(57)【要約】【課題】予め定められた経路を走行する複数の走行台車を備える走行台車システムであって、各走行台車が効率よく動作制御を行うことができる走行台車システムを提供すること。【解決手段】予め定められた経路１０５を走行する複数の走行台車１４０を備える走行台車システム１００であって、複数の走行台車１４０のそれぞれは、当該走行台車１４０の将来の状態が所定の状態であるか否かを示す予告情報２０を走行中に更新する情報更新部１４１と、他の走行台車１４０の予告情報２０である他車情報を取得する情報取得部１４２と、情報取得部１４２が取得した他車情報に応じて当該走行台車１４０の動作を制御する動作制御部１４３と、を有する。【選択図】図３
2018124685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた経路を走行する複数の走行台車を備える走行台車システムであって、
前記複数の走行台車のそれぞれは、
当該走行台車の将来の状態が所定の状態であるか否かを示す予告情報を走行中に更新する情報更新部と、
他の走行台車の予告情報である他車情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記他車情報に応じて当該走行台車の動作を制御する動作制御部と、を有する
走行台車システム。
【請求項２】
前記動作制御部は、前記情報取得部が、前記他の走行台車であって、当該走行台車の１つ前方の走行台車である先行台車から取得した前記他車情報が、前記所定の状態である、前記先行台車が減速することを示す場合、当該走行台車の減速を開始する
請求項１記載の走行台車システム。
【請求項３】
前記情報更新部は、当該走行台車がカーブに進入する前に、前記予告情報が、当該走行台車が減速することを示すように前記予告情報を更新する
請求項１または２に記載の走行台車システム。
【請求項４】
前記情報取得部は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報である他車情報を取得し、
前記動作制御部は、前記情報取得部が取得した複数の前記他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車が、前記所定の状態である、当該走行台車が通過すべき合流地点で合流することを示す場合、前記他の走行台車との間で、前記合流地点で合流するための制御である合流制御を行う
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行台車システム。
【請求項５】
前記情報取得部は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報である他車情報を取得し、
前記動作制御部は、
前記情報取得部が取得した複数の前記他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車が、前記所定の状態である、合流を行うことを示す場合、
前記他の走行台車が前記合流を行う地点が、当該走行台車が通過すべき合流地点と同じであるか否かを判断し、
前記他の走行台車が前記合流を行う地点が、前記合流地点と同じであると判断した場合、前記他の走行台車との間で、前記合流地点で合流するための制御である合流制御を行う
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行台車システム。
【請求項６】
前記走行台車システムはさらに、前記経路における所定の範囲内に存在する１以上の走行台車に電力を供給する給電装置を備え、
前記情報取得部は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報である他車情報を取得し、
前記動作制御部は、前記情報取得部が取得した複数の前記他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車が、前記所定の状態である、電力を消費する所定の動作を行うことを示す場合、（ｉ）前記他の走行台車が前記所定の動作を行う地点と、当該走行台車が予定している動作を行う地点とが、前記所定の範囲内にあるか否かを判断し、（ｉｉ）前記所定の範囲内にあると判断した場合、前記予定している動作を予定通りに行うか否かを判断する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行台車システム。
【請求項７】
前記複数の走行台車のそれぞれはさらに、物品を昇降させる昇降台を有し、
前記他の走行台車が行う前記所定の動作は、前記他の走行台車が有する昇降台の上昇であり、
前記予定している動作は、当該走行台車が有する昇降台の上昇である
請求項６記載の走行台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた経路を走行する複数の走行台車を備える走行台車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば工場内において物品を搬送する天井走行車など、予め定められた経路を走行する走行台車を複数備える走行台車システムが存在する。このような走行台車システムにおいて、走行台車の各々は、例えば、１以上の他の走行台車の現在速度及び現在位置等を取得して当該走行台車の動作制御を行っている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示された走行車システムでは、各走行車は、当該走行車の現在の、走行速度、停止距離及びカーブ情報等を後続の走行車に送信し、後続の走行車は、受信した情報に基づいて、前方の走行車との車間距離を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４３２９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、走行台車システムにおいて、各走行台車が、他の走行台車に、走行速度及び停止距離等の情報を送信する場合、他の走行台車が受信して処理すべき情報量が比較的に多くなる。このことは、各走行台車における動作制御（減速、加速、及び、物品の移載等）のための処理の煩雑化を招き得る。
【０００６】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、予め定められた経路を走行する複数の走行台車を備える走行台車システムであって、各走行台車が効率よく動作制御を行うことができる走行台車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る走行台車システムは、予め定められた経路を走行する複数の走行台車を備える走行台車システムであって、前記複数の走行台車のそれぞれは、当該走行台車の将来の状態が所定の状態であるか否かを示す予告情報を走行中に更新する情報更新部と、他の走行台車の予告情報である他車情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記他車情報に応じて当該走行台車の動作を制御する動作制御部と、を有する。
【０００８】
