(57)【要約】【課題】コネクタを移動させてワイヤーハーネスを製造する製造方法に好適な技術を提供することを目的とする。【解決手段】ワイヤーハーネスの製造方法は、下記工程（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を備える。工程（ａ）は、コネクタ１４から延出する配線部材１３の横断面積よりも大きい開口面積を有する保持孔３５に、前記配線部材１３を配設する工程である。工程（ｂ）は、前記保持孔３５に前記配線部材１３が配設された状態で前記コネクタ１４を前記保持孔３５に対して所定寸法移動させて、前記配線部材１３を引き出す工程である。工程（ｃ）は、引き出された前記配線部材１３を加工する工程である。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）コネクタから延出する配線部材の横断面積よりも大きい開口面積を有する保持孔に、前記配線部材を配設する工程と、
（ｂ）前記保持孔に前記配線部材が配設された状態で前記コネクタを前記保持孔に対して所定寸法移動させて、前記配線部材を引き出す工程と、
（ｃ）引き出された前記配線部材を加工する工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｂ）は、前記保持孔に対して前記所定寸法離れた位置に設けられ前記コネクタを保持可能なコネクタ保持治具に前記コネクタを保持させる工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｂ）は、ロボットによって前記コネクタを前記所定寸法移動させると共に移動させた状態に維持する工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｃ）において、前記コネクタが引出方向とは異なる所定の向きを向いた状態に保持された状態で加工を行う、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｃ）は、前記配線部材を結束する工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項６】
請求項５に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｃ）は、複数の前記配線部材を結束して分岐を形成する工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｃ）は、前記配線部材に外装部材を取付ける工程を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、数本の電線を所要形態に配索するハーネス布線装置と、該ハーネス布線装置の複数本の電線をテープ巻きで束ねるテープ巻きユニットを所望の方向に移動自在としたテープ巻き装置とで構成されるワイヤーハーネスの製造装置を開示している。ハーネス布線装置としては、複数の縦レールに沿って前記複数本の電線を配索するハーネス整形装置が開示されている。サブワイヤーハーネスのコネクタは、縦レールに沿って摺動する受け治具にセットされ、サブワイヤーハーネスの電線部分は下部フレームまでの間で垂れ下がる。この後、コネクタを移動させることによってワイヤーハーネスの整形が行われ、幹線部や分岐線部が結束される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９２４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、受け治具にセットされたコネクタから垂れ下がる電線が遊んでしまっているため、受け治具を縦レールに沿って摺動させる際に、電線が絡まる恐れがある。このとき、電線が遊ばないように挟持部材によって電線を挟持してしまうと、挟持部材に対して電線を引き出すこと、及び挟持部材に対してコネクタを回転させることが難しくなる。
【０００５】
そこで、本発明は、コネクタを移動させてワイヤーハーネスを製造する製造方法に好適な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、（ａ）コネクタから延出する配線部材の横断面積よりも大きい開口面積を有する保持孔に、前記配線部材を配設する工程と、（ｂ）前記保持孔に前記配線部材が配設された状態で前記コネクタを前記保持孔に対して所定寸法移動させて、前記配線部材を引き出す工程と、（ｃ）引き出された前記配線部材を加工する工程と、を備える。
【０００７】
第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｂ）は、前記保持孔に対して前記所定寸法離れた位置に設けられ前記コネクタを保持可能なコネクタ保持治具に前記コネクタを保持させる工程を含む。
【０００８】
第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｂ）は、ロボットによって前記コネクタを前記所定寸法移動させると共に移動させた状態に維持する工程を含む。
【０００９】
第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第３のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｃ）において、前記コネクタが引出方向とは異なる所定の向きを向いた状態に保持された状態で加工を行う。
【００１０】
第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第４のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｃ）は、前記配線部材を結束する工程を含む。
【００１１】
第６の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｃ）は、複数の前記配線部材を結束して分岐を形成する工程を含む。
【００１２】
第７の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第６のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｃ）は、前記配線部材に外装部材を取付ける工程を含む。
【発明の効果】
【００１３】
第１から第７の態様によると、配線部材を配線部材の横断面積よりも大きい開口面積を有する保持孔に配設することによって、配線部材が挟持されることなく保持される。これにより、コネクタから延出する配線部材を引き出し可能な態様で、且つコネクタを回転可能な態様で当該配線部材を保持することができる。そして、保持孔に配線部材が配設された状態で配線部材を引き出すことによって、配線部材が絡まることなく引き出される。この際、コネクタを保持孔に対して所定寸法移動させることで、加工前の寸法だしを行うことができる。
【００１４】
特に、第２の態様によると、コネクタをコネクタ保持治具に保持させることによって、寸法出しを行うことができる。これにより容易に寸法出しを行うことができる。
【００１５】
特に、第３の態様によると、ロボットによって、引出しと寸法出しとを同時に行うことができる。
【００１６】
特に、第４の態様によると、例えば、複数の配線部材を結束して分岐を形成するときなどに複数のコネクタがそれぞれ適切な向きを向いた状態で分岐を形成できる。
【００１７】
特に、第５の態様によると、簡易に配線部材を結束できる。
【００１８】
特に、第６の態様によると、簡易に分岐を形成できる。
【００１９】
特に、第７の態様によると、簡易に外装部材を取付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ワイヤーハーネスの一例を示す図である。
