(57)【要約】【課題】自車両と前方の障害物との間の距離が非常に近くなっても、自車両と前方の障害物との間の距離を適正に把握することができて、適正な距離を維持して安全に自動停止できる車両の衝突回避システム及び車両の衝突回避方法を提供する。【解決手段】自車両５を自動停止する際に、自車両５に備わるＡＢＳ用制御装置３のデータから自車両５の制動を開始した時点から進行した制動距離ｂｄｋを算出し、この算出した制動距離ｂｄｋを制動開始距離ｄ１から引き算して残余距離ｄｂを算出すると共に、この残余距離ｄｂと自車両５に備わる離間距離検出装置２で検出される検出離間距離ｄａとを比較して短い方の値を停止計算用距離ｄｃとして、この停止計算用距離ｄｃに対して自動停止するための制動を行う制御を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と前方の障害物との間の距離である離間距離を前記自車両に備えた離間距離検出装置により検出するとともに、この離間距離検出装置で検出された検出離間距離が予め設定された制動開始距離まで低下したときに自動停止するための前記自車両の制動を開始する制御装置とＡＢＳ用制御装置とを備えた車両の衝突回避システムにおいて、
前記制御装置が、前記ＡＢＳ用制御装置のデータから前記自車両の制動を開始した時点から進行した制動距離を算出し、この算出した制動距離を前記制動開始距離から引き算して残余距離を算出すると共に、この残余距離と前記離間距離検出装置で検出される検出離間距離とを比較して短い方の値を停止計算用距離として、この停止計算用距離に対して自動停止するための制動を行う制御を行うように構成されている車両の衝突回避システム。
【請求項２】
前記自車両に制動加速度検出装置を備えて、
前記制御装置が、
前記自車両の自動停止のための制動時において、予め設定された設定間隔ごとに、前記停止計算用距離よりも停止時距離だけ短い制動予定距離を設定し、この制動予定距離で停止するのに必要な必要制動加速度を時間ベース若しくは車速ベース若しくは距離ベースで算出すると共に、前記制動加速度検出装置で検出される検出制動加速度が前記必要制動加速度以上になったときに、このときの前記必要制動加速度の値を目標制動加速度として前記自車両の停止まで維持する制動加速度制御を行うように構成されている請求項１に記載の車両の衝突回避システム。
【請求項３】
前記制御装置が、前記設定間隔を、予め設定される時間間隔、若しくは、予め設定される車速間隔、若しくは、予め設定される距離間隔とする請求項２に記載の車両の衝突回避システム。
【請求項４】
自車両と前方の障害物との間の距離である離間距離を前記自車両に備えた離間距離検出装置により検出するとともに、この離間距離検出装置の検出値が予め設定された制動開始距離まで低下したときに自動停止するための前記自車両の制動を開始する車両の衝突回避方法において、
前記自車両に備えたＡＢＳ用制御装置のデータから前記自車両の制動を開始した時点から進行した制動距離を算出し、この算出した制動距離を前記制動開始距離から引き算して残余距離を算出すると共に、この残余距離と前記離間距離検出装置で検出される検出離間距離とを比較して短い方の値を停止計算用距離として、この停止計算用距離に対して自動停止するための制動を行う制御を行うことを特徴とする車両の衝突回避方法。
【請求項５】
前記自車両に制動加速度検出装置を備えて、
前記自車両の自動停止のための制動時において、予め設定された設定間隔ごとに、前記停止計算用距離よりも停止時距離だけ短い制動予定距離を設定し、この制動予定距離で停止するのに必要な必要制動加速度を時間ベース若しくは車速ベース若しくは距離ベースで算出すると共に、前記制動加速度検出装置で検出される検出制動加速度が前記必要制動加速度以上になったときに、このときの前記必要制動加速度を目標制動加速度として前記自車両の停止まで維持する制動加速度制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両の衝突回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避システム及び車両の衝突回避方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、自車両と自車両の前方に位置する車両等の障害物との間の距離（離間距離）が制動開始距離まで低下したときに、自車両と前方の障害物との衝突を回避するために自車両のブレーキを加圧する等して自動的に制動を開始する装置やシステムが組み込まれていることが多い（例えば、特許文献１参照）。