(57)【要約】【課題】車両用のトンネルで災害が発生した場合に、緊急車両のスムーズな現場到着を支援することを課題とする。【解決手段】実施形態の道路交通管制装置は、車両用のトンネルで発生した災害の位置を特定する災害位置特定部と、トンネル内に存在する車両ごとの位置を推定する車両位置推定部と、トンネル内での災害の位置からの距離、および、トンネル内での車両の密集度、の少なくともいずれかに基づいて、トンネル内でのエリアごとに、車両に対する緊急車両の現場到着のための対応制御を設定した対応情報を作成する対応情報作成部と、対応情報をトンネル内の車両に送信する通信制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用のトンネルで発生した災害の位置を特定する災害位置特定部と、
前記トンネル内に存在する車両ごとの位置を推定する車両位置推定部と、
前記トンネル内での前記災害の位置からの距離、および、前記トンネル内での前記車両の密集度、の少なくともいずれかに基づいて、前記トンネル内でのエリアごとに、前記車両に対する緊急車両の現場到着のための対応制御を設定した対応情報を作成する対応情報作成部と、
前記対応情報を前記トンネル内の車両に送信する通信制御部と、
を備える、道路交通管制装置。
【請求項２】
前記対応制御は、前記車両のドアを解錠する制御である、請求項１に記載の道路交通管制装置。
【請求項３】
前記対応制御は、前記車両を自動運転により道路の端に移動させる制御である、請求項１に記載の道路交通管制装置。
【請求項４】
前記通信制御部は、トンネル内無線通信、および、移動無線通信のいずれかを用いて、前記対応情報を前記トンネル内の車両に送信する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の道路交通管制装置。
【請求項５】
前記通信制御部は、前記対応情報のうちのエリアごとの情報を、前記トンネル内の対応するエリアに設置されている情報板、および、前記トンネル内の対応するエリアに存在する車両の乗員が所持する携帯端末、の少なくともいずれかに送信する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の道路交通管制装置。
【請求項６】
前記トンネルの前後それぞれに設けられたカメラによって撮影された画像から算出された特徴量を用いて前記画像に写っている車両を識別する車両識別部と、
前記識別された車両の情報を用いて、前記車両ごとの前記トンネルの前後それぞれの通過日時を管理する車両管理情報を作成する車両管理情報作成部と、をさらに備え、
前記車両位置推定部は、前記車両管理情報を用いて、前記トンネル内に存在する車両ごとの位置を推定する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の道路交通管制装置。
【請求項７】
車両用のトンネル内での災害の位置からの距離、および、前記トンネル内での車両の密集度、の少なくともいずれかに基づいて作成された、前記トンネル内でのエリアごとに、前記車両に対する緊急車両の現場到着のための対応制御を設定した対応情報を、道路交通管制装置から受信する通信制御部と、
前記トンネル内での自車の位置を算出する自車位置算出部と、
前記対応情報と、前記自車の位置と、に基づいて、自車の前記対応制御の有無を判定する対応判定部と、
前記対応判定部によって自車の前記対応制御が有ると判定された場合に、当該対応制御を実行する対応制御部と、を備える、車両制御装置。
【請求項８】
前記対応制御は、前記車両のドアを解錠する制御であり、
前記対応制御部は、自車のドアを解錠する制御を実行する解錠制御部である、請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記対応制御は、前記車両を自動運転により道路の端に移動させる制御であり、
前記対応制御部は、自車を自動運転により道路の端に移動させる制御を実行する自動運転制御部である、請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記通信制御部は、トンネル内無線通信、および、移動無線通信のいずれかを用いて、前記対応情報を道路交通管制装置から受信する、請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
