(57)【要約】【課題】車両の駐車を支援する駐車支援装置において、駐車可能な領域の特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減できる。【解決手段】抽出部６２は、車両１００に搭載された撮像装置１０により撮像された車両周辺の画像からナンバープレートを抽出する。除外部６６は、抽出部６２において抽出したナンバープレートをもとに、当該ナンバープレートを取りつけた他の車両が配置される領域を除外領域として、車両周辺の画像から除外する。検出部６８は、除外部６６において除外領域を除外した画像における特徴点を検出する。駐車可能領域特定部７０は、検出部６８において検出した特徴点をもとに、除外部６６において除外領域を除外した画像から、本車両１００を駐車可能な領域を特定する。【選択図】図１
2018172051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像からナンバープレートを抽出する抽出部と、
前記抽出部において抽出したナンバープレートをもとに、当該ナンバープレートを取りつけた他の車両が配置される領域を除外領域として、車両周辺の画像から除外する除外部と、
前記除外部において除外領域を除外した画像における特徴点を検出する検出部と、
前記検出部において検出した特徴点をもとに、前記除外部において除外領域を除外した画像から、本車両を駐車可能な領域を特定する駐車可能領域特定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記抽出部において抽出したナンバープレートを囲む処理領域を設定する設定部と、
前記設定部において設定した処理領域に限定して車両周辺の画像における特徴点を検出するとともに、検出した特徴点をもとに他の車両を特定する他車両特定部とをさらに備え、
前記除外部は、前記他車両特定部において特定した他の車両が配置される領域を除外領域とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記他車両特定部は、前記設定部において設定した処理領域の中央部分において特徴点の検出処理を省略することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記抽出部において抽出したナンバープレートに応じて、処理領域のサイズを変更することを特徴とする請求項２または３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記除外部は、前記抽出部において抽出したナンバープレートを囲むように配置した領域であって、かつ予め規定したサイズの領域を除外領域とすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記除外部は、前記抽出部において抽出したナンバープレートに応じて、除外領域のサイズを変更することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車可能な領域を特定する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全運転を支援するために、画像から自車両周辺における他の車両との位置関係を把握することが求められる。そのために、画像中からナンバープレートを抽出し、その文字サイズから他車両との位置関係が算出される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の安全運転として車両の駐車を支援する場合、画像から駐車可能な領域が特定される。ここで、画像全体を対象として他車両等の障害物が配置されていない領域を特定する場合、処理量が大きく処理時間が長くなる。一方、処理時間を短縮するために処理量を削減すると、障害物が配置されていない領域、つまり駐車可能な領域の特定精度が悪化する。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の駐車を支援する駐車支援装置において、駐車可能な領域の特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車支援装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像からナンバープレートを抽出する抽出部と、抽出部において抽出したナンバープレートをもとに、当該ナンバープレートを取りつけた他の車両が配置される領域を除外領域として、車両周辺の画像から除外する除外部と、除外部において除外領域を除外した画像における特徴点を検出する検出部と、検出部において検出した特徴点をもとに、除外部において除外領域を除外した画像から、本車両を駐車可能な領域を特定する駐車可能領域特定部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の駐車を支援する駐車支援装置において、駐車可能な領域の特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図１の入力部、抽出部において処理の対象となる画像を示す図である。
