(57)【要約】【課題】複数の地点において設定された指数に応じて無人移動装置の経路を決定する。【解決手段】無人移動装置１０の経路決定処理装置の一例であるサーバ装置２０は、複数の地点の各々について、その地点の位置を示す位置情報及びその地点に対し設定された指数を示す指数情報を記憶する記憶部２１と、無人移動装置１０の航続可能距離を取得する取得部２４と、航続可能距離及び前記指数に基づいて、無人移動装置１０の経路を決定する決定部２５とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の地点の各々について、当該地点の位置を示す位置情報及び当該地点に対し設定された指数を示す指数情報を記憶する記憶部と、
無人移動装置の航続可能距離を取得する取得部と、
前記航続可能距離及び前記指数に基づいて、前記無人移動装置の経路を決定する決定部と
を有する、無人移動装置の経路決定処理装置。
【請求項２】
前記決定部は、複数の無人移動装置の経路を決定する際、当該複数の無人移動装置の各々の経路に含まれる地点に対して設定された指数に基づいて、前記経路を決定する
請求項１に記載の経路決定処理装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記航続可能距離内で移動可能な範囲において、経路に含まれる地点に対して設定された指数の和が最大となるように、前記経路を決定する
請求項１又は２に記載の経路決定処理装置。
【請求項４】
前記決定部は、経路に含まれる地点の数に基づいて前記経路を決定する
請求項１又は２に記載の経路決定処理装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記指数が特定の条件を満たす地点を含むように前記経路を決定する
請求項１又は２に記載の経路決定処理装置。
【請求項６】
前記指数が時間の経過に応じて変化し、
前記決定部は、前記無人移動装置が当該地点に達すると予想される時刻における前記指数に基づいて前記経路を決定する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の経路決定処理装置。
【請求項７】
前記地点が時間の経過に応じて移動し、
前記決定部は、前記無人移動装置が当該地点に達すると予想される時刻における前記指数に基づいて前記経路を決定する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の経路決定処理装置。
【請求項８】
複数の地点の各々について、当該地点の位置を示す位置情報及び当該地点に対し設定された指数を示す指数情報を記憶するステップと、
無人移動装置の航続可能距離を取得するステップと、
前記航続可能距離及び前記指数に基づいて、前記無人移動装置の経路を決定するステップと、
前記無人移動装置において前記経路を設定するステップと
を有する無人移動装置の経路決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人移動装置の経路を決定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、主に電気自動車に関し、車両が途中でエネルギーを補給することなく目的地に至るまでに寄り道をすることができる走行可能範囲を設定し、経路を含む地図情報に走行可能範囲を重ねた経路情報を表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３８７０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術においては、地図上において設定された優先度等の指数に応じて無人移動装置の経路を決定することができなかった。
これに対し本発明は、複数の地点において設定された指数に応じて無人移動装置の経路を決定する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、複数の地点の各々について、当該地点の位置を示す位置情報及び当該地点に対し設定された指数を示す指数情報を記憶する記憶部と、無人移動装置の航続可能距離を取得する取得部と、前記航続可能距離及び前記指数に基づいて、前記無人移動装置の経路を決定する決定部とを有する、無人移動装置の経路決定処理装置を提供する。
【０００６】
前記決定部は、複数の無人移動装置の経路を決定する際、当該複数の無人移動装置の各々の経路に含まれる地点に対して設定された指数に基づいて、前記経路を決定してもよい。
【０００７】
前記決定部は、前記航続可能距離内で移動可能な範囲において、経路に含まれる地点に対して設定された指数の和が最大となるように、前記経路を決定してもよい。
【０００８】
前記決定部は、経路に含まれる地点の数に基づいて前記経路を決定してもよい。
【０００９】
前記決定部は、前記指数が特定の条件を満たす地点を含むように前記経路を決定してもよい。
【００１０】
前記指数が時間の経過に応じて変化し、前記決定部は、前記無人移動装置が当該地点に達すると予想される時刻における前記指数に基づいて前記経路を決定してもよい。
【００１１】
前記地点が時間の経過に応じて移動し、前記決定部は、前記無人移動装置が当該地点に達すると予想される時刻における前記指数に基づいて前記経路を決定してもよい。
【００１２】
また、本発明は、複数の地点の各々について、当該地点の位置を示す位置情報及び当該地点に対し設定された指数を示す指数情報を記憶するステップと、無人移動装置の航続可能距離を取得するステップと、前記航続可能距離及び前記指数に基づいて、前記無人移動装置の経路を決定するステップと、前記無人移動装置において前記経路を設定するステップとを有する無人移動装置の経路決定方法を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、地図上において設定された優先度等の指数に応じて無人移動装置の経路を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る経路決定システム１の概要を示す図。
