(57)【要約】【課題】キャリブレーション治具３６の製造コストを削減しつつ、カメラ２２と多関節ロボット１６とのキャリブレーションに要する時間を短縮すること。【解決手段】治具本体４４は多関節ロボット１６の先端部に装着可能になっている。治具本体４４の輪郭は多角形状の１つである矩形形状に形成され、治具本体４４はその輪郭の一部である４つの角部に特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄを有している。治具本体４４の裏面に異色部材４８が治具本体４４の輪郭の略全域からはみ出るように設けられている。異色部材４８の表面及び端面は、治具本体４４の表面と異系色になっており、異色部材４８の輪郭は円弧形状に形成されている。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板金を載置する載置エリアの上方に設けられた撮像手段と、前記載置エリアに対して離隔した処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具であって、
前記多関節ロボットの先端部に装着可能であって、前記撮像手段によって撮像され、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、
前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられ、表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材と、を具備したことを特徴とするキャリブレーション治具。
【請求項２】
前記治具本体の輪郭は、多角形状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載のキャリブレーション治具。
【請求項３】
前記異色部材の輪郭は、円弧形状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のキャリブレーション治具。
【請求項４】
載置エリアに載置された板金を、前記載置エリアに対して離隔した処理装置に搬入するための板金搬入システムであって、
前記処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットと、
前記載置エリアの上方に設けられ、板金を撮像する撮像手段と、
前記多関節ロボット及び前記撮像手段の動作を制御すると共に、前記撮像手段と前記多関節ロボットとのキャリブレーションを行う制御手段と、
前記キャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具と、を具備し、
前記キャリブレーション治具は、
前記多関節ロボットの先端部に装着可能であって、前記撮像手段によって撮像され、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、
前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられ、表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材と、を有したことを特徴とする板金搬入システム。
【請求項５】
前記治具本体の輪郭は、多角形状に形成されていることを特徴とする請求項４に記載の板金搬入システム。
【請求項６】
前記異色部材の輪郭は、円弧形状に形成されていることを特徴とする請求項５に記載の板金搬入システム。
【請求項７】
板金を載置する載置エリアの上方に設けられた撮像手段と、前記載置エリアに対して離隔した処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行うための方法であって、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられかつ表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材とを有したキャリブレーション治具を用い、
前記多関節ロボットの先端部に装着された前記キャリブレーション治具を移動させるための動作情報に基づいて前記多関節ロボットの動作を制御して前記治具本体の前記特徴部を前記載置エリアの上方の複数箇所に位置決めしつつ、複数箇所において前記撮像手段によって前記治具本体を撮像する撮像ステップと、
複数箇所において撮像された撮像画像に基づいて、複数箇所における前記特徴部の座標を認識する認識ステップと、
前記動作情報及び複数箇所における前記特徴部の座標に基づいて、前記撮像手段によって撮像される撮像画像の座標系と前記多関節ロボットの動作の基準となる座標系とを対応付ける対応付けステップと、を具備したことを特徴とするキャリブレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板金を載置する載置エリアの上方に設けられたカメラ等の撮像手段と、載置エリアに対して離隔した板金加工機等の処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、板金加工の分野においては、載置エリアとしての載置台に積み重ねた状態で載置された板金を板金加工機の１つであるプレスブレーキに搬入する際に、多関節ロボットを具備した板金搬入システムが広く用いられる（特許文献１から特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１２６６７号公報
【特許文献２】特開２０１４−１５５９６５号公報
