(57)【要約】【課題】車両の運転者が不注意で車両を踏切内に進入させてしまうことを抑制可能な技術を提供することを目的とする。【解決手段】運転支援装置は、車両の運転を支援する装置であり、取得部と制御部とを備える。取得部は、車両の近傍にある、または車両が横断中である踏切を通過する列車の運行に関する列車情報を、無線通信によって取得する。制御部は、取得部で取得された列車情報に基づいて、車両の運転者への通知、及び、車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。【選択図】図１
2018097566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の近傍にある、または前記車両が横断中である踏切を通過する列車の運行に関する列車情報を、無線通信によって取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記列車情報に基づいて、前記車両の運転者への通知、及び、前記車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する制御部と
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
前記踏切の位置を含む地図情報と、前記車両の位置情報とを取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記列車情報、前記地図情報及び前記位置情報に基づいて、前記運転者への通知、及び、前記自動運転の少なくともいずれか１つを制御する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記無線通信による送信が可能な送信部をさらに備え、
前記取得部は、
前記踏切の位置を含む地図情報と、前記車両の位置情報とを取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報及び前記位置情報に基づいて、前記車両が前記踏切内に存在すると判断した場合に、前記車両が前記踏切内に存在することを示す踏切内情報を前記送信部から送信する、運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
前記踏切の位置を含む地図情報と、前記車両の位置情報と、前記踏切の動作に対応する踏切動作情報とを取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報、前記位置情報及び前記踏切動作情報に基づいて、前記運転者への通知、及び、前記自動運転の少なくともいずれか１つを制御する、運転支援装置。
【請求項５】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
前記踏切の動作に対応する踏切動作情報をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報、前記位置情報及び前記踏切動作情報に基づいて、前記運転者への通知、及び、前記自動運転の少なくともいずれか１つを制御する、運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記取得部は、
前記車両の状態を示す車両情報を前記車両から取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報、前記位置情報、前記踏切動作情報及び前記車両情報に基づいて、前記運転者への通知、及び、前記送信部からの前記車両情報の送信の少なくともいずれか１つを制御する、運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記無線通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙのビーコンを用いた通信を含む、運転支援装置。
【請求項８】
請求項１に記載の運転支援装置と前記無線通信を実施可能な列車情報通信装置であって、
前記列車情報を前記運転支援装置に送信する、列車情報通信装置。
【請求項９】
請求項６に記載の運転支援装置と前記無線通信を実施可能な列車情報通信装置であって、
前記列車情報を前記運転支援装置に送信する、列車情報通信装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の列車情報通信装置であって、
前記踏切の遮断機が警報を報知した後、前記運転支援装置から前記踏切内情報を受信した場合に、前記警報の報知に対応する前記踏切動作情報を前記運転支援装置に送信する、列車情報通信装置。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の列車情報通信装置であって、
前記踏切の遮断桿が降下した後、前記運転支援装置から前記踏切内情報を受信した場合に、前記踏切の遮断桿の降下に対応する前記踏切動作情報を前記運転支援装置に送信する、列車情報通信装置。
【請求項１２】
請求項９から請求項１１のうちのいずれか１項に記載の列車情報通信装置であって、
前記運転支援装置から前記踏切内情報及び前記車両情報を受信した場合に、前記踏切の動作に基づいて前記車両情報を前記列車に送信する、列車情報通信装置。
【請求項１３】
請求項８から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の列車情報通信装置であって、
