(57)【要約】【課題】環状物に弛みが生じることをより確実に抑制できる環状物搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１００は、可撓性を有する環状物２００を搬送するためのハンド３を有する。ハンド３は、環状物２００を把持するためのチャック３１ｄ，３２ｄをそれぞれ有する一対のアーム３１，３２を含む。一対のチャック３１ｄ，３２ｄが所定領域２０１を直線状に張った状態で、環状物２００がハンド３によって搬送される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する環状物を搬送するためのハンドを備え、
前記ハンドは、前記環状物を把持するためのチャックをそれぞれ有する一対のアームを含み、
一対の前記チャック間に配置される前記環状物の所定領域が前記環状物の半周未満の周長となるように、一対の前記チャックが前記環状物を把持するように構成され、
一対の前記チャックが前記所定領域を直線状に張った状態で、前記環状物が前記ハンドによって搬送されるように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の環状物搬送装置であって、
前記環状物が搬送されるとき、一対の前記アームは、一対の前記チャック間の間隔が前記所定領域における前記環状物の周長となるように配置されることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の環状物搬送装置であって、
前記ハンドは、一対の前記アームのそれぞれを変位させるための一対の関節部と、これら一対の関節部を支持するベース部と、をさらに含み、
前記関節部による前記アームの旋回動作によって前記環状物を張る動作が行われるように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の環状物搬送装置であって、
一対の前記アームが互いに対称な動作を行うように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の環状物搬送装置であって、
前記関節部は、前記所定領域が掛けられる軸に対して前記所定領域を傾けた状態で前記軸に掛けるために前記アームを傾けることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の環状物搬送装置であって、
前記ハンドは、一対の前記アームを移動させるための移動機構をさらに備えていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の環状物搬送装置であって、
前記所定領域が所定の軸へ掛けられるときにおいて、前記所定領域を前記軸の軸方向に沿って変位させつつ前記軸に近づくように変位させるように、前記移動機構が動作するように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の環状物搬送装置であって、
所定の第１対向方向に並ぶ一対の第１軸と、
前記第１対向方向とは異なる所定の第２対向方向に並ぶ一対の第２軸と、をさらに備え、
前記ハンドは、一対の前記第１軸の少なくとも一方に掛けられている前記環状物を、一対の前記第２軸の少なくとも一方に掛けるように前記環状物を搬送するように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項９】
請求項８に記載の環状物搬送装置であって、
前記第１対向方向は垂直方向であり、
前記第２対向方向は水平方向であり、
一対の前記第２軸は、互いの軸の間のピッチを変更可能に構成されており、
一対の前記アームは、前記所定領域を直線状に張った状態で前記所定領域を一対の前記第２軸の少なくとも一方に掛けるように構成されており、
一対の前記第２軸のうち前記所定領域が掛けられる箇所間の長さが、前記所定領域の長さよりも短くなるように一対の前記第２軸が相対移動するように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の環状物搬送装置であって、
前記第１対向方向は水平方向であり、
前記第２対向方向は垂直方向であり、
前記一対の第１軸は、互いの軸の間のピッチを変更可能に構成されており、
一対の前記第１軸のうち前記所定領域が掛けられる箇所間の長さが、前記所定領域の長さよりも短くなるように一対の前記第１軸が相対移動するように構成されており、
一対の前記アームは、一対の前記第１軸から前記環状物を取り外すときに、前記所定領域が直線状に張られるように前記環状物を把持するように構成されていることを特徴とする、環状物搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端状のベルト等の環状物を搬送するための環状物搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、成形、加硫、研磨、検尺などを順次行う伝動ベルトの生産工程では、環状物（製造過程でのベルト前駆体）を次工程へ搬送する作業や、掛け台での待機作業（ベルト前駆体を軸に掛ける作業）や、各工程での装置へのセッティング（ベルト前駆体を二軸に巻き掛ける）作業等が行われる。通常これらベルト前駆体などの搬送作業は、作業者の手作業により行われる。
【０００３】
一方で、工場での物品搬送をロボットにより自動で行う構成が知られている（たとえば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平４−４２３９０号公報
【特許文献２】特開平１１−５１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ベルト等の環状物において、工程間の搬送作業を自動で行うための、搬送装置が望まれている。このような搬送装置において、環状物を次の工程用の軸に掛ける際、環状物に不要な弛みが生じることは、好ましくない。
【０００６】
また、複数の工程において、環状物が掛けられる掛け台として、２つの軸が上下に並ぶ縦型の掛け台と、２つの軸が水平に並ぶ横型の掛け台等、軸配置の異なる掛け台が用いられることがある。このように、複数種類の掛け台のそれぞれに環状物を弛み無く掛けるようにすることが、好ましい。
【０００７】
しかしながら、特許文献１，２は、一般的な物品搬送装置について開示されているに過ぎず、環状物の搬送に適した搬送装置を開示しているとはいえない。
【０００８】
本発明の目的は、上記課題を解決することであり、環状物に弛みが生じることをより確実に抑制できる環状物搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係る環状物搬送装置は、可撓性を有する環状物を搬送するためのハンドを備え、前記ハンドは、前記環状物を把持するためのチャックをそれぞれ有する一対のアームを含み、一対の前記チャック間に配置される前記環状物の所定領域が前記環状物の半周未満の周長となるように、一対の前記チャックが前記環状物を把持するように構成され、一対の前記チャックが前記所定領域を直線状に張った状態で、前記環状物が前記ハンドによって搬送されるように構成されている。
【００１０】
この構成によると、一対のチャックが環状物の所定領域を直線状に張った状態で環状物がハンドによって搬送される。このように、所定領域が直線状に張られることで、環状物が掛けられる対象（軸等）へ、直線状の所定領域を掛けることができる。これにより、環状物が掛けられる対象において、環状物が弛むことを抑制できる。また、一対のアームで環状物が搬送されている時点で、所定領域が直線状に張られているので、環状物が掛けられる対象が、例えば上下に並ぶ軸装置（縦型二軸装置）や、左右に並ぶ軸装置（横型二軸装置）等の種々の装置であっても、環状物を弛み難く掛けることができる。以上の次第で、環状物に弛みが生じることをより確実に抑制できる環状物搬送装置を実現できる。
【００１１】
（２）好ましくは、前記環状物が搬送されるとき、一対の前記アームは、一対の前記チャック間の間隔が前記所定領域における前記環状物の周長となるように配置される。
【００１２】
この構成によって、環状物を直線状に張った状態にできる。これにより、ハンドは、環状物が掛けられる対象へ、環状物を、より弛み難くされた状態で掛けることができる。さらに、ハンドによって環状物に作用する張力が小さくて済み、環状物に不要な負荷が作用することを抑制できる。
【００１３】
（３）好ましくは、前記ハンドは、一対の前記アームのそれぞれを変位させるための一対の関節部と、これら一対の関節部を支持するベース部と、をさらに含み、前記関節部による前記アームの旋回動作によって前記環状物を張る動作が行われるように構成されている。
【００１４】
この構成によると、アームを旋回させる動作で、環状物の所定領域を直線状に張ることができる。
【００１５】
（４）好ましくは、一対の前記アームが互いに対称な動作を行うように構成されている。
【００１６】
この構成によると、各アームが旋回動作する空間を小さくできる。これにより、アームの旋回動作に必要な空間を、よりコンパクトにできる。
【００１７】
（５）好ましくは、前記関節部は、前記所定領域が掛けられる軸に対して前記所定領域を傾けた状態で前記軸に掛けるために前記アームを傾ける。
【００１８】
この構成によると、軸に環状物の所定領域を掛けるときに、環状物のうち意図しない箇所が軸に引っ掛かることで環状物が軸に意図しない姿勢で掛けられることを抑制できる。これにより、環状物のうち軸に受けられている箇所（内周面）を、より確実に軸と平行に配置できる。
【００１９】
（６）好ましくは、前記ハンドは、一対の前記アームを移動させるための移動機構をさらに備えている。
