(57)【要約】      （修正有）【課題】スライド操作時に、表示デバイスに表示された画像内容の性質に応じた触感を提示する制御装置を提供する。【解決手段】タッチデバイスを有する機器を制御する制御装置は、タッチデバイスへの接触を検出する検出手段と、検出された接触に応じて振動を発生させる振動制御手段と、を備える。振動制御手段は、ポインタＺ１、Ｚ２で指示された表示画像Ａ１における地点間の標高差や勾配に応じてユーザの指先に与える触感（振幅変調の変調量）を変化させる。標高の低い表示画像Ａ１上の地点（ポインタＺ１）から高い地点（ポインタＺ２）にスライド操作が行われるときに、標高の低い地点からの引っ張り感（抵抗感）を大きくする。また、スライド操作の移動方向が山間部から平たん部に向かう場合には、触感を与える変調量が移動距離に応じて抵抗感が弱まるように変化させるため、平たん部に吸い込まれるような触感を与えることができる。【選択図】図５
2018132929.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチデバイスを有する機器を制御する制御装置であって、
前記タッチデバイスへの接触を検出する検出手段と、
検出された接触に応じて振動を発生させる振動制御手段と、を備え、
前記振動制御手段は、検出された接触の開始位置を開始点とするスライド操作の移動距離に応じて変調度を第１の状態に変化させて前記振動を振幅変調すると共に、前記スライド操作の移動方向が変わるときには前記振動の変調度を前記第１の状態とは異なる第２の状態に変化させる振動量変化制御を行う、ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記振動制御手段における前記第１の状態は変調度の増大であり、前記第２の状態は変調度の停止であることを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記振動制御手段における前記第１の状態は変調度の増大であり、前記第２の状態は変調度の減少であることを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記振動制御手段における前記第１の状態は変調度の減少であり、前記第２の状態は変調度の増加であることを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記振動制御手段は、前記タッチデバイスに対応付けて表示された地図画像に対するスライド操作の移動方向が変わると、前記移動方向先の地形勾配に応じた振幅量に変化させる振動量変化制御を行う、請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記振動制御手段は、前記タッチデバイスに対応付けて表示された地図画像に対するスライド操作の移動方向が変わると、前記移動方向先の目標物の属性に応じた振幅量に変化させる振動量変化制御を行う、請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記振動制御手段は、前記タッチデバイスに対応付けて表示された立体物の画像に対するスライド操作の移動方向が変わると、前記立体物の膨らみや窪みに応じた振幅量に変化させる振動量変化制御を行う、請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記振動制御手段は、前記タッチデバイスに対応付けて表示された宇宙空間の画像に対するスライド操作の移動方向が変わると、前記移動方向先の物体の重力レベルに応じた振幅量に変化させる振動量変化制御を行う、請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記振動制御手段は、前記タッチデバイスに対応付けて表示された複数の対象物の表示画像に対するスライド操作の移動方向が変わると、前記移動方向先の対象物のサイズ、優先度および重要度の何れかに応じた振幅量に変化させる振動量変化制御を行う、請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
タッチデバイスを有する機器を制御するコンピュータが、
前記タッチデバイスへの接触を検出する検出ステップと、
検出された接触に応じて振動を発生させる振動制御ステップと、を実行し、
前記振動制御ステップは、検出された接触の開始位置を開始点とするスライド操作の移動距離に応じて変調度を第１の状態に変化させて前記振動を振幅変調すると共に、前記スライド操作の移動方向が変わるときには前記振動の変調度を前記第１の状態とは異なる第２の状態に変化させる振動量変化制御を行う、ことを実行する制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、タッチパッドやタッチパネル等の入力デバイスが知られている。タッチパッドやタッチパネル等の入力デバイス（以下、「タッチデバイス」とも称す）は、デバイス面に接触させた操作者（以下、「ユーザ」とも称す）の指等の接触位置をセンサデバイスを介して検出する。タッチデバイスは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスに表示されたＧＵＩ（Graphical User Interface）部品等を操作するポインティングデバイスとして機能する。
【０００３】
近年、タッチデバイスの表面を振動させて、該表面に接触させたユーザの操作指に対して所定の触感を与える技術が提案されている。上記触感を与える技術においては、例えば、振動周波数の高低により、タッチデバイスの表面に接触させた指先に対して砂等をなぞる場合のような微細な凹凸のある触感（ザラツキ感）を与えたり、滑らかな触感（ツルツル感）を与えることが可能となる。タッチデバイスの制御装置においては、上記触感を与える技術を用いることで、表示デバイスに表示されたＧＵＩ部品（ボタンやスイッチ等）操作時の操作感を、タッチデバイス面の振動を介してユーザに与えることが可能になる。
【０００４】
なお、本明細書で説明する技術に関連する技術が記載されている先行技術文献としては、以下の特許文献が存在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２６８０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術においては、タッチデバイスを操作するユーザの操作指に対して与えられる触感は、ザラツキ感、ツルツル感の２通りの触感に限定されていた。本発明は、スライド操作時に、表示デバイスに表示された画像内容の性質に応じた触感を提供可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示の技術の一側面は、制御装置によって例示される。すなわち、制御装置は、タッチデバイスを有する機器を制御する。制御装置は、タッチデバイスへの接触を検出する検出手段と、検出された接触に応じて振動を発生させる振動制御手段と、を備える。制御装置の振動制御手段は、検出された接触の開始位置を開始点とするスライド操作の移動距離に応じて変調度を第１の状態に変化させて振動を振幅変調すると共に、スライド操作の移動方向が変わるときには振動の変調度を第１の状態とは異なる第２の状態に変化させる振動量変化制御を行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
開示の技術の一側面によれば、スライド操作時に、表示デバイスに表示された画像内容の性質に応じた触感が提供可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】制御システムの構成の一例を示す図である。
【図２】制御システムの車両搭載状態の一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る振幅変調の変調量の変化を説明するための説明図である。
