(57)【要約】【課題】無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ））におけるオクルージョン管理用の視覚マーカー復号化のためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】ＵＡＶが、在庫の異なる品目での視覚マーカーに埋め込まれたナビゲーション情報に基づいてナビゲートされる必要があるとき、視覚マーカーの１以上がオクルージョンにより完全に視認できない場合、ＵＡＶは、オクルージョンにより欠落しているデータを自動的に復元し、よって、ＵＡＶをナビゲートする。【選択図】図３
2018045684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機（ＵＡＶ）ナビゲーションにおいてオクルージョンを管理するための視覚マーカーを復号化するためのプロセッサに実装された方法であって、
前記ＵＡＶの画像キャプチャモジュールによって、対象上の視覚マーカーの少なくとも１つの画像を、１以上のハードウェアプロセッサを介して、キャプチャするステップと、
前記ＵＡＶの画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像に含まれているかを、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、判定するステップと、
前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像で視認できないと判明した場合、前記画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの欠落した領域を、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、復元するステップと、
前記ＵＡＶのナビゲーションモジュールによって、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の復元後に前記視覚マーカーからの復号化された少なくとも１つのデータに基づいて、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、前記ＵＡＶを自動的にナビゲートするステップと、
を備える方法。
【請求項２】
前記ＵＡＶのナビゲーションは、前記ＵＡＶが存在する環境内の前記ＵＡＶの位置特定を含み、
前記位置特定は、
前記ＵＡＶの探索モジュールによって、前記環境の領域全体を横断することにより、前記環境のマップを生成するステップであって、前記マップは、前記環境における複数の視覚マーカーの位置に関して生成される、ステップと、
前記ＵＡＶの位置特定モジュールによって、前記ＵＡＶ及び前記マップの近傍の少なくとも１つの視覚マーカーに対して、前記ＵＡＶの位置を識別するステップと、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記視覚マーカーの欠落した領域を復元するステップは、
前記画像処理モジュールによって、キャプチャされた前記画像から、前記視覚マーカーの符号化されたデータに対応するパリティコードを抽出するステップと、
前記画像処理モジュールによって、抽出されたパリティコードに基づいて、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の値を算出するステップと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記視覚マーカーは、多角形形状であり、前記視覚マーカーは、
多角形の複数の境界内の、少なくとも前記対象に関連する情報を示すバイナリコードと、
前記バイナリコードに対応する一連のパリティコードと、を含み、前記バイナリコードは、必要な際に、前記一連のパリティコードから再構築され、前記一連のパリティコードは、前記多角形の全ての境界内の、前記バイナリコードを囲むブロックで符号化され、前記多角形の全ての境界に隣接する前記パリティコードは、同じ値を示す、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
無人航空機（ＵＡＶ）（１０１）であって、
ハードウェアプロセッサと、
複数の命令を備えるストレージ媒体と、を備え、
前記複数の命令は、前記ハードウェアプロセッサに、
前記ＵＡＶ（１０１）の画像キャプチャモジュールによって、対象上の視覚マーカーの少なくとも１つの画像をキャプチャさせ、
前記ＵＡＶ（１０１）の画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像に含まれているかを判定させ、
前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像で視認できないと判明した場合、前記画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの欠落した領域を復元させ、
