(57)【要約】【課題】運転中のユーザに対してわかりやすく自動運転が終了する地点に関する情報を伝達することで、より利便性を高くすることができる情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】情報表示装置は、目的地までの経路を探索する探索部と、探索部により探索された経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部と、目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させる表示制御部であって、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を、ポイント案内画像に表示する表示制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部と、
前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させる表示制御部であって、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を、前記ポイント案内画像に表示させる表示制御部と、
を備える、情報表示装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記ポイント案内画像に、前記自動運転が不可である区間に到達する時刻を表示させる、
請求項１に記載の情報表示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記ポイント案内画像に、前記自動運転が不可である区間までの距離を表示させる、
請求項１または２に記載の情報表示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を、前記目的地までの走行時間または距離を表す情報と同時に表示させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記自動運転が不可である区間を表す情報を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠に挟まれた領域のうち、前記自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させる、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記自動運転が可能である区間を表す情報を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠に挟まれた領域のうち、前記自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記経路を表す経路画像を前記ポイント案内画像に並べて表示し、前記自動運転が不可である区間を表す情報または前記自動運転が可能である区間を表す情報を、前記経路に重畳させて表示させる、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項８】
運転モードを、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記表示制御部は、前記受付部により前記操作を受け付けた場合において、前記車両が前記自動運転が可能な区間を走行している場合に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
【請求項９】
コンピュータが、
目的地までの経路を探索し、
前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定し、
前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる、
情報表示方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
目的地までの経路を探索させ、
前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定させ、
前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる、
情報表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術（以下、「自動運転」という）について研究が進められている。これに関連して、車両の走行を開始する際に、ユーザに対して予め自動運転が中断される区間を把握させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、車両が目的地に到達するまでのルートを複数取得し、取得したルートごとに、自動運転が中断される区間を案内するように構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、ユーザが選択した特定のルートに沿って車両が走行している状況において、当該特定のルートにおけるどの地点で自動運転が終了するかという情報を、運転中のユーザにわかりやすく提示することについては考慮されていない。したがって、特許文献１に記載された技術は、運転中のユーザに対する利便性が十分ではない可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転中のユーザに対してわかりやすく自動運転が終了する地点に関する情報を伝達することで、より利便性を高くすることができる情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、目的地までの経路を探索する探索部（５２１）と、前記探索部により探索された前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部（１００）と、前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像（３００）を表示部（５５）に表示させる表示制御部（５２３）であって、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報（３１５＃）を、前記ポイント案内画像に表示する表示制御部と、を備える、情報表示装置（５０）である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記ポイント案内画像に、前記自動運転が不可である区間に到達する時刻を表示させるものである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１または２に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記ポイント案内画像に、前記自動運転が不可である区間までの距離（３１５＃）を表示させるものである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報（３１５＃）を、前記目的地までの走行時間または距離を表す情報と同時に表示させるものである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記自動運転が不可である区間を表す情報（３３０）を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠に挟まれた領域（３１０−３、３１０−４）のうち、前記自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させるものである。