(57)【要約】【課題】対象移動体が存在する可能性のある領域を適切に推定することができる存在確率推定装置、存在確率推定方法、および存在確率推定プログラムを提供することである。【解決手段】実施形態の存在確率推定装置は、取得部と、存在確率導出部とを持つ。取得部は、基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得する。存在確率導出部は、前記取得部により取得された基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報に基づいて、前記取得部により取得された前記地図情報に対応づけて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報に基づいて、前記取得部により取得された前記地図情報に対応づけて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出する存在確率導出部と、
を備える存在確率推定装置。
【請求項２】
前記外乱情報は、天候情報を含み、
前記存在確率導出部は、前記対象移動体の想定される移動量に基づいて、波及的に存在確率を導出し、前記天候情報に基づいて、前記対象移動体の移動量を調整する、
請求項１に記載の存在確率推定装置。
【請求項３】
前記外乱情報は、前記対象移動体のダメージに関する情報を含み、
前記存在確率導出部は、前記対象移動体の想定される移動量に基づいて、波及的に存在確率を導出し、前記ダメージに関する情報に基づいて、前記対象移動体の移動量を調整する、
請求項１または２に記載の存在確率推定装置。
【請求項４】
前記対象移動体は、生命体であり、
前記ダメージに関する情報は、前記生命体の怪我の情報を含む、
請求項３に記載の存在確率推定装置。
【請求項５】
前記対象移動体は、車両であり、
前記ダメージに関する情報は、前記車両の故障または燃料切れの情報を含む、
請求項３または４に記載の存在確率推定装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記対象移動体の属性情報を取得し、
前記存在確率導出部は、前記取得部により取得された属性情報に基づいて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出する、
請求項１から５のうち、いずれか１項に記載の存在確率推定装置。
【請求項７】
前記存在確率導出部は、
前記位置情報を基準とした地図情報、および前記外乱情報に基づいて、前記対象移動体が存在することが不可能な存在不可能領域を導出する、
請求項１から６のうち、いずれか１項に記載の存在確率推定装置。
【請求項８】
前記存在確率導出部により導出された存在確率に基づいて、前記対象移動体の存在可能領域を推定する推定部を、更に備える、
請求項１から７のうち、いずれか１項に記載の存在確率推定装置。
【請求項９】
コンピュータが、
基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得し、
取得された基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報に基づいて、取得された前記地図情報に対応づけて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出する、
存在確率推定方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得させ、
取得させた基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報に基づいて、取得させた前記地図情報に対応づけて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出させる、
存在確率推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、存在確率推定装置、存在確率推定方法、および存在確率推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人物や車両等の対象移動体における最新の位置情報に基づいて、経過時間に応じた存在位置を推定する技術が知られている。しかしながら、従来の技術では、対象移動体の存在位置を推定するための条件が十分ではないため、存在可能性のある領域を見落としたり、存在可能範囲の網羅性が欠如する場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２５１４５０号公報
