(57)【要約】【課題】  電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、冗長化を可能とする信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供する。【解決手段】  車両用ブレーキシステム１は、車両ＶＢの車輪Ｗａに備えられ、モータ８０を備える電動ブレーキ１６ａと、モータ８０を駆動するドライバ６０，６１と、相互に接続された第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２を備える第１の制御装置１０と、を備える。電動ブレーキ１６ａは、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のマスタコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、前記車両の各車輪に備えられ、
前記複数のマスタコントローラは、
前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、前記車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、
前記少なくともいずれかの前記車輪に備えられた前記電動ブレーキは、前記複数のマスタコントローラから制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記少なくともいずれかの前記車輪は、前記車両の前輪であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項３】
請求項１において、
前記少なくともいずれかの前記車輪は、前記車両の前輪及び後輪であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、
前記複数のマスタコントローラは、
前記少なくともいずれかの前記車輪に備えられた前記電動ブレーキが備える複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する複数の前記ドライバが、前記複数のマスタコントローラから制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項５】
請求項４において、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、
前記複数のマスタコントローラの一部を備え、
前記第２の制御装置は、
前記複数のマスタコントローラの他の一部を備えることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項６】
請求項５において、
前記第１の制御装置は、
前記複数の前記ドライバの一部を備え、
前記第２の制御装置は、
前記複数の前記ドライバの他の一部を備えることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキを備えた信頼性の高い車両用ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ブレーキシステムの電気制御システムとしては、車輪ごとに設けられた制動出力装置と、ペダルの操作量や位置、踏力等の操作情報に基づいて当該制動出力装置に含まれる車両出力演算装置を制御する操作入力演算装置とを備えたシステムが提案されている（特許文献１）。このシステムでは、複数の車両出力演算装置が個別にアクチュエータを制御するようになっているものの、例えば車両出力演算装置の一部が故障した場合でも、その車輪の電動ブレーキを引き続き作動できるような冗長化が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８１７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例に係る車両用ブレーキシステムは、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のマスタコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、前記車両の各車輪に備えられ、
前記複数のマスタコントローラは、
前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、前記車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、
前記少なくともいずれかの前記車輪に備えられた前記電動ブレーキは、前記複数のマスタコントローラから制御可能であることを特徴とする。
【０００７】
また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、少なくともいずれかの車輪に備えられた電動ブレーキは、複数のマスタコントローラから制御可能であるため、冗長化を実現することができるとともに、当該電動ブレーキに対して様々な制御が可能である。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記少なくともいずれかの前記車輪は、前記車両の前輪であるようにすることができる。
【０００９】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、前輪に備えられた制動力の大きい電動ブレーキの制御が冗長化されるので、当該システムの信頼性がさらに向上する。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記少なくともいずれかの前記車輪は、前記車両の前輪及び後輪であるようにすることができる。
【００１１】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、前輪に備えられた制動力の大きい電動ブレーキの制御が冗長化されるとともに、後輪に備えられた電動ブレーキの制御も冗長化されるので、当該システムの信頼性がさらに向上する。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のマスタコントローラは、
前記少なくともいずれかの前記車輪に備えられた前記電動ブレーキが備える複数の前記電動アクチュエータをそれぞれ駆動する複数の前記ドライバが、前記複数のマスタコントローラから制御可能であるようにすることができる。
【００１３】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、複数のマスタコントローラから制御可能なドライバが複数設けられるため、万が一、１つのドライバが故障した場合でも、他のドライバによって電動アクチュエータを駆動可能であり、当該システムの冗長化と信頼性が向上する。
【００１４】
また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、電動ブレーキをより緻密に制御することが可能であり、電動ブレーキの制御性が向上する。
【００１５】
［適用例５］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、
前記複数のマスタコントローラの一部を備え、
前記第２の制御装置は、
前記複数のマスタコントローラの他の一部を備えることができる。
【００１６】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第１の制御装置及び第２の制御装置の一方が故障した場合でも、第１の制御装置及び第２の制御装置の他方に搭載されているマスタコントローラによって電動ブレーキの制御が可能であるため冗長化が実現され、当該システムの信頼性が向上する。
【００１７】
また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第１の制御装置と第２の制御装置とは車両の離れた場所に搭載可能であるため、搭載性が向上する。
【００１８】
［適用例６］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記第１の制御装置は、
前記複数の前記ドライバの一部を備え、
前記第２の制御装置は、
前記複数の前記ドライバの他の一部を備えることができる。
【００１９】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第１の制御装置及び第２の制御装置の一方が故障した場合でも、第１の制御装置及び第２の制御装置の他方に搭載されている
