２０は、その左端部が、伝動ケース１８の左端部近傍に設けられた伝動軸を内装する縦伝動筒２１の上端に連結されている。また、引起上部伝動筒２０の右端部近傍の部位には、伝動ケース１８の右端部近傍から上方へ延出される右側フレーム２２が連結されている。
【００２８】
刈刃装置１５は、掻込装置１４で掻き込まれた穀稈の株元を切断するものであり、該株元を切断する作業姿勢では、側面視において、前部から基部に向かってやや後上がり傾斜して配置している。図４に示すように、刈刃装置１５は左右一対に設けられ、固定状態の下刃２３と下刃２３を支持する下刃支持板２４と、下刃２３と刈刃プレート２４によって形成された隙間を左右方向に往復摺動する上刃２５から構成されている。
【００２９】
刈刃プレート２４の後側には、縦軸２６が形成されたブラケット２７が配置されている。中央部が縦軸２６に回転自在に支持されたＬ型の揺動腕２８の先端部２８ａは、上刃２５の基部の外側の端部に形成された被動部２５ａの凹部２５ｂに嵌入され、後端部２８ｂは、エンジン９の回転が伝動されて揺動運動する連結腕２９の先端部に連結されている。
【００３０】
エンジン９の回転を伝動する刈刃伝動ボックス３０を設け、前記連結腕２９の後端部は該刈刃伝動ボックス３０のクランク軸３０ａに連結されている。連結腕２９の後端部は、刈刃伝動ボックス３０のクランク軸３０ａを中心として前後方向に往復揺動し、もって揺動腕２８の先端部２８ａをブラケット２７の縦軸２６を中心として左右方向に往復揺動させる。また、揺動腕２８の先端部２８ａが左右方向に往復揺動して上刃２５を下刃２３と刈刃プレート２４との間で左右方向に往復移動させる。
【００３１】
なお、本実施例における刈刃装置１５は、左右に上刃２５，２５を備えた分割形態とし互いに逆方向に摺動するように構成し、逆方向に往復摺動することにより振動が相殺され振動の少ない構成としたが、左側に位置する上刃と右側に位置する上刃を一体に形成し、この一体形成された上刃を左右に往復摺動させる構成としてもよい。
【００３２】
そして、前記刈刃装置１５は、前記のように、下刃２３を支持する左右に長い下刃支持板２４を備え、該下刃支持板２４を、左右の分草フレーム１９間に掛け渡してなる円筒支持体３２に連結体３３を介して連結している。円筒支持体３２は分草フレーム１９に対して上下刃が前向く作業姿勢（図６中（イ））と該上下刃が下向く非作業姿勢（同（ロ））に回動可能に構成している。さらに、円筒支持体３２の一側には電動モータ３４を配置し、減速伝動ギヤ３５、出力軸３６を介して該円筒支持体３２を軸心周りに正逆転連動する構成としている。よって該電動モータ３４の正転によって、円筒支持体３２を図６中左回転させ刈刃装置１５を上記作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に回動させ、逆転によって円筒支持体３２を右回転させて刈刃装置１５を非作業姿勢（ロ）から作業姿勢（イ）に復帰できる構成である（刈刃姿勢変更手段）。なお、電動モータ３４と出力軸３６との間の減速伝動ギヤ３５への減速機構としては、例えばモータ出力軸にウォームギヤを設ける形態がある。
【００３３】
前記刈刃装置１５の特に上刃２５上に堆積する土や藁屑等を検出する堆積物検知センサ３７について、該堆積物検知センサ３７は、例えば超音波型のような非接触型検出手段によって、被検出エリアの物体の有無を検出し得る構成とし、刈刃装置１５の左右いずれか一側又は両方に配置される。
【００３４】
堆積物検知センサ３７の検出情報は予め設定した堆積高さに達したか否かをもって、堆積有りの出力を行い、あるいは堆積高さを刻々監視しながら単位時間あたりの堆積度が所定値以上となったら堆積有り出力するなど様々に設定できるが、制御部４０はこのような堆積物有り情報を受けると、警報出力して堆積物除去作業を促したり、前記刈刃姿勢変更手段の電動モータ３４に正転出力して刈刃装置１５を作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に変更する構成である。
【００３５】
