(57)【要約】【課題】隊列を安全かつ円滑に交差点を通過させることが可能な隊列走行支援装置を提供すること。【解決手段】本開示は、隊列をなす複数の車両による交差点の通過を支援する隊列走行支援装置であって、前記交差点に進入する対向車両からの情報を受信する入力部と、少なくとも前記入力部の受信情報に基づいて、前記隊列が前記交差点手前の第一停止線に到達時に、少なくとも前記対向車両から見て前記交差点手前の第二停止線と前記交差点をなす道路縁とで定義される観視エリアに前記対向車両がいない場合において、前記隊列が前記交差点から退出するまでの時間Ｔ１＋ΔＴが前記対向車両が前記第二停止線に到達するまでの時間Ｔ２以上でなければ、前記隊列が前記交差点に進入可能と判断する制御部と、を備えた隊列走行支援装置に向けられる。【選択図】図１
2018077761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列をなす複数の車両による交差点の通過を支援する隊列走行支援装置であって、
前記交差点に進入する対向車両からの情報を受信する入力部と、
少なくとも前記入力部の受信情報に基づいて、前記隊列が前記交差点手前の第一停止線に到達時に、少なくとも前記対向車両から見て前記交差点手前の第二停止線と前記交差点をなす道路縁とで定義される観視エリアに前記対向車両がいない場合において、前記隊列が前記交差点から退出するまでの時間Ｔ１＋ΔＴが前記対向車両が前記第二停止線に到達するまでの時間Ｔ２以上でなければ、前記隊列が前記交差点に進入可能と判断する制御部と、を備えた隊列走行支援装置。
【請求項２】
前記制御部はさらに、前記隊列および前記対向車両が前記交差点を通過後に同一方向に向かって同一車線を走行する場合には、前記隊列の移動速度が前記対向車両の移動速度以上の場合に、前記隊列が前記交差点に進入可能と判断する、
請求項１に記載の隊列走行支援装置。
【請求項３】
前記制御部はさらに、前記隊列および前記対向車両が前記交差点を通過後に同一方向に向かって同一車線を走行しない場合には、前記隊列が前記交差点に進入可能と判断する、
請求項１または２に記載の隊列走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、隊列を組んで走行する複数の車両の自動走行を支援する隊列走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の隊列走行支援装置としては、下記特許文献１に記載の車両走行制御装置がある。この車両走行制御装置において、車両走行制御手段は、第一道路を走行しているときに、該第一道路と合流または交差する第二道路上を走行している他の車両を検出した場合に、両道路上の車両の位置を共通の車線上に対応させた位置を算出し、当該共通の車線上での車両の車間距離が適切になるように自車両の走行位置を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６１７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、隊列を安全かつ円滑に交差点を通過させることが可能な隊列走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、
隊列をなす複数の車両による交差点の通過を支援する隊列走行支援装置であって、
前記交差点に進入する対向車両からの情報を受信する入力部と、
少なくとも前記入力部の受信情報に基づいて、前記隊列が前記交差点手前の第一停止線に到達時に、少なくとも前記対向車両から見て前記交差点手前の第二停止線と前記交差点をなす道路縁とで定義される観視エリアに前記対向車両がいない場合において、前記隊列が前記交差点から退出するまでの時間Ｔ１＋ΔＴが前記対向車両が前記第二停止線に到達するまでの時間Ｔ２以上でなければ、前記隊列が前記交差点に進入可能と判断する制御部と、を備えた隊列走行支援装置に向けられる。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、隊列を安全かつ円滑に交差点を通過させることが可能な隊列走行支援装置を提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本開示の一実施形態に係る隊列走行支援装置およびその周辺構成を示す図
【図２】図１の記憶装置に格納されるＡＤＡＳ地図データにおける交差点内リンクを示す模式図
【図３】図１の隊列走行支援装置による車両情報・隊列情報の生成・更新処理を示すフロー図
【図４】車両情報および隊列情報の構成を示す図
