(57)【要約】      （修正有）【課題】監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為及び運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する監視装置及びプログラムを提供する。【解決手段】監視サーバ２は、監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する検出手段と、行為及び監視対象者の運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する通知手段とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する検出手段と、
前記行為及び前記監視対象者の運動能力に応じて前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する通知手段と、
を備えた監視装置。
【請求項２】
前記空間内の危険箇所及び前記危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定する特定手段と、
前記運動能力の情報から前記監視対象者に危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する決定手段と、を備え、
前記検出手段は、前記行為として前記監視対象者が前記危険個所に接近する行為を検出し、
前記通知手段は、前記監視対象者が前記許容危険度を超える前記危険度の前記危険個所に接近したとき、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記空間内の危険箇所及び前記危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定する特定手段と、
前記運動能力の情報から前記監視対象者に危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する決定手段と、を備え、
前記検出手段は、前記行為として前記監視対象者が上方の前記危険箇所に登る行為を検出し、
前記通知手段は、前記監視対象者が前記許容危険度を超える前記危険度の上方の前記危険箇所に登ったとき、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項４】
前記画像の変化から前記空間内に現れる危険個所及び前記危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定手段と、
前記運動能力の情報から前記監視対象者に危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する決定手段と、を備え、
前記検出手段は、前記監視対象者の現在位置の変化から前記監視対象者の動線を検出するとともに、前記画像の変化から前記空間内に現れる前記危険個所を検出し、
前記通知手段は、前記許容危険度を超える前記危険度の前記危険個所が前記動線上に現れたとき、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記空間の環境地図データを取得し、前記環境地図データから前記危険個所及び前記危険度を特定し、
前記検出手段は、前記環境地図データ及び前記画像から前記危険個所に接近する行為を検出する、
請求項２に記載の監視装置。
【請求項６】
コンピュータを、
監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する検出手段と、
前記行為及び前記監視対象者の運動能力に応じて前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する通知手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、対象者の行動を推定する情報処理装置が提案がされている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載された情報処理装置は、ベッド上及びベッド付近での見守り対象者の行動を見守るために設置されたカメラにより撮影された動画像を取得する画像取得部と、取得した動画像内におけるオプティカルフローを求める画像処理部と、求めたオプティカルフローに基づいて移動する動体が検出される場合に、検出される当該動体は前記見守り対象者に対応すると仮定して、検出される当該動体の位置と移動方向とに基づいて、見守り対象者のベッド上又はベッド付近での行動を推定する行動推定部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１７４６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為及び運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する監視装置及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［１］監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する検出手段と、