【図２】ワイヤーハーネス組立用装置を示す概略図である。
【図３】電線保持治具を示す概略平面図である。
【図４】電線保持治具を示す概略背面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図である。
【図６】保持本体部を開く様子を示す説明図である。
【図７】図板を示す斜視図である。
【図８】配線部材を保持孔に配設する様子を示す説明図である。
【図９】保持孔に配線部材が配設された様子を示す説明図である。
【図１０】保持孔に配線部材が配設された様子を示す説明図である。
【図１１】配線部材を引き出す様子を示す説明図である。
【図１２】配線部材を引き出した様子を示す説明図である。
【図１３】配線部材を結束した様子を示す説明図である。
【図１４】別の配線部材を引き出して加工した様子を示す説明図である。
【図１５】コネクタ保持治具の変形例を示す正面図である。
【図１６】変形例に係る電線引出機構を示す正面図である。
【図１７】電線引出機構を用いて配線部材を引き出す様子を示す説明図である。
【図１８】電線引出機構を用いて配線部材を引き出した様子を示す説明図である。
【図１９】変形例に係る電線保持治具を示す平面図である。
【図２０】変形例に係る電線保持治具を開く様子を示す説明図である。
【図２１】変形例に係る電線保持治具を開く様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法について説明する。
【００２２】
＜ワイヤーハーネスについて＞
まず、製造対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１２は、実際には、複数の電線１２の束であることがあり得る。
【００２３】
製造対象となるワイヤーハーネス１０は、複数（ここでは４つ）のコネクタ１４が複数の電線１２を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１２の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００２４】
上述したように、電線１２の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。
【００２５】
コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１２の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。電線１２の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から電線１２が延出した状態となる。以下では、コネクタ１４から延出する電線１２を含む線状部材を配線部材１３と称する。
【００２６】
なお、コネクタ１４から延出する電線１２には外装部材１８が取付けられることがある。図１に示す例では、コネクタ１４ｄから延出する電線１２に外装部材が取付けられている。かかる外装部材１８としては、例えば、粘着テープがらせん状に巻回されたものであることが考えられる。また例えば、外装部材１８としては、シート状部材が電線１２周りに巻付けられたものであることが考えられる。また例えば、外装部材１８としては、コルゲートチューブ又はプロテクタ等の樹脂成形品であることが考えられる。
【００２７】
＜ワイヤーハーネス組立用装置について＞
次に、本ワイヤーハーネスの製造方法で用いるワイヤーハーネス組立用装置２０について説明する。図２は、ワイヤーハーネス組立用装置２０を示す概略図である。図３は、電線保持治具３０を示す概略平面図である。図４は、電線保持治具３０を示す概略背面図である。図５は、図４のＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図である。図６は、保持本体部３３を開く様子を示す説明図である。図７は、図板６０を示す斜視図である。
【００２８】
ワイヤーハーネス組立用装置２０は、コネクタ１４から延出する配線部材１３に対して結束加工等の加工を施すのに用いられる。結束加工とは、コネクタ１４から延出する配線部材１３をコネクタ１４から離れた位置で結束する加工である。ワイヤーハーネス組立用装置２０は、電線保持治具３０と、電線保持治具３０を支持する支持部材５０と、図板６０とを備える。ここでは、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、電線引出機構としての第１ロボット７０と、結束機構としての第２ロボット８０と、状態情報取得部としての撮像部９０と、加工制御部１００とをさらに備える。
【００２９】
電線保持治具３０は、複数の保持孔３５が形成された治具本体部３１を備える。
【００３０】
治具本体部３１は、複数（ここでは６つ）の保持本体部３３を備える。各保持本体部３３には、配線部材１３が配設される保持孔３５が形成されている。保持孔３５の軸心方向に沿った開口面積は、当該保持孔３５に挿通される配線部材１３の横断面積よりも大きくなっている。従って当該保持孔３５に配線部材１３が配設されることにより、保持本体部３３は、配線部材１３を挟持せずに保持可能である。６つの保持本体部３３は、配線部材１３が配設される保持孔３５の軸心方向と交差する方向に並ぶ。具体的には、保持本体部３３は、受部３４とガイド部３８とを含む。
【００３１】
受部３４には、配線部材１３を配設可能な上記保持孔３５が形成されている。保持孔３５は、周方向の一部が開口している。より詳細には、受部３４はＣ字状に形成されたＣ字状部分３６と、Ｃ字状部分３６の周方向に沿った両端縁部から相互に接近しつつＣ字状部分３６の外方に延出する延出片３７とを有している。そして、延出片３７の先端同士は、連結しておらず、保持孔３５の周方向の開口をなしている。また、延出片３７の先端同士の間は、延出片３７における最も近接した部分となっている。延出片３７の先端同士の間隔は、配設される電線１２径よりも小さいことが好ましい。なお、本明細書における周方向の開口とは、保持孔３５の周方向において途切れて不連続となっている部分を指すものであり、必ずしも間隔があいている必要はない。従って、延出片３７の先端同士は接していてもよい。
【００３２】
ガイド部３８は、受部３４における周方向の開口の両縁部分から延出する。ガイド部３８は、周方向の開口から離れるに従って外向き傾斜する。ここでは、ガイド部３８は、延出片３７の先端から延出している。そして、２つの延出片３７からそれぞれ延出する２つのガイド部３８は、２つの延出片３７から遠ざかるに従い、相互の間隔が広くなっている。以下では、２つのガイド部３８の相互に対向する面をガイド面３９と称する。
【００３３】
保持本体部３３は、保持孔３５に向けてガイド面３９に配線部材１３が押し付けられることにより周方向の開口を広げるように弾性変形可能とされている。これにより、ガイド面３９に押し付けられた配線部材１３が周方向の開口を通じてそのまま保持孔３５内に挿入可能となっている。また、保持孔３５に配線部材１３が配設された状態で、保持本体部３３は、外方に向けて受部３４の内周面のうち延出片３７の内周面又はその近傍に当該配線部材１３が押し付けられることにより周方向の開口を広げるように弾性変形可能とされている。これにより、受部３４の内周面のうち延出片３７の内周面又はその近傍に押し付けられた配線部材１３が周方向の開口を通じてそのまま保持孔３５の外方に排出可能となっている。なお、保持本体部３３の形状および樹脂又は金属等の保持本体部３３を構成する材質等によって弾性変形に要する力は変わる。
【００３４】
