(57)【要約】【課題】自律的に本人の分身として移動を実施し、さらに、作業を行うことができる代理装置、移動方法及びプログラムを提供すること。【解決手段】自律移動可能な代理装置１は、移動目標を受信する移動目標受信手段と、移動目標へ最適な経路で自律移動する移動手段と、経路及び／または目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得手段と、画像及び／または音声を代理装置１と通信可能な基地局１００へ送信する情報送信手段と、基地局１００から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力手段と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動可能な代理装置であって、
移動目標を受信する移動目標受信手段と、
前記移動目標へ最適な経路で自律移動する移動手段と、
前記経路及び／または前記目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得手段と、
前記画像及び／または音声を前記代理装置と通信可能な基地局へ送信する情報送信手段と、
前記基地局から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力手段と、
を有する代理装置。
【請求項２】
人間及び物を含む物体を認識する物体認識手段を有し、
前記経路及び／または前記目標の位置において、所定の前記物体と所定の距離範囲内を維持する距離範囲維持手段を有する、
請求項１に記載の代理装置。
【請求項３】
前記物体認識手段は、深層学習（ディープラーニング）によって生成されたデータを参照する請求項２に記載の代理装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の複数の前記代理装置と通信可能な前記基地局。
【請求項５】
自律移動可能な代理装置が、
移動目標を受信する移動目標受信ステップと、
前記移動目標へ最適な経路で自律移動する移動ステップと、
前記経路及び／または前記目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得ステップと、
前記画像及び／または音声を前記代理装置と通信可能な基地局へ送信する画像送信ステップと、
前記基地局から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力ステップと、
を実施する代理方法。
【請求項６】
自律移動可能な代理装置を管理するコンピュータを、
移動目標を受信する移動目標受信手段、
前記移動目標へ最適な経路で自律移動する移動手段、
前記経路及び／または前記目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得手段、
前記画像及び／または音声を前記代理装置と通信可能な基地局へ送信する情報送信手段、
前記基地局から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、代理装置、基地局、代理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、祈願者の代わりにロボットをパソコンや携帯端末で操作して、寺院での祈願を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０１４６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
忙しい人にとって、複数の仕事を同時進行的にこなすのが理想的である。しかし、一人の人間の体は一つであるから、例えば、複数の異なる場所に自分自身で顧客を案内して、説明を行ったり、打ち合わせを行うことはできない。上述の技術においては、決まった位置で決まった作業を行うだけであるから、かかる要請を満たすことはできない。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、自律的に本人の分身として移動を実施し、さらに、作業を行うことができる代理装置、移動方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、自律移動可能な代理装置であって、移動目標を受信する移動目標受信手段と、前記移動目標へ最適な経路で自律移動する移動手段と、前記経路及び／または前記目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得手段と、前記画像及び／または音声を前記代理装置と通信可能な基地局へ送信する情報送信手段と、前記基地局から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力手段と、を有する代理装置である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、代理装置は、移動目標へ自律移動し、移動中の経路や移動先において、画像及び／または音声を取得し、基地局から受信した音声及び／または画像を出力することができる。すなわち、基地局を管理する管理者は、代理装置を介して、異なる場所にいる者に対して、質疑応答を含む作業を行うことができる。これにより、自律的に本人の分身として移動を実施し、さらに、作業を行うことができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、人間及び物を含む物体を認識する物体認識手段を有し、前記経路及び／または前記目標の位置において、所定の前記物体と所定の距離範囲内を維持する距離範囲維持手段を有する、代理装置である。