【図４】制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】本実施形態の触感制御が行われる際の表示画像の一例である。
【図６】表示画像が示す情報に基づく触感制御を説明する図である。
【図７】本実施形態の触感制御が行われる際の、他の表示画像の一例である。
【図８】目標物が複数に存在する場合の触感制御を説明する図である。
【図９】制御装置で提供される触感制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】変形例の触感制御が行われる際の表示画像の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、一実施形態に係る制御装置について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本制御装置は実施形態の構成には限定されない。
【００１１】
＜１．システム構成＞
図１は、本実施形態に係る制御システムの構成の一例を示す図である。図１に例示の制御システム１は、例えば、車両に搭載される車載用のオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体機（以下、ＡＶＮ機とも称す）への適用形態の一例である。制御システム１は、タッチデバイス２、表示デバイス３、制御装置１０を構成に含み、ＡＶＮ機の一部を構成する。制御システム１のタッチデバイス２および表示デバイス３は制御装置１０に接続する。タッチデバイス２は、例えば、ＬＣＤ等の表示デバイス３に表示されたＧＵＩ部品等の表示位置を指示するためのポインティングデバイスとして機能する。
以下では、図１に例示の形態を本実施形態に係る制御システム１の説明例とするが、タッチデバイス２を有する形態であれば、制御システム１は、スマートフォン、ＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ等の情報処理装置の一部を構成するとし
てもよい。また、制御システム１は、ゲーム機やユーザの頭部や腕部等の身体に装着可能なウェアラブル機器であってもよい。
【００１２】
図２は、制御システム１の車両搭載状態の一例を示す図である。図２に示すように、ＡＶＮ機の一部を構成する表示デバイス３は、搭載される車両のダッシュボード４の粗中央部に設けられる。同様にして、タッチデバイス２は、シフトレバー６が設けられたセンターコンソール５に設けられる。タッチデバイス２は、例えば、シフトレバー６の前方側に、デバイス面を露出させて設けられる。なお、センターコンソール５におけるタッチデバイス２の位置は、シフトレバー６の後方側に設けられるとしてもよい。
【００１３】
表示デバイス３には、例えば、ＡＶＮ機を介して提供されるナビゲーション画像やテレビジョン（ＴＶ）放送、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）やＢＤ（Blu-ray（登録商標
） Disc）等で再生された再生画像等の各種コンテンツが表示される。表示デバイス３に
表示された上記各種コンテンツには、表示内容についての所望する機能項目の選択や決定を行うためのＧＵＩ部品が含まれる。
【００１４】
表示デバイス３に表示されたＧＵＩ部品は、例えば、タッチデバイス２を介して検出された接触位置に連動して表示領域を移動するカーソル等のポインタで指示される。制御システム１は、タッチデバイス２を介して受け付けたユーザの接触操作に基づいて操作対象となるＧＵＩ部品を特定し、該ＧＵＩ部品に関連付けられた処理機能を実行させる。例えば、操作対象のＧＵＩ部品がボタン部品やスイッチ部品の場合には、接触操作に応じて表示画面の切替えや視聴可能なコンテンツの再生実行が行われる。また、操作対象のＧＵＩ部品が視聴中のコンテンツについての音量等の増加減を制御対象とするスライドバーの場合には、スライドバーの移動量に応じて音量等の制御量が増加減される。また、タッチデ
バイス２を介して受け付けたユーザの接触操作に基づいて表示デバイス３に表示された表示画面の画面スクロールや拡大・縮小が行われる。
【００１５】
なお、図２に示す制御システム１において、表示デバイス３は、速度計や回転計が表示されるメータパネル７を構成するとしてもよく、フロントガラスの車内側に表示内容が映し出されるヘッドアップディスプレイ８を構成するとしてもよい。制御システム１においては、メータパネル７やヘッドアップディスプレイ８を構成する表示デバイス３に表示されたＧＵＩ部品を、タッチデバイス２を介して操作することが可能になる。
【００１６】
また、表示デバイス３は、各種コンテンツが表示されるＬＣＤ等と、該ＬＣＤ等の表面に接触させた操作指等の接触位置の座標を検出するセンサデバイスとを重畳させて組合せたタッチパネルであってもよい。表示デバイス３がタッチパネルとして機能することで、制御システム１は、表示デバイス３とタッチデバイス２とを一体化させた単一ユニットとして提供できる。
【００１７】
なお、制御システム１は、タッチパネルとして機能する表示デバイス３とタッチデバイス２とを併存して運用するとしてもよい。例えば、助手席側に着座する搭乗員はダッシュボード４に設けられた表示デバイス３を対象として接触操作を行うと共に、運転席側に着座する搭乗員はセンターコンソール５に設けられたタッチデバイス２を対象として接触操作を行うといった運用が可能になる。
【００１８】
図１に戻り、タッチデバイス２は、タッチパッド２ａ、ピエゾ素子２ｂ、ピエゾ駆動回路２ｃを含む。タッチパッド２ａは、デバイス面に接触させたユーザの指等の接触位置の座標を検出する入力デバイスである。タッチパッド２ａのデバイス面に接触させた指等の接触位置は、例えば、タッチパッド２ａの左上角部を原点として、左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸とした二次元座標（Ｘ，Ｙ）として表すことができる。タッチパッド２ａを介して検出された接触位置の座標は、表示デバイス３の表示領域との間で１対１の対応付けが行われる。タッチパッド２ａで検出された接触位置の座標は、例えば、１０ｍｓといった一定の周期間隔で制御装置１０に入力される。なお、タッチパッド２ａの、ユーザの接触を検出するデバイス面を「表面」とも称する。
【００１９】
なお、タッチパッド２ａに対するタッチ位置の検出は、表示デバイス３の表示領域に対応付けられた相対座標であってもよい。相対座標の場合では、例えば、タッチパッド２ａの表面に接触させたユーザの指等の接触位置が、表示デバイス３の表示領域に表示されるカーソル位置となる。表示デバイス３においては、タッチパッド２ａ介して検出されたスライド操作の操作量に応じて表示領域内をカーソルが移動する。また、表示デバイス３に表示された操作対象項目（ＧＵＩ部品）にカーソル位置が重畳している場合には、２度タッチ、押し込み、長押し等の接触操作で対象項目に関連付けられた機能（アプリケーションプログラム機能）が実行される。
【００２０】
ピエゾ素子２ｂは、印加された電圧に応じて伸縮変化する圧電素子である。ピエゾ素子２ｂは、例えば、タッチパッド２ａの裏面（ユーザの接触を検出するデバイス面に対向する面）に接触して配置される。ピエゾ素子２ｂは、複数に配置され得る。
【００２１】
ピエゾ駆動回路２ｃは、ピエゾ素子２ｂに印加する電圧を発生させる回路である。ピエゾ駆動回路２ｃは、制御装置１０からの駆動指示に基づいて所定の周期間隔でピエゾ素子２ｂに印加される電圧を発生させる。ピエゾ駆動回路２ｃには、複数のピエゾ素子２ｂが接続され得る。
【００２２】
一般的に指先は、０〜３００Ｈｚ程度の周波数で振動する振動周波数を触感として検知
することが知られている。タッチデバイス２では、例えば、タッチパッド２ａの裏面に接触して配置されたピエゾ素子２ｂが、ピエゾ駆動回路２ｃから印加される電圧値に基づいて振動することで、表面（デバイス面）に接触させたユーザの指等に触感を与えることができる。制御装置１０は、例えば、タッチデバイス２の表面を共振させた状態で、上記振動周波数による振幅変調を行うことで、表面に接触させたユーザの指等に触感を与えることができる。
