(57)【要約】【課題】  走行中に車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定する。【解決手段】  推定プログラムは、車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、画像に含まれる車線を画像から認識し、認識した車線とカメラとの位置関係を算出し、車両に加わる振動を検知するセンサから、車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、車両の１つの車輪が車線に重畳する重畳時刻を、振動情報から検出し、重畳時刻における位置関係から、車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定する処理をコンピュータに実行させる。【選択図】  図１
2018077579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、
前記画像に含まれる車線を前記画像から認識し、
認識した前記車線と前記カメラとの位置関係を算出し、
前記車両に加わる振動を検知するセンサから、前記車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、
前記車両の１つの車輪が前記車線に重畳する重畳時刻を、前記振動情報から検出し、
前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項２】
請求項１に記載の推定プログラムにおいて、
前記振動情報を用いて、前記車両に加わる振動を時系列に観測し、所定値以上の大きさで、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻を前記重畳時刻として検出する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の推定プログラムにおいて、
前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する処理として、
前記重畳時刻における前記位置関係が、前記車両の左の前輪が前記車線に重畳した際の前記位置関係である左車線位置関係か、前記車両の右の前輪が前記車線に重畳した際の前記位置関係である右車線位置関係かを判定し、
前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも１つが前記左車線位置関係である場合、前記左の前輪から前記カメラまでの前記車両の車幅方向に対する距離である左車輪距離を前記左車線位置関係に基づいて推定し、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも１つが前記右車線位置関係である場合、前記右の前輪から前記カメラまでの前記車両の車幅方向に対する距離である右車輪距離を前記右車線位置関係に基づいて推定し、
前記左車輪距離と前記右車輪距離との少なくとも一方に基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項４】
請求項３に記載の推定プログラムにおいて、
少なくとも１つの前記左車輪距離と少なくとも１つの前記右車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項５】
請求項３に記載の推定プログラムにおいて、
前記左車輪距離を推定した場合、前記左の前輪と前記右の前輪との間の距離である前輪間距離と前記左車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定し、前記右車輪距離を推定した場合、前記前輪間距離と前記右車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５のいずれか１項に記載の推定プログラムにおいて、
前記重畳時刻における前記位置関係として、前記カメラから前記車線までの距離である車線距離と、前記車線に対する前記カメラの向きとを算出し、
前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも２つが前記左車線位置関係である場合、前記左車輪距離を少なくとも２つの前記左車線位置関係に基づいて推定し、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも２つが前記右車線位置関係である場合、前記右車輪距離を少なくとも２つの前記右車線位置関係に基づいて推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の推定プログラムにおいて、
前記振動情報から検出した前記重畳時刻が適切か否かを前記重畳時刻における前記位置関係に基づいて判定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の推定プログラムにおいて、
前記車両の車幅方向の中心からの前記カメラの設置位置のずれ量を算出する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
【請求項９】
車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記画像に含まれる車線を前記画像から認識する車線認識部と、
前記車線認識部で認識した前記車線と前記カメラとの位置関係を算出する車線位置算出部と、
前記車両に加わる振動を検知するセンサから、前記車両に加わる振動に関する振動情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記車両の１つの車輪が前記車線に重畳する重畳時刻を、前記振動情報から検出する重畳時刻検出部と、
前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する推定部とを有する
ことを特徴とする推定装置。
【請求項１０】
コンピュータにより実行される推定方法であって、
前記コンピュータが、車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、
前記コンピュータが、前記画像に含まれる車線を前記画像から認識し、
前記コンピュータが、認識した前記車線と前記カメラとの位置関係を算出し、
前記コンピュータが、前記車両に加わる振動を検知するセンサから、前記車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、
前記コンピュータが、前記車両の１つの車輪が前記車線に重畳する重畳時刻を、前記振動情報から検出し、
前記コンピュータが、前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
ことを特徴とする推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置されたカメラの設置位置を推定する推定プログラム、推定装置および推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置、車線逸脱警報装置等は、車両に設置されたカメラにより撮像された画像に基づいて、路面上の車線等の走行レーンの境界線に対するカメラの位置を特定する（例えば、特許文献１参照）。そして、走行レーンの境界線に対するカメラの位置に基づいて、走行レーンの境界線に対する車両の位置が特定される。したがって、車両に対するカメラの設置位置、取り付け向き等に関する情報の精度が向上するほど、走行レーンの境界線に対する車両の位置を特定する際の精度が向上する。ここで、例えば、車両に対するカメラの設置位置は、タイヤの接地面（例えば、路面）からカメラまでの高さ、車両の車幅方向に対するカメラの設置位置等であり、カメラの取り付け向きは、ピッチ角、ヨー角、ロール角等である。
【０００３】
車両に設置されたカメラの校正を車両に対して既定の位置に配置した専用の校正マーカを使用して実行する方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。また、車両に設置されたカメラの取り付け角度を推定用のマーカを使用せずに推定する方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。また、カメラで撮像された画像の二次元座標と実際の空間における三次元座標とを対応付ける校正作業を自動化するカメラ校正装置が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４８７８４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１７３４８１号公報
【特許文献３】特開２０１５−１０６３２３号公報
【特許文献４】特開２００３−３２９４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
専用の校正マーカを使用してカメラの校正を実行する校正システムでは、専用のスキルを有する作業者が、専用治具を用いて車両に対して既定の位置に校正マーカを配置する。そして、校正システムは、車両に設置したカメラで校正マーカを撮像し、校正マーカを撮像して得られる画像に対して所定の演算処理を実行することにより、カメラの設置位置、取り付け向き等を推定する。この場合、車両の車幅方向に対するカメラの設置位置等の校正対象の項目が増加するほど、専用のスキルを有する作業者による人手作業が増加し、作業コストが増加する。例えば、危険運転時の映像を自動的に記録するドライブレコーダに車線逸脱警報等の機能を付加した商品では、カメラの校正を実行する際の作業コストが増加すると、商品価値が低下する。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、走行中に車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
プログラムの一観点によれば、車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、画像に含まれる車線を画像から認識し、認識した車線とカメラとの位置関係を算出し、車両に加わる振動を検知するセンサから、車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、車両の１つの車輪が車線に重畳する重畳時刻を、振動情報から検出し、重畳時刻における位置関係から、車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定する処理をコンピュータに実行させるための推定プログラムが提供される。
【０００８】
１つの実施態様では、推定装置は、車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得する画像取得部と、画像に含まれる車線を画像から認識する車線認識部と、車線認識部で認識した車線とカメラとの位置関係を算出する車線位置算出部と、車両に加わる振動を検知するセンサから、車両に加わる振動に関する振動情報を取得するセンサ情報取得部と、車両の１つの車輪が車線に重畳する重畳時刻を、振動情報から検出する重畳時刻検出部と、重畳時刻における位置関係から、車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定する推定部とを有する。
【０００９】
方法の一観点によれば、コンピュータが、車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、画像に含まれる車線を画像から認識し、認識した車線とカメラとの位置関係を算出し、車両に加わる振動を検知するセンサから、車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、車両の１つの車輪が車線に重畳する重畳時刻を、振動情報から検出し、重畳時刻における位置関係から、車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定する推定方法が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
走行中に車両の車幅方向に対するカメラの設置位置を推定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】推定装置、推定方法および推定プログラムの一実施形態を示す図である。
【図２】推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す図である。
【図３】カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図４】車線とカメラとの位置関係の算出方法の一例を示す図である。
【図５】車輪が車線に重畳する重畳時刻の算出方法の一例を示す図である。
【図６】図２に示した推定装置の動作の一例を示す図である。
【図７】推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す図である。
【図８】左側の車線に前輪が重畳する場合の一例を示す図である。
【図９】図７に示した推定装置の動作の一例を示す図である。
【図１０】推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す図である。
【図１１】図１０に示した推定装置の動作の一例を示す図である。
【図１２】推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す図である。
【図１３】図１２に示した推定装置の動作の一例を示す図である。
