(57)【要約】【課題】障害物の位置が刻々と変化しても、移動体が自律して移動可能な地図情報を簡易に出力できる移動支援システムの提供。【解決手段】移動支援端末が、移動体の周辺における撮影対象物の画像と、移動体から撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、画像・測距情報取得手段と同期して、移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、撮影対象物の画像、移動体から撮影対象物までの距離情報、及び移動体の位置情報を含む移動体周辺情報を移動支援装置に送信する端末側通信手段と、を有し、移動支援装置が、移動支援端末から過去に受信した移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された過去の移動体周辺情報と、移動支援端末から受信した移動体周辺情報とに基づき、移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する移動支援システムである。【選択図】図１６
2018124416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末と、
前記移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置と、
を有する移動支援システムであって、
前記移動支援端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記移動支援装置が、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援システム。
【請求項２】
前記地図情報更新手段が、前記移動可能領域に障害物を検出した場合、前記障害物を検出した範囲を一時移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項１に記載の移動支援システム。
【請求項３】
前記地図情報更新手段が、前記地図情報を一時移動不可領域に更新してから所定の時間経過後に、前記地図情報を前記移動可能領域に更新する請求項１から２のいずれかに記載の移動支援システム。
【請求項４】
前記移動体が、車両であり、
前記地図情報更新手段が、駐車枠を検出した場合、前記駐車枠の範囲を移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項１から３のいずれかに記載の移動支援システム。
【請求項５】
前記地図情報更新手段が、前記駐車枠から近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項４に記載の移動支援システム。
【請求項６】
前記地図情報更新手段が、壁及び柱を検出した場合、壁及び柱の近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項１から５のいずれかに記載の移動支援システム。
【請求項７】
前記移動支援装置が、
前記地図情報更新手段が更新した前記地図情報に基づき、移動経路情報を出力する移動経路情報出力手段と、
前記移動経路情報を前記移動支援端末に送信する装置側通信手段と、
を更に有し、
前記移動支援端末が、受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段を更に有する請求項１から６のいずれかに記載の移動支援システム。
【請求項８】
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信手段と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援装置。
【請求項９】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から移動経路情報を受信する移動支援端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする移動支援端末。
【請求項１０】
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援方法であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信工程と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程で記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新工程と、
を含むことを特徴とする移動支援方法。
【請求項１１】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末と、
前記情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置と、
を有する地図作成システムであって、
前記情報取得端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記地図作成装置が、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成システム。
【請求項１２】
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記情報取得端末から受信する装置側通信手段と、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成装置。
【請求項１３】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から移動経路情報を受信する情報取得端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の前記位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする情報取得端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カーナビゲーションシステムなどにより車両を走行させるのに最適な経路を案内する目的で、様々な提案がされている。例えば、路上駐車車両の存在によって変動する道路状況を把握して、経路を案内する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
