(57)【要約】【課題】部材に長尺物を配置し固定する作業を自動化する。【解決手段】長尺物ＦＣを保持できる保持部２２が設けられ保持部２２の位置を変化させることができる第１可動部１１Ｌを制御して、部材ＡＳに対して長尺物ＦＣを配置させる。長尺物ＦＣの一部を保持部２２で保持し、保持部２２が長尺物ＦＣを保持する保持位置ＨＰを長尺物ＦＣの長手方向ＡＬに沿って変えるように第１可動部１１Ｌを制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長さが幅より大きい長尺物を保持することができる保持部が設けられ前記保持部の位置を変化させることができる第１可動部を制御して、部材に対して前記長尺物を配置させる制御装置であって、
前記長尺物の一部を前記保持部で保持し、前記保持部が前記長尺物を保持する保持位置を前記長尺物の長手方向に沿って変えるように第１可動部を制御する制御部を備える、制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置であって、
前記制御部は、
さらに、対象物に接触させる接触部が設けられ前記接触部の位置を変化させることができる第２可動部を制御することができ、
前記保持部が前記保持位置を保持している状態において、前記長尺物のうち、前記部材に対して位置決めされている前記長尺物の他の一部と、前記保持位置と、の間にある部分である移動部に、前記接触部を接触させ、前記移動部を移動させるように前記第２可動部を制御する、制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の制御装置であって、
前記部材は、前記部材の表面から突出しており、前記長尺物を受け入れる空間を規定している係止部を備えており、
前記制御部は、
前記第１可動部を制御して、前記係止部よりも前記突出の方向の側であって、前記突出の方向に投射したときに、前記係止部と前記移動部の少なくとも一部が重なる第１位置に、前記移動部が位置するように、前記保持部を配し、
その後、前記第２可動部を制御して、前記空間の前記突出の方向の先端よりも前記部材の側であって、前記突出の方向に投射したときに、前記係止部と重ならない第２位置に前記移動部が位置するように、前記接触部を移動させる、制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の制御装置であって、
前記係止部は、前記部材から離れる方向への前記長尺物の移動を規制する規制部を有しており、
前記制御部は、前記第２位置に前記移動部を配した後、前記第２可動部を制御して、前記接触部を前記部材から離す方向に移動させ、前記接触部が前記規制部よりも前記部材から離れておらず、かつ、前記接触部と前記部材の間の距離が、前記長尺物の厚みよりも大きい位置に、前記接触部を配する、制御装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の制御装置であって、
前記制御部は、さらに、前記第２位置に前記移動部を配した後、前記第１可動部を制御して、前記移動部が前記係止部に近づくように前記保持部を移動させる、制御装置。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記長尺物は、厚みが前記幅より小さく、
前記制御部は、
前記長尺物の一方の面が前記部材と向かい合うように、前記第１位置に前記移動部を配し、
前記第２位置に前記移動部を位置させるために前記接触部を前記長尺物に接触させた後、前記第１可動部を制御して、前記長尺物の前記部材とは逆の側の面が前記係止部の方に向くように前記保持部を移動させる、制御装置。
【請求項７】
請求項２記載の制御装置であって、
前記部材は、それぞれ前記長尺物を位置決めするための第１係止部および第２係止部を備えており、
前記制御部は、
前記保持位置において前記保持部で前記長尺物を保持し、前記移動部の前記移動によって、前記第１係止部に前記移動部を配置した後、
前記第１可動部を制御して、前記保持位置を前記長尺物の長手方向に沿って変え、
新たな前記保持位置において前記保持部で前記長尺物を保持し、前記移動部の前記移動によって、前記第２係止部に前記移動部を配置し、
前記第２係止部に前記移動部を配置した際の前記新たな保持位置と、前記第２係止部との距離は、前記第１係止部に前記移動部を配置した際の前記保持位置と、前記第１係止部との距離と等しい、制御装置。
【請求項８】
請求項１から５および請求項７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記長尺物は、厚みが前記幅より小さく、
前記保持部は、向かい合っており相対的な位置を変えることができる一対の指部であって、向かい合う位置にそれぞれ凹部を備えている一対の指部を備えており、
前記制御部は、前記保持部が、前記凹部に前記長尺物の幅方向の両端を受け入れて、前記長尺物の前記一部を保持するように、前記第１可動部を制御する制御装置。
【請求項９】
請求項２から７および請求項２に従属する請求項８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記接触部は、曲面を備え、
前記制御部は、前記接触部を前記長尺物に接触させる際には、前記曲面において最も前記長尺物の方に突出している第１部分と、前記曲面のうち前記第１部分の両側に位置し前記第１部分よりも前記長尺物から離れている第２部分とが、前記長尺物の長手方向に並ぶように前記接触部を前記長尺物に接触させる、制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載の制御装置であって、
前記接触部は、さらに、前記曲面を構成する素材よりも小さい弾性率を有し前記曲面に対して固定されている弾性部を備え、
前記制御部は、前記接触部を前記長尺物に接触させる際には、前記弾性部を前記長尺物に接触させる、制御装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第１可動部は、外部から加えられる力を検出することができる力検出部を備え、
前記制御部は、前記力検出部の出力に基づいて、前記第１可動部を制御する、制御装置。
【請求項１２】
前記第１可動部を備え、請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御装置によって制御されるロボット。
【請求項１３】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記第１可動部を備え、前記制御装置によって制御されるロボットと、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、長尺物を配置する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製品の組み立てにおいて、所定の部材に電力線や信号線などのケーブルを配置し固定する作業（以下、「ケーブルの引き回し」ともいう）は、ロボットではなく、人間の手によって行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６０３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ケーブルの配置は、作業者の相違に起因する作業結果の品質のばらつきが大きい。ケーブルが部材に適切に配置されていない場合には、電力線の導通が損なわれる（いわゆる「断線」が生じる）、他の複数の部材の間に挟まれてそれらの部材の組付けを阻害する、などの問題が生じる可能性が高くなる。このため、部材にケーブル、リボンなどの柔軟性を有する長尺物を配置し固定する作業の自動化が望まれていた。
【０００５】
また、ロボットを使用して、柔軟性を有する長尺物を部材に配置し固定する作業においては、以下のような課題があった。すなわち、長尺物の複数の部位を部材に対して固定するために、エンドエフェクタによって長尺物の一部をつかみ、つかんだ部分またはその近傍を部材の所定の位置に固定し、その後、長尺物とを離し、再度、長尺物の他の部位をエンドエフェクタによってつかみ、つかんだ部分またはその近傍を部材の所定の位置に固定する、という作業を繰り返す必要があった。そのような処理においては、作業の進行とともに長尺物を何度もつむため、部材に対する長尺物の各部の取りつけ位置を正確に制御することが難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
（１）本開示の一形態によれば、長さが幅より大きい長尺物を保持することができる保持部が設けられ前記保持部の位置を変化させることができる第１可動部を制御して、部材に対して前記長尺物を配置させる制御装置が提供される。この制御装置は：前記長尺物の一部を前記保持部で保持し、前記保持部が前記長尺物を保持する保持位置を前記長尺物の長手方向に沿って変えるように第１可動部を制御する制御部を備える。
このような態様とすることにより、長尺物の保持位置をずらしながら、長手方向に沿って、長尺物を部材に対して配置することができる。長尺物を部材に対して配置する際、保持部が長尺物を保持し続けているため、長尺物を保持部でつかみ直す必要がない。このため、長尺物の保持位置を正確に制御しつつ、長尺物の各部を部材に対して配置することができる。よって、高くかつ一定の精度で、長尺物を、部材に対して配置することができる。
【０００８】
