(57)【要約】【課題】コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる技術を提供することを目的とする。【解決手段】電線保持治具３０は、線材保持部材３１と、開閉用部材４０とを備える。線材保持部材３１は配線部材１３が配設される保持孔３２ａが形成された保持本体部３２と、外力が加えられることによって前記保持本体部３２の前記保持孔３２ａを開閉する開閉部３６とを含む。開閉用部材４０は、前記保持孔３２ａの軸心方向と交差する方向に並ぶ複数の前記線材保持部材３１を保持する保持材保持部と、一の外力を前記保持材保持部に保持された複数の前記線材保持部材３１の各開閉部３６に伝達する外力伝達部とを含む。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配線部材が配設される保持孔が形成された保持本体部と、外力が加えられることによって前記保持本体部の前記保持孔を開閉する開閉部とを含む線材保持部材と、
前記保持孔の軸心方向と交差する方向に並ぶ複数の前記線材保持部材を保持する保持材保持部と、一の外力を前記保持材保持部に保持された複数の前記線材保持部材の各開閉部に伝達する外力伝達部とを有する開閉用部材と、
を備える、電線保持治具。
【請求項２】
請求項１に記載の電線保持治具であって、
前記線材保持部材は、軸部周りに開閉可能に連結された２つの爪部材と、前記２つの爪部材を閉方向に付勢する付勢部材とを含み、
２つの前記爪部材はそれぞれ、軸部と、前記軸部から一方側に延出し前記保持孔が分割された分割保持孔が形成された分割保持本体部と、前記軸部から他方側に延出する前記開閉部とを有し、
２つの前記爪部材が合わさることによって合わさった前記分割保持本体部が前記保持本体部をなしている、電線保持治具。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電線保持治具であって、
前記開閉用部材は、それぞれ平板部と前記平板部に突設された複数の押圧片とを有し、前記平板部が対向するように配置された複数の合体部材を含み、
一の前記合体部材の前記平板部と別の前記合体部材の前記平板部との間に複数の前記線材保持部材が並列すると共に一の前記合体部材の前記押圧片と別の前記合体部材の前記押圧片との間に前記線材保持部材の前記開閉部が位置する態様で、複数の前記線材保持部材が前記開閉用部材に保持されている、電線保持治具。
【請求項４】
請求項３に記載の電線保持治具であって、
前記平板部には、棒状の留具を挿通可能な挿通孔が複数形成されており、
複数の前記挿通孔のうち相互に対向する挿通孔の少なくとも一方は長孔状に形成され、
前記開閉用部材は、複数の前記挿通孔にそれぞれ挿通されて、複数の前記線材保持部材をそれぞれ保持する複数の前記留具をさらに含む、電線保持治具。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電線保持治具と、
前記電線保持治具を支持する支持部材と、
を備える、ワイヤーハーネス組立用装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワイヤーハーネス組立用装置であって、
前記支持部材が長尺棒状に形成され、
前記電線保持治具は前記支持部材の長尺方向に摺動可能に前記支持部材に支持されている、ワイヤーハーネス組立用装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載のワイヤーハーネス組立用装置であって、
前記開閉用部材に前記外力を入力する駆動部を備える、ワイヤーハーネス組立用装置。
【請求項８】
（ａ）開閉用部材に一の外力を入力して、前記開閉用部材に保持された複数の線材保持部材を開閉する工程と、
（ｂ）開かれた複数の前記線材保持部材の保持孔にコネクタから延出し前記保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を配設する工程と、
（ｃ）前記保持孔に前記配線部材が配設された状態で、前記配線部材を前記保持孔の軸心方向に引き出す工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスを組み立てる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、数本の電線を所要形態に配索するハーネス布線装置と、該ハーネス布線装置の複数本の電線をテープ巻きで束ねるテープ巻きユニットを所望の方向に移動自在としたテープ巻き装置とで構成されるワイヤーハーネスの製造装置を開示している。ハーネス布線装置としては、複数の縦レールに沿って前記複数本の電線を配索するハーネス整形装置が開示されている。サブワイヤーハーネスのコネクタは、縦レールに沿って摺動する受け治具にセットされ、サブワイヤーハーネスの電線部分は下部フレームまでの間で垂れ下がる。この後、ワイヤーハーネスの整形が行われ、幹線部や分岐線部が結束される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９２４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、受け治具にセットされたコネクタから垂れ下がる電線が遊んでしまっているため、受け治具を縦レールに沿って摺動させる際に、電線が絡まる恐れがある。このとき、電線が遊ばないように挟持部材によって電線を挟持してしまうと、挟持部材に対して電線を引き出すこと、及び挟持部材に対してコネクタを回転させることが難しくなる。
【０００５】
そこで、本発明は、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る電線保持治具は、配線部材が配設される保持孔が形成された保持本体部と、外力が加えられることによって前記保持本体部の前記保持孔を開閉する開閉部とを含む線材保持部材と、前記保持孔の軸心方向と交差する方向に並ぶ複数の前記線材保持部材を保持する保持材保持部と、一の外力を前記保持材保持部に保持された複数の前記線材保持部材の各開閉部に伝達する外力伝達部とを有する開閉用部材と、を備える。
【０００７】
