(57)【要約】【課題】ロバストな車両認識を実現する技術を提供する。【解決手段】  検出部３２は、検出範囲に存在する１つ以上の立体物の位置を検出する。情報取得部３３は、自車両の位置に基づいて設定され、上記検出範囲に存在する道路と、該道路の前後の少なくとも一方の道路と、を含む道路である対象道路の道路情報を取得する。設定部３４は、上記道路情報に基づいて、外部車両を認識するために用いることができる複数のパラメータの中から、使用すべきパラメータである認識パラメータを設定する。認識部３５は、上記立体物の位置と、上記認識パラメータと、を用いて、外部車両を認識するように構成されている。【選択図】図１
2018077570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（４２）に搭載して用いられる情報処理装置（１６）であって、
前記車両の現在位置を取得するように構成された位置取得部（３１）と、
前記車両の外部の検出範囲（４１）に存在する１つ以上の立体物の位置を検出するように構成された検出部（３２）と、
前記位置取得部により取得された前記車両の位置に基づいて設定される道路であって、少なくとも、前記検出範囲に存在する道路と、該道路の前後の少なくとも一方の道路と、を含む道路である対象道路（４３）の少なくとも形状を示す情報である道路情報を取得するように構成された情報取得部（３３）と、
前記情報取得部により取得された前記道路情報に基づいて、当該車両の外部に存在する車両である外部車両（４７）を認識するために用いることができる複数のパラメータの中から、使用すべきパラメータである認識パラメータを設定するように構成された設定部（３４）と、
前記検出部により検出された前記立体物の位置と、前記設定部により設定された前記認識パラメータと、を用いて、前記外部車両を認識するように構成された認識部（３５）と、を備える、情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記情報取得部は、前記車両の走行速度に応じて前記対象道路の範囲を設定し、該設定された対象道路の前記道路情報を取得するように構成されている、情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記道路情報は、道路の曲率、勾配、車両が進入可能である領域の位置、及び車両が進入不可能である領域の位置、のうちの少なくともいずれか１つの情報を含む、情報処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記認識パラメータは、前記検出範囲に存在する前記外部車両を認識するための該外部車両の特徴を示す情報である、情報処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記認識パラメータは、前記検出範囲のうちの、前記外部車両の認識を実行する範囲である、情報処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記道路情報は、道路幅を示す情報を含み、
前記設定部は、前記検出範囲における車両の認識を実行すべき範囲を、少なくとも前記道路幅に基づいて設定する、情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、先行する車両を認識する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行する車両である先行車を認識するシステムにおいては、ノイズとなる情報を低減することが望ましい。特許文献１では、先行車の位置を特定して、その位置における道路の形状から定まる先行車の進行方向に合わせた画像認識用のテンプレートを使用する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９２９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば周辺の建造物が多くマルチパスの発生しやすい都市部などでは、現在位置の検出精度が低くなってしまう場合がある。特許文献１に開示される技術では、現在位置の検出精度が低下して先行車両の進行方向の特定を誤ると、認識精度が低下してしまうおそれがある。
【０００５】
本開示は、ロバストな車両認識を実現する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様は、車両（４２）に搭載して用いられる情報処理装置（１６）であって、位置取得部（３１）と、検出部（３２）と、情報取得部（３３）と、設定部（３４）と、認識部（３５）と、を備える。
【０００７】
位置取得部は、上記車両の現在位置を取得するように構成されている。検出部は、上記車両の外部の検出範囲（４１）に存在する１つ以上の立体物の位置を検出するように構成されている。
