(57)【要約】      （修正有）【課題】面積の広い土地の低コストかつ効率的な監視を実現する監視システムを提供する。【解決手段】監視システム１は、飛行計画特定部５４と、制御部５０と、を備える。飛行計画特定部５４は、複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定し、作物の価格に基づき決定される優先度に応じた監視計画を特定する。制御部５０は、複数の区画のうち飛行計画特定部５４が特定した区画において移動型ロボット６を巡回させるよう制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定する特定部と、
前記複数の区画のうち前記特定部が特定した区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する制御部と、
を備える監視システム。
【請求項２】
前記特定部はさらに、特定した区画の面積に応じて１の監視計画を特定し、
前記制御部は、前記特定部が特定した監視計画に基づき、移動型ロボットを制御する、請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記特定部は、前記移動型ロボットの移動パターンと交代タイミングを規定する１の監視計画を特定する、請求項２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記特定部は、前記作物の価格に基づき決定される優先度に応じて１の監視計画を特定する、請求項２または３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記制御部は、複数の移動型ロボットを順番に制御し、１の移動型ロボットの充電中に他の移動型ロボットを巡回させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項６】
コンピュータに、
複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定させ、
前記複数の区画のうち特定された区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する、
ことを含む各処理を実行させることを特徴とする監視方法。
【請求項７】
複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定する特定手順と、
前記複数の区画のうち前記特定手順において特定された区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する制御手順と、
を含む処理を、コンピュータに実行させる監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システム、監視方法および監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定のエリアへの侵入者を検知するための技術が提案されている。たとえば、飛行ロボットを用いて、監視領域における異常が発生している建屋から出てきた人物を不審者と判定し、不審者を迅速に撮影できる撮影システムが提案されている（特許文献１）。また、電線の断線や引っ張りの検知に基づき果樹園等の広いエリアの防犯を実現する技術も提案されている（特許文献２）。また、窓や扉の開閉の検知と携帯端末が備えるタグリーダが読み取る情報とに基づいて侵入者を検知する装置も提案されている（特許文献３）。また、施設の出入口に設けた人体検知センサにより不正侵入者を検知するシステムも提案されている（特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４６１４１号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１０１４１０号公報
【特許文献３】特開２００６−３９６１３号公報
【特許文献４】特開２００６−２５９８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、面積の広い土地において不審者を検知して防犯対策を講じることは困難である。たとえば、農業者が管理する果樹園のように、外部から多数の観光客が訪れる場所では、果樹園に入る人々の中から不審者を見分けて防犯措置を講じることは容易ではない。
【０００５】
防犯目的で監視カメラ等を設置することも考えられる。しかし、監視対象とする土地の面積が広い場合、網羅的に監視カメラを設置するにはコストがかかる。
【０００６】
一方、一般的に収穫間際の作物の盗難被害が集中する傾向にあることも鑑みて、１つの側面では、面積の広い土地の低コストかつ効率的な監視を実現することができる、監視システム、監視方法および監視プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の案では、監視システム、監視方法および監視プログラムは、複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定し、複数の区画のうち特定した区画において移動型ロボットを巡回させるよう制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の１実施形態によれば、面積の広い土地の低コストかつ効率的な監視を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る監視システムの構成の一例を説明するための図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるエリアの情報の構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるタグの情報の構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶される人感センサの情報の構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるタグセンサの情報の構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶される検知情報の構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるドローンの情報の構成の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶される栽培計画の情報の構成の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶される飛行計画の情報の構成の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される第１の監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される第１の警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される第１のドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される第２の監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される第２のドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される第２の警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、第１〜２の実施形態に係る監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本願の開示する監視システム、監視方法および監視プログラムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る監視システム１の構成の一例を説明するための図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る監視システム１は、管理サーバ２と、検知装置３と、を備える。管理サーバ２と、検知装置３と、はネットワークにより通信可能に接続される。管理サーバ２はまた、監視システム１が監視対象とする土地の管理者の携帯端末４と、ネットワークにより通信可能に接続される。管理サーバ２は、検知装置３によるタグ５の検知結果に基づき、携帯端末４に通知を送信し、ドローン６を制御する。
