(57)【要約】【課題】  高速で高精度の成形が可能な電動プレス加工機及び電動プレス加工機の作動方法を提案する。【解決手段】  電動プレス加工機１は、支柱２と、支柱２に対して摺動するスライド１１と、スライド１１を駆動する駆動部１２と、駆動部１２が発生した駆動力をスライド１１に伝達する動力伝達部１３と、スライド１１の実位置を検出する位置検出部１４と、スライド１１にかかる実荷重を検出する荷重検出部１７と、予め定めた設定荷重と実荷重との荷重差分を位置情報に変換した補償値を求め、予め定めた目標位置に補償値を加算した補償位置を求め、実位置と補償位置との位置差分に基づいて駆動部１２を制御する制御部７と、を備える。【選択図】図５
2018187642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱と、
前記支柱に対して摺動するスライドと、
前記スライドを駆動する駆動部と、
前記駆動部が発生した駆動力を前記スライドに伝達する動力伝達部と、
前記スライドの実位置を検出する位置検出部と、
前記スライドにかかる実荷重を検出する荷重検出部と、
予め定めた設定荷重と前記実荷重との荷重差分を位置情報に変換した補償値を求め、予め定めた目標位置に前記補償値を加算した補償位置を求め、前記実位置と前記補償位置との位置差分に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を備える
電動プレス加工機。
【請求項２】
前記位置検出部は、前記動力伝達部の軸ごとに前記実位置を検出し、
前記荷重検出部は、前記スライドの総荷重を検出し、
前記制御部は、
前記総荷重を前記軸の数で分割した平均荷重を算出し、
予め定めた全体の目標荷重を前記軸の数で分割した設定荷重と平均荷重との荷重差分を算出し、
前記荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、
予め定めた目標位置に前記補償値を加算し、補償位置を求め、
検出した実位置と前記補償位置との位置差分に基づいて、前記駆動部の駆動力を制御する
請求項１に記載の電動プレス加工機。
【請求項３】
前記位置検出部は、前記動力伝達部の軸ごとに前記実位置を検出し、
前記荷重検出部は、前記スライドの前記軸ごとの実荷重を検出し、
前記制御部は、
予め定めた軸ごとの設定荷重と軸ごとの実荷重との荷重差分を算出し、
前記荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、
予め定めた目標位置に前記補償値を加算し、補償位置を求め、
検出した実位置と前記補償位置との軸ごとの位置差分に基づいて、軸ごとに前記駆動部の駆動力を制御する
請求項１に記載の電動プレス加工機。
【請求項４】
駆動部が発生した駆動力を動力伝達部がスライドに伝達し、支柱に対してスライドが摺動する電動プレス加工方法であって、
予め定めた設定荷重と位置検出部が検出したスライドの実荷重との荷重差分を位置情報に変換した補償値を求め、
予め定めた目標位置に前記補償値を加算した補償位置を求め、
実位置と前記補償位置との位置差分に基づいて前記スライドを駆動する駆動部を制御する
電動プレス加工方法。
【請求項５】
前記動力伝達部の軸ごとに前記スライドの実位置を検出し、
前記スライドの総荷重を検出し、
予め定めた全体の目標荷重を前記軸の数で分割した設定荷重と平均荷重との荷重差分を算出し、
前記荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、
予め定めた目標位置に前記補償値を加算し、補償位置を求め、
検出した実位置と前記補償位置との位置差分に基づいて、前記駆動部の駆動力を制御する
請求項４に記載の電動プレス加工方法。
【請求項６】
前記動力伝達部の軸ごとに前記スライドの実位置を検出し、
前記スライドの前記軸ごとの実荷重を検出し、
予め定めた軸ごとの設定荷重と前記実荷重との荷重差分を算出し、
前記荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、
予め定めた目標位置に前記補償値を加算し、補償位置を求め、
前記実位置と前記補償位置との軸ごとの位置差分に基づいて、軸ごとに前記駆動部の駆動力を制御する