この構成によれば、複数の走行台車のそれぞれは、他の走行台車の将来の状態（減速、加速、または、物品の移載など）を特定可能な情報である予告情報を取得することができる。この予告情報は、例えば、他の走行台車の走行速度及び停止距離等の情報は含まず、将来の状態が所定の状態であるか否かを示す情報であるため、データ量が小さい。これにより、各走行台車は、例えば、予告情報が所定の値であるか否かを判断するなどの簡易な処理で、他の走行台車の将来の状態を事前に知ることができる。その結果、各走行台車における、より効率的な動作制御が可能となる。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る走行台車システムにおいて、前記動作制御部は、前記情報取得部が、前記他の走行台車であって、当該走行台車の１つ前方の走行台車である先行台車から取得した前記他車情報が、前記所定の状態である、前記先行台車が減速することを示す場合、当該走行台車の減速を開始する、としてもよい。
【００１０】
この構成によれば、走行台車は、前方の走行台車（先行台車）の減速の開始を確認してから減速するのではなく、例えば先行台車が減速を開始するタイミングとほぼ同時に減速を開始することができる。つまり、本態用に係る走行台車システムでは、簡単にいうと、各走行台車は、先行台車の減速に同期した、または、先んじた減速制御を行うことができる。そのため、各走行台車は、先行台車との車間距離が比較的に短い状態を維持しながら、物品の搬送等の作業を安全に行うことができる。これにより、例えば所定の領域内に配置された経路に投入する走行台車の総数を多くすることができ、その結果、走行台車システムにおける、複数の物品の搬送等の作業効率を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る走行台車システムにおいて、前記情報更新部は、当該走行台車がカーブに進入する前に、前記予告情報が、当該走行台車が減速することを示すように前記予告情報を更新する、としてもよい。
【００１２】
この構成によれば、各走行台車は、経路の一部であるカーブに進入する前に、例えば、予告情報を、その後に減速を開始すること、または、単にその後にカーブに進入することを示す内容に更新する。これにより、例えばカーブの数メートル（ｍ）手前の走行台車（先行台車）の後方の走行台車は、先行台車から更新後の予告情報を受信することで、先行台車がその後に減速を開始することを知ることができる。その結果、先行台車のカーブへの進入時の減速とほぼ同期して、または先んじて減速することができる。つまり、カーブの手前の位置においても、当該走行台車は、先行台車との車間距離が比較的に短い状態で走行することができる。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る走行台車システムにおいて、前記情報取得部は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報である他車情報を取得し、前記動作制御部は、前記情報取得部が取得した複数の前記他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車が、前記所定の状態である、当該走行台車が通過すべき合流地点で合流することを示す場合、前記他の走行台車との間で、前記合流地点で合流するための制御である合流制御を行う、としてもよい。
【００１４】
この構成によれば、例えば、経路上のある合流地点を通過することが予定される走行台車は、複数の走行台車の中から、まず、その合流地点で合流する予定がある他の走行台車を特定することができる。この特定を行う走行台車は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報を参照するだけで、これら他の走行台車が当該合流地点で合流する否かを容易に特定することができる。これにより、当該走行台車は、特定された１以上の他の走行台車との間でのみ、どの走行台車が優先して当該合流地点を通過するか等の協議のための通信を行うことができる。つまり、本態様の走行台車システムでは、合流地点を通過する予定の走行台車は、例えば走行台車システムが備える全ての走行台車の位置情報を取得することなく、当該合流地点で合流を予定する１以上の他の走行台車を効率よく特定することができる。
【００１５】
また、本発明の一態様に係る走行台車システムにおいて、前記情報取得部は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報である他車情報を取得し、前記動作制御部は、前記情報取得部が取得した複数の前記他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車が、前記所定の状態である、合流を行うことを示す場合、前記他の走行台車が前記合流を行う地点が、当該走行台車が通過すべき合流地点と同じであるか否かを判断し、前記他の走行台車が前記合流を行う地点が、前記合流地点と同じであると判断した場合、前記他の走行台車との間で、前記合流地点で合流するための制御である合流制御を行う、としてもよい。
【００１６】
この構成によれば、例えば、経路上のある合流地点を通過することが予定される走行台車は、複数の走行台車の中から、まず、「合流」という動作を行う予定がある他の走行台車を特定し、さらに、例えば特定した他の走行台車と通信を行うことで、当該合流が、上記合流地点と同じであるか否かを判断することができる。つまり、合流地点を通過することが予定される走行台車は、複数の他の走行台車の中から、合流制御の対象とすべき１以上の走行台車を絞り込むことができる。このような処理によっても、合流地点を通過する予定の走行台車は、例えば走行台車システムが備える全ての走行台車の位置情報を取得することなく、当該合流地点で合流を予定する１以上の他の走行台車を効率よく特定することができる。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る走行台車システムにおいて、前記走行台車システムはさらに、前記経路における所定の範囲内に存在する１以上の走行台車に電力を供給する給電装置を備え、前記情報取得部は、２以上の他の走行台車それぞれの予告情報である他車情報を取得し、前記動作制御部は、前記情報取得部が取得した複数の前記他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車が、前記所定の状態である、電力を消費する所定の動作を行うことを示す場合、（ｉ）前記他の走行台車が前記所定の動作を行う地点と、当該走行台車が予定している動作を行う地点とが、前記所定の範囲内にあるか否かを判断し、（ｉｉ）前記所定の範囲内にあると判断した場合、前記予定している動作を予定通りに行うか否かを判断する、としてもよい。
【００１８】
この構成によれば、例えば、物品の移載等の動作が予定される走行台車は、複数の走行台車の中から、まず、物品の移載等の動作を行う予定がある他の走行台車を特定することができる。これにより、当該走行台車は、特定された１以上の他の走行台車との間でのみ、給電区間が一致するか否か等の確認のための通信を行うことができる。その結果、当該走行台車は、例えば、同一給電区間内において他の走行台車が行う物品の移載が終了した後に、物品の移載を行う、等の判断を予め行うことができる。
【００１９】
つまり、本態様の走行台車システムでは、物品の移載等の、電力消費量が比較的に大きな動作が予定される走行台車は、例えば、全ての走行台車の状態情報を取得することなく、同一給電区間内において電力を消費する動作を行う１以上の他の走行台車を効率よく特定することができる。すなわち、各走行台車では、所定の動作の可否等の判断のための通信等の処理が効率よく行われる。
