(57)【要約】【課題】一様な画像を安定して記録することが可能な自走式プリンタを提供する。【解決手段】複数の記録ヘッド１０ａ〜１０ｄのうち少なくとも１つの記録ヘッドに対応する記録走査の記録媒体Ｐに対する走査角度は、他の記録ヘッドに対応する記録走査の走査角度と異なるようにする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の記録ヘッドを備え、記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、
前記複数の記録ヘッドのうち少なくとも１つの記録ヘッドに対応する記録走査における前記記録媒体に対する走査角度は、他の記録ヘッドに対応する記録走査における前記走査角度と異なっていることを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項２】
前記複数の記録ヘッドに対応する前記走査角度は互いに異なっていることを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。
【請求項３】
前記複数の記録ヘッドは互いに異なる色のインクを吐出することを特徴とする請求項１または２に記載の自走式プリンタ。
【請求項４】
前記複数の記録ヘッドは、シアン、マゼンタ、イエロー、ブラックのインクをそれぞれ吐出する４つの記録ヘッドを含むことを特徴とする請求項３に記載の自走式プリンタ。
【請求項５】
前記複数の記録ヘッドのうち１つの記録ヘッドを用い、所定の走査角度で記録走査を行いながら前記記録媒体に画像を記録する第１の記録モードと、
前記複数の記録ヘッドを用い、当該複数の記録ヘッドのうち少なくとも１つの記録ヘッドを用いた記録走査における前記走査角度が、他の記録ヘッドを用いた記録走査における前記走査角度と異なるように、前記記録媒体に画像を記録する第２の記録モードと、
を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項６】
前記第１の記録モードは前記画像データがブラック画像である場合に実行され、前記第２の記録モードは前記画像データがカラー画像である場合に実行されることを特徴とする請求項５に記載の自走式プリンタ。
【請求項７】
前記複数の記録ヘッドを用い、当該複数の記録ヘッドで共通する記録走査を所定の走査角度で行いながら前記記録媒体に画像を記録する第１の記録モードと、
前記複数の記録ヘッドを用い、当該複数の記録ヘッドのうち少なくとも１つの記録ヘッドを用いた記録走査における前記走査角度が、他の記録ヘッドを用いた記録走査における前記走査角度と異なるように、前記記録媒体に画像を記録する第２の記録モードと、
を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項８】
前記第１の記録モードは速度優先モードが設定された場合に実行され、前記第２の記録モードは画質優先モードが設定された場合に実行されることを特徴とする請求項７に記載の自走式プリンタ。
【請求項９】
前記第１の記録モードは前記記録ヘッドによる１回の記録走査で記録することが可能なバンド幅よりも小さい画像領域に対して実行され、前記第２の記録モードは前記記録ヘッドによる１回の記録走査で記録することが可能なバンド幅よりも大きい画像領域に対して実行されることを特徴とする請求項７に記載の自走式プリンタ。
【請求項１０】
前記記録媒体への記録を他の自走式プリンタと協働で行うために、前記記録媒体の同一画像領域に対応する前記画像データの一部を、前記画像データの他の一部を記録する前記他の自走式プリンタと異なる走査角度で記録走査することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項１１】
前記複数の記録ヘッドそれぞれに対応する前記走査角度は、０°および９０°を含んでいることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項１２】
前記複数の記録ヘッドそれぞれに対応する前記走査角度は、０°、１５°、４５°および７５°を含んでいることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項１３】
複数の記録ヘッドを用い、記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、
前記画像データを前記記録ヘッドのそれぞれに対応する複数のプレーンに分解する手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれについて前記記録媒体に対する走査角度を設定する走査角度設定手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれを、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に基づいて、複数の記録走査のそれぞれに対応する複数のバンドデータに分割する手段と、
前記複数のプレーンそれぞれについて、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に移動しながら対応する前記記録ヘッドを用いて前記複数のバンドデータに従って前記複数の記録走査を実行する手段と
を有することを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項１４】
