(57)【要約】【課題】物体の三次元形状を表す情報を生成するために必要な複数の撮像画像の撮像の繰り返しを抑制することができる制御方法を提供すること。【解決手段】制御方法は、撮像部を備える飛行体の制御方法であって、２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を飛行体に行わせる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部を備える飛行体の制御方法であって、
２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を前記飛行体に行わせる、
制御方法。
【請求項２】
前記第１方向は、前記物体を重力方向に向かって見た場合における前記物体に沿う方向である、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記設備は、電気設備である、
請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記物体は、線状物体である、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記直交する方向は、重力方向に対して直交する面に対して平行な方向である、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記２つの設備は、２以上の前記物体によって繋がれている、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記飛行体の軌跡を含む平面に垂直な方向から前記飛行体の軌跡を見た場合、前記軌跡が前記物体と少なくとも１回交差する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項８】
前記飛行体は、ドローンである、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記物体の形状に応じて前記飛行体の重力方向における位置を変化させる、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記撮像部に前記物体を撮像させる、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項１１】
２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を行いながら、撮像部により前記物体を撮像する、
飛行体。
【請求項１２】
撮像部を備える飛行体を制御する制御装置であって、
２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を前記飛行体に行わせる、
制御装置。
【請求項１３】
撮像部を備える飛行体を制御する制御プログラムの生成装置であって、
２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を前記飛行体に行わせる、前記制御プログラムを生成する、
生成装置。
【請求項１４】
撮像部を備える飛行体を制御するコンピューターに、
２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を前記飛行体に行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制御方法、飛行体、制御装置、生成装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローン等の飛行体を制御し、飛行体に所定の作業を行わせる技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、点検する対象となる送電線を飛行体によって複数の位置から撮像させ、当該複数の位置毎に飛行体により撮像された撮像画像に基づいて送電線を含む領域内の三次元形状を表す三次元点群を生成する方法が知られている（非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Applicability of small unmanned aerial vehicles on evaluation of tree-wire distance for transmission instruments., Ko Nakaya, Yuji Oishi, and Jumpei Suzuki, Environmental Science Research Laboratory Rep.No.V15004.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の方法では、送電線を含む領域内の三次元形状を精度よく表す三次元点群を生成するために必要な撮像画像を撮像可能な位置が明確ではない場合があった。その結果、当該方法では、当該三次元形状を精度よく表す三次元点群が生成されるまで、飛行体による飛行経路を変更しながら送電線の撮像を繰り返し行わなければならない場合があった。
