(57)【要約】【課題】自動倉庫の棚部に並んで載置された２つの荷物の搬送効率を向上させる。【解決手段】自動倉庫１は、ラック３と、スタッカクレーン５と、コントローラ５９と、を備える。ラック３は、棚３１を有する。スタッカクレーン５は、移載装置を有する。移載装置は、第１部分５７ｃ−１と第２部分５７ｃ−２に２つの荷物を載置可能である。コントローラ５９は、移載装置に対して、棚３１の奥側にある第１の荷物Ａ１を移載装置の手前側部分に保持し、棚３１の手前側にある第２の荷物Ａ２を移載装置の奥側部分に保持するステップと、移載装置の手前側部分を棚３１の手前側に、かつ、奥側部分を棚３１の境界線Ｂよりも外側に移動させるステップと、第１の荷物Ａ１の保持を解除することで、第１の荷物Ａ１を棚３１の手前側に載置するステップと、を実行させる。【選択図】図１
2018080028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手前側と奥側に２つの荷物を載置可能な棚を有するラックと、
荷物を移載して搬送するものであり、前記棚の配置された方向に伸びたときに前記棚の奥側に到達する手前側部分と前記棚の手前側に到達する奥側部分に２つの荷物を保持可能な移載装置を有する荷物搬送装置と、
前記移載装置に対して、前記棚の奥側に置かれた第１の荷物を前記移載装置の前記手前側部分にて保持し、かつ、前記棚の手前側にある第２の荷物を前記移載装置の前記奥側部分に保持するステップと、前記移載装置の前記手前側部分を前記棚の手前側にかつ前記移載装置の前記奥側部分を前記棚の外側に移動させるステップと、前記第１の荷物の保持を解除することで前記第１の荷物を前記棚の手前側に載置するステップと、を実行させるコントローラと、
を備えた自動倉庫。
【請求項２】
前記移載装置はスライドフォーク移載装置であり、
前記コントローラは、前記スライドフォーク移載装置に対して、
前記棚の奥側に置かれた前記第１の荷物と前記棚の手前側にある前記第２の荷物を持ち上げるステップと、
前記第１の荷物を前記棚の手前側にかつ前記第２の荷物を前記棚の手前側外側に移動させるステップと、
前記第１の荷物と前記第２の荷物を下降させることで前記第１の荷物を前記棚の手前側に載置するステップと、
を実行させる、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記コントローラは、前記移載装置に対して、
前記移載装置の前記奥側部分を前記第１の荷物が載置されている前記棚の手前側に移動させるステップと、
前記移載装置の前記奥側部分にて前記第１の荷物を保持するステップと、
を実行させる、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記荷物搬送装置に対して、前記ラックと反対側に配置された出庫ステーションをさらに備え、
前記コントローラは、前記移載装置に対して、
前記移載装置の前記荷物が保持された前記奥側部分を、前記出庫ステーションの荷物の載置位置へ移動させるステップと、
前記移載装置の前記奥側部分の荷物の保持を解除することで、前記移載装置の前記奥側部分に保持された前記荷物を、前記出庫ステーションの前記載置位置に載置するステップと、
を実行させる、請求項１〜３のいずれかに記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記棚の奥側に荷物が置かれておらずかつ前記棚の手前側に第３の荷物が置かれた状態で、
前記コントローラは、前記移載装置に対して、
前記移載装置の前記奥側部分にて第４の荷物を保持するステップと、
前記移載装置の前記手前側部分を前記棚の手前側に移動させるステップと、
前記移載装置の前記手前側部分にて前記第３の荷物を保持するステップと、
前記移載装置の前記手前側部分を、前記棚の奥側まで移動させるステップと、
前記第３の荷物及び前記第４の荷物の保持を解除することで、前記棚の奥側に前記第３の荷物を載置し、前記棚の手前側に前記第４の荷物を載置するステップと、
を実行させる、請求項１〜４のいずれかに記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棚に載置された荷物を移載して搬送可能な荷物搬送装置を備えた自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫は、荷物を収納可能な複数の棚部を有するラックと、棚部に載置された荷物を移載して搬送可能なスタッカクレーンのような荷物搬送装置と、を有している。また、従来の自動倉庫において、棚部の前後方向に２つの荷物を並べて収納可能なものが知られている（特許文献１参照）。
