(57)【要約】【課題】自車両の近隣に位置する他車両がどの車両情報を発信した車両であるかを識別する。【解決手段】自車両Ａは他車両から車両発信情報を受信する。受信した多数の車両発信情報のうち、それらに含まれるＧＰＳ測位情報に基づいて、自車両Ａの現在位置を中心とした所定距離範囲内に存在する周囲車両の車両発信情報だけを絞り込む。さらに自車両Ａの車載カメラ１７が撮像した撮像画像と、受信した車両発信情報に含まれる車両識別情報としての当該他車両の外観画像とを照合する。これにより、上記の絞り込んだ周囲車両の車両発信情報のうちから、特に自車両Ａの走行環境に直接関係のある前方、後方、及び右斜め後方の相対位置に位置する近隣車両Ｂ，Ｃ，Ｄの車両発信情報を特定する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体識別装置が搭載される第１の移動体とは異なる第２の移動体から発信され、前記第２の移動体を所定方向から見た外観画像を含む移動体発信情報を受信する受信手段と、
前記第１の移動体から複数の所定方向へ向けて第３の移動体を撮像した撮像画像を取得する撮像手段と、
前記外観画像と前記撮像画像に基づいて、前記移動体発信情報を発信した移動体を識別する識別手段と、
を備えることを特徴とする移動体識別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車々間通信を利用して車両間の識別を行う移動体識別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した高度道路交通システムの開発・整備が進められている。その一形態として、大規模なインフラを必要としない車々間通信による車々間協調システムが提案されている。この車々間通信は、車両どうしの間で車両情報を直接交換するための通信であり、主に無線通信が想定されている。
【０００３】
これに対して、例えば特許文献１には、車々間通信を利用して受信した他車両の現在位置と自車両の現在位置とに基づいて当該２車両間の相対的な位置関係を演算し、この位置関係と双方のドライバの運転技量等の情報に基づいて衝突判定を行う技術が記載されている。なお、各車両の現在位置を検出する手段としては、ＧＰＳレシーバやジャイロコンバータなどが挙げられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１６４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したＧＰＳやジャイロを用いた測位技術は、近年精度が向上しているものの、まだマルチパスの影響などにより走行車線の区別や車両の前後関係までを厳密に検出できるほどの精度が得られていない。このため、並列車線や対向車線を走行している複数の他車両からそれぞれ発信された車両情報を自車両の受信装置が一度に受信した際、それぞれの車両情報が自車両から見てどの方向に位置する車両から発信されたものであるかを正確に特定することが困難である。そのため、少なくとも自車両の近隣に位置する他車両がどの車両情報を発信した車両であるかを識別できる技術が要望されていた。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、移動体識別装置が搭載される第１の移動体とは異なる第２の移動体から発信され、前記第２の移動体を所定方向から見た外観画像を含む移動体発信情報を受信する受信手段と、前記第１の移動体から複数の所定方向へ向けて第３の移動体を撮像した撮像画像を取得する撮像手段と、前記外観画像と前記撮像画像に基づいて、前記移動体発信情報を発信した移動体を識別する識別手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の移動体識別装置を備えた実施形態の車両識別システムを搭載した車両の構成例を示す平面図の一例である。
【図２】実施形態の車両識別システムのハードウェア構成例を示すブロック図の一例である。
【図３】車両発信情報に含まれる情報の内容を表す図の一例である。
【図４】車両識別情報の内容の一例を表す図である。
【図５】自車両が片側２車線の道路に走行している場合を想定する図の一例である。
【図６】図５の走行環境にある自車両が受信した車両発信情報と、自車両の車両情報とを記録し管理する最新車両情報管理テーブルの一例を示している。
【図７】自車両の運転手に走行環境の変化を報知するディスプレイの表示の一例を示している。
【図８】車両識別ユニットのＣＰＵが実行する制御内容を表すフローチャートである。
【図９】図８中のステップＳ１００の詳細な手順を表すフローチャートである。
【図１０】変形例において車両発信情報に含まれる情報の内容を表す図の一例である。
【図１１】特定の近隣車両から受信した車両発信情報だけを記録し管理する車両別車両情報管理テーブルの一例を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
図１は、本発明に係る移動体識別装置を備えた本実施形態の車両識別システムを搭載する車両の構成例を示す平面図の一例である。
【００１１】
この図１において、車両識別システム１００は、第１移動体に相当する自車両Ａの車内におけるバックミラー（ルームミラー）１０１の裏面に設けられたフロントカメラ１と、自車両Ａの後方に設けられたバックカメラ２と、右側のドアミラー１０２に設けられた右斜め後方カメラ３と、の３つの車載カメラ１７を有している。各車載カメラ１７のぞれぞれの撮像方向は固定されており、フロントカメラ１は自車両Ａの正面前方の風景を、バックカメラ２は自車両Ａの後方の風景を、右斜め後方カメラ３は自車両Ａの右斜め後方の風景をそれぞれ撮像できる。ここではそれぞれを別のカメラとしたが、必要な方向を向いて撮影できる可動式カメラや全周カメラでもよい。また車両識別システム１００は、自車両Ａの周囲に位置する他車両（１又は複数の移動体に相当）と車々間通信を行うための無線通信アンテナ１３を備えている。
