(57)【要約】【課題】無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる位置決定装置、位置決定方法、自律走行車、及び位置決定システムを提供する。【解決手段】位置決定装置１の荷物取り出し位置決定部１１は、荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに無人配達車２が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する入力部１１０と、荷物の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物の取り出し位置の向きを決定する決定部１１１と、荷物と当該荷物の取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部１２０とを備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置であって、
前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、
前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、
前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備える、
位置決定装置。
【請求項２】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報、及び前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを含む、
請求項１記載の位置決定装置。
【請求項３】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報を含み、
前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す前記交通量情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定する、
請求項１記載の位置決定装置。
【請求項４】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を含み、
前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す前記車線数情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定する、
請求項１に記載の位置決定装置。
【請求項５】
前記停車位置属性情報は、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報を含み、
前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す前記停車向き情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記自律走行車の後ろ側に決定する、
請求項１に記載の位置決定装置。
【請求項６】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報を含み、
前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、周囲に障害物があることを示す前記障害物情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記障害物のない側に決定する、
請求項１に記載の位置決定装置。
【請求項７】
前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得し、
前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記向き適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向きを決定する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の位置決定装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記荷物の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、
前記決定部は、前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の高さを決定し、
前記出力部は、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報を出力する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の位置決定装置。
【請求項９】
前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報、前記受取人の年齢に関する年齢情報、及び前記受取人の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを含む、
請求項８記載の位置決定装置。
【請求項１０】
前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報を含み、
前記決定部は、前記身長情報が、前記受取人の身長が所定値より低いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定する、
請求項８記載の位置決定装置。
【請求項１１】
前記受取人属性情報は、前記受取人の年齢に関する年齢情報を含み、
前記決定部は、前記年齢情報が、前記受取人の年齢が所定値より高いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定する、
請求項８に記載の位置決定装置。
【請求項１２】
前記受取人属性情報は、前記受取人の障害の有無に関する障害情報を含み、
前記決定部は、前記障害情報が、前記受取人に障害があることを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定する、
請求項８記載の位置決定装置。
【請求項１３】
前記取得部は、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す前記受取人属性情報とを取得し、
前記決定部は、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記高さ適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の高さを決定する、
請求項８〜１２のいずれか１項に記載の位置決定装置。
【請求項１４】
前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得するとともに、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、
前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記向き適切度及び高さ適切度を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、前記取り出し適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向き及び高さを決定する、
請求項８〜１２のいずれか１項に記載の位置決定装置。
【請求項１５】
複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車であって、
前記荷物を移動させる移動機構部と、
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の位置決定装置から前記管理情報を取得し、前記荷物の前記取り出し位置の向きが前記管理情報に応じて配置されるように、前記移動機構部を制御する制御部とを備える、
自律走行車。
【請求項１６】
前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の向きを変更する向き変更機構を含む、
請求項１５記載の自律走行車。
【請求項１７】
前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の高さを変更する高さ変更機構を含む、
請求項１５又は１６記載の自律走行車。
【請求項１８】
複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定方法であって、
前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、
前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定し、
前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する、
位置決定方法。
【請求項１９】
複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車と、
前記自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置とを備え、
前記位置決定装置は、
前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、
前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、
前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備え、
前記自律走行車は、
前記荷物を移動させる移動機構部と、
前記位置決定装置から前記管理情報を取得し、前記荷物の前記取り出し位置の向きが前記管理情報に応じて配置されるように、前記移動機構部を制御する制御部とを備える、
位置決定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置及び位置決定方法、複数の荷物取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車、並びに該自律走行車及び位置決定装置を備える位置決定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転手による操縦を必要としない完全な自律走行車（自動運転自動車）に関する技術開発が行われ、このような自律走行車を用いて、無人配達車による宅配の構想や実用化実験が行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自律走行車が目的地情報を受信し、目的地情報に基づいて目的地に移動し、荷物固定サブシステムが自律走行車に取り付けられ、少なくとも一つのセキュリティ保護可能な区画を備え、セキュリティ保護可能な区画の各々は、その中に少なくとも１つの荷物を固定されるとともに、区画アクセス情報に関連付けられ、アクセスサブシステムが少なくとも１つのアクセス情報インターフェースを備え、区画アクセス情報をアクセス情報インターフェースで受信すると、受信した区画アクセス情報に関連付けられた区画へのアクセスを許可することが開示されている。
【０００４】
また、有人の配達車の荷物の積載方法に関して、例えば、特許文献２には、荷物の大きさ又は輸送温度を含む荷物情報を読取可能に記憶した商品タグを作成し、配達車に積載する際に、商品タグを取り付けた荷物から商品タグに記憶させた荷物情報を読み取り、荷物情報に基づいて、配達車の荷台に搭載する位置を判断し、その搭載位置を表示させて配達員に指示する積荷積載位置管理方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第９２５６８５２号明細書
【特許文献２】特開２００２−２６５０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の従来技術では、荷物の受取場所や荷物の受取人については何ら検討されておらず、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置の決定方法については、更なる改善が必要とされていた。
【０００７】
本開示は、上記課題を解決するためになされたもので、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる位置決定装置、位置決定方法、自律走行車、及び位置決定システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る位置決定装置は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置であって、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施の形態１における位置決定システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】図１に示す無人配達車の左側のロッカーの配置例を示す左側面図である。