【図１４】推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す図である。
【図１５】図１４に示した推定装置の動作の一例を示す図である。
【図１６】推定プログラムを実行するハードウェアの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１３】
図１は、推定装置、推定方法および推定プログラムの一実施形態を示す。図１に示す推定装置２０ａは、ハードウェアのみで実現されてもよく、ハードウェアをソフトウェアで制御することにより実現されてもよい。例えば、推定プログラム等のソフトウェアで制御されるコンピュータが推定装置２０ａの処理を実行してもよい。
【００１４】
推定装置２０ａは、例えば、車線逸脱警報等の交通事故削減に向けた安心安全機能を有する装置（例えば、ドライブレコーダ、カーナビゲーションシステム等）に搭載され、車両６０に設置されたカメラ３０の車両６０の車幅方向に対する位置を推定する。例えば、推定装置２０ａは、車線逸脱警報装置が付加されたドライブレコーダに搭載される場合、ドライブレコーダで使用するカメラ３０の設置位置を、カメラ３０で撮像された車線８０（８０ｒ、８０ｌ）を含む画像、センサ４０の情報等を用いて推定する。センサ４０は、例えば、ドライブレコーダで使用する加速度センサである。
【００１５】
図１の括弧内に、カメラ３０と車線８０（８０ｒ、８０ｌ）等との位置関係の一例を示す。車線８０は、例えば、アスファルト舗装された路面に引かれた白線等の走行レーンの境界線である。また、車線８０は、例えば、ドライバへの注意喚起を目的に凹凸を有する。車線８０ｌは、進行方向（図１の中心ＳＣの矢印の方向）に対して、車両６０の車幅方向の中心ＳＣより左側に位置する車線８０であり、車線８０ｒは、進行方向に対して、車両６０の車幅方向の中心ＳＣより右側に位置する車線８０である。以下、車両６０の車幅方向は、車両６０の横方向とも称される。また、車両６０の横方向の中心ＳＣを車両６０の進行方向に延在した線は、車両横中心線ＳＣとも称される。
【００１６】
なお、推定装置２０ａは、例えば、カメラ３０の取り付け向きの１つを示すヨー角とタイヤの接地面（例えば、路面）からカメラ３０までの高さとが既知であることを条件として、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。以下、カメラ３０の取り付け向きを示すピッチ角、ヨー角、ロール角は、カメラピッチ角、カメラヨー角、カメラロール角ともそれぞれ称される。また、タイヤの接地面からカメラ３０までの高さは、カメラ高さとも称される。推定装置２０ａは、画像取得部１００、車線認識部２００、車線位置算出部３００、センサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａおよび推定部６００ａを有する。
【００１７】
画像取得部１００は、車両６０に設置されるカメラ３０により撮像された画像を取得する。すなわち、画像取得部１００は、設置位置の推定対象のカメラ３０により撮像された画像を取得する。そして、画像取得部１００は、カメラ３０から取得した画像を車線認識部２００に転送する。なお、推定装置２０ａは、画像に対する処理として、画像のデータに対する処理を実行する。例えば、画像の取得は、画像のデータを取得することにより実現され、画像の転送は、画像のデータを転送することにより実現される。
【００１８】
車線認識部２００は、画像に含まれる車線８０を、画像取得部１００により取得された画像から認識する。車線８０を画像から検出する方法は、例えば、特許文献３に開示されている。例えば、車線認識部２００は、画像取得部１００から受けた画像に対してエッジ検出等の処理を実行して、画像から車線８０を検出する。そして、車線認識部２００は、車線８０の画像上の座標に関する情報等の検出結果を、車線位置算出部３００に出力する。
【００１９】
車線位置算出部３００は、車線認識部２００で認識した車線８０とカメラ３０との位置関係を算出する。車線８０とカメラ３０との位置関係を算出する方法は、例えば、特許文献３に開示されている。例えば、車線位置算出部３００は、路面上の車線８０の位置をモデル化したモデル式を用いて線形近似による繰り返し演算を実行し、画像上の車線８０の座標から路面上の車線８０の位置情報を推定する。路面上の車線８０の位置情報は、例えば、左側の車線８０ｌと右側の車線８０ｒとの距離Ｗ（以下、車線８０の幅Ｗとも称する）、車線８０ｌと車線８０ｒとの中心ＬＣ（以下、車線８０の中心ＬＣとも称する）からカメラ３０までの距離Ｅ等である。
【００２０】
例えば、車線位置算出部３００は、モデル式を用いて推定した車線８０の幅Ｗ、距離Ｅに基づいて、車線８０ｌからカメラ３０までの距離ＤＬ（ＤＬ０、ＤＬ１）と車線８０ｒからカメラ３０までの距離ＤＲ（ＤＲ０、ＤＲ１）とを算出する。そして、車線位置算出部３００は、距離ＤＬ、ＤＲに関する情報を、車線８０とカメラ３０との位置関係に関する情報として推定部６００ａに出力する。すなわち、距離ＤＬ、ＤＲは、車線８０とカメラ３０との位置関係の一例である。以下、距離ＤＬは、左車線距離ＤＬとも称され、距離ＤＲは、右車線距離ＤＲとも称される。
【００２１】
センサ情報取得部４００は、車両６０に加わる振動を検知するセンサ４０から、車両６０に加わる振動に関する振動情報を取得する。そして、センサ情報取得部４００は、センサ４０から取得した振動情報を重畳時刻検出部５００ａに出力する。なお、センサ４０は、例えば、車両６０に設置される加速度センサであり、車両６０の上下方向の加速度を検知する。この場合、センサ情報取得部４００は、車両６０の上下方向の加速度に関する加速度情報を、車両６０に加わる振動に関する振動情報として、センサ４０から取得する。すなわち、加速度センサは、車両６０に加わる振動を検知するセンサ４０の一例である。
【００２２】
重畳時刻検出部５００ａは、車両６０の１つの車輪７０（７０ｆｌ、７０ｆｒ、７０ｒｌ、７０ｒｒ）が車線８０に重畳する重畳時刻を、振動情報から検出する。車輪７０ｆｌは、車両６０の左の前輪７０ｆであり、車輪７０ｆｒは、車両６０の右の前輪７０ｆである。以下、車両６０の左の前輪７０ｆｌは、左前輪７０ｆｌとも称され、車両６０の右の前輪７０ｆｒは、右前輪７０ｆｒとも称される。また、車輪７０ｒｌは、車両６０の左の後輪７０ｒであり、車輪７０ｒｒは、車両６０の右の後輪７０ｒである。
【００２３】
例えば、重畳時刻検出部５００ａは、センサ４０の検知結果である振動情報を用いて、車両６０に加わる振動（上下方向の加速度の変動）を時系列に観測する。ここで、例えば、車両６０の車線変更等により、前輪７０ｆが車線８０に重畳する場合、車両６０に加わる振動は、車輪７０が車線８０に重畳することなく車両６０が路面を通常走行している場合に比べて、大きい。したがって、重畳時刻検出部５００ａは、所定値以上の大きさ（振幅）で、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻を、車両６０の１つの車輪７０が車線８０に重畳する重畳時刻として検出する。そして、重畳時刻検出部５００ａは、検出した重畳時刻に関する重畳時刻情報を推定部６００ａに出力する。
【００２４】
推定部６００ａは、重畳時刻における位置関係から、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。例えば、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置は、車両６０の横方向の中心ＳＣからのカメラ３０の位置のずれ量ＳＯ（以下、横オフセットＳＯとも称する）で表される。なお、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置は、前輪７０ｆｌ、７０ｆｒとカメラ３０との距離ＷＬ、ＷＤにより表されてもよい。距離ＷＬは、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する距離であり、距離ＷＲは、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する距離である。以下、距離ＷＬは、左車輪距離ＷＬとも称され、距離ＷＲは、右車輪距離ＷＲとも称される。
【００２５】
例えば、図１の括弧内に示すように、車両６０の車線変更等により、左前輪７０ｆｌが車線８０ｌに重畳する場合、車線８０ｌに対する車両６０の進入角度は、“０”と近似できるほど微小である。さらに、カメラヨー角が“０”または“０”と近似できるほど微小である場合、車両６０の進行方向（図１の中心ＳＣの矢印の方向）は、車線８０ｌとほぼ平行であると見なせる。したがって、推定部６００ａは、左前輪７０ｆｌが車線８０ｌに重畳した際の左車線距離ＤＬ１を、左車輪距離ＷＬと推定する。同様に、推定部６００ａは、右前輪７０ｆｒが車線８０ｒに重畳した際の右車線距離ＤＲを、右車輪距離ＷＲと推定する。
【００２６】
そして、推定部６００ａは、左車輪距離ＷＬと右車輪距離ＷＲとを用いて、横オフセットＳＯを算出する。例えば、横オフセットＳＯは、車両６０の進行方向に対して右側を正とした場合、左車輪距離ＷＬと右車輪距離ＷＲとを用いて、式（１）で表される。
【００２７】
ＳＯ＝（ＷＬ−ＷＲ）／２  ‥‥（１）
なお、推定部６００ａは、左前輪７０ｆｌと右前輪７０ｆｒとの距離ＴＤ（以下、前輪間距離ＴＤとも称する）が既知である場合、左車輪距離ＷＬと右車輪距離ＷＲとの一方と距離ＴＤとを用いて、横オフセットＳＯを算出してもよい。例えば、横オフセットＳＯは、車両６０の進行方向に対して右側を正とした場合、左車輪距離ＷＬと前輪間距離ＴＤとを用いて式（２）で表され、右車輪距離ＷＲと前輪間距離ＴＤとを用いて式（３）で表される。
【００２８】
ＳＯ＝ＷＬ−ＴＤ／２  ‥‥（２）
ＳＯ＝ＷＲ−ＴＤ／２  ‥‥（３）
左車輪距離ＷＬと右車輪距離ＷＲとの少なくとも一方を用いて算出された横オフセットＳＯは、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置に対応する。すなわち、推定部６００ａは、左車輪距離ＷＬと右車輪距離ＷＲとの少なくとも一方を用いて算出した横オフセットＳＯを、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置として推定する。なお、推定部６００ａは、横オフセットＳＯを算出せずに、距離ＷＬ、ＷＲを車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置として推定してもよい。
【００２９】
このように、推定装置２０ａは、走行中に撮像される車線８０を含む画像と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を自動的に推定する。すなわち、推定装置２０ａは、専用のスキルを有する作業者による人手作業を発生させることなく、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。これにより、例えば、カメラ３０を車両６０に設置する際に、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の位置を校正する工程を省くことができ、専用のスキルを有する作業者による人手作業の増加を抑制することができる。また、経時変化等により、カメラ３０の設置位置がずれた場合でも、推定装置２０ａを用いることにより、専用のスキルを有する作業者による人手作業を発生させることなく、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定することができる。これにより、推定装置２０ａが搭載されたドライブレコーダ等の装置は、車線８０に対する車両６０の位置を精度よく特定することができる。
【００３０】
なお、推定装置２０ａの構成および動作は、図１に示す例に限定されない。例えば、推定装置２０ａが車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する条件は、カメラピッチ角、カメラヨー角、カメラロール角が未知で、カメラ高さが既知でもよい。この場合、推定装置２０ａは、カメラヨー角を“０”として、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定してもよい。
【００３１】
また、例えば、車線位置算出部３００は、モデル式を用いて推定した車線８０の幅Ｗ、距離Ｅに基づいて、左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲの他に、車線８０に対するカメラ３０の向きを算出してもよい。この場合、推定部６００ａは、車線８０に対するカメラ３０の向きとカメラ３０のヨー角とに基づいて、車線８０に対する車両６０の進入角度を算出してもよい。そして、推定部６００ａは、車線８０に対する車両６０の進入角度を考慮して、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定してもよい。また、車線８０を画像から検出する方法および車線８０とカメラ３０との位置関係を算出する方法は、特許文献３に開示されている方法に限定されない。
【００３２】
以上、図１に示す実施形態では、推定装置２０ａは、車両６０に設置されるカメラ３０により撮像された画像を取得する。そして、推定装置２０ａは、画像に含まれる車線８０を画像から認識し、認識した車線８０とカメラ３０との位置関係を算出する。また、推定装置２０ａは、車両６０に加わる振動を検知するセンサ４０から、車両６０に加わる振動に関する振動情報を取得し、車両６０の１つの車輪７０が車線８０に重畳する重畳時刻を、振動情報から検出する。そして、推定装置２０ａは、重畳時刻における位置関係から、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。
