(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバが適切に周辺監視を行っているかどうかを判定する装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、ドライバの視線を検知する視線検知部１３と、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器２０から取得する車両情報取得部１０と、車両周辺を撮影する外部カメラ２１と、車両情報取得部１０で取得した車両情報と外部カメラ２１の映像から取得した周辺情報とに基づいて運転シーンを判定する運転シーン判定部１４と、周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を運転シーンごとに記憶した判定条件ＤＢ１９と、運転シーン判定部１４にて判定された運転シーンに対応する条件を判定条件ＤＢ１９から読み出し、視線検知部１３にて検知した視線の動きが条件を満たすかどうかを判定する周辺監視判定部１６と、周辺監視判定部１６による判定結果に基づく出力を行う警報部１７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの視線を検知する視線検知部と、
車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得する車両情報取得部と、
前記車両情報に基づいて運転シーンを判定する運転シーン判定部と、
周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を前記運転シーンごとに記憶した条件記憶部と、
前記運転シーン判定部にて判定された運転シーンに対応する条件を前記条件記憶部から読み出し、前記視線検知部にて検知した視線の動きが前記条件を満たすかどうかを判定する周辺監視判定部と、
前記周辺監視判定部による判定結果に基づく出力を行う出力部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記視線検知部にて検知した視線に基づいて、ドライバが注視した対象物を求める視線移動判定部を備え、
前記周辺監視判定部は、所定の時間内にドライバが注視した対象物に基づいて判定を行う請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺監視判定部は、前記所定の時間内にドライバが対象物を注視した回数または時間に基づいて判定を行う請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記視線移動判定部は、視線の移動速度が所定の閾値以下のときに注視であると判定し、当該注視方向にある対象物を特定する請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記条件記憶部は、所定の時間内における視線の動きの条件と、各注視行動の継続時間に関する条件とを記憶しており、
前記周辺監視判定部は、所定の時間内における視線の動きの条件と、各注視行動の継続時間に関する条件とに基づいて判定を行う請求項１乃至４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
車外をセンシングする検知装置から車両の周辺環境に関する周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、
前記運転シーン判定部は、前記周辺情報に基づいて運転シーンを判定する請求項１乃至５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
ドライバの属性および行動に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得部を備え、
前記運転シーン判定部は、前記ドライバ情報に基づいて運転シーンを判定する請求項１乃至６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記出力部は、ドライバに警報を出力する請求項１乃至７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記視線検知部は、ドライバを撮影した映像から解析したドライバの眼の向き、及び／又は顔向きに基づいて、ドライバの視線を検知する請求項１乃至８のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
ドライバの視線を検知する視線検知部と、
車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得する車両情報取得部と、
前記視線検知部にて検知した視線の動きが、前記車両情報に基づいて判定された運転シーンに応じて異なる条件を満たすかどうかを判定する周辺監視判定部と、
前記周辺監視判定部による判定結果に基づく出力を行う出力部と、
を備える運転支援装置。
【請求項１１】
