(57)【要約】【課題】自動運転の異常終了時において車両の挙動を乱さずに手動運転に移行することのできる自動操舵制御装置を提供する。【解決手段】  自動操舵制御装置は、車両の目標進路形状と、車両の状態量と、に基づいて前記車両を前記目標進路形状に沿って走行させるための第１指示値を算出する操舵支援装置と、自動運転時において前記第１指示値に基づいて操舵装置を制御する操舵制御部と、を備え、前記操舵制御部は、現在から所定の時間後までの将来進路形状および現在の前記状態量を記憶する記憶部を備え、前記操舵支援装置に障害が発生した場合には、前記記憶部に記憶された情報に基づいて前記所定の時間だけ車両を前記将来進路形状に沿って走行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部環境情報および地図情報の少なくとも一方から算出される目標進路形状と、前記車両の挙動を検出する状態量検出装置から出力される状態量と、に基づいて前記車両を前記目標進路形状に沿って走行させるために前記車両が備える操舵装置に出力する第１指示値を算出する操舵支援装置と、前記車両の自動運転時において前記第１指示値に基づいて前記操舵装置を制御する操舵制御部と、を含む自動操舵制御装置であって、
前記操舵制御部は、
前記操舵支援装置および前記状態量検出装置との通信を行う入出力部と、
現在から所定の時間後までの前記目標進路形状である将来進路形状および現在の前記状態量を記憶する記憶部と、
前記操舵支援装置の動作および前記操舵支援装置と前記入出力部との間の通信の少なくとも一方における障害の発生を検出する第１異常検出部と、
前記状態量検出装置の動作および前記操舵支援装置と前記入出力部との間の通信の少なくとも一方における障害の発生を検出する第２異常検出部と、
自動運転時において前記第１異常検出部において障害の発生が検出される第１障害状態である場合には、前記状態量検出装置から入力される前記状態量および前記記憶部に記憶されている前記将来進路形状に基づいて、前記将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する第２指示値を算出し、
自動運転時において前記第１異常検出部および前記第２異常検出部において障害の発生が検出される第２障害状態である場合には、前記記憶部に記憶されている最新の前記状態量および前記将来進路形状に基づいて、前記将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する第３指示値を算出する指示値演算部と、
自動運転時において前記第１異常検出部および前記第２異常検出部において障害の発生が検出されていない正常状態である場合には、前記操舵支援装置から出力される前記第１指示値に基づいて前記操舵装置を制御し、前記第１障害状態である場合には、前記指示値演算部から出力される前記第２指示値に基づいて前記操舵装置を制御し、前記第２障害状態である場合には、前記指示値演算部から出力される前記第３指示値に基づいて前記操舵装置を制御する切替部と、
を含むことを特徴とする自動操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特開２００２−１７５５９７号公報に開示されているように、車両前方の道路の形状等の車両の周囲の環境を認識する外部環境認識装置を備え、当該装置の認識結果に基づいて車両の自動運転を行う自動操舵制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１７５５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動操舵制御装置において、例えばケーブルの断線等によりＣＡＮの通信機能に障害が発生するなどして自動運転の実行が不可能となった場合、自動運転の制御が即時に異常終了する。このため、車両の運転者が警告音等により自動運転の異常終了を認識して手動運転を開始するまでの間、車両の操舵が行われないため、車両の挙動が乱れてしまう場合がある。
【０００５】
