(57)【要約】【課題】手間をかけずにアシスト特性の設定を解除でき、かつ、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できるアシストスーツを提供する。【解決手段】作業者の背部に取り付けられる本体部１と、作業者の動作を補助可能な腕アシスト装置２と、腕アシスト装置２によるアシスト特性を手動操作で設定可能な設定スイッチ４１と、設定スイッチ４１によるアシスト特性の設定を手動操作で解除可能な切換スイッチ３９と、が備えられ、切換スイッチ３９が本体部１の左右中心Ｃに対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、設定スイッチ４１が本体部１の左右中心Ｃに対する他方側に偏倚した箇所に配置されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の背部に取り付けられる本体部と、
作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
前記駆動装置によるアシスト特性を手動操作で設定可能な設定スイッチと、
前記設定スイッチによる前記アシスト特性の設定を手動操作で解除可能な解除スイッチと、が備えられ、
前記解除スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されているアシストスーツ。
【請求項２】
前記解除スイッチは、短押し操作によりアシスト作用が異なる他のモードへの切り換えが可能であり、前記短押し操作よりも押圧時間の長い長押し操作により前記アシスト特性の設定の解除が可能である請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項３】
前記設定スイッチは、押し操作により前記アシスト特性を調整する調整モードへの切り換えが可能であり、
前記調整モードにおいて、前記解除スイッチの操作による前記アシスト特性の設定の解除が可能となっている請求項１または２に記載のアシストスーツ。
【請求項４】
前記解除スイッチを操作すると、前記アシスト特性が予め設定されている標準値にリセットされる請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項５】
前記駆動装置として、作業者の立ち上がり動作を補助可能な腰アシスト装置が備えられ、
前記腰アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腰アシスト装置にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限角度と前記下限角度との少なくともいずれか一方が変更可能である請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項６】
前記駆動装置として、対象物を吊り下げて対象物の持ち上げ動作を補助可能な腕アシスト装置が備えられ、
前記腕アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腕アシスト装置にアシスト力を発揮させる対象物の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限高さと前記下限高さとの少なくともいずれか一方が変更可能である請求項１〜５のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項７】
前記解除スイッチを操作すると、前記駆動装置としての腰アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、前記駆動装置としての腕アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、の両方が一括で解除される請求項１〜６のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の動作をアシスト可能なアシストスーツに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、作業者の背部に取り付けられる本体部（同文献では「フレーム構造」）と、作業者の動作を補助可能な駆動装置（同文献では「腿駆動モータ」）と、駆動装置によるアシスト特性（同文献では「アシスト力」）を手動操作で設定可能な設定スイッチ（同文献では「−ボタン」「＋ボタン」）と、が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、アシストスーツは、例えば、リース等の貸し出しで利用されることも想定される。そのような場合に、複数のアシストスーツについて、上記従来技術のように、作業者により個別に設定されたアシスト特性を解除するために設定スイッチの手動操作を複数回行うことは煩雑となる。一方で、作業者がアシストスーツを使用している最中に、アシスト特性の設定が誤操作によって解除されることは好ましくない。
【０００５】
上記実情に鑑み、手間をかけずにアシスト特性の設定を解除でき、かつ、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できるアシストスーツを提供することが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のアシストスーツは、
作業者の背部に取り付けられる本体部と、
作業者の動作を補助可能な駆動装置と、
前記駆動装置によるアシスト特性を手動操作で設定可能な設定スイッチと、
前記設定スイッチによる前記アシスト特性の設定を手動操作で解除可能な解除スイッチと、が備えられ、