第２の態様に係る電線保持治具は、第１の態様に係る電線保持治具であって、前記線材保持部材は、軸部周りに開閉可能に連結された２つの爪部材と、前記２つの爪部材を閉方向に付勢する付勢部材とを含み、２つの前記爪部材はそれぞれ、軸部と、前記軸部から一方側に延出し前記保持孔が分割された分割保持孔が形成された分割保持本体部と、前記軸部から他方側に延出する前記開閉部とを有し、２つの前記爪部材が合わさることによって合わさった前記分割保持本体部が前記保持本体部をなしている。
【０００８】
第３の態様に係る電線保持治具は、第１又は第２の態様に係る電線保持治具であって、前記開閉用部材は、それぞれ平板部と前記平板部に突設された複数の押圧片とを有し、前記平板部が対向するように配置された複数の合体部材を含み、一の前記合体部材の前記平板部と別の前記合体部材の前記平板部との間に複数の前記線材保持部材が並列すると共に一の前記合体部材の前記押圧片と別の前記合体部材の前記押圧片との間に前記線材保持部材の前記開閉部が位置する態様で、複数の前記線材保持部材が前記開閉用部材に保持されている。
【０００９】
第４の態様に係る電線保持治具は、第３の態様に係る電線保持治具であって、前記平板部には、棒状の留具を挿通可能な挿通孔が複数形成されており、複数の前記挿通孔のうち相互に対向する挿通孔の少なくとも一方は長孔状に形成され、前記開閉用部材は、複数の前記挿通孔にそれぞれ挿通されて、複数の前記線材保持部材をそれぞれ保持する複数の前記留具をさらに含む。
【００１０】
第５の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る電線保持治具と、前記電線保持治具を支持する支持部材と、を備える。
【００１１】
第６の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置は、第５の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置であって、前記支持部材が長尺棒状に形成され、前記電線保持治具は前記支持部材の長尺方向に摺動可能に前記支持部材に支持されている。
【００１２】
第７の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置は、第５又は第６の態様に係るワイヤーハーネス組立用装置であって、前記開閉用部材に前記外力を入力する駆動部を備える。
【００１３】
第８の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、（ａ）開閉用部材に一の外力を入力して、前記開閉用部材に保持された複数の線材保持部材を開閉する工程と、（ｂ）開かれた複数の前記線材保持部材の保持孔にコネクタから延出し前記保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を配設する工程と、（ｃ）前記保持孔に前記配線部材が配設された状態で、前記配線部材を前記保持孔の軸心方向に引き出す工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
第１から第４の態様によると、線材保持部材の保持孔にその保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を配設することで、配線部材が線材保持部材に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。この際、開閉用部材によって複数の線材保持部材をまとめて開閉可能であるため、線材保持部材に配線部材を保持させる工程を簡略化できる。
【００１５】
特に、第２の態様によると、線材保持部材を簡易な形状で形成することができる。
【００１６】
特に、第３の態様によると、複数の合体部材同士がスライド移動することによって一の合体部材の押圧片と別の合体部材の押圧片との間隔を変えることができる。これにより、押圧片間に位置する線材保持部材の開閉部を押圧することができ、もって保持孔を開閉することが可能となる。
【００１７】
特に、第４の態様によると、簡易に複数の合体部材同士をスライド移動可能にしつつ複数の線材保持部材を開閉用部材に保持させることができる。
【００１８】
第５から第７の態様によると、線材保持部材の保持孔にその保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を配設することで、配線部材が線材保持部材に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。この際、開閉用部材によって複数の線材保持部材をまとめて開閉可能であるため、線材保持部材に配線部材を保持させる工程を簡略化できる。
【００１９】
特に、第６の態様によると、電線保持治具を摺動させることによって、ワイヤーハーネスに分岐を形成する分岐形成作業などが容易となる。
【００２０】
特に、第７の態様によると、駆動部によって線材保持部材の開閉を行うことができる。
【００２１】
第８の態様によると、線材保持部材の保持孔にその保持孔の横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材を配設することで、配線部材が線材保持部材に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。この際、開閉用部材によって複数の線材保持部材をまとめて開閉可能であるため、線材保持部材に配線部材を保持させる工程を簡略化できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ワイヤーハーネスの一例を示す図である。
【図２】ワイヤーハーネス組立用装置を示す概略図である。
【図３】電線保持治具を示す概略平面図である。
【図４】電線保持治具を示す概略背面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図である。
【図６】線材保持部材が開いた様子を示す説明図である。
【図７】線材保持部材が開いた様子を示す説明図である。
【図８】駆動部を用いて線材保持部材を開く様子を示す説明図である。
【図９】駆動部を用いて線材保持部材を開く様子を示す説明図である。
【図１０】駆動部を用いて線材保持部材を開く様子を示す説明図である。
