(57)【要約】【課題】車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示する。【解決手段】車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部４２と、映像データ取得部４２が取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得部４４と、映像データ取得部４２が取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、基準位置取得部４４で基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部４５と、俯瞰映像生成部４５が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部４８と、を備える。【選択図】図１
2018148484.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データ取得部が取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得部と、
前記映像データ取得部が取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に前記車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、前記基準位置取得部で基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記車両の走行状況を含む車両情報を取得する車両情報取得部をさらに備え、
前記俯瞰映像生成部は、前記車両情報取得部が取得した前記車両の状況が走行中であるときに、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記基準位置取得部は、前記車両の進行方向側に位置する基準位置を取得する、
請求項２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記基準位置取得部は、前記映像に対する認識処理によって前記俯瞰映像上の基準位置を取得する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記基準位置取得部は、前記表示部に備えられたタッチパネルに対する操作に基づき前記俯瞰映像上の基準位置を取得する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記俯瞰映像生成部は、前記基準位置取得部で基準位置が取得された場合、取得された基準位置に対する前記車両の位置に応じて表示範囲の位置を変更し、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記俯瞰映像生成部は、前記基準位置取得部で基準位置が取得された場合、取得された基準位置に対する前記車両の位置に応じて表示範囲の面積を変更し、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
前記映像データ取得部が取得する周辺映像を撮影するカメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備える、
ことを特徴とする車両用表示制御システム。
【請求項９】
車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に前記車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、前記基準位置取得ステップで基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップでが生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
【請求項１０】
車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に前記車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、前記基準位置取得ステップで基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップでが生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、  を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に設置されたカメラで車両周辺を撮影し、撮影した映像に視点変換処理を行って俯瞰映像としてモニタに表示させる技術が知られている。障害物を検出した場合、車両からの距離に応じて、仮想視点から見下ろしたように変換した画像と、その画像に連続するように変換した画像とを合成して表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、俯瞰映像において、障害物が歪みなく表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−００１１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
俯瞰映像の中央部には、自車両を模した自車両アイコンが表示される。車両が走行している状態で車両の進行方向に障害物がある場合、俯瞰映像においては、自車両アイコンの位置が固定されて、実際には静止している障害物が自車両アイコンに対して動いているように表示される。このため、運転者は、車両と障害物との相対的な位置関係を把握することが難しいことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得部と、前記映像データ取得部が取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に前記車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、前記基準位置取得部で基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両用表示制御システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記映像データ取得部が取得する周辺映像を撮影するカメラ、前記表示部の少なくともいずれかを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に前記車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、前記基準位置取得ステップで基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップでが生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する複数のカメラが撮影した周辺映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に映された基準位置を取得する基準位置取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した周辺映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