(57)【要約】【課題】異常発生時の誤出力を低減することができる回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１０のインバータ回路１２０、２２０は、巻線組１８０、２８０ごとに設けられる。第１制御部１３０は、第１巻線組１８０の通電を制御する駆動制御部１４０、および、監視対象の異常を監視する異常監視部１３５を有する。第２制御部２３０は、第２巻線組２８０の通電を制御する駆動制御部２４０、および、監視対象の異常を監視する異常監視部２３５を有する。駆動制御部１４０、２４０は、監視対象の異常が検出されてから異常が確定されるまでの間、異常検出時バックアップ制御を行い、異常が確定された場合、異常確定時バックアップ制御を行う。これにより、異常確定後にバックアップ制御に移行する場合と比較し、モータ８０の出力が誤出力となる期間を短くすることができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線組（１８０、２８０）を備える回転電機（８０）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに設けられる複数の駆動回路（１２０、２２０）と、
前記巻線組および前記巻線組ごとに対応して設けられる構成の組み合わせを系統とすると、対応して設けられる前記巻線組の通電を制御する駆動制御部（１４０、２４０）、および、監視対象の異常を監視する異常監視部（１３５、２３５）を有し、前記系統ごとに設けられる複数の制御部（１３０、２３０）と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記監視対象の異常が検出されてから異常が確定されるまでの間、異常検出時バックアップ制御を行い、
異常が確定された場合、異常確定時バックアップ制御を行う回転電機制御装置。
【請求項２】
前記異常検出時バックアップ制御は、異常が検出された前記系統である異常系統を用いず、異常が検出されていない前記系統である正常系統を用いて前記回転電機の駆動を制御する正常系統駆動制御である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、通信にて相互に情報を送受信可能であり、
前記異常検出時バックアップ制御は、異常が検出された前記系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されていない前記系統の前記制御部から通信にて取得された情報を用いて前記巻線組への通電を制御する信号代替制御である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記回転電機の駆動制御に用いられる情報を、配線（３１、３２）を用いて他系統から取得可能であって、
前記異常検出時バックアップ制御は、異常が検出された前記系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されていない前記系統から前記配線を経由して取得された情報を用いて前記巻線組への通電を制御する信号代替制御である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記異常検出時バックアップ制御は、前記巻線組に通電される電流を制限する電流制限制御である請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
前記異常監視部は、所定の異常継続条件を満たした場合、異常を確定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記異常確定時バックアップ制御は、異常が検出された前記系統である異常系統を用いず、異常が検出されていない前記系統である正常系統を用いて前記回転電機の駆動を制御する正常系統駆動制御である請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、通信にて相互に情報を送受信可能であり、
前記異常確定時バックアップ制御は、異常が検出された前記系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されていない前記系統の前記制御部から通信にて取得された情報を用いて前記巻線組への通電を制御する信号代替制御である請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記回転電機の駆動制御に用いられる情報を、配線（３１、３２）を用いて他系統から取得可能であって、
前記異常確定時バックアップ制御は、異常が検出された前記系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されていない前記系統から前記配線を経由して取得された情報を用いて前記巻線組への通電を制御する信号代替制御である請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１０】
前記異常確定時バックアップ制御は、前記巻線組に通電される電流を制限する電流制限制御である請求項１〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１１】
前記駆動制御部は、異常検出後、所定期間内に異常が確定されなかった場合、前記異常検出時バックアップ制御から正常制御に復帰する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１２】
前記監視対象には、トルクセンサ（９４）が含まれる請求項１〜１１のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１３】
前記監視対象には、回転角センサ（１２６、２２６）が含まれる請求項１〜１２のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置（１０）と、
運転者による操舵部材（９１）の操舵を補助するアシストトルクを出力する前記回転電機と、
前記回転電機の駆動力を駆動対象（９２）に伝達する動力伝達部（８９）と、
を備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、異常を判定可能である交流回転機の制御装置が知られている。例えば特許文献１では、交流回転機に印加される電圧または交流回転機に給電される電流を状態量とし、状態量の比較により、異常判定を行っている。また、異常継続時間が所定時間以上経過した場合、異常が生じていると判定し、異常判定フラグをセットしている。そして、異常判定フラグがセットされている場合、交流回転機を停止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、異常継続時間が所定時間以上経過した後に異常判定する場合、異常であると判定されるまでに時間を要するため、異常が検出されてから異常が確定されるまでの間、異常である検出値等に基づく誤出力が発生する虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、異常発生時の誤出力を低減することができる回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の回転電機制御装置は、複数の巻線組（１８０、２８０）を備える回転電機（８０）を制御するものであって、複数の駆動回路（１２０、２２０）と、複数の制御部（１３０、２３０）と、を備える。
駆動回路は、巻線組ごとに設けられる。
巻線組および巻線組ごとに対応して設けられる構成の組み合わせを系統とすると、制御部は、系統ごとに設けられる。制御部は、駆動制御部（１４０、２４０）、および、異常監視部（１３５、２３５）を有する。駆動制御部は、対応して設けられる巻線組の通電を制御する。異常監視部は、監視対象の異常を監視する。
【０００６】