【図１１】駆動部を用いて線材保持部材を開く様子を示す説明図である。
【図１２】配線部材を保持孔に配設する様子を示す説明図である。
【図１３】保持孔に配線部材が配設された様子を示す説明図である。
【図１４】配線部材を引き出す様子を示す説明図である。
【図１５】配線部材を引き出した様子を示す説明図である。
【図１６】配線部材を結束した様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係る電線保持治具およびこれを備えるワイヤーハーネス組立用装置について説明する。
【００２４】
＜ワイヤーハーネスについて＞
まず、製造対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１２は、実際には、複数の電線１２の束であることがあり得る。
【００２５】
製造対象となるワイヤーハーネス１０は、複数（ここでは４つ）のコネクタ１４が複数の電線１２を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１２の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００２６】
上述したように、電線１２の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。以下では、４つのコネクタ１４について区別する必要が有る場合、コネクタ１４ａ〜１４ｄと称することがある。
【００２７】
コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１２の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。電線１２の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から電線１２が延出した状態となる。以下では、コネクタ１４から延出する少なくとも１本の電線１２を含む線状部材を配線部材１３と称する（図２参照）。
【００２８】
＜ワイヤーハーネス組立用装置について＞
ワイヤーハーネス組立用装置２０について説明する。図２は、ワイヤーハーネス組立用装置２０を示す概略図である。図３は、電線保持治具３０を示す概略平面図である。図４は、電線保持治具３０を示す概略背面図である。図５は、図４のＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図である。図６および図７は、線材保持部材３１が開いた様子を示す説明図である。なお、図６は図４と同方向から見た図であり、図７は図３と同方向から見た図である。
【００２９】
ワイヤーハーネス組立用装置２０は、コネクタ１４から延出する配線部材１３に対して結束加工等の加工を施すのに用いられる。結束加工とは、コネクタ１４から延出する配線部材１３をコネクタ１４から離れた位置で結束する加工である。ワイヤーハーネス組立用装置２０は、電線保持治具３０と、電線保持治具３０を支持する支持部材５０とを備える。ここでは、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、電線引出機構としての第１ロボット７０と、結束機構としての第２ロボット８０と、状態情報取得部としての撮像部９０と、加工制御部１００とをさらに備える。
【００３０】
電線保持治具３０は、複数（ここでは３つ）の線材保持部材３１と、開閉用部材４０とを備える。
【００３１】
各線材保持部材３１は、保持本体部３２と、開閉部３６とを含む。保持本体部３２には、配線部材１３が配設される保持孔３２ａが形成されている。当該保持孔３２ａに配線部材１３が配設されることにより、保持本体部３２は、配線部材１３を挟持せずに保持可能である。開閉部３６は、外力が加えられることによって保持本体部３２の保持孔３２ａを開閉する。
【００３２】
ここでは、線材保持部材３１は、軸部３４周りに開閉可能に連結された２つの爪部材３３と、２つの爪部材３３を閉方向に付勢する付勢部材３８とを含む。線材保持部材３１は、いわゆる洗濯バサミ状に形成されているものとして説明する。
【００３３】
２つの爪部材３３はそれぞれ軸部３４と、分割保持本体部３５と、上記開閉部３６とを有する。２つの爪部材３３は、同形状に形成されており、相互に反対向きに合わさって連結されている。
【００３４】
軸部３４は、２つの爪部材３３の回転支点となる部分である。ここでは、２つの爪部材３３は軸部３４周りに回転可能に連結されている。より詳細には、各軸部３４は２つの爪部材３３の回転軸の延在方向に沿って離れて設けられた一対の突出片を含む。そして、一対の突出片同士が相互に噛合うように爪部材３３ａ（３３ｂ）の一対の突出片の間に爪部材３３ｂ（３３ａ）の一対の突出片の一方が配設されることによって、２つの爪部材３３が軸部３４周りに回転可能に連結されている。
【００３５】
分割保持本体部３５は、軸部３４から一方側に延出している。分割保持本体部３５には、保持孔３２ａが分割された分割保持孔３５ａが形成されている。１つの爪部材３３でみると、分割保持孔３５ａは爪部材３３の一方側面のうち軸部３４から分割保持本体部３５の先端に至る間における延在方向中間部分が他方側面側に凹む溝状に形成されている。２つの爪部材３３が合わさることによって合わさった２つの分割保持孔３５ａが上記保持孔３２ａをなし、２つの分割保持本体部３５が保持本体部３２をなしている。
【００３６】
開閉部３６は、軸部３４から他方側に延出している。２つの爪部材３３の各開閉部３６は保持孔３２ａが閉じた状態で、相互に離れた位置に位置するように形成されている。そして、２つの爪部材３３の各開閉部３６を相互に近づけることによって、２つの爪部材３３が軸部３４周りに回転し、保持孔３２ａが開く。
【００３７】
付勢部材３８は、ここでは、周方向の一部が途切れたリングバネ状に形成されている。そして、付勢部材３８の周方向の一端部が一方の爪部材３３ａの分割保持本体部３５の外面側に連結されている。また、付勢部材３８の周方向の他端部が他方の爪部材３３ｂの分割保持本体部３５の外面側に連結されている。また、各爪部材３３には付勢部材３８の中間部が貫通する貫通孔３７が形成されている。付勢部材３８における２つの貫通孔３７の間の中央部は、軸部３４に対して保持孔３２ａとは反対側に軸部３４と間隔をあけて配設されている。