【０００９】
第三の発明は、第二の発明の構成において、前記物体認識手段は、深層学習（ディープラーニング）によって生成されたデータを参照する代理装置である。
【００１０】
第四の発明は、第一の発明乃至第三の発明のいずれかの構成を有する複数の代理装置と通信可能な基地局である。
【００１１】
第五の発明は、自律移動可能な代理装置が、移動目標を受信する移動目標受信ステップと、前記移動目標へ最適な経路で自律移動する移動ステップと、前記経路及び／または前記目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得ステップと、前記画像及び／または音声を前記代理装置と通信可能な基地局へ送信する情報送信ステップと、前記基地局から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力ステップと、を実施する代理方法である。
【００１２】
第六の発明は、自律移動可能な代理装置を管理するコンピュータを、移動目標を受信する移動目標受信手段、前記移動目標へ最適な経路で自律移動する移動手段、前記経路及び／または前記目標の位置において、画像及び／または音声を取得する情報取得手段、前記画像及び／または音声を前記代理装置と通信可能な基地局へ送信する情報送信手段、前記基地局から受信した情報を音声及び／または画像として出力する出力手段、として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自律的に本人の身代わりを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る代理装置の作用を示す概略図である。
【図２】代理装置の作用を示す概略図である。
【図３】代理装置の作用を示す概略図である。
【図４】基地局のディスプレイ装置の表示例を示す概略図である。
【図５】代理装置の構成を示す概略図である。
【図６】代理装置の機能構成を示す図である。
【図７】代理装置に格納されている自律移動用データを示す図である。
【図８】代理装置に格納されている想定問答データを示す図である。
【図９】代理装置の動作を示す概略フローチャートである。
【図１０】代理装置の動作を示す概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１６】
図１乃至図３は、本発明の実施形態に係る代理装置の作用を示す概要図である。図１に示す無人飛行装置１Ａ，１Ｂ，１Ｃ及び１Ｄ（以下、「無人飛行装置」を「無人機」と呼び、無人機１Ａ乃至１Ｄを総称して「無人機１」という。）は、自律移動可能な代理装置の一例である。無人機１は空中を飛行する無人飛行体（「ドローン」とも呼ばれる。）である。無人機１は、外部からの操作信号がない場合であっても、自律移動可能に構成されている。
【００１７】
無人機１は、例えば、図１に示す空港２００内に配置されたステーション２０４上に配置される。ステーション２０４には、無人機１の充電装置（図示せず）、または、予備のバッテリー（図示せず）が配置されている。ステーション２０４には、無人機１と通信可能な基地局１００も配置されている。基地局１００は、パーソナルコンピュータであり、基地局の一例である。無人機１と基地局１００で、案内システムを構成している。
【００１８】
空港２００には、案内カウンター２０２があり、担当者２０４Ａ及び２０４Ｂが配置されている。担当者２０４Ａ及び２０４Ｂの任務は、空港２００内の旅行者に、空港内を案内することである。本実施形態においては、担当者２０４等に代わって、無人機１Ａ，１Ｂ，１Ｃ及び１Ｄが、観光客２０６Ａ等に同行し、目的の場所においても質問を受け付ける等の作業を行うようになっている。本明細書において、旅行者を「案内対象」とも呼び、案内対象との同行や質問を受け付ける等の作業を「案内」とも表現する。案内対象が行きたい場所を「移動目標」と呼ぶ。移動目標は、例えば、電車（Ｔｒａｉｎ）の駅、地下鉄（Ｓｕｂｗａｙ）の駅、タクシー（Ｔａｘｉ）乗り場、バス（Ｂｕｓ）乗り場、駐車場（Ｐａｒｋｉｎｇ）や、洗面所（Ｗａｓｈｉｎｇ  ｒｏｏｍ）である。
【００１９】