【図３】図１に示す無人配達車の後ろ側のロッカーの配置例を示す後面図である。
【図４】図１に示す無人配達車の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。
【図５】図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の左側のロッカーの配置例を示す左側面図である。
【図６】図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の前側のロッカーの配置例を示す前面図である。
【図７】図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。
【図８】図１に示す荷物取り出し位置決定部の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図８に示す荷物ＤＢに記憶される荷物表の一例を示す図である。
【図１０】図８に示す移動体ロッカーＤＢに記憶される移動体ロッカー表の一例を示す図である。
【図１１】図８に示す停車位置属性ＤＢに記憶される停車位置属性表の一例を示す図である。
【図１２】図８に示す停車位置属性ＤＢに記憶される停車位置属性−向き適切度表の一例を示す図である。
【図１３】住所−向き適切度表の一例を示す図である。
【図１４】荷物の向き適切度表の一例を示す図である。
【図１５】図８に示す受取人属性ＤＢに記憶される受取人属性表の一例を示す図である。
【図１６】図８に示す受取人属性ＤＢに記憶される受取人属性−高さ適切度表の一例を示す図である。
【図１７】受取人−高さ適切度表の一例を示す図である。
【図１８】荷物の高さ適切度表の一例を示す図である。
【図１９】積み込み適切度表の一例を示す図である。
【図２０】積み込み指示表の一例を示す図である。
【図２１】図８に示す荷物取り出し位置決定部による荷物取り出し位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図２２】図１に示す積み込み担当者用端末に表示される管理情報の一例を示す図である。
【図２３】図１に示す受取人用端末に表示される管理情報の一例を示す図である。
【図２４】本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図である。
【図２５】図２４に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。
【図２６】本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる他の無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図である。
【図２７】図２６に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。
【図２８】本開示の実施の形態３における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図である。
【図２９】図２８に示す無人配達車の後ろ側の測域センサの配置例を示す後面図である。
【図３０】図２８に示す無人配達車の右側の測域センサの配置例を示す右側面図である。
【図３１】本開示の実施の形態４における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図である。
【図３２】図３１に示す無人配達車の後ろ側のスイッチの配置例を示す後面図である。
【図３３】図３１に示す無人配達車の右側のスイッチの配置例を示す右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
上記の特許文献１に記載された自律走行車には、荷物を収納する複数のロッカー（区画）が格子状に配置され、上段、中段、及び下段の各高さ位置に複数のロッカーが水平方向に配置されている。このように、ロッカーの高さ位置が異なる場合、身長の低い受取人や車いすを使用する障害者は、上段のロッカーに収納されている荷物を取り出しにくい。
【００１２】
また、自律走行車の積載量を多くするため、自律走行車の左側面、右側面及び後面に複数のロッカーを配置した場合、以下の課題がある。例えば、荷物の受取場所が交通量の多い場所である場合、自律走行車の右側面のロッカーに荷物を収納すると、自律走行車の右側を他の自動車が走行するため、安全に荷物を取り出すことができない。また、荷物の受取場所となる自律走行車の停車位置の左側に柵や溝等の障害物がある場合、自律走行車の左側面のロッカーに荷物を収納すると、障害物により荷物を容易に取り出すことができない。
【００１３】
上記課題を解決するためには、荷物の受取場所や荷物の受取人の属性（特徴）に応じて、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する必要がある。この知見に基づき、本願発明者らは、荷物の受取場所や荷物の受取人の属性に応じて、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を如何に決定すべきかについて鋭意検討を行った結果、本開示を完成したものである。
【００１４】
本開示の一態様に係る位置決定装置は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置であって、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備える。
【００１５】
この構成によれば、荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、荷物の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物の取り出し位置の向きを決定し、荷物と当該荷物の取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力しているので、この管理情報に従い、荷物を自律走行車に積み込むことにより、取り出し位置の向きが停車位置の属性に適した向きとなり、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【００１６】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報、及び前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを含むようにしてもよい。
【００１７】
この構成によれば、停車位置属性情報が、停車位置の交通量に関する交通量情報、停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、自律走行車の停車向きに関する停車向き情報、及び停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを含むので、荷物の取り出し位置の向きを、停車位置の交通量に適した向き、停車位置の道路の車線数に適した向き、自律走行車の停車向きに適した向き、又は、停車位置の周囲の障害物に適した向きにすることができ、受取人が荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
【００１８】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の交通量に関する交通量情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す前記交通量情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定するようにしてもよい。
【００１９】
この構成によれば、荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す交通量情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定しているので、他の自動車が走行しない側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
【００２０】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す前記車線数情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定するようにしてもよい。
【００２１】
この構成によれば、荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す車線数情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定しているので、自律走行車が車両通行帯の最も外側に停車し、他の自動車が走行しない側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
【００２２】
前記停車位置属性情報は、前記自律走行車の停車向きに関する停車向き情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す前記停車向き情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記自律走行車の後ろ側に決定するようにしてもよい。
【００２３】
この構成によれば、荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す停車向き情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを自律走行車の後ろ側に決定しているので、自律走行車が後ろ向きに停車し、自律走行車の後ろ側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
【００２４】
前記停車位置属性情報は、前記停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報を含み、前記決定部は、前記荷物の配達先の住所が周囲に障害物があることを示す前記障害物情報と対応付けられている場合、前記荷物の前記取り出し位置の向きを前記障害物のない側に決定するようにしてもよい。
【００２５】
この構成によれば、荷物の配達先の住所が周囲に障害物があることを示す障害物情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを障害物のない側に決定しているので、障害物のない側から荷物を容易に且つ安全に取り出すことができる。
【００２６】
前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得し、前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記向き適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向きを決定するようにしてもよい。
【００２７】
この構成によれば、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、算出した向き適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに決定することができる。
【００２８】
前記取得部は、前記荷物の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、前記決定部は、前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の高さを決定し、前記出力部は、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報を出力するようにしてもよい。
【００２９】
この構成によれば、荷物の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、取得した受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物の取り出し位置の高さを決定し、荷物と当該荷物の取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報を出力しているので、この管理情報に従い、荷物を自律走行車に積み込むことにより、取り出し位置の高さが受取人の属性に適した高さとなり、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、受取人に適した荷物の取り出し位置の高さを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【００３０】
