(57)【要約】【課題】電波感度低下が発生する領域の継時的な変化を推定して、衛星配置や地理的な状況に依存する電波感度低下領域を管理することが要望されている。【解決手段】作業地を衛星航法で自動走行する作業車のための衛星電波感度分布管理システムは、衛星からの衛星情報に基づいて、衛星位置データ及び受信感度を出力する衛星測位モジュール７と、感度低下事象を検知する感度低下事象検知部４１と、感度低下事象の発生地点と発生時刻と衛星特定データとを含む感度低下事象情報を生成する感度低下事象情報生成部４２と、感度低下事象情報格納部９１と、感度低下事象の原因となる受信障害物を決定する受信障害物決定部９２と、感度低下領域及び感度低下時刻帯を管理する感度低下管理部９３とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業地を衛星航法で自動走行する作業車のための衛星電波感度分布管理システムであって、
衛星からの衛星情報に基づいて、衛星位置データ及び受信感度を出力する衛星測位モジュールと、
前記受信感度が異常低下する感度低下事象の発生を検知する感度低下事象検知部と、
前記感度低下事象の発生地点と、前記感度低下事象の発生時刻と、前記感度低下事象の対象となる前記衛星を特定する衛星特定データとを含む感度低下事象情報を生成する感度低下事象情報生成部と、
前記感度低下事象情報を抽出可能に格納する感度低下事象情報格納部と、
前記感度低下事象情報に基づいて、前記感度低下事象の原因となる受信障害物を決定する受信障害物決定部と、
前記受信障害物によって前記感度低下事象の発生が推定される感度低下領域及び感度低下時刻帯を管理する感度低下管理部と、
を備える衛星電波感度分布管理システム。
【請求項２】
前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯を前記作業地の地図に組み込んだ、衛星電波感度分布付き作業地情報を生成する作業地情報生成部が備えられている請求項１に記載の衛星電波感度分布管理システム。
【請求項３】
前記作業車のための走行経路を生成する走行経路生成部が備えられ、前記走行経路生成部は、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯を考慮して、前記感度低下事象に遭遇しないように前記走行経路を生成する請求項１または２に記載の衛星電波感度分布管理システム。
【請求項４】
前記走行経路には、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯が付加されており、前記作業車が、前記感度低下時刻帯において前記感度低下領域に進入する可能性が確認された場合、前記感度低下時刻帯を外れるまで、前記作業車は待機する請求項３に記載の衛星電波感度分布管理システム。
【請求項５】
前記走行経路には、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯が付加されており、前記作業車が、前記感度低下時刻帯及び前記感度低下領域に進入する可能性が確認された場合に前記走行経路を前記受信感度が良好な場所へ移動する経路に変更する走行経路変更部が備えられている請求項３に記載の衛星電波感度分布管理システム。
【請求項６】
前記衛星測位モジュールと前記感度低下事象検知部と前記感度低下事象情報生成部とが、前記作業車に備えられ、
前記感度低下事象情報格納部と前記受信障害物決定部と前記感度低下管理部とが、前記作業地から離れた管理コンピュータに備えられており、
前記感度低下事象情報が、前記作業車から前記管理コンピュータに転送される請求項１から５のいずれか一項に記載の衛星電波感度分布管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業地を衛星航法で自動走行する作業車のための衛星電波感度分布管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ測位システムなどを用いて衛星航法で作業地を自動走行する作業車は、衛星からの電波の感度が不足すると、設定された走行経路の沿った走行が不可能となる。作業車の場合、作業地周辺に山や防風林などが存在する可能性が高く、特定の時間帯における作業地の特定領域で受信感度が低下し、衛星航法での正確な自動走行が困難となる問題がある。
【０００３】
