(57)【要約】【課題】ロボットアームの第（ｎ＋１）アームよりも先端側のアームやエンドエフェクターが第ｎアームの第１部分と干渉することを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】第１部分と、前記第１部分と異なる方向に延出する部分を有する第２部分とを有し、第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、前記第２部分は、前記第１部分よりも前記第（ｎ＋１）アームに近い側に位置しており、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、前記第ｎ回動軸と前記第（ｎ＋１）回動軸とは離間しており、前記第（ｎ＋１）アームの長さは、前記第２部分の長さの８０％以下であることを特徴とするロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部分と、前記第１部分と異なる方向に延出する部分を有する第２部分とを有し、第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎ回動軸と前記第（ｎ＋１）回動軸とは離間しており、
前記第２部分は、前記第１部分よりも前記第（ｎ＋１）アームに近い側に位置しており、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）アームの長さは、前記第２部分の長さの８０％以下であることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）アームの長さは、前記第２部分の長さの６０％以上である請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第（ｎ＋１）アームの基本姿勢では、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎ回動軸と前記第（ｎ＋１）アームの基端との間の距離は、前記第２部分の長さの３５％以上４５％以下である請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第（ｎ＋１）アームの基本姿勢では、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）アームが前記第ｎ回動軸と交差している請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第（ｎ＋１）アームの基本姿勢は、変更可能である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記第１部分は、前記第２回動軸側に傾斜している請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第２部分のうちの前記第１部分と反対側の部分の第１幅は、前記第２部分のうちの前記第１部分側の部分の第２幅よりも長い請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）回動軸は、前記第２部分の前記第１幅の中心位置よりも前記第（ｎ＋１）回動軸が前記第ｎ回動軸から離間する側（離間側）に位置する請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記ｎは、１である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアームが関節部を介して連結され、最も先端側のアームには、エンドエフェクターとして、例えばハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットは、第１アームが第１部分とその第１部分と交差する第２部分とを有し、基台が天井に固定されている。そして、ロボットは、第２回動軸の軸方向から見て、第１アームと第２アームと第３アームとが重なることが可能なように構成されている。このロボットでは、第１アームを回動させず、第２アームおよび第３アームを回動させることにより、第２回動軸の軸方向から見て第１アームと第２アームと第３アームとが重なった状態を経て、ハンドを第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６８２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載のロボットでは、基台を床や作業台等の鉛直方向の下方の部分（面）に固定または載置（設置）して使用する場合に、ロボットのハンドをその床や作業台側、すなわち、ロボットを設置した面（設置面）側に移動させようとすると、ロボットアームの第３アーム以降の部分やハンドが第１アームの第１部分と干渉する虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、第１部分と、前記第１部分と異なる方向に延出する部分を有する第２部分とを有し、第ｎ（ｎは１以上の少なくとも１つの整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を備え、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であり、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎ回動軸と前記第（ｎ＋１）回動軸とは離間しており、
前記第２部分は、前記第１部分よりも前記第（ｎ＋１）アームに近い側に位置しており、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）アームの長さは、前記第２部分の長さの８０％以下であることを特徴とする。
【０００８】
この本発明によれば、ロボットの側方およびロボットの設置面側へのアクセスを容易に行うことができ、また、ロボットアームの第（ｎ＋１）アームよりも先端側のアームやエンドエフェクターが第ｎアームの第１部分と干渉することを抑制することができ、また、各種作業を効率良く行うことができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）アームの長さは、前記第２部分の長さの６０％以上であることが好ましい。
【００１０】
これにより、ロボットアームの届く範囲が狭くなり、ロボットの設置面側にアクセスし難くなることを抑制することができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）アームの基本姿勢では、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎ回動軸と前記第（ｎ＋１）アームの基端との間の距離は、前記第２部分の長さの３５％以上４５％以下であることが好ましい。
【００１２】
これにより、ロボットの側方およびロボットの設置面側へのアクセスを容易に行うことができる。
【００１３】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）アームの基本姿勢では、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）アームが前記第ｎ回動軸と交差していることが好ましい。
【００１４】
これにより、第（ｎ＋１）アームが基本姿勢を中心にして順方向および逆方向に回動することで、例えば、側面と床との間等の側面とロボットの設置面との間で作業を迅速に行うことができる。
【００１５】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）アームの基本姿勢は、変更可能であることが好ましい。
【００１６】
これにより、ロボットアームの先端部を迅速に移動させることが可能な範囲を変更することができ、種々の用途に対応することができる。
【００１７】
本発明のロボットでは、前記第ｎ回動軸の軸方向から見て、前記第１部分は、前記第２回動軸側に傾斜していることが好ましい。
【００１８】