前記解除スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されているものである。
【０００７】
本発明によれば、駆動装置のアシスト特性を設定スイッチの手動操作により、例えば作業者等の体格等に応じた適切なものに設定できる。そして、設定されたアシスト特性は、設定スイッチの手動操作を複数回行わなくとも、解除スイッチの手動操作を行うだけで、手間をかけずに解除できる。しかも、解除スイッチは、本体部の左右中心に対して、設定スイッチとは反対側に配置されているので、例えば、作業者が設定スイッチと間違えて解除スイッチを操作してしまうことがなく、これにより、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できる。
このように、本発明によれば、手間をかけずにアシスト特性の設定を解除でき、かつ、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを回避できるものとなる。
【０００８】
本発明において、
前記解除スイッチは、短押し操作によりアシスト作用が異なる他のモードへの切り換えが可能であり、前記短押し操作よりも押圧時間の長い長押し操作により前記アシスト特性の設定の解除が可能であると好適である。
【０００９】
本構成によれば、解除スイッチは、アシスト作用が異なる他のモードへ切り換えるスイッチを兼用しているので、例えば、モードを切り換えるスイッチと解除スイッチとを別個に備えるものに比べて、構造を簡素化できる。
【００１０】
本発明において、
前記設定スイッチは、押し操作により前記アシスト特性を調整する調整モードへの切り換えが可能であり、
前記調整モードにおいて、前記解除スイッチの操作による前記アシスト特性の設定の解除が可能となっていると好適である。
【００１１】
本構成によれば、通常モードでは、解除スイッチを操作しても、アシスト特性の設定は解除されず、設定スイッチの長押し操作により切り換わる調整モードにおいて、解除スイッチの手動操作によるアシスト特性の設定の解除を行うことが可能になっている。このため、使用中に誤操作でアシスト特性の設定が解除されることを好適に回避できる。
【００１２】
本発明において、
前記解除スイッチを操作すると、前記アシスト特性が予め設定されている標準値にリセットされると好適である。
【００１３】
本構成によれば、解除スイッチを操作するだけで、アシスト特性が予め設定される標準値にリセットされるので、例えば、リース会社等の貸出会社で複数のアシストスーツを管理する場合に、アシストスーツの設定の初期化作業を少ない手間で行うことができる。
【００１４】
本発明において、
前記駆動装置として、作業者の立ち上がり動作を補助可能な腰アシスト装置が備えられ、
前記腰アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腰アシスト装置にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限角度と前記下限角度との少なくともいずれか一方が変更可能であると好適である。
【００１５】
本構成によれば、腰アシスト装置にアシスト力を発揮させる角度範囲は、例えば、作業者の体格等に応じて、最適な値が異なる。腰アシスト装置に係るアシスト特性として、その角度範囲の上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方が、設定スイッチの手動操作に基づいて変更可能となっている。解除スイッチの操作により、この腰アシスト装置に係る角度範囲の設定の解除を簡単に行うことができる。
【００１６】
本発明において、
前記駆動装置として、対象物を吊り下げて対象物の持ち上げ動作を補助可能な腕アシスト装置が備えられ、
前記腕アシスト装置に係る前記アシスト特性を規定するパラメータとして、前記腕アシスト装置にアシスト力を発揮させる対象物の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方を含み、調整モードにおいて、前記上限高さと前記下限高さとの少なくともいずれか一方が変更可能であると好適である。
【００１７】
本構成によれば、腕アシスト装置にアシスト力を発揮させる対象物の吊下げ位置の高さ範囲は、例えば、作業の種別に応じて、最適な値が異なる。腕アシスト装置に係るアシスト特性として、その高さ範囲の上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方が、設定スイッチの手動操作に基づいて変更可能となっている。解除スイッチの操作により、この腕アシスト装置に係る高さ範囲の設定の解除を簡単に行うことができる。
【００１８】
本発明において、
前記解除スイッチを操作すると、前記駆動装置としての腰アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、前記駆動装置としての腕アシスト装置に係る前記アシスト特性の設定と、の両方が一括で解除されると好適である。
【００１９】
本構成によれば、例えば、解除スイッチの操作で、腰アシスト装置に係るアシスト特性の設定の解除と、腕アシスト装置に係るアシスト特性の設定の解除と、のうちいずれか一方のみを行うものに比べて、アシストスーツに設定可能なアシスト特性を完全に解除する操作を少ない手間で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。
【図２】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。
【図３】アシストスーツを示す斜視図である。
【図４】右のスイッチケースを示す平面図である。
