(57)【要約】【課題】部品に応じて簡単に把持態様を変更することができる部品実装装置及び部品実装装置を用いた部品実装方法を提供する。【解決手段】部品３を基板２に実装する部品実装装置１であって、部品３を挟み込んで把持する一対の把持部材３９を備えており、一対の把持部材３９は、第１本体部３ａと、第１本体部３ａの下部から下方に突出する第１リード３ｂと、を有する第１部品３１と、第２本体部３ｃと、第２本体部３ｃの両側部から側方に突出して先端が下方に折り曲げられた第２リード３ｄと、を有する第２部品３２のいずれも把持可能となっており、一対の把持部材３９の対向する部位には、第１部品３１の第１本体部３ａに接触する把持面４０と、把持面４０に形成され、第２部品３２の第２リード３ｄを保持する保持溝４０ｃと、を備えている。【選択図】図１０Ｂ
2018148045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板に実装する部品実装装置であって、
部品を挟み込んで把持する一対の把持部材と、前記把持部材で挟み込んだ部品を基板に向かって押し出すプッシャと、を備えており、
前記一対の把持部材は、
第１本体部と、前記第１本体部の下部から下方に突出する第１リードと、を有する第１部品と、第２本体部と、前記第２本体部の両側部から側方に突出して先端が下方に折り曲げられた第２リードと、を有する第２部品のいずれも把持可能となっており、
前記一対の把持部材の対向する部位には、
前記第１部品の前記第１本体部に接触する把持面と、
前記把持面に形成され、前記第２部品の前記第２リードを保持する保持溝と、を備えている、部品実装装置。
【請求項２】
前記保持溝は、前記第２リードを前記基板に向かって案内するために、前記把持部材の先端に向かって延びている、請求項１記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記部品実装装置は、前記一対の把持部材を接離させる方向に移動させる駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御部と、を備えており、
前記制御部は、前記把持部材が前記第１部品を把持する場合と前記把持部材が前記第２部品を把持する場合とで異なる制御を行う、請求項１又は２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記把持部材が前記第１部品を把持する場合、前記一対の把持部材が前記第１部品を把持する把持力を管理する、請求項３記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記把持部材が前記第２部品を把持する場合、前記一対の把持部材の前記保持溝に保持された一対の前記第２リードの間隔を固定するために、前記一対の把持部材の間隔を管理する制御を行う、請求項４記載の部品実装装置。
【請求項６】
部品を基板に実装する部品実装装置を用いた部品実装方法であって、
前記部品実装装置は、前記部品を挟み込んで把持する一対の把持部材と、前記把持部材で挟み込んだ部品を基板に向かって押し出すプッシャと、を備えており、
前記一対の把持部材は、第１本体部と第１リードとを有する第１部品と、第２本体部と第２リードとを有する第２部品のいずれも把持可能となっており、
前記一対の把持部材の対向する部位には、
前記第１部品の前記第１本体部に接触する把持面と、
前記把持面に形成され、前記第２部品の前記第２リードを保持する保持溝と、を備えており、
前記部品実装装置はさらに、前記一対の把持部材を接離させる方向に移動させる駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御部と、を備えており、
前記把持部材が前記第１部品を前記基板に実装する場合、前記一対の把持部材の間に前記第１部品の前記第１本体部を配置した状態で前記一対の把持部材を接近させる接近工程と、前記第１部品を把持する把持工程と、前記第１部品を把持した前記一対の把持部材を前記基板へ移動させ、前記一対の把持部材に把持された前記第１部品を前記プッシャで押し出して前記基板に実装する実装工程と、を含み、
前記把持部材が前記第２部品を前記基板に実装する場合、前記一対の把持部材の間隔を固定する間隔固定工程と、前記間隔が固定された前記一対の把持部材間に前記第２部品の前記第２リードを前記保持溝に沿わせながら前記第２部品を挿入させる挿入工程と、挿入された前記第２部品を把持した前記一対の把持部材を前記基板へ移動させ、前記一対の把持部材に把持された前記第２部品を前記プッシャで押し出して前記基板に実装する実装工程と、を含む部品実装方法。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１部品を把持する把持工程において、前記一対の把持部材が前記第１部品を把持する把持力を管理する、請求項６記載の部品実装方法。
【請求項８】
前記制御部は、前記間隔固定工程から前記第２部品が前記基板に実装されるまでの間、前記一対の把持部材の前記保持溝に保持された一対の前記第２リードの間隔を固定するために、前記一対の把持部材の間隔を管理する、請求項７記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に部品を実装する部品実装装置及び部品実装装置を用いた部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
実装分野においては、パーツフィーダ等の部品供給部により供給された部品を把持装置により把持して基板に実装する部品実装装置が知られている。従来、把持装置として、例えば特許文献１に示されるように、部品の両側から２つの可動片（把持部材）を互いに接近する方向に移動させて部品を把持する構成のものが提案されている。
【０００３】
そして、特許文献２又は３に示されるように、アキシャルリード型部品やラジアルリード型部品を基板に実装する場合、それぞれ、専用の把持装置が用いられるようになっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−３１８３６６号公報
【特許文献２】特開２０１５−３７０８４号公報
【特許文献３】特開２０１６−２８４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、このように部品によって専用の把持装置を設けることによって、装置の取扱が煩雑となり、また、装置コストが増大するという課題がある。
【０００６】
そこで本発明では、部品に応じて簡単に把持態様を変更することができる部品実装装置及び部品実装装置を用いた部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、部品を基板に実装する部品実装装置であって、
部品を挟み込んで把持する一対の把持部材と、前記把持部材で挟み込んだ部品を基板に向かって押し出すプッシャと、を備えており、
前記一対の把持部材は、
第１本体部と、前記第１本体部の下部から下方に突出する第１リードと、を有する第１部品と、第２本体部と、前記第２本体部の両側部から側方に突出して先端が下方に折り曲げられた第２リードと、を有する第２部品のいずれも把持可能となっており、
前記一対の把持部材の対向する部位には、
前記第１部品の前記第１本体部に接触する把持面と、
前記把持面に形成され、前記第２部品の前記第２リードを保持する保持溝と、を備えている。
【０００８】
