(57)【要約】【課題】非装着時の誤動作を防止できるアシストスーツを提供する。【解決手段】作業者の動作を補助可能な駆動装置Ａと、駆動装置Ａの駆動制御を行う制御部４９と、作業者に対する装着を検出可能な検出センサＢと、が備えられ、制御部４９は、検出センサＢにより作業者に対する装着が検出されている場合に駆動装置Ａの駆動を許容し、かつ、検出センサＢにより作業者に対する装着が検出されていない場合に駆動装置Ａの駆動を禁止するように構成されている。【選択図】図４
2018158392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
前記駆動装置の駆動制御を行う制御部と、
作業者に対する装着を検出可能な検出センサと、が備えられ、
前記制御部は、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されている場合に前記駆動装置の駆動を許容し、かつ、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されていない場合に前記駆動装置の駆動を禁止するように構成されているアシストスーツ。
【請求項２】
前記検出センサとして、装着時における作業者の背部による押圧力を検出可能な背センサが備えられている請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項３】
装着時に作業者の背部に接触する背パッドが備えられ、
前記背センサが、前記背パッドのうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されている請求項２に記載のアシストスーツ。
【請求項４】
作業者の肩部に掛け回される肩ベルトが備えられ、
前記検出センサとして、前記肩ベルトの張力を検出可能な張力センサが備えられている請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項５】
前記検出センサとして、装着時における作業者の腰部による押圧力を検出可能な腰センサが備えられている請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項６】
装着時に作業者の腰部に接触する腰パッドが備えられ、
前記腰センサが、前記腰パッドのうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されている請求項５に記載のアシストスーツ。
【請求項７】
一対のベルト部を互いに係合することで作業者の腰部に巻き付けて取り付け可能な腰ベルトが備えられ、
前記検出センサとして、一対の前記ベルト部の係合を検出可能な係合センサが備えられている請求項１〜６のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の動作をアシスト可能なアシストスーツに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。特許文献１に記載のアシストスーツには、作業者の動作を補助可能な駆動装置（同文献の「脚作用部」）と、駆動装置の駆動制御を行う制御部（同文献の「コントロールユニット」）と、が備えられている。制御部は、スイッチの操作に基づいて駆動装置を駆動するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２９９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来のアシストスーツでは、例えば、作業者が装着していない場合であっても、スイッチが押圧操作されると、駆動装置が駆動されるものになっていた。このように、非装着時に駆動装置が駆動すると、例えば、載置しているアシストスーツが転倒して破損したり、作業者が装着を行う途中で予期せぬ動作をしたりする不都合を招くおそれがあった。
【０００５】
上記実情に鑑み、非装着時の誤動作を防止できるアシストスーツを提供することが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のアシストスーツは、
作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
前記駆動装置の駆動制御を行う制御部と、
作業者に対する装着を検出可能な検出センサと、が備えられ、
前記制御部は、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されている場合に前記駆動装置の駆動を許容し、かつ、前記検出センサにより作業者に対する装着が検出されていない場合に前記駆動装置の駆動を禁止するように構成されているものである。
【０００７】
本発明によれば、検出センサにより作業者に対する装着が検出されている場合にのみ駆動装置が駆動して作業者の動作を駆動装置によりアシスト可能であり、検出センサにより作業者に対する装着が検出されていない場合には駆動装置が駆動されない。よって、本発明であれば、非装着時の誤動作を防止できるものとなる。このため、非装着時の駆動装置の誤動作に起因して、載置しているアシストスーツが転倒して破損したり、作業者が装着を行う途中で予期せぬ動作をしたりする不都合が生じることを回避できる。
このように、
【０００８】
本発明において、
前記検出センサとして、装着時における作業者の背部による押圧力を検出可能な背センサが備えられていると好適である。
【０００９】
本構成によれば、背センサにより作業者の背部が検出されている状態でのみ駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。
【００１０】
本発明において、
装着時に作業者の背部に接触する背パッドが備えられ、
前記背センサが、前記背パッドのうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されていると好適である。
【００１１】
本構成によれば、背センサが背パッドに隠れているので、誤って背センサにより装着の誤検知が行われる可能性を低減できる。また、背パッドに作業者の背部を押し当てることで背センサが検出状態になるので、作業者の背部にしっかりと装着が行われた状態で、駆動装置の駆動が許容されるものにできる。
【００１２】
本発明において、
作業者の肩部に掛け回される肩ベルトが備えられ、
前記検出センサとして、前記肩ベルトの張力を検出可能な張力センサが備えられていると好適である。
【００１３】