【００３３】
このように、推定装置２０ａは、走行中に撮像される車線８０を含む画像と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。上述したように、推定装置２０ａの処理は、推定プログラムにより制御されるコンピュータにより実行されてもよい。すなわち、推定プログラムにより制御されるコンピュータ、推定装置２０ａ等は、走行中に車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。
【００３４】
図２は、推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す。図１で説明した要素と同一または同様の要素については、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。図２に示す推定装置２０ｂは、図１に示した推定部６００ａの代わりに推定部６００ｂを有することを除いて、図１に示した推定装置２０ａと同一または同様である。
【００３５】
例えば、推定装置２０ｂは、車線逸脱警報装置１０に搭載される。車線逸脱警報装置１０は、例えば、ドライブレコーダ、カーナビゲーションシステム等の車載装置に搭載される。図２に示す例では、車線逸脱警報装置１０は、推定装置２０ｂと、車両６０に設置されたカメラ３０と、車両６０に設置されたセンサ４０と、車線８０と車両６０との距離が所定値以下になる場合に警報を発する警報判定部５０とを有する。なお、車線逸脱警報装置１０は、カメラ３０およびセンサ４０を含まずに定義されてもよい。
【００３６】
推定装置２０ｂは、画像取得部１００、車線認識部２００、車線位置算出部３００、センサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａおよび推定部６００ｂを有する。画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００は、図１に示した画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００と同一または同様である。また、センサ情報取得部４００および重畳時刻検出部５００ａは、図１に示したセンサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａと同一または同様である。このため、図２では、推定部６００ｂについて説明する。
【００３７】
推定部６００ｂは、左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２、車輪距離推定部６３０ａ、右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ａを有する。
【００３８】
左右判定部６１０は、重畳時刻検出部５００ａで検出した重畳時刻における車線８０とカメラ３０との位置関係が、左車線位置関係か右車線位置関係かを判定する。なお、左車線位置関係は、車両６０の左の前輪７０ｆｌが左側の車線８０ｌに重畳した際の車線８０とカメラ３０との位置関係である。また、右車線位置関係は、車両６０の右の前輪７０ｆｒが右側の車線８０ｒに重畳した際の車線８０とカメラ３０との位置関係である。
【００３９】
例えば、左右判定部６１０は、重畳時刻における車線８０とカメラ３０との左車線距離ＤＬと右車線距離ＤＲとを比較する。そして、左右判定部６１０は、重畳時刻における左車線距離ＤＬが右車線距離ＤＲより小さい場合、左前輪７０ｆｌが左側の車線８０ｌに重畳したと判定し、重畳時刻における位置関係が左車線位置関係であると判定する。この場合、左右判定部６１０は、重畳時刻における位置関係に関する情報を左車線位置保持部６２２に格納する。すなわち、左車線位置保持部６２２は、左車線位置関係に関する情報を保持する。以下、左車線位置保持部６２２は、保持部６２２とも称される。
【００４０】
また、左右判定部６１０は、重畳時刻における右車線距離ＤＲが左車線距離ＤＬより小さい場合、右前輪７０ｆｒが右側の車線８０ｒに重畳したと判定し、重畳時刻における位置関係が右車線位置関係であると判定する。この場合、左右判定部６１０は、重畳時刻における位置関係に関する情報を右車線位置保持部６２０に格納する。すなわち、右車線位置保持部６２０は、右車線位置関係に関する情報を保持する。以下、右車線位置保持部６２０は、保持部６２０とも称される。
【００４１】
車輪距離推定部６３０ａは、保持部６２２に保持される左車線位置関係に関する情報（重畳時刻における車線８０ｌとカメラ３０との位置関係）を用いて、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する左車輪距離ＷＬを推定する。同様に、車輪距離推定部６３０ａは、保持部６２０に保持される右車線位置関係に関する情報（重畳時刻における車線８０ｒとカメラ３０との位置関係）を用いて、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する右車輪距離ＷＲを推定する。
【００４２】
例えば、図１で説明したように、左前輪７０ｆｌが左側の車線８０ｌに重畳する場合、車両６０の進行方向（図１の中心ＳＣの矢印の方向）は、車線８０ｌとほぼ平行であると見なせる。同様に、右前輪７０ｆｒが右側の車線８０ｒに重畳する場合、車両６０の進行方向は、車線８０ｒとほぼ平行であると見なせる。このため、車輪距離推定部６３０ａは、左車線位置保持部６２２に保持された位置関係に関する情報の１つである左車線距離ＤＬ（車線８０ｌからカメラ３０までの距離ＤＬ）を、左車輪距離ＷＬと推定する。また、車輪距離推定部６３０ａは、右車線位置保持部６２０に保持された位置関係に関する情報の１つである右車線距離ＤＲ（車線８０ｒからカメラ３０までの距離ＤＲ）を、右車輪距離ＷＲと推定する。
【００４３】
このように、車輪距離推定部６３０ａは、重畳時刻における位置関係の少なくとも１つが左車線位置関係である場合、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車幅方向に対する距離である左車輪距離ＷＬを左車線位置関係に基づいて推定する。また、車輪距離推定部６３０ａは、重畳時刻における位置関係の少なくとも１つが右車線位置関係である場合、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車幅方向に対する距離である右車輪距離ＷＲを右車線位置関係に基づいて推定する。
【００４４】
そして、車輪距離推定部６３０ａは、左車輪距離ＷＬに関する情報を左車輪位置保持部６４２に格納し、右車輪距離ＷＲに関する情報を右車輪位置保持部６４０に格納する。すなわち、左車輪位置保持部６４２は、左車輪距離ＷＬに関する情報を保持し、右車輪位置保持部６４０は、右車輪距離ＷＲに関する情報を保持する。以下、左車輪位置保持部６４２は、保持部６４２とも称され、右車輪位置保持部６４０は、保持部６４０とも称される。
【００４５】
カメラ位置推定部６５０ａは、保持部６４０、６４２に保持される情報（右車輪距離ＷＲに関する情報および左車輪距離ＷＬに関する情報）を用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。例えば、カメラ位置推定部６５０ａは、上述した式（１）を用いて横オフセットＳＯを算出し、算出した横オフセットＳＯを車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置として推定する。そして、カメラ位置推定部６５０ａは、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置に関する情報（横オフセットＳＯに関する情報）を警報判定部５０に出力する。
【００４６】
警報判定部５０は、推定装置２０ｂにより推定された車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置、車線８０とカメラ３０との距離ＤＬ、ＤＲ等に基づいて、車線８０と車両６０との距離を算出する。そして、警報判定部５０は、車線８０と車両６０との距離が所定値以下になる場合、警報を発する。警報判定部５０は、推定装置２０ｂにより推定された車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を用いることにより、車線８０と車両６０との距離を精度よく算出できる。このように、推定装置２０ｂが搭載された車線逸脱警報装置１０では、推定装置２０ｂにより自動的に推定される車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を用いることにより、警報を適切なタイミングで発することができる。なお、推定装置２０ｂの構成は、図２に示す例に限定されない。
【００４７】
図３は、カメラ３０の設置位置の一例を示す。カメラ３０は、例えば、車両６０の前方の路面を撮像できるように、路面（タイヤの接地面）から高さＨの位置に、ピッチ角α（カメラピッチ角α）、ロール角β（カメラロール角β）、ヨー角γ（カメラヨー角γ）で取り付けられる。なお、横オフセットＳＯは、車両横中心線ＳＣからのカメラ３０の位置のずれ量ＳＯであり、推定装置２０ｂにより推定される。
【００４８】
図４は、車線８０とカメラ３０との位置関係の算出方法の一例を示す。例えば、車線位置算出部３００は、路面上の車線８０の位置をモデル化したモデル式を用いて線形近似による繰り返し演算を実行し、画像９０上の車線８０の座標（ｘ，ｙ）から路面上の車線８０の位置情報を推定する。路面上の車線８０の位置をモデル化したモデル式は、例えば、画像９０上の車線８０の座標（ｘ，ｙ）、図１から図３で説明したパラメータ等を用いて、式（４）で表される。
【００４９】
【数１】
2018077579.tif 000003
【００５０】
式（４）のパラメータｃは、車線８０の曲率（道路曲率）を示し、パラメータｆは、カメラ３０の焦点距離を示し、パラメータφは、前輪７０ｆが重畳した車線８０に対するカメラ３０の向きを示す。また、式（４）のパラメータｋは、左側の車線８０ｌと右側の車線８０ｒとを区別するための定数であり、左側の車線８０ｌでは−１であり、右側の車線８０ｒでは＋１である。なお、例えば、パラメータｆ、Ｈ、ｋは、既知のパラメータであり、パラメータｃ、Ｗ、α、φ、Ｅは、未知のパラメータである。また、座標値ｘ、ｙは、車線認識部２００により検出された車線８０の画像９０上の各座標点（ｘ、ｙ）である。
【００５１】
車線位置算出部３００は、車線認識部２００により検出された車線８０の画像９０上の各座標点（ｘ、ｙ）を式（４）に代入して線形近似による繰り返し演算を実行し、未知のパラメータｃ、Ｗ、α、φ、Ｅの値を算出する。例えば、車線位置算出部３００は、路面上の車線８０の位置情報として、車線８０の中心ＬＣからカメラ３０までの距離Ｅを、式（４）を用いて算出する。あるいは、車線位置算出部３００は、路面上の車線８０の位置情報として、車線８０の中心ＬＣからカメラ３０までの距離Ｅと、前輪７０ｆが重畳した車線８０に対するカメラ３０の向きφとを式（４）を用いて算出してもよい。なお、車線８０とカメラ３０との位置関係の算出方法は、式（４）を用いる方法に限定されない。
【００５２】
図５は、車輪７０が車線８０に重畳する重畳時刻の算出方法の一例を示す。なお、図５では、センサ４０として、加速度センサが使用される場合を例にして説明する。図５に示すグラフの縦軸は、加速度センサ４０の上下方向の出力（加速度）を示し、横軸は、時間を示す。また、図５に示す例では、車線８０は、ドライバへの注意喚起を目的に凹凸を有する。
【００５３】
車輪７０が車線８０に重畳することなく車両６０がアスファルト面を通常走行している時刻ｔ１０より前の期間では、所定値ＴＨＵ、ＴＨＤより小さい微小な上下動が観測される。これに対し、車輪７０が車線８０に重畳する時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの期間では、所定値ＴＨＵ、ＴＨＤ以上の振幅で所定の周波数より高い波形が観測される。そして、時刻ｔ１１より後の期間では、所定値ＴＨＵ、ＴＨＤより小さい微小な上下動が観測される。したがって、重畳時刻検出部５００ａは、所定値ＴＨＵ、ＴＨＤ以上の大きさ（振幅）で、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻（例えば、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの期間）を、車輪７０が車線８０に重畳する重畳時刻として検出する。
【００５４】
図６は、図２に示した推定装置２０ｂの動作の一例を示す。なお、図６に示す動作は、コンピュータにより実行される推定方法の一態様である。例えば、図６に示す動作は、ハードウェアのみで実現されてもよく、ハードウェアを推定プログラム等のソフトウェアで制御することにより実現されてもよい。すなわち、推定プログラムで制御されるコンピュータが図６に示す動作を実行してもよい。なお、カメラ３０により撮像された画像９０を取得する処理は、図６に示す動作とは別に順次実行される。
【００５５】
ステップＳ１００では、重畳時刻検出部５００ａは、図５で説明したように、センサ情報取得部４００を介してセンサ４０から取得した振動に関する振動情報に基づいて、車両６０の前輪７０ｆが車線８０に重畳する重畳時刻を検出する。重畳時刻が検出された後、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ２００に移る。
【００５６】
