(57)【要約】【課題】実際の位相に対して推定位相が１８０度又は３６０度ずれて駆動し続ける軸ずれを検出可能なモータ制御装置を得ること。【解決手段】同期モータであるモータ１の磁束であるモータ磁束を推定して電機子反作用推定磁束φｓを出力するモータ磁束推定部５ｂと、モータ磁束推定部５ｂから入力された電機子反作用推定磁束φｓから求めたモータ磁束の交流成分に基づいて軸ずれを検出する軸ずれ検出部６とを備えるモータ制御装置２とする。【選択図】図１
2018011437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期モータの磁束であるモータ磁束を推定して電機子反作用推定磁束を出力するモータ磁束推定部と、
前記モータ磁束推定部から入力された前記電機子反作用推定磁束から求めた前記モータ磁束の交流成分に基づいて軸ずれを検出する軸ずれ検出部とを備えるモータ制御装置。
【請求項２】
前記軸ずれ検出部は、
前記モータ磁束に含まれる磁束であり、前記同期モータに流す電流指令が作る磁束である電機子反作用指令磁束を演算する演算部と、
前記電機子反作用推定磁束と演算された前記電機子反作用指令磁束とを用いて、前記モータ磁束の前記交流成分を求める検出部と、
前記検出部により推定された前記交流成分と軸ずれレベル信号とを比較することで軸ずれを判定する判定部とを備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記同期モータに流す電流指令及びｄ軸インダクタンス成分が入力されて、補正後ｄ軸インダクタンス成分を出力するインダクタンス補正部を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記判定部が出力する軸ずれ信号が入力されて軸ずれ回数を計測して軸ずれ回数情報を出力する軸ずれ回数計測部と、
前記軸ずれ回数情報が入力されて、前記軸ずれ回数情報と設定された軸ずれ判定しきい値回数とを比較し、前記軸ずれ回数情報が示す前記軸ずれ回数が前記軸ずれ判定しきい値回数以上であれば軸ずれが生じたとして軸ずれ検出信号を出力する軸ずれ回数比較部とを備えることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記軸ずれ信号が入力されると重畳する高周波電圧を補正する高周波電圧補正部と、
前記軸ずれ信号が入力されると磁束推定ゲインを補正する磁束推定ゲイン補正部とを備え、
補正された高周波電圧及び補正された磁束推定ゲインが出力されることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
横軸を時間とし、縦軸を前記交流成分としたときに、前記交流成分のピーク幅はサンプリング間隔よりも大きいことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸ずれ検出機能付きのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、同期機又は誘導機といった交流回転機を制御する方法として適応観測器を利用した誘起電圧に基づくセンサレス制御法が知られている。この誘起電圧に基づくセンサレス制御法は、位置センサ及び速度センサを省略することができるが、低速回転域では誘起電圧が小さくなるために誘起電圧の検出又は推定が難しく、駆動特性が低下する。このため、低速域では、交流回転機の基本周波数とは異なる周波数の電圧、電流を重畳してインダクタンスの突極性を利用した位置検出結果に基づいて制御する方式が開発されている。このようなモータ制御装置において、モータに対する負荷の急激な変動が生じると、軸ずれが発生することがある。軸ずれが発生すると、モータの回転が低下し、最終的には停止して制御不能に陥ってしまうことがあるため、軸ずれを的確に検出する技術が求められてきた。
【０００３】