【図３】図１の駐車支援装置の比較対象となる特徴点の検出処理を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｂ）は、図１の設定部において設定する処理領域を示す図である。
【図５】図１の設定部において記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】図１の他車両特定部において処理の対象となる画像を示す図である。
【図７】図１の除外部、検出部において処理の対象となる画像を示す図である。
【図８】図１の駐車支援装置による特定手順を示すフローチャートである。
【図９】実施例２に係る設定部において設定する除外領域を示す図である。
【図１０】実施例２に係る除外部、検出部において処理の対象となる画像を示す図である。
【図１１】実施例２に係る駐車支援装置による特定手順を示すフローチャートである。
【図１２】変形例に係る除外部、検出部において処理の対象となる画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。駐車支援装置は、特に、駐車場等において駐車可能な領域を特定するための処理を実行する。この処理では、（１）車両に搭載された撮像装置によって撮像された車両周辺の画像における特徴点が検出され、（２）特徴点の３次元位置が推定されることによって障害物の位置が特定され、（３）障害物が存在しない部分が駐車可能な領域として特定される。しかしながら、画像全体における特徴点の数は一般的に多く、障害物の位置を特定するための処理量が大きくなるので、処理時間が長くなる。また、当該処理量が大きくなると、車両に搭載される装置において処理できないおそれがある。
【００１１】
これらに対応するために、これまでは、特徴点を間引くことによって処理量を削減していた。しかしながら、特徴点を間引くことによって、３次元位置の推定精度が悪化し、駐車可能な領域の特定精度も悪化する。例えば、３次元位置に関して５０ｃｍ程度の誤差が発生することもある。そのため、特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減することが求められる。本実施例における駐車支援装置は、パターンマッチングにより、画像に含まれるナンバープレートを抽出し、ナンバープレートの位置をもとに他車両の位置（他車両が存在する領域）を特定する。これに続いて、駐車支援装置は、画像から他車両を除外した残りの部分における特徴点を抽出して、３次元位置を推定することによって、障害物が存在しない部分を駐車可能な領域として特定する。
【００１２】
以下、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本発明はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１３】
図１は、実施例１に係る車両１００の構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、位置情報取得部１２、駐車支援装置２０、ブレーキセンサ３０、操舵角センサ３２、車速センサ３４、ステアリングアクチュエータ３６、ブレーキ３８、アクセル４０を含む。駐車支援装置２０は、駐車領域探索部５０、目標位置決定部５２、経路生成部５４、車両制御部５６を含む。駐車領域探索部５０は、入力部６０、抽出部６２、他車両推定部６４、除外部６６、検出部６８、駐車可能領域特定部７０を含み、他車両推定部６４は、設定部８０他車両特定部８２を含む。
【００１４】
撮像装置１０は、車両１００の前方あるいは後方に搭載された単眼カメラである。撮像装置１０は車両１００の前後左右に複数搭載されてもよい。撮像装置１０は、車両１００の周辺の画像を繰り返し撮像し、撮像された画像の画像データ（以下、これもまた「画像」という）を駐車支援装置２０に出力する。位置情報取得部１２は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。また、位置情報取得部１２は、ステアリング角度、車輪速パルス等も使用して現在位置を取得してもよい。位置情報取得部１２は、現在位置を駐車支援装置２０に出力する。
【００１５】