【００１２】
管理サーバ２は、監視システム１の監視対象である、複数の区画に分割される所定範囲の土地を管理する管理者が運用する情報処理装置である。管理サーバ２は、たとえば、果樹を栽培し果物を収穫販売する農業者が運用するサーバである。また、管理サーバ２はたとえば、果物狩り等のために観光客が出入りする果樹園を運営する農業者が運用するサーバである。管理サーバ２の具体的態様は特に限定されず、物理的に一つの物理サーバであっても、クラウドコンピューティングを用いて実現される仮想サーバであってもよい。
【００１３】
検知装置３は、監視システム１の監視対象である所定範囲の土地に配置される。検知装置３は、人感センサ３１と、タグセンサ３２と、通信部３３と、を備える。
【００１４】
人感センサ３１は、検知装置３から所定範囲内に存在する人を検知する。人感センサ３１は、当該人感センサ３１が設置された位置の近傍に存在する人を検知する。人感センサ３１はたとえば、当該人感センサ３１が設置された位置から２０〜３０メートル程度の範囲内に存在する人を検知することができる。人感センサ３１の検知距離は特に限定されず、土地内に配置する人感センサ３１の数や位置に応じて決定すればよい。人感センサ３１はたとえば、焦電型赤外線センサである。
【００１５】
タグセンサ３２は、検知装置３から所定範囲内に存在するタグ５を検知する。タグセンサ３２は、タグ５から送信される電波信号を受信し、当該電波信号に含まれるタグＩＤ等の各タグ５固有の情報を検知する。また、タグセンサ３２は、タグ５から所定周期で送信される電波信号を受信し、電波強度および電波の往復時間等に基づきタグ５の場所を検知する。タグセンサ３２の検知距離は特に限定されない。タグセンサ３２の検知距離はたとえば、同一の検知装置３に設けられる人感センサ３１と略同一の検知距離であってよい。
【００１６】
通信部３３は、人感センサ３１およびタグセンサ３２による検知結果を、管理サーバ２に送信する。たとえば、通信部３３は、人感センサ３１が人を検知した旨の情報と、検知時刻と、当該人感センサ３１を特定する情報と、を管理サーバ２に送信する。また、通信部３３は、タグセンサ３２がタグ５を検知した旨の情報と、検知時刻と、検知したタグ５を特定する情報と、当該タグセンサ３２を特定する情報と、を管理サーバ２に送信する。
【００１７】
なお、監視システム１は、複数の検知装置３を備える。複数の検知装置３は、監視対象である所定範囲の土地に分散して配置される。たとえば、監視対象である土地は、複数の区画に分割される。そして、検知装置３は、各区画に少なくとも一つ配置される。また、検知装置３は、土地の中の人が通る通路に沿って配置される。また、検知装置３は、土地と外部との境界の近傍に配置される。以下、複数の検知装置３を集合的に参照符号３で表示する。また、各検知装置３が備える人感センサ３１、タグセンサ３２、通信部３３はそれぞれ集合的に参照符号３１，３２，３３で表示する。なお、ここでは対応する人感センサ３１とタグセンサ３２とは、同じ検知装置３内に設けられるものとする。ただし、対応する人感センサ３１とタグセンサ３２とは、略同一の場所において検知を実行できれば別体として構成してもよい。
【００１８】
携帯端末４は、監視対象である土地の管理者が所持する情報処理装置である。携帯端末４は、ネットワークを介して管理サーバ２にアクセスし、管理サーバ２から情報を受信することができれば具体的な態様は特に限定されない。携帯端末４は、たとえば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ポータブル・デジタル・アシスタント（ＰＤＡ）、スマートフォン等、任意の情報処理端末であってよい。携帯端末４は、管理サーバ２から送信される通知を受信する。また、携帯端末４は、管理サーバ２に通知に対する応答を送信する。
【００１９】
タグ５は、情報が記憶され、当該情報を電波により送信する機能を有する小型のチップである。タグ５はたとえば、ＩＣチップである。タグ５は、監視対象である土地に出入りする人に配布される。監視対象である土地に入る人はそれぞれタグ５を携帯する。たとえば、果樹園に果物狩りのために入園する人は、入口でタグ５を配布され園内ではタグ５の携帯が義務づけられる。また、果樹園の管理者および従業員もそれぞれ、タグ５を携帯する。タグ５は、それぞれ固有の情報を記憶する。タグ５は、所定周期で当該タグ５固有の情報を含む無線信号を送信する。タグ５が送信する無線信号は、当該タグ５から所定範囲内に存在するタグセンサ３２が受信することができる。また、タグ５が送信する無線信号に含まれる当該タグ固有の情報は、無線信号を受信したタグセンサ３２が検知することができる。
【００２０】
ドローン６は、管理サーバ２により制御される移動型ロボットである。ドローン６は、管理サーバ２による制御に応じて、監視対象の土地内の任意の位置に移動する。また、ドローン６は、制御部６０と、記憶部７０と、を有する。
【００２１】
制御部６０は、ドローン６の動作および機能を制御する。制御部６０にはたとえば、各種の集積回路や電子回路を採用できる。また、制御部６０に含まれる機能部の一部を別の集積回路や電子回路とすることもできる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などが挙げられる。
【００２２】
記憶部７０は、ドローン６における処理に用いられる情報およびドローン６における処理によって生成される情報を記憶する。記憶部７０には、半導体メモリ素子等を採用できる。例えば、半導体メモリ素子としては、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ  ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。
【００２３】
制御部６０は、検知部６１と、撮像部６２と、出力部６３と、通信部６４と、を有する。
【００２４】
検知部６１は、ドローン６の周囲の物体を検知する。たとえば、検知部６１は赤外線センサ等を有し、ドローン６から所定範囲内の人の存在を検知する。
【００２５】
撮像部６２は、ドローン６の周囲の画像を撮影する。撮像部６２は、たとえば、検知部６１が検知した人の画像を撮影する。また、撮像部６２は、たとえば、検知部６１が人を検知した位置から所定範囲内の画像を撮影する。撮像部６２は、明瞭な画像を撮影するために撮影範囲を照明する機能を備える。
【００２６】
出力部６３は、所定の音声を出力する。たとえば、出力部６３は、録音された警告音や人の音声を外部に出力する。出力部６３が音声を出力するタイミングは、管理サーバ２から送信される制御信号によって決定される。
【００２７】
通信部６４は、管理サーバ２が送信する制御信号を受信する。制御部６０の各部は、管理サーバ２が送信する制御信号に応じて動作する。通信部６４は、検知部６１による検知結果および撮像部６２が撮影した画像を、管理サーバ２に送信する。通信部６４は、管理サーバ２以外の外部装置に情報を送信する機能を有してもよい。
【００２８】
記憶部７０は、検知部６１が人を検知した位置、検知した時刻を記憶する。また、記憶部７０は、撮像部６２が撮影した画像を、当該画像の撮像位置および撮像時刻と対応づけて記憶する。また、記憶部７０は、出力部６３が出力する音声を記憶する。
【００２９】
なお、ドローン６は、飛行型ロボット（マルチコプタ）であっても歩行型ロボットであってもよい。
【００３０】
管理サーバ２と、検知装置３、携帯端末４およびドローン６とを接続するネットワークの種類は特に限定されない。
【００３１】
（管理サーバ２の構成の一例）
図１を参照し、管理サーバ２の構成の一例について説明する。管理サーバ２は、通信部１０と、入力部２０と、出力部３０と、記憶部４０と、制御部５０と、を備える。
【００３２】
通信部１０は、ネットワークを介した管理サーバ２と検知装置３、携帯端末４およびドローン６との通信を実現する。
【００３３】
入力部２０は、管理サーバ２へ情報を入力するための入力装置である。入力部２０は、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、マイクロフォン等、管理サーバ２へ情報を入力することができれば任意の装置であってよい。
【００３４】
出力部３０は、管理サーバ２に記憶される情報および管理サーバ２において生成される情報を外部に出力する装置である。出力部３０は、たとえば、音声または画像として情報を外部に出力する。出力部３０は、たとえば、モニタ等の表示装置、スピーカ、プリンタ等を含む。
