(57)【要約】【課題】使用時の不快感を低減しながら、少ない振動体で多様な方向を利用者に提示する【解決手段】利用者の頭頸部に装着される複数の振動体と、前記利用者の状況を特定する解析部と、前記特定した利用者の状況から移動方向を特定する方向特定部と、前記複数の振動体のうち前記移動方向に応じた２つ以上の振動体を並行して振動させる振動制御部とを具備し、前記複数の振動体は、前記利用者の右の内耳にある平衡感覚器を振動させる第１振動体と、前記利用者の左の内耳にある平衡感覚器を振動させる第２振動体とを含む振動システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の頭頸部に装着される複数の振動体と、
前記利用者の状況を特定する解析部と、
前記特定した利用者の状況から移動方向を特定する方向特定部と、
前記複数の振動体のうち前記移動方向に応じた２つ以上の振動体を並行して振動させる振動制御部とを具備し、
前記複数の振動体は、前記利用者の右の内耳にある平衡感覚器を振動させる第１振動体と、前記利用者の左の内耳にある平衡感覚器を振動させる第２振動体とを含む
振動システム。
【請求項２】
前記解析部は、前記利用者の現在地を前記利用者の状況として特定する
請求項１の振動システム。
【請求項３】
前記解析部は、前記利用者の周囲にある障害物の方向を前記利用者の状況として特定し、
前記方向特定部は、前記障害物の方向とは異なる前記移動方向を特定する
請求項１の振動システム。
【請求項４】
前記振動制御部は、前記利用者の状況に応じた強度で前記２つ以上の振動体を並行して振動させる
請求項１から請求項３の何れかの振動システム。
【請求項５】
前記解析部は、前記利用者の周囲にある障害物までの距離を前記利用者の状況として特定し、
前記振動制御部は、前記障害物までの距離に応じた強度で前記２つ以上の振動体を同時に振動させる
請求項４の振動システム。
【請求項６】
前記解析部は、前記利用者の移動速度を前記利用者の状況として特定し、
前記振動制御部は、前記移動速度に応じた強度で前記２つ以上の振動体を並行して振動させる
請求項４の振動システム。
【請求項７】
前記第１振動体は、前記利用者の右の乳様突起に配置され、
前記第２振動体は、前記利用者の左の乳様突起に配置される
請求項１から請求項６の何れかの振動システム。
【請求項８】
前記振動制御部は、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の周波数で、かつ、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の振幅で前記２つ以上の振動体を並行して振動させる
請求項１から請求項７の何れかの振動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の平衡感覚器を刺激する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
利用者の平衡感覚器を刺激する技術が従来から提案されている。例えば特許文献１には、電気により平衡感覚器を刺激することで利用者を所望の方向に誘導する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２５４７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、頭部左後方と頭部右後方にそれぞれ配置された２つの電極に電気信号を供給することで、平衡感覚器を刺激する。しかし、利用者にとって電気刺激は不快に感じることがある。一方で、振動により平衡感覚器を刺激する構成によれば、電気刺激と比較して不快感は低減できるが、振動体が少ない場合には利用者を多様な方向に誘導することができないという問題がある。以上の事情を考慮して、本発明は、使用時の不快感を低減しながら、少ない振動体で多様な方向を利用者に提示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するために、本発明の好適な態様に係る振動システムは、利用者の頭頸部に装着される複数の振動体と、利用者の状況を特定する解析部と、特定した利用者の状況から移動方向を特定する方向特定部と、複数の振動体のうち移動方向に応じた２つ以上の振動体を並行して振動させる振動制御部とを具備し、複数の振動体は、利用者の右の内耳にある平衡感覚器を振動させる第１振動体と、利用者の左の内耳にある平衡感覚器を振動させる第２振動体とを含む。以上の構成では、利用者の右の内耳にある平衡感覚器を振動させる第１振動体と、利用者の左の内耳にある平衡感覚器を振動させる第２振動体とを含み、利用者の頭頸部に装着される複数の振動体のうち移動方向に応じた２つ以上の振動体が並行して振動する。したがって、複数の移動方向にそれぞれ対応した複数の振動体のうち１つの振動体を振動させる構成と比較して、少ない振動体で多様な移動方向を利用者に提示することができる。また、例えば電気により利用者に移動方向を提示する構成と比較して、使用時の不快感を低減することが可能である。
【０００６】
本発明の好適例において、解析部は、利用者の現在地を利用者の状況として特定する。以上の構成では、利用者の現在地から特定した移動方向を利用者に提示することが可能である。
【０００７】
本発明の好適例において、解析部は、利用者の周囲にある障害物の方向を利用者の状況として特定し、方向特定部は、障害物の方向とは異なる移動方向を特定する。以上の構成では、障害物の方向とは異なる移動方向が利用者に提示されるので、利用者は障害物を避けることが可能になる。