【図５】左のスイッチケースを示す平面図である。
【図６】アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。
【図７】アシスト特性を解除する際の操作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツを装着した状態の作業者の視点を基準としている。
【００２２】
〔アシストスーツの基本構造について〕
図１〜図３等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着されるものであり、作業者による対象物（荷）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
【００２３】
図１〜図３に示すように、アシストスーツには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部１、作業者の動作を補助可能な駆動装置Ａ、駆動装置Ａの制御を行う制御装置４、駆動装置Ａに係る電装系に給電可能なバッテリ５等が備えられている。
【００２４】
図１〜図３に示すように、駆動装置Ａとしては、対象物の一例である荷の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする腕アシスト装置２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする腰アシスト装置３が備えられている。
【００２５】
図１〜図３に示すように、本体部１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。説明を加えると、本体部１には、左右一対の縦フレーム６、左右の縦フレーム６同士を連結する縦板状の支持フレーム７等が備えられている。本体部１に、腕アシスト装置２、腰アシスト装置３、制御装置４、バッテリ５が支持されている。
【００２６】
図１、図３等に示すように、支持フレーム７の前面側には、左右の肩ベルト８及び腰ベルト９が設けられている。作業者は、左右の肩ベルト８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト９を腰部に巻き付けることで本体部１を体に取り付ける。これにより、図１、図２に示すように、作業者は、背部側に本体部１を背負う形態でアシストスーツを装着できる。
【００２７】
〔腕アシスト装置について〕
図１、図２等に示すように、腕アシスト装置２は、荷を吊り下げて荷の持ち上げ動作を補助可能なものとなっている。腕アシスト装置２は、荷を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置２には、荷の吊下げ支点を決める左右のアーム部１０、荷を吊り下げるための左右２本ずつの吊下索状体１１、荷を保持するための左右のハンド部１２、吊下索状体１１の繰り出しと巻き取りを行うリール機構１３、リール機構１３を回転駆動する昇降用モータ１４、昇降用モータ１４の動力を変速してリール機構１３に伝達する変速機構１５、リール機構１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ１６等が備えられている。
【００２８】
図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、夫々、本体部１における左右の縦フレーム６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図１に示すように、左右のアーム部１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２に示すように、左右のアーム部１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図１に示すように、左右のアーム部１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ１７が設けられている。
【００２９】
図１、図２等に示すように、各吊下索状体１１には、夫々、筒状のアウタ１８と、アウタ１８によって部分的に覆われたインナワイヤ１９と、が備えられている。各インナワイヤ１９は、一端部がリール機構１３に固定され、中途部がアーム部１０のプーリ１７に架け渡され、他端部にハンド部１２が取り付けられている。各アウタ１８は、対応するインナワイヤ１９のリール機構１３の近傍の箇所からアーム部１０のプーリ１７の近傍に至る箇所までを覆っている。
【００３０】
図２に示すように、左右のハンド部１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部１２は、夫々、荷の持ち手部に引っ掛ける等して荷を支持可能となっている。左右のハンド部１２は、夫々、２本のインナワイヤ１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ１９は、ハンド部１２に係合される荷の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ１９に不具合が生じた際に、荷の荷重を受け持ち、荷の落下を阻止するものとなっている。
【００３１】
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２の上方には、夫々、インナワイヤ１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ２０が設けられている。
【００３２】
