(57)【要約】      （修正有）【課題】自動走行車両を外部から制御する指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施する。【解決手段】別の交通参加者を識別し指令センターと別の交通参加者との間の通信接続を構築する。対向交通を伴う幅狭の道路では、待避及び通過のために車両の調整が必要となる。このような調整は、全ての車両が高度に自動化されているわけではない場合（即ち、ＳＡＥレベル４以上でない場合）には、指令センターの遠隔運転者による介入が必要とされる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行車両を外部から制御する指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施するための方法（１００）において、
前記別の交通参加者を識別すること（１０２）と、
前記指令センターと前記別の交通参加者との間の通信接続を構築すること（１０４）と、
を含む、方法（１００）。
【請求項２】
前記別の交通参加者を識別すること（１０２）は、受信した前記別の交通参加者の位置情報、及び／又は、前記自動走行車両のセンサの測定値、及び／又は、前記別の交通参加者から出力された識別情報に基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記方法はさらに、前記別の交通参加者のセンサの測定値を、前記通信接続を介して前記指令センターに伝送することを含む、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記方法はさらに、前記自動走行車両の計画された走行経路及び／又は計画された走行操作に関する情報を、前記通信接続を介して前記別の交通参加者に伝送することを含む、
請求項１から３までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記別の交通参加者は、第２の自動走行車両であり、
前記指令センターと前記別の交通参加者との間の通信接続を構築することは、前記自動走行車両を外部から制御する前記指令センターと、前記第２の自動走行車両を外部から制御する第２の指令センターとの間の通信接続を構築することである、
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記方法はさらに、前記自動走行車両の計画された走行経路及び／又は計画された走行操作に関する情報を、前記通信接続を介して前記第２の指令センターに伝送することを含む、
又は、
前記方法はさらに、前記第２の自動走行車両の計画された走行経路及び／又は計画された走行操作に関する情報を、前記通信接続を介して前記指令センターに伝送することを含む、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記指令センターと前記別の交通参加者との間の前記通信接続は、移動無線ネットワークを介して実施される、
請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記指令センターと前記別の交通参加者との間の前記通信接続は、前記自動走行車両と前記別の交通参加者との間のローカル無線接続を含む、
請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記別の交通参加者の身元は、前記指令センター内で前記自動走行車両を外部から制御する人間の操作者には通知されない、
請求項１から８までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
通信装置（３１０）を含む自動走行車両（３００）において、前記通信装置（３１０）は、
前記自動走行車両を外部から制御することができる指令センターとの通信接続を構築するように構成された送受信機（３１１）と、
前記通信接続を介して前記指令センターに伝送すべき通信を受信するように構成された入力装置（３１２）と、
前記通信接続を介して受信した前記指令センターからの通信を出力するように構成された出力装置（３１３）と、
を含む、自動走行車両（３００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行車両と別の交通参加者との通信に関する。特に、本発明は、自動走行車両を外部から制御する指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施するための方法と、通信装置を含む自動走行車両とに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両とは、人や物資を輸送するための移動交通手段である。従って、車両は、自家用車とすることも商用車とすることもできる。例えば、車両は、乗用車、トラック、オートバイ、又は、トラクタとすることができる。一般的に車両は、エンジンと、パワートレインシステムと、車輪とを含む装置として理解することができる。