（２）上記形態の制御装置であって：前記制御部は、さらに、対象物に接触させる接触部が設けられ前記接触部の位置を変化させることができる第２可動部を制御することができ；前記保持部が前記保持位置を保持している状態において、前記長尺物のうち、前記部材に対して位置決めされている前記長尺物の他の一部と、前記保持位置と、の間にある部分である移動部に、前記接触部を接触させ、前記移動部を移動させるように前記第２可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすることにより、部材に対して位置決めされている部分と、保持部に保持されている部分と、の間にある移動部を、接触部によって移動させ、その後、移動部の両側を保持された長尺物の反力を利用して、移動部を元の位置の方向に移動させることができる。その結果、そのような移動部のほぼ逆向きの２つの移動により、部材が備える構造に対して、移動部を適切に配置することができる。
【０００９】
（３）上記形態の制御装置であって；前記部材は、前記部材の表面から突出しており、前記長尺物を受け入れる空間を規定している係止部を備えており；前記制御部は：前記第１可動部を制御して、前記係止部よりも前記突出の方向の側であって、前記突出の方向に投射したときに、前記係止部と前記移動部の少なくとも一部が重なる第１位置に、前記移動部が位置するように、前記保持部を配し；その後、前記第２可動部を制御して、前記空間の前記突出の方向の先端よりも前記部材の側であって、前記突出の方向に投射したときに、前記係止部と重ならない第２位置に前記移動部が位置するように、前記接触部を移動させる、態様とすることもできる。
このような態様とすることにより、長尺物を受け入れる係止部の空間の先端よりも部材の側に移動部を移動させ、その後、長尺物の反力を利用して、部材から離れる方向かつ係止部が規定する空間に近づく方向に、移動部を移動させることができる。その結果、係止部に対して、移動部を適切に配置することができる。
【００１０】
（４）上記形態の制御装置であって、前記係止部は、前記部材から離れる方向への前記長尺物の移動を規制する規制部を有しており；前記制御部は、前記第２位置に前記移動部を配した後、前記第２可動部を制御して、前記接触部を前記部材から離す方向に移動させ、前記接触部が前記規制部よりも前記部材から離れておらず、かつ、前記接触部と前記部材の間の距離が、前記長尺物の厚みよりも大きい位置に、前記接触部を配する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、第１位置から第２位置に移動部を移動させた際に生じた反力を弱めつつ、接触部と部材との間において長尺物が移動できるだけの隙間を設けることができる。その際、接触部は、係止部の規制部よりも部材から離れていない。すなわち、接触部は、第１位置よりは部材に近い位置にある。このため、長尺物の反力は生じている。その反力を利用して、接触部と部材との間において係止部に向かって長尺物を移動させることができる。そして、接触部は、係止部の規制部よりも部材から離れていないため、規制部よりも部材側に長尺物を移動させ、長尺物を係止部に適切に配することができる。
【００１１】
（５）上記形態の制御装置であって、前記制御部は、さらに、前記第２位置に前記移動部を配した後、前記第１可動部を制御して、前記移動部が前記係止部に近づくように前記保持部を移動させる、態様とすることもできる。
このような態様とすることにより、より確実に係止部に長尺物を配することができる。
【００１２】
（６）上記形態の制御装置であって、前記長尺物は、厚みが前記幅より小さく；前記制御部は：前記長尺物の一方の面が前記部材と向かい合うように、前記第１位置に前記移動部を配し；前記第２位置に前記移動部を位置させるために前記接触部を前記長尺物に接触させた後、前記第１可動部を制御して、前記長尺物の前記部材とは逆の側の面が前記係止部の方に向くように前記保持部を移動させる、態様とすることもできる。
このような態様とすることにより、係止部に近い側の長尺物の側端に、係止部の構造を回避させつつ、長尺物を受け入れる空間内に容易に入り込ませることができる。
【００１３】
（７）上記形態の制御装置であって、前記部材は、それぞれ前記長尺物を位置決めするための第１係止部および第２係止部を備えており；前記制御部は：前記保持位置において前記保持部で前記長尺物を保持し、前記移動部の前記移動によって、前記第１係止部に前記移動部を配置した後；前記第１可動部を制御して、前記保持位置を前記長尺物の長手方向に沿って変え；新たな前記保持位置において前記保持部で前記長尺物を保持し、前記移動部の前記移動によって、前記第２係止部に前記移動部を配置する、態様とすることもできる。そして、前記第２係止部に前記移動部を配置した際の前記新たな保持位置と、前記第２係止部との距離は、前記第１係止部に前記移動部を配置した際の前記保持位置と、前記第１係止部との距離と等しい、態様とすることもできる。
このような態様とすることにより、係止部から一定の距離にある保持位置で長尺物を保持しつつ、係止部に長尺物を配することができる。このため、複数の係止部に長尺物を配する際の接触部および第２可動部の制御は、略同様とすることができる。
【００１４】
（８）上記形態の制御装置であって、前記長尺物は、厚みが前記幅より小さく；前記保持部は、向かい合っており相対的な位置を変えることができる一対の指部であって、向かい合う位置にそれぞれ凹部を備えている一対の指部を備えており；前記制御部は、前記保持部が、前記凹部に前記長尺物の幅方向の両端を受け入れて、前記長尺物の前記一部を保持するように、前記第１可動部を制御する態様とすることもできる。
このような態様とすれば、制御装置は、一対の指部を制御することにより、長尺物を保持部で保持しつつ、その保持位置を長尺物の長手方向に沿って変えることが、容易にできる。
【００１５】
（９）上記形態の制御装置であって、前記接触部は、曲面を備え；前記制御部は、前記接触部を前記長尺物に接触させる際には、前記曲面において最も前記長尺物の方に突出している第１部分と、前記曲面のうち前記第１部分の両側に位置し前記第１部分よりも前記長尺物から離れている第２部分とが、前記長尺物の長手方向に並ぶように前記接触部を前記長尺物に接触させる、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、もっとも正確に位置決めしたい部位を、第１部分で押圧し、長手方向についてその両側に位置する部分を、もっとも正確に位置決めしたい部位よりは弱い力で押圧することができる。このため、長尺物を適切に位置決めすることができる。
【００１６】
（１０）上記形態の制御装置であって、前記接触部は、さらに、前記曲面を構成する素材よりも小さい弾性率を有し前記曲面に対して固定されている弾性部を備え；前記制御部は、前記接触部を前記長尺物に接触させる際には、前記弾性部を前記長尺物に接触させる、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、長尺物を押圧する力を場所によって異ならせつつ、接触部をより広い面積で長尺物に接触させることができる。このため、長尺物を適切に位置決めすることができる。
【００１７】
（１１）上記形態の制御装置であって、前記第１可動部は、外部から加えられる力を検出することができる力検出部を備え；前記制御部は、前記力検出部の出力に基づいて、前記第１可動部を制御する、態様とすることもできる。
このような態様とすれば、長尺物を破損させることなく、部材に配置することができる。
【００１８】
（１２）本開示の他の形態によれば、前記第１可動部および前記第２可動部を備え、上記形態のいずれかの制御装置によって制御されるロボットが提供される。
【００１９】
（１３）本開示の他の形態によれば、上記形態のいずれかの制御装置と；前記第１可動部および前記第２可動部を備え、前記制御装置によって制御されるロボットと、を備えるロボットシステムが提供される。
【００２０】
上述した本開示の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本開示の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本開示の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本開示の独立した一形態とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本開示の一実施形態における複腕ロボットシステム１の斜視図である。
【図２】複腕ロボットシステム１に設けられた複数の軸の機構を示す説明図である。
【図３】複腕ロボットシステム１に設けられた各種の検出器と制御装置との関係を示すブロック図である。
【図４】左手に相当する多関節アーム１１Ｌのハンド１１ｃに取りつけられる保持部２２を示す斜視図である。
【図５】右手に相当する多関節アーム１１Ｒのハンド１１ｃに取りつけられる接触部２４を示す斜視図である。
【図６】図５とは異なる角度から見た接触部２４を示す斜視図である。
【図７】部材ＡＳに取りつけられたフラットケーブルＦＣを示す図である。
【図８】複腕ロボットシステム１を使用して、フラットケーブルＦＣを部材ＡＳに取りつける作業を示す説明図である。
【図９】円柱状のツール２４ａを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。
【図１０】接触部２４としてつるまきバネの先端にボルトを配したツール２４ｂを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。
