(57)【要約】【課題】三相モータへの各相電流を相毎に複数に分岐させて供給させ、その複数の分岐経路それぞれに電流センサを設けるよう構成されたモータ駆動装置において、電流センサが故障した場合にその故障した電流センサを迅速且つ的確に検出できるようにする。【解決手段】制御装置１３は、例えばＶ相の各検出電流値ＩｖＡ，ＩｖＢが周期的に変化する過程で例えばＷ相の各検出電流値ＩｗＡ，ＩｗＢとの大小関係が反転する位相であるクロス位相を検出する。制御装置１３は、検出したクロス位相毎に当該クロス位相が正常か否か判断する。そして、正常ではないクロス位相があった場合、そのクロス位相で大小関係が反転した２つの検出電流値がどの電流センサで検出されたのかに基づいて、電流センサの故障を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１０）へ三相電流を供給する駆動回路（１２）から前記モータに至る各相毎の電流の供給経路（２１，２２，２３）それぞれに、当該相の電流を所定の分岐割合で複数に分岐させて再び合流させるように構成された複数の分岐経路（２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ）が設けられ、前記分岐経路毎に当該分岐経路を流れる電流を検出する電流センサ（ＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢ）が設けられたモータ駆動装置（１）において用いられ、各相それぞれ、当該相の前記複数の分岐経路に設けられた各前記電流センサにより検出された電流の値である検出電流値の総和を当該相の電流値として検出するよう構成された電流検出装置（１３）であって、
何れかの相における各前記分岐経路の各前記検出電流値が周期的に変化する過程で他の二相のうち何れかの相の各前記検出電流値と大小関係が反転するときの位相である複数のクロス位相の少なくとも１つを検出するクロス位相検出部（１３，Ｓ１１０）と、
前記クロス位相検出部により検出された前記クロス位相毎に、各前記電流センサが全て正常である場合の当該クロス位相である正常時クロス位相に基づいて、当該クロス位相が正常か否か判断するクロス位相判断部（１３，Ｓ１４０〜Ｓ１６０）と、
前記クロス位相判断部により正常ではないと判断された前記クロス位相があった場合、その正常ではないと判断された前記クロス位相で大小関係が反転した２つの前記検出電流値がどの前記電流センサで検出されたかに基づいて、前記電流センサの故障を判定する故障判定部（１３，Ｓ１８０，Ｓ２５０）と、
を備える電流検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電流検出装置であって、
三相のうち少なくとも一相は、当該相の各前記分岐経路の各前記分岐割合が全て等しい値とはならないように構成されている、電流検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電流検出装置であって、
前記正常時クロス位相として、各前記分岐経路に流れる電流の少なくとも１つが特定の状態となるときの位相である基準位相を基準とした相対的な値が予め記憶された、記憶部（１３ｂ）を備え、
前記クロス位相検出部は、前記クロス位相として、前記基準位相を基準とした相対的な値を検出するよう構成され、
前記クロス位相判断部は、前記クロス位相検出部により検出された前記クロス位相毎に、前記記憶部に記憶されている、当該クロス位相に対応した前記正常時クロス位相に基づいて、当該クロス位相が正常か否か判断するよう構成されている、
電流検出装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の電流検出装置であって、
前記故障判定部により前記電流センサの故障が判定された場合、当該故障と判定された前記電流センサによる前記検出電流値を無効とし、当該故障と判定された前記電流センサに対応した相である異常相における各前記検出電流値のうち前記無効とした検出電流値以外の他の前記検出電流値の少なくとも１つ、及びその少なくとも１つの検出電流値を検出した前記電流センサが設けられている前記分岐経路の前記分岐割合に基づいて、前記異常相の電流値を算出する異常相電流算出部（１３，Ｓ６４０）を備える、電流検出装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の電流検出装置であって、
前記故障判定部により前記電流センサの故障が判定された場合、当該故障と判定された前記電流センサを故障電流センサとして、前記故障電流センサにより検出された前記検出電流値である故障検出電流値について、周期的に増減する過程における最大値及び最小値を取得する故障側ピーク取得部（１３，Ｓ４１０）と、
前記故障判定部により前記電流センサの故障が判定された場合、当該故障と判定された前記電流センサに対応した相である異常相における前記故障電流センサ以外の他の少なくとも１つの前記電流センサを正常電流センサとして、前記正常電流センサにより検出された前記検出電流値である正常検出電流値について、周期的に増減する過程における最大値及び最小値の少なくとも１つを取得する正常側ピーク取得部（１３，Ｓ４１０）と、
前記正常側ピーク取得部により取得された前記正常検出電流値の前記最大値及び前記最小値の少なくとも１つに基づく前記正常検出電流値の振幅に、前記故障電流センサが設けられた前記分岐経路の前記分岐割合と前記正常電流センサが設けられた前記分岐経路の前記分岐割合との比率を乗算した値を、前記故障電流センサにより本来検出されるべき電流の振幅である故障側正規振幅として、前記故障側正規振幅と、前記故障側ピーク取得部により取得された前記故障検出電流値の前記最大値及び前記最小値に基づく実際の前記故障検出電流値の振幅と、の比率であるゲイン誤差を算出するゲイン誤差算出部（１３，Ｓ４４０）と、
前記故障側ピーク取得部により取得された前記故障検出電流値の前記最大値及び前記最小値に基づく前記故障検出電流値の振幅中心値と前記正常検出電流値の振幅中心値との差であるオフセット誤差を算出するオフセット誤差算出部（１３，Ｓ４３０）と、
前記故障検出電流値に、前記オフセット誤差算出部により算出された前記オフセット誤差を加算し、さらにその加算結果に対し、前記ゲイン誤差算出部により算出された前記ゲイン誤差を乗算することにより、故障補正値を算出する故障補正値算出部（１３，Ｓ４５０）と、
を備え、
前記異常相電流算出部（Ｓ６５０）は、前記故障補正値算出部により前記故障補正値が算出された場合、その算出された前記故障補正値と、前記異常相における前記故障電流センサ以外の他の各前記電流センサによる前記検出電流値との総和を、前記異常相の電流値として算出する、
電流検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電流検出装置であって、
前記故障補正値算出部により前記故障補正値が算出された場合に、前記故障補正値と、前記異常相における前記故障電流センサ以外の他の前記電流センサによる前記検出電流値との比率が、対応する前記分岐割合の比率に一致するか否かを判断する補正結果判断部（１３，Ｓ５１０）を備え、
前記異常相電流算出部は、前記補正結果判断部により一致すると判断された場合に、前記故障補正値と、前記異常相における前記故障電流センサ以外の他の各前記電流センサによる前記検出電流値の総和を、前記異常相の電流値として算出する、
電流検出装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の電流検出装置であって、
各相いずれも、前記分岐経路は２つであり、
三相のうち少なくとも二相は、それぞれ、当該相の２つの前記分岐経路の各前記分岐割合が異なるように構成されている、
電流検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、三相電流が供給されて駆動されるモータへの各相電流を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車やハイブリッド自動車など、走行用の駆動源として、三相電流により駆動されるモータ（以下、三相モータ）を搭載した各種車両が普及している。この種の車両には、通常、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電流を生成するインバータが搭載され、インバータから三相モータへ三相電流が供給されることにより三相モータが駆動される。
【０００３】
また、インバータから三相モータへの各相電流の制御方法として、各相の電流を個別に検出し、各検出値に基づいて各相電流を制御する方法が広く知られている。この制御方法においては、各相電流の供給経路毎に電流センサが設けられ、各電流センサにて検出された各電流値に基づいて制御が行われる。
【０００４】
近年、三相モータの高出力化に伴い、インバータから三相モータへ供給される各相電流の値も増加の傾向にある。各相電流が大きくなると、それに合わせて定格の大きな電流センサを搭載する必要が生じる。しかし、定格の大きな電流センサを新たに選定するとなると、選定にかかるコストや電流センサ自体のコストなどの影響により、コストアップを招く懸念がある。
【０００５】
