(57)【要約】【課題】先行技術のＰＴＺ（パン、チルト、ズーム）カメラに関連する欠点のうちの少なくとも一部を克服するか又は少なくとも軽減する。【解決手段】カメラ制御装置は、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向の現場を監視しているカメラの少なくともパンとチルトを調整するように構成される。本方法は、調整信号であって、ユーザ入力装置から生じ、監視方向の少なくとも所望の調整を表す調整信号を検出することを含む。物体がどのように通常監視された現場を移動するかについて「学習した」カメラ制御装置は、現場における物体の代表的移動に従って監視カメラを移動させることにより操作者を支援する。代表的移動は、物体の移動分析を用い、学習手順において導き出すことができる。【選択図】図３ａ
2018046560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ制御装置（１００）によって行われる方法であって、前記カメラ制御装置が、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向（１１１）の現場（１１２）を監視しているカメラ（１０１）の少なくともパンとチルトを調整するように構成され、前記方法が、
ユーザ入力装置（１２０）から生じ、前記監視方向の所望の調整を表す調整信号（１１０）を検出すること（３０１）と、
前記現場における物体（１３３、１３４）の移動を表す代表的移動ベクトル（ｖ）を得ること（３０３）と、
前記代表的移動ベクトルに基づいて、及び、前記監視方向の所望の調整に基づいて、補正された調整信号（１１６）を算出すること（３０５）と、
前記補正された調整信号を用いて、前記カメラの少なくともパンとチルトを調整すること（３０７）と、
を含む前記方法。
【請求項２】
前記代表的移動ベクトルを得ることが、
第１の移動マップ（５００）において、監視方向に対応するマップ位置（５０２）を特定すること（３５１）と、
前記第１の移動マップにおいて特定されたマップ位置から、前記代表的移動ベクトルを読み取ること（３５３）と、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記監視方向の前記所望の調整を用いて、複数の候補移動マップから前記第１の移動マップを選択し、前記候補移動マップがそれぞれ、前記監視方向の前記所望の調整に対応するそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備えた前記第１の移動マップを選択すること（３５０）
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１の移動マップが、
前記現場の複数の画像を得ること（４０１）と、
前記現場の複数の移動物体を識別すること（４０３）と、
識別された移動物体に基づいて、前記現場のそれぞれの部分（１３６、１３７）における代表的移動ベクトルを決定すること（４０５）と、
前記第１の移動マップに前記移動ベクトルを記憶すること（４０７）と、
によって作成される、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記候補移動マップが、
前記現場の複数の画像を得ること（４０１）と、
前記現場の複数の移動物体を識別すること（４０３）と、
識別された移動物体に基づいて、前記現場のそれぞれの部分（１３６、１３７）における代表的移動ベクトルを決定すること（４０５）と、
前記代表的移動ベクトルをグループに分類し、それぞれのグループが通常の移動方向によって定義される前記代表的移動ベクトルをグループに分類すること（４０６）と、
前記移動ベクトルをそれぞれの候補移動マップに記憶し、該候補移動マップがそれぞれ、前記それぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備えた前記移動ベクトルをそれぞれの候補移動マップに記憶すること（４０７）と、
によって作成される、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記調整信号が、前記監視方向の所望の調整を表すことに加えて、前記カメラのズーム（Ｚ）の所望の調整を表し、前記方法が、さらに、
前記監視方向における前記現場の前記移動物体のサイズを表す代表的サイズ値（Ｄ）を得ることを含み、
前記補正された調整信号の前記算出が、さらに、前記代表的サイズ値に基づき、
前記補正された調整信号に基づく前記調整が、前記カメラのパン、チルト及びズームの調整を含む、請求項１〜５のうちのいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記第１の移動マップの特定されたマップ位置から、前記代表的サイズ値を読み取ること
を含む、請求項２〜５のうちのいずれかに従属する請求項６に記載の方法。
【請求項８】
識別された移動物体に基づいて、前記現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズを決定することと、
前記第１の移動マップに前記代表的サイズを記憶することと、
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