【図１１】接触部２４として長方形の板状のツール２４ｃを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。
【図１２】接触部２４として先端に円板状の部分を有するツール２４ｄを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。
【図１３】各ツール２４ａ〜２４ｄを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業の評価を示す表である。
【図１４】係止部Ｃ１〜Ｃ４のいずれかの係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図１５】係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図１６】係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図１７】係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図１８】係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣが取りつけられた状態を示す説明図である。
【図１９】係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図２０】係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図２１】係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図２２】係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図２３】係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図２４】係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。
【図２５】各係止部への取りつけの順番についての実験結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
Ａ．実施形態：
Ａ１．複腕ロボットシステムの構成：
図１は、本開示の一実施形態における複腕ロボットシステム１の斜視図である。複腕ロボットシステム１は、ロボット本体１０と、多関節アーム１１と、タッチパネルモニター１２と、電子カメラ１５と、信号灯１６と、を備える。
【００２３】
ロボット本体１０は、肩部１０Ａと、胴部１０Ｂと、脚部１０Ｃと、上部フレーム１０Ｂａと、下部フレーム１０Ｃａとを備える。肩部１０Ａの両側面の上端近傍には、それぞれ多関節アーム１１が設けられている。左腕に相当する多関節アーム１１を多関節アーム１１Ｌと表記する。右腕に相当する多関節アーム１１を多関節アーム１１Ｒと表記する。多関節アーム１１Ｌと多関節アーム１１Ｒとを、区別せずに呼ぶ場合には、多関節アーム１１を表記する。
【００２４】
多関節アーム１１は、複数のアーム部材１１ａが関節部により連結された構成を有する。多関節アーム１１の機構については後述する。
【００２５】
多関節アーム１１の先端には、各種のエンドエフェクターを接続可能である。図１の例では、エンドエフェクターとして、ワークや道具を把持するハンド１１ｃが接続されている。後述する制御装置の制御部は、それぞれの多関節アーム１１のハンド１１ｃの位置を変化させることができる。多関節アーム１１のエンドポイント（複腕ロボットシステム１のエンドポイント制御の対象）の位置は、ハンド１１ｃの先端位置である。
【００２６】
肩部１０Ａから上に突出する頭部には、電子カメラ１５と、信号灯１６とが設けられている。電子カメラ１５は、例えば、作業台やワークを撮像することができる。また、電子カメラ１５は、多関節アーム１１の位置を検出する位置検出器や、多関節アーム１１の姿勢を検出する姿勢検出器として使用しても良い。信号灯１６は、例えば、赤色の光、黄色の光、青色の光をそれぞれ発するＬＥＤを有し、これらのＬＥＤが複腕ロボットシステム１の現在の状態に応じて適宜選択されて発光する。
【００２７】
胴部１０Ｂの背面側には、複腕ロボットシステム１の背面側から視認可能なモニターを有するタッチパネルモニター１２が配置されている。タッチパネルモニター１２は、例えば複腕ロボットシステム１の現在の動作状態の表示や、搬送後の復帰動作が許容されるか否かの通知、および、許容される動作の種類の通知を行う通知部として使用される。タッチパネルモニター１２は、タッチパネル機能を有しており、複腕ロボットシステム１に対する動作の設定や指令の入力を行なう操作部として用いることが可能である。なお、タッチパネル機能は省略してもよい。
【００２８】
胴部１０Ｂは、脚部１０Ｃ内部の下部フレーム１０Ｃａ上に設けられている。下部フレーム１０Ｃａの内部には、複腕ロボットシステム１を制御する制御装置（後述）が設置される。下部フレーム１０Ｃａと上部フレーム１０Ｂａは一体に構成されている。
【００２９】
図２は、複腕ロボットシステム１に設けられた複数の軸の機構を示す説明図である。肩部１０Ａと胴部１０Ｂの間には、回転軸Ｊ０が設けられている。また、２つの多関節アーム１１のそれぞれには、７つの関節軸Ｊ１〜Ｊ７が設けられている。これらの回転軸Ｊ０や関節軸Ｊ１〜Ｊ７を構成する関節機構には、それらを動作させるためのアクチュエーター（図示せず）が設けられている。また、回転軸Ｊ０と多関節アーム１１の７つの関節軸Ｊ１〜Ｊ７には、それぞれの回転角度（各軸の「位置」）を検出する位置検出器ＰＳ０，ＰＳ１〜ＰＳ７が設けられている。
【００３０】
位置検出器ＰＳ０〜ＰＳ７としては、エンコーダーや、ポテンショメーター、レゾルバーなどを利用可能である。位置検出器ＰＳ０〜ＰＳ７が出力する位置検出信号は、複腕ロボットシステム１の位置フィードバック制御や速度フィードバック制御に使用される。なお、関節が回転関節である場合には、その関節軸の「位置」は回転角度であり、関節が直動関節である場合にはその関節軸の「位置」は直線上の位置である。図２の例では回転軸Ｊ０、ならびに関節軸Ｊ１〜Ｊ７はすべて回転関節なので、それらの位置は回転角度として検出される。
【００３１】
多関節アーム１１の先端には、力覚センサーＦＳが設けられている。エンドエフェクターとしてのハンド１１ｃ（図１参照）は、力覚センサーＦＳを介して、多関節アーム１１に対して固定されている。力覚センサーＦＳは、外部、すなわち力覚センサーＦＳ以外の構成から力覚センサーＦＳに加えられる力を検出することができる。より具体的には、力覚センサーＦＳは、ハンド１１ｃがワークに及ぼしている力に対する反力やモーメントを検出するセンサーである。力覚センサーＦＳとしては、例えば、並進３軸方向の力成分と、回転３軸回りのモーメント成分の６成分を同時に検出することができる６軸力覚センサーを用いることができる。なお、力覚センサーＦＳは、６軸センサーに限らず、例えば３軸センサーでもよい。
【００３２】
本明細書においては、図２に示す各構成および各関節軸を駆動するモーターを包含し、これらを制御する制御装置（図３に１００として示す）およびモニター１２を含まない構成を、「ロボット１Ｒｂ」と呼ぶ。
【００３３】
図３は、複腕ロボットシステム１に設けられた各種の検出器と制御装置との関係を示すブロック図である。各軸の位置検出器ＰＳ０〜ＰＳ７と、力覚センサーＦＳと、電子カメラ１５は、制御装置１００にそれぞれ接続されている。なお、図３では、多関節アーム１１の位置検出器ＰＳ１〜ＰＳ７としては、１つのアーム分のみが代表的に描かれているが、実際には２つの多関節アーム１１のそれぞれに関してこれらの位置検出器ＰＳ１〜ＰＳ７が存在する。制御装置１００の制御部１０１は、これらの位置検出器ＰＳ０〜ＰＳ７や力覚センサーＦＳからの出力信号や、電子カメラ１５で撮像された映像を用いて複腕ロボットシステム１の制御を実行する。制御部１０１は、ＣＰＵとメモリーとＲＯＭとを備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたコンピュータープログラムをメモリーにロードして実行することによって、後述する様々な機能を実現する。また、制御部１０１は、必要に応じて、タッチパネルモニター１２に各種の通知や警告を表示する。位置検出器ＰＳ０〜ＰＳ７は、複腕ロボットシステム１の内部に設置されたバッテリーＢＴに接続されている。従って、これらの位置検出器ＰＳ０〜ＰＳ７は、複腕ロボットシステム１の電源が供給されていない状態（例えば搬送途中）でもそれぞれの軸の位置を検出することが可能である。
【００３４】
図４は、左手に相当する多関節アーム１１Ｌのハンド１１ｃに取りつけられる保持部２２を示す斜視図である。保持部２２は、向かい合っており相対的な位置を変えることができる一対の指部２２２，２２４と、指部２２２，２２４にそれぞれ接続されている取付部２２６，２２８を備える。指部２２２は、取付部２２６と一体で動作する。指部２２４は、取付部２２８と一体で動作する。指部２２２および取付部２２６と、指部２２４および取付部２２８とは、軸２２５を介して相互に回転可能に接続されている。取付部２２６，２２８は、多関節アーム１１Ｌのハンド１１ｃの先端にそれぞれ取りつけられ、ハンド１１ｃの開閉に応じて開閉される。その結果、軸２２５を介して指部２２２，２２４も開閉される。