【００１２】
図２は、車両識別システム１００のハードウェア構成例を示すブロック図の一例である。この図２において、車両識別システム１００は、車両識別ユニット１１、ディスプレイ１２、無線通信アンテナ１３、車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、ウィンカースイッチ１６、車載カメラ１７、及びＧＰＳ１８を有している。
【００１３】
車両識別ユニット１１は、ＣＰＵ２１、記憶装置２２、グラフィックコントローラ２３、及び無線通信制御部２４を有している。
【００１４】
ＣＰＵ２１は、所定のプログラムの動作によって各種の演算を行うとともに、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、ナビゲーション装置全体を制御する機能を有する。
【００１５】
記憶装置２２は、ＲＯＭ２２ａ、ＲＡＭ２２ｂ、及び記憶媒体２２ｃを有する。ＲＯＭ２２ａは、各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ２２ｂは、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体２２ｃは、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの不揮発性の情報記憶媒体である。
【００１６】
グラフィックコントローラ２３は、ＣＰＵ２１の制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）及び上記ＧＰＳ１８などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像信号を上記ディスプレイ１２に表示させる機能を有する。
【００１７】
無線通信制御部２４は、無線通信アンテナ１３を介した無線通信による車々間通信で、他車両との情報の送受信を制御する機能を有する。
【００１８】
ディスプレイ１２は報知手段に相当し、例えばＬＣＤパネルなどで構成されて、車両識別ユニット１１のグラフィックコントローラ２３から入力された画像信号に基づいて各種の情報画像を表示する機能を有する。
【００１９】
無線通信アンテナ１３は、上記図１に示すように自車両Ａの室外に取り付けられ、無線通信制御部２４から入力された情報信号の発信と、他車両から受信した情報信号の無線通信制御部２４への出力を行う機能を有する。
【００２０】
車速センサ１４は状態情報検出手段に相当し、自車両Ａの走行速度や加速度、走行方位や転舵方向を検出する機能を有するＣＰＵ２１は、この車速センサ１４の検出信号に基づき、どのくらいの走行速度で走行しているかあるいはどのくらい加速あるいは減速しているか、どの方向に走行しているか、どの方向に転舵しているかを認識できる。
【００２１】
ブレーキスイッチ１５は状態情報検出手段に相当し、自車両Ａのブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っているか否か、つまり自車両Ａが制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機能を有する。
【００２２】
ウィンカースイッチ１６は状態情報検出手段に相当し、自車両Ａの右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作の有無を検出する機能を有する。
【００２３】
各車載カメラ１７は検知手段及び撮像手段に相当し、例えばＣＣＤ撮像素子などを利用して、上述した自車両Ａからのそれぞれの撮像方向の風景画像を撮像し、対応する画像信号を車両識別ユニットのＣＰＵ２１へ出力する機能を有する。
【００２４】
ＧＰＳ１８は測位情報検出手段に相当し、自車両Ａの現在地の測位を行い、緯度及び経度で表記した現在位置情報を取得するとともに、予め記憶している地図情報に基づいて所定の経路探索や経路誘導を行う機能を有する。なお、上記車速センサ１４が検出した走行速度、加速度、走行方位、及び転舵方向については、当該車速センサ１４が全て直接検出する以外にも、そのうちのいずれかについてＧＰＳ１８で取得した現在位置情報の時間変化から算出してもよい。または後述するように自車両Ａが時系列的に発信する車両発信情報を受信した他車両側で、当該車両発信情報に含まれるＧＰＳ測位情報の時間変化から自車両Ａの上記走行速度、加速度、走行方位、及び転舵方向を算出してもよい。
【００２５】
本実施形態の車両認識システム１００は、上記無線通信アンテナ１３の通信可能範囲内に存在する他車両に対して、自車両Ａの識別情報や走行状態に関する情報を含めた車両発信情報を発信する。図３は、この車両発信情報に含まれる情報の内容を表す図の一例である。この図３に示す本実施形態の例では、車両発信情報は移動体発信情報に相当し、ＧＰＳ測位情報と、車両識別情報と、車両状態情報とを備えている。
【００２６】
ＧＰＳ測位情報は第１の測位情報に相当し、上記ＧＰＳ１８によって検出された自車両Ａの現在位置情報であり、この例では緯度と経度で表記された座標情報である。
【００２７】
車両識別情報は移動体識別情報に相当し、自車両Ａを所定方向から検知した場合に得られる特徴を示して自車両Ａの識別に利用可能な情報である。本実施形態の例では、この車両識別情報には、車両後方画像と、車両前方画像と、車両左斜め前方画像とが含まれている。この車両識別情報については、後の図４で詳しく説明する。
【００２８】
車両状態情報は第１の状態情報に相当し、自車両Ａの現在の走行状態に関する情報であり、この例では、上記車速センサ１４が検出した車両速度等と、上記ブレーキスイッチ１５が検出したブレーキ動作の有無と、上記ウィンカースイッチ１６が検出したウィンカー動作の有無などが含まれている。
