(57)【要約】      （修正有）【課題】空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】第１の時点に第１の信号パラメータベクトルを、また第１の時点後、第２の時点に発生する第２の信号パラメータベクトルを、コンピューティングデバイスで受信することを含む。第１及び第２の信号パラメータベクトルは、センサで受信された複数の信号に由来し、それぞれ第１及び第２の信号データブロックを含む。物理的な空間ドメインを表わすアレイデータ構造の少なくとも第１及び第２のエレメントに、第１及び第２の信号データブロックをそれぞれ送信すること、並びに、中心と軸ペアを有し、第１及び第２の信号データブロックを含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定することを含む。中心は、第２の時点に信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、軸ペアは、中心の空間誤差を表わす。【選択図】図１
2018077209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の複数の信号（１８、２０）から、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）によって生成された信号パラメータベクトル（１３８）データを空間的にフィルタ処理するためのシステム（１００）であって、前記システムは、
前記複数の信号を受信するように構成されたセンサ（１０３）と、
前記センサに連結され、前記複数の信号に由来し、第１の信号パラメータベクトル及び第２の信号パラメータベクトルを含む複数の信号パラメータベクトルを生成するように構成されたプリプロセッサ（１０４）であって、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは前記複数の信号の１つの信号に由来し、前記第１の信号パラメータベクトルは第１の信号データブロック（５０４）を含み、前記第２の信号パラメータベクトルは第２の信号データブロック（５０６）を含み、前記第１及び第２の信号データブロックは前記信号エミッタに対して空間的に画定された情報を含む、プリプロセッサ（１０４）と、
前記プリプロセッサに連結され、メモリ（１３４）を含むコンピューティングデバイス（１３２）とを備え、前記コンピューティングデバイスは、
第１の時点の前記第１の信号パラメータベクトルと第２の時点の前記第２の信号パラメータベクトルを、前記プリプロセッサから受信し、
前記メモリに保存され、第１のエレメントと第２のエレメントを含む複数のエレメント（４０７）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記第１のエレメントに対する前記第１の信号データブロックと前記第２のエレメントに対する前記第２の信号データブロックを送信し、前記アレイデータ構造は、前記複数の信号が前記センサによって受信される物理的な空間ドメイン（１、３２）を表わしており、
前記第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（５１４、５２０）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定し、前記中心は、第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、前記軸ペアは、第２の時点の前記中心の空間誤差を表わし、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、前記アレイデータ構造に関連付けされて前記メモリ内に保存される
ようにプログラムされる、システム（１００）。
【請求項２】
前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたディスプレイ（１４４）を更に備え、前記コンピューティングデバイスは更に、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つの値、前記中心（５１４、５２０）の値、及び前記軸ペアのうちの少なくとも１つの軸の値、のうちの少なくとも１つを、前記ディスプレイを介して人が読むことができるデータとして表示するようにプログラムされている、請求項１に記載のシステム（１００）。
【請求項３】
前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）の決定に基づいて、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）及びこれに関連するデバイス（３１、４２）の動きを、前記信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の場所に近づく方向及び遠ざかる方向のうち少なくとも一方を指示するようにプログラムされている、請求項１又は２に記載のシステム（１００）。
【請求項４】
ノイズ除去された信号（１２４）を前記コンピューティングデバイス（１３２）へ送信するように構成された少なくとも１つの信号ノイズ除去モジュール（１１８）と、
ブラインド信号源分離信号（１２９）を前記コンピューティングデバイスへ送信するように構成された少なくとも１つのブラインド信号源分離モジュール（１２０）とのうちの少なくとも１つを更に含み、前記コンピューティングデバイスは更に、前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトル（１３８）のうちの少なくとも１つを、前記ノイズ除去された信号及び前記ブラインド信号源分離信号のうちの少なくとも１つに更に由来する信号パラメータベクトルとして受信するようにプログラムされている、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム（１００）。
【請求項５】
前記センサ（１０３）に連結され、且つ前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたパルスノイズ除去モジュール（１３０）を更に備え、前記コンピューティングデバイスは更に、
前記第２の信号パラメータベクトル（１３８）の受信前、受信後、及び受信とほぼ同時のうちの少なくとも１つで、前記複数の信号（１８、２０）のうちの少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来し、且つ少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を受信し、前記パルスノイズ除去モジュールは、前記少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号を前記コンピューティングデバイスへ送信するように構成されており、
前記アレイデータ構造（４０１）の前記複数のエレメントの少なくとも１つのエレメント（４０７）へ、前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイントを送信するように、プログラムされており、前記コンピューティングデバイスは更に、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１の信号データブロック（５０４）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定する、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定する、及び、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１及び前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定する
のうちの少なくとも１つを行うようにプログラムされている、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム（１００）。
【請求項６】
信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）から複数の信号（１８、２０）を受信するように構成されているセンサ（１０３）を含む、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）によって生成される信号パラメータベクトル（１３８）データを空間的にフィルタ処理するための方法（６００）であって、
第１の時点に第１の信号データブロック（５０４）を含む第１の信号パラメータベクトルを、また前記第１の時点後、第２の時点に発生する、第２の信号データブロック（５０６）を含む第２の信号パラメータベクトルを、コンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（６０２）であって、前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトルは前記複数の信号に由来し、前記第１及び前記第２の信号データブロックは、前記信号エミッタに対して空間的に画定された情報を含む、受信すること（６０２）と、
前記コンピューティングデバイスのメモリ（１３４）に保存され、第１のエレメントと第２のエレメントを含む複数のエレメント（４０７）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記第１のエレメントに対する前記第１の信号データブロックと前記第２のエレメントに対する前記第２の信号データブロックを送信すること（６０４）であって、前記アレイデータ構造は、前記複数の信号が前記センサによって受信される物理的な空間ドメイン（１、３２）を表わす、送信すること（６０４）と、
前記コンピューティングデバイスによって、前記第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（５１４、５２０）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定すること（６０６）であって、前記中心は、第２の時点で前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、前記軸ペアは、第２の時点の前記中心の空間誤差を表わし、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、前記アレイデータ構造に関連付けされて前記メモリ内に保存される、決定すること（６０６）と
を含む方法（６００）。
【請求項７】
前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（６０２）は、前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトルのうちの少なくとも１つを、ノイズ除去された信号（１２４）及びブラインド信号源分離信号（１２９）のうちの少なくとも１つに更に由来する信号パラメータベクトルとして受信すること（７０６）を含む、請求項６に記載の方法（７００）。
【請求項８】
前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）の領域の変化率及び前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つを決定すること（７０８）と、
前記コンピューティングデバイス（１３２）により、また、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化率及び前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つに基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定すること（７１０）と
を含む、請求項６又は７に記載の方法（７００）。
【請求項９】
前記アレイデータ構造（４０１）は複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を含み、前記複数のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を有する第１のアレイ、並びに第１のエレメント数よりも大きな第２の数のエレメントを有する第２のアレイを含み、
送信すること（６０４）は、前記コンピューティングデバイス（１３２）によって前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つを、前記第１のアレイ及び前記第２のアレイのうちの１つに割り当てること（８０２）を含み、
前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定すること（６０６）は、
前記第１のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第１のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８０４）、
前記第１のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第２のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８０６）、
前記第２のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第１のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８０８）、及び
前記第２のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第２のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８１０）
のうちの少なくとも１つを含む、請求項６から８のいずれか一項に記載の方法（８００）。
【請求項１０】
前記第２の時点の前、後、及び前記第２の時点とほぼ同時、のうちの少なくとも１つで、前記コンピューティングデバイス（１３２）において、前記複数の信号（１８、２０）のうちの少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来し、且つ少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を受信すること（９０２）と、
前記アレイデータ構造（４０１）の前記複数のエレメントの少なくとも１つのエレメント（４０７）へ、前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイントを送信すること（９０４）とを更に含み、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定すること（６０６）は、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１の信号データブロック（５０４）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（９０６）、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（９０８）、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１及び前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（９１０）、のうちの少なくとも１つを含む、請求項６から９のいずれか一項に記載の方法（９００）。
【請求項１１】
前記コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されるシャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）、前記第２の信号データブロック（５０６）の少なくとも２つ、及び前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含むマッチングエレメントが存在すると決定すること（９１２）を含み、前記アレイデータ構造（４０１）は前記シャドウハッシュキールーチンのハッシュテーブルとして構成されている、請求項１０に記載の方法（９００）。
【請求項１２】
前記コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されるシャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含むマッチングエレメントが存在すると決定することを更に含み、前記アレイデータ構造（４０１）はシャドウハッシュキールーチンのハッシュテーブルとして構成されている、請求項６から１１のいずれか一項に記載の方法（１０００）。
【請求項１３】
前記第２の時点の後、及び前記第２の時点とほぼ同時、のうちの少なくとも１つで発生する少なくとも１つの追加の時点で、少なくとも第３の信号データブロック（５１０）を含む少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル（１３８）を前記コンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（１００４）と、
前記コンピューティングデバイス（１３２）から、前記第３の信号データブロック（５１０）を前記アレイデータ構造（４０１）の第３のエレメント（４０７）へ送信すること（１００６）と、
前記シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメントの中に、前記第３の信号データブロック並びに前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つを含むマッチングエレメントが存在すると決定すること（１００８）と、
前記コンピューティングデバイスによって、前記第３の信号データブロック並びに前記第１の信号データブロック及び前記第２の信号データブロックのうちの少なくとも１つを含むため、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を更新すること（１０１０）と
を更に含む、請求項１２に記載の方法（１０００）。
【請求項１４】
内部に実装されているコンピュータ実行可能命令を有する非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）であって、コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されると、コンピュータ実行可能命令によってコンピューティングデバイスは、
第１の時点の第１の信号パラメータベクトルと第２の時点の第２の信号パラメータベクトルを含む複数の信号パラメータベクトル（１３８）を経時的に受信（６０２）し、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは、信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）から前記複数の信号を受信するように構成されたセンサ（１０３）から、前記コンピューティングデバイスに送信された複数の信号（１８、２０）のうちの１つの信号に由来し、前記第１の信号パラメータベクトルは第１の信号データブロック（５０４）を含み、前記第２の信号パラメータベクトルは第２の信号データブロック（５０６）を含み、