堆積物検知センサ３７の検出結果に基づく制御部４０の制御一例を図７の制御ブロック図及び図８，９のフローチャートに基づいて説明する。なお、制御部４０への入力信号としては、該堆積物検知センサ３７のほか、脱穀装置３への駆動力を断接する図外脱穀クラッチの操作部に設ける脱穀クラッチセンサ４１のクラッチ接続（以下、クラッチ入り）信号、前記刈刃装置１５への刈刃対象穀稈の進入の有無を検知し又は該刈刃対象穀稈進入の有無を推定する穀稈センサ４２信号、機体１旋回操作中であるか否かを検出する旋回レバー操作位置センサ４３信号、刈取装置４昇降操作中であるか否かを検出する刈取上下昇降操作センサ４４信号、刈取装置４への駆動を入り切りする刈取クラッチセンサ４５信号、前記クローラ走行装置２の旋回力を変更する手段であって湿田等での旋回力を緩く制御するためにオンされる湿田スイッチ４６、及び前記刈刃姿勢変更手段による刈刃装置１５が非作業姿勢（ロ）に変更され下限に達するとＯＮする刈刃下限スイッチ４７ｄ及び刈刃装置１５が作業姿勢（イ）に復帰する位置でＯＮする復帰スイッチ４７ｕ等がある。一方出力情報としては、前記警報出力情報の一である液晶形態のモニタ画面４８への各種文字出力情報、同じく警報出力情報の一であるブザー４９出力情報、刈取装置４を昇降連動する刈取上下シリンダ５０指令信号、前記刈刃姿勢変更手段の電動モータ３４正逆転指令信号、刈取クラッチモータ５１の入り切り指令信号等がある。なお、５２はキースイッチである。
【００３６】
図８において、コンバインのキースイッチ５２をオンすると、刈刃装置１５が作業姿勢（イ）にあるか否かを復帰スイッチ４７ｕ情報により判定する（ステップ１０１，１０２）。すなわち、オフの場合には刈刃姿勢変更手段の電動モータ３４に逆転信号が出力され（ステップ１０３）、復帰スイッチ４７ｕがオン状態となると、該逆転出力は停止される（ステップ１０４、１０５）。よって、前回の作業終了時に刈刃姿勢変更して刈刃装置１５が非作業姿勢（ロ）におかれても、これを自動的に作業可能な作業姿勢（イ）に復帰させることができる。そしてエンジン９を起動し、刈取脱穀作業を行う（ステップ１０６、１０７）。この作業の途中で、堆積物検知モードと刈刃姿勢変更モードが実行される（ステップ１０８）。刈取脱穀作業が終わると、エンジン停止し、電動モータ逆転出力した後、キースイッチ５２をオフしておく（ステップ１０９〜１１２）。
【００３７】
上記ステップ１０８の堆積物検知モードと刈刃姿勢変更モードの実行について、図９に基づき説明する。前記のようにこれらモードの実行は刈取脱穀作業中が前提であり、先ず脱穀クラッチが入りか否かを脱穀クラッチセンサ４１の情報に基づいて判定し、脱穀クラッチ入りの場合には（ステップ２０１）、堆積物検知センサ３７の検出情報が入力され、ここで堆積物が所定以上に堆積されている状態と検出されると、警報出力される（ステップ２０２〜２０４）。なお、警報出力の具体例は、操縦席７近傍のモニタ画面４８に「刈刃上堆積物あり」などの文字情報を出力したり、ブザー４９に吹鳴出力する。また、この警報出力は両方を実行させてもいずれか一方を実行させてもよい。なお、ステップ２０１で脱穀クラッチセンサ４１がクラッチ入りでないと判定された場合であっても、ステップ２０５で湿田スイッチ４６がオンされ、クローラ走行装置２の旋回力が変更される場合もステップ２０２以下の処理が実行される。本実施例では、ステップ２０１の脱穀クラッチの入り判定やステップ２０５の湿田スイッチのオン判定に基づいて路上走行中やメンテナンス作業中でなく、刈取脱穀作業中であることを判定する作業状態判定手段を構成するものである。このほか機体１が圃場において作業状態であることを推定する条件としては種々に実施できる。
【００３８】
その後、穀稈センサ４２がオフし、つまり、刈刃装置１５部への穀稈供給が行われていない状態が検知され（ステップ２０６）、刈取装置４が所定量以上上昇されていると判定され（ステップ２０７）、刈取クラッチが入りか否かを刈取クラッチセンサ４５の情報に基づいて判定し、刈取クラッチ切りと判定されると（ステップ２０８）、刈刃姿勢変更手段の電動モータ３４に正転信号が出力される（ステップ２０９）。該電動モータ３４の正転によって刈刃装置１５は作業姿勢（イ）から非作業姿勢（ロ）に姿勢変更し刈刃下限スイッチ４７ｄがオンすると電動モータ３４の正転信号出力が停止され、前記警報出力も停止される（ステップ２１１，２１２）。なお、上記ステップ２０６で穀稈センサ４２が穀稈進入を検知した状態であっても、旋回レバー操作センサ４３によって左・右いずれかへの旋回操作中を検知する場合にはステップ２０７以降の手順を実行するものである。
【００３９】
上記の刈刃装置１５の非作業状態のまま予め設定した所定時間を経過すると、電動モータ３４は逆転出力される（ステップ２１４，２１５）。刈刃復帰スイッチ４７ｕがオンすると、電動モータ逆転出力は停止され（ステップ２１６）、堆積物検知モード及び刈刃姿勢変更モードは終了し、刈取脱穀作業に復帰するものである。なお、この作業復帰に必要な刈取装置の下降、刈取脱穀各部の起動、走行装置の駆動等については適宜に手動操作によって行う。
【００４０】
このように、刈取脱穀作業中、刈刃装置１５に土や藁屑等の堆積物が検知されると、警報が発せられ、前記ステップ２０６からステップ２０８の所定の条件が整うと、刈刃姿勢変更手段としての電動モータ３４が駆動され、前記堆積物は刈刃装置１５の傾斜やエンジン駆動に伴う振動等によって自然落下できる。