マスタコントローラがドライバを介して電動ブレーキの制御が可能であるため冗長化が実現され、当該システムの信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図２】本実施形態に係る車両用ブレーキシステムの第１〜第３マスタコントローラを示すブロック図である。
【図３】変形例１に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図４】変形例１に係る車両用ブレーキシステムの第１〜第３マスタコントローラを示すブロック図である。
【図５】変形例２に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図６】変形例２に係る車両用ブレーキシステムの第１〜第３マスタコントローラを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２２】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のマスタコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記電動ブレーキは、前記車両の各車輪に備えられ、前記複数のマスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、前記車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、前記少なくともいずれかの前記車輪に備えられた前記電動ブレーキは、前記複数のマスタコントローラから制御可能であることを特徴とする。
【００２３】
１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１の第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２を示すブロック図である。
【００２４】
図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラ（第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２）を備える制御装置（第１の制御装置１０）と、を備える。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。
【００２５】
１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要
である（モータ８０と回転角センサ９０を共有している）。荷重センサ６ａの検出信号は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力される。
【００２６】
前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である（モータ８２と回転角センサ９２を共有している）。荷重センサ６ｂの検出信号は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力される。
【００２７】
後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力される。
【００２８】
後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力される。
【００２９】
ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。
【００３０】
減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。
【００３１】
直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。
【００３２】
モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。
【００３３】
１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ス
トロークセンサ２０を備える。
【００３４】
各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述する第１マスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第２マスタコントローラ３１へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第３マスタコントローラ３２へ検出信号を送信する。
【００３５】
車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって第１の制御装置１０の第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。
【００３６】
１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０を含む。第１の制御装置１０は、車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０は、合成樹脂製の筐体に収容される。
【００３７】
第１の制御装置１０は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。
【００３８】
第１の制御装置１０は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２及びドライバ６０〜６５を備える。第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２はそれぞれ、マイクロコンピュータである。第１の制御装置１０が複数のコントローラを搭載することにより、第１の制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。
【００３９】
図１及び図２に示すように、第１マスタコントローラ３０は、ドライバ６０〜６５を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。
【００４０】
第２マスタコントローラ３１は、ドライバ６０〜６５を制御するドライバ制御部３１１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３１２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３１３と、を含む。
【００４１】
第３マスタコントローラ３２は、ドライバ６０〜６５を制御するドライバ制御部３２１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３２２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３２３と、を含む。
【００４２】
ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。
【００４３】
ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，３１１，３２１のいずれかの指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。
【００４４】
制動力演算部３０２，３１２，３２２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，３１２，３２２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。
【００４５】
ドライバ制御部３０１，３１１，３２１は、制動力演算部３０２，３１２，３２２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号と、回転角センサ９０，９２，９４，９５の検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，３１１，３２１のいずれかからの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。
【００４６】
例えば、第１マスタコントローラ３０のドライバ制御部３０１、第２マスタコントローラ３１のドライバ制御部３１１及び第３マスタコントローラ３２のドライバ制御部３２１が順番に制御を行う。また、万が一、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２のいずれかが故障した場合には、残りのマスタコントローラのドライバ制御部がドライバを制御する。
【００４７】