案内カウンター２０２の近傍には、旅行客２０６Ａ，２０６Ｂ及び２０６Ｃが待機したり、担当者２０４Ａ及び２０４Ｂに、空港内の場所についての質問をしている。旅行客２０６Ａ等が、空港２００の内部に不慣れな場合には、自分自身では、移動目標に到達することが困難である。おもてなしの観点では、担当者２０４Ａ等が目的の場所まで同行するのが望ましいのであるが、旅行客が多数の場合には、対応が困難である。この点、本実施形態では、図２に示すように、無人機１Ａは旅行者２０６Ｂ及び２０６Ｃを目標の場所に案内し、同じ時間帯に、無人機１Ｂは旅行者２０６Ａを目標の場所に案内する。図４に示すように、担当者２０４Ａ等は、基地局１００のディスプレイ１００ａで、無人機１Ａ及び無人機１Ｂが旅行者２０６Ａ等を案内する様子をモニターする。
【００２０】
無人機１は、移動中においては、移動経路の説明や、階段、段差などへの注意をアナウンスする。また、移動目標の位置などにおいて、旅行者２０６Ａ等から質問を受けた場合、その質問の意味を解析し、予め記憶部に格納している想定質問であれば、予め記憶部に格納している回答を、例えば、音声として出力する。無人機１は、想定質問でない場合には、基地局１００のディスプレイ１００ａに例えば、その音声を文字表示し（図４参照）、基地局１００からの回答データを受信する。あるいは、無人機１は、基地局１００を介して、担当者２０４Ａ等と旅行者２０６Ａ等が直接コミュニケーションをおこなうことができるようにする。担当者２０４Ａ等は、案内カウンター２０２に居ながらにして、必要に応じて、基地局１００及び無人機１を介して、複数の異なる位置にいる旅行客２０６Ａ等からの質問に答えるなどの対応を行うことができる。
【００２１】
図５に示すように、無人機１は、筐体２を有する。筐体２には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。また、筐体２には、固定装置１２を介して、情報取得部１４が配置されている。情報取得部１４は、カメラ１４ａ、レーザー距離計１４ｂ及びマイク１４ｃで構成される。カメラ１４ａは、可視光カメラ、または、近赤外線カメラであるが、切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。レーザー距離器１４ｂは、例えば、発信したレーザー光が戻るまでの時間によって、無人機１と外部の物体との距離を計測することができるようになっている。マイク１４ｃは、外部の音声を取得することができる。固定装置１２は、カメラ１４ａによる撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１４ａの光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００２２】
筐体２には、スピーカー１６が配置されている。スピーカー１６からは、無人機１自体の合成音声や、担当者２０４Ａ等の声を出力することができる。
【００２３】
固定装置１２には、プロジェクター１８が配置されている。プロジェクター１８からは、画像を出力し、例えば、空港２００の床や壁などに地図などの画像を映し出すことができる。
【００２４】
筐体２には、丸棒状のアーム４が接続されている。各アーム４にはモーター６が接続されており、各モーター６にはプロペラ８が接続されている。
【００２５】
アーム４には保護枠１０が接続され、プロペラ８が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム４及び保護枠１０は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
【００２６】
次に、無人機１の機能構成を説明する。
【００２７】
図６に示すように、無人機１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０、記憶部５２、無線通信部５４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）部５６、慣性センサー部５８、駆動制御部６０、画像・音声処理部６２、スピーカー制御部６４、プロジェクター制御部６６、距離方向測定部６８、及び、電源部７０を有する。
【００２８】
無人機１は、無線通信部５４によって、パソコン１００と通信可能になっている。無人機１は、無線通信部５４によって、パソコン１００から、発進等の指示を受信する。
【００２９】
無人機１は、ＧＰＳ部５６と慣性センサー部５８によって、無人機１自体の位置を測定することができる。ＧＰＳ部５６は、基本的に、３つ以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信して無人機１の位置を計測する。慣性センサー部５８は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１自体の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用する。
【００３０】
無人機１は、駆動制御部６０によって、各プロペラ８に接続された各モーター６の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００３１】
