(57)【要約】【課題】路上の状態に応じて運転者に与える情報を補う技術を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の前方を撮影する撮像装置が生成した路上の画像から、区画線及び当該区画線の欠損を検知する路上認識部と、路上認識部が検知した区画線及び当該区画線の欠損に基づいて、区画線を補完する補完画像を生成する画像生成部と、画像生成部が生成した画像を被表示対象に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図２
2018097431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を撮影する撮像装置が生成した路上の画像から、区画線及び当該区画線の欠損を検知する路上認識部と、
前記路上認識部が検知した前記区画線及び当該区画線の欠損に基づいて、前記区画線を補完する補完画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した画像を被表示対象に表示させる表示制御部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記被表示対象は、フロントガラスである
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
道路上の区間に対応付けて当該区間の路面に描かれた区画線の種別を示す情報を記憶する記憶装置と、
所定の測位システムを利用し、前記車両の位置を示す情報を出力する測位装置と、
をさらに備え、
前記路上認識部は、前記測位装置が出力する前記車両の位置を示す情報に基づいて当該車両が存在する前記道路上の区間を特定すると共に、特定された区間に対応付けて記憶されている区画線の種別を示す情報を前記記憶装置から読み出し、読み出された区画線の種別を示す情報と、前記路上の画像とに基づいて、前記区画線及び当該区画線の欠損を検知する
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像生成部は、前記路上認識部が検知した前記欠損に相当する部分について、前記区画線の種別とは異なる区画線の画像を生成する
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記画像生成部は、前記路上認識部が検知した前記区画線の全長にわたる区画線の画像を前記補完画像として生成する
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記路上の画像から車両を検知する周辺環境認識部をさらに備え、
前記画像生成部は、前記路上認識部が検知した前記区画線の欠損に相当する部分に前記周辺環境認識部が検知した前記車両が存在すると判断した場合、前記補完画像の透明度を上昇させ、又は前記補完画像の生成を中止する
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記画像生成部は、隣接する車線に前記周辺環境認識部が検知した前記車両が存在すると判断した場合、前記隣接する車線への車線変更を抑制するための表示を生成する
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記周辺環境認識部は、前記自車両の位置が走行中の車線から所定の閾値以上外れていることをさらに検知し、
前記画像生成部は、前記周辺環境認識部が、前記自車両の位置が走行中の車線から所定の閾値以上外れていることを検知した場合、車線から外れていることを示す画像をさらに生成する
請求項６又は７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記路上認識部は、前記路上の画像から所定の道路標示をさらに検知し、
前記画像生成部は、前記道路標示を強調する強調画像をさらに生成し、
前記表示制御部は、前記強調画像をさらに前記被表示対象に表示させる
請求項１から８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の前方を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置が生成した路上の画像に基づいて画像を生成する運転支援装置と、
前記運転支援装置が生成した画像を表示する被表示対象と、
を備え、
前記運転支援装置は、
前記撮像装置が生成した路上の画像から、区画線及び当該区画線の欠損を検知する路上認識部と、
前記路上認識部が検知した前記区画線及び当該区画線の欠損に基づいて、前記区画線を補完する補完画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した画像を被表示対象に表示させる表示制御部と、
を備える
運転支援システム。
【請求項１１】
自車両の前方を撮影する撮像装置が生成した路上の画像から、区画線及び当該区画線の欠損を検知する路上認識ステップと、
前記路上認識ステップにおいて検知された前記区画線及び当該区画線の欠損に基づいて、前記区画線を補完する補完画像を生成する画像生成ステップと、