【００３５】
記憶部４０は、管理サーバ２における処理に用いられる情報および管理サーバ２における処理によって生成される情報を記憶する。記憶部４０には、半導体メモリ素子等を採用できる。例えば、半導体メモリ素子としては、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ  ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。
【００３６】
制御部５０は、管理サーバ２の動作および機能を制御する。制御部５０にはたとえば、各種の集積回路や電子回路を採用できる。また、制御部５０に含まれる機能部の一部を別の集積回路や電子回路とすることもできる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などが挙げられる。
【００３７】
（記憶部４０に記憶する情報の一例）
記憶部４０は、エリア記憶部４１と、タグ記憶部４２と、人感センサ記憶部４３と、タグセンサ記憶部４４と、検知記憶部４５と、ドローン記憶部４６と、栽培計画記憶部４７と、飛行計画記憶部４８と、を有する。
【００３８】
エリア記憶部４１は、監視対象である土地の区画それぞれの情報を記憶する。図２は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるエリアの情報の構成の一例を示す図である。監視システム１の監視対象である土地は複数の区画に分割される。そして、分割された各区画についての情報が管理サーバ２のエリア記憶部４１に記憶される。
【００３９】
図２の（Ａ）に示すように、エリアの情報は、「エリアＩＤ」と、「位置」と、「面積」と、「果樹エリア」とを含む。「エリアＩＤ」は各エリアを一意に特定する識別子（Identifier）である。「位置」は、当該エリアが存在する位置を示す。たとえば、「位置」は、当該エリアの外縁の位置を経度および緯度で示す。「面積」は、当該エリアの広さを示す。「果樹エリア」は、当該エリアにおいて果樹すなわち盗難の対象となる物が栽培されているか否かを示す。
【００４０】
図２の（Ｂ）に示すように、監視対象の土地は、エリアＩＤ「Ａ００１」〜「Ａ００９」で特定される複数の区画に分割される。エリアＩＤ「Ａ００１」〜「Ａ００６」で特定される区画には果樹が栽培されている。他方、エリアＩＤ「Ａ００７」〜「Ａ００９」で特定される区画では果樹は栽培されていない。
【００４１】
図２の（Ａ）の例では、たとえば、エリアＩＤ「Ａ００１」の区画について、「位置、ＸＸＸ」、「面積、２」、「果樹エリア、ＹＥＳ」が記憶されている。これは、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画の位置は、「ＸＸＸ」であり、面積は２ヘクタール、現在果樹が栽培されているエリアであることを示す。
【００４２】
タグ記憶部４２は、タグ５の情報を記憶する。図３は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるタグ５の情報の構成の一例を示す図である。図３に示すように、タグ５の情報は、「タグＩＤ」と、「種別」と、「有効時間帯」と、「有効期限」と、「ユーザ情報」と、を含む。
【００４３】
「タグＩＤ」は、タグ５それぞれを一意に識別するための情報である。タグ５はタグＩＤを記憶するように構成してもよい。「種別」は、当該タグを携帯する人の種別を示す。図３の例では、「種別」として「管理者」、「従業員」、「観光客」が設定されている。「管理者」は、監視対象の土地を管理する者を指す。「従業員」は、監視対象の土地で働く従業員を指す。「観光客」は、監視対象の土地に入ることを一時的に許可された人を指す。
【００４４】
「有効時間帯」は、当該タグ５を携帯する人が監視対象の土地に入ることが認められている時間帯を指す。たとえば、管理者であれば、特に制限なくいつでも監視対象の土地に入ることができる。また、従業員は、就業時間帯であれば監視対象の土地に入ることができる。観光客は、一時的に許可された時間の間しか監視対象の土地に入ることはできない。「有効期限」は、当該タグ５を携帯する人が監視対象の土地に入ることが認められている期限を指す。たとえば、管理者は、期限無制限で監視対象の土地に入ることができる。従業員は契約上認められた期間の間は監視対象の土地に入ることができる。観光客は、観光に訪れた日だけ監視対象の土地に入ることができる。
【００４５】
「ユーザ情報」は、当該タグ５を携帯する人の個人情報である。図３の例では、「ユーザ情報」は、管理者と従業員について記憶され、観光客については記憶されないものとする。ただし、観光客についてもユーザ情報を記憶する構成としてもよい。
【００４６】
図３の例では、たとえば、「タグＩＤ、Ｔ００１」に対応付けて、「種別、管理者」、「有効時間帯、無制限」、「有効期限、無制限」、「ユーザ情報、富士太郎」が記憶される。これは、タグＩＤ「Ｔ００１」で特定されるタグ５は、管理者である富士太郎が携帯していることを示す。また、タグＩＤ「Ｔ００１」で特定されるタグ５を携帯する人は、時間帯や期限の制限なく、監視対象の土地に入ることができることを示す。
【００４７】
また、図３の例では、たとえば、「タグＩＤ、Ｔ００４」に対応付けて、「種別、観光客」、「有効時間帯、１０：００−１６：００」、「有効期限、２０１６０４２５」が記憶される。これは、タグＩＤ「Ｔ００４」で特定されるタグ５は、観光客が携帯していることを示す。また、当該タグ５を携帯する観光客は、監視対象である土地に１０時から１６時の間は入ることが認められていることを示す。また、当該タグ５を携帯する観光客が監視対象である土地に入ることが認められているのは２０１６年４月２５日だけであることを示す。
【００４８】
人感センサ記憶部４３は、監視対象の土地内に配置される検知装置３が備える人感センサ３１の情報を記憶する。図４は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶される人感センサ３１の情報の構成の一例を示す図である。図４に示すように、人感センサ３１の情報は、「センサＩＤ（１）」と、「位置」と、「エリアＩＤ」と、「果樹エリア」と、「ルート上」と、を含む。「センサＩＤ（１）」は、人感センサ３１を一意に特定する識別子である。「位置」は、当該人感センサ３１が配置される位置を特定する情報である。「位置」はたとえば、当該人感センサ３１がある場所の緯度経度である。「エリアＩＤ」は、当該人感センサ３１が配置される場所が、どの区画内かを示す。「果樹エリア」は、当該人感センサ３１が配置される区画において果樹が栽培中であるか否かを示す。「ルート上」は、当該人感センサ３１が配置される位置は、観光客が通過する観光ルート上にあるか否かを示す。
【００４９】
図４の例では、「センサＩＤ（１）、ＨＳ００１」に対応付けて、「位置、ＥＯＯ，ＮＸＸ」、「エリアＩＤ、Ａ００１」、「果樹エリア、ＹＥＳ」、「ルート上、ＹＥＳ」が記憶される。これは、センサＩＤ（１）「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１は、「ＥＯＯ，ＮＸＸ」で特定される位置に配置されることを示す。また、当該人感センサ３１は、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画内に配置されることを示す。また、当該人感センサ３１が配置される区画では、現在果樹が栽培されていることを示す。また、当該人感センサ３１が配置される位置は、観光客が通過するよう設定されたルート上にあることを示す。
【００５０】
タグセンサ記憶部４４は、監視対象の土地内に配置される検知装置３が備えるタグセンサ３２の情報を記憶する。図５は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるタグセンサ３２の情報の構成の一例を示す図である。図５に示すように、タグセンサ３２の情報は、「センサＩＤ（２）」、「位置」、「エリアＩＤ」、「対応ＨＳ」を含む。「センサＩＤ（２）」は、タグセンサ３２を一意に特定する識別子である。「位置」は、当該タグセンサ３２が配置される位置を特定する情報である。「位置」はたとえば、当該タグセンサ３２が配置される位置の緯度経度である。「エリアＩＤ」は、当該タグセンサ３２が配置される区画のエリアＩＤである。「対応ＨＳ」は、当該タグセンサ３２に対応する人感センサ３１のセンサＩＤである。すなわち、「対応ＨＳ」は、当該タグセンサ３２と同じ検知装置３内に内蔵される人感センサ３１のセンサＩＤである。
