(57)【要約】【課題】車両の搭乗者および周囲の安全を確保しつつ、車両の外部から車両を制御する技術を提供する。【解決手段】制御要求を受信した場合に車両の状態を取得する取得部と、取得された車両の状態が制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定する実行可否判定部と、安全に実行可能な状態と判定された場合に、制御要求を実行する実行制御部と、車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための制御を行う移行制御部と、を有し、実行可否判定部が、安全に実行可能でない状態と判定した場合、移行制御部を動作させ、実行可否判定部により安全に実行可能な状態と判定された後に、実行制御部は、制御要求を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部から送信される制御要求に応じて車両を制御する制御装置であって、
前記制御要求を受信した場合に前記車両の状態を取得する取得部と、
取得された前記車両の状態が前記制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定する実行可否判定部と、
安全に実行可能な状態と判定された場合に、前記制御要求を実行する実行制御部と、
前記車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための制御を行う移行制御部と、を有し、
前記実行可否判定部が、安全に実行可能でない状態と判定した場合、前記移行制御部を動作させ、前記実行可否判定部により安全に実行可能な状態と判定された後に、前記実行制御部は、前記制御要求を実行することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記実行可否判定部は、前記車両の走行速度が閾値以下の場合、安全に実行可能な状態と判定し、前記車両の走行速度が閾値よりも大きい場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記車両の周囲の画像を撮影する撮影部をさらに有し、
前記実行可否判定部は、撮影された前記画像に基づいて前記車両の周囲が安全と判定された場合、安全に実行可能な状態と判定し、撮影された前記画像に基づいて前記車両の周囲が安全でないと判定された場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記実行可否判定部は、前記車両に使用者が乗車していない場合、安全に実行可能な状態と判定し、前記車両に使用者が乗車している場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記実行可否判定部は、前記車両の座席部に設置されたセンサを用いて使用者が乗車しているか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記車両は、自転車であり、
前記実行可否判定部は、前記自転車を自立させるスタンドが使用されている場合、安全に実行可能な状態と判定し、前記スタンドが使用されていない場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記車両は、映像発生手段又は音声発生手段を有し、
前記移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、前記映像発生手段又は音声発生手段を用いて、前記車両の使用者に対して安全に実行可能な状態への移行を促す映像又は音声を発生させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記車両は、自走を補助するアシスト機能を有する自転車であり、
前記移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、前記アシスト機能を用いて自走を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、前記アシスト機能を用いて自走に対する抑制量を段階的に大きくする制御を行うことを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、自走を抑制する制御を行う内容の警告を表示部に表示した後、所定時間後に前記アシスト機能を用いて自走を抑制する制御を行うことを特徴とする請求項８又は９に記載の制御装置。
【請求項１１】
車両の外部からの制御要求に応じて車両を制御する制御方法であって、
前記制御要求を受信した場合に前記車両の状態を取得するステップと、
取得された前記車両の状態が制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定するステップと、
安全に実行可能な状態と判定された場合に、前記制御要求を実行するステップと、
安全に実行可能でない状態と判定された場合に、前記車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための制御を行うステップと、を有し、
安全に実行可能でない状態と判定された後、前記車両の状態が移行し、前記実行可否判定部により安全に実行可能な状態と判定された場合、前記制御要求を実行するステップにおいて、前記制御要求を実行することを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
車両の外部からの制御要求に応じて該車両を制御する制御装置と、前記制御要求を前記制御装置に送信する管理装置と、を有する制御システムにおいて、
前記管理装置は、
前記制御装置から前記車両の状態を取得する取得部と、
取得された前記車両の状態が前記制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定する実行可否判定部と、を有し、
安全に実行可能な状態と判定された場合に、前記制御要求を前記制御装置に送信し、