前記画像生成ステップにおいて生成された画像を被表示対象に表示させる表示制御ステップと、
をコンピュータが実行する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援システム及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図の道路上の複数の地点のそれぞれと、各地点で車両運転者の視点から見た前方の走路形状を表す運転視点走路形状とを関連付けて記憶し、自車位置に対応する情報をヘッドアップディスプレイに表示するという技術が提案されていた（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１１４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば路上の区画線や道路標示が削れ、視認性が低下する場合のように、環境の変化によって運転者は必要な情報が十分に得られなくなることがある。しかしながら、従来は道路上の状態に応じた情報を提示することはできなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、路上の状態に応じて運転者に与える情報を補う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
運転支援装置は、自車両の前方を撮影する撮像装置が生成した路上の画像から、区画線及び当該区画線の欠損を検知する路上認識部と、路上認識部が検知した区画線及び当該区画線の欠損に基づいて、区画線を補完する補完画像を生成する画像生成部と、画像生成部が生成した画像を被表示対象に表示させる表示制御部とを備える。
【０００７】
このようにすれば、区画線の欠損のような路上の状態に応じて、運転者に与える情報を適宜補うことができる。例えば区画線を補うことで、道路の整備が行き届いていないような区間においても区画線の視認性を向上させ、運転者はどこを走行すればよいかわかるようになる。
【０００８】
また、上記の被表示対象は、フロントガラスであってもよい。例えばフロントガラスに画像を投影するヘッドアップディスプレイを採用すれば、現実の路面に重畳して補間画像を表示させることができ、ユーザにとって走行すべき場所を認識し易い態様になる。
【０００９】
また、道路上の区間に対応付けて当該区間の路面に描かれた区画線の種別を示す情報を記憶する記憶装置と、所定の測位システムを利用し、車両の位置を示す情報を出力する測位装置とをさらに備え、路上認識部は、測位装置が出力する車両の位置を示す情報に基づいて当該車両が存在する道路上の区間を特定すると共に、特定された区間に対応付けて記憶されている区画線の種別を示す情報を記憶装置から読み出し、読み出された区画線の種別を示す情報と、路上の画像とに基づいて、区画線及び当該区画線の欠損を検知するようにしてもよい。このようにすれば、画像認識の精度を向上させることができ、また、区画線の全体が認識できないような場合であっても本来存在する区画線を特定できるようになる。
【００１０】
また、画像生成部は、路上認識部が検知した欠損に相当する部分について、区画線の種別とは異なる区画線の画像を生成するようにしてもよい。このようにすれば、運転者は補完された箇所を容易に認識することができるようになる。
【００１１】
また、画像生成部は、路上認識部が検知した区画線の全長にわたる区画線の画像を補完画像として生成するようにしてもよい。このようにすれば、走行すべき車線全体の視認性を向上させることができる。
【００１２】
また、路上の画像から車両を検知する周辺環境認識部をさらに備え、画像生成部は、路上認識部が検知した区画線の欠損に相当する部分に周辺環境認識部が検知した車両が存在すると判断した場合、補完画像の透明度を上昇させ、又は補完画像の生成を中止するようにしてもよい。このようにすれば、他の車両の上に重畳して区画線を表示することで運転者に違和感を与えるようなことがなくなり、安全性を向上させることができる。
【００１３】
また、画像生成部は、隣接する車線に周辺環境認識部が検知した車両が存在すると判断した場合、隣接する車線への車線変更を抑制するための表示を生成するようにしてもよい。このようにすれば、車両が並走していて実質的に車線変更ができない状況等、周囲の環境の変化に応じて運転者に注意を促し、安全性を向上させることができる。
【００１４】
また、周辺環境認識部は、自車両の位置が走行中の車線から所定の閾値以上外れていることをさらに検知し、画像生成部は、周辺環境認識部が、自車両の位置が走行中の車線から所定の閾値以上外れていることを検知した場合、車線から外れていることを示す画像をさらに生成するようにしてもよい。このようにすれば、自車両の移動に伴う周囲の環境の変化に応じて運転者に注意を促し、安全性を向上させることができる。
【００１５】
また、路上認識部は、路上の画像から所定の道路標示をさらに検知し、画像生成部は、道路標示を強調する強調画像をさらに生成し、表示制御部は、強調画像をさらに被表示対象に表示させるようにしてもよい。このようにすれば、運転者の道路標示の見落としを抑制でき、安全性を向上させることができる。
【００１６】
