(57)【要約】【課題】操作者によるアームの操作性を向上させること。【解決手段】実施形態に係るＸ線撮影装置は、Ｘ線発生部と、Ｘ線検出部と、アームと、入力部と、表示制御部と、制御部とを備える。Ｘ線発生部は、Ｘ線を発生する。Ｘ線検出部は、Ｘ線を検出する。アームは、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を保持する。入力部は、アームの回転向きを決めるための向き信号を生成する。表示制御部は、Ｘ線検出部によって検出されたＸ線に基づく画像を表示部に表示させる。制御部は、向き信号に従う第１の制御信号によりアームが第１の回転を行うようにアームの回転機構を制御し、第１の回転の終了に応じて、第２の制御信号により、記憶部に登録された第１の回転前の位置に向けてアームを戻す第２の回転を行うように回転機構を制御する。【選択図】  図１
2018158101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部を保持するアームと、
前記アームの回転向きを決めるための向き信号を生成する入力部と、
前記Ｘ線検出部によって検出された前記Ｘ線に基づく画像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記向き信号に従う第１の制御信号により前記アームが第１の回転を行うように前記アームの回転機構を制御し、前記第１の回転の終了に応じて、第２の制御信号により、記憶部に登録された前記第１の回転前の位置に向けて前記アームを戻す第２の回転を行うように前記回転機構を制御する制御部と、
を有するＸ線撮影装置。
【請求項２】
前記入力部は、トリガ信号を生成するトリガスイッチと、前記向き信号を生成する向きスイッチとを設け、
前記制御部は、前記トリガ信号の受信中に前記向き信号を受信すると、前記向き信号に従う前記第１の制御信号により前記アームが前記第１の回転を行うように前記回転機構を制御する、
請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記アームの前記第１の回転中に前記向き信号の受信を終了すると、前記アームが前記第１の回転を終了して前記第２の回転を行うように前記回転機構を制御する、
請求項２に記載のＸ線撮影装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記アームの前記第２の回転中に前記トリガ信号の受信を終了すると、前記アームが前記第２の回転を終了するように前記回転機構を制御する、
請求項３に記載のＸ線撮影装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記向き信号に基づいて前記第１の回転前の回転位置を前記記憶部に登録する、
請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記向き信号が示す向きと当該向きに応じて発生する前記回転向きとの関係を示す情報を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項７】
前記入力部は、前記向き信号が示す向きを前記回転向きとして設定するアーム視点モードであるか、又は、前記向き信号が示す向きを前記画像の移動向きとして前記回転向きを設定する画像視点モードであるかを示すモード信号を生成し、
前記制御部は、前記モード信号に従って前記アームの前記回転向きを示す前記第１の制御信号を生成する、
請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記画像視点モードが設定されている場合に、前記画像視点モードが設定されていることを示す情報を前記表示部に表示させる、
請求項７に記載のＸ線撮影装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記アーム視点モードが設定されている場合に、前記アーム視点モードが設定されていることを示す情報を前記表示部に表示させる、
請求項７に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記画像上で設定される観察対象部位の位置と、被検体を載置する天板からの前記観察対象部位の高さとに基づいて前記観察対象部位の３次元位置を算出し、
前記３次元位置に基づいて、前記アームの前記第１の回転中に生成される複数の画像上の略同一領域にそれぞれ前記観察対象部位が現れるような制御信号を生成し、
前記制御信号により、前記アームの前記第１の回転中における前記天板のスライドを制御する、
請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１１】
前記制御部は、
前記画像上で設定される観察対象部位の位置と、被検体を載置する天板からの前記観察対象部位の高さとに基づいて前記観察対象部位の３次元位置を算出し、
前記３次元位置に基づいて、前記アームの前記第２の回転中に生成される複数の画像上の同一領域にそれぞれ前記観察対象部位が現れるような制御信号を生成し、
前記制御信号により、前記アームの前記第２の回転中における前記天板のスライドを制御する、
請求項１乃至１０のうちいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１２】
前記制御部は、
前記画像上で設定される観察対象部位の位置と、被検体を載置する天板からの前記観察対象部位の高さとに基づいて前記観察対象部位の３次元位置を算出し、
前記３次元位置に基づいて、前記アームの前記第１の回転中に生成される複数の画像上の同一領域にそれぞれ前記観察対象部位が現れるような制御信号を生成し、
前記制御信号により、前記アームの前記第１の回転中におけるＸ線照射野絞りの絞り羽のスライドを制御し、及び／又は、前記アームの前記第１の回転中における前記Ｘ線検出部の読み出し領域を制御する、
請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１３】
前記制御部は、
前記画像上で設定される観察対象部位の位置と、被検体を載置する天板からの前記観察対象部位の高さとに基づいて前記観察対象部位の３次元位置を算出し、
前記３次元位置に基づいて、前記アームの前記第２の回転中に生成される複数の画像上の同一領域にそれぞれ前記観察対象部位が現れるような制御信号を生成し、
前記制御信号により、前記アームの前記第２の回転中におけるＸ線照射野絞りの絞り羽のスライドを制御し、及び／又は、前記アームの前記第２の回転中における前記Ｘ線検出部の読み出し領域を制御する、
請求項１乃至６，１２のうちいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１４】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部を保持するアームと、
前記アームの回転向きを決めるための向き信号を生成する入力部と、
前記Ｘ線検出部によって検出された前記Ｘ線に基づく画像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記向き信号が示す向きを前記回転向きとして設定するアーム視点モードであるか、又は、前記向き信号が示す向きを前記画像の移動向きとして前記回転向きを設定する画像視点モードであるかを示すモード信号に従って前記アームの前記回転向きを示す制御信号を生成し、前記制御信号により前記アームが回転を行うように前記アームの回転機構を制御する制御部と、
を有するＸ線撮影装置。
【請求項１５】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部及び前記Ｘ線検出部を保持するアームと、
前記アームの回転向きを決めるための向き信号を生成する入力部と、
前記Ｘ線検出部によって検出された前記Ｘ線に基づく画像を表示部に表示させる表示制御部と、
前記向き信号が示す向きを前記画像の移動向きとして前記回転向きを設定することで、前記アームの前記回転向きを示す制御信号を生成し、前記制御信号により前記アームが回転を行うように前記アームの回転機構を制御する制御部と、
