(57)【要約】【課題】電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、低コストで冗長化を可能とする信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供する。【解決手段】車両用ブレーキシステム１は、第１、第２サブコントローラ４０，４１を備える制御装置１０を備える。第１サブコントローラ４０は、左側前輪に備えられたモータ８０のドライバ６０と、右側後輪に備えられたモータ８５のドライバ６５とを制御する。第２サブコントローラ４１は、右側前輪に備えられたモータ８２のドライバ６２と、左側後輪に備えられたモータ８４のドライバ６４とを制御する。【選択図】図１
2018172029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記車両は、４輪車であり、
前記電動ブレーキは、各車輪に備えられ、
前記複数のコントローラは、
左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、右側後輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第１のコントローラと、
右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、左側後輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第２のコントローラと、を含むことを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１のコントローラは、さらに右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバを制御し、
前記第２のコントローラは、さらに左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバを制御することを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記電動ブレーキは、複数の電動アクチュエータを備え、
前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバを備えることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項４】
請求項３において、
前記複数のコントローラは、左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第３のコントローラをさらに含むことを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項５】
請求項４において、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、前記第３のコントローラを備え、
前記第２の制御装置は、前記第１のコントローラ及び前記第２のコントローラを備えることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項６】
請求項５において、
前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバは、前記第１の制御装置と前記第２の制御装置に分けて配置されることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項７】
請求項３乃至６のいずれか１項において、
前記複数の電動アクチュエータを備える前記電動ブレーキは、前輪に備えられることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキを備えた信頼性の高い車両用ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ブレーキシステムの電気制御システムとしては、中央制御装置と各車輪用のモータ制御装置を有するシステムが提案されている（特許文献１）。このシステムでは、それぞれ主マイコンと監視マイコンを備えた中央制御装置とモータ制御装置とを有し、アンチロック制御等を行う中央制御装置１つと、アンチロック制御等を行わないモータ制御装置を各電動ブレーキに対してそれぞれ１つずつ有することで冗長性を確保しているが、多数のマイコンを使用しているため、システム全体として高価なものとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３８８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、低コストで信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例に係る車両用ブレーキシステムは、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記車両は、４輪車であり、
前記電動ブレーキは、各車輪に備えられ、
前記複数のコントローラは、
左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、右側後輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第１のコントローラと、
右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、左側後輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第２のコントローラと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、左側前輪と右側後輪を制御する第１のコントローラと、右側前輪と左側後輪を制御する第２のコントローラとを備えることで、既存の液圧ブレーキのＸ配管と同等の信頼性を有する制御を可能とし、高コスト化を抑えつつ当該システムの冗長化を実現できる。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記第１のコントローラは、さらに右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバを制御し、
前記第２のコントローラは、さらに左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバを制御することができる。
【０００９】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、他方の前輪のブレーキ制御を考慮しながら制御を行うことができ、制御性の向上を図ることができる。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキは、複数の電動アクチュエータを備え、
前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバを備えることができる。
【００１１】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、複数の電動アクチュエータとそれに対応した個別のドライバを備えることで、当該システムの冗長性を向上することができ、また、ブレーキ制御のバリエーションを増やすことができる。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のコントローラは、左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第３のコントローラをさらに含むことができる。
【００１３】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、左側前輪と右側前輪を制御する第３のコントローラをさらに備えることで、当該システムの冗長性を向上することができる。
【００１４】
［適用例５］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記制御装置は、第１の制御装置と第２の制御装置とを含み、
前記第１の制御装置は、前記第３のコントローラを備え、
