(57)【要約】  【課題】  従来のビルディングのような構造物の検査は、作業用足場を利用して構造物を昇降する作業者がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し壁面タイルの剥離の危険性などを検査する人手作業により行われる。しかしながら、作業者が作業用足場を利用して構造物を昇降しなければならないので、このような人手作業は必ずしも安全ではない。  【解決手段】  複数の縦長帯状エリア３０に構造物１０の壁面２０を区分しておいて、縦長帯状エリア３０ごとに構造物１０を検査するための構造物検査システムであって、それぞれの縦長帯状エリア３０の左右の位置を示す、壁面２０に貼付けられた複数のラベル対１００と、縦長帯状エリア３０を検査する検査装置２００と、縦長帯状エリア３０において検査装置２００を昇降させる昇降装置３００と、を備える構造物検査システムである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の縦長帯状エリアに構造物の壁面を区分しておいて、前記縦長帯状エリアごとに前記構造物を検査するための構造物検査システムであって、
それぞれの前記縦長帯状エリアの左右の位置を示す、前記壁面に貼付けられた複数のラベル対と、
前記縦長帯状エリアを検査する検査装置と、
前記縦長帯状エリアにおいて前記検査装置を昇降させる昇降装置と、
を備え、
前記検査装置は、前記縦長帯状エリアを探索する探索部と、前記探索部による探索の結果に基づいて決定された複数の縦長帯状エリアポイントで前記壁面を擦過する擦過部と、前記擦過部が前記壁面を擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部と、を有することを特徴とする構造物検査システム。
【請求項２】
前記検査装置は、前記探索部および前記擦過部を保持する保持部材と、少なくとも水平方向に前記保持部材を移動させる保持部材移動機構と、を有することを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【請求項３】
前記昇降装置は、前記探索部が前記縦長帯状エリアを探索するときには前記検査装置を下降させ、前記擦過部が前記壁面を擦過するときには前記検査装置を上昇させることを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【請求項４】
前記複数の縦長帯状エリアポイントの少なくとも一つは、前記ラベル対の上にあるように決定されており、
前記擦過部が前記ラベル対の上にあるように決定された前記縦長帯状エリアポイントで前記壁面を擦過するときに生じる前記擦過音は、基準音として利用されることを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【請求項５】
前記構造物は、トンネルであり、
前記昇降装置は、前記検査装置を昇降させるための、前記トンネルの断面形状に応じて湾曲したレールを搭載する移動式台車であることを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビルディングのような構造物を検査するための構造物検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
良品の無駄な排斥および不良品の見落としがなく、正確に缶内圧を検査することができる自動化された非破壊検査が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４２０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本発明者は、自動化された非破壊検査がさらに多様な利用を目的としてより広く応用されることが望ましいと考えている。
【０００５】
たとえば、従来のビルディングのような構造物の検査は、作業用足場を利用して構造物を昇降する作業者がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し壁面タイルの剥離の危険性などを検査する人手作業により行われる。
【０００６】
しかしながら、作業者が作業用足場を利用して構造物を昇降しなければならないので、このような人手作業は必ずしも安全ではない。
【０００７】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、安全性を向上することが可能な構造物検査システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の本発明は、複数の縦長帯状エリアに構造物の壁面を区分しておいて、前記縦長帯状エリアごとに前記構造物を検査するための構造物検査システムであって、
それぞれの前記縦長帯状エリアの左右の位置を示す、前記壁面に貼付けられた複数のラベル対と、
前記縦長帯状エリアを検査する検査装置と、
前記縦長帯状エリアにおいて前記検査装置を昇降させる昇降装置と、
を備え、
前記検査装置は、前記縦長帯状エリアを探索する探索部と、前記探索部による探索の結果に基づいて決定された複数の縦長帯状エリアポイントで前記壁面を擦過する擦過部と、前記擦過部が前記壁面を擦過するときに生じる擦過音を収集する擦過音収集部と、を有することを特徴とする構造物検査システムである。
【０００９】
第２の本発明は、前記検査装置は、前記探索部および前記擦過部を保持する保持部材と、少なくとも水平方向に前記保持部材を移動させる保持部材移動機構と、を有することを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【００１０】
