(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が走行する経路が設定されていない場合であっても、自動運転に関する情報を表示することでより利便性を高くすることができる情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムを提供する。【解決手段】情報表示装置は、自動運転を実行する自動運転制御部であって、少なくとも、目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に車両を走行させる道なり自動運転を実行する自動運転制御部と、自動運転実行部により道なり自動運転が実行されている場合、車両の位置から、車両が走行している走行路の分岐点または道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部に表示させる表示制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転を実行する自動運転制御部であって、少なくとも、目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に車両を走行させる道なり自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転実行部により前記道なり自動運転が実行されている場合、前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部に表示させる表示制御部と、
を備える情報表示装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記車両が走行している走行路に含まれるイベントポイントに関連する情報を、前記車両の位置から近い位置の順に並べたポイント案内画像の一部に、前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を表示させる、
請求項１に記載の情報表示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記道なり自動運転が可能である区間を表す情報を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠に挟まれた領域のうち、前記道なり自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる、
請求項２に記載の情報表示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記道なり自動運転が可能である道路を表す画像を前記ポイント案内画像に並べて表示させる、
請求項２または３に記載の情報表示装置。
【請求項５】
自動的な車線変更を指示する操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記表示制御部は、分岐路の手前で、前記受付部により、前記車両が走行している走行路を前記分岐路へ変更する操作を受け付けた場合に、前記ポイント案内画像を、前記分岐路に含まれるイベントポイントに関連する情報を前記車両の位置から近い位置の順に並べたポイント案内画像に変更する、
請求項２から４のいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記道なり自動運転が可能である分岐路を表す画像を、変更された前記ポイント案内画像に並べて表示させる、
請求項５に記載の情報表示装置。
【請求項７】
前記分岐点は、前記車両が走行している走行路と有料道路の出口に繋がる道路との接続点を除く地点である、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項８】
コンピュータが、
目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に前記車両を走行させる道なり自動運転を実行し、
前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部に表示させる、
情報表示方法。
【請求項９】
コンピュータに、
目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に前記車両を走行させる道なり自動運転を実行させ、
前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部に表示させる、
情報表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術（以下、「自動運転」という）について研究が進められている。これに関連して、自動運転が行われる自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得し、自動運転区間の開始点と該開始点への車両の到達予想時刻をそれぞれ案内する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３１２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、予め車両が走行する経路が設定されていない場合には、自動運転区間の開始点などの自動運転に関する情報を案内することができない。