(57)【要約】【課題】物品を空輸により目的地に適切に配送可能とした物品配送装置及び物品配送システムを提供する。【解決手段】物品配送装置１０は、複数の回転翼を含む動力部２１と、現在地の位置情報を取得する位置情報取得部１７と、画像を撮像するカメラ１８と、ＣＰＵ１１と、を備える。ＣＰＵ１１は、目的地に配置された一意の図柄を有するマットの基準画像と、目的地の位置情報とを入力し、入力した目的地に配置された一意の図柄を有するマットの基準画像と、目的地の位置情報とを入力し、入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように動力部２１を制御し、目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、カメラ１８に目的地近傍の画像の撮像を開始させ、撮像画像と基準画像とを比較することでマットを検出し、マットを検出すると、マットに向かって飛行してマットに着陸するように、動力部２１を制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を空輸により目的地に配送する物品配送装置であって、
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を駆動する駆動部を含む動力部と、
現在地の位置情報を取得する現在地情報取得部と、
画像を撮像する撮像部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
目的地に配置された一意の図柄を有する床面設置物の基準画像と、目的地の位置情報とを入力し、
入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように前記動力部を制御し、
当該物品配送装置が、前記目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、前記撮像部に前記目的地近傍の画像の撮像を開始させ、撮像画像と前記基準画像とを比較することで前記床面設置物を検出し、
前記床面設置物を検出すると、検出した床面設置物に向かって飛行して前記床面設置物に着陸するように、前記動力部を制御する、
物品配送装置。
【請求項２】
配送管理サーバと通信を行う通信部をさらに備え、
前記制御部は、前記基準画像及び前記目的地の位置情報を、前記通信部を介して前記配送管理サーバから入力する、
請求項１に記載の物品配送装置。
【請求項３】
前記目的地は顧客の建物であり、
前記床面設置物は、前記顧客の建物の出入口に配置される、
請求項１または２に記載の物品配送装置。
【請求項４】
情報を提供する配送管理サーバと、前記配送管理サーバとの間で通信を行ないつつ、物品を目的地に配送する物品配送装置と、を有する物品配送システムであって、
前記物品配送装置は、
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を駆動する駆動部を含む動力部と、
現在地の位置情報を取得する現在地情報取得部と、
画像を撮像する撮像部と、
前記配送管理サーバと通信を行う通信部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
目的地の位置情報を入力し、
入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように前記動力部を制御し、
当該物品配送装置が、前記目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、前記撮像部により前記目的地近傍の画像の撮像を開始し、撮像画像を前記通信部により前記配送管理サーバに送信し、
前記配送管理サーバは、
前記物品配送装置から受信した撮像画像と前記基準画像とを比較することで前記床面設置物を検出し、
前記床面設置物を検出すると、前記撮像画像上で前記床面設置物が存在する位置を示す存在位置情報を前記物品配送装置に送信し、
前記制御部は、前記配送管理サーバから前記存在位置情報を受信すると、前記存在位置情報に基づいて、前記撮像画像に含まれる前記床面設置物を特定し、特定した床面設置物に向かって飛行して前記床面設置物に着陸するように、前記動力部を制御する、
物品配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を空輸により目的地に配送する物品配送装置及び物品配送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、地理座標を用いて荷物を宛先地に配達する配達システムを開示している。
【０００３】
また、近年、マルチコプタを利用して物品を空輸により目的地に配送する実験が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３１０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物品の配送を行う場合には、目的地の中の適切な場所にマルチコプタを着陸させる必要がある。
