(57)【要約】【課題】車両の駆動用のエネルギー量を考慮しつつ自動運転を継続することができる車載装置、コンピュータプログラム及び運転管理方法を提供する。【解決手段】自動運転が可能な車両に搭載される車載装置であって、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、目的地を取得する目的地取得部と、該目的地取得部で取得した目的地及び前記残量取得部で取得したエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、該判定部での判定結果に基づく情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両に搭載される車載装置であって、
前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、
目的地を取得する目的地取得部と、
該目的地取得部で取得した目的地及び前記残量取得部で取得したエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、
該判定部での判定結果に基づく情報を出力する出力部と
を備える車載装置。
【請求項２】
前記出力部は、
前記判定部で目的地まで到達することができないと判定した場合、エネルギーの補充の諾否に関する情報を出力する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
エネルギーの補充を許諾するか否かを受け付ける諾否受付部を備え、
前記出力部は、
前記諾否受付部で許諾が受け付けられた場合、エネルギーの補充を行う地点に関する情報又はエネルギーの補充に要する時間に関する情報の少なくも一方を出力する請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
自動運転が開始された後で目的地の変更を受け付ける目的地変更部を備え、
前記判定部は、
エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地変更部で変更された目的地まで到達することができるか否かを判定する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記出力部は、
前記目的地変更部で目的地が変更され、前記判定部で前記目的地まで到達することができないと判定した場合、前記車両に替わる代替手段に係る情報を出力する請求項５に記載の車載装置。
【請求項６】
前記出力部は、
前記目的地変更部で目的地が変更され、前記判定部で前記目的地まで到達することができないと判定した場合、エンタテイメント機器を含む装備の使用を控える旨の情報を出力する請求項４又は請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記出力部は、
前記諾否受付部で許諾が受け付けられない場合、手動運転の諾否に関する情報を出力する請求項３に記載の車載装置。
【請求項８】
手動運転を許諾するか否かを受け付ける手動運転受付部と、
該手動運転受付部で許諾が受け付けられた場合、自動運転から手動運転へと運転支援態様を変更する変更部と
を備える請求項７に記載の車載装置。
【請求項９】
自動運転から手動運転に切り替わったか否かを判定する運転判定部と、
該運転判定部で手動運転に切り替わったと判定した場合、自動運転に必要な機器の動作を停止させる第１停止部と
を備える請求項７又は請求項８に記載の車載装置。
【請求項１０】
搭乗者の有無を判定する搭乗者判定部と、
該搭乗者判定部で搭乗者なしと判定した場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させる第２停止部と
を備える請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項１１】
前記搭乗者判定部で搭乗者なしと判定し、搭乗者の搭乗地点に向かって自動運転を行っている場合、前記搭乗地点までの到達距離又は到達時間に基づいて、前記第２停止部で停止させた機器の少なくとも一部の動作を開始させる動作開始部を備える請求項１０に記載の車載装置。
【請求項１２】
車両の位置を取得する位置取得部と、
前記搭乗者判定部で搭乗者なしと判定し、前記位置取得部で取得した位置が、所定の通信を行う通信部の通信頻度が所定頻度以下である地域内にある場合、前記通信部の動作を停止させる第３停止部と
を備える請求項１０又は請求項１１に記載の車載装置。
【請求項１３】
自動運転か手動運転かの別を示す運転支援態様又は搭乗者の有無を示すサービスモードの少なくとも一方を記憶する記憶部を備える請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項１４】
コンピュータに、自動運転が可能な車両の運転管理をさせるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、
目的地を取得する目的地取得部と、
取得した目的地及びエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、
判定結果に基づく情報を出力する出力部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項１５】
自動運転が可能な車両の運転管理方法であって、
前記車両の駆動用のエネルギー量を取得し、
目的地を取得し、
取得された目的地及びエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定し、