これにより、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎ回動軸と第（ｎ＋１）回動軸とを離間させることができる。また、第ｎアームの剛性を高くすることができる。すなわち、第ｎアームの必要かつ十分な剛性に対して、第ｎアームの寸法（重量）を小さくすることができる。
【００１９】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第２部分のうちの前記第１部分と反対側の部分の第１幅は、前記第２部分のうちの前記第１部分側の部分の第２幅よりも長いことが好ましい。
【００２０】
これにより、第ｎアームに、第（ｎ＋１）回動軸と第（ｎ＋２）回動軸とを通る直線の方向からケーブル（図示せず）を通すことが可能となる。
【００２１】
本発明のロボットでは、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第（ｎ＋１）回動軸は、前記第２部分の前記第１幅の中心位置よりも前記第（ｎ＋１）回動軸が前記第ｎ回動軸から離間する側（離間側）に位置することが好ましい。
【００２２】
これにより、ロボットの側方およびロボットの設置面側へのアクセスを容易に行うことができる。
【００２３】
本発明のロボットでは、前記ｎは、１であることが好ましい。
これにより、第２アームの長さが第１アームの第２部分の長さの８０％以下となり、これによって、ロボットアームの第２アームよりも先端側のアームやエンドエフェクターが第１アームの第１部分と干渉することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明のロボット（ロボットシステム）の第１実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの概略図である。
【図３】図１に示すロボットの正面図である。
【図４】図１に示すロボットの側面図である。
【図５】図１に示すロボットの正面図である。
【図６】図１に示すロボットの正面図である。
【図７】図１に示すロボット（ロボットシステム）のブロック図である。
【図８】図１に示すロボットの動作を説明するための図（正面図）である。
【図９】図１に示すロボットの動作を説明するための図（正面図）である。
【図１０】図１に示すロボットの動作を説明するための図（正面図）である。
【図１１】本発明のロボットの第２実施形態を示す正面図である。
【図１２】本発明のロボットの第３実施形態における第１アームを模式的に示す斜視図である。
【図１３】図１２に示す第１アームの平面図である。
【図１４】図１２に示す第１アームの正面図である。
【図１５】本発明のロボットの第３実施形態における第１アームの他の構成例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
また、以下の実施形態では、特許請求の範囲に規定したｎが１の場合を例に挙げて説明するが、ｎは、１以上の少なくとも１つの整数であればよい。
【００２６】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボット（ロボットシステム）の第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットの正面図である。図４は、図１に示すロボットの側面図である。図５および図６は、それぞれ、図１に示すロボットの正面図である。図７は、図１に示すロボット（ロボットシステム）のブロック図である。図８〜図１０は、それぞれ、図１に示すロボットの動作を説明するための図（正面図）である。
【００２７】
なお、以下では、説明の都合上、図１〜図６、図８〜図１０中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図６、図８〜図１０中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜図６、図８〜図１０中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、本明細書において、「水平」とは、完全に水平な場合のみならず、水平に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、完全に鉛直な場合のみならず、鉛直に対して±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、一方と他方とのなす角が±５°以内の場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な直交である場合のみならず、一方と他方とのなす角が±５°以内の場合も含む。なお、これらは、他の実施形態の図でも同様である。
【００２８】
まず、特許請求の範囲の記載に対応させてロボット１の概要について説明し、その後で、具体的に説明する。
【００２９】
図１〜図３に示すように、ロボット１は、第１部分１２１と、第１部分１２１と異なる方向に延出する部分を有する第２部分１２２とを有し、第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）周りに回動可能な第１アーム１２（第ｎアーム）と、第１アーム１２（第ｎアーム）に、第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）の軸方向と異なる軸方向（本実施形態では、直交する方向）である第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）周りに回動可能に設けられた第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）とを備えている。第２部分１２２は、第１部分１２１よりも第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）に近い側に位置している。また、ｎは、１以上の少なくとも１つの整数であるが、本実施形態では、ｎは、１である。
【００３０】
そして、ロボット１では、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第１アーム１２（第ｎアーム）と第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）とが重なることが可能である。
【００３１】
また、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）と第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）とは離間している。
【００３２】
また、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）の長さＬ２は、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４の８０％以下である。第２アーム１３の長さＬ２とは、図３に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第２アーム１３の先端との間の距離である。また、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４とは、図３に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２部分１２２と第１部分１２１との境界Ａ、すなわち、第２部分１２２と第１部分１２１の平面部１２１１との境界Ａと、第２回動軸Ｏ２との間の距離である。また、第２部分１２２の長さＬ４とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、平面部１２１１と、第２回動軸Ｏ２との間の距離と言い換えることもできる。また、境界Ａは、第１アーム１２（第２部分１２２）の平面部１２１１から傾斜し始める部分である。
【００３３】