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記自動運転が可能である区間を表す情報（３５０）を、前記イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠（３１０−１、３１０−２）に挟まれた領域のうち、前記自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させるものである。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記経路を表す経路画像（４００）を前記ポイント案内画像に並べて表示し、前記自動運転が不可である区間を表す情報（４４０）または前記自動運転が可能である区間を表す情報（４５０）を、前記経路に重畳させて表示させるものである。
【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項１から７のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、運転モードを、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付ける受付部（５４）を更に備え、前記表示制御部は、前記受付部により前記操作を受け付けた場合において、前記車両が前記自動運転が可能な区間を走行している場合に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させるものである。
【００１４】
請求項９記載の発明は、コンピュータが、目的地までの経路を探索し、前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定し、前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示する情報表示方法である。
【００１５】
請求項１０記載の発明は、コンピュータに、目的地までの経路を探索させ、前記経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定させ、前記目的地までの経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像に、前記自動運転が可能である区間から前記自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる情報表示プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１、９、および１０記載の発明によれば、イベントポイントに関連する情報を現在地から目的地までの順に並べたポイント案内画像に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示することにより、車両の乗員に対して、探索された一つの経路中における自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報をわかりやすく伝達することで、より利便性を高くすることができる。
【００１７】
請求項２記載の発明によれば、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報として、自動運転が不可である区間が開始する時刻を表示するので、どのぐらいの時刻まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００１８】
請求項３記載の発明によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報として、自動運転が不可である区間が開始する地点までの距離を表示するので、どのぐらいの距離まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報と、目的地までの走行時間または距離を表す情報と同時に表示するので、乗員に双方の情報を比較させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００２０】
請求項５記載の発明によれば、自動運転が不可である区間を表す情報を、表示枠に挟まれた領域のうち、自動運転が不可である区間に対応する領域に表示するので、イベントポイントの案内と併せて、自動運転が不可である区間を案内することができる。
【００２１】
請求項６記載の発明によれば、自動運転が可能である区間を表す情報を、表示枠に挟まれた領域のうち、自動運転が可能である区間に対応する領域に表示するので、イベントポイントの案内と併せて、自動運転が可能である区間を案内することができる。
【００２２】
請求項７記載の発明によれば、経路画像をポイント案内画像に並べて表示し、自動運転が不可である区間を表す情報または自動運転が可能である区間を表す情報を、経路に重畳させて表示するので、現在決定されている経路における自動運転区間を表示させることができる。さらに、現在位置が自動運転区間であるか否かを表示させることができる。
【００２３】
請求項８記載の発明によれば、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付けた場合において、車両が自動運転が可能な区間を走行している場合に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示することにより、どのぐらいの時刻または距離まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。
【図５】ナビゲーション装置５０の一例を示す構成図である。
【図６】イベントポイント情報５３１の一例を示す図である。
【図７】ポイント案内画像３００および経路画像４００を含む表示画面の一例を示す図である。
【図８】ポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを含む表示画面の他の一例を示す図である。