前記第２の制御装置は、前記第１のコントローラ及び前記第２のコントローラを備えることができる。
【００１５】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第３のコントローラを備える第１の制御装置と、第１及び第２のコントローラを備える第２の制御装置を有することで、当該システムの冗長性を向上することができ、また、車両への搭載性を向上することができる。
【００１６】
［適用例６］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数の電動アクチュエータに対応した個別の前記ドライバは、前記第１の制御装置と前記第２の制御装置に分けて配置されることができる。
【００１７】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、ドライバを複数の制御装置に分けて配置することで、当該システムの冗長性を向上することができる。
【００１８】
［適用例７］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数の電動アクチュエータを備える前記電動ブレーキは、前輪に備えられることができる。
【００１９】
本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、前輪の電動ブレーキの冗長化を実現
でき、信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図２】本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ及び第１、第２サブコントローラを示すブロック図である。
【図３】変形例に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図４】変形例に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ及び第１、第２サブコントローラを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２２】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記車両は、４輪車であり、前記電動ブレーキは、各車輪に備えられ、前記複数のコントローラは、左側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、右側後輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第１のコントローラと、右側前輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバと、左側後輪に備えられた前記電動アクチュエータの前記ドライバとを制御する第２のコントローラと、を含むことを特徴とする。
【００２３】
１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１を示すブロック図である。
【００２４】
図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１）を備える制御装置１０と、を備える。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。
【００２５】
１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１を介して第１、第２サブコントローラ４０，４１、マスタコントローラ３０に入力される。
【００２６】
前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ｂの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３を介して第１、第２サブコントローラ４０，４１、マスタコントローラ３０に入力される。
【００２７】
後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４を介して第２サブコントローラ４１に入力される。
【００２８】
後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５を介して第１サブコントローラ４０に入力される。
【００２９】
ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。
【００３０】
減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。
【００３１】
直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。
【００３２】
モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。
【００３３】
１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ストロークセンサ２０を備える。
【００３４】
各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストロ
ーク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。
【００３５】
車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって制御装置１０のマスタコントローラ３０に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。
【００３６】
１−３．制御装置
制御装置１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、合成樹脂製の筐体に収容され、車両ＶＢの所定位置に配置される。制御装置１０は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、制御装置１０が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。
【００３７】
制御装置１０は、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１を備える。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１はそれぞれ、マイクロコンピュータである。制御装置１０が複数のコントローラを搭載することにより、制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。また、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。
【００３８】
図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０（第３のコントローラの一例）は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。
【００３９】
第１サブコントローラ４０（第１のコントローラの一例）は、ドライバ６０，６２，６５を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、を含む。第２サブコントローラ４１（第２のコントローラの一例）は、ドライバ６０，６２，６４を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、を含む。第１、第２サブコントローラ４０，４１は、挙動制御部を備えない分、マスタコントローラ３０より安価なマイクロコンピュータを採用できるため、低コスト化に貢献する。
【００４０】
ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。
【００４１】
ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。
【００４２】
制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。
【００４３】