安全に実行可能でない状態と判定された場合に、前記車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための移行制御要求を前記制御装置に送信し、前記車両の状態が前記制御要求を安全に実行可能な状態に移行したと判定された後に、前記制御要求を前記制御装置に送信することを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部から車両を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自転車及び自動車などの車両のシェアビジネスにおいては盗難が大きな課題である。車両のシェアビジネスにおいては、システムや運用オペレータによって車両の盗難が検知された場合に遠隔制御によりエンジンを停止させる技術が知られている。かかる技術により、車両の盗難が検知された場合に早期に車両を遠隔制御することで、車両が遠隔地で乗り捨てられることを避けることができ、車両の回収を容易としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０２０１８号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５０２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来技術の遠隔制御では、急な制御により車両の搭乗者及び車両の周囲にいる第三者に対して危険を及ぼす場合があった。例えば、遠隔制御により突然自転車を停止させた場合、自転車の転倒につながり、搭乗者だけでなく周囲の第三者に危険を及ぼすことがある。このため、車両を遠隔制御する場合において車両の搭乗者及び周囲の第三者に対する安全の確保が求められている。
【０００５】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、車両の搭乗者および周囲の安全を確保しつつ、車両の外部から車両を制御する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る制御装置は、車両の外部から送信される制御要求に応じて車両を制御する制御装置であって、前記制御要求を受信した場合に前記車両の状態を取得する取得部と、取得された前記車両の状態が前記制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定する実行可否判定部と、安全に実行可能な状態と判定された場合に、前記制御要求を実行する実行制御部と、前記車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための制御を行う移行制御部と、を有し、前記実行可否判定部が、安全に実行可能でない状態と判定した場合、移行制御部を動作させ、前記実行可否判定部により安全に実行可能な状態と判定された後に、前記実行制御部は、前記制御要求を実行することを特徴とする。
【０００７】
車両には、自転車、自動車及び自動二輪車等が含まれる。また、制御要求とは、車両の外部から車両を制御するための要求である。制御要求は、例えば、車両を停止する要求である。また、制御要求は、車載のディスプレイに警告画像又は警告メッセージを表示する要求であってもよい。また、車両の状態とは、制御要求を安全に実行できるか否かを判定するために用いられる情報である。例えば、車両の状態とは、車両の速度、乗車の有無などの情報である。
【０００８】
実行可否判定部は、車両の状態に応じて制御要求を安全に実行できるか否かを判定する機能を有する。例えば、車両の速度が閾値以下の場合、車両に誰も乗車していない場合などが安全に制御要求を実行できる車両の状態である。
また、制御要求が「車載のディスプレイに警告を表示する」という内容であった場合、
車両の状態に関わらず、安全に制御要求を実行できるため、実行可否判定部は、常に実行可能と判定してもよい。
【０００９】
実行制御部は、実行可否判定部により、安全に制御要求を実行可能な状態と判定された場合、当該制御要求を実行する。例えば、実行制御部は、自転車の車輪をロックする。
また、移行制御部は、安全に制御要求を実行可能でない状態と判定された場合、車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための移行制御を行う。ここで、移行制御とは、制御要求を安全に実行可能な状態に移行させるための制御である。例えば、移行制御部は、自転車のペダル操作にマイナスのアシストを加える制御をすることで、自転車を停止させるように促す。
また、一度、安全に制御要求を実行可能でない状態と判定された場合であっても、その後、安全に制御要求を実行可能と判定された場合、実行制御部は、当該制御要求を実行する。これにより、本発明に係る制御装置は、車両の搭乗者および周囲の安全を確保しつつ、車両の外部から車両を制御することができる。
【００１０】
実行可否判定部は、前記車両の走行速度が閾値以下の場合、安全に実行可能な状態と判定し、前記車両の走行速度が閾値よりも大きい場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴としてもよい。これにより、車両の走行時に突然制御要求が実行されることを避けられるので、車両の搭乗者および周囲の安全を確保することができる。
【００１１】
前記車両の周囲の画像を撮影する撮影部をさらに有し、実行可否判定部は、撮影された前記画像に基づいて前記車両の周囲が安全と判定した場合、安全に実行可能と判定してもよい。さらに、実行可否判定部は、撮影された前記画像に基づいて前記車両の周囲が安全でないと判定された場合、安全に実行可能でないと判定することを特徴としてもよい。
撮影部は、例えば、カメラである。例えば、実行可否判定部は、カメラにより撮影された画像が路肩であった場合、車両の周囲が安全であると判定する。車両の周囲の状況を判定することにより、危険な場所で制御要求が実行されることを避けることができる。
【００１２】
