(57)【要約】【課題】第１車両において特定の振動状態が発生した場合に、特定の振動状態を想定した準備を第２車両において行いやすいようにする。【解決手段】車載用の支援装置１は、第１車両１１０に搭載され、第１車両１１０の振動状態に関する情報を生成する振動状態検出部１０と、振動状態検出部１０で生成された振動状態に関する情報が所定の高レベル振動状態を示す情報となる特定の振動状態が発生したか否かを判定する判定部１８と、判定部１８によって特定の振動状態が発生したと判定された場合に、無線通信によって第２車両１２０に通知を行う無線通信部２０とを有する。【選択図】図１
2018124891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両で生成された情報に基づき、第１車両とは異なる第２車両に情報を伝達する車載用の支援装置であって、
前記第１車両に搭載され、前記第１車両の振動状態に関する情報を生成する振動状態検出部と、
前記振動状態検出部で生成された前記振動状態に関する情報が所定の高レベル振動状態を示す情報となる特定の振動状態が発生したか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記特定の振動状態が発生したと判定された場合に、無線通信によって前記第２車両に通知を行う無線送信部と、
を有する車載用の支援装置。
【請求項２】
前記第１車両は、複数の車輪にそれぞれ対応して電気式ダンパが設けられ、
各々の前記電気式ダンパは、対応する車輪の振動に応じた電力を生じさせる構成をなし、
前記振動状態検出部は、複数の前記電気式ダンパの少なくともいずれかで生じる電力に基づく情報である電力情報を、前記振動状態に関する情報として生成する電力検出部を備え、
前記判定部は、前記電力検出部で生成された前記電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合に前記特定の振動状態が発生したと判定する請求項１に記載の車載用の支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、複数の前記電気式ダンパで生じる電力と所定閾値とを比較し、少なくともいずれかの前記電気式ダンパで生じる電力が前記所定閾値を超えた場合に前記特定の振動状態が発生したと判定する請求項２に記載の車載用の支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載用の支援装置と、前記第２車両に搭載された第２支援装置とを含み、
前記第２支援装置は、
前記無線送信部からの通知を無線通信によって受信する無線受信部と、
前記無線受信部が前記無線送信部からの通知を受けた場合に所定の処理を行う処理部と、
を有する支援システム。
【請求項５】
前記処理部は、前記無線受信部が前記無線送信部からの通知を受けた場合に報知を行う報知部を備える請求項４に記載の支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用の支援装置及び支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、他車両から車車間通信によって取得した情報に基づいて、将来的に生じ得る自車両の車体状態を予測して対応する技術が開示されている。この特許文献１に開示される路面形状検出装置は、他車両が走行する走行路の路面情報を受信し、受信した他車両からの路面情報と、自車両が通過した路面形状と、の相関係数を算出し、相関が予め設定された所定値以上である場合に受信した路面情報を先行車両路面情報として特定し、当該先行車両路面情報内の路面形状に応じて車体姿勢を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８２４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１には、他車両が取得する路面情報の具体的な内容が示されておらず、他車両が走行する路面の凹凸情報などを検出するための具体的な方法の開示もない。この技術では、自車両よりも先行する他車両から路面情報を取得できたとしても、他車両の通過位置にどの程度の凹凸が存在し、他車両においてどの程度の振動が生じたのかを正確に把握できないため、自車両において将来的に生じる振動状態を正確に予測することが難しい。
【０００５】
本発明は上記した事情に基づいてなされたものであり、第１車両において特定の振動状態が発生した場合に、特定の振動状態を想定した準備を第２車両において行いやすい車載用の支援装置及び支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様の車載用の支援装置は、