【特許文献２】特開平１０−３０７８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、対象移動体が存在する可能性のある領域を適切に推定することができる存在確率推定装置、存在確率推定方法、および存在確率推定プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の存在確率推定装置は、取得部と、存在確率導出部とを持つ。取得部は、基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得する。存在確率導出部は、前記取得部により取得された基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報に基づいて、前記取得部により取得された前記地図情報に対応づけて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の存在確率推定装置１００を含む対象移動体発見支援システム１のシステム構成の一例を示す図。
【図２】存在不可能領域判定基準情報１６４の一例を示す図。
【図３】移動速度調整情報１６６の一例を示す図。
【図４】推定移動ベクトル生成部１２４における処理内容を説明するための図。
【図５】対象移動体の想定される移動速度を調整した場合の推定移動ベクトル３１０の生成例を示す図。
【図６】存在不可能領域に対応させた推定移動ベクトルの生成例を説明するための図。
【図７】存在可能性マップ４００の一例を示す図。
【図８】存在確率推定装置１００における処理内容の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の存在確率推定装置、存在確率推定方法、および存在確率推定プログラムを、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１は、実施形態の存在確率推定装置１００を含む対象移動体発見支援システム１のシステム構成の一例を示す図である。対象移動体発見支援システム１は、例えば、存在確率推定装置１００と、少なくとも１つの通信端末２００とを備える。以下の説明において、通信端末２００−１〜２００−ｎは、それぞれ同様の構成とし、いずれの通信端末であるかを区別しないときは、いずれの通信端末であるかを示すハイフン以降の符号を省略し、「通信端末２００」と称して説明する。
【０００９】
存在確率推定装置１００は、例えば、一以上のプロセッサにより実現される。存在確率推定装置１００は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、専用回線、プロバイダ、インターネット等を含むネットワークＮＷを介して、通信端末２００と通信を行う。
【００１０】
存在確率推定装置１００は、例えば、取得部１１０と、存在確率導出部１２０と、存在可能性マップ生成部（推定部）１３０と、表示部１４０と、通信部１５０と、記憶部１６０とを備える。これらの機能部は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。これらの各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアで実現されてもよい。
【００１１】
取得部１１０は、基準時点における対象移動体の位置情報、位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得する。基準時点とは、対象移動体の位置が既知である時点をいう。具体的には、対象移動体が最後に目撃された時点、或いは、存在確率推定装置１００または通信端末２００の利用者から指示された時点等が基準時点に設定される。対象移動体とは、例えば、人物や動物等の生命、或いは車両等の移動可能な物体である。
【００１２】
地図情報は、例えば、現実の位置をメッシュに分割し、それぞれに対して高度の情報が対応付けられたものである。また、地図情報のメッシュには、位置情報（座標情報）、地形に関する情報（標高、斜度、稜線、平地等）、水源に関する情報（沢、河川、池、湖、海等の有無、水深、流れの緩急等）、道路の有無、建物等に関する情報が含まれてよい。稜線とは、高度が周囲に比して高い位置を線状に連ねたものである。地図情報は、予め地図情報１６２として記憶部１６０に記憶されていてもよい。
【００１３】
外乱情報は、例えば、天候情報を含む。また、天候情報は、例えば、天気、温度、湿度、風向、風速、降雨、積雪、降灰等の情報である。また、外乱情報には、例えば、時刻情報に関連した昼夜の別や対象領域内の明度に関する情報が含まれてよい。また、外乱情報には、対象移動体のダメージに関する情報が含まれてよい。例えば、対象移動体が生命体である場合、ダメージに関する情報には、生命体の病歴や怪我の有無（或いは怪我をしている位置）の情報が含まれてよい。また、対象移動外が車両である場合、ダメージに関する情報には、車両の故障または燃料切れ等に関する情報が含まれてよい。
