(57)【要約】【課題】進行方向における自車の位置を正確に推定できる自車位置推定装置を提供すること。【解決手段】自車位置推定装置は、地物の位置を登録した地図データと、検出ユニット１１と、判断ユニット１３と、直交位置取得ユニット１５と、自車位置推定ユニット１７とを備える。検出ユニット１１は、センサを用いて自車の周辺に存在する地物を検出する。判断ユニット１３は、検出した地物が、自車から見て、直交方向にあるか否かを判断する。直交位置取得ユニット１５は、検出した地物が直交方向にあることを必要条件として、地図データを用いて、直交方向にある地物の位置を取得する。自車位置推定ユニット１７は、取得した地物の位置に基づき、進行方向における自車の位置を推定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物の位置を登録した地図データと、
センサを用いて自車の周辺に存在する前記地物を検出する検出ユニットと、
前記検出ユニットにより検出した前記地物が、前記自車から見て、前記自車の進行方向に直交する直交方向にあるか否かを判断する判断ユニットと、
前記検出ユニットにより検出した前記地物が、前記直交方向にあると前記判断ユニットが判断することを必要条件として、前記地図データを用いて、前記直交方向にある前記地物の位置を取得する直交位置取得ユニットと、
前記直交位置取得ユニットが取得した前記地物の位置に基づき、前記進行方向における前記自車の位置を推定する自車位置推定ユニットと、
を備える自車位置推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自車位置推定装置であって、
前記検出ユニットにより検出した前記地物のトラッキングを行うトラッキングユニットをさらに備え、
前記直交位置取得ユニットは、（１）前記検出ユニットにより検出した前記地物が、前記直交方向にあると前記判断ユニットが判断し、且つ（２）前記直交方向にあると判断された前記地物が、前記トラッキングユニットよってトラッキングされていた場合に、前記地図データを用いて、前記直交方向にある前記地物の位置を取得するように構成された自車位置推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自車位置推定装置であって、
前記自車から、前記検出ユニットにより検出した前記地物までの距離を算出する測距ユニットと、
前記測距ユニットにより前記距離を算出した前記地物の位置を、前記地図データを用いて取得する測距位置取得ユニットと、
前記測距ユニットにより算出した前記距離と、前記測距位置取得ユニットにより取得した前記地物の位置とに基づき、前記進行方向における前記自車の位置を算出する位置算出ユニットと、
をさらに備える自車位置推定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自車位置推定装置であって、
前記直交方向は、前記自車の真上方向、真下方向、右方向、及び左方向のうちのいずれかである自車位置推定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自車位置推定装置であって、
前記センサは、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー、及び照度センサから成る群から選択される１以上である自車位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は自車位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、以下のように自車の位置を推定する自車位置推定装置が知られている。カメラを用いて道路上の白線や道路標識を認識する。画像における白線、及び道路標識と、地図上の白線、及び道路標識との相対位置に基づき、自車の位置を推定する。
【０００３】
白線は道路に遍く存在し、広い区間で観測できるが、標識を観測できる区間は限られる。しかし、地物としての白線は、進行方向に対して識別性が低いという特性があるため、白線を地物として自車の位置を推定した場合、左右方向における精度に比べ、進行方向における精度が低くなる。そのため、自車の位置の進行方向における推定精度は、道路標識の観測への依存度が高い（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２４９６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的に道路標識は小さいため、その位置を正確に検出することは困難である。その結果、進行方向における自車の位置を正確に推定することが困難になる。本開示の一局面は、進行方向における自車の位置を正確に推定できる自車位置推定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、地物の位置を登録した地図データと、センサを用いて自車の周辺に存在する前記地物を検出する検出ユニットと、前記検出ユニットにより検出した前記地物が、前記自車から見て、前記自車の進行方向に直交する直交方向にあるか否かを判断する判断ユニットと、前記検出ユニットにより検出した前記地物が、前記直交方向にあると前記判断ユニットが判断することを必要条件として、前記地図データを用いて、前記直交方向にある前記地物の位置を取得する直交位置取得ユニットと、前記直交位置取得ユニットが取得した前記地物の位置に基づき、前記進行方向における前記自車の位置を推定する自車位置推定ユニットと、を備える自車位置推定装置である。