【０００８】
本発明の好適例において、振動制御部は、利用者の状況に応じた強度で２つ以上の振動体を並行して振動させる。以上の構成では、利用者の状況に応じた強度で２つ以上の振動体が並行して振動するので、利用者に適した強度で振動体を振動させることが可能である。
【０００９】
本発明の好適例において、解析部は、利用者の周囲にある障害物までの距離を利用者の状況として特定し、振動制御部は、障害物までの距離に応じた強度で２つ以上の振動体を並行して振動させる。以上の構成では、利用者の周囲にある障害物までの距離に応じた強度で振動体が振動するので、障害物までの距離に適した強度で振動体を振動させることができる。
【００１０】
本発明の好適例において、解析部は、利用者の移動速度を利用者の状況として特定し、振動制御部は、移動速度に応じた強度で２つ以上の振動体を並行して振動させる。以上の構成では、利用者の状況として利用者の移動速度に応じた強度で振動体が振動するので、利用者の移動速度に適した強度で振動体を振動させることができるという利点がある。
【００１１】
本発明の好適例において、第１振動体は、利用者の右の乳様突起の近傍に配置され、第２振動体は、利用者の左の乳様突起の近傍に配置される。左右の内耳にある平衡感覚器を振動させるという観点からは、右の乳様突起の近傍に第１振動体を配置し、左の乳様突起の近傍に第２振動体を配置する構成が好適である。
【００１２】
本発明の好適例において、振動制御部は、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の周波数で、かつ、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の振幅で２つ以上の振動体を並行して振動させる。利用者の不快感を低減しつつ、振動体の振動を利用者に確実に知覚させるという観点からは、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の周波数で、かつ、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の振幅で振動体Ｖを振動させる構成が好適である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る振動システムの構成図である。
【図２】振動する１つの振動体と移動方向との関係の説明図である。
【図３】並行して振動する２つの振動体と移動方向との関係の説明図である。
【図４】目的経路における変更地点の説明図である。
【図５】振動制御装置の制御部の処理のフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係る障害物と移動方向との関係の説明図である。
【図７】振動システムの構成図である。
【図８】振動制御装置の制御部の処理のフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係る振動制御装置の制御部の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る振動システム１の構成図である。振動システム１は、利用者Ｕが移動すべき方向（以下「移動方向」という）を振動により当該利用者Ｕに提示するためのコンピューターシステムである。第１実施形態では、例えば視覚障碍者および平衡感覚障碍者等の利用者Ｕを所望の目的地に誘導するために、振動により移動方向を提示する。
【００１５】
ここで、左右の内耳にある平衡感覚器（例えば前庭器官または半規管）が振動すると、無意識に（つまり反射的に）体が移動するという傾向がある。利用者Ｕは、左右の平衡感覚器が振動すると、加速度感を感じる。具体的には、利用者Ｕは、身体の右側から右の平衡感覚器が振動されると、右側から左側への加速度感を感じる一方で、身体の左側から左の平衡感覚器が振動されると、左側から右側への加速度感を感じる。利用者Ｕは、右側から左側への加速度感を感じると左方に移動（歩行）し、左側から右側への加速度感を感じると右方に移動する。以上の傾向を利用して、第１実施形態では、振動により利用者Ｕに移動方向を提示する。
【００１６】
第１実施形態の振動システム１は、図１に例示される通り、利用者Ｕに装着される振動装置２０と、利用者Ｕが携帯する振動制御装置３０とを具備する。振動装置２０は、振動制御装置３０が生成する信号（以下「駆動信号」という）Ｐに応じて振動する機器である。具体的には、振動装置２０は、利用者Ｕの頭頸部（頭部または頸部）に装着される複数の振動体Ｖを含む。各振動体Ｖは、振動制御装置３０が生成した駆動信号Ｐに応じて振動することで、利用者Ｕを移動させる。例えば圧電素子，ソレノイドおよびモーター等のアクチュエーターが振動体Ｖとして好適に利用され得る。第１実施形態の振動装置２０は、利用者Ｕの頭部における右側部の乳様突起に配置される第１振動体Ｖ1と、左側部の乳様突起に配置される第２振動体Ｖ2と、利用者Ｕの額に配置される第３振動体Ｖ3と、利用者Ｕの後頸部に配置される第４振動体Ｖ4とを含む。乳様突起は、耳介の後方にある骨の突起である。例えば右側部の乳様突起の近傍の範囲Ｑに第１振動体Ｖ1が配置され、左側部の乳様突起の近傍の範囲Ｑに第２振動体Ｖ2が配置される。乳様突起の近傍の範囲Ｑとは、平衡感覚器に振動が伝わる範囲である。なお、各振動体Ｖを頭頸部に配置する方法は、任意である。