第３の本発明は、前記昇降装置は、前記探索部が前記縦長帯状エリアを探索するときには前記検査装置を下降させ、前記擦過部が前記壁面を擦過するときには前記検査装置を上昇させることを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【００１１】
第４の本発明は、前記複数の縦長帯状エリアポイントの少なくとも一つは、前記ラベル対の上にあるように決定されており、
前記擦過部が前記ラベル対の上にあるように決定された前記縦長帯状エリアポイントで前記壁面を擦過するときに生じる前記擦過音は、基準音として利用されることを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【００１２】
第５の本発明は、前記構造物は、トンネルであり、
前記昇降装置は、前記検査装置を昇降させるための、前記トンネルの断面形状に応じて湾曲したレールを搭載する移動式台車であることを特徴とする第１の本発明の構造物検査システムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、安全性を向上することが可能な構造物検査システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明における実施の形態の構造物検査システムのブロック図
【図２】本発明における実施の形態の構造物の模式的な斜視図
【図３】本発明における実施の形態の壁面の模式的な部分正面図
【図４】（ａ）本発明における別の実施の形態（その一）の壁面の模式的な部分正面図、（ｂ）本発明における別の実施の形態（その二）の壁面の模式的な部分正面図、（ｃ）本発明における別の実施の形態（その三）の壁面の模式的な部分正面図
【図５】本発明における実施の形態の左側ラベルの模式的な説明図
【図６】本発明における実施の形態の検査装置の模式的な正面図
【図７】本発明における実施の形態の検査装置の模式的な上面図
【図８】本発明における実施の形態の検査装置の模式的な左側面図
【図９】本発明における実施の形態の構造物検査システムの動作を説明する流れ図
【図１０】本発明における実施の形態の壁面探索単位路の模式的な説明図
【図１１】本発明における別の実施の形態（その四）の壁面の模式的な部分斜視図
【図１２】本発明における実施の形態の壁面擦過単位路の模式的な説明図
【図１３】（ａ）本発明における別の実施の形態（その五）の検査装置の模式的な部分正面図、（ｂ）本発明における別の実施の形態（その六）の検査装置の模式的な部分正面図
【図１４】本発明における実施の形態のタブレット端末装置の模式的な説明図（その一）
【図１５】本発明における実施の形態のタブレット端末装置の模式的な説明図（その二）
【図１６】本発明における別の実施の形態（その七）の検査装置の模式的な左側面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１６】
（Ａ）はじめに、図１〜３を主として参照しながら、本実施の形態の構造物検査システムの構成について具体的に説明する。
【００１７】
ここに、図１は本発明における実施の形態の構造物検査システムのブロック図であり、図２は本発明における実施の形態の構造物１０の模式的な斜視図であり、図３は本発明における実施の形態の壁面２０の模式的な部分正面図である。
【００１８】
本実施の形態の構造物検査システムは、複数の縦長帯状エリア３０に構造物１０の壁面２０を区分しておいて、縦長帯状エリア３０ごとに構造物１０を検査するためのシステムである。
【００１９】
このような構造物検査システムにより、作業用足場を利用してビルディングのような構造物１０を昇降する作業者がテストハンマーによる擦過音を聴覚で診断し壁面タイルの剥離の危険性などを検査する人手作業は不要になり、安全な自動化された非破壊検査が廉価に実現される。
【００２０】
構造物１０の高さが３０メートル（すなわち、３０００センチメートル）であっても、縦長帯状エリア３０における屋上部が低い場合などにおいては、縦長帯状エリア３０の鉛直方向の長さＶは、たとえば、２９メートル（すなわち、２９００センチメートル）である。縦長帯状エリア３０の水平方向の長さＨは、およそ１メートルであるが、たとえば、長さＨが小さいことが望ましい場合には５０センチメートルであってもよいし、長さＨが大きいことが望ましい場合には２メートルであってもよいし、端数が切捨てられるように構造物１０のコーナー部などで調整されてもよい。
【００２１】
一つの縦長帯状エリア３０の検査が行われると、昇降装置３００はつぎの縦長帯状エリア３０の検査が行われるようにビルディングに沿って水平方向に移動させられ、平坦な壁面２０の全体の検査が完了する。
【００２２】
本実施の形態の構造物検査システムは、それぞれの縦長帯状エリア３０の左右の位置を示す、壁面２０に貼付けられた複数のラベル対１００と、縦長帯状エリア３０を検査する検査装置２００と、縦長帯状エリア３０において検査装置２００を昇降させる昇降装置３００と、を備える。そして、本実施の形態の構造物検査システムは、通信ネットワーク４００と、クラウドサーバー５００と、スマートフォン６００と、タブレット端末装置７００と、を備える。
【００２３】
後に詳しく説明されるように、縦長帯状エリア３０が探索され、壁面２０が探索の結果に基づいて決定された複数の縦長帯状エリアポイント４０で擦過され、壁面２０が擦過されるときに生じる擦過音が収集される。
【００２４】