従来技術の一例である特許文献１には、異なる速度推定器を２つ有し、各々の推定速度を比較し軸ずれを検出する技術が開示されている。特許文献１では、脱調し、速度が低下し、停止するモードを脱調と判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８２３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術によれば、脱調し、速度が低下し、停止するモードを検出することは可能であるが、急激な負荷変動によって瞬時に生じる、実際の位相に対して推定位相が１８０度又は３６０度ずれて駆動し続ける軸ずれを検出することはできない。そのため、位置を制御している場合に目標位置に到達しないことをはじめとする問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、実際の位相に対して推定位相が１８０度又は３６０度ずれて駆動し続ける軸ずれを検出可能なモータ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のモータ制御装置は、同期モータの磁束であるモータ磁束を推定して電機子反作用推定磁束を出力するモータ磁束推定部と、前記モータ磁束推定部から入力された前記電機子反作用推定磁束から求めた前記モータ磁束の交流成分に基づいて軸ずれを検出する軸ずれ検出部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、実際の位相に対して推定位相が１８０度又は３６０度ずれて駆動し続けるような軸ずれも検出可能なモータ制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかるモータ制御装置の一構成例を示すブロック図
【図２】図１に示す軸ずれ検出部の一構成例を示すブロック図
【図３】実施の形態２における軸ずれ検出部の一構成例を示すブロック図
【図４】実施の形態２におけるインダクタンスマップの一例を示す図
【図５】実施の形態３における軸ずれ検出部の一構成例を示すブロック図
【図６】実施の形態４における軸ずれ検出部の一構成例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御装置２の一構成例を示すブロック図である。図１に示すモータ制御装置２は、全体としての駆動制御はセンサレスベクトル制御であるが、低速域においては高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行い、中速域から高速域においては高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行うことなくセンサレスベクトル制御のみで行う。ここで、センサレスベクトル制御は、モータに位置センサを取り付けることなく、又はモータに位置センサが取り付けられていても用いることなく、モータの誘起電圧からモータの回転速度を推定し、推定した回転速度が速度指令に一致するようにモータ速度を制御する方法である。
【００１２】
モータ１には、回転子の内部に永久磁石を埋め込んだ埋込磁石型の同期モータを例示することができる。モータ１において、回転子の磁極が作る磁束の方向の軸、すなわち永久磁石の中心軸をｄ軸とし、このｄ軸と電気的又は磁気的に直交する軸、すなわち永久磁石間の軸をｑ軸とする。なお、ｄ軸は磁束軸とも呼ばれ、ｑ軸はトルク軸とも呼ばれる。
【００１３】
なお、図示していないが、ｄ軸電流ｉｄによる鎖交磁束は、透磁率の低い磁石が途中にあるために制限されるのに対して、ｑ軸電流ｉｑによる鎖交磁束は、磁石よりも透磁率の高い材質中を通るので大きくなる。磁石よりも透磁率の高い材質にはケイ素鋼を例示することができる。モータ１は、その定常運転時において、ｄ軸の磁気抵抗がｑ軸の磁気抵抗よりも大きくなり、ｄ軸のインダクタンス成分Ｌｄがｑ軸のインダクタンス成分Ｌｑよりも小さくなる。すなわち、ｄ軸のインダクタンス成分Ｌｄに対するｑ軸のインダクタンス成分Ｌｑの比である突極比Ｌｑ／Ｌｄが１よりも大きな値となり、モータ１は、突極性を有する。
【００１４】
図１に示すモータ制御装置２は、モータ１に接続され、電圧印加部３と、電流検出部４と、推定部５と、軸ずれ検出部６と、制御部７とを備える。
【００１５】