近年では、自動運転車やロボット等の自律型移動体に関する開発が進められており、自律型移動体が目的地まで自律移動するために、地図情報に基づき、自律型移動体の周辺の環境を認識しながら経路を移動する必要があり、自律型移動体の経路を確保する目的でも様々な提案がされている。例えば、自動運転車の進行方向にある障害物などを回避するために、レーザを用いた２つの測距センサを車両に搭載し、路上駐車車両等の静止している可動障害物などを検知する方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８４００５号公報
【特許文献２】特開２０１４−１８２５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術を自動運転システムに適用すると、過去に駐車車両を避けた走行実績が登録されるため、次に走行するときには駐車車両の有無に関わらず、駐車車両を避けるような経路で走行する場合があるという問題がある。また、特許文献２に記載の技術では、レーザを用いた２つの測距センサが高価であるため、あらゆる車両に２つの測距センサを搭載することは実現しにくいという問題がある。
いずれの技術においても、路上駐車車両等の静止している可動障害物などをリアルタイムに近い状態で把握できる地図情報がないため、安全で最適な自動運転車の運行が難しいという問題がある。
【０００６】
一つの側面では、障害物の位置が刻々と変化しても、移動体が自律して移動可能な地図情報を簡易に出力できる移動支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施態様では、移動支援システムは、移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末と、前記移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置と、を有する移動支援システムであって、前記移動支援端末が、前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信する端末側通信手段と、を有し、前記移動支援装置が、前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
一つの側面では、障害物の位置が刻々と変化しても、移動体が自律して移動可能な地図情報を簡易に出力できる移動支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る移動支援装置及び移動支援端末を含む移動支援システムの構成を示す説明図である。
【図２】図２は、地図の作成過程の一例を示す説明図である。
【図３】図３は、地図の作成過程の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、地図の作成過程の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、地図の作成過程の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、地図の作成過程の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、地図の作成過程の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、地図の更新過程の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、地図の更新過程の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、地図の更新過程の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、地図の更新過程の一例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、移動支援装置の機能構成の一例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、移動支援装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図１４】図１４は、移動支援端末の機能構成の一例を示す説明図である。
【図１５】図１５は、移動支援端末のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【図１６】図１６は、移動支援端末が地図情報を参照して自動運転をしながら移動体周辺情報を取得し、移動支援装置が地図情報を更新する流れを示すシーケンス図である。
【図１７】図１７は、移動支援端末が移動体周辺情報を取得して移動支援装置に送信する流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、移動支援装置が受信した移動体周辺情報に基づき地図情報を更新する流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、グリッドの新規設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、グリッドの更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施例を説明するが、本発明は、この実施例に何ら限定されるものではない。
本発明の「移動支援システム」は、「移動支援装置」及び「移動支援端末」を有し、本発明の「移動支援装置」における制御手段の各部が行う制御は、本発明の「移動支援方法」を実施することと同義であるので、本発明の「移動支援装置」の説明を通じて本発明の「移動支援方法」の詳細についても明らかにする。
【実施例】
【００１１】
（移動支援システム）
図１は、本発明の一実施例に係る移動支援装置１００及び移動支援端末３００を含む移動支援システム１０の構成を示す説明図である。なお、移動支援装置１００を実施すると移動支援方法が実施される。
図１に示すように、移動支援システム１０は、移動体としての車両２００ａ、２００ｂ、２００ｃにそれぞれ移動支援端末３００ａ、３００ｂ、３００ｃを搭載させ、車両２００ａ、２００ｂ、２００ｃの周辺の情報である移動体周辺情報を取得し、取得した移動体周辺情報を移動支援装置１００がネットワーク４００を介して収集してリアルタイムで分析する、いわゆる「コネクテッドカー」の形態になっている。
【００１２】
移動支援システム１０は、車両２００ａ、２００ｂ、２００ｃにそれぞれ測距カメラ及びＧＰＳユニットを搭載して自車位置における周辺情報を絶え間なく取得し、駐車車両などの可動障害物の時間的な状況変化を検出して地図情報を更新することにより、安全で最適な経路を出力することができるため、自動運転車などが自律して移動することができる。
【００１３】