実行可否判定部は、前記車両に使用者が乗車していない場合、安全に実行可能な状態と判定し、前記車両に使用者が乗車している場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴としてもよい。具体的には、実行可否判定部は、前記車両の座席部に設置されたセンサを用いて使用者が乗車しているか否かを判定してもよい。これにより、車両の使用者の安全を確保することができる。
【００１３】
前記車両は、自転車であり、実行可否判定部は、前記自転車を自立させるスタンドが使用されている場合、安全に実行可能な状態と判定し、前記スタンドが使用されていない場合、安全に実行可能でない状態と判定することを特徴としてもよい。これにより、車両が使用されているか否かを、より確実に判定することができる。
【００１４】
前記車両は、映像発生手段又は音声発生手段を有し、移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、前記映像発生手段又は音声発生手段を用いて、前記車両の使用者に対して安全に実行可能な状態への移行を促す映像又は音声を発生させることを特徴としてもよい。例えば、移行制御部は、ナビゲーションシステムが備えるディスプレイに車両の停止を求める内容のメッセージを表示してもよい。これにより、車両に対して物理的な制御を行うことなく、車両の停車を促すことができる。
【００１５】
前記車両は、自走を補助するアシスト機能を有する自転車であり、移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、前記アシスト機能を用いて自走を抑制する制御を行うことを特徴としてもよい。アシスト機能とは、駆動装置が発する動力によりユーザの運動を補助する機能である。具体的には、アシスト機能とは、ユーザによるペダ
ル操作を補助する機能である。
移行制御部は、アシスト機能によるアシスト量をマイナスとすることでユーザによるペダル操作を抑制してもよい。これにより、効果的に自転車の停止を促すことができる。
【００１６】
移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、前記アシスト機能を用いて自走に対する抑制量を段階的に大きくする制御を行うことを特徴としてもよい。これにより、急な制御が避られるため、より確実に車両の搭乗者および周囲の安全を確保することができる。
【００１７】
移行制御部は、前記車両の状態が安全に実行可能でない状態の場合、自走を抑制する制御を行う内容の警告を表示部に表示した後、所定時間後に前記アシスト機能を用いて自走を抑制する制御を行うことを特徴としてもよい。これにより、車両の使用者に対して車両を制御をすることを事前に知らせることができるため、車両の搭乗者および周囲の安全を確保することができる。
なお、本発明は、上記構成ないし機能の少なくとも一部を有する制御装置、又はそのような制御装置を備える車両として捉えることができる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む車両の制御方法として捉えることもできる。また、本発明は、かかる方法の各ステップをコンピュータ（プロセッサ）に実行させるためのプログラム、又は、そのようなプログラムを非一時的に記録したコンピュータ読取可能な記録媒体として捉えることもできる。なお、上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両の搭乗者および周囲の安全を確保しつつ、車両の外部から車両を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第一の実施形態に係る遠隔制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】アシスト量の制御パターンの例を示す図である。
【図３】電動アシスト自転車の遠隔制御のフローの第１の例を示す図である。
【図４】電動アシスト自転車の遠隔制御のフローの第２の例を示す図である。
【図５】第二の実施形態に係る制御システムの機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明は、車両の遠隔制御に関し、特に、車両を制御する際の安全性の確保に関するものである。
【００２１】
（第一の実施形態）
<装置の概要>
第一の実施形態に係る遠隔制御装置１００は、外部端末２から制御要求を受信した際に、自転車の走行状態に応じてロック２１、ディスプレイ２２又はアシストユニット２３を制御することにより電動アシスト自転車１の走行を制御する装置である。なお、電動アシスト自転車１は、車両の一例である。
【００２２】
図１Ａ及び図１Ｂは、第一の実施形態に係る遠隔制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。
図１Ａに示すように遠隔制御装置１００は、走行状態取得部１１０、遠隔操作受信部１１１、実行可否判定部１１２、実行制御部１２０及び移行制御部１３０を有する。また、実行制御部１２０は、ロック制御部１２１及び表示制御部１２２を有する。また、移行制御部１３０は、アシスト量調整部１３１を有する。
遠隔制御装置１００は、例えば、通信Ｉ／Ｏ１０１、メモリ１０２、ＣＰＵ（プロセッサ）１０３などを備えるコンピュータにより構成される。図１に示す実行可否判定部１１２、ロック制御部１２１、表示制御部１２２及びアシスト量調整部１３１は、ＣＰＵ１０３（制御部）が必要なプログラムを実行することにより実現される。
図１Ｂに示すように、外部端末２は、ネットワークを介して遠隔制御装置１００と通信してもよい。
また、速度センサ１０、ロック２１、ディスプレイ２２、アシストユニット２３及び遠隔制御装置１００は、電動アシスト自転車１の車載装備である。
【００２３】
遠隔操作受信部１１１は、外部端末２から制御要求を受信する機能を有する。すなわち、遠隔操作受信部１１１は、外部端末２から制御要求を受信する通信Ｉ／Ｏ１０１により構成される。
外部端末２は、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ又はノートＰＣなどの携帯端末である。外部端末２には、電動アシスト自転車１に制御要求を送信するためのアプリがインストールされている。