【０００３】
自動走行車両は、公道交通において完全に自動的に移動する。このために自動走行車両には、自身の周囲を検出するための車載センサ（例えば、カメラ、レーザスキャナ、レーダ）を設けることができ、別の交通参加者又はインフラストラクチャ（例えば、バックエンド、信号灯のような路側インフラストラクチャ）と通信する手段を有することができる。自動走行車両は、受信した情報自体に基づいて自身の走行動作及び走行戦略を決定し、自身の近接領域において別の交通参加者と協力することもできる。
【０００４】
ある程度の自動化レベル（例えば、自動車技術者会（ＳＡＥ）のレベル４）を超えると、少なくとも一部の車両は、人間の運転者を伴わずに公道上を走行することとなる。この場合には、このような自動的に制御されるＬ４車両は、同等の若しくはより高度な自動化レベル（例えば、ＳＡＥレベル５）の別の車両との相互作用、又は、（一部若しくは全ての状況において人間の運転者によって操舵される）より低度な自動化レベルの車両若しくは自動化されていない車両との相互作用が必要とされる、いわゆる混合交通において行動しなければならない。さらに、歩行者との相互作用が必要となる状況が発生する場合もある。
【０００５】
Ｌ４車両は、人間の介入なしに大多数の交通状況を処理することができるが、Ｌ４車両が自身のシステム限界に達する状況が考えられる。例えば、（例えば情報が欠落していることが理由で）自身の固有の知識に基づいて自力で交通を評価することができない状況、又は、（走行すべき）経路若しくは操作を計画することが不可能である（Ｌ４車両がデッドロック状態にある）状況が発生し得る。
【０００６】
このような行き詰まりは、指令センター（Ｃｏｍｍａｎｄ  Ｃｅｎｔｅｒ）によって解決することができる。指令センターは、特別な訓練を受けた人員、又は、特別な能力及び情報を有するシステムが自動走行車両の制御を一時的に引き受けることができる施設である。指令センターは、行き詰まっている車両に対して、当該車両が自身の行き詰まりを自律的に解決できるようにするための情報を提供することができる。例えば、この情報は、自動走行車両自身が認識していない通行可能領域に関する情報とすることができる。これに代えて、指令センターは、車両に対して、当該車両が固有のアルゴリズムで計算できなかった経路を伝送することもできる。状況が比較的複雑である場合には、指令センターの遠隔運転者によって車両の制御を完全に引き受けることができる。
【０００７】
遠隔運転者が指令センターからＬ４車両を制御することができる場合であっても、遠隔運転者だけで問題を解決することが不可能である状況が考えられる。それは例えば、他の車両も関与していて、全ての車両の協力及び／又は調整が必要とされる複雑な状況であり得る。このような状況では、Ｌ４車両が十分な情報を提供することができないことが理由で（例えばセンサ知覚限界）、指令センターが、例えば、状況を解決するための十分な情報を有していない可能性がある。複数の異なる交通参加者の操作の経過を調整する必要がある場合もある。
【０００８】
このために、米国特許出願公開第２０１５／０３７０３５５号明細書（ＵＳ２０１５／０３７０３５５Ａ１）では、例えば、規定された制御領域内において、当該制御領域内の車両を制御するために、又は、制御領域内での所定の規則の遵守を保証するために、領域権限者が自動走行車両又は非自動走行車両にメッセージを送信することが提案されている。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３７０３５５号明細書（ＵＳ２０１５／０３７０３５５Ａ１）からは、自動走行車両と別の交通参加者との間における複雑な状況を解決するための解決手段を見て取ることはできない。
【０００９】
米国特許出願公開第２０１５／０１５８４９９号明細書（ＵＳ２０１５／０１５８４９９Ａ１）は、車両監視システムを提案している。ここでは、１つ又は複数の車両から情報が収集される。車両の１つが危険に曝されている可能性があると判断された場合には、この車両内で警報が発せられる。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０１５８４９９号明細書（ＵＳ２０１５／０１５８４９９Ａ１）からも、自動走行車両と別の交通参加者との間における複雑な状況を解決するための解決手段を見て取ることはできない。
【００１０】