本発明の一態様は、部品を基板に実装する部品実装装置を用いた部品実装方法であって、
前記部品実装装置は、前記部品を挟み込んで把持する一対の把持部材と、前記把持部材で挟み込んだ部品を基板に向かって押し出すプッシャと、を備えており、
前記一対の把持部材は、第１本体部と第１リードとを有する第１部品と、第２本体部と第２リードとを有する第２部品のいずれも把持可能となっており、
前記一対の把持部材の対向する部位には、
前記第１部品の前記第１本体部に接触する把持面と、
前記把持面に形成され、前記第２部品の前記第２リードを保持する保持溝と、を備えており、
前記部品実装装置はさらに、前記一対の把持部材を接離させる方向に移動させる駆動機構と、前記駆動機構を制御する制御部と、を備えており、
前記把持部材が前記第１部品を前記基板に実装する場合、前記一対の把持部材の間に前記第１部品の前記第１本体部を配置した状態で前記一対の把持部材を接近させる接近工程と、前記第１部品を把持する把持工程と、前記第１部品を把持した前記一対の把持部材を前記基板へ移動させ、前記一対の把持部材に把持された前記第１部品を前記プッシャで押し出して前記基板に実装する実装工程と、を含み、
前記把持部材が前記第２部品を前記基板に実装する場合、前記一対の把持部材の間隔を固定する間隔固定工程と、前記間隔が固定された前記一対の把持部材間に前記第２部品の前記第２リードを前記保持溝に沿わせながら前記第２部品を挿入させる挿入工程と、挿入された前記第２部品を把持した前記一対の把持部材を前記基板へ移動させ、前記一対の把持部材に把持された前記第２部品を前記プッシャで押し出して前記基板に実装する実装工程と、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、部品に応じて簡単に把持態様を変更することができる部品実装装置及び部品実装装置を用いた部品実装方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態に係る部品実装装置が備える実装ヘッドの正面図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える単位ヘッドの構造図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるチャックユニットの構造図
【図５】図４のＶ矢視図
【図６】図４のVI矢視図
【図７Ａ】チャック爪の取付説明図
【図７Ｂ】チャック爪の取付説明図
【図８】チャックユニットの動作説明図
【図９】チャックユニットの動作説明図
【図１０Ａ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える実装ヘッドを構成するチャックユニットに含まれるチャック爪の斜視図
【図１０Ｂ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備える実装ヘッドを構成するチャックユニットに含まれるチャック爪の斜視図
【図１１Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットを用いたラジアルリード型部品の実装動作の説明図
【図１１Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットを用いたラジアルリード型部品の実装動作の説明図
【図１２Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットを用いたアキシャルリード型部品の受渡動作の説明図
【図１２Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットを用いたアキシャルリード型部品の受渡動作の説明図
【図１３Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットを用いたアキシャルラジアルリード型部品の装着動作の説明図
【図１３Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットを用いたアキシャルラジアルリード型部品の装着動作の説明図
【図１４Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットに含まれるチャック爪に着脱自在なアダプタの斜視図
【図１４Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットに含まれるチャック爪に着脱自在なアダプタの斜視図
【図１５Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットに着脱自在なアダプタの斜視図
【図１５Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャックユニットに着脱自在なアダプタの斜視図
【図１６Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪にアダプタを装着する前の状態を示す図
【図１６Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪にアダプタを装着した状態を示す図
【図１６Ｃ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪にアダプタを装着した状態を示す図
【図１７Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪とアダプタの断面図
【図１７Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪とアダプタの断面図
【図１８Ａ】本発明の一実施の形態におけるアダプタの斜視図
【図１８Ｂ】本発明の一実施の形態におけるアダプタの斜視図
【図１９Ａ】本発明の一実施の形態におけるアダプタの水平断面図
【図１９Ｂ】本発明の一実施の形態におけるアダプタの水平断面図
【図１９Ｃ】本発明の一実施の形態におけるアダプタの水平断面図
【図２０】本発明の一実施の形態におけるアダプタを用いて部品を把持する動作を示す説明図
【図２１】本発明の一実施の形態におけるアダプタを用いて部品を把持する動作を示す説明図
【図２２Ａ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるアダプタストッカの平面図
【図２２Ｂ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるアダプタストッカの側面図
【図２３Ａ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるアダプタストッカの平面図
【図２３Ｂ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるアダプタストッカの側面図
【図２３Ｃ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるアダプタストッカの平面図
【図２３Ｄ】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるアダプタストッカの側面図
【図２４】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図
【図２５Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪にアダプタを装着する動作の説明図