本発明に係る運転支援システムは、自車両の前方を撮影する撮像装置と、撮像装置が生成した路上の画像に基づいて画像を生成する運転支援装置と、運転支援装置が生成した画像を表示する被表示対象とを備える。そして、運転支援装置は、撮像装置が生成した路上の画像から、区画線及び当該区画線の欠損を検知する路上認識部と、路上認識部が検知した区画線及び当該区画線の欠損に基づいて、区画線を補完する補完画像を生成する画像生成部と、画像生成部が生成した画像を被表示対象に表示させる表示制御部とを備える。
【００１７】
なお、課題を解決するための手段に記載の内容は、本発明の課題や技術的思想を逸脱しない範囲で可能な限り組み合わせることができる。また、課題を解決するための手段の内容は、コンピュータが実行する方法、コンピュータに当該方法を実行させるプログラム、当該プログラムを格納する媒体等として提供するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
路上の状態に応じて運転者に与える情報を補う技術を提供できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】運転支援システムの概要を示す図である。
【図２】運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】運転支援処理の一例を示す処理フロー図である。
【図４】道路の区間ごとに本来設けられる区画線の種別を記憶するテーブルの一例を示す図である。
【図５】撮像装置から取得する画像の一例を示す図である。
【図６】区画線を補完する画像の一例を示す図である。
【図７】区画線の全長に亘り積雪に覆われている例を示す図である。
【図８】走行する車線を変更している他の車両によって区画線が隠れている例を示す図である。
【図９】変形例に係る運転支援処理の一例を示す処理フロー図である。
【図１０】隣接する車線に、自車両の近傍を走行する他の車両が存在する例を示す図である。
【図１１】自車両の走行位置が車線から外れている例を示す図である。
【図１２】道路標識を検知する例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して説明する。図面に本発明の好ましい実施形態を示すが、本発明は多くの異なる形態で実施することが可能であり、本明細書に記載する実施形態には限定されない。
【００２１】
＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る運転支援システムの概要を示す図である。本システムは、自動車等の車両に設けられ、被表示対象１（図１では、１ａ〜１ｄ）と、撮像装置２と、運転支援装置３とを備える。撮像装置２は、車両の通常の走行時における進行方向である前方を撮像するフロントカメラ等である。被表示対象１は、ユーザに視覚的な情報を出力する装置の一部であり、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）が映像を
投影する対象であるフロントガラス１ａ、天井に設置して吊り下げられる、ハーフミラー等の反射板であるコンバイナ１ｂ（図１では破線で示す）、ダッシュボードに載置されるコンバイナ１ｃ（図１では破線で示す）、一般的なナビゲーションシステムが備える液晶パネル１ｄ等の少なくともいずれかである。すなわち、被表示対象１は、ＨＵＤの投影装置によって画像が表示される対象や、液晶ディスプレイが備えるディスプレイコントローラによって画像が表示される対象である。なお、投影装置やディスプレイコントローラを、表示装置とも呼ぶものとする。運転支援装置３は、撮像装置２が撮影した画像に基づいて所定の画像を生成し、生成した画像を現実の風景又は撮像装置２が撮影した画像に重畳して被表示対象１に表示させる。すなわち、フロントガラス１ａの場合、運転支援装置３は、フロントガラスを介して見える風景に生成した画像を重畳して表示させる。また、ナビゲーションシステムの液晶パネル１ｄの場合、運転支援装置３は、撮像装置２が撮影した映像に、生成した画像を重畳して表示させる。コンバイナ１ｂ又は１ｃを採用する場合は、コンバイナを介して見える風景に生成した画像を重畳して表示させるようにしてもよいし、撮像装置２が撮影した映像に、生成した画像を重畳して両者を表示させるようにしてもよい。なお、図１における各装置の位置は例示であり、このような例には限定されない。
【００２２】
＜装置構成＞
図２は、運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。運転支援装置３は、表示装置４及び撮像装置２と接続され、撮像装置２が撮影した映像を取得することができると共に、表示装置４から被表示対象１に映像を出力させることができる。なお、本実施形態では、映像を構成する１フレームの静止画を画像とも呼ぶ。また、運転支援装置３は、路上認識部３１と、画像生成部３２と、表示制御部３３と、測位装置３４と、周辺環境認識部３５と、記憶部３６とを備える。なお、具体的な構成は図２の例には限定されず、例えば測位装置３４を外付けのユニットとしてもよいし、被表示対象１や撮像装置２が運転支援装置３と一体に構成されていてもよい。