【００２３】
例えば、制御装置１０は、ピエゾ駆動回路２ｃを介して、ピエゾ素子２ｂに印加する電圧値を５０Ｈｚ程度の周波数で振動するよう制御（振幅変調）することで、砂等をなぞる場合のような微細な凹凸のある触感（ザラツキ感）を与えることが可能になる。また、例えば、制御装置１０は、ピエゾ駆動回路２ｃを介して、ピエゾ素子２ｂに印加する電圧値を３００Ｈｚ程度の周波数で振動するよう制御することで、ツルツル感といったより滑らかな触感を指先に与えることが可能になる。
【００２４】
（本実施形態に係る触感の制御）
本実施形態に係る制御システム１においては、制御装置１０は、タッチデバイス２への接触操作が移動操作のときに、接触位置を始点とする移動方向に応じてデバイス面を振動させる振幅変調の変調量を変化させる。ここで、「移動操作」とは、例えば、タッチデバイス２のデバイス面（表面）に接触させた操作指等が、接触状態を維持したままデバイス面を滑りながら接触位置が移動するスライド操作、フリック操作をいう。
【００２５】
図３は、本実施形態に係る振幅変調の変調量の変化を説明するための説明図である。本実施形態に係る制御システム１においては、図３に示すように、スライド操作時の移動方向に応じて、触感を与える振幅変調の変調量を連続的に変化させる。
【００２６】
制御装置１０は、例えば、移動方向が接触位置を開始点として所定方向に移動する場合には、振幅変調の変調量を増大させるように制御する。タッチデバイス２のデバイス面に接触する指先には、開始点における触感がよりザラツキ感を増すように変化する触感を与えることが可能になる。同様にして、制御装置１０は、例えば、移動方向が接触位置を開始点として上記所定方向と反対方向に移動する場合には、振幅変調の変調量を減少させるように制御する。タッチデバイス２のデバイス面に接触する指先には、開始点における触感がよりツルツル感を増すように変化する触感を与えることが可能になる。
【００２７】
触感を与える振幅変調の変調量として、例えば、ツルツル感といった抵抗感の弱い触感を与える際の変調量をＶ０とすると、ザラツキ感といった抵抗感の強い触感を与える際の変調量Ｖ１は、Ｖ０に対して１０−１００パーセントの間の相対的な変調量として表すことができる。
【００２８】
本実施形態に係る制御システム１においては、例えば、始点位置からの移動方向（操作方向）における変調量の変化度合いを、表示デバイス３に表示された情報内容に応じて変化させることが可能になる。
【００２９】
例えば、図２の、ダッシュボード４の粗中央部に設けられた表示デバイス３の表示領域には、ＡＶＮ機から提供されたナビゲーションに係る地図情報、通行経路に沿った海浜や山地等の地形が表示されている場合を想定する。制御装置１０は、例えば、表示デバイス３に表示された、移動方向先にある地形の高低や地図領域の種別（山間部、海浜部、平たん部）に応じて、触感として与える振幅変調の変調量の変化度合いを変化させる。
【００３０】
制御装置１０は、例えば、接触開始位置から標高が高くなる方向に移動操作が行われる場合には、振幅変調の変調量を増大させ、タッチデバイス２のデバイス面に接触中の指先
に与える触感をよりザラツキ感を増すように変化させる。また、制御装置１０は、例えば、接触開始位置から標高が低くなる方向に移動操作が行われる場合には、振幅変調の変調量を減少させ、タッチデバイス２のデバイス面に接触中の指先に与える触感をよりツルツル感を増すように変化させる。制御装置１０は、表示デバイス３上に表示された地形の高低変化といった画像内容の示す性質を、触感を介して与えることが可能になる。制御装置１０は、センターコンソール５に設けられたタッチデバイス２をブラインド操作するユーザに対して、触感を介して地形の高低変化等を認識させることができる。本実施形態に係る制御システム１においては、制御装置１０は、タッチデバイス２の２次元の接触領域を用いた、触感を与える制御が可能になる。
【００３１】
＜２．制御装置構成＞
図４は、本実施形態に係る制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置１０は、図４に例示のように、接続バス１６によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、主記憶装置１２、補助記憶装置１３、通信ＩＦ（Interface）１４、入出力ＩＦ１５を備えるコンピュータとして構成される。
【００３２】
ＣＰＵ１１は、ＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵ１１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成であってもよい。ＣＰＵ１１は、制御装置１０全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ１１は、例えば、補助記憶装置１３に記憶されたプログラムを主記憶装置１２の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。
【００３３】
主記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置１２は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。補助記憶装置１３は、ＣＰＵ１１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置１３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ
、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等である。通信ＩＦ１４は、制御装置１０に接続するネットワーク等とのインターフェースである。制御装置１０に接続するネットワークには、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等
が含まれる。入出力ＩＦ１５は、制御装置１０に接続するセンサや機器との間でデータの入出力を行うインターフェースである。制御システム１においては、入出力ＩＦ１５を介し、タッチデバイス２および表示デバイス３に対するデータの入出力制御が行われる。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。また、上記の構成要素は、ＡＶＮ機の構成要素に含まれるとしてもよい。
【００３４】
制御装置１０においては、ＣＰＵ１１のプログラムの実行により、少なくとも、図１に示す操作制御部１０１、振動制御部１０２の各処理部が提供される。但し、上記各処理部の少なくとも一部の処理がＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等によって提供されてもよい。また、上記各処理部の
少なくとも一部が、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large
scale integration）、その他のデジタル回路であってもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含むとしてもよい。制御装置１０は、上記各処理部が参照し、或いは、管理するデータの格納先として補助記憶装置１３に触感ＭＡＰＤＢ２０１を備える。
【００３５】
操作制御部１０１は、タッチデバイス２を介して検出された操作指等の接触位置の座標を受け付ける。操作制御部１０１は、例えば、１０ｍｓといった一定の周期間隔で接触位置の座標を受け付ける。操作制御部１０１は、接触位置の座標を主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。一定の周期間隔で受け付けられた接触位置の座標変化は、タッチデバイス２上を移動する移動操作に伴う時系列上の軌跡となる。操作制御部１０１は、取得した接触位置の座標位置を振動制御部１０２に引き渡す。
