(57)【要約】【課題】設置を容易に行えるようにした、搬送装置を提供する。【解決手段】主移動体２と、主移動体２を移送する主移送機構４と、主移送機構４の作動を制御する制御装置とを備え、主移送機構４は、主移動体２に回転可能に取り付けられるドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチ４１Ａ，４１Ｂと、ウィンチ４１Ａ，４１Ｂのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、ウィンチ４１Ａ，４１Ｂに対応した支持体１０Ａ，１０Ｂに先端を支持された索体４２Ａ，４２Ｂとを有し、前記制御装置は、前記複数のウィンチ４１Ａ，４１Ｂの駆動装置の作動を制御して、主移動体２を前記複数の支持体１０Ａ，１０Ｂの相互間に亘る搬送経路Ｐの任意の位置に移送する。【選択図】図１
2018158834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送する
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記複数のウィンチの各索体の巻取量又は送出量を個別に調整する
ことを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、第１ウィンチと第２ウィンチとを備えると共に、前記索体は、一端側をなす第１索体部と、他端側をなす第２索体部とを備え、
前記第１ウィンチのドラムは第１軸心線を中心に回転可能であり、前記第２ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と平行な第２軸心線を中心に回転可能であり、
前記第１索体部は、前記第１ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第１支持体に先端を支持され、
前記第２索体部は、前記第２ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第２支持体に先端を支持された
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１索体部と前記第２索体部とが別体に構成された
ことを特徴とする、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１索体部と前記第２索体部とが一体に構成された
ことを特徴とする、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第１ウィンチと前記第２ウィンチとは、前記主移送機構の上面に取り付けられ、
前記主移送機構には、前記第１索体部と前記第２索体部との間で生じる弛みを収納する凹状の弛みプールが形成された
ことを特徴とする、請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第１索体部と前記第２索体部分との間で生じる前記索体の弛みを解消する弛み解消機構が形成された
ことを特徴とする、請求項５又は６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記主移動体が複数の分割体により構成され、前記ウィンチが前記分割体にそれぞれ設置された
ことを特徴とする、請求項１〜７の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記複数の分割体の相互間距離を調整する相互間距調整機構が備えられたことを特徴とする、請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記複数の分割体が隙間を空けて所定方向に沿って並べられると共に前記複数の分割体を連結する連結機構が備えられ、
前記連結機構は、連結状態又は分離状態に設定可能な連結部を、前記所定方向と交差する方向に間隔をあけて２つ備えた
ことを特徴とする、請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１１】
平面視又は側面視において、前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記第１方向と交差する第２方向に沿って、前記主移動体を移動させる補助移送機構をさらに備え、
前記補助移送機構は、
前記第１方向に互いに間隔をあけて配置されると共にそれぞれ前記第２方向に沿って移動する第１補助移動体及び第２補助移動体を有し、
前記第１補助移動体は、前記第１索体部の前記先端を支持して、前記第１支持体を構成し、
前記第２補助移動体は、前記第２索体の前記先端部を支持して、前記第２支持体を構成する
ことを特徴とする、請求項１〜１０の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記主移動体には、前記第１補助移動体及び前記第２補助移動体を収容する収容部が備えられた
ことを特徴とする、請求項１１に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記補助移送機構は、それぞれ前記第２方向に延在する第１案内部材及び第２案内部材をさらに有し、
前記第１補助移動体は、前記第１案内部材に案内されて前記第２方向に沿って移動し、
前記第２補助移動体は、前記第２案内部材に案内されて前記第２方向に沿って移動する
ことを特徴とする、請求項１１又は１２に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、さらに、第３ウィンチと第４ウィンチとを備え、
前記索体として、さらに、第３索体部と第４索体部とを備え、
前記第３ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と交差する方向に延在する第３軸心線を中心に回転可能であり、前記第４ウィンチのドラムは、前記第３軸心線と平行な第４軸心線を中心に回転可能であり、
前記第３索体部は、前記第３ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第３支持体に先端を支持され、
前記第４索体部は、前記第４ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第４支持体に先端を支持された
ことを特徴とする、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記主移動体が車両である
ことを特徴とする、請求項１〜１４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１６】
前記主移動体に設けられ、搬送対象を保持可能な保持機構を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜１４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１７】
前記保持機構は、
前記主移動体に上端を連結され前記主移動体から垂下する垂下部材と、
前記垂下部材の下端に取り付けられ、前記搬送対象を保持する保持部材とを備えた
ことを特徴とする、請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項１８】
前記保持機構は、前記保持部材を昇降させる昇降装置をさらに備えた
ことを特徴とする、請求項１７に記載の搬送装置。
【請求項１９】
前記主移動体に装備され、前記搬送対象を横回転させるための回転機構を備えた
ことを特徴とする、請求項１６〜１８の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２０】
前記搬送対象が車両である
ことを特徴とする、請求項１６〜１９の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２１】
前記車両が、前記保持機構により着脱自在に前記主移動体に保持された
ことを特徴とする、請求項２０に記載の搬送装置。
【請求項２２】
前記搬送対象が作業機械である
ことを特徴とする、請求項１６〜１９の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２３】
前記主移動体に揺動可能に取り付けられた揺動体が備えられ、
前記保持機構が前記揺動体に備えられた
ことを特徴とする、請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項２４】
前記搬送対象が作業機械であり、
前記主移動体に上端を連結され前記主移動体から垂下する複数の垂下部材を備え、
前記複数の垂下部材には、それぞれ、前記作業機械が複数保持された
ことを特徴とする、請求項１〜１４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２５】
前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記複数のウィンチの少なくとも一つのウィンチは、前記ドラムが、前記第１方向と交差する方向に延在する軸心線を中心に回転するように構成されると共に、前記主移動体の外側に配置された
ことを特徴とする、請求項１〜２４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２６】
前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記複数のウィンチの少なくとも一つのウィンチは、前記ドラムが、前記第１方向に延在する軸心線を中心に回転するように構成されると共に、前記主移動体の外側に配置され、
前記少なくとも一つのウィンチは、前記第一方向に沿って前記索体の送り出しと巻き取りとを行うスピニングリール式のウィンチである
ことを特徴とする、請求項１〜２４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２７】
前記主移動体が環状とされ、前記複数のウィンチが、前記主移動体に取付位置を変更可能に設けられた
ことを特徴とする、請求項１〜２６の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２８】
前記主移動体が、車輪を有する走行体として構成され、前記車輪には、前記駆動装置によって駆動される駆動車輪が含まれ、
前記ドラムが、前記車輪と一体に回転するように前記車輪に固定された
ことを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両や作業機械の搬送に使用して好適な、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン装置に例示される種々の搬送装置が数多く提案されている（例えば特許文献１，２）。
以下、特許文献１，２に開示された各技術についてそれぞれ説明する。括弧付きの符号は、特許文献１，２で使用されている符号である。
特許文献１には、「平行に架設された軌索（１），（２）と、軌索（１），（２）にそれぞれ架乗する走行トロリ（３），（４）と、走行トロリ（３），（４）に架け渡された主索（１１）と、主索（１１）に架乗する横行トロリ（１７）とを備えた、軌索式ケーブルクレーン」が開示されている（第２頁右上欄第４行−左下欄第７行、第１図など参照）。
特許文献２には、「水平姿勢のガーダ（２）と、ガーダ（２）に沿って往復運動すると共に吊り具昇降装置（６）を有するトロリ（３）と、吊り具（８）とを備えた、門型クレーン（１）」が開示されている（段落[００１５]−[００１６]、図１など参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５５−０５２８８１号公報
【特許文献２】特開２００２-３０２３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１，２に開示の各クレーンに例示されるように、搬送装置は、長期間に亘って搬送を繰り返し行う大掛かりな固定設備が一般的である。しかしながら、短期間に数回程度の搬送しか必要のないケースもある。このようなケースにおける使用には、大掛かりな固定設備である一般的な搬送装置は不向きである。
【０００５】
本発明は、上記のような課題に鑑み創案されたもので、設置を容易に行えるようにした、搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の搬送装置は、主移動体と、前記主移動体を移送する主移送機構と、前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、前記主移送機構は、前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、主移動体に、複数のウィンチ及び索体からなる主移送機構が取り付けられており、搬送装置の主要部が主移動体に集約して取り付けられている。これにより、搬送装置の使用場所に、支持体を設置しておけば、主移動体を持ち運んで、索体を支持体に固定するだけで、搬送装置を設置できる。
したがって、短期間に数回程度の搬送しか行われないようなケースにおいて、搬送装置の設置を容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図及び側面視による断面図、（ｂ）は平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態の搬送装置の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は図１（ａ）のＡ１部を拡大して示す断面図、（ｂ）は図１（ｂ）のＡ２部拡大図である。
【図３】本発明の第２実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図４】本発明の第３実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図５】本発明の第４実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式図であって、（ａ）は側面視による断面図、（ｂ）は平面図である。
【図６】本発明の第５実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
【図７】本発明の第６実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図８】本発明の第６実施形態の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な正面図である。
【図９】本発明の第７実施形態の搬送装置の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図１０】本発明の第７実施形態の搬送装置の変形例１の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図１１】本発明の第７実施形態の搬送装置の変形例２の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図１２】本発明の第８実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図１３】本発明の第９実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図１４】本発明の第１０実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
【図１５】本発明の第１１実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図１６】本発明の第１２実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図１７】（ａ），（ｂ）は、本発明の第１３実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
【図１８】本発明の第１４実施形態の搬送装置の要部構成を示す模式的な平面図である。
【図１９】本発明の第１５実施形態の搬送装置の構成を示す模式的な平面図である。
【図２０】本発明の第１６実施形態の搬送装置の構成を示す模式的な側面図である。
【図２１】本発明の第１７実施形態の搬送装置の構成を示す模式的な平面図である。
【図２２】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、本発明の第１７実施形態の搬送装置の動作を説明するための模式的な要部平面図である。
【図２３】本発明の第１７実施形態の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
【図２４】は、本発明の第１８実施形態の搬送装置の構成を示す模式図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図２５】は、本発明の第１８実施形態の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
【図２６】（ａ），（ｂ）は、本発明の第１８実施形態の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な側面図である。
【図２７】（ａ），（ｂ）は、トロリの変形例の構成を示す模式的な側面図である。
【図２８】本発明の第４実施形態及び第５実施形態の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な側面図である。
【図２９】本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図３０】本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
【図３１】本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
【図３２】本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
【図３３】本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
【図３４】本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
【図３５】本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
【図３６】本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は底面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に示す各実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の各実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。以下の各実施形態の構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００１０】
［１．第１実施形態］
［１−１．搬送装置の構成］
本発明の第１実施形態の搬送装置について図１及び図２を用いて説明する。