【００２０】
この構成によると、移動機構によって一対のアームを一括して移動させることで、環状物も併せて移動できる。
【００２１】
（７）好ましくは、前記所定領域が所定の軸へ掛けられるときにおいて、前記所定領域を前記軸の軸方向に沿って変位させつつ前記軸に近づくように変位させるように、前記移動機構が動作するように構成されている。
【００２２】
この構成によると、ハンドが軸に環状物の所定領域を掛けるときに、環状物を斜めに進ませて軸に掛けることができる。これにより、環状物のうち意図しない箇所が軸に引っ掛かることで環状物が軸に意図しない姿勢で掛けられることを抑制できる。これにより、環状物のうち軸に受けられている箇所（内周面）を、より確実に軸と平行に配置できる。
【００２３】
（８）前記環状物搬送装置は、所定の第１対向方向に並ぶ一対の第１軸と、前記第１対向方向とは異なる所定の第２対向方向に並ぶ一対の第２軸と、をさらに備え、前記ハンドは、一対の前記第１軸の少なくとも一方に掛けられている前記環状物を、一対の前記第２軸の少なくとも一方に掛けるように前記環状物を搬送するように構成されている。
【００２４】
この構成によると、軸の配列の異なる複数種類の軸装置（一対の第１軸と一対の第２軸）間において、環状物を、弛むことを抑制された状態で渡すことができる。
【００２５】
（９）好ましくは、前記第１対向方向は垂直方向であり、前記第２対向方向は水平方向であり、一対の前記第２軸は、互いの軸の間のピッチを変更可能に構成されており、一対の前記アームは、前記所定領域を直線状に張った状態で前記所定領域を一対の前記第２軸の少なくとも一方に掛けるように構成されており、一対の前記第２軸のうち前記所定領域が掛けられる箇所間の長さが、前記所定領域の長さよりも短くなるように一対の前記第２軸が相対移動するように構成されている。
【００２６】
この構成によると、縦型二軸装置（一対の第１軸）から横型二軸装置（一対の第２軸）へ環状物が搬送される際に、一対の第２軸の双方に、直線状に張られた所定領域を掛けることができる。これにより、一対の第２軸における環状物の弛みをより確実に抑制できる。
【００２７】
（１０）好ましくは、前記第１対向方向は水平方向であり、前記第２対向方向は垂直方向であり、前記一対の第１軸は、互いの軸の間のピッチを変更可能に構成されており、一対の前記第１軸のうち前記所定領域が掛けられる箇所間の長さが、前記所定領域の長さよりも短くなるように一対の前記第１軸が相対移動するように構成されており、一対の前記アームは、一対の前記第１軸から前記環状物を取り外すときに、前記所定領域が直線状に張られるように前記環状物を把持するように構成されている。
【００２８】
この構成によると、横型二軸装置（一対の第１軸）から縦型二軸装置（一対の第２軸）へ環状物が搬送される際において、一対の第１軸から環状物が取り外されるときから、環状物に直線状の所定領域を形成できる。そして、環状物の所定領域が一対の第２軸の少なくとも一方に掛けられることで、一対の第２軸における環状物の弛みをより確実に抑制できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によると、環状物に弛みが生じることをより確実に抑制できる環状物搬送装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る環状物搬送装置の模式的な側面図である。
【図２】環状物搬送装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図３】（Ａ）は、一対の第１軸に巻き掛けられた環状物を一対の第２軸に巻き掛ける場合の一例を示す図であり、ステップＳ１１，Ｓ１２を示している。（Ｂ）は、ステップＳ１３を示す図である。（Ｃ）は、ステップＳ１４を示す図である。
【図４】（Ａ）は、ステップＳ１５を示す図である。（Ｂ）は、ステップＳ１６を示す図である。
【図５】（Ａ）は、ステップＳ１７，Ｓ１８を示す側面図であり、（Ｂ）は、ステップＳ１７，Ｓ１８を示す平面図である。（Ｃ）は、ステップＳ１９を示す図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、ステップＳ１７，Ｓ１８を示す主要部の一部断面側面図であり、環状物を一対の第２軸に掛ける様子を示している。
【図７】（Ａ）は、比較例を示す側面図であり、（Ｂ）は、比較例を示す主要部の平面図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る搬送装置の模式的な側面図である。
【図９】第２実施形態に係る環状物搬送装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】（Ａ）は、一対の第１軸に巻き掛けられた環状物を一対の第２軸に巻き掛ける場合の一例を示す図であり、ステップＳ２１を示している。（Ｂ）は、ステップＳ２２，Ｓ２３を示す図である。（Ｃ）は、ステップＳ２４を示す図である。
【図１１】（Ａ）は、ステップＳ２５を示す図である。（Ｂ）は、ステップＳ２６を示す図である。（Ｃ）は、ステップＳ２７，Ｓ２８を示す図である。
【図１２】（Ａ），（Ｂ）は、ステップＳ２７，Ｓ２８を示す主要部の一部断面側面図であり、環状物を一方の第２軸に掛ける様子を示している。
【図１３】（Ａ）は、ステップＳ２９を示す図である。（Ｂ）は、ステップＳ３０を示す図である。（Ｃ）は、ステップＳ３１を示す図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る環状物搬送装置の模式的な側面図である。
【図１５】第３実施形態に係る環状物搬送装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１５に示す各工程のうち、第２搬送工程の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００３２】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る環状物搬送装置１００の模式的な側面図である。図１を参照して、環状物搬送装置１００（以下、単に搬送装置１００ともいう。）は、動力を伝えるための伝動ベルトを製造するために用いられる。このような伝動ベルトとして、Ｖベルトおよび平ベルトを例示できる。また、Ｖベルトとして、一般産業機械、自動車などの動力伝達用途で用いられるＶベルトを例示することができる。より具体的には、上記のＶベルトとして、ラップドＶベルト、ローエッジＶベルト、Ｖリブドベルトなどを例示することができる。また、上記の伝動ベルトは、上述した構成に限定されず、動力伝達可能で且つ可撓性を有する帯状（無端環状）のベルトであればよい。
【００３３】
搬送装置１００は、環状物２００を搬送するために用いられる。環状物２００として、伝動ベルトの前駆体（製造中間体）、および、伝動ベルトの完成品を例示できる。伝動ベルトの前駆体として、ゴムシート、芯体シート、積層された複数のゴムシートの間に心線または芯体シートが挟まれた未加硫スリーブ、未加硫スリーブが加硫されることで形成された無端環状のベルトスリーブ、未加硫スリーブを所定幅毎に周方向にカットすることで形成された未加硫ゴムベルト、等を例示できる。伝動ベルトの完成品として、未加硫ゴムベルトが加硫されることで形成されたもの、ベルトスリーブを所定幅毎にカットすることで形成されたものを例示できる。本実施形態では、環状物２００が、伝動ベルトの完成品としてのＶベルトである形態を例に説明する。環状物２００は、可撓性を有する、無端環状の細いベルトである。
【００３４】
搬送装置１００は、環状物２００を一の工程から他の工程へ搬送を完了したときに他の工程において環状物２００が弛まないように構成されている。
【００３５】
搬送装置１００は、第１保持装置１と、第１保持装置１に隣接する第２保持装置２と、第１保持装置１から第２保持装置２へ環状物２００を搬送するハンド３と、を有している。
【００３６】
第１保持装置１は、本実施形態では、縦型二軸装置であり、環状物２００を縦長に保持するように構成されている。
【００３７】
第１保持装置１は、所定の第１対向方向Ｄ１に並ぶ一対の第１軸１１，１２と、環状物２００を回転させるための回転機構１３と、一対の第１軸１１，１２の相対距離を変化させるための移動機構１４と、を有している。
【００３８】
一対の第１軸１１，１２は、協働して環状物２００に張力を付与しつつこの環状物２００を保持するように構成されている。本実施形態では、第１対向方向Ｄ１は、垂直方向である。一対の第１軸１１，１２は、本実施形態では、それぞれ、Ｖ溝プーリを含んでいる。各第１軸１１，１２のプーリは、例えば、断面Ｖ字状の溝を形成しており、この溝に環状物２００が嵌められる。一対の第１軸１１，１２は、それぞれ、水平に延びる中心軸線を有しており、第１対向方向Ｄ１に離隔した状態で互いに平行に延びている。本実施形態では、各第１軸１１，１２の形状は同じに形成されている。なお、一方の第１軸１１の有効径が他方の第１軸１２の有効径と異なっている等、一対の第１軸１１，１２の互いの形状が異なっていてもよい。
【００３９】
回転機構１３は、例えば、電動モータを含んでおり、一方の第１軸１１を回転させることで、一対の第１軸１１，１２に巻き掛けられた環状物２００を回転させる。
【００４０】
移動機構１４は、例えば、電動アクチュエータまたは油圧アクチュエータ等の駆動源を含んでいる。本実施形態では、一方の第１軸１１が図示しない軸受を介して回転自在に支持されており、移動機構１４は、他方の第１軸１２を一方の第１軸１１に対して第１対向方向Ｄ１に変位させる。これにより、一対の第１軸１１，１２は、互いの中心軸線間のピッチを変更可能に構成されている。なお、移動機構１４は一方の第１軸１１を変位させるように構成されていてもよいし、一対の第１軸１１，１２の双方を変位させるように構成されていてもよい。