【特許文献３】特開２０１３−２１５８２５号公報
【特許文献４】特開２０１２−１３２６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
板金をプレスブレーキに適切に搬入して高精度な曲げ加工を行うために、板金を積み重ねた状態で載置台の所定箇所に正確に載置して、多関節ロボットによって載置台側から板金を適切に取り出すことができる状態にする必要がある。一方、板金を積み重ねた状態で載置台の所定箇所に正確に載置することは、作業者にとって非常に厄介で大きな負担になる。
【０００５】
作業者の負担を軽減するために、載置台の上方に設けられたカメラによって板金を撮像し、撮像画像に基づいて板金の向き情報を含む板金の位置情報を検出し、板金の位置情報に基づいて板金を載置台側から取り出すための多関節ロボットの取出用の動作情報を補正する手法が考えられる。この手法を採ることにより、板金を積み重ねた状態で載置台の所定箇所に正確に載置しなくても、板金をプレスブレーキに適切に搬入して高精度な曲げ加工を行うことができる。
【０００６】
前述の手法を採る場合には、予め、カメラと多関節ロボットとのキャリブレーションを行う必要がある。そして、前記キャリブレーションを行うための方法として、次のようなキャリブレーション方法が考えられる。
【０００７】
まず、前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有したキャリブレーション治具を用意する。続いて、キャリブレーション治具を多関節ロボットの先端部に装着した状態で、キャリブレーション治具を移動させるためのキャリブレーション用の動作情報に基づいて多関節ロボットの動作を制御してキャリブレーション治具を載置台の上方の複数箇所に位置決めしつつ、複数箇所においてカメラによってキャリブレーション治具を撮像する。そして、複数箇所において撮像された撮像画像に基づいて、複数箇所における特徴部の座標を認識（抽出）する。更に、キャリブレーション用の動作情報及び複数箇所における特徴部の座標に基づいて、カメラによって撮像される撮像画像の座標系と多関節ロボットの動作の基準となる座標系とを対応付ける。これにより、作業者の熟練度に依存することなく、前記キャリブレーションを容易に行うことができる。
【０００８】
ところで、前記キャリブレーションを行う際に、特徴部の誤認識を含むキャリブレーション治具の誤認識を防止するには、キャリブレーション治具の輪郭及び特徴部を特殊な形状に形成し、又特徴部の個数を増やす必要がある。一方、キャリブレーション治具の輪郭及び特徴部を特殊な形状に形成すると、キャリブレーション治具の製造コストが高くなる。また、特徴部の個数を増やすと、前記キャリブレーションに要する時間が長くなるという問題がある。
【０００９】
なお、前記キャリブレーションに関する問題は、載置台に載置された板金を、プレスブレーキに搬入する場合だけでなく、プレスブレーキ以外の板金加工機、又は搬送コンベア等の板金加工機以外の処理装置に搬入する場合にも生じるものである。
【００１０】
そこで、本発明は、前記キャリブレーションに関する問題を解決することができる、新規な構成のキャリブレーション治具等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様は、板金を載置する載置エリアの上方に設けられた撮像手段と、前記載置エリアに対して離隔した処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具であって、前記多関節ロボットの先端部に装着可能であって、前記撮像手段によって撮像され、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられ、表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材（はみ出し部材）と、を具備したことである。
【００１２】
本発明の第１の態様によると、前述のように、前記治具本体の裏面に前記異色部材が前記特徴部からはみ出るように設けられ、前記異色部材の表面が前記治具本体の表面が異系色になっている。これにより、前記特徴部を含む前記治具本体の輪郭を際立たせることができる。そのため、前記治具本体の輪郭を特殊な形状に形成し又は前記特徴部の個数を増やすことなく、前記キャリブレーションを行う際に、前記特徴部の誤認識を含む前記治具本体の誤認識を十分に防止することができる。
【００１３】
本発明の第２の態様は、載置エリアに載置された板金を、前記載置エリアに対して離隔した処理装置に搬入するための板金搬入システムであって、前記処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットと、前記載置エリアの上方に設けられ、板金を撮像する撮像手段と、前記多関節ロボット及び前記撮像手段の動作を制御すると共に、前記撮像手段と前記多関節ロボットとのキャリブレーションを行う制御手段と、前記キャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具と、を具備し、前記キャリブレーション治具は、前記多関節ロボットの先端部に装着可能であって、前記撮像手段によって撮像され、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられ、表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材（背景部材）と、を有したことである。