請求項４に記載の電動プレス加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライドが複数の駆動手段によって上昇あるいは下降される電動プレス加工機及び電動プレス加工機の作動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置を検出してスライドを制御する位置制御と荷重を検出してスライドを制御する荷重制御を切り替えることで、高精度の成形が可能な電動プレス加工機が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２０５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図１０は、従来の電動プレス加工機の作動状態を示す。
【０００５】
従来の電動プレス加工機は、図１０に示すように、位置制御と荷重制御を切り替える際に、わずかではあるが、スライドが停止する時間Ａがあった。そのため、加工時間が若干遅くなる場合があった。
【０００６】
本発明は、高速で高精度の成形が可能な電動プレス加工機及び電動プレス加工機の作動方法を提案することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる一実施形態の電動プレス加工機は、
支柱と、
前記支柱に対して摺動するスライドと、
前記スライドを駆動する駆動部と、
前記駆動部が発生した駆動力を前記スライドに伝達する動力伝達部と、
前記スライドの実位置を検出する位置検出部と、
前記スライドにかかる実荷重を検出する荷重検出部と、
予め定めた設定荷重と前記実荷重との荷重差分を位置情報に変換した補償値を求め、予め定めた目標位置に前記補償値を加算した補償位置を求め、前記実位置と前記補償位置との位置差分に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる一実施形態の電動プレス加工機及び電動プレス加工機の作動方法によれば、高速で高精度の成形が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の電動プレス加工機の一実施形態を示す。
【図２】第１実施形態の電動プレス加工機のスライド機構の概略を示す。
【図３】第１実施形態の電動プレス加工機のシステム構成を示す図である。
【図４】第１実施形態の電動プレス加工機の作動フローチャートを示す。
【図５】第１実施形態の電動プレス加工機の作動状態を示す。
【図６】第１実施形態の電動プレス加工機の荷重補償のフローチャートを示す。
【図７】第２実施形態の電動プレス加工機のスライド機構の概略を示す。
【図８】第２実施形態の電動プレス加工機の傾斜したスライドを示す。
【図９】第２実施形態の電動プレス加工機の荷重補償のフローチャートを示す。
【図１０】従来の電動プレス加工機の作動状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐの一実施形態を示す。図２は、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐのスライド機構の概略を示す。なお、図２では支柱２及びクラウン３を省略している。
【００１１】
電動プレス加工機Ｐは、ベッド１、支柱２、クラウン３、目盛柱４、スライド１１、駆動部としてのモータ１２、動力伝達部としてのボールネジ１３、位置検出部１４及び連結部１８を備える。
【００１２】
ベッド１は、電動プレス加工機Ｐを地面に載置するための基台となる部材である。支柱２は、ベッド１から上方に向かって延びる柱である。本実施形態の支柱２は４本あり、ベッド１の４隅にそれぞれ設置される。クラウン３は、支柱２の上方に設置され、モータ１２を載置する。ベッド１、支柱２及びクラウン３は、電動プレス加工機Ｐの枠体を形成する。なお、支柱２は４本に限らず、少なくとも２本以上有し、クラウン３を支えられればよい。また、柱状のものに限らず、どのような形状でもよい。
【００１３】
スライド１１は、支柱２に対して移動可能に取り付けられる。本実施形態のスライド１１は、４本の支柱２に対して４隅が移動可能となるように設置される。
【００１４】
モータ１２は、クラウン３の上に載置され、ボールネジ１３を駆動する。ボールネジ１３は、クラウン３を貫通してモータ１２の駆動力をスライダ１１に伝達する。ボールネジ１３は、連結部１８を介してスライド１１に取り付けられる。ボールネジ１３は、モータ１２の発生する駆動力をスライド１１に伝達する。
【００１５】
本実施形態のモータ１２及びボールネジ１３は、クラウン３及びスライド１１の４隅に対応してそれぞれ４つ設置される。４つのモータ１２及びボールネジ１３は、それぞれ独立して作動することができる。なお、モータ１２は、それぞれ４つに限らず、少なくとも２つ以上あればよい。