入力部６０は、撮像装置１０からの画像を受けつける。図２は、入力部６０、抽出部６２において処理の対象となる画像２００を示す。画像２００には、駐車領域２１０と総称される第１駐車領域２１０ａから第５駐車領域２１０ｅ、他車両２１２と総称される第１他車両２１２ａから第４他車両２１２ｄ、壁２１４、木２１６が含まれる。ここで、第１駐車領域２１０ａには第１他車両２１２ａが駐車され、第２駐車領域２１０ｂには第２他車両２１２ｂが駐車され、第４駐車領域２１０ｄには第３他車両２１２ｃが駐車され、第５駐車領域２１０ｅには第４他車両２１２ｄが駐車される。一方、第３駐車領域２１０ｃには他車両２１２が駐車されていないので、車両１００が駐車可能である。そのため、駐車領域探索部５０の目標は、画像２００に対して画像処理を実行することによって、第３駐車領域２１０ｃを駐車可能な領域として特定することである。
【００１６】
これまでの画像処理として、前述のごとく、（１）画像２００における特徴点を検出する処理、（２）特徴点の３次元位置の推定による障害物の位置を特定する処理、（３）障害物が存在しない部分を特定する処理が順に実行される。図３は、駐車支援装置２０の比較対象となる特徴点２２０の検出処理を示す。ここでは、（１）の処理によって画像２００から検出された複数の特徴点２２０が示される。画像２００全体を処理の対象とするので、特徴点２２０の数が多くなる。そのため、（２）の処理量が大きくなり、画像２００全体を対象とした処理が現実的ではなくなる。これに対応するために、駐車領域探索部５０は、次のような処理を実行する。図１に戻る。
【００１７】
抽出部６２は、入力部６０において受けつけた画像２００からナンバープレートを抽出する。ナンバープレートの抽出には、パターンマッチングが使用される。パターンマッチングでは、ナンバープレートをテンプレートとして、画像２００の中からテンプレートと似ている位置が探される。このようなパターンマッチングは、テンプレートマッチングとも呼ばれる。さらに、抽出部６２は、抽出したナンバープレートの色、ナンバープレートに示された文字も取得する。特に、ナンバープレートに示された文字は分類番号に相当する。これには公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。抽出部６２は、ナンバープレートを抽出した場合、抽出したナンバープレートの位置（寸法を含む）、色、分類番号の情報を設定部８０に出力する。
【００１８】
設定部８０は、抽出部６２から受けつけた位置のナンバープレートを囲む処理領域２３２を設定する。処理領域２３２を説明するために、ここでは、図４（ａ）−（ｂ）、図５を使用する。図４（ａ）−（ｂ）は、設定部８０において設定する処理領域２３２内の画像を示し、これらは、画像２００に含まれた他車両２１２が存在する領域に相当する。抽出部６２において、画像２００から他車両２１２に備えられたナンバープレート２３０が抽出されるので、ナンバープレート２３０の位置が特定される。図４（ａ）において、ナンバープレート２３０の幅は「ｗ」と示され、ナンバープレート２３０の高さは「ｈ」と示される。
【００１９】
画像２００に含まれたナンバープレート２３０における幅「ｗ」と高さ「ｈ」のサイズは、車両１００から他車両２１２までの距離に応じて変化する。設定部８０は、画像２００に含まれたナンバープレート２３０における幅「ｗ」を「α２１」倍した長さを処理領域２３２の幅に設定し、当該ナンバープレート２３０における高さ「ｈ」を「β２１」倍した長さを処理領域２３２に設定する。さらに、設定部８０は、ナンバープレート２３０の幅方向の中心と処理領域２３２の幅方向の中心を一致させるとともに、処理領域２３２の下端を路面（例えば、車両１００のタイヤが接する部分の路面）に一致させるように、処理領域２３２を画像２００に配置させる。図４（ｂ）は後述し、処理領域２３２の係数「α２１」、「β２１」を次に説明する。
【００２０】
図５は、設定部８０において記憶されるテーブルのデータ構造を示す。ここでは、他車両２１２の種類として、軽自動車、小型車、普通車を想定する。これらの違いは「車両サイズ」に示される。また、ナンバープレート２３０の実寸は、「ナンバープレート」に示される。前述の他車両２１２の種類において、ナンバープレート２３０における幅の実寸「ｗ」と高さの実寸「ｈ」は共通である。一方、処理領域２３２の係数「α２１」、「β２１」は他車両２１２の種類毎に定められる。また、処理領域２３２の全幅の実寸「ｗ・α２１」と高さの実寸「ｈ・β２１」は、他車両２１２の種類毎に定められる。なお、他車両２１２の種類毎に定められる処理領域２３２の係数「α２１」、「β２１」は、処理領域２３２が各種類の他車両２１２の外縁の形状を含むように設定される。図１に戻る。
【００２１】
