(57)【要約】【課題】  安全性の向上と、燃料油の消費抑制など、リスクやコストの低減に効果がある大型魚類向けトローリング用の漁具装置及び漁法を実現することである。【解決手段】  本発明は、位置情報信号を受発信し、自機位置を測位しながら、記憶した航行経路に従い自律航行する無人航行機に釣り糸を牽引させて、鮪等の大型魚類の捕獲を行うための漁具装置である。鮪等が餌を飲み込み、予め設定された力を超える引きが魚信感知装置に感知された時、エアバッグ装置が起動され、傘状の制動装置が開く。釣針を吐きだして逃れようとする鮪等の動きに対し、制動装置の一連の起動動作と発生する抵抗力が鮪等の動きに対する反力となり、魚信に対応するフッキング動作が自動的に行われ、鮪等を確実に捕獲することができる。その後、漁船等で待機する漁業者に通報され、漁業者は位置情報信号を頼りに、掛かった鮪等とともに本機を回収する。【選択図】図６
2018011567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源供給装置と、それにより供給される動力源により稼働する推進装置と、航行経路の記憶装置と、位置情報信号の受発信装置と、その受発信装置により受信した位置情報信号により自機位置を測位し、前記の記憶装置に記憶した航行経路に従い自律航行するように前記の推進装置を制御する制御装置と、少なくとも前記の記憶装置と受発信装置と制御装置を被覆保護する防水及び浮力構造を備えた堅牢なボディとを有し、前記の受発信装置のアンテナ部を水面上に表出させて水面近傍を自律航行する無人航行機であり、魚類の捕獲手段を牽引する牽引装置と、捕獲手段に魚類が掛かった魚信を感知する魚信感知装置と、航行時は折り畳まれ、魚信感知装置により起動され展開するエアバッグ装置と、エアバッグ装置の起動を通報する通報装置と、航行時は折り畳まれ、エアバッグの展開により傘状に開く制動装置を備えた魚類捕獲装置としての無人航行機。
【請求項２】
受発信装置のアンテナ部が受発信装置本体から分離可能な浮標体で、受発信装置本体とアンテナコードを介して接続され、航行時には前記のアンテナ部を水面に浮上させて牽引可能であることを特徴とする請求項１記載の魚類捕獲装置としての無人航行機。
【請求項３】
タイマーを備え、魚信感知装置によるエアバッグ装置の起動を、タイマー設定時間に従い遅延させることを可能にしたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の魚類捕獲装置としての無人航行機。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３記載の魚類捕獲装置としての無人航行機を、魚類の回遊経路や魚群の状況を考慮して設定した航行経路上を自律航行させ、魚信感知装置により起動される制動装置によって自動的なフッキング動作（あわせ）を実施して掛かった魚類の取り逃がし（ばれ）を防ぎ、受発信装置から発信される位置情報信号に基づいて把捉された無人航行機の現在位置において、掛かった魚類と無人航行機をともに回収することを特徴とする魚類捕獲方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、漁業分野において使用されるトローリング用の漁具装置及びそれを用いた漁法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
海洋に生息する大型の魚類には様々なものがあるが、その中でも代表的なものが鮪や鰹である。これらは日本人に特に嗜好され、経済的価値が高い漁業資源として重要視されている。
そして、それらの漁場も近海や遠洋という違いはあるが世界各地に広く分布しており、それらを対象にした漁業活動が多くの国と地域で活発に営まれている。
また、それらの漁法には、延縄漁法や旋網漁法など鮪や鰹を一度に大量捕獲しようとするもののほか、大物を個別に狙う一本釣り漁法もある。