を有するＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、Ｘ線撮影装置を使って手術をＸ線透視下で行う機会が増えてきている。Ｘ線撮影装置は、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ（Interventional Radiology）術をサポートすることができる。Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術は、Ｘ線透視中に行われる、主に、カテーテルを利用した治療のことである。Ｘ線撮影装置は、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術において、時系列に複数の透視画像を生成してリアルタイムで表示する。
【０００３】
Ｘ線撮影装置は、Ｘ線透視中に、Ｃアームの回転位置をワーキングアングルに固定して一定の角度でＸ線透視を行って透視画像を表示する。しかし、透視画像は平面的な投影画像であるので、カテーテルを操作する術者は、透視画像を見ても、立体的な位置関係、つまり、視界の奥行き方向の位置関係を把握しづらい。
【０００４】
そこで、Ｘ線撮影装置においてＸ線透視中に、Ｃアームの回転を行って回転位置を変え、別角度の透視画像を生成・表示する状況が度々発生する。別角度の透視画像を表示することにより、術者は、透視画像上でのカテーテルの曲がり具合や、立体構造を認識し易くなる。
【０００５】
一方で、Ｃアームの回転は、術者によって行われる場合もあれば、術者とは別のＣアームを回転操作する補助者によって行われる場合もある。Ｃアームの回転操作が行われる場合、術者は、カテーテルの操作を一度中断してＣアームの回転位置を変更しなければならなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−８２４６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、操作者によるアームの操作性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態に係るＸ線撮影装置は、Ｘ線発生部と、Ｘ線検出部と、アームと、入力部と、表示制御部と、制御部とを備える。Ｘ線発生部は、Ｘ線を発生する。Ｘ線検出部は、Ｘ線を検出する。アームは、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を保持する。入力部は、アームの回転向きを決めるための向き信号を生成する。表示制御部は、Ｘ線検出部によって検出されたＸ線に基づく画像を表示部に表示させる。制御部は、向き信号に従う第１の制御信号によりアームが第１の回転を行うようにアームの回転機構を制御し、第１の回転の終了に応じて、第２の制御信号により、記憶部に登録された第１の回転前の位置に向けてアームを戻す第２の回転を行うように回転機構を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係るＸ線撮影装置の構成を示す概略図。
【図２】図２は、実施形態に係るＸ線撮影装置の外観構成を示す斜視図。
【図３】図３は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられる入力回路の構成例を示す図。
【図４】図４は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられる入力回路の把持例を示す図。
【図５】図５は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられる入力回路の操作例を示す図。
【図６】図６は、実施形態に係るＸ線撮影装置の機能を示すブロック図。
【図７】図７は、実施形態に係るＸ線撮影装置において、モード及び向き信号に応じた第１の制御信号の生成方法を説明するための図。
【図８】図８（Ａ）は、実施形態に係るＸ線撮影装置において、入力回路が図２に示すように患者の右側に設けられる場合におけるモード及び向き信号と第１の制御信号との関係を表として示す図、図８（Ｂ）は、実施形態に係るＸ線撮影装置において、入力回路が患者の左側に設けられる場合におけるモード及び向き信号と第１の制御信号との関係を表として示す図。
【図９】図９は、実施形態に係るＸ線撮影装置の動作をフローチャートとして示す図。
【図１０】図１０は、実施形態に係るＸ線撮影装置の動作をフローチャートとして示す図。
【図１１】図１１は、実施形態に係るＸ線撮影装置において、モード情報の表示例を示す図。
【図１２】図１２（Ａ）は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられるＣアームの第１の回転前における状態を示す図、図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）に示す状態で表示される透視画像を示す図。
【図１３】図１３（Ａ）は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられるＣアームの第１の回転後における状態を示す図、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）に示す状態で表示される透視画像を示す図。
【図１４】図１４（Ａ）は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられるＣアームの第１の回転前における状態で表示される透視画像を示す図、図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）に示す透視画像等により設定される観察対象部位の２次元位置を示す図。
【図１５】図１５（Ａ）は、実施形態に係るＸ線撮影装置に備えられる天板の位置制御下においてＣアームの第１の回転後における状態を示す図、図１５（Ｂ）は、図１５（Ａ）に示す状態で表示される透視画像を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、Ｘ線撮影装置の実施形態について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、実施形態に係るＸ線撮影装置の構成を示す概略図である。図２は、実施形態に係るＸ線撮影装置の一部の外観を示す斜視図である。
【００１２】
図１及び図２は、実施形態に係るＸ線撮影装置１を示す。Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術をサポートすることができる。Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術は、Ｘ線透視中に行われる、主に、カテーテルを利用した治療のことである。Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術において、時系列に複数の透視画像を生成してリアルタイムで表示する。
【００１３】
Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線発生部１１、Ｘ線検出部１２、Ｃアーム１３、天板１４、高電圧発生部１５、機構制御回路１６、機構部１７、画像処理部１８、表示部１９、システム制御部２０、及び入力回路２１を備える。
【００１４】
Ｘ線発生部１１は、Ｘ線管１１ａ及びＸ線照射野絞り１１ｂを備える。Ｘ線管１１ａは、システム制御部２０の制御に従って、患者Ｐに対してＸ線を照射する。Ｘ線管１１ａは、Ｘ線を発生する真空管であり、陰極（フィラメント）より放出された熱電子を陽極と陰極の間に印加させた高電圧によって加速させてタングステン陽極に衝突させＸ線を発生させる。
【００１５】
Ｘ線照射野絞り１１ｂは、システム制御部２０の制御に従って絞りをスライドさせ、Ｘ線管１１ａから照射されたＸ線に対してＸ線錘（コーンビーム）を形成する。Ｘ線照射野絞り１１ｂは、Ｘ線管１１ａと患者Ｐとの間に位置し、Ｘ線管１１ａから照射されたＸ線ビームを、患者Ｐの観察対象部位以外の部位を被曝させないために、所定の視野サイズに絞り込む。
【００１６】
Ｘ線検出部１２は、システム制御部２０の制御に従って、患者Ｐを透過したＸ線を２次元的に検出する。Ｘ線検出部１２は、平面検出器（ＦＰＤ：Flat Panel Detector）３１、ゲートドライバ３２、及び画像データ生成部３３を備える。
