(57)【要約】【課題】移動体の乗降および移動が可能な駐車領域を探す技術を提供する。【解決手段】駐車支援装置１６は、移動体を乗降させるためのスロープ装置２２が設けられた車両１００に搭載される。空き領域特定部５２は、車両１００の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、車両１００を停止可能なサイズを有する空き領域を特定する。判定部６０は、空き領域特定部５２において特定した空き領域に車両１００を停止させるときに、スロープ装置２２を路面に展開させるスペースと、路面に展開させたスロープ装置２２から空き領域外まで移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、空き領域特定部５２において特定した空き領域を駐車領域の候補に決定する。【選択図】図１
2018162042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、前記車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定する特定部と、
前記特定部において特定した空き領域に前記車両を停止させるときに、前記スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させた前記スロープ装置から空き領域外まで前記移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、前記特定部において特定した空き領域を駐車領域の候補に決定する判定部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記車外検出情報をもとに特定した路面の凹凸状況がしきい値よりも小さい場合に、前記特定部において特定した空き領域を駐車領域の候補に決定する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記車両の内部の状況の検出結果である車内検出情報をもとに特定した前記移動体のサイズを使用して、前記移動体が移動可能な経路を確保できるかを判定する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両における駐車支援方法であって、
前記車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、前記車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定するステップと、
特定した空き領域に前記車両を停止させるときに、前記スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させた前記スロープ装置から空き領域外まで前記移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、特定した空き領域を駐車領域の候補に決定するステップと、
を備える駐車支援方法。
【請求項５】
移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両におけるプログラムであって、
前記車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、前記車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定するステップと、
特定した空き領域に前記車両を停止させるときに、前記スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させた前記スロープ装置から空き領域外まで前記移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、特定した空き領域を駐車領域の候補に決定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両における駐車支援方法およびそれを利用した駐車支援装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子のような移動体を乗降させる車両には、車両後方の開閉ドアとスロープ装置が設けられる。例えば、介助者が車両周囲の安全を確認したうえで開閉ドアを開閉し、スロープ装置を有線リモコンにより操作する。その際、スロープ装置などの遮蔽物により、車両側に搭載したセンサのみでは安全確認が不十分となる。これに対応するために、移動体に安全確認用センサを搭載し、車両側の安全確認結果と合わせることで安全性が高められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４２９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両から乗降する際に初めて移動体の周囲の安全確認を行う場合、車両がこれから駐車する段階において、駐車予定の駐車領域で移動体を乗降できるか不明である。また、移動体を車両から降ろせた場合でも、降車後に移動体を移動させるための経路が確保できるかも不明である。