具体的には、移動支援システム１０は、移動支援端末３００が、車両２００の前後左右の方向を撮影するように設置された４つの測距カメラにより取得した「車両の周辺における撮影対象物の画像」及び「車両から撮影対象物までの距離情報」、並びに、ＧＰＳユニットにより取得した「車両の位置情報」を含む移動体周辺情報を移動支援装置１００に送信し、移動支援装置１００が、送信された最新の移動体周辺情報に基づき、障害物や駐車枠の有無などを判定して、「移動可能領域」、「一時移動不可領域」、及び「移動不可領域」の３つに分類した地図情報を更新することにより、最適な移動経路で案内可能な地図情報を得ることができる。
【００１４】
撮影対象物としては、測距カメラで撮影可能なものであれば特に制限はなく、例えば、路上の障害物、路面の白線、建造物、街路樹、壁、柱、人間、動物などが挙げられる。
障害物としては、構造物であれば特に制限はなく、例えば、路上や駐車枠に停められている駐車車両、作業中の工事車両、緊急車両などが挙げられる。
駐車枠としては、画像処理で検出しやすい観点から、白線で領域を区切られたものが好ましい。
車両２００としては、移動支援端末３００を搭載できれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、トラックなどの商用車、一般車などが挙げられる。
【００１５】
地図情報は、本実施例では、緯度経度により位置を特定できる地図に対して３０ｃｍ角のグリッドに分割した領域を、「移動可能領域」、「一時移動不可領域」、及び「移動不可領域」の３つに分類して設定する。
「移動可能領域」とは、本実施例では、車両の走行を許可する領域であり、例えば、道路の車線内などの領域である。
「一時移動不可領域」とは、本実施例では、一時的に車両の走行を許可しない領域であり、例えば、駐車車両が存在する領域である。
「移動不可領域」とは、本実施例では、車両の走行を許可しない領域であり、例えば、駐車枠、壁、柱などが存在する領域である。
なお、当該グリッドに対応する移動体周辺情報を取得していない場合は、「未分類」と設定してもよい。
【００１６】
次に、図２に示すような地下駐車場の通路を、移動支援端末３００を搭載する車両２００が初めて走行し、移動体周辺情報を取得して作成される地図の作成過程について、図２〜図７を参照しながら説明する。
【００１７】
図２に示すような、２台分の駐車枠Ｐ１、Ｐ２と、駐車枠Ｐ１、Ｐ２の周辺に２つの柱Ｃ１、Ｃ２と、駐車枠Ｐ１、Ｐ２の周りに配置された通路と、駐車枠Ｐ１、Ｐ２と通路との周りに壁Ｗ１、Ｗ２があり、駐車枠Ｐ１に車両Ａが駐車し、通路に車両Ｂが一時停車している地下駐車場の地図を作成する場合を考えてみる。
車両２００が図２中矢印Ｒ１のように走行した場合、４つの測距カメラにより撮影される撮影対象物は、図３に示す太線で示した輪郭のように検出される。車両Ａの壁Ｗ２側の面、及び壁Ｗ２の一部は、影となり撮影されないため検出できない。また、測距カメラにより取得された画像から白線の形状を抽出する画像処理を行うことにより、図４に示すように、駐車枠Ｐ２が検出される。なお、駐車枠Ｐ１は、車両Ａが駐車しているため白線が抽出されず、検出されない。
【００１８】
次に、図２〜図４の説明で得られた情報から、各グリッドを「移動可能領域」、「一時移動不可領域」、及び「移動不可領域」の３つに分類して設定する。
まず、車両が図２中矢印Ｒ１のように走行しているため、車両２００の位置情報に基づき、図５に示すように、移動可能領域（図５中白抜きの領域）を走行した経路に沿って設定する。次に、撮影対象物が図３中太線で示した輪郭のように検出されていることから、図６に示すように、検出した輪郭に基づいて対応するグリッドを移動不可領域（図６中ハッチング部の領域）に設定する。そして、移動可能領域と移動不可領域の間に障害物が検出されていなければ、移動可能領域と移動不可領域の間を移動可能領域に設定し、図７に示すような地図を新規に作成することができる。
【００１９】
次に、図７に示すような地図を作成した後、駐車枠Ｐ１に駐車していた車両Ａが移動し、一時停止していた車両Ｂが別の位置に移動した場合に、車両２００が図８中矢印Ｒ２のように走行して移動支援端末３００が移動体周辺情報を取得し、移動支援装置１００が地図情報を更新する更新過程について、図８〜図１１を参照しながら説明する。
まず、車両２００が図８中矢印Ｒ２のように走行すると、４つの測距カメラにより撮影される撮影対象物は、図９に示す太線で示した輪郭のように検出される。車両Ｂの一部、柱Ｃ１の一部、及び壁Ｗ２の一部は、影となり撮影されないため検出できない。また、測距カメラにより取得された画像から白線の形状を抽出する画像処理を行うことにより、図１０に示すように、駐車枠Ｐ１、Ｐ２が検出される。
【００２０】
次に、図８〜図１０の説明で得られた情報から、図５〜図７の説明と同様に、各グリッドを「移動可能領域」、「一時移動不可領域」、及び「移動不可領域」の３つに分類すると、図１１に示すように、初期状態の地図（図７）を更新した地図を得ることができる。なお、車両Ｂが移動した位置は、一時移動不可領域として更新する。
【００２１】
このように、移動支援端末が搭載されている多くの車両が移動中に移動体周辺情報を絶え間なく取得し、最新の移動体周辺情報に基づいて地図情報を更新することにより、駐車車両などを検知して最適な経路を出力できる。
また、初期状態で移動可能領域に設定した後、駐車車両を検出して一時移動不可領域に更新したグリッドは、駐車車両が所定の時間経過後には移動しているという前提で、一時移動不可領域に更新してから所定の時間経過後に、地図情報を移動可能領域に更新するようにしてもよい。
【００２２】
なお、以下の説明では、車両２００ａ、２００ｂ、２００ｃにそれぞれ搭載されている移動支援端末３００ａ、３００ｂ、３００ｃは、機能構成及びハードウェア構成がそれぞれ同様であることから、「移動支援端末３００」と称してまとめて説明する。また、車両２００ａ、２００ｂ、２００ｃについてもそれぞれ同様であることから、「車両２００」と称してまとめて説明する。
また、取得できる移動体周辺情報の量を多くして地図情報の更新頻度を高める観点から、移動支援端末３００を搭載する車両２００は多いほうが好ましく、道路を走行する全ての車両に移動支援端末３００が搭載されることがより好ましい。移動支援装置１００については複数であってもよい。
【００２３】
＜移動支援装置＞
図１２は、移動支援装置１００の機能構成の一例を示す説明図である。
図１２に示すように、移動支援装置１００は、装置側通信手段１１０と、地図情報更新手段１２０と、移動経路情報出力手段１３０と、記憶手段１４０と、入力手段１５０と、出力手段１６０と、制御手段１７０と、を有する。
【００２４】