【００１７】
Ｘ線検出部１２には、Ｘ線を直接電荷に変換する直接変換方式と、光に変換した後電荷に変換する間接変換方式とがあり、実施形態では前者を例に説明するが後者であっても構わない。
【００１８】
平面検出器３１は、微小な素子を列方向及びライン方向に２次元的に配列して構成されたＸ線検出器の一例である。平面検出器３１の各素子は、Ｘ線検出素子、光電膜、電荷蓄積コンデンサ、及びＴＦＴ（薄膜トランジスタ）を備える。Ｘ線検出素子はＸ線を感知する。光電膜は、入射Ｘ線量に応じて電荷を生成する。電荷蓄積コンデンサは、光電膜に発生した電荷を蓄積する。ＴＦＴは、電荷蓄積コンデンサに蓄積された電荷をＸ線透過像（透視画像又は撮影画像）の生データとして所定のタイミングで読み出す。なお、Ｘ線透視像の生データをＮＤＤ（Non Dosimeter Dosimetry）法を用いて変換して、Ｘ線透過像の表面線量データを生成してもよい。
【００１９】
ゲートドライバ３２は、平面検出器３１から電荷を取り出すために設置される。画像データ生成部３３は、Ｘ線検出部１２から出力されたＸ線透過像の生データ（又は表面線量データ）を基に、Ｘ線透過像の画像データを生成する。
【００２０】
画像データ生成部３３は、電荷・電圧変換回路３３ａ、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換回路３３ｂ、及びパラレル・シリアル変換回路３３ｃを備える。
【００２１】
電荷・電圧変換回路３３ａは、平面検出器３１から読み出された電荷を電圧に変換する。Ａ／Ｄ変換回路３３ｂは、電荷・電圧変換回路３３ａの出力をデジタル信号に変換する。パラレル・シリアル変換回路３３ｃは、平面検出器３１からライン単位でパラレルに読み出されるデジタル変換された画像データをシリアルな信号に変換する。
【００２２】
なお、Ｘ線撮影装置１では、Ｘ線自動露出制御を行なうために、フォトピックアップ（例えば、蛍光採光型ファイバ形の検出器）Ｆを平面検出器３１の前面に組み込んでもよい。Ｘ線透視用のＸ線による検査の場合、平面検出器３１によってＸ線透視用のＸ線を検出して、その検出信号に基づいて、表示部１９のディスプレイ６４の輝度が一定になるようにフィードバックループを構成する。又は、平面検出器３１で映像化された画素信号（又はビデオ信号）の平均値が一定になるようにフィードバックループを構成してもよい。
【００２３】
また、図１において、Ｘ線撮影装置１が備えるＣアーム構造の撮影系は、Ｘ線発生部１１が天板１４の下方に位置するアンダーテーブルの場合を示す。しかしながらその場合に限定されるものではなく、Ｘ線発生部１１が天板１４の上方に位置するオーバーテーブルの場合であってもよい。
【００２４】
Ｃアーム１３は、Ｘ線発生部１１とＸ線検出部１２とを一体として保持する。なお、Ｘ線発生部１１とＸ線検出部１２とを一体として保持するアームは「Ｃ」形状のいわゆるＣアームに限定されるものではない。例えば、Ｘ線発生部１１とＸ線検出部１２とを一体として保持するアームは、「Ω」形状のいわゆるΩアームであってもよい。
天板１４は、患者Ｐを載置する。
【００２５】
高電圧発生部１５は、システム制御部２０の制御により、Ｘ線管１１ａに高電圧電力を供給する。
【００２６】
機構制御回路１６は、システム制御部２０による制御により、機構部１７に電気を供給してＣアーム１３の回転を行わせたり、天板１４のスライドを行わせたりする動力回路である。
【００２７】
機構部１７は、Ｃアーム回転機構４１及び天板スライド機構４２を備える。Ｃアーム回転機構４１は、機構制御回路１６を介したシステム制御部２０の制御によって、Ｃアーム回転機構４１を構成する各動力部を動作させる。それにより、Ｃアーム回転機構４１は、Ｘ線発生部１１及びＸ線検出部１２を保持するＣアーム１３を、Ｃアーム１３の円弧方向への回転を行わせたり、Ｃアーム１３の支点を中心とする回転を行わせたりする。
【００２８】
Ｃアーム１３の円弧方向の回転は、ＣＲＡ（Cranial View）の向きの回転と、ＣＡＵ（Caudal View）の向きの回転とに対応する。Ｃアーム１３の支点中心の回転は、ＬＡＯ（Left Anterior Oblique View）の向きの回転と、ＲＡＯ（Right Anterior Oblique View）の向きの回転とに対応する。なお、Ｃアーム１３の円弧方向の回転が、ＬＡＯの向きの回転とＲＡＯの向きの回転とに対応し、Ｃアーム１３の支点中心の回転が、ＣＲＡの向きの回転とＣＡＵの向きの回転とに対応する構成を有していてもよい。
【００２９】
天板スライド機構４２は、機構制御回路１６を介したシステム制御部２０の制御によって、天板１４を保持する天板保持部Ｇを構成する各動力部を動作させる。それにより、天板スライド機構４２は、天板保持部Ｇを左右方向（図２に図示するＸ軸向き及びその逆向き）、上下方向（図２に図示するＹ軸向き及びその逆向き）、及び体軸方向（図２に図示するＺ軸向き及びその逆向き）にスライドさせることができる。
【００３０】
画像処理部１８は、画像データ記憶回路５１及び画像演算回路５２を備える。画像データ記憶回路５１は、システム制御部２０の制御によって、画像データ生成部３３からライン単位又はフレーム単位で順次出力される画像データを記憶する。
【００３１】
画像演算回路５２は、システム制御部２０の制御によって、画像データ記憶回路５１に記憶された画像データに対して画像処理を施し、画像処理後の画像データを画像データ記憶回路５１に記憶する。画像処理としては、Ｘ線透過像の画像データの拡大／諧調／空間ファイルタ処理、時系列に蓄積された画像データの最小値／最大値トレース処理、サブトラクション処理、ノイズを除去するための加算処理等が挙げられる。
【００３２】
表示部１９は、システム制御部２０の制御によって、画像処理部１８によって処理されたＸ線透過像の画像データに、システム制御部２０から提供されたＸ線照射条件等のテキスト・図形情報を合成させて表示する。具体的には、表示部１９は、表示用画像メモリ６１、Ｄ／Ａ（Digital to Analog）変換器６２、表示回路６３、及びディスプレイ６４を備える。
【００３３】
表示用画像メモリ６１は、Ｘ線透過像の画像データに、システム制御部２０によって変換されたＸ線照射条件（管電圧、管電流、透視時間及び線量情報等）や、画像データの付帯情報である数字や各種文字等を合成して一旦保存する。
【００３４】
Ｄ／Ａ変換器６２は、Ｘ線透過像の画像データや付帯情報をアナログ信号に変換する。
【００３５】
表示回路６３は、アナログ信号をＴＶフォーマット変換して映像信号を生成するフォーマット変換用の回路である。
【００３６】
ディスプレイ６４は、映像信号を表示する液晶ディスプレイパネル、プラズマディスプレイパネル、及び有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル等の表示デバイスである。
【００３７】
システム制御部２０は、処理回路７１及び記憶回路７２を備える。システム制御部２０は、入力回路２１から入力される操作者の指示に従って、Ｘ線撮影装置１の全体の制御を行なう。システム制御部２０は、診断に用いる画像の生成を目的としたＸ線撮影や、Ｘ線撮影より線量を低減させたＸ線透視を行うように制御する。ここで、Ｘ線透視は、連続透視及びパルス透視に大別される。パルス透視とは、連続透視と異なり、断続する矩形波によりＸ線を断続的に照射する透視方法を意味する。パルス透視によれば、連続透視に比べ、透視画像の連続性（フレームレート）がやや劣るが患者に対する被曝線量を抑えることができる。
【００３８】
処理回路７１は、専用又は汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processor Unit）の他、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び、プログラマブル論理デバイス等の処理回路を意味する。プログラマブル論理デバイスとしては、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳＰＬＤ：Simple Programmable Logic Device）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ：Complex Programmable Logic Device）、及び、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の回路が挙げられる。処理回路７１は、記憶回路７２に記憶された、又は、処理回路７１内に直接組み込まれたプログラムを読み出し実行することで後述する機能を実現する。なお、処理回路７１は、表示制御部及び制御部の一例である。
