(57)【要約】      （修正有）【課題】利用者の満足度が高い出庫を行うことができる駐車管理技術を提供する。【解決手段】バレーパーキング１００において、駐車管理装置は、受信部と、走行経路作成部と、送信部と、を備える。受信部は、出庫を要求する出庫要求信号を受信する。走行経路作成部は、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両Ｖ１の駐車位置から乗車エリアＡ２までの出庫走行経路Ｔ１を作成する。送信部は、出庫走行経路の情報を送信する。また、走行経路作成部は、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両Ｖ２とは異なる他車両の駐車位置に応じて、経路上に空き駐車スペースを含む出庫走行経路Ｔ３を作成する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出庫を要求する出庫要求信号を受信する受信部と、
前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成する走行経路作成部と、
前記出庫走行経路の情報を送信する送信部と、
を備え、
前記走行経路作成部は、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両とは異なる他車両の駐車位置に応じて、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路を作成することを特徴とする駐車管理装置。
【請求項２】
前記走行経路作成部は、経路上に空き駐車スペースを含まない前記出庫走行経路を作成した後に、経路上に空き駐車スペースを含まない前記出庫走行経路に沿って走行する車両にとって前方障害物となる他車両が検出された場合に、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路を作成することを特徴とする請求項１に記載の駐車管理装置。
【請求項３】
経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路は、駐車場内の一方通行規制の制限を解除して作成されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車管理装置。
【請求項４】
前記受信部は、入庫を要求する入庫要求信号を受信し、
前記走行経路作成部は、前記入庫要求信号によって入庫が要求された車両の降車エリアから駐車位置までの入庫走行経路を作成し、
前記送信部は、前記入庫走行経路の情報を送信し、
前記入庫走行経路は、長手方向に連続して並ぶ駐車スペースに駐車開始時間が近い車両同士を駐車させることを優先するという規則に従って、作成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車管理装置。
【請求項５】
長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースがない場合に、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースが創出されるように、駐車中である車両の駐車位置の変更を命ずる命令信号を生成する命令信号生成部をさらに備え、
前記送信部は、前記命令信号を送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車管理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車管理装置と、
取得部と、
自動運転制御部と、を備え、
前記取得部は、前記出庫走行経路の情報を受信により取得し、
前記自動運転制御部は、前記取得部によって取得された前記出庫走行経路の情報に基づいて、前記取得部及び前記自動運転制御部が搭載されている車両を前記出庫走行経路に沿って自動運転させることを特徴とする駐車管理システム。
【請求項７】
出庫を要求する出庫要求信号を受信する受信工程と、
前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成する走行経路作成工程と、
前記出庫走行経路の情報を送信する送信工程と、
を備え、
前記走行経路作成工程は、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両とは異なる他車両の駐車位置に応じて、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路を作成することを特徴とする駐車管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バレーパーキングにおける駐車管理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場はセルフパーキングとバレーパーキングとに大別される。
【０００３】
セルフパーキングとは、入庫時に車両のユーザー自身による運転で車両を駐車位置まで移動させ、出庫時に車両のユーザー自身による運転で車両を駐車位置から移動させる形態の駐車場である。したがって、セルフパーキングでは、車両のユーザーは駐車位置で乗降車する。