図１、図２、図６に示す昇降用モータ１４は、電動モータであり、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ１４の動力は、変速機構１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構１３が回転駆動される。リール機構１３を回転駆動することにより、インナワイヤ１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷の支持を行う左右のハンド部１２が上げ下げされる。
【００３３】
図１、図２、図６に示す電磁ブレーキ１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ１６は、バッテリ５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構１３の回転駆動を許容して左右のハンド部１２の上げ下げを可能にする。
【００３４】
図２に示すように、リール機構１３、昇降用モータ１４、変速機構１５、電磁ブレーキ１６は、支持フレーム７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置４は、支持フレーム７における腕アシスト装置２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ５は、支持フレーム７における制御装置４よりも下方に位置する下部の後面に取り付けられている。
【００３５】
腕アシスト装置２は、ハンド部１２（荷）の高さについて設定された上限高さと下限高さとの間でアシストを行うようになっている。つまり、腕アシスト装置２は、ハンド部１２（荷）の高さについて設定された高さ範囲においてアシストを行うようになっている。腕アシスト装置２は、基本的には、アシストを行わない間は、電磁ブレーキ１６の作用により、ハンド部１２（荷）の高さを保つように、リール機構１３の状態を位置保持するようになっている。
【００３６】
〔腰アシスト装置について〕
図１〜図３等に示す腰アシスト装置３は、作業者の立ち上がり動作等を補助可能なものとなっている。腰アシスト装置３には、左右一対の基部ケース２１、左右の脚用モータ２２、各基部ケース２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム２３、各脚アーム２３に取り付けられる面ファスナ２４を有する脚ベルト２５等が備えられている。
【００３７】
図３に示すように、基部ケース２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２に示すように、左右の基部ケース２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図１、図２、図６に示すように、各基部ケース２１には、脚アーム２３を駆動する脚用モータ２２と、脚用モータ２２の動力を減速して脚アーム２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図１に示すように、左右の脚ベルト２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ２２を駆動することで、対応する脚アーム２３を基部ケース２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ２２の駆動力は、対応する脚アーム２３と脚ベルト２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。
【００３８】
左右の脚用モータ２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成される電動モータである。左右の脚用モータ２２は、夫々、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。
【００３９】
腰アシスト装置３は、脚アーム２３のアーム角度（基部ケース２１に対する脚アーム２３の相対角度）について設定された上限角度と下限角度との間でアシストを行うようになっている。つまり、腰アシスト装置３は、脚アーム２３のアーム角度について設定された角度範囲においてアシストを行うようになっている。腰アシスト装置３は、アシストを行わない間は、脚アーム２３が揺動自在となる。
【００４０】
〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２のうち一方側（右側）のハンド部１２に、上昇スイッチ２６が備えられ、左右のハンド部１２のうち他方側（左側）のハンド部１２に、下降スイッチ２７が備えられている。上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７は、制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６は、荷を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ２７は、荷を下げる際に操作される。上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の操作に基づいて、腕アシスト装置２と腰アシスト装置３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作は、いずれも無効とされる。
【００４１】
〔モードについて〕
図６に示すように、アシストスーツは、作業者の動作を補助可能な通常モードと、通常モードにおけるアシスト特性の調整を行うことが可能な調整モードと、を切り換えることができる。腕アシスト装置２に係るアシスト特性を規定するパラメータとしては、腕アシスト装置２にアシスト力を発揮させる対象物の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さが含まれている。また、腰アシスト装置３に係るアシスト特性を規定するパラメータとしては、腰アシスト装置３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度が含まれている。