第１車両で生成された情報に基づき、第１車両とは異なる第２車両に情報を伝達する車載用の支援装置であって、
前記第１車両に搭載され、前記第１車両の振動状態に関する情報を生成する振動状態検出部と、
前記振動状態検出部で生成された前記振動状態に関する情報が所定の高レベル振動状態を示す情報となる特定の振動状態が発生したか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記特定の振動状態が発生したと判定された場合に、無線通信によって前記第２車両に通知を行う無線送信部と、
を有する。
【０００７】
本発明の第２態様の支援システムは、
第１態様の車載用の支援装置と、前記第２車両に搭載された第２支援装置とを含み、
前記第２支援装置は、
前記無線送信部からの通知を無線通信によって受信する無線受信部と、
前記無線受信部が前記無線送信部からの通知を受けた場合に所定の処理を行う処理部と、
を有する。
【発明の効果】
【０００８】
第１態様の車載用の支援装置は、振動状態検出部で生成された振動状態に関する情報に基づき、第１車両において特定の振動状態が発生したか否かを判定することができる。そして、特定の振動状態が発生したと判定された場合には、無線通信によって第２車両に通知を行うことができる。従って、第２車両側では、無線通信可能な第１車両において特定の振動状態が発生したことを把握することができ、第２車両において特定の振動状態を想定した準備を行いやすくなる。
【０００９】
本発明の第２態様の支援システムは、第１態様の車載用の支援装置と同様の効果を奏する。更に、第２車両では、第１車両から通知があった場合に所定の処理を行うことができ、その後に特定の振動状態が発生することを想定した準備を行いやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の車載用の支援装置を備えた支援システムを概略的に示すブロック図である。
【図２】実施例１の車載用の支援装置が搭載された第１車両内の構成を簡略的に示す説明図である。
【図３】主に、実施例１の車載用の支援装置において実現される各機能の関係について説明する機能ブロック図である。
【図４】第１車両に設けられた電気式ダンパの構成を概念的に示す説明図である。
【図５】実施例１の車載用の支援装置で実行される情報送信制御の流れを例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
第１車両は、複数の車輪にそれぞれ対応して電気式ダンパが設けられていてもよい。各々の電気式ダンパは、対応する車輪の振動に応じた電力を生じさせる構成であってもよい。振動状態検出部は、複数の電気式ダンパの少なくともいずれかで生じる電力に基づく情報である電力情報を、振動状態に関する情報として生成する電力検出部を備えていてもよい。判定部は、電力検出部で生成された電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合に特定の振動状態が発生したと判定してもよい。
【００１２】
電気式ダンパで発生する電力は車両の振動度合いと関係性が高く、振動度合いが大きければ電力が相対的に大きくなり、振動度合いが小さければ電力が相対的に小さくなる。よって、電気式ダンパによって生じさせる電力を示す電力情報を、電力検出部によって振動状態に関する情報として生成することで、振動状態をより適切に評価しやすくなる。そして、電力検出部で生成された電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合に特定の振動状態が発生したと判定するように判定部を機能させることで、いずれかの電気式ダンパの位置で、電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報となるような振動が発生したことを検出することができるようになる。そして、電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報となるような振動が発生した場合には、その旨を第２車両に通知することができる。
【００１３】
判定部は、複数の電気式ダンパで生じる電力と所定閾値とを比較し、少なくともいずれかの電気式ダンパで生じる電力が所定閾値を超えた場合に特定の振動状態が発生したと判定してもよい。
【００１４】
このように判定部を構成することで、複数の電気式ダンパのいずれかの電力が所定閾値を超えるような大きな振動が生じたか否かを判定することができる。そして、このような大きな振動が生じた場合には、その旨を第２車両に通知することができる。
