(57)【要約】【課題】アクセスの対象物に対する位置決め時の保持力及び操作性を高めることが可能なアクセス装置の提供。【解決手段】実施の形態に係るアクセス装置は、アームユニット、ヘッド部、挟持機構及び可動制御機構を備えている。アームユニットは、複数のアームが第１の可動する継手を介して連結されている。ヘッド部は、アームユニットの一端部に第２の可動する継手を介して連結され、対象物にアクセスされる。挟持機構は、アームユニットの他端部に第３の可動する継手を介して連結され、所定の部位を挟持する。可動制御機構は、パッド部材と、前記パッド部材に接触する拘束位置と前記パッド部材から離間する開放位置との間で進退移動する制動部材と、を有する。また、可動制御機構は、制動部材の進退移動に応じて、第１、第２又は第３の可動する継手の可動を拘束及び開放する。【選択図】図１
2018065172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアームが第１の可動する継手を介して連結されたアームユニットと、
前記アームユニットの一端部に第２の可動する継手を介して連結され、対象物にアクセスさせるためのヘッド部と、
前記アームユニットの他端部に第３の可動する継手を介して連結され、所定の部位を挟持する挟持機構と、
パッド部材と、前記パッド部材に接触する拘束位置と前記パッド部材から離間する開放位置との間で進退移動する制動部材と、を有し、前記制動部材の進退移動に応じて、前記第１、第２又は第３の可動する継手の可動を、拘束及び開放する可動制御機構と、
を備えたアクセス装置。
【請求項２】
前記可動制御機構は、前記第１、第２又第３の可動する継手内への、流体の供給と前記流体の供給停止とに連動させて、前記制動部材を前記開放位置と前記拘束位置との間で進退移動させる、
請求項１に記載のアクセス装置。
【請求項３】
前記アームユニットの一端部と前記第２の可動する継手との間、及び、前記アームユニットの他端部と前記第３の可動する継手との間には、それぞれ前記第１の可動する継手がさらに介在されている、
請求項１又は２に記載のアクセス装置。
【請求項４】
前記第２の可動する継手と前記ヘッド部との間には、前記ヘッド部を並進方向に移動させる並進機構がさらに介在されている、
請求項１から３までのいずれか１項に記載のアクセス装置。
【請求項５】
引き出し可能な懸架用のワイヤを有し、アクセス装置本体の自重とバランスする吊り上げ力を前記ワイヤの引き出しストロークの範囲内で生じさせつつ、当該アクセス装置本体を前記ワイヤを介して懸架する懸架機構をさらに備える、
請求項１から４までのいずれか１項に記載のアクセス装置。
【請求項６】
前記ヘッド部には、ロウ付け機構が搭載されている、
請求項１から５までのいずれか１項に記載のアクセス装置。
【請求項７】
前記アームユニットを複数備えている、
請求項１から６までのいずれか１項に記載のアクセス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、アクセス装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
タービン発電機は、タービンから得られる機械エネルギを電気エネルギに変換する機械である。発電機の原理は、磁極を持つ回転子（ロータ）を回転させ、ファラデーの法則によって固定子のステータコイル（電機子導体）に交流電圧を誘導させるものである。
【０００３】
タービン発電機の固定子は、例えば回転子の外周側に配置されており、スロットと呼ばれる長尺の溝を備えている。固定子には、例えば３６〜９０個のスロットが形成されており、これらのスロットは、固定子の内周方向に沿って等間隔に配置されている。スロット内には、上記したステータコイルが組み込まれており、このステータコイルは、回転子の回転に伴い起電力を発生させる。