この離間距離は、車両に備えた車間距離検出用のレーダーまたはカメラを用いて検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３０７９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両と前方の障害物との衝突回避を確実にかつ精度よく行うためには上記の離間距離を正確に把握しておく必要がある。したがって、この離間距離の検出精度は非常に重要である。
【０００５】
しかしながら、この離間距離の検出に関しては、自車両と前方の障害物が非常に近くなると、車両のピッチングの影響を受けたりして、車間距離検出用のレーダーまたはカメラを用いて離間距離を精度よく検出することができなくなるという問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、自車両と前方の障害物との間の距離が非常に近くなっても、自車両と前方の障害物との間の距離を適正に把握することができて、適正な距離を維持して安全に自動停止できる車両の衝突回避システム及び車両の衝突回避方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明の車両の衝突回避システムは、自車両と前方の障害物との間の距離である離間距離を前記自車両に備えた離間距離検出装置により検出するとともに、この離間距離検出装置で検出された検出離間距離が予め設定された制動開始距離まで低下したときに自動停止するための前記自車両の制動を開始する制御装置とＡＢＳ用制御装置とを備えた車両の衝突回避システムにおいて、前記制御装置が、前記ＡＢＳ用制御装置のデータから前記自車両の制動を開始した時点から進行した制動距離を算出し、この算出した制動距離を前記制動開始距離から引き算して残余距離を算出すると共に、この残余距離と前記離間距離検出装置で検出される検出離間距離とを比較して短い方の値を停止計算用距離として、この停止計算用距離に対して自動停止するための制動を行う制御を行うように構成される。
【０００８】
上記の目的を達成するための本発明の車両の衝突回避方法は、自車両と前方の障害物との間の距離である離間距離を前記自車両に備えた離間距離検出装置により検出するとともに、この離間距離検出装置の検出値が予め設定された制動開始距離まで低下したときに自動停止するための前記自車両の制動を開始する車両の衝突回避方法において、前記自車両に備えたＡＢＳ用制御装置のデータから前記自車両の制動を開始した時点から進行した制動距離を算出し、この算出した制動距離を前記制動開始距離から引き算して残余距離を算出すると共に、この残余距離と前記離間距離検出装置で検出される検出離間距離とを比較して短い方の値を停止計算用距離として、この停止計算用距離に対して自動停止するための制動を行う制御を行うことを特徴とする方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自車両と前方の障害物との衝突を回避するために自車両を自動停止させるときに、この制動開始時から自車両の停止時まで、自車両と前方の障害物との間の距離（離間距離）を車間距離検出用のレーダーまたはカメラ（離間距離検出装置）を用いて検出するだけでなく、ＡＢＳユニット（ＡＢＳ用制御装置）のデータを用いて推定する。
【００１０】