【００１４】
また、取得部１１０は、対象移動体の属性情報を取得してもよい。属性情報とは、例えば、対象移動体の能力や状況等に関する情報であり、具体的には、人物の年齢や性別、目的地、山道等の経験、山道等に対する知識、性格、当時の服装および装備等の情報である。
【００１５】
取得部１１０は、上述の各種情報を、ネットワークＮＷに接続された通信端末２００から取得してもよく、他の外部装置から取得してもよい。この場合、取得部１１０は、存在確率推定装置１００の利用者により直接入力操作を受け付ける操作受付部を含んでもよい。取得された各種の情報は、記憶部１６０に記憶される。
【００１６】
存在確率導出部１２０は、取得部１１０により取得された基準時点における対象移動体の位置情報および外乱情報に基づいて、取得部１１０により取得された地図情報１６２に対応づけて、基準時点よりも後の時点における対象移動体の存在確率を導出する。基準時点よりも後の時点とは、例えば存在確率推定装置１００や通信端末２００の利用者から指示された時点（例えば、５分後、１時間後、１日後）でもよく、予め設定された固定の時点でもよい。また、基準時点よりも後の時点は、複数の時間でもよく、最終時点とは限らない。また、存在確率導出部１２０は、対象移動体の想定される移動量に基づいて、波及的に存在確率を導出する。なお、以下の説明では、移動量の一例として移動速度を用いて説明する。
【００１７】
存在確率導出部１２０は、例えば、存在不可能領域設定部１２２と、推定移動ベクトル生成部１２４と、存在可能領域重み付け部１２６と、を備える。
【００１８】
存在不可能領域設定部１２２は、取得部１１０により取得された基準時点の対象移動体の位置情報に基づいて設定される所定領域において、地図情報１６２および対象移動体の属性情報等が、存在不可能領域の条件を満たすか否かを判定する。所定領域とは、基準時点の対象移動体の位置情報から所定距離にある同心円上の領域でもよく、対象移動体の想定される移動速度や地図情報に基づいて設定される最大移動領域でもよい。このように領域を限定することで、対象移動体の存在可能領域を推定する時間を短縮することができる。また、存在不可能領域の条件は、存在不可能領域判定基準情報１６４として記憶部１６０に記憶されている。存在不可能領域設定部１２２は、地図情報１６２および対象移動体の属性情報が、存在不可能領域の条件を満たす場合に、その領域を存在不可能領域として設定する。
【００１９】
図２は、存在不可能領域判定基準情報１６４の一例を示す図である。存在不可能領域判定基準情報１６４には、地図情報と属性情報とに対応づけられた存在不可能領域として判定するための基準（閾値）が設定されている。図示の例では、地図情報として、地面の斜度、泥濘の深さ、河川の緩急等がある。また、図示の例では、属性情報として、年齢、性別等がある。
【００２０】
存在不可能領域設定部１２２は、所定領域内の各地点において、存在不可能領域判定基準情報１６４に示す基準を満たすと判定された場合に、その地点を存在不可能領域とする。例えば、存在不可能領域設定部１２２は、対象移動体が車両である場合に、車両が山を登ったり、河川や湖を走行することがないため、傾斜や河川の部分を存在不可能領域として設定する。また、存在不可能領域設定部１２２は、対象移動体が生命体である場合に、落雷発生地域や、植生地域を存在不可能領域として設定する。このように、実施形態では、存在不可能領域判定基準情報１６４を用いることで、捜索者等の経験則によらずに、定量化した基準で存在不可能領域を設定することができる。
【００２１】
推定移動ベクトル生成部１２４は、基準時点における対象移動体の位置情報に基づいて、対象移動体の推定移動ベクトルを生成する。推定移動ベクトル生成部１２４は、例えば、地図情報の各地点を細分化する格子状のメッシュを設定し、対象移動体の位置を基準として、上下方向、左右方向、右斜め上方向、右斜め下方向、左斜め上方向、左斜め下方向の全８方向のそれぞれに対して移動ベクトル量を生成する。移動ベクトル量は、例えば、対象移動体の属性情報に基づいて設定される移動速度を基準に設定される量である。
【００２２】
また、推定移動ベクトル生成部１２４は、推定移動ベクトルで推定される領域に基づいて、基準時点よりも後の時点の対象移動体の存在確率を設定する。また、推定移動ベクトル生成部１２４は、上述した属性情報および外乱情報に基づいて、予め記憶部１６０に記憶された移動速度調整情報１６６を参照して移動速度を調整し、調整した移動速度に基づいて推定移動ベクトルを生成する。
【００２３】