【０００４】
ステータコイルは、複数の素線を束ね、内部を中空又は中実にしたかたちで構成されている。ステータコイルの冷却方法としては、空気冷却、水冷却、水素冷却などが知られている。このうち、水冷却及び水素冷却は、冷却効率が高いため、大容量のタービン発電機に適用されている。したがって、水冷却や水素冷却を適用するステータコイルは、大電流が通電され、これに伴い発熱量も増大するため、例えば中空に構成された当該ステータコイル内に冷媒を流すことで冷却が行われる。
【０００５】
また、水冷却や水素冷却では、複数のステータコイル内に連続的に冷媒を流せるようにするために、複数のステータコイルの端部どうしを接合する必要性などがあり、例えば連結機能を有するクリップをステータコイルの各端部に接合してこの接合部分を固定する。この際の接合には、シール性及び導電性を確保するためにロウ付けが適用される。
【０００６】
しかしながら、ロウ付け作業については、従来では作業者がバーナ（トーチバーナ）を用いてロウ付け部分を加熱するため、ロウ付け部分に温度ムラが生じることに加え、ロウ自体が自重で流れ落ちてしまい、このようなことから均等なロウ付けを行うには高度な技能が必要となる。また、ステータコイルを適温以上にバーナで加熱してしまった場合には、ステータコイルに絶縁破壊が生じるおそれもある。
【０００７】
そこで、このようなバーナによるトーチロウ付けに代えて、作業時間の短縮及び作業品質の改善を見込める高周波ロウ付けの適用が検討されている。高周波ロウ付けでは、上記したクリップとロウ付けヘッドとの隙間管理が重要となる。具体的には、高周波電源投入時に、例えば１００Ｎ（ニュートン）ほどの比較的大きな衝撃力が、ロウ付けヘッドを含む装置本体に加わる可能性があり、この衝撃力に耐え得る構造が必要である。
【０００８】
上記の制約を満たす装置として、一般的にはポジショナタイプのアクセス装置（位置決め装置）が知られている。しかしながら、ポジショナタイプのアクセス装置は、比較的大型のサイズになるため、タービン発電機内への設置が難しくなっている。なお、ポジショナタイプのアクセス装置を、タービン発電機内に対して、いわゆるオーバーハング状態で設置しようとする場合、ロウ付けヘッドの設置姿勢を保持することが困難であると共に、例えばロータを基準とした２種類の径方向である幅方向及び高さ方向、ロータの軸方向、並びにロータの円周方向といった４方向に、ポジショナの移動軸をハンドルで微調整する必要がある。
【０００９】
この場合、特に、円周方向にロウ付けヘッドを位置決めすることが困難になるため、製造リードタイムの増加を招くことが予想される。このような背景から、高周波ロウ付けの適用には、ロウ付け用のヘッドを位置決めする際の操作性の向上や、ある程度の衝撃力にも耐え得るヘッド位置決め時の保持力の向上を図れるアクセス装置の開発が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】米国特許第６１１３０４６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、アクセスの対象物に対する位置決め時の保持力及び操作性を高めることが可能なアクセス装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