【図５】自隊列および他隊列が交差点に進入する様子を示す模式図
【図６】図１の隊列走行支援装置（第一実施形態）による交差点への進入可否判断を示すフロー図
【図７】自隊列および他隊列が交差点通過後に合流する様子を示す模式図
【図８】図１の隊列走行支援装置（第二実施形態）による交差点への進入可否判断を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、上記図面を参照して、本開示の隊列走行支援装置について詳説する。
【０００９】
＜１．定義＞
下表１は、本実施形態で使用される頭字語や略語の意味を示している。
【００１０】
【表１】
2018077761.tif 000003
【００１１】
＜２．隊列走行支援装置の基本構成＞
図１において、車両は、別車両（図示せず）と共に隊列を組んで、自動運転で道路を走行する。そのために、隊列に含まれる各車両には、大略的には、隊列走行支援装置１と、車車間通信装置３と、記憶装置５と、ロケータ７と、外界センサ９と、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５が周知の車載ＬＡＮ１７を介して通信可能に接続される。なお、各車両には、他にも様々なＥＣＵが搭載されるが、本実施形態では、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５だけが例示される。
【００１２】
車車間通信装置３は、周知の通り、７００ＭＨｚ帯等の周波数帯を用いて、他車両に搭載された車車間通信装置と近距離無線通信を行う。ここで、他車両とは、例えば、車車間通信装置３の通信エリア内に存在する全ての車両を含んでも良い。
【００１３】
記憶装置５は、所謂ＡＤＡＳ地図データを含む。ＡＤＡＳ地図データは、少なくとも、道路ネットワークを構成する各道路の延長および形状等を表す三次元点群データに基づき作成される。この「延長」とは、例えば、日本の道路法上の規定に基づく道路の長さを意味する。上記三次元点群データは、専用の測量車両に搭載された外界センサ（例えば、赤外線レーザスキャナ）やロケータ（例えば、ＧＰＳ）を用いて作製される。
【００１４】
ＡＤＡＳ地図データはさらに、各道路を構成する車線を、リンクおよびノードを用いて表している。また、ＡＤＡＳ地図データでは、図２に例示するように、交差点ＣＰへの各進入車線ＩＬと、同進入車線ＩＬ上の停止線ＳＬとの交点が「進入ノードＩＮ」と定義される。これに加えて、各退出車線ＯＬと、その対向車線上の停止線の延長線ＥＬとの交点が「退出ノードＯＮ」と定義される。これらに加えて、進入ノードＩＮから退出ノードＯＮへの走路が「交差点内リンクＣＬ」と定義される。各交差点内リンクＣＬには、両端ノードＩＮ，ＯＮ間における走路長が割り当てられる。なお、交差点内リンクＣＬは、道路法上の規制を考慮しつつ定義される。
【００１５】
また、図２では、図面の見易さのため、一つの進入車線、一つの停止線、一つの進入ノード、一つの退出車線、一つの延長線、一つの退出ノード、一つの交差点内リンクに対してのみ参照符号が付されている。
【００１６】
再度、図１を参照する。ロケータ７は、例えば、ＧＰＳ受信機を含むナビゲーション装置であり、自車両の現在位置を表す情報を出力する。なお、以下では、ロケータ７の出力情報を「自車位置」という場合がある。
【００１７】
外界センサ９は、例えば、自車両に対する周囲の地物の方位およびその地物までの距離を示す情報を出力可能なパッシブセンサおよびアクティブセンサの少なくとも一つを含む。パッシブセンサとしては、単眼カメラやステレオカメラが例示される。アクティブセンサとしては、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲおよびソナーが例示される。なお、以下では、外界センサ９の出力情報を「方位・距離」という場合がある。
【００１８】
ブレーキＥＣＵ１１は、車載ＬＡＮ１７を介して受信した目標加速度（減速度を含む）に基づき、自車両のブレーキを制御する。エンジンＥＣＵ１３は、車載ＬＡＮ１７を介して受信した目標加速度や目標速度に基づき、自車両のアクセル開度を制御する。ステアリングＥＣＵ１５は、車載ＬＡＮ１７を介して受信した目標操舵角に基づき、自車両の操舵角を制御する。なお、以下では、自車両の制動量、加速度および操舵角の組み合わせを「車両の制御量」と包括的にいうことがある。
【００１９】
隊列走行支援装置１には、各種入力部１０１、プログラムメモリ１０３、制御部の一例としてのマイコン１０５および各種出力部１０７が通信可能に接続されている。
【００２０】