【００２０】
また、本発明の一態様に係る走行台車システムにおいて、前記複数の走行台車のそれぞれはさらに、物品を昇降させる昇降台を有し、前記他の走行台車が行う前記所定の動作は、前記他の走行台車が有する昇降台の上昇であり、前記予定している動作は、当該走行台車が有する昇降台の上昇である、としてもよい。
【００２１】
この構成によれば、各走行台車は、例えば、ある給電区間内において昇降台の上昇を行う予定がある他の走行台車の数等の情報を予め得ることができる。これにより、各走行台車は、昇降台の上昇を実行する時期の決定等の処理を効率よく行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、予め定められた経路を走行する複数の走行台車を備える走行台車システムであって、各走行台車が効率よく動作制御を行うことができる走行台車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る走行台車システムの構成概要を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る走行台車の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る走行台車の機能的な構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例１を説明するための第１の図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例１を説明するための第２の図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例２を説明するための第１の図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例２を説明するための第２の図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例２を説明するための第３の図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例３を説明するための第１の図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る走行台車の動作制御例３を説明するための第２の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、実施の形態に係る走行台車システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態に係る構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２５】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【００２６】
まず、図１〜図３を用いて、本発明の実施の形態に係る走行台車システム１００及び走行台車１４０の構成概要を説明する。
【００２７】
図１は、実施の形態に係る走行台車システム１００の構成概要を示す平面図である。図２は、実施の形態に係る走行台車１４０の外観を示す斜視図である。図３は、実施の形態に係る走行台車１４０の機能的な構成を示すブロック図である。
【００２８】
本実施の形態に係る走行台車システム１００は、予め定められた経路１０５を走行する複数の走行台車１４０を備える。また、本実施の形態では、走行台車システム１００はさらに、複数の走行台車１４０と通信することで各走行台車１４０に関する情報を取得し、かつ、取得した情報を各走行台車１４０に供給する管理サーバ１１０を備えている。管理サーバ１１０は、各走行台車１４０から受信した情報を記憶する記憶部１１２を有している。
【００２９】
なお、本実施の形態では、複数の走行台車１４０及び管理サーバ１１０は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等である通信ネットワーク５００を介して無線通信を行うことができる。例えば、図１において「Ａ」が付された走行台車１４０（以下、走行台車Ａという。他のアルファベットが付された走行台車１４０についても同じ）は、管理サーバ１１０、走行台車Ｂ及び走行台車Ｃのそれぞれと、通信ネットワーク５００を介して情報のやり取りを行うことができる。また、各走行台車１４０は、他の走行台車１４０と直接情報をやり取りする車車間通信５１０を行う機能を有している。
【００３０】
なお、複数の走行台車１４０及び管理サーバ１１０の間の通信方法は、無線ＬＡＮに限定されず、例えば経路１０５に沿って配置されたフィーダ線を介して無線通信を行うフィーダ無線等であってもよい。また、複数の走行台車１４０が、車車間通信５１０を行うための通信方法も、特定の通信方法には限定されず、例えば、赤外線通信またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など各種の通信方法の中から適宜選択し得る。
【００３１】
さらに、複数の走行台車１４０のそれぞれは、管理サーバ１１０との間の通信手段、及び、他の走行台車１４０との間の通信手段の２つを有する必要はない。例えば、走行台車１４０が有する１つの通信手段が、管理サーバ１１０との間で通信を行う機能と、他の走行台車１４０との間で通信を行う機能とを有してもよい。
【００３２】
また、通信ネットワーク５００を介した通信及び車車間通信５１０のいずれにおいても、例えば数ミリ秒ごとに情報の送信及び受信をすることが可能である。そのため、例えば管理サーバ１１０は、各走行台車１４０において随時更新される情報を、数ミリ秒ごとに取得することができる。各走行台車１４０において随時更新される情報の内容、及び、その情報を用いた各走行台車１４０での動作制御の例については、図４〜図１０を用いて後述する。
【００３３】
経路１０５は、走行台車１４０が走行する進路を決定するものである。本実施の形態では、経路１０５は、天井に配置される複数のレールによって形成されており、走行台車１４０は、これら複数のレールに沿って走行する天井走行車である。
【００３４】
図１に示す経路１０５は、平行に配置された２つの直線状の経路である経路１０５ａ及び経路１０５ｃと、経路１０５ａ及び経路１０５ｃを接続する経路１０５ｂとを含んでいる。また、経路１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃのそれぞれは、白抜き矢印で示す方向のみに進行可能（一方通行）であり、経路１０５ａから経路１０５ｂに分岐する分岐地点Ｐ１と、経路１０５ｂから経路１０５ｃに合流する合流地点Ｐ２とが存在する。
【００３５】
なお、経路１０５のレイアウトは、図１に示すレイアウトには限定されず、走行台車システム１００の用途または設置環境等に応じて適宜決定することができる。また、走行台車システム１００が備える走行台車１４０の数も、特定の数には限定されず、走行台車システム１００の用途または設置環境等に応じて適宜決定することができる。
【００３６】