本構成によれば、作業者が肩ベルトを掛けて張力センサが検出状態になっているときにのみ、駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。
【００１４】
本発明において、
前記検出センサとして、装着時における作業者の腰部による押圧力を検出可能な腰センサが備えられていると好適である。
【００１５】
本構成によれば、作業者が腰ベルトを巻いて腰センサが検出状態になっているときにのみ、駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。
【００１６】
本発明において、
装着時に作業者の腰部に接触する腰パッドが備えられ、
前記腰センサが、前記腰パッドのうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されていると好適である。
【００１７】
本構成によれば、腰センサが腰パッドに隠れているので、誤って腰センサにより装着の誤検知が行われる可能性を低減できる。また、腰パッドに作業者の腰部を押し当てることで腰センサが検出状態になるので、作業者の腰部にしっかりと装着が行われた状態で、駆動装置の駆動が許容されるものとなる。
【００１８】
本発明において、
一対のベルト部を互いに係合することで作業者の腰部に巻き付けて取り付け可能な腰ベルトが備えられ、
前記検出センサとして、前記ベルト部の係合を検出可能な係合センサが備えられていると好適である。
【００１９】
本構成によれば、作業者が腰ベルトを巻き付けてベルト部を係合させて係合センサが検出状態になっているときにのみ、駆動装置の駆動が許容されるので、例えば、作業者が装着を行う途中で駆動装置が誤って駆動されることを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。
【図２】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。
【図３】アシストスーツを示す斜視図である。
【図４】アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツを装着した状態の作業者の視点を基準としている。
【００２２】
〔アシストスーツの基本構造について〕
図１〜図３等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着されるものであり、作業者による対象物（荷）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
【００２３】
図１〜図３に示すように、アシストスーツには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部１、作業者の動作を補助可能な駆動装置Ａ、駆動装置Ａの制御を行う制御装置４、駆動装置Ａに係る電装系に給電可能なバッテリ５等が備えられている。
【００２４】
図１〜図３に示すように、駆動装置Ａとしては、対象物の一例である荷の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする腕アシスト装置２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする腰アシスト装置３が備えられている。
【００２５】
図１〜図３に示すように、本体部１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。説明を加えると、本体部１には、左右一対の縦フレーム６、左右の縦フレーム６同士を連結する縦板状の支持フレーム７等が備えられている。本体部１に、腕アシスト装置２、腰アシスト装置３、制御装置４、バッテリ５が支持されている。
【００２６】
図１、図３等に示すように、支持フレーム７の前面側には、作業者の肩部に掛け回される左右の肩ベルト８及び作業者の腰部に巻き付けられる腰ベルト９が設けられている。腰ベルト９は、一対のベルト部３３を互いに係合することで作業者の腰部に巻き付けて取り付け可能となっている。一対のベルト部３３の先端部は、係脱可能なバックル部３４で係合状態と係合解除状態とに状態を切り換えることができる。
【００２７】
図１、図３に示すように、アシストスーツには、装着時に作業者の背部に接触する背パッド２９が備えられている。背パッド２９は、支持フレーム７の下部の前面側に一対設けられている。背パッド２９は、柔軟性を有する素材で構成されている。
【００２８】
図１、図３等に示すように、アシストスーツには、装着時に作業者の腰部に接触する腰パッド３２が備えられている。腰パッド３２は、支持フレーム７の下部の前面側に設けられている。腰パッド３２は、柔軟性を有する素材で構成されている。
【００２９】
作業者は、左右の肩ベルト８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト９を腰部に巻き付けることで本体部１を体に取り付ける。これにより、図１、図２に示すように、作業者は、背部側に本体部１を背負う形態でアシストスーツを装着できる。
【００３０】
〔腕アシスト装置について〕
図１、図２等に示すように、腕アシスト装置２は、荷を吊り下げて荷の持ち上げ動作を補助可能なものとなっている。腕アシスト装置２は、荷を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置２には、荷の吊下げ支点を決める左右のアーム部１０、荷を吊り下げるための左右２本ずつの吊下索状体１１、荷を保持するための左右のハンド部１２、吊下索状体１１の繰り出しと巻き取りを行うリール機構１３、リール機構１３を回転駆動する昇降用モータ１４、昇降用モータ１４の動力を変速してリール機構１３に伝達する変速機構１５、リール機構１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ１６等が備えられている。
【００３１】
図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、夫々、本体部１における左右の縦フレーム６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図１に示すように、左右のアーム部１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２に示すように、左右のアーム部１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図１に示すように、左右のアーム部１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ１７が設けられている。
