(57)【要約】【課題】他車両のウィンカ点滅を高精度に判定すること。【解決手段】ウィンカ判定装置は、周辺状況情報を取得する情報取得装置と、周辺状況情報に基づいてウィンカ判定処理を行う制御装置と、を備える。周辺状況情報は、カメラによって撮影された対象車両の撮像情報を含む。その撮像情報に基づいて、対象車両のウィンカ点滅を認識する。ウィンカ点滅が認識された場合、周辺状況情報に基づいて、対象車両が車線変更を行う理由が存在するか否かを確認する。そのような理由が存在しない場合、対象車両はウィンカ点滅を行っていないと判定し、そのような理由が存在する場合、対象車両はウィンカ点滅を行っていると判定する。【選択図】図５
2018097599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるウィンカ判定装置であって、
前記車両の周辺の状況を示す周辺状況情報を取得する情報取得装置と、
前記周辺状況情報に基づいて、ウィンカ判定処理を行う制御装置と
を備え、
前記周辺状況情報は、カメラによって撮影された対象車両の撮像情報を含み、
前記ウィンカ判定処理は、
前記撮像情報に基づいて、前記対象車両のウィンカ点滅を認識する認識処理と、
前記ウィンカ点滅が認識された場合、前記周辺状況情報に基づいて、前記対象車両が車線変更を行う理由が存在するか否かを確認する妥当性確認処理と、
前記理由が存在しない場合、前記対象車両は前記ウィンカ点滅を行っていないと判定し、前記理由が存在する場合、前記対象車両は前記ウィンカ点滅を行っていると判定する判定処理と
を含む
ウィンカ判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載のウィンカ判定装置であって、
前記理由から期待される前記車線変更の方向は、前記認識処理によって認識された前記ウィンカ点滅の方向と一致する
ウィンカ判定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のウィンカ判定装置であって、
前記理由は、前記対象車両の前方あるいは後方に存在する事象である
ウィンカ判定装置。
【請求項４】
請求項３に記載のウィンカ判定装置であって、
前記事象は、前記対象車両の前方に存在する車線増加、車線減少、交差点、分岐、合流、施設入口、施設出口、前記対象車両より遅い低速車両、障害物、工事区間、事故車両、及び渋滞のうち少なくとも１つを含む
ウィンカ判定装置。
【請求項５】
請求項３に記載のウィンカ判定装置であって、
前記事象は、前記対象車両の後方に存在する車線増加、前記対象車両より速い高速車両、及び前記対象車両との距離が閾値以下である近接車両のうち少なくとも１つを含む
ウィンカ判定装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載のウィンカ判定装置であって、
前記理由は、前記対象車両が追越車線あるいは登坂車線にいることである
ウィンカ判定装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載のウィンカ判定装置であって、
前記対象車両は第１車線を走行しており、
前記第１車線の隣りの車線は第２車線であり、
前記理由は、前記第１車線よりも前記第２車線の方が車両の流れが速いこと、あるいは、前記第１車線よりも前記第２車線の方が車両密度が低いことである
ウィンカ判定装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載のウィンカ判定装置を備え、
前記制御装置は、前記ウィンカ判定装置による判定結果に基づいて、前記車両の自動運転を制御する
自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両のウィンカ点滅を判定するウィンカ判定装置、及びウィンカ判定装置を備える自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、他車両のウィンカ点滅は、カメラによって撮影された他車両の画像を解析することによって認識されていた（特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１７３１９５号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０５５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像解析に基づくウィンカ点滅の認識の精度は、必ずしも高くない。よって、従来技術では、実際にはウィンカは点滅していないのに、ウィンカが点滅していると誤認識される可能性があった。
【０００５】
本発明の１つの目的は、他車両のウィンカ点滅をより高精度に判定することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車両に搭載されるウィンカ判定装置を提供する。
そのウィンカ判定装置は、
車両の周辺の状況を示す周辺状況情報を取得する情報取得装置と、
周辺状況情報に基づいて、ウィンカ判定処理を行う制御装置と
を備える。
周辺状況情報は、カメラによって撮影された対象車両の撮像情報を含む。
ウィンカ判定処理は、
撮像情報に基づいて、対象車両のウィンカ点滅を認識する認識処理と、
ウィンカ点滅が認識された場合、周辺状況情報に基づいて、対象車両が車線変更を行う理由が存在するか否かを確認する妥当性確認処理と、