駆動制御部は、監視対象の異常が検出されてから異常が確定されるまでの間、異常検出時バックアップ制御を行う。また駆動制御部は、異常が確定された場合、異常確定時バックアップ制御を行う。
本発明では、異常が検出されると、異常検出時バックアップ制御に移行する。これにより、異常確定後にバックアップ制御に移行する場合と比較し、バックアップ制御に移行するまでの期間が短縮されるので、回転電機の誤出力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態によるモータ制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による駆動制御部を説明するブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による電流フィードバック演算部を説明するブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態によるバックアップ移行処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態による異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御を説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施形態による片系統駆動を説明するブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態による片系統駆動時の出力を説明する説明図である。
【図９】本発明の一実施形態によるＥＰＳ出力を説明するタイムチャートである。
【図１０】参考例によるＥＰＳ出力を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明による回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態を図１〜図９に示す。図１および図２に示すように、本実施形態の回転電機制御装置としてのモータ制御装置１０は、回転電機としてのモータ８０とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。図中、モータ制御装置１０を「ＥＣＵ」と記載する。また、電動パワーステアリング装置を、適宜「ＥＰＳ」とする。
【０００９】
図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。
【００１０】
ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ９４が設けられる。
ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１１】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
【００１２】
電動パワーステアリング装置８は、モータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９、および、モータ制御装置１０等を備える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応する。
【００１３】
モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力するものであって、電源である図示しないバッテリから電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、いずれも図示しないロータおよびステータを有する。図２に示すように、モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。図中、第１モータ巻線１８０を「モータ巻線１」、第２モータ巻線２８０を「モータ巻線２」とする。後述の他の構成についても、図中適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。
【００１４】
以下、第１モータ巻線１８０、第１インバータ回路１２０および第１制御部１３０等の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０、第２インバータ回路２２０および第２制御部２３０等の組み合わせを第２系統Ｌ２とする。本実施形態では、インバータ回路１２０、２２０が「駆動回路」に対応する。
以下、第１系統Ｌ１に係る構成を１００番台で符番し、第２系統Ｌ２に係る構成を２００番台で符番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様の構成には、下２桁が同じとなるように符番する。
【００１５】
モータ制御装置１０は、電源回路１１６、２１６、車両通信回路１１７、２１７、トルクセンサ入力回路１１８、２１８、インバータ回路１２０、２２０、電流センサ１２５、２２５、回転角センサ１２６、２２６、温度センサ１２７、２２７、および、制御部１３０、２３０等を備える。
モータ制御装置１０には、電源コネクタ１１１、２１１、車両通信コネクタ１１２、２１２、および、トルクコネクタ１１３、２１３が設けられる。
第１電源コネクタ１１１は、図示しない第１バッテリに接続され、第２コネクタ２１１は、図示しない第２バッテリに接続される。コネクタ１１１、２１１は、同一のバッテリに接続されていてもよい。
第１電源コネクタ１１１は、第１電源回路１１６を経由して、第１インバータ回路１２０と接続される。第２電源コネクタ２１１は、第２電源回路２１６を経由して、第２インバータ回路２２０と接続される。電源回路１１６、２１６は、例えば電源リレーである。
【００１６】
車両通信コネクタ１１２、２１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車両通信網に接続される。車両通信網は、ＣＡＮに限らず、ＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data rate）やＦｌｅｘＲａｙ等、どのような規格のものでもよい。
第１車両通信コネクタ１１２は、第１車両通信回路１１７を経由して、第１制御部１３０と接続される。
第２車両通信コネクタ２１２は、第２車両通信回路２１７を経由して、第２制御部２３０と接続される。
これにより、制御部１３０、２３０と、車両通信網とは、相互に情報を授受可能である。
【００１７】
トルクコネクタ１１３、２１３は、トルクセンサ９４と接続される。詳細には、第１トルクコネクタ１１３は、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４（図１参照）と接続される。第２トルクコネクタ２１３は、トルクセンサ９４に第２センサ部２９４（図１参照）と接続される。
第１トルクセンサ入力回路１１８は、第１制御部１３０および第２制御部２３０と配線３１を用いて接続される。また、第２トルクセンサ入力回路２１８は、第１制御部１３０および第２制御部２３０と配線３２を用いて接続される。
これにより、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４の検出値および第２センサ部２９４の検出値は、ハード的に相互に制御部１３０、２３０に入力される。
【００１８】
第１インバータ回路１２０は、例えば図示しないスイッチング素子を有する３相インバータであって、第１モータ巻線１８０へ供給される電力を変換する。第１インバータ回路１２０のスイッチング素子は、第１制御部１３０から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。