【００３６】
振動制御部１０２は、一定の周期間隔で取得した接触位置の座標変化から、接触した指等が接触状態を維持したままタッチデバイス２の表面（デバイス面）を滑らせて移動する移動操作（スライド操作、フリック操作）、および、移動操作に係る移動方向を特定する。
【００３７】
また、振動制御部１０２は、移動操作が生じた際の、表示デバイス３に表示された表示情報（表示画像）を取得する。表示情報には、少なくとも、表示デバイス３の表示領域と対応付けられた描画情報、表示情報を識別する識別番号、表示情報の示す内容・性質等についての情報が含まれる。表示情報は、例えば、ＡＶＮ機より取得される。
【００３８】
そして、振動制御部１０２は、触感ＭＡＰＤＢ２０１を参照し、表示情報に対応する触感を与えるための変調パターンを取得する。触感ＭＡＰＤＢ２０１には、例えば、表示情報を識別する識別番号と対応付けられた振幅変調の変調量の変化度合い（変調パターン）が格納される。振動制御部１０２は、表示デバイス３に表示された表示情報と、該表示情報に対応付けされた振幅変調の変調パターンに基づいて、表示情報の示す内容・性質に応じたタッチデバイス２への触感制御を行う。タッチデバイス２への触感制御は、ピエゾ駆動回路２ｃに対する変調パターンに基づく駆動信号（駆動指示）の出力として行われる。ピエゾ駆動回路２ｃは、制御装置１０からの駆動信号に基づいて共振状態にあるタッチデバイス２の振幅変調に係る変調量を変化させる。
【００３９】
＜３．触感制御＞
以下、図５から図８を参照し、本実施形態に係るタッチデバイス２への触感制御を説明する。
（制御例１）
図５は、本実施形態の触感制御が行われる際の表示画像の一例である。図５の表示画像Ａ１は、例えば、車両に搭載されるＡＶＮ機から提供されるコンテンツとしての表示デバイス３に表示されるナビゲーション画像である。ポインタＺ１、Ｚ２は、タッチデバイス２のデバイス面に接触させた操作指の座標に連動して表示画像Ａ１上を移動するアイコンを表す。
【００４０】
図５に示すように、表示画像Ａ１には、目的地、あるいは、目的地に至る経路上の地図画像が表示されている。表示画像Ａ１には、所定の縮尺で表された地表の高低や起伏といった形態が等高線と共に表示される。また、表示画像Ａ１には、地形領域の種別（山間部、海浜部、平たん部、市街地等）、海や湖沼との境界線、川の形状等が表示される。表示画像Ａ１の、上記地表の高低や起伏、等高線、地形領域の種別（山間部、海浜部、平たん部、市街地等）、海や湖沼との境界線、川の形状等は、表示情報の示す内容・性質等を表す。
【００４１】
図５に示す表示画像Ａ１が、例えば、ダッシュボード４に設けられた表示デバイス３、あるいは、ヘッドアップディスプレイ８に表示された状態で、運転席に着座するユーザは、センターコンソール５に設けられたタッチデバイス２に対して接触操作（スライド操作）を行うものと想定する。ユーザは、ブラインド操作により、タッチデバイス２のデバイス面に指先を接触させ、表示画像Ａ１に重畳して表示されたアイコンをポインタＺ１から
ポインタＺ２へ移動させるものと想定する。
【００４２】
制御装置１０は、ＡＶＮ機を介して表示画像Ａ１についての表示情報（表示領域と対応付けられた描画情報、表示情報の識別番号、表示情報の示す内容・性質等）を取得する。そして、制御装置１０は、触感ＭＡＰＤＢ２０１を参照し、表示デバイス３の表示領域に表示された表示画像Ａ１の示す内容・性質に基づいて、タッチデバイス２のデバイス面を滑らせて移動するユーザの指先に与える触感を変化させる。
【００４３】
制御装置１０は、例えば、ポインタＺ１、Ｚ２で指示された表示画像Ａ１における地点間の標高差や勾配に応じてユーザの指先に与える触感（振幅変調の変調量）を変化させる。
【００４４】
図５の例では、制御装置１０は、ポインタＺ１で指示された地点の標高からポインタＺ２方向の移動経路上の標高差に基づいて、例えば、ツルツル感といった抵抗感の弱い触感からザラツキ感といった抵抗感の強い触感を与えるように変調量を変化させる。図５の例においては、制御装置１０は、標高の低い表示画像Ａ１上の地点（ポインタＺ１）から高い地点（ポインタＺ２）にスライド操作が行われるときに、標高の低い地点からの引っ張り感（抵抗感）を大きくすることができる。制御装置１０は、スライド操作の開始位置に対応する表示画像Ａ１上の地点から、スライド方向における移動経路上の地表面の高低や起伏といった形態を、触感を介してユーザに認識させることができる。
【００４５】
また、制御装置１０は、スライド方向における移動経路上の、表示画像Ａ１に表示された地形領域の示す種別（山間部、海浜部（砂浜、海）、平たん部、市街地、湖沼、川等）に応じてユーザの指先に与える触感（振幅変調の変調量）を変化させるとしてもよい。
【００４６】
制御装置１０は、例えば、表示画像Ａ１の山間部の地点に接触された指先のスライド操作方向が、平たん部→市街地→山間部を経由するときには、経由先の領域種別に予め割り当てられた触感に基づいて変調量を変化させる。例えば、山間部、平たん部、市街地のそれぞれに対して複数に段階分けされた変調量Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃが予め割り当てられていると想定する。各変調量が指先に与える触感は、変調量Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃの順に抵抗感が弱くなる（ツルツル感が増加する）とする。制御装置１０は、例えば、スライド方向に存在する地形領域の種別に応じて、ユーザの指先に与える触感を変調量Ｖａ→変調量Ｖｂ→変調量Ｖｃ→変調量Ｖａの順に変化させる。
【００４７】
なお、制御装置１０は、例えば、山間部（変調量Ｖａ）から平たん部（変調量Ｖｂ）に至る移動過程において、単位移動量当たりの変調量が（（変調量Ｖｂ）−（変調量Ｖａ））となるように制御するとしてもよい。スライド操作の移動方向が山間部から平たん部に向かう場合には、触感を与える変調量が移動距離に応じて抵抗感が弱まるように変化するため、平たん部に吸い込まれるような触感を与えることができる。
【００４８】
図６は、表示画像が示す情報に基づく触感制御を説明する図である。図６の表示画像Ａ２は、表示画像Ａ１のポインタＺ１からポインタＺ２に至る経路を拡大した図である。図６のポインタＺ３、Ｚ４、Ｚ５は、それぞれ、タッチデバイス２のデバイス面に接触させた操作指の座標に連動して表示画像Ａ２上を移動するアイコンを表す。
【００４９】
また、図６において、地点α０、α１、α２は、それぞれ、スライド操作による移動経路上の地点を表す。また、破線で表された円形領域Ｎエリア、Ｎ＋１エリアは、それぞれ、地点α０を中心とする触感制御範囲、地点α１を中心とする触感制御範囲を表す。なお、図６において、触感制御が行われる各円形領域（触感制御範囲）のサイズは同一である。地点α１は、地点α０を中心とする円形領域Ｎエリアの縁辺上に位置する。また、地点
α２は、地点α１を中心とする円形領域Ｎエリア＋１の縁辺上に位置する。各円形領域内においては、各地点間の標高差（高低差）に応じて振幅変調の変調量を変化させる触感制御が行われる。
【００５０】
図６において、ポインタＺ１で指示された地点α０が、タッチデバイス２へのスライド操作の開始位置と想定する。制御装置１０は、例えば、ＡＶＮ機を介して取得した表示情報から、地点α０の位置情報（緯度、経度、標高等）を抽出する。また、制御装置１０は、触感ＭＡＰＤＢ２０１を参照し、表示情報に対応付けられた変調パターンを取得する。変調パターンには、振幅変調の変調量を変化させるための対象内容（標高差）、段階分けされた複数の変調量、触感制御範囲（円形領域Ｎエリア）等の制御パラメータが含まれる。制御装置１０は、抽出された地点α０の位置情報と、触感ＭＡＰＤＢ２０１から取得した変調パターンとを対応付けて主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。