これにより、自車両の自動停止の際に、自車両と前方の障害物との間の距離が非常に近くなり、離間距離検出装置による検出離間距離の精度が悪化したときでも、ＡＢＳユニットを用いた制動距離の算出値から算出される残余距離により停止計算用距離を適正に把握することができる。
【００１１】
また、ＡＢＳユニットを用いて算出される残余距離と離間距離検出装置を用いた検出離間距離の内の小さい値を現時点の停止計算用距離とするので、自車両と前方の障害物の衝突をより確実に回避して停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の車両の衝突回避システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の車両の衝突回避システムを用いた離間距離の把握手段を離間距離の大きさに応じて示す説明図である。（ａ）は離間距離が制動開始距離より大きい場合を、（ｂ）は離間距離が制動開始距離と同じ大きさである場合を、（ｃ）は離間距離が所定距離未満である場合を示している。
【図３】先行技術における、車両の積載状態に応じた制動加速度の推移の違いを示す説明図である。
【図４】本発明における、車両の制動時における発生Ｇと必要制動加速度の関係を車両の積載状態に応じて示す説明図である。
【図５】本発明における、停止計算用距離の算出用の制御フローを示す図である。
【図６】本発明における、車両の制動時の目標制動加速度の設定用の制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の車両の衝突回避システム及び車両の衝突回避方法について図に示した実施形態に基づいて説明する。なお、本実施形態では、本発明の車両の衝突回避システム１を備えた自車両５として積荷を積載可能なトラックを例示しているが、普通乗用車等の他の車両に対しても本発明を適用することができる。また、自車両５の進行方向前方に位置する障害物６として停止状態の車両を例示しているが、走行状態の車両や車両以外の物体に対しても本発明を適用することができる。
【００１４】
図１に例示するように、本発明の車両の衝突回避システム１は、車間距離検出センサ（離間距離検出装置）２とＡＢＳユニット（ＡＢＳ用制御装置）３と制御装置４とで構成されている。車間距離検出センサ２は、自車両５と前方の車両６との間の車間距離（離間距離）ｄを検出するレーダーまたはカメラであり、自車両５に備わる。ＡＢＳユニット３は、自車両５に備わるＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を制御する装置である。制御装置４は、衝突回避システム１を制御する装置であり、より具体的には、車間距離検出センサ２の検出信号を受信したり、ＡＢＳユニット３との間で制御信号の送受信を行ったりすることで、自車両５と前方の車両６が衝突しないように自車両５のブレーキ（エンジンブレーキ等）による制動を制御する装置である。
【００１５】
この制御装置４は、図２（ａ）に示すように、車間距離検出センサ２の検出値（検出離間距離）ｄａが予め設定された制動開始距離ｄ１より大きいときには、自車両５を自動停止するための自車両５の制動を行うことなく通常の走行状態を維持する制御を行う。一方、図２（ｂ）に示すように、検出値ｄａが制動開始距離ｄ１まで低下したときには、自車両５を自動停止するための自車両５の制動を開始する。なお、制動開始距離ｄ１は、積荷満載時の自車両５の車重を前提として制動開始時の車速に基づいて設定される。
【００１６】
本発明では、自車両５を自動停止するための制動時に時々刻々変化する車間距離ｄ（後述する停止計算用距離ｄｃ）を制御装置４が下記の制御を行うことで算出する。まず、制御装置４が、ＡＢＳユニット３のデータから自車両５の制動を開始した時点から進行した制動距離ｂｄｋを算出し、この算出した制動距離ｂｄｋを制動開始距離ｄ１から引き算して残余距離ｄｂ（＝ｄ１−ｂｄｋ）を算出する。そして、この残余距離ｄｂと車間距離検出センサ２で検出される検出離間距離ｄａとを比較して短い方の値を停止計算用距離ｄｃとする。
【００１７】