第２インバータ回路２２０は、例えば図示しないスイッチング素子を有する３相インバータであって、第２モータ巻線２８０へ供給される電力を変換する。第２インバータ回路２２０のスイッチング素子は、第２制御部２３０から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。
【００１９】
第１電流センサ１２５は、第１モータ巻線１８０の各相に通電される第１Ｕ相電流Ｉｕ１、第１Ｖ相電流Ｉｖ１、および、第１Ｗ相電流Ｉｗ１を検出し、検出値を第１制御部１３０に出力する。
第２電流センサ２２５は、第２モータ巻線２８０の各相に通電される第２Ｕ相電流Ｉｕ２、第２Ｖ相電流Ｉｖ２、および、第２Ｗ相電流Ｉｗ２を検出し、検出値を第２制御部２３０に出力する。
以下、Ｕ相電流、Ｖ相電流およびＷ相電流を、適宜まとめて「相電流」または「３相電流」とする。また、ｄ軸電流およびｑ軸電流を、適宜まとめて「ｄｑ軸電流」とする。電圧についても同様とする。
【００２０】
第１回転角センサ１２６は、モータ８０の回転角を検出し、第１制御部１３０に出力する。第２回転角センサ２２６は、モータ８０の回転角を検出し、第２制御部２３０に出力する。本実施形態では、第１回転角センサ１２６の検出値に基づく電気角を第１電気角ＥｌｅＡｎｇ１、第２回転角センサ２２６の検出値に基づく電気角を第２電気角ＥｌｅＡｎｇ２とする。
【００２１】
第１温度センサ１２７は、第１系統Ｌ１の温度を検出する。本実施形態では、第１インバータ回路１２０の近傍に設けられ、第１インバータ回路１２０の温度を検出する。第１温度センサ１２７は、スイッチング素子ごとに設けてもよいし、第１インバータ回路１２０の全体に対して１つまたは複数設けてもよい。
第２温度センサ２２７は、第２系統Ｌ２の温度を検出する。本実施形態では、第２インバータ回路２２０の近傍に設けられ、第２インバータ回路２２０の温度を検出する。第２温度センサ２２７は、スイッチング素子ごとに設けてもよいし、第２インバータ回路２２０の全体に対して１つまたは複数設けてもよい。
また、温度センサ１２７、２２７は、例えばモータ巻線１８０、２８０等、インバータ回路１２０、２２０以外の温度を検出するようにしてもよい。
【００２２】
第１制御部１３０は、情報取得部１３１、異常監視部１３５、駆動制御部１４０、および、通信部１７０等を有する。
第２制御部２３０は、情報取得部２３１、異常監視部２３５、駆動制御部２４０、および、通信部２７０を有する。
制御部１３０、２３０は、マイコンを主体として構成される。制御部１３０、２３０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２３】
情報取得部１３１は、車両通信回路１１７を経由して、車両通信網から情報を取得する。情報取得部１３１は、トルクセンサ入力回路１１８、２１８からトルクセンサ９４の検出値を取得する。また、情報取得部１３１は、電流センサ１２５、回転角センサ１２６、および、温度センサ１２７から検出値を取得する。
情報取得部２３１は、車両通信回路２１７を経由して、車両通信網から情報を取得する。情報取得部２３１は、トルクセンサ入力回路１１８、２１８からトルクセンサ９４の検出値を取得する。また、情報取得部２３１は、電流センサ２２５、回転角センサ２２６、および、温度センサ２２７から検出値を取得する。
各センサから取得される検出値は、アナログデータであってもよいし、デジタルデータであってもよい。
【００２４】
異常監視部１３５は、バッテリから、電源コネクタ１１１、電源回路１１６、および、インバータ回路１２０を経由してモータ巻線１８０へ至る通電経路、および、モータ８０の駆動制御に用いられる各種情報である制御情報の異常を監視する。
異常監視部２３５は、バッテリから、電源コネクタ２１１、電源回路２１６、および、インバータ回路２２０を経由してモータ巻線２８０へ至る通電経路、および、モータ８０の駆動制御に用いられる各種情報である制御情報の異常を監視する。
【００２５】
駆動制御部１４０は、制御情報を用いて、インバータ回路１２０のスイッチング素子のオンオフ作動を制御する制御信号を生成して出力する。制御信号に基づいてインバータ回路１２０のスイッチング素子のオンオフ作動を制御することで、モータ巻線１８０への通電が制御される。
駆動制御部２４０は、制御情報を用いて、インバータ回路２２０のスイッチング素子のオンオフ作動を制御する制御信号を生成して出力する。制御信号に基づいてインバータ回路２２０のスイッチング素子のオンオフ作動を制御することで、モータ巻線２８０への通電が制御される。
【００２６】
通信部１７０は、送信部１７１および受信部１７２（図３等参照）を有する。通信部２７０は、送信部２７１および受信部２７２（図３参照）を有する。制御部１３０、２３０は、それぞれ通信部１７０、２７０を有しており、制御部１３０、２３０間で相互に通信可能に設けられる。以下適宜、制御部１３０、２３０間の通信を、「マイコン間通信」という。マイコン間通信の通信方法は、ＳＰＩやＳＥＮＴ等のシリアル通信や、ＣＡＮ通信等、どのような方法を用いてもよい。
【００２７】
駆動制御部１４０、２４０を図３および図４に示す。本実施形態では、２系統の電流和と電流差を制御するいわゆる「和と差の制御」により駆動信号を生成する。また、本実施形態では、第１制御部１３０をマスター機、第２制御部２３０をスレーブ機とし、駆動制御部１４０、２４０は、共に駆動制御部１４０にて演算された指令値（本実施形態では電流指令値）を用いて、駆動信号を生成する。
【００２８】
図３に示すように、駆動制御部１４０は、ｄｑ軸電流演算部１４１、アシストトルク指令演算部１４２、ｑ軸電流指令演算部１４３、ｄ軸電流指令演算部１４４、電流フィードバック演算部１５０、３相電圧指令演算部１６１、および、ＰＷＭ演算部１６３等を有する。以下適宜、フィードバックを「ＦＢ」と記載する。
【００２９】
ｄｑ軸電流演算部１４１は、第１電流センサ１２５から取得される相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を、電気角ＥｌｅＡｎｇ１を用いてｄｑ軸変換し、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を演算する。
アシストトルク指令演算部１４２は、トルクセンサ入力回路１１８を経由してトルクセンサ９４から取得されるトルク信号、および、車両通信回路１１７を経由して車両通信網から取得される車速等に基づき、トルク指令値としてのアシストトルク指令値Ｔｒｑ*を演算する。アシストトルク指令値Ｔｒｑ*は、ｑ軸電流指令演算部１４３に出力される。
【００３０】
ｑ軸電流指令演算部１４３は、アシストトルク指令値Ｔｒｑ*に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*を演算する。本実施形態のｑ軸電流指令値Ｉｑ*は、アシストトルク指令値Ｔｒｑ*のトルクの出力に要する２系統合計のｑ軸電流値とする。当該ｑ軸電流値は、アシストトルク指令値Ｔｒｑ*にモータトルク定数を乗じることで求められる。
ｄ軸電流指令演算部１４４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を演算する。
【００３１】
電流フィードバック演算部１５０は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*、および、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２に基づく電流フィードバック演算を行い、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を演算する。電流フィードバック演算の詳細は後述する。
【００３２】
３相電圧指令演算部１６１は、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*、および、電気角ＥｌｅＡｎｇ１を用いて逆ｄｑ変換し、３相電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*を演算する。