同一の縦長帯状エリア３０において隣接する二つの縦長帯状エリアポイント４０の間の鉛直方向の距離ｖは、およそ５０センチメートルであるが、たとえば、距離ｖが小さいことが望ましい場合には１０センチメートルであってもよいし、距離ｖが大きいことが望ましい場合には１メートルであってもよいし、端数が切捨てられるように構造物１０のコーナー部などで調整されてもよい。同一の縦長帯状エリア３０において隣接する二つの縦長帯状エリアポイント４０の間の水平方向の距離ｈは、およそ５０センチメートルであるが、たとえば、距離ｈが小さいことが望ましい場合には１０センチメートルであってもよいし、距離ｈが大きいことが望ましい場合には１メートルであってもよいし、端数が切捨てられるように構造物１０のコーナー部などで調整されてもよい。
【００２５】
複数の縦長帯状エリアポイント４０の少なくとも一つは、ラベル対１００の上にあるように決定されている。
【００２６】
後に詳しく説明されるように、壁面２０がラベル対１００の上にあるように決定された縦長帯状エリアポイント４０で擦過されるときに生じる擦過音は、基準音として利用される。
【００２７】
（Ａ１）ラベル対１００についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００２８】
ラベル対１００は、縦長帯状エリア３０の左右の位置を示す、壁面２０に貼付けられたラベル対である。
【００２９】
ラベル対１００は、左側ラベル１１０と、右側ラベル１２０と、を有する。
【００３０】
左側ラベル１１０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の左内側部に貼付けられており、右側ラベル１２０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の右内側部に貼付けられている。
【００３１】
なお、本発明における別の実施の形態（その一）の壁面２０の模式的な部分正面図である図４（ａ）に示されているように、左側ラベル１１０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の左外側部に貼付けられており、右側ラベル１２０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の右内側部に貼付けられている変形例の実施の形態も、考えられる。
【００３２】
また、本発明における別の実施の形態（その二）の壁面２０の模式的な部分正面図である図４（ｂ）に示されているように、左側ラベル１１０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の左内側部に貼付けられており、右側ラベル１２０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の右外側部に貼付けられている変形例の実施の形態も、考えられる。
【００３３】
また、本発明における別の実施の形態（その三）の壁面２０の模式的な部分正面図である図４（ｃ）に示されているように、左側ラベル１１０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の左外側部に貼付けられており、右側ラベル１２０は左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０の右外側部に貼付けられている変形例の実施の形態も、考えられる。
【００３４】
同一の縦長帯状エリア３０においては、左側ラベル１１０の高さと、右側ラベル１２０の高さと、は同一である。隣接する二つの縦長帯状エリア３０においては、左側ラベル１１０の高さと、右側ラベル１２０の高さと、は同一でない。したがって、左右の位置が示されるべき縦長帯状エリア３０と、左側ラベル１１０および右側ラベル１２０と、の対応関係が誤って認識されてしまう恐れはほとんどない。
【００３５】
以下、右側ラベル１２０の構成は左側ラベル１１０の構成と類似しているので、左側ラベル１１０の構成について具体的に説明する。
【００３６】
左側ラベル１１０は、ＳＳ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ  Ｓｔｅｅｌ）４１炭素鋼プレートのような鉄鋼プレート、またはアルミニウムプレートなどを利用して構成されており、両面テープまたは接着ねじなどでおよそ２０年の使用可能期間において剥がれないようにしっかりと壁面２０に貼付けられている。
【００３７】
二次元認識バーコードデータとして機能するＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）データが、ラベル製造工場のレーザー装置などによる彫刻を利用して、左側ラベル１１０に書込まれている。
【００３８】
海外でも使用されているＱＲコードデータは、システム不正使用の防止に有効であり、検査装置２００などの位置情報取得および手動操作にも有効である。そして、およそ１００００円でのラベル対１００の販売と同時に、データ処理費用および機器レンタル費用を含むシステム使用料を早い段階で回収することができる。
【００３９】
図５も参照しながらより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００４０】
ここに、図５は、本発明における実施の形態の左側ラベル１１０の模式的な説明図である。
【００４１】
左側ラベル１１０は、ＱＲコードデータ部１１１〜１１４を有する。
【００４２】