前記行為及び前記監視対象者の運動能力に応じて前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する通知手段と、を備えた監視装置。
［２］前記空間内の危険箇所及び前記危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定する特定手段と、
前記運動能力の情報から前記監視対象者に危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する決定手段と、を備え、
前記検出手段は、前記行為として前記監視対象者が前記危険個所に接近する行為を検出し、
前記通知手段は、前記監視対象者が前記許容危険度を超える前記危険度の前記危険個所に接近したとき、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する、前記［１］に記載の監視装置。
［３］前記空間内の危険箇所及び前記危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定する特定手段と、
前記運動能力の情報から前記監視対象者に危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する決定手段と、を備え、
前記検出手段は、前記行為として前記監視対象者が上方の前記危険箇所に登る行為を検出し、
前記通知手段は、前記監視対象者が前記許容危険度を超える前記危険度の上方の前記危険箇所に登ったとき、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する、前記［１］に記載の監視装置。
［４］前記運動能力の情報から前記監視対象者に危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する決定手段、を備え、
前記検出手段は、前記監視対象者の現在位置の変化から前記監視対象者の動線を検出するとともに、前記画像の変化から前記空間内に現れる前記危険個所を検出し、前記危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定し、
前記通知手段は、前記許容危険度を超える前記危険度の前記危険個所が前記動線上に現れたとき、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する、前記［１］に記載の監視装置。
［５］前記特定手段は、前記空間の環境地図データを取得し、前記環境地図データから前記危険個所及び前記危険度を特定し、
前記検出手段は、前記環境地図データ及び前記画像から前記危険個所に接近する行為を検出する、前記［２］に記載の監視装置。
［６］コンピュータを、監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、前記監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する検出手段と、
前記行為及び前記監視対象者の運動能力に応じて前記監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する通知手段として機能させるためのプログラム。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１、６に係る発明によれば、監視対象者に危険が及ぶ可能性がある行為及び運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知することができる。
請求項２、５に係る発明によれば、監視対象者が危険個所に接近した場合、当該行為及び監視対象者の運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知することができる。
請求項３に係る発明によれば、監視対象者が上方に登った場合、当該行為及び監視対象者の運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知することができる。
請求項４に係る発明によれば、監視対象者又は他の者の行為によって監視対象者の動線に危険個所が現れた場合、当該行為及び監視対象者の運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る監視システムの概略の構成例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態に係る監視システムの制御系の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、危険個所情報の一例を示す図である。
【図４】図４は、許容危険度情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施の形態に係る監視サーバの歩行能力レベルを決定する動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施の形態に係る監視サーバの高齢者を監視する動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態に係る監視システムの概略の構成例を示す図である。