【００３９】
また、処理回路７１は、単一の処理回路によって構成されてもよいし、複数の独立した処理回路の組み合わせによって構成されてもよい。後者の場合、複数の記憶回路７２が複数の処理回路の機能に対応するプログラムをそれぞれ記憶するものであってもよいし、１個の記憶回路７２が複数の処理回路の機能に対応するプログラムを記憶するものであってもよい。
【００４０】
記憶回路７２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスク、及び光ディスク等を備える。記憶回路７２は、ＵＳＢ（Universal Serial bus）メモリ及びＤＶＤ（Digital Video Disk）等の可搬型メディアを備えてもよい。記憶回路７２は、処理回路７１において用いられる各種処理プログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Operating System）等も含まれる）や、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。なお、記憶回路７２は、記憶部の一例である。
【００４１】
入力回路２１は、操作者によって操作が可能な入力デバイスからの信号を入力する回路であり、ここでは、入力デバイス自体も入力回路２１に含まれるものとする。入力デバイスは、表示パネル、キーボード、各種スイッチ、キーパッドスイッチ及びマウス等を備えたインタラクティブ（双方向）に通信可能なインターフェースである。操作者により入力回路２１が操作されると、入力回路２１はその操作に応じた信号を生成してシステム制御部２０に出力する。なお、図２において、入力回路２１が患者Ｐの右側に設けられる場合を図示するが、その場合に限定されるものではない。例えば、入力回路２１は、患者Ｐの左側に設けられる場合であってもよい。
【００４２】
入力回路２１は、操作者による操作により、患者Ｐの患者情報や、患者Ｐの観察対象部位に対して最適なＸ線照射条件等に応じた信号をシステム制御部２０に送信する。患者情報としては、検査部位、検査方法、体格（体厚）、及び過去の診断履歴等が挙げられる。
【００４３】
また、入力回路２１は、操作者による操作により、後述する、Ｃアーム１３の回転向きを決めるための向き信号を生成してシステム制御部２０に送信する。加えて、入力回路２１は、操作者による操作により、後述するモード信号及びトリガ信号を生成してシステム制御部２０に送信することもできる。なお、入力回路２１は、入力部の一例である。
【００４４】
図３は、Ｘ線撮影装置１に備えられる入力回路２１の構成例を示す図である。図４は、Ｘ線撮影装置１に備えられる入力回路２１の把持例を示す図である。図５は、Ｘ線撮影装置１に備えられる入力回路２１の操作例を示す図である。
【００４５】
図３に示すように、入力回路２１は、モード設定手段（例えば、モード切替スイッチＳＷ１）、トリガスイッチＳＷ２、向きスイッチＳＷ３、把持部Ｈ、及び土台部Ｂを備える。モード切替スイッチＳＷ１は、土台部Ｂの表面に設けられる。なお、図３では、モード切替スイッチＳＷ１は、２個のスイッチ要素によりモードを切り替えるものとして示しているが、その場合に限定されず、１個のスイッチ要素によって切り替えられるものとしてもよい。また、モード設定手段は、押しボタン式のモード切替スイッチＳＷ１の他、スライド式のスイッチ、静電センサ式のスイッチ等のハードウェアスイッチによって構成されてもよく、また、表示画面上のアイコンに対するクリック操作、ドラッグ＆ドロップ操作、長押し操作等を行うためのソフトウェアスイッチによって構成されてもよい。把持部Ｈは、土台部Ｂの表面に固定される。トリガスイッチＳＷ２は、把持部Ｈの裏面に配置され、向きスイッチＳＷ３は、把持部Ｈの表面に配置される。
【００４６】
図４に示すように、カテーテルを操作する術者、又は、Ｃアームを回転操作する補助者である操作者が把持部Ｈを把持した場合、操作者の指、例えば人差し指が裏面のトリガスイッチＳＷ２に接触可能である。また、操作者が把持部Ｈを把持した場合、操作者の指、例えば親指が表面の向きスイッチＳＷ３に接触可能である。
【００４７】
図５に示すように、入力回路２１は、操作者が「アーム視点モード」及び「画像視点モード」の中から任意のモードを選択できるように、操作者がモード切替スイッチＳＷ１を押下操作できる構造を有する。モード切替スイッチＳＷ１が押下操作されると、入力回路２１は、「アーム視点モード」及び「画像視点モード」のいずれかを示すモード信号を生成してシステム制御部２０（図１に図示）に送信する。「アーム視点モード」及び「画像視点モード」については後述する。
【００４８】
入力回路２１は、把持部Ｈを把持した操作者の人差し指がトリガスイッチＳＷ２を図５の側面図に示す矢印の向きに押下できる構造を有すると共に、人指し指がトリガスイッチＳＷ２の押下操作を開放するとトリガスイッチＳＷ２を押下操作前の位置に戻すことができる構造を有する。トリガスイッチＳＷ２が押下操作されると、入力回路２１は、トリガ信号を生成してシステム制御部２０（図１に図示）に送信する。
【００４９】
入力回路２１は、把持部Ｈを把持した操作者の親指が図５の表面図に示す上下向きの矢印と、図５の表面図に示す左右向きの矢印と、図５の表面図に示す斜め向きの矢印とのうちいずれかに向きスイッチＳＷ３を倒し操作できる構造を有すると共に、親指が向きスイッチＳＷ３の倒し操作を開放すると向きスイッチＳＷ３を倒し操作前の位置に戻すことができる構造を有する。トリガスイッチＳＷ２が押下操作された状態で向きスイッチＳＷ３が任意の向きに倒し操作されると、入力回路２１は、Ｃアーム１３の回転向きを決めるための向き信号を発生してシステム制御部２０（図１に図示）に送信する。なお、図５では、３６０°を８分割した８個の向きを矢印で示しているが、その場合に限定されず、３６０°を何分割しても構わない。
【００５０】
なお、入力回路２１の構成及び操作は、図３及び図５に示す入力回路２１の場合に限定されるものではない。例えば、向きスイッチＳＷ３は、倒し操作が可能なジョイスチックによって構成されていてもよい。
【００５１】
続いて、Ｘ線撮影装置１の機能について説明する。
【００５２】
図６は、Ｘ線撮影装置１の機能を示すブロック図である。
【００５３】
処理回路７１がプログラムを実行することによって、Ｘ線撮影装置１は、モード設定手段（例えば、モード設定機能）７１ａ、第１回転手段（例えば、第１回転機能）７１ｂ、回転位置登録手段（例えば、回転位置登録機能）７１ｃ、回転位置取得手段（例えば、回転位置取得機能）７１ｄ、及び第２回転手段（例えば、第２回転機能）７１ｅとして機能する。なお、機能７１ａ〜７１ｅの全部又は一部は、プログラムの実行によって機能する場合に限定されず、Ｘ線撮影装置１に備えられるＡＳＩＣ等の回路によって機能する場合であってもよい。
【００５４】
モード設定機能７１ａは、入力回路２１のモード切替スイッチＳＷ１から、「アーム視点モード」及び「画像視点モード」のいずれかを示すモード信号を受信する機能と、モード信号に応じたモードを設定する機能とを含む。ここで、アーム視点モードとは、図５（Ｃ）に示す向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きを、Ｃアーム１３の回転向きとして設定するモードを意味する。一方で、画像視点モードとは、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きを、表示された透視画像の撮影領域の移動向きとしてＣアーム１３の回転向きを設定するモードを意味する。
【００５５】