【００５１】
図５の例では、「センサＩＤ（２）、ＴＳ００１」に対応付けて、「位置、・・・」、「エリアＩＤ、Ａ００１」、「対応ＨＳ、ＨＳ００１」が記憶される。これは、センサＩＤ（２）「ＴＳ００１」で特定されるタグセンサ３２は、「・・・」で特定される位置に配置されることを示す。また、当該タグセンサ３２は、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画に配置されることを示す。また、当該タグセンサ３２は、センサＩＤ（１）「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１と対応づけられることを示す。すなわち、当該タグセンサ３２は、センサＩＤ（１）「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１と同じ検知装置３に設けられていることを示す。
【００５２】
検知記憶部４５は、人感センサ３１およびタグセンサ３２による検知の結果である検知情報を記憶する。図６は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶される検知情報の構成の一例を示す図である。図６に示すように、検知情報は、「時刻」、「センサＩＤ（１）」、「センサＩＤ（２）」、「タグＩＤ」を含む。「時刻」は、当該検知情報が人感センサ３１またはタグセンサ３２により検知された時刻を示す。「センサＩＤ（１）」は当該検知情報を検知した人感センサ３１のセンサＩＤ（１）である。「センサＩＤ（２）」は当該検知情報を検知したタグセンサ３２のセンサＩＤ（２）である。「タグＩＤ」は、対応するタグセンサ３２が検知したタグ５のタグＩＤである。
【００５３】
図６の例では、「時刻、２０１６０４０１／１０：２０：００」に対応付けて、「センサＩＤ（１）、ＨＳ００１」、「センサＩＤ（２）、ＴＳ００１」、「タグＩＤ、Ｔ００４」が記憶される。これは、２０１６年４月１日の１０時２０分に、「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１が人を検知したことを示す。また、同じときに、「ＴＳ００１」で特定されるタグセンサ３２が、タグＩＤ「Ｔ００４」で特定されるタグ５を検知したことを示す。また、図６の例では、「時刻、２０１６０４０１／１０：４５：００」に対応付けて、「センサＩＤ（１）、ＨＳ００１」が記憶される。この時刻と対応付けて記憶されている「センサＩＤ（２）」、「タグＩＤ」は「ＮＡ」である。これは、２０１６年４月１日の１０時４５分に、「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１が人を検知したが、同じ時刻に当該人感センサ３１に対応するタグセンサ３２はタグ５を検知していないことを示す。
【００５４】
ドローン記憶部４６は、管理サーバ２が管理制御するドローン６の情報を記憶する。図７は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるドローン６の情報の構成の一例を示す図である。なお、図１にはドローン６を一つだけ示したが、管理サーバ２は、複数のドローン６を管理制御するものとする。なお、複数のドローン６をそれぞれ表示するときは、ドローン６ａ，６ｂ等と表示し、集合的に表示するときはドローン６と表示する。
【００５５】
図７に示すように、ドローン６の情報は、「ドローンＩＤ」、「継続飛行可能時間」、「充電時間」を含む。「ドローンＩＤ」は、各ドローン６を一意に特定する識別子である。「継続飛行可能時間」は、各ドローン６が継続して飛行することができる時間の長さを示す。図７の例では、ドローン６は飛行ロボットとするため、「継続飛行可能時間」を記憶するが、歩行ロボットであればドローン記憶部４６は「継続歩行可能時間」を記憶する。「充電時間」は、ドローン６を完全充電するために要する時間の長さを示す。
【００５６】
図７の例では、「ドローンＩＤ、Ｄ００１」に対応づけて、「継続飛行可能時間、１ｈｒ」、「充電時間、２０ｍ」が記憶される。これは、ドローンＩＤ「Ｄ００１」で特定されるドローン６は、継続して１時間飛行することができる飛行ロボットであり、完全充電するには２０分要することを示す。
【００５７】
栽培計画記憶部４７は、各区画についていつどのような作物が栽培される予定であるかを示す情報である栽培計画を記憶する。図８は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶される栽培計画の情報の構成の一例を示す図である。栽培計画は、毎年所定の時期までに管理サーバ２に記憶される。
【００５８】
図８に示すように、栽培計画は、「エリアＩＤ」、「作物」、「種蒔き」、「苗植え」、「収穫」、「優先度」、「収穫時期」を含む。「エリアＩＤ」は、監視対象の土地の区画を一意に特定する情報である。「エリアＩＤ」は、エリア記憶部４１に記憶されるものと同一である。「作物」は、エリアＩＤにより特定される区画において栽培される作物を示す。「種蒔き」は、「作物」により特定される作物の種蒔きをする時期を示す。「苗植え」は、「作物」により特定される作物の苗を植え付ける時期を示す。「収穫」は、「作物」により特定される作物を収穫する時期を示す。「優先度」は、「作物」で特定される作物を優先して監視すべきか否かの度合いである優先度を示す。優先度は、たとえば、当該作物の単価、当該作物の市場での人気等、当該作物が盗難にあった場合に農業者が受ける被害の大きさに基づき設定される。優先度は、監視システム１の運用者が手動で設定してもよい。また、優先度は、市価にもとづきより高価な作物に高い優先度が付されるよう自動的に更新する設定としてもよい。「収穫時期」は、実際に当該作物の収穫が予定される時期を示す。たとえば、作物「すいか」の収穫時期は、「すいか」が成熟してきた時点でユーザが管理サーバ２に入力する。
【００５９】
図８の例では、「エリアＩＤ、Ａ００２」に対応づけて、「作物、さくらんぼ」、「種蒔き、ＮＡ」、「苗植え、ＮＡ」、「収穫、５−６月」、「優先度、２」、「収穫時期、５月中旬」が記憶される。これは、エリアＩＤ「Ａ００２」で特定される区画には、さくらんぼが栽培されていることを示す。また、当該区画には、すでにさくらんぼを収穫するための桜の木が植えられており、種蒔きや苗植えは行われないことを示す。また、さくらんぼの収穫は５−６月が予定されていることを示す。また、さくらんぼが収穫時期に近づいたときに「Ａ００２」の区画を監視する優先度は「２」であることを示す。なお、図８の例では、小さな数字ほど優先度が高く、大きな数字ほど優先度が低いことを示す。したがって、図８の例は、さくらんぼが収穫時期に近づいたときには、優先度「１」の作物をのぞいては最も高い優先度で監視すべきことを示す。また、さくらんぼは既に成熟しつつあり、５月中旬には収穫する予定であることを示す。なお、「収穫時期」に記憶される情報は、当該時期を過ぎると自動的に消去されるものとする。
【００６０】
なお、図８の例において「収穫」は通常当該作物が成熟し収穫に適した状態となると考えられる時期を示す。他方、「収穫時期」は、土地の管理者等が、実際に栽培されている作物を観察して決定した収穫作業を行う時期を示す。
【００６１】
飛行計画記憶部４８は、監視対象である土地を監視するために実行する、ドローン６の飛行パターンを規定する飛行計画を記憶する。図９は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶される飛行計画の情報の構成の一例を示す図である。飛行計画記憶部４８は、予め複数の飛行計画を記憶し、ドローン６は、管理サーバ２が特定する１の飛行計画に基づき制御される。第１の実施形態に係る監視システム１は、優先度が高い作物が栽培されている区画を重点的に監視するため、優先度に対応づけて飛行計画を選択する。
【００６２】