理由が存在しない場合、対象車両はウィンカ点滅を行っていないと判定し、理由が存在する場合、対象車両はウィンカ点滅を行っていると判定する判定処理と
を含む。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、次の特徴を有する。
上記の理由から期待される車線変更の方向は、認識処理によって認識されたウィンカ点滅の方向と一致する。
【０００８】
第３の発明は、第１あるいは第２の発明において、次の特徴を有する。
上記の理由は、対象車両の前方あるいは後方に存在する事象である。
【０００９】
第４の発明は、第３の発明において、次の特徴を有する。
事象は、対象車両の前方に存在する車線増加、車線減少、交差点、分岐、合流、施設入口、施設出口、対象車両より遅い低速車両、障害物、工事区間、事故車両、及び渋滞のうち少なくとも１つを含む。
【００１０】
第５の発明は、第３の発明において、次の特徴を有する。
事象は、対象車両の後方に存在する車線増加、対象車両より速い高速車両、及び対象車両との距離が閾値以下である近接車両のうち少なくとも１つを含む。
【００１１】
第６の発明は、第１あるいは第２の発明において、次の特徴を有する。
上記の理由は、対象車両が追越車線あるいは登坂車線にいることである。
【００１２】
第７の発明は、第１あるいは第２の発明において、次の特徴を有する。
対象車両は第１車線を走行している。
第１車線の隣りの車線は第２車線である。
上記の理由は、第１車線よりも第２車線の方が車両の流れが速いこと、あるいは、第１車線よりも第２車線の方が車両密度が低いことである。
【００１３】
第８の発明は、自動運転システムを提供する。
その自動運転システムは、第１乃至第７の発明のいずれか１つに係るウィンカ判定装置を備える。
制御装置は、ウィンカ判定装置による判定結果に基づいて、車両の自動運転を制御する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るウィンカ判定装置は、カメラによる撮像情報に基づいて、対象車両のウィンカ点滅を認識する。更に、ウィンカ判定装置は、周辺状況情報に基づいて、対象車両が車線変更を行う妥当な理由が存在するか否かを確認する。そして、妥当な理由が存在する場合のみ、ウィンカ判定装置は、対象車両がウィンカ点滅を行っていると判定する。これにより、実際にはウィンカは点滅していないのに、ウィンカが点滅していると誤判定される可能性が減る。言い換えれば、対象車両のウィンカ点滅をより高精度に判定することが可能となる。その結果、ウィンカ判定装置に対するドライバの信頼が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置の概要を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置の情報取得部の機能を説明するためのブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置のウィンカ判定部の機能を説明するためのブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置によるウィンカ判定処理を示すフローチャートである。
【図６】対象車両が車線変更（ウィンカ点滅）を行う妥当な理由の例を説明するための概念図である。
【図７】対象車両が車線変更（ウィンカ点滅）を行う妥当な理由の例を説明するための概念図である。
【図８】対象車両が車線変更（ウィンカ点滅）を行う妥当な理由の例を説明するための概念図である。
【図９】本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置を備える自動運転システムの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
１．概要
図１は、本発明の実施の形態に係るウィンカ判定装置１０の概要を説明するための概念図である。ウィンカ判定装置１０は、車両１に搭載されており、車両１の周辺に存在する周辺車両２のウィンカ点滅を判定する。判定の対象となる周辺車両２は、他の周辺車両２と区別するため、以下、特に「対象車両２ｔ」と呼ばれる。
【００１８】
本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、車両１の周辺の状況を示す周辺状況情報を取得する情報取得装置を備えている。その情報取得装置は、周囲を撮影するカメラも含んでいる。周辺状況情報は、カメラによって撮影された周辺車両２（対象車両２ｔ）の撮像情報も含んでいる。ウィンカ判定装置１０は、その撮像情報を周知の手法で画像解析することによって、対象車両２ｔのウィンカ点滅を認識することができる。
【００１９】
しかしながら、撮像情報の画像解析に基づくウィンカ点滅の認識の精度は、必ずしも高くない。よって、実際にはウィンカは点滅していないのに、ウィンカが点滅していると誤認識される可能性がある。
【００２０】
例えば、図１において、車両１はレーンＬ１を走行しており、対象車両２ｔはレーンＬ１の右隣りのレーンＬ２を走行している。撮像情報の画像解析の結果、対象車両２ｔが左方向を指し示すウィンカを点滅させていることが認識されたとする。左方向のウィンカ点滅は、対象車両２ｔがレーンＬ２からレーンＬ１へ車線変更し、車両１の前方に割り込んでくることを示唆している。よって、ウィンカ判定装置１０を利用するドライバあるいは自動運転システムは、対象車両２ｔの車線変更に備えて、車両１を減速させる。しかしながら、ウィンカ点滅の認識が誤りであったとすると、その減速が無駄となると同時に、ドライバは違和感及び不信感を抱く。このことは、ウィンカ判定装置１０に対する信頼の低下につながる。
