(57)【要約】【課題】対象車両を車載センサがロストした場合であっても対象車両の認識を継続する。【解決手段】装置は、通信情報に含まれる走行状態と車載センサ４の検出結果とを比較して、通信情報を送信した周辺車両を特定する車両特定部５３と、通信情報を送信した周辺車両と車両との連結状態を、車両特定部により特定されている間は正連結と判定する状態判定部５５と、連結状態が正連結の周辺車両を対象車両として認識する認識部５６とを備える。状態判定部は、車載センサがロストすることにより連結状態が正連結でなくなった周辺車両と車両との連結状態を、車載センサのロスト開始から所定の終了条件が満たされるまで仮連結と判定する。認識部は、連結状態が正連結から仮連結へ変更された周辺車両を、連結状態が仮連結と判定されている間は対象車両として継続して認識する。【選択図】図１
2018132994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する周辺車両の中から対象車両を認識する車両認識装置であって、
前記周辺車両から車車間通信を介して前記周辺車両の走行状態を含む通信情報を取得する通信部と、
前記車両の車載センサから前記周辺車両の走行状態の検出結果を取得する取得部と、
前記通信部により取得された前記通信情報に含まれる走行状態と前記取得部により取得された前記走行状態の検出結果とを比較して、前記通信情報を送信した前記周辺車両を特定する車両特定部と、
前記通信情報を送信した前記周辺車両と前記車両との連結状態を、前記車両特定部により特定されている間は正連結と判定する状態判定部と、
連結状態が正連結の前記周辺車両を前記対象車両として認識する認識部と、
を備え、
前記状態判定部は、前記車載センサがロストすることにより連結状態が正連結でなくなった前記周辺車両と前記車両との連結状態を、前記車載センサのロスト開始から所定の終了条件が満たされるまで仮連結と判定し、
前記認識部は、連結状態が正連結から仮連結へ変更された前記周辺車両を、連結状態が仮連結と判定されている間は前記対象車両として継続して認識する、
車両認識装置。
【請求項２】
前記終了条件は、連結状態が正連結でなくなった前記周辺車両の横位置が所定範囲を超えたときに満たされる、請求項１に記載の車両認識装置。
【請求項３】
前記終了条件は、前記車載センサのロスト開始から第一制限時間が経過したときに満たされる、請求項１又は２に記載の車両認識装置。
【請求項４】
前記状態判定部は、連結状態が仮連結の前記周辺車両が前記車載センサにより再検出された場合には、前記車載センサにより再検出された前記周辺車両と前記車両との連結状態を正連結と判定する、請求項１〜３の何れか一項に記載の車両認識装置。
【請求項５】
連結状態が仮連結の前記周辺車両の横位置の変化に基づいて、連結状態が仮連結の前記周辺車両がレーン中央に向かって走行し始めたか否かを判定する挙動判定部をさらに備え、
前記周辺車両は、前記車両の前方又は後方において前記車両と同一のレーンを走行する車両であり、
前記状態判定部は、連結状態が仮連結の前記周辺車両がレーン中央に向かって走行し始めたと前記挙動判定部により判定されたときから第二制限時間が経過するまでに、連結状態が仮連結の前記周辺車両が前記車載センサにより再検出された場合には、前記車載センサにより再検出された前記周辺車両と前記車両との連結状態を正連結と判定する、請求項２に記載の車両認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自車両の近傍を走行する複数の他車両の中から自車両の直前を走行する先行車両を特定する装置を開示する。この装置は、自車両の前方の物体を検出するセンサに基づいて得られた速度（又は位置）と、車車間通信に基づいて得られた他車両の速度（又は位置）との類似性を算出する。この装置は、類似性が高い他車両を先行車両として特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２２８８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、先行車両などの対象車両が走行するレーンの路肩に、駐車車両又は自転車などの障害物が存在する場合、対象車両は、障害物と距離を置いて走行するために一時的にレーン境界線の近傍に移動することがある。対象車両のレーン横方向への移動が発生した場合、自車両のセンサは対象車両をロストする可能性がある。このため、特許文献１記載の装置は、障害物と距離を置いて走行する対象車両を見失うことがあり、対象車両がレーン中央に戻った後に対象車両を再認識する必要がある。しかしながら、対象車両を見失っている間、及び、対象車両を再認識するまでの間は、対象車両に基づいた支援又は処理（例えば、先行車両追従支援、車群形成処理など）を実行することができない。このため、本技術分野では、対象車両を車載センサがロストした場合であっても、対象車両の認識を継続することができる装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態は、車両の周辺に存在する周辺車両の中から対象車両を認識する車両認識装置であって、周辺車両から車車間通信を介して周辺車両の走行状態を含む通信情報を取得する通信部と、車両の車載センサから周辺車両の走行状態の検出結果を取得する取得部と、通信部により取得された通信情報に含まれる走行状態と取得部により取得された走行状態の検出結果とを比較して、通信情報を送信した周辺車両を特定する車両特定部と、通信情報を送信した周辺車両と車両との連結状態を、車両特定部により特定されている間は正連結と判定する状態判定部と、連結状態が正連結の周辺車両を対象車両として認識する認識部と、を備え、状態判定部は、車載センサがロストすることにより連結状態が正連結でなくなった周辺車両と車両との連結状態を、車載センサのロスト開始から所定の終了条件が満たされるまで仮連結と判定し、認識部は、連結状態が正連結から仮連結へ変更された周辺車両を、連結状態が仮連結と判定されている間は対象車両として継続して認識する。
【０００６】
この装置では、状態判定部により、通信情報を送信した周辺車両と車両との連結状態が正連結と判定される。そして、正連結の周辺車両は、認識部により、対象車両として認識される。一方、対象車両として認識された周辺車両を車載センサがロストした場合、状態判定部により、対象車両として認識された周辺車両と車両との連結状態が、車載センサのロスト開始から所定の終了条件が満たされるまで仮連結と判定される。そして、仮連結の周辺車両は、認識部により、対象車両として継続して認識される。このように、周辺車両と車両との連結状態に仮連結を設けることで、対象車両として認識されていた周辺車両を車載センサがロストした場合であっても、この装置は、所定の終了条件が満たされるまで、継続して対象車両として認識することができる。
【０００７】
一実施形態では、終了条件は、連結状態が正連結でなくなった周辺車両の横位置が所定範囲を超えたときに満たされてもよい。連結状態が正連結でなくなった周辺車両の横位置が所定範囲を超えた場合、連結状態が正連結でなくなった周辺車両は一時的にレーン境界線の近傍に移動した車両ではないと推定することができる。このため、この装置は、連結状態が正連結でなくなった周辺車両の横位置が所定範囲を超えたときに仮連結を終了することで、レーンチェンジを行う車両などを対象車両から除外することができる。
【０００８】
一実施形態では、終了条件は、車載センサのロスト開始から第一制限時間が経過したときに満たされるとしてもよい。連結状態が正連結でなくなった周辺車両が第一制限時間を経過しても検出されない場合には、連結状態が正連結でなくなった周辺車両は一時的にレーン境界線の近傍に移動した車両ではないと推定することができる。このため、この装置は、車載センサのロスト開始から第一制限時間が経過したときに仮連結を終了することで、レーンチェンジを行う車両などを対象車両から除外することができる。