【００１７】
第１振動体Ｖ1は、利用者Ｕの右の内耳にある平衡感覚器を振動させることで、利用者Ｕに右側から左側への加速度感を感じさせる。つまり、利用者Ｕは、図２に例示される通り、第１振動体Ｖ1が振動すると左方に移動する。第２振動体Ｖ2は、利用者Ｕの左の内耳にある平衡感覚器を振動させることで、利用者Ｕに左側から右側への加速度感を感じさせる。つまり、利用者Ｕは、第２振動体Ｖ2が振動すると右方に移動する。第３振動体Ｖ3は、利用者Ｕに前方から後方への加速度感を感じさせる。つまり、利用者Ｕは、第３振動体Ｖ3が振動すると、歩行を停止または後方に移動する。第４振動体Ｖ4は、利用者Ｕに後方から前方への加速度感を感じさせる。つまり、利用者Ｕは、第４振動体Ｖ4が振動すると前方に移動する。利用者Ｕは、４つの振動体Ｖ1〜Ｖ4のうち１つが振動すると、振動する振動体Ｖに応じて前後左右の何れかに移動する。
【００１８】
また、複数の振動体Ｖ（Ｖ1〜Ｖ4）のうち２つの振動体Ｖを並行して振動させることも可能である。２つの振動体Ｖが並行して振動するとは、１つの振動体Ｖが振動する期間と、他の振動体Ｖが振動する期間とが少なくとも部分的に重複することである。２つの振動体Ｖが並行して振動する場合、利用者Ｕは、２つの振動体Ｖの組合せに応じた方向に移動する。例えば第１振動体Ｖ1と第４振動体Ｖ4とが並行して振動すると、図３に例示される通り、利用者Ｕは、右側から左側への加速度感と後方から前方への加速度感とを並行して感じることで、左前方に移動する。つまり、２つの振動体Ｖが並行して振動することで、利用者Ｕは、前後左右以外の方向への移動が可能になる。以上の説明から理解される通り、利用者Ｕは、複数の振動体Ｖのうち振動する振動体Ｖに応じて移動する（具体的には振動する振動体Ｖとは逆方向に移動する）ことができる。移動方向とは逆方向の振動体Ｖを振動させることで、利用者Ｕに移動方向を提示できるとも換言され得る。
【００１９】
図１の振動制御装置３０は、振動装置２０を振動させるための駆動信号Ｐを利用者Ｕの状況に応じて生成する。具体的には、振動装置２０が含む複数の振動体Ｖのうち１つ以上の振動体Ｖを振動させるための駆動信号Ｐが生成される。利用者Ｕの状況とは、利用者Ｕ自身の状況と利用者Ｕの周囲の状況（すなわち、利用者Ｕがおかれた状況）とを含む。第１実施形態では、利用者Ｕの現在地を利用者Ｕの状況として駆動信号Ｐを生成する。第１実施形態の振動制御装置３０は、図１に例示される通り、通信部３１と記憶部３３とＧＰＳ（Global Positioning System）受信部３５と制御部３７とを具備する。例えばスマートフォンまたはタブレット端末等の可搬型の情報端末が振動制御装置３０として利用され得る。なお、振動制御装置３０は、単体の装置として実現されるほか、相互に別体で構成された複数の装置の集合でも実現される。
【００２０】
通信部３１は、振動装置２０に駆動信号Ｐを送信するための通信機器である。通信部３１と振動装置２０との間の通信は、有線通信および無線通信（例えば近距離無線通信）の何れでもよい。記憶部３３は、制御部３７が実行するプログラムと制御部３７が使用する各種のデータを記憶する。第１実施形態では、地図を表す地図データが記憶部３３に記憶される。
【００２１】
ＧＰＳ受信部３５は、複数のＧＰＳ衛星から送信された衛星信号を受信する受信機である。制御部３７は、振動制御装置３０の各要素を統括的に制御するコンピューターであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理回路を含んで構成される。具体的には、制御部３７は、記憶部３３に記憶されたプログラムを実行することで、駆動信号Ｐを生成するための複数の機能（解析部７１，経路特定部７３，方向特定部７５および振動制御部７７）を実現する。なお、制御部３７の一部の機能を専用の電子回路で実現した構成、または、制御部３７の機能を複数の装置に分散した構成も採用され得る。
【００２２】
解析部７１は、利用者Ｕの状況を特定する。第１実施形態の解析部７１は、利用者Ｕの現在地を利用者Ｕの状況として特定する。具体的には、解析部７１は、ＧＰＳ受信部３５が受信した衛星信号を利用して振動制御装置３０の現在地（つまり利用者Ｕの現在地）を特定する。利用者Ｕの現在地は、所定の時間間隔で繰り返し特定される。所定の時間間隔とは、利用者Ｕの歩行速度に対して非常に短い期間である。
【００２３】
経路特定部７３は、解析部７１が特定した利用者Ｕの現在地から目的地までの経路（以下「目的経路」という）を特定する。目的経路の特定には、記憶部３３に記憶される地図データが利用される。なお、目的地は、例えば利用者Ｕが入力部（図示略）に対して入力することで地図上に設定される。
【００２４】
方向特定部７５は、利用者Ｕに提示する移動方向を特定する。具体的には、方向特定部７５は、解析部７１が特定した利用者Ｕの現在地から移動方向を特定する。第１実施形態では、利用者Ｕが移動方向を変更すべき地点（以下「変更地点」という）に到達した場合に、移動方向が特定される。第１実施形態では、図４に例示される通り、目的経路における曲り角（地点Ａ，ＢおよびＣ）を変更地点として例示する。図１の振動制御部７７は、複数の振動体Ｖのうち特定した移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを振動させる。具体的には、振動制御部７７は、駆動信号Ｐを振動体Ｖに供給することで振動体Ｖを振動させる。
