(57)【要約】【課題】特別な測定機器を用いることなく、被施療者のこり具合の指標を得ることができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機は、揉み玉を使用したマッサージを行うためのマッサージユニット１７を含む。マッサージユニット１７は、揉み玉を用いて揉み上げ動作または揉み下げ動作を行う揉み機構を含む。揉み機構は、揉み用モータ４８を含んでいる。マッサージ機の制御部６０は、揉み用モータ制御部６２およびこり具合表示制御部６４を含む。揉み用モータ制御部６２は、揉み用モータ４８の回転速度が所定の一定速度となるように、揉み用モータ４８の駆動回路７５を制御する。こり具合表示制御部６４は、揉み上げ動作または揉み下げ動作が行われているときに、揉み用モータ４８に流れるモータ電流を積算する。【選択図】図３
2018158014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータを含みかつ所定のマッサージ動作を行うためのマッサージ機構と、
前記マッサージ動作時に前記電動モータの回転速度が所定の一定速度となるように前記電動モータを速度フィードバック制御するモータ制御手段と、
前記電動モータに流れるモータ電流を検出するための電流検出手段と、
前記マッサージ動作が行われているときに、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流を積算する電流積算手段とを含む、マッサージ機。
【請求項２】
前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値に基づいて、被施療者のこり具合の指標値を演算する指標値演算手段を含む、請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記指標値演算手段は、所定期間内において前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値の総和を、所定の基準積算時間当たりのモータ電流積算値に正規化することにより、前記指標値を演算するように構成されている、請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
表示装置と、
前記指標値演算手段によって演算された前記指標値を、前記表示装置に表示する指標値表示手段とを含む、請求項２または３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記電流積算手段は、前記マッサージ動作が行われているときに、施療部位別にモータ電流を積算するように構成されており、
前記指標値演算手段は、前記電流積算手段によって積算された施療部位別の電流積算値に基づいて、施療部位別に指標値を演算するように構成されており、
前記指標値表示手段は、前記指標値演算手段によって演算された施療部位別の指標値を、前記表示装置に施療部位別に表示するように構成されている、請求項４に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記マッサージ動作が揉み動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である、請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記マッサージ動作が揉み上げ動作または揉み下げ動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である、請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記マッサージ動作が叩き動作であり、前記マッサージ機構が叩き機構である、請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、椅子型マッサージ機等のマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、座部と、背もたれ部と、肘掛部と、脚載部と、これらの土台となる基台部とを備えた椅子型マッサージ機が開示されている。特許文献１の背もたれ部には、左右一対の揉み玉を備えたマッサージユニットが、昇降可能に取り付けられている。マッサージユニットは、揉み玉を偏心回動させる揉み機構と、揉み玉を前後に揺動させる叩き機構とを含む。揉み機構は、アクチュエータとして揉み用モータを含む。叩き機構はアクチュエータとして、叩き用モータを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５００７２号公報
【発明の概要】
【０００４】
この発明の目的は、特別な測定機器を用いることなく、被施療者のこり具合の指標を得ることができるマッサージ機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明によるマッサージ機は、電動モータを含みかつ所定のマッサージ動作を行うためのマッサージ機構と、前記マッサージ動作時に前記電動モータの回転速度が所定の一定速度となるように前記電動モータを速度フィードバック制御するモータ制御手段と、前記電動モータに流れるモータ電流を検出するための電流検出手段と、前記マッサージ動作が行われているときに、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流を積算する電流積算手段とを含む。
【０００６】
電動モータは、その回転速度が所定の一定速度となるように制御されるので、電動モータに流れるモータ電流は、モータ負荷が大きくなると大きくなり、モータ負荷が小さくなると小さくなる。つまり、電動モータに流れるモータ電流は、モータ負荷の大きさの変化に応じて変化する。電動モータのモータ負荷は、被施療者の筋肉が硬いほど大きくなる。一方、筋肉の硬さは、こり具合に応じて変化すると考えられている。つまり、こり具合が重いほど、筋肉が硬くなると考えられている。したがって、電動モータのモータ電流の積算値は、被施療者のこり具合の指標になると考えられる。この構成では、電動モータのモータ電流の積算値が得られるので、特別な測定機器を用いることなく、被施療者のこり具合の指標を得ることが可能となる。
【０００７】
この発明の一実施形態では、前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値に基づいて、被施療者のこり具合の指標値を演算する指標値演算手段を含む。
この発明の一実施形態では、前記指標値演算手段は、所定期間内において前記電流積算手段によって積算されたモータ電流積算値の総和を、所定の基準積算時間当たりのモータ電流積算値に正規化することにより、前記指標値を演算するように構成されている。
【０００８】
この発明の一実施形態では、表示装置と、前記指標値演算手段によって演算された前記指標値を、前記表示装置に表示する指標値表示手段とを含む。
この発明の一実施形態では、前記電流積算手段は、前記マッサージ動作が行われているときに、施療部位別にモータ電流を積算するように構成されており、前記指標値演算手段は、前記電流積算手段によって積算された施療部位別の電流積算値に基づいて、施療部位別に指標値を演算するように構成されており、前記指標値表示手段は、前記指標値演算手段によって演算された施療部位別の指標値を、前記表示装置に施療部位別に表示するように構成されている。
【０００９】
この発明の一実施形態では、前記マッサージ動作が揉み動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である。
この発明の一実施形態では、前記マッサージ動作が揉み上げ動作または揉み下げ動作であり、前記マッサージ機構が揉み機構である。