前記メモリ（１３４）に保存され、第１のエレメントと第２のエレメントを含む複数のエレメント（４０７）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記第１のエレメントに対する前記第１の信号データブロックと前記第２のエレメントに対する前記第２の信号データブロックを送信（６０４）し、前記アレイデータ構造は、前記複数の信号が前記センサによって受信される物理的な空間ドメイン（１、３２）を表わしており、
前記第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（５１４、５２０）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定（６０６）し、前記中心は、第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内に前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、前記軸ペアは、第２の時点の中心の空間誤差を表わし、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、前記アレイデータ構造に関連付けされて前記メモリ内に保存される、非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）。
【請求項１５】
前記コンピュータ実行可能命令は更に、シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含むマッチングエレメントが存在すると、前記コンピューティングデバイス（１３２）に決定（１００２）させ、前記アレイデータ構造（４０１）はシャドウハッシュキールーチンのハッシュテーブルとして構成されている、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の分野は概して、広域監視センサによって受信される信号データの空間フィルタ処理に関し、より具体的には、空間フィルタ処理用の確率論的にスパースな（ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ  ｓｐａｒｓｅ）ツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法では、改善されたプリプロセッシングフロントエンドアーキテクチャは、新しい特性を有する信号データベクトルを生成し、より広範囲に及ぶ処理のシステム及び方法を必要とする。ノイズ除去及びブラインド信号源分離を含む既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法の改善は、新しい特性及び付加的な新しい情報タイプを含む信号パラメータベクトルを生成する。ポストプロセシング中に信号パラメータベクトルの情報の有益なデインターリーブを効率的に生成するため、このような既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法はかなり複雑なプロセッサアーキテクチャを必要とする。改善されたポストプロセシングアーキテクチャを用いたとしても、このような既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法は、標準的な信号パラメータベクトルと比較して、新しいタイプの信号パラメータベクトルデータ及び非標準的なデータでのデインターリーブ性能の低下に悩まされる。
【０００３】
正確な空間配置ではなく、到来角（ＡＯＡ）空間情報だけを生成することができる単一のプラットフォームアーキテクチャ内に、少なくとも幾つかの既知の空間フィルタ処理並びに信号パラメータベクトルデインターリーブを行うシステム及び方法を実装することは困難である。更に、少なくとも幾つかの既知の空間フィルタ処理並びに信号パラメータベクトルデインターリーブのシステム及び方法は、高度に洗練された複雑で高価なポストプロセシングコンピューティング要件に欠けるため、精度が大幅に変化する非標準信号パラメータを結合して、可動式エミッタプラットフォームの空間信号パラメータを信号パラメータベクトルデインターリーブの一部として採用することはできない。最終的に、正確な結果を得る目的で、極小セルを有するグリッドに空間データを広げるために、確率論的なヒストグラム法が利用されるとき、少なくとも幾つかの既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法では、標準的なポストプロセシングアーキテクチャの使用は許容できないほど非効率である。
【発明の概要】
【０００４】
一態様では、少なくとも１つの監視プラットフォームによって生成される信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する方法が提供される。少なくとも１つの監視プラットフォームは、信号エミッタから複数の信号を受信するように構成されている。本方法は、第１の時点に第１の信号データブロックを含む第１の信号パラメータベクトルを、また第１の時点後、第２の時点に発生する第２の信号データブロックを含む第２の信号パラメータベクトルを、コンピューティングデバイスで受信することを含み、第１及び第２の信号パラメータベクトルは複数の信号に由来し、第１及び第２の信号データブロックは信号エミッタに対して空間的に決定された情報を含む。本方法はまた、コンピューティングデバイスのメモリに保存され、第１のエレメント及び第２のエレメントを含む複数のエレメントを有するアレイデータ構造に、第１のエレメントに対する第１の信号データブロックと第２のエレメントに対する第２の信号データブロックを送信することを含む。ここで、アレイデータ構造は、複数の信号がセンサによって受信される物理的な空間ドメインを表わしている。本方法は更に、コンピューティングデバイスによって、第１及び第２の信号データブロックを含み、中心と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（ｅｌｌｉｐｔｉｃａｌ  ｅｒｒｏｒ  ｒｅｇｉｏｎ  ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ  ｏｂｊｅｃｔｓ）を決定することを含む。ここで、中心は、第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、軸ペアは、第２の時点の中心の空間誤差を表わし、楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、アレイデータ構造に関連付けされてメモリ内に保存される。
【０００５】
別の態様では、信号エミッタの複数の信号から少なくとも１つの監視プラットフォームによって生成される信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理するためのシステムが提供される。本システムは複数の信号を受信するように構成されたセンサを含む。本システムはまた、センサに連結され、複数の信号に由来し、第１の信号パラメータ及び第２の信号パラメータを含む複数の信号パラメータベクトルを生成するように構成されたプリプロセッサを含む。ここで、第１の信号パラメータベクトルは第１の信号データブロックを含み、第２の信号パラメータベクトルは第２の信号データブロックを含み、第１及び第２の信号データブロックは信号エミッタに対して空間的に画定された情報を含む。本システムは更に、プリプロセッサに連結され、メモリを含むコンピューティングデバイスを含む。コンピューティングデバイスは、第１の時点に第１の信号パラメータベクトルを、第２の時点に第２の信号パラメータベクトルを、プリプロセッサから受信するようにプログラムされている。コンピューティングデバイスはまた、メモリに保存され、第１のエレメント及び第２のエレメントを含む複数のエレメントを有するアレイデータ構造に、第１のエレメントに対する第１の信号データブロックと第２のエレメントに対する第２の信号データブロックを送信することを含む。ここで、アレイデータ構造は、複数の信号がセンサによって受信される物理的な空間ドメインを表わしている。コンピューティングデバイスは更に、第１及び第２の信号データブロックを含み、中心と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定するようにプログラムされている。ここで、中心は、第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、軸ペアは、第２の時点の中心の空間誤差を表わし、楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、アレイデータ構造に関連付けされてメモリ内に保存される。
【０００６】
更に別の態様では、内部に実装されたコンピュータ実行可能命令を有する非一過性コンピュータ可読メモリが提供される。コンピューティングデバイスによって実行されると、コンピュータ実行可能命令によって、コンピューティングデバイスは長期にわたって、第１の時点に第１の信号パラメータベクトルと第２の時点に第２の信号パラメータベクトルを含む複数の信号パラメータベクトルを受信する。複数の信号の中の１つの信号に由来する複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは、信号エミッタから複数の信号を受信するように構成されているセンサからコンピューティングデバイスへ送信され、第１の信号パラメータベクトルは第１の信号データブロックを含み、第２の信号パラメータベクトルは第２の信号データブロックを含む。コンピューティングデバイスによって実行されると、コンピュータ実行可能命令によってまた、コンピューティングデバイスは、メモリに保存され、第１のエレメント及び第２のエレメントを含む複数のエレメントを有するアレイデータ構造に、第１のエレメントに対する第１の信号データブロックと第２のエレメントに対する第２の信号データブロックを送信する。ここで、アレイデータ構造は、複数の信号がセンサによって受信される物理的な空間ドメインを表わしている。コンピューティングデバイスによって実行されると、コンピュータ実行可能命令によって更に、コンピューティングデバイスは、第１及び第２の信号データブロックを含み、中心と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定する。ここで、中心は、第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、軸ペアは、第２の時点の中心の空間誤差を表わし、楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、アレイデータ構造に関連付けされてメモリ内に保存される。
【０００７】
本開示の上記の特徴、態様、及び利点、及びその他の特徴、態様、及び利点は、添付の図面を参照して以下の詳細な説明を読むことで、より良く理解される。図面全体を通して、同様の特徴は同様の部分を表わしている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】航空広域センサ監視プラットフォームによって監視される二次元地表面上に位置する複数の信号エミッタを有する例示的な物理環境の概略図である。
【図２】地上設置型広域センサ監視プラットフォーム．によって監視される三次元空域に位置する複数の信号エミッタを有する代替的な物理環境の概略図である。
【図３】図１及び図２に示した監視プラットフォームと併用されうる例示的な信号処理システムの概略図である。
【図４】図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータをデインターリーブするための例示的なプロセスの概略図である。
【図５】図４に示したプロセスを使用して決定されたアレイデータ構造に保存された複数の楕円形の誤差領域確率オブジェクトの概略図である。
【図６】図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する例示的な方法のフロー図である。
【図７】図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法のフロー図である。
【図８】図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法のフロー図である。
【図９】図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法のフロー図である。
【図１０】図３に示した信号処理システムと併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法のフロー図である。
【０００９】
特に明記されない限り、本書で提供される図面は、本開示の実施例の特徴を説明することを意図している。これらの特徴は、本開示の一又は複数の実施例を含む多種多様なシステムに適用可能と考えられている。同様に、これらの図面は、当業者にとって既知で、本書に開示した実施例の実行に欠かせない、従来のすべての特徴を含むことを意図しているわけではない。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の明細書及び特許請求の範囲では、以下の意味を有するように定義される幾つかの用語について言及される。
【００１１】
文脈において他のことを明示されていない限り、単数形「１つの（「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」）」は、複数の対象を含む。
【００１２】
「オプションの」又は「オプションにより」は、記述されているイベントや状況が起こることもあれば起こらないこともありうること、また、その記述が、イベントが発生する事例とイベントが発生しない事例を含むことを意味する。
【００１３】
近似的な言葉は、本書で明細書及び特許請求の範囲の随所で使用されているように、関連する基本的な機能を変化させることなく、許容範囲内で変化しうる量的な表現を修飾するときに適用されうる。したがって、「約」、「およそ」及び「実質的に」などの表現は、指定された正確な値に限定されない。少なくとも幾つかの例では、近似的な言葉は、値を測定するための機器の精度に対応しうる。ここでは、また、明細書及び特許請求の範囲全体を通じて、範囲の限界は組み合わされてもよく、及び／又は交換されてもよく、このような範囲は特定され、前後関係又は言語表現によって別途示されていないかぎり、そこに含まれるすべての部分範囲を含む。
【００１４】
本書で使用されているように、「プロセッサ」及び「コンピュータ」という用語、並びに、「処理デバイス」、「コンピューティングデバイス」及び「コントローラ」などの関連用語は、従来技術においてコンピュータと称される集積回路に限定されることはなく、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び他のプログラマブル回路を広義に意味し、本書ではこれらの用語は交換可能に使用される。本書に記載の実施例では、限定するものではないが、メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などのコンピュータ可読媒体、及び、フラッシュメモリなどのコンピュータ可読不揮発性媒体などを含みうる。代替的に、フロッピーディスク、コンパクトディスク−読出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光磁気ディスク（ＭＯＤ）、及び／又はデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）が使用されうる。また、本書に記載の実施例では、付加的な入力チャネルは、限定するものではないが、マウスやキーボードなどのオペレータインターフェースに関連付けられたコンピュータ周辺機器であってもよい。代替的に、例えば、限定するものではないが、スキャナを含みうる他のコンピュータ周辺機器も使用されうる。更に、例示的な実施例では、付加的な出力チャネルは、限定するものではないが、オペレータインターフェースモニタを含みうる。
【００１５】
また、本書で使用されているように、「ブラインド信号源分離する」「ブラインド信号源分離された」及び「ブラインド信号源分離」という用語は、複数の混合信号から注目している信号を分離する（例えば、フィルタ処理する）ために採用されるシステム及び方法について言及している。限定するものではないが、充分に確定していない（例えば、信号源よりも観測信号が少ない）ケースを含む応用では、信号源の信号、又は信号混合プロセスに関する相当量の既知の情報に依存することなく、任意の時変信号（例えば、一又は複数の信号エミッタからのレーダーパルス）の組から注目している信号だけをフィルタ処理することが、ブラインド信号源分離によって容易になる。
【００１６】
更に、「ノイズ除去する」「ノイズ除去された」及び「ノイズ除去」という用語は、ノイズの多い環境から受信した、注目している事前条件信号の品質を改善するために利用されるデバイス、システム及び方法に関する。受信した注目している信号のノイズ除去は、注目している信号がアンテナなどの受信デバイスによる最初の受信よりも下流で、追加のデバイス、システム、及び方法を使用して、受信した注目している信号の追加的な信号処理を促進する。
【００１７】
更に、本書で使用されているように、「リアルタイム」という用語は、関連するイベントの発生時刻、所定のデータの測定及び収集の時刻、データを処理する時刻、及びイベントと環境にシステムが応答する時刻のうちの少なくとも１つを意味する。本書に記載の実施例では、これらの活動とイベントは実質的に即時発生する。
【００１８】
本書に記載されている空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するためのシステム及び方法により、改善されたプリプロセッシングフロントエンドアーキテクチャ並びにノイズ除去及びブラインド信号源分離などの方法を使用して生成された信号パラメータベクトルデータの効率的で高性能なデインターリーブが可能になる。本書に記載の実施例はまた、付加情報などの新しい特性を含む信号パラメータベクトルの高性能なデインターリーブを促進する。本書に記載の実施例は更に、高度に洗練された複雑で高価なプロセッサアーキテクチャを要求することなく、ポストプロセシング中に信号パラメータベクトルの情報の有益なデインターリーブを効率的に生成することができる。本書に記載の空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するためのシステム及び方法はまた、標準的なプロセッサを採用する単一プラットフォームを利用して、標準的且つ新規の信号パラメータベクトルデータの高性能なポストプロセシングを促進する。本書に記載の実施例は更に、正確な空間配置ではなく、到来角（ＡＯＡ）空間情報だけを生成する単一のプラットフォームアーキテクチャ内での実装を提供する。本書に記載の空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するためのシステム及び方法はまた、精度が大幅に変化する非標準信号パラメータを結合して、可動式エミッタプラットフォームの空間信号パラメータをデインターリーブの一部として採用することを促進する。本書に記載の実施例はまた、標準的なプロセッサを使用し、既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法と比べて短時間で、確率論的なヒストグラム法から正確な結果を得るため、ＡＯＡを含む信号パラメータベクトルデータを利用することができる。