本実施の形態に係る走行台車１４０は、図２に示すように、経路１０５に沿って移動する本体部１５１と、本体部１５１から吊り下げられた状態で、本体部１５１に対して昇降する昇降台１５５とを備えている。昇降台１５５は、物品を移載する移載装置１５６を有している。本実施の形態において、移載装置１５６は、ラック３００が有する棚３００ａに向かって出退することで、棚３００ａとの間で物品を移載する、スライドフォーク式の移載装置である。なお、各走行台車１４０には、例えば、図示しないトロリー線を介して電源装置から電力が供給されており、各走行台車１４０は、電源装置から供給される電力を用いて、走行及び昇降台１５５の昇降等の動作を行う。
【００３７】
本実施の形態では、経路１０５に沿った複数箇所に、複数の物品を収容可能なラック３００が配置されており、走行台車１４０は、例えば、ラック３００のある棚３００ａから受け取った物品を、他のラック３００が有する棚３００ａ等の、別の載置場所まで搬送することができる。走行台車１４０が行う物品の受け渡しには昇降台１５５の昇降が伴う場合があるが、昇降動作の制御には、他の走行台車１４０から取得する情報が用いられる。この昇降動作の制御に関しては、図９及び図１０を用いて後述する。
【００３８】
上記のように構成された走行台車１４０の主な機能構成は、図３に示す各ブロックによって説明される。具体的には、走行台車１４０は、情報更新部１４１と、情報取得部１４２と、動作制御部１４３とを備える。情報更新部１４１は、走行台車１４０の将来の状態が所定の状態であるか否かを示す予告情報を走行中に更新する。情報取得部１４２は、他の走行台車１４０の予告情報である他車情報を取得する。動作制御部１４３は、情報取得部１４２が取得した他車情報に応じて走行台車１４０の動作を制御する。
【００３９】
なお、走行台車１４０が行う各種の情報処理は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータが所定のプログラムを実行させることにより実現される。
【００４０】
例えば、走行台車Ａは、走行台車Ｂ及び走行台車Ｃそれぞれの予告情報である他車情報を、管理サーバ１１０を介して、または、走行台車Ｂ及び走行台車Ｃから直接取得し、取得した他車情報を用いて動作制御を行う。この他車情報は、走行台車Ｂ及び走行台車Ｃの将来の状態が所定の状態であるか否かを示す情報である。つまり、例えば走行台車Ｂから取得する他車情報は、走行台車Ｂの走行速度及び停止距離等の情報は含まず（含む必要がなく）、走行台車Ｂの将来の状態が所定の状態であるか否かを示す情報である。そのため、データ量は小さく処理が容易である。走行台車Ｃから取得する他社情報についても同じくデータ量が小さく処理が容易である。また、走行台車Ａは、走行台車Ｂ及び走行台車Ｃの状態の変化を事前に知ることで、効率的な動作制御を行うことができる。以下に、走行台車１４０の動作制御の具体例を説明する。
【００４１】
（動作制御例１）
図４は、実施の形態に係る走行台車１４０の動作制御例１を説明するための第１の図であり、図５は、動作制御例１を説明するための第２の図である。
【００４２】
図４に示すように、直線状の経路１０５ａを、走行台車Ａ及びＢが走行中であり、かつ、走行台車Ａの１つ前方を走行台車Ｂが走行中である場合を想定する。
【００４３】
この状況において、走行台車Ｂは、例えば数ミリ秒ごとに、予告情報２０を後方の走行台車Ａに送信し、走行台車Ａは、送信される予告情報２０を順次処理する。なお、本実施の形態では、予告情報２０の送受信には、２台の走行台車１４０間で直接的に情報をやり取りする車車間通信５１０が用いられる。なお、先行台車である走行台車Ｂが、後方の台車である走行台車Ａに予告情報２０を能動的に送信することは必須ではない。例えば、先行台車である走行台車Ｂは、後方の走行台車Ａから送信される要求への応答として、走行台車Ａに予告情報２０を送信してもよい。
【００４４】
本実施の形態において、予告情報２０は所定の長さのビット列型データである。図４及び図５に示す予告情報２０では、最初のビットが、減速を開始することを示す減速開始フラグ２１であり、２番目のビットは、減速を実行中であるか否かを示す減速実行中フラグ２２である。この時点では、走行台車Ｂの予告情報２０における減速開始フラグ２１及び減速実行中フラグ２２はともに“０”である。
【００４５】
その後、経路１０５ａから経路１０５ｂに進むべき指示が与えられている走行台車Ｂは、分岐地点Ｐ１の手前の減速開始ポイントに到達する前に、予告情報２０を更新する。具体的には、走行台車Ｂの情報更新部１４１は、図５に示すように、予告情報２０の減速開始フラグ２１を“０”から“１”に更新する。更新された予告情報２０は、走行台車Ａに送信される。
【００４６】
なお、各走行台車１４０は、例えば、経路１０５のレイアウト、ステーションの位置、及び、Ｐ１及びＰ２を含む、分岐地点また合流地点を示すマップ情報を、図示しない記憶装置に記憶している。この記憶装置には、例えば、上位のコントローラ（例えば、本実施の形態における管理サーバ１１０）から送信される指示（作業指示）も記憶されている。
【００４７】
また、各走行台車１４０は、例えば、経路１０５に沿って配置された位置認識用のマークを認識することで、経路１０５上における自身の位置を認識することができ、マップ情報及び自身の位置等から、分岐地点Ｐ１の手前に存在する減速開始ポイントを求めることができる。従って、走行台車Ｂは、その減速開始ポイントに到達する前に、予告情報２０が、その後に減速を開始することを示す情報となるように、予告情報２０を更新することができる。なお、各走行台車１４０は、ある分岐地点に対応する減速開始ポイントを、走行中に算出する必要はなく、例えば、予めマップ情報の一部として保持していてもよい。
【００４８】
走行台車Ａの情報取得部１４２は、走行台車Ｂから送信された、減速開始フラグ２１が“１”を示す予告情報２０を取得する。情報取得部１４２が取得した予告情報２０は他車情報の一例である。
【００４９】
走行台車Ａの動作制御部１４３は、情報取得部１４２が取得した予告情報２０の減速開始フラグ２１が“１”である場合、走行台車Ａが備えるモータ等の走行駆動部（図示せず）を制御することで減速を開始する。すなわち、走行台車Ａの、情報取得部１４２が、他の走行台車１４０であって、走行台車Ａの１つ前方の走行台車１４０である先行台車（走行台車Ｂ）から取得した他車情報が、走行台車Ｂが減速すること（所定の状態であること）を示す場合、走行台車Ａの減速を開始する。
【００５０】
このように、走行台車Ａは、先行台車である走行台車Ｂが減速を開始したことを確認した後に、減速を開始するのではなく、走行台車Ｂから減速することを予告された時点で、減速を開始する。また、走行台車Ｂは、減速することを予告した後に、減速を開始する。そのため、走行台車Ａは、走行台車Ｂが減速を開始するタイミングとほぼ同時に、または先に減速を開始することができる。つまり、本実施の形態に係る走行台車システム１００では、簡単にいうと、各走行台車１４０は、先行台車の減速に同期した、または、先んじた減速制御を行うことができる。そのため、各走行台車１４０は、先行台車との車間距離が比較的に短い状態を維持しながら、物品の搬送等の作業を安全に行うことができる。これにより、経路１０５に投入する走行台車１４０の総数を多くすることができ、その結果、走行台車システム１００における、複数の物品の搬送等の作業効率を向上させることができる。
【００５１】