以上が停止計算用距離ｄｃの算出用の制御である。制御装置４はこの制御を予め設定された制御間隔が経過する毎に行い、停止計算用距離ｄｃが算出される毎にこの停止計算用距離ｄｃに対して自車両５のブレーキを調整制御して、自車両５が前方の車両６と衝突しないようにする。言い換えれば、停止計算用距離ｄｃに対して自動停止するための制動を行う制御を行う。
【００１８】
なお、制動距離ｂｄｋの算出は、検出離間距離ｄａが制動開始距離ｄ１まで低下したときから開始する。また、ＡＢＳユニット３のデータとは、具体的には、例えば、時々刻々推定される自車両５の速度（推定車速度）であり、制御装置４はこの推定車速度の時間積分から制動距離ｂｄｋを算出する。
【００１９】
以上より、本発明では、自車両５と前方の車両６との衝突を回避するために自車両５を自動停止させるときに、この制動開始時から自車両５の停止時まで、自車両５と前方の車両６との間の距離（離間距離）ｄを車間距離検出センサ２を用いて検出するだけでなく、ＡＢＳユニット３のデータを用いて推定する。
【００２０】
これにより、自車両５の自動停止の際に、図２（ｃ）に示すように、自車両５と前方の車両６との間の距離ｄが所定距離ｄ２未満で非常に近くなり、車間距離検出センサ２による検出離間距離ｄａの精度が悪化したときでも、ＡＢＳユニット３を用いた制動距離の算出値ｂｄｋから算出される残余距離ｄｂにより停止計算用距離ｄｃ（車間距離ｄ）を適正に把握することができる。
【００２１】
また、ＡＢＳユニット３を用いて算出される残余距離ｄｂと車間距離検出センサ２を用いた検出離間距離ｄａの内の小さい値を現時点の停止計算用距離ｄｃとするので、安全サイド側の計算となり、自車両５と前方の車両６の衝突をより確実に回避して停止することができる。
【００２２】
ここで、図３に示すように、液圧ブレーキ制御システム等の制動力の細かい制御が難しいブレーキ制御システムを使用するような自車両５においては、積荷の状態に関係なく同じ制動力を発生させるため、積荷状態（図３では積荷を満載した状態）では、空荷状態のときよりも制動開始時からの制動加速度（車両を減速させる方向の加速度、発生Ｇ）ａの上昇が遅く、制動開始時から停止時までの制動距離も大きくなる。言い換えれば、自車両５が空荷状態または積荷が非常に少ない状態のときには、制動加速度ａの上昇が早く、自車両５が前方の車両６よりかなり手前で停止することとなる。
【００２３】
一方、自車両５と前方の車両６との衝突を確実に回避するためには、上述した制動開始距離ｄ１を安全サイドから、自車両５が積荷を満載している状態に対して設定した値が採用される。しかしながら、このように制動開始距離ｄ１を設定すると、自車両５が空荷状態または積荷が非常に少ない状態のときには、制動開始距離ｄ１よりかなり手前で停止することとなる。すなわち、自車両５の制動開始時から停止時までの制動距離が自車両５の積載状態に応じて大きく変化し、自車両５の停止位置に大きなズレが生じることとなる。
【００２４】
この自車両５の積載状態に応じた停止位置のズレについて、自車両５の自動停止のための制動時における必要制動加速度ａｎの推移を基にさらに詳細に説明する。必要制動加速度ａｎとは、自車両５の制動後の自動停止時における、自車両５の車速と、制動開始から停止するまでの停止距離、言い換えれば停止地点との組み合わせに対して、一定の制動加速度ａで制動したときに、その停止距離で停止するような減速方向の加速度のことをいう。図３では、制動制御の開始時（ｔ０）の特定の車速に対して、制動制御の開始からの経過時間ベースで、各経過時刻ごとに、その目標の停止地点で自車両５を停止させるために必要な制動加速度を必要制動加速度ａｎで示している。
【００２５】
制御装置４は、自車両５の自動制動を開始する（ｔ０）と、自車両５に備わったブレーキの仕様上可能な制動力を発生させる。しかしながら、図３に示すように、自車両５の制動加速度ａは制動制御の開始時（ｔ０）からはすぐには上昇せず、制動力を発生するまでにある程度の時間が必要であり、この時間を経過した時点（ｔ１）から制動加速度ａが上昇する。この制動加速度ａは、車載のＧセンサ等で検出でき、空荷であると比較的急激に上昇し、積荷であると比較的穏やかに上昇する。