【０００８】
情報取得部は、上記位置取得部により取得された上記車両の位置に基づいて設定される道路であって、少なくとも、上記検出範囲に存在する道路と、該道路の前後の少なくとも一方の道路と、を含む道路である対象道路（４３）の少なくとも形状を示す情報である道路情報を取得するように構成されている。
【０００９】
設定部は、上記情報取得部により取得された上記道路情報に基づいて、当該車両の外部の車両である外部車両を認識するために用いることができる複数のパラメータの中から、使用すべきパラメータである認識パラメータを設定するように構成されている。認識部は、上記検出部により検出された上記立体物の位置と、上記設定部により設定された上記認識パラメータと、を用いて、上記外部車両を認識するように構成されている。
【００１０】
このような構成によれば、現在位置を基準とした対象道路に適したパラメータを用いて認識処理を実行するため、ノイズを抑制した認識処理を実行することができる。さらに、対象道路が広めに設定されているため、認識パラメータは、車両の現在位置において適合するパラメータのみでなく、車両の位置がずれた場合に適合するパラメータも含むものとなる。よって上記構成によれば、ノイズの影響を抑制したロバストな車両認識を実現することができる。
【００１１】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両認識システムの構成を示すブロック図である。
【図２】対象道路を説明する図である。
【図３Ａ】正面を向く外部車両の検出パターンの例である。
【図３Ｂ】右を向く外部車両の検出パターンの例である。
【図３Ｃ】左を向く外部車両の検出パターンの例である。
【図３Ｄ】左側に位置し、正面を向く外部車両の検出パターンの例である。
【図４】道路が直線である場合における検出エリアを説明する図である。
【図５】道路が直線であり、先方がカーブである場合における検出エリアを説明する図である。
【図６】道路がカーブである場合における検出エリアを説明する図である。
【図７】道路に道路構造物が存在する場合における検出エリアを説明する図である。
【図８】道路がＳ字である場合における検出エリアを説明する図である。
【図９Ａ】勾配がない場合における検出エリアを説明する図である。
【図９Ｂ】先方が上り勾配である場合における検出エリアを説明する図である。
【図９Ｃ】先方が下り勾配である場合における検出エリアを説明する図である。
【図１０】車両認識処理のフローチャートである。
【図１１】情報抽出処理のフローチャートである。
【図１２】形状判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
車両認識システム１は、自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムである。以下、車両認識システム１が搭載される車両を自車両とも記載する。この車両認識システム１は、図１に示されるように、地図データベース１１（以下、地図ＤＢ１１）、位置検出センサ１２、車速センサ１３、車両検出センサ１４、出力装置１５、情報処理装置１６などを備えている。
【００１４】
地図ＤＢ１１は、地図データを有している。地図データには、車両が走行可能である道路の位置や種類、施設等の地図情報と共に、道路の形状を少なくとも示す情報である道路情報を有している。道路の形状を示す情報とは、直線やカーブなどの道路の延びる方向のほか、車両が存在しうる位置を推定することのできる情報である。具体的には、道路情報には、道路の曲率、勾配、道路構造物、車線の数やその位置、道路幅などの情報が含まれる。道路構造物とは、例えば退避路のように、走行すべき車線とは別に車両が進入可能である領域を構成するもの、及び、例えば中央分離帯のように、車両が進入不可能である領域を構成するもの、を含む。
【００１５】
位置検出センサ１２は、自車両の現在位置を特定するための信号を受信して情報処理装置１６に出力するセンサである。例えば、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（以下、ＧＰＳ）アンテナを有し、受信したＧＰＳ信号を情報処理装置１６に出力する装置を用いることができるが、これ以外の装置であってもよい。
【００１６】
車速センサ１３は、車両の走行速度に応じた検出信号を出力するセンサである。情報処理装置１６と車速センサ１３とは、車載ＬＡＮを用いて接続されている。
車両検出センサ１４は、自車両の周囲に存在する立体物の位置に応じた検出信号を出力するセンサである。本実施形態では、ＬＩＤＡＲを用いる。ＬＩＤＡＲとは、レーザー光を照射すると共にそのレーザー光の反射波を受信する装置である。なお、立体物の位置を検出する装置であれば、ＬＩＤＡＲ以外の装置を用いてもよい。例えば、撮影対象物までの距離を取得できるステレオカメラを用いてもよい。
