(57)【要約】【課題】運転者が、接近してきた後方車両に対して適切な対応をとることができる。【解決手段】車両１の後方を撮影する後方カメラ５６から映像データを取得する映像データ取得部１１と、映像データにおける他車両を認識する認識部１２と、認識部１２により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う警告対象車両判断部１９と、警告対象車両判断部１９により警告対象であると判断された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部１３と、位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を映像データに重畳する画像処理部１４と、警告対象の他車両が存在すると判断したとき、車両１の後方の映像を表示させるための表示部５５に移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させる表示制御部１５と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データにおける他車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う警告対象車両判断部と、
前記警告対象車両判断部により警告対象であると判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を前記映像データに重畳する画像処理部と、
前記警告対象車両判断部が警告対象の他車両が存在すると判断したとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させる表示制御部と、を備える車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記警告対象車両判断部は、前記認識部により認識された他車両が前記車両に接近し、当該他車両の前記車両に対する相対速度が規定相対速度以上である場合に、当該他車両が警告対象であると判断する、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記警告対象車両判断部は、前記認識部により認識された他車両と前記車両との車間距離が規定車間距離未満になった場合に、当該他車両が警告対象であると判断する、請求項１または２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記車両の状況を取得する状況取得部をさらに備え、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記車両の状況に応じて前記規定相対速度を変動させる、請求項２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記車両の状況とは前記車両が走行している環境であり、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記環境に応じて前記規定相対速度を変動させる、請求項４に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記車両の状況とは前記車両の走行速度であり、前記警告対象車両判断部は、前記車両の走行速度が速いほど前記規定相対速度を小さくする、請求項４に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記車両の状況とは前記車両の周辺環境における目視困難の度合いであり、前記警告対象車両判断部は、前記目視困難の度合いが高いほど前記規定相対速度を小さくする、請求項４に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記車両の状況を取得する状況取得部をさらに備え、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記車両の状況に応じて前記規定車間距離を変動させる、請求項３に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記車両の状況とは前記車両が走行している環境であり、前記警告対象車両判断部は、前記状況取得部が取得した前記環境に応じて前記規定車間距離を変動させる、請求項８に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
前記車両の状況とは前記車両の走行速度であり、前記警告対象車両判断部は、前記車両の走行速度が速いほど前記規定車間距離を長くする、請求項８に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１１】
前記車両の状況とは前記車両の周辺環境における目視困難の度合いであり、前記警告対象車両判断部は、前記目視困難の度合いが高いほど前記規定車間距離を長くする、請求項８に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１２】
前記画像処理部は、認識した他車両における、現時点より前の時点の輪郭映像を前記移動軌跡として前記映像データに重畳させる、請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
前記表示部および前記後方カメラのうちの少なくとも一つと、を備える車両用表示システム。
【請求項１４】
車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得するステップと、
前記映像データにおける他車両を認識するステップと、
認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行うステップと、
警告対象と判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得するステップと、
警告対象と判断された他車両における位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を前記映像データに重畳するステップと、
警告対象の他車両が存在すると判断されたとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させるステップと、を備える車両用表示制御装置。
【請求項１５】
車両用表示制御のためのプログラムであって、
車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する処理手順と、
前記映像データにおける他車両を認識する処理手順と、
認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う処理手順と、
警告対象と判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する処理手順と、
