(57)【要約】【課題】車両の姿勢を高精度に推定することができる駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置を提供する。【解決手段】車両Ｖ１の姿勢を推定して駐車目標位置２１への駐車を制御する姿勢推定装置であり、環境マップ１２を参照して、駐車目標位置２１から所定距離以上離れた特徴点を選択する特徴点／特徴物選択部１５１と、車両周囲の特徴点を検出する特徴点／特徴物検出部１５２を備える。更に、特徴点／特徴物選択部１５１で選択した特徴点と、特徴点／特徴物検出部１５２で検出した特徴点とを照合して、車両Ｖ１の姿勢を推定する姿勢推定部１５３を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を示す環境マップを記憶するものであって、前記環境マップに特徴点を記憶し、前記特徴点に基づいて前記環境マップにおける自車両の姿勢を推定する姿勢推定方法であって、
前記自車両の周囲における特徴点を検出し、
前記自車両の周囲における特徴点の中から、自車両から所定距離以上離れた特徴点を選択し、
前記所定距離以上離れた特徴点と、当該特徴点に対応する前記環境マップの特徴点と、を照合して、前記環境マップにおける自車両の姿勢を推定すること
を特徴とする駐車制御装置の姿勢推定方法。
【請求項２】
前記自車両の周囲における特徴点の中から、自車両から最も距離の離れた特徴点を選択し、
前記最も距離の離れた特徴点と、当該特徴点に対応する前記環境マップの特徴点と、を照合して前記環境マップにおける自車両の姿勢を推定すること
を特徴とする駐車制御装置の姿勢推定方法。
【請求項３】
前記自車両の周囲における特徴点の中から、更に、自車両から所定距離未満の特徴点を選択し、
前記所定距離未満の特徴点と、当該特徴点に対応する前記環境マップの特徴点と、を照合して、前記環境マップにおける自車両の位置を推定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。
【請求項４】
前記自車両の周囲における特徴点の中から、平面状或いは直線状となる特徴物を選択し、
前記平面状或いは直線状となる特徴物と、当該特徴物に対応する前記環境マップの特徴物と、を照合して自車両の姿勢を推定すること
を特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の駐車制御装置の姿勢推定方法。
【請求項５】
駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を示す環境マップを記憶するものであって、前記環境マップに特徴点を記憶し、前記特徴点に基づいて前記環境マップにおける自車両の姿勢を推定する姿勢推定装置であって、
前記自車両の周囲における特徴点を検出する特徴点検出回路と、
前記自車両の周囲における特徴点の中から、所定距離以上離れた特徴点を選択する姿勢推定回路と、を備え、
前記姿勢推定回路は、前記所定距離以上離れた特徴点と、当該特徴点に対応する前記環境マップの特徴点と、を照合して、前記環境マップにおける自車両の姿勢を推定すること
を特徴とする姿勢推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より特許文献１に記載されているように、車輪の回転数及び車両の操舵角に基づいて推定した自己の位置と姿勢、及び環境マップに基づいて推定した自己の位置及び姿勢に基づいて、最終的な自己の位置及び姿勢を決定する方法が知られている。
【０００３】
環境マップ（例えば、３次元マップ）は、過去に走行した車両で取得したデータにより作成され、道路標識や構造物等の複数の特徴点、特徴物が記憶されている。そして、車両に搭載されるカメラやレーザレーダ等の周囲検出センサで取得した物体の形状やテクスチャー等の環境情報と環境マップの特徴点、特徴物を照合することによって、環境マップにおける車両の位置及び姿勢を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１４９１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、車両からの距離を考慮せず特徴点を記憶していたため、環境マップにおける車両の姿勢を高精度に推定できないことがあった。