(57)【要約】【課題】作業移動体に対して走行移動体から配線部を介して給電して、長時間にわたる作業移動体による各種作業を可能にした作業装置を提供する。【解決手段】走行移動体２０と作業移動体３０と走行移動体２０及び作業移動体を機械的及び制御的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部５０とから構成し、走行移動体２０が、作業区画１１内又は周辺領域を走行するための走行部２２，走行部を駆動制御する走行制御部２３，処理部２４及び電源部２７を備え、作業移動体３０が、作業区画１１内又は周辺領域を移動する移動部３２，移動部を制御する移動制御部３３，作業区画１１に対して作業を行なう作業部３４，移動部３２，移動制御部３３及び作業部３４に給電する給電部３８を備え、給電部３８が配線部５０を介して走行移動体２０の電源部２７から給電され、移動制御部３３が移動部３２を制御して、作業移動体３０を所定の経路に沿って自律的に移動させながら、作業部３４により作業区画１１に対して作業を行なうように、作業装置１０を構成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行移動体と、作業移動体と、前記走行移動体及び作業移動体を機械的及び制御的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部と、から構成されており、
前記走行移動体が、作業区画内又は周辺領域を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する走行制御部と、電源部と、を備えており、
前記作業移動体が、作業区画内又は周辺領域を移動する移動部と、前記移動部を制御する移動制御部と、作業区画に対して作業を行なう作業部と、前記移動部，移動制御部及び作業部に給電する給電部と、を備えており、前記給電部が、前記配線部を介して、前記走行移動体の電源部に接続されることにより、長い作業可能時間を確保するために前記電源部から給電され、
前記移動制御部が、前記移動部を制御することにより、前記作業移動体を所定の経路に沿って自律的に移動させながら、作業部により作業区画に対して作業を行なうことを特徴とする、作業装置。
【請求項２】
前記移動部が、作業区画内又は周辺領域を走行するための車輪及び駆動モータを備えた走行部を有することを特徴とする、請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記作業部が、作業区画に対して清掃作業を行なう清掃部を有することを特徴とする、請求項１又は２に記載の作業装置。
【請求項４】
前記作業部が、作業区画に対して洗浄作業を行なう洗浄部を有することを特徴とする、請求項１又は２に記載の作業装置。
【請求項５】
前記作業部が、作業区画に対して液体散布作業を行なう散布部を有することを特徴とする、請求項１に記載の作業装置。
【請求項６】
前記走行移動体が貯蔵部を備えており、前記貯蔵部に貯蔵された液体が前記配線部に併設された配管部を介して前記作業部に供給されることを特徴とする、請求項４又は５に記載の作業装置。
【請求項７】
前記走行移動体が、前記配線部を巻き取るための巻取り装置と、前記配線部の張力を検出する張力センサと、を備えていて、
前記巻取り装置が、前記張力センサから検出信号に基づいて前記配線部の巻き取り量を調整することを特徴とする、請求項１から６の何れかに記載の作業装置。
【請求項８】
前記走行移動体が、前記配線部の走行移動体側の端部を支持する高さ調整可能な支持部を備えており、
前記支持部が、前記配線部の弛み部分が作業区画に接触しないように高さ調整されることを特徴とする、請求項７に記載の作業装置。
【請求項９】
前記走行移動体が、前記作業移動体を保持して隣接する作業区画に移動させる搬送手段を備えていることを特徴とする、請求項１から８の何れかに記載の作業装置。
【請求項１０】
前記作業移動体が、移動体としてロータ等を回転駆動する駆動部と、移動制御部として前記駆動部を制御する飛行制御部と、を有することを特徴とする、請求項１に記載の作業装置。
【請求項１１】
前記作業部が、作業区画に対して液体散布作業を行なう散布部を有することを特徴とする、請求項１０に記載の作業装置。
【請求項１２】
前記作業移動体が、別体に構成された作業部と、この作業部に一体化された走行部，走行制御部及び作業用電源部と、を備えており、これらの作業部，走行部，走行制御部及び作業用電源部が、作業移動体本体に対して作業ユニットとして着脱可能に保持されることを特徴とする、請求項１０に記載の作業装置。
【請求項１３】
前記走行移動体が運転装置を備えており、操作者が前記運転装置を操作することにより、前記運転装置から前記走行制御部に走行経路データが入力されることを特徴とする、請求項１に記載の作業装置。
【請求項１４】
前記走行移動体が自動運転装置を備えており、前記自動運転装置が作業区画に応じて走行経路データを作成して、前記走行制御部に走行経路データを出力することを特徴とする、請求項１に記載の作業装置。
【請求項１５】
前記走行移動体と別体に構成され、操作者の操作により入力された走行経路データを送信する遠隔監視及び操作部を備えていて、
前記走行移動体が、前記遠隔監視及び操作部から送信される走行経路データを受信して前記走行制御部に送出する受信装置を備えていることを特徴とする、請求項１に記載の作業装置。
【請求項１６】
前記走行移動体が、前記作業移動体を追尾する追尾装置を備えており、
前記走行移動体の走行制御部が、前記追尾装置からの追尾信号に基づいて、前記作業移動体に対する相対位置を検出して、前記作業移動体が所定距離内に在るように、前記走行部を駆動制御することを特徴とする、請求項１から１５の何れかに記載の作業装置。
【請求項１７】
前記作業移動体又は走行移動体が、監視用の検出部を備えており、
前記走行移動体が、前記検出部の検出信号に基づいて、作業区画のうち作業が必要である作業区画又は領域を判定し、作業が必要である作業区画又は領域のみを移動するための限定作業経路データを生成して、前記配線部を介して前記作業移動体に送出する処理部を備えており、
前記作業移動体の移動制御部が、限定作業経路データに基づいて、作業が必要である作業区画又は領域のみに対して作業部により所定の作業を行なうことを特徴とする、請求項１から１６の何れかに記載の作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば太陽光発電装置や農地等の広い範囲に亘って、種々の作業を省力化して簡便に行なうための作業装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、太陽光発電装置は、広大な敷地に対して多数の太陽光パネルを並べて配置し、各太陽光パネルで発電された電力を取り出して、外部に出力するように構成されている。このような太陽光発電装置では、発電量１ＭＷ当たりの太陽光パネルの敷設面積は約６０００ｍ２程度になる。