ステップＳ２００では、推定装置２０ｂは、重畳時刻における画像９０から車線８０が検出されるか否かを判定する。例えば、推定装置２０ｂは、重畳時刻に撮像された画像９０から車線８０を車線認識部２００が検出した場合、重畳時刻における画像９０から車線８０が検出されたと判定する。すなわち、推定装置２０ｂは、重畳時刻に撮像された画像９０から車線８０を車線認識部２００が検出しない場合、重畳時刻における画像９０から車線８０が検出されないと判定する。重畳時刻における画像９０から車線８０が検出された場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ３００に移る。一方、重畳時刻における画像９０から車線８０が検出されない場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【００５７】
ステップＳ３００では、車線位置算出部３００は、図４で説明したように、車線認識部２００で認識した車線８０とカメラ３０との位置関係を算出する。これにより、前輪７０ｆが車線８０に重畳した際の車線８０とカメラ３０との距離ＤＬ、ＤＲ等を含む位置関係が算出される。
【００５８】
次に、ステップＳ４００では、左右判定部６１０は、左前輪７０ｆｌが左側の車線８０ｌに重畳したか否かを判定する。例えば、左右判定部６１０は、ステップＳ３００で算出した左車線距離ＤＬが右車線距離ＤＲより小さい場合、左前輪７０ｆｌが左側の車線８０ｌに重畳したと判定する。なお、左右判定部６１０は、ステップＳ３００で算出した左車線距離ＤＬが右車線距離ＤＲより大きい場合、右前輪７０ｆｒが右側の車線８０ｒに重畳したと判定する。左前輪７０ｆｌが左側の車線８０ｌに重畳した場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ５００に移る。一方、右前輪７０ｆｒが右側の車線８０ｒに重畳した場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ５４０に移る。
【００５９】
ステップＳ５００では、左車線位置保持部６２２は、ステップＳ３００で算出した左車線距離ＤＬ等を含む位置関係に関する情報を、左車線位置関係に関する情報として保持する。
【００６０】
次に、ステップＳ５１０では、推定装置２０ｂは、左車線位置関係に関する情報を左車線位置保持部６２２にＮ回以上（Ｎは予め決められた１以上の整数）保持したか否かを判定する。すなわち、推定装置２０ｂは、Ｎ個以上の左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２に保持されているか否かを判定する。左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２にＮ回以上保持された場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ５２０に移る。一方、左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２にＮ回以上保持されていない場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【００６１】
ステップＳ５２０では、車輪距離推定部６３０ａは、ステップＳ３００で算出したＮ個以上の左車線距離ＤＬを用いて、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する左車輪距離ＷＬを推定する。例えば、車輪距離推定部６３０ａは、Ｎ個の左車線距離ＤＬの平均を左車輪距離ＷＬとして推定してもよいし、Ｎ個の左車線距離ＤＬのうちの中央の左車線距離ＤＬを左車輪距離ＷＬとして推定してもよい。なお、Ｎを大きくすることにより、左車輪距離ＷＬの推定精度を向上させることができる。
【００６２】
次に、ステップＳ５３０では、左車輪位置保持部６４２は、ステップＳ５２０で推定した左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する左車輪距離ＷＬに関する情報を保持する。ステップＳ５３０の処理が実行された後、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ６００に移る。
【００６３】
ステップＳ５４０では、右車線位置保持部６２０は、ステップＳ３００で算出した右車線距離ＤＲ等を含む位置関係に関する情報を、右車線位置関係に関する情報として保持する。
【００６４】
次に、ステップＳ５５０では、推定装置２０ｂは、右車線位置関係に関する情報を右車線位置保持部６２０にＮ回以上（Ｎは予め決められた１以上の整数）保持したか否かを判定する。すなわち、推定装置２０ｂは、Ｎ個以上の右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０に保持されているか否かを判定する。右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０にＮ回以上保持された場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ５６０に移る。一方、右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０にＮ回以上保持されていない場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【００６５】
ステップＳ５６０では、車輪距離推定部６３０ａは、ステップＳ３００で算出したＮ個以上の右車線距離ＤＲを用いて、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する右車輪距離ＷＲを推定する。例えば、車輪距離推定部６３０ａは、Ｎ個の右車線距離ＤＲの平均を右車輪距離ＷＲとして推定してもよいし、Ｎ個の右車線距離ＤＲのうちの中央の右車線距離ＤＲを右車輪距離ＷＲとして推定してもよい。なお、Ｎを大きくすることにより、右車輪距離ＷＲの推定精度を向上させることができる。
【００６６】
次に、ステップＳ５７０では、右車輪位置保持部６４０は、ステップＳ５６０で推定した右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する右車輪距離ＷＲに関する情報を保持する。ステップＳ５７０の処理が実行された後、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ６００に移る。
【００６７】
ステップＳ６００では、推定装置２０ｂは、左車輪距離ＷＬに関する情報および右車輪距離ＷＲに関する情報をそれぞれ１回以上保持したか否かを判定する。すなわち、推定装置２０ｂは、少なくとも１つの左車輪距離ＷＬに関する情報が左車輪位置保持部６４２に保持され、かつ、少なくとも１つの右車輪距離ＷＲに関する情報が右車輪位置保持部６４０に保持されているか否かを判定する。
【００６８】
左車輪位置保持部６４２が左車輪距離ＷＬに関する情報を１回以上保持し、かつ、右車輪位置保持部６４０が右車輪距離ＷＲに関する情報を１回以上保持した場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ７００に移る。一方、左車輪位置保持部６４２が左車輪距離ＷＬに関する情報を保持していない場合、または、右車輪位置保持部６４０が右車輪距離ＷＲに関する情報を保持していない場合、推定装置２０ｂの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【００６９】
ステップＳ７００では、カメラ位置推定部６５０ａは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。例えば、カメラ位置推定部６５０ａは、左車輪位置保持部６４２に保持された情報が示す左車輪距離ＷＬと、右車輪位置保持部６４０に保持された情報が示す右車輪距離ＷＲとを図１で説明した式（１）に代入して、横オフセットＳＯを算出する。そして、カメラ位置推定部６５０ａは、式（１）を用いて算出した横オフセットＳＯを、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置と推定する。
【００７０】
このように、推定装置２０ｂは、左前輪７０ｆｌが車線８０ｌに重畳する重畳時刻における画像９０に基づいて算出した左車線距離ＤＬを左車輪距離ＷＬと推定する。同様に、推定装置２０ｂは、右前輪７０ｆｒが車線８０ｒに重畳する重畳時刻における画像９０に基づいて算出した右車線距離ＤＲを右車輪距離ＷＲと推定する。そして、推定装置２０ｂは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲを用いて算出した横オフセットＳＯを、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置と推定する。
【００７１】
なお、推定装置２０ｂの動作は、図６に示す例に限定されない。また、図６に示す動作は、カメラ３０が車両６０に設置された後に１回だけ実行されてもよいし、適当な期間を空けて複数回実行されてもよい。図６に示す動作が実行された後に、経時変化等により、カメラ３０の設置位置がずれた場合でも、推定装置２０ｂは、図６に示す動作を再度実行することにより、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置の推定値を更新できる。
【００７２】
以上、図２から図６に示す実施形態においても、図１に示した実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、推定装置２０ｂは、センサ４０から取得した振動情報を用いて、車両６０に加わる振動を時系列に観測する。そして、推定装置２０ｂは、所定値以上の大きさで、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻を、車両６０の前輪７０ｆが車線８０に重畳する重畳時刻として検出する。また、推定装置２０ｂは、重畳時刻における車線８０とカメラ３０との位置関係が、左前輪７０ｆｌが車線８０ｌに重畳した際の位置関係（左車線位置関係）か、右前輪７０ｆｒが車線８０ｒに重畳した際の位置関係（右車線位置関係）かを判定する。
【００７３】
そして、推定装置２０ｂは、重畳時刻における位置関係の少なくとも１つが左車線位置関係である場合、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車幅方向に対する距離ＷＬ（左車輪距離ＷＬ）を左車線位置関係に基づいて推定する。あるいは、推定装置２０ｂは、重畳時刻における位置関係の少なくとも１つが右車線位置関係である場合、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車幅方向に対する距離ＷＲ（右車輪距離ＷＲ）を右車線位置関係に基づいて推定する。そして、推定装置２０ｂは、少なくとも１つの左車輪距離ＷＬと少なくとも１つの右車輪距離ＷＲとに基づいて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。
【００７４】
このように、推定装置２０ｂは、走行中に撮像される車線８０を含む画像９０と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。すなわち、推定装置２０ｂ、推定プログラムにより制御されるコンピュータ等は、走行中に車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。
【００７５】
図７は、推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す。図１から図６で説明した要素と同一または同様の要素については、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。図７に示す推定装置２０ｃは、図２に示した推定部６００ｂの代わりに推定部６００ｃを有することを除いて、図２に示した推定装置２０ｂと同一または同様である。例えば、推定装置２０ｃは、車線逸脱警報装置１０に搭載される。車線逸脱警報装置１０は、図２に示した推定装置２０ｂの代わりに推定装置２０ｃを有することを除いて、図２に示した車線逸脱警報装置１０と同一または同様である。
【００７６】
推定装置２０ｃは、画像取得部１００、車線認識部２００、車線位置算出部３００、センサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａおよび推定部６００ｃを有する。画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００は、図２に示した画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００と同一または同様である。なお、推定装置２０ｃでは、車線位置算出部３００は、車線８０とカメラ３０との位置関係として、車線８０ｌ、８０ｒからカメラ３０までのそれぞれの距離ＤＬ、ＤＲと、前輪７０ｆが重畳した車線８０に対するカメラ３０の向きφとを算出する。また、センサ情報取得部４００および重畳時刻検出部５００ａは、図２に示したセンサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａと同一または同様である。このため、図７では、推定部６００ｃについて説明する。
【００７７】