【０００７】
本開示の自車位置推定装置は、自車から見て直交方向にある地物の位置を、地図データから取得する。本開示の自車位置推定装置は、その地物の位置に基づき、進行方向における自車の位置を推定する。そのため、進行方向における自車の位置を正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自車位置推定装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】制御部３の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】自車位置推定装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】地物が直交方向ｘにある事例を表す説明図である。
【図５】地物が直交方向ｘにある事例を表す説明図である。
【図６】地物が直交方向ｘにある事例を表す説明図である。
【図７】照度センサを用いて、自車３７の真上にある橋梁４１を検出する方法を表す説明図である。
【図８】進行方向ｙにおける自車３７の位置Ｐ２ｙを推定する方法を表す説明図である。
【図９】進行方向ｙにおける自車３７の位置Ｐ５ｙを推定する方法を表す説明図である。
【図１０】自車位置推定装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図１１】自車位置推定装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図１２】自車位置推定装置１が奏する効果を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．自車位置推定装置１の構成
自車位置推定装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。自車位置推定装置１は車両に搭載される車載装置である。自車位置推定装置１を搭載する車両を以下では自車とする。図１に示すように、自車位置推定装置１は、制御部３と、地図ＤＢ５と、を備える。
【００１０】
制御部３は、ＣＰＵ７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部３の各種機能は、ＣＰＵ７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１１】
制御部３は、ＣＰＵ７がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、検出ユニット１１と、判断ユニット１３と、直交位置取得ユニット１５と、自車位置推定ユニット１７と、トラッキングユニット１９と、測距ユニット２１と、測距位置取得ユニット２３と、位置算出ユニット２５と、出力ユニット２７と、を備える。制御部３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１２】
地図ＤＢ５は、地図データを記憶している。その地図データには、複数の地物の位置がそれぞれ登録されている。地物としては、例えば、道路の側方又は上方に設けられた標識、道路の上方を横切る橋梁、路面に描かれた表示等が挙げられる。地図データにおいて、地物の位置は、緯度、経度により表されていてもよいし、他の座標系により表されていてもよい。地物は、立体的な形態を有するものであってもよいし、平面内に存在するものであってもよい。また、地図データには、地物に隣接する道路の位置及び進行方向、又は、地物の上若しくは下を通る道路の位置及び進行方向が登録されている。
【００１３】
自車は、前方センサ２９、上方センサ３１、側方センサ３３、及びＧＮＳＳ３５を備える。前方センサ２９は自車の前方に存在する地物を検出可能なセンサである。上方センサ３１は、自車の上方に存在する地物を検出可能なセンサである。側方センサ３３は、自車の側方に存在する地物を検出可能なセンサである。側方とは、左方、右方のうちの一方でもよいし、両方でもよい。
【００１４】