【図２５Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪にアダプタを装着する動作の説明図
【図２５Ｃ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪にアダプタを装着する動作の説明図
【図２６Ａ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪に装着されたアダプタの取り外し動作の説明図
【図２６Ｂ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪に装着されたアダプタの取り外し動作の説明図
【図２６Ｃ】本発明の一実施の形態におけるチャック爪に装着されたアダプタの取り外し動作の説明図
【図２７】本発明の一実施の形態におけるチャック爪に装着されたアダプタの取り外し動作の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず図１を参照して、本発明の一実施の形態に係る部品実装装置について説明する。部品実装装置１は、基板２に部品３を実装する機能を有する。以下、基板２に対して水平な搬送方向をＸ方向、Ｘ方向と水平面内において直交する方向をＹ方向、ＸＹ平面に対して垂直な方向をＺ方向と定義する。
【００１２】
部品実装装置１が備える基台４の上面には、部品３を供給する部品供給ユニット６が設けられている。部品供給ユニット６は、ラジアルリード型部品を供給する第１供給ユニット６ａ、アキシャルリード型部品を供給する第２供給ユニット６ｂ及びチップ型部品を供給する第３供給ユニット６ｃを備えている。ここで、ラジアルリード型部品は、本体部の下部から下方に突出するリード（第１リード）を有する部品である。また、アキシャルリード型部品は、本体部の両側部から側方に突出して先端が下方に折り曲げられたリード（第２リード）を有する部品である。第１供給ユニット６ａ、第２供給ユニット６ｂ及び第３供給ユニット６ｃは、Ｘ方向に並列して設けられている。部品供給ユニット６は、ラジアルフィーダ、アキシャルフィーダ、又はテープフィーダ等のパーツフィーダ１０で部品３を供給する。
【００１３】
基台４のＸ方向における両端部には、Ｙ軸ビーム１４が設けられており、Ｙ軸ビーム１４には、Ｘ軸ビーム１５がＹ方向に移動自在に設けられている。Ｘ軸ビーム１５には、板状のプレート部材１６がＸ方向にスライド自在に装着されており、プレート部材１６には、実装ヘッド１７が取り付けられている。Ｘ軸ビーム１５及びプレート部材１６を駆動させることによって、実装ヘッド１７はＸＹ方向に移動することができる。実装ヘッド１７は、部品供給ユニット６から部品３を取り出して基板２に実装する機能を有している。
【００１４】
基台４において、基板２と部品供給ユニット６との間には、撮像視野を上方に向けた部品認識カメラ１９と、アダプタストッカ２０とが設けられている。部品認識カメラ１９は、その上方を移動する実装ヘッド１７に保持された部品３を下方から撮像する。アダプタストッカ２０は、後述するアダプタ５０（図１４Ａ，図１４Ｂ）を収納する。
【００１５】
次に図２を参照して、実装ヘッド１７の構成について説明する。実装ヘッド１７は複数（ここでは３個）の単位ヘッド１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃから構成される。単位ヘッド１７Ａ，１７Ｂは、ヘッド本体部２１と、ヘッド本体部２１の下端部に装着された吸着ノズル２２を含んで構成される。ヘッド本体部２１には、吸着ノズル２２を水平方向に回転させる回転機構（図示省略）等が内蔵されている。吸着ノズル２２は、ヘッド本体部２１の上方に配置されたノズル昇降機構２３によりＺ方向に移動、すなわち昇降する。吸着ノズル２２は、部品供給ユニット６から供給される部品３を吸着によって保持し、基板２に移送搭載する。なお、本説明においては、実装ヘッド１７は複数の単位ヘッド１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃから構成されているが、一つの単位ヘッド１７Ｃのみで構成されてもよい。
【００１６】
次に図３を参照して、単位ヘッド１７Ｃの構成について説明する。単位ヘッド１７Ｃは、ヘッド本体部２４と、ヘッド本体部２４の下方において鉛直方向（Ｚ方向）を軸心として水平方向に回転自在に装着されたチャックユニット２５と、ヘッド本体部２４の上方に配置されたヘッド昇降機構２６とを含んで構成される。ヘッド昇降機構２６は、昇降モータ２６１と、昇降モータ２６１に連結された送りネジ２６２と、送りネジ２６２に螺合し、ヘッド本体部２４に固定されるナット部２６３と、を備えている。ヘッド昇降機構２６は、昇降モータ２６１の駆動によって送りネジ２６２を回転させ、ナット部２６３を移動させることによってヘッド本体部２４をＺ方向に移動、すなわち昇降させる。
【００１７】
ヘッド本体部２４には、チャックユニット２５を駆動させるチャック駆動用モータ２４１と、チャックユニット２５を水平方向に回転させるチャック回転用モータ２４２と、プッシャ装置２４３と、が設けられている。プッシャ装置２４３は、プッシャ４４とプッシャ用アクチュエータ４５とを備えている。プッシャ４４は、プッシャ用アクチュエータ４５によってＺ方向に移動、すなわち昇降するようになっており、チャックユニット２５により把持した部品３に対して下降することで、部品３を押し下げる。
【００１８】
チャックユニット２５は、昇降ロッド２５１を備えている。昇降ロッド２５１の上端部は、ウォームホイール２４１ａ及びウォームギヤ２４１ｂから成る減速機構を介してチャック駆動用モータ２４１に連結されている。チャック駆動用モータ２４１がウォームギヤ２４１ｂを回転させるとウォームギヤ２４１ｂに噛み合うウォームホイール２４１ａが揺動し、これによりウォームホイール２４１ａに結合する昇降ロッド２５１がＺ方向に移動、すなわち昇降するようになっている。
【００１９】
次に図４〜図７Ｂを参照して、チャックユニット２５の構成について説明する。ここで、図５は図４のＶ矢視図であり、図６は図４のVI矢視図である。チャックユニット２５は、部品３を把持する一対のチャック爪３９（３９ａ，３９ｂ）を有している。チャック爪３９ａ及びチャック爪３９ｂは、それぞれ別の部材を介して昇降ロッド２５１に連結されている。そして、昇降ロッド２５１の昇降によって、チャック爪３９ａ，３９ｂは、互いに接近又は離間するようになっている。以下、昇降ロッド２５１とチャック爪３９ａ，３９ｂとの連結構造について、より詳細に説明する。なお、上述したように、チャックユニット２５は、チャック回転用モータ２４２によって水平方向に回転可能となっている。しかし、ここでは便宜上、水平面において、チャックユニット２５の部品３の把持方向をＸ方向、把持方向に直交する方向をＹ方向に設定されたと仮定して説明する。
【００２０】
昇降ロッド２５１の下端部の一方側には、ローラ９１ａを介してレバー９２ａの一端部が連結されている。ローラ９１ａは、昇降ロッド２５１に対して、Ｘ方向に移動可能に設けられている。昇降ロッド２５１の昇降によって、レバー９２ａは、レバー支持軸９３ａを中心として回動可能となっている。レバー９２ａの他端部は、ローラ９４ａを介してスライド部９５ａに連結されており、レバー９２ａの回動により、スライド部９５ａはＸ方向にスライド可能となっている。スライド部９５ａは、スライドブロック９６ａを介して、フレーム２５２の内面に取り付けられたレール９７ａと係合しており、レール９７ａに沿ってＸ方向にスライドする。