実施の形態に係るアクセス装置は、アームユニット、ヘッド部、挟持機構及び可動制御機構を備えている。アームユニットは、複数のアームが第１の可動する継手を介して連結されている。ヘッド部は、アームユニットの一端部に第２の可動する継手を介して連結され、対象物にアクセスされる。挟持機構は、アームユニットの他端部に第３の可動する継手を介して連結され、所定の部位を挟持する。可動制御機構は、パッド部材と、前記パッド部材に接触する拘束位置と前記パッド部材から離間する開放位置との間で進退移動する制動部材と、を有する。また、可動制御機構は、制動部材の進退移動に応じて、第１、第２又は第３の可動する継手の可動を拘束及び開放する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係るアクセス装置の鳥瞰図。
【図２】図１に示すアクセス装置が備えるクランプ機構の断面図。
【図３】図２に示すクランプ機構のＡ−Ａ断面図。
【図４】図１のアクセス装置が備える第１の可動する継手の断面図。
【図５】図４に示す第１の可動する継手のＢ−Ｂ断面図。
【図６】図１に示すアクセス装置の正面図。
【図７】図６に示すアクセス装置の側面図。
【図８】図１のアクセス装置が備える直動機構を拡大して示す正面図。
【図９】図８に示す直動機構の側面図。
【図１０】第２の実施形態に係るアクセス装置の構成を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施の形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施の形態＞
図１に示すように、本実施形態のアクセス装置１０は、複数のアームユニットである例えば２つの多関節アーム１１、１２と、対象物にアクセスさせるためのヘッド部として機能する高周波ロウ付けヘッド１３と、挟持機構であるクランプ機構１４と、第１〜第３の可動する継手（可動ジョイント部）２１、２２、２３と、操作部（操作盤）１８ａを含む可動制御機構１８（図４、図５参照）と、並進機構である直動機構１９と、を備えている。
【００１５】
図１に示すように、多関節アーム１１、１２は、それぞれ複数のアーム（例えば２つのアーム本体）１、２が第１の可動する継手２１を介して連結されている。高周波ロウ付けヘッド１３は、多関節アーム１１、１２のそれぞれの一端部（上端部）３に第２の可動する継手２２を介して連結されている。クランプ機構１４は、構造物の所定の部位を挟持（クランプ）するものであって、多関節アーム１１、１２のそれぞれの他端部（下端部）４に第３の可動する継手２３を介して連結されている。
【００１６】
また、多関節アーム１１、１２の一端部３と第２の可動する継手２２との間、及び、多関節アーム１１、１２の他端部４と第３の可動する継手２３との間には、それぞれ、第１の可動する継手２１がさらに介在されている。また、第２の可動する継手２２と高周波ロウ付けヘッド１３との間には、上述した直動機構１９がさらに介在されている。直動機構１９は、高周波ロウ付けヘッド１３を並進方向（Ｚ軸方向）に移動させる。
【００１７】
高周波ロウ付けヘッド１３は、高周波誘導加熱式の加熱用コイルなどを備えたロウ付け機構を搭載しており、例えばタービン発電機を構成する複数のステータコイルの端部どうしを高周波ロウ付けによって接合する。
【００１８】
［クランプ機構１４の構造］
ここでは、クランプ機構１４の構造の把握が容易になるように、クランプ機構１４による挟持の方向（クランプ方向）が、図２中のＺ軸方向に向けられている場合を例示する。図１〜図３に示すように、クランプ機構１４は、断面コの字状のクランプホルダ１４ａを有している。
【００１９】
クランプホルダ１４ａを含むクランプ機構１４は、図２、図３に示すように、プレート１４ｂ、プレート１４ｄ、ブロック１４ｅ、複数の六角ボルト１４ｆ、１４ｇ、１４ｈ、１４ｋ、押板１４ｍ、上側当板部１４ｎ及び下側当板部１４ｐを有し段付き孔１４ｑが形成された当板１４ｒ、頭部１４ｓ及び首部１４ｔを含む左ねじ軸１４ｕ、左ナット１４ｗ、クランプレバー１４ｘを備えている。
【００２０】