識別された移動物体に基づいて、前記現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズを決定することと、
前記候補移動マップに前記代表的サイズを記憶することと、
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
カメラ制御装置（１００）であって、前記カメラ制御装置は、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向（１１１）の現場（１１２）を監視しているカメラ（１０１）の少なくともパンとチルトを調整するように構成され、前記カメラ制御装置は、プロセッサ（１０２）とメモリ（１０４）と入出力回路（１０６）とを備え、前記メモリが前記プロセッサで実行可能な命令を含むことにより前記カメラ制御装置は、
ユーザ入力装置（１２０）から生じ、前記監視方向の所望の調整を表す調整信号（１１０）を検出し、
前記現場における物体（１３３、１３４）の移動を表す代表的移動ベクトル（ｖ）を得て、
前記代表的移動ベクトルに基づいて、及び、前記監視方向の所望の調整に基づいて、補正された調整信号（１１６）を算出し、
前記補正された調整信号を用いて、前記カメラの少なくともパンとチルトを調整する
よう動作する、前記カメラ制御装置。
【請求項１１】
前記代表的移動ベクトルを得ることが、
第１の移動マップ（５００）において、監視方向に対応するマップ位置（５０２）を特定することと、
前記第１の移動マップにおいて特定されたマップ位置から、前記代表的移動ベクトルを読み取ることと、
を含むよう動作する、請求項１０に記載のカメラ制御装置。
【請求項１２】
前記監視方向の前記所望の調整を用いて、複数の候補移動マップから前記第１の移動マップを選択するよう動作し、前記候補移動マップがそれぞれ、前記監視方向の前記所望の調整に対応するそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備える、請求項１１に記載のカメラ制御装置。
【請求項１３】
前記第１の移動マップが、
前記現場の複数の画像を得ることと、
前記現場の複数の移動物体を識別することと、
識別された移動物体に基づいて、前記現場のそれぞれの部分（１３６、１３７）における代表的移動ベクトルを決定することと、
前記移動ベクトルを前記第１移動マップに記憶することと、
によって作成されるよう動作する、請求項１１に記載のカメラ制御装置。
【請求項１４】
カメラ制御装置（１００）の少なくとも１つのプロセッサ（１０２）上で実行されると、前記カメラ制御装置に、請求項１〜９のうちのいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラム（１４１）。
【請求項１５】
請求項１４に記載のコンピュータプログラムを含み、電子信号、光信号、無線信号、及びコンピュータ可読記憶媒体のうちの１つであるキャリア（１４２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書の実施形態は、現場を監視しているカメラの少なくともパンとチルトを制御することに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ制御装置とやりとりしている操作者の制御下にある１つ以上の監視カメラを備えた監視（surveillance）システム又はモニタリングシステムでは、操作者が、ほとんどのシナリオにおいて、監視される現場の関心対象の移動物体を（例えば、表示装置上で）識別及び追跡できることが非常に重要である。通常、モニタリングシステムのカメラは、チルト軸を中心に回転し、パン軸を中心に回転し、さらに、カメラに取り付けられたレンズをズームできるように構成されている。このようなカメラの頭字語には、ＰＴＺが用いられることが多く、「Ｐ」はパンを表し、「Ｔ」はチルトを表し、そして「Ｚ」はズームを表す。小型電子モータは、通常、パン、チルト及びズームにおいて必要な回転／移動を提供するのに用いられ、操作者は、通常、パンモータ、チルトモータ及びズームモータを制御する調整信号を提供するように、コンピュータマウス又はジョイスティックなどの適切なユーザ入力装置を操作している。
【０００３】
現場の物体が最適でない方向に移動している場合、このようなＰＴＺ構成カメラの操作者が、現場で移動する物体を、ＰＴＺカメラを用いて手動で追跡(follow)／追尾する(track)ことは困難であることが容易に予想される。最適でない方向は、２つ以上のカメラモータを移動させること、例えばパンとチルトの双方を同時に回転させることが必要な方向である。これは、入力装置がマウスか又はジョイスティックか否かに関係なく行われる。物体がディスプレイ上の最新の視界の大部分をカバーするように（例えば、十分にズームインされるように）カメラがズームされる場合、操作者には更に困難となる。言うまでもなく、乗り物などの高速で移動する物体は、時に、追跡するのが非常に困難であることがある。
【０００４】