制御要求とは、車両の外部から車両を制御するための要求である。例えば、制御要求は、ロック２１により電動アシスト自転車１を停止させるための要求である。また、制御要求は、ディスプレイ２２に搭乗者に対する警告を表示する要求であってもよい。
なお、ディスプレイ２２は、映像発生手段の一例である。また、制御要求は、不図示のスピーカーによって音声で搭乗者に警告する要求であってもよい。また、スピーカーは、音声発生手段の一例である。
外部端末２は、ユーザによってアプリが起動されると、モニタに制御要求を選択するためのユーザインタフェースを表示する。例えば、外部端末２は、当該ユーザインタフェースに、ロック２１を操作する制御要求、及びディスプレイ２２に警告を表示するための制御要求に対応する２つのボタンを表示する。
【００２４】
電動アシスト自転車１が盗難された際に、ユーザによって２つのボタンのいずれか又は両方が押下されると、外部端末２は、押下されたボタンに対応する制御要求を送信する。
遠隔操作受信部１１１は、当該制御要求を受信し、メモリ１０２に制御要求を記録する。
【００２５】
走行状態取得部１１０は、電動アシスト自転車１に搭載された各種センサより走行状態を受信する機能を有する。走行状態取得部１１０は、速度センサ１０から制御要求を受信する通信Ｉ／Ｏ１０１により構成される。図１の例では、走行状態取得部１１０は、速度センサ１０から走行状態として速度情報（ｍ／ｓ）を受信する。走行状態取得部１１０は、メモリ１０２に速度情報（走行状態）を記録する。
例えば、速度センサ１０は、ケイデンスセンサである。速度センサ１０は、電動アシスト自転車１の前輪又は後輪に設置された磁石が、単位時間内に所定位置を何回通過するかを測定する。続いて、速度センサ１０は、単位時間当たりの磁石の通過回数と車輪の外周の長さとを乗算することで電動アシスト自転車１の速度を算出する。
【００２６】
なお、速度センサ１０は、ケイデンスセンサに限定されない。例えば、速度センサ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて単位時間毎の移動距離を算出するこ
とにより速度を算出してもよい。また、速度センサ１０は、加速度センサを用いて加速度を積分することにより速度を算出してもよい。
【００２７】
走行状態取得部１１０は、外部端末２から制御要求を受信した際、速度センサ１０から速度情報を取得し、当該速度情報を実行可否判定部１１２に送信する。なお、走行状態取得部１１０は、所定の時間間隔で定期的に速度情報を取得し、実行可否判定部１１２に送信してもよい。
【００２８】
実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の走行状態に応じて安全に制御要求を実行可能か否かを判定する機能を有する。実行可否判定部１１２は、メモリ１０２に記録されている制御要求と速度情報（走行状態）とを取得する。実行可否判定部１１２は、実行可能と判定した場合、実行制御部１２０に処理を移行させる。一方、実行可否判定部１１２は、実行可能でないと判定した場合、移行制御部１３０に処理を移行させる。
【００２９】
制御要求の種類によって実行可否判定部１１２による判定基準が異なる。制御要求が電動アシスト自転車のロックであった場合の判定基準について説明する。本明細書における「ロック」とは、車両の運転に必要な機能の一部を強制的に停止または作動させ、車両を運転できない状態にすることをいう。
例えば、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の速度が例えば１（ｍ／ｓ）より小さい場合、安全に制御要求を実行可能と判定し、ロック制御部１２１に処理を移行させる。一方、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の速度が１（ｍ／ｓ）より大きい場合、安全に制御要求を実行可能でないと判定し、アシスト量調整部１３１に処理を移行させる。
【００３０】
なお、実行可否判定部１１２は、速度１（ｍ／ｓ）を境界として制御要求の実行の可否を判定したがこれに限定されない。例えば、実行可否判定部１１２は、速度０（ｍ／ｓ）を境界として制御要求の実行の可否を判定してもよい。
例えば、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の速度が０の場合、制御要求を実行可能と判定し、電動アシスト自転車１の速度が０より大きい場合、制御要求を実行可能でないと判定してもよい。すなわち、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１が停止しているか否かにより制御要求の実行の可否を判定してもよい。
【００３１】
次に、制御要求が警告であった場合の判定基準について説明する。警告とは、自転車の搭乗者に対して車両の停止を促すための通知である。制御要求が警告であった場合、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の走行状態に関わらず、安全に制御要求を実行可能と判定してもよい。
【００３２】
ロック制御部１２１は、実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能と判定された場合に、ロック２１を制御することで制御要求を実行する機能を有する。
例えば、ロック２１は、電動アシスト自転車１の車輪が回転しないようにする車輪ロックである。また、ロック２１は、ハンドルを所定位置に固定する操舵ロックであってもよい。また、ロック２１は、電動アシスト自転車１のブレーキが常にかかっている状態に制御するブレーキロックであってもよい。また、ロック２１は、電動アシスト自転車１のペダルを固定したり、又はペダルを空転させることで走行できなくするものであってもよい。また、ロック２１は、電動アシスト自転車１のタイヤの空気圧を少なくする制御を行うものであってもよい。
【００３３】
アシスト量調整部１３１は、実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能でないと判定された場合に、アシストユニット２３の機能を用いて電動アシスト自転車１の自走を抑制する制御を行う機能を有する。