【００３５】
指部２２２，２２４は、向かい合う位置にそれぞれ凹部２２２ｒ，２２４ｒを備えている。指部２２２，２２４は、は、凹部２２２ｒ，２２４ｒが規定する空間内にフラットケーブルを保持することができる。フラットケーブルは、電力や電気信号を伝達するケーブルである。
【００３６】
複腕ロボットシステム１を制御する制御装置１００の制御部１０１は、保持部２２が、凹部２２２ｒ，２２４ｒにフラットケーブルの幅方向の両端を受け入れて、フラットケーブルの一部を保持するように、多関節アーム１１Ｌを制御する。保持部２２が以上で説明した構成を有することから、制御装置１００の制御部１０１は、一対の指部２２２，２２４の位置を制御することにより、フラットケーブルを保持部２２で保持しつつ、その保持位置をフラットケーブルの長手方向に沿って変えることが、容易にできる。
【００３７】
図５は、右手に相当する多関節アーム１１Ｒのハンド１１ｃに取りつけられる接触部２４を示す斜視図である。接触部２４は、向かい合っており相対的な位置を変えることができる一対の指部２４２，２４４と、指部２４２，２４４にそれぞれ接続されている取付部２４６，２４８を備える。指部２４２は、取付部２４６と一体で動作する。指部２４４は、取付部２４８と一体で動作する。指部２４２および取付部２４６と、指部２４４および取付部２４８とは、軸２４５を介して相互に回転可能に接続されている。取付部２４６，２４８は、多関節アーム１１Ｒのハンド１１ｃの先端にそれぞれ取りつけられ、ハンド１１ｃの開閉に応じて開閉される。その結果、軸２４５を介して指部２４２，２４４も開閉される。
【００３８】
指部２４２は、先端に曲面２４２ｃを備えている。曲面２４２ｃは、円柱の側面の一部に相当する形状を有する。指部２４４も、先端に曲面２４４ｃを備えている。曲面２４４ｃは、円柱の側面の一部に相当する形状を有する。
【００３９】
図６は、図５とは異なる角度から見た接触部２４を示す斜視図である。指部２４２の曲面２４２ｃの先端部分である第１部分２４２ｃ１には、略直方体の弾性部２４２ｓが取りつけられている。同様に、指部２４４の曲面２４４ｃの先端部分である第１部分２４４ｃ１にも、略直方体の弾性部２４４ｓが取りつけられている。弾性部２４２ｓは、曲面２４４ｃを構成する素材（本実施形態においてはＡＢＳ樹脂）よりも小さい弾性率（ヤング率）を有する。弾性部２４４ｓは、曲面２４４ｃを構成する素材（本実施形態においてはＡＢＳ樹脂）よりも小さい弾性率を有する。本実施形態において、弾性部２４２ｓ，２４４ｓはスポンジである。なお、技術の理解を容易にするために、図５においては、弾性部２４２ｓ，２４４ｓの図示は省略されている。
【００４０】
制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４の指部２４２をフラットケーブルに接触させる際には、曲面２４２ｃにおいて最もフラットケーブルの方に突出している第１部分２４２ｃ１と、曲面２４２ｃのうち第１部分２４２ｃ１の両側に位置し第１部分２４２ｃ１よりもフラットケーブルから離れている第２部分２４２ｃ２，２４２ｃ３とが、フラットケーブルの長手方向ＡＬに並ぶように、接触部２４の指部２４２をフラットケーブルに接触させる。
【００４１】
そのような処理を行うことにより、フラットケーブルのうち、もっとも正確に位置決めしたい部位を、第１部分２４２ｃ１でもっとも強く押圧することができる。そして、長手方向についてもっとも正確に位置決めしたい部位の両側に位置する部分を、第２部分２４２ｃ２，２４２ｃ３によって、より弱い力で押圧することができる。このため、フラットケーブルを適切に位置決めすることができる。
【００４２】
制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４の指部２４４をフラットケーブルに接触させる際にも、同様の処理を行う。すなわち、制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４の指部２４４をフラットケーブルに接触させる際には、曲面２４４ｃにおいて最もフラットケーブルの方に突出している第１部分２４４ｃ１と、曲面２４４ｃのうち第１部分２４４ｃ１の両側に位置し第１部分２４４ｃ１よりもフラットケーブルから離れている第２部分２４４ｃ２，２４４ｃ３とが、フラットケーブルの長手方向ＡＬに並ぶように、接触部２４の指部２４４をフラットケーブルに接触させる。
【００４３】
また、制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４をフラットケーブルに接触させる際には、弾性部２４２ｓ，２４４ｓをフラットケーブルに接触させる。そのような処理を行うことにより、フラットケーブルを押圧する力を場所によって異ならせつつ、接触部２４をより広い面積でフラットケーブルに接触させることができる。このため、対象物としてのフラットケーブルとの間で十分な摩擦力を発生させることができ、フラットケーブルが接触部２４の先端から外れてしまう可能性が低い。よって、フラットケーブルを適切に位置決めすることができる。
【００４４】
Ａ２．フラットケーブルの部材への取りつけの概要：
図７は、部材ＡＳに取りつけられたフラットケーブルＦＣを示す図である。本実施形態においては、複腕ロボットシステム１を使用して、部材ＡＳにフラットケーブルＦＣが取りつけられる。フラットケーブルＦＣは、電力や電気信号を伝達するケーブルである。フラットケーブルＦＣは、長さが幅Ｗｆｃより大きく、厚みＴｆｃが幅Ｗｆｃより小さい。フラットケーブルＦＣは、変形させることができる程度の柔軟性を有し、さらに、ある程度、弾性変形させられる程度の弾性を有する。
【００４５】
部材ＡＳの表面には溝部ＧＲが設けられている。溝部ＧＲは、溝部ＧＲの長手方向に垂直な断面において、矩形の断面形状を有する溝である。溝部ＧＲは、二つの部分溝ＧＲ１，ＧＲ２を有する。部分溝ＧＲ１は、略一定の幅と深さを有し、直線状に伸びている部分である。部分溝ＧＲ２も、略一定の幅と深さを有し、直線状に伸びている部分である。部分溝ＧＲ２は、部分溝ＧＲ１に対して直角に接続されている（図７の左下参照）。
【００４６】
部分溝ＧＲ２は、部材ＡＳの端に至る。部材ＡＳの端の近傍に設けられた壁ＡＳｗは、部分溝ＧＲ２の上を跨いで設けられている。壁ＡＳｗのうち、部分溝ＧＲ２の上に位置する部分をゲート部ＧＴと呼ぶ。部分溝ＧＲ１と部分溝ＧＲ２との接続部分においては、溝部ＧＲの壁面から溝部ＧＲの幅方向の中心ＧＲｃの方向に突出している係止部Ｃ６が設けられている。
【００４７】
部分溝ＧＲ１の両側の壁面には、壁面に沿って互い違いに係止部Ｃ１〜Ｃ４が設けられている。部分溝ＧＲ１と部分溝ＧＲ２との接続部分から遠い方から順に、係止部Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４と呼ぶ。係止部Ｃ１と係止部Ｃ３は、同一の形状を有する。係止部Ｃ２と係止部Ｃ４は、同一の形状を有する。係止部Ｃ１と係止部Ｃ２とは、鏡像の関係を有する。係止部Ｃ１〜Ｃ４を総称するときには、「係止部Ｃｘ」と表記する。
【００４８】
係止部Ｃｘは、部分溝ＧＲ１の壁面に接しつつ部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂから突出している支持部Ｃｘ１と、支持部Ｃｘ１から部分溝ＧＲ１の幅方向の中心ＧＲ１ｃの方向に突出している規制部Ｃｘ２と、を備える。支持部Ｃｘ１と規制部Ｃｘ２とは、フラットケーブルを受け入れる空間Ｖｘｃの一部を規定している。図７において見えているのは、係止部Ｃ１〜Ｃ４の規制部Ｃｘ２の上面である。規制部Ｃｘ２は、部材ＡＳから離れる方向へのフラットケーブルＦＣの移動を規制する。
【００４９】
部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂは、係止部Ｃ１を挟んで係止部Ｃ２とは逆の側においてより深くなるように傾斜している。部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂが傾斜している部分においては、部分溝ＧＲ１の両壁面から部分溝ＧＲ１の中心ＧＲ１ｃの方向に向かって一対の係止部Ｃ５，Ｃ５が設けられている。
【００５０】
フラットケーブルＦＣは、部材ＡＳの溝部ＧＲ内に配される。図７に示すように、部材ＡＳに取りつけられたフラットケーブルＦＣは、ゲート部ＧＴの下を通り、各係止部Ｃ１〜Ｃ４の規制部Ｃｘ２の下をとおり、係止部Ｃ５，Ｃ５の規制部Ｃｘ２の下を通る。ゲート部ＧＴ、係止部Ｃ１〜Ｃ４ならびに係止部Ｃ５によって、フラットケーブルＦＣは、部材ＡＳの溝部ＧＲ内に保持される。
【００５１】
図８は、複腕ロボットシステム１を使用して、フラットケーブルＦＣを部材ＡＳに取りつける作業を示す説明図である。図８においては、フラットケーブルＦＣは、ゲート部ＧＴの下を通され係止部Ｃ６に取りつけられている。その結果、フラットケーブルＦＣは、ゲート部ＧＴおよび係止部Ｃ６により、それぞれ部分ＨＰ０１，ＨＰ０２を位置決めされている。図８においては、そのような状態のフラットケーブルＦＣの他の一部を保持部２２で保持しつつ、保持部２２がフラットケーブルＦＣを保持する保持位置ＨＰをフラットケーブルＦＣの長手方向ＡＬに沿って変えることにより（矢印Ａｈ参照）、部材ＡＳに対してフラットケーブルＦＣを配置する作業が示されている。
【００５２】