【図２】サーバ装置２０の機能構成を例示する図。
【図３】サーバ装置２０のハードウェア構成を例示する図。
【図４】無人移動装置１０のハードウェア構成を例示する図。
【図５】給電基地３０のハードウェア構成を例示する図。
【図６】指数情報を例示する図。
【図７】経路決定システム１の動作概要を示すシーケンスチャート。
【図８】ステップＳ８における経路決定処理の詳細を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．構成
図１は、一実施形態に係る経路決定システム１の概要を示す図である。経路決定システム１は、無人移動装置１０が移動する経路を決定する。無人移動装置１０は、設定された経路に沿って自律的に移動する装置、例えばいわゆるドローンである。経路決定システム１は、サーバ装置２０及び給電基地３０を有する。サーバ装置２０は、経路決定処理を行う経路決定処理装置の一例である。経路決定処理とは、無人移動装置１０が移動する経路を決定する処理をいう。給電基地３０は、無人移動装置１０に給電する。
【００１６】
図２は、サーバ装置２０の機能構成を例示する図である。サーバ装置２０は、記憶部２１、通信部２２、計算部２３、取得部２４、及び決定部２５を有する。記憶部２１は、各種のデータを記憶する。記憶部２１が記憶するデータには、無人移動装置１０が移動する可能性がある領域を含む地図データが含まれる。この地図データには、地図上の複数の地点の各々について、その地点の位置を示す位置情報及びその地点に対して設定された指数を示す指数情報が含まれる。通信部２２は、無人移動装置１０からバッテリー残量を示す情報を受信する。計算部２３は、バッテリー残量を用いて、無人移動装置１０の航続可能距離を計算する。取得部２４は、計算部２３から航続可能距離を取得する。決定部２５は、航続可能距離及び地図データに含まれる指数に基づいて、無人移動装置１０の経路を決定する。
【００１７】
図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を例示する図である。サーバ装置２０は、プロセッサー２０１、メモリー２０２、ストレージ２０３、及び通信装置２０４を有するコンピュータ装置である。プロセッサー２０１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール又はデータを、ストレージ２０３及び／又は通信装置２０４からメモリー２０２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。メモリー２０２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）のうち少なくとも１つを含む。メモリー２０２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリー（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリー２０２は、一実施形態に係る経路決定システム１を実装するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。ストレージ２０３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ROM）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリー（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成される。ストレージ２０３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリー２０２及び／又はストレージ２０３を含むデータベース、サーバその他の媒体であってもよい。通信装置２０４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。上記のハードウェア要素は、情報を通信するためのバスを介して接続される。このバスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間で異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００１８】
この例において、ストレージ２０３は、コンピュータ装置を経路決定システム１におけるサーバ装置２０として機能させるためのプログラム（以下「サーバプログラム」という）を記憶する。サーバプログラムを実行しているプロセッサー２０１は、計算部２３、取得部２４、及び決定部２５の一例である。メモリー２０２及びストレージ２０３の少なくとも一方は記憶部２１の一例である。サーバプログラムを実行しているプロセッサー２０１により制御される通信装置２０４は、通信部２２の一例である。
【００１９】