【００１５】
第２態様の支援システムにおいて、処理部は、無線受信部が無線送信部からの通知を受けた場合に報知を行う報知部を備えていてもよい。
【００１６】
この支援システムは、第１車両において特定の振動状態が発生した場合に第２車両において報知を行うことができるため、無線通信可能な位置にある第１車両で特定の振動状態が発生したことを第２車両の運転者がより確実に認識することができ、第２車両において特定の振動状態を想定した準備がより適切に行われやすくなる。
【００１７】
＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１について説明する。
図１で示す支援システムＳｙ１は、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置を備えた構成をなす。以下では、第１車両１１０に設けられた車載用の支援装置１（以下、単に支援装置１ともいう）、及び第２車両１２０に設けられた車載用の第２支援装置１３０（以下、単に第２支援装置１３０ともいう）を有する車両用の支援システムＳｙ１を例に挙げて説明する。
【００１８】
支援システムＳｙ１は、少なくとも第２車両１２０の運転を支援し得るシステムとして構成され、図１等で示す例では、第１車両１１０からの情報に基づいて第２車両１２０の運転を支援するシステムとなっている。なお、図１の例では、１つの第２車両１２０を代表的に示しているが、第２支援装置１３０と同様の構成を備えた同様の第２車両が複数存在してもよい。
【００１９】
図１、図２で示す支援装置１は、第１車両１１０に搭載され、第１車両１１０で生成された情報に基づき、第１車両１１０とは異なる第２車両１２０に情報を伝達することで、第２車両１２０での運転を支援し得る。図１に示すように、支援装置１は、制御回路３と無線通信部２０とを備える。そして、図２のように、制御回路３は、振動状態検出部１０と判定部１８とを備える。なお、支援装置１は、単一の電子制御装置を備えた形で実現されてもよく、複数の電子制御装置を備えた形で実現されてもよい。
【００２０】
図２で示す振動状態検出部１０は、第１車両１１０に搭載され、第１車両１１０の振動状態に関する情報を生成する部分である。振動状態検出部１０は、電力検出部として構成され、複数の電気式ダンパ１１１で生じる電力をそれぞれ監視し、各々の電気式ダンパ１１１の各電力の情報を、振動状態に関する情報として生成する。振動状態検出部１０が実行し得る詳細な機能については後述する。
【００２１】
判定部１８は、振動状態検出部１０で生成された振動状態に関する情報が所定の高レベル振動状態を示す情報となる特定の振動状態が発生したか否かを判定する部分である。判定部１８が実行し得る詳細な機能についても後述する。
【００２２】
本構成では、振動状態検出部１０及び判定部１８が、例えば、マイクロコンピュータ等の制御回路３によって構成されている。制御回路３は、ＣＰＵやメモリなどを備え、情報処理装置として機能し得る。
【００２３】
無線通信部２０は、無線送信部の一例に相当し、判定部１８によって特定の振動状態が発生したと判定された場合に、無線通信によって第２車両に通知を行う部分である。無線通信部２０は、車車間通信を行う通信装置として構成され、第１車両１１０に近い距離（無線通信部２０が通信可能な距離）に位置する第２車両１２０との間で公知の方式により車両間通信を行う装置として構成されている。無線通信部２０は、第２車両１２０に搭載された無線通信部１３２（車車間通信部）と車両間通信を行い、無線通信部１３２に対する情報の送信及び無線通信部１３２からの情報の受信を無線通信によって行い得る。このように通信可能に構成されるため、第１車両１１０が保有する情報を第２車両１２０に伝送することができ、逆に、第２車両１２０が保有する情報を第１車両１１０に伝送することもできる。
【００２４】
無線通信部２０と無線通信部１３２との間で行われる車車間通信の方式は無線通信可能な公知の方式であればよい。また、無線通信部２０と無線通信部１３２との間の車車間通信は、外部装置を介在させずに直接的に無線通信がなされる方式であってもよく、外部装置を介して無線通信部２０から無線通信部１３２へと情報が伝送される方式、及び外部装置を介して無線通信部１３２から無線通信部２０へと情報が伝送される方式などであってもよい。
【００２５】