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域を探す技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車支援装置は、移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両に搭載される駐車支援装置であって、車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定する特定部と、特定部において特定した空き領域に車両を停止させるときに、スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させたスロープ装置から空き領域外まで移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、特定部において特定した空き領域を駐車領域の候補に決定する判定部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両における駐車支援方法であって、車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定するステップと、特定した空き領域に車両を停止させるときに、スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させたスロープ装置から空き領域外まで移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、特定した空き領域を駐車領域の候補に決定するステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域を探すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図１の車両による車外の状況を検出する処理の概要を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｃ）は、図１の車両による車内の状況を検出する処理の概要を示す図である。
【図４】図１の駐車支援装置による処理の概要を示す図である。
【図５】図１の車両による外部状況を検出する処理の概要を示す図である。
【図６】図１の車両による車外の状況を検出する別の処理の概要を示す図である。
【図７】図１の車両による駐車手順を示すフローチャートである。
【図８】図１の車両による駐車領域の候補の探索手順を示すフローチャートである。
【図９】図１の車両による駐車完了の判定手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車椅子等の移動体を搭載可能な車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。これまでの駐車支援装置は、センサ等で車両のサイズよりも大きい空き領域を探索し、検出した空き領域を駐車領域として設定している。しかしながら、スロープ装置を使用して移動体の乗降を実行する車両においては、車両を駐車可能なサイズを有していても、スロープ装置を展開するための乗降スペースが不十分であれば、そのような空き領域を駐車領域に設定すべきではない。また、乗降スペースが十分であっても、車両から降ろした移動体が空き領域の外に移動するための移動経路を確保できない場合、そのような空き領域を駐車領域に設定すべきではない。そのため、駐車支援装置には、車両が駐車する前に、乗降スペースと移動経路とを確保可能な駐車領域を設定することが求められる。
【００１２】
これに対応するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、車両に搭載したセンサなどにより空き領域を探索し、移動体の乗降車が可能な十分な乗降スペース、移動体が駐車領域を脱出するための移動経路を有する空き領域を駐車領域の候補として設定する。その際、駐車支援装置は、駐車領域を設定する場合に、乗降スペースに障害物、凹凸、溝部が存在しないことも条件とする。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本発明は実施の形態により限定されるものではない。
【００１３】
図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示す。車両１００は、空間検知センサ１０、移動体サイズ計測センサ１２、位置情報取得部１４、駐車支援装置１６、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置１８、スロープ制御装置２０、スロープ装置２２を含む。空間検知センサ１０は、レーザレーダ３０、カメラ３２、超音波センサ３４を含み、移動体サイズ計測センサ１２は、カメラ３６、固定具３８、距離センサ４０を含む。駐車支援装置１６は、マップ生成部５０、空き領域特定部５２、乗降スペース取得部５４、移動体サイズ取得部５６、外部状況取得部５８、判定部６０、経路生成部６２、車両制御部６４を含む。ＨＭＩ装置１８は、候補表示／選択入力部７０、自動駐車開始入力部７２、展開／収納入力部７４を含む。
【００１４】
