(57)【要約】【課題】橋梁下点検を簡単に行うことができ、作業スペースが必要なく、機構も簡潔な橋梁下点検装置および橋梁下点検方法を提供する。【解決手段】本発明にかかる橋梁下点検装置１００は、橋梁１０２の手すり１０８の上を走行する台車１１０と、台車に取り付けられた梁１４０と、梁から吊下されたロッド１４２と、ロッドの下端に取り付けられ、橋梁の下面１０４に設置された設備１０６を撮影するカメラ１４４とを備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2018162572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
橋梁の手すりの上を走行する台車と、
前記台車に取り付けられた梁と、
前記梁から吊下されたロッドと、
前記ロッドの下端に取り付けられ、橋梁の下面に設置された設備を撮影するカメラとを備えたことを特徴とする橋梁下点検装置。
【請求項２】
前記台車は、
手すりの上面を走行する上ローラと、
手すりの外側の側面を走行する外側ローラと、
手すりの内側の側面を走行する内側ローラとを備え、
前記外側ローラまたは内側ローラのうち、少なくとも一方が他方に向かって離接方向に位置調整可能であることを特徴とする請求項１に記載の橋梁下点検装置。
【請求項３】
前記外側ローラまたは内側ローラのうち、一方が２本のローラからなり、他方が１本のローラからなることを特徴とする請求項２に記載の橋梁下点検装置。
【請求項４】
前記外側ローラおよび内側ローラは、上下方向に長い長尺のローラであることを特徴とする請求項２または３に記載の橋梁下点検装置。
【請求項５】
前記上ローラ、外側ローラおよび内側ローラは、樹脂ローラであることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の橋梁下点検装置。
【請求項６】
前記梁は前記台車から飛び出すように設置されていて、
前記梁の先端に前記ロッドを着脱可能に固定するロッド取付部を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の橋梁下点検装置。
【請求項７】
前記梁は前記台車の両側に飛び出すように設置されていて、
前記梁の両端に前記ロッド取付部が設けられていることを特徴とする請求項６に記載の橋梁下点検装置。
【請求項８】
前記ロッド取付部は、前記台車に対して上下方向に回動可能であることを特徴とする請求項６または７に記載の橋梁下点検装置。
【請求項９】
前記上ローラ、外側ローラおよび内側ローラのうち、少なくとも１本のローラに回転量を計測するエンコーダが取り付けられていて、該エンコーダの計測結果に基づいて前記台車の走行距離を取得可能であることを特徴とする請求項２から８のいずれか１項に記載の橋梁下点検装置。
【請求項１０】
前記上ローラは、３本以上のローラからなり、１本ずつ走行面から離間可能であることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載の橋梁下点検装置。
【請求項１１】
橋梁の下面に設置された設備を点検する橋梁下点検方法であって、
台車に取り付けられた梁にロッドを吊下し、
前記ロッドの下端にカメラを取り付けて、
前記台車を橋梁の手すりの上で走行させながら、前記カメラによって前記設備を撮影することを特徴とする橋梁下点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁の下面に設置された設備を点検する橋梁下点検装置および橋梁下点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
河川などに架け渡された橋梁の下面には、例えば電線を収容する管路などの設備が設置されている。この設備は、損傷の有無などを確認するために定期的な点検（橋梁下点検）が必要となる。橋梁下点検では、橋梁の下面にアクセスできるような足場を設置し、足場において作業員が目視等により点検を行い、点検終了後には足場を撤去していた。
【０００３】
しかし、このような橋梁下点検では、足場の設置工事および撤去工事が必要となるため、大がかりで時間を要する作業となる。このため資材および人件費のコストが高くなる。その上、橋梁の上の交通規制が必要な場合も多いため、行政への申請手続きの手間や日数、警備員や誘導員の人件費もかかっていた。
【０００４】