前記列車情報通信装置が実施可能な前記無線通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙのビーコンを用いた通信を含む、列車情報通信装置。
【請求項１４】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
前記車両の近傍にある、または前記車両が横断中である踏切を通過する列車の運行に関する列車情報を、無線通信によって取得し、
取得された前記列車情報に基づいて、前記車両の運転者への通知、及び、前記車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、列車情報通信装置、及び、運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
何らかの理由により踏切から移動できなくなった車両と列車とが、踏切において衝突する事故が発生することがある。この事故を防ぐために、様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１に開示の技術では、踏切近傍に配設された踏切無線装置が踏切内に無線信号を送信し、当該無線信号を受信した車両が応答信号を踏切無線装置に送信する。そして踏切無線装置は、車両からの応答信号を一定時間受信した場合に、踏切内に停止車両が存在すると判断し、かつ、当該踏切に接近している列車を必要に応じて緊急停止するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２２８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、踏切の遮断機により警報が報知されていない場合に、踏切の向こう側が渋滞で混んでいるにもかかわらず、車両の運転者が不注意で車両を踏切内に進入させてしまうことがある。この場合に渋滞が解消されずに車両の身動きが取れない状態が続くと、特許文献１の技術では、列車は緊急停止することになる。この結果、衝突事故を抑制することはできるが、列車の正常な運行が妨げられてしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、車両の運転者が不注意で車両を踏切内に進入させてしまうことを抑制可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運行支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の近傍にある、または車両が横断中である踏切を通過する列車の運行に関する列車情報を、無線通信によって取得する取得部と、取得部で取得された列車情報に基づいて、車両の運転者への通知、及び、車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、列車情報に基づいて、車両の運転者への通知、及び、車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。このような構成によれば、列車が踏切に到達するまでに車両が当該踏切を横断できないのに、車両の運転者が不注意で車両を踏切内に進入させてしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置及び列車情報通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援装置及び列車情報通信装置の適用例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係るビーコンの構成を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る列車情報通信装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図７】その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図９】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置１及び列車情報通信装置６の構成を示すブロック図であり、図２は、運転支援装置１及び列車情報通信装置６の適用例を示す図である。図２に示すように、運転支援装置１は車両２に備えられ、列車情報通信装置６は踏切３ごとに踏切３近傍に配設される。そして、運転支援装置１と列車情報通信装置６とは無線通信可能となっている。
【００１０】
図１に示すように、運転支援装置１は、車両２などに備えられた通知部２１及び車両制御部２２と有線または無線によって通信可能に接続されている。
【００１１】
通知部２１は、運転支援装置１からの制御信号に基づいて、車両２の運転者に各種情報を通知する。このような通知部２１には、例えば、各種情報を表示する液晶ディスプレイなどの表示装置、及び、各種情報を音声出力するスピーカなどの音声出力装置の少なくともいずれか１つが用いられる。
【００１２】
車両制御部２２は、運転支援装置１からの制御信号と、図示しないカメラ及びセンサなどによって得られた車両２周辺の障害物及び状態などに関する周辺情報とに基づいて、例えば車両２のステアリング、エンジンまたはモータなどの駆動源、ブレーキ、及び、ハザードランプなどを制御する。このような制御により、車両２の自動走行及び自動停止を含む自動運転が実行可能となっている。なお、上記センサには、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、車速センサ、角速度センサなどが用いられ、車両制御部２２には、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）などが用いられる。
