(57)【要約】【課題】自車両が走行する車道が渋滞している場合に横断車両を自車両に優先させ、横断車両に車道を横断させることができる自動運転制御装置を提供する。【解決手段】自動運転制御装置は、機器制御部を制御可能な運転制御部を備え、運転制御部は、自車両の前方の脇道に停車する横断車両との関係にて自車両を統率車両に設定可能であって、渋滞検出部にて渋滞を検出し、かつ、車車間通信部にて横断車両から横断を希望する旨の信号を受信した場合に、自車両を統率車両に設定する設定部と、設定部にて自車両を統率車両に設定した場合に、車車間通信部に横断車両に対して自車両が統率車両である旨の信号を送信させる送信指令部と、車車間通信部にて横断車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に横断車両が横断する道を開けるべく機器制御部に対して停車を指示する停車指令部と、を含む。【選択図】  図２
2018097556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも動力源及び制動装置を含む機器を制御可能な機器制御部と、
自車両が走行する車道の渋滞を検出可能な渋滞検出部と、
前記自車両の周辺を走行する他車両との間で自車の位置及び自車の速度を含む信号を送受信可能な車車間通信部と、
前記渋滞検出部にて検出された車道の渋滞及び前記車車間通信部にて送受信された前記信号に基づいて前記機器制御部を制御可能な運転制御部と、
を備え、
前記運転制御部は、
前記自車両の前方の脇道に停車する横断車両との関係にて前記自車を統率車両に設定可能であって、
前記運転制御部は、
前記渋滞検出部にて渋滞を検出し、かつ、前記車車間通信部にて前記横断車両から横断を希望する旨の信号を受信した場合に、前記自車を統率車両に設定する設定部と、
前記設定部にて前記自車両を統率車両に設定した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して自車が統率車両である旨の信号を送信させる横断車両送信指令部と、
前記車車間通信部にて前記横断車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に前記横断車両が横断する道を開けるべく前記機器制御部に対して停車を指示する停車指令部と、
を含むことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
前記自車両に対向する対向車両を検知可能な対向車両検知部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記停車指令部が前記機器制御部に対して停車を指示した状態で、前記対向車両検知部が対向車両を検知した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して待機信号を送信させる待機指令部を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記自車両に対向する対向車両を検知可能な対向車両検知部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記停車指令部が前記機器制御部に対して停車を指示した状態で、前記対向車両検知部が対向車両を検知しない場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して発進信号を送信させる第１発進指令部を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、
さらに、前記自車両に対向する自動運転可能な対向車両との関係にて自車両を統率車両に設定可能であって、
前記運転制御部は、
前記停車指令部が前記機器制御部に対して停車を指示した状態で、前記対向車両が走行する対向車線が渋滞している場合に、前記車車間通信部に前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に対して自車が統率車両である旨の信号を送信させる対向車両送信指令部と、
前記車車間通信部にて前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に前記横断車両が横断する道を開けるべく前記車車間通信部に前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に対して停車信号を送信させる対向車両停車指令部と、
前記車車間通信部にて前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して発進信号を送信させる第２発進指令部と、
を含むことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の自動運転制御装置。
【請求項５】
前記自車両に対向する対向車両を撮影可能な撮影部をさらに備え、
前記運転制御部は、