【００１４】
本発明の第２の態様によると、前述のように、前記治具本体に前記異色部材が前記特徴部からはみ出るように設けられ、前記異色部材の表面が前記治具本体の表面が異系色になっている。そのため、本発明の第２の態様によると、本発明の第１の態様による作用と同様の作用を奏する。
【００１５】
本発明の第３の態様は、板金を載置する載置エリアの上方に設けられた撮像手段と、前記載置エリアに対して離隔した処理装置への板金の搬入を行う多関節ロボットとのキャリブレーションを行うための方法（キャリブレーション方法）であって、輪郭の一部に前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部を有した治具本体と、前記治具本体の裏面に前記特徴部からはみ出るように設けられかつ表面が前記治具本体の表面と異系色になっている異色部材とを有したキャリブレーション治具を用い、前記多関節ロボットの先端部に装着された前記キャリブレーション治具を移動させるための動作情報に基づいて前記多関節ロボットの動作を制御して前記治具本体の前記特徴部を前記載置エリアの上方（上側）の複数箇所に位置決めしつつ、複数箇所において前記撮像手段によって前記治具本体を撮像する撮像ステップと、複数箇所において撮像された撮像画像に基づいて、複数箇所における前記特徴部の座標を認識（抽出）する認識ステップ（抽出ステップ）と、前記動作情報及び複数箇所における前記特徴部の座標に基づいて、前記撮像手段によって撮像される撮像画像の座標系と前記多関節ロボットの動作の基準となる座標系とを対応付ける対応付けステップと、を具備したことである。
【００１６】
本発明の第３の態様によると、前述のように、前記治具本体に前記特徴部からはみ出るように設けられかつ表面が前記治具本体の表面と異系色になっている前記異色部材とを有した前記キャリブレーション治具を用いている。そのため、本発明の第３の態様によると、本発明の第１の態様による作用と同様の作用を奏する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、前述のように、前記治具本体の輪郭を特殊な形状に形成し又は前記特徴部の個数を増やすことなく、前記キャリブレーションを行う際に、前記治具本体の誤認識を十分に防止することができる。よって、本発明によれば、前記キャリブレーション治具の製造コストを削減しつつ、前記キャリブレーションに要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る板金搬入システムの斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る板金搬入システムの制御ブロック図である。
【図３】図３は、多関節ロボットの先端部にキャリブレーション治具を装着した場合における、本発明の実施形態に係る板金搬入システムの斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るキャリブレーション治具の平面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るキャリブレーション治具の分解斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係るキャリブレーション治具を載置台の上方の対応する複数箇所に位置決めする様子を示す斜視図である。
【図７】図７（ａ）は、キャリブレーション治具の撮像画像の一例を示す写真図である。図７（ｂ）は、背景の一部を含んで治具本体として認識された様子を示す写真図である。図７（ｃ）は、治具本体によって生じる影の一部を含んで治具本体として認識された様子を示す写真図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態について図１から図７を参照して説明する。
【００２０】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。また、「処理装置」とは、板金に対して処理の１つとして板金加工を行う板金加工機、板金に対して処理の１つとして搬送を行う搬送コンベア等を含む意である。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態にあっては、左右方向のことである。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向の１つであり、本発明の実施形態にあっては、前後方向のことである。「Ｚ軸方向」とは、鉛直方向（上下方向）のことである。なお、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。
【００２１】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る板金搬入システム１０は、載置エリアとしての載置台１２に積み重ねた状態で載置された板金Ｗを、載置台１２に対して後方向に離隔した板金加工機の１つであるプレスブレーキ１４に搬入するためのシステムである。図示は省略するが、載置台１２の近傍には、板金Ｗの端面を突当て可能な突き当て部材、及び最上部側の板金Ｗを磁力によって浮上させるマグネットフロータがそれぞれ立設されている。
【００２２】
