(57)【要約】【課題】移動体の水平面に対する傾斜度合いを操縦者に対して効果的に認識させることができる制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、傾斜度合い検出部と、圧力制御部とを備える。傾斜度合い検出部は、移動体の水平面に対する傾斜度合いを検出する。圧力制御部は、傾斜度合い検出部によって検出された移動体の傾斜度合いに基づいて、移動体の操縦部に設けられた圧力付与部を制御し、移動体の操縦者に対して付与される圧力を変化させる。【選択図】図１
2018172082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の水平面に対する傾斜度合いを検出する傾斜度合い検出部と、
前記傾斜度合い検出部によって検出された前記移動体の傾斜度合いに基づいて、前記移動体の操縦部に設けられた圧力付与部を制御し、前記移動体の操縦者に対して付与される圧力を変化させる圧力制御部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記圧力付与部は、
前記操縦部の前記操縦者が前記移動体を操縦する際に接触する位置に設けられる接触面と、
前記接触面に取り付けられ、前記接触面を振動させて前記操縦者に対して圧力を付与する振動素子と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記圧力付与部は、
前記操縦部に複数個隣接して設けられ、
前記圧力制御部は、
前記移動体の傾斜度合いに基づいて、複数個の前記圧力付与部に対しそれぞれ、前記振動素子によって前記接触面を振動させる振動発生制御と前記振動素子による前記接触面の振動を停止させる振動停止制御とを切り替えて実行することで、前記操縦者に対して付与される圧力を変化させること
を特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記圧力制御部は、
前記移動体の傾斜度合いに基づき、複数個の前記圧力付与部のうち少なくとも１個の前記圧力付与部に対して前記振動停止制御を実行しつつ当該圧力付与部以外に対して前記振動発生制御を実行した後、前記振動停止制御が実行された前記圧力付与部を前記振動発生制御に切り替える一方、当該圧力付与部と隣接する前記圧力付与部に対して前記振動停止制御を実行することで、前記操縦者に対して付与される圧力を変化させること
を特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記圧力制御部は、
前記移動体の傾斜度合いを示す傾斜角度が所定値以下の場合、前記移動体の傾斜度合いに基づいて前記圧力付与部を制御して前記操縦者に対して付与される圧力を変化させること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
移動体の水平面に対する傾斜度合いを検出する傾斜度合い検出工程と、
前記傾斜度合い検出工程によって検出された前記移動体の傾斜度合いに基づいて、前記移動体の操縦部に設けられた圧力付与部を制御し、前記移動体の操縦者に対して付与される圧力を変化させる圧力制御工程と
を含むことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両などの移動体に搭載される制御装置において、移動体の水平面に対する傾斜度合いを操縦者に対して認識させる制御を行う技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。なお、移動体の傾斜度合いは、言い換えると、移動体たる車両の走行路の傾斜状態である。
【０００３】
上記した従来技術にあっては、移動体の傾斜度合いに応じた情報を、スピーカを介して音声メッセージとして出力したり、ナビゲーション装置の表示装置に表示させたりする制御を行っている。
【０００４】
このように、移動体の傾斜度合いを操縦者に対して認識させることで、例えば、移動体たる車両の走行路が上り傾斜である場合に操縦者が無自覚のまま車速が低下したり、下り傾斜の場合に車速が上昇したりすることを回避することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１４９２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術においては、例えば、操縦者が上記した音声メッセージを聞き逃してしまう場合があり、かかる場合には移動体の傾斜度合いを操縦者に認識させることができなかった。このように、従来技術には、移動体の傾斜度合いを操縦者に対して効果的に認識させるという点で改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の水平面に対する傾斜度合いを操縦者に対して効果的に認識させることができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、制御装置において、傾斜度合い検出部と、圧力制御部とを備える。傾斜度合い検出部は、移動体の水平面に対する傾斜度合いを検出する。圧力制御部は、前記傾斜度合い検出部によって検出された前記移動体の傾斜度合いに基づいて、前記移動体の操縦部に設けられた圧力付与部を制御し、前記移動体の操縦者に対して付与される圧力を変化させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動体の水平面に対する傾斜度合いを操縦者に対して効果的に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、車両の車室内から車両前方を見たときの模式図である。