無人機１は、画像・音声処理部６２によって、カメラ１４ａ及びマイク１４ｃを作動させて外部の画像及び音声を取得することができる。画像・音声処理部６２は、情報取得手段の一例である。カメラ１４ａによって、空港２００内の物や案内対象の画像を取得する。マイク１４ｃによって、案内対象の質問等の音声を取得する。
【００３２】
無人機１は、プロジェクター制御部６４によって、パソコン１００から受信した画像データや記憶部５２に記憶した画像データを出力することができる。例えば、案内対象の質問への回答に地図などの画像情報が有用な場合には、そのような画像データを出力する。
【００３３】
無人機１は、距離方向測定部６８によって、レーザー距離計１４ｂを作動させて、無人機１と外部の物体との距離及び方向を測定することができる。距離は、例えば、レーザー光を照射してから外部の物体に反射して戻ってくるまでの時間で計測する。方向は、レーザー光を照射した方向である。レーザー距離計１４ｂによって測定した距離は、例えば、案内対象と所定距離範囲を維持するために使用する。
【００３４】
電源部７０は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００３５】
記憶部５２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラム、飛行予定領域の形状や構造物の位置を示す情報が格納されている。図７は、自律移動に必要なデータ（以下、「自律移動用データ」という。）の一例である。自律移動用データは、移動目標となる空港２００内の場所を示す場所データ、各場所の座標データ、及び、各座標へ移動するための経路データを含む。無人機１は、現在位置と各場所の座標を取得すれば、理論的には、最短距離を自律飛行することも可能であるが、実際には、空港２００内には構造物が配置されているから、最短距離を飛行することができない場合がある。また、例えば、案内カウンター２０２が空港ビルの２階に配置され、目標となる電車の駅が地下１階の場合のように、複数階を移動する場合には、最短距離を飛行することはできない。また、無人機１自体が移動可能であっても、案内対象が移動できない経路は採用できない。そのため、経路データは、案内カウンター２０２から、移動目標へ到達するために、空港２００内の構造と人間の移動可能性を踏まえたうえでの、最適な経路を示す情報として生成されている。例えば、電車の駅については、経路は「Ａ→Ｂ→Ｃ」である。Ａは、案内カウンター２０２の位置の座標、Ｂはエスカレーター２０８の乗り口の座標、Ｃは電車の切符売り場の位置の座標である。
【００３６】
記憶部５２には、また、図７の想定問答データが格納されている。想定問答データは、移動目標となる場所ごとに、想定質問と回答が組になったデータである。例えば、電車について、「上野に行くためのホームは何番？」という質問と「１番ホームです。」という回答が組になっている。この想定質問は、日本語のほかに、英語、中国語、韓国語等、主な言語で準備されている。
【００３７】
記憶部５２には、以上のデータのほか、以下の各プログラムが格納されている。
【００３８】
記憶部５２には、飛行準備プログラム、飛行制御プログラム、物体認識プログラム、距離範囲維持プログラム、情報取得プログラム、回答プログラム、情報送信プログラム、出力プログラム、及び、バッテリー残量確認プログラムが格納されている。ＣＰＵ５０と飛行準備プログラムは、移動目標受信手段の一例である。ＣＰＵ５０と飛行制御プログラムは、移動手段の一例である。ＣＰＵ５０と物体認識プログラムは、物体認識手段の一例である。ＣＰＵ５０と距離範囲維持プログラムは、距離範囲維持手段の一例である。ＣＰＵ５０と情報取得プログラムは、情報取得手段の一例である。ＣＰＵ５０と回答プログラムは、回答手段の一例である。ＣＰＵ５０と情報送信プログラムは、情報送信手段の一例である。ＣＰＵ５０と出力プログラムは、出力手段の一例である。ＣＰＵ５０とバッテリー残量確認プログラムは、バッテリー残量確認手段の一例である。
【００３９】
無人機１は、飛行準備プログラムによって、以下の処理を行う。無人機１は、担当者２０４Ａ等によって起動されると、移動目標の入力を受け、記憶部５２に格納された自律移動用データ（図７参照）を参照し、移動目標に対応する経路データを取得する。また、無人機１は、案内対象である例えば、旅行者２０６Ａの顔及び声のデータを取得し、記憶部５２に記憶する。旅行者２０６Ａの顔のデータは、後述の特定物体認識に使用し、声のデータは質問認識において使用する。
【００４０】
無人機１は、飛行制御プログラムによって、無人機１の自律飛行を制御する。具体的には、無人機１は、最適な経路を飛行しつつ、各モーター６の出力を調整し、予定した飛行経路を外れたり、飛行姿勢が乱れた場合には筐体２内の各種センサーで検知して飛行経路や飛行姿勢を修正し、予め規定された飛行経路及び高度を維持するようになっている。最適な経路は、自律移動用データ（図７参照）に含まれる経路データに示される経路である。
【００４１】
無人機１は、物体認識プログラムによって、深層学習（ディープラーニング）によって生成された特徴データを参照する。特徴データは記憶部５２に格納されている。深層学習とは、多層構造のニューラルネットワークの機械学習であり、画像認識の分野が有力な活用分野の一つである。