独国特許出願公開第１０２０１３２２６３３６号明細書（ＤＥ１０２０１３２２６３３６Ａ１）では、自動走行車両と人間との間で通信を実施するための方法が提案されている。ここでは、車両は、記録された周囲データから交通参加者を検出する。交通参加者との通信の必要性が存在する場合には、交通参加者への出力が引き起こされる。しかしながら、独国特許出願公開第１０２０１３２２６３３６号明細書（ＤＥ１０２０１３２２６３３６Ａ１）において提案されている方法は、自動走行車両自身で状況を解決できる場合にしか適用することができない。従って、独国特許出願公開第１０２０１３２２６３３６号明細書（ＤＥ１０２０１３２２６３３６Ａ１）からも、自動走行車両とその他の交通参加者との間における、外部の遠隔運転者が関与している複雑な状況を解決するための解決手段を見て取ることはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１５／０３７０３５５号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１５／０１５８４９９号明細書
【特許文献３】独国特許出願公開第１０２０１３２２６３３６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
従って、自動走行車両を外部から制御する指令センターが、複雑な状況を解決することができるようにするための手段を提供する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、自動走行車両を外部から制御する指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施するための方法によってこれを可能にする。指令センター（英語：ｃｏｍｍａｎｄ  ｃｅｎｔｅｒ）は、遠隔運転者が自動走行車両を外部から制御（即ち、遠隔制御）することができる場所である。指令センターは、例えば、車両の製造業者若しくはモビリティサービス提供者（例えばレンタカー事業者）によって運営することができるか、又は、その責任の下に置くことができる。指令センターは、遠隔運転者が自動走行車両の機能（例えば、加速、制動、操舵、照明装置等）にアクセスしてこれらを操作することが可能となるように構成することができる。指令センターはさらに、遠隔運転者が、測定又は計算された車両のパラメータにアクセス可能となるように構成することができる。例えば、外部から車両へのアクセスは、車両乗員による許可制とすることができる。このことは、例えば、援助を求める車両乗員自身がこれを要請したことによって実施することができるか、又は、指令センターが車両乗員に対して制御の引き受けを提案した後、車両乗員がこれを承認することによって実施することができる。このようにして遠隔運転者は、例えば、自動走行車両の１つ又は複数のカメラの記録へのアクセス、又は、自動走行車両の１つ又は複数のその他のセンサの測定値（例えば、速度、距離）へのアクセスが可能になる。データ領域の解放も、車両乗員によって専用に承認しなければならないようにすることができる。このようにして、どのような情報が、指令センターによってアクセスできるようにしたいかを決定するのは、車両乗員に課されている。このために、指令センターは、例えば、自動走行車両との（例えば、セルラーネットワークを介した）データ接続を維持することができる。
【００１４】
前記方法は、前記別の交通参加者を識別することを含む。別の交通参加者の身元（アイデンティティ）を特定するために、複数の異なる情報を使用することができる。自動走行車両のセンサシステムによって得られた情報の他に、別の交通参加者によって提供された情報、又は、交通インフラストラクチャによって提供された情報を使用することもできる。別の交通参加者は、別の車両（自動走行車両又は非自動走行車両）の他に、人間とすることもできる。
【００１５】
前記方法はさらに、前記指令センターと前記別の交通参加者との間の通信接続を構築することを含む。この通信接続を介して、指令センター内の遠隔運転者は、別の交通参加者とコンタクトして、この別の交通参加者と情報を交換することが可能となる。このことも、場合によっては車両乗員の１人（存在する場合）の承認後にのみ実施されるようにすることができる。通信チャネルは、音声の伝送とその他の情報の伝送の両方を含むことができる。このようにして、自動走行車両を外部から制御する指令センターは、例えば、別の交通参加者との調整によって複雑な交通状況を解決することができる。
【００１６】
本発明のいくつかの実施例によれば、前記別の交通参加者を識別することは、受信した前記別の交通参加者の位置情報、及び／又は、前記自動走行車両のセンサの測定値、及び／又は、前記交通参加者から出力された識別情報に基づく。例えば、別の交通参加者も指令センターに登録している場合には（例えば、この別の交通参加者が同一の製造業者又は同一のモビリティサービス提供者の車両を利用していることが理由で）、当該別の交通参加者の位置情報は、例えば、登録された参加者の連続的な位置特定に基づいて既に手元にある可能性があるので、これらの位置情報を識別のために使用することができる。これに代えて又はこれに加えて、識別を、自動走行車両のセンサの測定値に基づかせることもできる。例えば、自動走行車両のカメラを用いて別の交通参加者のナンバープレートを撮影することができ、公式のナンバープレートから前記別の交通参加者の身元（アイデンティティ）を特定することができる。