(57)【要約】【課題】センサのゼロ点補正が不実行であった旨示す履歴が残存することを抑制する制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１には、各種の制御を実行するマイコン１０と、第１のＤＴＣおよび第２のＤＴＣを記憶するＤＴＣ記憶部１１と、不揮発性メモリ１２とが設けられている。マイコン１０は、不揮発性メモリ１２にゼロ点が記憶されていない異常が発生したときには、ゼロ点が未記憶である旨示す第１のＤＴＣを生成する。マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正が実行完了した場合、過去にトルクセンサ２のゼロ点補正が不実行であった旨示す第２のＤＴＣの消去を実行する。【選択図】図１
2018172046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサのゼロ点を補正するゼロ点補正を実行するとともに、前記ゼロ点補正を実行して完了できない旨示す第１の履歴、および前記第１の履歴が生成された後、前記ゼロ点補正が完了した旨を示す第２の履歴を生成する制御部と、
前記制御部により生成される前記第１の履歴および第２の履歴を記憶する履歴記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記ゼロ点補正を実行して完了できることを確認した場合、前記履歴記憶部に記憶されている前記第１の履歴および前記第２の履歴を消去する制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記第２の履歴が生成されてから前記第２の履歴が消去されるまでの間、前記第２の履歴が残っている旨を周囲に知らせる報知を実行する制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御装置において、
前記制御部が前記ゼロ点補正を実行することにより得られる前記センサのゼロ点を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記ゼロ点補正の実行を開始した場合、前記記憶部に既に記憶されている前記センサのゼロ点を消去し、
前記ゼロ点補正により求められたゼロ点を、新たなゼロ点として設定する制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記センサは、ステアリング操作により発生する操舵トルクを検出するトルクセンサであり、
前記制御部は、前記トルクセンサにより検出される前記操舵トルクが予め定められた閾値よりも大きい場合、前記ゼロ点補正を実行したとき、前記ゼロ点補正が実行完了できないものとして、前記第１の履歴を生成する制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）には、ステアリングホイールの操作により付与される操舵トルクを検出するトルクセンサが設けられている。このようなトルクセンサをＥＰＳに取り付けたとき、運転者あるいは作業者によりステアリング操作されていない場合には、トルクセンサにより検出される操舵トルクはゼロとなるはずである。しかし、トルクセンサにより検出される操舵トルクのゼロ点と、ステアリングホイールの中立位置とがずれてしまうことにより、ステアリング操作されていない場合であっても、トルクセンサにより検出される操舵トルクがゼロにならない場合がある。
【０００３】
このため、特許文献１に示すように、ＥＰＳの制御装置が、ステアリング操作されていない場合に、ステアリングホイールが中立位置のときの操舵トルクをゼロ点として検出し、当該ゼロ点により操舵トルクを補正する方法が知られている。この場合、たとえば制御装置は記憶されているトルクセンサのゼロ点を消去して、ステアリングホイールが中立位置のときの操舵トルクを新たなゼロ点に設定することにより、操舵トルクを補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３０９２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ステアリング操作されている状況では、トルクセンサにより検出される操舵トルクはゼロとならない。この場合にトルクセンサのゼロ点補正を実行すると、ステアリング操作により発生した操舵トルクと、トルクセンサのゼロ点のずれにより生じる操舵トルクとが混在してしまうので、トルクセンサのゼロ点補正を的確に行うことができない。たとえばステアリング操作により発生した操舵トルクを考慮していない分、トルクセンサのゼロ点補正の精度が低下してしまう。このため、トルクセンサのゼロ点補正を行う際に、トルクセンサに操舵トルクが作用しているときには、トルクセンサのゼロ点補正の実行を中止している。
【０００６】
上記中止が行われたとき、制御装置は、トルクセンサの新たなゼロ点を設定する前に、過去に設定されたトルクセンサのゼロ点を消去するため、トルクセンサのゼロ点が記憶されていないままとなってしまう。このため、制御装置は、現在トルクセンサのゼロ点が記憶されていない異常が発生している旨を示すＤＴＣ（Diagnostic Trouble Code：ダイアグ）を生成する。
【０００７】