設定部８０は、抽出部６２から受けつけた色の情報が黄色を示している場合、車両１００の種類が「軽自動車」であると特定する。また、設定部８０は、抽出部６２から受けつけた色の情報が白色を示している場合、抽出部６２から受けつけた分類番号に応じて、「小型車」、あるいは「普通車」を特定する。設定部８０は、特定した車両１００の種類に応じた係数「α２１」、「β２１」をテーブルから取得し、これらを使用して処理領域２３２を設定する。つまり、設定部８０は、抽出部６２において抽出したナンバープレート２３０に応じて、処理領域２３２のサイズを変更する。なお、抽出部６２が、画像２００において複数のナンバープレート２３０を抽出した場合、設定部８０は、各ナンバープレート２３０に対応するように複数の処理領域２３２を設定する。
【００２２】
他車両特定部８２は、設定部８０において設定した処理領域２３２に限定して画像２００における特徴点を検出する。図６は、他車両特定部８２において処理の対象となる画像２００を示す。抽出部６２において第１他車両２１２ａから第４他車両２１２ｄに対応する４つのナンバープレート２３０が抽出されるので、それぞれに対応するように、設定部８０において第１処理領域２３２ａから第４処理領域２３２ｄまでの４つの処理領域２３２が設定される。他車両特定部８２は、各処理領域２３２に限定して特徴点を検出する。特徴点を検出するための処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。一方、他車両特定部８２は、画像２００のうちの処理領域２３２以外の部分においては特徴点を検出するための処理を実行しない。その結果、４つの処理領域２３２内においてのみ特徴点２４０が検出される。これにより、検出される特徴点２４０の数が削減される。
【００２３】
他車両特定部８２は、４つの処理領域２３２内において検出した各特徴点２４０の３次元位置を推定する。３次元位置の推定には、例えば、公知のＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ）技術が使用される。他車両特定部８２は、３次元位置の推定により、他車両２１２を特定する。図６においては、第１他車両２１２ａから第４他車両２１２ｄのそれぞれに対する位置および形状が特定される。他車両特定部８２は、特定した他車両２１２に関する情報を除外部６６に出力する。
【００２４】
なお、設定部８０において設定される処理領域２３２は、図４（ｂ）のごとく、中央部分２３４を含んでもよい。中央部分２３４は、処理領域２３２の幅方向の中央に配置される。その際、他車両特定部８２は、設定部８０において設定した処理領域２３２の中央部分２３４において特徴点２４０の検出処理を省略する。これにより、検出される特徴点２４０の数がさらに削減される。
【００２５】
除外部６６は、他車両特定部８２から他車両２１２に関する情報を受けつける。除外部６６は、受けつけた情報に含まれた他車両２１２の外縁の形状を有する除外領域２５０を画像２００に設定する。図７は、除外部６６、検出部６８において処理の対象となる画像２００を示す。第１他車両２１２ａの外縁に一致するように第１除外領域２５０ａが設定され、第２他車両２１２ｂの外縁に一致するように第２除外領域２５０ｂが設定される。また、第３他車両２１２ｃの外縁に一致するように第３除外領域２５０ｃが設定され、第４他車両２１２ｄの外縁に一致するように第４除外領域２５０ｄが設定される。なお、除外領域２５０は他車両２１２の外縁よりも大きなサイズを有してもよい。このように、除外領域２５０は、ナンバープレート２３０を取りつけた他車両２１２が存在する領域であり、これは、他車両特定部８２において特定した他車両２１２が存在する領域であるといえる。図１に戻る。除外部６６は、除外領域２５０を除外した画像２００を検出部６８に出力する。
【００２６】
検出部６８は、除外部６６において除外領域２５０を除外した画像２００における特徴点を検出する。特徴点の検出は、他車両特定部８２と同様になされる。図７においては、除外領域２５０以外の画像２００において特徴点２６０が検出される。除外領域２５０においては特徴点２６０が検出されないので、検出される特徴点２６０の数が削減される。
【００２７】
駐車可能領域特定部７０は、他車両特定部８２と同様に、検出部６８において検出した特徴点２６０の３次元位置を推定する。駐車可能領域特定部７０は、３次元位置の推定により、壁２１４、木２１６等の障害物を特定する。駐車可能領域特定部７０は、除外部６６において除外領域２５０を除外した画像２００のうち、障害物が配置された部分以外の領域であって、かつ車両１００を駐車可能な広さを有する領域を駐車可能領域２７０として特定する。より好ましくは、隣接する除外領域２５０間の領域であって、かつ車両１００を駐車可能な広さを有する領域を駐車可能領域２７０として特定する。