上記の自動倉庫では、棚部が前後方向に手前側収納部と奥側収納部とを有している。手前側収納部は、スタッカクレーンの走行経路に面して配置される。また、スライドフォークは、手前側収納部に載置された荷物を移載して搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】再公表特許２０１２−１３２５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、従来の自動倉庫においては、２つの荷物が前後方向に並んで棚に載置されている場合に、スライドフォークは、手前側収納部に載置された荷物を搬送後に奥側収納部に載置された荷物を搬出するためには、下記の動作を行う必要があった。つまり、奥側収納部に載置された荷物を手前側収納部に載置する動作（持替動作）を実行する必要があった。以上に述べたように、従来の自動倉庫では、棚の前後方向に並んで載置された２つの荷物を搬送する場合の効率が悪い。
【０００５】
本発明の課題は、移載装置を備えた荷物搬送装置と、２つの荷物を前後方向に並べて載置可能な棚部と、を有する自動倉庫において、棚部に載置された２つの荷物の搬送を効率よく行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、荷物搬送装置と、コントローラと、を備える。ラックは、手前側と奥側に２つの荷物を載置可能な棚を有する。荷物搬送装置は、移載装置を有する。移載装置は、荷物を移載及び搬送するものであり、棚の配置された方向に伸びたときに棚の奥側に到達する手前側部分と棚の手前側に到達する奥側部分に２つの荷物を保持可能である。
【０００７】
コントローラは、移載装置に対して、以下のステップを実行させる。
◎棚の奥側に置かれた第１の荷物を移載装置の手前側部分に保持し、棚の手前側に置かれた第２の荷物を移載装置の奥側部分に保持するステップ。
◎移載装置の手前側部分を棚の手前側に、かつ、移載装置の奥側部分を前記棚の外側に移動させるステップ。
◎第１の荷物の保持を解除することで、第１の荷物を棚の手前側に載置するステップ。
【０００８】
コントローラが、移載装置に対して上記のステップを実行させることにより、棚の手前側にある第２の荷物を搬送のために移載装置の奥側部分に移載すると同時に、棚の奥側にある第１の荷物を、棚の奥側から手前側に移載できる。その結果、第２の荷物の搬送後に、第１の荷物を棚の奥側から手前側に移動させる持替動作を実行する必要がなくなり、棚に並んで載置された２つの荷物の搬送効率が向上する。
【０００９】
移載装置はスライドフォーク移載装置であってもよい。この場合、コントローラは、スライドフォーク移載装置に対して、以下のステップを実行させる。
◎棚の奥側に置かれた第１の荷物と棚の手前側にある第２の荷物を持ち上げるステップ。
◎第１の荷物を棚の手前側にかつ第２の荷物を棚の手前側外側に移動させるステップ。
◎第１の荷物と第２の荷物を下降させることで第１の荷物を棚の手前側に載置するステップ。
これにより、スライドフォーク移載装置を有する荷物搬送装置においても、棚の前後方向に並んで載置された２つの荷物の搬送効率を向上できる。
【００１０】
コントローラは、移載装置に対して、以下のステップをさらに実行させてもよい。
◎移載装置の奥側部分を第１の荷物が載置されている棚の手前側に移動させるステップ。
◎移載装置の奥側部分にて第１の荷物を保持するステップ。
これにより、元々は棚の奥側部分にあった第１の荷物を、移載装置に次の搬送のために移載できる。
【００１１】
自動倉庫は、荷物搬送装置に対して、ラックと反対側に配置された出庫ステーションをさらに備えていてもよい。この場合、コントローラは、移載装置に対して、以下のステップを実行させる。
◎移載装置の荷物が保持された奥側部分を、出庫ステーションの荷物の載置位置へ移動させるステップ。
◎移載装置の奥側部分の荷物の保持を解除することで、移載装置の奥側部分に保持された荷物を、出庫ステーションの載置位置に載置するステップ。
【００１２】
これにより、荷物を移載装置の奥側部分へと移動させる持替動作を実行することなく、荷物搬送装置に対してラックとは反対側に配置された出庫ステーションに荷物を移載できる。
【００１３】
棚の奥側に荷物が置かれておらず、かつ、棚の手前側に第３の荷物が置かれた状態で、コントローラは、移載装置に対して、以下のステップを実行させてもよい。
◎移載装置の奥側部分にて第４の荷物を保持するステップ。
◎移載装置の手前側部分を棚の手前側に移動させるステップ。
◎移載装置の手前側部分にて第３の荷物を保持するステップ。
◎移載装置の手前側部分を、棚の奥側まで移動させるステップ。
◎第３の荷物及び第４の荷物の保持を解除することで、棚の奥側に第３の荷物を載置し、棚の手前側に第４の荷物を載置するステップ。
【００１４】
これにより、棚の手前側に荷物がある状態であっても、当該手前側にある荷物の奥側への移載と、移載装置（の奥側部分）に保持された荷物の棚の手前側への移載と、を同時に実行して、一度の動作にて２つの荷物を棚に移載できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る自動倉庫では、棚部の前後方向に並んで載置された２つの荷物の搬送を効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図。
【図２】自動倉庫の側面図。
【図３】自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図。