前記ＵＡＶ（１０１）のナビゲーションモジュールによって、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の復元後に前記視覚マーカーからの復号化された少なくとも１つのデータに基づいて、前記ＵＡＶ（１０１）を自動的にナビゲートさせる、
ＵＡＶ（１０１）。
【請求項６】
前記ナビゲーションモジュールは、
前記ＵＡＶの探索モジュールによって、環境の領域全体を横断することにより、前記環境のマップを生成し、前記マップは、前記環境における複数の視覚マーカーの位置に関して生成され、
前記ＵＡＶ（１０１）の位置特定モジュールによって、前記ＵＡＶ（１０１）及び前記マップの近傍の少なくとも１つの視覚マーカーに対して、前記ＵＡＶ（１０１）の位置を識別することにより、
前記ＵＡＶ（１０１）が存在する前記環境内の前記ＵＡＶ（１０１）の位置特定に基づいて前記ＵＡＶ（１０１）をナビゲートするように構成される、
請求項５に記載のＵＡＶ（１０１）。
【請求項７】
前記画像処理モジュールは、前記画像処理モジュールによって、キャプチャされた前記画像から、前記視覚マーカーの符号化されたデータに対応するパリティコードを抽出し、抽出されたパリティコードに基づいて、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の値を算出することにより、前記視覚マーカーの欠落した領域を復元するように構成される、請求項５に記載のＵＡＶ（１０１）。
【請求項８】
コンピューティングデバイスにおいて実行可能なプログラムを具体化する非一時的コンピュータ可読媒体であって、
前記プログラムは、
ＵＡＶの画像キャプチャモジュールによって、対象上の視覚マーカーの少なくとも１つの画像を、１以上のハードウェアプロセッサを介して、キャプチャすること、
前記ＵＡＶの画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像に含まれているかを、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、判定すること、
前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像で視認できないと判明した場合、前記画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの欠落した領域を、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、復元すること、及び
前記ＵＡＶのナビゲーションモジュールによって、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の復元後に前記視覚マーカーからの復号化された少なくとも１つのデータに基づいて、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、前記ＵＡＶを自動的にナビゲートすること
のためのプログラムコードを備える、非一時的コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願及び優先権に対する相互参照
本願は、２０１６年７月２９日に出願されたインド国仮特許出願明細書（発明の名称：ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＡＩＲＢＯＲＮＥ  ＳＨＥＬＦ  ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ）第２０１６２１０２６０９１号の優先権を主張する。
【０００２】
技術分野
本明細書の開示は、概して在庫管理システムに関するものであり、より具体的には、在庫管理のための無人機のナビゲーションにおけるオクルージョンの管理の処理に関するものである。
【背景技術】
【０００３】
在庫管理は、倉庫内での品目及び在庫の物理的な確認の処理である。倉庫内での全ての品目が確認される必要あり、品目の位置は記録される必要があり、そのため、全ての品目が識別されうる。現在、在庫管理の処理は、倉庫内の箱の位置と共に状態が手動で更新されるデータベース管理システムと共に、人手で行われている。これに限定されないが、バーコード等のような視覚識別子は、在庫管理処理に用いられうるが、その場合であっても、特に、膨大な在庫のストックを収容する倉庫では、広範囲に亘る人手での作業が必要である。このような場合、無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＵＡＶ））は、在庫管理処理を効率的に行うために用いられうる。
【０００４】
倉庫内の箱のサイズが固定されており、箱及びバーコードの位置が既知である既存のアプローチでは、ＵＡＶを用いて複数の箱をスキャンすることは、比較的容易な処理である。しかし、箱が異なるサイズのものである倉庫では、スキャンすることは困難になる。更に、複数の箱が積み上げられた場合、前列の箱のみが見え、他の箱の視覚マーカーは、オクルージョン（遮蔽）により部分的に見えない又は全く見えない場合がある。その結果、ＵＡＶは、マーカーの符号化されたデータを読み取ることができない。ナビゲーション時に補助となるデータが、他の情報と共にマーカーにおいて符号化されているため、オクルージョンは、ＵＡＶのナビゲーションに影響を及ぼす。