このような処理を行うことにより、フラットケーブルＦＣの保持位置ＨＰをずらしながら、長手方向ＡＬに沿ってフラットケーブルＦＣを、部材ＡＳに対して配置することができる。その際、保持部２２がフラットケーブルＦＣを保持し続けているため、フラットケーブルＦＣを保持部２２でつかみ直す必要がない。このため、フラットケーブルＦＣの保持位置ＨＰを正確に制御しつつ、フラットケーブルＦＣの各部を部材ＡＳに対して配置することができる。よって、高くかつ一定の精度で、フラットケーブルＦＣを、部材ＡＳに対して配置することができる。
【００５３】
本実施形態においては、保持部２２がフラットケーブルＦＣの保持位置ＨＰを保持している状態において、フラットケーブルＦＣのうち、部材ＡＳに対して位置決めされている一部（図８において、Ｃ６の下にある部分ＨＰ０２参照）と、保持部２２の保持位置ＨＰと、の間にある部分に、接触部２４（図６参照）を接触させ、当該部分を移動させるように右手に相当する多関節アーム１１Ｒが制御される。
【００５４】
このような処理を行うことにより、部材ＡＳに対して位置決めされている部分と、保持部２２に保持されている部分ＨＰと、の間にある部分（「移動部ＦＣｍ」と呼ぶ）を、接触部２４によって移動させ、その後、その移動部ＦＣｍの両側を保持されたフラットケーブルＦＣの反力を利用して、移動部ＦＣｍを元の位置の方向に移動させることができる。その結果、そのような移動部ＦＣｍのほぼ逆向きの２つの移動により、部材ＡＳが備える係止部Ｃ１〜Ｃ４などの構造（図７参照）に対して、移動部ＦＣｍを適切に配置することができる。
【００５５】
なお、「移動部ＦＣｍ」は、接触部２４によって移動される部分である。このため、移動部ＦＣｍ全体が接触部２４に接触している必要はない。移動部ＦＣｍは、接触部２４に押されたフラットケーブルＦＣの一部が移動する際に、それに伴って移動する部分を含む。
【００５６】
Ａ３．接触部の形状の検討：
様々な形状を有する接触部２４の形状を模したツールを使用して、各係止部Ｃ１〜Ｃ６へのフラットケーブルＦＣの配置作業を模したテストを行った。
【００５７】
図９は、接触部２４として円柱状のツール２４ａを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。図１０は、接触部２４としてつるまきバネの先端にボルトを配したツール２４ｂを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。図１１は、接触部２４として長方形の板状のツール２４ｃを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。図１２は、接触部２４として先端に円板状の部分を有するツール２４ｄを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業を示す図である。
【００５８】
図１３は、各ツール２４ａ〜２４ｄを使用した場合の、フラットケーブルＦＣの配置作業のテストの評価を示す表である。図１３からわかるように、つるまきバネを有するツール２４ｂは、係止部Ｃ１〜Ｃ４について良好な結果を示した。また、先端に円板状の部分を有するツール２４ｄは、すべての係止部Ｃ１〜Ｃ６について良好な結果を示した。
【００５９】
円柱状のツール２４ａの評価が円板状の部分を有するツール２４ｄに比べてよくないのは、以下の理由によると考えられる。円柱状のツール２４ａでフラットケーブルＦＣを押圧した場合のツール２４ａとフラットケーブルＦＣとの接触面積が小さく、ツール２４ａとフラットケーブルＦＣとが互いに滑りやすい。
【００６０】
四角板状のツール２４ｃの評価が円板状の部分を有するツール２４ｄに比べてよくないのは、以下の理由によると考えられる。四角板状のツール２４ｃでフラットケーブルＦＣを押圧する際に、ツール２４ｃの先端の辺がフラットケーブルＦＣの面に対して少しでも傾くと、ツール２４ａとフラットケーブルＦＣとの接触面積が小さくなり、ツール２４ａとフラットケーブルＦＣとが互いに滑りやすくなる。
【００６１】
以上の結果より、本実施形態では、接触部２４の指部２４２，２４４の先端には、円板状の部分を設けることとした（図５、図６参照）。
【００６２】
Ａ４．係止部Ｃ１〜Ｃ４へのフラットケーブルＦＣの取りつけ：
図１４は、係止部Ｃ１〜Ｃ４のいずれかの係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。なお、係止部Ｃ１〜Ｃ４にフラットケーブルＦＣが取りつけられる際には、すでに係止部Ｃ５または係止部Ｃ６（図７参照）に対して、フラットケーブルＦＣが取りつけられているものとする。すなわち、係止部Ｃ１〜Ｃ４にフラットケーブルＦＣが取りつけられる際には、フラットケーブルＦＣの一部は、係止部Ｃ５または係止部Ｃ６において、位置決めされている。
【００６３】
制御装置１００の制御部１０１は、係止部Ｃｘよりも支持部Ｃｘ１の突出の方向（以下、「方向Ａｐ」と呼ぶ）の側であって、方向Ａｐについて投射したときに、一部ＦＣｐが係止部Ｃｘと重なる第１位置Ｐ１に、長手方向についてのフラットケーブルＦＣの一部（移動部ＦＣｍ）が位置するように、保持部２２を配する。このとき、フラットケーブルＦＣの一方の面Ｓ１は、部材ＡＳの部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂと平行に向かい合っている。
【００６４】
図１５は、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図１４の処理の後、制御装置１００の制御部１０１は、右手に相当する多関節アーム１１Ｒを制御して、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍに接触部２４を接触させ、部材ＡＳに近づく方向、かつ、方向Ａｐに垂直な方向については、係止部Ｃｘからは遠ざかる方向に、移動部ＦＣｍを移動させる（矢印Ａｍ１参照）。
【００６５】
また、制御装置１００の制御部１０１は、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍに接触部２４を接触させた後、左手に相当する多関節アーム１１Ｌを制御して、以下の処理を行う。すなわち、フラットケーブルＦＣの部材ＡＳと向かい合う面Ｓ１は逆の面Ｓ２が係止部Ｃｘの方を向くように、保持部２２（図４参照）を移動させる。すなわち、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍは、保持部２２によって、ひねられる。
【００６６】
このような処理を行うことにより、接触部２４に接触されて押される面Ｓ２は、より面Ｓ２に垂直な方向に近い向きで押されることとなる。その結果、接触部２４がフラットケーブルＦＣの面Ｓ２を滑って、フラットケーブルＦＣから外れてしまう可能性を低減できる。また、係止部Ｃｘに近い側のフラットケーブルＦＣの側端Ｅ１に、係止部Ｃｘの規制部Ｃｘ２を回避させることができ、後に、空間Ｖｘｃ内に容易に入り込ませることができる。なお、空間Ｖｘｃは、係止部Ｃｘの支持部Ｃｘ１と規制部Ｃｘ２によってその一部を規定されている、フラットケーブルを受け入れるための空間である。
【００６７】
図１６は、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図１５の処理の後、制御装置１００の制御部１０１は、さらに部材ＡＳに近づく方向に接触部２４を移動させる（矢印Ａｍ２参照）。その結果、係止部Ｃｘが規定する空間Ｖｘｃの方向Ａｐの先端Ｖｘｃｐよりも部材ＡＳの側であって、方向Ａｐについて投射したときに、係止部Ｃｘと重ならない第２位置Ｐ２に移動部ＦＣｍが位置する。
【００６８】
このような処理を行うことにより、フラットケーブルＦＣを受け入れる係止部Ｃｘの空間Ｖｘｃの先端Ｖｘｃｐよりも部材ＡＳの側に移動部ＦＣｍを移動させ、その後、フラットケーブルＦＣの反力を利用して、部材ＡＳから離れる方向かつ係止部Ｃｘが規定する空間Ｖｘｃに近づく方向に、移動部ＦＣｍを移動させることができる。その結果、係止部Ｃｘに対して、移動部ＦＣｍを適切に配置することができる。
【００６９】
図１７は、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図１６の処理の後、制御装置１００の制御部１０１は、部材ＡＳから離す方向に接触部２４を移動させる（矢印Ａｍ３参照）。その結果、接触部２４が規制部Ｃｘ２よりも部材ＡＳから離れておらず、かつ、接触部２４と部材ＡＳの間の距離Ｌｓが、フラットケーブルＦＣの厚みＴｆｃよりも大きい位置に、接触部２４の先端が配される。
【００７０】
また、制御装置１００の制御部１０１は、左手に相当する多関節アーム１１Ｌを制御して、以下の処理を行う。すなわち、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍが係止部Ｃｘに近づくように保持部２２を移動させる。すなわち、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍの空間Ｖｘｃへの移動（矢印Ａｆｃ参照）は、移動部ＦＣｍの両側を位置決めされているフラットケーブルＦＣの反力に起因した変位に加えて、保持部２２の移動に起因した変位も、一部に含んでいる。このような処理を行うことにより、より確実に係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを配することができる。
【００７１】