装置側通信手段１１０は、移動支援端末３００の端末側通信手段３４０から移動体周辺情報を受信する。また、装置側通信手段１１０は、移動経路情報出力手段１３０が出力した移動経路情報を、移動支援端末３００の端末側通信手段３４０に送信する。
装置側通信手段１１０は、移動支援端末３００からの各種要求を受け付ける。
【００２５】
＜＜地図情報更新手段＞＞
地図情報更新手段１２０は、装置側通信手段１１０が移動支援端末３００から移動体周辺情報を受信し（図１８：Ｓ３０１参照）、受信した移動体周辺情報により分類できる範囲のグリッドにおいて、未分類のグリッドが存在するか否かを判定する（図１８：Ｓ３０２参照）。
次に、地図情報更新手段１２０は、未分類のグリッドに対しては、グリッドの新規設定処理を行い（図１８：Ｓ３０３参照）、既に分類されているグリッドに対しては、グリッドの更新処理を行う（図１８：Ｓ３０４参照）。
【００２６】
−グリッドの新規設定処理−
新規設定処理においては、地図情報更新手段１２０は、地図作成手段として機能する。また、移動支援装置が地図作成装置、移動支援端末が情報取得端末、移動支援システムが地図作成システムとして機能する。
地図情報更新手段１２０は、移動体周辺情報に含まれる車両２００の位置情報に基づき、車両２００が移動した領域のグリッドを「移動可能領域」に（図１９：Ｓ４０１参照）、車両２００の周辺における撮影対象物の画像に基づき、白線を検知することにより駐車枠として抽出した領域のグリッドを「移動不可領域」に（図１９：Ｓ４０２参照）、障害物を検出した領域、及び取得した移動体周辺情報では分類できない領域のグリッドを「移動不可領域」に、（図１９：Ｓ４０３参照）分類して、地図情報ＤＢ１４１の地図情報に設定する。
また、地図情報更新手段１２０は、車両２００が移動した領域を「移動可能領域」に分類して設定したグリッドから、「移動不可領域」に分類して設定したグリッドまでの間のグリッドを「移動可能領域」に分類して、地図情報ＤＢ１４１の地図情報に設定する（図１９：Ｓ４０４参照）。
【００２７】
このように、移動支援システムは、上述のグリッドの新規設定処理を行うことで、地図情報ＤＢに格納された地図情報が全くない状態であっても、移動体の周辺画像、移動体の周辺における撮影対象物までの距離情報、及び移動体の位置情報を含む移動体周辺情報を取得することにより、移動体周辺情報に基づいてグリッドごとに「移動可能領域」又は「移動不可領域」に分類した地図情報を構築でき、移動体が可能な領域を示す地図を新たに作成することができる。
また、地図作成専用の計測車両を用いると作成費用が非常に高価であるため、私道にある駐車場などを網羅した地図を作成することは現実的ではなかったが、安価な測距カメラとＧＰＳユニットの組み合わせにより、比較的容易に地図を作成するための情報を取得することができるため、駐車場などの私道でも安価に車両が走行可能な領域を示す地図を作成できる。
【００２８】
−グリッドの更新処理−
地図情報更新手段１２０は、移動体周辺情報に含まれる車両２００の位置情報に基づき、車両２００が移動した実績のある領域のグリッドを「移動可能領域」に（図２０：Ｓ５０１参照）、車両２００の周辺における撮影対象物の画像に基づき、白線を検知することにより駐車枠として抽出した領域のグリッドを「移動不可領域」に（図２０：Ｓ５０２参照）分類して、地図情報ＤＢ１４１の地図情報に設定する。
次に、地図情報更新手段１２０は、移動体周辺情報に基づき、障害物を検出した否かを判定する（図２０：Ｓ５０３参照）。障害物を検出したと判定した地図情報更新手段１２０は、設定した地図情報を参照して、障害物を検出した領域のグリッドがいずれの分類であるか判定し（図２０：Ｓ５０４）、「移動可能領域」であると判定すると「一時移動不可領域」に変更し（図２０：Ｓ５０５）、「移動不可領域」又は「一時移動不可領域」であると判定すると変更しない（図２０：Ｓ５０６、Ｓ５０７）。一方、障害物を検出しなかったと判定した地図情報更新手段１２０は、設定した地図情報を参照して、障害物を検出しなかった領域のグリッドがいずれの分類であるか判定し（図２０：Ｓ５０８）、「移動可能領域」であると判定すると変更せず（図２０：Ｓ５０９）、「移動不可領域」又は「一時移動不可領域」であると判定すると「移動可能領域」に変更する（図２０：Ｓ５１０、Ｓ５１１）。
【００２９】
このように、移動支援端末が搭載されている多くの車両が移動中に移動体周辺情報を絶え間なく取得し、最新の移動周辺情報に基づいて地図情報を更新することにより、駐車車両などを検知して最適な経路を出力できる。
なお、グリッドの新規設定処理又は更新処理において、駐車枠、壁、柱などを検出した場合、駐車枠、壁、柱などの近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域としてグリッドを設定してもよい。
【００３０】
＜＜移動経路情報出力手段＞＞
移動経路情報出力手段１３０は、移動支援端末３００からの要求により、地図情報更新手段１２０が新規に作成あるいは更新して地図情報に基づき、移動経路情報を出力する。
なお、本実施例では、移動経路情報出力手段を移動支援装置が有するとしたが、これに限ることなく、移動経路情報出力手段を移動支援端末が有してもよい。この場合、移動支援端末が移動経路情報を出力する際に、最新の地図情報が移動支援装置から移動支援端末に送信される。
【００３１】
記憶手段１４０は、地図情報ＤＢ１４１と、移動体周辺情報ＤＢ１４２と、障害物情報ＤＢ１４３と、駐車枠情報ＤＢ１４４と、を有する。
【００３２】
地図情報ＤＢ１４１には、本実施例では、地図情報として「グリッド識別情報、グリッド位置情報、分類情報、更新日時、端末識別情報」の項目の情報を対応付けて格納する。
【００３３】
「グリッド識別情報」は、本実施例では、緯度経度により位置を特定できる地図に対して３０ｃｍ角に分割したグリッドを識別するために用いられる符号である。
「グリッド位置情報」は、グリッドの位置を特定するための経度及び緯度の位置情報である。
「分類情報」は、移動体周辺情報に基づいて新規設定及び更新された当該グリッドの分類の情報であり、「移動可能領域」、「一時移動不可領域」、及び「移動不可領域」のいずれかの分類に設定される。
「更新日時」は、分類情報が更新された日時の情報である。
「端末識別情報」は、分類情報を更新した元データとなる移動体周辺情報が送信された端末を識別するために用いられる符号である。
なお、本実施例では、５種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
【００３４】
移動体周辺情報ＤＢ１４２は、移動支援端末から送信された移動体周辺情報を格納する。移動体周辺情報ＤＢ１４２には、本実施例では、移動体周辺情報として「取得日時、画像・測距情報識別情報、移動体位置情報、端末識別情報」の項目の情報を対応付けて格納する。