【発明の概要】
【０００５】
本開示の実施形態は、従来のシステムにおいて本発明者らによって認識されていた上記の技術的な課題の１つ以上に対する解決手段として技術的な改善を提示する。例えば、一実施形態では、無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）（ＵＡＶ））ナビゲーション用の視覚マーカーを復号化するためのプロセッサに実装された方法を提供する。初めに、前記ＵＡＶの画像キャプチャモジュールによって、対象上の視覚マーカーの少なくとも１つの画像を、１以上のハードウェアプロセッサを介して、キャプチャする。更に、前記ＵＡＶの画像処理モジュールは、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像に含まれているかを、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、判定する。前記領域全体が含まれていない、故に、視覚マーカーの一部が視認できない場合、前記画像処理モジュールは、前記視覚マーカーの欠落した領域を、前記１以上のハードウェアプロセッサを介して、復元する。更に、前記ＵＡＶは、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の復元後に前記視覚マーカーからの復号化された少なくとも１つのデータに基づいて、前記ＵＡＶのナビゲーションモジュールによって、自動的にナビゲートされる。
【０００６】
別の態様では、無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）（ＵＡＶ））を提供する。前記ＵＡＶは、ハードウェアプロセッサと、複数の命令を備えるストレージ媒体と、を備える。前記複数の命令は、前記ハードウェアプロセッサに、前記ＵＡＶの画像キャプチャモジュールによって、対象上の視覚マーカーの少なくとも１つの画像をキャプチャさせ、前記ＵＡＶの画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像に含まれているかを判定させ、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像で視認できないと判明した場合、前記画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの欠落した領域を復元させ、前記ＵＡＶのナビゲーションモジュールによって、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の復元後に前記視覚マーカーからの復号化された少なくとも１つのデータに基づいて、前記ＵＡＶを自動的にナビゲートさせる。
【０００７】
更に別の実施形態では、コンピューティングデバイスにおいて実行可能なプログラムを具体化する非一時的コンピュータ可読媒体を開示する。前記プログラムは、前記ＵＡＶの画像キャプチャモジュールによって、対象上の視覚マーカーの少なくとも１つの画像をキャプチャし、前記ＵＡＶの画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像に含まれているかを判定し、前記視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた前記画像で視認できないと判明した場合、前記画像処理モジュールによって、前記視覚マーカーの欠落した領域を復元し、前記ＵＡＶのナビゲーションモジュールによって、前記視覚マーカーの前記欠落した領域の復元後に前記視覚マーカーからの復号化された少なくとも１つのデータに基づいて、前記ＵＡＶを自動的にナビゲートする。
【０００８】
前述の一般的な記載及び以下の詳細な記載の両方は、例示的かつ説明的であるに過ぎず、請求されるように、本発明を限定するものではないことが理解される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の一部に組み込まれかつ本開示の一部を構成する添付の図面は、例示的な実施形態を示し、詳細な説明と共に、開示される原理を説明するために役立つ。
【００１０】
【図１】図１は、本開示の一部の実施形態に係る、在庫管理用の無人航空機（ＵＡＶ）ナビゲーションシステムのブロック図を示す。
【図２】図２は、本開示の一部の実施形態に係るＵＡＶの構成要素を示すブロック図である。
【図３】図３は、本開示の一部の実施形態に係る、ＵＡＶナビゲーションシステムによる、ＵＡＶナビゲーションのための、視覚マーカーにおいて符号化されたデータを復元する処理に含まれるステップを示すフロー図である。
【図４】図４は、本開示の一部の実施形態に係る、ＵＡＶナビゲーションシステムによる、環境でのＵＡＶを位置特定する処理に含まれるステップを示すフロー図である。