上記中止が行われた後、正しい手順でトルクセンサのゼロ点補正を行うことにより、上記現在ＤＴＣが発生し続けている状況は解消されるとともに、その解消に伴って新たに生成される上記現在ＤＴＣは消去される。しかし、制御装置には、新たに生成された上記現在ＤＴＣより以前に、トルクセンサのゼロ点が記憶されていない旨示すＤＴＣが発生した記録（過去ＤＴＣ）が消去されずに残ってしまう。トルクセンサのゼロ点補正の作業後、この過去ＤＴＣが記憶されたまま制御装置が市場に投入されると、実際には、トルクセンサのゼロ点補正が実行されることにより制御装置にゼロ点が記憶されているにも関わらず、トルクセンサのゼロ点が記憶されていなかったと認識されるおそれがある。このため、制御装置の故障原因を解析する際に、過去ＤＴＣが存在することにより、誤って制御装置の故障原因を解析してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、センサのゼロ点補正が不実行であった旨示す履歴が残存することを抑制する制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成しうる制御装置は、センサのゼロ点を補正するゼロ点補正を実行するとともに、前記ゼロ点補正を実行して完了できない旨示す第１の履歴、および前記第１の履歴が生成された後、前記ゼロ点補正が完了した旨を示す第２の履歴を生成する制御部と、前記制御部により生成される前記第１の履歴および第２の履歴を記憶する履歴記憶部と、を備え、前記制御部は、前記ゼロ点補正を実行して完了できることを確認した場合、前記履歴記憶部に記憶されている前記第１の履歴および前記第２の履歴を消去する。
【００１０】
この構成によれば、センサのゼロ点補正を実行して完了できる場合には、ゼロ点補正を実行して完了できない旨示す第１の履歴のみならず、過去に第１の履歴が生成された旨示す第２の履歴を消去する。このため、制御装置にセンサのゼロ点補正が不実行であった旨示す履歴（第２の履歴）が残存することを抑制できる。
【００１１】
上記の制御装置において、前記制御部は、前記第２の履歴が生成されてから前記第２の履歴が消去されるまでの間、前記第２の履歴が残っている旨を周囲に知らせる報知を実行することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、第２の履歴が生成されてから第２の履歴が消去されるまでの間は、第２の履歴が残っている旨を周囲に報知することができるので、ゼロ点補正の実行者により第２の履歴の消去を促すことができる。
【００１３】
上記の制御装置において、前記制御部が前記ゼロ点補正を実行することにより得られる前記センサのゼロ点を記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記ゼロ点補正の実行を開始した場合、前記記憶部に既に記憶されている前記センサのゼロ点を消去し、前記ゼロ点補正により求められたゼロ点を、新たなゼロ点として設定することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ゼロ点補正の実行を開始した場合にセンサのゼロ点が消去される。このとき、ゼロ点補正が実行完了できないために新たなゼロ点が設定できないときには、第２の記憶部にセンサのゼロ点が記憶されていない状況となってしまう。制御部は、このときに生成された第２の履歴であっても、再度ゼロ点補正を実行して完了した場合には、消去することができる。
【００１５】
上記の制御装置において、前記センサは、ステアリング操作により発生する操舵トルクを検出するトルクセンサであり、前記制御部は、前記トルクセンサにより検出される前記操舵トルクが予め定められた閾値よりも大きい場合、前記ゼロ点補正を実行したとき、前記ゼロ点補正が実行完了できないものとして、前記第１の履歴を生成することが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、トルクセンサに操舵トルクが作用しているときには、ゼロ点補正を実行したとしても的確なゼロ点を求めることができないため、完了することができない。このため、制御部は、ゼロ点補正が実行完了できないものとして、ゼロ点補正が失敗した旨示す第１の履歴を生成することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の制御装置によれば、センサのゼロ点補正が不実行であった旨示す履歴が残存することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】制御装置の一実施形態の概略構成を示す構成図。
【図２】一実施形態の制御装置において、ゼロ点補正処理で用いられるゼロ点補正要求の取得の手順を示すフローチャート。
【図３】一実施形態の制御装置において、ゼロ点補正処理の手順を示すフローチャート。
【図４】他の実施形態の制御装置において、ゼロ点補正処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、制御装置の一実施形態を説明する。
図１に示すように、制御装置としてのＥＣＵ１（電子制御装置）には、トルクセンサ２、およびモータ３が接続されている。トルクセンサ２は、たとえば運転者のステアリングホイールの操作により発生した操舵トルクτを検出する。ＥＣＵ１は、トルクセンサ２により検出された操舵トルクτに基づいて、モータ３を制御する。モータ３により発生するモータトルクは、たとえばアシスト力や操舵反力として、ステアリングホイールに連結されるステアリングシャフトに付与される。
【００２０】