【００５１】
制御装置１０は、一定の周期間隔で受け付けられた接触位置の座標変化からスライド操作に係る移動方向を特定する。スライド操作に係る移動方向は、例えば、タッチデバイス２のＸ軸方向に対する相対角度（θ）として表すことができる。制御装置１０は、例えば、移動方向を検出する際のサンプリング期間を予め定めておき、サンプリング期間の開始位置と終了位置とのタッチデバイス２上の座標変化（ΔＹ／ΔＸ）から、スライド操作に係る移動方向（θ）を求めるとすればよい。
【００５２】
制御装置１０は、検出されたスライド操作の移動方向、および、地点α０を中心とする触感制御範囲から、円形領域Ｎエリアの縁辺上の移動方向先に存在する地点α１の位置情報を特定する。そして、制御装置１０は、特定した地点α１と地点α０との間の標高差（ΔＨ）を取得する。
【００５３】
制御装置１０は、例えば、標高差（ΔＨ）が０を超える場合には、標高差に応じて変調量を増大させ、指先に与える抵抗感（ザラツキ感）を強める触感制御を行う（矢印Ｆ２方向）。一方、制御装置１０は、例えば、標高差（ΔＨ）が０未満の場合に、標高差に応じて変調量を減少させて指先に与える抵抗感を弱め、ツルツル感を与える触感制御を行う（矢印Ｆ１方向）。なお、制御装置１０は、標高差（ΔＨ）が０未満の際には、標高差に依らず変調量を０とするとしてもよい。
【００５４】
地点α０、地点α１における変調量をそれぞれ変調量Ｖｄ、Ｖｅとする場合、地点α０から地点α１への変調量の変化量（ΔＶ）は、（Ｖｅ−Ｖｄ）で表すことができる。制御装置１０は、予め定められた円形領域Ｎエリアのサイズから、タッチデバイス２上のスライド操作に係る移動量を求め、単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変調量の変化率を求めるとしてもよい。そして、制御装置１０は、単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変化率に従って振幅変調の変調量を変調量Ｖｄから変調量Ｖｅに増大・減少させるとしてもよい。
【００５５】
タッチデバイス２へのスライド操作が、表示画像Ａ２上の地点α１に到達した場合には、制御装置１０は、地点α１を中心とする触感制御範囲（円形領域Ｎ＋１エリア）について、上述した制御を繰り返す。
【００５６】
すなわち、制御装置１０は、地点α１へ到達後において継続するスライド操作の接触位置の座標変化から移動方向を特定する。そして、制御装置１０は、地点α１からの移動方向、および、地点α１を中心とする触感制御範囲から、円形領域Ｎ＋１エリアの縁辺上の、移動方向に存在する地点α２の位置情報を特定する。制御装置１０は、地点α１と、移動方向から特定した地点α２との間の標高差（ΔＨ）を取得し、該標高差に基づいて上述した触感を与える制御を繰り返す。
【００５７】
図６に示す表示画像Ａ２が表示される制御システム１においては、触感ＭＡＰＤＢ２０１に格納された制御パラメータに従って、スライド操作の経路上に存在する地点の標高に基づく触感制御が提供される。制御システム１においては、表示デバイス３の表示領域に表示された表示画像Ａ２の示す内容・性質に基づいて、タッチデバイス２へのスライド操作を行うユーザの指先に与える触感が変化する。制御システム１においては、表示画像Ａ２上の、スライド方向における移動経路上の地表面の高低や起伏といった形態が、触感を通じて認識可能になる。
【００５８】
（制御例２）
図７は、本実施形態の触感制御が行われる際の、他の表示画像の一例である。図７の表示画像Ａ３は、例えば、市街地におけるナビゲーション画像として表示デバイス３に表示される地図画像である。表示画像Ａ３が表示される制御形態においては、制御装置１０は、例えば、地図上の目標物に対して遠ざかる方向か、近づく方向かを、触感を介してユーザに認識させるよう制御する。なお、図７に示すポインタＺ７、Ｚ８は、Ｚ９、タッチデバイス２のデバイス面に接触させた操作指の座標に連動して表示画像Ａ３上を移動するアイコンを表す。
【００５９】
図７に示す表示画像Ａ３が、例えば、ダッシュボード４に設けられた表示デバイス３、あるいは、ヘッドアップディスプレイ８に表示された状態で、運転席に着座するユーザは、センターコンソール５に設けられたタッチデバイス２に対してスライド操作を行うものと想定する。ユーザは、例えば、表示画像Ａ３が表示された状態で、地図上の目標物として給油所ＧＳ１を指定するものとする。地図上の目標物の指定は、例えば、ＡＶＮ機に搭載された音声認識機能を用いて行われる。
【００６０】
ユーザは、給油所ＧＳ１への経路を確認するため、例えば、タッチデバイス２のデバイス面に指先を接触させ、表示画像Ａ３に重畳して表示されたアイコンをブラインド操作により移動させる。表示画像Ａ３に重畳して表示されたアイコンは、ユーザのスライド操作に連動して、ポインタＺ７の指し示す位置からポインタＺ８の指し示す位置方向、あるいは、ポインタＺ７の指し示す位置からポインタＺ９の指し示す位置方向へ移動する。
【００６１】
図７において、ポインタＺ７で指示された位置が、タッチデバイス２へのスライド操作の開始位置と想定する。制御装置１０は、例えば、ＡＶＮ機を介して表示画像Ａ３についての表示情報を取得すると共に、該表示情報からポインタＺ７で指示された位置と給油所ＧＳ１の位置情報（緯度、経度）を抽出する。
【００６２】
制御装置１０は、触感ＭＡＰＤＢ２０１を参照し、表示情報に対応付けられた変調パターンを取得する。当形態の変調パターンには、振幅変調の変調量を変化させるための対象内容（距離差）、段階分けされた複数の変調量、目標物を中心とする触感制御範囲（円形領域Ｎエリア）等の制御パラメータが含まれる。制御装置１０は、ポインタＺ７で指示された位置の位置情報、給油所ＧＳ１の位置情報と、触感ＭＡＰＤＢ２０１から取得した変調パターンとを対応付けて主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。
【００６３】
制御装置１０は、ポインタＺ７で指示された位置と給油所ＧＳ１の位置情報から、スライド操作の開始位置における相対距離（以下、「距離Ｒ０」と称する）を取得する。また、制御装置１０は、図５を用いて説明したように、一定の周期間隔で受け付けられた接触位置の座標変化からスライド操作に係る移動方向を特定する。そして、制御装置１０は、スライド操作の移動方向、および、ポインタＺ７で指示された地点（図５の地点α０に相当）を中心とする触感制御範囲から、円形領域Ｎエリアの縁辺上の移動方向に存在する地点（図５の地点α１に相当）の位置情報を特定する。そして、制御装置１０は、円形領域Ｎエリアの縁辺上の移動方向に存在する地点と給油所ＧＳ１との間の相対距離（以下、「
距離Ｒ１」とも称する）を取得する。
【００６４】
制御装置１０は、例えば、距離Ｒ０と距離Ｒ１との距離差（ΔＲ＝Ｒ０−Ｒ１）が０を超える場合には、距離差に応じて変調量を減少させて指先に与える抵抗感を弱め、ツルツル感を与える触感制御を行う（矢印Ｆ３方向）。一方、制御装置１０は、例えば、距離差（ΔＲ）が０未満の場合には、距離差に応じて変調量を増大させ、指先に与える抵抗感（ザラツキ感）を強める触感制御を行う（矢印Ｆ４方向）。制御装置１０は、距離差に基づいて、図５を用いて説明した触感制御を行うことができる。
【００６５】
なお、制御装置１０は、例えば、移動方向を検出する際の予め定められたサンプリング期間の終了位置における地図上の位置（例えば、ポインタＺ８、Ｚ９で指示された位置）に基づいて、触感制御を行うとしてもよい。制御装置１０は、例えば、スライド操作中のポインタＺ８、Ｚ９で指示された位置と目標物である給油所ＧＳ１との間の相対距離に応じて、振幅変調の変調量を段階的に増加、あるいは、減少することが可能になる。
【００６６】
