(57)【要約】【課題】悪条件に起因して警報を誤って出力する。【解決手段】車両を運転中の運転者のための警報装置１００であって、運転中の運転者の顔の位置を含むように被写体を撮影することにより生成された画像データから運転者の特徴量を抽出する特徴量抽出装置により出力された特徴量に基づいて、運転者への警報を出力する警報出力部６３Ａと、特徴量抽出装置５により出力された特徴量と、当該特徴量より前に特徴量抽出装置５により出力された特徴量との変化量を取得する特徴量比較部６２と、変化量が所定期間、継続して閾値よりも小さい場合に、警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制する警報抑制部６３Ｂとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転中の運転者のための警報装置であって、
運転中の前記運転者の顔の位置を含むように被写体を撮影することにより生成された画像データから前記運転者の特徴量を抽出する特徴量抽出装置により出力された前記特徴量に基づいて、前記運転者への警報を出力する警報出力部と、
前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量と、当該特徴量より前に前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量との変化量を取得する特徴量比較部と、
前記変化量が所定期間、継続して閾値よりも小さい場合に、前記警報出力部による警報の出力を抑制する警報抑制部とを備える、警報装置。
【請求項２】
前記警報抑制部は、前記特徴量抽出装置が一定時間、前記特徴量を出力していない場合に、前記警報出力部による警報の出力を抑制する、請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記警報抑制部は、警報の出力の抑制後の所定の出力停止期間が経過するまで、警報を抑制する、請求項１または２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量に基づいて、前記運転者へ警報を出力するための第１および第２の要警報状態を検出する状態検出部をさらに備え、
前記警報出力部は、前記所定期間よりも短い第１の判定時間の経過後に前記第１の要警報状態が継続する場合に警報を出力し、かつ、前記所定期間より長い第２の判定時間の経過後に前記第２の要警報状態が継続する場合に警報を出力し、
前記警報抑制部は、前記第１の要警報状態における警報の出力後に当該警報の出力を抑制し、前記第２の要警報状態における警報の出力前に当該警報の出力を抑制する、請求項１から３のいずれか一項に記載の警報装置。
【請求項５】
前記警報抑制部は、前記第１の要警報状態における警報の出力の抑制後において第１の出力停止期間が経過するまで、前記第１の要警報状態に基づく警報を抑制し、前記第２の要警報状態における警報の出力の抑制後において、前記第１の出力停止期間より長い第２の出力停止期間が経過するまで、前記第２の要警報状態に基づく警報を抑制する、請求項４に記載の警報装置。
【請求項６】
前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量に基づいて、前記車両の運転制御を開始するためのトリガーを出力する運転制御開始部と、
前記変化量が所定期間、継続して閾値よりも小さい場合に、前記運転制御開始部による前記トリガーの出力を停止する運転制御停止部とをさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転中の運転者のための警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転中の運転者のわき見等の望ましくない運転状態をカメラにより検出した場合に、警報を出力することによって運転者に注意喚起する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、運転者の顔の方向および視線を監視し、運転者がわき見をしていると判定した場合に、警報を出力することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２４３３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