このロボット１によれば、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側へのアクセスを容易に行うことができ、また、ロボットアーム６の第２アーム１３よりも先端側のアームである第３アーム１４〜第６アーム１７やハンド等のエンドエフェクター（図示せず）が第１アーム１２の第１部分１２１と干渉することを抑制することができ、また、各種作業を効率良く行うことができる。以下、具体的に説明する。
【００３４】
図１〜図３、図７に示すように、ロボットシステム１００（産業用ロボットシステム）は、ロボット１（産業用ロボット）と、ロボット１を制御する制御装置２００（ロボット制御装置）とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボットシステム１００は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。なお、本発明では、ロボット１が制御装置２００を有していてもよい。
【００３５】
制御装置２００は、各制御を行う制御部２０２と、各情報を記憶する記憶部２０１等を備えている。この制御装置２００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（図示せず）等が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができ、後述するロボット１の第１モーター４０１Ｍ、第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍ、第６モーター４０６Ｍ、エンドエフェクター等の各部を制御する。また、ロボット１を制御するプログラムは、記憶部２０１に予め記憶されている。
【００３６】
制御装置２００は、ロボット１（ロボット本体１０）にその一部または全部が内蔵されていてもよく、また、ロボット１とは、別体であってもよい。なお、ロボット１と制御装置２００とを別体で構成する場合は、例えば、ロボット１と制御装置２００とをケーブル（図示せず）で電気的に接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、前記ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
【００３７】
ロボット１は、ロボット本体１０と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６とを備えている。ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを備えている。
【００３８】
ロボットアーム６は、基台１１に第１回動軸Ｏ１周りに回動可能に設けられた第１アーム１２と、第１アーム１２に第１回動軸Ｏ１の軸方向と異なる（本実施形態では直交する）軸方向である第２回動軸Ｏ２周りに回動可能に設けられた第２アーム１３と、第２アーム１３に第３回動軸Ｏ３周りに回動可能に設けられた第３アーム１４と、第３アーム１４に第４回動軸Ｏ４周りに回動可能に設けられた第４アーム１５と、第４アーム１５に第５回動軸Ｏ５周りに回動可能に設けられた第５アーム１６と、第５アーム１６に第６回動軸Ｏ６周りに回動可能に設けられた第６アーム１７とを有している。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端（ロボットアーム６の先端）には、例えば、ハンド等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。以下、ロボット１について詳細に説明する。
【００３９】
ロボット１の種類は、特に限定されないが、本実施形態では、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。「垂直多関節ロボット」とは、回動軸数（アーム数）が２つ以上であり、かつ、ロボットの回動軸のうちの２つの回動軸が互いに交差（直交）しているロボットのことを言う。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。
【００４０】
図３に示すように、基台１１は、設置スペースの所定部分に固定（支持）される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
【００４１】
本実施形態では、基台１１は、設置スペースの床５１（床部）の床面５１１に固定されている。この床面５１１は、水平面と平行な平面である。なお、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が床面５１１に取り付けられているが、基台１１の床面５１１への取り付け箇所は、これに限定されない。
【００４２】
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図２参照）。
【００４３】
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
【００４４】
図１および図３に示すように、第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。すなわち、第１アーム１２は、図１および図３の状態で説明すると、基台１１に接続され（設けられ）、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図１中上側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の図１中の側部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図１中左側に延出し、かつ途中で９０°湾曲して第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図１中上側に延出した第２部分１２２とを有している。本実施形態では、第２部分１２２の第１部分１２１の図１中の側部から図１中左側に延出する部分は、完全な水平方向よりも図１中の上側に向って若干傾斜している。また、第１部分１２１は、図１中の上側に、平坦な平面部１２１１を有している。これら第１部分１２１および第２部分１２２は、一体で形成されている。なお、第１部分１２１と第２部分１２２との境界Ａは、図示の通りである。
【００４５】
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第２部分１２２の先端部に接続されている（設けられている）。
【００４６】
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部に接続されている（設けられている）。
【００４７】
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部に接続されている（設けられている）。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。
【００４８】
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している（第４アーム１５に設けられている）。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
【００４９】
第６アーム１７は、第５アーム１６の先端部に接続されている（設けられている）。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンドが着脱可能に装着される。このハンドの駆動は、制御装置２００により制御される。なお、ハンドとしては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンドで精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
【００５０】
図１〜図３に示すように、第１アーム１２は、基台１１に設けられている。これにより、ロボット１を設置する場合に、基台１１を設置することで、その設置作業を容易に行うことができる。
【００５１】