このような太陽光発電装置は、各太陽光パネルが全体として上向きに配置されており、天候等の自然の影響を受けやすく、太陽光パネルの表面に塵埃等が積もりやすい。特に砂漠のような地域に隣接して太陽光発電装置が設置されている場合には、砂嵐等の影響により太陽光パネルの表面に砂塵が積もりやすい。
【０００３】
ここで、例えば監視カメラ付きのドローンを利用して、太陽光パネルの表面における砂塵を含む塵埃等の堆積状態を点検するような場合、監視対象の面積が広大であることから、ドローンによる点検作業は多大な時間及びコストがかかると共に、ドローン自体は、搭載したバッテリにより給電されるようになっていることから、その飛行可能時間が制限される。
【０００４】
これに対して、例えば特許文献１には、飛行体と、該飛行体を収容する収容装置と、上記飛行体と収容装置とを繋ぐケーブルと、車両演算装置とを備え、上記飛行体が、遠隔操縦及び／又は自律により飛行するものであり、上記収容装置がケーブル巻取り装置を備えるものであり、上記ケーブルが給電及び通信ケーブルであり、上記飛行体で周囲環境情報を取得して走行するようにした車両が開示されている。
この車両によれば、車両の収容装置から飛行体に対してケーブルを介して給電を行なうことによって、飛行体により車両の周囲環境情報を取得することができると共に、飛行体の蓄電容量による飛行時間の制限を排除することが可能である。従って、特許文献１による車両を応用して、ドローンに対してケーブルを介して給電を行なうようにすれば、広大な面積の太陽光発電装置においても、ドローンによる塵埃等の堆積状態を連続的に点検することが可能となる。
【０００５】
また、太陽光パネルの表面の砂塵を含む塵埃等が堆積した場合には、従来は手作業で塵埃等を各太陽光パネルから吸引して廃棄したりあるいは外側に掃きだしたりしているが、手作業による塵埃等の排除は多大な労力と時間がかかってしまう。
これに対して、例えば各太陽光パネルの表面を所謂ロボット掃除機により清掃するような場合、一時間当たりの清掃可能な面積は３６０ｍ２程度であることから、３０ＭＷの太陽光発電装置では、１６．６時間の清掃時間が必要になる。ここで、ロボット掃除機は、一回の充電で約３時間程度の可動時間であることから、途中で充電を行なうことなく、太陽光発電装置全体を清掃するためには、例えば六台程度のロボット掃除機が必要となる。さらに、太陽光発電装置においては、点検又は清掃の作業は太陽光が当たらない夜間に行なう必要があり、点検作業又は清掃作業は時間的に制限される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−０１３６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、監視カメラ付きのドローンにケーブルを介して給電することにより、長時間に亘ってドローンを飛行させて、各太陽光パネルの塵埃等の堆積状況を点検する場合、検出した塵埃等の堆積箇所が見つかると、この堆積箇所を清掃する必要がある。このため、堆積場所まで作業者が出向いて手作業で当該堆積箇所を清掃する。このため、点検作業を自動化したとしても、その後の清掃作業が手作業になることから、点検作業のみの自動化では全体の作業効率を飛躍的に向上させることは困難である。
【０００８】
ロボット掃除機によって太陽光パネルの表面の清掃作業を行なう場合も、同様にして電源電池の充電容量の観点から作業時間が制限されると共に、各太陽光パネルの間にメンテナンス用スペースが設けられている場合には、ロボット掃除機は、隣接する太陽光パネルに移動することが困難になる。
【０００９】
また、太陽光発電装置においては、各太陽光パネルは、幾つかのブロックに分割して配置されており、各ブロックの間にはメンテナンス等のための通路が設けられている。このような通路には、例えば雑草が生えることがあり、雑草が太陽光パネルの上側に延びてくると、太陽光パネルの表面が雑草の影になってしまい、発電効率が低下してしまう。さらに、一つの太陽光パネルの発電効率が低下すると、これに伴って、同じブロックの他の太陽光パネルの発電効率が下がることが知られており、太陽光発電装置全体における発電効率が低下する。従って、このような雑草を除去し、あるいは雑草の成長を抑制するような作業も必要であり、除草作業又は除草剤の散布作業等を自動化することも大いに期待されている。
【００１０】
さらに、上述した太陽光発電装置だけでなく、例えば農地においても、散水，除草剤等の農薬散布あるいは草刈りの各種作業を自動化することは、省力化、コスト削減等の観点から期待されている。
【００１１】
本発明は、以上の点に鑑み、自律走行する作業移動体に対して走行移動体から配線部を介して給電することにより、作業移動体単体の可動時間の制限を排除して、長時間にわたる作業移動体による各種作業を可能にした作業装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的は、本発明の構成によれば、走行移動体と、作業移動体と、走行移動体及び作業移動体を機械的及び制御的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部と、から構成されており、走行移動体が、作業区画内又は周辺領域を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する走行制御部と、電源部と、を備えており、作業移動体が、作業区画内又は周辺領域を移動する移動部と、移動部を制御する移動制御部と、作業区画に対して作業を行なう作業部と、移動部，移動制御部及び作業部に給電する給電部と、を備えており、給電部が、配線部を介して走行移動体の電源部に接続されることにより、長い作業可能時間を確保するために電源部から給電され、移動制御部が、移動部を制御することにより、作業移動体を所定の経路に沿って自律的に移動させながら、作業部により作業区画に対して作業を行なうようにした作業装置により達成される。
【００１３】
上記構成によれば、走行移動体が作業すべき作業区画内又は周辺領域を走行すると共に、作業移動体が作業すべき作業区画内又は周辺領域を自律的に移動しながら、作業部が作業区画に対して作業を行なう。
【００１４】
ここで、作業移動体は、その移動部，移動制御部及び作業部が走行移動体の大容量の電源部から配線部を介して給電されることにより、作業移動体自体に搭載可能な電源部と比較して大型の電源部を使用することが可能になるため、大幅に動作可能時間が長くなる。従って、例えば広大な施設等における作業部による各種作業が、途中で電源部の電池交換あるいは充電作業等によって中断されることなく、長時間に亘って連続的に行なわれ、作業効率が大幅に向上すると共に、作業時間が大幅に短縮される。