ドライバ制御部３０１，４００，４１０は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、各荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号と、回転角センサ９０，９２，９４，９５の検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。
【００４４】
挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，４００，４１０に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪Ｗａ〜Ｗｄのロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ
Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。
【００４５】
マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４，４０４，４１４を含む。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１が判定部３０４，４０４，４１４を有することにより、制動力演算結果に応じてコントローラ（３０，４０，４１）を使い分けることにより、車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。
【００４６】
判定部３０４，４０４，４１４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４０４にとってはマスタコントローラ３０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４１４にとってはマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０である。例えば、判定部３０４，４０４，４１４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部４１２の演算結果に基づいてマスタコントローラ３０がドライバ６１及びドライバ６３を制御する。すなわち、判定部３０４，４０４，４１４により、車両用ブレーキシステム１を冗長化させている。
【００４７】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１では、第１サブコントローラ４０のドライバ制御部４００は、対角に配置された２つの車輪Ｗａ，Ｗｄ（左側前輪、右側後輪）に備えられたモータ８０，８５のドライバ６０，６５を制御することができ、第２サブコントローラ４１のドライバ制御部４１０は、対角に配置された２つの車輪Ｗｂ，Ｗｃ（右側前輪、左側後輪）に備えられたモータ８２，８４のドライバ６２，６４を制御することができる。これにより、既存の液圧ブレーキのＸ配管と同等の制御を行うことができ、高コスト化を抑えつつ車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。
【００４８】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１では、第１サブコントローラ４０のドライバ制御部４００は、車輪Ｗｂ（右側前輪）に備えられたモータ８２のドライバ６２をさらに制御することができ、第２サブコントローラ４１のドライバ制御部４１０は、車輪Ｗａ（左側前輪）に備えられたモータ８０のドライバ６０をさらに制御することができ
る。これにより、他方の前輪のブレーキ制御を考慮しながら対角に配置された２つの車輪のブレーキ制御を行うことができ、制御性の向上を図ることができる。
【００４９】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１では、車輪Ｗａ（左側前輪）に設けられる電動ブレーキ１６ａが２つのモータ８０，８１を備え、車輪Ｗｂ（右側前輪）に設けられる電動ブレーキ１６ｂが２つのモータ８２，８３を備え、２つのモータ８０，８１に個別に対応したドライバ６０，６１と、２つのモータ８２，８３に個別に対応したドライバ６２，６３とを備え、ドライバ６０，６２を制御する第１、第２サブコントローラ４０，４１と、ドライバ６１，６３を制御するマスタコントローラ３０とを備える。これにより、前輪の電動ブレーキのモータと、当該モータを駆動するドライバと、当該ドライバを制御するコントローラそれぞれの冗長化を図ることができ、また、前輪のブレーキ制御のバリエーションを増やすことができる。
【００５０】
２．変形例
図３及び図４を用いて変形例に係る車両用ブレーキシステム１ａについて説明する。図３は変形例に係る車両用ブレーキシステム１ａを示す全体構成図であり、図４は変形例に係る車両用ブレーキシステム１ａのマスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１を示すブロック図である。以下の説明において、図１及び図２の車両用ブレーキシステム１と同じ構成については図３及び図４でも同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００５１】
図３及び図４に示すように、車両用ブレーキシステム１ａにおいて、制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第２の制御装置１１は、第１の制御装置１０とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、それぞれ合成樹脂製の筐体に収容される。第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信はＣＡＮに限定されない。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。
【００５２】
第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０と、電動ブレーキ１６ａのモータ８１を駆動するドライバ６１と、電動ブレーキ１６ｂのモータ８３を駆動するドライバ６３と、電流センサ７１，７３と、を備える。
【００５３】
第２の制御装置１１は、第１、第２サブコントローラ４０，４１と、電動ブレーキ１６ａのモータ８０を駆動するドライバ６０と、電動ブレーキ１６ｂのモータ８２を駆動するドライバ６２と、電動ブレーキ１６ｃのモータ８４を駆動するドライバ６４と、電動ブレーキ１６ｄのモータ８５を駆動するドライバ６５と、電流センサ７０，７２，７４，７５と、を備える。
【００５４】
本変形例に係る車両用ブレーキシステム１ａによれば、マスタコントローラ３０を備える第１の制御装置１０と、第１、第２サブコントローラ４０，４１を備える第２の制御装置１１を有することで、車両用ブレーキシステム１ａの冗長性を向上することができる。また、全てのコントローラを１つの制御装置に搭載する場合に比べて、個々の制御装置を小型化することができ、車両への搭載性を向上することができる。
【００５５】
また、本変形例に係る車両用ブレーキシステム１ａによれば、電動ブレーキ１６ａに備えられた２つのモータ８０，８１に対応した２つのドライバ６０，６１を別々の制御装置
（第１の制御装置１０、第２の制御装置１１）に搭載し、電動ブレーキ１６ｂに備えられた２つのモータ８２，８３に対応した２つのドライバ６２，６３を別々の制御装置（第１の制御装置１０、第２の制御装置１１）に搭載することで、車両用ブレーキシステム１ａの冗長性を向上することができる。
【００５６】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【００５７】
１，１ａ…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…判定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…判定部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪
【図１】
2018172029.tif 000003
【図２】
2018172029.tif 000004
【図３】
2018172029.tif 000005
【図４】
2018172029.tif 000006