判定結果に基づく情報を出力する運転管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、コンピュータプログラム及び運転管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転に関する技術が進展しつつある。例えば、自車両が走行した走行ルートの走行頻度の情報を蓄積し、蓄積した情報に基づき、走行頻度が高くなるほど運転支援量を増大させて、運転者に掛かる運転負荷の低減と、運転者による運転の自由度の確立とを両立させることができる運転支援装置が開示されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、自動運転制御からユーザの運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせることが困難と判定される区間を除外して、自動運転制御から手動運転への引き継ぎを行わせる引継区間を設定することにより、ユーザの負担を軽減するとともに、自動運転制御を実施する区間が必要以上に短くなることを防止することができる自動運転支援システムが開示されている（特許文献２参照）。
【０００４】
一方で、ロボットタクシー又はロボットレンタカーのような自動運転車両を利用者が指定した地点へ配車し、利用者を所望の目的地まで運ぶというサービスの要望も高まっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−９４８号公報
【特許文献２】特開２０１５−１５７６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１、２に示すような、従来の自動運転技術は、車両の燃料又はバッテリの残量などの駆動用のエネルギー量を考慮していない。このため、前述のようなサービスにおいて、自動運転車両が、ガソリンスタンド又は充電スタンドなどのインフラが充実していない地域を走行する場合、途中で燃料切れ又はバッテリ切れとなり自動運転を継続することができなくなるおそれがある。また、自動運転を行う場合には、車両に搭載された各種センサの使用頻度及び自動運転に関する情報の通信に係る通信機能の使用頻度が増加するため、車両の電気消費量が増え、車両の燃費又は電費に影響する。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両の駆動用のエネルギー量を考慮しつつ自動運転を継続することができる車載装置、該車載装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記車載装置による運転管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施の形態に係る車載装置は、自動運転が可能な車両に搭載される車載装置であって、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、目的地を取得する目的地取得部と、該目的地取得部で取得した目的地及び前記残量取得部で取得したエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、該判定部での判定結果に基づく情報を出力する出力部とを備える。
【０００９】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自動運転が可能な車両の運転管理をさせるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、目的地を取得する目的地取得部と、取得した目的地及びエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、判定結果に基づく情報を出力する出力部として機能させる。
【００１０】
本発明の実施の形態に係る運転管理方法は、自動運転が可能な車両の運転管理方法であって、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得し、目的地を取得し、取得された目的地及びエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定し、判定結果に基づく情報を出力する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、エネルギーの消費量の悪化を抑制しつつ自動運転を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態の車載装置による自動運転車両の運転管理の一例を示す模式図である。
【図２】本実施の形態の車両の要部構成の一例を示す説明図である。
【図３】本実施の形態の車載装置による利用開始前の運転管理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態の車載装置による利用開始前の運転管理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態の車載装置による利用中の運転管理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態の車載装置による利用中の運転管理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［本願発明の実施形態の説明］
本実施の形態に係る車載装置は、自動運転が可能な車両に搭載される車載装置であって、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、目的地を取得する目的地取得部と、該目的地取得部で取得した目的地及び前記残量取得部で取得したエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、該判定部での判定結果に基づく情報を出力する出力部とを備える。
【００１４】
本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自動運転が可能な車両の運転管理をさせるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得する残量取得部と、目的地を取得する目的地取得部と、取得した目的地及びエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定する判定部と、判定結果に基づく情報を出力する出力部として機能させる。