【００２５】
図５は、振動制御装置３０の制御部３７の処理のフローチャートである。記憶部３３に記憶されたプログラム（アプリケーションプログラム）の起動が利用者Ｕから指示されることを契機として、図５の処理が開始される。図５の処理が開始されると、経路特定部７３は、目的経路を特定する（ＳA1）。
【００２６】
解析部７１は、利用者Ｕの現在地を特定する（ＳA2）。方向特定部７５は、利用者Ｕが目的経路上の変更地点に到達したか否かを判断する（ＳA3）。変更地点に到達したか否かは、目的経路に対する利用者Ｕの現在地から判断される。なお、利用者Ｕが目的経路上の変更地点（地点Ａ，ＢまたはＣ）に到達したか否かの判断は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。所定の時間間隔とは、利用者Ｕの歩行速度に対して非常に短い期間である。変更地点に到達したと判断した場合（ＳA3；YES）、方向特定部７５は、移動方向を特定する（ＳA4）。第１実施形態では、利用者Ｕの現在地からみた次の変更地点の方向が移動方向として特定される。例えば、利用者Ｕが地点Ａに到達したと判断された場合は、利用者Ｕの現在地（つまり地点Ａ）からみた地点Ｂの方向「右方」が移動方向として特定される。一方で、利用者Ｕが地点Ｂに到達したと判断された場合は、利用者Ｕの現在地（つまり地点Ｂ）からみた地点Ｃの方向「左前方」が移動方向として特定される。ステップＳA3およびSA4は、解析部７１が特定した利用者Ｕの現在地から移動方向を特定する処理である。
【００２７】
振動制御部７７は、振動装置２０を構成する複数の振動体Ｖから移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを特定する（ＳA5）。上述した通り、移動方向とは逆方向に位置する振動体を振動させることで、利用者Ｕに移動方向を提示することができる。例えば、移動方向「右方」が特定された場合は、利用者Ｕの左側に位置する第２振動体Ｖ2が特定され、移動方向「左前方」が特定された場合は、右側に位置する第１振動体Ｖ1と後側に位置する第４振動体Ｖ4とが特定される。
【００２８】
振動制御部７７は、特定した振動体Ｖを振動させるための駆動信号Ｐを生成する（ＳA6）。第１実施形態では、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の周波数で、かつ、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の振幅で振動体Ｖを振動させる駆動信号Ｐが生成される。第１実施形態では、振動体Ｖを振動させる強度は利用者Ｕの状況に関わらず一定である。なお、駆動信号Ｐの時間長（つまり振動体Ｖを振動させる時間）は、利用者Ｕに移動方向を提示することができれば、任意である。例えば、第２振動体Ｖ2が特定された場合は、第２振動体Ｖ2を振動させるための駆動信号Ｐ2が生成され、第１振動体Ｖ1と第４振動体Ｖ4とが特定された場合は、第１振動体Ｖ1を振動させるための駆動信号Ｐ1と第４振動体Ｖ4を振動させるための駆動信号Ｐ4とが生成される。
【００２９】
振動制御部７７は、生成した駆動信号Ｐを振動装置２０に送信することを通信部３１に指示する（ＳA7）。例えば、移動方向「右方」に対応する駆動信号Ｐ2が生成された場合は、駆動信号Ｐ2を第２振動体Ｖ2に送信することを通信部３１に指示する。それに対して、移動方向「左前方」に対応する駆動信号Ｐ1と駆動信号Ｐ4とが生成された場合は、駆動信号Ｐ1を第１振動体Ｖ1に送信することと駆動信号Ｐ4を第４振動体Ｖ4に送信することとを通信部３１に並行して指示する。通信部３１は、振動制御部７７の指示により駆動信号Ｐを振動装置２０（振動体Ｖ）に送信する。ステップＳA7の処理が終わるとステップＳA2〜ＳA7の処理が繰り返される。ステップＳA5〜ＳA7は、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを振動させる処理である。一方で、変更地点に到達していないと判断された場合（ＳA3；NO）、移動方向を特定せずに、ステップＳA2の処理（現在地の特定）に戻る。なお、図５の処理は、利用者Ｕからのアプリケーションの終了の指示を受けた場合、または、利用者Ｕが目的地まで到達した場合に終了する。
【００３０】
以上の説明から理解される通り、振動制御部７７は、複数の振動体Ｖのうちの振動方向に応じた１つの振動体Ｖを振動させる要素に加えて、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた２つの振動体Ｖを並行して振動させる要素としても機能する。
【００３１】
振動装置２０は、振動制御装置３０から送信された駆動信号Ｐを受信する。各振動体Ｖには、駆動信号Ｐを受信する受信部（図示略）が設置される。駆動信号Ｐを受信した振動体Ｖが振動することで、利用者Ｕに移動方向を提示する。例えば、第２振動体Ｖ2のみが駆動信号Ｐ2を受信した場合、第２振動体Ｖ2が振動することで移動方向「右方」が利用者Ｕに提示される。すなわち、利用者Ｕは、右方に移動する。それに対して、第１振動体Ｖ1と第４振動体Ｖ4との各々が駆動信号Ｐを受信した場合、第１振動体Ｖ1と第４振動体Ｖ4とが並行して振動することで、移動方向「左前方」が利用者Ｕに提示される。すなわち、利用者Ｕは、左前方に移動する。
【００３２】