【００３８】
開閉用部材４０は、複数の線材保持部材３１を保持孔３２ａの軸心方向と交差する方向に並ぶ態様で保持する保持材保持部と、一の外力を保持材保持部に保持された複数の線材保持部材３１の各開閉部３６に伝達する外力伝達部とを含む。
【００３９】
具体的には、開閉用部材４０は、複数（ここでは２つ）の合体部材４１を含む。各合体部材４１は、平板部４２と平板部４２に突設された複数（ここでは３つ）の押圧片４３とを有する。平板部４２はここでは長方形平板状に形成されている。３つの押圧片４３は平板部４２における短手方向端部側に短手方向に沿って延在する態様で形成されている。また、３つの押圧片４３は、平板部４２における長手方向一方端部側から長手方向に間隔をあけて（ここでは等間隔で）形成されている。２つの合体部材４１は、同形状に形成されている。２つの合体部材４１ａ、４１ｂは、平板部４２が対向するように、かつ自身の押圧片４３を相手側の平板部４２に突き合わせるように配置されている。つまり、合体部材４１ｂは、合体部材４１ａを平板部４２ａの短手方向に沿った軸周りに１８０度回転させた姿勢を取っている。そして、合体部材４１ａの平板部４２ａと、合体部材４１ｂの平板部４２ｂとの間に３つの線材保持部材３１が平板部４２の長手方向に並列して配設されている。また２つの平板部４２ａ、４２ｂが平面視で重なる位置にある状態で、合体部材４１ａの押圧片４３ａと、合体部材４１ｂの押圧片４３ｂとの間に各線材保持部材３１の開閉部３６が位置する態様で、３つの線材保持部材３１が配設されている。
【００４０】
ここでは、２つの合体部材４１が外力伝達部として機能する。より詳細には、平板部４２ａ、４２ｂが平面視で重なる状態（図３及び図４に示す状態）から、押圧片４３が並ぶ方向に沿って相互に反対向きに２つの合体部材４１が相対移動する（図６及び図７に示す状態）と、開閉部３６を挟んで相互に反対側に位置する３組の押圧片４３ａ、４３ｂの各間隔が変わる。つまり、３組の押圧片４３ａ、４３ｂが一括して近づくように移動し、３つの線材保持部材３１の開閉部３６ａ、３６ｂが対応する組の押圧片４３ａ、４３ｂに同時に押圧される。この結果、各線材保持部材３１における２つの爪部材３３が、２つの開閉部３６ａ、３６ｂが近づくように軸部３４周りに回転し、もって各線材保持部材３１における保持孔３２ａが同時に開いた状態となる。
【００４１】
また、ここでは開閉用部材４０は、留具４４をさらに含む。留具４４と上記２つの合体部材４１とで線材保持部材３１を保持している。従って、ここでは留具４４及び２つの合体部材４１が保持材保持部として機能している。
【００４２】
より詳細には、各平板部４２ａ、４２ｂには、棒状の留具４４を挿通可能な挿通孔４２ｈが複数（ここでは３つ）形成されている。２つの平板部４２の合計６つの挿通孔４２ｈのうち相互に対向する挿通孔４２ｈの少なくとも一方は長孔状に形成されている。長孔状の挿通孔４２ｈの長手方向は、複数の押圧片４３の並ぶ方向、つまり２つの合体部材４１を相対移動させる方向とされている。これにより、挿通孔４２ｈに留具４４が挿通された状態で、２つの平板部４２が押圧片４３の並ぶ方向に相対移動可能となっている。ここでは、２つの合体部材４１は同形状に形成されているため、相互に対向する挿通孔４２ｈの両方が長孔状に形成されている。
【００４３】
なお、長孔状でない挿通孔を含む場合、線材保持部材３１が留具４４を介して相対移動する平板部４２に引きずられることによって、複数の保持孔３２ａの間隔が変わることがあり得る。このため、一方の平板部４２に形成される挿通孔４２ｈの形状が全て長孔状とされていることが好ましい。これにより、複数の保持孔３２ａの間隔を変えずに保持孔３２ａを開閉することができる。
【００４４】
留具４４は、複数（ここでは３つ）設けられている。各留具４４は、長尺棒状に形成されて３組の挿通孔４２ｈにそれぞれ挿通されている。各留具４４は、各線材保持部材３１に対して一部分を貫通している。ここでは各留具４４は付勢部材３８と軸部３４との間の部分に挿通されている。もっとも、留具４４は線材保持部材３１における他の部分を貫通するものであってもよく、例えば軸部３４に留具４４を通す貫通孔が形成され、当該貫通孔を留具４４が貫通していてもよい。
【００４５】
留具４４が平板部４２の挿通孔４２ｈに挿通されると共に線材保持部材３１に対して一部分を貫通していることによって、線材保持部材３１は、平板部４２の平面に沿った方向への移動が規制されている。また、線材保持部材３１は、平板部４２によって平板部４２の平面と直交する方向への移動が規制されている。また、線材保持部材３１は、押圧片４３によって留具４４を軸とした留具４４周りの回転が規制されている。線材保持部材３１は、以上のように、２つの合体部材４１及び留具４４によって保持されている。
【００４６】
なお、図３に示す例では、３つの線材保持部材３１のうち外側に位置する２つの線材保持部材３１を保持する留具４４ａとしてネジ４５ａ及びネジ４５の先端を留めるナット４６が設けられている。また、３つの線材保持部材３１のうち中央に位置する線材保持部材３１を保持する留具４４ｂとしてネジ４５ｂが設けられ、ネジ４５ｂの先端は、後述するスライダ５６に形成されたネジ穴に留められている。
【００４７】
もっとも留具４４の構成は、上記したものに限られない。例えば、留具は、ピンとピンの端部に設けられるキャップとで構成されるものであってもよい。
【００４８】
ここでは、電線保持治具３０は、支持部材５０に支持されている。支持部材５０は、縦フレーム５２と、横フレーム５４とを備える。縦フレーム５２は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム５４は、縦フレーム５２によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。電線保持治具３０は、横フレーム５４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。このとき電線保持治具３０は、保持孔３２ａの軸心方向が縦フレーム５２の延在方向に沿った姿勢で支持される。
【００４９】