特許文献１による作業車は、衛星測位システムを利用して作業車両の位置を測位する位置算出手段と、作業車両を自動走行させる自動走行手段と、制御装置とを備え、制御装置の記憶装置に記憶させた設定走行経路に沿って自律走行を行う。さらに、制御手段は、衛星測位システムにより現在位置が測位できない場合、その測位障害が発生した位置と時間及び測位障害が発生した範囲を記憶装置に記憶するとともに、表示手段に測位障害が発生したことを表示する機能を有する。これにより、測位障害が発生した位置や時間が履歴として残される。このような履歴情報は、電波障害による走行が不能となる問題を解消するための対策を立てる際の資料となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１４７１１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、電波障害が発生した位置と時刻とだけを記憶し、次回の作業において、電波障害が発生した位置と時刻を避けるような走行経路を作成したとしても、その原因が山林や建物による電波遮断であれば、単に、電波感度低下が発生した時の位置と時刻だけを避けても、時刻によっては、別の位置で電波感度低下が生じうる。これを解決するためには、その時の衛星の状態や地理的な状況も考慮して、電波感度低下が発生した原因を求める必要がある。電波感度低下の原因となる衛星配置や地理的な状況を考慮して、衛星配置や地理的な状況に依存する電波感度低下領域を管理することが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の、作業地を衛星航法で自動走行する作業車のための衛星電波感度分布管理システムは、衛星からの衛星情報に基づいて、衛星位置データ及び受信感度を出力する衛星測位モジュールと、前記受信感度が異常低下する感度低下事象の発生を検知する感度低下事象検知部と、前記感度低下事象の発生地点と、前記感度低下事象の発生時刻と、前記感度低下事象の対象となる前記衛星を特定する衛星特定データとを含む感度低下事象情報を生成する感度低下事象情報生成部と、前記感度低下事象情報を抽出可能に格納する感度低下事象情報格納部と、前記感度低下事象情報に基づいて、感度低下事象の原因となる受信障害物を決定する受信障害物決定部と、前記受信障害物によって前記感度低下事象の発生が推定される感度低下領域及び感度低下時刻帯を管理する感度低下管理部とを備えている。
【０００７】
この構成では、受信感度が異常低下する感度低下事象が発生した場合、その発生地点と発生時刻、さらに感度低下事象の対象となる衛星を特定する衛星特定データとを含む感度低下事象情報が生成され、データベースとしての感度低下事象情報格納部に格納される。この衛星特定データから、受信感度が低下している衛星の仰角や方位が得ることができるので、感度低下事象の発生地点と特定の衛星との間に受信感度低下を引き起こす受信障害物が存在していると推定することができる。その際、感度低下事象の発生地点の地形、さらには樹木や建物の分布を参照すれば、感度低下事象の原因となる具体的な山林や建物などの受信障害物を決定することも可能である。受信障害物が決定されると、この受信障害物と衛星配置とに起因して発生する感度低下事象の位置（感度低下領域）や時刻帯（感度低下時刻帯）が推定される。これにより、衛星配置や地理的な状況に依存して電波感度低下が発生する領域の継時的な変化を推定して、電波感度低下領域を管理すること可能となる。
【０００８】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯を前記作業地の地図に組み込んだ、衛星電波感度分布付き作業地情報を生成する作業地情報生成部が備えられている。この構成では、衛星電波感度分布付き作業地情報は、作業地の地図に感度低下領域及び感度低下時刻帯が組み込まれたものである。したがって、この衛星電波感度分布付き作業地情報から、感度低下領域がマークされた作業地地図を時刻帯別で作成することができる。このような作業地地図を参照することで、衛星配置や地理的な状況依存する感度低下領域が点在するような作業地に対しても、効率的に作業車を作業走行させる作業計画を作成することができる。
【０００９】
時刻帯別で異なる感度低下領域を付与された作業地地図があれば、通過時刻を考慮することで、感度低下領域を回避する走行経路を作り出すことが可能となる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車のための走行経路を生成する走行経路生成部が備えられ、前記走行経路生成部は、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯を考慮して、前記感度低下事象に遭遇しないように前記走行経路を生成するように構成されている。これにより、時刻に依存する感度低下領域が点在するような作業地に対しても、効率的に作業車を自動走行させる走行経路を作成することができる。
【００１０】
感度低下の時刻帯や領域を正確に把握していても、実際の作業車の自動走行では、種々の環境的な要因や作業車自体のトラブルで、時刻通りに走行経路を走行できないことが起こり得る。そのような場合の対処策として、本発明では以下の２つ実施形態が提案される。
【００１１】