複数の記録ヘッドを用い、記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する１つ以上の自走式プリンタを制御するための画像処理装置であって、
前記画像データを前記記録ヘッドのそれぞれに対応する複数のプレーンに分解する手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれについて前記記録媒体に対する走査角度を設定する走査角度設定手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれを、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に基づいて、複数の記録走査のそれぞれに対応する複数のバンドデータに分割する手段と、
前記複数のプレーンそれぞれについて、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に移動しながら対応する前記記録ヘッドを用いて前記複数のバンドデータに従って前記複数の記録走査を実行させるように前記１つ以上の自走式プリンタを制御する手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１５】
複数の記録ヘッドを用い、記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタの記録方法であって、
前記画像データを前記複数の記録ヘッドのそれぞれに対応する複数のプレーンに分解する工程と、
前記複数のプレーンのそれぞれについて前記記録媒体に対する走査角度を設定する走査角度設定工程と、
前記複数のプレーンのそれぞれを、前記走査角度設定工程で設定された走査角度に基づいて、複数の記録走査のそれぞれに対応する複数のバンドデータに分割する工程と、
前記複数のプレーンそれぞれについて、前記走査角度設定工程で設定された走査角度に移動しながら対応する前記記録ヘッドを用いて前記複数のバンドデータに従って前記複数の記録走査を実行する工程と
を有することを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体が移動することによって記録媒体に画像を記録する自走式プリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、記録ヘッドを搭載し、装置自身が記録媒体上を移動しながら画像を記録する自走式プリンタが開示されている。また、特許文献２には、異なる色材を記録する複数の記録ヘッドを搭載し、記録媒体にカラー画像を記録する自走式カラープリンタが開示されている。特許文献１や特許文献２のような自走式プリンタであれば、従来の備え置きプリンタのように装置内の決められた経路に記録媒体を設置したり搬送したりすることがないので、サイズ、厚み、形状によらず様々な記録媒体に画像を記録することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１４２５８４号公報
【特許文献２】特開２００７−２４５４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の備え置き型プリンタであれ自走式プリンタであれ、記録ヘッドによる複数回の走査で画像を記録するプリンタにおいては、記録ヘッドに配列する記録素子のばらつきや記録走査毎の繋ぎ位置の誤差などが白スジや黒スジとなって現れる場合がある。特に自走式プリンタでは、プリンタ本体が自走するという構成上、個々の記録走査の位置や方向の誤差が備え置き型のプリンタよりも大きくなりやすい。
【０００５】
そして、特許文献２のように複数の記録ヘッドを搭載する構成では、個々の記録ヘッドの黒スジや白スジが同じ方向に揃って延在し、且つ副走査方向に繰り返し現れるため、上記画像弊害はさらに強調されるおそれがある。加えて、自走式プリンタでは記録媒体と記録ヘッドの距離が記録媒体の位置によって変動しやすく、このような距離の変動は、特許文献２のように複数の記録ヘッドを備える構成では、色間の記録位置ズレとなって現れ、結果的に色むらやモアレを招致する。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するために成されたものである。よってその目的とするところは、一様な画像を安定して記録することが可能な自走式プリンタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために本発明は、複数の記録ヘッドを備え、記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、前記複数の記録ヘッドのうち少なくとも１つの記録ヘッドに対応する記録走査における前記記録媒体に対する走査角度は、他の記録ヘッドに対応する記録走査における前記走査角度と異なっていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の記録ヘッドを搭載した自走式プリンタにおいて、濃度ムラやモアレを回避して、一様な画像を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）および（ｂ）は自走式プリンタの構成を説明するための図である。