したがって、車両を手動運転している乗員が経路を設定せずに自動運転を開始したいという要望に応えることができず、利便性が十分ではないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両が走行する経路が設定されていない場合であっても、自動運転に関する情報を表示することでより利便性を高くすることができる情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、自動運転を実行する自動運転制御部（１００）であって、少なくとも、目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に車両を走行させる道なり自動運転を実行する自動運転制御部と、前記自動運転実行部により前記道なり自動運転が実行されている場合、前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部（５５）に表示させる表示制御部（５２３）と、を備える、情報表示装置（５０）である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記車両が走行している走行路に含まれるイベントポイントに関連する情報を、前記車両の位置から近い位置の順に並べたポイント案内画像（３００）の一部に、前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を表示させる、ものである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記道なり自動運転が可能である区間を表す情報（３３０＃）を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠（３１０）に挟まれた領域のうち、前記道なり自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる、ものである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項２または３に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記道なり自動運転が可能である道路を表す画像（４３０＃）を前記ポイント案内画像に並べて表示させるものである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項２から４のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、自動的な車線変更を指示する操作を受け付ける受付部（３０）を更に備え、前記表示制御部は、分岐路の手前で、前記受付部により、前記車両が走行している走行路を前記分岐路へ変更する操作を受け付けた場合に、前記ポイント案内画像を、前記分岐路に含まれるイベントポイントに関連する情報を、前記車両の位置から近い位置の順に並べたポイント案内画像（３００Ｄ）に変更する、ものである。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項５に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記道なり自動運転が可能である分岐路を表す画像（４３０＃）を、変更された前記ポイント案内画像に並べて表示させるものである。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、前記分岐点は、前記車両が走行している走行路と有料道路の出口に繋がる道路との接続点を除く地点である。
【００１３】
請求項８記載の発明は、コンピュータが、車両の運転モードを手動運転から、目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に前記車両を走行させる道なり自動運転を実行し、前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部（５５）に表示させる、情報表示方法である。
【００１４】
請求項９記載の発明は、コンピュータに、目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に前記車両を走行させる道なり自動運転を実行させ、前記車両の位置から、前記車両が走行している走行路の分岐点または前記道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部（５５）に表示させる、情報表示プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１、８、および９記載の発明によれば、道なり自動運転を実行している場合に、車両の位置から、分岐点または道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部に表示させる。これにより、請求項１、８、および９記載の発明によれば、車両の経路が設定されていなくても、道なり自動運転により走行路における分岐点を、乗員に認識させることができる。また、請求項１、８、および９記載の発明によれば、道なり自動運転が終了する地点を、乗員に認識させることができる。この結果、請求項１、８、および９記載の発明によれば、道なり自動運転において、乗員が手動運転を行う機会を乗員に知らせることができ、より利便性を高くすることができる。
【００１６】
請求項２、３記載の発明によれば、ポイント案内画像においてどの地点まで道なり自動運転が可能であるかを、わかりやすく認識させることができる。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、道なり自動運転が可能である道路を表す画像をポイント案内画像に並べて表示させるので、道なり自動運転が可能であるかを、更にわかりやすく認識させることができる。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、分岐路に含まれるイベントポイントに関連する情報を、分岐路の開始地点から近い位置の順に並べた画像に変更するので、実際に車両が分岐路に進入する前に、ポイント案内画像を更新することができる。これにより、請求項５記載の発明によれば、イベントポイントをより早いタイミングで乗員に認識させることができる。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、道なり自動運転が可能である分岐路を表す画像を、変更されたポイント案内画像に並べて表示させるので、車両が分岐路に進入することを、よりわかりやすく認識させることができる。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、車両が走行している走行路と有料道路の出口に繋がる道路との接続点を除く分岐点までの距離または走行時間の少なくとも一方を表示させるので、インターチェンジに繋がる分岐路を表示することが無く、分岐点を表示する頻度を抑制することができる。これにより、請求項７記載の発明によれば、分岐点を頻繁に表示することによる煩わしさを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置５０の一例を示す構成図である。