先行技術は、回転台付きカメラ装置について記載されている国際公開第２０１０／０６４４４５Ａ１号パンフレットを含む。検出された物体の位置及び速度は、操作者が物体を追尾するのを支援する回転台の検出手動操作速度と組み合わせて用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１０／０６４４４５Ａ１号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の点に鑑み、本開示の目的は、先行技術のＰＴＺカメラに関連する欠点のうちの少なくとも一部を克服するか又は少なくとも軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
これは、第１の態様において、カメラ制御装置により実行される方法によって達成される。カメラ制御装置は、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向の現場を監視しているカメラの少なくともパンとチルトを調整するように構成される。本方法は、調整信号であって、ユーザ入力装置から生じ、監視方向の少なくとも所望の調整を表す調整信号を検出することを含む。現場における物体の移動を表す代表的移動ベクトルが得られ、代表的移動ベクトルに基づいて、そして、監視方向の少なくとも所望の調整に基づいて、補正された調整信号が算出される。次いで、補正された調整信号は、カメラの少なくともパンとチルトを調整するのに用いられる。
【０００８】
換言すると、本開示は、物体が通常どのように現場を移動するかについて「学習した」カメラ制御装置が、代表的移動に従ってカメラを移動させることにより操作者を支援する方法を提供する。次に更に説明するように、代表的移動は、物体の移動分析から導き出すことができる。
【０００９】
一部の実施形態において、代表的移動ベクトルの取得は、第１の移動マップにおいて、監視方向に対応するマップ位置を特定することを含み得る。次いで、第１の移動マップにおいて特定されたマップ位置から、代表的移動ベクトルを読み取ることができる。
【００１０】
例えば、これらの実施形態のうちの一部には、監視方向の所望の調整を用いて、複数の候補移動マップから第１の移動マップを選択することを含んでもよい。このような候補移動マップはそれぞれ、移動ベクトルであって、監視方向の所望の調整に対応するそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備え得る。
【００１１】
これらの候補移動マップは、現場の複数の画像を取得し、そして現場の複数の移動物体を識別することによって作成され得る。識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における代表的移動ベクトルが決定され得る。次いで、代表的移動ベクトルがグループに分類され、それぞれのグループは、通常の移動方向によって定義され得る。移動ベクトルは、それぞれの候補移動マップに記憶され、候補移動マップはそれぞれ、前述したそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備え得る。
【００１２】
または、一部の実施形態において、現場の複数の画像を取得することによって第１の移動マップが作成されてもよく、現場では複数の移動物体が識別される。識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における代表的移動ベクトルが決定され、第１の移動マップに記憶され得る。
【００１３】
一部の実施形態において、調整信号は、監視方向の所望の調整を表すことに加えて、カメラの所望のズーム調整を表し得る。このような実施形態では、本方法は、さらに、監視方向における現場の移動物体のサイズを表す代表的サイズ値を得ることを含む。次いで、補正された調整信号の算出は、さらに、代表的サイズ値に基づき、そして、補正された調整信号に基づく調整は、カメラのパン、チルト及びズームの調整を含み得る。
【００１４】
一部の実施形態では、第１の移動マップの特定されたマップ位置から、代表的サイズ値を読み取ることができる。このような実施形態では、識別された移動物体に基づいて現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズが決定され、その後、代表的サイズは第１の移動マップに記憶され得る。
【００１５】
または、一部の実施形態において、現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズは、識別された移動物体に基づいて決定され、その後、代表的サイズは候補移動マップに記憶されてもよい。
【００１６】
これらの実施形態は、カメラ制御装置によって、現場がどのように見えるかについて学習し、そして、現場におけるグリッドの最も可能性のある移動方向を算出できることを示す。次いで、操作者が通常の方向に非常に類似する方向においてカメラを調整すると、カメラ制御装置は、操作者が行った調整に従ってまっすぐに進むのではなく、通常の移動に従うようにわずかに移動を調整する。
【００１７】