【図２】プリンタにおける制御の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】ＣＰＵが実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。
【図４】プレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図５】走査角度設定処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図６】バンド分割処理を具体的に説明するための図である。
【図７】（ａ）〜（ｄ）は、プレーンデータを記録する状態を示す図である。
【図８】プレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図９】走査方向決定処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、第２の実施形態の記録状態を示す図である。
【図１１】第３実施形態における記録動作工程を説明するフローチャートである。
【図１２】（ａ）および（ｂ）は、複数のオブジェクトが存在する場合の説明図である。
【図１３】第４実施形態におけるホスト装置とプリンタの接続状態を示す図である。
【図１４】（ａ）および（ｂ）は、第４実施形態における記録状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
図１（ａ）および（ｂ）は、本発明に使用可能な自走式プリンタ１（以下、単にプリンタ１という）の構成を説明するための図である。図１（ａ）は、下面すなわち記録媒体Ｐの側から見た平面図、図１（ｂ）は同図（ａ）のＩＢ−ＩＢ断面図を示している。両図において、ＸＹＺ軸は、プリンタ１の幅、奥行き、高さの方向をそれぞれ示しており、実使用においてＺ軸は重力方向に一致している。
【００１１】
ケース１００において、下面（Ｚ方向側の面）のほぼ中央には、記録ユニット１０１が配備されている。記録ユニット１０１には、ブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローのインクにそれぞれ対応するインクジェット記録ヘッド１０ａ〜１０ｄがＹ方向に並列されており、個々の記録ヘッドにはインクを吐出する記録素子が距離Ａに亘ってＸ方向に配列されている。一方、記録ユニット１０１に対しＸ方向とＹ方向の両側には、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄが配備されており、プリンタ１がＸＹ平面において自由に走行できるようになっている。
【００１２】
記録ヘッド１０ａ〜１０ｄによる吐出動作や駆動輪１０２ａ〜１０２ｄによるプリンタ１の移動は、制御部１１０によって制御されている。すなわち、プリンタ１は、制御部１１０による制御のもと、ＸＹ平面に延在する記録媒体Ｐの上をＸＹ平面に移動しながら、個々の記録素子から画像データに従ってＺ方向にインクを吐出することによって画像を記録する。
【００１３】
図２は、プリンタ１における制御の構成を説明するためのブロック図である。制御部１１０に含まれる各種機構は、内部バス１１２によって互いに接続されている。マイクロプロセッサ形態のＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ形態のプログラムメモリ１１３に記憶されているプログラムに従い、ＲＡＭ形態のデータメモリ１１４をワーキングエリアとしながら、プリンタ１全体を制御する。
【００１４】
例えば、無線接続されたホスト装置３００より通信制御回路１１６を介して記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１は、プログラムメモリ１１３に記憶されているプログラムに従って、入力された画像データをデータメモリ１１４の画像メモリ１１５に保存する。そして、ＣＰＵ１１１は、移動制御回路１１８を介して駆動輪１０２を駆動しながら、画像メモリ１１５から読み出した画像データに従って記録制御回路１１９を介して記録ユニット１０１を駆動することにより、記録媒体Ｐに画像を記録する。
【００１５】
この際、ＣＰＵ１１１は、センサ制御回路１１７を介して各種センサ１０３の検出結果を取得し、上記記録動作に反映させる。各種センサ１０３としては、例えば記録媒体Ｐの有無や端部位置などを検知するための記録媒体検出センサが挙げられる。また、プリンタ１の移動領域における障害物の有無を確認するための障害物センサや記録ユニット１０１と記録媒体ＰとのＺ方向の距離を測定するための紙間距離センサなどを用意することも出来る。
【００１６】
以下、プリンタ１が実行する標準的な記録動作について具体的に説明する。ＣＰＵ１１１は、駆動輪１０２を駆動してプリンタ１を所定の速度でＹ方向に移動させながら、この移動速度に対応する周波数で記録ユニット１０１からインクを吐出させ、記録媒体Ｐに１バンド分の画像を記録する。通常、この１バンドの幅は、記録素子の配列幅Ａに相当する。このような１バンド分の記録走査が終了すると、ＣＰＵ１１１は、駆動輪１０２を駆動してプリンタ１を１バンド分の距離ＡだけＸ方向に移動する。その後再びプリンタ１をＹ方向に移動させながら記録ユニット１０１からインクを吐出して、１バンド目とＸ方向接続する２バンド目の画像を記録する。以後、以上説明したような１バンドずつのＹ方向の記録走査とＸ方向への距離Ａの移動動作を繰り返すことにより、記録媒体Ｐに段階的に画像を形成していく。
【００１７】