挙動制御部３０３，３１３，３２３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，３１１，３２１に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪のロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。
【００４８】
第１マスタコントローラ３０は、他のコントローラ（３１，３２）の制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４を含み、第２マスタコントローラ３１は、他のコントローラ（３０，３２）の制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３１４を含み、第３マスタコントローラ３２は、他のコントローラ（３０，３１）の制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３２４を含む。第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２が判定部３０４，３１４，３２４を有することにより、制動力演算結果に応じて第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２を使い分けることにより、車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。
【００４９】
判定部３０４，３１４，３２４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第２マスタコントローラ３１及び第３マスタコントローラ３２であり、判定部３１４にとっては第１マスタコントローラ３０及び第３マスタコントローラ３２であり、判定部３２４にとっては第１マスタコントローラ３０及び第２マスタコントローラ３１である。例えば、判定部３０４，３１４，３２４は、第１マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第２マスタコントローラ３１の制動力演算部３１２における演算結果と、第３マスタコントローラ３２の制動力演算部３２２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部３１２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部３２２の演算結果に基づいて第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２がドライバ６０〜６５を制御する。すなわち、判定部３０４，３１４，３２４により、車両用ブレーキシステム１を冗長化させている。
【００５０】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１では、少なくともいずれかの車輪Ｗａ〜Ｗ
ｄに備えられた電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄは、複数のマスタコントローラ（第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２）から制御可能である。より詳細には、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄが備えるモータ８０〜８５は、ドライバ６０〜６５を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から駆動可能である。従って、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、複数のマスタコントローラによって電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御が可能であるので、冗長化が実現され、信頼性が向上する。特に、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、前輪である車輪Ｗａ，Ｗｂに備えられた制動力の大きい電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御が冗長化されるので、信頼性がさらに向上する。さらに、後輪である車輪Ｗｃ，Ｗｄに備えられた電動ブレーキ１６ｃ，１６ｄの制御も冗長化されるので、当該システムの信頼性がさらに向上する。
【００５１】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、少なくともいずれかの車輪Ｗａ〜Ｗｄに備えられた電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄは、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能であるため、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄに対して様々な制御が可能である。
【００５２】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、車輪Ｗａに備えられた電動ブレーキ１６ａが備える複数のモータ８０，８１をそれぞれ駆動する複数のドライバ６０，６１が、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能であるため、万が一、ドライバ６０，６１の一方が故障した場合でも、ドライバ６０，６１の他方によってモータ８０，８１の他方を駆動可能である。さらに、電動ブレーキ１６ａをより緻密に制御することが可能であり、電動ブレーキ１６ａの制御性が向上する。また、車輪Ｗｂに備えられた電動ブレーキ１６ｂが備える複数のモータ８２，８３をそれぞれ駆動する複数のドライバ６２，６３、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能であるため、万が一、ドライバ６２，６３の一方が故障した場合でも、ドライバ６２，６３の他方によってモータ８２，８３の他方を駆動可能である。従って、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、冗長化と信頼性が向上する。さらに、電動ブレーキ１６ｂをより緻密に制御することが可能であり、電動ブレーキ１６ｂの制御性が向上する。
【００５３】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２をすべて第１の制御装置１０に搭載することにより、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２の間の通信線が短くなるため、低コスト化が実現され、信頼性も向上する。
【００５４】
なお、マスタコントローラを３つ用いた例について説明したが、マスタコントローラは２つでもよいし、さらに冗長性を高めるために４つ以上としてもよい。
【００５５】
２．変形例１
図３及び図４を用いて変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａについて説明する。図３は変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａを示す全体構成図であり、図４は変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａの第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２を示すブロック図である。以下の説明において、図１及び図２の車両用ブレーキシステム１と同じ構成については図３及び図４でも同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００５６】
図３及び図４に示すように、車両用ブレーキシステム１ａにおいて、制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装
置を２つ用いた例について説明するが、さらに冗長性を高めるために３つ以上としてもよい。
【００５７】
第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信はＣＡＮに限定されない。
【００５８】
第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。
【００５９】
第１の制御装置１０は、第１マスタコントローラ３０及びドライバ６１，６３を備え、第２の制御装置１１は、第２、第３マスタコントローラ３１，３２及びドライバ６０，６２，６４，６５を備える。第２の制御装置１１が複数のコントローラを搭載することにより、第２の制御装置１１における冗長化と信頼性が向上する。