【図８】図８は、第２の実施の形態に係る監視システムの制御系の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、本発明の第３の実施の形態に係る監視システムの概略の構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、第３の実施の形態に係る監視システムの制御系の一例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第３の実施の形態に係る監視サーバの動線を記録する動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第３の実施の形態に係る監視サーバの高齢者を監視する動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、各図中、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付してその重複した説明を省略する。
【００１０】
［実施の形態の要約］
本実施の形態に係る監視装置は、監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する検出手段と、検出された行為及び監視対象者の運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する通知手段とを備える。
【００１１】
監視対象者は、高齢者や運動能力が平均よりも低い者が含まれる。監視すべき対象者（監視対象者）が活動する空間とは、例えば、住宅、介護施設、病院、工場等の内部の予め定められた空間が該当する。運動能力の一例としては、歩行能力があるが、これに限られず、例えば、検出する行為に応じた筋力でもよい。
【００１２】
監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為（以下「危険行為」ともいう。）には、例えば、監視対象者が危険個所に接近（例えば、１０ｃｍ以内）する行為、監視対象者が上方（危険個所）に登る行為、監視対象者の動線に障害物として物を置いたり、ケーブルを這わせる行為、重い物などの荷物を持って上方に登るあるいは歩く行為等が含まれる。危険個所は、監視対象者に危険を及ぶ可能性がある箇所をいい、例えば、段差、ケーブル等である。動線は、監視対象者が頻繁に通る経路であり、１日に複数回（例えば、２回）以上通る経路を動線としてもよい。
【００１３】
検出手段は、例えば、撮影された画像から人物や物等のオブジェクトを抽出し、危険行為とされる基準オブジェクトとのパターンマッチング等を行って危険行為を検出してもよい。画像は、静止画像でも動画でもよい。検出手段は、画像から抽出したオブジェクトの動きから危険行為を検出する。どのような行為が危険行為かは、Deep Learning等の機械学習により、事前に学習しておくのが好ましい。
【００１４】
通知手段は、画像を表示することで通知してもよく、音により通知してもよい。通知手段は、監視対象者が携帯する携帯機器に通知してもよく、監視装置自体で通知を行ってもよい。
【００１５】
検出手段は、監視対象者が活動する空間を撮影して得られた画像に基づいて、監視対象者に危険が及ぶ可能性のある行為を検出する。通知手段は、検出手段により検出された行為及び監視対象者の運動能力に応じて監視対象者に危険が及ぶ可能性がある旨を通知する。
【００１６】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る監視システムの概略の構成例を示す図である。この監視システム１は、住宅１２内の居住空間１１で活動する高齢者Ｐを監視する監視サーバ２と、住宅１２の天井１２ａに設けられたカメラ４と、高齢者Ｐに装着されるウェアラブル機器５と、高齢者Ｐが携帯する携帯機器６と、住宅１２の床面１２ｂ上を走行するロボット７とを備える。居住空間１１は、空間の一例である。高齢者Ｐは、監視対象者の一例である。
【００１７】
カメラ４、ウェアラブル機器５、携帯機器６及びロボット７は、インターネット等のネットワーク３を介して監視サーバ２に接続されている。カメラ４、ウェアラブル機器５、携帯機器６及びロボット７は、Wi-Fi等の無線通信機能を有しており、ネットワーク３を介して監視サーバ２との間で情報を送受信する。
【００１８】
本実施の形態の場合、住宅１２の床面１２ｂには、机１３等の家具が配置され、段差１４が設けられている。
【００１９】
監視サーバ２は、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性があると判定したとき、高齢者Ｐが携帯する携帯機器６に危険が及ぶ可能性がある旨、例えば警告をプッシュ通知する。
【００２０】