特許文献１には、橋梁の上から橋梁の下面の映像を確認することで橋梁下点検を行う点検装置が記載されている。この点検装置は、橋梁の上を自走する走行台車と、走行台車に水平アームや垂直ロッドなどを介して取り付けられた撮影カメラとを備え、撮影カメラにより点検対象物を下方から撮影している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４７８２１６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の点検装置では、自走式の走行台車（すなわち特殊車両）が必要となるため、橋梁下点検のコストが高くなるという問題がある。さらに、橋梁の上で特殊車両を徐行させるため、作業スペースが必要となり、通行止めが必要となる場合もある。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑み、橋梁下点検を簡単に行うことができ、作業スペースが必要なく、機構も簡潔な橋梁下点検装置および橋梁下点検方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明にかかる橋梁下点検装置の代表的な構成は、橋梁の手すりの上を走行する台車と、台車に取り付けられた梁と、梁から吊下されたロッドと、ロッドの下端に取り付けられ、橋梁の下面に設置された設備を撮影するカメラとを備えたことを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、橋梁の手すりの上で台車を走行させながら、台車に梁およびロッドを介して取り付けられたカメラによって橋梁の下面に設置された設備を撮影できる。このため、橋梁下点検を簡単に行うことができ、点検が短時間で完了する。また橋梁の手すりの上で台車を走行させるだけでよいため、作業スペースが必要ないので、通行止めが不要となり、行政への手続きも不要である。さらに簡潔な機構であるため、重量が軽く、持ち運ぶことができ、安価である。
【００１０】
上記の台車は、手すりの上面を走行する上ローラと、手すりの外側の側面を走行する外側ローラと、手すりの内側の側面を走行する内側ローラとを備え、外側ローラまたは内側ローラのうち、少なくとも一方が他方に向かって離接方向に位置調整可能であるとよい。これにより、台車は、上ローラで手すりの上面に接し、手すりの側面を外側ローラと内側ローラで挟むことができる。このため、台車を任意の幅の手すりに取り付けることができる。
【００１１】
上記の外側ローラまたは内側ローラのうち、一方が２本のローラからなり、他方が１本のローラからなるとよい。これにより、橋梁（手すり）が曲がっている場合であっても、外側ローラと内側ローラとからなる３本のローラで手すりの側面に沿うことができる。一例として、手すりの湾曲外側に２本のローラが接し、湾曲内側に１本のローラが接するようにすれば、台車は、その曲がりによく沿って走行することができる。
【００１２】
上記の外側ローラおよび内側ローラは、上下方向に長い長尺のローラであるとよい。ここで上下方向とは、すなわちローラの軸方向である。長尺とは、ローラの回転に支障をきたさない範囲で長いほど好ましいが、少なくともローラの直径よりもローラの幅が長い形状である。手すりの側面を走行する外側ローラと内側ローラとが上下方向に長尺であれば、手すりから外れにくいため、台車の落下を防止できる。
【００１３】
上記の上ローラ、外側ローラおよび内側ローラは、樹脂ローラであるとよい。このように、手すりの上面、外側の側面、内側の側面を走行する各ローラがすべて樹脂ローラであるため、手すりを傷めることがない。
【００１４】
上記の梁は台車から飛び出すように設置されていて、梁の先端にロッドを着脱可能に固定するロッド取付部を有するとよい。これにより、梁からロッドを取り外すことができるため、コンパクトになり、運搬や収納が容易である。
【００１５】
上記の梁は台車の両側に飛び出すように設置されていて、梁の両端にロッド取付部が設けられているとよい。これにより、台車のどちら側でもロッドを取り付けることができる。一例として、外側ローラと内側ローラとで３本のローラを含む場合、３本のローラのうち、２本のローラが配置されている側、１本のローラが配置されている側のいずれにもロッドを配置できる。このため、橋梁が左右どちら側に曲がっていても、例えば２本の内側ローラを手すりの湾曲内側あるいは湾曲外側に配置した状態で、その手すりの外側にロッドを吊下することができる。
【００１６】
上記のロッド取付部は、台車に対して上下方向に回動可能であるとよい。ロッド取付部をロッドごと回動させると、ロッド下端のカメラを橋脚から離すことができる。これにより、橋梁下点検の際、橋桁よりも外側に張り出した橋脚があった場合、台車を手すりから外すことなくカメラを避けさせることができ、橋梁下点検を続行することができる。
【００１７】