【００４１】
上記の構成を有する第１保持装置１では、環状物２００は、一対の第１軸１１，１２の上端部および下端部に掛けられており、回転機構１３の駆動によって一対の第１軸１１，１２とともに回転する。また、第１保持装置１では、移動機構１４によって一対の第１軸１１，１２間の間隔が所定の値（大値）に設定されることにより、環状物２００がこれら一対の第１軸１１，１２に張力を与えられた状態で張られる。一方、第１保持装置１では、移動機構１４によって一対の第１軸１１，１２間の間隔が所定の値（小値）に設定される。これにより、環状物２００は、これら一対の第１軸１１，１２に張力を与えられた状態を解除され、一対の第１軸１１，１２に対する着脱が可能となる。
【００４２】
第２保持装置２は、本実施形態では、横型二軸装置であり、環状物２００を横長に保持するように構成されている。
【００４３】
第２保持装置２は、第１対向方向Ｄ１とは異なる所定の第２対向方向Ｄ２に並ぶ一対の第２軸２１，２２と、環状物２００を回転させるための回転機構２３と、一対の第２軸２１，２２の相対距離を変化させるための移動機構２４と、を有している。
【００４４】
一対の第２軸２１，２２は、協働して環状物２００に張力を付与しつつこの環状物２００を保持するように構成されている。本実施形態では、第２対向方向Ｄ２は、水平方向である。一対の第２軸２１，２２は、本実施形態では、それぞれ、Ｖ溝プーリを含んでいる。各第２軸２１，２２のプーリは、例えば、断面Ｖ字状の溝を形成しており、この溝に環状物２００が嵌められる。一対の第２軸２１，２２は、それぞれ、水平に延びる中心軸線を有しており、第２対向方向Ｄ２に離隔した状態で互いに平行に延びている。本実施形態では、各第２軸２１，２２の形状は同じに形成されている。なお、一方の第２軸２１の有効径が他方の第２軸２２の有効径と異なっている等、一対の第２軸２１，２２の互いの形状が異なっていてもよい。
【００４５】
回転機構２３は、例えば、電動モータを含んでおり、一方の第２軸２１を回転させることで、一対の第２軸２１，２２に巻き掛けられた環状物２００を回転させる。
【００４６】
移動機構２４は、例えば、電動アクチュエータまたは油圧アクチュエータ等の駆動源を含んでいる。本実施形態では、一方の第２軸２１が図示しない軸受を介して回転自在に支持されており、移動機構２４は、他方の第２軸２２を一方の第２軸２１に対して第２対向方向Ｄ２に変位させる。これにより、一対の第２軸２１，２２は、互いの中心軸線間のピッチを変更可能に構成されている。なお、移動機構２４は、一方の第２軸２１を変位させるように構成されていてもよいし、一対の第２軸２１，２２の双方を変位させるように構成されていてもよい。
【００４７】
上記の構成を有する第２保持装置２では、環状物２００は、一対の第２軸２１，２２の左端部および右端部に掛けられて、回転機構２３の駆動によって一対の第２軸２１，２２とともに回転する。また、第２保持装置２では、移動機構２４によって一対の第２軸２１，２２間の間隔が所定の値（大値）に設定されることにより、環状物２００がこれら一対の第２軸２１，２２に張力を与えられた状態で張られる。一方、第２保持装置２では、移動機構２４によって一対の第２軸２１，２２間の間隔が所定の値（小値）に設定される。これにより、環状物２００は、これら一対の第２軸２１，２２に張力を与えられた状態を解除され、一対の第２軸２１，２２に対する着脱が可能となる。
【００４８】
ハンド３は、可撓性を有する環状物２００を搬送するために設けられている。ハンド３は、環状物２００を掴んだ状態で第１保持装置１と第２保持装置２との間を移動可能に構成されている。ハンド３は、環状物２００を一対の第１軸１１，１２から取り外し、次いで、環状物２００を一対の第２軸２１，２２に掛けるように構成されている。
【００４９】
ハンド３は、一対のアーム３１，３２と、一対のアーム３１，３２を支持するとともにこれら一対のアーム３１，３２を変位させるための一対の関節部３３，３４と、一対の関節部３３，３４を支持するベース部３５と、ベース部３５を変位させるための移動機構３６と、を有している。
【００５０】
一対のアーム３１，３２は、それぞれ、対応する関節部３３，３４から延びる部材である。本実施形態では、一対のアーム３１，３２は、図１に示す側面視において、左右対称な形状に形成されている。各アーム３１，３２は、本実施形態では、Ｕ字状に形成されている。
【００５１】
本実施形態では、一対のアーム３１，３２は、直線状の基端側部３１ａ，３２ａと、直線状の中間部３１ｂ，３２ｂと、直線状の先端側部３１ｃ，３２ｃと、チャック３１ｄ，３２ｄと、を有している。
【００５２】
基端側部３１ａ，３２ａの一端は、対応する関節部３３，３４に支持されている。一対のアーム３１，３２が図１に示す閉位置にあるとき（アーム３１，３２が第１保持装置１に掛けられた環状物２００を掴む位置にあるとき）、基端側部３１ａ，３２ａは、水平方向に沿って互いに離隔する方向に延びている。
【００５３】
中間部３１ｂ，３２ｂは、対応する基端側部３１ａ，３２ａの先端に固定されており、一対のアーム３１，３２が閉位置にあるとき、対応する基端側部３１ａ，３２ａから下方に略真っ直ぐに延びている。
【００５４】
先端側部３１ｃ，３２ｃは、対応する中間部３１ｂ，３２ｂの先端に固定されており、一対のアーム３１，３２が閉位置にあるとき、先端側部３１ｃ，３２ｃは、水平方向に沿って互いに接近する方向に延びている。また、一対のアーム３１，３２が閉位置にあるとき、先端側部３１ｃ，３２ｃ間の距離は、基端側部３１ａ，３２ａ間の距離よりも大きく設定されている。この構成により、一対のアーム３１，３２が閉位置にあるとき、一対のアーム３１，３２で囲まれた領域に環状物２００の一部および一方の第１軸１１が配置される。先端側部３１ｃ，３２ｃの先端に、チャック３１ｄ，３２ｄが取り付けられている。
【００５５】
チャック３１ｄ，３２ｄは、環状物２００を把持するために設けられている。チャック３１ｄ，３２ｄは、例えば、一対の爪部３１ｅ，３２ｅを有している。各チャック３１ｄ，３２ｄの爪部３１ｅ，３２ｅは、例えば、３０ｍｍ〜６０ｍｍの長さに亘って環状物２００を掴むことが可能に構成されている。また、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間の間隔は、最大で３０ｍｍ程度に設定されており、この間隔以下の厚みの環状物２００を掴むことができる。一対の爪部３１ｅ間の間隔および一対の爪部３１ｅ間の間隔は、それぞれ、環状物２００の厚みに応じて調整される。
【００５６】
各チャック３１ｄ，３２ｄにおいて、一対の爪部３１ｅ，３１ｅ；３２ｅ，３２ｅは、環状物２００を掴む動作と離す動作とを行うために、互いの間隔を変更可能に構成されている。各チャック３１ｄ，３２ｄにおいて、一対の爪部３１ｅ，３１ｅ；３２ｅ，３２ｅの例えば一方または双方が、対応するアーム３１，３２の先端側部３１ｃ，３２ｃに対して変位可能に構成されている。爪部３１ｅ，３１ｅ；３２ｅ，３２ｅを先端側部３１ｃ，３２ｃに対して変位させるための機構として、ソレノイド、電動モータを含むラックアンドピニオン機構等の種々の構成を例示できる。上記の構成を有する一対のアーム３１，３２は、関節部３３，３４によって変位動作される。
【００５７】
関節部３３，３４は、一対のアーム３１，３２に旋回動作を生じさせるように構成されている。関節部３３，３４は、電動アクチュエータを含む多関節アクチュエータ等を用いて形成されている。関節部３３，３４は、それぞれ、少なくとも一軸回りに対応するアーム３１，３２を旋回させるように構成されており、本実施形態では、二軸回りに対応するアーム３１，３２を旋回させる。本実施形態では、上記二軸の一つは、第１軸１１，１２の軸方向と平行な水平方向（図１の前後方向）に延びる第１旋回軸線Ｘ１であり、もう一つは、第１軸１１，１２の軸方向と直交する方向と平行な水平方向（図１の左右方向）に延びる第２旋回軸線Ｘ２である。
【００５８】
一対の関節部３３，３４は、互いに左右対称な出力動作を行うように構成されている。また、チャック３１ｄ，３２ｄが互いに同期した動作を行うように構成されている。このような構成により、一対のアーム３１，３２は、互いに対称（本実施形態では、左右対称）な動作を行う。一対の関節部３３，３４は、ベース部３５に支持されていることにより、ベース部３５と一体的に変位する。
【００５９】
ベース部３５は、一対のアーム３１，３２の荷重を支える例えばブロック状の部材であり、移動機構３６によって第１保持装置１と第２保持装置２との間を移動される。
【００６０】
移動機構３６は、ベース部３５および一対のアーム３１，３２を一括して移動させるために設けられている。移動機構３６は、例えば、ベース部３５の後側に配置されている。移動機構３６の構成としては特に限定されず、例えば、ロボットアーム装置を含む構成や、レール、このレール上を走行する台車およびこの台車に取り付けられた昇降機構を含む構成を例示できる。本実施形態では、移動機構３６は、ベース部３５（一対のアーム３１，３２）を、前後方向、左右方向、および、上下方向の三軸方向に移動させることが可能に構成されている。なお、移動機構３６は、少なくとも、一対のアーム３１，３２を一対の第１軸１１，１２と一対の第２軸２１，２２との間で移動させることができればよい。
【００６１】
なお、第１保持装置１、第２保持装置２、および、ハンド３は、コンピュータ等の図示しない制御装置によって駆動制御される。
【００６２】