【００４２】
無人機１は、カテゴリーごとの多数の特徴情報に基づいて、カメラ１４ａによって取得した画像に含まれる物体の特徴を識別して、物体のカテゴリーを認識できるようになっている。このカテゴリーの認識を一般物体認識と呼ぶ。
【００４３】
無人機１は、また、物体認識プログラムによって、予め記憶部５２に記憶した画像（以下、「検査対象」という。）と、カメラ１４ａによって取得した物体の画像の特徴の相関を判断して、物体の同一性を判断できるようになっている。この同一性の判断を特定物体認識と呼ぶ。検査対象は、例えば、旅行客２０６Ａの顔の画像である。
【００４４】
例えば、図１に示すように、案内カウンター２０２等の物と、旅行客２０６Ａ等が空港２００内に位置する場合に、旅行客２０６Ａ等を「人間」として認識する処理が一般物体認識である。そして、検査対象である、例えば、旅行客２０６Ａの画像と、カメラ１４ａによって取得した画像に含まれる人間が同一性を有すると判断する処理が特定物体認識である。
【００４５】
一般物体認識においては、カメラ１４ａで取得した画像について、例えば、輪郭や個々の構成の方向といった特徴を多数抽出し、ディープラーニングで取得した各カテゴリーの特徴と対比して、相関性（相関度）を判断する。相関度が高いほど、取得した画像中の物体が特定のカテゴリーに属する可能性が高い。例えば、相関度が０の場合には、特定のカテゴリーである可能性（以下、「カテゴリー共通確率」と呼ぶ。）は０として、相関度が最大値を示すときに、カテゴリー共通確率が１００％であると定義する。無人機１は、カテゴリー共通確率が所定の基準値である、例えば、９５％以上であるときに、取得した画像中の物体のカテゴリーが、特定のカテゴリーに属すると判断する。
【００４６】
特定物体認識においては、無人機１は、特定のカテゴリーに属する検査対象が、特定の人間または物である可能性が高い物体（以下、「候補物体」と呼ぶ）であるか否かを判断する。
【００４７】
無人機１は、例えば、旅行客２０６Ａの画像が検査対象である場合、検査対象の画像とカメラ１４ａによって取得した人間の画像の特徴の相関度を判断する。例えば、目の切れ端の形や方向、鼻の中心線と小鼻の角度といった特徴を多数抽出し、同様に検査対象についても特徴を多数抽出し、共通点あるいは類似点が多いほど、相関度が高いと判断する。相関度が高いほど、候補物体である可能性が高い。相関度が０の場合には、候補物体である可能性（以下、「確度」と呼ぶ。）は０として、相関度が最大値を示すときに、確度が１００％であると定義する。
【００４８】
無人機１は、確度が、所定の判断基準値である、例えば、９０％以上であるときに、検査対象を候補物体とする。
【００４９】
無人機１は、距離範囲維持プログラムによって、移動目標への移動経路や移動目標の位置において、案内対象である旅行者２０６Ａ等との距離が所定の距離範囲となるように距離Ｌ（図２及び図３参照）を維持する。所定の距離範囲は、例えば、１．５メートル（ｍ）以上２．５メートル（ｍ）以下である。所定の距離範囲は、案内対象と接触するなどの危険が及ばず、案内対象からの音声を取得し、無人機１が出力する音声を案内対象に聞かせることが可能な距離として規定される。所定の距離範囲を維持すべき対象は、上述の一般物体認識及び特定物体認識によって認識する。無人機１は、案内対象が常にカメラ１４ａの視界に入るように、無人機１の位置及び方向やカメラ１４ａの光軸の方向を調整する。無人機１は、案内対象がカメラ１４ａの視界から出た場合には、視界に入るように無人機１の位置及び方向やカメラ１４ａの光軸の方向を調整する。所定の距離範囲は、距離方向測定部６８によって測定する。案内対象が旅行者２０６Ａである場合には、無人機１は、一般物体認識によって、カメラ１４ａで取得した画像中の「人間」を認識し、特定物体認識によって、その人間が旅行者２０６Ａであることを認識する。無人機１は、旅行者２０６Ａの画像データは、上述の飛行準備プログラムによって、移動の準備段階で、記憶部５２に格納している。
【００５０】
無人機１は、情報取得プログラムによって、移動経路や目標座標の位置において、旅行者２０６Ａ等の画像及び音声を取得する。具体的には、無人機１は、画像・音声処理部６２によって、カメラ１４ａ及びマイク１４ｃを制御し、旅行者２０６Ａ等の画像及び音声を取得する。
【００５１】
無人機１は、回答プログラムによって、案内対象の音声を分析し、質問の意味を認識する。音声の意味の分析においても、ディープラーニングで作成したデータを参照するようにしてもよい。案内対象の音声が、記憶部５２に記憶した想定問答データの想定質問（図８参照）であれば、想定問答データの回答を取得する。想定質問の内容によっては、無人機１は、外部のデータベースにアクセスして回答を完成するようにしてもよい。例えば、電車の時刻表を参照して回答を完成する必要がある場合には、基地局１００に格納される時刻表にアクセスし、必要なデータを取得するようにしてもよい。
【００５２】