前記自車両を統率車両に設定した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して前記撮影部が撮影した画像を送信させる画像送信指令部を含むことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の自動運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車車間通信によって対向車である他車両に情報を提供する車両用運転支援装置が開示されている。かかる車両用運転支援装置は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から歩行者及び前方車両を検出する画像処理手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下であり、かつ、画像処理手段により前方車両が検出されている時に、画像処理手段により検出された歩行者の情報を車車間通信によって他車両に送信するように制御する制御手段とを備える。特許文献１に開示された車両用運転支援装置によれば、自車両の停車中に自車両前方に存在する歩行者の情報を対向車である他車両に送信するため、停車中の車両の陰に存在する歩行者について対向車の運転者に注意喚起することができる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４５９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両が走行する車道が渋滞している場合には、自車両の運転者が自車両の前方の脇道から車道を横断しようとしている他車両（横断車両）に道を譲ることがある。
しかしながら、横断車両の運転者からは、車道を走行している車両（自車両）の運転者が道を譲っているのか、車間を空けているだけなのかわからない。したがって、自車両の運転者が車道を横断車両に道を譲っていても、横断車両の運転者がこれに気づかない場合には横断車両が車道を横断することはない。
自動運転を可能にする自動車においても、自車両が走行する車道が渋滞している場合には、横断車両に道を譲ることが円滑な交通を促す観点から好ましい。
しかしながら、自車両と横断車両との間で車車間通信を行うだけでは、横断車両を自車両に優先させ、横断車両に車道を横断させることはできない。
尚、特許文献１に記載された運転支援装置では、自車両前方の脇道から車道を横断しようとしている横断車両を自車両に優先させ、横断車両に車道を横断させることはできない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、自車両が走行する車道が渋滞している場合に横断車両を自車両に優先させ、横断車両に車道を横断させることができる自動運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る自動運転制御装置は、少なくとも少なくとも動力源及び制動装置を含む機器を制御可能な機器制御部と、自車両が走行する車道の渋滞を検出可能な渋滞検出部と、前記自車両の周辺を走行する他車両との間で自車の位置及び自車の速度を含む信号を送受信可能な車車間通信部と、前記渋滞検出部にて検出された車道の渋滞及び前記車車間通信部にて送受信された前記信号に基づいて前記機器制御部を制御可能な運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両の前方の脇道に停車する横断車両との関係にて前記自車を統率車両に設定可能であって、前記運転制御部は、前記渋滞検出部にて渋滞を検出し、かつ、前記車車間通信部にて前記横断車両から横断を希望する旨の信号を受信した場合に、前記自車を統率車両に設定する設定部と、前記設定部にて前記自車両を統率車両に設定した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して自車が統率車両である旨の信号を送信させる横断車両送信指令部と、前記車車間通信部にて前記横断車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に前記横断車両が横断する道を開けるべく前記機器制御部に対して停車を指示する停車指令部と、を含む。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、運転制御部は、自車両の前方の脇道に停車する横断車両との関係にて自車を統率車両に設定可能である。設定部は、渋滞検出部にて渋滞を検出し、かつ、車車間通信部にて横断車両から横断を希望する旨の信号を受信した場合に、自車を統率車両に設定する。一方、横断車両送信指令部は、設定部にて自車を統率車両に設定した場合に、車車間通信部に横断車両に対して自車が統率車両である旨の信号を送信させる。他方、停車指令部は、車車間通信部にて横断車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に横断車両が横断する道を開けるべく機器制御部に対して停車を指示する。これにより、自車両が走行する車道が渋滞している場合に横断車両を自車両に優先させ、横断車両に車道を横断させることができる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記自車両に対向する対向車両を検知可能な対向車両検知部をさらに備え、前記運転制御部は、前記停車指令部が前記機器制御部に対して停車を指示した状態で、前記対向車両検知部が対向車両を検知した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して待機信号を送信させる待機指令部を含む。
上記（２）の構成によれば、待機指令部は、停車指令部が機器制御部に対して停車を指示した状態で、対向車両検知部が対向車両を検知した場合に、車車間通信部に横断車両に対して待機信号を送信させる。これにより、横断車両に脇道で待機させることができる。
