(57)【要約】【課題】歯車に係合された負荷を永久磁石モータで駆動する永久磁石モータ駆動伝達装置において、歯車のトルク脈動に起因する速度変動を抑え、振動・騒音を低減する。【解決手段】永久磁石モータの回転角に応じて駆動電圧を発生する駆動手段と、振動・騒音を検出する振動・騒音検出手段と、歯車の噛み合い周波数成分、及びその整数倍の補正信号を生成・補正手段を有し、特に前記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号を発生する信号発生手段と駆動電圧に前記信号発生手段の出力を加算して前記永久磁石モータを駆動し、前記騒音・振動検出手段の出力に応じて、信号発生手段の発生信号を調整して駆動する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歯車に係合された負荷を永久磁石モータで駆動する永久磁石モータ駆動伝達装置において、前記永久磁石モータの回転角に応じて駆動電圧を発生する駆動手段と、マイク又は振動検出器による騒音又は振動を検出する騒音・振動検出手段と、前記騒音・振動検出手段から歯車の噛み合い周波数、あるいはその整数倍の騒音又は振動を抽出する噛み合い周波数成分抽出手段とを有し、前記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号を発生する信号発生手段と駆動電圧に前記信号発生手段の出力を加算して前記永久磁石モータを駆動し、前記騒音・振動検出手段の出力に応じて、信号発生手段の発生信号を調整する調整手段を備えることを特徴とする駆動伝達装置。
【請求項２】
前記騒音・振動検出手段が、前記歯車の噛み合い位相に同期して騒音を検出する噛み合い位相同期騒音検出手段である、請求項１に記載の駆動伝達装置。
【請求項３】
前記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号を発生する信号発生手段が、噛み合い周波数あるいは、その整数倍のゲインと位相を調整するゲイン・位相調整手段である、請求項１に記載の駆動伝達装置。
【請求項４】
前記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号を発生する信号発生手段が、噛み合い１周期を複数の区間に分割して区間ごとに噛み合い周波数の整数倍の電流のゲインと位相を調整する区間ゲイン・位相調整手段である、請求項１に記載の駆動伝達装置。
【請求項５】
歯車に係合された負荷を永久磁石モータで駆動する永久磁石モータ駆動伝達装置において、前記永久磁石モータの回転角に応じて駆動電圧を発生する駆動手段と、マイク又は振動検出器による騒音又は振動を検出する騒音・振動検出手段と、前記騒音・振動検出手段から歯車の噛み合い周波数、あるいはその整数倍の騒音又は振動を抽出する噛み合い周波数成分抽出手段と、噛み合い周波数、あるいはその整数倍の近傍の側波帯周波数の騒音又は振動を抽出する噛み合い周波数側波帯成分抽出手段とを有し、前記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号と前記側波帯の信号を発生する信号発生手段と駆動電圧に前記信号発生手段の出力を加算して前記永久磁石モータを駆動し、前記騒音・振動検出手段の出力に応じて、信号発生手段の発生信号を調整する調整手段を備えることを特徴とする駆動伝達装置。
【請求項６】
前記騒音・振動検出手段が、噛み合い位相に同期して騒音・振動を検出する噛み合い位相同期騒音・振動検出手段である、請求項５に記載の駆動伝達装置。
【請求項７】
記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号を発生する信号発生手段が、噛み合い周波数あるいは、その整数倍のゲインと位相を調整するゲイン・位相調整手段である、請求項５に記載の駆動伝達装置。
【請求項８】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の駆動伝達装置を搭載した画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像形成装置などに用いられる駆動伝達装置に関し、より詳しくは、歯車に係合された負荷を永久磁石モータで駆動する永久磁石モータ駆動伝達装置において、特に歯車の噛み合い伝達誤差に伴う振動・騒音の低減に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複写機やプリンタ等の画像形成装置において、モータの駆動力を感光ドラムや中間転写ベルトの駆動ローラ等の従動部品に伝達する手段として、歯車が多く用いられている。駆動伝達手段として歯車を用いた場合、駆動歯車と被駆動歯車の間で発生する回転伝達誤差（特に噛み合い伝達誤差）が起振力となって振動が発生する。この振動が軸、軸受、側板などの歯車支持部材や従動部品に伝わり、形成画像にバンディング等の劣化を生じさせるとともに大きな騒音を発生させることが課題となっている。
【０００３】
これまで、歯車振動・騒音低減のため、噛み合い率、歯面加工精度、歯車の諸元、歯車軸のアライメント等数多くの改善法が提案されてきたが、噛み合い伝達誤差に伴う振動・騒音をなくすには未だ至っていない。
【０００４】
これに対して、特許文献１では、歯車減速機などにおいて、歯車減速機からの騒音を検知し、検知した騒音と逆位相で、かつ同振幅の干渉音を、騒音を抑制したい位置、方向に向けて騒音を抑制する。騒音と干渉音により、ある程度の騒音を抑制することが可能である。
【０００５】
特許文献２では、負荷となるスクリュー式コンプレッサの歯と永久磁石モータの回転子の位置関係が動作時においてずれることが無いことをうまく制御に活用している。それは、回転子の位置情報と負荷のトルク脈動の位相関係が常に保たれていることの利用である。つまり、コンプレッサの歯による負荷トルク脈動分をトルク指令値にフィードフォワード的に重畳して駆動し、モータのトルク出力を負荷のトルク脈動に同期させることにより、速度変動の低減を実現している。この速度変動の低減により騒音を抑制している。