無人機１は、情報送信プログラムによって、上述の情報取得プログラムによって取得した案内対象の画像を基地局１００に送信する。また、無人機１は、情報送信プログラムによって、案内対象の音声が、想定問答データの想定質問ではない場合には、基地局１００に音声データを送信し、基地局１００のディスプレイ装置に文字表示させ、担当者２０４Ａ等の回答入力を受けるようにする。なお、本実施形態とは異なり、無人機１は、取得した案内対象の音声をすべて基地局１００に送信し、基地局１００のディスプレイに、想定質問の場合には青色の文字で表示させ、想定質問ではない場合には赤色の文字で表示させるなど、想定質問か否かを識別するための識別情報を付加するようにしてもよい。
【００５３】
無人機１は、出力プログラムによって、想定問答データベースの回答、または、基地局１００から取得した回答を出力する。具体的には、無人機１は、回答をスピーカー１６から音声として出力したり、必要な資料をプロジェクター１８で画像として出力する。旅行者２０６Ａ等の質問が想定質問ではなく、基地局１００からの回答入力もない場合には、旅行者２０６Ａ等と担当者２０４Ａ等が直接会話するようにする。具体的には、無人機１は、画像・音声処理部６２、スピーカー制御部６４及びプロジェクター制御部６６によって、旅行者２０６Ａ等と担当者２０４Ａ等が基地局１００及び無人機１を介して会話できるようにする。
【００５４】
無人機１は、バッテリー残量確認プログラムによって、無人機１のバッテリー残量が基準値以下になったか否かを確認する。無人機１は、バッテリー残量が基準値以下になった場合には、ステーション２０４で充電、または、バッテリーの交換を行うようになっている。無人機１は、ステーション２０４に充電装置が配置されている場合には、自律的に充電を行ってもよいし、バッテリー残量が基準値以下であることを担当者２０４Ａ等に知らせ、バッテリーを交換させるようにしてもよい。基準値は、例えば、無人機１が、所定の経路を経てステーション２０４に帰還するまでに必要なバッテリー残量に適宜の余裕を加えた残量、あるいは、バッテリー残量が満充電に対する所定割合、例えば、５％である。
【００５５】
以下、無人機１の動作例を図９及び図１０を参照して説明する。
【００５６】
無人機１は、起動すると（図９のステップＳＴ１）、移動目標を受信する（ステップＳＴ２）。続いて、無人機１は、案内対象である例えば、旅行者２０６Ａの言語情報を受信する（ステップＳＴ３）。無人機１は、旅行者２０６Ａがアメリカ人であれば、英語を示す言語情報を受信し、以後、音声出力や画像表示において、英語を使用する。続いて、無人機１は、案内対象の画像及び音声を取得する（ステップＳＴ４）。案内対象の画像は、移動目標までの経路や移動目標の位置において案内対象と所定距離範囲を維持する際に、案内対象を認識するために使用する。案内対象の音声は、案内対象の質問を、他の音声と区別するために使用する。続いて、無人機１は、案内飛行を行い（ステップＳＴ５）、その経路において、案内対象が所定距離範囲内か否かを判断し（ステップＳＴ６）、所定距離範囲内ではない場合には、距離を調整する（ステップＳＴ７）。続いて、無人機１は、案内対象から質問があったかどうかを判断し（ステップＳＴ８）、質問が想定外であった場合には、基地局と通信し（ステップＳＴ９）、基地局１００からの回答を出力する（ステップＳＴ１０）。なお、無人機１は、案内対象の音声が想定質問であれば、記憶部５２に格納されている想定問答データの回答を出力する。また、無人機１は、案内対象の音声が想定質問ではなく、かつ、基地局１００からの回答入力もない場合には、担当者２０４Ａ等と案内対象が、基地局１００及び無人機１を介して会話できるように各部を制御する。続いて、無人機１は、移動目標に到達したと判断すると（ステップＳＴ１１）、例えば、「到着しました。分からないことなどありますか？」という音声を出力する現場作業を実施する（ステップＳＴ１２）。現場作業は、案内対象からの質問への回答を含む。質問がなければ、任務完了と判断し（ステップＳＴ１３）、ステーション２０４へ帰還する（ステップＳＴ１４）。
【００５７】
なお、本発明は本実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５８】
１      無人機
１４ａ  カメラ
１４ｂ  レーザー距離計
１４ｃ  マイク
１６    スピーカー
１８    プロジェクター
１００  パソコン
２０４  ステーション
【図１】
2018124718.tif 000003
【図２】
2018124718.tif 000004
【図３】
2018124718.tif 000005
【図４】
2018124718.tif 000006
【図５】
2018124718.tif 000007
【図６】
2018124718.tif 000008
【図７】
2018124718.tif 000009
【図８】
2018124718.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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