【０００９】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記自車両に対向する対向車両を検知可能な対向車両検知部をさらに備え、前記運転制御部は、前記停車指令部が前記機器制御部に対して停車を指示した状態で、前記対向車両検知部が対向車両を検知しない場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して発進信号を送信させる第１発進指令部を含む。
上記（３）の構成によれば、第１発進指令部は、停車指令部が機器制御部に対して停車を指示した状態で、対向車両検知部が対向車両を検知しない場合に、車車間通信部に横断車両に対して発進信号を送信させる。これにより、横断車両に脇道から発進させることができる。
【００１０】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか一つの構成において、前記運転制御部は、さらに、前記自車両に対向する自動運転可能な対向車両との関係にて自車両を統率車両に設定可能であって、前記運転制御部は、前記停車指令部が前記機器制御部に対して停車を指示した状態で、前記対向車両が走行する対向車線が渋滞している場合に、前記車車間通信部に前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に対して自車が統率車両である旨信号を送信させる対向車両送信指令部と、前記車車間通信部にて前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に前記横断車両が横断する道を開けるべく前記車車間通信部に前記自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に対して停車信号を送信させる対向車両停車指令部と、前記車車間通信部にて前記自動運転可能な対向車両うち最も近い対向車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して発進信号を送信させる第２発進指令部と、を含む。
上記（４）の構成によれば、運転制御部は、さらに、自車両に対向する自動運転可能な対向車両との関係にて自車両を統率車両に設定可能である。対向車両送信指令部は、停車指令部が機器制御部に対して停車を指示した状態で、対向車両が走行する対向車線が渋滞している場合に、車車間通信部に自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に対して自車が統率車両である旨信号を送信させる。また、対向車両停車指令部は、車車間通信部にて自動運転可能な対向車両うち最も近い対向車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に横断車両が横断する道を開けるべく車車間通信部に自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に対して停車信号を送信させる。そして、第２発進指令部は、車車間通信部にて自動運転可能な対向車両うち最も近い対向車両から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に、車車間通信部に横断車両に対して発進信号を送信させる。これにより、自動運転可能な対向車両のうち最も近い対向車両に停車させ、横断車両に脇道から発進させることができる。
【００１１】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか一つの構成において、
前記自車両に対向する対向車両を撮影可能な撮影部をさらに備え、前記運転制御部は、前記自車両を統率車両に設定した場合に、前記車車間通信部に前記横断車両に対して前記撮影部が撮影した画像を送信させる画像送信指令部を含む。
上記（５）の構成によれば、画像送信指令部は、自車両を統率車両に設定した場合に、車車間通信部に横断車両に対して撮影部が撮影した画像を送信させる。これにより、横断車車両に自車両に対向する対向車両を確認させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、自車両が走行する車道が渋滞している場合に横断車両を自車両に優先させ、横断車両に車道を横断させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】渋滞している車道を走行する車両と該車両の前方の脇道から車道を横断しようとしている車両を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２に示した運転制御部の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置の制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１５】
図１は、渋滞している車道を走行する車両Ａと該車両Ａの前方の脇道から車道を横断しようとしている車両Ｂを示す図である。
図１に示すように、自動運転が可能な自動車が走行する交通社会においても、車両Ａ（以下「走行車両Ａ」という）が走行する車道が渋滞している場合には、走行車両Ａの前方の脇道から車道を横断しようとしている車両Ｂ（以下「横断車両Ｂ」という）に道を譲ることが円滑な交通を促す観点から好ましい。