次に、搬送装置１００の動作の一例を図２を参照して説明する。
【００６３】
図２は、環状物搬送装置１００の動作の一例を説明するためのフローチャートである。なお、以下では、フローチャートを参照しながら説明するときはフローチャート以外の図も適宜参照しながら説明する。
【００６４】
本実施形態では、一対の第１軸１１，１２に巻き掛けられた環状物２００を一対の第２軸２１，２２に巻き掛ける場合を例に説明する。まず、図３（Ａ）に示すように、搬送装置１００は、第１保持装置１に隣接する箇所に、閉位置に閉じられた一対のアーム３１，３２を配置する（ステップＳ１１）。次いで、第１保持装置１の一対の第１軸１１，１２に巻き掛けられた環状物２００を、一対のチャック３１ｄ，３２ｄで掴む（ステップＳ１２）。このとき、一対のチャック３１ｄ，３２ｄは、一対の第１軸１１，１２のうち一方の第１軸１１寄りにおける環状物２００の所定箇所を掴む。これにより、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間に配置される環状物２００の所定領域２０１が環状物２００の半周未満の周長となるように、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００を把持する。
【００６５】
次に、図３（Ｂ）に示すように、他方の第１軸１２が移動機構１４の駆動によって一方の第１軸１１側に寄せられることで、一対の第１軸１１，１２の中心軸線間のピッチが小さくされる（ステップＳ１３）。これにより、環状物２００は、他方の第１軸１２から外れる。次いで、図３（Ｃ）に示すように、移動機構３６の動作により、環状物２００が一方の第１軸１１から取り外される（ステップＳ１４）。例えば、移動機構３６が一対のアーム３１，３２を上方に持ち上げる動作を行った後、一対のアーム３１，３２を第１軸１１，１２の軸方向と平行な方向に移動させることで、環状物２００が一方の第１軸１１から外される。
【００６６】
次に、図４（Ａ）に示すように、関節部３３，３４によって第１旋回軸線Ｘ１回りに一対のアーム３１，３２を旋回させる動作でこれら一対のアーム３１，３２が開かれることで、環状物２００の所定領域２０１が直線状に張られる（ステップＳ１５）。このように、環状物２００が搬送されるとき、一対のアーム３１，３２は、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間の間隔αが所定領域２０１における環状物２００の周長βとなるように配置される。
【００６７】
次に、図４（Ｂ）に示すように、移動機構３６は、ベース部３５を第１保持装置１に隣接した位置から第２保持装置２に隣接した位置に移動させることで、一対のアーム３１，３２および環状物２００を第２保持装置２の一対の第２軸２１，２２に隣接させる（ステップＳ１６）。このとき、ハンド３は、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが所定領域２０１を直線状に張ったままの状態で、環状物２００を搬送する。
【００６８】
次に、環状物２００を一対の第２軸２１，２２に掛ける様子を示す図５（Ａ）、図５（Ｂ）、図６（Ａ）、図６（Ｂ）および図６（Ｃ）に示すように、ハンド３は、環状物２００を一対の第２軸２１，２２に対して傾ける（ステップＳ１７）。具体的には、各関節部３３，３４は、所定領域２０１を第２軸２１，２２の中心軸線に対して斜めに傾けた状態でこれら一対の第２軸２１，２２に掛けるために、対応するアーム３１，３２を第２旋回軸Ｘ２回りに旋回する。このとき、各関節部３３，３４は、対応するアーム３１，３２を、所定領域２０１における環状物２００の外周面が第２軸２１，２２の中心軸線に対して例えば４５度程度の角度をなすように傾ける。これにより、環状物２００の所定領域２０１がハンド３の前方側に配置されるとともに、環状物２００のうち所定領域２０１以外の箇所が、ハンド３の後方側（移動機構３６側）に垂れる。
【００６９】
次に、環状物２００の所定領域２０１が、直線状に張られた状態で、一対のアーム３１，３２によって一対の第２軸２１，２２に掛けられる（ステップＳ１８）。このとき、一対の第２軸２１，２２のうち所定領域が掛けられる箇所間（一対の第２軸２１，２２の上端部間）の長さＬ１が所定領域２０１の長さαよりも短くなるように、一対の第２軸２１，２２は、予め移動機構２４によって相対移動されている。このとき、移動機構３６の動作によってハンド３の全体が第２軸２１，２２に向けて進む。より具体的には、移動機構３６は、一対の第２軸２１，２２の軸方向に沿って環状物２００を変位させつつ、第２軸２１，２２と直交する方向（垂直方向）において環状物２００が一対の第２軸２１，２２に近づくように、ハンド３を移動させる。これにより、環状物２００の所定領域２０１は、各第２軸２１，２２の一対のＶ溝部の片側からこれら一対の第２軸２１，２２に嵌められる。そして、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００を離すことで、図５（Ｂ）に示すように、環状物２００が各第２軸２１，２２において、一対のフランジ間に真っ直ぐな姿勢で置かれる。
【００７０】
このような構成により、ハンド３は、一対の第１軸１１，１２の少なくとも一方に掛けられている環状物２００を、一対の第２軸２１，２２の少なくとも一方に掛けるように環状物２００を搬送する。
【００７１】
一対の第２軸２１，２２に環状物２００が掛けられた後、ハンド３が一対の第２軸２１，２２から退避するとともに、図５（Ｃ）に示すように一対の第２軸２１，２２間の間隔が移動機構２４によって拡げられることで、環状物２００が一対の第２軸２１，２２に張られる（ステップＳ１９）。以上が、環状物搬送装置１００による環状物２００の搬送の一例である。
【００７２】
なお、図７（Ａ）に示すように、一対のアーム３１’，３２’が開いたときに、所定領域２０１’が直線状に張られずに波打った状態の場合が考えられる。この場合、一対のアーム３１’，３２’が環状物２００’を一対の第２軸２１’，２２’に掛けるとき、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、環状物２００’が波打った状態で一対の第２軸２１’，２２’に掛けられてしまう。その結果、環状物２００’に弛みが生じてしまう。
【００７３】
これに対して、本実施形態によると、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００の所定領域２０１を直線状に張った状態で、環状物２００がハンド３によって搬送される。このように、所定領域２０１が直線状に張られることで、環状物２００が掛けられる一対の第２軸２１，２２へ、直線状の所定領域２０１を掛けることができる。これにより、環状物２００が掛けられる一対の第２軸２１，２２において、環状物２００が弛むことを抑制できる。また、一対のアーム３１，３２で環状物２００が搬送されている時点で、所定領域２０１が直線状に張られているので、環状物２００が掛けられる対象が、左右に並ぶ第２軸２１，２２を有する第２保持装置２（横型二軸装置）であっても、環状物２００を弛み難く掛けることができる。以上の次第で、環状物２００に弛みが生じることをより確実に抑制できる環状物搬送装置１００を実現できる。
【００７４】
また、本実施形態によると、環状物２００が搬送されるとき、一対のアーム３１，３２は、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間の間隔αが所定領域２０１における環状物２００の周長βとなるように配置される。この構成によって、環状物２００を直線状に張った状態にできる。これにより、ハンド３は、環状物２００が掛けられる一対の第２軸２１，２２へ、環状物２００を、より弛み難くされた状態で掛けることができる。さらに、ハンド３によって環状物２００に作用する張力が小さくて済み、環状物２００に不要な負荷が作用することを抑制できる。
【００７５】
また、本実施形態によると、一対の関節部３３，３４による一対のアーム３１，３２の旋回動作によって環状物２００を張る動作が行われる。この構成によると、アーム３１，３２を旋回させる動作で、環状物２００の所定領域２０１を直線状に張ることができる。
【００７６】
また、本実施形態によると、一対のアーム３１，３２が互いに対称な動作（図１の左右に対称な動作）を行うように構成されている。この構成によると、各アーム３１，３２が旋回動作する空間を小さくできる。これにより、アーム３１，３２の旋回動作に必要な空間を、よりコンパクトにできる。
【００７７】
また、本実施形態によると、一対の関節部３３，３４は、第２軸２１，２２に対して所定領域２０１を傾けた状態で掛けるために一対のアーム３１，３２を傾ける。この構成によると、一対の第２軸２１，２２に環状物２００の所定領域２０１を掛けるときに、環状物２００のうち意図しない箇所が第２軸２１，２２に引っ掛かることで環状物２００が第２軸２１，２２に意図しない姿勢で掛けられることを抑制できる。これにより、環状物２００のうち第２軸２１，２２に受けられている箇所（内周面）を、より確実に第２軸２１，２２と平行に配置できる。
【００７８】
また、本実施形態によると、移動機構３６によって一対のアーム３１，３２を一括して移動させることで、環状物２００も併せて移動できる。
【００７９】