具体的には、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向に延在する（沿う）第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた床５１の床面５１１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、第１モーター４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第１駆動部（駆動部）である第１駆動源４０１の駆動によりなされる。
【００５２】
また、第１アーム１２の回動可能な角度は、特に限定されないが、９０°以下に設定されていることが好ましい。これにより、ロボット１の周囲に障害物が有る場合でも、容易に、その障害物を回避して動作することができ、また、タクトタイムを短縮することができる。
【００５３】
なお、以下では、第１モーター４０１Ｍと、後述する第２モーター４０２Ｍ、第３モーター４０３Ｍ、第４モーター４０４Ｍ、第５モーター４０５Ｍおよび第６モーター４０６Ｍとをそれぞれ「モーター」とも言う。
【００５４】
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向に延在する（沿う）第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。また、第２回動軸Ｏ２と第１回動軸Ｏ１とは、ねじれの位置にあり、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交（交差）する軸と平行である。すなわち、図３に示すように、第２回動軸Ｏ２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０だけ離間している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、第２モーター４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第２駆動部（駆動部）である第２駆動源４０２の駆動によりなされる。
【００５５】
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向に延在する第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。また、第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３モーター４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第３駆動部（駆動部）である第３駆動源４０３の駆動によりなされる。
【００５６】
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交（交差）している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４モーター４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第４駆動部（駆動部）である第４駆動源４０４の駆動によりなされる。
【００５７】
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交（交差）する軸と平行であってもよい。すなわち、第４回動軸Ｏ４と第３回動軸Ｏ３とは、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００５８】
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交（交差）している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動部（駆動部）である第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、第５モーター４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、第５モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。
【００５９】
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交（交差）する軸と平行であってもよい。すなわち、第５回動軸Ｏ５と第４回動軸Ｏ４とは、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６０】
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交（交差）している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６モーター４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有する第６駆動部（駆動部）である第６駆動源４０６の駆動によりなされる。
【００６１】
なお、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交（交差）する軸と平行であってもよい。すなわち、第６回動軸Ｏ６と第５回動軸Ｏ５とは、軸方向が互いに異なっていればよい。
【００６２】
なお、駆動源４０１〜４０６においては、それぞれ、減速機が省略されていてもよい。また、アーム１２〜１７においては、それぞれ、そのアーム１２〜１７を制動するブレーキ（制動装置）が設けられていてもよく、また、省略されていてもよい。
【００６３】
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
【００６４】
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。
【００６５】
また、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機には、それぞれ、第１アーム１２の位置を検出する第１位置検出部として第１エンコーダー、第２アーム１３の位置を検出する第２位置検出部として第２エンコーダー、第３アーム１４の位置を検出する第３位置検出部として第３エンコーダー、第４アーム１５の位置を検出する第４位置検出部として第４エンコーダー、第５アーム１６の位置を検出する第５位置検出部として第５エンコーダー、第６アーム１７の位置を検出する第６位置検出部として第６エンコーダーが設けられている（いずれのエンコーダーも図示せず）。各エンコーダーにより、それぞれ、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍまたは各減速機の回転軸の回転角度を検出する。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
【００６６】
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
【００６７】
まず、図５に示すように、第１アーム１２の長さＬ１（アーム長さ）は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長い。これにより、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、容易に第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることができる。
【００６８】
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図５中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
【００６９】
また、前述したように、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第２アーム１３の先端との間の距離である。
【００７０】