なお、走行台車Ｂが、減速を開始した後は、走行台車Ｂの予告情報２０における減速開始フラグ２１が“１”から“０”に更新され、かつ、減速実行中フラグ２２が“０”から“１”に更新される。その後、例えば、減速実行中フラグ２２が“１”から“０”に更新された場合、減速開始フラグ２１が“０”であれば、走行台車Ａは減速を解除する。
【００５２】
ここで、分岐地点Ｐ１は、経路１０５ａから、経路１０５ａと交差する方向に延設された経路１０５ｂに進入する地点であり、経路１０５のカーブしている部分である。そのため、本動作制御例において、走行台車Ｂの情報更新部１４１は、走行台車Ｂがカーブに進入する前に、予告情報２０が、走行台車Ｂが減速することを示すように予告情報２０を更新する、ということもできる。具体的には、走行台車１４０は、上述のようにマップ情報等を保持しており、走行台車１４０が通過すべき、減速を要するカーブの手前の位置において、その後に減速を開始することを示すように予告情報２０を更新することができる。
【００５３】
すなわち、本実施の形態において、走行台車１４０は、経路１０５の一部であるカーブに進入する前に、予告情報２０を、その後に減速を開始することを示す内容に更新することができる。これにより、例えば、カーブの数メートル（ｍ）手前の走行台車１４０（先行台車）の後方の走行台車１４０は、先行台車から更新後の予告情報２０を受信することで、先行台車がその後に減速を開始することを知ることができる。その結果、後方の走行台車１４０は、先行台車のカーブへの進入時の減速とほぼ同期して、または先んじて減速を開始することができる。つまり、カーブが分岐地点を含まない場合であっても、カーブの手前の位置において、後方の走行台車１４０は、先行台車との車間距離が比較的に短い状態で走行することができる。
【００５４】
（動作制御例２）
図６は、実施の形態に係る走行台車１４０の動作制御例２を説明するための第１の図であり、図７は、動作制御例２を説明するための第２の図であり、図８は、動作制御例２を説明するための第３の図である。
【００５５】
図６に示すように、経路１０５ａを、走行台車Ａ、Ｂ、及びＤが走行中であり、かつ、経路１０５ｃを、走行台車Ｃが走行中である場合を想定する。
【００５６】
この状態において、各走行台車１４０は、管理サーバ１１０に予告情報２０を送信する。具体的には、本動作制御例における予告情報２０は、分岐地点Ｐ１を通過する予定があることを示す第一地点フラグ３１と、合流地点Ｐ２を通過する予定があることを示す第二地点フラグ３２とを含んでいる。
【００５７】
図６に示す例では、走行台車Ｄの予告情報２０は、第一地点フラグ３１が“１”であり、第二地点フラグ３２が“０”である。つまり、走行台車Ｄは、分岐地点Ｐ１で分岐せずに、経路１０５ａを直進することが分かる。また、走行台車Ｂ及びＡの予告情報２０は、ともに、第一地点フラグ３１が“１”であり、第二地点フラグ３２が“１”である。つまり、走行台車Ｂ及びＡは、分岐地点Ｐ１で分岐して経路１０５ｂに進入し、その後、合流地点Ｐ２で経路１０５ｃに合流することが分かる。また、走行台車Ｃの予告情報２０は、第一地点フラグ３１が“０”であり、第二地点フラグ３２が“１”である。つまり、走行台車Ｄは、合流地点Ｐ２を通過することが分かる。
【００５８】
また、各走行台車１４０の予告情報２０は管理サーバ１１０に送信され、管理サーバ１１０の記憶部１１２に記憶される。記憶部１１２に記憶された各走行台車１４０の予告情報２０は、走行台車システム１００が備える複数の走行台車１４０のそれぞれが参照可能である。
【００５９】
その後、各走行台車１４０は、図７に示す状態となる。つまり、走行台車Ｄは、分岐地点Ｐ１を通過して経路１０５ａを直進し、その結果、予告情報２０は更新されて、第一地点フラグ３１が“１”から“０”に書き換えられている。
【００６０】
走行台車Ｂは、分岐地点Ｐ１で分岐して経路１０５ｂに進入し合流地点Ｐ２に向かって進行中である。その結果、走行台車Ｂの予告情報２０は更新されて、第一地点フラグ３１が“１”から“０”に書き換えられ、かつ、第二地点フラグ３２が“１”のまま維持されている。
【００６１】
走行台車Ａは、分岐地点Ｐ１に向かって進行中であり、予告情報２０の第一地点フラグ３１及び第二地点フラグ３２は“１”のままである。走行台車Ｃは、合流地点Ｐ２に向かって進行中であり、第一地点フラグ３１は“０”のままであり、第二地点フラグ３２は“１”のままである。
【００６２】
この状態において、走行台車Ｃが、例えば、合流地点Ｐ２から所定の距離だけ離れた位置に到達した場合、走行台車Ｃの情報取得部１４２は、管理サーバ１１０が保持する各走行台車１４０の予告情報２０を参照する。これにより、走行台車Ｃは、合流地点Ｐ２で合流を予定している１以上の他の走行台車１４０を特定する。
【００６３】
具体的には、走行台車Ｃの動作制御部１４３は、各走行台車１４０の予告情報２０の中の第二地点フラグ３２が“１”である予告情報２０を特定することで、合流地点Ｐ２で合流を予定している１以上の他の走行台車１４０を特定する。図８に示す例では、走行台車Ａ及びＢが、走行台車Ｃによって特定される。なお、走行台車Ｃは、各走行台車１４０との車車間通信５１０によって、各走行台車１４０の予告情報２０を取得し、取得した予告情報２０の中から、第二地点フラグ３２が“１”である予告情報２０を特定してもよい。
【００６４】
走行台車Ｃの動作制御部１４３は、特定した走行台車Ａ及びＢとの間で合流制御を行う。例えば、車車間通信５１０または通信ネットワーク５００を介した通信によって、走行台車Ｃは、走行台車Ａ及びＢと、それぞれの現在位置等の情報を送受信し、所定の手順によって、合流地点Ｐ２を通過する順序を決定する。その結果、例えば、走行台車Ｃは、合流地点Ｐ２の手前で減速または停止し、走行台車Ｂが合流地点Ｐ２を通過した後に、合流地点Ｐ２を通過し、さらにその後に、走行台車Ａが合流地点Ｐ２を通過する。
【００６５】
このように、本動作制御例では、走行台車Ｃの情報取得部１４２は、２以上の他の走行台車１４０それぞれの予告情報２０である他車情報を取得する。走行台車Ｃの動作制御部１４３は、情報取得部１４２が取得した複数の他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車１４０が、所定の状態である、走行台車Ｃが通過すべき合流地点Ｐ２で合流することを示す場合、当該他の走行台車１４０との間で、合流地点Ｐ２で合流するための制御である合流制御を行う。
【００６６】
このように、本実施の形態に係る走行台車１４０は、ある合流地点を通過することが予定される場合、２以上の他の走行台車１４０それぞれの予告情報２０を参照するだけで、これら他の走行台車１４０が当該合流地点で合流する否かを容易に特定することができる。これにより、走行台車１４０は、特定された１以上の他の走行台車１４０との間でのみ、どの走行台車１４０が優先して当該合流地点を通過するか等の協議のための通信を行うことができる。つまり、本態様の走行台車システム１００では、ある合流地点を通過する予定の走行台車１４０は、例えば走行台車システム１００が備える全ての走行台車１４０の位置情報を取得することなく、当該合流地点で合流を予定する１以上の他の走行台車１４０を効率よく特定することができる。言い換えると、各走行台車１４０は、合流制御における相手方の特定（複数の走行台車１４０の中からの絞りこみ）を効率よく行うことができる。