これに対し、特許文献１には、被検出電流が流れるバスバーを複数に分岐させ、複数の分岐バーのうち１つに電流センサを設けて、その１つの電流センサによる検出結果からバスバー全体に流れる電流を検出する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２５７８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三相モータへの各相電流の検出方法として特許文献１に記載の方法を用いれば、相電流が大きい場合であっても、その相電流全体を直接検出する必要はなく、分岐された一部の電流を検出すればよくなる。そのため、相電流全体の大きさに合わせて電流センサの定格を大きくする必要はない。
【０００８】
ただし、複数の分岐経路全ての電流が直接検出されるわけではないため、相電流全体を精度良く検出できない可能性がある。これに対し、複数の分岐経路の全てに電流センサを設け、それら各電流センサの検出値を合算するようにすれば、相電流全体の検出精度を高めることができる。
【０００９】
しかし、全ての分岐経路に電流センサを設けると、当然ながら電流センサの総数が増加するため、その分、全体として電流センサの故障発生確率が高くなるという懸念がある。また、同じ相の複数の電流センサのうち何れかが故障した場合に、複数の電流センサのうちどの電流センサが故障したのかを特定するのが難しいという問題もある。
【００１０】
本開示は、三相モータへの各相電流を相毎に複数に分岐させて供給させ、その複数の分岐経路それぞれに電流センサを設けるよう構成されたモータ駆動装置において、何れかの電流センサが故障した場合にその故障した電流センサを迅速且つ的確に検出できるようにする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の一態様は、モータ駆動装置（１）において用いられる電流検出装置（１３）である。モータ駆動装置は、モータ（１０）へ三相電流を供給する駆動回路（１２）からモータに至る各相毎の電流の供給経路（２１，２２，２３）それぞれに、当該相の電流を所定の分岐割合で複数に分岐させて再び合流させるように構成された複数の分岐経路（２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ）が設けられている。また、各相それぞれ、当該相の分岐経路毎に当該分岐経路を流れる電流を検出する電流センサ（ＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢ）が設けられている。
【００１２】
このような構成のモータ駆動装置において用いられる本開示の電流検出装置は、各相それぞれ、当該相の複数の分岐経路に設けられた各電流センサにより検出された電流の値である検出電流値の総和を、当該相の電流値として検出するよう構成されている。
【００１３】
そして、本開示の電流検出装置は、クロス位相検出部（１３，Ｓ１１０）と、クロス位相判断部（１３，Ｓ１４０〜Ｓ１６０）と、故障判定部（１３，Ｓ１８０，Ｓ２５０）とを備える。
【００１４】
クロス位相検出部は、何れかの相における各分岐経路の各検出電流値が周期的に変化する過程で他の二相のうち何れかの相の各検出電流値と大小関係が反転するときの位相である複数のクロス位相の少なくとも１つを検出する。
【００１５】
クロス位相判断部は、クロス位相検出部により検出されたクロス位相毎に、各電流センサが全て正常である場合の当該クロス位相である正常時クロス位相に基づいて、当該クロス位相が正常か否か判断する。
【００１６】
故障判定部は、クロス位相判断部により正常ではないと判断されたクロス位相があった場合、その正常ではないと判断されたクロス位相で大小関係が反転した２つの検出電流値がどの電流センサで検出されたかに基づいて、電流センサの故障を判定する。
【００１７】
このように構成された電流検出装置では、クロス位相が検出されると、その検出されたクロス位相と正常時クロス位相に基づいて、当該クロス位相が正常か否か判断される。
ここで、大小関係が反転する２つの検出電流値がいずれも正常な値である場合、即ちこれら各検出電流値を検出する２つの電流センサがいずれも正常である場合は、これら２つの検出電流値のクロス位相と正常時クロス位相とが一致する。なお、クロス位相について「一致」とは、文字通り完全に一致することのみを意味しているものではなく、例えば両者の差が一定値以内であれば一致しているとみなすようにしてもよい。
【００１８】
一方、大小関係が反転する２つの検出電流値のうちいずれかが実際の値とは異なる異常な値になっている場合は、これら２つの検出電流値のクロス位相と正常時クロス位相とが一致しない。
【００１９】
そのため、検出されたクロス位相と正常時クロス位相との比較に基づいて、検出されたクロス位相が正常であるか否かを判断できる。そして、正常ではないと判断された場合は、そのクロス位相にて大小関係が反転する２つの検出電流値を検出した２つの電流センサのうち一方が故障していることを判断できる。また、２つの電流センサのうちどちらが故障しているのかを特定することも可能である。
【００２０】
したがって、このように構成された本開示の電流検出装置によれば、何れかの電流センサが故障した場合にその故障した電流センサを迅速且つ的確に検出することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態のモータ駆動装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】実施形態における、電流センサが全て正常のときの各センサ電流の波形例を示す説明図である。
【図３】実施形態における、Ｖ相第２電流センサが故障した場合の各センサ電流の波形例を示す説明図である。
【図４】実施形態における、クロス位相に基づいて電流センサの故障を検出する手順を説明するための説明図である。
【図５】実施形態における、Ｖ相第２電流センサが故障した場合に行われる各種処理を時系列的に説明するための説明図である。
【図６】実施形態の故障判定処理のフローチャートである。
【図７】実施形態の電流センサ監視処理のフローチャートである。
【図８】図７の電流センサ監視処理におけるＳ３２０の波形情報取得処理のフローチャートである。
【図９】図７の電流センサ監視処理におけるＳ３４０の復旧／破棄判定処理のフローチャートである。
【図１０】実施形態の相電流算出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．実施形態］
（１−１）モータ駆動装置の構成
図１に示すモータ駆動装置１は、モータ１０と、バッテリ１１と、インバータ１２と、制御装置１３とを備える。本実施形態のモータ駆動装置１は、例えば車両に搭載される。そして、モータ１０は、車両の走行用駆動源として、車両の駆動輪を回転させることができるよう構成されている。
【００２３】
バッテリ１１は、モータ１０を駆動させるための電力源である。バッテリ１１は、例えばニッケル水素電池やリチウムイオン電池などの、繰り返し充電可能な二次電池を有し、その二次電池から直流電力が出力される。
【００２４】
インバータ１２は、バッテリ１１から供給される直流電力を、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相の交流電力に変換して、モータ１０へ供給する。インバータ１２からモータ１０には、互いに位相が１２０度ずつ異なる正弦波状の三相交流電流、即ち、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗの三相電流が供給される。なお、本実施形態のインバータ１２は、電力変換素子として例えばＩＧＢＴを搭載している。
【００２５】
モータ１０は、インバータ１２から供給される三相電流によって駆動される。本実施形態のモータ１０は、例えば、界磁として永久磁石を有する同期モータである。
インバータ１２とモータ１０とは、インバータ１２からモータ１０へ三相電流を供給するための、Ｕ相バスバー２１、Ｖ相バスバー２２およびＷ相バスバー２３によって接続されている。
【００２６】
インバータ１２から出力されるＵ相電流Ｉｕは、Ｕ相バスバー２１によってモータ１０へ供給され、モータ１０のＵ相電流入力端子に入力される。インバータ１２から出力されるＶ相電流Ｉｖは、Ｖ相バスバー２２によってモータ１０へ供給され、モータ１０のＶ相電流入力端子に入力される。インバータ１２から出力されるＷ相電流Ｉｗは、Ｗ相バスバー２３によってモータ１０へ供給され、モータ１０のＷ相電流入力端子に入力される。
【００２７】
Ｕ相バスバー２１は、インバータ１２からモータ１０に至る経路全体のうち一部が、２つの分岐バー２１ａ，２１ｂによって分岐されている。即ち、インバータ１２から出力されるＵ相電流Ｉｕは、Ｕ相バスバー２１の途中でＵ相第１分岐バー２１ａとＵ相第２分岐バー２１ｂの２つの経路に分岐して流れる。そして、分岐した電流は再び合流して、Ｕ相バスバー２１を経てモータ１０へ入力される。
【００２８】
Ｕ相第１分岐バー２１ａとＵ相第２分岐バー２１ｂの各々に分岐するＵ相電流Ｉｕの分岐割合は、いずれも５０％である。つまり、Ｕ相電流Ｉｕは、２つの分岐バー２１ａ，２１ｂによって分岐比率５０：５０で二等分される。
【００２９】
さらに、Ｕ相第１分岐バー２１ａとＵ相第２分岐バー２１ｂには、それぞれ、当該分岐バーを流れる電流の値を検出するための電流センサが設けられている。具体的に、Ｕ相第１分岐バー２１ａにはＵ相第１電流センサＵＡが設けられ、Ｕ相第２分岐バー２１ｂにはＵ相第２電流センサＵＢが設けられている。
【００３０】