カメラ４は、例えば静止画像を撮影するものである。カメラ４は、定期的（例えば、数秒ごと）に居住空間１１を撮影した静止画像を、住宅１２を識別する建物ＩＤとともに監視サーバ２に送信する。カメラ４は、撮影装置の一例である。なお、連続的に撮影できるのであればよく、動画を撮影するビデオカメラでもよい。また、高齢者Ｐが移動を開始したとき、静止画又は動画の撮影を開始し、一定時間移動を停止したとき、静止画又は動画の撮影を停止してもよい。
【００２１】
ウェアラブル機器５は、１日の歩数を計測する機能を有し、計測した１日の歩数データを、高齢者Ｐを識別する対象者ＩＤとともに定期的（例えば、毎日又は１週間ごと）に監視サーバ２に送信する。１日の歩数データは、歩行能力の情報の一例である。なお、歩行能力の情報としては、１日の歩数の他に、歩行速度等でもよい。ウェアラブル機器５は、腰、頭部、腕等に装着するものであり、ベルト型、メガネ型、イヤホン型、リスト型等を用いることができる。
【００２２】
携帯機器６は、居住空間１１のレイアウトを表示するとともに、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性があると判定された危険個所を強調して表示する。携帯機器６は、例えば、スマートフォン等の多機能電話機でもよい。
【００２３】
ロボット７は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術により自律走行する自動走行ロボットである。ＳＬＡＭ技術は、自律走行ロボット等の移動体が自律的に移動しながら、自己の位置の推定と環境地図データの作成とを同時に行うための技術として知られている。環境地図データは、ロボット７が走行する環境内（図１では居住空間）に設置された、種々の物体（図１では机１３、段差１４等）の３次元の位置情報が含まれている。ロボット７は、環境地図データを作成すると、環境地図データを建物ＩＤとともにネットワーク３を介して監視サーバ２に送信する。ロボット７は、移動体の一例である。
【００２４】
図２は、第１の実施の形態に係る監視システム１の制御系の一例を示すブロック図である。
【００２５】
監視サーバ２は、監視サーバ２の各部を制御する制御部２０と、各種の情報を記憶する記憶部２１と、ネットワーク３に接続された通信部２２とを備える。
【００２６】
カメラ４、ウェアラブル機器５、携帯機器６及びロボット７は、前述したようにネットワーク３を介して監視サーバ２に接続されている。
【００２７】
制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース等から構成され、プログラム２１０に従って動作することにより、特定手段２００、決定手段２０１、検出手段２０２、判定手段２０３、通知手段２０４等として機能する。各手段２００〜２０４の詳細については後述する。決定手段２０１は、取得手段の一例である。
【００２８】
記憶部２１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等で構成され、プログラム２１０や、住宅情報２１１、環境地図データ２１２、危険個所情報２１３、許容危険度情報２１４、歩行能力レベル情報２１５、顔画像２１６等の各種のデータを記憶する。
【００２９】
住宅情報２１１は、住宅１２を識別する建物ＩＤと、当該住宅１２の居住空間１１で活動する高齢者Ｐを識別する対象者ＩＤとを含む。本実施の形態では、高齢者Ｐは１人であるが、同じ住宅１２の居住空間１１で活動する高齢者Ｐは複数でもよい。高齢者Ｐが複数の場合は、カメラ４及びロボット７は、１つの住宅１２に対してそれぞれ１つであるが、ウェアラブル機器５及び携帯機器６は、高齢者Ｐごとに有する。なお、カメラ４は死角をなくすために複数でもよい。また、１つの住宅１２に複数の居住空間１１があってもよい。
【００３０】
歩行能力レベル情報２１５には、１日の歩数データが例えば１ヶ月分蓄積されるようになっており、歩数データの他に歩行能力レベルが登録される。
【００３１】
顔画像２１６は、対象者ＩＤに関係付けて記憶部２１に記憶されている。
【００３２】
特定手段２００は、居住空間１１内の危険箇所及び危険箇所の危険の程度を示す危険度を特定する。すなわち、特定手段２００は、記憶部２１から環境地図データ２１２を取得し、予め環境地図データ２１２から危険個所の位置、危険対象（危険個所の種類）及び危険度を特定する。特定手段２００は、特定した危険個所の位置、危険対象及び危険度を建物ＩＤに関係付けて危険個所情報２１３として記憶部２１に記憶する。危険度は、例えば高さで表される。
【００３３】
決定手段２０１は、高齢者Ｐの１日の平均歩数から高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性を示す許容危険度を決定する。すなわち、危険が及ぶ可能性には、危険が及ぶ可能性が高い場合と低い場合があり、許容危険度はそれを判定する基準となる。決定手段２０１は、ウェアラブル機器５から定期的に監視サーバ２に送信される高齢者Ｐの１日ごとの歩数データを取得し、記憶部２１の許容危険度情報２１４に蓄積する。決定手段２０１は、許容危険度情報２１４に基づいて高齢者Ｐの１日の平均の歩数を算出し、算出した１日の平均の歩数に応じて歩行能力レベルを決定し、歩行能力レベルを記憶部２１の歩行能力レベル情報２１５に記憶する。１日の平均歩数は、歩行能力の情報の一例である。