【図４】イベントポイント情報５３１の一例を示す図である。
【図５】ナビゲーション装置５０により経路が決定されている場合において、目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図６】道なり自動運転モードにおいて目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図７】道なり自動運転モードにおいて目標とする走行路に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。
【図８】目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。
【図９】ナビゲーション装置５０により目的地が設定されている場合におけるポイント案内画像３００および経路画像４００を含む表示画面の一例を示す図である。
【図１０】ポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを含む表示画面の他の一例を示す図である。
【図１１】ポイント案内画像３００Ｂおよび経路画像４００Ｂを含む表示画面の一例を示す図である。
【図１２】ポイント案内画像３００Ｃおよび経路画像４００Ｃを含む表示画面の一例を示す図である。
【図１３】ポイント案内画像３００Ｄおよび経路画像４００Ｄを含む表示画面の一例を示す図である。
【図１４】道なり自動運転モードにおいて、ポイント案内画像および経路画像を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムの実施形態について説明する。図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）車載器４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いはＶＩＣＳ（登録商標）などの無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０におけるタッチパネル、スイッチ、キーなどの操作部が、自車両Ｍの運転モードを、自動運転モードに切り替える第１の操作を受け付ける第１の受付部として機能する。自動運転モードは、例えば、目的地までの経路に沿って自車両Ｍを自動的に走行させる通常の自動運転モード、および目的地が設定されていない状態で走行車線を維持する道なり自動運転モードが含まれる。道なり自動運転モードは、走行車線を維持するものであるが、これに限定されない。道なり自動運転モードは、走行車線を適宜変更しつつ、走行路を維持するものであってもよい。この道なり自動運転モードは、走行路を維持しながら、追い越し時には走行車線の変更を許容することができる。
【００３０】
ＨＭＩ３０は、例えば、自動運転モードを選択するボタン備えている。また、ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの走行車線から、隣接する車線に自動的に切り替える第２の操作を受け付ける第２の受付部として機能する。第２の操作は、自車両Ｍの走行車線を、自車両Ｍが現在走行している車線に隣接する車線に自動的に変更する（オートレーンチェンジ（Auto Lane Change：ＡＬＣ））を指示する操作を含む。なお、ＨＭＩ３０は、ＡＬＣを指示する操作を、手動運転モードを実行している最中、または自動運転モードを実行している最中の双方において受け付けることができる。
【００３１】
ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣカードが装着される装着部と、有料道路のゲートに設けられたＥＴＣ路側器と通信する無線通信部とを備える。無線通信部は、通信装置２０と共通化されてもよい。ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣ路側器と通信することで入口料金所や出口料金所などの情報を交換する。ＥＴＣ路側器は、これらの情報を元に自車両Ｍの乗員に対する課金額を決定し、請求処理を進める。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが走行する経路を演算し、ユーザに経路を案内する。また、ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが走行する経路を決定していない場合においても、自車両Ｍの走行路における各種の情報を案内する。なお、ナビゲーション装置５０の詳細な説明は、後述する。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば目標奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報６２を保持している。目標車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第１地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。ＭＰＵ６０は、決定した推奨車線に沿って自動運転が可能であるか否かを判定する。これにより、ＭＰＵ６０は、ナビゲーション装置５０により探索された経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する。
【００３４】