上記の上ローラ、外側ローラおよび内側ローラのうち、少なくとも１本のローラに回転量を計測するエンコーダが取り付けられていて、エンコーダの計測結果に基づいて台車の走行距離を取得可能であるとよい。これにより、カメラで撮影した映像と、エンコーダの計測結果に基づいて得られた台車の走行距離とをあわせて記録しておくことにより、設備の損傷箇所を特定できるため、損傷箇所の確認や補修の際に便利である。
【００１８】
上記の上ローラは、３本以上のローラからなり、１本ずつ走行面から離間可能であるとよい。これにより、橋梁下点検の際、手すりの上に柱が飛び出している場合であっても、作業者は、上ローラを１本ずつ走行面から離間させることで、台車を手すりから外さずに、柱を避けることができるため、橋梁下点検を続行できる。
【００１９】
上記課題を解決するために、本発明にかかる橋梁下点検方法の代表的な構成は、橋梁の下面に設置された設備を点検する橋梁下点検方法であって、台車に取り付けられた梁にロッドを吊下し、ロッドの下端にカメラを取り付けて、台車を橋梁の手すりの上で走行させながら、カメラによって設備を撮影することを特徴とする。
【００２０】
上述した橋梁下点検装置における技術的思想に対応する構成要素やその説明は、当該方法にも適用可能である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、橋梁下点検を簡単に行うことができ、作業スペースが必要なく、機構も簡潔な橋梁下点検装置および橋梁下点検方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態における橋梁下点検装置を示す図である。
【図２】台車を説明する図である。
【図３】図２の台車の梁からロッドを取り外した状態を示す図である。
【図４】図３の台車の３本のローラで手すりを挟んだ状態を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態における橋梁下点検装置を示す図である。
【図６】本発明の第３実施形態における橋梁下点検装置を示す図である。
【図７】本発明の第４実施形態における橋梁下点検装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００２４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態における橋梁下点検装置１００を説明する図である。図２は台車１１０を説明する図である。図２（ａ）は台車１１０の上面斜視図、図２（ｂ）は台車１１０の下面斜視図である。
【００２５】
橋梁１０２の下面１０４には、図１に示すように、例えば電線や通信ケーブルを収容する配管などの設備１０６が設置されている。特に配管を支持する部位が損傷しやすく、取付金具が錆によって破断したり、橋梁１０２の老朽化によって取付ボルトが脱落したりしやすい。この設備１０６は、損傷の有無などを確認するために定期的な点検（橋梁下点検）が必要となる。
【００２６】
橋梁下点検装置１００は、設備１０６の橋梁下点検に用いられる装置であって、橋梁１０２の手すり１０８の上を走行可能な台車１１０を備える。台車１１０は、図２に示す２本の上ローラ１１２、１１４と、２本の内側ローラ１１６、１１８と、１本の外側ローラ１２０とを備える。
【００２７】
上ローラ１１２、１１４は、台車１１０の上側枠体１２２に取り付けられた樹脂ローラであり、図１に示す手すり１０８の上面１２４を走行する。内側ローラ１１６、１１８は、図２に示す内側枠体１２６に取り付けられた上下方向に長い長尺の樹脂ローラである。ここで上下方向とは、すなわちローラの軸方向である。また長尺とは、少なくともローラの直径よりもローラの幅が長い形状であり、ローラの回転に支障をきたさない範囲で長いほど好ましい。
【００２８】
台車１１０の上側枠体１２２内には、図２に示すレール部材１２８が配置されている。レール部材１２８には支持部材１３０がスライド可能に取り付けられている。支持部材１３０には、上下方向に長い長尺の樹脂ローラである外側ローラ１２０が支持されている。また支持部材１３０には、レール部材１２８に固定するネジなどの位置固定部１３２が設けられている。
【００２９】
外側ローラ１２０は、支持部材１３０がレール部材１２８に沿ってスライドすることで、例えば図２（ｂ）に点線で示す位置から内側ローラ１１６、１１８に向かって接近したり、あるいは内側ローラ１１６、１１８から離間したりする。すなわち外側ローラ１２０は、内側ローラ１１６、１１８に向かって離接方向に位置調整可能である。
【００３０】
このため、台車１１０は、図１のように手すり１０８の上に設置された状態で、外側ローラ１２０を内側ローラ１１６、１１８に向かって接近させて、手すり１０８の外側側面１３４と内側側面１３６とを外側ローラ１２０と内側ローラ１１６、１１８とで挟むことができる。さらに手すり１０８を挟んだ状態でレール部材１２８に対する支持部材１３０の位置を位置固定部１３２によって固定することで、外側ローラ１２０の離接方向の位置を固定する。このようにして、任意の幅の手すり１０８に台車１１０を取り付けることができる。