【０００６】
特許文献３では、トルク脈動に起因する騒音を検出し補正パラメータを調整する。つまり、３相モータのトルク脈動の主成分である６ｎ次の周波数の補正パラメータを調整することにより、同時に複数の６ｎ次の周波数のトルク脈動を低減する。このトルク脈動を低減により騒音を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−３０１３５０号公報
【特許文献２】特許０５３０９５３０号公報
【特許文献３】特開２００６−２８８０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
一般に歯車を用いる駆動伝達装置においては、噛み合い周波数、あるいはその整数倍の周波数の振動、騒音が問題となる。
【０００９】
特許文献１においては、逆位相を出力するスピーカが必要であり、本体が大型化する。また、歯車箱の騒音の発生場所とスピーカの発生場所を同一にしないと効果が発揮できなく、利用用途が限定的である。
【００１０】
特許文献２においては、フィーフォワードする補正信号に精度よく追従させるために電流制御ループを用いている。しかしながら、歯車のトルク脈動のデータを予め取得する必要があり、経時的な変化に対して効果が小さくなるおそれがある。また、高速回転においては検出可能なトルク検出器が無く、高速な回転になるとトルク脈動を直接検出するのが難しくなり、対応が困難となる問題もある。また、フィードフォワード抑制制御においても、指令値にフィードフォワード的に重畳するだけでは、制御ループの帯域を超える高速な応答には追従できなく、抑制効果も限定的である。
【００１１】
特許文献３においても、トルク脈動に起因する騒音を検出し補正パラメータを調整するというものであるが、歯車の騒音に関しては想定されておらず、適用が限定的である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的は本発明に係る歯車を係合した駆動伝達機構において達成される。
【００１３】
歯車に係合された負荷を永久磁石モータで駆動する永久磁石モータ駆動伝達装置において、永久磁石モータの回転角に応じて駆動電圧を発生する駆動手段と、マイク又は振動検出器による騒音又は振動を検出する騒音・振動検出手段と、歯車の噛み合い周波数、あるいはその整数倍の騒音又は振動を抽出する噛み合い周波数成分抽出手段とを有し、前記噛み合い周波数あるいは、その整数倍の信号を発生する信号発生手段と駆動電圧に前記信号発生手段の出力を加算し、前記永久磁石モータを駆動し、前記騒音・振動検出手段の出力に応じて、信号発生手段の発生信号を調整することにより実現する。
【発明の効果】
【００１４】
歯車を係合した駆動伝達機構において、歯車駆動時の噛み合い負荷トルク脈動に起因する騒音を抑えることが可能となる。装置内のマイクにより騒音データを収集して、永久磁石モータのトルクを補正するという簡易な構成により、効果的に騒音を抑制でき、装置の小型化に貢献する。さらに、歯車の摩耗等の経時的な変動に対しても、騒音データを再度収集して補正量を変更することで対応が可能となる。また、歯車の振動の低減を抑制することも可能となり、画像形成装置に適用した場合には、振動により問題となっていたバンディング等の低減も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例１に適用される画像形成装置。
【図２】本発明の実施例１に適用される駆動伝達装置。
【図３】本発明の実施例１に適用される駆動伝達装置の歯車のトルク脈動を説明する図。
【図４】本発明の実施例１のブロック図。
【図５】本発明の実施例１の騒音データとＦＦＴ解析結果を示す図。
【図６】本発明の実施例１のトルク脈動の挙動とトルク脈動を補正するためのＦｚ成分重畳信号生成部を説明する図。
【図７】本発明の実施例１に適用されるピーク騒音順位決定と探索概容のフローチャート。
【図８】本発明の実施例１に適用されるゲイン探索のフローチャート。
【図９】本発明の実施例１に適用されるゲイン探索のフローチャートの動作を説明する図。
【図１０】本発明の実施例１に適用される位相探索を行うフローチャート。
【図１１】本発明の実施例１に適用される位相探索を行うフローチャートの動作を説明する図。
【図１２】本発明の実施例１に適用される噛み合い周波数とその前後の側波帯周波数による補正のフローチャート。
【図１３】本発明の実施例１に適用される噛み合い周波数とその前後の側波帯周波数による補正のフローチャートの動作を説明する図。
【図１４】本発明の実施例１の効果を説明する図。
【図１５】本発明の実施例２のブロック図。
【図１６】本発明の実施例２に適用される区間制御の適用例を説明する図。
【図１７】本発明の実施例２に適用される区間制御を行うフローチャート。
【図１８】本発明の実施例２に適用される区間制御を説明する図。
【図１９】本発明の実施例３のブロック図。
【図２０】本発明の実施例３の歯車位置検出器の動作を説明する図。
【図２１】本発明の実施例４のブロック図。
【図２２】本発明の実施例４における筐体振動特性を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［実施例１］
図１は、実施形態に係る画像形成装置の一例を示したものである。この画像形成装置１は、本体装置の下部に転写材カセット１１を装着している。転写材カセット１１にセットされた転写材１２は、一枚ずつ取り出され、画像形成部１０の直前のレジストローラ１３に給送される。レジストローラ１３では、転写材１３を一旦停止させ転写材１３を整列させる役目を担う。画像形成部１０には、転写材を搬送する転写材搬送ベルト９が複数の回転ローラによって転写材搬送方向に扁平に張設され駆動モータ６により搬送駆動される。
【００１７】