【図９】ナビゲーション装置５０により、ポイント案内画像３００および経路画像４００を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】ポイント案内画像３００Ｂ、および経路画像４００Ｂの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムの実施形態について説明する。図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２６】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）車載器４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２７】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２８】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２９】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３０】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３１】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いはＶＩＣＳ（登録商標）などの無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３２】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０におけるタッチパネル、スイッチ、キーなどの操作部が、自車両Ｍの運転モードを、手動運転モードから自動運転モードに切り替える操作を受け付ける受付部として機能する。
【００３３】
ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣカードが装着される装着部と、有料道路のゲートに設けられたＥＴＣ路側器と通信する無線通信部とを備える。無線通信部は、通信装置２０と共通化されてもよい。ＥＴＣ車載器４０は、ＥＴＣ路側器と通信することで入口料金所や出口料金所などの情報を交換する。ＥＴＣ路側器は、これらの情報を元に自車両Ｍの乗員に対する課金額を決定し、請求処理を進める。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが走行する経路を演算し、ユーザに経路を案内する。なお、ナビゲーション装置５０の詳細な説明は、後述する。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第１地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。ＭＰＵ６０は、決定した推奨車線に沿って自動運転が可能であるか否かを判定する。これにより、ＭＰＵ６０は、ナビゲーション装置５０により探索された経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定する判定部として機能する。
【００３６】
第１地図情報６２は、ナビゲーション装置５０におけるナビ地図ＤＢ５３よりも高精度な地図情報である。第１地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第１地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第１地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３９】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０と第２制御部１４０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４０】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画部１３０とを備える。
【００４１】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４２】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第１地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳ（Inertial Navigation System）による処理結果が加味されてもよい。
【００４３】
自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画部１３０に提供される。
【００４４】
行動計画部１３０は、推奨車線決定部６１により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４５】
行動計画部１３０は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４６】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画部１３０は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４７】
行動計画部１３０は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００４８】
図４は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す他の図である。ナビゲーション装置５０が生成した経路上に、有料道路の料金所が含まれるものとする。行動計画部１３０は、経路に有料道路の料金所が含まれる場合、経路における料金所の位置から所定距離だけ出発地側の位置を、自動運転を停止する位置として判定する。また、行動計画部１３０は、経路における料金所の位置から所定距離だけ目的地側の位置を、自動運転を開始する位置として判定する。
【００４９】
行動計画部１３０は、経路に料金所が含まれる場合に自動運転を停止する位置を判定するが、これに限定されない。行動計画部１３０は、経路上のインターチェンジのうち目的地に最も近いインターチェンジの位置に基づいて自動運転を停止する位置を判定してもよい。
【００５０】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、およびブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５４】
以下、上述した車両システム１におけるナビゲーション装置５０について説明する。図５は、ナビゲーション装置５０の一例を示す構成図である。ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビ制御部５２と、ナビ地図ＤＢ５３と、操作部５４と、表示部５５と、スピーカ部５６とを備える。
【００５５】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳによって特定または補完されてもよい。
【００５６】