各種入力部１０１には、車車間通信部３の受信情報、記憶装置５から読み出したＡＤＡＳ地図データ、ロケータ７からの自車位置、外界センサ９からの方位・距離が入力される。
【００２１】
マイコン１０５は、プログラムメモリ１０３に保持されたプログラムを実行して、車両の隊列走行を支援する。この時の詳細な処理手順に関しては後述する。
【００２２】
各種出力部１０７は、マイコン１０５で導出された各種情報を、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５等に送信する。
【００２３】
＜３．車両情報・隊列情報について＞
隊列の各車両の隊列走行支援装置１は、図３に示す処理を行って、自身の車両情報を隊列を構成する他車両に周期的に送信すると共に、これら他車両から受信した車両情報に基づき隊列情報を生成する。以下、この時のマイコン１０５の処理手順を説明する。なお、図３の処理は周知・公知であるため、その説明を簡素化する。
【００２４】
各車両において、マイコン１０５は、車両情報の送信周期がくると（ステップＳ００１でＹＥＳ）、自車両の現在位置を推定する（ステップＳ００３）。送信周期は、例えば１００ｍｓに設定される。より具体的には、マイコン１０５は、ロケータ７からの自車位置を得る。マイコン１０５はさらに、外界センサ９から自車両周辺の地物の方位・距離を取得する。ここで、外界センサ９からの方位・距離は、自車両が走行する道路形状等を示している。マイコン１０５は、このような方位・距離および記憶装置５のＡＤＡＳ地図データを用いて、ロケータ７の位置情報に含まれる誤差を補正して、例えば自車の走行レーンを特定可能な程度の高精度な現在位置を推定する。
【００２５】
なお、ステップＳ００１でＮＯであれば、ステップＳ００１が再度実行される。
【００２６】
ステップＳ００３の次に、マイコン１０５は、自車両の車両情報を生成する（ステップＳ００５）。車両情報は、図４中段左側に例示するように、自車両に関し、車両ＩＤと、速度Ｖ_Ｖｅｌｏｃｉｔｙと、隊列内の前方車両までの距離Ｄｉｆｆと、車体長Ｂ＿ｌｅｎｇｔｈと、車幅Ｂ＿Ｗｉｄｔｈと、ステップＳ００３で導出した現在位置と、を含む。
【００２７】
車両ＩＤは、予め割り当てられる。
速度Ｖ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙは、例えば、前回のステップＳ００３で推定した現在位置と、今回のステップＳ００３で推定した現在位置との間の距離を送信周期で除算して求められる。
距離Ｄｉｆｆは、外界センサ９からの方位・距離情報から得ることが可能である。
車体長Ｂ＿ｌｅｎｇｔｈと、車幅Ｂ＿Ｗｉｄｔｈとは予め記憶されている。
【００２８】
ステップＳ００５の次に、マイコン１０５は、車車間通信装置３から自車両の車両情報を他車両に向けて送り出す（ステップＳ００７）。各車両の車両情報は、例えば、予め定められた車両（例えば、隊列の先頭車両）からの送信許可の下で送信される。
【００２９】
また、マイコン１０５は、車車間通信装置３を介して、他車両の車両情報を取得する。その後、マイコン１０５は、他車両毎に、ワーキングエリア等に保存している過去の車両情報を、取得した車両情報に更新する（ステップＳ００９）。なお、ステップＳ００９は、必ずしも、ステップＳ００７の次に実行されなくとも良く、他のタイミングで実行されても良い。
【００３０】
マイコン１０５はさらに、隊列情報も更新する（ステップＳ０１１）。隊列情報は、図４上段左側に例示するように、自隊列に関し、隊列ＩＤと、隊列全長Ｇ＿ｌｅｎｇｔｈと、隊列車両の現在位置と、隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙと、隊列台数と、走行ルート情報Ｒ＿Ｉｆｏと、走行車線情報Ｌａｎｅ＿Ｉｆｏと、を含む。
【００３１】
隊列ＩＤは、予め割り当てられる。
隊列全長Ｇ＿ｌｅｎｇｔｈは、同一隊列に含まれる車両の全車体長Ｂ＿ｌｅｎｇｔｈおよび全距離Ｄｉｆｆの総和である。
【００３２】
隊列車両の現在位置は、例えば、同一隊列に含まれる先頭車両の現在位置である。
隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙは、隊列の移動速度であって、基本的に、車両情報に含まれる速度Ｖ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙと同じである。
【００３３】
隊列台数は、同一隊列に含まれる車両の総台数である。
走行ルート情報Ｒ＿Ｉｆｏは、隊列の進行方向と、隊列の走行距離と、を含む。