【００２１】
そこで、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、ウィンカ点滅が認識された場合、対象車両２ｔが車線変更（ウィンカ点滅）を行う“妥当な理由”が存在するか否かを確認する。ここで、車線変更とは、現在走行中の車線から離れる方向の車両動作を意味する。車線変更を行う妥当な理由の存在の確認に用いられるのが、上記の情報取得装置によって取得される周辺状況情報である。一例として、対象車両２ｔの前方においてレーンＬ２が消滅する場合、対象車両２ｔが車線変更を行うことは妥当である。他の例として、対象車両２ｔの前方に障害物が存在している場合、対象車両２ｔが車線変更を行うことは妥当である。
【００２２】
妥当な理由が存在する場合、ウィンカ判定装置１０は、撮像情報に基づくウィンカ点滅の認識は正しかったと判定する。つまり、ウィンカ判定装置１０は、対象車両２ｔがウィンカ点滅を行っていると判定する。一方、妥当な理由が存在しない場合、ウィンカ判定装置１０は、撮像情報に基づくウィンカ点滅の認識は誤っていたと判定する。つまり、ウィンカ判定装置１０は、対象車両２ｔはウィンカ点滅を行っていないと判定する。
【００２３】
このように、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、カメラによる撮像情報に基づいて、対象車両２ｔのウィンカ点滅を認識する。更に、ウィンカ判定装置１０は、周辺状況情報に基づいて、対象車両２ｔが車線変更（ウィンカ点滅）を行う妥当な理由が存在するか否かを確認する。そして、妥当な理由が存在する場合のみ、ウィンカ判定装置１０は、対象車両２ｔがウィンカ点滅を行っていると判定する。これにより、実際にはウィンカは点滅していないのに、ウィンカが点滅していると誤判定される可能性が減る。言い換えれば、対象車両２ｔのウィンカ点滅をより高精度に判定することが可能となる。その結果、ウィンカ判定装置１０に対するドライバの信頼が向上する。
【００２４】
本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、例えば、自動運転システムに適用可能である。その場合、自動運転システムは、ウィンカ判定装置１０による判定結果に基づいて、対象車両２ｔの行動を予測し、車両１の自動運転を制御する。ウィンカ判定の精度が高まることは、対象車両２ｔの行動の予測精度が高まることを意味する。従って、より安全で高精度な自動運転を実現することが可能となる。このことは、自動運転システムに対する信頼の向上に寄与する。
【００２５】
尚、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、自動運転システム以外にも適用可能である。例えば、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、運転支援、周辺車両２の挙動に関する情報の収集、などに利用可能である。
【００２６】
以下、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０について更に詳しく説明する。
【００２７】
２．ウィンカ判定装置
２−１．構成例
図２は、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０の構成例を示すブロック図である。ウィンカ判定装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器２０、地図データベース３０、センサ群４０、通信装置６０、及び制御装置７０を備えている。
【００２８】
ＧＰＳ受信器２０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び姿勢（方位）を算出する。ＧＰＳ受信器２０は、算出した情報を制御装置７０に送る。
【００２９】
地図データベース３０には、地図上の各レーンの境界位置を示す情報があらかじめ記録されている。各レーンの境界位置は、例えば、複数の点あるいは線の集合で表される。地図データベース３０には、更に、道路沿いの施設に関する情報があらかじめ記録されていてもよい。施設としては、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ショッピングセンター等が例示される。地図データベース３０は、所定の記憶装置に格納されている。
【００３０】
センサ群４０は、車両１の周辺の状況や車両１の走行状態を検出する。センサ群４０は、少なくとも、車両１の周辺の状況を撮影するカメラ５０を含んでいる。その他、センサ群４０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、車速センサ等が例示される。ライダーは、光を利用して車両１の周辺の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両１の周辺の物標を検出する。車速センサは、車両１の速度を検出する。センサ群４０は、検出した情報を制御装置７０に送る。
【００３１】