そして前者の漁法、特に旋網漁法の場合においては、たとえ禁漁期間や禁漁海域の設定などがあったとしても、魚類が十分に生育して経済的価値が高くなる以前の幼魚の段階で、それらの乱獲に繋がりかねないリスクが残るものであり、水産資源枯渇と経済的損失という観点で問題視される事情もある。
【０００３】
しかし、大物を釣り上げることに大きな価値がある一本釣り漁法の場合は、釣り上げられた魚体へのダメージも比較的小さいため、捕獲される個体の量は少なくても、その一品一品が高品質な商品として高値で取り引きされることがある。このような意味で、この一本釣り漁法は、水産資源に掛かる負荷と経済的損失の回避という点で見逃せない利点があると考えられる。
そして、この一本釣り漁法は、比較的温暖で穏やかな海域で行われるレジャーフィッシングの分野でも人気があるが、例えば、青森県大間町での鮪漁のように、漁業者が厳冬の荒れた海上で大きな危険に直面しつつ、それを乗り越えながら行われているような状況もある。
また、これらの漁労におけるコスト構造としては、船舶の運行に係る燃料油代が大きな比率を占めるため、この燃料コストを削減することができれば、昨今重視される環境コストという観点からも、一本釣りという漁法は今以上に地球環境に優しいものとなりうるものである。
【０００４】
鮪等の一本釣りに関しては、非特許文献１のように、空中を飛翔する小型の無人航空機（ドローン）で、餌が付けられた釣り糸（釣針）を沖合の魚群まで運び、釣針に掛かった鮪を釣竿で釣り上げる試みが、レジャーフィッシングの１つとして行われている。そして、通常の釣竿による投げ釣り等では届かない遠方まで釣針を運ぶための手段に関しては、特許文献１や特許文献２など多数のアイデアが提起されている状況である。これらは、非特許文献１の試みと同様に、機械を利用して釣針を遠方に運び、掛かった魚を釣竿で釣り上げようとするアイデアとして総括される。
また、本件発明の構成要素の一部に関連しそうなものとしては、本件発明のような漁具装置とは異なるものだが、科学探査や危険物処理等を想定した自律型水中航走装置のアイデア（特許文献３）が、これまでに提起されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実用新案登録第３０８５１７８号公報
【特許文献２】特開２００４−２５４６７３号公報
【特許文献３】特開平８−２４９０６０号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】「これなら釣れる！ドローンで餌を運んでマグロの一本釣りが画期的」（http://karapaia.livedoor.biz/archives/52217103.html）、２０１６年５月６日付け
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
より安全で、漁獲の確度も高い、効率的な漁労を可能とし、漁船等の船舶運航に伴う燃料油の消費抑制など、漁労に係るリスクや経費の低減に効果が期待できる、特に大型魚類向けトローリング漁法用の漁具装置及びそれを用いた漁法を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、動力源供給装置と推進装置を備え、位置情報信号の受発信装置により、位置情報信号を受信して自機位置を測位しながら、自機の位置情報信号を外部に発信し、記憶装置に設定された航行経路に従い、推進装置をコントロールしながら自律航行するための制御装置を備えている無人航行機に、魚類の捕獲手段を牽引させて鮪等の大型魚類の捕獲を行う、魚類捕獲装置としての無人航行機（以下、「トローリングドローン」という。）である。
牽引される魚類の捕獲手段としては、釣針を付けた釣り糸が代表的な手段である。
すなわち、このトローリングドローンにより、ワイヤーやテグス等の釣り糸を介して、餌や疑似餌を付けた釣針をトローリングすることによって、この釣針に掛かる鮪や鰹などを始めとする大型魚類の捕獲を行うための漁具装置であり、これを用いた漁法である。
【０００９】