【０００９】
一実施形態では、状態判定部は、連結状態が仮連結の周辺車両が車載センサにより再検出された場合には、車載センサにより再検出された周辺車両と車両との連結状態を正連結と判定してもよい。このように、この装置は、周辺車両との連結状態を仮連結から正連結へと変更させることにより、対象車両の認識が終了される所定の終了条件を解除することができる。
【００１０】
一実施形態では、車両認識装置は、連結状態が仮連結の周辺車両の横位置の変化に基づいて、連結状態が仮連結の周辺車両がレーン中央に向かって走行し始めたか否かを判定する挙動判定部をさらに備え、周辺車両は、車両の前方又は後方において車両と同一のレーンを走行する車両であり、状態判定部は、連結状態が仮連結の周辺車両がレーン中央に向かって走行し始めたと前記挙動判定部により判定されたときから第二制限時間が経過するまでに、連結状態が仮連結の周辺車両が車載センサにより再検出された場合には、車載センサにより再検出された周辺車両と車両との連結状態を正連結と判定してもよい。仮連結の周辺車両がレーン中央に向かって走行し始めた場合、仮連結の周辺車両は一時的にレーン境界線の近傍に移動した車両であると推定することができる。このため、第二制限時間内が経過するまでに車載センサが仮連結の周辺車両を再検知した場合には、周辺車両との連結状態を仮連結から正連結へと変更させることにより、一時的にレーン境界線の近傍に移動した対象車両を継続して認識することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の一側面又は実施形態によれば、対象車両を車載センサがロストした場合であっても、対象車両の認識を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る車両認識装置を備える車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車載センサが先行車両をロストするシーンの一例を説明する図である。
【図３】図３は、周辺車両の連結状態を説明する図である。
【図４】図４は、仮連結の先行車両の挙動の一例を説明する図である。
【図５】図５は、仮連結の先行車両の挙動を判定する閾値の一例を説明する図である。
【図６】図６は、連結判定処理の一例を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、仮連結タイマー値のカウント処理の一例を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、仮連結の終了処理（第一判定処理）の一例を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、第二判定処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、仮連結の終了処理（第三判定処理）の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、認識処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１２】図１２は、車両認識装置の一連の処理のタイムチャートの一例である。
【図１３】図１３は、従来の装置の一連の処理のタイムチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。
【００１４】
［車両認識装置の構成］
図１は、実施形態に係る車両認識装置１を備える車両２の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、乗用車などの車両２には、車両認識装置１が搭載されている。車両認識装置１は、車車間通信の結果、及び、車載センサの検出結果に基づいて、車両２の周辺に存在する周辺車両の中から対象車両を認識する。周辺車両は、例えば車両２の車載センサの検出範囲において存在する車両である。周辺車両は、車両２の前方又は後方において車両２と同一のレーンを走行する車両であってもよい。
【００１５】
対象車両とは、所定の制御処理の対象となる車両である。所定の制御処理は、車両２又は車両２の外部に存在するシステムにおいて実行される。所定の制御処理の具体的な一例は、先行車両を追従する制御処理である。先行車両は、車両２の前方を走行する車両であり、例えば車両２の走行レーンにおいて車両２の直前を走行する車両である。車両追従処理では、車車間通信を介して先行車両の加減速情報を取得し、先行車両と所定の車間距離で追従するように車両２の走行を制御する。なお、所定の制御処理は、車群形成処理又は信号制御処理であってもよい。車群形成処理は、車両と先行車両及び後続車両の少なくとも一方とを一塊の群（車群）として認識する処理である。後続車両は、車両２の後方を走行する車両であり、例えば車両２の走行レーンにおいて車両２の直後を走行する車両である。信号制御は、車群単位で信号機がある所定位置を青信号で通過させる処理である。
【００１６】
以下、車両認識装置１が先行車両の追従制御に用いられる一例を説明する。この一例において、所定の制御処理は、車両追従処理であり、対象車両は、車両追従処理の対象となる先行車両である。
【００１７】
車両認識装置１は、車載通信機器３、車載センサ４及びＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）を備えている。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。車両認識装置１は、ＥＣＵとして、認識ＥＣＵ５及び追従走行ＥＣＵ６を備えている。
【００１８】
車載通信機器３は、車車間通信を行う通信機器である。車載通信機器３は、周辺車両が送信した通信情報を、車車間通信を介して受信する。通信情報は、周辺車両の走行状態を含む。走行状態は、通信情報を送信した周辺車両の速度及び位置の少なくとも一方を含む。
【００１９】
車載センサ４は、車両２の周囲の物体を検出する検出機器である。物体は、歩行者、自転車、他車両等の移動物体や、ガードレール、建物等の静止物体を含む。より具体的な一例として、車載センサ４は、先行車両の走行状態を検出する。走行状態は、車両の運動を数値化したものであり、例えば、車両の速度及び位置の少なくとも一方を含む。車載センサ４の一例としては、レーダセンサである。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LＩDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。先行車両を検出する場合、レーダセンサは、車両２の前方に向けて電波又は光を送信する。
【００２０】
車載センサ４は、先行車両からの反射に基づいて先行車両を検出するため、先行車両が横方向へ移動した場合、先行車両をロストすることがある。なお、ロストするとは、検出対象が未検知となることである。図２は、車載センサ４が先行車両をロストするシーンの一例を説明する図である。図２に示されるシーンでは、車両２が道路を走行している。道路は、レーン境界線１０，１１によって区画された第一走行レーンＤＬ１と、レーン境界線１１，１２によって区画された第二走行レーンＤＬ２とを含む。車両２の走行レーンである第一走行レーンＤＬ１には、車両２の前方を先行車両Ｎ１が走行している。車両２は、第一走行レーンＤＬ１のレーン中央ＬＣ１に沿って走行しており、車両２の車載センサ４は、レーン中央ＬＣ１に向けて電波又は光を送信している。このため、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に沿って走行する場合、車両２の車載センサ４は先行車両Ｎ１を検出することができる。