【００４２】
通常モードとしては、練習モード（第１通常モード）、初級モード（第２通常モード）、上級モード（第３通常モード）が備えられている。複数の通常モードのうち練習モードが最も駆動装置Ａのアシスト作用が弱く（アシストトルクが小さい、アシストスピードが遅い）、練習モード、初級モード、上級モードの順で、駆動装置Ａのアシスト作用が強くなる。
【００４３】
調整モードとしては、腕アシスト装置２のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置３のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、が備えられている。腕調整モードでは、上限高さと前記下限高さとの少なくともいずれか一方を変更可能である。腰調整モードでは、上限角度と下限角度との少なくともいずれか一方を変更可能である。
【００４４】
〔左右のスイッチケースについて〕
図１、図２、図４に示すように、右の基部ケース２１の右外側には、右スイッチケース３６が備えられている。図２、図４に示すように、左の基部ケース２１の左外側には、左スイッチケース４０が備えられている。左スイッチケース４０と右スイッチケース３６とは、本体部１を中心として左右に振り分け配置されている。
【００４５】
図４に示すように、右スイッチケース３６の上面側には、押し操作式の電源スイッチ３８と、押し操作式の切換スイッチ３９（「解除スイッチ」に相当）と、電源の状態を表示する電源ランプ２８と、練習モードであることを表示する練習ランプ３０と、初級モードであることを表示する初級ランプ３１と、上級モードであることを表示する上級ランプ３２と、が備えられている。
【００４６】
図５に示すように、左スイッチケース４０の上面側には、押し操作式の設定スイッチ４１、腕調整モードであることを表示する腕ランプ３４、腰調整モードであることを表示する腰ランプ３５と、が備えられている。
【００４７】
〔切換スイッチと設定スイッチについて〕
通常モードにおいては、切換スイッチ３９は、短押し操作により複数の通常モードの中からアシスト作用が異なる他のモードへの切り換えが可能となっている。具体的には、切換スイッチ３９を短押し操作をする度に、通常モードの中から練習モード、初級モード、上級モードが順繰りに切り換わる。つまり、通常モードにおいては、切換スイッチ３９は、駆動装置Ａのアシスト作用の強さを切り換える手動操作スイッチとして機能する。
【００４８】
一方、調整モードにおいては、切換スイッチ３９の操作によりアシスト特性の設定の解除が可能となっている。具体的には、調整モードにおいては、切換スイッチ３９を短押し操作よりも押圧時間の長い長押し操作をすることで、設定スイッチ４１により設定したアシスト特性の設定を手動操作に基づいて解除可能となっている。説明を加えると、調整モードにおいて、切換スイッチ３９を長押し操作すると、駆動装置Ａとしての腰アシスト装置３に係るアシスト特性の設定と、駆動装置Ａとしての腕アシスト装置２に係るアシスト特性の設定と、の両方が一括で解除される。ここで、調整モードにおいて、切換スイッチ３９を長押し操作すると、駆動装置Ａによるアシスト特性が予め設定されている標準値にリセットされる。標準値は、例えば、リース会社等の貸出会社の要望等により、利用頻度の多い作業態様等の条件に応じて、適切な値を設定しておくことができる。
【００４９】
通常モードにおいては、設定スイッチ４１は、短押し操作により、通常モードから調整モードへ切り換えが可能になっている。つまり、設定スイッチ４１は、短押し操作によりアシスト特性を調整する調整モードへの切り換えが可能なスイッチとなっている。また、調整モードにおいて、設定スイッチ４１の短押し操作をすることで、調整モードのうちの腕調整モードと腰調整モードとを切り換えることができる。
【００５０】
具体的には、通常モードにおいて、設定スイッチ４１の短押し操作を行うことで、通常モードから調整モードの腕調整モードへ切り換えることができる。また、腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１の短押し操作を行うことで、腕調整モードから腰調整モードへ切り換えることができる。また、腰調整モードにおいて、設定スイッチ４１の短押し操作を行うことで、腰調整モードから通常モードへ切り換えることができる。
【００５１】
また、調整モードのうち腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１について、短押し操作よりも長い長押し操作を行うと、腕アシスト装置２のアシスト特性（高さ範囲）の新たな設定を受け付ける状態になる。この状態になると、電磁ブレーキ１６が制動力を発揮しない状態になり、インナワイヤ１９を自在に引き出すことができる。ハンド部１２（荷）を所望の高さにして、再度、設定スイッチ４１を長押し操作すると、そのハンド部１２（荷）の高さに対応して、腕アシスト装置２についての新たな上限高さまたは新たな下限高さが設定される。これにより、腕アシスト装置２のアシスト特性（高さ範囲）を作業者の好みに応じて変更できる。
【００５２】