その１つでは、前記走行経路には、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯が付加されており、前記作業車が、前記感度低下時刻帯において感度低下領域に進入する可能性が確認された場合、前記感度低下時刻帯を外れるまで、前記作業車は待機する。これにより、突然の受信感度の低下による自動走行の停止による作業の中途半端な中断、及び停止が望ましくない場所での作業車の立ち往生などの不都合が回避される。
【００１２】
他の１つでは、前記走行経路には、前記感度低下領域及び前記感度低下時刻帯が付加されており、前記作業車が前記感度低下時刻帯及び前記感度低下領域に進入する可能性が確認された場合に、前記走行経路を前記受信感度が良好な場所へ移動する経路に変更する走行経路変更部が備えられている。この構成により、作業車は、衛星電波の受信感度低下により自動走行の停止を回避し、受信感度が良好な場所に自動的に移動して、作業を続行することができ、走行中断による時間的浪費を少なくすることができる。
【００１３】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記衛星測位モジュールと前記感度低下事象検知部と前記感度低下事象情報生成部とが、前記作業車に備えられ、前記感度低下事象情報格納部と前記受信障害物決定部と前記感度低下管理部とが、前記作業地から離れた管理コンピュータに備えられており、感度低下事象情報が、前記作業車から前記管理コンピュータに転送される。この実施形態では、作業車は、作業地を作業走行しながら、感度低下事象のプローブカーのように機能して、収集した感度低下事象情報を管理コンピュータに送る。管理コンピュータはクラウドサーバとして機能し、この衛星電波感度分布管理システムに参加している全ての作業車からの感度低下事象情報を蓄積する。さらに、管理コンピュータは、感度低下事象情報から推定される受信障害物に基づく感度低下領域及び感度低下時刻帯を、作業車側からの要求に基づいて、いつでも与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による衛星電波感度分布管理システムを採用している作業車が自動走行している様子を示す説明図である。
【図２】作業車の一例であるトラクタの側面図である。
【図３】衛星電波感度分布管理システム及びトラクタにおける、本発明に関例する制御機能を示す機能ブロック図である。
【図４】衛星電波感度分布管理システムにおける制御の流れを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、図面を用いて、本発明による衛星電波感度分布管理システムを説明する。図１には、作業地を衛星航法で自動走行する作業車が示されている。この作業車は、衛星電波感度分布管理システムを採用しており、クラウドサーバとして機能する、遠隔地の管理コンピュータＣＳとデータ交換可能である。作業車は、作業地において衛星情報を含んだ電波を衛星ＳＡから受信しながら、作業走行する。作業車は、作業地における衛星電波の受信感度に関する情報としての感度低下事象情報を生成して、管理コンピュータＣＳに送る。また、作業車は、各作業地における衛星電波の感度低下を回避する走行経路に関する情報を管理コンピュータＣＳから受け取ることで、衛星電波の感度低下をできるだけ避けながら、作業地を自動走行することができる。
【００１６】
図２に、作業地を作業する作業車の一例として、圃場で農作業を行うトラクタが、示されている。このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に運転室２０が設けられている。車体１の後部には油圧式の昇降機構３１を介してロータリ耕耘装置である作業装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は運転室２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって行われる。トラクタのキャビン２１には、測位モジュールとして衛星測位モジュール７が設けられている。衛星測位モジュール７の構成要素として、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。なお、この衛星測位モジュール７には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール７とは別の場所に設けてもよい。
【００１７】
図３には、このトラクタに構築されている制御系が示されている。この実施形態の制御系は、衛星測位モジュール７を介して衛星ＳＡから送られてくる衛星情報を取り扱う第１制御ユニット４と、自動走行のための走行経路を取り扱う第２制御ユニット５と、トラクタの制御を行う第３制御ユニット６と、入出力信号に対する信号変換やデータ変換等を行う入出力信号処理ユニット８とを備えている。第１制御ユニット４と、第２制御ユニット５と、第３制御ユニット６と、入出力信号処理ユニット８とは、互いに車載ＬＡＮ、データ線、または信号線等によって接続されている。