【００１６】
位置検出部１４は、目盛柱４を読み取り、スライド１１がベッド１に対して位置する実位置を測定するリニア・スケール等が好ましい。本実施形態の位置検出部１４は、スライド１１の４隅に対応して４つ設置される。なお、位置検出部１４は、少なくとも２つ以上あればよい。
【００１７】
目盛柱４は、一方をベッド１に、他方をクラウン３に鉛直方向に取り付けられる。本実施形態では、スライド１１の外側の４隅に取り付けられる。
【００１８】
上型部５は、スライド１１によって移動する。下型部６は、ベッド１に載せられている。
【００１９】
図３は、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐのシステム構成を示す図である。
【００２０】
電動プレス加工機Ｐは、操作者によって操作される操作盤６と、操作盤６からの指令に応じて第１軸〜第４軸のモータ１２ａ〜１２ｄを駆動制御する制御部７と、それぞれのモータ１２ａ〜１２ｄに供給するスライド１１の移動段階ごとの駆動エネルギーに関する情報を予め記憶する記憶部８と、を有する。なお、第１軸〜第４軸は、ボールネジ１３の軸に対応する。また、記憶部８は、制御部７に含まれてもよい。
【００２１】
さらに、電動プレス加工機Ｐは、各軸に対応して、制御部７から信号を受けてモータ１２ａ〜１２ｄを駆動制御するサーボアンプ１６ａ〜１６ｄと、モータ１２の回転数を検出するエンコーダ１５ａ〜１５ｄと、各軸にかかる荷重を検出する歪みゲージ又はモータの実トルクを検出するトルクセンサ等の荷重検出部１７ａ〜１７ｄと、各軸に対応するスライド１１の位置を検出する位置検出部１４ａ〜１４ｄと、を有する。なお、荷重検出部１７は、総荷重を検出するロードセル等でもよい。総荷重を検出する荷重検出部１７の場合、各軸の位置検出部１４ａ〜１４ｄと対応して各軸に異なる荷重を分割したり、軸の数に対応して等しく荷重を分割してもよい。
【００２２】
制御部７は、各軸に対応するサーボアンプ１６ａ〜１６ｄに指令値を送る指令部７ａと、位置検出部１４ａ〜１４ｄの検出値から指令値を演算する演算部７ｂと、を有する。記憶部８は、荷重補償を行う際に荷重を位置情報に変換するためのテーブル又は演算式等を記憶する。なお、操作盤６、制御部７又は記憶部８は、電動プレス加工機Ｐとは別体に設置してもよい。
【００２３】
ここで、本実施形態の電動プレス加工機の位置制御及び荷重補償について説明する。なお、ここでは、電動プレス加工機Ｐが４軸の場合について説明する。
【００２４】
本実施形態の電動プレス加工機Ｐは、実際に成形品を作成する本番のプレス加工期間で、被成形品をプレス加工する動作を繰り返し自動的に行う。スライド１１は、本番のプレス加工期間で、当該プレス加工動作中の段階ごとに、高精度で水平状態又は予め定めた傾斜状態とすることができる。
【００２５】
本実施形態の電動プレス加工機Ｐは、本番のプレス加工期間に先立って、ティーチング加工期間を有する。ティーチング加工期間は、以下のように進められる。まず、プレス加工の１回のショットにおける進行途中の段階ごとに、位置検出部１４ａ〜１４ｄの測定結果を取り込む。取り込んだ位置検出部１４ａ〜１４ｄの測定結果に対応して、スライド１１を駆動する４つのモータ１２ａ〜１２ｄに供給する駆動エネルギーを決定する。段階ごとにそれぞれのモータ１２ａ〜１２ｄに供給する駆動エネルギーに関する情報を記憶部８に記憶させる。
【００２６】
本番のプレス加工期間では、プレス加工中の各１回のショットの進行途中の段階ごとで、記憶部８に記憶しておいた情報にもとづいて、それぞれのモータ１２ａ〜１２ｄに駆動エネルギーを供給する。スライド１１の位置は、位置検出部１４ａ〜１４ｄが測定する。位置検出部１４ａ〜１４ｄが測定した位置とティーチング加工期間に取り込んだ位置とが異なる場合には、演算部７ｂが修正する指令値を演算する。指令部７ａは、各軸に対応するサーボアンプ１６ａ〜１６ｄに、演算部７ｂが修正した指令値を指令する。本実施形態では、このような制御が行われることから、１回ごとのプレス加工動作の段階ごとにおいても、スライド１１は高精度で水平状態又は予め定めた傾斜状態とすることができる。
【００２７】
また、本実施形態の電動プレス加工機Ｐは、スライド１１の移動速度が可変であり、速度変更位置に対して、上限位置に近い側の速さを上限位置から遠い側の速さよりも速くすることができる。したがって、加工時間を短縮することが可能となる。