【００２１】
特に図７Ａ、図７Ｂに示すように、スライド部９５ａには、爪取り付け座９８ａが固着されており、爪取り付け座９８ａには、ネジ９９ａによってチャック爪３９ａが取り付けられている。したがって、スライド部９５ａがスライドすると、チャック爪３９ａは、スライド部９５ａがスライドする方向に移動する。
【００２２】
一方、昇降ロッド２５１の下端部の他方側には、ローラ９１ｂを介してレバー９２ｂの一端部が連結されている。ローラ９１ｂは、昇降ロッド２５１に対して、Ｘ方向に移動可能に設けられている。昇降ロッド２５１の昇降によって、レバー９２ｂは、レバー支持軸９３ｂを中心として回動可能となっている。レバー９２ｂの他端部は、スライド部９５ｂに連結されており、レバー９２ｂの回動により、スライド部９５ｂはＸ方向にスライド可能となっている。スライド部９５ｂは、スライドブロック９６ｂを介して、フレーム２５２内面に取り付けられたレール９７ｂと係合しており、レール９７ｂに沿ってＸ方向にスライドする。
【００２３】
特に図７Ａ、図７Ｂに示すように、スライド部９５ｂには、爪取り付け座９８ｂが固着されており、爪取り付け座９８ｂには、ネジ９９ｂによってチャック爪３９ｂが取り付けられている。したがって、スライド部９５ｂがスライドすると、チャック爪３９ｂは、スライド部９５ｂがスライドする方向に移動する。
【００２４】
特に図５、図６に示すように、レール９７ａとレール９７ｂとは、フレーム２５２の内面にＹ方向に対向して離間するように設けられているので、レール９７ａに沿ってスライドするスライド部９５ａと、レール９７ｂに沿ってスライドするスライド部９５ｂとが干渉しないようになっている。そして、チャック爪３９ａとチャック爪３９ｂとは、爪取り付け座９８ａ及び爪取り付け座９８ｂによってＹ方向の位置が調整され、Ｘ方向において互いに対向する位置に配置されている。
【００２５】
以下、図４、図８及び図９を参照して、チャック爪３９ａ，３９ｂの移動について説明する。図４は、昇降ロッド２５１が最上位に位置する状態を示している。昇降ロッド２５１が最上位に位置するとき、チャック爪３９ａとチャック爪３９ｂとは最も離間するようになっている。そして、図８に示すように、昇降ロッド２５１が下降すると、それに合わせてローラ９１ａ，９１ｂが下降し、さらにＸ１方向に移動する。ローラ９１ａ，９１ｂの移動に合わせ、レバー９２ａはレバー支持軸９３ａを中心として回動し、レバー９２ｂはレバー支持軸９３ｂを中心として回動する。レバー９２ａの回動によって、ローラ９４ａを介してスライド部９５ａがＸ１方向にスライドする。同様に、レバー９２ｂの回動によって、ローラ９４ｂを介してスライド部９５ｂがＸ２方向にスライドする。そして、スライド部９５ａ，９５ｂの移動によってチャック爪３９ａ，３９ｂは互いに接近するように移動する。
【００２６】
さらに昇降ロッド２５１が最下位まで下降すると、図９に示すように、ローラ９１ａ，９１ｂが下降し、さらにＸ２方向に移動する。それに合わせてレバー９２ａ，９２ｂは回動し、レバー９２ａ，９２ｂの回動によって、スライド部９５ａ，９５ｂがそれぞれＸ１，Ｘ２方向にスライドする。そして、スライド部９５ａ，９５ｂの移動によってチャック爪３９ａ，３９ｂは互いに当接する。なお、通常、チャック爪３９ａ，３９ｂが互いに当接するまで、すなわち昇降ロッド２５１が最下位まで下降する前に、チャック爪３９ａ，３９ｂが部品３を把持することになる。
【００２７】
チャック爪３９は部品３をチャック（把持）するものであり、磨耗に強い金属で成形されている。図１０Ａ、図１０Ｂにおいて、チャック爪３９は略Ｌ字状の基部４１と、基部４１の下方から鉛直方向に延びた爪部４２を含んで構成される。基部４１には複数の孔部４１ａが形成されており、孔部４１ａを介してネジ９９ａ，９９ｂが爪取り付け座９８ａ、９８ｂのネジ穴に螺合している。
【００２８】
チャック爪３９の把持面４０と反対側の面には係止溝４２ａが形成されている。係止溝４２ａは、後述するアダプタ５０を装着する際に用いられる。
【００２９】
チャック爪３９の把持面４０には、アキシャル型リード部品のリードを保持する保持溝４０ｃが形成されている。保持溝４０ｃは、リードを基板２に向かって案内するために、チャック爪３９の先端に向かって延びている。
【００３０】
次に図１１Ａ、図１１Ｂを参照して、部品３がラジアルリード型部品の場合の、チャックユニット２５を用いた部品（第１部品）３１の把持及び基板２への実装動作を説明する。以下に説明する動作は、部品実装装置１の制御部７０（図２４）が駆動モータ３７を含む各種機構を制御することによってなされる。図１１Ａに示すように、チャックユニット２５の作業対象となる部品３１は、本体部（第１本体部）３ａの下面に一対のリード（第１リード）３ｂを備えたラジアルリード型の部品であり、第１供給ユニット６ａにより供給される。第１供給ユニット６ａは本体部３ａの下面を支持した状態でチャックユニット２５への供給位置まで部品３１を搬送する搬送シュート１１を備えており、部品３１は搬送シュート１１に支持された状態で供給される。
【００３１】
まず、図１１Ａに示すように、一対のチャック爪３９は、互いに離反する方向に予め移動した状態で（破線で示すチャック爪３９を参照）、搬送シュート１１上の部品３１に対して下降することで、本体部３ａを両側から囲いこむ。次いで、一対のチャック爪３９は互いに接近する方向に移動することで（矢印ｅ）、本体部３ａを挟み込む。これにより、一対のチャック爪３９は部品３１を把持した状態となる。このように、一対のチャック爪３９は、部品３１を挟み込んで把持する一対の把持部材である。
【００３２】
その後、部品３１を把持した状態の一対のチャック爪３９は、予め作業位置に位置決めされた基板２の上方に移動する。次いで図１１Ｂに示すように、一対のチャック爪３９は基板２に対して下降することで、基板２に形成された開口部２ａにリード３ｂを挿入させつつ、本体部３ａの下面を基板２に接触させる。次いで、一対のチャック爪３９は互いに離反する方向に移動することで（矢印ｆ）、部品３１の把持を解除する。次いで、プッシャ４４は下降することで（矢印ｇ）、基板２に部品３１を押さえつける。その後、リード３ｂはクリンチ機構（図示省略）によってクリンチされる。これにより、基板２に部品３１が実装される。
【００３３】
次に図１２Ａ〜図１３Ｂを参照して、部品３がアキシャルリード型部品の場合の、チャックユニット２５を用いた部品（第２部品）３２の把持及び基板２への実装動作を説明する。以下に説明する動作は、部品実装装置１の制御部７０（図１６）が駆動モータ３７を含む各種機構を制御することによってなされる。図１２Ａに示すように、チャックユニット２５の作業対象となる部品３２は、本体部（第２本体部）３ｃの両側部から側方に突出して先端が下方に折り曲げられたリード（第２リード）３ｄを備えた部品であり、パーツフィーダ１０により供給される。搬送シュート１１には、本体部３ｃを支持する支持部が設けられており、支持部に本体部３ｃが支持されることによって、部品３２は搬送シュート１１に保持された状態となっている。部品３２は、このような状態でパーツフィーダ１０により供給される。
【００３４】