前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報、前記受取人の年齢に関する年齢情報、及び前記受取人の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを含むようにしてもよい。
【００３１】
この構成によれば、受取人属性情報が、受取人の身長に関する身長情報、受取人の年齢に関する年齢情報、及び受取人の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを含むので、荷物の取り出し位置の高さを、受取人の身長に適した高さ、受取人の年齢に適した高さ、又は受取人の障害の有無に適した高さにすることができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【００３２】
前記受取人属性情報は、前記受取人の身長に関する身長情報を含み、前記決定部は、前記身長情報が、前記受取人の身長が所定値より低いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定するようにしてもよい。
【００３３】
この構成によれば、身長情報が、受取人の身長が所定値より低いことを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定しているので、身長の低い受取人が低い取り出し位置から荷物を容易に取り出すことができる。
【００３４】
前記受取人属性情報は、前記受取人の年齢に関する年齢情報を含み、前記決定部は、前記年齢情報が、前記受取人の年齢が所定値より高いことを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定するようにしてもよい。
【００３５】
この構成によれば、年齢情報が、受取人の年齢が所定値より高いことを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定しているので、老齢の受取人が低い取り出し位置から荷物を容易に取り出すことができる。
【００３６】
前記受取人属性情報は、前記受取人の障害の有無に関する障害情報を含み、前記決定部は、前記障害情報が、前記受取人に障害があることを示す場合、前記荷物の前記取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定するようにしてもよい。
【００３７】
この構成によれば、障害情報が、受取人に障害があることを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置に決定しているので、車いす等を使用する障害者が低い取り出し位置から荷物を容易に取り出すことができる。
【００３８】
前記取得部は、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す前記受取人属性情報とを取得し、前記決定部は、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記高さ適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の高さを決定するようにしてもよい。
【００３９】
この構成によれば、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、取得した複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した高さ適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを受取人の属性に適した高さに決定することができる。
【００４０】
前記取得部は、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す前記停車位置属性情報とを取得するとともに、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、前記決定部は、前記複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、前記複数の荷物の各々の受取人を識別する前記受取人識別情報に対応付けられている前記受取人属性情報を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、前記向き適切度及び高さ適切度を基に、前記荷物毎に、前記複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、前記取り出し適切度を基に、前記複数の荷物の各々の前記取り出し位置の向き及び高さを決定するようにしてもよい。
【００４１】
この構成によれば、複数の荷物の各々の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得するとともに、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを取得し、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、また、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した向き適切度及び高さ適切度を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、算出した取り出し適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の向き及び高さを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに決定することができるとともに、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを受取人の属性に適した高さに決定することができる。
【００４２】
また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える位置決定装置として実現することができるだけでなく、位置決定装置が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する位置決定方法などとして実現することもできる。また、このような位置決定方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００４３】
したがって、以下の他の態様でも、上記の位置決定装置と同様の効果を奏することができる。
【００４４】
本開示の他の態様に係る位置決定方法は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定方法であって、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得し、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定し、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する。
【００４５】
また、本開示の他の態様に係る自律走行車は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車であって、前記荷物を移動させる移動機構部と、上記いずれかの位置決定装置から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、移動機構部を制御する制御部とを備える。
【００４６】
この構成によれば、上記いずれかの位置決定装置から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、移動機構部を制御しているので、取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに自動的に配置することができ、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きから、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【００４７】
前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の向きを変更する向き変更機構を含むようにしてもよい。
【００４８】
この構成によれば、荷物の取り出し位置の向きを自動的に変更することができる。
【００４９】
前記移動機構部は、前記荷物の前記取り出し位置の高さを変更する高さ変更機構を含むようにしてもよい。
【００５０】
この構成によれば、荷物の取り出し位置の高さを自動的に変更することができる。
【００５１】
また、本開示の他の態様に係る位置決定システムは、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車と、前記自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置とを備え、前記位置決定装置は、前記荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに前記自律走行車が停止する停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを取得する取得部と、前記荷物の配達先の住所に対応付けられている前記停車位置属性情報を基に、前記荷物の前記取り出し位置の向きを決定する決定部と、前記荷物と当該荷物の前記取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報を出力する出力部とを備え、前記自律走行車は、前記荷物を移動させる移動機構部と、前記位置決定装置から前記管理情報を取得し、前記荷物の前記取り出し位置の向きが前記管理情報に応じて配置されるように、前記移動機構部を制御する制御部とを備える。
【００５２】
この構成によれば、上記の位置決定装置及び自律走行車と同様の効果を得ることができる。
【００５３】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。
【００５４】
また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【００５５】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００５６】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における位置決定システムの構成の一例を示す概略図である。図１に示す位置決定システムは、位置決定装置１、無人配達車２、積み込み担当者用端末３、及び受取人用端末４を備える。位置決定装置１は、荷物取り出し位置決定部１１、及び配達管理部１２を備える。
【００５７】
位置決定装置１、積み込み担当者用端末３、及び受取人用端末４は、インターネット、専用回線等の所定の有線又は無線のネットワーク（図示省略）を介して、通信可能に接続されている。
【００５８】
位置決定装置１は、例えば、配達業者の建物ＤＣ内に設置され、プロセッサ、メモリ、及び外部記憶装置等を備えるサーバ等から構成される。無人配達車２は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車である。積み込み担当者用端末３は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるタブレット等から構成され、積み込み担当者Ｐ１に使用される。受取人用端末４は、例えば、プロセッサ及びメモリ等を備えるスマートフォン等から構成され、受取人Ｐ２に使用される。
【００５９】
なお、位置決定装置１の構成は、上記の例に特に限定されず、所定のクラウドサーバが位置決定装置１として機能したり、位置決定装置１の機能を積み込み担当者用端末３に付加したりする等の種々の変更が可能である。また、積み込み担当者用端末３の構成は、上記の例に特に限定されず、スマートフォン、据置型又は携帯型のパーソナルコンピュータ等の他の端末を用いてもよい。また、受取人用端末４の構成は、上記の例に特に限定されず、タブレット、据置型又は携帯型のパーソナルコンピュータ等の他の端末を用いてもよい。
【００６０】
無人配達車２は、レベル４の完全自動走行を行い、無人の状態で荷物を配達する。無人配達車２の右側面、左側面及び後面に格子状に複数のロッカーが設置されており、各ロッカーに荷物を積み込むことができ、各ロッカーの位置が荷物の取り出し位置となる。