モータ制御装置２は、通常は定常運転時におけるモータ１の突極性を利用して回転子の磁極位置を推定し、推定された磁極位置を用いてモータ１の駆動速度を制御する。また、急激な負荷変動により、瞬時的に実際位置に対して、磁極位置が１８０度又は３６０度ずれるような異常時は、軸ずれ検出部６が軸ずれを検出し、モータ１の駆動を停止する。
【００１６】
電圧印加部３は、パルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式インバータに代表される半導体電力変換器である。電圧印加部３は、制御部７の出力である３相の駆動電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて、直流電圧をＰＷＭ変調した３相の交流電圧へ変換してモータ１に印加する。
【００１７】
電流検出部４は、モータ１と電圧印加部３との間の電力線に実装され、この電力線からモータ１と電圧印加部３との間を流れる３相のモータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出し、制御部７へ出力する。電流検出部４には、変流器を例示することができる。なお、電流の検出は、３相のうち２相の電流のみを検出し、残りの１相の電流はモータ電流が３相平衡であることを利用して演算して求めてもよい。
【００１８】
制御部７は、全体としての駆動制御はセンサレスベクトル制御であるが、低速域においては高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行い、中速域から高速域においては高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行うことなくセンサレスベクトル制御のみで行うことで最大効率制御又は最大トルク制御を行う。制御部７は、高周波電圧発生器３０と、電圧加算部３１と、座標変換器３２と、フィルタ３３と、駆動電圧指令演算部３４と、ｄ軸電流指令演算部３５と、ｑ軸電流指令演算部３６とを備える。駆動電圧指令演算部３４は、電流制御器３４ａと、座標変換器３４ｂとを備える。なお、指令ω＊はｑ軸電流指令演算部３６に入力されている。
【００１９】
高周波電圧発生器３０は、ｄ軸電流指令演算部３５が演算して出力するｄ軸制御電流ベクトル指令ｉｄ＊と、速度及び位相推定部５ａが出力する推定速度ωｒ０とを動作開始及び停止の制御信号とし、外部から入力される第１の高周波電圧指令である高周波電圧指令Ｖｄｈ，Ｖｑｈに従い、駆動電圧指令演算部３４内の座標変換器３４ｂが出力する第２の高周波電圧指令である駆動制御用の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊とは電圧及び周波数が異なる高周波電圧指令Ｖｕｈ，Ｖｖｈ，Ｖｗｈを出力する。高周波電圧指令Ｖｕｈ，Ｖｖｈ，Ｖｗｈは、駆動制御用の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊とは異なる周波数であればよく、ここでは３相の高周波電圧指令としている。
【００２０】
電圧加算部３１は、高周波電圧発生器３０から出力される３相の高周波電圧指令Ｖｕｈ，Ｖｖｈ，Ｖｗｈを、駆動電圧指令演算部３４内の座標変換器３４ｂが出力する駆動制御用の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に重畳させた第１の駆動電圧指令Ｖｕｐ＊，Ｖｖｐ＊，Ｖｗｐ＊を電圧印加部３に出力する。
【００２１】
電圧印加部３は、第１の駆動電圧指令Ｖｕｐ＊，Ｖｖｐ＊，Ｖｗｐ＊に基づいて３相の交流電圧を生成してモータ１に印加する。このようにすると、電流検出部４にて検出されるモータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗには、高周波電圧指令Ｖｕｈ，Ｖｖｈ，Ｖｗｈと同じ周波数成分の高周波電流ｉｕｈ，ｉｖｈ，ｉｗｈが含まれる。そして、モータ１は、突極性を有するので、回転子位置に応じてインダクタンスが変化する。そのため、高周波電流ｉｕｈ，ｉｖｈ，ｉｗｈの振幅は、モータ１の回転子位置に応じて変化する。