転写材搬送ベルト９のレジストローラ１３の近傍において、転写材搬送ベルト９面上にある不図示の吸着ローラにバイアスを印加することによって、転写材１２を転写材搬送ベルト９に静電吸着させる。このベルト搬送面に対向して４個のドラム状の像担持体としての感光体ドラム２が直線状に配設されて画像形成部１０の一部として構成される。画像形成部１０の他の一部であるところの現像ユニット５は、前記感光体ドラム２−Ｃ（シアン）、−Ｙ（イエロー）、−Ｍ（マゼンタ）、−Ｋ（ブラック）の各色トナー（不図示）、帯電器３、現像器４を有している。
【００１８】
上記の各現像ユニット５の筐体内の帯電器３と現像器４間には所定の間隙が設けられ、この間隙を介してレーザスキャナからなる露光部７から感光体ドラム２の周面に露光照射が行われる。
【００１９】
このような構成の画像形成装置１の画像形成プロセスを順に説明する。まず、各色帯電３により対応する感光体ドラム２の周面を所定の電荷で一様に帯電させる。次に、露光部７が上記帯電した感光体ドラム２の周面を、画像情報生成部８からの画像情報に応じて露光して静電潜像を形成する。続いて、現像器４が上記の静電潜像の低電位部にトナーを転移させてトナー像化（現像）する。
【００２０】
一方、転写材搬送ベルト９の搬送面を挟んで転写部材（不図示）が配置されている。各感光体ドラム２の周面上に形成（現像）されたトナー像は、それらに対応する転写部材（不図示）で形成される転写電界によって、搬送されてきた転写材１２に発生した電荷に吸引されて転写材面に転写される。トナー像を転写された転写材１２は、圧着ローラと発熱ローラからなる定着部１４でトナー像を紙面に熱定着され、排出器１５に排出される。尚、転写材搬送ベルト１１は、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色トナーを一旦転写してから転写材に二次転写する中間転写ベルトの構成でも構わない。
【００２１】
タンデム型カラープリンタでは、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色ごとに、露光部７と現像ユニット５を有しているので、レジストレーション調整が必要である。レジストレーション調整とは、主走査倍率調整、主走査書き出し位置調整、副走査書き出し位置調整等であり、不図示のパッチを描画し、パッチ情報をもとに調整が行なわれる。１６は、レジストレーション調整用のレジストレーション検出部である。画像形成装置１内には、マイク２３が設置され、エンジン制御部２１に送られる。エンジン制御部２１内には、エンジン制御部２１内に設置されたＤＳＰ／ＣＰＵ２２が設置され、エンジン内部の制御を司る。
【００２２】
ＤＳＰ／ＣＰＵ２２は、画像情報生成部８に画像書き出し信号を渡したり、後述する駆動モータ６のモータ制御を行ったり、エンジン制御全般の制御を行う。
【００２３】
このような画像形成装置１において、例えば、感光体ドラム２、転写材搬送ベルト９の駆動ローラなどの負荷を歯車で減速して駆動する際に永久磁石モータが使用される。歯車に係合された永久磁石モータの概観図を図２に示す。
【００２４】
図２において、永久磁石モータ５１は、モータ基板５２、永久磁石を搭載したロータ５３、３相コイルを巻いたコアを有するステータ５４、ロータ５３の位置を検出する３個のホール素子５５、モータ基板５２上にパターン形成された周波数生成器ＦＧ５６、駆動部５７からなる。永久磁石モータ５１のモータ軸（不図示）に係合された駆動歯車５８により、被駆動歯車５９に連結された負荷軸６０を減速して駆動し、負荷軸６０に係合された感光体ドラム（不図示）、転写材搬送ベルト（不図示）の駆動ローラなどを駆動する。
【００２５】
図３に歯車の噛み合いによりトルクの変動する様子を示す。図３において、駆動側歯車１７歯、被駆動側歯車６８歯の歯車構成において、６８歯分回転した時のトルク脈動の挙動である。駆動側歯車と被駆動側歯車がある噛み合い位相の状態から、この最小公倍数である６８歯分回転すると、元の噛み合い位相となる（今後、本説明において、この最小公倍数の６８歯分を『同一噛み合い位相周期』と呼ぶ）。
【００２６】
図３において、噛み合い率が、例えば１．５の時の挙動を示した。ここで噛み合い率１．５というのは、歯車の噛み合っている歯数が１歯の時と２歯の時が、それぞれ５０％ずつの時間比率で噛み合って回転していることをいう。図３によると、２歯噛み合い時にトルクが大きく、１歯噛み合い時にトルクが小さくなっていることがわかる。このように、歯車の回転に伴う噛み合い数の大・小によって生じる負荷トルク脈動に、モータの発生トルクが適切に追従していないために、歯車の速度の遅速を生じさせ、振動が発生する。発生した歯車の振動が、画像形成装置などの筐体の共振周波数などで拡散して、騒音を発する。
【００２７】
図４は、本実施例１のブロック図である。図４において、本発明に関わる主な機能部品を示す。７０は騒音補正部、７５はベクトル制御時や、騒音補正時に使用する正弦波テーブル、８０はベクトル制御部であり、ＤＳＰ／ＣＰＵ２２に設置されている。
【００２８】
このベクトル制御によって、速度設定部８５で設定された速度でＦＢ（フィードバック）制御され、ロータ５３位相（位置）に応じた正弦波状の電流で駆動されるので、応答性良く回転させることが可能になる。歯車の負荷のように、１歯／２歯のトルク脈動に忠実にモータトルクを発生させるためには必須の制御である。まず、このベクトル制御部８０の詳細を説明する。
【００２９】
（ベクトル制御電流ループ部）
永久磁石モータ５１がある速度で回転している時、ＦＢ制御を行うためにセンサが必要である。５５のホール素子は、永久磁石モータ５１のロータを電気角６０度ごとに位置を検出するセンサである。５６は、永久磁石モータ５１のロータの速度を検出するためのＦＧ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）であり、モータ基板上に設置されたパターン信号を永久磁石が横切ることにより生成される。６２−ｕ，６２−ｖは、電流センサであり３相コイルに流れる電流量を検出するセンサである。８０はベクトル制御を実現する典型的な構成例である。