【００６１】
位置決定装置１は、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な無人配達車２の荷物の取り出し位置を決定する。荷物取り出し位置決定部１１は、無人配達車２の荷物の取り出し位置を決定し、配達管理部１２は、荷物と当該荷物の取り出し位置の向き及び高さとを対応付けて管理する管理情報を積み込み担当者用端末３に送信する。積み込み担当者Ｐ１は、積み込み担当者用端末３の管理情報を確認し、各荷物を管理情報が示す取り出し位置の向き及び高さとなるロッカーに積み込む。このように、荷物の積載は、１つのロッカーに一つの荷物を積載する。
【００６２】
また、本実施の形態では、荷物をどのロッカーに積載するかを決定することと、荷物取り出し位置を決定することとは同値であり、荷物と当該荷物の取り出し位置の向き及び高さとを対応付けて管理する管理情報に従って荷物をロッカーに積載すれば、受取人Ｐ２は、管理情報に指定された取り出し位置の向き及び高さのロッカーから荷物を取り出すこととなる。
【００６３】
なお、荷物の積み込み方法は、上記の例に特に限定されず、積み込み用ロボット（図示省略）に管理情報を送信し、積み込み用ロボットが管理情報を用いて、管理情報が示す取り出し位置の向き及び高さとなるロッカーに各荷物を積み込む等の種々の変更が可能である。
【００６４】
上記の荷物の積み込みが終了した後、無人配達車２は、自動運転により荷物を配達する。このとき、位置決定装置１の配達管理部１２は、受取人Ｐ２の荷物が積み込まれたロッカーの番号を含む管理情報を受取人用端末４に送信する。無人配達車２が受取人宅ＲＨに到着したとき、受取人Ｐ２は、受取人用端末４に表示されたロッカー番号のロッカーから荷物を取り出すことができる。
【００６５】
なお、受取人用端末４に送信される管理情報は、上記の例に特に限定されず、例えば、受取人Ｐ２の荷物の取り出し位置の向き及び高さの情報をそのまま送信したり、受取人Ｐ２の荷物が収納されているロッカーに取り付けられたランプ等を点灯させるためのコマンドを受取人用端末４に送信し、受取人用端末４が当該コマンドを無人配達車２に送信し、無人配達車２が該当するロッカーのランプ等を点灯させたりする等の種々の変更が可能である。
【００６６】
図２は、図１に示す無人配達車２の左側のロッカーの配置例を示す左側面図であり、図３は、図１に示す無人配達車２の後ろ側のロッカーの配置例を示す後面図であり、図４は、図１に示す無人配達車２の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。
【００６７】
図２に示すように、無人配達車２の左側（左側面）には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に６個のロッカーＬＬが格子状に配置されている。また、図３に示すように、無人配達車２の後ろ側（後面）には、高さ方向に３個及び水平方向に３個のロッカーＬＢが格子状に配置されている。また、図４に示すように、無人配達車２の右側には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に６個のロッカーＬＲが格子状に配置されている。
【００６８】
このように、ロッカーＬＬの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２の左側となり、ロッカーＬＢの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２の後ろ側となり、ロッカーＬＲの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２の右側となる。また、ロッカーＬＬ、ＬＢ、ＬＲの荷物の取り出し位置の高さは、上段の高い位置、中段の中間位置、及び下段の低い位置の３段階となる。なお、ロッカーの形状、配置及び数は、上記の例に特に限定されず、例えば、２段階又は４段階以上の高さにロッカーを配置したり、大きさの異なるロッカーを配置したりする等の種々の変更が可能である。
【００６９】
また、無人配達車２は、無人の配達車であるため、通常の車両のような運転席及び助手席の部分を省略可能であり、車両の前側にもロッカーを配置することが可能である。図５は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の左側のロッカーの配置例を示す左側面図であり、図６は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の前側のロッカーの配置例を示す前面図であり、図７は、図１に示す位置決定システムに利用可能な他の無人配達車の右側のロッカーの配置例を示す右側面図である。
【００７０】
図５に示すように、無人配達車２ａの左側には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に７個のロッカーＬＬが格子状に配置されている。また、図６に示すように、無人配達車２ａの前側（前面）には、高さ方向に３個及び水平方向に３個のロッカーＬＦが格子状に配置されている。また、図７に示すように、無人配達車２ａの右側には、前面側、後面側及びタイヤ側の一部を除き、高さ方向に３個及び水平方向に７個のロッカーＬＲが格子状に配置されている。なお、無人配達車２ａの後ろ側には、図３と同様にロッカーＬＢが配置されている。
【００７１】
この場合、ロッカーＬＬの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの左側となり、ロッカーＬＦの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの前側となり、ロッカーＬＲの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの右側となり、ロッカーＬＢの荷物の取り出し位置の向きは、無人配達車２ａの後ろ側となる。また、ロッカーＬＬ、ＬＦ、ＬＲ、ＬＢの荷物の取り出し位置の高さは、上段の高い位置、中段の中間位置、及び下段の低い位置の３段階となる。このようにロッカーが配置された無人配達車２ａを、無人配達車２の代わりに、図１に示す位置決定システムに用いてもよい。
【００７２】
図８は、図１に示す荷物取り出し位置決定部１１の構成の一例を示すブロック図である。図８に示す荷物取り出し位置決定部１１は、入力部１１０、決定部１１１及び出力部１２０を備える。決定部１１１は、荷物ＤＢ（データベース）１１２、停車位置属性ＤＢ（データベース）１１３、移動体ロッカーＤＢ（データベース）１１４、受取人属性ＤＢ（データベース）１１５、向き適切度表算出部１１６、高さ適切度表算出部１１７、積み込み適切度表算出部１１８、及び組み合わせ選択部１１９を備える。
【００７３】
積み込み担当者Ｐ１が積み込み担当者用端末３を用いて、配達すべき複数の荷物の識別番号と、配達先の住所と、受取人を識別する受取人識別情報とを対応付けた荷物表のデータを入力すると、配達管理部１２は、積み込み担当者用端末３から荷物表のデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、配達管理部１２からの荷物表のデータを荷物ＤＢ１１２に記憶させる。荷物ＤＢ１１２は、記憶している荷物表のデータを向き適切度表算出部１１６及び高さ適切度表算出部１１７に出力する。
【００７４】
図９は、図８に示す荷物ＤＢ１１２に記憶される荷物表の一例を示す図である。図９に示すように、荷物（荷物の識別番号）と、住所（配達先の住所）と、受取人（受取人識別番号）とを対応付けた荷物表のデータがテーブル形式で荷物ＤＢ１１２に記憶される。例えば、荷物「Ｂ１」の配達先の住所は「Ａ１」であり、荷物「Ｂ１」の受取人は「Ｐ１」である。なお、受取人識別情報等は、上記の例に特に限定されず、受取人の氏名等を用いる等の種々の変更が可能である。
【００７５】
移動体ロッカーＤＢ１１４は、無人配達車２のロッカーの識別番号、ロッカーの向き、及びロッカーの高さを対応付けた移動体ロッカー表のデータを予め記憶している。移動体ロッカーＤＢ１１４は、記憶している移動体ロッカー表のデータを向き適切度表算出部１１６及び高さ適切度表算出部１１７に出力する。
【００７６】
図１０は、図８に示す移動体ロッカーＤＢ１１４に記憶される移動体ロッカー表の一例を示す図である。図１０に示すように、ロッカー（ロッカーの識別番号）と、ロッカーの向きと、ロッカーの高さとを対応付けた移動体ロッカー表のデータがテーブル形式で移動体ロッカーＤＢ１１４に記憶される。例えば、識別番号「Ｌ１」のロッカーの向きは、「左」向き（無人配達車２の左側に配置されたロッカー）であり、その高さは、「高」（無人配達車２の上段に配置されたロッカー）である。
【００７７】
また、積み込み担当者Ｐ１が積み込み担当者用端末３を用いて、荷物の配達先の住所と、当該住所に荷物を配達するときに無人配達車２が停止する停車位置と、当該停車位置の属性を示す停車位置属性情報とを対応付けた停車位置属性表のデータを入力すると、配達管理部１２は、積み込み担当者用端末３から停車位置属性表のデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、配達管理部１２からの停車位置属性表のデータを停車位置属性ＤＢ１１３に記憶させる。
【００７８】
また、停車位置属性ＤＢ１１３は、停車位置の属性を示す停車位置属性情報と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた停車位置属性−向き適切度表のデータを予め記憶している。停車位置属性ＤＢ１１３は、記憶している停車位置属性表のデータ及び停車位置属性−向き適切度表のデータを向き適切度表算出部１１６に出力する。なお、停車位置属性表のデータは、上記の例に特に限定されず、停車位置属性ＤＢ１１３に予め記憶するようにしてもよい。
【００７９】
図１１は、図８に示す停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される停車位置属性表の一例を示す図である。図１１に示すように、住所（配達先の住所）と、停車位置と、停車位置属性（停車位置属性情報）とを対応付けた停車位置属性表のデータがテーブル形式で停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される。
【００８０】
例えば、配達先の住所「Ａ１」の停車位置は、「ｘ１、ｙ１」であり、この停車位置の停車位置属性情報は、「通行量が多い」（所定量より車の交通量が多い）ことを示す交通量に関する交通量情報である。また、配達先の住所「Ａ２」の停車位置は、「ｘ２、ｙ２」であり、この停車位置の停車位置属性情報は、「後ろ向き停車」（後ろ向きに停車すること）を示す無人配達車２の停車向きに関する停車向き情報である。また、配達先の住所「Ａ３」の停車位置は、「ｘ３、ｙ３」であり、この停車位置の停車位置属性情報は、「左側に障害物」があることを示す停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報である。
【００８１】
なお、停車位置属性情報は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を用い、「片側２車線以上の車線数」等を示す車線数情報を用いたり、停車位置の交通量に関する交通量情報、停車位置の道路の車線数に関する車線数情報、無人配達車２の停車向きに関する停車向き情報、及び停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報のうち少なくとも一つを用いたりしてもよい。
【００８２】
図１２は、図８に示す停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される停車位置属性−向き適切度表の一例を示す図である。図１２に示すように、停車位置属性（停車位置属性情報）と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた停車位置属性−向き適切度表のデータがテーブル形式で停車位置属性ＤＢ１１３に記憶される。
【００８３】
例えば、停車位置属性情報が「通行量が多い」という交通量情報の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」が設定されている。また、停車位置属性情報が「後ろ向き停車」という停車向き情報の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「０．５」、「１．０」、「０．８」が設定されている。また、停車位置属性情報が「左側に障害物」という障害物情報の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「０．０」、「０．８」、「１．０」が設定されている。
【００８４】