【０００６】
本発明は、物品を空輸により目的地に適切に配送可能とした物品配送装置及び物品配送システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様において、物品を空輸により目的地に配送する物品配送装置が提供される。
物品配送装置は、
複数の回転翼及び前記複数の回転翼を駆動する駆動部を含む動力部と、
現在地の位置情報を取得する現在地情報取得部と、
画像を撮像する撮像部と、
制御部と、を備える。
制御部は、
目的地に配置された一意の図柄を有する床面設置物の基準画像と、目的地の位置情報とを入力し、
入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように動力部を制御し、
目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、撮像部に目的地近傍の画像の撮像を開始させ、撮像画像と基準画像とを比較することで床面設置物を検出し、
床面設置物を検出すると、床面設置物に向かって飛行して床面設置物に着陸するように、動力部を制御する。
【０００８】
本発明の一態様において、情報を提供する配送管理サーバと、配送管理サーバとの間で通信を行ないつつ、物品を目的地に配送する物品配送装置と、を有する物品配送システムが提供される。
物品配送装置は、
複数の回転翼及び複数の回転翼を駆動する駆動部を含む動力部と、
現在地の位置情報を取得する現在地情報取得部と、
画像を撮像する撮像部と、
配送管理サーバと通信を行う通信部と、
制御部と、を備える。
制御部は、
目的地の位置情報を入力し、
入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように動力部を制御し、
当該物品配送装置が、目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、撮像部により目的地近傍の画像の撮像を開始し、撮像画像を通信部により配送管理サーバに送信する。
配送管理サーバは、
物品配送装置から受信した撮像画像と基準画像とを比較することで床面設置物を検出し、
床面設置物を検出すると、撮像画像上で床面設置物が存在する位置を示す存在位置情報を物品配送装置に送信する。
制御部は、配送管理サーバから存在位置情報を受信すると、存在位置情報に基づいて、撮像画像に含まれる床面設置物を特定し、特定した床面設置物に向かって飛行して床面設置物に着陸するように、動力部を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の物品配送装置は、目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、目的地に配置された一意の図柄を有する床面設置物を検出し、床面設置物に向かって飛行して床面設置物に着陸することができる。そのため、物品を空輸により目的地に適切に配送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１における物品配送装置を有する物品配送システムの構成図である。
【図２】物品配送装置の構成を示すブロック図である。
【図３】物品配送装置のＲＯＭに記憶された内容を示す図である。
【図４】配送管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】配送管理サーバのＨＤＤに記憶された内容を示す図である。
【図６】顧客情報データベースに記録されているデータの一例を説明した図である。
【図７】顧客の出入口にマットが配置されている状況の一例を示した図である。
【図８】物品配送装置の動作を説明したフローチャートである。
【図９】実施の形態２における物品配送装置の動作を説明したフローチャートである。
【図１０】実施の形態２における配送管理サーバの動作を説明したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態に係る情報システムについて図面を参照して説明する。
【００１２】
（本発明の背景）
マルチコプタ等を利用して空輸により目的地に物品の配送を行う場合には、目的地の中の適切な場所、例えば顧客の建物の出入口等の前にマルチコプタを着陸させる必要がある。しかし、カメラで撮像された撮像画像から対象の顧客の建物の出入口等の場所を適切に認識することは困難である。特に、建物が密集している地域においては、対象の顧客の建物の出入口を特定することは、非常に困難であった。本発明は、このような場合においても、適切に顧客の建物の出入口等の場所を認識することで、目的地の中の適切な場所にマルチコプタを着陸させて、物品を配送することができるようにすることを課題とする。