【００２１】
一方、例えば第一走行レーンＤＬ１の路肩に自転車などの物体８が存在する場合、先行車両Ｎ１は、物体８と所定の距離を置いて走行するように走行する（走行軌跡Ｋ１）。この場合、先行車両Ｎ１の走行位置（より具体的には重心位置ＮＧ）は、レーン中央ＬＣ１から第一走行レーンＤＬ１の横方向に一時的にオフセットする。走行軌跡Ｋ１で示されるように、先行車両Ｎ１は、隣接レーンである第二走行レーンＤＬ２まで完全には横移動せずに、第一走行レーンＤＬ１内又は第一走行レーンＤＬ１から所定距離だけはみ出した範囲内において追い越しをする。本実施形態では、このような追い越しを、通常の追い越しやレーンチェンジと区別して「簡易追い越し」と定義する。先行車両Ｎ１が簡易追い越し行う場合、車載センサ４は横方向へ移動した先行車両Ｎ１をロストする。そして、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に戻った場合、車載センサ４は、先行車両Ｎ１を再検出する。
【００２２】
図２では、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に沿って直線的に走行している走行区間を第一走行区間ＳＣ１、先行車両Ｎ１が横方向への移動を開始してから先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に戻るまでの走行区間を第二走行区間ＳＣ２及び第三走行区間ＳＣ３、先行車両Ｎ１が再びレーン中央ＬＣ１に沿って直線的に走行している走行区間を第四走行区間ＳＣ４とする。なお、走行区間ＳＣは走行時間（Ｔ１〜Ｔ４）に置き換えて表現してもよい。車載センサ４は、第一走行区間ＳＣ１では先行車両Ｎ１を検出することができ、第二走行区間ＳＣ２の開始直後に先行車両Ｎ１をロストする。そして、第四走行区間ＳＣ４で先行車両Ｎ１を再検出する。先行車両Ｎ１を見失っている間、及び、先行車両Ｎ１を再検出するまでの間は、先行車両Ｎ１に基づいた追従制御を実行することができない。このため、後述のとおり、車両認識装置１は、車載センサ４が簡易追い越しをする先行車両Ｎ１をロストした場合であっても、追従制御の対象である先行車両として先行車両Ｎ１を認識し続けるように動作する。
【００２３】
認識ＥＣＵ５は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続されている。認識ＥＣＵ５は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、後述する認識ＥＣＵ５の構成要素の機能を実現する。なお、認識ＥＣＵ５は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２４】
認識ＥＣＵ５は、車両２の周辺に存在する周辺車両の中から先行車両Ｎ１を認識する。認識ＥＣＵ５は、通信部５１、取得部５２、車両特定部５３、挙動判定部５４、状態判定部５５及び認識部５６を備えている。
【００２５】
通信部５１は、周辺車両から車車間通信を介して周辺車両の走行状態を含む通信情報を取得する。通信部５１は、車載通信機器３により受信された通信情報に基づいて、周辺車両の位置及び速度の少なくとも一方を取得する。
【００２６】
取得部５２は、車両２の車載センサ４から先行車両Ｎ１の走行状態の検出結果を取得する。取得部５２は、車両２の車載センサ４により検出された先行車両Ｎ１の位置及び速度の少なくとも一方を取得する。なお、取得部５２は、通信部５１と比較するためのデータを取得できればよい。つまり、通信部５１が周辺車両の位置を取得する場合には、取得部５２は、少なくとも先行車両Ｎ１の位置を取得する。あるいは、通信部５１が周辺車両の速度を取得する場合には、取得部５２は、少なくとも先行車両Ｎ１の速度を取得する。あるいは、通信部５１が周辺車両の位置及び速度の両方を取得する場合には、取得部５２は、先行車両Ｎ１の位置及び速度の少なくとも一方を取得する。
【００２７】
車両特定部５３は、通信部５１により取得された通信情報に含まれる走行状態と取得部５２により取得された走行状態の検出結果とを比較して、通信情報を送信した周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）を特定する。周辺車両を特定するとは、車車間通信を介して通信情報を送信した周辺車両と車両２の車載センサ４により検出された周辺車両とが同一車両であると判定することである。車両特定部５３は、通信情報に含まれる走行状態と走行状態の検出結果とを照合する。車両特定部５３は、例えば、所定時間における先行車両Ｎ１の車速（又は位置）の時間変化（検出結果）と車車間通信中の周辺車両の車速（又は位置）の時間変化（通信結果）とを照合する。車両特定部５３は、検出結果と通信結果とが一致することをもって、先行車両Ｎ１を特定する。
【００２８】
なお、車両特定部５３は、照合した際に完全一致を判定する必要はない。車両特定部５３は、所定時間における先行車両Ｎ１の車速の時間変化と車車間通信中の周辺車両の車速の時間変化との差分が所定範囲内である場合、一致したと判定してもよい。その他、車両特定部５３は、周知の手法により、先行車両Ｎ１を特定してもよい。車両特定部５３は、車両２及び周辺車両の相対距離の時間変化を算出し、相対距離の時間変化に基づいて、先行車両Ｎ１の特定を行ってもよい。
【００２９】
状態判定部５５は、通信情報を送信した先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を判定する。連結状態は、２つの車両間の電子的な繋がりを表す。連結状態は、正連結、仮連結及び非連結を含む。正連結は、車車間通信及びセンサ検出により車両２が先行車両Ｎ１を特定できている状態であり、非連結は車両２が先行車両Ｎ１を特定できていない状態である。仮連結は、正連結であった先行車両Ｎ１が正連結でなくなったときに取り得る状態であり、車両２が先行車両Ｎ１と車車間通信を継続可能であり、かつ、車両２が先行車両Ｎ１を車載センサ４で検出できていない状態である。
【００３０】
状態判定部５５は、車両特定部５３が先行車両Ｎ１を特定しているか否かによって連結状態を変更する。具体的な一例として、状態判定部５５は、特定された先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を、車両特定部５３により特定されている間は正連結と判定する。また、状態判定部５５は、車載センサ４がロストすることにより連結状態が正連結でなくなった先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を、車載センサ４のロスト開始から所定の終了条件が満たされるまで仮連結と判定する。
【００３１】
図３は、周辺車両の連結状態を説明する図である。図３では、車両２と周辺車両Ｎとの車車間通信結果、車両２の車載センサ４のセンサ検出結果、及び、対応する連結状態が示されている。図３に示されるように、第一車両Ｎ１の位置（ＸＡ，ＹＡ）及び速度ＶＡは、車車間通信結果及びセンサ検出結果の何れにも存在するため、車両特定部５３は第一車両Ｎ１を特定することができる。この場合、状態判定部５５は、第一車両Ｎ１と車両２との連結状態を「正連結」と判定する。第三車両Ｎ３の位置（ＸＣ，ＹＣ）及び速度ＶＣは、センサ検出結果に含まれるものの車車間通信結果には含まれていないため、車両特定部５３は第三車両Ｎ３を特定することができない。この場合、状態判定部５５は、第三車両Ｎ３と車両２との連結状態を「非連結」と判定する。