また、本実施形態によると、所定領域２０１が一対の第２軸２１，２２へ掛けられるときにおいて、所定領域２０１を第２軸２１，２２の軸方向に沿って変位させつつ第２軸２１，２２に近づくように変位させるように、移動機構３６が動作する。この構成によると、ハンド３が第２軸２１，２２に環状物２００の所定領域２０１を掛けるときに、環状物２００を斜めに進ませて第２軸２１，２２に掛けることができる。これにより、環状物２００のうち意図しない箇所が第２軸２１，２２に引っ掛かることで環状物２００が第２軸２１，２２に意図しない姿勢（傾斜姿勢）で掛けられることを抑制できる。これにより、環状物２００のうち第２軸２１，２２に受けられている箇所（内周面）を、より確実に第２軸２１，２２と平行に配置できる。
【００８０】
また、本実施形態によると、ハンド３は、一対の第１軸１１，１２の少なくとも一方に掛けられている環状物２００を、一対の第２軸２１，２２の少なくとも一方に掛けるように環状物２００を搬送する。この構成によると、軸の配列の異なる複数種類の軸装置（一対の第１軸１１，１２と一対の第２軸２１，２２）間において、環状物２００を、弛むことを抑制された状態で渡すことができる。
【００８１】
また、本実施形態によると、一対のアーム３１，３２は、所定領域２０１を直線状に張った状態で所定領域２０１を一対の第２軸２１，２２の少なくとも一方に掛けるように構成されており、一対の第２軸２１，２２のうち所定領域２０１が掛けられる箇所（上端部）間の長さＬ１が、所定領域２０１の長さαよりも短くなるように一対の第２軸２１，２２が相対移動する。この構成によると、縦型二軸装置（一対の第１軸１１，１２）から横型二軸装置（一対の第２軸２１，２２）へ環状物２００が搬送される際に、一対の第２軸２１，２２の双方に、直線状に張られた所定領域２０１を掛けることができる。これにより、一対の第２軸２１，２２における環状物２００の弛みをより確実に抑制できる。
【００８２】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、以下では、第１実施形態と異なる点について主に説明し、第１実施形態と同様な構成には図に同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００８３】
図８は、本発明の第２実施形態に係る環状物搬送装置１００Ａの模式的な側面図である。図８を参照して、環状物搬送装置１００Ａ（以下、単に搬送装置１００Ａともいう。）は、横型二軸装置である第１保持装置１Ａから縦型二軸装置である第２保持装置２Ａへ環状物２００を搬送するように構成されている。また、本実施形態では、搬送装置１００Ａが環状物２００Ａとして平ベルトを搬送する形態を例に説明する。
【００８４】
搬送装置１００Ａは、第１保持装置１Ａと、第１保持装置１Ａに隣接する第２保持装置２Ａと、第１保持装置１Ａから第２保持装置２Ａへ環状物２００Ａを搬送するハンド３Ａと、を有している。
【００８５】
第１保持装置１Ａは、本実施形態では、横型二軸装置であり、環状物２００Ａを横長に保持するように構成されている。
【００８６】
第１保持装置１Ａは、第２対向方向Ｄ２Ａとは異なる所定の第１対向方向Ｄ１Ａに並ぶ一対の第１軸１１Ａ，１２Ａと、環状物２００Ａを回転させるための回転機構１３Ａと、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの相対距離を変化させるための移動機構１４Ａと、を有している。
【００８７】
一対の第１軸１１Ａ，１２Ａは、協働して環状物２００Ａに張力を付与しつつこの環状物２００Ａを保持するように構成されている。本実施形態では、第１対向方向Ｄ１Ａは、水平方向である。一対の第１軸１１Ａ，１２Ａは、本実施形態では、それぞれ、フランジ付きプーリを含んでいる。各第１軸１１Ａ，１２Ａのプーリは、例えば、断面矩形状の溝を形成しており、この溝に環状物２００Ａが嵌められる。一対の第１軸１１Ａ，１２Ａは、それぞれ、水平に延びる中心軸線を有しており、第１対向方向Ｄ１Ａに離隔した状態で互いに平行に延びている。本実施形態では、各第１軸１１Ａ，１２Ａの形状は同じに形成されている。なお、一方の第１軸１１Ａの有効径が他方の第１軸１２Ａの有効径と異なっている等、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの互いの形状が異なっていてもよい。
【００８８】
回転機構１３Ａは、例えば、電動モータを含んでおり、一方の第１軸１１Ａを回転させることで、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａに巻き掛けられた環状物２００Ａを回転させる。
【００８９】
移動機構１４Ａは、例えば、電動アクチュエータまたは油圧アクチュエータ等の駆動源を含んでいる。本実施形態では、一方の第１軸１１Ａが図示しない軸受を介して回転自在に支持されており、移動機構１４Ａは、他方の第１軸１２Ａを一方の第１軸１１Ａに対して第１対向方向Ｄ１Ａに変位させる。これにより、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａは、互いの中心軸線間のピッチを変更可能に構成されている。なお、移動機構１４Ａは一方の第１軸１１Ａを変位させるように構成されていてもよいし、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの双方を変位させるように構成されていてもよい。
【００９０】
上記の構成を有する第１保持装置１Ａでは、環状物２００Ａは、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの左端部および右端部に掛けられており、回転機構１３Ａの駆動によって一対の第１軸１１Ａ，１２Ａとともに回転する。また、第１保持装置１Ａでは、移動機構１４Ａによって一対の第１軸１１Ａ，１２Ａ間の間隔が所定の値（大値）に設定されることにより、環状物２００Ａがこれら一対の第１軸１１Ａ，１２Ａに張力を与えられた状態で張られる。一方、第１保持装置１Ａでは、移動機構１４Ａによって一対の第１軸１１Ａ，１２Ａ間の間隔が所定の値（小値）に設定される。これにより、環状物２００Ａは、これら一対の第１軸１１Ａ，１２Ａに張力を与えられた状態を解除され、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａに対する着脱が可能となる。
【００９１】
第２保持装置２Ａは、本実施形態では、縦型二軸装置であり、環状物２００Ａを縦長に保持するように構成されている。
【００９２】
第２保持装置２Ａは、所定の第２対向方向Ｄ２Ａに並ぶ一対の第２軸２１Ａ，２２Ａと、環状物２００Ａを回転させるための回転機構２３Ａと、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの相対距離を変化させるための移動機構２４Ａと、を有している。
【００９３】
一対の第２軸２１Ａ，２２Ａは、協働して環状物２００Ａに張力を付与しつつこの環状物２００Ａを保持するように構成されている。本実施形態では、第２対向方向Ｄ２Ａは、垂直方向である。一対の第２軸２１Ａ，２２Ａは、本実施形態では、それぞれ、フランジ付きプーリを含んでいる。各第２軸２１Ａ，２２Ａのプーリは、例えば、断面矩形状の溝を形成しており、この溝に環状物２００Ａが嵌められる。一対の第２軸２１Ａ，２２Ａは、それぞれ、水平に延びる中心軸線を有しており、第２対向方向Ｄ２Ａに離隔した状態で互いに平行に延びている。本実施形態では、各第２軸２１Ａ，２２Ａの形状は同じに形成されている。なお、一方の第２軸２１Ａの有効径が他方の第２軸２２Ａの有効径と異なっている等、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの互いの形状が異なっていてもよい。
【００９４】
回転機構２３Ａは、例えば、電動モータを含んでおり、一方の第２軸２１Ａを回転させることで、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに巻き掛けられた環状物２００Ａを回転させる。
【００９５】
移動機構２４Ａは、例えば、電動アクチュエータまたは油圧アクチュエータ等の駆動源を含んでいる。本実施形態では、一方の第２軸２１Ａが図示しない軸受を介して回転自在に支持されており、移動機構２４は、他方の第２軸２２Ａを一方の第２軸２１Ａに対して第２対向方向Ｄ２Ａに変位させる。これにより、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａは、互いの中心軸線間のピッチを変更可能に構成されている。なお、移動機構２４Ａは一方の第２軸２１Ａを変位させるように構成されていてもよいし、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの双方を変位させるように構成されていてもよい。
【００９６】
上記の構成を有する第２保持装置２では、環状物２００Ａは、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの上端部および下端部に掛けられ、回転機構２３Ａの駆動によって一対の第２軸２１Ａ，２２Ａとともに回転する。また、第２保持装置２Ａでは、移動機構２４Ａによって一対の第２軸２１Ａ，２２Ａ間の間隔が所定の値（大値）に設定されることにより、環状物２００Ａがこれら一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに張力を与えられた状態で張られる。一方、第２保持装置２Ａでは、移動機構２４Ａによって一対の第２軸２１Ａ，２２Ａ間の間隔が所定の値（小値）に設定される。これにより、環状物２００Ａは、これら一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに張力を与えられた状態を解除され、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに対する着脱が可能となる。