【００１３】
＜運転支援装置１＞
次に運転支援装置１について説明する。図１の運転支援装置１は、取得部１１と、送信部１２と、運転支援装置１の各構成要素を統括的に制御する制御部１３とを備える。後で説明するように、このように構成された運転支援装置１は、通知部２１による通知、及び、車両制御部２２による車両２の自動運転の少なくともいずれか１つを適宜用いて、車両２の運転を支援することが可能となっている。なお、図１では、通知部２１及び車両制御部２２は、運転支援装置１に備えられていないが、通知部２１及び車両制御部２２は、運転支援装置１に備えられてもよい。
【００１４】
＜取得部１１＞
取得部１１は、列車情報通信装置６から、車両２の近傍にある、または車両２が横断中である踏切３を通過する列車４（図２）の運行に関する列車情報を無線通信によって取得する。
【００１５】
車両２の近傍にある踏切３には、例えば、車両２に最も近い踏切３などが用いられる。以下の説明では、車両２の近傍にある、または車両２が横断中である踏切３を「横断踏切３」と記すこともある。
【００１６】
横断踏切３を通過する列車４には、例えば、現在時刻以降において横断踏切３を最初に通過する列車などが用いられる。以下の説明では、横断踏切３を通過する列車４を「接近列車４」と記すこともある。
【００１７】
上述の列車情報には、現在時刻から、接近列車４が横断踏切３を通過する通過予定時刻までの残余時間を推定可能な情報が用いられる。そのような情報としては、例えば、接近列車４の位置を示す情報、接近列車４が横断踏切３前の駅を停車または通過したことを示す情報、上記通過予定時刻を示す情報、及び、上記残余時間そのものを示す情報などが用いられる。
【００１８】
取得部１１は、上述の列車情報を取得するだけでなく、横断踏切３の位置を含む地図情報と、車両２の位置情報とを取得する。取得部１１は、地図情報を運転支援装置１が備える図示しないメモリから地図情報を取得してもよいし、運転支援装置１の外部装置から無線通信などによって地図情報を受信して取得してもよい。取得部１１がＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機などを含む場合には、取得部１１が車両２の位置情報を検出して取得してもよいし、取得部１１がＧＮＳＳ受信機などを含まない場合には、取得部１１は車両２の位置情報を取得部１１外部のＧＮＳＳ受信機などから取得してもよい。なお、以下の説明では、車両２の位置情報を「位置情報」とのみ記すこともある。
【００１９】
さらに取得部１１は、列車情報の取得と同様に、列車情報通信装置６から、横断踏切３の動作に対応する踏切動作情報を無線通信によって取得する。また、図１の取得部１１は、車両２の状態を示す車両情報を、車両２の車両制御部２２などから取得する。車両情報には、例えば、車両２の走行機能が故障しているか否かを示す情報、車両２の自動運転機能が故障しているか否かを示す情報、及び、車両２が自動走行を行っている途中か否かを示す情報などが用いられる。
【００２０】
取得部１１は、取得した列車情報、地図情報、位置情報、踏切動作情報及び車両情報を制御部１３に出力する。
【００２１】
ところで本実施の形態１では、取得部１１は、列車情報及び踏切動作情報の取得に用いる無線通信として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の拡張規格の一つであるＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）のビーコンを受信できるように構成されている。
【００２２】
通常、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの無線通信では、一つの送信側の通信装置は、一つの受信側の通信装置と無線通信を行う前に、それらが一対一で対応付けられるペアリングを行う必要がある。これに対してＢＬＥのビーコンを用いた無線通信では、ペアリングが行われなくても、ビーコンが届く範囲内に位置する１つ以上の受信側の通信装置は、当該ビーコンを受信することが可能である。本実施の形態１では、取得部１１は、ＢＬＥのビーコンを受信すると、当該ビーコンに重畳された列車情報及び踏切動作情報などを取得するように構成されているので、受信時のペアリングを省くことができる。
【００２３】
＜送信部１２＞
送信部１２は、制御部１３の制御に応じて、所望の情報を無線通信により送信するように構成されている。本実施の形態１に係る送信部１２は、当該無線通信として、上述したＢＬＥのビーコンを一定間隔で送信できるように構成されている。このような構成によれば、送信部１２は、所望の情報を重畳させたビーコンを、ペアリングを行わずにブロードキャスト送信することができる。このため、ＢＬＥのビーコンを送信するように構成された本実施の形態１に係る送信部１２によれば、送信時のペアリングを省くことができ、かつ、通信量を増やさずに、送信部１２周辺の１つ以上の通信装置、例えば列車情報通信装置６などに所望の情報を送信することができる。
【００２４】
なお、受信部に相当する取得部１１と送信部１２とには個別に専用のハードウェアが用いられてもよいし、送受信が可能な一つのハードウェアが用いられてもよい。