以上の説明から理解される通り、第１実施形態では、利用者Ｕの頭頸部に装着される複数の振動体Ｖのうち２つの振動体Ｖが移動方向に応じて並行して振動する。したがって、複数の移動方向にそれぞれ対応した複数の振動体（例えば右方，左方，前方，後方，右前方，左前方，右後方，左後方にそれぞれ対応した８個の振動体）のうち１つの振動体を振動させる構成と比較して、少ない振動体Ｖで多様な移動方向を利用者Ｕに提示することができる。また、第１実施形態では、振動により利用者Ｕに移動方向を提示されるので、例えば電気刺激により利用者Ｕに移動方向を提示する構成と比較して、使用時の不快感を低減することが可能である。
【００３３】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態を説明する。以下に例示する各態様において作用や機能が第１実施形態と同様である要素については、第１実施形態の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜に省略する。
【００３４】
第１実施形態では、利用者Ｕを目的地まで誘導するために振動システム１を利用するのに対して、第２実施形態では、利用者Ｕを障害物から回避させるために振動システム１を利用する。そこで、第２実施形態の振動制御装置３０は、利用者Ｕの状況として利用者Ｕの周囲の障害物Ｂの有無に応じて駆動信号Ｐを生成する。図６の障害物Ｂは、利用者Ｕの移動を妨げる物であり、例えば電柱，看板および車等である。
【００３５】
第２実施形態の振動システム１は、図７に例示される通り、第１実施形態と同様に、振動装置２０と振動制御装置３０とに加えて撮像部４０を具備する。撮像部４０は、レンズの光軸が利用者Ｕの前方を向くように利用者Ｕに装着される。したがって、利用者Ｕの周囲の状況（特に前方の状況）が含まれた画像（以下「撮影画像」という）が撮像部４０により撮影される。撮像部４０が配置される位置は任意である。例えば利用者Ｕの耳介に撮像部４０が装着され得る。撮像部４０は、所定の時間間隔で撮影画像を撮影して、当該撮影画像を振動制御装置３０に送信する。所定の時間間隔とは、利用者Ｕの歩行速度に対して非常に短い期間である。なお、振動制御装置３０の撮像部（図示略）を利用して撮影画像を撮影することも可能である。
【００３６】
第２実施形態の振動装置２０は、第１実施形態と同様に、４つの振動体Ｖ1〜Ｖ4を具備する。第２実施形態の振動制御装置３０は、図７に例示される通り、第１実施形態のＧＰＳ受信部３５および経路特定部７３を省略した構成である。第２実施形態の通信部３１は、撮像部４０が送信した撮影画像を受信する。第２実施形態の記憶部３３は、通信部３１が受信した撮影画像を記憶する。
【００３７】
第２実施形態の解析部７１は、利用者Ｕの周囲の状況を撮影した撮影画像を解析する。第１に、解析部７１は、撮影画像に障害物Ｂの画像（以下「障害画像」という）が含まれるか否かを判断する。すなわち、利用者Ｕの周囲にある障害物Ｂの有無を判断する。第２に、解析部７１は、撮影画像に障害画像が含まれると判断した場合、利用者Ｕの周囲にある障害物Ｂの方向（以下「障害方向」という）を利用者Ｕの状況として特定する。障害方向は、利用者Ｕから障害物Ｂに対する方向である。例えば、撮影画像における障害画像の位置から障害方向を特定する。なお、撮影画像における障害画像の有無の判断と、障害方向の特定とには、公知の画像解析技術が任意に採用され得る。以上の説明から理解される通り、第２実施形態の解析部７１は、利用者Ｕの周囲にある障害物Ｂの方向を利用者Ｕの状況として特定する要素として機能する。
【００３８】
第２実施形態の方向特定部７５は、解析部７１が特定した利用者Ｕの状況（すなわち障害方向）から移動方向を特定する。第２実施形態では、障害方向とは異なる移動方向が特定される。第２実施形態の振動制御部７７は、第１実施形態と同様に、複数の振動体Ｖのうち方向特定部７５が特定した移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを振動させる。
【００３９】
図８は、第２実施形態に係る振動制御装置３０の制御部３７の処理のフローチャートである。第１実施形態と同様に、記憶部３３に記憶されたプログラムの起動が利用者Ｕから指示されることを契機として、図８の処理が開始される。図８の処理が開始されると、解析部７１は、撮影画像を解析する（ＳB1）。具体的には、解析部７１は、撮影画像に障害画像が含まれるか否かを判断する処理と、障害方向を特定する処理とを実行する。方向特定部７５は、障害方向が特定された（つまり障害物Ｂがある）場合（ＳB2；YES）、障害方向とは異なる移動方向を特定する（ＳA4）。例えば、図６に例示される通り、障害方向「前方」が特定された場合、「前方」とは異なる移動方向「左前方」が特定され得る。なお、特定する移動方向は、障害方向「前方」と異なれば任意である。例えば移動方向「右方」を特定することも可能である。複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを特定する処理から駆動信号Ｐの送信を指示する処理まで（ＳA5〜ＳA7）は、第１実施形態と同様である。通信部３１は、第１実施形態と同様に、振動制御部７７の指示により駆動信号Ｐを振動装置２０（振動体Ｖ）に送信する。一方で、方向特定部７５は、障害方向が特定されなかった（つまり障害物Ｂがない）場合（ＳB2；NO）、移動方向を特定せずに、ステップＳB1の処理に戻る。
【００４０】