【００９７】
ハンド３Ａは、第１実施形態におけるハンド３と略同じ構成を有している。但し、本実施形態のハンド３Ａの一対のアーム３１Ａ，３２Ａにおける基端側部３１ａＡ，３２ａＡの長さは、第１実施形態における対応する基端側部３１ａ，３２ａの長さよりも長くされている。また、本実施形態のハンド３Ａの一対のアーム３１Ａ，３２Ａにおける中間部３１ｂＡ，３２ｂＡの長さは、第１実施形態における対応する中間部３１ｂ，３２ｂの長さよりも長くされている。
【００９８】
次に、搬送装置１００Ａの動作の一例を図９を参照して説明する。
【００９９】
図９は、環状物搬送装置１００Ａの動作の一例を説明するためのフローチャートである。なお、以下では、フローチャートを参照しながら説明するときはフローチャート以外の図も適宜参照しながら説明する。
【０１００】
本実施形態では、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａに巻き掛けられた環状物２００Ａを一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに巻き掛ける場合を例に説明する。まず、図１０（Ａ）に示すように、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの互いのピッチを短くする（ステップＳ２１）。このとき、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａのうち所定領域２０１Ａが掛けられている箇所間の長さＬ１Ａが、所定領域２０１Ａの長さαＡ（図１０（Ｃ））よりも短くなるように、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａが移動機構１４Ａによって相対移動される。
【０１０１】
次に、図１０（Ｂ）に示すように、搬送装置１００Ａは、第１保持装置１Ａに隣接する箇所に、閉位置に閉じられた一対のアーム３１Ａ，３２Ａを配置する（ステップＳ２２）。次いで、第１保持装置１Ａの一対の第１軸１１Ａ，１２Ａに巻き掛けられた環状物２００Ａを、一対のチャック３１ｄ，３２ｄで掴む（ステップＳ２３）。このとき、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間に配置される環状物２００Ａの所定領域２０１Ａが環状物２００Ａの半周未満の周長となるように、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００Ａを把持する。
【０１０２】
次に、図１０（Ｃ）に示すように、関節部３３，３４によって第１旋回軸線Ｘ１回りに一対のアーム３１Ａ，３２Ａを旋回させる動作でこれら一対のアーム３１Ａ，３２Ａが開かれることで、環状物２００Ａの所定領域２０１Ａが直線状に張られる（ステップＳ２４）。これにより、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａから環状物２００Ａを取り外すときに、一対のアーム３１Ａ，３２Ａは、所定領域２０１Ａが直線状に張られるように環状物２００Ａを把持する。さらに、環状物２００Ａが搬送されるとき、一対のアーム３１Ａ，３２Ａは、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間の間隔αＡが所定領域２０１Ａにおける環状物２００Ａの周長βＡとなるように配置される。また、このとき、一対のアーム３１Ａ，３２Ａの動作により、環状物２００Ａが一対の第１軸１１Ａ，１２Ａから取り外される。
【０１０３】
次いで、図１１（Ａ）に示すように、移動機構３６の動作により、環状物２００Ａが第１保持装置１Ａから取り外される（ステップＳ２５）。例えば、移動機構３６Ａが一対のアーム３１Ａ，３２Ａを第１軸１１Ａの軸方向と平行な方向に移動させることで、環状物２００Ａが一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの周囲からずらされる。その後、移動機構３６Ａが一対のアーム３１Ａ，３２Ａを上方に移動させる。
【０１０４】
次に、図１１（Ｂ）に示すように、移動機構３６は、ベース部３５を第１保持装置１Ａに隣接した位置から第２保持装置２Ａに隣接した位置に移動させる。これにより、一対のアーム３１Ａ，３２Ａおよび環状物２００Ａは、第２保持装置２Ａの一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに隣接する（ステップＳ２６）。このとき、ハンド３Ａは、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが所定領域２０１Ａを直線状に張ったままの状態で、環状物２００Ａを搬送する。
【０１０５】
次に、環状物２００Ａを一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに掛ける様子を示す図１１（Ｃ）、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示すように、ハンド３Ａは、環状物２００Ａを一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに対して傾ける（ステップＳ２７）。具体的には、各関節部３３，３４は、所定領域２０１Ａを第２軸２１Ａの中心軸線に対して斜めに傾けた状態で一方の第２軸２１Ａに掛けるために、対応するアーム３１Ａ，３２Ａを第２旋回軸Ｘ２回りに旋回する。このとき、各関節部３３，３４は、対応するアーム３１，３２Ａを、所定領域２０１Ａにおける環状物２００Ａの外周面が第２軸２１Ａの中心軸線に対して例えば数十度程度の角度をなすように、傾ける。これにより、環状物２００Ａの所定領域２０１Ａがハンド３Ａの前方側に配置されるとともに、環状物２００Ａのうち所定領域２０１Ａ以外の箇所が、ハンド３Ａの後方側（移動機構３６側）に垂れる。
【０１０６】
次に、環状物２００Ａの所定領域２０１Ａが、直線状に張られた状態で、一対のアーム３１Ａ，３２Ａによって一方の第２軸２１Ａに掛けられる（ステップＳ２８）。このとき、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの中心軸線間の長さが環状物２００Ａを張るときの長さよりも短くなるように、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａが予め移動機構２４Ａによって相対移動されている。このとき、移動機構３６の動作によってハンド３Ａの全体が第２軸２１Ａに向けて進む。より具体的には、移動機構３６は、第２軸２１Ａの軸方向に沿って環状物２００Ａを変位させつつ、第２軸２１Ａと直交する方向（垂直方向）において環状物２００Ａが第２軸２１Ａに近づくように、ハンド３Ａを移動させる。これにより、環状物２００Ａの所定領域２０１Ａは、第２軸２１Ａの一対のフランジ部の片側から第２軸２１Ａに嵌められる。
【０１０７】
次に、図１３（Ａ）に示すように、一対のアーム３１Ａ，３２Ａが開位置から閉位置へ閉じられることで（ステップＳ２９）、環状物２００Ａの所定領域２０１Ａの一部が、一方の第２軸２１Ａに張られる。次に、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００Ａから離されるとともに関節部３３，３４および移動機構３６の動作によってハンド３Ａが一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに対して後退する（ステップＳ３０）。これにより、図１３（Ｂ）に示すように、環状物２００Ａが一方の第２軸２１Ａに吊り下げられる。
【０１０８】
一方の第２軸２１Ａに環状物２００Ａが掛けられた後、図１３（Ｃ）に示すように移動機構２４Ａによって一対の第２軸２１Ａ，２２Ａ間の間隔が拡げられることで、環状物２００Ａが一対の第２軸２１Ａ，２２Ａに張られる（ステップＳ３１）。
【０１０９】
このような構成により、ハンド３Ａは、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａの少なくとも一方に掛けられている環状物２００Ａを、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの少なくとも一方に掛けるように環状物２００Ａを搬送する。
【０１１０】
以上が、環状物搬送装置１００Ａによる環状物２００Ａの搬送の一例である。
【０１１１】
この場合も、第１実施形態の場合と同様に、環状物Ａに弛みが生じることをより確実に抑制できる。
【０１１２】
また、第２実施形態によると、横型二軸装置（一対の第１軸１１Ａ，１２Ａ）から縦型二軸装置（一対の第２軸２１Ａ，２２Ａ）へ環状物２００Ａが搬送される際において、一対の第１軸１１Ａ，１２Ａから環状物２００Ａが取り外されるときから、環状物２００Ａに直線状の所定領域２０１Ａを形成できる。そして、環状物２００Ａの所定領域２０１Ａが一対の第２軸２１Ａ，２２Ａの少なくとも一方に掛けられることで、一対の第２軸２１Ａ，２２Ａにおける環状物２００Ａの弛みをより確実に抑制できる。
＜第３実施形態＞
【０１１３】
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、以下では、第１実施形態及び第２実施形態と異なる点について主に説明し、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成については、図面において同様の符号を付すことで、或いは、同様の符号を参照して説明することで、詳細な説明を省略する。