ＱＲコードデータ部１１１〜１１４のサイズは、ＱＲコードデータが大きい場合にはおよそ１７ミリメートル×１７ミリメートルであり、ＱＲコードデータが大きくない場合にはおよそ１２ミリメートル×１２ミリメートルである。ＱＲコードデータ部１１１〜１１４の厚みは、およそ０．５ミリメートルである。
【００４３】
ＱＲコードデータ部１１１には、遅くともラベル製造時に確定する、左側ラベル１１０に割当てられたラベル物理アドレス、ラベル製造日およびラベル製造者などに関するデータが書込まれている。
【００４４】
ＱＲコードデータ部１１２には、構造物検査の発注時などに調査される、構造物１０の高さ、または縦長帯状エリア３０の高さなどに関するデータが書込まれている。上述されたように、構造物１０の高さが３０メートルであっても、縦長帯状エリア３０における屋上部が低い場合などにおいては、縦長帯状エリア３０の鉛直方向の長さＶは、たとえば、２９メートルである。
【００４５】
ＱＲコードデータ部１１３には、遅くともラベル製造時に確定する、Ｓ−００１、Ｓ−００２、Ｓ−００３、…のような縦長帯状エリア３０の識別番号などに関するデータが書込まれている。それぞれの縦長帯状エリア３０は、これらの識別番号を利用して識別される。
【００４６】
ＱＲコードデータ部１１４には、構造物検査の発注時などに調査される、構造物１０のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）位置などに関するデータが書込まれている。
【００４７】
（Ａ２）図６〜８も参照しながら検査装置２００についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００４８】
ここに、図６は本発明における実施の形態の検査装置２００の模式的な正面図であり、図７は本発明における実施の形態の検査装置２００の模式的な上面図であり、図８は本発明における実施の形態の検査装置２００の模式的な左側面図である。
【００４９】
検査装置２００は、縦長帯状エリア３０を検査する装置である。
【００５０】
検査装置２００は、探索部２１０と、擦過部２２０と、擦過音収集部２３０と、検査制御部２４０と、無線送受信部２５０と、を有する。
【００５１】
探索部２１０は、縦長帯状エリア３０を探索するユニットである。
【００５２】
探索部２１０は、縦長帯状エリア３０を探索する光学センサーを有する。このような探索は、ミクロンオーダーで行われる。したがって、縦長帯状エリア３０は換気口２１または窓のような障害物を見つけるように探索され、高精度な縦長帯状エリア３０の探索が廉価な構成で実現される。
【００５３】
擦過部２２０は、探索部２１０による探索の結果に基づいて決定された複数の縦長帯状エリアポイント４０で壁面２０を擦過するユニットである。
【００５４】
擦過部２２０は、壁面２０を擦過するローラーを有する。このような擦過は、擦過部２２０が壁面２０から離れないように真空吸引器を利用して行われる。したがって、壁面２０は換気口２１または窓のような障害物を避けるように擦過され、高精度な壁面２０の擦過が廉価な構成で実現される。
【００５５】
擦過音収集部２３０は、擦過部２２０が壁面２０を擦過するときに生じる擦過音を収集するユニットである。
【００５６】
擦過音収集部２３０は、擦過音を収集するマイクを有する。したがって、高精度な擦過音の収集が廉価な構成で実現される。
【００５７】
擦過部２２０がラベル対１００の上にあるように決定された縦長帯状エリアポイント４０で壁面２０を擦過するときに生じる擦過音は、基準音として利用される。
【００５８】
たとえば、左側ラベル１１０および右側ラベル１２０がＳＳ４１炭素鋼プレートを利用して構成されている場合には、ＳＳ４１炭素鋼プレートに関するデータが擦過音校正データとしてクラウドサーバー５００に格納されている。ラベル対１００の下にある壁面２０の部分は、雨水および太陽光などにより劣化しにくい。したがって、壁面２０がラベル対１００の上にあるように決定された縦長帯状エリアポイント４０で擦過されるときに生じた擦過音は擦過音校正データで校正された後に基準音として利用され、高精度な壁面２０の診断が廉価な構成で実現される。そして、このような校正は、壁面２０ごとに行われてもよいし、縦長帯状エリア３０ごとに行われてもよい。
【００５９】
検査制御部２４０は、検査装置２００における種々の制御を行うユニットである。このような制御は、水平方向および鉛直方向に移動させられる探索部２１０および擦過部２２０の位置情報を取得するためのロータリエンコーダーを利用して行われる。
【００６０】
なお、測定誤差がおよそプラスマイナス０．１メートル以内である、鉛直方向に移動させられる探索部２１０および擦過部２２０の位置情報を取得するための気圧高度計が利用される変形例の実施の形態も、考えられる。
【００６１】
無線送受信部２５０は、検査装置２００における無線送受信を行うユニットである。
【００６２】
保持部材２６０は、探索部２１０および擦過部２２０を保持するユニットである。
【００６３】
保持部材２６０の左下端部には探索部２１０が取付けられており、保持部材２６０の右下端部には擦過部２２０および擦過音収集部２３０が取付けられている。擦過音収集部２３０は、保持部材２６０に埋込まれるように擦過部２２０の上方に取付けられている。
【００６４】
保持部材移動機構２７０は、少なくとも水平方向に保持部材２６０を移動させるユニットである。
【００６５】
保持部材移動機構２７０は、保持部材移動モーター部２７１と、保持部材移動テーブル２７２と、保持部材移動レーン２７３および２７４と、を有する。
【００６６】
