(57)【要約】【課題】車両後方の対象物と車両とが近づいた際に対象物が大きく表示されることによる圧迫感を抑制することを目的とする。【解決手段】カメラの撮影画像を取得してモニタに表示し（１００）、後方車両との距離が予め定めた距離より近くなった場合に、現在の画角より広角化して撮影画像をモニタに表示する（１０２〜１０４）。また、後方車両との距離が予め定めた距離以上離れた場合には、元の画角に戻して撮影画像をモニタに表示する（１１０〜１１２）。【選択図】図４
2018074558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内前部に設けられ、車両後方を撮影する撮影部の撮影によって得られた撮影画像を表示する表示部と、
車両後方の対象物と車両との距離が近づくことで、前記表示部に表示された前記対象物により乗員が圧迫感を感じる予め定めた広角条件が成立した場合に、前記表示部に表示される前記撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替え、元の画角に復帰する予め定めた復帰条件が成立した場合に、元の画角に切り替える画角切替制御を行う制御部と、
を備えた車両用撮影表示装置。
【請求項２】
前記制御部は、車両の後退を表す信号を受信し、かつ前記広角条件が成立した場合に、前記撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替える請求項１に記載の車両用撮影表示装置。
【請求項３】
前記広角条件は、車両後方の対象物との距離を検出する検出部によって予め定めた距離より近い距離が検出された場合、及び前記撮影画像中の前記対象物の面積が予め定めた面積より大きい場合の少なくとも一方の場合に成立する請求項１又は請求項２に記載の車両用撮影表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記対象物として車両が検出され、かつ前記広角条件が成立した場合に、前記撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替える請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用撮影表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、画角を広角に切り替える際に、車両の左右の幅が表示される範囲の画角、または車両の輪郭の少なくとも一部が前記表示部に表示される範囲の画角に切り替える請求項４に記載の車両用撮影表示装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記画角切替制御を行う際に、前記対象物との距離が近くなるに従って、または前記撮影画像中の前記対象物の大きさが大きくなるに従って、徐々に広角になるように画角を切り替える請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用撮影表示装置。
【請求項７】
前記制御部は、画角を広角に切り替えた場合に、画角の切替中であることを報知する報知制御を更に行う請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用撮影表示装置。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用撮影表示装置の制御部として機能させるための車両用撮影表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両後方を撮影した撮影画像を表示する車両用撮影表示装置及び車両用撮影表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ等の撮影部によって車両後方を撮影し、撮影によって得られる撮影画像を車室内のモニタ等の表示部に表示することにより、光学ミラーの代わりに車両後方を確認する車両用撮影表示装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された発明では、映像表示手段の横方向中央に位置する比較的広い中央表示領域に、ルームミラーのミラー反射像に対応した映像サイズで後方映像を表示している。また、中央表示領域の外側に位置する外側表示領域に、右後側方映像と左後側方映像とを後方映像よりも圧縮した映像として表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８１６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された発明のように、後方映像を車両後部に設けたリアカメラなどで撮影する場合、カメラが車両後方に設けられていることもあって、車両後方の対象物との距離が近くなった場合には、インナーミラーに映る光学的な像よりも対象物が大きく表示される。