【０００４】
バレーパーキングとは、入庫時に車両のユーザーが降車エリアで降車してから車両のユーザーによる運転以外の方法で車両を降車エリアから駐車位置まで移動させ、出庫時に車両のユーザーによる運転以外の方法で車両を駐車位置から乗車エリアまで移動させてから車両のユーザーが乗車エリアで乗車する形態の駐車場である。
【０００５】
ところで、近年、車両を自動で走行させることを可能とする自動運転技術の開発が精力的に進められている。そして、バレーパーキングにおいて車両の自動運転機能を利用した駐車管理技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−５４１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１で提案されている駐車場管理システムでは、管理センターが、出庫対象車両の駐車位置、乗車エリア、及び駐車場内の走行路を走行している他の車両を把握し、その把握した情報に基づいて出庫対象車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を決定している。
【０００８】
ここで、管理センターが、図９に示す車両Ｖ１に対する出庫希望を受け付け、車両Ｖ１の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を図９に示す出庫走行経路Ｔ１に決定した場合を考える。さらに、管理センターが、車両Ｖ１が自動運転によって出庫走行経路Ｔ１に沿って走行して図１０に示す位置Ｐ１に到達した時点で、図１０に示す車両Ｖ２に対する出庫希望を受け付け、車両Ｖ２の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を図１０に示す出庫走行経路Ｔ２に決定した場合を考える。これらのような場合、車両Ｖ２が自動運転によって出庫走行経路Ｔ２に沿って走行して図１１に示す位置Ｐ２に到達すると、車両Ｖ２は車両Ｖ１にとっての前方障害物となり、結果的に車両Ｖ１は車両Ｖ２よりも先に乗車エリアに到着できなくなる。
【０００９】
出庫希望の受け付け順序通りに車両が乗車エリアに到着しなければ、乗車エリアへの到着が後回しになった車両のユーザー（上記の例では車両Ｖ１のユーザー）が、特許文献１で提案されている駐車場管理システムに対して不満を抱くおそれがある。
【００１０】
また、車両の駐車位置が乗車エリアから遠く離れている場合には、駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路が長くなり、出庫を希望してから車両が乗車エリアに到着するまでに要する時間が長くなる。このような場合にも、特許文献１で提案されている駐車場管理システムに対して、車両のユーザーが不満を抱くおそれがある。
【００１１】
本発明は、上記の課題に鑑み、利用者の満足度が高い出庫を行うことができる駐車管理技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る駐車管理装置は、出庫を要求する出庫要求信号を受信する受信部と、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成する走行経路作成部と、前記出庫走行経路の情報を送信する送信部と、を備え、前記走行経路作成部は、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両とは異なる他車両の駐車位置に応じて、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路を作成する構成（第１の構成）である。
【００１３】
また、上記第１の構成の駐車管理装置において、前記走行経路作成部は、経路上に空き駐車スペースを含まない前記出庫走行経路を作成した後に、経路上に空き駐車スペースを含まない前記出庫走行経路に沿って走行する車両にとって前方障害物となる他車両が検出された場合に、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路を作成する構成（第２の構成）であることが望ましい。
【００１４】
また、上記第１又は第２の構成の駐車管理装置において、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路は、駐車場内の一方通行規制の制限を解除して作成される構成（第３の構成）であることが望ましい。
【００１５】
また、上記第１〜第３いずれかの構成の駐車管理装置において、前記受信部は、入庫を要求する入庫要求信号を受信し、前記走行経路作成部は、前記入庫要求信号によって入庫が要求された車両の降車エリアから駐車位置までの入庫走行経路を作成し、前記送信部は、前記入庫走行経路の情報を送信し、前記入庫走行経路は、長手方向に連続して並ぶ駐車スペースに駐車開始時間が近い車両同士を駐車させることを優先するという規則に従って、作成される構成（第４の構成）であることが望ましい。
【００１６】