保持部材移動モーター部２７１は、水平方向に保持部材移動テーブル２７２を移動させ、水平方向および鉛直方向に保持部材２６０を移動させるユニットである。
【００６７】
水平方向における保持部材移動テーブル２７２の移動は、保持部材移動テーブル２７２が水平方向においてスライド可能に載置されている保持部材移動レーン２７３および２７４に対しての相対的な移動である。保持部材２６０は保持部材移動テーブル２７２に鉛直方向においてスライド可能に載置されているので、保持部材移動テーブル２７２が水平方向に移動させられると、保持部材２６０も水平方向に移動させられる。このような水平方向における保持部材移動テーブル２７２および保持部材２６０の最小単位移動量は、たとえば、隣接する二つの縦長帯状エリアポイント４０の間の水平方向の距離ｈより小さい、およそ５センチメートルである。
【００６８】
鉛直方向における保持部材２６０の移動は、保持部材２６０が鉛直方向においてスライド可能に載置されている保持部材移動テーブル２７２に対しての相対的な移動である。このような鉛直方向における保持部材２６０の最小単位移動量は、たとえば、隣接する二つの縦長帯状エリアポイント４０の間の鉛直方向の距離ｖより小さい、およそ５センチメートルである。
【００６９】
（Ａ３）昇降装置３００についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７０】
昇降装置３００は、縦長帯状エリア３０において検査装置２００を昇降させる装置である。
【００７１】
後に詳しく説明されるように、昇降装置３００は、探索部２１０が縦長帯状エリア３０を探索するときには検査装置２００を下降させ、擦過部２２０が壁面２０を擦過するときには検査装置２００を上昇させる。
【００７２】
昇降装置３００は、昇降制御部３１０と、昇降モーター部３２０と、ワイヤ３３１〜３３４と、を有する。
【００７３】
昇降制御部３１０は、昇降装置３００における種々の制御を行うユニットである。このような制御は、ワイヤ３３１〜３３４を繰出しそして巻取る昇降モーター部３２０の駆動情報を取得するためのロータリエンコーダーを利用して行われる。
【００７４】
昇降モーター部３２０は、鉛直方向に検査装置２００を移動させるユニットである。
【００７５】
ワイヤ３３１の下端部には探索部２１０の左前上部が取付けられており、ワイヤ３３２の下端部には探索部２１０の左後上部が取付けられており、ワイヤ３３３の下端部には探索部２１０の右後上部が取付けられており、ワイヤ３３４の下端部には探索部２１０の右前上部が取付けられている。したがって、ワイヤ３３１〜３３４が繰出されると、検査装置２００は鉛直方向において下向きに移動させられ、ワイヤ３３１〜３３４が巻取られると、検査装置２００は鉛直方向において上向きに移動させられる。このような鉛直方向における検査装置２００の最小単位移動量は、たとえば、隣接する二つの縦長帯状エリアポイント４０の間の鉛直方向の距離ｖより大きい、およそ５０センチメートルである。
【００７６】
（Ｂ）つぎに、図１〜３および９を主として参照しながら、本実施の形態の構造物検査システムの動作、および本発明に関連する発明における構造物検査方法の一例について具体的に説明する。
【００７７】
ここに、図９は、本発明における実施の形態の構造物検査システムの動作を説明する流れ図である。
【００７８】
（Ｂ１）準備ステップ（ステップＳ１０１）について説明すると、つぎの通りである。
【００７９】
たとえば、左側ラベル１１０に書込まれているＱＲコードデータが、ＱＲコードデータスキャン機能が実装されたスマートフォン６００を利用して読取られ、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）に準拠した通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００にアップロードされる。
【００８０】
なお、ＱＲコードデータスキャン機能は検査装置２００に実装されている変形例の実施の形態も、考えられる。
【００８１】
クラウドサーバー５００においては、ＱＲコードデータ部１１１に書込まれているラベル物理アドレスに関するデータ、ＱＲコードデータ部１１４に書込まれているＧＰＳ位置に関するデータなどがアップロードされるので、構造物１０の構造物検査が実行されようとしていることが認識され、検査装置２００の認証処理が行われる。
【００８２】
認証処理が成功した場合には、構造物検査許可信号が通信ネットワーク４００を介して検査装置２００の中央処理ユニットに送信され、構造物検査は続行される。
【００８３】
認証処理が失敗した場合には、構造物検査許可信号は送信されず、構造物検査は中断される。
【００８４】
（Ｂ２）図１０も参照しながら壁面探索ステップ（ステップＳ１０２）について説明すると、つぎの通りである。
【００８５】
ここに、図１０は、本発明における実施の形態の壁面探索単位路５０の模式的な説明図である。
【００８６】
探索部２１０は、縦長帯状エリア３０を探索する。
【００８７】
縦長帯状エリア３０は換気口２１または窓のような障害物を見つけるように探索され、高精度な縦長帯状エリア３０の探索が高速度で実現される。
【００８８】
すなわち、上述されたように、鉛直および水平方向における保持部材２６０の最小単位移動量はおよそ５センチメートルであり、鉛直方向における検査装置２００の最小単位移動量はおよそ５０センチメートルであるので、鉛直および水平方向における保持部材２６０の壁面探索単位移動量はおよそ２５センチメートルに設定され、鉛直方向における検査装置２００の壁面探索単位移動量はおよそ１メートルに設定される。