【００２５】
＜制御部１３＞
制御部１３は、判断部１３ａと、ビーコン情報付加部１３ｂとを備える。
【００２６】
判断部１３ａは、取得部１１で取得された列車情報に基づいて、通知部２１及び車両制御部２２の少なくともいずれか１つを制御することにより、車両の運転者への通知、及び、車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。
【００２７】
本実施の形態１では、判断部１３ａは、取得部１１で取得された列車情報に基づいて、上述の残余時間、つまり現在時刻から接近列車４が横断踏切３を通過する通過予定時刻までの時間を推定する。そして、判断部１３ａは、推定した残余時間が予め定められた閾値以上である場合には、接近列車４が横断踏切３に到達するまでに車両２は横断踏切３を横断できると判断し、推定した残余時間が予め定められた閾値よりも小さい場合には、接近列車４が横断踏切３に到達するまでに車両２は横断踏切３を横断できないと判断する。
【００２８】
また、判断部１３ａは、取得部１１で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、車両２が横断踏切３内に存在するか否かを判断する。例えば、判断部１３ａは、位置情報により示される車両２の現在位置と、地図情報に含まれる横断踏切３の代表位置との間の距離が予め定められた閾値以下である場合には、車両２が横断踏切３内に存在すると判断し、そうでない場合には、車両２が横断踏切３外に存在すると判断する。そして、判断部１３ａは、車両２が横断踏切３内に存在すると判断した場合には、車両２が横断踏切３内に存在することを示す踏切内情報を送信部１２から送信し、車両２が横断踏切３外に存在すると判断した場合には、送信部１２による踏切内情報の送信を停止する。
【００２９】
判断部１３ａは、取得部１１で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、車両２が横断踏切３前に存在するか否か、つまり車両２が横断踏切３をまだ横断していないか否かを判断する。この判断は、車両２が横断踏切３内に存在するか否かの判断と同様にして行われる。
【００３０】
判断部１３ａは、車両２が横断踏切３を横断できるか否かの判断結果と、車両２が横断踏切３内に存在するか否かの判断結果と、車両２が横断踏切３前に存在するか否かの判断結果とに基づいて、車両の運転者への通知、及び、車両の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。この制御の具体例については、後でフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３１】
また、判断部１３ａは、車両２が横断踏切３内に存在すると判断し、かつ取得部１１が踏切動作情報を受信した場合には、当該踏切動作情報に基づいて、運転者への通知、及び、自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。さらに、判断部１３ａは、車両２が横断踏切３内に存在すると判断し、かつ取得部１１が踏切動作情報を受信した場合には、取得部１１で取得された踏切動作情報及び車両情報に基づいて、運転者への通知、及び、送信部１２からの車両情報の送信の少なくともいずれか１つを制御する。この制御の具体例についても、後でフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００３２】
ビーコン情報付加部１３ｂは、判断部１３ａの判断結果に応じて、上述した踏切内情報及び車両情報をビーコンに重畳して付加し、当該ビーコンを送信部１２に送信させる。
【００３３】
＜列車情報通信装置６＞
次に列車情報通信装置６について説明する。図１の列車情報通信装置６は、送受信部６１と、列車情報通信装置６の各構成要素を統括的に制御する制御部６２とを備える。後で説明するように、このように構成された列車情報通信装置６は、運転支援装置１と無線通信を実施可能であり、上述した列車情報を運転支援装置１に随時送信する。なお、横断踏切３前に存在する車両２が、列車情報を受信できるように、列車情報通信装置６は横断踏切３近傍の適切な位置に配設されている。
【００３４】
なお本実施の形態１では、列車情報通信装置６は、図示しない電子踏切制御装置内に備えられている。この電子踏切制御装置は、踏切及び列車の運行を統括的に管理する管理センタと通信可能に接続されており、管理センタからの信号に応じて横断踏切３の遮断機３ａ（図２）などを統括的に制御する。上述したように、列車情報通信装置６は、電子踏切制御装置内に備えられているので、接近列車４の運行に関する情報、横断踏切３の遮断機３ａが警報を報知したか否かに関する情報、及び、遮断機３ａの遮断桿３ｂ（図２）が降下したか否かに関する情報などを取得することが可能となっている。
【００３５】
＜送受信部６１＞
送受信部６１は、運転支援装置１から送信された踏切内情報及び車両情報を含むビーコンを無線通信によって受信し、受信した踏切内情報及び車両情報を制御部６２に出力する。また、送受信部６１は、制御部６２の制御に応じて、所望の情報を無線通信により送信するように構成されている。
【００３６】
本実施の形態１に係る送受信部６１は、上述したＢＬＥのビーコンを受信でき、かつ一定間隔で送信できるように構成されている。このような構成によれば、上述と同様に、通信時のペアリングを省くことができ、かつ、通信量を増やさずに、送信部１２周辺の１つ以上の通信装置に所望の情報を送信することができる。