【図５】図５は、本開示の一部の実施形態に係る、視覚マーカーの画像から欠落した情報を復元する処理に含まれるステップを示すフロー図である。
【図６】図６は、本開示の一部の実施形態に係る、視覚マーカーに埋め込まれた情報を復元するためのパリティコードの使用を示す一例の図である。
【図７】図７は、本開示の一部の実施形態に係る、ＵＡＶナビゲーションシステムによる、ＵＡＶの位置特定を示す一例の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
例示的な実施形態は、添付の図面を参照して説明される。図面では、最も左の参照番号の最上位桁は、参照番号が最初に現われる図を特定する。便利であればどこでも、複数の図面を通じて同じか又は同様の部分を指すために同じ参照番号が用いられる。開示される原理の例及び特徴が本明細書に記載されるが、開示される実施形態の趣旨及び範囲から逸脱することなく、修正、適合、及び他の実装が可能である。以下の詳細な記載は、例示的に過ぎないと見做されるものとし、真の範囲及び趣旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。
【００１２】
ここで、図面、具体的には図１から７を参照すると、同様の参照文字は、図面を通じて一貫して対応する構成を示し、好ましい実施形態が示され、これらの実施形態は、以下の例示的なシステム及び／又は方法の文脈で記載される。
【００１３】
図１は、本開示の一部の実施形態に係る、在庫管理用の無人航空機（ＵＡＶ）ナビゲーションシステム１００のブロック図を示す。ＵＡＶナビゲーションシステム１００は、少なくとも１つのＵＡＶ１０１と、複数の視覚マーカーと、を含む。実施形態では、本明細書に記載されるナビゲーションシステムによって用いられるナビゲーション機構は、地上車両のナビゲーション用と同様に用いられうる。ＵＡＶ１０１は、少なくとも１つの視覚マーカー（以下、「マーカー」ともいう）の少なくとも１つの画像を、適切な画像キャプチャ機構を用いて、キャプチャするように更に構成される。ＵＡＶ１０１は、更に、少なくとも１つの視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれているかをチェックする。視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれていることを検出すると、ＵＡＶ１０１は、少なくとも１つの適切な画像処理手段を用いて、キャプチャされた画像を処理し、視覚マーカーに埋め込まれてる情報を復号化する。実施形態では、オクルージョン又は他の理由により、視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれていない場合、ＵＡＶ１０１は、キャプチャされた画像において視認できない視覚マーカーの領域を復元する。ＵＡＶ１０１は、現在の位置におけるそれ自体の位置が、ＵＡＶ１０１の近傍の少なくとも１つの視覚マーカーに対して決定される間に、更に位置特定を行う。この処理において、ＵＡＶ１０１の近傍の少なくとも１つの視覚マーカーから復号化された位置情報は、現在の環境における全ての視覚マーカーの位置をプロットするマップと比較され、ここで、当該マップは、初期スキャン時にＵＡＶ１０１により生成され、ＵＡＶ１０１により動的に更新されうる。ＵＡＶ１０１は、位置特定を行うことにより、在庫管理の一部として異なる品目の詳細を自動的にナビゲートし、スキャンし、収集する。
【００１４】
複数の視覚マーカーの各々は、在庫の対応する品目に固着（又はタグ付け）されうる。各マーカーは、そこに埋め込まれ、情報は、ＵＡＶ１０１のナビゲーションが制御されることに基づくナビゲーションデータと共に、対応する品目に付随する。適切なコーディング機構は、視覚マーカー内に情報を埋め込むために用いられうる。実施形態では、パリティコードベースの機構は、視覚マーカーが、オクルージョン又は他の同様の原因によって完全に視認できない場合であっても、視覚マーカーに埋め込まれたデータの復元を容易にするために用いられる。視覚マーカーに情報を埋め込んでいる間又は情報を埋め込む前に、埋め込まれるデータに対応するパリティコードが生成される。視覚マーカーは、多角形形状を有し、情報は、多角形の複数の境界内に埋め込まれる。生成されたパリティコードは、全ての境界に隣接するパリティコードが同じ値を伝えるように、複数の境界内に、ナビゲーション上の、品目に関連する情報を示すバイナリコードの周りに埋め込まれる。パリティコードを処理することにより、バイナリコード情報は、ＵＡＶ１０１により復元されうる。
【００１５】
図２は、本開示の一部の実施形態に係るＵＡＶ１０１の構成要素を示すブロック図である。ＵＡＶ１０１は、画像キャプチャモジュール２０１と、画像処理モジュール２０２と、ナビゲーションモジュール２０３と、探索モジュール２０４と、を含む。
【００１６】