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両の姿勢を高精度に推定することができる駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願発明は、自車両から所定距離以上離れた特徴点を選択し、その特徴点と、環境マップ内における特徴点とを照合して、車両の姿勢を推定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の姿勢を高精度に推定することができ、駐車目標位置に対して、正しい位置、姿勢で車両を駐車させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る姿勢推定装置及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態に係る姿勢推定装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る姿勢推定装置で設定される目標経路を示す説明図である。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態に係り、駐車目標位置から離れた特徴点を選択する様子を示す説明図である。
【図５】図５は、車両の姿勢が変化したときの、カメラで撮像される画像の変化を示す説明図である。
【図６】図６は、本発明の第２実施形態に係る姿勢推定装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２実施形態に係り、駐車目標位置から離れた遠い特徴点、及び近い特徴点を選択する様子を示す説明図である。
【図８】図８は、本発明の第３実施形態に係る姿勢推定装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の第３実施形態に係り、駐車目標位置から離れた特徴点、及び平面状、直線状の特徴物を選択する様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る姿勢推定装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る姿勢推定装置１００は、車両の周囲環境を撮像するカメラ１１（周囲検出部）と、車両周囲の三次元データ及び三次元データに含まれる特徴点、特徴物を記憶する環境マップ１２と、車両のオドメトリを検出するオドメトリセンサ１３と、車両の姿勢に応じた制御信号を出力する制御部１５を備えている。制御部１５は、車両に搭載されるステアリング、アクセル、ブレーキ、シフト、パーキング等を制御するアクチュエータ１６に接続され、該アクチュエータ１６に制御信号を出力する。
【００１１】
環境マップ１２は、車両周囲の二次元データを記憶するものであっても良い。また、車両に搭載される場合以外に、ネットワークを経由して接続する構成であってもよい。また、車両の周囲の状況を検出するセンサとしてカメラ１１を用いる場合を例に挙げて説明するが、レーザレーダ、ソナー、ビーコン、ＷｉＦｉ通信を用いて車両の周囲状況を検出することも可能である。
【００１２】
環境マップ１２上の自車両の姿勢は、特徴点との距離と角度を検出して推定する。一般的に、車両と特徴点との距離が遠くなるほど、車両の姿勢は推定し易くなる。例えば、車両の前方に特徴点が存在する場合、車両の姿勢の角度が１度変化すれば、車両と特徴点との距離が大きいほど、特徴点の位置は大きくずれて検出されることになる。これとは反対に、車両と特徴点との距離が小さい場合は、車両の姿勢の角度が１度変化したとしても、特徴点の位置のずれが小さく、検出することが難しい。
【００１３】
従って、本実施形態では、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に接近した場合（後述する図３の近傍領域Ｒ１内に進入した場合）に、駐車目標位置２１からより離れた特徴点を用いて姿勢を推定することにより、姿勢の推定精度を高める。なお、車両Ｖ１と駐車目標位置２１との距離が小さいほど車両Ｖ１の姿勢の精度が求められる理由は、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に近づくほど、乗員が車両Ｖ１の姿勢に敏感になる傾向にあるためである。例えば、駐車目標位置２１に車両Ｖ１を駐車するとき、駐車目標位置２１に対する車両Ｖ１の姿勢がずれていた場合、乗員に違和感を与えることになり、更には、駐車をし直すことも考えられる。従って、車両Ｖ１と駐車目標位置２１との距離が小さいほど車両Ｖ１の姿勢の精度が求められる。