また、調整モードのうち腰調整モードにおいて、設定スイッチ４１について、短押し操作よりも長い長押し操作を行うと、腰アシスト装置３のアシスト特性（角度範囲）の新たな設定を受け付ける状態になる。この状態で、脚アーム２３を所望のアーム角度にして、再度、設定スイッチ４１を長押し操作すると、その脚アーム２３のアーム角度に対応して、腰アシスト装置３についての新たな上限角度または新たな下限角度が設定される。これにより、腰アシスト装置３のアシスト特性（角度範囲）を作業者の好みに応じて変更できる。
【００５３】
このように、設定スイッチ４１は、駆動装置Ａによるアシスト特性を手動操作で設定可能なスイッチとなっている。
【００５４】
図２に示すように、切換スイッチ３９は、本体部１の左右中心Ｃに対する一方側（右側）に偏倚した箇所に配置されている。また、設定スイッチ４１は、本体部１の左右中心Ｃに対する他方側（左側）に偏倚した箇所に配置されている。つまり、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とは、本体部１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されている。
【００５５】
図６に示すように、アシストスーツには、センサ類として、昇降用モータ１４の回転数を検出する昇降モータセンサ４２、インナワイヤ１９の繰り出し量をリール機構１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４３、脚用モータ２２の回転数を検出する脚モータセンサ４４、脚アーム２３のアーム角度を検出する脚角度センサ４５等が備えられている。
【００５６】
脚モータセンサ４４、昇降モータセンサ４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ４５、繰り出しセンサ４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。図６に示すように、昇降モータセンサ４２、繰り出しセンサ４３、脚モータセンサ４４、脚角度センサ４５の各出力信号は、制御装置４に入力される。
【００５７】
〔制御構成について〕
図６に示すように、制御装置４には、バッテリ５からの給電の入り切りを行う電源部４７、センサ類の検出結果等に基づく情報や各通常モードに設定されているアシスト特性を記憶する記憶部４８、駆動装置Ａの駆動制御を行う駆動制御部５０、各種のモードを切り換え可能な切換部５１、各モードに設定されているアシスト特性を解除する解除部５２、各種ランプの表示を制御する表示制御部５３等が備えられている。
【００５８】
電源部４７は、電源スイッチ３８の操作に基づいて、バッテリ５の電力を各要素に供給可能な入状態と、バッテリ５の電力を各要素に供給しない切状態と、に切り換えることができる。
【００５９】
駆動制御部５０は、記憶部４８に記憶されている通常モードの中から選択されるモードに設定されているパラメータと、上昇スイッチ２６や下降スイッチ２７の操作入力と、に基づいて、バッテリ５の電力を用いて、腕アシスト装置２の昇降用モータ１４及び電磁ブレーキ１６と、腰アシスト装置３の各脚用モータ２２と、の駆動を制御する。
【００６０】
切換部５１は、切換スイッチ３９の操作入力に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードの中から練習モード、初級モード、上級モードのうち使用するモードを、選択的に切り換えることができる。また、切換部５１は、設定スイッチ４１の操作に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードと、駆動装置Ａによるアシスト特性を調整する調整モードと、を切り換えることができる。
【００６１】
解除部５２は、調整モード中における切換スイッチ３９の長押し操作により、記憶部４８に記憶されている通常モードに含まれる全てのモードの駆動装置Ａ（腕アシスト装置２及び腰アシスト装置３）の全てのアシスト特性を、夫々の標準値にリセットするようになっている。
【００６２】
表示制御部５３は、電源部４７や切換部５１等から入力する情報に基づいて、電源ランプ２８、練習ランプ３０、初級ランプ３１、上級ランプ３２、腕ランプ３４の各ランプの表示状態を制御する。
【００６３】
〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
上記構造を備えるアシストスーツの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて左右のハンド部１２が下げられると共に、左右のハンド部１２がある程度下げられてから、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部１２を荷に引っ掛けてから、上昇スイッチ２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３にインナワイヤ１９が巻き取られて荷を支持した状態の左右のハンド部１２が上げられると共に、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置３によりアシストされ、荷を容易に持ち上げることができる。
【００６４】
上昇スイッチ２６の押圧操作を止めて、ハンド部１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ１６の制動力が発揮されて、荷を支持している左右のハンド部１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置３のアシストが完了すると、脚アーム２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置２における左右のハンド部１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷を支持している左右のハンド部１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷を所定の場所まで移動させることができる。