【０００６】
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、物体の三次元形状を表す情報を生成するために必要な複数の撮像画像の撮像の繰り返しを抑制することができる制御方法、飛行体、制御装置、生成装置、及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、撮像部を備える飛行体の制御方法であって、２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を前記飛行体に行わせる、制御方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様は、物体の三次元形状を表す情報を生成するために必要な複数の撮像画像の撮像の繰り返しを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る制御システム１の一例を示す構成図である。
【図２】飛行体２のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】制御装置３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】制御装置３の機能構成の一例を示す図である。
【図５】制御装置３が制御プログラムを生成する処理の流れの一例を示す図である。
【図６】制御プログラム生成部３６３が生成した飛行経路の一例を示す図である。
【図７】制御装置３が飛行体２に撮像を行わせる処理の流れの一例を示す図である。
【図８】制御装置３が三次元点群を生成する処理の流れの一例を示す図である。
【図９】電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ３とを繋ぐ物体Ｏを撮像する飛行体２の様子の一例を示す図である。
【図１０】制御装置３が飛行体２の高さを変化させる場合の飛行体２の飛行経路の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る制御システム１の一例を示す構成図である。
【００１１】
＜制御システムの構成＞
まず、制御システム１の構成について説明する。制御システム１は、飛行体２と、飛行体２を制御する制御装置３を備える。
【００１２】
飛行体２は、例えば、ドローンである。なお、飛行体２は、ドローンに代えて、無線操縦（ラジオコントロール）の飛行機、ヘリコプター、飛行船等の制御装置３によって制御装置３が指示する方向に飛行可能な他の物体であってもよい。また、飛行体２は、撮像部１０と、図示しないＧＰＳ（Global  Positioning  System）部を備える。飛行体２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置３と通信可能に接続されている。
【００１３】
撮像部１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子を備えたステレオカメラである。撮像部１０は、制御装置３からの要求に応じて、撮像可能な範囲を撮像する。撮像部１０は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。なお、撮像部１０は、制御装置３からの指示に応じた方向にレンズの向き（光軸の向き）を変更可能な構成であってもよく、レンズの向きを変更不可能な構成であってもよい。撮像部１０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって制御装置３と通信可能に接続されている。
【００１４】
ＧＰＳ部は、ＧＰＳアンテナを備え、ＧＰＳアンテナによって複数の人工衛星から受信した信号に基づいて飛行体２の緯度、経度、高度を算出する。
【００１５】
制御装置３は、飛行体２を制御するコントローラーである。制御装置３は、例えば、ノートＰＣ（Personal  Computer）、タブレットＰＣ、多機能携帯電話（スマートフォン）、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等である。
【００１６】
制御装置３は、ユーザーから受け付けた撮像条件に基づいて、飛行体２を飛行させる経路である飛行経路を生成する。制御装置３は、生成した飛行経路に沿って飛行体２を飛行させる制御プログラムを生成する。制御装置３は、生成した制御プログラムに基づいて飛行体２を飛行させる。また、制御装置３は、飛行体２を飛行させながら、ユーザーから予め受け付けた撮像周期が経過する毎に、撮像部１０が撮像可能な範囲を撮像部１０に撮像させる。制御装置３は、撮像部１０が撮像した複数の撮像画像を撮像部１０から取得する。制御装置３は、取得した複数の撮像画像に基づいて、撮像画像に撮像された物体の三次元形状を示す情報を生成する。以下では、一例として、物体の三次元形状を示す情報が、物体の三次元形状を表す三次元点群である場合について説明する。なお、物体の三次元形状を示す情報は、三次元点群に代えて、物体の三次元形状を表す他の情報であってもよい。
【００１７】