アシストユニット２３とは、通常時において電動アシスト自転車１に駆動力を提供し、自走を補助する装置である。アシストユニット２３は、モータ、制御回路、速度センサ及びトルクセンサ等を含む。アシストユニット２３は、通常時において速度センサおよびトルクセンサから取得した入力に基づいてアシスト量を決定し、アシスト量に応じてモータを駆動することで、適度な強度で搭乗者のペダル操作をアシストする。
【００３４】
アシスト量調整部１３１は、実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能で
ないと判定された場合に、アシストユニット２３のアシスト量をマイナスにすることで、電動アシスト自転車１の自走を抑制する制御を行う。すなわち、アシスト量調整部１３１は、アシスト量をマイナスに制御することにより、ペダル操作を重くする。これにより、盗難者による電動アシスト自転車１の運転を早期に諦めさせることができる。
【００３５】
また、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のマイナスのアシスト量を時間の経過とともに段階的に大きくしてもよい。例えば、制御要求を受信してから１０分経過するまでの間、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のマイナスのアシスト量を小さめの値に調整する。続いて、制御要求を受信してから１０分経過後、２０分経過するまでの間、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のマイナスのアシスト量を中程度の値に調整する。続いて、制御要求を受信してから２０分経過以降、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のマイナスのアシスト量を最大値に調整する。
【００３６】
これにより、急な車両の制御により生じる危険を防止できる。例えば、坂道を上っている場合などに突然アシスト量が大きくマイナスになることにより、搭乗者が転倒することを防止することができる。
なお、アシストユニット２３のアシスト量をマイナスにする場合に限定されない。アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のアシスト量を０に制御してもよい。
【００３７】
図２は、アシスト量の制御パターンの例を示す図である。図２の縦軸は、アシスト量を示し、横軸方向に４つのアシスト量のパターンが示されている。図２に示される４つのアシスト量のパターンに関し、左から順に説明する。
最も左のパターンは、通常時のアシスト量を示す。通常時では、アシストユニット２３は、プラスのアシスト量で搭乗者によるペダル操作をアシストする。なお、アシストユニット２３は、通常時において、坂道の傾斜角度などの状況に応じてアシスト量を変化させてもよい。
その次のパターンは、移行制御がなされた場合の誘導時１のアシスト量を示す。誘導時１では、アシスト量を０とする。すなわち、アシストユニット２３は、搭乗者によるペダル操作をアシストしない。
その次のパターンは、移行制御がなされた場合の誘導時２のアシスト量を示す。誘導時２では、アシストユニット２３は、マイナスのアシスト量とすることで搭乗者によるペダル操作を抑制する。
その次のパターンは、移行制御がなされた場合の誘導時３のアシスト量を示す。誘導時３では、誘導時２よりも大きいマイナスのアシスト量とすることで搭乗者によるペダル操作を大きく抑制する。
【００３８】
例えば、アシスト量調整部１３１は、実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能でないと判定された場合、誘導時１、誘導時２又は誘導時３に示すアシスト量になるようにアシストユニット２３を制御してもよい。
また、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のマイナスのアシスト量を時間の経過とともに段階的に増大させる場合、例えば、１０分経過するまで誘導時１に示すアシスト量に制御する。続いて、アシスト量調整部１３１は、１０分経過後、２０分経過するまでの間、誘導時２に示すアシスト量に制御する。続いて、アシスト量調整部１３１は、２０分経過以降、誘導時３に示すアシスト量に制御してもよい。
【００３９】
表示制御部１２２は、搭乗者に警告するための画像又はメッセージをディスプレイ２２に表示させる機能を有する。ディスプレイ２２は、通常時において電動アシスト自転車１の速度、走行距離及び位置情報などの情報を表示する装置である。
上述したように、実行可否判定部１１２により電動アシスト自転車１の走行状態に関わ
らず、安全に制御要求を実行可能と判定される。このため、制御要求（警告）を受信した場合、表示制御部１２２は、ディスプレイ２２に常に警告を表示してもよい。例えば、表示制御部１２２は、「ユーザ以外は自転車に搭乗できない」という内容のメッセージをディスプレイ２２に表示してもよい。
また、表示制御部１２２は、実行可否判定部１１２による判定結果に応じてディスプレイ２２に表示する画像又はメッセージを変更してもよい。
【００４０】
遠隔制御装置１００は、実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能でないと判定された場合に、移行制御を行う内容の表示をディスプレイ２２にした後、所定時間後に移行制御を行ってもよい。
例えば、実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能でないと判定された場合において、まず、表示制御部１２２は、「所定時間後にペダルが重くなる」というメッセージをディスプレイ２２に表示させる。続いて、アシスト量調整部１３１は、所定時間経過後にアシストユニット２３のアシスト量をマイナスに調整する。