【００１８】
入出力インタフェースとして機能する入出力信号処理ユニット８は、データ線、信号線、車載ＬＡＮと接続可能である。走行状態検出センサ群８１、作業状態検出センサ群８２、自動／手動切替操作具８３などの入力デバイス群が、入出力信号処理ユニット８と接続している。さらに、車両走行機器群８４、作業装置機器群８５、報知デバイス群８６などの出力デバイス群が、入出力信号処理ユニット８と接続している。車両走行機器群８４には、操舵機構１３の操舵モータ１４、エンジン制御機器、変速操作機器などが含まれている。作業装置機器群８５には、作業装置３０である耕耘装置の動力伝達クラッチや昇降機構３１の昇降シリンダなどが含まれている。報知デバイス群８６には、計器やブザーやランプや液晶ディスプレイも含まれている。また、入出力信号処理ユニット８には、走行状態検出センサ群８１、作業状態検出センサ群８２、自動／手動切替操作具などのスイッチやボタンも接続されている。
【００１９】
通信部ＣＤは、無線通信回線や有線通信回線を介しての外部とのデータ入出力を行う。この通信部ＣＤには、ＵＳＢメモリなどの記録媒体を介しての外部とのデータ入出力も行う通信モジュールも含まれている。
【００２０】
衛星ＳＡからの衛星情報を受信する衛星測位モジュール７は、第１制御ユニット４と接続しており、測位データや衛星位置データや受信感度を第１制御ユニット４に与える。第１制御ユニット４には、感度低下事象検知部４１と感度低下事象情報生成部４２と自車位置算出部４３とが備えられている。自車位置算出部４３は、衛星測位モジュール７からの測位データに基づいて、車体１の位置座標を算出する。
【００２１】
感度低下事象検知部４１は、衛星ＳＡからの電波の受信感度が異常低下する感度低下事象の発生を検知する。衛星測位モジュール７は、常時4つ以上の衛星ＳＡからの電波を受信することができるが、各衛星ＳＡからの受信感度を感度低下事象検知部４１に与える。感度低下事象検知部４１は、受信感度の異常低下を検出するために具体的な方法の１つとして、衛星測位モジュール７から与えられた各衛星ＳＡからの受信感度を所定のしきい値で比較して、受信感度がしきい値以下となれば、感度低下事象が発生したことを検知する。感度低下事象情報生成部４２は、感度低下事象検知部４１による感度低下事象の検知に応答して、感度低下事象情報を生成する。この感度低下事象情報には、感度低下事象の発生地点と、感度低下事象の発生時刻と、感度低下事象の対象となる衛星ＳＡを特定する衛星特定データとが含まれている。発生地点の位置座標には、自車位置算出部４３によって算出される車体１の位置座標（緯度、経度）が用いられる。衛星ＳＡを特定する衛星特定データには、衛星ＩＤ、仰角、方位角などが含まれている。
【００２２】
感度低下事象情報生成部４２で生成された感度低下事象情報は、通信部ＣＤを介して、オンライン処理（無線通信回線）で、またはバッチ処理（記録メディア）で管理コンピュータＣＳに与えられる。
【００２３】
第２制御ユニット５には、走行経路設定部５１、感度低下領域進入判定部５２、走行経路変更部５３が備えられている。走行経路設定部５１は、外部からダウンロードされた走行経路から自動走行の目標となる目標走行経路を読み出して、メモリに展開する。走行経路はダウンロードするのではなく、このトラクタの制御系内で生成することも可能である。
【００２４】
この実施形態では、これから作業しようとする圃場の走行経路は管理コンピュータＣＳ側で作成され、管理コンピュータＣＳからダウンロードされる。ダウンロードされた走行経路は走行経路設定部５１に与えられる。この走行経路には、後で詳しく説明されるが、感度低下領域及び感度低下時刻帯が付加されており、この走行経路から、所定の時刻で、感度低下が生じる領域を読み出すことができる。例えば、走行経路を多数の走行経路部分で区分けした場合、ある時刻帯において感度低下が発生する走行経路部分、次の時刻帯において感度低下が発生する別な走行経路部分といった情報が、この走行経路から読み出すことができる。感度低下領域進入判定部５２は、このような情報に基づいて、トラクタが感度低下を発生する領域に進入するかどうかを判定する。トラクタが感度低下領域に進入する可能性が確認された場合、待機モードと経路変更モードとのうちから予め設定されている方のモードに基づく制御が実行される。待機モードでは、時間経過にともなって、トラクタの進入領域が感度低下時刻帯を外れるまで、トラクタは適所で停車させられる。経路変更モードでは、走行経路変更部５３が、走行経路から、その時刻帯で感度低下が生じない領域を延びている走行経路部分を検索し、当該走行経路部分へトラクタが移動するための緊急避難走行経路を生成する。トラクタは、この緊急避難走行経路を経て、感度低下が生じない走行経路部分に移動して、自動走行を続ける。
【００２５】