【００１５】
上記作業装置の移動部は、好ましくは、作業区画内又は周辺領域を走行するための車輪及び駆動モータを備えた走行部を有する。これにより、作業移動体は、作業区画内又は周辺領域を走行して作業を行なうことができる。
【００１６】
上記作業装置の作業部は、好ましくは、作業区画に対して清掃作業を行なう清掃部を有する。これにより、清掃部により作業区画に対して清掃作業を行なうことができる。
【００１７】
上記作業装置の作業部は、好ましくは、作業区画に対して洗浄作業を行なう洗浄部を有し、この洗浄部により作業区画に対して洗浄作業を行なうことができる。
【００１８】
上記作業装置の作業部が、作業区画に対して液体散布作業を行なう散布部を有すると、この作業移動体は、散布部により作業区画に対して、水や洗浄液，農薬等の液体を散布することができる。
【００１９】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が貯蔵部を備えており、貯蔵部に貯蔵された液体が配線部に併設された配管部を介して作業部に供給される。これにより、作業部で使用する洗浄水，給水，農薬等の液体が走行移動体に備えられた貯蔵部から配管部を介して供給されるので、作業移動体の重量が軽減され、移動部の負荷が低減されると共に、作業移動体に積載重量制限に影響されずに、大量の液体が走行移動体の貯蔵部から供給され、長時間に亘って作業部による作業を行なうことができる。
【００２０】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が、配線部を巻き取るための巻取り装置と、配線部の張力を検出する張力センサと、を備えていて、巻取り装置が張力センサから検出信号に基づいて配線部の巻き取り量を調整する。これにより、走行移動体と作業移動体との間の距離が短くなって、配線部が弛んだときには、配線部の張力が低くなるので、巻取り装置は、張力センサからの検出信号に基づいて、配線部を巻き取って、配線部の弛みを低減する。よって、配線部が絡んでしまったり、作業移動体の移動を妨げるようなことがない。また、作業移動体が走行移動体から離れて、配線部の張力が高くなると、巻取り装置は、張力センサからの検出信号に基づいて配線部を繰り出して、配線部の張力を低減する。よって、高い張力による配線部の切断が防止される。
【００２１】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が、配線部の走行移動体側の端部を支持する高さ調整可能な支持部を備えており、支持部が配線部の弛み部分が作業区画に接触しないように高さ調整される。従って、走行移動体と作業移動体の相対位置による配線部の弛み部分の状態に応じて、支持部が屈曲又は伸縮等により高さ調整され、配線部の弛み部分が作業区画の表面に接触してしまうことを防止できる。
【００２２】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が、作業移動体を保持して隣接する作業区画に移動させる搬送手段を備えている。これにより、個々の作業区画の間に間隙があって、作業移動体が隣接する作業区画に自力で移動できない場合に、走行移動体が搬送手段により作業移動体を保持して、隣接する作業区画に移動させることができ、作業移動体は、確実に隣接する作業区画に移動して、作業を継続することができる。また、作業移動体による作業終了後は、走行移動体が作業移動体を保持した状態で待機場所まで走行することもできる。
【００２３】
本発明による作業装置は、好ましくは、作業移動体が、移動体としてロータ等を回転駆動する駆動部と、移動制御部として前記駆動部を制御する飛行制御部と、を有する。作業移動体が作業移動体であると、作業区画に対してその上方から作業部による作業を行なうことができる。
【００２４】
作業部が、作業区画に対して液体散布作業を行なう散布部を有することで、作業移動体としての作業移動体が、作業区画に対してその上方から散布部により液体の散布を行なうことができる。
【００２５】
本発明による作業装置は、好ましくは、別体に構成された作業部と、この作業部に一体化された走行部，走行制御部及び作業用電源部と、を備えており、これらの作業部，走行部，走行制御部及び作業用電源部が、作業移動体本体に対して作業ユニットとして着脱可能に保持される。作業移動体が、作業すべき作業区画まで飛行した後、作業ユニットが当該作業区画内又は周辺領域で作業移動体から切り離されることにより、作業ユニットは、迅速に当該作業区画まで搬送されて作業移動体から切り離された後、一体化された走行制御部により走行部が駆動制御されて当該作業区画内又は周辺領域を移動すると共に、作業部が当該作業区画に対して作業を行なうことができる。作業部による当該区画に対する作業が終了した後は、作業ユニットは、再び作業移動体に保持され、作業移動体の移動に伴って、次の作業区画あるいは待機場所等に搬送され得る。
【００２６】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が、運転装置を備えており、操作者が運転装置を操作することにより、運転装置から走行制御部に走行経路データが入力される。走行移動体は、操作者が運転装置を操作することにより、作業を行なうべき作業区画内又は周縁領域を、作業移動体の作業状況に合わせて適宜に走行し、作業移動体による作業を円滑に行なわせることができる。その際、操作者自身も作業を行なうべき作業区画を目視できるので、作業移動体による作業を確認でき、さらには作業区画の点検，監視を行なうことも可能である。
【００２７】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が自動運転装置を備えており、自動運転装置が作業区画に応じて走行経路データを作成して、走行制御部に走行経路データを出力する。この場合には、走行移動体は、作業移動体の作業の進行に合わせて、前もって設定された走行経路データに基づいて、作業すべき作業区画内又は周辺領域を走行し、作業移動体が作業区画内又は周辺領域を移動して、その作業部が作業区画に対して作業を行なう。
【００２８】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体と別体に構成され、操作者の操作により入力された走行経路データを送信する遠隔監視及び操作部を備えていて、走行移動体が、遠隔監視及び操作部から送信される走行経路データを受信して走行制御部に送出する受信装置を備えている。この構成の場合、操作者が遠隔監視及び操作部を操作することにより、遠隔監視及び操作部から走行移動体の走行制御部に走行経路データが送信され、これにより走行移動体の走行制御部は、この走行経路データに基づいて走行部を駆動制御することにより、走行移動体は、操作者の操作によって作業すべき作業区画内又は周辺領域を走行し、作業移動体が作業区画内又は周辺領域を移動して、その作業部が作業区画に対して作業を行なう。