第１地図情報６２は、ナビゲーション装置５０におけるナビ地図ＤＢ５３よりも高精度な地図情報である。第１地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第１地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第１地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３７】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０と第２制御部１４０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３８】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画部１３０とを備える。
【００３９】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４０】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第１地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳ（Inertial Navigation System）による処理結果が加味されてもよい。
【００４１】
自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、目標車線決定部６１および行動計画部１３０に提供される。
【００４２】
行動計画部１３０は、目標車線決定部６１により決定された目標車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４３】
行動計画部１３０は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４４】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、およびブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４８】
以下、上述した車両システム１におけるナビゲーション装置５０について説明する。図３は、ナビゲーション装置５０の一例を示す構成図である。ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビ制御部５２と、ナビ地図ＤＢ５３と、操作部５４と、表示部５５と、スピーカ部５６とを備える。
【００４９】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳによって特定または補完されてもよい。
【００５０】
ナビ地図ＤＢ５３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に記憶されている。ナビ地図ＤＢ５３は、地図情報に、イベントポイント情報が含まれたデータベースである。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報は、道路の曲率などの道路の詳細な情報を含んでいてもよい。イベントポイントは、ナビ地図ＤＢ５３において地点の位置情報に対して、当該施設または地点の名称を特定するための名称情報が付加された地点である。
【００５１】
図４は、イベントポイント情報５３１の一例を示す図である。イベントポイント情報５３１は、例えば、位置情報と、名称情報と、種類情報とが対応付けられた情報である。種類情報は、道路上における施設の種類を表す情報である。イベントポイント情報は、例えば、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報に含まれる情報であってもよい。イベントポイント情報は、有料道路であれば、例えば、パーキングエリア（Parking Area）、サービスエリア（Service Area）、インターチェンジ（Interchange）、ジャンクション、料金所などを含む。
【００５２】
操作部５４は、ナビゲーション装置５０を操作するためのタッチパネル、ボタン、キーなどを含む。表示部５５は、ナビゲーション装置５０により案内する経路などを表示する液晶ディスプレイである。スピーカ部５６は、ナビゲーション装置５０により経路を案内する音声を出力する音声出力装置である。なお、操作部５４、表示部５５、およびスピーカ部５６は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００５３】
ナビ制御部５２は、例えば、経路探索部５２１と、演算部５２２と、案内制御部５２３とを備える。経路探索部５２１、演算部５２２、および案内制御部５２３は、それぞれ、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する経路探索部５２１、演算部５２２、および案内制御部５２３の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００５４】
経路探索部５２１は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、操作部５４を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、ナビ地図ＤＢ５３を参照して決定する。ナビ制御部５２は、決定された経路情報を、ＭＰＵ６０に供給する。
【００５５】
演算部５２２は、自車両Ｍの現在位置とイベントポイントとの距離を算出する。また、演算部５２２は、自車両Ｍの現在位置とイベントポイントとの距離に基づいて、自車両Ｍがイベントポイントに到達するまでの走行時間を推定する。また、演算部５２２は、自車両Ｍがイベントポイントに到達する時刻を演算してもよい。さらに、演算部５２２は、ＭＰＵ６０から自動運転区間情報を取得する。自動運転区間情報は、自車両Ｍが現在走行する道路、または自車両Ｍが将来走行する道路が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定した結果を表す情報である。自車両Ｍが将来走行する道路は、経路に含まれる道路、および経路に含まれていないが、自車両Ｍの走行車線に繋がる道路のいずれかである。