【００１３】
（実施の形態１）
１．構成
図１は、本発明の実施の形態１における物品配送装置を有する物品配送システムの構成図である。
【００１４】
本実施形態の物品情報システムは、物品を空輸により目的地に配送するシステムである。配送センタは、目的地（顧客）に物品を配送するための拠点であり、多数の物品が収容される倉庫等を有するとともに、複数の物品配送装置１０や、配送管理サーバ３０が配備されている。物品配送装置１０は、物品を、配送センタから目的地に空輸により配送する。目的地にはそれぞれ、目的地毎に異なる一意の図柄を有するマット（床面設置物の一例）が配置されており、物品配送装置１０は、目的地に対応するマットを上空で撮像した撮像画像に基づいて検出して、当該マットに物品を載置した後、配送センタに帰還する。なお、以下では、目的地が顧客の建物であり、顧客の建物等の出入口の前にそれぞれ、顧客毎に異なる一意の図柄を有するマットが配置される場合について説明する。
【００１５】
１−１．物品配送装置の構成
図２は、物品配送装置１０の構成を示すブロック図である。
【００１６】
物品配送装置１００は、マルチコプタをベースとして構成されており、複数の回転翼とこれらの回転翼を独立して駆動する複数のモータ（駆動部）とを含む動力部２１を有する。また、物品配送装置１００は、物品を把持するアームとアームを駆動するアーム駆動部とを含む物品把持部２２を有する。
【００１７】
また、物品配送装置１０は、中央演算処理装置１１（以後「ＣＰＵ１１」という）、不揮発性メモリ１２（以後「ＲＯＭ１２」という）、揮発性メモリ１３（以後「ＲＡＭ１３」という）、通信部１４、表示部１５、操作部１６、位置情報取得部１７、カメラ１８を備える。
【００１８】
ＣＰＵ１１は、演算処理を行う。
【００１９】
ＲＯＭ１２は、種々のプログラムやデータを記憶する。
【００２０】
ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行する際、プログラムやデータ等を一時的に記憶する。
【００２１】
通信部１４は、配送管理サーバ３０との間で通信を行うためのインタフェースである。通信部１４は、所定の通信規格にしたがった通信を行うことができる。通信部１４は、ＣＰＵ１１から入力された信号を所定の通信規格の信号に変換して送信する。また、通信部１４は、受信した信号をＣＰＵ１１で利用可能な形式の信号に変換してＣＰＵ１１に出力する。所定の通信規格は、Ｗ−ＣＤＭＡ、ＬＴＥ、Ｗｉｍａｘ等の無線通信規格、種々の無線ＬＡＮの通信規格、Ｅｔｅｒｎｅｔ（登録商標）等の有線ＬＡＮの通信規格等どのようなものでもよい。
【００２２】
表示部１５は、ＣＰＵ１１から出力される表示用の画像データに基づく画像を表示する。表示部１５は、例えば液晶ディスプレイパネルや有機ＥＬディスプレイパネルである。表示部１５は、例えば、物品配送装置１０を操作するための操作画面や物品配送装置１０の諸設定を行うための設定画面等を表示する。
【００２３】
操作部１６は、複数の操作ボタンを有する。操作部１６は、タッチパネルを利用して構成されてもよい。この場合、タッチパネルは、表示部１５の表示面に重ねて設けられ、ユーザによりタッチされた位置に関する信号を出力し、ＣＰＵ１１は、その信号等も加味して制御を行うする。
【００２４】
位置情報取得部１７は、現在地の位置情報を取得する。位置情報取得部１７は、例えば、ＧＰＳ受信機により構成され、現在地の位置情報として、現在地の緯度及び経度を示す情報を出力する。
【００２５】
カメラ１８は、被写体を撮像して撮像した画像の画像データを生成する。
【００２６】
図３は、物品配送装置１０のＲＯＭ１２に記憶された内容を示す図である。
【００２７】
ＲＯＭ１２には、オペレーティングシステム５１（以後、適宜「ＯＳ５１」という）やアプリケーションプログラム５２等のデータ、及び種々のデータ５３が記憶されている。ＣＰＵ１１は、ＯＳ５１及びアプリケーションプログラム５２に基づいて、種々のデータ５３を利用して演算処理を実行することにより、物品配送装置１０における各種の機能を実現する。
【００２８】
１−２．配送管理サーバの構成
図４は、配送管理サーバ３０の構成を示すブロック図である。
【００２９】
配送管理サーバ３０は、中央演算処理装置３１（以後「ＣＰＵ３１」という）、ハードディスクドライブ３２（以後「ＨＤＤ３２」という）、揮発性メモリ３３（以後「ＲＡＭ３３」という）、及び通信部３４を備える。
【００３０】
ＣＰＵ３１は、演算処理を行う。
【００３１】
ＨＤＤ３２は、種々のプログラムやデータを記憶する。なお、ＨＤＤ３２に代えて、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）を設けてもよい。
【００３２】
ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１がプログラムを実行する際、プログラムやデータ等を一時的に記憶する。