断面コの字状のクランプホルダ１４ａは、主に、押板１４ｍ、プレート１４ｂ、ブロック１４ｅによって構成されている。ブロック１４ｅは、六角ボルト１４ｆを介して第３の可動する継手２３に締結されている。プレート１４ｂ及びプレート１４ｄは、ブロック１４ｅを両側から挟み込むかたちで、当該ブロック１４ｅに六角ボルト１４ｇを介して締結されている。また、プレート１４ｄには、雌ねじ１４ｃが形成されたブロック１４ｙが六角ボルト１４ｋを介して締結されている。
【００２１】
押板１４ｍは、プレート１４ｄとブロック１４ｅとの間に配置され、Ｚ軸方向へ移動可能となる。当板１４ｒは、六角ボルト１４ｈを介して押板１４ｍに締結されている。プレート１４ｄ（ブロック１４ｙ）の雌ねじ１４ｃは、左ねじ軸１４ｕの周面の雄ねじと螺合する。左ねじ軸１４ｕにおける先端部分の頭部１４ｓ及び首部１４ｔは、押板１４ｍの段付き孔１４ｑへ摺動可能に嵌め込まれている。
【００２２】
つまり、左ねじ軸１４ｕにおいて、その先端面（０ｍｍの位置）から基端面側へ３ｍｍの位置までは、頭部１４ｓが形成されており、前記３ｍｍの位置から基端面側へ８ｍｍの位置までは、首部１４ｔが形成されている。首部１４ｔは、頭部１４ｓよりも直径が数ｍｍ分、細くなるように構成さている。
【００２３】
押板１４ｍの段付き孔１４ｑへ左ねじ軸１４ｕの頭部１４ｓ及び首部１４ｔを嵌め込む際には、当板１４ｒの上側当板部１４ｎと下側当板部１４ｐとを互いに分割した状態で用意しておき、上側当板部１４ｎと下側当板部１４ｐとで、首部１４ｔをその周面側から挟み込むようにして当板１４ｒを組み立て、この状態で六角ボルト１４ｈを介して押板１４ｍに当板１４ｒを締結する。一方、左ねじ軸１４ｕの基端部側は、左ナット１４ｗを介してクランプレバー１４ｘと締結されている。
【００２４】
ここで、クランプレバー１４ｘを右向き（左ねじ軸の基端部側からの視点でクランプレバーを時計方向）に回転させると、これに伴い左ねじ軸１４ｕは、右向きに回転つつＺ軸方向に沿ってプレート１４ｂ側に前進する推力が生じ、頭部１４ｓが当板１４ｒを押し出す。これに伴い、当板１４ｒを介して押板１４ｍがプレート１４ｂ側に前進し、これによって、構造物における所定の部位を、押板１４ｍとプレート１４ｂとで挟持することが可能となる。この場合、例えば１０００Ｎ（ニュートン）〜４０００Ｎの挟持力（クランプ力）を得ることが可能である。
【００２５】
一方、クランプレバー１４ｘを左向き（左ねじ軸の基端部側からの視点でクランプレバーを反時計方向）に回転させると、これに伴い左ねじ軸１４ｕは、左向きに回転つつＺ軸方向に沿ってプレート１４ｂ側から後退する推力が生じ、頭部１４ｓが当板１４ｒを引き戻す。これに伴い、当板１４ｒを介して押板１４ｍがプレート１４ｂ側から後退し、これによって押板１４ｍとプレート１４ｂとの間でのクランプが解放される。
【００２６】
［第１〜第３の可動する継手２１〜２３及び可動制御機構１８の構造］
ここで、可動制御機構１８は、前述した操作部（操作盤）１８ａを除く機械的主要部が第１〜第３の可動する継手２１〜２３にそれぞれ内蔵されていると共に、第１の可動する継手２１は、第２及び第３の可動する継手２２、２３に対して、設置姿勢（回転軸の向き）が異なっているものの、同様の構造を有するため、第１の可動する継手２１の構造を例にとって説明を行う。
【００２７】
図４、図５に示すように、第１の可動する継手２１は、第１及び第２のホルダ２１ａ、２１ｂ、ベアリング２１ｃ、第１及び第２のベアリング押さえ２１ｄ、２１ｅ、キー２１ｆ、複数の六角ボルト２１ｇ、２１ｈを備えている。
【００２８】