【００２６】
一方、必要制動加速度ａｎは、制動加速度ａが必要制動加速度ａｎより小さい間（ｔ１〜ｔ２１、ｔ１〜ｔ２２）は、必要制動加速度ａｎで減速する場合よりも自車両５の減速が小さく、その分、自車両５の進行により停止地点までの距離が短くなるので、その時点から停止するために必要な必要制動加速度ａｎは徐々に上昇する。この上昇度合いは、制動加速度ａが大きくなるにつれて減速が大きくなるので、制動加速度ａが必要制動加速度ａｎを超えて大きくなり続けると、必要制動加速度ａｎは最大値（ａ１、ａ２）を経て減少する。
【００２７】
そして、自車両５のブレーキ制御システムが発生できる制動力には上限があるので、実際には、図３に示すように、制動加速度ａｎには上限Ｇｂｍｎがある。この上限Ｇｂｍｎは、自車両５の車重が最も重いとき、即ち、貨物を満載している積荷状態のときに最小値Ｇｂｍ２となる。そのため、自動停止制御開始時の車速に対して、制動予定距離を、積荷状態のときの制動加速度ａ２の上限Ｇｂｍ２が必要制動加速度ａｎ２の最大値になるように設定すると、制動予定距離が最短となる。また、他の積載状態でも、自車両５は、この制動予定距離内で停止するようになる。
【００２８】
そして、従来は、積載状態にかかわらず、制動力を、図３に示すように、ブレーキの仕様上可能な最大値付近まで上昇させて、制動加速度ａｎを上限Ｇｂｍｎまで上昇させている。そのため、自車両５の積載状態が満載状態から空荷状態に向かうにつれて、制動加速度ａは必要制動加速度ａｎをより早く超えて、さらに上昇しているので、より早く停止することとなる。その結果、自車両５の制動開始時から停止時までの制動距離が小さくなって、自車両５の積載状態に応じた停止位置の大きなズレが生じていた。
【００２９】
なお、必要制動加速度ａｎはこのときの値ａｋ（図３ではａ１またはａ２）をピークに下降する（図３のｔ２１、ｔ２２以後）。また、ａ１及びａｎ１は自車両５が空荷状態のときの値で、ａ２及びａｎ２は自車両５が積荷状態のときの値である。
【００３０】
そこで、本発明では、自車両５にＧセンサ等（制動加速度検出装置）を備えた上で、制御装置４が下記の制動加速度制御を行う。制動加速度制御とは、自車両５の自動停止のための制動時において、予め設定された設定間隔ごとに、停止計算用距離ｄｃよりも停止時距離ｄｄだけ短い制動予定距離ｄｅ（＝ｄｃ−ｄｄ）を設定し、この制動予定距離ｄｅで停止するのに必要な必要制動加速度ａｎを時間ベース若しくは車速ベース若しくは距離ベースで算出すると共に、Ｇセンサ等で検出される検出制動加速度ａｓが必要制動加速度ａｎ以上になったときに、このときの必要制動加速度ａｎの値ａｋを目標制動加速度ａｔとして自車両５の停止まで維持する制御である。
【００３１】
すなわち、図４で、検出制動加速度ａｓが制動予定距離ｄｅで停止するために必要な必要制動加速度ａｎに達したときの制動加速度ａの推移を例示しているように、自車両５が満載状態ではない場合は、制動加速度ａが必要制動加速度ａｎを超えたときの制動加速度ａの値を維持するように、ブレーキ制御システムの制動力を制御する。これにより、自車両５の制動開始時から停止時までの制動距離が制動予定距離となるように、自車両５を停止することができる。
【００３２】
これにより、「車速と制動予定距離」から計算される必要制動加速度ａｎと検出される制動加速度Ｇｂｎに基づいて自車両５の制動力を制御しているので、自車両５の重量測定を行うことなく制動ブレーキを自動制御することができるとともに、自車両５の重量に依らず、自動停止の制御開始時の車速に応じて設定されている制動予定距離で停止することができ、前方の車両（障害物）６に対する停止位置のズレを解消することができる。なお、当初の必要制動加速度ａｎのカーブは、時々刻々、制動加速度Ｇｂｎによって補正される。
【００３３】