【００３３】
通信部３４は、物品配送装置１０との間で通信を行うためのインタフェースである。通信部３４は、所定の通信規格にしたがった通信を行うことができる。通信部３４は、ＣＰＵ３１から入力された信号を所定の通信規格の信号に変換して送信する。また、通信部３４は、受信した信号をＣＰＵ３１で利用可能な形式の信号に変換してＣＰＵ３１に出力する。所定の通信規格は、Ｗ−ＣＤＭＡ、ＬＴＥ、Ｗｉｍａｘ等の無線通信規格、種々の無線ＬＡＮ等の通信規格等どのようなものでもよい。
【００３４】
図５は、配送管理サーバ３０のＨＤＤ３２に記憶されているデータ等の内容を示す図である。
【００３５】
ＨＤＤ３２には、オペレーティングシステム６１（以下、適宜「ＯＳ６１」という）やアプリケーションプログラム６２等のプログラム、種々のデータ６３、顧客情報データベース６４(以下「顧客情報ＤＢ６４」という)、及び基準画像データベース６５(以下「基準画像ＤＢ６５」という)が記憶されている。ＣＰＵ３１は、ＯＳ６１及びアプリケーションプログラム６２に基づいて、種々のデータ６３、顧客情報ＤＢ６４、基準画像ＤＢ６５を利用して演算処理を実行することにより、配送管理サーバ３０における各種の機能を実現する。
【００３６】
図６は、顧客情報ＤＢ６４に記録されているデータの一例を説明した図である。顧客情報ＤＢ６４には、顧客番号に対応付けて、位置情報と、基準画像データ名とが記録されている。
【００３７】
位置情報は、顧客の建物の例えば中心位置を示す緯度／経度の情報である。なお、顧客の建物の出入口の緯度／経度であってもよい。
【００３８】
基準画像データ名は、顧客の建物の出入口に配置されたマットの基準画像データを格納したファイルのファイル名である。１つの顧客について、基準画像データ名は、複数登録されている。１つの顧客についての上記複数の基準画像データの各々が示す基準画像は、同一のマットを互いに異なる複数の方向から撮像することで得られた画像である。例えば、１つの顧客について、同一のマットを６０度間隔で互いに異なる方向から撮像することで得られた６枚の基準画像についての同数の基準画像データが記録されている。１つの顧客について、このように複数の基準画像を登録しておくのは、物品配送装置１０が目的地に向かう途中で上空からマットを検出する際に、目的地においてマットがどのような方向に向けて配置されているかわからないためであり、これに対処するため、同一のマットを互いに異なる方向から撮像することで得られた複数の基準画像の基準画像データを記録している。これにより、物品配送装置１０がマットに対してどのような方向から接近した場合でも、一定のマット検出精度を得ることができる。
【００３９】
図７は、顧客の建物の出入口にマットが配置されている状況の一例を示した図である。図７に示すように、マットＭｔは、建物の出入口Ｄｒの前に配置される。マットＭｔは、顧客毎に異なる一意の図柄を有する。図７に示すマットＭｔの例では、「Ｍｓ  ドーナッツ」という文字と「◎  ◎  ◎」という記号がマットＭｔの上面に描かれている。
【００４０】
ここで、住宅密集地や繁華街では、例えば複数の顧客が５ｍ程度の離間距離で存在する場合、つまり近接して存在する場合がある。一方、ＧＰＳ受信機で検出した緯度／経度には、十数メートル程度の誤差が存在する。マットの図柄が顧客によらず同一であると、異なる顧客のマットを検出して、物品を異なる顧客に配送してしまう虞がある。これを防止するため、マットの図柄を顧客により異なる一意の図柄としている。
【００４１】
２．動作
物品配送装置１０の動作について説明する。
【００４２】
図８は、物品配送装置１０の動作の一例を説明したフローチャートである。なお、物品配送装置１０の物品把持部２２への物品の把持は完了しているものとする。
【００４３】
ＣＰＵ１１は、顧客の建物（目的地）の位置情報と基準画像データを配送管理サーバ３０から送信させるためのデータ送信要求操作が操作部１６に対してあったか否かを判断する（Ｓ１１）。以下では、顧客の建物（目的地）の位置情報を、単に顧客の位置情報という場合がある。
【００４４】
操作があった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、配送管理サーバ３０に、顧客の建物（目的地）の位置情報と基準画像データの送信を要求する送信指令を出力する（Ｓ１２）。
【００４５】
ＣＰＵ１１は、配送管理サーバ３０から顧客の建物（目的地）の位置情報と基準画像データを受信すると（Ｓ１３）、受信した顧客の建物（目的地）の位置情報と基準画像データをＲＡＭ１３に記憶させる（Ｓ１４）。
【００４６】
ＣＰＵ１１は、配送開始のための操作が操作部１６に対してあったか否かを判断する（Ｓ１５）。
【００４７】