ＰＷＭ演算部１６３は、３相電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*に基づき、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｗ１*を演算する。ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｗ１*は、第１インバータ回路１２０に出力される。
【００３３】
送信部１７１は、電流制御に係る値として、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*、および、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を、第２制御部２３０に送信する。
受信部１７２は、電流制御に係る値として、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を、第２制御部２３０から受信する。
【００３４】
駆動制御部２４０は、ｄｑ軸電流演算部２４１、電流フィードバック演算部２５０、３相電圧指令値演算部２６１、および、ＰＷＭ演算部２６３を有する。
ｄｑ軸電流演算部２４１は、電流センサ２２５から取得される相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を、電気角ＥｌｅＡｎｇ２を用いてｄｑ軸変換し、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を演算する。
【００３５】
電流フィードバック演算部２５０は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*、および、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２に基づく電流フィードバック演算を行い、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算する。本実施形態では、系統Ｌ１、Ｌ２が共に正常である場合、第１制御部１３０から送信されるｄｑ軸電流指令値を用いて電流フィードバック演算を行う。換言すると、第１制御部１３０および第２制御部２３０は、同一の電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を用いて電流フィードバック演算を行っている、ということである。なお、図示を省略しているが、駆動制御部２４０は、第１制御部１３０の駆動制御部１４０と同様に、アシストトルク指令演算部およびｄｑ軸電流指令演算部を有しており、演算された値は、例えば後述のバックアップ制御等にて用いる。駆動制御部２４０のアシストトルク指令演算部およびｄｑ軸電流指令演算部における演算は、例えば第２系統Ｌ２による片系統駆動時等、必要なときに行われるようにしてもよいし、演算遅れを避けるべく常時行われるようにしてもよい。
【００３６】
３相電圧指令演算部２６１は、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*、および、電気角ＥｌｅＡｎｇ２を用いて逆ｄｑ変換し、３相電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*を演算する。
第２ＰＷＭ演算部２６３は、３相電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*に基づき、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*を演算する。ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*は、第２インバータ回路２２０に出力される。
【００３７】
送信部２７１は、電流制御に係る値として、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を、第１制御部１３０に送信する。
受信部２７２は、電流制御に係る値として、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*、および、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を、第１制御部１３０から受信する。
【００３８】
電流フィードバック演算部１５０、２５０の詳細を図４に基づいて説明する。図４では、便宜上、送信部１７１、２７１のブロックを分けて記載した。また、３相電圧指令演算部２６１およびＰＷＭ演算部２６３を１つのブロックにまとめて記載するとともに、インバータ回路１２０、２２０等を省略した。図４では、ｑ軸に係る電流フィードバック演算を中心に説明する。ｄ軸に係る電流フィードバック演算は、ｑ軸と同様であるので説明を省略する。
【００３９】
電流フィードバック演算部１５０は、加算器１５１、減算器１５２〜１５４、制御器１５５、１５６、および、加算器１５７を有する。
加算器１５１は、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２を加算し、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ１を演算する。
減算器１５２は、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１からｑ軸電流検出値Ｉｑ２を減算し、ｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ１を演算する。
【００４０】
減算器１５３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*からｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ１を減算し、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ１を演算する。
減算器１５４は、電流差指令値からｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ１を減算し、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ１を演算する。本実施形態では、電流差指令値を０とし、系統間の電流差をなくすように制御する。電流差指令値を０以外の値とし、所望の電流差が系統間で生じるように制御してもよい。減算器２５４に入力される電流差指令値についても同様である。
【００４１】
制御器１５５は、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ１が０となるように、例えばＰＩ演算等により、基本ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｂ１*を演算する。
制御器１５６は、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ１が０となるように、例えばＰＩ演算等により、ｑ軸電圧差分指令値Ｖｑ＿ｄ１*を演算する。
加算器１５７は、基本ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｂ１*とｑ軸電圧差分指令値Ｖｑ＿ｄ１*とを加算し、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１*を演算する。
【００４２】
電流フィードバック演算部２５０は、加算器２５１、減算器２５２〜２５４、制御器２５５、２５６、および、減算器２５７を有する。
加算器２５１は、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２を加算し、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ２を演算する。