【００２２】
座標変換器３２は、このように振幅が変化する高周波電流ｉｕｈ，ｉｖｈ，ｉｗｈが含まれているモータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、推定位相θ０と同期して回転する回転直交２軸、すなわちｄ軸及びｑ軸上の制御電流ｉｄｆ，ｉｑｆに座標変換し、フィルタ３３に出力する。
【００２３】
フィルタ３３は、回転直交２軸、すなわちｄ軸及びｑ軸上の制御電流ｉｄｆ，ｉｑｆから、高周波電圧発生器３０に外部から入力される高周波電圧指令Ｖｄｈ，Ｖｑｈと同じ周波数成分の高周波電流ｉｄｈ，ｉｑｈを取り除いたｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを推定部５内のモータ磁束推定部５ｂと、駆動電圧指令演算部３４内の電流制御器３４ａとに出力するとともに、取り除いた高周波電流ｉｄｈ，ｉｑｈを推定部５内のモータ磁束推定部５ｂに出力する。なお、高周波電流ｉｄｈ，ｉｑｈの抽出に用いるフィルタには、バンドパスフィルタ及びノッチフィルタを例示することができる。
【００２４】
推定部５は、速度及び位相推定部５ａ及びモータ磁束推定部５ｂを備える。モータ磁束推定部５ｂは、制御部７内のフィルタ３３が出力する、高周波電流ｉｄｈ，ｉｑｈ及び制御電流ベクトルｉｄ，ｉｑと、駆動電圧指令演算部３４内の電流制御器３４ａが出力する電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊とに基づいて、モータ１の電機子反作用推定磁束φｓと回転子推定磁束φｒを演算し、推定部５内の速度及び位相推定部５ａと軸ずれ検出部６とに電機子反作用推定磁束φｓを出力し、推定部５内の速度及び位相推定部５ａに回転子推定磁束φｒを出力する。電機子反作用とは、電機子電流が界磁巻線の作る磁束に影響を与える現象をいう。
【００２５】
また、速度及び位相推定部５ａは、モータ磁束推定部５ｂから出力されたモータ１の電機子反作用推定磁束φｓと回転子推定磁束φｒとに基づいて、推定位相θ０及び推定速度ωｒ０を演算して出力する。推定位相θ０は、座標変換器３２，３４ｂと、図示していない信号ラインにより高周波電圧発生器３０とに入力されている。推定速度ωｒ０は、ｄ軸電流指令演算部３５、ｑ軸電流指令演算部３６及び高周波電圧発生器３０に入力されている。ここで、推定手法については、低速域のみ高周波重畳方式による位相推定誤差補正を行ってもよいが、これに限定されず、モータ１の回転子磁束から位置を推定するものであれば、どのような手法を適用してもよい。
【００２６】
軸ずれ検出部６は、ｄ軸電流指令演算部３５が演算して出力するｄ軸制御電流ベクトル指令ｉｄ＊と、推定部５内のモータ磁束推定部５ｂが演算して出力するモータ１の電機子反作用推定磁束φｓと、モータ１のｄ軸のインダクタンス成分Ｌｄとに基づいて、軸ずれ検出信号を出力する。なお、軸ずれ検出信号は出力を遮断し、又はユーザに軸ずれの発生を報知するための警報を鳴らす構成であってもよい。
【００２７】
図２は、図１に示す軸ずれ検出部６の一構成例を示すブロック図である。図２に示す軸ずれ検出部６は、演算部である電機子反作用指令磁束演算部６１と、検出部である推定磁束交流成分検出部６２と、判定部である軸ずれ判定部６３とを備える。
【００２８】
電機子反作用指令磁束演算部６１は、乗算器を用いて、モータ１のｄ軸のインダクタンス成分Ｌｄとｄ軸制御電流ベクトル指令ｉｄ＊とを乗算して、ｄ軸電機子反作用指令磁束Ｌｄｉｄ＊を演算して出力する。
【００２９】
推定磁束交流成分検出部６２は、減算器を用いて、モータ１の電機子反作用推定磁束φｓのｄ軸成分であるｄ軸電機子反作用推定磁束φｄｓとｄ軸電機子反作用指令磁束Ｌｄｉｄ＊との減算によりｄ軸推定磁束交流成分φｄｓ＿ａｃを演算して出力する。なお、横軸を時間とし、縦軸を推定磁束交流成分としたときに、この推定磁束交流成分のピーク幅はサンプリング間隔よりも大きい。
【００３０】