この発明の一実施形態では、前記マッサージ動作が叩き動作であり、前記マッサージ機構が叩き機構である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、この発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
【図２】図２は、マッサージユニットの構成を図解的に示す斜視図である。
【図３】図３は、前記椅子型マッサージ機の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、揉み用モータの駆動回路および揉み用モータ制御部の構成ならびに揉み用モータ電流演算部を示すブロック図である。
【図５】図５は、叩き用モータの駆動回路および叩き用モータ制御部の構成ならびに叩き用モータ電流演算部を示すブロック図である。
【図６】図６Ａは電流積算値ログの内容例を示す模式図であり、図６Ｂは電流積算値ログの他の内容例を示す模式図である。
【図７Ａ】図７Ａは、こり具合表示制御部によって実行される第１のログ作成処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図７Ｂ】図７Ｂは、こり具合表示制御部によって実行される第１のログ作成処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図８】図８は、こり具合表示制御部によって実行される第２のログ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、１日毎に得られた「揉み上げ」の施療部位別の総電流積算値に対する基準積算時間当たりの電流積算値の７日分のデータを含む表示画面例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、「揉み上げ」の施療部位別の施術前の基準積算時間当たりの電流積算値と、「揉み上げ」の施療部位別の施術後の基準積算時間当たりの電流積算値とを含む表示画面例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、「揉み上げ」の施療部位別の施術前の基準積算時間当たりの電流積算値と、「揉み上げ」の施療部位別の施術後の基準積算時間当たりの電流積算値とを含む表示画面の他の例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、「揉み上げ」の施療部位別の施術前の基準積算時間当たりの電流積算値と、それまでの当該電流積算値の平均値とを含む表示画面例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明を椅子型マッサージ機に適用した場合の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る椅子型マッサージ機１の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
椅子型マッサージ機１は、座部１１と、背もたれ部１２と、肘掛部１３と、オットマン（脚載部）１４と、これらの土台となる基台部１０とを含む。
【００１２】
以下の説明において、前後方向、左右方向および上下方向とは、被施療者が椅子型マッサージ機１に通常の姿勢で着座したときに、その被施療者から見た場合の前後方向、左右方向および上下方向をそれぞれいうものとする。
座部１１は、基台部１０上に配置されている。背もたれ部１２は、座部１１の後部に配置されている。肘掛部１３は、座部１１の左右両側に配置されている。オットマン１４は、座部１１の前側に配置されている。背もたれ部１２は、背もたれ回動用アクチュエータ１５（図３参照）により、座部１１に対して、傾動可能に支持されている。また、オットマン１４は、オットマン回動用アクチュエータ１６（図３参照）により、座部上部近傍に設けられた左右方向に延びる支軸を中心として回動できるようになっている。
【００１３】
背もたれ部１２には、マッサージユニット１７が内蔵されている。マッサージユニット１７は、左右一対の揉み玉４１を使用した各種マッサージを行うためのものである。背もたれ部１２には、上下方向に延びる左右一対の断面Ｕ形状のガイドレール１９，２０（図２参照）が設けられており、マッサージユニット１７はガイドレール１９，２０に沿って上下方向に移動できるようになっている。マッサージユニット１７の詳細な構成については、後述する。
【００１４】
座部１１、背もたれ部１２、肘掛部１３およびオットマン１４には、エアバック（図示略）が設けられている。各エアバッグは、エアポンプ（図示略）から電磁弁（図示略）を介して空気が供給されることにより膨張する。各エアバッグは、収縮時は偏平な形態であり、適宜膨張することで、被施療者に対して押圧の刺激を加える。
一方の肘掛部１３には、リモコンスタンド２１およびディスプレイスタンド２２が取り付けられている。リモコンスタンド２１には、被施療者が椅子型マッサージ機１を操作するためのリモートコントローラ（リモコン）２３が取外し自在に取り付けられている。ディスプレイスタンド２２には、表示装置２４が取外し自在に取り付けられている。この実施形態では、表示装置２４はタッチパネル式ディスプレイである。
【００１５】
図２は、マッサージユニット１７の構成を図解的に示す斜視図である。
マッサージユニット１７は、ガイドレール１９，２０に対して昇降自在に取り付けられている。マッサージユニット１７は、矩形枠状のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１は、左右一対の側壁と、これらの側壁の上端どうしおよび下端どうしをそれぞれ結合する天壁および底壁とからなる。メインフレーム３１には、左右方向に延びたガイド軸３２および昇降用駆動軸３３が回転自在に取り付けられている。ガイド軸３２は、メインフレーム３１の上部に配置され、昇降用駆動軸３３はメインフレーム３１の下部に配置されている。ガイド軸３２および昇降用駆動軸３３の両端部は、メインフレーム３１の両側壁から外方に突出している。ガイド軸３２の両端部には、ガイドレール１９，２０によって案内されるガイドローラ３４が取り付けられている。昇降用駆動軸３３の両端部には、ガイドレール１９，２０に設けられたラック（図示略）と噛み合うピニオンギヤ３５が取り付けられている。メインフレーム３１には、昇降用駆動軸３３を回転させるための昇降用モータ３６が取り付けられている。昇降用モータ３６は、昇降用駆動軸３３にギヤ機構３７を介して連結されている。昇降用モータ３６が回転されることによって、マッサージユニット１７はガイドレール１９，２０に沿って昇降される。
【００１６】
マッサージユニット１７には、昇降用駆動軸３３の回転量を検出することによって、マッサージユニット１７の昇降位置（上下方向位置）を検出するための昇降位置センサ３８が設けられている。昇降位置センサ３８は、昇降用駆動軸３３の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。
昇降用駆動軸３３の長さ中間部には、揺動フレーム３９が前後方向に揺動自在に取り付けられている。揺動フレーム３９には、左右一対の揉み玉４１およびその駆動機構を備えた揉み玉駆動ユニット４０が取り付けられている。メインフレーム３１には、揺動フレーム（揉み玉駆動ユニット）を前後方向に進退させるための揉み玉駆動ユニット進退機構が設けられている。
【００１７】
揉み玉駆動ユニット進退機構について説明する。メインフレーム３１には、ガイド軸３２の下側に配置されかつ左右方向に延びた進退軸４２が回転自在に取り付けられている。メインフレーム３１の一方の側部には、進退軸４２を回転させるための進退用モータ４３が取り付けられている。進退用モータ４３は、ギヤ機構４４を介して進退軸４２に連結されている。進退軸４２の長さ中間部には、左右一対のピニオンギヤ４５が取り付けられている。揺動フレーム３９の上部には、左右一対のピニオンギヤ４５と噛み合う円弧状ラック４６がそれぞれ設けられている。進退用モータ４３によって進退軸４２が回転されると、ピニオンギヤ４５が回転し、円弧状ラック４６が移動する。これにより、揺動フレーム３９が昇降用駆動軸３３を中心として揺動する。これにより、揉み玉駆動ユニット４０（揉み玉４１）が前後方向に進退する。