図１８は、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣが取りつけられた状態を示す説明図である。上記のような処理を行うことにより、第１位置Ｐ１（図１４参照）から第２位置Ｐ２（図１６参照）にフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを移動させた際に生じた反力を弱めつつ、接触部２４と部材ＡＳとの間においてフラットケーブルＦＣが移動できるだけの隙間を設けることができる。その際、接触部２４は、係止部Ｃｘの規制部Ｃｘ２よりも部材ＡＳから離れていない。すなわち、接触部２４は、第１位置Ｐ１よりは部材ＡＳに近い位置にある。このため、フラットケーブルＦＣの反力は生じている。その反力を利用して、接触部２４と部材ＡＳとの間において係止部Ｃｘに向かってフラットケーブルＦＣを移動させることができる（図１７の矢印Ａｆｃ参照）。そして、接触部２４は、係止部Ｃｘの規制部Ｃｘ２よりも部材ＡＳから離れていないため、規制部Ｃｘ２よりも部材ＡＳ側にフラットケーブルＦＣを移動させ、フラットケーブルＦＣを係止部Ｃｘに適切に配することができる。
【００７２】
図１９は、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣが取りつけられると、接触部２４は、フラットケーブルＦＣ近傍から待避する（矢印Ａｍ４参照）。そして、多関節アーム１１Ｌおよび保持部２２は、フラットケーブルＦＣの保持位置ＨＰをフラットケーブルＦＣの長手方向ＡＬに沿って変える（図８参照）。そして、図１４〜図１９と同様の処理を行って、次の係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを取りつける。
【００７３】
フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを次の係止部Ｃｘに配置する際の、保持部２２によるフラットケーブルＦＣの保持位置ＨＰと、次の係止部Ｃｘとの距離は、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを先の係止部Ｃｘに配置した際の、保持部２２によるフラットケーブルＦＣの保持位置ＨＰと、係止部Ｃｘとの距離と、等しい。
【００７４】
図７を使用して、係止部Ｃ４，Ｃ３の順にフラットケーブルＦＣを固定した場合を例に説明する。なお、係止部Ｃ４，Ｃ３へのフラットケーブルＦＣの固定より前に、係止部Ｃ６へのフラットケーブルＦＣの固定は、完了しているものとする。フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを係止部Ｃ３に配置する際の、保持部２２によるフラットケーブルＦＣの新たな保持位置ＨＰ３と、係止部Ｃ３との距離を、距離Ｌ３とする。フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを係止部Ｃ４に配置した際の、保持部２２によるフラットケーブルＦＣの直前の保持位置ＨＰ４と、係止部Ｃ４との距離を、距離Ｌ４とする。距離Ｌ３と距離Ｌ４とは等しい。
【００７５】
なお、本明細書において、「保持位置と係止部との距離」は、係止部Ｃｘのうち最も保持部２２側にある点と、保持部２２に保持されている長尺物としてのフラットケーブルＦＣの部分のうち最も係止部Ｃｘ側にある点と、の距離である。また、本明細書において、「あるときの保持位置と係止部との距離と、他のときの保持位置と係止部との距離とが等しい」とは、両者の距離の差が１０％以下であることを意味する。
【００７６】
このような処理を行うことにより、多関節アーム１１Ｌおよび接触部２４を使用して、係止部Ｃｘから一定の距離（Ｌ３＝Ｌ４）にある保持位置ＨＰでフラットケーブルＦＣを保持しつつ、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを配することができる。このため、複数の係止部Ｃ１〜Ｃ４に長尺物を配する際の他方の多関節アーム１１Ｒおよび接触部２４の制御は、略同様とすることができる。
【００７７】
Ａ５．係止部Ｃ５へのフラットケーブルＦＣの取りつけ：
図２０は、係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図２０は、部分溝ＧＲ１の長手方向に沿って見た際の係止部Ｃ５，Ｃ５、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍ、および接触部２４の位置関係を示す。
【００７８】
各係止部Ｃ５は、部分溝ＧＲ１の壁面に接しつつ部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂから突出している支持部Ｃ５１と、支持部Ｃ５１から部分溝ＧＲ１の中心ＧＲ１ｃの方向に突出している規制部Ｃ５２と、を備える。支持部Ｃ５１と規制部Ｃ５２とは、フラットケーブルＦＣを受け入れる空間Ｖ５ｃを規定している。
【００７９】
係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際には、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍが、部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂと正対する位置および向きから、一方の係止部Ｃ５側にずれ、かつ、傾いた向きになるように、制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４でフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを押圧する。その際、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍは、近い方の係止部Ｃ５側の端部Ｅ５１よりも遠い方の係止部Ｃ５側の端部Ｅ５２が下になって３０度傾いている。
【００８０】
図２１は、係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図２０の処理の後、制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４でフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを、部材ＡＳに近づけるように押圧する（矢印Ａｍ５１参照）。図２０の処理が行われているため、移動部ＦＣｍの下にある方の端部Ｅ５２は、係止部Ｃ５の規制部Ｃ５２に遮られることなく、空間Ｖ５ｃ内に移動する。その際、移動部ＦＣｍは、他方の係止部Ｃ５の規制部Ｃ５２と接触して、接触点を中心に回転する。その結果、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍの傾きはより大きくなる。
【００８１】
その後、制御装置１００の制御部１０１は、さらに、接触部２４でフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを、部材ＡＳに近づけるように押圧する。すると、フラットケーブルＦＣが弾性変形して反り、移動部ＦＣｍの上にある方の端部Ｅ５１は、係止部Ｃ５の規制部Ｃ５２を乗り越えて、空間Ｖ５ｃ内に移動する。その結果、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍは、空間Ｖ５ｃ内に配される。
【００８２】
係止部Ｃ５は、向かい合う一対の係止部である。そして、フラットケーブルＦＣを係止部Ｃ５に取りつける際には、フラットケーブルＦＣは係止部Ｃ５，Ｃ５の間において大きく傾く（図２１参照）。このため、係止部Ｃ５のある位置（図７参照）において、接触部２４が直接、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを係止部Ｃ５の規制部Ｃ５２の下まで押し込むのではなく、係止部Ｃ５のある位置の前後において、フラットケーブルＦＣを押し込む。
【００８３】
図２２は、係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図２２は、側面図である。係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際には、まず、中心ＧＲ１ｃに沿った方向について係止部Ｃ５の規制部Ｃ５２のある位置の両側において、接触部２４の指部２４２，２４４でフラットケーブルＦＣを押圧し、ある程度、フラットケーブルＦＣを部材ＡＳに近づける。その後、溝部ＧＲの斜面の下側にある指部２４４をより斜面の下端近傍に近づける。このとき、指部２４２，２４４の相対位置は変化しない。すなわち、指部２４２も移動される。
【００８４】
図２３は、係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図２３は、側面図である。溝部ＧＲの斜面の下側にある指部２４４をより斜面の下端近傍に配した際、斜面の上側にある指部２４２は、斜面を外れた位置に配される。このときの指部２４２，２４４の先端部分２４２ｃ１，先端部分２４４ｃ１の間隔は４５ｍｍである。
【００８５】
図２４は、係止部Ｃ５にフラットケーブルＦＣを取りつける際の作業を示す説明図である。図２４は、側面図である。図２３の処理の後、さらに、指部２４２，２４４の間隔を開いて、指部２４２を移動させる。その際、指部２４２は、ほぼ溝部ＧＲの斜面に接続している溝部ＧＲの底面に沿って、移動される。その結果、フラットケーブルＦＣは、斜面の上端に接する程度までに溝部ＧＲの底面に押しつけられる。このときの指部２４２，２４４の先端部分２４２ｃ１，先端部分２４４ｃ１の間隔は５０ｍｍである。このような処理が並行して行われることにより、図２０および図２１のフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍの押し込み作業は実現される。