また、上記第１〜第４いずれかの構成の駐車管理装置において、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースがない場合に、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースが創出されるように、駐車中である車両の駐車位置の変更を命ずる命令信号を生成する命令信号生成部をさらに備え、前記送信部は、前記命令信号を送信する構成（第５の構成）であることが望ましい。
【００１７】
本発明に係る駐車管理システムは、上記第１〜第５いずれかの構成の駐車管理装置と、取得部と、自動運転制御部と、を備え、前記取得部は、前記出庫走行経路の情報を受信により取得し、前記自動運転制御部は、前記取得部によって取得された前記出庫走行経路の情報に基づいて、前記取得部及び前記自動運転制御部が搭載されている車両を前記出庫走行経路に沿って自動運転させる構成（第６の構成）である。
【００１８】
本発明に係る駐車管理方法は、出庫を要求する出庫要求信号を受信する受信工程と、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を作成する走行経路作成工程と、前記出庫走行経路の情報を送信する送信工程と、を備え、前記走行経路作成工程は、前記出庫要求信号によって出庫が要求された車両とは異なる他車両の駐車位置に応じて、経路上に空き駐車スペースを含む前記出庫走行経路を作成する構成（第７の構成）である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の駐車管理技術によれば、経路上に空き駐車スペースを含む出庫走路経路に沿った出庫によって、利用者の満足度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図２】駐車管理システムの構成例を示す図
【図３】駐車管理装置の出庫要求信号に対する動作例を示すフローチャート
【図４】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図５】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図６】駐車管理装置の入庫要求信号に対する動作例を示すフローチャート
【図７】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図８】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図９】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図１０】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【図１１】バレーパーキングの構成例を示す上面図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
＜１．バレーパーキングの構成＞
図１は、バレーパーキングの構成例を示す上面図である。バレーパーキング１００は、壁Ｗによって、降車エリアＡ１及び降車エリア側歩行者ゾーンＺ１と、乗車エリアＡ２及び乗車エリア側歩行者ゾーンＺ２と、駐車エリアＡ３と、に区分けされている。
【００２３】
バレーパーキング１００は、入庫時に車両のユーザーが降車エリアＡ１で降車してから自動運転で車両を降車エリアＡ１から駐車エリアＡ３内の駐車位置まで移動させ、出庫時に自動運転で車両を駐車エリアＡ３内の駐車位置から乗車エリアＡ２まで移動させてから車両のユーザーが乗車エリアＡ２で乗車する形態の駐車場である。
【００２４】
移動体の通過が可能である降車エリアＡ１と駐車エリアＡ３との境界部分Ｂ１には、入庫する車両が通過するときにのみ開く歩車分離ゲートを設けることが望ましい。境界部分Ｂ１に歩車分離ゲートを設置することによって、歩行者が降車エリアＡ１から駐車エリアＡ３に進入することを防止することができる。
【００２５】
同様に、移動体の通過が可能である乗車エリアＡ２と駐車エリアＡ３との境界部分Ｂ２には、出庫する車両が通過するときにのみ開く歩車分離ゲートを設けることが望ましい。境界部分Ｂ２に歩車分離ゲートを設置することによって、歩行者が乗車エリアＡ２から駐車エリアＡ３に進入することを防止することができる。
【００２６】
さらに、降車エリアＡ１への車両進入口Ｅ１及び乗車エリアＡ２からの車両退出口Ｅ２にも車両が通過するときにのみ開く歩車分離ゲートを設けることが望ましい。
【００２７】
降車エリアＡ１は、車両の上面外形より少し大きい長方形の枠Ｆ１で囲まれる停車スペースを少なくとも１つ備える。図１では、２つの枠Ｆ１が一例として図示されている。
【００２８】
同様に、乗車エリアＡ２は、車両の上面外形より少し大きい長方形の枠Ｆ２で囲まれる停車スペースを少なくとも１つ備える。図１では、２つの枠Ｆ２が一例として図示されている。
【００２９】