橋上を走行時には、例えばトラス橋のトラス構造やローゼ橋の柱材等によって太陽光が繰り返し遮られるため、車内の明るさが急激に変化することがある。このような急激な明るさの変化、あるいは高温や多湿等の悪条件に起因して画像認識に支障が生じた場合に、警報装置が警報を誤って出力するという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、悪条件に起因して警報を誤って出力することを抑制することができる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の警報装置は、車両を運転中の運転者のための警報装置であって、運転中の前記運転者の顔の位置を含むように被写体を撮影することにより生成された画像データから前記運転者の特徴量を抽出する特徴量抽出装置により出力された前記特徴量に基づいて、前記運転者への警報を出力する警報出力部と、前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量と、当該特徴量より前に前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量との変化量を取得する特徴量比較部と、前記変化量が所定期間、継続して閾値よりも小さい場合に、前記警報出力部による警報の出力を抑制する警報抑制部とを備える。
【０００７】
前記警報抑制部は、前記特徴量抽出装置が一定時間、前記特徴量を出力していない場合に、前記警報出力部による警報の出力を抑制してもよい。
【０００８】
前記警報抑制部は、警報の出力の抑制後の所定の出力停止期間が経過するまで、警報を抑制してもよい。
【０００９】
前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量に基づいて、前記運転者へ警報を出力するための第１および第２の要警報状態を検出する状態検出部をさらに備え、前記警報出力部は、前記所定期間よりも短い第１の判定時間の経過後に前記第１の要警報状態が継続する場合に警報を出力し、かつ、前記所定期間より長い第２の判定時間の経過後に前記第２の要警報状態が継続する場合に警報を出力し、前記警報抑制部は、前記第１の要警報状態における警報の出力後に当該警報の出力を抑制し、前記第２の要警報状態における警報の出力前に当該警報の出力を抑制してもよい。
【００１０】
前記警報抑制部は、前記第１の要警報状態における警報の出力の抑制後において第１の出力停止期間が経過するまで、前記第１の要警報状態に基づく警報を抑制し、前記第２の要警報状態における警報の出力の抑制後において、前記第１の出力停止期間より長い第２の出力停止期間が経過するまで、前記第２の要警報状態に基づく警報を抑制してもよい。
【００１１】
前記特徴量抽出装置により出力された前記特徴量に基づいて、前記車両の運転制御を開始するためのトリガーを出力する運転制御開始部と、前記変化量が所定期間、継続して閾値よりも小さい場合に、前記運転制御開始部による前記トリガーの出力を停止する運転制御停止部とをさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、悪条件に起因して警報を誤って出力することを抑制することができる警報装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る警報装置の機能構成を説明するための図である。
【図２】カメラにより生成された画像データの一例を示す図である。
【図３】特徴量抽出装置が固定値を出力した場合の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図４】警報装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施の形態１＞
［警報装置１００の概要］
図１は、実施の形態１に係る警報装置１００の機能構成を示す図である。警報装置１００は、運転者の運転状態を監視する装置であり、車両に搭載される。この車両は、歩行者の接近を検出して車両を減速する自動ブレーキ装置等の自動運転装置を備えている。警報装置１００は、運転者が望ましくない運転状態であることを運転者へ注意喚起するための警報を出力する。望ましくない運転状態としては、例えば、わき見、居眠り、考えごとをしながら運転している状態である漫然運転、不適切な姿勢における運転および健康起因による運転困難状態である。不適切な姿勢とは、例えば、のけ反りや窓枠に肘を掛けるなどの運転に適していない姿勢である。