ナビ地図ＤＢ５３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に記憶されている。ナビ地図ＤＢ５３は、地図情報に、イベントポイント情報が含まれたデータベースである。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報は、道路の曲率などの道路の詳細な情報を含んでいてもよい。イベントポイントは、ナビ地図ＤＢ５３において地点の位置情報に対して、当該施設または地点の名称を特定するための名称情報が付加された地点である。
【００５７】
図６は、イベントポイント情報５３１の一例を示す図である。イベントポイント情報５３１は、例えば、位置情報と、名称情報と、種類情報とが対応付けられた情報である。種類情報は、道路上における施設の種類を表す情報である。イベントポイント情報は、例えば、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報に含まれる情報であってもよい。イベントポイント情報は、有料道路であれば、例えば、パーキングエリア（Parking Area）、サービスエリア（Service Area）、インターチェンジ（Interchange）、ジャンクション、料金所などを含む。
【００５８】
操作部５４は、ナビゲーション装置５０を操作するためのタッチパネル、ボタン、キーなどを含む。表示部５５は、ナビゲーション装置５０により案内する経路などを表示する液晶ディスプレイである。スピーカ部５６は、ナビゲーション装置５０により経路を案内する音声を出力する音声出力装置である。なお、操作部５４、表示部５５、およびスピーカ部５６は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００５９】
ナビ制御部５２は、例えば、経路探索部５２１と、演算部５２２と、案内制御部５２３とを備える。経路探索部５２１、演算部５２２、および案内制御部５２３は、それぞれ、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する経路探索部５２１、演算部５２２、および案内制御部５２３の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００６０】
経路探索部５２１は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、操作部５４を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、ナビ地図ＤＢ５３を参照して決定する。ナビ制御部５２は、決定された経路情報を、ＭＰＵ６０に供給する。
【００６１】
演算部５２２は、自車両Ｍの現在位置とイベントポイントとの距離を算出する。また、演算部５２２は、自車両Ｍの現在位置とイベントポイントとの距離に基づいて、自車両Ｍがイベントポイントに到達する時刻を推定する。さらに、演算部５２２は、自動運転区間情報を取得する。自動運転区間情報は、経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定した結果を表す情報である。演算部５２２は、例えば、ＭＰＵ６０により判定した、経路に含まれる区間が、自動運転が可能である区間、または自動運転が不可である区間のいずれかであるかを判定した結果に基づいて、自動運転区間情報を取得する。
【００６２】
案内制御部５２３は、経路探索部５２１により決定された経路に基づいて、表示部５５およびスピーカ部５６を用いた経路案内を行う。案内制御部５２３は、経路案内を行うことで、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点、演算部５２２により演算された距離または時刻などを案内する。案内制御部５２３は、表示部５５の表示を制御する表示制御部に相当する。
【００６３】
以下、上述したナビゲーション装置５０により、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点などを案内する動作について説明する。図７は、ポイント案内画像３００および経路画像４００を含む表示画面の一例を示す図である。
【００６４】
ポイント案内画像３００は、経路探索部５２１により探索された経路中における自車両Ｍの走行地点から目的地までの間の経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を表示する表示枠３１０−１〜３１−４を、自車両Ｍの走行地点から目的地までの順に並べた画像である。図７の例において、イベントポイントは、名称が「Ｄ」のサービスエリア、名称が「Ｃ」のインターチェンジ、名称が「Ｂ」の料金所、および名称が「Ａ」の目的地を含む。
【００６５】
表示枠３１０には、イベントポイントの種類を表す画像３１１、イベントポイントの名称を表す画像３１２、イベントポイントに到着する時刻を表す画像３１３、イベントポイントまでの距離を表す画像３１４が含まれている。さらに、ポイント案内画像３００には、料金所の名称、料金所に到着する時刻を表す画像、料金所までの距離を表す画像を含む料金所情報画像３１５が含まれている。
【００６６】
ポイント案内画像３００における下端から表示枠３１０のうち最も自車両Ｍに近いイベントポイントに対応する表示枠３１０−１との間の領域には、自車両Ｍの位置を表す自車両画像３４０が表示されている。
【００６７】
自車両画像３４０と表示枠３１０−１とに挟まれた領域、および表示枠３１０同士に挟まれた領域には、経路画像３２０が表示されている。経路画像３２０は、経路上に、表示枠３１０に対応するイベントポイントが存在することを提示すると共に、イベントポイントの間の経路の状況を提示する画像である。経路画像３２０には、イベントポイントの間の経路の状況を表す状況画像３２２が含まれている。経路の状況は、例えば、渋滞中である区間に対応した領域を、赤色画像３２２＃として表示させる。
【００６８】
さらに、ポイント案内画像３００には、推奨経路画像３３０が含まれている。推奨経路画像３３０は、経路画像３２０に沿った領域に表示されている。推奨経路画像３３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行していることを表す画像である。推奨経路画像３３０は、例えば、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行している場合に、所定の色（例えば、緑）で表示される。推奨経路画像３３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行していない場合、ポイント案内画像３００内には表示されない。
【００６９】
経路画像４００は、自車両Ｍの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報を表す画像である。経路画像４００は、ポイント案内画像３００と並べて表示される。経路画像４００には、走行路画像４１０と、自車両画像４２０と、推奨経路画像４３０と、目的地情報画像４４０とが含まれている。
【００７０】