そして、鮪等が釣針を飲み込み、予め設定された力を超える魚類の引きが、釣り糸を介して魚信感知装置により感知された時に、エアバッグ装置が起動され、そのエアバッグの力によって、それまで畳まれていた制動装置が水中で傘状に展開することになる。釣針から逃れようとする鮪等の動きに対し、このエアバッグ装置と制動装置が連動する急激な動作と、膨らんだエアバッグと開いた制動装置が抵抗となって、鮪等の動きに対する反力を生じさせる。この反力が、一般の釣り人が魚信（あたり）に対して釣竿を操作してフッキング動作（あわせ）を行うように、飲み込まれた釣針を確実に魚体に食い込ませるためのフッキング効果を自動的に生じさせ、掛かった鮪等の魚類から釣針が外れて逃げられてしまうことを防ぐことになる。
【００１０】
この場合、魚信感知装置による魚信（あたり）の感知によって、直ちに制動装置が起動するものとはせず、タイマーによって、魚信感知から所定の時間が経過した後にエアバッグが遅延して展開するようにしてもよい。これは、魚信（あたり）を感じた釣り人が、狙っている魚種に応じて、餌を飲み込むタイミングを計りながら釣竿を急に引くなどしてフッキング動作（あわせ）を行う場合と同様に、魚種に応じた適切なタイミングでのフッキング効果を自動的に発生させて、獲物である魚をより確実に釣り上げる効果をもたらすものである。
【００１１】
そして、エアバッグ装置の起動により、このトローリングドローンを用いて漁を行う漁業者に魚が掛かったことを知らせるための通報装置が起動するとともに、制御装置が推進装置を停止させ、トローリングドローンは自律航行を終了して停止する。
トローリングドローンを自律航行させた後に、釣果を待って漁船等で待機している漁業者は、魚が掛かったとのトローリングドローンからの通報を受け、同じくトローリングドローンから発信される位置情報信号を頼りに停止位置を特定して、その地点に向かい、捕獲した鮪等の魚類とともにトローリングドローンを回収することになる。
【発明の効果】
【００１２】
無人のトローリングドローンが、魚類の回遊経路や魚群の位置を考慮して設定された航路を自律航行しながらトローリングを行い、鮪等が掛かった場合、その魚信（あたり）を感知してエアバッグ装置が起動（場合によっては、タイマーにより時間差でエアバッグ装置が起動）し、傘状に開く制動装置が急激に稼働することで、鮪等の引きに対する反力が生じて自動的なフッキング動作が行われ、鮪等の大型魚類を自動的に、かつ、確実に捕獲することになる。
そして、捕獲した時点で通報装置が起動し、漁業者に釣果を知らせることになるため、漁業者はその通報を受けるまでの間、漁船等で待機したり、別の作業をしながら待っておれば良く、効率的な漁労の実現が可能となる。
そのため、大きな漁船を操船して海上を移動しながらトローリングを行う場合に比べて、燃料油の消費量を大幅に抑えることが可能になって、コストと環境負荷の低減も期待される。
また、時によっては厳冬期の荒れた海で、そうでなくても鮪等の魚類が回遊したり魚群が集中する限られた狭い海域などで、多数の漁船がひしめき合いながら、鮪等を捕獲しようと鎬を削るような状況に比べて、漁の安全性や快適性が大きく向上する利点もある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】トローリングドローンの斜視図（制動装置作動前の状態）である。
【図２】トローリングドローンの各装置の連関図である。
【図３】トローリングドローンの斜視図（制動装置作動後の状態）である。
【図４】制動装置が傘状に開く仕組みに関する参考図である。
【図５】トローリングドローンの使用状況を示す参考図（捕獲前の状態）である。
【図６】トローリングドローンの使用状況を示す参考図（捕獲後の状態）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明を実施するための形態を図に基づき説明する。
図１は、本発明に係るトローリングドローン１を斜め後ろ上方から見た斜視図である。
トローリングドローン１については、機能の観点から、そのおおよその構成を、前後に２つに分けて、すなわち、本体部２とテール部３の２つに大きく分けて捉えることができる。ただし、この区分はあくまで便宜上のものである。