【００５６】
案内制御部５２３は、自車両Ｍが走行する走行路に関する情報を、表示部５５およびスピーカ部５６を用いて案内する。案内制御部５２３は、表示部５５の表示を制御する表示制御部に相当する。
【００５７】
図５は、ナビゲーション装置５０により経路が決定されている場合において、目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、目標車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画部１３０は、目標車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。行動計画部１３０は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。このように、自動運転モードは、目的地までの経路に沿って、自車両Ｍを走行させる。
【００５８】
上述した車両システム１において、目的地が設定されていない状態で、ＨＭＩ３０における自動運転モードを選択する操作が行われたことに基づいて、自車両Ｍの運転モードを、道なり自動運転モードに切り替える。道なり自動運転モードとは、目的地を設定せず走行車線を維持しながら自動的に自車両Ｍを走行させる運転モードである。道なり自動運転モードにおける自動的に自車両Ｍを走行させるとは、自車両Ｍを速度制御および操舵制御を実行することで、道なり自動運転を開始した時点の走行車線を可能な限り維持することである。なお、道なり自動運転モードにおいても、必要に応じて自車両Ｍが他車両など障害物を避けながら、走行車線に沿って走行するのに都合が良いように設定される。
【００５９】
目標車線決定部６１は、道なり自動運転モードにおいて、現在自車両Ｍが走行している車線を目標車線として決定する。目標車線決定部６１は、現在自車両Ｍが走行している車線を目標車線として決定するが、これに限定されず、現在自車両Ｍが走行している車線を含む走行路における、追い越し車線ではない本線などの任意の車線を目標車線として決定してもよい。
【００６０】
図６は、道なり自動運転モードにおいて目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。目標車線決定部６１は、図６の上段に示すように、自車両Ｍが走行している車線を目標車線に決定する。このとき、目標車線決定部６１は、自車位置認識部１２２により認識された走行車線中央ＣＬと走行車線側方ＳＬとの間の車線Ｌ１を、目標車線として決定する。行動計画部１３０は、決定された目標車線に沿って、目標軌道を生成する。
【００６１】
図６の中段に示すように、ジャンクションにおいて接続道路に繋がる分岐路に進入する前に、走行車線を、分岐路に含まれる車線に変更するオートレーンチェンジ操作を、ＨＭＩ３０が受け付けたものとする。この場合、行動計画部１３０は、車線変更イベントを起動する。目標車線決定部６１は、車線変更イベントが起動されたことに応じ、分岐路の走行車線を、目標車線に変更する。このとき、目標車線決定部６１は、走行車線Ｌ１と分岐路との間に描かれた道路区画線ＳＬ＃、分岐路の両端に描かれた道路区画線ＳＬ−１およびＳＬ−２の認識結果が自車位置認識部１２２から供給される。
【００６２】
目標車線決定部６１は、図６の下段に示すように、道路区画線ＳＬ−１とＳＬ−２との間の車線を、目標車線として決定する。行動計画部１３０は、道路区画線ＳＬ＃上を通過し、決定された目標車線に沿って、目標軌道を生成する。
【００６３】
図７は、道なり自動運転モードにおいて目標とする走行路に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。目標車線決定部６１は、図７の上段に示すように、道なり自動運転モードにより走行路を維持しながら自車両Ｍを走行させている状況において、自車両Ｍと同じ車線Ｌ１を走行する前走車Ｍ＃が存在するものとする。行動計画部１３０は、図７の下段に示すように、自車両Ｍの設定速度が前走車Ｍ＃の速度より一定以上高い場合に、車線Ｌ２に車線変更した後、目標車線Ｌ１に車線変更する目標軌道を生成する。これにより、目標車線決定部６１は、走行路を維持しながら、追い越し時には走行車線の変更を許容することができる。
【００６４】
図８は、目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。道なり自動運転モードにおける走行車線に、有料道路の料金所に進入する道路が含まれるものとする。行動計画部１３０は、走行車線が、有料道路の料金所に進入する道路が含まれる場合、料金所の位置から所定距離だけ自車両Ｍ側の位置を、道なり自動運転を終了する位置として判定する。
【００６５】
行動計画部１３０は、走行車線が、有料道路の料金所に進入する道路が含まれる場合に道なり自動運転を終了する位置を判定するが、これに限定されない。行動計画部１３０は、乗員の判断を要求する場所を、自動運転を終了する位置として判定してもよい。
【００６６】
以下、上述したナビゲーション装置５０により、自車両Ｍが走行する道路におけるイベントポイントを案内する動作について説明する。図９は、ナビゲーション装置５０により目的地が設定されている場合におけるポイント案内画像３００および経路画像４００を含む表示画面の一例を示す図である。
【００６７】
ポイント案内画像３００は、経路探索部５２１により探索された経路中における自車両Ｍの走行地点から目的地までの間の経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を表示する表示枠３１０−１〜３１−４を、自車両Ｍの走行地点から目的地までの順に並べた画像である。図９の例において、イベントポイントは、名称が「Ｄ」のサービスエリア、名称が「Ｃ」のインターチェンジ、名称が「Ｂ」の料金所、および名称が「Ａ」の目的地を含む。