減算器２５２は、ｑ軸電流検出値Ｉｑ１からｑ軸電流検出値Ｉｑ２を減算し、ｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ２を演算する。
本実施形態では、加算器１５１、２５１では、同一の値を用いるので、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ１、Ｉｑ＿ａ２は同一の値となる。ｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ１、Ｉｑ＿ｄ２も同様である。
【００４３】
減算器２５３は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*からｑ軸電流和Ｉｑ＿ａ２を減算し、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ２を演算する。
減算器２５４は、電流差指令値からｑ軸電流差Ｉｑ＿ｄ２を減算し、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ２を演算する。減算器２５４に入力される電流差指令値は、第１制御部１３０から送信される値であってもよいし、第２制御部２３０にて内部的に設定される値であってもよい。
【００４４】
制御器２５５は、電流和偏差ΔＩｑ＿ａ２が０となるように、例えばＰＩ演算等により、基本ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｂ２*を演算する。
制御器２５６は、電流差偏差ΔＩｑ＿ｄ２が０となるように、例えばＰＩ演算等により、ｑ軸電圧差分指令値Ｖｑ＿ｄ２*を演算する。
減算器２５７は、基本ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｂ２*からｑ軸電圧差分指令値Ｖｑ＿ｄ２*を減算し、第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２*を演算する。
【００４５】
図３および図４では、指令値としてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が第１制御部１３０から第２制御部２３０に送信される例を示したが、送信される指令値は、アシストトルク指令値ｔｒｑ*としてもよい。また、電流フィードバック演算部２５０における演算を第１制御部１３０側にて行い、電圧指令値またはＰＷＭ指令値を第１制御部１３０から第２制御部２３０に送信するようにしてもよい。
本実施形態では、バッテリからモータ巻線１８０、２８０に至る通電経路だけでなく、制御部１３０、２３０および各種センサ類についても二重化されている。そのため、一方の系統に異常が生じたとしても、モータ８０の駆動制御を継続可能である。
【００４６】
ところで、例えば特許文献１のように、異常が検出されてから異常継続時間が所定時間以上経過した後に異常確定し、異常が確定した後に制御を切り替える場合、異常検出から異常確定までの間、モータ８０からの出力が異常となる虞がある。
そこで本実施形態では、異常が検出された場合、第１のバックアップ制御である異常検出時バックアップ制御に即座に移行し、異常が確定された場合、第２のバックアップ制御である異常確定時バックアップ制御に移行する。なお、異常検出時バックアップ制御と異常確定時バックアップ制御とは、異なっていてもよいし、同じであってもよい。バックアップ制御の詳細は、後述する。
【００４７】
本実施形態のバックアップ移行処理を図５のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部１３０、２３０のそれぞれにて、所定の周期で実施される。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。制御部１３０、２３０での処理は略同様であるので、ここでは、第１制御部１３０での処理について説明する。なお、第２制御部２３０では、第１系統Ｌ１に替えて、第２系統Ｌ２の異常について監視する。
【００４８】
最初のＳ１０１では、第１制御部１３０は、第１系統Ｌ１にて異常が検出されたか否かを判断する。ここでは、（１）トルクセンサ９４および回転角センサ１２６の異常、（２）電流センサ１２５の異常、（３）モータ巻線１８０、インバータ回路１２０、および、電源回路１１６の異常、（４）車両通信網および温度センサ１２７の異常を検出する。異常検出方法は、例えば、下限値または上限値張り付きの検出、複数の値の比較による異常検出等、公知のどのような方法であってもよい。第１系統Ｌ１にて異常が検出されていないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１１０へ移行する。第１系統Ｌ１に異常が検出されたと判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。
【００４９】
Ｓ１０２では、第１制御部１３０は、異常検出フラグをセットする。図中、各フラグがセットされている状態を「１」、セットされていない状態を「０」とする。
Ｓ１０３では、第１制御部１３０は、異常検出時制御移行フラグがセットされているか否かを判断する。異常検出時制御移行フラグがセットされていると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、異常検出時バックアップ制御を継続し、Ｓ１０６へ移行する。異常検出時制御移行フラグがセットされていないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０４へ移行する。
【００５０】
Ｓ１０４では、第１制御部１３０は、異常検出時バックアップ制御に移行する。第１制御部１３０および第２制御部２３０は、移行するバックアップ制御処理に応じた必要な情報の送受信を行う。
Ｓ１０５では、第１制御部１３０は、異常検出時制御移行フラグをセットする。
Ｓ１０６では、第１制御部１３０は、異常検出カウンタおよび計時カウンタをインクリメントする。異常検出カウンタは、異常検出回数をカウントするためのカウンタであり、計時カウンタは、異常が検出されてからの時間を計時するためのカウンタである。
【００５１】
Ｓ１０７では、第１制御部１３０は、異常検出カウンタのカウント値が確定判定閾値ＴＨｆより大きいか否かを判断する。異常検出カウンタのカウント値が確定判定閾値ＴＨｆ以下であると判断された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、Ｓ１０８およびＳ１０９の処理を行わない。異常検出カウンタのカウント値が確定判定閾値ＴＨｆより大きいと判断された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行する。
Ｓ１０８では、第１制御部１３０は、異常確定フラグをセットする。
Ｓ１０９では、第１制御部１３０は、第２制御部２３０に異常確定時バックアップ制御に移行する旨の情報を送信し、異常確定時バックアップ制御に移行する。第１制御部１３０および第２制御部２３０は、移行するバックアップ制御処理に応じた必要な情報の送受信を行う。
【００５２】
第１系統Ｌ１にて異常が検出されなかった場合（Ｓ１０１：ＮＯ）に移行するＳ１１０では、第１制御部１３０は、異常検出フラグがセットされているか否かを判断する。異常検出フラグがセットされていないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１１５へ移行し、通常制御を継続する。なお、第２制御部２３０からの異常検出時バックアップ制御または異常確定時バックアップ制御に移行する旨の情報を受信した場合、適宜、実施するバックアップ制御に応じた処置を行う。異常検出フラグがセットされていると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１１へ移行する。