【０１１４】
図１４は、本発明の第３実施形態に係る環状物搬送装置１００Ｂの模式的な側面図である。図１４を参照して、環状物搬送装置１００Ｂ（以下、単に搬送装置１００Ｂともいう。）は、縦型二軸装置である第１保持装置１から横型二軸装置である第２保持装置２へ環状物２００Ｂを搬送するように構成されているとともに、横型二軸装置である第２保持装置２から縦型二軸装置である第１保持装置１へ環状物２００Ｂを搬送するように構成されている。即ち、搬送装置１００Ｂは、第１保持装置１の第１軸１１，１２から第２保持装置２の第２軸２１，２２へ環状物２００Ｂを搬送し、更に、第２保持装置２の第２軸２１，２２から第１保持装置１の第１軸１１，１２へ環状物２００Ｂを搬送するように構成されている。
【０１１５】
また、搬送装置１００Ｂは、第１保持装置１から第２保持装置２へ環状物２００Ｂを搬送する際には、第１実施形態の搬送装置１００と同様に動作し、第２保持装置２から第１保持装置１へ環状物２００Ｂを搬送する際には、第２実施形態の搬送装置１００Ａと同様に動作する。また、本実施形態では、環状物搬送装置１００Ｂが環状物２００Ｂとして未加硫ゴムベルトを搬送する形態を例に説明する。
【０１１６】
搬送装置１００Ｂは、第１実施形態の搬送装置１００と同様の構成を備えており、第１保持装置１と、第１保持装置１に隣接する第２保持装置２と、ハンド３Ａと、を有している。そして、ハンド３Ａは、第１保持装置１から第２保持装置２へ環状物２００Ｂを搬送するとともに、第２保持装置２から第１保持装置１へ環状物２００Ｂを搬送するように構成されている。尚、搬送装置１００Ｂは、ハンド３Ｂの構成において、第１実施形態の搬送装置１００と異なる構成を備えている。
【０１１７】
搬送装置１００Ｂにおいて環状物２００Ｂを搬送するハンド３Ｂは、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂと、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂを支持するとともにこれら一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂを変位させるための一対の関節部３３，３４と、一対の関節部３３，３４を支持するベース部３５と、ベース部３５を変位させるための移動機構３６と、を有している。
【０１１８】
一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂは、第１実施形態の一対のアーム３１，３２と略同じ構成を有しており、直線状の基端側部３１ａＢ，３２ａＢと、直線状の中間部３１ｂ，３２ｂと、直線状の先端側部３１ｃ，３２ｃと、チャック３１ｄ，３２ｄと、を有している。但し、本実施形態の一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂは、基端側部３１ａＢ，３２ａＢにおいて、第１実施形態の一対のアーム３１，３２と異なる構成を備えている。
【０１１９】
基端側部３１ａＢ，３２ａＢは、第１実施形態の基端側部３１ａ，３２ａと異なり、基端側部３１ａＢ，３２ａＢが直線状に延びる方向である基端側部３１ａＢ，３２ａＢの軸方向に沿って伸縮自在に構成されている。例えば、基端側部３１ａＢ，３２ａＢのそれぞれは、圧縮空気又は圧油としての作動流体が給排されることで作動するシリンダ及びロッドを備えた機構として構成されている。基端側部３１ａＢ，３２ａＢのそれぞれは、作動流体の給排に伴ってシリンダからロッドが伸長することで、その軸方向に沿って長さが長くなるように構成されている。そして、基端側部３１ａＢ，３２ａＢのそれぞれは、作動流体の給排に伴ってシリンダに対してロッドが縮退することで、その軸方向に沿って長さが短くなるように構成されている。また、基端側部３１ａＢ，３２ａＢのそれぞれは、ラックアンドピニオン機構、或いは、ボールねじ機構を備えていることで、軸方向に沿って伸縮自在に構成されていてもよい。
【０１２０】
次に、搬送装置１００Ｂの動作の一例を説明する。搬送装置１００Ｂの動作においては、環状物２００Ｂに対して、以下の処理が行われる。まず、搬送装置１００Ｂの作動により、環状物２００Ｂは、一対の第１軸１１，１２に巻き掛けられた状態で回転する。このとき、環状物２００Ｂにスカイブ処理が施される後述のスカイブ処理工程が行われる。そして、スカイブ処理工程の後、環状物２００Ｂは、一対の第２軸２１，２２に搬送される。そして次に、環状物２００Ｂは、一対の第２軸２１，２２に巻き掛けられた状態で回転する。このとき、環状物２００Ｂの周囲に外被布が巻かれる後述のカバー巻き工程が行われる。このカバー巻き工程の後、第１軸１１，１２に搬送される。更に、第１軸１１，１２に搬送された環状物２００Ｂは、加硫用金型に適合可能な寸法か否か判断するための検尺が行われる。
【０１２１】
搬送装置１００Ｂの動作方法では、搬送装置１００Ｂにおいて、環状物２００Ｂを、第１軸１１，１２から第２軸２１，２２へ搬送する工程と、第２軸２１，２２から第１軸１１，１２へ搬送する工程とが行われる。また、これらの工程に加えて環状物２００Ｂの加工及び検尺の工程が行われる。即ち、本実施形態の搬送装置１００Ｂの動作方法が行われることで、環状物２００Ｂは、スカイブ処理工程と、第１実施形態で示した第１搬送工程と、カバー巻き工程と、第２実施形態で示した第２搬送工程と、検尺のための内周長測定工程とを経て、加硫できる状態となる。
【０１２２】
尚、本実施形態で加工及び搬送される環状物２００Ｂは、ラップドＶベルトの加硫前の状態の未加硫ゴムベルトであり、可撓性を有する無端環状の未加硫ゴムベルトである。
【０１２３】
図１５は、本発明の第３実施形態に係る環状物搬送装置１００Ｂの動作の一例を説明するためのフローチャートである。なお、以下では、フローチャートを参照しながら説明するときはフローチャート以外の図も適宜参照しながら説明する。
【０１２４】
本実施形態における搬送装置１００Ｂの動作方法では、スカイブ処理工程（ステップＳ４０）と、第１搬送工程（ステップＳ４１）と、カバー巻き工程（ステップＳ４２）と、第２搬送工程（ステップＳ４３）と、環状物２０２の内周面における周方向長さ（以下、内周長とする。）を測定する内周長測定工程（ステップＳ４４）とが行われる。
【０１２５】
本実施形態では、先ず、環状物２００Ｂに対してスカイブ処理が施されるスカイブ処理工程Ｓ４０が行われる。スカイブ処理は、周方向に対して垂直な断面が矩形状に形成されているとともに回転している無端状の未加硫ゴムベルトの内周側の両角部を周方向に亘って削るように切除する処理である。本実施形態においては、スカイブ処理工程Ｓ４０においては、第１軸１１を回転させることで第１軸１１，１２に巻き掛けられた環状物２００Ｂを回転させる。そして、スカイブ処理工程Ｓ４０においては、回転している環状物２００Ｂの内周側に対してスカイブカッター（図示省略）を当接させ、内周側の両角部をスカイブカッターの刃によって周方向に亘って切除するスカイブ処理が環状物２００Ｂに施される。スカイブ処理が施された環状物２００Ｂは、周方向に対して垂直な断面において、外周側の部分が略矩形状に形成され、内周側の部分が内側に向けて先細りとなる略台形に形成された状態となる。
【０１２６】
第１搬送工程Ｓ４１は、搬送装置１００Ｂの一対の第１軸１１，１２から一対の第２軸２１，２２へと、スカイブ処理が施された環状物２００Ｂを搬送する工程として構成される。第１搬送工程Ｓ４１においては、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂのそれぞれは、シリンダに対してロッドが縮退し、軸方向に沿って長さが短くなった状態となっている。そして、第１搬送工程Ｓ４１においては、搬送装置１００Ｂは、第１実施形態の搬送装置１００と同様に、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間に配置される環状物２００Ｂの所定領域２０１（図１４では図示省略）が環状物２００Ｂの半周未満の周長となるように、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００Ｂを把持する。尚、環状物２００Ｂにおいて第１搬送工程Ｓ４１にて特定される所定領域２０１は、第１実施形態の環状物２００における所定領域２０１と同様の部分として構成される。また、第１搬送工程Ｓ４１においては、搬送装置１００Ｂは、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが所定領域２０１を直線状に張った状態で、環状物２００Ｂをハンド３Ｂによって搬送する。尚、第１搬送工程Ｓ４１は、第１実施形態で述べたステップＳ１１乃至ステップＳ１９の工程と同様に構成されるため詳細な説明を省略する。
【０１２７】
カバー巻き工程Ｓ４２は、スカイブ処理が施された環状物２００Ｂに対してその周囲を外被布（図示省略）で被覆する工程である。カバー巻き工程Ｓ４２は、第２軸２１を回転させることで第２軸２１，２２に巻きかけられた環状物２００Ｂを回転させ、環状物２００Ｂの周囲表面の全体を周方向の全長に亘って外被布で被覆する。これにより、環状物２００Ｂが外被布で被覆されて構成された環状物２００Ｂが形成される。
【０１２８】
図１６は、図１５に示す各工程のうち、第２搬送工程Ｓ４３の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【０１２９】