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２（第１回動軸Ｏ１）と第２アーム１３とのなす角度θ（図５参照）を０°にすることが可能なように構成されている。換言すれば、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能、すなわち、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なる状態となることが可能なように構成されている。これにより、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【００７１】
また、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第１アーム１２の第１部分１２１と干渉しないように構成されている。
【００７２】
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
【００７３】
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端（ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
【００７４】
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
【００７５】
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
【００７６】
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンドが、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
【００７７】
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
【００７８】
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
【００７９】
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
【００８０】
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第６アーム１７の先端（ハンド）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、最後に述べるような種々の利点を有する。
【００８１】
また、図３に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なり、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６１が第１回動軸Ｏ１と直交（交差）している姿勢（状態）をとることができる。この図３に示すロボット１の姿勢は、ロボット１の基本姿勢である。
【００８２】
ロボット１（ロボットアーム６）の基本姿勢とは、第１アーム１２〜第６アーム１７を駆動する第１駆動源４０１〜第６駆動源４０６に設けられているエンコーダーがすべて原点のときの姿勢、すなわち、第１アーム１２〜第６アーム１７がすべて基本姿勢のときの姿勢を言う。
【００８３】
また、第１アーム１２〜第６アーム１７の基本姿勢とは、それぞれ、そのアームを駆動する駆動源に設けられているエンコーダーが原点のときの姿勢を言う。
【００８４】
また、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）の基本姿勢では、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）が第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）と直交（交差）している。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６１が第１回動軸Ｏ１と直交している。換言すれば、直線６１は、水平方向に延在する。これにより、第２アーム１３が基本姿勢を中心にして順方向および逆方向に回動することで、例えば、側面と床５１との間等の側面とロボット１の設置面との間で作業を迅速に行うことができる。
【００８５】
また、ロボット１の基本姿勢は、変更可能であってもよく、また、変更不能であってもよい。
【００８６】
このようなロボット１では、前述したように、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とは、ねじれの位置にあり、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交（交差）する軸と平行である。すなわち、図３に示すように、第２回動軸Ｏ２は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１から距離Ｄ０（離間距離）だけ離間している。このため、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側（基台１１側）へのアクセスを容易に行うことができる。そのため、ロボット１を用途や目的等に応じた多種多様な作業に用いることができる。
【００８７】
ここで、図３に示す基本姿勢、すなわち、第２アーム１３の基本姿勢では、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）と第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）の基端との間の距離Ｄ１は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４の３５％以上４５％以下であることが好ましい。これにより、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側へのアクセスを容易に行うことができる。しかし、距離Ｄ１が前記下限値よりも小さいと、他の条件によっては、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側へのアクセスが行い難くなる。また、距離Ｄ１が前記上限値よりも大きいと、他の条件によっては、第１アーム１２の剛性が低下する虞がある。
【００８８】
前述したように、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２部分１２２と第１部分の平面部１２１１との境界Ａと、第２回動軸Ｏ２との間の距離である。
【００８９】
また、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３の長さＬ２は、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４の８０％以下であり、７８％以下であることが好ましい。これにより、ロボットアーム６の第２アーム１３よりも先端側のアームである第３アーム１４〜第６アーム１７やハンド（図示せず）が第１アーム１２の第１部分１２１と干渉することを抑制することができる。しかし、第２アーム１３の長さＬ２が前記上限値よりも長いと、第３アーム１４〜第６アーム１７やハンドが第１アーム１２の第１部分１２１と干渉する虞がある。
【００９０】
また、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）の長さＬ２は、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４の６０％以上であることが好ましく、７０％以上であることがより好ましい。これにより、ロボットアーム６の届く範囲が狭くなり、ロボット１の設置面側にアクセスし難くなることを抑制することができる。しかし、第２アーム１３の長さＬ２が前記下限値よりも短いと、他の条件によっては、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側へのアクセスが行い難くなる。