別の交通参加者自身も、識別情報を送信することができる。別の交通参加者が、例えば、指令センターに登録されている場合には、この別の交通参加者は、仮名を送信することができ、指令センターは、この仮名を身元（アイデンティティ）に対応付けることができる。識別を、路側ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）インフラストラクチャによって実施することもできる。このＩＴＳインフラストラクチャは、例えば、交通管理センターに所属することができ、これによって上位の情報を有することができる。上述した情報の１つ又は複数を利用することにより、別の交通参加者の迅速かつ確実な識別を可能にすることができる。
【００１７】
本発明のいくつかの実施例では、前記方法はさらに、前記別の交通参加者のセンサの測定値を、前記通信接続を介して前記指令センターに伝送することを含む。例えば、別の交通参加者は、指令センターの遠隔運転者との通信中、遠隔運転者が状況をより良好に判断することができるようにするために、この遠隔運転者に、例えば、ビデオ画像又は別の周囲情報を提供することができる。別の交通参加者の車載センサシステムによって情報を検出することに代えて又はこれに加えて、例えば、別の交通参加者の移動端末のセンサシステム（例えば、別の交通参加者のスマートフォン又はタブレットコンピュータのカメラ）を、（例えば、このための許可を受けている場合に限り）使用することもできる。
【００１８】
本発明のいくつかの実施例によれば、前記方法はさらに、前記自動走行車両の計画された走行経路及び／又は計画された走行操作に関する情報を、前記通信接続を介して前記別の交通参加者に伝送することを含む。これによって、自動走行車両の計画された走行挙動に関する情報を、別の交通参加者に通知することができる。これに従って、別の交通参加者は、自身のさらなる挙動を計画することができる。これによって、計画された走行経路又は走行操作を、例えば、別の交通参加者の車両又は移動端末のディスプレイに視覚的に表示させることができ、これによって別の交通参加者に、交通状況を解決するためのさらなる情報を提供することができる。自動走行車両の計画された走行経路又は走行操作に関する情報は、指令センター内の遠隔運転者との音声通信に加えて別の交通参加者にも伝送することができる。
【００１９】
本発明のいくつかの実施例では、前記別の交通参加者は、第２の自動走行車両である。この場合、前記指令センターと前記別の交通参加者との間の通信接続を構築することは、前記自動走行車両を外部から制御する前記指令センターと、前記第２の自動走行車両を外部から制御する第２の指令センターとの間の通信接続を構築することである。複数の自動走行車両がそれぞれに指令センターの遠隔運転者によって外部から制御される場合には、調整は、各遠隔運転者間で直接的に実施することができる。各指令センター間又は各遠隔運転者間での直接的な通信によって、複雑な交通状況の解決を簡単にすることができる。この場合、第１の指令センターは、第２の指令センターとは異なっていてもよく、即ち、２つの自動走行車両は、それぞれ異なる指令センターの遠隔運転者によって外部から制御される。しかしながら、第１の指令センターを、第２の指令センターと同一とすることもできる。このことは、例えば、単一の指令センターの２人の遠隔運転者が、２つの自動走行車両を外部から制御する場合とすることができる。
【００２０】
本発明のいくつかの実施例によれば、前記方法はさらに、前記自動走行車両の計画された走行経路及び／又は計画された走行操作に関する情報を、前記通信接続を介して前記第２の指令センターに伝送することを含む。これに代えて又はこれに加えて、前記方法はさらに、前記第２の自動走行車両の計画された走行経路及び／又は計画された走行操作に関する情報を、前記通信接続を介して前記（第１の）指令センターに伝送することを含む。このようにして、それぞれ他方の指令センター（又はそれぞれの遠隔運転者）に、自動走行車両又は第２の自動走行車両の計画された走行挙動に関する情報を通知することができる。これに従って、それぞれ他方の指令センターは、自身のさらなる挙動を計画又は適合することができる。
【００２１】
本発明のいくつかの実施例では、前記指令センターと前記別の交通参加者との間の前記通信接続は、移動無線ネットワークを介して実施される。移動無線ネットワーク（例えば、第３世代パートナーシッププロジェクト標準、３ＧＰＰに準拠）は、その高度な普及率又は可用性に基づき、通信接続を構築するために適している。移動無線ネットワークはさらに、通信接続のためのデータ伝送に必要な帯域幅を提供することもできる。
【００２２】