警告対象と判断された他車両における位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を前記映像データに重畳する処理手順と、
警告対象の他車両が存在すると判断されたとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させる処理手順と、をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置、車両表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラなどの撮影手段を車両の後方に向けて配置し、撮影手段による撮影画像を、インストルメントパネル等に設けた表示部としてのディスプレイに表示させ、そのディスプレイによりドライバが車両後方の視認を行えるようにする技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、カメラによって撮影された車両の後方（後側方）の撮影画像に対し、その撮影画像中における他車両の位置またはその近傍に目印を重畳し、目印が重畳された撮影画像における該目印の大きさの変化の割合が車両と他車両との車間距離の変化の割合よりも大きくなるように、インストルメントパネルに設けられたディスプレイに表示させる、車両の後側方撮影装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２０７７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１における車両の後側方撮影装置では、運転中、カメラによって撮影された車両の後方（後側方）の撮影画像は、インストルメントパネルに設けられたディスプレイに常時表示させている。運転者は、運転中においてこのディスプレイを常時見ているわけではないので、このディスプレイを見たときに、それ以前には意識していなかった後方車両に突然気付くケースがある。このようなケースは、例えば、自車が走行中の車線に隣接した車線を走行している後方車両が、突然、自車の後方へと移動してきたときや、後方車両が比較的大きな相対速度で自車の後方に近接してきたときなどにおいて起こりうる。このため、特許文献１に記載の技術では、上述のケースにおいて、運転者は、接近してきた後方車両に対して適切な対応をとることができないおそれがある。
【０００６】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、運転者が、接近してきた後方車両に対して適切な対応をとることができる車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データにおける他車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う警告対象車両判断部と、前記警告対象車両判断部により警告対象であると判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する位置情報取得部と、前記位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を前記映像データに重畳する画像処理部と、前記警告対象車両判断部が警告対象の他車両が存在すると判断したとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させる表示制御部と、を備えるものである。
【０００８】
本発明は、車両用表示制御方法であって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得するステップと、前記映像データにおける他車両を認識するステップと、認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行うステップと、警告対象と判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得するステップと、警告対象と判断された他車両における位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を前記映像データに重畳するステップと、警告対象の他車両が存在すると判断されたとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させるステップと、を備えるものである。
【０００９】
本発明は、車両用表示制御のためのプログラムであって、車両の後方を撮影する後方カメラから映像データを取得する処理手順と、前記映像データにおける他車両を認識する処理手順と、認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う処理手順と、警告対象と判断された他車両の前記映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する処理手順と、警告対象と判断された他車両における位置の変化に関する情報に基づく移動軌跡を前記映像データに重畳する処理手順と、警告対象の他車両が存在すると判断されたとき、前記車両の後方の映像を表示させるための表示部に前記移動軌跡が重畳された映像データの表示を開始させる処理手順と、をコンピュータに実行させるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者が、接近してきた後方車両に対して適切な対応をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明にかかる車両用表示制御装置を搭載する車両の運転室内における配置の一例について説明する図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】後方カメラによって取得された映像データの一例を示す図である。
【図４】図３における映像データから切出された切出し映像データである。
【図５】他車両の軌跡が重畳された映像データ（切出し映像データ）の一例を示す図である。
【図６】表示部に警告画面を表示させる処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図７】表示部に警告画面を表示させる処理の流れの別の例を示すフローチャートである。
【図８】表示部に警告画面を表示させる処理の流れのさらに別の例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２にかかる車両用表示制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】車両走行速度に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。
【図１１】走行環境に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。