本発明は前述した問題を解決するものであり、自動運転の異常終了時において車両の挙動を乱さずに手動運転に移行することのできる自動操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の自動操舵制御装置は、車両の外部環境情報および地図情報の少なくとも一方から算出される目標進路形状と、前記車両の挙動を検出する状態量検出装置から出力される状態量と、に基づいて前記車両を前記目標進路形状に沿って走行させるために前記車両が備える操舵装置に出力する第１指示値を算出する操舵支援装置と、前記車両の自動運転時において前記第１指示値に基づいて前記操舵装置を制御する操舵制御部と、を含む自動操舵制御装置であって、前記操舵制御部は、前記操舵支援装置および前記状態量検出装置との通信を行う入出力部と、現在から所定の時間後までの前記目標進路形状である将来進路形状および現在の前記状態量を記憶する記憶部と、前記操舵支援装置の動作および前記操舵支援装置と前記入出力部との間の通信の少なくとも一方における障害の発生を検出する第１異常検出部と、前記状態量検出装置の動作および前記操舵支援装置と前記入出力部との間の通信の少なくとも一方における障害の発生を検出する第２異常検出部と、自動運転時において前記第１異常検出部において障害の発生が検出される第１障害状態である場合には、前記状態量検出装置から入力される前記状態量および前記記憶部に記憶されている前記将来進路形状に基づいて、前記将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する第２指示値を算出し、自動運転時において前記第１異常検出部および前記第２異常検出部において障害の発生が検出される第２障害状態である場合には、前記記憶部に記憶されている最新の前記状態量および前記将来進路形状に基づいて、前記将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する第３指示値を算出する指示値演算部と、自動運転時において前記第１異常検出部および前記第２異常検出部において障害の発生が検出されていない正常状態である場合には、前記操舵支援装置から出力される前記第１指示値に基づいて前記操舵装置を制御し、前記第１障害状態である場合には、前記指示値演算部から出力される前記第２指示値に基づいて前記操舵装置を制御し、前記第２障害状態である場合には、前記指示値演算部から出力される前記第３指示値に基づいて前記操舵装置を制御する切替部と、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動運転の異常終了時において車両の挙動を乱さずに手動運転に移行することのできる自動操舵制御装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自動操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】自動操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２障害状態発生時における指示値演算部による、第３指示値の算出方法の概要を示す図である。
【図４】第１障害状態発生時における指示値演算部による、第２指示値の算出方法の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の好ましい形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
【００１０】
図１に示す本実施形態の自動操舵制御装置１００は、車両に搭載され、当該車両が備える操舵装置１の動作を制御する装置である。操舵装置１は、例えば電動アクチュエータを備え、電動アクチュエータの出力により車両の舵角を変化させる電動パワーステアリング装置である。自動操舵制御装置１００は、操舵装置１を制御することにより、車両の自動運転機能および運転支援機能を実現する。
【００１１】
自動操舵制御装置１００は、操舵支援装置１０および操舵制御部２０を備える。また、車両は、操舵装置１、状態量検出装置２および報知部３を備える。
【００１２】