ＥＣＵ１には、各種の制御を実行するマイコン１０（制御部）と、第１のＤＴＣ（Diagnostic Trouble Code：ダイアグ）および第２のＤＴＣを記憶するＤＴＣ記憶部１１（履歴記憶部）と、不揮発性メモリ１２（記憶部）とが設けられている。
【００２１】
マイコン１０は、操舵トルクτに基づいてモータ３を制御することの他、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行する。また、マイコン１０は、自身の各種の機能が正常に機能しているか否かを診断して、異常である旨判定される場合には第１のＤＴＣ（第１の履歴、現在ダイアグ）を生成する。たとえば、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正が的確に行われなかったために、不揮発性メモリ１２にゼロ点が記憶されていない異常が発生したときには、ゼロ点が未記憶である旨示す第１のＤＴＣを生成する。
【００２２】
ＤＴＣ記憶部１１は、マイコン１０が生成する第１のＤＴＣを記憶する。また、ＤＴＣ記憶部１１は、第１のＤＴＣを記憶している場合、当該第１のＤＴＣをＥＣＵ１に接続される図示しない診断ツールに対して出力する。この診断ツールは、取り込まれた第１のＤＴＣの他、ＥＣＵ１の各種の状態に基づいて、ＥＣＵ１の故障原因などを解析するために用いられる。
【００２３】
不揮発性メモリ１２には、各種のデジタル信号処理や自己判定で必要となる各種の情報の他、トルクセンサ２のゼロ点が記憶されている。なお、トルクセンサ２のゼロ点は、運転者またはトルクセンサ２のゼロ点補正を実行する作業者によって操舵トルクが付与されていない（たとえばステアリング操作されていない）状況において、ステアリングホイールが中立位置にあるときに、トルクセンサ２により検出される操舵トルクτが「０」となるように設定される。また、不揮発性メモリ１２には、ステアリングホイールによる操舵が行われたか否かを判定するための操舵判定閾値Ｔｈが記憶されている。なお、トルクセンサ２により検出される操舵トルクτが操舵判定閾値Ｔｈ以上である場合、ステアリング操作が行われていると判定し、操舵トルクτが操舵判定閾値Ｔｈ未満である場合、ステアリング操作が行われていないものと判定することができる。
【００２４】
また、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正が的確に行われないことが想定される場合に、トルクセンサ２のゼロ点補正の実行を中止し、第１のＤＴＣを生成する。第１のＤＴＣは、トルクセンサ２のゼロ点補正が不実行である（ゼロ点補正を実行して完了できなかった）旨示すものであり、第１のＤＴＣが発生している場合には、不揮発性メモリ１２に未だトルクセンサ２のゼロ点が記憶されていないと考えられる。その後、トルクセンサ２のゼロ点補正が実行完了したときには、ＤＴＣ記憶部１１に記憶されている第１のＤＴＣを消去する。ただし、ＤＴＣ記憶部１１は、過去に第１のＤＴＣが生成された場合、第２のＤＴＣ（第２の履歴、過去ダイアグ）として記憶している。第２のＤＴＣは、過去にトルクセンサ２のゼロ点補正が不実行であったことを示すものであり、第１のＤＴＣが生成された後にゼロ点補正が実行完了できたことを示すものである。このため、第２のＤＴＣが発生しているものの、第１のＤＴＣが発生していない場合には、不揮発性メモリ１２にはトルクセンサ２のゼロ点補正が実行完了することにより不揮発性メモリ１２にゼロ点が記憶されているものと考えられる。たとえば第２のＤＴＣがＥＣＵ１の故障原因の解析の際まで残存していると、トルクセンサ２のゼロ点補正が実行完了しているにも関わらず、故障原因の解析の際に第２のＤＴＣに特に着目されることにより故障原因を誤判定してしまうことも考えられる。
【００２５】
なお、第１のＤＴＣが生成される不実行の場合には、ステアリング操作によって意図せずトルクセンサ２のゼロ点補正が中止する場合もあれば、運転者が意図してトルクセンサ２のゼロ点補正を中止する場合も含んでいる。このため、ゼロ点補正を実行して完了できない場合のみならず、ゼロ点補正を実行して完了しない場合にも、第１のＤＴＣが生成される。
【００２６】
また、マイコン１０には報知装置４が接続されている。マイコン１０は、たとえば異常が発生している場合、すなわちＤＴＣ記憶部１１に第１のＤＴＣが記憶されている場合、警報を鳴らすことやウォーニングランプを点灯することにより、運転者あるいは作業者に異常を報知する。
【００２７】
つぎに、マイコン１０で行われるトルクセンサ２のゼロ点補正の手順を図２のフローチャートに基づいて説明する。なお、図２のフローチャートは、ＥＣＵ１がトルクセンサ２のゼロ点補正を行うための、図示しない外部機器に接続されることを契機として実行される。ＥＣＵ１には、この外部機器からトルクセンサ２のゼロ点補正の実行を要求する信号が入力される。
【００２８】
図２のフローチャートに示すように、まず、マイコン１０は、トルクセンサ２からの入力信号を取得する（ステップＳ１）。