【００９１】
このロボット１は、前述した構成を備えることにより、第３アーム１４〜第６アーム１７と第１アーム１２の第１部分１２１とが干渉することなく、図８に示す姿勢から、第２アーム１３および第３アーム１４をそれぞれ回動させ、図９に示す姿勢を経て、図１０に示す姿勢、すなわち、第３アームが第１アーム１２の第１部分１２１上に位置する姿勢に変更することができる。これにより、ロボット１に対し、第３アーム１４〜第６アーム１７と第１アーム１２の第１部分１２１との干渉を気にすることなく、各動作を実行させることができる。なお、図８〜図１０には、それぞれ、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２を中心とし、第１アーム１２の第２部分１２２の長さＬ４を半径とする円７１と、第２回動軸Ｏ２を中心とし、第２アーム１３の長さＬ２を半径とする円７２とが、一点鎖線で図示されている。
【００９２】
以上説明したように、ロボット１によれば、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側へのアクセスを容易に行うことができる。
【００９３】
また、ロボットアーム６の第２アーム１３よりも先端側のアームである第３アーム１４〜第６アーム１７やハンドが第１アーム１２の第１部分１２１と干渉することを抑制することができる。これにより、退避点を設ける必要性が減少し、各種作業を効率良く行うことができる。
【００９４】
また、前述したように、ロボット１では、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。
【００９５】
これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
【００９６】
すなわち、まずは、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができ、これにより、ロボット１を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
【００９７】
また、ロボットアーム６の先端を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
【００９８】
また、ロボットアーム６の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がその近傍の壁（図示せず）や周辺装置（図示せず）に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が壁に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、壁に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、ロボット１の周辺の空間が小さい場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
【００９９】
これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
【０１００】
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図１中の右側の領域（部分）は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、前記領域に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、前記領域のうち、第３アーム１４の図１中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が図示しない作業台上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
【０１０１】
前記領域に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
【０１０２】
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、前記領域に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、前記領域は、利便性が高い。
【０１０３】
＜第２実施形態＞
図１１は、本発明のロボットの第２実施形態を示す正面図である。
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１０４】
第２実施形態のロボット１（ロボットシステム１００）では、ロボット１の基本姿勢は、変更可能である。すなわち、第１アーム１２（第ｎアーム）の基本姿勢は、変更可能である。また、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）の基本姿勢は、変更可能である。また、第３アーム１４の基本姿勢は、変更可能である。また、第４アーム１５の基本姿勢は、変更可能である。また、第５アーム１６の基本姿勢は、変更可能である。また、第６アーム１７の基本姿勢は、変更可能である。これにより、ロボットアーム６の先端部を迅速に移動させることが可能な範囲を変更することができ、種々の用途に対応することができる。
【０１０５】
また、このロボット１では、第２アーム１３の基本姿勢は、特に限定されないが、図１１に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６６（実際の直線６１と混同しないように、二点鎖線で示すとともに符合を「６６」としている）が、水平線８１（水平方向）に対して、ロボット１の設置面と反対側側（図１１中上側）に角度θ１、傾斜するように設定している。そして、第２アーム１３は、その基本姿勢を中心にして、例えば、±１８０°回動することが可能である。これにより、ロボットアーム６の先端部は、側面の水平線８１よりも高い位置と水平線８１よりも低い位置との間を最短距離で移動することができる。
【０１０６】
また、角度θ１は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１０°以上、８０°以下であることが好ましく、２０°以上、７０°以下であることがより好ましく、３０°以上、６０°以下であることがさらに好ましい。これにより、ロボットアーム６の先端部は、側面の水平線８１よりも高い位置と水平線８１よりも低い位置との間を最短距離で移動することができる。
【０１０７】
また、第２アーム１３の基本姿勢の他の例として、図１１に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６７（実際の直線６１と混同しないように、二点鎖線で示すとともに符合を「６７」としている）が、水平線８１（水平方向）に対して、ロボット１の設置面側と反対側（図１１中上側）に角度θ２、傾斜するように設定している。そして、第２アーム１３は、その基本姿勢を中心にして、例えば、±１８０°回動することが可能である。これにより、ロボットアーム６の先端部は、側面の水平線８１よりも低い位置と天井との間を最短距離で移動することができる。
【０１０８】
また、角度θ２は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１０°以上、８０°以下であることが好ましく、２０°以上、７０°以下であることがより好ましく、３０°以上、６０°以下であることがさらに好ましい。。これにより、ロボットアーム６の先端部は、側面の水平線８１よりも低い位置と天井との間を最短距離で移動することができる。
【０１０９】
以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１１０】
また、第２アーム１３の基本姿勢を作業位置に応じて設定することにより、作業効率を向上させることができる。
また、第２実施形態は、第３実施形態にも適用することができる。
【０１１１】
＜第３実施形態＞