【００１５】
本実施の形態に係る運転管理方法は、自動運転が可能な車両の運転管理方法であって、前記車両の駆動用のエネルギー量を取得し、目的地を取得し、取得された目的地及びエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地まで到達することができるか否かを判定し、判定結果に基づく情報を出力する。
【００１６】
残量取得部は、車両の駆動用のエネルギー量を取得する。駆動用のエネルギー量は、例えば、燃料の残量、バッテリの残量などを含む。目的地取得部は、目的地を取得する。目的地は、例えば、操作パネル等を通じて車両の利用者が入力した目的地を取得すればよい。
【００１７】
判定部は、目的地取得部で取得した目的地及び残量取得部で取得したエネルギー量に基づいて、エネルギーの補充（例えば、給油又は充電など）を行うことなく自動運転にて目的地まで到達することができるか否かを判定する。例えば、燃料又はバッテリの単位量当たりに走行距離（燃費又は電費）を予め定めておくことにより、燃料又はバッテリの残量で走行可能な距離を算出し、目的地までの距離に基づいて目的地へ到達することができるか否かを判定することができる。
【００１８】
出力部は、判定部での判定結果に基づく情報を出力する。エネルギーの補充を行うことなく目的地まで到達することができる場合には、その旨を出力してもよく、あるいは特段の出力をしなくてもよい。エネルギーの補充を行うことなく目的地まで到達することができない場合には、例えば、目的地までの経路の途中でエネルギーの補充を許諾するか否かを確認するための情報を出力する。あるいは、自動運転に必要な機器以外の機器の使用を控える旨の情報を出力することもできる。
【００１９】
上述の構成により、目的地までの経路の途中でエネルギー切れ（例えば、燃料切れ又はバッテリ切れなど）となり自動運転を継続することができなくなる事態を防止することができる。また、目的地まで到達することができない場合には、所定の情報を出力することにより、エネルギーの消費量又は残量を考慮しつつ自動運転を継続することができる。
【００２０】
本実施の形態に係る車載装置は、前記出力部は、前記判定部で目的地まで到達することができないと判定した場合、エネルギーの補充の諾否に関する情報を出力する。
【００２１】
出力部は、判定部で目的地まで到達することができないと判定した場合、エネルギーの補充（例えば、給油又は充電など）の諾否に関する情報を出力する。利用者が、出力された情報に基づいて、エネルギーを補充することを許諾すれば、自動運転を継続することができ目的地まで到達することができる。
【００２２】
本実施の形態に係る車載装置は、エネルギーの補充を許諾するか否かを受け付ける諾否受付部を備え、前記出力部は、前記諾否受付部で許諾が受け付けられた場合、エネルギーの補充を行う地点に関する情報又はエネルギーの補充に要する時間に関する情報の少なくも一方を出力する。
【００２３】
諾否受付部は、エネルギーの補充を許諾するか否かを受け付ける。出力部は、諾否受付部で許諾が受け付けられた場合、エネルギーの補充を行う地点に関する情報又はエネルギーの補充に要する時間に関する情報の少なくも一方を出力する。目的地までの経路の途中の、どの辺り（地点）でエネルギーの補充を行うかの情報を出力することにより、利用者の利便性を向上させることができる。また、エネルギーの補充の所要時間に関する情報を出力することにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００２４】
本実施の形態に係る車載装置は、自動運転が開始された後で目的地の変更を受け付ける目的地変更部を備え、前記判定部は、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて前記目的地変更部で変更された目的地まで到達することができるか否かを判定する。
【００２５】
目的地変更部は、自動運転が開始された後で目的地の変更を受け付ける。目的地の変更は、当初の目的地を変更する場合、当初の目的地に加えて別の目的地を設定する場合を含む。判定部は、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて目的地変更部で変更された目的地まで到達することができるか否かを判定する。
【００２６】
上述の構成により、利用者が、当初の目的地を変更した場合、あるいは当初の目的地に加えて別の目的地を設定したような場合でも、エネルギーの補充を行うことなく自動運転にて受け付けた目的地まで到達することができるか否かを判定するので、目的地までの経路の途中でエネルギー切れとなり自動運転を継続することができなくなる事態を防止することができる。また、目的地まで到達することができない場合には、所定の情報を出力することにより、エネルギーの消費量又は残量を考慮しつつ自動運転を継続することができる。
【００２７】
本実施の形態に係る車載装置は、前記出力部は、前記目的地変更部で目的地が変更され、前記判定部で前記目的地まで到達することができないと判定した場合、前記車両に替わる代替手段に係る情報を出力する。
【００２８】
出力部は、目的地変更部で目的地が変更され、判定部で目的地まで到達することができないと判定した場合、車両に替わる代替手段に係る情報を出力する。代替手段は、例えば、乗り継ぎ（乗換）のための別の移動手段を含む。代替手段に係る情報とは、乗り継ぎ（乗換）の案内又は乗り継ぎ方法に関する情報、乗り継ぎのための予約を促す情報、乗り継ぎ地点の情報などを含む。
【００２９】
上述の構成により、利用者が、代替手段を用いることにより、目的地まで到達することができ、利用者の満足度の低下を抑制することができる。
【００３０】
本実施の形態に係る車載装置は、前記出力部は、前記目的地変更部で目的地が変更され、前記判定部で前記目的地まで到達することができないと判定した場合、エンタテイメント機器を含む装備の使用を控える旨の情報を出力する。