に前記車両を模した車両アイコンを重畳表示させ、前記基準位置取得ステップで基準位置が取得された場合、取得された基準位置が一定となる俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップでが生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図７】図７は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図８】図８は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図９】図９は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１０】図１０は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１１】図１１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１２】図１２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【図１３】図１３は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【図１５】図１５は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【図１６】図１６は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【図１８】図１８は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置４０、車両用表示制御システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。車両用表示制御システム１は、車両に搭載されている。車両用表示制御システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。
【００１４】
図１を用いて、車両用表示制御システム１について説明する。車両用表示制御システム１は、前方カメラ１１と、後方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、右側方カメラ１４と、表示パネル（表示部）３０と、車両用表示制御装置４０とを有する。
【００１５】
前方カメラ１１は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラ１１は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１６】
後方カメラ１２は、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラ１２は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１７】
左側方カメラ１３は、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。左側方カメラ１３は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１８】
右側方カメラ１４は、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。右側方カメラ１４は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。
【００１９】
このような前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両の全方位を撮影する。
【００２０】
表示パネル３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示パネル３０は、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置４０から出力された映像信号に基づいて、俯瞰映像１００（図２参照）を表示する。表示パネル３０は、車両用表示制御システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示パネル３０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。
【００２１】
表示パネル３０は、表示パネル３０の形状が横長の矩形である場合、複数の表示範囲に分割されていてもよい。例えば、表示パネル３０は、俯瞰映像１００を表示する表示範囲と、俯瞰映像１００の表示範囲の側方に配置された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する表示範囲とを有する。俯瞰映像１００を表示する表示範囲は、縦長の矩形状である。
【００２２】
車両用表示制御装置４０は、制御部４１と、記憶部４９とを有する。
【００２３】
制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像データ取得部４２と、車両情報取得部４３と、基準位置取得部４４と、俯瞰映像生成部４５と、表示制御部４８とを有する。制御部４１には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４１におけるデータの一時記憶などに用いられる。
【００２４】
映像データ取得部４２は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４２は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部４２は、取得した周辺映像データを基準位置取得部４４と、俯瞰映像生成部４５に出力する。
【００２５】
車両情報取得部４３は、車両のギア操作情報など、俯瞰映像の表示開始のトリガとなる車両の状況を示す車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４３は、例えば、後退トリガを取得する。車両情報取得部４３は、例えば、車速情報を取得する。車両情報取得部４３は、取得した車両情報を基準位置取得部４４に出力する。
【００２６】
基準位置取得部４４は、周辺映像に映された基準位置Ｘを取得する。本実施形態では、基準位置取得部４４は、画像認識処理部４４１で、周辺映像に対して画像認識処理を行って、被撮影物の中から車両の進行方向側に位置する基準位置Ｘを取得する。
【００２７】
基準位置Ｘは、俯瞰映像において基準として固定して表示したい位置である。基準位置Ｘは、車両の目標位置と障害物の位置とを含む。例えば、基準位置Ｘは、車両の進行方向と直交する方向に沿った駐車枠線の位置である。車両の進行方向と直交する方向に限定されるものではなく、車両の進行方向と所定角度で交差する方向としてもよい。例えば、基準位置Ｘは、車両の進行方向に位置するコの字形状の駐車枠線の位置である。例えば、基準位置Ｘは、車両の進行方向に位置する車両止めや縁石の位置である。または、基準位置Ｘは、例えば、車両の進行方向に位置する障害物の位置である。
【００２８】
または、基準位置取得部４４は、例えば、車両の現在位置が自宅の駐車場のように繰り返し駐車する場所である場合、あらかじめ記憶部４９に記憶されている基準位置Ｘを取得してもよい。
【００２９】