【００３２】
第二車両Ｎ２の位置（ＸＢ，ＹＢ）及び速度ＶＢは、車車間通信の結果に含まれるもののセンサ検出結果には含まれていないため、車両特定部５３は第二車両Ｎ２を特定することができない。同様に、第四車両Ｎ４の位置（ＸＤ，ＹＤ）及び速度ＶＤは、車車間通信の結果に含まれるもののセンサ検出結果には含まれていないため、車両特定部５３は第四車両Ｎ４を特定することができない。つまり、車車間通信の結果により周辺車両の存在を認識するものの、車載センサ４がロストしている状態である。状態判定部５５は、車載センサ４がロストしている周辺車両が直前まで正連結されていたことを条件として、所定の終了条件が満たされるまで連結状態を「仮連結」と判定する。図３に示される例では、第二車両Ｎ２は、直前まで正連結であった車両ではなく、あるいは、直前まで正連結であった車両であって所定の終了条件が満たされた車両である。この場合、状態判定部５５は、第二車両Ｎ２の連結状態を「非連結」と判定する。一方、第四車両Ｎ４は、直前まで正連結の車両であって所定の終了条件が未だ満たされていない車両である。この場合、状態判定部５５は、第四車両Ｎ４の連結状態を「仮連結」と判定する。
【００３３】
状態判定部５５は、仮連結を所定の終了条件が満たされたときに終了させる。仮連結の終了条件は、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置の条件とすることができる。一例として、仮連結の終了条件は、連結状態が正連結でなくなった先行車両Ｎ１（仮連結の先行車両Ｎ１）の横位置が仮連結継続範囲（所定範囲の一例）を超えたときに満たされる。仮連結継続範囲とは、先行車両Ｎ１が走行するレーン（第一走行レーンＤＬ１）内、又は、第一走行レーンＤＬ１及び第一走行レーンＤＬ１から所定距離はみ出した範囲内である。所定距離は、例えば、レーン幅の半分でもよい。あるいは、所定距離は、簡易追い越しのシミュレーション結果に基づいて算出された値でもよい。あるいは、所定距離は、簡易追い越しの試験走行又は実走行において計測された距離に所定のマージンを加えた距離としてもよい。
【００３４】
状態判定部５５は、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内であるときは、先行車両Ｎ１は、簡易追い越しをする可能性のある車両（一時的にレーン境界線の近傍に移動した車両）であるとして、連結状態を仮連結に維持する。状態判定部５５は、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲を超えたとき、先行車両Ｎ１は、簡易追い越しをする車両ではないとして、仮連結から非連結へ連結状態を変更する。
【００３５】
図４は、仮連結の先行車両Ｎ１の挙動の一例を説明する図である。図４に示されるように、先行車両Ｎ１が第一走行レーンＤＬ１を横方向へ移動し始めたとき、将来の先行車両Ｎ１の挙動として３つの挙動が想定される。一つ目の挙動は、走行軌跡Ｋ１で示される上述した簡易追い越しである。２つ目の挙動は、走行軌跡Ｋ２で示される通常の追い越しである。三つ目の挙動は、走行軌跡Ｋ３で示されるレーンチェンジである。簡易追い越しの場合、先行車両Ｎ１は第一走行レーンＤＬ１内、又は第一走行レーンＤＬ１から所定距離だけはみ出した範囲内で移動する。一方、通常の追い越し又はレーンチェンジの場合、先行車両Ｎ１は第二走行レーンＤＬ２まで移動する。
【００３６】
このため、状態判定部５５は、一例として、第一走行レーンＤＬ１のレーン中央ＬＣ１と、第一走行レーンＤＬ１の外側にレーン境界線１１から所定距離離れた仮想境界線ＤＶ１とによって区画される範囲を仮連結継続範囲とする。これにより、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１が走行軌跡Ｋ１で走行する場合、つまり、簡易追い越しの場合には、先行車両Ｎ１との連結状態を仮連結であると判定することができる。また、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１が走行軌跡Ｋ２又はＫ３で走行する場合、つまり、通常の追い越し又はレーンチェンジの場合には、先行車両Ｎ１との連結状態を非連結とすることができる。なお、仮連結継続範囲は、上記に限定されることはなく、第一走行レーンＤＬ１内に収まる範囲に設定されてもよい。
【００３７】
上述した仮連結の終了条件の判定には、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が必要になるところ、連結状態が仮連結である先行車両Ｎ１は車載センサ４がロストしている状態である。このため、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１の横位置を、車車間通信を利用して算出する。例えば、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１の横位置（オフセットＬＬ）そのものを、先行車両Ｎ１から車車間通信を介して取得する。例えば、先行車両Ｎ１がレーン逸脱判定や自動走行のために先行車両Ｎ１の横位置を常時演算している場合がある。この場合、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１の横位置（オフセットＬＬ）そのものを、先行車両Ｎ１から受信することができる。あるいは、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１の横位置（オフセットＬＬ）を、車車間通信により得られた情報に基づいて推定してもよい。例えば、状態判定部５５は、車両２と先行車両Ｎ１とが正連結している間、レーン中央ＬＣ１からの車両２の横変位と、車載センサ４により検知された先行車両Ｎ１の車両２に対する相対位置とに基づいて先行車両Ｎ１の横変位を常時算出する（図２の第一走行区間ＳＣ１での処理）。レーン中央ＬＣ１からの車両２の横変位は、例えば、カメラを用いたレーン境界線認識処理、地図情報との照合処理等の周知の手法で取得することができる。そして、車載センサ４が先行車両Ｎ１をロストした場合、状態判定部５５は、ロスト直前の演算値を初期値とし、以降において受信される通信情報を用いて先行車両Ｎ１の横変位を推定する（図２の第二走行区間ＳＣ２での処理）。例えば、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１の速度、ヨーレート等のデータを通信情報として取得する。そして、状態判定部５５は、データを積分したり、データに車両モデルを当てはめたりして、先行車両Ｎ１の横変位を推定する。
【００３８】
上述した、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内に存在するか否かの判定を、以下では簡易追い越しの「第一判定」ともいう。また、状態判定部５５は、第一判定が肯定的な場合、仮連結継続フラグをＯＮにしてもよい。なお、第一判定において、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内に存在していると判定された場合であっても、必ずしも簡易追い越しをする車両であるとはいえない。このため、挙動判定部５４は、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内に存在しているときに、先行車両Ｎ１の挙動を判定する。挙動の判定とは、先行車両Ｎ１の振る舞いを判定することであり、具体的な一例としては、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたか否かを判定することである（第二判定）。第二判定は、連結状態が仮連結の先行車両の横位置の変位に基づいて行われる。例えば、挙動判定部５４は、仮連結となったときから先行車両Ｎ１の横位置の最大値を更新し続ける。そして、挙動判定部５４は、過去最大値から閾値以上の横位置の減少が発生した場合、先行車両Ｎ１が元の走行レーンである第一走行レーンＤＬ１に戻ると判定する。