第１及び第２のホルダ２１ａ、２１ｂは、六角ボルト２１ｇを介して互いを締結することによって、第１の可動する継手２１本体の有底円筒状のケーシングを構成する。ベアリング２１ｃは、第１の可動する継手２１が可動（Ｚ軸まわりを回転）する際の機械的なロスを低減する。第１及び第２のベアリング押さえ２１ｄ、２１ｅは、キー２１ｆによって例えばアーム２上に位置決めされ、さらに六角ボルト２１ｈを介してベアリング２１ｃの内輪側に固定（締結）されている。
【００２９】
一方、第１のホルダ２１ａと締結された第２のホルダ２１ｂは、ベアリング２１ｃの外輪側に固定されている。つまり、可動制御機構１８が第１の可動する継手２１の可動を開放している状態（アンロック状態）では、第１及び第２のホルダ２１ａ、２１ｂに対し、第１及び第２のベアリング押さえ２１ｄ、２１ｅ及びアーム２は、ベアリング２１ｃを介して、Ｚ軸まわりを回転可能となる。
【００３０】
一方、可動制御機構１８は、図４、図５に示すように、操作部１８ａに加え、進退移動可能な制動部材であるピストン１８ｂ、パッド部材としてのブレーキパッド１８ｃ、エア供給部（エア供給口）１８ｄ、複数のばね座金１８ｅ、複数の位置決めピン１８ｆを備えている。ここで、上記したピストン１８ｂは、ブレーキパッド１８ｃに接触する拘束位置とブレーキパッド１８ｃから離間する開放位置との間で進退移動する。
【００３１】
このようなピストン１８ｂ及びブレーキパッド１８ｃを有する可動制御機構１８は、ピストン１８ｂの進退移動に応じて、第１の可動第１の可動する継手２１（又は第２、第３の可動する継手２２、２３）の可動を拘束（ロック）及び開放（アンロック）する。さらに、可動制御機構１８は、第１の可動する継手２１（又は第２、第３の可動する継手２２、２３）内へのエアなどの流体の供給と流体の供給停止とに連動させて、ピストン１８ｂを開放位置と拘束位置との間で進退移動させる。
【００３２】
より具体的には、ブレーキパッド１８ｃは、第１のベアリング押さえ２１ｄ側に固定されている。一方、ピストン１８ｂは、ブレーキパッド１８ｃと対向する位置に配置されている。このピストン１８ｂは、円板状に形成されており、第１のホルダ２１ａ内で、その軸方向（Ｚ軸方向）に沿って進退移動する。
【００３３】
位置決めピン１８ｆは、ピストン１８ｂ及び第１のホルダ２１ａにそれぞれ形成された位置決め用の凹部に各々挿入されている。これにより、ピストン１８ｂ及び第１のホルダ２１ａは、単体での回転が防止され、互いに一体となって回転する。ばね座金１８ｅは、その中心穴に位置決めピン１８ｆが挿入されるかたちで、第１のホルダ２１ａとピストン１８ｂとの間に介在されている。このばね座金１８ｅは、ピストン１８ｂをブレーキパッド１８ｃ側に付勢する。
【００３４】
エア供給部（エア供給口）１８ｄは、ピストン１８ｂとブレーキパッド１８ｃとの間にエアを供給する。エア供給部１８ｄからエアが供給されている場合、ピストン１８ｂは、ばね座金１８ｅの付勢力に抗しつつ、ブレーキパッド１８ｃから離間する開放位置に移動（後退）する。一方、エア供給部１８ｄからエアが供給されていない場合、ピストン１８ｂは、ばね座金１８ｅに付勢され、ブレーキパッド１８ｃと接触する拘束位置に移動する。
【００３５】
ここで、操作部（操作盤）１８ａには、図４に示すように、エアの供給とエアの供給停止とを切り換えるエア供給ＯＮ／ＯＦＦボタン１８ｇ、エアの供給及び供給停止を行う対象の多関節アームを選択（指定）する多関節アーム選択ボタン１８ｈ、１８ｋが設けられている。また、このような多関節アーム選択ボタンの他に、各多関節アームの第１〜第３の可動する継手毎にエアの供給及び供給停止の対象を選択（指定）できるように、可動継手選択ボタンを操作部（操作盤）１８ａに設けてもよい。
【００３６】