【００１６】
本発明の一実施形態では、走行車両Ａが走行する車道が渋滞している場合に横断車両Ｂを走行車両Ａに優先させ、横断車両Ｂに車道を横断させることを可能にする。
本発明の一実施形態において、走行車両Ａ及び横断車両Ｂは、自動運転を可能にする自動車１００であって、走行車両Ａ及び横断車両Ｂは相互に車車間通信が可能である。
横断車両Ｂは、走行車両Ａに対して横断を希望する旨の信号（以下「横断希望信号」という）を送信可能であって、横断希望信号を受信した走行車両Ａは、自車両を横断車両Ｂを統率する統率車両に設定可能である。
自車両を統率車両に設定した走行車両Ａは、横断車両Ｂに対して自車両が統率車両である旨の信号（以下「統率信号」という）を送信可能であって、統率信号を受信した横断車両Ｂは、自車両を統率車両に統率される従属車両に設定可能である。
自車両を従属車両に設定した横断車両Ｂは、統率車両に設定した走行車両Ａに対して自車両を従属車両に設定した旨の信号（以下「従属信号」という）を送信可能である。
【００１７】
図２は、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１の制御構成を概略的に示すブロック図である。図３は、図２に示した運転制御部５の制御構成を示すブロック図である。
図２に示すように、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１は、自動運転が可能な自動車１００に搭載される。自動運転制御装置１は、機器制御部２、渋滞検出部３、車車間通信部４及び運転制御部５を備えている。
【００１８】
機器制御部２は、少なくとも、エンジン等の動力源及びブレーキ等の制動装置を含む機器を制御可能である。機器制御部２は、これら機器との間で情報が送受信される。尚、機器は、動力源及び制動装置に限定されるものではなく、例えば、トランスミッション等の変速装置が含まれる。
【００１９】
渋滞検出部３は、自車両が走行する車道の渋滞を検出可能である。渋滞検出部３は、例えば、自車両の車速及び自車両とその先行車両との間の車間、ブレーキの作動頻度、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））等に基づいて車道の渋滞を検出可能である。
【００２０】
車車間通信部４は、自車両の周辺を走行する他車両のうち車車間通信が可能な他車両との間で信号の送受信が可能である。自車両の周辺を走行する他車両のうち車車間通信が可能な他車両には、自車両の前方の脇道に停車する他車両（横断車両Ｂ）が含まれる。これにより、車車間通信部は自車両の前方の脇道に停車する他車両（横断車両Ｂ）との間で信号を送受信可能である。
【００２１】
車車間通信部４では、自車両の位置及び自車両の速度の情報を含む信号を自車両の周辺を走行する他車両に送信する一方、自車両の周辺を走行する他車両から当該他車両の位置及び当該他車両の速度を含む信号を受信する。したがって、自車両の前方の脇道に車車間通信が可能な他車両（横断車両Ｂ）が停車している場合に、車車間通信部４では、自車両の位置及び自車両の速度を含む信号を当該他車両（横断車両Ｂ）に送信する一方、当該他車両（横断車両Ｂ）から当該他車両の位置及び当該他車両の速度を含む信号を受信する。
【００２２】
また、車車間通信部４は、自車両が走行車両Ａとなり他車両が横断車両Ｂとなる場合に自車両（走行車両Ａ）から横断車両Ｂに対して統率信号が送信可能となり、自車両が横断車両Ｂとなり他車両が走行車両Ａとなる場合に自車両（横断車両Ｂ）から走行車両Ａに対して横断希望信号及び従属信号が送信可能となる。
尚、横断希望信号は、自車両が横断車両Ｂとなる場合に、自車両の状態（例えば、エンジン、ブレーキ、変速段、方向指示器の状態）に基づいて生成される。また、横断希望信号は、横断車両が車道を横断する場合のほか、車道を右折する場合にも生成される。
【００２３】
運転制御部５は、渋滞検出部３にて検出された車道の渋滞及び車車間通信部４にて送受信された信号に基づいて機器制御部２を制御可能である。
図３に示すように、運転制御部５は、他車両検知部５１を含んでいる。他車両検知部５１は、車車間通信部４にて受信した他車両の位置及び当該他車両の速度を含む信号に基づいて、当該他車両の位置及び当該他車両の速度を検知可能である。したがって、自車両の前方の脇道に車車間通信が可能な他車両（横断車両Ｂ）が停車している場合に、他車両検知部５１は、車車間通信部４にて受信した当該他車両（横断車両Ｂ）の位置及び当該他車両の速度を含む信号に基づいて、当該他車両（横断車両Ｂ）が自車両の前方の脇道に停車していることを検知可能である。
【００２４】
また、運転制御部５は、自車両の前方の脇道に停車する横断車両Ｂとの関係にて自車両を統率車両又は従属車両に設定可能である。
図３に示すように、運転制御部５は、設定部５２と横断車両送信指令部５３と停車指令部５４とを含んでいる。
設定部５２は、自車両が走行車両Ａとなり他車両が横断車両Ｂとなる場合において、渋滞検出部３にて渋滞を検出し、かつ、車車間通信部４にて横断車両Ｂから横断希望信号を受信した場合に、自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定する。
横断車両送信指令部５３は、設定部５２にて自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して統率信号を送信させる。