第１車両１１０には、複数の電気式ダンパ１１１が設けられている。具体的には、４つの車輪Ｗにそれぞれ対応して電気式ダンパ１１１が設けられており、各々の電気式ダンパ１１１は、対応する車輪の振動に応じた電力を生じさせる構成となっている。具体的には、図２のように、左前の前輪Ｗ１に対応して左前の前輪Ｗ１の振動を吸収し得る電気式ダンパ１１１Ａが設けられ、右前の前輪Ｗ２に対応して右前の前輪Ｗ２の振動を吸収し得る電気式ダンパ１１１Ｂが設けられている。更に、左後ろの後輪Ｗ３に対応して左後ろの後輪Ｗ３の振動を吸収し得る電気式ダンパ１１１Ｃが設けられ、右後ろの後輪Ｗ４に対応して右後ろの後輪Ｗ４の振動を吸収し得る電気式ダンパ１１１Ｄが設けられている。
【００２６】
図４には、電気式ダンパ１１１の機能を簡略的に示している。各々の電気式ダンパ１１１は、車体Ｂ（図３）側にばね上部材１１５が取り付けられ、車輪Ｗ側にばね下部材１１６が取り付けられる。車体Ｂと車輪Ｗの間が接近又は離間するように振動する場合、ばね上部材１１５とばね下部材１１６とが接近又は離間する。各々の電気式ダンパ１１１は、ばね上部材１１５とばね下部材１１６との間の相対的な振動、即ち、コイルスプリング１１３の上下振動を減衰する機能を有する。
【００２７】
第１車両１１０の走行中に路面の凹凸などに応じていずれかの車輪Ｗが車体に対して上下動した場合、その車輪Ｗに対応する電気式ダンパ１１１のコイルスプリング１１３が伸縮する。このコイルスプリング１１３の伸縮により、路面からばね上部材１１５が受ける衝撃が吸収される。コイルスプリング１１３の伸縮に伴い、ばね上部材１１５に対してばね下部材１１６が上下方向に相対的に振動する動作、或いはばね下部材１１６に対してばね上部材１１５が上下方向に相対的に振動する動作が生じると、図示しない伝達機構（例えば、ボールねじナットの上下動に応じてボールねじが回転する直線回転変換機構など）によってばね下部材１１６に対するばね上部材１１５の相対変位（上下方向の相対変位）がモータ１１２のロータ（図示略）の回転に変換される。このロータの回転量は、ばね下部材１１６に対するばね上部材１１５の相対変位が大きいほど大きくなり、ロータの回転速度は、ばね下部材１１６に対するばね上部材１１５の相対変位の速度が大きいほど大きくなる。
【００２８】
モータ１１２は、例えばロータの周囲を本体部が取り囲む構成をなすとともに本体部に対してロータが相対的に回転可能とされており、本体部には、図示しない永久磁石が設けられ、ロータには図示しないコイルが設けられている。この構成では、モータ１１２の本体部に対してロータが回転した場合、モータ１１２のロータに設けられたコイルが、モータ１１２の本体部に設けられた永久磁石から発生する磁束に対して相対的に変位することで、誘導起電力が発生する。この誘導起電力に基づいてモータ１１２のコイルに電流（発電電流）が流れ、この発電電流は、ロータの回転を妨げる方向に流れる。つまり、発電電流が流れることにより、モータ１１２は、ロータの回転に対する抵抗力を発生する。この抵抗力が減衰力となって、ばね上部材１１５とばね下部材１１６との間の相対的な振動動作に作用し、ばね上部材１１５とばね下部材１１６との間で減衰力が生じる。モータ１１２では、ばね下部材１１６に対するばね上部材１１５の相対的な変位が、より短い時間でより大きく変位するほど（即ち、車輪Ｗに対する車体Ｂの振動が、より急激に、より大きく振動するほど）、ロータのコイルで発生する発電電流が大きくなり、発生する電力も大きくなる。
【００２９】
このように電気式ダンパ１１１が構成され、振動状態検出部１０の電力検出部１２は、各々の電気式ダンパ１１１で発生した電力（モータ１１２のコイルで発生した電力）をそれぞれ検出し得る構成となっている。
【００３０】
次に、第２車両に搭載される第２支援装置１３０について説明する。第２支援装置１３０は、主に、無線通信部１３２と処理部１３４とを備える。
【００３１】
無線通信部１３２は、無線受信部の一例に相当し、無線通信部２０から無線送信された通知（通知情報）を受信する機能を有する部分である。無線通信部１３２は、車車間通信を行う通信装置として構成され、第２車両１２０に近い距離（無線通信部１３２が通信可能な距離）に位置する第１車両１１０との間で公知の無線通信方式により車両間通信を行う装置として構成されている。
【００３２】
処理部１３４は、無線通信部１３２が受信した第１車両１１０からの情報（通知情報など）に基づいて所定の処理を行う部分である。処理部１３４は、主に、制御部１３６と報知部１３８とを備える。
【００３３】
制御部１３６は、例えば、マイクロコンピュータなどの制御回路によって構成され、ＣＰＵやメモリなどを備え、情報処理装置として機能し得る。
【００３４】
報知部１３８は、無線通信部２０から無線送信された通知（通知情報）を無線通信部１３２が受信した場合に報知を行う機能を有する。報知部１３８は、例えばスピーカやブザーなどの発音装置を備え、音による報知を行うように構成されていてもよく、ランプや表示部などの表示装置を備え、光、画像などによる報知を行うように構成されていてもよい。以下では、報知部１３８が発音装置と表示装置の両方を有しており、画像表示と音声報知とを行い得る構成を代表例とする。