図１６に示すように、第２搬送工程Ｓ４３においては、搬送装置１００Ｂは、まず、一対の第２軸２１，２２の互いのピッチを短くする（ステップＳ４５）。次に、搬送装置１００Ｂは、第２保持装置２に隣接する箇所に、閉位置に閉じられた一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂを配置する（ステップＳ４６）。このとき、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂのそれぞれは、作動流体の給排に伴ってシリンダからロッドが伸長し、軸方向に沿って長さが長くなった状態となっている。
【０１３０】
次いで、搬送装置１００Ｂは、環状物２００Ｂを一対のチャック３１ｄ，３２ｄで掴む（ステップＳ４７）。このとき、搬送装置１００Ｂは、第２実施形態の搬送装置１００Ａと同様に、一対のチャック３１ｄ，３２ｄ間に配置される環状物２００Ｂの所定領域２０１Ａが環状物２００Ｂの半周未満の周長となるように、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００Ｂを把持する。尚、環状物２００Ｂにおいて第２搬送工程Ｓ４３にて特定される所定領域２０１Ａ（図１４では図示省略）は、第２実施形態の環状物２００Ａにおける所定領域２０１Ａと同様の部分として構成される。また、ステップＳ４７は、第２実施形態におけるステップＳ２３と同様のステップとして構成される。
【０１３１】
次に、搬送装置１００Ｂにおいて、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂが開かれ、環状物２００Ｂの所定領域２０１Ａが直線状に張られる（ステップＳ４８）。尚、ステップＳ４８は、第２実施形態におけるステップＳ２４と同様のステップとして構成される。
【０１３２】
次いで、移動機構３６の動作により、環状物２００Ｂが第２保持装置２から取り外される（ステップＳ４９）。次に、移動機構３６は、ベース部３５を第２保持装置２に隣接した位置から第１保持装置１に隣接した位置に移動させる。これにより、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂおよび環状物２００Ｂは、第１保持装置１の一対の第１軸１１，１２に隣接する（ステップＳ５０）。このとき、ハンド３Ｂは、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００Ｂの所定領域２０１Ａを直線状に張ったままの状態で、環状物２００Ｂを搬送する。
【０１３３】
次に、ハンド３Ｂは、環状物２００Ｂを一対の第１軸１１，１２に対して傾ける（ステップＳ５１）。尚、ステップＳ５１は、第２実施形態におけるステップＳ２７と同様のステップとして構成される。次に、環状物２００Ｂが、その所定領域２０１Ａが直線状に張られた状態で、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂによって、一方の第１軸１１に掛けられる（ステップＳ５２）。
【０１３４】
次に、一対のアーム３１Ｂ，３２Ｂが開位置から閉位置へ閉じられることで、環状物２００Ｂの所定領域２０１Ａの一部が、一方の第１軸１１に張られる（ステップＳ５３）。尚、ステップＳ５３は、第２実施形態におけるステップＳ２９と同様のステップとして構成される。
【０１３５】
次に、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが環状物２００Ｂから離されるとともに関節部３３，３４および移動機構３６の動作によってハンド３Ｂが一対の第１軸１１，１２に対して後退する（ステップＳ５４）。これにより、環状物２００Ｂが一方の第１軸１１に吊り下げられる。尚、ステップＳ５４は、第２実施形態におけるステップＳ３０と同様のステップとして構成される。
【０１３６】
一方の第１軸１１に環状物２００Ｂが掛けられた後、移動機構１４によって一対の第１軸１１，１２間の間隔が拡げられることで、環状物２００Ｂが一対の第１軸１１，１２に張られる（ステップＳ５５）。尚、ステップＳ５５は、第２実施形態におけるステップＳ３１と同様のステップとして構成される。以上により、第２搬送工程Ｓ４３が終了する。
【０１３７】
第２搬送工程Ｓ４３が終了すると、加硫用金型に適合可能な寸法か否か判断するための検尺を行うため、内周長測定工程Ｓ４４が実行される。
【０１３８】
内周長測定工程Ｓ４４では、スカイブ処理が施されているとともに外被布で周囲が覆われた未加硫ゴムベルトとして構成されていて一対の第１軸１１，１２に張られた状態の環状物２００Ｂの内周長が測定される（ステップＳ４４）。このとき、後の加硫工程において使用される金型に対して、周囲が外被布で覆われた未加硫ゴムベルトである環状物２００Ｂが適合可能な寸法であるか否か判断される検尺が行われる。
【０１３９】
以上が、環状物搬送装置１００Ｂによる環状物２００Ｂの搬送の一例である。
【０１４０】
本実施形態の場合においても、第１実施形態及び第２実施形態の場合と同様に、環状物２００Ｂに弛みが生じることを確実に抑制できる。
【０１４１】
そして、第３実施形態によると、縦型二軸装置（一対の第１軸１１，１２）から横型二軸装置（一対の第２軸２１，２２）へ環状物２００Ｂが搬送される際において、一対の第１軸１１，１２から環状物２００Ｂが取り外されるときから、環状物２００Ｂに直線状の所定領域２０１を形成できる。そして、環状物２００Ｂの所定領域２０１が一対の第２軸２１，２２に掛けられることで、一対の第２軸２１，２２における環状物２００Ｂの弛みをより確実に抑制できる。
【０１４２】
また、第３実施形態によると、横型二軸装置（一対の第２軸２１，２２）から縦型二軸装置（一対の第１軸１１，１２）へ環状物２００Ｂが搬送される際において、一対の第２軸２１，２２から環状物２００Ｂが取り外されるときから、環状物２００Ｂに直線状の所定領域２０１Ａを形成できる。そして、環状物２００Ｂの所定領域２０１Ａが一対の第１軸１１，１２の少なくとも一方に掛けられることで、一対の第１軸１１，１２における環状物２００Ｂの弛みをより確実に抑制できる。
【０１４３】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかしながら、本発明は上述の実施の形態に限られず、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。たとえば、次のように変更してもよい。
【０１４４】
（１）上述の説明において、第１実施形態では環状物２００がＶベルトである形態を説明し、第２実施形態では環状物２００Ａが平ベルトである形態を説明し、更に、第３実施形態では環状物２００Ｂが未加硫ゴムベルトである形態を説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、第１実施形態で環状物２００を平ベルト又は未加硫ゴムベルトとしてもよいし、第２実施形態で環状物２００ＡをＶベルト又は未加硫ゴムベルトとしてもよい。また、第３実施形態で環状物２００Ｂを平ベルト又はＶベルト等の加硫されたゴムベルトとしてもよい。
【０１４５】
（２）また、上述の実施形態では、縦型または横型の二軸装置間における環状物２００；２００Ａ；２００Ｂの搬送を例に説明したけれども、この通りでなくてもよい。例えば、軸が１つまたは２つ以上の掛け台に環状物が掛けられる形態に本発明が適用されてもよい。
【０１４６】
（３）また、上述の実施形態では、一対のアーム３１，３２；３１Ａ，３２Ａ；３１Ｂ，３２Ｂを関節部３３，３４および移動機構３６で動作させる構成を説明した。しかしながら、一対のアーム３１，３２；３１Ａ，３２Ａ；３１Ｂ，３２Ｂは、環状物２００；２００Ａ；２００Ｂを搬送できればよく、具体的な動作源は限定されない。
【０１４７】
（４）また、上述の実施形態では、縦型二軸装置及び横型二軸装置の２つの二軸装置を備える環状物搬送装置の形態を例にとって説明したが、この通りでなくてもよい。例えば、３つ以上の二軸装置を備えて構成された環状物搬送装置の形態が実施されてもよい。
【０１４８】
（５）以上、本発明の種々の形態および変形例を説明したけれども、本発明は、一対のチャック３１ｄ，３２ｄが所定領域２０１；２０１Ａを直線状に張った状態で、環状物２００；２００Ａ；２００Ｂがハンド３；３Ａ；３Ｂによって搬送される構成であればよく、他の構成は、有していなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
本発明は、環状物搬送装置として広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
３，３Ａ，３Ｂ  ハンド
１１，１２，１１Ａ，１２Ａ  第１軸
２１，２２，２１Ａ，２２Ａ  第２軸
３１ｄ，３２ｄ  チャック
３１，３１Ａ，３１Ｂ  アーム
３２，３２Ａ，３２Ｂ  アーム
３３，３４  関節部
３５  ベース部
３６  移動機構
１００，１００Ａ，１００Ｂ  環状物搬送装置
２００，２００Ａ，２００Ｂ  環状物
２０１，２０１Ａ  所定領域
Ｄ１，Ｄ１Ａ  第１対向方向
Ｄ２，Ｄ２Ａ  第２対向方向
Ｌ１  第２軸のうち所定領域が掛けられる箇所間の長さ
Ｌ１Ａ  第１軸のうち前記所定領域が掛けられる箇所間の長さ
α  チャック間の間隔
β  所定領域における環状物の周長
【図１】
2018158436.tif 000003
【図２】
2018158436.tif 000004
【図３】
2018158436.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018158436.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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