【００５３】
Ｓ１１１では、第１制御部１３０は、計時カウンタをインクリメントする。
Ｓ１１２では、第１制御部１３０は、計時カウンタのカウント値が経過判定閾値ＴＨｔより大きいか否かを判断する。計時カウンタのカウント値が経過判定閾値ＴＨｔ以下であると判断された場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、Ｓ１１３およびＳ１１４の処理を行わず、異常検出時バックアップ制御を継続する。計時カウンタのカウント値が経過判定閾値ＴＨｔより大きいと判断された場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｓ１１３へ移行する。
Ｓ１１３では、第１制御部１３０は、異常検出フラグ、異常検出カウンタおよび計時カウンタをリセットする。
【００５４】
Ｓ１１４では、第１制御部１３０は、第１系統Ｌ１にて異常が検出されたものの、所定時間内に異常確定に至らなかったため、当該異常は一時的なものであったとして、通常制御に復帰する。通常制御に復帰する場合、即時に復帰するようにしてもよいし、漸増処置や重み関数に基づいて復帰させるようにしてもよい。
【００５５】
本実施形態の異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御を図６に示す。本実施形態では、異常発生箇所に応じて、異常検出時バックアップ制御、および、異常確定時バックアップ制御を選択する。
（１）トルクセンサ９４または回転角センサ１２６、２２６にて異常が生じた場合、異常検出時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、（Ｂ）マイコン間通信代替制御、または、（Ｃ）クロス入力代替制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ａ）片系統駆動制御の場合、異常確定時バックアップ制御も、（Ａ）片系統駆動制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ｂ）マイコン間通信代替制御の場合、異常確定時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、または、（Ｂ）マイコン間通信代替制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ｃ）クロス入力代替制御の場合、異常確定時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、または、（Ｃ）クロス入力代替制御とする。
【００５６】
（２）電流センサ１２５、２２５に異常が生じた場合、異常検出時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、または、（Ｃ）クロス入力代替制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ａ）片系統駆動制御の場合、異常確定時バックアップ制御も、（Ａ）片系統駆動制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ｃ）クロス入力代替制御の場合、異常確定時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、または、（Ｃ）クロス入力代替制御とする。
【００５７】
（３）モータ巻線１８０、２８０、インバータ回路１２０、２２０，および、電源回路１１６、２１６に異常が生じた場合、異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御とする。なお、モータ巻線１８０、２８０、インバータ回路１２０、２２０、および、電源回路１１６、２１６を、図中、「モータ系、電源系」とした。
【００５８】
（４）車両通信網または温度センサ１２７、２２７に異常が生じた場合、異常検出時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、（Ｂ）マイコン間通信代替制御、（Ｃ）クロス入力代替制御、または、（Ｄ）電流制限制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ａ）片系統駆動制御の場合、異常確定時バックアップ制御も、（Ａ）片系統駆動制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ｂ）マイコン間通信代替制御の場合、異常確定時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、（Ｂ）マイコン間通信代替制御、または、（Ｄ）電流制限制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ｃ）クロス入力代替制御の場合、異常確定時バックアップ制御は、（Ａ）片系統駆動制御、（Ｃ）クロス入力代替制御、または、（Ｄ）電流制限制御とする。
異常検出時バックアップ制御が（Ｄ）電流制限制御の場合、異常確定時バックアップ制御ば、（Ａ）片系統駆動制御、または、（Ｄ）電流制限制御とする。
本実施形態の片系統駆動制御が、「正常系統駆動制御」に対応し、マイコン間通信代替制御、および、クロス入力代替制御が、「信号代替制御」に対応する。
【００５９】
（Ａ）片系統駆動制御は、いずれの箇所の異常時においても、異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御として選択可能である。
片系統駆動制御の詳細を、図７および図８に基づいて説明する。図７では、第２系統Ｌ２に異常が生じ、第１系統Ｌ１にて片系統駆動を行う場合を示している。
第１系統Ｌ１にて片系統駆動を行う場合、第１制御部１３０は、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*の第２制御部２３０への送信を停止する。また、第２制御部２３０からの電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２の受信を停止するとともに、電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を０とする。
電流フィードバック演算部１５０では、出力変換部１５８にて、和のＰＩ演算の出力を２倍にする。また、制御器１５６における差のＰＩ演算を停止する。
【００６０】
第１系統Ｌ１が異常であり、第２系統Ｌ２にて片系統駆動を行う場合、第２制御部２３０にて、アシストトルク指令値Ｔｒｑ*および電流指令値Ｉｑ*、Ｉｄ*の演算を行う。また、第１制御部１３０からの電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１の受信を停止するとともに、電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を０とする。
電流フィードバック演算部２５０では、和のＰＩ演算の出力を２倍にするとともに、制御器２５６における差のＰＩ演算を停止する。
【００６１】
図８（ａ）に示すように、モータ８０の出力要求に応じた指令が定格の５０［％］以下のα［％］であって、系統Ｌ１、Ｌ２が共に正常である場合、系統Ｌ１、Ｌ２のそれぞれから、（１／２）×α［％］ずつ出力する。
本実施形態では、第１系統Ｌ１を第１制御部１３０にて制御しており、第２系統Ｌ２を第２制御部２３０にて制御している。そのため、第２系統Ｌ２に異常が生じた場合、単に第２系統Ｌ２を停止すると、図８（ｃ）に示すように、全体としての出力が（１／２）×α［％］となる。
【００６２】