前方センサ２９及び側方センサ３３は、それぞれ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー、及び照度センサのうちのいずれかである。上方センサ３１は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー、及び照度センサのうちのいずれかである。ＧＮＳＳ３５は衛星測位システムである。ＧＮＳＳ３５は自車の位置を推定する。
【００１５】
自車は、例えば、図示しない運転支援システム、ナビゲーションシステム等を備える。それらのシステムは、自車位置推定装置１が推定する自車の位置を使用する。  
２．自車位置推定装置１が実行する処理
自車位置推定装置１が実行する処理を図３〜図９に基づき説明する。自車位置推定装置１は、自車の走行中にこの処理を繰り返し実行する。図３のステップ１では、検出ユニット１１が、前方センサ２９、上方センサ３１、及び側方センサ３３を用いて、自車の周辺に存在する地物を検出する処理を実行する。
【００１６】
ステップ２では、前記ステップ１において地物を検出したか否かを判断ユニット１３が判断する。地物を検出したと判断した場合はステップ３に進み、地物を検出しなかったと判断した場合はステップ１に戻る。
【００１７】
ステップ３では、トラッキングユニット１９が、直前の前記ステップ１において検出した地物について、トラッキングを行う。トラッキングとは、過去の前記ステップ１において検出していた地物のうち、直前の前記ステップ１において検出した地物と同一であると推定される地物と、関連付ける処理である。トラッキングは、例えば、前方センサ２９の検出結果に基づいて行うことができる。あるいは、上方センサ３１又は側方センサ３３の検出結果に基づきトラッキングを行ってもよい。
【００１８】
ステップ４では、前記ステップ１において検出した地物が、自車から見て、自車の進行方向（以下では進行方向ｙとする）に直交する方向（以下では直交方向ｘとする）にあるか否かを判断ユニット１３が判断する。地物が直交方向ｘにあると判断した場合はステップ５に進み、直交方向ｘにないと判断した場合はステップ９に進む。
【００１９】
地物が直交方向ｘにある場合の例を図４〜図６に示す。図４に示す例では、自車３７から見て、左方に標識３９がある。左方は直交方向ｘに対応する。標識３９は地物に対応する。図５に示す例では、自車３７から見て、真上に橋梁４１がある。真上は直交方向ｘに対応する。橋梁４１は地物に対応する。図６に示す例では、自車３７から見て、真下に、路面に描かれた表示４３がある。真下は直交方向ｘに対応する。路面に描かれた表示４３は地物に対応する。
【００２０】
上方センサ３１が照度センサである場合に、地物が真上にあるか否かを判断する方法を、図７の事例に基づき説明する。時刻ｔ１において、自車３７は、前方の橋梁４１に未だ到達していない。このとき、太陽光又は照明光は橋梁４１に遮られることなく上方センサ３１に入射するので、上方センサ３１が検出する照度は高い。その後、時刻ｔ２において、自車３７は橋梁４１の真下に到達する。このとき、太陽光又は照明光は橋梁４１に遮られるので、上方センサ３１が検出する照度は低い。すなわち、橋梁４１が自車３７の真上にあるとき、上方センサ３１が検出する照度は、それ以前における照度よりも低下する。よって、上方センサ３１が検出する照度がそれ以前における照度よりも低下した場合に、橋梁４１が自車３７の真上にあると判断することができる。
【００２１】
図３に戻り、ステップ５では、前記ステップ４で直交方向ｘにあると判断された地物が、過去においてトラッキングされてきた地物であるか否かを判断ユニット１３が判断する。過去においてトラッキングされてきた地物であると判断した場合はステップ６に進み、それ以外の場合はステップ１に進む。
【００２２】
ステップ６では、地図ＤＢ５に登録された地物のうち、前記ステップ１において検出した地物に対応する地物（以下では対応地物４５とする）を、直交位置取得ユニット１５が特定する。その方法は以下のとおりである。まず、図８に示すように、直交位置取得ユニット１５は、自車３７のおおよその位置Ｐ１を推定する。位置Ｐ１は、過去において自車位置推定装置１が推定した位置を、自立航法によって補正した位置であってもよいし、ＧＮＳＳ３５を用いて取得した位置であってもよい。
【００２３】
次に、直交位置取得ユニット１５は、地図ＤＢ５に登録された地物のうち、位置Ｐ１に最も近い地物を、対応地物４５として特定する。対応地物４５は、自車３７から見て、直交方向ｘにある。対応地物４５は、前記ステップ１において検出した地物と同一の地物である可能性が高い。
【００２４】
図３に戻り、ステップ７では、直交位置取得ユニット１５が、前記ステップ６で特定した対応地物４５の位置Ｐ２を地図ＤＢ５から読み出し、取得する。また、直交位置取得ユニット１５は、位置Ｐ２に隣接する道路、又は、位置Ｐ２の上若しくは下を通る道路（以下では隣接等道路とする）の位置及び進行方向ｙを地図ＤＢ５から読み出し、取得する。
【００２５】