図２を用いて、基準位置取得部４４による、俯瞰映像１００における基準位置Ｘの取得について説明する。図２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。ここでは、基準位置取得部４４は、画像認識処理部４４１で、周辺映像として俯瞰映像１００に対して、画像認識処理を行って基準位置Ｘを取得するものとするが、これに限定されない。基準位置取得部４４は、画像認識処理部４４１で、周辺映像として、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した周辺映像データに対して、画像認識処理を行って基準位置Ｘを取得してもよい。
【００３０】
まず、図２に示す、俯瞰映像１００について説明する。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とを含む。俯瞰映像１００の中央部には、自車両アイコン２００が表示されている。自車両アイコン２００は、自車両の形態と大きさとを表した車両形状の映像である。車両の進行方向は、図中の矢印Ａの方向である。
【００３１】
図２においては、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネル３０に表示される俯瞰映像１００には当該破線は表示されても表示されなくてもよい。他の図も同様である。
【００３２】
図２に示す俯瞰映像１００に対して、基準位置取得部４４は、画像認識処理部４４１で画像認識処理を行うと、基準位置Ｘとして、車両の進行方向と直交する方向に沿った駐車枠線３００の後方線３０１の位置を検出する。
【００３３】
図３に示す俯瞰映像１００に対して、基準位置取得部４４は、画像認識処理部４４１で画像認識処理を行うと、基準位置Ｘとして、車両の進行方向に位置する駐車枠線３００のコの字形状の後方枠部３１０の位置を検出する。図３は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【００３４】
図４に示す俯瞰映像１００に対して、基準位置取得部４４は、画像認識処理部４４１で画像認識処理を行うと、基準位置Ｘとして、車両の進行方向に位置する障害物３２０の位置を検出する。図４は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。
【００３５】
俯瞰映像生成部４５は、映像データ取得部４２が取得した映像に対して視点変換処理および合成処理を実行し、合成した映像に自車両アイコン２００を重畳表示させた俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４５は、生成した俯瞰映像１００を表示制御部４８に出力する。
【００３６】
さらに、俯瞰映像生成部４５は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１１０を生成する。俯瞰映像生成部４５は、生成した俯瞰映像１１０を表示制御部４８に出力する。
【００３７】
図１に戻って、俯瞰映像生成部４５は、視点変換処理部４５１と、切出処理部４５２と、合成処理部４５３とを有する。
【００３８】
視点変換処理部４５１は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像データに対して、車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４５１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４５１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部４５２に出力する。
【００３９】
切出処理部４５２は、周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部４５２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４５３に出力する。
【００４０】
切出処理部４５２は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘが一定となるように切出範囲を変更して、周辺映像データから映像を切出す切出処理を行う。切出処理部４５２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部４５３に出力する。
【００４１】
合成処理部４５３は、視点変換処理および切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部４５３は、合成した映像の中央部に車両の形態と大きさとを模した自車両アイコン２００を表示した俯瞰映像１００を生成する。生成された俯瞰映像１００は、自車両アイコン２００の位置が固定され基準となっている。合成処理部４５３は、生成した俯瞰映像１００の映像データを表示制御部４８に出力する。
【００４２】
合成処理部４５３は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘが一定となるように、視点変換処理および切出処理を行った映像データを合成し、合成した映像における車両位置に自車両アイコン２００を表示した俯瞰映像１１０を生成する。生成された俯瞰映像１１０は、自車両アイコン２００ではなく、基準位置Ｘが固定され基準となっている。合成処理部４５３は、生成した俯瞰映像１１０の映像データを表示制御部４８に出力する。
【００４３】
表示制御部４８は、俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０を表示パネル３０に表示させる。
【００４４】
記憶部４９は、車両用表示制御装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。
【００４５】
次に、図５を用いて、車両用表示制御システム１の車両用表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００４６】
車両用表示制御システム１が起動されると、制御部４１は、映像データ取得部４２で周辺映像データを取得させる。
【００４７】
制御部４１は、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、制御部４１は、後退トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する。後退トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、後退トリガとは、車両の進行方向が車両の後方となったことをいう。制御部４１は、後退トリガがない場合、俯瞰映像表示を開始しないと判定し（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４１は、後退トリガがある場合、俯瞰映像表示を開始すると判定し（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。俯瞰映像表示を開始させるトリガは、後退トリガに限らず、ユーザ操作、障害物検出結果、停止時など任意のトリガが適用される。
【００４８】
制御部４１は、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００の生成表示を開始する（ステップＳ１２）。制御部４１は、俯瞰映像生成部４５で、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００を生成させ、表示制御部４８で、生成した俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる。