つぎに、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が初期状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態には、「初期状態」の他に、「補正データあり」状態、「補正データなし」状態、「補正失敗」状態、「データ異常」状態、および「補正中」状態などの各種の状態がある。なお、初期状態とは、ＥＣＵ１にトルクセンサ２のゼロ点がまだ一度も記憶されていない初期の状態である。また、補正データあり状態は、ゼロ点補正が実行されることにより不揮発性メモリ１２にトルクセンサ２のゼロ点が現在記憶されている状態である。補正データなし状態は初期状態ではないもののトルクセンサ２のゼロ点が現在記憶されていない状態であり、ゼロ点補正を実行するために不揮発性メモリ１２に記憶されているトルクセンサ２の過去のゼロ点が消去されたものの、まだゼロ点補正が実行完了していないため、現在ゼロ点が記憶されていない状況である。なお、補正データなし状態では、トルクセンサ２のゼロ点補正がまだ実行されていないために、ゼロ点が記憶されていないだけであるため、第１のＤＴＣは生成されない。また、補正失敗状態は、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行したものの完了できないために、トルクセンサ２のゼロ点が現在記憶されておらず、第１のＤＴＣが生成される状態である。データ異常状態はゼロ点補正を実行して完了できたものの記憶されているゼロ点が異常であると判定される状態である。この場合、トルクセンサ２のゼロ点は記憶されているものの、異常なゼロ点であるため、第１のＤＴＣが生成される。また、補正中状態は、ゼロ点補正の実行中であることを示す状態であり、ゼロ点補正処理の今回あるいは次回の演算周期でゼロ点補正を実行することを示している。
【００２９】
マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が初期状態にある場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の要求がないものと判定し（ステップＳ３）、トルクセンサ２のゼロ点補正処理に移行する（ステップＳ４）。すなわち、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が初期状態にある場合には、ゼロ点補正処理において、トルクセンサ２のゼロ点を初期設定する。
【００３０】
これに対し、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が初期状態にない場合（ステップＳ２のＮＯ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の外部要求を取得し（ステップＳ５）、トルクセンサ２のゼロ点補正処理に移行する（ステップＳ４）。
【００３１】
つぎに、トルクセンサ２のゼロ点補正処理について説明する。ここでは、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶であった旨示す第２のＤＴＣを、トルクセンサ２のゼロ点補正が的確に実行された場合には消去できることを中心に説明する。なお、説明を簡単にするために、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態のうち、「補正データなし」および「補正中」の場合に着目して説明する。なお、図３のフローチャートは、一定の演算周期で繰り返し実行される。
【００３２】
図３のフローチャートに示すように、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０）。すなわち、マイコン１０は、図２のステップＳ２において、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が初期状態にないと判定され、トルクセンサ２のゼロ点補正要求が取得されたか否かを判定する。
【００３３】
マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の要求がある場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、操舵トルクτが操舵判定閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３４】
マイコン１０は、操舵トルクτが操舵判定閾値Ｔｈ以上である場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、トルクセンサ２のゼロ点補正状態が「補正データなし」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１１でＹＥＳの場合、トルクセンサ２に操舵トルクτが作用していると判定されるため、ゼロ点補正を行ったとしても、トルクセンサ２のゼロ点を正確に求めることができないと考えられる。このため、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行完了できる状況にないものとして、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求を生成せず、ステップＳ１２に進む。
【００３５】
これに対し、マイコン１０は、操舵トルクτが操舵判定閾値Ｔｈ未満である場合（ステップＳ１１のＮＯ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求を生成する（ステップＳ１３）。なお、ゼロ点補正の要求に加えて、ゼロ点補正の最終要求も得られる場合に、より確実にゼロ点補正を行うものと判定できる。
【００３６】
また、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の要求がない場合（ステップＳ１０のＮＯ）、第１のＤＴＣを消去する要求（ＤＴＣ消去要求）があるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００３７】