移動体を搭載した車両１００の乗員は、車両１００を駐車するための駐車領域を探すために、例えば駐車場内を走行する。そのような状況において、車両の外部に設けられた空間検知センサ１０が、空き領域の探索を開始する。空間検知センサ１０は、車両１００の外部、つまり車外の状況を検出するためのセンサである。レーザレーダ３０は、レーザ光を用いるレーダであり、パルス状のレーザを発光し、障害物からの反射光や散乱光によって距離を測定する。レーザレーダ３０の一例はＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）である。カメラ３２は、車外の状況を撮像し、撮像した画像に対する画像認識処理により障害物との距離を測定する。また、カメラ３２は、駐車領域の枠線が存在するような駐車場において、それらの枠線を検出することで駐車領域を認識する。画像認識処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。超音波センサ３４は、送波器により超音波を障害物に向け発信し、その反射波を受波器で受信することにより、障害物の有無や対象物までの距離を検出する。空間検知センサ１０は、車外の状況として、障害物の方向と距離が示された検出結果を車外検出情報として駐車支援装置１６に出力する。
【００１５】
駐車支援装置１６のマップ生成部５０は、空間検知センサ１０から車外検出情報を受けつける。マップ生成部５０は、車外検出情報から検出結果を抽出し、検出結果において示された方向と距離を座標に対応づけることによって駐車場の地図を生成する。図２は、車両１００による車外の状況を検出する処理の概要を示す。車両１００は、右側から左側の方向に走行しながら、側方に設けられた空間検知センサ１０によって車外の状況を検知する。ここでは、空間検知センサ１０における検知可能な範囲がセンシングエリア１２０と示される。空間検知センサ１０はセンシングエリア１２０内において検出結果１２２を取得する。マップ生成部５０は、各検出結果１２２を座標に対応づけ、検出結果１２２の集合によって、駐車場の地図が示される。地図では、既に駐車されている第１他車両１１０ａから第４他車両１１０ｄ、これらの他車両１１０の後方に配置される壁１１４、壁１１４と他車両１１０との間に配置される第１障害物１１２ａ、第２障害物１１２ｂが示される。図１に戻る。
【００１６】
移動体サイズ計測センサ１２は、車両１００の内部に搭載された移動体のサイズを測定する。なお、移動体サイズ計測センサ１２は、移動体に乗車した乗員のサイズを測定してもよい。移動体サイズ計測センサ１２における測定を説明するために、ここでは図３（ａ）−（ｃ）を使用する。図３（ａ）−（ｃ）は、車両１００による車内の状況を検出する処理の概要を示す。図３（ａ）は、車両１００の内部、つまり車内を上方から見た図である。車両１００の内部には移動体２００が搭載され、移動体２００の四隅は第１固定具３８ａから第４固定具３８ｄによって固定される。第１固定具３８ａから第４固定具３８ｄは、固定具３８と総称され、移動体２００のさまざまな大きさに合うように可動式に構成される。固定具３８の間、例えば、第２固定具３８ｂと第４固定具３８ｄとの間、第３固定具３８ｃと第４固定具３８ｄとの間の距離が図示しない測定器によって測定されることによって、移動体２００のサイズが測定される。その際、移動体からはみ出る可能性がある乗員の腕のサイズは固定値として加算されればよい。
【００１７】
図３（ｂ）は、車両１００の断面を示す。車両１００の内側の側面には、第１距離センサ４０ａと第２距離センサ４０ｂとが設けられ、第１距離センサ４０ａと第２距離センサ４０ｂは、移動体２００までの距離をそれぞれ測定する。第１距離センサ４０ａと第２距離センサ４０ｂにおける測定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。車両１００の横幅から、第１距離センサ４０ａでの測定結果、第２距離センサ４０ｂでの測定結果を減算することによって、移動体２００のサイズが測定される。移動体の前後方向のサイズについても、車両１００の内側の前後面に距離センサを設けることによって同様に測定される。
【００１８】
図３（ｃ）は、車両１００の内部を上方から見た図である。図示のごとく、移動体２００を搭載する車両床面には、複数のマーカ２１０が一定間隔で設置される。車両１００の天井には下方を撮像可能なカメラ３６が設置され、カメラ３６が、移動体２００を設置させた床面を撮像する。撮像された画像において移動体２００によって隠されたマーカ２１０の量を計測することによって、移動体２００のサイズが測定される。図１に戻る。移動体サイズ計測センサ１２は、測定した移動体２００のサイズを、車内の状況の検出結果である車内検出情報として駐車支援装置１６に出力する。
【００１９】
空き領域特定部５２は、マップ生成部５０において生成した地図をもとに、車両１００を停止可能なサイズを有する空き領域を特定する。具体的には、空き領域特定部５２は、車両１００のサイズ、すなわち車長と車幅を記憶しており、そのサイズよりも広い空き領域を特定する。ここで、そのサイズよりも広い空き領域とは、他車両１１０あるいは障害物１１２が存在しない空き領域を示す。なお、空き領域特定部５２は、駐車領域の枠線の情報を有している場合、枠線の中に他車両１１０が駐車されていなければ、当該枠線で囲まれた領域を空き領域として特定する。図４は、駐車支援装置１６による処理の概要を示し、図２のように生成された地図に対する処理の概要を示す。図示のごとく、第１他車両１１０ａと第２他車両１１０ｂとの間の第１空き領域１３０ａ、第２他車両１１０ｂと第３他車両１１０ｃとの間の第２空き領域１３０ｂ、第３他車両１１０ｃと第４他車両１１０ｄとの間の第３空き領域１３０ｃが特定される。図１に戻る。