【００６８】
表示枠３１０には、イベントポイントの種類を表す画像３１１、イベントポイントの名称を表す画像３１２、イベントポイントに到着する時刻を表す画像３１３、イベントポイントまでの距離を表す画像３１４が含まれている。さらに、ポイント案内画像３００には、料金所の名称、料金所に到着する時刻を表す画像、料金所までの距離を表す画像を含む料金所情報画像３１５が含まれている。
【００６９】
ポイント案内画像３００における下端から表示枠３１０のうち最も自車両Ｍに近いイベントポイントに対応する表示枠３１０−１との間の領域には、自車両Ｍの位置を表す自車両画像３４０が表示されている。
【００７０】
自車両画像３４０と表示枠３１０−１とに挟まれた領域、および表示枠３１０同士に挟まれた領域には、経路画像３２０が表示されている。経路画像３２０は、経路上に、表示枠３１０に対応するイベントポイントが存在することを提示すると共に、イベントポイントの間の経路の状況を提示する画像である。経路画像３２０には、イベントポイントの間の経路の状況を表す状況画像３２２が含まれている。経路の状況は、例えば、渋滞中である区間に対応した領域を、赤色画像３２２＃として表示させる。
【００７１】
さらに、ポイント案内画像３００には、推奨経路画像３３０が含まれている。推奨経路画像３３０は、経路画像３２０に沿った領域に表示されている。推奨経路画像３３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行していることを表す画像である。推奨経路画像３３０は、例えば、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行している場合に、所定の色（例えば、緑）で表示される。推奨経路画像３３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行していない場合、ポイント案内画像３００内には表示されない。
【００７２】
経路画像４００は、自車両Ｍの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報を表す画像である。経路画像４００は、ポイント案内画像３００と並べて表示される。経路画像４００には、走行路画像４１０と、自車両画像４２０と、推奨経路画像４３０と、目的地情報画像４４０とが含まれている。
【００７３】
走行路画像４１０は、自車両Ｍが走行している道路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。自車両画像４２０は、自車両Ｍの現在位置に対応する地図上の地点に表示される画像である。推奨経路画像４３０は、経路探索部５２１により決定された経路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。推奨経路画像４３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行している場合に、所定の色（例えば、緑）で表示される。目的地情報画像４４０は、イベントポイントに到着する時刻を表す画像４４１、およびイベントポイントまでの距離を表す画像４４２が含まれている。
【００７４】
図１０は、ポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを含む表示画面の他の一例を示す図である。案内制御部５２３は、自車両Ｍの目的地が設定されていない場合において、自車両Ｍの運転モードが手動運転モードである場合、ポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを表示させる。ポイント案内画像３００Ａは、複数の表示枠３１０および経路画像３２０を含む。複数の表示枠３１０は、自車両Ｍの位置から近い順に並べられている。また、経路画像３２０には、推奨経路画像３３０が含まれていない。経路画像４００Ａは、走行路画像４１０に、自車両画像４２０を重畳させた画像である。経路画像４００Ａには、推奨経路画像４３０が含まれていない。
【００７５】
図１１は、ポイント案内画像３００Ｂおよび経路画像４００Ｂを含む表示画面の一例を示す図である。案内制御部５２３は、自車両Ｍの運転モードが道なり自動運転モードである場合、ポイント案内画像３００Ｂおよび経路画像４００Ｂを表示させる。ポイント案内画像３００Ｂには、複数の表示枠３１０、経路画像３２０、道なり走行経路画像３３０＃、自車両画像３４０、および終了通知画像３５０が含まれている。複数の表示枠３１０は、自車両Ｍの位置から近い順に並べられている。
【００７６】
経路画像３２０には、道なり走行経路画像３３０＃が含まれている。道なり走行経路画像３３０＃は、道なり自動運転モードにより、走行車線を維持しながら自車両Ｍを自動的に走行させることができる区間を表している。案内制御部５２３は、ＭＰＵ６０から道なり自動運転モードにより目標軌道が設定された区間に相当する画像領域に、道なり走行経路画像３３０＃を表示させる。案内制御部５２３は、ＭＰＵ６０から、自車両Ｍの現在位置から名称が「Ｄ」のサービスエリアまでの区間、名称が「Ｄ」のサービスエリアから名称が「Ｃ」のインターチェンジまでの区間、および、名称が「Ｃ」のインターチェンジから名称が「Ｂ」の料金所までの区間に、目標軌道が設定されたことを表す情報を取得する。これにより、案内制御部５２３は、自車両画像３４０と表示枠３１０−１に挟まれた領域、表示枠３１０−１と表示枠３１０−２とに挟まれた領域、および表示枠３１０−２と表示枠３１０−３との挟まれた領域に、道なり走行経路画像３３０＃をそれぞれ表示させる。
【００７７】
案内制御部５２３には、料金所の位置から所定距離だけ自車両Ｍ側の位置を、道なり自動運転を終了する位置として判定した判定結果が供給される。案内制御部５２３は、名称が「Ｂ」の料金所の手前の位置以降において、道なり自動運転モードが不能であることを表す画像を提示する。具体的には、案内制御部５２３は、名称が「Ｂ」の料金所から名称が「Ａ」のインターチェンジまでの区間に、道なり走行経路画像３３０＃を表示させない。