【図１２】車両の周辺環境における目視困難の度合いに対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
[実施の形態１]
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
まず、本発明にかかる車両用表示制御装置を搭載する車両１の運転室内の配置の一例について説明する。
図１は、車両（自動車）１の運転室内における配置の一例について説明する図である。図１に示すように、車両１の運転室内は、一般的な車両のものと基本的には同じ構成であり、ステアリングホイール５０、ダッシュボード５１、ウインドシールド５２、センターコンソール５４、車両の走行速度やエンジン回転数などを表示するクラスタパネル５７、などを備える。センターコンソール５４には、ナビゲーション画面や警告画面などを表示する表示部５５が設けられている。リヤビューモニタ５３は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウインドシールド５２の上部中央付近に配置されている。警告画面を表示する対象は、表示部５５に限らず、クラスタパネル５７や、図示しないヘッドアップディスプレイなど、警告表示が開始されたことを運転中の運転者が気づきやすい表示部であれば任意である。
【００１３】
次に、本実施の形態にかかる車両用表示制御装置１０の概略構成について説明する。
図２は、車両用表示制御装置１０の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、車両用表示制御装置１０は、映像データ取得部１１と、認識部１２と、位置情報取得部１３と、画像処理部１４と、表示制御部１５と、切出し処理部１６と、警告対象車両判断部１９と、車両動作判断部２０と、を備える。
【００１４】
車両動作判断部２０は、車両１が動作中であるか否かを判断する。ここで、車両１が動作中とは、車両１のアクセルを踏めば車両１を走行させることが可能な状態で、例えばエンジンが稼働中の状態や、イグニッションスイッチがオンの状態をいう。映像データ取得部１１は、車両１が動作中である場合に、車両１の後方を撮影する後方カメラ５６からの映像データを取得する。
【００１５】
認識部１２は、認識辞書１７を照合し、映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を認識する。認識部１２は、映像データ取得部１１において取得された映像データにおける他車両を所定の期間間隔で認識するようにしてもよい。例えば、後方カメラ５６が車両１の後方の映像を３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）のフレームレートで取得する場合に、認識部１２が、取得した映像データに対し２０フレーム毎に他車両の認識を行うとする。この場合、所定の期間間隔は３０分の２０秒となる。
【００１６】
認識辞書１７は、様々な形状の車両１について、それぞれ、様々な方角からの見え方の画像データ群が格納されたデータベースである。なお、認識辞書１７は、車両用表示制御装置１０が備える記憶部に記憶されていてもよく、車両用表示制御装置１０と車両１の内部または外部における記憶装置に記憶されネットワークを介して利用可能とするものであってもよい。
【００１７】
警告対象車両判断部１９は、認識部１２により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を行う。具体的には、警告対象車両判断部１９は、認識部１２により認識された他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上で、当該他車両が車両１に接近する場合に、当該他車両が警告対象であると判断してもよい。なお、警告対象車両判断部１９は、相対速度検出センサなどから、認識部１２により認識された他車両の車両１に対する相対速度を取得する。また、警告対象車両判断部１９は、認識部１２により認識された他車両と車両１との車間距離が規定車間距離未満になった場合に、当該他車両が警告対象であると判断してもよい。なお、警告対象車両判断部１９は、ミリ波レーダーなどから、認識部１２により認識された他車両と車両１との車間距離を取得する。
【００１８】
位置情報取得部１３は、警告対象車両判断部１９により警告対象であると判断された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報を取得する。画像処理部１４は、警告対象車両判断部１９により警告対象であると判断された他車両の映像データにおける位置の変化に関する情報に基づく他車両の移動軌跡を映像データに重畳する。画像処理部１４は、警告対象車両判断部１９により警告対象であると判断された他車両の映像データに対し、エッジ検出処理を行うことで、他車両の輪郭線などを抽出する。抽出した輪郭線に対しては、不要な線や他車両の映像データにおける細かい構成を示す線を除外するために、輪郭線の長さや太さに対してしきい値を設け、しきい値以上の輪郭線を用いて他車両の輪郭線としてもよい。
【００１９】
表示制御部１５は、車両１の後方の映像を表示させるための表示部５５に他車両の移動軌跡が重畳された映像データを表示させる。切出し処理部１６は、映像データに対し、表示部５５に表示させる表示範囲への切出しを行う。
【００２０】
上述した後方カメラ５６は、例えば横方向画角１２０度〜１８０度といった、広角なレンズを備えていることが一般的である。このため、切出し処理部１６は、後方カメラ５６により撮影された映像データに対し、表示部５５における適切な表示範囲にするための切出し処理を行う。図３は、後方カメラ５６によって取得された映像データの一例を示す図である。図４は、図３における映像データから切出された切出し映像データである。図３および図４に示すように、切出し処理部１６によって、映像データＡにおける切出し範囲Ｂが切出され、切出し映像データＣが取得される。
【００２１】
図５は、警告画面の一例を示す図である。図５に示すように、映像データ（切出し映像データ）には、他車両６０における、現時点より前の時点の輪郭映像６１ａ，６１ｂが移動軌跡として重畳されている。所定の期間間隔が３０分の２０秒とすると、現時点より1つ前、つまり、３０分の２０秒前に認識した他車両の輪郭映像が輪郭映像６１ａである。また、現時点より２つ前、つまり３０分の４０秒前に認識した他車両の輪郭映像が輪郭映像６１ｂである。このように他車両の輪郭映像を表示させることで、運転者は他車両がどのような方向から移動してきたのかを把握することができる。これにより、運転者は、他車両がどのような方向へと移動するのか予測をすることができる。なお、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両の輪郭映像の数（表示輪郭数）は２に限らず、１以上であれば幾つ重畳してもよい。
【００２２】