駐車エリアＡ３は、入出庫の際に車両が通過する通路と、車両の上面外形より少し大きい長方形の枠Ｆ３で各々囲まれる複数の駐車スペースと、を備える。図１では、６０個の枠Ｆ３が一例として図示されている。また、図１で図示されている白塗り矢印は、駐車エリアＡ３内の通路における一方通行の方向を示している。駐車エリアＡ３内の通路を一方通行にすることで、後述する通常出庫走行経路及び入庫走行経路の候補が絞られ、後述する走行経路作成部２２における走行経路作成処理のアルゴリズムを簡略化することができる。なお、各駐車スペースには車止めは設置されていない。これにより、後述する特殊出庫走行経路に沿った車両の走行が容易になる。
【００３０】
枠Ｆ１〜Ｆ３は例えば白線で路面に描かれる。なお、枠Ｆ３が設けられていなくても、後述する駐車管理装置が駐車エリアＡ３内の駐車スペースを把握できるのであれば、枠Ｆ３を設けなくてもよい。
【００３１】
＜２．駐車管理システムの構成＞
図２は、駐車管理システムの構成例を示す図である。図２に示す駐車管理システム２００は、駐車管理装置２０と、通信ＥＣＵ（Electric Control Unit）３１と、自動運転制御ＥＣＵ３３と、を備え、上述したバレーパーキング１００での駐車管理を行う。
【００３２】
駐車管理装置２０は、受信部２１と、走行経路作成部２２と、送信部２３と、を備える。
【００３３】
受信部２１は、入庫を要求する入庫要求信号と、出庫を要求する出庫要求信号と、をそれぞれ受信する。入庫要求信号は、バレーパーキング１００の駐車エリアＡ３に車両を入庫させることを希望する車両のユーザーが所有するユーザー端末１０から送信される。出庫要求信号は、バレーパーキング１００の駐車エリアＡ３から車両を出庫させることを希望する車両のユーザーが所有するユーザー端末１０から送信される。
【００３４】
ユーザー端末１０は、ユーザーが携帯する可搬型の電子機器であり、例えば、スマートフォン、タブレット、携帯電話、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等を用いることができる。なお、降車エリア側歩行者ゾーンＺ１に入庫受付端末を設置し、その入庫受付端末を、入庫要求信号を送信するユーザー端末１０の代わりに用いてもよい。同様に、乗車エリア側歩行者ゾーンＺ２に出庫受付端末を設置し、その出庫受付端末を、出庫要求信号を送信するユーザー端末１０の代わりに用いてもよい。
【００３５】
走行経路作成部２２は、入庫要求信号によって入庫が要求された車両３０の降車エリアＡ１から駐車位置までの入庫走行経路を作成する。また、走行経路作成部２２は、出庫要求信号によって出庫が要求された車両３０の駐車位置から乗車エリアＡ２までの出庫走行経路を作成する。
【００３６】
走行経路作成部２２は、例えば制御部と記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。記憶部は、コンピュータプログラム及びバレーパーキング１００内の地図情報を不揮発的に記憶する。記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等を用いることができる。
【００３７】
送信部２３は、入庫要求信号によって入庫が要求された車両３０に対して、入庫走行経路の情報を送信する。また、送信部２３は、出庫要求信号によって出庫が要求された車両３０に対して、出庫走行経路の情報を送信する。
【００３８】
車両３０は、上述した通信ＥＣＵ３１と、周辺監視センサ３２と、上述した自動運転制御ＥＣＵ３３と、車両制御ＥＣＵ３４と、を備える。
【００３９】
通信ＥＣＵ３１は、送信部２３からの送信される情報を受信によって取得する。送信部２３と通信ＥＣＵ３１とは、直接通信を行ってもよく、駐車エリアＡ３に中継器を設置してその中継器を介して通信を行ってもよい。中継器を用いる場合、例えば送信部２３と中継器とは有線通信ネットワークで接続することができる。
【００４０】
周辺監視センサ３２は、撮像装置やミリ波レーダーで車両３０周辺の状況を監視する。
【００４１】
自動運転制御ＥＣＵ３３は、通信ＥＣＵ３１によって取得された入庫走行経路の情報に基づいて車両３０を入庫走行経路に沿って自動運転させ、通信ＥＣＵ３１によって取得された出庫走行経路の情報に基づいて車両３０を出庫走行経路に沿って自動運転させる。また、自動運転制御ＥＣＵ３３は、周辺監視センサ３２によって車両３０周辺の障害物が検出された場合は、その障害物と車両３０との衝突を回避するための衝突回避運転を自律的に実行する。
【００４２】
車両制御ＥＣＵ３４は、自動運転制御ＥＣＵ３３から出力される命令に従って、車両の向きや速度等を制御する。
【００４３】
＜３．駐車管理装置の動作＞
図３は、駐車管理装置２０の出庫要求信号に対する動作例を示すフローチャートである。受信部２１が出庫要求信号を受信すると、図３に示すフローチャートの動作が開始される。
【００４４】
図３に示すフローチャートの動作が開始されると、まず初めに走行経路作成部２２は、経路上に空き駐車スペースを含まない出庫走行経路（通常出庫走行経路）を作成する（ステップＳ１）。通常出庫走行経路は、駐車エリアＡ３内の一方通行規制の制限に従って作成される。通常出庫走行経路の候補が複数存在する場合、走行経路作成部２２は、例えば最短経路を通常出庫走行経路として選択する。なお、最短経路の代わりに、経路長や右左折回数などを考慮して推定される所要時間が最も短い経路を選択するようにしてもよい。