【００３１】
出力部は、目的地変更部で目的地が変更され、判定部で当該目的地まで到達することができないと判定した場合、エンタテイメント機器を含む装備の使用を控える旨の情報を出力する。
【００３２】
上述の構成により、利用者が、自動運転に必要な機器以外の機器の使用を止めることにより、車両の燃費又は電費を抑制することができ、自動運転を継続することができる。
【００３３】
本実施の形態に係る車載装置は、前記出力部は、前記諾否受付部で許諾が受け付けられない場合、手動運転の諾否に関する情報を出力する。
【００３４】
出力部は、諾否受付部で許諾が受け付けられない場合、手動運転の諾否に関する情報を出力する。給油又は充電を許諾が受け付けられない場合、自動運転によって目的地まで到達することができない。そこで、自動運転から手動運転への切り替えの諾否に関する情報を出力する。利用者が手動運転を許諾すれば、自動運転に係る燃費又は電費を抑制することができ（節電対策を行うことができ）、目的地まで到達することが可能となる。
【００３５】
本実施の形態に係る車載装置は、手動運転を許諾するか否かを受け付ける手動運転受付部と、該手動運転受付部で許諾が受け付けられた場合、自動運転から手動運転へと運転支援態様を変更する変更部とを備える。
【００３６】
手動運転受付部は、手動運転を許諾するか否かを受け付ける。変更部は、手動運転受付部で許諾が受け付けられた場合、自動運転から手動運転へと運転支援態様を変更する。運転支援態様は、例えば、運転支援機能による運転支援がある状態での手動運転、及び運転支援がない状態での手動運転などを含む。
【００３７】
上述の構成により、自動運転から手動運転に円滑に切り替えることができる。
【００３８】
本実施の形態に係る車載装置は、自動運転から手動運転に切り替わったか否かを判定する運転判定部と、該運転判定部で手動運転に切り替わったと判定した場合、自動運転に必要な機器の動作を停止させる第１停止部とを備える。
【００３９】
運転判定部は、自動運転から手動運転に切り替わったか否かを判定する。第１停止部は、運転判定部で手動運転に切り替わったと判定した場合、自動運転に必要な機器の動作を停止させる。自動運転から手動運転に切り替わった場合、自動運転に必要な機器の動作を停止させることにより、燃料又はバッテリの消費を抑制することができ、目的地まで到達することが可能となる。
【００４０】
本実施の形態に係る車載装置は、搭乗者の有無を判定する搭乗者判定部と、該搭乗者判定部で搭乗者なしと判定した場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させる第２停止部とを備える。
【００４１】
搭乗者判定部は、搭乗者の有無を判定する。搭乗者の有無の判定は、例えば、車両のシート（座席）センサ、シートベルトセンサ、車内カメラ、ステアリングセンサなどを用いて行うことができる。
【００４２】
第２停止部は、搭乗者判定部で搭乗者なしと判定した場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させる。例えば、車両を搭乗者がいる地点（搭乗地点）まで配車する場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させることにより、利用者の利便性を低下させることなく、不要な燃費（電費）を抑制することができる。
【００４３】
本実施の形態に係る車載装置は、前記搭乗者判定部で搭乗者なしと判定し、搭乗者の搭乗地点に向かって自動運転を行っている場合、前記搭乗地点までの到達距離又は到達時間に基づいて、前記第２停止部で停止させた機器の少なくとも一部の動作を開始させる動作開始部を備える。
【００４４】
動作開始部は、搭乗者判定部で搭乗者なしと判定し、搭乗者の搭乗地点に向かって自動運転を行っている場合、搭乗地点までの到達距離又は到達時間に基づいて、第２停止部で停止させた機器の少なくとも一部の動作を開始させる。第２停止部で停止させた機器の少なくとも一部は、例えば、利用者（搭乗者）の満足度（利便性又は快適性など）向上に寄与する機器であり、例えば、エアコン、シート（座席）ヒータ、デフロスタ、ワイパーなどを含む。
【００４５】
上述の構成により、利用者の満足度を向上させつつ、不要な燃費（電費）を抑制することができる。
【００４６】
本実施の形態に係る車載装置は、車両の位置を取得する位置取得部と、前記搭乗者判定部で搭乗者なしと判定し、前記位置取得部で取得した位置が、所定の通信を行う通信部の通信頻度が所定頻度以下である地域内にある場合、前記通信部の動作を停止させる第３停止部とを備える。
【００４７】
位置取得部は、車両の位置を取得する。第３停止部は、搭乗者判定部で搭乗者なしと判定し、位置取得部で取得した位置が、所定の通信を行う通信部の通信頻度が所定頻度以下である地域内にある場合、通信部の動作を停止させる。所定の通信は、自動運転に必要な情報の通信であり、例えば、車車間通信、路車間通信を含む。
【００４８】
例えば、車両を所定地点としての車両センタまで走行させる際に、所定の通信が頻繁に発生しない地域を走行している場合には、通信部の動作を停止することにより、不要な燃費（電費）を抑制することができる。
【００４９】
本実施の形態に係る車載装置は、自動運転か手動運転かの別を示す運転支援態様又は搭乗者の有無を示すサービスモードの少なくとも一方を記憶する記憶部を備える。
【００５０】
自動運転か手動運転かの別を示す運転支援態様又は搭乗者の有無を示すサービスモードの少なくとも一方を記憶することにより、事故等が発生した場合に、責任を明確化することが可能になる。また、自動運転の管理に資することができる。