【００２０】
乗降スペース取得部５４は、スロープ装置２２を展開させた場合に、スロープ装置２２が路面において占有する領域（以下、「乗降スペース」という）のサイズを記憶する。なお、乗降スペース取得部５４に記憶される乗降スペースのサイズには、スロープ装置２２から移動体２００を降ろすために必要なスペースのサイズが加えられてもよい。なお、乗降スペース取得部５４に記憶される乗降スペースのサイズは予め登録されている。
【００２１】
移動体サイズ取得部５６は、移動体サイズ計測センサ１２からの車内検出情報を受けつけ、車内検出情報に含まれた移動体２００のサイズを記憶する。また、移動体サイズ取得部５６は、過去に駐車が成功した際におけるスロープ装置２２の前後方向および横方向の空間のサイズを、移動体２００のサイズとして記憶してもよい。さらに、移動体サイズ取得部５６には、ＨＭＩ装置１８を介して移動体２００のサイズが登録されてもよい。例えば、ナビゲーションの画面において乗員によって手動でサイズが登録されてもよく、ナビゲーションとスマートフォンとを連携させ、スマートフォンにおいて乗員によって手動でサイズが登録されてもよい。
【００２２】
外部状況取得部５８は、空間検知センサ１０からの車外検出情報を受けつけ、車外検出情報に含まれた検出結果１２２をもとに、路面における溝部の有無、路面の凹凸の形状、路面に配置された障害物の有無を把握する。図５は、車両１００による外部状況を検出する処理の概要を示す。車両１００に設けられた空間検知センサ１０、例えば、ステレオカメラあるいはＬＩＤＡＲによる検出結果１２２をもとに、溝部１５０、障害物１５２が検出される。外部状況取得部５８は、路面における溝部の有無、路面の凹凸の形状、路面に配置された障害物の有無と、それらの場所（以下、これらを「凹凸状況」と総称する）を記憶する。図１に戻る。
【００２３】
判定部６０は、マップ生成部５０において生成した地図、空き領域特定部５２において特定した空き領域１３０を受けつけ、空き領域１３０の少なくとも一部を駐車領域の候補に決定する。具体的には、判定部６０は、空き領域特定部５２において特定した空き領域１３０に車両１００を停止させるときに、乗降スペース取得部５４に記憶したサイズの乗降スペースと、移動体サイズ取得部５６に記憶したサイズの移動体２００が空き領域１３０の外まで移動可能な移動経路とを当該空き領域１３０に確保できるかを判定する。ここで、乗降スペース取得部５４に記憶したサイズの乗降スペースは、スロープ装置２２を路面に展開させるスペースに相当する。また、移動経路は、路面に展開させたスロープ装置２２から空き領域外まで移動体２００が移動可能な経路に相当する。
【００２４】
図４において、第１空き領域１３０ａでは、車両１００を停止した場合であっても、第１乗降スペース１３２ａが確保されるとともに、第１移動経路１３４ａが確保される。ここで、第１乗降スペース１３２ａから第１空き領域１３０ａの外まで、移動体２００のサイズを連続して有する領域が存在する場合に、第１移動経路１３４ａが確保されると判定される。そのため、判定部６０は、第１空き領域１３０ａを駐車領域の候補に決定する。また、第２空き領域１３０ｂでは、車両１００を停止させた場合に、第１障害物１１２ａによって第２乗降スペース１３２ｂが確保されない。これにより、判定部６０は、第２空き領域１３０ｂを駐車領域の候補に決定しない。さらに、第３空き領域１３０ｃでは、車両１００を停止させた場合に、第３乗降スペース１３２ｃが確保される。しかしながら、第２障害物１１２ｂによって第３移動経路１３４ｃが確保されない。これにより、判定部６０は、第３空き領域１３０ｃを駐車領域の候補に決定しない。
【００２５】
図１に戻る。判定部６０は、空き領域１３０を駐車領域の候補に決定するかを判定する場合に、外部状況取得部５８に記憶した凹凸状況を使用してもよい。例えば、凹凸状況に示された凹凸の差、例えば、溝部１５０の深さ、障害物１５２の高さがしきい値よりも小さい場合に、判定部６０は、空き領域１３０を駐車領域の候補に決定する。一方、凹凸の差がしきい値以上である場合に、判定部６０は、空き領域１３０を駐車領域の候補に決定しない。
【００２６】
以下では、図２、図４とは異なった状況を説明する。図６は、車両１００による車外の状況を検出する別の処理の概要を示す。マップ生成部５０は、車外検出情報をもとに、第１他車両１１０ａと第２他車両１１０ｂとが縦列に駐車した地図を生成し、空き領域特定部５２は、第１他車両１１０ａと第２他車両１１０ｂとの間に車両１００が縦列駐車可能な空き領域１３０を特定する。判定部６０での処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００２７】
判定部６０は、駐車領域の候補に関する情報をＨＭＩ装置１８に出力する。ＨＭＩ装置１８の候補表示／選択入力部７０は、駐車領域の候補が示された画像をモニタに表示することによって、駐車領域の候補を乗員に提示する。モニタは、例えば、カーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。また、画像では、例えば、マップ生成部５０において生成された地図上に駐車領域の候補が示される。乗員は、表示された画像から１つの駐車領域の候補を選択すると、候補表示／選択入力部７０を使用して選択を入力する。例えば、モニタがタッチパネルである場合、乗員は、表示された画像における１つの駐車領域の候補に触れることによって、１つの駐車領域の候補の選択を入力する。自動駐車開始入力部７２は、選択された１つの駐車領域の候補（以下、「駐車領域」という）に関する情報を駐車支援装置１６に出力する。