【００４５】
次に、走行経路作成部２２は、遅滞なく出庫が実行されるように出庫時間（車両が駐車位置からの移動を開始する時刻）を決定する（ステップＳ２）。
【００４６】
次に、走行経路作成部２２は、先の出庫要求による出庫が完了しているか否か、すなわち先の出庫要求によって駐車位置からの移動した車両が駐車エリアＡ３から退出済みであるか否か、を判断する（ステップＳ３）。先の出庫要求による出庫が完了していれば、後述するステップＳ１１に移行する。なお、先の出庫要求がない場合にも、後述するステップＳ１１に移行する。
【００４７】
先の出庫要求による出庫が完了していなければ、走行経路作成部２２は、ステップＳ１で作成した通常出庫走行経路の一部が、先の出庫要求による出庫走行経路と重なるか否かを判断する（ステップＳ４）。出庫走行経路が重ならなければ、後述するステップＳ１１に移行する。
【００４８】
出庫走行経路が重なれば、走行経路作成部２２は、先の出庫要求によって駐車位置からの移動した車両にとって、ステップＳ１で作成した通常出庫走行経路に沿ってステップＳ２で決定した出庫時間で出庫する車両が前方障害物になるか否かを判断する（ステップＳ５）。ステップＳ１で作成した通常出庫走行経路に沿ってステップＳ２で決定した出庫時間で出庫する車両が前方障害物にならなければ、後述するステップＳ１１に移行する。
【００４９】
ステップＳ１で作成した通常出庫走行経路に沿ってステップＳ２で決定した出庫時間で出庫する車両が前方障害物になれば、走行経路作成部２２は、先の出庫要求によって駐車位置からの移動した車両に関して、その車両とは異なる他車両の駐車位置に応じて、経路上に空き駐車スペースを含む出庫走行経路（特殊出庫走行経路）を探索する（ステップＳ６）。特殊出庫走行経路は、駐車エリアＡ３内の一方通行規制の制限を解除して探索される。従って、後述するステップＳ８において特殊出庫走行経路は、駐車エリアＡ３内の一方通行規制の制限を解除して作成される。駐車エリアＡ３内の一方通行規制の制限を解除して特殊出庫走行経路を探索し作成することで、特殊出庫走行経路の作成確度を高めることができる。
【００５０】
次に、走行経路作成部２２は、特殊出庫走行経路が有るか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００５１】
特殊出庫走行経路が有れば、走行経路作成部２２は、先の出庫要求によって駐車位置からの移動した車両の新たな出庫走行経路として、特殊出庫走行経路を採用する（ステップＳ８）。すなわち、ステップＳ８において、走行経路作成部２２は、特殊出庫走行経路を作成する。特殊出庫走行経路が複数存在する場合、走行経路作成部２２は、例えば最短経路の特殊出庫走行経路を採用する。なお、最短経路の代わりに、経路長や右左折回数などを考慮して推定される所要時間が最も短い経路を採用するようにしてもよい。ステップＳ６の探索処理に多少時間がかかるため、ステップＳ８に続くステップＳ９において、走行経路作成部２２は出庫時間を更新し、その後ステップＳ１１に移行する。
【００５２】
一方、特殊出庫走行経路がなければ、走行経路作成部２２は、ステップＳ１で作成した通常出庫走行経路に沿って出庫する車両が前方障害物にならないように、出庫時間を遅延させ（ステップＳ１０）、その後ステップＳ１１に移行する。
【００５３】
ステップＳ１１において、送信部２３は、出庫走行経路及び出庫時間を送信し、その後フロー動作を終了する。
【００５４】
ここで、２台の車両に対して出庫要求があった場合の一例を説明する。
【００５５】
まず、図４に示す車両Ｖ１に対して出庫要求があり、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１〜Ｓ３、及びＳ１１の処理が実行され、図４に示す出庫走行経路Ｔ１の情報及び出庫時間が送信部２３から車両Ｖ１の通信ＥＣＵ３１に送信される。
【００５６】
その後、車両Ｖ１が自動運転によって出庫走行経路Ｔ１に沿って走行して図５に示す位置Ｐ１に到達した時点で、図５に示す車両Ｖ２に対して出庫要求があり、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１〜Ｓ９、及びＳ１１の処理が実行され、図５に示す出庫走行経路Ｔ２の情報及び出庫時間が送信部２３から車両Ｖ２の通信ＥＣＵ３１に送信され、図５に示す出庫走行経路Ｔ３の情報が送信部２３から車両Ｖ１の通信ＥＣＵ３１に送信される。
【００５７】
車両Ｖ１の出庫走行経路が出庫走行経路Ｔ１から出庫走行経路Ｔ３に変更されることで、車両Ｖ２が車両Ｖ１の前方障害物に該当しなくなる。これにより、出庫要求があった順序通りに車両Ｖ１、車両Ｖ２の順序で車両Ｖ１及びＶ２を乗車エリアＡ２に到着させることができる。すなわち、利用者の満足度が高い出庫を行うことができる。
【００５８】
図６は、駐車管理装置２０の入庫要求信号に対する動作例を示すフローチャートである。受信部２１が入庫要求信号を受信すると、図６に示すフローチャートの動作が開始される。
【００５９】