【図３】図３は、制御装置を備えた制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、ハンドルの部分拡大図である。
【図５】図５は、図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図６は、動作パターン情報を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、後側圧力付与部の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図７Ｂ】図７Ｂは、前側圧力付与部の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図８】図８は、ハンドルの模式側面図である。
【図９】図９は、振動素子の振動強度を可変にする場合の例を説明する図である。
【図１０】図１０は、制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、変形例に係る制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２の実施形態に係る圧力付与部の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
（第１の実施形態）
＜１．制御方法の概要＞
以下では先ず、第１の実施形態に係る制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
【００１３】
第１の実施形態に係る制御方法は、例えば車両１に搭載された制御装置１０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、車両１は、移動体の一例であり、例えば自動車である。
【００１４】
車両１には、制御装置１０やハンドル２０などが搭載される。ハンドル２０は、操縦者Ａによって操作され、車両１を操舵する。なお、ハンドル２０は、操縦部の一例である。
【００１５】
ところで、図１に示すように、例えば車両１は、上り傾斜となっている走行路Ｂを走行することがある。そして、例えば走行路Ｂの傾斜が比較的緩やかであると、操縦者Ａによっては、車両１が上り傾斜を走行していることに気付かない場合がある。かかる場合、操縦者Ａが無自覚のまま車速が徐々に低下して、操縦者Ａの所望する車速を下回るおそれがある。
【００１６】
また、図示は省略するが、例えば車両１が下り傾斜の走行路Ｂを走行するとともに、操縦者Ａが下り傾斜を走行していることを認識していない場合、車速が徐々に上昇して、操縦者Ａの所望する車速を上回るおそれがある。
【００１７】
また、例えば車両１が左傾斜の走行路Ｂを走行するとともに、操縦者Ａが左傾斜を走行していることを認識していない場合、車両１の進行方向が徐々に左側に曲がってしまうことがある。同様に、車両１が右傾斜の走行路Ｂを走行し、操縦者Ａが右傾斜を走行していることを認識していない場合、車両１の進行方向が徐々に右側に曲がってしまうことがある。
【００１８】
なお、本明細書において、「左傾斜」は、車両１の進行方向に対して左下がりに傾斜した状態を意味し、「右傾斜」は、車両１の進行方向に対して右下がりに傾斜した状態を意味するものとする。
【００１９】
このように、操縦者Ａが車両１の傾斜度合いを認識していないと、車両１の挙動に影響を及ぼすおそれがある。そこで、本実施形態にあっては、車両１の傾斜度合いを操縦者Ａに対して効果的に認識させるようにした。
【００２０】
具体的には、本実施形態に係るハンドル２０には、圧力付与部５０が設けられる。圧力付与部５０は、例えば圧電素子等の振動素子（後述）などを含み、例えばハンドル２０において操縦者Ａが車両１を操縦する際に接触する部位に設けられる。
【００２１】
これにより、圧力付与部５０は、ハンドル２０の操縦者Ａが接触する部位を振動させることができる。すなわち、圧力付与部５０は、ハンドル２０を振動させることで圧力を発生させ、発生した圧力を操縦者Ａに対して付与することができる。なお、圧力付与部５０の詳しい構成については、図４および図５を用いて後述する。
【００２２】
本実施形態に係る制御装置１０は、上記した圧力付与部５０を制御する。詳しくは、制御装置１０は、先ず、車両１に搭載された傾斜センサ６０（後述。図３参照）から出力される信号に基づき、車両１の水平面に対する傾斜度合いを検出する（ステップＳ１）。
【００２３】
次いで、制御装置１０は、検出された車両１の傾斜度合いに基づいて、圧力付与部５０を制御し、操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる（ステップＳ２）。例えば、制御装置１０は、車両１の傾斜度合いが上り傾斜の走行路Ｂを走行している状態を示す場合、操縦者Ａに上り傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となるように、圧力付与部５０の動作を制御する。
【００２４】
なお、操縦者Ａに上り傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となる圧力付与部５０の動作パターンは、任意に設定することが可能であるが、例えばハンドル２０を握っている操縦者Ａに対し、ハンドル２０が手前側に傾くような触感を与える圧力の変化を生じさせる動作パターンを用いることができる。
【００２５】