【００２８】
さらに、本実施形態の電動プレス加工機は、位置制御中に荷重補償を行う。荷重補償は、予め定めた目標荷重と荷重検出部１７から検出された荷重との差を位置情報に変換して、位置制御中のモータ１２の駆動力を補償する。
【００２９】
次に、第１実施形態の電動プレス加工機の作動について説明する。
【００３０】
図４は、第１実施形態の電動プレス加工機の作動フローチャートを示す。図５は、第１実施形態の電動プレス加工機の作動状態を示す。
【００３１】
まず、ステップ１で、制御部７は、予め設定された速度でスライド１１を下降させる（ＳＴ１）。スライド１１は、初期状態で上限位置にあり、予め設定された時間に予め設定された位置にあるような位置制御によって作動する。まず、操作盤６が操作され、指令部７ａからサーボアンプ１６に速度指令が送られ、モータ１２が駆動される。予め設定された速度、予め設定された時間及び予め設定された位置は、記憶部８に記憶されていればよい。
【００３２】
次に、ステップ２で、制御部７は、スライド１１が下降速度変更位置に到達したか否かを判定する（ＳＴ２）。下降速度変更位置は、記憶部８に記憶されていればよい。そして、制御部７は、位置検出部１４が検出した値と、記憶部８に記憶された下降速度変更位置と、を比較することで、スライド１１が下降速度変更位置に到達したか否かを判定すればよい。
【００３３】
ステップ２において、下降速度変更位置に到達していない場合、ステップ１に戻る。ステップ２において、下降速度変更位置に到達した場合、ステップ３で、制御部７は、スライド下降速度を切り替え、予め設定されたステップ１とは異なる速度でスライド１１を下降させる（ＳＴ３）。
【００３４】
次に、ステップ４で、制御部７は、予め設定したプレス加工位置に到達したか否かを判定する（ＳＴ４）。プレス加工位置は、記憶部８に記憶されていればよい。そして、位置検出部１４が検出した値と、記憶部８に記憶されたプレス加工位置と、を比較することで、スライド１１がプレス加工位置に到達したか否かを判定すればよい。
【００３５】
予め設定したプレス加工位置に到達していない場合、ステップ４に戻る。ここで、プレス加工位置は、１回のショット中にスライド１１が移動する位置のうち、予め設定された最も下方の位置とする。
【００３６】
ステップ４において、予め設定したプレス加工位置に到達している場合、ステップ５で、制御部７は、スライドを停止する（ＳＴ５）。続いて、ステップ６で、制御部７は、位置保持時間のカウントをする（ＳＴ６）。位置保持時間は、予め操作盤６で任意に設定し、記憶部８に記憶すればよい。
【００３７】
次に、ステップ７で、制御部７は、カウントが位置保持時間経過したか否かを判定する（ＳＴ７）。ステップ７において、カウントが位置保持時間経過していない場合、ステップ６に戻り、制御部７は、カウントを続ける。ステップ７において、カウントが位置保持時間経過した場合、ステップ８で、制御部７は、スライド１１を上昇させる（ＳＴ８）。
【００３８】
次に、ステップ９で、制御部７は、上昇速度変更位置に到達したか否かを判定する（ＳＴ９）。上昇速度変更位置は、記憶部８に記憶されていればよい。そして、制御部７は、位置検出部１４が検出した値と、記憶部８に記憶された上昇速度変更位置と、を比較することで、スライド１１が上昇速度変更位置に到達したか否かを判定すればよい。
【００３９】
ステップ９において、上昇速度変更位置に到達していない場合、ステップ９に戻る。ステップ９において、上昇速度変更位置に到達した場合、ステップ１０で、制御部７は、スライド上昇速度を切り替え、予め設定されたステップ８とは異なる速度でスライド１１を上昇させる（ＳＴ１０）。
【００４０】
次に、ステップ１１で、制御部７は、スライド１１が上限位置に到達したか否かを判定する（ＳＴ１１）。スライド上限位置は予め設定され、記憶部８に記憶されていればよい。そして、制御部７は、位置検出部１４が検出した値と、記憶部８に記憶された上限位置と、を比較することで、スライド１１が上限位置に到達したか否かを判定すればよい。
【００４１】
ステップ１１において、スライドが上限位置に到達していない場合、ステップ１１に戻る。ステップ１１において、スライドが上限位置に到達している場合、ステップ１２で、制御部７は、スライド上昇を停止する（ＳＴ１２）。
【００４２】
次に、荷重補償について説明する。荷重補償は、荷重検出部１７によって検出された荷重に応じて位置制御を補償する。
【００４３】