【図４】スライドフォークの断面図。
【図５】コントローラの制御構成を示す図。
【図６】荷物の移載動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図（その１）。
【図７】荷物の移載動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図（その２）。
【図８】荷物の移載動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図（その３）。
【図９】出庫ステーションへの荷物の移載動作を説明するためのスライドフォーク及び出庫ステーションの断面図。
【図１０】荷物の入庫動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図（その１）。
【図１１】荷物の入庫動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。自動倉庫１は、荷物Ａの保管、入庫及び出庫が可能な施設である。なお、この実施形態において、図１及び図２の左右方向が自動倉庫１の左右方向であり、図１の上下方向が前後方向（左右方向とは垂直な方向）である。図１は、本発明の一実施形態としての自動倉庫の平面図である。図２は、自動倉庫の側面図である。
【００１８】
自動倉庫１は、ラック３を有する。ラック３は、荷物Ａを保管する施設である。自動倉庫１は、スタッカクレーン５（荷物搬送装置の一例）を有する。スタッカクレーン５は、複数の棚３１、入庫ステーション７、及び／又は出庫ステーション９との間で荷物Ａを搬送する装置である。図１に示す自動倉庫１の例においては、図１の前後方向の第１方向側にラック３が存在する。
【００１９】
図１における自動倉庫１のラック３の左右方向の右側方であって、スタッカクレーン５に対してラック３が配置されている側と同じ図１の第１方向側には、荷物Ａを入庫するための入庫ステーション７が配置されている。
ラック３の左右方向の右側方であって、スタッカクレーン５に対してラック３が配置された側とは反対側（すなわち、図１の第２方向側）には、出庫ステーション９が配置されている。出庫ステーション９の荷物Ａの載置位置は、スライドフォーク５７（後述）を第２方向へ伸ばしたときに、第３フォーク５７ｃの第１方向側の第１部分５７ｃ−１（後述）が到達できる位置よりもさらに第２方向側に存在する。
入庫ステーション７及び出庫ステーション９は、それぞれ、入庫及び出庫のために荷物Ａを搬送するコンベアを有している。
【００２０】
（２）ラック
ラック３は、スタッカクレーン５の走行方向（図１の左右方向）に沿って配置されており、複数の棚３１を有している。複数の棚３１は、図２に示すように、スタッカクレーン５が配置された側に向いて、上下左右に並んでつまり複数列複数段で構成されている。各棚３１は、前後方向に長く延びた収納部３３を有している。
収納部３３は、図２に示すように、それぞれ一対の荷物支承部材３５から構成されており、その間はスライドフォーク（後述）の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙３７となっている。
【００２１】
一つの棚３１には、図１に示すように、２つの荷物Ａを前後方向（棚３１の奥側（図１の第１方向側）と手前側（図１の第２方向側））に並べて収納可能である。なお、荷物Ａは、例えば、トレイ（図示せず）又はパレット（図示せず）上に載置され、それらと共に移動させられてもよい。
【００２２】
（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン５は、ラック３の延伸方向に沿って設けられたガイドレール５１に沿って図１及び図２の左右方向に移動可能である。スタッカクレーン５は、複数の棚３１、入庫ステーション７、及び／又は出庫ステーション９との間で荷物Ａを搬送できる。
【００２３】
スタッカクレーン５は、図３に示すように、走行台車５３と、走行台車５３に設けられたマストに昇降自在に装着された昇降台５５と、昇降台５５に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク５７（移載装置の一例）とを有している。図３は、自動倉庫のスタッカクレーン及び棚の平面図である。
【００２４】
昇降台５５は、スライドフォーク５７を用いて荷物Ａを保持可能である。スライドフォーク５７は、図４に示すように、所定のストロークを有する第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを有し、第３フォーク５７ｃの載置面に荷物を載置することで、棚３１、入庫ステーション７、又は出庫ステーション９との間で荷物Ａを移載及び搬送する。図４は、スライドフォークの断面図である。
【００２５】
第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃは、公知のテレスコピック構造で連結されている。テレスコピック構造は、例えば、直動案内溝、ラックとピニオン、及びチェーンとスプロケットから構成される。第１フォーク５７ａは、昇降台５５に固定されている。第２フォーク５７ｂは、第１フォーク５７ａに前後方向に伸縮自在に連結されている。第３フォーク５７ｃは、第２フォーク５７ｂに前後方向に伸縮自在に連結されている。