＜制御装置による飛行体の制御の概要＞
以下、制御装置３による飛行体２の制御の概要について説明する。
【００１８】
制御装置３は、２つの設備を繋ぐ物体を飛行体２に撮像させる。２つの設備は、例えば、２つの電気設備である。なお、２つの設備のうちの少なくとも一方は、電気設備に代えて、家屋等の他の建造物であってもよい。図１に示した例では、制御装置３は、２つの電気設備である電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２とを繋ぐ物体Ｏを含む領域を飛行体２に撮像させる。電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２はそれぞれ、送電線を支持するための鉄塔である。なお、電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２とのうちいずれか一方は、鉄塔に代えて、変電所等の他の電気設備であってもよい。物体Ｏは、この一例において、送電線である。なお、物体Ｏは、送電線に代えて、通信線、配電線等の他の線状物体であってもよい。
【００１９】
図１に示したような物体Ｏは、電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２との間の樹木、建造物等の障害物と接触する場合がある。このため、電気事業者等の物体Ｏを管理する管理者は、障害物と物体Ｏとの間の離隔距離を計測する必要がある。このような離隔距離の計測は、人間が目視で行う場合、誤差が大きくなることに加えて、手間と時間が掛かる。そこで、管理者は、飛行体２によって物体Ｏを含む領域を撮像し、物体Ｏを含む領域内の三次元形状を表す三次元点群を生成したい。
【００２０】
しかし、物体Ｏを含む領域内の三次元形状を精度よく表す三次元点群を生成するために必要な撮像画像を撮像可能な位置が明確ではないため、制御装置３と異なる制御装置Ｘ（例えば、従来の制御装置）では、当該三次元形状を精度よく表す三次元点群が生成されるまで、飛行体２による飛行経路を変更しながら物体Ｏの撮像を繰り返し行わなければならない場合があった。
【００２１】
このような問題を解決するため、制御装置３は、２つの設備を繋ぐ物体に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、前記第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を飛行体２に行わせる。これにより、制御装置３は、物体Ｏを含む領域内の三次元形状を精度よく表す三次元点群を生成するために必要な撮像画像を飛行体２に撮像させることが可能であり、その結果、物体Ｏを含む領域の三次元形状を表す情報を生成するために必要な複数の撮像画像の撮像の繰り返しを抑制することができる。以下では、制御装置３による飛行体２の制御方法について詳しく説明する。
【００２２】
＜飛行体のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、飛行体２のハードウェア構成について説明する。図２は、飛行体２のハードウェア構成の一例を示す図である。飛行体２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２１と、記憶部２２と、通信部２４を備える。また、飛行体２は、通信部２４を介して制御装置３と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓ１を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２３】
ＣＰＵ２１は、飛行体２の全体を制御する。ＣＰＵ２１は、制御装置３からの指示に基づいて飛行体２が備えるアクチュエーターを稼動させ、制御装置３が指示する方向に飛行体２を飛行させる。
記憶部２２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含む。記憶部２２は、飛行体２が処理する各種情報等を格納する。なお、記憶部２２は、飛行体２に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
通信部２４は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等のデジタル入出力ポート等を含んで構成される。
【００２４】
＜制御装置３のハードウェア構成＞
以下、図３を参照し、制御装置３のハードウェア構成について説明する。図３は、制御装置３のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置３は、例えば、ＣＰＵ３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５を備える。また、制御装置３は、通信部３４を介して飛行体２、撮像部１０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢｕｓ２を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ３１は、記憶部３２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを含む。記憶部３２は、飛行体２が処理する各種情報、各種プログラム、各種画像等を格納する。なお、記憶部３２は、制御装置３に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。
