(57)【要約】【課題】ユーザがロボットの姿勢を容易に把握することのできるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１０は、姿勢を変更可能な垂直多関節型のロボット２０と、画像を表示する表示装置４０と、ロボット２０の姿勢を取得し、ロボット２０の座標軸に対して固定された仮想の立体図形を、取得したロボット２０の姿勢に対応する方向から見た状態で表示装置４０に表示させるコントローラ３０と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
姿勢を変更可能な垂直多関節型のロボットと、
画像を表示する表示装置と、
前記ロボットの姿勢を取得し、前記ロボットの座標軸に対して向きが固定された仮想の立体図形を、取得した前記ロボットの姿勢に対応する方向から見た状態で前記表示装置に表示させるコントローラと、
を備えるロボットシステム。
【請求項２】
前記表示装置は、タッチされた部分を検出可能なタッチパネルであり、
前記仮想の立体図形は、仮想の多面体であり、
前記コントローラは、前記タッチパネルに表示された前記仮想の多面体の所定面がタッチされたと判定した場合に、前記所定面を正視する方向に対応する姿勢に前記ロボットを制御する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記コントローラは、前記ロボットの手先と前記仮想の立体図形との距離にかかわらず、前記仮想の立体図形を一定の大きさで前記表示装置に表示させる請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記仮想の立体図形に対して前記ロボットの手先が平行移動しても、前記表示装置の一定の位置に前記仮想の立体図形を表示させる請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記仮想の立体図形は、仮想の直方体であり、
前記仮想の直方体の各辺は、前記ロボットの座標軸に対して平行に固定されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットには、前記ロボットの手先に対して所定方向を撮影するカメラが取り付けられており、
前記表示装置は、前記カメラにより撮影された物体の画像を表示し、
前記コントローラは、前記表示装置に表示された前記物体の画像に重ねて、前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、取得した前記ロボットの姿勢と前記所定方向とに基づいて前記カメラの撮影方向を取得し、取得した前記撮影方向から前記カメラにより撮影された状態で前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記コントローラは、取得した前記ロボットの姿勢に基づいて前記ロボットの手先の方向を取得し、取得した前記手先の方向から見た状態で前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、コントローラ、及び表示装置を備えるロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラの撮像データに基づいてワーク上の部材の位置を識別し、ユーザが表示装置に表示されたワークを見ながら、部材の位置に基づくロボットに対する教示点を微調整するものがある（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９８３７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のものでは、教示点を微調整する前に、ワークに対してカメラ（ロボット）の姿勢を設定する方法を考慮していない。このため、ユーザがカメラとワークとの位置関係を目視で確認しながら、ワークに対するカメラの姿勢を設定していると考えられる。その際に、ユーザがカメラの姿勢を正確に把握することは容易ではなく、未だ改善の余地を残している。
【０００５】
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ユーザがロボットの姿勢を容易に把握することのできるロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、ロボットシステムであって、
姿勢を変更可能な垂直多関節型のロボットと、
画像を表示する表示装置と、
前記ロボットの姿勢を取得し、前記ロボットの座標軸に対して向きが固定された仮想の立体図形を、取得した前記ロボットの姿勢に対応する方向から見た状態で前記表示装置に表示させるコントローラと、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、垂直多関節型のロボットの姿勢が変更される。表示装置により画像が表示される。ここで、コントローラにより、ロボットの姿勢が取得される。そして、ロボットの座標軸に対して向きが固定された仮想の立体図形が、取得されたロボットの姿勢に対応する方向から見た状態で表示装置に表示される。このため、ユーザは、表示装置に表示された仮想の立体図形の状態を見ることにより、ロボットの姿勢を直感的に容易に把握することができる。