【００２９】
図４は、上記車両識別情報の内容の一例を表している。上述したように、車両識別情報には車両後方画像と、車両前方画像と、車両左斜め前方画像とが含まれている。
【００３０】
車両後方画像は、予め自車両Ａの後方側の外観を撮像した画像である。これはつまり、自車両Ａの進行方向に対する前方を上記所定方向として、自車両Ａの直後の後続車両がその前方（所定方向）から見て当該自車両Ａを撮像した場合に得られる画像とほぼ同じ画像情報である。この車両後方画像は、これを受信した後続車両が、その前方に位置する自車両Ａの識別に利用可能な程度に、自車両Ａの特徴を表している必要がある。その特徴としては例えば、車種、色、車幅、車高、もしくは所属会社名などの車体に描かれている文字、又は登録ナンバープレートは国内唯一で特定可能な識別情報であるため有用である。なお、ここでは画像情報としたが、画像情報そのものでなくても、自車両Ａの直後の後続車両がその前方（所定方向）から見て当該自車両Ａを撮像した場合に得られる視覚的情報（画像を画像処理すること）から取得できる情報をなんらか示すものであっても良い。例えば、車種、色、車幅、車高の情報を示す数値情報やコード、もしくは所属会社名などの車体に描かれている文字、又は登録ナンバープレートの情報を示す文字情報（例えばテキスト情報など）などであってもよい。
【００３１】
車両前方画像は、予め自車両Ａの前方側の外観を撮像した画像である。これはつまり、自車両Ａの進行方向に対する後方を上記所定方向として、自車両Ａの直前の先行車両がその後方（所定方向）から見て自車両Ａを撮像した場合に得られる画像とほぼ同じ画像情報である。
【００３２】
車両左斜め前方画像は、予め自車両Ａの左斜め前方側の外観を撮像した画像である。これはつまり、自車両Ａの進行方向に対する右斜め後方を上記所定方向として、自車両Ａの左側の走行車線で少し前方を走行している他車両がその右斜め後方（所定方向）から見て自車両Ａを撮像した場合に得られる画像とほぼ同じ画像情報である。
【００３３】
なお、以上に示した車両後方画像、車両前方画像、及び車両左斜め前方画像が、第２の移動体を所定方向から見た外観画像に相当する。
【００３４】
本実施形態の車両識別システム１００は、以上の内容の車両発信情報を、無線通信可能範囲内に存在する全ての車両に向けてブロードキャストで発信する。なお、上記車両状態情報の変化をリアルタイムで伝達できるよう、所定の短い時間間隔で発信し続ける。受信するほうは、同一車両からの複数の連続する車両発信情報を受信することで、その車両のその後の（その次の）進行位置や車両状態を推定することが可能である。具体的には、加速度や移動方位、それらにより何秒後どの位置に到達するかが推定できる。
【００３５】
そして、本実施形態では、全ての車両が上述したものと同じ車両識別システム１００を搭載しており、それぞれが対応する車両識別情報を含んだ車両発信情報を一斉にブロードキャストで発信していることを前提とする。そのような車々間通信の環境において、自車両Ａが搭載する車両識別システム１００は、上述した自車両Ａの車両発信情報を発信するとともに、無線通信アンテナ１３の無線通信可能範囲内に存在する全ての車両の車両発信情報（移動体発信情報に相当）を受信する。そして、受信した他車両（第２の移動体に相当）の車両状態情報と、自車両Ａの車両状態情報とを比較することで、衝突の危険性や、走行操作の制限とその解除などといった走行環境の変化を判定する。
【００３６】
ここで、例えば図５に示すような片側２車線の道路に、自車両Ａが走行している場合を想定する。上述した車々間通信では、無線通信可能範囲３１が数十ｍ〜数百ｍにも及ぶため、並列車線を走行する並行車両はもちろん、対向車線を走行する対向車も含めて多数の他車両から車両発信情報を受信する。上述した自車両Ａの周囲の走行環境の変化を判定するには、受信した多数の車両発信情報のうちから自車両Ａの前方、後方、及び側方などの近隣に位置する車両Ｂ，Ｃ，Ｄから発信された車両発信情報を特定する必要がある。しかし、ＧＰＳ測位情報では自車両Ａの周囲での存在を認識できる程度の概略的な精度はあるが、マルチパス環境の影響などから走行車線の区別や車両の前後関係までを厳密に検出できるほどの精度は期待できない。
【００３７】
そこで本実施形態の車両識別システム１００では、受信した多数の車両発信情報のうち、それらに含まれるＧＰＳ測位情報に基づいて、自車両Ａの現在位置を中心とした所定距離範囲内に存在する周囲車両の車両発信情報だけを絞り込む。なお、この周囲車両を絞り込む範囲を以下において周囲車両抽出範囲３２といい、ＧＰＳ測位情報に含まれる誤差を考慮して少し大きめに設定しておく。さらに自車両Ａの車載カメラ１７が撮像した撮像画像と、受信した車両発信情報に含まれる車両識別情報の各画像とを照合する。これにより、上記の絞り込んだ周囲車両の車両発信情報のうちから、特に自車両Ａの走行環境に直接関係のある前方、後方、及び右斜め後方の相対位置に位置する近隣車両Ｂ，Ｃ，Ｄの車両発信情報を特定する。
【００３８】
図６は、上記図５の走行環境にある自車両Ａが、その無線通信可能範囲３１内に存在する全ての他車両から直近で受信した最新の車両発信情報と、当該自車両Ａの車両情報とを記録し管理する最新車両情報管理テーブルの一例を示している。この図６において、最新車両情報管理テーブルは、受信順序を示すＮｏ．と、ＧＰＳ測位情報と、車両識別情報一致判別と、相対位置と、車両状態情報の項目を有している。ＧＰＳ測位情報の項目は、Ｎｏ．に対応する車両発信情報に含まれるＧＰＳ測位情報を記録しており、この例では上述したように緯度と経度で表記されている。車両識別情報一致判別の項目は、上述した車両識別情報の車両後方画像、車両前方画像、及び車両左斜め前方画像が、それぞれ自車両Ａのフロントカメラ１、バックカメラ２、及び右斜め後方カメラ３が撮像した前方撮像画像、後方撮像画像、右斜め後ろ撮像画像との照合で一致しているか否かを記録する。相対位置の項目は、上記車両識別情報一致判別の結果に基づいて、対応する車両発信情報が自車両Ａのどの相対位置にある他車両から発信されたものであるかを示す。車両状態情報の項目は、Ｎｏ．に対応する車両発信情報に含まれる車両状態情報を記録しており、この例では上述したように車両速度、ブレーキ作動有無、ウィンカー作動有無が記録される。