この結果、大きく表示された対象物により乗員が圧迫感を感じる虞があるため、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両後方の対象物と車両とが近づいた際に対象物が大きく表示されることによる圧迫感を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車室内前部に設けられ、車両後方を撮影する撮影部の撮影によって得られた撮影画像を表示する表示部と、車両後方の対象物と車両との距離が近づくことで、前記表示部に表示された前記対象物により乗員が圧迫感を感じる予め定めた広角条件が成立した場合に、前記表示部に表示される前記撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替え、元の画角に復帰する予め定めた復帰条件が成立した場合に、元の画角に切り替える画角切替制御を行う制御部と、を備える。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、表示部では、車両後方を撮影する撮影部の撮影によって得られた撮影画像が表示される。
【０００９】
制御部では、車両後方の対象物と車両との距離が近づくことで、表示部に表示された対象物により乗員が圧迫感を感じる予め定めた広角条件が成立した場合に、表示部に表示される撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替え、元の画角に復帰する予め定めた復帰条件が成立した場合に、元の画角に切り替える画角切替制御が行われる。すなわち、現在の画角より広角に切り替えることで、画角を切り替えない場合より対象物が小さく表示（例えば、光学式ミラーで映される像の大きさと同程度の大きさで表示）されるので、乗員に与える圧迫感を抑制できる。従って、車両後方の対象物と車両とが近づいた際に対象物が必要以上に大きく表示されることによる圧迫感を抑制することができる。
【００１０】
なお、車両後方の対象物と車両との距離とは、例えば、撮影部から対象物までの距離、測距センサ等の検出部から対象物までの距離、または、車車間通信や路車間通信によって後方車両の位置情報を取得して自車両の位置と後方車両の位置とから検出した距離をいう。
【００１１】
また、表示部に表示された対象物により乗員が圧迫感を感じる予め定めた広角条件とは、例えば、対象物と車両との距離の閾値、撮影画像中の対象物の大きさの閾値、または撮影画像中の対象物が表示部の表示領域に対して占める割合の閾値等によって予め定義される条件をいう。
【００１２】
また、撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替える方法には、例えば、撮影画像中の切出し範囲を変更して表示することにより画像処理で画角を切り替える方法、またはズームレンズ等を駆動して光学的に画角を切り替える方法等がある。或いは、画角の異なる複数のレンズ及び撮影部を用意してレンズを切り替える方法、画角の異なるレンズを備えた複数の撮影部を用意して撮影部を切り替える方法等がある。
【００１３】
また、復帰条件は、例えば、対象物と車両との距離の閾値、撮影画像中の対象物の大きさの閾値、または撮影画像中の対象物が表示部の表示領域に対して占める割合の閾値等によって予め定義される条件である。また、復帰条件は、予め定めた広角条件と同じ閾値を適用してもよいが、ヒステリシスを考慮して異なる閾値を適用してもよい。
【００１４】
また、制御部は、請求項２に記載の発明のように、車両の後退を表す信号を受信し、かつ広角条件が成立した場合に、撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替えてもよい。これにより、特に、駐車時に停車している後方車両との距離が近くなった場合であっても、乗員に与える圧迫感を抑制できる。
【００１５】
また、対象物と車両の距離が近い場合や、表示された対象物の大きさが比較的大きい場合などの場合に、表示された後方の対象物により乗員が圧迫感を感じ易い。そこで、広角条件は、請求項３に記載の発明のように、車両後方の対象物と車両との距離を検出する検出部によって予め定めた距離より近い距離が検出された場合、及び撮影画像中の対象物の面積が予め定めた面積より大きい場合の少なくとも一方の場合に成立するとしてもよい。
【００１６】
また、制御部は、請求項４に記載の発明のように、対象物として車両が検出され、かつ広角条件が成立した場合に、撮影画像の画角を現在の画角より広角に切り替えてもよい。これにより、後方車両が近づいた場合に、表示された車両による圧迫感を抑制できる。
【００１７】
また、制御部は、請求項５に記載の発明のように、画角を広角に切り替える際に、車両の左右の幅が表示される範囲の画角、または車両の輪郭の少なくとも一部が前記表示部に表示される範囲の画角に切り替えてもよい。これにより、表示された後方車両による圧迫感を低減できる。
【００１８】