周囲を撮影する撮影部を、さらに備え、
前記通信制御部は、前記撮影部によって撮影された画像を前記道路交通管制装置に送信する、請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、道路交通管制装置、および、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両用のトンネルで火災、事故等の災害が発生した場合には、トンネル内に存在する車両の乗員が安全に避難することに加えて、消防車、救急車、パトカー等の緊急車両の現場到着をスムーズに実現することが重要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５０４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、災害が発生したトンネル内に存在する車両の運転手は、車両を道路の端に寄せておく、車両のキーを付けたままドアをロックせずに避難する、といった緊急車両のスムーズな現場到着のための行動を、知識不足や不安感等によってとれないことが多い。
【０００５】
そこで、本実施形態は、車両用のトンネルで災害が発生した場合に、緊急車両のスムーズな現場到着を支援することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の道路交通管制装置は、車両用のトンネルで発生した災害の位置を特定する災害位置特定部と、トンネル内に存在する車両ごとの位置を推定する車両位置推定部と、トンネル内での災害の位置からの距離、および、トンネル内での車両の密集度、の少なくともいずれかに基づいて、トンネル内でのエリアごとに、車両に対する緊急車両の現場到着のための対応制御を設定した対応情報を作成する対応情報作成部と、対応情報をトンネル内の車両に送信する通信制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態の災害対応システム等の構成図である。
【図２】図２は、実施形態の車両管理情報のデータ構成図である。
【図３】図３は、実施形態においてトンネル内で火災が発生した場合の様子を示す説明図である。
【図４】図４は、実施形態の対応情報のデータ構成図である。
【図５】図５は、実施形態の車両制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態においてトンネル内で車両が周囲を撮影してその画像を道路交通管制装置に送信する様子を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態においてトンネル内で緊急車両が火災の現場に向かう様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付の図面を用いて、実施形態の災害対応システム等について説明する。なお、本実施形態では、災害対応システムを適用する対象として高速道路におけるトンネルを例にとって説明するが、これに限定されず、車両用のトンネル全般を対象とすることができる。また、以下において、災害とは、火災、事故等の総称であって、緊急車両（消防車、救急車、パトカー等）の出動を要するものとする。
【０００９】
図１は、実施形態の災害対応システム１０００等の構成図である。災害対応システム１０００は、道路交通管制装置１、および、車両制御装置２を備える。
【００１０】
また、高速道路入口３には、ＥＴＣ（Electronic  Toll  Collection）無線装置３１、高速道路入口カメラ３２、および、高速道路入口制御装置３３が設けられている。ＥＴＣ無線装置３１は、車両Ｃを識別するための情報である車両識別情報（例えば車載器ＩＤ（Identifier））を車両Ｃから読み取る。高速道路入口カメラ３２は、車両Ｃを撮影する。高速道路入口制御装置３３は、ＥＴＣ無線装置３１が読み取った車両識別情報と、高速道路入口カメラ３２が撮影した画像とを道路交通管制装置１に送信する。
【００１１】