画像キャプチャモジュール２０１は、少なくとも１つの視覚マーカーの少なくとも１つの画像を、少なくとも１つの適切な画像キャプチャ手段を用いて、キャプチャするように構成される。画像キャプチャモジュール２０１は、画像処理モジュール２０２への入力として視覚マーカーのキャプチャされた画像を更に提供する。画像処理モジュール２０２は、少なくとも１つの適切な画像処理機構を用いて、視覚マーカーの収集された画像を処理するように構成され、視覚マーカー内の符号化された情報を抽出するように構成される。画像処理モジュール２０２は、画像を処理する際に、視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれているかをチェックする。視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれている場合には、画像は、１以上の適切な画像処理技術を用いて、画像処理モジュール２０２によって直接処理され、視覚マーカーに埋め込まれた情報を抽出する。視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれないことが判明された場合には、画像処理モジュール２０２は、キャプチャされた画像に埋め込まれたパリティコードを抽出し、欠落した情報を復元し、それによって、視覚マーカー内の全体情報がその後復号化される。
【００１７】
ナビゲーションモジュール２０３は、ナビゲーション関連データを収集するように構成され、画像処理モジュール２０２は、視覚マーカーから復号化され、取得される経路を識別するように構成され、よって、ＵＡＶ１０１をナビゲートするように構成される。ナビゲーションモジュール２０３は、ナビゲーション処理の一部として位置特定を更に行い、ここで、ＵＡＶ１０１の現在の位置は、ＵＡＶ１０１の近傍の少なくとも１つのマーカーに対して、いずれかの時点で識別される。この処理において、ＵＡＶ１０１の近傍の少なくとも１つの視覚マーカーから復号化された位置情報は、、ＵＡＶ１０１がその場合に存在する環境（当該環境は、部屋等のような室内領域又は外部領域でありうる）における視覚マーカーのリストをプロットするマップと比較される（ＵＡＶの室内ナビゲーションは、Ｇ．Ｃ  Ｌａ  Ｄｅｌｆａらによる「Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ  ａｎａｌｙｓｉｓ  ｏｆ  ｖｉｓｕａｌ  ｍａｒｋｅｒｓ  ｆｏｒ  ｉｎｄｏｏｒ  ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍｓ’，  Ｆｒｏｎｔｉｅｒｓ    Ｏｆ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  ＆  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，  ｖｏｌ．  １７，  ｎｏ  ８，  ｐｐ．  ７３０−７４０，  ２０１６」という論文で説明されている。）。
【００１８】
探索モジュール２０４は、考慮される環境における全ての視覚マーカーの位置をプロットするマップを生成するように構成され、次にＵＡＶ１０１を位置特定するための基準として用いられる。実施形態では、マップは、ＵＡＶ１０１に関連付けられたメモリスペースに、静的に生成及び記憶される。別の実施形態では、マップは、探索モジュール２０４によって、動的に生成及び更新され、関連付けられたメモリスペース内に記憶されたマップは、周期的に更新される。実施形態では、ナビゲーション時に、ＵＡＶ１０１の視野にはマーカーが存在しない場合には、ＵＡＶ１０１は、探索モードに切り替え、探索モジュール２０４は、マーカーに対してスキャンを行う。探索モジュール２０４は、ＵＡＶ１０１が探索モードにあるときに、衝突を回避するために十分な機構をホストするように構成されうる。更に、新たに識別されたマーカー座標情報は、マップにおいて更新され、ナビゲーションモジュール２０３に提供され、これは、次に、位置に亘って左からナビゲーションを再開させる。
【００１９】
図３は、本開示の一部の実施形態に係る、ＵＡＶナビゲーションシステム１００による、ＵＡＶナビゲーションのための、視覚マーカーにおいて復号化されたデータを復元する処理に含まれるステップを示すフロー図である。この処理において、在庫の品目上の視覚マーカーの画像は、ＵＡＶ１０１によりキャプチャされる（３０２）。ＵＡＶ１０１は、キャプチャされた画像を処理することにより、視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれているかどうかを判定する（３０４）。実施形態では、ＵＡＶ１０１は、視覚マーカーとして用いられる多角形の形状、及び対応する大きさを認識する。視覚マーカーは、矩形形状であると仮定する。その場合、ＵＡＶは、処理される画像における全ての矩形の箱を探索及び識別する。識別された矩形の箱を処理することにより、ＵＡＶ１０１は、視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれているかどうかを判定する。視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれていないことが判明した場合、ＵＡＶ１０１は、キャプチャされた画像に埋め込まれたパリティコードを抽出し、欠落した情報を復元し（３０８）、それによって、視覚マーカーにおける情報全体が復号化される。視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれている場合、画像は、１以上の適切な画像処理技術を用いて直接的に処理され、視覚マーカーに埋め込まれていた情報は、ＵＡＶ１０１により復号化される（３１０）。