【００２９】
本発明による作業装置は、好ましくは、走行移動体が、作業移動体を追尾する追尾装置を備えており、走行移動体の走行制御部が、追尾装置からの追尾信号に基づいて作業移動体に対する相対位置を検出し、作業移動体が所定距離内に在るように、走行部を駆動制御する。従って、走行移動体の走行制御部は、追尾装置からの追尾信号による作業移動体に対する相対位置に基づいて、作業移動体が所定距離内に在るように作業区画内又は周辺領域を移動し、その作業部が作業区画に対して作業を行なう。
【００３０】
本発明による作業装置は、好ましくは、作業移動体又は走行移動体が、監視用の検出部を備えており、走行移動体が、検出部の検出信号に基づいて、作業区画のうち、作業が必要である作業区画又は領域を判定し、作業が必要である作業区画又は領域のみを移動するための限定作業経路データを生成して、配線部を介して作業移動体に送出する処理部を備えており、作業移動体の移動制御部が、限定作業経路データに基づいて、作業が必要である作業区画又は領域のみに対して作業部により所定の作業を行なう。この構成とすると、走行移動体の処理部が、作業移動体の検出部から配線部を介して、又は走行移動体の検出部から入力される検出信号に基づいて、作業が必要である作業区画を判定し、限定作業経路データを配線部を介して作業移動体に送出することにより、作業移動体は、作業が必要な作業区画のみに対して作業部により作業を行なうことができる。これにより、すべての作業区画の全範囲に対して作業を行なう必要がないので、より簡便に、短時間で効率良く作業を行なうことが可能になる。
【発明の効果】
【００３１】
このようにして、本発明によれば、自律走行する作業移動体に対して走行移動体から線部を介して給電することにより、作業移動体単体の可動時間の制限を排除して、長時間にわたる作業移動体による各種作業を可能にした作業装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明による作業装置の第一の実施形態の全体構成を示す概略図である。
【図２】図１の作業装置における走行移動体の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の走行移動体を示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は底面図である。
【図４】図１の作業装置における作業移動体の構成を示すブロック図である。
【図５】図１の作業装置における遠隔監視部の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明による作業装置の第二の実施形態の全体構成を示す概略図である。
【図７】図６の作業装置における作業移動体を示す概略側面図である。
【図８】図６の作業装置における作業移動体の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１は本発明による作業装置の一実施形態の全体構成を示している。図１において、作業装置１０は、走行移動体２０と、走行移動体２０とは別体に構成された作業移動体３０と、これら走行移動体２０及び作業移動体３０を接続する配線部５０と、から構成されている。
【００３４】
走行移動体２０は、図２及び図３に示すように、箱状の本体２１と、本体２１の下部に設けられた走行部２２と、走行部２２を駆動制御する走行制御部２３と、処理部２４と、送受信部２５と、記憶部２６と、電源部２７と、検出部２８と、配線部巻取り制御装置２９と、から構成されている。
【００３５】
本体２１は、図３（Ａ）に示すようにその上面が平坦に構成されていると共に、後述するように、配線部巻取り制御装置２９と、必要に応じて搬送部４０を備えている。
【００３６】
走行部２２は、図２及び図３（Ｂ）に示すように、四つの車輪２２ａと、各車輪２２ａにそれぞれ取り付けられた駆動モータ２２ｂと、から構成されている。各駆動モータ２２ｂが走行制御部２３にて駆動制御されることで、各車輪２２ａが回転駆動され、走行移動体２０が前進，後退又は左右に転回して所定の方向に走行する。
なお、走行部２２は、車輪２２ａに限らず、例えば無限軌道等の他の駆動手段により構成されていてもよい。車輪２２ａの駆動は、駆動モータ２２ｂに限らず、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンのような駆動装置でもよい。これらの駆動装置も走行制御部２３により制御される。又、四輪車２２ａに限らず、三輪車２２ａとしてもよい。
【００３７】
走行制御部２３は、走行経路データ２３ａに基づいて、走行部２２の各駆動モータ２２ｂをそれぞれ駆動制御することにより、対応する車輪２２ａをそれぞれ独立的に駆動して、前進，後退，左右転回等の走行を行なわせる。走行データ２３ａは、直接に入力され又は前もって設定されて記憶部２６に記憶され、あるいは送受信部２５を介して外部から受信することにより取得され、走行制御部２３に入力される。
【００３８】
処理部２４には、作業移動体３０から配線部５０のデータライン５２を介して後述する作業監視データ３７ａが入力されると共に、後述するように検出部２８から検出信号が入力され、これから後述する監視データ２４ａを生成して記憶部２６に登録し、あるいは送受信部２５を介して外部に送信する。
【００３９】
送受信部２５は、外部に設けられる後述する遠隔監視及び操作部６０との間で無線通信により、処理部２４で生成された監視データ２４ａを送信すると共に、必要に応じて、遠隔監視及び操作部６０から前もって設定された走行経路データ２３ａ又は作業経路データ３３ａを受信して記憶部２６に登録し、あるいは走行経路データ２３ａについては走行制御部２３に、また作業経路データ３３ａについては配線部５０のデータライン５２を介して作業移動体３０の移動制御部３３に伝送する。
【００４０】
記憶部２６は、外部の遠隔監視及び操作部６０から受信した走行経路データ２３ａ，作業経路データ３３ａと、作業移動体３０から伝送されてくる作業監視データ３７ａ及び検出部２８からの検出信号を逐次記憶する。これらの作業監視データ３７ａ及び検出部２８からの検出信号は、処理部２４により読み出されて処理される。
【００４１】
電源部２７は、電源電池２７ａと変圧コンバータ２７ｂとから構成されている。