配送開始のための操作が操作部１６に対してあった場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、動力部２１に駆動指令を出力し、顧客の建物（目的地）の位置情報と、位置情報取得部１７で取得された位置情報とに基づいて、顧客の建物（目的地）までの距離が所定距離である所定近傍位置まで飛行するように動力部２１を制御する（Ｓ１６）。所定近傍位置に到達したか否かの判断は、バックグラウンドで実行される。なお、物品配送装置１０から顧客の建物（目的地）までの距離は、位置情報取得部１７で取得された物品配送装置１０の現在位置の位置情報（緯度、経度）と、顧客の建物（目的地）の位置情報（緯度、経度）とに基づいて、公知の方法に基づいて演算により求めることができる。所定距離は、マットの図柄に基づく後述する一致判定を行うことが可能な程度の精細度を有する画像をカメラ１８で撮像することが可能な程度の距離である。所定距離は、カメラ１８で撮像して得られる撮像画像の解像度に応じて適宜に設定すればよい。
【００４８】
所定距離である所定近傍位置まで飛行すると、ＣＰＵ１１は、カメラ１８に顧客の建物（目的地）方向の画像を撮像させる（Ｓ１７）。
【００４９】
ＣＰＵ１１は、撮像画像と複数の基準画像の各々とのマッチング処理（比較処理）を行ってそれぞれについて一致度を示す値を求める（Ｓ１８）。
【００５０】
ＣＰＵ１１は、少なくとも１つの基準画像との間で一致度を示す値が一定値以上であるか、つまり撮像画像中に顧客のマットが存在するか否かを判断する（Ｓ１９）。
【００５１】
撮像画像中に顧客のマットが存在しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、存在しないと判断した回数が所定回数に達したか否かを判断する（Ｓ２０）。
【００５２】
所定回数に達していないと判断した場合（Ｓ２０でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１７に戻り、再度、カメラ１８に顧客の建物（目的地）方向の画像を撮像させる。なお、このとき、顧客の建物（目的地）の位置を中心として所定角度旋回移動した後、画像を撮像させるようにしてもよい。これにより、例えば前回の撮像ではマットが建物の陰になっていたような場合でも、今回の撮像ではマットが撮像される可能性がある。また、前回の撮像では撮像画像中のマットが小さいためにマットを検出できなかったような場合でも、今回の撮像では撮像画像中のマットが大きくなりマットを検出できる可能性がある。なお、その場合でもマットを検出できない場合は、さらに上記の所定角度旋回移動した後、画像を撮像して、マットの検出を試みる。この場合においても、マットを認識できない場合は、顧客の建物（目的地）を中心として最終的に３６０度旋回するまでステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９の処理を所定回数繰り返す。所定角度が例えば６０度である場合、ステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９の処理を６回繰り返すこととなる。
【００５３】
ＣＰＵ１１は、存在しないと判断した回数が所定回数に達したと判断した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、つまりステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９の処理を所定回数繰り返しても撮像画像中に顧客のマットが存在すると判断できなかった場合、配送センタの位置情報と、位置情報取得部１７で取得された位置情報とに基づいて、物品配送装置１０を配送センタに帰還飛行させて配送センタに着陸させるように、動力部２１を制御する（Ｓ２３）。顧客の建物（目的地）を中心として３６０度旋回飛行してもマットを検出できない場合、例えば、顧客がマットを出入口前に出していなかった可能性がある。そのため、物品配送装置１０を配送センタに帰還飛行させる。配送センタの位置情報（緯度／経度）のデータは、ＲＯＭ１２に予め格納されている。なお、ステップＳ１２、Ｓ１３の処理において、配送センタの位置情報（緯度／経度）のデータをあわせて取得するようにしてもよい。
【００５４】
上記ステップＳ１９で、撮像画像中に顧客のマットが存在すると判断した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、画像を一定周期で撮像し、撮像画像（カメラ画像）に対してマットの検出を繰り返すことで、検出したマットに向かって物品配送装置１０が飛行するように、かつマットに着陸するように動力部２１を制御する（Ｓ２１）。一定周期は、例えば動画撮影におけるフレームレートに応じた周期としてもよい。
【００５５】
物品配送装置１０をマット上に着陸させると、ＣＰＵ１１は、物品をマット上に載置（リリース）するように、物品把持部２２を制御する（Ｓ２２）。
【００５６】