推定部６００ｃは、図２に示した車輪距離推定部６３０ａの代わりに車輪距離推定部６３０ｂを有することを除いて、図２に示した推定部６００ｂと同一または同様である。例えば、推定部６００ｃは、左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２、車輪距離推定部６３０ｂ、右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ａを有する。
【００７８】
左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２は、図２に示した左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２と同一または同様である。また、右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ａは、図２に示した右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ａと同一または同様である。
【００７９】
車輪距離推定部６３０ｂは、互いに異なる重畳時刻における車線８０ｌとカメラ３０との位置関係（左車線位置関係）を用いて、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する左車輪距離ＷＬを推定する。例えば、車輪距離推定部６３０ｂは、左車線位置保持部６２２に保持される少なくとも２つの左車線位置関係に関する情報を用いて、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する左車輪距離ＷＬを推定する。
【００８０】
同様に、車輪距離推定部６３０ｂは、互いに異なる重畳時刻における車線８０ｒとカメラ３０との位置関係（右車線位置関係）を用いて、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する右車輪距離ＷＲを推定する。例えば、車輪距離推定部６３０ｂは、右車線位置保持部６２０に保持される少なくとも２つの右車線位置関係に関する情報を用いて、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する右車輪距離ＷＲを推定する。
【００８１】
このように、車輪距離推定部６３０ｂは、重畳時刻における位置関係の少なくとも２つが左車線位置関係である場合、左車輪距離ＷＬを少なくとも２つ左車線位置関係に基づいて推定する。また、車輪距離推定部６３０ｂは、重畳時刻における位置関係の少なくとも２つが右車線位置関係である場合、右車輪距離ＷＲを少なくとも２つ右車線位置関係に基づいて推定する。
【００８２】
なお、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲの推定に使用される位置関係は、車線８０ｌ、８０ｒからカメラ３０までのそれぞれの距離ＤＬ、ＤＲと、前輪７０ｆが重畳した車線８０に対するカメラ３０の向きφとを含む。すなわち、推定装置２０ｃは、車線８０に対する車両６０の進入角度を考慮して、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲを推定する。左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲの推定方法は、図８で説明する。なお、推定装置２０ｃの構成は、図７に示す例に限定されない。
【００８３】
図８は、左側の車線８０ｌに前輪７０ｆが重畳する場合の一例を示す。図８に示す例では、左側の車線８０ｌに左前輪７０ｆｌが重畳した際の車線８０ｌに対する車両６０の進入角度は、θである。進入角度θは、車線８０ｌに対するカメラ３０の向きφとカメラヨー角γとの差分（θ＝φ−γ）で表される。この場合、左車線距離ＤＬと左車輪距離ＷＬとの関係は、車線８０ｌに対するカメラ３０の向きφと、カメラヨー角γと、前輪７０ｆからカメラ３０までの車両６０の進行方向（縦方向）に対する距離ＬＬとを用いて、式（５）で表される。
【００８４】
ＤＬ＝ＷＬ・ｃｏｓ（｜φ−γ｜）＋ＬＬ・ｓｉｎ（｜φ−γ｜）  ‥‥（５）
なお、左車線距離ＤＬおよび向きφは、車線位置算出部３００により算出される左車線位置関係に含まれる。また、カメラヨー角γは、既知の値であり、推定装置２０ｃ等に予め保持される。したがって、未知のパラメータは、左車輪距離ＷＬと距離ＬＬとの２つである。
【００８５】
例えば、重畳時刻ｔ１における左車線距離ＤＬ１および向きφ１を式（５）に代入することにより、式（６）が得られ、重畳時刻ｔ２における左車線距離ＤＬ２および向きφ２を式（５）に代入することにより式（７）が得られる。
【００８６】
ＤＬ１＝ＷＬ・ｃｏｓ（｜φ１−γ｜）＋ＬＬ・ｓｉｎ（｜φ１−γ｜）  ‥‥（６）
ＤＬ２＝ＷＬ・ｃｏｓ（｜φ２−γ｜）＋ＬＬ・ｓｉｎ（｜φ２−γ｜）  ‥‥（７）
車輪距離推定部６３０ｂは、式（６）と式（７）との２つの連立方程式を解くことにより、未知数の左車輪距離ＷＬと距離ＬＬとを算出する。これにより、左車輪距離ＷＬが推定される。右車輪距離ＷＲも、左車輪距離ＷＬと同様に、右側の車線８０ｒに右前輪７０ｆｒが重畳する際の右車線距離ＤＲおよび向きφを含む右車線位置関係を２つ用いて算出される。このように、推定装置２０ｃは、車線８０に対する車両６０の進入角度θを考慮して、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲを推定する。
【００８７】
図９は、図７に示した推定装置２０ｃの動作の一例を示す。なお、図９に示す動作は、コンピュータにより実行される推定方法の一態様である。例えば、図９に示す動作は、ハードウェアのみで実現されてもよく、ハードウェアを推定プログラム等のソフトウェアで制御することにより実現されてもよい。すなわち、推定プログラムで制御されるコンピュータが図９に示す動作を実行してもよい。なお、カメラ３０により撮像された画像９０を取得する処理は、図９に示す動作とは別に順次実行される。
【００８８】
図９に示す動作は、図６に示したステップＳ５１０、Ｓ５２０、Ｓ５５０、Ｓ５６０の代わりに、ステップＳ５１２、Ｓ５２２、Ｓ５５２、Ｓ５６２が実行される。また、図９に示す動作では、ステップＳ３００において、車線位置算出部３００は、前輪７０ｆが車線８０に重畳した際の左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲと、車線８０に対するカメラ３０の向きφとを、車線８０とカメラ３０との位置関係として算出する。図９に示す動作のその他のステップは、図６に示した動作と同一または同様である。図６で説明したステップと同一または同様のステップについては、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。
【００８９】
例えば、推定装置２０ｃは、ステップＳ５００の処理を実行した後、図６に示したステップＳ５１０の処理の代わりにステップＳ５１２の処理を実行する。また、推定装置２０ｃは、ステップＳ５４０の処理を実行した後、図６に示したステップＳ５５０の処理の代わりにステップＳ５５２の処理を実行する。
【００９０】
ステップＳ５１２では、推定装置２０ｃは、左車線位置関係に関する情報を左車線位置保持部６２２に２回以上保持したか否かを判定する。すなわち、推定装置２０ｃは、２個以上の左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２に保持されているか否かを判定する。左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２に２回以上保持された場合、推定装置２０ｃの動作は、ステップＳ５２２に移る。一方、左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２に２回以上保持されていない場合、推定装置２０ｃの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【００９１】
ステップＳ５２２では、車輪距離推定部６３０ｂは、図８で説明したように、ステップＳ３００で算出した２個の左車線位置関係（左車線距離ＤＬ、向きφ）を用いて、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する左車輪距離ＷＬを推定する。ステップＳ５２２の処理が実行された後、推定装置２０ｃの動作は、ステップＳ５３０に移る。
【００９２】
ステップＳ５５２では、推定装置２０ｃは、右車線位置関係に関する情報を右車線位置保持部６２０に２回以上保持したか否かを判定する。すなわち、推定装置２０ｃは、２個以上の右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０に保持されているか否かを判定する。右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０に２回以上保持された場合、推定装置２０ｃの動作は、ステップＳ５６２に移る。一方、右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０に２回以上保持されていない場合、推定装置２０ｃの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【００９３】
ステップＳ５６２では、車輪距離推定部６３０ｂは、図８で説明したように、ステップＳ３００で算出した２個の右車線位置関係（右車線距離ＤＲ、向きφ）を用いて、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車両６０の横方向に対する右車輪距離ＷＲを推定する。ステップＳ５６２の処理が実行された後、推定装置２０ｃの動作は、ステップＳ５７０に移る。
【００９４】
このように、推定装置２０ｃは、車線８０に対する車両６０の進入角度θを考慮して、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲを推定する。なお、推定装置２０ｃの動作は、図９に示す例に限定されない。例えば、推定装置２０ｃは、動作をステップＳ５１２からステップＳ１００に戻す前に、右車輪距離ＷＲを推定済みで、かつ、左車線位置関係に関する情報を左車線位置保持部６２２に１回保持したか否かを判定してもよい。そして、推定装置２０ｃは、右車輪距離ＷＲを推定済みで、かつ、左車線位置関係に関する情報を左車線位置保持部６２２に１回保持した場合、動作をステップＳ５１２からステップＳ５２２に移してもよい。この場合、推定装置２０ｃは、右車輪距離ＷＲを推定した際に算出した距離ＬＬと、左車線位置関係として算出した左車線距離ＤＬおよび向きφとを、上述した式（５）に代入することにより、左車輪距離ＷＬを推定する。同様に、推定装置２０ｃは、右車輪距離ＷＲを推定する前に左車輪距離ＷＬを推定した場合、左車輪距離ＷＬを推定した際に算出した距離ＬＬを使用して、右車輪距離ＷＲを推定してもよい。
【００９５】
以上、図７から図９に示す実施形態においても、図２から図６に示した実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、推定装置２０ｃは、センサ４０から取得した振動情報を用いて、車両６０に加わる振動を時系列に観測する。そして、推定装置２０ｃは、所定値以上の大きさで、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻を、車両６０の前輪７０ｆが車線８０に重畳する重畳時刻として検出する。また、推定装置２０ｃは、重畳時刻における車線８０とカメラ３０との位置関係が、左前輪７０ｆｌが車線８０ｌに重畳した際の位置関係（左車線位置関係）か、右前輪７０ｆｒが車線８０ｒに重畳した際の位置関係（右車線位置関係）かを判定する。
【００９６】
そして、推定装置２０ｃは、重畳時刻における位置関係の少なくとも２つが左車線位置関係である場合、左前輪７０ｆｌからカメラ３０までの車幅方向に対する距離ＷＬ（左車輪距離ＷＬ）を少なくとも２つの左車線位置関係に基づいて推定する。あるいは、推定装置２０ｃは、重畳時刻における位置関係の少なくとも２つが右車線位置関係である場合、右前輪７０ｆｒからカメラ３０までの車幅方向に対する距離ＷＲ（右車輪距離ＷＲ）を少なくとも２つの右車線位置関係に基づいて推定する。そして、推定装置２０ｃは、少なくとも１つの左車輪距離ＷＬと少なくとも１つの右車輪距離ＷＲとに基づいて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。
【００９７】
このように、推定装置２０ｃは、走行中に撮像される車線８０を含む画像９０と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。すなわち、推定装置２０ａ、推定プログラムにより制御されるコンピュータ等は、走行中に車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。
【００９８】
さらに、推定装置２０ｃは、車線８０に対する車両６０の進入角度θを考慮して、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲを推定する。これにより、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲの推定精度を向上させることができる。
【００９９】
図１０は、推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す。図１から図９で説明した要素と同一または同様の要素については、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。図１０に示す推定装置２０ｄは、図２に示した推定部６００ｂの代わりに推定部６００ｄを有することを除いて、図２に示した推定装置２０ｂと同一または同様である。例えば、推定装置２０ｄは、車線逸脱警報装置１０に搭載される。車線逸脱警報装置１０は、図２に示した推定装置２０ｂの代わりに推定装置２０ｄを有することを除いて、図２に示した車線逸脱警報装置１０と同一または同様である。