第１実施形態と同様に、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖが、振動制御装置３０から送信された駆動信号Ｐを受信する。駆動信号Ｐを受信した振動体が振動することで、利用者Ｕに移動方向を提示する。つまり、利用者Ｕは、障害物Ｂを避ける方向に移動することができる。
【００４１】
以上の説明から理解される通り、第２実施形態においても第１実施形態と同様の効果が得られる。第１実施形態では、利用者Ｕの現在地から特定した移動方向を利用者Ｕに提示することが可能になる一方で、第２実施形態では、障害物Ｂの方向とは異なる移動方向が提示されるので、利用者Ｕは障害物Ｂを避けることが可能になる。ひいては、利用者Ｕにとって安全な移動が可能になる。
【００４２】
＜第３実施形態＞
第１実施形態では、振動体Ｖが振動する強度（以下「振動強度」という）は利用者Ｕの状況に関わらず一定であるのに対して、第２実施形態では、振動体Ｖの振動強度を利用者Ｕの状況に応じて変更する。ここで、振動体Ｖの振動強度が一定であると、利用者Ｕに適した振動が付与されない場合がある。例えば利用者Ｕの移動速度が速い場合（例えば走っているような場合）、振動体Ｖの振動が利用者Ｕに伝わらず移動方向を提示できないことがある。一方で、利用者Ｕの移動速度が遅い場合は、振動体Ｖの振動が利用者Ｕに過度に伝わり、利用者Ｕが不快に感じることがある。そこで、第３実施形態では、移動速度に応じた振動強度で振動体Ｖを振動させる。
【００４３】
第３実施形態の振動システム１は、第１実施形態と同様に、振動装置２０と振動制御装置３０とを具備する。第３実施形態の振動装置２０の構成は、第１実施形態と同様である。第３実施形態の振動制御装置３０は、第１実施形態と同様に、通信部３１と記憶部３３とＧＰＳ受信部３５と制御部３７とを具備する。第３実施形態の記憶部３３は、第１実施形態と同様の地図データに加えて、移動速度に対して振動の強度（具体的には周波数および振幅）を対応付けて登録したデータテーブル（以下「速度テーブル」という）を記憶する。
【００４４】
第１実施形態の解析部７１は、利用者Ｕの状況として利用者Ｕの現在地のみを特定したのに対して、第３実施形態の解析部７１は、利用者Ｕの現在地と移動速度との２つの情報を利用者Ｕの状況として特定する。つまり、利用者Ｕの状況として特定される情報は、１つに限定されない。利用者Ｕの現在地は、第１実施形態と同様に特定される。利用者Ｕの移動速度は、利用者Ｕの現在地の時間変化（具体的には所定の時間内における現在地の変化量）に応じて特定される。
【００４５】
第３実施形態の経路特定部７３は、第１実施形態と同様に、解析部７１が特定した利用者Ｕの現在地から目的経路を特定する。第３実施形態の方向特定部７５は、第１実施形態と同様に、解析部７１が特定した利用者Ｕの現在地から移動方向を特定する。第３実施形態の振動制御部７７は、振動装置２０に含まれる複数の振動体Ｖのうち利用者Ｕの現在地に応じた１つ以上の振動体Ｖを、利用者Ｕの移動速度に応じた振動強度で振動させる。具体的には振動制御部７７は、利用者Ｕの現在地に応じた１つ以上の振動体Ｖに、移動速度に応じた振動強度を示す駆動信号Ｐを供給する。複数の振動体Ｖのうち利用者Ｕの現在地に応じて１つ以上の振動体Ｖを特定する処理は、第１実施形態と同様である。
【００４６】
振動強度の特定において、振動制御部７７は、解析部７１が特定した移動速度に応じた振動強度の駆動信号Ｐを生成する。具体的には、移動速度が速いほど振動強度を強くし、移動速度が遅いほど振動強度を弱くする。振動強度は、例えば周波数と振幅とを調整することで変更することが可能である。振動強度を高くする場合は、周波数および振幅の双方を大きくする一方で、振動強度を低くする場合は、周波数および振幅の双方を小さくする。第３実施形態では、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の範囲で周波数を調整し、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の範囲で振幅を調整する。例えば２００Ｈｚの周波数で５ｍｍの振幅で駆動信号Ｐを生成した場合は、振動強度は高く、５０Ｈｚの周波数で０．５ｍｍの振幅で駆動信号Ｐを生成した場合は、振動強度は低い。第３実施形態の振動制御部７７は、解析部７１が特定した移動速度に対応した周波数と振幅と（つまり振動強度）を速度テーブルから特定し、特定した周波数および振幅の駆動信号Ｐを生成する。なお、周波数または振幅のいずれか一方のみを移動速度に応じて調整することも可能である。以上の説明から理解される通り、第３実施形態の振動制御部７７は、複数の振動体Ｖのうちの振動方向に応じた１つの振動体Ｖを移動速度に応じた強度で振動させる要素に加えて、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた２つの振動体Ｖを移動速度に応じた強度で並行して振動させる要素として機能する。
【００４７】
図９は、第３実施形態に係る振動制御装置３０の制御部３７の処理のフローチャートである。処理の開始から複数の振動体Ｖのうち１以上の振動体Ｖを特定する処理まで（ＳA1〜ＳA5）は、第１実施形態と同様である。解析部７１は、利用者Ｕの移動速度を特定する（ＳC1）。振動制御部７７は、解析部７１が特定した移動速度に対応した周波数と振幅とを速度テーブルから特定する（ＳC2）。ステップＳC1とステップＳC2とは、移動速度に応じた振動強度の駆動信号Ｐを生成する処理である。振動制御部７７は、特定した周波数と振幅との駆動信号Ｐを生成する（ＳA6）。振動制御部７７は、生成した駆動信号ＰをステップＳA5で特定した１つ以上の振動体Ｖに送信することを通信部３１に指示する（ＳA7）。通信部３１は、振動制御部７７の指示により駆動信号Ｐを振動装置２０（振動体Ｖ）に送信する。