Ｖ相バスバー２２及びＷ相バスバー２３も、基本的にＵ相バスバー２１と同様の構成となっている。即ち、Ｖ相バスバー２２は、インバータ１２からモータ１０に至る経路全体のうち一部が、２つの分岐バー２２ａ，２２ｂによって分岐されている。インバータ１２から出力されるＶ相電流Ｉｖは、Ｖ相バスバー２２の途中でＶ相第１分岐バー２２ａとＶ相第２分岐バー２２ｂの２つの経路に分岐して流れる。そして、分岐した電流は再び合流して、Ｖ相バスバー２２を経てモータ１０へ入力される。
【００３１】
Ｖ相第１分岐バー２２ａとＶ相第２分岐バー２２ｂの各々に分岐するＶ相電流Ｉｖの分岐割合は、本実施形態では、Ｖ相第１分岐バー２２ａが６０％、Ｖ相第２分岐バー２２ｂが４０％である。つまり、Ｖ相電流Ｉｖは、２つの分岐バー２２ａ，２２ｂによって分岐比率６０：４０で二分岐される。
【００３２】
さらに、Ｖ相第１分岐バー２２ａとＶ相第２分岐バー２２ｂには、それぞれ、当該分岐バーを流れる電流の値を検出するための電流センサが設けられている。具体的に、Ｖ相第１分岐バー２２ａにはＶ相第１電流センサＶＡが設けられ、Ｖ相第２分岐バー２２ｂにはＶ相第２電流センサＶＢが設けられている。
【００３３】
Ｗ相バスバー２３も、インバータ１２からモータ１０に至る経路全体のうち一部が、２つの分岐バー２３ａ，２３ｂによって分岐されている。インバータ１２から出力されるＷ相電流Ｉｗは、Ｗ相バスバー２３の途中でＷ相第１分岐バー２３ａとＷ相第２分岐バー２３ｂの２つの経路に分岐して流れる。そして、分岐した電流は再び合流して、Ｗ相バスバー２３を経てモータ１０へ入力される。
【００３４】
Ｗ相第１分岐バー２３ａとＷ相第２分岐バー２３ｂの各々に分岐するＷ相電流Ｉｗの分岐割合は、本実施形態では、Ｗ相第１分岐バー２３ａが７０％、Ｗ相第２分岐バー２３ｂが３０％である。つまり、Ｗ相電流Ｉｗは、２つの分岐バー２３ａ，２３ｂによって分岐比率７０：３０で二分岐される。
【００３５】
さらに、Ｗ相第１分岐バー２３ａとＷ相第２分岐バー２３ｂには、それぞれ、当該分岐バーを流れる電流の値を検出するための電流センサが設けられている。具体的に、Ｗ相第１分岐バー２３ａにはＷ相第１電流センサＷＡが設けられ、Ｗ相第２分岐バー２３ｂにはＷ相第２電流センサＷＢが設けられている。
【００３６】
各電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢは、本実施形態では、いわゆる貫通型の電流センサであり、リング状の検出用コアを有し、検出対象の分岐バーに対し、その分岐バーが検出用コアを貫通するように配置される。そして、検出対象の分岐バーに流れる電流の値に応じた検出信号を出力する。このような貫通側の電流センサは、例えば特許文献１に記載されているようなホール素子を有するものを含め、様々なタイプのものが提供されていてよく知られているため、ここではその詳細説明を省略する。各電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢから出力される検出信号は、制御装置１３に入力される。
【００３７】
制御装置１３は、ＣＰＵ１３ａと、メモリ１３ｂとを有する、周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。メモリ１３ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリを有する。制御装置１３の各種機能は、ＣＰＵ１３ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１３ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置１３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００３８】
メモリ１３ｂに格納されているプログラムには、後述する図６の故障判定処理、図７〜図９の電流センサ監視処理、及び図１０の相電流算出処理の各プログラムが含まれる。制御装置１３においてプログラムの実行により実現される各種機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。
【００３９】
制御装置１３は、Ｕ相第１電流センサＵＡからの検出信号に基づいてＵ相第１分岐バー２１ａを流れる電流の値を検出し、Ｕ相第２電流センサＵＢからの検出信号に基づいてＵ相第２分岐バー２１ｂを流れる電流の値を検出する。なお、Ｕ相第１電流センサＵＡからの検出信号に基づいて検出する電流値をＵ相第１センサ値ＩｕＡと称し、Ｕ相第２電流センサＵＢからの検出信号に基づいて検出する電流値をＵ相第２センサ値ＩｕＢと称する。制御装置１３は、検出したＵ相第１センサ値ＩｕＡとＵ相第２センサ値ＩｕＢの総和を、Ｕ相電流値Ｉｕとして検出する。
【００４０】
また、制御装置１３は、Ｖ相第１電流センサＶＡからの検出信号に基づいてＶ相第１分岐バー２２ａを流れる電流の値を検出し、Ｖ相第２電流センサＶＢからの検出信号に基づいてＶ相第２分岐バー２２ｂを流れる電流の値を検出する。なお、Ｖ相第１電流センサＶＡからの検出信号に基づいて検出する電流値をＶ相第１センサ値ＩｖＡと称し、Ｖ相第２電流センサＶＢからの検出信号に基づいて検出する電流値をＶ相第２センサ値ＩｖＢと称する。制御装置１３は、検出したＶ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２センサ値ＩｖＢの総和を、Ｖ相電流値Ｉｖとして検出する。
【００４１】
また、制御装置１３は、Ｗ相第１電流センサＷＡからの検出信号に基づいてＷ相第１分岐バー２３ａを流れる電流の値を検出し、Ｗ相第２電流センサＷＢからの検出信号に基づいてＷ相第２分岐バー２３ｂを流れる電流の値を検出する。なお、Ｗ相第１電流センサＷＡからの検出信号に基づいて検出する電流値をＷ相第１センサ値ＩｗＡと称し、Ｗ相第２電流センサＷＢからの検出信号に基づいて検出する電流値をＷ相第２センサ値ＩｗＢと称する。制御装置１３は、検出したＷ相第１センサ値ＩｗＡとＷ相第２センサ値ＩｗＢの総和を、Ｗ相電流値Ｉｗとして検出する。
【００４２】
制御装置１３は、検出した各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを含む、各種情報に基づいて、インバータ１２による三相電流の出力を制御することにより、モータ１０の駆動を制御する。
【００４３】
また、制御装置１３は、各センサ値ＩｕＡ、ＩｕＢ、ＩｖＡ、ＩｖＢ、ＩｗＡ、ＩｗＢに基づいて、各電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢが正常かどうかを監視する。
【００４４】
（１−２）電流センサ故障時の制御装置の動作
制御装置１３による各電流センサの監視の具体的内容、及び、何れかの電流センサの故障を検出した場合の動作の概要について、図２〜図５を用いて説明する。
【００４５】
本実施形態の制御装置１３は、計６個の電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢのうち何れか１つが故障して正常な検出信号が出力されなくなった場合に、その故障した１つの電流センサを特定することができる。
【００４６】
図２に示すように、インバータ１２からモータ１０へ供給される、Ｕ，Ｖ，Ｗ三相の各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの値は、いずれも正弦波状に周期変化し、且つ互いに位相が１２０度異なっている。そのため、Ｕ相の各センサ値ＩｕＡ、ＩｕＢと、Ｖ相の各センサ値ＩｖＡ、ＩｖＢと、Ｗ相の各センサ値ＩｗＡ、ＩｗＢとについても、いずれも正弦波状に周期変化し、且つ相毎に位相が１２０度異なっている。
【００４７】
そのため、各相電流が変化する過程で、何れか二相の各センサ値の大小関係が反転するタイミングが周期的に生じる。なお、２つのセンサ値の大小関係が反転すること、即ち波形図において２つのセンサ値の波形が交差することを、以下、クロスとも称する。
【００４８】
図２に示すように、２つのセンサ値のクロスが発生する電気角の範囲が電気角１周期中に６箇所発生する。具体的に、電気角１周期中に、第１クロス範囲α１、第２クロス範囲α２、第３クロス範囲α３、第４クロス範囲α４、第５クロス範囲α５、及び第６クロス範囲α６が発生する。
【００４９】
第１クロス範囲α１及び第４クロス範囲α４は、Ｕ相の各センサ値ＩｕＡ，ＩｕＢとＷ相の各センサ値ＩｗＡ，ＩｗＢとのクロスが発生する範囲である。第２クロス範囲α２及び第５クロス範囲α５は、Ｖ相の各センサ値ＩｖＡ，ＩｖＢとＷ相の各センサ値ＩｗＡ，ＩｗＢとのクロスが発生する範囲である。第３クロス範囲α３及び第６クロス範囲α６は、Ｕ相の各センサ値ＩｕＡ，ＩｕＢとＶ相の各センサ値ＩｖＡ，ＩｖＢとのクロスが発生する範囲である。
【００５０】
また、本実施形態では各相電流がいずれも２つの分岐バーによって２分岐されるため、クロスが発生する上記各範囲のいずれも、計４つのクロスが発生する。例えば第１クロス範囲α１においては、Ｗ相第２センサ値ＩｗＢとＵ相第１センサ値ＩｕＡとのクロス、Ｗ相第２センサ値ＩｗＢとＵ相第２センサ値ＩｕＢとのクロス、Ｗ相第１センサ値ＩｗＡとＵ相第１センサ値ＩｕＡとのクロス、及びＷ相第１センサ値ＩｗＡとＵ相第２センサ値ＩｕＢとのクロスが発生する。
【００５１】
また例えば、第５クロス範囲α５においては、図２中に拡大図で示すように、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとＷ相第１センサ値ＩｗＡとのクロス、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＷ相第１センサ値ＩｗＡとのクロス、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとＷ相第２センサ値ＩｗＢとのクロス、及びＶ相第１センサ値ＩｖＡとＷ相第２センサ値ＩｗＢとのクロスが発生する。