ステップ８では、図８に示すように、前記ステップ７で取得した位置Ｐ２、並びに、隣接等道路の位置及び進行方向ｙに基づき、進行方向ｙにおける自車３７の位置Ｐ２ｙを推定する。位置Ｐ２及び位置Ｐ２ｙを通る直線は進行方向ｙと直交し、直交方向ｘと平行である。位置Ｐ２ｙは隣接等道路上にある。位置Ｐ２ｙを、進行方向ｙにおける自車３７の位置とする。
【００２６】
ステップ９では、前記ステップ８で推定した位置Ｐ２ｙ、又は後述するステップ１３で算出した位置Ｐ５ｙを、出力ユニット２７が出力する。
前記ステップ４で否定判断した場合はステップ１０に進む。ステップ１０では、図９に示すように、自車から、前記ステップ１において検出した地物までの距離Ｌを測距ユニット２１が算出する。
【００２７】
ステップ１１では、地図ＤＢ５に登録された地物のうち、前記ステップ１において検出した地物に対応する地物（以下では対応地物４７とする）を、測距位置取得ユニット２３が特定する。その方法は以下のとおりである。まず、図９に示すように、測距位置取得ユニット２３は、自車３７のおおよその位置Ｐ１を推定する。位置Ｐ１は、過去において自車位置推定装置１が推定した位置を、自立航法によって補正した位置であってもよいし、ＧＮＳＳ３５を用いて取得した位置であってもよい。
【００２８】
次に、測距位置取得ユニット２３は、位置Ｐ１を、前記ステップ１０で算出した距離Ｌだけ、前記ステップ１において検出した地物が存在する方向にずらした位置Ｐ３を算出する。
【００２９】
次に、測距位置取得ユニット２３は、地図ＤＢ５に登録された地物のうち、位置Ｐ３に最も近い地物を、対応地物４７として特定する。対応地物４７は、前記ステップ１において検出した地物と同一の地物である可能性が高い。
【００３０】
図３に戻り、ステップ１２では、測距位置取得ユニット２３が、前記ステップ１１で特定した対応地物４７の位置Ｐ４と、その隣接等道路の位置及び進行方向ｙとを地図ＤＢ５から読み出し、取得する。
【００３１】
ステップ１３では、図９に示すように、位置算出ユニット２５が、前記ステップ１０で算出した距離Ｌと、前記ステップ１２で取得した位置Ｐ４等とに基づき、進行方向ｙにおける自車３７の位置Ｐ５ｙを推定する。具体的には、まず、位置Ｐ４から、進行方向ｙにおける位置Ｐ４ｙを推定する。位置Ｐ４ｙは、進行方向ｙにおける対応地物４７の位置である。位置Ｐ４から位置Ｐ４ｙを推定する方法は、前記ステップ８において、位置Ｐ２から位置Ｐ２ｙを推定した方法と同様である。
【００３２】
次に、位置Ｐ４ｙを、前記ステップ１０で算出した距離Ｌだけ、自車３７が存在する方向にずらした位置Ｐ５ｙを算出する。この位置Ｐ５ｙを、進行方向ｙにおける自車３７の位置とする。
【００３３】
３．自車位置推定装置１が奏する効果
自車位置推定装置１は以下の効果を奏する。
（１Ａ）自車位置推定装置１は、自車３７から見て直交方向ｘにある地物の位置Ｐ２を地図ＤＢ５から取得する。自車位置推定装置１は、その位置Ｐ２に基づき、進行方向ｙにおける自車３７の位置Ｐ２ｙを推定する。そのため、位置Ｐ２ｙを正確に推定することができる。
【００３４】
（１Ｂ）自車位置推定装置１は、直交方向ｘにあると判断された地物が、トラッキングユニット１９よってトラッキングされていない場合は、位置Ｐ２を取得せず、位置Ｐ２ｙを推定しない。前記ステップ１で直交方向ｘに一時的なノイズを検出した場合、そのノイズはトラッキングされていないから、位置Ｐ２は取得されず、位置Ｐ２ｙを推定されない。よって、自車位置推定装置１は、一時的なノイズに基づき、不正確な位置Ｐ２ｙを推定してしまうことを抑制できる。
【００３５】
（１Ｃ）自車位置推定装置１は、地物４７が自車３７から見て直交方向ｘにない場合、測距ユニット２１により、自車３７から地物４７までの距離Ｌを算出する。また、自車位置推定装置１は、距離Ｌを算出した地物４７の位置Ｐ４を、地図ＤＢ５データを用いて取得する。さらに、自車位置推定装置１は、距離Ｌと、位置Ｐ４とに基づき、進行方向ｙにおける自車３７の位置Ｐ５ｙを算出する。そのことにより、地物が自車３７から見て直交方向ｘにないときでも、その地物に基づき、自車３７の位置Ｐ５ｙを取得することができる。
【００３６】
（１Ｄ）自車位置推定装置１は、直交方向ｘを、自車の真上方向、真下方向、右方向、及び左方向のうちのいずれかとする。そのため、直交方向ｘにある地物の検出が一層容易である。
【００３７】
（１Ｅ）自車位置推定装置１は、前方センサ２９及び側方センサ３３として、単眼カメラ、ステレオカメラ、及びライダーのうちのいずれかを用いる。また、自車位置推定装置１は、上方センサ３１として、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー、及び照度センサのうちのいずれかを用いる。そのため、地物の検出が一層容易である。
【００３８】