運転支援装置によってドライバの運転を支援する方法であって、
前記運転支援装置が、ドライバの視線を検知するステップと、
前記運転支援装置が、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得するステップと、
前記運転支援装置が、前記車両情報に基づいて運転シーンを判定するステップと、
前記運転支援装置が、前記運転シーンに対応する条件を、周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を前記運転シーンごとに記憶した条件記憶部から読み出し、ドライバの視線の動きが前記条件を満たすかどうかを判定するステップと、
前記運転支援装置が、前記判定の結果に基づいて出力を行うステップと、
を備える運転支援方法。
【請求項１２】
運転支援装置によってドライバの運転を支援するためのプログラムであって、コンピュータに、
ドライバを撮影した映像からドライバの視線を検知するステップと、
車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得するステップと、
前記車両情報に基づいて運転シーンを判定するステップと、
前記運転シーンに対応する条件を、周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を前記運転シーンごとに記憶した条件記憶部から読み出し、ドライバの視線の動きが前記条件を満たすかどうかを判定するステップと、
前記判定の結果に基づいて出力を行うステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転時におけるドライバの周辺監視状態を判断する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバの運転を支援する上で、運転中に、ドライバが周辺の状況を適切に監視しているどうかを判定することが有用である。特許文献１〜３は、ドライバが漫然と運転していないかどうかを判定する発明を提案している。
【０００３】
特許文献１には、視線検出センサによりドライバの視線方向を検出し、視線の移動距離、視線の停留点等に基づいて、ドライバが漫然と運転しているかどうかを判定する発明を開示している。また、特許文献１は、車速や走行路等の走行環境に応じて判定の閾値を変更することを開示している。
【０００４】
特許文献２は、視線方向検知部によりドライバの視線方向を検知し、視線方向が所定の範囲内に向かっているかどうかにより脇見の判定をする発明を開示している。また、特許文献２は、車速や混雑度によって所定範囲を変更することを開示している。
【０００５】
特許文献３は、注視対象領域に対する注視状況の推定結果がどれだけ信頼できるものであるかを把握する発明を記載している。また、特許文献３に、運転シーンに応じてドライバの適切な視認行動に応じて評価内容をあらかじめ定めておき、運転シーンに応じた評価内容を決定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１７８７１２号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２５０４号公報
【特許文献３】特開２０１５−１２７９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記した従来技術においては、いずれも、ドライバの視線の動きが少ないことや、所定の範囲内に入っていないことを捉えて、漫然と運転している、あるいは、注視行動がとられていないと判定している。すなわち、特許文献１では、視線の移動距離が小さい、視線方向の最大角度が小さい、左右領域における停留点数と中央領域における停留点数の割合が所定の閾値より小さいといった基準で、漫然運転かどうかを判定している。
【０００８】
特許文献２では、ドライバの視線が前方の所定範囲に向かっているかどうかで脇見運転をしているかどうかを判定している。特許文献３では、評価内容として、関心エリア設定領域と判定時間とを有し、漫然と運転しているかどうかを判定している。
【０００９】
しかし、視線の移動距離や視線方向の角度を、所定の時間内における平均値等で評価する上記のような方法だと、適切なタイミングで適切な方向を注視したかどうかを判断することは難しい。例えば、視線の移動距離が大きい場合であっても、必ずしも周囲に注意を払って視線を動かしているとは限らず、単に、外の景色に気を取られただけの可能性もある。
【００１０】
そこで、本発明は、ドライバが適切に周辺監視を行っているかどうかを判定する装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の運転支援装置は、ドライバの視線を検知する視線検知部と、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得する車両情報取得部と、前記車両情報に基づいて運転シーンを判定する運転シーン判定部と、周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を前記運転シーンごとに記憶した条件記憶部と、前記運転シーン判定部にて判定された運転シーンに対応する条件を前記条件記憶部から読み出し、前記視線検知部にて検知した視線の動きが前記条件を満たすかどうかを判定する周辺監視判定部と、前記周辺監視判定部による判定結果に基づく出力を行う出力部とを備える。