状態量検出装置２は、車両の状態量を検出する。車両の状態量には、車両の速度である車速Ｖ、車両の前後方向の加速度α、車両のヨー方向の角速度であるヨーレートＹａｗｒ、および操舵装置１の舵角が少なくとも含まれる。すなわち、状態量検出装置２は、車速センサ、ヨーレートセンサおよび舵角センサを少なくとも含む。これらのセンサは公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。なお、車両の前後方向の加速度αは、車速Ｖから算出可能であるが、状態量検出装置２は、車両の前後方向の加速度αを検出する加速度センサをさらに備えていてもよい。
【００１３】
状態量検出装置２から出力される状態量の情報は、後述する操舵支援装置１０および操舵制御部２０に入力される。状態量検出装置２と操舵支援装置１０および操舵制御部２０との間の通信は、公知の有線通信手段または無線通信手段を経由して行われる。
【００１４】
報知部５は、例えば画像や文字を表示する表示装置、光を発する発光装置、音を発するスピーカ、振動を発するバイブレータ、またはこれらの組み合わせ、を含み、自動操舵制御装置１００から運転者に対して情報を出力する。
【００１５】
操舵支援装置１０は、地図情報認識装置１１、外部認識装置１２、第１指示値演算部１３および将来進路形状出力部１４を備える。
【００１６】
地図情報認識装置１１は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）、慣性航法装置および路車間通信の少なくとも一つを用いて車両の現在位置（緯度、経度）を検出する測位装置１１ａと、地図情報を記憶する地図情報記憶部１１ｂと、を備える。地図情報には、道路の曲率、縦断面勾配、他の道路との交差の様子等の道路の形状を示す情報が含まれる。
【００１７】
地図情報認識装置１１は、測位装置１１ａにより検出された車両の現在位置と、地図情報記憶部１１ｂが記憶している地図情報と、に基づいて、車両前方の走行路の形状を認識する。
【００１８】
外部環境認識装置１２は、車両の外部環境を認識するセンサからの情報に基づいて車両前方の走行路の形状や、走行路上および走行路の周囲に存在する物体の位置を認識し、これらの情報を外部環境情報として出力する。
【００１９】
外部環境認識装置１２は、例えば車両前方を視野内に収めるステレオカメラを備え、ステレオカメラによって撮像された画像に既知の画像処理等を施すことによって、車両前方の環境を認識する。具体的には、外部環境認識装置１２は、車両の走行路に沿って路面上に設けられた線状標示や路面上の障害物を認識する。線状標示とは、車両通行帯を示すために車両通行帯の左右の境界に沿って路面上に形成された線状や破線状の道路標示である。ステレオカメラを用いた車両前方の環境を認識する装置は公知であるため、詳細な構成の説明を省略する。なお、外部環境認識装置１２は、レーダーまたはレーザーレーダを用いる形態であってもよい。
【００２０】
第１指示値演算部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されている。第１指示値演算部１３は、地図情報認識装置１１から出力される地図情報および外部環境認識装置１２により認識される外部環境情報の少なくとも一方に基づいて、車両を走行させる走行路の形状である目標進路形状を算出する。
【００２１】
また、第１指示値演算部１３は、車両の自動運転時において、地図情報認識装置１１または外部環境認識装置１２により認識される目標進路形状に対する状態量（ヨー角度偏差や横位置偏差等）と、状態量検出装置２により検出される状態量に基づいて、目標進路形状に沿って車両を走行させるために操舵装置１に出力する第１指示値を算出する。第１指示値は、車両が目標進路形状に沿って走行するように、操舵装置１が実行すべき操舵の目標値となる情報である。第１指示値は、本実施形態では一例として、操舵装置１が変更すべき目標舵角の値である。なお、第１指示値は、操舵装置１が備える電動アクチュエータが発生すべき操舵トルクの値等であってもよい。
【００２２】
第１指示値演算部１３から出力された第１指示値は、後述する操舵制御部２０に入力される。第１指示値演算部１３を備える操舵支援装置１０と操舵制御部２０との間の通信は、公知の有線通信手段または無線通信手段を経由して行われる。
【００２３】