通信装置６０は、Ｖ２Ｘ通信（車車間通信および路車間通信）を行う。具体的には、通信装置６０は、周辺車両２との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。また、通信装置６０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。Ｖ２Ｘ通信を通して、通信装置６０は、車両１の周辺の状況に関する情報を取得することができる。通信装置６０は、取得した情報を制御装置７０に送る。
【００３２】
制御装置７０は、車両１の運転を制御する。典型的には、制御装置７０は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。制御装置７０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。制御装置７０は、入出力インタフェースを通して各種情報を受け取る。そして、制御装置７０は、受け取った情報に基づいて、車両１の運転制御を行う。
【００３３】
本実施の形態に係る制御装置７０は、特に、周辺車両２（対象車両２ｔ）のウィンカ点滅を判定する「ウィンカ判定処理」を行う。制御装置７０は、ウィンカ判定処理に関連する機能ブロックとして、情報取得部７１及びウィンカ判定部７２を備えている。これら機能ブロックは、制御装置７０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。
【００３４】
以下、本実施の形態における情報取得部７１及びウィンカ判定部７２のそれぞれの機能について詳しく説明する。
【００３５】
２−２．情報取得処理
図３は、制御装置７０の情報取得部７１の機能を説明するためのブロック図である。情報取得部７１は、ウィンカ判定処理に必要な情報を取得する「情報取得処理」を行う。この情報取得処理は、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
【００３６】
より詳細には、情報取得部７１は、ＧＰＳ受信器２０から、車両１の現在位置及び姿勢（方位）を示す位置姿勢情報８２を取得する。
【００３７】
また、情報取得部７１は、地図データベース３０からレーンに関する情報を読み出し、レーン情報８３を生成する。レーン情報８３は、地図上の各レーンの配置（位置、形状、傾き）を含んでいる。よって、レーン情報８３に基づいて、交差点、レーンの増減、レーンの合流、レーンの分岐等を把握することができる。地図データベース３０に道路沿いの施設に関する情報が記録されている場合、レーン情報８３にもそれら施設に関する情報が含まれていてもよい。
【００３８】
また、情報取得部７１は、センサ群４０によって検出された情報に基づいて、センサ検出情報８４を生成する。例えば、センサ検出情報８４は、車速センサによって検出される車速を含んでいる。また、センサ検出情報８４は、車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標は、移動物標と静止物標を含む。移動物標としては、周辺車両２（図１参照）、バイク、自転車、歩行者などが例示される。移動物標に関する情報は、移動物標の位置、速度、及びサイズを含む。静止物標としては、交通標識（道路標識）、白線、信号、落下物、路側物などが例示される。静止物標に関する情報は、静止物標の位置及びサイズを含む。このような物標情報は、センサ群４０（カメラ５０、ライダー、レーダー等）によって得られる検出情報に基づき、周知の認識技術によって生成される。
【００３９】
センサ検出情報８４は、カメラ５０によって撮影された撮像情報８５も含んでいる。撮像情報８５は、周辺車両２（対象車両２ｔ）の撮像情報も含んでいる。その撮像情報８５を周知の手法で画像解析することによって、周辺車両２（対象車両２ｔ）のウィンカ点滅を認識することができる。
【００４０】
また、情報取得部７１は、通信装置６０を通して各種情報を受け取る。通信装置６０を通して受け取った情報が、受信情報８６である。例えば、情報取得部７１は、Ｖ２Ｖ通信を通して、周辺車両２から周辺車両提供情報を受け取る。周辺車両提供情報は、周辺車両２が検出した各種情報を含む。また、情報取得部７１は、Ｖ２Ｉ通信を通して、インフラから配信情報を受け取る。配信情報としては、工事区間情報、事故情報、渋滞情報、交通規制情報などが例示される。受信情報８６は、周辺車両提供情報及び配信情報を含んでいる。
【００４１】
以上に例示された位置姿勢情報８２、レーン情報８３、センサ検出情報８４、撮像情報８５、及び受信情報８６は全て、車両１の周辺の状況を示している。そのような車両１の周辺の状況を示す情報は、以下「周辺状況情報８０」と呼ばれる。すなわち、周辺状況情報８０は、位置姿勢情報８２、レーン情報８３、センサ検出情報８４、撮像情報８５、及び受信情報８６を含んでいる。
【００４２】
制御装置７０の情報取得部７１は、周辺状況情報８０を取得する機能を有していると言える。図３に示されるように、この情報取得部７１は、ＧＰＳ受信器２０、地図データベース３０、センサ群４０、カメラ５０、及び通信装置６０と共に、「情報取得装置９０」を構成している。情報取得装置９０は、ウィンカ判定装置１０の一部として、上述の情報取得処理を行う。
【００４３】
２−３．ウィンカ判定処理
図４は、制御装置７０のウィンカ判定部７２の機能を説明するためのブロック図である。ウィンカ判定部７２は、上述の周辺状況情報８０に基づいて、対象車両２ｔのウィンカ点滅を判定する「ウィンカ判定処理」を行う。図５は、本実施の形態に係るウィンカ判定処理を示すフローチャートである。
【００４４】
ステップＳ１：