【００３５】
「取得日時」は、移動体周辺情報を取得した日時の情報である。
「画像・測距情報識別情報」は、測距カメラにより取得された画像・測距情報をするために用いられる符号である。画像・測距情報は、画像・測距情報識別情報と対応付けられて記憶手段１４０に別個に格納される。
「移動体位置情報」は、測距カメラに同期させたＧＰＳユニットにより取得した移動体の経度緯度の位置情報である。
「端末識別情報」は、移動体周辺情報を取得した端末を識別するために用いられる符号である。
なお、本実施例では、４種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
【００３６】
障害物情報ＤＢ１４３は、移動体周辺情報に基づいて移動支援装置１００が得た障害物情報を格納する。
障害物情報ＤＢ１４３には、本実施例では、障害物情報として「障害物位置情報、更新日時、登録日時」の項目を対応付けて格納する。
「障害物位置情報」は、障害物が存在する位置（グリッドの範囲）の情報である。
「更新日時」は、障害物情報が更新された日時の情報である。
「登録日時」は、障害物情報として登録した日時の情報である。
なお、本実施例では、３種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
【００３７】
駐車枠情報ＤＢ１４４は、移動体周辺情報に基づいて移動支援装置１００が得た駐車枠情報を格納する。
駐車枠情報ＤＢ１４４には、本実施例では、駐車枠情報として「駐車枠識別情報、駐車枠位置情報、ステータス情報、ステータス更新日時、駐車枠登録日時」の項目を対応付けて格納する。
「駐車枠識別情報」は、駐車枠を識別するために用いられる符号である。
「駐車枠位置情報」は、駐車枠が存在する位置（グリッドの位置及び範囲）の情報である。
「ステータス情報」は、当該駐車枠の状態を示す情報であり、「空き」、「案内中」、及び「使用中」のいずれかに設定される。
「駐車枠登録日時」は、駐車枠として登録した日時の情報である。
なお、本実施例では、４種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
【００３８】
また、記憶手段１４０は、制御手段１７０の指示に基づき、移動支援装置１００にインストールされた各種プログラムや、プログラムを実行することにより生成されるデータ等を記憶する。
【００３９】
制御手段１７０は、記憶手段１４０に記憶された各種プログラムを実行し、移動支援装置１００全体を制御する。
【００４０】
図１３は、移動支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
図１３に示すように、移動支援装置１００は、装置側通信手段１１０と、記憶手段１４０と、入力手段１５０と、出力手段１６０と、制御手段１７０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１８０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１９０と、を有する。なお、移動支援装置１００の各手段は、バス１０１を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
【００４１】
装置側通信手段１１０は、図１４に示す移動支援端末３００の端末側通信手段３４０と通信可能に接続されていれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができる。
【００４２】
記憶手段１４０は、各種情報を記憶できれば特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブなどのほか、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）ドライブ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）ドライブ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）ドライブなどの可搬記憶装置であってもよく、ネットワーク上のコンピュータ群であるクラウドの一部であってもよい。
【００４３】
入力手段１５０は、移動支援装置１００に対する各種要求を受け付けることができれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、マイクなどが挙げられる。
【００４４】
出力手段１６０は、特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、ディスプレイ、スピーカーなどが挙げられる。
【００４５】
制御手段１７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などが挙げられる。ソフトウェアを実行するプロセッサはハードウェアである。
【００４６】
ＲＯＭ１８０は、記憶手段１４０に記憶された各種プログラムを制御手段１７０が実行するために必要な各種プログラム、データ等を記憶する。具体的には、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やＥＦＩ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｆｉｒｍｗａｒｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等のブートプログラムなどを記憶する。
【００４７】
ＲＡＭ１９０は、主記憶装置であり、記憶手段１４０に記憶された各種プログラムが制御手段１７０によって実行される際に展開される作業領域として機能する。ＲＡＭ１９０としては、例えば、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。
【００４８】
＜移動支援端末＞
図１４は、移動支援端末３００の機能構成の一例を示す説明図である。
図１４に示すように、移動支援端末３００は、画像・測距情報取得手段３１０と、位置情報取得手段３２０と、記憶手段３３０と、端末側通信手段３４０と、入力手段３５０と、案内手段３６０と、を有する。
【００４９】
画像・測距情報取得手段３１０は、車両２００の前後左右の方向を撮影するように設置された４つの測距カメラを用いて、車両２００の周辺における撮影対象物の画像と、車両２００から撮影対象物までの距離情報とを取得する。
【００５０】
位置情報取得手段３２０は、画像・測距情報取得手段３１０と同期しながら、ＧＰＳユニット３２０を用いて、車両２００の緯度及び経度の位置情報を取得する。
【００５１】