横フレーム５４は、長尺棒状に形成されている。電線保持治具３０は横フレーム５４の長手方向に摺動可能に横フレーム５４に支持されている。より詳細には、横フレーム５４には、その長手方向に沿って延在する凹溝５４ｈが形成されている。そして凹溝５４ｈには、凹溝５４ｈに沿って摺動可能なスライダ５６が配設されている。電線保持治具３０は当該スライダ５６に取付けられている。ここでは、スライダ５６に形成されたネジ穴に上記ネジ４５が螺合されることによって、電線保持治具３０がスライダ５６に取付けられている。なお、図３に示す例では、凹溝５４ｈは、鉛直方向上方に開口するように形成されているが、このことは必須ではない。凹溝５４ｈは水平方向に開口するように形成されていてもよいし、鉛直方向下方に開口するように形成されていてもよい。
【００５０】
もっとも、電線保持治具３０は横フレーム５４の長手方向に摺動可能に横フレーム５４に支持されていることは必須ではない。電線保持治具３０は支持部材５０に対して移動不可に固定されていてもよい。
【００５１】
以下では、横フレーム５４の長手方向に沿った方向をｘ軸方向とし、これに直交する２つの方向をｙ軸方向及びｚ軸方向とする。従って、図３に示すように、保持孔３２ａはｘ軸方向に沿って並んでいる。また、保持孔３２ａの開口はｙ軸方向を向いている。このため、配線部材１３は保持孔３２ａに対してｙ軸方向に沿って出し入れされる（図７、図１２参照）。また、縦フレーム５２の延在方向がｚ軸方向に沿った方向であり、ここでは、鉛直方向に沿った方向である。
【００５２】
複数の電線１２の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４から延出する配線部材１３が上記保持本体部３２に保持される。ここでは、コネクタ１４が保持本体部３２の上方に位置しつつ、コネクタ１４から延出する配線部材１３が鉛直方向に延在するように保持本体部３２の保持孔３２ａに挿通される。ここでは、１つの保持孔３２ａに１つのコネクタ１４から延出する配線部材１３が挿通されるものとして説明する。もっとも、１つの保持孔３２ａに複数のコネクタ１４からそれぞれ延出する複数の配線部材１３が挿通されてもよい。なお、図２に示す状態では、各配線部材１３は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各配線部材１３は各コネクタ１４から垂れ下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。ここでは、各コネクタ１４から延出する各配線部材１３は各保持本体部３２から垂れ下がっており、各保持本体部３２の下方位置で、他の保持本体部３２に向うように湾曲している。
【００５３】
電線引出機構は、電線保持治具３０に挟持されることなく保持された複数の配線部材１３を引き出す。電線引出機構は、保持部と、移動機構とを含む。保持部は、電線保持治具３０に配線部材１３が保持された状態で配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分又はコネクタ１４を保持する。移動機構は、保持部を電線保持治具３０から離間移動させる。上述したように、ここでは、電線引出機構として、第１ロボット７０が採用されている。
【００５４】
第１ロボット７０は、上記移動機構としてのロボットアーム７２と、ロボットアーム７２の先端部に設けられた上記保持部としてのロボットハンド７４とを備える。ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４を各作業位置に移動させることができる。また、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４の姿勢を変更させることができる。ロボットハンド７４は、複数のフィンガを備えており、複数のフィンガによってコネクタ１４又はコネクタ１４から延出する配線部材１３を把持することが可能とされている。特に、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４をコネクタ１４の位置又はコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド７４でコネクタ１４又はコネクタ１４から延出する配線部材１３を保持し、この状態で、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４を上方に移動させることによって、電線保持治具３０から配線部材１３を引き出すことができる（図１４、図１５参照）。以下では、ロボットハンド７４は、コネクタ１４を把持するものとして説明する。
【００５５】
このとき配線部材１３は電線保持治具３０に対して両側を当接させるように摺動されることなく引き出される。このため、引き出された配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分には曲がった部分が含まれることがあり得る。この場合、配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分は、後に結束される前に、作業者又は電線矯正機構によってなるべく真っ直ぐな状態に矯正されることが好ましい。例えば、コネクタ１４を位置決めした状態で、配線部材１３のうちコネクタ１４側部分を把持して、把持部分を電線保持治具３０側に向けて摺動させることによって、配線部材１３をなるべく真っ直ぐな状態に矯正することができる。このような電線１２の矯正動作は、しごき動作とも呼ばれる。
【００５６】
結束機構は、電線引出機構によって引き出された状態の複数の配線部材１３を結束する。上述したように、ここでは、結束機構として第２ロボット８０が採用されている。
【００５７】