【００２８】
目標位置決定部５２は、駐車可能領域特定部７０において特定した駐車可能領域２７０に目標位置を決定する。経路生成部５４は、位置情報取得部１２において取得した車両１００の現在位置から、目標位置決定部５２において決定した目標位置までの経路を生成する。なお、現在位置から目標位置までの間に車両１００の切り返しが必要である場合、経路生成部５４は、切り返しを含めた経路を生成する。
【００２９】
ブレーキセンサ３０は、ブレーキペダルの位置を検知し、検知した位置を駐車支援装置２０に出力する。操舵角センサ３２は、車輪の操舵角を検知し、検知した操舵角を駐車支援装置２０に出力する。車速センサ３４は、車両１００の速度を検知し、検知した車速を駐車支援装置２０に出力する。ステアリングアクチュエータ３６は、駐車支援装置２０の制御にしたがって、ステアリングを駆動する。ブレーキ３８は、駐車支援装置２０の制御にしたがって、車両１００を減速させる。アクセル４０は、駐車支援装置２０の制御にしたがって、車両１００を加速させる。
【００３０】
車両制御部５６は、位置情報取得部１２からの現在位置、ブレーキセンサ３０からのブレーキペダルの位置、操舵角センサ３２からの操舵角、車速センサ３４からの速度を受けつける。車両制御部５６は、受けつけたこれらの情報をもとに、経路生成部５４において生成した経路に沿って車両１００が目標位置に到達するように、ステアリングアクチュエータ３６、ブレーキ３８、アクセル４０を制御する。これは、経路に沿って車両１００が駐車可能領域２７０に駐車するように、車両１００の自動駐車を制御することに相当する。
【００３１】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したが、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３２】
以上の構成による駐車支援装置２０の動作を説明する。図８は、駐車支援装置２０による特定手順を示すフローチャートである。撮像装置１０は車両１００の周辺の画像２００を撮像する（Ｓ１０）。抽出部６２は画像２００に含まれるナンバープレート２３０を抽出する（Ｓ１２）。設定部８０はナンバープレート２３０を囲む所定の処理領域２３２を設定する（Ｓ１４）。他車両特定部８２は処理領域２３２内の特徴点２４０を検出し（Ｓ１６）、他車両２１２を特定する（Ｓ１８）。除外部６６は他車両２１２の外縁に対応する除外領域２５０を設定する（Ｓ２０）。検出部６８は除外領域２５０を除外した画像２００内の特徴点２６０を検出する（Ｓ２２）。隣接する除外領域２５０間に車両１００が駐車可能な空き領域があれば（Ｓ２４のＹ）、駐車可能領域特定部７０はその空き領域を駐車可能領域２７０として特定する（Ｓ２６）。隣接する除外領域２５０間に車両１００が駐車可能な空き領域がなければ（Ｓ２４のＮ）、処理は終了される。
【００３３】
本実施例１によれば、除外領域を除外した画像における特徴点を検出するので、特徴点の数を削減できる。また、特徴点の数が削減されるので、処理量を削減できる。また、処理量が削減されるので、処理時間を短縮できる。また、除外領域を除外した画像における特徴点をもとに、本車両が駐車可能な領域を特定するので、特定精度の悪化を抑制できる。また、所定の処理領域に限定して車両周辺の画像における特徴点を検出し、検出した特徴点をもとに他車両を特定するので、他車両の特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減できる。また、処理領域の中央部分において特徴点の検出処理を省略するので、処理量を削減できる。また、ナンバープレートに応じて、処理領域のサイズを変更するので、他車両の特定精度を向上できる。
【００３４】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、駐車場等において車両が駐車可能な領域を特定するための処理を実行する駐車支援装置に関する。実施例２は、実施例１の処理をさらに簡易化することを目的とする。実施例１における駐車支援装置は、ナンバープレートの位置をもとに設定した処理領域において他車両の位置（外縁の形状）を特定し、特定した他車両の位置（外縁の形状）に除外領域を設定している。一方、実施例２における駐車支援装置は、ナンバープレートの位置をもとに他車両の位置（外縁の形状）を特定することなく除外領域を設定する。実施例２における駐車支援装置は、図１と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。
【００３５】