図１は、本発明の第１実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図及び側面視による断面図、（ｂ）は平面図である。
図２は、本発明の第１実施形態の搬送装置の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は図１（ａ）のＡ１部を拡大して示す断面図、（ｂ）は図１（ｂ）のＡ２部拡大図である。
【００１１】
本実施形態の搬送装置１は、川岸１００Ａに設けられた資材置場から、建築資材（搬送対象）５０を、河川１００を越えて、川岸１００Ｂの建築現場へと搬送するものである。
なお、図２（ａ）では便宜的に河川１００及び川岸１００Ａ，１００Ｂを側面視による断面図で示し、その他を側面図で示す。
搬送装置１は、図１（ａ），（ｂ）及び図２（ａ），（ｂ）に示すように、移動体（主移動体）２と、移動体２に取り付けられ建築資材５０を保持可能な保持機構３と、川岸１００Ａ，１００Ｂにそれぞれ立設された支柱（支持体）１０Ａ，１０Ｂの相互間で移動体２を移送する移送機構（主移送機構）４と、移送機構４の作動を制御するコントローラ（制御装置）５とを備える。
【００１２】
移動体２は、矩形のプレート状のものであり、厚み方向を上下に向けた水平姿勢とされているものとする。移動体２の下面には、図２（ａ），（ｂ）に示すように、円板形状のターンテーブル３４と、電動モータ３４ａ〔図１（ａ），（ｂ）では省略〕とが備えられている。ターンテーブル３４は、移動体２の下面に横回転可能に固定されており、電動モータ（以下「モータ」という）３４ａを作動させることで、簡略して示す伝達機構３４ｂを介して、ターンテーブル３４を所定角度だけ横回転させることができる。これにより、ターンテーブル３４に連結された保持機構３上の建築資材（搬送対象）５０を適宜の方向へと向けることができ、ターンテーブル３４とモータ３４ａとから建築資材５０を横回転させる回転機構が構成されている。
【００１３】
保持機構３は、昇降用ウィンチ３３と、昇降用ウィンチ（昇降装置）３３及びターンテーブル３４を介して移動体２に上端を連結されるワイヤ（垂下部材）３１と、このワイヤ３１の下端に固定され、建築資材５０が載置される保持部材３２とを備える。保持部材３２は、平面視矩形の天井壁３２ａと平面視矩形の底壁３２ｂとの各４隅をそれぞれワイヤ３２ｃにより連結したものである。
【００１４】
具体的には、昇降用ウィンチ３３は、ターンテーブル３４の下面に突設され一対の支持フレーム３３ａと、これらの支持フレーム３３ａにより軸方向両端を回転可能に支持されるドラム３３ｂと、簡略して示す動力伝達機構３３ｄと、この動力伝達機構３３ｄを介してドラム３３ｂを回転駆動する電動モータ（以下「モータという」）３３ｃとを備える。
ドラム３３ｂにはワイヤ３１の上端側が巻き付けられている。
【００１５】
移送機構４は、移動体２の上面に設置された移送用ウィンチ（第１ウィンチ）４１Ａ及び移送用ウィンチ（第２ウィンチ）４１Ｂと、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂに連結されたワイヤ（第１索体部）４２Ａ及びワイヤ（第２索体部）４２Ｂとを備える。
【００１６】
移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂは同様に構成されており、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを区別しない場合には、以下「ウィンチ４１」と表記する。同様に、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂを区別しない場合には、以下「ワイヤ４２」と表記する。
【００１７】
ウィンチ４１は、移動体２の上面に突設され一対の支持フレーム４１ａと、これらの支持フレーム４１ａにより軸方向両端を回転可能に支持されるドラム４１ｂと、簡略して示す動力伝達機構４１ｄと、この動力伝達機構４１ｄを介してドラム４１ｂを回転駆動する電動モータ（以下「モータという」）４１ｃとを備える。ドラム４１ｂには、ワイヤ４２の基端側が巻き付けられている。
ここで、移送用ウィンチ４１Ａのドラム４１ｂは、軸心線ＣＬ１を回転中心とし、移送用ウィンチ４１Ｂのドラム４１ｂは、軸心線ＣＬ１と平行な軸心線ＣＬ２を回転中心としている。
【００１８】
そして、図１（ｂ）に示すように、平面視において、第１方向Ｄ１に沿って、支柱１０Ａ，移送用ウィンチ４１Ａ，移送用ウィンチ４１Ｂ及び支柱１０Ｂがこの順に並べられている。また、移送用ウィンチ４１Ａに連結されたワイヤ４２Ａの先端が支柱１０Ａの支持点ＰＡに固定され、移送用ウィンチ４１Ｂに連結されたワイヤ４２Ｂの先端が支柱１０Ｂの支持点ＰＢに固定されている。支持点ＰＡ，ＰＢは同一の高さに設定されており〔図１（ａ）参照〕、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂによって支持点ＰＡから支持点ＰＢに亘って形成される移動体２の搬送経路Ｐが、水平（略水平も含む。以下、同様。）に形成される。
【００１９】
コントローラ５は、図示しない外部の操作装置から例えば無線により操作信号が入力されるようになっており、この操作信号に応じて、各モータ３３ｃ，３４ａ，４１ｃの作動を制御する。
具体的には、操作装置から、上昇指令が入力されると、コントローラ５は、モータ３３ｃを正回転させる。これにより、昇降用ウィンチ３３のドラム３３ｂが正方向に縦回転してワイヤ３１がドラム３３ｂにより巻き取られ保持部材３２が重力に抗して上昇する。逆に、操作装置から、下降指令が入力されると、コントローラ５は、モータ３３ｃを逆回転させる。これにより、昇降用ウィンチ３３のドラム３３ｂが逆方向に縦回転してワイヤ３１がドラム３３ｂから送り出されて保持部材３２が重力により下降する。
【００２０】
また、操作装置から、支柱１０Ｂの支持点ＰＢ側に向かわせる指令（以下「右進指令」といい、逆に支柱１０Ａの支持点ＰＡ側に向かわせる指令を「左進指令」という）がコントローラ５に入力されると、コントローラ５は、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの各モータ４１ｃの作動を制御して、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの各ドラム４１ｂを、ワイヤ４２Ａの送り出し長さ（送出量）とワイヤ４２Ｂの巻き取り長さ（巻取量）とが同一となるような各回転速度で矢印ａ１，ｂ１で示すように正回転させる。これにより、ワイヤ４２Ａが移送用ウィンチ４１Ａから送り出されると共にワイヤ４２Ｂが移送用ウィンチ４１Ｂにより巻き取られる。
移送用ウィンチ４１Ａから送り出されるワイヤ４２Ａの長さΔＬＡと、移送用ウィンチ４１Ｂにより巻き取られるワイヤ４２Ｂの長さΔＬＢとが等しいので、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂの張力が保持されながらこれらの長さΔＬＡ，ΔＬＢと等しい距離ΔＬだけ移動体２が支持点ＰＢに向かって水平に（平面視においては第一方向に沿って）移動する。
【００２１】
一方、操作装置から、左進指令がコントローラ５に入力されると、コントローラ５は、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの各モータ４１ｃの作動を制御して、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの各ドラム４１ｂを、ワイヤ４２Ａの巻き取り長さとワイヤ４２Ｂの送り出し長さとが同一となるような各回転速度で矢印ａ２，ｂ２で示すように共に逆転させる。これにより、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂの張力が保持されながら所定距離だけ移動体２が支持点ＰＡに向かって水平に（平面視においては第一方向に沿って）移動する。
【００２２】
このような操作装置による操作を適宜行うことにより、移動体２を、支柱１０Ａにおけるワイヤ４２Ａの支持点ＰＡから、支柱１０Ｂにおけるワイヤ４２Ｂの支持点ＰＢに亘る搬送経路Ｐ上の任意の位置まで移送することができる。
【００２３】
なお、移動体２には図示しないバッテリが備えられており、電動モータ３４，３３ｃ及びコントローラ５にはこのバッテリより電源が供給される。
なお、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂの各張力を検出する張力センサを設け、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂの張力が閾値よりも低下した場合には、モータ４１ｃを作動させてワイヤ４２Ａ，４２Ｂの張力が閾値を所定値だけ越えるまでワイヤ４２Ａ，４２Ｂを移送用ウィンチ４１Ａにより巻き取るようにしてもよい。
また、操作装置は、専用のものに限定されず、例えばスマートフォンやタブレットパソコンのような汎用の携帯端末を使用してもよい。
【００２４】
［１−２．搬送装置による搬送］
以下、図１を参照して、本発明の第１実施形態としての搬送装置１による建築資材５０の搬送を説明する。
搬送装置１による建築資材５０の搬送は、オペレータが操作装置を操作することにより例えば以下のようにして行われる。
移動体２を支柱１０Ａの支持点ＰＡまで移送させた後、保持部材３２を、川岸１００Ａに設けられた資材置場の近くに着地するまで下降させる。着地した保持部材３２に資材置場から建築資材５０を運びこんだ後、この保持部材３２を、周辺の歩行者、車両、建築物に接触することのない高さまで上昇させてから、移動体２を支柱１０Ｂの支持点ＰＢまで移送させる。そして、ターンテーブル３４を横回転させて長尺の建築資材５０を適宜の方向に向けた後、川岸１００Ｂの建築現場に着地するまで下降させる。これにより建築資材５０の搬送が完了する。
【００２５】
［１−３．作用・効果］
以下、図１（ａ），（ｂ）及び図２（ａ），（ｂ）を参照して、本発明の第１実施形態としての搬送装置１の作用効果を説明する。
移動体２に、複数（本実施形態では２台）の移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ及び複数（本実施形態では２本）のワイヤ４２Ａ，４２Ｂからなる移送機構４が取り付けられており、搬送装置１の主要部が移動体２に集約して取り付けられている。特に、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂによりワイヤ４２Ａ，４２Ｂを巻き取った状態にしておけば、搬送装置１の主要部を移動体２に収納した状態とすることができ、搬送装置１を設置場所までの運搬するのが容易になる。
これにより、搬送装置１の使用場所となる川岸１００Ａ，１００Ｂに、支柱１０Ａ，１０Ｂを設置しておけば、移動体２を運搬してそのワイヤ４２Ａ，４２Ｂの先端をそれぞれ支柱１０Ａ，１０Ｂに固定するだけで搬送装置１を設置することができる。
したがって、仮に短期間に数回程度の搬送しか行われないようなケースにおいても、搬送装置１の設置を容易に行える。
【００２６】
また、ターンテーブル３４により、保持部材３２を横回転させることができるので、保持部材３２を、建築資材５０を搬入しやすい向きにしたり、搬入された建築資材５０を、建築現場で使用し易い向きにしたりすることができる。
【００２７】
［１−４．変形例］
（１）前記第１実施形態において昇降用ウィンチ３３を省略して、ワイヤ３１の上端を直接にターンテーブル３４に取り付けるようにしてもよい。この場合、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの作動を制御することで保持部材３２を昇降させることができる。つまり、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの少なくとも一方からワイヤ４２Ａ，４２Ｂを送り出すことでワイヤ４２Ａ，４２Ｂを弛ませて重力により保持部材３２を下降させることができ、逆に、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの少なくとも一方によりワイヤ４２Ａ，４２Ｂを巻き取ることでワイヤ４２Ａ，４２Ｂを移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ側に引張って保持部材３２を上昇させることができる。
【００２８】
（２）上記第１実施形態では、建築資材５０を搬送対象としたが、搬送装置１の搬送対象は建築資材５０に限定されない。例えば、搬送対象を人間として、人間の移送に使用したり、ビルの窓の清掃の際に作業者を適宜の位置に移動させたるのに使用したりしてもよい。
或いは、草刈機のような作業機械、又は、自動車や船などの乗り物をワイヤ３１の下端に直接取り付けてもよい。乗り物を取り付ける場合には、乗り物は駆動装置を備えたものでもよいし、駆動装置を備えないものであってもよい。駆動装置を備えない乗り物であれば、搬送装置１が実質的に駆動装置を構成するものとなる。駆動装置を備えた乗り物であれば、例えば車両（小型車両だけでなくトレーラやバスなどの大型車両も含む。以下、同様）であれば、河川を越える際、昇降用ウィンチ３３により上昇させて宙吊り状態として搬送装置１により河川を対岸まで移動させた後、昇降用ウィンチ３３により自走可能に接地させるまで下降させればよい。船であれば、昇降用ウィンチ３３により上昇させて宙吊り状態として搬送装置１により河川に到着するまで移動させた後、昇降用ウィンチ３３により河川内に下降させればよい。
【００２９】
（３）上記第１実施形態では、移動体２の上面に、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを、ドラム４１ｂを上方に向けた垂直姿勢で設けたが、図２（ａ），（ｂ）における移動体２の右端面及び左端面（換言するとワイヤ４２Ａ，４２Ｂの延在方向に向く端面）に、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを、ドラム４１ｂを移動体２の外側に向けた水平姿勢で取り付けてもよい。
【００３０】
［２．第２実施形態］
［２−１．搬送装置の構成］
本実施形態の搬送装置１′は、主に、搬送対象が作業アーム（作業機械）６である点で第１実施形態と相違する。
以下、本発明の第２実施形態の搬送装置について図３を用いて具体的に説明する。
図３は、本発明の第２実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、第１実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図３では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
【００３１】
本実施形態の搬送装置１′では、作業アーム６がターンテーブル３４の下面に直接に取り付けられている。
作業アーム６は、アーム部材６０と、関節部材６１と、アーム部材６２と、例えば溶接機や溶断機等の作業装置６３とを備えている。
アーム部材６０は、基端部をターンテーブル３４の外周縁に例えばボルト止め（保持機構）により取り付けられ、先端部を関節部材６１に取り付けられている。アーム部材６２は、基端部を関節部材６１に取り付けられ、先端部には作業装置６３が着脱可能に取り付けられている。関節部材６１は、図３では簡略化して示しているが、アーム部材６０に対してアーム部材６２を縦回転可能に連結すると共に、関節部材６１を作動させるための図示しない電動モータ（以下「モータという」）が備えられている。
【００３２】
コントローラ５〔図２（ｂ）参照〕は、図示しない前記外部の操作装置から入力された操作信号に応じて、関節部材６１のモータの作動を制御してアーム部材６０を曲げ伸ばしすると共に作業装置６３の作動を制御する。
なお、作業装置６３には、種々の用途のものを使用することができ、例えば建造物を解体する作業装置であってもよい。また、ターンテーブル３４に取り付ける作業アーム６の個数は何ら限定されず、例えば２個でもよい。
この他の構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００３３】
［２−２．作用・効果］
本発明の第２実施形態としての搬送装置１′によれば、第１実施形態の作用・効果に加えて、以下の効果が得られる。
オペレータが外部の操作装置を使用して、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ及びターンテーブル３４の作動を制御して作業アーム６を所定の作業位置まで搬送することができるので、例えば人間が行う場合には危険を伴う高所における作業を、作業アーム６を使用して行うことができる。
【００３４】
［３．第３実施形態］
［３−１．搬送装置の構成］
本実施形態の搬送装置１″は、主に、作業アーム６が複数備えられている点、各作業アーム６の先端に枝切りチェーンソー（以下「チェーンソー」という）７がそれぞれ設置されている点で第２実施形態と相違する。
以下、本発明の第３実施形態の搬送装置について図４を用いて具体的に説明する。
図４は、本発明の第３実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、第１実施形態や第２実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図４では、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
【００３５】
本実施形態の搬送装置１″には、ターンテーブル３４を介して移動体２の下方に取り付けられた複数のロッド（垂下部材）８と、各ロッド８に取り付けられた複数の作業アーム６とが備えられている。作業アーム６は図示しない昇降機構によりロッド８上を昇降できる。例えば昇降機構を遠隔操作することで作業アーム６及びチェーンソー７の高さを、図４中に破線で示す樹木の枝の高さにあわせることができる。
なお、ロッド８に替えてケーブルを使用してもよい。また、便宜的に図４では、一部の作業アーム６及びチェーンソー７を省略している。
【００３６】
ロッド８は、ターンテーブル３４の外周縁に周方向に対して等間隔で複数並設され、それぞれターンテーブル３４から垂下している。なお、ロッド８を径方向に横並びに設けても良い。
【００３７】
さらに、移動体２の上面には先端が鉤形状の鉤部材２０ｇが立設されている。また、支柱１０Ａ，１０Ｂの相互間には、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂの上方において補強ワイヤ４６が水平又は略水平に架設されている。鉤部材２０ｇの鉤形状の先端は、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂよりも上方に位置して、補強ワイヤ４６に掛けられている。これにより、搬送装置１″の主要部が、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂに加えて補強ワイヤ４６により支持されるようになっている。
ワイヤ４２Ａ，４２Ｂが、搬送装置１″の主要部を支持するのに十分な強度を有する場合には、補強ワイヤ４６及び鉤部材２０ｇは省略してもよい。
【００３８】
このように、搬送装置１″には、あたかも吊るし雛のように、複数の作業アーム６及び複数のチェーンソー７が、移動体２から吊るされた状態で周方向及び上下方向にそれぞれ複数並設されている。