第３制御ユニット６には、トラクタが自動作業走行するための制御機能部として、走行経路設定部５１、操舵制御部６０、走行制御部６１、作業制御部６２が備えられている。
【００２６】
操舵制御部６０は、自動操舵制御モードと手動操舵制御モードとを有する。自動操舵制御モードが選択されると、操舵制御部６０は、目標走行経路と自車位置とに基づいて、車体１が目標走行経路に沿って走行するように、操舵機構１３の操舵モータ１４に動作制御信号を出力する。手動操舵制御モードが選択されると、操舵制御部６０は、運転者によるステアリングホイール２２の操作に基づいて、操舵モータ１４に動作制御信号を出力する。
【００２７】
走行制御部６１も、自動走行制御モードと手動走行制御モードとを有する。自動走行制御モードが選択されると、走行制御部６１は、予め設定された自動走行パラメータに基づいて、車両走行機器群８４に制御信号を与え、自動走行パラメータで規定されたエンジン回転数や車速でもって車体１を走行させる。手動走行制御モードが選択されると、運転者によるアクセルペダルや変速レバーに対する操作に基づいて車両走行機器群８４に制御信号が与えられる。さらに、作業制御部６２も、自動作業制御モードと手動作業制御モードとを有する。自動作業制御モードが選択されると、自動作業パラメータに基づいて作業装置機器群８５に信号が与えられ、自動作業パラメータで規定された作業装置３０の姿勢維持や作業装置３０の昇降が実現する。手動作業制御モードが選択されると、運転者による作業操作具に対する操作に基づいて作業装置機器群８５に制御信号が与えられる。
【００２８】
自動／手動切替操作具８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵モードで走行中に自動／手動切替操作具８３を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵での走行中に自動／手動切替操作具８３を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。
【００２９】
この実施形態では、感度低下事象情報生成部４２で生成された感度低下事象情報は、遠隔地の管理センタ等に設置されている管理コンピュータＣＳに与えられる。管理コンピュータＣＳは、クラウドサーバとして機能するため、本発明の衛星電波感度分布管理システムが適用されている多数のトラクタとの間で、互いの通信部ＣＤ及びインターネットなどの通信網を介してデータ交換可能である。
【００３０】
管理コンピュータＣＳには、感度低下事象情報格納部９１、受信障害物決定部９２、感度低下管理部９３、作業地管理部９４、作業地情報生成部９５、走行経路生成部９６が備えられている。
【００３１】
感度低下事象情報格納部９１はデータベースとして構成されており、トラクタから送られてきた感度低下事象情報を抽出可能に格納する。受信障害物決定部９２は、感度低下事象情報に含まれている、感度低下地点の位置座標や、感度低下地点と衛星ＳＡとの間の仰角及び方位角などの情報に基づいて、感度低下事象の原因となる受信障害物（山林や建物など）を決定する。感度低下管理部９３は、決定された受信障害物と、推定される衛星ＳＡの軌道とから、受信障害物によって感度低下事象の発生が推定される感度低下領域及び感度低下時刻帯を演算し、継時的感度低下領域情報として管理する。
【００３２】
作業地管理部９４は、作業車によって作業される作業地の位置や地形を示す地図データ、作業地で行われる作業の種類、作業地で実施された作業の履歴など、作業地に関する情報を管理する。
【００３３】
作業地情報生成部９５は、感度低下領域及び感度低下時刻帯を作業地の地図に組み込んだ、衛星電波感度分布付き作業地情報を生成する。この衛星電波感度分布付き作業地情報は、時刻帯によって変動する感度低下領域の移り変わりを示す、時系列地図データである。この時系列地図データから、特定時刻帯で発生する感度低下領域を抽出することができる。
【００３４】
走行経路生成部９６は、トラクタが自動走行するための走行経路を生成する。作業地管理部９４で管理されている作業対象となる作業地（圃場）の地形などを含む圃場情報を参照し、予めインストールされている走行経路生成プログラムを用いて走行経路を生成する。その際、走行経路生成部９６は、感度低下領域及び感度低下時刻帯を考慮して、感度低下事象に遭遇しないように作業開始時刻や作業終了時刻、さらには走行経路を構成する各走行経路部分を走行する時刻を設定した走行経路を生成することも可能である。
【００３５】
次に、図４を用いて、この上述した衛星電波感度分布管理システムにおける制御の流れを説明する。