記憶手段３３０は、制御手段３７０の指示に基づき、画像・測距情報取得手段３１０及び位置情報取得手段３２０により取得された、車両２００の周辺における撮影対象物の画像と、車両２００から撮影対象物までの距離情報と、車両２００の緯度及び経度の位置情報とを対応付けて記憶する。
また、記憶手段３３０は、制御手段３７０の指示に基づき、移動支援端末３００にインストールされた各種プログラムや、プログラムを実行することにより生成されるデータ等を記憶する。
【００５２】
端末側通信手段３４０は、制御手段３７０の指示に基づき、各情報を記憶手段３３０から読み出し、移動支援装置１００にネットワーク４００を介して送信する。また、端末側通信手段３４０は、制御手段３７０の指示に基づき、移動支援装置１００からネットワーク４００を介して移動経路情報を受信する。
【００５３】
入力手段３５０は、車両に乗車した際に運転者により運転者識別情報を入力される。
また、入力手段３５０は、制御手段３７０の指示に基づき、移動支援端末３００に対する運転者からの各種要求を受け付ける。
【００５４】
案内手段３６０は、移動支援装置１００から受信した移動経路情報に基づき、車両２００の乗員が所望する出発地から目的地までの経路を表示あるいは音声により案内する。また、案内手段３６０は、制御手段３７０の指示に基づき、移動支援端末３００の内部状態の表示を行う。
なお、案内は、移動経路情報に基づいて自動運転車を自律的に運行するようにしてもよい。
【００５５】
制御手段３７０は、記憶手段３３０に記憶された各種プログラムを実行し、移動支援端末３００全体を制御する。
【００５６】
図１５は、移動支援端末３００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
図１５に示すように、移動支援端末３００は、測距カメラ３１０と、ＧＰＳユニット３２０と、記憶手段３３０と、端末側通信手段３４０と、入力手段３５０と、案内手段３６０と、制御手段３７０と、ＲＯＭ３８０と、ＲＡＭ３９０と、を有する。なお、移動支援端末３００の各手段は、バス３０１を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
【００５７】
測距カメラ３１０は、車両の周辺を撮影した画像を取得でき、かつ測距カメラ３１０が搭載される車両２００と撮影対象物との距離情報が取得できれば特に制限はなく、市販品を使用してもよい。市販品としては、例えば、モービルアイ社の単眼カメラなどが挙げられる。
【００５８】
ＧＰＳユニット３２０は、車両２００の緯度及び経度の位置情報を取得する。
なお、本実施例では、車両の緯度及び経度の位置情報を取得するためにＧＰＳユニット３２０を用いたが、これに限ることなく、ＧＰＳに加えて準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いてもよい。
【００５９】
記憶手段３３０は、各種情報を記憶できれば特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブなどのほか、ＣＤドライブ、ＤＶＤドライブ、ＢＤドライブなどの可搬記憶装置であってもよく、ネットワーク上のコンピュータ群であるクラウドの一部であってもよい。
【００６０】
端末側通信手段３４０は、図１２に示した移動支援装置１００の装置側通信手段１１０と通信可能に接続されていれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、テレマティクスを利用するための送受信機などが挙げられる。
【００６１】
入力手段３５０は、移動支援端末３００に対する運転者からの各種要求を受け付けることができれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、タッチパネル、マイクなどが挙げられる。
【００６２】
案内手段３６０は、移動経路情報に基づき、車両２００の乗員が所望する出発地から目的地までの経路を案内できれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、ディスプレイ、スピーカーなどが挙げられる。
【００６３】
制御手段３７０は、例えば、ＣＰＵなどが挙げられる。
【００６４】
ＲＯＭ３８０は、記憶手段３３０に記憶された各種プログラムを制御手段３７０が実行するために必要な各種プログラム、データ等を記憶する。具体的には、ＢＩＯＳやＥＦＩ等のブートプログラムなどを記憶する。
【００６５】
ＲＡＭ３９０は、主記憶装置であり、記憶手段３３０に記憶された各種プログラムが制御手段３７０によって実行される際に展開される作業領域として機能する。ＲＡＭ３９０としては、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどが挙げられる。
【００６６】
次に、本実施例において、移動支援システム１０が行う各処理のフローについて説明する。
【００６７】
図１６は、移動支援端末３００が地図情報を参照して自動運転をしながら移動体周辺情報を取得し、移動支援装置１００が地図情報を更新する流れを示すシーケンス図である。
以下、図１６に示すシーケンス図にしたがって図１、図１２、及び図１４を参照しながら、移動支援端末３００が地図情報を参照して空き駐車枠まで自動運転車を案内して自動駐車を行う処理をしながら移動体周辺情報を取得し、移動支援装置１００が地図情報を更新する制御の流れについて説明する。
【００６８】
ステップＳ１０１では、移動支援端末３００は、自動駐車の要求を、移動支援装置１００に出力すると処理をＳ１０２に移行させる。
【００６９】
ステップＳ１０２では、自動駐車の要求を出力された移動支援装置１００は、駐車枠管理ＤＢ１２４から駐車枠を探索すると処理をＳ１０３に移行させる。
【００７０】
ステップＳ１０３では、空き駐車枠を探索した移動支援装置１００は、空き駐車枠のステータス情報を更新（空き→案内中）すると処理をＳ１０４に移行させる。
【００７１】
ステップＳ１０４では、空き駐車枠のステータス情報を更新した移動支援装置１００は、地図情報に基づき、空き駐車枠までの移動経路情報を出力すると処理をＳ１０５に移行させる。
【００７２】
ステップＳ１０５では、空き駐車枠までの移動経路情報を出力した移動支援装置１００は、空き駐車枠の位置情報と、移動経路情報とを移動支援端末３００に送信すると処理をＳ１０６に移行させる。
【００７３】