実施形態のうちの一部が示すように、学習は、カメラを最も広い位置に配置すること、すなわち、現場全体を見ることを可能にすること、及び、例えば適切な移動検出手順を用い、自動物体追尾を行うことによって実行することができる。また、学習は、現場の部分を分析し、後ですべての移動情報を合わせることによって実行することもできる。現場のそれぞれの部分については、現場を通過するそれぞれの物体及び方向について追尾が行われ、さらに、一部の実施形態では、用いられるサイズが決定及び記憶され得る。十分な物体が現場のそれぞれの部分を通過すると、通常の方向及びサイズの変化のグリッドが算出される。そして、グリッドは、操作者がカメラの位置を変えているときに、パン／チルト及びズームを調整するのに用いることができる。
【００１８】
第２の態様では、最新のパン及びチルト位置から、監視方向の現場を監視しているカメラの少なくともパンとチルトを調整するように構成されたカメラ制御装置が提供される。カメラ制御装置は、プロセッサとメモリと入出力回路とを備える。メモリがプロセッサで実行可能な命令を含むことによりカメラ制御装置は、
ユーザ入力装置から生じ、少なくとも監視方向の所望の調整を表す調整信号を検出し、
現場における物体の移動を表す代表的移動ベクトル（ｖ）を得て、
代表的移動ベクトルに基づいて、及び、少なくとも監視方向の所望の調整に基づいて、補正された調整信号を算出し、
補正された調整信号を用いて、カメラの少なくともパンとチルトを調整するよう動作する。
【００１９】
別の態様では、カメラ制御装置の少なくとも１つのプロセッサ上で実行されると、カメラ制御装置に、第１の態様及びこの態様の種々の実施形態に関連して上で概説した方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。
【００２０】
別の態様では、キャリアであって、上で概説した態様に係るコンピュータプログラムを含み、電子信号、光信号、無線信号、及びコンピュータ可読記憶媒体のうちの１つであるキャリアが提供される。
【００２１】
これらの他の態様は、第１の態様の方法に関連して上で概説したものと同じ効果及び利点を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１ａ】カメラ制御装置を概略的に示す。
【図１ｂ】カメラ及び現場を概略的に示す。
【図１ｃ】カメラを概略的に示す。
【図１ｄ】カメラを概略的に示す。
【図２】現場を概略的に示す。
【図３ａ】方法の実施形態のフローチャートである。
【図３ｂ】方法の実施形態のフローチャートである。
【図４】方法のフローチャートである。
【図５】移動マップを概略的に示す。
【図６】カメラ制御装置を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１ａ及び図１ｂが例示しているように、カメラ制御装置１００は、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向１１１の現場１１２を監視しているカメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整するように構成されている。カメラ制御装置１００は、プロセッサ１０２と、メモリ１０４と、入出力回路１０６と、を備えている。メモリ１０４は、プロセッサ１０２によって実行可能な命令を含み、これによって、カメラ制御装置１００は、図２〜５に関連して以下に説明する方法の実施形態を実行するように動作する。
【００２４】
操作者／ユーザによって作動するコンピュータ１２２の一部を通常形成する入力装置１２０及びディスプレイ１２１は、コンピュータ１２２を介してカメラ制御装置１００に接続されている。コンピュータ１２２は、通常、クラウド１３０により概略的に示されているような周知の通信ネットワーク（無線及び／又は有線）によって接続されている。例えば、入力装置１２０は、キーパッド、コンピュータマウス、トラックボール、タッチパッド、ジョイスティックなどであってもよい。入力装置１２０とともにコンピュータ１２２の構成は、例えばカメラ制御装置１００に接続されたカメラ１０１の、所望の調整を表す調整信号１１０を提供することが可能なものである。コンピュータ１２２は、入出力回路１０６を介してカメラ制御装置１００のプロセッサ１０２に接続され、当業者に知られているように、入出力回路１０６は、調整信号１１０の必要な処理を実行して、以下に詳細に論じるように、プロセッサ１０２によって処理され得る。
【００２５】
以下に例示するように、カメラ制御装置１００は、補正された調整信号１１６によって、カメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整し、一部の実施形態ではズームも調整する。補正された調整信号１１６は、入出力回路１０６と連動してプロセッサ１０２によって生成され、補正された調整信号１１６は、クラウド１３１により概略的に示されているような周知の通信ネットワーク（無線及び／又は有線）を介して、カメラ１０１に提供される。
【００２６】
当業者が実現するように、カメラ１０１は、補正された調整信号１１６に反応するそれぞれのパン（Ｐ）アクチュエータ、チルト（Ｔ）アクチュエータ及びズーム（Ｚ）アクチュエータによって、パンし、傾き、そしてズームすることができる。このようなアクチュエータによって、補正された調整信号１１６を必要な信号／電圧／電流に変換するのに必要とされる回路は、当技術分野において周知であるため、分かりやすくするように図から省略している。例えば、ステッパモータ又は直接駆動モータに基づくアクチュエータを用いて、補正された調整信号１１６を、通常アクチュエータによって増幅された後に、例えば認識可能なパルス幅変調（ＰＷＭ）信号に変換してもよい。