【００５２】
そして、電気角１周期中においてクロスが発生する各電気角である各クロス位相は、各電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢが全て正常であれば、常に同じ値となる。つまり、各電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢが全て正常である場合の電気角１周期中におけるクロス位相の値（以下、正常値とも言う）は、一意に定まる。
【００５３】
例えば第５クロス範囲α５においては、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとＷ相第１センサ値ＩｗＡとがクロスするクロス位相Ｘ１の正常値ａ、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＷ相第１センサ値ＩｗＡとがクロスするクロス位相Ｘ２の正常値ｂ、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとＷ相第２センサ値ＩｗＢとがクロスするクロス位相Ｘ３の正常値ｃ、及びＶ相第１センサ値ＩｖＡとＷ相第２センサ値ＩｗＢとがクロスするクロス位相Ｘ４の正常値ｄは、いずれも一意に定まる。
【００５４】
一方、各電流センサＵＡ，ＵＢ，ＶＡ，ＶＢ，ＷＡ，ＷＢのいずれかが故障し、その故障した電流センサからのセンサ値が実際の電流値とは異なる値を示すようになると、当該センサ値と他のセンサ値とがクロスするクロス位相が、正常値とは異なる値となる。
【００５５】
例えば図３に例示するように、Ｖ相第２電流センサＶＢが故障し、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとして実際の値よりも低い値、即ち正負双方で絶対値が実際の電流値の絶対値よりも小さい値になって出力されるようになった状態を想定する。図３は、図２と比較して明らかなように、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢの振幅が図２よりも小さくなっている状態が示されている。
【００５６】
図３に例示するようにＶ相第２電流センサＶＢが故障すると、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢと他のセンサ値とがクロスするクロス位相が正常値からずれてしまう。例えば第５クロス範囲α５においては、図３中に拡大図で示すように、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとＷ相第１センサ値ＩｗＡとがクロスするクロス位相Ｘ１が、正常値ａとはならずａｓとなる。また、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢとＷ相第２センサ値ＩｗＢとがクロスするクロス位相Ｘ３も、正常値ｃとはならず、ｃｓとなる。
【００５７】
そこで、本実施形態では、制御装置１３が、異なる２つのセンサ値がクロスする際のクロス位相を検出し、その検出したクロス位相と正常値とを比較することで、電流センサの故障を検出する。
【００５８】
何れか１つの電流センサが故障して当該電流センサから正常なセンサ値が出力されなくなった場合、制御装置１３は、その電流センサが故障したことを、電気角１周期中における６つのクロス範囲α１〜α６のうち４つの範囲で検出することができる。例えば図３に例示したようにＶ相第２電流センサＶＢが故障した場合、制御装置１３は、第２クロス範囲α２、第３クロス範囲α３、第５クロス範囲α５、及び第６クロス範囲α６の４箇所の範囲においてそれぞれＶ相第２電流センサＶＢが故障したことを検出できる。逆に、第１クロス範囲α１及び第４クロス範囲α４においては、Ｕ相及びＷ相の計４つの電流センサＵＡ，ＵＢ，ＷＡ，ＷＢがいずれも正常であることを検出できる。
【００５９】
電気角１周期中の各クロス位相の正常値は、メモリ１３ｂに記憶されている。各正常値をどのように取得してメモリ１３ｂに記憶するかについては種々の方法を採り得る。例えば、モータ駆動装置１の出荷時或いは当該モータ駆動装置１を搭載した車両の出荷時などに、インバータ１２からモータ１０への通電を含む検査を行い、その際に各クロス位相を計測してそれら各計測値を正常値としてメモリ１３ｂに記憶するようにしてもよい。また例えば、設計時に各クロス位相の理論計算を行い、その計算結果を正常値としてメモリ１３ｂに記憶するようにしてもよい。
【００６０】
また、各クロス位相として、電気角１周期中における絶対値を用いても良いし、電流値が特定の状態となるときの位相を基準位相として設定し、その基準位相に対する相対的な位相を用いてもよい。
【００６１】
各クロス位相として電気角１周期中における絶対値を用いる場合は、例えば、図２、図３においてタイミングｔ１で示すＵ相電流のゼロクロスタイミングを基点として、このタイミングｔ１から３６０度の範囲内で各クロス位相の値を表すようにしてもよい。この方法で各クロス位相を表す場合、例えば図２の第１正常値Ｘ１は、約２６０ｄｅｇとなる。
【００６２】
また、例えば各相電流のゼロクロスタイミング、あるいは各相電流がピーク値となるタイミングなど、各相電流の少なくとも１つが特定の状態になる毎に、そのタイミングを基準位相として、その基準位相を基準とした相対的な値でクロス位相を表すようにしてもよい。
【００６３】
具体的に、例えば電気角１周期中、ゼロクロスが発生する複数のゼロクロスタイミングｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５，ｔ６を基準位相として、ある基準位相φ１から次の基準位相φ２までの間のクロス位相は基準位相φ１を基準とした相対値で表すようにしてもよい。この場合、第５クロス範囲α５内における４つの正常値ａ，ｂ，ｃ，ｄは、クロスタイミングｔ５を基準位相とする相対値で表されることになる。
【００６４】
なお、全てのゼロクロスタイミングを基準位相とすることは必須ではない。例えば各相電流のいずれかが負から正に変化する際のゼロクロスタイミングを基準位相とするなど、電気角１周期中の各ゼロクロスタイミングのうち、どの、いくつのゼロクロスタイミングを基準位相とするかについては適宜決めてもよい。また、基準位相としてゼロクロスタイミングを採用すること自体、あくまでも一例であり、他の特定のタイミングを基準位相に設定するようにしてもよい。例えば、各相電流がピーク値となるタイミングの全て又は一部を基準位相に設定するようにしてもよい。
【００６５】
本実施形態のモータ駆動装置１においては、クロス位相の絶対位置は、位相指令値θによって変化する。なお、位相指令値θは、インバータ制御において一般に用いられる公知のパラメータであるため、ここでは詳細説明を省略する。そのため、位相指令値θの変化を考慮して、クロス位相は、絶対位置で表すのではなく、例えばゼロクロスタイミングやピークなどの特定のタイミングを基準位相とする相対値で表すようにしてもよい。
【００６６】
図３の例において、第５クロス範囲α５における各クロス位相の検出結果に基づいて電流センサの故障を検出する具体的手順について、図４を用いて説明する。
制御装置１３は、第５クロス範囲α５において計４つのクロス位相Ｘ１〜Ｘ４を検出すると、図４にクロス位相評価表として示しているように、検出した各クロス位相それぞれ、メモリ１３ｂに記憶されている正常値と比較する。
【００６７】
この例では、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢが異常な値になっていることから、図３にも示したように、４つのクロス位相Ｘ１〜Ｘ４のうちＸ１とＸ３がそれぞれ、正常値とは異なる値となっている。そのため、第５クロス範囲α５におけるクロス位相の評価結果として、Ｘ１及びＸ３を「ＮＧ」、即ち異常と評価し、Ｘ２及びＸ４を「ＯＫ」、即ち正常と評価する。
【００６８】
そして、４つのクロス位相Ｘ１〜Ｘ４の評価結果に基づき、図３に示すクロス位相−センサ値相関表に基づいて、４つのセンサ値のうちどれが異常であるかを特定する。クロス位相−センサ値相関表は、４つのセンサ値のうち任意の２つのセンサ値の組合せ毎に、当該２つのセンサ値のクロス位相が正常か否かをマトリクス状に表現したものである。
【００６９】
図４に示すクロス位相−センサ値相関表においては、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢについて、他の２つのセンサ値とのクロス位相がいずれも「ＮＧ」と判断されている。このように、あるセンサ値について、他の複数のセンサ値とのクロス位相が異常な値になっている場合は、そのセンサ値が異常であると判断できる。
【００７０】
その結果、図３及び図４の例においては、図４にセンサ値評価表として示しているように、第５クロス範囲α５での評価結果として、Ｖ，Ｗ各相の各センサ値のうちＶ相第２センサ値ＩｖＢが異常であること、即ちＶ相第２電流センサＶＢが故障していることが、評価結果として得られる。
【００７１】
なお、図４に示した各表は、評価方法の説明のために示したものであり、制御装置１３がこれら各表或いはそれに準ずるマトリクスデータを実際に作成しているわけではない。ただし、制御装置１３は、評価処理の過程で実際に図４に示すような表を作成して評価を行うようにしてもよい。