第２ロボット８０は、ロボットアーム８２と、ロボットアーム８２の先端部に設けられた結束装置８４とを備える。ロボットアーム８２の駆動によって結束装置８４を各作業位置に移動させることができる。結束装置８４は、配線部材１３を粘着テープ又は結束バンド等の結束部材によって結束する装置である。かかる結束装置８４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、配線部材１３周りに回転させることで、当該粘着テープを配線部材１３に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、配線部材１３が電線保持治具３０によって保持された状態で、ロボットアーム８２の駆動によって結束装置８４を当該電線保持治具３０の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置８４によって配線部材１３に粘着テープを巻付けて、配線部材１３を結束することができる（図１６参照）。以下では、結束装置８４によって電線保持治具３０の上側の位置（以下、予定結束箇所と称する）で配線部材１３を結束するものとして説明する。
【００５８】
上記第１ロボット７０、第２ロボット８０のロボットアーム７２、８２としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット７０、第２ロボット８０のロボットアーム７２、８２として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
【００５９】
なお、ここでは、第１ロボット７０、第２ロボット８０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド７４と結束装置８４とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
【００６０】
状態情報取得部は、配線部材１３が電線保持治具３０に保持されている状態でコネクタ１４及び配線部材１３の状態情報を取得する。上述したように、ここでは、状態情報取得部として撮像部９０が設けられている。
【００６１】
撮像部９０は、ここでは、コネクタ１４及びコネクタ１４から延出する配線部材１３を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部９０は、ＣＣＤカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部９０としては、２次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ロボットハンド７４の姿勢を把持対象のコネクタ１４の姿勢に応じて３次元的に変更させる場合、撮像部９０として、ステレオカメラが用いられることが好ましい。ここでは、撮像部９０として、ステレオカメラが用いられる例で説明する。
【００６２】
加工制御部１００は、状態情報取得部によって取得された状態情報に基づいて保持部の保持位置を決定する。この際、加工制御部１００は、第１ロボット７０、第２ロボット８０の動作制御を行う機能を備えている。
【００６３】
加工制御部１００は、第１ロボット７０、第２ロボット８０及び撮像部９０に接続されている。撮像部９０で撮像された画像は、加工制御部１００に与えられ、これにより、加工制御部１００においてロボットハンド７４の保持位置が取得される。また、加工制御部１００の制御下、第１ロボット７０が電線引出動作、第２ロボット８０が結束動作を行う。
【００６４】
加工制御部１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等がバスラインを介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭは基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭはＣＰＵが所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置には、ＯＳ（オペレーションシステム）、ロボットハンド７４の保持位置を決定する保持位置決定プログラムを含む加工プログラム等が格納されている。加工プログラムに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵが演算処理を行うことにより、第１ロボット７０、第２ロボット８０の動作制御がなされる。また、この加工制御部１００では、画像信号入力インターフェース及び入出力インターフェースもバスラインに接続されている。そして、撮像部９０の撮像信号が、画像信号入力インターフェースを通じて本加工制御部１００に入力され、ロボットハンド７４の保持位置の取得処理に供される。また、本加工制御部１００からの制御信号が入出力インターフェースを介して第１ロボット７０、第２ロボット８０に与えられ、第１ロボット７０、第２ロボット８０が駆動制御される。
【００６５】
なお、本加工制御部１００には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された入力部が接続され、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、入力部を通じて本加工制御部１００に対する諸指示を受付可能に構成されていることが考えられる。
【００６６】
また、本加工制御部１００が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００６７】
＜製造方法＞
上記ワイヤーハーネス組立用装置２０を前提として、ワイヤーハーネス１０の製造方法を説明する。
【００６８】
まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１２の端部が接続されたものを準備する。そして、コネクタ１４から延出する配線部材１３が引き出されることが可能な態様で配線部材１３を電線保持治具３０に挟持させずに保持させる。ここでは、コネクタ１４から延出する配線部材１３のうちコネクタ１４近傍の部分を保持本体部３２に保持させる。
【００６９】
具体的には、開閉用部材４０に一の外力を入力して、開閉用部材４０に保持された複数の線材保持部材３１を開閉する（工程（ａ））。ここで、図８乃至図１１を用いて、シリンダ等の駆動部６２を含む外力入力機構６０によって開閉用部材４０に一の外力を入力する例について説明する。
【００７０】
図８及び図９に示すようにここでは、外力入力機構６０は、一の方向に駆動する駆動部６２と、一の方向に沿って駆動部６２と離れて配設された受部６４とを含む。なお、図８及び図９に示す例では、受部６４も駆動する。そして、駆動部６２と受部６４とで開閉用部材４０を挟み込んだ状態で、駆動部６２を駆動することによって、図１０及び図１１に示すように開閉用部材４０の２つの合体部材４１が相対移動し、線材保持部材３１が開閉する。この際、駆動部６２は、一方の合体部材４１にのみ当接し、受部６４は他方の合体部材４１にのみ当接する。