なお、上記した圧力の変化はあくまでも触感を与えるだけであり、ハンドル２０が実際に手前側に傾くわけではない。また、ハンドル２０が手前側に傾くような触感を操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる圧力付与部５０の動作パターンの具体例については、図６〜図７Ｂを用いて後述する。
【００２６】
このように、本実施形態に係る制御装置１０にあっては、車両１の傾斜度合いに基づいて、圧力付与部５０を制御し、操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる、言い換えると、操縦者Ａのハンドル２０に対する触感を変化させるようにした。
【００２７】
これにより、制御装置１０は、ハンドル２０を握った状態の操縦者Ａに対し、ハンドル２０の触感を変化させることで、車両１の傾斜度合いを効果的に認識させることができる。
【００２８】
また、操縦者Ａは、認識した車両１の傾斜度合いに応じて車両１を操縦することで、例えば、車両１の走行路Ｂが上り傾斜である場合に操縦者Ａが無自覚のまま車速が低下したり、下り傾斜の場合に車速が上昇したりすることを回避することが可能になる。
【００２９】
＜２．制御装置を含む制御システムの全体構成＞
次に、第１の実施形態に係る制御装置１０を備えた制御システムの構成について図２および図３を参照して説明する。図２は、車両１の車室内から車両前方を見たときの模式図である。また、図３は、制御装置１０を備えた制御システム１００の構成例を示すブロック図である。なお、図３では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３０】
換言すれば、図３に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３１】
図２および図３に示すように、本実施形態に係る制御システム１００は、上記した制御装置１０と、車室２内に配置されるハンドル２０と、ハンドル２０に設けられる圧力付与部５０と、傾斜センサ６０（図３にのみ示す）とを備える。
【００３２】
図２に示すように、圧力付与部５０は、ハンドル２０の一般的な握り位置である左右端付近に設けられるが、これは例示であって限定されるものではない。すなわち、圧力付与部５０の位置は、例えばハンドル２０の形状や、操縦者Ａ（図１参照）のハンドル２０を握るときの癖などに応じて適宜に変更してもよい。
【００３３】
ここで、圧力付与部５０の具体的な構成例について、図４および図５を参照して説明する。図４は、図２で一点鎖線の閉曲線Ｃで囲まれたハンドル２０の部分を拡大して示す部分拡大図である。また、図５は、図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【００３４】
図４および図５に示すように、圧力付与部５０は、複数個（例えば１６個。図４では４個見えず）ある。なお、図４および図５に示す圧力付与部５０の個数や位置は、あくまでも例示であって限定されるものではない。
【００３５】
複数個の圧力付与部５０は、ハンドル２０の芯材２１（図５参照）の外周側に周方向に沿って設けられる。より具体的には、圧力付与部５０は、ハンドル２０の握り位置において前後左右にそれぞれ、４個ずつ設けられる。
【００３６】
なお、本明細書では、車両１の前方を「前側」とし、車両１の後方を「後側」とする。また、車両１の運転席に着座した操縦者Ａから見た場合の左方を「左側」、右方を「右側」とする。
【００３７】
ハンドル２０の前後左右にそれぞれ設けられる４個の圧力付与部５０は、芯材２１の軸方向（図４の紙面における上下方向）に沿って隣接して設けられる。
【００３８】
以下では、複数の圧力付与部５０のうち、ハンドル２０の後側に設けられる４個を上から順に「後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４」と記載する。同様に、ハンドル２０の前側に設けられる圧力付与部５０（図４では見えず）を「前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４」、左側のものを「左側圧力付与部５０Ｌ１〜５０Ｌ４」、右側のものを「右側圧力付与部５０Ｒ１〜５０Ｒ４」と記載する。また、これらを特に区別せずに説明する場合には「圧力付与部５０」と記載する。
【００３９】
上記した複数個の圧力付与部５０はそれぞれ、接触面５１と、振動素子５２とを備える。接触面５１は、平面視において略矩形であり、ハンドル２０の操縦者Ａが車両１を操縦する際に接触する位置に設けられる。
【００４０】
なお、図４では、理解の便宜のため、圧力付与部５０の接触面５１を実線で示したが、ハンドル２０の外観上見えないよう、接触面５１を例えば樹脂膜で覆うなどしてもよい。
【００４１】
振動素子５２は、複数個（例えば２個）あるが、これは例示であって１個であっても、３個以上であってもよい。複数個の振動素子５２は、例えば接触面５１の周囲に配置される。詳しくは、図５に示すように、複数の振動素子５２は、接触面５１において、操縦者Ａが接触する面とは反対側の面（内面）に接着剤等によって固定されて取り付けられ、接触面５１を振動させることができる。
【００４２】
具体的には、振動素子５２は、例えば圧電素子（ピエゾ素子）などの圧電アクチュエータであり、制御装置１０から供給される交流電圧によって伸縮することで接触面５１を振動させる。なお、振動素子５２の振動周波数は、たとえば超音波帯域の周波数である。
【００４３】
上記した振動素子５２によって接触面５１を振動させることで、操縦者Ａのハンドル２０を握った手と接触面５１との間に空気層の膜が発生し、よって操縦者Ａに対して圧力を付与できる。