図９の（Ａ）に示すように、飛行計画は、「ルートＩＤ」、「台数」、「同時飛行」、「対象面積」、「果樹優先度」、「飛行パターン」、「管理」を含む。「ルートＩＤ」は、飛行計画を一意に特定する識別子である。「台数」は、当該飛行計画に基づき使用するドローン６の数を示す。「同時飛行」は、ドローン６を同時に飛行させる数を示す。「対象面積」は、当該飛行計画によってカバーされる面積を示す。すなわち、「対象面積」は、当該飛行計画によって監視対象とすることができる土地の面積を示す。「果樹優先度」は、当該飛行計画が優先度が高い作物向きであるか、優先度が低い作物向きであるかを示す。「飛行パターン」は、当該飛行計画によって定められるドローン６の飛行パターンを示す。飛行パターンとは、たとえば、ドローン６が対象区画のどの方向から監視を開始し、どの方向に向かって飛ぶか、等、ドローン６の飛行の方向や飛行するルートを示す。「管理」は、各時点において選択されている飛行計画を示す。
【００６３】
たとえば、図９の（Ａ）の例では、「ルートＩＤ、Ｒ００６」に対応づけて、「台数、３」、「同時飛行、２」、「対象面積、５」、「果樹優先度、高」、「飛行パターン、ジグザグ（東から西へ）」、「管理、〇」が記憶される。これは、ルートＩＤ「Ｒ００６」で特定される飛行計画においては、３台のドローン６を使用することを示す。また、当該飛行計画では、同時に２台のドローン６を飛行させることを示す。つまり、当該飛行計画では、２台のドローン６を飛行させている間に他の１台のドローン６の充電を行い、交代でドローン６を飛行させる。また、当該飛行計画では、ドローン６が上空を飛行する土地の大きさは、５ヘクタールであることを示す。また、当該飛行計画に適する作物は、「優先度」が高い作物であることを示す。また、当該飛行計画によれば、ドローン６は、東から西へ向かってジグザグに進むよう制御されることを示す。また、現時点で実行する飛行計画として、ルートＩＤ「Ｒ００６」の飛行計画が選択されていることを示す。
【００６４】
飛行計画は、優先度の高い果樹については使用するドローンの数を増やし、監視対象区画をくまなく飛行するよう設定される。また、飛行計画は、優先度の低い果樹については使用するドローンの数を優先度の高い果樹よりも減らすよう設定される。飛行パターンについても優先度の高い果樹の方が優先度の低い果樹よりも密に飛行するよう設定する。
【００６５】
図９の（Ｂ）は、現在設定されている、監視システム１による監視処理を実行する時間帯である警備時間帯を示す。図９の（Ｂ）の例では、「警備時間帯、２２：００〜５：００」が設定されている。これは、監視システム１は、夜の２２時から朝の５時までドローン６を用いた監視を実行することを示す。警備時間帯は、初期設定により予め設定されるものとしてもよい。また、警備時間帯は、ユーザが任意に設定してもよい。
【００６６】
図９の（Ｃ）は、飛行計画の詳細を示す。図９の（Ｃ）は一例として、ドローン６を１台使用して、エリアＩＤ「Ａ００１」の区画を監視する場合の飛行計画の詳細を示す。図９の（Ｃ）の例では、「日付、１０／１」に対応づけて、「監視エリア、Ａ００１」が記憶される。また、「出発時間、０：００」、「到達時間、０：２０」、「充電開始時間、０：２０」、「充電完了時間、０：４０」が記憶される。これは、１０月１日の飛行計画では、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画が監視対象となることを示す。また、１０月１日の飛行計画では、ドローン６は、ドローン格納位置を０時に出発して区画「Ａ００１」上を飛行することを示す。また、ドローン６は、０時２０分にドローン格納位置まで戻るよう制御されることを示す。また、ドローン６は、０時２０分にドローン格納位置まで戻ると、充電されることを示す。また、ドローン６の充電は０時４０分に完了することを示す。飛行計画は、図７に示すドローン６の情報に基づき、各計画に基づきドローン６を制御できるよう、予め設定される。
【００６７】
なお、図９の（Ｃ）の例では、ドローン６を１台だけ使う場合を説明した。これに限定されず、ドローン６を常に複数台使用して、充電時間中にも監視が途切れないよう飛行計画を設定してもよい。たとえば、ドローン６ａを最初に出発させ、到達時間の所定時間前にドローン６ｂを出発させる。そして、ドローン６ａの充電中はドローン６ｂが監視を実行し、ドローン６ｂの充電中はドローン６ａが監視を実行するように飛行計画を設定してもよい。
【００６８】
（制御部５０の構成の一例）
図１に戻り、制御部５０の構成について説明する。制御部５０は、登録部５１と、検知部５２と、警告部５３と、飛行計画特定部５４と、ドローン制御部５５と、を有する。
【００６９】
登録部５１は、通信部１０および入力部２０から入力される情報を記憶部４０の各部に記憶する。たとえば、登録部５１は、入力部２０から入力されるタグ５の情報をタグ記憶部４２に記憶する。また、登録部５１は、検知装置３から送信される検知情報を、検知記憶部４５に記憶する。
【００７０】
検知部５２は、記憶部４０に記憶される情報に基づき、人感センサ３１が人を検知したが、当該人感センサ３１に対応付けられるタグセンサ３２がタグを検知しなかった場合を検知する。人感センサ３１が人を検知したが、当該人感センサ３１に対応付けられるタグセンサ３２がタグ５を検知しなかった場合とは、タグ５を持たずに土地に侵入した人が検知された場合である可能性がある。
【００７１】
検知部５２はまた、タグセンサ３２が検知したタグ５が、観光客の携帯するタグ５か、管理者または従業員が携帯するタグ５か、を検知する。管理者または従業員が携帯するタグ５であれば、土地内にあっても不審な点はないためである。
【００７２】
検知部５２はまた、タグセンサ３２が検知したタグ５が継続して果樹エリアではない区画に長時間存在している場合を検知する。観光客が果樹エリアではない区画に長時間滞在する必然性はなく、観光客を装って下見に来た者である可能性があるためである。
【００７３】
検知部５２はまた、タグセンサ３２が検知したタグ５が観光ルート上ではない区画に長時間存在している場合を検知する。観光客が果樹エリアではない区画に長時間存在していても、その場所が休憩所や売店など観光ルート上にある場所なら、不審な点はない。そこで、検知部５２は、検知されたタグ５の存在位置がルート上にあるか否かを検知する。
【００７４】
このように、検知部５２は、人感センサ３１が人を検知したが対応するタグセンサ３２がタグ５を検知しなかった場合、警告部５３に不審者検知を通知する。また、検知部５２は、人感センサ３１が人を検知し対応するタグセンサ３２がタグ５を検知したが、当該タグ５を観光客が携帯する場合を検知する。そして、検知部５２は、当該タグ５が同一区画に所定時間以上滞在しており、当該区画が果樹エリアでない場合かつ観光ルート上でない場合に、警告部５３に不審者検知を通知する。
【００７５】
警告部５３は、検知部５２の不審者検知に応じて、警告処理を実行する。警告部５３は、検知部５２から不審者通知を受信すると、管理者の携帯端末４に不審者を検知した旨の通知を送信する。また、警告部５３は、管理者の携帯端末４から不審者に対応する旨の応答を受信する。警告部５３はまた、検知部５２の不審者検知に応じて、ドローン制御部５５に第１のドローン制御処理の実行を指示する。警告部５３は、管理者の携帯端末４から不審者に対応する旨の応答を受信した場合は、ドローン制御部５５に第１のドローン制御処理の実行を指示しないように構成してもよい。
【００７６】
飛行計画特定部５４は、図９の（Ｂ）に示す警備時間帯において監視を実行するための飛行計画を特定する。第１の実施形態に係る監視システム１は、昼間は検知部５２および警告部５３の処理に基づき不審者を特定してドローン６の制御を実行する（第１のドローン制御処理）。これに対して、夜間は、監視システム１は、飛行計画特定部５４が特定した飛行計画に基づきドローン６を制御して監視を実行する（第２のドローン制御処理）。
【００７７】
飛行計画特定部５４は、まず栽培計画記憶部４７に記憶される栽培計画を参照する。そして、飛行計画特定部５４は収穫時期が入力されているエリアＩＤを特定する。さらに、飛行計画特定部５４は、当該エリアＩＤの作物の優先度を特定する。そして、飛行計画特定部５４は、優先度が最も高い作物のエリアＩＤを特定する。そして、飛行計画特定部５４は、飛行計画記憶部４８に記憶される飛行計画を参照し、特定した作物の優先度が所定閾値以上か未満かに応じて１の飛行計画を特定する。第１の実施形態に係る飛行計画特定部５４は、優先度が閾値以上の場合、「果樹優先度、高」の飛行計画であって特定したエリアＩＤの区画の面積が「対象面積」に一致する飛行計画を選択する。複数の飛行計画が該当する場合、飛行計画特定部５４は、その時点で選択されている飛行計画の次の飛行計画を選択する。たとえば、飛行計画特定部５４は、「管理、〇」となっている飛行計画があれば、その次の飛行計画を選択する。このように、飛行計画を順番に選択することで、監視のパターンが固定化することを防止し、防犯効果を高めることができる。