【００８９】
水平方向における左向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が４回行われ、鉛直方向における下向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が１回行われ、水平方向における右向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が４回行われ、鉛直方向における下向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が１回行われ、水平方向における左向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が４回行われ、鉛直方向における下向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が１回行われ、水平方向における右向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動が４回行われる。壁面探索単位路５０に沿うこのような保持部材２６０の移動が、壁面探索単位動作である。
【００９０】
壁面探索単位動作が１回行われると、鉛直方向における下向きの検査装置２００の壁面探索単位移動が１回行われる。鉛直方向における下向きの検査装置２００の壁面探索単位移動が１回行われている間に、鉛直方向における上向きの保持部材２６０の壁面探索単位移動がつぎの壁面探索単位動作のために３回行われる。
【００９１】
壁面探索単位動作は、縦長帯状エリア３０の探索工程が完了するまで繰り返される。
【００９２】
鉛直および水平方向における保持部材２６０の壁面探索単位移動量があまり大きすぎないので、縦長帯状エリア３０は、換気口２１または窓のような障害物を見つけるのみならず、縦長帯状エリア３０の左右の位置を示すラベル対１００を見つけるように探索される。
【００９３】
なお、本発明における別の実施の形態（その四）の壁面２０の模式的な部分斜視図である図１１に示されているように、左側ラベル１１０は縦長帯状エリア３０に貼付けられた左側ラベルフレーム１３０に貼付けられており、右側ラベル１２０は縦長帯状エリア３０に貼付けられた右側ラベルフレーム１４０に貼付けられている変形例の実施の形態も、考えられる。左側ラベル１１０および右側ラベル１２０より大きい左側ラベルフレーム１３０および右側ラベルフレーム１４０が縦長帯状エリア３０の探索において見落とされてしまう恐れはほとんどないので、縦長帯状エリア３０はラベル対１００をより確実に見つけるように探索される。そして、左側ラベルフレーム１３０および右側ラベルフレーム１４０は、十分に低く、壁面２０の擦過時に障害物にならない。
【００９４】
また、水平方向における保持部材２６０の壁面探索単位移動量は、たとえば、２５センチメートルより大きいおよそ３０センチメートルに設定される変形例の実施の形態も、考えられる。縦長帯状エリア３０の水平方向の長さＨが大きい場合においても、縦長帯状エリア３０はラベル対１００をより確実に見つけるように探索される。
【００９５】
作業者の指示に応じて開始された壁面探索ステップは自動的に進行し、壁面探索ステップにおいて取得された壁面探索情報は、検査制御部２４０に格納され、通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００にも格納される。
【００９６】
（Ｂ３）図１２も参照しながら壁面擦過ステップ（ステップＳ１０３）について説明すると、つぎの通りである。
【００９７】
ここに、図１２は、本発明における実施の形態の壁面擦過単位路６０の模式的な説明図である。
【００９８】
擦過部２２０は探索部２１０による探索の結果に基づいて決定された複数の縦長帯状エリアポイント４０で壁面２０を擦過し、擦過音収集部２３０は擦過部２２０が壁面２０を擦過するときに生じる擦過音を収集する。
【００９９】
複数の縦長帯状エリアポイント４０の少なくとも一つは、ラベル対１００の上にあるように決定されている。
【０１００】
壁面２０は換気口２１または窓のような障害物を避けるように擦過され、高精度な壁面２０の擦過が高速度で実現される。
【０１０１】
すなわち、上述されたように、鉛直および水平方向における保持部材２６０の最小単位移動量はおよそ５センチメートルであり、鉛直方向における検査装置２００の最小単位移動量はおよそ５０センチメートルであるのみならず、隣接する二つの縦長帯状エリアポイント４０の間の鉛直および水平方向の距離ｖはおよそ５０センチメートルであるので、鉛直および水平方向における保持部材２６０の壁面擦過単位移動量はおよそ５０センチメートルに設定され、鉛直方向における検査装置２００の壁面擦過単位移動量はおよそ１メートルに設定される。
【０１０２】
水平方向における左向きの保持部材２６０の壁面擦過単位移動が２回行われ、鉛直方向における上向きの保持部材２６０の壁面擦過単位移動が１回行われ、水平方向における右向きの保持部材２６０の壁面擦過単位移動が２回行われる。壁面擦過単位路６０に沿うこのような保持部材２６０の移動が、壁面擦過単位動作である。
【０１０３】
壁面擦過単位動作が１回行われると、鉛直方向における上向きの検査装置２００の壁面擦過単位移動が１回行われる。鉛直方向における上向きの検査装置２００の壁面擦過単位移動が１回行われている間に、鉛直方向における下向きの保持部材２６０の壁面擦過単位移動がつぎの壁面擦過単位動作のために１回行われる。
【０１０４】