また、第１指示値演算部１３は、地図情報および外部環境情報の少なくとも一方に基づいて、現在から所定時間後であるＡ秒後までに車両を走行させる目標進路形状である将来進路形状の情報を算出する。所定の時間Ａは、例えば５秒程度である。将来進路形状出力部１４は、将来進路形状の情報を、後述する操舵制御部２０に出力する。
【００２４】
なお、将来進路形状の算出は、後述する操舵制御部２０において行われてもよい。この場合には、操舵支援装置１０は、将来進路形状の算出に必要な情報である地図情報および外部環境情報を操舵制御部２０に出力する。
【００２５】
操舵制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されている。操舵制御部２０は、入出力部２１、記憶部２２、異常診断部２３、指示値演算部２４および切替部２５を備える。
【００２６】
操舵制御部２０が備えるこれらの構成は、個々の機能を実行する別個のハードウェアとして実装されていてもよいし、所定のプログラムをＣＰＵが実行することによって個々の機能が達成されるようにソフトウェア的に実装されていてもよい。
【００２７】
入出力部２１は、操舵支援装置１０および状態量検出装置２と操舵制御部２０と間の情報の入出力を行う。
【００２８】
記憶部２２は、現在から所定時間であるＡ秒後までに車両を走行させる目標進路形状である将来進路形状と、現在の状態量とを記憶する。現在の状態量とは、状態量検出装置２から入出力部２１に入力された最新の状態量のことである。記憶部が記憶する車両の状態量には、車両の速度である車速、車両の前後方向の加速度、車両のヨー方向の角速度であるヨーレート、および操舵装置１の舵角が少なくとも含まれる。
【００２９】
記憶部２２が記憶する将来進路形状および状態量は、所定の周期で常に更新される。なお、将来進路形状の更新周期と、状態量の更新周期とは同一であってもよいし異なっていてもよい。
【００３０】
異常診断部２３は、操舵支援装置１０および状態量検出装置２の動作における障害の発生の有無、および操舵支援装置１０および状態量検出装置２と入出力部２１との通信における障害の発生の有無、を検出する。
【００３１】
以下では、操舵支援装置１０の動作、および操舵支援装置１０と入出力部２１との間の通信、の少なくとも一方において障害が発生している状態を第１障害状態と称する。また、第１障害状態に加えて、さらに状態量検出装置２の動作、および状態量検出装置２と入出力部２１との間の通信、の少なくとも一方において障害が発生している状態を第２障害状態と称する。
【００３２】
本実施形態の異常診断部２３は、第１障害状態であるか否かを検出する第１異常検出部２３ａと、第２障害状態であるか否かを検出する第２異常検出部２３ｂと、を備える。第１異常検出部２３ａは、操舵支援装置１０から自らの動作に障害が発生したことを表す情報が出力された場合、もしくは操舵支援装置１０と入出力部２１との間の通信が途絶した場合に、第１障害状態であると判定する。また、第２異常検出部２３ｂは、操舵支援装置１０から自らの動作に障害が発生したことを表す情報が出力された場合、もしくは操舵支援装置１０と入出力部２１との間の通信が途絶した場合のいずれかであって、さらに状態量検出装置２から自らの動作に障害が発生したことを表す情報が出力された場合、もしくは状態量検出装置２と入出力部２１との間の通信が途絶した場合に、第２障害状態であると判定する。第１異常検出部２３ａおよび第２異常検出部２３ｂの機能は、同一のハードウェアに実装されていてもよい。
【００３３】
指示値演算部２４は、車両の自動運転時において、異常診断部２３により第１障害状態または第２障害状態であることが検出されている場合に、記憶部２２に記憶されている将来進路形状に沿って車両を走行させるために操舵装置１に出力する指示値を算出する。
【００３４】
詳細には、指示値演算部２４は、自動運転時において、第１障害状態である場合には、状態量検出装置２から入力される状態量および記憶部２２に記憶されている将来進路形状に基づいて、将来進路形状に沿って車両を走行させるために操舵装置１に出力する第２指示値を算出する。
【００３５】