【００２６】
本実施形態において、第３フォーク５７ｃのうち、第１方向側の半分をスライドフォーク５７の第１部分５７ｃ−１と定義し、第２方向側の半分を第２部分５７ｃ−２と定義する。また、スライドフォーク５７を移載装置として用いる本実施形態では、「荷物を保持する」とは、第３フォーク５７ｃの載置面に荷物Ａを載置することを指す。一方、「荷物の保持を解除する」とは、荷物Ａを第３フォーク５７ｃの載置面から離反させることを指す。
【００２７】
なお、図４においては、第２方向に第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃが伸びる例を示したが、これに限られず、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃは第１方向にも伸びることができる。
【００２８】
（４）制御構成
スタッカクレーン５は、図５に示すような制御構成を有するコントローラ５９を有する。コントローラ５９は、自動倉庫１全体を制御する制御部（図示せず）と通信可能であり、スタッカクレーン５を制御する。コントローラ５９は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータシステムで実現されている。コントローラ５９は、ＣＰＵやメモリ等を含むＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）にて構成されていてもよい。
コントローラ５９は、コンピュータシステムの記憶装置に記憶されたソフトウェアを、当該コンピュータシステムにおいて実行することにより、スタッカクレーン５の各部を制御する動作を実現してもよい。
図５は、コントローラの制御構成を示す図である。
【００２９】
コントローラ５９は、走行台車５３の走行・停止を制御可能である。コントローラ５９は、昇降台５５をマストに沿って昇降させるための昇降装置５５１を制御可能である。
コントローラ５９は、スライドフォーク５７を前後方向（第１方向又は第２方向）に伸縮させる。コントローラ５９には、各種スイッチ及びセンサ５９１が接続されており、スタッカクレーン５の各種装置の状態を把握できる。
【００３０】
（５）荷物の移載動作
図６〜図８を用いて、荷物Ａの移載動作を説明する。図６〜図８は、荷物の移載動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図である。
具体的には、図６の（ａ）に示すように、棚３１において、収納部３３の第１方向側の部分３３ａ（奥側）に第１の荷物Ａ１が載置され、第２方向側の部分３３ｂ（手前側）に第２の荷物Ａ２が載置されている場合に、これらの荷物を棚３１からスライドフォーク５７へ移載する動作を説明する。
【００３１】
以下に示す例では、図１に示すように棚３１がスタッカクレーン５に対して第１方向側に配置されているので、収納部３３の第１方向側の部分３３ａがスタッカクレーン５から離れる側に存在し、第２方向側の部分３３ｂがスタッカクレーン５に近い側に存在する。従って、収納部３３の第１方向側の部分３３ａが棚３１の奥側と定義され、第２方向側の部分３３ｂが棚３１の手前側と定義される。
言い換えると、棚３１とスタッカクレーン５との境界線Ｂに近い側を「手前側」と定義し、遠い側を「奥側」と定義する。
【００３２】
また、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃが棚３１の存在する第１方向に伸びた場合、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１が棚３１の第１方向側の部分３３ａ（奥側）に対応する位置に到達し、第２部分５７ｃ−２が棚３１の第２方向側の部分３３ｂ（手前側）に対応する位置に到達する。よって、本実施形態では、第１部分５７ｃ−１が第３フォーク５７ｃの「手前側部分」と定義され、第２部分５７ｃ−２が第３フォーク５７ｃの「奥側部分」と定義される。
言い換えると、スライドフォーク５７が伸びていないときに、棚３１とスタッカクレーン５との境界線Ｂに近い側にある第３フォーク５７ｃの部分を「手前側部分」と定義し、遠い側にある部分を「奥側部分」と定義する。
【００３３】
スタッカクレーン５が目標とする棚３１まで移動後、その位置において、コントローラ５９は、昇降台５５を目標とする棚３１の高さまで昇降させ、スライドフォーク５７に対して、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを第１方向に伸ばすよう指令する。このとき、図６の（ｂ）に示すように、スライドフォーク５７は、フォーク通過間隙３７において、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１が第１の荷物Ａ１の直下（すなわち、収納部３３の第１方向側の部分３３ａ）に到達するまで伸びる。