第１回転機能７１ｂは、入力回路２１のトリガスイッチＳＷ２からトリガ信号を受信する機能と、入力回路２１の向きスイッチＳＷ３から向き信号を受信する機能とを含む。また、第１回転機能７１ｂは、トリガ信号の受信中に向き信号を受信すると、モード設定機能７１ａによって設定されたモード及び向き信号に応じて向き信号に従う第１の制御信号を生成する機能と、第１の制御信号を機構制御回路１６に送信する機能とを含む。
【００５６】
トリガ信号は、操作者によりトリガスイッチＳＷ２が押下操作されるとトリガスイッチＳＷ２により生成されるものである。向き信号は、操作者により向きスイッチＳＷ３が倒し操作されると、向きスイッチＳＷ３により生成されるものである。機構制御回路１６は、第１回転機能７１ｂからの制御信号に基づいてＣアーム回転機構４１を制御して、ＣＲＡ、ＣＡＵ、ＬＡＯ、ＲＡＯ、又はそれらの組み合わせの向きにＣアーム１３の第１の回転を行わせる。
【００５７】
図７（Ａ），（Ｂ）は、Ｘ線撮影装置１において、モード及び向き信号に応じた第１の制御信号の生成方法を説明するための図である。
【００５８】
図７（Ａ），（Ｂ）において、操作者による向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きが「左」である場合を考える。入力回路２１が図２に示すように患者Ｐの右側に設けられる場合であって、図７（Ａ）に示すアーム視点モードの場合、平面検出器３１が患者Ｐの頭側に動く向き、つまり、ＣＲＡの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。一方で、図７（Ｂ）に示す画像視点モードの場合、透視画像の撮影領域が左側に動く向き、つまり、ＲＡＯの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。
【００５９】
また、図７（Ａ），（Ｂ）において、操作者による倒し操作の向きが「上」である場合を考える。入力回路２１が図２に示すように患者Ｐの右側に設けられる場合であって、図７（Ａ）に示すアーム視点モードの場合、平面検出器３１が患者Ｏの左側に動く向き、つまり、ＬＡＯの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。一方で、図７（Ｂ）に示す画像視点モードの場合、透視画像の撮影領域が上側に動く向き、つまり、ＣＲＡの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。
【００６０】
図８（Ａ）は、Ｘ線撮影装置１において、入力回路２１が図２に示すように患者Ｐの右側に設けられる場合におけるモード及び向き信号と第１の制御信号との関係を表として示す図である。
【００６１】
図８（Ａ）によると、図７（Ａ）を用いて説明したように、アーム視点モード及び向き信号「左」の場合、ＣＲＡの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。一方で、図８（Ａ）によると、図７（Ｂ）を用いて説明したように、画像視点モード及び向き信号「左」の場合、ＲＡＯの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。また、図８（Ａ）によると、図７（Ａ）を用いて説明したように、アーム視点モード及び向き信号「上」の場合、ＬＡＯの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。一方で、図８（Ａ）によると、図７（Ｂ）を用いて説明したように、画像視点モード及び向き信号「上」の場合、ＣＲＡの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。
【００６２】
さらに、操作者による倒し操作の向きが「左上」である場合を考える。アーム視点モードの場合、平面検出器３１が患者Ｐの頭側に動くＣＲＡの向きで、かつ、平面検出器３１が患者Ｐの左側に動くＬＡＯの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。一方で、画像視点モードの場合、透視画像の撮影領域が左側及び頭部に動く方向、つまり、ＲＡＯの向き、かつ、ＣＲＡの向きにＣアーム１３が第１の回転を行うような第１の制御信号が生成される。操作者による倒し操作の向きが「左上４５°」の場合は、ＲＡＯの向きの単独の場合の回転速度を「１００％」として、ＲＡＯの向きへの回転速度を「５０％」とし、ＣＲＡの向きへの回転速度を「５０％」とすることができる。
【００６３】
なお、モード及び向き信号のその他の組み合わせと制御信号との関係については、図８（Ａ）に示して説明を省略する。
【００６４】
また、入力回路２１が患者Ｐの左側に設けられる場合（図示省略）におけるモード及び向き信号と第１の制御信号との関係は、図８（Ａ）を一部修正して図８（Ｂ）のように求めることができる。図８（Ｂ）は、Ｘ線撮影装置１において、入力回路２１が患者Ｐの左側に設けられる場合におけるモード及び向き信号と第１の制御信号との関係を表として示す図である。
【００６５】
図６の説明に戻って、回転位置登録機能７１ｃは、入力回路２１のトリガスイッチＳＷ２からトリガ信号を受信する機能と、入力回路２１の向きスイッチＳＷ３から向き信号を受信する機能とを含む。また、回転位置登録機能７１ｃは、トリガ信号の受信中に向き信号の受信を開始すると、Ｃアーム回転機構４１からエンコーダ信号を受信する機能と、エンコーダ信号に基づいてＣアーム１３の回転位置（透視角度）を算出して記憶回路７２に登録する機能とを含む。
【００６６】
ここで、回転位置登録機能７１ｃは、Ｃアーム回転機構４１を構成するローラ（図示省略）に取り付けられるロータリーエンコーダ（図示省略）からエンコーダ信号を取得する。そして、回転位置登録機能７１ｃは、取得されたエンコーダ信号に基づいて、Ｃアーム１３の回転位置を算出する。なお、ロータリーエンコーダは、Ｃアーム１３を動作させるローラの回転の機械的変位量を電気信号に変換し、その電気信号を処理することで、Ｃアーム１３の回転位置の基礎となるエンコーダ情報を検出するセンサである。
【００６７】
回転位置取得機能７１ｄは、入力回路２１のトリガスイッチＳＷ２からトリガ信号を受信する機能と、入力回路２１の向きスイッチＳＷ３から向き信号を受信する機能とを含む。また、回転位置取得機能７１ｄは、トリガ信号の受信中に向き信号の受信を終了すると、記憶回路７２に登録されたＣアーム１３の回転位置を記憶回路７２から取得する機能を含む。
【００６８】
第２回転機能７１ｅは、入力回路２１のトリガスイッチＳＷ２からトリガ信号を受信する機能と、入力回路２１の向きスイッチＳＷ３から向き信号を受信する機能とを含む。また、第２回転機能７１ｅは、トリガ信号の受信中に向き信号の受信を終了すると、Ｃアーム回転機構４１からエンコーダ信号を受信する機能と、エンコーダ信号に基づいてＣアーム１３の回転位置を算出する機能とを含む。さらに、第２回転機能７１ｅは、算出されたＣアーム１３の回転位置に基づいて、回転位置取得機能７１ｄによって取得されたＣアーム１３の回転位置に戻すための第２の制御信号を生成する機能と、第２の制御信号を機構制御回路１６に送信する機能とを含む。
【００６９】
機構制御回路１６は、第２回転機能７１ｅからの第２の制御信号に基づいてＣアーム回転機構４１を制御して、ＣＲＡ、ＣＡＵ、ＬＡＯ、ＲＡＯ、又はそれらの組み合わせの向きにＣアーム１３の第２の回転を行わせる。つまり、第２回転機能７１ｅは、トリガ信号の受信中に向き信号の受信を終了すると、向き信号の受信前の回転位置までＣアーム１３を戻すことになる。
【００７０】
続いて、図６、図９、及び図１０を用いて、Ｘ線撮影装置１の動作を説明する。
【００７１】
図９及び図１０は、Ｘ線撮影装置１の動作をフローチャートとして示す図である。
【００７２】
入力回路２１は、操作者が入力回路２１のモード切替スイッチＳＷ１を操作することで、「アーム視点モード」及び「画像視点モード」のいずれかを示すモード信号を生成する（ステップＳＴ１）。モード設定機能７１ａは、ステップＳＴ１によって生成されたモード信号を入力回路２１から受信し、モード信号に応じたモードを設定する（ステップＳＴ２）。
【００７３】