例えば、制御パラメータとして、単位移動量当たりの変調量の変化率が定められているとする。制御装置１０は、上記変化率に基づいて変調量を増加変化または減少変化させ、目標物である給油所ＧＳ１とポインタＺ７で指示された地点間の相対距離に応じた振幅変調を行う。そして、制御装置１０は、スライド操作継続中のポインタＺ８、Ｚ９で指示された位置と目標物である給油所ＧＳ１との間の相対距離を移動方向に応じて順次算出し、上記変化率に基づいて変調量を増加・減少させるよう制御するとしてもよい。
【００６７】
上述した、何れの制御形態においても、制御装置１０は、スライド操作の開始位置から目標物に対して近づく方向に移動するときには、引っ張り感（抵抗感）が減少する触感を指先に与えることが可能になる。同様にして、制御装置１０は、スライド操作の開始位置から目標物に対して遠ざかる方向に移動するときには、引っ張り感（抵抗感）が増加する触感を指先に与えることが可能になる。制御装置１０は、表示画像Ａ３に示される目標物とスライド操作中の通過地点との間の相対距離、あるいは、スライド操作開始時からの距離変化に基づいて、地図上の目標物に対して遠ざかる方向か、近づく方向かを、触感を介してユーザに認識させることができる。
【００６８】
（制御例３）
図７において、地図上の目標物として、給油所ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３が指定された場合を想定する。このケースの触感制御形態では、例えば、各給油所を中心とする触感制御範囲（円形領域Ｎエリア）を設定する。制御装置１０は、例えば、ポインタＺ７で指示された地図上の位置が、各給油所を中心とする触感制御範囲外である場合には、それぞれの給油所からの相対距離に応じて触感制御を行う。一方、制御装置１０は、ポインタＺ７で指示された地図上の位置が、何れかの給油所を中心とする触感制御範囲内にある場合には、該触感制御範囲の中心となる給油所を優先して相対距離に応じた触感制御を行う。
【００６９】
図８は、目標物が複数に存在する場合の触感制御を説明する図である。図８のＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３は、図７に示す給油所ＧＳ１、ＧＳ２、ＧＳ３を表す。図８において、給油所ＧＳ１の触感制御範囲は破線の円弧、給油所ＧＳ２の触感制御範囲は実線の円弧、給油所ＧＳ３の触感制御範囲は細破線の円弧で表される。また、地点α４は、ポインタＺ７で指示される地図上の地点を表す。
【００７０】
制御装置１０は、ポインタＺ７で指示された地点α４と各給油所間の相対距離を取得する。図８に示すように、地点α４と給油所ＧＳ１とは距離Ｒ０ａ、地点α４と給油所ＧＳ２とは距離Ｒ０ｂ、地点α４と給油所ＧＳ３とは距離Ｒ０ｃで表される。制御装置１０は、地点α４と各給油所間の相対距離から、地点α４における振幅変調のための距離パラメ
ータＳＲを算出する。距離パラメータＳＲは、例えば、（（Ｒ０ａ＋Ｒ０ｂ＋Ｒ０ｃ）／３）で表される。
【００７１】
制御装置１０は、例えば、算出された距離パラメータＳＲと、単位移動量当たりの変調量の変化率に基づいて、各給油所を中心とする触感制御範囲外の地点α４における変調量を特定し振幅変調を行う。スライド操作による移動中のポインタＺ７で指示される位置（図６、ポインタＺ８、Ｚ９）が、各給油所を中心とする触感制御範囲外である場合には、制御装置１０は、同様の処理を繰り返す。すなわち、制御装置１０は、移動後のポインタＺ７の位置における距離パラメータＳＲを算出する。制御装置１０は、単位移動量当たりの変調量の変化率に基づいて移動後のポインタ位置の距離パラメータＳＲに対応する変調量を求め振幅変調を行う。このように、スライド操作によって移動変化する指示位置が、各目標物を中心とする触感制御範囲外に継続して存在する場合には、複数の目標物との間の相対的な距離（距離パラメータＳＲ）に基づいて変調量が増加変化、または、減少変化する触感制御が提供される。
【００７２】
一方、スライド操作継続中のポインタＺ７で指示される位置が、何れかの給油所を中心とする触感制御範囲内にある場合、制御装置１０は、該触感制御範囲の中心となる給油所を相対距離に基づく触感制御の目標物に設定する。例えば、図８において、スライド操作による移動中のポインタＺ７で指示される位置が、実線の円弧で表された触感制御範囲内に移動した場合には、制御装置１０は、給油所ＧＳ２を相対距離に基づく触感制御の目標物に設定する。
【００７３】
給油所ＧＳ２を中心とする触感制御範囲内に移動した指先には、図７を用いて説明した触感制御が継続して提供される。制御装置１０は、例えば、スライド操作で移動中のポインタＺ７で指示される位置と目標物である給油所ＧＳ２との間の相対距離を順次算出し、算出された相対距離に応じて段階的に変調量を増加変化・減少変化させるよう制御する。あるいは、制御装置１０は、所定の変化率に基づいて、算出された相対距離に応じた変調量を特定し、変調量を増加変化・減少変化させるよう制御する。
【００７４】
給油所ＧＳ２を中心とする触感制御範囲内にスライド操作された指先には、給油所ＧＳ２に対して近づく方向に移動するときには、引っ張り感（抵抗感）が減少する触感、あるいは、給油所ＧＳ２に対して遠ざかる方向に移動するときには、引っ張り感（抵抗感）が増加する触感を与えることが可能になる。
【００７５】
図８を用いて説明した制御形態では、制御装置１０は、スライド操作を行うユーザの指先に、表示画像に表示された複数の目標物の中の、一つの目標物に対して引き込まれるような触感を提供することが可能になる。
【００７６】
なお、図８を用いて説明した制御形態においては、各目標物に設定される触感制御範囲について、重み付けを行うとしてもよい。例えば、目標物が給油所の場合には、重み付けを行うための情報として、給油所で販売する各種燃料（ガソリン、軽油、灯油等）の価格や洗車サービスの提供価格等、ユーザのインセンティブが働く情報が例示される。
【００７７】
制御装置１０は、例えば、表示画像に係る表示情報の取得の際に、ユーザのインセンティブが働く情報を取得すると共に、取得した情報に基づいて各給油所に設定される触感制御範囲について、重み付けを行うとすればよい。
【００７８】
触感制御範囲の重み付けの形態として、例えば、触感制御範囲のサイズの変更が例示される。例えば、図８に示す各給油所が提供するガソリンの販売価格が、給油所ＧＳ３、ＧＳ２、ＧＳ１の順に低価格であるとする。制御装置１０は、ガソリンの販売価格の低価格
順に触感制御範囲を広げて相対的なサイズを変更し、該サイズの大小関係が給油所ＧＳ３、ＧＳ２、ＧＳ１の順となるように設定することができる。制御装置１０は、ガソリンの販売価格が最も低価な給油所ＧＳ３を優先対象として触感制御を行うことができる。
【００７９】
また、他の触感制御範囲の重み付けの形態として、例えば、単位移動量当たりの変調量の変化率の変更が例示される。制御装置１０は、例えば、販売価格の最も低価な給油所ＧＳ３方向に対する相対的な変化率を最も大きくすることができる。制御装置１０は、給油所ＧＳ３方向への単位移動量当たりの変調量の変化率を大きくすることにより、表示画像に表示された複数の給油所の中から、販売価格の最も低価な給油所ＧＳ３方向へ誘導する触感を指先に与えることが可能になる。
【００８０】
＜４．処理フロー＞
以下、図９を参照し、本実施形態に係る触感制御処理を説明する。図９は、制御装置１０で提供される触感制御処理の一例を示すフローチャートである。図９の処理は、図５、図６を用いて説明した触感制御処理に対応する。図９に示す触感制御処理は、制御装置１０のＣＰＵ１１等が補助記憶装置１３に記憶された各種プログラムや各種データを読み出して実行することで提供される。制御装置１０のＣＰＵ１１等は、補助記憶装置１３の触感ＭＡＰＤＢ２０１を参照し、或いは、管理するデータの格納先として触感制御処理を実行する。
【００８１】