【００５１】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の車載装置による自動運転車両の運転管理の一例を示す模式図である。図１に示す運転管理は、例えば、ロボットタクシー又はロボットレンタカーのような自動運転車両を利用者（搭乗者）が指定した地点（搭乗地点、配車地）へ配車し、利用者を所望の目的地まで運ぶというサービスにおける自動運転車両の運転管理である。図１に示すように、車両センタには、本実施の形態の車載装置を搭載した車両が駐車しており、車両は利用開始前の待機中の状態にある。なお、以下の説明では、車両には本実施の形態の車載装置が搭載されているものとする。また、以下では、車両の駆動用のエネルギー量として、燃料の残量及びバッテリの残量について説明するが、エネルギー量は燃料の残量及びバッテリの残量に限定されるものではなく、車両を駆動することができるものであればよい。
【００５２】
利用者から自動運転車両の配車要求があると、車両は、車両センタから配車地に向かって自動運転により配車される。配車地では、車両は利用開始前の状態にある。利用者が車両に搭乗すると、車両は利用者が設定した目的地まで自動運転によって、あるいは自動運転及び手動運転によって走行する。目的地に到着するまで、車両は利用中の状態にある。車両が目的地に到着すると、利用終了の状態となり、車両は車両センタに向かって帰路につく。なお、図１において、利用終了となった場合、帰路につく代わりに別の利用者の配車地に向かって走行してもよい。
【００５３】
図２は本実施の形態の車両１００の要部構成の一例を示す説明図である。車両１００は、Ｖ２ＸＯＢＥ（Ｖ２Ｘ On-board equipment）１０、ゲートウエイ２０、制御部３０、ステアリングセンサ４１、シートセンサ４２、燃料計４３、充電制御部４４、シートベルトセンサ４５、カメラ５１、ＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）５２、ディスプレイ５３、エアコン５４、デフロスタ５５、ワイパー５７などの駆動を制御するＢＣＭ（Body Control Module）５６、ワイパー５７、シートヒータ５８、自動運転制御部６０などを備える。また、制御部３０は、判定部３１、変更部３２、停止部３３、記憶部３４などを備える。なお、図示していないが、図２に示す各部は、バッテリ（不図示）からの電力により動作するようにしてある。
【００５４】
本実施の形態の車載装置は、少なくとも制御部３０を備える。また、本実施の形態の車載装置は、ステアリングセンサ４１、シートセンサ４２、燃料計４３、充電制御部４４、シートベルトセンサ４５、カメラ５１、ＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）５２、ディスプレイ５３などを備えることもできる。なお、ステアリングセンサ４１、シートセンサ４２、シートベルトセンサ４５及びカメラ５１の全てを具備する必要はなく、いずれか一つ具備する構成でもよい。
【００５５】
自動運転制御部６０は、車両１００の自動運転に関する制御を行う。
【００５６】
Ｖ２ＸＯＢＥ１０は、所定の通信を行う通信部としての機能を有する。所定の通信は、自動運転に必要な情報の通信であり、例えば、車車間通信、路車間通信を行うことができる。
【００５７】
燃料計４３は、燃料の残量を取得する残量取得部としての機能を有し、取得した残量を制御部３０へ出力する。
【００５８】
充電制御部４４は、バッテリの残量を取得する残量取得部としての機能を有し、取得した残量を制御部３０へ出力する。
【００５９】
ディスプレイ５３は、操作パネル及び表示パネルなどを備える。ディスプレイ５３は、目的地取得部としての機能を有し、利用者（搭乗者）が所望する目的地を取得する。
【００６０】
ディスプレイ５３は、目的地変更部としての機能を有し、自動運転が開始された後で目的地の変更を受け付ける。目的地の変更は、当初の目的地を変更する場合、あるいは、当初の目的地に加えて別の目的地を設定する場合を含む。
【００６１】
ディスプレイ５３は、エネルギーの補充としての給油又は充電を許諾するか否かを受け付ける諾否受付部としての機能を有する。また、ディスプレイ５３は、手動運転を許諾するか否かを受け付ける手動運転受付部としての機能を有する。
【００６２】
判定部３１は、取得した目的地、及び取得した燃料又はバッテリの残量に基づいて、給油又は充電を行うことなく自動運転にて目的地まで到達することができるか否かを判定する。例えば、燃料又はバッテリの単位量当たりに走行距離（燃費又は電費）を予め定めておくことにより、燃料又はバッテリの残量で走行可能な距離を算出し、目的地までの距離に基づいて目的地へ到達することができるか否かを判定することができる。
【００６３】
ディスプレイ５３は、出力部としての機能を有し、制御部３０の制御の下、判定部３１での判定結果に基づく情報を出力する。なお、制御部３０が出力部としての機能を有していると考えることもでき、その場合には、ディスプレイ５３は、制御部３０が出力した情報を表示することになる。
【００６４】
例えば、給油又は充電を行うことなく目的地まで到達することができる場合には、その旨を出力してもよく、あるいは特段の出力をしなくてもよい。一方、給油又は充電を行うことなく目的地まで到達することができない場合には、例えば、目的地までの経路の途中で給油又は充電を許諾するか否かを確認するための情報を出力する。あるいは、自動運転に必要な機器以外の機器の使用を控える旨の情報を出力することもできる。
【００６５】
上述の構成により、目的地までの経路の途中で燃料切れ又はバッテリ切れとなり自動運転を継続することができなくなる事態を防止することができる。また、目的地まで到達することができない場合には、所定の情報を出力することにより、燃料又はバッテリの残量を考慮しつつ自動運転を継続することができる。
【００６６】
ステアリングセンサ４１、シートセンサ４２、シートベルトセンサ４５及びカメラ５１は、車両１００の搭乗者の有無を判定する搭乗者判定部としての機能を有し、車両１００に利用者が搭乗したか否かの判定結果を制御部３０へ出力する。
【００６７】