ウィンカ判定部７２は、カメラ５０によって撮影された対象車両２ｔの撮像情報８５に基づいて、ウィンカ点滅を認識するための認識処理を行う。具体的には、ウィンカ判定部７２は、対象車両２ｔの撮像情報８５を周知の手法で画像解析することによって、対象車両２ｔがウィンカ点滅を行っているか否かを判断する。周知の手法として、特許文献１あるいは特許文献２に開示されている手法が用いられてもよい。
【００４５】
認識処理によって対象車両２ｔのウィンカ点滅が認識された場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に進む。一方、認識処理によって対象車両２ｔのウィンカ点滅が認識されなかった場合（ステップＳ１；Ｎｏ）、処理はステップＳ４に進む。
【００４６】
ステップＳ２：
ウィンカ判定部７２は、上述の周辺状況情報８０に基づいて、妥当性確認処理を行う。具体的には、ウィンカ判定部７２は、対象車両２ｔが車線変更（ウィンカ点滅）を行う“妥当な理由”が存在するか否かを確認する。妥当な理由としては、様々なものが考えられる。妥当な理由の様々な例は、後に詳しく説明される。
【００４７】
妥当な理由の内容は、あらかじめ決定され、制御装置７０のメモリに記録される。記録される妥当な理由の種類は複数であってもよい。その場合、「妥当な理由が存在する」とは、複数種類の理由のうち少なくとも１つが存在することを意味する。ウィンカ判定部７２は、メモリにあらかじめ記録された情報と周辺状況情報８０とに基づいて、妥当な理由が存在するか否かを確認することができる。
【００４８】
本ステップＳ２において、ウィンカ点滅の方向（左右）まで考慮されてもよい。説明のため、上記ステップＳ１において認識されたウィンカ点滅の方向を「認識方向」と呼ぶ。一方、車線変更を行う理由から期待される車線変更の方向を「期待方向」と呼ぶ。期待方向と認識方向が一致する場合、その理由は妥当である。このように、認識方向と期待方向との整合性まで考慮することにより、本ステップＳ２における妥当性確認処理の精度は更に高くなる。
【００４９】
妥当な理由が存在する場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３に進む。一方、妥当な理由が存在しない場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、処理はステップＳ４に進む。
【００５０】
ステップＳ３：
ウィンカ判定部７２は、ステップＳ１におけるウィンカ点滅の認識は正しかったと判定する。つまり、ウィンカ判定部７２は、対象車両２ｔがウィンカ点滅を行っていると判定する。そして、ウィンカ判定部７２は、判定結果として、「ウィンカ点滅：ＹＥＳ」を出力する。
【００５１】
ステップＳ４：
ウィンカ判定部７２は、対象車両２ｔはウィンカ点滅を行っていないと判定する。そして、ウィンカ判定部７２は、判定結果として、「ウィンカ点滅：ＮＯ」を出力する。
【００５２】
２−４．妥当な理由の様々な例
図６〜図８は、対象車両２ｔが車線変更（ウィンカ点滅）を行う妥当な理由の例を説明するための概念図である。ここで、車線変更とは、現在走行中の車線から離れる方向の車両動作を意味する。図６〜図８の各々には、妥当な理由と共に、期待方向（理由から期待される車線変更の方向）も示されている。上記のステップＳ２では、この期待方向と認識方向（ステップＳ１において認識されたウィンカ点滅の方向）との整合性まで考慮されてもよい。
【００５３】
妥当な理由の典型的な例は、対象車両２ｔが車線変更を行うような「事象（event）」が存在することである。図６は、そのような事象であって、特に対象車両２ｔの前方に存在する事象の例を示している。対象車両２ｔの前方に存在する事象は、以下「前方事象」と呼ばれる。
【００５４】
前方事象の１つの例は、「車線の増加」である。例えば、対象車両２ｔの前方において登坂車線が開始する場合、対象車両２ｔはその登坂車線に移る可能性がある。よって、車線の増加は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、追加される新たな車線の方向である。車線の増加は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００５５】
前方事象の他の例は、「車線の減少」である。例えば、対象車両２ｔが登坂車線を走行しており、対象車両２ｔの前方において登坂車線が終了する場合、対象車両２ｔはその登坂車線から本線に戻る可能性が高い。よって、車線の減少は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、継続する車線の方向である。車線の減少は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００５６】
前方事象の更に他の例は、「交差点」である。対象車両２ｔは、交差点において右折あるいは左折する可能性がある。よって、交差点は、妥当な理由である。対象車両２ｔが左折車線を走行している場合、あるいは、対象車両２ｔが左折車線に近づく場合、期待方向は左方向である。一方、対象車両２ｔが右折車線を走行している場合、あるいは、対象車両２ｔが右折車線に近づく場合、期待方向は右方向である。交差点は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、信号等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００５７】