【００１９】
図１は、限定するものではないが、航空機７を含む広域センサ型航空監視プラットフォーム６によって監視される二次元の地表面４上に位置する複数の信号エミッタ２を有する、例示的な物理環境１の概略図である。例示的な実施例では、第１の地上設置型信号エミッタ８は固定式で、第２の地上設置型信号エミッタ１０は（例えば、車輪１２によって）移動式である。第１の地上設置型信号エミッタ８と第２の地上設置型信号エミッタ１０は共に、限定するものではないが、レーダー信号パルスを含む電磁信号を、限定するものではないが、空域１６を含む三次元空間に送信するように構成された送受信器１４を含む。送受信器１４はまた、第１の信号１８及び第２の信号２０のうちの少なくとも１つの航空監視プラットフォーム６からの反射によって、航空監視プラットフォーム６を検出するように構成されている。第１の地上設置型信号エミッタ８及び第２の地上設置型信号エミッタ１０によって検出可能な航空監視プラットフォーム６の特性には、限定するものではないが、送受信器１４によって受信された第１の反射信号２２及び第２の反射信号２４からそれぞれ識別される空域１６の航空監視プラットフォーム６の空間（例えば、位置の）情報が含まれる。空間情報には、限定するものではないが、送受信器１４から航空監視プラットフォーム６までの距離（例えば、レンジ）、送受信器１４からの方位角、送受信器１４に対する仰角、及び航空監視プラットフォーム６の速度が含まれる。
【００２０】
また、例示的な実施例では、航空監視プラットフォーム６は、受信アンテナ２８を含む信号処理プラットフォーム２６を含む。アンテナ２８は、第１の信号１８及び第２の信号２０のうちの少なくとも１つを送受信器１４から受信するように構成されている。アンテナ２８はまた、第１の信号１８及び第２の信号２０のうちの少なくとも１つを信号処理プラットフォーム２６へ送信するように構成されている。アンテナ２８及び信号処理プラットフォーム２６は、第１の信号１８及び第２の信号２０の様々な特性の検出、処理、定量、保存、及び表示のうちの少なくとも１つを行うように構成されているアナログ及びデジタルの電子回路コンポーネント（図示せず）を含む。第１の信号１８及び第２の信号２０の特性は、限定するものではないが、周波数、到来時刻（ｔｉｍｅ  ｏｆ  ａｒｒｉｖａｌ）、離脱時刻（ｔｉｍｅ  ｏｆ  ｄｅｐａｒｔｕｒｅ）、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及びＡＯＡを含む。信号処理プラットフォーム２６はまた、非一過性コンピュータ可読記憶媒体から実行されるソフトウェアを動作させる電子ハードウェア上のコンピュータベースの方法を使用して、デジタルデータが処理されるにつれて、第１の信号１８及び第２の信号２０の前述の特性のうちの少なくとも１つを含む、少なくとも１つの信号パラメータベクトルを生成するように構成されたアナログ−デジタル変換器を含む。
【００２１】
動作中、例示的な実施例では、信号処理プラットフォーム２６は、航空監視プラットフォーム６のアンテナ２８の監視可能領域３０内の地表面４上に配置された複数の信号エミッタ２の各信号エミッタ２に関する空間情報と識別情報を提供する。限定するものではないが、コンピュータベースの方法を含む、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法は更に、ほぼリアルタイムでデータを生成し、複数の信号エミッタ２の各信号エミッタ２の特性をほぼリアルタイムで決定することを促進する。信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性には、限定するものではないが、特定の信号エミッタ２が移動式又は固定式であるかどうか、並びに、航空監視プラットフォーム６、監視可能領域３０内の他の信号エミッタ２、及び監視可能領域３０及び空域１６の少なくとも一方に存在する他の任意の人物及び所有物（図示せず）のうちの少なくとも１つに及ぼす脅威（例えば、敵味方識別（ＩＦＦ））のレベルにかかわらず、特定の信号エミッタ２が監視可能領域３０内で動作することの承認が含まれる。
【００２２】
また、例示的な実施例での動作では、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性はまた、信号処理プラットフォーム２６との電気通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで、物理的なデバイス及びシステムでの様々な種類のほぼリアルタイムの物理的動作を引き起こす。例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、限定するものではないが、監視可能領域３０を含む二次元物理空間ドメインを表わすグリッドを有するマップとして、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）及びディスプレイのうちの少なくとも１つに表示され、第１の地上設置型信号エミッタ８及び第２の地上設置型信号エミッタ１０のうちの少なくとも１つの配置及び識別は、各グリッド座標にほぼリアルタイムでプロットされる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、脅威になりうると決定された特定の信号エミッタ２の動作領域を回避するため、（例えば、航空機７がドローンである場合も含めて、航空機７の自動操縦機能によって）その回避操作を促進するため、航空監視プラットフォーム６のアクチュエータ制御装置（例えば、航空機７のラダー及びフラップ）へのデータとしてほぼリアルタイムで送信される。
【００２３】
更なる実施例として、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、監視可能領域３０内で承認なしで動作中の特定の信号エミッタ２への警告信号（ｗａｒｎｉｎｇ  ｓｉｇｎａｌ）のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。警告信号に加えて、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、未承認の及び／又は脅威となる特定の信号エミッタ２の近傍で動作中の関連する移動式デバイス３１への注意信号（ａｌｅｒｔ  ｓｉｇｎａｌ）のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。例えば、注意信号は、警察及び軍隊のうちの少なくとも１つに送信されるが、（未承認の及び／又は脅威となる特定の信号エミッタ２を無効にするために）データを受信して、未承認の及び／又は脅威となる特定の信号エミッタ２に向けられた動きを操作できるアクチュエータ制御装置を有する、少なくとも１つのロボット式且つ自律式のユニット（例えば、ドローン）もこれに含まれる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、例えば、監視可能領域３０内で承認なしで動作中の特定の信号エミッタ２の妨害信号（図示せず）に向けられる、近位のアンテナ２８及び遠位の航空監視プラットフォーム６のうちの少なくとも１つを配置した電子支援対策（ＥＳＭ）システム及び電子戦（ＥＷ）システムのうちの少なくとも１つに制御信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。
【００２４】
図２は、限定するものではないが、移動式監視プラットフォーム（例えば、車輪１２を有する）を含む、地上設置型広域センサ監視プラットフォーム３４によって監視される三次元空域３３内に位置する複数の信号エミッタ２を有する、代替的な物理環境３２の概略図である。代替的な実施例では、第１の航空信号エミッタ３６は航空機７に連結されており、第２の航空信号エミッタ３８はドローン４０に連結されている。第１の航空信号エミッタ３６及び第２の航空信号エミッタ３８は共に、空域３３及び地表面４のうちの少なくとも１つに信号を送信するように構成されている送受信器１４を含む。送受信器１４はまた、図１を参照して上記で示され説明されているように、第１の信号１８及び第２の信号２０のうちの少なくとも１つの反射によって、地上設置型監視プラットフォーム３４、関連する地上設置型デバイス４２に加えて、他の航空オブジェクト（図示せず）を検出するように構成されている。第１の航空信号エミッタ３６及び第２の航空信号エミッタ３８によって検出可能な地上設置型監視プラットフォーム３４の特性は、限定するものではないが、送受信器１４によって受信された第１の反射信号２２及び第２の反射信号２４からそれぞれ識別される、地表面４上の地上設置型監視プラットフォーム３４の空間情報を含む。空間情報には、限定するものではないが、送受信器１４から地上設置型監視プラットフォーム３４までの距離（例えば、レンジ）、送受信器１４からの方位角、送受信器１４に対する仰角、及び地上設置型監視プラットフォーム３４（例えば、地上設置型監視プラットフォーム３４が移動式である場合）の速度が含まれる。
【００２５】
また、代替的な実施例では、地上設置型監視プラットフォーム３４は、送受信器１４から第１の信号１８及び第２の信号２０のうちの少なくとも１つを受信するように構成されたアンテナ２８を含む信号処理プラットフォーム２６を含む。アンテナ２８はまた、第１の信号１８及び第２の信号２０のうちの少なくとも１つを信号処理プラットフォーム２６へ送信するように構成されている。アンテナ２８及び信号処理プラットフォーム２６は、第１の信号１８及び第２の信号２０の様々な特性の検出、処理、定量、保存、及び表示のうちの少なくとも１つを行うように構成されているアナログ及びデジタルの電子回路コンポーネント（図示せず）を含む。第１の信号１８及び第２の信号２０の特性は、限定するものではないが、周波数、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及びＡＯＡを含む。信号処理プラットフォーム２６はまた、非一過性コンピュータ可読記憶媒体から実行されるソフトウェアを動作させる電子ハードウェア上のコンピュータベースの方法を使用して、デジタルデータが処理されるにつれて、第１の信号１８及び第２の信号２０の前述の特性のうちの少なくとも１つを含む、少なくとも１つの信号パラメータベクトルを生成するように構成されたアナログ−デジタル変換器を含む。
【００２６】
動作中、代替的な実施例では、信号処理プラットフォーム２６は、地上設置型監視プラットフォーム３４のアンテナ２８の監視可能空間４４（例えば、空域１６）内の空域３３に配置された複数の信号エミッタ２の各信号エミッタ２に関する空間情報と識別情報を提供する。他の実施例では、図示していないが、監視可能空間４４は監視可能な水の容積（例えば、水域の表面下）となる。更に他の実施例では、図示していないが、監視可能空間４４は監視可能な宇宙空間の領域となる。限定するものではないが、コンピュータベースの方法を含む、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法は更に、ほぼリアルタイムでデータを生成し、複数の信号エミッタ２の各信号エミッタ２の特性をほぼリアルタイムで決定することを促進する。信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性には、限定するものではないが、特定の信号エミッタ２が超音速で移動しているか否か、並びに、特定の信号エミッタ２が、地上設置型監視プラットフォーム３４、空域３３の監視可能空間４４内の他の信号エミッタ２、及び監視可能空間４４及び空域３３全体の少なくとも一方に存在する他の任意の人物及び所有物（図示せず）のうちの少なくとも１つに及ぼす脅威のレベルにかかわらず、特定の信号エミッタ２が監視可能空間４４内で動作することの承認が含まれる。
【００２７】
また、代替的な実施例での動作中、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、信号処理プラットフォーム２６との電気的通信及びデータ通信のうちの少なくとも１つで、物理的なデバイス及びシステムに様々な物理的な動作をほぼリアルタイムで引き起こす。例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、限定するものではないが、監視可能空間４４を含む三次元の物理的な空間ドメインを表わすグリッドを有するマップとして、ＨＭＩ及びディスプレイのうちの少なくとも１つに表示され、第１の航空信号エミッタ３６及び第２の航空信号エミッタ３８のうちの少なくとも１つの配置及び識別は、各グリッド座標にほぼリアルタイムでプロットされる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、脅威になりうると決定された特定の信号エミッタ２の地表面４上での動作領域を回避するため、（例えば、手動機能、自律機能、及びロボット機能のうちの少なくとも１つによって）その回避動作を促進するため、地上設置型監視プラットフォーム３４及び地上設置型デバイス４２（例えば、ビークルのステアリングとドライブトレイン）のうちの少なくとも１つの移動式の実施例でのアクチュエータ制御装置へのデータとして、ほぼリアルタイムで送信される。
【００２８】
更なる実施例として、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、監視可能領域４４内で承認なしで動作中の特定の信号エミッタ２への警告信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。警告信号に加えて、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、未承認の及び／又は脅威となる特定の信号エミッタ２の近傍で動作中の関連する地上設置型デバイス４２への注意信号のデータとしてほぼリアルタイムで送信される。例えば、注意信号は、警察及び軍隊のうちの少なくとも１つに送信されるが、（未承認の及び／又は脅威となる特定の信号エミッタ２を無効にするために）データを受信して、未承認の及び／又は脅威となる特定の信号エミッタ２に向けられた動きを操作できるアクチュエータ制御装置を有する、少なくとも１つのロボット式且つ自律式のユニット（例えば、ドローン）もこれに含まれる。また、例えば、信号処理プラットフォーム２６によって実装される信号データ処理方法によって決定される信号エミッタ２の特性は、例えば、監視可能領域４４内で承認なしで動作中の特定の信号エミッタ２の妨害信号（図示せず）に向けられる、近位のアンテナ２８及び遠位の地上設置型監視プラットフォーム３４のうちの少なくとも１つを配置したＥＳＭ及びＥＷシステムのうちの少なくとも１つに制御信号のデータとして送信される。
【００２９】
図３は、図１及び図２にそれぞれ示した監視プラットフォーム（例えば、航空監視プラットフォーム６及び／又は地上設置型監視プラットフォーム３４）と併用されうる例示的な信号処理システム１００の概略図である。例示的な実装では、信号処理システム１００は、例えば、限定するものではないが、レーダー信号に由来する受信信号のブラインド信号源分離（ＢＳＳ）を使用して、パルス記述子ワード（ＰＤＷ）ベクトル１３８を生成する。より一般的に他の実装では、信号処理システム１００は、本書に記述されているのとほぼ同様な方法で、ＰＤＷベクトルではなく、信号パラメータベクトル（例えば、信号パラメータベクトル１３８）を生成することができる。ＢＳＳは、ブラインド信号源分離として知られるが、複数の混合信号から一又は複数の注目している信号を分離（例えば、フィルタ）するためにも使用される。限定するものではないが、充分に確定していない（例えば、信号源よりも観測信号が少ない）ケースを含む応用では、信号エミッタ、注目している信号、又は信号混合プロセスに関する相当量の既知の情報に依存することなく、任意の時変信号（例えば、一又は複数の信号エミッタからのレーダーパルス）の組から注目している信号だけを分離して特定することが、ＢＳＳによって容易になる。
【００３０】
例示的な実施例では、信号処理システム１００は、アンテナ２８に通信可能に連結された信号データプロセッサ１０１を含む。例示的な実施例では、アンテナ２８は広域センサ１０３である。信号データプロセッサ１０１は、プリプロセッサ１０４とポストプロセッサ１０５を含む。センサ１０３は、例えば、限定するものではないが、第１の航空信号エミッタ３６及び第２の航空信号エミッタ３８から信号を受信するように構成されている。図３には、２つのレーダー信号エミッタ３６及び３８が示されているが、当業者であれば、センサ１０３が任意の数の信号エミッタ３６及び３８からの信号を受信しうることを理解するであろう。
【００３１】
センサ１０３は、プレコンディショナー１０８を介して、プリプロセッサ１０４に通信可能に連結されている。例示的な実施例では、プレコンディショナー１０８は、低ノイズ増幅器１０９、バンドパスフィルタ１１０、及び広帯域アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１１１を含む。動作中、プレコンディショナー１０８は、センサ１０３から受信したセンサ出力信号１１２を、プリプロセッサ１０４へ送信される上り信号１１３に変換するように構成されている。各上り信号１１３は、センサ１０３で受信した時変信号に由来する。時変信号は、信号エミッタ３６及び３８から受信した混合信号を含みうる。例えば、時変信号は、第１の信号１８及び第２の信号２０を含みうる。
【００３２】
例示的な実施例では、プリプロセッサ１０４は、一又は複数の信号ノイズ除去モジュール１１８、及び複数のブラインド信号源分離（ＢＳＳ）モジュール１２０を含む。各ＢＳＳモジュール１２０は、単一の信号ノイズ除去モジュール１１８に連結され、１つのＢＳＳチャネル２００を表わす。信号処理システム１００のＢＳＳチャネル２００の総数はＫで表わされる。信号ノイズ除去モジュール１１８はノイズ除去された信号１２４と状態エネルギー信号１２６を、複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０（例えば、１２０ａ，１２０ｂ・・・１２０Ｋ）に送信する。状態エネルギー信号１２６は、特定のサンプル時点（例えば、状態）での上り信号１１３の振幅に比例する量（例えば、アナログ電圧レベル）を表わす。
【００３３】
動作中に、上り信号１１３は、プレコンディショナー１０８から、上り信号１１３がノイズ除去を受ける信号ノイズ除去モジュール１１８へ送信され、その後、ノイズ除去された信号１２４として各ＢＳＳモジュール１２０へ送信される。例えば、第１の信号１８は最初、限定するものではないが、周波数と帯域幅を含む信号特性を有するパルスとして、センサ１０３で受信される。この例では、プレコンディショナー１０８によって処理された後の第１の信号１８の信号パルスは、混合信号として信号ノイズ除去モジュール１１８で受信される（例えば、上り信号１１３は第１の信号１８の信号パルスを表わし、限定するものではないが、ノイズ及び注目している所望の情報以外の情報を含む、様々な特性を有する）。信号ノイズ除去モジュール１１８は、周波数及び帯域幅（又は、規則的なパターンの周波数及び帯域幅）を有するノイズ除去された信号１２４をＢＳＳモジュール１２０へ送信する前に、混合された上り信号１１３をノイズ除去する。信号処理システム１００によって実装された方法は、上述のデバイス及びシステムによってほぼリアルタイムで実行される。