【００２６】
入力受付部３３は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部３３は、タッチパネルとして表示部３５と一体に構成されてもよい。
通信部３４は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。
【００２７】
＜制御装置の機能構成＞
以下、図４を参照し、制御装置３の機能構成について説明する。図４は、制御装置３の機能構成の一例を示す図である。制御装置３は、記憶部３２と、入力受付部３３と、通信部３４と、表示部３５と、制御部３６を備える。
【００２８】
制御部３６は、制御装置３の全体を制御する。制御部３６は、表示制御部３６１と、制御プログラム生成部３６３と、飛行体制御部３６５と、撮像制御部３６７と、画像取得部３６９と、三次元情報生成部３７１を備える。制御部３６が備えるこれらの機能部のうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ３１が、記憶部３２に記憶された各種プログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００２９】
表示制御部３６１は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、表示部３５に表示させる各種の画像を生成する。表示制御部３６１は、生成した画像を表示部３５に表示させる。
制御プログラム生成部３６３は、ユーザーから撮像条件を受け付ける。制御プログラム生成部３６３は、受け付けた撮像条件に基づいて飛行体２に飛行させる飛行経路を生成する。制御プログラム生成部３６３は、生成した飛行経路に沿って飛行体２を飛行させる制御プログラムを生成する。
飛行体制御部３６５は、制御プログラム生成部３６３が生成した制御プログラムに基づいて飛行体２を飛行させる。
撮像制御部３６７は、撮像部１０が撮像可能な範囲を撮像部１０に撮像させる。
画像取得部３６９は、撮像部１０が撮像した撮像画像を撮像部１０から取得する。
三次元情報生成部３７１は、画像取得部３６９が取得した複数の撮像画像に基づいて、撮像画像に撮像された物体を含む領域内の三次元形状を示す三次元点群を生成する。
【００３０】
＜制御装置が制御プログラムを生成する処理＞
以下、図５を参照し、制御装置３が制御プログラムを生成する処理について説明する。図５は、制御装置３が制御プログラムを生成する処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、図５に示したフローチャートの処理が実行される前のタイミングにおいて、ユーザーからの操作を受け付ける操作画面が表示制御部３６１により表示部３５に予め表示されている場合について説明する。
【００３１】
制御プログラム生成部３６３は、表示部３５に表示された操作画面を介してユーザーから撮像条件を受け付ける（ステップＳ１１０）。具体的には、制御プログラム生成部３６３は、表示部３５に表示された操作画面を介してユーザーから撮像条件を受け付けるまで待機する。制御プログラム生成部３６３は、操作画面においてユーザーが撮像条件を入力した後に撮像条件の受け付けを終了させるボタンをユーザーがクリックした場合、撮像条件を受け付けたと判定する。
【００３２】
ここで、撮像条件について説明する。この一例において、撮像条件には、前述の撮像周期、重複率、画素数、レンズの焦点距離、撮像高さ、電気設備Ｔ１の位置、電気設備Ｔ２の位置、撮像開始位置、撮像終了位置、最大離隔距離、飛行体２の飛行速度のそれぞれが含まれる。撮像周期は、例えば、３秒である。なお、撮像周期は、３秒よりも短い周期であってもよく、３秒よりも長い周期であってもよい。重複率は、撮像周期が経過したあるタイミングにおいて撮像部１０により撮像される撮像画像と、当該タイミングの次の撮像周期が経過したタイミングにおいて撮像部１０により撮像される撮像画像との重複部分の割合のことである。複数の撮像画像に基づいて撮像画像に撮像された物体を含む領域内の三次元形状を精度よく表す三次元点群を生成するためには、これらの撮像画像の重複部分の割合が約９０％以上である必要があることが知られている。このため、重複率は、例えば、９０％である。なお、重複率は、９０％以上であれば如何なる割合であってもよい。なお、当該領域内の三次元形状を精度よく表す三次元点群を生成できない可能性が高くなってもよい場合では、重複率は、９０％未満であってもよい。画素数は、撮像部１０が備える撮像素子の画素数のことであり、例えば、４０００×３０００画素（すなわち、１２００００００画素）である。なお、画素数は、４０００×３０００画素よりも小さい画素数であってもよく、４０００×３０００画素よりも大きい画素数であってもよい。