【００３９】
本実施形態の車両識別ユニット１１は、この最新車両情報管理テーブルを作成した後、自車両ＡのＧＰＳ測位情報（第１の測位情報に相当）と他車両のＧＰＳ測位情報（第２の測位情報に相当）に基づいて自車両Ａの所定距離範囲内、つまり上記周囲車両抽出範囲３２内に存在すると推測される周囲車両の車両発信情報を抽出する。図示する例では、周囲車両の車両発信情報として推測されたものを二重枠で囲んで示している。
【００４０】
次に、それら周囲車両の車両発信情報に含まれる車両識別情報の３つの車両画像と、自車両Ａの３つの車載カメラ１７がそれぞれ撮像した画像とをそれぞれ対応する方向のものどうしで照合する。この照合により、各撮像画像から得られる車両の特徴（特徴情報に相当）が車両識別情報の各車両画像のものと一致するかを判別し、近隣車両Ｂ，Ｃ，Ｄ（第３の移動体に相当）の識別を行う。なお、この照合は、公知のいわゆる画像認識処理技術を用いて行えばよく、ここではその詳細な説明を省略する。例えば、車両前方画像と前方撮像画像とが照合一致した場合には、対応する車両発信情報が、自車両Ａの前方に位置している他車両から発信されたものとみなし、相対位置の項目に「前方」を記録する。図示する例では、近隣車両の車両発信情報として特定されたものを網掛け表示で示している。
【００４１】
次に、それら近隣車両の車両発信情報に含まれる車両状態情報（移動体状態情報に相当）と、自車両Ａの車両状態情報（第１の状態情報に相当）とを比較し、またそれらの相対位置を考慮して自車両Ａの走行環境の変化を判定する。例えば、上記図５に示すように、自車両Ａの右斜め後方に位置する他車両Ｄが、自車両Ａを追い抜くために加速したとする。この場合には、図６に示すように相対位置の項目が「右斜め後ろ」であるＮｏ．＝５の車両発信情報の車両速度（図示する例では５３ｋｍ／ｈ）が、自車両Ａの車両速度（図示する例では４６ｋｍ／ｈ）よりも速く、つまり自車両Ａに対して右斜め後方に位置する他車両Ｄの相対速度が加速したことが認められる。この場合、自車両Ａは右車線への車線変更が制限される走行環境に変化したと判定され、例えば図７に示すようにその旨を報知する走行環境情報をディスプレイ１２に表示する。
【００４２】
このようにして、本実施形態の車両識別システム１００は、多数の他車両から受信する車両発信情報のうちから、自車両Ａの所定方向に位置する近隣車両から発信されたものを特定し、その近隣車両の車両状態情報に基づいて走行環境の変化を自動的に判定できる。
【００４３】
図８は、以上説明した動作態様を実現するために、車両識別ユニット１１のＣＰＵ２１が実行する制御内容を表すフローチャートの一例である。なお、このフローは、当該車両識別システム１００に電源が入っている間に、例えば適宜の時間間隔で呼び出されて実行を開始する。
【００４４】
図８において、まずステップＳ５において、上記ＧＰＳ１８により自車両Ａの現在地の測位を行って現在位置情報を取得し、これをＧＰＳ測位情報として検出する。
【００４５】
次にステップＳ１０へ移り、上記の車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、及びウィンカースイッチ１６から、それぞれ車両速度、ブレーキ作動有無、及びウィンカー作動有無を検出し、これらをまとめて自車両Ａの車両状態情報として検出する。
【００４６】
次にステップＳ１５へ移り、上記ステップＳ５、Ｓ１０で検出したＧＰＳ測位情報、車両状態情報とともに、上記記憶媒体２２ｃなどに記憶していた当該自車両Ａの車両識別情報も併せて自車両Ａの車両発信情報とし、これを無線通信アンテナ１３から発信する。なお、このステップＳ１５の手順が、発信手段に相当する。
【００４７】
次にステップＳ２０へ移り、今度は逆に無線通信アンテナ１３を介してその無線通信可能範囲３１内に存在する他車両から発信された全ての車両発信情報を受信する。なお、このステップＳ２０の手順が、受信手段に相当する。
【００４８】
次にステップＳ２５へ移り、上記ステップＳ１５で発信した自車両Ａの車両発信情報と、上記ステップＳ２０で受信した全ての他車両の車両発信情報に基づいて、上記図６に示した最新車両情報管理テーブルを作成する。
【００４９】
次にステップＳ３０へ移り、最新車両情報管理テーブルに記録されている自車両Ａと他車両のＧＰＳ測位情報を比較して、自車両Ａを中心とした周囲車両抽出範囲３２内に存在すると推測される周囲車両の車両発信情報（図６中の二重枠表示）のみを抽出する。なお、このステップＳ３０の手順が、抽出手段に相当する。
【００５０】
次にステップＳ１００へ移り、他車両の車両識別情報の各車両画像と、自車両Ａの各車載カメラ１７が撮像した撮像画像とを照合することで、上記ステップＳ３０で抽出された周囲車両の車両発信情報のうちのどれが、どの相対位置の近隣車両から発信されたものであるかを識別する近隣車両識別処理を行う（後述の図９参照）。なお、このステップＳ１００の手順が、識別手段に相当する。
【００５１】
次にステップＳ３５へ移り、上記ステップＳ１００で識別した近隣車両と自車両Ａの車両状態情報を比較し、その相対位置も考慮して自車両Ａの走行環境に変化が生じたか否かを判定する。なお、このステップＳ３５の手順が、判定手段に相当する。
【００５２】