【００３９】
図５は、仮連結の先行車両の挙動を判定する閾値の一例を説明する図である。図５に示されるように、仮連結継続範囲内において、仮連結継続範囲の境界である仮想境界線ＤＶ１よりも内側に先行車両Ｎ１の横位置の最大値ＬＬＭＡＸが出現したとする。この場合、最大値ＬＬＭＡＸよりも所定距離レーン内側に第二判定で利用する閾値ＤＶ２が設定される。所定距離は、一例として、最大値ＬＬＭＡＸを基準とした割合（例えば最大値ＬＬＭＡＸの８０％）として設定することができる。
【００４０】
なお、図２及び図５に示されるように、先行車両Ｎ１が簡易追い越しを開始してから、最大値ＬＬＭＡＸから閾値ＤＶ２以上の横位置の減少が発生したときまでを、第二走行区間ＳＣ２と定義し、最大値ＬＬＭＡＸから閾値ＤＶ２以上の横位置の減少が発生したときから、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に位置するまでを第三走行区間ＳＣ３と定義する。
【００４１】
挙動判定部５４は、先行車両Ｎ１が元の走行レーンである第一走行レーンＤＬ１に戻ると判定されたとき、戻りフラグをＯＮにし、記憶していた先行車両Ｎ１の横位置の最大値をリセットする。第一判定及び第二判定により、先行車両Ｎ１は簡易追い越しをすると判定することができる。
【００４２】
状態判定部５５は、連結状態が仮連結の先行車両Ｎ１が車載センサ４により再検出された場合には、車載センサ４により再検出された先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を正連結と判定する。これにより、簡易追い越し中、あるいは、簡易追い越し後において先行車両Ｎ１が車載センサ４により再検出された場合には、連結状態を仮連結から正連結へ変更することができる。
【００４３】
認識部５６は、連結状態に基づいて先行車両を認識する。認識部５６は、連結状態が正連結の先行車両Ｎ１を追従対象の先行車両として認識する。また、認識部５６は、連結状態が正連結から仮連結へ変更された先行車両を、連結状態が仮連結と判定されている間は制御対象の先行車両として継続して認識する。これにより、車車間通信及び車載センサ４に基づいて特定されていた先行車両Ｎ１を車載センサ４がロストした場合であっても、先行車両Ｎ１は制御対象の先行車両として継続して認識される。
【００４４】
さらに、状態判定部５５は、仮連結の終了条件として、上述した横位置に基づく終了条件に替えて時間的な終了条件を採用したり、上述した横位置に基づく終了条件に時間的な条件を追加したりすることもできる。
【００４５】
以下、時間的な条件について詳細を説明する。状態判定部５５は、簡易追い越しは所定時間内に完了するものとみなし、以下の処理を行う。状態判定部５５は、車載センサ４が正連結の先行車両Ｎ１をロストし、車両２と先行車両Ｎ１との連結状態が仮連結となったときからカウント処理を開始する。状態判定部５５は、カウント処理として、仮連結タイマーを時間経過に応じてカウントアップする（例えば１秒ごとにカウントアップ）。仮連結の終了条件は、車載センサ４のロスト開始から第一制限時間が経過したときに満たされる。つまり、状態判定部５５は、仮連結タイマーのタイマー値が第一制限時間内であれば仮連結を維持し、仮連結タイマーのタイマー値が第一制限時間を経過したときには、連結状態を仮連結から非連結へ変更する。第一制限時間は、簡易追い越しのシミュレーションにおいて算出された値でもよい。あるいは、第一制限時間は、簡易追い越しの試験走行又は実走行において計測された時間に所定のマージンを加えた時間でもよい。あるいは、車両２の速度や追い越し対象物との相対速度などを用いて、これらの時間を補正した時間でもよい。
【００４６】
状態判定部５５は、上述した横位置に基づく終了条件に時間的な条件を追加する場合には、以下のように仮連結を判定する。状態判定部５５は、仮連結タイマーのタイマー値が第一制限時間内であり、かつ、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内に存在する場合、仮連結を維持する。一方、状態判定部５５は、仮連結タイマーのタイマー値が第一制限時間を超えた場合、又は、仮連結の先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲を超えた場合、連結状態を仮連結から非連結へ変更する。つまり、第一制限時間は、第一判定に設定された時間的制約である。
【００４７】
さらに、状態判定部５５は、連結状態が仮連結の先行車両Ｎ１が車載センサ４により再検出されるまでの時間に制約を設けてもよい。状態判定部５５は、一例として、第二判定において先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたと判定された場合には第一制限時間を解除するとともに、新たに第二制限時間を設定する。状態判定部５５は、連結状態が仮連結の先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたと挙動判定部５４により判定されたときから第二制限時間が経過するまでに、連結状態が仮連結の先行車両Ｎ１が車載センサ４により再検出された場合には、車載センサ４により再検出された先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を正連結と判定する。一方、状態判定部５５は、仮連結タイマーのタイマー値が第二制限時間を経過するまでに、連結状態が仮連結の先行車両Ｎ１が車載センサ４により再検出されない場合には、連結状態を仮連結から非連結へ変更する（第三判定）。状態判定部５５は、連結状態を仮連結から正連結又は非連結へ変更した場合、仮連結タイマーをリセットする。
【００４８】
このように、認識ＥＣＵ５は、車車間通信を継続可能な状況で車載センサ４が正連結の先行車両Ｎ１をロストした場合、正連結であった先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を仮連結に設定することで、先行車両Ｎ１の認識状態が継続される。
【００４９】
追従走行ＥＣＵ６は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続されている。追従走行ＥＣＵ６は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、後述する追従走行ＥＣＵ６の構成要素の機能を実現する。なお、追従走行ＥＣＵ６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００５０】
追従走行ＥＣＵ６は、認識ＥＣＵ５によって認識された先行車両Ｎ１を追従するように車両２を制御する。追従走行ＥＣＵ６は、一例として、先行車両Ｎ１と所定の車間距離が保たれるように車両２のエンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータを制御する。先行車両の追従制御については公知の技術を採用することができる。
【００５１】
［車両認識装置の動作］
次に、車両認識装置１が行う一連の車両認識処理の流れについて説明する。図６は、連結判定処理の一例を説明するフローチャートである。図６に示されるフローチャートは、制御対象を認識する必要のある制御処理（ここでは先行車両の追従制御処理）とともに開始される。