【０００８】
第２の手段では、前記表示装置は、タッチされた部分を検出可能なタッチパネルであり、前記仮想の立体図形は、仮想の多面体であり、前記コントローラは、前記タッチパネルに表示された前記仮想の多面体の所定面がタッチされたと判定した場合に、前記所定面を正視する方向に対応する姿勢に前記ロボットを制御する。
【０００９】
上記構成によれば、表示装置はタッチパネルであり、ユーザによりタッチされた部分を検出することができる。仮想の立体図形は、仮想の多面体であり、多角形により各面が構成されている。そして、コントローラにより、タッチパネルに表示された仮想の多面体の所定面がタッチされたと判定された場合に、所定面を正視する方向に対応する姿勢にロボットが制御される。このため、ユーザは、タッチパネルに表示された仮想の多面体の面を選択してタッチすることにより、ロボットの姿勢を容易に制御することができる。
【００１０】
第３の手段では、前記コントローラは、前記ロボットの手先と前記仮想の立体図形との距離にかかわらず、前記仮想の立体図形を一定の大きさで前記表示装置に表示させる。
【００１１】
上記構成によれば、ロボットの手先と仮想の立体図形との距離にかかわらず、仮想の立体図形が一定の大きさで表示装置に表示される。このため、ロボットの手先が仮想の立体図形の内部に位置する状態になった場合であっても、ロボットの姿勢を把握するための仮想の立体図形を表示装置に表示することができる。
【００１２】
第４の手段では、前記コントローラは、前記仮想の立体図形に対して前記ロボットの手先が平行移動しても、前記表示装置の一定の位置に前記仮想の立体図形を表示させる。
【００１３】
上記構成によれば、仮想の立体図形に対してロボットの手先が平行移動しても、表示装置の一定の位置に仮想の立体図形が表示される。このため、ロボットの手先の延長上から仮想の立体図形が大きく外れた状態になった場合であっても、ロボットの姿勢を把握するための仮想の立体図形を表示装置に表示することができる。
【００１４】
第５の手段では、前記仮想の立体図形は、仮想の直方体であり、前記仮想の直方体の各辺は、前記ロボットの座標軸に対して平行に固定されている。
【００１５】
上記構成によれば、仮想の立体図形は仮想の直方体であるため、仮想の立体図形が仮想の立方体である場合と比較して、立体図形を見た方向、ひいてはロボットの姿勢をユーザが把握し易い。さらに、仮想の直方体の各辺は、ロボットの座標軸に対して平行に固定されている。このため、ユーザは、ロボットの座標軸と、ロボットの姿勢との関係を容易に把握することができる。
【００１６】
第６の手段では、前記ロボットには、前記ロボットの手先に対して所定方向を撮影するカメラが取り付けられており、前記表示装置は、前記カメラにより撮影された物体の画像を表示し、前記コントローラは、前記表示装置に表示された前記物体の画像に重ねて、前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる。
【００１７】
上記構成によれば、ロボットには、カメラが取り付けられており、カメラによりロボットの手先に対して所定方向が撮影される。カメラにより撮影された物体の画像が表示装置に表示される。そして、コントローラは、表示装置に表示された物体の画像に重ねて、仮想の立体図形を表示装置に表示させる。このため、ユーザは、カメラにより撮影された物体と、ロボットの姿勢との関係を把握することができる。
【００１８】
第７の手段では、前記コントローラは、取得した前記ロボットの姿勢と前記所定方向とに基づいて前記カメラの撮影方向を取得し、取得した前記撮影方向から前記カメラにより撮影された状態で前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる。
【００１９】
上記構成によれば、コントローラは、取得したロボットの姿勢と、ロボットの手先に対してカメラが撮影する方向である所定方向とに基づいて、カメラの撮影方向を取得する。そして、コントローラは、取得した撮影方向からカメラにより撮影された状態で、仮想の立体図形を表示装置に表示させる。このため、ユーザは、表示装置に表示された仮想の立体図形の状態を見ることにより、カメラの姿勢を直感的に容易に把握することができる。
【００２０】
第８の手段では、前記コントローラは、取得した前記ロボットの姿勢に基づいて前記ロボットの手先の方向を取得し、取得した前記手先の方向から見た状態で前記仮想の立体図形を前記表示装置に表示させる。
【００２１】
上記構成によれば、コントローラは、取得したロボットの姿勢に基づいて、ロボットの手先の方向を取得する。そして、コントローラは、取得した手先の方向から見た状態で、仮想の立体図形を表示装置に表示させる。このため、ユーザは、表示装置に表示された仮想の立体図形の状態を見ることにより、ロボットの手先の姿勢を直感的に容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ロボットシステムの概要を示す斜視図。