【００７８】
終了通知画像３５０には、「自動運転終了」という文字、および自動運転が終了する理由を表す情報が含まれている。自動運転が終了する理由を表す情報は、例えば、「Ｂ」という料金所の名称である。さらに、終了通知画像３５０には、料金所に到着する時刻および距離を表す画像が含まれている。終了通知画像３５０には、自車両Ｍが料金所に到着するまでの走行時間を表す画像が含まれてもよい。
【００７９】
経路画像４００Ｂには、推奨経路画像４３０に代えて、道なり走行経路画像４３０＃が含まれている。案内制御部５２３は、行動計画部１３０により設定された目標軌道に対応する経路に基づいて、道なり走行経路画像４３０＃を表示させる。
【００８０】
図１２は、ポイント案内画像３００Ｃおよび経路画像４００Ｃを含む表示画面の一例を示す図である。案内制御部５２３は、道なり自動運転モードにおいて、走行車線を含む道路が、当該道路に接続された接続道路に分岐するためのジャンクションに接続されている場合、自車両Ｍの位置からジャンクションの位置までの間に存在するイベントポイントに対応する表示枠３１０を表示させる。具体的には、案内制御部５２３は、自車両Ｍの位置からジャンクションの位置までの間に、サービスエリアおよびインターチェンジが存在する場合、サービスエリアに対応する表示枠３１０−１、インターチェンジに対応する表示枠３１０−２、およびジャンクションに対応する表示枠３１０−３を表示させる。案内制御部５２３は、自車両Ｍがジャンクションで分岐しない場合であっても、ジャンクションに対応する表示枠３１０−３以降のイベントポイントに対応する表示枠３１０を表示させない。
【００８１】
案内制御部５２３は、ポイント案内画像３００Ｃに、終了通知画像３５０Ａを表示させる。終了通知画像３５０Ａには、「自動運転終了」という文字、および自動運転が終了する理由を表す情報が含まれている。自動運転が終了する理由を表す情報は、例えば、「Ｂ」というジャンクションの名称である。さらに、終了通知画像３５０Ａには、ジャンクションに到着する時刻および距離を表す画像が含まれている。終了通知画像３５０Ａには、自車両Ｍがジャンクションに到着するまでの走行時間を表す画像が含まれてもよい。
【００８２】
図１３は、ポイント案内画像３００Ｄおよび経路画像４００Ｄを含む表示画面の一例を示す図である。案内制御部５２３は、道なり自動運転モードにおいて、オートレーンチェンジを指示する操作を受け付けた場合において、オートレーンチェンジ後の車線が分岐路に含まれる車線である場合、表示部５５に表示させる画像を、ポイント案内画像３００Ｄおよび経路画像４００Ｄに変更する。ポイント案内画像３００Ｄは、ジャンクションに相当する表示枠３１０−３、および分岐路に含まれるイベントポイントに関連する情報を表示する表示枠３１０−４〜３１０−６を、分岐路の開始地点から近い位置の順に並べた画像である。経路画像４００Ｄは、分岐路に含まれる走行車線を表す道なり走行経路画像４３０＃を含む。
【００８３】
例えば、図１２に示した終了通知画像３５０を含むポイント案内画像３００Ｃを表示させた場合において、ＨＭＩ３０が、ジャンクションの手前において、走行車線を分岐路の車線に変更するオートレーンチェンジを指示する操作を受け付けたものとする。案内制御部５２３は、オートレーンチェンジを指示する操作が受け付けられた場合に、表示画面に表示させる画像を、ポイント案内画像３００Ｃおよび経路画像４００Ｃから、ポイント案内画像３００Ｄおよび経路画像４００Ｄに切り替える。これにより、案内制御部５２３は、ナビゲーション装置５０により自車両Ｍが分岐路に進入したことを認識する前に、ポイント案内画像３００Ｄを表示することができる。
【００８４】
図１４は、道なり自動運転モードにおいて、ポイント案内画像および経路画像を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置５０は、目的地が設定されていない状態で自動運転モードを選択するボタンが操作されたか否かを判定することで、走行車線または走行路を維持する道なり自動運転モード道なり自動運転の開始を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１００）。次に、自動運転制御ユニット１００は、道なり自動運転の開始を受け付けた場合、自車位置認識部１２２により自車両Ｍの現在の走行車線を認識する（ステップＳ１０２）。次に、目標車線決定部６１は、自車両Ｍの現在の走行車線を目標車線として決定し、行動計画部１３０は、決定された目標車線に基づいて目標軌道を生成する（ステップＳ１０４）。これにより、車両システム１は、道なり自動運転モードで自車両Ｍを走行させることができる。
【００８５】
次にナビゲーション装置５０は、走行車線における自車両Ｍの位置から所定数のイベントポイント情報を取得する（ステップＳ１０６）。次に、ナビゲーション装置５０は、取得した現在位置、およびイベントポイント情報に基づいて、イベントポイントへの到達時刻、および距離を予測する（ステップＳ１０８）。次にナビゲーション装置５０は、ポイント案内画像３００Ｂ（または３００Ｃ）および経路画像４００Ｂ（または４００Ｃ）を表示する（ステップＳ１１０）。
【００８６】
ステップＳ１１０において、ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍの走行車線を含む道路の分岐点または道なり自動運転が終了する地点に関する情報を含む終了通知画像３５０（または３５０Ａ）を表示させる。ナビゲーション装置５０は、分岐点または道なり自動運転が終了する地点に関する情報として、自車両Ｍの走行車線を含む道路の分岐点、または道なり自動運転が終了する地点の距離または走行時間の少なくとも一方を含める。なお、分岐点は、自車両Ｍの走行車線を含む道路と有料道路の出口に繋がる道路との接続点（例えば、インターチェンジ）を除く地点である。
【００８７】