電源電池２７ａは、蓄電池や充電可能な二次電池、例えばリチウム電池等が使用され、通常作業移動体３０に搭載される電源電池と同じものが複数個、例えば１００個が互いに並列接続されている。この電源部２７は、作業移動体３０に給電するための取扱電力が百ＷからｋＷの大容量の電源部である。なお、このような電源電池としては、例えば１４．８Ｖで１００００ｍＡＨの規格のリチウム二次電池が使用される。
また、走行移動体２０内の各部への給電は、以下の変圧コンバータ２７ｂを介さずに、電源電池２７ａから直接に供給されてもよい。
【００４２】
変圧コンバータ２７ｂは、電源電池２７ａの電圧を昇圧するための公知の構成のものであって、通常使用される電源電池２７ａの電圧１４．８Ｖを例えば４００Ｖ程度に昇圧して、走行移動体２０内の各部そして配線部５０の電源ライン５１に供給する。この昇圧により、小電流でも大きな電力を作業移動体３０に対して供給することが可能となる。
【００４３】
検出部２８は、図示の場合、監視用カメラ２８ａと位置検出部２８ｂである。監視用カメラ２８ａは、図３（Ａ）に示すように、本体２１の比較的見通しのよい場所、例えば支持部２９ｃの上端付近に配置されており、作業すべき作業区画１１（図１参照）を撮像し、撮像した画像信号が検出信号Ｓとして処理部２４に送出される。
これにより、処理部２４は、検出信号Ｓに基づいて走行移動体２０の周囲の状況を判断し、異常と判定した場合には異常発生信号２４ｂを生成し、必要に応じて図示しない警告手段により異常発生を報知し、あるいは検出信号Ｓ及び／又は異常発生信号２４ｂを、送受信部２５を介して遠隔監視及び操作部６０に送信する。
位置検出部２８ｂは、例えばＧＰＳセンサによる経度及び緯度を検出する。これにより、位置検出部２８ｂは、例えば所定時間ごとに走行移動体２０のそのときの測地データ２８ｃを検出し、処理部２４に送出する。
【００４４】
配線部巻取り制御装置２９は、所謂電動リール２９ａとして構成されており、走行移動体２０の本体２１への配線部５０の引き込み部分に設けられている。
配線部巻取り制御装置２９は、電動リール２９ａに配線部５０の張力を検出する張力センサ２９ｂを備えており、張力センサ２９ｂにより検出された張力が所定の上限値を越えた場合には、電動リール２９ａを回転駆動して配線部５０を繰り出すように動作し、また張力がゼロとなった場合には、電動リール２９ａを回転駆動して配線部５０を巻き取るように動作する。
【００４５】
さらに、配線部巻取り制御装置２９は、支持部２９ｃにより本体２１より上方に支持されていると共に、配線部５０の弛みの状態を検出する弛みセンサ２９ｄを備えている。この支持部２９ｃは、例えば高所作業車の支持アームのように、伸縮可能（又は屈曲可能）に構成されており、その屈曲又は伸縮により支持部２９ｃの高さが調整可能に構成されている。
また、弛みセンサ２９ｄは、電動リール２９ａから延びる配線部５０の垂れ下がり角度θを検出している。
そして、配線部巻取り制御装置２９は、弛みセンサ２９ｄにより検出された垂れ下がり角度θが所定値より小さくなった場合には、支持部２９ｃを伸長させて、また垂れ下がり角度θが所定値より大きくなった場合には、支持部２９ｃを縮小させることにより、配線部５０の弛み部分が作業区画１１に触れないよう、電動リール２９ａの高さを調整する。ここで、配線部巻取り制御装置２９は、処理部２４からの制御信号２４ｇにより制御される。
【００４６】
作業移動体３０は図４に示すように、本体３０ａの下部に設けられた四つの車輪３１及び各車輪３１をそれぞれ駆動する駆動モータ等の移動部３２と、移動部３２を駆動制御する移動制御部３３と、作業区画１１に対して作業を行なう作業部３４と、を含んでいる。図示の場合、移動部３２及び移動制御部３３は、走行移動体２０における走行部２２及び走行制御部２３と同様の構成である。移動部は、好ましくは、作業区画内又は周辺領域を走行するための車輪及び駆動モータを備えた走行部を有している。ここで、作業移動体３０は、本体３０ａ内に、移動部３２，移動制御部３３及び作業部３４が収容されている。
作業移動体３０は、図１に示すように、作業区画１１上に載置された状態で、前もって設定された作業経路データ３３ａに基づいて、移動制御部３３が移動部３２を駆動制御することにより、作業区画１１の表面を所定の作業経路パターンで自律移動する。作業区画１１は、例えば太陽光発電装置における一群の太陽光パネルであって、その表面が全体として連続しており、作業移動体３０が一つの作業区画１１の表面全体に亘って移動できるようになっている。
【００４７】
作業部３４は公知の構成であって、例えば作業区画１１の表面に堆積した塵埃等を回転ブラシ等により払拭し、あるいは吸引ノズルにより吸引して当該作業区画１１の表面の清掃作業を行なう。
【００４８】
以上の構成は、従来使用されている所謂ロボット掃除機とほぼ同様の構成であるが、本発明実施形態における作業移動体３０は、電源電池が搭載されておらず、後述するように配線部５０の電源ライン５１を介して、走行移動体２０の電源部２７から、後述する給電部３８を介して移動部３２，移動制御部３３及び作業部３４に給電が行なわれる。これにより、作業移動体３０の自重と比較して相当の重量を有する電源電池を搭載する必要がなくなることから、作業移動体３０は、総重量がより軽くなり、操縦性が向上すると共に、長時間の動作可能時間が得られる。
【００４９】
さらに、作業移動体３０は、本体３０ａ内に、作業すべき作業区画１１の撮像を行なう撮像部３５と、位置検出部３６と、処理部３７と、給電部３８と、を備えている。これらの撮像部３５，位置検出部３６及び処理部３７も、同様に配線部５０の電源ライン５１から給電部３８を介してそれぞれ給電が行なわれる。
【００５０】
撮像部３５は、作業移動体３０の作業中に、作業すべき作業区画１１を撮像するものである。撮像部３５の撮像方向は、撮像部３５自体に備えられた方向変更手段により所定方向に変更されることにより、任意の方向に変更可能である。そして、撮像部３５は、その撮像した撮像信号を撮像データ３５ａとして処理部３７に送出する。
【００５１】
位置検出部３６は、例えばＧＰＳセンサによる経度及び緯度を検出する。これにより、位置検出部３６は、例えば所定時間ごとに作業移動体３０のそのときの測地データ３６ａを検出し、処理部３７に送出する。
【００５２】
処理部３７は、撮像部３５からの撮像データ３５ａを必要に応じて画像圧縮処理により圧縮すると共に、位置検出部３６からの測地データ３６ａと撮像データ３５ａを一括して作業監視データ３７ａとして、配線部５０のデータライン５２を介して走行移動体２０の処理部２４に送出する。なお、撮像データ３５ａは、以下に圧縮した撮像データとして説明する。
【００５３】
配線部５０は、ロボット制御用として市販されている軽くて丈夫なワイヤー、例えば樹脂被覆の複数本の撚線から成るワイヤーから構成されており、数十メートルの長さを有している。このワイヤーは、弛んだ状態においては、作業移動体３０の移動を妨げないような可撓性を有している。配線部５０は複数対のワイヤーから成り、一対が電源ライン５１として利用されると共に、他の一対がデータライン５２として利用される。配線部５０は、さらなる対のデータラインを備えていてもよく、その場合、走行移動体２０側から作業経路データを作業移動体３０に対して伝送することも可能である。