【００３１】
手すり１０８に取り付けられた台車１１０は、作業員１３８によって例えば図１の矢印Ａに示す方向に動かされると、手すり１０８の上面１２４を上ローラ１１２、１１４が走行し、手すり１０８の外側側面１３４を外側ローラ１２０が走行し、さらに手すり１０８の内側側面１３６を内側ローラ１１６、１１８が走行する。よって台車１１０は、橋梁１０２の手すり１０８の上を確実に走行できる。
【００３２】
また台車１１０が走行する際、手すり１０８の上面１２４、外側側面１３４、内側側面１３６に接する各ローラがすべて樹脂ローラであるため、手すり１０８を傷めることがない。樹脂にはゴムやシリコンゴムを好適に利用することができる。さらに、台車１１０は、手すり１０８の上を走行する際、上下方向に長尺である外側ローラ１２０と内側ローラ１１６、１１８とで手すり１０８の外側側面１３４と内側側面１３６とを挟んでいる。このため、外側ローラ１２０と内側ローラ１１６、１１８とが手すり１０８から外れにくいため、走行中の台車１１０の落下を防止できる。なお台車１１０を手すり１０８に取り付ける作業中に、台車１１０が落下することを防止するために、台車１１０に落下防止用ロープなどを取り付けて、これを作業員１３８に結び付けるようにしてもよい。
【００３３】
橋梁下点検装置１００はさらに、図１に示すように、梁１４０と、ロッド１４２と、カメラ１４４とを備える。梁１４０は、台車１１０の上側枠体１２２（図２参照）に取り付けられていて、図１に示すようにその先端が台車１１０から手すり１０８の外側に向かって飛び出すように設置されている。梁１４０の先端には、ロッド１４２を着脱可能に固定するロッド取付部１４６が設けられている。
【００３４】
ロッド１４２は、梁１４０のロッド取付部１４６に固定されることで、梁１４０から吊下される。ロッド１４２は、伸縮自在であり、梁１４０から吊下された状態で橋梁１０２の下面１０４付近の高さまで到達可能な長さを有する。またロッド１４２は、例えば絶縁性を有した材質を用いることができる。この場合、電線などを収容した設備１０６の橋梁下点検の際、作業者が感電する事態を回避できる。
【００３５】
ロッド１４２の下端には、アーム１４８が連結されている。アーム１４８は、設備１０６に接近するように水平方向に延びていて、その先端には遠隔操作可能な電動式の雲台１５０が設置されている。カメラ１４４は、遠隔操作される雲台１５０の動きに応じて撮影範囲が変更され、橋梁１０２の下面１０４に設置された設備１０６を確実に撮影できる。
【００３６】
図３は、図２の台車１１０の梁１４０からロッド１４２を取り外した状態を示す図である。ロッド１４２の上端付近には、固定部材１５２が取り付けられている。梁１４０の先端に設けられたロッド取付部１４６は、固定部材１５２をロッド１４２とともに保持する保持部１５４と、保持部１５４に保持された固定部材１５２の位置を固定する位置固定部１５６とを有する。
【００３７】
位置固定部１５６は、例えばネジなどでよく、保持部１５４の壁面に捻じ込まれることで固定部材１５２に当接し固定部材１５２を押し付けて位置を固定する。よって、ロッド１４２は、ロッド取付部１４６の位置固定部１５６であるネジを緩めるなどして梁１４０から容易に取り外すことができる。このため、橋梁下点検装置１００は、台車１１０の梁１４０からロッド１４２を取り外すことで、コンパクトになり、運搬や収納が容易となる。
【００３８】
図４は、図３の台車１１０の３本のローラで手すり１０８、１５８を挟んだ状態を示す図である。図中では、手すり１０８、１５８に取り付けられた台車１１０を下方から見上げた状態で模式的に示している。なおここでは、台車１１０の一部のみを図示し、上ローラ１１２、１１４などは省略している。
【００３９】
図４（ａ）に示す直線状の手すり１０８（図１参照）に対して、台車１１０は、手すり１０８の外側側面１３４に１本の外側ローラ１２０が接し、手すり１０８の内側側面１３６に２本の内側ローラ１１６、１１８が接する。つまり、台車１１０は、手すり１０８の外側側面１３４と内側側面１３６とを３本のローラで挟むことができるため、直線状の手すり１０８の上を確実に走行できる。
【００４０】
図４（ｂ）に示す湾曲した手すり１５８に対して、台車１１０は、手すり１５８の湾曲内側となる外側側面１６０に１本の外側ローラ１２０が接し、手すり１５８の湾曲外側となる内側側面１６２に２本の内側ローラ１１６、１１８が接する。つまり、台車１１０は、湾曲した手すり１５８の外側側面１６０と内側側面１６２とを３本のローラで挟むことができるため、湾曲した手すり１５８の曲がりによく沿って確実に走行できる。