但し、既に課題の項でも説明したように、自走式のカラープリンタでは、各記録走査で記録されたバンド間のずれや紙間距離のばらつきに起因する着弾位置のずれが、色間で強調され、一様性が損なわれるおそれがあった。また、個々の記録ヘッドに起因する白スジや黒スジが各色で同じ方向に延在し、濃度ムラを強調させてしまう場合があった。このような状況を鑑み、本発明者らは鋭意検討の結果、自走式のカラープリンタにおいては、記録媒体の同じ領域を記録するために、インク色すなわち記録ヘッドに応じて走査方向を異ならせることが一様性を向上させるために有効であると判断した。以下、具体的に説明する。
【００１８】
図３は、ホスト装置３００より記録コマンドが入力された場合に、ＣＰＵ１１１が実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１０において、通信制御回路１１６を介して画像データを受信し画像メモリ１１５に記憶する。続くステップＳ１１において、ＣＰＵ１１１はプレーン分解処理を行う。
【００１９】
図４は、プレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されるとＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１００にて、記録するべき画像がカラー画像であるかモノクロ画像であるかを判断する。カラー画像である場合は、ステップＳ１０１に進み、画像メモリ１１５に記憶した画像データを、インク色のそれぞれに対応したプレーンに分割し、本処理を終了する。一方、ブラック画像である場合はステップＳ１０２に進み、プレーン分解を行うことなく本処理を終了する。
【００２０】
図３のフローチャートに戻る。プレーン分解処理が終了すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１２に進み、ブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローのうち、処理対象プレーンを設定する。図４のステップＳ１０２でプレーン分解が行われなかった場合は、ブラックの画像データが処理対象プレーンに設定される。一方、ステップＳ１０１でプレーン分解が行われた場合は、ブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローのうち、任意の１つの画像データが処理対象プレーンに設定される。ステップＳ１２にて処理対象プレーンが設定されると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１３に進み、処理対象プレーンについて走査角度設定処理を行う。
【００２１】
図５は、ステップＳ１３で実行される走査角度設定処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１２０において、処理対象プレーンがブラック用のプレーンであるか否かを判断する。ブラック用のプレーンであると判断した場合はステップＳ１２４に進み、当該プレーンデータに対し、走査角度θを“０°”に設定する。ここで、走査角度θが“０°”であるとは、プリンタ１が、例えば記録媒体Ｐの基準辺に平行な方向に移動しながら当該プレーンデータを記録することを意味する。一方、ステップＳ１２０でブラック用のプレーンではないと判断した場合はステップＳ１２１に進む。
【００２２】
ステップＳ１２１において、ＣＰＵ１１１は処理対象プレーンがシアン用のプレーンであるか否かを判断する。シアン用のプレーンであると判断した場合はステップＳ１２５に進み、当該プレーンデータに対し走査角度θを“１５°”に設定する。一方、ステップＳ１２１においてシアン用のプレーンではないと判断した場合はステップＳ１２２に進む。
【００２３】
ステップＳ１２２において、ＣＰＵ１１１は処理対象プレーンがマゼンタ用のプレーンであるか否かを判断する。マゼンタ用のプレーンであると判断した場合はステップＳ１２６に進み、当該プレーンデータに対し走査角度θを“４５°”に設定する。一方、ステップＳ１２２においてマゼンタ用のプレーンではないと判断した場合はステップＳ１２３に進む。
【００２４】
ステップＳ１２３において、ＣＰＵ１１１は処理対象プレーンがイエロー用のプレーンであるか否かを判断する。イエロー用のプレーンであると判断した場合はステップＳ１２７に進み、当該プレーンデータに対し走査角度θを“７５°”に設定する。一方、ステップＳ１２３においてイエロー用のプレーンではないと判断した場合はステップＳ１２８に進み、当該プレーンデータに対し走査角度θを“０°”に設定する。ステップＳ１２８における処理は、ステップＳ１２０〜１２３の判断処理において、どの色にも属さないと認定されたケースにも対応するためのサポート処理である。以上で本処理は終了する。
【００２５】
図３に戻る。ステップＳ１３で処理対象プレーンの走査角度θが決定されると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１４に進み、処理対象プレーンについてバンド分割処理を行う。図６は、バンド分割処理を具体的に説明するための図である。ＣＰＵ１１１は、記録ヘッドが有する記録素子数を単位としながら、処理対象プレーンをステップＳ１３で決定された走査角度θで複数のバンドデータに分割し、対応する記録ヘッドのラスタデータとして保存する。これにより、各記録素子に対し個々の記録走査で記録するべき２値データが決定される。