【００５４】
遠隔監視部５０及び操作部６０は、作業すべき作業区画１１が設置されている太陽光発電装置の施設内、あるいはこのような施設に隣接して配置されており、図５に示すように、走行移動体２０の送受信部２５との間で例えばＷｉ−Ｆｉ方式等にて無線通信を行なう送受信部６１と、記憶部６２と、制御部６３と、表示部６４と、入力部６５と、を含んでいる。これにより、遠隔監視及び操作部６０の制御部６３は、送受信部６１で受信した走行移動体２０からの監視データ２４ａを記憶部６２に記憶させると共に、この監視データ２４ａに含まれる撮像データ３５ａを表示部６４の表示画面上に表示する。これにより、表示部６４の表示画面に表示される撮像データ３５ａによる撮像画面を監視員が目視することで作業すべき作業区画１１に対する作業の監視を行なうことができる。また、遠隔監視及び操作部６０の制御部６３は、送受信部６１で受信した監視データ２４ａに含まれる異常発生信号２４ｂに基づいて、異常発生の旨を表示部６４の表示画面上に表示すると共に、例えばスピーカ等の警告手段（図示しない）から警告音等を発する。
【００５５】
さらに、遠隔監視及び操作部６０は、入力部６５により、走行移動体２０のための走行経路データ２３ａ又は作業移動体３０のための作業経路データ３３ａを入力し、記憶部６２に記憶させる。これにより、遠隔監視及び操作部６０の制御部６３は、これらの走行経路データ２３ａ又は作業経路データ３３ａを前もって設定することができると共に、走行経路データ２３ａ又は作業経路データ３３ａを記憶部６２から読み出して、送受信部６１から無線通信により走行移動体２０の送受信部２５に伝送する。これにより、走行移動体２０の送受信部２５は、これらの走行経路データ２３ａ又は作業経路データ３３ａを受信して走行移動体２０の記憶部２６に記憶させ、又は作業経路データ３３ａを配線部５０のデータライン５２を介して作業移動体３０の移動制御部３３に送出する。
これを受けて、走行移動体２０の走行制御部２３は、この走行経路データ２３ａを記憶部２６から読み出して走行部２２を駆動制御する。これにより、走行移動体２０は、前もって設定された走行経路に沿って走行することになる。
また、作業移動体３０の作業制御部３３は、この作業経路データ３３ａに基づいて、前もって設定された作業経路に沿って移動することになる。
【００５６】
本発明実施形態の作業装置１０は、以上のように構成されており、以下のように動作する。
作業移動体３０では、遠隔監視及び操作部６０から前もって作業経路データ３３ａが走行移動体２０の送受信部２５，処理部２４を介して、そして配線部５０のデータライン５２を通って受信しており、あるいは前もって作業経路データ３３ａが移動制御部３３に登録されており、移動制御部３３は、この作業経路データ３３ａに基づいて移動部３２を制御する。これにより、作業移動体３０は、移動部３２により駆動される各車輪３１により前もって設定された作業経路パターンで作業区画１１の表面を自律移動し、作業部３４が当該作業区画１１に対して清掃作業を行なう。このとき、作業移動体３０は、その位置検出部３６で検出した測地データ３６ａが配線部５０のデータライン５２を介して、走行移動体２０の処理部２４に送出される。
【００５７】
これに対して、走行移動体２０では、処理部２４が、作業移動体３０から配線部５０を介して入力される測地データ３６ａと、位置検出部２８ｂからの測地データ２８ｃとを比較して、測地データ２８ｃによる経度及び緯度（走行移動体２０の位置）を、測地データ３６ａによる経度及び緯度（作業移動体３０）から所定距離内に位置するように、追尾用走行経路データ２４ｈを生成して、走行制御部２３に送出する。これにより、走行制御部２３は、追尾用走行経路データ２４ｈに基づいて走行部２２を駆動制御し、走行移動体２０は、作業移動体３０に対して所定距離内に位置するように走行する。
【００５８】
従って、作業移動体３０が前もって設定された作業経路パターンに沿って移動する際に、走行移動体２０が上述した追尾動作を行なうことにより、走行移動体２０は作業移動体３０の移動に追従して走行する。そして、監視データ２４ａが走行移動体２０から遠隔監視及び操作部６０に送信されることにより、遠隔監視及び操作部６０において作業区画１１における作業の監視が行なわれる。
【００５９】
なお、追従動作の不具合、作業移動体３０の移動制御の不調等により、作業移動体３０が走行移動体２０から大きく離反しようとすると、作業移動体３０が配線部５０を介して機械的に走行移動体２０に接続されていることから、作業移動体３０の移動範囲は、走行移動体２０を中心として配線部５０の長さの範囲内に限定されるので、作業移動体３０が不用意にどこかに暴走して、作業すべき作業区画１１内の設備の一部を衝突等により破損，破壊してしまうようなことはない。
【００６０】
一つの作業区画１１に対する作業部３４による作業が完了すると、作業移動体３０は、隣接する他の作業区画１１に移動して、次の作業区画１１に対する作業を行なうが、作業区画１１の間に間隙等が存在して、作業移動体３０が自力で隣接する作業区画１１に移動できない場合がある。このような場合には、図３に示すように、走行移動体２０はさらに本体２１上に作業移動体３０を保持して搬送する搬送部４０を備えている。
搬送部４０は、それ自体公知の構成であって、回転・揺動可能で且つ伸縮又は屈曲可能なクレーン様の支持アーム４１と支持アーム４１の先端に設けられた保持部４２とから構成されている。支持アーム４１は、処理部２４からの制御信号４１ａにより制御され、保持部４２は、処理部２４からの制御信号４２ａにより制御される。
そして、搬送部４０は、一つの作業区画１１における作業が完了したとき、当該作業区画１１上に在る作業移動体３０を保持部４２により把持等により保持して、支持アーム４１を伸縮・屈曲そして回転・揺動させることにより、この作業移動体３０を他の作業区画１１の上方に移動させ、保持部４２による保持を解放して、作業移動体３０を他の作業区画１１上に載置する。これにより、作業移動体３０自体が隣接する作業区画１１に移動できない場合であっても、走行移動体２０に設けられた搬送部４０によって、作業移動体３０を他の作業区画１１上に搬送することができる。
ここで、搬送部４０は、走行移動体２０及び作業移動体３０の測地データ２８ｃ及び３６ａに基づいて処理部２４により制御されることにより、上述した作業移動体３０の一つの作業区画１１から他の作業区画１１への搬送を行なうことができる。
【００６１】