次にステップＳ４０へ移り、上記ステップＳ３５の判定結果でユーザに報知する必要があるほど重要であるか否かを判定する。報知の必要がない場合、判定は満たされず、ステップＳ５へ戻って同様の手順を繰り返す。
【００５３】
一方、報知の必要がある場合、判定が満たされ、ステップＳ４５へ移る。
【００５４】
ステップＳ４５では、ディスプレイ１２での表示や、特に図示しないスピーカなどを介した音声の発音などにより、上記ステップＳ３５で判定した走行環境の変化を報知する。そしてステップＳ５に戻り、同様の手順を繰り返す。
【００５５】
図９は、上記ステップＳ１００の近隣車両識別処理で行われる制御内容の詳細を表すフローチャートの一例である。
【００５６】
図９において、まずステップＳ１０５において、フロントカメラ１で前方撮像画像を撮像し、バックカメラ２で後方撮像画像を撮像し、右斜め後方カメラ３で右斜め後方撮像画像を撮像する。
【００５７】
次にステップＳ１１０へ移り、上記ステップＳ３０で抽出した全ての周囲車両の車両発信情報に含まれる車両識別情報の車両後方画像と、上記ステップＳ１０５で撮像した前方撮像画像とを照合する。具体的には、車両後方画像と前方撮像画像のそれぞれから特徴情報を検知して、それらがどの程度一致しているかを照合する。
【００５８】
次にステップＳ１１５へ移り、上記ステップＳ１１０の照合において前方撮像画像と特徴が一致する車両後方画像があったか否かを判定する。前方撮像画像と一致する車両後方画像がなかった場合、判定は満たされず、ステップＳ１２５へ移る。この場合は、自車両Ａの前方に他車両が存在しないとみなされる。
【００５９】
一方、前方撮像画像と一致する車両後方画像があった場合、判定が満たされ、ステップＳ１２０へ移る。
【００６０】
ステップＳ１２０では、一致した車両後方画像を含む車両発信情報が、前方車両に対応するものとして登録する。具体的には、上記図６の最新車両情報管理テーブルにおいて当該車両発信情報（図６中の網掛け表示）の相対位置の項目に、「前方」に相当するコードなどを記録する。
【００６１】
次にステップＳ１２５へ移り、上記ステップＳ３０で抽出した全ての周囲車両の車両発信情報に含まれる車両識別情報の車両前方画像と、上記ステップＳ１０５で撮像した後方撮像画像とを照合する。
【００６２】
次にステップＳ１３０へ移り、上記ステップＳ１２５の照合において後方撮像画像と特徴が一致する車両前方画像があったか否かを判定する。後方撮像画像と一致する車両前方画像がなかった場合、判定は満たされず、ステップＳ１４０へ移る。この場合は、自車両Ａの後方に他車両が存在しないとみなされる。
【００６３】
一方、後方撮像画像と一致する車両前方画像があった場合、判定が満たされ、ステップＳ１３５へ移る。
【００６４】
ステップＳ１３５では、一致した車両前方画像を含む車両発信情報が、後方車両に対応するものとして登録する。具体的には、上記図６の最新車両情報管理テーブルにおいて当該車両発信情報（図６中の網掛け表示）の相対位置の項目に、「後方」に相当するコードなどを記録する。
【００６５】
次にステップＳ１４０へ移り、上記ステップＳ３０で抽出した全ての周囲車両の車両発信情報に含まれる車両識別情報の車両左斜め前方画像と、上記ステップＳ１０５で撮像した右斜め後方撮像画像とを照合する。
【００６６】
次にステップＳ１４５へ移り、上記ステップＳ１４０の照合において右斜め後方撮像画像と特徴が一致する車両左斜め前方画像があったか否かを判定する。右斜め後方撮像画像と一致する車両左斜め前方画像がなかった場合、判定は満たされず、そのままこのフローを終了する。この場合は、自車両Ａの右斜め後方に他車両が存在しないとみなされる。
【００６７】
一方、右斜め後方撮像画像と一致する車両左斜め前方画像があった場合、判定が満たされ、ステップＳ１５０へ移る。
【００６８】
ステップＳ１５０では、一致した車両左斜め前方画像を含む車両発信情報が、右斜め後方車両に対応するものとして登録する。具体的には、上記図６の最新車両情報管理テーブルにおいて当該車両発信情報（図６中の網掛け表示）の相対位置の項目に、「右斜め後方」に相当するコードなどを記録する。そして、このフローを終了する。
【００６９】
以上説明したように、上記車両識別システム１００においては、車両（移動体に相当）の識別を行う車両識別システム１００（移動体識別装置に相当）であって、当該車両識別システム１００が搭載される自車両Ａ（第１の移動体に相当）とは異なる１又は複数の車両からそれぞれ発信されて、それを発信した前記１又は複数の車両に含まれる他車両（第２移動体に相当）を所定方向から検知して得られる特徴であり当該他車両の識別に利用可能な車両識別情報（移動体識別情報に相当）を含む車両発信情報（移動体発信情報に相当）を受信するステップＳ２０の手順（受信手段に相当）と、前記自車両Ａから前記所定方向へ向けて前記１又は複数の車両に含まれる近隣車両（第３の移動体に相当）の識別に利用可能な特徴情報を検知する車載カメラ１７（検知手段に相当）と、前記ステップＳ２０の手順で受信した前記車両識別情報と前記車載カメラ１７が検知した前記特徴情報とを照合して一致した場合に、前記自車両Ａから前記所定方向に位置する前記近隣車両が、当該車両識別情報を含む前記車両発信情報を発信した前記他車両であることを識別するステップＳ１００の手順（識別手段に相当）と、を有する。
【００７０】