コントローラ５〔図２（ｂ）参照〕は、図示しない前記外部の操作装置から入力された操作信号に応じて、各作業アーム６及び各チェーンソー７の作動を制御する。
この他の構成は第２実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００３９】
［３−２．作用・効果］
本発明の第３実施形態としての搬送装置１″によれば、前記各実施形態の作用・効果に加えて、以下の効果が得られる。
チェーンソー７が、移動体２の下方に周方向及び上下方向にそれぞれ複数並設されているので、複数のチェーンソー７により同時に枝切りを行うことができ、効率的に枝切りを行うことができる。また、ターンテーブル３４を回転させながらチェーンソー７による枝切りを行えば、ターンテーブル３４の周方向に対して隙間なく枝切りを行うことができ、一層効率的に枝切りを行うことができる。
【００４０】
［３−３．その他］
（１）上述した実施形態では、鉤部材２０ｇを介して、搬送装置１″の主要部を補強ワイヤ４６により支持させるようにしたが、鉤部材２０ｇに替えて従動式のトロリ（移動台車）を使用してもよい。具体的には、トロリから支持部材（例えば索体や棒材等）を垂下し、この支持部材の下端を移動体２の上面に連結して、トロリを、搬送装置１″に従動して補強ワイヤ４６上を走行させればよい。トロリを、駆動装置を備えた自走式にして搬送装置１″による搬送をアシストするようにしてもよい。
【００４１】
（２）上述した実施形態では、作業アーム６に枝切りチェーンソー７を設置した例を説明したが、枝切りチェーンソー７に限らず、枝切りナイフや鎌等の刃物を往復駆動するタイプの枝切り装置であってもよいし、作業アーム６には、枝切り以外の各種用途用の作業装置を設置することができる。
（３）作業アーム６の先端に取り付けることのできる作業機（アタッチメント）を複数種類用意して、作業アーム６の先端に取り付ける作業機を適宜選択するようにしてもよい。
【００４２】
［４．第４実施形態］
［４−１．搬送装置の構成］
本実施形態の搬送装置１Ａは、主に、主移動体が車両により構成された点、主移送機構に加えて補助移送機構１４を備えた点で、第１実施形態〜第３実施形態の搬送装置１，１′，１″と相違する。
以下、搬送装置１Ａについて図５を参照して具体的に説明する。
図５は、本発明の第４実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式図であって、（ａ）は側面視による断面図、（ｂ）は平面図である。
なお、第１実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図５では、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
【００４３】
搬送装置１Ａは、主移動体及び車両として、キャスタ車輪２０ａを備えた草刈機２Ａを備えると共に、草刈機２Ａを第１方向Ｄ１に沿って移動させる移送機構４と、草刈機２Ａを第１方向Ｄ１と交差する（本実施形態では第１方向Ｄ１と直交する）第２方向Ｄ２に沿って移動させる補助移送機構１４とを備える。草刈機２Ａを作動させながら搬送装置１Ａによって移動させることで広い範囲に亘って草刈を行うことができる。
【００４４】
草刈機２Ａは、走行体２０と、走行体２０の前面に取り付けられた草刈りユニット２１と、走行体２０に内蔵されたコントローラ５とを備えている。
走行体２０には、草刈りユニット２１を駆動するための駆動装置（エンジン又は電動モータ）が内蔵されると共に、その底面の４隅に、それぞれ、キャスタ車輪２０ａが横回転自在に取り付けられている。また、走行体２０の上面中央には、さらに、補助移送機構１４を収容する収容部２０ｂが凹設されている。
後述するように草刈機２Ａは、接地状態で、搬送機構４及び補助搬送機構１４によって前後左右に移送されるが、キャスタ車輪２０ａは、３６０度横回転自在であり、移送方向に従って向きが自ずと変わるようになっている。
なお、走行体２０は、移送機構４及補助移送機構１４によって移送されるものであり、走行体２０自体は、自走のための駆動装置を有していない。
【００４５】
草刈りユニット２１は、図５では簡略化して示しているが、下方が開放されると共にカッタが内蔵されている。このカッタは、走行体２０に内蔵された前記駆動装置により駆動され、地面１００Ｃに生えた草気１００Ｄを刈り取る。なお、前記駆動装置は、コントローラ５によってその作動を制御される。
【００４６】
移送機構４は、第１実施形態と同様に構成されており、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂと、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂとを備えている。移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂは、草刈りユニット２１の走行体２０の天井面に固定されている。
【００４７】
補助移送機構１４は、トロリ（第１補助移動体）１４１Ａ及びトロリ（第２補助移動体）１４１Ｂと、ワイヤ（第１案内部材）１４２Ａ及びワイヤ（第２案内部材）１４２Ｂとを備える。
ワイヤ１４２Ａは、支柱１０Ａ−１，１０Ａ−２の相互間に水平に（平面視においては第２方向Ｄ２に沿って）架け渡される。ワイヤ１４２Ｂは、支柱１０Ｂ−１，１０Ｂ−２の相互間に水平に（平面視においては第２方向Ｄ２に沿って）架け渡される。
以下、トロリ１４１Ａ，１４１Ｂを区別しない場合には「トロリ１４１」と表記し、ワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂを区別しない場合には「ワイヤ１４２」と表記する。
【００４８】
トロリ１４１は、下方に開口した略Ｕ字状横断面のトロリ本体１４１ａと、トロリ本体１４１ａのＵ字状の内方に回転自在に内蔵されてワイヤ１４２と係合する滑車１４１ｂと、滑車１４１ｂを駆動するモータ１４１ｃとを備える。
トロリ１４１Ａには、移送用ウィンチ４１Ａから送り出されたワイヤ４２Ａの先端が支持されており、トロリ１４１Ａは、本発明の第１支持体を構成する。同様に、トロリ１４１Ｂには、移送用ウィンチ４１Ｂから送り出されたワイヤ４２Ｂの先端が支持されており、トロリ１４１Ｂは、本発明の第２支持体を構成する。
【００４９】
トロリ１４１のモータ１４１ｃは、草刈機２Ａに設けられたコントローラ５により遠隔制御され、図示しない前記操作装置からコントローラ５に前進指令が入力されると、コントローラ５の制御によりトロリ１４１Ａ，１４１Ｂの両モータ１４１ｃが同一回転速度で正回転し、ひいてはトロリ１４１Ａ，１４１Ｂの両滑車１４１ｂが同一回転速度で正回転する。これにより、トロリ１４１Ａ，１４１Ｂの各滑車１４１ｂがワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂにより案内されつつワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂ上を走行し、この結果、草刈りユニット２１が、移送機構４と共に平面視において第２方向Ｄ２に沿って前方〔図５（ｂ）中で上側〕へと移送される。
【００５０】
一方、図示しない操作装置からコントローラ５に後退指令が入力されると、コントローラ５が両トロリ１４１のモータ１４１ｃの作動をそれぞれ制御することにより、両トロリ１４１の滑車１４１ｂがそれぞれ同一回転速度で逆回転する。これにより、各滑車１４１ｂがワイヤ１４２に案内されつつワイヤ１４２上を走行し、この結果、草刈りユニット２１が平面視において第２方向Ｄ２に沿って後方〔図５（ｂ）中で下側〕へと移送される。
この他の構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００５１】
［４−２．作用・効果］
本発明の第４実施形態としての搬送装置１Ａによれば、第１実施形態の効果に加えて以下の効果が得られる。
本実施形態の搬送装置１Ａでは、移送機構４に加えて補助移送機構１４を備えているので、草刈機１Ａを、移送機構４により、支柱１０Ａ−１，１０Ａ−２と支柱１０Ｂ−１，１０Ｂ−２との相互間を平面視において第１方向Ｄ１に沿って移送できる上に、補助移送機構１４により、支柱１０Ａ−１，１０Ｂ−１と支柱１０Ａ−２，１０Ｂ−２との相互間を平面視において第２方向Ｄ２に沿って搬送することができる。
【００５２】
したがって、本実施形態の搬送装置１Ａによれば、草刈機１Ａを、支柱１０Ａ−１，１０Ａ−２，１０Ｂ−１，１０Ｂ−２により囲まれる領域の略全域に移送することができ、第１実施形態のように主移動体４を支柱１０Ａ，１０Ｂの相互間で直線的に移動する場合に較べて、主移動体である草刈機１Ａの搬送範囲を拡大することができる。したがって、草刈機１Ａによる作業範囲（草刈範囲）を二次元的な範囲とすることができる。
【００５３】
さらに、草刈機２０には収容部２０ｂが設けられている。移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂによりワイヤ４２Ａ，４２Ｂを巻き取ると共に、ワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂから離脱させたトロリ１４１Ａ，１４１Ｂを収容部２０ｂに収容することで搬送装置１Ａを草刈機２０に収納することができ、搬送装置１Ａと草刈機２０との運搬を容易に行えるようになる。
【００５４】
［４−３．その他］
（１）上記実施形態において、草刈機２０に替えて、作業装置を備えた各種走行体（例えば、クレーンやパワーショベルを備えると共に走行可能な建設機械、走行式の除雪機等）を、作業装置を作動させながら又は停止して搬送するようにしてもよいし、さらには、その他の各種車両や船などの乗り物を搬送するようにしてもよい。
（２）上記実施形態において、トロリ１４１及びワイヤ１４２に替えて、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを備えた搬送装置を使用してもよい。この搬送装置としては、例えば、図１（ａ），（ｂ）に示す搬送装置１から、ターンテーブル３４，電動モータ３４ａ，伝達機構３４ｂ，保持機構３を省略したものが例示される。
【００５５】
［５．第５実施形態］
［５−１．搬送装置の構成］
第４実施形態の搬送装置１Ａが、補助移送機構１４を設けて草刈機２Ａを第２方向Ｄ２に移送するようにしているのに対して、本実施形態の搬送装置１Ｂは、補助移送機構１４を設ける替わりに、主移送機構に移送ウィンチを追加して、この主移送機構により、草刈機２Ａを第２方向Ｄ２に移送するようにしている。
以下、搬送装置１Ｂについて図６を参照して具体的に説明する。
図６は、本発明の第５実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
なお、第４実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図６では、バッテリは図示省略している。
【００５６】
搬送装置１Ｃは、草刈機２Ａと、移送機構４Ａを備える。移送機構（主移送機構）４Ａは、第４実施形態の移送機構４に、移送用ウィンチ４１Ｃ，４１Ｄと、移送用ウィンチ４１Ｃ，４１Ｄに連結されたワイヤ４２Ｃ，４２Ｄとが追加された構成のものである。移送用ウィンチ４１Ｃ，４１Ｄは、前記移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂと同様に構成されており、それぞれ、一対の支持フレーム４１ａ，ドラム４１ｂ，動力伝達機構４１ｄ及びモータ４１ｃを備える。
【００５７】
移送用ウィンチ４１Ｃ，４１Ｄは第２方向Ｄ２に沿って配置されている。そして、移送用ウィンチ４１Ｃのドラム４１ｂは、軸心線ＣＬ３を回転中心とし、移送用ウィンチ４１Ｄのドラム４１ｂは、軸心線ＣＬ３と平行な軸心線ＣＬ４を回転中心としている。これらの軸心線ＣＬ３，ＣＬ４の向きは、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの軸心線ＣＬ１，ＣＬ２と交差する向き（本実施形態では直交する向き）である。
【００５８】
そして、図６に示すように、平面視において、第１方向Ｄ１に沿って支柱１０Ａと支柱１０Ｂとが並べられ、第２方向Ｄ２に沿って支柱（支持体）１０Ｃと支柱（支持体）１０Ｄとが並べられている。
ワイヤ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄは、それぞれ、基端部側が移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄに巻き付けられ、先端が支柱１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの支持点ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤにそれぞれ固定されている。
【００５９】
コントローラ５により、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの各モータ４１ｃの作動が連動して制御され、これにより、草刈機２Ａを、ワイヤ４２Ａの支持点ＰＡとワイヤ４２Ｂの支持点ＰＢとの相互間を、平面視において第１方向Ｄ１に沿って移動させることができる。同様に、コントローラ５により、移送用ウィンチ４１Ｃ，４１Ｄの各モータ４１ｃの作動が連動して制御され、これにより、草刈機２Ａを、支柱１０Ｃにおけるワイヤ４２Ｃの支持点ＰＣと、支柱１０Ｄにおけるワイヤ４２Ｂの支持点ＰＤとの相互間を、平面視において第２方向Ｄ２に沿って移動させることができる。
したがって、コントローラ５により移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄの各モータ４１ｃの作動を制御することで、草刈機２Ａを、支持点ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤを結んで規定される領域Ｒの任意の位置に移送することができる。
また、支持点ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤは同一の高さに設定されており、支持点ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤの相互間を草刈機２Ａは略水平（水平も含む）に移送される。
なお、搬送装置１Ｃは、補助移送機構１４を備えていないので、当然であるが、草刈機２Ａには収容部が設けられていない。
この他の構成は第４実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００６０】
［５−２．作用・効果］
本発明の第５実施形態としての搬送装置１Ｃによれば、上述したように構成されているので、第４実施形態と同様に、第１実施形態に較べて、主移動体である草刈機１Ａの搬送範囲を拡大することができ、ひいては草刈機１Ａによる作業範囲を二次元的な範囲とすることができる。
【００６１】
［６．第６実施形態］
［６−１．搬送装置の構成］
前記各実施形態の搬送装置が、搬送対象物を水平方向に沿って移送させたのに対し、本実施形態の搬送装置１Ｄは、搬送対象物を鉛直方向に沿って移送するようにしている。
以下、搬送装置１Ｄについて図７を参照して具体的に説明する。
図７は、本発明の第６実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式側面図である。
なお、前記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図７では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
【００６２】
図７に示す本実施形態の搬送装置１Ｄは、ビル２００の窓などの清掃作業を行うためのものであって、清掃作業者が乗り込むゴンドラ（搬送対象）９を鉛直方向（略鉛直方向も含む。）に沿って移送するものである。
搬送装置１Ｄの移動体２は、図７に示すように、その背面（移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂが取り付けられる面とは反対側の面）にゴンドラ９が取り付けられており、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂが側面視において鉛直方向（第１方向）に並ぶ姿勢とされる。ワイヤ４２Ａの先端は、ビル２００の屋上に固定されたＬ字形状の支柱（支持体）１０Ｅの支持点ＰＡに固定され、ワイヤ４２Ｂの先端は地面１００Ｃの支持点ＰＢに固定され、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは鉛直方向又は略鉛直方向に沿った姿勢となる。
【００６３】
ゴンドラ９の背面（ビル２００に向かう面）に前輪９ａ，後輪９ｃ及び吸盤９ｂが備えられている。前輪９ａ及び後輪９ｃを備えることでゴンドラ９はビル２００の壁面上を走行することができ、安定した昇降移動が可能となる。吸盤９ｂは、手動又は装置による駆動によりビル２００の壁面に対して進退可能に構成されており、ゴンドラ９の移動中は吸盤９ｂを縮退して壁面から離隔させ、作業中は吸盤９ｂを伸長させて壁面に吸着させることでゴンドラ９の位置を固定する。吸盤９ｂの吸着によりゴンドラ９の位置を固定することにより、ゴンドラ９の乗った作業者は安定した状態で清掃作業を行える。
前後輪９ａ，９ｃ及び吸盤９ｂの少なくとも１つは省略することができる。
【００６４】
コントローラ５（図２（ｂ）参照）が前記各実施形態と同様に移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂによるワイヤ４２Ａ，４２Ｂの巻き取り，送り出しを連動して制御することにより、上述したようにゴンドラ９を移動体２と一体に鉛直方向に移送する。
この他の構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００６５】
［６−２．作用・効果］
本発明の第６実施形態としての搬送装置１Ｃによれば、上述したように構成されているので、ゴンドラ９をワイヤ４２Ａの上端とワイヤ４２Ｂの下端との両端で支持することができ、停止中及び移送中のゴンドラ９の横揺れを抑制できる。
【００６６】
［６−３．その他］
（１）本第６実施形態の変形例１，２を、図８を参照して説明する。
図８は、本発明の第６実施形態の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な正面図である。また、図８では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
本変形例では搬送装置１Ｄ′を横並びに二列設けると共に各搬送装置１Ｄ′の背面（ビル２００に向かう面）に足場（板材）９Ａの後端部が固定されている。つまり、足場９Ａが搬送装置１Ｄ′に架け渡されている。
各搬送装置１Ｄ′の背面は、足場９Ａが設けられるので、ゴンドラ９は設けられていないが、前後輪９ａ，９ｃ及び吸盤９ｂは設けられている。前後輪９ａ，９ｃ及び吸盤９ｂの少なくとも１つは省略することができる。
【００６７】
（２）図７に示す搬送装置１Ｄにおいて、移動体２の背面（ビル２００に向かう面）に、ゴンドラ９を設けずに壁面清掃用の作業機械であるポリッシャ、打音検査用の装置、又は、塗装装置を取り付けてもよい。これにより、無人で清掃を行うことが可能となる。この場合も、前後輪９ａ，９ｃ及び吸盤９ｂを移動体２の背面に取り付けることが好ましい。