【００７２】
ここで、制御装置１３の動作のうち、特に何れかの電流センサの故障を検出した後の動作について、Ｖ相第２電流センサＶＢの故障が検出された場合を例に挙げて図５を用いて説明する。図５は、Ｖ相の各センサ値ＩｖＡ，ＩｖＢについて、その変化例を示している。
【００７３】
図５は、Ｖ相第１電流センサＶＡは正常であってＶ相第１センサ値ＩｖＡは正常な値であり、一方、Ｖ相第２電流センサＶＢはタイミングｔ１１で故障が発生してタイミングｔ１以降はＶ相第２センサ値ＩｖＢが正常なよりも振幅が小さい値となった例を示している。
【００７４】
図５に例示するように、タイミングｔ１１の直前までは、２つの電流センサＶＡ，ＶＢがともに正常であるため、両者のセンサ値ＩｖＡ，ＩｖＢはそれぞれ実際のＶ相電流値が分岐比率６０：４０に応じて分岐された値となっている。
【００７５】
一方、タイミングｔ１１でＶ相第２電流センサＶＢが故障し、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢが実際の値よりも振幅の小さい値となって検出されるようになると、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢと他のセンサ値とのクロス位相が正常値からずれる。
【００７６】
制御装置１３は、クロス位相と正常値との比較に基づく電流センサの故障判定処理を継続して行っている。具体的に、本実施形態では、前述の基準位相に到達する度に、その基準位相から次の基準位相までの間のクロス範囲を対象として故障判定処理を行う。
【００７７】
タイミングｔ１１でＶ相第２センサ値ＩｖＢが異常値になると、その後に最初に行われる、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢを対象とした故障判定処理において、Ｖ相第２電流センサＶＢの異常が検出される。
【００７８】
制御装置１３は、Ｖ相第２電流センサＶＢの異常を検出した場合、Ｖ相第２電流センサＶＢが故障しているとの一応の仮判定を行って、Ｖ相第２電流センサＶＢの状態を「故障判定中」に設定する。そして、以後も基準位相が到来する度に故障判定処理を行い、Ｖ相第２電流センサＶＢに対して異常の検出が連続して故障判定閾値以上なされたタイミングｔ１２で、Ｖ相第２電流センサＶＢが故障しているとの正式な判定を行い、Ｖ相第２電流センサＶＢの状態を「故障」に設定する。
【００７９】
なお、制御装置１３は、後述の相電流算出処理によって各相電流値Ｉｖ，Ｉｖ，Ｉｗの算出を周期的に行い、それら算出した各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを各種制御で用いている。例えばＶ相電流値Ｉｖについては、Ｖ相の各電流センサＶＡ，ＶＢがともに正常であれば、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２センサ値ＩｖＢとを加算することによって算出する。
【００８０】
タイミングｔ１１では、Ｖ相第２電流センサＶＢが故障しているとの仮判定が行われるが、タイミングｔ１２で正式に故障と判定されるまでは、引き続き、Ｖ相電流値ＩｖはＶ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２センサ値ＩｖＢとの加算により算出する。
【００８１】
そして、タイミングｔ１２でＶ相第２電流センサＶＢの故障が正式に判定されると、制御装置１３は、Ｖ相電流値Ｉｖの算出を、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡを用いた補間演算により算出する。
【００８２】
即ち、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢについては無効とし、Ｖ相電流値Ｉｖの算出にＶ相第２センサ値ＩｖＢを用いることを停止する。そして、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡと、Ｖ相第１分岐バー２２ａの分岐割合に基づく補間演算により、Ｖ相電流値Ｉｖを算出する。
【００８３】
補間演算は次のように行う。即ち、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡを、Ｖ相第１電流センサＶＡが設けられたＶ相第１分岐バー２２ａの分岐割合０．６で除算する。この除算結果をＶ相みなし電流値とする。このＶ相みなし電流値は、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡが正常な値であるならば実際のＶ相電流Ｉｖの値と一致するはずの値である。このように異常が検出されていない電流センサのセンサ値を用いてみなし電流値を算出する演算が、補間演算である。図５の例の場合、制御装置１３は、タイミングｔ１２以降、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡを用いた補間演算によりＶ相みなし電流値を算出し、これをＶ相電流値Ｉｖとして各種制御に用いる。
【００８４】
制御装置１３は、タイミングｔ１２でＶ相第２電流センサＶＢの故障の判定を行うと、波形情報取得処理を周期的に実行する。波形情報取得処理は、正常な値ではなくなったＶ相第２センサ値ＩｖＢを補正して利用できるようにするための準備的な処理である。
【００８５】
具体的に、制御装置１３は、タイミングｔ１２以後、正常電流センサとしてのＶ相第１電流センサＶＡにより検出されるＶ相第１センサ値ＩｖＡ、及び故障電流センサとしてのＶ相第２センサＶＢにより検出されるＶ相第２センサ値ＩｖＢのそれぞれ、周期的に増減する過程における最大値であるプラスピークと最小値であるマイナスピークを検出する。
【００８６】
図５の例では、タイミングｔ１２以降、まず、タイミングｔ１３にて、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡのマイナスピークＩｐｎＡと、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢのマイナスピークＩｐｎＢとが検出される。その後、タイミングｔ１４にて、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡのプラスピークＩｐｐＡと、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢのプラスピークＩｐｐＢとが検出される。
【００８７】
制御装置１３は、タイミングｔ１４で正負それぞれの最大値、最小値を検出した状態になると、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢの補正に用いるオフセット誤差Ｄｏｆｆとゲイン誤差Ｇｄとを算出する。
【００８８】
オフセット誤差Ｄｏｆｆの算出は、次のように行う。即ち、故障検出電流値としてのＶ相第２センサ値ＩｖＢのプラスピークＩｐｐＢとマイナスピークＩｐｎＢに基づいて、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢの振幅中心値ＰＢ０を算出する。そして、その振幅中心値ＰＢ０の符号を正負反対にした値を、オフセット誤差Ｄｏｆｆとして算出する。例えば、振幅中心値ＰＢ０が−２０［Ａ］である場合は、オフセット誤差Ｄｏｆｆを２０として算出する。
【００８９】
なお、より正確に、正常検出電流値としてのＶ相第１センサ値ＩｖＡのプラスピークＩｐｐＡ及びマイナスピークＩｐｎＡも用いて、オフセット誤差Ｄｏｆｆを算出してもよい。例えば、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡのプラスピークＩｐｐＡ及びマイナスピークＩｐｎＡの少なくとも一方に基づいて振幅中心値を算出し、その算出した振幅中心値と、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢの振幅中心値ＰＢ０との差を、オフセット誤差Ｄｏｆｆとして算出してもよい。
【００９０】
ゲイン誤差Ｇｄの算出は、次のように行う。まず、正常検出電流値としてのＶ相第１センサ値ＩｖＡのプラスピークＩｐｐＡ及びマイナスピークＩｐｎＡの少なくとも一方に基づいて、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡの振幅を求める。そして、そのＶ相第１センサ値ＩｖＡの振幅に、Ｖ相第２電流センサＶＢが設けられたＶ相第２分岐バー２２ｂの分岐割合とＶ相第１電流センサＶＡが設けられたＶ相第１分岐バー２２ａの分岐割合との比率を乗算することで、故障側正規振幅を算出する。
【００９１】
本実施形態ではＶ相第２分岐バー２２ｂの分岐割合が４０％でＶ相第１分岐バー２２ａの分岐割合が６０％であるため、ここでは、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡの振幅に４０／６０が乗算されることになる。この乗算により得られる故障側正規振幅は、故障したＶ相第２電流センサＶＢが正常である場合に本来検出されるはずのＶ相第２センサ電流値の振幅である。
【００９２】
さらに、故障検出電流値としてのＶ相第２センサ値ＩｖＢのプラスピークＩｐｐＢとマイナスピークＩｐｎＢに基づいて、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢの振幅を算出する。そして、故障側正規振幅と上記算出したＶ相第２センサ値ＩｖＢの振幅との比率を、ゲイン誤差Ｇｄとして算出する。例えば、上記算出したＶ相第２センサ値ＩｖＢの振幅がＫ１、故障側正規振幅がＫ２である場合、ゲイン誤差Ｇｄは、Ｋ２／Ｋ１で算出される。