表示制御部１５は、他車両の輪郭映像を生成する際に、輪郭の形態を加工した輪郭映像を生成すると、より効果的である。例えば、抽出した他車両の輪郭線に着色処理を行い、映像データに重畳された輪郭映像がより認識されやすいようにしてもよい。さらには、抽出された他車両の輪郭線に対して、他車両の移動方向の輪郭線を消去してもよい。具体的には、図５に示す例のように他車両６０が映像データに対して右方向に移動しているときは、輪郭線を示す輪郭映像６１ａおよび輪郭映像６１ｂを各々左半分や左端部分のみの輪郭線としてもよい。さらには、他車両の移動方向反対側から移動方向にかけて徐々に薄くなる輪郭線としてもよい。
【００２３】
次に、図６を参照して、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れについて説明する。なお、以下の説明において、車両用表示制御装置１０の構成については図２を適宜参照する。
図６は、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６に示すように、まず、車両動作判断部２０が、車両１が動作中であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１で車両１が動作中であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、認識部１２が、他車両を認識したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で他車両を認識したと判断した場合（ＹＥＳの場合）、警告対象車両判断部１９が、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００２４】
ステップＳ１０３で他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、表示制御部１５が、警告画面の表示の開始、または警告画面の表示を更新する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４に続き、認識部１２が、他車両はまだ後方カメラ５６により撮影された映像内に存在するか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００２５】
ステップＳ１０３で他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上ではないと判断した場合（ＮＯの場合）、警告対象車両判断部１９が、他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５で他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であると判断した場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ１０４に進める。ステップＳ１０５で他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満ではないと判断した場合（ＮＯの場合）、上述したステップＳ１０６に処理を進める。
【００２６】
ステップＳ１０６で他車両はまだ後方カメラ５６により撮影された映像内に存在する場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ１０３に戻す。ステップＳ１０６で他車両は後方カメラ５６により撮影された映像内に存在しない場合（ＮＯの場合）、表示制御部１５が、警告画面は表示中か否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【００２７】
ステップＳ１０７で警告画面は表示中である場合（ＹＥＳの場合）、表示制御部１５が、警告画面の表示を解除する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８に続き、車両動作判断部２０が、車両１が動作中か否かを判断する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９で車両１が動作中の場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ１０２に戻す。ステップＳ１０９で車両１が動作中ではない場合（ＮＯの場合）、処理を終了する。
【００２８】
[変形例１]
図７は、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。図６では、ステップＳ１０２で他車両を認識したと判断した場合に、警告対象車両判断部１９（図２参照）が、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断（ステップＳ１０３）、および他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断（ステップＳ１０５）をする。これに対し、図７に示すように、他車両を認識したと判断した場合（ステップＳ２０２）に、警告対象車両判断部１９が、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断（ステップＳ２０３）のみ行ってもよい。なお、その他のステップについては図６で説明したものと同じであり説明を省略する。
【００２９】
[変形例２]
図８は、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れのさらに別の一例を示すフローチャートである。図６では、ステップＳ１０２で他車両を認識したと判断した場合に、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断（ステップＳ１０３）、および他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断（ステップＳ１０５）をする。これに対し、図８に示すように、他車両を認識したと判断した場合（ステップＳ３０２）に、警告対象車両判断部１９が、他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断（ステップＳ３０３）のみ行ってもよい。なお、その他のステップについては図６で説明したものと同じであり説明を省略する。
【００３０】
以上のように、本実施の形態では、警告対象車両判断部１９は、認識部１２により認識された他車両が警告対象であるか否かの判断を、他車両の車両１に対する相対速度が規定相対速度以上か否かの判断および／または他車両と車両１との車間距離は規定車間距離未満であるか否かの判断をすることによって行う。そして、表示制御部１５は、当該他車両が警告対象であると判断された場合に警告画面を表示部５５に表示させるようにする。このように、本実施の形態では、他車両が警告対象であると判断されたときのみ表示部５５に警告画面が表示されるので、運転者は、後方車両が接近してきたことをタイムリーに把握することができ、接近してきた後方車両に対して適切な対応をとることができる。