【００６７】
なお、本動作制御例では、合流地点がＰ２の１つのみであるが、合流地点が複数存在する場合、各走行台車１４０が生成する予告情報２０に、単に合流を行う予定があるか否かを示す合流フラグが含まれてもよい。この場合、例えば走行台車Ｃは、まず合流フラグが“１”を示す１以上の予告情報２０を特定し、さらに、当該１以上の予告情報２０の中から、対象となる合流地点（例えばＰ２）で合流することを示す１以上の予告情報２０（つまり、第二地点フラグ３２が“１”である１以上の予告情報２０）を特定する。
【００６８】
または、走行台車Ｃは、まず、合流フラグが“１”を示す１以上の予告情報２０を特定する。走行台車Ｃはさらに、例えば、特定した１以上の予告情報２０に対応する１以上の他の走行台車１４０と通信することで、当該１以上の他の走行台車１４０が合流を予定する地点が、合流地点Ｐ２であるか否かを判断する。
【００６９】
つまり、走行台車Ｃの情報取得部１４２は、２以上の他の走行台車１４０それぞれの予告情報２０である他車情報を取得する。走行台車Ｃの動作制御部１４３は、情報取得部１４２が取得した複数の他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車１４０が、所定の状態である、合流を行うことを示す場合、合流制御のための判断を行う。具体的には、当該他の走行台車１４０が合流を行う地点が、走行台車Ｃが通過すべき合流地点Ｐ２と同じであるか否かを判断する。より詳細には、走行台車Ｃの動作制御部１４３は、当該他の走行台車１４０と通信することで、当該他の走行台車１４０が合流を行う地点を特定する。動作制御部１４３はさらに、特定した地点と合流地点Ｐ２とが同じであるか否かを判断し、特定した地点と合流地点Ｐ２とが同じであると判断した場合、当該他の走行台車１４０との間で合流制御を行う。
【００７０】
上記いずれの処理が行われた場合であっても、複数の走行台車１４０の中から、合流制御における相手方の１以上の走行台車１４０の特定を効率よく行うことができる。
【００７１】
（動作制御例３）
図９は、実施の形態に係る走行台車１４０の動作制御例３を説明するための第１の図であり、図１０は、動作制御例３を説明するための第２の図である。
【００７２】
図９に示すように、経路１０５ａを、走行台車Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤが走行中である場合を想定する。また、本動作制御例において、経路１０５ａは、給電装置２００ａから電力供給がなされる区間（給電区間Ｖａ）と、給電装置２００ｂから電力供給がなされる区間（給電区間Ｖｂ）とに区分されている。走行台車Ｂは、給電区間Ｖｂを走行中であり、走行台車Ａ、Ｃ、Ｄは、給電区間Ｖａを走行中である。つまり、この時点では、走行台車Ｂは、給電装置２００ｂから供給される電力で動作し、走行台車Ａ、Ｃ、Ｄは給電装置２００ａから供給される電力で動作する。
【００７３】
また、経路１０５ａに沿って、３つの棚（棚３０１、３０２、３０３）が配置されている。なお、これら棚３０１、３０２、及び３０３は、同一のラック３００に含まれていてもよく、互いに別のラック３００に含まれていてもよい。また、本動作例においては、走行台車１４０が、棚３０１、３０２、及び３０３それぞれから物品４００を受け取る場合、必ず昇降台１５５の上昇が含まれるものとする。
【００７４】
なお、実際には、走行台車１４０は、例えば、昇降台１５５を下降させて、ある棚から物品を受け取り、さらに、昇降台１５５を下降させて、当該物品を別の棚に移載する場合がある。つまり、走行台車１４０が、物品の受け取りを行う際に、昇降台１５５の上昇が伴わない場合もある。
【００７５】
そのため、走行台車１４０は、例えば上位コントローラからの搬送指令を実行する前に、その搬送指令の実行に昇降台１５５の上昇が伴うか否かの判断を行い、昇降台１５５の上昇が伴うと判断した場合、後述する予告情報２０の動作予定フラグ４１を“１”に更新する。なお、昇降台１５５の上昇が伴う場合としては、ある物品の移載位置（物品を受け取る棚の位置又は物品を置く棚の位置）から見て、次の移載位置が、より高い位置にある場合、及び、物品の移載を行った後に別のラック３００に向けて走行する場合などがある。
【００７６】
しかしながら、本動作例の説明の簡単のために、上述のように、走行台車１４０が物品を棚３０１等から受け取る場合は、必ず、昇降台１５５の上昇が含まれるものとして以下の説明を行う。
【００７７】
この状況において、走行台車Ｂは、棚３０３に載置された物品４００を受け取るよう指示されており、走行台車Ａは、棚３０２に載置された物品４００を受け取るよう指示されている。
【００７８】
また、本動作制御例において、各走行台車１４０が生成（更新）し、管理サーバ１１０に送信する予告情報２０は、動作予定フラグ４１と、動作実行中フラグ４２とを含んでいる。動作予定フラグ４１は、電力を消費する所定の動作を行う予定があるか否かを示すフラグであり、動作実行中フラグ４２は、当該動作を実行中であるか否かを示すフラグである。
【００７９】
より詳細には、「電力を消費する所定の動作」とは、情報処理及び通信等の、電力消費量が比較的に小さな動作ではなく、走行の加速（閾値以上の加速度の場合）、及び、昇降台１５５の上昇等の、電力消費量が比較的に大きな動作である。本動作制御例では、昇降台１５５の上昇が、電力を消費する所定の動作として扱われる。
【００８０】
図９に示す例では、走行台車Ｂは、棚３０３に載置された物品４００を受け取る予定があるため、予告情報２０の動作予定フラグ４１は“１”であり、動作実行中フラグ４２は“０”である。走行台車Ａは、棚３０２に載置された物品４００を受け取る予定があるため、予告情報２０の動作予定フラグ４１は“１”であり、動作実行中フラグ４２は“０”である。
【００８１】
走行台車Ｃは、棚３０１に載置された物品４００を受け取るための動作の途中であるため、予告情報２０の動作予定フラグ４１は“０”であり、動作実行中フラグ４２は“１”である。走行台車Ｄは、この時点では、予告情報２０の動作予定フラグ４１及び動作実行中フラグ４２は“０”である。なお、走行台車Ｄが、その後、例えば、受け取るべき物品４００が載置された棚から所定の距離の範囲内に入った場合に、予告情報２０の動作予定フラグ４１が“０”から“１”に更新される。なお、動作予定フラグ４１の更新のトリガとしては、上記の、所定の距離の範囲内に入った場合のほか、例えば上位コントローラからの搬送指令を受信した場合などであってもよい。
【００８２】
上記の各走行台車１４０の予告情報２０は管理サーバ１１０に送信され、管理サーバ１１０の記憶部１１２に記憶される。
【００８３】
この状態において、走行台車Ａが、例えば、棚３０２から所定の距離だけ離れた位置に到達した場合、走行台車Ａの情報取得部１４２は、管理サーバ１１０が保持する各走行台車１４０の予告情報２０を参照する。これにより、走行台車Ａは、所定の動作（昇降台１５５の上昇）を予定している１以上の他の走行台車１４０を特定する。なお、走行台車Ａは、管理サーバ１１０を介さずに、車車間通信５１０によって、走行台車Ｂ及びＣ等の他の走行台車の予告情報２０を取得してもよい。
【００８４】