【００４４】
従って、制御装置１０は、圧力付与部５０の振動素子５２を制御することで、操縦者Ａに付与される圧力を変化させるとともに、操縦者Ａの手と接触面５１との間の摩擦力を変化させることができ、よって変化した圧力や摩擦力に応じた触感を操縦者Ａの手に与えることができる。
【００４５】
このように、本実施形態に係る圧力付与部５０にあっては、振動素子５２を用いて接触面５１を振動させるという簡易な構成で、操縦者Ａに対して圧力を付与することができる。なお、振動素子５２の振動周波数は、上記した超音波帯域の周波数に限定されるものではなく、超音波帯域の周波数以外の周波数であってもよい。
【００４６】
図３を参照して制御システム１００の説明を続ける。制御システム１００の傾斜センサ６０は、車両１の傾斜度合いを示す信号を制御装置１０へ出力する。なお、傾斜センサ６０によって検出される車両１の傾斜度合いは、例えば車両１の水平面に対する傾斜角度であるが、これに限定されるものではなく、例えば勾配などであってもよい。
【００４７】
制御装置１０は、制御部３０と、記憶部４０とを備える。制御部３０は、傾斜度合い検出部３１と、圧力制御部３２とを備える。記憶部４０は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、動作パターン情報４１を記憶する。
【００４８】
傾斜度合い検出部３１は、傾斜センサ６０からの信号が入力され、かかる信号に基づいて車両１の傾斜度合いを検出する。傾斜度合い検出部３１は、検出された車両１の傾斜度合いを示す情報を圧力制御部３２へ出力する。
【００４９】
圧力制御部３２は、傾斜度合い検出部３１によって検出された車両１の傾斜度合いに基づいて、動作パターン情報４１を読み出す。なお、動作パターン情報４１には、車両１の傾斜度合いに応じた圧力付与部５０の各種の動作パターンの情報が予め登録されるが、これについては、後述する。
【００５０】
圧力制御部３２は、圧力付与部５０の動作パターンに基づいて、言い換えると、車両１の傾斜度合いに基づいて、圧力付与部５０の振動素子５２を制御してハンドル２０に設けられた接触面５１（図４参照）を振動させ、よって操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる。
【００５１】
なお、以下では、振動素子５２によって接触面５１を振動させる制御を「振動発生制御」、振動素子５２による接触面５１の振動を停止させる制御を「振動停止制御」と記載する場合がある。
【００５２】
ここで、動作パターン情報４１について図６を参照して説明する。図６は、動作パターン情報４１を示す図である。図６に示すように、動作パターン情報４１は、「傾斜度合い」と「動作パターン種別」とを関連付けた情報である。
【００５３】
具体的には、「傾斜度合い」が例えば上り傾斜である場合には、「動作パターン種別」において動作パターン１を示す情報が関連付けられる。同様に、「傾斜度合い」が例えば下り傾斜、左傾斜、右傾斜である場合にはそれぞれ、「動作パターン種別」において動作パターン２，３，４を示す情報が関連付けられる。
【００５４】
そして、上記した動作パターン１は、操縦者Ａに上り傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となる圧力付与部５０の動作パターンである。同様に、動作パターン２は操縦者Ａに下り傾斜を走行していることを、動作パターン３は操縦者Ａに左傾斜を走行していることを、動作パターン４は操縦者Ａに右傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となる圧力付与部５０の動作パターンである。
【００５５】
上記した動作パターン１〜４のうち、動作パターン１を例にとって具体的に説明する。動作パターン１にあっては、例えば、複数個の圧力付与部５０のうち、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４および前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４を制御することで、操縦者Ａに上り傾斜を走行していることを認識させるような圧力変化を生じさせる。
【００５６】
以下では、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の制御について図７Ａを参照して説明した後、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の制御について図７Ｂを参照して説明する。
【００５７】
図７Ａは、動作パターン１によって制御された後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の動作の一例を示すタイミングチャートである。なお、図７Ａ等においては、圧力付与部５０による振動発生制御を「ＯＮ」、振動停止制御を「ＯＦＦ」として示す。また、図７Ａにあっては、時刻Ｔ１において、車両１の傾斜度合いが上り傾斜であることが検出されたものとする。
【００５８】
図７Ａに示すように、圧力制御部３２は、車両１の傾斜度合いが上り傾斜であることが検出されると（時刻Ｔ１）、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４に対して振動発生制御を実行する。
【００５９】
これにより、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の全ての接触面５１が振動し、よって操縦者Ａのハンドル２０を握った手と後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の接触面５１との間に空気層の膜が発生し、操縦者Ａに対して圧力を付与する。