【００２７】
通常、パンアクチュエータとチルトアクチュエータは一緒に配置され、ズームアクチュエータは、通常、カメラ１０１に取り付けられたレンズ系１４０に配置される。図１ｂは、ＰＴＺアクチュエータ１５０がカメラ１０１に配置されている第１の例を示している。図１ｃでは、ＰＴアクチュエータ１５２は、カメラ１０１の外部に配置され、例えば、プラットフォームの形態により配置されているのに対し、Ｚアクチュエータ１５４はカメラの内部に配置されている。補正された調整信号１１６は、カメラ１０１外部のＰＴアクチュエータ１５２に、及びＺアクチュエータ１５４が配置されたカメラ１０１に提供される。
【００２８】
更に別の例が図１ｄに示されており、制御装置１００は、ＰＴＺアクチュエータ１５０とともにカメラ１０１の内部に配置されている。このような例では、調整信号１１０は、カメラ１０１内部のカメラ制御装置１００に提供される。
【００２９】
ここで、図１ａ〜ｄを引き続き参照するともに、図２、図３ａ〜ｂ、図４及び図５に移り、カメラ制御装置１００によって実行される方法の実施形態を、多くの動作を参照して説明する。上述したように、カメラ制御装置１００は、最新のＰＴ位置から、監視方向１１１の現場１１２を監視しているカメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整するように構成されている。
【００３０】
動作３０１
ユーザ入力装置１２０から生じる調整信号１１０が検出される。調整信号１１０は、監視方向１１１の少なくとも所望の調整を表している。
【００３１】
一部の実施形態において、調整信号１１０は、監視方向１１１の所望の調整を表すことに加えて、カメラ１０１のズーム（Ｚ）の所望の調整を表し得る。
【００３２】
当業者が実現するように、監視方向の調整は、球面座標系における時間単位当たりの角度単位、例えば毎秒の度数により表され得る。ズームの調整は倍率として表され、例えば、一定間隔内の整数値によって表され得る。
【００３３】
動作３０３
代表的移動ベクトル（ｖ）が得られる。代表的移動ベクトルは、現場１１２における物体１３３、１３４の移動を表している。当業者が実現するように、移動ベクトルは、球面座標系における時間単位当たりの角度単位を用いて表すことができる。
【００３４】
一部の実施形態において、動作３５１によって示されているように、代表的移動ベクトルの取得は、第１の移動マップ５００において、監視方向１１１に対応するマップ位置５０２を特定することを含み得る。次いで、動作３５３によって示されているように、第１の移動マップ５００において特定されたマップ位置５０２から、代表的移動ベクトルｖを読み取ることができる。図５が例示しているように、移動ベクトル「１１、１２、４２」は、（ｘ，ｙ）座標（１２３、６５４）を有するマップ位置に対応している。
【００３５】
監視方向１１１に対応するマップ位置５０２の特定は、例えば、カメラが自動露出制御などの手順をどのように行うかと同様の方法により行うことができ、所定の又はユーザが選択した中心点の周辺領域、例えば、「スポット」、「中心平均」、「加重平均」などが考慮される。すなわち、代表的移動ベクトルは、実際には、移動マップ５００からの１回の読み取りに基づいて算出されるだけでなく、監視方向１１１に対応する移動ベクトルの加重値とともに、監視方向１１１に対応する移動マップにおける方向のおおよその値を用いて算出され得る。
【００３６】
一部の実施形態において、動作３５０によって示されているように、複数の候補移動マップ５１０から、監視方向の所望の調整を用いて、第１の移動マップ５００を選択することができる。このような候補移動マップ５１０はそれぞれ、監視方向の所望の調整に対応するそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備え得る。例えば、監視方向１１１の現場１１２が４方向道路交差点（4-way road intersection）であるシナリオでは、第１の候補移動マップ５１０は上下方向の代表的移動ベクトルを備え、第２の候補移動マップ５１０は左右方向の代表的移動ベクトルを備え得る。そして、例えば交差点を９０度曲がる乗り物を追跡することを望む運転者の結果としての、監視方向１１１の連続的な所望の調整によって、動作３５０の選択には、第１の候補移動マップから第２の候補移動マップへの切り替えが必要となる。
【００３７】
調整信号１１０がズームも表す実施形態では、代表的サイズ値（Ｄ）を得ることができる。そして、このような代表的サイズ値は、監視方向１１１の現場１１２における移動物体のサイズを表している。例えば、代表的サイズ値（Ｄ）は、実施形態のうちの一部では、第１の移動マップ５００の特定されたマップ位置から読み取られてもよい。サイズ値Ｄをズーム値と同等なものにするために、得られるサイズ値Ｄを、使用時のレンズ系の特性を考慮した適切な変換アルゴリズムを用いて、一定の間隔により整数値に変換する必要があることがある。
【００３８】
動作３０５