トローリングドローン１が航行する方向側（図中の矢印側）となる前部が本体部２であり、記憶装置や制御装置など、トローリングドローン１を自律航行可能にするための各種装置がボディ４の内部に格納されている（なお、外部から見えない内部装置は図１及び図３に図示されない。）。また、トローリングドローン１の推進力を発生させる推進装置６は、ボディ４に一体化させて設置するか、又は、図１のようにボディ４の側面等にこれと分離させて設置される。
そして、トローリングドローン１の本体部２の後には、餌や疑似餌が付けられた釣針が結び付けられた釣り糸１２を牽引する牽引装置１１や、魚類が釣針に掛かったときに傘状に開いてトローリングドローン１と魚類の動きを抑止する制動装置１５等からなる、テール部３が接続されており、このテール部３は本体部２の自律航行に従って水中を牽引される。
【００１５】
次に、本体部２及びテール部３を構成する各装置について順次説明する。
なお、これら各装置の連関図は、図２のとおりである。
また、後ほども触れるが、魚信感知装置１４、エアバッグ装置１６の一部（例えば、インフレーター等）、通報装置２２及びタイマー２３は、必ずしもテール部３に設置される必然性はなく、本体部２側にあっても良いものである。図２や以下の説明においては、説明の便宜上、本体部２とテール部３をこのように区分したものである。
まず始めに、本体部２である。
図１の本体部２のボディ４は、錆びにくく、外部からの水圧や衝撃によって容易には破壊されない強度を満たすため、ＧＦＲＰ（ガラス繊維強化プラスチック）やＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチック）などの軽量かつ堅牢な素材を用いて形成されることが望ましい。その外形状としては、航行時の流体抵抗を減少させるため、全体的に滑らかな局面をもって形成される。また、内部に格納される各種装置を水濡れから保護するために、ボディ４の素材や構造が水を浸透させないことは言うまでもないが、ボディ４を構成する部品相互の組立に関しても防水性能に力点を置いて精密に行われることが必要である。そのような意味では、ボディ４を構成する部品については、予め所定形状に成形したできるだけ小数の部品からなる設計仕様とすることが有効と考えられる。
また、トローリングドローン１の安定した航行のためには、本体部２とテール部３を含めた前後及び左右の重量バランスにも留意しながら、その全体が設計されるべきである。
【００１６】
そのボディ４の内部には、図２の連関図に示されるように、バッテリーや燃料油タンク等の動力源供給装置５と、その動力源供給装置５から供給される電気や燃料油という動力源によって駆動されるモーターやエンジン、そしてスクリュープロペラやウォータージェット推進器、必要であればトローリングドローン１の針路や深度を変更するための舵やバラストタンクなどで構成される推進装置６と、予め設定した航行経路（深度を含む。）を記憶可能な記憶装置７と、ＧＰＳ（全地球測位システム）信号のような位置情報信号の受発信装置８と、受信した位置情報信号によって自機位置を測位し、前記の記憶装置７に設定された航行経路に従い、自機を自立航行するよう前記の推進装置６を適宜コントロールするための制御装置１０とが格納させる。
なお、先に述べたように、推進装置６は、ボディ４と一体化して設置するほか、図１のように、ボディ４から分離させて、その側面等に設置することも可能である。
また、推進装置６以外の記憶装置７・受発信装置８・制御装置１０は電気によって稼働されるが、それらに対する電気供給は、前記の動力源供給装置５がバッテリーの場合は、そのバッテリーから供給されることが考えられるほか、電気供給の持続性や安定性の観点からは、動力源供給装置５としての推進用バッテリーとは別途に、これらの装置を稼働させるための専用バッテリーを設置することも考えられる。
【００１７】
動力源供給装置５は、トローリングドローン１の動力、すなわち推進力を発生させるため、モーターに電気を供給し、又は、エンジンに燃料油を供給するための装置であり、バッテリーや燃料油タンクのほか、電気コードや燃料油パイプなどを含めた附帯機器との組み合わせによって構成される。