ここで、向き適切度は、０〜１．０の範囲内の数値であり、１．０が最も荷物を取り出し易い向きを表し、０．０が最も荷物を取り出し難い向きを表している。なお、向き適切度は、上記の例に特に限定されず、停車位置属性に応じて任意の値を設定することができ、例えば、他の数値範囲の値を用いたり、「適」及び「不適」等のレベル表示を用いたりする等の種々の変更が可能である。
【００８５】
向き適切度表算出部１１６は、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、算出した向き適切度を積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
【００８６】
具体的には、向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３からの停車位置属性表のデータ及び停車位置属性−向き適切度表のデータを用いて、住所と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた住所−向き適切度表のデータを作成する。例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ  Ｑｕｅｒｙ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）文で記載した場合、向き適切度表算出部１１６は、「ｓｅｌｅｃｔ  住所，荷下ろし向き，向き適切度  ｆｒｏｍ  停車位置属性表，停車位置属性−向き適切度表  ｗｈｅｒｅ
停車位置属性表．停車位置属性＝停車位置属性−向き適切度表．停車位置属性」の処理を実行し、住所−向き適切度表のデータを作成する。
【００８７】
図１３は、住所−向き適切度表の一例を示す図である。図１３に示すように、すべての住所と各荷下ろし向きとの組み合わせに対して、住所と、荷下ろし向きと、向き適切度とを対応付けた住所−向き適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、住所「Ａ１」の場合、荷下ろし向き「左」、「後部」、「右」に対して向き適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」が対応付けられている。
【００８８】
次に、向き適切度表算出部１１６は、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した住所−向き適切度表のデータとを用いて、荷物と、ロッカーと、向き適切度とを対応付けた荷物の向き適切度表のデータを作成し、作成した荷物の向き適切度表のデータを積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
【００８９】
例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ文で記載した場合、向き適切度表算出部１１６は、「ｓｅｌｅｃｔ  荷物，ロッカー，向き適切度  ｆｒｏｍ  荷物表，移動体ロッカー表，住所−向き適切度表  ｗｈｅｒｅ  荷物表．住所＝住所−向き適切度表．住所
ａｎｄ  移動体ロッカー表．ロッカー向き＝住所−向き適切度表．荷下ろし向き」の処理を実行し、荷物の向き適切度表を作成する。
【００９０】
図１４は、荷物の向き適切度表の一例を示す図である。図１４に示すように、すべての荷物と各ロッカーとの組み合わせに対して、荷物（荷物の識別番号）と、ロッカー（ロッカーの識別番号）と、向き適切度とを対応付けた荷物の向き適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」の場合、ロッカー「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ３」、…に対して向き適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」、…が対応付けられている。
【００９１】
また、積み込み担当者Ｐ１が積み込み担当者用端末３を用いて、受取人を識別する受取人識別情報と、当該受取人の属性を示す受取人属性情報とを対応付けた受取人属性表のデータを入力すると、配達管理部１２は、積み込み担当者用端末３から受取人属性表のデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、配達管理部１２からの受取人属性表のデータを受取人属性ＤＢ１１５に記憶させる。
【００９２】
また、受取人属性ＤＢ１１５は、受取人属性情報と、ロッカー高さ（荷下ろし高さ）と、高さ適切度とを対応付けた受取人属性−高さ適切度表のデータを予め記憶している。受取人属性ＤＢ１１５は、記憶している受取人属性表のデータ及び受取人属性−高さ適切度表のデータを高さ適切度表算出部１１７に出力する。なお、受取人属性表のデータは、上記の例に特に限定されず、受取人属性ＤＢ１１５に予め記憶するようにしてもよい。
【００９３】
図１５は、図８に示す受取人属性ＤＢ１１５に記憶される受取人属性表の一例を示す図である。図１５に示すように、受取人（受取人識別情報）と、受取人属性（受取人属性情報）とを対応付けた受取人属性表のデータがテーブル形式で受取人属性ＤＢ１１５に記憶される。
【００９４】
例えば、受取人「Ｐ１」の受取人属性情報は、「通常」（受取人の身長が通常範囲の身長であること）を示す受取人の身長に関する身長情報である。また、受取人「Ｐ２」の受取人属性情報は、「高齢者」（受取人の年齢が所定値より高いこと）を示す受取人の年齢に関する年齢情報である。また、受取人「Ｐ３」の受取人属性情報は、「体が不自由」（受取人に障害があること）を示す受取人の障害の有無に関する障害情報である。また、受取人の身長が所定値より低い場合、「低い」の身長情報が用いられ、受取人の身長が所定値より高い場合、「高い」の身長情報が用いられる。
【００９５】
なお、受取人属性情報は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、男女等の性別情報を用いたり、身長情報として、例えば「１７０ｃｍ」等の受取人の身長の値を用いたり、年齢情報として、例えば「７５歳」等の受取人の年齢を用いたり、障害情報として、「車いす」等の他の情報を用いたりしてもよい。また、受取人属性情報として、例えば、受取人Ｐ２の身長に関する身長情報、受取人Ｐ２の年齢に関する年齢情報、及び受取人Ｐ２の障害の有無に関する障害情報のうち少なくとも一つを用いるようにしてもよい。
【００９６】
図１６は、図８に示す受取人属性ＤＢ１１５に記憶される受取人属性−高さ適切度表の一例を示す図である。図１６に示すように、受取人属性（受取人属性情報）と、ロッカー高さと、高さ適切度とを対応付けた受取人属性−高さ適切度表のデータがテーブル形式で受取人属性ＤＢ１１５に記憶される。
【００９７】
例えば、受取人属性が「通常」という身長情報の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「１．０」、「０．９」、「０．８」が設定されている。また、受取人属性が「高齢者」という年齢情報の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「０．３」、「１．０」、「０．９」が設定されている。また、受取人属性が「体が不自由」という障害情報の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「０．０」、「０．２」、「１．０」が設定されている。
【００９８】
ここで、高さ適切度は、０〜１．０の範囲内の数値であり、１．０が最も荷物を取り出し易い高さを表し、０．０が最も荷物を取り出し難い高さを表している。なお、高さ適切度は、上記の例に特に限定されず、受取人属性に応じて任意の値を設定することができ、例えば、他の数値範囲の値を用いたり、「適」及び「不適」等のレベル表示を用いたりする等の種々の変更が可能である。
【００９９】
高さ適切度表算出部１１７は、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した高さ適切度を積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
【０１００】
具体的には、高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５からの受取人属性表のデータ及び受取人属性−高さ適切度表のデータを用いて、受取人（受取人識別情報）と、ロッカー高さと、高さ適切度とを対応付けた受取人−高さ適切度表のデータを作成する。例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ文で記載した場合、高さ適切度表算出部１１７は、「ｓｅｌｅｃｔ  受取人，ロッカー高さ，高さ適切度  ｆｒｏｍ  受取人属性表，受取人属性−高さ適切度表  ｗｈｅｒｅ  受取人属性表．受取人属性＝受取人属性−高さ適切度表．受取人属性」の処理を実行し、受取人−高さ適切度表のデータを作成する。
【０１０１】
図１７は、受取人−高さ適切度表の一例を示す図である。図１７に示すように、すべての受取人と各ロッカー高さとの組み合わせに対して、受取人と、ロッカー高さと、高さ適切度とを対応付けた受取人−高さ適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、受取人「Ｐ１」の場合、ロッカー高さ「高」、「中」、「低」に対して高さ適切度「１．０」、「０．９」、「０．８」が対応付けられている。
【０１０２】
次に、高さ適切度表算出部１１７は、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した受取人−高さ適切度表のデータとを用いて、荷物と、ロッカーと、高さ適切度とを対応付けた荷物の高さ適切度表のデータを作成し、作成した荷物の高さ適切度表のデータを積み込み適切度表算出部１１８に出力する。
【０１０３】
例えば、リレーショナルデータベースのＳＱＬ文で記載した場合、高さ適切度表算出部１１７は、「ｓｅｌｅｃｔ  荷物，ロッカー，高さ適切度  ｆｒｏｍ  荷物表，移動体ロッカー表，受取人−高さ適切度表  ｗｈｅｒｅ  荷物表．受取人＝受取人−高さ適切度表．受取人  ａｎｄ  移動体ロッカー表．ロッカー高さ＝受取人−高さ適切度表．ロッカー高さ」の処理を実行し、荷物の高さ適切度表を作成する。
【０１０４】
図１８は、荷物の高さ適切度表の一例を示す図である。図１８に示すように、すべての荷物と各ロッカーとの組み合わせに対して、荷物（荷物の識別番号）と、ロッカー（ロッカーの識別番号）と、高さ適切度とを対応付けた荷物の高さ適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」の場合、ロッカー「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ３」、…に対して高さ適切度「１．０」、「０．９」、「０．８」、…が対応付けられている。
【０１０５】
積み込み適切度表算出部１１８及び組み合わせ選択部１１９は、向き適切度表の向き適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを決定するとともに、高さ適切度表の高さ適切度を基に、複数の荷物の各々の前記取り出し位置の高さを決定し、決定した荷物の取り出し位置の向き及び高さを基に、荷物と当該荷物の取り出し位置の向きとを対応付けて管理する管理情報及び荷物と当該荷物の取り出し位置の高さとを対応付けて管理する管理情報として、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を作成して出力部１２０に出力する。
【０１０６】
出力部１２０は、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を配達管理部１２に出力する。配達管理部１２は、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を、荷物の積み込み時は積み込み担当者用端末３に送信し、荷物の受け取り時は受取人用端末４に送信する。
【０１０７】
具体的には、積み込み適切度表算出部１１８は、向き適切度表算出部１１６からの荷物の向き適切度表及び高さ適切度表算出部１１７からの荷物の高さ適切度表を用いて、荷物と、ロッカーと、積み込み適切度とを対応付けた積み込み適切度表のデータを作成する。例えば、ファジィ演算の論理積（ｍｉｎ）を用いて、積み込み適切度表算出部１１８は、荷物をｉ、ロッカーをｊとし、向き適切度ｓａ（ｉ，ｊ）と高さ適切度ｓｐ（ｉ，ｊ）とによる積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）を、ｓ（ｉ，ｊ）＝ｍｉｎ（ｓａ（ｉ，ｊ），ｓｐ（ｉ，ｊ））の演算式により求め、積み込み適切度表のデータを作成して組み合わせ選択部１１９に出力する。