また、トンネル＃１の入口の道路Ｒの横（路側）には、トンネル入口路側無線装置４１、トンネル入口カメラ４２、および、トンネル入口制御装置４３が設けられている。トンネル入口路側無線装置４１は、車両識別情報を車両Ｃから読み取る。トンネル入口カメラ４２は、車両Ｃを撮影する。トンネル入口制御装置４３は、トンネル入口路側無線装置４１が読み取った車両識別情報と、トンネル入口カメラ４２が撮影した画像とを道路交通管制装置１に送信する。
【００１２】
また、トンネル＃１の出口の道路Ｒの横（路側）には、トンネル出口路側無線装置５１、トンネル出口カメラ５２、および、トンネル出口制御装置５３が設けられている。トンネル出口路側無線装置５１は、車両識別情報を車両Ｃから読み取る。トンネル出口カメラ５２は、車両Ｃを撮影する。トンネル出口制御装置５３は、トンネル出口路側無線装置５１が読み取った車両識別情報と、トンネル出口カメラ５２が撮影した画像とを道路交通管制装置１に送信する。
【００１３】
道路交通管制装置１は、例えば、一般に道路交通管制システムと呼ばれているコンピュータシステムである。道路交通管制装置１は、図１では説明を簡潔にするために１台のコンピュータ装置のように示しているが、複数台のコンピュータ装置によって実現してもよい。道路交通管制装置１は、処理部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、入力部１４と、通信部１５と、を備える。
【００１４】
処理部１１は、道路交通管制装置１の全体の動作を制御し、道路交通管制装置１が有する各種の機能を実現する。処理部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）と、を備える。ＣＰＵは、道路交通管制装置１の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部１２等に格納されたプログラムを実行する。処理部１１は、特徴量算出部１１１、車両識別部１１２、車両管理情報作成部１１３、車両位置推定部１１４、災害位置特定部１１５、対応情報作成部１１６、通信制御部１１７、および、表示制御部１１８を備える。
【００１５】
特徴量算出部１１１は、高速道路入口制御装置３３から送信されてきた車両Ｃの撮影画像に基づいて、車両Ｃの特徴量を算出する。車両Ｃの特徴量としては、例えば、車体の色、形状、ナンバープレートや、乗員の人数、年齢、性別の推定値等が挙げられる。同様に、特徴量算出部１１１は、トンネル入口制御装置４３から送信されてきた車両Ｃの撮影画像や、トンネル出口制御装置５３から送信されてきた車両Ｃの撮影画像に基づいて、車両Ｃの特徴量を算出する。
【００１６】
車両識別部１１２は、特徴量算出部１１１によって算出された特徴量を用いて車両Ｃを識別する。例えば、車両識別部１１２は、トンネル入口制御装置４３から送信されてきた車両Ｃの撮影画像から算出された特徴量と、その後にトンネル出口制御装置５３から送信されてきた車両Ｃの撮影画像から算出された特徴量が同じ（ある程度以上近いものを含む。以下同様）であれば、それらの車両Ｃを同一と識別する。
【００１７】
車両管理情報作成部１１３は、車両識別部１１２によって識別された車両Ｃの情報を用いて、道路Ｒ上の各カメラ３２、４２、５２が設置されている各地点の車両Ｃごとの通過日時を管理する車両管理情報を作成する。
【００１８】
ここで、図２は、実施形態の車両管理情報のデータ構成図である。図２に示すように、実施形態の車両管理情報は、車両ＩＤ、特徴量、各地点の通過日時の各項目から構成される。
【００１９】
車両ＩＤは、車両Ｃを一意に特定するための識別番号である。車両管理情報作成部１１３は、特徴量の項目には、特徴量算出部１１１によって算出された特徴量を格納する。また、車両管理情報作成部１１３は、各地点（高速道路入口、トンネル＃１入口、トンネル＃１出口、・・・）の通過日時について、高速道路入口制御装置３３、トンネル入口制御装置４３、トンネル出口制御装置５３から送信されてきた情報（車両識別情報、撮影画像）や、車両識別部１１２によって識別された情報に基づいて、各車両Ｃが各地点を通過した日時の情報を格納する。車両管理情報は記憶部１２に記憶される。
【００２０】
図１に戻って、車両位置推定部１１４は、トンネル＃１内に存在する車両Ｃごとの位置を推定する。具体的には、車両位置推定部１１４は、上述の車両管理情報を用いて、トンネル＃１内に存在する車両Ｃごとの位置を推定する。例えば、車両位置推定部１１４は、各車両Ｃがトンネル＃１を通過する時間とトンネル＃１の距離から時間帯ごとの平均速度を算出し、その平均速度を用いてトンネル＃１内に存在する車両Ｃごとの位置を推定する。