【００２６】
ステップＳ１５において、ＣＰＵ１１１は、次の記録走査開始位置にプリンタ１をセットする。すなわち、移動制御回路１１８を用いて４つの駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを駆動し、プリンタ１を次の走査開始位置に、その走査方向がプリンタ１のＹ方向と一致するようにセットする。そして、続くステップＳ１６において、１バンド分の記録走査を行う。具体的には、移動制御回路１１８を用いて駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを駆動し、プリンタ１を所定の速度でＹ方向に移動させる。そして、その移動の最中に、記録制御回路１１９を介して処理対象プレーンに対応する記録ヘッドを駆動し、ステップＳ１４で生成された１バンド分のラスタデータに従って画像を記録する。以後、ステップＳ１７で処理対象プレーンの全バンドについての記録走査が完了したと判断されるまで、ステップＳ１５の記録走査開始位置への移動とステップＳ１６の記録走査とを繰り返す。
【００２７】
ステップＳ１７で全バンドについての記録走査が完了したと判断した場合はステップＳ１８に進み、ＣＰＵ１１１はステップＳ１１で分割した全てのプレーンについての記録処理が完了したか否かを判断する。まだ処理すべきプレーンが残っていると判断した場合は、ステップＳ１２に戻り、まだ記録処理が行われていないプレーンを新たな処理対象プレーンに設定する。一方、全てのプレーンについて記録処理は完了したと判断した場合は、ステップＳ１９に進み、今回のジョブに関する画像データを画像メモリ１１５より削除する。以上で本処理を終了する。
【００２８】
図７（ａ）〜（ｄ）は、個々のインク色に対応するプレーンデータを、図５で示した走査角度θに従って、幅Ａの１バンドずつ記録する状態を示す図である。図７（ａ）は走査角度θ＝０°であるブラックプレーンの記録状態、図７（ｂ）は走査角度θ＝１５°であるシアンプレーンの記録状態をそれぞれ示している。ブラックプレーンの画像は白紙の記録媒体Ｐに対し、ブラックヘッド１０ａによって最初に記録され、シアンプレーンの画像は、ブラックプレーンの画像が記録された後の記録媒体Ｐにシアンヘッド１０ｂによって記録される。また、図７（ｃ）は走査角度θ＝４５°であるマゼンタプレーンの記録状態、図７（ｄ）は走査角度θ＝７５°であるイエロープレーンの記録状態をそれぞれ示している。マゼンタプレーンの画像は、ブラックプレーンとシアンプレーンの画像が記録された後の記録媒体Ｐにマゼンタヘッド１０ｃによって記録される。また、イエロープレーンの画像は、ブラックプレーンとシアンプレーンとマゼンタプレーンの画像が記録された後の記録媒体Ｐにイエローヘッド１０ｄによって記録される。
【００２９】
以上説明した本実施形態によれば、いずれのプレーンも、互いに異なる角度の記録走査で記録されているため、個々の記録走査で生成されるつなぎスジや濃度ムラが、各色で同じ方向に揃って延在し互いに強調しあうことは無い。また、記録媒体の位置に応じて紙間距離が変動した場合であっても、紙間距離の変動に伴うインク色間の記録位置ずれが色の重ねあわせにおいて方向性を持たないため、濃度ムラやモアレが認識されることも無く画像の一様性を維持することができる。
【００３０】
（第２の実施形態）
本実施形態においても、図１および図２に示したプリンタ１を用い、図３の示したフローチャートに従って、記録動作を実行するものとする。本実施形態のプリンタ１は、文字や線画などを高速に記録するための速度優先モードと、写真画像やカラーグラフィックなどを高画質に記録するための画質優先モードとを切替えて記録動作を行うものとする。
【００３１】
図８は、本実施形態におけるステップＳ１１のプレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されるとＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１３０にて、受信した記録コマンドが指定する記録モードが画質優先モードであるか否かを判断する。画質優先モードで有ると判断した場合はステップＳ１３１に進み、画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上であるか否かを判断する。記録ヘッド幅Ａ以上であると判断した場合はステップＳ１３２に進み、記録するべき画像がカラー画像であるかモノクロ画像であるかを判断する。カラー画像である場合は、ステップＳ１３３に進み、画像メモリ１１５に記憶した画像データを、インク色のそれぞれに対応したプレーンに分解し、本処理を終了する。
【００３２】
一方、ステップＳ１３０で速度優モードと判断された場合、ステップＳ１３１で記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上ではないと判断された場合、あるいはステップＳ１３２でブラック画像であると判断された場合はステップＳ１３４に進む。そして、プレーン分解を行うことなく本処理を終了する。
【００３３】