図３は、移動速度調整情報１６６の一例を示す図である。移動速度調整情報１６６には、外乱情報と対象移動体とに対応づけられた移動速度の調整量が設定されている。属性情報は、例えば、対象移動体の年齢および性別の情報である。外乱情報は、例えば、対象移動体における怪我の位置、天候情報に基づく積雪量、夜間であるか否か、および降雨等である。
【００２４】
例えば、対象移動体が１５歳以上の男性であり、下半身に怪我をしている場合、推定移動ベクトル生成部１２４は、移動時の速度を通常時の移動速度の３０％の速度に調整する。これにより、推定移動ベクトル生成部１２４は、属性情報や外乱情報に対応させて適切な移動速度で推定移動ベクトルを生成することができる。
【００２５】
図４は、推定移動ベクトル生成部１２４における処理内容を説明するための図である。図示のように、推定移動ベクトル生成部１２４は、基準時点における対象移動体の位置３００−１を基準として、対象移動体の想定される移動速度に基づいて、各方向における推定移動ベクトル３１０を生成する。
【００２６】
例えば、基準時点における対象移動体の位置３００−１に対し、対象移動体の想定される移動速度の調整がない場合、推定移動ベクトル生成部１２４は、対象移動体の想定される移動速度からの調整比率を「１」として、各方向の推定移動ベクトルを生成する。
【００２７】
また、推定移動ベクトル生成部１２４は、対象移動体の位置３００−１から右方向の位置３００−２に移動した時点を基準にして、同様に推定移動ベクトルを生成する。推定移動ベクトル生成部１２４は、各方向に対象移動体の位置を移動させながら、それぞれの位置で推定移動ベクトルを生成する。また、推定移動ベクトル生成部１２４は、基準時点よりも後の目的の時点になるまで、推定ベクトルの生成を波及的に続けることで、存在可能領域３２０を生成する。
【００２８】
図５は、対象移動体の想定される移動速度を調整した場合の推定移動ベクトル３１０の生成例を示す図である。例えば、対象移動体の属性情報が「１５歳以上の男性」であり、外乱情報が、「下半身の怪我」である場合、推定移動ベクトル生成部１２４は、移動速度調整情報１６６に基づいて、対象移動体の想定される移動速度を基準速度の３０％（０．３）の比率に調整する。次に、推定移動ベクトル生成部１２４は、調整された移動速度を基準に対象移動体の位置３００−１に基づく存在可能領域３２２を生成する。
【００２９】
また、推定移動ベクトル生成部１２４は、上述した存在不可能領域設定部１２２により設定された存在不可能領域がある場合に、その存在不可能領域がある方向への移動速度の比率を減らしてもよい。この場合、推定移動ベクトル生成部１２４は、存在不可能領域の存在により比率を減らした方向に近い方向を、迂回する可能性がある方向として、比率を高くしてもよい。
【００３０】
図６は、存在不可能領域に対応させた推定移動ベクトルの生成例を説明するための図である。例えば、対象移動体の位置３００−１の付近に存在不可能領域３３０がある場合、推定移動ベクトル生成部１２４は、存在不可能領域３３０までの距離に応じて、存在不可能領域３３０が存在する方向への移動速度が、通常時の移動速度よりも遅くなるように１以下の比率に調整する。また、推定移動ベクトル生成部１２４は、存在不可能領域３３０を迂回する方向に対応する推定移動ベクトルについては、通常時の移動速度よりも速くなるように１以上の比率に調整する。推定移動ベクトル生成部１２４は、上述の処理を対象移動体の位置３００−１を基準に、各方向に波及的に行うことで、存在可能領域３２４が生成される。これにより、存在確率に対応する存在可能領域を、より適切に導出することができる。
【００３１】
なお、推定移動ベクトル生成部１２４は、上述した対象移動体の属性情報および外乱情報に基づく移動速度の調整内容と、上述した存在不可能範囲に基づく移動速度の調整内容とを組み合わせて、上述した存在可能領域を導出してもよい。これにより、より高精度に存在確率分布を生成することができる。
【００３２】
存在可能領域重み付け部１２６は、地図情報１６２から得られる地形情報等に基づいて、存在可能領域の重み付けを行う。例えば、存在可能領域重み付け部１２６は、推定移動ベクトル生成部１２４により生成される存在可能領域のうち、地図情報１６２から得られる沢や河川等の水源付近、または、稜線上や平地、道路等の領域については、対象移動体が存在する可能性が高いと判定する。そして、存在可能領域重み付け部１２６は、対象移動体が存在する可能性が高いと判定した領域の存在確率が高くなるように重みを付与する。
【００３３】
また、存在可能領域重み付け部１２６は、地図情報１６２から得られる対象移動体が通過できないような崖や海等の領域については、対象移動体が存在する可能性が低いと判定し、判定した領域の存在確率が低くなるように重みを付与する。また、存在可能領域重み付け部１２６は、既に捜索者が捜索した領域について、対象移動体が存在する可能性が低いと判定し、判定した領域の存在確率が低くなるように重みを付与してもよい。