図６は、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐの荷重補償のフローチャートを示す。
【００４４】
まず、ステップ２１で、位置検出部１４がスライド１１の軸ごとの実位置を検出する（ＳＴ２１）。続いて、ステップ２２で、荷重検出部１７がスライド１１の総荷重を検出する（ＳＴ２２）。総荷重は、荷重検出部１７としてロードセル等を用いて検出してもよい。また、複数の荷重検出部１７から検出された軸ごとの実荷重を演算部７ｂで合算してもよい。
【００４５】
次に、ステップ２３で、制御部７は、総荷重を軸の数で分割し、平均値を算出して平均荷重とする（ＳＴ２３）。第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、４軸なので、総荷重を４で割った値を平均値とする。続いて、ステップ２４で、制御部７は、予め定めた全体の目標荷重を軸の数で分割した設定荷重と平均荷重との荷重差分を算出する（ＳＴ２４）。
【００４６】
次に、ステップ２５で、制御部７は、設定荷重と平均荷重との荷重差分を位置情報としての補償値に変換する（ＳＴ２５）。荷重情報から位置情報への変換は、予め定めた変換テーブル又は変換演算式を用いて演算部７ｂにより演算すればよい。変換テーブル又は変換演算式は、ティーチング加工期間等にデータを収集して作成し、記憶部８に記憶しておけばよい。変換テーブル又は変換演算式は、材料特性及び材料寸法等を考慮して的確に決定することが好ましい。
【００４７】
次に、ステップ２６で、制御部７は、予め定めた目標位置に補償値を加算し、補償位置を演算する（ＳＴ２６）。例えば、平均荷重が設定荷重よりも大きい場合に、補償位置は、予め定めた目標位置よりも補償値の分高い位置となる。
【００４８】
次に、ステップ２７で、制御部７は、検出した実位置と補償位置との位置差分に基づいて、モータ１２の駆動力を制御する（ＳＴ２７）。第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、総荷重を各軸に均等に分割した平均荷重に基づいて補償するので、スライド１１を姿勢に保持しながら、各軸のモータ１２ａ〜１２ｄを駆動させる。
【００４９】
このように、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、位置制御をしながら荷重補償を行うので、図１０に示した位置制御と荷重制御の切り替え時にスライドが停止する時間Ａを無くすことができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、従来よりも高速な成形が可能となる。
【００５０】
また、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、スライド１１を高精度に水平状態又は予め定めた傾斜状態を保持したまま制御することができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、高精度にスライド１１の姿勢を保持しながら、各軸に同一に加圧することが可能となる。
【００５１】
図７は、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐのスライド機構の概略を示す。図８は、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐの傾斜したスライド１１を示す。
【００５２】
第２実施形態の電動プレス加工機Ｐでは、連結部１９として、ボールジョイント等を用いる。また、スライド１１は、支柱２に対して、図示しないわずかな隙間等を形成し、傾斜可能な構造とする。したがって、スライド１１は、ボールネジ１３に対して任意の方向に回転可能に取り付けられる。すなわち、スライド１１は、支柱２に対して傾斜可能となる。第２実施形態の電動プレス加工機Ｐのその他の構造は、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐと同様なので、説明を省略する。
【００５３】
図９は、第２実施形態の電動プレス加工機の荷重補償のフローチャートを示す。
【００５４】
まず、ステップ３１で、位置検出部１４がスライド１１の軸ごとの実位置を検出する（ＳＴ３１）。続いて、ステップ３２で、荷重検出部１７がスライド１１の軸ごとの実荷重を検出する（ＳＴ３２）。次に、ステップ３３で、制御部７は、予め定めた軸ごとの設定荷重と軸ごとの実荷重との荷重差分を算出する（ＳＴ３３）。