【００４９】
制御部４１は、基準位置Ｘの取得の有無を判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４１は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得されたか否かを判定する。制御部４１は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得されたと判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。制御部４１は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得されていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１９に進む。
【００５０】
制御部４１は、車両が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部４１は、車両情報取得部４３で取得した車速が所定速度以上であるか否かを判定する。制御部４１は、車速が所定速度以上である場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。制御部４１は、車速が所定速度未満である場合（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１９に進む。
【００５１】
制御部４１は、取得された基準位置Ｘが進行方向であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。制御部４１は、取得された基準位置Ｘが進行方向であると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。制御部４１は、取得された基準位置Ｘが進行方向でないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１９に進む。
【００５２】
ステップＳ１５で基準位置Ｘが進行方向であると判定された場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、取得された基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の生成表示を開始する（ステップＳ１６）。制御部４１は、俯瞰映像生成部４５で、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０を生成させ、表示制御部４８で、生成した俯瞰映像１１０を表示パネル３０に表示させる。
【００５３】
制御部４１は、ステップＳ１６で生成表示が開始された基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１７）。制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示中に、例えば車両が停止して所定時間が経過した場合に、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了すると判定する。所定時間の例は５秒などである。また、制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示中に、基準位置Ｘと自車両アイコン２００との距離が所定距離未満となった場合に、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了すると判定する。所定距離の例は、俯瞰映像を表示する表示パネル３０の解像度にもよるが、俯瞰映像として表示される自車両アイコン２００のサイズを実際の車両サイズに置き換えた場合の５０ｃｍに相当する画素数などである。制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了すると判定した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、ステップＳ１８に進む。制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了しないと判定した場合（ステップＳ１７でＮｏ）、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を継続しながら、ステップＳ１７の処理を再度実行する。
【００５４】
制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了すると判定した場合、同時に俯瞰映像の表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８の処理は、ステップＳ１１における俯瞰映像表示の開始に対して俯瞰映像表示を終了させるか否かの判定である。制御部４１は、後退終了トリガがある場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１８でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、後退終了トリガがない場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１８でＮｏ）、ステップＳ１２に戻って処理を再度実行する。つまり、ステップＳ１７で基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像表示を終了したと判定され、ステップＳ１８で俯瞰映像表示が終了しないと判定された場合は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示から自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００の表示に切り替わる。
【００５５】
制御部４１は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１９）。より詳しくは、制御部４１は、後退終了トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する。後退終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。ステップＳ１９においては、表示されている俯瞰映像は、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００であり、制御部４１は、後退終了トリガがある場合、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００の表示を終了すると判定し（ステップＳ１９でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、後退終了トリガがない場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１９でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を再度実行する。
【００５６】