【００６０】
次に、圧力制御部３２は、時刻Ｔ２において、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４のうち、最も上方に位置される後側圧力付与部５０Ｂ１に対して振動停止制御を実行する、換言すると、振動発生制御から振動停止制御へ切り替える。
【００６１】
これにより、後側圧力付与部５０Ｂ１の接触面５１の振動が停止するため、操縦者Ａの手と後側圧力付与部５０Ｂ１の接触面５１との間に発生していた空気層の膜がなくなる。そのため、操縦者Ａの手に対し、後側圧力付与部５０Ｂ１の接触面５１と接触していた部分が落ち込んだような触感を与えることができる。
【００６２】
次に、圧力制御部３２は、時刻Ｔ３において、後側圧力付与部５０Ｂ１に対して振動発生制御を実行する一方、後側圧力付与部５０Ｂ１の下方に隣接して位置される後側圧力付与部５０Ｂ２に対して振動停止制御を実行する。
【００６３】
これにより、後側圧力付与部５０Ｂ１の接触面５１が振動するため、操縦者Ａの手に対して圧力を付与する一方、後側圧力付与部５０Ｂ２の接触面５１の振動が停止するため、当該接触面５１の空気層の膜がなくなる。そのため、操縦者Ａの手に対し、後側圧力付与部５０Ｂ２の接触面５１と接触していた部分が落ち込んだような触感を与えることができる。
【００６４】
別言すれば、操縦者Ａの手に対して落ち込んだような触感を与えていた部分を、後側圧力付与部５０Ｂ１の接触面５１から後側圧力付与部５０Ｂ２の接触面５１へと移行させることができる。
【００６５】
同様に、圧力制御部３２は、時刻Ｔ４において後側圧力付与部５０Ｂ２を振動発生制御する一方、後側圧力付与部５０Ｂ３を振動停止制御する。次に、圧力制御部３２は、時刻Ｔ５において後側圧力付与部５０Ｂ３を振動発生制御する一方、後側圧力付与部５０Ｂ４を振動停止制御する。その後、圧力制御部３２は、時刻Ｔ６において後側圧力付与部５０Ｂ４を振動発生制御する。
【００６６】
従って、圧力制御部３２は、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の振動発生制御と振動停止制御とを上記のように切り替えることで、操縦者Ａの手に対して落ち込んだような触感を与えていた部分を、後側圧力付与部５０Ｂ１から後側圧力付与部５０Ｂ４へ順次移行させることができる、言い換えると、ハンドル２０の上から下へと移行させることができる。
【００６７】
図８は、操縦者Ａによって握られたハンドル２０を示す模式側面図である。上記した制御を後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４に対して実行することで、図８に矢印Ｄ１で示すように、操縦者Ａの手の後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４に接触する部分に対し、下がるような触感を与えることができる。
【００６８】
次に、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の制御について説明する。図７Ｂは、動作パターン１によって制御された前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【００６９】
図７Ｂに示すように、圧力制御部３２は、車両１の傾斜度合いが上り傾斜であることが検出されると（時刻Ｔ１）、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４に対して振動発生制御を実行する。
【００７０】
これにより、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の全ての接触面５１が振動し、よって前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の接触面５１から操縦者Ａのハンドル２０を握った手に対して圧力を付与することができる。
【００７１】
そして、時刻Ｔ２以降は、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４に対して振動停止制御へ切り替える順番を、図７Ａに示した後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の切り替え順と逆にする。
【００７２】
すなわち、圧力制御部３２は、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４のうち、最も下方に位置される前側圧力付与部５０Ｆ４に対して振動停止制御を実行した後（時刻Ｔ２）、前側圧力付与部５０Ｆ３、５０Ｆ２、５０Ｆ１の順番で振動停止制御を実行する（時刻Ｔ３〜Ｔ５）。その後、圧力制御部３２は、時刻Ｔ６において前側圧力付与部５０Ｆ１を振動発生制御する。
【００７３】
従って、圧力制御部３２は、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の振動発生制御と振動停止制御とを上記のように切り替えることで、操縦者Ａの手に対して落ち込んだような触感を与えていた部分を、前側圧力付与部５０Ｆ４から前側圧力付与部５０Ｆ１へ順次移行させることができる、言い換えると、ハンドル２０の下から上へと移行させることができる。
【００７４】