【００５２】
車両認識装置１の通信部５１は、通信情報の取得判定処理（Ｓ１０）として、まず、周辺車両から車車間通信を介して周辺車両の走行状態を含む通信情報を取得する。通信部５１は、例えば図３に示されるように、周辺車両の位置及び速度を取得する。続いて、通信部５１は、通信情報が取得されたか否かを判定する。
【００５３】
車両認識装置１の取得部５２は、通信情報が取得されたと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、センサ検出結果の取得処理（Ｓ１２）として、車両２の車載センサ４から先行車両Ｎ１の走行状態の検出結果を取得する。取得部５２は、例えば図３に示されるように、先行車両Ｎ１の位置及び速度を取得する。なお、取得処理（Ｓ１２）は、取得処理（Ｓ１０）と順不同で実行され得る。
【００５４】
続いて、車両認識装置１の車両特定部５３は、特定処理（Ｓ１４）として、通信情報の取得処理（Ｓ１０）にて取得された通信情報に含まれる走行状態と、センサ検出結果の取得処理（Ｓ１２）にて取得された走行状態の検出結果とを比較して、通信情報を送信した周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）を特定する。例えば、車両特定部５３は、図３に示されるように位置及び速度が一致する車両を、通信情報を送信した先行車両Ｎ１として特定する。
【００５５】
特定処理（Ｓ１４）において通信情報を送信した先行車両Ｎ１が特定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、状態決定処理（Ｓ１６）として、特定された先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を正連結に決定する。そして、状態判定部５５は、記憶処理（Ｓ１８）として、先行車両Ｎ１と車両２との連結状態が正連結であることを記憶する。状態判定部５５は、例えば図３に示されるテーブルの連結状態を更新する。記憶処理（Ｓ１８）が終了すると、連結判定処理は終了する。
【００５６】
また、特定処理（Ｓ１４）において、通信情報を送信した先行車両Ｎ１が特定されない場合、状態判定部５５は、前回判定処理（Ｓ２０）として、通信情報を送信した先行車両Ｎ１の前回の連結状態が「正連結」又は「仮連結」であるか否かを判定する。状態判定部５５は、通信情報を送信した先行車両Ｎ１の前回の連結状態が「正連結」又は「仮連結」である場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、状態決定処理（Ｓ２２）として、当該先行車両Ｎ１と車両２との連結状態を仮連結に決定する。そして、状態判定部５５は、記憶処理（Ｓ２４）として、先行車両Ｎ１と車両２との連結状態が仮連結であることを記憶する。状態判定部５５は、例えば図３に示されるテーブルの連結状態を更新する。記憶処理（Ｓ２４）が終了すると、連結判定処理は終了する。
【００５７】
また、通信情報の取得判定処理（Ｓ１０）において通信情報が取得されないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、又は、前回判定処理（Ｓ２０）において先行車両Ｎ１の前回の連結状態が「正連結」又は「仮連結」でない、つまり、前回の連結状態が「非連結」である場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、状態判定部５５は、リセット処理（Ｓ２６）として、記憶された連結状態をリセットする。状態判定部５５は、例えば、図３に示されるテーブルの連結状態を全て未連結とする。リセット処理（Ｓ２６）が終了すると、連結判定処理は終了する。
【００５８】
以上で図６に示されたフローチャートは終了する。終了後、先行車両Ｎ１の追従制御処理が終了するまで、図６に示されたフローチャートは最初から実行される。連結判定処理によって、車両２と先行車両Ｎ１との連結状態が動的に更新される。
【００５９】
次に、仮連結タイマー値のカウント処理について説明する。図７は、仮連結タイマー値のカウント処理の一例を説明するフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、制御対象を認識する必要のある制御処理（ここでは先行車両の追従制御処理）とともに開始される。
【００６０】
最初に、車両認識装置１の状態判定部５５は、仮連結判定処理（Ｓ３０）として、周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）の連結状態が仮連結であるか否かを判定する。仮連結判定処理（Ｓ３０）において先行車両Ｎ１の連結状態が仮連結であると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、カウントアップ処理（Ｓ３２）として、仮連結タイマー値をカウントアップする。一方、仮連結判定処理（Ｓ３０）において先行車両Ｎ１の連結状態が仮連結でないと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）、状態判定部５５は、タイマーリセット処理（Ｓ３４）として、仮連結タイマー値をリセットする。
【００６１】
カウントアップ処理（Ｓ３２）又はリセット処理（Ｓ２６）が終了すると、図７に示されるカウント処理は終了する。終了後、先行車両Ｎ１の追従制御処理が終了するまで、図７に示されたフローチャートは最初から実行される。カウント処理によって、仮連結が継続している時間がカウントされる。
【００６２】
次に、第一判定に係る仮連結の終了処理について説明する。図８は、仮連結の終了処理（第一判定処理）の一例を説明するフローチャートである。図８に示されるフローチャートは、図６に示された状態決定処理（Ｓ２２）において先行車両Ｎ１と車両２との連結状態が仮連結に決定されたときに実行される。
【００６３】
最初に、車両認識装置１の状態判定部５５は、横位置演算処理（Ｓ４０）として、周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）の横位置を演算する。状態判定部５５は、車車間通信を介して得られた情報に基づいて先行車両Ｎ１の横位置を演算する。その後、状態判定部５５は、記憶処理（Ｓ４２）として先行車両Ｎ１の横位置を記憶する。
【００６４】
続いて、状態判定部５５は、判定処理（Ｓ４４）として、先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲（所定範囲の一例）内であるか否かを判定する。判定処理（Ｓ４４）において先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内であると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、仮連結継続フラグをＯＮにするとともに、タイマー確認処理（Ｓ４６）として、仮連結タイマー値が第一制限時間内であるか否かを判定する。タイマー確認処理（Ｓ４６）において仮連結タイマー値が第一制限時間内であると判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、仮連結のまま図８に示されたフローチャートを終了する。そして、仮連結が継続されているので、状態判定部５５は、図８に示されたフローチャートを最初から実行する。
【００６５】