バッテリーの場合は、これを交換可能なカートリッジ式とする仕様のほか、外部から充電可能な仕様とすることも考えられる。燃料油タンクの場合もこれと同様であるが、その重量と取り扱いの容易さからは、燃料油タンクに給油口を設けて、外部から燃料油を補給可能とする仕様が一般的であろうと思われる。
【００１８】
推進装置６は、モーターやエンジンと、それによって駆動されるスクリュープロペラやウォータージェット推進器などによって構成される。前記の動力源供給装置５から供給される電気や燃料油という動力源によりモーターやエンジンが稼働し、発生した動力によりスクリュープロペラやウォータージェット推進器などが駆動されて推進力が発生し、トローリングドローン１は航行する。
トローリングドローン１の航行、針路変更、停止については、後ほど述べる記憶装置７や受発信装置８と連動する制御装置１０が、適宜、適切な制御を行いながら、推進装置６を駆動することによって行われることになる。
【００１９】
なお、この推進装置６は、図１のようにボディ４の左右に突出させるようにして平行に２機設置するような例もあるが、必ずしもこれに限られるものではなく、１機又は複数機の設置とする。例えば、図１のような状態で、下部にもう１つ推進装置６を設けて計３機の組み合わせとしても支障ない。また、図１のようにボディ４から突出させた形状とせず、航行時の水の抵抗をより低減させるため、ボディ４と推進装置６とを一体化して、全体として突出部が少ない滑らかなボディ形状としても良い。
なお、舵については、必ずしもこれを設ける必要性はなく、複数の推進装置６を制御して進路変更する仕様であっても構わないし、航行の深度を調整するためのバラストタンクを設けることも考えられる。
また、モーター（又はエンジン）とスクリュープロペラ（又はウォータージェット推進器）を一対一の組み合わせとしても良いし、１機のモーター（又はエンジン）で複数のスクリュープロペラ（又はウォータージェット推進器）を駆動するものとしても良い。
そして、動力源供給装置５及び推進装置６については、バッテリーか燃料油タンクか、モーターかエンジンか、という二者択一ではなく、自動車で広く普及が進んでいるようなモーターとエンジンを併用したハイブリッドシステムとすることも考えられる。
【００２０】
記憶装置７は、トローリングドローン１を漁獲確率の高い経路に従って効率よく自律航行させるため、トローリングドローン１の頭脳部の一翼を担う装置である。記憶装置７に対する航行経路の設定は、無線又は有線で接続したパソコン等から操作して行うこともありうるし、例えば、ＵＳＢメモリやＣＤ、ＤＶＤなどの記憶媒体に航行経路を記憶させ、これを記憶装置７に挿入して読み込ませる仕様とすることも考えられる。経路設定は、気象状況や海況、そして、魚群の位置などを考慮して、船内で随時設定することも考えられるし、予め定番となる航行経路を決定し、これをパソコン等から事前にインプットしたり、カートリッジ交換方式で航行経路が記憶された媒体を差し替えることなどが想定される。
【００２１】
位置情報信号の受発信装置８は、前記の記憶装置７に記憶された航行経路に従い、トローリングドローン１を自律航行させるため、自機の位置を航行経路上で特定するために位置情報信号を受信するものである。位置情報信号を受信するこの受発信装置８はアンテナ部９を有するが、トローリングドローン１がその一部を水中に沈めながらも、位置情報信号を確実に安定受信するため、ボディ４の上面一部に突出部を設けてアンテナ部９とし、その部位を水上に常時表出させながら航行するほか、荒天時等の波浪の影響を回避するためには、受発信装置８のアンテナ部９を受発信装置本体から分離可能な浮標体（ブイ）状に形成し、ボディ４の上面から伸びるアンテナコードで受発信装置本体と繋ぎ、この浮標体状のアンテナ部９を水面上に常時浮上させて、これを牽引しながら位置情報信号を受信する方式としても良い。この場合、アンテナコードは断絶防止のため、外面を耐蝕性や強度のあるゴム等の素材で被覆するなどの工夫を行う。