ここで、作業部３４はロボット掃除機と同様の清掃作業を行なうが、太陽光パネルに限らず、太陽熱発電に用いる集光用レンズの汚れや集光用レンズに堆積した塵埃の清掃作業や窓ガラス等の清掃作業を行ってもよい。これらに限らず、他の作業を行なうことも可能である。
例えば、作業部３４は、洗浄水，薬液等の液体をノズルから噴出させて各種作業を行なうことも可能である。これにより、洗浄水散布による洗浄作業や給水作業、あるいは農薬，除草剤の散布等の農作業を行なうことも可能である。塗料をスプレー噴射して、塗装作業を行なうことも可能である。
【００６２】
その際、液体散布等の作業においては、作業移動体３０は、作業区画１１の表面に位置する必要はなく、例えば作業区画１１の周囲に設けられたメンテナンス用の通路等の周辺領域を移動するようにしてもよい。
また、散布する液体は、作業移動体３０内に設けられたタンク等に貯蔵されるが、これに限らず、走行移動体２０に設けられたタンク等に貯蔵されてもよい。この場合、配線部５０に併設された配管部を介して、走行移動体２０のタンクから作業移動体３０に液体が供給されることになり、作業移動体３０の重量がさらに軽減されることになる。
【００６３】
図６は、本発明による作業装置の第二の実施形態の構成を示している。図６において、作業装置７０は、作業移動体３０の代わりに、作業移動体７１を備えている点で、図１に示した作業装置１０とは異なる構成である。
【００６４】
図６において、作業装置７０は、走行移動体２０と、作業移動体７１と、これら走行移動体２０及び作業移動体７１を接続する配線部５０と、から構成されている。
【００６５】
作業移動体７１は、図７に示すように、飛行移動体８０と作業ユニット９０とから構成されている。飛行移動体８０は公知の構成の飛行ロボットであって、図７及び図８に示すように、飛行するためのロータ，プロペラ等の飛行手段８１と、飛行手段８１を回転駆動する駆動モータ等の移動部としての駆動部８２と、駆動部８２を制御する移動制御部としての飛行制御部８３と、を含んでいる。図示の場合、飛行手段８１及び駆動部８２はそれぞれ四個づつ設けられている。
ここで、飛行移動体８０は、例えば縦横がそれぞれ２０〜６０ｃｍ程度で、高さが２０〜４０ｃｍ程度の偏平な機体８４を有しており、飛行手段８１，駆動部８２及び飛行制御部８３は、機体８４内に搭載されている。
そして、飛行制御部８３は、飛行経路データ８３ａに基づいて、各駆動部８２により、それぞれ対応する飛行手段８１を回転駆動することにより安定して飛行すると共に、所謂自律飛行する機能を有しており、この飛行経路データ８３ａにより指定される作業区画１１の上方又は周辺領域を飛行する。
【００６６】
以上の構成は、従来使用されている所謂ドローンとほぼ同様の構成であるが、本実施形態における飛行移動体８０は電源電池が搭載されておらず、配線部５０の電源ライン５１を介して走行移動体２０の電源部２７から、後述する給電部８８を介して駆動部８２及び飛行制御部８３に給電が行なわれる。電源電池を搭載する必要がないと、飛行移動体８０は総重量がより軽くなり操縦性が向上すると共に、飛行可能時間が長くなる。
【００６７】
さらに、飛行移動体８０は、図８に示すように、機体８４内に、作業すべき作業区画１１の撮像を行なう撮像部８５と、位置検出部８６と、処理部８７と、給電部８８と、保持部８９と、を備えている。これらの撮像部８５，位置検出部８６及び処理部８７も、同様に配線部５０の電源ライン５１から給電部８８を介して、それぞれ給電が行なわれる。
【００６８】
撮像部８５，位置検出部８６及び処理部８７は、図１に示した作業装置１０の作業移動体３０における撮像部３５，位置検出部３６及び処理部８７と同様の構成である。さらに、撮像部８５の撮像方向は、撮像部８５が飛行移動体８０の機体８４に固定された状態で、飛行移動体８０自体の姿勢を飛行制御部８３により変更することによっても、任意の方向に変更可能である。
【００６９】
また、位置検出部８６は、この場合、例えば圧力センサ，超音波センサ等により地上からの高さを検出することにより高さデータも検出し、三次元の測地データ８７ａを検出して処理部８７に送出する。
【００７０】
保持部８９は、例えば公知のロック機構であって、飛行移動体８０の機体８４の下方に設けられており、例えば上方から作業ユニット９０に被さるように載ることにより、作業ユニット９０を着脱可能に保持する。保持部８９のロックは、処理部８７からの解除指令によりロック解除される。
【００７１】
作業ユニット９０は、作業部９１，走行部９２，走行制御部９３及び電源部９４から構成されている。作業部９１，走行部９２及び走行制御部９３は、図１に示した作業装置１０の作業移動体３０における作業部３４，移動部３２及び移動制御部３３と同様の構成であり、電源部９４から給電されることによりそれぞれ動作する。電源部９４は、作業ユニット９０自体が飛行移動体８０により搬送されることを考慮して、小型の電源電池が使用される。電源部９４は、飛行移動体８０の保持部８９により保持されているとき、接続部９４ａを介して飛行移動体８０の給電部８８から給電され、充電されるようにしてもよい。
【００７２】
このような構成の作業装置７０によれば、以下のように動作する。
即ち、作業移動体７１では、飛行移動体８０は、保持部８９により作業ユニット９０を保持した状態で、遠隔監視及び操作部６０から前もって飛行経路データ８３ａが走行移動体２０の送受信部２５，処理部２４を介して、そして配線部５０のデータライン５２を通って受信しており、あるいは前もって飛行経路データ８３ａが飛行制御部８３に登録されており、飛行制御部３３は、この飛行経路データ８３ａに基づいて駆動部８２を制御する。これにより、飛行移動体８０は、作業ユニット９０を保持した状態で、駆動部８２にて駆動される各飛行手段８１により前もって設定された飛行経路パターンで自律飛行し、作業すべき作業区画１１の表面に着陸して、保持部８９をロック解除することにより作業ユニット９０を解放する。その後、飛行移動体８０は、当該作業区画１１の表面から離陸することにより、作業ユニット９０を切り離して上空又は待機場所で待機状態となる。
【００７３】
当該作業区画１１上で切り離された作業ユニット９０は、走行制御部９３が前もって登録された作業経路データ９３ａに基づいて、走行部９２を駆動制御することにより、作業区画１１上を決められた作業経路パターンで移動し、作業部９１が当該作業区画１１に対して清掃等の作業を行なう。
【００７４】
一つの作業区画１１に対する作業ユニット９０の作業部９１による作業が完了すると、飛行移動体８０が、当該作業区画１１上の作業ユニット９０上まで飛行して、当該作業区画１１の表面に着陸すると共に、作業ユニット９０上に被さるように載ることにより保持部８９が作業ユニット９０を保持する。