マイコン１０は、第１のＤＴＣを消去する要求がある場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、第１のＤＴＣおよび第２のＤＴＣを消去し（ステップＳ１５）、トルクセンサ２のゼロ点補正状態が「補正データなし」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。すなわち、マイコン１０は、ＤＴＣ消去要求がある場合には、第１のＤＴＣを消去するのみならず、第２のＤＴＣも消去する。ＤＴＣ消去要求は、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行完了できた場合に生成される。第１のＤＴＣは、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行したにも関わらず実行完了できない旨示すものであるため、ＤＴＣ消去要求がある場合、消去してもよいと考えられるためである。また、過去に第１のＤＴＣが生成された旨示す第２のＤＴＣも消去してもよいと考えられる。
【００３８】
これに対し、マイコン１０は、第１のＤＴＣを消去する要求がない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、トルクセンサ２のゼロ点補正状態が「補正データなし」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。この場合には、第１のＤＴＣを消去する要求がないため、第１のＤＴＣおよび第２のＤＴＣを消去することなく、ステップＳ１２に移行する。この場合、トルクセンサ２のゼロ点補正の実行完了後に、まだＤＴＣ消去要求が生成されていないためである。
【００３９】
マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が「補正データなし」であると判定された場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求があるか否かが判定される（ステップＳ１６）。トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求は、今回あるいは前回の演算周期において、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行してもよいと最終的に判断された場合に生成される。
【００４０】
マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求がある場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態を「補正中」とし（ステップＳ１７）、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求を要求なしとする（ステップＳ１８）。トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が「補正中」となることにより、次回の演算周期でゼロ点補正が実行される。
【００４１】
これに対し、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求がない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第１のＤＴＣおよび第２のＤＴＣを生成し（ステップＳ２６）、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求を「要求なし」とする（ステップＳ１８）。このため、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が「補正中」とならないことにより、トルクセンサ２のゼロ点補正の要求があったとしても、トルクセンサ２のゼロ点補正が実行完了されることなく、処理を終了する。また、トルクセンサ２のゼロ点補正が実行完了しないため、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第１のＤＴＣおよび第２のＤＴＣを生成する。
【００４２】
また、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が「補正データなし」であると判定されない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態は「補正中」であるか否かが判定される（ステップＳ１９）。
【００４３】
マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が「補正データなし」であると判定する場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行する（ステップＳ２０）。補正データなし状態である場合、ゼロ点補正を実行するために不揮発性メモリ１２に記憶されている過去のゼロ点が消去された状態であるため、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行開始する。
【００４４】
ステップＳ２０の後、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第２のＤＴＣが発生したか否かを判定する（ステップＳ２１）。
マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正が未記憶である旨の第２のＤＴＣが発生した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、ＤＴＣ記憶部１１に、「トルクセンサ２のゼロ点補正ＤＴＣ未消去」である旨のＤＴＣを記憶し（ステップＳ２２）、第２のＤＴＣの消去要求を生成する（ステップＳ２３）。その後、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求を「要求なし」とする（ステップＳ２４）。この場合、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正が実行できたにも関わらず、ゼロ点が未記憶である旨の第２のＤＴＣを残す必要はないと考えられるので、第１のＤＴＣおよび第２のＤＴＣの消去要求を生成することにより、第２のＤＴＣを消去する。また、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第２のＤＴＣを消去するまでの間は、トルクセンサ２のゼロ点補正ＤＴＣが未消去である旨のＤＴＣを生成する。そして、マイコン１０は、ＤＴＣ記憶部１１に記憶されているトルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨のＤＴＣに基づいて、報知装置４による報知を実行する。
【００４５】
これに対し、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第２のＤＴＣが発生していない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、ＤＴＣ記憶部１１に記憶されているトルクセンサ２のゼロ点補正の第２のＤＴＣを消去し（ステップＳ２５）、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求を「要求なし」とする（ステップＳ２４）。これにより、ＤＴＣ記憶部１１に記憶されている第２のＤＴＣが消去された場合、あるいは第２のＤＴＣが発生していない場合には、トルクセンサ２のゼロ点補正の第２のＤＴＣを消去することができる。
【００４６】
なお、第２のＤＴＣは、次回の演算周期において、ＤＴＣ記憶部１１にステップＳ２６により生成された「第２のＤＴＣ消去中」である旨のＤＴＣ要求が入力されることで、消去される。
【００４７】
本実施形態の作用および効果を説明する。
（１）まず比較例として、第２のＤＴＣを消去しない場合を説明する。操作者がステアリング操作している状況において、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行すると、トルクセンサ２のゼロ点補正を的確に行うことができないため、ゼロ点補正の実行が中止され、トルクセンサ２のゼロ点補正が不実行であった旨示す第１のＤＴＣが生成されてしまう。その後、正しい手順でトルクセンサ２のゼロ点補正を行うことにより、当該第１のＤＴＣは消去されるものの、過去にトルクセンサ２のゼロ点補正が不実行であった旨示す第２のＤＴＣは残存してしまう。この第２のＤＴＣがＤＴＣ記憶部１１に記憶されたまま、ＥＣＵ１が市場に投入されると、実際にはトルクセンサ２のゼロ点補正が実行されることによりゼロ点が記憶されているにも関わらず、トルクセンサ２のゼロ点が記憶されていなかったと認識されるおそれがある。そして、ＥＣＵ１の故障原因を解析する際に、第２のＤＴＣが残存していることに特に着目して、故障原因の解析のときに特に重要視されると、誤ってＥＣＵ１の故障原因を解析してしまうおそれがある。
【００４８】
この点、本実施形態では、第２のＤＴＣが生成された場合であっても、トルクセンサ２のゼロ点補正が的確に実行された場合には、第２のＤＴＣが消去される。これにより、ＥＣＵ１の故障原因を解析するときまでに、トルクセンサ２のゼロ点補正が的確に実行されていれば、第２のＤＴＣを消去することができる。このため、ＥＣＵ１にセンサのゼロ点補正が不実行であった旨示す第２のＤＴＣが残存することを抑制できる。
【００４９】
（２）第２のＤＴＣがＥＣＵ１の故障原因の解析の際まで残存していると、故障原因の解析が複雑になってしまう。また、トルクセンサ２のゼロ点補正の結果が未記憶であることは、通常市場にＥＣＵ１が出回っているときには考えられないＤＴＣであることも、故障原因の解析を複雑にする要因である。この点、本実施形態では、第２のＤＴＣを消去することができるため、より故障原因の解析を容易にすることができる。
【００５０】
（３）トルクセンサ２のゼロ点補正が的確に実行された場合には、第２のＤＴＣが消去される。第２のＤＴＣが消去されるまでは「トルクセンサ２のゼロ点補正ＤＴＣ未消去」のＤＴＣが生成される。「トルクセンサ２のゼロ点補正ＤＴＣ未消去」のＤＴＣが生成された場合、報知手段によってその旨をゼロ点補正の実行者へ報知することにより、第２のＤＴＣの消去を促すことができる。
【００５１】