また、設定部５２は、他車両が走行車両Ａとなり自車両が横断車両Ｂとなる場合において、車車間通信部４にて横断希望信号を送信した後、統率信号を受信した場合に、自車両（横断車両Ｂ）を従属車両に設定する。
横断車両送信指令部５３は、設定部５２にて自車両（横断車両Ｂ）を従属車両に設定した場合に車車間通信部４走行車両Ａに対して従属信号を送信させる。
【００２５】
図４は、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１の制御手順を概略的に示すチャートである。
図４に示すように、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置１が自動運転を開始すると（ステップＳ１）、運転制御部５は、渋滞検出部３にて自車両（走行車両Ａ）が走行している車道の渋滞を検出する（ステップＳ２）。自車両が走行している車道の渋滞は、渋滞検出部３にて判断される。自車両が走行している車道の渋滞を検出すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、車車間通信部４にて横断車両Ｂから横断希望信号を受信する（ステップＳ３）。横断希望信号の受信は、車車間通信部４にて判断される。横断希望信号の受信は、横断車両Ｂの有無及び横断希望信号の受信の有無に基づいて判断される。横断車両Ｂの有無は、車車間通信部４にて受信した他車両の位置及び当該他車両の速度を含む信号に基づいて判断され、横断希望信号の受信の有無は横断車両から送信される信号に基づいて判断される。
【００２６】
運転制御部５は、渋滞検出部３にて渋滞を検出し、かつ、車車間通信部４にて横断車両Ｂから横断希望信号を受信した場合に、統率制御を開始する（ステップＳ４）。
【００２７】
統率制御にて、設定部５２は自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定し、横断車両送信指令部５３は設定部５２にて自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定した場合に車車間通信部４に横断車両Ｂに対して統率信号を送信させる。
【００２８】
一方、横断車両Ｂでは、運転制御部５Ｂは、車車間通信部４Ｂにて走行車両Ａから統率信号を受信すると、自車両（横断車両Ｂ）を走行車両Ａ（統率車両）に統率される従属車両に設定し、車車間通信部４Ｂに走行車両Ａに対して従属信号を送信させる。
【００２９】
統率制御にて、停車指令部５４は、車車間通信部４にて横断車両Ｂから自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に前記横断車両が横断する道を開けるべく前記機器制御部に対して停車を指示する。
【００３０】
上述した一実施形態によれば、運転制御部５は、自車両（走行車両Ａ）の前方の脇道に停車する横断車両Ｂとの関係にて自車を統率車両に設定可能である。設定部５２は、渋滞検出部３にて渋滞を検出し、かつ、車車間通信部４にて横断車両Ｂから横断を希望する旨の信号を受信した場合に、自車を統率車両に設定する。一方、横断車両送信指令部５３は、設定部５２にて自車を統率車両に設定した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して自車が統率車両である旨の信号を送信させる。他方、停車指令部５４は、車車間通信部４にて横断車両Ｂから自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に横断車両Ｂが横断する道を開けるべく機器制御部２に対して停車を指示する。これにより、自車両（走行車両Ａ）が走行する車道が渋滞している場合に横断車両Ｂを自車両（走行車両Ａ）に優先させ、横断車両Ｂに車道を横断させることができる。
【００３１】
一方、横断車両Ｂでは、運転制御部５Ｂは、何らかの理由により車道の横断を中断した場合に、車車間通信部４にて走行車両Ａ（統括車両）に対して横断を中止した旨の信号（以下「キャンセル信号」という）を送信可能である。
【００３２】
図４に示すように、運転制御部５は、横断車両Ｂが横断する道を開けるべく自車両（走行車両Ａ）を停車させた状態で、車車間通信部４にてキャンセル信号を受信すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、統率制御を終了する（ステップＳ５１）。統率制御の終了では、まず、車車間通信部４に自車両（走行車両Ａ）に統率されている横断車両Ｂに対して、統率制御を終了する旨の信号（以下「終了信号」という）を送信させる。
【００３３】
一方、横断車両Ｂでは、車車間通信部４Ｂにて走行車両Ａから終了信号を受信すると、従属車両の設定を解消し、車車間通信部４Ｂに走行車両Ａに対して設定を解消した旨の信号（以下「解消信号」という）を送信させる。
【００３４】
そして、運転制御部５では、車車間通信部４にて横断車両Ｂから解消信号を受信すると、統率車両の設定を解消する。
【００３５】
図２に示すように、一実施形態では、自動運転制御装置１は、対向車両検知部６をさらに備えている。対向車両検知部６は、自車両に対向する対向車両Ｃ（図１参照）を検知可能である。対向車両検知部６は、例えば、撮影装置（例えば、カメラ）と撮影装置で撮影した画像から対向車両Ｃを抽出可能な画像処理装置、レーダ等によって構成される。
尚、対向車両Ｃは自動運転可能な車両に限られない。