壁面擦過単位動作は、縦長帯状エリア３０の擦過工程が完了するまで繰り返される。
【０１０５】
作業者の指示に応じて開始された壁面擦過ステップは自動的に進行し、壁面擦過ステップにおいて取得された壁面擦過情報は通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００に格納される。
【０１０６】
なお、本発明における別の実施の形態（その五）の検査装置２００の模式的な部分正面図である図１３（ａ）に示されているように、擦過部２２０は探索部２１０の上方に取付けられており、検査装置２００が下降させられながら、縦長帯状エリア３０の探索および擦過工程が同時に行われる変形例の実施の形態も、考えられる。縦長帯状エリアポイント４０が下方の探索部２１０による探索の結果に基づいて決定され、壁面２０は決定された縦長帯状エリアポイント４０で少し後に擦過されるので、換気口２１または窓のような障害物を避けることができる。
【０１０７】
また、本発明における別の実施の形態（その六）の検査装置２００の模式的な部分正面図である図１３（ｂ）に示されているように、擦過部２２０は探索部２１０の下方に取付けられており、検査装置２００が上昇させられながら、縦長帯状エリア３０の探索および擦過工程が同時に行われる変形例の実施の形態も、考えられる。縦長帯状エリアポイント４０が上方の探索部２１０による探索の結果に基づいて決定され、壁面２０は決定された縦長帯状エリアポイント４０で少し後に擦過されるので、換気口２１または窓のような障害物を避けることができる。
【０１０８】
また、擦過部２２０が探索部２１０の上方に取付けられている構成と、擦過部２２０が探索部２１０の下方に取付けられている構成と、は切替え可能であり、検査装置２００が下降させられながら、縦長帯状エリア３０の探索および擦過工程が同時に行われるモードと、検査装置２００が上昇させられながら、縦長帯状エリア３０の探索および擦過工程が同時に行われるモードと、が交互に実行される変形例の実施の形態も、考えられる。
【０１０９】
クラウドサーバー５００に格納された壁面擦過情報は、たとえば、左側ラベル１１０に書込まれているＱＲコードデータのスマートフォン６００による読取りを利用して、通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００からスマートフォン６００に暗号化されてダウンロードされる。ダウンロードされた壁面擦過情報は課金サービスを利用してリアルタイムで検索可能であるので、壁面擦過情報をペンキなどで壁面２０に記録する必要はない。暗号化をともなう壁面擦過情報のダウンロードは、違法コピーのようなシステム不正使用の防止に有効である。
【０１１０】
なお、壁面擦過ステップにおいて取得された壁面擦過情報は検査制御部２４０に格納される変形例の実施の形態も、考えられる。
【０１１１】
（Ｂ４）診断ステップ（ステップＳ１０４）について説明すると、つぎの通りである。
【０１１２】
壁面２０の診断情報は、クラウドサーバー５００に格納されている、壁面擦過ステップにおいて取得された壁面擦過情報に基づいて作成される。
【０１１３】
擦過部２２０がラベル対１００の上にあるように決定された縦長帯状エリアポイント４０で壁面２０を擦過するときに生じる擦過音は、基準音として利用される。したがって、高精度な壁面２０の診断情報を作成することができる。
【０１１４】
診断情報は、たとえば、左側ラベル１１０に書込まれているＱＲコードデータのスマートフォン６００による読取りを利用して、通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００からスマートフォン６００に暗号化されてダウンロードされる。ダウンロードされた診断情報は課金サービスを利用してリアルタイムで検索可能であるので、診断情報をペンキなどで壁面２０に記録する必要はない。暗号化をともなう診断情報のダウンロードは、違法コピーのようなシステム不正使用の防止に有効である。
【０１１５】
もちろん、課金サービスにおいては、壁面擦過情報および診断情報に加えて、種々の情報などを提供するための機能が実現されてもよい。
【０１１６】
図１４および１５も参照しながらより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【０１１７】
ここに、図１４および１５は、本発明における実施の形態のタブレット端末装置７００の模式的な説明図（その一および二）である。
【０１１８】
ビルディング管理会社の作業者により１〜３か月ごとに行われる設備の定期検査の結果は、ビルディングオーナーへの報告書のみならず、法定の報告書が作成されるときに必要である。定期検査が行われる設備は、分電盤、エレベーターおよび非常灯のような電気に関連する設備、消化栓および煙感知器のような消防に関連する設備、およびポンプのような水道に関連する設備であり、数多いので、従来の手書きによる報告書の作成は必ずしも容易ではない。
【０１１９】
たとえば、左側ラベル１１０に書込まれているＱＲコードデータが、ＱＲコードデータスキャン機能が実装されたタブレット端末装置７００を利用して読取られ、通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００にアップロードされる。
【０１２０】
クラウドサーバー５００においては、ＱＲコードデータ部１１１に書込まれているラベル物理アドレスに関するデータ、ＱＲコードデータ部１１４に書込まれているＧＰＳ位置に関するデータなどがアップロードされるので、構造物１０の定期検査が実行されようとしていることが認識される。