軸ずれが生じるとき、ｄ軸推定磁束交流成分φｄｓ＿ａｃが生じるため、モータ１の軸ずれは、モータ磁束の交流成分であるｄ軸推定磁束交流成分φｄｓ＿ａｃにより判定することができる。本実施の形態１では、ノイズをはじめとする要因による誤検出を防ぐため、以下の判定により軸ずれを検出する。
【００３１】
軸ずれ判定部６３は、ｄ軸推定磁束交流成分φｄｓ＿ａｃと軸ずれレベル信号である軸ずれ判定レベルφｄｓ＿ｅｒｒ＿ｌｖとを用いてモータ１が軸ずれしているか否かを判定する。軸ずれ判定部６３は、具体的には、Ｋ＝Ｋ１として、条件式はφｄｓ＿ａｃ≧Ｋ１×Ｌｄｉｄ＊と示すように、ｄ軸推定磁束交流成分φｄｓ＿ａｃが電機子反作用指令磁束演算部６１で演算されたｄ軸電機子反作用指令磁束Ｌｄｉｄ＊と係数Ｋ１との積以上である場合に、軸ずれ判定部６３は、モータ１が軸ずれしていると判定する。ここで、係数Ｋ１は０＜Ｋ１を満たす定数であり、係数Ｋ１の値の範囲には、誤検出しないように０．２５から０．５を例示することができる。軸ずれ判定部６３は、一例としてコンパレータによって実現可能である。
【００３２】
従来、モータに対する負荷の急激な変動が生じ、軸ずれによるモータの回転停止に対する検出は行われている。しかしながら、低速域でモータに対して急激な負荷変動が生じると、瞬時的に実際の位相に対して、推定位相が１８０度又は３６０度ずれ、またモータが駆動し続けるような軸ずれは検出することができなかった。このような状態が連続的に発生すると、トルクが抜けるため負荷がかからず、又は位置を制御している場合には目標位置に到達しないといった問題が発生するため、この軸ずれを的確に検出する技術が求められている。
【００３３】
本実施の形態１によれば、実際の位相に対して推定位相が１８０度又は３６０度ずれて駆動し続ける軸ずれを検出可能なモータ制御装置を得ることができる。そのため、搬送装置に急峻な負荷がかかることで軸ずれし、目標位置に到達しないといった問題が発生する前に軸ずれを検出することができる。
【００３４】
実施の形態２．
実施の形態１では、軸ずれ検出部６に入力されるｄ軸のインダクタンス成分Ｌｄについて飽和特性が考慮されておらず、ｄ軸推定磁束交流成分φｄｓ＿ａｃにオフセットがのってしまう。そこで、本実施の形態２においては、ｄ軸のインダクタンス成分Ｌｄの飽和特性を考慮する。
【００３５】
図３は、実施の形態２における軸ずれ検出部６ａの一構成例を示すブロック図である。図３に示すモータ制御装置は、実施の形態１におけるモータ制御装置の軸ずれ検出部６を軸ずれ検出部６ａに置換したものである。図３に示す軸ずれ検出部６ａは、図２に示す軸ずれ検出部６の構成に加えてインダクタンス補正部６４を備える。インダクタンス補正部６４は、モータ１に流す制御電流ベクトル指令ｉｄ＊，ｉｑ＊及びｄ軸インダクタンス成分Ｌｄが入力されて、ｑ軸制御電流ベクトル指令ｉｑ＊とｄ軸インダクタンス成分Ｌｄとの関係又はｄ軸制御電流ベクトル指令ｉｄ＊とｄ軸インダクタンス成分Ｌｄとの関係から、ｄ軸インダクタンス成分Ｌｄを補正して補正後ｄ軸インダクタンス成分Ｌｄｈを出力する。なお、電機子反作用指令磁束演算部６１は、乗算器を用いて、補正後ｄ軸インダクタンス成分Ｌｄｈとｄ軸制御電流ベクトル指令ｉｄ＊とを乗算して、ｄ軸電機子反作用指令磁束Ｌｄｈ・ｉｄ＊を演算して出力する。本実施の形態２によれば、推定磁束交流成分のオフセットを除去することができる。
【００３６】
なお、インダクタンス補正部６４は、記憶部を備え、この記憶部にインダクタンスマップを格納している。インダクタンス補正部６４に入力されるｄ軸インダクタンス成分Ｌｄは、ｉｄ／ｉｑが０Ａのときのインダクタンスであり、補正後ｄ軸インダクタンス成分Ｌｄｈはｉｄ／ｉｑの値に応じたインダクタンスマップを用いて補正を行う。図４は、インダクタンスマップの一例を示す図である。一例として、ｉｄ／ｉｑが０のときには１８０ｍＨでｉｑが増加していくとｄ軸インダクタンス成分Ｌｄが減衰してｉｑ＝３５Ａで３５ｍＨとなり、補正しない場合には１４５ｍＨのずれが生じることになる。インダクタンス補正部６４によれば、このようなずれを補正することができる。
【００３７】
実施の形態３．