【００３６】
図３に示すように、一実施形態では、運転制御部５は、待機指令部５５をさらに含んでいる。
待機指令部５５は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両検知部６が対向車両Ｃを検知した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して待機信号を送信させる。
【００３７】
図４に示すように、一実施形態では、運転制御部５は、統率制御にて、待機指令部５５は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両検知部６が対向車両Ｃを検知した場合に（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して待機信号を送信させる（ステップＳ７）。
このようにすれば、待機信号を受信した横断車両Ｂに脇道で待機させることができる。
【００３８】
図３に示すように、一実施形態では、運転制御部５は、第１発進指令部５６をさらに含んでいる。
第１発進指令部５６は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両検知部６が対向車両Ｃを検知しない場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して発進信号を送信させる。
【００３９】
図４に示すように、一実施形態では、運転制御部５は、統率制御にて、第１発進指令部５６は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両検知部６が対向車両Ｃを検知しない場合に（ステップＳ６：Ｎｏ）、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して発進信号を送信させる（ステップＳ１３）。
このようにすれば、発進信号を受信した横断車両Ｂに脇道から発進させることができる。
【００４０】
図２に示すように、一実施形態では、自動運転制御装置１は、対向車線渋滞検出部７をさらに備えている。対向車線渋滞検出部７は、対向車両Ｃが走行する対向車線の渋滞を検出可能である。対向車線渋滞検出部７は、例えば、車車間通信部４にて受信した他車両の位置及び速度、対向車両検知部６にて検知した対向車両の通過速度、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））等に基づいて対向車線の渋滞を検出可能である。
【００４１】
また、運転制御部５は、自車両（走行車両Ａ）に対向する対向車両Ｃとの関係にて自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定可能である。
図３に示すように、運転制御部５は、対向車両送信指令部５７と対向車両停車指令部５８と第２発進指令部５９とを含んでいる。
対向車両送信指令部５７は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両Ｃが走行する対向車線が渋滞している場合に、車車間通信部４に自動運転可能な対向車両ＣＡ（以下「自動運転対向車両ＣＡ」という）のうち最も近い対向車両ＣＡ１（以下「自動運転対向車両ＣＡ１」という）に対して自車が統率車両である旨信号を送信させる。これにより、自動運転対向車両ＣＡ１は自車両（走行車両Ａ）との関係にて自車両（自動運転対向車両ＣＡ１）を従属車両に設定する。
対向車両停車指令部５８は、車車間通信部４にて自動運転対向車両ＣＡ１から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に横断車両Ｂが横断する道を開けるべく車車間通信部４に自動運転対向車両ＣＡ１に対して停車信号を送信させる。
第２発進指令部５９は、車車間通信部４にて自動運転対向車両ＣＡ１から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して発進信号を送信させる。
【００４２】
図４に示すように、一実施形態では、運転制御部５は、統率制御にて、対向車両停車指令部５８は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両Ｃが走行する対向車線が渋滞している場合に（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、車車間通信部４にて受信した他車両の位置及び速度に基づいて対向車両Ｃの中から自動運転対向車両ＣＡを検索する（ステップＳ９）。
【００４３】
そして、対向車両停車指令部５８は、対向車両Ｃの中に自動運転対向車両ＣＡがある場合に（ステップＳ１０）、車車間通信部４に自動運転対向車両ＣＡ１に対して統率信号を送信させる（ステップＳ１１）。
【００４４】
一方、自動運転対向車両ＣＡ１では、運転制御部５Ｃは、車車間通信部４Ｃにて対向車両（走行車両Ａ）から統率信号を受信すると、自車両を走行車両Ａに統率される従属車両に設定し、車車間通信部４Ｃに対向車両（走行車両Ａ）に対して従属信号を送信させる。
【００４５】
対向車両停車指令部５８は、車車間通信部４にて自動運転対向車両ＣＡ１から従属信号を受信すると、自動運転対向車両ＣＡ１が自車両（走行車両Ａ）の斜め前方にきたときに、横断車両Ｂが横断する道を開けるべく車車間通信部４にて自動運転対向車両ＣＡ１に対して停車信号を送信させる（ステップＳ１２）。