【００３４】
更に、例示的な実施例では、プリプロセッサ１０４は、各ＢＳＳモジュール１２０に連結された一又は複数のＰＤＷ生成モジュール１２８、並びに、各ＢＳＳモジュール１２０に連結されたパルスノイズ除去モジュール１３０を含む。ＰＤＷ生成モジュール１２８は、各ＢＳＳモジュール１２０から受信したブラインド信号源分離信号１２９に基づいて、ＰＤＷパラメータベクトル１３８を生成する。各ＰＤＷパラメータベクトル信号１３８は、ブラインド信号源分離信号１２９の特異パルスに由来する信号１８及び２０の１つの注目している特性（例えば、周波数、帯域幅、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及び／又はＡＯＡ）を表わすデータを含む。パルスノイズ除去モジュール１３０はまた、ブラインド信号源分離信号１２９に基づいて、未知の信号状態空間表現信号（ｓｉｇｎａｌ  ｓｔａｔｅ  ｓｐａｃｅ  ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ  ｓｉｇｎａｌ）１３９を生成する。未知の信号状態空間表現信号１３９は、信号エミッタ３６及び３８のうちの１つについて使用可能な空間情報が識別できる、信号１８及び２０のうちの１つの注目している付加的な（例えば、非ＰＤＷタイプ）特性を表わすデータを含む。ＰＤＷパラメータベクトル１３８及び未知の信号状態空間表現信号１３９は、ポストプロセッサ１０５へ送信される。信号ノイズ除去モジュール１１８、ＰＤＷ生成モジュール１２８、及びパルスノイズ除去モジュール１３０は、適切な信号フィルタ処理、信号増幅、信号変調、信号分離、信号調節、及び／又は、アナログ／デジタル電子回路コンポーネントを使用して実装されるＡＤＣ回路を含む。また、例示的な実施例では、各ＢＳＳモジュール１２０は、各ブラインド信号源分離信号１２９（例えば、１２９ａ，１２９ｂ・・・１２９Ｋ）を、ＰＤＷ生成モジュール１２８及びパルスノイズ除去モジュール１３０へ送信する。
【００３５】
ポストプロセッサ１０５は、メモリ１３４を含むコンピューティングデバイス１３２を含む。上述のように、ＰＤＷ生成モジュール１２８は、各ＢＳＳモジュール１２０からブラインド信号源分離信号１２９を受信する。次に、ＰＤＷ生成モジュール１２８はブラインド信号源分離信号１２９を利用してＰＤＷパラメータベクトル１３８を生成し、これはその後、ポストプロセッサ１０５へ送信される。ＰＤＷパラメータベクトル１３８はコンピューティングデバイス１３２によって受信され、限定するものではないが、少なくとも１つのバッファされたデータセットを含む非一過性のコンピュータ可読データとして、メモリ１３４に保存される。パルスノイズ除去モジュール１３０はまた、各ＢＳＳモジュール１２０からブラインド信号源分離信号１２９を受信するように構成されている。パルスノイズ除去モジュール１３０は更に、ブラインド信号源分離信号１２９を利用して未知の信号状態空間表現信号１３９を生成するように構成されており、これはその後、ポストプロセッサ１０５へ送信される。未知の信号状態空間表現信号１３９はコンピューティングデバイス１３２によって受信され、限定するものではないが、少なくとも１つのバッファされたデータセットを含む非一過性のコンピュータ可読データとして、メモリ１３４に保存される。例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、非一過性メモリ１３４に保存されている命令セットから（例えば、一又は複数の非一過性コンピュータ可読記憶媒体から）実行されるソフトウェアを実行するオペレーティングシステムを採用するコンピュータに基づく方法を利用して処理するため、バッファされたデータセットをメモリ１３４から取り出す。
【００３６】
コンピューティングデバイス１３２は、ＰＤＷパラメータベクトル１３８及び未知の信号状態空間表現信号１３９のうちの少なくとも１つに含まれるデータに基づいて操作を実行するため、コンピュータに基づく方法（例えば、メモリ１３４に保存されたソフトウェア命令の）を実装する。このような操作は、限定するものではないが、ＰＤＷパラメータベクトル１３８及び未知の信号状態空間表現信号１３９のうちの少なくとも１つでデータとして表わされる少なくとも１つの信号（例えば、信号１８及び２０）の様々な特性を（例えば、人が読むことのできる形態で）検出すること、処理すること、定量すること、保存すること、及び表示することを含む。例えば、ＰＤＷ生成モジュール１２８によって生成されたＰＤＷパラメータベクトル１３８は、ベクトルの形態で構築された複数のＰＤＷベクトルデータブロックを含み、各ＰＤＷベクトルデータブロックは第１の信号１８の１つのパラメータを含む。パラメータ（例えば、第１の信号１８の少なくとも１つの特性を表わす）は、限定するものではないが、周波数、帯域幅、到来時刻、離脱時刻、パルス幅、パルス振幅、パルス反復間隔、及び／又はＡＯＡを含む。コンピューティングデバイス１３２はＰＤＷパラメータベクトル１３８を読み、複数のＰＤＷベクトルデータブロックのうちの少なくとも１つのＰＤＷベクトルデータブロックで、前述の操作の少なくとも１つを実行する。また、例示的な実施例では、コンピューティングデバイス１３２は、ＰＤＷパラメータベクトル１３８を、その構成要素であるＰＤＷベクトルデータブロックへ読込んで分離（例えば、デインターリーブ）し、ＰＤＷパラメータベクトル１３８に含まれていたＰＤＷベクトルデータブロックの総数よりも少ないＰＤＷベクトルデータブロックをメモリ１３４に保存する。ＰＤＷパラメータベクトル１３８のデインターリーブにより、例えば、限定するものではないが、信号エミッタ３６及び／又は３８の空間情報を正確に決定して追跡するため、コンピューティングデバイス１３２によって、信号１８及び／又は２０のうちの注目している特性を決定することができる。他の実装では、コンピューティングデバイス１３２は、すべてのＰＤＷベクトルデータブロックを読み込んで互いに分離し、そこに含まれる全データをメモリ１３４に保存する。コンピューティングデバイス１３２は、センサ１０３によって信号１８及び２０を受信するとほぼ同時に（例えば、リアルタイムで）、前述の操作を実行する。
【００３７】
コンピューティングデバイス１３２によって実行された操作の結果得られるデータは、メモリ１３４に保存される。更に、例示的な実施形態では、信号処理システム１００のユーザーによる、相互作用、修正、視覚化、少なくとも１つの更なる操作、及び信号１８及び２０に関する情報の可視的な記録のうちの少なくとも１つを促進するため、コンピューティングデバイス１３２によって、ポストプロセッサ１０５はデータ出力信号１４２をＨＭＩに送信する。ＨＭＩは、例えば、ポストプロセッサ１０５からデータ出力信号１４２を受信するディスプレイ１４４である。一実施例では、信号エミッタ３６及び３８の物理的配置を表わす特性（例えば、物理的な空間ドメイン内の、例えば、二次元地平面４内のグリッド座標などの配置特性）は、信号処理システム１００によって決定されるように、ディスプレイ１４４上に表示され、ほぼリアルタイムで更新される。データ出力信号１４２はまた、ポストプロセッサ１０５から、信号処理システム１００に関連付けられた少なくとも１つのデバイス及び／又はシステム（例えば、ビークル１４６）に送信される。更に、コンピューティングデバイス１３２により、ポストプロセッサ１０５は、アクチュエータ制御信号１４８をビークル内に含まれるアクチュエータ制御装置１５０にほぼリアルタイムで送信し、ビークル１４６の制御を促進することができる。例えば、ビークル１４６は、遠隔操作及び／又は自律操作される陸上ビークル及び／又は無人航空ビークル（ＵＡＶ、例えば、ドローン４０）であってもよい。
【００３８】
１つの操作モードでは、各ＰＤＷパラメータベクトル１３８に含まれる周波数及び帯域幅の情報の少なくとも１つは、各信号エミッタ３６及び３８の配置に沿ってディスプレイ１４４に表示され、配置の正確なトラッキングと特定の信号エミッタ３６及び３８との関連付けを促進する。少なくとも１つの信号エミッタ３６及び３８が移動式の場合、各移動式信号エミッタ３６及び３８の少なくとも１つの配置情報を示すため、ディスプレイ１４４はほぼリアルタイムで自動的に更新される。更に、コンピューティングデバイス１３２はまた、各移動式信号エミッタ３６及び３８の少なくとも１つの速度、加速度、軌跡、軌道（例えば、現在又は以前の配置を含む）のうちの少なくとも１つを決定する。操作の別のモードでは、信号データプロセッサ１０１によって決定された特性はまた、信号処理システム１００と通信を行う物理的デバイス及びシステムの様々なほぼリアルタイムの物理動作を起動する。例えば、信号処理システム１００によって決定された周波数及び帯域幅を含む信号エミッタ３６及び３８の特性は、データとして（例えば、ＵＡＶのラダー及びフラップを制御するため）、ビークル１４６のアクチュエータ制御装置１５０にほぼリアルタイムで送信される。信号エミッタ３６及び３８が、脅威になりうると判断された未認証の（例えば、敵対的である、これまで未検出などの）信号エミッタである場合には、アクチュエータ制御装置１５０は、信号エミッタ３６及び３８の操作領域を回避するため、又は信号エミッタ３６及び３８を採用するため、ビークル１４６を操作する。更なる実施例として、本書に記載の信号データ処理方法によって決定された信号エミッタ３６及び３８の特性は、例えば、妨害信号を、センサ１０３の監視可能な環境内で認証なしで動作している信号エミッタ３６及び３８に向けるため、信号処理システム１００に関連付けられた電子支援対策（ＥＳＭ）装置及び電子戦（ＥＷ）システムのうちの少なくとも１つへの制御信号と、ほぼリアルタイムで送信される。
【００３９】
動作中、信号処理システム１００の複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０は、周波数、中心周波数、帯域幅、パルス時間、及びパルス幅情報のうちの少なくとも１つを含む高品質ＰＷＤの生成を可能にするため、動的更新によるフィルタリング方法を実装する。例えば、注目している信号の周波数及び帯域幅を追跡するための、ＰＤＷの精度及び分解能のこのような改善は、関連する信号が放射される信号エミッタ３６及び３８の特定、決定、及び／又は解析を促進する。例えば、限定するものではないが、信号エミッタ３６及び３８のＰＤＷに由来する情報を含む情報は、送信された後、ポストプロセッサ１０５によって、上述のようにデータ出力信号１４２としてディスプレイ１４４に表示される。この情報の改善により、信号処理システム１００は、第１の航空信号エミッタ３６を第２の信号エミッタ３８と識別することができる。また、例えば、センサ１０３の監視環境内の異なる信号エミッタ３６及び３８は、ディスプレイ１４４上のそれぞれの配置（例えば、グリッド座標）に、（例えば、マップとして）プロットされる。
【００４０】
また、動作中、複数のＢＳＳモジュール１２０は、複数のノイズ除去された信号１２４を分離する。各ＢＳＳモジュール１２０は複数の可変フィルタ（図示せず）を含み、各フィルタは、限定するものではないが、中心周波数及び帯域幅を含む、フィルタパラメータに基づいて動作する。更に、例示的な実施例では、プリプロセッサ１０４はＢＳＳ制御モジュール１９６を含み、複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０の制御を促進する。ＢＳＳ制御モジュール１９６は、限定するものではないが、周波数、帯域幅、及び状態を含むＢＳＳ関連情報を含む各ＢＳＳデータ信号１９７（例えば、１９７ａ，１９７ｂ・・・１９７Ｋ）を、複数のＢＳＳモジュール１２０の各ＢＳＳモジュール１２０から受信する。ＢＳＳデータ信号１９７に含まれるＢＳＳ関連情報に基づいて、ＢＳＳ制御モジュール１９６はまた、例えば、限定するものではないが、ノイズ除去された信号１２４の受信、並びに、ＰＤＷ生成モジュール１２８及びパルスノイズ除去モジュール１３０のうちの少なくとも１つへの各ブラインド信号源分離信号１２９の送信のタイミングを制御するため、各ＢＳＳ制御信号１９８（例えば、１９８ａ，１９８ｂ・・・１９８Ｋ）を生成し、各ＢＳＳモジュール１２０へ返信する。ＢＳＳデータ信号１９７及びＢＳＳ制御信号１９８に含まれる情報は、フィードバック制御ループの実装を促進するためＢＳＳ制御モジュール１９６によって使用される。
【００４１】
図４は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトル１３８データをデインターリーブする例示的なプロセス４００の概略図である。例示的な実施例では、少なくとも１つのアレイデータ構造４０１は、メモリ１３４（図示せず）の少なくとも１つのアドレスに保存される。アレイデータ構造４０１は、（例えば、粗い）スパースアレイ（例えば、グリッド表示で“レベル１”）４０２、ミディアムアレイ４０４（“レベル２”）、及びファインアレイ４０６（“レベル３”）を含む、複数のアレイを含む。複数のアレイの各アレイは、メモリ１３４内のアレイデータ構造４０１のアドレスからサブアドレスされる、複数のエレメント（例えば、グリッド座標）４０７を含む。スパースアレイ４０２はミディアムアレイ４０４よりも少ない数のエレメント４０７を含み、ファインアレイ４０６はミディアムアレイ４０４よりも数多くのエレメント４０７を含む。更に、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のエレメント４０７は、連続的に細かくなるほぼ等サイズのサブ領域からなる物理的な空間ドメイン（例えば、監視可能領域３０及び監視可能空間４４のうちの少なくとも１つ）を表わす。どんなときでも、エレメント４０７の集合は、任意の時点に、監視可能領域３０の面積及び監視可能空間４４の容積空間のうちの少なくとも１つを表わす。信号処理システム１００を有する移動式信号データ処理プラットフォーム（図示せず）の場合には、エレメント４０７の集合は、時間的に連続する点（例えば、フレーム）に対して、ほぼ一定ではなく、むしろ変化する、監視可能領域３０の面積及び監視可能空間の容積空間をそれぞれ表わす。
【００４２】
また、例示的な実施例では、シャドウハッシュキールーチン４０８はソフトウェア命令としてメモリ１３４に保存され、コンピュータに基づく方法でコンピューティングデバイス１３２（図示せず）によって実行される。シャドウハッシュキールーチン４０８は、限定するものではないが、信号処理システム１００の電源投入及び起動のうちの少なくとも１つを含む、スタート状態４１０をユーザーが起動したときに、コンピューティングデバイス１３２上で実行される。スタート状態４１０は第１のサブルーチン４１２に進み、その間にコンピューティングデバイス１３２は、信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つがプリプロセッサ１０４からポストプロセッサ１０５によって受信されるか否かを、連続的にチェックする。信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つがポストプロセッサ１０５によって受信されない場合には、シャドウハッシュキールーチン４０８は循環して戻り、第１のサブルーチン４１２を再度実行する。
【００４３】
第１のサブルーチン４１２中に、信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つがプリプロセッサ１０４からポストプロセッサ１０５によって受信される、とコンピューティングデバイス１３２が決定した場合には、シャドウハッシュキールーチン４０８は第２のサブルーチン４１４へ進む。第２のサブルーチン４１４中に、コンピューティングデバイス１３２はメモリ１３４と連動して、センサ１０３を使用して取得した空間的に画定されたデータを読み取る（例えば、取得する）こと、挿入する（例えば、書き込む）こと、及び消去することのうちの少なくとも１つを行うソフトウェア命令を実行する。また、第２のサブルーチン４１４中に、次のように定義される第１のシャドウハッシュキー関数を実行する。
Ｈ１（ｋ）＝レベル１ハッシュ
ここで、Ｈ１（ｋ）はスパースアレイ４０２のエレメント４０７にキーをマッピングするためのハッシュ関数で、ｋはスパースアレイ４０２中の少なくとも１つの空間的に画定されたデータレコードのサブアドレスである（例えば、少なくとも１つの空間的に画定されたデータレコードがメモリ１３４に保存されるスパースアレイ４０２のエレメント４０７）。したがって、キーｋは所定の時点に監視された物理的な空間ドメインのサブ領域に対応する。二次元の監視可能領域３０を表わすスパースアレイ４０２の場合に、キーｋは次のように定義される。
ｋ１＝ｘ１＊ｃ１＋ｙ１
ここで、ｋ１はキーで、ｃ１は（例えば、コンピューティングデバイス１３２によって決定される）定数で、ｘ１及びｙ１は、各エレメント４０７のサブアドレスを有するスパースアレイ４０２にインデックスを画定する（例えば、物理的な空間ドメイン内の緯度と経度に対応する）。
【００４４】
更に、例示的な実施例では、物理的な空間ドメイン内のサブ領域に対応するスパースアレイ４０２の各エレメント４０７で、信号パラメータベクトル１３８データ及び未知の信号状態空間表現信号１３９データのうちの少なくとも１つをメモリ１３４に保存するとの同時に、シャドウハッシュキールーチン４０８が実行される。第２のサブルーチン４１４中に、コンピューティングデバイス１３２は、Ｈ１（ｋ）ハッシュ関数によってキーｋ１が見つかるか否かをチェックする。キーｋ１が見つからない場合には、コンピューティングデバイス１３２は、第１のシャドウハッシュキー関数とほぼ同様であるが、スパースアレイ４０２ではなくミディアムアレイ４０４で実行される第２のシャドウハッシュキー関数、Ｈ２（ｋ）＝レベル２ハッシュを実行する。キーｋ１が見つかった場合には、コンピューティングデバイス１３２は、スパースアレイ４０２内に空間的に画定された注目している信号があるか否かを決定する。空間的に画定された注目している信号がスパースアレイ４０２内にないときには、コンピューティングデバイス１３２はミディアムアレイ４０４のアドレスへのポインタがあるか否かを決定し、ある場合には第２のサブルーチン４１４はそのポインタへ向けられる。空間的に画定されたデータがミディアムアレイ４０４に保存されておらず、ミディアムアレイ４０４がファインアレイ４０６のアドレスへのポインタを含んでいる場合には、第２のサブルーチン４１４は同様にそのポインタへ向けられる。コンピューティングデバイス１３２が所望のデータ値又は注目している値を見つけるまで、或いはこれらの値がメモリ１３４に保存されていると決定されるまで、第２のサブルーチン４１４はこのように継続する。
【００４５】