走行台車Ａの動作制御部１４３は、上記特定を行う場合、具体的には、各走行台車１４０の予告情報２０の中の動作予定フラグ４１が“１”である走行台車１４０を特定する。なお、本動作制御例では、走行台車Ａは、各走行台車１４０の予告情報２０の中の動作実行中フラグ４２が“１”である走行台車１４０も特定する。つまり、図１０に示すように、走行台車Ｂ及びＣが、走行台車Ａによって特定される。
【００８５】
走行台車Ａの動作制御部１４３は、特定した走行台車Ｂ及びＣのそれぞれと、例えば車車間通信５１０を行い、走行台車Ｂ及びＣそれぞれの所定の動作を行う地点と、走行台車Ａが所定の動作を行う地点とが所定の範囲（給電区間Ｖｂ）内にあるか否かを判断する。
【００８６】
その結果、図１０に示すように、走行台車Ａと同じ給電区間Ｖｂ内で、所定の動作である昇降台１５５の上昇を行う他の走行台車１４０として、走行台車Ｂが特定される。
【００８７】
走行台車Ａの動作制御部１４３は、次に、走行台車Ａが、予定されている昇降台１５５の上昇を予定通りに行うか否かを判断する。例えば、給電装置２００ａの給電容量との関係で、２台の走行台車１４０が同時期に昇降台１５５を上昇させても問題がないと判断される場合、動作制御部１４３は、予定通り昇降台１５５を上昇させる（つまり、予定通り、棚３０２に載置された物品４００の受け取りを行う）と判断する。
【００８８】
また、例えば、給電装置２００ａの給電容量との関係で、２台の走行台車１４０が同時期に昇降台１５５を上昇できないと判断される場合、動作制御部１４３は、予定通りには昇降台１５５を上昇させないと判断する。より具体的には、動作制御部１４３は、例えば、走行台車Ｂが棚３０３の位置において昇降台１５５の上昇を終えた後に、棚３０２の位置において走行台車Ａの昇降台１５５を上昇させると判断する。この場合、動作制御部１４３は、例えば、棚３０２の位置において昇降台１５５を下降させて移載装置１５６（図２参照）に物品４００を受け取る動作を行わせる。また、走行台車Ｂの予告情報２０を継続的に取得し（監視し）、動作実行中フラグ４２が“１”から“０”になったことを確認した後に、昇降台１５５を上昇させる。これにより、走行台車１４０による物品４００の棚３０２からの受け取り作業が完了する。
【００８９】
なお、走行台車Ａの動作制御部１４３が、予定通りには昇降台１５５を上昇させないと判断した場合、走行台車Ａは、例えば上位コントローラに、棚３０２からの物品４００の受け取り作業の中止を通知し、当該作業を行わなくてもよい。
【００９０】
また、走行台車Ａの動作制御部１４３は、例えば、給電区間Ｖｂ内で、昇降台１５５の上昇を予定しいている、または、昇降台１５５の上昇を実行中である他の走行台車１４０の数が所定の台数以下である場合、予定通り昇降台１５５を上昇させると判断してもよい。
【００９１】
上記いずれの場合であっても、例えば、走行台車Ａが昇降台１５５の上昇を開始した後に、給電装置２００ｂの給電容量の不足に起因する問題が生じるような、不測の事態の発生が抑制される。
【００９２】
また、本動作例では、走行台車１４０が、棚から物品を受け取る場合において、動作予定フラグ４１及び動作実行中フラグ４２が更新されるとした。しかし、走行台車１４０が、走行台車１４０から棚に物品を移載する場合（棚に物品を渡す場合）において、昇降台１５５の上昇を伴う場合があり、この場合、棚に物品を渡す動作は、上述の「電力を消費する所定の動作」である。つまり、走行台車１４０は、棚に物品を渡す動作に関して、動作予定フラグ４１及び動作実行中フラグ４２それぞれの更新を行うこともできる。
【００９３】
このように、本動作制御例において、走行台車システム１００は、経路１０５における所定の範囲内に存在する１以上の走行台車１４０に電力を供給する給電装置２００ａ（２００ｂ）を備える。走行台車Ａの情報取得部１４２は、２以上の他の走行台車１４０それぞれの予告情報２０である他車情報を取得する。走行台車Ａの動作制御部１４３は、情報取得部１４２が取得した複数の他車情報のいずれかが、当該他車情報に対応する他の走行台車１４０が、所定の状態である、電力を消費する所定の動作を行うことを示す場合、（ｉ）当該他の走行台車１４０が当該所定の動作を行う地点と、走行台車Ａが予定している動作を行う地点とが、所定の範囲内にあるか否かを判断し、（ｉｉ）当該所定の範囲内にあると判断した場合、当該予定している動作を予定通りに行うか否かを判断する。
【００９４】
このように、物品の移載等の所定の動作が予定される走行台車１４０は、複数の走行台車１４０の中から、まず、当該所定の動作を行う予定がある他の走行台車１４０を特定することができる。これにより、走行台車１４０は、特定された１以上の他の走行台車１４０との間でのみ、給電区間が一致するか否か等の確認のための通信を行うことができる。その結果、走行台車１４０は、例えば、同一給電区間内において他の走行台車１４０が行う物品の移載が完了した後に、物品の移載を行う、等の判断を予め行うことができる。
【００９５】
つまり、本態様の走行台車システム１００では、電力消費量が比較的に大きな所定の動作が予定される走行台車１４０は、例えば複数の走行台車１４０全ての状態情報を取得することなく、同一給電区間内において電力を消費する動作を行う１以上の他の走行台車１４０を効率よく特定することができる。従って、各走行台車１４０では、所定の動作を予定通り行うか否かを効率よく判断することができる。
【００９６】
また、本動作制御例において、複数の走行台車１４０のそれぞれは、物品を昇降させる昇降台１５５を有し、他の走行台車１４０が行う所定の動作は、当該他の走行台車１４０が有する昇降台１５５の上昇であり、当該走行台車１４０が予定している動作は、当該走行台車１４０が有する昇降台１５５の上昇である。
【００９７】
つまり、各走行台車１４０は、例えば、ある給電区間内において昇降台１５５の上昇を行う予定がある他の走行台車１４０の数等の情報を予め得るとことができる。これにより、各走行台車１４０は、昇降台１５５の上昇を実行する時期の決定等の処理を効率よく行うことができる。また、例えば、物品を保持した状態の昇降台１５５の上昇を開始した後に給電容量の不足に起因して昇降台１５５は停止するような、不測の事態の発生が抑制される。
【００９８】
なお、本動作制御例では、昇降台１５５の上昇を、電力を消費する所定の動作として扱ったが、他の種類の動作が電力を消費する所定の動作として扱われてもよい。例えば、同一の給電区間内において、複数の走行台車１４０が加速を予定している場合、複数の走行台車１４０のうちの少なくとも１台の走行台車１４０が、予定していた加速を中止してもよい。
【００９９】
また、例えば、２つの走行台車１４０で、互いに異なる種類の動作が行われる場合に、一方の走行台車１４０が動作を行うか否かを、他の走行台車１４０の動作の予定の有無または動作が実行中であるか否かを参照することで決定してもよい。
【０１００】
例えば、走行台車Ａが給電区間Ｖａ内で加速を予定する場合、他のいずれかの走行台車１４０が、給電区間Ｖａ内において昇降台１５５を上昇させる予定があることを、走行台車Ａが確認した場合、走行台車Ａは加速を中止してもよい。
【０１０１】
つまり、予告情報２０は、動作の種類が何であるかに関わらず、所定の動作が予定されること、または、所定の動作を実行中であることを示すフラグを含んでもよい。つまり、例えば走行台車Ａについての予告情報２０に、動作の種類ごとのフラグが含まれる必要はない。予告情報２０は、走行台車Ａが、加速または昇降台の上昇等の、電力消費量が比較的に大きな所定の動作を行う予定がある、または、実行中であることを示す単一のフラグを有してもよい。この場合であっても、走行台車Ｂ〜Ｄのそれぞれは、走行台車Ａが、電力消費量が比較的に大きな所定の動作を行うことが事前に確認できるため、その所定の動作の種類が何であるかに関わらず、その後に何等かの動作を行うか否かを判断することができる。