図６ないし図１２を用いて、車両の駐車時に、車両用表示制御システム１で生成される俯瞰映像１００、俯瞰映像１１０について説明する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。図７は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図８は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図９は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図１０は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図１１は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。図１２は、第一実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。
【００５７】
まず、車両が駐車場の駐車枠の近傍に位置して、シフトポジションが「リバース」とされる。車両情報取得部４３は、後退トリガを取得する。
【００５８】
ステップＳ１１において、制御部４１は、後退トリガがあり、俯瞰映像表示を開始すると判定する。そして、ステップＳ１２において、制御部４１は、俯瞰映像生成部４５で、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００を生成させ、表示制御部４８で、生成した俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる。
【００５９】
俯瞰映像表示が開始されたときの俯瞰映像１００を、図６に示す。図６に示す俯瞰映像１００においては、自車両アイコン２００が基準であり、俯瞰映像１００の中央に配置されている。つまり、自車両アイコン２００の表示位置が、俯瞰映像１００における中央に固定された表示である。俯瞰映像１００における車両の進行方向側には、駐車枠３００の側方線３０２の先端部３０２ａが表示されている。自車両アイコン２００の後端部２００ａと駐車枠３００の先端部３０２ａとは、大きく離れている。図６に示す状態では、ステップＳ１３において、制御部４１は基準位置取得部４４でで、基準位置Ｘが取得されないと判定する（ステップＳ１３でＮｏ）。また、基準位置Ｘが取得されない状態で俯瞰映像表示は終了しないと判定される（ステップＳ１９でＮｏ）。
【００６０】
図６に示す状態から、車両の後端部が駐車枠３００の先端部３０２ａ近傍に進入したときの俯瞰映像１００を、図７に示す。図７に示す俯瞰映像１００においても、自車両アイコン２００が基準であり、俯瞰映像１００の中央に配置されている。俯瞰映像１００における車両の進行方向側には、駐車枠３００の側方線３０２の先端部３０２ａと中央部３０２ｂとが表示されている。自車両アイコン２００の後端部２００ａは駐車枠３００の先端部３０２ａよりわずかに進行方向側に位置している。図７に示す状態では、ステップＳ１３において、制御部４１は基準位置取得部４４で、基準位置Ｘが取得されないと判定する（ステップＳ１３でＮｏ）。また、基準位置Ｘが取得されない状態で俯瞰映像表示は終了しないと判定される（ステップＳ１９でＮｏ）。
【００６１】
図７に示す状態から、車両の前後方向の中央部までが駐車枠３００に進入したときの俯瞰映像１００を、図８に示す。図８に示す俯瞰映像１００においても、自車両アイコン２００が基準であり、俯瞰映像１００の中央に配置されている。俯瞰映像１００における車両の進行方向側には、駐車枠３００の側方線３０２と後方線３０１とが表示されている。自車両アイコン２００の後端部２００ａは、駐車枠３００の側方線３０２の中央部３０２ｂに位置している。自車両アイコン２００の後端部２００ａと駐車枠３００の後方線３０１とは、大きく離れている。図８に示す状態では、ステップＳ１３において、制御部４１で、基準位置Ｘが取得されたと判定される（ステップＳ１３でＹｅｓ）。本実施形態では、基準位置取得部４４で、画像認識処理によって、車両の進行方向と直交する方向に沿った駐車枠線３００の後方線３０１の位置が基準位置Ｘとして検出される。
【００６２】
そして、ステップＳ１４において、制御部４１は、車両が走行中であると判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。
【００６３】
そして、ステップＳ１５において、制御部４１は、取得された基準位置Ｘが進行方向であると判定する（ステップＳ１５でＹｅｓ）。
【００６４】
そして、ステップＳ１６において、制御部４１は、取得された基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０を生成表示する。
【００６５】
このときの俯瞰映像１１０を、図９に示す。図９に示す俯瞰映像１１０においては、駐車枠３００の後方線３０１である基準位置Ｘは、図８の基準位置Ｘと同じ位置である。言い換えると、図９とにおいては、駐車枠３００の位置が基準として固定されている。自車両アイコン２００が俯瞰映像１１０の進行方向側に配置されている。自車両アイコン２００の後端部２００ａは、駐車枠３００の後方線３０１に近づいている。
【００６６】
ステップＳ１６において、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００から基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０に切り替わった時点においては、表示されている俯瞰映像はほぼ同一である。異なる点としては、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００は、自車両アイコン２００の表示位置が固定であり、車両の走行に伴って俯瞰映像１００として表示されている車両アイコン２００の周囲の景色が動いているように表示される。これに対し、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０に切り替わった時点からは、基準位置Ｘの表示位置が固定となる。つまり、車両の走行に伴って基準位置Ｘの表示位置は変化せずに、自車両アイコン２００の表示位置が動くように表示される。
【００６７】
図９に示す状態から、車両の前後方向の後端部が駐車枠３００の後方線３０１近傍まで進入したときの俯瞰映像１１０を、図１０に示す。図１０に示す俯瞰映像１１０においても、基準位置Ｘは、図８の基準位置Ｘと同じ位置である。言い換えると、図１０とにおいては、駐車枠３００の後方線３０１の位置が基準として固定されている。自車両アイコン２００の後端部２００ａは、駐車枠３００の後方線３０１近傍に位置している。
【００６８】
図１０に示す状態から、車両が駐車位置まで進入したときの俯瞰映像１１０を、図１１に示す。図１１に示す俯瞰映像１１０においても、基準位置Ｘは、図８の基準位置Ｘと同じ位置である。言い換えると、図１１とにおいては、駐車枠３００の後方線３０１の位置が基準として固定されている。自車両アイコン２００の後端部２００ａは、図１０に示す状態より、駐車枠３００の後方線３０１近傍に位置している。
【００６９】
図９から図１１までの俯瞰映像１１０を表示している間、ステップＳ１７において、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示の終了ではないと判定され（ステップＳ１７でＮｏ）、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示が継続される。
【００７０】