【００３７】
＜制御部６２＞
制御部６２は、判断部６２ａと、ビーコン情報付加部６２ｂとを備える。
【００３８】
判断部６２ａは、管理センタから取得した情報に基づく列車情報を、送受信部６１から横断踏切３近傍の運転支援装置１に随時送信する。
【００３９】
また、判断部６２ａは、横断踏切３が警報を報知した後、送受信部６１が運転支援装置１からの踏切内情報を受信したかを判断する。つまり、判断部６２ａは、横断踏切３が警報を報知した後に、踏切内情報の受信の有無に基づいて横断踏切３内に車両２が存在するかを確認する。判断部６２ａは、横断踏切３の遮断機３ａが警報を報知した後、運転支援装置１から踏切内情報を受信したと判断した場合、遮断機３ａの警報の報知に対応する踏切動作情報を、送受信部６１から当該運転支援装置１に送信する。以下の説明では、遮断機３ａの警報の報知に対応する踏切動作情報を「警報報知情報」と記すこともある。
【００４０】
警報報知情報の送信後、横断踏切３の遮断桿３ｂが降下して横断踏切３が閉じた場合に、判断部６２ａは、遮断桿３ｂの降下に対応する踏切動作情報を、送受信部６１から当該運転支援装置１に送信する。以下の説明では、遮断桿３ｂの降下に対応する踏切動作情報を「遮断桿降下情報」と記すこともある。
【００４１】
また判断部６２ａは、横断踏切３の遮断桿３ｂが降下した後に、横断踏切３内の運転支援装置１から車両情報を受信した場合に、当該車両情報を接近列車４に送信する制御を行う。この車両情報を送信する制御については、例えば次の第１例〜第３例などが用いられる。
【００４２】
第１例としては、車両情報が、車両２の走行機能の故障を示す場合には、判断部６２ａは、横断踏切３の動作に関わらず、車両情報を接近列車４に送信する制御を行う。第２例としては、車両情報が、車両２の自動運転機能の故障を示す場合には、判断部６２ａは、横断踏切３にて警報が報知された際に、車両情報を接近列車４に送信する制御を行う。第３例としては、車両情報が、車両２の自動走行中を示す場合には、判断部６２ａは、横断踏切３にて遮断桿３ｂが降下した際に、車両情報を接近列車４に送信する制御を行う。
【００４３】
さて本実施の形態１では、列車情報通信装置６は、上述した管理センタを介して、車両情報を接近列車４に間接的に送信するものとする。しかしこれに限ったものではなく、例えば、列車情報通信装置６が広範囲の無線通信が可能であれば、車両情報を接近列車４に直接的に送信してもよい。
【００４４】
車両情報を受信した接近列車４は、自動的に走行を停止してもよい。または、車両情報を受信した接近列車４は、車両情報を接近列車４の運転者に通知して、当該運転者に接近列車４を停止させるか否かを判断させてもよい。
【００４５】
ビーコン情報付加部６２ｂは、判断部６２ａの判断結果に応じて、上述した列車情報及び踏切動作情報をビーコンに重畳して付加し、当該ビーコンを送受信部６１に送信させる。
【００４６】
＜ビーコン情報＞
図３は、運転支援装置１と列車情報通信装置６との間で送受信されるビーコンの構成を示す図である。図３に示すようにビーコンは、ビーコンの出所を識別するためのビーコン識別子と、上述した踏切内情報、車両情報、列車情報及び踏切動作情報とを含む。上述したように、踏切内情報及び車両情報は運転支援装置１によって付加され、列車情報及び踏切動作情報は列車情報通信装置６によって付加される。なお、ＢＬＥのビーコンでは、比較的自由に情報を付加することが可能である。
【００４７】
＜動作＞
図４は、本実施の形態１に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。以下では、判断部１３ａ及びビーコン情報付加部１３ｂの動作を、制御部１３の動作としてまとめて説明する。また以下では、制御部１３が、車両２の運転者への通知、及び、車両２の自動運転の両方を制御する例について説明している。しかしこれに限ったものではなく、制御部１３は、車両２の運転者への通知、または、車両２の自動運転を制御してもよい。同様に以下では、制御部１３が、運転者への通知、及び、送信部１２からの車両情報の送信の両方を制御する例について説明している。しかしこれに限ったものではなく、制御部１３は、運転者への通知、または、送信部１２からの車両情報の送信を制御してもよい。
【００４８】
まずステップＳ１にて、制御部１３は、ビーコンを受信可能な状態に取得部１１の状態を切り替える。
【００４９】
ステップＳ２にて、制御部１３は、列車情報が取得部１１で取得されたか否かを判断する。列車情報が取得されたと判断した場合にはステップＳ３に処理が進み、列車情報が取得されていないと判断した場合にはステップＳ２の処理を再度行う。
【００５０】
ステップＳ３にて、取得部１１は地図情報及び位置情報を取得する。制御部１３は、取得部１１で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、車両２が横断踏切３内に存在するか否かを判断する。車両２が横断踏切３内に存在すると判断した場合にはステップＳ９に処理が進み、車両２が横断踏切３内に存在しないと判断した場合にはステップＳ４に処理が進む。
【００５１】
ステップＳ４にて、制御部１３は、取得部１１で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、車両２が横断踏切３前に存在するか否かを判断する。車両２が横断踏切３前に存在すると判断した場合にはステップＳ６に処理が進む。車両２が横断踏切３前に存在しないと判断した場合、つまり車両２が横断踏切３を横断し終えた場合などにはステップＳ５に処理が進む。