【００１８】
マッサージユニット１７には、進退軸４２の回転量を検出することによって、揉み玉駆動ユニット４０の前後位置を検出するための前後位置センサ４７が設けられている。前後位置センサ４７は、進退軸４２の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。
揉み玉駆動ユニット４０は、揉み玉４１を偏心回動させることによって揉み動作を行う揉み機構と、揉み玉４１を前後方向に揺動させることによって叩き動作を行う叩き機構とを備えている。揉み機構は、アクチュエータとしての揉み用モータ４８を含んでいる。叩き機構は、アクチュエータとしての叩き用モータ４９を含んでいる。
【００１９】
揉み動作には、揉み玉が上方向に動作する「揉み上げ」と、揉み玉が下方向に動作する「揉み下げ」とがある。「揉み上げ」と「揉み下げ」とでは、揉み用モータ４８の回転方向が逆となる。マッサージユニット１７には、揉み用モータ４８のロータの回転角を検出するための回転角センサ５０（図３参照）が設けられている。また、マッサージユニット１７には、叩き用モータ４９のロータの回転角を検出するための回転角センサ５１（図３参照）が設けられている。回転角センサ５０，５１は、例えば、ロータリーエンコーダからなる。
【００２０】
図３は、椅子型マッサージ機１の電気的構成を示すブロック図である。図３においては、説明の便宜上、各エアバッグを膨張収縮させるためのエアポンプおよびその駆動回路ならびに電磁弁およびその駆動回路は省略されている。
椅子型マッサージ機１の内部には、椅子型マッサージ機１を制御するための制御部６０が内蔵されている。制御部６０は、マイクロコンピュータを含み、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ）６１等を備えている。メモリ６１には、椅子型マッサージ機１を制御するためのプログラム、必要なデータ等が記憶される。また、制御部６０は、内部時計を備えている
制御部６０には、リモコン２３、表示装置２４、背もたれ回動用アクチュエータ１５の駆動回路７１およびオットマン回動用アクチュエータ１６の駆動回路７２が接続されている。制御部６０には、さらに、マッサージユニット１７内の昇降用モータ３６の駆動回路７３、進退用モータ４３の駆動回路７４、揉み用モータ４８の駆動回路７５および叩き用モータ４９の駆動回路７６が接続されている。制御部６０には、さらに、マッサージユニット１７内の昇降位置センサ３８、前後位置センサ４７および回転角センサ５０，５１が接続されている。
【００２１】
制御部６０は、リモコン２３の操作等に基づいて、各アクチュエータ１５，１６の駆動回路７１，７２を制御する。また、制御部６０は、リモコン２３の操作等に基づいて、各モータ３６,４３，４８，４９の駆動回路７３〜７６、エアポンプの駆動回路（図示略）および電磁弁の駆動回路（図示略）を制御する。これにより、椅子型マッサージ機１は、各種のマッサージを行えるようになっている。マッサージモードには、自動モードと手動モードとがある。自動モードでは、複数種類のマッサージコースの中から被施療者によって選択されたマッサージコースに従ったマッサージが行われる。手動モードでは、被施療者によって選択されたマッサージ種類のマッサージが行われる。メモリ６１には、複数種類のマッサージコースに応じた複数種類のマッサージプログラムが記憶されている。
【００２２】
制御部６０は、揉み用モータ４８の駆動時に、揉み用モータ４８の回転速度（回転数）が所定の一定速度となるように駆動回路７５を制御するための揉み用モータ制御部６２を含んでいる。また、制御部６０は、叩き用モータ４９の駆動時に、叩き用モータ４９の回転速度（回転数）が所定の一定速度となるように駆動回路７６を制御するための叩き用モータ制御部６３を含んでいる。揉み用モータ４８および叩き用モータ４９は、それらの回転速度が一定速度となるように制御されるので、モータ負荷が大きくなるとモータ電流が大きくなり、モータ負荷が小さくなるとモータ電流が小さくなる。つまり、これらのモータ電流は、モータ負荷の大きさの変化に応じて変化する。これらのモータ４８，４９のモータ負荷は、被施療者の筋肉が硬いほど大きくなる。一方、筋肉の硬さはこり具合に応じて変化すると考えられている。つまり、こり具合が重いほど、筋肉が硬くなると考えられている。したがって、揉み用モータ４８または叩き用モータ４９のモータ電流の積算値は、被施療者のこり具合の指標になると考えられる。
【００２３】
この実施形態では、制御部６０は、揉み用モータ４８に流れるモータ電流を演算するための揉み用モータ電流演算部６５および叩き用モータ４９に流れるモータ電流を演算するための叩き用モータ電流演算部６６を含んでいる。さらに、制御部６０は、揉み用モータ４８に流れるモータ電流の積算値および叩き用モータ４９に流れるモータ電流の積算値を演算し、得られたモータ電流積算値に基づいて被施療者のこり具合の指標値を演算して表示するためのこり具合表示制御部６４を含んでいる。
【００２４】
以下、揉み用モータ制御部６２、叩き用モータ制御部６３、揉み用モータ電流演算部６５、叩き用モータ電流演算部６６およびこり具合表示制御部６４について詳しく説明する。
まず、揉み用モータ制御部６２および揉み用モータ電流演算部６５ならびに叩き用モータ制御部６３および叩き用モータ電流演算部６６について説明する。
【００２５】
図４は、揉み用モータ４８の駆動回路７５および揉み用モータ制御部６２の構成ならびに揉み用モータ電流演算部６５を示すブロック図である。
この実施形態では、揉み用モータ４８は、ブラシ付き直流モータからなる。駆動回路７５は、第１〜第４の４つのスイッチング素子８１Ａ〜８４Ａを含むＨブリッジ回路からなる。各スイッチング素子８１Ａ〜８４Ａは、例えばトランジスタからなる。具体的には、駆動回路７５は、ハイサイドの第１スイッチング素子８１Ａとローサイドの第２スイッチング素子８２Ａとからなる直列回路と、ハイサイドの第３スイッチング素子８３Ａとローサイドの第４スイッチング素子８４Ａとからなる直列回路とを含んでいる。各直列回路のハイサイドのスイッチング素子８１Ａ，８３Ａのコレクタは、電源８５Ａの正極端子に接続されている。第１スイッチング素子８１Ａのエミッタは、第２スイッチング素子８２Ａのコレクタに接続されている。第３スイッチング素子８３Ａのエミッタは、第４スイッチング素子８４Ａのコレクタに接続されている。各直列回路のローサイドのスイッチング素子８２Ａ，８４Ａのエミッタは、接地されている。
【００２６】
第１スイッチング素子８１Ａと第２スイッチング素子８２Ａとの接続点には、揉み用モータ４８の第１端子が接続されている。第３スイッチング素子８３Ａと第４スイッチング素子８４Ａとの接続点は、シャント抵抗８６Ａを介して揉み用モータ４８の第２端子に接続されている。シャント抵抗８６Ａは、揉み用モータ４８に流れるモータ電流を検出するための電流検出用抵抗である。揉み用モータ電流演算部６５は、シャント抵抗８６Ａの両端間の電圧を測定することによって揉み用モータ４８に流れるモータ電流Ｉｍ１を検出する。
【００２７】
第２スイッチング素子８２Ａおよび第３スイッチング素子８３Ａがオフとされ、第１スイッチング素子８１Ａおよび第４スイッチング素子８４Ａがオンとされると、揉み用モータ４８は例えば正転方向に回転される。第１スイッチング素子８１Ａおよび第４スイッチング素子８４Ａがオフとされ、第２スイッチング素子８２Ａおよび第３スイッチング素子８３Ａがオンとされると揉み用モータ４８は例えば逆転方向に回転される。
【００２８】
揉み用モータ制御部６２は、回転方向設定部９０Ａと、速度指令値設定部９１Ａと、速度偏差演算部９２Ａと、ＰＩ制御部９３Ａと、ＰＷＭ制御部９４Ａと、回転角演算部９５Ａと、回転速度演算部９６Ａとを含む。回転角演算部９５Ａは、回転角センサ５０の出力信号に基づいて、揉み用モータ４８のロータ回転角を演算する。回転速度演算部９６Ａは、回転角演算部９５Ａによって演算された揉み用モータ４８のロータ回転角を時間微分することにより、揉み用モータ４８の回転速度を演算する。