また、制御部は、請求項６に記載の発明のように、画角切替制御を行う際に、対象物との距離が近くなるに従って、または撮影画像中の対象物の大きさが大きくなるに従って、徐々に広角になるように画角を切り替えてもよい。これにより、対象物が近づいても極端に大きく表示されることなく、かつ対象物の大きさが突然小さくなることなく、自然な表示が可能となる。徐々に切り替える場合には、段階的に切り替えてもよいし、連続的に切り替えてもよい。
【００１９】
また、制御部は、請求項７に記載の発明のように、画角を広角に切り替えた場合に、画角の切替中であることを報知する報知制御を更に行ってもよい。これにより、画角を切り替えて表示していることを乗員に報知することができる。
【００２０】
なお、本発明は、請求項８に記載の発明のように、コンピュータを、請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用撮影表示装置の制御部として機能させるための車両用撮影表示プログラムとしてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明によれば、車両後方の対象物と車両とが近づくことで発生する、表示された後方の対象物による圧迫感を抑制することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の概略車両搭載位置を示す図であり、（Ａ）は車両前側を示し、（Ｂ）は車両後部を示す。
【図２】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る車両用撮影表示装置で行われる表示制御を説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の制御装置で行われる表示制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の制御装置で行われる表示制御の第１変形例の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ）は画角を切り替えない場合のモニタに表示された画像例を示す図であり、（Ｂ）は画角を徐々に広角化した場合のモニタに表示された画像例を示す図である。
【図７】後方の対象物との距離に応じた画角の一例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の制御装置で行われる表示制御の第２変形例の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の制御装置で行われる表示制御の第３変形例の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態に係る車両用撮影表示装置の制御装置で行われる表示制御の第４変形例の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両用撮影表示装置の概略車両搭載位置を示す図であり、（Ａ）は車両前側を示し、（Ｂ）は車両後側を示す。
【００２４】
本実施形態に係る車両用撮影表示装置は、車両後部に設けた撮影部の一例としてのカメラ１２によって撮影を行い、カメラ１２の撮影によって得られる撮影画像を車室内のインナーミラーの位置に設けた表示部の一例としてのモニタ１４に表示する。インナーミラーの位置にモニタ１４を設けることにより、モニタ１４をインナーミラーとして機能させることができる。
【００２５】
なお、本実施形態では、モニタ１４の表示面側にはハーフミラーが設けられている。ハーフミラーは、モニタ１４がオンされて表示状態の場合には、表示された画像が透過してモニタ１４による後方視界を確認できる。一方、モニタ１４がオフされて非表示状態の場合には、ハーフミラーの光学的な反射像により後方視界を確認することができる。
【００２６】
また、車両後部のバンパには、検出部の一例としての測距センサ１６が設けられており、後方の対象物までの距離に関する距離情報が検出される。なお、図１では、複数（図１では４つ）の測距センサ１６をバンパに設ける例を示すが、数は限定されるものではない。単一の測距センサ１６で必要な領域を網羅できるのであれば１つでもよいし、２以上でもよい。また、カメラ１２と測距センサ１６の位置関係が決まっているので、測距センサ１６で距離を検出することにより、カメラ１２から対象物までの距離を検出するができる。
【００２７】
また、トランク内には、カメラ１２及びモニタ１４を制御する制御装置１８が設けられている。制御装置１８は、一例として、トランク内に設ける例を説明するが、配置はこれに限定されるものではなく、車室内の他の場所に設けてもよい。
【００２８】
図２は、本実施形態に係る車両用撮影表示装置１０の概略構成を示すブロック図である。
【００２９】
本実施形態に係る車両用撮影表示装置１０は、カメラ１２、モニタ１４、測距センサ１６、スイッチ２０、及び制御部の一例としての制御装置１８を備えている。
【００３０】