【０１００】
推定装置２０ｄは、画像取得部１００、車線認識部２００、車線位置算出部３００、センサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａおよび推定部６００ｄを有する。画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００は、図２に示した画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００と同一または同様である。また、センサ情報取得部４００および重畳時刻検出部５００ａは、図２に示したセンサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａと同一または同様である。このため、図１０では、推定部６００ｄについて説明する。
【０１０１】
推定部６００ｄは、図２に示したカメラ位置推定部６５０ａの代わりにカメラ位置推定部６５０ｂを有し、車両情報保持部６６０が図２に示した推定部６００ｂに追加されることを除いて、図２に示した推定部６００ｂと同一または同様である。例えば、推定部６００ｄは、左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２、車輪距離推定部６３０ａ、右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ｂを有する。さらに、推定部６００ｄは、左前輪７０ｆｌと右前輪７０ｆｒとの間の距離である前輪間距離ＴＤに関する情報を予め保持する車両情報保持部６６０を有する。以下、車両情報保持部６６０は、保持部６６０とも称される。
【０１０２】
左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２は、図２に示した左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２と同一または同様である。また、車輪距離推定部６３０ａ、右車輪位置保持部６４０および左車輪位置保持部６４２は、図２に示した車輪距離推定部６３０ａ、右車輪位置保持部６４０および左車輪位置保持部６４２と同一または同様である。
【０１０３】
カメラ位置推定部６５０ｂは、車輪距離推定部６３０ａが左車輪距離ＷＬを推定した場合、前輪間距離ＴＤと左車輪距離ＷＬとに基づいて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。また、カメラ位置推定部６５０ｂは、車輪距離推定部６３０ａが右車輪距離ＷＲを推定した場合、前輪間距離ＴＤと右車輪距離ＷＲとに基づいて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。
【０１０４】
例えば、カメラ位置推定部６５０ｂは、左車輪距離ＷＬに関する情報が左車輪位置保持部６４２に保持された場合、左車輪距離ＷＬに関する情報および前輪間距離ＴＤに関する情報を保持部６４２、６６０からそれぞれ読み出す。そして、カメラ位置推定部６５０ｂは、左車輪距離ＷＬと前輪間距離ＴＤとを図１で説明した式（２）に代入して、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置（横オフセットＳＯ）を推定する。
【０１０５】
また、例えば、カメラ位置推定部６５０ｂは、右車輪距離ＷＲに関する情報が右車輪位置保持部６４０に保持された場合、右車輪距離ＷＲに関する情報および前輪間距離ＴＤに関する情報を保持部６４０、６６０からそれぞれ読み出す。そして、カメラ位置推定部６５０ｂは、右車輪距離ＷＲと前輪間距離ＴＤとを図１で説明した式（３）に代入して、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置（横オフセットＳＯ）を推定する。
【０１０６】
このように、推定装置２０ｄは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれか一方を算出することにより、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。なお、推定装置２０ｄの構成は、図１０に示す例に限定されない。
【０１０７】
図１１は、図１０に示した推定装置２０ｄの動作の一例を示す。なお、図１１に示す動作は、コンピュータにより実行される推定方法の一態様である。例えば、図１１に示す動作は、ハードウェアのみで実現されてもよく、ハードウェアを推定プログラム等のソフトウェアで制御することにより実現されてもよい。すなわち、推定プログラムで制御されるコンピュータが図１１に示す動作を実行してもよい。なお、カメラ３０により撮像された画像９０を取得する処理は、図１１に示す動作とは別に順次実行される。
【０１０８】
図１１に示す動作は、図６に示した動作からステップＳ６００が省かれ、図６に示したステップＳ７００の代わりに、ステップＳ７０２、Ｓ７０４のいずれかが実行される。図１１に示す動作のその他のステップは、図６に示した動作と同一または同様である。図６で説明したステップと同一または同様のステップについては、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。
【０１０９】
例えば、推定装置２０ｄは、ステップＳ５３０の処理を実行した後、ステップＳ７０２の処理を実行する。また、推定装置２０ｄは、ステップＳ５６０の処理を実行した後、ステップＳ７０４の処理を実行する。
【０１１０】
ステップＳ７０２では、カメラ位置推定部６５０ｂは、左車輪距離ＷＬおよび前輪間距離ＴＤを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。例えば、カメラ位置推定部６５０ｂは、左車輪位置保持部６４２に保持された情報が示す左車輪距離ＷＬと、車両情報保持部６６０に保持された情報が示す前輪間距離ＴＤとを図１で説明した式（２）に代入して、横オフセットＳＯを算出する。そして、カメラ位置推定部６５０ｂは、式（２）を用いて算出した横オフセットＳＯを、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置と推定する。これにより、図１１に示す動作は、終了する。
【０１１１】
ステップＳ７０４では、カメラ位置推定部６５０ｂは、右車輪距離ＷＲおよび前輪間距離ＴＤを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。例えば、カメラ位置推定部６５０ｂは、右車輪位置保持部６４０に保持された情報が示す右車輪距離ＷＲと、車両情報保持部６６０に保持された情報が示す前輪間距離ＴＤとを図１で説明した式（３）に代入して、横オフセットＳＯを算出する。そして、カメラ位置推定部６５０ｂは、式（３）を用いて算出した横オフセットＳＯを、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置と推定する。これにより、図１１に示す動作は、終了する。
【０１１２】
このように、推定装置２０ｄは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれか一方を算出した場合に、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。なお、推定装置２０ｄの動作は、図１１に示す例に限定されない。
【０１１３】
以上、図１０から図１１に示す実施形態においても、図２から図６に示した実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、推定装置２０ｄは、走行中に撮像される車線８０を含む画像９０と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。すなわち、推定装置２０ｄ、推定プログラムにより制御されるコンピュータ等は、走行中に車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。
【０１１４】
さらに、推定装置２０ｄは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれか一方を算出した場合に、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。これにより、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定するまでの時間を、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲの両方を用いて車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する場合に比べて、短縮することができる。
【０１１５】
図１２は、推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す。図１から図１１で説明した要素と同一または同様の要素については、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。図１２に示す推定装置２０ｅは、図１０に示した推定部６００ｄの代わりに推定部６００ｅを有することを除いて、図１０に示した推定装置２０ｄと同一または同様である。例えば、推定装置２０ｅは、車線逸脱警報装置１０に搭載される。車線逸脱警報装置１０は、図１０に示した推定装置２０ｄの代わりに推定装置２０ｅを有することを除いて、図１０に示した車線逸脱警報装置１０と同一または同様である。
【０１１６】
推定装置２０ｅは、画像取得部１００、車線認識部２００、車線位置算出部３００、センサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ａおよび推定部６００ｅを有する。画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００は、図１０に示した画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００と同一または同様である。なお、推定装置２０ｅでは、車線位置算出部３００は、車線８０とカメラ３０との位置関係として、車線８０ｌ、８０ｒからカメラ３０までのそれぞれの距離ＤＬ、ＤＲと、前輪７０ｆが重畳した車線８０に対するカメラ３０の向きφとを算出する。また、センサ情報取得部４００および重畳時刻検出部５００ａは、図１０に示したセンサ情報取得部４００および重畳時刻検出部５００ａと同一または同様である。このため、図１２では、推定部６００ｅについて説明する。
【０１１７】
推定部６００ｅは、図１０に示した車輪距離推定部６３０ａの代わりに車輪距離推定部６３０ｂを有することを除いて、図１０に示した推定部６００ｄと同一または同様である。例えば、推定部６００ｅは、左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２、車輪距離推定部６３０ｂ、右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ｂを有する。さらに、推定部６００ｄは、前輪間距離ＴＤに関する情報を予め保持する車両情報保持部６６０を有する。
【０１１８】
左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２は、図１０に示した左右判定部６１０、右車線位置保持部６２０、左車線位置保持部６２２と同一または同様である。また、右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ｂは、図１０に示した右車輪位置保持部６４０、左車輪位置保持部６４２およびカメラ位置推定部６５０ｂと同一または同様である。さらに、車両情報保持部６６０は、図１０に示した車両情報保持部６６０と同一または同様である。
【０１１９】
また、車輪距離推定部６３０ｂは、図７に示した車輪距離推定部６３０ｂと同一または同様である。すなわち、推定装置２０ｅは、車線８０に対する車両６０の進入角度を考慮して、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれかを推定する。そして、推定装置２０ｅは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれかを推定した場合に、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。なお、推定装置２０ｅの構成は、図１２に示す例に限定されない。
【０１２０】
図１３は、図１２に示した推定装置２０ｅの動作の一例を示す。なお、図１３に示す動作は、コンピュータにより実行される推定方法の一態様である。例えば、図１３に示す動作は、ハードウェアのみで実現されてもよく、ハードウェアを推定プログラム等のソフトウェアで制御することにより実現されてもよい。すなわち、推定プログラムで制御されるコンピュータが図１３に示す動作を実行してもよい。なお、カメラ３０により撮像された画像９０を取得する処理は、図１３に示す動作とは別に順次実行される。
【０１２１】