【００２１】
災害位置特定部１１５は、トンネル＃１で発生した災害の位置を特定する。具体的には、災害位置特定部１１５は、トンネル＃１内のカメラ（図３のトンネル内カメラ８１）や火災感知器（不図示）等から得られる情報を元に、トンネル＃１で発生した災害の位置を特定する。
【００２２】
ここで、図３は、実施形態においてトンネル＃１内で火災が発生した場合の様子を示す説明図である。図３に示すように、トンネル＃１内で火災が発生した場合、トンネル＃１を、車両Ｃの進行方向について複数のエリアに分け、エリアごとに対応を分けるのがよいと考えられる。なお、各車両Ｃのうち、交通事故を起こして炎上しているのは車両Ｃ５、Ｃ６である。また、火災とともに煙も発生している。
【００２３】
まず、火災発生位置よりも前（図３では右）の前方エリアＡ３の車両Ｃ７については、そのまま走行を続けてトンネル＃１から出るのがよい。なお、車両Ｃ８は、すでにトンネル＃１から出ている。また、火災発生位置よりも後ろ（図３では左）に存在する車両Ｃについては、車両の密集度が低い車両非密集エリアＡ１の車両Ｃ１は緊急車両の進行の妨げにならないが、車両の密集度が高い車両密集エリアＡ２の車両Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は緊急車両の進行の妨げになる。
【００２４】
このような事情を踏まえ、対応情報作成部１１６は、トンネル＃１内での火災（災害）の位置からの距離、および、トンネル＃１内での車両Ｃの密集度、の少なくともいずれかに基づいて、トンネル＃１内でのエリアごとに、車両Ｃに対する緊急車両の現場到着のための対応制御を設定した対応情報を作成する。なお、対応制御は、例えば、車両Ｃのドアを解錠する制御や、車両Ｃを自動運転により道路の端に移動させる制御がある。対応情報は記憶部１２に記憶される。
【００２５】
ここで、図４は、実施形態の対応情報のデータ構成図である。図４に示すように、実施形態の対応情報は、トンネル＃１の入口からの距離ごと（０〜１００ｍ（車両非密集エリアＡ１）、１００〜４００ｍ（車両密集エリアＡ２）、４００〜７００ｍ（前方エリアＡ３））に、密集／非密集（火災発生位置より後ろのみ）、対応制御としての解錠／自動運転の指示の有無、および、表示メッセージの各項目から構成される。
【００２６】
対応情報作成部１１６は、車両位置推定部１１４によって推定されたトンネル＃１内に存在する車両Ｃごとの位置、および、災害位置特定部１１５によって特定された火災の位置に基づいて、トンネル＃１内を車両非密集エリアＡ１、車両密集エリアＡ２、前方エリアＡ３に分別することができる。
【００２７】
対応情報作成部１１６は、車両非密集エリアＡ１について、解錠／自動運転の指示の有無の項目を「無」に設定する。これは、このエリアが火災発生位置から遠くてここに存在する車両Ｃの乗員は降車する必要がないことと、また、車両Ｃの密集度が低いので各車両Ｃが緊急車両の現場到着の妨げにならず対応制御をする必要性が低いことによる。また、これに合わせて、対応情報作成部１１６は、車両非密集エリアＡ１について、表示メッセージを「火災まで遠いです。緊急車両が通りやすいように、車両を道路の端に寄せて下さい。」と設定する。
【００２８】
また、対応情報作成部１１６は、車両密集エリアＡ２について、解錠／自動運転の指示の有無の項目を「有」に設定する。これは、このエリアが火災発生位置から近くてここに存在する車両Ｃの乗員は降車する必要があることと、また、車両Ｃの密集度が高いので各車両Ｃが緊急車両の現場到着の妨げになり対応制御をする必要性が高いからである。また、これに合わせて、対応情報作成部１１６は、車両密集エリアＡ２について、表示メッセージを「火災まで近いです。キーを付けたまま、車両から降りて避難して下さい。」と設定する。
【００２９】
また、対応情報作成部１１６は、前方エリアＡ３について、解錠／自動運転の指示の有無の項目を「無」に設定する。これは、このエリアが火災発生位置よりも前方で、ここに存在する車両Ｃはそのまま走行を続けさせてトンネル＃１から出させるのがよいからである。また、これに合わせて、対応情報作成部１１６は、前方エリアＡ３について、表示メッセージを「火災は後ろです。車両を走行させて、トンネルから出てください。」と設定する。