【００３１】
[実施の形態２]
以下、図面を参照して本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と共通の部分には共通の符号を付してその説明を省略する。
本実施の形態にかかる車両表示制御装置の構成は、実施の形態１において図２を用いて説明した車両用表示制御装置１０と基本的に同じである。また、本実施の形態において、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れは、実施の形態１において図６を用いて説明したものと同じである。なお、本実施の形態において、表示部５５に警告画面を表示させる処理の流れは、図６を用いて説明したものの代わりに、図７に示す変形例１のもの、または図８に示す変形例２のものと同じであってもよい。
【００３２】
図９は、車両用表示制御装置１１０の概略構成を示すブロック図である。図９に示すように、本実施の形態にかかる車両用表示制御装置１１０は、状況取得部１８を備えている。この点が実施の形態１において図２を用いて説明した車両用表示制御装置１０と異なる。
【００３３】
状況取得部１８は、ＣＡＮ（ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、各種センサ、ナビゲーションシステムなどを介して車両１（図１参照）の状況を取得する。状況取得部１８により取得された車両１の状況に応じて、警告対象車両判断部１９が、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させる。
【００３４】
車両１の状況は、車両走行速度であってもよい。つまり、状況取得部１８は、速度センサなどから車両１の走行速度に関する情報を取得する。
図１０は、車両走行速度に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。図１０に示すように、警告対象車両判断部１９は、車両１の走行速度Ｖが、２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満（２０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には規定相対速度を１５ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には規定相対速度を１０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）である場合には規定相対速度を５ｋｍ／ｈという具合に、車両１の走行速度が速いほど規定相対速度を小さくしてもよい。
【００３５】
また、図１０に示すように、警告対象車両判断部１９は、車両１の走行速度Ｖが、２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満（２０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には規定車間距離を１０ｍ、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には規定車間距離を３０ｍ、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）である場合には規定車間距離を５０ｍという具合に、車両１の走行速度が速いほど規定車間距離を長くしてもよい。
【００３６】
車両１の走行速度が速いほど、運転者は、緊張状態にあり疲労しやすいため判断力が鈍る。このため、車両１の走行速度が速いほど、運転者が、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようにする必要がある。規定相対速度を小さくすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。同様に、規定車間距離を長くすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。従って、警告対象車両判断部１９が、車両走行速度に基づいて、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させることで、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。
【００３７】
さらに、状況取得部１８により取得された車両走行速度に応じて、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を変更してもよい。図１０に示すように、車両１の走行速度Ｖが、２０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満（２０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ）である場合には表示輪郭数を２に、４０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ未満（４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ）である場合には表示輪郭数を３に、８０ｋｍ／ｈ以上（８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ）である場合には表示輪郭数を４にする。このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。
【００３８】
[変形例３]
車両１の状況は、車両１が走行している環境（走行環境）であってもよい。つまり、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから走行環境に関する情報を取得する。図１１は、走行環境に対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。図１１に示すように、警告対象車両判断部１９は、走行環境が、市街地である場合には規定相対速度を１５ｋｍ／ｈ、郊外である場合には規定相対速度を１０ｋｍ／ｈ、高速道路等の自動車専用道路である場合には規定相対速度を５ｋｍ／ｈとする。
【００３９】
また、図１１に示すように、警告対象車両判断部１９は、走行環境が、市街地である場合には規定車間距離を１０ｍ、郊外である場合には規定車間距離を３０ｍ、高速道路等の自動車専用道路である場合には規定車間距離を５０ｍとする。
【００４０】