すなわち、表示制御部１２２は、移行制御が行われるまでの時間をディスプレイ２２に表示してもよい。そして、移行制御部１３０は、当該ディスプレイに表示した時間が経過した後に、移行制御を実行してもよい。
これにより、移行制御が行われることを搭乗者に対して事前に通知することができるため、移行制御による事故を防止することができる。
【００４１】
<処理フローチャート>
図３Ａ及び図３Ｂは、電動アシスト自転車１の遠隔制御のフローの第１の例を示す図である。
図３Ａのように、ステップＳ１０で、遠隔操作受信部１１１は、外部端末２から制御要求を受信したか否かを判定する。制御要求の種類としては、例えば、図３Ｂに示すようにロック及び警告がある。
制御要求を受信した場合、ステップＳ１１で、走行状態取得部１１０は、走行状態を取得する。例えば、走行状態取得部１０は、速度センサ１０から走行状態として電動アシスト自転車１の速度（ｍ／ｓ）を取得する。
【００４２】
続いて、ステップＳ１２で、実行可否判定部１１２は、安全に制御要求を実行可能か否かを判定する。
例えば、図３Ｂのように、制御要求がロックであった場合において、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の速度が１ｍ／ｓより小さい場合、制御要求を実行可能と判定する。一方、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の速度が１ｍ／ｓ以上の場合、安全に制御要求を実行可能でないと判定する。
また、制御要求が警告であった場合、実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１の速度に関係なく、安全に制御要求を実行可能と判定する。
【００４３】
図３Ａに戻る。ステップＳ１２において実行可否判定部１１２により安全に制御要求が実行可能でないと判定された場合、ステップＳ１３で、移行制御部１３０は、移行制御を実行する。例えば、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のアシスト量をマイナスに制御する。
続いて、ステップＳ１１で、走行状態取得部１１０は、再度、走行状態（速度）を取得し、ステップＳ１２で、実行可否判定部１１２は、安全に制御要求が実行可能か否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ１２において実行可否判定部１１２により安全に制御要求を実行可能と判定された場合、ステップＳ１４で、実行制御部１３０は、制御要求を実行する。
例えば、制御要求がロックであった場合、ロック制御部１２１は、ロック２１を制御し
、電動アシスト自転車１の車輪をロックする。また、制御要求が警告であった場合、表示制御部１２２は、搭乗者に警告するための画像又はメッセージをディスプレイ２２に表示する。
【００４５】
図４は、電動アシスト自転車１の遠隔制御のフローの第２の例を示す図である。図４のでは、ディスプレイ２２に移行制御までの時間を表示した後、所定時間経過後にアシスト量を制御する例について説明する。
ステップＳ２０で、遠隔操作受信部１１１は、外部端末２から制御要求を受信したか否かを判定する。制御要求を受信した場合、ステップＳ２１で、走行状態取得部１１０は、走行状態（速度）を取得する。
【００４６】
続いて、ステップＳ２２で、実行可否判定部１１２は、安全に制御要求が実行可能か否かを判定する。実行可否判定部１１２により安全に制御要求が実行可能でないと判定された場合、ステップＳ２３で、移行制御部１３０は、所定時間経過したか否かを判定する。
所定時間経過したと判定した場合、ステップＳ２４で、移行制御部１３０は、移行制御を実行する。例えば、アシスト量調整部１３１は、アシストユニット２３のアシスト量をマイナスに制御する。
一方、所定時間経過していないと判定した場合、表示制御部１２２は、ステップＳ２５で、移行制御までの時間をディスプレイ２２に表示する。例えば、表示制御部１２２は、「あと５分後にペダル操作が重くなる」という内容のメッセージをディスプレイ２２に表示してもよい。
続いて、ステップＳ２１で、走行状態取得部１１０は、再度、走行状態（速度）を取得し、ステップＳ２２で、実行可否判定部１１２は、安全に制御要求が実行可能か否かを判定する。
【００４７】
また、表示制御部１２２は、ステップＳ２５の処理を実行する度に、「移行制御までの時間」を更新してディスプレイ２２に表示してもよい。
例えば、表示制御部１２２は、１回目のループでステップＳ２５の処理を実行する場合、「あと５分後にペダル操作が重くなる」という内容のメッセージをディスプレイ２２に表示する。続いて、表示制御部１２２は、２回目のループでにステップＳ２５の処理を実行する場合、「あと４分５９秒後にペダル操作が重くなる」という内容のメッセージをディスプレイ２２に表示する。続いて、表示制御部１２２は、３回目のループでにステップＳ２５の処理を実行する場合、「あと４分５８秒後にペダル操作が重くなる」という内容のメッセージをディスプレイ２２に表示する。
このように、移行制御がなされるまでの時間を更新して表示することで、移行制御により搭乗者が転倒するという危険を防止することができる。
【００４８】
続いて、実行可否判定部１１２により安全に制御要求が実行可能と判定された場合、ステップＳ２６で、実行制御部１３０は、制御要求を実行する。例えば、実行制御部１３０は、ロック又は警告を実行する。
【００４９】
以上説明したように、第一の実施形態では、遠隔制御装置１００は、安全に制御要求を実行できるか否かを判定し、安全に制御要求を実行できない場合、制御要求を安全に実行可能な状態に移行させる制御を行う。また、一度、安全に制御要求を実行できないと判定された後、車両の状態が移行し、再度の判定により安全に制御要求を実行できる状態と判定された場合、実行制御部１２０は、当該制御要求を実行する。これにより、車両の搭乗者および周囲の安全を確保しつつ、車両の外部から車両を制御することができる。
【００５０】
（第一の実施形態の変形例）
第一の実施形態では、実行可否判定部１１２が速度情報に基づいて安全に制御要求が実