ここで、隊列の進行方向は、例えば、前回の隊列情報における現在位置に対する、今回の隊列情報における現在位置の方位である。隊列の走行距離は、前回の隊列車両における現在位置と、今回の隊列車両の現在位置とを間の距離である。
【００３４】
走行車線情報Ｌａｎｅ＿Ｉｆｏは、先頭車両が道路上で現在走行しているレーンを示す。より具体的には、右折レーンか、直進レーンか、左折レーンかを示す。
【００３５】
なお、図４右側上段には他隊列の隊列情報が例示され、図４右側中段には他隊列を構成する車両の車両情報が例示される。
【００３６】
マイコン１０５はさらに、自車位置、方位・距離およびＡＤＡＳ地図データや隊列情報等から得られる情報に基づいて、自車両の目標加速度（減速度を含む）、目標速度および目標位置を決定し、車載ＬＡＮ１７を介して、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５に送信する（ステップＳ０１３）。
【００３７】
以上のステップＳ０１３が終了すると、処理はステップＳ００１に戻る。マイコン１０５は、上記のステップＳ００１〜Ｓ０１３の処理を目的地に到着するまで繰り返して、隊列内の各車両と車両情報を交換しながら隊列走行を行う。
【００３８】
＜４．技術的課題の詳細について＞
近年、大型車両による隊列走行は、省エネルギー等の観点で注目されているが、複数の隊列が同一交差点で安全かつ円滑に交差・合流するための制御について、検討は不十分である。それ故に、本開示では、下記の第一実施形態において、複数の隊列が同一交差点で交差する際の処理を図５および図６を参照して詳説し、その次の第二実施形態において、複数の隊列が同一交差点で合流する際の処理を図７および図８を参照して詳説する。
【００３９】
＜５．第一実施形態＞
図５には、目的地に向かって自動走行中の隊列（以下、「自隊列」という）Ｇ１において、車両（例えば先頭車両）Ｖ１１が、例えば右折すべき交差点ＣＰの手前にある停止線（自隊列Ｇ１の進行方向上にある停止線）ＳＬ１に接近するシーンが示されている。
【００４０】
図４にはさらに、自動走行中の他隊列（以下、「他隊列」という）Ｇ２が、対向車両の例示として、上記交差点ＣＰの手前にある停止線（他隊列Ｇ２の進行方向上にある停止線）ＳＬ２に接近するシーンも示されている。
【００４１】
車両Ｖ１１にも隊列走行支援装置１が搭載される。以下、この隊列走行支援装置１に備わるマイコン１０５を、「自隊列のマイコン１０５」という。自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、停止線ＳＬ１に対し所定距離手前の位置に到達すると、ＡＤＡＳ地図データを用いて、交差点ＣＰの右折時における観視エリアＷＡを定義する（図６のステップＳ１０１）。観視エリアＷＡは、好ましくは、図５に示すように、交差点ＣＰへの各進入車線上の停止線と、その延長線と、交差点ＣＰを構成する道路縁とで囲まれたエリアである。
【００４２】
次に、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、交差点ＣＰの右折時に必要な時間Ｔ１，ΔＴを導出する（図６のステップＳ１０３）。
【００４３】
時間Ｔ１は、自隊列Ｇ１に含まれる一台の車両（典型的には先頭車両Ｖ１１）が交差点ＣＰ手前の停止線ＳＬ１に到達するまでの時間である。具体的には、停止線ＳＬ１の位置と、自隊列Ｇ１の先頭車両Ｖ１１の現在位置との間の距離を、自隊列Ｇ１の現在の速度で除算することで求められる。ここで、先頭車両Ｖ１１の現在位置としては車両情報に含まれるものが利用可能である。自隊列Ｇ１の現在速度としては、自隊列Ｇ１の隊列情報に含まれるものが利用可能である。また、停止線ＳＬ１の位置としては、ＡＤＡＳ地図データに含まれかつ自隊列Ｇ１が走行中の車線と停止線ＳＬ１との進入ノードの座標値が利用可能である。なお、ｎは、自隊列Ｇ１を構成する車両の台数に相当する。
【００４４】
ΔＴは、最後尾車両Ｖ１ｎが停止線ＳＬ１を通過してから交差点ＣＰから退出し終わるまでの時間である。具体的には、ΔＴは、自隊列Ｇ１の進入ノードと退出ノードとを結ぶ交差点内リンクが表す走路長と、最後尾車両Ｖ１ｎの現在位置から停止線ＳＬ１までの走行距離との加算値を、自隊列Ｇ１の現在の速度で除算することで求められる。
【００４５】
次に、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、少なくとも、他隊列Ｇ２の隊列情報および車両情報を自身に送信するよう要求するための情報（以下、「送信要求」という）を生成し、車車間通信装置３から送出する。車車間通信装置３は、送信要求の送出後、他隊列Ｇ２の隊列情報を受信すると、隊列走行支援装置１に向けて送信する。これにより、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、各種入力部１０１を介して、他隊列Ｇ２の隊列情報および車両情報を取得する（図６のステップＳ１０５）。