本実施の形態３では、軸ずれ回数がしきい値を超えた場合にのみ軸ずれが生じたとして軸ずれ検出信号を出力する軸ずれ検出部６ｂを備えるモータ制御装置について説明する。
【００３８】
図５は、実施の形態３における軸ずれ検出部６ｂの一構成例を示すブロック図である。図５に示すモータ制御装置は、実施の形態１におけるモータ制御装置の軸ずれ検出部６を軸ずれ検出部６ｂに置換したものである。図５に示す軸ずれ検出部６ｂは、インダクタンス補正部６４の他に、軸ずれ回数計測部６５及び軸ずれ回数比較部６６を備える。軸ずれ回数計測部６５は、軸ずれ判定部６３が出力する軸ずれ信号が入力されて軸ずれ回数を計測して軸ずれ回数情報を出力する。軸ずれ回数比較部６６は、軸ずれ回数情報が入力されて、軸ずれ回数情報と設定された軸ずれ判定しきい値回数とを比較し、軸ずれ回数情報が示す軸ずれの回数が軸ずれ判定しきい値回数以上であれば軸ずれが生じたとして軸ずれ検出信号を出力する。本実施の形態３によれば、軸ずれの発生回数が設定した回数以上である場合に軸ずれが生じたとするため、検出精度が向上する。
【００３９】
実施の形態４．
本実施の形態４では、軸ずれ検出時に高周波電圧を補正し、磁束推定ゲインＨｆの補正を行う軸ずれ検出部６ｃを備えるモータ制御装置について説明する。軸ずれが発生する原因は、高周波電圧のＳＮ比の低さ及び高周波による磁束推定ゲインＨｆである。
【００４０】
モータ磁束推定部５ｂでは、下記の式（１），（２），（３）によってモータの磁束が推定される。
【００４１】
【数１】
2018011437.tif 000003
【００４２】
【数２】
2018011437.tif 000004
【００４３】
【数３】
2018011437.tif 000005
【００４４】
オブザーバゲインＨｃは、適応観測器を利用して誘起電圧に基づくセンサレス制御を行うためのオブザーバゲインである。磁束推定ゲインＨｆは、高周波を重畳しているときに回転子推定磁束を補正するためのオブザーバゲインである。オブザーバゲインＨｃ及び磁束推定ゲインＨｆの行列の成分は増幅ゲインであり、ユーザによって設定可能な値である。
【００４５】
図６は、実施の形態４における軸ずれ検出部６ｃの一構成例を示すブロック図である。軸ずれ検出部６ｃは、高周波電圧補正部６７及び磁束推定ゲイン補正部６８を備える。高周波電圧補正部６７は、軸ずれ判定部６３から出力される軸ずれ信号が入力されると、高周波電圧指令Ｖｄｈ，Ｖｑｈに係数Ｋ２，Ｋ３を乗算する。磁束推定ゲイン補正部６８は、磁束推定ゲインＨｆに係数Ｋ１を乗算する。
【００４６】
なお、ここで各係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は１以上であり、１．０５を例示することができる。そして、軸ずれ信号が入力されるたびに乗算されるため、リミットを設けるものとする。このリミットの一例は２倍である。本実施の形態４によれば、軸ずれを抑制することができる。
【００４７】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１  モータ、２  モータ制御装置、３  電圧印加部、４  電流検出部、５  推定部、５ａ  速度及び位相推定部、５ｂ  モータ磁束推定部、６，６ａ，６ｂ，６ｃ  軸ずれ検出部、７  制御部、３０  高周波電圧発生器、３１  電圧加算部、３２，３４ｂ  座標変換器、３３  フィルタ、３４  駆動電圧指令演算部、３４ａ  電流制御器、３５  ｄ軸電流指令演算部、３６  ｑ軸電流指令演算部、６１  電機子反作用指令磁束演算部、６２  推定磁束交流成分検出部、６３  軸ずれ判定部、６４  インダクタンス補正部、６５  軸ずれ回数計測部、６６  軸ずれ回数比較部、６７  高周波電圧補正部、６８  磁束推定ゲイン補正部。
【図１】
2018011437.tif 000006
【図２】
2018011437.tif 000007
【図３】
2018011437.tif 000008
【図４】
2018011437.tif 000009
【図５】
2018011437.tif 000010
【図６】
2018011437.tif 000011