カメラ１２は、車両後方を撮影して撮影結果を制御装置１８に出力する。カメラ１２は、例えば、車室外（例えば、図１に示すようにトランク等）に配置されて、車両周辺として車両後方を撮影する。なお、カメラ１２は、本実施形態では、車室外に設ける例を説明するが、車室内に設けてもよい。
【００３１】
モニタ１４は、インナーミラーが一般的に配置される位置に設けられており、制御装置１８に接続されている。インナーミラーが一般的に配置される位置としては、具体的には、天井の車幅方向中央の車両前側の位置、またはフロントウインドシールドガラスの中央の上部付近等が一例として挙げられる。なお、本実施形態におけるモニタ１４はインナーミラーの位置に設けられるが、これに限らず、例えば、インストルメントパネルの上部等、車室内の前部に設けられていればよい。モニタ１４には、制御装置１８の制御によって、カメラ１２によって撮影された撮影画像が表示される。
【００３２】
測距センサ１６は、後方の車両等の対象物との距離を検出するためのセンサであり、後方の対象物までの距離に関する距離情報を制御装置に出力する。測距センサ１６は、例えば、超音波や赤外線等の信号を出力し、対象物から反射された信号を受信することにより、距離情報を検出する。なお、図１では、複数の測距センサ１６を示したが、図２では、１つの測距センサ１６を代表して示す。
【００３３】
スイッチ２０は、モニタ１４の表示をオン／オフするスイッチであり、スイッチ２０の操作結果が制御装置１８に入力され、スイッチ２０の操作に応じてモニタ１４がオンオフされる。スイッチ２０は、例えば、インナーミラーの防眩を切り替えるレバーに対応する部分に設けてもよい。
【００３４】
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１８Ｄがそれぞれバス１８Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００３５】
ＲＯＭ１８Ｂには、カメラ１２によって撮影した撮影画像をモニタ１４に表示する表示制御を行うためのプログラム等の各種プログラムが記憶されている。ＲＯＭ１８Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１８Ｃに展開してＣＰＵ１８Ａが実行することにより、モニタ１４への撮影画像の表示制御等が行われる。
【００３６】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、カメラ１２、モニタ１４、測距センサ１６、及びスイッチ２０の各々が接続されている。制御装置１８は、カメラ１２の撮影結果を取得して、モニタ１４に表示するための処理（例えば、撮影画像の左右を反転する鏡像変換等の処理）を撮影画像に対して施して、撮影画像をモニタ１４に表示する。本実施形態では、カメラ１２の撮影画像から予め定めた基準の画角となる範囲の画像を切り出す処理を行って、切り出した画像をモニタ１４に表示する。なお、予め定めた基準の画角は、法規を満足する範囲の予め定めた画角が適用される。例えば、光学式のインナーミラーに映る範囲と同程度の範囲がモニタ１４に表示されるときの画角を予め定めた基準の画角として適用してもよい。
【００３７】
ところで、従来の光学式のインナーミラーでは、後方車両が接近した場合でも乗員が圧迫感を感じることはなかったが、本実施形態に係る車両用撮影表示装置１０では、カメラ１２が車両後部に設けられていることもあり、近くの対象物が従来に比べて大きく見える。そのため、自車両の後方に後方車両等の対象物が接近すると乗員が圧迫感を感じる虞がある。
【００３８】
そこで、本実施形態に係る車両用撮影表示装置１０では、車両後方の対象物と車両との距離が近づくことで、モニタ１４に表示された対象物により乗員が圧迫感を感じる予め定めた広角条件が成立した場合に、現在の画角より広角に切り替え、元の画角に復帰する予め定めた復帰条件が成立した場合に、元の画角に切り替える画角切替制御を行う。具体的には、後方の対象物との距離が予め定めた距離（例えば、２ｍ）より近くなった場合に、予め定めた基準の画角より広角に切り替える（以下、広角化すると称する場合がある）。また、後方の対象物との距離が予め定めた距離以上離れた場合に、元の基準の画角に切り替える。本実施形態では、カメラ１２の撮影画像全体をモニタ１４に表示するのではなく、一部の範囲を切り出して表示し、切り出す範囲を変更することにより画角を切り替えるため、画角切替制御として撮影画像の切出し範囲を変更して表示する表示制御を行う。なお、画角を切り替える表示制御では、詳細には、撮影画像から変更する画角に対応する範囲を切り出した後に、鏡像変換やモニタ１４の表示領域の画素数に合わせる画像処理（例えば、縮小、圧縮、画素間引き、または補間などの画像処理）を行って表示するが、以下の説明では、説明を簡略化するために、鏡像変換や、モニタ１４の表示領域に合わせる画像処理等は省略して説明する。
【００３９】