このようにすれば、待機信号を受信した自動運転対向車両ＣＡ１を自車両（走行車両Ａ）の斜め前方で停車させることができる。
【００４６】
つぎに、第２発進指令部５９は、自動運転対向車両ＣＡ１を自車両（走行車両Ａ）の斜め前方で停車させた状態で、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して発進信号を送信させる（ステップＳ１３）。
このようにすれば、発進信号を受信した横断車両Ｂを脇道から発進させることができる。
【００４７】
他方、横断車両Ｂでは、運転制御部５Ｂは、車車間通信部４Ｃにて他車両（走行車両Ａ）から発進信号を受信すると、機器制御部２にて機器を制御させ、他車両（走行車両Ａ）の前方を横断する。
そして、運転制御部５Ｂは、横断が終了すると車車間通信部４Ｂに他車両（走行車両Ａ）に対して横断が終了した旨の信号（以下「横断終了信号」という）を送信させる。
【００４８】
運転制御部５は、車車間通信部４にて横断終了信号を受信すると（ステップＳ１４）、統率制御を終了する（ステップＳ１５）。統率制御の終了では、まず、車車間通信部４に自車両（走行車両）に統率されている車両（横断車両Ｂ及び自動運転対向車両ＣＡ１）に対して、統率制御を終了する旨の信号（以下「終了信号」という）を送信させる。
【００４９】
一方、横断車両Ｂでは、運転制御部５Ｂは、車車間通信部４Ｂにて走行車両Ａから終了信号を受信すると、従属車両の設定を解消し、車車間通信部４Ｂに走行車両Ａに対して設定を解消した旨の信号（以下「解消信号」という）を送信させる。
【００５０】
他方、自動運転対向車両ＣＡ１では、運転制御部５Ｃは、車車間通信部４Ｃにて走行車両から終了信号を受信すると、従属車両の設定を解消し、車車間通信部４Ｃに走行車両Ａに対して解消信号を送信させる。
【００５１】
そして、運転制御部５は、車車間通信部４にて全ての従属車両（横断車両Ｂ及び自動運転対向車両ＣＡ１）から解消信号を受信すると、統率車両の設定を解消する。
【００５２】
上述した一実施形態によれば、対向車両送信指令部５７は、停車指令部５４が機器制御部２に対して停車を指示した状態で、対向車両Ｃが走行する対向車線が渋滞している場合に、車車間通信部４に自動運転対向車両ＣＡ１に対して自車が統率車両である旨信号を送信させる。また、対向車両停車指令部５８は、車車間通信部４にて自動運転対向車両ＣＡ１から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に横断車両Ｂが横断する道を開けるべく車車間通信部４に自動運転対向車両ＣＡ１に対して停車信号を送信させる。そして、第２発進指令部５９は、車車間通信部４にて自動運転対向車両ＣＡ１から自車を従属車両に設定した旨の信号を受信した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して発進信号を送信させる。これにより、対向車両Ｃに停車させ、横断車両Ｂに脇道から発進させることができる。
【００５３】
また、一実施形態では、自動運転制御装置１は、対向車両を撮影可能な撮影部８をさらに備える。
また、一実施形態では、運転制御部５は、画像送信指令部６０をさらに含む。画像送信指令部６０は、自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して撮影部８が撮影した画像を送信させる。
上述した一実施形態によれば、画像送信指令部６０は、自車両（走行車両Ａ）を統率車両に設定した場合に、車車間通信部４に横断車両Ｂに対して撮影部が撮影した画像を送信させる。これにより、横断車両Ｂに自車両（走行車両Ａ）に対向する対向車両Ｃを確認させることができる。
また、例えば、横断車両Ｂはその画像をディスプレイ等の表示部９に表示させれば、横断車両Ｂの乗員は走行車両（統率車両）が走行する車線と対向する対向車線走行する対向車両を確認することができる。
【００５４】
また、走行車両Ａ（統率車両）に統率される横断車両Ｂは、走行車両Ａからの指示をディスプレイ等の表示部９に表示してもよい。例えば、車車間通信部４にて走行車両Ａから待機信号を受信した場合に「対向車両が接近しているので停まるように指示を受けました」等の表示を表示部９に表示してもよい。
【００５５】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００５６】
Ａ    走行車両
Ｂ    横断車両
Ｃ    対向車両
ＣＡ    自動運転対向車両
ＣＡ１    自動運転対向車両（自動運転対向車両のうち最も近い対向車両）
１    自動運転制御装置
２    機器制御部
３    渋滞検出部
４，４Ｂ，４Ｃ    車車間通信部
５，５Ｂ，５Ｃ    運転制御部
５１    検知部
５２    設定部
５３    横断車両送信指令部
５４    停車指令部
５５    待機指令部
５６    第１発進指令部
５７    対向車両送信指令部
５８    対向車両停車指令部
５９    第２発進指令部
６０    画像送信指令部
６    対向車両検知部
７    対向車線渋滞検出部
８    撮影部
９    表示部
１００    自動運転可能な自動車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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