【００７１】
当該外力入力機構６０としての機能は、例えば、第１ロボット７０が担うものであってもよいし、第１ロボット７０とは別に設けられてもよい。第１ロボット７０とは別に設けられる場合、例えば、横フレーム５４にその長手方向に沿って摺動可能に取付けられていることなどが考えられる。これにより、横フレーム５４に沿った任意の位置で電線保持治具３０を開閉することができる。また、例えば、外力入力機構６０は各電線保持治具３０に取付けられていてもよい。
【００７２】
もっとも、外力入力機構６０が設けられることは必須ではない。開閉用部材４０に一の外力を入力するのは作業者であってもよい。
【００７３】
次に、図１２に示すように、開かれた複数の線材保持部材３１の保持孔３２ａにコネクタ１４から延出する配線部材１３を配設する（工程（ｂ））。この際、配線部材１３は、配設される保持孔３２ａの横断面積よりも小さい横断面積を有する。これにより、配線部材１３は保持本体部３２に挟持されることなく保持される。この状態では、保持本体部３２から複数の電線１２が垂れ下がった状態となる。この際、ここでは、複数のコネクタ１４から延出する配線部材１３が、それぞれ別の保持本体部３２に保持される。なお、保持孔３２ａへの配線部材１３の配設は、作業者が行ってもよいし、ロボットが行ってもよい。ロボットが行う場合、第１ロボット７０が行ってもよい。
【００７４】
４つのコネクタ１４から延出する配線部材１３をそれぞれ別の保持本体部３２に保持させると、図１３に示すようになる。ここでは、１つの電線保持治具３０に３つの保持本体部３２が設けられているため、４つの配線部材１３を配設するために、２つの電線保持治具３０を用いている。そして、２つの電線保持治具３０にそれぞれ２つの配線部材１３を保持させている。なお、コネクタ１４に近い位置で分岐を形成する配線部材１３が同じ電線保持治具３０に保持されるとよい。ここでは、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３が一方の電線保持治具３０に保持されると共に、コネクタ１４ｃ、１４ｄから延出する配線部材１３が他方の電線保持治具３０に保持されている。これにより、電線保持治具３０を横フレーム５４に沿って摺動させて、２つの電線保持治具３０の間隔を変えることによって分岐形成作業がやり易くなる。
【００７５】
次に、保持孔３２ａに配線部材１３が配設された状態で、配線部材１３を保持孔３２ａの軸心方向に引き出す（工程（ｃ））。具体的には、図１４に示すように、第１ロボット７０のロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分（ここでは、コネクタ１４）を把持し、この状態で、ロボットハンド７４を上昇させる。これにより、配線部材１３のうち保持本体部３２に保持される部分及びこれより下方に位置する部分が上昇し、順に保持本体部３２を通過しつつ電線保持治具３０よりもコネクタ１４側に引き出される。分岐を構成する２つの配線部材１３を引き出すと図１５に示すようになる。なお、引き出された配線部材１３はこの状態に維持される。例えば、コネクタ１４を移動させた先に設けられたコネクタ保持治具１１０にコネクタ１４を保持させてもよいし、ロボットハンド７４がコネクタ１４を移動させた先でそのままコネクタ１４を把持し続けるものであってもよい。
【００７６】
ここで、ロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３を保持する際、コネクタ１４の位置及び姿勢が一定でないと、保持ミスが生じる恐れがある。また、所望外の方向からコネクタ１４又は配線部材１３を保持してコネクタ１４又は配線部材１３を傷つけてしまう恐れがある。特にここでは、コネクタ１４が保持孔３２ａの軸心周りに回転可能であるため、コネクタ１４の位置及び姿勢が一定にならない場合があり得る。このようにコネクタ１４の位置及び姿勢が不安定な場合にもロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３をより確実に保持できるようにするため、ここではコネクタ１４及びコネクタ１４から延出する配線部材１３の状態情報を取得する。
【００７７】
すなわち、撮像部９０によって、配線部材１３の端末を含む領域を撮像する。例えば、保持したいコネクタ１４と、当該コネクタ１４の周辺でロボットハンド７４によってコネクタ１４を保持する際に干渉物になりそうな部材とを含む領域を撮像する。そして、加工制御部１００が撮像部９０によって撮像された撮像画像におけるコネクタ１４及び配線部材１３の状態情報に基づいて、ロボットハンド７４の保持位置等を取得する。例えば、加工制御部１００は、撮像画像において予めインプットされたコネクタ１４の形状と比較するなどすることによってコネクタ１４に対してパターン認識を行ってコネクタ１４の位置及び姿勢を割り出す。そして、割り出したコネクタ１４の位置及び姿勢等からロボットハンド７４が他のコネクタ１４又は配線部材１３等と干渉しないような接近経路、及び保持したいコネクタ１４に対するロボットハンド７４の好適な位置並びに姿勢等を取得する。また、ロボットハンド７４が配線部材１３を把持する場合には、撮像画像から背景を除去するなどして配線部材１３の画像抽出を行い、ロボットハンド７４の保持位置等を取得することが考えられる。背景は、配線部材１３がない状態で撮像された撮像画像から予め取得しておくとよい。こうして取得した保持位置等に基づいて、加工制御部１００はロボットハンド７４の動作制御を行う。撮像及び保持位置等の取得はコネクタ１４又は配線部材１３を保持する前に毎回行われることが好ましい。
【００７８】
次に、引き出された配線部材１３を加工する。ここでは、引き出された配線部材１３に結束加工を施すものとして説明するが、外装部材の取付加工など、結束加工以外の加工が施されるものであってもよい。また、ここでは、結束加工として、複数のコネクタ１４から延出する配線部材１３をまとめて結束して分岐を形成するものとして説明するが、１つのコネクタ１４から延出する配線部材１３を結束するものであってもよい。