このようにすると、自車両Ａがその無線通信可能範囲３１に存在する多数の他車両からそれぞれ車両発信情報を受信する。これら各車両発信情報に含まれる車両識別情報と、自車両Ａから所定方向に向けて車載カメラ１７が検知した他車両の特徴情報とを照合して一致した場合には、当該車両識別情報を含んだ車両発信情報が当該近隣車両が発信したものであることを特定できる。言い換えると、所定方向に位置する近隣車両がどの車両発信情報を発信した車両であるかを識別できる。これにより、当該車両発信情報に含まれる他の情報を参照することで、当該近隣車両に関する各種状態を目視以外で迅速かつ詳細に知ることができ、走行の安全性や快適性の支援に利用できる。なお、車両識別システム１００（移動体識別装置に相当）が搭載される自車両Ａ（第１の移動体に相当）とは異なる他車両（第２の移動体に相当）から発信され、他車両を所定方向から見た外観画像を含む車両発信情報（移動体発信情報に相当）を受信するステップＳ２０の手順（受信手段に相当）と、自車両Ａから複数の所定方向へ向けて近隣車両（第３の移動体に相当）を撮像した撮像画像を取得する車載カメラ１７（撮像手段に相当）と、外観画像と撮像画像に基づいて、車両発信情報を発信した車両（移動体に相当）を識別するステップＳ１００の手順（識別手段に相当）と、を備える構成でも、外観画像と撮像画像に基づいて車両発信方向の送信元を識別できる。またこの場合、車載カメラ１７は、自車両Ａの周囲の異なる撮像方向にそれぞれ対応して複数設けられることで、複数の所定方向を撮像できる。またこの場合、ステップＳ１００の手順で、外観画像と撮像画像とを照合して一致した場合に、車両発信情報を発信した車両を識別することで、外観画像と撮像画像との一致により車両を識別できる。またこの場合、ステップＳ１００の手順で、車載カメラ１７により取得された所定方向に位置する近隣車両が、車両発信情報を発信した他車両であることを識別することで、車載カメラ１７の所定方向を用いて車両発信情報の発信元を識別できる。
【００７１】
また、例えば自車両Ａの直前に位置する前方車両が、そのバックカメラ２で撮像した自車両Ａの前方撮像画像を車両発信情報に添付して発信する方式もある。この場合には、それを受信した自車両Ａが、添付の前方撮像画像が自車両Ａの前方部分を撮像したものであると認識できた場合、当該前方撮像画像が添付された車両発信情報がすなわち前方車両から発信されたものであると特定できる。このように、近隣車両間で相互に撮像した画像を添付して車両発信情報を発信して、相手の車両に対する自車両Ａの相対位置を自ら提示する手法も有用である。
【００７２】
また、上記車両識別システム１００においては、前記車両発信情報は、それを発信する前記他車両の現在位置を示すＧＰＳ測位情報（第２の測位情報に相当）を含んでおり、前記車両識別システム１００は、自車両Ａの現在位置に関するＧＰＳ測位情報（第１の測位情報に相当）を検出するＧＰＳ１８（測位情報検出手段に相当）を有する。
【００７３】
このようにすると、自車両Ａと他車両との間の配置関係を概略的に認識できる。
【００７４】
また、上記車両識別システム１００においては、前記ステップＳ２０の手順で受信した複数の前記車両発信情報のうちから、それらに含まれるＧＰＳ測位情報が示す現在位置が、前記ＧＰＳ１８が検出した自車両ＡのＧＰＳ測位情報が示す現在位置から周囲車両抽出範囲３２（所定距離範囲に相当）内に位置する車両発信情報だけを抽出するステップＳ３０の手順（抽出手段に相当）と、を有し、前記ステップＳ１００の手順は、前記ステップＳ３０の手順で抽出した前記車両発信情報の前記車両識別情報に対してのみ前記車載カメラ１７が検知した前記特徴情報と照合する。
【００７５】
このようにすると、車々間通信のために自車両Ａの無線通信可能範囲３１が広く設定された場合でも、そこから受信した多くの車両発信情報のうちから自車両Ａの周囲車両抽出範囲３２内に位置して近隣車両の識別候補となり得る周囲車両に対応した車両発信情報だけを抽出できる。これにより、ステップＳ１００の近隣車両識別処理において、処理負荷の大きい画像認識処理を利用して行う照合の対象を削減できるため、車両識別処理全体の処理効率を向上できる。
【００７６】
なお、車両発信情報に当該車両の個体を特定可能な車両ＩＤ（例えば登録車両ナンバー情報などの識別ＩＤ）が含まれる場合には、一度近隣車両を識別した以降で同一の車両ＩＤを含む車両発信情報だけを抽出することにより、さらに迅速な処理が可能となる。交差点などで近隣車両が変わったことを検出した際に、また初めから近隣車両の識別を始めればよい。
【００７７】
また、上記車両識別システム１００においては、前記車両発信情報は、それを発信する前記他車両の走行状態を示す車両状態情報（第２の状態情報に相当）を含んでおり、前記車両識別システム１００は、自車両Ａの走行状態に関する車両状態情報（第１の状態情報に相当）を検出する車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、及びウィンカースイッチ１６（状態情報検出手段に相当）と、前記車速センサ１４、ブレーキスイッチ１５、及びウィンカースイッチ１６が検出した自車両Ａの前記車両状態情報と、前記ステップＳ２０の手順で受信した近隣車両の前記車両状態情報と、前記ステップＳ１００の手順で識別した近隣車両が位置する前記所定方向とに基づいて自車両Ａの走行環境の変化を判定するステップＳ３５の手順（判定手段に相当）と、前記ステップＳ３５の判定結果を報知するディスプレイ１２（報知手段に相当）と、を有する。
【００７８】
このようにすると、ユーザ、特に運転者は、主に自車両Ａの進行方向を目視していても、進行方向以外の各方向における走行環境の変化を自動的に知ることができる。例えば上記図５に示した状況以外にも、自車両Ａと後続車両との車両速度を比較して相対速度が大きい場合には、自車両Ａが後続車両に追突される可能性の発生を走行環境の変化として判定し、これを自動的にユーザ又は運転者に報知できる。また、この走行環境の変化とは、このような車両間の接触の可能性ばかりでなく、例えばそれまで並列車線で並走していた他車両が減速したことで当該並列車線への車線変更が可能になるといった走行制限の解除なども含まれる。
【００７９】
また、上記車両識別システム１００においては、自車両Ａから前記所定方向へ向けて近隣車両の外観画像を撮像する車載カメラ１７を有し、前記車載カメラ１７が撮像した外観画像から画像認識処理によって近隣車両の特徴情報を検知する。