【００３４】
検出手段２０２は、高齢者Ｐが活動する居住空間１１を撮影して得られた画像及び環境地図データに基づいて現在位置を検出し、高齢者Ｐが危険個所に接近する行為を検出する。このとき、検出手段２０２は、画像から顔画像を抽出し、抽出した顔画像と予め登録されている顔画像２１６とを照合し、一致した場合に、高齢者Ｐの現在位置を検出する。カメラ４は、高齢者Ｐの周辺領域も含むように画像を撮影する。検出手段２０２は、高齢者Ｐの周辺領域と環境地図データ２１２とを照合し、環境地図データ２１２から周辺領域の位置を取得し、周辺領域の位置から高齢者Ｐの現在位置を検出する。検出手段２０２は、高齢者Ｐの現在位置と危険個所との距離が予め定められた距離以下になったとき、高齢者Ｐが危険個所に接近したことを検出する。検出手段２０２は、高齢者Ｐが接近した危険個所を判定手段２０３に通知する。
【００３５】
判定手段２０３は、検出手段２０２から通知された危険個所及び歩行能力レベルに基づいて、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いか否かを判定する。すなわち判定手段２０３は、高齢者Ｐが危険個所に接近したとき、その危険個所の危険度が高齢者Ｐの許容危険度を超える場合、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定する。判定手段２０３は、高齢者Ｐが危険個所に接近したとき、その危険個所の危険度が高齢者Ｐの許容危険度以下の場合、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が低いと判定する。
【００３６】
通知手段２０４は、検出手段２０２により検出された危険個所及び高齢者Ｐの歩行能力レベルに応じて高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性がある旨を通知する。すなわち、通知手段２０４は、判定手段２０３により高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定されたとき、危険通知情報を携帯機器６に通知する。危険通知情報は、危険が及ぶ可能性がある旨の一例である。
【００３７】
危険通知情報は、居住空間１１のレイアウトと高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定された危険個所を含む。危険箇所は、周囲よりも目立つように強調表示される。強調表示の態様としては、赤等の目立つ色で危険個所を表示してもよく、危険個所を点滅させてもよく、危険箇所を丸で囲んで表示してもよい。
【００３８】
（第１の実施の形態の動作）
次に、第１の実施の形態に係る監視システム１の動作の一例について図３〜図６を参照して説明する。
【００３９】
（１）危険個所及び危険度の特定
ロボット７は、住宅１２の床面１２ｂ上を走行して環境地図データを作成する。ロボット７は、作成した環境地図データを建物ＩＤとともにネットワーク３を介して監視サーバ２に送信する。監視サーバ２の制御部２０は、ロボット７から送信された環境地図データ２１２を建物ＩＤに関係付けて記憶部２１に記憶する。
【００４０】
特定手段２００は、記憶部２１から環境地図データ２１２を読み出し、環境地図データ２１２から危険個所及び危険度を特定する。特定手段２００は、特定した危険個所及び危険度を建物ＩＤに関係付けて危険個所情報２１３として記憶部２１に記憶する。
【００４１】
図３は、危険個所情報２１３の一例を示す図である。危険個所情報２１３は、例えば、危険個所の位置（点又は面）、危険度、危険対象（オブジェクトともいう。）を含む。危険個所の位置は、例えば、狭い領域については１点の座標（経度、緯度）で表され、広い領域については面（例えば、４つの座標を直線で結ぶ矩形の面）で表される。危険度は、例えば、床面１２ｂからの高さで表される。危険対象は、例えば、段差や長さ１ｍのケーブルというように表される。例えば、ケーブルは同じ高さでも段差よりも引っ掛かり易いため、危険度は危険対象（危険個所の種類）に応じた値としてもよい。なお、特定手段２００は、危険個所情報２１３を環境地図データ２１２に登録してもよい。また、特定手段２００は、過去の事故事例のビッグデータを解析し、事故原因となったオブジェクトを抽出し、環境地図データ２１２に登録してもよい。
【００４２】
（２）歩行能力レベルの決定
図５は、歩行能力レベルを決定するための監視サーバ２の動作の一例を示すフローチャートである。ウェアラブル機器５は、定期的に１日ごとの歩数データを対象者ＩＤとともにネットワーク３を介して監視サーバ２に送信する。監視サーバ２は、定期的にウェアラブル機器５から１日ごとの歩数データを受信する（Ｓ１）。監視サーバ２の制御部２０は、受信した１日ごとの歩数データを対象者ＩＤに関係付けて記憶部２１の歩行能力レベル情報２１５に蓄積する（Ｓ２）。たとえば１ヶ月分の歩数データが歩行能力レベル情報２１５に蓄積されると、決定手段２０１は、１日の平均の歩数を算出し、許容危険度情報２１４を参照して１日の平均の歩数に対応した高齢者Ｐの歩行能力レベルを決定する（Ｓ３）。
【００４３】