まず、図１２Ａに示すように、一対のチャック爪３９は、リード３ｄ間の間隔Ｄ１に合うように、その間隔Ｄ２が設定される。そして、チャックユニット２５が部品３２に向かって下降する。そして、図１２Ｂに示すように、パーツフィーダ１０によってリード３ｄがチャック爪３９間に挿入され、リード３ｄが保持溝４０ｃに保持されることによって、部品３２はチャック爪３９に把持される。そして、ヘッド昇降機構２６によってチャックユニット２５は上昇し、チャック爪３９が部品３２を把持した状態で部品３を搬送シュート１１から上昇させる。
【００３５】
その後、図１３Ａに示すように、部品３を把持した状態の一対のチャック爪３９は、予め作業位置に位置決めされた基板２の上方に移動する。次いで、一対のチャック爪３９は基板２に対して下降することで、基板２に形成された開口部２ａにリード３ｄを挿入させつつ、本体部３ｃの下面を基板２に接触させる。次いで、一対のチャック爪３９は上方に移動することで、部品３２の把持を解除する。次いで図１３Ｂに示すように、プッシャ４４は下降することで（矢印ｇ）、基板２に部品３２を押さえつける。その後、リード３ｄはクリンチ機構（図示省略）によってクリンチされる。これにより、基板２に部品３２が実装される。
【００３６】
次に図１４Ａ〜図１７Ｂを参照して、チャック爪３９に着脱自在なアダプタ５０について説明する。アダプタ５０は、チャック爪３９に替わって部品３を把持するものであり、鍔部５１と、鍔部５１の下方に設けられた把持部５２を含んで構成される。鍔部５１は、長手方向における両端に切り欠き部５１ａがそれぞれ形成された略Ｈ形状の部材である。切り欠き部５１ａは、後述するアダプタストッカ２０にアダプタ５０を収納する際に用いられる。鍔部５１の平面視して略中心には、チャック爪３９を長手方向から挿入するために上下方向に開口した開口部５１ｂが形成されている。開口部５１ｂは、長手方向からみたチャック爪３９の爪部４２に対応した大きさに設定されている。
【００３７】
図１５Ａにおいて、把持部５２は多面体構造のブロック部材５３を主体としており、一側面が多段に成形されている。ブロック部材５３には、上面が開口された第１の開口部５３ａが鍔部５１の開口部５１ｂと連通した状態で形成されている。第１の開口部５３ａも、長手方向からみたチャック爪３９の爪部４２に対応した大きさに設定されており、これにより開口部５１ｂと第１の開口部５３ａは上下方向に連続した状態で一つの開口部を形成している。すなわち、アダプタ５０は、上面が開口した開口部（開口部５１ｂ、第１の開口部５３ａ）を有する。ブロック部材５３の一側面の上方には、第２の開口部５３ｂが第１の開口部５３ａと連通した状態で形成されている。図１５Ｂに示すように、爪部４２がブロック部材５３の深部まで挿入された状態では、係止溝４２ａが第２の開口部５３ｂを通じて露呈した状態となる。
【００３８】
ブロック部材５３の一側面において、第２の開口部５３ｂの下方の位置には、板バネ部材５４を取り付けるための溝５３ｃが上下方向に延びて形成されている。溝５３ｃに対応する位置にはネジ穴５３ｄが形成されており、板バネ部材５４に形成された孔部５４ａを介してネジ５５をネジ穴５３ｄに螺合させることで、板バネ部材５４がブロック部材５３に取り付けられる（図１４Ａ）。
【００３９】
板バネ部材５４は、第２の開口部５３ｂに対応する位置まで延びた矩形平板状の弾性体である。板バネ部材５４の自由端である上端部の第２の開口部５３ｂと対応する位置には、ブロック部材５３の内部側に屈曲した屈曲部５４ｂが形成されている。板バネ部材５４に外部からの力が作用していない状態では、屈曲部５４ｂは、その一部が第２の開口部５３ｂを通過してさらに第１の開口部５３ａまで入り込んだ状態となっている。
【００４０】
ブロック部材５３の第２の開口部５３ｂが形成された一側面と反対の他側面であって、チャック爪３９の把持面４０ａに対応する面は、部品３を把持する把持面４０ｂとなっている。ここで、チャック爪３９の部品３を把持する把持面４０ａと、アダプタ５０の部品３を把持する把持面４０ｂの形状やサイズは異なる。すなわち、アダプタ５０は、作業対象となる部品３の形状、サイズや重さ等に応じて把持面４０ｂの形状、サイズが任意に設計される。そして、部品３の形状・サイズに応じた把持面４０ｂを有するアダプタ５０をチャック爪３９に装着させることで、様々な種類の部品３を安定して把持することができる。本実施の形態において、ブロック部材５３の把持面４０ｂには、ウレタンゴム等の弾性の部材をシート状にしたシート状部材５６が貼着されている。シート状部材５６は、把持面４０ｂに対応した形状に成形されている。部品３を把持する際、シート状部材５６が部品３に接触することで、部品３に傷を与えないようになっている。なお、シート状部材５６は省略してもよい。
【００４１】
次に図１７Ａ、図１７Ｂを参照して、チャック爪３９にアダプタ５０を装着する際の態様について説明する。図１７Ａ、図１７Ｂは、アダプタ５０とチャック爪３９の断面図を示している。まず、チャック爪３９を鍔部５１の開口部５１ｂに先端部から挿入させる。そして図１７Ａに示すように、チャック爪３９の爪部４２がブロック部材５３の第１の開口部５３ａを通過する過程で、屈曲部５４ｂは爪部４２の表面（係止溝４２ａの非形成箇所）によって屈曲方向とは逆方向に押される。そして図１７Ｂに示すように、爪部４２の係止溝４２ａが第２の開口部５３ｂに対応する所定の位置に達したタイミングで、屈曲部５４ｂは屈曲方向に復元して係止溝４２ａに嵌入する。これにより、屈曲部５４ｂが係止溝４２ａに係止され、アダプタ５０はずれ落ちることなくチャック爪３９に装着される。このように、アダプタ５０が有する屈曲部５４ｂは、チャック爪３９が有する係止溝４２ａに係止可能な係止部として機能する。なお、アダプタ５０をチャック爪３９から取り外す場合は、アダプタ５０を板バネ部材５４の弾性力に抗してチャック爪３９に対して下方にずらす。これにより、屈曲部５４ｂと係止溝４２ａの係合が強制的に解除されてアダプタ５０がチャック爪３９から離脱する。
【００４２】
図１８Ａ、図１８Ｂに示すように、アダプタ５０は、部品３１の本体部３１ａを把持する平坦な把持面８１を有するアダプタ５０ａ（第１のアダプタ）と部品３２のアキシャル部であるリード３ｄを保持する保持溝８２ａを有するアダプタ５０ｂ（第２のアダプタ）を含む。把持面８１は、部品３１の把持性を向上させるため、弾性の部材で被覆されている。一方、保持溝８２ａは、アダプタ５０ｂの把持面８２に形成されており、把持面８２は、保持溝８２ａを容易に形成するため、金属の部材で形成されている。保持溝８２ａは、部品３２のリード３ｄを基板２に向かって案内するために、アダプタ５０ｂの先端に向かって延びている。保持溝８２ａは、部品３２のリード３ｄの形状に応じて、断面形状は直線部と曲線部の混合によって、様々な形状をとることができる。図１９Ａは、部品３２のリード３ｄ１が水平断面で円形状を有する場合を示している。この場合、保持溝８２ａ１は、水平断面において、リード３ｄ１を保持する曲線部８２ｂ１を有している。図１９Ｂは、部品３２のリード３ｄ２が水平断面で径方向に突出する突出部３ｄ３を有する場合を示している。この場合、保持溝８２ａ２は、リード３ｄ２を保持するように、水平断面において、突出部３ｄ３を保持する凹部８２ｂ２を有している。図１９Ｃは、部品３２のリード３ｄ４が水平断面で矩形状を有する場合を示している。この場合、保持溝８２ａ３は、水平断面において、リード３ｄ４を保持する直線部８２ｂ３を有している。
【００４３】