図５〜図６を参照して、以下で更に示され説明されているように、長期間にわたり信号処理システム１００によって受信され、ベクトル化され、デインターリーブされた各連続信号によって、アレイデータ構造４０１の複数のエレメント４０７は、関連する空間的に画定されたデータ値と共に、複数の信号ブロック内に保存される。関連する空間的に画定されたデータ値は、少なくとも１つの信号エミッタ２の物理的な空間環境（例えば、少なくとも１つの監視可能な領域３０及び監視可能な空間４４）の空間特性に由来し、これを表わす。コンピューティングデバイス１３２はまた、大幅に変化する誤差の大きさを有し、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６の２つ以上の複数のエレメント４０７に保存される空間情報を表わし、少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を生成してメモリ１３４に保存する、シャドウハッシュキールーチン４０８を実行する。例示的な実施例では、プロセス４００は、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を含む。シャドウハッシュキールーチン４０８はまた、限定するものではないが、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも２つの中で様々な疎度（ｓｐａｒｓｅｎｅｓｓ）の非スパース空間オブジェクトを含む空間データ値を、アレイデータ構造４０１を含む確率論的にスパースなツリーグリッド内で、コンピューティングデバイス１３２によって操作可能な少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６に結びつけることを促進する。背景となる実施例は、「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  ｓｙｓｔｅｍｓ  ｆｏｒ  ｓｐａｔｉａｌ  ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ  ｕｓｉｎｇ  ａ  ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ  ｓｐａｒｓｅ  ｔｒｅｅ  ｇｒｉｄ」と題する米国特許第８，８０５，８５８号に記載されている。したがって、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６は、最初に得られた空間データの表現を可能にし、更に、メモリ効率が良く、計算効率の良い単一の表現で、少なくとも１つのセンサ１０３に由来する。更に、例示的な実施例では、シャドウハッシュキールーチン４０８はシャドウハッシュキーを使用する効率的な参照方法を提供し、注目している空間信号データを保存、編成、選択、及び解析するため、並びに、操作効率が良く、計算効率が良く、メモリ効率が良い方法で、データを読み、書き、削除するため、個々のエレメント４０７及び楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を使用して、アレイデータ構造４０１内で動作する。
【００４６】
前述の米国特許第８，８０５，８５８号に照らして、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、信号ノイズ除去モジュール１１８及び少なくとも１つのブラインド信号源分離モジュール１２０（信号処理システム１００の「ＥＷフロントエンド」と称される。図示せず）の使用を促進する。また、図示していないが他の実施例では、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、情報を共有するように構成されている協働センサ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ  ｓｅｎｓｏｒ）１０３収容監視プラットフォーム（例えば、一又は複数の航空監視プラットフォーム６、及び／又は、一又複数の地上設置型監視プラットフォーム３４）間の空間情報を共有すること、並びに、結果の融合を必要とする多種多様なタイプのセンサ１０３、及び／又は、生成されるセンサ由来の空間情報に対して大幅に異なる誤差の大きさを有するセンサデータを生み出す他のセンサ１０３フロントエンドを採用すること、を促進する。前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載の確率論的にスパースなツリーグリッドを使用する空間フィルタ処理のための方法及びシステムに、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８を付加することにより、シャドウハッシュキーは、確率論敵なツリーグリッドに対して、空間的に画定されたセンサ情報を取得、挿入及び削除するために、典型的なグリッドエレメント４０７に加えて、楕円体領域を参照することができる。
【００４７】
動作中、例示的な実施例では、限定するものではないが、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を含む楕円体領域は、一般的に、例えば、半平面領域の交差部分によって画定される角度領域に加えて、楕円体領域の交差部分を意味し、これを含む。半平面は、演算を目的とする変形楕円とみなすことができ、したがって、楕円体領域及びその交差部分は一般的な楕円体領域及びその交差部分を表わす。少なくとも１つのセンサ１０３の空間情報の大幅に異なる誤差の大きさは、これらの領域が非常に大きなサイズのこともあれば、非常に小さなサイズのこともあり、その結果、これらを標準グリッド（例えば、監視される物理的な空間環境の小さなエリアや領域内のスパースな空間データの場合に、コンピューティングデバイス１３２でのみ効率的に処理されるファインアレイ４０６）で処理するには、新しい効率的な方法論が必要となることを意味する。プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８により、この接合処理（ｊｏｉｎｔ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）は、楕円体や最大Ｍ次元の半空間などのオブジェクトを含みうるグリッド設定方法論（ｇｒｉｄｄｉｎｇ  ｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙ）に基づいて、効率的且つ正確に実行可能となる。ここで、Ｍは（例えば）信号パラメータベクトル１３８内に存在する、或いは、一般的な電気工学的／赤外線センサ１０３の場合には二次元の、或いは、ある種の光／レーザー検出及び測距（ＬＡＤＡＲ／ＬＩＤＡＲ）ベースの監視プラットフォームシステムの場合には三次元の、一般的なベクトル入力パラメータの数を表わす。
【００４８】
例示的な実施例で、複数のタイプのセンサ１０３との通信による協働を含むセンサ融合は、複数の異なる可能な処理次元を含む。しかしながら、一般的に、プロセス４００で使用されるツリーグリッドの入力のベクトルサイズは、入力のベクトルがランダム変数で関連する標準偏差を有することを仮定すると、以下でＭとして表わされる。プロセス４００のツリーグリッド及びシャドウハッシュキールーチン４０８がこのように、パラメータの組全体での暗黙の誤差又は測定誤差で使用されるときには、前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載のスパース技術を用いて実装される場合には、この領域は計算効率及びメモリ効率が悪くなるほど大きくなることがありうる。したがって、プロセス４００は、スパースなグリッドエレメント４０７及びスパースでない楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６の両方を効率的に保存及び参照するための改善された方法を促進する。これらはすべて前述の米国特許第８，８０５，８５８号で開示されているように、確率論的なツリーグリッド内にある。プロセス４００の確率論的なツリーグリッドに付加される基本オブジェクトは以下のように定義される。
【００４９】
中心ミュー（μ）と形状マトリクスＱを有するＲｎでの楕円体Ｅ（μ，Ｑ）は次のように設定される。
Ｅ（μ，Ｑ）＝｛ｘ∈Ｒｎ｜（ｘ−μ）ＴＱ−１（ｘ−μ）≦１｝
ここで、半空間（例えば、二次元の半平面）は、非有界楕円体（ｕｎｂｏｕｎｄｅｄ  ｅｌｌｉｐｓｏｉｄ）（例えば、固有値以外は無限大である形状マトリクスを有する楕円体）として扱われうる。
【００５０】
また、動作中、コンピューティングデバイス１３２は、上述の楕円体Ｅ（μ，Ｑ）の表示を、計算とメモリ使用の効率のため射影の形態で利用する。したがって、次元Ｍの一般的な楕円体に対する（Ｍ＋２）（Ｍ＋１）の独自の係数は、次式によって定義される。
Ｅ（μ，Ｑ）＝｛ｘ∈Ｒｎ｜（ｘ，１）ＴＱ’−１（ｘ，１）≦０｝
ここで、Ｑ’は拡大した形状マトリクスである。この楕円体は、次のように定義される関連する確率密度関数（ＰＤＦ）を有する。
2018077209.tif 000003
【００５１】
更に、動作中、プロセス４００の例示的な使用例は、少なくとも１つのセンサ１０３に由来する空間的に画定されたデータ上にシャドウハッシュキールーチン４０８を有する、少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を採用する。例えば、３シグマ（３σ）レベルで操作することにより、トリミングされた正規分布（すなわち、ガウス分布）状の誤差ＰＤＦの台（ｓｕｐｐｏｒｔ）は楕円体に直接対応する。したがって、楕円体形状は、台としてこの形状を有するＰＤＦに直接位置する。２つの半平面の交差部分は、無限大まで続く二次元の角領域に対応するくさびを表わし、例示的な実施例では、更に角度のみのセンサ１０３が提供するＡＯＡ空間情報を表わす。中心線に沿った距離は、幅が徐々に拡大する一次元（１Ｄ）ガウス分布ＰＤＦをパラメータ化する。これを所定の半径の円（特別な種類の楕円形）の交差部分と結合することによって、角領域は、少なくとも１つのセンサ１０３に対する最大距離、既知の最大感度、及び／又は所定の最大サイズの注目している物理的な空間環境の監視まで画定されたと決定される。各ペアが他のペアと直交している三次元（３Ｄ）空間内での４つの半平面の交差部分によって、直角のくさびは無限大まで続く空間内の角度を表わし、中心線に沿った距離は、直交するペアによって与えられる軸を有する二次元（２Ｄ）ガウス分布ＰＤＦにパラメータ化される。
【００５２】
ＥＷシステム（例えば、レーダーパルスセンシングに採用された信号処理システム１００で実装される）は、例えば、限定するものではないが、検出する各レーダーパルスのパルス記述子ワード（ＰＤＷ）を生成するフロントエンド受信器を有する受信専用システムである。これらは、自然にはレンジを生成しない点、及び送信された信号の反射波を検出するのではなく、未知の信号を取り扱わなければならない点で、レーダーシステムとは異なる。また、検出されなければならないＥＷ信号の種類は複数あるため、検出は二次元以上になる。例えば、限定するものではないが、前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載の空間フィルタ処理のための確率論的にスパースなツリーグリッドのための方法及びシステムとの組み合わせで利用される、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、空間的に画定されたノイズと干渉信号の中で弱い信号を高い確率で検出すること、並びに、空間情報に適用される改善された統計的方法によって高い確率で正確に分類することで、このようなＥＷ信号の空間フィルタ処理を可能にする。したがって、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、より長いレンジでの検出及び分類、小さなアンテナ２８及び／又は開口部による検出及び分類、低い送信出力を用いた検出及び分類を促進する。
【００５３】
更には、動作中、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８は、正確な空間配置ではなく、到来角空間情報だけを生成することができる単一のＥＷプラットフォームとの関連で、前述のメリットを促進する。注目している少なくとも１つの信号エミッタ２が配置されうる非常に大きな２Ｄ物理領域又は３Ｄ物理空間の監視中には、計算及びメモリ使用の効率は、非常に小さな（例えば、ファインアレイ４０６と同等以上の微細な）エレメント４０７を有するグリッド内のアレイデータ構造４０１に保存される、スパースに分類され組織化されたＡＯＡの決定に、大きな影響を与える。このことは、スパースなＡＯＡデータで、スパースな確率論的ヒストグラムツリーグリッドが（多次元の）スパースな確率論的ヒストグラムを使用する、前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載のシステム及び方法を採用するときには特に当てはまる。これは、一つには、地上型又は航空信号エミッタ２を観測するときには、ファインアレイ４０６のほとんどのビンにはデータがないという事実による。同様に、ほとんどの空間情報は極めて不規則なため、単一グリッドを使用し、すべての信号情報を保存して空間フィルタを形成することは不十分である。例えば、アレイデータ構造４０１の一部のレベルは高密度で、そのうちの一部の領域は非常にスパースであり、単一のハッシュ内のキーの数がアレイ全体にわたって比較的一定であるという仮定の下に動作するため、ハッシュテーブルを極めて非効率にする。これにより、更に多くのデータ値及び／又はオブジェクトがアレイデータ構造４０１に付加されるにつれて、線形探索時間は許容できないほど高いレベルまで増大する。
【００５４】
しかも、動作中、空間情報のみが非常に大きな監視環境の信号エミッタ２パルスのＡＯＡに由来するときには、関連する誤差は大きく、そのため、確率論的な技術を用いて広げるときには、占有されるヒストグラムの数は大きくなる。したがって、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチンは、ツリーグリッドの複数のレベル（例えば、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも２つ）にわたってスパースな状態を作り出すことによって、アレイデータ構造４０１全体にわたって必要なグリッドエレメント４０７の数を減らすことで、複数のヒストグラムの占有を記録するための、計算及びメモリ使用の効率を改善する。このマルチレベル且つマルチ分解能グリッドアプローチへのシャドウハッシュキールーチン４０８の付加は、コンピューティングデバイス１３２が、アレイデータ構造４０１の個々のアレイレベルだけでなく、少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６の上でも、取得、挿入及び削除の操作を実行できるようにすることによって、空間フィルタ処理の性能を更に改善する。
【００５５】
しかも、動作中、シャドウハッシュキールーチン４０８を伴うプロセス４００は、データが範囲内に入るか否かの離散的なビンを有する通常のヒストグラムの代わりに確率論的なヒストグラムを使用し、その結果、ビンサイズ並びにデータがビンの中心に入るかそのエッジ近傍に入るかに応じて、ヒストグラムの外観が歪む結果となる。数学的には、ビンサイズが十分に小さいという条件で、より多くのデータが付加されるにつれて、通常のヒストグラムはビンに分けられたデータのＰＤＦ（確率密度関数）に近づく。しかしながら、前述の歪みによって、ヒストグラムがＰＤＦに近づくのは、確率論的なヒストグラムのアプローチよりも遅くなり、良い結果を得るためには、より多くのデータ（実際に多くの場合、スパースである）とより多くのメモリが必要となる。プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８によって採用される確率論的なヒストグラムアプローチは、各データポイントが付加されるとき、ヒストグラムを広げるため、各パラメータの測定した又は推定した分散を使用する。したがって、データポイントが入るビンを広げるだけではなく、更に確率スプレッド（ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ  ｓｐｒｅａｄ）に応じて、隣接するビンが追加される。少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６の場合には、各データ入力に対してＰＤＦが設定されるときに、スプレッドが想定され、したがって、このスプレッドは直接暗示される。更に、グリッド又は配置の最終値を計算するときには、当該グリッドのエレメント４０７と交差する、少なくとも１つの楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６の交差部分の値が付加されなければならない。
【００５６】
また、動作中、多次元のスパースな確率論的ヒストグラムは、ほとんどのビンがデータを有していない（例えば、入力データがツリーグリッド内でスパースな）状況で使用される。これは、（例えば、ゼロでないビン及び楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６は記憶域を占める）メモリ要件を低減するため、その実装時に前述されたスパースなツリーグリッドの機能を利用する。再び、確率論的なヒストグラムと同様に、ガウス分布が無限に長いテールを有するとしても、実際の実装では、例えば±３の標準偏差が使用可能である。これは、スパースな確率論的なヒストグラムを更新する操作の回数を、入力信号の数の一定の倍数に制限する。また、プロセス４００の動作中、先験的な情報を取り込むことはまた、新たに利用可能な楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を使用して可能である。例えば、空間フィルタに対して異なる場所で異なるように影響を及ぼしうる空間内には、マップ又は物理的特徴に由来するしばしば固定された空間情報があり、これはグリッドエレメント４０７及び楕円体の両方を介して、アレイデータ構造４０１内に捕捉されうる。したがって、楕円体上の重み付け関数は、この先験的な情報が現在想定される地形情報のままである確率に比例するように計算されうる。
【００５７】
更に、動作中、確率論的なヒストグラムに付加される前述のシステム及び方法へのわずかな修正は、従来通りに進行しうる。例えば、円形のスパースな確率論的ヒストグラムは、（角入力に使用されるような）円形の測定値を挿入するために使用され、（例えば、二次元の）２つの半平面の交差部分及び付随するＰＤＦに関連付けることができる。これはモジュロ２π又はモジュロ３６０°を挿入することによって実行される。また、時間重み付けを使用するスパースエイジング（ｓｐａｒｓｅ  ａｇｉｎｇ）は、グリッドエレメント４０７と同様に同じ方法で、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６でも進行する。特に、これは、新しい楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６は古くなって消えることを可能にする。前述の米国特許第８，８０５，８５８号に記載のシステム及び方法に戻って参照すると、標準的なヒストグラムは、ヒストグラムを構成しており、予め設定されたあるエイジを超えて古くなったものを削除することによって、オブジェクトを熟成させる（例えば、現時点との時間差が予め設定された値を超える時間値を有するオブジェクト）。これにより、未分類のオブジェクトをヒストグラムから「エイジアウト（ａｇｅ  ｏｕｔ）」することができる。具体的には、ノイズ信号は通常追跡されず、そのため最終的に消えるまで未追跡のまま残りうる。空間フィルタヒストグラムのノイズレベルは、反復信号の累積ビンが隣接するノイズビンによって浸されるまで、上昇し続けるため、これが必要となる。これとは対照的に、プロセス４００の動作中には、時間重み付けを使用することによって、確率論的なヒストグラムは、各「ビン」（例えば、グリッドエレメント４０７）に属するオブジェクトのリストを時間順にリンクされた状態に保ち、時間インターバルエイジの組に基づく一連の時間重みを利用することによって、これらの反復信号の蓄積を徐々に解消する。このようにして、重み付けは必要に応じて指数関数的に減少させることが可能で、場合によっては、信号処理システム１００の特定の適用要件に応じて一様に減少させることもできる。したがって、プロセス４００及びシャドウハッシュキールーチン４０８を用いて、我々は、オブジェクトのリストが、時間が経過して時間とともに消える楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を含むことを単純に追加した。