図６に示すフローチャートの動作が開始されると、まず初めに走行経路作成部２２は、入庫走行経路を作成する（ステップＳ１２）。入庫走行経路は、長手方向（駐車枠Ｆ３内に駐車した車両の前後方向に沿った方向）に連続して並ぶ駐車スペースに駐車開始時間が近い車両同士を駐車させることを優先するという規則に従って、作成される。例えば、図７において網掛けで示す長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースに車両を駐車させる場合、連続して入庫する２台の車両を図７において網掛けで示す長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースに駐車させるように、連続して入庫する２台の車両に対する各入庫走行経路が作成される。また、例えば、長手方向に連続して並ぶ駐車スペースの一方のみが空き駐車スペースであるという条件を満たす空き駐車スペース（図８において網掛けで示す空き駐車スペース）に車両を駐車させる場合、入庫する車両を、図８において網掛けで示す１１箇所の空き駐車スペースの内、長手方向に連続して並ぶ駐車スペースの他方に駐車されている車両の駐車開始時間が最も遅いという条件を満たす空き駐車スペースに駐車させるように、入庫する車両に対する入庫走行経路が作成される。
【００６０】
入庫走行経路が上述した規則に従って作成されると、各車両の駐車時間に大差がなければ、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースの出現確度が高まる。
【００６１】
入庫走行経路は、駐車エリアＡ３内の一方通行規制の制限に従って作成される。入庫走行経路の候補が複数存在する場合、走行経路作成部２２は、例えば最短経路を入庫走行経路として選択する。なお、最短経路の代わりに、他車両の出庫の妨げにならないことを優先した経路を選択するようにしてもよい。
【００６２】
次に、走行経路作成部２２は、入庫時間（車両が降車エリアＡ１から駐車エリアＡ３への移動を開始する時刻）を決定する（ステップＳ１３）。
【００６３】
最後に、送信部２３は、入庫走行経路及び入庫時間を送信し、その後フロー動作を終了する。
【００６４】
＜４．変形例＞
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００６５】
例えば、駐車管理装置２０が、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースがない場合に、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースが創出されるように、駐車中である車両の駐車位置の変更を命ずる命令信号を生成する命令信号生成部をさらに備えるようにし、送信部２３がその命令信号を送信するようにしてもよい。これにより、長手方向に連続して並ぶ空き駐車スペースの出現確度が高まる。なお、駐車中である車両の駐車位置の変更は１台に付き１回限りにする等の制約を設け、駐車中である車両の駐車位置が頻繁に変更されることを防止することが望ましい。  
【００６６】
また例えば、出庫要求は出庫の時間予約が可能な形式にしてもよい。この場合、駐車管理装置２０は、時間予約を考慮して出庫要求のあった順序を決定すればよい。また、駐車管理装置２０は、ユーザー端末１０からユーザー端末１０の位置情報を取得するようにし、車両のユーザーが乗車エリアＡ３に到着していない場合には、出庫を後回しにしてもよい。
【００６７】
また例えば、図３のステップＳ１において、走行経路作成部２２は、特殊出庫走行経路も探索し、通常出庫走行経路及び特殊出庫走行経路の中から、例えば最短経路をするようにしてもよい。なお、最短経路の代わりに、経路長や右左折回数などを考慮して推定される所要時間が最も短い経路を選択するようにしてもよい。これにより、出庫を希望してから車両が乗車エリアＡ２に到着するまでに要する時間の短縮を図ることができ、利用者の満足度が高い出庫を行うことができる。なお、この場合、ステップＳ６〜Ｓ９の処理を省略することも可能である。
【００６８】
また例えば、走行経路作成部２２が複数の特殊出庫走行経路を探索した場合は、入庫経路と経路が重ならない特殊出庫走行経路を選択するようにしてもよい。これにより、車両の出庫と入庫の両方をスムーズに行える。
【符号の説明】
【００６９】
１０  ユーザー端末
２０  駐車管理装置
２１  受信部
２２  走行経路作成部
２３  送信部
３０、Ｖ１、Ｖ２  車両
３１  通信ＥＣＵ
３２  周辺監視センサ
３３  自動運転制御ＥＣＵ
３４  車両制御ＥＣＵ
１００  バレーパーキング
２００  駐車管理システム
【図１】
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【図２】
2018097536.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018097536.tif 000008
【図７】
2018097536.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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