図４は、無人移動装置１０のハードウェア構成を例示する図である。この例において無人移動装置１０はいわゆるドローンであり、本体１０１、飛行ユニット１０２、バッテリー１０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット１０４、カメラ１０５、メモリー１０６、通信装置１０７、及びプロセッサー１０８を有する。飛行ユニット１０２は、飛行するための装置であり、例えばモーター、伝達機構、及び回転翼を含む。モーターは動力を発生させる。伝達機構は、モーターが発生した動力を回転翼に伝達する。回転翼は回転し、無人移動装置１０を飛行させる。バッテリー１０３は、飛行ユニット１０２等、他のハードウェア要素に電力を供給する。ＧＰＳユニット１０４は、衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を用いて計算された位置を示す位置情報を出力する。カメラ１０５は、無人移動装置１０に搭載され、経路上において所定の処理を行う処理ユニットの一例である。カメラ１０５は、無人移動装置１０の周辺における風景を撮影する。メモリー１０６は、各種のデータを記憶する。この例において、メモリー１０６は、カメラ１０５が撮影した画像を示す画像データ及び無人移動装置１０の経路を示す経路データを記憶する。通信装置１０７は、他の装置と通信する。この例において、通信装置１０７は、給電基地３０との間でデータの受け渡しを行う。プロセッサー１０８は、他のハードウェア要素を制御する装置であり、例えばプロセッサーを含む。本体１０１は、飛行ユニット１０２、バッテリー１０３、ＧＰＳユニット１０４、カメラ１０５、メモリー１０６、通信装置１０７、及びプロセッサー１０８を収容する。
【００２０】
図５は、給電基地３０のハードウェア構成を例示する図である。給電基地３０は、給電ユニット３０１、プロセッサー３０２、メモリー３０３、及び通信装置３０４を有する。給電ユニット３０１は、無人移動装置１０に対して給電（すなわちバッテリー１０３を充電）するための装置であり、無人移動装置１０に対して電力を供給するためのインターフェースを含む。プロセッサー３０２はプログラムを読み出し、このプログラムに従って各種の処理を実行する。メモリー３０３は、各種のデータを記憶する。通信装置３０４は、他の装置と通信する。この例において、通信装置３０４は、無人移動装置１０及びサーバ装置２０のそれぞれと通信する。
【００２１】
２．動作
２−１．事前登録
経路決定システム１の動作に先立ち、地図データについて説明する。地図データは、地図上の複数の地点の各々について、その地点に対し設定された指数を示す指数情報を含む。地図データは、指数情報は、経路決定システム１の管理者又はユーザーでない者により生成されてもよいし、経路決定システム１の管理者又はユーザー、若しくはコンピュータシステムにより自動的に生成されてもよい。地図データはサーバ装置２０に入力され、ストレージ２０３に記憶される。サーバ装置２０は、地図データを給電基地３０に送信する。給電基地３０において、メモリー３０３が地図データを記憶する。
【００２２】
図６は、指数情報を例示する図である。この例において、指数情報に含まれる指数は、地震による被害状況を示す被害指数である。被害指数は１〜１０の１０段階の数値で表され、被害が最も少ない状況が被害指数１であり、最も多い状況が被害指数１０である。ここでは説明を簡単にするため、地点Ａ〜地点Ｃの３つの地点のみを示す。これらの地点における被害指数は、地点Ａが１０、地点Ｂが７、地点Ｃが４である。また、地点Ｐは無人移動装置１０の現在位置を示す。ここで、各地点間の距離は以下のとおりである。
ＰＡ：４．０ｋｍ
ＰＢ：２．０ｋｍ
ＰＣ：１．５ｋｍ
ＡＢ：４．５ｋｍ
ＢＣ：１．０ｋｍ
ＡＣ：５．０ｋｍ
【００２３】
２−２．経路決定システム１の動作概要
図７は、経路決定システム１の動作概要を示すシーケンスチャートである。図７のシーケンスの開始時点において、無人移動装置１０は給電基地３０において停止している。以下において、サーバ装置２０については計算部２３等の機能要素を処理の主体として記載するが、これは、サーバプログラムを実行するプロセッサー２０１が他のハードウェア要素と協働して処理を行うことを意味する。
【００２４】
ステップＳ１において、給電基地３０の給電ユニット３０１は、無人移動装置１０のバッテリー１０３を充電する。ステップＳ２において、無人移動装置１０のプロセッサー１０８は、メモリー１０６に記憶されている映像データを、通信装置１０７を介して給電基地３０に出力する。プロセッサー１０８は、さらに、無人移動装置１０の識別情報を給電基地３０に出力する。給電基地３０のプロセッサー３０２は、無人移動装置１０から受信した映像データ及び無人移動装置１０の識別情報を、通信装置３０４を介してサーバ装置２０に送信する。ステップＳ３において、サーバ装置２０の記憶部２１は、給電基地３０から受信した映像データを、無人移動装置１０の識別情報と対応付けて記憶する。
【００２５】
ステップＳ４において、無人移動装置１０のプロセッサー１０８は、バッテリー１０３の残量を示す残量データを、通信装置１０７を介して給電基地３０に出力する。プロセッサー１０８は、さらに、無人移動装置１０の識別情報及び位置情報を給電基地３０に出力する。給電基地３０のプロセッサー３０２は、無人移動装置１０から受信した残量データ及び無人移動装置１０の識別情報を、通信装置３０４を介してサーバ装置２０に送信する。ステップＳ５において、サーバ装置２０の記憶部２１は、給電基地３０から受信した残量データを、無人移動装置１０の識別情報及び位置情報と対応付けて記憶する。
【００２６】
ステップＳ６において、計算部２３は、航続可能距離を計算する。記憶部２１はバッテリー１０３の残量を航続可能距離に変換するためのテーブルを記憶しており、計算部２３は、記憶部２１から読み出した残量データ及びこのテーブルを参照して航続可能距離を計算する。ステップＳ７において、取得部２４は、計算部２３が計算した航続可能距離を取得する。ステップＳ８において、決定部２５は、取得部２４が取得した航続可能距離及び記憶部２１が記憶している地図データに含まれる指数情報に基づいて、無人移動装置１０が移動すなわち飛行する経路を決定する。
【００２７】