【００２０】
復号化されたデータに基づいて、取得された経路は、ＵＡＶ１０１により識別され、ＵＡＶ１０１は、識別された経路により自動的にナビゲートする（３１２）。方法３００におけるステップは、要求に応じて、同一の順序又は少なくとも１つの別の順序で行われうる。更に、図３の１以上のステップは、要求により除去されうる。
【００２１】
図４は、本開示の一部の実施形態に係る、ＵＡＶナビゲーションシステム１００による、環境でのＵＡＶを位置特定する処理に含まれるステップを示すフロー図である。用語「環境」は、ＵＡＶ１０１が存在し、かつ在庫管理の一部としてＵＡＶ１０１により調べられる必要がある位置及び／又は位置の特定領域を示すことができる。含まれるべき「領域」は、予め定義されうる又は動的に定義されうる。
【００２２】
位置特定処理において、ＵＡＶ１０１は、ＵＡＶ１０１の近傍における少なくとも１つのマーカーから抽出されるデータを処理することにより、視覚マーカーで特定される位置情報を識別する（４０２）。例えば、図７に示される例を検討する。ＵＡＶ１０１は、位置Ｂにあり、近傍におけるマーカーの位置情報は、位置Ａとして識別される。ＵＡＶ１０１は、識別された位置情報を環境のマップと比較し（４０４）、ここで、マップは、図７に示されるような、検討される環境における視覚マーカー、及び特定の環境内の視覚マーカーの各々の位置をプロットする。マップは、ＵＡＶ１０１内又は外部制御モジュールに記憶されてもよく、連続的な通信は、外部コントローラがある場合には、ＵＡＶ１０１と外部コントローラとの間に存在する。ＵＡＶ１０１は、ＵＡＶ１０１の位置、識別された視覚マーカーの位置、及びマップを比較することにより、環境におけるＵＡＶ１０１の位置／場所を識別する。実施形態では、キャプチャされた視覚マーカーのサイズもまた、環境におけるＵＡＶ１０１の位置／場所を識別するために用いられる。方法４００のステップは、要求に応じて同一の順序又は少なくとも１つの別の順序で行われうる。更に、図４の１以上のステップは、要求により除去されうる。
【００２３】
図５は、本開示の一部の実施形態に係る、視覚マーカーの画像から欠落した情報を復元する処理に含まれるステップを示すフロー図である。視覚マーカーの領域全体が、キャプチャされた画像に含まれていないと識別された場合、欠落した情報を復元するために、ＵＡＶ１０１は、キャプチャされた画像から、視覚マーカーに埋め込まれたパリティコード情報をはじめに抽出する（５０２）。視覚マーカーは、多角形形状を有し、情報は、多角形の複数の境界内に埋め込まれる。パリティコードは、複数の境界内に、ナビゲーションの、品目に関連する情報を表すバイナリコードの周りに埋め込まれ、全ての境界に隣接するパリティコードが同じ値を伝える。パリティコードを処理することにより、視覚マーカー画像の欠落した部分におけるバイナリコード情報の値が算出され（５０４）、それによって、ＵＡＶ１０１により復元される。方法５００のステップは、要求に応じて同一の順序又は少なくとも１つの別の順序で行われうる。更に、図５の１以上のステップは、要求により除去されうる。
【００２４】
図６に示される例を検討する。この例では、コード及び視覚マーカーは、４つの辺の多角形の形式にあり、リード‐ソロモン符号（Ｒｅｅｄ−Ｓｏｌｏｍｏｎ（ＲＳ）ｃｏｄｉｎｇ）が用いられる。図６ａは、視覚マーカーに埋め込まれる実際のコード（つまり、バイナリ情報）を示す。バイナリ形式に変換された各行及び各列の値は、｛４６，  ６，  ３２，  １０８，  １２６，  ７２｝である。この値に対して、生成されたパリティコードは、｛６３，  １０９｝。生成されたパリティコードは、全ての４つの辺に追加され、得られた視覚マーカーは、図６ｂに示される。これは、在庫の対応する品目で用いられる。視覚マーカーのいずれかの辺で符号化されたパリティコードは、視覚マーカーにおける実際の情報を再構築及び復元するために用いられうる。
【００２５】
記述された明細書は、当業者が実施形態を作成及び使用できるように本明細書に本発明を記載している。本発明の実施形態の範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者が想起する他の修正を含んでもよい。このような他の修正は、請求項の文言の記載とは異ならない類似の要素を有する場合、又は請求項の文言の記載との非実質的な相違を有する均等要素を含む場合、請求項の範囲内に含まれることが意図されている。
【００２６】
本明細書の本開示の実施形態は、在庫管理用のＵＡＶナビゲーションにおけるオクルージョン管理の未解決の課題を解決する。実施形態は、よって、視覚マーカーから、オクルージョンにより完全に取得可能とならないナビゲーション情報を復元することによりＵＡＶをナビゲートするための機構を提供する。