【００３５】
次に、第１車両１１０に搭載された支援装置１で実行される機能を詳述する。
図３において、振動状態検出部１０の内部構成は、振動状態検出部１０で実行される各機能の関係について説明する機能ブロック図である。なお、振動状態検出部１０で実行される各機能は、情報処理装置を用いたソフトウェア処理によって実現されてもよく、ハードウェア回路によって実現されてもよい。また、各機能は別々の装置によって実現されてもよく、共通の装置によって複数の機能が実現されてもよい。
【００３６】
図３の例では、振動状態検出部１０が電力検出部として構成され、複数の電気式ダンパ１１１の各々で生じる電力に基づく情報である電力情報を、「振動状態に関する情報」として生成する。具体的には、電力検出部１２は、４つの電気式ダンパ１１１（電気式ダンパ１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ、１１１Ｄ）のそれぞれのモータ１１２（モータ１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、１１２Ｄ）のコイルで発生する電力を監視しており、４つの電気式ダンパ１１１の各モータ１１２で発生する電力を継続的に検出するように構成されている。
【００３７】
図３で示す判定部１８は、振動状態検出部１０で生成された振動状態に関する情報が所定の高レベル振動状態を示す情報となる「特定の振動状態」が発生したか否かを判定する部分である。本構成では、振動状態検出部１０が電力検出部として構成され、４つの電気式ダンパ１１１の各々で生じる電力に基づく情報（電力情報）を生成するようになっており、判定部１８は、この電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合に「特定の振動状態」が発生したと判定する。より具体的には、判定部１８は、４つの電気式ダンパ１１１の各モータで生じる電力をそれぞれ所定閾値とを比較し、少なくともいずれかの電気式ダンパ１１１のモータで生じる電力が所定閾値を超えた場合に「特定の振動状態」が発生したと判定する。
【００３８】
無線通信部２０は、判定部１８によって「特定の振動状態」が発生したと判定された場合に、無線通信によって第２車両１２０に通知を行う。具体的には、少なくともいずれかの電気式ダンパ１１１のモータで生じる電力が所定閾値を超えたと判定部１８が判定した場合に、所定の通知情報（例えば、警告情報）を第２車両１２０の無線通信部１３２に対して無線送信する。
【００３９】
次に、第１車両１１０で実行される制御について詳述する。
支援装置１では、制御回路３によって図５のような制御が実行される。なお、以下では、制御回路３によるソフトウェア処理によって図５の制御が実行される例を代表例として説明するが、図５の制御と同等の機能がハードウェア回路によって実現されてもよい。
【００４０】
制御回路３は、所定の開始条件の成立時から所定の終了条件の成立時までの間、図５の制御を短い時間間隔で繰り返し実行する。制御回路３は、図５の制御の実行開始後、まず、ステップＳ１１の処理を行い、４つの電気式ダンパ１１１の各モータで生じている電力を検出する。制御回路３においてこのステップＳ１１の処理を実行する部分が図３における振動状態検出部１０（電力検出部）の一例に相当する。
【００４１】
制御回路３は、ステップＳ１１の後、ステップＳ１２の処理を行い、４つの電気式ダンパ１１１の各モータで生じている電力をそれぞれ所定閾値と比較する。制御回路３は、ステップＳ１２において、４つの電気式ダンパ１１１の各モータの電力の値がいずれも所定閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏの場合）、図５の制御を終了する。
【００４２】
制御回路３は、ステップＳ１２において、４つの電気式ダンパ１１１において少なくともいずれかモータの電力の値が所定閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）、ステップＳ１３の処理を行い、無線通信部２０と協働して動作し、第１車両１１０と通信可能な範囲にある第２車両１２０との無線通信を試みる。そして、制御回路３は、第１車両１１０と通信可能な範囲にある第２車両１２０との無線通信が確立された場合、ステップＳ１４の処理を実行し、その第２車両１２０に対して所定の通知情報（例えば、警告情報）を送信する。
【００４３】