図８は、ステップＳ８における経路決定処理の詳細を例示する図である。ステップＳ８１において、決定部２５は、無人移動装置１０の現在位置から航続可能距離内にある全ての地点を特定する。無人移動装置１０の現在位置は、記憶部２１が記憶する位置情報を用いて特定される。
【００２８】
ステップＳ８２において、決定部２５は、ステップＳ８２において特定されたｎ個の地点からｋ個の地点を取り出す全ての順列（ｋは、１≦ｋ≦ｎを満たす自然数）を特定する。ここで順列とは、順番を勘案した組み合わせをいう。図６の例でいうと、
（順列１）  Ａ
（順列２）  Ｂ
（順列３）  Ｃ
（順列４）  Ａ→Ｂ
（順列５）  Ａ→Ｃ
（順列６）  Ｂ→Ａ
（順列７）  Ｂ→Ｃ
（順列８）  Ｃ→Ａ
（順列９）  Ｃ→Ｂ
（順列１０）Ａ→Ｂ→Ｃ
（順列１１）Ａ→Ｃ→Ｂ
（順列１２）Ｂ→Ａ→Ｃ
（順列１３）Ｂ→Ｃ→Ａ
（順列１４）Ｃ→Ａ→Ｂ
（順列１５）Ｃ→Ｂ→Ａ
以上１５個の順列が特定される。
【００２９】
ステップＳ８３において、決定部２５は、各順列に対応する経路について、無人移動装置１０の移動距離及び指数の和を計算する。この例において、無人移動装置１０の経路には、現在位置から出発して現在位置に帰ってくるという制限が課せられる。説明を簡単にするため、上記の順列１、順列２及び順列７についてのみ検討すると、
（順列１）  飛行距離：８．０ｋｍ，  被害指数合計：１０
（順列２）  飛行距離：４．０ｋｍ，  被害指数合計：７
（順列７）  飛行距離：４．５ｋｍ，  被害指数合計：１１
である。
【００３０】
ステップＳ８４において、決定部２５は、飛行距離が航続可能距離を超える順列を候補から除外する。例えば航続可能距離が７ｋｍであった場合、順列１が候補から除外される。ステップＳ８５において、決定部２５は、残った候補の中から経路として採用する順列を、指数の和を用いて決定する。この例において、決定部２５は、指数の和が最大の順列を経路として採用することを決定する。指数の和が最大の順列が複数存在した場合、決定部２５は、指数の和以外の条件を用いて順列を１つ決定する。この条件としては、例えば、これら複数の順列のうち、最初の地点における指数が最大又は最小の順列を選択する、という条件が用いられる。この条件に従うと、上記の例では、順列７が経路として選択される。指数の和以外の条件の別の例としては、例えば、含まれる地点の数がより多い順列又はより少ない順列、指数の最大値がより大きい順列又は小さい順列、若しくは指数の分散がより大きい又は小さい順列が挙げられる。これらの条件の少なくとも一部が組み合わせて用いられてもよい。
【００３１】
再び図７を参照する。ステップＳ９において、決定部２５は、決定された経路を示すデータ（以下「経路データ」という）を生成する。経路データは、経由する地点及びその地点において行われる処理（この例ではカメラ１０５を用いた風景の撮影）を特定する情報を含む。ステップＳ１０において、決定部２５は、生成された経路データを、通信部２２を介して給電基地３０に送信する。給電基地３０のプロセッサー３０２は、サーバ装置２０から受信した経路データを、無人移動装置１０に出力する。無人移動装置１０のプロセッサー１０８は、給電基地３０から受信した経路データをメモリー１０６に記憶する。
【００３２】
ステップＳ１１において、無人移動装置１０は飛行を開始する。無人移動装置１０は、経路データにより示される経路に沿って飛行する。経路データにより指定された地点に到達すると、プロセッサー１０８はカメラ１０５を制御し、周辺の風景を撮影する。無人移動装置１０は、各地点で処理（撮影）を行い、最終的に給電基地３０に帰還する。
【００３３】
以上において説明したように本実施形態によれば、無人移動装置１０は、航続可能距離の範囲内で、指数の和が最大となる経路に沿って飛行し、所定の処理を行う。例えば指数が地震による被害状況を示す場合、被害状況が酷い地点が優先的に撮影される。
【００３４】
３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものでなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
【００３５】
３−１．変形例１
地図データに含まれる指数情報は、地震の被害状況を示す指数に限定されず、さらに、処理ユニットが行う処理は風景の撮影に限定されない。一例として、指数情報は、農業に関連する情報であってもよい。具体的には、指数情報は、ある作物の作付け面積、生育状況、又は天候を示す指数であってもよい。この場合において、処理ユニットは、例えば農薬の散布を行う。別の例で、指数情報は、宅配に関連する情報であってもよい。具体的には、指数情報は、荷物の重要度又は緊急度を示す指数であってもよい。この場合において、処理ユニットは、荷物の引き渡しを行う。さらに別の例で、指数情報は、スポーツ中継に関連する情報であってもよい。具体的には、指数情報は、マラソン選手の順位を示す指数であってもよい。この場合において、処理ユニットは、動画の撮影を行う。さらに別の例で、指数情報は、セキュリティ関連の情報であってもよい。具体的には、指数情報は、各地点の危険度を示す指数であってもよい。あるいは、指数情報は、不審な人物または物体の危険度を示す指数でもよい。この場合において、処理ユニットは、静止画又は動画の撮影を行う。これらの例によれば、経路決定システム１を多様な用途に適用することができる。
【００３６】
３−２．変形例２
決定部２５が経路を決定する具体的方法は実施形態で例示した方法に限定されない。決定部２５は経路に含まれる地点の数に基づいて経路を決定してもよい。具体的には、決定部２５は、各順列について、順列に含まれる地点の数を指数の和に乗算した値を指標として、経路を決定してもよい。例えば、順列Ｘ及び順列Ｙにおいて、指数の和が同じであったとしても、順列に含まれる地点の数が異なれば、地点の数が多い方が経路として選択される。この例によれば、決定部２５は、経路に含まれる地点の数を考慮して経路を決定することができる。