レンズの焦点距離は、撮像部１０が備えるレンズの焦点距離のことであり、例えば、２０ｍｍである。なお、レンズの焦点距離は、２０ｍｍよりも短い距離であってもよく、２０ｍｍよりも長い距離であってもよい。撮像高さは、地上から物体Ｏまでの高さのうちの最も低い部分を基準とした場合における飛行体２を飛行させる高さのことであり、例えば、７０ｍである。なお、撮像高さは、７０ｍよりも低くてもよく、７０ｍよりも高くてもよい。電気設備Ｔ１の位置は、例えば、電気設備Ｔ１の緯度及び経度である。なお、当該位置は、電気設備Ｔ１に対応付けられた他の位置であってもよい。電気設備Ｔ２の位置は、例えば、電気設備Ｔ２の緯度及び経度である。なお、当該位置は、電気設備Ｔ２に対応付けられた他の位置であってもよい。撮像開始位置は、飛行体２が撮像を開始する位置の緯度及び経度である。撮像終了位置は、飛行体２が撮像を終了する位置の緯度及び経度である。最大離隔距離は、物体Ｏを重力方向に向かって見た場合において、物体Ｏに沿って電気設備Ｔ１から電気設備Ｔ２に向かう方向と直交する方向において飛行体２が物体Ｏから離れる最大距離のことである。飛行体２の飛行速度は、この一例において、撮像部１０によって撮像を行っている際の飛行体２の最高到達速度のことである。
【００３３】
ステップＳ１１０において撮像条件を受け付けた後、制御プログラム生成部３６３は、受け付けた撮像条件に基づいて、飛行体２を飛行させる飛行経路を生成する（ステップＳ１２０）。ここで、図６を参照し、ステップＳ１２０の処理について説明する。
【００３４】
図６は、制御プログラム生成部３６３が生成した飛行経路の一例を示す図である。図６に示した点ＳＰは、撮像開始位置の一例を示す。また、点ＥＰは、撮像終了位置の一例を示す。制御プログラム生成部３６３は、ステップＳ１１０においてユーザーから受け付けた撮像開始位置から撮像終了位置までを繋ぐ飛行経路を生成する。当該飛行経路は、飛行体２が飛行する方向を変更する１以上の位置である中継位置を有する。ここで、中継位置がＮ箇所ある場合を例に挙げ（Ｎは、１以上の整数）、撮像開始位置を０番目の中継位置とし、撮像終了位置をＮ＋１番目の中継位置として説明する。当該飛行経路では、ｎ番目（ｎは、１以上Ｎ以下の整数）の中継位置からｎ＋１番目の中継位置に移動する経路は、直線である。また、当該飛行経路では、ｎ番目の中継位置からｎ＋１番目の中継位置までの経路は、物体Ｏを重力方向に向かって見た場合において物体Ｏと１回交差する。また、当該飛行経路では、当該場合において物体Ｏと直交する方向に沿った距離であって物体Ｏに沿う方向に延伸する線分から各中継位置までの距離は、互いに同じ距離である。また、当該飛行経路では、２ｎ番目の中継位置と２（ｎ＋１）番目の中継位置との間の距離、及び２ｎ＋１番目の中継位置と、２（ｎ＋１）＋１番目の中継位置との間の距離は、互いに同じ距離である。以下では、これらの距離を測線間隔と称して説明する。図６に示した例では、点ＮＰ１と点ＮＰ３との間の距離Ｌ１は、１番目の中継位置と３番目の中継位置との間の測線間隔である。制御プログラム生成部３６３は、この測線間隔として選択可能な最大の距離を、ステップＳ１１０においてユーザーから受け付けた撮像条件に基づいて算出する。すなわち、測線間隔は、制御プログラム生成部３６３により算出された当該距離以下の距離である。制御プログラム生成部３６３は、この測線間隔と、撮像開始位置と、撮像終了位置と、最大離隔距離とに基づいて、ｎ番目の中継位置とｎ＋１番目の中継位置とを繋ぐ経路と、ｎ＋２番目の中継位置とｎ＋３番目の中継位置とを繋ぐ経路とが平行になるように各中継位置を算出する。ここで、各中継位置は、緯度及び経度によって表される。図６に示した例では、点ＮＰ１〜点ＮＰ５のそれぞれが、制御プログラム生成部３６３により算出された１番目の中継位置〜５番目の中継位置のそれぞれであり、点ＳＰが０番目の中継位置であり、点ＥＰが６番目の中継位置である。各中継位置を算出した後、制御プログラム生成部３６３は、各中継位置を順番に直線によって結んだ飛行経路を生成する。図６に示した経路ＴＲは、このような飛行経路の一例である。経路ＴＲは、物体Ｏを重力方向に見た場合における飛行経路であり、撮像開始位置から撮像終了位置まで繰り返し物体Ｏと交差しながらジグザグに飛行する飛行経路である。なお、この一例では、制御プログラム生成部３６３は、飛行体２の高さを、前述の撮像高さに保つ飛行経路を算出する。
【００３５】
制御プログラム生成部３６３により算出された飛行経路に沿って飛行体２が飛行する場合、飛行体２は、図６に示したように、２つの設備である電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２を繋ぐ物体Ｏに応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を行う。また、当該場合、飛行体２は、飛行体２の軌跡を含む平面に垂直な方向から飛行体２の軌跡を見た場合、当該軌跡が物体Ｏと少なくとも１回交差する。第１方向は、物体Ｏを重力方向に向かって見た場合において、物体Ｏに沿って電気設備Ｔ１から電気設備Ｔ２に向かう方向のことである。また、この一例において、当該直交する方向は、重力方向に対して直交する面に対して平行な方向である。