【００３０】
図１に戻って、通信制御部１１７は、通信部１５による外部装置との通信を制御する。例えば、通信制御部１１７は、記憶部１２の対応情報をトンネル＃１内の車両Ｃに送信する。ここで、図３に示すように、トンネル＃１の入口（図３の左側）付近には、移動無線基地局６とトンネル内無線基地局７（ラジオ再放送設備等）が設けられている。
【００３１】
移動無線基地局６は、移動無線通信によって、トンネル＃１内の車両Ｃの乗員が所持する携帯端末（スマートフォン、タブレット端末等）と情報の送受信を行う。また、トンネル内無線基地局７は、トンネル＃１内に設置されたトンネル内無線アンテナ７１を用いたトンネル内無線通信によって、トンネル＃１内の車両Ｃに搭載された通信装置（車両制御装置２等）と情報の送受信を行う。
【００３２】
そして、通信制御部１１７は、記憶部１２の対応情報を、トンネル内無線通信を用いてトンネル＃１内の車両Ｃに送信したり、移動無線通信を用いてトンネル＃１内の車両Ｃの乗員が所持する携帯端末に送信したりすることができる。なお、携帯端末が受信した対応情報を車両制御装置２に転送するようにしてもよい。
【００３３】
また、通信制御部１１７は、対応情報のうちのエリアごとの情報を、トンネル＃１内の対応するエリアに設置されている情報板８２（図３）、および、トンネル＃１内の対応するエリアに存在する車両Ｃの乗員が所持する携帯端末、の少なくともいずれかに送信するようにしてもよい。例えば、通信制御部１１７は、対応情報のうちの車両非密集エリアＡ１の表示メッセージの情報を、トンネル＃１内の対応するエリアに設置されている情報板８２に送信する。そうすれば、車両非密集エリアＡ１に設置されている情報板８２に「火災まで遠いです。緊急車両が通りやすいように、車両を道路の端に寄せて下さい。」と表示され、車両非密集エリアＡ１の車両Ｃの運転手等はその表示を見て適切に行動することができる。
【００３４】
また、例えば、通信制御部１１７は、対応情報のうちの車両密集エリアＡ２の表示メッセージの情報を、トンネル＃１内の対応するエリアに存在する車両Ｃの乗員が所持する携帯端末に送信する。そうすれば、その携帯端末に「火災まで近いです。キーを付けたまま、車両から降りて避難して下さい。」と表示され、その携帯端末を所持する乗員はその表示を見て適切に行動することができる。
【００３５】
また、例えば、通信制御部１１７は、対応情報のうちの前方エリアＡ３の表示メッセージの情報を、トンネル＃１内の対応するエリアに存在する車両Ｃの乗員が所持する携帯端末に送信する。そうすれば、その携帯端末に「火災は後ろです。車両を走行させて、トンネルから出てください。」と表示され、その携帯端末を所持する乗員（運転手等）はその表示を見て適切に行動することができる。
【００３６】
表示制御部１１８は、各種情報を表示部１３に表示する制御を行う。
【００３７】
記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）などの記憶装置である。記憶部１２は、車両管理情報、対応情報、車両映像情報（図６で後述）等を記憶する。
【００３８】
表示部１３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display））、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置等である。入力部１４は、ユーザの操作を受け付ける手段であり、例えば、キーボード、マウス等である。通信部１５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。
【００３９】
次に、車両制御装置２について説明する。車両制御装置２は、車両Ｃに搭載されるコンピュータ装置であって、処理部２１と、記憶部２２と、表示部２３と、入力部２４と、通信部２５と、撮影部２６と、を備える。
【００４０】
処理部２１は、車両制御装置２の全体の動作を制御し、車両制御装置２が有する各種の機能を実現する。処理部２１は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、を備える。ＣＰＵは、車両制御装置２の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部２２等に格納されたプログラムを実行する。処理部２１は、自車位置算出部２１１、対応判定部２１２、解錠制御部２１３、自動運転制御部２１４、撮影制御部２１５、通信制御部２１６、および、表示制御部２１７を備える。