【００６５】
そして、所定の場所に荷を載置する際には、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて、荷を支持している左右のハンド部１２が下降する。荷を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷が所定の場所に載置されると、荷の移載作業が完了となる。
【００６６】
〔調整モードについて〕
上述のように、図６に示す調整モードには、腕アシスト装置２のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置３のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、がある。
【００６７】
腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１を長押し操作（短押し操作よりも押圧時間が長い操作）すると、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を受け付ける状態となる。この状態では、昇降用モータ１４の電磁ブレーキ１６が制動力を発揮しない状態になるとともに、昇降用モータ１４は、インナワイヤ１９を巻き取る側に少しのトルクを発生させるようになっている。
【００６８】
インナワイヤ１９の先端に位置するハンド部１２の高さを所望の高さにして、設定スイッチ４１を再度長押し操作すると、そのときのハンド部１２の高さに対応するインナワイヤ１９の繰り出し量が、限界値に設定される。この際、設定スイッチ４１を再度長押し操作したときのインナワイヤ１９の繰り出し位置の値（荷を支持するハンド部１２の高さ）が、インナワイヤ１９を繰り出し可能な機械的上限とインナワイヤ１９を巻き取り可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、機械的上限に近い場合には、そのインナワイヤ１９の繰り出し位置が、新たな上限値（上限高さ）として設定される。一方、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、機械的下限に近い場合には、そのインナワイヤ１９の繰り出し位置が、新たな下限値（下限高さ）として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腕アシスト装置２の高さ範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
【００６９】
腰調整モードにおいて、設定スイッチ４１を長押し操作すると、腰アシスト装置３の角度範囲の調整を受け付ける状態となる。脚アーム２３のアーム角度を所望の角度にして、設定スイッチ４１を再度長押し操作すると、そのときの脚アーム２３のアーム角度が、限界値に設定される。この際、設定スイッチ４１を再度長押し操作したときの脚アーム２３のアーム角度が、脚アーム２３を上げることが可能な機械的上限と脚アーム２３を下げることが可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、機械的上限に近い場合には、その脚アーム２３のアーム角度の値が、新たな上限値（上限角度）として設定される。一方、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、機械的下限に近い場合には、その脚アーム２３のアーム角度の値が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、その不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腰アシスト装置３の角度範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
【００７０】
調整モード（腕調整モード、腰調整モード）は、練習モード、初級モード、上級モードの各通常モード毎に個別に設けられている。
【００７１】
〔アシスト特性の設定の解除操作について〕
図７を用いて、アシスト特性の設定の解除操作の一例について説明する。
図７に示すように、電源スイッチ３８を手動操作して電源部４７を入状態にすると、まず通常モードのうちアシスト作用の最も弱い練習モードになる（♯１）。次に、設定スイッチ４１が短押し操作されると（♯２；はい）、調整モード（腕調整モード）になる（♯３）。次に、設定スイッチ４１が長押し操作されると、アシスト特性の新たな設定を受け付ける状態になる（♯４；はい）。この状態で、切換スイッチ３９が長押し操作されると（♯５；はい）、駆動装置Ａに係るアシスト特性が全て標準値にリセットされる（♯６）。次に、設定スイッチ４１が再度長押し操作されると（♯７；はい）、リターンし、通常モードに戻る。
【００７２】
ここで、上記♯５では、駆動装置Ａに係るアシスト特性として、練習モード、初級モード、上級モードの全ての通常モードにおいて、腕アシスト装置２の角度範囲（上限角度及び下限角度）、並びに、腰アシスト装置３の高さ範囲（上限高さ及び下限高さ）の夫々が、対応する標準値に一括でリセットされる。
【００７３】
〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
【００７４】