【００１４】
一方で、環境マップ１２上の車両Ｖ１の位置は、車両Ｖ１からの距離が近い特徴点ほど、推定精度が向上する。例えば、車両Ｖ１の前方に特徴点が存在する場合、車両Ｖ１が１０ｃｍ側方に移動すれば、車両Ｖ１からの距離が近い特徴点ほど、特徴点の位置は大きくずれて検出されることとなる。これとは反対に車両Ｖ１と特徴点との距離が大きい場合は、車両Ｖ１が１０ｃｍ側方に移動したとしても、特徴点の位置のずれが小さく、特徴点の位置のずれを検出することが難しい。
【００１５】
制御部１５は、環境マップ１２を参照し後述する条件に基づいて該環境マップ１２に含まれる特徴点、或いは特徴物を選択する特徴点／特徴物選択部１５１を備える。更に、カメラ１１で撮像された画像から車両周囲の特徴点、或いは特徴物を検出する特徴点／特徴物検出部１５２（特徴点検出回路）を備えている。
【００１６】
また、特徴点／特徴物選択部１５１で選択した特徴点或いは特徴物と、これに対応する特徴点／特徴物検出部１５２で検出した特徴点或いは特徴物を照合して、車両の姿勢を推定する姿勢推定部１５３（姿勢推定回路）を備えている。
【００１７】
本実施形態で示す各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。そして、本実施形態に係る姿勢推定装置１００は、車両が駐車目標位置（例えば、駐車場の駐車スペース）に接近したときに車両の姿勢を高精度に検出し、駐車目標位置に対して正しい姿勢で車両が停車するように、車両を制御する。
【００１８】
以下、本実施形態に係る姿勢推定装置１００の処理手順を、図２に示すフローチャートを参照して説明する。この制御は、図１に示す制御部１５によって実行される。
【００１９】
初めに、ステップＳ１１において、制御部１５は、車両が駐車目標位置２１に接近したか否かを判断する。この処理は、例えば、車両が駐車目標位置２１に接近したことを該車両の乗員が判断し、操作スイッチ（図示省略）を押下されたときに、接近したものと判断することができる。或いは、ナビゲーション装置（図示省略）が搭載されている車両では、該ナビゲーション装置に予め駐車目標位置２１を登録しておき、ＧＰＳの車両位置に基づいて車両が駐車目標位置２１に対して第１閾値距離内に接近したことを判断することも可能である。駐車目標位置２１の基準点は、例えば、車両が駐車目標位置２１内に正しく駐車したときの、中心位置（例えば、図３の符号Ｑ１の位置）とする。また、第１閾値距離は、例えば２０ｍとすることができる。即ち、車両が符号Ｑ１の地点から半径２０ｍの範囲内に達したときに、車両が駐車目標位置２１に接近したものと判断することができる。また、車両が半径２０ｍの範囲内に達したときに、音や光を発することにより乗員に報知し、乗員によるスイッチの操作を促すようにしてもよい。なお、車両が駐車目標位置２１内に正しく停車したときの、カメラ１１の位置を基準位置に設定することも可能である。
【００２０】
ステップＳ１２において、制御部１５は、カメラ１１で撮像される画像に含まれる特徴点、特徴物、障害物と、環境マップ１２の特徴点、特徴物、障害物とを照合して、駐車目標位置に対する車両の位置、姿勢を推定する。特徴点は、例えば道路標識や建造物等の任意の点である。特徴物は、例えば路面に敷設された白線、建造物の壁等である。障害物は、路面に設置されて車両走行の妨げとなる物体等である。
【００２１】
なお、本実施形態では、周囲検出部としてカメラ１１を用い、該カメラ１１で撮像した画像を用いて車両周囲の特徴点、特徴物、障害物を検出する例について説明するが、周囲検出部の他の例としてレーザレーダ等を用いることも可能である。また、同時にオドメトリセンサ１３により、車輪速パルスやヨーレートセンサ等のオドメトリ情報を取得するとなお良い。
【００２２】
ステップＳ１３において、制御部１５は、車両の位置、姿勢の情報、及びカメラ１１で撮像される画像中に含まれる障害物の情報を参照し、車両が現在位置から駐車目標位置２１に至るまでの目標経路を生成する。例えば、図３に示すように、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に接近した場合には、該車両Ｖ１を駐車目標位置２１に駐車させるための好適な目標経路Ｌ１を生成する。この際、車両Ｖ１は、例えば、路側構造物３１を基準として、位置及び姿勢を認識する。
【００２３】
ステップＳ１４において、制御部１５は、車両Ｖ１が上記の目標経路Ｌ１に沿って走行するように、アクチュエータ１６に制御信号を出力して、駐車制御を実行する。