【００４１】
自車位置算出部２１１は、トンネル＃１内での自車の位置を算出する。自車位置算出部２１１は、例えば、トンネル内無線アンテナ７１を介したトンネル内無線基地局７との通信により、トンネル＃１内での自車の位置を算出するが、これに限定されない。
【００４２】
対応判定部２１２は、記憶部２２に記憶された対応情報と、自車位置算出部２１１によって算出された自車の位置と、に基づいて、自車の対応制御の有無を判定する。例えば、対応情報が図４に示すもので、自車の位置がトンネル＃１の入口から５０ｍの場合、入口からの距離が０〜１００ｍの車両非密集エリアＡ１に自車が存在していることになり、解錠／自動運転の指示の有無が「無」なので、対応判定部２１２は、自車の対応制御は無いと判定する。また、例えば、対応情報が図４に示すもので、自車の位置がトンネル＃１の入口から３５０ｍの場合、入口からの距離が１００〜４００ｍの車両密集エリアＡ２に自車が存在していることになり、解錠／自動運転の指示の有無が「有」なので、対応判定部２１２は、自車の対応制御が有ると判定する。
【００４３】
解錠制御部２１３は、対応判定部２１２によって自車の対応制御が有ると判定された場合に、自車のドアを解錠する制御を実行する。
【００４４】
自動運転制御部２１４は、対応判定部２１２によって自車の対応制御が有ると判定された場合に、自車を自動運転により道路の端に移動させる制御を実行する。なお、自動運転制御部２１４は、自車に自動運転の機能が元々ある場合に可能となる。
【００４５】
撮影制御部２１５は、撮影部２６を制御して画像を取得する。撮影部２６は、周囲を撮影する手段であり、例えば、ディジタルカメラである。
【００４６】
通信制御部２１６は、通信部２５による外部装置との通信を制御する。通信制御部２１６は、例えば、トンネル内無線通信、および、移動無線通信のいずれかを用いて、対応情報を道路交通管制装置１から受信し、記憶部２２に格納する。また、通信制御部２１６は、撮影部２６によって撮影された画像を道路交通管制装置１に送信する。
【００４７】
表示制御部２１７は、各種情報を表示部２３に表示する制御を行う。
【００４８】
記憶部２２は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置である。記憶部２２は、対応情報等を記憶する。表示部２３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。入力部２４は、ユーザの操作を受け付ける手段であり、例えば、ボタンやタッチパネル等である。通信部２５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。
【００４９】
次に、車両制御装置２が実行する処理について説明する。図５は、実施形態の車両制御装置２が実行する処理を示すフローチャートである。トンネル＃１内で火災が発生した場合、道路交通管制装置１において、車両位置推定部１１４がトンネル＃１内に存在する車両Ｃごとの位置を推定し、災害位置特定部１１５が火災の位置を特定し、対応情報作成部１１６が対応情報（図４）を作成し、通信制御部１１７が通信部１５を介してその対応情報を車両制御装置２に送信する。
【００５０】
車両制御装置２において、通信制御部２１６は、通信部２５を介して道路交通管制装置１から対応情報を受信し、記憶部２２に格納する（ステップＳ１）。
【００５１】
次に、自車位置算出部２１１は、自車の位置を算出する（ステップＳ２）。
【００５２】
次に、対応判定部２１２は、記憶部２２に記憶された対応情報と、自車位置算出部２１１によって算出された自車の位置と、に基づいて、自車の対応制御の有無を判定し（ステップＳ３）、「有」の場合はステップＳ４に進み、「無」の場合は処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ４において、車両制御装置２は、対応制御を実行する。例えば、解錠制御部２１３は、自車のドアを解錠する制御を実行する。また、自動運転制御部２１４は、自車を自動運転により道路の端に移動させる制御を実行する。