そこで本実施形態の片系統駆動制御では、第１系統Ｌ１にて片系統駆動する場合、出力変換部１５８にて出力を２倍にすることで、第１系統Ｌ１の出力をα［％］としている。これにより、系統ごとに制御部１３０、２３０を設ける場合であっても、片系統駆動による出力の低下を防ぐことができる。なお、指令が定格の５０［％］より大きい場合、第１系統Ｌ１の出力を、定格等に応じた最大出力とすることが望ましい。
図６に示すように、本実施形態では、異常検出時バックアップ制御として片系統駆動を選択した場合、異常確定時バックアップ制御も片系統駆動とし、その他の制御に切り替えることはない。
【００６３】
（Ｂ）マイコン間通信代替制御は、（１）トルクセンサ９４または回転角センサ１２６、２２６の異常時、若しくは、（４）車両通信網または温度センサ１２７、２２７の異常時に選択可能である。
例えば、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４が異常である場合、第１制御部１３０は、第２制御部２３０から、第２センサ部２９４の検出値をマイコン間通信にて取得し、第２センサ部２９４の値を用いてモータ８０の駆動制御を継続する。また例えば、トルクセンサ９４の第２センサ部２９４が異常である場合、第２制御部２３０は、第１制御部１３０から、第１センサ部１９４の検出値をマイコン間通信にて取得し、第１センサ部１９４の値を用いてモータ８０の駆動制御を継続する。
【００６４】
回転角センサ１２６、２２６、車両通信網、または、温度センサ１２７、２２７の異常時も同様、第１系統Ｌ１にて異常が生じた場合、対応する値を第２制御部２３０からマイコン間通信にて取得し、第１制御部１３０における演算に用いる。同様に、第２系統Ｌ２にて異常が生じた場合、対応する値を第１制御部１３０からマイコン間通信にて取得し、第２制御部２３０における演算に用いる。
【００６５】
異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御にて、（Ｂ）マイコン間通信代替を行う場合、トルクセンサ９４、回転角センサ１２６、２２６、車両通信網からの情報、および、温度センサ１２７の情報は、制御部１３０、２３０間にて、マイコン間通信にて常時共有していてもよいし、異常発生時に必要に応じて取得するようにしてもよい。
【００６６】
（Ｃ）クロス入力代替制御は、（１）トルクセンサ９４または回転角センサ１２６、２２６の異常時、（３）電流センサ１２５、２２５の異常時、若しくは、（４）車両通信網または温度センサ１２７、２２７の異常時に選択可能である。トルクセンサ９４、回転角センサ１２６、２２６、電流センサ１２５、２２５、温度センサ１２７、２２７、および、車両通信網から取得される情報の少なくとも１つが、「回転電機の駆動制御に係る情報」に対応する。
図２にて説明したように、トルクセンサ入力回路１１８、２１８は、配線３１、３２を用いて、制御部１３０、２３０と接続されている。すなわち、トルクセンサ９４の検出値は、制御部１３０、２３０にクロス入力されている、といえる。正常時において、第１制御部１３０はトルクセンサ入力回路１１８から取得される値を用いて制御を行っており、第２制御部２３０はトルクセンサ入力回路２１８から取得される値を用いて制御を行っているものとする。
【００６７】
ここで、トルクセンサ入力回路１１８から取得される値が異常である場合、第１制御部１３０は、トルクセンサ入力回路１１８から取得される値に替えて、配線３２を経由してトルクセンサ入力回路２１８から取得される値を用いて制御を継続する。
また、トルクセンサ入力回路２１８から取得される値が異常である場合、第２制御部２３０は、トルクセンサ入力回路２１８から取得される値に替えて、配線３１を経由してトルクセンサ入力回路１１８から取得される値を用いて制御を継続する。
【００６８】
なお、図２では図示を省略しているが、トルクセンサ９４以外のセンサ等の異常時において、異常検出時バックアップ制御または異常確定時バックアップ制御として、（Ｃ）クロス入力代替を選択する場合、検出値等が各制御部１３０、２３０にクロス入力されるように配線にて接続しておく。
また、バックアップ制御として（Ｃ）クロス入力代替を行わない場合、配線３１、３２等、各センサ値をクロス入力するための配線は省略可能である。
【００６９】
（Ｄ）電流制限制御は、（４）車両通信網または温度センサ１２７、２２７の異常時に選択可能である。電流制限制御では、正常時と同様の値を用いて２系統での制御を継続しつつ、電流制限を行う。
すなわち、本実施形態では、異常発生箇所に応じ、異なる異常検出時バックアップ制御を選択可能である。同様に、異常発生箇所に応じ、異なる異常確定時バックアップ制御を選択可能である。
【００７０】
ＥＰＳの出力を図９および図１０のタイムチャートに基づいて説明する。図９および図１０では、（ａ）が異常検出ロジックの処理タイミング、（ｂ）が異常検出カウンタ、（ｃ）が異常確定フラグ、（ｄ）がＥＰＳ出力を示す。
図１０は、異常検出カウンタのカウント値が所定値ｎとなったときに異常を確定し、異常が確定された後にバックアップ制御に移行する場合の例を示す参考例である。例えばセンサ等に異常が発生した時刻ｘ０から、異常が確定される時刻ｘｎまで、異常である検出値に基づいて制御されるため、比較的長い期間に亘ってＥＰＳ出力が異常となる虞がある。
【００７１】
そこで本実施形態では、図９に示すように、異常発生直後の時刻ｘ１における異常検出ロジックにて異常が検出されると、即座に異常検出時バックアップ制御に移行する。そのため本実施形態では、ＥＰＳ出力が異常となる虞のある期間を可及的短くすることができる。また、時刻ｘｎにて異常が確定されると、異常確定時バックアップ制御に移行する。なお、図９（ｄ）では、正常時、異常検出時バックアップ制御時、および、異常確定時バックアップ制御時の出力が等しいものとして記載しているが、選択されるバックアップ制御に応じて、出力が異なっていてもよい。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置１０は、複数のモータ巻線１８０、２８０を備えるモータ８０の駆動を制御するものであって、複数のインバータ回路１２０、２２０と、複数の制御部１３０、２３０と、を備える。
インバータ回路１２０、２２０は、モータ巻線１８０、２８０ごとに設けられる。
ここで、モータ巻線１８０、２８０、および、モータ巻線１８０、２８０ごとに設けられる構成の組み合わせを系統とすると、制御部１３０、２３０は、系統ごとに設けられる。
【００７３】
第１制御部１３０は、対応して設けられる第１モータ巻線１８０の通電を制御する駆動制御部１４０、および、監視対象の異常を監視する異常監視部１３５を有する。本実施形態では、第１制御部１３０の監視対象には、電源回路１１６、車両通信回路１１７、トルクセンサ入力回路１１８、インバータ回路１２０、電流センサ１２５、回転角センサ１２６、温度センサ１２７、モータ巻線１８０、および、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４が含まれる。
【００７４】
第２制御部２３０は、対応して設けられる第２モータ巻線２８０の通電を制御する駆動制御部２４０、および、監視対象の異常を監視する異常監視部２３５を有する。本実施形態では、第２制御部２３０の監視対象には、電源回路２１６、車両通信回路２１７、トルクセンサ入力回路２１８、インバータ回路２２０、電流センサ２２５、回転角センサ２２６、温度センサ２２７、モータ巻線２８０、および、トルクセンサ９４の第２センサ部２９４が含まれる。
なお、制御部１３０、２３０の監視対象には、上述の構成そのものに限らず、各構成と接続される配線の異常や信号異常等も含まれるものとする。
【００７５】
駆動制御部１４０、２４０は、監視対象の異常が検出されてから異常が確定されるまでの間、異常検出時バックアップ制御を行い、異常が確定された場合、異常確定時バックアップ制御を行う。