【００４６】
次に、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、他隊列Ｇ２の先頭車両が観視エリアＷＡに進入するまでの時間Ｔ２を導出する（図６のステップＳ１０７）。具体的には、マイコン１０５は、ステップＳ１０５で取得した隊列情報から、隊列車両の現在位置および隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙを取得する。また、マイコン１０５は、ＡＤＡＳ地図データから、ステップＳ１０１で定義した観視エリアＷＡにおける停止線ＳＬ２の位置を取得する。マイコン１０５はさらに、隊列車両の現在位置から停止線ＳＬ２の位置までの距離を、隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙで除算することで、時間Ｔ２を導出する。
【００４７】
自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ１０５で取得した隊列情報および車両情報等に基づき、時間Ｔ１経過後に、対向車線の各車両が観視エリアＷＡに存在するか否かを確認する（図６のステップＳ１０９）。より具体的には、隊列情報の走行車線情報Ｌａｎｅ＿Ｉｆｏと、各車両情報の自車位置および車両速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙと、停止線ＳＬ２の位置とから、ステップＳ１０９の判断がなされる。
【００４８】
ステップＳ１０９でＹＥＳと判断すると、自隊列のマイコン１０５は、停止線ＳＬ１で停止するように、自車両Ｖ１１の各種制御量を導出し、各種出力部１０７を介して、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５等に送信する（図６のステップＳ１１１）。この時、自隊列における後続車両Ｖ１２，Ｖ１３，…Ｖ１ｎに備わる隊列走行支援装置１は、例えば、所謂追従制御を行って、各車両Ｖ１２，Ｖ１３，…，Ｖ１ｎの前方車両Ｖ１１，Ｖ１２，…Ｖ１（ｎ−１）に追従するように、自車両Ｖ１２，Ｖ１３，…Ｖ１ｎの各種制御量を導出し、対応するブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５等に送信する。
【００４９】
それに対し、ステップＳ１０９でＮＯと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、Ｔ１＋ΔＴ≧Ｔ２を満足するか否かを判断する（図６のステップＳ１１３）。
【００５０】
ステップＳ１１３でＹＥＳと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ１１１を行う。
【００５１】
それに対し、ステップＳ１１３でＮＯと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、自隊列Ｇ１が安全かつ円滑に交差点ＣＰを右折可能であるとみなして、交差点ＣＰを右折するように自車両Ｖ１１の各種制御量を導出し、各種出力部１０７を介して、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５等に送信する（ステップＳ１１５）。この時、自隊列における後続車両Ｖ１２，Ｖ１３，…Ｖ１ｎに備わる隊列走行支援装置１は、例えば、上記追従制御を行う。
【００５２】
＜６．作用・効果＞
図６の処理によれば、マイコン１０５は、自隊列Ｇ１の隊列情報および車両情報と、対向車両の例示としての他隊列Ｇ２の隊列情報および車両情報とに基づいて、自隊列Ｇ１が停止線ＳＬ１に到達時に観視エリアＷＡに他隊列Ｇ２の車両が存在するかしないかを実質的に判断する（ステップＳ１０９）。
【００５３】
ステップＳ１０９でＮＯと判断した場合に、マイコン１０５は、自隊列Ｇ１が交差点ＣＰから退出するまでの時間Ｔ１＋ΔＴが他隊列Ｇ２が停止線ＳＬ２に到達するまでの時間Ｔ２以上でなければ、自隊列Ｇ１が交差点ＣＰに進入可能と判断する（ステップＳ１１３でＮＯ）。
【００５４】
ステップＳ１０９，Ｓ１１３の組み合わせにより、自隊列Ｇ１を安全かつ円滑に交差点ＣＰを通過させることが可能な隊列走行支援装置１を提供することが出来る。