【００２９】
回転方向設定部９０Ａは、実行しようとする揉み動作の種類（揉み上げまたは揉み下げ）に応じた回転方向指令値を設定する。回転方向設定部９０Ａによって設定された回転方向指令値は、ＰＷＭ制御部９４Ａに与えられる。速度指令値設定部９１Ａは、揉み用モータ４８の回転速度指令値を設定する。この実施形態では、回転速度指令値は所定の一定値である。
【００３０】
速度偏差演算部９２Ａは、速度指令値設定部９１Ａによって設定された回転速度指令値と、回転速度演算部９６Ａによって演算された回転速度との偏差（速度偏差）を演算する。ＰＩ制御部９３Ａは、速度偏差演算部９２Ａによって演算された速度偏差に対してＰＩ演算（比例積分演算）を行うことによって、電圧指令値を演算する。
ＰＷＭ制御部９４Ａは、回転方向設定部９０Ａから与えられる回転方向指令値と、ＰＩ制御部９３Ａから与えられる電圧指令値とに基づいて、第１および第４スイッチング素子８１Ａ，８４Ａにそれぞれ与えられる第１および第４ＰＷＭ信号と、第３および第２スイッチング素子８３Ａ，８２Ａにそれぞれ与えられる第３および第２ＰＷＭ信号とを生成して、駆動回路７５に与える。回転方向指令値が正転方向を表す指令値である場合には、第１および第４ＰＷＭ信号は電圧指令値に応じたデューティ比のＰＷＭ信号として生成され、第３および第２ＰＷＭ信号は非アクティブな信号となる。なお、この場合、第４ＰＷＭ信号を、電圧指令値に応じたデューティ比のＰＷＭ信号ではなくＨレベルの信号としてもよい。
【００３１】
一方、回転方向指令値が逆転方向を表す指令値である場合には、第３および第２ＰＷＭ信号は電圧指令値に応じたデューティ比のＰＷＭ信号として生成され、第１および第４ＰＷＭ信号は非アクティブな信号となる。なお、この場合、第２ＰＷＭ信号を、電圧指令値に応じたデューティ比のＰＷＭ信号ではなくＨレベルの信号としてもよい。
駆動回路７５は、ＰＷＭ制御部９４Ａから与えられる第１〜第４ＰＷＭ信号に基づいて、第１〜第４スイッチング素子８１Ａ〜８４Ａを制御する。これにより、揉み用モータ４８は、回転方向が回転方向設定部９０Ａによって設定された回転方向となり、回転速度が速度指令値設定部９１Ａによって設定された回転速度（所定の一定速度）と等しくなるように回転駆動される。
【００３２】
図５は、叩き用モータ４９の駆動回路７６および叩き用モータ制御部６３の構成ならびに叩き用モータ電流演算部６６を示すブロック図である。図５において、図４の９１Ａ〜９６Ａで示される各部に対応する部分には、９１Ｂ〜９６Ｂの符号を付して示す。
この実施形態では、叩き用モータ４８は、ブラシ付き直流モータからなる。叩き用モータ４８の駆動回路７６は、スイッチング素子８１Ｂを含む。スイッチング素子８１Ｂは、例えばトランジスタからなる。スイッチング素子８１Ｂのコレクタは、電源８５Ｂの正極端子に接続されている。スイッチング素子８１Ｂのエミッタは、叩き用モータ４９の第１端子に接続されている。叩き用モータ４９の第２端子は、シャント抵抗８６Ｂを介して接地されている。シャント抵抗８６Ｂは、叩き用モータ４９に流れるモータ電流を検出するための電流検出用抵抗である。叩き用モータ電流演算部６６は、シャント抵抗８６Ｂの両端間の電圧を測定することによって叩き用モータ４９に流れるモータ電流Ｉｍ２を検出する。
【００３３】
叩き用モータ制御部６３は、速度指令値設定部９１Ｂと、速度偏差演算部９２Ｂと、ＰＩ制御部９３Ｂと、ＰＷＭ制御部９４Ｂと、回転角演算部９５Ｂと、回転速度演算部９６Ｂとを含む。速度指令値設定部９１Ｂ、速度偏差演算部９２Ｂ、ＰＩ制御部９３Ｂ、回転角演算部９５Ｂおよび回転速度演算部９６Ｂの動作は、揉み用モータ制御部６２の速度指令値設定部９１Ａ、速度偏差演算部９２Ａ、ＰＩ制御部９３Ａ、回転角演算部９５Ａおよび回転速度演算部９６Ａの動作と同様である。ＰＷＭ制御部９４Ｂは、ＰＩ制御部９３Ｂから与えられる電圧指令値に基づいて、電圧指令値に応じたデューティ比のＰＷＭ信号を生成し、駆動回路７６に与える。駆動回路７６は、ＰＷＭ制御部９４Ｂから与えられるＰＷＭ信号に基づいて、スイッチング素子８１Ａを制御する。これにより、叩き用モータ４９は、回転速度が速度指令値設定部９１Ｂによって設定される回転速度（所定の一定速度）に等しくなるように回転駆動される。
【００３４】
次に、こり具合表示制御部６４について説明する。こり具合表示制御部６４は、揉み用モータ４８に流れるモータ電流の揉み種類および部位別の積算値に関するログ（電流積算値ログ）の作成処理（以下、「第１のログ作成処理」という）を行う。また、こり具合表示制御部６４は、叩き用モータ４９に流れるモータ電流の部位別の積算値に関するログ（電流積算値ログ）の作成処理（以下、「第２のログ作成処理」という）を行う。また、こり具合表示制御部６４は、これらの電流積算値ログに基づいて、各種表示データを作成して表示装置２４に表示する。
【００３５】
図６Ａは、電流積算値ログの内容例を示す模式図である。
電流積算値ログは、積算開始時刻と、施療種類と、施療部位と、モータ電流積算値と、積算終了時刻と、積算時間とを含んでいる。施療種類には、この実施形態では、「揉み上げ」、「揉み下げ」および「叩き」がある。施療部位には、この実施形態では、「肩」、「背中」および「腰」がある。モータ電流積算値には、揉み用モータ４８のモータ電流積算値と、叩き用モータ４９のモータ電流積算値とがある。積算時間は、積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。
【００３６】
電流積算値ログの種類は、表１に示すように９種類（Ｌ１〜Ｌ９）となる。
【００３７】
【表１】
2018158014.tif 000003
【００３８】
なお、「揉み上げ」と「揉み下げ」とを区別せずに、両者を「揉み」として扱うようにしてもよい。この場合には、施療種類は「揉み」と「叩き」の２種類となるため、電流積算値ログの種類は、表２に示すように６種類（Ｌ１〜Ｌ６）となる。なお、揉み機構が、揉み上げ動作および揉み下げ動作のうちのいずれ一方のみを行うものである場合も同様である。
【００３９】
【表２】
2018158014.tif 000004
【００４０】
図７Ａおよび図７Ｂは、こり具合表示制御部６４によって実行される第１のログ作成処理の手順を示すフローチャートである。
こり具合表示制御部６４は、揉み上げ動作が開始されたか否か(ステップＳ１)および揉み下げ動作が開始されたか否か(ステップＳ２)を監視している。
揉み上げ動作が開始されると(ステップＳ１：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、現在の時刻、施療種類（この場合は「揉み上げ」）および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ６１に記憶する(ステップＳ３)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。施療部位は、現在実行されているマッサージプログラムから特定してもよいし、昇降位置センサ３８によって検出される昇降位置から判定してもよい。ログデータは、不揮発性メモリに記憶される。
【００４１】
次に、こり具合表示制御部６４は、揉み用モータ４８のモータ電流Ｉｍ１のサンプリングおよび積算処理を行う(ステップＳ４)。具体的には、こり具合表示制御部６４は、揉み用モータ４８のモータ電流Ｉｍ１を揉み用モータ電流演算部６５（図４参照）から取得する。そして、こり具合表示制御部６４は、メモリ６１内の所定の第１積算値記憶エリアに記憶されている電流積算値に取得したモータ電流Ｉｍ１を加算し、その加算結果を第１積算値記憶エリアに記憶する。これにより、第１積算値記憶エリア内の電流積算値が更新される。なお、電流積算値の初期値は零である。第１積算値記憶エリアは、モータ電流Ｉｍ１の積算値を一時的に記憶する領域であり、ＲＡＭ（揮発性メモリ）内に設定される。