【００８６】
なお、図１４〜図２４を使用して説明した多関節アーム１１Ｌ，１１Ｒの制御においては、力覚センサーＦＳ（図３参照）からの出力が制御装置１００の制御部１０１に入力されて、制御装置１００の制御部１０１によって、力覚センサーＦＳからの出力に基づいて、各関節軸Ｊ１〜Ｊ７（図２参照）を駆動するモーターが制御される。このため、フラットケーブルＦＣを破損させることなく、部材ＡＳに配置することができる。
【００８７】
Ａ６．各係止部への取りつけの順番の検討：
各係止部への取りつけの順番の検討を行った。条件設定は以下のとおりである。なお、フラットケーブルＦＣは、伸ばす前の状態においては、ゲート部ＧＴに通す部分および係止部Ｃ６に配する部分が巻き取りの中心側となり、係止部Ｃ５に取りつける部分が巻き取りの外側となるように巻かれている。
【００８８】
条件Ａ：丸められたフラットケーブルＦＣを、伸ばしながら溝部ＧＲに配置する。
条件Ｂ：フラットケーブルＦＣを、あらかじめ伸ばしてから、溝部ＧＲに配置する。
【００８９】
条件Ｐ：ゲート部ＧＴにフラットケーブルＦＣを通してから、各係止部にフラットケーブルＦＣを取りつける。
条件Ｑ：各係止部にフラットケーブルＦＣを取りつけてから、ゲート部ＧＴにフラットケーブルＦＣを通す。
【００９０】
条件Ｘ：係止部Ｃ５，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ６の順で、フラットケーブルＦＣを取りつける。
条件Ｙ：係止部Ｃ６，Ｃ４，Ｃ３，Ｃ２，Ｃ１、Ｃ５の順で、フラットケーブルＦＣを取りつける。
【００９１】
図２５は、各係止部への取りつけの順番についての実験結果を示す図である。各条件の組み合わせについて、それぞれ２０回、実験を行った。実験結果を図２５に示す。
【００９２】
前述のように、フラットケーブルＦＣは、ゲート部ＧＴに通す部分および係止部Ｃ６に配する部分が巻き取りの中心側となるように巻かれている。このため、条件Ａ（丸められたフラットケーブルＦＣを、伸ばしながら溝部ＧＲに配置する）は、条件Ｐ（ゲート部ＧＴにフラットケーブルＦＣを通してから、他の係止部にフラットケーブルＦＣを取りつける）とは両立しない。また、条件Ａ（丸められたフラットケーブルＦＣを、伸ばしながら溝部ＧＲに配置する）は、条件Ｙ（係止部Ｃ６，Ｃ４，Ｃ３，Ｃ２，Ｃ１、Ｃ５の順で、フラットケーブルＦＣを取りつける）とも両立しない。このためそれらの条件の組み合わせにおいては、実験を行っていない。
【００９３】
図２５から明らかなように、条件Ｂ（フラットケーブルＦＣを、あらかじめ伸ばしてから、溝部ＧＲに配置する）、条件Ｐ（ゲート部ＧＴにフラットケーブルＦＣを通してから、他の係止部にフラットケーブルＦＣを取りつける）、条件Ｙ（係止部Ｃ６，Ｃ４，Ｃ３，Ｃ２，Ｃ１、Ｃ５の順で、フラットケーブルＦＣを取りつける）の組み合わせにおいて、各係止部への取りつけの最も成功率が高かった。よって、その条件の組み合わせでフラットケーブルＦＣを各係止部に取りつけることが好ましい。
【００９４】
なお、本明細書においては、上記実施形態のフラットケーブルＦＣは、「長尺物」とも呼ばれる。左手に相当する多関節アーム１１Ｌは、「第１可動部」とも呼ばれる。右手に相当する多関節アーム１１Ｒは、「第２可動部」とも呼ばれる。図８において係止部Ｃ６に位置決めされている部分ＨＰ０２が、「前記部材（ＡＳ）に対して位置決めされている前記長尺物（ＦＣ）の他の一部」として機能する。図７に示した係止部Ｃ４は、「第１係止部」とも呼ばれる。図７に示した係止部Ｃ３は、「第２係止部」とも呼ばれる。力覚センサーＦＳは、「力検出部」とも呼ばれる。
【００９５】
Ｂ．変形例：
Ｂ１．変形例１：
（１）上記実施形態においては、制御装置１００は、ロボット１Ｒｂと一体の構成で設けられている（図１、図３参照）。しかし、制御装置は、ロボットとは別に設けられ、有線または無線でロボットと接続される態様とすることもできる。
【００９６】
また、上記実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。たとえば、上記実施形態においては、制御部１０１（図３参照）としてのＣＰＵがコンピュータープログラムを読み出して実行することにより、様々な機能を実現する。しかし、制御部が実現する機能の一部または全部はハードウェア回路により実現されてもよい。制御部は、何らかの処理を実現するプロセッサとして構成されることができる。
【００９７】
（２）上記実施形態においては、可動部として、それぞれ関節軸Ｊ１〜Ｊ７が設けられている多関節アーム１１Ｌ，１１Ｒを有するロボット１Ｒｂを使用して、フラットケーブルＦＣが部材ＡＳに取りつけられる。しかし、長尺物としてのフラットケーブルＦＣの部材への取付は、たとえば、より多くの軸またはより少ない軸を備えるアームなど、他の構成を備える可動部を使用して行ってもよい。また、関節を備えず、電圧をかけられた部位が変形するアームを使用して、長尺物の部材への取付を行ってもよい。すなわち、第１可動部は、長尺物を保持することができる保持部が設けられ保持部の位置を変化させることができる構成であればよい。また、第２可動部は、対象物に接触させる接触部が設けられ保持部の位置を変化させることができる構成であればよい。
【００９８】
（３）上記実施形態においては、制御装置１００に制御されるロボット１Ｒｂは多関節アーム１１Ｌ，１１Ｒを備える（図１および図２参照）。しかし、制御装置に制御される対象は、それぞれ一つの可動部を備える二つの装置として構成することもできる。また、制御装置に制御される装置は、一つの可動部を備える一つの装置として構成することもできる。
【００９９】
Ｂ２．変形例２：
（１）上記実施形態においては、接触部２４でフラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを移動させることにより、フラットケーブルＦＣの部材ＡＳへの取付が行われる。しかし、長尺物としてのフラットケーブルの部材への取付は、保持部のみによって行われてもよい。たとえば、保持部によって、長尺物の一部を移動させ、および／または、長尺物を変形挿せることにより、長尺物の部材への取付をおこなってもよい。また、長尺物の部材への取付は、接触部以外の構成と、保持部とによって行われてもよい。
【０１００】
（２）上記実施形態においては、移動部ＦＣｍがフラットケーブルＦＣの反力によって移動する際には、移動部ＦＣｍは、まず、接触部２４とともに部材ＡＳから離れる方向に移動し（図１７の矢印Ａｍ３参照）、その後、移動部ＦＣｍは、接触部２４とは別に、係止部Ｃｘに近づく方向に単独で移動する（図１７の矢印Ａｆｃ参照）。しかし、移動部が長尺物の反力によって移動する際には、移動全体を通じて接触部とともに移動してもよい。また、所定のタイミングで接触部と長尺物が接触しなくなり、その後、移動部の移動全体を通じて移動部のみで移動してもよい。
【０１０１】
Ｂ３．変形例３：
（１）上記実施形態においては、第１可動部としての多関節アーム１１Ｌを制御することによって、移動部ＦＣｍを第１位置Ｐ１に配する（図１４参照）。しかし、移動部を第１位置に配する際には、第１可動部とともに、第２可動部を制御して、移動部を移動させることもできる。
【０１０２】
（２）上記実施形態においては、第２可動部としての多関節アーム１１Ｒを制御することによって、第２位置Ｐ２に移動部が位置するように、接触部２４を移動させる（図１６参照）。しかし、移動部ＦＣｍを第２位置Ｐ２に配する際には、多関節アーム１１Ｒとともに、多関節アーム１１Ｌを制御して、移動部ＦＣｍを移動させることもできる。
【０１０３】
（３）上記実施形態においては、第２可動部としての多関節アーム１１Ｒを制御することによって、第２位置Ｐ２に移動部が位置するように、接触部２４を移動させる。第２位置Ｐ２は、係止部Ｃｘが規定する空間Ｖｘｃの方向Ａｐの先端Ｖｘｃｐよりも部材ＡＳの側であって、方向Ａｐについて投射したときに、係止部Ｃｘと重ならない位置である。しかし、長尺物が弾性を有する場合には、第１位置から、係止部と少なくとも一部が重なる状態を保って、移動部を部材に近づけるように移動させて、係止部に係止させてもよい。そのような態様においては、たとえば、長尺物を弾性変形させて係止部を乗り越えさせて、係止部に係止させることができる。
【０１０４】
（４）上記実施形態においては、係止部Ｃｘの支持部Ｃｘ１と規制部Ｃｘ２とは、フラットケーブルを受け入れる空間Ｖｘｃの一部を規定している。しかし、係止部Ｃｘは、閉じた構造を有しており、その閉じた構造によって、フラットケーブルを受け入れる空間Ｖｘｃの一断面における外周全体を規定している態様とすることもできる。そのような態様においては、係止部Ｃｘは、閉じた構造の一部を開閉できるように構成されていることが好ましい。
【０１０５】
Ｂ４．変形例４：
上記実施形態においては、第２位置Ｐ２に移動部ＦＣｍを配した後、制御装置１００の制御部１０１は、部材ＡＳから離す方向に接触部２４を移動させる（図１７の矢印Ａｍ３参照）。その結果、接触部２４が規制部Ｃｘ２よりも部材ＡＳから離れておらず、かつ、接触部２４と部材ＡＳの間の距離Ｌｓが、フラットケーブルＦＣの厚みＴｆｃよりも大きい位置に、接触部２４の先端が配される。