このように、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４を制御することで、図８に矢印Ｄ２で示すように、操縦者Ａの手の前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４と接触している部分に対し、上がる触感を与えることができる。
【００７５】
従って、動作パターン１にあっては、操縦者Ａに上り傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となる圧力付与部５０の動作パターンとすることができる。詳しくは、動作パターン１においては、例えばハンドル２０を握っている操縦者Ａに対し、ハンドル２０が手前側に傾くような触感を与える圧力の変化を生じさせる動作パターンとすることができる。
【００７６】
また、詳細な説明は省略するが、動作パターン２にあっては、動作パターン１での後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４の制御を前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４に、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の制御を後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４に対して行うようにしてもよい。
【００７７】
これにより、動作パターン２にあっては、図８に二点鎖線の矢印Ｅ１，Ｅ２で示すように、操縦者Ａの手の後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４と接触している部分に対して上がる触感を、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４と接触している部分に対して下がる触感を与えることができる。
【００７８】
従って、動作パターン２にあっては、操縦者Ａに下り傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となる圧力付与部５０の動作パターンとすることができる。例えば、動作パターン２においては、例えばハンドル２０を握っている操縦者Ａに対し、ハンドル２０が奥側に傾くような触感を与える圧力の変化を生じさせる動作パターンとすることができる。
【００７９】
また、動作パターン３，４にあっても、動作パターン１，２のような圧力制御部３２の制御を、例えば左側圧力付与部５０Ｌ１〜５０Ｌ４や右側圧力付与部５０Ｒ１〜５０Ｒ４に対して適用することで、操縦者Ａに左傾斜または右傾斜を走行していることを認識させる圧力変化となる圧力付与部５０の動作パターンとすることができる。
【００８０】
なお、図７Ａ，７Ｂに示す例において、圧力制御部３２は、時刻Ｔ６が経過した後、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４および前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４に対して再度、振動停止制御を順次実行するようにしてもよい。
【００８１】
また、上記では、圧力制御部３２は、後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４または前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４に対して１個ずつ振動停止制御を行うようにしたが、複数個ずつ振動停止制御を行ってもよい。
【００８２】
また、圧力付与部５０の振動素子５２における振動強度は、一定であっても、可変であってもよい。図９は、振動素子５２の振動強度を可変にする場合の例を説明する図である。
【００８３】
図９に示すように、車両１の傾斜度合いが大きくなるに連れて、振動素子５２の振動強度が大きくなるように設定されてもよい。これにより、本実施形態にあっては、車両１の傾斜度合いの大小を、操縦者Ａに対する振動の大きさ、言い換えると、圧力の大きさを通じて容易に認識させることができる。
【００８４】
なお、図９に示す例では、車両１の傾斜度合いが大きくなるに連れて、振動素子５２の振動強度を連続的に大きくするようにしたが、これは例示であって限定されるものではない。すなわち、例えば振動素子５２の振動強度を段階的に（階段状に）大きくするなど、振動素子５２の振動強度を可変にする手法は任意に変更することが可能である。
【００８５】
＜３．第１の実施形態に係る制御装置の制御処理＞
次に、制御装置１０における具体的な処置手順について図１０を用いて説明する。図１０は、制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００８６】
図１０に示すように、制御装置１０の制御部３０は、傾斜センサ６０からの信号に基づいて車両１の傾斜度合いを検出する（ステップＳ１０）。
【００８７】
次いで、制御部３０は、車両１の傾斜度合いに基づいて、圧力付与部５０の振動素子５２を制御して接触面５１を振動させ、よって操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる圧力制御を行う（ステップＳ１１）。
【００８８】
上述してきたように、第１の実施形態に係る制御装置１０は、傾斜度合い検出部３１と、圧力制御部３２とを備える。傾斜度合い検出部３１は、移動体（例えば車両１）の水平面に対する傾斜度合いを検出する。圧力制御部３２は、傾斜度合い検出部３１によって検出された移動体の傾斜度合いに基づいて、移動体のハンドル２０（操縦部の一例）に設けられた圧力付与部５０を制御し、移動体の操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる。これにより、車両１の水平面に対する傾斜度合いを操縦者Ａに対して効果的に認識させることができる。