【００６８】
［７．第７実施形態］
［７−１．搬送装置の構成］
上記各実施形態では、各ウィンチにそれぞれ別体のワイヤを巻きつける構成を例示したが、本発明はこのような構成に限定されず、上述の各実施形態（変形例を含む）及び後述の各実施形態（変形例を含む）において２つのウィンチに一本のワイヤを共用で使用してもよく、例えば、移送機構を図９に示すように構成してもよい。
図９は、本発明の第７実施形態の搬送装置１Ｅの要部構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。なお、図９では、前記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図９では、コントローラ５や、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを駆動するモータや、バッテリは図示省略している。
移動体２の上面には、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂが平行に設置されている。移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂには、一本のワイヤ（索体）４２Ｅの中央がそれぞれ巻回されている。換言すれば、ワイヤ４２Ｅの一端側（図９における左側）をなす第１部分（第１索体部）４２Ｅ−１の移動体２側が移送用ウィンチ４１Ａに巻き付けられると共に、同ワイヤ４２Ｅの他端側（図９における右側）をなす第２部分（第２索体部）４２Ｅ−２の移動体２側が移送用ウィンチ４１Ａに巻き付けられる。第１部分４２Ｅ−１及び第１部分４２Ｅ−２の各先端は、それぞれ支柱１０Ａ，１０Ｂに固定されている。
なお、図９では省略しているが、移動体２には、コントローラ５が内蔵され、また搬送対象が直接又は間接的に保持されている。
【００６９】
［７−２．作用・効果］
本発明の第７実施形態によれば、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂに対して１本の共用のワイヤ４２Ｅを使用しているので、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂにそれぞれ別々のワイヤを使用する場合に較べて、ワイヤの長さを節約できる。
つまり、移動体２を一方（例えば左側）に移動させる場合には、一方の移送用ウィンチ４１Ａによりワイヤ４２Ｅを巻き取ると同時に他方の移送用ウィンチ４１Ｂからワイヤ４２Ｅを送り出す必要があるが、移送用ウィンチ４１Ａで巻き取った分のワイヤ４２Ｅを移送用ウィンチ４１Ｂから送り出せばよいので、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂにそれぞれ別々のワイヤを使用する場合に較べて、ワイヤの長さを節約できる。
【００７０】
［７−３．その他］
本第７実施形態の変形例１，２を、図１０及び図１１を参照して説明する。
図１０は、本発明の第７実施形態の搬送装置の変形例１の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
図１１は、本発明の第７実施形態の搬送装置の変形例２の要部構成を示す模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
なお、図１０及び図１１では、図９に示す搬送装置１Ｅと同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００７１】
（１）変形例１
図１０に示すように、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂで１本のワイヤ４２Ｅを共用する場合、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂによるワイヤ４２Ｅの巻取量のバランスによっては、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの相互間でワイヤ４２Ｅに弛み４２１が生じることがある。弛み４２１が大きいと移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂに絡まるなどの不具合が予想される。このため、本変形例１の搬送装置１Ｅ′では、移動体２には、弛み４２１を収容するための凹所である弛みプール２０ｄが移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの相互間に設けられている。
この他の構成は図９に示す搬送装置1Ｅと同様なので説明を省略する。
【００７２】
（１）変形例２
図１１に示すように、本変形例２の搬送装置１Ｅ″では、図１０に示す変形例１の構成に対して、ガイドロール２０ｅ，２０ｅとテンションロール２０ｆとが移動体２に追加装備されている。これらのロール２０ｅ，２０ｆは、何れも、その軸心線が移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの軸心線と平行となる姿勢とされ、また、その両端を図示しない支持部材に軸支されている。各ガイドロール２０ｅは、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの相互間において移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの斜め下方且つ弛みプール２０ｄの上方に配置されている。テンションロール２０ｆは、ガイドロール２０ｅ，２０ｅの相互間且つ弛みプール２０ｄの内部に配置され、図示しない移動機構により矢印で示すように上下に移動可能に構成されている。ワイヤ４２Ｅは、各ガイドロール２０ｅの上側に通される一方、テンションロール２０ｆの下側に通されており、ワイヤ４２Ｅに弛みが生じる場合にはテンションロール２０ｆを下方に移動させることでワイヤ４２Ｅに張力を加えて弛みを解消するようにしている。
このようにガイドロール２０ｅとテンションロール２０ｆとを備えて、本発明の弛み解消機構が構成されている。
この他の構成は図１０に示す搬送装置1Ｅ′と同様なので説明を省略する。
【００７３】
［８．第８実施形態］
［８−１．搬送装置の構成］
本実施形態の搬送装置１Ｆは、搬送対象５０Ａを搬送する搬送台車として構成される。
以下、本発明の第８実施形態の搬送装置について図１２を用いて具体的に説明する。
図１２は、本発明の第８実施形態の搬送装置１Ｆの全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１２では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
搬送装置１Ｆは、底面の前後左右にキャスタ車輪２０ａを備えた台車２４と、本発明の移動体を２分割したものであって台車２４の前後面に設けられた分割体２−１，２−２と、台車２４の上面に横回転可能に取り付けられたターンテーブル３４とを備える。分割体２−１，２−２には移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂが設置されている。搬送対象５０Ａは、このターンテーブル３４に載置される。
【００７４】
［８−２．作用・効果］
本発明の第８実施形態によれば、搬送対象５０Ａの搬入場所と搬出場所とで搬送対象５０Ａの向きを変更するする必要がある場合には、ターンテーブル３４を所定量回転させることで搬送対象５０Ａを適宜の向きに変更することができる。
【００７５】
［９．第９実施形態］
［９−１．搬送装置の構成］
本実施形態の搬送装置１Ｇは、搬送対象５０Ａを挟み付けて保持する構成を有する。
以下、本発明の第９実施形態の搬送装置について図１３を用いて具体的に説明する。
図１３は、本発明の第９実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する
。また、図１３では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
搬送装置１Ｇは、移送用ウィンチ４１Ａが上面に設置された分割体２−１と、移送用ウィンチ４１Ｂが上面に設置された分割体２−２と、分割体２−１と分割体２−２との相互間距離を調整する相互間距調整機構としての中間ウィンチ４３と、中間ウィンチ４３のドラム４３ｂに巻き付けられたワイヤ４４とを備えている。
中間ウィンチ４３は、分割体２−２の分割体２−１との対向面に設置され、この対向面に設けられた一対の支持フレーム４３ａと、これらの支持フレーム４３ａに回転可能に両端を支持されたドラム４３ｂと、簡略して示す動力伝達機構４３ｄと、この動力伝達機構４３ｄを介してドラム４３ｂを回転駆動する電動モータ（以下「モータという」）４３ｃとを備える。
【００７６】
ワイヤ４４は、その一端を分割体２−１の分割体２−２との対向面に固定され、その他端をドラム４３ｂに巻き付けられている。
中間ウィンチ４３のワイヤ４４の巻取量を調節することで分割体２−１，２−２の相互間距離を調整することができ、中間ウィンチ４３とワイヤ４４とを備えて本発明の相互間距調整機構が構成されている。
なお、ワイヤ４４の巻取量の調整は、搬送装置１Ｇに設けられたローカルの正回転スイッチ及び逆回転スイッチにより行われる。正回転スイッチ及び逆回転スイッチは、オンしている時間に応じて電動モータ４３ｃを所定量正回転又は逆回転させるスイッチである。
なお正回転スイッチ及び逆回転スイッチは遠隔スイッチとしてもよい。
【００７７】
［９−２．作用・効果］
本発明の第８実施形態によれば、中間ウィンチ４３のワイヤ４４の適宜巻き取って分割体２−１，２−２の相互間距離を調整することで分割体２−１と分割体２−２との間で搬送対象５０Ａを挟み付けて保持することができる。そして、荷物や作業機械等の搬送対象５０Ａを保持した状態で、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを作動させることにより搬送対象５０Ａを搬送することができる。
中間ウィンチ４３のワイヤ４４の巻取量を適宜調節することで搬送対象５０Ａの大きさにあわせて分割体２−１，２−２の相互間距離を調整することができるので、様々な大きさの搬送対象５０Ａを保持・搬送することができる。
【００７８】
［９−３．その他］
（１）搬送対象５０Ａは、物品に限らず、人間であってもよい。この場合には、分割体２−１，２−２を、人間の腰を保持し易いようにそれぞれ半リング状の弾性体により構成することが考えられる。具体的には、足の不自由な人が足を接地した状態で、腰廻りに分割体２−１，２−２をセットし、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを作動させて歩行をアシストすることが考えられる。
（２）搬送装置１Ｇにおいて、中間ウィンチ４３及びワイヤ４４に替えて、エアシリンダ又は油圧シリンダを使用してもよい。エアシリンダ又は油圧シリンダの駆動ロッドの進退量を調整することで、中間ウィンチ４３及びワイヤ４４と同様に分割体２−１，２−２の相互間距離を調整することができ、分割体２−１と分割体２−２との間で搬送対象５０Ａを挟み付けて保持することができる。
【００７９】
［１０．第１０実施形態］
以下、本発明の第１０実施形態の搬送装置について図１４を用いて具体的に説明する。
図１４は、本発明の第１０実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な平面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１４では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
本実施形態の搬送装置１Ｈは一対で使用される。各搬送装置１Ｈは、移動体２の一方の面にそれぞれ移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを取り付けて構成される。両移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂは、何れも移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの軸心線を鉛直方向に向けた姿勢とされ、図１４で左側の搬送装置１Ｈは左側に移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを向け、右側の搬送装置１Ｈは右側に移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを向けた姿勢とされる。
各搬送装置１Ｈの相互間には複数（本実施形態では５台）の農作機械２Ｂが並設されている。搬送装置１Ｈ及び農作機械２Ｂの各相互間は連結部材４５により連結されている。
【００８０】
このような構成により、一対の搬送装置１Ｈを同期して移動させることにより複数の農作機械２Ｂを一斉に移動させることで、一度に広い範囲に対し農作業を行うことができる。
なお、連結部材４５は、搬送装置１Ｈ及び農作機械２Ｂの各相互間を連結した状態で複数の農作機械２Ｂを一斉に移動させるのに必要な強度があれば素材や形状は何ら限定されず、ワイヤでもよいしバー（棒）でもよい。
【００８１】
［１１．第１１実施形態］
［１１−１．搬送装置の構成］
以下、本発明の第１１実施形態の搬送装置について図１５用いて具体的に説明する。また、図１５では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
図１５は、本発明の第１１実施形態の搬送装置１Ｊの全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８２】
搬送装置１Ｊは、移動体２と、移送機構４と、移動体２の下面に横回転可能に固定されたターンテーブル３４と、ターンテーブル３４の下面に取り付けられた揺動体２２と、ターンテーブル３４と揺動体２２との間に設けられたアクチュエータ２３と、揺動体２２の下面先端に取り付けられた枝切り用のチェーンソー７とを備えて構成されている。なお、図１５では地面１００Ｅに生えた樹木は省略している。
搬送装置１Ｊは傾斜した地面１００Ｅに設置されている。このため、移送機構４のワイヤ４２Ａ，４２Ｂは傾斜面１００Ｅに沿った傾斜で架設され、これに伴い、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂにより宙吊り状態で支持された移動体２も傾斜姿勢となっている。
【００８３】
揺動体２２は、平板状であり、ターンテーブル３４と対面させるようにして基端部をターンテーブル３４に揺動可能に取り付けられている。アクチュエータ２３は、図１５では一点鎖線で簡略化して示しているが、本体をターンテーブル３４に取り付けられ、本体から進退する駆動ロッドの先端を揺動体２２の揺動端付近に取り付けられている。アクチュエータ２３は、図示しない傾斜センサの検出結果に基づいて駆動ロッドの進退量が制御され、これにより、揺動体２２及びチェーンソー７が所望の傾斜姿勢に保持されるようになっている。本実施形態では、揺動体２２の姿勢は、チェーンソー７の作業に適した水平姿勢に保持されるようになっている。なお、揺動体２２の所望の傾斜姿勢の傾斜角度は作業や状況に応じて適宜設定されるものであり、特定の角度に限定されるものではない。
【００８４】
［１１−２．作用・効果］
本実施形態によれば、搬送装置１Ｊが設置される地面１００Ｅの傾斜角度に拘わらず、揺動体２２に取り付けられたチェーンソー７の姿勢を所望の姿勢に保持できるので、効率的にチェーンソー７により作業を行うことができる。
【００８５】
［１１−３．その他］
（１）上記第１１実施形態では、チェーンソー７により枝切りを行うため搬送装置１Ｊを宙吊り状態としたが、揺動体２２の下面に車輪を備えた草刈機を固定し、この草刈機を地面１００Ｅ上で走行させる構成としてもよい。この場合、アクチュエータ２３に替えてスプリングに例示される弾性部材を圧縮状態でターンテーブル３４と揺動体２２との間に介装するようにしてもよい。これにより、揺動体２２が地面１００Ｅに弾性的に押圧されるようになり、自ずと揺動体２２と草刈機とが地面１００Ｅの傾斜に沿った角度となる。この場合、傾斜センサは不要である。
【００８６】
（２）上記第１１実施形態では、揺動体２２を、ターンテーブル３４を介して間接的に移動体２に設置したが、ターンテーブル３４を省略して揺動体２２を移動体２に直接取り付けてもよい。
（３）チェーンソー７に替えてポリッシャを揺動体２２の下面に取り付けて、住宅の屋根に設置された傾斜姿勢の太陽光パネルの表面や、メガソーラを清掃するようにしてもよい。
【００８７】
［１２．第１２実施形態］
以下、本発明の第１２実施形態の搬送装置について図１６を用いて具体的に説明する。
図１６は、本発明の第１２実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１６では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
搬送装置１Ｋは、前後壁，左右壁及び底壁を備え天面の開口したボックス２５と、ボックス２５の前後面に設けられた分割体２−１，２−２と、分割体２−１，２−２に設置された移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂとを備えて構成される。搬送対象５０Ａはボックス２５内に収容される。
ボックス２５に替えて、前後壁，左右壁，底壁に加え天井壁を備えると共に、搬送対象５０Ａを搬入するための扉を備えたコンテナを使用してもよい。
【００８８】
［１３．第１３実施形態］
以下、本発明の第１３実施形態の搬送装置について図１７を用いて具体的に説明する。
図１７（ａ），（ｂ）は、本発明の第１３実施形態の搬送装置の全体構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１７（ａ），（ｂ）では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ′，４２Ｂ′は図外の支柱に固定されている。
搬送装置１Ｌは、移動体２の上面に、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの外側にさらに補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′を備えている。補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′はその台座４１１で移動体２から取り外し可能となっており、また、各台座４１１には、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂに巻き付けられたワイヤ４２Ａ，４２Ｂの先端が固定されている。
【００８９】
このような構成により、搬送装置１Ｌの使用時には、補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′を移動体２から取り外すと共に移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂからワイヤ４２Ａ，４２Ｂを繰り出し、さらに補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′からワイヤ４２Ａ′，４２Ｂ′を繰り出す。そして、ワイヤ４２Ａ′，４２Ｂ′の各先端を図示しない支持体に固定することで、これらの支持体の相互間にワイヤ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ａ′，４２Ｂ′が架設され、搬送装置１Ｌが使用可能な状態にセットされる。