走行路画像４１０は、自車両Ｍが走行している道路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。自車両画像４２０は、自車両Ｍの現在位置に対応する地図上の地点に表示される画像である。推奨経路画像４３０は、経路探索部５２１により決定された経路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。推奨経路画像４３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行している場合に、所定の色（例えば、緑）で表示される。目的地情報画像４４０は、イベントポイントに到着する時刻を表す画像４４１、およびイベントポイントまでの距離を表す画像４４２が含まれている。
【００７１】
図８は、ポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを含む表示画面の他の一例を示す図である。案内制御部５２３は、自車両Ｍの運転モードが自動運転である場合、自動運転が可能である区間を表す情報を、表示枠３１０に挟まれた領域のうち、自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる。自動運転可能区間画像３５０は、自動運転が可能である区間を表す情報の一例である。また、案内制御部５２３は、自動運転が不可である区間を表す情報を、表示枠３１０に挟まれた領域のうち、自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させる。推奨経路画像３３０は、自動運転が不可である区間を表す情報の一例である。
【００７２】
自車両Ｍの位置から名称が「Ｄ」のサービスエリアの位置までの経路、「Ｄ」のサービスエリアの位置から名称が「Ｃ」のインターチェンジの位置までの経路、「Ｃ」のインターチェンジの位置から名称が「Ｂ」の料金所の位置までの経路が、自動運転が可能である区間であるものとする。この場合、案内制御部５２３は、自車両画像３４０と表示枠３１０−１とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像３３０に代えて、自動運転可能区間画像３５０を表示させる。さらに、案内制御部５２３は、表示枠３１０−１と表示枠３１０−２とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像３３０、および表示枠３１０−２と表示枠３１０−３とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像３３０に代えて、自動運転可能区間画像３５０を表示させる。
【００７３】
案内制御部５２３は、自車両Ｍの現在位置から名称が「Ｄ」のサービスエリアの位置までの経路を表す推奨経路画像４３０に代えて、自動運転可能区間画像４５０を表示させる。自動運転可能区間画像４５０は、推奨経路のうち自動運転可能な区間に含まれる経路を表す画像である。
【００７４】
「Ｂ」の料金所の位置から目的地までの経路が、自動運転が不能である区間であるものとする。この場合、案内制御部５２３は、表示枠３１０−３と表示枠３１０−４とに挟まれた領域に配置された推奨経路画像３３０をそのまま表示させる。すなわち、自動運転が不能である区間に対応する領域には、自動運転可能区間画像３５０が表示されない。案内制御部５２３は、料金所情報画像３１５に代えて、料金所情報画像３１５＃を表示させる。料金所情報画像３１５＃は、「自動運転終了」という文字、および自動運転が終了する理由を表す情報を含む。自動運転が終了する理由を表す情報は、例えば、「Ｂ」という料金所の名称である。さらに、料金所情報画像３１５＃は、料金所に到着する時刻および距離を含む。なお、自動運転が終了する理由は、料金所に限らず、乗員の判断により走行する必要があるジャンクション（分岐路）などの地点であってもよい。
【００７５】
経路画像４００Ａは、自車両Ｍの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報を表す画像である。経路画像４００Ａは、ポイント案内画像３００と並べて表示される。経路画像４００Ａには、走行路画像４１０と、自車両画像４２０と、自動運転可能区間画像４５０と、目的地情報画像４４０とが含まれている。
【００７６】
図９は、上述したナビゲーション装置５０により、ポイント案内画像３００および経路画像４００を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍの現在位置を取得する（ステップＳ１００）。次にナビゲーション装置５０は、経路探索部５２１により決定された経路上におけるイベントポイント情報を取得する（ステップＳ１０２）。次にナビゲーション装置５０は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報を取得する（ステップＳ１０４）。
【００７７】
次に、ナビゲーション装置５０は、取得した現在位置、イベントポイント情報、およびＶＩＣＳ（登録商標）情報に基づいて、イベントポイントへの到達時間、および距離を予測する（ステップＳ１０６）。次にナビゲーション装置５０は、ポイント案内画像３００および経路画像４００を表示する（ステップＳ１０８）。
【００７８】
次に、ナビゲーション装置５０は、自動運転を開始する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ナビゲーション装置５０は、自動運転を開始する操作を受け付けていない場合、ステップＳ１００に処理を戻す。ナビゲーション装置５０は、自動運転を開始する操作を受け付けた場合、ＭＰＵ６０から自動運転区間情報を取得する（ステップＳ１１２）。
【００７９】
次にナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが自動運転区間を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが自動運転区間を走行中である場合、取得した自動運転区間情報に基づいて、ポイント案内画像３００、および経路画像４００を更新する（ステップＳ１１６）。ナビゲーション装置５０は、自動運転が可能な区間に対応する推奨経路画像３３０を表示している領域に、自動運転可能区間画像３５０を表示させる。また、ナビゲーション装置５０は、現在位置から目的地までの間の経路に自動運転が終了する地点がある場合、自動運転の終了を通知する画像（例えば、料金所情報画像３１５＃）を表示させる。
【００８０】
ナビゲーション装置５０は、自動運転が不能な区間を走行している場合、自動運転が不能な区間に対応する推奨経路画像３３０をそのまま表示して、処理をステップＳ１００に戻す。その後、ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが自動運転区間に進入した場合、既に受け付けた自動運転を開始する操作に従って、ポイント案内画像３００、および経路画像４００を更新してもよい（ステップＳ１１６）。
【００８１】