【００８９】
また、圧力制御部３２は、車両１の傾斜度合いに基づき、複数個の圧力付与部５０（例えば後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４）のうち、少なくとも１個の圧力付与部５０（例えば後側圧力付与部５０Ｂ１）に対して振動停止制御を実行しつつ当該圧力付与部以外（例えば後側圧力付与部５０Ｂ２〜５０Ｂ４）に対して振動発生制御を実行する。その後、圧力制御部３２は、振動停止制御が実行された圧力付与部（ここでは後側圧力付与部５０Ｂ１）を振動発生制御に切り替える一方、当該圧力付与部（ここでは後側圧力付与部５０Ｂ１）と隣接する圧力付与部（ここでは後側圧力付与部５０Ｂ２）に対して振動停止制御を実行することで、操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる。
【００９０】
これにより、例えば、操縦者Ａの手に対して落ち込んだような触感を与えていた部分を、後側圧力付与部５０Ｂ１の接触面５１から後側圧力付与部５０Ｂ２の接触面５１へと移行させることができ、よって車両１の傾斜度合いを効果的に認識させることが可能になる。
【００９１】
なお、上記した第１の実施形態に係る傾斜度合い検出部３１にあっては、車両１の傾斜度合いを傾斜センサの出力に基づいて検出するようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、傾斜度合い検出部３１は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からの信号に基づいて得られる自車の現在位置情報と地図情報とから、走行路Ｂの傾斜度合いを求め、走行路Ｂの傾斜度合いを車両１の傾斜度合いとして検出してもよい。また、傾斜度合い検出部３１は、車両１の外方（周辺）を撮像するカメラの画像を解析して、車両１の傾斜度合いを検出してもよい。
【００９２】
（変形例）
次いで、第１の実施形態の変形例について説明する。なお、以下においては、第１の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９３】
変形例に係る制御装置１０にあっては、例えば走行路Ｂ（図１参照）の傾斜が比較的緩やかである場合に限って、圧力付与部５０に対する制御を行うようにした。
【００９４】
図１１は、変形例に係る制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。図１１に示すように、制御装置１０の制御部３０は、例えば車両１の傾斜度合いを検出する（ステップＳ１０）。ここでは、車両１の傾斜度合いを示す値として、例えば車両１の傾斜角度を検出するものとする。
【００９５】
次いで、制御部３０は、車両１の傾斜角度が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０ａ）。なお、所定値は、任意の値に設定可能あるが、例えば走行路Ｂの傾斜が比較的緩やかであること示す傾斜角度に設定される。言い換えると、所定値は、走行路Ｂに傾斜が付いていることに操縦者Ａが気付きにくいと推定されるような傾斜角度に設定される。
【００９６】
制御部３０は、車両１の傾斜角度が所定値以下であると判定された場合（ステップＳ１０ａ，Ｙｅｓ）、第１の実施形態で述べた圧力付与部５０に対する制御を行い（ステップＳ１１）、操縦者Ａに対して車両１の傾斜度合いを認識させる。
【００９７】
一方、制御部３０は、車両１の傾斜角度が所定値以下ではないと判定された場合（ステップＳ１０ａ，Ｎｏ）、走行路Ｂには緩やかではない傾斜が付いていて、操縦者Ａは、その傾斜を認識していると推定されることから、圧力付与部５０に対する制御をスキップして処理を終了する。
【００９８】
これにより、変形例にあっては、操縦者Ａに対して車両１の傾斜度合いを認識させる圧力制御が、過度に行われることを抑制することができる。
【００９９】
（第２の実施形態）
次いで、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態においては、上記した制御装置１０を飛行機などの移動体に適用するようにした。なお、飛行機は、移動体の一例である。
【０１００】
制御装置１０が飛行機に搭載される場合であっても、制御装置１０を備えた制御システム１００の構成例は、図３に示す構成例と概ね同じである。
【０１０１】
従って、第２の実施形態に係る制御装置１０は、第１の実施形態と同様に、移動体たる飛行機の傾斜度合いを検出し、検出された飛行機の傾斜度合いに基づいて圧力付与部５０を制御し、操縦者Ａに対して付与される圧力を変化させる。
【０１０２】
これにより、第２の実施形態に係る制御装置１０は、ハンドル（操縦桿）２０を握った状態の操縦者Ａに対し、ハンドル２０の触感を変化させることが可能となり、飛行機の傾斜度合いを効果的に認識させることができる。
【０１０３】
なお、飛行機（例えば小型飛行機など）は、車両１ではなり得ない傾斜度合いになる場合がある。具体的には例えば、飛行機は、機体の上下を反転させた飛行状態、所謂背面飛行状態になる場合がある。
【０１０４】
背面飛行状態になると、操縦者Ａによっては、空間認識力が低下し、飛行機が背面飛行状態であることに気付かないこともある。そこで、第２の実施形態にあっては、飛行機の傾斜度合いが背面飛行状態であることを示した場合に、背面飛行状態であることを操縦者Ａに対して効果的に認識させるようにした。