なお、図４は制動開始から最後まで制動予定距離が変化しないとして図示しているが、予め設定された設定間隔ごとに、制動予定距離を停止計算用距離ｄｃに更新すると共に、この更新時点での「車速と制動予定距離」に基づいて、必要制動加速度ａｎを計算して自車両５の制動力を制御していくことを繰り返すことで、前方の車両（障害物）６に対する停止位置に対して、より精度よく、自車両５を停止できる。この更新時では、既に制動力が作動しているので、図４における必要精度加速度ａｎの更新後のカーブの変化に対応させて制動加速度Ｇｂｎを変化させる補正的な制御となる。
【００３４】
さらに、必要制動加速度ａｎの算出に用いる停止計算用距離ｄｃを車間距離検出センサ２の検出値ｄａ及びＡＢＳユニット３を用いた算出値ｄｂの両方に基づいて決定することで、車間距離ｄが非常に近く車間距離検出センサ２の検出精度が低下する場合でも、停止計算用距離ｄｃの推定精度を高精度に維持することができるので、自車両５の停止位置のズレをより解消することができる。
【００３５】
なお、制御装置４が、制動予定距離ｄｅの設定間隔を、予め設定される時間間隔、若しくは、予め設定される車速間隔、若しくは、予め設定される距離間隔に設定する制御を行うと、自車両５の制動ブレーキ力を逐次調整して、自車両５と前方の車両６との衝突をより回避することができるので好ましい。また、上述した停止計算用距離ｄｃの算出間隔（制御間隔）は、制動予定距離ｄｅの設定間隔とは通常同じ値に設定される。
【００３６】
次に、上記の車両の衝突回避システム１を基にした、本発明の車両の衝突回避方法について、図５、図６の制御フローを参照しながら説明する。図５の制御フローは自車両５の走行時で予め設定した制御間隔が経過する毎に上級の制御フローから呼ばれる制御フローである。図６の制御フローは、図５の制御フローのステップＳ１０で自車両５の制動を開始すると判定されたときに呼ばれる制御フローとして示している。
【００３７】
図５の制御フローについて説明する。図５の制御フローがスタートすると、ステップＳ１０にて、車間距離ｄが制動開始距離ｄ１以下となり、自車両５の自動制動を開始する必要があるか否かを判定する。車間距離ｄが制動開始距離ｄ１より大きい場合（ＮＯ）には、予め設定した制御間隔を経過後に再度ステップＳ１０の判定を行う。車間距離ｄが制動開始距離ｄ１以下の場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２０に進み、ステップＳ２０にて、ＡＢＳユニット３を用いた残余距離ｄｂ及び停止計算用距離ｄｃの算出を開始するとともに、残余距離ｄｂ及び停止計算用距離ｄｃを制御間隔が経過する毎に算出する。ステップＳ２０の制御を実施後、ステップＳ３０に進む。
【００３８】
ステップＳ３０にて、自車両５が自動停止したか否か、または障害物の消失等により制動が不要になったかを判定する。自車両５の自動停止判定は、例えば、車速がゼロか否かにより行う。自車両５が自動停止していない場合、かつ、制動が未だ必要である場合（ＮＯ）には、制御間隔を経過後に再度ステップＳ３０の判定を行う。一方、自車両５が自動停止している場合、または制動が不要になった場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ４０に進み、ステップＳ４０にて、ＡＢＳユニット３を用いた残余距離ｄｂの算出及び停止計算用距離ｄｃの算出を終了する。ステップＳ４０の制御を実施後、リターンに進んで、本制御フローを終了する。
【００３９】
図６の制御フローについて説明する。図６の制御フローがスタートすると、ステップＳ１００にて、自車両５の目標制動加速度ａｔを設定制動加速度ａ０に設定するとともに、必要制動加速度ａｎの算出を開始する。必要制動加速度ａｎの算出については図５のステップＳ２０にて算出される停止計算用距離ｄｃを用いて算出される制動予定距離ｄｅに基づいて行う。ステップＳ１００の制御を実施後、ステップＳ１１０に進む。
【００４０】