図１２は、本発明のロボットの第３実施形態における第１アームを模式的に示す斜視図である。図１３は、図１２に示す第１アームの平面図である。図１４は、図１２に示す第１アームの正面図である。図１５は、本発明のロボットの第３実施形態における第１アームの他の構成例を示す正面図である。
【０１１２】
以下、第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１１３】
第２アーム１３の基本姿勢では、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線６１が第１回動軸Ｏ１と直交しており（図３参照）、第２アーム１３は、その基本姿勢を中心にして、例えば、±１８０°回動することが可能である。このような構成のロボット１では、直線６１の方向からケーブル（図示せず）を通す必要あり、そのため、第１アーム１２の先端部の幅を太くする必要がある。このような形状の第１アーム１２では、第１回動軸Ｏ１周りの慣性モーメントが大きくなり、そのため、第１アーム１２の寸法（重量）を小さくすることが好ましい。以下、本実施形態では、必要かつ十分な剛性を確保しつつ、第１アーム１２の寸法（重量）を小さくすることが可能な第１アーム１２について説明する。
【０１１４】
まず、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の第２部分１２２の幅がほぼ一定である場合について説明する。
【０１１５】
図１２〜図１４に示す第３実施形態のロボット１（ロボットシステム１００）では、図１３に示すように、第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）の軸方向から見て、第１アーム１２の第１部分１２１は、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）側に傾斜している。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とを離間させることができる。また、第１アーム１２の剛性を高くすることができる。すなわち、第１アーム１２の必要かつ十分な剛性に対して、第１アーム１２の寸法（重量）を小さくすることができる。
【０１１６】
また、第１部分１２１の傾斜は、その傾斜角度が一定であってもよく、また、第１部分１２１の長手方向に沿って変化していてもよいが、本実施形態では、一定である。
【０１１７】
また、図１４に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の第２部分１２２は、第１回動軸Ｏ１と反対側に傾斜している。これにより、２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１回動軸Ｏ１と第２回動軸Ｏ２とを離間させることができる。
【０１１８】
また、第２部分１２２の傾斜は、その傾斜角度が一定であってもよく、また、第２部分１２２の長手方向に沿って変化していてもよいが、本実施形態では、一定である。
【０１１９】
次に、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の第２部分１２２の幅がその長手方向に沿って変化している場合について説明する。
【０１２０】
図１５に示すように、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第１アーム１２の第２部分１２２のうちの第１部分１２１と反対側の部分１２２１の第１幅Ｗ１は、第２部分１２２のうちの第１部分１２１側の部分１２２２の第２幅Ｗ２よりも長い。これにより、第１アーム１２に、直線６１の方向からケーブル（図示せず）を通すことが可能となる。
【０１２１】
また、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）は、第１アーム１２の第２部分１２２の第１幅Ｗ１の中心位置Ｐよりも第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）が第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）から離間する側（離間側）、すなわち、図１５中の左側に位置する。これにより、ロボット１の側方およびロボット１の設置面側へのアクセスを容易に行うことができる。
【０１２２】
以上のような第３実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１２３】
また、第１アーム１２の必要かつ十分な剛性に対して、第１アーム１２の寸法（重量）を小さくすることができる。これにより、ロボット１を小型化することができ、それに伴いロボット１の必要設置スペースを小さくすることができる。
【０１２４】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１２５】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、設置スペースにおける床であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、天井、壁、作業台、地上等が挙げられる。
【０１２６】
また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の固定箇所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。
【０１２７】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向に延在していてもよい。
【０１２８】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットアームを有するロボットを実現することができる。
【０１２９】
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１３０】
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。
【０１３１】
また、前記実施形態では、第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の少なくとも１つの整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１…ロボット、６…ロボットアーム、１０…ロボット本体、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、５１…床、６１…直線、６２…軸受部、６６…直線、６７…直線、７１…円、７２…円、８１…水平線、１００…ロボットシステム、１１１…フランジ、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１５１…支持部、１５２…支持部、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、２００…制御装置、２０１…記憶部、２０２…制御部、４０１…第１駆動源、４０１Ｍ…第１モーター、４０２…第２駆動源、４０２Ｍ…第２モーター、４０３…第３駆動源、４０３Ｍ…第３モーター、４０４…第４駆動源、４０４Ｍ…第４モーター、４０５…第５駆動源、４０５Ｍ…第５モーター、４０６…第６駆動源、４０６Ｍ…第６モーター、５１１…床面、６２１…中心線、１２１１…平面部、１２２１…部分、１２２２…部分、Ａ…境界、Ｄ０…距離、Ｄ１…距離、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ…中心位置、Ｗ１…第１幅、Ｗ２…第２幅、θ…角度、θ１…角度、θ２…角度、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｌ３…長さ、Ｌ４…長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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