【００７９】
より詳細には、２つの保持本体部３２にそれぞれセットされた２つのコネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３をそれぞれ所定距離引出すことで、図１５に示すように、それぞれの配線部材１３の予定結束箇所が電線保持治具３０の近く（ここでは、電線保持治具３０の上側の隣の位置）に移動した状態となる。
【００８０】
この状態で、結束装置８４を予定結束箇所に移動させて、コネクタ１４から延出する配線部材１３を粘着テープＴ等によって結束する。ここでは、２つのコネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３をまとめて結束する。これにより結束された部分が分岐部を成す。
【００８１】
この後、結束装置８４が退避移動すると、図１６に示すように、２つのコネクタ１４から延出する２つの配線部材１３が予定結束箇所で結束されたものが得られる。
【００８２】
上記結束加工を複数のコネクタ１４のそれぞれ又は分岐箇所に対して行うことで、各コネクタ１４から延出する配線部材１３が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
【００８３】
このように構成された電線保持治具３０およびこれを備えるワイヤーハーネス組立用装置２０によると、線材保持部材３１の保持孔３２ａにその保持孔３２ａの横断面積よりも小さい横断面積を有する配線部材１３を配設することで、配線部材１３が線材保持部材３１に挟持されることなく保持される。これにより、コネクタ１４から延出する配線部材１３を引き出し可能な態様で、且つコネクタ１４を回転可能な態様で当該配線部材１３を保持することができる。この際、開閉用部材４０によって複数の線材保持部材３１をまとめて開閉可能であるため、線材保持部材３１に配線部材１３を保持させる工程を簡略化できる。
【００８４】
また、線材保持部材３１が洗濯バサミ状を呈するため、線材保持部材３１を簡易な形状で形成することができる。
【００８５】
また、複数の合体部材４１同士がスライド移動することによって一の合体部材４１の押圧片４３と別の合体部材４１の押圧片４３との間隔を変えることができる。これにより、押圧片４３間に位置する線材保持部材３１の開閉部３６を押圧することができ、もって保持孔３２ａを開閉することが可能となる。
【００８６】
また、留具４４と挿通孔４２ｈとにより簡易に複数の合体部材４１同士をスライド移動可能にしつつ複数の線材保持部材３１を開閉用部材４０に保持させることができる。
【００８７】
また、電線保持治具３０は支持部材５０の長尺方向に摺動可能に支持部材５０に支持されているため、電線保持治具３０を摺動させることによって、ワイヤーハーネス１０に分岐を形成する分岐形成作業などが容易となる。
【００８８】
また、開閉用部材４０に外力を入力する駆動部６２を備えるため、駆動部６２によって線材保持部材３１の開閉を行うことができる。
【００８９】
｛変形例｝
実施形態において、ワイヤーハーネス組立用装置２０を、ｚ軸方向が鉛直方向に沿う方向となるように使用するものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、ｙ軸方向が鉛直方向に沿う方向となるように使用されるものであってもよい。
【００９０】
また、実施形態において、線材保持部材３１は外力のかかっていない初期状態で閉状態を取るものとして説明したが、このことは必須ではない。線材保持部材３１は初期状態で開状態を取るものであってもよい。この場合、駆動部６２で閉状態に維持してもよいし、係止構造によって閉状態に維持可能であってもよい。
【００９１】
また、実施形態において、線材保持部材３１が洗濯バサミ状に形成されているものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、線材保持部材は、板材が横断面三角形状に折り曲げられた保持本体部と、保持本体部３２の周方向両端部にそれぞれ取付けられた２つのＵ字状の開閉部とを含む、いわゆるバインダクリップ状に形成されていてもよい。
【００９２】
また、線材保持部材３１が洗濯バサミ状に形成されている場合でも、２つの爪部材３３と付勢部材３８とを含むことは必須ではない。例えば、１本の棒状部材が曲げ加工されることによって、２つの爪部材３３と付勢部材３８との構成を含むように形成されていてもよい。この場合、付勢部材３８を構成する部分はたとえば捩りコイルバネ状に形成される。
【００９３】
また、実施形態において、開閉用部材４０が留具４４を含むものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、合体部材４１に２つの合体状態を維持可能な係止部が形成されていてもよい。
【００９４】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【００９５】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００９６】
１０  ワイヤーハーネス
１２  電線
１３  配線部材
１４  コネクタ
２０  ワイヤーハーネス組立用装置
３０  電線保持治具
３１  線材保持部材
３２  保持本体部
３２ａ  保持孔
３３  爪部材
３４  軸部
３５  分割保持本体部
３５ａ  分割保持孔
３６  開閉部
３８  付勢部材
４０  開閉用部材
４１  合体部材
４２  平板部
４２ｈ  挿通孔
４３  押圧片
４４  留具
５０  支持部材
５２  縦フレーム
５４  横フレーム
５４ｈ  凹溝
５６  スライダ
６０  外力入力機構
６２  駆動部
６４  受部
【図１】
2018097952.tif 000003
【図２】
2018097952.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2018097952.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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