このような可動制御機構１８では、操作部１８ａが操作され、エア供給部１８ｄからエアが供給されている場合、ピストン１８ｂがブレーキパッド１８ｃから離間する開放位置に後退する。この際、第１の可動する継手２１（第２、第３の可動する継手２２、２３）の可動が開放されている状態（アンロック状態）となり、第１及び第２のホルダ２１ａ、２１ｂ及びピストン１８ｂに対し、第１及び第２のベアリング押さえ２１ｄ、２１ｅ、ブレーキパッド１８ｃ及びアーム２は、ベアリング２１ｃを介して、Ｚ軸まわりを回転可能な状態となる。
【００３７】
一方、操作部１８ａが操作され、エア供給部１８ｄからエアの供給が停止されている場合、ピストン１８ｂがブレーキパッド１８ｃと接触する拘束位置に前進する。この際、第１の可動する継手２１（第２、第３の可動する継手２２、２３）の可動が拘束されている状態（ロック状態）となり、第１及び第２のホルダ２１ａ、２１ｂ及びピストン１８ｂに対し、第１及び第２のベアリング押さえ２１ｄ、２１ｅ、ブレーキパッド１８ｃ及びアーム２は、Ｚ軸まわりを回転不能な状態となる。
【００３８】
ここで、上記した構成の可動制御機構１８及び第１〜第３の可動する継手２１〜２３は、高周波ロウ付けヘッド１３における高周波電源投入時に、例えば１００Ｎ（ニュートン）ほどの比較的大きな衝撃力が加わる場合でも、当該第１〜第３の可動する継手の拘束状態（ロック状態）では、ピストン１８ｂとブレーキパッド１８ｃとの間に生じる摩擦力によって、この拘束状態を強固に維持することが可能となる。
【００３９】
一方、前記した特許文献１の装置は、ばねによる付勢力を利用して、多関節アームの関節に適度なブレーキ力を加えており、作業者が数Ｎ（数ニュートン）オーダの外力を加えた場合に関節のロックが開放して個々のアームを動かすことが可能である。つまり、この装置は、上記した高周波電源投入時などに生じ得る比較的大きな衝撃力が加わった場合、意図せずに関節のロックが解除されることになるため、本実施形態のような高周波ロウ付けの用途に適用することが難しくなっている。
【００４０】
［第１〜第３の可動する継手２１〜２３の構造を含めた多関節アーム１１、１２の構造］
図１、図６、図７に示すように、第３の可動する継手２３は、多関節アーム１１、１２のそれぞれの他端部（下端部）４とクランプ機構１４との間に介在されている。第３の可動する継手２３は、多関節アーム１１、１２に対し、クランプ機構１４を、Ｙ軸まわりで回転可能にする。
【００４１】
第１の可動する継手２１は、多関節アーム１１、１２を構成するアーム（アーム本体）１、２どうしの間に介在されている。さらに、第１の可動する継手２１は、多関節アーム１１、１２の一端部３と第２の可動する継手２２との間、及び、多関節アーム１１、１２の他端部４と第３の可動する継手２３との間、にそれぞれ介在されている。これらの第１の可動する継手２１は、Ｚ軸まわりを回転可能である。つまり、これらの第１の可動する継手２１は、多関節アーム１１、１２のそれぞれの他端部（下端部）４側に位置するクランプ機構１４を、Ｚ軸まわりで回転可能にすると共に、クランプ機構１４をＹ軸方向に移動可能（昇降移動可能）とする。
【００４２】
第２の可動する継手２２は、多関節アーム１１、１２のそれぞれの一端部（上端部）３と高周波ロウ付けヘッド１３との間に介在されている。第２の可動する継手２２は、多関節アーム１１、１２及びクランプ機構１４に対し、高周波ロウ付けヘッド１３を、Ｙ軸まわりで回転可能にする。
【００４３】
［直動機構１９の構造］
図８、図９に示すように、直動機構１９は、第２の可動する継手２２と高周波ロウ付けヘッド１３との間に介在されている。直動機構１９は、高周波ロウ付けヘッド１３をＺ軸方向に並進移動（進退移動）させる。具体的には、直動機構１９は、長尺の敷板１９ａ、レール１９ｂ、スライドブロック１９ｃ、固定ブロック１９ｄ、ボルト１９ｅ、１９ｆ、リニアクランパ１９ｇを備えている。
【００４４】