【図２】ロボットの座標軸と仮想の直方体との関係を示す斜視図。
【図３】仮想の直方体を見る方向を示す模式図。
【図４】図３のＡ視の姿勢における仮想の直方体の画像を示す図。
【図５】図３のＢ視の姿勢における仮想の直方体の画像を示す図。
【図６】図３のＣ視の姿勢における仮想の直方体の画像を示す図。
【図７】カメラで撮影されたワーク及び仮想の直方体の画像を示す図。
【図８】仮想の直方体の各面とロボットの動作との関係を示す模式図。
【図９】ロボットの姿勢把握及び姿勢制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場等において、機械等の組み立てを行うロボットシステムとして具現化している。
【００２４】
図１は、ロボットシステム１０の概要を示す斜視図である。同図に示すように、ロボットシステム１０は、ロボット２０、コントローラ３０、タッチパネル４０、及びカメラ５０を備えている。
【００２５】
ロボット２０は、垂直多関節型の６軸ロボットであり、基台２２及び複数のリンクを備えている。複数のリンクのうち先端のリンクは、ハンド部２１となっている。隣り合うリンクは、それぞれ関節により回転可能に連結されている。なお、ロボット２０として、垂直多関節型の６軸ロボットに限らず、垂直多関節型の５軸ロボットや７軸ロボット等、他の垂直多関節型のロボットを採用することもできる。
【００２６】
各関節には、それぞれサーボモータ（図示略）が設けられており、これらのサーボモータの回転により各リンクが駆動される。各サーボモータには、その出力軸を制動する電磁ブレーキと、出力軸の回転角度に応じたパルス信号を出力するエンコーダとがそれぞれ設けられている。ロボット２０は、各リンクを動作させることにより、ワークＷに対する部品の組付けやワークＷの搬送等の作業を行う。
【００２７】
ロボット２０には、ハンド部２１の先端（手先に相当）に対して所定方向を撮影するカメラ５０が取り付けられている。カメラ５０は、例えばＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等を用いたデジタルカメラである。カメラ５０は、コントローラ３０に接続されており、撮影により取得したデータ（以下、「撮影データ」という）をコントローラ３０へ出力する。上記所定方向は、ロボット２０に対するカメラ５０の取り付け角度により決まる方向である。所定方向は、ハンド部２１の軸線方向Ｈ（手先の方向に相当）と、カメラ５０の撮影方向Ｃとの相違に相当する方向である。本実施形態では、ハンド部２１の軸線方向Ｈとカメラ５０の撮影方向Ｃとは平行になっており、所定方向はハンド部２１の軸線方向Ｈに対して同一方向になっている。
【００２８】
タッチパネル４０（表示装置に相当）は、画像表示素子や圧力検出素子等を備えており、画像を表示するとともにタッチされた部分を検出する。タッチパネル４０は、コントローラ３０に接続されており、コントローラ３０から入力されるデータに基づいて画像を表示する。また、タッチパネル４０は、タッチされた部分の検出結果をコントローラ３０へ出力する。
【００２９】
コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、駆動回路、位置検出回路、入出力インターフェース等を備えている。ＲＯＭは、ロボット２０のシステムプログラムや動作プログラム等を記憶している。ＲＡＭは、これらのプログラムを実行する際にパラメータの値等を記憶する。位置検出回路には、各エンコーダの検出信号がそれぞれ入力される。位置検出回路は、各エンコーダの検出信号に基づいて、各関節に設けられたサーボモータの回転角度を検出する。ＣＰＵは、検出された各サーボモータの回転角度に基づいて、ロボット２０の位置及び姿勢を検出する。ＣＰＵは、動作プログラム（プログラム）を実行することにより、位置検出回路から入力される位置情報に基づいて、各関節の回転角度を目標回転角度に制御する。
【００３０】
本実施形態では、コントローラ３０は、カメラ５０から入力された撮影データをタッチパネル４０へ出力して、カメラ５０により撮影された物体の画像をタッチパネル４０に表示させる。例えば、カメラ５０によりワークＷが撮影されている場合、タッチパネル４０にはワークＷの画像Ｗｐが表示される。
【００３１】
また、コントローラ３０は、仮想の直方体（仮想の多面体、仮想の立体図形に相当）をタッチパネル４０に表示させる。図２に示すように、仮想の直方体Ｉは、所定形状の直方体であり、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して所定座標に固定されている。詳しくは、仮想の直方体Ｉの各辺は、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して平行に固定されている。仮想の直方体Ｉにおいて、Ｚ軸方向の長さはＹ軸方向の長さよりも長く、Ｘ軸方向の長さはＺ軸方向の長さよりも長くなっている。
【００３２】