【００３０】
このベクトル制御は、３つの閉ループ制御からなり、電流制御に２つの閉ループ制御、速度制御に１つの閉ループ制御を構成している。
【００３１】
これらは、それぞれ１２０度位相がずれたＵ相／Ｖ相／Ｗ相に正弦波電流を供給するためのものである。電流検出部（ｕ相電流６２−ｕ、ｖ相電流６２−ｖ）より得られたｉｕ、及びｉｖは、ｃｌａｒｋ変換（ｕｖｗ→αβ変換）部８２であり、いわゆる３−２相変換を経て、ｉα、及びｉβに変換される。これにより、１２０度位相のずれた電流信号を、直交化された９０度位相のずれたｉα、及びｉβに変換される。また、正弦波状の電流信号を生成するのに先立ち、例えば電気角１度刻みのロータの位相情報が必要となる。
【００３２】
このための高分解能位相角生成部８４は、電気角６０度ごとのロータ位相情報（６４−ｕ、６４−ｖ，６４−ｗ）から、ＰＬＬ回路、又は、時間補間回路などにより、位相情報を高分解能化する回路からなる。ｐａｒｋ変換（αβ→ｄｑ変換）部８３は、ロータ位相情報θと正弦波テーブル７５より得られるｓｉｎ（θ）、ｃｏｓ（θ）を用いて、固定座標系から、ロータ位置に置き換えた回転座標系に変換する。回転座標系の電流ベクトルのｑ軸成分は、トルクを発生する方向に定義され、モータの磁束に直交する方向である。
【００３３】
ｄ軸成分は、ｑ軸に対して９０度位相がずれた方向と定義する。回転座標系に変換されたｉｑ、ｉｄは、差分器８８，８９によりそれぞれ目標電流ｉｑ＊、ｉｄ＊との差分をとられる。ここで目標電流値は、ｉｑ＊は速度ＰＩ制御部８７（詳細後述）の出力、ｉｄ＊はゼロにそれぞれ設定される。
【００３４】
ここで、ｉｄ＊＝０に設定し、目標トルクの全てをｉｑ＊に設定するのは、ｄ軸は通常トルクを発生しない成分なので、ゼロに設定して制御することで、最大効率に近い制御を行うためである。目標電流値と差分をとることにより得られるｄ軸電流誤差信号ｅ＿ｉｄ、ｑ軸電流誤差信号ｅ＿ｉｑは、それぞれ電流ＰＩ制御部９０内で設定された別々のパラメータによりフィルタ処理される。電流ＰＩ制御部９０により得られたｄ軸、ｑ軸電流成分は、電流から実際に駆動される電圧成分であるｖｄ成分、ｖｑ成分となる。
【００３５】
続いて、ｑ軸電圧には、加算器９１により、補正電圧が加算されｖｑ’となる  （詳細後述）。補正を行わない従来のベクトル制御とするには、加算を行わないとすれば良い。ｄ軸電圧ｖｄ成分、ｑ軸電圧ｖｑ’成分は、ｐａｒｋ変換部８３の逆変換である逆ｐａｒｋ変換（ｄｑ→αβ変換）部９２により、回転座標系から固定座標系に戻される。固定座標系の駆動電圧ｖα、ｖβは、ｃｌａｒｋ変換部８２の逆変換である逆ｃｌａｒｋ変換（αβ→ｕｖｗ変換）部９３により、２相から３相に戻される。
【００３６】
３相電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗは、駆動部５７に送出され、実際に駆動するＰＷＭ信号の電圧波形に変換され、コイルに供給されモータを回転させる。このｄ軸電流制御、ｑ軸電流制御の作用により、正弦波状の電流で３相コイルを駆動することが可能となる。
【００３７】
（ベクトル制御速度ループ部）
前述においてベクトル制御電流ループ部で電流の説明を行ったが、ここでは所定の速度で回転をするための速度ループ制御の説明を行う。電流ループでは、ロータの位相に応じて３相の正弦波状の電流を生成する説明を行ったが、ベクトルの振幅についての詳細な説明はしていなかった。速度ループでは、この振幅をフィードバックループにより安定に調整する役目を果たす。つまり、負荷トルクに対して、供給するトルク（つまり電流振幅）が上回れば、回転速度は上昇する。逆に、荷トルクに対して、供給するトルク（つまり電流振幅）が下回れば、回転速度は下降する。
【００３８】
速度制御ループは、目標速度に対して、モータの回転速度が追従し続ける電流振幅に自動調整するところである。そのための速度制御ループについて説明する。永久磁石モータ５１が回転すると回転速度に応じたＦＧ信号５６が得られる。ＦＧ信号５６は、例えば、基板上にＦＧを出力するパターンが用意されており、モータが回転すると回転数に応じた矩形波の周波数が得られる。ＦＧ信号は、位置情報であるので、微分器８１を通すことにより速度情報が得られる（例えば、ここでの微分器は、所定時間あたりのＦＧ信号５６の個数をカウントする、あるいは、ＦＧ矩形波の通過時間の逆数を算出することを意味する）。
【００３９】
ＤＳＰ／ＣＰＵ２２は、所定のタイミングで速度設定部８５に目標速度ω＊を設定する。目標速度ω＊と実際のモータの速度ωと差分器８６により差分をとることにより得られる速度誤差信号ｅ＿ωは、速度ＰＩ制御部８７内で設定されたパラメータによりフィルタ処理される。フィルタ処理され得られた結果は、次段の目標トルク情報（一般に電流はトルクに比例するので目標電流情報）となり、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊として設定される。マイナーループである電流ループを含む速度制御ループは、速度制御帯域内の低周波では、ゲインが大きいため、ほぼω＊＝ωとなるように制御が働く。
【００４０】
（騒音データ取得・解析・重畳信号生成）
図４において、永久磁石モータ５１に連結された駆動歯車５８と被駆動歯車５９の歯数は、１７歯と６８歯で減速比４の整数比とした例において説明する。被駆動歯車５９に連結されたロータリエンコーダ６１は、１周２０４８個の９０度位相のずれたＥＮＣ＿Ａ（Ａ相）、ＥＮＣ＿Ｂ（Ｂ相）と、１周の所定の位相を示すＥＮＣ＿Ｚの３個の信号からなる。高分解能カウンタ生成部１０１は、この信号を使用することにより、４逓倍された８１９２個のパルスを生成するとともに、エンコーダのある位置（ＥＮＣ＿Ｚ）からカウントを開始する。（カウント１からカウント８１９２）ここで、カウント１の状態では、エンコーダに連結された被駆動歯車５９と駆動歯車５８のある噛み合い位相となる。
【００４１】