【００１７】
出力装置１５は、画像を表示可能であるディスプレイ１５ａと、音声を出力可能であるスピーカー１５ｂと、を備える。
情報処理装置１６は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報処理装置１６の各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報処理装置１６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１８】
情報処理装置１６は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示されるように、位置取得部３１、検出部３２、情報取得部３３、設定部３４、認識部３５を備える。
【００１９】
位置取得部３１は、位置検出センサ１２の検出信号を受信して、自車両の現在位置を取得するように構成されている。なお位置取得部３１は、位置検出センサ１２の検出信号のみでなく、車速センサ１３や図示しないジャイロスコープなどの出力信号も利用して自車両の現在位置を算出し取得するように構成されていてもよい。
【００２０】
検出部３２は、車両検出センサ１４の検出信号を取得して、自車両の外部における所定の検出範囲に存在する１つ以上の立体物の位置を検出するように構成されている。ここでいう検出範囲とは、当該車両認識システム１の認識部３５が、自車両の外部に存在する車両である外部車両の存在を検出する範囲である。図２に示されるように、検出範囲４１は、道路１０１を走行する自車両４２の進行方向側に広がる。車両検出センサ１４は、少なくとも検出範囲４１を対象として立体物の存在を検出する。
【００２１】
情報取得部３３は、地図ＤＢ１１から、位置取得部３１により取得された自車両の現在位置に基づいて設定される対象道路の道路情報を取得する。ここでいう対象道路とは、少なくとも、上述した検出範囲に存在する道路と、その道路の前後の所定の範囲の道路と、を含む道路である。図２に示されるように、対象道路４３は、道路１０１のうち、検出範囲４１よりも広い第２の範囲４４に含まれる道路を指している。
【００２２】
対象道路４３は、検出された自車両４２の現在位置が実際の位置と異なってしまっている場合を想定して広く設定されている。第２の範囲４４は、自車両４２の進行方向における検出範囲４１よりも前方の範囲と、検出範囲４１の後方側の範囲と、を含む。また第２の範囲４４の広さ、即ち対象道路４３の範囲は、自車両４２の走行速度が大きいほど大きくなるように設定される。
【００２３】
設定部３４は、情報取得部３３により取得された対象道路の道路情報に基づいて、認識パラメータを設定する。ここでいう認識パラメータとは、認識部３５が自車両の外部の車両である外部車両を認識するために用いることができる複数のパラメータの中から、道路情報に基づいて設定される、外部車両の認識処理において使用すべきパラメータである。
【００２４】
認識パラメータについて説明する。本実施形態では、認識部３５が外部車両を認識するために用いることができるパラメータとして、先行車両の検出エリア、及び、先行車両の検出パターン、の２つのパラメータがある。そして、道路情報に基づいて、それらのパラメータを適切なものに設定する。
【００２５】
検出エリアとは、立体物が検出可能な検出範囲のうち、外部車両の認識を実行する範囲である。例えば、検出エリアのみを対象として外部車両の認識処理を実行する構成としてもよいし、検出範囲のうち検出エリア以外から認識された車両はノイズと判断する構成としてもよい。
【００２６】
検出パターンとは、検出範囲に存在する外部車両を認識するための該外部車両の特徴を示す情報である。例えば図３Ａ〜図３Ｄに示されるような立体物４８の配置の情報であり、外部車両４７の向く方向や自車両を基準とした位置に応じて、立体物４８の配置が相違する。よって、自車両から見て外部車両４７が取り得る可能性の高い状態に応じた検出パターンを用いて外部車両４７の認識を行うことで、精度の高い認識を実現することができる。
【００２７】
図４〜図９を用いて、以下のシーン（ｉ）〜（ｖｉ）における認識パラメータの設定例を説明する。
（ｉ）シーン１：直線
図４は、自車両４２が直線状の道路１０２を走行する場合を例示している。第２の範囲４４に含まれる対象道路４３の道路情報が直線のみを示している場合には、直線に対応する検出エリア５１と検出パターンを認識パラメータとして設定する。道路が直線であると判断される場合とは、例えば、対象道路４３の道路情報に示される曲率が所定の閾値以上に大きく、勾配が所定の閾値よりも小さく、かつ道路構造物が存在しない場合、とすることができる。これは直線と判断する基準の一例であり、その基準は上述したものに限定されることはない。