【００５２】
ステップＳ５にて、制御部１３は、後で説明するステップＳ９にて踏切内情報が重畳されたビーコンを随時送信していた場合には、当該送信を停止する。その後、ステップＳ２に処理が戻る。
【００５３】
ステップＳ６にて、制御部１３は、ステップＳ２にて取得部１１で取得されたと判断された列車情報に基づいて上述の残余時間を推定する。そして、制御部１３は、推定した残余時間に基づいて、接近列車４が横断踏切３に到達するまでに、車両２が横断踏切３を横断できるか否かを判断する。車両２が横断踏切３を横断できると判断した場合にはステップＳ７に処理が進み、車両２が横断踏切３を横断できないと判断した場合にはステップＳ８に処理が進む。
【００５４】
ステップＳ７にて、制御部１３は、次に説明するステップＳ８にて車両２の走行が自動停止状態に設定されている場合には、自動停止状態を解除する。その後、ステップＳ２に処理が戻る。このような車両２は、これ以降に横断踏切３に進入すると想定され、ステップＳ３からステップＳ９に処理が進むと想定される。
【００５５】
ステップＳ６からステップＳ８に進んだ場合、制御部１３は、車両２が横断踏切３を横断できないことを通知部２１に通知させる。そして、制御部１３は、車両制御部２２によって車両２の走行を自動停止する自動停止状態に設定する。その後、ステップＳ２に処理が戻る。このような車両２では、接近列車４が横断踏切３を通過した後にステップＳ７に処理が進んで自動停止状態が解除されると想定される。
【００５６】
ステップＳ３からステップＳ９に進んだ場合、制御部１３は、踏切内情報が重畳されたビーコンを送信部１２に随時送信させる。また、制御部１３は、ステップＳ２にて取得部１１で取得されたと判断された列車情報、つまり車両２横断中の踏切３を通過する列車４の運行に関する列車情報に基づいて、ステップＳ６と同様に残余時間を推定し、当該残余時間を通知部２１に通知させる。
【００５７】
ステップＳ１０にて、制御部１３は、警報報知情報が取得部１１で取得されたか否かを判断する。警報報知情報が取得されたと判断した場合にはステップＳ１１に処理が進み、警報報知情報が取得されていないと判断した場合にはステップＳ１２に処理が進む。
【００５８】
ステップＳ１１にて、制御部１３は、注意情報を通知部２１に通知させる。その後、ステップＳ３に処理が戻る。
【００５９】
ステップＳ１０からステップＳ１２に進んだ場合、制御部１３は、遮断桿降下情報が取得部１１で取得されたか否かを判断する。遮断桿降下情報が取得されたと判断した場合にはステップＳ１３に処理が進む。遮断桿降下情報が取得されていないと判断した場合、つまり警報報知情報及び遮断桿降下情報のいずれも取得されず、残余時間に余裕がある場合などには、ステップＳ３に処理が戻る。
【００６０】
ステップＳ１３にて、制御部１３は、注意情報を通知した時よりも接近列車４がさらに接近していることを示す警告情報を通知部２１に通知させる。また、取得部１１は車両情報を車両２から取得する。そして、制御部１３は、取得部１１で取得された車両情報が車両２の自動運転機能の故障を示しているか否かを判断する。車両情報が車両２の自動運転機能の故障を示していると判断した場合にはステップＳ１４に処理が進み、車両情報が車両２の自動運転機能の故障を示していないと判断した場合にはステップＳ１５に処理が進む。
【００６１】
ステップＳ１４にて、制御部１３は、車両情報が重畳されたビーコンを送信部１２に送信させる。送信部１２から送信された車両情報は、列車情報通信装置６を介して接近列車４に送信される。本実施の形態１では、接近列車４は、列車情報通信装置６から車両情報を受信すると自動的に走行を停止する。そして、制御部１３は、車両情報を接近列車４に送信したこと、及び、接近列車４が自動的に停止したことなどを通知部２１に通知させる。
【００６２】
ステップＳ１３からステップＳ１５に進んだ場合、制御部１３は、これから自動運転による自動走行が行われることを通知部２１に通知させる。その後、制御部１３は、車両制御部２２に車両２を自動走行及び自動停止を含む自動運転を行うように指示する。車両制御部２２は、制御部１３から指示を受けると、車両２のハザードランプを点灯させながら、車両２を横断踏切３から退出させるように車両２を自動走行させた後、交通の障害とならない場所に車両２を自動停止させる。この際、自動走行によって遮断桿３ｂが損傷することなどが想定されることから、制御部１３は、車両情報が重畳されたビーコンを無線通信によって警察署などに連絡してもよい。
【００６３】
図５は、本実施の形態１に係る列車情報通信装置６の動作を示すフローチャートである。以下では、判断部６２ａ及びビーコン情報付加部６２ｂの動作を、制御部６２の動作としてまとめて説明する。また図示していないが、列車情報通信装置６は、列車情報を随時更新して送信しているものとする。
【００６４】
まずステップＳ２１にて、制御部６２は、ビーコンを送受信可能な状態に送受信部６１の状態を切り替える。
【００６５】
ステップＳ２２にて、制御部６２は、横断踏切３の遮断機３ａが警報を報知したか否かを判断する。警報が報知されたと判断した場合にはステップＳ２３に処理が進み、警報が報知されていないと判断した場合にはステップＳ２２の処理を再度行う。
【００６６】