（１Ｆ）自車位置推定装置１は、側方センサ３３として、単眼カメラのような、測距性能の低いセンサを用いた場合でも、高い精度で地物の位置を取得できる。
（１Ｇ）自車位置推定装置１は、前方から地物をトラッキングすることにより、検出した地物と、地図上の地物との誤対応を低減できる。このことを、図１２に示す事例に基づき説明する。白線しか地物がない区間を、自車の位置を推定しながら走行していると、進行方向ｙにおける、自車の位置の推定誤差が蓄積する。図１２に示す事例では、実際の自車の位置Ｐ６と、推定した自車の位置Ｐ７との間に、進行方向ｙにおける誤差が生じている。
【００３９】
図１２に示すように、進行方向ｙに沿って、地物Ａ、地物Ｂが連続して現れることがある。図１２に示すように、時刻ｔ１において、実際の自車の位置Ｐ６は地物Ａの手前にあり、推定した自車の位置Ｐ７は地物Ｂの手前にある。その数フレーム後である時刻ｔ２において、実際の自車の位置Ｐ６は地物Ａの真下にあり、推定した自車の位置Ｐ７は地物Ｂの真下にある。
【００４０】
自車位置推定装置１は、基本的に、直交方向ｘに地物を検出したとき、検出した地物を、地図上での自車の推定位置と最も近い地物に紐付ける。そのため、上記の状況において、仮に、前方から地物をトラッキングしていないと、直交方向ｘに検出した地物を、地物Ｂに紐付けてしまう。その結果、検出した地物と、地図上の地物と対応関係を誤ってしまう。
【００４１】
自車位置推定装置１は、前方から地物をトラッキングし、前方にある地物を地図上の地物に正しく紐付けることで、検出した地物と地図上の地物との誤対応を低減できる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４２】
２．自車位置推定装置１が実行する処理
自車位置推定装置１が実行する処理を図１０に基づき説明する。図１０におけるステップ２１〜２９の処理は、図３におけるステップ１〜９の処理と同様である。ただし、ステップ２４において否定判断した場合、ステップ２１に進む。
【００４３】
３．自車位置推定装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｂ）、（１Ｄ）、（１Ｅ）、（１Ｆ）、（１Ｇ）を奏する。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４４】
２．自車位置推定装置１が実行する処理
自車位置推定装置１が実行する処理を図１１に基づき説明する。図１１におけるステップ３１〜３７の処理は、図３におけるステップ１、２、４、６〜９の処理と同様である。
【００４５】
３．自車位置推定装置１が奏する効果
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｄ）、（１Ｅ）を奏する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４６】
（１）第３実施形態において、前記ステップ３３で否定判断した場合、第１実施形態におけるステップ１０〜１３の処理を実行してもよい。この場合、第１実施形態の効果（１Ｃ）を奏することができる。
【００４７】
（２）前方センサ２９、上方センサ３１、及び側方センサ３３のうちの２以上のセンサの機能を、１つのセンサにより実現してもよい。例えば、前方センサ２９及び上方センサ３１に代えて、前方及び上方に存在する地物を検出可能なセンサを用いてもよい。また、前方センサ２９及び側方センサ３３に代えて、前方及び側方に存在する地物を検出可能なセンサを用いてもよい。また、上方センサ３１及び側方センサ３３に代えて、上方及び側方に存在する地物を検出可能なセンサを用いてもよい。
【００４８】
（３）地図データに登録されている地物の位置は、その地物に対応する隣接等道路の進行方向ｙにおける位置であってもよい。
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００４９】
（５）上述した自車位置推定装置１の他、当該自車位置推定装置１を構成要素とするシステム、当該自車位置推定装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自車位置推定方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１…自車位置推定装置、１１…検出ユニット、１３…判断ユニット、１５…直交位置取得ユニット、１７…自車位置推定ユニット、２９…前方センサ、３１…上方センサ、３３…側方センサ、３７…自車、３９…標識、４１…橋梁、４３…表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018077078.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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