これにより、トローリングドローン１は、受信した位置情報信号により自機の位置を測位し、予め設定されて記憶装置７に記憶された航行経路をなぞるように移動する。
また、この受発信装置８は、自機位置を示す位置情報信号を必要に応じて外部に発信し、これを母船である漁船等からトローリングドローン１の動きを監視している漁業者に知らせる役割も担う。
【００２２】
次に、記憶装置７と並ぶトローリングドローン１のもう一つの頭脳部が制御装置１０である。これは受発信装置８が受信した位置情報信号により自機位置を測位し、推進装置６のモーター又はエンジンを、また、舵やバラストタンク等が設置されている場合はこれを制御することにより、記憶装置７に記憶された航行経路に従い自律航行するように、トローリングドローン１をコントロールする。これはコンピュータシステムと同じく、ハードウェアとソフトウェアの組合せからなり、ソフトウェアの更新によって常に進化が可能とする。
【００２３】
以上のように、トローリングドローン１の本体部２のボディ４に内蔵される各種装置（動力源供給装置５、記憶装置７、受発信装置８、制御装置１０）と推進装置６が協働することで、このトローリングドローン１は、魚類の移動経路や群れの位置などを考慮して設定された漁獲確率の高い経路上を自律航行することが可能となる。
【００２４】
そして、以下の各種装置からなるテール部３は、釣針の付いた釣り糸１２を牽引しながら、トローリングドローン１の本体部２の自律航行に従い移動して、魚類を確実に捕獲するための機能を果たすものである。
以下、テール部３を構成する各種装置について説明する。
【００２５】
牽引装置１１は、本体部２のボディ４に接続される。
その形状は中空の細長い筒状で、その中空部にワイヤーやテグス等の釣り糸１２を通し、その釣り糸１２に餌や疑似餌を付けた釣針を括り付けて、本体部２の自立航行に従い牽引させる。この牽引装置１１は、釣針に掛かった魚類が暴れることで釣り糸１２がトローリングドローン１に絡んだり、後述する制動装置１５が釣り糸１２によって破損されないように、これらを保護する機能も果たす。この牽引装置１１の素材としては、魚類の種類に応じて、破損しない強度を有する金属やプラスチックでも良いが、軽量で強度に優れたＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチック）などの素材で形成することが有効である。場合によっては、ボディ４側から制動装置１５の末端部側までを固く撓りが少ない金属等の素材で作り、その先の制動装置１５の末端部を超える部分については可撓性を有する素材として、釣竿のように撓らせながら、釣針に掛かって暴れる魚の力を逃がし、釣り糸１２の暴れをより効果的に抑えるような工夫をしても良い。
【００２６】
中空の牽引装置１１を通された釣り糸１２の端部（釣針が括り付けられる側の反対側）は、牽引装置１１の本体部２側の端部側にある魚信感知装置１４に繋がれる。すなわち、この魚信感知装置１４は、一般的にトローリングドローン１の本体部２とテール部３との接続部付近に設置されることになる。この場合、テール部３の本体接続部付近を少し膨張させるなど魚信探知装置１４の設置空間を確保して、テール部３の一部に魚信感知装置１４を格納しても良いし、本体部２のボディ４の内部に魚信感知装置１４を格納しても良い。そして、この魚信感知装置１４は、魚種に応じて設定された力を超える引力を、釣り糸１２の魚の引きとして感知した時に、トローリングドローン１の動きを止めるための制動装置１５を、エアバッグ装置１６の展開を介して、起動することになる。
【００２７】
魚信感知装置１４で魚類が掛かったことが感知されると、制動装置１５が起動される。
魚釣りにおいては、魚信（あたり）を感知した釣り人は、釣竿を操作し、釣針が魚類の口部等に確実に掛かるよう、魚類の動きに合わせた反力を仕掛けるフッキング（あわせ）という行為を行う。この制動装置１５は、エアバッグ装置１６の急激な起動と併せ、魚類の引きに対して大きな反力となるように水の抵抗を増大させるなど、捕獲手段の釣針を魚体に確実に掛からせる効果を発生させる。