【００７８】
飛行計画特定部５４は、設定された警備時間帯の所定時間前に上記飛行計画特定処理を開始する。そして、飛行計画特定部５４は、特定した飛行計画に基づきドローン６を制御するよう要求する第２のドローン制御処理の実行の指示をドローン制御部５５に送信する。
【００７９】
ドローン制御部５５は、警告部５３および飛行計画特定部５４からドローン制御処理の実行の指示を受信する。ドローン制御部５５は、ドローン制御処理の実行指示に応じて、ドローン制御処理を実行する。ドローン制御部５５は、検知部５２が不審者を検知した位置すなわち、当該不審者を検知した人感センサ３１の位置を、検知部５２または警告部５３から受信する。そして、ドローン制御部５５は、ドローン６を当該人感センサ３１の位置まで移動させる。ドローン制御部５５は、ドローン６が当該位置に到達したことを検知すると、ドローン６に、警告音を発生させる。たとえば、ドローン制御部５５は、ドローン６に警報音を鳴らさせる。または、ドローン制御部５５は、予め録音した所定のメッセージをドローン６に再生させる。ドローン制御部５５は、所定時間ドローン６を当該位置上で旋回させたのち、ドローン６を出発位置に戻すよう制御する。
【００８０】
ドローン制御部５５はまた、飛行計画特定部５４から第２のドローン制御処理の実行の指示を受信すると、指示により特定される飛行計画に基づきドローン６を制御して第２のドローン制御処理を実行する。ドローン制御部５５は、飛行計画により指定される数のドローン６に、特定された飛行計画を送信し、当該飛行計画に基づきドローン６を飛行させる。警備時間帯の間、ドローン６は飛行計画に基づき飛行および充電を繰り返し、監視を実行する。
【００８１】
（第１の監視処理の流れの一例）
図１０は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される第１の監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０を参照して、第１の実施形態の第１の監視処理について説明する。
【００８２】
まず、第１の監視処理が開始すると、登録部５１は、監視対象の土地の区画、タグ５、人感センサ３１、タグセンサ３２、ドローン６の情報を記憶部４０に記憶する（ステップＳ１）。そして、登録部５１は、検知装置３から検知情報を受信して記憶部４０に記憶する（ステップＳ２）。検知部５２は、検知情報を参照し、人が検知された時点に対応してタグ情報が記憶されているか判定する（ステップＳ３）。タグ情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、検知部５２は、警告部５３に不審者検知を通知して第１の警告処理を実行させる（ステップＳ９）。他方、タグ情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、検知部５２は次に、当該タグ５が観光客が携帯するタグか否かをタグ記憶部４２を参照して判定する（ステップＳ４）。観光客が携帯するタグではないと判定した場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、検知部５２は警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、観光客が携帯するタグ５であると判定した場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、検知部５２は次に、検知情報を参照し、当該タグ５が同一エリアに所定時間以上存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。所定時間以上存在していないと判定した場合（ステップＳ５、Ｎｏ）、検知部５２は警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、所定時間以上存在していると判定した場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、検知部５２は次に、当該タグ５を検知した検知装置３が果樹エリアにあるか否かを判定する（ステップＳ６）。果樹エリアにあると判定した場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、検知部５２は警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、果樹エリアにないと判定した場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、検知部５２は次に、人感センサ記憶部４３を参照し、当該検知装置３がルート上にあるか否かを判定する（ステップＳ７）。ルート上にあると判定した場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、検知部５２は、警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、ルート上にないと判定した場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、検知部５２は、警告部５３に不審者検知を通知して第１の警告処理を実行させる（ステップＳ９）。これで第１の監視処理が終了する。
【００８３】
（第１の警告処理の流れの一例）
図１１は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、警告部５３は、検知情報を参照し管理者のタグ５が土地内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。警告部５３は、管理者のタグ５が土地内にないと判定した場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、ドローン制御部５５にドローン制御処理を実行するよう指示し、ドローン制御部５５は第１のドローン制御処理を実行する（ステップＳ１０５）。他方、管理者のタグ５が土地内にあると判定した場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、警告部５３は、管理者のタグ５を検知した検知装置３の位置が不審者が検知された位置に近いか否かを判定する（ステップＳ１０２）。管理者のタグ５を検知した検知装置３の位置が不審者が検知された位置に近くないと判定された場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、警告部５３はドローン制御部５５に第１のドローン制御処理を実行するよう指示する。他方、管理者のタグ５を検知した検知装置３の位置が不審者が検知された位置に近いと判定された場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、警告部５３は管理者の携帯端末４に不審者検知を通知する（ステップＳ１０３）。そして、警告部５３は、所定時間内に携帯端末４から不審者に対処する旨の応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。応答を受信していないと判定した場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、警告部５３は、ドローン制御部５５に第１のドローン制御処理を実行するよう指示する。他方、応答を受信したと判定した場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、警告部５３はドローン制御部５５に指示を送信せず処理を終了する。これで第１の警告処理が終了する。
【００８４】
（第１のドローン制御処理の流れの一例）