コントローラ３０は、検出された各関節のサーボモータの回転角度に基づいて、ロボット２０の手先の方向Ｈ（ロボット２０の姿勢に相当）を取得する。そして、コントローラ３０は、取得した手先の方向Ｈと上記所定方向とに基づいてカメラ５０の撮影方向Ｃを取得する。コントローラ３０は、取得した撮影方向Ｃからカメラ５０により撮影された状態（見た状態）で、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させる。
【００３３】
図３は、仮想の直方体Ｉを見る方向を示す模式図である。例えば、カメラ５０の撮影方向ＣがＡ〜Ｃ視の方向である場合、すなわちロボット２０の姿勢がカメラ５０をそれぞれＡ〜Ｃ視にする姿勢である場合は、それぞれ図４〜６に示すように仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０表示させる。要するに、コントローラ３０は、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して向きが固定された仮想の直方体Ｉを、取得したロボット２０の姿勢に対応する方向から見た状態でタッチパネル４０に表示させる。
【００３４】
ここで、ロボット２０の手先と仮想の直方体Ｉとの距離に応じて、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させる大きさを変更すると以下の問題が生じるおそれがある。すなわち、ロボット２０の手先が仮想の直方体Ｉの内部に位置する状態になった場合、ロボット２０の手先と仮想の直方体Ｉとの距離に応じた大きさで仮想の直方体Ｉを表示することができなくなる。そこで、コントローラ３０は、ロボット２０の手先と仮想の直方体Ｉとの距離にかかわらず、仮想の直方体Ｉを一定の大きさ（例えばタッチパネル４０の表示範囲に対して所定割合）でタッチパネル４０に表示させる。
【００３５】
また、仮想の直方体Ｉに対してロボット２０の手先が平行移動した場合に、タッチパネル４０の表示範囲内において仮想の直方体Ｉの画像を平行移動させると、以下の問題が生じるおそれがある。すなわち、ロボット２０の手先の延長上から仮想の直方体Ｉが大きく外れた状態になった場合、タッチパネル４０の表示範囲内に仮想の直方体Ｉを表示することができなくなるおそれがある。そこで、コントローラ３０は、仮想の直方体Ｉに対してロボット２０の手先が平行移動しても、タッチパネル４０の表示範囲における一定の位置（例えば中央）に仮想の直方体Ｉを表示させる。すなわち、仮想の直方体Ｉは、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して、向きのみが固定されており、位置は固定されていない。
【００３６】
図７に示すように、コントローラ３０は、タッチパネル４０に表示された物体の画像（詳しくはワークＷの画像Ｗｐ）に重ねて、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させる。ただし、ワークＷの画像Ｗｐと仮想の直方体Ｉとが互いに干渉することはなく、ワークＷの画像Ｗｐと仮想の直方体Ｉとが衝突することは考慮しなくてよい。
【００３７】
さらに、コントローラ３０は、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの所定面がタッチされたと判定した場合に、所定面を正視する方向に対応する姿勢にロボット２０を制御する。図８は、仮想の直方体Ｉの各面とロボット２０の動作との関係を示す模式図である。
【００３８】
具体的には、コントローラ３０は、仮想の直方体Ｉの上面Ｓ１，側面Ｓ２がタッチされたとタッチパネル４０により検出された場合に、それぞれ上面Ｓ１，側面Ｓ２をカメラ５０が正視する姿勢にロボット２０を制御する。また、コントローラ３０は、タッチパネル４０が複数回（例えば２回）タッチされたことや、長く（例えば所定時間を超えて継続して）タッチされたことが検出された場合に、仮想の直方体Ｉの奥側の面がタッチされたと判定する。例えば、コントローラ３０は、側面Ｓ３の位置が２回タッチされたとタッチパネル４０により検出された場合に、側面Ｓ３をカメラ５０が正視する姿勢にロボット２０を制御する。
【００３９】
図９は、ロボット２０の姿勢把握及び姿勢制御の手順を示すフローチャートである。この一連の処理は、コントローラ３０により所定の周期で繰り返し実行される。
【００４０】
まず、カメラ５０により撮影された物体の画像をタッチパネル４０に表示させる（Ｓ１１）。具体的には、カメラ５０の撮影データをカメラ５０から入力し、撮影データをタッチパネル４０へ出力して表示させる。なお、カメラ５０により撮影された物体の画像と、仮想の直方体Ｉの画像（後述のＳ１４）とを、同時に（合成して）タッチパネル４０に表示させてもよい。
【００４１】
続いて、検出された各関節のサーボモータの回転角度に基づいて、ロボット２０の手先の方向Ｈを取得する（Ｓ１２）。取得した手先の方向Ｈと上記所定方向とに基づいて、カメラ５０の撮影方向Ｃを取得する（Ｓ１３）。本実施形態では、ロボット２０の手先の方向Ｈとカメラ５０の撮影方向Ｃとは平行であり、所定方向はロボット２０の手先の方向Ｈに対して同一方向である。