記憶部３４は、自動運転か、あるいは手動運転かの別を示す運転支援態様、及び利用者が搭乗している（サービス中）か、あるいは利用者が搭乗していない（非サービス中）かの別を示すサービスモードを記憶する。これにより、事故等が発生した場合に、責任を明確化することが可能になる。また、自動運転の管理に資することができる。
【００６８】
次に、本実施の形態の車載装置による車両１００の運転管理方法について具体的に説明する。車両１００の運転管理には、車両１００の利用開始前の処理と、利用中の処理とに分けることができる。まず、車両１００の利用開始前の運転管理について説明する。
【００６９】
図３及び図４は本実施の形態の車載装置による利用開始前の運転管理の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部３０として説明する。制御部３０は、配車を開始する（Ｓ１１）。配車を開始すると、車両１００は、車両センタから利用者がいる配車地まで自動運転を行う。
【００７０】
制御部３０は、自動運転に支障がない機器の電源をオフにする（Ｓ１２）。
【００７１】
具体的には、停止部３３は、第２停止部としての機能を有し、車両１００に搭乗者がいないと判定した場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させる。例えば、車両を搭乗者がいる地点（搭乗地点）まで配車する場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させることにより、利用者の利便性を低下させることなく、不要な燃費（電費）を抑制することができる。自動運転に必要な機器以外の機器とは、例えば、エアコン５４、デフロスタ５５、ワイパー５７、シートヒータ５８、映画鑑賞用のなどのエンタメ系の機器であるＩＶＩ５２などを含む。また、搭乗者の有無の判定は、記憶部３４に記憶したサービスモードに基づいて行うことができる。
【００７２】
制御部３０は、配車地に近づいたか否かを判定し（Ｓ１３）、配車地に近づいていない場合（Ｓ１３でＮＯ）、ステップＳ１３の処理を続け、配車地に近づいた場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、利用者の満足度向上に寄与する機器の電源をオンにする（Ｓ１４）。
【００７３】
具体的には、制御部３０は、動作開始部としての機能を有し、車両１００に搭乗者がいないと判定し、搭乗者（利用者）の配車地（搭乗地点）に向かって自動運転を行っている場合、配車地までの到達距離又は到達時間に基づいて、ステップＳ１２で停止させた機器の少なくとも一部の動作を開始させる。ステップＳ１２で停止させた機器の少なくとも一部の機器とは、例えば、利用者（搭乗者）の満足度（利便性又は快適性など）向上に寄与する機器であり、例えば、エアコン５４、シートヒータ５８、デフロスタ５５、ワイパー５７などを含む。なお、シートヒータ５８は、冬場又は早朝などの外気温が低い場合に動作すればよく、デフロスタ５５、ワイパー５７などは、雨天時など視界が悪い場合に動作すればよい。
【００７４】
上述の構成により、利用者の満足度を向上させつつ、不要な燃費（電費）を抑制することができる。
【００７５】
制御部３０は、車両１００が配車地に到着すると、車両１００を停止し（Ｓ１５）、利用者が乗車（搭乗）したか否かを判定する（Ｓ１６）。利用者が乗車（搭乗）したか否かは、前述のように、ステアリングセンサ４１、シートセンサ４２、シートベルトセンサ４５及びカメラ５１の全部又は一部を用いて判定してもよく、あるいは、利用者情報（登録ＩＤなど）が予め登録された電子カード又はＱＲコード（登録商標）を車両１００にてスキャンし認証することによって判定してもよい。搭乗者の有無の判定は、記憶部３４に記憶したサービスモードに基づいて行うことができる。
【００７６】
利用者が乗車していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部３０は、ステップＳ１６の処理を続ける。利用者が乗車した場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部３０は、目的地の入力を要求する（Ｓ１７）。なお、目的地の入力の要求は、ディスプレイ５３に表示してもよく、音声で入力を促すようにしてもよい。
【００７７】
目的地が入力されると、制御部３０は、給油又は充電なしで目的地に到達することができるか否かを判定する（Ｓ１８）。目的地に到達することができる場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部３０は、特段の処理をすることなく、処理を終了する。目的地に到達することができない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部３０は、目的地までの途中での給油又は充電の許諾を確認する（Ｓ１９）。
【００７８】
具体的には、判定部３１で目的地まで到達することができないと判定した場合、制御部３０の制御の下、ディスプレイ５３は、給油又は充電の諾否に関する情報を出力する。利用者が、出力された情報に基づいて、給油又は充電することを許諾すれば、自動運転を継続することができ目的地まで到達することができる。
【００７９】
制御部３０は、給油又は充電が許諾されたか否かを判定する（Ｓ２０）。給油又は充電が許諾された場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部３０は、途中での給油又は充電がある場合の経路、給油又は充電の所要時間、給油地点又は充電地点などの情報を通知（出力）し（Ｓ２１）、処理を終了する。
【００８０】
具体的には、給油又は充電の許諾が受け付けられた場合、制御部３０の制御の下、ディスプレイ５３は、給油若しくは充電を行う地点に関する情報、又は給油若しくは充電に要する時間に関する情報の少なくも一方を出力する。目的地までの経路の途中の、どの辺り（地点）で給油又は充電を行うかの情報を出力することにより、利用者の利便性を向上させることができる。また、給油又は充電の所要時間に関する情報を出力することにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００８１】