【００２３】
路上認識部３１は、撮像装置２から取得した映像から路上に表示された区画線等を認識する。画像生成部３２は、路上認識部３１が認識した区画線の種別及び状態に基づいて、所定の画像を生成する。例えば、区画線が白い実線の場合であって、経年劣化等により削れ、一部が欠損しているとき、欠損を補完するための図形を生成する。表示制御部３３は、生成された画像を表示装置４から被表示対象１に出力させる。例えば、生成された画像を、運転者の視点から見て車外の風景と位置合わせされるように出力したり、撮像装置２から取得した映像に対して所定の位置合わせを行って出力したりする。測位装置３４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）のような測位システムを利用して自己の位置を測
位し、位置情報を出力するＧＰＳユニット等である。また、周辺環境認識部３５は、撮像装置２から取得した映像から、周囲を走行する車両や、車線における自車の位置等を認識する。記憶部３６は、地図情報や、道路上の区画線、道路標示を示す情報を予め記憶し、また、撮像装置２から取得した画像を一時的に保持する。路上認識部３１及び周辺環境認識部３５は、記憶部３６に記憶されている情報をさらに用いて画像から所定の情報を認識するようにしてもよい。
【００２４】
運転支援装置３は、いわゆるコンピュータであり、ナビゲーション機能等をさらに備えていてもよい。また、コンピュータが有するプロセッサが所定のプログラムを実行することにより、路上認識部３１、画像生成部３２、表示制御部３３、測位装置３４、周辺環境認識部３５といった機能部として動作する。また、記憶部３６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のような主記憶装置、又はＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ｅＭＭＣ（embedded Multi-Media Card）、
フラッシュメモリ等のような補助記憶装置である。また、運転支援装置３と表示装置４、撮像装置２とは、それぞれ所定の入出力インターフェースで接続され、データを送受信することができる。
【００２５】
＜運転支援処理＞
図３は、実施形態に係る運転支援処理の一例を示す処理フロー図である。図３の運転支援処理では、撮像装置２が生成した画像から区画線の欠損を検知し、補完する画像を表示させる。運転支援装置３は、図３に示す処理を繰り返し実行するものとする。
【００２６】
まず、測位装置３４は、ＧＰＳのような所定の測位システムを利用し、自己の位置を示す情報を算出する（Ｓ１）。本ステップでは、自車両が走行中の位置が取得される。測位装置３４は、ＧＰＳ信号から得られた位置情報に対し、道路を示す情報を含む所定の地図情報を用いて補正した値を求めるようにしてもよい。
【００２７】
また、路上認識部３１は、測位装置３４が求めた位置情報に基づいて、自車両が走行中の道路に関する情報を、記憶部３６から読み出す（Ｓ２）。図４は、記憶部３６に予め記憶されている、道路の区間ごとに本来設けられている区画線の種別を記憶するテーブルの一例を示す図である。図４の表は、道路の区間を特定するための識別情報である「道路ＩＤ」の列と、当該区間に設けられた対向車線との境界である中央線の色及び線種を示す「車道中央線」の列と、当該区間が片側に複数の車線を有する場合の車線間の境界線の色及び線種を示す「車道境界線」の列と、当該区間の外側の境界である外側線の色及び線種を示す「車道外側線」の列とを含む。図３のＳ２では、路上認識部３１は、図４に示すようなテーブルから、自車両が走行中の道路に本来引かれている区画線の種別を表す情報（すなわち、色及び線種を示す情報）を取得する。なお、図４に示す道路ＩＤは、当該区間の地図上の位置を示す情報とさらに関連付けられており（図示せず）、自車両の走行位置に基づいて道路ＩＤが特定できるものとする。
【００２８】
そして、路上認識部３１は、撮像装置２が撮影した画像を取得する（Ｓ３）。図５は、撮像装置２から取得する画像の一例を示す図である。Ｓ３では、例えば図５に示すような
画像のデータが取得される。
【００２９】
なお、Ｓ１及びＳ２と、Ｓ３とは順序を入れかえてもよいし、並列に実行してもよい。
【００３０】
その後、路上認識部３１は、所定の画像処理を行い、区画線を認識すると共に当該区画線に欠損が存在するか判断する（Ｓ４）。本ステップでは、例えば白や橙等、所定の色の領域を画像から抽出し、抽出された領域が主として道路の進行方向である画像の上下方向に延伸している場合に、区画線であると認識する。このとき、破線や一部が欠損した実線であっても１本の区画線であると認識するものとする。さらに、路上認識部３１は、例えば区画線の少なくとも一部に不規則に途切れた領域が存在する場合、欠損を検知したと判断する。すなわち、規則的に設けられた破線は欠損と判断しないものとする。図５の例では、中央線が認識されると共に、その一部に削れて欠損した箇所が存在すると判断される。
【００３１】