アダプタ５０によるラジアルリード型部品の把持は、チャック爪３９によるラジアルリード型部品の把持と同様である。すなわち、図２０に示すように、一対のチャック爪３９にそれぞれ装着されたアダプタ５０ａは、部品供給ユニット６の搬送シュート１１上の部品３１の本体部３ａを両側から囲んだ状態から、互いに接近する方向に移動することで部品３１の本体部３ａを挟み込んで把持する。このように、アダプタ５０ａは、チャック爪３９（把持部材）に着脱自在であり、チャック爪３９に替わって部品３１を把持する。また、アダプタ５０ａの把持面８１は、弾性の部材（シート状部材５６）で被覆されている。そして、基板２上において、プッシャ４４が下降することで、基板２に部品３１を押さえつける。これにより、基板２に部品３１が実装される。
【００４４】
アダプタ５０によるアキシャルリード型部品の把持は、チャック爪３９によるアキシャルリード型部品の把持と同様である。すなわち、図２１に示すように、一対のチャック爪３９にそれぞれ装着されたアダプタ５０ｂは、搬送シュート１１上の部品３２のリード３ｄ間の間隔に合うようにアダプタ５０ｂ間の距離が設定される。そして、チャックユニット２５が部品３２に向かって下降する。そして、アダプタ５０ｂ間に部品３２が挿入され、保持溝８２ａに部品３２のリード３ｄが沿いながら保持されて、部品３２が把持される。そして、基板２上において、プッシャ４４が下降することで、基板２に部品３を押さえつける。これにより、基板２に部品３２が実装される。
【００４５】
アダプタ５０はまた、例えば、チャック爪３９では部品３を安定して把持できないような大型の部品３を作業対象とする場合に用いられる。すなわち、チャック爪３９はチャックユニット２５に組み込まれているため、チャック爪３９の交換作業には所定の時間がかかるとともにオペレータに多大な手間が発生する。そのため、本実施の形態では、部品３のサイズや形状に対応した把持面４０ｂを有するアダプタ５０をチャック爪３９に装着し、アダプタ５０を用いて部品３を把持するようにしている。すなわち、実装対象となる部品３に応じてアダプタ５０をチャック爪３９に装着し、アダプタ５０を用いて部品３を把持することで、オペレータによる交換作業が必要なく、部品３に応じて簡単に部品の把持態様を変更することができる。また、係止溝４２ａに屈曲部５４ｂ（係止部）を嵌入させ、若しくは係止溝４２ａへの屈曲部５４ｂの嵌入を解除することによって、チャック爪３９にアダプタ５０を着脱する構成を採用することで、アダプタ５０の着脱がより簡単になる。
【００４６】
オペレータは、様々な部品３の形状やサイズに応じた把持面４０ｂを有する複数のアダプタ５０を生産現場に用意する。そして、部品３に適したアダプタ５０をチャック爪３９に適宜装着させて実装基板の生産を行う。このように、実装対象となる部品３に応じてアダプタ５０をチャック爪３９に装着し、アダプタ５０を用いて部品３を把持して基板２に実装することで、様々な部品３の種類に応じてフレキシブルな生産を実現することができる。
【００４７】
次に図２２Ａ、図２２Ｂを参照して、アダプタストッカ２０について説明する。アダプタストッカ２０は、アダプタ５０を収納する収納手段として機能する。アダプタストッカ２０は、支持ブラケット６０ａによって基台４に支持された収納ブロック６０を備えている。収納ブロック６０には、アダプタ５０を起立姿勢で収納保持するための複数（ここでは４つ）の収納開口６０ｂが格子配列で設けられている。収納開口６０ｂはＸ方向に延びており、一対のアダプタ５０が収納保持される。すなわち、本例のアダプタストッカ２０は、計４組の一対のアダプタ５０を収納可能となっている。
【００４８】
収納開口６０ｂのＹ方向における長さ寸法Ｒ１は、図１４Ｂに示すアダプタ５０のブロック部材５３の長手方向の径寸法Ｌ１よりも大きく、且つ図１４Ｂに示すアダプタ５０の鍔部５１の長手方向の径寸法Ｌ２よりも小さくなるように設定されている。したがって、アダプタ５０を収納ブロック６０に収納保持させた状態では、鍔部５１の両端部が収納ブロック６０の上面に当接するとともに、ブロック部材５３が収納開口６０ｂに収まった状態となる（図２６Ａ、図２６Ｂ）。
【００４９】
収納ブロック６０の上面には、上に凸状の凸部６１が収納開口６０ｂをＹ方向から挟んで対をなして設けられている。対をなす凸部６１の間隔は、鍔部５１の切り欠き部５１ａと対応する間隔に設定されている。凸部６１の厚さ寸法は、後述する係止プレート６２と収納ブロック６０の上面との間の所定隙間よりも小さくなるように設定されており、本実施の形態では、図１４Ａに示す鍔部５１の厚さ寸法Ｌ３と略同一に設定されている。凸部６１に鍔部５１の切り欠き部５１ａを係合させることによって、収納ブロック６０に収納保持されたアダプタ５０は水平面内における位置が固定された状態となる（図２７）。すなわち、凸部６１と鍔部５１の切り欠き部５１ａは、アダプタ５０の収納位置を固定するための収納位置固定手段となっている。
【００５０】
収納ブロック６０の上方には、収納ブロック６０の略全範囲を覆う形状の係止プレート６２が、収納ブロック６０の上面との間に所定隙間を保って水平方向にスライド自在に設けられている。係止プレート６２の一端部は、収納ブロック６０の下面に設けられたスライド機構６３が有するロッド６３ａに結合されている。スライド機構６３は、駆動モータ（図示省略）の駆動によってロッド６３ａを突没させる。これにより、係止プレート６２は収納ブロック６０の上方において往復動する（矢印ｈ）。係止プレート６２と収納ブロック６０の上面との間の所定隙間は、鍔部５１の厚さ寸法Ｌ３（図１４Ａ）及び凸部６１の厚さ寸法よりも大きくなるように設定され、アダプタ５０が収納ブロック６０に収納保持された状態で係止プレート６２のスライドを妨げないようになっている。
【００５１】
係止プレート６２には、複数の収納開口６０ｂの配列に対応した位置に複数の開口部６４が設けられている。開口部６４は、複数（ここでは２つ）のアダプタ挿通開口６４ａと、複数のアダプタ挿通開口６４ａの中心をＸ方向に貫通した逃し用開口６４ｂから構成され、これらの開口は連続して形成されている。アダプタ挿通開口６４ａは、Ｙ方向における開口幅寸法Ｒ２がアダプタ５０の鍔部５１の長手方向の径寸法Ｌ２（図１４Ａ）よりも大きく、且つＸ方向における開口寸法幅Ｒ３が図１４Ａに示す鍔部５１の幅方向の径寸法Ｌ４よりも大きく設定されている。したがってアダプタ挿通開口６４ａは、アダプタ５０を上下方向に挿通可能な大きさとなっている。２つのアダプタ挿通開口６４ａは、一対のチャック爪３９にそれぞれ装着された状態のアダプタ５０に対応した間隔で配置されており、一対のチャック爪３９に装着されたアダプタ５０を同時に挿通させることができるようになっている。
【００５２】
逃し用開口６４ｂは、鍔部５１の開口部５１ｂと上下方向に連通可能な大きさを有している。したがって、係止プレート６２を任意の方向にスライドさせても、収納ブロック６０に収納保持されたアダプタ５０の鍔部５１の開口部５１ｂは、アダプタ挿通開口６４ａと逃し用開口６４ｂの何れかと常に上下方向に連通した状態となる（図２３Ａ、図２３Ｃ）。したがって、係止プレート６２を任意の方向に移動させた状態であっても、チャック爪３９の爪部４２と係止プレート６２の本体が干渉せず、鍔部５１の開口部５１ｂに対して爪部４２を挿抜させることができるようになっている。
【００５３】