前方事象の更に他の例は、「分岐」である。対象車両２ｔは、前方の分岐車線に入る可能性がある。あるいは、対象車両２ｔは、前方の分岐車線に入るために、分岐車線に隣接する車線に前もって車線変更する可能性がある。よって、分岐は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、分岐車線に近づく方向である。分岐は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００５８】
前方事象の更に他の例は、「合流」である。対象車両２ｔが走行している車線が前方において本線に合流する合流車線である場合、対象車両２ｔは本線に移る可能性が高い。よって、合流は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、本線に近づく方向である。合流は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００５９】
前方事象の更に他の例は、「被合流区間」である。対象車両２ｔが本線を走行しており、対象車両２ｔの前方において合流車線が合流してくる場合を考える。この場合、対象車両２ｔは、合流してくる他車両を避けるために、合流車線から離れる方向に車線変更する可能性がある。よって、被合流区間は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、合流車線から離れる方向である。被合流区間は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００６０】
前方事象の更に他の例は、「施設入口」である。施設としては、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ショッピングセンター等が例示される。対象車両２ｔは、そのような施設に入る可能性がある。よって、施設入口は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、施設に入る方向である。施設入口は、レーン情報８３（施設に関する情報）に基づいて検出することができる。
【００６１】
前方事象の更に他の例は、「施設出口」である。施設としては、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ショッピングセンター等が例示される。対象車両２ｔは、施設から出てくる他車両を避けるために、施設から離れる方向に車線変更する可能性がある。よって、施設出口は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、施設から離れる方向である。施設出口は、レーン情報８３（施設に関する情報）に基づいて検出することができる。
【００６２】
前方事象の更に他の例は、「低速車両」である。低速車両は、対象車両２ｔよりも遅い他車両である。対象車両２ｔは、低速車両を追い越すために車線変更を行う可能性がある。よって、低速車両は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、追越可能な方向（典型的には、追越車線の方向）である。低速車両は、センサ検出情報８４（周辺車両２の認識結果）あるいは受信情報８６（周辺車両２から受信する周辺車両提供情報）に基づいて検出することができる。
【００６３】
前方事象の更に他の例は、「障害物」である。ここでの障害物とは、落下物だけでなく、停車車両、自転車、歩行者等も含む概念である。対象車両２ｔは、障害物を回避するために車線変更を行う可能性がある。よって、障害物は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、障害物を回避可能な方向である。障害物は、センサ検出情報８４（物標の認識結果）あるいは受信情報８６（周辺車両２から受信する周辺車両提供情報）に基づいて検出することができる。
【００６４】
前方事象の更に他の例は、「工事区間」である。対象車両２ｔは、工事区間を回避するために車線変更を行う可能性がある。よって、工事区間は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、工事区間を回避可能な方向である。工事区間は、受信情報８６（工事区間情報）あるいは撮像情報８５に基づいて検出することができる。
【００６５】
前方事象の更に他の例は、「事故車両」である。対象車両２ｔは、事故車両を回避するために車線変更を行う可能性がある。よって、事故車両は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、事故車両を回避可能な方向である。事故車両は、受信情報８６（事故情報）あるいは撮像情報８５に基づいて検出することができる。
【００６６】
前方事象の更に他の例は、「渋滞」である。対象車両２ｔは、渋滞を回避するために車線変更を行う可能性がある。よって、渋滞は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、渋滞を回避可能な方向である。渋滞は、受信情報８６（渋滞情報）あるいはセンサ検出情報８４（周辺車両２の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００６７】