【００４８】
第１実施形態と同様に、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖが、振動制御装置３０から送信された駆動信号Ｐを受信する。駆動信号Ｐを受信した振動体Ｖは、移動速度に応じた振動強度で振動することで、利用者Ｕに移動方向を提示する。
【００４９】
以上の説明から理解される通り、第３実施形態においても第１実施形態と同様の効果が得られる。第３実施形態では、利用者Ｕの状況に応じた振動強度で振動体Ｖが振動するので、利用者Ｕの状況に適した振動強度で振動体Ｖを振動させることが可能である。第３実施形態では特に、利用者Ｕの状況として利用者Ｕの移動速度に応じた振動強度で振動体Ｖが振動するので、利用者Ｕの移動速度に適した振動強度で振動体Ｖを振動させることができるという利点がある。なお、利用者Ｕの状況に応じた振動強度で振動体Ｖを振動させる構成は、第２実施形態にも適用し得る。
【００５０】
＜変形例＞
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様を適宜に併合することも可能である。
【００５１】
（１）前述の各形態では、利用者Ｕの状況として利用者Ｕの現在地（第１実施形態および第３実施形態）または障害方向（第２実施形態）から移動方向を特定したが、移動方向の特定に利用される利用者Ｕの状況の種類は、以上の例示に限定されない。例えば利用者Ｕが向いている方向を利用者Ｕの状況として移動方向を特定することをも可能である。
【００５２】
（２）第３実施形態では、利用者Ｕの状況として利用者Ｕの移動速度に応じた振動強度で振動体Ｖを振動させたが、振動強度の特定に利用する利用者Ｕの状況の種類は、以上の例示に限定されない。例えば、利用者Ｕの活動量（例えば歩数や体動量）を利用者Ｕの状況として振動強度を特定することも可能である。具体的には、活動量が多いほど振動強度を高くし、活動量が少ないほど振動強度を低くする。
【００５３】
また、第２実施形態において、利用者Ｕから障害物Ｂまでの距離（以下「障害距離」という）に応じた強度で振動体Ｖを振動させることも可能である。解析部７１は、障害方向と障害距離とを利用者Ｕの状況として特定する。振動制御部７７は、障害方向とは異なる移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを、障害距離に応じた振動強度で振動させる。障害距離が短い場合は、より確実に移動方向を提示する必要がある。そこで、障害距離が短いほど振動強度を高くし、障害距離が長いほど振動強度を低くする。以上の構成では、障害距離に応じた強度で振動体Ｖが振動するので、障害距離に適した強度で振動体Ｖを振動させることができる。
【００５４】
（３）前述の各形態では、第１振動体Ｖ1は、利用者Ｕの右の乳様突起に配置されたが、利用者Ｕの右の平衡感覚器を振動させることができれば、第１振動体Ｖ1を配置する場所は任意である。ただし、右の内耳にある平衡感覚器を振動させるという観点からは、右の乳様突起に第１振動体Ｖ1を配置する構成が好適である。第２振動体Ｖ2についても、利用者Ｕの左の平衡感覚器を振動させることができれば、配置する場所は任意である。
【００５５】
（４）前述の各形態では、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の周波数で、かつ、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の振幅で振動体Ｖを振動させたが、振動体Ｖを振動させる周波数および振幅は任意である。ただし、利用者Ｕの不快感を低減しつつ、振動体Ｖの振動を利用者Ｕに確実に知覚させるという観点からは、５０Ｈｚ以上２００Ｈｚ以下の周波数で、かつ、０．５ｍｍ以上５ｍｍ以下の振幅で振動体Ｖを振動させる構成が好適である。
【００５６】
（５）前述の各形態では、振動装置２０は４つの振動体Ｖ1〜Ｖ4で構成されたが、第１振動体Ｖ1と第２振動体Ｖ2とを含む複数の振動体Ｖで構成される振動装置２０であれば、振動装置２０に含まれる振動体Ｖの個数は以上の例示に限定されない。例えば、第１振動体Ｖ1と第２振動体Ｖ2とを含む５つ以上の振動体Ｖを振動装置２０が具備する構成も可能である。振動体Ｖの個数が多いほどより多様な移動方向を提示することが可能である。ただし、利用者Ｕの周囲にわたる多様な方向を少ない振動体Ｖで提示するという観点からは、第１振動体Ｖ1と第２振動体Ｖ2とを含む４つの振動体Ｖ1〜Ｖ4を振動装置２０が具備する構成が好適である。
【００５７】
（６）前述の各形態では、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた２つの振動体Ｖを並行して振動させたが、並行して振動させる振動体Ｖの個数は２つに限定されない。例えば、３つの振動体Ｖを並行して振動させることも可能である。つまり、振動制御部７７は、複数の振動体Ｖのうち移動方向に応じた２つ以上の振動体Ｖを並行して振動させる要素として包括的に表現され得る。
【００５８】