具体的には、図３（Ａ）に示すように、対象物としての後方車両Ｘがモニタ１４に表示されているとする。図３（Ｂ）に示すように後方車両Ｘが近づいて大きくモニタ１４に表示されることで乗員が圧迫感を感じるので、後方車両Ｘとの距離が予め定めた距離より近くなった場合に、画角を広角化する。例えば、図３（Ｃ）に示すように画角を広角化し、広角化しない場合に比べて後方車両Ｘを小さくなるようにモニタ１４に表示する。また、後方車両Ｘとの距離が予め定めた距離以上離れた場合には元の画角に戻して撮影画像をモニタ１４に表示する。
【００４０】
なお、図３（Ｃ）の点線で示すように、画角を広角化していることを表すマーク２２等を表示して、画角を広角化していることを乗員に報知してもよい。或いは、音声や光等を発生する報知制御を行うことで画角を広角化していることを報知してもよい。
【００４１】
また、画角を広角化する方法としては、本実施形態では、上述のようにカメラ１２の撮影画像全体から切り出す範囲を変更して表示することで画角を切り替える形態を適用するが、カメラ１２のレンズが駆動可能な場合にはズームレンズ等を駆動して光学的に画角を切り替えてもよい。或いは、画角の異なる複数のレンズ及びカメラを用意してレンズを切り替えてもよい。或いは、画角の異なるレンズを備えた複数のカメラを用意してカメラを切り替えてもよい。或いは、上記のそれぞれを組み合わせて画角を切り替えてもよい。
【００４２】
また、画角を広角に切り替える際には、図３（Ｃ）に示すように、後方車両Ｘの左右の幅が表示される範囲の画角、または後方車両Ｘの輪郭の少なくとも一部がモニタ１４に表示される範囲の画角まで広角化してもよい。或いは、図３（Ｄ）に示すように、後方車両Ｘの下側の路面が表示される範囲の画角まで広角化してもよい。
【００４３】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用撮影表示装置１０の制御装置１８で行われる具体的な表示制御について説明する。図４は、本実施形態に係る車両用撮影表示装置１０の制御装置１８で行われる表示制御の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた状態でスイッチ２０がオンされた場合に開始する。
【００４４】
ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａがカメラ１２の撮影画像を取得し、モニタ１４に撮影画像の表示を開始してステップ１０２へ移行する。本実施形態では、カメラ１２の撮影画像中の予め定めた基準の画角に対応する範囲を切り出して、モニタ１４に表示する。これにより、車両後方の撮影画像がモニタ１４に表示され、後方確認を行うことが可能となる。
【００４５】
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、測距センサ１６の検出結果に基づいて、後方の対象物との距離を検出してステップ１０４へ移行する。
【００４６】
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、対象物との距離が予め定めた閾値未満であるか否か判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にはステップ１１３へ移行する。
【００４７】
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、後述のステップ１０８が既に行われて、画角が広角に切り替えられて広角化中であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行し、肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００４８】
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、表示画像を広角化してステップ１１０へ移行する。具体的には、カメラ１２の撮影によって得られる撮影画像から切り出す範囲を拡大することにより、現在表示されている撮影画像よりも画角を広角化する。これにより、後方車両Ｘ等の対象物が自車両に近づいても画角が広角化されるので、乗員に圧迫感を与えるような撮影画像が表示されることがなくなる。
【００４９】
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、対象物との距離を再度検出して対象物との距離が予め定めた閾値以上になったか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００５０】
ステップ１１２では、ＣＰＵ１８Ａが、画角を元の画角に復元してステップ１１４へ移行する。
【００５１】
一方、ステップ１１３では、ＣＰＵ１８Ａが、ステップ１０８が既に実行されて、画角が広角に切り替えられて広角化中であるであるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００５２】
ステップ１１４では、ＣＰＵ１８Ａが、スイッチ２０が操作されて表示オフが指示されたか否かを判定する。該判定が肯定された場合には一連の処理を終了し、否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。