Ｓ４においては、路上認識部３１は、Ｓ２において読み出した走行中の道路に本来設けられる区画線の情報をさらに用いるようにすれば、画像認識の精度を向上させることができると共に、例えば積雪により区画線の全体が認識できないような場合であっても本来存在する区画線を特定できるようになる。一方、例えばＳ１及びＳ２の処理を実行せず、画像のみから区画線及び欠損の存在を検知するようにしてもよい。
【００３２】
区画線に欠損が存在すると判断された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、画像生成部３２は、欠損を補完するための補完画像を生成する（Ｓ５）。本ステップでは、本来存在する区画線を運転者に提示するための画像が生成される。例えば、Ｓ４で欠損が存在すると判断された箇所のみに本来存在する線を引くようにしてもよいし、Ｓ４で認識された区画線の全長に亘って本来存在する線を引くようにしてもよい。欠損に相当する部分のみを補完するようにすれば、保管した箇所を強調することができる。一方、区画線の全長に亘って重畳して表示すれば、走行すべき車線全体の視認性を向上させることができる。また、線のような図形を描画する処理は、例えば、Ｓ４で認識された欠損箇所の両端（すなわち、Ｓ４で認識された区画線の端部）を結ぶ直線を生成し、部分的な折れ線グラフのような区分線形補間を行うようにしてもよいし、Ｓ４で認識された区画線の全長の両端を結ぶ直線を生成するようにしてもよい。また、Ｓ４で認識された区画線を点列として、例えば最小二乗法を用いて近似した回帰曲線を生成するようにしてもよい。本ステップでは、図６において斜めのハッチングで示す領域のような、区画線を補完する画像が生成される。
【００３３】
その後、表示制御部３３は、生成した画像を表示装置４から被表示対象１に表示させる（Ｓ６）。本ステップでは、Ｓ５で生成した画像を、ＨＵＤにおいて運転者の視点から見て道路上の区画線と位置合わせされるように出力したり、撮像装置２から取得した映像の区画線と位置合わせを行って出力したりする。
【００３４】
Ｓ６の後、又はＳ４において欠損を検知しないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理を終了する。また、図３の運転支援処理は、車両の走行中、Ｓ１から繰り返し継続的に実行される。
【００３５】
＜効果＞
以上のような運転支援処理によれば、区画線の欠損のような路上の状態に応じて、運転者に与える情報を適宜補うことができる。例えば区画線を補うことで、道路の整備が行き届いていないような区間においても区画線の視認性を向上させ、運転者はどこを走行すればよいかわかるようになる。
【００３６】
＜変形例１＞
図３のＳ５で生成する補完画像は、本来存在する区画線とは異なる態様で描画するようにしてもよい。例えば、補完した箇所について色を変えたり、形状を変えたりする。また、色や形状が時間の経過に伴い変化するようにしてもよい。このようにすれば、運転者は補完された箇所を容易に認識することができるようになる。
【００３７】
＜変形例２＞
図７は、区画線の全長に亘り積雪に覆われている例を示す図である。なお、図３のＳ２において、走行中の区間に白い破線の中央線が存在する旨の情報が取得され、本来は区画線が存在することがわかっているものとする。このような場合、Ｓ４においては欠損が存在すると判断される。また、Ｓ５においては、例えば画像から道路の幅方向の両端を認識すると共に、道路の幅方向の中央に沿って中央線を描画し、補完画像を生成する。このとき、補完画像は、本来の区画線とは異なる態様で描かれるようにしてもよい。例えば、現実とは異なる黄色の実線で描画することで、運転者は補完されたことを認識しやすくなる。変形例２によれば、画像処理のみによっては区画線の存在が認識できない場合であっても、運転者に走行すべき場所を提示することができるようになる。なお、走行すべき車線は、前方を走行する車両の位置や、タイヤの走行跡等を用いて特定するようにしてもよい。
【００３８】
＜変形例３＞
図８は、走行する車線を変更している他の車両によって区画線が隠れている例を示す図である。このような場合も、Ｓ４においては欠損が存在すると判断される。また、周辺環境認識部３５は、例えばパターンマッチング等の画像処理技術を用いて、区画線上に車両が存在することを検知する。そして、他の車両によって区画線に欠損が生じたと判断された場合には、Ｓ５において画像生成部３２は補完画像の生成を中止するか、又は補完画像の透明度を上昇させる。変形例３によれば、他の車両の上に重畳して区画線を表示することで運転者に違和感を与えるようなことがなくなり、安全性を向上させることができる。
【００３９】
＜変形例４＞
図９は、変形例に係る運転支援処理の一例を示す処理フロー図である。図９の例では周囲の環境に応じて、生成した補完画像を修正する。なお、図９においては、図３の処理フロー図と共通する処理には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００４０】
例えば、Ｓ５において補完画像を生成した後、周辺環境認識部３５は、所定の画像処理により、周辺環境が特定の状態であるか判断する（図９：Ｓ１１）。図１０は、隣接する車線に、自車両の近傍を走行する他の車両が存在する例を示す図である。例えば周辺環境認識部３５は、パターンマッチング等により他の車両を検知すると共に、Ｓ４において認識された区画線を挟んで隣接する車線に所定の基準よりも大きく撮像されている（すなわち、所定の基準よりも自車両に近い）場合、周辺環境が特定の状態であると判断するようにしてもよい。