【００５５】
次に、ステップ３４で、制御部７は、軸ごとの設定荷重と実荷重との荷重差分を位置情報としての補償値に変換する（ＳＴ３４）。荷重情報から位置情報への変換は、予め定めた変換テーブル又は変換演算式を用いて演算部７ｂにより演算すればよい。変換テーブル又は変換演算式は、ティーチング加工期間等にデータを収集して作成し、記憶部８に記憶しておけばよい。変換テーブル又は変換演算式は、材料特性及び材料寸法等を考慮して的確に決定することが好ましい。
【００５６】
次に、ステップ３５で、制御部７は、軸ごとの予め定めた目標位置に軸ごとの補償値を加算し、軸ごとの補償位置を演算する（ＳＴ３５）。例えば、実荷重が設定荷重よりも大きい場合に、補償位置は、予め定めた目標位置よりも補償値の分高い位置となる。
【００５７】
次に、ステップ３６で、制御部７は、軸ごとに、検出した実位置と補償位置との位置差分に基づいて、モータ１２の駆動力を制御する（ＳＴ３６）。第２実施形態の電動プレス加工機Ｐは、軸ごとに、荷重に基づいて補償するので、スライド１１を荷重に応じた姿勢に変更しながら、各軸のモータ１２ａ〜１２ｄを駆動させる。
【００５８】
このように、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐは、位置制御をしながら荷重補償を行うので、図１０に示した位置制御と荷重制御の切り替え時にスライドが停止する時間Ａを無くすことができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、従来よりも高速な成形が可能となる。
【００５９】
また、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐは、荷重に応じてスライド１１の姿勢を高精度に制御することができる。したがって、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、軸ごとに予め設定された荷重が加えられることとなり、スライド１１を高精度に水平状態又は予め定めた傾斜状態とすることができ、材料を均一に広げ、高精度の成形が可能となる。
【００６０】
以上、本実施形態の電動プレス加工機Ｐは、支柱２と、支柱２に対して摺動するスライド１１と、スライド１１を駆動するモータ１２と、モータ１２が発生した駆動力をスライド１１に伝達するボールネジ１３と、スライド１１の実位置を検出する位置検出部１４と、スライド１１にかかる実荷重を検出する荷重検出部１７と、予め定めた設定荷重と実荷重との荷重差分を位置情報に変換した補償値を求め、予め定めた目標位置に補償値を加算した補償位置を求め、実位置と補償位置との位置差分に基づいてモータ１２を制御する制御部７と、を備える。すなわち、位置制御をしながら荷重補償を行うので、図１０に示した位置制御と荷重制御の切り替え時にスライドが停止する時間Ａを無くすことができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、従来よりも高速な成形が可能となる。
【００６１】
また、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、位置検出部１４は、ボールネジ１３の軸ごとに実位置を検出し、荷重検出部１７は、スライドの総荷重を検出し、制御部７は、総荷重を軸の数で分割した平均荷重を算出し、予め定めた全体の目標荷重を軸の数で分割した設定荷重と平均荷重との荷重差分を算出し、荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、予め定めた目標位置に補償値を加算し、補償位置を求め、検出した実位置と補償位置との位置差分に基づいて、モータ１２の駆動力を制御する。すなわち、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、スライド１１を高精度に水平状態又は予め定めた傾斜状態を保持したまま制御することができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、高精度にスライド１１の姿勢を保持しながら、各軸に同一に加圧することが可能となる。
【００６２】