そして、飛行移動体８０は、作業ユニット９０を保持した状態で当該作業区画１１の表面から離陸して、飛行経路データ８３ａに基づいて、次に作業すべき作業区画１１まで自律飛行してその作業区画１１の表面に着陸し、保持部８９を解放することで作業ユニット９０を切り離す。これにより、作業ユニット９０は、次に作業すべき作業区画１１に移動して作業を行なう。
従って、一つの作業区画１１から次に作業すべき作業区画１１までの間が離れていたりあるいはその間に障害物等が存在するような場合でも、飛行移動体８０が作業ユニット９０を保持した状態で次の作業区画１１まで飛行することにより、作業ユニット９０は確実に次の作業区画１１に移動することができる。
【００７５】
ここで、作業移動体７１は、飛行移動体８０及び作業ユニット９０から構成されているが、飛行移動体８０と作業ユニット９０が一体化して構成されていてもよい。この場合、作業ユニット９０の走行部９２，走行制御部９３及び電源部９４は省略され得る。このように、作業移動体７１が全体として飛行移動体８０として構成される場合には、作業部９１は、作業移動体７１の飛行状態において、作業を行なうことになり、作業としては、洗浄液，薬液，あるいは給水等の液体の散布作業等が適している。さらに例えば、飛行移動体８０に設けた監視カメラにより太陽光パネルなどの作業エリアに侵入してきた野生動物を監視してこれに接近し、音波などを照射して作業区画から追い払う作業を自動で行なうこともできる。これにより、カラスや猿などの野生動物が石などを太陽光パネルに投下して太陽光パネルが割れるような被害を防止することができる。
【００７６】
本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができる。
例えば、上述した実施形態においては、走行移動体２０は、四つの車輪２２ａにより地上を走行し、左右の転回の際には左右の車輪２２ａの回転数をそれぞれ別個に制御することにより走行させるようになっているが、これに限らず、所謂ステアリング機能を備えて、前側又は後側の車輪を左右に操舵するようにしてもよいことは明らかである。
【００７７】
上述した実施形態においては、走行移動体２０は、車輪２２ａにより地上を走行するように構成されているが、例えば無限軌道等の車輪以外の走行手段を備えるようにしてもよく、またホバークラフトのように地上から浮上して移動するようにしてもよい。
【００７８】
上述した実施形態においては、走行移動体２０は、遠隔監視及び操作部６０から受信した走行経路データ２３ａにより走行するようになっているが、これに限らず、走行移動体２０に入力部を備え、この入力部により走行経路データ２３ａを入力するようにしてもよい。
上述した実施形態においては、走行移動体２０は、前もって設定された走行経路データ２３ａにより走行するようになっているが、これに限らず、走行移動体２０に運転装置を備えることにより、操作者が運転装置を操作することにより、走行移動体２０を走行させるようにしてもよい。この場合、前もって走行経路データ２３ａを生成する必要がなく、また走行移動体２０に登場した運転者が作業すべき作業区画１１の目視を行なうこともできる。
【００７９】
上述した実施形態においては、作業移動体３０，７１及び作業ユニット９０の作業部３４，９１は、作業すべき作業区画１１全体を決められた作業経路パターンに従って移動することにより、作業区画１１全体に対して作業を行なうようになっているが、これに限らず、例えば走行移動体２０の監視用カメラ２８ａで撮像した検出信号Ｓ、又は作業移動体３０の撮像部３５で撮像された撮像データ３５ａに基づいて、走行移動体２０の処理部２４が、多数の作業区画１１のうち作業が必要な作業区画１１を判定し、あるいは作業区画１１内の作業が必要な領域を判定し、作業が必要な作業区画１１又は領域のみを移動するための限定作業経路データ３３ｂを生成して、配線部５０を介して作業移動体３０に送出することにより、作業が必要な作業区画１１又は領域のみに対して作業部３４，９１が作業を行なうようにしてもよい。このようにすれば、すべての作業区画１１又はここの作業区画１１の全範囲に対して作業を行なう必要がなくなり、作業に必要な時間及びコストが低減される。
また、このような作業が必要な作業区画１１又は領域の判定、そして限定作業経路データ３３ｂの生成は、走行移動体２０の処理部２４だけでなく、遠隔監視及び操作部６０の制御部６３が行なうようにしてもよい。この場合、生成された限定作業経路データ３３ｂは、遠隔監視及び操作部６０の送受信部６１から走行移動体２０の送受信部２５に対して無線送信され、さらに配線部５０を介して作業移動体３０に送出される。
【００８０】
さらに、上述した実施形態では、作業移動体３０の作業部３４又は作業ユニット９０の作業部９１は、作業区画１１に対して清掃作業を行なうようになっているが、清掃作業だけでなく、前述したように洗浄作業，給水作業，農薬や除草剤等の液体の散布作業，塗装作業を行なうことも可能であり、さらには、作業部の構成に応じて、作業区画１１としての農地に対して、草刈り作業や種蒔き作業を行なうことも可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１０，７０    作業装置
１１    作業区画
２０    走行移動体
２１    本体
２２    走行部
２２ａ    車輪
２３    走行制御部
２４    処理部
２５    送受信部
２６    記憶部
２７    電源部
２８    検出部
２８ａ    監視用カメラ
２８ｂ    位置検出部
２９    配線部巻取り制御装置
３０，７１    作業移動体
３０ａ    本体
３１    車輪
３２    移動部
３３    移動制御部
３４    作業部
３５    撮像部
３６    位置検出部
３７    処理部
３８    給電部
４０    搬送部
５０    配線部
５１    電源ライン
５２    データライン
６０    遠隔監視部
６１    送受信部
６２    記憶部
６３    制御部
６４    表示部
６５    入力部
８０    飛行移動体
８１    飛行手段
８２    駆動部
８３    飛行制御部
８４    機体
８５    撮像部
８６    位置検出部
８７    処理部
９０    作業ユニット
９１    作業部
９２    走行部
９３    走行制御部
９４    電源部
【図１】
2018180796.tif 000003
【図２】
2018180796.tif 000004
【図３】
2018180796.tif 000005
【図４】
2018180796.tif 000006
【図５】
2018180796.tif 000007
【図６】
2018180796.tif 000008
【図７】
2018180796.tif 000009
【図８】
2018180796.tif 000010