図１２は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される第１のドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。ドローン制御部５５は、警告部５３から第１のドローン制御処理の実行指示を受信すると、不審者を検知した位置を特定してドローン６を発進させる（ステップＳ２０１）。そして、ドローン制御部５５は、ドローン６を不審者を検知した位置まで誘導する（ステップＳ２０２）。そして、ドローン制御部５５は、不審者を検知した位置にドローン６が到達したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。到達していないと判定すれば（ステップＳ２０３、Ｎｏ）、ドローン制御部５５は、ステップＳ２０３の判定を繰り返す。他方、到達したと判定した場合（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、ドローン制御部５５は、ドローン６に警告音を出力させる（ステップＳ２０４）。ドローン制御部５５は、警告音を出力させるとともに、ドローン６に不審者を検知した検知装置３の周囲の画像を撮影させてもよい。そして、ドローン制御部５５は、ドローン６が当該位置に到達してから所定時間が経過したか判定する（ステップＳ２０５）。経過していないと判定した場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、ドローン制御部５５は、ステップＳ２０４を繰り返す。他方、経過したと判定した場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、ドローン制御部５５は、ドローン６に帰還を指示し、ドローン６を回収する（ステップＳ２０６）。これで第１のドローン制御処理が終了する。
【００８５】
（第２の監視処理の流れの一例）
図１３は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される第２の監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２の監視処理は、警備時間帯の所定時間前になると、飛行計画特定部５４により開始される。飛行計画特定部５４は、まず栽培計画記憶部４７に記憶される栽培計画を参照する（ステップＳ３０１）。そして、飛行計画特定部５４は、栽培計画記憶部４７に「収穫時期」が記憶されている区画があるか否かを特定する（ステップＳ３０２）。「収穫時期」が記憶されている場合、当該作物の収穫期が近いことを意味する。飛行計画特定部５４は、「収穫時期」が記憶されている区画がない場合（ステップＳ３０２、Ｎｏ）、処理を終了する。他方、「収穫時期」が記憶されている区画がある場合（ステップＳ３０２、Ｙｅｓ）、飛行計画特定部５４は、「収穫時期」が記憶されている区画のうち、優先度が最も高い区画を選択する（ステップＳ３０３）。そして、飛行計画特定部５４は、飛行計画記憶部４８に記憶される飛行計画を参照し、選択した区画の優先度と面積に対応する飛行計画を選択する（ステップＳ３０４）。そして、飛行計画特定部５４は、選択した飛行計画に基づく監視を実行するよう、ドローン制御部５５に、第２のドローン制御処理の実行の指示を送信する。指示に応じて、ドローン制御部５５が第２のドローン制御処理を実行する（ステップＳ３０５）。予め設定された警備時間帯が終わると、第２のドローン制御処理は終了する。
【００８６】
（第２のドローン制御処理の流れの一例）
図１４は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される第２のドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８７】
ドローン制御部５５は、飛行計画特定部５４から第２のドローン制御処理の実行の指示を受信すると、指示に含まれる監視対象区画と飛行計画を抽出する。そして、ドローン制御部５５は、飛行計画によって特定される台数のドローン６を選択する。ドローン制御部５５は、選択したドローン６に、抽出した監視対象区画と飛行計画とを送信し設定する（ステップＳ４０１）。これによってドローン６は設定に基づき動作する。ドローン制御部５５は、次に選択したドローン６の電池残量が所定の閾値ＴＨ１を超えるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。電池残量が閾値ＴＨ１以下であると判定した場合（ステップＳ４０２、Ｎｏ）、ドローン制御部５５は当該ドローン６の充電を実行する（ステップＳ４０３）。そして、再度ドローン制御部５５は電池残量が閾値ＴＨ１を超えたか否かを判定する。電池残量が閾値ＴＨ１を超えると判定した場合（ステップＳ４０２、Ｙｅｓ）、ドローン制御部５５は、当該ドローン６を発進させる（ステップＳ４０４）。ドローン６は設定に基づき、監視対象区画の上空を飛行する。ドローン６の検知部６１は、監視対象区画に存在する人を検知する。ドローン６の検知部６１が人を検知した場合、ドローン６は異常ありと判定して（ステップＳ４０５、Ｙｅｓ）、第２の警告処理を実行する（ステップＳ４０６）。他方、検知部６１が人を検知しない場合（ステップＳ４０５、Ｎｏ）、ドローン６は監視を続ける。そして、ドローン６は、電池残量が所定の閾値ＴＨ２を下回ったか判定する（ステップＳ４０７）。電池残量が所定の閾値ＴＨ２以上であると判定した場合（ステップＳ４０７、Ｎｏ）、ドローン６は監視を続ける。他方、電池残量が所定の閾値ＴＨ２を下回ったと判定した場合（ステップＳ４０７、Ｙｅｓ）、ドローン６はドローン格納場所に戻り、充電を実行する。他方、ドローン制御部５５は、飛行計画に規定されるドローン６の充電時間に基づき、別のドローン６を監視対象区画へ発進させる（ステップＳ４０８）。そして、ドローン６は、警備時間帯が終了したか否かを判定する（ステップＳ４０９）。警備時間帯が終了していないと判定した場合（ステップＳ４０９、Ｎｏ）、ドローン６は監視を続ける。他方、警備時間帯が終了したと判定した場合（ステップＳ４０９、Ｙｅｓ）、ドローン６は、ドローン格納場所に帰還し、充電後停止する（ステップＳ４１０）。これで第２のドローン制御処理が終了する。
【００８８】
（第２の警告処理の流れの一例）
図１５は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される第２の警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５に示す処理は、図１４のステップＳ４０６において実行される。
【００８９】
まず、ドローン６は、異常を検知した場合たとえば検知部６１が備える赤外線センサが生物を検知した場合、検知位置の画像を撮影する（ステップＳ５０１）。そして、ドローン６は、撮影した画像を管理サーバ２のドローン制御部５５に送信する（ステップＳ５０２）。ドローン制御部５５は、画像を解析し人が写っているか否かを判定する（ステップＳ５０３）。人が写っていないと判定した場合（ステップＳ５０３、Ｎｏ）、ドローン制御部５５は、第２の警告処理を終了する。他方、ドローン制御部５５は、人が写っていると判定した場合（ステップＳ５０３、Ｙｅｓ）、管理者の携帯端末４に通知を送信する（ステップＳ５０４）。そして、ドローン制御部５５は、ドローン６に、異常を検知した箇所を照明し撮影するよう指示を送信する。ドローン６は指示に応じて、異常検知箇所を照明し撮影を実行する（ステップＳ５０５）。これで第２の警告処理が終了する。
【００９０】
（変形例）
上記第１の実施形態では、果樹園において収穫期の作物を重点的に監視する例を説明した。これに限定されず、第１の実施形態の監視システム１は、たとえば、果樹園以外の所定の面積を有する土地において、所定の期間のみ金銭的価値の高い物品を保管する場合に適用することができる。たとえば、図８の栽培計画に代えて、各区画に金銭的価値の高い物品が保管される時期とエリアＩＤと当該物品の優先度とを記憶部に記憶しておく。そして、金銭的価値の高い物品が保管されるエリアを優先的に監視するよう、管理サーバ２がドローン６を制御すればよい。
【００９１】
また、上記第１の実施形態では、区画ごとに優先度を設定し、優先度が高い区画を重点的に監視するように監視システムを構成した。これに限定されず、たとえば、図２の（Ｂ）に示す土地を複数の区画を含む、より大きな面積の大区画に分割し、大区画についての監視を行うように監視システムを構成してもよい。たとえば、大区画に含まれる優先度が高い区画の割合に応じて、監視対象区画を決定するように監視システムを構成してもよい。そして決定された監視対象区画にドローンを巡回させるように監視システムを構成してもよい。
【００９２】
また、上記第１の実施形態では、監視システム１は、人が出入りする昼間に第１の監視処理を実行し、夜間に第２の監視処理を実行するように構成した。これに限定されず、第１の監視処理および第２の監視処理は任意の時に実行してもよい。
【００９３】
（第１の実施形態の効果）