【００４２】
次に、こり具合表示制御部６４は、施療部位が変化したか否かを判別する(ステップＳ５)。施療部位が変化していなければ(ステップＳ５：ＮＯ)、こり具合表示制御部６４は、揉み上げ動作が終了したか否かを判別する(ステップＳ６)。揉み上げ動作が継続していれば(ステップＳ６：ＮＯ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ４に戻り、モータ電流Ｉｍ１のサンプリングおよび積算処理を行う。そして、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ５に移行する。この後、施療部位が変化するかまたは揉み上げ動作が終了するまで、ステップＳ４〜Ｓ６の処理が繰り返される。これにより、モータ電流Ｉｍ１が積算される。
【００４３】
ステップＳ５において、施療部位が変化したと判別された場合には(ステップＳ５：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、こり具合表示制御部６４は、現在時刻、モータ電流Ｉｍ１の積算値（第１積算値記憶エリア内の電流積算値）および積算時間を、現在作成中のログのログデータとしてメモリ６１に記憶する。この際、現在時刻は、積算終了時刻を表すログデータとして記憶される。積算時間は、当該ログの積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。このようにして、１個分の電流積算値ログが作成される。
【００４４】
この後、こり具合表示制御部６４は、第１積算値記憶エリア内の電流積算値をクリア（零）する(ステップＳ８)。そして、こり具合表示制御部６４は、現在の時刻、施療種類（この場合は「揉み上げ」）および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ６１に記憶する(ステップＳ９)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。
【００４５】
この後、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６において、揉み上げ動作が継続していると判別されると(ステップＳ６：ＮＯ）、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ４に戻り、モータ電流Ｉｍ１のサンプリングおよび積算処理を行う。そして、ステップＳ５に移行する。この後、施療部位が変化するかまたは揉み上げ動作が終了するまで、ステップＳ４〜Ｓ６の処理が繰り返される。これにより、モータ電流Ｉｍ１が積算される。
【００４６】
ステップＳ６において揉み上げ動作が終了したと判別された場合には(ステップＳ６：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４はステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では、こり具合表示制御部６４は、現在時刻、モータ電流Ｉｍ１の積算値（第１積算値記憶エリア内の電流積算値）および積算時間を、現在作成中のログのログデータとしてメモリ６１に記憶する。この際、現在時刻は、積算終了時刻を表すログデータとして記憶される。積算時間は、当該ログの積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。このようにして、１個分の電流積算値ログが作成される。この後、こり具合表示制御部６４は、第１積算値記憶エリア内の電流積算値をクリア（零）した後(ステップＳ１１)、ステップＳ１に戻る。
【００４７】
ステップＳ２において、揉み下げ動作が開始されたと判別されると(ステップＳ２：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、現在の時刻、施療種類（この場合は「揉み下げ」）および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ６１に記憶する(ステップＳ１２)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。
次に、こり具合表示制御部６４は、揉み用モータ４８のモータ電流Ｉｍ１のサンプリングおよび積算処理を行う(ステップＳ１３)。具体的には、こり具合表示制御部６４は、揉み用モータ４８のモータ電流Ｉｍ１を揉み用モータ電流演算部６５（図４参照）から取得する。そして、こり具合表示制御部６４は、メモリ６１内の第１積算値記憶エリアに記憶されている電流積算値に取得したモータ電流Ｉｍ１を加算し、その加算結果を第１積算値記憶エリアに記憶する。これにより、第１積算値記憶エリア内の電流積算値が更新される。
【００４８】
次に、こり具合表示制御部６４は、施療部位が変化したか否かを判別する(ステップＳ１４)。施療部位が変化していなければ(ステップＳ１４：ＮＯ)、こり具合表示制御部６４は、揉み下げ動作が終了したか否かを判別する(ステップＳ１５)。揉み下げ動作が継続していれば(ステップＳ１５：ＮＯ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ１３に戻り、モータ電流Ｉｍ１のサンプリングおよび積算処理を行う。そして、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ１４に移行する。この後、施療部位が変化するかまたは揉み下げ動作が終了するまで、ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理が繰り返される。これにより、モータ電流Ｉｍ１が積算される。
【００４９】
ステップＳ１４において、施療部位が変化したと判別された場合には(ステップＳ１４：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、こり具合表示制御部６４は、現在時刻、モータ電流Ｉｍ１の積算値（第１積算値記憶エリア内の電流積算値）および積算時間を、現在作成中のログのログデータとしてメモリ６１に記憶する。この際、現在時刻は、積算終了時刻を表すログデータとして記憶される。積算時間は、当該ログの積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。このようにして、１個分の電流積算値ログが作成される。
【００５０】
この後、こり具合表示制御部６４は、第１積算値記憶エリア内の電流積算値をクリア（零）する(ステップＳ１７)。そして、こり具合表示制御部６４は、現在の時刻、施療種類（この場合は「揉み下げ」）および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ６１に記憶する(ステップＳ１８)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。
【００５１】
この後、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５において、揉み下げ動作が継続していると判別されると(ステップＳ１５：ＮＯ）、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ１３に戻り、モータ電流Ｉｍ１のサンプリングおよび積算処理を行う。そして、ステップＳ１４に移行する。この後、施療部位が変化するかまたは揉み下げ動作が終了するまで、ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理が繰り返される。これにより、モータ電流Ｉｍ１が積算される。
【００５２】