【０１０８】
ここで、積み込み適切度は、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度となる。したがって、上記の処理により、積み込み適切度表算出部１１８は、向き適切度及び高さ適切度を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度を算出し、取り出し適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の方向及び高さを決定する。
【０１０９】
なお、積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）の演算は、上記の例に特に限定されず、代数積「ｓａ（ｉ，ｊ）×ｓｐ（ｉ，ｊ）」、限界積「ｍａｘ（０，ｓａ（ｉ，ｊ）＋ｓｐ（ｉ，ｊ）−１）など、積演算子ならば何でもよい。
【０１１０】
図１９は、積み込み適切度表の一例を示す図である。図１４に示す荷物の向き適切度表と、図１８に示す荷物の高さ適切度表との論理積（ｍｉｎ）を算出すると、図１９に示すように、すべての荷物と各ロッカーとの組み合わせに対して、荷物と、ロッカーと、積み込み適切度とを対応付けた積み込み適切度表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」の場合、ロッカー「Ｌ１」、「Ｌ２」、「Ｌ３」、…に対して積み込み適切度「１．０」、「０．７」、「０．３」、…が対応付けられている。
【０１１１】
次に、組み合わせ選択部１１９は、積み込み適切度表算出部１１８により作成された積み込み適切度表のデータを用いて、荷物ｉをロッカーｊに入れる全ての組み合わせについて、Σｉｓ（ｉ，ｊ）、すなわち、全荷物の「積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）」の和が最大になる組み合わせを求め、荷物と、当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた積み込み指示表のデータを作成して出力部１２０に出力する。
【０１１２】
図２０は、積み込み指示表の一例を示す図である。図２０に示すように、荷物（荷物の識別番号）と、当該荷物を積み込むロッカー（ロッカーの識別番号）とを対応付けた積み込み指示表のデータがテーブル形式で作成される。例えば、荷物「Ｂ１」はロッカー「Ｌ１」に積み込まれ、荷物「Ｂ２」はロッカー「Ｌ２」に積み込まれ、荷物「Ｂ３」はロッカー「Ｌ８」に積み込まれることとなる。
【０１１３】
なお、上記の説明では、停車位置属性情報及び受取人属性情報の両方を考慮して管理情報を作成する例について説明したが、この例に特に限定されず、停車位置属性情報のみを考慮して管理情報を作成したり、受取人属性情報のみを考慮して管理情報を作成したりしてもよい。
【０１１４】
例えば、停車位置属性情報のみを考慮する場合、積み込み適切度表算出部１１８は、積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）として、ｓ（ｉ，ｊ）＝荷物ｉの「配達先の住所」のロッカーｊへの「向き適切度ｓａ（ｉ，ｊ）」を算出するようにしてよい。また、受取人属性情報のみを考慮する場合、積み込み適切度表算出部１１８は、積み込み適切度ｓ（ｉ，ｊ）として、ｓ（ｉ，ｊ）＝荷物ｉの「配達人」のロッカーｊへの「高さ適切度ｓａ（ｉ，ｊ）」を算出するようにしてよい。
【０１１５】
次に、上記のように構成された荷物取り出し位置決定部１１による荷物取り出し位置決定処理について説明する。図２１は、図８に示す荷物取り出し位置決定部１１による荷物取り出し位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１６】
まず、向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３からの停車位置属性表のデータ及び停車位置属性−向き適切度表のデータを用いて、住所−向き適切度表のデータを作成し、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した住所−向き適切度表のデータとを用いて、荷物の向き適切度表のデータを算出する（ステップＳ１１）。
【０１１７】
次に、高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５からの受取人属性表のデータ及び受取人属性−高さ適切度表のデータを用いて、受取人−高さ適切度表のデータを作成し、荷物ＤＢ１１２からの荷物表のデータと、移動体ロッカーＤＢ１１４からの移動体ロッカー表のデータと、作成した受取人−高さ適切度表のデータとを用いて、荷物の高さ適切度表のデータを算出する（ステップＳ１２）。
【０１１８】
次に、積み込み適切度表算出部１１８は、向き適切度表算出部１１６からの荷物の向き適切度表及び高さ適切度表算出部１１７からの荷物の高さ適切度表を用いて、積み込み適切度表のデータを算出する（ステップＳ１３）。
【０１１９】
次に、組み合わせ選択部１１９は、積み込み適切度表算出部１１８により作成された積み込み適切度表を用いて、荷物ｉをロッカーｊに入れる全ての組み合わせについて、積み込み適切度が最大になる組み合わせを選択する（ステップＳ１４）。
【０１２０】
最後に、出力部１２０は、選択された荷物とロッカーとの組み合わせに基づき、荷物と当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を配達管理部１２に出力する（ステップＳ１５）。
【０１２１】
その後、配達管理部１２は、荷物と、当該荷物を積み込むロッカーとを対応付けた管理情報を、荷物の積み込み時は積み込み担当者用端末３に送信し、荷物の受け取り時は受取人用端末４に送信する。
【０１２２】
図２２は、図１に示す積み込み担当者用端末３に表示される管理情報の一例を示す図であり、図２３は、図１に示す受取人用端末４に表示される管理情報の一例を示す図である。
【０１２３】
荷物の積み込み時に、上記の管理情報が積み込み担当者用端末３に送信されると、例えば、図２２に示すように、「対象荷物：荷物「Ｂ３」」及び「ロッカー「Ｌ７」に積んでください（右側の上段）」とのメッセージが表示され、積み込み担当者Ｐ１は、無人配達車２のロッカー「Ｌ７」に荷物「Ｂ３」を積み込む。
【０１２４】
また、荷物の受け取り時に、上記の管理情報が受取人用端末４に送信されると、例えば、図２３に示すように、「お届けした荷物は、ロッカー「７」番に入っています。（右側の上段）」とのメッセージが表示され、受取人Ｐ２は、「７」番のロッカーから荷物を取り出して受け取る。
【０１２５】
上記の処理により、本実施の形態では、複数の荷物の各々の配達先の住所に対応付けられている停車位置属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の向きの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す向き適切度を算出し、また、複数の荷物の各々の受取人を識別する受取人識別情報に対応付けられている受取人属性情報を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の高さの各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す高さ適切度を算出し、算出した向き適切度及び高さ適切度を基に、荷物毎に、複数の取り出し位置の各々に対する当該荷物の取り出し易さの程度を表す取り出し適切度（積み込み適切度）を算出し、算出した取り出し適切度を基に、複数の荷物の各々の取り出し位置の方向及び高さを決定しているので、複数の荷物の各々の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに決定することができるとともに、複数の荷物の各々の取り出し位置の高さを受取人の属性に適した高さに決定することができる。
【０１２６】
この結果、上記のように決定した向き及び高さで荷物を無人配達車２のロッカーに積み込むことにより、取り出し位置の向き及び高さが停車位置の属性及び受取人Ｐ２の属性に適した向き及び高さとなり、無人配達車２を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができるとともに、受取人に適した荷物の取り出し位置の高さを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【０１２７】
なお、決定部１１１の構成は、上記の例に特に限定されず、以下のようにしてもよい。例えば、停車位置属性情報が停車位置の交通量に関する交通量情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、所定量より車の交通量が多いことを示す交通量情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車道の中央線と反対側に決定するようにしてもよい。
【０１２８】
また、停車位置属性情報が停車位置の道路の車線数に関する車線数情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、片側２車線以上の車線数を示す車線数情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを車両通行帯の最も外側に決定するようにしてもよい。
【０１２９】
また、停車位置属性情報が無人配達車２の停車向きに関する停車向き情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、後ろ向きに停車することを示す停車向き情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを無人配達車２の後ろ側に決定するようにしてもよい。
【０１３０】
また、停車位置属性情報が停車位置の周囲の障害物に関する障害物情報を含むとき、決定部１１１は、荷物の配達先の住所が、周囲に障害物があること（例えば、左側に側溝などの障害物があること）を示す障害物情報と対応付けられている場合、荷物の取り出し位置の向きを障害物のない側に決定するようにしてもよい。
【０１３１】
また、受取人属性情報が受取人Ｐ２の身長に関する身長情報を含むとき、決定部１１１は、身長情報が受取人の身長が所定値より低いこと（例えば、身長が１４０ｃｍより低いこと）を示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置（例えば、下段のロッカー）に決定するようにしてもよい。
【０１３２】
また、受取人属性情報が受取人Ｐ２の年齢に関する年齢情報を含むとき、決定部１１１は、年齢情報が受取人Ｐ２の年齢が所定値より高いこと（例えば、年齢が６５歳より高いこと）を示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置（例えば、下段のロッカー）に決定するようにしてもよい。
【０１３３】
また、受取人属性情報は、受取人の障害の有無に関する障害情報を含むとき、決定部１１１は、障害情報が受取人Ｐ２に障害があることを示す場合、荷物の取り出し位置の高さを所定の中間位置より低い位置（例えば、下段のロッカー）に決定するようにしてもよい。
【０１３４】
（実施の形態２）
上記の実施の形態では、複数のロッカーが固定されている無人配達車２を用いたが、本実施の形態では、ロッカーが可動式になっている無人配達車を用い、上記の管理情報に基づき、荷物の取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向き及び／又は受取人の属性に適した高さとなるように、ロッカーを無人配達車内で移動させる。なお、本実施の形態の位置決定システムの構成は、無人配達車を除き、図１に示す位置決定システムと同様であるので、図示及び詳細な説明を省略する。
【０１３５】
図２４は、本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図であり、図２５は、図２４に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。
【０１３６】
図２４及び図２５に示す無人配達車２ｂは、通信部２１、制御部２２、及びターンテーブル式移動機構部２３を備え、左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂから荷物の取り出しが可能な自律走行車である。
【０１３７】
通信部２１は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１（図１参照）と通信可能に接続され、位置決定装置１からの管理情報等を受信して制御部２２に出力する。制御部２２は、通信部２１を用いて、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、ターンテーブル式移動機構部２３を制御する。