【００２７】
保護範囲がこのようなプログラムに、及びメッセージを有するコンピュータ可読手段に加えて拡張されることが理解され、このようなコンピュータ可読記憶手段は、プログラムがサーバ又はモバイル装置又は任意の適切なプログラム可能装置で実行される場合に、方法の１以上のステップを実装するためのプログラムコード手段を含む。ハードウェア装置は、例えば、サーバ又はパーソナルコンピュータ等、又はこれらの任意の組み合わせ等の任意の種類のコンピュータを含むプログラム可能な任意の種類の装置でありうる。また、装置は、例えば、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙ）等のハードウェア手段、又はハードウェアとソフトウェア手段の組み合わせ、例えば、ＡＳＩＣとＦＰＧＡ、又は少なくとも１つのマイクロプロセッサ、及びその中にソフトウェアモジュールが位置する少なくとも１つのメモリ等でありうる。従って、手段は、ハードウェア手段及びソフトウェア手段の両方を含みうる。本明細書に記載の方法の実施形態は、ハードウェア及びソフトウェアで実装されうる。また、装置は、ソフトウェア手段を含んでもよい。代替的に、本発明は、例えば、複数のＣＰＵを使用して、異なるハードウェア装置で実装されてもよい。
【００２８】
本明細書の実施形態は、ハードウェア及びソフトウェア要素を含みうる。ソフトウェアで実装される実施形態は、限定されないが、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む。本明細書に記載された本開示のシステムを含む様々なモジュールにより実行される機能は、他のモジュール又は他のモジュールの組み合わせで実行されてもよい。この記載の目的で、コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、又は機器により又はこれらと接続して使用されるプログラムを含む、記憶する、通信する、伝播する、又は搬送することができる任意の装置であり得る。
【００２９】
例示されるステップは、示される例示的な実施形態を説明するために提示されたものであり、予想すべきは、進行する技術開発が特定の機能が行われる仕方を変化させるであろうということである。本明細書では、これらの例が限定ではなく、説明のために提示される。更にまた、記載の便宜上、本明細書では機能的構築ブロックの境界が任意に定義された。指定される機能及びそれらの関係が然るべく実行される限り、代わりの境界を定義することができる。（本明細書に記載されるものの等価物、拡張、変形、逸脱等を含む）選択肢が当業者には本明細書に含まれる教示に基づいて明らかであろう。このような選択肢は、開示される実施形態の範囲及び趣旨のうちにある。更に、単語「備える」、「有する」、「含む（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」、及び「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」並びに他の同様の語形は、意味が等しいものとし、これらの単語のいずれかに続く項目がかかる項目の網羅的なリストを意味せず、リストされた項目のみに限定されることも意味しないという点で、非限定的であることが意図される。同様に留意すべきは、本明細書及び添付される特許請求の範囲では、文脈が明らかに別様に指示しない限り、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」、及び「前記（ｔｈｅ）」が複数の参照を含むことである。
【００３０】
更に、１以上のコンピュータ可読記憶媒体は、本開示と一致する実施形態を実装する際に用いられてもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサにより読み出し可能な情報又はデータが記憶されるいずれかの種類の物理メモリを示す。よって、コンピュータ可読記憶媒体は、本明細書に記載の実施形態と一致するステップ又は段階をプロセッサに行わせるための命令を含む、１以上のプロセッサによる実行のための命令を記憶してもよい。用語「コンピュータ可読媒体」は、有形品目を含み、搬送波及び過渡信号を除外する、つまり、非一時的なものであることが理解されるべきである。実例としては、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ハードドライブ、ＣＤ  ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュドライブ、ディスク、及び他の既知の物理記憶媒体を含む。
【００３１】
以下の請求の範囲によって示されている開示された実施形態の真の範囲及び趣旨と共に、開示及び実施例が例示的なもののみであると考慮されることが意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【外国語明細書】
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