【００９３】
なお、図５において、タイミングｔ１５は、オフセット誤差Ｄｏｆｆ及びゲイン誤差Ｇｄが算出されて補正の準備が完了したタイミングである。
このようにしてタイミングｔ１５でオフセット誤差Ｄｏｆｆ及びゲイン誤差Ｇｄが得られたら、Ｖ相第２電流センサＶＢの状態を「復旧判定中」に設定する。そして、以後、検出されたＶ相第２センサ値ＩｖＢに対して補正演算を行う。なお、Ｖ相第２電流センサＶＢの状態が「正常」に戻った場合及び「破棄」になった場合は、補正演算は停止する。
【００９４】
補正演算は、具体的には、次式（１）により行う。なお、下記式（１）において、ＩｖＢｃは、Ｖ相第２センサ値ＩｖＢの故障補正値であるＶ相第２故障補正値を示す。
ＩｖＢｃ＝（ＩｖＢ＋Ｄｏｆｆ）＊Ｇｄ  ・・・（１）
タイミングｔ１５でＶ相第２電流センサＶＢの状態を「復旧判定中」に設定すると、制御装置１３は、波形情報取得処理に代えて、復旧／破棄判定処理を周期的に実行する。復旧／破棄判定処理は、補正演算により得られるＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃが適切な値であるかどうか、換言すれば算出したオフセット誤差Ｄｏｆｆ及びゲイン誤差Ｇｄが適切な値であるかどうかを判定するための処理である。
【００９５】
復旧／破棄判定処理は、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃとの比率が正規の比率に一致するか否かに基づいて行う。正規の比率とは、対応する分岐割合の比率であり、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃとの場合は６０：４０である。なお、ここでいう一致とは、文字通り完全に一致することのみを意味しているものではなく、一致しているとみなせる範囲内である場合も含む。例えば、６５：３５から７５：２５の間の範囲内の比率であれば一致しているとみなすようにしてもよい。
【００９６】
そして、周期的に行われる復旧／破棄判定処理において、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃとの比率が６０：４０に一致するとの判断が連続して復旧閾値回続いたら、補正演算により得られるＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃが適切な値であると判定し、Ｖ相第２電流センサＶＢの状態を「復旧」に設定する。図５の例では、タイミングｔ１６で「復旧」に設定される。
【００９７】
タイミングｔ１６で「復旧」に設定されたら、復旧／破棄判定処理の周期的実行を停止する。なお、「復旧」の状態で実行される故障判定処理では、Ｖ相第２電流センサのセンサ値としては、Ｖ相第２故障補正値ＩｖＢｃが用いられる。つまり、Ｖ相第２故障補正値ＩｖＢｃと他のセンサ値とのクロス位相が評価対象となる。
【００９８】
また、タイミングｔ１６で「復旧」に設定されたら、制御装置１３は、Ｖ相第２分岐バー２２ｂに流れる電流の値として、補正演算により得られるＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃを用いる。即ち、制御装置１３は、Ｖ相電流値Ｉｖについては、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃとの総和を算出し、これをＶ相電流値Ｉｖとして各種処理に用いる。なお、復旧／破棄判定処理において、補正演算により得られるＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃが適切な値であると判定されなかった場合は、Ｖ相電流値Ｉｖとしては、引き続き、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡを用いたＶ相みなし電流値を用いる。
【００９９】
（１−３）故障判定処理
次に、図２〜図４を用いて説明したクロス位相に基づく故障判定を実現するために制御装置１３が実行する故障判定処理について、図６を用いて説明する。制御装置１３は、起動後、継続して周期的に、若しくは所定の実行タイミングが到来してから所定期間の間周期的に、図６の故障判定処理を実行する。
【０１００】
本実施形態では、一例として、前述のように、基準位相に到達する度に、その基準位相から次の基準位相までの間のクロス範囲を対象として、そのクロス範囲内における各クロス位相が全て検出されるまで、故障判定処理が周期的に実行される。故障判定処理は、制御装置１３において実際には、前述のＣＰＵ１３ａにより、メモリ１３ｂに記憶されている故障判定処理のプログラムに従って実行される。
【０１０１】
制御装置１３は、故障判定処理を開始すると、Ｓ１１０で、クロス位相検出処理を行う。具体的に、何れか２つのセンサ値がクロスしたか否かを判断し、クロスした場合に、そのクロス位相を、２つのセンサ値と対応付けて、或いは２つのセンサ値を検出した２つの電流センサと対応付けて、メモリ１３ｂに一時的に保存する。
【０１０２】
なお、２つのセンサ値がクロスすることの検出は、種々の方法で行うことができる。例えば、周期的に行われる当該故障判定処理のＳ１１０の処理毎に現時点での各センサ値を取得し、前回取得した各センサ値と今回取得した各センサ値とを比較する。そして、何れか２つのセンサ値について前回と今回とで大小関係が反転している場合に、当該２つのセンサ値がクロスしたことを検出できる。また、クロス位相の値については、例えば、２つのセンサ値の前回値と今回値に基づく補間演算等によって求めることができる。
【０１０３】
Ｓ１２０では、Ｓ１１０でクロス位相を検出したか否か判断する。クロス位相を検出していない場合は故障判定処理を終了する。クロス位相を検出した場合はＳ１３０に進む。Ｓ１３０では、評価対象のクロス範囲中の全クロス位相を検出したか否か判断する。例えば評価対象のクロス範囲が図２に例示した第５クロス範囲α５である場合は、Ｓ１３０の処理は、４つのクロス位相Ｘ１〜Ｘ４を全て検出したか否かを判断する処理となる。
【０１０４】
未検出のクロス位相が残っている場合は、故障判定処理を終了する。評価対象のクロス範囲中の全クロス位相が検出された状態になった場合は、Ｓ１４０に進む。Ｓ１４０では、変数ｎに次のクロス位相の番号を設定する。基準位相に到達して故障判定処理を開始した後、初めてこのＳ１４０の処理を行う場合は、変数ｎは初期値「１」に設定する。変数ｎは、初期値１に設定された後、Ｓ１６０から再びＳ１４０に戻ってくる度に１ずつ増加される。
【０１０５】
Ｓ１５０では、検出されてメモリ１３ｂに一時保存されているクロス位相Ｘｎの評価を行う。具体的に、図４においてクロス位相評価表を用いて説明した要領で、クロス位相Ｘｎが正常であるか否か判断する。Ｓ１６０では、評価対象のクロス範囲中の全クロス位相についてＳ１５０の評価を行ったか否か判断する。未評価のクロス位相が残っている場合はＳ１４０に戻る。全クロス位相についてＳ１５０の評価が完了した場合は、Ｓ１７０に進む。
【０１０６】
Ｓ１７０では、変数Ｙに、次の電流センサの番号を設定する。電流センサ監視処理の開始後、初めてこのＳ１７０の処理を行う場合は、変数Ｙは初期値「１」に設定する。変数Ｙは、初期値１に設定された後、Ｓ２６０から再びＳ１７０に戻ってくる度に１ずつ増加される。
【０１０７】
Ｓ１８０では、評価対象のクロス範囲に対応した各電流センサ、即ち当該クロス範囲中でクロスが生じる各センサ値を検出した各電流センサのうち、Ｙ番目の電流センサを評価対象として、そのＹ番目の電流センサを評価する。なお、評価対象の各電流センサのうちどれを何番目とするかについては適宜決めてよい。
【０１０８】
Ｓ１８０の評価は、図４においてクロス位相−センサ値相関表及びセンサ値評価表を用いて説明した要領で、評価対象のＹ番目の電流センサが正常であるか否かを判断する。図４の例を参照すると、評価対象のＹ番目の電流センサがＶ相第２電流センサＶＢであれば評価結果は異常とされ、評価対象のＹ番目の電流センサがＶ相第２電流センサＶＢ以外の３つのうちいずれかであれば評価結果は正常となる。
【０１０９】
Ｓ１９０では、Ｓ１８０の評価結果が正常となったか否か判断する。評価結果が正常であった場合は、Ｓ２２０に進む。Ｓ２２０では、Ｙ番目の電流センサに対応した故障カウンタのカウンタ値（以下、第Ｙ故障カウンタ値）を０にクリアする。Ｓ２３０では、当該Ｙ番目の電流センサの状態を「正常」に設定する。ただし、現在すでに「復旧」に設定されている場合は、「復旧」の設定を維持する。Ｓ２３０の処理後はＳ２４０に進む。
【０１１０】
Ｓ１９０で、評価結果が異常であった場合は、Ｓ２００に進む。Ｓ２００では、第Ｙ故障カウンタ値を現在の値から１加算する。Ｓ２１０では、Ｙ番目の電流センサの状態を「故障判定中」に設定する。
【０１１１】
Ｓ２４０では、第Ｙ故障カウンタ値が故障判定閾値以上か否か判断する。故障判定閾値は適宜決めてよい。第Ｙ故障カウンタ値が故障判定閾値未満の場合はＳ２６０に進む。第Ｙ故障カウンタ値が故障判定閾値以上の場合は、Ｓ２５０に進む。Ｓ２５０では、Ｙ番目の電流センサの状態を「故障」に設定する。
【０１１２】
Ｓ２６０では、評価対象の電流センサ全てについて評価を実施済みか否か、即ち評価対象の全ての電流センサについてＳ１８０以下の処理を行ったか否か判断する。評価対象の電流センサ全てについて評価を実施済みの場合は、故障判定処理を終了する。まだ評価を行っていない電流センサがある場合はＳ１７０に戻る。