【００２８】
位置情報取得部１４は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。また、位置情報取得部１４は、ステアリング角度、車輪速パルス等も使用して現在位置を取得してもよい。
【００２９】
車両１００の経路生成部６２は、ＨＭＩ装置１８から受けつけた情報をもとに、駐車領域を設定する。また、経路生成部６２は、位置情報取得部１４から車両１００の現在位置を受けつける。経路生成部６２は、現在位置から駐車領域までの経路（以下、「駐車経路」という）を生成する。駐車経路の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。経路生成部６２は、車両制御部６４に駐車経路を出力する。
【００３０】
ＨＭＩ装置１８の自動駐車開始入力部７２は、自動駐車開始の指示を乗員から受けつける。自動駐車開始入力部７２は、自動駐車開始の指示を駐車支援装置１６に出力する。駐車支援装置１６の車両制御部６４は、経路生成部６２からの駐車経路と、位置情報取得部１４からの現在位置とをもとに、駐車経路上のどの部分に車両１００が存在するかを随時確認する。車両制御部６４は、確認結果に応じて、駐車経路に沿った移動を実行する。このように車両制御部６４は、車両１００を制御するが、車両１００の自動駐車中の制御については公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。車両制御部６４は、乗降車可能位置に到達した場合、車両１００を静止させるとともに、乗降車可能位置到達の通知をＨＭＩ装置１８に出力する。ＨＭＩ装置１８は、乗降車可能位置到達を乗員に通知する。通知は、モニタへの表示によってなされてもよく、スピーカからの音声の出力によってなされてもよい。
【００３１】
乗員は、通知によって乗降車可能位置への到達を認識する。展開／収納入力部７４は、スロープ装置２２を展開させる指示を乗員から受けつける。展開／収納入力部７４は、展開の指示をスロープ制御装置２０に出力する。スロープ制御装置２０は、受けつけた指示にしたがってスロープ装置２２を展開する。これにより、移動体２００の降車が可能になる。その後、展開／収納入力部７４は、スロープ装置２２を収納させる指示を乗員から受けつける。展開／収納入力部７４は、収納の指示をスロープ制御装置２０に出力する。スロープ制御装置２０は、受けつけた指示にしたがってスロープ装置２２を収納する。
【００３２】
車両制御部６４は、車両１００が停止している乗降車可能位置が駐車完了位置とみなせるかを判定する。駐車完了位置とはみなせない場合、つまり乗降車可能位置が駐車可能位置から離れている場合、車両制御部６４は、その旨をＨＭＩ装置１８を介して乗員に通知する。ＨＭＩ装置１８の自動駐車開始入力部７２は、自動駐車再開の指示を乗員から受けつける。自動駐車開始入力部７２は、自動駐車再開の指示を駐車支援装置１６に出力する。駐車支援装置１６の車両制御部６４は、自動駐車再開の指示を受けつけると、駐車完了位置まで車両１００を移動させる。
【００３３】
以上の構成による車両１００の動作を説明する。図７は、車両１００による駐車手順を示すフローチャートである。判定部６０は、駐車領域の候補を探索する（Ｓ１０）。候補表示／選択入力部７０は、駐車領域の候補から駐車領域を選択する指示を受けつける（Ｓ１２）。経路生成部６２は、駐車経路を設定する（Ｓ１４）。車両制御部６４は、自動駐車を開始する（Ｓ１６）。車両１００が乗降車可能位置に到達しなければ（Ｓ１８のＮ）、到達するまで自動駐車を継続する。乗降車可能位置に到達すれば（Ｓ１８のＹ）、スロープ制御装置２０は、スロープ装置２２を展開する（Ｓ２０）。移動体２００の降車がなされる（Ｓ２２）。スロープ制御装置２０は、スロープ装置２２を収納する（Ｓ２４）。車両制御部６４は、駐車完了判定を実行する（Ｓ２６）。
【００３４】
図８は、車両１００による駐車領域の候補の探索手順を示すフローチャートである。移動体サイズ取得部５６は、移動体２００のサイズを取得する（Ｓ５０）。空き領域特定部５２は、空き領域１３０を特定する（Ｓ５２）。乗降スペースがあり（Ｓ５４のＹ）、移動経路がある場合、（Ｓ５６のＹ）、判定部６０は、当該空き領域１３０を駐車領域の候補に追加する（Ｓ５８）。乗降スペースがない場合（Ｓ５４のＮ）、あるいは移動経路がない場合、（Ｓ５６のＮ）、処理は終了される。
【００３５】
図９は、車両１００による駐車完了の判定手順を示すフローチャートである。位置情報取得部１４は、車両１００の現在位置を取得する（Ｓ１００）。車両制御部６４は、自動駐車を再開する（Ｓ１０２）。駐車完了位置に到達しなければ（Ｓ１０４のＮ）、車両制御部６４は、駐車完了位置への駐車を継続する（Ｓ１０６）。駐車完了位置に到達していれば（Ｓ１０４のＹ）、処理は終了される。
【００３６】