本発明のいくつかの実施例によれば、前記指令センターと前記別の交通参加者との間の前記通信接続は、前記自動走行車両と前記別の交通参加者との間のローカル無線接続を含む。例えば、自動走行車両と別の交通参加者とは、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（英語：Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＷＬＡＮであり、例えば、米国電気電子学会，ＩＥＥＥの標準８０２．１１又は標準８０２．１５．１に準拠）を介して通信することができるか、又は、車車間通信（Ｃａｒ−２−Ｃａｒ通信，Ｃ２Ｃ通信，例えば、ＩＥＥＥの標準８０２．１１ｐに準拠）を介して通信することができる。このようにして、別の交通参加者が、例えば、インターネット又は移動無線通信へのアクセスを有していない場合にも、別の交通参加者との通信接続を構築することができる。自動走行車両は、この場合にも、例えば、移動無線ネットワークを介して指令センターに接続されることができる。
【００２３】
本発明のいくつかの実施例では、前記別の交通参加者の身元（アイデンティティ）は、前記指令センター内で前記自動走行車両を外部から制御する人間の操作者（即ち、遠隔運転者）には通知されない。従って、別の交通参加者の身元を保護することができる。別の交通参加者は、指令センターとの通信の枠内で、自身の身元に関する情報を人間の操作者に開示したいかどうかを自身で決定することができる。
【００２４】
データ処理装置（例えば、バックエンド、コンピュータクラウド、コンピュータ、プロセッサ、又は、プログラマブルハードウェアコンポーネント）上で実行又は実施された場合に、本明細書に記載された方法の１つを実施するためのプログラムコードを有するプログラムも、本発明の実施例に含まれることは自明である。
【００２５】
本発明の別の態様によれば、複雑な状況の解決は、通信装置を含む自動走行車両によって可能となる。この場合、前記通信装置は、前記自動走行車両を外部から制御することができる指令センターとの通信接続を構築するように構成された送受信機を含む。送受信機は、例えば、指令センターとの通信接続を構築又は維持するために移動無線ネットワークを形成するように構成することができる。
【００２６】
前記通信装置はさらに、前記通信接続を介して前記指令センターに伝送すべき通信を受信するように構成された入力装置を含む。入力装置は、例えば、マイクロフォン、キーボード、又は、タッチセンシティブディスプレイとすることができる。特に、入力装置は、自動走行車両に既存の装置（例えば、インフォテイメントシステム又はハンズフリー装置）とすることができる。
【００２７】
前記通信装置はさらに、前記通信接続を介して受信した前記指令センターからの通信を出力するように構成された出力装置を含む。出力装置は、例えば、スピーカ又はディスプレイとすることができる。特に、出力装置は、自動走行車両に既存の装置（例えば、インフォテイメントシステム又はハンズフリー装置）とすることができる。
【００２８】
本発明に係る車両は、車両を外部から制御する指令センターとの通信を可能にすることができる。このようにして、遠隔運転者は、自動走行車両の乗員と通信して、例えば、目下の交通状況に関する情報を得ること、又は、計画された走行操作について乗員に知らせることが可能となる。
【００２９】
以下においては、本発明の実施例について、添付の図面を参照しながら、より詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施するための方法の１つの実施例を示すフローチャートである。
【図２】複雑な交通状況の例を示す図である。
【図３】通信装置を含む自動走行車両の１つの実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、自動走行車両を外部から制御する指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施するための方法１００を示す。方法１００は、別の交通参加者を識別すること１０２と、指令センターと別の交通参加者との間の通信接続を構築すること１０４とを含む。
【００３２】
方法１００は、例えば、ローカル無線技術（例えばＷＬＡＮ）を使用して、Ｌ４車両の指令センター（ｃｏｍｍａｎｄ  ｃｅｎｔｅｒ）から別の交通参加者への音声の伝送を可能にすることができる。Ｌ４車両は、一種のプロキシ又はリピータとして使用することができる。これに代えて、移動無線技術と（例えば、一種の交換局として使用される）指令センターとを使用して、通信パートナー同士を相互に接続してもよい。
【００３３】
交通参加者は、自動走行車両との調整サービスのために、例えば、交換局に登録することができる。このサービスには、特に、
・登録された参加者を管理すること、
・登録された参加者の位置を特定すること、
・例えば、位置の特定と、個々の交通参加者を識別するために適した別の特徴（例えば、送信された仮名や、カメラで捕捉された、ナンバープレートのような情報）とに基づいて、通信パートナー同士を対応付けること、