図４は、許容危険度情報２１４の一例を示す図である。許容危険度情報２１４は、１日の平均の歩数が記録された１日の平均歩数欄、歩行能力レベルが記録された歩行能力レベル欄、許容危険度が記録された許容危険度欄が設けられている。例えば、当該高齢者Ｐの１日の平均歩数が３０００歩／日であれば、決定手段２０１は、歩行能力レベルIIと決定し、歩行能力レベルIIを対象者ＩＤに関係付けて記憶部２１の歩行能力レベル情報２１５に登録する（Ｓ４）。
【００４４】
（２）監視
図６は、監視サーバ２の高齢者Ｐを監視する動作の一例を示すフローチャートである。監視サーバ２は、カメラ４から居住空間１１を撮影した画像を定期的に受信する（Ｓ１１）。
【００４５】
検出手段２０２は、カメラ４から送信された画像から顔画像を抽出し、抽出した顔画像と予め登録されている顔画像２１６とを照合し、一致した場合、画像から高齢者Ｐの現在位置を検出する。
【００４６】
検出手段２０２は、カメラ４が撮影した画像のうち高齢者Ｐの周辺領域と環境地図データ２１２とを照合し、周辺領域の位置から高齢者Ｐの現在位置を検出する（Ｓ１２）。
【００４７】
検出手段２０２は、高齢者Ｐの現在位置と危険個所との距離が予め定められた距離以下になったとき、高齢者Ｐが危険個所に接近したことを検出する（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。検出手段２０２は、高齢者Ｐが接近した危険個所を判定手段２０３に通知する。
【００４８】
判定手段２０３は、記憶部２１の歩行能力レベル情報２１５から当該高齢者Ｐの歩行能力レベルを取得する（Ｓ１４）。当該高齢者Ｐの１日の平均歩数が３０００歩／日の場合、判定手段２０３は、歩行能力レベルIIを取得する。
【００４９】
判定手段２０３は、危険個所の危険度が高齢者Ｐの歩行能力を超えているか否かを判定する（Ｓ１５）。判定手段２０３は、許容危険度情報２１４から歩行能力レベルIIの許容危険度（３ｃｍ未満）を取得する。判定手段２０３は、危険個所の位置情報から危険個所情報２１３を参照し、危険度を取得する。危険個所の位置が（ｘ１，ｙ１）だとすると、危険度（４ｃｍ）を取得する。判定手段２０３は、取得した危険度（４ｃｍ）が危険許容度（３ｃｍ未満）を超えているため、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定する（Ｓ１５：Ｙｅｓ）。
【００５０】
通知手段２０４は、危険が及ぶ可能性が高いと判定された高齢者Ｐが携帯する携帯機器５に危険通知情報を通知する（Ｓ１６）。
【００５１】
携帯機器６は、危険通知情報に基づいて居住空間１１のレイアウトを表示するとともに、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定された危険個所を強調して表示する。高齢者Ｐは携帯機器６に表示された危険個所（例えば、段差）を避けるか、又は注意して歩く。
【００５２】
［第２の実施の形態］
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る監視システムの概略の構成例を示す図である。第１の実施の形態では、危険行為として、高齢者Ｐが危険個所に接近する行為について説明したが、高齢者Ｐが上方の危険個所に登る行為について説明する。以下、第１の実施の形態と異なる点を中心に説明する。
【００５３】
この監視システム１は、第１の実施の形態と同様に、カメラ４、ウェアラブル機器５ａ、携帯機器６、ロボット７及び監視サーバ２を備え、さらに住宅１２の天井１２ａに設けられたパトライト（登録商標）８を備える。
【００５４】
カメラ４、ウェアラブル機器５、携帯機器６、ロボット７及びパトライト８は、Wi-Fi等の無線通信機能を有しており、ネットワーク３を介して監視サーバ２との間で情報を送受信する。
【００５５】
本実施の形態の場合、住宅１２の床面１２ｂには、机１３等の家具や脚立１５が配置されている。
【００５６】
ウェアラブル機器５ａは、気圧計を有している点で、第１の実施の形態とは異なる。ウェアラブル機器５ａは、床面１２ｂに配置された外部気圧計９から気圧値を取り込み、自己が有している気圧計の測定値との差からウェアラブル機器５ａの床面１２ｂからの高さの情報を取得し、高さの情報を監視サーバ２に送信する。
【００５７】
パトライト８は、駆動信号が送信されると、投光器を回転させるとともに、警報音を発生するように構成されている。
【００５８】
図８は、第２の実施の形態に係る監視システム１の制御系の一例を示すブロック図である。第２の実施の形態に係る監視システム１は、第１の実施の形態と同様に、カメラ４、ウェアラブル機器５ａ、携帯機器６及びロボット７がネットワーク３を介して監視サーバ２に接続され、さらにパトライト８がネットワーク３を介して監視サーバ２に接続されている。
【００５９】
監視サーバ２は、第１の実施の形態と同様に、制御部２０、記憶部２１及び通信部２２を備える。
【００６０】
記憶部２１には、第１の実施の形態と同様に、プログラム２１０、住宅情報２１１、環境地図データ２１２、危険個所情報２１３、許容危険度情報２１４、歩行能力レベル情報２１５、顔画像２１６等が記憶されている。
【００６１】