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態では、図３のステップＳ１１において、マイコン１０は、操舵トルクτが操舵判定閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、トルクセンサ２のゼロ点補正を行えない状況であるか否かに基づいて判定してもよい。すなわち、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正が行えない状況である場合には、たとえトルクセンサ２のゼロ点補正の要求があったとしても、トルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求がないものとして、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行しない。
【００５２】
・本実施形態では、図３のステップＳ２３によりＤＴＣ消去要求が生成された次の演算周期において、第２のＤＴＣが消去されたが、これに限らない。たとえば、ステップＳ２３によりＤＴＣ消去要求が生成された後、直ちに第２のＤＴＣを消去するようにしてもよい。
【００５３】
・本実施形態では、トルクセンサ２のゼロ点補正の要求があったとしても、さらにトルクセンサ２のゼロ点補正の最終要求がなければ、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行しなかったが、たとえばステップＳ１１でＹＥＳであった場合に、直ちにステップＳ２０へ移行し、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行してもよい。
【００５４】
・図３には、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が、「補正データなし」および「補正中」の場合のみを記載したが、トルクセンサ２のゼロ点補正処理は、「補正データなし」および「補正中」以外のゼロ点補正の状態を考慮するようにしてもよい。
【００５５】
たとえば、図４に示すように、図３のステップＳ１２の直前にステップＳ３０という判定を入れるようにしてもよい。この場合、マイコン１０は、ステップＳ１００（図３のステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１３〜Ｓ１５）の実行後、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態が「初期状態」であるか否かを判定し（ステップＳ３０）、初期状態にない場合には（ステップＳ３０のＮＯ）、ステップＳ２００（図３のステップＳ１２，Ｓ１６〜Ｓ２６）の処理を実行する。これに対し、マイコン１０は、初期状態にある場合（ステップＳ３０のＹＥＳ）、不揮発性メモリ１２が異常であるか否かを判定し（ステップＳ３１）、不揮発性メモリ１２が異常である旨判定する場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、トルクセンサ２のゼロ点補正の状態がデータ異常であると判定する（ステップＳ３２）。なお、不揮発性メモリ１２が異常であるか否かは、たとえば書き込まれたデータが、書き込む元データと一致しているか否かにより判定される。また、マイコン１０は、不揮発性メモリ１２が異常でない旨判定する場合（ステップＳ３１のＮＯ）、トルクセンサ２のゼロ点を読み込む（ステップＳ３３）。これにより、トルクセンサ２のゼロ点補正の初期状態において、新たなゼロ点が設定される。
【００５６】
・トルクセンサ２のゼロ点補正を実行する場合、不揮発性メモリ１２にトルクセンサ２のゼロ点が記憶されているとき、そのゼロ点を消去した後に、トルクセンサ２のゼロ点補正により得られたゼロ点を新たなゼロ点としてもよいし、トルクセンサ２のゼロ点補正により得られたゼロ点により、ゼロ点を上書きしてもよい。
【００５７】
・本実施形態では、図３のステップＳ２６において、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第１のＤＴＣおよび第１のＤＴＣが生成された旨示す第２のＤＴＣが生成されたが、これに限らない。たとえば、第２のＤＴＣは、図３のステップＳ１５において、トルクセンサ２のゼロ点が未記憶である旨の第１のＤＴＣが消去されたときに生成してもよい。
【００５８】
・本実施形態では、たとえば第１のＤＴＣは、トルクセンサ２のゼロ点補正の実行が中止された場合に生成されたが、これに限らない。たとえば、マイコン１０は、トルクセンサ２のゼロ点補正の実行が完了した場合にＤＴＣを生成するようにし、当該ＤＴＣが生成されなかった場合に第１のＤＴＣが生成されたものと判断してもよい。
【００５９】
・本実施形態では、第２のＤＴＣが消去されるまでの間は、マイコン１０は、「トルクセンサ２のゼロ点補正ＤＴＣ未消去」のＤＴＣを生成したが、生成しなくてもよい。また、マイコン１０は、当該ＤＴＣに基づいた、報知装置４による報知を実行しなくてもよい。
【００６０】
・本実施形態では、トルクセンサ２のゼロ点補正を実行するＥＣＵ１に具体化したが、これに限らない。すなわち、トルクセンサ２に限らず、ゼロ点補正を行う必要がある舵角センサなどの各種のセンサのゼロ点補正を実行するＥＣＵ１に具体化してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…ＥＣＵ（制御装置）、２…トルクセンサ（センサ）、３…モータ、４…報知装置、１０…マイコン（制御部）、１１…ＤＴＣ記憶部（第１の記憶部）、１２…不揮発性メモリ（第２の記憶部）、τ…操舵トルク、Ｔｈ…操舵判定閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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