【００３７】
３−３．変形例３
決定部２５は、経路に対する制限事項を考慮してもよい。この制限事項は、例えば、特定の地点を必ず通るという制限である。特定の地点としては例えば、指数が特定の条件を満たす地点（例えば指数が最大の地点、又は指数が所定のしきい値以上の地点）が用いられる。この場合、特定の地点を含まない順列は候補から削除される。別の例で、この制限事項は、特定の地点を通らないという制限である。特定の地点としては例えば、指数が特定の条件を満たす地点（例えば指数が最小の地点、又は指数が所定のしきい値以下の地点）が用いられる。この例によれば、決定部２５は、制限事項を考慮して経路を決定することができる。
【００３８】
３−４．変形例４
実施形態において、単一の経路においてある地点の重複は排除されていた。すなわち、ある経路において同じ地点を２回通ることがないように経路が決定された。しかし、経路の決定に際しては地点の重複が許されてもよい。この例によれば、決定部２５は、より多様な経路を決定することができる。
【００３９】
３−５．変形例５
地図上の地点に対して設定される指数は、時間の経過に伴って変化してもよい。実施形態で説明したように地図データを給電基地３０から受信する例において、指数情報は、時間の経過に伴う指数の変化を特定する情報を含む。時間の経過に伴う指数の変化が確定していない場合、この指数情報は指数の変化の予想を示す。別の例で、無人移動装置１０自体が移動体通信を行うための装置を有してもよく、この場合、無人移動装置１０がサーバ装置２０から逐次、更新された地図データを受信する。いずれの場合においても、決定部２５は、その地点に到達が予想される時刻における指数を用いて、上記の判断を行う。この例によれば、スポーツ中継又は農薬の散布など、時間の経過に伴って状況が変化する用途にも経路決定システム１を適用することができる。
【００４０】
３−６．変形例６
決定部２５は、複数の無人移動装置１０の経路を決定してもよい。この場合において、決定部２５は、第１の無人移動装置１０の経路と第２の無人移動装置１０の経路とにおいて、経由する地点が重複しないように、これら２つの無人移動装置１０の経路を決定してもよい。また、決定部２５は、第１の無人移動装置１０の経路に対応する指数の和及び第２の無人移動装置１０の経路に対応する指数の和の和（すなわち、第１及び第２の無人移動装置１０が通る経路全体としての指数の和）が最大となるように経路を決定してもよい。
【００４１】
３−７．変形例７
地図データに含まれる情報は実施形態において例示した情報に限定されない。例えば、地図データは、飛行禁止領域を特定する情報を含んでいてもよい。この場合、決定部２５は、２地点間の距離を計算する際、飛行禁止領域を通らない経路において両者の距離を計算する。また、地図データは、高さ方向の情報を含んでいてもよい。この場合、決定部２５は、２地点間の高低差を考慮して両者の距離を計算する。
【００４２】
３−８．変形例８
決定部２５が複数の候補の中から最適な順列（すなわち経路）を決定するためのアルゴリズムは実施形態において例示したアルゴリズムに限定されない。決定部２５は、いわゆる組み合わせ最適化問題を解決するための公知の解法を用いて、最適な順列を決定してもよい。
【００４３】
３−９．変形例９
経路決定システム１及び無人移動装置１０の機能構成及びハードウェア構成は実施形態において例示した構成に限定されない。例えば、無人移動装置１０は、移動体通信を行うための装置（例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）に準拠した通信を行うためのチップセット、ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）、及びアンテナ）を有してもよい。この場合、無人移動装置１０は、給電基地３０を介さず、直接、サーバ装置２０と通信する。この場合、無人移動装置１０は、サーバ装置２０から地図データを逐次、受信してもよいし、撮影した画像データを逐次、サーバ装置２０に送信してもよい。なおこの場合、給電基地３０は、給電ユニット３０１を有していればよく、通信装置３０４を有していなくてもよい。
【００４４】
別の例で、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部を、無人移動装置１０に集約してもよい。例えば、無人移動装置１０は、決定部２５に相当する機能を有してもよい。この場合、無人移動装置１０は、サーバ装置２０から地図データを受信し、自ら経路を決定する。また、無人移動装置１０は空中を移動するものに限定されない。車輪又は無限軌道を用いて地上を移動する装置、又はスクリュー等を用いて水中を移動する装置であってもよい。
【００４５】
また、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部を、他の装置に実装してもよい。例えば、計算部２３に相当する機能をサーバ装置２０とは別のサーバ装置に実装してもよい。この場合、取得部２４は、別のサーバ装置から航続可能距離を取得する。
【００４６】
３−１０．他の変形例
上記の実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。なお、本明細書では、「装置」という文言は、回路、デバイス、又はユニットなどに読み替えることができる。
【００４７】