【０１０６】
しかし、このような処理を行わない態様とすることもできる。すなわち、第２位置Ｐ２に移動部ＦＣｍを配した後、制御装置１００の制御部１０１は、反力によって接触部２４に対して滑ることにより、移動部ＦＣｍが係止部Ｃｘに向かって移動するように、接触部２４を移動させることができる。より具体的には、弾性部２４２ｓの係止部Ｃｘに近い側の端が部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂから離れ、係止部Ｃｘから遠い側の端が部分溝ＧＲ１の底面ＧＲ１ｂに近づくように、接触部２４を移動させることができる。そのような処理を行うことにより、移動部は、長尺物の反力によって接触部に対して滑り、移動部が係止部に向かって移動する。そのような態様とすれば、矢印Ａｍ３の移動（図１７参照）を行わずに、係止部ＣｘにフラットケーブルＦＣを配することができる。
【０１０７】
Ｂ５．変形例５：
上記実施形態においては、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍの空間Ｖｘｃへの移動（図１７の矢印Ａｆｃ参照）は、移動部ＦＣｍの両側を位置決めされているフラットケーブルＦＣの反力に起因した変位に加えて、保持部２２の移動に起因した変位も、一部に含んでいる。しかし、長尺物を受け入れる空間への長尺物の移動部の移動は、保持部の移動を利用せず、長尺物の反力を利用して、行うこともできる。
【０１０８】
Ｂ６．変形例６：
上記実施形態においては、制御装置１００の制御部１０１は、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍに接触部２４を接触させた後、第１可動部としての多関節アーム１１Ｌを制御して、フラットケーブルＦＣの面Ｓ２が係止部Ｃｘの方を向くように、保持部２２を移動させる（図１５参照）。しかし、長尺物への接触部の接触後のそのような第１可動部の制御は、省略することもできる。すなわち、保持部による長尺物のひねりを行わずに、長尺物を係止部に取りつけることもできる。
【０１０９】
Ｂ７．変形例７：
上記実施形態においては、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを係止部Ｃ３に配置する際の保持位置ＨＰ３と係止部Ｃ３との距離Ｌ３は、フラットケーブルＦＣの移動部ＦＣｍを係止部Ｃ４に配置した際の保持位置ＨＰ４と係止部Ｃ４との距離Ｌ４と等しい。そして、この関係は、係止部Ｃ１〜Ｃ４と、それぞれの取付の際の保持部との距離についてあてはまる。
【０１１０】
しかし、各係止部と、それぞれの取付の際の保持部との距離は、互いに異なっていてもよい。たとえば、係止部同士の形状が異なっている場合には、各係止部と、それぞれの取付の際の保持部との距離は、係止部の形状に応じて定められていることが好ましい。
【０１１１】
Ｂ８．変形例８：
上記実施形態においては、指部２２２，２２４は、向かい合う位置にそれぞれ凹部２２２ｒ，２２４ｒを備えている（図４参照）。指部２２２，２２４は、は、凹部２２２ｒ，２２４ｒが規定する空間内にフラットケーブルを保持することができる。しかし、保持部は、そのような凹部を備えない態様とすることもできる。すなわち、指部の向かい合う部分同士が平面であってもよい。また、保持部は、一対の指部を備えず、代わりに長尺物を移動させるための鉤状の部分を備えていてもよい。
【０１１２】
Ｂ９．変形例９：
（１）上記実施形態においては、接触部２４は、指部２４２の先端に曲面２４２ｃを備えている（図５、図６参照）。しかし、接触部は、たとえば、図９〜図１１に示したツール２４ａ〜２４ｃのような先端形状を備え、曲面を備えない態様とすることもできる。
【０１１３】
（２）また、上記実施形態においては、制御装置１００の制御部１０１は、接触部２４の指部２４２をフラットケーブルに接触させる際には、第１部分２４２ｃ１と、その両側の第２部分２４２ｃ２，２４２ｃ３とが、フラットケーブルの長手方向ＡＬに並ぶように、接触部２４の指部２４２をフラットケーブルに接触させる（図８参照）。しかし、第１部分と、その両側の第２部分とが、長尺物の長手方向とは異なる方向に並ぶように配することもできる。
【０１１４】
Ｂ１０．変形例１０：
上記実施形態においては、指部２４２の曲面２４２ｃの先端部分である第１部分２４２ｃ１には、略直方体の弾性部２４２ｓが取りつけられている（図６参照）。しかし、第１部分２４２ｃ１にそのような弾性部を備えない態様とすることもできる。そのような態様においても、接触部を適切に制御することにより、十分に長尺物を係止部に配置し得る。
【０１１５】
Ｂ１１．変形例１１：
上記実施形態においては、多関節アーム１１Ｌ，１１Ｒの制御において、力覚センサーＦＳ（図３参照）からの出力が制御装置１００に入力されて、制御装置１００の制御部１０１によって、力覚センサーＦＳからの出力に基づいて、各関節軸Ｊ１〜Ｊ７（図２参照）を駆動するモーターが制御される。しかし、ロボットは力覚センサを備えない態様とすることもできる。そのような態様においても、保持部および接触部を適切に制御することにより、十分に長尺物を係止部に配置し得る。なお、電子カメラ１５（図１および図３参照）などの画像を取得するセンサを利用して、可動部を制御することもできる。
【０１１６】
本開示は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１…複腕ロボットシステム；１Ｒｂ…ロボット；１０…ロボット本体；１０Ａ…肩部；１０Ｂ…胴部；１０Ｂａ…上部フレーム；１０Ｃ…脚部；１０Ｃａ…下部フレーム；１１…多関節アーム；１１Ｌ…左腕の多関節アーム；１１Ｒ…右腕の多関節アーム；１１ａ…アーム部材；１１ｃ…ハンド；１２…タッチパネルモニター；１５…電子カメラ；１６…信号灯；２２…保持部；２４…接触部；２４ａ〜２４ｄ…ツール；１００…制御装置；１０１…制御部；２２２…指部；２２２ｒ…凹部；２２４…指部；２２４ｒ…凹部；２２５…軸；２２６…取付部；２２８…取付部；２４２…指部；２４２ｃ…曲面；２４２ｃ１…第１部分（先端部分）；２４２ｃ２，２４２ｃ３…第２部分；２４２ｓ…弾性部；２４４…指部；２４４ｃ…曲面；２４４ｃ１…第１部分（先端部分）；２４４ｃ２，２４４ｃ３…第２部分；２４４ｓ…弾性部；２４５…軸；２４６…取付部；２４８…取付部；Ａ…条件（丸められたフラットケーブルＦＣを、伸ばしながら溝部ＧＲに配置する）；Ａｆｃ…フラットケーブルＦＣの移動を示す矢印；Ａｈ…保持位置の変更を示す矢印；Ａｍ１，Ａｍ２，Ａｍ３，Ａｍ５１…接触部２４およびフラットケーブルＦＣの移動を示す矢印；Ａｍ４…接触部２４の移動を示す矢印；ＡＬ…長手方向；ＡＳ…部材；ＡＳｗ…壁；Ａｐ…係止部の突出方向；Ｂ…条件（フラットケーブルＦＣを、あらかじめ伸ばしてから溝部ＧＲに配置する）；ＢＴ…バッテリー；Ｃ１〜Ｃ６，Ｃｘ…係止部；Ｃ５１…支持部；Ｃ５２…規制部；Ｃｘ１…支持部；Ｃｘ２…規制部；Ｅ１…フラットケーブルＦＣの側端；ＦＣ…フラットケーブル；ＦＣｍ…移動部；ＦＣｐ…フラットケーブルＦＣのうち係止部Ｃｘと重複する一部；ＦＳ…力覚センサー；ＧＲ…溝部；ＧＲ１…部分溝；ＧＲ１ｂ…部分溝ＧＲ１の底面；ＧＲ２…部分溝；ＧＲｃ…溝部ＧＲの中心；ＧＲ１ｃ…部分溝ＧＲ１の中心；ＧＴ…ゲート部；ＨＰ…保持位置；ＨＰ０１…ゲート部ＧＴに取りつけられている部分；ＨＰ０２…係止部Ｃ６に取りつけられている部分；ＨＰ３…保持位置；ＨＰ４…保持位置；Ｊ０…回転軸；Ｊ１〜Ｊ７…関節軸；Ｌ３…フラットケーブルＦＣを係止部Ｃ３に配置した際の、保持位置ＨＰ３と係止部Ｃ３との距離；Ｌ４…フラットケーブルＦＣを係止部Ｃ４に配置した際の、保持位置ＨＰ４と係止部Ｃ４との距離；Ｌｓ…接触部２４と部材ＡＳの間の距離；Ｐ…条件（ゲート部ＧＴにフラットケーブルＦＣを通してから、他の係止部にフラットケーブルＦＣを取りつける）；Ｐ１…第１位置；Ｐ２…第２位置；ＰＳ０…位置検出器；ＰＳ１〜ＰＳ７…位置検出器；Ｑ…条件（他の係止部にフラットケーブルＦＣを取りつけてから、ゲート部ＧＴにフラットケーブルＦＣを通す）；Ｓ１…フラットケーブルＦＣの一方の面；Ｓ２…フラットケーブルＦＣの他方の面；Ｔｆｃ…フラットケーブルＦＣの厚み；Ｖ５ｃ…係止部Ｃ５が規定する空間；Ｖｘｃ…係止部Ｃｘが規定する空間；Ｖｘｃｐ…空間Ｖｘｃの先端；Ｗｆｃ…フラットケーブルＦＣの幅；Ｘ…条件（係止部Ｃ５，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ６の順で、フラットケーブルＦＣを取りつける）；Ｙ…条件（係止部Ｃ６，Ｃ４，Ｃ３，Ｃ２，Ｃ１、Ｃ５の順で、フラットケーブルＦＣを取りつける）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2018187717.tif 000017
【図１６】
2018187717.tif 000018
【図１７】
2018187717.tif 000019
【図１８】
2018187717.tif 000020
【図１９】
2018187717.tif 000021
【図２０】
2018187717.tif 000022
【図２１】
2018187717.tif 000023
【図２２】
2018187717.tif 000024
【図２３】
2018187717.tif 000025
【図２４】
2018187717.tif 000026
【図２５】
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