【００３６】
ステップＳ１２０において飛行経路が生成された後、制御プログラム生成部３６３は、生成した飛行経路に沿って飛行体２を飛行させる制御プログラムを生成する（ステップＳ１３０）。制御プログラムの生成方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。次に、制御プログラム生成部３６３は、ステップＳ１３０において生成した制御プログラムを記憶部３２に記憶させ（ステップＳ１４０）、処理を終了する。
【００３７】
＜制御装置が飛行体に撮像を行わせる処理＞
以下、図７を参照し、制御装置３が飛行体２に撮像を行わせる処理について説明する。図７は、制御装置３が飛行体２に撮像を行わせる処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、図７に示したフローチャートの処理が実行される前のタイミングにおいて、図５に示したフローチャートの処理が予め実行されている場合について説明する。また、以下では、図７に示したフローチャートの処理が実行される前のタイミングにおいて、ユーザーからの操作を受け付ける操作画面を介して、飛行体２に撮像を行わせる処理を制御装置３に開始させる操作をすでに受け付けている場合について説明する。
【００３８】
飛行体制御部３６５は、記憶部３２に予め記憶された制御プログラムを記憶部３２から読み出す（ステップＳ２１０）。次に、飛行体制御部３６５は、ステップＳ２１０において読み出した制御プログラムに基づいて飛行体２を飛行させ、飛行体２を撮像開始位置（すなわち、前述の０番目の中継位置）に移動させる（ステップＳ２２０）。次に、飛行体制御部３６５は、飛行体２のＧＰＳ部から飛行体２の緯度、経度、高度を示す情報を取得する。飛行体制御部３６５は、取得した飛行体制御部３６５の緯度、経度、高度に基づいて、飛行体２の位置が撮像開始位置と一致したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。飛行体２の位置が撮像開始位置と一致していないと判定した場合（ステップＳ２３０−ＮＯ）、飛行体制御部３６５は、飛行体２の撮像開始位置への移動を継続する。一方、飛行体２の位置が撮像開始位置と一致したと判定した場合（ステップＳ２３０−ＹＥＳ）、飛行体制御部３６５は、制御プログラムが示す飛行経路に沿った飛行体２の飛行を開始させ、撮像制御部３６７は、ユーザーから受け付けた撮像周期が経過する毎に撮像部１０が撮像可能な範囲を撮像部１０に撮像させる（ステップＳ２４０）。ここで、画像取得部３６９は、撮像周期が経過する毎に、撮像部１０が撮像した撮像画像を撮像部１０から取得し、取得した撮像画像を時系列順に記憶部３２に記憶させる。
【００３９】
次に、飛行体制御部３６５は、飛行体２のＧＰＳ部から飛行体２の緯度、経度、高度を示す情報を取得する。飛行体制御部３６５は、取得した飛行体制御部３６５の緯度、経度、高度に基づいて、飛行体２の位置が撮像終了位置と一致したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。飛行体２の位置が撮像終了位置と一致していないと判定した場合（ステップＳ２５０−ＮＯ）、飛行体制御部３６５は、飛行体２の飛行を継続する。一方、飛行体２の位置が撮像終了位置と一致したと判定した場合（ステップＳ２５０−ＹＥＳ）、飛行体制御部３６５は、飛行体２が撮像開始位置への飛行を開始した位置に飛行体２を移動させ（ステップＳ２６０）、処理を終了する。なお、ステップＳ２６０における飛行体２の飛行経路は、任意の経路でよい。また、ステップＳ２６０における飛行体２の飛行では、飛行体２による物体Ｏを含む領域の撮像を行ってもよく、行わなくてもよい。
【００４０】
＜制御装置が三次元点群を生成する処理＞
以下、図８を参照し、制御装置３が三次元点群を生成する処理について説明する。図８は、制御装置３が三次元点群を生成する処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、図８に示したフローチャートの処理が実行される前のタイミングにおいて、図７に示したフローチャートの処理が予め実行されている場合について説明する。また、以下では、図８に示したフローチャートの処理が実行される前のタイミングにおいて、ユーザーからの操作を受け付ける操作画面を介して、三次元点群を生成する処理を制御装置３に開始させる操作をすでに受け付けている場合について説明する。
【００４１】
三次元情報生成部３７１は、記憶部３２に時系列順に記憶された複数の撮像画像を記憶部３２から読み出す（ステップＳ３１０）。次に、三次元情報生成部３７１は、ステップＳ３１０において読み出した複数の撮像画像に基づいて、物体Ｏを含む領域内の三次元形状を表す三次元点群を生成する（ステップＳ３２０）。具体的には、三次元情報生成部３７１は、ＳｆＭ／ＭＶＳ(Structure  from  Motion/Multi-View  Stereo)解析に基づく三次元点群を生成する。なお、三次元情報生成部３７１は、他の方法によって三次元点群を生成する構成であってもよい。