トラクタの走行の間、衛星測位モジュール７から送られてくる測位データから自車位置算出部４３が自車位置を算出する。同時に、衛星測位モジュール７から送られてくる衛星電波の受信感度を感度低下事象検知部４１がチェックする。感度低下事象検知部４１は受信感度を所定のしきい値と比較し、受信感度がこのしきい値を下回った場合、感度低下事象が発生したと見なして、感度低下事象の発生を感度低下事象情報生成部４２に知らせる。感度低下事象情報生成部４２は、感度低下事象の発生を受けて、感度低下事象情報を生成する。この感度低下事象情報には、各衛星の受信感度、衛星位置データ（仰角や方位角など）、自車位置（感度低下事象発生地点）、作業地ＩＤなどが含まれる。生成された感度低下事象情報は、バッチ処理で、またはオンライン処理で管理コンピュータＣＳに送られる。
【００３６】
トラクタから管理コンピュータＣＳに送られた感度低下事象情報は、データベースとして構成された感度低下事象情報格納部９１に格納される。管理コンピュータＣＳでは、感度低下事象情報格納部９１に格納された感度低下事象情報に基づいて、作業地別の衛星電波感度分布が生成される。
【００３７】
衛星電波感度分布の生成において、まず、受信障害物決定部９２によって、感度低下が発生した原因としての受信障害物（山林や建物）を決定する。これは、感度低下事象発生地点と、感度低下事象の対象となった衛星の方位角及び仰角とに基づき求められる。次いで、感度低下管理部９３が、作業地毎の感度障害物に起因する継時的感度低下領域情報を生成して管理する。継時的感度低下領域情報には、作業地における、時刻毎の感度低下領域が含まれている。各作業地の継時的感度低下領域情報に基づいて、作業地情報生成部９５は、作業地毎の電波感度分布付き作業地情報を生成する。例えば、電波感度分布付き作業地情報は、日時別の感度低下領域を示した地図情報として生成される。生成された電波感度分布付き作業地情報は、感度低下事象情報格納部９１に格納される。
【００３８】
作業地に対する作業計画が決定されると、走行経路生成部９６は、トラクタが自動走行するための走行経路を作成する。その際、走行経路生成部９６は、当該作業地の電波感度分布付き作業地情報を取り出し、トラクタの走行中に電波感度の低下が生じないような走行時刻で規定された走行経路の生成を行う。生成された走行経路は、トラクタの走行経路設定部５１にダウンロードされる。トラクタ側では、走行経路設定部５１が設定した目標走行経路に沿って車体１が走行するように、操舵制御部６０が自動操舵する。
【００３９】
自動走行の場合、種々の状況によって、予定された時刻通りに走行経路を走行できないことがある。このため、自動走行中は、感度低下領域進入判定部５２が、電波感度分布付き作業地情報と目標走行経路と自車位置とから、車体１が感度低下領域に進入しないかどうか判定する。もし、感度低下領域への進入、ないしは感度低下領域への進入の可能性が判定されると、一旦走行を停止して、感度が回復するのを待つか、走行経路変更部５３によって生成される、トラクタを受信感度が良好な場所に導く変更走行経路に沿った走行に切り替えるか、のいずれかが実行される。この選択は、予め設定可能であるが、リモコン等で指令してもよい。
【００４０】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、衛星電波感度分布管理システムは、管理コンピュータＣＳをサーバとし、トラクタをクライアントとするクラウドサービスとして構成されていた。これに代えて、管理コンピュータＣＳをトラクタに装備するか、あるいはトラクタに装備される通信端末コンピュータとして構成して、トラクタにおけるスタンドアローン的なシステムとして運用することも可能である。
（２）図３で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、任意に、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることが可能である。
（３）上述した実施形態では、作業装置３０として耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置３０を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、作業地を衛星航法で自動走行する作業車に適用可能である。
【符号の説明】
【００４２】
７    ：衛星測位モジュール
４１  ：感度低下事象検知部
４２  ：感度低下事象情報生成部
４３  ：自車位置算出部
５１  ：走行経路設定部
５２  ：感度低下領域進入判定部
５３  ：走行経路変更部
６０  ：操舵制御部
９１  ：感度低下事象情報格納部
９２  ：受信障害物決定部
９３  ：感度低下管理部
９４  ：作業地管理部
９５  ：作業地情報生成部
９６  ：走行経路生成部
ＣＤ  ：通信部
ＣＳ  ：管理コンピュータ
ＳＡ  ：衛星
【図１】
2018132326.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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