ステップＳ１５において揉み下げ動作が終了したと判別された場合には(ステップＳ１５：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、こり具合表示制御部６４は、現在時刻、モータ電流Ｉｍ１の積算値（第１積算値記憶エリア内の電流積算値）および積算時間を、現在作成中のログのログデータとしてメモリ６１に記憶する。この際、現在時刻は、積算終了時刻を表すログデータとして記憶される。積算時間は、当該ログの積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。
【００５３】
この後、こり具合表示制御部６４は、第１積算値記憶エリア内の電流積算値をクリア（零）した後(ステップＳ２０)、ステップＳ１に戻る。
「揉み上げ」と「揉み下げ」とを区別せずに、両者を「揉み」として扱う場合には、図７Ａおよび図７ＢにおけるステップＳ２、Ｓ１２〜Ｓ２０が省略される。また、図７ＡのステップＳ１では、揉み動作が開始されたか否かが判別され、ステップＳ６では、揉み動作が終了したか否かが判別される。
【００５４】
図８は、こり具合表示制御部６４によって実行される第２のログ作成処理の手順を示すフローチャートである。
こり具合表示制御部６４は、叩き動作が開始されたか否か(ステップＳ３１)を監視している。叩き動作が開始されると(ステップＳ３１：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、現在の時刻、施療種類（この場合は「叩き」）および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ６１に記憶する(ステップＳ３２)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。
【００５５】
次に、こり具合表示制御部６４は、叩き用モータ４９のモータ電流Ｉｍ２のサンプリングおよび積算処理を行う(ステップＳ３３)。具体的には、こり具合表示制御部６４は、叩き用モータ４９のモータ電流Ｉｍ２を叩き用モータ電流演算部６６（図５参照）から取得する。そして、こり具合表示制御部６４は、メモリ６１内の所定の第２積算値記憶エリアに記憶されている電流積算値に取得したモータ電流Ｉｍ２を加算し、その加算結果を第２積算値記憶エリアに記憶する。これにより、第２積算値記憶エリア内の電流積算値が更新される。電流積算値の初期値は零である。第２積算値記憶エリアは、モータ電流Ｉｍ２の積算値を一時的に記憶する領域であり、ＲＡＭ（揮発性メモリ）内に設定される。
【００５６】
次に、こり具合表示制御部６４は、施療部位が変化したか否かを判別する(ステップＳ３４)。施療部位が変化していなければ(ステップＳ３４：ＮＯ)、こり具合表示制御部６４は、叩き動作が終了したか否かを判別する(ステップＳ３５)。叩き動作が継続していれば(ステップＳ３５：ＮＯ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ３３に戻り、モータ電流Ｉｍ２のサンプリングおよび積算処理を行う。そして、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ３４に移行する。この後、施療部位が変化するかまたは叩き動作が終了するまで、ステップＳ３３〜Ｓ３５の処理が繰り返される。これにより、モータ電流Ｉｍ２が積算される。
【００５７】
ステップＳ３４において、施療部位が変化したと判別された場合には(ステップＳ３４：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６では、こり具合表示制御部６４は、現在時刻、モータ電流Ｉｍ２の積算値（第２積算値記憶エリア内の電流積算値）および積算時間を、現在作成中のログのログデータとしてメモリ６１に記憶する。この際、現在時刻は、積算終了時刻を表すログデータとして記憶される。積算時間は、当該ログの積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。このようにして、１個分の電流積算値ログが作成される。
【００５８】
この後、こり具合表示制御部６４は、第２積算値記憶エリア内の積算値をクリア（零）する(ステップＳ３７)。そして、こり具合表示制御部６４は、現在の時刻、施療種類（この場合は「叩き」）および施療部位を、新規ログのログデータとしてメモリ６１に記憶する(ステップＳ３８)。この際、現在時刻は、積算開始時刻を表すログデータとして記憶される。
【００５９】
この後、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３５において、叩き動作が継続していると判別されると(ステップＳ３５：ＮＯ）、こり具合表示制御部６４は、ステップＳ３３に戻り、モータ電流Ｉｍ２のサンプリングおよび積算処理を行う。そして、ステップＳ３４に移行する。この後、施療部位が変化するかまたは叩き動作が終了するまで、ステップＳ３３〜Ｓ３５の処理が繰り返される。これにより、モータ電流Ｉｍ２が積算される。
【００６０】
ステップＳ３５において叩き動作が終了したと判別された場合には(ステップＳ３５：ＹＥＳ)、こり具合表示制御部６４はステップＳ３９に移行する。ステップＳ３９では、こり具合表示制御部６４は、現在時刻、モータ電流Ｉｍ２の積算値（第２積算値記憶エリア内の電流積算値）および積算時間を、現在作成中のログのログデータとしてメモリ６１に記憶する。この際、現在時刻は、積算終了時刻を表すログデータとして記憶される。積算時間は、当該ログの積算開始時刻から積算終了時刻までの時間である。このようにして、１個分の電流積算値ログが作成される。この後、こり具合表示制御部６４は、第２積算値記憶エリア内の電流積算値をクリア（零）した後(ステップＳ４０)、ステップＳ３１に戻る。
【００６１】
こり具合表示制御部６４は、電流積算値ログに基づいて、こり具合の指標値を演算する。そして、こり具合表示制御部６４は、得られたこり具合の指標値を用いて表示データを作成する。このようにして作成された表示データは、自動的にまたは被施療者のリモコン操作等に基づいて表示装置２４に表示される。
以下において、所定期間内に得られた「施療種類および部位別の電流積算値」の「施療種類および部位別の総和」を、「所定期間内に得られた施療種類および部位別の総電流積算値」ということにする。例えば、特定種類の特定部位に対応する電流積算値が、前記所定期間内において複数回に分かれて演算された場合には、その複数回分の電流積算値の総和が、「所定期間内に得られた当該特定種類の特定部位の総電流積算値」となる。こり具合の指標値としては、所定期間内に得られた施療種類および部位別の総電流積算値のそれぞれを、所定の基準積算時間当たりの積算値に正規化した値を用いることができる。所定期間としては、例えば、１日等の所定の単位期間、特定のマッサージコースが行われている期間等が挙げられる。施療種類は、「揉み上げ」、「揉み下げ」および「叩き」の３種類であってもよいし、「揉み」と「叩き」の２種類であってもよい。部位は、この実施形態では、「肩部」、「背中部」および「腰部」の３種類である。
【００６２】
所定期間内に得られた特定種類の特定部位の総電流積算値をＡとし、総電流積算値Ａに対応した総積算時間をＴとし、基準積算時間をＴｏとすると、当該特定種類の特定部位に対する基準積算時間当たりの積算値Ｂは、次式（１）によって表される。
Ｂ＝（Ａ／Ｔ）×Ｔｏ  …（１）
表示データとしては、例えば、「所定期間内に得られた施療種類および施療部位別の総電流積算値それぞれに対する基準積算時間当たりの電流積算値」、「所定期間内に得られた特定の施療種類の施療部位別の総電流積算値それぞれに対する基準積算時間当たりの電流積算値」、「所定期間内に得られた特定の施療種類の総電流積算値に対する基準積算時間当たりの電流積算値」等が挙げられる。
【００６３】
図９は、１日毎に得られた「揉み上げ」の施療部位別の総電流積算値に対する基準積算時間当たりの電流積算値の７日分のデータを含む表示画面例を示す模式図である。