【０１２１】
そして、ビルディング基本情報があらかじめデータベース化されている構造物１０にふさわしい定期検査報告書作成情報が、通信ネットワーク４００を介してクラウドサーバー５００からタブレット端末装置７００にダウンロードされる。定期検査メニュー画面が表示され、作業者がＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を利用して所望の設備を選択すると、選択された設備の定期検査報告書フォーマット画面が表示される。タブレット端末装置７００による報告書の作成は従来の手書きによる報告書の作成と比べて容易であり、定期検査報告書を構造物１０の電子カルテとしてクラウドサーバー５００に蓄積することができるので、利便性が向上される。
【０１２２】
なお、構造物１０はトンネル、橋梁、またはタンクである変形例の実施の形態も、考えられる。
【０１２３】
また、本発明における別の実施の形態（その七）の検査装置２００の模式的な左側面図である図１６に示されているように、構造物１０はトンネルであり、昇降装置３００は、検査装置２００を昇降させるための、トンネルの断面形状に応じて湾曲したレール３５０を搭載する移動式台車である変形例の実施の形態も、考えられる。レール３５０の上を走行するための走行モーター、および走行モーターを停止させるためのブレーキモーターを有する走行ロボット部３４０には、壁面距離調整部３６０を介して検査装置２００が取付けられている。壁面距離調整部３６０は、縦長帯状エリア３０を探索するレーザー式距離センサーのような光学センサーを利用して小型アクチュエーターによりスライドさせられる直線状スライダーを有し、擦過部２２０が壁面２０を擦過するように検査装置２００と壁面２０との間の距離を調整する。一つの縦長帯状エリア３０の検査が行われると、昇降装置３００はつぎの縦長帯状エリア３０の検査が行われるようにトンネルに沿って水平方向に移動させられ、湾曲した壁面２０の全体の検査が完了する。
【０１２４】
なお、本発明に関連する発明におけるプログラムは、上述された本発明に関連する発明における構造物検査方法の全部または一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであり、コンピューターと協働して動作するプログラムである。
【０１２５】
また、本発明に関連する発明における記録媒体は、上述された本発明に関連する発明における構造物検査方法の全部または一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録する記録媒体であり、コンピューターにより読取り可能であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用される記録媒体である。
【０１２６】
なお、上述された「一部のステップ（または、工程、動作もしくは作用など）」は、それらの複数のステップの内の、一つまたは幾つかのステップを意味する。
【０１２７】
また、上述された「ステップ（または、工程、動作もしくは作用など）の動作」は、ステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１２８】
また、本発明に関連する発明におけるプログラムは、インターネットなどの伝送媒体、または光、電波または音波などの伝送媒体の中を伝送し、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作してもよい。
【０１２９】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１３０】
また、上述された本発明におけるコンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１３１】
なお、上述されたように、本発明における構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３２】
本発明における構造物検査システムは、安全性を向上することができ、ビルディングのような構造物を検査するための構造物検査システムに利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１３３】
１０  構造物
２０  壁面
２１  換気口
３０  縦長帯状エリア
４０  縦長帯状エリアポイント
５０  壁面探索単位路
６０  壁面擦過単位路
１００  ラベル対
１１０  左側ラベル
１１１、１１２、１１３、１１４  ＱＲコードデータ部
１２０  右側ラベル
１３０  左側ラベルフレーム
１４０  右側ラベルフレーム
２００  検査装置
２１０  探索部
２２０  擦過部
２３０  擦過音収集部
２４０  検査制御部
２５０  無線送受信部
２６０  保持部材
２７０  保持部材移動機構
２７１  保持部材移動モーター部
２７２  保持部材移動テーブル
２７３、２７４  保持部材移動レーン
３００  昇降装置
３１０  昇降制御部
３２０  昇降モーター部
３３１、３３２、３３３、３３４  ワイヤ
３４０  走行ロボット部
３５０  レール
３６０  壁面距離調整部
４００  通信ネットワーク
５００  クラウドサーバー
６００  スマートフォン
７００  タブレット端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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