（１）上記実施形態では、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とが、本体部１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とが、本体部１の左右中心Ｃを中心に対して同じ側に配置されていてもよい。
【００７５】
（２）上記実施形態では、調整モードにおいて切換スイッチ３９を長押し操作すると、腰アシスト装置３に係るアシスト特性の設定と、腕アシスト装置２に係るアシスト特性の設定と、の両方が一括で解除されるものを例示しているが、これに限られない。例えば、調整モードにおいて切換スイッチ３９を操作すると、調整モードにおける部位調整モード（脚調整モードまたは腰調整モード）のうち選択されている部位に対応する駆動装置Ａのアシスト特性のみが解除されるようになっていてもよい。例えば、この場合、腕調整モード中に、切換スイッチ３９を操作すると、腕アシスト装置２に係るアシスト特性の設定のみが解除され、腰アシスト装置３に係るアシスト特性の設定は解除されないものとなる。
【００７６】
（３）上記実施形態では、腰アシスト装置３に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腰アシスト装置３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度が含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置３に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腰アシスト装置３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうちいずれか一方のみが含まれていてもよい。すなわち、腰アシスト装置３に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腰アシスト装置３にアシスト力を発揮させる角度範囲における上限角度と下限角度のうち少なくともいずれか一方が含まれていればよい。
【００７７】
（４）上記実施形態では、腕アシスト装置２に係るアシスト特性を規定するパラメータとして、腕アシスト装置２にアシスト力を発揮させる荷の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、腕アシスト装置２に係るアシスト特性が、腕アシスト装置２にアシスト力を発揮させる荷の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうちいずれか一方のみが含まれていてもよい。すなわち、腕アシスト装置２に係るアシスト特性は、腕アシスト装置２にアシスト力を発揮させる荷の吊り下げ位置の高さ範囲における上限高さと下限高さのうち少なくともいずれか一方が含まれていればよい。
【００７８】
（５）上記実施形態では、設定スイッチ４１の長押し操作により、アシスト特性の新たな設定を受け付ける状態になるものを例示しているが、これに限られない。例えば、設定スイッチ４１の短押し操作により、アシスト特性の新たな設定を受け付ける状態になるものであってもよい。
【００７９】
（６）上記実施形態では、調整モードにおいて切換スイッチ３９を長押し操作すると、アシスト特性の設定が標準値にリセットされるものを例示しているが、これに限られない。例えば、調整モードにおいて切換スイッチ３９を長押し操作すると、アシスト特性の設定が１つ前の設定に戻る（アンドゥする）ようにしてもよい。
【００８０】
（７）上記実施形態では、腕アシスト装置２のアシスト特性のうち高さ範囲の設定を解除可能なものを例示しているが、これに限られない。例えば、腕アシスト装置２のアシスト特性のうちアシストトルクやアシストスピード等の他の要素の設定が解除可能になっていてもよい。
【００８１】
（８）上記実施形態では、腰アシスト装置３のアシスト特性のうち角度範囲の設定を解除可能なものを例示しているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置３のアシスト特性のうちアシストトルクやアシストスピード等の他の要素の設定が解除可能になっていてもよい。
【００８２】
（９）上記実施形態では、駆動装置Ａとして、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２との２種類が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、駆動装置Ａとして、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２とのうちいずれか一方のみが備えられていてもよい。
【００８３】
（１０）上記実施形態では、対象物として荷を例示しているが、これに限られない。例えば、対象物が、圃場に植えられた作物等であってもよい。この場合、例えば、腕アシスト装置２のアシストを利用して、作物を圃場から引き抜いて持ち上げることができる。
【００８４】
（１１）上記実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
本発明は、作業者による対象物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。
【符号の説明】
【００８６】
１    ：本体部
２    ：腕アシスト装置
３    ：腰アシスト装置
３９  ：切換スイッチ（解除スイッチ）
４１  ：設定スイッチ
Ａ    ：駆動装置
Ｃ    ：左右中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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