また、指示値演算部２４は、自動運転時において、第２障害状態である場合には、記憶部２２に記憶されている最新の状態量および将来進路形状に基づいて、将来進路形状に沿って前記車両を走行させるために操舵装置１に出力する第３指示値を算出する。
【００３６】
切替部２５は、自動運転時において、第１障害状態および第２障害状態ではない正常状態である場合には、操舵支援装置１０から出力される第１指示値に基づいて操舵装置１を制御し、第１障害状態である場合には、指示値演算部２４から出力される第２指示値に基づいて操舵装置１を制御し、第２障害状態である場合には、指示値演算部２４から出力される第３指示値に基づいて操舵装置１を制御する。
【００３７】
すなわち、本実施形態の自動操舵制御装置１００は、操舵支援装置１０および状態量検出装置２の動作が正常である場合には、操舵支援装置１０が算出する第１指示値に基づいて車両の自動運転を行う。また、自動操舵制御装置１００は、車両の自動運転時において、操舵支援装置１０に障害が発生し、状態量検出装置２の動作は正常である第１傷害発生状態となった場合には、操舵制御装置２０が備える指示値演算部２４が算出する第２指示値に基づいて車両の自動運転を行う。
【００３８】
次に、以上に説明した構成を有する自動操舵制御装置１００の動作について図２に示すフローチャートを参照して説明する。自動操舵制御装置１は、図２に示す処理を車両の走行時に実行する。
【００３９】
自動操舵制御装置１は、まずステップＳ１００において、車両の運転者による、自動運転を開始する指示操作が入力されるまで待機する。自動操舵制御装置１００は、転者による自動運転を開始する指示操作が入力されたと判定した場合に、ステップＳ１１０以降の処理を開始する。
【００４０】
以下の説明では、時間を変数ｔで表し、現在時刻をｔ＝０であるとする。また、車両の速度である車速を時間の経過とともに変化する変数Ｖ（ｔ）とし、車両の前後方向の加速度を時間の経過とともに変化する変数α（ｔ）とし、車両のヨー方向の角速度であるヨーレートを時間の経過とともに変化する変数Ｙａｗｒ（ｔ）とする。また、目標進路形状に対する車両位置の車幅方向のずれ量である横位置偏差を、時間の経過とともに変化する変数ＥｒｒＸ（ｔ）とし、目標進路形状に対する車両の向きのヨー方向のずれ量であるヨー角度偏差を、時間の経過とともに変化する変数ＥｒｒＹａｗ（ｔ）とする。
【００４１】
ステップＳ１１０では、自動操舵制御装置１００は、操舵制御部２０が備える記憶部２２による、将来進路形状および車両の現在の状態量の記憶と記憶内容の更新を開始する。前述のように、将来進路形状は、現在から所定時間後であるＡ秒後までに車両を走行させる目標進路形状である。また、状態量は、車両の速度である車速Ｖ（０）、車両の前後方向の加速度α（０）、車両のヨー方向の角速度であるヨーレートＹａｗｒ（０）、および操舵装置１の舵角が少なくとも含まれる。
【００４２】
また、本実施形態では一例として、記憶部２２は、車両の速度である車速Ｖ（０）、車両の前後方向の加速度α（０）、車両のヨー方向の角速度であるヨーレートＹａｗｒ（０）、目標進路形状に対する現在の車両のずれを表す横位置偏差ＥｒｒＸ（０）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（０）を記憶する。位置偏差ＥｒｒＸ（０）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（０）は、操舵支援装置１０において算出され、入出力部２１を経由して操舵制御部２０に入力される。記憶部２２が記憶する情報は、車両が走行中であれば常に変化するため、正常状態である場合には常に更新され続ける。
【００４３】
次に、ステップＳ１２０において、自動操舵制御装置１００は、操舵支援装置１０が備える第１指示値演算部１３が算出する第１指示値に基づき操舵装置１を制御する自動運転を開始する。操舵支援装置１０による自動運転の制御は、公知の技術と同様であるため詳細な説明は省略する。概略的には、操舵支援装置１０の第１指示値演算部１３は、地図情報認識装置１１および外部認識装置１２による最新の認識結果に基づいて目標進路形状を決定し、地図情報認識装置１１および外部認識装置１２により認識される目標進路形状に対する自車両のヨー角度偏差および横位置偏差等の情報と、車両の状態量と、に基づくフィードフォワード制御およびフィードバック制御により、第１指示値を算出する。