【００５８】
図５は、図４に示されているように、プロセス４００を使用して決定され、アレイデータ構造４０１に保存される、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０及び第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の概略図である。例示的な実施例では、スパースアレイ４０２はａ＝１且つｂ＝１で二次元（２Ｄ）のａ×ｂアレイに実装され、監視可能領域３０のサブ領域を表わす１個のエレメント４０７を有する。スパースアレイ４０２に重ねられるのは、ａ＝３且つｂ＝３で２Ｄのａ×ｂアレイに実装されるミディアムアレイ４０４で、監視可能領域３０の９個のサブ領域を表わす９個のエレメント４０７を有する。他の実施例では、図示していないが、ミディアムアレイ４０４ではａはｂに等しくない。更に別の実施例では、図示していないが、スパースアレイ４０２及びミディアムアレイ４０４のうちの少なくとも１つは三次元（例えば、立方体の）アレイで実装される。スパースアレイ４０２及びミディアムアレイ４０４は、メモリ１３４のアドレスによって画定される原点５０２を共有する。第１の信号エミッタ２（図示せず）の第１の時点にセンサ１０３によって受信され、信号処理システム１００によってデインターリーブされた第１のタイプの第１の信号データブロック５０４（例えば、黒四角形で示された第１のＡＯＡ）は、スパースアレイ４０２に位置する。第１の時点後の第２の時点には、第２の信号エミッタ２から受信した第２のタイプの第２の信号データブロック５０６（例えば、図５に黒菱形で示された第２のＡＯＡ）は、ミディアムアレイ４０４の第１のサブアドレス５０８に位置する。次に、第２の時点後の第３の時点には、第１の信号エミッタ２から受信した第３のタイプの第３の信号データブロック５１０（例えば、図５に黒三角形で示された第１の場所は、第２のサブアドレス５１２に位置する。
【００５９】
第３の時点後に第１の信号エミッタ２の２つの空間的に画定された信号データブロックを含むスパースアレイ４０２及び第２のサブアドレス５１２を用いて、キーはシャドウハッシュキールーチン４０８によって検出され、コンピューティングデバイス１３２は、第３の信号データブロック５１０に関して、第１の信号データブロック５０４の具体的に解決されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８を決定する。コンピューティングデバイス１３２による第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の決定は、アレイデータ構造４０１内の第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８を画定する、第１の楕円体領域の第１の中心５１４（図５に黒丸で示した）及び第１の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。第１の中心５１４は、第３の時点に、監視可能領域３０内で第１の信号エミッタ２が存在する確率が最も高い場所を表わしており、第１の軸ペアは、第３の時点で、第１の中心５１４の空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８、第１の中心５１４、第１の軸ペア、及び第１の中心５１４の空間誤差のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。
【００６０】
第３の時点後の第４の時点では、第１のタイプの第４の信号データブロック５１６（図５に黒四角形で示した）は、ミディアムアレイ４０４の第３のサブアドレス５１６に位置する。第４の時点後、第２の信号エミッタ２の２つの空間的に画定された信号データブロックを含むミディアムアレイ４０４を用いて、キーはシャドウハッシュキールーチン４０８によって検出され、コンピューティングデバイス１３２は、第４の信号データブロック５１６に関して、第２の信号データブロック５０６の具体的に解決されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を決定する。コンピューティングデバイス１３２による第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０の決定は、アレイデータ構造４０１内の第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０を画定する、第２の楕円体領域の第２の中心５２０（図５に黒丸で示した）及び第２の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。第２の中心５２０は、第４の時点に、監視可能領域３０内で第２の信号エミッタ２が存在する確率が最も高い場所を表わしており、第２の軸ペアは、第４の時点で、第２の中心５２０の空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０、第２の中心５２０、第２の軸ペア、及び第２の中心５２０の空間誤差のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。
【００６１】
第５の時点及び第６の時点では、第１のタイプの第５の信号データブロック５２２（図５に黒四角形で示した）及び第１の非標準データポイント５２４（例えば、信号パラメータベクトル由来ではなく、空間的に画定された情報が未知の信号状態空間表現信号１３９から導き出される非標準データに由来する）はそれぞれ、第１の信号エミッタ２から受信される。第１の非標準データポイント５２４は、図５にアステリスクで示されている。第５の信号データブロック５２２は第２のサブアドレス５１２に位置し、第１の非標準データポイント５２４は第４のサブアドレス５２６に位置する。第６の時点後に第１の信号エミッタ２の３つの空間的に画定された信号データブロック及び１つの非標準的なデータポイントを含むスパースアレイ４０２及びミディアムアレイ４０４を用いて、キーはシャドウハッシュキールーチン４０８によって検出され、コンピューティングデバイス１３２は、第１の信号データブロック５０４、第３の信号データブロック５１０、第５の信号データブロック５２２、及び第１の非標準的なデータポイント５２４の互いに関して、具体的に解決されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の改良された（例えば、更新された）第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５２８を決定する。コンピューティングデバイス１３２による改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５２８の決定は、アレイデータ構造４０１内の改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５２８を画定する、改良された第１の楕円体領域の改良された第１の中心５３０（図５に「ｘ」で示した）及び改良された第１の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。改良された第１の中心５３０は、第６の時点に、監視可能領域３０内で第１の信号エミッタ２が存在する確率が最も高い更新された場所を表わしており、改良された第１の軸ペアは、第６の時点で、改良された第１の中心５３０の更新された空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５２８、改良された第１の中心５３０、改良された第１の軸ペア、及び改良された第１の中心５３０の更新された空間誤差のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。
【００６２】
第７の時点では、第２の非標準的なデータポイント５３２（図５ではアスタリスクで示されている）は第２の信号エミッタ２から受信され、第３のサブアドレス５１８に位置する。第７の時点後に第２の信号エミッタ２の２つの空間的に画定された信号データブロック及び１つの非標準的なデータポイントを含むミディアムアレイ４０４を用いて、キーはシャドウハッシュキールーチン４０８によって検出され、コンピューティングデバイスは、第２の信号データブロック５０６、第４の信号データブロック５１６、及び第２の非標準的なデータポイント５３２の互いに関して、具体的に解決されたアドレス（例えば、物理的な空間ドメイン内の場所）の改良された（例えば、更新された）第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５３４を決定する。コンピューティングデバイス１３２による改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５３４の決定は、アレイデータ構造４０１内の改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５３４を画定する、第２の楕円体領域の改良された第２の中心５３６（図５に、「ｘ」で示した）及び改良された第２の軸ペア（図示せず）を決定することを含む。改良された第２の中心５３６は、第７の時点に、監視可能領域３０内で第２の信号エミッタ２が存在する確率が最も高い場所を表わしており、改良された第２の軸ペアは、第７の時点で、改良された第２の中心５３６の更新された空間誤差（例えば、標準偏差）を表わしている。改良された第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５３４、改良された第２の中心５３６、改良された第２の軸ペア、及び改良された第２の中心５３６の更新された空間誤差のうちの少なくとも１つは、メモリ１３４に保存されるか、人が読むことができるデータとしてディスプレイ１４４に表示される。
【００６３】
また、例示的な実施例では、第２の非標準的なデータポイント５３２がアレイデータ構造４０１に保存され、７番目のタイムポイントが経過すると、第１のデータクラスタ５３８及び第２のデータクラスタ５４０は、スパースアレイ４０２及びミディアムアレイ４０４内に存在する。第１のデータクラスタ５３８に関しては、改良された第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト５２８に対する第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８の改良は、各空間誤差を増大させ、各楕円体領域の面積を増大させた。各楕円体領域の面積の増大は、第１の信号エミッタ２が移動式信号エミッタ２であることを示唆している。コンピューティングデバイス１３２はまた、移動式信号エミッタ２の移動の速度、加速度、及び方向のうちの少なくとも１つを決定し、このデータをメモリ１３４に保存すること、及びこれを人が読むことができる形式でディスプレイ１４４に表示することのうちの少なくとも１つを行うように構成されている。しかしながら、第２のデータクラスタ５４０では、各空間誤差及び楕円体領域の面積は減少し、第２の信号エミッタ２が移動式でないことを示唆する。コンピューティングデバイス１３２は更に、メモリ１３４に保存され、メモリ１３４から実行されるソフトウェア命令から実施される異常値の統計的方法を使用して、異常値の信号データブロック及び異常値の非標準的なデータポイントのうちの少なくとも１つをメモリ１３４から削除するように構成されている。このような異常値の統計的方法は、メモリリソースの効率的な使用を促進し、特定の信号エミッタ２が物理的な空間ドメイン内に実際に固定されているときに、これを移動式であるとする誤った特徴付けを防止する。
【００６４】
更に、例示的な実施例では、特定の信号エミッタ２が許容可能な誤差を有する物理的な空間ドメイン内に配置され、動かないと決定されているときには、コンピューティングデバイス１３２は、アレイデータ構造４０１から関連するデータを削除し、メモリ１３４内のスペースを解放するように構成されている。特定の信号エミッタ２が許容可能な誤差を有する物理的な空間ドメイン内に配置されていないときには、信号処理システム１００は上述のように受信した信号のデインターリーブを継続し、許容可能な程度の空間誤差が達成されるとき、及び／又は特定の信号エミッタ２が移動式であると決定されるときまで、関連する楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を改良する。
【００６５】
図６は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する例示的な方法６００のフロー図である。例示的な実施例では、方法６００は、第１の時点に（例えば、第１の信号データブロック５０４を含む）第１の信号パラメータベクトルを、また第１の時点後の第２の時点に発生する（例えば、第２の信号データブロック５０６を含む）第２の信号パラメータベクトルを、コンピューティングデバイス１３２で受信すること６０２を含む。第１及び第２の信号データブロックは、信号エミッタ２に対して空間的に画定された情報を含む。方法６００はまた、メモリ１３４に保存され、少なくとも第１のエレメント４０７と第２のエレメント４０７を含む複数のエレメント４０７を有するアレイデータ構造４０１に、アレイデータ構造４０１の第１及び第２のエレメント４０７（例えば、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６のうちの少なくとも１つのエレメント４０７）のそれぞれに対応する第１の信号データブロック及び第２の信号データブロックを送信すること６０４を含む。アレイデータ構造４０１は、例えば、複数の信号がセンサ１０３によって信号エミッタ２から受信される物理的な空間ドメイン（例えば、監視領域３０）を表わす。方法６００は更に、コンピューティングデバイス１３２によって、第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（例えば、第１の中心５１４）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を決定すること６０６を含む。中心は、第２の時点に物理的な空間ドメイン内で信号エミッタ２が存在する確率が最も高い場所を表わし、軸ペアは第２の時点の中心の空間誤差を表わす。決定することはまた、アレイデータ構造４０１に関連付けて、メモリ１３４に楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１６を保存することを含む。
【００６６】
図７は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法７００のフロー図である。代替的な実施例では、方法７００は、図６を参照して上記に示し説明されているように、方法６００のステップを含む。方法７００はまた、楕円形の誤差領域確率オブジェクト（例えば、楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び４２０のうちの少なくとも１つ）、第１の信号データブロック５０４及び第２の信号データブロック５０６のうちの少なくとも１つの値、中心（例えば、中心５１４及び５２０のうちの少なくとも１つ）の値、及び前記軸ペアのうちの少なくとも１つの軸の値、のうちの少なくとも１つを、コンピューティングデバイス１３２に連結されたディスプレイ１４４を介して人が読むことができるデータとして表示すること７０２を含む。方法７００は更に、楕円形の誤差領域確率オブジェクトの決定に基づいて、少なくとも１つの監視プラットフォーム（例えば、監視プラットフォーム６及び３４のうちの少なくとも１つ）及びこれに関連するデバイス（例えば、デバイス３１及び４２のうちの少なくとも１つ）の動きを、信号エミッタ（例えば、信号エミッタ２、８、１０、３６、及び３８のうちの少なくとも１つ）の場所に近づく方向及び遠ざかる方向のうち少なくとも一方を指示すること７０４を更に含む。
【００６７】
また、代替的な実施例では、方法７００で、（図６を参照して上記に示し説明されているように）受信すること６０２は、第１及び第２の信号パラメータベクトル１３８のうちの少なくとも１つを、ノイズ除去された信号１２４及びブラインド信号源分離信号１２９のうちの少なくとも１つに更に由来する信号パラメータベクトル１３８として受信すること７０６を更に含む。方法７００はまた、コンピューティングデバイス１３２により、楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化率及び楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つを決定すること７０８を含む。方法７００は更に、コンピューティングデバイス１３２により、楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化率及び楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つに基づいて、信号エミッタの移動の有無、信号エミッタの移動の方向、信号エミッタの速度、及び信号エミッタの加速度のうちの少なくとも１つを決定すること７１０を含む。
【００６８】