次に図２３Ａ〜図２３Ｄを参照して、係止プレート６２の機能について説明する。図２３Ａ、図２３Ｂは、アダプタストッカ２０に２組の一対のアダプタ５０が収納された状態を示している。アダプタ５０は、鍔部５１の切り欠き部５１ａに凸部６１を係合させ、ブロック部材５３を収納開口６０ｂに収めた状態で収納ブロック６０に収納保持される。このとき、係止プレート６２は逃し用開口６４ｂが鍔部５１と上下方向に重なり合わない位置にあって、且つアダプタ挿通開口６４ａがアダプタ５０と上下方向において重なり合うことで、係止プレート６２がアダプタ５０の挿通を阻害しない状態となっている。すなわちこの状態では、既に収納保持されたアダプタ５０をアダプタストッカ２０から取り出すことができ、また、アダプタ５０が収納されていない空の収納開口６０ｂに新たにアダプタ５０を収納保持させることもできる。
【００５４】
図２３Ｃ、図２３Ｄは、スライド機構６３を駆動して係止プレート６２を矢印ｉ方向にスライドさせた状態を示している。すなわち、係止プレート６２は、スライド機構６３の駆動によって移動し、これにより係止プレート６２の本体は収納ブロック６０の上面に当接した鍔部５１の両端部を含む領域と上下方向において重なり合った状態となる。この状態では、アダプタ５０は係止プレート６２によって上方への移動が規制される。言い換えれば、アダプタ５０はアダプタストッカ２０が備える係止プレート６２によって係止された状態となる。なお、鍔部５１の開口部５１ｂは、係止プレート６２がスライドしても、逃し用開口６４ｂと上下方向に連通した状態となる。これにより、アダプタ５０が係止プレート６２によって係止された状態でも、チャック爪３９にアダプタ５０を着脱させることができるようになっている。
【００５５】
次に図２４を参照して、部品実装装置１の制御系の構成について説明する。部品実装装置１が備える制御部７０は、記憶部７１、機構駆動部７２、認識処理部７３を含んで構成される。また、制御部７０は、基板搬送機構５、部品供給ユニット６、Ｘ軸ビーム１５、プレート部材１６、実装ヘッド１７、部品認識カメラ１９、チャック駆動用モータ２４１、チャック回転用モータ２４２、プッシャ用アクチュエータ４５と接続されている。
【００５６】
記憶部７１は、基板２に部品３を実装するために必要な各種の生産データを記憶する。機構駆動部７２は、制御部７０によって制御されて、基板搬送機構５、部品供給ユニット６、Ｘ軸ビーム１５、プレート部材１６、実装ヘッド１７、部品認識カメラ１９、チャック駆動用モータ２４１、チャック回転用モータ２４２、プッシャ用アクチュエータ４５を駆動する。これにより、部品実装作業が行われる。また、機構駆動部７２は、Ｘ軸ビーム１５、プレート部材１６、実装ヘッド１７、チャック駆動用モータ２４１、チャック回転用モータ２４２を駆動する。これにより、チャック爪３９にアダプタ５０を着脱させるための作業が行われる。なお、チャック駆動用モータ２４１とチャック回転用モータ２４２はサーボモータであることが好ましい。特に、チャック駆動用モータ２４１にサーボモータを用いることにより、部品３を把持する把持力を優先して制御する荷重制御機能とチャック爪３９又はアダプタ５０ｂの間隔を優先して制御する位置制御機能とを部品３の種類に応じて切り替えることができる。
【００５７】
認識処理部７３は、部品認識カメラ１９によって取得した画像を認識処理することにより、基板２に形成された基板マーク（図示省略）、部品供給ユニット６により部品供給位置に供給された部品３、実装ヘッド１７に保持された部品３を検出する。基板マークと部品３の検出結果は、部品３の実装時に実装ヘッド１７を基板２に対して位置合わせする際に用いられる。
【００５８】
本実施の形態における部品実装装置１は、以上のように構成される。次に図２５Ａ〜図２５Ｃを参照して、チャック爪３９に対するアダプタ５０の装着動作について説明する。まず図２５Ａに示すように、単位ヘッド１７Ｃはアダプタストッカ２０の上方まで移動し、一対のチャック爪３９を装着対象となる一対のアダプタ５０の上方に位置合わせする（ＳＴ１：位置合わせ工程）。次いで図２５Ｂに示すように、単位ヘッド１７Ｃは下降することで、鍔部５１の開口部５１ｂにチャック爪３９の爪部４２を先端から挿入させる（ＳＴ２：挿入工程）。なお、（ＳＴ２）を実行する前に、係止プレート６２はアダプタ５０とアダプタ挿通開口６４ａが上下方向に一致するように予め移動しておく（図２３Ａ、図２３Ｂ）。
【００５９】
その後、チャック爪３９の爪部４２がブロック部材５３の第１の開口部５３ａを通過する過程における所定のタイミングで、板バネ部材５４の屈曲部５４ｂは爪部４２の係止溝４２ａに嵌入して係止される（図１７Ｂ）。これにより、チャック爪３９にアダプタ５０が装着される。次いで図２５Ｃに示すように、単位ヘッド１７Ｃは上昇することで、チャック爪３９に装着されたアダプタ５０がアダプタストッカ２０から取り出される。
【００６０】
このように、本実施の形態では、アダプタストッカ２０に収納された状態のアダプタ５０の上方からチャック爪３９を下降させて開口部（開口部５１ｂ、第１の開口部５３ａ）にチャック爪３９が挿入されることにより、チャック爪３９にアダプタ５０を装着するようになっている。これにより、部品３のサイズに応じて把持部材（チャック爪３９、アダプタ５０）を短時間で簡単に切り替えることができる。また、一対のアダプタ５０をオペレータの手作業によらず自動でチャック爪３９に一括して装着することができる。
【００６１】
次に図２６Ａ〜図２６Ｃ及び図２７を参照して、チャック爪３９に装着されたアダプタ５０の取り外し動作について説明する。まず図２６Ａに示すように、単位ヘッド１７Ｃはアダプタストッカ２０の上方まで移動し、一対のアダプタ５０を収納先となる収納開口６０ｂの上方に位置合わせする（ＳＴ１１：位置合わせ工程）。次いで図２６Ｂに示すように、単位ヘッド１７Ｃは下降することで、ブロック部材５３を収納開口６０ｂに収めるとともに、鍔部５１の両端部を収納ブロック６０の上面に当接させる。これにより、アダプタ５０は収納ブロック６０に収納保持される（ＳＴ２２：収納工程）。このとき、鍔部５１の切り欠き部５１ａに凸部６１が係合することで、アダプタ５０の水平面内における位置が固定される。なお、（ＳＴ２２）を実行する前に、係止プレート６２は一対のチャック爪３９に装着されたアダプタ５０とアダプタ挿通開口６４ａが上下方向に一致するように予め移動しておく（図２３Ａ、図２３Ｂ）。
【００６２】
次いで図２６Ｃに示すように、係止プレート６２はスライドすることで（矢印ｊ）、収納保持されたアダプタ５０を係止する（ＳＴ２３：係止工程）（図２３Ｃ、図２３Ｄ）も併せて参照）。これにより、アダプタ５０は上方への移動が規制された状態となる。次いで図２７に示すように、単位ヘッド１７Ｃは上昇することで、チャック爪３９からアダプタ５０が取り外される（ＳＴ２４：取り外し工程）。すなわち、単位ヘッド１７Ｃが上昇する過程で、鍔部５１は係止プレート６２の本体下面と接触して上方への移動が妨げられる。そして、単位ヘッド１７Ｃがさらに上昇することによって、屈曲部５４ｂと係止溝４２ａの係止状態が強制的に解除され、アダプタ５０がチャック爪３９から離脱する。これにより、アダプタ５０はチャック爪３９から自動で取り外される。
【００６３】
次に、パーツフィーダ１０によって供給される部品３を基板２に実装する部品実装方法ついて説明する。まず、制御部７０は、実装対象となる部品３がチャック爪３９によって把持可能なものであるか否か判定する（ＳＴ３１：判定工程）。（ＳＴ３１）で把持可能なものでないと判定された場合、制御部７０は部品３の把持に適したアダプタ５０をチャック爪３９に装着させるための処理を実行する（ＳＴ３２：把持部材装着工程）。すなわち、単位ヘッド１７Ｃはアダプタストッカ２０にアクセスする。そして、アダプタストッカ２０に収納保持されたアダプタ５０の上方からチャック爪３９を下降させて開口部にチャック爪３９を挿入させることにより、チャック爪３９にアダプタ５０を装着する。