ここでは、複数の保持本体部３３は保持孔３５の形状が異なるものを含む。より詳細には、６つの保持本体部３３のうち４つの保持本体部３３Ａ、３３Ｂの保持孔３５Ａ、３５Ｂが円形状とされ、２つの保持本体部３３Ｃの保持孔３５Ｃが楕円状とされている。また、円形状の保持孔３５Ａ、３５Ｂを有する４つの保持本体部３３Ａ、３３Ｂのうち２つの保持本体部３３Ａの保持孔３５Ａは残りの２つの保持本体部３３Ｂの保持孔３５Ｂよりも大きく形成されている。このように、ここでは複数の保持本体部３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃの保持孔３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃは形、大きさが異なるものを含んでいる。これにより、コネクタ１４の形状の違い等に起因する配線部材１３に含まれる電線１２本数の違い又はコネクタ１４における電線１２のセット位置の違い等に応じて適切に配線部材１３を保持することができる。例えば、コネクタ１４の縦横比が比較的大きい場合には、当該コネクタ１４から延出する配線部材１３を配設するに当たり楕円状の保持孔３５Ｃを有する保持本体部３３Ｃが好適である。また、コネクタ１４の縦横比が比較的小さい場合であってコネクタ１４の大きさも比較的小さい場合には、当該コネクタ１４から延出する配線部材１３を配設するに当たり小さい円形状の保持孔３５Ｂを有する保持本体部３３Ｂが好適である。また、コネクタ１４の縦横比が比較的小さい場合であってコネクタ１４の大きさが比較的大きい場合には、当該コネクタ１４から延出する配線部材１３を配設するに当たり大きい円形状の保持孔３５Ａを有する保持本体部３３Ａが好適である。
【００３５】
もっとも、複数の保持本体部３３が保持孔３５の形状が異なるものを含むことは必須ではなく、すべての保持本体部３３の保持孔３５の形状が同一に形成されていてもよい。
【００３６】
ここでは、６つの保持本体部３３は、それぞれ別体に形成された線材保持部材３２の一部をなしている。従って、治具本体部３１は、６つの線材保持部材３２を備える。６つの線材保持部材３２は、１列に並んでおり、そのうち隣り合う線材保持部材３２同士は、相互に合体している。
【００３７】
各線材保持部材３２は、上記保持本体部３３と、合体部４０とを含む。なお、ここでは、１つの線材保持部材３２に保持本体部３３が１つ形成されているものとして説明するが、１つの線材保持部材３２に保持本体部３３が複数形成されていてもよい。つまり、治具本体部３１に含まれる保持本体部３３の数と線材保持部材３２の数とは一致していない場合もあり得る。例えば、１つの線材保持部材３２に２つの保持本体部３３が設けられることもあり得る。この場合、１つの線材保持部材３２に含まれる２つの保持本体部３３の保持孔３５の形状は同一であってもよいし、異なるものであってもよい。
【００３８】
合体部４０は、保持本体部３３に連なって形成されている。ここでは、合体部４０は、Ｃ字状部分３６の底の外面から外方に突出するように形成された直方体状の基部４１と、基部４１の両側面から突出する複数（ここでは２つ）の固定片４２とを有する。ここでは固定片４２は、基部４１に対して保持孔３５の軸心方向と交差する方向であって、保持孔３５の開口の向きと交差する方向に突出している。そして固定片４２の突出方向に複数の線材保持部材３２が並んでいる。
【００３９】
固定片４２の厚み寸法は、基部４１の厚み寸法より小さく（ここでは半分に）設定されている。２つの固定片４２のうち一方は、基部４１の厚み方向に沿った一方側から延出している。２つの固定片４２のうち他方は基部４１の厚み方向に沿った他方側から延出している。このため、２つの線材保持部材３２を隣設させた際に、一方の線材保持部材３２の一方の固定片４２と、他方の線材保持部材３２の他方の固定片４２とが重なることが可能とされている。そして、固定片４２のうち重なった際に対応する位置（ここでは固定片４２の中央の位置）には挿通孔４３が形成されている。
【００４０】
挿通孔４３は、棒状の留具４４を挿通可能に形成されている。そして隣り合う線材保持部材３２の固定片４２が重なった状態で２つの固定片４２の挿通孔４３に棒状の留具４４が通されて隣り合う線材保持部材３２が合体している。
【００４１】
留具４４は、複数（ここでは５つ）設けられている。各留具４４は、長尺棒状に形成されて５組の挿通孔４３にそれぞれ挿通されている。
【００４２】
なお、図４に示す例では、５組の隣り合う線材保持部材３２のうち外側に位置する４組の隣り合う線材保持部材３２を保持する留具４４としてネジ４４ａ及びネジ４４ａの先端を留めるナット４４ｃが設けられている。また、５組の隣り合う線材保持部材３２のうち中央に位置する１組の隣り合う線材保持部材３２を保持する留具４４としてネジ４４ｂが設けられ、４４ｂの先端は、後述するスライダ５６に形成されたネジ穴に留められている。
【００４３】
もっとも留具４４は、上記したものに限られない。例えば、留具４４は、ピンとピンの端部に設けられるキャップとで構成されるものであってもよい。
【００４４】
上述したように、ここでは保持本体部３３としては、保持孔３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃの形状の異なる３種類の保持本体部３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃが存在している。従って、ここでは、線材保持部材３２としては、保持本体部３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃの形状の異なる３種類の線材保持部材３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃが存在している。なお、ここでは３種類の線材保持部材３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃにおいて合体部４０は、すべて同じ形状とされている。
【００４５】
ここで図４に示すように、保持孔３５に配線部材１３を出し入れする方向から見て合体部４０は点対称に形成されている。また、同方向から見て保持本体部３３も、点対称に形成されている。従って、線材保持部材３２は、保持孔３５に配線部材１３を出し入れする方向に沿った軸周りに１８０度回転させても同じ形状を呈する。このため、線材保持部材３２同士を連結させる際に、向きを考慮する手間を省くことができる。
【００４６】
ここでは、電線保持治具３０は、支持部材５０に支持されている。図２に示すように、支持部材５０は、縦フレーム５２と、横フレーム５４とを備える。縦フレーム５２は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム５４は、縦フレーム５２によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。電線保持治具３０は、横フレーム５４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。このとき電線保持治具３０は、保持孔３５の軸心方向が縦フレーム５２の延在方向に沿った姿勢で支持される。
【００４７】
横フレーム５４は、長尺棒状に形成されている。電線保持治具３０は横フレーム５４の長手方向に摺動可能に横フレーム５４に支持されている。より詳細には、横フレーム５４には、その長手方向に沿って延在する凹溝５４ｈが形成されている。そして凹溝５４ｈには、凹溝５４ｈに沿って摺動可能なスライダ５６が配設されている。電線保持治具３０は当該スライダ５６に取付けられている。ここでは、スライダ５６に形成されたネジ穴に上記ネジ４４ｂが螺合されることによって、電線保持治具３０がスライダ５６に取付けられている。なお、図３に示す例では、凹溝５４ｈは、鉛直方向上方に開口するように形成されているが、このことは必須ではない。凹溝５４ｈは水平方向に開口するように形成されていてもよいし、鉛直方向下方に開口するように形成されていてもよい。