このように、第１の実施形態に係る監視システム１は、複数の区画に分割される所定範囲の土地において収穫時期の作物が存在する区画を特定する特定部（飛行計画特定部５４）と、特定部が特定した区画において移動型ロボット（ドローン６）を巡回させるよう制御する制御部（ドローン制御部５５）と、を備える。このため、監視システム１は、面積の広い土地を監視する場合であっても、盗難の可能性が高い区画を重点的に監視して防犯効果を高めることができる。また、監視システム１は、土地内に監視カメラを配置する場合と異なり、重点的に監視する場所に移動型ロボットを送って巡回させる。このため、監視システム１によれば、監視カメラの設置コストをなくすことができる。また、監視システム１によれば、移動型ロボットは盗難の可能性がある作物が存在する場合のみ使用するため、移動型ロボットの運用にかかるコストを節減することができる。また、監視システム１によれば、移動型ロボットを巡回させる区画を限定することができるため、移動型ロボットの電力消費を抑制することができる。
【００９４】
また、第１の実施形態に係る監視システム１において、特定部はさらに、特定した区画の面積に応じて１の監視計画を特定し、制御部は、特定部が特定した監視計画（飛行計画）に基づき、移動型ロボットを制御する。このため、監視システム１は、監視対象区画の大きさに応じて、監視するパターンを変更することができ、移動型ロボットを利用しつつ綿密な監視を実現することができる。
【００９５】
また、第１の実施形態に係る監視システム１において、特定部は、移動型ロボットの移動パターンと交代タイミングを規定する１の監視計画を特定する。このため、監視システム１は、移動型ロボットの稼働時間や充電時間等に応じて異なる監視計画を適用することができる。また、監視システム１は、複数の移動型ロボットを用いて監視を実行することができる。このため、監視システム１は、移動型ロボットの特定に応じて多様な監視パターンを採用でき、防犯効果を高めることができる。
【００９６】
また、第１の実施形態に係る監視システム１において、特定部は、作物の価格に基づき決定される優先度に応じて１の監視計画を特定する。このため、監視システム１は、特に高価な物品を重点的に監視することができ、盗難による被害を抑制することができる。
【００９７】
また、第１の実施形態に係る監視システム１において、制御部は、複数の移動型ロボットを順番に制御し、１の移動型ロボットの充電中に他の移動型ロボットを巡回させる。このため、監視システム１は、移動型ロボットの稼働時間が短い場合であっても、途切れなく監視を継続することができ、防犯効果を高めることができる。
【００９８】
また、第１の実施形態に係る監視システム１では、移動型ロボットが異常を検知した場合のみ撮像や、管理サーバ２への画像送信を実行させる。そして、画像解析は管理サーバ２において実行する。このため、移動型ロボットの消費電力を抑制し、稼働時間を長くすることができる。なお、移動型ロボットの性能によっては、移動型ロボット自体が画像解析を行うように構成してもよい。
【００９９】
また、監視システム１は、移動型ロボットを利用することで、監視対象の土地内各部にカメラを設置する必要をなくすことができる。このため、監視システム１は、運用コストを抑制することができる。
【０１００】
（第２の実施形態）
これまで開示の装置に関する実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施形態を説明する。
【０１０１】
（分散および統合）
図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【０１０２】
（監視プログラム）
また、上記の実施形態で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをサーバ等のコンピュータからタブレット端末やノート型コンピュータ等のコンピュータに配布し、サーバとコンピュータとが処理を協働して実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１６を用いて、上記の実施形態と同様の機能を有する監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。
【０１０３】
図１６は、第１〜２の実施形態に係る監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。図１６に示すように、コンピュータ１０００は、操作部１１００と、ディスプレイ１２００と、通信部１３００とを有する。さらに、このコンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１４００と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１５００と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１６００と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）１７００とを有する。これら１１００〜１７００の各部はバス１８００を介して接続される。
【０１０４】
ＨＤＤ１７００には、図１６に示すように、上記の第１の実施形態で示した各部と同様の機能を発揮するモジュールを実装することができる監視プログラム１７００ａが予め記憶される。この監視プログラム１７００ａについては、図１等に示した各々の各構成要素と同様、適宜統合または分離してもよい。すなわち、ＨＤＤ１７００に記憶される各データは、常に全てのデータがＨＤＤ１７００に記憶される必要はなく、処理に必要なデータのみがＨＤＤ１７００に記憶されればよい。
【０１０５】
そして、ＣＰＵ１４００が、監視プログラム１７００ａの各モジュールをＨＤＤ１７００から読み出してＲＡＭ１６００に展開する。これによって、図１６に示すように、監視プログラム１７００ａは、監視プロセス１６００ａとして機能する。この監視プロセス１６００ａは、ＨＤＤ１７００から読み出した各種データを適宜ＲＡＭ１６００上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開した各種データに基づいて各種処理を実行する。なお、監視プロセス１６００ａは、図１等に示した各処理部にて実行される処理を含む。また、ＣＰＵ１４００上で仮想的に実現される各処理部は、常に全ての処理部がＣＰＵ１４００上で動作する必要はなく、必要な処理部のみが仮想的に実現されればよい。
【０１０６】
なお、上記の監視プログラム１７００ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ１７００やＲＯＭ１５００に記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータ１０００に挿入されるフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。または、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。そして、コンピュータ１０００がこれらの可搬用の物理媒体から各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを介してコンピュータ１０００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに各プログラムを記憶させておいてもよい。そして、コンピュータ１０００がこれらから各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１  監視システム
２  管理サーバ
１０  通信部
２０  入力部
３０  出力部
４０  記憶部
４１  エリア記憶部
４２  タグ記憶部
４３  人感センサ記憶部
４４  タグセンサ記憶部
４５  検知記憶部
４６  ドローン記憶部
４７  栽培計画記憶部
４８  飛行計画記憶部
５０  制御部
５１  登録部
５２  検知部
５３  警告部
５４  飛行計画特定部
５５  ドローン制御部
３  検知装置
３１  人感センサ
３２  タグセンサ
３３  通信部
４  携帯端末
５  タグ
６  ドローン
６０  制御部
６１  検知部
６２  撮像部
６３  出力部
６４  通信部
７０  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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