給油又は充電が許諾されなかった場合（Ｓ２０でＮＯ）、制御部３０は、手動運転の可否を確認する（Ｓ２２）。
【００８２】
具体的には、給油又は充電の許諾が受け付けられない場合、制御部３０の制御の下、ディスプレイ５３は、手動運転の諾否に関する情報を出力する。給油又は充電を許諾が受け付けられない場合、自動運転によって目的地まで到達することができない。そこで、自動運転から手動運転への切り替えの諾否に関する情報を出力する。利用者が手動運転を許諾すれば、自動運転に係る燃費又は電費を抑制することができ（節電対策を行うことができ）、目的地まで到達することが可能となる。
【００８３】
制御部３０は、手動運転が可であるか否かを判定する（Ｓ２３）。すなわち、制御部３０は、利用者が手動運転を許諾するか否かを判定する。手動運転が可である場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、制御部３０は、自動運転から手動運転へ切り替わる地点などの情報を通知（出力）し（Ｓ２４）、処理を終了する。なお、手動運転に切り替えるための条件等がある場合には、当該条件を通知してもよい。
【００８４】
手動運転が不可である場合（Ｓ２３でＮＯ）、すなわち、利用者が手動運転を許諾しなかった場合、制御部３０は、乗り継ぎ又は別の車（例えば、タクシーなど）を案内し（Ｓ２５）、処理を終了する。これにより、利用者は、自動運転により乗り継ぎ地点まで行き、そこで別の車を使って目的地まで行くことを、出発前に確認することができる。
【００８５】
次に、車両１００の利用中の運転管理について説明する。
【００８６】
図５及び図６は本実施の形態の車載装置による利用中の運転管理の処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部３０は、利用者の満足度を上げる機能を基準以上に設定する（Ｓ４１）。これにより、利用者が車両１００に搭乗している間、利便性又は快適性を一層向上させることができる。
【００８７】
制御部３０は、当初設定の目的地（例えば、ステップＳ１７で入力された目的地）に向かって車両１００の自動運転を開始する（Ｓ４２）。制御部３０は、車両１００が目的地に到着したか否かを判定し（Ｓ４３）、目的地に到着していない場合（Ｓ４３でＮＯ）、目的地の変更、経路設定の変更の有無を判定する（Ｓ４４）。
【００８８】
目的地の変更、経路設定の変更がない場合（Ｓ４４でＮＯ）、制御部３０は、ステップＳ４３の処理を行う。目的地の変更、経路設定の変更がある場合（Ｓ４４でＹＥＳ）、制御部３０は、給油又は充電なして目的地に到達可能であるか否かを判定する（Ｓ４５）。
【００８９】
具体的には、判定部３１は、給油又は充電を行うことなく自動運転にて変更された目的地まで到達することができるか否かを判定する。
【００９０】
上述の構成により、利用者が、当初の目的地を変更した場合、あるいは当初の目的地に加えて別の目的地を設定したような場合でも、給油又は充電を行うことなく自動運転にて受け付けた目的地まで到達することができるか否かを判定するので、目的地までの経路の途中で燃料切れ又はバッテリ切れとなり自動運転を継続することができなくなる事態を防止することができる。また、目的地まで到達することができない場合には、所定の情報を出力することにより、燃料又はバッテリの残量を考慮しつつ自動運転を継続することができる。
【００９１】
給油又は充電なしで目的地に到達可能である場合（Ｓ４５でＹＥＳ）、制御部３０は、特段の処理を行うことなく、ステップＳ４３以降の処理を行う。
【００９２】
給油又は充電なしで目的地に到達可能でない場合（Ｓ４５でＮＯ）、制御部３０は、車両１００を一旦停止し（Ｓ４６）、目的地までの途中での給油又は充電の許諾を確認する（Ｓ４７）。ステップＳ４７の処理は、前述のステップＳ１９の処理と同様である。
【００９３】
当初の目的地が変更され、判定部３１で変更された目的地まで到達することができないと判定した場合、制御部３０の制御の下、ディスプレイ５３は、エンタテイメント機器を含む装備の使用を控える旨の情報を出力することができる。
【００９４】
上述の構成により、利用者が、自動運転に必要な機器以外の機器の使用を止めることにより、車両の燃費又は電費を抑制することができ、自動運転を継続することができる。
【００９５】
制御部３０は、給油又は充電が許諾されたか否かを判定する（Ｓ４８）。給油又は充電が許諾された場合（Ｓ４８でＹＥＳ）、制御部３０は、途中での給油又は充電がある場合の経路、給油又は充電の所要時間、給油地点又は充電地点などの情報を通知（出力）し（Ｓ４９）、自動運転を開始し（Ｓ５０）、ステップＳ４３以降の処理を行う。ステップＳ４９の処理は、前述のステップＳ２１の処理と同様である。
【００９６】
給油又は充電が許諾されない場合（Ｓ４８でＮＯ）、制御部３０は、手動運転の可否を確認する（Ｓ５１）。ステップＳ５１の処理は、前述のステップＳ２２の処理と同様である。
【００９７】
制御部３０は、手動運転が可であるか否かを判定する（Ｓ５２）。すなわち、制御部３０は、利用者が手動運転を許諾するか否かを判定する。手動運転が可である場合（Ｓ５２でＹＥＳ）、制御部３０は、自動運転から手動運転へ切り替わる地点などの情報を通知（出力）し（Ｓ５３）、切り替わる地点まで自動運転を行う（Ｓ５４）。
【００９８】
制御部３０は、切り替え地点に到達したか否かを判定し（Ｓ５５）、切り替え地点に到達していない場合（Ｓ５５でＮＯ）、ステップＳ５５の処理を続ける。切り替え地点に到達した場合（Ｓ５５でＹＥＳ）、制御部３０は、手動運転モードへ変更し、案内を開始し（Ｓ５６）、後述のステップＳ５９の処理を行う。
【００９９】
具体的には、変更部３２は、手動運転の許諾が受け付けられた場合、自動運転から手動運転へと運転支援態様を変更する。運転支援態様は、例えば、運転支援機能による運転支援がある状態での手動運転モード、及び運転支援がない状態での手動運転モードなどを含む。変更部３２は、自動運転から手動運転へと運転支援態様（走行モードとも称する）が変更された場合、その運転支援態様を記憶部３４に記憶する。