【００２８】
制動装置１５は、トローリングドローン１の航行時には、航行の妨げにならないように折り畳まれているが、魚信感知装置１４により起動されたエアバッグ装置１６の動作により、図３のように傘状に開くことになる。
このエアバッグ装置１６の動作イメージを簡略化して図にしたものが、図４である。
制動装置１５の構成は、ＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチック）などの素材からなる軽量で強度のある傘の親骨１７と受骨１９、そして、それらを束ねる上下のロクロ、及び容易には破れない傘生地２１からなる。この傘生地２１は、吸水性のない、軽くて強靱な素材、プラスチック繊維などからなるシートをきれいに折り畳んだものが良い。また、傘の中棒に相当するものは、前記の筒状の牽引装置１１であり、受骨１９を束ねるように連結された下ロクロ２０がこの牽引装置１１に沿ってボディ４側の親骨１７を束ねるように連結された上ロクロ１８側に向けて移動することで、制動装置１５が傘状に開くことになる。
【００２９】
制動装置１５を傘状に開かせるため、魚信感知装置１４により起動させられるエアバッグ装置１６は、次のような動作を行う。
まず、エアバッグ装置１６のインフレーター（ガス発生装置）からエアバッグ内にガスが送り込まれ、エアバッグは展開する。このインフレーターやその他の附帯設備は図４に図示していないが、インフレーターの格納位置については、魚信感知装置１４と同様に、設置空間を確保したテール部３としても良いし、本体部２のボディ４内に格納しても良い。
そして、エアバッグの設置位置に関しては、受骨１９と下ロクロ２０の後方側に牽引装置１１を取り囲むように小さく折り畳んで設置される。エアバッグの形状は、ボディ４側に引き寄せられるように膨張する形状とし、その動作時には、図４（上図）のように、エアバッグが膨らみつつ、受骨１９を束ねる下ロクロ２０を、本体部２側にある親骨１７を束ねる上ロクロ１８側に引き寄せて移動させることで、制動装置１５は傘状に開くことになる。
また、図４（下図）の例であれば、エアバッグは上ロクロ１８と下ロクロ２０の間に、牽引装置１１を取り囲むように小さく折り畳んで設置され、これが膨らみながら親骨１７と受骨１９を押し開くことにより、下ロクロ２０が上ロクロ１８側に引き寄せられて、制動装置１５は傘状に開くことになる。
【００３０】
また、魚信探知装置１４とエアバッグ装置１６との間に、図２のように、エアバッグ装置１６を遅延起動させるためのタイマー２３を設置することも考えられる。これは、捕獲しようとする魚の種類によって、フッキング（あわせ）のタイミングが異なることが考えられるので、魚の引きと時間差を置いて制動装置１５を急激に稼働させることにより、餌又は疑似餌と一緒に飲み込んだ釣針をより確実に魚類の口部等に掛けることで、魚から釣針が外れて、掛かった魚を取り逃がしてしまう確率を低下させる効果をもたらすものである。この遅延起動の時間については、適宜、設定変更が可能な仕様とすれば、様々な魚種に対応した制動装置１５とすることが可能となる。
【００３１】
エアバッグ装置１６が起動すると、その情報は通報装置２２と本体部２の制御装置１０に伝達される。
通報装置２２は、トローリングドローン１に魚が掛かったことを、漁船等で待機する漁業者に通報する。そして同時に、エアバッグ装置１６が起動したとの情報を受けた制御装置１０は、推進装置６を停止させてトローリングドローン１の自律航行を停止させることになる。
【００３２】
前記のように、テール部３は本体部２の自立航行に付き従いながら、釣針を曳いてトローリングを行うことになる。魚類が釣針に掛かった時には、制動装置１５の働きによって大きな抵抗力が生じ、魚類の引きに対する反力が生じ、魚類の捕獲確立を高めるためのフッキング動作（あわせ）が自動的に行われる。そして、この一連の動作が行われたことが漁業者に通報されるので、漁業者は漁船を操船するなどして、トローリングドローン１から発信される位置情報信号をもとに、捕獲した魚類とトローリングドローン１の回収に向かうことになる。