【００３２】
図１、図２等に示すように、各吊下索状体１１には、夫々、筒状のアウタ１８と、アウタ１８によって部分的に覆われたインナワイヤ１９と、が備えられている。各インナワイヤ１９は、一端部がリール機構１３に固定され、中途部がアーム部１０のプーリ１７に架け渡され、他端部にハンド部１２が取り付けられている。各アウタ１８は、対応するインナワイヤ１９のリール機構１３の近傍の箇所からアーム部１０のプーリ１７の近傍に至る箇所までを覆っている。
【００３３】
図２に示すように、左右のハンド部１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部１２は、夫々、荷の持ち手部に引っ掛ける等して荷を支持可能となっている。左右のハンド部１２は、夫々、２本のインナワイヤ１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ１９は、ハンド部１２に係合される荷の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ１９に不具合が生じた際に、荷の荷重を受け持ち、荷の落下を阻止するものとなっている。
【００３４】
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２の上方には、夫々、インナワイヤ１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ２０が設けられている。
【００３５】
図１、図２、図４に示す昇降用モータ１４は、電動モータであり、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ１４の動力は、変速機構１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構１３が回転駆動される。リール機構１３を回転駆動することにより、インナワイヤ１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷の支持を行う左右のハンド部１２が上げ下げされる。
【００３６】
図１、図２、図４に示す電磁ブレーキ１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ１６は、バッテリ５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構１３の回転駆動を許容して左右のハンド部１２の上げ下げを可能にする。
【００３７】
図２に示すように、リール機構１３、昇降用モータ１４、変速機構１５、電磁ブレーキ１６は、支持フレーム７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置４は、支持フレーム７における腕アシスト装置２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ５は、支持フレーム７における制御装置４よりも下方に位置する下部の後面に取り付けられている。
【００３８】
腕アシスト装置２は、ハンド部１２（荷）の高さについて設定された上限高さと下限高さとの間でアシストを行うようになっている。つまり、腕アシスト装置２は、ハンド部１２（荷）の高さについて設定された高さ範囲においてアシストを行うようになっている。腕アシスト装置２は、基本的には、アシストを行わない間は、電磁ブレーキ１６の作用により、ハンド部１２（荷）の高さを保つように、リール機構１３の状態を位置保持するようになっている。
【００３９】
〔腰アシスト装置について〕
図１〜図３等に示す腰アシスト装置３は、作業者の立ち上がり動作等を補助可能なものとなっている。腰アシスト装置３には、左右一対の基部ケース２１、左右の脚用モータ２２、各基部ケース２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム２３、各脚アーム２３に取り付けられる面ファスナ２４を有する脚ベルト２５等が備えられている。
【００４０】
図３に示すように、基部ケース２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２に示すように、左右の基部ケース２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図１、図２、図４に示すように、各基部ケース２１には、脚アーム２３を駆動する脚用モータ２２と、脚用モータ２２の動力を減速して脚アーム２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図１に示すように、左右の脚ベルト２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ２２を駆動することで、対応する脚アーム２３を基部ケース２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ２２の駆動力は、対応する脚アーム２３と脚ベルト２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。
【００４１】
左右の脚用モータ２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成される電動モータである。左右の脚用モータ２２は、夫々、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。
【００４２】
腰アシスト装置３は、脚アーム２３のアーム角度（基部ケース２１に対する脚アーム２３の相対角度）について設定された上限角度と下限角度との間でアシストを行うようになっている。つまり、腰アシスト装置３は、脚アーム２３のアーム角度について設定された角度範囲においてアシストを行うようになっている。腰アシスト装置３は、アシストを行わない間は、脚アーム２３が揺動自在となる。
【００４３】
〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２のうち一方側（右側）のハンド部１２に、上昇スイッチ２６が備えられ、左右のハンド部１２のうち他方側（左側）のハンド部１２に、下降スイッチ２７が備えられている。上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７は、制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６は、荷を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ２７は、荷を下げる際に操作される。上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の操作に基づいて、腕アシスト装置２と腰アシスト装置３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作は、いずれも無効とされる。
【００４４】
図１〜図３に示すように、右の基部ケース２１の右外側には、右スイッチケース３６が備えられている。図２、図３に示すように、左の基部ケース２１の左外側には、左スイッチケース４０が備えられている。左スイッチケース４０と右スイッチケース３６とは、本体部１を中心として左右に振り分け配置されている。右スイッチケース３６の上面側には、押し操作式の電源スイッチ３８等のスイッチ類が備えられている。また、左スイッチケース４０にも、右スイッチケース３６に備えられたスイッチ類とは機能の異なるスイッチ類が備えられている。
【００４５】
図４に示すように、アシストスーツには、センサ類として、昇降用モータ１４の回転数を検出する昇降モータセンサ４２、インナワイヤ１９の繰り出し量をリール機構１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４３、脚用モータ２２の回転数を検出する脚モータセンサ４４、脚アーム２３のアーム角度を検出する脚角度センサ４５等が備えられている。
【００４６】
図４に示すように、脚モータセンサ４４、昇降モータセンサ４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ４５、繰り出しセンサ４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。昇降モータセンサ４２、繰り出しセンサ４３、脚モータセンサ４４、脚角度センサ４５の各出力信号は、制御装置４に入力される。
【００４７】
〔検出センサについて〕
図４に示すように、アシストスーツには、上記センサ類とは異なるセンサとして、作業者に対する装着を検出可能な検出センサＢが備えられている。検出センサＢとしては、装着時における作業者の背部による押圧力を検出可能な背センサ２８、肩ベルト８の張力を検出可能な張力センサ３０、装着時における作業者の腰部による押圧力を検出可能な腰センサ３１、一対のベルト部３３の係合を検出可能な係合センサ３５が備えられている。
【００４８】
背センサ２８は、背パッド２９のうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されている。背センサ２８は、例えば、圧力感知式のセンサで構成されている。
【００４９】
張力センサ３０は、例えば、テンションセンサにより構成されている。
【００５０】
腰センサ３１は、腰パッド３２のうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されている。腰センサ３１は、例えば、圧力感知式のセンサで構成されている。
【００５１】
係合センサ３５は、バックル部３４に備えられている。係合センサ３５は、例えば、接触式のセンサで構成されている。
【００５２】
〔制御構成について〕
図４に示すように、制御装置４には、バッテリ５からの給電の入り切りを行う電源部４７、検出センサＢからの入力信号を監視する監視部４８、駆動装置Ａの駆動制御を行う制御部４９等が備えられている。
【００５３】
電源部４７は、電源スイッチ３８の操作に基づいて、バッテリ５の電力を各要素に供給可能な入状態と、バッテリ５の電力を各要素に供給しない切状態と、に切り換えることができる。
【００５４】
監視部４８は、検出センサＢからの入力信号がある場合（作業者による装着が検知されている場合）には、制御部４９に駆動許可信号を出力し、検出センサＢからの入力信号がない場合（作業者による装着が検知されていない場合）には、制御部４９に駆動禁止信号を出力するように構成されている。
【００５５】
制御部４９は、上昇スイッチ２６や下降スイッチ２７の操作入力に基づいて、バッテリ５の電力を用いて、腕アシスト装置２の昇降用モータ１４及び電磁ブレーキ１６と、腰アシスト装置３の各脚用モータ２２と、の駆動を制御する。
【００５６】
制御部４９は、検出センサＢにより作業者に対する装着が検出されている場合に駆動装置Ａの駆動を許容し、かつ、検出センサＢにより作業者に対する装着が検出されていない場合に駆動装置Ａの駆動を禁止するように構成されている。制御部４９は、監視部４８から入力される駆動許可信号に基づいて、検出センサＢにより作業者に対する装着が検出されていることを検出する。また、制御部４９は、監視部４８から入力される駆動禁止信号に基づいて、検出センサＢにより作業者に対する装着が検出されていないことを検出する。
【００５７】
〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
上記構造を備えるアシストスーツの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて左右のハンド部１２が下げられると共に、左右のハンド部１２がある程度下げられてから、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部１２を荷に引っ掛けてから、上昇スイッチ２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３にインナワイヤ１９が巻き取られて荷を支持した状態の左右のハンド部１２が上げられると共に、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置３によりアシストされ、荷を容易に持ち上げることができる。
【００５８】