【００２８】
認識パラメータのうち、検出エリア５１は、道路幅の情報に基づいて、自車両４２の前方を中心として先行する外部車両４７を見逃さない幅の範囲に設定される。図４において、検出範囲４１であって検出エリア５１でない部分は、仮にその部分から車両が認識されてもノイズである蓋然性が高い部分である。一方で、検出エリア５１はほぼ対象道路４３をカバーしているため、認識された車両は実際に存在する車両である蓋然性が高い。なお図４では、自車両４２の位置を、道路の幅方向の位置までは特定しないため、余裕を持って道路幅よりも広く検出エリア５１を設定している。しかしながら、自車両４２の走行する幅方向の位置まで特定する場合には、対象道路４３からはみ出す部分を検出エリア５１から除外してもよい。
【００２９】
また、検出パターンは、直線である道路であれば外部車両も前方を向いて走行している蓋然性が高いため、図３Ａに示されるように、外部車両４７が前方を向いている状態の外部車両を検出する検出パターンが設定される。
【００３０】
（ｉｉ）シーン２：直線＋カーブ
図５は、自車両４２が先に右カーブのある直線の道路１０３を走行する場合を例示している。第２の範囲４４に含まれる対象道路４３の道路情報が直線及びカーブを示している場合には、直線及びカーブに対応する検出エリア５１と、直線及びカーブに対応する検出パターンと、を認識パラメータとして設定する。道路がカーブであると判断される場合とは、例えば、対象道路４３の道路情報に示される曲率が所定の閾値よりも小さく、勾配が所定の閾値よりも小さく、かつ道路構造物が存在しない場合、とすることができる。これはカーブと判断する基準の一例であり、その基準は上記に限定されることはない。
【００３１】
検出エリア５１は、道路幅とカーブの方向とを考慮して、自車両４２の前方と、カーブの方向である右側と、を広く含む範囲に設定される。
また検出パターンは、図３Ａ及び図３Ｂに示される、外部車両４７が前方を向いている状態の検出パターンと、外部車両４７が右側を向いている場合の検出パターンと、が設定される。
【００３２】
（ｉｉｉ）シーン３：カーブ
図６は、自車両４２が右カーブの道路１０４を走行する場合を例示している。第２の範囲４４に含まれる対象道路４３の道路情報がカーブのみを示している場合には、カーブに対応する検出エリア５１と検出パターンを認識パラメータとして設定する。
【００３３】
検出エリア５１は、道路幅とカーブの方向とを考慮して、カーブの方向に偏った範囲に設定される。また検出パターンは、外部車両４７が右側を向いている場合の検出パターンが設定される。
【００３４】
（ｉｖ）シーン４：道路構造物が存在する道路
図７は、自車両４２が直線であって道路構造物である退避路１１１が存在する道路１０５を走行する場合を例示している。第２の範囲４４に含まれる対象道路４３に退避路や分岐などの道路構造物が存在する場合は、道路構造物を考慮して認識パラメータが設定される。
【００３５】
図７に示される場面では、道路形状は直線であって、左側に退避路１１１が存在する。検出エリア５１は、道路のみでなく、退避路１１１が存在する領域を含む範囲に設定される。また検出パターンは、外部車両４７が前方及び退避路１１１に位置することを想定して、図３Ａ及び図３Ｄに示される検出パターンが設定される。
【００３６】
（ｖ）シーン５：Ｓ字
図８は、自車両４２がＳ字カーブ、即ち右カーブと左カーブとが組み合わさった道路１０６を走行する場合を例示している。第２の範囲４４に含まれる対象道路４３の道路情報が、方向の異なるカーブを示している場合には、自車両４２を基準としたときの外部車両４７の位置や方向が様々に変化するため、カーブと直線の両方に対応した広い検出エリア５１と検出パターンとが認識パラメータとして設定される。
【００３７】
（ｖｉ）シーン６：勾配を有する道路
第２の範囲４４に含まれる対象道路４３の道路情報に基づいて、走行する道路の先に勾配を有した道路が存在していることが判断される場合には、判断された勾配に対応する検出エリア５１を認識パラメータとして設定する。
【００３８】
図９Ａに示されるように、道路勾配がない道路１０７の場合、言い換えると、現在走行中の道路の道路勾配と比較して前方の道路の道路勾配が変化しない場合、高さ方向に関する検出エリア５１を自車両４２の前方のみに限定したものとする。一方、図９Ｂに示されるように、進行方向の道路の勾配が大きくなっている道路１０８の場合、言い換えると、先方の上り傾斜が現在位置よりも大きくなる場合、自車両４２の前方及び上方を検出エリア５１として設定する。また図９Ｃに示されるように、進行方向の道路の勾配が小さくなっている道路１０９の場合、言い換えると、先方の下り傾斜が現在位置よりも大きくなる場合、自車両４２の前方及び下方を検出エリア５１として設定する。
【００３９】