【００１２】
このように視線の動きが運転シーンに対応しているかどうかを判定することにより、ドライバが運転シーンに応じた周辺監視を行っているかどうかを適切に判定することができる。車両情報とは、車両の走行に関する情報であり、例えば、速度（加速度、減速度）、舵角、横滑り防止装置のＯＮ／ＯＦＦ、ＡＢＳのＯＮ／ＯＦＦ、ウィンカー、ライトの点灯状況、自動運転か否かの状況等である。
【００１３】
本発明の運転支援装置は、前記視線検知部にて検知した視線に基づいて、ドライバが注視した対象物を求める視線移動判定部を備え、前記周辺監視判定部は、所定の時間内にドライバが注視した対象物に基づいて判定を行ってもよい。また、前記周辺監視判定部は、前記所定の時間内にドライバが対象物を注視した回数または時間に基づいて判定を行ってもよい。
【００１４】
この構成により、それぞれの運転シーンにおいて監視すべき対象物をドライバが注視しているかどうかを判定することで、ドライバが周辺監視を行っているかどうかを判定することができる。
【００１５】
本発明の運転支援装置において、前記視線移動判定部は、視線の移動速度が所定の閾値以下のときに注視であると判定し、当該注視方向にある対象物を特定してもよい。
【００１６】
この構成により、視線の動きから注視行動を検出し、周辺監視を行っているか否かを判定することができる。
【００１７】
本発明の運転支援装置において、前記条件記憶部は、所定の時間内における視線の動きの条件と、各注視行動の継続時間に関する条件とを記憶しており、前記周辺監視判定部は、所定の時間内における視線の動きの条件と、各注視行動の継続時間に関する条件とに基づいて判定を行ってもよい。
【００１８】
このように視線の動きの条件に加え、１つの１つの各注視行動の継続時間に関する条件を用いることで、周辺監視を行っているかどうかの判定精度を高めることができる。
【００１９】
本発明の運転支援装置は、車外をセンシングする検知装置から車両の周辺環境に関する周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、前記運転シーン判定部は、前記周辺情報に基づいて運転シーンを判定してもよい。
【００２０】
この構成により、車両の周辺環境の情報を用いることで運転シーンを精度良く判定できる。周辺環境には、動的な環境と静的な環境のいずれも含まれる。動的な環境は、例えば、対向車、先行者、後続車などの車両、自転車、歩行者、道路上の落下物等である。静的な環境は、例えば、信号、道路標識、ガードレール等である。なお、車外をセンシングする検知装置は、典型的には、カメラであるが、ミリ波レーダ、赤外線レーザ・レーダ等を用いることもできる。
【００２１】
本発明の運転支援装置は、ドライバの属性および行動に関するドライバ情報を取得するドライバ情報取得部を備え、前記運転シーン判定部は、前記ドライバ情報に基づいて運転シーンを判定してもよい。
【００２２】
この構成により、ドライバの属性および行動に関するドライバ情報を用いることで運転シーンを精度良く判定できる。ドライバの属性に関する情報は、例えば、ドライバの年齢、性別、運転歴等である。ドライバの行動に関する情報は、例えば、現在位置（地図上の道路種別、現在／予定のレーン）、ナビゲーション装置で設定された予定経路または経路予測結果、現在の操作状況（右左折中、交差点停止中）等である。
【００２３】
本発明の運転支援装置において、前記出力部は、ドライバに警報を出力してもよい。これにより、ドライバに周辺監視を行うように注意を促すことができる。
【００２４】
本発明の運転支援装置において、前記視線検知部は、ドライバを撮影した映像から解析したドライバの眼の向き、及び／又は顔の向きに基づいて、ドライバの視線を検知してもよい。
【００２５】
この構成により、ドライバを撮影した映像から視線を検知することができる。なお、ドライバの顔の向きと眼の向きの両方に基づくことにより、ドライバの視線を精度良く検出することができる。ドライバの顔の向きだけを用いた場合でも視線の向きを予測することができる。
【００２６】
本発明の運転支援装置は、ドライバの視線を検知する視線検知部と、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得する車両情報取得部と、前記視線検知部にて検知した視線の動きが、前記車両情報に基づいて判定された運転シーンに応じて異なる条件を満たすかどうかを判定する周辺監視判定部と、前記周辺監視判定部による判定結果に基づく出力を行う出力部とを備える。
【００２７】
このように視線の動きが運転シーンに対応しているかどうかを判定することにより、ドライバが運転シーンに応じた周辺監視を行っているかどうかを適切に判定することができる。