【０１１３】
例えば図３に例示した第５クロス範囲α５が評価対象である場合であって、評価対象の４つの電流センサのうちまだ１番目の電流センサしか評価を行っていない場合は、Ｓ１７０に戻る。この場合、Ｓ１７０で、変数Ｙが現在の「１」から、次の電流センサを示す「２」に設定されることになり、これにより、以下のＳ１８０では２番目の電流センサを対象とした処理が行われることになる。
【０１１４】
（１−４）電流センサ監視処理
次に、図５に例示した動作を実現するために制御装置１３が実行する電流センサ監視処理について、図７を用いて説明する。制御装置１３は、起動後、各電流センサを監視すべき所定の監視期間中、図７の電流センサ監視処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。電流センサ監視処理は、制御装置１３において実際には、前述のＣＰＵ１３ａにより、メモリ１３ｂに記憶されている電流センサ監視処理のプログラムに従って実行される。
【０１１５】
なお、電流センサ監視処理は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相毎に個別に実行される。即ち、Ｕ相の各電流センサＵＡ，ＵＢを監視対象として実行される電流センサ監視処理と、Ｖ相の各電流センサＶＡ，ＶＢを監視対象として実行される電流センサ監視処理と、Ｗ相の各電流センサＷＡ，ＷＢを監視対象として実行される電流センサ監視処理とが、例えばマルチタスクとして並列的に実行される。
【０１１６】
制御装置１３は、図７の電流センサ監視処理を開始すると、Ｓ３１０で、処理対象の相における第１電流センサ及び第２電流センサのうち一方の状態が「故障」であって、且つ他方の状態が「正常」又は「復旧」であるか否か判断する。Ｓ３１０で肯定判定された場合はＳ３２０に進む。
【０１１７】
Ｓ３２０では、波形情報取得処理を実行する。波形情報取得処理の詳細は、図８に示す通りである。制御装置１３は、波形情報取得処理に進むと、Ｓ４１０で、ピーク取得処理を行う。
【０１１８】
このピーク取得処理は、処理対象の相の各センサ値それぞれについて、前述のプラスピークとマイナスピークを取得する処理である。制御装置１３は、現時点における当該相の各センサ値を取得し、それぞれ、最大値又は最小値のどちらかになっているかどうか判断する。なお、２つの電流センサのうち状態が「復旧」の電流センサがある場合は、その電流センサについては、センサ値そのものではなく故障補正値を対象として、最大値又は最小値のどちらかになっているかどうか判断する。
【０１１９】
そして、最大値になっているセンサ値があった場合はそのセンサ値を当該電流センサのプラスピークとして取得し、最小値になっているセンサ値があった場合はそのセンサ値を当該電流センサのマイナスピークとして取得する。取得したプラスピーク又はマイナスピークは、メモリ１３ｂに一時的に保存しておく。
【０１２０】
Ｓ４２０では、第１電流センサの第１センサ値及び第２電流センサの第２センサ値の双方について、プラスピーク及びマイナスピークの両方が取得された状態になっているか否か、即ちメモリ１３ｂにそれら両方が保存された状態になっているか否かを判断する。まだ取得していないピークがある場合は、電流センサ監視処理を終了する。取得すべきプラスピーク及びマイナスピークを全て取得した状態になっている場合は、Ｓ４３０に進む。
【０１２１】
Ｓ４３０では、図５を用いて説明した前述のオフセット誤差Ｄｏｆｆの算出方法と同様の方法で、オフセット誤差を算出する。即ち、故障検出電流値としての、状態が「故障」に設定されている電流センサのセンサ値を対象として、そのプラスピーク及びマイナスピークから、前述の方法にてオフセット誤差を算出する。
【０１２２】
Ｓ４４０では、図５を用いて説明した前述のゲイン誤差Ｇｄの算出方法と同様の方法で、ゲイン誤差を算出する。具体的に、故障検出電流値としての、状態が「故障」に設定されている電流センサのセンサ値について、故障側正規振幅を算出し、実際に検出されたセンサ値の振幅との比率をゲイン誤差Ｇｄとして算出する。
【０１２３】
Ｓ４５０では、「故障」状態の電流センサのセンサ値である故障検出電流値に対する、補正処理を開始する。即ち、当該電流センサのセンサ値に対し、以後、当該電流センサが「正常」状態になるか「破棄」状態になるまでは、実際に検出されている故障検出電流値を用いて前述の式（１）により故障補正値を算出する。Ｓ４６０では、「故障」状態の電流センサの状態を「復旧判定中」に設定する。
【０１２４】
図７に戻って説明を続ける。Ｓ３１０で否定判定された場合は、Ｓ３３０に進む。Ｓ３３０では、処理対象の相における第１電流センサ及び第２電流センサのうち一方の状態が「復旧判定中」であって、且つ他方の状態が「正常」又は「復旧」であるか否か判断する。Ｓ３３０で否定判定された場合は電流センサ監視処理を終了する。Ｓ３３０で肯定判定された場合はＳ３４０に進む。
【０１２５】
Ｓ３４０では、復旧／破棄判定処理を実行する。復旧／破棄判定処理の詳細は、図９に示す通りである。制御装置１３は、復旧／破棄判定処理に進むと、Ｓ５１０で、現在算出されている故障補正値と正常な電流センサのセンサ値との比率が正規の比率に一致するか否か判断する。例えば図５の動作例の場合は、Ｖ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃとの比率が正規の比率である６０：４０に一致するか否かを判断する。
【０１２６】
故障補正値と正常な電流センサのセンサ値との比率が正規の比率に一致する場合は、Ｓ５２０で、復旧カウンタのカウンタ値（以下、復旧カウンタ値）を現在の値から１加算する。Ｓ５２０の処理後はＳ５５０に進む。
【０１２７】
Ｓ５１０で、故障補正値と正常な電流センサのセンサ値との比率が正規の比率に一致しない場合は、Ｓ５３０で、破棄カウンタのカウンタ値（以下、破棄カウンタ値）を現在の値から１加算する。Ｓ５４０では、復旧カウンタ値を０にクリアする。なお、復旧カウンタ値及び破棄カウンタ値の初期値は、いずれも０である。
【０１２８】
Ｓ５４０で復旧カウンタ値をクリアする処理は、省いてもよい。逆に、Ｓ５２０で復旧カウンタ値を１加算する前後どちらかで、破棄カウンタ値を０にクリアするようにしてもよい。
【０１２９】
Ｓ５５０では、破棄カウンタ値が破棄閾値以上であるか否か判断する。破棄カウンタ値が破棄閾値以上の場合は、Ｓ５６０で、「復旧判定中」状態の電流センサの状態を「破棄」に設定する。
【０１３０】
Ｓ５５０で、破棄カウンタ値が破棄閾値未満の場合は、Ｓ５７０で、復旧カウンタ値が復旧閾値以上であるか否か判断する。復旧カウンタ値が復旧閾値以上でない場合は電流センサ監視処理を終了する。復旧カウンタ値が復旧閾値以上である場合は、Ｓ５８０で、「復旧判定中」状態の電流センサの状態を「復旧」に設定する。
【０１３１】
（１−５）相電流算出処理
次に、制御装置１３が実行する相電流算出処理について、図１０を用いて説明する。制御装置１３は、起動後、各相の電流値を検出すべき所定の電流検出期間中、図１０の相電流算出処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。相電流算出処理は、制御装置１３において実際には、前述のＣＰＵ１３ａにより、メモリ１３ｂに記憶されている相電流算出処理のプログラムに従って実行される。
【０１３２】
なお、相電流算出処理は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相毎に個別に実行される。即ち、Ｕ相電流を算出するための相電流算出処理と、Ｖ相電流を算出するための相電流算出処理と、Ｗ相電流を算出するための相電流算出処理とが、例えばマルチタスクとして並列的に実行される。
【０１３３】
制御装置１３は、図１０の相電流算出処理を開始すると、Ｓ６１０で、処理対象の相における第１電流センサ及び第２電流センサの状態について、共に「正常」であるか、又は、一方が「正常」で他方が「正常」から「故障判定中」に設定変更されている状態であるかどうか、判断する。なお、「正常」から「故障判定中」に設定変更されている状態、とは、現在は「故障判定中」であって、その「故障判定中」に切り替わる前の状態が「正常」であったことを意味している。
【０１３４】
Ｓ６１０で肯定判定された場合は、Ｓ６２０に進む。Ｓ６２０では、各センサ値の和を、当該相の電流値として算出する。つまり、例えばＵ相の場合、Ｕ相第１センサ値ＩｕＡとＵ相第２センサ値ＩｕＢとの和を、Ｕ相電流値Ｉｕとして算出する。
【０１３５】
Ｓ６１０で否定判定された場合は、Ｓ６３０に進む。Ｓ６３０では、第１電流センサ及び第２電流センサの状態について、一方が「正常」であって、他方が、「故障」、「復旧判定中」又は「破棄」であるかどうか、判断する。
【０１３６】
Ｓ６３０で肯定判定された場合は、Ｓ６４０に進む。Ｓ６４０では、状態が「故障」、「復旧判定中」又は「破棄」の電流センサのセンサ値は無効とし、それ以外の状態の電流センサのセンサ値を用いた前述の補間演算にて当該相の電流値を算出する。図５の動作例において、タイミングｔ１２〜ｔ１６の間でＶ相第１センサ値ＩｖＡの２倍の値をＶ相電流値Ｉｖとして算出する処理が、Ｓ６４０の処理に対応している。
【０１３７】
Ｓ６３０で否定判定された場合は、状態が「正常」ではない方の電流センサのセンサ値を故障補正値に代える。そして、当該故障補正値と「正常」状態の電流センサのセンサ値との和を、当該相の電流値として算出する。図５の動作例において、タイミングｔ１６以降でＶ相第１センサ値ＩｖＡとＶ相第２故障補正値ＩｖＢｃとの和をＶ相電流値Ｉｖとして算出する処理が、Ｓ６５０の処理に対応している。