図９は、ステップＳ１３で実行される本実施形態の走査方向決定処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１４０において、ステップＳ１１のプレーン分解処理でプレーン分解が行われたか否かを判断する。プレーン分解が行われたと判断した場合は、ステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４１〜Ｓ１４９の工程は図５のステップＳ１２０〜Ｓ１２７の工程と同等であるので、ここでの説明は省略する。一方ステップＳ１４０において、プレーン分解は行われていないと判断した場合はステップＳ１４９に進み、走査角度θを“０°”に設定する。
【００３４】
図１０（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態におけるプレーン分解を行った場合と、行わない場合のそれぞれについての記録状態を示す図である。図１０（ａ）は、ステップＳ１３０において、速度優先モードと判断された場合を示している。速度優先モードと判断された場合、モノクロ画像であろうがカラー画像であろうが、ステップＳ１２では全ての色の画像データが処理対象プレーンとして設定され、ステップＳ１３では全ての色の走査角度θが“０°”に設定される。そして、ステップＳ１４のバンド分割処理では、全インク色で共通する複数のバンドに分割され、個々の記録走査では記録ヘッド１０ａ〜１０ｄを用いた全インク色の吐出動作が同時に行われる。結果、ステップＳ１５およびステップＳ１６の繰り返しにより、幅Ａを有する１バンドずつの記録走査が図１０（ａ）のように順番に行われる。このような高速記録モードの場合、個々の記録走査で生成されるつなぎスジや濃度ムラは、各色で同じ方向に揃って延在してしまう。しかしながら、１回の記録走査で全色分の画像を記録することができるので、記録時間を短く抑えることができる。
【００３５】
図１０（ｂ）は、ステップＳ１３１において、記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上ではないと判断された場合を示している。記録画像２０１の大きさが記録ヘッド幅Ａよりも小さい場合、記録された画像２０１には、複数の記録走査間の境界すなわちつなぎスジが存在せず、スジやムラ等の弊害も目立ち難い。よって本実施形態ではこのような小さな画像については、画像品位よりも出力時間を短縮させることを優先し、記録ヘッド１０ａ〜１０ｄを用いた１回の記録走査によって記録を完了させる。
【００３６】
図１０（ｃ）は、ステップＳ１３２で記録するべき画像がカラー画像であると判断された場合を示している。画質優先モードが設定され、記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上であり、且つ記録するべき画像がカラー画像である場合、本実施形態では第１の実施形態でのプレーン分解画像と同様の記録動作を実行する。すなわち、ブラック、シアン、マゼンタおよびイエローのプレーンデータを、それぞれ異なる走査角度θで複数のバンドに分割し、１プレーンごとの画像を図１０（ｃ）のように順番に重ねて記録する。
【００３７】
以上説明したように本実施形態によれば、カラー画像を記録する場合であっても速度優先モードが設定されている場合や記録すべき画像が十分小さい場合は、プレーン分解を行わないようになっている。従って、第１の実施形態に比べて、必要以上に時間をかけることなく、画像を出力することができる。
【００３８】
（第３の実施形態）
本実施形態においても、図１および図２に示したプリンタ１を用いる。本実施形態は、画像データに含まれるオブジェクトごとに、プレーン分解の是非を判断するものである。
【００３９】
図１１は、ホスト装置３００より記録コマンドが入力された場合に、本実施形態のＣＰＵ１１１が実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１５０において、通信制御回路１１６を介して画像データを受信し画像メモリ１１５に記憶する。続くステップＳ１５１において、ＣＰＵ１１１は画像領域よりオブジェクトを抽出する。
【００４０】
図１２（ａ）および（ｂ）は、画像領域に複数のオブジェクトが存在する場合を説明するための図である。ＣＰＵ１１１は画像領域２００全域を検査し、白領域（非記録領域）で囲われた１以上のオブジェクトを抽出する。ここでは、第１のオブジェクト２０２と第２のオブジェクト２０３が抽出された例を示しでいる。
【００４１】
ステップＳ１５１でオブジェクトが抽出されると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１５２に進み、抽出されたオブジェクトのうち処理対象とするオブジェクトを１つ設定する。そして続くステップＳ１５３では、ステップＳ１５２で設定されたオブジェクトに対し、プレーン分解処理を行う。本実施形態のプレーン分解処理は、第１の実施形態のように図４に示した工程で行っても良いし、第２の実施形態で説明したように図８に示した工程で行なっても良い。いずれにしても、処理対象とされるオブジェクトの特徴に基づいた分割処理が行われれば良い。図１２（ａ）の例においては、第１のオブジェクト２０２についてはＣ，Ｍ，Ｙ，Ｋの４つのプレーンに分解し、記録ヘッド幅Ａよりも小さい第２のオブジェクト２０２についてはプレーン分解を行わないものとする。
【００４２】