【００５３】
このように、後方の対象物との距離が予め定めた距離より近くなった場合に撮影画像の画角を広角に切り替え、対象物との距離が予め定めた距離以上離れた場合に元の画角に復元するので、近くの対象物が従来に比べて大きく見えることなく乗員に与える圧迫感を抑制できる。
【００５４】
なお、画角を広角化する広角条件の予め定めた距離と、元の画角に戻す復帰条件の予め定めた距離とは、同じ距離としてもよいが、異なる距離に設定して、画角の切り替えが繰り返されるチャタリングを防止するために、処理にヒステリシスを設けることが好ましい。
【００５５】
また、上記の実施形態では、後方の対象物の種類に関係なく、後方対象物との距離が予め定めた距離より近くなった場合に、画角を広角に切り替えるようにしたが、後方の対象物は車両に限定してもよい。例えば、図５に示すように、図４の処理に対してステップ１０１、１１６を追加してもよい。
【００５６】
すなわち、ステップ１００において、ＣＰＵ１８Ａがカメラ１２の撮影画像を取得し、モニタ１４に撮影画像の表示を開始してステップ１０１へ移行する。
【００５７】
ステップ１０１では、ＣＰＵ１８Ａが、後方車両Ｘがあるか否かを判定する。該判定は、例えば、カメラ１２の撮影画像に基づいて、パターンマッチング等の画像処理を行うことにより、後方車両Ｘを検出することで判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０２へ移行し、否定された場合にはステップ１１６へ移行する。
【００５８】
ステップ１１６では、ＣＰＵ１８Ａが、ステップ１０８が既に実行されて、画角が広角に切り替えられて広角化中であるであるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００５９】
このように、ステップ１０１、１１６を追加することで、後方車両Ｘが予め定めた距離より近づいた場合に、画角を切り替えて、予め定めた距離以上離れた場合に、元の画角に戻すことができる。これにより、後方車両Ｘが近づいてきても、画角が広角化されるので、モニタ１４に表示される後方車両Ｘが大きく表示されることなく、乗員に与える圧迫感を抑制できる。
【００６０】
ところで、上記の実施形態では、後方の対象物が予め定めた距離より近くなった場合に画角を広角化するが、一度に広角化すると、モニタ１４に表示された後方の対象物が画角の切り替えにより突然小さく表示されて、乗員に違和感を与えることが考えられる。そこで、後方の対象物との距離が予め定めた距離より近くなった場合に、画角を徐々に広角にしてもよい。
【００６１】
例えば、画角を切り替えない場合のモニタ１４に表示された画像を図６（Ａ）に示し、画角を徐々に広角化した場合を図６（Ｂ）に示す。後方の対象物（図６では車両）との距離が近くなっても画角を切り替えない場合には、図６（Ａ）に示すように、後方車両Ｘの全体が表示された状態から徐々に近くなって後方車両Ｘが大きく表示されて後方車両Ｘの一部のみが表示される。一方、徐々に画角を広角化することにより、図６（Ｂ）に示すように、後方車両Ｘが近づいても極端に後方車両Ｘが大きく表示されることなく、かつ後方車両Ｘの大きさが突然小さくなることなく、自然な表示が可能となる。なお、画角を徐々に広角化する具体的な方法としては、例えば、図７に示すように、後方の対象物との距離に応じた画角を予め定めておき、距離に応じた画角に切り替えることで実現することができる。ここで、後方の対象物との距離が近くなるに従って徐々に広角化する際には、図７の実線で示すように線形的に広角化してもよいし、図７の点線で示すように非線形的に広角化してもよい。また、徐々に広角化する場合には、図７のように連続的に切り替えてもよいが、段階的に切り替えてもよい。また、徐々に広角化する場合でも、それぞれ画角を切り替える際に、上述のように、後方車両Ｘの左右の幅が表示される範囲の画角、または後方車両Ｘの輪郭の少なくとも一部がモニタ１４に表示される範囲の画角まで広角化してもよい。或いは、後方車両Ｘの下側の路面が表示される範囲の画角まで広角化してもよい。
【００６２】
なお、上記の実施形態では、モニタ１４に表示された対象物により乗員が圧迫感を感じる予め定めた広角条件として、後方の対象物との距離が予め定めた距離より近くなった場合に画角を切り替えるようにしたが、予め定めた広角条件はこれに限定されるものではない。例えば、モニタ１４に表示された対象物が画面を占める割合が予め定めた割合以上の場合に画角を広角に切り替えてもよい。或いは、後方の対象物の撮影画像中の大きさが予め定めた大きさより大きくなった場合に画角を広角に切り替えてもよい。この場合には、例えば、撮影画像中の対象物の面積を算出し、算出した面積が予め定めた面積より大きい場合に画角を広角に切り替えればよい。具体的な処理としては、図８に示すように、図４のステップ１０２、１０４の代わりにステップ１０３を行い、ステップ１１０の代わりにステップ１０９を行う。すなわち、ステップ１０３では、撮影画像中の対象物の大きさが予め定めた閾値より大きいか否かを判定し、判定が肯定された場合はステップ１０６へ移行し、否定された場合はステップ１１４へ移行する。また、ステップ１０９では、撮影画像中の対象物の大きさが予め定めた閾値以下になったか否かを判定し、判定が肯定された場合はステップ１１２へ移行し、否定された場合はステップ１１４へ移行する。