【００３３】
次に、このトローリングドローン１を使用した漁法について簡単に補足説明する。
トローリングドローン１は捕獲しようとする魚種により、その大きさが異なる。大型の魚種、例えば黒鮪などであれば、本体からテール部までの全長を２ｍ以上とすることが適切である。
捕獲対象となる魚類の生息領域や回遊経路を考慮したり、魚群探知機による魚群の位置を考慮して、トローリングドローン１を航行させる経路を予め設定し、その航行経路は記憶装置７に記憶させる。
そして、トローリングドローン１を積んだ漁船等により、その捕獲エリアに向かった漁業者は、海面上にトローリングドローン１を浮上させ、設定した航行経路に従い自立航行させる。
この時、波浪の状況なども考慮しながら、トローリングドローン１の航行深度についても設定を行う。位置情報信号の受発信を適切に行わせる必要があるため、多くの場合で水面下３ｍ以内の水面近傍での航行になるものと考えられる。
【００３４】
トローリングドローン１は、魚類の生息領域や回遊経路、確認された魚群に向けて、図５のように、その魚類が好む餌や疑似餌を付けた釣針１３を牽引しながら航行するため、それを認知した魚類がこれを飲み込むことになる。ただし、図５の釣り糸１２は簡略化のため、短く記載されているものである。
釣り糸１２に加わる力を感知した魚信感知装置１４は、設定された力より大きな魚の引きを感知した場合、エアバッグ装置１６を起動させる。
なお、エアバッグは、通常の状態では図１のように、牽引装置１１と、制動装置１５との間に、薄く折り畳まれている。
【００３５】
魚信（あたり）を感知した場合、エアバッグ装置１６のインフレーターからエアバッグに空気が送り込まれ、エアバッグが展開することで、図３及び図６のように制動装置１５を傘状に開かせる。
釣針１３に掛かった鮪等は、逃れようとして水中に深く潜ろうとするが、急激に作動するエアバッグ装置１６の衝撃と、傘状に開いた制動装置１５の抵抗と、ガスを内包して膨張したエアバッグの浮力によって、鮪等の動きに逆らう大きな反力を受けた釣針１３は、鮪等の口部等に深く食い込むことになる。
トローリングドローン１が十分に大きく、その抵抗力・浮力も大きいため、鮪等は容易に逃れることはできず、やがて力が尽きることになる。
【００３６】
トローリングドローン１は、エアバッグ装置１６の起動を漁船等で待機する漁業者に通報し、自機の位置情報信号を発信する機能も有するため、この通報を受けた漁業者は、トローリングドローン１と掛かった獲物を速やかに回収するため、位置情報信号の発信地に向かうことになる。
なお、魚種に応じたフッキング（あわせ）のタイミングを考慮して、魚信感知装置１４による魚信（あたり）の感知から制動装置１５の起動までの時間をタイマー２３により遅延させることにより、釣針１３を魚類に深く確実に掛かるようにして漁獲確率を高めることについは、既に装置の説明において述べたとおりである。
また、一度使用した後のトローリングドローン１であるが、エアバッグ装置１６を交換可能なものにして、傘状に開いた制動装置１５を元通りに折り畳んで再設置するなどして、再利用が可能なものとする。
【符号の説明】
【００３７】
１  トローリングドローン
２  本体部
３  テール部
４  ボディ
５  動力源供給装置
６  推進装置
７  記憶装置
８  受発信装置
９  アンテナ部
１０  制御装置
１１  牽引装置
１２  釣り糸
１３  釣針
１４  魚信感知装置
１５  制動装置
１６  エアバッグ装置
１７  親骨
１８  上ロクロ
１９  受骨
２０  下ロクロ
２１  傘生地
２２  通報装置
２３  タイマー
【図１】
2018011567.tif 000003
【図２】
2018011567.tif 000004
【図３】
2018011567.tif 000005
【図４】
2018011567.tif 000006
【図５】
2018011567.tif 000007
【図６】
2018011567.tif 000008