【００４１】
周辺環境が特定の状態であると判断された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、画像生成部３２は補完画像を修正する（図９：Ｓ１２）。本ステップでは、例えば、補完画像を、運転者の車線変更を抑制するための表示態様に変更する。図１０の例では、区画線を、車線変更を禁止する旨の橙の実線で描画しているものとする。
【００４２】
Ｓ１２の後、表示制御部３３は、Ｓ１２で修正した補完画像を表示装置４から被表示対象１に表示させる。また、Ｓ１１において周辺環境が特定の状態でないと判断された場合（Ｓ１１：ＮＯ）は、Ｓ５で生成した補完画像を表示装置４から被表示対象１に表示させる。
【００４３】
変形例４によれば、車両が並走していて実質的に車線変更ができない状況等、周囲の環境の変化に応じて運転者に注意を促し、安全性を向上させることができる。
【００４４】
＜変形例５＞
図１１は、自車両の走行位置が車線から外れている例を示す図である。図９に示した処理フロー図のＳ１１において、自車両が所定の距離以上車線から外れたことを検知した場合、周辺環境が特定の状態であると判断するようにしてもよい。例えば、撮像装置２から取得した画像において自車両の幅方向の中心が、走行中の車線の幅方向の中心から所定の大きさ以上離間した場合に、車線を外れたと判断する。また、撮像装置２から取得した画像において自車両の幅方向の中心が、中央線、外側線等の区画線に所定の大きさ以上接近した場合に、車道を外れたと判断するようにしてもよい。
【００４５】
Ｓ１２においては、もとの車線に戻ることを促す画像をさらに生成する。図１１の例では、現在の自車両の中心を示す第１の三角形と、本来走行すべき車線の中心を示す第２の三角形と、第１の三角形から第２の三角形へ走行位置の修正を促す矢印とが表示されている。
【００４６】
変形例５によれば、自車両の移動に伴う周囲の環境の変化に応じて運転者に注意を促し、安全性を向上させることができる。
【００４７】
＜変形例６＞
図９のＳ１１においては、区画線以外の道路標示を強調等するようにしてもよい。例えば、撮像装置２が出力した画像から、横断歩道や停止線等のような所定の道路標示を検知した場合、周囲の環境が特定の状態であると判断する。
【００４８】
また、Ｓ１２においては、検知した道路標示を強調するための画像を生成する。変形例６によっても、例えば運転者の道路標示の見落としを抑制でき、安全性を向上させることができる。
【００４９】
＜変形例７＞
図１２は、道路標識を検知する例を示す図である。図９のＳ１１においては、撮像装置２が出力した画像から、駐停車禁止の道路標識を検知した場合、周囲の環境が特定の状態であると判断する。また、予め記憶部３６に保持されている地図情報に道路の区間に対応付けて駐停車禁止や一方通行等の道路に関する情報を記憶させておき、Ｓ２において位置情報に基づいて道路に関する情報を読み出しておくようにしてもよい。
【００５０】
また、Ｓ１２においては、検知した道路標識を強調するための画像を生成する。図１２の例では、駐停車禁止の標識を表す画像を生成し、道路上に重畳して表示させている。変形例７によれば、運転者の道路標識の見落としを抑制でき、安全性を向上させることができる。
【００５１】
＜その他＞
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、実施形態及び変形例は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において変更したり組み合わせたりすることができる。
【００５２】
図４に示した情報は、例えば衛星写真や航空写真、路上を走行しつつ撮影された全方位写真又はパノラマ写真といった画像に基づいて、すでに欠損している箇所を修正し生成するようにしてもよい。また、図４に示した情報に代えて、これらの画像を記憶させておき、撮像装置２から取得する画像と直接対比するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  被表示対象
２  撮像装置
３  運転支援装置
３１  路上認識部
３２  画像生成部
３３  表示制御部
３４  測位装置
３５  周囲環境認識部
３６  記憶部
４  表示装置
【図１】
2018097431.tif 000003
【図２】
2018097431.tif 000004
【図３】
2018097431.tif 000005
【図４】
2018097431.tif 000006
【図５】
2018097431.tif 000007
【図６】
2018097431.tif 000008
【図７】
2018097431.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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