サーバ装置２０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、サーバ装置２０は、マイクロプロセッサー、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んでもよく、そのハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサー２０１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
【００４８】
情報の通知は、実施形態において説明した例に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。
【００４９】
本明細書において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００５０】
本明細書において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００５１】
情報等は、上位レイヤ(又は下位レイヤ)から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
【００５２】
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリー）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００５３】
判断は、１ビットを用いて表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００５４】
本明細書において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行う通知に限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００５５】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載において定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施できる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００５６】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【００５７】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００５８】
本明細書において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００５９】
なお、本明細書において説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
【００６０】
本明細書において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００６１】
また、本明細書において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスを用いて指示されてもよい。
【００６２】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書において明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。
【００６３】
本明細書において使用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判断（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリー中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００６４】
本明細書において使用する「に基づいて」及び「に応じて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」及び「のみに応じて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」及び「に少なくとも基づいて」の両方を意味し、「に応じて」という記載は、「のみに応じて」及び「に少なくとも応じて」の両方を意味する。
【００６５】
本明細書において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形において第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００６６】
「含む（including）」、「含んでいる（comprising）」、及びそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００６７】
本開示の全体において、例えば、英語におけるa、an、及びtheのように、翻訳が原因で冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【符号の説明】
【００６８】
１…情報配信システム、１０…無人移動装置、２０…サーバ装置、２１…記憶部、２２…通信部、２３…計算部、２４…取得部、２５…決定部、３０…給電基地、１０１…本体、１０２…飛行ユニット、１０３…バッテリー、１０４…ＧＰＳユニット、１０５…カメラ、１０６…メモリー、１０７…通信装置、１０８…プロセッサー、２０１…プロセッサー、２０２…メモリー、２０３…ストレージ、２０４…通信装置、３０１…給電ユニット、３０２…プロセッサー、３０３…メモリー、３０４…通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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