【００３４】
続いて、コントローラ５９は、上記のフォークの延伸状態を維持しつつ、第３フォーク５７ｃの荷物の載置面が荷物支承部材３５の上面よりも高い位置となるまで、スライドフォーク５７を上昇させる。この結果、第１の荷物Ａ１及び第２の荷物Ａ２のそれぞれが、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１及び第２部分５７ｃ−２に載置され持ち上げられることで、図６の（ｃ）に示すように、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１に第１の荷物Ａ１が保持され、第２部分５７ｃ−２に第２の荷物Ａ２が保持される。
【００３５】
第１の荷物Ａ１と第２の荷物Ａ２とを上記のように第３フォーク５７ｃに保持後、コントローラ５９は、図６の（ｄ）に示すように、棚３１の上方において、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１が棚３１の第２方向側の部分３３ｂに対応する位置に到達するまで、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを収納する。このとき、第２の荷物Ａ２は、棚の境界線Ｂを超えて、棚３１の第２方向側の部分３３ｂよりも外側に移動している。
【００３６】
その後、第３フォーク５７ｃの載置面が荷物支承部材３５の上面よりも低い位置となるまで、スライドフォーク５７を下降させる。その間に、第１の荷物Ａ１は第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１から離反して棚３１の第２方向側の部分３３ｂに載置される一方、第２の荷物Ａ２は、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持されたままとなる（図７の（ｅ）参照）。
つまり、第２の荷物Ａ２が搬送のために第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持されたままである一方、第１の荷物Ａ１は、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１から棚３１の第２方向側の部分３３ｂに載置される。
【００３７】
後述するように、本実施形態において、スタッカクレーン５は、荷物Ａを、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持した状態で搬送する。従って、上記のように、第２の荷物Ａ２が搬送のために第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に移載されると同時に、第１の荷物Ａ１が、棚３１の第１方向側の部分３３ａから第２方向側の部分３３ｂに移載されることにより、例えば、第２の荷物Ａ２の搬送後に、棚３１の奥側（部分３３ａ）に載置されていた第１の荷物Ａ１を第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持するために必要な持替動作（棚３１の第１方向側の部分３３ａから第２方向側の部分３３ｂに移動させる）を実行する必要がなくなる。この結果、棚３１の前後方向に並んで載置された２つの荷物Ａ１、Ａ２の搬送を効率よく実行できる。
【００３８】
その後、コントローラ５９は、スライドフォーク５７に対して、図７の（ｆ）に示すように、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを収納する（スライドフォーク５７の延伸長さを最小にする）よう指令する。その後、第２の荷物Ａ２を第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持した状態にてスタッカクレーン５を移動させて、第２の荷物Ａ２を指定の場所（出庫ステーション９又は他の棚３１）まで搬送する。
【００３９】
棚３１の第２方向側の部分３３ｂに移載された第１の荷物Ａ１については、例えば、（ｉ）第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２を、棚３１の第２方向側の部分３３ｂに載置されている第１の荷物Ａ１の下方に移動し（図８の（ａ）参照）、（ｉｉ）スライドフォーク５７を上昇させて第１の荷物Ａ１を第２部分５７ｃ−２に載置して保持する（図８の（ｂ）参照）ことにより、第１の荷物Ａ１の持替動作を行うことなく、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に第１の荷物Ａ１を載置できる。
【００４０】
その後、図８の（ｃ）に示すように、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを収納して、第１の荷物Ａ１を第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持した状態にてスタッカクレーン５を移動させて、第１の荷物Ａ１を指定の場所まで搬送する。
【００４１】