代表的移動ベクトルに基づいて、そして、監視方向の少なくとも所望の調整に基づいて、補正された調整信号１１６が算出される。
【００３９】
調整信号１１０がズームも表す実施形態では、補正された調整信号１１６の算出は、さらに、代表的サイズ値Ｄに基づく。
【００４０】
動作３０７
その後、補正された調整信号１１６を用いて、カメラの少なくともパンとチルトが調整される。
【００４１】
調整信号１１０がズームも表す実施形態では、調整は、カメラのパン、チルト及びズームの調整を含む。
【００４２】
動作３０５及び動作３０７における補正された調整信号１１６の算出及び使用はそれぞれ、一部の実施形態では、調整信号１１０が、代表的移動ベクトルに近い（設定可能な「デルタ」値内にある）監視方向の調整値を示す場合にのみ実行されるように調節され得る。そうでなければ、検出された調整信号１１０は、補正されずに、カメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整するのに用いられる。
【００４３】
図４を特に参照すると、代表的移動ベクトルｖが第１の移動マップ５００から読み出される実施形態には、１つ以上の移動マップがカメラ制御装置１００によって学習される学習手順として理解できる次の動作を含むものが含まれる。
【００４４】
動作４０１
現場１１２の複数の画像が得られる。
【００４５】
動作４０３
現場１１２において複数の移動物体が識別される。
【００４６】
動作４０５
識別された移動物体１３３、１３４に基づいて、現場１１２のそれぞれの部分１３６、１３７における代表的移動ベクトルが決定される。
【００４７】
一部の実施形態において、識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズも決定することができる。
【００４８】
動作４０６
第１の移動マップ５００が複数の候補移動マップ５１０から選択される実施形態では、代表的移動ベクトルはグループに分類され、それぞれのグループは、通常の移動方向によって定義される。
【００４９】
動作４０７
移動ベクトルは、第１の移動マップ５００に記憶される。第１の移動マップ５００が複数の候補移動マップ５１０から選択される実施形態では、動作４０７は、移動ベクトルをそれぞれの候補移動マップ５１０に記憶することに関与し、それぞれの候補移動マップ５１０は、前述したそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備える。
【００５０】
物体の代表的サイズも決定される実施形態では、これらの代表的サイズは、第１の移動マップ５００又は候補移動マップ５１０にも記憶される。
【００５１】
上述の実施形態では、焦点合わせの問題は明確に検討されていない。しかしながら、焦点合わせ、例えば、カメラ制御装置１００において作動する自動焦点合わせ手順が、補正された調整信号１１６を、その入力のうちの一つとして用いることができることにも留意すべきである。このような支援により、焦点合わせを更に速くすることができ、困難な条件時に、いわゆるフォーカスハンティング（focus hunting）を回避することができる。
【００５２】
さらに、上述の実施形態及び関連する図において、パン、チルト及びズームの概念への言及は、例えばアクチュエータ及びレンズ系の空間的な移動に関係があると想定される。ただし、これらの概念は、カメラが、空間的な回転又はズームの移動を伴わずに動作する、いわゆる３６０度カメラ(360-camera)であるシナリオに適用できることに留意すべきである。このようなカメラは、カメラの周りのすべての方向、すなわち、多かれ少なかれ半球の適用範囲において、画像を取り込む。このようなシナリオでは、監視方向、並びにパン、チルト及びズームの値を仮想的な用語により定義することができ、このため、本明細書に説明されているすべての実施形態は、３６０度カメラのシナリオにも適用可能である。
【００５３】
戻って図１ａを参照し、カメラ制御装置１００をより詳細に説明する。カメラ制御装置１００が、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向の現場を監視しているカメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整するように構成される。カメラ制御装置１００は、プロセッサ１０２とメモリ１０４と入出力回路１０６とを備える。メモリ１０４がプロセッサ１０２で実行可能な命令を含むことによりカメラ制御装置１００は、
ユーザ入力装置１２０から生じ、少なくとも監視方向の所望の調整を表す調整信号１１０を検出し、
現場における物体の移動を表す代表的移動ベクトル（ｖ）を得て、
代表的移動ベクトルに基づいて、及び、少なくとも監視方向の所望の調整に基づいて、補正された調整信号１１６を算出し、
補正された調整信号１１６を用いて、カメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整する
よう動作する、
【００５４】