【００４２】
続いて、カメラ５０により撮影方向Ｃから撮影した仮想の直方体Ｉの状態を算出する（Ｓ１４）。具体的には、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに向きが固定された仮想の直方体Ｉの座標データとカメラ５０の撮影方向Ｃとに基づいて、カメラ５０により撮影方向Ｃから撮影されたと仮定した場合の仮想の直方体Ｉの画像を作成する。作成した仮想の直方体Ｉの画像を、カメラ５０により撮影された物体の画像に重ねてタッチパネル４０に表示させる（Ｓ１５）。
【００４３】
続いて、ユーザによりタッチされた仮想の直方体Ｉの面を判定する（Ｓ１６）。詳しくは、タッチパネル４０により検出されたタッチ位置とタッチ態様（回数等）とに基づいて、仮想の直方体Ｉにおいてユーザによりタッチされた所定面を判定する。そして、仮想の直方体Ｉの所定面がタッチされたと判定した場合に、所定面をカメラ５０が正視する姿勢にロボット２０を制御する（Ｓ１７）。具体的には、所定面をカメラ５０が正視するように、ロボット２０の各関節の回転角度を制御する。なお、所定面をカメラ５０が正視する姿勢にロボット２０を制御する際に、ワークＷ又は仮想の直方体Ｉと、カメラ５０との距離が一定距離（所定距離）となるように、ロボット２０を制御してもよい。その後、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。
【００４４】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００４５】
・コントローラ３０により、ロボット２０の姿勢が取得される。そして、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して向きが固定された仮想の直方体Ｉが、取得されたロボット２０の姿勢に対応する方向から見た状態でタッチパネル４０に表示される。このため、ユーザは、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの状態を見ることにより、ロボット２０の姿勢を直感的に容易に把握することができる。
【００４６】
・コントローラ３０により、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの所定面がタッチされたと判定された場合に、所定面を正視する方向に対応する姿勢にロボット２０が制御される。このため、ユーザは、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの面を選択してタッチすることにより、ロボット２０の姿勢を容易に制御することができる。
【００４７】
・ロボット２０の手先と仮想の直方体Ｉとの距離にかかわらず、仮想の直方体Ｉが一定の大きさでタッチパネル４０に表示される。このため、ロボット２０の手先が仮想の直方体Ｉの内部に位置する状態になった場合であっても、ロボット２０の姿勢を把握するための仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示することができる。
【００４８】
・仮想の直方体Ｉに対してロボット２０の手先が平行移動しても、タッチパネル４０の中央（一定の位置）に仮想の直方体Ｉが表示される。このため、ロボット２０の手先の延長上から仮想の直方体Ｉが大きく外れた状態になった場合であっても、ロボット２０の姿勢を把握するための仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示することができる。
【００４９】
・仮想の立体図形として直方体Ｉを採用しているため、仮想の立体図形が仮想の立方体である場合と比較して、直方体Ｉを見た方向、ひいてはロボット２０の姿勢をユーザが把握し易い。さらに、仮想の直方体Ｉの各辺は、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して平行に固定されている。このため、ユーザは、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚと、ロボット２０の姿勢との関係を容易に把握することができる。
【００５０】
・コントローラ３０は、タッチパネル４０に表示された物体の画像に重ねて、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させる。このため、ユーザは、カメラ５０により撮影された物体と、ロボット２０の姿勢との関係を把握することができる。
【００５１】
・コントローラ３０は、取得したロボット２０の姿勢と、ロボット２０の手先に対してカメラ５０が撮影する方向である所定方向とに基づいて、カメラ５０の撮影方向Ｃを取得する。そして、コントローラ３０は、取得した撮影方向Ｃからカメラ５０により撮影された状態で、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させる。このため、ユーザは、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの状態を見ることにより、カメラ５０の姿勢を直感的に容易に把握することができる。