【００４４】
第１指示値に基づく自動運転を開始した後は、自動操舵制御装置１００は、正常状態であれば、運転者による自動運転を終了する指示操作が入力されるまで自動運転を継続する（ステップＳ１５０のＹＥＳ）。
【００４５】
そして、本実施形態の自動操舵制御装置１００は、自動運転の実行中において、第２異常検出部２３ｂにより第２障害状態であることが検出された場合（ステップＳ１３０のＹＥＳ）には、ステップＳ２００へ移行する。
【００４６】
ステップＳ２００では、自動操舵制御装置１００は、障害が発生し、自動運転をＡ秒後に終了することを報知部５を介して運転者に知らせる。ステップＳ２１０では、自動操舵制御装置１００は、操舵制御部２０が備える指示値演算部２４が算出する第３指示値に基づいて操舵装置１を制御する自動運転を、第２障害状態の発生検出からＡ秒間だけ継続する。
【００４７】
指示値演算部２４による、第３指示値の算出方法の概要を図３に示す。以下では、時刻ｔ＝Ｔ１において第２障害状態が発生したものとし、時刻Ｔ１からの経過時間をδＴとする。
【００４８】
第２障害状態は操舵指示装置１０および状態量検出装置２の双方と操舵制御部２０との間の通信が途絶した状態であることから、第２障害状態の発生後は、記憶部２２に記憶されている将来進路形状、横位置偏差ＥｒｒＸ（ｔ）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（ｔ）の値と、車両の状態量が更新されなくなる。したがって、第２障害状態の発生後は、記憶部２２には、時刻Ｔ１における将来進路形状と、時刻Ｔ１における横位置偏差ＥｒｒＸ（Ｔ１）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（Ｔ１）と、時刻Ｔ１における状態量が記憶されている。時刻Ｔ１における状態量は、車速Ｖ（Ｔ１）、加速度α（Ｔ１）およびヨーレートＹａｗｒ（０）である。図３における破線の矩形枠で囲んだ値は、記憶部２２に記憶されている値である。
【００４９】
第２障害状態の発生時には、指示値演算部２４は、第２障害状態の発生時（ｔ＝Ｔ１）に記憶部２２に記憶した将来進路形状および車両の状態量と、第２障害状態の発生からの経過時間δｔと、に基づいて、目標進路の曲率Ｃｅ（０）を推定する。具体的には、指示値演算部２４は、第２障害状態の発生時の車速Ｖ（Ｔ１）および加速度α（Ｔ１）と、経過時間δｔとに基づいて、車両の現在の車速Ｖｅ（０）を推定する。そして、現在から過去δｔ秒間の推定車速Ｖｅ（０）の積分値から走行距離を算出し、記憶している将来進路形状上における車両の現在位置を推定し、この現在位置と将来進路形状から目標進路の曲率Ｃｅ（０）を推定する。
【００５０】
そして、指示値演算部２４は、目標ヨーレート算出部において、現在の推定車速Ｖｅ（０）と目標進路の推定曲率Ｃｅ（０）に基づき、車両のヨー角度を目標進路に沿ったヨー角度に変更させるために必要な目標ヨーレートを算出する。目標ヨーレートは、現在の推定車速Ｖｅ（０）と目標進路の推定曲率Ｃｅ（０）により算出される値である。
【００５１】
また、指示値演算部２４は、第２障害状態の発生時（ｔ＝Ｔ１）において目標進路に対する現在の車両の車幅方向のずれである横位置偏差ＥｒｒＸ（Ｔ１）や目標進路に対する現在の車両のヨー方向の角度ずれであるヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（Ｔ１）が所定の値を超えていた場合には、車両を将来進路上に復帰させるために必要な修正ヨーレートを、修正ヨーレート算出部において、横位置偏差ＥｒｒＸ（Ｔ１）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（Ｔ１）を用いて算出する。すなわち、修正ヨーレートは、例えば、路面のカントや横風等の外乱に起因する車両の目標進路からのずれを補償するためのものである。
【００５２】
そして、指示値演算部２４は、目標ヨーレートおよび修正ヨーレートを加算し、この結果に基づいて、第１目標舵角算出部において第１目標舵角を算出する。なお、第１目標舵角の算出には、あらかじめ設定された車両の運動特性と実際の車両の運動特性とのずれを補正するための舵角補正ゲインが加味される。