【０１００】
上述の構成により、自動運転から手動運転に円滑に切り替えることができる。
【０１０１】
また、制御部３０は、運転判定部としての機能を有し、自動運転から手動運転に切り替わったか否かを判定する。自動運転から手動運転に切り替わったか否かの判定は、記憶部３４に記憶された運転支援態様に基づいて行うことができる。
【０１０２】
停止部３３は、第１停止部としての機能を有し、手動運転に切り替わったと判定された場合、自動運転に必要な機器の動作を停止させる。自動運転から手動運転に切り替わった場合、自動運転に必要な機器の動作を停止させることにより、燃料又はバッテリの消費を抑制することができ、目的地まで到達することが可能となる。
【０１０３】
手動運転が不可である場合（Ｓ５２でＮＯ）、すなわち、利用者が手動運転を許諾しなかった場合、制御部３０は、乗り継ぎ又は別の車（例えば、タクシーなど）を案内し（Ｓ５７）、乗り継ぎ地点まで自動運転を行い（Ｓ５８）、後述のステップＳ５９の処理を行う。
【０１０４】
すなわち、ディスプレイ５３は、制御部３０の制御の下、目的地が変更され、判定部３１で目的地まで到達することができないと判定した場合、自動運転車両に替わる代替手段に係る情報を出力する。代替手段は、例えば、乗り継ぎ（乗換）のための別の移動手段を含む。代替手段に係る情報とは、乗り継ぎ（乗換）の案内又は乗り継ぎ方法に関する情報、乗り継ぎのための予約を促す情報、乗り継ぎ地点の情報などを含む。
【０１０５】
上述の構成により、利用者が、代替手段を用いることにより、目的地まで到達することができ、利用者の満足度の低下を抑制することができる。
【０１０６】
車両１００が目的地に到着した場合（Ｓ４３でＹＥＳ）、制御部３０は、サービスの終了処理を行う（Ｓ５９）。サービスの終了処理は、例えば、車両１００の走行距離、あるいは利用時間などに基づく精算処理などである。
【０１０７】
制御部３０は、例えば、乗車判定処理（Ｓ１６）と同様に、利用者が下車したと判断すると、自動運転に支障がない機器の電源をオフにする（Ｓ６０）。
【０１０８】
具体的には、停止部３３は、搭乗者なしと判定した場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させる。例えば、車両１００によるサービスが終了し、車両１００を車両センタ等の待機場又は車両センタ等の指示により次の利用者のもとに向かって自動運転する場合、自動運転に必要な機器以外の機器の動作を停止させることにより、不要な燃費（電費）を抑制することができる。
【０１０９】
制御部３０は、走行地域で不要な通信機能をオフにし（Ｓ６１）、車両センタ又は次の利用者のもとに向かって走行し、処理を終了する。
【０１１０】
具体的には、制御部３０は、自動運転制御部６０が出力する車両１００の位置を取得する位置取得部としての機能を有する。停止部３３は、第３停止部としての機能を有し、搭乗者なしと判定され、取得された車両１００の位置が、Ｖ２ＸＯＢＥ１０の通信頻度が所定頻度以下である地域内にある場合、Ｖ２ＸＯＢＥ１０の動作を停止させる。搭乗者の有無の判定は、記憶部３４に記憶したサービスモードに基づいて行うことができる。通信頻度が所定頻度以下である地域は、例えば、郊外又は田舎などであり、車車間通信又は路車間通信等が存在しないか、その普及率が低く、利用価値が比較的低いと判断されるような地域である。
【０１１１】
例えば、車両を所定地点としての車両センタまで走行させる際に、Ｖ２ＸＯＢＥ１０の通信が頻繁に発生しない地域を走行している場合には、Ｖ２ＸＯＢＥ１０の動作を停止することにより、不要な燃費（電費）を抑制することができる。
【０１１２】
本実施形態の車載装置は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図３から図６に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車載装置を実現することができる。
【０１１３】
本実施の形態において、目的地が設定される前に、現状の燃料の残量又はバッテリの残量に基づいて、到達可能なエリアを示すこともできる。
【０１１４】
また、本実施の形態において、利用者がインタネット等を通じて事前に配車地と目的地とを入力する場合には、車両センタから車両を配車する際に、十分な燃料を有する車両を配車するようにしてもよい。
【０１１５】
また、本実施の形態において、自動運転から手動運転に切り替える場合、サービスの低下を補償するため、精算時の割引、あるいはポイントの還元（キャッシュバック）を行ってもよい。
【０１１６】
本実施の形態において、図３から図６において示した処理は、車載装置の他、外部のサーバ等で実施することもできる。この場合、当該サーバと車両とを通信可能に構成し、サーバから車両の遠隔運転管理を行うことができる。
【０１１７】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１８】
１０  Ｖ２ＸＯＢＥ
３０  制御部
３１  判定部
３２  変更部
３３  停止部
４１  ステアリングセンサ
４２  シートセンサ
４３  燃料計
４４  充電制御部
４５  シートベルトセンサ
５１  カメラ
５２  ＩＶＩ
５３  ディスプレイ
５４  エアコン
５５  デフロスタ
５７  ワイパー
５８  シートヒータ
６０  自動運転制御部
１００  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2018077068.tif 000006
【図５】
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【図６】
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