Ｘ線撮影装置１は、操作者によって入力回路２１の透視開始スイッチ（図示省略）が押下されると、設定されたＸ線照射条件に従って、患者Ｐに対するＸ線透視を開始する（ステップＳＴ３）。Ｘ線透視中、患者Ｐに対して、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術が施される。Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術は、Ｘ線透視中に行われる、主に、カテーテルを利用した治療のことである。Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術において、時系列に複数の透視画像を生成してディスプレイ６４（図１に図示）にリアルタイムで表示することができる。Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線透視中に、特段の指示がない限り、Ｃアーム１３の回転位置をワーキングアングルに固定して一定の角度でＸ線透視を行って透視画像をディスプレイ６４（表示部１９）に表示させる。
【００７４】
第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ３によって開始されたＸ線透視中に操作者により入力回路２１のトリガスイッチＳＷ２が押下操作されたか、つまり、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信を開始したか否かを判断する（ステップＳＴ４）。
【００７５】
ステップＳＴ４の判断にてＹＥＳ、即ち、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信が開始されたと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、トリガスイッチＳＷ２が押下操作された状態で入力回路２１の向きスイッチＳＷ３が倒し操作されたか否かを判断する。即ち、第１回転機能７１ｂは、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信中に向きスイッチＳＷ３からの向き信号の受信を開始したか否かを判断する（ステップＳＴ５）。一方で、ステップＳＴ４の判断によりＮＯ、即ち、トリガ信号の受信が開始されていないと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、トリガスイッチＳＷ２からトリガ信号の受信が開始されるまで待機する。なお、ステップＳＴ４とステップＳＴ５との順序は逆でも構わない。
【００７６】
ステップＳＴ５の判断によりＹＥＳ、即ち、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が開始されたと判断される場合、回転位置登録機能７１ｃは、Ｃアーム回転機構４１からエンコーダ信号を受信し、エンコーダ信号に基づいてＣアーム１３の回転位置を算出して記憶回路７２に登録する（ステップＳＴ６）。一方で、ステップＳＴ５の判断によりＮＯ、即ち、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が開始されていないと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、向き信号の受信が開始されるまで待機する。
【００７７】
また、ステップＳＴ５の判断によりＹＥＳ、即ち、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が開始されたと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ２によって設定されたモードが画像視点モードであるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。ステップＳＴ７の判断にてＹＥＳ、即ち、ステップＳＴ２によって設定されたモードが画像視点モードであると判断される場合、第１回転機能７１ｂは、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きを、表示された透視画像の撮影領域の移動向きとし、その移動向きに合うようなＣアーム１３の回転向きとなるように、第１の制御信号を生成する（ステップＳＴ８）。
【００７８】
ここで、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ８において、向き信号が示す向きと当該向きに応じて発生する回転向きとの関係を示す情報をディスプレイ６４（表示部１９）に表示させてもよい。例えば、ステップＳＴ２によって設定されたモードが画像視点モードであると判断される場合、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ８において、画像視点モードが設定されていることを示す画像視点モード情報を画像としてディスプレイ６４に表示させ、操作者に報知する。これにより、向きスイッチＳＷ３を操作する予定の操作者は、現在が、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きと、表示された透視画像の撮影領域の移動向きとが一致するモードであることをディスプレイ６４上で認識した上で向きスイッチＳＷ３を操作することができる。
【００７９】
図１１（Ａ）は、画像視点モード情報の表示例を示す図である。
【００８０】
モードとして画像視点モードが設定された場合、透視画像と共に、図１１（Ａ）に示す画像視点モード情報が画像としてディスプレイ６４に表示される。例えば、画像視点モード情報の画像は、向きスイッチＳＷ３のモデルと、向きスイッチＳＷ３の上下左右の向きの矢印と、それら矢印に対応する透視画像周囲の矢印とを含む。この表示により、向きスイッチＳＷ３を操作する予定の操作者は、現在が、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きと、表示された透視画像の撮影領域の移動向きとが一致するモードであることを認識することができる。
【００８１】
図９の説明に戻って、ステップＳＴ７の判断にてＮＯ、即ち、ステップＳＴ２によって設定されたモードがアーム視点モードであると判断される場合、第１回転機能７１ｂは、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きがＣアーム１３の回転向きとなるように、第１の制御信号を生成する（ステップＳＴ９）。
【００８２】
ここで、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ９において、向き信号が示す向きと当該向きに応じて発生する回転向きとの関係を示す情報をディスプレイ６４（表示部１９）に表示させてもよい。例えば、ステップＳＴ２によって設定されたモードがアーム視点モードであると判断される場合、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ９において、アーム視点モードが設定されていることを示すアーム視点モード情報を画像としてディスプレイ６４に表示させ、操作者に報知する。これにより、向きスイッチＳＷ３を操作する予定の操作者は、現在が、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きと、Ｃアーム１３の回転向きとが一致するモードであることをディスプレイ６４上で認識した上で向きスイッチＳＷ３を操作することができる。
【００８３】
図１１（Ｂ）は、アーム視点モード情報の表示例を示す図である。
【００８４】
モードとしてアーム視点モードが設定された場合、透視画像と共に、図１１（Ｂ）に示すアーム視点モード情報が画像としてディスプレイ６４に表示される。例えば、アーム視点モード情報の画像は、向きスイッチＳＷ３のモデルと、向きスイッチＳＷ３の上下左右の向きの矢印と、それら矢印に対応するＣアーム１３の回転向き（ＣＲＡ、ＣＡＵ、ＬＡＯ、及びＲＡＯ）とを含む。この表示により、向きスイッチＳＷ３を操作する予定の操作者は、現在が、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きと、Ｃアーム１３の回転向きとが一致するモードであることを認識することができる。
【００８５】