【００３４】
ここで、存在可能領域重み付け部１２６は、重み付けされた領域の情報を推定移動ベクトル生成部１２４に出力し、推定移動ベクトルの生成時に作用させてもよい。また、推定移動ベクトル生成部１２４は、上述の重み付けされた領域の情報のみを用いて推定移動ベクトルを生成してもよい。
【００３５】
存在可能性マップ生成部１３０は、存在確率導出部１２０により導出された存在確率の情報に基づいて、対象移動体の存在可能領域を推定する。具体的には、存在可能性マップ生成部１３０は、基準時点の対象移動体の位置情報に基づいて設定される所定領域において、存在確率導出部１２０により生成された推定移動ベクトルで表現した存在可能領域に基づく、存在可能性マップを生成する。
【００３６】
図７は、存在可能性マップ４００の一例を示す図である。存在可能性マップ生成部１３０は、まず、地図情報４０２に、基準時点における対象移動体の位置情報に対応するオブジェクト４０４を重畳させる。また、存在可能性マップ生成部１３０は、存在可能性マップ生成部１３０は、地図情報４０２に、例えば、対象移動体の最大移動範囲を超える範囲を、所定の色や模様で識別することができるオブジェクト４０６で重畳させる。
【００３７】
また、存在可能性マップ生成部１３０は、存在不可能領域設定部１２２で設定された存在不可能領域が識別可能となるオブジェクト４０８−１および４０８−２を、地図情報４０２に重畳させる。
【００３８】
また、存在可能性マップ生成部１３０は、推定移動ベクトル生成部１２４で生成した対象移動体の推定移動ベクトルに基づく存在可能範囲が識別可能となるオブジェクト４１０を、地図情報４０２に重畳させる。このとき、存在可能性マップ生成部１３０は、存在可能領域重み付け部１２６により重み付けされた領域を識別可能となるようにオブジェクトを設定してもよい。図示の例では、存在可能範囲に対応するオブジェクト４１０−１および４１０−２は、存在可能領域重み付け部１２６により高い重み付けがなされた領域（重点捜索領域）であり、オブジェクト４１０−３および４１０−４は、存在可能領域重み付け部１２６により重み付けがされていない領域である。
【００３９】
このように、存在可能性マップ生成部１３０は、各種条件に応じて存在可能性マップ４００を生成することができる。したがって、実施形態では、例えば、対象移動体が怪我をしていた場合に移動速度を低下させたり、対象移動体が子供（例えば、１０歳以下）である場合に、引き返さず、知識よりも生存本能に従うといった性格に関する情報に基づいて存在確率を変動させたり、対象移動体の装備が不十分である場合に存在不可能範囲を拡大させたりすることで、適切な存在可能性マップ４００を生成することができる。
【００４０】
なお、存在可能性マップ生成部１３０は、対象移動体の目的地を存在可能性マップ４００に重畳して表示させてもよく、通信端末２００から位置情報を取得し、取得した通信端末の位置を、地図情報１６２の座標に対応させて存在可能性マップ４００に重畳表示してもよい。これにより、他の捜索者の位置を把握することができるため、より効率的に対象移動体の捜索を行うことができる。
【００４１】
このように、存在可能性マップ生成部１３０は、存在確率に対応させて存在可能性マップを生成することで、対象移動体の位置を精度よく特定することができるため、対象移動体の発見を早期に行うことができる。
【００４２】
表示部１４０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示部１４０は、対象移動体の存在確率を推定するために必要な各種情報の入力を受け付ける画面を表示したり、上述した存在可能性マップ等を表示する。
【００４３】
通信部１５０は、ネットワークＮＷを用いて通信端末２００と通信する。通信部１５０は、存在可能性マップ生成部１３０により生成された存在可能性マップ４００を通信端末２００に送信する。
【００４４】
記憶部１６０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＤカード等の不揮発性の記憶媒体と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶媒体とによって実現される。記憶部１６０は、例えば、地図情報１６２、存在不可能領域判定基準情報１６４、および移動速度調整情報１６６等の情報を格納する。また、記憶部１６０は、例えば、取得部１１０により取得された外乱情報や属性情報を格納してもよい。
【００４５】