図８は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法８００のフロー図である。代替的な実施例では、方法８００は、図６を参照して上記に示し説明されているように、方法６００のステップを含む。また、代替的な実施例では、方法８００で、アレイデータ構造４０１は複数のアレイ（例えば、スパースアレイ４０２、ミディアムアレイ４０４、及びファインアレイ４０６）を含む。複数のアレイは、第１の数のエレメント４０７を有する第１のアレイ、並びに第２の数のエレメント４０７を有する第２のアレイを含む。更に、代替的な実施例では、方法７００で、（図６を参照して上記に示し説明されているように）送信すること６０４は、コンピューティングデバイス１３２によって、第１の信号データブロック５０４及び第２の信号データブロック５０６のうちの少なくとも１つを、第１及び第２のアレイのうちの１つに割り当てること８０２を更に含む。しかも、代替的な実施例では、方法８００で、（図６を参照して上記に示し説明されているように）決定すること６０６は、第１のアレイの第１の信号データブロック５０４及び第１のアレイの第２の信号データブロック５０６を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクト（例えば、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び／又は第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０）を決定すること８０４、第１のアレイの第１の信号データブロック５０４及び第２のアレイの第２の信号データブロック５０６を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること８０６、第２のアレイの第１の信号データブロック５０４及び第１のアレイの第２の信号データブロック５０６を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること８０８、並びに、第２のアレイの第１の信号データブロック５０４及び第２のアレイの第２の信号データブロック５０６を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること８１０、のうちの少なくとも１つを含む。
【００６９】
図９は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法９００のフロー図である。代替的な実施例では、方法９００は、図６を参照して上記に示し説明されているように、方法６００のステップを含む。方法９００はまた、第２の時点の前、後、及び第２の時点とほぼ同時、のうちの少なくとも１つで、コンピューティングデバイス１３２において、複数の信号１８及び２０のうちの少なくとも１つのノイズ除去された信号１２４のパルスに由来し、且つ少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（例えば、非標準的な空間的に画定されたデータポイント５２４及び５３２のうちの少なくとも１つ）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号１３９を受信すること９０２を含む。方法９００は更に、アレイデータ構造４０１の複数のエレメント４０７の少なくとも１つのエレメント４０７へ、少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイントを送信すること９０４を含む。
【００７０】
また、代替的な実施例では、方法９００で、（図６を参照して上記に示し説明されているように）決定すること６０６は、非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び第１の信号データブロック５０４を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること９０６、非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び第２の信号データブロック５０６を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること９０８、並びに、非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び第１の信号データブロック５０４及び第２の信号データブロック５０６を含む楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること９１０、のうちの少なくとも１つを更に含む。方法はまた、コンピューティングデバイス１３２によって実行されるシャドウハッシュキールーチン４０８を使用して、複数のエレメント４０７の中に、第１の信号データブロック５０４、第２の信号データブロック５０６の少なくとも２つ、及び少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイントを含むマッチングエレメント４０７が存在すると決定すること９１２を含む。また、決定９１２するときには、アレイデータ構造４０１はシャドウハッシュキールーチン４０８のハッシュテーブルとして構成されている。
【００７１】
図１０は、図３に示された信号処理システム１００と併用されうる信号パラメータベクトルデータを空間的にフィルタ処理する代替的な方法１０００のフロー図である。代替的な実施例では、方法１０００は、図６を参照して上記に示し説明されているように、方法６００のステップを含む。方法１０００はまた、コンピューティングデバイス１３２によって実行されるシャドウハッシュキールーチン４０８を使用して、複数のエレメント４０７の中に、第１の信号データブロック５０４及び第２の信号データブロック５０６を含むマッチングエレメント４０７が存在すると決定すること１００２を含む。また、決定１００２するときには、アレイデータ構造４０１はシャドウハッシュキールーチン４０８のハッシュテーブルとして構成されている。方法１０００は更に、第２の時点後、及び第２の時点とほぼ同時のうちの少なくとも１つで発生する（少なくとも１つの）追加の時点で、少なくとも第３の信号データブロック５１０を含む、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル１３８を、コンピューティングデバイス１３２で受信すること１００４を含む。
【００７２】
方法１０００はまた、コンピューティングデバイス１３２から、第３の信号データブロック５１０をアレイデータ構造４０１の第３のエレメント４０７へ送信すること１００６を含む。方法１０００は更に、シャドウハッシュキールーチン４０８を使用して、複数のエレメント４０７の中に、第３の信号データブロック５１０並びに第１の信号データブロック５０４及び第２の信号データブロック５０６のうちの少なくとも１つを含むマッチングエレメント４０７が存在すると決定すること１００８を含む。方法１０００はまた、第３の信号データブロック５１０並びに第１の信号データブロック５０４及び第２の信号データブロック５０６のうちの少なくとも１つを含む楕円形の誤差領域確率オブジェクト（例えば、第１の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４１８及び／又は第２の楕円形の誤差領域確率オブジェクト４２０）を、コンピューティングデバイス１３２によって更新すること１０１０を含む。
【００７３】
空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するための上述のシステム及び方法により、改良されたプリプロセッシングフロントエンドアーキテクチャ並びにノイズ除去及びブラインド信号源分離などの方法を使用して生成された信号パラメータベクトルデータの効率的で高性能なデインターリーブが可能になる。上述の実施例はまた、付加情報などの新しい特性を含む信号パラメータベクトルの高性能なデインターリーブを促進する。上述の実施例は更に、高度に洗練された複雑で高価なプロセッサアーキテクチャを要求することなく、ポストプロセシング中に信号パラメータベクトルの情報の有益なデインターリーブを効率的に生成することができる。空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するための上述のシステム及び方法はまた、標準的なプロセッサを採用する単一プラットフォームを利用して、標準的且つ新規の信号パラメータベクトルデータの高性能なポストプロセシングを促進する。上述の実施例は更に、正確な空間配置ではなく、ＡＯＡ空間情報だけを生成する単一のプラットフォームアーキテクチャ内での実装を提供する。空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するための上述のシステム及び方法はまた、精度が大幅に変化する非標準信号パラメータを結合して、可動式信号エミッタ空間信号パラメータをデインターリーブの一部として採用することを促進する。上述の実施例はまた、標準的なプロセッサを使用し、既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法と比べて短時間で、確率論的なヒストグラム法から正確な結果を得るため、ＡＯＡを含む信号パラメータベクトルデータを利用することができる。
【００７４】
空間フィルタ処理用の確率論的にスパースなツリーグリッドに機能的なグリッドエレメントを付加するための上述のシステム及び方法の例示的な技術的効果は、（ａ）改良されたプリプロセッシングフロントエンドアーキテクチャ並びにノイズ除去及びブラインド信号源分離などの方法を使用して生成された信号パラメータベクトルデータの効率的で高性能なデインターリーブが可能になること、（ｂ）付加情報などの新しい特性を含む信号パラメータベクトルの高性能なデインターリーブを促進すること、（ｃ）高度に洗練された複雑で高価なプロセッサアーキテクチャを要求することなく、ポストプロセシング中に信号パラメータベクトルの情報の有益なデインターリーブを効率的に生成できること、（ｄ）標準的なプロセッサを採用する単一プラットフォームを利用して、標準的且つ新規の信号パラメータベクトルデータの高性能なポストプロセシングを促進すること、（ｅ）正確な空間配置ではなく、ＡＯＡ空間情報だけを提供することができる単一のプラットフォームアーキテクチャ内での実装を提供すること、（ｆ）精度が大幅に変化する非標準信号パラメータを結合して、可動式信号エミッタプラットフォームの空間信号パラメータをデインターリーブの一部として採用することを促進すること、（ｇ）標準的なプロセッサを使用し、既知の空間フィルタ処理のシステム及び方法と比べて短時間で、確率論的なヒストグラム法から正確な結果を得るため、ＡＯＡを含む信号パラメータベクトルデータの使用を可能にすること、のうちの少なくとも１つを含む。
【００７５】
本開示の種々の実施例の特定の機能が一部の図面には示されて他の図面には示されないことがあるが、このような図解は便宜的に行われているにすぎない。本開示の原理によれば、図面のいかなる特徴も、任意の他の図面の任意の特徴と組み合わせて参照される及び／又は特許請求されうる。
【００７６】
幾つかの実施例は、一又は複数の電子デバイス又はコンピューティングデバイスの使用を含む。このようなデバイスは典型的に、汎用中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、マイクロコントローラ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理回路（ＰＬＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号処理（ＤＳＰ）デバイス、及び／又は、本書に記載の機能を実行可能な任意の他の回路又は処理デバイスなどの、プロセッサ、処理デバイス、又はコントローラを含む。本書に記載の方法は、限定するものではないが、記憶デバイス及び／又はメモリデバイス含むコンピュータ可読媒体で実装される実行可能な命令として符号化されうる。このような命令は、処理デバイスで実行された場合、本書に記載された方法の少なくとも一部を処理デバイスに行わせることができる。上記の実施例は例示的なものにすぎず、したがって、プロセッサ及び処理デバイスという用語の定義及び／又は意味を、いかなる方法においても、限定することを意図していない。
【００７７】
更に、本開示は以下の条項による実施例を含む。
【００７８】
条項１．  信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の複数の信号（１８、２０）から、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）によって生成された信号パラメータベクトル（１３８）データを空間的にフィルタ処理するためのシステム（１００）であって、前記システムは、
前記複数の信号を受信するように構成されたセンサ（１０３）と、
前記センサに連結され、前記複数の信号に由来し、第１の信号パラメータベクトル及び第２の信号パラメータベクトルを含む複数の信号パラメータベクトルを生成するように構成されたプリプロセッサ（１０４）であって、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは前記複数の信号の１つの信号に由来し、前記第１の信号パラメータベクトルは第１の信号データブロック（５０４）を含み、前記第２の信号パラメータベクトルは第２の信号データブロック（５０６）を含み、前記第１及び第２の信号データブロックは前記信号エミッタに対して空間的に画定された情報を含む、プリプロセッサ（１０４）と、
前記プリプロセッサに連結され、メモリ（１３４）を含むコンピューティングデバイス（１３２）とを備え、前記コンピューティングデバイスは、
第１の時点に前記第１の信号パラメータベクトルと第２の時点に前記第２の信号パラメータベクトルを、前記プリプロセッサから受信（６０２）し、
前記メモリに保存され、第１のエレメントと第２のエレメントを含む複数のエレメント（４０７）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記第１のエレメントに対する前記第１の信号データブロックと前記第２のエレメントに対する前記第２の信号データブロックを送信（６０４）し、前記アレイデータ構造は、前記複数の信号が前記センサによって受信される物理的な空間ドメイン（１、３２）を表わしており、
前記第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（５１４、５２０）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定（６０６）し、前記中心は、第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、前記軸ペアは、第２の時点の前記中心の空間誤差を表わし、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、前記アレイデータ構造に関連付けされて前記メモリ内に保存される
ようにプログラムされる、システム（１００）。
【００７９】
条項２．  前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたディスプレイ（１４４）を更に備え、前記コンピューティングデバイスは更に、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つの値、前記中心（５１４、５２０）の値、及び前記軸ペアのうちの少なくとも１つの軸の値、のうちの少なくとも１つを、前記ディスプレイを介して人が読むことができるデータとして表示するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８０】
条項３．  前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）の決定に基づいて、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）及びこれに関連するデバイス（３１、４２）の動きを、前記信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の場所に近づく方向及び遠ざかる方向のうち少なくとも一方を指示するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８１】
条項４．  ノイズ除去された信号（１２４）を前記コンピューティングデバイス（１３２）へ送信するように構成された少なくとも１つの信号ノイズ除去モジュール（１１８）と、
ブラインド信号源分離信号（１２９）を前記コンピューティングデバイスへ送信するように構成された少なくとも１つのブラインド信号源分離モジュール（１２０）とのうちの少なくとも１つを更に含み、前記コンピューティングデバイスは更に、前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトル（１３８）のうちの少なくとも１つを、前記ノイズ除去された信号及び前記ブラインド信号源分離信号のうちの少なくとも１つに更に由来する信号パラメータベクトルとして受信（７０６）するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８２】
条項５．  前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）の領域の変化率及び前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つを決定（７０８）し、
前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化率及び前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つに基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定（７１０）するようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８３】
条項６．  前記アレイデータ構造（４０１）は複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を含み、前記複数のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を有する第１のアレイ、並びに第１のエレメント数よりも大きな第２の数のエレメントを有する第２のアレイを含み、前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つを、前記第１のアレイ及び前記第２のアレイのうちの１つに割り当てる（８０２）ようにプログラムされており、前記コンピューティングデバイスは更に、
前記第１のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第１のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定（８０４）する、
前記第１のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第２のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定（８０６）する、
前記第２のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第１のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定（８０８）する、及び
前記第２のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第２のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定（８１０）する
のうちの少なくとも１つを行うようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８４】
条項７．  前記センサ（１０３）に連結され、且つ前記コンピューティングデバイス（１３２）に連結されたパルスノイズ除去モジュール（１３０）を更に備え、前記コンピューティングデバイスは更に、