このように第１車両１１０から通知情報の無線送信がなされた場合、第１車両１１０との無線通信が確立された第２車両１２０では、無線通信部２０からの通知（所定の通知情報）が無線通信部１３２によって受信される。そして、このように無線通信部１３２が所定の通知情報を受信した場合、第２車両１２０の処理部１３４は、予め定められた所定の処理を行う。具体的には、報知部１３８が所定の報知動作を行う。所定の報知動作は、ブザー音を発する動作などであってもよく、ランプを点灯させたり点滅させる動作などであってもよい。或いは、「路面の凹凸に注意してください」といったメッセージを音声で発したり、表示部に表示したりする報知であってもよい。
【００４４】
なお、第２車両１２０の無線通信部１３２が通知情報を受信した場合に処理部１３４が実行する「所定の処理」は、報知部１３８による報知に限定されず、例えば、車速が一定速度以上である場合に自動ブレーキを動作させるような処理であってもよく、急制動や電気機器の動作に備えて、車両に搭載されたバッテリ（例えばメインバッテリ）の充電電圧を高めるような充電動作などであってもよい。
【００４５】
以下、本構成の効果を例示する。
図１〜図３等で示す車載用の支援装置１は、振動状態検出部１０で生成された振動状態に関する情報に基づき、第１車両１１０において特定の振動状態が発生したか否かを判定することができる。そして、特定の振動状態が発生したと判定された場合には、無線通信によって第２車両１２０に通知を行うことができる。従って、第２車両１２０側では、無線通信可能な第１車両１１０において特定の振動状態が発生したことを把握することができ、第２車両１２０において特定の振動状態を想定した準備を行いやすくなる。
【００４６】
また、上述した支援システムＳｙ１では、第１車両１１０から通知（通知情報の無線送信）があった場合に、第２車両１２０において所定の処理を行うことができるため、その後に特定の振動状態が発生することを想定した準備を行いやすくなる。
【００４７】
なお、第２車両１２０が第１車両１１０の位置（特定の振動状態）を発生させた位置と通過しない可能性もあるが、第１車両１１０の近傍にある第２車両に対し、特定の振動状態に備える事前準備を促すことは有益である。
【００４８】
第１車両１１０は、複数の車輪Ｗにそれぞれ対応して電気式ダンパ１１１が設けられている。そして、各々の電気式ダンパ１１１は、対応する車輪Ｗの振動に応じた電力を生じさせる構成となっている。そして、振動状態検出部１０は、電力検出部として機能し、複数の電気式ダンパ１１１の少なくともいずれかで生じる電力に基づく情報である電力情報を、「振動状態に関する情報」として生成し得る。そして、判定部１８は、振動状態検出部１０（電力検出部）で生成された電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合に「特定の振動状態」が発生したと判定する。
【００４９】
電気式ダンパ１１１で発生する電力は車両の振動度合いと関係性が高く、振動度合いが大きければ電力が相対的に大きくなり、振動度合いが小さければ電力が相対的に小さくなる。よって、電気式ダンパ１１１によって生じさせる電力を示す電力情報を、振動状態検出部１０（電力検出部）によって振動状態に関する情報として生成することで、振動状態をより適切に評価しやすくなる。そして、振動状態検出部１０（電力検出部）で生成された電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合に特定の振動状態が発生したと判定するように判定部１８を機能させることで、いずれかの電気式ダンパ１１１の位置で、電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報となるような振動が発生したことを検出することができるようになる。そして、電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報となるような振動が発生した場合には、その旨を第２車両１２０に通知することができる。
【００５０】
判定部１８は、複数の電気式ダンパ１１１で生じる電力と所定閾値とを比較し、少なくともいずれかの電気式ダンパ１１１で生じる電力が所定閾値を超えた場合に特定の振動状態が発生したと判定する。
【００５１】
このように判定部１８を構成することで、複数の電気式ダンパ１１１のいずれかの電力が所定閾値を超えるような大きな振動が生じたか否かを判定することができる。そして、このような大きな振動が生じた場合には、その旨を第２車両１２０に通知することができる。
【００５２】
支援システムＳｙ１は、第２支援装置１３０において、処理部１３４は、無線通信部１３２（無線受信部）が無線通信部２０（無線送信部）からの通知を受けた場合に報知を行う報知部１３８を備える。