【００２８】
本発明の運転支援方法は、運転支援装置によってドライバの運転を支援する方法であって、前記運転支援装置が、ドライバの視線を検知するステップと、前記運転支援装置が、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得するステップと、前記運転支援装置が、前記車両情報に基づいて運転シーンを判定するステップと、前記運転支援装置が、前記運転シーンに対応する条件を、周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を前記運転シーンごとに記憶した条件記憶部から読み出し、ドライバの視線の動きが前記条件を満たすかどうかを判定するステップと、前記運転支援装置が、前記判定の結果に基づいて出力を行うステップとを備える。
【００２９】
本発明のプログラムは、運転支援装置によってドライバの運転を支援するためのプログラムであって、コンピュータに、ドライバを撮影した映像からドライバの視線を検知するステップと、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得するステップと、前記車両情報に基づいて運転シーンを判定するステップと、前記運転シーンに対応する条件を、周辺監視を正しく行っていると判定するための条件を前記運転シーンごとに記憶した条件記憶部から読み出し、ドライバの視線の動きが前記条件を満たすかどうかを判定するステップと、前記判定の結果に基づいて出力を行うステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、視線の動きが運転シーンに対応しているかどうかを判定することにより、ドライバが運転シーンに応じた周辺監視を行っているかどうかを適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１の実施の形態の運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】運転シーンの判定に用いる各種の情報を示す図である。
【図３】運転シーンＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図４】（ａ）車内にある設備および設備とは異なる方向を見ているときの方向を示す図である。（ｂ）車外にある物体の例を示す図である。
【図５】視線移動判定部の処理を示すフローチャートである。
【図６】視線方向の時間的変化の例を示す図である。
【図７】判定条件ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図８】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態の運転支援装置の判定条件ＤＢに記憶された判定条件の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の実施の形態に係る運転支援装置について図面を参照して説明する。本実施の形態の運転支援装置は、ドライバが運転シーンに応じた適切な周辺監視を行っているか否かを判定し、周辺監視を行っていない場合に警報を出力する装置である。運転支援装置は、ハードウェアとしては、電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって構成される。このようなＥＣＵを制御して、以下に説明するような機能および動作を実現するためのプログラムも本発明の範囲に含まれる。
【００３３】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の運転支援装置１の構成を示す図である。運転支援装置１は、車両機器２０、外部カメラ２１、ナビゲーション装置２２、及び、車内カメラ２３と接続されており、各機器から情報を取得する。車両機器２０としては、例えば、加速度センサ、速度センサ、舵角センサ、横滑り防止装置、ＡＢＳ、ウィンカー、ライト、自動運転制御部等がある。運転支援装置１は、これらの車両機器２０から、車両の走行状態に関する車両情報を車両機器から取得する。外部カメラ２１は、車両外の周辺環境を撮影するカメラであり、車外のセンシングを行う検知装置の一例である。車内カメラ２３は、ドライバの視線方向を検出するためにドライバを撮影するためのものであり、例えば、車両のハンドル付近に設置される。
【００３４】
運転支援装置１は、車両情報取得部１０と、周辺情報取得部１１と、走行経路情報取得部１２と、これらに接続された運転シーン判定部１４とを有している。車両情報取得部１０は、車両機器２０と接続されており、車両機器２０から車両の走行状態に関する情報を取得する。車両情報の具体例としては、加速度（減速度）、速度、舵角、横滑り防止装置のＯＮ／ＯＦＦ、ＡＢＳのＯＮ／ＯＦＦ、ウィンカー、ライトの点灯状況、自動運転か否かの状況等がある。
【００３５】