プロセッサ１０２により実行可能な命令は、コンピュータプログラム１４１の形態のソフトウェアでもよい。コンピュータプログラム１４１は、キャリア１４２内に又はキャリア１４２により含まれても良く、キャリア１４２は、メモリ１０４とプロセッサ１０２にコンピュータプログラム１４１を提供してもよい。キャリア１４２は、電子信号、光信号、無線信号、及びコンピュータ可読記憶媒体を含む適宜の形態でもよい。
【００５５】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、代表的移動ベクトルを得ることが、
第１の移動マップにおいて、監視方向に対応するマップ位置を特定することと、
第１の移動マップにおいて特定されたマップ位置から、代表的移動ベクトルを読み取ること、
を含むように動作する。
【００５６】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、
監視方向の所望の調整を用いて、複数の候補移動マップから第１の移動マップを選択するように動作し、候補移動マップがそれぞれ、監視方向の所望の調整に対応するそれぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備える。
【００５７】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、第１の移動マップが、
現場の複数の画像を得ることと、
現場の複数の移動物体を識別することと、
識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における代表的移動ベクトルを決定することと、
第１の移動マップに移動ベクトルを記憶することと、
によって作成される
ように動作する。
【００５８】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、候補移動マップが、
現場の複数の画像を得ることと、
現場の複数の移動物体を識別することと、
識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における代表的移動ベクトルを決定することと、
代表的移動ベクトルをグループに分類することであって、それぞれのグループが通常の移動方向によって定義される前記分類することと、
移動ベクトルをそれぞれの候補移動マップに記憶することであって、該候補移動マップがそれぞれ、それぞれの通常の移動方向に沿って調整された移動ベクトルを備える前記記憶することと、
によって作成されるように動作する。
【００５９】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、
調整信号が、監視方向の所望の調整を表すことに加えて、カメラ１０１のズームＺの所望の調整を表すように動作し、
監視方向における現場の移動物体のサイズを表す代表的サイズ値Ｄを得るよう動作し、
補正された調整信号の算出が、さらに、代表的サイズ値に基づき、
補正された調整信号に基づく調整が、カメラ１０１のパン、チルト及びズームの調整を含むように動作する。
【００６０】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、
第１の移動マップの識別されたマップ位置から、代表的サイズ値を読み取るように動作する。
【００６１】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、
識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズを決定し、
第１の移動マップに代表的サイズを記憶する
ように動作する。
【００６２】
一部の実施形態において、カメラ制御装置１００は、
識別された移動物体に基づいて、現場のそれぞれの部分における物体の代表的サイズを決定し、
候補移動マップに代表的サイズを記憶するように動作する。
【００６３】
図６は、カメラ制御装置６００を概略的に示し、カメラ制御装置６００は、最新のパン及びチルト（ＰＴ）位置から、監視方向の現場を監視しているカメラの少なくともパンとチルトを調整するように構成される。カメラ制御装置６００は、
ユーザ入力装置から生じ、少なくとも監視方向の所望の調整を表す調整信号を検出するよう構成された検出モジュール６０１と、
現場における物体の移動を表す代表的移動ベクトル（ｖ）を得るよう構成された取得モジュール６０３と、
代表的移動ベクトルに基づいて、及び、少なくとも監視方向の所望の調整に基づいて、補正された調整信号１１６を算出するよう構成された算出モジュール６０５と、
補正された調整信号１１６を用いて、カメラ１０１の少なくともパンとチルトを調整するよう構成された調整モジュール６０７と、
を備える。
【００６４】
カメラ制御装置６００は、例えば、図１ａに関連して上述したカメラ制御装置１００と同様の手法で実行するよう構成されたさらなるモジュールを備えてもよい。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図１ｃ】
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【図１ｄ】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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