なお、ナビゲーション装置５０は、自動運転を開始する操作を受け付けた場合に、推奨経路における分岐をどの方向に走行するかを表示してもよい。図１０は、ポイント案内画像３００Ｂ、および経路画像４００Ｂの一例を示す図である。ポイント案内画像３００Ｂには、分岐情報画像３６０および進行方向画像３６２が含まれている。経路画像４００Ｂには、自動運転可能区間画像４６０が含まれている。
【００８２】
以上説明したように、車両システム１によれば、イベントポイントに関連する情報を自車両Ｍの現在地から目的地までの順に並べたポイント案内画像３００に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させる。これにより、車両システム１によれば、自車両Ｍの乗員に対して、探索された一つの経路中における自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報をわかりやすく伝達することで、より利便性を高くすることができる。
【００８３】
車両システム１は、例えば、ナビゲーション装置５０によって探索された経路を手動運転で走行中において自動運転に切り替える操作を受け付けた場合において、どのぐらいの時刻または距離まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができる。これにより、車両システム１は、乗員に対して、自動運転を継続するか否かの判断の目安になる情報を提供することができる。
【００８４】
また、車両システム１によれば、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報を、イベントポイントに対応付けて提示することができるので、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わる理由を乗員に認識させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００８５】
さらに、車両システム１によれば、自動運転が可能な区間から自動運転が不能な区間に切り替わるという情報として、自動運転が不可である区間が開始する時刻を表示させるので、どのぐらいの時刻まで自動運転を継続することができるかという情報を提示することができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００８６】
さらに、車両システム１によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報として、自動運転が不可である区間が開始する地点までの距離を表示させるので、どのぐらいの距離まで自動運転を継続することができるかという情報を認識させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００８７】
さらに、車両システム１によれば、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報と、自車両Ｍの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報とを同時に表示させるので、乗員に双方の情報を比較させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００８８】
さらに、車両システム１によれば、自動運転が不可である区間を表す情報（３３０、４３０）を、イベントポイントに関連する情報を表示する表示枠３１０に挟まれた領域のうち、自動運転が不可である区間に対応する領域に表示させる。また、車両システム１によれば、自動運転が可能である区間を表す情報（３５０、４５０）を、表示枠３１０に挟まれた領域のうち、自動運転が可能である区間に対応する領域に表示させる。これにより、車両システム１によれば、イベントポイントの案内と併せて、自動運転が不可である区間および自動運転が可能である区間を案内することができる。
【００８９】
さらに、車両システム１によれば、経路画像４００をポイント案内画像３００に並べて表示し、走行路画像４１０に自動運転可能区間画像４５０を重畳させて表示させるので、さらに明確に自動運転が可能な区間を表示させることができる。具体的には、ポイント案内画像３００に自動運転可能区間画像３５０を重畳させることで、現在決定されている経路における自動運転区間を表示させることができる。さらに、経路画像４００に自動運転可能区間画像４５０を重畳させることで、現在位置が自動運転区間であるか否かを表示させることができる。
【００９０】
さらに、車両システム１によれば、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付けた場合に、自動運転が可能である区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報（３１５＃）を表示させるので、どのぐらいの時刻または距離まで自動運転を継続することができるかという情報を認識させることができる。
【００９１】
さらに、車両システム１によれば、手動運転から自動運転に切り替える操作を受け付けた場合において、自車両Ｍが自動運転可能区間を走行していない場合に、自動運転可能で区間から自動運転が不可である区間に切り替わる地点を表す情報を表示させない。また、車両システム１によれば、自車両Ｍが自動運転可能区間に進入した場合に、自動運転可能区間から自動運転不可区間に切り替わる地点を表す情報を表示させてもよい。これにより、車両システム１によれば、自車両Ｍが自動運転を開始することができるか否か、および自動運転を開始した場合における自動運転の終了地点を表示させることができ、さらに利便性を高くすることができる。
【００９２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９３】
１‥車両システム
３０‥ＨＭＩ
５０‥ナビゲーション装置
５１‥ＧＮＳＳ受信機
５２‥ナビ制御部
５２１‥経路探索部
５２２‥演算部
５２３‥案内制御部
５３‥ナビ地図ＤＢ
５３１‥イベントポイント情報
５４‥操作部
５５‥表示部
５６‥スピーカ部
６０‥ＭＰＵ
６１‥推奨車線決定部
６２‥第１地図情報
７０‥車両センサ
１００‥自動運転制御ユニット
１２０‥第１制御部
１４０‥第２制御部
３００‥ポイント案内画像
３１０‥表示枠
３２０‥経路画像
３１５、３１５＃‥料金所情報画像
３３０‥推奨経路画像
３５０‥自動運転可能区間画像
４００‥経路画像
４１０‥走行路画像
４３０‥推奨経路画像
４４０‥目的地情報画像
４５０‥自動運転可能区間画像
【図１】
2018077086.tif 000003
【図２】
2018077086.tif 000004
【図３】
2018077086.tif 000005
【図４】
2018077086.tif 000006
【図５】
2018077086.tif 000007
【図６】
2018077086.tif 000008
【図７】
2018077086.tif 000009
【図８】
2018077086.tif 000010
【図９】
2018077086.tif 000011
【図１０】
2018077086.tif 000012