ステップＳ１５４〜Ｓ１６０の処理は、第１の実施形態で説明した図３のステップＳ１２〜Ｓ１８の処理と同等であるため説明は省略する。ステップＳ１５４〜Ｓ１６０によって第１のオブジェクト２０２に対する記録動作が終了すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１６１に進み、ステップＳ１５１で抽出した全てのオブジェクトについて記録処理が完了したか否かを判断する。まだ処理すべきオブジェクトが残っていると判断した場合は、ステップＳ１５２に戻り、まだ記録処理が行われていないオブジェクトを新たな処理対象オブジェクトに設定する。一方、全てのオブジェクトについて記録処理は完了したと判断した場合は、ステップＳ１６２に進み、今回のジョブに関する画像データを画像メモリ１１５より削除する。以上で本処理を終了する。
【００４３】
図１２（ｂ）は、第１のオブジェクト２０２と第２のオブジェクト２０３のそれぞれについての記録状態を示している。第１のオブジェクト２０２については、ステップＳ１５３において、Ｃ，Ｍ，Ｙ，Ｋの４つのプレーンへの分解が決定されている。よって、当該領域は、ステップＳ１５４〜Ｓ１６０の繰り返し処理によって、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローそれぞれのための複数回の記録走査が互いに異なる走査角度で順番に行われる。一方、第２のオブジェクト２０３については、ステップＳ１５３において、プレーン分解を行わないことが決定されている。よって、当該領域は、ステップＳ１５４〜Ｓ１６０の処理によって、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローを同時に記録する複数回の記録走査が所定の走査角度で実行される。
【００４４】
以上説明したように本実施形態よれば、オブジェクトのそれぞれについて適切な方法で画像を記録することができる。このため、必要以上のタイムロスを招くことなく、濃度ムラの無い一様な画像を出力することが出来る。
【００４５】
なお、以上では、白紙領域（非記録領域）で囲われた領域を１つのオブジェクトとみなして抽出した。しかし、図１２（ｂ）の矢印の方向に非記録領域で囲われ且つ記録ヘッド幅Ａよりも小さいオブジェクトが複数存在するような場合には、これらをまとめて１つのオブジェクトとみなし、プリンタ１による１回の記録走査で記録を完了させることができる。また、例えば記録ヘッド幅Ａよりも小さい複数のオブジェクトが画像領域２００内に多数散在するような場合には、なるべく少ない走査回数で記録が完了するように、走査角度が異なる複数の記録走査に、これら複数のオブジェクトをグループ分けしてもよい。
【００４６】
更に、本実施形態は必ずしもオブジェクトの単位で画像を抽出する必要は無い。画像領域２００をその内容によらず縦横一定のサイズで分割し、それぞれについて上記ステップＳ１５３〜Ｓ１６０の処理を行っても良い。いずれにしても、本実施形態によれば、それぞれのオブジェクト（領域）について記録方法を適正化することができるので、画像全体として必要以上のタイムロスを招くことなく一様な画像を出力することが出来る。
【００４７】
（第４の実施形態）
図１３は、本実施形態におけるホスト装置３００とプリンタ１の接続状態を示す概念図である。本実施形態では、１台のホスト装置３００に対し、２台のプリンタ（１Ａと１Ｂ）が、無線で接続されている。また、プリンタ１Ａおよび１Ｂの間でも互いに無線通信できるようになっている。本実施形態において、図３または図１１で示した一連の処理は、個々のプリンタのＣＰＵ１１１ではなく、ホスト装置３００が実行するものとする。そして、ステップＳ１５、Ｓ１６やステップＳ１５７、Ｓ１５８のような、プリンタの実働を伴う工程については、ホスト装置３００がプリンタ１Ａおよび１Ｂのそれぞれを無線で制御しながら実行させるものとする。
【００４８】
本実施形態においても、基本的な処理は図３や図１１のフローに従うことができる。但し、ステップＳ１２やステップＳ１５４における処理対象プレーンの設定は、本実施形態の場合２プレーンずつの設定とし、その後のステップＳ１３〜Ｓ１７（Ｓ１５５〜Ｓ１６０）の処理は、設定された処理対象プレーンのそれぞれについて並行して行う。この際、２つの処理対象プレーンうち、一方の処理対象プレーンについての実働コマンドはプリンタ１Ａに実行させ、もう一方の処理対象プレーンについての実働コマンドはプリンタ１Ｂに実行させる。そして、これら処理対象プレーンに対する処理が完了すると、再びステップＳ１２（Ｓ１５４）に戻り、残りの２プレーンを処理対象プレーンに設定する。
【００４９】
図１４（ａ）および（ｂ）は、本実施形態における画像データの記録状態を示す図である。図１４（ａ）は、ブラック用のプレーンとシアン用のプレーンを並行して記録する状態、同図（ｂ）は上記プレーンの記録が完了した後にマゼンタ用のプレーンとイエロー用のプレーンを並行して記録する状態をそれぞれ示している。
【００５０】
図１４（ａ）において、ブラック用のプレーンはプリンタ１Ａのブラックヘッドを用い走査角度θ＝０°で記録しており、シアン用のプレーンはプリンタ１Ｂのシアンヘッドを用い走査角度θ＝１５°で記録している。図１４（ｂ）において、マゼンタ用のプレーンはプリンタ１Ａのマゼンタヘッドを用い走査角度θ＝４５°で記録しており、イエロー用のプレーンはプリンタ１Ｂのイエローヘッドを用い走査角度θ＝７５°で記録している。いずれにおいても、２つのプリンタ１Ａおよび１Ｂが走査中に衝突することがないように、無線通信によって互いの位置を把握しながら走査のタイミングを調整している。このような本実施形態によれば、同一画像領域を２つのプリンタの協働で記録することが出来るので、上記実施形態と同様の効果を得ながらもプリント時間を更に短縮することができる。