【００５５】
＜７．付記＞
上記実施形態では、ステップＳ１０７で導出される時間Ｔ２は、他隊列Ｇ２の先頭車両が観視エリアＷＡに進入するまでの時間として説明した。しかし、隊列走行中、ある車両とその後続車両との間にはかなりの距離が開く場合がある。車間距離によっては、自隊列Ｇ１は、他隊列Ｇ２の二車両の間を通過することも可能である。従って、時間Ｔ２は、先頭車両に限られず、他隊列Ｇ２を構成するいずれかの車両が観視エリアＷＡに進入するまでの時間としても良い。
【００５６】
また、上記実施形態では、対向車両の例示として他隊列Ｇ２を挙げた。しかし、これに限らず、対向車両は、自動走行車両であれば良い。
【００５７】
また、上記実施形態では、他隊列Ｇ２の隊列情報および車両情報は車車間通信により取得されるとして説明した。しかし、これに限らず、他隊列Ｇ２の隊列情報および車両情報は路車間通信により取得することも可能である。
【００５８】
＜８．第二実施形態＞
次に、本開示の第二実施形態について説明する。
図７には、自動走行中の他隊列（以下、「他隊列」という）Ｇ２の一部の車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ２３が交差点ＣＰにて左折済で、残りの車両Ｖ２４以降が、対向車両の例示として、上記交差点ＣＰの手前にある停止線（他隊列Ｇ２の進行方向上にある停止線）ＳＬ２に接近するシーンも示されている。
【００５９】
図７にはさらに、目的地に向かって自動走行中の隊列（以下、「自隊列」という）Ｇ１において、車両（例えば先頭車両）Ｖ１１が、例えば右折すべき交差点ＣＰの手前にある停止線（自隊列Ｇ１の進行方向上にある停止線）ＳＬ１に接近し、他隊列Ｇ２の合流しようとしているシーンが示されている。
【００６０】
車両Ｖ１１にも隊列走行支援装置１が搭載される。以下、この隊列走行支援装置１に備わるマイコン１０５を、「自隊列のマイコン１０５」という。自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、停止線ＳＬ１に対し所定距離手前の位置に到達すると、第一実施形態と同様の観視エリアＷＡを定義する（図８のステップＳ２０１）。
【００６１】
次に、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、交差点ＣＰの右折時に必要な時間Ｔ１，ΔＴを導出する（図８のステップＳ２０３）。ステップＳ２０３は、第一実施形態におけるステップＳ１０３と同様であるため、その詳説を控える。
【００６２】
次に、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、少なくとも、他隊列Ｇ２の隊列情報および車両情報に加え、対象となる交差点ＣＰでの退出ノードＯＮを、他隊列Ｇ２の脱出自身に送信するよう要求するための情報（以下、「送信要求」という）を生成し、車車間通信装置３から送出する。車車間通信装置３は、送信要求の送出後、他隊列Ｇ２の隊列情報等を受信すると、隊列走行支援装置１に向けて送信する。これにより、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、各種入力部１０１を介して、他隊列Ｇ２の隊列情報、車両情報および退出ノードＯＮを取得する（図８のステップＳ２０５）。
【００６３】
ここで、隊列走行に限らず自動走行においては、各隊列走行支援装置１のマイコン１０５または他のマイコンは、走行予定経路上の各交差点において自車両が退出する退出ノードＯＮを決定している。よって、車車間通信を用いれば、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、他隊列Ｇ２の車両が交差点ＣＰにおける退出ノードＯＮを容易に取得することが出来る。
【００６４】
次に、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、他隊列Ｇ２の先頭車両が観視エリアＷＡに進入するまでの時間Ｔ２を導出する（図８のステップＳ２０７）。ステップＳ２０７は、図６のステップＳ１０７と同様であるため、その詳説を控える。
【００６５】
自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ２０５で取得した隊列情報および車両情報等に基づき、時間Ｔ１経過後に、対向車線の各車両が観視エリアＷＡに存在するか否かを確認する（図８のステップＳ２０９）。ステップＳ２０９は、図６のステップＳ１０９と同様であるため、その詳説を控える。
【００６６】