図９のフローチャートにおいて、処理の開始（ＳＴＡＲＴ）は、制御システム１のタッチデバイス２に対する接触操作のときが例示できる。制御システム１の制御装置１０は、タッチデバイス２を介して検出された接触位置の座標を１０ｍｓといった一定の周期間隔で受け付ける。制御装置１０は、受け付けた接触位置の座標を主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。
【００８２】
制御装置１０は、表示デバイス３の表示領域に表示された表示画像の、タッチデバイス２の接触位置の座標に対応する地点の位置情報を始点入力（α０）として取得する（Ｓ１）。また、制御装置１０は、触感ＭＡＰＤＢ２０１を参照し、表示画像の示す表示情報に対応付けられた変調パターンを取得する。変調パターンには、振幅変調の変調量を変化させるための対象内容（標高差）、段階分けされた複数の変調量、触感制御範囲（円形領域Ｎエリア）等の制御パラメータが含まれる。制御装置１０は、始点入力（α０）された位置情報と、触感ＭＡＰＤＢ２０１から取得した変調パターンとを対応付けて主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。
【００８３】
制御装置１０は、一定の周期間隔で受け付けられた接触位置の座標変化からスライド操作に係る移動方向を検出する（Ｓ２）。制御装置１０は、例えば、移動方向を検出する際のサンプリング期間を予め定めておき、サンプリング期間の開始位置と終了位置とのタッチデバイス２上の座標変化（ΔＹ／ΔＸ）から、スライド操作に係る移動方向を特定する。なお、表示デバイス３には、タッチデバイス２のデバイス面に接触させた指先の座標に連動して表示画像上を移動するポインタが表示される。
【００８４】
Ｓ３の処理では、制御装置１０は、Ｓ２の処理で検出されたスライド操作の移動方向と、Ｓ１の処理で取得された移動始点α０を中心とする触感制御範囲から、図６に示す円形領域Ｎエリアの縁辺上に存在する移動方向先の地点α１の位置情報を特定する。そして、制御装置１０は、表示画像の示す表示情報から、地点α１と移動始点α０との標高差（ΔＨ）を取得する。取得した標高差（ΔＨ）は、主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶される。
【００８５】
Ｓ４の処理では、制御装置１０は、Ｓ３の処理で取得した標高差（ΔＨ）が「０」を超
えるか否かを判定する。制御装置１０は、標高差（ΔＨ）が「０」を超える場合には（Ｓ４，Ｙｅｓ）、Ｓ５の処理に移行する。一方、制御装置１０は、標高差（ΔＨ）が「０」を超えない場合には（Ｓ４，Ｎｏ）、Ｓ６の処理に移行する。
【００８６】
Ｓ５の処理では、制御装置１０は、標高差（ΔＨ）に応じて変調量を増大させて指先に与える抵抗感（ザラツキ感）を強める触感制御を行う。例えば、移動始点α０における変調量Ｖｄ、地点α１における変調量Ｖｅの場合、地点α０から地点α１への変調量の変化量（ΔＶ）は、（Ｖｅ−Ｖｄ）になる。制御装置１０は、予め定められた円形領域Ｎエリアのサイズから、地点α１に至るタッチデバイス２上のスライド操作に係る移動量を求め、該移動量と変化量（ΔＶ）から、単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変調量の変化率を求める。そして、制御装置１０は、単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変化率と、スライド操作の移動量に基づいて、指先に与える触感の変調量を変調量Ｖｄから変調量Ｖｅに増大させる。
【００８７】
Ｓ６の処理では、制御装置１０は、標高差（ΔＨ）に依らずに変調量を「０」として指先に与える抵抗感を弱め、ツルツル感を与える触感制御を行う。なお、Ｓ６の処理において、制御装置１０は、標高差（ΔＨ）に応じて変調量を減少させるとしてもよい。
【００８８】
例えば、移動始点α０における変調量Ｖｄ、地点α１における変調量Ｖｆの場合、地点α０から地点α１への変調量の変化量（ΔＶ）は、（Ｖｆ−Ｖｄ）になる。制御装置１０は、予め定められた円形領域Ｎエリアのサイズから、地点α１に至るタッチデバイス２上のスライド操作に係る移動量を求め、該移動量と変化量（ΔＶ）から、単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変調量の変化率を求める。そして、制御装置１０は、単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変化率と、スライド操作の移動量に基づいて、指先に与える触感の変調量を変調量Ｖｄから変調量Ｖｆに減少させればよい。
【００８９】
Ｓ７の処理では、制御装置１０は、スライド操作による移動後の接触位置が、移動始点α０を中心とする表示画面上の円形領域Ｎエリアの縁辺上の地点α１に到達したかを判定する。
【００９０】
Ｓ５の処理から移行した場合において、制御装置１０は、スライド操作による移動後の接触位置が、移動始点α０を中心とする表示画面上の円形領域Ｎエリアの縁辺上の地点α１に到達していない場合には（Ｓ７，Ｎｏ）、スライド操作の移動量に応じた変調量の増加変化を繰り返す。一方、制御装置１０は、スライド操作による移動後の接触位置が、移動始点α０を中心とする表示画面上の円形領域Ｎエリアの縁辺上の地点α１に到達した場合には（Ｓ７，Ｙｅｓ）、地点α１を始点として図９の処理を繰り返す。
【００９１】
また、Ｓ６の処理から移行した場合において、制御装置１０は、スライド操作による移動後の接触位置が、移動始点α０を中心とする表示画面上の円形領域Ｎエリアの縁辺上の地点α１に到達していない場合には（Ｓ７，Ｎｏ）、「０」とした変調量を維持する。
【００９２】
なお、Ｓ６の処理から移行した場合において、標高差（ΔＨ）に応じて変調量が減少される処理では、制御装置１０は、スライド操作による移動後の接触位置が、移動始点α０を中心とする表示画面上の円形領域Ｎエリアの縁辺上の地点α１に到達していない場合には（Ｓ７，Ｎｏ）、スライド操作の移動量に応じた変調量の減少変化を繰り返すとすればよい。また、制御装置１０は、スライド操作による移動後の接触位置が、移動始点α０を中心とする表示画面上の円形領域Ｎエリアの縁辺上の地点α１に到達した場合には（Ｓ７，Ｙｅｓ）、地点α１を始点として図９の処理を繰り返す。
【００９３】
以上の処理により、本実施形態の制御システム１の制御装置１０は、タッチデバイス２
に対する移動操作（スライド操作）時に、表示デバイス３に表示された表示画像の移動方向先の示す内容・性質に応じて、指先に与える触感を変化させることができる。制御装置１０は、地図画像の表示情報に基づいて、移動方向先の標高差や勾配に応じて振幅変調の変調量を増加変化、減少変化させることができる。また、制御装置１０は、地図画像の表示情報に基づいて、移動方向と目標物との相対的な位置関係に応じて振幅変調の変調量を増加変化、減少変化させることができる。本実施形態の制御システム１の制御装置１０によれば、スライド操作時に、表示デバイスに表示された内容の性質に応じた触感が提供できる。
【００９４】
＜変形例＞
図５から図８においては、ＡＶＮ機から提供される地図画像を表示画像例として説明した。制御システム１が、スマートフォンやＰＣ等の情報処理装置の一部を構成する場合には、例えば、児童を対象とした学習教材用の画像が表示デバイス上に表示されることが想定される。
【００９５】
例えば、情報処理装置の表示デバイス上にリンゴ等の立体物の画像が学習教材用として表示されていると想定する。変形例の制御形態では、制御装置１０は、例えば、画像として表示されたリンゴの縁辺から中央部にかけての果肉の膨らみや、がく片部、果梗部における窪みといった立体的な形状変化を触感として提供する。
【００９６】