【０１３８】
（１−６）実施形態の効果
以上説明した実施形態によれば、以下の（１ａ）〜（１ｆ）の効果を奏する。
（１ａ）制御装置１３は、電気角１周期中に６つの期間で発生するクロス範囲α１〜α６毎に、当該クロス範囲内で発生する複数のクロス位相を検出し、それら各クロス位相とそれぞれ対応する正常値とを比較するおとで、各クロス位相が正常か否か判断する。そして、正常ではないクロス位相があった場合、その正常ではないクロス位相に基づいて、図４を用いて説明した要領にて、故障している電流センサを検出する。
【０１３９】
そのため、本実施形態の制御装置１３によれば、何れかの電流センサが故障した場合にその故障した電流センサを、クロス位相に基づいて迅速且つ的確に検出することができる。
【０１４０】
（１ｂ）本実施形態では、三相のうちＶ相及びＷ相の分岐割合が、いずれも５０：５０とは異なる割合に設定されている。つまり、Ｖ相及びＷ相のいずれも、分岐される２つの電流の値がそれぞれ異なる値となる。これにより、Ｖ相のセンサ値と他の相のセンサ値とのクロス位相が異なる値となり、また、Ｗ相のセンサ値と他の相のセンサ値とのクロス位相についても異なる値となる。そのため、クロス位相に基づく電流センサの故障判定をより高い精度で行うことができる。
【０１４１】
（１ｃ）本実施形態では、例えば各相電流のゼロクロスタイミングなどの特定の基準位相を基準とした相対的な値のクロス位相が検出され、そのクロス位相に基づいて各種評価が行われる。そのため、モータ駆動装置１の運転条件が変化して位相指令値θが変化しても、電流センサの故障判定を精度良く行うことができる。
【０１４２】
（１ｄ）いずれかの電流センサが故障と正式判定された場合、その故障電流センサのセンサ値自体は無効とされる。そして、その故障電流センサが設けられた分岐バーの電流値としては、実際のセンサ値に代えて、故障電流センサのセンサ値を用いた補正演算により得られる故障補正値が用いられる。
【０１４３】
また、補正演算を行う際、事前にオフセット誤差及びゲイン誤差の算出処理を行う。そして、オフセット誤差及びゲイン誤差が得られたら、以後、それらを用いて補正演算を行う。
【０１４４】
そのため、何れかの電流センサが故障しても、その故障した電流センサのセンサ値については補正演算により故障補正値に補正されて再利用されるため、冗長性を回復でき、その故障補正値を用いて相電流を精度良く算出することができる。
【０１４５】
（１ｅ）いずれかの電流センサが故障と正式判定された場合、補正演算用のオフセット誤差及びゲイン誤差が得られるまでの間は、同じ相の他方の正常な電流センサのセンサ値を用いた補間演算によって当該相の電流値が算出される。そのため、オフセット誤差及びゲイン誤差が得られるまでの間も、故障判定された電流センサのセンサ値を隔離しつつ、当該相の電流値の算出結果を実用上問題ないレベルに維持することができる。
【０１４６】
（１ｆ）オフセット誤差及びゲイン誤差が得られて故障補正値を算出できる状態になっても、すぐにはその故障補正値を当該相の電流値の算出に用いず、故障補正値が実用上問題ない精度であるかどうかを確認する。具体的に、故障補正値と正常なセンサ値との比率が正規の比率に一致するかどうか判断する。そして、正規の比率に一致するとの判断が連続して故障判定閾値回以上継続した場合に、故障補正値が実用上問題ない値であると判断して、以後、その故障補正値を用いて当該相の電流値を算出する。そのため、故障補正値を用いて算出される相電流の信頼性を向上できる。
【０１４７】
（１−７）特許請求の範囲の文言との対応関係
ここで、実施形態の文言と特許請求の範囲の文言との対応関係について説明する。制御装置１３は電流検出装置に相当する。インバータ１２は駆動回路に相当する。各相のバスバー２１，２２，２３は供給経路に相当する。各分岐バー２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂは分岐経路に相当する。制御装置１３のＣＰＵ１３ａは、クロス位相検出部、クロス位相判断部、故障判定部、異常相電流算出部、故障側ピーク取得部、正常側ピーク取得部、ゲイン誤差算出部、オフセット誤差算出部、故障補正値算出部、及び補正結果判断部に相当する。制御装置１３のメモリ１３ｂは記憶部に相当する。
【０１４８】
図６のＳ１１０はクロス位相検出部の処理に相当する。図６のＳ１４０〜Ｓ１６０はクロス位相判断部の処理に相当する。図６のＳ１８０，Ｓ２５０は故障判定部の処理に相当する。図８のＳ４１０は故障側ピーク取得部及び正常側ピーク取得部の処理に相当する。図８のＳ４３０はオフセット誤差算出部の処理に相当する。図８のＳ４４０はゲイン誤差算出部の処理に相当する。図８のＳ４５０は故障補正値算出部の処理に相当する。図９のＳ５１０は補正結果判断部の処理に相当する。図１０のＳ６４０、Ｓ６５０の処理は異常相電流算出部の処理に相当する。
【０１４９】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１５０】
（２−１）上記実施形態では、各相の分岐割合をそれぞれ、Ｕ相は５０：５０、Ｖ相は６０：４０、Ｗ相は７０：３０としたが、これらの分岐割合はあくまでも一例である。各相それぞれ、当該相における複数の分岐経路の分岐割合は適宜決めてよい。
【０１５１】
例えば、各相全て５０：５０でもよい。また例えば、各相全て、５０：５０とは異なる分岐割合であってもよい。その場合、各相いずれも同じ分岐割合であってもよいし、各相それぞれ異なる分岐割合であってもよい。
【０１５２】
（２−２）各相それぞれ、バスバーの分岐数、即ち分岐バーの数は、適宜決めてもよい。即ち、上記実施形態では、分岐バーを２つ有する２分岐の構成であったが、３分岐以上であってもよい。
【０１５３】
（２−３）各相全て分岐数を一致させる必要性はない。例えば、Ｕ相は２分岐にしてＶ相及びＷ相は３分岐にしたり、相毎に分岐数を異ならせたりするなど、各相の分岐数は適宜決めてもよい。
【０１５４】
（２−４）電気角１周期中における６つのクロス範囲α１〜α６の全てにおいてクロス位相に基づく電流センサの故障検出を行うことは必須ではない。例えば６つのクロス範囲α１〜α６のうち特定の少なくとも１つの範囲で故障検出を行うようにしてもよい。例えば、第１クロス範囲α１〜第３クロス範囲α３の３つのクロス範囲で故障検出を行い、第４クロス範囲α４〜第６クロス範囲α６では故障検出を行わないようにしてもよい。
【０１５５】
また、１つのクロス範囲において、発生する全てのクロス位相に基づいて故障検出を行うことも必須ではなく、発生するクロス位相のうちどの、いくつのクロス位相を用いて故障検出を行うかについては適宜決めてもよい。例えば図３の第５クロス範囲α５において、４つのクロス位相のうち何れか１つ、２つ又は３つに基づいて故障検出を行うようにしてもよい。
【０１５６】
例えば２つのクロス位相Ｘ１，Ｘ２のみに基づく故障検出を行うことで、Ｗ相第１電流センサＷＡの故障検出は可能である。また、１つのクロス位相のずれが検出できた場合、クロス位相のずれのみではどの電流センサが故障したのかを特定することは難しいが、例えば、正常値とは異なるクロス位相に対応した２つのセンサ値それぞれ、同じ相の他のセンサ値との比率を確認することで、２つのセンサ値のうちどちらが異常なのかを検出することが可能である。
【０１５７】
（２−５）分岐数が３つ以上である場合であって、各分岐バーの各電流センサのうち１つが故障と判定された場合、みなし電流値の算出は、故障と判定されていない他の２つ以上の電流センサのセンサ値を適宜用いて算出してもよい。例えば、故障と判定されていない他の２つ以上の電流センサの各センサ値のうち、何れか１つのみを用いてみなし電流値を算出してもよいし、何れか２つ以上を用いてみなし電流値を算出してもよい。
【０１５８】
何れか２つ以上を用いてみなし電流値を算出する場合の算出要領は、例えば次の通りである。即ち、みなし電流の算出に用いる２つ以上のセンサ値をそれぞれ、対応する分岐割合で除算する。そして、各除算結果の和を、みなし電流値とする。
【０１５９】
（２−６）本開示の技術を適用可能なモータは、上記実施形態で例示した、界磁として永久磁石を有する同期モータに限定されない。本開示は、３相電流により動作可能な各種の三相モータに対して適用可能である。
【０１６０】
（２−７）電流センサが貫通型であることはあくまでも一例であり、電流センサとしてどのような種類のものを用いるかについては適宜決めてもよい。
（２−８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【０１６１】
１…モータ駆動装置、１０…モータ、１１…バッテリ、１２…インバータ、１３…制御装置、１３ａ…ＣＰＵ、１３ｂ…メモリ、２１…Ｕ相バスバー、２１ａ…Ｕ相第１分岐バー、２１ｂ…Ｕ相第２分岐バー、２２…Ｖ相バスバー、２２ａ…Ｖ相第１分岐バー、２２ｂ…Ｖ相第２分岐バー、２３…Ｗ相バスバー、２３ａ…Ｗ相第１分岐バー、２３ｂ…Ｗ相第２分岐バー、ＵＡ…Ｕ相第１電流センサ、ＵＢ…Ｕ相第２電流センサ、ＶＡ…Ｖ相第１電流センサ、ＶＢ…Ｖ相第２電流センサ、ＷＡ…Ｗ相第１電流センサ、ＷＢ…Ｗ相第２電流センサ。
【図１】
2018077131.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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