【００１５】
警報装置１００は、スピーカ１、ディスプレイ２、カメラ３、記憶部４、特徴量抽出装置５および制御部６を備える。制御部６は、状態検出部６１、特徴量比較部６２および警報部６３を備える。スピーカ１は、音声を出力するための車載スピーカである。ディスプレイ２は、制御部６から入力される表示用データを表示するための画像表示装置であり、例えば、ダッシュボードに配置される。カメラ３は、被写体を撮影するための撮影装置であり、例えば、ダッシュボードに配置される。
【００１６】
図２は、カメラ３により生成された画像データの一例を示す図である。カメラ３は、運転者が正常な運転状態において運転中である場合に、運転中の顔や上半身を撮影する位置および向きに配置されている。このため、カメラ３は、健康起因等により運転者が姿勢をくずした場合を除いて運転者の顔が存在する位置を含むように被写体を撮影する。カメラ３は、被写体の撮影により生成した画像データを特徴量抽出装置５に入力する。
【００１７】
図１の説明に戻る。特徴量抽出装置５は、車両に搭載された画像認識装置である。特徴量抽出装置５は、カメラ３により生成された画像データから画像認識により運転者の特徴量を抽出する。特徴量抽出装置５は、例えば、車両の前方方向を前とすれば、前後方向を軸にした運転者の顔向き角度のロール角、上下方向を軸にした顔向き角度のヨー角、左右方向を軸にした顔向き角度のピッチ角を含む顔の向きを特徴量として抽出する。例えば、特徴量抽出装置５は、画像データから顔の輪郭や、目、鼻、口等を検出し、これらの相対的な位置関係により、運転者の顔向き角度を抽出する。
【００１８】
また、特徴量抽出装置５は、他の特徴量として、運転者の視線の左右方向を軸にした回転のピッチ角、視線の上下方向を軸にした回転のヨー角や、眼の開き具合である開眼度、車両の前方方向を前とした前後方向、上下方向および左右方向における顔の位置を抽出する。特徴量抽出装置５は、例えば、所定時間ごとに特徴量を抽出して、状態検出部６１および特徴量比較部６２へ特徴量を出力する。特徴量抽出装置５は、既知の画像認識技術を用いることで上述した各特徴量を抽出することができる。
【００１９】
記憶部４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部４は、制御部６が実行するプログラムを記憶している。制御部６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部４に記憶されたプログラムを実行することにより、状態検出部６１、特徴量比較部６２および警報部６３として機能する。
【００２０】
状態検出部６１は、運転者または同乗者に警報により注意喚起する必要がある運転状態である要警報状態を検出する。具体的には、状態検出部６１は、わき見、居眠り、漫然運転、不適切な姿勢における運転、運転困難状態等の要警報状態を検出する。
【００２１】
状態検出部６１は、特徴量抽出装置５により出力された特徴量に基づいて、要警報状態を検出する。例えば、状態検出部６１は、顔向き角度のヨー角、ピッチ角およびロール角をそれぞれ閾値と比較する。状態検出部６１は、顔向き角度のヨー角、ピッチ角およびロール角のいずれかが閾値より大きい状態が所定時間以上、継続した場合にわき見の要警報状態を検出する。閾値は、例えば、正常な運転状態において想定される顔向き角度のヨー角、ピッチ角およびロール角の最大値である。
【００２２】
また、状態検出部６１は、開眼度に基づいて、居眠りの要警報状態を検出する。例えば、所定の居眠り判定時間において目を閉じていた時間の積算時間を求め、居眠り判定時間全体に対する目を閉じていた時間の積算時間の割合を閾値と比較することにより、居眠りの要警報状態を検出する。この閾値は、正常な運転において目を閉じる時間の割合として想定されている割合の最大値である。状態検出部６１は、目を閉じていた時間の積算時間の割合が閾値より大きい場合に、居眠りの要警報状態を検出する。
【００２３】
車両が橋上を走行している間にトラス橋のトラス構造やローゼ橋の柱材等によって太陽が繰り返し遮られた場合や、トンネルの出入り時には、車内の明るさが急激に変化する。このような車内の明るさの急激な変化の他、動作保証範囲外の温度または湿度において特徴量抽出装置５が動作することや、特徴量抽出装置５の処理負荷が過大である等の悪条件に起因して、特徴量抽出装置５が画像データから正しい特徴量を抽出することができなくなることがある。この場合、特徴量抽出装置５は、特徴量の出力を停止するか、もしくは特徴量として固定値を出力する。