【００４８】
もっとも、電線保持治具３０は横フレーム５４の長手方向に摺動可能に横フレーム５４に支持されていることは必須ではない。電線保持治具３０は支持部材５０に対して移動不可に固定されていてもよい。
【００４９】
以下では、横フレーム５４の長手方向に沿った方向をｘ軸方向とし、これに直交する２つの方向をｙ軸方向及びｚ軸方向とする。従って、図３に示すように、保持孔３５はｘ軸方向に沿って並んでいる。また、保持孔３５の開口はｙ軸方向を向いている。このため、配線部材１３は保持孔３５に対してｙ軸方向に沿って出し入れされる（図６、図８参照）。また、縦フレーム５２の延在方向がｚ軸方向に沿った方向であり、ここでは、鉛直方向に沿った方向である。
【００５０】
複数の電線１２の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４から延出する配線部材１３が上記保持本体部３３に保持される。ここでは、コネクタ１４が保持本体部３３の上方に位置しつつ、コネクタ１４から延出する配線部材１３が鉛直方向に延在するように保持本体部３３の保持孔３５に挿通される。ここでは、１つの保持孔３５に１つのコネクタ１４から延出する配線部材１３が挿通されるものとして説明する。もっとも、１つの保持孔３５に複数のコネクタ１４からそれぞれ延出する複数の配線部材１３が挿通されてもよい。なお、図２に示す状態では、各配線部材１３は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各配線部材１３は各コネクタ１４から垂れ下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。ここでは、各コネクタ１４から延出する各配線部材１３は各保持本体部３３から垂れ下がっており、各保持本体部３３の下方位置で、他の保持本体部３３に向うように湾曲している。
【００５１】
図板６０は、図板本体部６２と、コネクタ保持治具６４とを含む。図板６０は、保持孔３５に対して一定位置に支持されている。例えば、図板６０は、支持部材５０に支持されていてもよいし、支持部材５０とは別の部材に支持されていてもよい。
【００５２】
図板本体部６２は、長方形平板状に形成されている。図板本体部６２の主面は、保持孔３５の軸心方向及び複数の保持孔３５の並ぶ方向を含む平面に沿って広がっている。従って、ここでは図板本体部６２の主面は、ｘ軸方向及びｚ軸方向を含む平面に沿って広がっている。もっとも、図板本体部６２は、ｘ軸又はｚ軸周りに回転した向きで設置されていてもよい。
【００５３】
コネクタ保持治具６４は、図板本体部６２に少なくとも１つ（ここでは、４つ）立設されている。上述したようにここでは図板本体部６２がｘ軸方向及びｚ軸方向を含む平面に沿って広がっているためコネクタ保持治具６４は、ｙ軸方向に沿って延びている。４つのコネクタ保持治具６４は、４つのコネクタをそれぞれ保持可能である。図板本体部６２が電線保持治具３０に対して一定位置に位置した状態で、コネクタ保持治具６４は、保持対象のコネクタ１４から延出する配線部材１３が保持される保持孔３５に対して所定寸法離れた位置に位置するように設けられる。具体的には、コネクタ保持治具６４は、図板取付部６５と、図板取付部６５から延出するコネクタ保持部６６とを有する。
【００５４】
図板取付部６５は、図板本体部６２における複数の位置に選択的に取付可能であるとよい。このような構成としては、例えば、以下のような構成が考えられる。すなわち、図板取付部６５は、棒状に形成されると共にその先端に雄ネジが切られる。また図板本体部６２には、図板取付部６５を挿通可能な貫通孔が複数形成される。そして、図板本体部６２の複数の貫通孔のうち一の貫通孔を選択して、当該一の貫通孔に図板取付部６５を図板本体部６２の一方主面側から挿通させる。この後、図板本体部６２の他方主面側から図板取付部６５の貫通孔を通過した先端の雄ネジにナット等を締めることによってコネクタ保持治具６４が図板本体部６２に取付けられる。このように、図板取付部６５が、図板本体部６２における複数の位置に選択的に取付可能であることによって、当該図板６０が複数種類のワイヤーハーネスの製造に対応可能となる。
【００５５】
コネクタ保持部６６は、コネクタ１４を保持可能に形成されている。図７に示す例では、コネクタ保持部６６は、Ｃ字状に形成されている。そして、Ｃ字の中央部の外面に図板取付部６５が連結されている。また、ここでは、Ｃ字の軸心方向がｚ軸方向に沿うようにコネクタ保持治具６４が図板本体部６２に設けられている。従って、コネクタ保持部６６は、Ｃ字部分に配線部材１３が挿通されて配線部材１３又はコネクタ１４がＣ字の周縁に引掛けられることによってコネクタ１４を保持可能とされている（図１２参照）。ここでは、コネクタ保持部６６は、コネクタ１４をＣ字の周縁に引掛けて、つまり、Ｃ字の上面に載置して保持可能である。コネクタ保持部６６は、保持本体部３３と同様にコネクタ１４に応じて大きさが異なるように設けられていてもよいし、すべて同じ大きさであってもよい。
【００５６】
電線引出機構は、電線保持治具３０に挟持されることなく保持された複数の配線部材１３を引き出す。電線引出機構は、保持部と、移動機構とを含む。保持部は、電線保持治具３０に配線部材１３が保持された状態で配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分又はコネクタ１４を保持する。移動機構は、保持部を電線保持治具３０から離間移動させる。上述したように、ここでは、電線引出機構として、第１ロボット７０が採用されている。
【００５７】
第１ロボット７０は、上記移動機構としてのロボットアーム７２と、ロボットアーム７２の先端部に設けられた上記保持部としてのロボットハンド７４とを備える。ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４を各作業位置に移動させることができる。また、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４の姿勢を変更させることができる。ロボットハンド７４は、複数のフィンガを備えており、複数のフィンガによってコネクタ１４又はコネクタ１４から延出する配線部材１３を把持することが可能とされている。特に、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４をコネクタ１４の位置又はコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド７４でコネクタ１４又はコネクタ１４から延出する配線部材１３を保持し、この状態で、ロボットアーム７２の駆動によってロボットハンド７４を上方に移動させることで、電線保持治具３０から配線部材１３を引き出すことができる（図１１、図１２参照）。以下では、ロボットハンド７４は、コネクタ１４を把持するものとして説明する。
【００５８】
このとき配線部材１３は電線保持治具３０に対して両側を当接させるように摺動されることなく引き出される。このため、引き出された配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分には曲がった部分が含まれることがあり得る。この場合、配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分は、後に結束される前に、作業者又は電線矯正機構によってなるべく真っ直ぐな状態に矯正されることが好ましい。例えば、コネクタ１４を位置決めした状態で、配線部材１３のうちコネクタ１４側部分を把持して、把持部分を電線保持治具３０側に向けて摺動させることによって、配線部材１３をなるべく真っ直ぐな状態に矯正することができる。このような電線１２の矯正動作は、しごき動作とも呼ばれる。