【００２４】
ステップＳ１５において、制御部１５は、車両Ｖ１から駐車目標位置２１までの距離が、予め設定した第２閾値距離未満の領域（これを、「近傍領域Ｒ１」とする）に達したか否かを判断する。第２閾値距離は、例えば１０ｍに設定する。例えば、図３に示す駐車目標位置２１の中心点Ｑ１を基準とし、半径１０ｍの範囲を近傍領域Ｒ１に設定する。車両Ｖ１が近傍領域Ｒ１内に進入した場合には、ステップＳ１６に処理を進める。
【００２５】
ステップＳ１６において、制御部１５は、環境マップ１２から特徴点を検出する。更に、カメラ１１で撮像された画像を取得し、画像を解析して車両周囲に存在する物体や建造物等に含まれる特徴点を検出する。
【００２６】
ステップＳ１７において、制御部１５は、環境マップ１２に含まれる特徴点のうち、中心点Ｑ１から所定距離以上離れた特徴点を選択する。具体的には、図４に示すように、中心点Ｑ１から所定距離未満の領域Ｒ２を設定し、この領域Ｒ２の外側に存在する特徴点を選択する。例えば、図４に示す特徴点ｐ１を選択する。中心点Ｑ１から所定距離以上離れた特徴点を選択することにより、環境マップ１２における車両の姿勢の推定精度を向上させることができる。更には、中心点Ｑ１から最も遠い位置に存在する特徴点を選択することにより、自車両の姿勢の推定精度をより一層向上させることが可能となる。
【００２７】
ステップＳ１８において、制御部１５は、ステップＳ１７の処理で選択した特徴点の情報を、駐車制御時に選択した特徴点の情報として環境マップ１２に記憶する。該環境マップ１２に記憶した特徴点の情報は、次回以降に車両Ｖ１を駐車目標位置２１に駐車する際に用いることができる。
【００２８】
ステップＳ１９において、制御部１５は、環境マップ１２で選択した特徴点と、これに対応するカメラ１１で撮像した画像上の特徴点を照合して、環境マップ１２での車両Ｖ１の姿勢を推定する。具体的には、図４に示したように、特徴点ｐ１が選択された場合には、この特徴点ｐ１と画像上の特徴点を照合して、環境マップ１２での車両Ｖ１の姿勢を推定する。こうすることにより、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に接近した場合に、該車両Ｖ１の駐車目標位置２１に対する姿勢の推定精度を高めることができる。
【００２９】
以下、車両の姿勢を推定する際に、駐車目標位置２１から遠くに存在する特徴点を選択する理由について詳細に説明する。
【００３０】
図５は、車両に搭載されるカメラ１１で撮像される周囲画像を模式的に示す説明図である。画像Ｄ１は、車両が姿勢Ｆ１のときに撮像した画像を示し、画像Ｄ２は車両の姿勢角度が姿勢Ｆ１に対して若干変化した姿勢Ｆ２のときに撮像した画像を示している。姿勢Ｆ１では撮像領域がｆ１となり、姿勢Ｆ２では撮像領域がｆ２となる。そして、姿勢Ｆ１のときにカメラ１１で撮像した画像Ｄ１には、車両の近傍に存在する物体Ｂ１（例えば、道路標識）、及び遠方に存在する物体Ｂ２（例えば、山）が含まれている。また、姿勢Ｆ２のときにカメラ１１で撮像した画像Ｄ２にも同様に物体Ｂ１、Ｂ２が含まれている。
【００３１】
そして、画像Ｄ１、Ｄ２を対比すると、車両から遠くに存在する物体ほど、姿勢変化に対して大きく移動して表示されることが理解される。具体的には、画像Ｄ１の物体Ｂ１と画像Ｄ２の物体Ｂ１の変化に対して、画像Ｄ１の物体Ｂ２と画像Ｄ２の物体Ｂ２の変化の方が大きくなっている。つまり、車両から遠い物体ほど、姿勢変化の影響を大きく受ける。また、上述したように、車両から近い物体ほど、位置変化の影響を大きく受ける。
【００３２】
上記のことから、カメラ１１で撮像可能な範囲内で、車両からより遠くに存在する特徴点を用いれば、車両の姿勢をより高精度に推定できることが判る。従って、ステップＳ１７の処理では、駐車目標位置２１から最も遠くに存在する特徴点ｐ１を選択して車両の姿勢を推定する。
【００３３】
次いで、図２のステップＳ２０において、制御部１５は、目標経路Ｌ１に沿って車両Ｖ１が走行するように制御し、車両Ｖ１を駐車目標位置２１に移動させる。
【００３４】
ステップＳ２１において、制御部１５は、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に達して駐車動作が完了した否かを判断し、完了した場合には、本処理を終了する。なお、駐車の完了は、乗員がシフトポジションをパーキングにいれるか、或いはパーキングブレーキを操作したことを検出して、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に駐車されたことを認識することも可能である。