使用環境によっては２つの支持体の距離が長くなり、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂのワイヤ４２Ａ，４２Ｂだけでは長さが不足して支持体の相互間に架設できない場合が考えられる。このような場合には補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′のワイヤ４２Ａ′，４２Ｂ′を使用することで支持体の相互間に架設が可能となる。
【００９０】
なお、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂのワイヤ４２Ａ，４２Ｂは、補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′の台座４１１からワンタッチで取り外し可能とするのが好ましい。これにより、補助ウィンチ４１Ａ′，４１Ｂ′が不要な場合には、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂを直接に支持体に固定することができる。
【００９１】
［１４．第１４実施形態］
［１４−１．搬送装置の構成］
以下、本発明の第１４実施形態の搬送装置について図１８を用いて具体的に説明する。
図１８は、本発明の第１４実施形態の搬送装置１Ｍの要部構成を示す模式的な平面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１８では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略する。
搬送装置１Ｍは、円環状の板体により構成される移動体（主移動体）２Ｃの上面に、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃが設置されている。移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃに巻回されたワイヤ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃの先端は図示しない別々の支持体に固定されている。
【００９２】
各移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃはそれぞれ円弧状のベースプレート２ｂに固定されている。また、各ベースプレート２ｂは、何れも移動体２Ｃ上を周方向に手動又は駆動装置により移動可能となっている。これにより、移動体２Ｃ上における各移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃの取付位置を適宜変更可能になっている。ベースプレート２ｂを駆動装置により移動させる場合には、駆動装置を遠隔操作により移動させるようにしてもよい。
なお、移動体２Ｃは、これに限定されるものではないが、例えば草刈機や乗り物などの
搬送対象の天面に取り付けられる。
或いは、移動体２Ｃの中央の孔部に搬送対象を配置することで移動体２Ｃを搬送対象に組み付けるようにしてもよいし、移動体２Ｃの上に搬送対象を置くようにしてもよい。これらの場合、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ及びベースプレート２ｂを移動体２Ｃの下面や側面等のその他各所に取り付けてもよい。
【００９３】
［１４−２．作用・効果］
本実施形態によれば、移動体２Ｃ上における各移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃの位置を適宜調整することで、移動体２Ｃの移動ルートを調整することができる。
【００９４】
［１５．第１５実施形態］
［１５−１．搬送装置の構成］
以下、本発明の第１２実施形態の搬送装置について図１９を用いて具体的に説明する。
図１９は、本発明の第１５実施形態の搬送装置１Ｎの構成を示す模式的な平面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図１９では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略する。
搬送装置１Ｎは、草刈機２Ａの上面に取り付けられた移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄと、トロリ１４１Ａ−１，１４１Ａ−２，１４１Ｂ−１，１４１Ｂ−２，１４１Ｃ−１，１４１Ｃ−２，１４１Ｄ−１，１４１Ｄ−２とを備えて構成される。
トロリ１４１Ａ−１，１４１Ａ−２は、図示しない支持体に支持されたワイヤ１４２Ａ上を走行し、トロリ１４１Ｂ−１，１４１Ｂ−２は、ワイヤ１４２Ａと平行であって図示しない支持体に支持されたワイヤ１４２Ｂ上を走行する。また、ワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂと交差するように、トロリ１４１Ａ−１，１４１Ｂ−１にワイヤ１４２Ｃが掛け渡されると共にトロリ１４１Ａ−２，１４１Ｂ−２にワイヤ１４２Ｄが掛け渡されており、ワイヤ１４２Ｃ上をトロリ１４１Ｃ−１，トロリ１４１Ｃ−２が走行し、ワイヤ１４２Ｄ上をトロリ１４１Ｄ−１，トロリ１４１Ｄ−２が走行する。さらに、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄに巻き付けられたワイヤ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄの先端は、トロリ１４１Ｃ−１，１４１Ｄ−２，１４１Ｃ−２，１４１Ｄ−１に固定されている。
【００９５】
［１５−２．作用・効果］
本実施形態によれば、草刈機２Ａの移動経路を直接規定するワイヤ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄの位置を、トロリ１４１Ａ−１，１４１Ａ−２，１４１Ｂ−１，１４１Ｂ−２，１４１Ｃ−１，１４１Ｃ−２，１４１Ｄ−１，１４１Ｄ−２の走行により複合的に変更できるので、草刈機２Ａをより精密且つ複雑に移動させることができる。
【００９６】
［１６．第１６実施形態］
［１６−１．搬送装置の構成］
以下、本発明の第１６実施形態の搬送装置１Ｐについて図２０を用いて具体的に説明する。
図２０は、本発明の第１６実施形態の搬送装置１Ｐの構成を示す模式的な側面図である。
なお、前記各実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図２０では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略する。
搬送装置１Ｐは、移動体２の上面に移送用ウィンチ４１Ａ及び移送用ウィンチ４１Ｂとがワイヤ４２Ａ，４２Ｂの送り出し方向を逆にして平行に配置されている。ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは先端を前記各実施形態と同様に図示しない支持体により支持されている。
ワイヤ４２Ｂには、複数の案内金具４９が取り付けられている。各案内金具４９に小サイズのリング４９ａと大サイズのリング４９ｂとを連結した、だるま形状のものである。リング４９ａにはワイヤ４２Ｂが挿通され、リング４９ｂにはホース（搬送対象）４８が挿通される。これにより、ホース４８は、これらの案内金具４９を介してワイヤ４２Ｂに支持されると共に案内金具４９によってワイヤ４２Ｂに沿って移動を案内される。ワイヤ４２Ｂの先端は移動体２の端面に固定されている。ホース４８は、本実施形態では水を流通させるもので、その基端は図示しない水供給源（例えば水道の蛇口）に接続されている。ホース４８の先端に噴霧ノズルを装着してもよい。
【００９７】
［１６−２．作用・効果］
本実施形態によれば、移動体２と一体にホース４８の先端すなわち水供給口を移動させることができるので、例えば農作地の広い範囲に亘って水を供給することが可能となる。
【００９８】
［１６−３．その他］
（１）ホース４８に替えて蛇腹管を使用してもよい。この場合、移動体２の移動に応じて蛇腹管が伸縮する。
（２）水を供給するようにしたが、水に限定されず、各種流体を供給することができ、例えば農薬、果実剪定・収穫用のエアを供給するようにしてもよい。
（３）搬送装置１Ｐを大型化すると共にホース４８に替えて人が通行できるような大きなサイズの筒状体としてもよい。これにより、筒状体の内部空間を人間の通行用の空間とすることができると共に、この通行用の空間を、搬送装置１Ｐを使用して適宜の位置まで施工できる。この場合、筒状体の内部空間の下部に足場として板材を設けてもよい。板材は、リング４９ｂに支持される。
（４）ホース４８により流体を供給することに替えてホース４８により流体を吸引することもでき、例えば掃除機（吸塵）や吸水装置として使用することができる。
【００９９】
［１７．第１７実施形態］
以下、本発明の第１７実施形態の搬送装置１Ｑについて図２１及び図２２を用いて具体的に説明する。
図２１は、本発明の第１７実施形態の搬送装置１Ｑの構成を示す模式的な平面図である。
図２２（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、本発明の第１７実施形態の搬送装置１Ｑの動作を説明するための模式的な要部平面図である。
なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図２１及び図２２では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
【０１００】
［１７−１．搬送装置の構成］
搬送装置１Ｑは、宙吊り状態に分割体２−１，２−２を搬送するものであり、図２１に示すように、分割体２−１，２−２と、分割体２−１，２−２を連結する連結機構２６と、分割体２−１，２−２に設置された移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂと、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂと、トロリ１４１Ａ，１４１Ｂとを備える。また、分割体２−１，２−２にはそれぞれ先端にチェーンソー７が固定されたロボットアーム６が取り付けられている。
移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂのワイヤ４２Ａ，４２Ｂの巻き付け量を連携して調整することにより、分割体２−１，２−２を一体に第１方向Ｄ１（図２１の紙面上下方向）に移送することができる。トロリ１４１Ａ，１４１Ｂは、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂと交差する第２方向Ｄ２（図２１の紙面左右方向）に延在するワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂ上を走行すると共にワイヤ４２Ａ，４２Ｂの先端が固定されており、分割体２−１，２−２を第２方向Ｄ２に移送する。
【０１０１】
分割体２−１，２−２は、隙間を空けて第１方向Ｄ１に沿って並べられ、この隙間に連結機構２６が配置されている。
連結機構２６は、相対する一対のベース部材２７ａ，２７ｂと、これらのベース部材２７ａ，２７ｂの相互間の隙間に配置されるアーム部材２８ａ，２８ｂとを備えて構成されている。ベース部材２７ａ，２７ｂ及びアーム部材２８ａ，２８ｂは何れも円弧形状であり、連結機構２６は全体としてリング形状をしている。
ベース部材２７ａ，２７ｂは、その周方向中央部が分割体２−１，２−２の上面に固定されている。アーム部材２８ａは、ベース部材２７ａの先端（図２１における右端）に挿入され、図示しない駆動機構によりベース部材２７ａに対して進退し、図２１に示す伸長状態では、先端がベース部材２７ｂの末端（図２１における右端）に挿入され連結状態とされる。同様に、アーム部材２８ｂは、ベース部材２７ｂの先端（図２１における左端）
に挿入され、図示しない駆動機構によりベース部材２７ｂに対して進退し、図２１に示す伸長状態では、先端がベース部材２７ａの末端（図２１における左端）に挿入され連結状態とされる。すなわち、連結機構２６には、第２方向Ｄ２に沿って間隔をあけて２つの連結部が設けられている。
また、アーム部材２８ａ，２８ｂの駆動機構は操作端末により遠隔操作される。
【０１０２】
［１７−２．作用・効果］
図２２に示すように、搬送装置１Ｑは、白抜きの矢印で示す進行方向前方に障害物があった場合、オペレータの手動による遠隔操作により次のように動作させることができる。
図２２（ａ）に示すように、進行方向に障害物３００が存在することをオペレータが確認した場合には、オペレータは遠隔操作により、前方のアーム部材２８ａを縮退状態として、分割体２−１，２−２の相互間の前寄りに障害物３００を通すことが過可能な空間を形成する。ベース部材２７ａ，２７ｂはアーム部材２８ｂにより連結されているのでこの状態でも分割体２−１，２−２の連結状態は保持される。
【０１０３】
搬送装置１Ｑがさらに前進し、図２２（ｂ）に示すように、障害物３００が連結機構２６の円弧形状内方に入り込んだことを確認するとオペレータは遠隔操作によりアーム部材２８ａを伸長状態とし、分割体２−１，２−２をアーム部材２８ｂに加えてアーム部材２８ａでも連結させる。
そして、アーム部材２８ａの伸長による分割体２−１，２−２の連結が完了したことを確認すると、図２２（ｃ）に示すように、オペレータは遠隔操作により後方のアーム部材２８ｂを速やかに縮退状態とし、分割体２−１，２−２の相互間の後寄りに障害物３００を通すことが可能な空間を形成する。
搬送装置１Ｑがさらに前進し、図２２（ｄ）に示すように、連結機構２６が障害物３００を完全に通過したことを確認するとオペレータは遠隔操作により後方のアーム部材２８ｂを伸長状態とし、分割体２−１，２−２を両アーム部材２８ａ，２８ｂにより強固に連結させる。これにより、搬送装置１Ｑによる障害物３００を通過が完了する。
したがって、本実施形態によれば、進行方向前方に障害物３００が存在しても中断することなく枝切り作業を行うことができる。
【０１０４】
［１７−３．その他］
（１）上記実施形態では、分割体２−１，２−２を宙吊り状態で移動させるようにしたが、分割体２−１，２−２に車輪を設けて、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂ及びトロリ１４１Ａ，１４１Ｂによる搬送に伴い、分割体２−１，２−２が前記車輪により地上を走行するようにしてもよい。
【０１０５】
（２）図２１に示す搬送装置１Ｑでは、分割体２−１，２−２と、分割体２−１，２−２を連結する連結機構２６と、分割体２−１，２−２に設置された移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂと、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂとからなる作業を行う部分（以下「作業体」という）を、トロリ１４１Ａ，１４１Ｂとの間に一セット設けたが、図２３に示すように、トロリ１４１Ａ，１４１Ｂとの間に作業体を、複数セット並設して、これらの複数セットの作業体を、トロリ１４１Ａ，１４１Ｂにより第２方向Ｄ２に並走させるようにしてもよい。
【０１０６】
図２３は、変形例の構成を示す模式的な平面図である。なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図２３では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
図２３に示す例では、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを備えた作業体３０と、移送用ウィンチ４１Ｂだけを備えた作業体３０′とを備えており、作業体３０，３０′の相互間が、作業体３０のワイヤ４２Ｂにより連結されている。図２３に示す例では、作業体が２セット設けられた構成を示したが、複数の作業体の内、移送用ウィンチを複数設けた作業体が少なくとも一セット設けられていれば、作業体のセット数は何ら限定されず３セット以上設けてもよい。
また、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂに移動可能に取り付けられた滑車からロープを懸垂し、このロープに自走式の作業機を支持させるようにしてもよい。このような懸垂式の作業機としては、移動式作業機や、国際公開第２０１４／１７５１９７号に開示された草刈り機を例示できる。なお、懸垂式の作業機の取り付け台数は何台でもよい。
【０１０７】
図２１〜図２３に示す構成では、搬送装置１Ｑ，１Ｑ′により作業体３０，３０′を前後左右に移動させるようにしたが、作業体３０，３０′を移動させる向きは何ら限定されない。例えば、作業体３０，３０′を上下に移動できるようにしてもよい。このような構成としては、図２２及び図２３を側面図と見なした場合の構成を例示できる。
【０１０８】
（３）図２１及び図２２に示す構成に対して、図２１及び図２２（ｂ）に二点鎖線で示すような一対の円弧状の保持パッド２７ｃを設けてもよい。保持パッド２７ｃは、図示しないアクチュエータを介してベース部材２７ａ，２７ｂにそれぞれ取り付けられている。保持パッド２７ｃは、アクチュエータを同期して作動させることにより互いに離接可能になっている。通常は、図２１に示すように互いに離隔した待機状態となっているが、例えば、図２２（ｂ）の障害物３００を、伐採した樹木に置き換えた場合、保持パッド２７ｃを互いに接近させて伐採した樹木を把持させることができ、この樹木を搬送することが可能となる。なお、樹木の伐採は、伐採用の器具を搬送装置１Ｑに装備させて、この伐採用の器具により行うようにしてもよいし、搬送装置１Ｑとは別の装置を使用して作業者が人手により行うようにしてもよい。
【０１０９】
［１８．第１８実施形態］
［１８−１．搬送装置の構成］
以下、本発明の第１８実施形態の搬送装置１Ｒについて図２４を用いて具体的に説明する。
図２４は、本発明の第１８実施形態の搬送装置１Ｒの構成を示す模式図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。図２４（ａ）では便宜的に車体及びエンジンを破線で示す。
【０１１０】
本実施形態の搬送装置１Ｒは、自動車の車両（走行体，主移動体）と一体的に構成されている。具体的には、搬送装置１Ｒは、車体１５０と、左右一対の前輪１５１及び左右一対の後輪１５２と、エンジン１５３と、左右一対のドラム１５４及び左右一対のドラム１５５と、これらのドラム１５４，１５５とにそれぞれ巻き付けられたワイヤ（索体）１５６とを備える。各ワイヤ１５６の先端は図外の支柱に固定されている。
【０１１１】
ドラム１５４は取付具１５４ｂによりそれぞれ前輪１５１に固定され、ドラム１５５は取付具１５５ｂによりそれぞれ後輪１５２に固定される。取付具１５４ｂと取付具１５５ｂとは同一の構成なので取付具１５４ｂを代表にその構成を説明する。取付具１５４ｂは、ドラム１５４のドラム１５４に同軸上に固定される軸部材１５４ｃと、軸部材１５４ｃに同軸上に固定される円板状部材１５４ｄとを一体に備えて構成される。円板状部材１５４ｄは、車輪１５１のホイールボルト１５４ｅを使用して、この車輪１５１に同軸上に固定される。