情報処理装置の一部を構成する制御装置１０は、例えば、触感ＭＡＰＤＢ２０１に格納されたリンゴ画像に対応する変調パターンを取得する。変調パターンには、リンゴ画像の表示位置に対応付けられた３次元情報が含まれているとする。制御装置１０は、タッチデバイス２への接触開始位置を取得すると共に、リンゴ画像上に重畳されて表示されたポインタの指示位置（地点α０に相当）に応じた高さ情報を取得する。そして、制御装置１０は、接触開始位置からスライド操作と共に移動する、リンゴ画像上のポインタが示す指示位置（地点α１に相当）の高さ情報を取得する。制御装置１０は、各高さ情報の差分値に基づいて、指先に触感を与えるための振幅変調の変調量を増加変化、あるいは、減少変化させるとすればよい。
【００９７】
制御装置１０は、例えば、スライド操作に伴ってリンゴ画像上を移動するポインタの示す指示位置の高さが、接触開始位置の高さより高い場合には、指先に触感を与えるための振幅変調の変調量を増加変化させ、指先に与える抵抗感（ザラツキ感）を強める触感制御を行う。同様にして、制御装置１０は、例えば、スライド操作に伴ってリンゴ画像上を移動するポインタの示す指示位置の高さが、接触開始位置の高さより低い場合には、指先に触感を与えるための振幅変調の変調量を減少変化させて指先に与える抵抗感を弱め、ツルツル感を与える触感制御を行う。
【００９８】
変形例の制御形態では、制御装置１０は、スライド操作の移動方向先の示す立体物の画像情報が示す内容・性質に応じて、指先に与える触感を変化させることができる。制御装置１０は、タッチデバイス２を操作するユーザに対して、表示デバイス３上に表示された表示画像の立体的な形状変化を触感として提供することができる。
【００９９】
他の学習教材用の画像として、図１０の宇宙空間を移動するロケット軌道の表示画像が例示される。図１０に示す表示画像Ａ４においては、画像内に、複数の惑星Ｇ１−Ｇ４、恒星Ｇ５が配置される。また、表示画像Ａ４内には、複数の惑星Ｇ１−Ｇ４および恒星Ｇ５を配置した宇宙空間を移動操作可能なロケットＯＢ１が配置される。表示画像Ａ４を学習教材として使用するユーザは、ロケットＯＢ１をスライド操作し、複数の惑星Ｇ１−Ｇ４および恒星Ｇ５が配置された空間を移動させる。図１０に対応する変形例の制御形態では、例えば、宇宙空間を移動するロケットＯＢ１に作用する各惑星および恒星からの重力
の影響が触感として提供される。
【０１００】
情報処理装置の一部を構成する制御装置１０は、例えば、触感ＭＡＰＤＢ２０１に格納された表示画像Ａ４に対応する変調パターンを取得する。変調パターンには、表示画像Ａ４内の惑星Ｇ１−Ｇ４および恒星Ｇ５の配置位置、惑星Ｇ１−Ｇ４および恒星Ｇ５の質量等の重力を模擬するための情報（制御パラメータ）が含まれている。
【０１０１】
制御装置１０は、例えば、惑星Ｇ１−Ｇ４および恒星Ｇ５の質量比に基づいて、それぞれを中心とする触感制御範囲（円形領域エリア）の表示画像上のサイズを設定する。各触感制御範囲内では、制御装置１０は、中心となる惑星Ｇ１−Ｇ４や恒星Ｇ５との距離に応じた触感制御を行う。なお、各触感制御範囲外では、制御装置１０は、予め定められた変調量Ｖｇでスライド操作の移動に伴う触感制御を行うものとする。
【０１０２】
恒星Ｇ５を説明例として、触感制御範囲内における触感制御を説明する。制御装置１０は、恒星Ｇ５を中心とする予め定められた円形領域エリアのサイズから、タッチデバイス２上のスライド操作に係る移動量を求める。また、制御装置１０は、円形領域エリアの縁辺から恒星Ｇ５に移動する際の変調量をＶｇとして、ロケットＯＢ１が恒星Ｇ５に近づく方向に移動する際の単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変調量の変化率を特定する。そして、制御装置１０は、ロケットＯＢ１が恒星Ｇ５に近づく方向に移動する際には、ロケットＯＢ１と恒星Ｇ５との間の距離と単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変化率に従って、振幅変調の変調量を変調量Ｖｇから変調量０に減少変化させる。
【０１０３】
同様にして、制御装置１０は、恒星Ｇ５から円形領域Ｎエリアの縁辺に移動する際の変調量を最大変調量Ｖｍａｘとして、ロケットＯＢ１が恒星Ｇ５から遠ざかる方向に移動する際の単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変調量の変化率を特定する。そして、制御装置１０は、ロケットＯＢ１が恒星Ｇ５から遠ざかる方向に移動する際には、ロケットＯＢ１と恒星Ｇ５との間の距離と単位移動量（ΔＹ／ΔＸ）当たりの変化率に従って、振幅変調の変調量を最大変調量Ｖｍａｘから変調量Ｖｇに減少変化させる。
【０１０４】
恒星Ｇ５を中心とする触感制御範囲内においては、円形領域Ｎエリアの縁辺から恒星Ｇ５に近づく方向に移動する際には、制御装置１０は、指先に与える抵抗感を弱めることでツルツル感を与えられるため、恒星Ｇ５に引き寄せられるような触感を提供することができる。一方、恒星Ｇ５から遠ざかる方向に移動する際には、制御装置１０は、恒星Ｇ５とロケットＯＢ１との距離が近いほど指先に与える抵抗感（ザラツキ感）を強めることができるため、恒星Ｇ５の引力に逆らうような触感を提供することができる。図１０に示す表示画像Ａ１に対応する変形例の制御形態では、スライド操作の移動方向に応じて作用する重力の影響を触感として提供することが可能になる。
【０１０５】
（他の変形例）
制御装置１０は、例えば、表示デバイス３の表示領域に表示された、触感制御の対象となる画像の表示サイズ、優先度、重要度等に応じて、タッチデバイス２の表面に接触させた指先等に与える振幅変調の変調量を変化させるとしてもよい。
【０１０６】
例えば、表示デバイス３の表示領域には、表示サイズの異なる複数のメニューアイコンが並んで表示されているとする。変形例の制御装置１０は、例えば、表示デバイス３の表示領域に表示されたメニューアイコンの面積（画素量）を比較し、相対的に表示サイズの大きいメニューアイコン側へ引き込まれるように触感制御を行う。アイコンは使用頻度が高いものが大きく設計されるため、変形例の制御装置１０においては、使用頻度が高いアイコンへ吸い込まれ易くする触感を与えることで利便性が向上される。
【０１０７】
また、表示デバイス３の表示領域に、検索結果の表示リストのように、利用頻度が高い情報が上位に優先して並ぶような場合には、変形例の制御装置１０は、例えば、上位の情報に引き込まれるように触感制御を行う。変形例の制御装置１０においては、優先度の高い情報項目に対して吸い込まれ易くする触感を与えることで利便性が向上される。
【０１０８】
また、例えば、表示デバイス３の表示領域には、走行中の状況に応じて重要度が変更された地図上のアイコンが表示されるものとする。例えば、走行中にガソリン量が所定値を下回った場合に地図上のガソリンスタンドのアイコンの重要度がその他のアイコンよりも大きくなる。また、昼食時の直前、夕食時の直前には、飲食店やスーパーのアイコンの重要度がその他のアイコンよりも大きくなる。このような場合、変形例の制御装置１０は、例えば、状況に応じて重要度が大きくなったアイコンに対して引き込まれるように触感制御を行う。変形例の制御装置１０においては、急な目的地設定に伴って変更された重要度が大きい候補アイコンに対して吸い込まれ易くする触感を与えることで利便性が向上される。
【符号の説明】
【０１０９】
１      制御システム
２      タッチデバイス
２ａ    タッチパッド
２ｂ    ピエゾ素子
２ｃ    ピエゾ駆動回路
３      表示デバイス
４      ダッシュボード
５      センターコンソール
６      シフトレバー
７      メータパネル
８      ヘッドアップディスプレイ
１０    制御装置
１１    ＣＰＵ
１２    主記憶装置
１３    補助記憶装置
１４    通信ＩＦ
１５    入出力ＩＦ
１６    接続バス
１０１  操作制御部
１０２  振動制御部
２０１  触感ＭＡＰＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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