周辺情報取得部１１は、外部カメラ２１にて撮影した映像の情報を取得し、映像に基づいて周辺情報を取得する。周辺情報には、動的な環境と静的な環境のいずれも含まれる。動的な環境は、例えば、対向車、先行者、後続車などの車両、自転車、歩行者、道路上の落下物等である。静的な環境は、例えば、信号、道路標識、ガードレール等である。
【００３６】
走行経路情報取得部１２は、ナビゲーション装置２２から、車両の現在位置や目的地の情報、および目的地までの経路の情報を取得する。
【００３７】
運転シーン判定部１４は、車両の現在の運転シーンを判定する機能を有する。運転シーンとは、例えば、高速道の右車線変更中であるとか、交差点を右折中であるとか、一本道を道なりに走行中であるといった運転に関する状況である。本実施の形態において、運転シーン判定部１４は、車両の走行状態に関する車両情報と、ドライバの属性および行動に関するドライバ情報と、車両の周辺環境に関する周辺情報に基づいて運転シーンを判定する。
【００３８】
図２は、本実施の形態で運転シーンの判定に用いる各種の情報を示す図である。運転シーンの判定に用いる情報は、車両情報と周辺情報とドライバ情報に分類される。車両情報および周辺情報は、上述した車両情報取得部１０および周辺情報取得部１１にて取得した情報である。ドライバ情報は、上述した走行経路情報取得部１２にて取得した走行経路に関する情報（現在位置、目的地、経路等）に加え、現在の操作状況の情報、ドライバの属性に関する情報が含まれる。現在の操作状況の情報は、例えば、右左折中、交差点停止中等の情報であり、ナビゲーション装置２２から取得した地図情報および現在位置の情報から求めることができる。ドライバの属性に関する情報は、例えば、年齢、性別、運転歴等であり、運転シーン判定部１４は、初期設定時にドライバに属性情報を入力させ、あらかじめ記憶しておくことができる。
【００３９】
運転支援装置１は、上記した各種の情報に基づいて運転シーンを判定するために、運転シーンデータベース（以下、「運転シーンＤＢ」という。）１８を有している。図３は、運転シーンＤＢ１８に記憶されたデータの例を示す図である。運転シーンＤＢ１８には、運転シーンに関連付けて、車両情報、周辺情報、ドライバ情報に分類される各種の情報（図２の「項目」の欄参照）がどのような値をとるかを記憶している。なお、各種の情報の取り得る値の組み合わせが膨大であるため、図３では、具体的な値は記載していない。運転シーン判定部１４は、運転シーンＤＢ１８を参照して、車両情報取得部１０、周辺情報取得部１１、走行経路情報取得部１２から取得した情報に当てはまる運転シーンを判定する。
【００４０】
運転支援装置１は、視線検知部１３と、視線移動判定部１５と、周辺監視判定部１６と、警報部１７とを有している。視線検知部１３は、車内カメラ２３にて撮影したドライバの映像を画像処理して、ドライバの顔の向き、及び眼の動きから視線方向を検知する機能を有する。なお、視線検知部１３は、映像から、ドライバの眼の動きまで把握できないときには、顔の向きのみから視線を検知してもよい。
【００４１】
視線移動判定部１５は、視線検知部１３から取得したドライバの視線情報から視線の移動速度を求め、視線の移動速度が所定の閾値以下のときに、その方向を注視していると判定し、移動速度が所定の閾値より大きいときに、視線が移動していると判定する。本実施の形態では、判定のための閾値としては、３００°／秒を用いるが、これは一例であり、閾値は適切な値を設定してよい。視線移動判定部１５は、視線の移動速度に基づいて注視方向を特定すると、何を注視しているのかを判定する。
【００４２】
図４（ａ）は、車内にある設備および設備とは異なる方向を見ているときの方向を示す図であり、図４（ｂ）は、車外にある物体の例を示す図である。図４（ａ）に示すように車内にある設備としては、メーター、ナビゲーション装置、スマホ、バックミラー、右ミラー、左ミラーがあり、ドライバから見たこれらの方向の情報が記憶されている。
【００４３】
図４（ｂ）に示すように車外には、歩行者、歩行者（横断者）、先行者、横断者、後続車がある。これらは、外部カメラ２１によって撮影された映像を画像処理することにより検出される。車外にあるこれらの物体の方向は、その都度計算される。上に説明したような車内の設備または車外の物体の方向とは異なる方向を見ている場合には、その方向によって、前方、右側方、右後側方、左側方、左後側方を定義している。
【００４４】
視線移動判定部１５は、注視行動があったと判定された場合には、その注視行動によって注視された方向に基づいて、ドライバが注視した注視対象物を特定する。ここで特定される注視対象物は、図４（ａ）及び図４（ｂ）で説明したいずれの設備、物体または方向（右側方、右後側方等）である。
【００４５】
図５は、視線移動判定部１５の処理を示すフローチャートである。視線移動判定部１５は、視線検知部１３にて検知された視線情報に基づいて、視線の移動速度Ｖを算出する（Ｓ１０）。その結果、視線の移動速度Ｖが３００°／秒以下であるか否かを判定する（Ｓ１１）。視線の移動速度Ｖが３００°／秒以下の場合には（Ｓ１１でＹＥＳ）、注視が行われていると判定し（Ｓ１２）、視線の移動速度Ｖが３００°／秒を超えている場合（Ｓ１１でＮＯ）、視線が移動していると判定する（Ｓ１３）。