設定部８０は、抽出部６２において抽出したナンバープレート２３０を囲むように配置した領域であって、かつ予め規定したサイズの領域を除外領域２５０として設定する。除外領域２５０を説明するために、ここでは、図９、図５を使用する。図９は、実施例２に係る設定部８０において設定する除外領域２５０を示し、これは、画像２００に含まれた他車両２１２に相当する。設定部８０は、画像２００に含まれたナンバープレート２３０における幅「ｗ」を「α２２」倍した長さを除外領域２５０の幅に設定し、当該ナンバープレート２３０における高さ「ｈ」を「β２２」倍した長さを除外領域２５０に設定する。さらに、設定部８０は、ナンバープレート２３０の幅方向の中心と除外領域２５０の幅方向の中心を一致させるとともに、除外領域２５０の下端を路面（例えば、車両１００のタイヤが接する部分の路面）に一致させるように、除外領域２５０を画像２００に配置させる。図５に示されるように、除外領域２５０の係数「α２２」、「β２２」は他車両２１２の種類毎に定められる。また、除外領域２５０の全幅の実寸「ｗ・α２２」と高さの実寸「ｈ・β２２」は、他車両２１２の種類毎に定められる。なお、他車両２１２の種類毎に定められる除外領域２５０の係数「α２２」、「β２２」は、除外領域２５０のサイズが各種類の他車両２１２の外縁の形状と同程度あるいは小さくなるように設定される。図１に戻る。
【００３６】
設定部８０は、実施例１と同様に、抽出部６２から受けつけた色の情報、抽出部６２から受けつけた分類番号をもとに、車両１００の種類として、「軽自動車」あるいは「小型車」あるいは「普通車」を特定する。設定部８０は、特定した車両１００の種類に応じた係数「α２２」、「β２２」をテーブルから取得し、これらを使用して除外領域２５０を設定する。つまり、設定部８０は、抽出部６２において抽出したナンバープレート２３０に応じて、除外領域２５０のサイズを変更する。なお、抽出部６２が、画像２００において複数のナンバープレート２３０を抽出した場合、設定部８０は、各ナンバープレート２３０に対応するように複数の除外領域２５０を設定する。
【００３７】
実施例２に係る駐車支援装置２０では、実施例１に係る駐車支援装置２０の構成から他車両特定部８２が省略される。除外部６６は、設定部８０によって除外領域２５０が設定された画像２００を受けつける。図１０は、実施例２に係る除外部６６、検出部６８において処理の対象となる画像２００を示す。第１他車両２１２ａに一致するように第１除外領域２５０ａが設定され、第２他車両２１２ｂに一致するように第２除外領域２５０ｂが設定される。また、第３他車両２１２ｃに一致するように第３除外領域２５０ｃが設定され、第４他車両２１２ｄに一致するように第４除外領域２５０ｄが設定される。このように、除外領域２５０は、ナンバープレート２３０を囲むように配置した領域であって、かつ予め規定したサイズの領域であるといえる。なお、前述のごとく、除外領域２５０のサイズは、抽出部６２において抽出したナンバープレート２３０に応じて変更されている。図１に戻る。除外部６６は、除外領域２５０を除外した画像２００を検出部６８に出力する。これに続く処理は、実施例１と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００３８】
以上の構成による駐車支援装置２０の動作を説明する。図１１は、実施例２に係る駐車支援装置２０による特定手順を示すフローチャートである。撮像装置１０は車両１００の周囲の画像２００を撮像する（Ｓ５０）。抽出部６２は画像２００に含まれるナンバープレート２３０を抽出する（Ｓ５２）。設定部８０はナンバープレート２３０を囲む所定の除外領域２５０を設定する（Ｓ５４）。検出部６８は除外領域２５０を除外した画像２００内の特徴点２６０を検出する（Ｓ５６）。隣接する除外領域２５０間に車両１００が駐車可能な空き領域があれば（Ｓ５８のＹ）、駐車可能領域特定部７０はその空き領域を駐車可能領域２７０として特定する（Ｓ６０）。隣接する除外領域２５０間に車両１００が駐車可能な空き領域がなければ（Ｓ５８のＮ）、処理は終了される。
【００３９】
本実施例２によれば、抽出したナンバープレートを囲むように、予め規定したサイズの領域を除外領域とするので、処理量を削減できる。また、抽出したナンバープレートを囲むように、予め規定したサイズの領域を除外領域とするので、処理を簡易にできる。また、ナンバープレートに応じて、除外領域のサイズを変更するので、処理量を削減できる。
【００４０】