その後、駆動歯車５８が４回転すると被駆動歯車がちょうど１回転し、被駆動歯車５９と駆動歯車５８が最初の状態と同一の噛み合い位相となった時、ロータリエンコーダのカウンタ値も１周して、カウント１の状態に戻ることになる。このように減速比が整数倍の時には、被駆動歯車５８に連結されたロータリエンコーダ６１をカウントすることで、被駆動歯車５９と駆動歯車５８の同一の噛み合い位相を管理できる。通常、歯車には、偏心、累積ピッチ誤差、１歯ごとの歯面精度などの誤差要因があり、被駆動歯車５９と駆動歯車５８の噛み合う歯同士の位相ごとに挙動が異なる。
【００４２】
１歯と２歯の噛み合いによるトルク脈動の繰り返しは、周期的に起こるが（つまり被駆動歯車１周につき６８回のトルク脈動）、その挙動は１歯ごとに異なる。しかしながら、被駆動歯車１周すると同一の噛み合い位相となり、この挙動は、同一噛み合い位相周期ごと（ここでは６８歯ごと）にほぼ同一の挙動になる。マイク２３により得られる騒音データは、騒音データ格納部１０２に一旦格納され、ＦＦＴ解析部１０３で周波数解析される。このとき歯車の任意のある噛み合い位相に同期して、噛み合い位相一周期分、あるいはその整数倍分のデータを使用して解析するので、再現性のよい解析が可能となる。
【００４３】
図５（ａ）、（ｂ）は、前述ベクトル制御により永久磁石モータ５１を回転駆動している歯車の近くに設置したマイクの騒音データとそのＦＦＴ解析結果である。ベクトル制御によりモータ発生トルク脈動が抑えられたことと、任意のある噛み合い位相に同期して同一噛み合い位相一周期分の騒音データを取得したことで、再現性のよいデータが取得できた。図５（ｂ）によると、噛み合い周波数、及びその整数倍の周波数の成分にピークが見られる。この噛み合い周波数、及びその整数倍の周波数の成分の騒音の原因は、歯車の１歯／２歯の噛み合い時のトルク脈動によるものである。
【００４４】
つまり、永久磁石モータ５１の発生トルクが、負荷トルク脈動に充分に応答できないため、歯車の速度に遅速を生じさせ、その結果、歯車が振動し騒音を発生させている。
【００４５】
１０４は噛み合い周波数（以後、ｆｚと省略）成分抽出部で、ＦＦＴ解析したデータより、ｆｚの１倍成分、及びｆｚ整数倍成分を抽出する処理部である。１０５はｆｚ成分重畳信号生成部で、歯車のトルク脈動による騒音を低減するためのモータトルクを発生させる補正電流を重畳する信号を生成する処理部である。１０６はｆｚ成分騒音低減効果判断部で、ｆｚ成分の補正電流を重畳してそのｆｚ成分の騒音が低減したか効果を判断する処理部である。１０７は重畳信号格納部で、効果のあった重畳信号を格納しておき、実際の補正時に使用する重畳信号を格納するところである。１０８は重畳信号設定部であり、実際の重畳信号を設定するところである。
【００４６】
図６（ａ）にｆｚの１倍のトルク脈動の挙動と、そのときの補正信号の与える一例を示す。図６（ａ）の上段に歯車のある噛み合い位相（ＥＮＣ＿Ｚ）からのトルク脈動の挙動であり、トルクの平均値Ｔｑに一様の正弦波状のトルク脈動Ｔｒｉｐが重畳している例である。図６（ａ）の下段は、このときの補正信号の様子である。ロータリエンコーダのカウンタ値に応じて、６８個のトルク脈動に対応した正弦波状の補正信号として重畳信号を生成して加算器９１により加算すればよい。この補正信号の正弦波のゲインＧＡと位相ＰＢを探索して補正信号を生成する。
【００４７】
図６（ｂ）にその補正信号を生成するｆｚ成分重畳信号生成部１０５の詳細なブロック図の一例である。図６（ｂ）において、１２１は増分値設定部、１２２は位相オフセット設定部、１２３は加算器、１２４はゲイン設定部、１２５は乗算器である。ｆｚ成分重畳信号生成部１０５は、増分値はロータリエンコーダのカウンタ値が入るたびに、所定の増分値１２１と位相オフセット１２２を加え角度θとし、正弦波テーブル７５から、その角度に対応する正弦波の振幅Ａ＝ｓｉｎ（θ）を算出する。算出した振幅Ａに所定のゲイン１２４を乗算し、補正信号を得る。
【００４８】
ここで、増分値１２１と位相オフセット１２２の算出方法を以下に示す。カウンタは、８１９２個で６８個の正弦波を作るので、カウンタ一個につき正弦波を生成するための角度を計算すると、増分値（Δθ）は、
Δθ＝６８×３６０／８１９２＝２．９８８３８１２５（度）
またＰＢに相当する位相オフセット（θ＿ＰＢ）は、
θ＿ＰＢ＝ＰＢ×８１９２／（６８×３６０）（度）
により算出できる。
【００４９】
このように算出された増分値（Δθ）と位相オフセット（θ＿ＰＢ）をｆｚ成分重畳信号生成部１０５に設定して、ロータリエンコーダのクロックが入力されるたびに動作させれば、図６（ｂ）の補正信号が得られる。
【００５０】
トルク脈動は、実際には正弦波ではないので、噛み合い周波数の１倍だけでなく、２倍、３倍、・・の成分も必要となる。ここで実際には、トルク脈動はトルク計を設置していないので、トルク脈動は検出できない。本発明は、トルク計の代わりに、騒音を測定するマイク２３、あるいは振動を測定する振動検出器２４を用いて、トルク脈動に対するモータ発生トルクの補正を行う。
【００５１】
そのために、図６（ｂ）によって生成される補正信号を順次変更しながら、対象とする周波数成分の数値が最小となるゲインと位相を探索することによりトルク脈動に対するモータ発生トルクの補正を行うというものが骨子となる。その際、騒音を評価する周期は、同一噛み合い周期かその整数倍とする。
【００５２】
以下にそれぞれの補正信号を算出する処理のアルゴリズムを図７、図８、図１０、図１２のフローチャートを使用しながら、具体的に説明する。
【００５３】
（ａ）ピーク騒音順位決定と探索概容
図７はピーク騒音順位決定と探索概容のフローチャートである。フローチャートにおいて、Ｓ４０１はこの処理の開始。Ｓ４０２は初期値の設定で、ｎに１を設定する。Ｓ４０３は噛み合い周波数とその整数倍ｎのｆｚｎの騒音値を測定して、Ｓ４０４でピークの大きい順に並べ替える。ｆ（１）から、大きい順番に並べ、次に大きいものを、ｆ（２）、ｆ（３）、・・と並べる。Ｓ４０５は、処理の終わりを判断する分岐で、例えば、この例では、ｎ＝４とし、４番目の噛み合い周波数のピークまで対応することとする。