前方事象の更に他の例は、「車線に飛び出してきそうな物体」である。対象車両２ｔは、そのような物体を回避するために車線変更を行う可能性がある。よって、車線に飛び出してきそうな物体は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、その物体を回避可能な方向である。車線に飛び出してきそうな物体は、センサ検出情報８４（物標の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００６８】
図７は、対象車両２ｔの後方に存在する事象の例を示している。対象車両２ｔの後方に存在する事象は、以下「後方事象」と呼ばれる。
【００６９】
後方事象の１つの例は、「車線の増加」である。例えば、登坂車線が開始した後に、対象車両２ｔのドライバは登坂車線に移ることを決める可能性がある。よって、車線の増加は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、追加された新たな車線の方向である。車線の増加は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００７０】
後方事象の他の例は、「高速車両」である。高速車両は、対象車両２ｔよりも速い他車両である。緊急車両も高速車両に含まれる。対象車両２ｔは、高速車両を回避する（高速車両を先に行かせる）ために車線変更を行う可能性がある。よって、高速車両は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、高速車両を回避可能な方向である。高速車両は、センサ検出情報８４（周辺車両２の認識結果）あるいは受信情報８６（周辺車両２から受信する周辺車両提供情報）に基づいて検出することができる。
【００７１】
後方事象の更に他の例は、「近接車両」である。近接車両は、対象車両２ｔとの距離が閾値以下である他車両である。対象車両２ｔは、近接車両を回避する（近接車両を先に行かせる）ために車線変更を行う可能性がある。よって、近接車両は、妥当な理由である。この場合の期待方向は、近接車両を回避可能な方向である。近接車両は、センサ検出情報８４（周辺車両２の認識結果）あるいは受信情報８６（周辺車両２から受信する周辺車両提供情報）に基づいて検出することができる。
【００７２】
妥当な理由は、上記のような事象の存在に限られない。図８は、妥当な理由の更に他の例を示している。
【００７３】
妥当な理由の更に他の例は、対象車両２ｔが特定の車線にいることである。特定の車線とは、通常の走行車線とは異なる車線である。例えば、特定の車線として、追越車線、登坂車線等が挙げられる。特定の車線にいる対象車両２ｔは、通常の走行車線に戻ってくる可能性がある。よって、本理由は妥当である。この場合の期待方向は、特定の車線から抜ける方向である。本理由は、レーン情報８３あるいはセンサ検出情報８４（交通標識、白線等の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００７４】
妥当な理由の更に他の例は、対象車両２ｔが合流車線から本線に車線変更した直後であることである。そのような対象車両２ｔは、本線の中で更に車線変更を行う可能性がある。よって、本理由は妥当である。この場合の期待方向は、合流車線から離れる方向である。本理由は、レーン情報８３及びセンサ検出情報８４（対象車両２ｔの認識結果）に基づいて検出することができる。
【００７５】
妥当な理由の更に他の例は、隣接車線の状態に関連する。説明のため、対象車両２ｔが走行中の車線を「第１車線」と呼び、第１車線の隣りの車線を「第２車線」と呼ぶ。妥当な理由の更に他の例は、第１車線よりも第２車線の方が車両（交通）の流れが速いことである。この場合、対象車両２ｔは、より流れの速い第２車線に移る可能性がある。よって、本理由は妥当である。この場合の期待方向は、第２車線の方向である。流れの速さは、周辺車両２の速度に基づいて算出可能である。よって、本理由は、レーン情報８３及びセンサ検出情報８４（周辺車両２の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００７６】
妥当な理由の更に他の例は、第１車線よりも第２車線の方が車両密度が低いことである。この場合、対象車両２ｔは、より空いている第２車線に移る可能性がある。よって、本理由は妥当である。この場合の期待方向は、第２車線の方向である。車両密度は、周辺車両２の位置に基づいて算出可能である。よって、本理由は、レーン情報８３及びセンサ検出情報８４（周辺車両２の認識結果）に基づいて検出することができる。
【００７７】
妥当な理由の更に他の例は、対象車両２ｔの位置近傍において複数の周辺車両２が同じ特定の方向に車線変更していることである。この場合、対象車両２ｔも同じ特定の方向に車線変更する可能性が高い。よって、本理由は妥当である。この場合の期待方向は、特定の方向である。本理由は、ウィンカ判定装置１０による複数の周辺車両２に関するウィンカ判定結果に基づいて検出することができる。あるいは、本理由は、センサ検出情報８４（周辺車両２の動きの認識結果）に基づいて検出することができる。あるいは、多数の車両の運転動作を記録し、配信する外部システムが存在する場合、本理由は、受信情報８６（外部システムからの配信情報）に基づいて検出することができる。
【００７８】
本実施の形態では、以上に例示された妥当な理由のうち少なくとも１つが用いられる。複数種類の理由が用いられてもよい。その場合、妥当な理由が存在するとは、複数種類の理由のうち少なくとも１つが存在することを意味する。
【００７９】
２−５．効果