【０１３８】
ターンテーブル式移動機構部２３は、荷物を収納したロッカーＬＣを移動させる移動機構部であり、上段のターンテーブル、中段のターンテーブル、及び下段のターンテーブルを備える。上段のターンテーブル、中段のターンテーブル、及び下段のターンテーブルは、荷物の取り出し位置の向きを荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４Ｂのいずれかに変更する向き変更機構である。
【０１３９】
具体的には、上段のターンテーブルは、荷物を収納したロッカーＬＣを図中の矢印方向に移動させることにより、荷物を収納したロッカーＬＣを、無人配達車２の左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させる。同様に、中段のターンテーブル及び下段のターンテーブルも、荷物を収納したロッカーＬＣを、無人配達車２の左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させる。
【０１４０】
上記のように、無人配達車２ｂのロッカーＬＣは可動式になっており、積み込み時に荷物の積載位置は任意でよく、受け取り時までに、上述した位置決定装置１が決定した管理情報に従い、荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４ＢのいずれかにロッカーＬＣすなわち荷物を移動させ、荷物の取り出し位置の向きを変更する。なお、本実施の形態では、ロッカーＬＣすなわち荷物の上下方向の移動は行わないため、荷物の取り出し位置の高さは、積載時に、積み込み担当者Ｐ１（図１参照）が管理情報に従った高さのロッカーＬＣに荷物を積み込む。また、荷物の移動は受け取り時までに完了しておくことが望ましい。
【０１４１】
上記のように、本実施の形態では、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向きが管理情報に応じて配置されるように、ロッカーＬＣすなわち荷物を左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させる。したがって、取り出し位置の向きを停車位置の属性に適した向きに自動的に配置することができ、無人配達車２ｂを用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向き（左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂ）から、受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【０１４２】
なお、移動機構部は、上記のターンテーブル式移動機構部２３に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、水平方向及び上下方向にロッカーすなわち荷物を移動可能な移動機構部を用いてもよい。図２６は、本開示の実施の形態２における位置決定システムに用いられる他の無人配達車の移動機構の一例を上面から見た断面図であり、図２７は、図２６に示す無人配達車の移動機構の一例を後面から見た断面図である。
【０１４３】
図２６及び図２７に示す無人配達車２ｃは、通信部２１、制御部２２、及び、フォーク２５ａを有するクレーン式移動機構部２５を備え、左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂから、上段、中段、又は下段のロッカーに収納された荷物の取り出しが可能な自律走行車である。
【０１４４】
通信部２１は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１と通信可能に接続され、位置決定装置１からの管理情報等を受信して制御部２２に出力する。制御部２２は、通信部２１を用いて、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向き及び高さが管理情報に応じて配置されるように、クレーン式移動機構部２５を制御する。
【０１４５】
クレーン式移動機構部２５は、荷物を収納したロッカーＬＣを移動させる移動機構部であり、荷物の取り出し位置の向き及び高さを変更する向き及び高さ変更機構である。具体的には、クレーン式移動機構部２５は、フォーク２５ａをロッカーＬＣの下部に差し込んでロッカーＬＣを水平方向及び上下方向（図中の矢印方向）に移動することにより、荷物の取り出し位置の向きを荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４Ｂのいずれかに変更するとともに、荷物の取り出し位置の高さを上段、中段、及び下段のいずれかに変更する。
【０１４６】
上記のように構成された無人配達車２ｃのロッカーに、積み込み担当者Ｐ１（図１参照）が荷物を積載し、その後、受取人Ｐ２（図１参照）が荷物を取り出すまでの無人配達車２ｃの動作の一例について、具体的に説明する。
【０１４７】
まず、積み込み担当者Ｐ１が荷物ｉを、空いているロッカーｊに積み込む。次に、積み込み担当者Ｐ１は、荷物ｉをロッカーｊに積み込んだことを積み込み担当者用端末３（図１参照）に入力して配達管理部１２（図１参照）に知らせる。なお、ロッカー毎に非接触ＩＣタグ（アイシータグ）が貼付されている場合は、非接触ＩＣタグに積み込み担当者用端末３を接近させるなどして、荷物ｉをロッカーｊに積み込んだことを配達管理部１２に知らせるようにしてもよい。
【０１４８】
次に、無人配達車２ｃが荷物ｉの配達先に近づくと、配達管理部１２は、決定された荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さにロッカーｊを移動させることを指示する管理情報を、無人配達車２ｃの通信部２１に送信する。
【０１４９】
次に、無人配達車２ｃの制御部２２は、通信部２１からの管理情報に従い、クレーン式移動機構部２５を制御し、クレーン式移動機構部２５は、荷物ｉの入ったロッカーｊを、決定された荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さに移動する。
【０１５０】
最後に、無人配達車２ｃの通信部２１は、受取人Ｐ２の受取人用端末４（図１参照）に、荷物ｉが到着した旨と、決定された荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さとを通知し、受取人用端末４は、荷物ｉが到着した旨と、荷物ｉの取り出し位置の向き及び高さとを表示する。受取人Ｐ２は、受取人用端末４の表示に従い、荷物ｉを取り出す。なお、無人配達車２ｃにカメラなどの画像撮影装置を搭載し、他の駐車車両等の障害物などの周囲の状況に応じて、決定された取り出し位置の向き及び／又は高さを変更することも可能である。
【０１５１】
上記のように、図２６及び図２７に示す無人配達車２ｃのロッカーＬＣは可動式になっており、積み込み時に荷物の積載位置は任意でよく、受け取り時までに、上述した位置決定装置１が決定した管理情報に従い、荷物の取り出し口２４Ｌ、２４Ｒ、２４ＢのいずれかにロッカーＬＣすなわち荷物を移動させ、荷物の取り出し位置の向きを変更するとともに、上段、中段、又は下段のいずれかにロッカーＬＣすなわち荷物を移動させ、荷物の取り出し位置の高さを変更する。なお、荷物の移動は受け取り時までに完了しておくことが望ましい。
【０１５２】
このように、図２６及び図２７に示す無人配達車２ｃでは、位置決定装置１から管理情報を取得し、荷物の取り出し位置の向き及び高さが管理情報に応じて配置されるように、ロッカーＬＣを左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂのいずれかまで移動させるとともに、上段、中段、及び下段のいずれかに移動させる。したがって、取り出し位置の向き及び高さを停車位置の属性に適した向き及び受取人の属性に適した高さに自動的に配置することができ、無人配達車２ｃを用いて荷物を配達する場合に、受取人は、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向き（左側の取り出し口２４Ｌ、右側の取り出し口２４Ｒ、又は後ろ側の取り出し口２４Ｂ）から、自身の特性に適した荷物の取り出し位置の高さ（上段、中段、又は下段）で荷物を容易に取り出すことができる。
【０１５３】
（実施の形態３）
本実施の形態では、測域センサを備える無人配達車を用い、向き適切度及び高さ適切度を無人配達車の運用時に動的に変化させる。なお、本実施の形態の位置決定システムの構成は、無人配達車を除き、図１に示す位置決定システムと同様であるので、図示及び詳細な説明を省略し、実施の形態１と異なる点についてのみ詳細に説明する。
【０１５４】
図２８は、本開示の実施の形態３における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図であり、図２９は、図２８に示す無人配達車の後ろ側の測域センサの配置例を示す後面図であり、図３０は、図２８に示す無人配達車の右側の測域センサの配置例を示す右側面図である。
【０１５５】
図２８〜図３０に示す無人配達車２ｄは、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、右側の測域センサ３１Ｒ、形状検出部３２、及び通信部３３を備え、その他の構成は実施の形態１の無人配達車２と同様であるので、異なる点について以下に説明する。
【０１５６】
左側の測域センサ３１Ｌは、複数のロッカーＬＬが配列された無人配達車２ｄの左側面の中央上部に設置される。後ろ側の測域センサ３１Ｂは、複数のロッカーＬＢが配列された無人配達車２ｄの後面の中央上部に設置される。右側の測域センサ３１Ｒは、複数のロッカーＬＲが配列された無人配達車２ｄの右側面の中央上部に設置される。
【０１５７】
左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒは、無人配達車２ｄの周囲の空間の物理的な形状データを測定する走査型の光波距離計であり、例えば、レーザースキャナ等から構成される。
【０１５８】
無人配達車２ｄが配達先に到着したとき、左側の測域センサ３１Ｌは、無人配達車２ｄの周辺の左側の空間の物理的な形状データを取得して形状検出部３２に出力する。また、後ろ側の測域センサ３１Ｂは、無人配達車２ｄの周辺の後ろ側の空間の物理的な形状データを取得して形状検出部３２に出力する。また、右側の測域センサ３１Ｒは、無人配達車２ｄの周辺の右側の空間の物理的な形状データを取得して形状検出部３２に出力する。
【０１５９】
形状検出部３２は、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒから取得した形状データを基に、ロッカーから荷物を取り出すときに障害となり得る、無人配達車２ｄの左側、右側及び後ろ側の路面にある所定値以上の大きな凸凹部（凸部又は凹部）を検知し、検知した凹凸部を示す凹凸部データを通信部３３に出力する。ここで、凹凸部データは、配達先の住所を示す情報と、左側、右側又は後ろ側の向き情報とを含む。
【０１６０】
例えば、形状検出部３２は、凸部としてガードレールなどを検出したり、凹部として側溝などを検出したりする。なお、形状データ及び凹凸部データは、左側、右側又は後ろ側に大きな凸凹部があることがわかるデータであればよく、それが何であるかまで認識できるデータである必要はない。
【０１６１】
通信部３３は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１（図１参照）と通信可能に接続され、左側、右側及び後ろ側の凹凸部データを位置決定装置１に送信する。
【０１６２】
位置決定装置１の配達管理部１２は、無人配達車２ｄからの凹凸部データを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、無人配達車２ｄからの凹凸部データを住所（配達先の住所）に対応付けて停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表に記憶する。
【０１６３】
向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表等を参照して向き適切度を算出する際、配達先の住所に凹凸データが対応付けて記憶されている場合、凹凸データが検知された向きと一致する荷下ろし向きの向き適切度を所定値、例えば「０．０」に下げ、図１３に示す住所−向き適切度表の向き適切度を変更する。
【０１６４】
したがって、無人配達車２ｄが配達先で大きな凸凹を検出し、その後に、無人配達車２ｄ又は他の無人配達車が同じ配送先に荷物を配送する場合、向き適切度表算出部１１６は、大きな凸凹がある向きに配置されているロッカーが受け取りに不適切だと判断し、凹凸データが検知された向きの向き適切度を低下させることができる。