【００８０】
このようにすると、車両の車種、色、車幅、車高、車体に描かれている文字や図形、登録車両ナンバーなどの詳細な特徴情報を検知することができ、識別精度を向上できる。なお、本発明では車載カメラ１７に限られず、例えばソナーやレーダーを利用して車幅や車高などを特徴情報として検知してもよい。
【００８１】
また、上記車両識別システム１００においては、前記車両識別情報は、前記他車両を前記所定方向から見た外観画像であり、前記ステップＳ１００の手順では、前記車載カメラ１７が撮像した前記近隣車両の撮像画像から検知した特徴情報と、前記ステップＳ２０の手順で受信した前記車両識別情報の外観画像とを照合する。
【００８２】
このようにすると、車両識別情報の外観画像と撮像画像の両方の特徴情報をそれぞれ具体的かつ詳細に検知して照合できるため、識別精度を向上できる。
【００８３】
なお、車両識別情報としては上記外観画像以外にも、特徴情報そのものをコードや数値などの抽象情報で構成してもよい。この場合には、車両識別情報に対する画像識別処理を省略できるため、処理全体の負荷を軽減できる。
【００８４】
また、車両識別情報として、当該車両の走行の挙動に関する情報を特徴情報として構成してもよい。たとえば、「いまブレーキを踏んだ」という特徴情報に対して、自車両Ａのカメラで同じタイミングでブレーキランプが点灯した車両を当該車両と識別するようにしてもよい。
【００８５】
また、上記車両識別システム１００においては、車両（移動体に相当）に搭載されて情報を発信する車両識別システム１００であって、当該車両識別システム１００が搭載される自車両Ａ（第１の移動体に相当）を所定方向から検知して得られる特徴であり自車両Ａの識別に利用可能な車両識別情報（移動体識別情報に相当）を含んだ車両発信情報（移動体発信情報に相当）を発信するステップＳ１５の手順（発信手段に相当）を有する。
【００８６】
このようにすると、自車両Ａからも車両発信情報を発信するため、自車両Ａから見た近隣車両からも相互に車両発信情報の特定と車両の識別が可能となる。
【００８７】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００８８】
（１）他車両から受信したＧＰＳ測位情報を補正する場合
上述したように、自車両Ａも含む全ての車両がそれぞれ検出するＧＰＳ測位情報には厳密な精度が期待できず、程度の差はあるもののそれぞれ多少の誤差が含まれていると考えられる。このため、自車両Ａと近隣車両との間における接触可能性の判定にＧＰＳ測位情報をそのまま用いることができない。そこで例えば、前出の近隣車両識別処理において近隣車両を車載カメラ１７で撮像した際に同時にそれぞれの自車両Ａとの相対的な配置関係を画像処理などで正確に検出し、その検出した配置関係に基づいて前出の近隣車両識別処理を行った各近隣車両に対応するＧＰＳ測位情報を補正してもよい。このようにして補正された近隣車両のＧＰＳ測位情報は、自車両ＡのＧＰＳ１８で取得した当該自車両Ａの測位情報を基準として上記の相対的な配置関係を反映させて補正される。自車両Ａは、これら補正された近隣車両のＧＰＳ測位情報と、自車両Ａの測位情報に基づいて自車両Ａと各近隣車両との間の接触可能性を正確に判定できる。
【００８９】
この場合、例えば上記図３に対応する図１０のように、車両発信情報に車両ＩＤの情報を追加して構成させる。この車両ＩＤは、当該車両発信情報を発信する車両の個体を一意に識別可能な情報であり、本変形例では登録ナンバーを用いている。
【００９０】
そして、上記図６の最新車両情報管理テーブルとはまた別に、図１１に一例として示すような車両別車両情報管理テーブルを作成してもよい。この車両別車両情報管理テーブルは、同一の他車両からその時点までに受信した全ての車両発信情報、つまり同一の車両ＩＤを含む車両発信情報をまとめて時系列的に並べて管理するテーブルである。図示する例の車両別車両情報管理テーブルは、上記図６の例におけるＮｏ．２の前方車両（図５中の近隣車両Ｂ）から発信された車両発信情報をまとめたものを示しているが、この他にも少なくとも各近隣車両を含めた他車両にそれぞれ対応して同様の車両別車両情報管理テーブルが作成される（図示省略）。
【００９１】
図１１において、車両別車両情報管理テーブルは、車両ＩＤと、受信順と、受信したままのＧＰＳ測位情報と、相対位置と、車間距離と、補正測位情報と、車両状態情報の項目を有している。なお、車両状態情報においては、車両速度のみを示し、他のブレーキとウィンカーの作動有無に関する情報は図示を省略している。このうち車間距離の項目については、車載カメラ１７（相対配置検出手段に相当；この場合フロントカメラ１）で前方の近隣車両Ｂを撮像した際に画像処理によって検出した自車両Ａとの間の車間距離（相対配置関係に相当）を記録している。このような車両別車両情報管理テーブルを作成することで、対応する他車両の加減速、走行方位、及び転舵方向を自車両Ａで検出できる。
【００９２】
本変形例では、自車両ＡのＧＰＳ１８で取得した当該自車両Ａの測位情報（図６中の自車のＧＰＳ測位情報を参照）と、上記車間距離とに基づいて、近隣車両ＢのＧＰＳ測位情報を補正する。この補正を行う処理手順が、補正手段に相当する。なお、このとき自車両ＡのＧＰＳ１８で取得した当該自車両の走行方位と上記相対位置も考慮してより正確に補正してもよいし、さらに上記画像処理において近隣車両Ｂの車幅方向のズレも検出して補正に加味してもよい。また、車載カメラ１７での撮像と画像処理によって検出する以外にも、別途備えたレーダーやソナーなどによって車間距離等を検出してもよい。
【００９３】