以上に説明されたように、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、カメラ５０による撮像情報８５に基づいて、対象車両２ｔのウィンカ点滅を認識する。更に、ウィンカ判定装置１０は、周辺状況情報８０に基づいて、対象車両２ｔが車線変更を行う妥当な理由が存在するか否かを確認する。そして、妥当な理由が存在する場合のみ、ウィンカ判定装置１０は、対象車両２ｔがウィンカ点滅を行っていると判定する。これにより、実際にはウィンカは点滅していないのに、ウィンカが点滅していると誤判定される可能性が減る。言い換えれば、対象車両２ｔのウィンカ点滅をより高精度に判定することが可能となる。その結果、ウィンカ判定装置１０に対するドライバの信頼が向上する。
【００８０】
３．自動運転システム
図９は、本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０を備える自動運転システム１００の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１００は、車両１に搭載され、車両１の自動運転を制御する。
【００８１】
より詳細には、自動運転システム１００は、既出の図２で示されたウィンカ判定装置１０の構成に加えて、走行装置１１０を備えている。走行装置１１０は、操舵装置、駆動装置、制動装置、トランスミッション等を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジンや電動機が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００８２】
また、制御装置７０は、車両１の自動運転を制御する。そのために、制御装置７０は、情報取得部７１及びウィンカ判定部７２に加えて、プランニング部７３及び走行制御部７４を備えている。これら機能ブロックは、制御装置７０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。
【００８３】
プランニング部７３は、周辺状況情報８０に基づいて、自動運転における車両１の走行計画を立案する。例えば、プランニング部７３は、位置姿勢情報８２（現在位置）及びレーン情報８３に基づいて、走行ルートや車線変更ポイント等を含む走行計画を決める。また、プランニング部７３は、センサ検出情報８４に基づいて、車両１の前方の先行車両との相対距離及び相対速度をモニタする。そして、プランニング部７３は、先行車両との衝突を回避するため回避行動を含む走行計画を立案する。この場合の回避行動は、減速あるいは車線変更である。
【００８４】
走行制御部７４は、走行計画に沿って車両１が走行するように走行装置１１０を制御する。この走行装置１１０の制御には、操舵装置を制御する操舵制御、駆動装置を制御する加速制御、及び制動装置を制御する減速制御が含まれる。
【００８５】
ここで、一例として、図１で示された状況を考える。図１において、車両１はレーンＬ１を走行しており、対象車両２ｔはレーンＬ１の右隣りのレーンＬ２を走行している。その対象車両２ｔが、左方向を指し示すウィンカを点滅させる。本実施の形態に係るウィンカ判定装置１０は、対象車両２ｔのウィンカ点滅を精度良く判定する。そして、プランニング部７３は、ウィンカ判定装置１０による判定結果に基づいて、対象車両２ｔの行動を予測する。具体的には、プランニング部７３は、左方向のウィンカ点滅から、対象車両２ｔがレーンＬ２からレーンＬ１へ車線変更する、つまり、車両１の前方に割り込んでくると予測する。そこで、プランニング部７３は、対象車両２ｔとの衝突を避けるために、車両１の減速を行うことを計画する。そして、走行制御部７４は、減速制御を行い、車両１を減速させる。
【００８６】
比較例として、プランニング部７３が、撮像情報８５の画像解析に基づくウィンカ点滅の認識結果だけに基づいて、対象車両２ｔの行動を予測する場合を考える。撮像情報８５の画像解析に基づくウィンカ点滅の認識の精度は、必ずしも高くない。よって、実際にはウィンカは点滅していないのに、ウィンカが点滅していると誤認識される可能性がある。このような誤認識が発生した場合、プランニング部７３は、本来必要のない車両１の減速を計画する。そして、走行制御部７４は、不必要な減速制御を行う。このような不必要な減速制御に対し、ドライバは違和感及び不信感を抱く。
【００８７】
一方、本実施の形態に係る自動運転システム１００は、ウィンカ判定装置１０による高精度な判定結果に基づいて、対象車両２ｔの行動を予測し、車両１の自動運転を制御する。従って、より安全で高精度な自動運転を実現することが可能となる。このことは、自動運転システム１００に対する信頼の向上に寄与する。
【符号の説明】
【００８８】
１    車両
２    周辺車両
２ｔ  対象車両
１０    ウィンカ判定装置
２０    ＧＰＳ受信器
３０    地図データベース
４０    センサ群
５０    カメラ
６０    通信装置
７０    制御装置
７１    情報取得部
７２    ウィンカ判定部
７３    プランニング部
７４    走行制御部
８０    周辺状況情報
８２    位置姿勢情報
８３    レーン情報
８４    センサ検出情報
８５    撮像情報
８６    受信情報
９０    情報取得装置
１００    自動運転システム
１１０    走行装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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