【０１１２】
また、本実施形態では、車両は、車輪１５１，１５１，１５２，１５２の四輪がエンジン１５３によって駆動される四輪駆動車として構成されている。各車輪１５１，１５２に固定されたドラム１５４，１５５は、各車輪１５１，１５２と一体にエンジン１５３によって回転駆動される。したがって、エンジン１５３により、車輪１５１，１５２を介してドラム１５４，１５５を回転駆動する本発明の駆動装置が構成され、ドラム１５４，１５５とエンジン１５３とにより本発明のウィンチが構成される。
【０１１３】
ここで、ワイヤ１５６の巻き付け方向は、前輪１５１のドラム１５４と後輪１５２のドラム１５５とで異なる方向に設定されている。具体的には、図２４（ｂ）の左側面図において、ドラム１５４には、ワイヤ１５６が、ドラム１５４に固定された基端部から、図外の支柱に固定された先端部に向かって、時計回りに巻き付けられると共に、ドラム１５５のドラム１５４には、ワイヤ１５６が、基端部から先端部に向かって、反時計回りに巻き付けられている。
これにより、車両が前進している最中〔つまり図２４（ｂ）の左側面図において車輪１５１，１５２が反時計回りに回転している最中〕は、前方のドラム１５４がワイヤ１５６を巻き取ると共に後方のドラム１５５がワイヤ１５６を送り出して、車両の前進と同調して、車体１５０を前方に搬送するようになっている。同様に、車両が後進している最中〔つまり図２４（ｂ）の左側面図において車輪１５１，１５２が時計回りに回転している最中〕は、ドラム１５４がワイヤ１５６を送り出すと共にドラム１５５がワイヤ１５６を巻き取って、車両の後進と同調して、車体１５０を後方に搬送するようになっている。
【０１１４】
なお、アクセルペダルの踏み込み等に応じて、車載ＥＣＵ（図示略）により、エンジン１５３の作動が制御され、ひいてはドラム１５４，１５５の作動、さらには搬送装置１Ｒによる車体１５０の位置が制御されるので、車載ＥＣＵが本発明の制御装置を構成する。
【０１１５】
［１８−２．作用効果］
本発明の第１８実施形態によれば、搬送装置１Ｒが車両と一体的に構成されているので、上述した実施形態の効果に加えて、例えば、以下のような効果が得られる。
つまり、例えば図２４（ｂ）に示すように傾斜の急な坂道を車両が昇降するような場合には、一般的な車両では安定して走行するのが困難であるが、搬送装置１Ｒの搬送により車両の走行がアシストされる共にワイヤ１５６により車両を牽引したり吊り下げながら降下させたりすることができるので、車両の滑落や横転を防止でき、安定した走行を実現できる。
あるいは、ワイヤ１５６により車両を懸架して空中に保持した宙吊り状態で、車輪１５１，１５２を走行に使用することなく、ドラム１５４，１５５により車体１５０を搬送するようにしても、車体１５０を安定して昇降させることができる。
【０１１６】
［１８−３．その他］
（１）上記実施形態では、前輪１５１に、前進時にワイヤ１５６を巻き取るドラム１５４を固定し、後輪１５２に、前進時にワイヤ１５６を送り出すドラム１５５を固定したが、図２５に示すように、一つの車輪（この例では前輪１５１）にこれらの二つのドラム１５４，１５５を固定して搬送装置１Ｒ′を構成してもよい。具体的には、各前輪１５１に固定されたドラム１５４の外側（車体１５０から離れる側）に、軸部材１５５ｃを介して同軸上にドラム１５５を固定している。なお、ドラム１５４にドラム１５５を直接固定してもよい。この他の構成は上記実施形態と同様なので説明を省略する。
【０１１７】
（２）上記実施形態では、車体１５０を備えた車両を四輪駆動車としたが、前輪駆動車や後輪駆動車でもよい。前輪駆動車や後輪駆動車の従動車輪であっても、接地していれば、間接的にエンジンにより駆動されるようになるので、駆動車輪のみならず従動車輪にウィンチを取り付けることができる。但し、車体１５０をウィンチにより宙吊り状態で搬送する場合には、ウィンチを駆動車輪に固定する必要がある。
【０１１８】
（３）上記実施形態では、ドラム１５４，１５５を、車輪１５１，１５２に固定したが、エンジン１５３の回転駆動力を伝達する駆動力伝達機構を、車輪１５１，１５２の駆動力伝達機構とは別に又は分岐して設けてもよい。この場合、ドラム１５４，１５５が、車両の走行方向と逆方向に車両１５０を搬送する方向に回転しないよう、駆動力伝達機構に逆回転防止機構を設けてもよい。
【０１１９】
（４）図２６（ａ），（ｂ）に示すように、上記実施形態の車両（搬送装置１Ｒ）を上下二段にしてもよい。図２６（ａ）では、車両（搬送装置１Ｒ）の上方に、上下逆さまの別の車両（搬送装置１Ｒ）を固定している。これらの車両はルーフ同士を接合や固定金具を使用するなど周知の方法により相互に固定されている。図２６（ｂ）では、車両（搬送装置１Ｒ）の上方に、同じ姿勢（ルーフを上に向けた姿勢）で、別の車両（搬送装置１Ｒ）を固定している。上方の車両は、その車輪１５１，１５２と、下方の車両のルーフとの間に隙間が空くように、前後一対の固定金具１５７を使用して下方の車両に固定されている。これにより、上方の車両（搬送装置１Ｒ）は、エンジン作動時には、車輪１５１，１５２は空転して実質的に非作動となり、ウィンチだけを作動させることができる。
なお、図２６（ａ），（ｂ）に示す構成において、上下の２台の車両（搬送装置１Ｒ）の固定を解除可能な構成として、これらの２台の車両を別々でも使用できるようにしてもよい。
【０１２０】
（５）上記実施形態では、走行体として４輪車に本発明を適用した例を説明したが、走行体の車輪数は何ら限定されず、４輪車よりも車輪数の少ない１輪車，２輪車，３輪車にも使用でき、４輪車よりも車輪数の多いものにも使用できる。また、レール上を走行する鉄道車両にも適用できる。また、複数の車輪に無端状の軌道体を巻き廻した無限軌道走行装置にも適用できる。
（６）図２４及び図２５に示す搬送装置１Ｒ，1Ｒ′のウィンチによる移動方向は何ら限定されず、例えば鉛直上下方向に移動するようにしてもよい。
（７）搬送装置１Ｒ，1Ｒ′は室内でも室外でも使用できる。
（８）搬送装置１Ｒ，1Ｒ′の車輪１５１，１５２はエンジン駆動としたが、ホイールモータにより駆動するようにしてもよい。
【０１２１】
［１９．その他］
（１）第２実施形態及び第３実施形態において、第１実施形態の［１−４．変形例］の欄で説明したように、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを使用して作業アーム６やチェーンソー７を昇降するようにしてもよい。
【０１２２】
（２）第２実施形態及び第３実施形態では、ターンテーブル３４を設け、このターンテーブル３４を介して作業アーム６やロッド８を移動体２に取り付けたが、ターンテーブル３４を省略して、作業アーム６やロッド８を移動体２に直接取り付けてもよい。
【０１２３】
（３）第４実施形態及び第５実施形態では、草刈機２Ａは、移送機構４及補助移送機構１４によって移送されるものであり、自走するものではなかったが、草刈機２Ａを、モータやエンジンなどの駆動装置を備えた自走式としてもよい。
例えば、図５（ａ），（ｂ）に示す第４実施形態の搬送装置１Ａにおいて、草刈機２Ａを自走式とした場合、平坦な場所では、補助移送機構１４を収容部２０ｂに収容した状態で草刈機２Ａを自走させる。その一方、傾斜のきつい斜面や起伏の激しい土地など、駆動力の不足や転倒のおそれのため自走が困難な場所では、支柱１０Ａ−１，１０Ａ−２，１０Ｂ−１，１０Ｂ−２及びワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂを設置し、ワイヤ１４２Ａ，１４２Ｂに、収容部２０ｂから取り出したトロリ１４１Ａ，１４１Ｂを取り付ける。すなわち、移送機構４及補助移送機構１４を使用できるようなセッティングを行い、これらの移送機構４及補助移送機構１４により、前記第２実施形態のように草刈機２Ａを移送する。
搬送装置１Ａを自走式とする場合、ウィンチ４１Ａ，４１Ｂに加えて又は替えて、図２４や図２５に示す搬送装置１Ｒ，１Ｒ′のように車輪２０ａに、車輪２０ａと一体に回転するドラムを固定してもよい。或いは、車輪２０ａに、この車輪２０ａと一体に回転する滑車を設けて、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂとは別に設けられて水平方向に延設されたワイヤ上で、この滑車をトロリのように走行させてもよい。
【０１２４】
また、図５（ａ），（ｂ）に示す搬送装置１Ａや、図２４に示す搬送装置１Ｒや、図２５に示す搬送装置１Ｒ′において、図４に示す搬送装置１″のように、補強ワイヤ４６を別に掛け渡して、この補強ワイヤ４６に吊り下げられる鉤部材２０ｇを備えるようにしてもよい。或いは、自走式又は従動式のトロリを補強ワイヤ４６上で走行させ、このトロリから支持部材（例えば索体や棒材等）を垂下し、この支持部材の下端を搬送装置１Ａ，１Ｒ，１Ｒ′に固定してもよい。或いは、自走式又は従動式のトロリを走行体２０や車体１５０の天面（ルーフ）に直接固定して、このトロリを補強ワイヤ４６上で走行させるようにしてもよい。
【０１２５】
トロリとしては、図５（ａ）に示すトロリ１４１Ａを使用してもよい。或いは、図２７（ａ），（ｂ）に示すものを使用してもよい。
図２７（ａ）に示すトロリは、トロリ１４１Ａに対し、トロリ本体１４１ａ′が箱型形状であり、このトロリ本体１４１ａ′には、滑車１４１ｂが上下一対に内蔵されている。下方の滑車１４１ｂは、トロリ本体１４１ａの側壁に上下移動可能に取り付けられ且つ上方に付勢されており、これらの一対の滑車１４１ｂ，１４１ｂによりワイヤ１４２Ａを挟持できるようになっている。
【０１２６】
また、トロリ本体１４１ａ′の図中左側の側壁の下部には、二点鎖線で示すように開放可能に構成された蓋部１４３が備えられている。下方の滑車１４１ｂは、この蓋部１４３に上述したように上下移動可能に取り付けられている。このような構成により、滑車１４１ｂ，１４１ｂの相互間にワイヤ１４２Ａをセットする際には、蓋部１４３を開き、下方の滑車１４１ｂを蓋部１４３と一体に上方の滑車１４１ｂから一端離隔させればよい。また、滑車１４１ｂ，１４１ｂの相互間からワイヤ１４２Ａを外す際には、ワイヤ１４２Ａの下方から外れた二点鎖線で示す位置まで蓋部１４３を開けばよい。この際、蓋部１４３と一体に移動する滑車１４１ｂはワイヤ１４２Ａに衝突するが、蓋部１４３を開こうとする力を受けて、この滑車１４１ｂは付勢力に抗してワイヤ１４２Ａを避けるように下方に移動するので蓋部１４３を開くことができる。  この他の構成は、図５（ａ）に示すトロリ１４１Ａと同じなので説明を省略する。
【０１２７】
図２７（ｂ）に示すトロリは、その滑車１４１ｂ′が、図５（ａ）に示すトロリ１４１Ａの滑車１４１ｂに較べて、ワイヤ１４２Ａが入り込む凹所が深く形成されている。これにより、滑車１４１ｂ′とワイヤ１４２Ａとの係合状態が意図せず解除されることを防止している。
また、このトロリは、トロリ本体１４１″の底部１４４が開閉可能に構成され、底部１４４にはワイヤ１４２Ａの延在方向に沿って回転可能な従動ローラ１４５が備えられている。トロリの走行中にワイヤ１４２Ａが撓んで従動ローラ１４５に当接すると、この従動ローラ１４５がトロリの走行に従動して回転するので、ワイヤ１４２Ａと底部１４４とが直接接触する場合に較べてワイヤ１４２Ａの摩耗量を軽減することができる。
この他の構成は、図５（ａ）に示すトロリ１４１Ａと同じなので説明を省略する。
なお、図５（ａ）に示す搬送装置１Ａにおいて、トロリ１４１Ａに替えて、図２７（ａ），（ｂ）に示すトロリを使用してもよい。
【０１２８】
（４）第４実施形態及び第５実施形態では、草刈機２Ａ自体を本発明の主移動体として草刈機２Ａに移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを直接取り付けたが、図２８に示すように構成してもよい。
図２８は、本発明の第４実施形態及び第５実施形態の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な側面図である。なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図２８では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
図２８に示す構成では、草刈機２Ａと、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂが取り付けられた移動体２とが別体であり、移動体２の下面に設けられた複数の凸部２ａを、草刈機２Ａの走行体２０の上面に設けられた複数の凹部２０ｃに嵌め込むことにより、草刈機２Ａを移動体２に着脱自在に装着している。すなわち、本発明の保持機構が、移動体２や草刈機２Ａに一体に設けられた凸部２ａ及び凹部２０ｃからなる連結機構により構成されている。
【０１２９】
また、図２８に示す構成において、移動体２の下面にターンテーブル３４（図１参照）を設け、このターンテーブル３４に草刈機２Ａを例えば連結機構を用いて保持させてもよい。この場合、凸部２ａが、移動体２に替えてターンテーブル３４の下面に設けられる。この構成によれば、ターンテーブル３４により草刈機２Ａに向きを変えて、草刈りユニット２１を適宜の方向に向けることができる。
【０１３０】
また、移動体２は一体である必要はなく、例えば、図２８に二点鎖線で示すように、移動体を、移送用ウィンチ４１Ａが設置された分割体２−１と、移送用ウィンチ４１Ｂが設置された分割体２−２とにより構成し、これらの分割体２−１，２−２を草刈機２Ａの走行体２０の前面及び後面に固定するようにしてもよい。また、移動体２や分割体２−１，２−２の取り付け箇所は走行体２０の上面に限定されず適宜の箇所に設置しうるものであり、例えば、分割体２−１，２−２を走行体２０の側面や下面に取り付けるようにしてもよい。
【０１３１】
（５）図５に示す第４実施形態において、トロリ１４１を案内する案内部材をワイヤ１４２により構成したが、案内部材をレールにより構成してもよい。
（６）図７に示す第６実施形態において、第４実施形態のように補助移送機構１４を設けて、ゴンドラ９を、鉛直方向（第１方向）と交差する第２方向（例えば水平方向）にも移動できるようにしてもよい。
（７）各実施形態においてコントローラ５を移動体２に取り付けた構成を説明したが、コントローラ５を移動体２に設けることは必須ではない。例えばコントローラ５を前記操作装置と一体に移動体２とは別の場所に設け、移動体２に設けられる各種モータを遠隔制御するようにしてもよい。
【０１３２】
（８）前記各実施形態では、主移動体としての移動体２及び草刈機２Ａを水平方向に沿って又は鉛直方向に沿って移送したが、主移動体の移送方向は任意に設定できる。例えば主移動体を上下に傾斜した搬送経路上を移送させるようにしてもよい。
【０１３３】
（９）前記各実施形態において移動体２に設けられた電気モータ３３ｃ，３４ａ，４１ｃの電源には、バッテリや太陽光パネルのような光電変換素子や燃料電池など種々の公知の電源を、１種類又は２種類以上組み合わせて使用することができる。
さらに、ウィンチ４１Ａ〜４１Ｄは、電気モータ駆動のものに限定されず、エンジン駆動のものや油圧駆動のものを使用することができる。
【０１３４】
（１０）前記実施形態では、搬送装置や、搬送装置に搬送される草刈り機や乗り物に、車輪を備えたものを例示したが、車輪に替えて、複数の転輪に無端状の軌道体を巻き廻した無限軌道走行装置を使用してもよい。また、移送用ウィンチが直接又は移動体を介して取り付けられる乗り物は、何ら限定されず、例えば、橇（そり）や、飛行機（テーマパークや遊園地等のアトラクション用のものも含む）、気球，飛行船，水中探査機のような潜水艇であってもよい。また、近年、観光用やアートとして、ワイヤで宙吊りにした建物が製作されているが、これを発展させたものとして、移送用ウィンチを直接又は移動体を介して建物に取り付けて、この建物を宙吊りにした状態で搬送するようにしてもよい。
【０１３５】
（１１）搬送装置に設置する移送用ウィンチの台数は、複数であればよく、上記実施形態の台数に限定されることなく適宜設定される。例えば1つの搬送装置に、３台の移送用ウィンチを設置してもよいし、４台以上の移送用ウィンチを設置してもよい。
（１２）上記実施形態における移送用ウィンチや補助ウィンチや中間ウィンチにおいて、ワイヤの巻き付きを規定する溝をドラムの周面に形成してもよい。これにより、ドラム上でワイヤが絡まることを抑制することができる。
【０１３６】
（１３）上記各実施形態では、ドラムの円筒周面が移動体の進行方向に向くように移送用ウィンチを主移動体に取り付けたが、図２９（ａ），（ｂ）に示すようにしてもよい。
図２９は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図２９では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
図２９（ａ），（ｂ）に示す構成では、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂは、そのドラム４１ｂの円筒周面が、移動体２の移動方向（第１方向Ｄ１）と直交する第２方向Ｄ２に向くように、移動体２に設置されている。そして、移動体２には、ガイドロール４７ａがワイヤ４２Ａ，４２Ｂに対してそれぞれ設けられている。ガイドロール４７ａは略円盤状のもので円形面を移動体２に対面させた姿勢で、移動体２に水平回転可能に取り付けられている。また、ガイドロール４７ａの円周面には、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂが嵌り込む凹所４７ｂが全周に亘って形成されている。
【０１３７】
このような構成により、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂから第２方向Ｄ２に送り出されたワイヤ４２Ａ，４２Ｂを、ガイドロール４７ａの案内により第１方向Ｄ１に向かわせるようにしている。また、第１方向Ｄ１に沿って移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂへと向かうワイヤ４２Ａ，４２Ｂを、ガイドロール４７ａの案内により、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂの巻き取り方向である第２方向Ｄ２に向かわせるようにしている。
【０１３８】
（１４）図３０に示すように構成してもよい。図３０は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。また、図３０では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、各ワイヤ４１Ｆは図外の支柱に固定されている。
図３０に示す構成では、主移動体（以下「枠体」ともいう）２Ｄが、前後左右のフレームからなる枠体により構成されている。この枠体は、４つのアングル材を組み付けて構成されている。また、枠体２Ｄの各外側面には、ワイヤ４２Ｆを巻回する移送用ウィンチ４１Ｆが２台ずつ設けられている。図３０では簡略化して示しているが、移送用ウィンチ４１Ｆは、前記の移送用ウィンチ４１Ａと同様の構成である。
【０１３９】
主移動体２Ｄをこのように枠体にすることで、この枠体２Ｄ上に、二点鎖線で示すように板材９Ａを前後左右に複数載置することで足場を組むことができる。なお、枠体２Ｄ上に板材９Ａを上下に多段に設けて立体的に足場を組んでもよい。