なお本実施形態では勾配を有する道路を他の道路と別個のシーンとして説明しているが、勾配については他のシーン（ｉ）〜（ｖ）と組み合わせて用いてもよい。
以上、認識パラメータの設定方法を例示したが、上述した設定方法に限られることなく、道路情報に基づいて様々な態様で認識パラメータを設定することができる。
【００４０】
認識部３５は、検出部３２により検出された立体物の位置と、設定部３４により設定された認識パラメータと、を用いて、検出範囲に存在する車両を認識する。設定部３４は上述したように検出エリアと検出パターンとを設定するため、認識部３５は、設定された検出エリアにおいて、設定された検出パターンを用いて車両認識を行う。
【００４１】
情報処理装置１６を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００４２】
［１−２．処理］
情報処理装置１６のＣＰＵ２１が実行する車両認識処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
まず、Ｓ１では、ＣＰＵ２１は、位置検出センサ１２の出力信号に基づいて現在位置を取得する。
Ｓ２では、ＣＰＵ２１は、情報抽出処理を実行する。これにより、第２の範囲４４に位置する対象道路４３の道路情報を取得する。
【００４４】
図１１のフローチャートを用いて、この情報抽出処理について説明する。
まず、Ｓ１１では、ＣＰＵ２１は、車両の位置と、走行速度と、に応じて定められる範囲の地図データを地図ＤＢ１１から取得し、メモリ２２に格納する。地図データは複数の領域に分割されている。ここでは、自車両４２の位置が含まれる領域と、その近傍の走行速度に応じた範囲の領域と、の地図データが取得される。
【００４５】
Ｓ１２では、ＣＰＵ２１は、走行中の道路における自車両４２の進行方向を判定する。自車両４２が位置検出センサ１２を複数備えている場合には、それらの検出する位置の差から自車両４２の進行方向を判定することができる。また、自車両４２の位置の経時変化に基づいて進行方向を判定してもよい。
【００４６】
Ｓ１３では、ＣＰＵ２１は、対象道路４３の地図データがメモリ２２に保有しているか否かを判定する。対象道路４３は、現在位置と、Ｓ１２にて判定された進行方向と、走行速度と、に応じてその範囲が設定される。ＣＰＵ２１は、Ｓ１３で対象道路４３の全域を含む地図データがメモリ２２に保有されていないと判定した場合には、Ｓ１４へ移行し、対象道路４３を含む領域の地図データを取得した後、Ｓ１３に戻る。
【００４７】
一方、ＣＰＵ２１は、Ｓ１３で対象道路４３の全域を含む地図データがメモリ２２に保有されていると判定した場合には、図１１の情報抽出処理を終了する。
説明を図１０に戻る。
【００４８】
Ｓ３では、ＣＰＵ２１は、形状判定処理を実行する。これにより、認識パラメータを設定する前提となる道路形状、つまり上述したシーン（ｉ）〜（ｖｉ）のいずれであるかを判定する。
【００４９】
図１２のフローチャートを用いて、ＣＰＵ２１が実行する形状判定処理について説明する。
まず、Ｓ２１で、ＣＰＵ２１は、形状判定テーブルを取得する。この形状判定テーブルは予めメモリ２２に格納されている表であって、道路情報の各パラメータと、それに対応する道路形状と、の対応が示される表である。
【００５０】
続いて、Ｓ２２では、ＣＰＵ２１は、情報抽出処理にて抽出された対象道路４３の道路情報と、Ｓ２１にて取得した形状判定テーブルとから、対象道路４３の道路形状を判定する。その後、図１２の形状判定処理を終了する。
【００５１】
説明を図１０に戻る。
Ｓ４では、ＣＰＵ２１は、Ｓ３にて判定された道路形状に基づいて、認識パラメータを設定する。
【００５２】
Ｓ５では、ＣＰＵ２１は、車両認識処理を行う。ここでは、車両検出センサ１４により検出された立体物の位置と、Ｓ４にて設定された認識パラメータと、を用いて、自車両４２の外部に存在する外部車両４７の認識を行う。
【００５３】
Ｓ６では、ＣＰＵ２１は、表示処理を実行する。ここでは、出力装置１５により画像又は音声により検出された外部車両４７の位置等を示す情報を自車両４２の搭乗者に通知する。このＳ６の後、車両認識処理を終了する。
【００５４】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）本実施形態の車両認識システム１では、設定部３４によって、外部車両４７を認識するための認識パラメータが設定される。この認識パラメータは、道路の形状等に基づいて設定されるパラメータであるが、その対象となる道路は、自車両４２の現在位置において立体物の検出が可能な範囲である検出範囲４１に存在する道路だけでなく、それよりも広い第２の範囲４４に存在する対象道路４３である。
【００５５】