【００２４】
特徴量比較部６２は、特徴量抽出装置５から出力される特徴量を監視する。運転者が静止し続けることは実質的には困難であることや、画像認識の特性等により、特徴量抽出装置５から出力される特徴量は、常に変動している。そこで、特徴量比較部６２は、特徴量抽出装置５から出力される特徴量と、当該特徴量より前に特徴量抽出装置５により出力された特徴量との変化量を取得する。特徴量比較部６２は、取得した変化量が閾値未満となる場合、例えば、両方の特徴量が一致する場合に、特徴量抽出装置５が固定値を出力していると判定する。この閾値は、画像認識の特性等により想定される特徴量の変動の最小値である。一方、特徴量比較部６２は、取得した特徴量の変化量が閾値以上である場合に、特徴量抽出装置５が特徴量として固定値を出力していないと判定する。
【００２５】
警報部６３は、警報の出力または抑制を制御する。警報部６３は、警報出力部６３Ａおよび警報抑制部６３Ｂを有する。警報出力部６３Ａは、運転者への警報を出力する。警報出力部６３Ａは、例えば、スピーカ１により音声出力し、またはディスプレイ２に警告を表示させることにより、警報を出力する。
【００２６】
また、警報出力部６３Ａは、特徴量抽出装置５により抽出された特徴量に基づいて、運転者への警報を出力する。例えば、状態検出部６１が特徴量抽出装置５により出力された特徴量に基づいて居眠りの要警報状態を検出した状態では、警報出力部６３Ａは、所定の居眠り判定時間の経過後まで居眠りの要警報状態が継続する場合に警報を出力する。
【００２７】
警報抑制部６３Ｂは、警報出力部６３Ａによる警報を抑制する。例えば、警報出力部６３Ａがディスプレイ２により警告を表示する場合には、警告の表示を停止させる。また、警報抑制部６３Ｂは、警報出力部６３Ａがスピーカ１により警報を音声出力する場合には、音声出力を停止させるが、警報の音量を小さくしてもよい。また、警報抑制部６３Ｂは、特徴量抽出装置５が一定時間、特徴量を出力していない場合に、悪条件により特徴量の抽出に支障が生じていると判定し、警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制してもよい。
【００２８】
［固定値出力時のタイムチャート］
図３を参照して、警報出力部６３Ａおよび警報抑制部６３Ｂの動作について説明する。図３は、特徴量抽出装置５が固定値を出力した場合の動作の一例を示すタイムチャートである。図３（ａ）は、特徴量抽出装置５が固定値を出力した場合の状態検出部６１によるわき見検出の例を示し、図３（ｂ）は、特徴量抽出装置５が固定値を出力した場合の状態検出部６１による居眠り検出の例を示す。
【００２９】
悪条件に起因して特徴量抽出装置５が顔向き角度のヨー角として固定値を出力している状態では、状態検出部６１は、出力された固定値が運転者の顔向きを示すものであると誤認識する。特徴量抽出装置５が出力した固定値がわき見検出のための閾値以下である場合には、状態検出部６１は、わき見を検出しない。一方、特徴量抽出装置５が出力した固定値がわき見検出のための閾値より大きい状態では、当該固定値の出力が所定時間以上継続することを条件として、状態検出部６１は、わき見の要警報状態を検出する。つまり、図３（ａ）に示すように、状態検出部６１は、固定値の出力開始から所定時間経過後にわき見の要警報状態を検出する。その後、警報出力部６３Ａは、固定値の出力開始から計測して所定のわき見判定時間の経過後までわき見の要警報状態が継続する場合にわき見の警報を出力する。
【００３０】
警報抑制部６３Ｂは、特徴量抽出装置５が固定値を継続して出力している状態において所定の固定値検出期間が経過した場合に、警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制する。固定値検出期間は、特徴量抽出装置５が特徴量として固定値を出力していることを所定の精度で判定するための期間である。
【００３１】
警報抑制部６３Ｂが警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制する場合、警報抑制部６３Ｂは、警報の出力の抑制後の所定の出力停止期間が経過するまで、警報出力部６３Ａによる警報を抑制する。この出力停止期間は、例えば、１０秒間である。
【００３２】