また、この枠体上に温室を設置してもよい。陽のあたる場所は、天候や１日の時間帯に応じて変化するので、このような構成により、温室を陽のあたる場所に適宜移動することができる。
【０１４０】
（１５）主移動体に、自走式の作業機械のような自走式走行体を脱着可能に取り付け、主移動体により宙吊り状態で所定場所まで搬送した後、主移動体から自走式走行体を離脱させた後、自走式走行体を自走させるような使用も可能である。この場合、主移動体から自走式走行体の離脱をワンタッチで容易にできるようにするのが好ましい。
（１６）搬送装置を海や河や湖などの水面上方に二系列並列して、二つの主移動体を並走させると共にこれらの主移動体に保持させて水中に降ろした網により、魚を捕獲したり或いは水中のごみを浚うようにしたりしてもよい。この場合、索体を支持する支持体は、陸地や船上に設けても良い。
【０１４１】
（１７）図２１及び図２２に示す第１７実施形態の変形例の構成を図３１及び図３２を参照して説明する。図３１及び図３２に示す構成は、図２１及び図２２に示すような構成のものを高さ方向に多段にして高所作業用にしたものである。
図３１は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
図３２は、本発明の搬送装置の変形例の要部構成を示す模式的な斜視図である。
なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図３１及び図３２では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、２つの作業体３０Ａが備えた分割体２−１，２−２及び作業アーム６は一部だけ示す。また、ワイヤ４２Ａ，４２Ｂは図外の支柱に固定されている。
図３１に示す構成では、作業体３０の下方に２つの作業体３０Ａが垂下されている。作業体３０Ａは、作業体３０に対して移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを備えていない以外は同じ構成である。
【０１４２】
作業体３０，３０Ａ，３０Ａの相互間は、複数の油圧シリンダ４０により接続されている。具体的には、下から１段目の作業体３０Ａには複数の油圧シリンダ４０の本体４０ａが固定され、これらの本体４０ａに対して油圧により進退する駆動ロッド４０ｂの先端が、下から２段目の作業体３０Ａに下面に固定されている。また、下から２段目の作業体３０Ａの上面には複数の油圧シリンダ４０の本体４０ａが固定され、これらの本体４０ａに対して油圧により進退する駆動ロッド４０ｂの先端が、最上段の作業体３０の下面に固定されている。
このような構成により、油圧シリンダ４０の駆動ロッド４０ｂの進退量を制御することにより、最上段の作業体３０の高さを固定点として、作業体３０Ａ，３０Ａの各高さを調整することができ、例えばロボットアーム６により木の枝切りを行う場合には、木の高さに応じて作業体３０Ａ，３０Ａの各高さを調整できる。
【０１４３】
図３２に示す構成では、作業体３０Ｂの上方に２つの作業体３０Ａが２段配置されている。すなわち作業体が上下３段に配置されている。作業体３０Ｂは、作業体３０に対して下端にキャスタ３５ａを備えた脚部３５を前後左右に４本備えたものであり、キャスタ３５ａを接地させた状態で、移送用ウィンチ４１Ａ，４１Ｂを使用して搬送される。
作業体３０Ｂ，３０Ａ，３０Ａの相互間は、図３１に示す構成と同様に例えば油圧シリンダ４０により接続されている。
このような構成により、油圧シリンダ４０の駆動ロッド４０ｂの進退量を制御することにより、最下段の作業体３０Ｂの高さを固定点として、作業体３０Ａ，３０Ａの各高さを調整することができる。
【０１４４】
なお、図３１及び図３２に示す構成では、作業体３０，３０Ａの高さを油圧シリンダ４０により調節するようにしたが、油圧シリンダ４０に替えて各種アクチュエータを使用することができ、電動式アクチュエータを使用することもできる。
また、図３２に示す構成において、アウトリガーを例えば作業体３０Ｂに設けてもよいし、キャスタ３５ａに替えて、駆動装置を備えた車輪、駆動装置を備えた無限軌道走行装置、又は、駆動装置を備えない無限軌道走行装置を使用してもよい。
さらに、また、図３２に示す構成において、脚部３５を自動又は手動により伸縮可能な構成として、作業体３０Ｂの高さを調整できるようにしてもよい。
また、図３１及び図３２に示す各構成において、図２１及び図２２（ｂ）に二点鎖線で示す進退可能な保持パッド２７ｃを、作業体３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃの少なくとも一つ（好ましくは全て）に設けてもよい。
【０１４５】
（１８）図３３〜図３５に示すように移送用ウィンチを設置することもできる。
図３３は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
図３４は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
図３５は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式的な平面図である。
なお、上記実施形態と同様の要素については同一の符号を付してその説明を省略する。
また、図３３〜図３５では、コントローラや、移送用ウィンチを駆動するモータや、バッテリは、図示省略し、ワイヤ４２Ｇ，４２Ｈ，４２Ｊ，４２Ｋは図外の支柱に固定されている。
図３３に示す構成では、移動体２に、ワイヤ４２Ｇ（索体，第１索体部）が巻回された移送用ウィンチ４１Ｇ（第１ウィンチ）と、ワイヤ４２Ｈ（索体，第２索体部）が巻回された移送用ウィンチ４１Ｈ（第２ウィンチ）が備えられている。
【０１４６】
移送用ウィンチ４１Ｇ，４１Ｈは、ドラム４１ｂ′と、ドラム４１ｂ′を駆動する図示しない駆動装置と、駆動装置の動力源とを備えている。各ドラム４１ｂ′は、移動体２の側方外側（移動体２の移動方向である第１方向Ｄ１と直交する第２方向Ｄ２に向かう側）に、それらの軸部が回転可能に取り付けらており、第１方向Ｄ１に対して交差する方向（この例では第２方向Ｄ２）に延在する軸心線ＣＬｇ，ＣＬｈを中心に回転する。
また、移送用ウィンチ４１Ｇ，４１Ｈのドラム４１ｂ′の径方向には案内機構２９が設けられている。案内機構２９は、移送用ウィンチ４１Ｇ，４１Ｈの第１方向Ｄ１外側において移動体２に取り付けられたＬ字形状のベース部材２９ａと、ベース部材２９に回転可能に取り付けられた複数のガイドロール２９ｂと、移動体２の第１方向Ｄ１における縁部に回転可能に取り付けられた複数のガイドロール２９ｃとを備えて構成される。
【０１４７】
ドラム４１ｂ′から送り出されたワイヤ４２Ｇ，４２Ｈは、これらのガイドロール２９ｂ，２９ｃの案内により、一旦、移動体２の第２方向Ｄ２中央に向けて案内された後に第１方向Ｄ１へ案内される。また、ドラム４１ｂ′による巻き取られるワイヤ４２Ｇ，４２Ｈは、これらのガイドロール２９ｂ，２９ｃの案内により、一旦、移動体２の第２方向Ｄ２中央に向かってからドラム４１ｂ′の周面へと案内される。
【０１４８】
図３４に示す構成は、図３３に示す構成に対して、案内機構２９に替えて案内機構２９Ａを設けた構成である。その他の構成は同じなので、同一の構成要素には同一の符号を付してその説明を省略し、案内機構２９Ａについてだけ説明する。
案内機構２９Ａは、移動体２の第１方向Ｄ１の両外側に設けられ、移動体２に第２方向Ｄ２に間隔をあけて取り付けられた一対の駆動シリンダ２９ｄと、第２方向Ｄ２に延在するベース部材２９ｅと、ベース部材２９ｅに回転可能に取り付けられた複数のガイドロール２９ｆとを備えて構成される。
駆動シリンダ２９ｄは、シリンダ本体２９ｄａと、シリンダ本体２９ｄａに対して進退する駆動ロッド２９ｄｂとを備えて構成される。駆動ロッド２９ｄｂの駆動装置は何ら限定されず、例えば油圧によるもの電動モータによるものなどを例示できる。
【０１４９】
ベース部材２９ｅは、駆動ロッド２９ｄｂの先端に固定され、その上面に複数のガイドロール２９ｆが回転可能に取り付けられている。
ドラム４１ｂ′から送り出されたワイヤ４２Ｇ，４２Ｈは、これらのガイドロール２９ｆの案内により、一旦、移動体２の第２方向Ｄ２中央に向けて案内された後に第１方向Ｄ１へ案内される。また、ドラム４１ｂ′による巻き取られるワイヤ４２Ｇ，４２Ｈは、これらのガイドロール２９ｆの案内により、一旦、移動体２の第２方向Ｄ２中央に向かってからドラム４１ｂ′の周面へと案内される。
また、駆動シリンダ２９ｄの駆動ロッド２９ｄｂの進退量を調整することで、移動体２とベース部材２９ｅとの相互間距離を適宜変更したり、ワイヤ４２Ｇ，４２Ｈの弛みを解消したりすることができる。
なお、図３３及び図３４に示す構成において、案内機構２９，２９Ａを省略することもできる。
【０１５０】
図３５に示す構成では、移動体２の第１方向Ｄ１で外側に移送用ウィンチ（第１ウィンチ）４１Ｊ及び移送用ウィンチ（第２ウィンチ）４１Ｋが設けられている。移送用ウィンチ４１Ｊ，４１Ｋは移動体２に回転可能に取り付けられ、第１方向に延在する軸心線ＣＬｊ，ＣＬｋを中心に図示しない駆動装置により回転駆動される。移送用ウィンチ４１Ｊ及び移送用ウィンチ４１Ｋには、ワイヤ（索体，第１索体部）４２Ｊ及びワイヤ（索体，第２索体部）４２Ｋが巻回されており、駆動装置により回転駆動することで、ワイヤ４２Ｊ
，４２Ｋを第１方向Ｄ１に沿ってワイヤ４２Ｊ，４２Ｋの送り出しと巻き取りを行うことができる。つまり、移送用ウィンチ４１Ｊ，４１Ｋは、スピニングリールのように軸心線ＣＬｊ，ＣＬｋに沿ってワイヤ４２Ｊ，４２Ｋの送り出しと巻き取りとを行うスピニングリール式のウィンチにより構成されている。
【０１５１】
図３３〜図３５に示す構成では、移送用ウィンチ４１Ｇ，４１Ｈ，４１Ｊ，４１Ｋを、移動体２の外部に設けるので、移送用ウィンチ４１Ｇ，４１Ｈ，４１Ｊ，４１Ｋのサイズが移動体２の大きさに制限されず、ワイヤ４２Ｇ，４２Ｈ，４２Ｊ，４２Ｋを長くすることができ、移送体２の移動距離を長くすることができる。また、移送用ウィンチ４１Ｇ，４１Ｈ，４１Ｊ，４１Ｋを移動体２の外部に設けるので、移動体２上の使用可能な面積が広くすることができる。
なお、図３３〜図３５に示す各構成において、図９〜図１１に示す第７実施形態のように２つの移送用ウィンチにおいて１本のワイヤを共用して使用するようにしてもよい。
【０１５２】
（１９）図３６（ａ），（ｂ）を参照して、図４に示す第３実施形態の変形例を説明する。
図３６は、本発明の搬送装置の変形例の構成を示す模式図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は底面図である。
なお、図３６（ａ）では、コントローラ，移送用ウィンチを駆動するモータ，バッテリ，鉤部材２０ｇ及び補強ワイヤ４６を図示省略し、図３６（ｂ）では、ロッド８及び作業アーム６を図示省略する。また、第３実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。
ターンテーブル３４の下面には、複数（この例では８個）の駆動シリンダ３４ｃが、ターンテーブル３４に放射状に取り付けられている。駆動シリンダ３４ｃは、シリンダ本体３４ｄと、シリンダ本体３４ｄに対して進退する駆動ロッド３４ｅとを備えて構成される。駆動ロッド３４ｅの先端からロッド８が垂下されている。ロッド８には、昇降可能に作業アーム６が取り付けられている。
【０１５３】
なお、駆動シリンダ３４ｃの駆動源は何ら限定されず、例えば油圧によるもの電動モータによるものなどを例示できる。
駆動ロッド３４ｅの進退量を調整することで、ロッド８の位置を変更することができる。換言すれば、ターンテーブル３４の径を実質的に変更することができる。これにより、ロッド８を介して作業アーム６の位置を変更でき、作業アーム６による作業位置を調整することができる。
この他は、第３実施形態と同様なので説明を省略する。
【０１５４】
（２０）前述した実施形態やその変形例（以下、実施形態等という）で例示した搬送装置の構成は、一例にすぎず、本発明は、これらの実施形態等の構成に限定されるものではない。
（２０−１）例えば、主移動体や、主移動体に取り付けられた搬送対象が、宙吊り状態で搬送されるとして例示したものについては、主移動体や搬送対象に、駆動装置を有する走行装置又は駆動装置を有しない走行装置を取り付けて地上等を走行させるようにしてもよい。
逆に、主移動体や、主移動体に取り付けられた搬送対象が地上等を走行するとして例示したものについては、主移動体や搬送対象を宙吊り状態で移動させるようにしてもよい。
【０１５５】
（２０−２）また、主移送機構や補助移送機構による主移動体の移送方向は、実施形態等のものに限定されず、水平方向、鉛直方向、斜め方向等、どのような方向でもよい。例えば、平面図により説明したものについては、当該図面を側面図に置き換えた場合における搬送方向でも搬送を行うことができ、逆に、側面図により説明したものについては、当該図面を平面図に置き換えた場合における搬送方向でも搬送を行うことができる。
【０１５６】
（２０−３）主移送機構に取り付けたウィンチや作業装置や作業アームや車輪等の数は、実施形態等のものに限定されない。また、移送用ウィンチの取り付け位置は何ら限定されず、主移動体の上面、下面、側面等のいずれでもよい。また、搬送対象を主移動体に取り付けるものであれば、搬送対象の取り付け位置は何ら限定されず、主移動体の上面、下面、側面等のいずれでもよい。
【０１５７】
（２０−４）主移送機構に取り付けた搬送対象、又は、主移送機構を構成する搬送対象は実施形態等のものに限定されず、あらゆるものとすることができる。例えば、除雪機，掃除機，送風機，高圧洗浄機，撮像装置（例えば監視カメラ），照明器具、切削機械，プロジェクタ，塗装機，鳥獣除外装置，音響設備，舞台設備，土木作業用等の作業アームやマニピュレータ等を搬送対象とすることができる。ワイヤを使用しての搬送なので強風等に左右されずに搬送することが可能となる。
【０１５８】
（２０−５）移送用ウィンチや昇降用ウィンチやターンテーブルやトロリ等、実施形態等に記載された種々のものを駆動する各駆動装置は、実施形態等のものに限定されず、あらゆるものを使用することができる。例えば、電動モータ、油圧モータ、エンジン（内燃機関）を駆動装置として使用できる。当然ながら、電動モータを使用する場合には電力供給系統が、油圧モータを使用する場合には油圧供給系統が、エンジンを使用する場合は燃料供給系統（燃料タンク、ガスボンベ等）が主移動体に装備される。電力供給系統は、バッテリや太陽光発電機や、これらを組み合わせたものが例示できる。
【０１５９】
（２０−６）主移動体の形状は何ら限定されない。また、実施形態等で主移動体を分割体としたものは、主移動体を一体物としてもよく、逆に、実施形態等で主移動体を一体物としたものは、主移動体を分割体物としてもよい。
（２０−７）上記実施形態等で使用したトロリ及びトロリが走行するワイヤに替えて、移送用ウィンチを備えた搬送装置を使用してもよい。
（２０−８）なお、本発明の搬送装置は、屋外に設置するだけでなく屋内に設置して種々の物品（例えば、洗濯物，掃除機，家具）を搬送するようにしてもよい。また、雨戸やカーテンやシェードを開閉するのに使用することもできる。
【０１６０】
（２１）前述した実施形態等で例示した搬送装置の使用場所や用途は、一例にすぎず、本発明は、これらの実施形態等の使用場所や用途に限定されるものではない。例えば、以下のような使用も可能である。
（２１−１）海上や海中や宇宙空間での使用も可能である。ワイヤを使用した搬送なので海中で使用する場合には潮流の影響を受けずに搬送することが可能となる。
（２１−２）砂漠等に設置された大型ソーラパネルに取り付ける防砂用のカバーの搬送や、海底鉱物資源の搬送、養殖いかだの搬送に使用することもできる。
（２１−３）３Ｄプリンタのヘッドの移動機構として使用することもできる。
（２１−４）太陽光パネルを日の当たる場所に適宜移動させるための移動機構として使用することもできる。
【０１６１】
（２１−５）農薬の入ったタンク及び散布装置を主移動体に搭載して、畑や水田や果樹園の上空を移動させながら農薬を散布させることもできる。或いは防火タンク及び散布装置を主移動体に搭載して、火災現場の上空を移動させながら防火タンクから水を散布して延焼を防ぐこともできる。
（２１−６）図６に示すような他方向に移動可能な搬送装置を小型化すると共に搬送装置の制御装置にパソコン等を接続して、搬送装置の移動パターンをプログラミングできるようにすれば、子供の教育用の器材としても使用できる。
（２１−７）搬送対象のサイズも何ら限定されず、例えば数メートルのサイズのものや数センチのサイズのものの搬送にも適用できる。大きいものでは、家屋などの建物を、この建物が建てられた人工地盤を主移動体として利用して移動させることも可能である。
（２１−８）本発明は、上述した各実施形態及び変形例に開示された種々の構成を適宜組み合わせたものを全て含むものである。
【符号の説明】
【０１６２】
１，１′，１″，１Ａ〜１Ｑ，１Ｄ′，１Ｅ′，１Ｅ″，１Ｑ′，1Ｒ  搬送装置
２，２Ｃ  移動体（主移動体）
２−１，２−２  分割体
２Ａ  草刈機（主移動体，車両）
２Ｂ  農作機械
３  保持機構
４，４Ａ  移送機構（主移送機構）
５  コントローラ（制御装置）
６  作業アーム（搬送対象，作業機械）
７  チェーンソー（搬送対象，作業機械）
８  ロッド（垂下部材）
１０Ａ，１０Ａ−１，１０Ａ−２，１０Ｂ，１０Ｂ−１，１０Ｂ−２，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ  支柱（支持体）
１４  補助移送機構
２０  走行体
２０ａ  キャスタ車輪
２０ｂ  収容部
２０ｃ  凹部
２０ｄ  弛みプール
２０ｆ  テンションロール
２１  草刈りユニット
２２  揺動体
２３  台車
２５  ボックス
２６  連結機構
２９，２９Ａ  案内機構
３１  ワイヤ（垂下部材）
３２  保持部材
３３  昇降用ウィンチ（昇降装置）
３３ｃ，３４ａ  モータ
３３ｄ，３４ｂ  動力伝達機構
３４  ターンテーブル
４１  移送用ウィンチ
４１Ａ，４１Ｇ，４１Ｊ  移送用ウィンチ（第１ウィンチ）
４１Ｂ，４１Ｈ，４１Ｋ  移送用ウィンチ（第２ウィンチ）
４１Ｃ  移送用ウィンチ（第３ウィンチ）
４１Ｄ  移送用ウィンチ（第４ウィンチ）
４１Ａ′  補助ウィンチ
４１Ｂ′  補助ウィンチ
４１ａ  支持フレーム
４１ｂ，４１ｂ′  ドラム
４１ｃ  モータ（駆動装置）
４１ｄ  動力伝達機構
４２  ワイヤ
４２Ａ，４２Ｇ，４２Ｊ  ワイヤ（索体，第１索体部）
４２Ｂ，４２Ｈ，４２Ｋ  ワイヤ（索体，第２索体部）
４２Ｃ  ワイヤ（索体，第３索体部）
４２Ｄ  ワイヤ（索体，第４索体部）
４２Ｅ  ワイヤ（索体）
４２Ｅ−１  ワイヤ４２Ｅの第１部分（第１索体部）
４２Ｅ−２  ワイヤ４２Ｅの第２部分（第２索体部）
４３  中間ウィンチ
４４  ワイヤ
４５  連結部材
４６  補強ワイヤ
４８  ホース（搬送対象）
５０  建築資材（搬送対象）
５０Ａ  搬送対象
１４１Ａ  トロリ（第１支持体，第１補助移動体）
１４１Ｂ  トロリ（第２支持体，第２補助移動体）
１４２Ａ  ワイヤ（第１案内部材）
１４２Ｂ  ワイヤ（第２案内部材）
１５０  車体
１５４  ウィンチ（第１ウィンチ）
１５４ａ  ドラム
１５５  ウィンチ（第２ウィンチ）
１５５ｂ  ドラム
１５６  ワイヤ（索体）
４２１  ワイヤ４２Ｅの弛み
ＣＬ１  移送用ウィンチ４１Ａのドラム４１ｂの軸心線