記憶部２１に記憶されている許容危険度情報２１４は、第１の実施の形態と同様に、１日の平均歩数欄、歩行能力レベル欄、許容危険度欄が設けられているが、第２の実施の形態に係る許容危険度欄は、許容危険度として登ることが許される高さが記録されている。
【００６２】
制御部２０は、プログラム２１０に従って動作することにより、第１の実施の形態と同様に、特定手段２００、決定手段２０１、検出手段２０２、判定手段２０３、通知手段２０４等として機能する。
【００６３】
検出手段２０２は、高齢者Ｐが上方の危険個所に登る行為を危険行為として検出する。すなわち、検出手段２０２は、高齢者Ｐのウェアラブル機器５ａから高さの情報を取得し、取得した高さが予め定められた高さを超えたとき、高齢者Ｐが上方の危険個所に登る行為として検出してもよい。検出手段２０２は、ウェアラブル機器５ａから取得した高さを判定手段２０３に通知する。
【００６４】
判定手段２０３は、検出手段２０２が上方の危険個所に登る行為を検出すると、歩行能力レベル情報２１５から高齢者Ｐの歩行能力レベルを取得し、許容危険度情報２１４から歩行能力レベル及び許容危険度としての高さを取得する。そして判定手段２０３は、上方の危険個所の危険度としての高さが許容危険度としての高さを超えている場合は、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定する。
【００６５】
通知手段２０４は、判定手段２０３により高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定されたとき、パトライト８を駆動する駆動信号をパトライト８に送信する。パトライト８は、送信された駆動信号に基づいて投光器を回転させるとともに、警報音を発生する。パトライト８は、天井１２ａに取り付けられているため、上方に登った高齢者Ｐはパトライト８の警報に気が付き易い。高齢者Ｐは上方に登るのを止めるか、注意して登る。
【００６６】
なお、通知手段２０４は、第１の実施の形態と同様に、携帯機器５に危険通知情報を送信してもよい。携帯機器５は、危険通知情報を表示する。危険通知情報には、居住空間１１のレイアウトと、危険行為に関係する脚立１５とが含まれる。脚立１５はレイアウトに対して強調して表示してもよい。
【００６７】
［第３の実施の形態］
図９は、本発明の第３の実施の形態に係る監視システムの概略の構成例を示す図である。第１の実施の形態では、危険行為として、高齢者Ｐが危険個所に接近する行為について説明したが、本実施の形態は、高齢者Ｐの動線に障害物を置く行為について説明する。以下、第１の実施の形態と異なる点を中心に説明する。
【００６８】
この監視システム１は、第１の実施の形態と同様に、監視サーバ２、カメラ４、ウェアラブル機器５、携帯機器６及びロボット７を備える。
【００６９】
本実施の形態の場合、住宅１２の床面１２ｂには、机１３等の家具や電気ストーブ１６等の電気製品が配置されている。電気ストーブ１６から延びるケーブル１６ａがコンセント１７に接続されている。
【００７０】
カメラ４は、居住空間１１を定期的に撮影した画像を圧縮して監視サーバ２に送信してもよい。例えば、データ転送量を減らすため、前回撮影した画像と今回撮影した画像との差分をとり、差分の画像を監視サーバ２に送信する。高齢者Ｐが活動していない場合には、データ転送量が極端に少なくなる。
【００７１】
図１０は、第３の実施の形態に係る監視システム１の制御系の一例を示すブロック図である。第３の実施の形態に係る監視システム１は、第１の実施の形態と同様に、カメラ４、ウェアラブル機器５、携帯機器６及びロボット７がネットワーク３を介して監視サーバ２に接続されている。
【００７２】
監視サーバ２は、第１の実施の形態と同様に、制御部２０、記憶部２１及び通信部２２を備える。
【００７３】
記憶部２１には、第１の実施の形態と同様に、プログラム２１０、住宅情報２１１、環境地図データ２１２、危険個所情報２１３、許容危険度情報２１４、歩行能力レベル情報２１５、顔画像２１６等が記憶され、さらに動線２１７が記憶されている。
【００７４】
記憶部２１に記憶されている許容危険度情報２１４は、第１の実施の形態と同様に、１日の平均歩数欄、歩行能力レベル欄、許容危険度欄が設けられているが、第３の実施の形態に係る許容危険度欄は、許容危険度として動線に現れた危険箇所に対する許容危険度、例えば高さ（ゼロを含む。）が記録されている。
【００７５】
制御部２０は、プログラム２１０に従って動作することにより、第１の実施の形態と同様に、特定手段２００、決定手段２０１、検出手段２０２、判定手段２０３、通知手段２０４等として機能する。
【００７６】
検出手段２０２は、高齢者Ｐの現在位置の変化から高齢者Ｐの動線２１７を検出し、記憶部２１に記憶する。また、検出手段２０２は、撮影された画像の変化から居住空間１１に現れる危険箇所を検出し、危険箇所の危険度を特定する。例えば、今まで画像に存在していなかったオブジェクト、例えばケーブル１６ａが画像に出現した場合は、ケーブル１６ａの高さを検出するとともに、ケーブル１６ａを危険個所、ケーブル１６ａを這わせる行為を危険行為として検出する。検出手段２０２は、例えば、圧縮データのフレーム間予測や動き補償からオブジェクトの動きを検出することができる。