【００６４】
（ＳＴ３１）で実装対象となる部品３がチャック爪３９によって把持可能なものであると判定された場合、若しくは（ＳＴ３２）でチャック爪３９にアダプタ５０が装着された後、実装ヘッド１７はパーツフィーダ１０による部品３の供給位置まで移動する。
【００６５】
次に、部品３がラジアルリード型部品である場合、一対のチャック爪３９又はアダプタ５０ａの間に部品３の本体部３ａを配置した状態で、一対のチャック爪３９又はアダプタ５０ａは、部品３の本体部３ａを把持するよう側方から互いに接近する（ＳＴ３３ａ：接近工程）。そして、部品３を把持する把持力の最大値を超えないように部品３を把持する（ＳＴ３４ａ：把持工程）。また、部品３がアキシャルリード型部品である場合、一対のチャック爪３９又はアダプタ５０ｂは、その距離がリード間距離に固定される（ＳＴ３３ｂ：間隔固定工程）。そして、間隔が固定された一対のチャック爪３９又はアダプタ５０ｂの間に、第２部品３２の第２リード３ｄを保持溝４０ｃ、８２ａに沿わせながら第２部品３２を挿入させる（ＳＴ３４ｂ：挿入工程）。
【００６６】
次いで、実装ヘッド１７は所定の作業位置に予め位置決めされた基板２の上方まで移動する。次いで、単位ヘッド１７Ｃは下降することで、チャック爪３９若しくはアダプタ５０に把持された部品３をプッシャ４４で押し出して基板２に実装する（ＳＴ３５：実装工程）。すなわち、この実装工程（ＳＴ３５）では、チャック爪３９若しくはチャック爪３９に装着されたアダプタ５０を用いて部品３を把持して基板２に実装する。このように、本実施の形態によれば、必要に応じて、部品３の把持に適したアダプタ５０をチャック爪３９に自動で装着し、当該アダプタ５０を用いて部品３を把持して基板２に実装することで、様々な部品３の種類に応じてフレキシブルな生産を実現することができる。
【００６７】
前記構成の部品実装装置１によれば、次のような効果を発揮できる。
【００６８】
一対のチャック爪３９は、第１本体部３ａと、第１本体部３ａの下部から下方に突出する第１リード３ｂと、を有する第１部品３１と、第２本体部３ｃと、第２本体部３ｃの両側部から側方に突出して先端が下方に折り曲げられた第２リード３ｄと、を有する第２部品３２のいずれも把持可能となっており、一対のチャック爪３９の対向する部位には、第１部品３１の第１本体部３ａに接触する把持面４０ａと、把持面４０ａに形成され、第２部品３２の第２リード３ｄを保持する保持溝４０ｃと、を備えている。したがって、チャック爪３９によって、部品３の形状の対応した把持を行い、第１部品３１及び第２部品３２をより確実に把持することができる。
【００６９】
保持溝４０ｃは、第２リード３ｄを基板２に向かって案内するために、チャック爪３９の先端に向かって延びている。したがって、第２部品３２を把持しながら、第２部品３２を基板２に向かって案内することを容易に行うことができる。
【００７０】
制御部７０は、チャック爪３９が第１部品３１を把持する場合と第２部品３２を把持する場合とで、異なる制御、すなわち把持力を管理する、例えば把持力の最大値を管理する制御又は一対のチャック爪３９の間隔を管理する制御を行うようになっている。したがって、チャック爪３９によって、部品３の形状に対応した把持の制御を行い、第１部品３１及び第２部品３２をより確実に把持することができる。
【００７１】
制御部７０は、チャック爪３９が第１部品３１を把持する場合、一対のチャック爪３９が第１部品３１を把持する把持力を管理する、例えば把持力の最大値を管理する制御を行うようになっており、チャック爪３９が第２部品３２を把持する場合、保持溝４０ｃに保持された第２リード３ｄの間隔を固定するために、一対のチャック爪３９の間隔を管理する制御を行うようになっている。したがって、チャック爪３９によって、部品３の形状に対応した把持の制御を行い、第１部品３１及び第２部品３２をより確実に把持することができる。
【００７２】
アダプタ５０は、第１部品３１の第１本体部３ａを把持する平坦な把持面８１を有するアダプタ５０ａと第２部品３２のアキシャル部であるリード３ｄを保持する保持溝８２ａを有するアダプタ５０ｂを含んでいる。したがって、アダプタ５０によって、部品３の形状の対応した把持を行い、第１部品３１及び第２部品３２をより確実に把持することができる。
【００７３】
アダプタ５０ａの平坦な把持面８１は、弾性の部材で被覆されている。したがって、アダプタ５０ａによって、第１部品３１の本体部３ａの把持を容易に行うことができる。
【００７４】
アダプタ５０ｂの保持溝８２ａを有する把持面８２は、金属の部材で形成されている。したがって、第２部品３２のリード３ｄを保持する保持溝８２ａを容易に形成することができる。
【００７５】
アダプタ５０ｂは、リード３ｄの断面形状に応じて、保持溝８２ａの断面形状の異なる複数種類を含んでいる。したがって、様々な形状を有するリード３ｄを備える第２部品３２を把持することができる。
【００７６】
制御部７０は、アダプタ５０が第１部品３１を把持する場合、一対のアダプタ５０ａが第１部品３１を把持する把持力を管理する、例えば把持力の最大値を管理する制御を行うようになっており、アダプタ５０が第２部品３２を把持する場合、保持溝８２ａに保持された第２リード３ｄの間隔を固定するために、一対のアダプタ５０ｂの間隔を管理する制御を行うようになっている。したがって、アダプタ５０によって、部品３の形状に対応した把持の制御を行い、第１部品３１及び第２部品３２をより確実に把持することができる。
【００７７】
本発明における部品実装装置１はこれまで説明した実施の形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施することができる。例えば、チャック爪３９は基部４１を省略して爪部４２のみで構成し、爪部４２の所定の箇所を爪取り付け座９８ａ、９８ｂによって固定するような構成にしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明によれば、部品に応じて簡単に把持態様を変更することができる部品実装装置及び部品実装装置を用いた部品実装方法を提供できるので、部品実装分野で特に有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１  部品実装装置  
２  基板  
３  部品  
３１  第１部品  
３２  第２部品  
６  部品供給ユニット  
１７  実装ヘッド  
２０  アダプタストッカ  
２５  チャックユニット  
３９  チャック爪  
４０  把持面  
４２ｃ  保持溝  
４４  プッシャ  
５０  アダプタ  
７０  制御部  
８１  把持面  
８２  把持面  
８２ａ  保持溝  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２３Ｄ】
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【図２４】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２５Ｃ】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２７】
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