ＣＬ２  移送用ウィンチ４１Ｂのドラム４１ｂの軸心線
ＣＬ３  移送用ウィンチ４１Ｃのドラム４１ｂの軸心線
ＣＬ４  移送用ウィンチ４１Ｄのドラム４１ｂの軸心線
Ｄ１  第１方向
Ｄ２  第２方向
Ｐ  搬送経路
ＰＡ，ＰＢ  支持点
【図１】
2018158834.tif 000003
【図２】
2018158834.tif 000004
【図３】
2018158834.tif 000005
【図４】
2018158834.tif 000006
【図５】
2018158834.tif 000007
【図６】
2018158834.tif 000008
【図７】
2018158834.tif 000009
【図８】
2018158834.tif 000010
【図９】
2018158834.tif 000011
【図１０】
2018158834.tif 000012
【図１１】
2018158834.tif 000013
【図１２】
2018158834.tif 000014
【図１３】
2018158834.tif 000015
【図１４】
2018158834.tif 000016
【図１５】
2018158834.tif 000017
【図１６】
2018158834.tif 000018
【図１７】
2018158834.tif 000019
【図１８】
2018158834.tif 000020
【図１９】
2018158834.tif 000021
【図２０】
2018158834.tif 000022
【図２１】
2018158834.tif 000023
【図２２】
2018158834.tif 000024
【図２３】
2018158834.tif 000025
【図２４】
2018158834.tif 000026
【図２５】
2018158834.tif 000027
【図２６】
2018158834.tif 000028
【図２７】
2018158834.tif 000029
【図２８】
2018158834.tif 000030
【図２９】
2018158834.tif 000031
【図３０】
2018158834.tif 000032
【図３１】
2018158834.tif 000033
【図３２】
2018158834.tif 000034
【図３３】
2018158834.tif 000035
【図３４】
2018158834.tif 000036
【図３５】
2018158834.tif 000037
【図３６】
2018158834.tif 000038
【手続補正書】
【提出日】平成29年9月29日(2017.9.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、前記主移動体にそれぞれ設置された複数のウィンチと、前記各ウィンチにそれぞれ別々に巻回される複数の索体とを有し、
前記各ウィンチは、軸心線を中心に回転可能な筒状のドラムと、前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有し、
前記各索体は、前記各ドラムの軸方向に位置をずらしながら前記各ウィンチのドラムに複数回巻き付けられると共に、前記各ウィンチに対応した各支持体に先端を支持された索体として構成され、
前記制御装置は、前記主移動体にそれぞれ設置された前記各ウィンチの駆動装置の作動をそれぞれ制御して、前記主移動体を、前記各ウィンチに対応した複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送する
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記複数のウィンチの各索体の巻取量と送出量とが同一となるように調整することを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、第１ウィンチと第２ウィンチとを備えると共に、前記複数の索体は、前記第１ウィンチのドラムに巻回される第１索体と、前記第２ウィンチのドラムに巻回される第２索体を含んで構成され、
前記第１ウィンチのドラムは第１軸心線を中心に回転可能であり、前記第２ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と平行な第２軸心線を中心に回転可能であり、
前記第１索体は、前記第１ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第１支持体に先端を支持され、
前記第２索体は、前記第２ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第２支持体に先端を支持された
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記主移動体が複数の分割体により構成され、前記ウィンチが前記分割体にそれぞれ設置された
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記複数の分割体の相互間距離を調整する相互間距調整機構が備えられたことを特徴とする、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記複数の分割体が隙間を空けて所定方向に沿って並べられると共に前記複数の分割体を連結する連結機構が備えられ、
前記連結機構は、連結状態又は分離状態に設定可能な連結部を、前記所定方向と交差する方向に間隔をあけて２つ備えた
ことを特徴とする、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
平面視又は側面視において、前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記第１方向と交差する第２方向に沿って、前記主移動体を移動させる補助移送機構をさらに備え、
前記補助移送機構は、
前記第１方向に互いに間隔をあけて配置されると共にそれぞれ前記第２方向に沿って移動する第１補助移動体及び第２補助移動体を有し、
前記第１補助移動体は、前記第１索体の前記先端を支持して、前記第１支持体を構成し、
前記第２補助移動体は、前記第２索体の前記先端部を支持して、前記第２支持体を構成する
ことを特徴とする、請求項３〜６の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記主移動体には、前記第１補助移動体及び前記第２補助移動体を収容する収容部が備えられた
ことを特徴とする、請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記補助移送機構は、それぞれ前記第２方向に延在する第１案内部材及び第２案内部材をさらに有し、
前記第１補助移動体は、前記第１案内部材に案内されて前記第２方向に沿って移動し、
前記第２補助移動体は、前記第２案内部材に案内されて前記第２方向に沿って移動する
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、さらに、第３ウィンチと第４ウィンチとを備え、
前記複数の索体として、さらに、第３索体と第４索体とを備え、
前記第３ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と交差する方向に延在する第３軸心線を中心に回転可能であり、前記第４ウィンチのドラムは、前記第３軸心線と平行な第４軸心線を中心に回転可能であり、
前記第３索体は、前記第３ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第３支持体に先端を支持され、
前記第４索体は、前記第４ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第４支持体に先端を支持された
ことを特徴とする、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記主移動体が車両である
ことを特徴とする、請求項１〜１０の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記主移動体に設けられ、搬送対象を保持可能な保持機構を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜１０の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記保持機構は、
前記主移動体に上端を連結され前記主移動体から垂下する垂下部材と、
前記垂下部材の下端に取り付けられ、前記搬送対象を保持する保持部材とを備えた
ことを特徴とする、請求項１２に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記保持機構は、前記保持部材を昇降させる昇降装置をさらに備えた
ことを特徴とする、請求項１３に記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記主移動体に装備され、前記搬送対象を横回転させるための回転機構を備えた
ことを特徴とする、請求項１２〜１４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１６】
前記搬送対象が車両である
ことを特徴とする、請求項１２〜１５の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１７】
前記車両が、前記保持機構により着脱自在に前記主移動体に保持された
ことを特徴とする、請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項１８】
前記搬送対象が作業機械である
ことを特徴とする、請求項１２〜１５の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項１９】
前記主移動体に揺動可能に取り付けられた揺動体が備えられ、
前記保持機構が前記揺動体に備えられた
ことを特徴とする、請求項１２に記載の搬送装置。
【請求項２０】
前記搬送対象が作業機械であり、
前記主移動体に上端を連結され前記主移動体から垂下する複数の垂下部材を備え、
前記複数の垂下部材には、それぞれ、前記作業機械が複数保持された
ことを特徴とする、請求項１〜１０の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２１】
前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記複数のウィンチの少なくとも一つのウィンチは、前記ドラムが、前記第１方向と交差する方向に延在する軸心線を中心に回転するように構成されると共に、前記主移動体の外側に配置された
ことを特徴とする、請求項１〜２０の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２２】
前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記複数のウィンチの少なくとも一つのウィンチは、前記ドラムが、前記第１方向に延在する軸心線を中心に回転するように構成されると共に、前記主移動体の外側に配置され、
前記少なくとも一つのウィンチは、前記第１方向に沿って前記少なくとも一つのウィンチの前記ドラムに巻回された前記索体の送り出しと巻き取りとを行うスピニングリール式のウィンチである
ことを特徴とする、請求項１〜２０の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２３】
前記主移動体が環状とされ、前記複数のウィンチが、前記主移動体に取付位置を変更可能に設けられた
ことを特徴とする、請求項１〜２２の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項２４】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送し、
前記主移動体が、前記駆動装置によってそれぞれ駆動される前輪及び後輪を有し空中に保持された走行体として構成され、
前記ドラムとして、前記走行体の前進時に前記索体を巻き取るドラムが前記前輪と一体に回転するように前記前輪に固定されると共に前記前進時に前記索体を送り出すドラムが前記後輪と一体に回転するように前記後輪に固定された
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２５】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送し、
前記主移動体が、前記駆動装置によって駆動される車輪を有する走行体として構成され、
前記ドラムとして、前記走行体の前進時に前記索体を巻き取るドラムと前記索体を送り出すドラムとを同軸上に固定したものが、前記両ドラムを共用で駆動する前記車輪と一体に回転するように前記車輪に固定された
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２６】
前記ウィンチに巻き付けられた前記索体の先端には、補助ウィンチが取り付けられたことを特徴とする、請求項１記載の搬送装置。
【請求項２７】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送し、
さらに前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、第１ウィンチと第２ウィンチとを備えると共に、前記索体は、一端側をなす第１索体部と、他端側をなす第２索体部とを備え、
前記第１ウィンチのドラムは第１軸心線を中心に回転可能であり、前記第２ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と平行な第２軸心線を中心に回転可能であり、
前記第１索体部は、前記第１ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第１支持体に先端を支持され、
前記第２索体部は、前記第２ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第２支持体に先端を支持され、
さらに前記第１索体部と前記第２索体部とが一体に構成され、
前記第１ウィンチと前記第２ウィンチとは、前記主移送機構の上面に取り付けられ、
前記主移送機構には、前記第１索体部と前記第２索体部との間で生じる弛みを収納する凹状の弛みプールが形成された
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２８】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送し、
さらに前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、第１ウィンチと第２ウィンチとを備えると共に、前記索体は、一端側をなす第１索体部と、他端側をなす第２索体部とを備え、
前記第１ウィンチのドラムは第１軸心線を中心に回転可能であり、前記第２ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と平行な第２軸心線を中心に回転可能であり、
前記第１索体部は、前記第１ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第１支持体に先端を支持され、
前記第２索体部は、前記第２ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第２支持体に先端を支持され、
さらに前記第１索体部と前記第２索体部とが一体に構成され、
前記第１索体部と前記第２索体部との間で生じる前記索体の弛みを解消する弛み解消機構が形成された
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２９】
主移動体と、
前記主移動体を移送する主移送機構と、
前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、
前記主移送機構は、
前記主移動体に取り付けられると共に、回転可能なドラムと前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有する複数のウィンチと、
前記複数のウィンチのドラムのそれぞれに巻き付けられると共に、当該ウィンチに対応した支持体に先端を支持された索体とを有し、
前記制御装置は、前記複数のウィンチの駆動装置の作動を制御して、前記主移動体を、前記複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送し、
前記主移送機構は、
前記複数のウィンチとして、第１ウィンチと第２ウィンチとを備えると共に、前記索体は、一端側をなす第１索体部と、他端側をなす第２索体部とを備え、
前記第１ウィンチのドラムは第１軸心線を中心に回転可能であり、前記第２ウィンチのドラムは、前記第１軸心線と平行な第２軸心線を中心に回転可能であり、
前記第１索体部は、前記第１ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第１支持体に先端を支持され、
前記第２索体部は、前記第２ウィンチのドラムに基端側を巻き付けられると共に、前記支持体としての第２支持体に先端を支持され、
平面視又は側面視において、前記主移送機構は前記主移動体を第１方向に沿って移動させ、
前記第１方向と交差する第２方向に沿って、前記主移動体を移動させる補助移送機構をさらに備え、
前記補助移送機構は、
前記第１方向に互いに間隔をあけて配置されると共にそれぞれ前記第２方向に沿って移動する第１補助移動体及び第２補助移動体を有し、
前記第１補助移動体は、前記第１索体部の前記先端を支持して、前記第１支持体を構成し、
前記第２補助移動体は、前記第２索体部の前記先端部を支持して、前記第２支持体を構成し、
さらに前記主移動体には、前記第１補助移動体及び前記第２補助移動体を収容する収容部が備えられた
ことを特徴とする、搬送装置。
【請求項３０】
前記制御装置は、前記複数のウィンチの各索体部の巻取量又は送出量を個別に調整することを特徴とする、請求項２７〜２９の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項３１】
前記第１索体部と前記第２索体部との間で生じる前記索体の弛みを解消する弛み解消機構が形成された
ことを特徴とする、請求項２７に記載の搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の搬送装置は、主移動体と、前記主移動体を移送する主移送機構と、前記主移送機構の作動を制御する制御装置とを備え、前記主移送機構は、前記主移動体にそれぞれ設置された複数のウィンチと、前記各ウィンチにそれぞれ別々に巻回される複数の索体とを有し、前記各ウィンチは、軸心線を中心に回転可能な筒状のドラムと、前記ドラムを回転駆動する駆動装置とを有し、前記各索体は、前記各ドラムの軸方向に位置をずらしながら前記各ウィンチのドラムに複数回巻き付けられると共に、前記各ウィンチに対応した各支持体に先端を支持された索体として構成され、前記制御装置は、前記主移動体にそれぞれ設置された前記各ウィンチの駆動装置の作動をそれぞれ制御して、前記主移動体を、前記各ウィンチに対応した複数の支持体の相互間に亘る搬送経路の任意の位置に移送することを特徴としている。