よって、仮に、位置検出センサ１２により検出された自車両４２の現在位置が実際の位置からずれていたとしても、設定される認識パラメータは広い範囲を対象として設定されたパラメータであるから、実際の自車両４２の位置においても適切なパラメータである蓋然性が高くなる。そして、この認識パラメータは、外部車両４７を認識する処理において適切であると推定されるパラメータであるため、適切でないと推定されるパラメータを用いて検出された先行車両に関する情報、即ちノイズとなる情報が検出されることを抑制でき、ロバストなノイズ低減を図ることができる。
【００５６】
（１ｂ）上記実施形態においては、対象道路の範囲は自車両４２の走行速度が大きいほど大きくなるように構成されている。走行速度が大きく道路形状の変化が起こりやすい場合には予め広めの認識パラメータを設定でき、走行速度が小さい場合は、ノイズとなるデータを取得してしまい易い遠方の認識パラメータを設定しないこととなるため、対象道路を適切な範囲に設定することができ、認識パラメータを適切な範囲に設定することができる。
【００５７】
（１ｃ）上記実施形態においては、認識パラメータとして検出パターンを用いるため、車両検出センサ１４に検出された立体物の中から外部車両４７を良好に認識することができる。
【００５８】
（１ｄ）上記実施形態においては、認識パラメータとして、外部車両４７の認識を実行する範囲である検出エリア５１を用いるため、外部車両４７が存在しない可能性の高い領域に外部車両４７を認識してしまう危険を低減できる。また検出エリア５１は道路幅に基づいて設定されるため、適切な領域に検出エリア５１を設定することができる。
【００５９】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６０】
（２ａ）上記実施形態では、対象道路４３は検出範囲４１の前後を含む範囲に設定される構成を例示したが、前後両方を含む構成に限定されるものではない。例えば、検出範囲４１の前方のみを含むように構成されていてもよい。
【００６１】
（２ｂ）上記実施形態では、地図ＤＢ１１からメモリ２２に道路情報を含む地図データを格納させ、その中から対象道路４３の必要な道路情報を取得する構成を例示した。しかしながら道路情報を取得する方法は特に限定されない。例えば、予めメモリ２２に全ての地図データが格納されている構成であってもよいし、無線通信などを用いて随時近隣の地図データを取得する構成であってもよい。
【００６２】
（２ｃ）上記実施形態では、道路情報に応じて設定される認識パラメータとして、検出エリアと検出パターンとを用いる構成を例示したが、いずれか一方のみを用いる構成であってもよいし、これら以外のパラメータを認識パラメータとして用いてもよい。
【００６３】
また、上記実施形態ではＬＩＤＡＲを用いるため、立体物の配置に関する情報を検出パターンとして用いたが、立体物の認識方法が異なる場合は、その認識方法に応じた検出パターンを用いるとよい。
【００６４】
（２ｄ）上記実施形態では、道路情報として、道路の曲率、勾配、道路構造物の位置、道路幅の情報を用いる構成を例示したが、これら全ての情報を用いる必要はなく、また、これら以外の情報を道路情報としてさらに用いる構成であってもよい。
【００６５】
（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６６】
（２ｆ）上述した情報処理装置１６の他、当該情報処理装置１６を構成要素とする車両認識システム１、当該情報処理装置１６としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６７】
１６…情報処理装置、３１…位置取得部、３２…検出部、３３…情報取得部、３４…設定部、３５…認識部、４１…検出範囲、４２…自車両、４３…対象道路、４７…外部車両、５１…検出エリア
【図１】
2018077570.tif 000003
【図２】
2018077570.tif 000004
【図３Ａ】
2018077570.tif 000005
【図３Ｂ】
2018077570.tif 000006
【図３Ｃ】
2018077570.tif 000007
【図３Ｄ】
2018077570.tif 000008
【図４】
2018077570.tif 000009
【図５】
2018077570.tif 000010
【図６】
2018077570.tif 000011
【図７】
2018077570.tif 000012
【図８】
2018077570.tif 000013
【図９Ａ】
2018077570.tif 000014
【図９Ｂ】
2018077570.tif 000015
【図９Ｃ】
2018077570.tif 000016
【図１０】
2018077570.tif 000017
【図１１】
2018077570.tif 000018
【図１２】
2018077570.tif 000019