【００４１】
なお図中模式的に示す手すり１０８、１５８の幅は一定であるが、これに限られず、手すりの側面に緩やかな凹凸が存在するなど、幅が一定ではない場合もあり得る。このような場合を想定して、台車１１０の支持部材１３０に、例えばばね等の位置調整機構を取り付けて、支持部材１３０に対する外側ローラ１２０の離接方向の位置を調整可能としてもよい。このようにすれば、例えば位置調整機構により外側ローラ１２０を内側ローラ１１６、１１８に向かって付勢することで、外側ローラ１２０の離接方向の位置を手すりの幅の変化に応じて自動的に変位させ、内側ローラ１１６、１１８とともに、幅が一定ではない手すりの側面に密着させ続けることができる。
【００４２】
以下、図１に示す橋梁下点検装置１００を用いた橋梁下点検方法の手順の一例を説明する。作業者１３８は、台車１１０に取り付けられた梁１４０のロッド取付部１４６にロッド１４２を固定し、梁１４０からロッド１４２を吊下する。つぎに作業者１３８は、ロッド１４２の下端に連結されたアーム１４８の雲台１５０にカメラ１４４を取り付ける。
【００４３】
さらに作業者１３８は、手すり１０８の上面１２４に上ローラ１１２、１１４が接するように、台車１１０を持ち上げて手すり１０８の上に配置し、さらに外側ローラ１２０を内側ローラ１１６、１１８に向かって接近させる。そして作業者１３８は、手すり１０８の外側側面１３４と内側側面１３６とを上下方向に長尺な外側ローラ１２０と内側ローラ１１６、１１８とで挟んだ状態で、支持部材１３０の位置固定部１３２により外側ローラ１２０の位置を固定する。このようにして、台車１１０は、手すり１０８の上に確実に取り付けられる。
【００４４】
続いて作業者１３８は、橋梁１０２の下面１０４の高さまでロッド１４２を伸ばし、さらに雲台１５０を遠隔操作しつつカメラ１４４の撮影範囲をタブレット１６４などで確認する。そして橋梁１０２の下面１０４に設置された設備１０６をカメラ１４４で撮影できる状態になると、作業者１３８は、図１の矢印Ａに示すように台車１１０を押しながら、カメラ１１４が撮影した設備１０６の映像を録画しつつ、設備１０６の損傷の有無などを点検する。
【００４５】
以上説明したように、第１実施形態における橋梁下点検装置１００は、橋梁１０２の手すり１０８の上で台車１１０を走行させながら、台車１１０に梁１４０およびロッド１４２を介して取り付けられたカメラ１４４によって橋梁１０２の下面１０４に設置された設備１０６を撮影できる。このため、橋梁下点検を簡単に行うことができ、点検が短時間で完了する。また橋梁１０２の手すり１０８の上で台車１１０を走行させるだけでよいため、作業スペースが必要ない。このため、橋梁１０８の上での通行止めが不要となり、行政への手続きも不要である。さらに橋梁下点検装置１００は、簡潔な機構であるため、重量が軽く、持ち運ぶことができ、安価である。
【００４６】
なお橋梁下点検装置１００では、外側ローラ１２０と内側ローラ１１６、１１８のうち、外側ローラ１２０のみが離接方向に位置調整可能としたが、これに限定されない。一例として、内側ローラ１１６、１１８、外側ローラ１２０のいずれも位置調整可能としたり、内側ローラのみを位置調整可能としたりしてもよい。このような場合であっても、内側ローラ１１６、１１８と外側ローラ１２０とで手すり１０８を挟むことができる。
【００４７】
また橋梁下点検装置１００では、１本の外側ローラ１２０と２本の内側ローラ１１６、１１８とで手すり１０８を挟むようにしたが、これに限定されない。例えば外側ローラが２本のローラからなり、内側ローラが１本のローラからなるようにしてもよい。このような場合であっても、外側ローラと内側ローラとからなる３本のローラで手すり１０８に沿うことができるため、台車１１０は、手すり１０８が曲がっていても、その曲がりによく沿って走行できる。
【００４８】
さらに橋梁下点検装置１００では、上ローラ１１２、１１４、内側ローラ１１６、１１８および外側ローラ１２０のうち、少なくとも１本のローラに回転量を計測するエンコーダを取り付けてもよい。このようにすれば、エンコーダの計測結果に基づいて台車１１０の走行距離が取得可能となる。そして、カメラ１４４で撮影した映像と、エンコーダの計測結果に基づいて得られた台車１１０の走行距離とをあわせて記録しておくことにより、設備１０６の損傷箇所を特定できるため、損傷箇所の確認や補修の際に便利である。
【００４９】
（第２実施形態）
図５は、本発明の第２実施形態における橋梁下点検装置１００Ａを示す図である。橋梁下点検装置１００Ａは、台車１１０Ａの両側に飛び出すように梁１６６が設置されていて、梁１６６の両端にロッド取付部１４６、１６８が設けられている点で、上記の橋梁下点検装置１００と異なる。
【００５０】