【００４６】
図６は、時刻ｔ０から時刻ｔ５までの視線方向の時間的変化の例を示す図である。時刻ｔ０から時刻ｔ１までは、視線方向はおおむね角度Ａ１の方向を向いている。この間、視線方向の若干の移動はあるものの、その移動速度は、３００°／秒以下であるため、時刻ｔ０から時刻ｔ１においては、角度Ａ１方向への注視と判定される。このときの注視時間Ｔ１はＴ１＝ｔ１−ｔ０（秒）である。時刻ｔ１から時刻ｔ２では、視線方向が角度Ａ１から角度Ａ３に変化しており、このときの移動速度は３００°／秒より大きい。このため、時刻ｔ１から時刻ｔ２においては、注視行動はなく、視線移動があったと判定される。
【００４７】
以下同様にして、図６に示す例では、時刻ｔ０から時刻ｔ１の間に角度Ａ１方向への注視、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間に角度Ａ３方向への注視、時刻ｔ４から時刻ｔ５の間に角度Ａ２方向への注視が行われたと判定される。そして、視線移動判定部１５は、それぞれの角度の方向にある機器（例えば、バックミラー）等を注視対象として検出する。
【００４８】
なお、ドライバの視線方向が、視線検知部１３の検知範囲を超えている場合には、視線移動判定部１５は、検知された視線の動きを補間して視線の動きを求めることとしてもよい。この技術は、本出願人が出願した特願２０１５−２３５３０９に記載されている。
【００４９】
周辺監視判定部１６は、視線移動判定部１５にて判定された注視対象物およびその注視回数に基づいて、ドライバが周辺監視を行ったか否かを判定する。周辺監視判定部１６には、判定条件データベース（以下、「判定条件ＤＢ」という。）１９が接続されており、周辺監視判定部１６は判定条件ＤＢ１９に記憶された条件を参照して周辺監視判定を行う。
【００５０】
図７は、判定条件ＤＢ１９に記憶されたデータの例を示す図である。図７では、運転シーンが右車線変更と交差点右折の場合を例としているが、実際には、本運転支援装置１にて取り扱うすべての運転シーンについて、周辺監視を適切に行ったと判定する条件が記憶されている。
【００５１】
図７に示す「右車線変更」の運転シーンにおいては、前方、バックミラー、右ミラー、右側方、後続車について「１回」、それ以外は「０回」のデータが記憶されている。この条件データに基づいて、周辺監視判定部１６は、所定の時間（例えば５秒）以内に、前方、バックミラー、右ミラー、右側方、後続車のそれぞれについて各１回以上、注視を行ったときに、周辺監視を適切に行ったと判定し、いずれかの注視がなかった場合には、周辺監視が適切に行われていないと判定する。「交差点右折」の運転シーンにおいては、歩行者（横断中）について「２回」が条件となっている。これは、歩行者（横断中）を長時間注視したのでは十分ではなく、歩行者（横断中）を１回注視し、その後、他の物体を注視した後、もう一度歩行者を注視して、合計で２回注視することが必要であることを意味している。従来のように、所定の期間内における視線の移動距離や、視線の停留点の平均をとったのでは、わからなかった視線の動きを捉えて、周辺監視の判定を行うことができる。
【００５２】
警報部１７は、周辺監視判定部１６における判定の結果、ドライバが適切な周辺監視を行っていなかったと判定されたときに、ドライバに対して警報を出力する機能を有する。この際に、警報部１７は、例えば「右側方も確認してください。」といった具合に、ドライバが何を見落としたかの情報を合わせて報知してもよい。
【００５３】
図８は、運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。運転支援装置１は、車両機器２０、外部カメラ２１、ナビゲーション装置２２から取得した情報に基づいて、運転シーンを判定する（Ｓ２０）。次に、運転支援装置１は、視線検知部１３にて検知した視線に基づいて、注視行動があったか視線移動があったかを判定する（Ｓ２１）。そして、注視行動があったと判定されたときは、注視対象を判定し（Ｓ２２）、その注視対象を注視した時間を計測する（Ｓ２３）。
【００５４】
続いて、運転支援装置１は、視線の注視行動が、運転シーンに応じた条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ２４）。その判定の結果、視線の注視行動が条件を満たしていない場合（Ｓ２４でＮＯ）、すなわち、ドライバが適切な周辺監視を行っていなかった場合には、運転支援装置１は、ドライバに対して警報を出力する（Ｓ２５）。
【００５５】
以上、本実施の形態の運転支援装置１の構成及び動作について説明した。本実施の形態の運転支援装置１は、視線検知部１３にて検知したドライバの視線の動きに基づいて、ドライバの注視行動が運転シーンに対応した条件を満たしているか否かを判定することにより、ドライバが運転シーンに応じた周辺監視を行っているかどうかを適切に判定することができる。