板金搬入システム１０は、プレスブレーキ１４への板金Ｗの搬入及び板金Ｗの曲げ加工の補助等を行う多関節ロボット１６を具備している。多関節ロボット１６は、載置台１２とプレスブレーキ１４の間にガイド台１８を介してＸ軸方向（左右方向）へ走行可能（移動可能）に設けられている。また、多関節ロボット１６は、例えば、前述の特許文献１に示すように、６軸の制御軸を有した公知の構成からなる。更に、多関節ロボット１６は、その先端部側に、板金Ｗを保持するロボットハンド２０を着脱可能に有している。なお、多関節ロボット１６が６軸の制御軸を有する代わりに、５軸以下の制御軸又は７軸以上の制御軸を有してもよい。
【００２３】
板金搬入システム１０は、板金Ｗを上方向から撮像する撮像手段として単眼型のカメラ２２を具備しており、カメラ２２は、載置台１２の上方にＬ字形状の支柱２４を介して設けられている。カメラ２２は、撮像素子としてＣＣＤ（Charge Coupled Device ）又はＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）を有している。なお、カメラ２２の型式を単眼型に代えて双眼型にしてよい。
【００２４】
図２に示すように、板金搬入システム１０は、キャリブレーションプログラムを含む加工プログラム等に基づいて多関節ロボット１６の動作を制御するロボット制御装置（ロボットコントローラ）２６を具備している。ロボット制御装置２６は、メモリとＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を有したコンピュータからなり、プレスブレーキ１４の動作を制御するＮＣ制御装置（図示省略）に接続されている。また、板金搬入システム１０は、加工プログラム及び画像処理プログラム等に基づいてカメラ２２の動作を制御するカメラ制御装置（カメラコントローラ）２８を具備している。カメラ制御装置２８は、メモリとＣＰＵを有したコンピュータからなり、ロボット制御装置２６及びＮＣ装置に接続されている。なお、ロボット制御装置２６及びカメラ制御装置２８は、特許請求の範囲の制御手段に相当する。
【００２５】
カメラ制御装置２８は、板金検出部３０を有しており、板金検出部３０は、カメラ２２からの撮像画像に基づいて、テンプレートマッチング処理により板金Ｗを認識（抽出）し、板金Ｗの向き情報を含む板金Ｗの位置情報を検出するように構成されている。また、ロボット制御装置２６は、補正部３２を有しており、補正部３２は、板金検出部３０からの板金Ｗの位置情報に基づいて、板金Ｗを載置台１２側から取り出すための多関節ロボット１６の取出用の動作情報を補正するように構成されている。更に、カメラ制御装置２８は、キャリブレーション部３４を有しており、キャリブレーション部３４は、カメラ２２と多関節ロボット１６とのキャリブレーションを行うように構成されている。なお、キャリブレーション部３４の具体的な構成については、後述する。
【００２６】
前述の構成により、カメラ制御装置２８によってカメラ２２の動作を制御することより、板金Ｗを載置台１２側から取り出す前に、載置台１２の上方向から板金Ｗを撮像する。また、ロボット制御装置２６によって多関節ロボット１６の動作を制御することにより、板金Ｗを載置台１２側から取出して、プレスブレーキ１４に搬入する。
【００２７】
ここで、板金Ｗを載置台１２側から取り出す際に、板金検出部３０がカメラ２２からの撮像画像に基づいて板金Ｗの位置情報を検出し、補正部３２が板金Ｗの位置情報に基づいて多関節ロボット１６の取出用の動作情報を補正する。これにより、板金Ｗを積み重ねた状態で載置台１２の所定箇所に正確に載置しなくても、板金Ｗをプレスブレーキ１４に適切に搬入して高精度な曲げ加工を行うことができる。
【００２８】
図３に示すように、板金搬入システム１０は、前記キャリブレーションを行う際に用いられるキャリブレーション治具３６を具備している。そして、キャリブレーション治具３６の具体的な構成は、次の通りである。
【００２９】
図４及び図５に示すように、キャリブレーション治具３６は、多関節ロボット１６の先端部にロボットハンド２０（図１参照）に代えて装着可能な治具ハンド３８を有している。また、キャリブレーション治具３６は、治具ハンド３８に複数の取付ボルト４０及び位置決めピン４２を介して着脱可能に設けられる板状の治具本体４４を有している。換言すれば、治具本体４４は、治具ハンド３８等を介して多関節ロボット１６の先端部に装着可能になっている。更に、治具本体４４の輪郭は、多角形状の１つである矩形形状に形成されており、前記キャリブレーションを行う際にカメラ２２によって撮像されるようになっている。なお、治具本体４４の輪郭が三角形状又は五角形状等の矩形形状以外の多角形状に形成されてもよい。
【００３０】
治具本体４４は、その輪郭の一部である４つの角部に、前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄを有している。換言すれば、治具本体４４の４つの角部は、前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄになっている。また、治具本体４４の端面（輪郭を構成する面）は、機械加工によって仕上げられており、治具本体４４の表面には、黒染め処理を施している。なお、治具本体４４の端面及び裏面を含む全面に黒染め処理を施してもよく、又は治具本体４４の表面に対する黒染め処理を省略してもよい。
【００３１】
キャリブレーション治具３６は、治具本体４４の裏面に複数の取付ボルト４６を介して治具本体４４の輪郭の略全域からはみ出るように設けられた板状の異色部材（はみ出し部材）４８を具備している。ここで、治具本体４４の輪郭の略全域とは、治具本体４４の輪郭の全域うち、多関節ロボット１６の先端部に装着される部分周辺を除いた領域のことをいう。なお、異色部材４８が治具本体４４の４つの特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄからはみ出るようになっていれば、治具本体４４の輪郭の略全域からはみ出なくてもよい。