図９の説明に戻って、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ８又はＳＴ９によって生成された第１の制御信号に基づいて、Ｃアーム回転機構４１を制御し、Ｃアーム１３の第１の回転を開始する（ステップＳＴ１０）。
【００８６】
第１回転機能７１ｂは、トリガスイッチＳＷ２が押下操作された状態で入力回路２１の向きスイッチＳＷ３の倒し操作が開放されたか否かを判断する。即ち、第１回転機能７１ｂは、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信中にステップＳＴ５によって開始された向きスイッチＳＷ３からの向き信号の受信が終了したか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１の判断にてＹＥＳ、即ち、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が終了したと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ１０によって開始されたＣアーム１３の第１の回転を終了させる（ステップＳＴ１２）。一方で、ステップＳＴ１１の判断によりＮＯ、即ち、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が終了していないと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、向き信号の受信が終了されるまで回転を継続する。
【００８７】
また、ステップＳＴ１１の判断にてＹＥＳ、即ち、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が終了したと判断される場合、回転位置取得機能７１ｄは、ステップＳＴ６によって記憶回路７２に登録されたＣアーム１３の回転位置を取得する（ステップＳＴ１３）。
【００８８】
第２回転機能７１ｅは、トリガ信号の受信中に、Ｃアーム回転機構４１からエンコーダ信号を受信し、エンコーダ信号に基づいてＣアーム１３の回転位置を算出する。そして、第２回転機能７１ｅは、算出されたＣアーム１３の回転位置に基づいて、ステップＳＴ１３によって取得されたＣアーム１３の回転位置に戻すための第２の制御信号を生成する（ステップＳＴ１４）。
【００８９】
第２回転機能７１ｅは、ステップＳＴ１４によって生成された第２の制御信号に基づいて、Ｃアーム回転機構４１を制御し、Ｃアーム１３の第２の回転を実行し、ステップＳＴ４のＹＥＳによって開始されたトリガ信号の受信を終了する（ステップＳＴ１５）。つまり、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の開放によりＣアーム１３の第１の回転を停止させる制御に留まらず、Ｃアーム１３を従前の回転位置まで戻すような制御が行なわれる。
【００９０】
Ｘ線撮影装置１は、操作者によって入力回路２１の透視終了スイッチ（図示省略）が押下されたか、つまり、ステップＳＴ３によって開始されたＸ線透視を終了するか否かを判断する（ステップＳＴ１６）。ステップＳＴ１６の判断によりＹＥＳ、即ち、ステップＳＴ１によって開始されたＸ線透視を終了すると判断される場合、Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線透視を終了する。なお、透視の終了は、ステップＳＴ１５の後のタイミングに限定されるものではない。例えば、透視の終了は、ステップＳＴ１５においてＣアーム１３の第２の回転の実行前に終了されてもよい。
【００９１】
一方、ステップＳＴ１６の判断によりＮＯ、即ち、ステップＳＴ３によって開始されたＸ線透視を終了しないと判断される場合、第１回転機能７１ｂは、ステップＳＴ３によって開始されたＸ線透視中に、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信を開始したか否かを判断する（ステップＳＴ４）。
【００９２】
なお、ステップＳＴ４〜ＳＴ１６を繰り返すことにより、回転位置登録機能７１ｃは、ステップＳＴ６において、Ｃアーム１３の回転位置を更新登録するものとする。回転位置登録機能７１ｃは、前回のステップＳＴ６によって記憶回路７２に登録されているＣアーム１３の回転位置を、ステップＳＴ６によって登録しようとする新しい回転位置に更新する。
【００９３】
また、図９に示すステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ７，ＳＴ８は、Ｘ線撮影装置１に必須のステップではない。Ｘ線撮影装置１にステップＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ７，ＳＴ８が無い場合、Ｘ線撮影装置１は、患者Ｐに対するＸ線透視を開始し（ステップＳＴ３）、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信を開始したか否かを判断し（ステップＳＴ４）、トリガスイッチＳＷ２からのトリガ信号の受信が開始されたと判断される場合に向き信号の受信を開始したか否かを判断し（ステップＳＴ５）、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が開始されたと判断される場合にＣアーム１３の回転位置を算出して記憶回路７２に登録する（ステップＳＴ６）。次いで、Ｘ線撮影装置１は、向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きがＣアーム１３の回転向きとなるように、第１の制御信号を生成し（ステップＳＴ９）、ステップＳＴ１０に移行する。
【００９４】
Ｘ線撮影装置１によれば、Ｘ線透視中にＣアーム１３の第１の回転後に従前の回転位置に自動的に戻すことができるので、術者等の操作者によるＣアーム１３の操作性を向上できる。また、Ｘ線撮影装置１によれば、Ｘ線透視中に向きスイッチＳＷ３の倒し操作の向きを、表示された透視画像の撮影領域の移動向きとすることができるので、操作者によるＣアーム１３の操作性を向上できる。
【００９５】
（第１の変形例）
図９及び１０に示すフローチャートにおいて、Ｘ線撮影装置１の処理回路７１は、ステップＳＴ１１のＹＥＳからステップＳＴ１５の間にトリガ信号の受信を継続し、その間にＣアーム１３の第２の回転を継続するような制御について説明した。しかしながら、その場合に限定されるものではない。例えば、処理回路７１は、ステップＳＴ１１のＹＥＳからステップＳＴ１５の間にトリガ信号の受信を終了すると、Ｃアーム１３が第２の回転を終了するように制御してもよい。
【００９６】
このようなＣアーム１３の制御により、操作者は、Ｃアーム１３の第２の回転中に透視画像を見ながら、任意の回転位置で第２の回転を停止させることができる。第２の回転の停止の後にＣアーム１３の回転を再開したい場合は、操作者がトリガスイッチＳＷ２を押下する（ステップＳＴ４）。
【００９７】
（第２の変形例）
図９に示すフローチャートのステップＳＴ８（又はＳＴ９）において、第１回転機能７１ｂが第１の制御信号を生成する際、第１回転機能７１ｂは、Ｃアーム１３の第１の回転前における透視画像上の対象部位が、第１の回転中における各透視画像上の任意の位置に現れるように天板１４の位置制御を行うことができる。
【００９８】
図１２（Ａ）は、Ｘ線撮影装置１に備えられるＣアームの第１の回転前における状態を示し、図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）に示す状態で表示される透視画像を示す図である。図１３（Ａ）は、Ｘ線撮影装置１に備えられるＣアームの第１の回転後における状態を示し、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）に示す状態で表示される透視画像を示す図である。
【００９９】
図１２（Ａ）は、第１の回転前におけるＸ線管１１ａ及び平面検出器３１と、Ｘ線管１１ａからのＸ線の照射領域と、天板１４に載置された患者Ｐの観察対象部位Ｒとの関係を示す。図１２（Ａ）に示すＸ線の照射領域により、透視画像上に観察対象部位Ｒが現れる（図１２（Ｂ））。
【０１００】