図９に示す表示画面は、７日分の基準積算時間当たりの電流積算値を表す７本のバーを含む棒グラフを含んでいる。各バーは、第１矩形部ａと、第１矩形部ａ上に配置された第２矩形部ｂと、第２矩形部ｂ上に配置された第３矩形部ｃとからなる。第１矩形部ａと第２矩形部ｂと第３矩形部ｃとには、互いに異なる色が付けられている。
【００６４】
第１矩形部ａの高さ（長さ）は、対応する日に得られた「揉み上げ」の「腰部」の総電流積算値（総揉みモータ電流積算値）に対する基準積算時間当たりの電流積算値を表している。第２矩形部ｂの高さ（長さ）は、対応する日に得られた「揉み上げ」の「背中部」の総電流積算値に対する基準積算時間当たりの電流積算値を表している。第３矩形部ｃの高さ（長さ）は、対応する日に得られた「揉み上げ」の「肩部」の総電流積算値に対する基準積算時間当たりの電流積算値を表している。
【００６５】
図９において左向矢印１０１および右向矢印１０２はスクロール用矢印である。左向矢印１０１がタップされると、日付が戻る方向に画面がスクロールされる。右向矢印がタップされると、日付が進む方向に画面がスクロールされる。なお、表示装置２４の画面が左右方向にフリックされることにより、画面がスクロールされるようにしてもよい。
基準積算時間当たりの電流積算値が大きいほど、被施療者のこり具合が強いと考えられる。したがって、図９に示すような棒グラフから、被施療者は日毎のこり具合を知ることができる。また、被施療者は日毎の部位別のこり具合を知ることができる。
【００６６】
マッサージコース開始前のこり具合とマッサージコース終了後のこり具合を比較することができれば、被施療者は、マッサージを継続して行うべきか否かを判断しやすくなる。また、マッサージコース開始前の部位別のこり具合と、マッサージコース終了後の部位別のこり具合を比較することができれば、被施療者は、マッサージを重点的に行うべき部位を判断しやすくなる。
【００６７】
そこで、制御部６０は、次のような動作を行うようにしてもよい。つまり、制御部６０は、マッサージコース開始前（施術前）と終了後（施術後）に、比較的短時間のテスト用マッサージコースを行う。施術前に行われるテスト用マッサージコースの内容と、施術後に行われるテスト用マッサージコースの内容とは同じであることが好ましいが、異なっていてもよい。
【００６８】
こり具合表示制御部６４は、施術前のテスト用マッサージコースにおける施療種類および部位別の総電流積算値と、施術後のテスト用マッサージコースにおける施療種類および部位別の総電流積算値を演算する。こり具合表示制御部６４は、施術前のテスト用マッサージコースにおける施療種類および部位別の総電流積算値を、施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値に正規化する。また、こり具合表示制御部６４は、施術後のテスト用マッサージコースにおける施療種類および部位別の総電流積算値を、施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値に正規化する。そして、こり具合表示制御部６４は、施術前の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値と、施術後の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値とを表示装置２４に表示する。
【００６９】
なお、施術前に行われるテスト用マッサージコースの内容と、施術後に行われるテスト用マッサージコースの内容とが同じである場合には、施術前のテスト用マッサージコースにおける施療種類および部位別の総電流積算値と、施術後のテスト用マッサージコースにおける施療種類および部位別の総電流積算値とを表示装置２４に表示してもよい。
図１０は、施術前における「揉み上げ」の部位別の基準積算時間当たりの電流積算値と、施術後における「揉み上げ」の部位別の基準積算時間当たりの電流積算値とを含む表示画面例を示す模式図である。
【００７０】
図１０に示す表示画面は、施術前における「揉み上げ」の部位別の基準積算時間当たりの電流積算値を表す第１バーと、施術後における「揉み上げ」の部位別の基準積算時間当たりの電流積算値を表す第２バーとを含む棒グラフを含んでいる。各バーは、腰部に対する第１矩形部ａと、第１矩形部ａ上に配置された背中部に対する第２矩形部ｂと、第２矩形部ｂ上に配置された肩部に対する第３矩形部ｃとからなる。第１矩形部ａと第２矩形部ｂと第３矩形部ｃとには、互いに異なる色が付けられている。
【００７１】
図１０の表示画面の代わりに、図１１に示すような表示画面を表示するようにしてもよい。図１１の表示画面では、３種類の棒グラフ１１１、１１２、１１３が表示されている。棒グラフ１１１は、「揉み上げ」の「腰部」に関する施術前の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーと、施術後の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーとを含む。棒グラフ１１２は、「揉み上げ」の「背中」に関する施術前の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーと、施術後の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーとを含む。棒グラフ１１３は、「揉み上げ」の「肩部」に関する施術前の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーと、施術後の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーとを含む。
【００７２】
制御部６０は、前述のようにして、施療前の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値が演算されたときに、それらの電流積算値をそれまでの当該電流積算値の平均値と比較することにより、その後に行われるマッサージコースのトータル時間や各部位に対するマッサージの時間比率を調整するようにしてもよい。例えば、施療前の基準積算時間当たりの電流積算値が、それまでの当該電流積算値の平均値よりも大きいときには、制御部６０は、マッサージコースのトータル時間を標準よりも長くする。また、例えば、腰部および背中部については施療前の電流積算値がそれまでの当該電流積算値の平均値とほぼ等しいが、肩部については施療前の電流積算値がそれまでの当該電流積算値の平均値よりも大きい場合には、制御部６０は、肩部のマッサージ比率を腰部および背中部に比べて高くする。
【００７３】
施療前に被施療者を特定するためのコードを施療者に入力させるようにしておき、今までの平均値として、現在の被施療者に対する電流積算値の平均値を用いてもよい。
また、こり具合表示制御部６４は、施療前の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値が演算されたときに、施療前の基準積算時間当たりの電流積算値と、今までの平均値とを表示装置２４に表示するようにしてもよい。
【００７４】
図１２は、「揉み上げ」の部位別の施術前の基準積算時間当たりの電流積算値と、それまでの当該電流積算値の平均値とを含む表示画面例を示す模式図である。図１２の表示画面例では、３種類の棒グラフ１２１、１２２、１２３が表示されている。棒グラフ１２１は、「揉み上げ」の「腰部」に関する施術前の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーと、それまでの当該電流積算値の平均値を表すバーとを含む。棒グラフ１２２は、「揉み上げ」の「背中」に関する施術前の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーと、それまでの当該電流積算値の平均値を表すバーとを含む。棒グラフ１２３は、「揉み上げ」の「肩部」に関する施術前の基準積算時間当たりの電流積算値を表すバーと、それまでの当該電流積算値の平均値を表すバーとを含む。