図１３に示す動作は、図１１に示したステップＳ５１０、Ｓ５２０、Ｓ５５０、Ｓ５６０の代わりに、ステップＳ５１２、Ｓ５２２、Ｓ５５２、Ｓ５６２が実行される。また、図１３に示す動作では、ステップＳ３００において、車線位置算出部３００は、前輪７０ｆが車線８０に重畳した際の左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲと、車線８０に対するカメラ３０の向きφとを、車線８０とカメラ３０との位置関係として算出する。図１３に示す動作のその他のステップは、図１１に示した動作と同一または同様である。図１から図１２で説明したステップと同一または同様のステップについては、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。例えば、ステップＳ５１２、Ｓ５２２、Ｓ５５２、Ｓ５６２の処理は、図９に示したステップＳ５１２、Ｓ５２２、Ｓ５５２、Ｓ５６２の処理と同一または同様である。
【０１２２】
すなわち、推定装置２０ｅは、左車線位置関係に関する情報が左車線位置保持部６２２に２回以上保持された場合、ステップＳ５２２において、車線８０に対する車両６０の進入角度θを考慮して左車輪距離ＷＬを推定する。そして、推定装置２０ｅは、ステップＳ７０２において、左車輪距離ＷＬおよび前輪間距離ＴＤを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。
【０１２３】
あるいは、推定装置２０ｅは、右車線位置関係に関する情報が右車線位置保持部６２０に２回以上保持された場合、ステップＳ５６２において、車線８０に対する車両６０の進入角度θを考慮して右車輪距離ＷＲを推定する。そして、推定装置２０ｅは、ステップＳ７０４において、右車輪距離ＷＲおよび前輪間距離ＴＤを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。なお、推定装置２０ｅの動作は、図１３に示す例に限定されない。
【０１２４】
以上、図１２から図１３に示す実施形態においても、図７から図１１に示した実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、推定装置２０ｅは、走行中に撮像される車線８０を含む画像９０と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。すなわち、推定装置２０ｅ、推定プログラムにより制御されるコンピュータ等は、走行中に車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。
【０１２５】
また、推定装置２０ｅは、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれか一方を算出した場合に、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する。これにより、車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定するまでの時間を、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲの両方を用いて車両６０の横方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する場合に比べて、短縮することができる。
【０１２６】
また、推定装置２０ｅは、車線８０に対する車両６０の進入角度θを考慮して、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲのいずれか一方を推定する。これにより、左車輪距離ＷＬおよび右車輪距離ＷＲの推定精度を向上させることができる。
【０１２７】
図１４は、推定装置、推定方法および推定プログラムの別の実施形態を示す。図１から図１３で説明した要素と同一または同様の要素については、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。図１４に示す推定装置２０ｆは、図１０に示した重畳時刻検出部５００ａの代わりに重畳時刻検出部５００ｂを有することを除いて、図１０に示した推定装置２０ｄと同一または同様である。例えば、推定装置２０ｆは、車線逸脱警報装置１０に搭載される。車線逸脱警報装置１０は、図１０に示した推定装置２０ｄの代わりに推定装置２０ｆを有することを除いて、図１０に示した車線逸脱警報装置１０と同一または同様である。
【０１２８】
推定装置２０ｆは、画像取得部１００、車線認識部２００、車線位置算出部３００、センサ情報取得部４００、重畳時刻検出部５００ｂおよび推定部６００ｄを有する。画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００は、図１０に示した画像取得部１００、車線認識部２００および車線位置算出部３００と同一または同様である。また、センサ情報取得部４００および推定部６００ｄは、図１０に示したセンサ情報取得部４００および推定部６００ｄと同一または同様である。このため、図１４では、重畳時刻検出部５００ｂについて説明する。
【０１２９】
重畳時刻検出部５００ｂは、図５で説明したように、センサ４０からセンサ情報取得部４００を介して取得した振動情報から、車両６０の前輪７０ｆが車線８０に重畳する重畳時刻を検出する。そして、重畳時刻検出部５００ｂは、振動情報から検出した重畳時刻が適切か否かを重畳時刻における位置関係に基づいて判定する。例えば、重畳時刻検出部５００ｂは、検証部５１０を有する。
【０１３０】
検証部５１０は、重畳時刻における左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲと、予め決められた閾値Ｄｔｈとを用いて、振動情報から検出した重畳時刻が適切か否かを判定する。
【０１３１】
例えば、左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲの両方が閾値Ｄｔｈより大きい場合、検証部５１０は、前輪７０ｆが車線８０に重畳していないと判定する。換言すれば、左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲのいずれか一方が閾値Ｄｔｈ以下の場合、検証部５１０は、前輪７０ｆが車線８０に重畳していると判定する。
【０１３２】
したがって、検証部５１０は、左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲの両方が閾値Ｄｔｈより大きい場合、振動情報から検出した重畳時刻が不適切であると判定する。また、検証部５１０は、左車線距離ＤＬおよび右車線距離ＤＲのいずれか一方が閾値Ｄｔｈ以下の場合、振動情報から検出した重畳時刻が適切であると判定する。
【０１３３】
ここで、閾値Ｄｔｈは、例えば、車両６０の横幅ＷＳに応じて設定される。例えば、カメラ３０が車両６０の横方向の中心ＳＣから距離ＤＧ（例えば、０．３メートル）程度の範囲のずれ量で収まるように取り付けられる場合、閾値Ｄｔｈは、横幅ＷＳを１／２倍した値に距離ＤＧを加算した値（Ｄｔｈ＝ＷＳ／２＋ＤＧ）に設定される。なお、閾値Ｄｔｈの大きさは、横幅ＷＳを１／２倍した値に距離ＤＧを加算した値に限定されない。
【０１３４】
このように、検証部５１０は、振動情報から検出した重畳時刻における車線位置算出部３００での検出結果、すなわち、重畳時刻における車線８０とカメラ３０との位置関係を参照して、振動情報から検出した重畳時刻が適切か否かを判定できる。振動情報から検出した重畳時刻は、検証部５１０で適切と判定された場合のみ、すなわち、検証部５１０で重畳時刻として相応しいと判定された場合のみ、左右判定部６１０以降の処理で使用される。これにより、誤って検出された重畳時刻が車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する処理に使用されることを抑制することができる。
【０１３５】
例えば、実際の走行環境では、アスファルト面の劣化による凹凸や落下物による凹凸等の影響で、車線を踏んだ場合以外でも、センサ４０が車両６０の上下方向の急峻な変動を検知する場合がある。この場合でも、検証部５１０を含む重畳時刻検出部５００ｂは、前輪７０ｆが車線８０を踏む（重畳する）時刻を高精度に特定できる。
【０１３６】
なお、推定装置２０ｆの構成は、図１４に示す例に限定されない。例えば、図２、図７および図１２に示した推定装置２０（２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ）が、重畳時刻検出部５００ａの代わりに、検証部５１０を含む重畳時刻検出部５００ｂを有してもよい。
【０１３７】
図１５は、図１４に示した推定装置２０ｆの動作の一例を示す。なお、図１５に示す動作は、コンピュータにより実行される推定方法の一態様である。例えば、図１５に示す動作は、ハードウェアのみで実現されてもよく、ハードウェアを推定プログラム等のソフトウェアで制御することにより実現されてもよい。すなわち、推定プログラムで制御されるコンピュータが図１５に示す動作を実行してもよい。なお、カメラ３０により撮像された画像９０を取得する処理は、図１５に示す動作とは別に順次実行される。
【０１３８】
図１５に示す動作は、図１１に示したステップＳ３００とステップＳ４００との間にステップＳ３１０が追加されることを除いて、図１１に示した動作と同一または同様である。図１から図１４で説明したステップと同一または同様のステップについては、同一または同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。推定装置２０ｆは、ステップＳ３００の処理を実行した後、動作をステップＳ３１０に移す。
【０１３９】
ステップＳ３１０では、検証部５１０は、図１４で説明したように、ステップＳ１００で検出された重畳時刻が適切か否かを判定する。すなわち、検証部５１０は、ステップＳ１００で検出された重畳時刻を、ステップＳ４００以降の処理に使用するか否かを判定する。ステップＳ１００で検出された重畳時刻が適切である場合、推定装置２０ｆの動作は、ステップＳ４００に移る。一方、ステップＳ１００で検出された重畳時刻が不適切である場合、推定装置２０ｆの動作は、ステップＳ１００に戻る。
【０１４０】
このように、推定装置２０ｆは、振動情報から検出した重畳時刻のうち、前輪７０ｆが車線８０に重畳している重畳時刻を特定して、特定した重畳時刻を、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する処理に使用する。これにより、誤って検出された重畳時刻が車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する処理に使用されることを抑制することができる。
【０１４１】
なお、推定装置２０ｆの動作は、図１５に示す例に限定されない。例えば、図２、図７および図１２に示した推定装置２０（２０ｂ、２０ｃ、２０ｅ）が重畳時刻検出部５００ｂを有する場合、図６、図９および図１３に示したステップＳ３００とステップＳ４００との間にステップＳ３１０が追加されてもよい。
【０１４２】
以上、図１４から図１５に示す実施形態においても、図２から図１３に示した実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、推定装置２０ｆは、走行中に撮像される車線８０を含む画像９０と、走行中に車両６０に加わる振動に関する振動情報とを用いて、車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。すなわち、推定装置２０ｆ、推定プログラムにより制御されるコンピュータ等は、走行中に車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定できる。
【０１４３】
さらに、推定装置２０ｆは、振動情報から検出した重畳時刻が適切か否かを重畳時刻における位置関係に基づいて判定する。これにより、前輪７０ｆが車線８０に重畳する重畳時刻を高精度に特定することができ、誤って検出された重畳時刻が車両６０の車幅方向に対するカメラ３０の設置位置を推定する処理に使用されることを抑制することができる。
【０１４４】
図１６は、推定プログラムを実行するハードウェアの一例を示す。なお、図１から図１５で説明した要素と同様の要素については、同様の符号を付し、これ等については、詳細な説明を省略する。例えば、推定プログラムは、図１、図２、図７、図１０、図１２および図１４に示した推定装置２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ）の機能をコンピュータ１０００で実現する。また、コンピュータ１０００は、図２等に示した車線逸脱警報装置１０の機能をアプリケーションプログラムに基づいて実現する。コンピュータ１０００は、例えば、車両６０に設置される。
【０１４５】
例えば、コンピュータ１０００は、プロセッサ１１００、メモリ１２００、ハードディスク装置１３００、入力インタフェース１４００、出力インタフェース１５００および光学ドライブ装置１６００を有する。プロセッサ１１００、メモリ１２００、ハードディスク装置１３００、入力インタフェース１４００、出力インタフェース１５００および光学ドライブ装置１６００は、バス１７００に接続される。推定装置２０の機能は、例えば、プロセッサ１１００と、メモリ１２００と、ハードディスク装置１３００と、入力インタフェース１４００とにより実現される。
【０１４６】
光学ドライブ装置１６００は、光ディスク等のリムーバブルディスク１６２０を装着可能であり、装着したリムーバブルディスク１６２０に記録された情報の読み出しおよび記録を実行する。また、コンピュータ１０００は、入力インタフェース１４００および出力インタフェース１５００を介してコンピュータ１０００の外部と通信する。例えば、入力インタフェース１４００は、カメラ３０から画像９０等を受け、プロセッサ１１００等に転送する。また、入力インタフェース１４００は、センサ４０から振動情報等を受け、プロセッサ１１００等に転送する。また、出力インタフェース１５００は、例えば、警報を発するための信号等を図示しないディスプレイ等に出力する。