橋梁下点検装置１１０Ａでは、台車１１０Ａのどちら側でもロッド１４２を取り付けることができる。すなわち、ロッド取付部１４６にロッド１４２を固定すると、台車１１０Ａのうち、外側ローラ１２０が配置されている側にロッド１４２が配置される。一方、ロッド取付部１６８にロッド１４２を固定すると、台車１１０のうち、内側ローラ１１６、１１８が配置されている側にロッド１４２が配置される。
【００５１】
このため、橋梁下点検装置１００Ａでは、２本の内側ローラ１１６、１１８を、手すり１０８の外側にも内側にも配置させることができる。よって、橋梁１０２が左右どちら側に曲がっていても、２本の内側ローラ１１６、１１８を曲がった手すりの湾曲外側に配置した状態で、その曲がった手すりの外側にロッド１４２を吊下することができる。つまり、橋梁下点検装置１００Ａでは、手すりが曲がっていた場合、手すりの上で台車１１０Ａがより安定して走行できるように、手すりに対する台車１１０Ａの内側ローラ１１６、１１８の位置や、台車１１０Ａに対するロッド１４２の位置を適宜変更できる。
【００５２】
（第３実施形態）
図６は、本発明の第３実施形態における橋梁下点検装置１００Ｂを示す図である。橋梁下点検装置１００Ｂは、梁１７０のロッド取付部１４６が台車１１０Ｂに対して上下方向に回動可能である点で、上記の橋梁下点検装置１００と異なる。
【００５３】
ロッド取付部１４６は、図６（ａ）に示すようにヒンジ１７２を介して梁１７０に連結されている。このため、ロッド取付部１４６は、台車１１０Ｂに対して上下方向に回動可能となる。
【００５４】
ここで橋梁下点検の際、橋梁１０２に、図６（ｂ）に示すように橋桁１７４よりも外側に張り出した橋脚１７６が設けられていた場合を想定する。このような場合、作業者１３８がロッド１４２の上方を把持して、矢印Ｂに示す方向にロッド１４２を回動させると、ロッド取付部１４６がロッド１４２ごと回動する。すると、ロッド１４２の下端に位置するカメラ１４４は、矢印Ｃに示す方向に回動して橋脚１７６から離れることができる。
【００５５】
なお作業者１３８がロッド１４２を確実に把持し、ロッド１４２を十分に移動させるためには、ロッド１４２は、上方に十分な長さを確保した状態でロッド取付部１４６に固定されることが好ましい。そのため、ロッド１４２の固定部材１５２は、図６（ａ）に示すように、ロッド１４２の上端付近ではなく、上端よりも下方に取り付けられる。
【００５６】
このように、橋梁下点検装置１００Ｂによれば、橋梁下点検の際、橋桁１７４よりも外側に張り出した橋脚１７６があった場合であっても、台車１１０Ｂを手すり１０８から外すことなくカメラ１４４を避けさせることができ、橋梁下点検を続行することができる。
【００５７】
（第４実施形態）
図７は、本発明の第４実施形態における橋梁下点検装置１００Ｃを示す図である。橋梁下点検装置１００Ｃは、台車１１０Ｃが３本の上ローラ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃを有し、これらの各ローラが１本ずつ走行面から離間可能である点で、上記橋梁下点検装置１００と異なる。
【００５８】
上ローラ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃは、支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃにそれぞれ支持されている。支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃの一端は、ヒンジ１８１を介して外側部材１８２に連結されている。このため、支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃは、ヒンジ１８１を介して外側部材１８２に対して上下方向に回動可能である。外側部材１８２は、支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃに直交するように配置された部材であり、図示のように、台車１１０Ｃの外側に飛び出すように梁１８４を取り付けている。
【００５９】
支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃの他端には、内側部材１８６に形成された溝１８８に連結可能なクイックレリースバー１９０がそれぞれ取り付けられている。このため、支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃは、クイックレリースバー１９０を操作するだけで、内側部材１８６に容易に連結でき、さらに内側部材１８６との連結を容易に解除できる。
【００６０】