【００３２】
異色部材（背景部材）４８の表面及び端面は、治具本体４４の輪郭を際立たせるように治具本体４４の表面と異系色になっており、異色部材４８の輪郭（外縁）は、円弧形状に形成されている。なお、異色部材４８の裏面を含む全面が治具本体４４の表面と異系色になっていてもよい。
【００３３】
続いて、キャリブレーション部３４の具体的な構成について説明する。
【００３４】
図２に示すように、キャリブレーション部３４は、動作情報送信部５０を有している。動作情報送信部５０は、多関節ロボット１６の先端部に装着されたキャリブレーション治具３６を移動させるためのキャリブレーション用の動作情報（移動情報）をロボット制御装置２６に送信するように構成されている。また、キャリブレーション部３４は、画像取得部５２を有しており、画像取得部５２は、所定の場合にカメラ２２から撮像画像を取得するように構成されている。
【００３５】
所定の場合とは、図２及び図６に示すように、多関節ロボット１６のキャリブレーション用の動作情報に基づいて多関節ロボット１６の動作を制御して治具本体４４を載置台１２の上方（上側）の対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）に位置決めしつつ、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）においてカメラ２２によって各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）を撮像した場合のことである。対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）とは、各特徴部４４ａ（４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）毎にＸ軸方向及びＹ軸方向によって規定され箇所であって、Ｚ軸方向に間隔を置いて設定されている。なお、説明の便宜上、図６においては、異色部材４８を省略しており、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）に位置決めされた治具本体４４を実線で示している。
【００３６】
キャリブレーション部３４は、認識部（抽出部）５４を有しており、認識部５４は、画像取得部５２からの撮像画像に基づいて、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における治具本体４４の輪郭をテンプレートマッチング処理により認識するように構成されている。認識部５４は、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における治具本体４４の輪郭に基づいて、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）の座標を認識（抽出）するように構成されている。換言すれば、認識部５４は、画像取得部５２からの撮像画像に基づいて、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）の座標を認識（抽出）するように構成されている。
【００３７】
キャリブレーション部３４は、対応付け部５６を有している。対応付け部５６は、キャリブレーション用の動作情報及び対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）の座標に基づいて、撮像画像の座標系と多関節ロボット１６の座標系とを対応付けるように構成されている。撮像画像の座標系とは、カメラ２２によって撮像される撮像画像の座標系のことであり、多関節ロボット１６の座標系とは、多関節ロボット１６の動作の基準となる座標系のことである。
【００３８】
続いて、本発明の実施形態に係るキャリブレーション方法について図２、図３、及び図６を参照して説明する。
【００３９】
本発明の実施形態に係るキャリブレーション方法は、前記キャリブレーションを行うための方法であり、キャリブレーション治具３６を用いている。また、本発明の実施形態に係るキャリブレーション方法は、撮像ステップと、認識ステップ（抽出ステップ）と、対応付けステップとを具備している。そして、本発明の実施形態に係るキャリブレーション方法における各ステップの具体的な内容は、次の通りである。
【００４０】
撮像ステップ
動作情報送信部５０がキャリブレーション用の動作情報をロボット制御装置２６に送信する。すると、ロボット制御装置２６がキャリブレーション用の動作情報に基づいて多関節ロボット１６の動作を制御して治具本体４４を載置台１２の上方（上側）の対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）に位置決めする。そして、対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）においてカメラ２２によって治具本体４４を撮像し、撮像された撮像画像は、画像取得部５２に取得される。
【００４１】
認識ステップ
認識部５４が画像取得部５２からの撮像画像に基づいて対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における治具本体４４の輪郭を認識する。そして、認識部５４が対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における治具本体４４の輪郭に基づいて各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）の座標を認識（抽出）する。