【００５９】
結束機構は、電線引出機構によって引き出された状態の複数の配線部材１３を結束する。上述したように、ここでは、結束機構として第２ロボット８０が採用されている。
【００６０】
第２ロボット８０は、ロボットアーム８２と、ロボットアーム８２の先端部に設けられた結束装置８４とを備える。ロボットアーム８２の駆動によって結束装置８４を各作業位置に移動させることができる。結束装置８４は、配線部材１３を粘着テープ又は結束バンド等の結束部材によって結束する装置である。かかる結束装置８４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、配線部材１３周りに回転させることで、当該粘着テープを配線部材１３に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、配線部材１３が電線保持治具３０によって保持された状態で、ロボットアーム８２の駆動によって結束装置８４を当該電線保持治具３０の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置８４によって配線部材１３に粘着テープＴを巻付けて、配線部材１３を結束することができる（図１３参照）。以下では、結束装置８４によって電線保持治具３０の上側の位置（以下、予定結束箇所と称する）で配線部材１３を結束するものとして説明する。
【００６１】
上記第１ロボット７０、第２ロボット８０のロボットアーム７２、８２としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット７０、第２ロボット８０のロボットアーム７２、８２として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。もっとも、ロボットアームとしては、複数軸の直交するスライド軸により構成される一般的な直交ロボットが用いられてもよい。
【００６２】
なお、ここでは、第１ロボット７０、第２ロボット８０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド７４と結束装置８４とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
【００６３】
状態情報取得部は、配線部材１３が電線保持治具３０に保持されている状態でコネクタ１４及び配線部材１３の状態情報を取得する。上述したように、ここでは、状態情報取得部として撮像部９０が設けられている。
【００６４】
撮像部９０は、ここでは、コネクタ１４及びコネクタ１４から延出する配線部材１３を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部９０は、ＣＣＤカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部９０としては、２次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ロボットハンド７４の姿勢を把持対象のコネクタ１４の姿勢に応じて３次元的に変更させる場合、撮像部９０として、ステレオカメラが用いられることが好ましい。ここでは、撮像部９０として、ステレオカメラが用いられる例で説明する。
【００６５】
加工制御部１００は、状態情報取得部によって取得された状態情報に基づいて保持部の保持位置を決定する。この際、加工制御部１００は、第１ロボット７０、第２ロボット８０の動作制御を行う機能を備えている。
【００６６】
加工制御部１００は、第１ロボット７０、第２ロボット８０及び撮像部９０に接続されている。撮像部９０で撮像された画像は、加工制御部１００に与えられ、これにより、加工制御部１００においてロボットハンド７４の保持位置が取得される。また、加工制御部１００の制御下、第１ロボット７０が電線１２引出動作、第２ロボット８０が結束動作を行う。
【００６７】
加工制御部１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等がバスラインを介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭは基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭはＣＰＵが所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置には、ＯＳ（オペレーションシステム）、ロボットハンド７４の保持位置を決定する保持位置決定プログラムを含む加工プログラム等が格納されている。加工プログラムに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵが演算処理を行うことにより、第１ロボット７０、第２ロボット８０の動作制御がなされる。また、この加工制御部１００では、画像信号入力インターフェース及び入出力インターフェースもバスラインに接続されている。そして、撮像部９０の撮像信号が、画像信号入力インターフェースを通じて本加工制御部１００に入力され、ロボットハンド７４の保持位置の取得処理に供される。また、本加工制御部１００からの制御信号が入出力インターフェースを介して第１ロボット７０、第２ロボット８０に与えられ、第１ロボット７０、第２ロボット８０が駆動制御される。
【００６８】
なお、本加工制御部１００には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された入力部が接続され、ワイヤーハーネス組立用装置２０は、入力部を通じて本加工制御部１００に対する諸指示を受付可能に構成されていることが考えられる。
【００６９】
また、本加工制御部１００が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００７０】
＜ワイヤーハーネスの製造方法＞
上記ワイヤーハーネス組立用装置２０を用いたワイヤーハーネス１０の製造方法を説明する。
【００７１】
まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１２の端部が接続されたものを準備する。そして、各コネクタ１４から延出する配線部材１３を保持孔３５に配設する（工程（ａ））。ここでは、図８に示すように、コネクタ１４から延出する配線部材１３のうちコネクタ１４近傍の部分を保持本体部３３に保持させる。
【００７２】
具体的には、ここでは、線材保持部材３２のガイド部３８に、コネクタ１４から延出する配線部材１３を押し当てて開口を広げる。そして、押し当てた配線部材１３を、そのまま広げられた開口を通じて保持孔３５内に配設する。この際、配線部材１３は、配設される保持孔３５の開口面積よりも小さい横断面積を有する。これにより、配線部材１３は保持本体部３３に挟持されることなく保持される。この状態では、コネクタ１４が保持孔３５の軸心方向に沿った軸周りに回転可能となる。また、この状態では、保持本体部３３から複数の電線１２が垂れ下がった状態となる。ここでは、複数のコネクタ１４から延出する配線部材１３が、それぞれ別の保持本体部３３に保持される。なお、保持孔３５への配線部材１３の配設は、作業者が行ってもよいし、ロボットが行ってもよい。ロボットが行う場合、第１ロボット７０が行ってもよい。
【００７３】