なお、判定処理（Ｓ４４）において先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内でないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）、及び、タイマー確認処理（Ｓ４６）において仮連結タイマー値が第一制限時間内でないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）、状態判定部５５は、タイマーリセット処理（Ｓ４８）として、仮連結タイマー値をリセットする。また、仮連結継続フラグがＯＮである場合には、仮連結継続フラグをＯＦＦにする。そして、仮連結が継続されていないので、状態判定部５５は、図８に示されたフローチャートを最初から実行しない。
【００６６】
以上、状態判定部５５は、第一制限時間内において第一判定を満たす場合には、仮連結を維持する。
【００６７】
次に、第二判定処理を説明する。図９は、第二判定処理の一例を説明するフローチャートである。図９に示されるフローチャートは、図６に示された状態決定処理（Ｓ２２）において先行車両Ｎ１と車両２との連結状態が仮連結に決定されたときに実行される。
【００６８】
最初に、車両認識装置１の状態判定部５５は、戻りフラグ判定処理（Ｓ５０）として、戻りフラグがＯＦＦか否かを判定する。判定処理（Ｓ５０）において戻りフラグがＯＦＦであると判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、変位演算処理（Ｓ５２）として、仮連結の周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）の横位置の変位を演算する。状態判定部５５は、図８の横位置演算処理（Ｓ４０）及び記憶処理（Ｓ４２）によって演算及び記憶された横位置を参照し、前回までの横位置の最大値と現在の横位置とを比較して変位を算出する。
【００６９】
続いて、状態判定部５５は、戻り判定処理（Ｓ５４）として、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたか否かを判定する。状態判定部５５は、変位演算処理（Ｓ５２）の結果に基づいて、過去最大値から閾値以上の横位置の減少が発生しているか否かを判定する。状態判定部５５は、過去最大値から閾値以上の横位置の減少が発生している場合、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたと判定する。状態判定部５５は、過去最大値から閾値以上の横位置の減少が発生していない場合、先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めていないと判定する。
【００７０】
戻り判定処理（Ｓ５４）において先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたと判定された場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、戻りフラグ設定処理（Ｓ５６）として、戻りフラグをＯＮに設定する。続いて、状態判定部５５は、制限時間設定処理（Ｓ５８）として、一制限時間を解除するとともに、新たに第二制限時間を設定する。
【００７１】
制限時間設定処理（Ｓ５８）が終了した場合、判定処理（Ｓ５０）において戻りフラグがＯＦＦであると判定されない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、又は、戻り判定処理（Ｓ５４）において先行車両Ｎ１がレーン中央ＬＣ１に向かって走行し始めたと判定されない場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、第二判定処理は終了する。状態判定部５５は、仮連結が継続されている間は、図９に示されたフローチャートを最初から実行する。
【００７２】
以上、状態判定部５５は、先行車両Ｎ１の簡易追い越しが判定された場合には、第二制限時間を設定する。
【００７３】
次に、第三判定に係る仮連結の終了処理について説明する。図１０は、仮連結の終了処理（第三判定処理）の一例を説明するフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、図９に示された戻りフラグ設定処理（Ｓ５６）において戻りフラグがＯＮに設定されたときに実行される。
【００７４】
最初に、車両認識装置１の状態判定部５５は、タイマー確認処理（Ｓ６０）として、仮連結タイマー値が第二制限時間を経過したか否かを判定する。タイマー確認処理（Ｓ６０）において仮連結タイマー値が第二制限時間を経過したと判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、状態判定部５５は、タイマーリセット処理（Ｓ６２）として、仮連結タイマー値をリセットする。続いて、状態判定部５５は、リセット処理（Ｓ６４）として、記憶された仮連結をリセットする。状態判定部５５は、例えば、図３に示されるテーブルのうち先行車両Ｎ１に係る連結状態を未連結とする。
【００７５】
タイマー確認処理（Ｓ６０）において仮連結タイマー値が第二制限時間を経過したと判定されない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、又は、リセット処理（Ｓ６４）が終了した場合には、第三判定処理は終了する。
【００７６】
以上、仮連結は第二制限時間を経過するとリセットされる。図６に示された連結判定処理における状態決定処理（Ｓ１６）にて第二制限時間の経過前に仮連結から正連結へ変更されるか、又は、図６に示された連結判定処理におけるリセット処理（Ｓ２６）にて第二制限時間の経過前に仮連結から未連結へ変更されるか、の何れでもない場合、仮連結は第二制限時間を経過するとリセットされる。
【００７７】
次に、認識処理を説明する。図１１は、認識処理の一例を説明するフローチャートである。図１１に示されるフローチャートは、制御対象を認識する必要のある制御処理（ここでは先行車両の追従制御処理）とともに開始される。
【００７８】
最初に、認識部５６は、判定処理（Ｓ７０）として、周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）の連結状態は正連結又は仮連結の何れかであるか否かを判定する。判定処理（Ｓ７０）において周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）の連結状態は正連結又は仮連結の何れかであると判定された場合、認識部５６は、対象認識処理（Ｓ７２）として、先行車両Ｎ１を対象車両として認識する。
【００７９】
判定処理（Ｓ７０）において周辺車両（ここでは先行車両Ｎ１）の連結状態は正連結又は仮連結の何れかであると判定されない場合、又は、対象認識処理（Ｓ７２）が終了した場合には、認識処理は終了する。終了後、先行車両Ｎ１の追従制御処理が終了するまで、図１１に示されたフローチャートは最初から実行される。認識処理によって、仮連結の先行車両であっても対象車両として認識される。
【００８０】
［車両認識装置の動作のまとめ］
図１２は、車両認識装置１の一連の処理のタイムチャートの一例である。図１３は、従来の装置の一連の処理のタイムチャートの一例である。図１２及び図１３ともに、簡易追い越しをする先行車両Ｎ１を認識するための処理を示している。具体的には、図２に示された第一走行レーンＤＬ１内のレーン中央ＬＣ１に沿って走行していた先行車両Ｎ１は、簡易追い越しをするために、時刻ｔ１において横方向に移動し始める。そして、時刻ｔ２において第一走行レーンＤＬ１内のレーン中央ＬＣ１に向けて移動し始め、路肩に存在する物体８をかわしたあとに、時刻ｔ３において第一走行レーンＤＬ１内のレーン中央ＬＣ１近傍に到達するものとする。このような動きをする先行車両Ｎ１を認識する例を説明する。なお、先行車両Ｎ１との車車間通信は常時継続しているものとする。