【００７７】
判定手段２０３は、許容危険度を超える危険度の危険個所が動線上に現れたとき、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定する。
【００７８】
（第３の実施の形態の動作）
次に、第３の実施の形態に係る監視システム１の動作の一例について図１１、図１２を参照して説明する。
【００７９】
（１）動線の記録
図１１は、監視サーバ２の動線を記録する動作の一例を示すフローチャートである。監視サーバ２は、カメラ４から居住空間１１を撮影した画像を定期的に受信する（Ｓ２１）。
【００８０】
検出手段２０２は、カメラ４から送信された画像から顔画像を抽出し（Ｓ２２）、抽出した顔画像と予め登録されている顔画像２１６とを照合して一致するか否かを判断する（Ｓ２３）。一致した場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、高齢者Ｐの現在位置を検出し、これらの動作を連続的に行うことにより、高齢者Ｐの移動経路を検出し、移動経路を動線２１７として記憶部２１に記録する（Ｓ２４）。したがって、抽出した顔画像と登録されている顔画像２１６とが一致しない場合は（Ｓ２３：Ｎｏ）、当該対象者は登録されている高齢者Ｐでないため、移動経路を検出せず、動線２１７を記録しない。
【００８１】
（２）監視
図１２は、監視サーバ２の高齢者Ｐを監視する動作の一例を示すフローチャートである。監視サーバ２は、カメラ４から居住空間１１を撮影した画像を定期的に受信する（Ｓ３１）。
【００８２】
検出手段２０２は、危険行為があるか否かを判断する（Ｓ３２）。例えば、第三者が電気ストーブ１６のケーブル１６aをコンセント１７に接続したとする。今まで画像に存在していなかったケーブル１６ａが画像に出現した場合は、危険行為として検出し、ケーブル１６aの高さを検出する（Ｓ３２：Ｙｅｓ）。
【００８３】
判定手段２０３は、高齢者Ｐの動線２１７を記憶部２１から取得し、危険行為が行われている箇所と動線２１７が一致するか否かを判断する（Ｓ３４）。
【００８４】
危険行為が行われている危険箇所と動線２１７が一致し（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、かつ、危険箇所の危険度が許容危険度を超える場合は（Ｓ３５）、判定手段２０３は、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定する。
【００８５】
通知手段２０４は、危険が及ぶ可能性が高いと判定された高齢者Ｐが携帯する携帯機器５に危険通知情報を送信する。
【００８６】
携帯機器６は、危険通知情報に基づいて居住空間１１のレイアウトを表示するとともに、高齢者Ｐに危険が及ぶ可能性が高いと判定された行為を強調して表示する。高齢者Ｐは携帯機器６に表示された危険行為、例えばケーブル１６ａの接続を止めさせるか、又は動線を避けるように行わせる。
【００８７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施の形態は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲内で種々の変形、実施が可能である。
【００８８】
制御部２０の各手段は、それぞれ一部又は全部を再構成可能回路（ＦＰＧＡ：Field Programmable Gate Array）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）等のハードウエア回路によって構成してもよい。
【００８９】
また、本発明の要旨を変更しない範囲内で、上記実施の形態の構成要素の一部を省くことや変更することが可能である。また、本発明の要旨を変更しない範囲内で、上記実施の形態のフローにおいて、ステップの追加、削除、変更、入替え等が可能である。また、上記実施の形態で用いたプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供することができ、クラウドサーバ等の外部サーバに格納しておき、ネットワークを介して利用することもできる。
【符号の説明】
【００９０】
１…監視システム、２…監視サーバ、３…ネットワーク、
５、５ａ…ウェアラブル機器、６…携帯機器、７…ロボット、８…パトライト、
９…外部気圧計、１１…居住空間、１２…住宅、１２ａ…天井、１２ｂ…床面、
１３…机、１４…段差、１５…脚立、１６…電気ストーブ、１６ａ…ケーブル、
１７…コンセント、１６…脚立、２０…制御部、２１…記憶部、２２…通信部、
２３…制御部、２００…特定手段、２０１…決定手段、２０２…検出手段、
２０３…判定手段、２０４…通知手段、２１０…プログラム、２１１…住宅情報、
２１２…環境地図データ、２１２…歩行能力レベル、２１３…危険個所情報、
２１４…許容危険度情報、２１５…歩行能力レベル情報、２１６…顔画像、
２１７…動線、Ｐ…高齢者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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