ここで配線部材１３を保持孔３５に配設するにあたり、電線保持治具３０において使用しない保持孔３５は、図９に示されるように閉鎖部４９によって閉鎖されるとよい。これにより、使用しない保持孔３５に誤って配線部材１３を保持させてしまうことが抑制される。図９に示す例では、閉鎖部４９として塊状部材が保持孔３５内に配設されて保持孔３５を埋めている。このように保持孔３５内に配設される閉鎖部４９としては、例えば、スポンジ又はゴムなどが考えられる。もっとも、閉鎖部４９としては、保持孔３５外に配設されて保持孔３５の開口を塞ぐものであってもよい。保持孔３５外に配設される閉鎖部４９としては、例えば、板材であってもよい。板材を用いる場合、例えば、板材の基端部がネジによって合体部４０に留められると共に、基端部から開口に向けて先端部が延びる構成が考えられる。また例えば粘着テープなどが貼り付けられることも考えられる。なお、図９に示す例では、読み取り容易とするため、閉鎖部４９に砂地のハッチングが施されている。以下の図１０乃至図１４でも同様である。
【００７４】
４つのコネクタ１４から延出する配線部材１３をそれぞれ別の保持本体部３３に保持させると、図９に示すようになる。ここでは、６つの保持本体部３３が設けられ、そのうち４つの保持本体部３３にそれぞれ配線部材１３が配設される。この際、２つの保持孔３５Ａ１、３５Ｂ１が閉鎖部４９によって閉鎖されているため、当該保持孔３５Ａ１、３５Ｂ１へ配線部材１３を誤って配設してしまうことが抑制される。
【００７５】
なおここでは、６つの線材保持部材３２が１組として１つのスライダ５６に取付けられているが、相互に別のスライダ５６に取付けられた複数組の線材保持部材３２に複数の配線部材１３が分けて配設されてもよい。図１０に示す例では、３つの線材保持部材３２が１組とされた２つの線材保持部材３２群がそれぞれ別のスライダ５６に取付けられている。そして２つの線材保持部材３２群にそれぞれ２つの配線部材１３が保持されている。なお、コネクタ１４に近い位置で分岐を形成する配線部材１３が同じ線材保持部材３２群に保持されるとよい。ここでは、コネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３が一方の線材保持部材３２群に保持されると共に、コネクタ１４ｃ、１４ｄから延出する配線部材１３が他方の線材保持部材３２群に保持されている。これにより、線材保持部材３２群を横フレーム５４に沿って摺動させて、２つの線材保持部材３２群の間隔を変えることによって分岐形成作業がやり易くなる。
【００７６】
次に、配線部材１３を引き出す（工程（ｂ））。保持孔３５に配線部材１３が配設された状態で、コネクタ１４を保持孔３５に対して所定寸法移動させる。工程（ｂ）としてここでは、保持孔３５に対して所定寸法離れた位置に設けられたコネクタ保持治具６４にコネクタ１４を保持させる。
【００７７】
具体的には、図１１に示すように、第１ロボット７０のロボットハンド７４によってコネクタ１４又は配線部材１３のうちコネクタ１４と電線保持治具３０との間の部分（ここでは、コネクタ１４）を把持し、この状態で、ロボットハンド７４を上昇させる。これにより、配線部材１３のうち保持本体部３３に保持される部分及びこれより下方に位置する部分が上昇し、順に保持本体部３３を通過しつつ電線保持治具３０よりもコネクタ１４側に引き出される。その後、ロボットハンド７４は、コネクタ１４をコネクタ保持治具６４に保持させる。ここでは、コネクタ保持部６６のＣ字部分に配線部材１３を挿通させると共に、Ｃ字部分の上面にコネクタ１４を載置させる。これにより、引き出された配線部材１３はこの状態に維持される。分岐を構成する２つの配線部材１３を引き出すと図１２に示すようになる。
【００７８】
ここで、ロボットハンド７４によってコネクタ１４又は配線部材１３を保持する際、コネクタ１４の位置及び姿勢が一定でないと、保持ミスが生じる恐れがある。また、所望外の方向からコネクタ１４又は配線部材１３を保持してコネクタ１４又は配線部材１３を傷つけてしまう恐れがある。特にここでは、コネクタ１４が保持孔３５の軸心周りに回転可能であるため、コネクタ１４ｂの位置及び姿勢が一定にならない場合があり得る。このようにコネクタ１４の位置及び姿勢が不安定な場合にもロボットハンド７４でコネクタ１４又は配線部材１３をより確実に保持できるようにするため、ここではコネクタ１４及びコネクタ１４から延出する配線部材１３の状態情報を取得する。
【００７９】
すなわち、撮像部９０によって、配線部材１３の端末を含む領域を撮像する。例えば、保持したいコネクタ１４と、当該コネクタ１４の周辺でロボットハンド７４によってコネクタ１４を保持する際に干渉物になりそうな部材とを含む領域を撮像する。そして、加工制御部１００が撮像部９０によって撮像された撮像画像におけるコネクタ１４及び配線部材１３の状態情報に基づいて、ロボットハンド７４の保持位置等を取得する。例えば、加工制御部１００は、撮像画像において予めインプットされたコネクタ１４の形状と比較するなどすることによってコネクタ１４に対してパターン認識を行ってコネクタ１４の位置及び姿勢を割り出す。そして、割り出したコネクタ１４の位置及び姿勢等からロボットハンド７４が他のコネクタ１４又は配線部材１３等と干渉しないような接近経路、及び保持したいコネクタ１４に対するロボットハンド７４の好適な位置並びに姿勢等を取得する。また、ロボットハンド７４が配線部材１３を把持する場合には、撮像画像から背景を除去するなどして配線部材１３の画像抽出を行い、ロボットハンド７４の保持位置等を取得することが考えられる。背景は、配線部材１３がない状態で撮像された撮像画像から予め取得しておくとよい。こうして取得した保持位置等に基づいて、加工制御部１００はロボットハンド７４の動作制御を行う。撮像及び保持位置等の取得はコネクタ１４又は配線部材１３を保持する前に毎回行われることが好ましい。
【００８０】
次に、引き出された配線部材１３を加工する（工程（ｃ））。ここでは、工程（ｃ）として、配線部材１３を結束する工程が行われるものとして説明する。特にここでは、工程（ｃ）として、複数の配線部材１３を結束して分岐を形成する工程が行われるものとして説明する。もっとも、結束加工として、１つのコネクタ１４から延出する配線部材１３を結束するものであってもよい。
【００８１】
より詳細には、２つの保持本体部３３にそれぞれセットされた２つのコネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３をそれぞれ所定距離引出すことで、図１２に示すように、それぞれの配線部材１３の予定結束箇所が電線保持治具３０の近く（ここでは、電線保持治具３０の上側の隣の位置）に移動した状態となる。
【００８２】
この状態で、結束装置８４を予定結束箇所に移動させて、コネクタ１４から延出する配線部材１３を結束する。ここでは、２つのコネクタ１４ａ、１４ｂから延出する配線部材１３を粘着テープＴによってまとめて結束する。これにより結束された部分が分岐部を成す。
【００８３】
この後、結束装置８４が退避移動すると、図１３に示すように、２つのコネクタ１４から延出する２つの配線部材１３が予定結束箇所で結束されたものが得られる。
【００８４】
コネクタ１４ｃ、１４ｄについても引出工程、および加工工程を行うことによって、図１４に示すようになる。
【００８５】
より詳細には、ロボットハンド７４によって、コネクタ１４ｃ、１４ｄを移動させて、コネクタ保持部６６に保持させる。そして、コネクタ１４ｃ、１４ｄから延出する２つの配線部材１３の周囲に結束装置９４によって粘着テープＴを巻付けて結束する。
【００８６】
以上のように結束加工を複数のコネクタ１４のそれぞれ又は分岐箇所に対して行うことで、各コネクタ１４から延出する配線部材１３が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
【００８７】