前記第２の信号パラメータベクトル（１３８）の受信前、受信後、及び受信とほぼ同時のうちの少なくとも１つで、前記複数の信号（１８、２０）のうちの少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来し、且つ少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を受信（９０２）し、前記パルスノイズ除去モジュールは、前記少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号を前記コンピューティングデバイスへ送信するように構成されており、
前記アレイデータ構造（４０１）の前記複数のエレメントの少なくとも１つのエレメント（４０７）へ、前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイントを送信（９０４）するように、プログラムされており、前記コンピューティングデバイスは更に、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１の信号データブロック（５０４）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定（９０６）する、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定（９０８）する、また、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１及び前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定（９１０）する
のうちの少なくとも１つを行うようにプログラムされている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８５】
条項８．  前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）、前記第２の信号データブロック（５０６）の少なくとも２つ、及び前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含むマッチングエレメントが存在すると決定するようにプログラムされており、前記アレイデータ構造（４０１）は前記シャドウハッシュキールーチンに対するハッシュテーブルとして構成されている、条項７に記載のシステム（１００）。
【００８６】
条項９．  前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含むマッチングエレメントが存在すると決定（１００２）するようにプログラムされており、前記アレイデータ構造（４０１）は前記シャドウハッシュキールーチンに対するハッシュテーブルとして構成されている、条項１に記載のシステム（１００）。
【００８７】
条項１０．  前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、前記第２の時点後、前記第２の時点とほぼ同時のうちの少なくとも１つで発生する少なくとも１つの追加の時点で、少なくとも第３の信号データブロック（５１０）を含む、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル（１３８）を受信（１００４）するようにプログラムされている、条項９に記載のシステム（１００）。
【００８８】
条項１１．  前記コンピューティングデバイス（１３２）は更に、
前記コンピューティングデバイスから、前記第３の信号データブロック（５１０）を前記アレイデータ構造（４０１）の第３のエレメント（４０７）へ送信（１００６）し、
前記シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記第３の信号データブロック並びに前記第１の信号データブロック（５０４）及び第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つを含むマッチングエレメントが存在すると決定（１００８）し、
前記第３の信号データブロック並びに前記第１の信号データブロック及び前記第２の信号データブロックのうちの少なくとも１つを含むため、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を更新（１０１０）するようにプログラムされている、条項１０に記載のシステム（１００）。
【００８９】
条項１２．  信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）から複数の信号（１８、２０）を受信するように構成されているセンサ（１０３）を含む、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）によって生成される信号パラメータベクトル（１３８）データを空間的にフィルタ処理する方法（６００）であって、
第１の時点に第１の信号データブロック（５０４）を含む第１の信号パラメータベクトルを、また第１の時点後、第２の時点に発生する、第２の信号データブロック（５０６）を含む第２の信号パラメータベクトルを、コンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（６０２）であって、前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトルは前記複数の信号に由来し、前記第１及び前記第２の信号データブロックは、前記信号エミッタに対して空間的に画定された情報を含む、受信すること（６０２）と、
前記コンピューティングデバイスのメモリ（１３４）に保存され、第１のエレメントと第２のエレメントを含む複数のエレメント（４０７）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記第１のエレメントに対する前記第１の信号データブロックと前記第２のエレメントに対する前記第２の信号データブロックを送信すること（６０４）であって、前記アレイデータ構造は、前記複数の信号が前記センサによって受信される物理的な空間ドメイン（１、３２）を表わす、送信すること（６０４）と、
前記コンピューティングデバイスによって、前記第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（５１４、５２０）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定すること（６０６）であって、前記中心は、第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、前記軸ペアは、第２の時点の中心の空間誤差を表わし、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、前記アレイデータ構造に関連付けされて前記メモリ内に保存される、決定すること（６０６）と
を含む方法（６００）。
【００９０】
条項１３．  前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つの値、前記中心（５１４、５２０）の値、及び前記軸ペアのうちの少なくとも１つの軸の値、のうちの少なくとも１つを、前記コンピューティングデバイスに連結されたディスプレイ（１４４）を介して人が読むことができるデータとして表示すること（７０２）を更に含む、条項１２に記載の方法（７００）。
【００９１】
条項１４．  前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）の決定に基づいて、少なくとも１つの監視プラットフォーム（６、３４）及びこれに関連するデバイス（３１、４２）の動きを、前記信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の場所に近づく方向及び遠ざかる方向のうち少なくとも一方を指示すること（７０４）を更に含む、条項１２に記載の方法（７００）。
【００９２】
条項１５．  前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトル（１３８）を受信すること（６０２）は、前記第１及び前記第２の信号パラメータベクトルのうちの少なくとも１つを、ノイズ除去された信号（１２４）及びブラインド信号源分離信号（１２９）のうちの少なくとも１つに更に由来する信号パラメータベクトルとして受信すること（７０６）を含む、条項１２に記載の方法（７００）。
【００９３】
条項１６．  前記コンピューティングデバイス（１３２）により、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）の領域の変化率及び前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つを決定すること（７０８）と、
前記コンピューティングデバイス（１３２）により、また、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化率及び前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトの領域の変化の方向のうちの少なくとも１つに基づいて、
前記信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）の移動の有無、
前記信号エミッタの移動の方向、
前記信号エミッタの速度、及び
前記信号エミッタの加速度
のうちの少なくとも１つを決定すること（７１０）と
を含む、条項１２に記載の方法（７００）。
【００９４】
条項１７．  前記アレイデータ構造（４０１）は複数のアレイ（４０２、４０４、４０６）を含み、前記複数のアレイは第１の数のエレメント（４０７）を有する第１のアレイ、並びに第１のエレメント数よりも大きな第２の数のエレメントを有する第２のアレイを含み、
送信すること（６０４）は、前記コンピューティングデバイス（１３２）によって前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つを、前記第１のアレイ及び前記第２のアレイのうちの１つに割り当てること（８０２）を含み、
前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定すること（６０６）は、
前記第１のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第１のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８０４）、
前記第１のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第２のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８０６）、
前記第２のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第１のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８０８）、及び
前記第２のアレイ内の前記第１の信号データブロック及び前記第２のアレイ内の前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（８１０）
のうちの少なくとも１つを含む、条項１２に記載の方法（８００）。
【００９５】
条項１８．  前記第２の時点の前、後、及び前記第２の時点とほぼ同時、のうちの少なくとも１つで、前記コンピューティングデバイス（１３２）において、前記複数の信号（１８、２０）のうちの少なくとも１つの信号のノイズ除去されたパルス（１３０）に由来し、且つ少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含む、少なくとも１つの未知の信号状態空間表現信号（１３９）を受信すること（９０２）と、
前記アレイデータ構造（４０１）の前記複数のエレメントの少なくとも１つのエレメント（４０７）へ、前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイントを送信すること（９０４）とを更に含み、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定すること（６０６）は、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１の信号データブロック（５０４）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（９０６）、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（９０８）、
前記非標準的な空間的に画定されたデータポイント及び前記第１及び前記第２の信号データブロックを含む前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトを決定すること（９１０）、のうちの少なくとも１つを含む、条項１２に記載の方法（９００）。
【００９６】
条項１９．  前記コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されるシャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）、前記第２の信号データブロック（５０６）の少なくとも２つ、及び前記少なくとも１つの非標準的な空間的に画定されたデータポイント（５２４、５３２）を含むマッチングエレメントが存在すると決定すること（９１２）を含み、前記アレイデータ構造（４０１）は前記シャドウハッシュキールーチンに対するハッシュテーブルとして構成されている、条項１８に記載の方法（９００）。
【００９７】
条項２０．  前記コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されるシャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含むマッチングエレメントが存在すると決定すること（１００２）を更に含み、前記アレイデータ構造（４０１）はシャドウハッシュキールーチンのハッシュテーブルとして構成されている、条項１２に記載の方法（１０００）。
【００９８】
条項２１．  前記第２の時点の後、前記第２の時点とほぼ同時のうちの少なくとも１つで発生する少なくとも１つの追加の時点で、少なくとも第３の信号データブロック（５１０）を含む、少なくとも１つの付加的な信号パラメータベクトル（１３８）を、前記コンピューティングデバイス（１３２）で受信すること（１００４）を更に含む、条項２０に記載のシステム（１０００）。
【００９９】
条項２２．  前記コンピューティングデバイス（１３２）から、前記第３の信号データブロック（５１０）を前記アレイデータ構造（４０１）の第３のエレメント（４０７）へ送信すること（１００６）と、
前記シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメントの中に、前記第３の信号データブロック並びに前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）のうちの少なくとも１つを含むマッチングエレメントが存在すると決定すること（１００８）と、
前記コンピューティングデバイスによって、前記第３の信号データブロック並びに前記第１の信号データブロック及び前記第２の信号データブロックのうちの少なくとも１つを含むため、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を更新すること（１０１０）と
を更に含む、条項２１に記載の方法（１０００）。
【０１００】
条項２３．  内部に実装されているコンピュータ実行可能命令を有する非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）であって、コンピューティングデバイス（１３２）によって実行されると、コンピュータ実行可能命令によってコンピューティングデバイスは、
第１の時点の第１の信号パラメータベクトルと第２の時点の第２の信号パラメータベクトルを含む複数の信号パラメータベクトル（１３８）を経時的に受信（６０２）し、前記複数の信号パラメータベクトルの各信号パラメータベクトルは、信号エミッタ（２、８、１０、３６、３８）から前記複数の信号を受信するように構成されたセンサ（１０３）から、前記コンピューティングデバイスに送信された複数の信号（１８、２０）のうちの１つの信号に由来し、前記第１の信号パラメータベクトルは第１の信号データブロック（５０４）を含み、前記第２の信号パラメータベクトルは第２の信号データブロック（５０６）を含み、
前記メモリ（１３４）に保存され、第１のエレメントと第２のエレメントを含む複数のエレメント（４０７）を有するアレイデータ構造（４０１）に、前記第１のエレメントに対する前記第１の信号データブロックと前記第２のエレメントに対する前記第２の信号データブロックを送信（６０４）し、前記アレイデータ構造は、前記複数の信号が前記センサによって受信される物理的な空間ドメイン（１、３２）を表わしており、
前記第１及び第２の信号データブロックを含み、中心（５１４、５２０）と軸ペアを有する楕円形の誤差領域確率オブジェクト（４１６、４１８、４２０）を決定（６０６）し、前記中心は、第２の時点に前記物理的な空間ドメイン内で前記信号エミッタが存在する確率が最も高い場所を表わし、前記軸ペアは、第２の時点の中心の空間誤差を表わし、前記楕円形の誤差領域確率オブジェクトは、前記アレイデータ構造に関連付けされて前記メモリ内に保存される、非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）。
【０１０１】
条項２４．  前記コンピュータ実行可能命令は更に、シャドウハッシュキールーチン（４０８）を使用して、前記複数のエレメント（４０７）の中に、前記第１の信号データブロック（５０４）及び前記第２の信号データブロック（５０６）を含むマッチングエレメントが存在すると、前記コンピューティングデバイス（１３２）に決定（１００２）させ、前記アレイデータ構造（４０１）はシャドウハッシュキールーチンのハッシュテーブルとして構成されている、条項２３に記載の非一過性コンピュータ可読メモリ（１３４）。
【０１０２】
ここに記載した説明では、ベストモードを含む実施例を開示し、且つ当業者が任意の機器やシステムの作成及び使用、並びに組込まれた任意の方法の実行を含め、本実施例を実施することを可能にするために実施例を使用している。本開示の特許性の範囲は、特許請求の範囲によって規定され、当業者に想起される他の実施例も含みうる。このような他の例は、それらが特許請求の範囲の文言と異ならない構成要素を有する場合、あるいは、それらが特許請求の範囲の文言とわずかに異なる均等な構成要素を含む場合は、特許請求の範囲の範囲内にあることを意図する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【外国語明細書】
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