走行環境が、自動車専用道路である場合には、郊外または市街地である場合に対し、車両１の走行速度が速い。また、走行環境が、郊外である場合には、市街地である場合に対し、車両１の走行速度が速い。上述したように、車両１の走行速度が速くなると、運転者は、緊張状態にあり疲労しやすいため判断力が鈍る。このため、車両１の走行速度が速いほど、運転者が、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようにする必要がある。規定相対速度を小さくすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。同様に、規定車間距離を長くすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。従って、警告対象車両判断部１９が、走行環境に基づいて、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させることで、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。
【００４１】
さらに、状況取得部１８により取得された走行環境に応じて、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を変更してもよい。図１１に示すように、走行環境が、市街地である場合には表示輪郭数を２に、郊外である場合には表示輪郭数を３に、高速道路等の自動車専用道路である場合には表示輪郭数を４にする。このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。
【００４２】
[変形例４]
車両１の状況は、車両１の周辺環境における目視困難（視界の悪さ）の度合いであってもよい。つまり、状況取得部１８は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを取得する。具体的には、状況取得部１８は、ナビゲーションシステムなどから車両１の周辺環境（天気、昼間・夜間、霧の有無）に関する情報を取得し、車両１の周辺環境における目視困難の度合いを判断する。図１２は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いに対する規定相対速度、規定車間距離の一例を示す図である。図１２に示すように、警告対象車両判断部１９は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天〜曇天）場合には規定相対速度を１５ｋｍ／ｈ、やや高い（夜間かつ晴天〜曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には規定相対速度を１０ｋｍ／ｈ、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には規定相対速度を５ｋｍ／ｈとする。すなわち、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど規定相対速度を小さくしてもよい。
【００４３】
また、図１２に示すように、警告対象車両判断部１９は、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天〜曇天）場合には規定車間距離を１０ｍ、やや高い（夜間かつ晴天〜曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には規定車間距離を３０ｍ、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には規定車間距離を５０ｍとする。すなわち、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが高いほど規定車間距離を長くしてもよい。
【００４４】
目視困難の度合いが高くなると、運転者は、緊張状態にあり疲労しやすいため判断力が鈍る。このため、目視困難の度合いが高いほど、運転者が、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようにする必要がある。規定相対速度を小さくすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。同様に、規定車間距離を長くすると、運転者は、接近してきた後方車両をより早い時期に把握することができるため、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。従って、警告対象車両判断部１９が、目視困難の度合いに基づいて、規定相対速度および／または規定車間距離を変動させることで、接近してきた後方車両に対してより余裕を持って適切な判断を取れるようになる。
【００４５】
さらに、状況取得部１８により取得された周辺環境における目視困難の度合いに応じて、映像データ（切出し映像データ）に重畳する他車両６０の輪郭映像６１の数（表示輪郭数）を変更してもよい。図１２に示すように、車両１の周辺環境における目視困難の度合いが、低い（昼間かつ晴天〜曇天）場合には表示輪郭数２とし、やや高い（夜間かつ晴天〜曇天、または、昼間かつ霧あり、または、昼間かつ雨）場合には表示輪郭数３とし、高い（夜間かつ霧あり、または、夜間かつ雨）場合には表示輪郭数４とする。このようにすることで、車両１の運転者が後方車両の動作をより的確に把握することができる。
【００４６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上述した実施の形態では、後方カメラにより取得した映像データに対して表示部に表示する範囲の切出し処理を行ったが、後方カメラにおいて表示部の表示範囲に合わせた映像データを取得するようにしてもよい。この場合、切出し処理は不要となる。
【００４７】
本発明にかかる車両用表示制御装置の各部における処理は、コンピュータなどにプログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、車両用表示制御装置において、プログラムメモリに格納されたプログラムを主記憶装置にロードし、ＣＰＵの制御によって当該プログラムを実行して実現する。ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、車両用表示制御装置の各部における処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。
【００４８】
本発明にかかる車両用表示制御装置と、表示部および後方カメラのうちの少なくとも一つと、を組み合わせて一つの車両用表示システムとして構成してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両
１０  車両用表示制御装置
１１  映像データ取得部
１２  認識部
１３  位置情報取得部
１４  画像処理部
１５  表示制御部
１６  切出し処理部
１７  認識辞書
１９  警告対象車両判断部
２０  車両動作判断部
５５  表示部
５６  後方カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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