・変更された対応付け特徴、例えば変更された仮名を管理すること、
・サービスに登録されている交通参加者のプライバシを確保しながら、通信を開始すること、
・個人の好み（例えば、経路選択時に考慮するための運転スタイル又は予定表）、又は、車両の特性若しくは車両の利用習慣に関する個人の情報を含むプロファイルを作成すること、
を含めることができる。
【００３４】
指令センター内の遠隔運転者と別の交通参加者との間の通信は、遠隔運転者によって開始することも、又は、当該別の交通参加者によって開始することもできる。別の交通参加者は、一般的に、車両（例えば、乗用車、トラック、商用車、二輪車、路面電車、緊急車両等）の運転者とすることも、又は、歩行者及び交通整理員とすることもできる。
【００３５】
上述したように、ローカル無線技術を使用して、例えば、ローカルで使用されている仮名を使用して、（所要の）ローカルの協力パートナーの識別を実施することができる。
【００３６】
交通参加者と指令センターとの間の音声通信は、例えば、移動無線を介して、又は、これに代えてローカル無線技術（例えばＷＬＡＮ）を介して開始することができる。アドレス指定は、例えば、仮名を使用して実施することができる。プライバシを確保するための仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）の構築を含めることもできる。
【００３７】
中央側でのアプローチの場合であって、ユーザの移動端末が利用される場合には、ユーザを車両に対応付けることが必要となる場合がある。サービスが起動されている移動端末が車両内に複数ある場合（例えば、運転者の移動端末と、別の乗員の移動端末）には、例えば、運転者の移動端末又は運転の責任を有する車両乗員の移動端末の自動的な対応付けが実施される（なぜなら、伝統的な意味では運転者は、本来は通話することはできないからである）。このために例えば、（例えば、移動端末内のソフトウェア又はアプリケーションによって）所定の役割を委託することができ、この役割を、移動端末が、移動端末のユーザの代理として引き受けることができる。例えば、移動端末は、タイプＸＹの車両（例えば、乗用車、トラック、バス、原動機付二輪車、非原動機付二輪車、車両の乗員、歩行者）の運転者の役割を引き受けることができる。移動端末の現在の役割を、指令センターに送信することができ、指令センターが、この役割の管理を引き受ける。
【００３８】
方法１００によれば、例えば、複数のＬ４車両が関与している場合には、１つのＬ４車両の指令センターから別のＬ４車両の指令センターへの音声の伝送を実施することができる。通信は、各指令センター間で直接的に実施することができるか、又は、一種のプロキシとして使用されるＬ４車両間でローカル無線通信を使用して間接的に実施することができる。
【００３９】
方法１００はさらに、指令センター内の遠隔運転者にセンサ情報（例えばビデオ画像）を提供することを含むことができる。例えば、交通参加者は、遠隔運転者との通信中、遠隔運転者が状況をより良好に判断することができるようにするために、この遠隔運転者にビデオ画像又は別の周囲情報を提供する。例えば、移動端末に搭載されているセンサ又はセンサシステム（例えば、スマートフォンのカメラ）を用いて検出を実施することができる。さらには、例えば、管轄の交通管理センターによって提供され得る、例えばＩＴＳ路側器（ＩＴＳ  Ｒｏａｄ  Ｓｉｄｅ  Ｓｔａｔｉｏｎｓ（ＩＲＳ））のような道路周辺のインフラストラクチャからの情報を使用することも可能である。
【００４０】
同様にして、方法１００は、Ｌ４車両の指令センターによって計画された経路／操作を別の交通参加者に伝送することを含むこともできる。このために、上述した通信経路（ローカル又は中央でのアプローチ）を使用することができる。
【００４１】
同様にして、方法はさらに、Ｌ４車両の指令センターによって計画された経路／操作を別のＬ４車両の指令センターに伝送することを含むこともできる。通信は、各指令センター間で直接的に実施することができるか、又は、一種のプロキシとして使用されるＬ４車両間でローカル無線通信を使用して間接的に実施することができる。
【００４２】
方法１００のさらなる詳細及び態様は、先行して１つ又は複数の実施例に関連して説明されている。方法１００は、上で説明した実施例のうちの１つ又は複数に基づく１つ又は複数の任意選択的な特徴を含むことができる。
【００４３】
以下において、図２は、本発明に係る方法によって解決することができる複雑な交通状況２００の例を示す。図２は、対向交通を伴う幅狭の道路２１０を示す。ここでは、待避及び通過のために、４つの車両２２０，２３０，２４０，２５０の調整が少なくとも必要となる状況が考案されている。車両２２０，２３０，２４０，２５０のこのような調整は、全ての車両が高度に自動化されているわけではない場合（即ち、ＳＡＥレベル４以上でない場合）には、例えば、指令センターの遠隔運転者による介入が必要とされ得る。
【００４４】