【０１０２】
さらに、上記動作例２で説明した、走行台車１４０の合流についても、加速等の所定の動作と区別なく単一のフラグで表されてもよい。つまり、各走行台車１４０についての予告情報２０は、他の走行台車１４０に認識させるべき動作（上記の合流、昇降台の上昇等）を行うか否かを示す単一のフラグを有してもよい。
【０１０３】
例えば、走行台車Ａが、合流地点Ｐ１で合流を予定する場合、走行台車Ａは、フラグが“１”である１以上の予告情報２０を特定し、特定した１以上の予告情報２０に対応する１以上の他の走行台車１４０と通信する。走行台車Ａはさらに、当該１以上の他の走行台車１４０の中から「合流」を行う走行台車１４０を特定し（例えば走行台車Ｂ）、その「合流」が行われる地点が、合流地点Ｐ１と同じか否かを判断する。その判断の結果、その「合流」が行われる地点が、合流地点Ｐ１と同じであれば、走行台車Ａは、走行台車Ｂとの間で合流制御を行う。このような処理によっても、各走行台車１４０は、効率よく動作制御を行うことができる。
【０１０４】
以上動作制御例１〜３を挙げて説明したように、本実施の形態に係る走行台車システム１００は、予め定められた経路１０５を走行する複数の走行台車１４０を備える。複数の走行台車１４０のそれぞれは、当該走行台車１４０の将来の状態が所定の状態であるか否かを示す予告情報２０を走行中に更新する情報更新部１４１と、他の走行台車１４０の予告情報２０である他車情報を取得する情報取得部１４２と、情報更新部１４１が取得した他車情報に応じて当該走行台車１４０の動作を制御する動作制御部１４３と、を有する。
【０１０５】
この構成によれば、複数の走行台車１４０のそれぞれは、データ量が小さく、かつ、他の走行台車１４０の将来の状態（減速、加速、または、物品の移載など）を特定可能な情報である予告情報２０を取得することができる。これにより、各走行台車１４０は、例えば、予告情報２０が所定の値であるか否かを判断するなどの簡易な処理で、他の走行台車１４０の将来の状態を事前に知ることができる。また、例えば、ある走行台車１４０が何らかの動作を予定する場合に、協議または調停を行うべき１以上の他の走行台車１４０の特定（絞り込み）を効率よく行うことができる。その結果、各走行台車１４０における、より効率的な動作制御が可能となる。
【０１０６】
また、例えば、各走行台車１４０が、自車の予告情報２０を定期的（例えば数ミリ秒ごと）に更新することで、例えば、各走行台車１４０は、１以上の他の走行台車１４０の予定及びその変化に応じた、即応的な動作制御を行うことができる。
【０１０７】
なお、ある走行台車１４０についての予告情報２０は、例えば、当該走行台車１４０が、将来（つまりその後）に所定の動作を行うか否かを示す情報である、ということもできる。また、ある走行台車１４０についての予告情報２０は、当該走行台車１４０の状態が所定の状態であるか否かを事前に示す情報である、ということもできる。各走行台車１４０では、メモリ等の記憶装置（図示せず）に予告情報２０が保持されており、減速、加速、合流、または物品の受け渡し等の動作を開始する前に、情報更新部１４１が、当該動作が行われることを示すように予告情報２０を更新する。なお、各走行台車１４０は、例えば、更新後の（最新の）予告情報２０を保持せず、管理サーバ１１０に最新の予告情報２０を送信することで、管理サーバ１１０に最新の予告情報２００を保持させてもよい。この場合であっても、複数の走行台車１４０のそれぞれは、管理サーバ１１０と通信することで、全ての走行台車１４０の最新の予告情報２０を参照することができる。
【０１０８】
（他の実施の形態）
以上、本発明の走行台車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１０９】
例えば、動作制御例１及び３において、予告情報２０には、減速または昇降台の上昇等の動作の予定があるか否かを示すフラグと、当該動作が実行中であるか否かを示すフラグとが含まれているが、これらは１つのフラグに統合されてもよい。例えば、予告情報２０に、減速の予定があることまたは減速中であることを示す１つの減速フラグが含まれてもよい。
【０１１０】
例えば走行台車Ａの前方に走行台車Ｂが走行中である場合を想定する。この場合において、走行台車Ｂは、減速の予定が生じた時点から減速を終了するまでの間、予告情報２０の減速フラグが“１”を示す状態を維持する。この場合、後続の走行台車Ａは、走行台車Ｂの予告情報２０の減速フラグが“１”であることを確認することで減速を開始することができ、その減速フラグが“１”から“０”に更新された場合、減速を解除することができる。つまり、走行台車Ｂは、先行台車である走行台車Ａの減速に同期した、または、先んじた減速制御を行うことができる。
【０１１１】
また、例えば、走行台車システム１００が備える複数の走行台車１４０のそれぞれの種類は、天井走行車に限定されない。例えば、工場または倉庫等の敷地内における路面を走行する無人搬送車が、走行台車１４０として採用されてもよい。また、自動倉庫内で物品の搬送を行うスタッカクレーンが、走行台車１４０として採用されてもよい。いずれの場合であっても、各走行台車１４０は、１以上の他の走行台車１４０の予告情報２０を取得することで、効率的な動作制御を行うことができる。
【０１１２】
また、本実施の形態において、複数の走行台車１４０のそれぞれは、直接的に他の走行台車１４０と通信する車車間通信５１０を実行する機能を有するとした。しかしながら、複数の走行台車１４０のそれぞれは、直接的に他の走行台車１４０と通信可能な機能を有する必要はない。例えば、複数の走行台車１４０のそれぞれは通信ネットワーク５００を介して（つまり、ルータ等の機器を介して）他の走行台車１４０と１対１で通信してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明の走行台車システムは、複数の走行台車を備える走行台車システムであって、各走行台車が効率よく動作制御を行うことができる走行台車システムである。従って、工場および物流倉庫等で物品の搬送を行うための走行台車システム等として有用である。
【符号の説明】
【０１１４】
２０  予告情報
２１  減速開始フラグ
２２  減速実行中フラグ
３１  第一地点フラグ
３２  第二地点フラグ
４１  動作予定フラグ
４２  動作実行中フラグ
１００  走行台車システム
１０５、１０５ａ、１０５ｂ、１０５ｃ  経路
１１０  管理サーバ
１１２  記憶部
１４０  走行台車
１４１  情報更新部
１４２  情報取得部
１４３  動作制御部
１５１  本体部
１５５  昇降台
１５６  移載装置
２００ａ、２００ｂ  給電装置
３００  ラック
３００ａ、３０１、３０２、３０３  棚
４００  物品
５００  通信ネットワーク
５１０  車車間通信
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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