【００３５】
このようにして、第１実施形態に係る姿勢推定装置１００では、車両Ｖ１を駐車目標位置２１に駐車する際に、環境マップ１２の特徴点とカメラ１１で撮像される画像の特徴点を照合して環境マップ１２での駐車目標位置２１に対する車両Ｖ１の姿勢を推定する。この際、駐車目標位置２１から所定距離以上離れた特徴点（図４の領域Ｒ２の外側の特徴点）、或いは、中心点Ｑ１から最も離れた特徴点を選択し、記憶する。これにより、車両Ｖ１が駐車目標位置２１へ環境マップ１２を用いて駐車するに際し、駐車目標位置２１から遠い位置に存在する特徴点を用いることができるようになるため、車両Ｖ１の姿勢を高精度に推定でき、駐車目標位置２１に対して正しい位置に車両を駐車することができる。
【００３６】
更に、選択した特徴点の情報は環境マップ１２に記憶されるので、次回以降に車両Ｖ１を同一の駐車目標位置２１に駐車させる場合には、環境マップ１２に記憶されている特徴点を選択することができる。従って、新たに特徴点を選択する処理が必要無く、演算負荷を軽減することが可能となる。
【００３７】
また、前述した中心点Ｑ１に代えて、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に駐車したときの、カメラ１１の取り付け位置を基準点として、特徴点までの距離を演算するようにすれば、より正確に特徴点までの距離を判別することができ、姿勢の推定精度を向上させることができる。
【００３８】
［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。装置構成は、図１に示したブロック図と同様であるので説明を省略する。
【００３９】
第２実施形態では、環境マップ１２の特徴点のうち、駐車目標位置２１から所定距離以上離れた特徴点に加え、所定距離未満に存在する特徴点を選択し、双方の特徴点とカメラ１１で撮像された画像に含まれる特徴点を照合して、車両Ｖ１の位置、及び姿勢を高精度に推定する。以下、図６に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係る姿勢推定装置の処理手順について説明する。
【００４０】
図６に示すステップＳ５１〜５６の処理は、図２に示したステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４１】
ステップＳ５７において、制御部１５は、環境マップ１２の特徴点のうち、駐車目標位置２１から所定距離以上離れた特徴点（図４の領域Ｒ２の外側の特徴点）に加えて、所定距離未満の特徴点（領域Ｒ２の内側の特徴点）を選択する。具体的には、図７に示すように、駐車目標位置２１から遠い特徴点ｐ１と、近い特徴点ｐ２（白線の隅の点）を選択する。
【００４２】
ステップＳ５８において、制御部１５は、選択した特徴点を駐車制御に使用する特徴点として環境マップ１２に記憶する。その後、ステップＳ５９において、制御部１５は、選択した特徴点ｐ１及びｐ２と、カメラ１１で撮像した画像に含まれる特徴点とを照合して、車両Ｖ１の位置、姿勢を推定する。駐車目標位置２１から近い位置に存在する特徴点ｐ２を選択することにより、駐車目標位置２１に対する車両Ｖ１の位置を高精度に推定でき、結果として車両Ｖ１の位置、及び姿勢を高精度に推定できることになる。
【００４３】
ステップＳ６０において、制御部１５は、目標経路に沿って車両Ｖ１が走行するように制御し、車両Ｖ１を駐車目標位置２１に移動させる。
【００４４】
ステップＳ６１において、制御部１５は、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に達して駐車動作が完了した否かを判断し、完了した場合には、本処理を終了する。なお、駐車の完了は、乗員がシフトポジションをパーキングにいれるか、或いはパーキングブレーキを操作したことを検出して、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に駐車されたことを認識することも可能である。
【００４５】