物品をマット上に載置（リリース）すると、ＣＰＵ１１は、物品配送装置１０を、配送センタの位置情報と、位置情報取得部１７で取得された位置情報とに基づいて、配送センタに帰還飛行させて配送センタに着陸させるように、動力部２１を制御する（Ｓ２３）
【００５７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、マットの検出処理は物品配送装置１０で行われるが、配送管理サーバ３０で行われてもよい。この場合の物品配送装置１０及び配送管理サーバ３０の動作について説明する。
【００５８】
図９は、実施の形態２における物品配送装置１０のＣＰＵ１１の動作の一例を説明したフローチャートである。実施の形態２では、実施の形態１の図８のフローチャートのステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に代えて、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６が設けられている。
【００５９】
すなわち、実施の形態２では、ステップＳ１７でカメラ１８に顧客の建物（目的地）方向の画像を撮像させた後（Ｓ１７）、ＣＰＵ１１は、撮像画像を配送管理サーバ３０に送信する（Ｓ２４）。
【００６０】
ＣＰＵ１１は、撮像画像上でのマット位置の情報と再撮像要求とのいずれかを受信したか否かを判断する（Ｓ２５）。
【００６１】
マット位置の情報を受信した場合、ＣＰＵ１１は、実施の形態１同様に、一定周期で画像を撮像し、撮像画像（カメラ画像）に対してマットの検出を繰り返すことで、検出したマットに向かって物品配送装置１０が飛行するように、かつマットに着陸するように動力部２１を制御する（Ｓ２１）。
【００６２】
一方、再撮像要求を受信した場合、ＣＰＵ１１は、再撮像要求が所定回数に達したか否かを判断する（Ｓ２６）。
【００６３】
再撮像要求が所定回数に達していない場合（Ｓ２６でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、ステップＳ１７を実行する。
【００６４】
再撮像要求が所定回数に達した場合、ＣＰＵ１１は、物品配送装置１０を、配送センタの位置情報と、位置情報取得部１７で取得された位置情報とに基づいて、配送センタに帰還飛行させて配送センタに着陸させるように、動力部２１を制御する（Ｓ２３）。
【００６５】
図１０は、実施の形態２における配送管理サーバ３０の動作を説明したフローチャートである。
【００６６】
配送管理サーバ３０のＣＰＵ３１は、物品配送装置１０から撮像画像を受信したから否かを判断する（Ｓ５１）。
【００６７】
物品配送装置１０から撮像画像を受信していない場合（Ｓ５１でＮＯ）、配送管理サーバ３０のＣＰＵ３１は、ステップＳ５１を再度実行する。
【００６８】
物品配送装置１０から撮像画像を受信した場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、配送管理サーバ３０のＣＰＵ３１は、撮像画像と複数の基準画像の各々とのマッチング処理（比較処理）を行ってそれぞれについて一致度を示す値を求める（Ｓ５２）。
【００６９】
ＣＰＵ１１は、少なくとも１つの基準画像との間で一致度を示す値が一定値以上であるか、つまり撮像画像中に顧客のマットが存在するか否かを判断する（Ｓ５３）。この処理では、実施形態１におけるステップＳ１９と同一の処理が行われる。
【００７０】
撮像画像中に顧客のマットが存在しない場合（Ｓ５３でＮＯ）、配送管理サーバ３０のＣＰＵ３１は、再撮像要求を物品配送装置１０に送信する（Ｓ５６）。
【００７１】
上記ステップＳ５３で、撮像画像中に顧客のマットが存在すると判断した場合（Ｓ５３でＹＥＳ）、配送管理サーバ３０のＣＰＵ３１は、撮像画像上でマットが存在する位置の情報を物品配送装置１０に送信する（Ｓ５４）。撮像画像上でマットが存在する位置の情報とは、例えば、撮像画像中でマットと認識された部分の中心位置のＸ方向及びＹ方向での座標または撮像画像の左端及び上端からのピクセル数である。
【００７２】
（実施形態についてのまとめ）
（１）実施形態１において、物品を目的地に配送する物品配送装置１０が提供される。
物品配送装置１０は、
複数の回転翼及び複数の回転翼を駆動する駆動部を含む動力部２１と、
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部１７（現在地情報取得部）と、
画像を撮像するカメラ１８（撮像部）と、
ＣＰＵ１１（制御部）と、を備える。
ＣＰＵ１１（制御部）は、
目的地に配置された一意の図柄を有するマット（床面設置物）の基準画像と、目的地の位置情報とを入力し、
入力した目的地に配置された一意の図柄を有するマット（床面設置物）の基準画像と、目的地の位置情報とを入力し、
入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように動力部２１を制御し、