【００４２】
次に、表示制御部３６１は、ステップＳ３２０において三次元情報生成部３７１が生成した三次元点群を表示部３５に表示させ（ステップＳ３３０）、処理を終了する。これにより、ユーザーは、ステップＳ３３０において表示部３５に表示された三次元点群に基づいて、物体Ｏと他の物体（樹木や建造物）との離隔距離を算出することができる。
【００４３】
＜実施形態の変形例＞
以下、図９を参照し、実施形態の変形例について説明する。実施形態において制御装置３は、飛行体２の高さを変化させない飛行経路を生成した。実施形態の変形例では、制御装置３は、飛行体２の高さ、すなわち重力方向における位置を変化させる飛行経路を生成する。
【００４４】
図９は、電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ３とを繋ぐ物体Ｏを撮像する飛行体２の様子の一例を示す図である。電気設備Ｔ３は、電気設備Ｔ１の高さよりも高さが低い電気設備である。このような場合、制御装置３は、物体Ｏを重力方向に向かって見た場合における飛行体２の飛行経路において物体Ｏと交差する１以上の位置における飛行体２と物体Ｏとの間の距離に応じて、飛行体２の高さを変化させてもよい。制御装置３は、飛行体２の高さを、段階的に変化させてもよく、重力方向と直交する面に沿った方向であって前述の第１方向と直交する方向に沿って物体Ｏを見た場合における物体Ｏの形状に沿って変化させてもよく、他の方法によって変化させてもよい。例えば、図１０に示したように、制御装置３は、当該距離が予め決められた距離Ｈ２以上になった場合、飛行体２の高さを距離Ｈ３だけ低くする。図１０は、制御装置３が飛行体２の高さを変化させる場合の飛行体２の飛行経路の一例を示す図である。図１０に示した経路ＴＲＨは、制御装置３が飛行体２の高さを変化させる場合の飛行体２の飛行経路の一例である。これにより、制御装置３は、高低差のある２つの設備間を繋ぐ物体の三次元形状を精度よく表す三次元点群を生成することができる。
【００４５】
なお、上記において説明した例では、制御装置３は、飛行体２の軌跡を含む平面が重力方向と直交する平面に対して平行なように飛行体２を飛行させる構成であったが、これに代えて、飛行体２の軌跡を含む平面が重力方向と直交する平面に対して非平行なように飛行体２を飛行させる構成であってもよい。また、制御装置３は、図６に示したように、すべての測線間隔が互いに同じ間隔となるように飛行経路を生成する構成であったが、これに代えて、測線間隔のうちの一部又は全部が互いに異なる間隔となるように飛行経路を生成する構成であってもよい。また、制御装置３は、撮像開始位置と撮像終了位置とを繋ぐ１本の直線状の経路を飛行経路として生成する構成であってもよい。この場合、物体Ｏを重力方向に向かって見た場合において、当該経路は、物体Ｏと１回交差する。また、制御装置３は、飛行体２に物体Ｏの一部を含む領域を撮像させる構成であってもよい。また、電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２（又は電気設備Ｔ３）とは、２以上の物体Ｏによって繋がれている構成であってもよい。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態における制御方法は、撮像部（上記において説明した例では、撮像部１０）を備える飛行体（上記において説明した例では、飛行体２）の制御方法であって、２つの設備（上記において説明した例では、電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ２、又は電気設備Ｔ１と電気設備Ｔ３）を繋ぐ物体（上記において説明した例では、物体Ｏ）に応じて決められる第１方向に沿う方向への移動と、第１方向と直交する方向への移動とを組み合わせた移動を飛行体に行わせる。これにより、制御方法は、物体の三次元形状を表す情報を生成するために必要な複数の撮像画像の撮像の繰り返しを抑制することができる。
【００４７】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【００４８】
また、以上に説明した装置（例えば、制御装置３）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００４９】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…制御システム、２…飛行体、３…制御装置、１０…撮像部、２１、３１…ＣＰＵ、２２、３２…記憶部、２４、３４…通信部、３３…入力受付部、３５…表示部、３６…制御部、３６１…表示制御部、３６３…制御プログラム生成部、３６５…飛行体制御部、３６７…撮像制御部、３６９…画像取得部、３７１…三次元情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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