このようにして、第２実施形態に係る姿勢推定装置では、環境マップ１２の特徴点のうち、駐車目標位置２１から所定距離以上離れた特徴点、及び所定距離未満の特徴点の双方を選択して車両Ｖ１の位置、姿勢を推定する。所定距離以上離れた特徴点を用いることにより、環境マップ１２での車両Ｖ１の姿勢の推定精度を向上させることができる。所定距離未満の特徴点を用いることにより、環境マップ１２での車両Ｖ１の位置の推定精度を向上させることができる。従って、車両Ｖ１を駐車目標位置２１内に駐車する際の位置、及び姿勢を高精度に推定し、駐車目標位置２１の正しい位置に、且つ正しい姿勢で車両Ｖ１を駐車することが可能となる。
【００４６】
［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。装置構成は、図１に示したブロック図と同様であるので説明を省略する。
【００４７】
第３実施形態では、環境マップ１２内の特徴点のうち、所定距離以上離れた特徴点に加え、環境マップ１２に含まれる平面状、直線状の特徴物を選択し、選択した特徴点、特徴物とカメラ１１で撮像された画像に含まれる特徴点、特徴物を照合して、車両Ｖ１の位置、及び姿勢を高精度に推定する。以下、図８に示すフローチャートを参照して、第３実施形態に係る姿勢推定装置の処理手順について説明する。
【００４８】
図８に示すステップＳ７１〜７６の処理は、図２に示したステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４９】
ステップＳ７７において、制御部１５は、環境マップ１２に存在する特徴点のうち、駐車目標位置２１から所定距離以上離れた特徴点を選択する。具体的には、図９に示すように、領域Ｒ２の外側の特徴点ｐ１を選択する。更に、ステップＳ７８において、制御部１５は、車両Ｖ１の周囲に存在する平面状、或いは直線状の特徴物を選択する。例えば、図９に示すように、白線２２を選択する。この際、特徴物（白線２２）の位置は、領域Ｒ２の外部、内部を問わない。
【００５０】
ステップＳ７９において、制御部１５は、選択した特徴点、及び特徴物を、駐車制御に用いる特徴点として記憶部１４に記憶する。その後、ステップＳ８０において、制御部１５は、選択した特徴点ｐ１及び特徴物（白線２２）と、カメラ１１で撮像した画像に含まれる特徴点及び特徴物を照合して、車両の位置、姿勢を推定する。
【００５１】
ステップＳ８１において、制御部１５は、目標経路に沿って車両Ｖ１が走行するように制御し、車両Ｖ１を駐車目標位置２１に移動させる。
【００５２】
ステップＳ８２において、制御部１５は、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に達して駐車動作が完了した否かを判断し、完了した場合には、本処理を終了する。なお、駐車の完了は、乗員がシフトポジションをパーキングにいれるか、或いはパーキングブレーキを操作したことを検出して、車両Ｖ１が駐車目標位置２１に駐車されたことを認識することも可能である。
【００５３】
このようにして、第３実施形態に係る姿勢推定装置では、環境マップ１２の特徴点のうち、駐車目標位置２１から遠い位置に存在する特徴点、及び平面状、或いは直線状の特徴物を選択して車両Ｖ１の位置、姿勢を推定している。駐車目標位置２１から遠い特徴点を用いることにより、環境マップ１２での車両Ｖ１の姿勢の推定精度を向上させることができる。また、平面状、直線状の特徴物を用いることにより、環境マップ１２での車両の位置、姿勢の推定精度を向上させることができる。従って、駐車目標位置２１に対する車両Ｖ１の位置、及び姿勢を高精度に推定することが可能となり、駐車目標位置２１の正しい位置に、且つ正しい姿勢で車両Ｖ１を駐車することが可能となる。
【００５４】
以上、本発明の駐車制御装置の姿勢推定方法、姿勢推定装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１１  カメラ
１２  環境マップ
１３  オドメトリセンサ
１４  記憶部
１５  制御部
１６  アクチュエータ
２１  駐車目標位置
２２  白線
３１  路側構造物
１００  姿勢推定装置
１５１  特徴点／特徴物選択部
１５２  特徴点／特徴物検出部（特徴点検出回路）
１５３  姿勢推定部（姿勢推定回路）
ｐ１、ｐ２  特徴点
Ｖ１  車両
Ｒ１  近傍領域
【図１】
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【図２】
2018077566.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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