ステップＳ２３にて、制御部６２は、踏切内情報が送受信部６１で受信されたか否かを判断する。踏切内情報が受信されたと判断した場合にはステップＳ２４に処理が進み、踏切内情報が受信されていないと判断した場合にはステップＳ２２に処理が戻る。
【００６７】
ステップＳ２４にて、制御部６２は、遮断機３ａの遮断桿３ｂが降下したか否かを判断する。遮断桿３ｂが降下していないと判断した場合にはステップＳ２５に処理が進み、遮断桿３ｂが降下したと判断した場合にはステップＳ２６に処理が進む。
【００６８】
ステップＳ２５にて、制御部６２は、警報報知情報が重畳されたビーコンを送受信部６１に送信させる。その後、ステップＳ２２に処理が戻る。
【００６９】
ステップＳ２４からステップＳ２６に進んだ場合、制御部６２は、遮断桿降下情報が重畳されたビーコンを送受信部６１に送信させる。
【００７０】
ステップＳ２７にて、制御部６２は、車両２の自動運転機能の故障を示す車両情報が送受信部６１で受信されたか否か、つまり車両２の自動運転機能が故障しているか否かを判断する。当該車両情報が受信されたと判断した場合にはステップＳ２８に処理が進み、当該車両情報が受信されていないと判断した場合にはステップＳ２２に処理が戻る。
【００７１】
ステップＳ２８にて、送受信部６１は車両情報を受信し、制御部６２は、当該受信した車両情報を接近列車４に送信する。その後、ステップＳ２２に処理が戻る。
【００７２】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る運転支援装置１によれば、制御部１３は、列車情報に基づいて、車両２の運転者への通知、及び、車両２の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。このような構成によれば、接近列車４が横断踏切３に到達するまでに車両２が当該横断踏切３を横断できないのに、車両２の運転者が不注意で車両２を横断踏切３内に進入させてしまうことを抑制することができる。
【００７３】
さらに本実施の形態１では、制御部１３は、列車情報と、横断踏切３の位置を含む地図情報と、車両２の位置情報とに基づいて、運転者への通知、及び、自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。このような構成によれば、横断踏切３と車両２の位置との位置関係も加味して、列車情報に基づく上記制御を行うことができる。
【００７４】
また本実施の形態１では、制御部１３は、横断踏切３の位置を含む地図情報と、車両２の位置情報とに基づいて、車両２が横断踏切３内に存在すると判断した場合に、車両２が横断踏切３内に存在することを示す踏切内情報を送信部１２から送信する。このような構成によれば、車両２の運転者が怪我や混乱によって遮断機３ａ近傍に設置された踏切非常ボタンを押しに行けない場合でも、車両２が横断踏切３内に存在することを接近列車４に自動的に連絡することができる。また車両２が横断踏切３内に存在するか否かを、横断踏切３側で判断するのではなく運転支援装置１側で判断する。以上のような構成を実現するのに、既存の踏切３のハードウェア構成に必要な変更は、横断踏切３側で判断する構成よりも運転支援装置１側で判断する構成の方が少ないと考えられるので、本実施の形態１の構成によれば、当該変更を抑制することができる。
【００７５】
加えて本実施の形態１では、上述の地図情報及び位置情報と、踏切動作情報とに基づいて、運転者への通知、及び、自動運転の少なくともいずれか１つを制御する。このような構成によれば、接近列車４が横断踏切３に接近する場合に、横断踏切３内に存在する車両２において運転者への通知及び自動運転の少なくともいずれか１つを行うことができる。これにより、例えば、車両２内で大音量の音楽を音声出力していて、運転者が遮断機３ａの警報などを直接感知できない場合などに、運転者への通知を行なうことができる。
【００７６】
また本実施の形態１では、運転支援装置１と列車情報通信装置６との間で送受信される踏切動作情報として、警報報知情報及び遮断桿降下情報が選択的に用いられる。これにより、運転支援装置１は、横断踏切３の各動作に適した対応を取ることができる。
【００７７】
また本実施の形態１では、上述の地図情報、位置情報及び踏切動作情報と、車両２の状態を示す車両情報とに基づいて、運転者への通知、及び、送信部１２からの車両情報の送信の少なくともいずれか１つを制御する。このような構成によれば、接近列車４側において、車両２の状態に適した対応を取ることができる。
【００７８】
＜変形例＞
取得部１１は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などから、横断踏切３の向こう側の渋滞情報を取得してもよい。そして、制御部１３は、取得部１１で取得された列車情報及び渋滞情報に基づいて、車両２が横断踏切３を横断できるか否かを判断してもよい。例えば、渋滞情報が渋滞を示している場合に、制御部１３は、車両２が横断踏切３を横断できるか否かを判断する際に上述の残余時間と比較される閾値を大きくしてもよい。
【００７９】
また以上の説明では、図４のステップＳ４にて、制御部１３は、取得部１１で取得された地図情報及び位置情報に基づいて、車両２が横断踏切３前に存在するか否かを判断した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１が車両２の進行方向を取得することができる場合には、制御部１３は、地図情報、位置情報及び進行方向に基づいて、車両２が横断踏切３前に存在するか否かを判断してもよい。