実施例１、２では、撮像した画像から抽出されたナンバープレート情報を用いて除外領域を特定し、特定した除外領域を除外した画像内での特徴点をもとに、本車両が駐車可能な領域を特定している。しかしながらこれに限らず、例えば、図１２に示すように、ナンバープレート情報を用いて特定した除外領域２５０（第１除外領域２５０ａから第４除外領域２５０ｄ）をすべて含むように限定領域２８０を規定し、規定した限定領域２８０から除外領域２５０を除外した画像内での特徴点をもとに、本車両が駐車可能な領域を特定するようにしてもよい。この場合、さらに処理量を削減できる。なお、限定領域２８０は、例えば、特徴点を間引いた状態で３次元位置の推定を行うことにより、他車両２１２が存在すると推定される領域を含むように規定してもよい。
【００４１】
実施例２では、抽出したナンバープレート２３０に応じて、除外領域２５０のサイズを変更している。しかしながらこれに限らず、例えば、除外領域２５０を他車両の種類に関係なく所定の固定サイズとしてもよい。これにより、除外領域２５０を特定する際の処理を簡略化することができる。
【００４２】
実施例２では、除外領域２５０を他車両２１２毎に設定し、それらを画像２００から除外している。しかしながらこれに限らず、例えば、ナンバープレート２３０の位置から、第３除外領域２５０ｃとこの隣りに位置する第４除外領域２５０ｄとの間の距離（間隔）を推定し、その距離（間隔）が所定の値未満（例えば、車両１００の幅未満）であれば、２つの除外領域間の領域も除外領域として設定するようにしてもよい。これにより、さらに処理量を削減できる。
【００４３】
本発明の一態様は、次の通りである。本発明のある態様の駐車支援装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像からナンバープレートを抽出する抽出部と、抽出部において抽出したナンバープレートをもとに、当該ナンバープレートを取りつけた他の車両が配置される領域を除外領域として、車両周辺の画像から除外する除外部と、除外部において除外領域を除外した画像における特徴点を検出する検出部と、検出部において検出した特徴点をもとに、除外部において除外領域を除外した画像から、本車両を駐車可能な領域を特定する駐車可能領域特定部と、を備える。
【００４４】
この態様によると、除外領域を除外した画像における特徴点をもとに、本車両を駐車可能な領域を特定するので、特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減できる。
【００４５】
抽出部において抽出したナンバープレートを囲む処理領域を設定する設定部と、設定部において設定した処理領域に限定して車両周辺の画像における特徴点を検出するとともに、検出した特徴点をもとに他の車両を特定する他車両特定部とをさらに備えてもよい。除外部は、他車両特定部において特定した他の車両が配置される領域を除外領域としてもよい。この場合、処理領域に限定して車両周辺の画像における特徴点を検出し、検出した特徴点をもとに他の車両を特定するので、他の車両の特定精度の悪化を抑制しながら、処理量を削減できる。
【００４６】
他車両特定部は、設定部において設定した処理領域の中央部分において特徴点の検出処理を省略してもよい。この場合、処理領域の中央部分において特徴点の検出処理を省略するので、処理量を削減できる。
【００４７】
設定部は、抽出部において抽出したナンバープレートに応じて、処理領域のサイズを変更してもよい。この場合、ナンバープレートに応じて、処理領域のサイズを変更するので、他の車両の特定精度を向上できる。
【００４８】
除外部は、抽出部において抽出したナンバープレートを囲むように配置した領域であって、かつ予め規定したサイズの領域を除外領域としてもよい。この場合、抽出したナンバープレートを囲むように、予め規定したサイズの領域を除外領域とするので、処理量を削減できる。
【００４９】
除外部は、抽出部において抽出したナンバープレートに応じて、除外領域のサイズを変更してもよい。この場合、ナンバープレートに応じて、除外領域のサイズを変更するので、処理量を削減できる。
【００５０】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００５１】
１０  撮像装置、  １２  位置情報取得部、  ２０  駐車支援装置、  ３０  ブレーキセンサ、  ３２  操舵角センサ、  ３４  車速センサ、  ３６  ステアリングアクチュエータ、  ３８  ブレーキ、  ４０  アクセル、  ５０  駐車領域探索部、  ５２  目標位置決定部、  ５４  経路生成部、  ５６  車両制御部、  ６０  入力部、  ６２  抽出部、  ６４  他車両推定部、  ６６  除外部、  ６８  検出部、  ７０  駐車可能領域特定部、  ８０  設定部、  ８２  他車両特定部、  １００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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