【００５３】
そして、指示値演算部２４は、第１目標舵角を第３指示値として出力する。すなわち、第２障害状態の発生時において自動運転に用いられる第３指示値は、記憶部２２に記憶された将来進路形状と車両の状態量の情報に基づき操舵装置１をフィードフォワード制御するための第１目標舵角の成分のみを含む。第３指示値には、操舵装置１をフィードバック制御するための成分が含まれていない。
【００５４】
第２障害状態の発生時において記憶部２２に記憶されている将来進路形状の情報は、所定の時間（Ａ秒間）内のものであるため、第２障害状態の発生から所定の時間経過後に、指示値演算部２４は第３指示値に基づく自動運転を終了する。
【００５５】
また、本実施形態の自動操舵制御装置１００は、自動運転の実行中において、第１異常検出部２３ａにより第１障害状態であることが検出された場合（ステップＳ１４０のＹＥＳ）には、ステップＳ３００へ移行する。
【００５６】
ステップＳ３００では、自動操舵制御装置１００は、障害が発生し、自動運転をＡ秒後に終了することを報知部５を介して運転者に知らせる。ステップＳ３１０では、自動操舵制御装置１００は、操舵制御部２０が備える指示値演算部２４が算出する第２指示値に基づいて操舵装置１を制御する自動運転を、第２障害状態の発生検出からＡ秒間だけ継続する。
【００５７】
指示値演算部２４による、第２指示値の算出方法の概要を図４に示す。以下では、時刻ｔ＝Ｔ１において第１障害状態が発生したものとし、時刻Ｔ１からの経過時間をδＴとする。
【００５８】
第１障害状態は操舵指示装置１０と操舵制御部２０との間の通信が途絶した状態であることから、第１障害状態の発生後は、記憶部２２に記憶されている将来進路形状と、横位置偏差ＥｒｒＸ（ｔ）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（ｔ）の値が更新されなくなる。したがって、第１障害状態の発生後は、記憶部２２には、時刻Ｔ１における将来進路形状と、時刻Ｔ１における横位置偏差ＥｒｒＸ（Ｔ１）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（Ｔ１）が記憶されている。図４における破線の矩形枠で囲んだ値は、記憶部２２に記憶されている値である。
【００５９】
第１障害状態の発生時には、指示値演算部２４は、第１障害状態の発生時（ｔ＝Ｔ１）に記憶部２２に記憶した将来進路形状と、第１障害状態の発生からの経過時間δｔと、現在の車速Ｖ（０）と、に基づいて、目標進路の曲率Ｃｅ（０）を推定する。具体的には、指示値演算部２４は、現在から過去δｔ秒間の車速の積分値から走行距離を算出し、記憶している将来進路形状上における車両の現在位置を推定し、この現在位置と将来進路形状から目標進路の曲率Ｃｅ（０）を推定する。
【００６０】
そして、指示値演算部２４は、目標ヨーレート算出部において、現在の車速Ｖ（０）と目標進路の推定曲率Ｃｅ（０）に基づき、車両のヨー角度を目標進路に沿ったヨー角度に変更させるために必要な目標ヨーレートを算出する。目標ヨーレートは、現在の車速Ｖ（０）と目標進路の推定曲率Ｃｅ（０）により算出される値である。
【００６１】
また、指示値演算部２４は、第１障害状態の発生時（ｔ＝Ｔ１）において目標進路に対する現在の車両の車幅方向のずれである横位置偏差ＥｒｒＸ（Ｔ１）や目標進路に対する現在の車両のヨー方向の角度ずれであるヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（Ｔ１）が所定の値を超えていた場合には、車両を将来進路上に復帰させるために必要な修正ヨーレートを、修正ヨーレート算出部において、横位置偏差ＥｒｒＸ（Ｔ１）およびヨー角度偏差ＥｒｒＹａｗ（Ｔ１）を用いて算出する。すなわち、修正ヨーレートは、例えば、路面のカントや横風等の外乱に起因する車両の目標進路からのずれを補償するためのものである。
【００６２】