次に、ナビゲーション装置５０は、分岐路の手前で、オートレーンチェンジを指示する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ナビゲーション装置５０は、オートレーンチェンジを指示する操作を受け付けていない場合、ステップＳ１０２に処理を戻す。ナビゲーション装置５０は、オートレーンチェンジを指示する操作を受け付けた場合、ポイント案内画像３００Ｂ（または３００Ｃ）および経路画像４００Ｂ（または４００Ｃ）を、分岐先の接続道路に存在するイベントポイントに対応する表示枠３１０を含むポイント案内画像３００Ｄおよび経路画像４００Ｄに変更する（ステップＳ１１４）。
【００８８】
なお、ステップＳ１１４において、自車両Ｍの走行車線を、分岐路の車線に切り替えることを説明したが、これに限定されない。ナビゲーション装置５０は、表示部５５に表示させているポイント案内画像３００および経路画像４００を、オートレーンチェンジにより自動的に切り替えられた車線に沿って走行した道路のポイント案内画像３００および経路画像４００に変更すればよい。
【００８９】
次に、行動計画部１３０は、道なり自動運転モードを終了するか否かを判定する（ステップＳ１１６）。行動計画部１３０は、例えば、目標軌道を終了する地点に自車両Ｍが到着した場合に、道なり自動運転モードを終了すると判定する。行動計画部１３０は、道なり自動運転モードを終了しない場合、ステップＳ１０２に処理を戻す。行動計画部１３０は、道なり自動運転モードを終了する場合、本フローチャートの処理を終了する。
【００９０】
以上説明したように、車両システム１は、目的地を設定せず走行車線または走行路を維持しながら自動的に自車両Ｍを走行させる道なり自動運転を実行している場合に、自車両Ｍの位置から、走行路の分岐点または道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を、表示部５５に表示させる。これにより、車両システム１によれば、ナビゲーション装置５０により経路が設定されていなくても、道なり自動運転により走行路における分岐点を、乗員に認識させることができる。また、車両システム１によれば、道なり自動運転が終了する地点を、乗員に認識させることができる。この結果、車両システム１によれば、道なり自動運転において、乗員が手動運転を行う機会を乗員に知らせることができ、より利便性を高くすることができる。
【００９１】
車両システム１において、道なり自動運転の終了地点や分岐点で自動運転モードから手動運転モードに移行するハンドオーバ制御を行う場合に、ＨＭＩ３０は、車両乗員に対して事前にハンドオーバリクエストを通知してもよい。乗員にとっては、自車両Ｍが道なり自動運転を開始した場合に、将来においてハンドオーバリクエストが通知されるタイミングが知りたいという要望がある。これに対し、ハンドオーバリクエストを通知するタイミングが到来する目安として、自車両Ｍの位置から、走行路の分岐点または道なり自動運転が終了する地点までの、距離または走行時間の少なくとも一方を表示させることができる。これにより、車両システム１は、より利便性を高くすることができる。
【００９２】
また、車両システム１によれば、道なり走行経路画像３３０＃を、表示枠３１０に挟まれた領域のうち、道なり自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させるので、ポイント案内画像３００においてどの地点まで道なり自動運転が可能であるかをわかりやすく認識させることができる。
【００９３】
さらに、車両システム１によれば、道なり走行経路画像４３０＃をポイント案内画像に並べて表示させるので、道なり自動運転が可能であるかを、更にわかりやすく認識させることができる。
【００９４】
さらに、車両システム１によれば、道なり自動運転を実行している場合において、分岐路の手前でオートレーンチェンジを指示する操作を受け付けた場合に、分岐路におけるイベントポイントに関連する情報を表示する表示枠３１０を、分岐路の開始地点から近い位置の順に並べたポイント案内画像３００に変更するので、実際に自車両Ｍが分岐路に進入する前に、ポイント案内画像３００を更新することができる。これにより、車両システム１によれば、接続道路におけるイベントポイントをより早いタイミングで乗員に認識させることができる。
【００９５】
さらに、車両システム１によれば、道なり自動運転が可能である分岐路を表す画像を、変更されたポイント案内画像に並べて表示させるので、自車両Ｍが接続道路に進入することを、よりわかりやすく認識させることができる。
【００９６】
さらに、車両システム１によれば、走行路と有料道路の出口に繋がる道路との接続点を除く分岐点までの距離または走行時間の少なくとも一方を表示させるので、インターチェンジに繋がる分岐路を表示することが無く、分岐点を表示する頻度を抑制することができる。これにより、車両システム１によれば、分岐点を頻繁に表示することによる煩わしさを抑制することができる。
【００９７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１‥車両システム
３０‥ＨＭＩ
５０‥ナビゲーション装置
５１‥ＧＮＳＳ受信機
５２‥ナビ制御部
５２１‥経路探索部
５２２‥演算部
５２３‥案内制御部
５３‥ナビ地図ＤＢ
５３１‥イベントポイント情報
５４‥操作部
５５‥表示部
５６‥スピーカ部
６０‥ＭＰＵ
６１‥目標車線決定部
６２‥第１地図情報
７０‥車両センサ
１００‥自動運転制御ユニット
１２０‥第１制御部
１４０‥第２制御部
３００‥ポイント案内画像
３１０‥表示枠
３２０‥経路画像
３３０‥推奨経路画像
３３０＃‥道なり走行経路画像
３５０‥終了通知画像
４００‥経路画像
４１０‥走行路画像
４３０‥推奨経路画像
４３０＃‥道なり走行経路画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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