敷板１９ａの上面には、高周波ロウ付けヘッド１３を固定している固定ブロック１９ｄが、ボルト１９ｅを介して締結されている。一方、敷板１９ａの下面（底面）には、レール１９ｂが固定されている。スライドブロック１９ｃは、断面コの字状に形成されており、レール１９ｂに対して相対的にスライド可能である。スライドブロック１９ｃは、レール１９ｂの両側面を挟み込むようにして配置され、さらに、ボルト１９ｆを介して第２の可動する継手２２に締結されている。また、スライドブロック１９ｃには、レール１９ｂの両側面に対して適度なブレーキ力（制動力）を付与するためのリニアクランパ１９ｇが設けられている。
【００４５】
つまり、このような直動機構１９は、適度なブレーキ力を与えつつＺ軸方向に沿って高周波ロウ付けヘッド１３を並進移動（進退移動）させることが可能となり、例えば、第１〜第３の可動する継手２１〜２３の可動を拘束（多関節アーム１１、１２の可動をロック）した後、Ｚ軸方向における高周波ロウ付けヘッド１３の位置決めを微調整できる。ここで、高周波ロウ付けヘッド１３には、高周波ロウ付けヘッド１３をＺ軸まわりで回転可能にするためのレバー１３ａが設けられている。このレバー１３ａを適宜操作することで、高周波ロウ付けヘッド１３の傾きを適切な角度に調整することが可能となる。
【００４６】
［アクセス装置１０の全体的な動作］
第１〜第３の可動する継手（可動ジョイント部）２１〜２３のそれぞれには、エア供給部（エア供給口）１８ｄが設けられている。これら複数のエア供給部１８ｄは、エアの流れの上流側で例えば１つの供給部（供給口）にまとめられている。このため、複数のエア供給部１８ｄに対し、エアを同時に供給することも可能である。
【００４７】
つまり、例えば多関節アーム１１における第１〜第３の可動する継手２１〜２３の可動を全て拘束（ロック）した状態で、多関節アーム１２における第１〜第３の可動する継手２１〜２３の可動を全て開放（アンロック）することも可能である。例えばこの状態において、全ての可動する継手（関節）がフリーになった多関節アーム１２を作業者が手動で移動させ、アクセス対象の構造体に対して適切な位置で、多関節アーム１２における各可動する継手の可動をロックすることが可能となる。
【００４８】
この後、例えば、各可動する継手の可動を拘束した多関節アーム１２を直動機構１９のレール１９ｂ上で移動（スライド）させ、さらにクランプ機構１４に所定の部位を挟持させた後、高周波ロウ付けヘッド１３を、直動機構１９のスライドブロック１９ｃに対して相対的に移動させることが可能となる。さらに、高周波ロウ付けヘッド１３自体もレバー１３ａの操作で回転させることが可能であるため、ロウ付けの（アクセス）の対象物に対して的確な位置及び角度から高周波ロウ付けヘッド１３をアクセスさせることができる。
【００４９】
既述したように、本実施形態のアクセス装置１０によれば、アクセス（ロウ付け）の対象物に対して、高周波ロウ付けヘッド１３を、位置決めしたときの保持力及び位置決めする際の操作性を向上させることができる。
【００５０】
＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施形態を主に図１０に基づき説明する。なお、図１０において、図１〜図９に示した第１の実施形態中の構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付与し重複する説明を省略する。
【００５１】
図１０に示すように、本実施形態のアクセス装置３０は、第１の実施形態のアクセス装置１０の構成に加え、懸架機構３１をさらに備えている。懸架機構３１は、引き出し可能な懸架用のワイヤ３１ａを有している。また、懸架機構３１は、アクセス装置３０本体の自重とバランスする吊り上げ力をワイヤ３１ａの引き出しストロークの範囲内で生じさせつつ、当該アクセス装置３０本体をワイヤ３１ａを介して懸架する例えばスプリングバランサなどである。