（７）前述の各形態では、２つ以上の振動体Ｖを並行して振動させる動作と１つの振動体Ｖを単独で振動させる動作との双方が可能であったが、１つの振動体Ｖを振動させる動作は必須ではない。特許請求の範囲においては、２つ以上の振動体を並行して振動させる動作のみに言及しているが、本発明の範囲は、２つ以上の振動体を振動させる動作のみが可能な構成には限定されない。つまり、前述の各形態の例示から理解される通り、２つ以上の振動体を振動させる動作と１つの振動体を単独で振動させる動作との双方が可能な構成は、本発明の範囲に当然に包含される。
【００５９】
（８）前述の各形態では、２つ以上の振動体Ｖを並行して振動させる動作と１つの振動体Ｖを単独で振動させる動作との双方が可能であったが、２つの振動体Ｖを振動させる動作を省略した構成（つまり、１つの振動体Ｖを単独でのみ振動させる構成）も想定され得る。以上の構成でも、電気刺激により利用者Ｕに移動方向を提示する構成と比較して、使用時の不快感を低減できるという前述の所期の効果は得られる。
【００６０】
（９）第１実施形態および第３実施形態では、変更地点に到達した場合に、移動方向に応じた１つ以上の振動体Ｖを振動させたが、振動体Ｖを振動させる条件は以上の例示に限定されない。例えば、変更地点に到達していない場合（例えば図４の地点Ａから地点Ｂの間を直進している場合）に、第４振動体Ｖ4を継続して振動させることで、移動方向「前方」を提示し続けることも可能である。また、目的経路から利用者が外れた場合に目的経路に戻れるような移動方向を提示する構成も好適に採用され得る。
【００６１】
（１０）第１実施形態および第３実施形態では、目的経路と利用者Ｕの現在地とから移動方向を特定したが、移動方向の特定において目的経路を加味することは必須ではない。例えば利用者Ｕの現在地のみから移動方向を特定することも可能である。例えば、地図データが表す地図上で利用者Ｕの現在地が歩道を外れた場合に移動方向を特定する。以上の説明から理解される通り、経路特定部７３は、本発明において必須ではない。
【００６２】
（１１）第１実施形態から第３実施形態で例示した構成は適宜に組合せが可能である。例えば、第１実施形態では、移動方向の特定に利用者Ｕの現在地を加味し、第２実施形態では障害方向を加味する構成を例示したが、利用者Ｕの現在地と障害方向の双方を加味する構成も採用され得る。つまり、移動方向の特定に加味される利用者Ｕの状況は１つに限定されない。また、振動強度を制御する第３実施形態の構成は、第２実施形態にも適用され得る。
【００６３】
（１２）第２実施形態では、撮像部４０が撮影した撮影画像から障害物Ｂの有無と障害方向とを特定したが、障害物Ｂの有無と障害方向とを特定する方法は以上の例示に限定されない。例えば距離センサーから得られた情報を利用して障害物Ｂの有無と障害方向とを特定することも可能である。第３実施形態においても、距離センサーから得られたデータを利用して障害距離を特定することができる。
【００６４】
（１３）前述の各形態において、例えば利用者Ｕの状況に応じた時間長で振動体Ｖを振動させる構成も採用され得る。例えば第３実施形態においては、利用者Ｕの移動速度に応じた時間長にわたり振動体Ｖの振動を継続させることも可能である。例えば移動速度が速いほど振動体Ｖを振動させる時間長を長くする。
【００６５】
（１４）前述の各形態において、並行して振動させる２つの振動体Ｖの振動強度を別個に設定することも可能である。例えば、平衡感覚器に近い位置に配置される第１振動体Ｖ1と第２振動体Ｖ2とを、第３振動体Ｖ3と第４振動体Ｖ4とに比較して低い振動強度に設定することも可能である。
【００６６】
（１５）前述の各形態において、例えば振動制御装置３０と通信可能なサーバー装置に、振動体Ｖを振動させるための一部の機能（例えば解析部７１）を設ける構成も採用され得る。振動制御装置３０は、ＧＰＳ受信部３５が受信した衛星信号（第２実施形態では撮像部４０が撮像した撮影画像）をサーバー装置に送信する。サーバー装置は、利用者Ｕの状況を特定し、当該利用者Ｕの状況を振動制御装置３０に送信する。振動制御装置３０は、サーバー装置から送信された利用者Ｕの状況を利用して振動体Ｖを振動させる。すなわち、振動制御装置３０は、相互に別体で構成された複数の装置でも実現され得る。また、振動体Ｖを振動させるための全部の機能をサーバー装置に設ける構成も採用され得る。つまり、振動制御装置３０は、可搬型の情報端末に限定されない。以上の説明から理解される通り、複数の振動体Ｖと解析部７１と方向特定部７５と振動制御部７７とを具備する構成であれば、振動システム１を構成する装置の態様は問わない。
【００６７】
（１６）前述の各形態において、振動により移動方向を提示する構成に加えて、音声により移動方向を提示する構成も可能である。振動と音声との双方により利用者Ｕに移動方向を提示する構成によれば、より高精度に利用者Ｕに移動方向を提示することが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１…振動システム、２０…振動装置、３０…振動制御装置、３１…通信部、３３…記憶部、３５…ＧＰＳ受信部、３７…制御部、７１…解析部、７３…経路特定部、７５…方向特定部、７７…振動制御部、４０…撮像部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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