【００７５】
制御部６０は、前述のようにして、施療前の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値が演算されたときに、それらの電流積算値を予め設定された施療種類および部位別の基準値と比較することにより、その後に行われるマッサージコースのトータル時間や各部位に対するマッサージの時間比率を調整するようにしてもよい。また、こり具合表示制御部６４は、施療前の施療種類および部位別の基準積算時間当たりの電流積算値が演算されたときに、施療前の基準積算時間当たりの電流積算値と予め設定された基準値とを表示するようにしてもよい。
【００７６】
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、図９〜図１２に示す表示画面例では、「揉み上げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値が表示されているが、それに代えてまたはそれに加えて「揉み下げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値や「叩き」に対する基準積算時間当たりの電流積算値が表示されてもよい。
【００７７】
また、「揉み上げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値と、「揉み下げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値との和または平均値が表示されてもよい。「揉み上げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値の大きさに対するこり具合（筋肉の硬さ）との関係と、「揉み下げ」にする基準積算時間当たりの電流積算値の大きさに対するこり具合（筋肉の硬さ）との関係とは必ずしも一致するとは限らない。言い換えれば、「揉み上げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値と、「揉み下げ」にする基準積算時間当たりの電流積算値の大きさが同じであっても、前者に対応するこり具合と、後者に対応するこり具合とが異なる場合がある。そこで、このような場合には、「揉み上げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値と、「揉み下げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値とのうちのいずれか一方の電流積算値を、それに対応するこり具合と同等の他方の電流積算値の大きさに換算した後に、前記和または平均値を演算すればよい。このような換算は、前記一方の電流積算値に、予め設定された重みを乗算することによって行うことができる。重みは、「揉み上げ」の基準積算時間当たりの電流積算値の大きさに対するこり具合との関係と、「揉み下げ」の基準積算時間当たりの電流積算値の大きさに対するこり具合との関係とを実験等によって求め、得られた両者の前記関係から求められる。
【００７８】
また、「揉み上げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値と、「揉み下げ」に対する基準積算時間当たりの電流積算値と、「叩き」に対する基準積算時間当たりの電流積算値との和または平均値が表示されてもよい。これら３種類の基準積算時間当たりの電流積算値の間で、基準積算時間当たりの電流積算値に対するこり具合の関係が異なる場合がある。このような場合には、３種類の基準積算時間当たりの電流積算値のうちの、いずれか２種類の基準積算時間当たりの電流積算値を、それぞれ、それに対応するこり具合と同等の残り１種類の電流積算値の大きさに換算した後に、前記和または平均値を演算すればよい。このような換算は、前記２種類の電流積算値に、それらの種類毎に予め求めた２種類の重み係数を乗算することによって行うことができる。
【００７９】
また、マッサージ機１は、「揉み上げ」、「揉み下げ」または「叩き」に対して、被施療者が強度（マッサージ強度）を変更できる機能を備えていてもよい。これらのマッサージ強度は、例えば、揉み玉駆動ユニット４０の前後位置を調整することによって行われる。揉み玉駆動ユニット４０が前方位置にあるほど、揉み玉４１と被施療者との接触力が大きくなるので、マッサージ強度が大きくなる。マッサージ機１が、このようなマッサージ強度変更機能を備えている場合には、電流積算値ログを、施療種類、部位およびマッサージ強度別に作成することが好ましい。この場合、電流積算値ログには、図６Ｂに示すように、マッサージ強度がログデータとして加えられる。
【００８０】
また、この場合、こり具合の指標値としては、所定期間内に得られた施療種類、部位およびマッサージ強度別の総電流積算値のそれぞれを、所定の基準積算時間当たりの電流流積算値に正規化した値を用いることができる。また、所定期間内に得られた特定種類の特定部位のマッサージ強度別の基準積算時間当たりの電流積算値の重み付け加算値または重み付け平均値を、こり具合の指標値として用いてもよい。重みとしては、例えば、マッサージ強度が大きい電流積算値に対する重みほど、小さな重みが設定される。この理由は、こり具合が同じであっても、マッサージ強度が強くなれば、モータ負荷が大きくなり、基準積算時間当たりの電流積算値も大きくなるからである。
【００８１】
例えば、マッサージ強度が「弱」、「中」および「強」の３段階に変更可能である場合には、「中」の強度別電流積算値に対する重みが１とされ、「弱」の強度別電流積算値に対する重みは１より大きな所定値（例えば１．２）とされ、「強」の強度別電流積算値に対する重みは１未満の所定値（例えば０．８）とされる。具体的には、「弱」、「中」および「強」それぞれに対する重みは、同じこり具合（同じ硬さの筋肉）に対して得られる「弱」、「中」および「強」それぞれの強度別電流積算値とそれに対応する重みとの積がほぼ同じ値となるように設定される。このような重みは実験等に基づいて決定される。
【００８２】
前述の実施形態では、表示装置２４はタッチパネル付きの表示装置であるが、表示装置２４はタブレット端末であってもよい。表示装置２４がタブレット端末である場合には、前述のこり具合表示制御部６４の機能をタブレット端末に持たせるようにしてもよい。この際、タブレット端末と前述の制御部６０とは無線通信によって通信を行うようにしてもよい。
【００８３】
前述の実施形態では、揉み用モータ４８および叩き用モータ４９はブラシ付き直流モータであるが、揉み用モータ４８および叩き用モータ４９は三相ブラシレスモータ等の他の種類の電動モータであってもよい。揉み用モータ４８および叩き用モータ４９が、三相ブラシレスモータである場合には、それらの駆動回路としては三相インバータ回路が用いられる。
【００８４】
また、前述の実施形態では、この発明を椅子型マッサージ機に適用した場合について説明したが、この発明は、電動モータを含む揉み機構または電動モータを含む叩き機構を備えたマッサージ機であれば、椅子型以外のマッサージ機にも適用することができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１  椅子型マッサージ機
１７  マッサージユニット
２４  表示装置
４１  揉み玉
４８  揉み用モータ
４９  叩き用モータ
５０，５１  回転角センサ
６０  制御部
６１  メモリ
６２  揉み用モータ制御部
６３  叩き用モータ制御部
６４  こり具合表示制御部
６５  揉み用モータ電流演算部
６６  叩き用モータ電流演算部
８６Ａ，８６Ｂ  シャント抵抗
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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