【００５１】
なお、図１４（ａ）および（ｂ）では４つに分割されたプレーンを２グループに分け、２プレーンずつ記録する場合について説明した。しかし、例えばプリンタ１Ａはプレーン分解されるオブジェクトの記録に用い、プリンタ１Ｂはプレーン分解されないオブジェクトの記録に用いるなどしても良い。
【００５２】
（その他の実施形態）
以上説明した実施形態では、いずれの処理対象プレーンも、Ｙ方向のみの記録走査すなわち片方向の記録走査で記録を完了させていた。しかしながら、本発明はこのような形態に限定されるものではない。処理対象プレーンの記録は片方向で行っても良いし両方向で行っても良い。両方向の場合、走査角度θは往路走査（＋θ）と復路走査（−θ）で交互に切り替えることになる。また、オブジェクトのレイアウトに応じて片方向記録と両方向記録を混在させても良い。更に、画像品位を優先してプレーン分解を行った場合には設定された走査角度θに基づいた片方向記録とし、記録速度を優先してプレーン分解を行わなかった場合には設定された走査角度θと反対の走査角度（１８０°＋θ）に基づいた両方向記録としても良い。
【００５３】
また、以上では、夫々のインクの走査角度θを０°、１５°、４５°、７５°としたが、無論このような走査角度は本発明を限定するものではなく、使用するインクの全ての走査方向が互いに異なっていなくても良い。例えば、ブラックとシアンの走査角度θを０°とし、マゼンタとイエローの走査角度θを９０°とするような形態であっても良い。また、このような走査角度は記録コマンドが入力されるたびに、周期的にあるいはランダムに変更されても良く、個々のインクを記録する順番も、図７（ａ）〜（ｄ）に示した順番に限定されるものではない。更に、各記録走査においては、幅Ａに含まれる全ての記録素子を用いず、幅Ａよりも短いバンド幅に含まれる一部の記録素子のみを用いて吐出動作を行っても構わない。いずれにしても、少なくとも１種類のインクの走査方向が他のインクの走査方向と異なる状態で記録される形態であれば、本発明の効果を得ることが出来る。
【００５４】
加えて、以上ではプリンタ１の制御部１１０がブラック、シアン、マゼンタおよびイエローそれぞれについて、個々の画素に対する記録（１）または非記録（０）を定めた２値データを受信する形態で説明した。しかし、本実施形態はこのような形態に限定されるものではない。例えば、制御部１１０はホスト装置３００よりＲ（レッド）、Ｇ（グリーン）およびＢ（ブルー）の輝度多値データを受信する形態としても良いし、このような輝度信号値をプリンタ自体が備えるスキャナユニットで取得する形態としても良い。この場合、ＣＰＵ１１１は装置内のメモリを利用しながら、ＲＧＢの多値データをＣＭＹＫの２値データに変換するための様々な画像処理を実行することになる。
【００５５】
ＣＰＵ１１１が、上記のような画像処理全般を行う場合、プレーン分解処理はＣＭＹＫの２値データに対して行っても良いが、２値化される前の多値データに対して行うこともできる。後者の場合、ＣＰＵ１１１は、ＲＧＢの多値データをＣＭＹＫの多値データに変換した後、プレーン分解処理を行い、さらに２値化処理を行った後、バンド分割処理を実行することになる。なお、この際、外部接続されるデバイスは、ホスト装置の代わりに携帯端末やデジタルカメラであっても構わない。
【００５６】
また、以上ではブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローの記録ヘッドを備えたプリンタ１を例に説明したが、プリンタ１においては更に多くの記録ヘッドを搭載することもできる。例えば、シアンインクやマゼンタインクよりも色材濃度が低いライトシアンインクやライトマゼンタインクを吐出する記録ヘッドを更に備えていても良いし、レッド、グリーン、ブルーのような特色インク用の記録ヘッドを更に備えていても良い。
【００５７】
更に、図４では記録するべき画像がモノクロ画像であるとき、プレーン分解は行わない形態で説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。例えば、プリンタ１がブラックインクのほかにグレーインクを備えている場合は、ブラックインクとグレーインクでプレーン分解し、それぞれを異なる走査角度で記録しても良い。また、モノクロ画像であってもシアン、マゼンタ、イエローの混色で表現する場合には、カラー画像と同様にプレーン分解し、夫々の記録ヘッドで異なる走査方向で記録する形態としても良い。
【００５８】
更にまた、以上では４つの記録ヘッド１０ａ〜１０ｄが、互いに異なる色のインクを吐出する形態で説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものでもない。色材の種類が同じであっても記録ヘッドが異なれば、これら複数の記録ヘッド間の重ね合わせによって、本発明が課題とするような濃度むらやモアレは招致される。そして、上記実施形態を採用し、記録ヘッドごとにプレーンを分解して互いに異なる走査角度で画像を記録すれば、上記濃度むらやモアレを抑制することはできる。
【符号の説明】
【００５９】
１    自走式プリンタ
１０ａ〜１０ｄ    記録ヘッド
１１０    制御部
Ｐ    記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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