内側部材１８６は、支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃに直交するように配置された部材である。支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃがクイックレリースバー１９０を介して内側部材１８６に連結されると、台車１１０Ｃの上側には、支持部材１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ、外側部材１８２および内側部材１８６からなる枠体が形成される。この枠体が形成されることで、上ローラ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃは、手すり１０８の上面１２４を走行面として走行可能となる。
【００６１】
ここで橋梁下点検の際、図示のように手すり１０８の上に柱１９２が飛び出している場合を想定する。このような場合、作業者は、まず支持部材１８０ａのクイックレリースバー１９０を操作して支持部材１８０ａと内側部材１８６との連結を解除する。つぎに作業者は、支持部材１８０ａを把持して、外側部材１８２に対して上方に回動させる。
【００６２】
これにより、上ローラ１７８ａは、図示のように走行面である手すり１０８の上面１２４から離間して、柱１９２を避けることができる。このとき、残りの支持部材１８０ｂ、１８０ｃは、内側部材１８６と連結され、外側部材１８２とともに枠体を形成している。よって台車１１０Ｃでは、残りの２本の上ローラ１７８ｂ、１７８ｃが手すり１０８の上面１２４を走行しているため、手すり１０８の上を安定して走行可能である。
【００６３】
続いて作業者は、上ローラ１７８ａと柱１９２とが干渉しない位置まで台車１１０Ｃを移動させる。そして、支持部材１８０ａのクイックレリースバー１９０を操作して支持部材１８０ａと内側部材１８６とを再び連結し、上ローラ１７８ａを手すり１０８の上面１２４で走行可能とする。その後、作業者は、このような一連の作業を残りの支持部材１８０ｂ、１８０ｃに対して順次行う。
【００６４】
このようにして橋梁下点検装置１００Ｃでは、手すり１０８の上に柱１９２が飛び出している場合であっても、上ローラ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃを１本ずつ走行面である手すり１０８の上面１２４から離間させることができる。したがって、橋梁下点検装置１００Ｃによれば、台車１１０Ｃを手すり１０８から外さずに、柱１９２を避けることができ、橋梁下点検を続行できる。
【００６５】
なお橋梁下点検装置１００Ｃでは、上ローラを３本としたが、これに限られず、台車１１０Ｃが手すり１０８の上を安定して走行可能であれば、４本以上としてもよい。また３本の上ローラ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃが回動して走行面から離間可能な構成を例示したが、パンタグラフ機構などを用いて平行移動することにより走行面から離間可能に構成してもよい。
【００６６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、橋梁の下面に設置された設備を点検する橋梁下点検装置および橋梁下点検方法として利用することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ…橋梁下点検装置、１０２…橋梁、１０４…橋梁の下面、１０６…設備、１０８、１５８…手すり、１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ…台車、１１２、１１４、１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃ…上ローラ、１１６、１１８…内側ローラ、１２０…外側ローラ、１２２…上側枠体、１２４…手すりの上面、１２６…内側枠体、１２８…レール部材、１３０、１８０ａ、１８０ｂ、１８０ｃ…支持部材、１３２、１５６…位置固定部、１３４、１６０…手すりの外側側面、１３６、１６２…手すりの内側側面、１３８…作業員、１４０、１６６、１７０、１８４…梁、１４２…ロッド、１４４…カメラ、１４６、１６８…ロッド取付部、１４８…アーム、１５０…雲台、１５２…固定部材、１５４…保持部、１６４…タブレット、１７２、１８１…ヒンジ、１７４…橋桁、１７６…橋脚、１８２…外側部材、１８６…内側部材、１８８…内側部材の溝、１９０…クイックレリースバー、１９２…柱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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