【００５２】
本実施形態では、図１０に示すように、例えばタービン発電機において、冷媒が内部に供給されるステータコイル（高周波ロウ付けヘッド１３をアクセスさせる対象物）の端部の対応するクリップ（コイル端部に接合されたジョイント部分）３５、３６どうしを、導体管などを介して、高周波ロウ付けヘッド１３によりロウ付けすることを想定している。より具体的には、図１０において、外周側のクリップ３６が上コイルのクリップであり、一方、内周側のクリップ３５が下コイルのクリップであって、ステータコイル内に冷媒（水素または水）を通すためにクリップ同士をホースで繋ぎ冷却する。ここで、タービン発電機の固定子は、例えば回転子の外周側に配置されており、長尺のスロット（溝）を備えている。固定子には、例えば３６〜９０個のスロットが形成されており、これらのスロットは、固定子の内周方向に沿って等間隔に配置されている。各スロット内には、上記したステータコイルが組み込まれる。
【００５３】
一方、高周波ロウ付けヘッド１３には、図１０、図１、図８などに示すように、懸架用のワイヤ３１ａの先端部を取り付けるためのワイヤ取付部（アイボルト）１３ｂが設けられている。懸架機構（スプリングバランサ）３１は、高周波ロウ付けヘッド１３を含むアクセス装置本体の重量（自重）、例えば約３００Ｎ（ニュートン）とバランスする吊り上げ力が得られるように構成されている。この懸架機構３１は、ワイヤ３１ａを巻き取る例えばワイヤ巻取りドラムを備えており、さらに、このワイヤ巻取りドラムに内蔵された渦巻きばねなどによって、アクセス装置本体の自重と吊り上げ力とをバランスさせる。
【００５４】
図１０に示すように、懸架機構３１は、アクセス装置本体の移動に追従して移動させることができるように、例えば枠体３２のガードレール３２ａ上に取り付けられている。この枠体３２は、タービン発電機の固定子の周辺に設置されている。また、アクセス装置３０のクランプ機構１４で、固定子のケーシング３３における複数のリブ（板状突起部）３３ａを、順次、挟持させるようにする。つまり、懸架機構３１を介して懸架されたアクセス装置３０本体を、ケーシング３３の内周方向に沿って移動させ（挟持するリブ３３ａを変え）ながら、ステータコイルの端部の対応するクリップ３５、３６どうしを、導体管などを介して、順次、高周波ロウ付けすることが可能となる。
【００５５】
したがって、本実施形態のアクセス装置３０によれば、第１の実施形態のアクセス装置１０の効果に加え、比較的重いアクセス装置本体を容易に移動させることが可能なので、高周波ロウ付けの作業効率を向上させることができる。
【００５６】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施することが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１０，３０…アクセス装置、１，２…アーム（アーム本体）、３…多関節アームの一端部、４…多関節アームの他端部、１１，１２…多関節アーム、１３…高周波ロウ付けヘッド、１３ｂ…ワイヤ取付部（アイボルト）、１４…クランプ機構、１４ａ…クランプホルダ、１８…可動制御機構、１８ａ…操作部（操作盤）、１８ｂ…ピストン、１８ｃ…ブレーキパッド、１８ｄ…エア供給部（エア供給口）、１９…直動機構、２１…第１の可動する継手、２２…第２の可動する継手、２３…第３の可動する継手、３１…懸架機構（スプリングバランサ）、３１ａ…懸架用のワイヤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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