【００５２】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【００５３】
・カメラ５０をタッチパネル４０に直接接続して撮影データをタッチパネル４０へ出力し、撮影された物体の画像をタッチパネル４０に表示させてもよい。
【００５４】
・仮想の立体図形は、直方体Ｉに限らず、八面体や十二面体等を採用することもできる。その場合、各面をユーザが識別し易くするために、Ｘ軸に垂直な面（正面）を赤色にしたり、各面の色を異ならせたりしてタッチパネル４０に表示させてもよい。また、仮想の立体図形の各辺が、ロボット２０の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚに対して非平行に固定されている構成を採用することもできる。
【００５５】
・ロボット２０の手先と仮想の直方体Ｉとの距離に応じて、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示する大きさを可変とすることもできる。その場合は、検出された各関節のサーボモータの回転角度に基づいて、ロボット２０の手先の方向Ｈと併せて手先の位置を取得する。こうした構成においては、ロボット２０の手先と仮想の直方体Ｉとの距離が所定距離よりも短くなった場合に、仮想の直方体Ｉを一定の大きさでタッチパネル４０に表示させるとよい。
【００５６】
・仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示する一定の位置は、タッチパネル４０の中央に限らず、タッチパネル４０の左下隅等、任意に設定することができる。また、タッチパネル４０の表示範囲内において、仮想の直方体Ｉを表示させる位置を可変とすることもできる。
【００５７】
・ハンド部２１の軸線方向Ｈ（手先の方向Ｈ）とカメラ５０の撮影方向Ｃとが平行ではなく、ハンド部２１の軸線方向Ｈに対して斜め方向（所定方向に相当）を撮影するように、ロボット２０にカメラ５０を取り付けることもできる。この場合も、コントローラ３０は、撮影方向Ｃからカメラ５０により撮影された状態で、仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させることができる。また、コントローラ３０は、取得したロボット２０の姿勢に基づいてロボット２０の手先の方向Ｈを取得し、取得した手先の方向Ｈから見た状態で仮想の直方体Ｉ（立体図形）をタッチパネル４０に表示させることもできる。こうした構成によれば、ユーザは、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの状態を見ることにより、ロボット２０の手先の姿勢を直感的に容易に把握することができる。
【００５８】
また、カメラ５０に代えて、ワークＷに対する作業を行うツール等をロボット２０に取り付けることもできる。その場合に、ツールの方向（手先の方向Ｈに対して所定方向）から見た状態で仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させることで、ユーザはツールの姿勢を直感的に容易に把握することができる。また、手先の方向Ｈから見た状態で仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させることで、ユーザはロボット２０の手先の姿勢を直感的に容易に把握することができる。なお、カメラ５０と共に、こうしたツールをロボット２０に取り付けてもよい。
【００５９】
・３ＤのＣＧを描画するコンピュータ（コントローラに相当）等により、ロボット２０を制御するコントローラ３０からロボット２０の姿勢を取得し、取得した姿勢に対応する方向から見た状態で仮想の直方体Ｉをタッチパネル４０に表示させることもできる。
【００６０】
・コントローラ３０は、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの所定面がタッチされたと判定した場合に、所定面を正視する方向に対応する姿勢にロボット２０を制御することを省略することもできる。その場合であっても、ユーザは、タッチパネル４０に表示された仮想の直方体Ｉの状態を見ることにより、ロボット２０の姿勢を直感的に容易に把握することはできる。また、仮想の立体図形の各面をタッチする必要がないことから、タッチパネル４０に代えて、画像の表示のみを行うディスプレイを採用してもよい。併せて、紡錘形や角が丸い立体図形のように各面が明確でない立体図形等、多面体以外の立体図形を採用してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０…ロボットシステム、２０…ロボット、２１…ハンド部、３０…コントローラ、４０…タッチパネル（表示装置）、５０…カメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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