なお、上記の棚３１の第２方向側の部分３３ｂに移載された第１の荷物Ａ１を第３フォーク５７ｃに保持する際には、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２にて保持する場合に限られず、第１の荷物Ａ１の目標とする移載場所に従って、第３フォーク５７ｃの載置面の任意の位置にて第１の荷物Ａ１を保持してもよい。
【００４２】
（６）荷物の出庫ステーションへの移載動作
図９を用いて、スライドフォーク５７を第２方向へ伸ばした場合に、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１が到達できる位置よりもさらに第２方向側に荷物Ａの載置位置が存在する出庫ステーション９への荷物Ａの移載動作を説明する。図９は、出庫ステーションへの荷物の移載動作を説明するためのスライドフォーク及び出庫ステーションの断面図である。以下の説明では、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持された第２の荷物Ａ２を出庫ステーション９に移載する動作を説明する。棚３１の第２方向側の部分３３ｂに移載した第１の荷物Ａ１についても、第２の荷物Ａ２と同様にして、出庫ステーション９に移載できる。
【００４３】
具体的には、まず、図９の（ａ）に示すように、第２の荷物Ａ２を搬送しているスタッカクレーン５及び昇降台５５が左右方向の出庫ステーション９の配置位置まで移動し、当該位置において、コントローラ５９は、第３フォーク５７ｃの載置面が出庫ステーション９の荷物の載置面よりも高くなるように、スライドフォーク５７の高さを調整する。
【００４４】
続いて、コントローラ５９は、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを第２方向（出庫ステーション９側）に伸ばして、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２（第２の荷物Ａ２が載置された部分）を、出庫ステーション９の荷物Ａの載置位置の上方へ移動させる。
【００４５】
次に、コントローラ５９は、上記のフォークの延伸状態を維持しつつ、第３フォーク５７ｃの荷物の載置面が出庫ステーション９の荷物の載置面よりも低い位置となるまで、スライドフォーク５７を下降させる。その間に、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に載置された第２の荷物Ａ２は、図９の（ｃ）に示すように、出庫ステーション９の荷物Ａの載置位置に載置される。
【００４６】
このように、スタッカクレーン５が、荷物Ａを、出庫ステーション９により近い側である（出庫ステーション９の荷物Ａの載置位置に到達可能な）第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に保持することにより、荷物Ａを第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に移動させる持替動作を実行することなく、スタッカクレーン５に対してラック３とは反対側に配置された出庫ステーション９に荷物Ａを移載できる。この結果、出庫ステーション９へ荷物Ａを移載する際のスライドフォーク５７の必要なストローク長を減少しつつ、荷物Ａの持替動作を省略し棚３１から出庫ステーション９への１つの荷物Ａあたりの移載時間を短縮して、荷物Ａの搬送の効率を向上できる。
【００４７】
出庫ステーション９に第２の荷物Ａ２を移載後、スタッカクレーン５は、図９の（ｄ）に示すように、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを収納し、他の荷物Ａ（例えば、第１の荷物Ａ１）の搬送と移載を開始する。
【００４８】
（７）荷物の入庫動作
図１０及び図１１を用いて、荷物Ａの棚３１への入庫動作を説明する。図１０及び図１１は、荷物の入庫動作を説明するための棚及びスライドフォークの断面図である。
以下では、棚３１の第２方向側の部分３３ｂに第３の荷物Ａ３が載置され、かつ、第１方向側の部分３３ａには荷物が載置されていない場合に、スタッカクレーン５により搬送されてきた第４の荷物Ａ４と合わせて、当該棚３１に第３の荷物Ａ３と第４の荷物Ａ４とを移載する入庫動作について説明する。
【００４９】
まず、スタッカクレーン５が、第４の荷物Ａ４の存在位置（例えば、入庫ステーション７、又は、他の棚３１）まで移動し、上記の「（５）荷物の移載動作」にて説明したのと同様にして、第４の荷物Ａ４を第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に移載する。その後、図１０の（ａ）に示すように、スタッカクレーン５は、第４の荷物Ａ４を入庫したい棚３１の位置まで搬送する。
【００５０】