そして、指示値演算部２４は、目標ヨーレートおよび修正ヨーレートを加算し、この結果に基づいて、第１目標舵角算出部において第１目標舵角を算出する。なお、第１目標舵角の算出には、あらかじめ設定された車両の運動特性と実際の車両の運動特性とのずれを補正するための舵角補正ゲインが加味される。
【００６３】
また、指示値演算部２４は、目標ヨーレートおよび修正ヨーレートを加算した値と、現在の車両の状態量であるヨーレートＹａｗｒ（０）とに基づき、第２目標舵角算出部において、車両のヨー角度を目標進路に沿ったヨー角度となるようにフィードバック制御する第２目標舵角を算出する。
【００６４】
指示値演算部２４は、第１目標舵角および第２目標舵角を加算した値を第２指示値として出力する。すなわち、第１障害状態の発生時において自動運転に用いられる第２指示値は、記憶部２２に記憶された将来進路形状と現在の車速Ｖ（０）に基づき操舵装置１をフィードフォワード制御するための第１目標舵角の成分と、現在の車両のヨーレートＹａｗｒ（０）の値に基づき操舵装置１をフィードバック制御するための第２目標舵角の成分と、を含む。
【００６５】
第１障害状態の発生時において記憶部２２に記憶されている将来進路形状の情報は、所定の時間（Ａ秒間）内のものであるため、第１障害状態の発生から所定の時間経過後に、指示値演算部２４は第２指示値に基づく自動運転を終了する。
【００６６】
以上に説明したように、本実施形態の自動操舵制御装置１００は、自動運転時において、現在から所定の時間後の将来までに車両が走行する道路の形状に応じた将来進路形状と、車両の車速等の状態量を記憶部２２に記憶する。
【００６７】
そして、地図情報認識装置１１および外部認識装置１２を備える操舵支援装置１０と、操舵装置１を制御する操舵制御部２０との間の通信が途絶する第１障害状態が派生した場合には、自動操舵制御装置１００は、記憶している将来進路形状と、状態量検出装置２によりリアルタイムで検出される車速およびヨーレートの情報に基づいて操舵装置１を制御し、所定の期間だけ自動運転を継続する。この場合、車両の状態量の変化に応じて車両の位置の推定と、舵角のフィードバック制御の実行が可能であるため、自動操舵制御装置１００は、記憶している将来進路形状に沿って所定の期間だけ正確に車両を走行させることができる。
【００６８】
また、本実施形態の自動操舵制御装置１００では、操舵支援装置１０および状態量検出装置２の双方と、操舵制御部２０との間の通信が途絶する第２障害状態が派生した場合においても、記憶している最新の将来進路形状および状態量に基づいて、操舵装置１を制御し、所定の期間だけ車両を将来進路形状に沿って走行させる自動運転を継続することができる。
【００６９】
よって、本実施形態の自動操舵制御装置１００によれば、例えばケーブルの断線等によりＣＡＮの通信機能に障害が発生するなどして自動運転が不可能となった後にも、所定の期間は将来進路形状に沿った自動運転を継続することができる。そして、本実施形態の自動操舵制御装置１００によれば、障害発生後の将来進路形状に沿った自動運転の実行期間中に、運転者による手動運転に移行させることができるため、自動運転が異常終了する場合における車両の挙動の乱れを防止することができる。
【００７０】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動操舵制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７１】
１    操舵装置、
２    状態量検出装置、
３  報知部、
１０    操舵支援装置、
１１    地図情報認識装置、
１１ａ    即位装置、
１１ｂ    地図情報記憶部、
１２    外部環境認識装置、
１３    第１指示値演算部、
１４    将来進路形状出力部、
２０    操舵制御部、
２１    入出力部、
２２    記憶部、
２３    異常診断部、
２３ａ    第１異常検出部、
２３ｂ    第２異常検出部、
２４    指示値演算部、
２５    切替部、
１００    自動操舵制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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