【０１４７】
メモリ１２００は、例えば、コンピュータ１０００のオペレーティングシステムを格納する。また、メモリ１２００は、推定装置２０の動作をプロセッサ１１００が実行するための推定プログラム等のアプリケーションプログラムを格納する。また、メモリ１２００は、画像９０、振動情報、左車線距離ＤＬ、右車線距離ＤＲ、左車輪距離ＷＬ、右車輪距離ＷＲ、前輪間距離ＴＤ等を記憶してもよい。なお、画像９０、振動情報、左車線距離ＤＬ、右車線距離ＤＲ、左車輪距離ＷＬ、右車輪距離ＷＲ、前輪間距離ＴＤ等は、ハードディスク装置１３００に保持されてもよい。
【０１４８】
推定プログラム等のアプリケーションプログラムは、光ディスク等のリムーバブルディスク１６２０に記録して頒布することができる。例えば、コンピュータ１０００は、推定プログラム等のアプリケーションプログラムを、リムーバブルディスク１６２０から光学ドライブ装置１６００を介して読み出し、メモリ１２００やハードディスク装置１３００に格納してもよい。また、コンピュータ１０００は、推定プログラム等のアプリケーションプログラムを、インターネット等のネットワークに接続する通信装置（図示せず）を介してダウンロードし、メモリ１２００やハードディスク装置１３００に格納してもよい。
【０１４９】
なお、推定プログラムを実行するハードウェアは、図１６に示す例に限定されない。例えば、コンピュータ１０００は、光学ドライブ装置１６００が省かれてもよい。また、例えば、コンピュータ１０００は、ハードディスク装置１３００の代わりにＳＳＤ（Solid State Drive）等を有してもよい。
【０１５０】
以上の実施形態において説明した発明を整理して、付記として以下の通り開示する。
（付記１）
車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、
前記画像に含まれる車線を前記画像から認識し、
認識した前記車線と前記カメラとの位置関係を算出し、
前記車両に加わる振動を検知するセンサから、前記車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、
前記車両の１つの車輪が前記車線に重畳する重畳時刻を、前記振動情報から検出し、
前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記２）
付記１に記載の推定プログラムにおいて、
前記振動情報を用いて、前記車両に加わる振動を時系列に観測し、所定値以上の大きさで、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻を前記重畳時刻として検出する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記３）
付記１または付記２に記載の推定プログラムにおいて、
前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する処理として、
前記重畳時刻における前記位置関係が、前記車両の左の前輪が前記車線に重畳した際の前記位置関係である左車線位置関係か、前記車両の右の前輪が前記車線に重畳した際の前記位置関係である右車線位置関係かを判定し、
前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも１つが前記左車線位置関係である場合、前記左の前輪から前記カメラまでの前記車両の車幅方向に対する距離である左車輪距離を前記左車線位置関係に基づいて推定し、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも１つが前記右車線位置関係である場合、前記右の前輪から前記カメラまでの前記車両の車幅方向に対する距離である右車輪距離を前記右車線位置関係に基づいて推定し、
前記左車輪距離と前記右車輪距離との少なくとも一方に基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記４）
付記３に記載の推定プログラムにおいて、
少なくとも１つの前記左車輪距離と少なくとも１つの前記右車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記５）
付記３に記載の推定プログラムにおいて、
前記左車輪距離を推定した場合、前記左の前輪と前記右の前輪との間の距離である前輪間距離と前記左車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定し、前記右車輪距離を推定した場合、前記前輪間距離と前記右車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記６）
付記３ないし付記５のいずれか１項に記載の推定プログラムにおいて、
前記重畳時刻における前記位置関係として、前記カメラから前記車線までの距離である車線距離と、前記車線に対する前記カメラの向きとを算出し、
前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも２つが前記左車線位置関係である場合、前記左車輪距離を少なくとも２つの前記左車線位置関係に基づいて推定し、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも２つが前記右車線位置関係である場合、前記右車輪距離を少なくとも２つの前記右車線位置関係に基づいて推定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記７）
付記１ないし付記６のいずれか１項に記載の推定プログラムにおいて、
前記振動情報から検出した前記重畳時刻が適切か否かを前記重畳時刻における前記位置関係に基づいて判定する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記８）
付記１ないし付記７のいずれか１項に記載の推定プログラムにおいて、
前記車両の車幅方向の中心からの前記カメラの設置位置のずれ量を算出する
処理をコンピュータに実行させるための推定プログラム。
（付記９）
車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記画像に含まれる車線を前記画像から認識する車線認識部と、
前記車線認識部で認識した前記車線と前記カメラとの位置関係を算出する車線位置算出部と、
前記車両に加わる振動を検知するセンサから、前記車両に加わる振動に関する振動情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記車両の１つの車輪が前記車線に重畳する重畳時刻を、前記振動情報から検出する重畳時刻検出部と、
前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する推定部とを有する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１０）
付記９に記載の推定装置において、
前記重畳時刻検出部は、前記振動情報を用いて、前記車両に加わる振動を時系列に観測し、所定値以上の大きさで、かつ、所定の周波数より高い周波数の振動が発生した時刻を前記重畳時刻として検出する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１１）
付記９または付記１０に記載の推定装置において、
前記推定部は、
前記重畳時刻における前記位置関係が、前記車両の左の前輪が前記車線に重畳した際の前記位置関係である左車線位置関係か、前記車両の右の前輪が前記車線に重畳した際の前記位置関係である右車線位置関係かを判定する左右判定部と、
前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも１つが前記左車線位置関係である場合、前記左の前輪から前記カメラまでの前記車両の車幅方向に対する距離である左車輪距離を前記左車線位置関係に基づいて推定し、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも１つが前記右車線位置関係である場合、前記右の前輪から前記カメラまでの前記車両の車幅方向に対する距離である右車輪距離を前記右車線位置関係に基づいて推定する車輪距離推定部と、
前記左車輪距離と前記右車輪距離との少なくとも一方に基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定するカメラ位置推定部とを有する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１２）
付記１１に記載の推定装置において、
前記カメラ位置推定部は、少なくとも１つの前記左車輪距離と少なくとも１つの前記右車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１３）
付記１１に記載の推定装置において、
前記カメラ位置推定部は、前記車輪距離推定部で前記左車輪距離を推定した場合、前記左の前輪と前記右の前輪との間の距離である前輪間距離と前記左車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定し、前記車輪距離推定部で前記右車輪距離を推定した場合、前記前輪間距離と前記右車輪距離とに基づいて、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１４）
付記１１ないし付記１３のいずれか１項に記載の推定装置において、
前記車線位置算出部は、前記重畳時刻における前記位置関係として、前記カメラから前記車線までの距離である車線距離と、前記車線に対する前記カメラの向きとを算出し、
前記車輪距離推定部は、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも２つが前記左車線位置関係である場合、前記左車輪距離を少なくとも２つの前記左車線位置関係に基づいて推定し、前記重畳時刻における前記位置関係の少なくとも２つが前記右車線位置関係である場合、前記右車輪距離を少なくとも２つの前記右車線位置関係に基づいて推定する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１５）
付記９ないし付記１４のいずれか１項に記載の推定装置において、
前記重畳時刻検出部は、前記振動情報から検出した前記重畳時刻が適切か否かを前記重畳時刻における前記位置関係に基づいて判定する検証部を有する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１６）
付記９ないし付記１５のいずれか１項に記載の推定装置において、
前記推定部は、前記車両の車幅方向の中心からの前記カメラの設置位置のずれ量を算出する
ことを特徴とする推定装置。
（付記１７）
コンピュータにより実行される推定方法であって、
前記コンピュータが、車両に設置されるカメラにより撮像された画像を取得し、
前記コンピュータが、前記画像に含まれる車線を前記画像から認識し、
前記コンピュータが、認識した前記車線と前記カメラとの位置関係を算出し、
前記コンピュータが、前記車両に加わる振動を検知するセンサから、前記車両に加わる振動に関する振動情報を取得し、
前記コンピュータが、前記車両の１つの車輪が前記車線に重畳する重畳時刻を、前記振動情報から検出し、
前記コンピュータが、前記重畳時刻における前記位置関係から、前記車両の車幅方向に対する前記カメラの設置位置を推定する
ことを特徴とする推定方法。
【０１５１】
以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０‥車線逸脱警報装置；２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ‥推定装置；３０‥カメラ；４０‥センサ；５０‥警報判定部；６０‥車両；７０ｆｌ、７０ｆｒ、７０ｒｌ、７０ｒｒ‥車輪；８０ｌ、８０ｒ‥車線；９０‥画像；１００‥画像取得部；２００‥車線認識部；３００‥車線位置算出部；４００‥センサ情報取得部；５００ａ、５００ｂ‥重畳時刻検出部；５１０‥検証部；６００ａ、６００ｂ、６００ｃ、６００ｄ、６００ｅ‥推定部；６１０‥左右判定部；６２０‥右車線位置保持部；６２２‥左車線位置保持部；６３０ａ、６３０ｂ‥車輪距離推定部；６４０‥右車輪位置保持部；６４２‥左車輪位置保持部；６５０ａ、６５０ｂ‥カメラ位置推定部；６６０‥車両情報保持部；１０００‥コンピュータ；１１００‥プロセッサ；１２００‥メモリ；１３００‥ハードディスク装置；１４００‥入力インタフェース；１５００‥出力インタフェース；１６００‥光学ドライブ装置；１６２０‥リムーバブルディスク；１７００‥バス
【図１】
2018077579.tif 000004
【図２】
2018077579.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018077579.tif 000012
【図１０】
2018077579.tif 000013
【図１１】
2018077579.tif 000014
【図１２】
2018077579.tif 000015
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2018077579.tif 000018
【図１６】
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