【００５４】
次に、図６を参照して、トンネル＃１内で車両Ｃが周囲を撮影してその画像を道路交通管制装置１に送信する場合について説明する。図６は、実施形態においてトンネル＃１内で車両Ｃが周囲を撮影してその画像を道路交通管制装置１に送信する様子を示す説明図である。
【００５５】
図６に示す例では、車両Ｃ３において、撮影制御部２１５は、撮影部２６を制御してトンネル＃１内の火災の画像を取得する。そして、車両Ｃ３の通信制御部２１６は、撮影部２６によって撮影された画像を、トンネル内無線アンテナ８３、および、トンネル内制御装置８４を介して道路交通管制装置１に送信する。なお、このように車両Ｃ３が画像を取得して道路交通管制装置１に送信するトリガーは、例えば、道路交通管制装置１から車両Ｃ３への画像送信要求であればよいが、これに限定されない。
【００５６】
次に、図７を参照して、トンネル＃１内で緊急車両が火災の現場に向かう場合について説明する。図７は、実施形態においてトンネル＃１内で緊急車両Ｃ９が火災の現場に向かう様子を示す説明図である。
【００５７】
図７の例において、車両Ｃ１は運転手によって道路Ｒの端に移動する。また、車両Ｃ２〜Ｃ４のうち、例えば、車両Ｃ２には自動運転の機能がなく、車両Ｃ３、Ｃ４には自動運転の機能があるものとする。そうすると、車両Ｃ３、Ｃ４は自動運転により道路Ｒの端に移動する。また、車両Ｃ２は、自動運転の機能がなく、自動運転により道路Ｒの端に移動することはできないが、解錠制御によりドアが解錠されている。したがって、緊急車両Ｃ９から降りた隊員Ｍは、キーが付いたままでドアが解錠されている車両Ｃ２に乗り、車両Ｃ２を道路Ｒの端に移動することができる。
【００５８】
このようにして、本実施形態の災害対応システム１０００によれば、車両用のトンネル＃１で災害が発生した場合に、緊急車両Ｃ９のスムーズな現場到着を支援することができる。以下、まず、従来技術と対比した場合の本実施形態の災害対応システム１０００の作用効果について説明する。
【００５９】
従来技術では、例えば、トンネル内に火災検知手段が所定間隔で複数設けられ、また、トンネルの出入口に配置したカメラにより車両ナンバーを読み取り、トンネル火災時において車両のトンネル内位置を推定し、トンネル内に設けられた複数の各種情報端末で運転手等に適切な避難誘導を行う方法がある。しかし、この方法では、次の３つの問題がある。
【００６０】
（１）トンネル内で火災等が発生した場合に、運転手等を避難誘導することはできるが、車両を制御することはできない。このため、車両のドアがロックされたまま運転手が避難してしまい、その車両が緊急車両の現場到着の妨げになってしまう可能性を低減できない。
（２）トンネル内の車両の密集度や火災からの距離に応じた柔軟な避難誘導等をしておらず、画一的な避難誘導をするのみである。
（３）車両への情報伝達手段として、ラジオ、携帯電話、カーナビゲーション装置等があるが、電波環境が悪いトンネル内において期待通りの情報伝達が行われない可能性がある。
【００６１】
これに対して、本実施形態の災害対応システム１０００によれば、以下の効果を奏する。まず、上記（１）に関し、トンネル＃１内で火災等が発生した場合に、緊急車両が現場到着しやすいように、車両の解錠制御や自動運転制御を行うことができる。したがって、トンネル＃１内で災害に遭遇した車両の運転手は、自分の避難のことだけを考えるだけでよく、車両の解錠確認や道路の端への移動等を意識しなくてもよいという利点がある。
【００６２】
また、上記（２）に関し、トンネル＃１内の車両の密集度や火災からの距離に応じた柔軟な対応ができる。また、上記（３）に関し、トンネル＃１内において、道路交通管制装置１と車両制御装置２の間で、トンネル内無線通信、および、移動無線通信のいずれかを用いることで、確実に通信を行うことができる。
【００６３】
その他、以下のような作用効果も奏する。例えば、トンネル＃１内でのエリアごとに車両Ｃに対する緊急車両の現場到着のための対応制御を設定した対応情報を用いることで、対応制御の必要性が高い車両Ｃだけに対応制御を実施することができる。例えば、対応制御の必要性が低い車両Ｃにまで解錠制御を実施してしまうことは、窃盗防止等の観点から好ましくない。
【００６４】