【００４２】
対応付け部５６がキャリブレーション用の動作情報及び対応する複数箇所Ｐａ（Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ）における各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）の座標に基づいて撮像画像の座標系と多関節ロボット１６の座標系とを対応付ける。これにより、前記キャリブレーションが終了する。
【００４３】
続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４４】
前述のように、治具本体４４の裏面に異色部材４８が治具本体４４の輪郭の略全域からはみ出るように設けられ、異色部材４８の表面及び端面が治具本体４４の表面と異系色になっている。これにより、図７（ａ）に示すように、４つの特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄを含む治具本体４４の輪郭を際立たせることができると共に、治具本体４４によって生じる影を最小化することができる。そのため、治具本体４４の輪郭を特殊な形状に形成し又は特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの個数を増やすことなく、前記キャリブレーションを行う際に、各特徴部４４ａ（４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ）の誤認識を含む治具本体４４の誤認識を十分に防止することができる。
【００４５】
特に、治具本体４４の輪郭が矩形形状に形成され、異色部材４８の輪郭が円弧形状に形成されているため、異色部材４８によって生じる影を治具本体４４として認識されることを十分に防止することができる。
【００４６】
なお、仮に、治具本体４４の裏面に異色部材４８が設けられていない場合には、図７（ｂ）に示すように、背景の一部を含む部分（白線で囲む部分）が治具本体４４として認識されることがある。又は、図７（ｄ）に示すように、治具本体４４によって生じる影の一部を含む部分（白線で囲む部分）が治具本体４４として認識されることがある。
【００４７】
従って、本発明の実施形態によれば、前述のように、治具本体４４の輪郭を特殊な形状に形成し又は特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの個数を増やすことなく、前記キャリブレーションを行う際に、治具本体４４の誤認識を十分に防止することができる。また、異色部材４８によって生じる影を治具本体４４として認識されることを十分に防止することができる。よって、本発明の実施形態によれば、キャリブレーション治具３６の製造コストを削減しつつ、前記キャリブレーションに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００４８】
特に、治具本体４４の輪郭が単純形状である矩形形状に形成されているため、治具本体４４を簡単に製造することができ、キャリブレーション治具３６の製造コストをより削減することができる。
【００４９】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。
【００５０】
カメラ制御装置２８がキャリブレーション部３４の全部を有する代わりに、ロボット制御装置２６がキャリブレーション部３４の一部又は全部を有するようにしてもよい。また、治具本体４４の４つの角部を特徴部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄにする代わりに、治具本体４４のいずれかの角部のみを前記キャリブレーションを行うために必要な特徴部にしてもよい。更に、板金Ｗを載置台１２側からプレスブレーキ１４ではなく、プレスブレーキ以外の板金加工機（図示省略）、又は搬送コンベア等の板金加工機以外の処理装置（処理装置）に搬入する場合に、板金搬入システム１０を用いてもよい。
【００５１】
そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【００５２】
１０    板金搬入システム
１２    載置台（載置エリア）
１４    プレスブレーキ（板金加工機等の処理装置）
１６    多関節ロボット
１８    ガイド台
２０    ロボットハンド
２２    カメラ（撮像手段）
２４    支柱
２６    ロボット制御装置（制御手段）
２８    カメラ制御装置（制御手段）
３０    板金検出部
３２    補正部
３４    キャリブレーション部
３６    キャリブレーション治具
３８    治具ハンド
４０    取付ボルト
４２    位置決めピン
４４    治具本体
４４ａ  特徴部
４４ｂ  特徴部
４４ｃ  特徴部
４４ｄ  特徴部
４６    取付ボルト
４８    異色部材
５０    動作情報送信部
５２    画像取得部
５４    認識部（抽出部）
５６    対応付け部
Ｗ    板金
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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