また、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐは、位置検出部１４は、ボールネジ１３の軸ごとに実位置を検出し、荷重検出部１７は、スライドの軸ごとの実荷重を検出し、制御部７は、予め定めた軸ごとの設定荷重と軸ごとの実荷重との荷重差分を算出し、荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、予め定めた目標位置に補償値を加算し、補償位置を求め、検出した実位置と補償位置との軸ごとの位置差分に基づいて、軸ごとにモータ１２の駆動力を制御する。すなわち、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐは、荷重に応じてスライド１１の姿勢を高精度に制御することができる。したがって、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、軸ごとに予め設定された荷重が加えられることとなり、スライド１１を高精度に水平状態又は予め定めた傾斜状態とすることができ、材料を均一に広げ、高精度の成形が可能となる。
【００６３】
さらに、本実施形態の電動プレス加工方法は、モータ１２が発生した駆動力をボールネジ１３がスライド１１に伝達し、支柱２に対してスライド１１が摺動する電動プレス加工方法であって、予め定めた設定荷重と位置検出部１４が検出したスライド１１の実荷重との荷重差分を位置情報に変換した補償値を求め、予め定めた目標位置に補償値を加算した補償位置を求め、実位置と補償位置との位置差分に基づいてスライド１１を駆動するモータ１２を制御する。すなわち、位置制御をしながら荷重補償を行うので、図１０に示した位置制御と荷重制御の切り替え時にスライドが停止する時間Ａを無くすことができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、従来よりも高速な成形が可能となる。
【００６４】
また、第１実施形態の電動プレス加工方法は、ボールネジ１３の軸ごとにスライド１１の実位置を検出し、スライド１１の総荷重を検出し、予め定めた全体の目標荷重を軸の数で分割した設定荷重と平均荷重との荷重差分を算出し、荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、予め定めた目標位置に補償値を加算し、補償位置を求め、検出した実位置と補償位置との位置差分に基づいて、モータ１２の駆動力を制御する。すなわち、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐは、スライド１１を高精度に水平状態又は予め定めた傾斜状態を保持したまま制御することができる。したがって、第１実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、高精度にスライド１１の姿勢を保持しながら、各軸に同一に加圧することが可能となる。
【００６５】
また、第２実施形態の電動プレス加工方法は、  ボールネジの軸ごとにスライドの実位置を検出し、スライド１１の軸ごとの実荷重を検出し、予め定めた軸ごとの設定荷重と実荷重との荷重差分を算出し、荷重差分を位置情報としての補償値に変換し、予め定めた目標位置に補償値を加算し、補償位置を求め、実位置と補償位置との軸ごとの位置差分に基づいて、軸ごとにモータ１２の駆動力を制御する。すなわち、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐは、荷重に応じてスライド１１の姿勢を高精度に制御することができる。したがって、第２実施形態の電動プレス加工機Ｐによれば、軸ごとに予め設定された荷重が加えられることとなり、スライド１１を高精度に水平状態又は予め定めた傾斜状態とすることができ、材料を均一に広げ、高精度の成形が可能となる。
【００６６】
以上、電動プレス加工機Ｐをいくつかの実施例に基づいて説明してきたが、本発明はこれら実施例に限定されず種々の組み合わせ又は変形が可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１…ベッド（枠体）
２…支柱（枠体）
３…クラウン（枠体）
４…目盛柱
５…上金型
６…下金型
７…制御部
８…記憶部
１１…スライド
１２…モータ（駆動部）
１３…ボールネジ（動力伝達部）
１４…位置検出部
１７…荷重検出部
１８，１９…連結部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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