本実施形態では、異常が検出されると、即座に異常検出時バックアップ制御に移行する。これにより、異常確定後にバックアップ制御に移行する場合と比較し、バックアップ制御に移行するまでの期間が短縮されるので、モータ８０の誤出力を低減することができる。
【００７６】
異常検出時バックアップ制御は、異常が検出された系統である異常系統を用いず、異常が検出されていない系統である正常系統を用いてモータ８０の駆動を継続する正常系統駆動とすることができる。
また、異常確定時バックアップ制御は、異常が検出された系統である異常系統を用いず、異常が検出されていない系統である正常系統を用いてモータ８０の駆動を継続する正常系統駆動とすることができる。
これにより、異常系統を用いることによる誤出力を防ぐことができる。
【００７７】
制御部１３０、２３０は、通信にて相互に情報を送受信可能である。
異常検出時バックアップ制御は、異常が検出された系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されてない系統の制御部から通信にて取得された情報を用いてモータ巻線１８０、２８０への通電を制御する信号代替制御とすることができる。
また、異常確定時バックアップ制御は、異常が検出された系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されてない系統の制御部から通信にて取得された情報を用いてモータ巻線１８０、２８０への通電を制御する信号代替制御とすることができる。
これにより、誤った情報を用いて制御が行われることを防ぐことができる。
【００７８】
第１制御部１３０は、モータ８０の駆動制御に用いられる情報を、配線３２を経由して他系統である第２系統Ｌ２から取得可能である。第２制御部２３０は、モータ８０の駆動制御に用いられる情報を、配線３１を経由して他系統である第１系統Ｌ１から取得可能である。
異常検出時バックアップ制御は、異常が検出された系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されていない系統から配線３１、３２を経由して取得された情報を用いてモータ巻線１８０、２８０への通電を制御する信号代替制御とすることができる。
また、異常確定時バックアップ制御は、異常が検出された系統において、異常箇所に対応する自系統の情報に替えて、異常が検出されていない系統から配線３１、３２を経由して取得された情報を用いてモータ巻線１８０、２８０への通電を制御する信号代替制御である。
これにより、誤った情報を用いて制御が行われることを防ぐことができる。
【００７９】
異常検出時バックアップ制御は、モータ巻線１８０、２８０に通電される電流を制限する電流制限制御とすることができる。
また、異常確定時バックアップ制御は、モータ巻線１８０、２８０に通電される電流を制限する電流制限制御とすることができる。
これにより、異常発生による過電流や過熱を抑制することができる。
【００８０】
異常監視部１３５、２３５は、所定の異常継続条件を満たした場合、異常を確定する。本実施形態では、所定時間内に異常検出カウンタのカウント値が確定判定閾値ＴＨｆを超えた場合、異常が確定される。これにより、例えばノイズ等による一時的な異常による異常の誤確定を防ぐことができる。
【００８１】
駆動制御部１４０、２４０は、異常検出後、所定期間内に異常が確定されなかった場合、異常検出時バックアップ制御から正常制御に復帰する。これにより、一時的な異常により異常検出時バックアップ制御に移行していたとしても、異常が確定されなかった場合には、適切に正常復帰させることができる。
【００８２】
本実施形態の監視対象には、トルクセンサ９４が含まれる。これにより、トルクセンサ９４にて異常が発生した場合に、適切なバックアップ制御に移行させることができる。
また、本実施形態の監視対象には、回転角センサ１２６、２２６が含まれる。これにより、回転角センサ１２６、２２６に異常が発生した場合に、適切なバックアップ制御に移行させることができる。
【００８３】
電動パワーステアリング装置８は、モータ制御装置１０と、モータ８０と、減速ギア８９を備える。
モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助するアシストトルクを出力する。
減速ギア８９は、モータ８０の駆動力をステアリングシャフト９２に伝達する。
本実施形態では、モータ巻線１８０、２８０およびインバータ回路１２０、２２０だけでなく、制御部１３０、２３０およびセンサ類を含む制御部品についても２系統化されている。これにより、一方の制御部品に異常が生じた場合であっても、モータ８０の駆動を継続し、操舵のアシストを継続することができる。また、異常検出後、即座に異常検出時バックアップ制御に移行することで、出力が異常となる期間を可及的短くできるので、異常検出時の操舵フィーリングを向上することができる。
【００８４】
（他の実施形態）
上記実施形態では、巻線組、駆動回路および制御部が２つずつ設けられており、２系統である。他の実施形態では、巻線組、駆動回路および制御部を３つ以上設けて、３系統以上としてもよい。また、１つの系統に制御部を複数設ける、または、１つの制御部に対して複数の駆動回路および巻線組を設ける、といった具合に、各系統の部品を複数設けてもよい。
上記実施形態では、異常検出時バックアップ制御が（Ａ）片系統駆動の場合、異常確定時バックアップ制御も（Ａ）片系統駆動とする。他の実施形態では、異常検出値バックアップ制御が（Ａ）片系統駆動のときに、異常確定時バックアップ制御として上記（Ｂ）〜（Ｄ）のいずれかを選択する、といった具合に、異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御にて、それぞれ（Ａ）〜（Ｄ）のいずれを選択してもよい。また、異常検出時バックアップ制御および異常確定時バックアップ制御として、上記（Ａ）〜（Ｄ）以外の制御としてもよい。また、上記実施形態でも説明した通り、異常検出時バックアップ制御と、異常確定時バックアップ制御とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００８５】
上記実施形態では、駆動制御部は、２系統が正常である場合、第１制御部にて演算された指令値に基づいて、第１制御部および第２制御部にて対応する巻線組に通電される電流を制御する。他の実施形態では、駆動制御部は、それぞれの制御部にて演算された指令値に基づいて、巻線組に通電される電流を制御するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、駆動制御部は、和と差の制御により巻線組に通電される電流を制御する。他の実施形態では、和と差の制御以外の制御方法にて通電制御を行ってもよい。
【００８６】
上記実施形態では、回転電機は、３相のブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、ブラシレスモータに限らず、どのようなモータとしてもよい。また、回転電機は、モータに限らず、発電機であってもよいし、電動機と発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。
上記実施形態では、回転電機制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８７】
８・・・電動パワーステアリング装置
１０・・・モータ制御装置（回転電機制御装置）
８０・・・モータ（回転電機）
１２０、２２０・・・インバータ回路（駆動回路）
１３０、２３０・・・制御部
１３５、２３５・・・異常監視部
１４０、２４０・・・駆動制御部
１８０、２８０・・・モータ巻線（巻線組）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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