続いて、コントローラ５９が、昇降台５５を目標とする棚３１の高さまで昇降させた後、図１０の（ｂ）に示すように、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１が第３の荷物Ａ３（棚３１の第２方向側の部分３３ｂ）の下方に到達するまで、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを第１方向に伸ばす。このとき、図１０の（ｂ）に示すように、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に載置されている第４の荷物Ａ４は、棚３１の境界線Ｂよりも第２方向側（つまり棚３１の外側）に存在している。
【００５１】
次に、コントローラ５９は、図１０の（ｃ）に示すように、上記の延伸状態を維持したままスライドフォーク５７を上昇させて、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１に第３の荷物Ａ３を移載する。この段階で、第３フォーク５７ｃには、第３の荷物Ａ３と第４の荷物Ａ４の両方が保持される。
その後、図１１の（ｄ）に示すように、棚３１の上方において、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを第１方向にさらに伸ばして、第３フォーク５７ｃの第１部分５７ｃ−１を棚３１の第１方向側の部分３３ａに対応する位置に到達させ、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２を棚３１の第２方向側の部分３３ｂに対応する位置に到達させる。
【００５２】
コントローラ５９は、図１１の（ｄ）に示す延伸状態を維持したまま、第３フォーク５７ｃの載置面が荷物支承部材３５の上面よりも低くなるまで、スライドフォーク５７を下降させる。その間に、第３の荷物Ａ３及び第４の荷物Ａ４は、それぞれ、図１１の（ｅ）に示すように、棚３１の第１方向側の部分３３ａ及び第２方向側の部分３３ｂに同時に載置される。
上記のようにして２つの荷物Ａ３、Ａ４を移載することで、棚３１の第２方向側の部分３３ｂにある荷物Ａ（第３の荷物Ａ３）の第１方向側の部分３３ａへの移載と、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２に載置された荷物Ａ（第４の荷物Ａ４）の棚３１の第２方向側の部分３３ｂへの移載と、を同時に実行して、一度の動作にて、２つの荷物を同時に棚３１に載置（入庫）できる。
【００５３】
その後、コントローラ５９は、スライドフォーク５７に対して、図１１の（ｆ）に示すように、第１〜第３フォーク５７ａ〜５７ｃを収納するよう指令する。その後、必要に応じて、他の荷物Ａの出庫又は入庫を実行する。
【００５４】
２．実施形態の特徴
上記の実施形態の特徴は下記の通りである。
自動倉庫１（自動倉庫の一例）は、ラック３（ラックの一例）と、スタッカクレーン５（荷物搬送装置の一例）と、コントローラ５９（コントローラの一例）と、を備える。ラック３は、第２方向側の部分３３ｂ（棚の手前側の一例）と第１方向側の部分３３ａ（棚の奥側の一例）に２つの荷物Ａを載置可能な棚３１（棚の一例）を有する。スタッカクレーン５は、スライドフォーク５７（移載装置の一例）を有する。スライドフォーク５７は、荷物Ａ（荷物の一例）を移載及び搬送するものであり、第１方向（棚の配置された方向の一例）に伸びたときに棚３１の第１方向側の部分３３ａに到達する第１部分５７ｃ−１（手前側部分の一例）と、棚３１の第２方向側の部分３３ｂに到達する第２部分５７ｃ−２（奥側部分の一例）に２つの荷物を保持可能である。
【００５５】
コントローラ５９は、スライドフォーク５７に対して、以下のステップを実行させる。
◎棚３１の第１方向側の部分３３ａに置かれた第１の荷物Ａ１（第１の荷物の一例）をスライドフォーク５７の第１部分５７ｃ−１に保持し、棚３１の第２方向側の部分３３ｂに置かれた第２の荷物Ａ２（第２の荷物の一例）をスライドフォーク５７の第２部分５７ｃ−２に保持するステップ。
◎スライドフォーク５７の第１部分５７ｃ−１を棚３１の第２方向側の部分３３ｂの位置に、かつ、スライドフォーク５７の第２部分５７ｃ−２を棚３１の境界線Ｂよりも外側に移動させるステップ。
◎第１の荷物Ａ１の保持を解除することで、第１の荷物Ａ１を棚３１の第２方向側の部分３３ｂに載置するステップ。
【００５６】
コントローラ５９が、スライドフォーク５７に対して上記のステップを実行させることにより、棚３１の手前側にある第２の荷物Ａ２を搬送のためにスライドフォーク５７の第２部分５７ｃ−２に移載すると同時に、棚３１の奥側にある第１の荷物Ａ１を、棚３１の奥側から手前側に移載できる。その結果、第２の荷物Ａ２の搬送後に、第１の荷物Ａ１を棚３１の奥側から手前側に移動させる持替動作を実行する必要がなくなり、棚３１に並んで載置された２つの荷物Ａの搬送効率が向上する。
【００５７】
３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）スタッカクレーン５（ガイドレール５１）に対して第２方向側にラック３が存在し、第１方向側に出庫ステーション９が存在していてもよい。この場合、棚３１の第１方向側を「手前側」と、棚３１の第２方向側を「奥側」と、第３フォーク５７ｃの第２部分５７ｃ−２を「手前側部分」と、第１部分５７ｃ−１を「奥側部分」と定義して、第１実施形態において説明したのと同様にして、ラック３（棚３１）と出庫ステーション９との間で荷物Ａを移載できる。