【０１６５】
また、形状検出部３２は、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒから取得した形状データを基に、受取人が荷物をロッカーから取り出すときに、受取人の高さを検出し、検知した受取人の高さを示す受取人高さデータ（受取人識別情報を含む）を通信部３３に出力する。通信部３３は、受取人高さデータを位置決定装置１に送信する。ここで、受取人の高さとしては、受取人が車椅子に乗車したり、受取人の腰が曲がっていたりするなどの場合があるため、受取人の身長ではなく、見た目の高さを用いる。
【０１６６】
例えば、形状検出部３２は、受取人が車椅子に乗車している場合、車椅子に座っている状態の受取人の頭部までの高さを検出したり、受取人が老人の場合、腰が曲がって前傾している状態の受取人の頭部までの高さを検出したりする。なお、形状データ及び受取人高さデータは、受取人の高さを検出できるデータであればよく、受取人がどのような状態にあるかまで認識できるデータである必要はない。
【０１６７】
位置決定装置１の配達管理部１２は、無人配達車２ｄからの受取人高さデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、無人配達車２ｄからの受取人高さデータを受取人（受取人識別情報）に対応付けて受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表に記憶する。
【０１６８】
高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表等を参照して高さ適切度を算出する際、受取人高さデータが対応付けて記憶されている場合、受取人高さデータが示す高さ、すなわち受取人の高さより高いロッカーの高さ適切度を所定値、例えば「０．０」に下げ、図１７に示す受取人−高さ適切度表の高さ適切度を変更する。
【０１６９】
したがって、無人配達車２ｄが配達先で受取人の高さを検知し、その後に、無人配達車２ｄ又は他の無人配達車が同じ受取人に荷物を配送する場合、高さ適切度表算出部１１７は、受取人の高さより高いロッカーが受け取りに不適切だと判断し、受取人の高さより高いロッカー高さの高さ適切度を低下させることができる。
【０１７０】
上記の構成により、本実施の形態では、向き適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した向きのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、高さ適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した高さのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【０１７１】
なお、本実施の形態では、実施の形態１の無人配達車２に左側の測域センサ３１Ｌ等を追加したが、この例に特に限定されない。例えば、実施の形態２の無人配達車２ｂ、２ｃに左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒ等を追加してもよい。
【０１７２】
この場合、無人配達車２ｂ、２ｃでは、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒにより大きな凸凹が検出された向き以外に位置する取り出し口まで荷物を移動させることにより、荷物の受け取りに適した向きの取り出し口から受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、無人配達車２ｃでは、左側の測域センサ３１Ｌ、後ろ側の測域センサ３１Ｂ、及び右側の測域センサ３１Ｒにより検出した受取人の高さより低い高さまで荷物を移動させることにより、受取人の高さに適した高さから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【０１７３】
（実施の形態４）
本実施の形態では、受取人が操作するスイッチを備える無人配達車を用い、向き適切度及び高さ適切度を無人配達車の運用時に動的に変化させる。なお、本実施の形態の位置決定システムの構成は、無人配達車を除き、図１に示す位置決定システムと同様であるので、図示及び詳細な説明を省略し、実施の形態１と異なる点についてのみ詳細に説明する。
【０１７４】
図３１は、本開示の実施の形態４における位置決定システムに用いられる無人配達車の構成の一例を示す左側面図であり、図３２は、図３１に示す無人配達車の後ろ側のスイッチの配置例を示す後面図であり、図３３は、図３１に示す無人配達車の右側のスイッチの配置例を示す右側面図である。
【０１７５】
図３１〜図３３に示す無人配達車２ｅは、左側の３個のスイッチ３４ＬＨ、３４ＬＭ、３４ＬＬ、後ろ側の３個のスイッチ３４ＢＨ、３４ＢＭ、３４ＢＬ、右側の３個のスイッチ３４ＲＨ、３４ＲＭ、３４ＲＬ、スイッチ検出部３５、及び通信部３３を備え、その他の構成は実施の形態１の無人配達車２と同様であるので、異なる点について以下に説明する。
【０１７６】
スイッチ３４ＬＨ、３４ＬＭ、３４ＬＬは、複数のロッカーＬＬが配列された無人配達車２ｅの左側面の後ろ側（後ろ側のロッカーＬＢの側面側）の上段、中段、及び下段に設置される。スイッチ３４ＢＨ、３４ＢＭ、３４ＢＬは、複数のロッカーＬＢが配列された無人配達車２ｅの後面の中央部の上段、中段、及び下段に設置される。スイッチ３４ＲＨ、３４ＲＭ、３４ＲＬは、複数のロッカーＬＲが配列された無人配達車２ｅの右側面の後ろ側（後ろ側のロッカーＬＢの側面側）の上段、中段、及び下段に設置される。
【０１７７】
したがって、無人配達車２ｅの左側、右側及び後ろ側の各々の、上段、中段、及び下段の位置に合計９個のスイッチ３４ＬＨ〜３４ＲＬが配置され、受取人は、荷物を最も受け取りやすい向き及び高さのロッカーを指定するスイッチを押すことができる。なお、スイッチの数及び配置等は、上記の例に特に限定されず、受取人が受け取りやすいロッカーを選択できれば、種々の変更が可能である。
【０１７８】
具体的には、無人配達車２ｅが配達先に到着して受取人が荷物を受け取るとき、受取人は、受け取り位置のロッカーが受け取りにくい場合、９個のスイッチ３４ＬＨ〜３４ＲＬの中から、荷物を最も受け取りやすい向き及び高さのロッカーを指定するスイッチを押す。
【０１７９】
例えば、左側の中段のロッカーが荷物を最も受け取りやすい向き及び高さのロッカーである場合、受取人はスイッチ３４ＬＭを押す。このとき、スイッチ３４ＬＭは、受取人がスイッチ３４ＬＭを選択したことを示すスイッチオンデータをスイッチ検出部３５に送信する。スイッチ検出部３５は、スイッチ３４ＬＭからスイッチオンデータを受信すると、受取人が左側の中段のロッカーを選択したことを示すスイッチデータを通信部３３に出力する。
【０１８０】
他のスイッチもスイッチ３４ＬＭと同様に動作し、スイッチ検出部３５は、受取人が選択したロッカーの向き及び高さを示すスイッチデータを通信部３３に出力する。
【０１８１】
通信部３３は、所定の無線のネットワーク（図示省略）を介して、位置決定装置１（図１参照）と通信可能に接続され、受取人が選択したロッカーの向き及び高さを示すスイッチデータを位置決定装置１に送信する。ここで、スイッチデータは、配達先の住所を示す情報と、受取人識別情報と、受取人が選択したロッカーの向きを示す向きデータと、受取人が選択したロッカーの高さを示す高さデータとを含む。
【０１８２】
位置決定装置１の配達管理部１２は、無人配達車２ｅからのスイッチデータを受信して入力部１１０に出力する。入力部１１０は、無人配達車２ｅからのスイッチデータの中から向きデータを住所（配達先の住所）に対応付けて停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表に記憶する。
【０１８３】
向き適切度表算出部１１６は、停車位置属性ＤＢ１１３の停車位置属性表等を参照して向き適切度を算出する際、配達先の住所に向きデータが対応付けて記憶されている場合、向きデータが示す向きと一致する荷下ろし向きの向き適切度を所定値、例えば「１．０」に上げ、図１３に示す住所−向き適切度表の向き適切度を変更する。なお、向き適切度の変更方法は、上記の例に特に限定されない。例えば、最大値を「１．０」として、変更前の向き適切度を所定の割合で上げるようにしてもよい。
【０１８４】
したがって、無人配達車２ｅが配達先で受取人の上記スイッチ操作を受け付けることにより、受取人にとって受け取りやすいロッカーの向きの情報を得ることができる。その後に、無人配達車２ｅ又は他の無人配達車が同じ配送先まで荷物を配送する場合、向き適切度表算出部１１６は、受取人にとって受け取りやすいロッカーの向きが優先的に選択されるように、向き適切度を上げることができる。
【０１８５】
また、入力部１１０は、無人配達車２ｅからのスイッチデータの中から高さデータを受取人（受取人識別情報）に対応付けて受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表に記憶する。
【０１８６】
高さ適切度表算出部１１７は、受取人属性ＤＢ１１５の受取人属性表等を参照して高さ適切度を算出する際、高さデータが対応付けて記憶されている場合、高さデータが示す高さと一致するロッカー高さの高さ適切度を所定値、例えば「１．０」に上げ、図１７に示す受取人−高さ適切度表の高さ適切度を変更する。なお、高さ適切度の変更方法は、上記の例に特に限定されない。例えば、最大値を「１．０」として、変更前の高さ適切度を所定の割合で上げるようにしてもよい。
【０１８７】
したがって、無人配達車２ｅが配達先で受取人の上記スイッチ操作を受け付けることにより、受取人にとって受け取りやすいロッカーの高さの情報を得ることができる。その後に、無人配達車２ｅ又は他の無人配達車が同じ受取人に荷物を配送する場合、高さ適切度表算出部１１７は、受取人にとって受け取りやすいロッカーの高さが優先的に選択されるように、高さ適切度を上げることができる。
【０１８８】
上記の構成により、本実施の形態では、向き適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した向きのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、高さ適切度を運用時に動的に変化させることができるので、受け取りに適した高さのロッカーから受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【０１８９】
なお、本実施の形態では、実施の形態１の無人配達車２にスイッチ３４ＬＨ等を追加したが、この例に特に限定されない。例えば、実施の形態２の無人配達車２ｂ、２ｃに左側のスイッチ３４ＬＨ、３４ＬＭ、３４ＬＬ、後ろ側のスイッチ３４ＢＨ、３４ＢＭ、３４ＢＬ、及び右側のスイッチ３４ＲＨ、３４ＲＭ、３４ＲＬ等を追加してもよい。
【０１９０】
この場合、無人配達車２ｂ、２ｃが配達先で受取人の上記スイッチ操作を受け付けることにより、受取人にとって受け取りやすいロッカーの向き及び高さの情報を得ることができる。したがって、無人配達車２ｂでは、受取人にとって受け取りやすい向きに位置する取り出し口まで荷物を移動させることにより、荷物の受け取りに適した向きの取り出し口から受取人が荷物を容易に取り出すことができる。また、無人配達車２ｃでは、受取人にとって受け取りやすい向きに位置する取り出し口から受取人にとって受け取りやすい高さまで荷物を移動させることにより、荷物の受け取りに適した向きの取り出し口から荷物の受け取りに適した高さで受取人が荷物を容易に取り出すことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１９１】
本開示に係る位置決定装置等は、無人の自律走行車を用いて荷物を配達する場合に、荷物の受取場所に適した荷物の取り出し位置の向きを決定することができ、受取人が荷物を容易に取り出すことができるので、複数の取り出し位置から荷物の取り出しが可能な自律走行車の荷物の取り出し位置を決定する位置決定装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１９２】
１  位置決定装置
２、２ａ〜２ｅ  無人配達車
３  積み込み担当者用端末
４  受取人用端末
１１  荷物取り出し位置決定部
１２  配達管理部
１１０  入力部
１１１  決定部
１１２  荷物ＤＢ
１１３  停車位置属性ＤＢ
１１４  移動体ロッカーＤＢ
１１５  受取人属性ＤＢ
１１６  向き適切度表算出部
１１７  高さ適切度表算出部
１１８  積み込み適切度表算出部
１１９  組み合わせ選択部
１２０  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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