行可能か否かを判定することを説明したが、これに限定されない。実行可否判定部１１２は、電動アシスト自転車１への乗車の有無に応じて安全に制御要求を実行可能か否かを判定してもよい。
【００５１】
例えば、電動アシスト自転車１のサドル部に重量センサが設置されている。重量センサは、搭乗者の重量を検知する。かかる場合に、走行状態取得部１１０は、走行状態として重量を取得する。
実行可否判定部１１２は、重量が所定値以下の場合、電動アシスト自転車１に誰も乗車していないため、安全に制御要求を実行可能と判定する。一方、実行可否判定部１１２は、重量が所定値以上の場合、電動アシスト自転車１に誰かが乗車しているため、制御要求を実行可能でないと判定する。
なお、電動アシスト自転車１のサドル部に接触センサが設置されていてもよい。かかる場合において、実行可否判定部１１２は、サドル部への接触の有無に応じて安全に制御要求が実行可能か否かを判定してもよい。
【００５２】
また、第一の実施形態では、制御要求として車輪ロック、操舵ロック等の例を挙げたがこれに限定されない。例えば、制御要求は、アシストユニット２３のアシスト量を大きくマイナスにする要求であってもよい。
また、制御要求は、搭乗者に対して音声、振動、映像などの警告を発生させる要求であってもよい。かかる場合において、遠隔制御装置１００は、ディスプレイ２２又はスピーカー（不図示）を使用してもよい。なお、ディスプレイは、映像発生手段の一例である。また、スピーカーは、音声発生手段の一例である。
また、制御要求は、電動アシスト自転車１に設置された発光装置から強い光を発生させる要求であってもよい。また制御要求は周囲の人間に対して警告を発するものでも良い。
【００５３】
また、第一の実施形態では、遠隔制御装置１００を電動アシスト自転車１に使用する例について説明したが、これに限定されない。例えば、遠隔制御装置１００を自動車に使用してもよい。
かかる場合において、制御要求は、自動車に搭載されているエアバックを起動させるという要求であってもよい。これにより、自動車を運転できない状態にすることができる。
また、制御要求には、自動車のエンジン停止、ステアリングロック、ステアリング制御、アクセル無効化、ドアロック及びブレーキ制御等の自動車を運転できない状態にする各種要求が含まれる。
【００５４】
また、制御要求は、自動車の走行スピードを徐々に弱めるという要求であってもよい。かかる制御要求は、急な制御ではないため、走行中に制御要求を実行する場合であっても比較的安全に行うことができる。
【００５５】
また、実行可否判定部１１２は、自動車の速度と、カメラ等により撮影された自動車の周囲の画像とに基づいて安全に制御要求を実行可能か否かを判定してもよい。
例えば、走行状態取得部１１０は、速度センサから自動車の速度を取得する。さらに、走行状態取得部１１０は、自動車に設置されたカメラから自動車周囲の画像を取得する。実行可否判定部１１２は、自動車の速度が０であり、かつ、自動車が安全な場所にいる場合、安全に制御要求を実行可能と判定する。例えば、実行可否判定部１１２は、自動車が路肩に停車している場合、安全に制御要求を実行可能と判定する。
【００５６】
（第二の実施形態）
第二の実施形態では、電動アシスト自転車１の管理を行う管理装置３００からの制御要求に応じて、車両の外部から遠隔制御装置２００を制御する制御システム５の例について説明する。
【００５７】
図５は、第二の実施形態に係る制御システムの機能構成を示すブロック図である。
制御システム５は、遠隔制御装置２００と管理装置（サーバー）３００とを有する。遠隔制御装置２００及び管理装置３００は、通信することができる。通信はネットワークを介してもよい。
電動アシスト自転車６は、速度センサ４０、ロック５１、ディスプレイ５２、アシストユニット５３及び遠隔制御装置２００を有する。また、遠隔制御装置２００は、走行状態取得部２０１、走行状態送信部２１０、受信部２１１、実行制御部２２０及び移行制御部２３０を有する。
また、実行制御部２２０には、ロック制御部２２１及び表示制御部２２２が含まれる。また、移行制御部２３０には、アシスト量調整部２３１が含まれる。
【００５８】
遠隔制御装置２００は、例えば、通信Ｉ／Ｏ２０５、メモリ２０６、ＣＰＵ２０７などを備えるコンピュータにより構成される。図５に示すロック制御部２２１、表示制御部２２２及びアシスト量調整部２３１は、ＣＰＵ２２０（制御部）が必要なプログラムを実行することにより実現される。
【００５９】
走行状態取得部２０１は、速度センサ４０から走行状態として速度情報を受信する。続いて、走行状態取得部２０１は、速度情報（走行状態）をメモリ２０６に記録する。続いて、走行状態送信部２１０は、メモリ２０６に記録されている速度情報を管理装置３００に送信する。なお、走行状態は、速度情報以外（乗車の有無などの情報）であってもよい。
走行状態送信部２１０は、電動アシスト自転車６の盗難を検知した際に、速度情報を管理装置３００に送信してもよい。
【００６０】
管理装置３００は、状態受信部３１１、実行可否判定部３１２及びパラメータ調整量決定部３１３を有する。なお、状態受信部３１１は、通信Ｉ／Ｏ３０１により構成される。また、実行可否判定部３１２及びパラメータ調整量決定部３１３は、ＣＰＵ３０２（制御部）が必要なプログラムを実行することにより実現される。また、管理装置３００は、不図示のメモリを有する。
状態受信部３１１は、遠隔制御装置２００から速度情報を受信する。続いて、状態受信部３１１は、不図示のメモリに速度情報を記録する。続いて、実行可否判定部３１２は、メモリに記録されている速度情報に応じて安全に制御要求を実行可能か否かを判定する。
例えば、実行可否判定部３１２は、電動アシスト自転車６の速度が１（ｍ／ｓ）より小さい場合、安全に制御要求を実行可能と判定する。一方、実行可否判定部３１２は、電動アシスト自転車６の速度が１（ｍ／ｓ）以上の場合、安全に制御要求を実行可能でないと判定する。
【００６１】
実行可否判定部３１２は、不図示の通信Ｉ／Ｏを介して、判定結果に応じて制御要求を遠隔制御装置２００に送信する。実行可否判定部３１２は、安全に制御要求を実行可能と判定した場合、制御要求を遠隔制御装置２００に送信する。