【００８１】
比較のために、最初に従来の装置の一連の処理から説明する。図１３に示されるグラフは、横軸が時間であり、３つの縦軸において、先行車両Ｎ１のセンサ検出結果（例えば距離の検出値）、車両特定処理の実行の有無、先行車両の連結状態（正連結、非連結）について、時間経過とともに示している。
【００８２】
先行車両Ｎ１が第一走行レーンＤＬ１内のレーン中央ＬＣ１を走行しているときは、図１３の上段のグラフ及び下段のグラフに示されるように、車載センサ４が先行車両Ｎ１を検出し、連結状態は正連結とされる。そして、時刻ｔ１にて先行車両Ｎ１の横方向への移動が開始されたとき、車載センサ４が先行車両Ｎ１をロストする。このロストは、第一走行レーンＤＬ１内のレーン中央ＬＣ１近傍に到達する時刻ｔ３まで継続することになる。この場合、連結状態はロスト開始の時刻ｔ１から非連結となる。さらに、時刻ｔ３にて車載センサ４が先行車両Ｎ１を再検出したとしても、図１３の中段のグラフで示されるように車両特定処理の実行が必要になる。結果として、車両特定処理が完了する時刻ｔ４に、連結状態が非連結から正連結に復帰する。このように、従来の装置は、時刻ｔ１〜時刻ｔ４までの間は先行車両Ｎ１を見失っているため、時刻ｔ１〜時刻ｔ４までの間は先行車両の追従処理を行うことができない。
【００８３】
一方、車両認識装置１は、仮連結という概念を導入し、「車両の特定」が「車両の認識」と同一とするのではなく、車両が特定されていない状況においても「車両の認識」を継続することを実現している。図１２に示されるグラフは、横軸が時間であり、６つの縦軸において、先行車両Ｎ１のセンサ検出結果（例えば距離の検出値）、車両特定処理の実行の有無、仮連結継続フラグの状態、戻りフラグの状態、仮連結タイマー値、及び、先行車両の連結状態（正連結、仮連結、非連結）について、時間経過とともに示している。上から順に第一のグラフから第六のグラフとする。
【００８４】
図１２の第一のグラフ（センサ検出結果）及び第二のグラフ（車両特定処理）は、図１３と同一である。つまり、車載センサ４のロストのタイミング、及び、車両特定処理に要する時間及びタイミングは従来の装置と同一である。
【００８５】
図１２の第六のグラフ（連結状態）に示されるように、車載センサ４が先行車両Ｎ１をロストした時刻ｔ１において、車両２と先行車両Ｎ１との連結状態は正連結から仮連結へ変更される。このとき、図１２の第三のグラフ（仮連結継続フラグ）に示されるように、車載センサ４がロストした時刻ｔ１から仮連結継続フラグがＯＮされる（第一判定）。仮連結継続フラグは、先行車両Ｎ１の横位置が仮連結継続範囲内である限り、ＯＮを継続する。また、図１２の第五のグラフ（仮連結タイマー値）に示されるように、車載センサ４が先行車両Ｎ１をロストした時刻ｔ１から仮連結タイマー値のカウント処理が開始される。そして、時刻ｔ１において、仮連結タイマー値に第一制限時間が設定される。
【００８６】
そして、図１２の第四のグラフ（戻りフラグ）に示されるように、先行車両Ｎ１が第一走行レーンＤＬ１のレーン中央ＬＣ１に向けて移動を開始し始めた時刻ｔ２において戻りフラグがＯＮされる（第二判定）。図１２の第五のグラフ（仮連結タイマー値）に示されるように、時刻ｔ２において、第一制限時間が解除され、仮連結タイマー値に第二制限時間が設定される。図１２の第六のグラフ（連結状態）に示されるように、時刻ｔ１〜時刻ｔ２までの時間Ｔ２において仮連結が継続される。なお、時刻ｔ１〜時刻ｔ２までの時間Ｔ２は、図２に示された第二走行区間ＳＣ２に対応している。
【００８７】
その後、先行車両Ｎ１が第一走行レーンＤＬ１内のレーン中央ＬＣ１近傍に時刻ｔ３で到達する。時刻ｔ３から車載センサ４の検出が再開されるとともに車両特定処理が開始される。そして、時刻ｔ４において先行車両Ｎ１が再特定される。時刻ｔ４において、仮連結継続フラグ及び戻りフラグはＯＦＦされ、仮連結タイマー値もリセットされる。図１２の第六のグラフ（連結状態）に示されるように、時刻ｔ２〜時刻ｔ４までの時間Ｔ３においても仮連結が継続される。連結状態が仮連結である場合、認識部５６は、先行車両Ｎ１を制御対象の車両として認識する。このため、時刻ｔ１〜時刻ｔ４も継続して先行車両の追従処理を行うことができる。
【００８８】
以上、本実施形態に係る車両認識装置１によれば、状態判定部５５により、通信情報を送信した先行車両Ｎ１と車両２との連結状態が正連結と判定される。そして、正連結の先行車両Ｎ１は、認識部５６により、追従制御の対象となる先行車両として認識される。一方、先行車両Ｎ１を車載センサ４がロストした場合、状態判定部５５により、先行車両Ｎ１と車両２との連結状態が、車載センサ４のロスト開始から所定の終了条件が満たされるまで仮連結と判定される。そして、仮連結の先行車両Ｎ１は、認識部５６により、追従制御の対象となる先行車両として継続して認識される。このように、先行車両Ｎ１と車両２との連結状態に仮連結を設けることで、追従制御の対象となる先行車両として認識されていた先行車両Ｎ１を車載センサ４がロストした場合であっても、この装置は、所定の終了条件が満たされるまで、追従制御の対象となる先行車両として先行車両Ｎ１を継続して認識することができる。
【００８９】
また、本実施形態に係る車両認識装置１は、連結状態が正連結でなくなった先行車両Ｎ１の横位置が所定範囲を超えたときに仮連結を終了することで、レーンチェンジを行う車両などを追従制御の対象となる先行車両から除外することができる。
【００９０】
また、本実施形態に係る車両認識装置１は、車載センサ４のロスト開始から第一制限時間が経過したときに仮連結を終了することで、レーンチェンジを行う車両などを追従制御の対象となる先行車両から除外することができる。
【００９１】
また、本実施形態に係る車両認識装置１は、先行車両Ｎ１との連結状態を仮連結から正連結へと変更させることにより、対象車両の認識が終了される所定の終了条件を解除することができる。
【００９２】
また、本実施形態に係る車両認識装置１は、第二制限時間内が経過するまでに車載センサ４が仮連結の先行車両Ｎ１を再検知した場合には、先行車両Ｎ１との連結状態を仮連結から正連結へと変更させることにより、一時的にレーン境界線の近傍に移動した先行車両Ｎ１を継続して認識することができる。
【００９３】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００９４】
上述した車両認識装置１は、先行車両の追従制御の対象車両を認識したが、これに限定されるものではない。上述のとおり車群形成処理で用いる場合には、車両認識装置１は、車両２と車群を形成する車両を対象車両とする。車両認識装置１は、対象車両の認識情報を、車群形成処理を行う装置に送信する。これにより、車群形成処理においても、簡易追い越しをした車両（後続車両を含む）を見失うこと無く、車群を維持することができる。あるいは、上述のとおり信号制御処理で用いる場合には、車両認識装置１は、車両２と同一の信号周期で走行する車両を対象車両とする。車両認識装置１は、対象車両の認識情報を、信号制御処理を行う装置に送信する。これにより、信号制御処理においても、簡易追い越しをした車両（後続車両を含む）を見失うこと無く、車群単位で信号機がある所定位置を青信号で通過させることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１…車両認識装置、２…車両、５１…通信部、５２…取得部、５３…車両特定部、５４…挙動判定部、５５…状態判定部、５６…認識部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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