また、ここでは、コネクタ１４ｄから延出する配線部材１３に外装部材１８を取付けている。係る外装部材１８としては、例えば、粘着テープが螺旋状に巻付けられたものであることが考えられる。また外装部材１８としては、例えば、シート状部材が巻付けられたものなどであってもよい。また外装部材１８としては、例えば、コルゲートチューブ又はプロテクタ等の樹脂成形品であってもよい。当該外装部材１８の取付加工は、作業者が行ってもよいし、ロボットが行ってもよい。
【００８８】
なお、ここでは、一部の配線部材１３を引出して当該一部の配線部材１３に加工を施した後、他の配線部材１３を引出して当該他の配線部材１３に加工を施すものとして説明したが、このことは必須ではない。すべての配線部材１３を引出した後に、引き出された配線部材１３に順次加工を施すものであってもよい。
【００８９】
また、ここでは、配線部材１３の引出および配線部材１３に対する加工がロボット７０、８０によって行われるものとして説明したが、このことは必須ではない。これらの作業の一部又は全部が、作業者によって行われるものであってもよい。
【００９０】
以上のように構成されたワイヤーハーネスの製造方法によると、配線部材１３を配線部材１３の横断面積よりも大きい開口面積を有する保持孔３５に配設することによって、配線部材１３が挟持されることなく保持される。これにより、コネクタ１４から延出する配線部材１３を引き出し可能な態様で、且つコネクタ１４を回転可能な態様で当該配線部材１３を保持することができる。そして、保持孔３５に配線部材１３が配設された状態で配線部材１３を引き出すことによって、配線部材１３が絡まることなく引き出される。この際、コネクタ１４を保持孔３５に対して所定寸法移動させることで、加工前の寸法出しを行うことができる。
【００９１】
また、コネクタ１４を保持孔３５に対して所定寸法離れた位置に設けられたコネクタ保持治具６４に保持させることによって、寸法出しを行うことができる。これにより容易に寸法出しを行うことができる。
【００９２】
また、引き出された配線部材１３を結束するため、簡易に配線部材１３を結束できる。また、この際、引き出された複数の配線部材１３を結束して分岐を形成するため、簡易に分岐を形成できる。
【００９３】
また、引き出された配線部材１３に外装部材１８を取付けるため、簡易に外装部材１８を取付けることができる。
【００９４】
｛変形例｝
実施形態において、コネクタ保持治具６４のコネクタ保持部６６のＣ字の軸心が鉛直方向を向いているものとして説明したが、このことは必須ではない。コネクタ保持部６６のＣ字の軸心が鉛直方向と交差する方向を向いていてもよい。この場合、コネクタ１４が引出方向とは異なる所定の向きを向いた状態に保持されて、この状態で加工が行われる。
【００９５】
この場合、コネクタ保持治具６４Ａのコネクタ保持部６６Ａは、図１５に示すように枠体状に形成されていてもよい。コネクタ保持部６６Ａには、コネクタ１４の外面に応じた内面を有する凹部６７が形成されている。そして、当該凹部６７にコネクタ１４を嵌め込むことで、コネクタ１４の向きがコネクタ保持治具６４Ａによって規定される。
【００９６】
このように、コネクタ１４が引出方向とは異なる所定の向きを向いた状態に保持された状態で加工を行うことによって、例えば、複数の配線部材１３を結束して分岐を形成するときなどに複数のコネクタ１４がそれぞれ適切な向きを向いた状態で分岐を形成できる。
【００９７】
また、実施形態において、コネクタ保持治具６４がコネクタ１４を保持した状態で加工工程が行われるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、配線部材１３を引き出す際に用いたロボットハンド７４が、そのままコネクタ１４を保持し続けた状態で加工工程が行われてもよい。つまり、ロボットによってコネクタ１４を所定寸法移動させると共に移動させた状態に維持するものであってもよい。この際、実施形態では、配線部材１３を引き出す電線引出機構として、多関節アーム等、多軸方向に移動するロボットアーム７２であるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、電線引出機構は、１軸方向にのみ移動するものであってもよい。このような電線引出機構を有する第１ロボット７０Ａを図１６に示す。
【００９８】
図１６に示す例では、第１ロボット７０Ａの電線引出機構は、ｚ軸方向に延びるレール７３ａと、レール７３ａに沿って移動可能なスライダ７３ｂとを含むリニアアクチュエータ７２Ａによって構成されている。そして、スライダ７３ｂにロボットハンド７４が設けられている。スライダ７３ｂは、シリンダ又はリニアモータ等の駆動部によって駆動される。そして、加工制御部１００が駆動部を制御することによって、スライダ７３ｂの位置が加工制御部１００によって制御される。スライダ７３ｂの下端の位置は、図１７に示すように電線保持治具３０にセットされたコネクタ１４をロボットハンド７４が把持可能な位置である。そして、ロボットハンド７４がコネクタ１４を把持した状態で、図１８に示すようにスライダ７３ｂを上昇させることによって、ロボットハンド７４に把持されたコネクタ１４が上昇し、配線部材１３が引き出される。この際、スライダが所定寸法分移動することによって、寸法出しを行うことができる。また、スライダ７３ｂが上昇した位置に静止することによって、配線部材１３が引き出された状態に維持され、配線部材１３における引き出された部分に加工を施すことが可能である。なお、レール７３ａは、支持板７３ｃに支持されている。もっとも、レール７３ａは、電線保持治具３０に支持されていてもよいし、支持部材５０に支持されていてもよい。
【００９９】
上記のようなリニアアクチュエータ７２Ａを含む第１ロボット７０Ａは、１つの分岐を構成する配線部材１３の数と同じかそれよりも多く設けられることが好ましい。
【０１００】
第１ロボット７０、７０Ａによってコネクタ１４を所定寸法移動させると共に移動させた状態に維持するため、コネクタ保持治具６４等を設けずとも第１ロボット７０、７０Ａによって引出しと寸法出しとを同時に行うことができる。
【０１０１】
また、実施形態において、治具本体部３１が、電線１２を保持孔３５の開口周縁に押し付けることによって保持孔３５が開いて電線１２を挿通可能な形状に形成されているものとして説明したが、このことは必須ではない。治具本体部は、開閉部によって開閉操作される保持孔を有するものであってもよい。図１９は、このような治具本体部１３１の例を示している。
【０１０２】
図１９に示す治具本体部１３１は、３つの線材保持部材１３２と、開閉用部材１４０とを備える。
【０１０３】
線材保持部材１３２は、軸部１３５周りに開閉可能に連結された２つの爪部材１３４と、２つの爪部材１３４を閉方向に付勢する付勢部材１３８とを含む。線材保持部材１３２は、いわゆる洗濯バサミ状に形成されているものとして説明する。
【０１０４】
２つの爪部材１３４はそれぞれ軸部１３５と、分割保持本体部１３６と、開閉部１３７とを有する。２つの爪部材１３４は、同形状に形成されており、相互に反対向きに合わさって連結されている。
【０１０５】
軸部１３５は、２つの爪部材１３４の回転支点となる部分である。ここでは、２つの爪部材１３４は軸部１３５周りに回転可能に連結されている。
【０１０６】
分割保持本体部１３６は、軸部１３５から一方側に延出している。分割保持本体部１３６には、保持孔１３３ａが分割された分割保持孔１３６ａが形成されている。２つの爪部材１３４が合わさることによって合わさった２つの分割保持孔１３６ａが配線部材１３を挿通可能な保持孔１３３ａをなし、２つの分割保持本体部１３６が保持本体部１３３をなしている。
【０１０７】