ステップＳ１１０にて、Ｇセンサ等の検出値ａｓが必要制動加速度ａｎ以上であるか否かを判定する。Ｇセンサの検出値ａｓが必要制動加速度ａｎ未満である場合（ＮＯ）には、予め設定された制御間隔を経過後に再度ステップＳ１１０の判定を行う。一方、Ｇセンサ等の検出値ａｓが必要制動加速度ａｎ以上である場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１２０に進み、ステップＳ１２０にて、目標制動加速度ａｔを設定制動加速度ａ０からステップＳ１２０に進んだ時点の必要制動加速度ａｋに変更するとともに、必要制動加速度ａｎの算出を終了する。ステップＳ１２０の制御を実施後、ステップＳ１３０に進む。
【００４１】
ステップＳ１３０にて、自車両５が自動停止したか否かを判定する。この判定は、図５のステップＳ３０と同様に行う。自車両５が自動停止していない場合（ＮＯ）には、予め設定した制御間隔を経過後に再度ステップＳ１３０の判定を行う。一方、自車両５が停止している場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１４０に進み、ステップＳ１４０にて、ステップＳ１２０で変更した目標制動加速度ａｔの設定を設定制動加速度ａ０にリセットする。ステップＳ１４０の制御を実施後、リターンに進んで、本制御フローを終了する。
【００４２】
以上より、本発明の車両の衝突回避システムを基にした車両の衝突回避方法は、自車両５と前方の障害物６との間の距離である離間距離ｄを自車両５に備えた離間距離検出装置２により検出するとともに、この離間距離検出装置２の検出値ｄａが予め設定された制動開始距離ｄ１まで低下したときに自動停止するための自車両５の制動を開始する車両の衝突回避方法において、自車両５に備えたＡＢＳ用制御装置３のデータから自車両５の制動を開始した時点から進行した制動距離ｂｄｋを算出し、この算出した制動距離ｂｄｋを制動開始距離ｄ１から引き算して残余距離ｄｂを算出すると共に、この残余距離ｄｂと離間距離検出装置２で検出される検出離間距離ｄａとを比較して短い方の値を停止計算用距離ｄｃとして、この停止計算用距離ｄｃに対して自動停止するための制動を行う制御を行うことを特徴とする方法となる。
【００４３】
また、上記の車両の衝突回避方法において、自車両５に制動加速度検出装置を備えて、自車両５の自動停止のための制動時において、予め設定された設定間隔ごとに、停止計算用距離ｄｃよりも停止時距離ｄｄだけ短い制動予定距離ｄｅを設定し、この制動予定距離ｄｅで停止するのに必要な必要制動加速度ａｎを時間ベース若しくは車速ベース若しくは距離ベースで算出すると共に、制動加速度検出装置で検出される検出制動加速度ａｓが必要制動加速度ａｎ以上になったときに、このときの必要制動加速度ａｎを目標制動加速度ａｔとして自車両５の停止まで維持する制動加速度制御を行うことを特徴とする方法となる。
【００４４】
これらの車両の衝突回避方法によれば、上記の車両の衝突回避システムと同様の作用効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  車両の衝突回避システム
２  車間距離検出センサ（離間距離検出装置）
３  ＡＢＳユニット（ＡＢＳ用制御装置）
４  制御装置
５  自車両
６  自車両の前方の車両（自車両の前方の障害物）
ｄ  車間距離（離間距離）
ｄａ  検出離間距離
ｄｂ  残余距離
ｄｃ  停止計算用距離
ｄｄ  停止時距離
ｄｅ  制動予定距離
ｄ１  制動開始距離
ｄ２  所定距離
ｂｄｋ  制動距離
ａ  自車両の減速度
ａｔ  自車両の目標減速度
ａｓ  Ｇセンサによる自車両の減速度の検出値
ａｎ、ａｎ１、ａｎ２  自車両の必要制動加速度
ａｋ、ａ１、ａ２  Ｇセンサによる検出値が必要制動加速度を超えたときの必要制動加速度
【図１】
2018158645.tif 000003
【図２】
2018158645.tif 000004
【図３】
2018158645.tif 000005
【図４】
2018158645.tif 000006
【図５】
2018158645.tif 000007
【図６】
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