そして、図１１の俯瞰映像１１０が表示され、所定時間が経過すると、ステップＳ１７において、制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了すると判定する（ステップＳ１７でＹｅｓ）。
【００７１】
そして、ステップＳ１８において、制御部４１は、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示も含めて俯瞰映像の表示を終了させる場合は、俯瞰映像の表示を終了させ、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了させ自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００の表示を継続する場合は、自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００を生成表示する。
【００７２】
このときの俯瞰映像１００を、図１２に示す。図１２に示す俯瞰映像１００においては、基準位置Ｘの位置の固定が解除されて、自車両アイコン２００が俯瞰映像１００の中央に配置されている。
【００７３】
このようにして、車両用表示制御システム１は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１１０を生成表示する。
【００７４】
上述したように、本実施形態は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１１０を生成表示する。本実施形態によれば、俯瞰映像１１０における基準位置Ｘと自車両アイコン２００との相対的な位置関係の変化で、基準位置Ｘに対する自車両の相対的な位置関係を容易に認識することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【００７５】
特に、本実施形態は、駐車時のように、基準位置Ｘに自車両を正確に位置付けたいときに、基準位置Ｘに対する自車両の動きを把握しやすい表示をさせることができる。
【００７６】
本実施形態は、基準位置取得部４４は、画像認識処理で基準位置Ｘを取得する。このため、本実施形態によれば、運転者が基準位置Ｘを手動で設定することなく、基準として固定して表示したい位置を自動で設定することができる。このように、本実施形態は、運転者に基準位置Ｘの設定操作をさせることなく、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を自動で適切に表示することができる。
【００７７】
［第二実施形態］
図１３、図１４を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１Ａについて説明する。図１３は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの構成例を示すブロック図である。図１４は、第二実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。車両用表示制御システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示制御システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示制御システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示制御システム１Ａは、表示部３０Ａがタッチパネル３１Ａを有する点と、基準位置取得部４４Ａにおける処理が、第一実施形態の車両用表示制御システム１と異なる。
【００７８】
タッチパネル３１Ａは、表示パネル３０Ａの表示面に重ね合わせて配置されたセンサである。タッチパネル３１Ａは、表示パネル３０Ａの表示面をタッチすることで選択するタッチ操作を検出する。タッチパネル３１Ａは、例えば、静電容量方式などが採用されている。タッチパネル３１Ａは、検出結果を基準位置取得部４４Ａの  操作情報取得部４４２Ａに出力する。
【００７９】
基準位置取得部４４Ａは、操作情報取得部４４２Ａで、タッチパネル３１Ａを介した、基準位置Ｘを選択するタッチ操作を取得し、基準位置Ｘを取得する。
【００８０】
例えば、図１４に示す俯瞰映像１００に対して、運転者は、基準位置Ｘにしたい位置をタッチして選択する。例えば、車両の進行方向に位置する駐車枠線３００の後方線３０１の一部３０１ａを運転者がタッチすると、基準位置取得部４４Ａは、操作情報取得部４４２Ａを介して、タッチされた後方線３０１の位置を基準位置Ｘとして取得する。基準位置取得部４４Ａは、操作情報取得部４４２Ａで、後方線３０１の一部３０１ａがタッチされたことを検出した場合、後方線３０１の全体を基準位置Ｘとして取得してもよい。または、基準位置取得部４４Ａは、操作情報取得部４４２Ａで、後方線３０１の一部３０１ａがタッチされたことを検出した場合、タッチされた範囲の中央部を基準位置Ｘとして取得してもよい。
【００８１】
次に、車両用表示制御システム１Ａの車両用表示制御装置４０Ａにおける処理の流れについて説明する。車両用表示制御装置４０Ａは、図５に示すフローチャートに沿った処理を行い、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１４〜ステップＳ１９は第一実施形態と同様の処理を実行する。
【００８２】
制御部４１Ａは、基準位置の取得の有無を判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４１Ａは、基準位置取得部４４Ａの操作情報取得部４４２Ａで基準位置Ｘが取得されたか否かを判定する。制御部４１Ａは、基準位置取得部４４Ａの操作情報取得部４４２Ａで基準位置Ｘが取得されたと判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。制御部４１Ａは、基準位置取得部４４Ａの操作情報取得部４４２Ａで基準位置Ｘが取得されていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を再度実行する。
【００８３】
図６、図７、図１３、図９ないし図１２を用いて、車両の駐車時に、車両用表示制御システム１Ａで生成される俯瞰映像１００、俯瞰映像１１０について説明する。
【００８４】
まず、車両が駐車場の駐車枠の近傍に位置すると、第一実施形態と同様に、図６に示すような俯瞰映像１００が表示される。
【００８５】
図６に示す状態から、車両の後端部が駐車枠３００の先端部３０２ａ近傍に進入すると、第一実施形態と同様に、図７に示すような俯瞰映像１００が表示される。
【００８６】
図７に示す状態から、車両の前後方向の中央部までが駐車枠３００に進入したときの俯瞰映像１００を、図１４に示す。図１４に示す俯瞰映像１００においても、自車両アイコン２００が俯瞰映像１００の中央に配置されている。
【００８７】
図１４に示す俯瞰映像１００に対して、運転者は、基準位置Ｘにしたい位置をタッチパネル３１Ａで選択する。例えば、運転者は、二点鎖線で示す後方線３０１の一部３０１ａをタッチする。
【００８８】
そして、ステップＳ１３において、制御部４１Ａは、基準位置Ｘが取得されたと判定する（ステップＳ１３でＹｅｓ）。本実施形態では、基準位置取得部４４Ａで、車両の進行方向と直交する方向に沿った駐車枠線３００の後方線３０１の位置が基準位置Ｘとして検出される。
【００８９】
そして、第一実施形態と同様に、基準位置Ｘの位置を固定した、図９に示すような俯瞰映像１１０が生成表示される。
【００９０】
図９に示す状態から、車両の前後方向の後端部が駐車枠３００の後方線３０１近傍まで進入すると、第一実施形態と同様に、図１０に示す俯瞰映像１１０が表示される。