【０１０５】
具体的には、第２の実施形態にあっては、飛行機の傾斜度合いが背面飛行状態であることを示した場合の圧力付与部５０の動作パターンを、動作パターン情報４１に登録しておく。
【０１０６】
背面飛行状態であるときの圧力付与部５０の動作パターンは、任意に設定することが可能であるが、ここでは図１２を参照して動作パターンの一例について説明する。
【０１０７】
図１２は、背面飛行状態であるときの動作パターンによって制御された圧力付与部５０の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【０１０８】
図１２に示すように、背面飛行状態であるときの動作パターンは、例えば複数個の圧力付与部５０のうち、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４および後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４を制御することで、操縦者Ａに背面飛行状態であることを認識させるような圧力変化を生じさせる。なお、以下では、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４および後側圧力付与部５０Ｂ１〜５０Ｂ４を含む意味で「前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４等」と記載する場合がある。
【０１０９】
詳しくは、圧力制御部３２は、時刻Ｔ１において、飛行機の傾斜度合いが背面飛行状態であることを示すと、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４等に対して振動発生制御を実行する。
【０１１０】
これにより、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４等の全ての接触面５１が振動し、よって前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４等の接触面５１から操縦者Ａのハンドル２０を握った手に対して圧力を付与することができる。
【０１１１】
そして、圧力制御部３２は、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４等のうち、前側圧力付与部５０Ｆ４等に対して振動停止制御を実行した後（時刻Ｔ２）、前側圧力付与部５０Ｆ３、５０Ｆ２、５０Ｆ１等の順番で振動停止制御を実行する（時刻Ｔ３〜Ｔ５）。その後、圧力制御部３２は、時刻Ｔ６において前側圧力付与部５０Ｆ１等を振動発生制御する。
【０１１２】
従って、圧力制御部３２は、前側圧力付与部５０Ｆ１〜５０Ｆ４の振動発生制御と振動停止制御とを上記のように切り替えることで、操縦者Ａの手に対して落ち込んだような触感を与えていた部分を、前側圧力付与部５０Ｆ４等から前側圧力付与部５０Ｆ１等へ順次移行させることができる。
【０１１３】
詳しくは、ここでは、飛行機が背面飛行状態であるため、操縦者Ａの手に対して落ち込んだような触感を与えていた部分を、鉛直方向におけるハンドル２０の上から下へと移行させることができる。
【０１１４】
飛行機が背面飛行状態のときは、上記したような触感がハンドル２０から与えられることを操縦者Ａが事前に知っておけば、第２の実施形態に係る制御装置１０は、飛行機が背面飛行状態であることを操縦者Ａに対して効果的に認識させることができる。
【０１１５】
また、第２の実施形態にあっては、飛行機が背面飛行状態のときの動作パターンを、上記した動作パターン１〜４とは異なる動作パターンにしたことから、飛行機が背面飛行状態であることを操縦者Ａに対してより一層効果的に認識させることができる。
【０１１６】
なお、上記した各実施形態において、圧力付与部５０は、ハンドル２０を振動させることで、操縦者Ａに対して圧力を付与するように構成されるが、これに限定されるものではない。すなわち、圧力付与部５０は、例えばハンドル２０の握り位置に袋体を埋設しておき、袋体にエアを供給して膨らませることで、操縦者Ａに対して圧力を付与するようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記では、移動体として車両１および飛行機を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば自動二輪車、電車、船舶などであってもよい。
【０１１８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１  車両
１０  制御装置
２０  ハンドル
５０  圧力付与部
５１  接触面
５２  振動素子
１００  制御システム
【図１】
2018172082.tif 000003
【図２】
2018172082.tif 000004
【図３】
2018172082.tif 000005
【図４】
2018172082.tif 000006
【図５】
2018172082.tif 000007
【図６】
2018172082.tif 000008
【図７Ａ】
2018172082.tif 000009
【図７Ｂ】
2018172082.tif 000010
【図８】
2018172082.tif 000011
【図９】
2018172082.tif 000012
【図１０】
2018172082.tif 000013
【図１１】
2018172082.tif 000014
【図１２】
2018172082.tif 000015