ステップＳ１０６〜Ｓ１０８では、空き駐車枠の位置情報と、移動経路情報とを受信した移動支援端末３００は、移動経路情報に基づき、空き駐車枠前まで車両２００を案内する（Ｓ１０６）。移動支援端末３００は、車両２００が空き駐車枠前に走行している際に、測距カメラ３１０及びＧＰＳユニット３２０により取得した移動体周辺情報を移動支援装置１００に送信する（Ｓ１０７）。移動支援装置１００は、障害物情報及び駐車枠情報に基づき、地図情報を更新すると処理をＳ１０９に移行させる。なお、地図情報であるグリッドの分類を新規設定する処理又は更新する処理の詳細については、図１７〜図２０を参照しながら後述する。
【００７４】
ステップＳ１０９では、空き駐車枠前まで自動運転車を案内した移動支援端末３００は、自動運転車が駐車枠内に自律的に駐車した後、駐車完了を確認すると処理をＳ１１０に移行させる。
【００７５】
ステップＳ１１０では、駐車完了を確認した移動支援端末３００は、駐車完了通知を移動支援装置１００に送信すると処理をＳ１１１に移行させる。
【００７６】
ステップＳ１１１では、駐車完了通知を受信した移動支援装置１００は、駐車枠管理ＤＢ１２４の空き駐車枠のステータス情報を更新（案内中→使用中）すると本処理を終了させる。
【００７７】
図１７は、移動支援端末３００が移動体周辺情報を取得して移動支援装置１００に送信する流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図１７に示すフローチャートにしたがって図１４を参照しながら、図１６のステップＳ１０６〜Ｓ１０８で示した、移動支援端末３００が移動体周辺情報を取得して移動支援装置１００に送信する流れについて説明する。
【００７８】
ステップＳ２０１では、画像・測距情報取得手段３１０は、空き駐車枠前まで車両２００が走行している際に、測距カメラにより自動運転車の周辺を撮影し、車両２００の周辺の画像と、車両２００から撮影された対象物までの距離情報とを取得すると処理をＳ２０２に移行させる。
【００７９】
ステップＳ２０２では、位置情報取得手段３２０は、画像・測距情報取得手段３１０と同期して、車両２００の位置情報を取得すると処理をＳ２０３に移行させる。
【００８０】
ステップＳ２０３では、制御手段３７０は、車両２００の周辺の画像、車両２００から撮影された対象物までの距離情報、及び車両２００の位置情報を含む移動体周辺情報を移動支援装置１００に送信すると処理をＳ２０４に移行させる。
【００８１】
ステップＳ２０４では、制御手段３７０は、車両２００が走行を完了したか否かを判定する。制御手段３７０は、車両２００が走行を完了していないと判定すると、処理をＳ２０１に戻す。車両２００が走行を完了したと判定すると、本処理を終了させる。
【００８２】
図１８は、移動支援装置１００が受信した移動体周辺情報に基づき地図情報を更新する流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図１８に示すフローチャートにしたがって図１２を参照しながら、図１６のステップＳ１０６〜Ｓ１０８で示した、移動体周辺情報に基づき地図情報の更新する流れについて説明する。
【００８３】
ステップＳ３０１では、地図情報更新手段１２０は、装置側通信手段１１０が移動支援端末３００から移動体周辺情報を受信すると処理をＳ３０２に移行させる。
【００８４】
ステップＳ３０２では、地図情報更新手段１２０は、受信した移動体周辺情報により分類できる範囲のグリッドにおいて、未分類のグリッドが存在するか否かを判定する。地図情報更新手段１２０は、未分類のグリッドが存在すると判定すると処理をＳ３０３に移行させ、未分類のグリッドが存在しないと判定すると処理をＳ３０４に移行させる。
【００８５】
ステップＳ３０３では、地図情報更新手段１２０は、未分類のグリッドに対し、グリッドの新規設定処理を行うと、処理をＳ３０１に戻す。なお、グリッドの新規設定処理の詳細については、図１９に示すフローチャートに沿って後述する。
【００８６】
ステップＳ３０４では、地図情報更新手段１２０は、既に分類されているグリッドに対し、グリッドの更新処理を行うと、処理をＳ３０１に戻す。なお、グリッドの更新処理の詳細については、図２０に示すフローチャートに沿って後述する。
【００８７】
図１９は、グリッドの新規設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図１９に示すフローチャートにしたがって図１及び図１２を参照しながら、図１８のステップＳ３０３で示したグリッドの新規設定処理の流れについて説明する。
【００８８】
ステップＳ４０１では、地図情報更新手段１２０は、移動体周辺情報に含まれる車両２００の位置情報に基づき、車両２００が移動した領域のグリッドを「移動可能領域」に分類して設定すると処理をＳ４０２に移行させる。
【００８９】
ステップＳ４０２では、地図情報更新手段１２０は、車両２００の周辺における撮影対象物の画像に基づき、白線を検知することにより駐車枠として抽出した領域のグリッドを「移動不可領域」に分類して設定すると処理をＳ４０３に移行させる。
【００９０】
ステップＳ４０３では、地図情報更新手段１２０は、障害物を検出した領域、及び取得した移動体周辺情報では分類できない領域のグリッドを「移動不可領域」に分類して設定すると処理をＳ４０４に移行させる。
【００９１】
ステップＳ４０４では、地図情報更新手段１２０は、車両２００が移動した領域を「移動可能領域」に分類したグリッドから、「移動不可領域」に分類したグリッドまでの間のグリッドを「移動可能領域」に分類して設定すると本処理を終了させる。
【００９２】
図２０は、グリッドの更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図２０に示すフローチャートにしたがって図１及び図１２を参照しながら、図１８のステップＳ３０４で示したグリッドの更新処理の流れについて説明する。
【００９３】
ステップＳ５０１では、Ｓ４０１と同様に、地図情報更新手段１２０は、移動体周辺情報に含まれる車両２００の位置情報に基づき、車両２００が移動した領域のグリッドを「移動可能領域」に分類して設定すると処理をＳ５０２に移行させる。
【００９４】
ステップＳ５０２では、Ｓ４０２と同様に、地図情報更新手段１２０は、車両２００の周辺における撮影対象物の画像に基づき、白線を検知することにより駐車枠として抽出した領域のグリッドを「移動不可領域」に分類して設定すると処理をＳ５０３に移行させる。
【００９５】
ステップＳ５０３では、地図情報更新手段１２０は、移動体周辺情報に基づき、障害物を検知した否かを判定する。地図情報更新手段１２０は、障害物を検出したと判定すると処理をＳ５０４に移行させ、障害物を検知していないと判定すると処理をＳ５０８に移行させる。
【００９６】
ステップＳ５０４〜Ｓ５０７では、地図情報更新手段１２０は、設定した地図情報を参照して、障害物を検出した領域のグリッドがいずれの分類であるか判定し（Ｓ５０４）、「移動可能領域」であると判定すると「一時移動不可領域」に変更し（Ｓ５０５）、「移動不可領域」又は「一時移動不可領域」であると判定すると変更をせずに（Ｓ５０６、Ｓ５０７）、本処理を終了させる。