ステップＳ２０９でＹＥＳと判断すると、自隊列のマイコン１０５は、自車両Ｖ１１を停止線ＳＬ１で停止させる（図８のステップＳ２１１）。この時、第一実施形態で説明した通り、後続車両Ｖ１２以降の隊列走行支援装置１それぞれが所謂追従制御を行うことで、後続車両Ｖ１２，Ｖ１３，…，Ｖ１ｎは前方車両Ｖ１１，Ｖ１２，…Ｖ１（ｎ−１）のすぐ後ろで停止させられる。
【００６７】
それに対し、ステップＳ２０９でＮＯと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、Ｔ１＋ΔＴ≧Ｔ２を満足するか否かを判断する（図８のステップＳ２１３）。
【００６８】
ステップＳ２１３でＹＥＳと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ２１１を行う。
【００６９】
それに対し、ステップＳ２１３でＮＯと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ２０５で他隊列Ｇ２から得た退出ノードＯＮが自隊列Ｇ１の退出ノードＯＮと同一か否かを判断する（図８のステップＳ２１５）。これにより、自隊列Ｇ１と他隊列Ｇ２とが交差点ＣＰを退出後に合流するか否かが判断される。
【００７０】
ステップＳ２１５でＮＯと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ２１７をスキップして、ステップＳ２１９を行う。
【００７１】
それに対し、ステップＳ２１５でＹＥＳと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、両隊列Ｇ１，Ｇ２が交差点ＣＰの退出後に同一車線を走行するとして、ステップＳ２０５で得た他隊列Ｇ２の隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙよりも、自隊列Ｇ１の隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙが小さいか否かを判断する（図８のステップＳ２１７）。
【００７２】
ステップＳ２１５またはステップＳ２１７でＮＯと判断した場合、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、自隊列Ｇ１が安全かつ円滑に交差点ＣＰを右折し他隊列Ｇ２に合流可能であるとみなして、交差点ＣＰを右折するように自車両Ｖ１１の各種制御量を導出し、各種出力部１０７を介して、ブレーキＥＣＵ１１、エンジンＥＣＵ１３およびステアリングＥＣＵ１５等に送信する（図８のステップＳ２１９）。この時、自隊列における後続車両Ｖ１２，Ｖ１３，…Ｖ１ｎに備わる隊列走行支援装置１は、例えば、上記追従制御を行う。
【００７３】
それに対し、ステップＳ２１７でＹＥＳと判断すると、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、ステップＳ２１１を行う。
【００７４】
＜９．作用・効果＞
図８の処理においても、第一実施形態と同様、ステップＳ２０９，Ｓ２１３の組み合わせにより、自隊列Ｇ１のマイコン１０５は、自隊列Ｇ１が安全かつ円滑に交差点ＣＰを進入可能か否か判断する。第二実施形態ではさらに、両隊列Ｇ１，Ｇ２が交差点ＣＰの退出後、同一車線を走行する場合には（ステップＳ２１５でＹＥＳ）、安全面を考慮して、自隊列Ｇ１の隊列速度Ｇ＿Ｖｅｌｏｃｉｔｙが他隊列Ｇ２のそれよりも小さくない場合に限り、ステップＳ２１９を行う。これにより、自隊列Ｇ１を安全かつ円滑に交差点ＣＰの通過後に他隊列Ｇ２に合流させることが可能な隊列走行支援装置１を提供することが出来る。
【００７５】
＜１０．付記＞
＜７．付記＞に記載した事項は、第二実施形態でも同様に当てはまる。
【００７６】
また、ステップＳ２１５では、退出ノードＯＮに基づき、自隊列Ｇ１と他隊列Ｇ２とが交差点ＣＰを退出後に合流するか否かが判断されていた。しかし、これに限らず、退出リンクに基づき、ステップＳ２１５の判断が行われても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本開示に係る隊列走行支援装置は、隊列を安全かつ円滑に交差点を通過させることが可能であり、乗用車や商用車等に好適であるが、トラックに特に好適である。
【符号の説明】
【００７８】
１  隊列走行支援装置
１０１  各種入力部
１０５  マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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