近隣車両Ｂから車両発信情報を受信するたびにこのようなＧＰＳ測位情報の補正を行い、車両別車両情報管理テーブルの補正測位情報の項目に記録する。そして、自車両Ａの測位情報と他車両の補正された測位情報とを比較することで、当該２車両間における接触などの走行環境の変化を正確に判定できる。この判定を行う処理手順が、判定手段に相当する。
【００９４】
以上説明したように、本変形例の車両識別システム１００においては、ステップＳ１００の手順で識別した近隣車両の自車両Ａに対する車間距離（相対配置関係に相当）を直接的に検出する車載カメラ１７（相対配置検出手段に相当）と、ＧＰＳ１８が検出した自車両ＡのＧＰＳ測位情報（第１の測位情報に相当）と、車載カメラ１７が検出した車間距離とに基づいて、前記近隣車両から受信した車両発信情報に含まれるＧＰＳ測位情報（第２の測位情報）を、自車両ＡのＧＰＳ測位情報を基準に補正する処理手順を実行する。
【００９５】
このようにすると、自車両ＡのＧＰＳ測位情報を基準として近隣車両のＧＰＳ測位情報を補正するため、これら２つのＧＰＳ測位情報は相互に車載カメラ１７で検出した車間距離を反映した正しい配置関係を示す。つまり、本来、近隣車両のＧＰＳ測位情報と自車両Ａの測位情報とはそれぞれ異なるＧＰＳで検出されたためにそれぞれ異なる態様の誤差を含んでいたところ、それらの誤差の態様を統一できる。これにより、２車両間の相対的な配置関係を正確に検出できる。
【００９６】
なお、近隣車両から車両発信情報を受信するたびに車載カメラ１７で車間距離を検出して対応するＧＰＳ測位情報を補正する以外にも、同じ近隣車両（同じ車両ＩＤ）に対応するＧＰＳ測位情報に対しては最初に検出した車間距離に基づく補正を適用し続けてもよい。
【００９７】
また、本変形例の車両識別システム１００においては、前記ＧＰＳ１８が検出した自車両ＡのＧＰＳ測位情報と、補正した近隣車両のＧＰＳ測位情報とに基づいて当該自車両Ａの走行環境の変化を判定する処理手順（判定手段に相当）と、その判定結果を報知するディスプレイ１２（報知手段に相当）と、を有する。
【００９８】
このようにすると、例えば近隣車両との接触の可能性の発生などといった自車両Ａの走行環境の変化を、車載カメラ１７で検出した車間距離も反映させて正確に検出し報知できる。
【００９９】
なお、車載カメラ１７としてフロントカメラ１、バックカメラ２、及び右斜め後方カメラ３の３つを備えていたが、これらに限られない。例えば、左斜め後方カメラを備えて自車両Ａが追い越し車線を走行しているときに左斜め後方を撮像してもよいし、自車両Ａの走行状態や挙動状態に応じて安全確認の必要な方向で撮像可能な可動式カメラや全方位カメラを備えてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では車両間で直接情報を送受信する車々間通信を前提としていたが、本発明はこれに限られない。例えば、基地局やサーバーなどのインフラを介した、いわゆる車路車間通信に適用しても同様の効果が得られる。また、通信手段は無線通信に限られず、光学的手段による通信を介してもよい。また、車載カメラ１７で自車両Ａが走行中の車線を識別する車線識別情報を車両発信情報に含めてもよく、この場合にはＧＰＳ測位情報の誤差を補償できる。また、車両に限られず、バイクや自転車、さらには人や動物なども移動体と解釈してそれぞれが装備・携帯する装置に本発明を適用してもよい。
【０１０１】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【符号の説明】
【０１０２】
１              フロントカメラ（検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当）
２              バックカメラ（検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当）
３              右斜め後方カメラ（検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当）
１１            車両識別ユニット
１２            ディスプレイ（報知手段）
１３            無線通信アンテナ
１４            車速センサ（状態情報検出手段に相当）
１５            ブレーキスイッチ（状態情報検出手段に相当）
１６            ウィンカースイッチ（状態情報検出手段に相当）
１７            車載カメラ（検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当）
１８            ＧＰＳ（測位情報検出手段）
２１            ＣＰＵ
２２            記憶装置
２３            グラフィックコントローラ
２４            無線通信制御部
３１            無線通信可能範囲
３２            周囲車両抽出範囲（所定距離範囲に相当）
１００          車両識別システム（移動体識別装置に相当）
Ａ              自車両（第１の移動体に相当）
Ｂ，Ｃ，Ｄ      近隣車両（第３の移動体に相当）
【図１】
2018045732.tif 000003
【図２】
2018045732.tif 000004
【図３】
2018045732.tif 000005
【図４】
2018045732.tif 000006
【図５】
2018045732.tif 000007
【図６】
2018045732.tif 000008
【図７】
2018045732.tif 000009
【図８】
2018045732.tif 000010
【図９】
2018045732.tif 000011
【図１０】
2018045732.tif 000012
【図１１】
2018045732.tif 000013