【００９１】
図１０に示す状態から、車両が駐車位置まで進入すると、第一実施形態と同様に、図１１に示す俯瞰映像１１０が表示される。
【００９２】
そして、図１１の俯瞰映像１１０が表示され、所定時間が経過すると、ステップＳ１７において、制御部４１Ａは、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像表示を終了する（ステップＳ１７でＹｅｓ）。
【００９３】
そして、第一実施形態と同様に、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示も含めて俯瞰映像の表示を終了させる場合は、俯瞰映像の表示を終了させ、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１１０の表示を終了させ自車両アイコン２００を基準とした俯瞰映像１００の表示を継続する場合は、自車両アイコン２００を基準とした図１２に示す俯瞰映像１００が生成表示される。
【００９４】
このようにして、車両用表示制御システム１Ａは、基準位置取得部４４Ａの操作情報取得部４４２Ａで、タッチパネル３１Ａを介して選択された基準位置Ｘが取得された場合にも、第一実施形態と同様に、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１１０を生成表示する。
【００９５】
上述したように、本実施形態は、操作情報取得部４４２Ａで、タッチパネル３１Ａを介して、俯瞰映像１００に対して基準位置Ｘを選択するタッチ操作を取得し、基準位置Ｘを取得する。本実施形態によれば、俯瞰映像１１０における基準位置Ｘと自車両アイコン２００との相対的な位置関係の変化で、基準位置Ｘに対する自車両の相対的な位置関係を容易に認識することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【００９６】
本実施形態は、操作情報取得部４４２Ａで、タッチパネル３１Ａを介して、俯瞰映像１００に対して基準位置Ｘを選択するタッチ操作を取得し、基準位置Ｘを取得する。このため、本実施形態によれば、運転者は、表示パネル３０Ａに表示された映像を見て、基準として固定して表示したい位置を所望の位置にすることができる。
【００９７】
［第三実施形態］
図１５、図１６を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１Ａについて説明する。図１５は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。図１６は、第三実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示制御システム１Ａは、俯瞰映像生成部４５における処理が、第二実施形態の車両用表示制御システム１Ａと異なる。
【００９８】
俯瞰映像生成部４５は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１２０を生成する。例えば、俯瞰映像生成部４５は、基準位置Ｘを表示範囲の中央に近づけるように表示範囲の位置を変更してもよい。俯瞰映像生成部４５は、車両が表示範囲における進行方向と反対側に位置するように表示範囲の位置を変更してもよい。本実施形態では、車両が表示範囲における進行方向と反対側に位置し、基準位置Ｘを表示範囲の中央に近づけるように表示範囲の位置を変更する。俯瞰映像生成部４５は、変更した表示範囲において、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１２０を生成する。
【００９９】
切出処理部４５２は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置が変更されるように、切出範囲を変更する。切出処理部４５２は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置が変更されるように切出範囲を変更して、周辺映像データから映像を切出す切出処理を行う。さらに、切出処理部４５２は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、基準位置Ｘが一定となるように周辺映像データから映像を切出す。
【０１００】
次に、車両用表示制御システム１Ａの車両用表示制御装置４０Ａにおける処理の流れについて説明する。本実施形態では、基準位置Ｘがタッチパネル３１Ａを介して選択されるものとして説明する。車両用表示制御装置４０Ａは、図５に示すフローチャートに沿った処理を行い、ステップＳ１１〜ステップＳ１５、ステップＳ１７〜ステップＳ１９は第二実施形態と同様の処理を実行する。
【０１０１】
ステップＳ１５で基準位置Ｘが進行方向であると判定された場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１２０を生成表示する（ステップＳ１６）。制御部４１Ａは、俯瞰映像生成部４５で、基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置を変更し、基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１２０を生成させ、表示制御部４８で、生成した俯瞰映像１２０を表示パネル３０に表示させる。
【０１０２】
図１５、図１６を用いて、車両の駐車時に、車両用表示制御システム１Ａで生成される俯瞰映像１２０について説明する。
【０１０３】
図１５に示す俯瞰映像１００が表示されると、基準位置取得部４４Ａは、周辺映像に映された基準位置Ｘを取得する。本実施形態では、運転者が基準位置Ｘにしたい位置をタッチすると、基準位置取得部４４Ａは、操作情報取得部４４２Ａを介して、タッチされた位置を基準位置Ｘとして取得する。
【０１０４】
そして、ステップＳ１６において、制御部４１Ａは、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置を変更し、取得された基準位置Ｘを基準とした俯瞰映像１２０を生成表示する。本実施形態では、車両が表示範囲における進行方向と反対側に位置し、基準位置Ｘを表示範囲の中央に近づけるように表示範囲の位置を変更する。そして、俯瞰映像生成部４５は、表示範囲を変更した俯瞰映像において、基準位置Ｘの位置を固定した、図１６に示すような俯瞰映像１２０を生成表示する。
【０１０５】
図１６に示す俯瞰映像１２０は、図１５に示す俯瞰映像１００に比べて、表示範囲が左後方にずれている。自車両アイコン２００は、中央部から右前方にずれている。基準位置Ｘは、映像の中央部側にずれている。
【０１０６】
上述したように、本実施形態は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の位置を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１２０を生成する。これにより、表示パネル３０の表示範囲を有効に活用し、基準位置Ｘをより見やすい位置で固定した俯瞰映像１２０を生成表示することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【０１０７】
［第四実施形態］