また、道路交通管制装置１は、対応情報のうちのエリアごとの情報を、トンネル＃１内の対応するエリアに設置されている情報板８２（図３）、および、トンネル＃１内の対応するエリアに存在する車両Ｃの乗員が所持する携帯端末、の少なくともいずれかに送信することで、その情報を見た人が適切に行動できる。
【００６５】
また、車両Ｃを識別するために、車体の色、形状、ナンバープレート等の複数の情報を含む特徴量を用いれば、車両Ｃの識別をより確実に行うことができる。
【００６６】
また、トンネル＃１内に存在する車両Ｃが火災の画像を撮影して道路交通管制装置１に送信することで、特に、トンネル内カメラ８１（図３）による撮影画像が煙等により不鮮明な場合等に、有用な情報として活用できる。
【００６７】
なお、本実施形態の道路交通管制装置１や車両制御装置２で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ（Compact  Disc）−ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供することができる。また、本実施形態の道路交通管制装置１や車両制御装置２で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。
【００６８】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６９】
例えば、トンネル＃１内の各車両Ｃの位置を特定するために、トンネル内カメラ８１によって撮影した画像の情報を用いてもよい。
【００７０】
また、トンネル＃１内の情報板８２（図３）に避難口（不図示）を表示する場合、例えば、車両密集エリアＡ２（図３）の情報板８２（図３では図示省略）には最も近くて大きな避難口を表示し、車両非密集エリアＡ１の情報板８２にはそれとは異なる避難口を表示するようにしてもよい。そうすれば、効率的かつより安全な避難を実現できる。
【００７１】
また、対応制御は、解錠制御と自動運転制御に限定されず、例えば、ハザードランプ点灯制御等であってもよい。
【００７２】
また、車両制御装置２や車両Ｃの乗員が所持する携帯端末がトンネル＃１内で用いる通信方式は、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等であってもよい。
【００７３】
また、図４に示す対応情報において、「解錠／自動運転の指示の有無」を、「解錠の指示の有無」と「自動運転の指示の有無」に分けて、それらの有無を独立して別々に設定してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１      道路交通管制装置
１１    処理部
１１１  特徴量算出部
１１２  車両識別部
１１３  車両管理情報作成部
１１４  車両位置推定部
１１５  災害位置特定部
１１６  対応情報作成部
１１７  通信制御部
１１８  表示制御部
１２    記憶部
１３    表示部
１４    入力部
１５    通信部
２      車両制御装置
２１    処理部
２２    記憶部
２３    表示部
２４    入力部
２５    通信部
２６    撮影部
３      高速道路入口
３１    ＥＴＣ無線装置
３２    高速道路入口カメラ
３３    高速道路入口制御装置
４１    トンネル入口路側無線装置
４２    トンネル入口カメラ
４３    トンネル入口制御装置
５１    トンネル出口路側無線装置
５２    トンネル出口カメラ
５３    トンネル出口制御装置
６      移動無線基地局
７      トンネル内無線基地局
７１    トンネル内無線アンテナ
８１    トンネル内カメラ
８２    情報板
８３    トンネル内無線アンテナ
８４    トンネル内制御装置
１０００  災害対応システム
＃１    トンネル
Ａ１    車両非密集エリア
Ａ２    車両密集エリア
Ａ３    前方エリア
Ｃ、Ｃ１〜Ｃ８  車両
Ｃ９    緊急車両
Ｒ      道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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