【００５４】
騒音は、ピークが大きいものを抑えるほど効果があるので、大きいものから順に補正制御を開始する。Ｓ４０５において、Ｎｏであれば、以後、Ｓ４０６からＳ４０８において、ｆ（ｎ）の補正値の算出を行う。Ｓ４０６でｆ（ｎ）の振幅（以後、ゲインと示す）の補正値の算出を行い（詳細は後述）、４０７でｆ（ｎ）の位相の補正値の算出を行い（詳細は後述）、４０８でｆ（ｎ）の前後の側波帯の周波数成分の補正値の算出を行う（詳細は後述）。ｎ個の噛み合い周波数の整数倍の補正値を算出するとＳ４１０で処理を終える。
【００５５】
（ｂ）ゲイン探索
図８はゲイン探索により騒音の最小ゲインを探索するフローチャートである。この処理は、前述フローチャートのＳ４０６に相当する。この探索フローでは、粗調整と微調整により補正量を算出する例を示す。
【００５６】
図８のフローチャートに基づき説明する。Ｓ５０１は、処理の開始。Ｓ５０２は初期値のゲインａを、変数ｌに入力する。Ｓ５０３はもう一つの初期値のゲインａ＋Δａとして漸増した値を、変数ｍに入力する。この変数ｍと変数ｌによるモータトルク補正効果による騒音値を比較しながら探索を行う。Ｓ５０４では、変数ｌと変数ｍを設定して、騒音を測定しＶｌ、Ｖｍとする、Ｓ５０５はＶｍとＶｌの大きさを判断する分岐であり、Ｖｍ＜Ｖｌなら、Ｓ５０６に進み、ｌをｍに設定し、ｍを新たなゲインｍ＋Δａに設定し、Ｓ５０４の前に戻る。
【００５７】
これにより、Δａ刻みのゲイン設定により、騒音が徐々に減少していく。そのままΔａ刻みでゲインを上げていくと、過補正になり、やがてＶｍ＜Ｖｌとなるところが来る。Ｖｍ＜ＶｌがＹｅｓとなったら、Ｓ５０７に進み、今度はΔａより細かいΔｂの刻みでゲインを漸減しながら探索を続ける。ここでは、変数ｌにｍを設定し、変数ｍにｍ−Δｂを設定する。Ｓ５０８において、変数ｌと変数ｍの補正時の騒音Ｖｌ、Ｖｍを測定する。Ｓ５０９はＶｍとＶｌを比較する分岐で、Ｖｍ＞ＶｌがＮｏであれば、Ｓ５０７に戻り処理を繰り返す。その挙動を図９に示す。
【００５８】
図９（ｇ）は目標とするゲイン、図９（ａ）から図（ｆ）は設定したゲインと騒音波形を示す。その後、図９（ｈ）に示すように、Ｖｍ＞ＶｌとなるところでＹｅｓとなり次の処理に進む。Ｓ５１０で振幅値Ａを最新の変数ｌに決定して、Ｓ５１１で処理を終える。
【００５９】
（ｃ）位相探索
図１０は位相探索を行うフローチャートである。この処理は、前述フローチャートのＳ４０７に相当し、典型的な２分検索による騒音の最小位相を検索するアルゴリズムである。Ｓ６０１は処理の開始。Ｓ６０２はＮの初期値の設定で例えば、位相３６０度を１６分割する場合には、１６＝２＾（Ｎ＋１）により計算し、Ｎ＝３を設定する。Ｓ６０３は補正位相角度３６０度の中で、任意のｉと、ｉと１８０度の位相のずれたｊの２点を選択する。Ｓ６０４は設定した２点の位相ｉ、ｊにおける騒音データを取得し、それぞれをＶｉ、Ｖｊとする。Ｓ６０５は２つの騒音値ＶｉとＶｊを比較する分岐である。
【００６０】
Ｖｉ＞Ｖｊが、ＹｅｓならＳ６０６に進みｘ＝ｊを設定し、ＮｏならＳ６０７の分岐に進む。Ｓ６０７はＶｉ＜Ｖｊが、ＹｅｓならＳ６０８に進みｘ＝ｉに設定し、ＮｏならＳ６０９に進む。Ｓ６０９は例外処理を行うものとする。Ｓ６０７においてＮｏならば、Ｖｉ＝Ｖｊであり、ｉとｊの中間地点に騒音の最小位相（又は最大位相）が存在すると推定される。ｉとｊの中間地点のどちらかに騒音が最小となる位相を探索するという例外処理をするという方法もある。
【００６１】
しかし、ここではその方法は取らずに、ｊを含む領域の中で少しだけ隣の位相を新たなｊと設定して新たなＶｊを騒音評価して、Ｓ６０５の分岐の前に戻す処理とする。ｊを少しだけ隣の位相に移すことにより、新たなｊについてはＶｉ＝Ｖｊとならずに、Ｓ６０６かＳ６０８に進むことができるからである。続いてＳ６０９は、Ｎ＝０を判断する分岐で、Ｙｅｓであれば、Ｓ６１５でｘを最小位相角度に設定してＳ６１６で処理を終了する。Ｓ６０９において、Ｎｏであれば、Ｓ６１１に進む。Ｓ６１１は、Ｎを１つ減算して、Ｓ６１２に進む。Ｓ６１２は、ｉとｊを含む領域を２分割した領域のｘ＝ｉ（またはｘ＝ｊ）を選択した新たな探索の領域としてその領域をｙとしてＳ６１３に進む。
【００６２】
Ｓ６１３は新たな領域ｙの両端の位相を新たなｉ、ｊに設定すし、Ｓ６１４に進む。Ｓ６１４は新たに設定されたｉ、ｊについてＳ６０４と同様に補正値を算出し、補正値を設定し、騒音値Ｖｉ、Ｖｊを測定し、Ｓ６０５に戻りこれらの処理を繰り返す。
【００６３】
このアルゴリズムで処理して騒音の最小値を探索していく様子を図１１（ａ）から図１１（ｅ）に示す。位相角３６０度を１６分割した最小騒音位相角を探索し終わると、Ｎ＝０となり、Ｓ６１０の判断がｙｅｓとなり次の処理に進む。Ｓ６１５は、最新の変数ｘが最小騒音となる位相角度として選択して、Ｓ６１６で処理を終える。
【００６４】
（ｄ）噛み合い周波数とその前後の側波帯周波数による補正
図１２は噛み合い周波数とその前後の側波帯周波数による補正のフローチャートである。この処理は、前述フローチャートのＳ４０８に相当する。前述において、最小となるゲインと位相角を探索し終えたが、歯車には、駆動側と従動側に偏心、また、累積ピッチ誤差もある。これにより、常に定常的な噛み合い周波数のトルク脈動が起きているわけではない。図１３（ａ）に噛み合い周波数の１倍の近傍の騒音成分をＦＦＴしたものを示す。
【００６５】
図１３（ｂ）に、そのＦＦＴにより得られた信号を用いて逆ＦＦＴにより、騒音の時系列データのうち、噛み合い周波数の１倍の近傍の騒音成分を時系列信号に再生したものである。これより、常に定常的な噛み合い周波数の騒音だけが起きているわけではなく、歯車の同一噛み合い位相一周期の中で、騒音の変動を繰り返していることがわかる。これは、歯車の偏心、及び累積ピッチ誤差による変調されたトルク脈動が原因と推察される。変調されたトルク脈動の中で、トルク脈動の振幅が大きいところでは、騒音も大きくなるし、トルク脈動の振幅が小さいところでは、騒音も小さくなる。