目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、カメラ１８（撮像部）に目的地近傍の画像の撮像を開始させ、撮像画像と基準画像とを比較することでマット（床面設置物）を検出し、
マット（床面設置物）を検出すると、マット（床面設置物）に向かって飛行してマット（床面設置物）に着陸するように、動力部２１を制御する。
【００７３】
これにより、物品配送装置１０は、目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、目的地に配置された一意の図柄を有するマット（床面設置物）を検出し、マット（床面設置物）に向かって飛行してマット（床面設置物）に着陸することができる。そのため、物品を空輸により目的地に適切に配送することができる。
【００７４】
（２）実施形態１の物品配送装置１０は、
配送管理サーバ３０と通信を行う通信部１４をさらに備える。
ＣＰＵ１１（制御部）は、基準画像及び目的地の位置情報を、通信部１４を介して配送管理サーバ３０から入力する。
【００７５】
これにより、物品配送装置１０は、基準画像及び目的地の位置情報を配送管理サーバ３０から取得することができる。
【００７６】
（３）実施形態１において、
目的地は顧客の建物であり、
マット（床面設置物）は、顧客の建物の出入口に配置される。
【００７７】
これにより、顧客の建物の出入口に物品を適切に配送できる。
【００７８】
（４）実施の形態２において、配送管理サーバ３０と、配送管理サーバ３０との間で通信を行ないつつ、物品を目的地に配送する物品配送装置１０と、を有する物品配送システムが提供される。
物品配送装置１０は、
複数の回転翼及び複数の回転翼を駆動する駆動部を含む動力部２１と、
現在地の位置情報を取得する位置情報取得部１７（現在地情報取得部）と、
画像を撮像するカメラ１８（撮像部）と、
配送管理サーバ３０と通信を行う通信部１４と、
ＣＰＵ１１（制御部）と、を備える。
ＣＰＵ１１（制御部）は、
目的地の位置情報を入力し、
入力した目的地の位置情報と現在地の位置情報とに基づいて目的地に飛行するように動力部２１を制御し、
当該物品配送装置１０が、目的地までの距離が所定距離である所定近傍位置に到達したときに、カメラ１８（撮像部）により目的地近傍の画像の撮像を開始し、撮像画像を通信部１４により配送管理サーバ３０に送信する。
配送管理サーバ３０は、
物品配送装置１０から受信した撮像画像と基準画像とを比較することでマット（床面設置物）を検出し、
マット（床面設置物）を検出すると、撮像画像上でマット（床面設置物）が存在する位置を示す存在位置情報を物品配送装置１０に送信する。
ＣＰＵ１１（制御部）は、配送管理サーバ３０から存在位置情報を受信すると、存在位置情報に基づいて、撮像画像に含まれるマット（床面設置物）を特定し、特定したマット（床面設置物）に向かって飛行してマット（床面設置物）に着陸するように、動力部２１を制御する。
【００７９】
これにより、物品配送装置１０側では、撮像画像と基準画像とを比較することでマット（床面設置物）を検出する処理が不要となり、物品配送装置１０の構成を簡素化できる。
【００８０】
（その他の実施形態）
【００８１】
前記各実施形態では、床面設置物の一例としてマットを示した。しかし、床面設置物は、床面に設置される一意の図柄を有するものであればどのようなものでもよい。
【００８２】
前記各実施形態では、物品配送装置１０はマルチコプタをベースとして構成され、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３等により統合的に制御を行っている。しかし、物品配送装置１０は、一般的なマルチコプタと、情報通信端末とを組み合わせて構成し、マルチコプタにおける制御部と情報通信端末における制御部との間で適宜に信号の授受を行うことで、上述した制御動作を分担するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  通信部
１５  表示部
１６  操作部
１７  位置情報取得部
１８  カメラ
２１  動力部
２２  物品把持部
３０  配送管理サーバ
３１  ＣＰＵ
３２  ＨＤＤ
３３  ＲＡＭ
３４  通信部
５１  ＯＳ
５２  アプリケーションプログラム
５３  データ
６１  ＯＳ
６２  アプリケーションプログラム
６３  データ
６４  顧客情報ＤＢ
６５  基準画像ＤＢ
Ｍｔ，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，…，Ｍｎ  マット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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