図１７、図１８を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示制御システム１Ａについて説明する。図１７は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムの基準位置取得部による基準位置の取得を説明する図である。図１８は、第四実施形態に係る車両用表示制御システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示制御システム１Ａは、俯瞰映像生成部４５における処理が、第二実施形態の車両用表示制御システム１Ａと異なる。
【０１０８】
俯瞰映像生成部４５は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の面積を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１３０を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部４５は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、基準位置Ｘと車両を含んだ範囲で、表示範囲の面積を狭く、言い換えると、表示される映像を拡大した俯瞰映像１３０を生成する。基準位置Ｘは、俯瞰映像１００と俯瞰映像１３０とで変わらないことが好ましい。
【０１０９】
切出処理部４５２は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の面積が変更されるように、切出範囲を変更する。切出処理部４５２は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の面積が変更されるように切出範囲を変更して、周辺映像データから映像を切出す切出処理を行う。さらに、切出処理部４５２は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、基準位置Ｘが一定となるように周辺映像データから映像を切出す。
【０１１０】
次に、車両用表示制御システム１Ａの車両用表示制御装置４０における処理の流れについて説明する。本実施形態では、基準位置Ｘがタッチパネル３１Ａを介して選択されるものとして説明する。車両用表示制御装置４０は、図５に示すフローチャートに沿った処理を行い、ステップＳ１１〜ステップＳ１５、ステップＳ１７〜ステップＳ１９は第二実施形態と同様の処理を実行する。
【０１１１】
制御部４１は、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の面積を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１３０を生成表示する（ステップＳ１６）。
【０１１２】
図１７、図１８を用いて、車両の駐車時に、車両用表示制御システム１Ａで生成される俯瞰映像１３０について説明する。
【０１１３】
図１７に示す俯瞰映像１００が表示されると、基準位置取得部４４Ａは、周辺映像に映された基準位置Ｘを取得する。本実施形態では、運転者が基準位置Ｘにしたい位置をタッチすると、基準位置取得部４４Ａは、操作情報取得部４４２Ａを介して、タッチされた位置を基準位置Ｘとして取得する。
【０１１４】
そして、ステップＳ１６において、制御部４１は、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の面積を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１３０を生成表示する。俯瞰映像生成部４５は、表示範囲を変更した俯瞰映像において、基準位置Ｘの位置を固定した、図１８に示すような俯瞰映像１３０を生成表示する。
【０１１５】
図１８に示す俯瞰映像１３０は、図１７に示す俯瞰映像１００に比べて、表示範囲が狭くなり、映像が拡大され表示されている。図１７に示す符号Ｓを付した表示範囲が、図１８で表示されている表示範囲である。自車両アイコン２００は、中央部から右前方にずれている。基準位置Ｘは、図１７における基準位置Ｘと同じ位置である。図１８においては、自車両アイコン２００の全体が表示される表示形態としたが、自車両アイコン２００は一部分のみが表示されるようにしてもよい。図１８の例に適用した場合、自車両アイコン２００の左側または左下の一部分が表示されるようにする。
【０１１６】
上述したように、本実施形態は、基準位置取得部４４Ａで基準位置Ｘが取得された場合、取得された基準位置Ｘに対する車両の位置に応じて表示範囲の面積を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１３０を生成する。これにより、表示パネル３０の表示範囲を有効に活用し、基準位置Ｘと車両とをより見やすい大きさにした俯瞰映像１３０を生成表示することができる。このように、本実施形態は、車両と車両の周囲との相対的な位置関係を適切に表示することができる。
【０１１７】
さて、これまで本発明に係る車両用表示制御システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【０１１８】
図示した車両用表示制御システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【０１１９】
車両用表示制御システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１２０】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１２１】
基準位置取得部４４は、画像認識処理で障害物を検出するものとして説明したが、自車両の周囲の障害物の検出は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等によって検出してもよい。そして、センサで検出した障害物までの距離を自車両アイコン２００に重畳して表示してもよい。また、タッチパネル３１Ａの操作で基準位置Ｘが選択されたとき、基準位置Ｘと自車両との距離が表示されてもよい。この場合、タッチ位置の中心部と、基準位置Ｘから最も近い車両の角部までの距離が適切である。
【０１２２】
俯瞰映像生成部４５は、基準位置取得部４４で基準位置Ｘが取得された場合、視点変換処理部４５１で仮想視点の位置を変更し、取得された基準位置Ｘが一定となる俯瞰映像１１０を生成してもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１      車両用表示制御システム
１１    前方カメラ
１２    後方カメラ
１３    左側方カメラ
１４    右側方カメラ
３０    表示パネル（表示部）
４０    車両用表示制御装置
４１    制御部
４２    映像データ取得部
４３    車両情報取得部
４４    基準位置取得部
４５    俯瞰映像生成部
４５１  視点変換処理部
４５３  合成処理部
４８    表示制御部
４９    記憶部
１００  俯瞰映像
２００  自車両アイコン
【図１】
2018148484.tif 000003
【図２】
2018148484.tif 000004
【図３】
2018148484.tif 000005
【図４】
2018148484.tif 000006
【図５】
2018148484.tif 000007
【図６】
2018148484.tif 000008
【図７】
2018148484.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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