【００６６】
但し、トルクと騒音の関係は、周波数に対して線形ではない。これは、騒音を増幅する筐体の周波数特性が共振点を複数個持ち、発生した振動に対して複雑な挙動を示すためと推察される。噛み合い周波数の前後ｎ次の挙動を反映することで、噛み合い周波数成分の非定常な挙動に対してきめ細かな補正ができ、騒音をより低減できると期待できる。ここでは、噛み合い周波数とその前後±ｎ次の周波数成分を用いて補正信号を生成する。
【００６７】
図１２において，Ｓ７０１は処理の開始。Ｓ７０２は、例えば、ｆｚｉ±２の信号をピックアップする。Ｓ７０３はそれらのＦＦＴデータを用いて、逆ＦＦＴを用いて、補正信号を再生する。Ｓ７０４はｆｚｉ信号を基準にゲインを調整し、Ｓ７０５はｆｚｉ信号を基準に位相を調整し、補正信号が生成できる。Ｓ７０６でこの処理を終える。噛み合い周波数の１倍の周波数の場合の具体例で、Ｓ７０４からＳ７０５を示す。図１３（ｂ）の同一噛み合い位相周期一周期分騒音データをＦＦＴ変換したものから、逆ＦＦＴ変換により信号を次に示す。
ｆ（θ）＝ａ＿ｍ２×ｃｏｓ（ｆ＿ｍ２×（（θ）＋ｂ＿ｍ２））
＋ａ＿ｍ１×ｃｏｓ（ｆ＿ｍ１×（（θ）＋ｂ＿ｍ１））
＋ａ＿０×ｃｏｓ（ｆ＿０×（（θ）＋ｂ＿０））
＋ａ＿ｐ１×ｃｏｓ（ｆ＿ｐ１×（（θ）＋ｂ＿ｐ１））
＋ａ＿ｐ２×ｃｏｓ（ｆ＿ｐ２×（（θ）＋ｂ＿ｐ２））
ここで、θは０から３６０度であるが、この一周期は、ＦＦＴ変換をかけた同一噛み合い周期であり、ロータリエンコーダの１から８１９２に対応する。それぞれの係数は、図１３（ｃ）に示す。ここで、噛み合い周波数の１倍の周波数の補正するゲインをＧ＿Ｋ０、位相をＰ＿Ｋ０とすると、それを基準として、補正信号を生成すればよい。図１３（ｄ）にその結果を示す。このようにして補正信号が得られる。
【００６８】
このようにして立ち上げシーケンス時に得られた補正信号は、一度、重畳信号格納部１０７に格納される。格納された補正信号は、画像形成装置１の実際の動作時には、ｆｚ信号重畳信号設定部１０８に渡され、補正信号が実際の駆動波形に重畳され、トルク脈動に応じたモータ発生トルクが生成され、振動・騒音が抑制される。
【００６９】
これらの補正により、騒音を抑制した効果を図１４（ａ）、（ｂ）に示す。図１４（ａ）は、騒音を１／３オクターブにより評価した結果である。噛み合い周波数である４２５Ｈｚ、噛み合い周波数の２倍である８５０Ｈｚのピークが抑えられ、４００Ｈｚ帯、８００Ｈｚ帯の周波数の騒音が抑えられていることがわかる。図１４（ｂ）にそのオーバオール値を示す。本実施例により、−２．２ｄＢ（約１／１．６）の改善が図れた。
【００７０】
本実施例において、マイク２３は、ＭＥＭＳマイクなど半導体プロセスによる小型のマイク等を搭載すれば、装置を大型化することなく、より効果的に騒音の低減を実現可能である。
【００７１】
実施例２
実施例２のブロック図を図１５に示す。図１５において、１１０は区間時間管理部である。実施例１においては、噛み合い周波数とその前後の周波数である側波帯の周波数の成分を用いて補正を行った。定常ではない変動成分である側波帯を持つ周波数をｆｚ±ｎ次の周波数で表現する方法は有効であるが、実施例２では、同一噛み合い位相周期を複数の区分に分け、区間ごとに位相、ゲインを補正する方法を取る。例えば、実施例２では、図５（ａ）の同一噛み合い位相の一周期の騒音データを等間隔の８区間に分けた区間ごとに補正を行う。
【００７２】
図１６（ａ）から（ｇ）に、１区間から８区間のＦＦＴ解析した結果を示す。これによると、区間ごとに噛み合い周波数の整数倍のピークの挙動がそれぞれ異なることがわかる。これは、実施例１の（ｄ）噛み合い周波数とその前後の側波帯周波数による補正の時に説明したように、歯車の偏心、及び累積ピッチ誤差による変調されたトルク脈動が原因と推察される。変調されたトルク脈動の中で、トルク脈動が大きいところでは、騒音も大きくなるし、トルク脈動が小さいところでは、騒音も小さくなる。区間ごとにゲイン、位相を調整する以外は、実施例１と同等である。
【００７３】
図１７に本実施例３のフローチャートを示す。図１７において，Ｓ８０１は処理の開始。Ｓ８０２は同一噛み合い位相の一周期を例えば８区間に分割する。Ｓ８０３は、実施例１で使用した逆ＦＦＴで再生したＦｚｉ±２の信号とＦｚｉを比較してゲイン、位相を算出する。Ｓ８０４はｆｚｉ信号を基準にゲインを調整し、Ｓ８０５はｆｚｉ信号を基準に位相を調整し、補正信号が生成できる。Ｓ８０６でこの処理を終える。
【００７４】
図１８に上記処理によって得られる信号を示す。図１８は、噛み合い周波数の１倍の例について示す（つまりｆｚ１）。図１８（ａ）は、逆ＦＦＴで再生したＦｚ１±２の信号（図１３の（ｃ））とＦｚ１（図１３の（ａ））を比較して、得られたゲインと位相である。その波形を図１８（ｂ）に示す。これにより、区間ごとに補正すべきゲインと位相の準備ができた。
【００７５】
ここで、Ｓ８０５、Ｓ８０６で、実施例１と同様に噛み合い周波数の１倍の周波数の補正するゲインをＧ＿Ｋ０、位相をＰ＿Ｋ０として、それを基準として、補正信号を生成すればよい。図１８（ｃ）が補正すべきゲインと位相になる。このように、区間ごとに噛み合い周波数の整数倍のゲインと位相を調整することにより、噛み合い位相周波数の偏心、累積ピッチ誤差等による変動周波数要因を噛み合い位相周波数の整数倍のみの成分により補正できる。これにより、回路、または、プログラム処理時間の削減が可能となる。尚、本実施例では区間を等間隔に分割したが、区間間隔が等間隔ではない方法も可能である。
【００７６】
実施例３
実施例３のブロック図を図１９に示す。図１９において、６３は歯車の回転の回転位置を検出するための歯車回転位置検出器、１１３は初期歯車位相検出部、１１４は重畳量不揮発格納部である。
【００７７】