【００５３】
この支援システムＳｙ１は、第１車両１１０において特定の振動状態が発生した場合に第２車両１２０において報知を行うことができるため、無線通信可能な位置にある第１車両１１０で特定の振動状態が発生したことを第２車両１２０の運転者がより確実に認識することができ、第２車両１２０において特定の振動状態を想定した準備がより適切に行われやすくなる。
【００５４】
＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上述した実施例や後述する実施例は矛盾しない範囲で組み合わせることが可能である。
【００５５】
実施例１では、各々の電気式ダンパ１１１で発生する各電力そのものを電力情報としたが、各々の電気式ダンパ１１１で発生する各電力に基づいて生成される情報であればよい。例えば、図５のステップＳ１１において、各々の電気式ダンパ１１１で発生する各電力の単位時間当たりの変化量を検出し、ステップＳ１２において、複数の電気式ダンパ１１１のいずれかにおいて単位時間当たりの電力の変化量が一定値を超えた場合にステップＳ１３に進むようにしてもよい。この場合、単位時間当たりの電力の変化量が電力情報であり、複数の電気式ダンパ１１１のいずれかにおいて単位時間当たりの電力の変化量が一定値を超えた場合が、「電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合」であり、「特定の振動状態が発生した場合」でもある。或いは、図５のステップＳ１１において、各々の電気式ダンパ１１１で発生する各電力の一定時間当たりの電力量を検出し、ステップＳ１２において、複数の電気式ダンパ１１１のいずれかにおいて一定時間当たりの電力量が一定値を超えた場合にステップＳ１３に進むようにしてもよい。この場合、一定時間当たりの電力量が電力情報であり、複数の電気式ダンパ１１１のいずれかにおいて一定時間当たりの電力量が一定値を超えた場合が「電力情報が所定の高レベル電力状態を示す情報である場合」であり、「特定の振動状態が発生した場合」でもある。また、電力情報は、上述した例に限定されず、ステップＳ１１の処理時間帯における複数のサンプリングタイミングでの電力平均値などであってもよい。
【００５６】
実施例１では、振動状態検出部１０を電力検出部として機能させ、電力検出部によって「振動状態に関する情報」を生成する例を示したが、この例に限定されない。例えば、第１車両１１０の特定位置の上下方向の速度、加速度、変位などを検出し得るセンサ、或いは第１車両１１０の水平方向に対する傾きを検出するセンサなどを用い、このようなセンサで生成される速度、加速度、変位、傾きなどの情報（物理量情報）を「振動状態に関する情報」としてもよい。この場合、判定部１８は、センサで生成された物理量情報が所定の高レベル振動状態を示す情報である場合（具体的には、例えばセンサで検出された物理量が所定範囲である場合）に「特定の振動状態」が発生したと判定してもよい。例えば、図２の例のように、各々の車輪Ｗの近傍におけるばね上部材１１５（図４）の上下方向の加速度を検出するように加速度センサ１１７Ａ〜１１７Ｄを設け、加速度センサ１１７Ａ〜１１７Ｄで生成される加速度の情報を「振動状態に関する情報」としてもよい。この例では、例えば、図５のステップＳ１１において４つの加速度センサ１１７Ａ〜１１７Ｄのそれぞれの加速度検出値を取得し、ステップＳ１２において、４つの加速度センサ１１７Ａ〜１１７Ｄのいずれかの加速度検出値が閾値以上であると判定した場合にステップＳ１３に進むようにすればよい。そして、それ以外の処理は実施例１と同様にすればよい。
【００５７】
実施例１では、無線通信部２０及び無線通信部１３２が車車間通信を行う無線通信部として構成された例を示したが、無線通信によって第１車両１１０と第２車両１２０との間で情報の送受信を行うことができればよい。例えば、無線通信部２０と無線通信部１３２がインターネットなどの公衆ネットワークを介して情報を伝送できるようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…車載用の支援装置
１０…振動状態検出部（電力検出部）
１８…判定部
２０…無線通信部（無線送信部）
１１０…第１車両
１１１…電気式ダンパ
１２０…第２車両
１３０…第２支援装置
１３２…無線通信部（無線受信部）
１３４…処理部
１３８…報知部
Ｓｙ１…運転支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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