通信端末２００は、例えば、対象移動体を発見する捜索者等が所持する端末である。通信端末２００は、例えば、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等である。通信端末２００は、例えば、存在確率推定装置１００とネットワークＮＷを介して通信を行う通信部、および存在確率推定装置から得られる情報を表示する表示部の機能を備える。通信端末２００は、存在確率推定装置１００から得られる存在可能性マップ４００を表示することで、捜索者に対する発見支援を行う。
【００４６】
なお、上述した通信端末２００は、存在確率推定装置１００と同様の機能を備えていてもよい。この場合、通信端末２００は、存在確率推定装置１００から上述した存在可能性マップを受信しなくても、単独で存在可能性マップを取得し、表示部に表示することができる。
【００４７】
図８は、存在確率推定装置１００における処理内容の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、周期的に繰り返し実行されてもよく、存在確率推定装置１００または通信端末２００の利用者からの実行指示により実行されてもよい。
【００４８】
取得部１１０は、基準時点における対象移動体の位置情報、位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得する（ステップＳ１００）。なお、ステップＳ１００の処理において、取得部１１０は、対象移動体の属性情報を取得してもよい。次に、存在不可能領域設定部１２２は、地図情報１６２と、存在不可能領域判定基準情報１６４とに基づいて、最大移動範囲内の領域における対象移動体の存在不可能領域を設定する（ステップＳ１０２）。
【００４９】
次に、推定移動ベクトル生成部１２４は、地図情報１６２、外乱情報、および対象移動体の属性情報に基づいて、基準時点における対象移動体の位置情報を基準とした推定移動ベクトルを生成する（ステップＳ１０４）。次に、推定移動ベクトル生成部１２４は、推定移動ベクトルの生成を所定回数実行したか否かを判定する（ステップＳＳ１０６）。所定回数実行するとは、例えば、存在確率を導出する範囲が、基準時点よりも後の目的の時点になるまで実行することを意味する。
【００５０】
所定回数実行していない場合は、推定移動ベクトル生成部１２４は、所定回数に到達するまでステップＳ１０４の処理を行う。また、所定回数実行した場合、存在可能領域重み付け部１２６は、最大移動範囲内の領域において、対象移動体の存在可能性の高低に応じて重み付けを行う（ステップＳ１０８）。
【００５１】
次に、存在可能性マップ生成部１３０は、推定移動ベクトルに基づき推定された存在可能領域、および存在不可能領域に対応するオブジェクトを地図情報に重畳させる（ステップＳ１１０）。次に、存在可能性マップ生成部１３０は、通信部１５０によって、オブジェクトを重畳させた地図情報（存在可能性マップ）を通信端末２００に送信させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートは、終了する。
【００５２】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された基準時点における対象移動体の位置情報、前記位置情報を基準とした地図情報、および外乱情報に基づいて、前記取得部により取得された前記地図情報に対応づけて、前記基準時点よりも後の時点における前記対象移動体の存在確率を導出する存在確率導出部と、を持つことにより、対象移動体が存在する可能性のある領域を適切に推定することができる。
【００５３】
具体的には、実施形態によれば、対象移動体の最新の位置情報に基づき、経過時間に応じた存在可能領域の推定を行うことができる。また、実施形態によれば、地形形状および植生の有無等による地図情報や、対象移動体のダメージに関する情報等から存在不可能地域を設定したり、対象移動体の属性情報から移動量を推定し、これらの情報を地図情報に反映させることで、存在可能領域を精度よく取得することができる。したがって、対象移動体の捜索漏れが抑制でき、捜索するべきでない範囲も特定できるため、無駄な労力と時間の浪費を抑制し、対象移動体を迅速に発見することができる。
【００５４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５５】
１…対象移動体発見支援システム、１００…存在確率推定装置、１１０…取得部、１２０…存在確率導出部、１２２…存在不可能領域設定部、１２４…推定移動ベクトル生成部、１２６…存在可能領域重み付け部、１３０…存在可能性マップ生成部（推定部）、１４０…表示部、１５０…通信部、１６０…記憶部、２００…通信端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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