開閉部１３７は、軸部１３５から他方側に延出している。２つの爪部材１３４の各開閉部１３７は保持孔１３３ａが閉じた状態で、相互に離れた位置に位置するように形成されている。そして、２つの爪部材１３４の各開閉部１３７を相互に近づけることによって、２つの爪部材１３４が軸部１３５周りに回転し、保持孔１３３ａが開く。
【０１０８】
付勢部材１３８は、ここでは、周方向の一部が途切れたリングバネ状に形成されている。そして、付勢部材１３８の周方向の一端部が一方の爪部材１３４の分割保持本体部１３６の外面側に連結されている。また、付勢部材１３８の周方向の他端部が他方の爪部材１３４の分割保持本体部１３６の外面側に連結されている。また、各爪部材１３４には付勢部材１３８の中間部が貫通する貫通孔１３７ｈが形成されている（図２１参照）。付勢部材１３８における２つの貫通孔１３７ｈの間の中央部は、軸部１３５に対して保持孔１３３ａとは反対側に軸部１３５と間隔をあけて配設されている。
【０１０９】
開閉用部材１４０は、２つの合体部材１４１を含む。各合体部材１４１は、平板部１４２と平板部１４２に突設された３つの押圧片１４３とを有する。平板部１４２はここでは長方形平板状に形成されている。３つの押圧片１４３は平板部１４２における短手方向端部側に短手方向に沿って延在する態様で形成されている。また、３つの押圧片１４３は、平板部１４２における長手方向一方端部側から長手方向に間隔をあけて（ここでは等間隔で）形成されている。２つの合体部材１４１は、同形状に形成されている。２つの合体部材１４１ａ、１４１ｂは、平板部１４２が対向するように、かつ自身の押圧片１４３を相手側の平板部１４２に突き合わせるように配置されている（図２１参照）。つまり、合体部材１４１ｂは、合体部材１４１ａを平板部１４２ａの短手方向に沿った軸周りに１８０度回転させた姿勢を取っている。そして、合体部材１４１ａの平板部１４２ａと、合体部材１４１ｂの平板部１４２ｂとの間に３つの線材保持部材１３２が平板部１４２の長手方向に並列して配設されている。また合体部材１４１ａの押圧片１４３ａと、合体部材１４１ｂの押圧片１４３ｂとの間に各線材保持部材１３２の２つの開閉部１３７が位置する態様で、３つの線材保持部材１３２が配設されている。
【０１１０】
ここでは、２つの合体部材１４１がスライド移動することによって、３つの線材保持部材１３２が一括して開閉する。より詳細には、平板部１４２ａ、１４２ｂが平面視で重なる状態（図１９に示す状態）から、２つの合体部材１４１が図２０及び図２１に示すように押圧片１４３が並ぶ方向に沿って相互に反対向きに相対移動すると、開閉部１３７を挟んで相互に反対側に位置する３組の押圧片１４３ａ、１４３ｂの各間隔が変わる。つまり、３組の押圧片１４３ａ、１４３ｂが一括して近づくように移動し、３つの線材保持部材１３２の開閉部１３７ａ、１３７ｂが対応する組の押圧片１４３ａ、１４３ｂに同時に押圧される。この結果、各線材保持部材１３２における２つの爪部材１３４が、２つの開閉部１３７ａ、１３７ｂが近づくように軸部１３５周りに回転し、もって各線材保持部材１３２における保持孔１３３ａが同時に開いた状態となる。
【０１１１】
また、ここでは開閉用部材１４０は、留具１４４をさらに含む。留具１４４と上記２つの合体部材１４１とで線材保持部材１３２を保持している。より詳細には、各平板部１４２には、棒状の留具１４４を挿通可能な挿通孔１４２ｈが３つ形成されている。各挿通孔１４２ｈは長孔状に形成されている。挿通孔１４２ｈの長手方向は、複数の押圧片１４３の並ぶ方向、つまり２つの合体部材１４１を相対移動させる方向とされている。これにより、挿通孔１４２ｈに留具４４が挿通された状態で、２つの平板部１４２が押圧片１４３の並ぶ方向に相対移動可能となっている。
【０１１２】
留具１４４は、３つ設けられている。各留具１４４は、長尺棒状に形成されて３組の挿通孔１４２ｈにそれぞれ挿通されている。各留具１４４は、各線材保持部材１３２に対して付勢部材１３８と軸部１３５との間の部分に挿通されている。
【０１１３】
留具１４４が平板部１４２の挿通孔１４２ｈに挿通されると共に線材保持部材１３２に対して一部分を貫通していることによって、線材保持部材１３２は、平板部１４２の平面に沿った方向への移動が規制されている。また、線材保持部材１３２は、平板部１４２によって平板部１４２の平面と直交する方向への移動が規制されている。また、線材保持部材１３２は、押圧片１４３によって留具１４４を軸として留具１４４周りの回転が規制されている。線材保持部材１３２は、以上のように、２つの合体部材１４１及び留具１４４によって保持されている。
【０１１４】
なお、図１９に示す例では、３つの線材保持部材１３２のうち外側に位置する２つの線材保持部材１３２を保持する留具１４４としてネジ１４４ａ及びネジ１４４ａの先端を留めるナット１４４ｃが設けられている。また、３つの線材保持部材１３２のうち中央に位置する線材保持部材１３２を保持する留具１４４としてネジ１４４ｂが設けられ、ネジ１４４ｂの先端は、スライダ５６に形成されたネジ穴に留められている。
【０１１５】
このように複数の保持孔１３３ａが一括して開閉される場合には、閉鎖部１４９は、保持孔１３３ａの開閉動作を妨げないように形成されていることが好ましい。図１９に示す例では、このような閉鎖部１４９として外側閉塞部材が設けられている。外側閉塞部材は、長方形板状に形成されて、基端部がネジ４４ａの頭部と平板部１４２ａとの間に配設されている。また先端部が、保持孔１３３ａの軸心方向に沿った開口を塞いでいる。
【０１１６】
｛その他の変形例｝
実施形態において、コネクタ保持治具６４が図板本体部６２に支持されているものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、縦フレーム５２に複数の横フレーム５４が相互に平行に設けられ、コネクタ保持治具６４は、電線保持治具３０が設けられた横フレーム５４の上方に位置する横フレーム５４に支持されるものであってもよい。
【０１１７】
また、これまで引き出されたコネクタ１４を保持するコネクタ保持治具として、Ｃ字状のコネクタ保持部６６を有するコネクタ保持治具６４、又は枠体状のコネクタ保持部６６Ａを有するコネクタ保持治具６４Ａが用いられるものとして説明したが、このことは必須ではない。コネクタ保持治具としては、Ｕ字状のコネクタ保持部を有するコネクタ保持治具（いわゆるＵ治具）、又は上記線材保持部材３２、１３２が用いられるものであってもよい。
【０１１８】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【０１１９】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１２０】
１０  ワイヤーハーネス
１２  電線
１３  配線部材
１４  コネクタ
２０  ワイヤーハーネス組立用装置
３０  電線保持治具
３１  治具本体部
３２  線材保持部材
３３  保持本体部
３４  受部
３５  保持孔
３８  ガイド部
３９  ガイド面
４０  合体部
４１  基部
４２  固定片
４３  挿通孔
４４  留具
４９  閉鎖部
５０  支持部材
５２  縦フレーム
５４  横フレーム
５４ｈ  凹溝
５６  スライダ
６０  図板
６２  図板本体部
６４  コネクタ保持治具
６５  図板取付部
６６  コネクタ保持部
７０  第１ロボット
７２  ロボットアーム
７４  ロボットハンド
８０  第２ロボット
８２  ロボットアーム
８４  結束装置
９０  撮像部
１００  加工制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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