【００９７】
ステップＳ５０８〜Ｓ５１１では、地図情報更新手段１２０は、設定した地図情報を参照して、障害物を検出しなかった領域のグリッドがいずれの分類であるか判定し（Ｓ５０８）、「移動可能領域」であると判定すると変更せず（Ｓ５０９）、「移動不可領域」又は「一時移動不可領域」であると判定すると「移動可能領域」に変更し（Ｓ５１０、Ｓ５１１）、本処理を終了させる。
【００９８】
なお、本実施例では、移動体として自動運転車としたが、これに限られることなく、例えば、ロボット、ドローンなどが挙げられる。
また、本実施例の態様に限ることなく、移動支援装置の記憶手段には、初期の地図情報だけを記憶し、移動支援装置の他の機能を移動支援端末が有するようにして、移動支援端末が、移動体周辺情報に基づいて更新する地図情報を記憶するようにしてもよく、移動経路情報も移動支援端末が出力するようにしてもよい。
【００９９】
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末と、
前記移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置と、
を有する移動支援システムであって、
前記移動支援端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記移動支援装置が、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援システム。
（付記２）
前記地図情報更新手段が、前記移動可能領域に障害物を検出した場合、前記障害物を検出した範囲を一時移動不可領域として前記地図情報を更新する付記１に記載の移動支援システム。
（付記３）
前記地図情報更新手段が、前記地図情報を一時移動不可領域に更新してから所定の時間経過後に、前記地図情報を前記移動可能領域に更新する付記１から２のいずれかに記載の移動支援システム。
（付記４）
前記移動体が、車両であり、
前記地図情報更新手段が、駐車枠を検出した場合、前記駐車枠の範囲を移動不可領域として前記地図情報を更新する付記１から３のいずれかに記載の移動支援システム。
（付記５）
前記地図情報更新手段が、前記駐車枠から近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する付記４に記載の移動支援システム。
（付記６）
前記地図情報更新手段が、壁及び柱を検出した場合、壁及び柱の近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する付記１から５のいずれかに記載の移動支援システム。
（付記７）
前記移動支援装置が、
前記地図情報更新手段が更新した前記地図情報に基づき、移動経路情報を出力する移動経路情報出力手段と、
前記移動経路情報を前記移動支援端末に送信する装置側通信手段と、
を更に有し、
前記移動支援端末が、受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段を更に有する付記１から６のいずれかに記載の移動支援システム。
（付記８）
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信手段と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援装置。
（付記９）
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から移動経路情報を受信する移動支援端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする移動支援端末。
（付記１０）
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援方法であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信工程と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程で記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新工程と、
を含むことを特徴とする移動支援方法。
（付記１１）
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末と、
前記情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置と、
を有する地図作成システムであって、
前記情報取得端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記地図作成装置が、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成システム。
（付記１２）
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記情報取得端末から受信する装置側通信手段と、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成装置。
（付記１３）
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から移動経路情報を受信する情報取得端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする情報取得端末。
【符号の説明】
【０１００】
１０    移動支援システム（地図作成システム）
１００    移動支援装置（地図作成装置）
１１０    装置側通信手段
１２０    地図情報更新手段（地図作成手段）
１３０    移動経路情報出力手段
１４０    記憶手段
２００    車両
３００    移動支援端末（情報取得端末）
３１０    画像・測距情報取得手段（測距カメラ）
３２０    位置情報取得手段（ＧＰＳユニット）
３４０    端末側通信手段
３６０    案内手段
【図１】
2018124416.tif 000003
【図２】
2018124416.tif 000004
【図３】
2018124416.tif 000005
【図４】
2018124416.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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