【００５８】
（Ｂ）ラック３は、スタッカクレーン５（ガイドレール５１）を挟んで前後方向の第１方向側と第２方向側の両方に存在してもよい。
この場合、出庫ステーション９と、出庫ステーション９が存在する側とは反対側のラック３との荷物Ａの移載についてのみ、第１実施形態にて説明した荷物Ａの移載動作を実行する一方、出庫ステーション９と同じ側に存在するラック３との荷物Ａの移載については、荷物Ａを１つずつ移載する従来の荷物Ａの移載動作を実行してもよい。
【００５９】
（Ｃ）自動倉庫の形状、構成及び数は第１実施形態に限定されない。
（Ｄ）第１実施形態では荷物搬送装置はスタッカクレーンであったが、荷物搬送装置は載置台が昇降しない走行台車であってもよい。
【００６０】
（Ｅ）スタッカクレーン５に備わる移載装置をスライドフォーク５７以外の移載装置としてもよい。例えば、スタッカクレーン５は、スライドフォーク５７の代わりに、移載装置の中央及びその両端（前後方向の第１方向側と第２方向側）にフックを設けたリアフック移載装置を有してもよい。
上記のリアフック移載装置では、例えば、図１などに示した棚３１に載置された２つの荷物Ａの移載の際に、棚３１の手前側（第２方向側の部分３３ｂ）の荷物Ａを中央のフックに引っ掛け、同時に奥側（第１方向側の部分３３ａ）の荷物Ａを第１方向側のフックに引っ掛けて、これら２つの荷物Ａをリアフック移載装置にて保持しながら第２方向へ移動させ、移載装置の第１方向側の部分が棚３１の手前側に到達したタイミングにおいて、第１方向側のフックを荷物Ａから解放する（すなわち、第１方向側の荷物Ａの保持を解除する）。
【００６１】
これにより、移載装置の第２方向側にて引っ掛けられていた荷物Ａ（棚３１の手前側に載置されていた荷物Ａ）は、棚３１の外側に存在するリアフック移載装置の搬送台車まで移動される一方、第１方向側にて引っ掛けられていた荷物Ａ（奥側に載置されていた荷物Ａ）は、移載装置から解放されて棚３１の手前側（第２方向側の部分３３ｂ）にて移動を停止する。すなわち、棚３１の手前側に載置されていた荷物Ａは搬送台車に移載され、同時に、棚３１の奥側に載置されていた荷物Ａは棚３１の手前側（第２方向側の部分３３ｂ）に載置される。
このように、リアフック移載装置を用いても、第１実施形態にて説明したのと同様の荷物Ａの移載動作を実現できる。
【００６２】
その他、スタッカクレーン５は、荷物Ａを側面から保持するクランプを移載装置の第１方向側と第２方向側とに設けたサイドクランプ式の移載装置を有していてもよい。
上記のサイドクランプ式の移載装置では、例えば、図１などに示した棚３１に載置された２つの荷物Ａの移載の際に、棚３１の手前側（第２方向側の部分３３ｂ）の荷物Ａを第２方向側のクランプで保持し、奥側（第１方向側の部分３３ａ）の荷物Ａを第１方向側のクランプで保持しつつ、移載装置を第２方向へ移動させ、移載装置の第１方向側の部分が棚３１の手前側に到達したタイミングにおいて、第１方向側のクランプによる荷物Ａのクランプを解除する（すなわち、第１方向側の荷物Ａの保持を解除する）。
【００６３】
これにより、移載装置の第２方向側にクランプされていた荷物Ａ（手前側に載置されていた荷物Ａ）は、当該クランプにより保持されたまま移載装置へと移載される一方、第１方向側にてクランプされていた荷物Ａ（奥側に載置されていた荷物Ａ）は、移載装置から解放されて棚３１の手前側（第２方向側の部分３３ｂ）に載置される。
このように、サイドクランプ式の移載装置を用いても、第１実施形態にて説明したのと同様の荷物Ａの移載動作を実現できる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、棚に載置された荷物を移載して搬送可能なスライドフォーク移載装置を有する荷物搬送装置を備えた自動倉庫に広く適用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１     自動倉庫
３     ラック
３１   棚
３３   収納部
３３ａ 棚の第１方向側の部分
３３ｂ 棚の第２方向側の部分
３５   荷物支承部材
３７   フォーク通過間隙
５     スタッカクレーン
５１   ガイドレール
５３   走行台車
５５   昇降台
５５１ 昇降装置
５７   スライドフォーク
５７ａ 第１フォーク
５７ｂ 第２フォーク
５７ｃ 第３フォーク
５７ｃ−１    第３フォークの第１部分
５７ｃ−２    第３フォークの第２部分
５７１ 移載装置
５９   コントローラ
５９１ センサ
７     入庫ステーション
９     出庫ステーション
Ａ     荷物
Ａ１   第１の荷物
Ａ２   第２の荷物
Ａ３   第３の荷物
Ａ４   第４の荷物
Ｂ     境界線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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