実施例１、実施例２では、整数倍の減速比（実施例１、２では減速比４）についての例を示した。実際の画像形成装置１等の歯車の構成としては、なるべく同じ歯同士が噛み合うことを嫌い、均等に違う歯が噛み合うように駆動側の歯車の歯数と被駆動側の歯車の歯数を互いに素の関係に設計することがよく行われる。これにより、歯車のどこか一つの歯に、たとえ傷等があっても、相手の歯車の特定の歯と噛み合い続けるということを防ぎ、使い込んでいくうちに磨耗し、傷の影響を小さく均すことなどの効果がある。実施例３では、例えば、駆動側を１７歯、被駆動側を６７歯の減速比を３．９４１・・（＝６７／１７）と互いに素とした場合の構成を示す。
【００７８】
実施例１、実施例２において、被駆動側のロータリエンコーダ６１の一周分で同一噛み合い周期となった。しかしながら、減速比が整数倍ではない場合は、ロータリエンコーダ６１の一周分では、同一噛み合い周期を見つけることはできない。少なくとも、駆動側の歯数分１７周分、被駆動側が回転しないと、同一の噛み合い歯の組み合わせが現れない。ここでは、同一噛み合い位相周期を検出するために、歯車位置検出器６３−Ａ、６３−Ｂを設置した。
【００７９】
図２０に歯車位置検出器６３−Ａ、６３−Ｂの動作するタイミングチャートを示す。駆動歯車検出器６３−Ａと被駆動歯車検出器６３−Ｂが同時に検出されるのは、図２０（ａ）に示すように、被駆動側の歯車が、駆動側の歯数分１７周分回転した時となる。その他の時は、図２０（ｂ）に示すようになり、同一噛み合い位相ではないことを示している。駆動側を１７歯、被駆動側を６７歯の場合、１７と６７の最小公倍数の１１３９歯分回転すると、同一噛み合い位相一周期分に相当する。この時、駆動側歯車は６７回転し、従動側歯車は１７回転する。
【００８０】
更に、図１９において、画像形成装置１に応用すべく、重畳量不揮発格納部１１４を設置した。駆動側の歯車の歯数と被駆動側の歯車の歯数を互いに素の関係であるような構成では、装置が起動するたびに、騒音の低減のためにｆｚの補正重畳量を探索するのは煩わしい。そこで、探索した重畳量を重畳量不揮発格納部１１４に格納する構成とした。画像形成装置１の一番最初の起動時に、実施例１と同様な処理により探索した重畳量を初期歯車位相１１３により検出した同一噛み合い位相のＩＮＤＥＸ時点から、フラッシュメモリ等の不揮発メモリに格納しておく。
【００８１】
次回からの起動には、を初期歯車位相検出部１１３により検出した同一噛み合い位相のＩＮＤＥＸ時点から重畳信号を重畳量不揮発格納部１１４から読み出し、重畳信号格納部１０７を介して、補正重畳信号を設定すればよい。これにより、二回目以降は、騒音低減のための探索の処理を省略することが可能となる。経時的に状態が変化したときなどは、再度、騒音の低減のためにｆｚの補正重畳量を探索する処理をして、探索した重畳量を重畳量不揮発格納部１１４に格納する処理を繰り返せばよい。これにより、大幅に生産性品質を向上させた画像形成装置を提供することが可能となる。
【００８２】
実施例４
実施例４のブロック図を図２１に示す。実施例１から実施例３においては、マイク２３を用いて騒音を低減した。実施例４では、マイク２３の代わりに、加速度センサなどの振動検出器２４を設置して、騒音を低減する例を示す。図２１において、振動検出器２４により収集した振動データは振動データ格納部１１７に格納され、振動データをＦＦＴ解析部１０３によりＦＦＴ解析された後に、騒音推定部１１８を設置する。騒音推定部１１８は、周波数によりどのような共振特性を有するかを周波数成分ごとにテーブル等により持つことにより実現できる。
【００８３】
図２２は、画像形成装置１の筐体をハンマで叩いて白色ノイズを注入した時の騒音をマイクにより収集したデータである。暗騒音に対して、共振するところは多数あり、その挙動は複雑である。筐体の騒音推定部１１８を持つことにより、振動検出器２４の振動ＦＦＴ解析データに騒音推定データを周波数ごとに乗算することにより簡易的に騒音を推定できる。推定された騒音に実施例１の動作を行えば、振動検出器２４を設置しても騒音の低減が可能である。例えばこの処理により、噛み合い周波数の整数倍のうち、よりどの整数倍の振動が騒音値が低下しているかが推定でき、振動低減の順番を変更したりすることが可能となる。
【００８４】
本実施例４のブロック図では、騒音推定部１１８を設置して騒音を推定して、騒音低減を行ったが、騒音推定部１１８を省略して、振動データそのものを低減してもよい。用途に応じて使い分けることも可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１は、画像形成装置
６は、駆動モータ
９は、転写材搬送ベルト
２１は、エンジン制御部
２２は、ＤＳＰ／ＣＰＵ
２３は、マイク
２４は、振動検出器（加速度センサ）
５１は、永久磁石モータ
５３は、ロータ
５４は、ステータ
５５は、ホール素子
５６は、周波数生成器（ＦＧ）
５７は、駆動部
５８は、駆動歯車
５９は、被駆動歯車
６０は、負荷軸
６１は、ロータリエンコーダ
６２は、電流検出器
６３は、歯車回転位置
７０は、騒音補正部
７５は、正弦波テーブル
８０は、ベクトル制御部
８２は、Ｃｌａｒｋ変換部
８３は、Ｐａｒｋ変換部
８４は、高分解能位相角生成部
８５は、速度設定部
８７は、速度ＰＩ制御部
９０は、電流ＰＩ制御部
９１は、加算器
９２は、逆Ｐａｒｋ変換部
９３は、逆Ｃｌａｒｋ変換部
１０１は、高分解能カウンタ生成部
１０２は、騒音データ格納部
１０３は、ＦＦＴ解析部
１０４は、Ｆｚ成分抽出部
１０５は、Ｆｚ成分重畳信号生成部
１０６は、Ｆｚ成分騒音評価部
１０７は、重畳信号格納部
１０８は、重畳信号設定部
１１０は、区間時間管理部
１１３は、初期歯車位相検出部
１１４は、重畳量不揮発格納部
１１７は、振動データ格納部
１１８は、騒音量推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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