【００５６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の運転支援装置について説明する。第２の実施の形態の運転支援装置の基本的な構成は第１の実施の形態の運転支援装置１と同じであるが（図１参照）、第２の実施の形態の運転支援装置は、第１の実施の形態の運転支援装置１の構成に加え、周辺監視を行う条件が追加されている。
【００５７】
図９は、第２の実施の形態の運転支援装置の判定条件ＤＢ１９に記憶されたもう一つの判定条件の例を示す図である。この判定条件は、一つ一つの各注視行動の継続時間についての判定条件であり、図６に示す例でいうと、注視行動の時間間隔Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３等に適用される条件である。図９では、運転シーンが右車線変更と交差点右折の場合を例としているが、実際には、本運転支援装置１にて取り扱うすべての運転シーンについて、判定条件が記憶されていることは、図７に示す例と同じである。
【００５８】
図９に示す「右車線変更」の運転シーンにおいては、前方、スマホ、左側方、左後側方、後続車以外は「０．５秒」のデータが記憶されている。これは、右車線変更を行う際には、例えば、メーター等を０．５秒以上注視してはならないということを示している。右車線変更の運転シーンに必要のない車両設備や方向を長時間注視することは危険だからである。スマホ、左側方、左後側方、後続車については「０秒」とされており、これらの設備及び方向を注視してはならない。前方については「∞」とされているのは、前方については条件がないことを意味している。
【００５９】
第２の実施の形態の運転支援装置は、第１の実施の形態で説明した所定の時間内における注視行動の回数に基づく判定条件に加え、一つ一つの注視行動に関する判定条件を用いて、周辺監視を適切に行ったかどうかの判定を行うことで、精度の良い判定を行うことができる。以上、本発明の実施の形態の運転支援装置について説明したが、本発明の運転支援装置は上記した実施の形態に限定されるものではない。
【００６０】
上記した実施の形態においては、所定の時間内における注視行動の回数を判定条件としたが（図７参照）、注視回数に加えて、注視行動の順序を条件としてもよい。例えば、図７において、右車線変更の運転シーンでは、例えば、前方→バックミラー→右ミラー→前方→右側方という順序で視線が動くことを条件としてもよい。なお、このような順序を規定する場合、いくつかの許容される順序パターンを規定することとしてもよいし、逆に、必ず守るべき順序パターンを規定することとしてもよい。
【００６１】
上記した実施の形態においては、所定の時間内における注視行動の回数を判定条件としたが（図７参照）、本発明は、各注視行動の継続時間を判定条件としてもよい。例えば、図７において、右車線変更の運転シーンでは、バックミラーの注視回数が１回と規定されているところ、バックミラーの注視時間を０．３秒と規定してもよい。この場合、バックミラーについては、所定の時間内において０．３秒以上注視することが周辺監視を行ったと判定されることの条件となる。
【００６２】
上記した実施の形態では、周辺監視の判定結果に基づいて、周辺監視を適切に行っていなかった場合に警報を出力する構成を説明したが、出力は必ずしも警報には限られない。本発明は、例えば、周辺監視の判定結果をまとめたレポートとして出力してもよい。これにより、ドライバはレポートを見て自分の運転に足りなかったものを把握でき、技術向上に役立てることができる。
【００６３】
上記した実施の形態では、運転シーンを判定するために、車両情報、周辺情報、ドライバ情報を用いる例を説明したが、必ずしもこれらのすべての情報を用いる必要はなく、これらのうちの一部の情報を用いてもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、運転シーンＤＢ１８を参照して運転シーンを判定する例をあげたが、運転シーン判定部１４は他の方法によって運転シーンを判定してもよい。例えば、ベイジアンネットやニューラルネットワークを用いて、運転シーンを推定することとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、運転シーンに応じた周辺監視を行ったか否かを判断することができ、ドライバの運転を支援する装置等として有用である。
【符号の説明】
【００６６】
１  運転支援装置
１０  車両情報取得部
１１  周辺情報取得部
１２  走行経路情報取得部
１３  視線検知部
１４  運転シーン判定部
１５  視線移動判定部
１６  周辺監視判定部
１７  警報部
１８  運転シーンＤＢ
１９  判定条件ＤＢ
２０  車両機器
２１  外部カメラ
２２  ナビゲーション装置
２３  車内カメラ 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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