特徴量抽出装置５が居眠り検出のための特徴量として固定値を出力している状態では、状態検出部６１は、特徴量抽出装置５が出力した固定値が運転者の運転状態を示しているものと誤認識する。このため、特徴量抽出装置５が出力した固定値が閾値より大きい状態では、図３（ｂ）に示すように、状態検出部６１は、固定値の出力が所定時間以上継続することを条件として、居眠りの要警報状態を検出する。
【００３３】
一方、図３（ａ）と同様に、警報抑制部６３Ｂは、特徴量抽出装置５が固定値を継続して出力している状態において所定の固定値検出期間が経過した場合に、警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制する。
【００３４】
図３（ａ）に示すわき見判定時間は、固定値検出期間より短いのに対し、図３（ｂ）に示す居眠り判定時間は、固定値検出期間より長い。このため、図３（ａ）の場合には、警報抑制部６３Ｂは、わき見の要警報状態における警報の出力後に当該警報の出力を抑制するが、図３（ｂ）の場合には、警報抑制部６３Ｂは、居眠りの要警報状態における警報の出力前に当該警報の出力を抑制する。つまり、図３（ｂ）の場合には、警報出力部６３Ａは、警報を出力しない。また、図３（ａ）と同様に、警報抑制部６３Ｂは、警報の出力の抑制後の出力停止期間が経過するまで、警報出力部６３Ａによる警報を抑制する。
【００３５】
図４は、警報装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。まず、カメラ３は、運転中の運転者の顔の位置を含むように被写体を撮影する（Ｓ１）。次に、特徴量抽出装置５は、画像データから顔の輪郭や、目、鼻、口等を検出し、これらの相対的な位置関係により、特徴量として運転者の顔向き角度を抽出する（Ｓ２）。
【００３６】
特徴量比較部６２は、運転者の顔向き角度のヨー角、ピッチ角およびロール角をそれぞれ閾値と比較する（Ｓ３）。顔向き角度のヨー角、ピッチ角およびロール角のいずれかが閾値より大きければ（Ｓ３のＮＯ）、状態検出部６１は、運転者がわき見をしていると判定する。
【００３７】
さらに、警報抑制部６３Ｂは、特徴量抽出装置５が特徴量を出力しているか否かを判定する（Ｓ４）。特徴量抽出装置５が特徴量を出力している場合（Ｓ４のＹＥＳ）、特徴量比較部６２は、特徴量抽出装置５により出力された特徴量と、当該特徴量より前に特徴量抽出装置５により出力された特徴量との変化量を取得する。特徴量比較部６２は、取得した変化量が閾値以上である場合に、顔向き角度が固定値でないと判定する（Ｓ５のＮＯ）。この場合、警報出力部６３Ａは、警報を出力することにより、運転者に注意喚起し、処理を終了する（Ｓ６）。
【００３８】
ステップＳ３において顔向き角度のヨー角、ピッチ角およびロール角のいずれも閾値以下であれば（Ｓ３のＹＥＳ）、状態検出部６１は、運転者がわき見をしていないことを検出し、処理を終了する。また、ステップＳ４の判定において特徴量抽出装置５が特徴量を出力していない場合（Ｓ４のＮＯ）、警報抑制部６３Ｂは、警報出力部６３Ａによる警報を停止し、処理を終了する（Ｓ７）。
【００３９】
ステップＳ５の判定において、特徴量比較部６２は、特徴量抽出装置５により出力された特徴量と、当該特徴量より前に特徴量抽出装置５により出力された特徴量との変化量が閾値未満である場合に、特徴量抽出装置５が顔向き角度として固定値を出力していると判定する（Ｓ５のＹＥＳ）。特徴量抽出装置５が顔向き角度として固定値を固定値検出期間が経過するまで継続して出力している場合には、警報抑制部６３Ｂは、警報出力部６３Ａによる警報を停止し、処理を終了する（Ｓ７）。
【００４０】
本実施の形態によれば、特徴量比較部６２が取得した特徴量の変化量が、所定期間、継続して閾値より小さい場合に、警報抑制部６３Ｂは、警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制する。このため、悪条件に起因して特徴量抽出装置５が特徴量として固定値を出力した場合に、警報出力部６３Ａが警報を誤って出力することを抑制することができる。
【００４１】
また、警報抑制部６３Ｂは、特徴量抽出装置５が一定時間、特徴量を出力していない場合に、警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制する。このため、悪条件に起因して特徴量抽出装置５が特徴量を出力していない場合に、警報出力部６３Ａが警報を誤って出力することを抑制することができる。
【００４２】