【００６０】
変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａでは、第１の制御装置１０は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２の一部である第１マスタコントローラ３０を備え、第２の制御装置１１は、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２の他の一部である第２，第３マスタコントローラ３１，３２を備える。従って、第１の制御装置１０が故障した場合でも、第２の制御装置１１に搭載されている第２，第３マスタコントローラ３１，３２によって電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御が可能であり、第２の制御装置１１が故障した場合でも、第１の制御装置１０に搭載されている第１マスタコントローラ３０によって電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御が可能であるため冗長化が実現され、車両用ブレーキシステム１ａの信頼性が向上する。
【００６１】
また、変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａによれば、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とは車両ＶＢの離れた場所に搭載可能であるため、搭載性が向上する。
【００６２】
また、変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａでは、第１の制御装置１０は、電動ブレーキ１６ａが備える複数のモータ８０，８１を駆動する複数のドライバ６０，６１の一部であるドライバ６１を備え、第２の制御装置１１は、複数のドライバ６０，６１の他の一部であるドライバ６０を備える。また、第１の制御装置１０は、電動ブレーキ１６ｂが備える複数のモータ８２，８３を駆動する複数のドライバ６２，６３の一部であるドライバ６３を備え、第２の制御装置１１は、複数のドライバ６２，６３の他の一部であるドライバ６２を備える。従って、第１の制御装置１０が故障した場合でも、第２の制御装置１１に搭載されている第２，第３マスタコントローラ３１，３２がドライバ６０，６２を介して電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御が可能であるため冗長化が実現され、車両用ブレーキシステム１ａの信頼性が向上する。
【００６３】
３．変形例２
図５及び図６を用いて変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂについて説明する。図５は、変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂを示す全体構成図であり、図６は変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂの第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２を示すブロック図である。以下の説明において、図３及び図４の車両用ブレーキシステム１と同じ構成については図５及び図６でも同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００６４】
図５及び図６に示すように、車両用ブレーキシステム１ｂにおいて、荷重センサ６ａの検出信号は、第１、第２マスタコントローラ３０，３１に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入
力される。荷重センサ６ｂの検出信号は、第１、第２マスタコントローラ３０，３１に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２に入力される。荷重センサ６ｃの検出信号は、第３マスタコントローラ３２に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４を介して第３マスタコントローラ３２に入力される。荷重センサ６ｄの検出信号は、第３マスタコントローラ３２に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５を介して第３マスタコントローラ３２に入力される。
【００６５】
第１の制御装置１０は、第１、第２マスタコントローラ３０，３１及びドライバ６０〜６３を備え、第２の制御装置１１は、第３マスタコントローラ３２及びドライバ６４，６５を備える。第１の制御装置１０が複数のコントローラを搭載することにより、第１の制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。
【００６６】
変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂでは、前輪である車輪Ｗａ，Ｗｂに備えられた制動力の大きい電動ブレーキ１６ａ，１６ｂは、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能である。より詳細には、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂが備えるモータ８０〜８３は、ドライバ６０〜６３を介して第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から駆動可能である。従って、変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂによれば、複数のマスタコントローラによって電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御が可能であるので、冗長化が実現され、信頼性が向上する。
【００６７】
また、変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂによれば、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂは、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能であるため、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂに対して様々な制御が可能である。
【００６８】
また、変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂによれば、ドライバ６０〜６３が、第１〜第３マスタコントローラ３０〜３２から制御可能であるため、万が一、ドライバ６０，６１の一方が故障した場合でも他方を介して電動ブレーキ１６ａを制御可能であり、ドライバ６２，６３の一方が故障した場合でも他方を介して電動ブレーキ１６ｂを制御可能であり、冗長化と信頼性が向上する。さらに、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂをより緻密に制御することが可能であり、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御性が向上する。
【００６９】
また、変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂによれば、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とは車両ＶＢの離れた場所に搭載可能であるため、搭載性が向上する。
【００７０】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【００７１】
１，１ａ，１ｂ…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…第１マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、３１…第２マスタコントローラ、３１１…ドライバ制
御部、３１２…制動力演算部、３１３…挙動制御部、３１４…判定部、３２…第３マスタコントローラ、３２１…ドライバ制御部、３２２…制動力演算部、３２３…挙動制御部、３２４…判定部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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