【００６３】
或いは、予め定めた距離（例えば、２ｍ等）より近い距離で、かつモニタ１４の表示範囲いっぱいに対象物が映っていなければ圧迫感が低減されることが、官能試験などの結果から分かっている。このことから、対象物までの距離が予め定めた距離より近く、かつ後方の対象物の撮影画像中の大きさが予め定めた大きさより大きくなった場合に画角を広角に切り替えてもよい。この場合、元の画角に戻す復帰条件は、対象物までの距離が予め定めた距離以上離れた場合、または後方の対象物の撮影画像中の大きさが予め定めた大きさ以下になった場合を適用してもよい。或いは、対象物までの距離が予め定めた距離以上離れ、かつ後方の対象物の撮影画像中の大きさが予め定めた大きさ以下になった場合を復帰条件に適用してもよい。処理の具体例としては、例えば、図９に示すように、図４のステップ１０４の代わりにステップ１０５を行い、ステップ１１０の代わりにステップ１１１を行う。すなわち、ステップ１０５では、対象物までの距離が予め定めた距離より近く、かつ後方の対象物の撮影画像中の大きさが予め定めた閾値より大きいか否かを判定し、判定が肯定された場合はステップ１０６へ移行し、否定された場合はステップ１１４へ移行する。また、ステップ１１１では、上述した復帰条件が成立したか否かを判定し、判定が肯定された場合はステップ１１２へ移行し、否定された場合はステップ１１４へ移行する。
【００６４】
或いは、対象物までの距離が予め定めた距離より近くなった場合、または後方の対象物の撮影画像中の大きさが予め定めた大きさより大きくなった場合に、画角を広角に切り替える形態としてもよい。
【００６５】
また、図８、９の処理は、図５で説明したようにステップ１０１、１１６を追加してもよい。
【００６６】
また、上記の実施形態では、車両の走行方向に関係なく、画角を切り替える広角条件が成立した場合に、画角を広角に切り替えるようにしたが、画角を切り替える際の車両の走行方向は後退中に限定してもよい。
【００６７】
例えば、図１０に示すように、図５の処理に対してステップ１０１Ａをステップ１００の後に追加してもよい。或いは、図４、図８、又は図９に対して、図１０と同様に、ステップ１０１Ａをステップ１００の後に追加してもよい。
【００６８】
すなわち、図１０の処理例では、ステップ１００において、ＣＰＵ１８Ａがカメラ１２の撮影画像を取得し、モニタ１４に撮影画像の表示を開始してステップ１０１Ａへ移行する。
【００６９】
ステップ１０１Ａでは、ＣＰＵ１８Ａが、車両後退中であるか否かを判定する。該判定は、例えば、シフトポジションセンサやバックスイッチ等の車両の後退を表す信号を受信したか否かを判定することにより後退中であるかを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０１へ移行し、否定された場合にはステップ１１６へ移行する。
【００７０】
このように、ステップ１０１Ａを追加することで、後退時に、後方車両Ｘが予め定めた距離より近くなった場合に、画角を切り替えて、予め定めた距離以上離れた場合に、元の画角に戻すことができる。これにより、駐車時に停車している後方車両との距離が近くなった場合であっても、乗員に与える圧迫感を抑制できる。
【００７１】
また、上記の実施形態では、後方の対象物との距離を測距センサ１６によって検出する例を説明したが、対象物との距離の検出方法は測距センサ１６に限るものではない。例えば、車車間通信や路車間通信により通信を行って、後方車両Ｘの位置情報等を取得して後方の車両との距離を検出してもよい。或いは、投影差分やオプティカルフローなどの画像処理を用いて単眼カメラの撮影画像から対象物との距離を検出してもよい。或いは、ステレオカメラによって撮影した撮影画像から後方の対象物との距離を検出してもよい。
【００７２】
また、上記の実施形態における車両用撮影表示装置１０の制御装置１８で行われる図４、５、８、９に示す表示制御は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００７３】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７４】
１０    車両用撮影表示装置
１２    カメラ（撮影部）
１４    モニタ（表示部）
１６    測距センサ（検出部）
１８    制御装置（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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