図１２（Ａ）に示す状態から、天板１４の位置を固定したままＣアーム、つまり、Ｘ線管１１ａ及び平面検出器３１を一体としてアイソセンタＩＳを中心とした第１の回転を行う（図１３（Ａ）ではＬＡＯ）。第１の回転中、各透視画像上の観察対象部位Ｒの位置が刻々と変化する。場合によっては、図１３（Ａ）に示す第１の回転後の状態に示すように、観察対象部位ＲがＸ線の照射領域から外れ、回転後の透視画像上に観察対象部位Ｒが現れなくなってしまう（図１３（Ｂ））。そこで、観察対象部位Ｒが、第１の回転中に生成される各透視画像上の任意の位置に現れるような天板１４の位置制御が必要となる。
【０１０１】
図１４（Ａ）は、Ｘ線撮影装置１に備えられるＣアームの第１の回転前における状態で表示される透視画像を示し、図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）に示す透視画像等により設定される観察対象部位の２次元位置を示す図である。図１５（Ａ）は、Ｘ線撮影装置１に備えられる天板の位置制御下においてＣアームの第１の回転後における状態を示し、図１５（Ｂ）は、図１５（Ａ）に示す状態で表示される透視画像を示す図である。
【０１０２】
図１４（Ａ）は、図１２（Ｂ）に示す第１の回転前の透視画像と、その透視画像上の観察対象部位Ｒに設定される位置Ｓとを示す。操作者は、観察対象部位Ｒに位置Ｓを指定する。また、操作者は、Ｃアームの回転前に、位置Ｓの高さ、即ち、位置Ｓの天板１４からの高さを指定する。
【０１０３】
図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）により設定された位置Ｓと、Ｃアーム１３の位置と、アイソセンタＩＳの位置と、ＳＩＤ（Source to Image Receptor Distance）と、ＦＯＶ（Field Of View）と、天板１４の位置等に基づいて算出される、位置Ｓに対応する平面検出器３１上の位置Ｓ´を示す。また、図１４（Ｂ）は、Ｘ線管１１ａから平面検出器３１上の位置Ｓ´に向かうＸ線レイ上であって、天板１４の高さに、設定された位置Ｓの高さが加算された位置に存在する３次元位置Ｔ［Ｘ，Ｙ，Ｚ］を示す。
【０１０４】
そして、第１回転機能７１ｂは、第１の回転前における３次元位置Ｔに基づいて、第１の回転中に生成される各透視画像上の同一領域に３次元位置Ｔ、即ち、観察対象部位Ｒが現れるような、天板１４のスライドを行うための制御信号を生成して機構制御回路１６に送信する。同一領域とは、同一位置及びその周辺位置を含む。
【０１０５】
第１回転機能７１ｂが天板１４の制御信号を生成して機構制御回路１６に送信すると、天板スライド機構４２は第１の回転中に天板１４の位置を制御し、図１５（Ａ）に示す状態となる。図１５（Ａ）に示す例では、天板１４が下向きにスライドされている。その場合、第１の回転前における透視画像上の観察対象部位Ｒ（図１２（Ｂ））が、第１の回転中における各透視画像上の同一領域に現れる（図１５（Ｂ））。
【０１０６】
なお、図１４（Ａ），（Ｂ）及び図１５（Ａ），（Ｂ）を用いて、Ｃアーム１３の第１の回転中における天板１４の位置制御について説明した。加えて、Ｃアーム１３の第２の回転中においても天板１４の位置制御を行うこともできる。
【０１０７】
このような天板１４の制御により、操作者は、Ｃアーム１３の第１の回転（又は第２の回転）中に、透視画像上の定まった領域内で観察対象部位Ｒを視認することができる。
【０１０８】
（第３の変形例）
図９に示すフローチャートのステップＳＴ８（又はＳＴ９）において、第１回転機能７１ｂが第１の制御信号を生成する際、第１回転機能７１ｂは、Ｃアーム１３の第１の回転前における透視画像上の観察対象部位が、第１の回転中における各透視画像上の任意の位置に現れるようにＸ線照射野絞り１１ｂの絞り羽の位置制御、つまり、ＦＯＶの制御を行うことができる。また、ＦＯＶの制御に組み合わせ、又は、その制御に代替して、第１回転機能７１ｂは、Ｃアーム１３の第１の回転前における透視画像上の観察対象部位が、第１の回転中における各透視画像上の任意の位置に現れるように平面検出器３１の読み出し領域の制御、つまり、使用検出素子の制御を行うことができる。
【０１０９】
図１３（Ａ），（Ｂ）を用いて説明したように、第１の回転中、各透視画像上の観察対象部位Ｒの位置が刻々と変化してしまう。そこで、第１回転機能７１ｂは、図１４（Ａ）により設定された位置Ｓと、Ｃアーム１３の位置と、アイソセンタＩＳの位置と、ＳＩＤと、変更前のＦＯＶと、天板１４の位置等に基づいて３次元位置Ｔ［Ｘ，Ｙ，Ｚ］を算出する。第１回転機能７１ｂは、第１の回転前における３次元位置Ｔに基づいて、第１の回転中に生成される各透視画像上の同一領域に３次元位置Ｔ、即ち、観察対象部位Ｒが現れるように、Ｘ線照射野絞り１１ｂの各絞り羽のスライドを行うための制御信号を生成して各絞り羽のスライド機構（図示省略）に送信する。これにより、第１の回転中にＦＯＶが適切に絞られて、Ｃアーム１３の第１の回転前における透視画像上の観察対象部位が、第１の回転中における各透視画像上の任意の位置に現れることになる。
【０１１０】
また、上述したＸ線照射野絞り１１ｂの制御に組み合わせ、又は、その制御に代替して、第１回転機能７１ｂは、第１の回転前における３次元位置Ｔに基づいて、第１の回転中に生成される各透視画像上の同一領域に３次元位置Ｔ、即ち、観察対象部位Ｒが現れるように、平面検出器３１を構成する複数のＸ線検出素子から使用検出素子を選択するための制御信号を生成して、使用検出素子の選択を行うスイッチング回路（図示省略）に送信する。これにより、第１の回転中に使用検出素子が適切に限定されて、Ｃアーム１３の第１の回転前における透視画像上の観察対象部位が、第１の回転中における各透視画像上の任意の位置に現れることになる。
【０１１１】
なお、Ｃアーム１３の第１の回転中におけるＦＯＶの制御と使用検出素子の制御とについて説明した。加えて、Ｃアーム１３の第２の回転中においてもＦＯＶの制御と、使用検出素子の制御とを行うこともできる。
【０１１２】
このようなＦＯＶの制御と使用検出素子の制御とにより、操作者は、Ｃアーム１３の第１の回転（又は第２の回転）中に、透視画像上の定まった領域内で観察対象部位Ｒを視認することができる。
【０１１３】
（第４の変形例）
図９に示すステップＳＴ６において、トリガ信号の受信中に向き信号の受信が開始されたと判断された後に、回転位置登録機能７１ｃが、エンコーダ信号を受信し、Ｃアーム１３の回転位置を登録する場合について説明した。しかし、Ｃアーム１３の回転位置の登録のタイミングは、その場合に限定されるものではない。例えば、回転位置登録機能７１ｃは、トリガ信号の受信直後や、トリガ信号の受信後であって向き信号の受信の開始前にエンコーダ信号を受信し、Ｃアーム１３の回転位置を登録してもよい。
【０１１４】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、操作者によるアームの操作性を向上できる。
【０１１５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１６】
１  Ｘ線撮影装置
１１  Ｘ線発生部
１２  Ｘ線検出部
１３  Ｃアーム
１４  天板
１９  表示部
２０  システム制御部
２１  入力回路
４１  Ｃアーム回転機構
７１  処理回路
７１ａ  モード設定機能
７１ｂ  第１回転機能
７１ｃ  回転位置登録機能
７１ｄ  回転位置取得機能
７１ｅ  第２回転機能
【図１】
2018158101.tif 000003
【図２】
2018158101.tif 000004
【図３】
2018158101.tif 000005
【図４】
2018158101.tif 000006
【図５】
2018158101.tif 000007
【図６】
2018158101.tif 000008
【図７】
2018158101.tif 000009
【図８】
2018158101.tif 000010
【図９】
2018158101.tif 000011
【図１０】
2018158101.tif 000012
【図１１】
2018158101.tif 000013
【図１２】
2018158101.tif 000014
【図１３】
2018158101.tif 000015
【図１４】
2018158101.tif 000016
【図１５】
2018158101.tif 000017