また、警報抑制部６３Ｂは、警報の出力の抑制後の所定の出力停止期間が経過するまで、警報を抑制する。このため、警報出力部６３Ａによる警報の出力と、警報抑制部６３Ｂによる警報の抑制とが頻繁に繰り返されることを抑制することができる。
【００４３】
なお、本実施の形態では、警報抑制部６３Ｂによるわき見の警報停止後の出力停止期間と、警報抑制部６３Ｂによる居眠りの警報停止後の出力停止期間とが同一である場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、警報抑制部６３Ｂによるわき見の警報停止後の出力停止期間が、居眠りの警報停止後の出力停止期間より短い構成であってもよい。この場合、警報抑制部６３Ｂは、わき見の要警報状態における警報の出力の停止後においてわき見の出力停止期間が経過するまで、状態検出部６１によるわき見の検出に基づく警報を停止し、居眠りの要警報状態における警報の出力の停止後において、居眠りの出力停止期間が経過するまで、状態検出部６１による居眠りの検出に基づく警報を停止してもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では、警報装置１００がカメラ３を備える構成について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、警報装置１００がカメラ３を備えず、車両内に搭載されたカメラを利用して、運転者の運転状態を監視する構成であってもよい。
【００４５】
また、警報装置１００は、車両に搭載された自動運転装置と連動する構成であってもよい。警報装置１００が自動運転装置と連動する構成の一例を以下に説明する。警報装置１００の制御部６は、運転制御開始部および運転制御停止部をさらに備える。運転制御開始部は、車両の運転制御を開始するためのトリガーを自動運転装置に出力する。例えば、運転制御開始部は、車両に搭載された自動ブレーキ装置に対し、ブレーキによる減速又は停止の開始を指示する。また、運転制御開始部は、特徴量抽出装置５により抽出された特徴量に基づいて、車両の運転制御を開始するためのトリガーを出力する。例えば、運転制御開始部は、図１の警報出力部６３Ａと連動することにより、警報出力部６３Ａが警報を出力するのと同じタイミングで、車両の運転制御を開始するためのトリガーを自動運転装置に出力する。
【００４６】
また、運転制御停止部は、運転制御開始部によるトリガーの出力を停止する。より詳しくは、固定値検出期間の経過後まで、特徴量比較部６２が取得した特徴量の変化量が継続して閾値より小さい場合に、運転制御停止部は、運転制御開始部によるトリガーの出力を停止する。この閾値は、画像認識の特性等により想定される特徴量の変動の最小値である。例えば、運転制御停止部は、警報抑制部６３Ｂと連動することにより、警報抑制部６３Ｂが警報出力部６３Ａによる警報の出力を抑制するのと同じタイミングで、運転制御開始部によるトリガーの出力を停止する。
【００４７】
本実施の形態によれば、特徴量比較部６２が取得した特徴量の変化量が、固定値検出期間が経過するまでの間、継続して閾値より小さい場合に、運転制御停止部は、運転制御開始部によるトリガーの出力を停止する。このため、車内の明るさの急激な変化等に起因して特徴量抽出装置５が特徴量として固定値を出力した場合に、運転制御開始部が生成したトリガーによって自動ブレーキ装置等の自動運転装置が誤って作動することを抑制することができる。
【００４８】
また、運転制御停止部は、警報抑制部６３Ｂによる警報出力の抑制と連動して、運転制御開始部によるトリガーの出力を停止する。このため、警報抑制部６３Ｂによる警報出力の抑制と、車両の運転制御を開始するためのトリガーの出力の運転制御停止部による停止とが整合しないことを抑制することができる。
【００４９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００５０】
１・・・スピーカ
２・・・ディスプレイ
３・・・カメラ
４・・・記憶部
５・・・特徴量抽出装置
６・・・制御部
６１・・・状態検出部
６２・・・特徴量比較部
６３・・・警報部
６３Ａ・・・警報出力部
６３Ｂ・・・警報抑制部
１００・・・警報装置
【図１】
2018133007.tif 000003
【図２】
2018133007.tif 000004
【図３】
2018133007.tif 000005
【図４】
2018133007.tif 000006