複雑な交通状況２００の場合には、車両２３０のみが高度に自動化されており（例えば、ＳＡＥレベル４に即しており、即ち、人間の運転者を伴わない）、指令センターを介して遠隔制御可能となっている。それ以外の車両２２０，２４０，２５０は、自動化レベルが低い車両であるか、又は、自動化されていない車両である（例えば、ＳＡＥレベル３以下）。車両２６０−１，・・・，２６０−１２は、例えば、路側に駐車されているので関与していない。
【００４５】
複雑な交通状況２００を解決するために、例えば車両２２０は、まず始めに駐車帯２７０へと後進することができる。次いで、Ｌ４車両２３０は、待避所２８０へと後進することができる。なお、この待避所２８０は、例えば、敷地進入口によって形成されてもよい。その後、旋回して幅狭の道路２１０へと進入してきた２つの車両２４０，２５０が、通過することができる。次いで、Ｌ４車両２３０は、待避所２８０から退出して走行を継続することができる。同様にして車両２２０も、駐車帯２７０から退出して走行を継続することができる。
【００４６】
上述したような複雑な交通状況２００を解決するためには、Ｌ４車両２３０の遠隔運転者は、他の車両の運転者に合わせて（おそらく）操作を調整しなければならない（例えば、上述したステップを実施するために）。
【００４７】
このために遠隔運転者は、指令センターから、手動で制御されている車両２２０，２４０，２５０の運転者に連絡を取らなければならない。このためには、音声又は協力メッセージ（意図、要請、受諾、ビデオ画像のようなセンサ情報）を伝達するための通信チャネルが必要となる。本発明に係る方法は、複数の実施例に基づいてこのことを可能にすることができる。通信は、例えば、車両間でのアドホックネットワーク（ＷＬＡＮ）を介して分散型で実施することができるか、又は、移動無線技術を介して集中型で制御することができる。
【００４８】
しかしながら、遠隔運転者は、必ずしも指令センターにいる必要はなく、例えば、自動走行車両の近傍の現場にいてもよい。例えば、警察官（又は消防士も）は、指令センターと共にローカル通信を介してＬ４車両を制御することができ、Ｌ４車両をプロキシとして利用することもできる。
【００４９】
コンタクト開始は、関連する交通参加者のうちの１人によって開始することもできる。
【００５０】
図３は、通信装置３１０を含む、さらにもう１つの自動走行車両３００を示す。通信装置３１０は、自動走行車両３００を外部から制御することができる指令センターとの通信接続を構築する送受信機３１１を含む。送受信機３１１は、指令センターとの通信接続を構築又は維持するために、例えば、移動無線ネットワークとの接続を形成するように構成することができる。
【００５１】
通信装置３１０はさらに、通信接続を介して指令センターに伝送すべき通信を受信する入力装置３１２を含む。入力装置３１２は、例えば、マイクロフォン、キーボード、又は、タッチセンシティブディスプレイとすることができる。特に、車両３００に既存の入力装置（例えば、インフォテイメントシステム又はハンズフリー装置）を利用することができる。
【００５２】
通信装置３１０はさらに、通信接続を介して受信した指令センターからの通信を出力する出力装置３１３を含む。出力装置３１３は、例えば、車両３００のスピーカ又はディスプレイとすることができる。特に、この場合にも、車両３００に既存の出力装置（例えば、インフォテイメントシステム又はハンズフリー装置）を利用することができる。
【００５３】
本発明に係る車両３００は、車両３００を外部から制御することができる指令センターとの通信を可能にすることができる。このようにして遠隔運転者は、自動走行車両３００の乗員と通信することができる
例えば、通信装置３１０は、指令センター又は指令センターにいる遠隔運転者と人間とが通信を実施するためのコントロールパネル、マイクロフォン、及びスピーカを有するＬ４車両における通信装置とすることができる。
【００５４】
自動走行車両３００のさらなる詳細及び態様は、先行して１つ又は複数の実施例に関連して説明されている。自動走行車両３００は、上で説明した実施例のうちの１つ又は複数に基づく１つ又は複数の任意選択的な特徴を含むことができる。
【符号の説明】
【００５５】
１００  指令センターと別の交通参加者との間で通信を実施するための方法
１０２  別の交通参加者を識別する
１０４  通信接続を構築する
２００  複雑な交通状況
２１０  幅狭の道路
２２０  車両
２３０  車両
２４０  車両
２５０  車両
２６０−１，・・・，２６０−１２  車両
２７０  駐車帯
２８０  待避所
３００  車両
３１０  通信装置
３１１  送受信機
３１２  入力装置
３１３  出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【外国語明細書】
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