【００４１】
なお、前記堆積物検知センサ３７への情報出力の要求は、脱穀クラッチ入りの状態又は湿田スイッチ４６がオンの状態、つまり実質的に刈取脱穀作業中であることを前提とするものであるから、メンテナンス中に不測に検出が行われることがなく、無闇に警報出力されたり、ひいては刈刃装置１５が作動する恐れが少ない。さらに、刈刃装置１５の姿勢変更を行う前記電動モータ３４への正転又は逆転出力は、穀稈センサ４２オフのときに行う構成としているから、穀稈自体を堆積物として誤検知する恐れ少なく、又は機体が左右旋回操作中にこれら正逆転出力を実行する構成としているから、圃場において非作業となるタイミングで刈刃装置１５の姿勢を変更するので、無闇に作業中断を来たさず作業効率を損ねない。
【００４２】
前記実施例では、前記ステップ２０４で警報出力がなされると、一旦オペレータは機体１を停止し刈取脱穀作業を中断して、刈刃姿勢変更手段の作動を待ち、続いてオペレータは、ステップ２１２の警報出力停止で刈刃装置１５の姿勢変更を認識できる。なお、刈刃装置１５の作業姿勢（イ）への復帰は、ステップ２１６で復帰スイッチ４７ｕのオンによって制御部４０が認識することができるので、作業再開準備ＯＫの表示を行うことによって、オペレータに円滑な刈取脱穀作業を継続させることができる。
【００４３】
前記堆積物検知センサ３７の支持構成について詳述する。超音波センサを採用し、該超音波センサは、図１０（Ａ）に示すように、発信部３７ａから超音波を上刃２５面に沿って発信するとともに、受信部３７ｂにて反射波を受信するように、左右の分草フレーム１９に取り付けられている。そして、超音波センサは、超音波の発信時点から反射波の受信時点までの時間に基づいて、上刃２５面に堆積する堆積物の有無を検出するように構成されている。発信部３７ａ及び受信部３７ｂは、一対が箱体３７ｃに内蔵状態にされて設けられ、超音波の発信部と受信部を外面に備えると共に、箱体３７ｃと分草フレーム１９との間のブラケット３７ｄは、分草フレーム１９に締付固定され上下に調整自在の長孔３７ｅを備えた第１ブラケット３７ｆと、この第１ブラケット３７ｆに対して前後に調整自在の長孔３７ｇを備えた第２ブラケット３７ｈによって構成される。したがって、箱体３７ｃを上下前後に調整してボルト３８固定することにより作業条件や圃場条件に起因する堆積物の特性に基づいて適正な超音波発信位置に設定できる。なお、ボルト３８の締付固定の際、第２ブラケット３７ｈを第１ブラケット３７ｆに対して当該ボルト３８軸心周りに角度をもって固定することにより、超音波センサを左右軸回り所定角度に取付けできる。
【００４４】
また、図１０（Ｂ）に示すように、箱体３７ｃと第２ブラケット３７ｈとの間に角度調整手段として縦軸部３７ｉと長孔３７ｊを設けることによって縦軸中心に角度調整を行いボルト３９固定することにより、上刃２５上の適正範囲を照射発信できる。
【００４５】
前記刈刃下限スイッチ４７ｄ、刈刃復帰スイッチ４７ｕの構成について、詳述する。これらは、機体に固定されたリードスイッチ４７ｘと接近することにより対となって信号を出力できるものであり、リードスイッチ４７ｘに刈刃復帰スイッチ４７ｕが接近して信号出力すると前記作業姿勢（イ）にあり、このリードスイッチ４７ｘに刈刃下限スイッチ４７ｄが接近して信号出力すると前記非作業姿勢（ロ）にあるように予め位置を設定する。このような関係をなすように、前記円筒支持体３２を分草フレーム１９に回転自在に支持すべく該分草フレーム１９に固着された補強板１９ａに上記リードスイッチ４７ｘを設け、円筒支持体３２に一体の回動板３２ａには刈刃下限スイッチ４７ｄと刈刃復帰スイッチ４７ｕを配設するものである。刈刃下限スイッチ４７ｄと刈刃復帰スイッチ４７ｕとは出力軸３６の軸心周りに位相をずらせて設けられ、前記作業姿勢（イ）に回動するとき、リードスイッチ４７ｘに復帰スイッチ４７ｕが対向し、前記非作業姿勢（ロ）に回動すると、該リードスイッチ４７ｘに刈刃下限スイッチ４７ｄが対応する構成としている。
【符号の説明】
【００４６】
２  クローラ走行装置（走行装置）
１５  刈刃装置
２３  下刃
２５  上刃
３４  電動モータ（刈刃姿勢変更手段）
３７  堆積物検知センサ
３７ａ  発信部
３７ｂ  受信部
３７ｃ  箱体
４０  制御部
４１  脱穀クラッチセンサ（作業状態判定手段）
４２  穀稈センサ
４３  旋回レバー操作位置センサ
４６  湿田スイッチ（作業状態判定手段）
イ  作業姿勢
ロ  非作業姿勢
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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