上昇スイッチ２６の押圧操作を止めて、ハンド部１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ１６の制動力が発揮されて、荷を支持している左右のハンド部１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置３のアシストが完了すると、脚アーム２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置２における左右のハンド部１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷を支持している左右のハンド部１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷を所定の場所まで移動させることができる。
【００５９】
そして、所定の場所に荷を載置する際には、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて、荷を支持している左右のハンド部１２が下降する。荷を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷が所定の場所に載置されると、荷の移載作業が完了となる。
【００６０】
上記のアシストスーツの動作は、作業者がアシストスーツを装着しており検出センサＢが検出状態になっているときにのみ実行され、作業者がアシストスーツを装着しておらず検出センサＢが非検出状態になっているときには実行されない。これにより、アシストスーツの非装着時の誤動作を防止できるものとなり、非装着時の駆動装置Ａの誤動作に起因して、載置しているアシストスーツが転倒して破損したり、作業者が装着を行う途中で予期せぬ動作をしたりする不都合が生じることを回避できる。
【００６１】
〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
【００６２】
（１）上記実施形態では、背センサ２８が、背パッド２９のうち作業者の背部とは反対側の裏面側に配置されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、背センサ２８が、背パッド２９に内蔵されていたり、背パッド２９の前面側（作業者の背部に接触する箇所）に設けられていたりしてもよい。
【００６３】
（２）上記実施形態では、腰センサ３１が、腰パッド３２のうち作業者の腰部とは反対側の裏面側に配置されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、腰センサ３１が、腰パッド３２に内蔵されていたり、腰パッド３２の前面側（作業者の腰部に接触する箇所）に設けられていたりしてもよい。
【００６４】
（３）上記実施形態では、圧力感知式のセンサで構成されている背センサ２８、テンションセンサにより構成されている張力センサ３０、圧力感知式のセンサで構成されている腰センサ３１、接触式のセンサで構成されている係合センサ３５が例示されているが、これに限られない。背センサ２８、張力センサ３０、腰センサ３１、係合センサ３５の検知方式は、夫々、他の方式であってもよい。
【００６５】
（４）上記実施形態では、背センサ２８、張力センサ３０、腰センサ３１、係合センサ３５の全てが検出状態となっている場合にのみ、制御部４９による駆動装置Ａの駆動を許容するものが例示されているが、これに限られない。例えば、背センサ２８、張力センサ３０、腰センサ３１、係合センサ３５のうち少なくとも１つが検出状態になっていれば、制御部４９による駆動装置Ａの駆動を許容するようにしてもよい。
【００６６】
（５）上記実施形態では、検出センサＢとして、背センサ２８、張力センサ３０、腰センサ３１、係合センサ３５が備えられているものが例示されているが、これに限られない。背センサ２８、張力センサ３０、腰センサ３１、係合センサ３５のうち何れかが備えられていなくてもよい。換言すれば、背センサ２８、張力センサ３０、腰センサ３１、係合センサ３５のうち少なくとも１つが備えられていればよい。また、検出センサＢとして、例えば、脚ベルト２５の装着を検出する脚センサ等の他のセンサが備えられていてもよい。
【００６７】
（６）上記実施形態では、制御装置４に備えられる監視部４８により検出センサＢの信号を監視し、この監視結果に基づいて、制御部４９による駆動装置Ａの駆動を許容するか禁止するかを決定するものが例示されているが、これに限られない。例えば、このような監視部４８に代えて、検出センサＢが検出状態の場合に導通状態となり、検出センサＢが非検出状態の場合に遮断状態となるリレー回路を、上昇スイッチ２６と制御装置４とを接続する経路の途上、及び、下降スイッチ２７と制御装置４とを接続する経路の途上に設けるようにしてもよい。この場合、検出センサＢが非検出状態の場合にリレー回路が遮断状態となって、上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作信号が制御装置４に入力されなくなり、非装着時における上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作入力が無効となって、制御部４９による駆動装置Ａの駆動が禁止されるものとなる。
【００６８】
（７）上記実施形態では、駆動装置Ａとして、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２との２種類が備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、駆動装置Ａとして、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２とのうちいずれか一方のみが備えられていてもよい。
【００６９】
（８）上記実施形態では、対象物として荷が例示されているが、これに限られない。例えば、対象物が、圃場に植えられた作物等であってもよい。この場合、例えば、腕アシスト装置２のアシストを利用して、作物を圃場から引き抜いて持ち上げることができる。
【００７０】
（９）上記実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、作業者による対象物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。
【符号の説明】
【００７２】
８    ：肩ベルト
２８  ：背センサ
２９  ：背パッド
３０  ：張力センサ
３１  ：腰センサ
３２  ：腰パッド
３３  ：ベルト部
３４  ：バックル部
３５  ：係合センサ
４９  ：制御部
Ａ    ：駆動装置
Ｂ    ：検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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