本実施の形態によれば、乗降スペースと移動経路とを確保できるかを判定するので、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域を探すことができる。また、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域が探されるので、そのような駐車領域に車両を駐車できる。また、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域に駐車されるので、移動体の利用を容易にできる。また、路面の凹凸状況がしきい値よりも小さい場合に、駐車領域の候補として特定するので、移動体が移動しやすい駐車領域の候補を決定できる。また、移動体のサイズを使用するので、移動体が移動可能な経路を考慮して駐車領域の候補を特定できる。
【００３７】
以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
【００３８】
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。
【００３９】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の駐車支援装置は、移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両に搭載される駐車支援装置であって、車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定する特定部と、特定部において特定した空き領域に車両を停止させるときに、スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させたスロープ装置から空き領域外まで移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、特定部において特定した空き領域を駐車領域の候補に決定する判定部と、を備える。
【００４０】
この態様によると、スロープ装置を路面に展開させるスペースと、移動体が移動可能な経路とを確保できるかを判定するので、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域を探すことができる。
【００４１】
判定部は、車外検出情報をもとに特定した路面の凹凸状況がしきい値よりも小さい場合に、特定部において特定した空き領域を駐車領域の候補に決定してもよい。この場合、路面の凹凸状況がしきい値よりも小さいかも判定するので、移動体が移動しやすい駐車領域の候補を決定できる。
【００４２】
判定部は、車両の内部の状況の検出結果である車内検出情報をもとに特定した移動体のサイズを使用して、移動体が移動可能な経路を確保できるかを判定してもよい。この場合、移動体のサイズを使用するので、移動体が移動可能な経路を考慮して駐車領域の候補を決定できる。
【００４３】
本発明の別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、移動体を乗降させるためのスロープ装置が設けられた車両における駐車支援方法であって、車両の外部の状況の検出結果である車外検出情報をもとに、車両を停止可能なサイズを有する空き領域を特定するステップと、特定した空き領域に車両を停止させるときに、スロープ装置を路面に展開させるスペースと、路面に展開させたスロープ装置から空き領域外まで移動体が移動可能な経路とを確保できる場合に、特定した空き領域を駐車領域の候補に決定するステップと、を備える。
【００４４】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４５】
本実施の形態では、車両１００は、自動駐車を実行する。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００は、乗員の操作によって駐車されてもよい。その際、駐車支援装置１６は、駐車領域を乗員に通知する。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。
【００４６】
本実施の形態では、移動体２００は車椅子とされている。しかしながらこれに限らず例えば、移動体２００は車椅子に限定されず、自転車等の車両１００に搭載可能な物体であればよい。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明によれば、移動体の乗降および移動が可能な駐車領域を探すことができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０  空間検知センサ、  １２  移動体サイズ計測センサ、  １４  位置情報取得部、  １６  駐車支援装置、  １８  ＨＭＩ装置、  ２０  スロープ制御装置、  ２２  スロープ装置、  ３０  レーザレーダ、  ３２  カメラ、  ３４  超音波センサ、  ３６  カメラ、  ３８  固定具、  ４０  距離センサ、  ５０  マップ生成部、  ５２  空き領域特定部、  ５４  乗降スペース取得部、  ５６  移動体サイズ取得部、  ５８  外部状況取得部、  ６０  判定部、  ６２  経路生成部、  ６４  車両制御部、  ７０  候補表示／選択入力部、  ７２  自動駐車開始入力部、  ７４  展開／収納入力部、  １００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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