【００８０】
＜その他の変形例＞
上述した運転支援装置１における取得部１１及び制御部１３を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図６に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、列車情報を無線通信によって取得する取得部１１と、取得部１１で取得された列車情報に基づいて、車両２の運転者への通知、及び、車両２の自動運転の少なくともいずれか１つを制御する制御部１３と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【００８１】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００８２】
処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ８３に格納される。図７に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、処理回路８１により実行されるときに、列車情報を無線通信によって取得するステップと、取得された列車情報に基づいて、車両２の運転者への通知、及び、車両２の自動運転の少なくともいずれか１つを制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００８３】
以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１についてはレシーバなどの専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００８４】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００８５】
また、以上で説明した運転支援装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、これらにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される運転支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、サーバがナビゲーション機能を備え、上述したナビゲーション装置が表示機能及び位置検出機能だけを備える構成であってもよい。
【００８６】
図８は、本変形例に係るサーバ７１の構成を示すブロック図である。図８のサーバ７１は、通信部７１ａと制御部７１ｂとを備えており、車両７２のナビゲーション装置７３と無線通信を行うことが可能となっている。
【００８７】
取得部である通信部７１ａは、ナビゲーション装置７３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置７３で取得された列車情報を受信する。
【００８８】
制御部７１ｂは、サーバ７１の図示しないプロセッサなどが、サーバ７１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１３と同様の機能を有している。つまり、制御部７１ｂは、通信部７１ａで受信された列車情報に基づいて、車両２の運転者への通知、及び、車両２の自動運転の少なくともいずれか１つを制御すべき制御内容を決定する。そして、通信部７１ａは、制御部７１ｂで決定された制御内容を示す制御信号をナビゲーション装置７３に送信する。
【００８９】
このように構成されたサーバ７１によれば、例えば、ナビゲーション装置７３が、通知機能と、サーバ７１との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。
【００９０】
図９は、本変形例に係る通信端末７６の構成を示すブロック図である。図９の通信端末７６は、通信部７１ａと同様の通信部７６ａと、制御部７１ｂと同様の制御部７６ｂとを備えており、車両７７のナビゲーション装置７８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末７６には、例えば車両７７の運転者が携帯する携帯電話機、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末７６によれば、例えば、ナビゲーション装置７８が、通知機能と、通信端末７６との通信機能としか有さなくても、実施の形態１で説明した運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。
【００９１】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９２】
１  運転支援装置、２  車両、３  踏切、３ａ  遮断機、３ｂ  遮断桿、４  列車、６  列車情報通信装置、１１  取得部、１２  送信部、１３  制御部。
【図１】
2018097566.tif 000003
【図２】
2018097566.tif 000004
【図３】
2018097566.tif 000005
【図４】
2018097566.tif 000006
【図５】
2018097566.tif 000007
【図６】
2018097566.tif 000008
【図７】
2018097566.tif 000009
【図８】
2018097566.tif 000010
【図９】
2018097566.tif 000011