一方、実行可否判定部３１２により安全に制御要求を実行可能でないと判定された場合、パラメータ調整量決定部３１３は、移行制御に用いるパラメータ調整量を決定する。例えば、パラメータ調整量決定部３１３は、アシスト量調整部２３１に対するマイナスのアシスト量を決定する。続いて、パラメータ調整量決定部３１３は、不図示の通信Ｉ／Ｏを介して、決定したパラメータ（マイナスのアシスト量）を遠隔制御装置２００に送信する。
【００６２】
受信部２１１は、制御要求又はアシスト量を受信する。受信部２１１は、メモリ２０６にアシスト量及び制御要求を記録する。受信部２１１が管理装置３００から制御要求を受
信した場合、ロック制御部２２１は、メモリ２０６に記録されている制御要求に応じてロック５１を制御して電動アシスト自転車６の車輪をロックする。なお、受信部２１１は、通信Ｉ／Ｏ２０５により構成される。
【００６３】
受信部２１１が管理装置３００からアシスト量を受信した場合、アシスト量制御部２３１は、メモリ２０６に記録されているマイナスのアシスト量に基づいて、アシストユニット５３のアシストをマイナスに制御する。
すなわち、第二の実施形態においては、実行可否判定部３１２により安全に制御要求を実行可能と判定された場合、管理装置３００から制御要求が送信され、安全に制御要求を実行可能でないと判定された場合、アシスト量が送信される。
【００６４】
また、表示制御部２２２は、制御要求及びアシスト量のいずれを受信した場合にも、ディスプレイ５２に警告の画像又はメッセージを表示する。
【００６５】
以上説明したように、第二の実施形態では、制御システム５は、管理装置３００による管理下で自動的に遠隔制御装置２００を制御を行う。これにより、車両の制御が遅れるのを防止することができる。
【００６６】
なお、第二の実施形態では、移行制御をする際に、パラメータ調整量決定部３１３がマイナスのアシスト量を決定することを説明したが、これに限定されない。例えば、管理装置３００は、安全に制御要求を実行可能か否かに関する判定結果のみを送信してもよい。かかる場合に、受信部２１１が安全に制御要求を実行可能でないという判定結果を受信した場合、アシスト量調整部２３１は、あらかじめ設定されているマイナスのアシスト量によりアシストユニット５３を制御してもよい。
【００６７】
なお、上記実施形態では、移行制御としてマイナスのアシスト量に調整する例について説明したが、これに限定されない。例えば、表示制御部１２２は、移行制御としてユーザ以外が乗車できないという内容のメッセージをディスプレイ２２に表示し、車両の停車を促してもよい。
【００６８】
なお、実施形態の説明は本発明を説明する上での例示であり、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更または組み合わせて実施することができる。
（付記１）
車両の外部から送信される制御要求に応じて車両を制御する制御装置であって、ハードウェアプロセッサと、メモリと、を有し、
前記メモリは、
車両を制御するための制御要求に対応する処理データを記憶する制御要求記憶部と、
車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための移行制御に対応する処理データを記憶する走行状態記憶部と、を有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記制御要求を車両の外部から受信した場合に前記車両の状態を取得し、
取得された前記車両の状態が前記制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定し、
安全に実行可能な状態と判定された場合に、前記制御要求に対応する処理データを用いて前記車両に対して前記制御要求を実行し、
安全に実行可能でない状態と判定した場合、前記移行制御に対応する処理データを用いて、前記車両に対して移行制御を実行し、前記実行可否判定部により安全に実行可能な状態と判定された後に、前記制御要求に対応する処理データを用いて前記制御要求を実行することを特徴とする制御装置。
【００６９】
（付記２）
車両の外部から送信される制御要求に応じて車両を制御する制御方法であって、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、前記制御要求を受信した場合に前記車両の状態を取得するステップと、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、取得された前記車両の状態が制御要求を安全に実行可能な状態か否かを判定するステップと、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、安全に実行可能な状態と判定された場合に、前記制御要求を実行するステップと、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、安全に実行可能でない状態と判定された場合に、前記車両の状態を安全に実行可能な状態に移行させるための制御を行うステップと、を有し、
安全に実行可能でない状態と判定された後、前記車両の状態が移行し、前記実行可否判定部により安全に実行可能な状態と判定された場合、前記制御要求を実行するステップにおいて、前記制御要求を実行することを特徴とする制御方法。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・・・電動アシスト自転車
２・・・・・外部端末
１０・・・・速度センサ
２１・・・・ロック
２２・・・・ディスプレイ
２３・・・・アシストユニット
１００・・・遠隔制御装置
１１０・・・走行状態取得部
１１１・・・遠隔操作受信部
１１２・・・実行可否判定部
１２０・・・実行制御部
１２１・・・ロック制御部
１２２・・・表示制御部
１３０・・・移行制御部
１３１・・・アシスト量調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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