(57)【要約】      （修正有）【課題】ディスプレイに表示される表示対象物の大きさと光学インナーミラーに映るべき表示対象物の大きさの差を低減し、運転者が運転中の車両と後続車の距離感を把握しやすくする。【解決手段】自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌ１が算出される。つづいて、算出された車間距離Ｌ１が設定値ＬＳ以下である場合は、車両と対象物との離間距離とすると切出画角の大きさとの相関関係を利用して、車間距離Ｌ１に対応する切出画角θ１が算出される。制御装置は、切出画角θ１に対応する大きさの切出枠４２に基づいて、切出画像４０が撮影画像３６から切り出される。切り出された切出画像４０に基づいて表示画像が生成され、表示画像がディスプレイに表示される。【選択図】図３
2018129668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影するカメラと、
前記車両の後方を映す鏡面と、前記カメラによって撮影された後方画像の少なくとも一部を表示するディスプレイと、を有する後方表示ユニットと、
前記車両と前記車両の後続車との車間距離を取得する距離取得部と、
前記カメラによって撮影された前記後方画像の一部である切出画像を、前記後方画像の大きさに対する前記切出画像の大きさを示す画角値によって切り出す切出画像生成部と、
前記切出画像に基づいて前記ディスプレイの表示領域の大きさに合わせた表示画像を生成し、生成された前記表示画像を前記ディスプレイの表示領域に表示させる表示制御部と、を備え、
前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離に基づいて、前記表示画像に表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなるような画角値を決定する画像表示装置。
【請求項２】
前記ディスプレイは、前記鏡面に形成されるものであり
前記鏡面は、前記ディスプレイの表面に形成された第１鏡面部と、前記第１鏡面部の周囲に配置された第２鏡面部とを含み、
前記後方表示ユニットは、前記車両の後方が前記第１鏡面部および前記第２鏡面部に映る鏡面表示状態と、前記車両の後方が前記ディスプレイに表示されるディスプレイ表示状態とに切り替わる請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさと前記鏡面表示状態で映るべき前記後続車の大きさとで等しくなるときの前記画角値の大きさは、前記車間距離の大きさに基づいて決定されるものであり、
前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離から前記画角値を決定し、決定された前記画角値に基づいて前記切出画像を生成する請求項２に記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が設定値以下であるときに、前記画角値を、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなるような画角値に決定し、
前記切出画像生成部は、前記車間距離が前記設定値以下であるときは、前記車間距離の大きさが小さくなるにつれて前記画角値が大きくなるように前記画角値を決定する請求項１から３のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値以下でないときは、前記画角値を、前記車間距離が前記設定値であるときに前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなる画角値である第１画角値よりも大きい画角値に決定する請求項４に記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記切出画像生成部は、前記車間距離が前記設定値以下でないときは、前記画角値を、前記車間距離が前記設定値であるときに前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなる画角値である第１画角値よりも大きい画角値である予め設定された設定画角値に決定し、
前記設定画角値は、前記車間距離によらず一定の大きさである請求項４に記載の画像表示装置。
【請求項７】
前記切出画像生成部は、前記後続車が検出されなかったときは、前記車間距離が前記設定値であるときに前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなる画角値である第１画角値よりも大きい画角値であって、予め設定された設定画角値に基づいて前記切出画像を生成する請求項４に記載の画像表示装置。
【請求項８】
前記距離取得部は、前記車両の後方に位置する前記後続車のうち、前記車両に最も近い前記後続車と前記車両との車間距離を前記車間距離として取得する請求項１から７のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項９】
前記車両の後方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された後方画像の少なくとも一部を表示するディスプレイを有する後方表示ユニットと、
前記車両の後続車と前記車両との車間距離を取得する距離取得部と、
前記カメラによって撮影された前記後方画像の一部である切出画像を、前記後方画像の大きさに対する前記切出画像の大きさを示す画角値によって切り出す切出画像生成部と、
前記切出画像に基づいて前記ディスプレイの表示領域の大きさに合わせた表示画像を生成し、生成された表示画像を前記ディスプレイの表示領域に表示させる表示制御部と、を備え、
前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が第１距離であるときの画角値を、前記距離が前記第１距離より大きい第２距離であるときの画角値よりも大きくする画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方の撮影画像を車室内に取り付けられたディスプレイに表示する画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラによって撮影された車両後方の撮影画像を、車室内に取り付けられたディスプレイに表示する画像表示装置が知られている。特許文献１には、第１ディスプレイと第２ディスプレイの間にハーフミラーを設け、ハーフミラーに第１ディスプレイの画像と第２ディスプレイの画像を投影する画像表示装置が開示されている。この画像表示装置においては、ハーフミラーに投影される２つの画像がずれた状態で重なることにより、運転者がハーフミラーを目視したときに見える画像に、奥行き感を与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１６３５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような画像表示装置においては、カメラが車両の前後方向において光学インナーミラーよりも後方に取り付けられている。そのため、カメラと車両後方の表示対象物の距離によっては、ディスプレイに表示される表示対象物の大きさが、光学インナーミラーに映る表示対象物の大きさと異なることがある。これにより、運転者がディスプレイに表示される画像を目視したときに、表示対象物と車両の距離感が把握しにくくなることがある。
【０００５】
本発明の目的は、ディスプレイに表示される表示対象物の大きさと光学インナーミラーに映る表示対象物の大きさの差を低減し、運転者がディスプレイを目視したときに、表示対象物と車両の距離感を把握しにくくなることを低減する画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明においては、車両の後方を撮影するカメラと、前記車両の後方を映す鏡面と、前記カメラによって撮影された後方画像の少なくとも一部を表示するディスプレイと、を有する後方表示ユニットと、前記車両と前記車両の後続車との車間距離を取得する距離取得部と、前記カメラによって撮影された前記後方画像の一部である切出画像を、前記後方画像の大きさに対する前記切出画像の大きさを示す画角値によって切り出す切出画像生成部と、前記切出画像に基づいて前記ディスプレイの表示領域の大きさに合わせた表示画像を生成し、生成された前記表示画像を前記ディスプレイの表示領域に表示させる表示制御部と、を備え、前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離に基づいて、前記表示画像に表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなるような画角値を決定する画像表示装置が実現される。
【０００７】
前記カメラが前記鏡面より後方に設けられる場合は、前記カメラと前記後続車の間の距離は前記鏡面と前記後続車の間の距離よりも小さくなっている。また、前記カメラが撮影した前記後方画像の一部が前記画角値によって切り出され、切り出された前記切出画像が前記ディスプレイの大きさに合わせられて、前記ディスプレイに表示される。そのため、前記後続車が前記車両から前記車間距離離間して位置した状態で、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記画角値の大きさによっては、前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと異なる場合がある。この前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記切出画像における前記後続車の大きさと、前記切出画像の大きさに対する比、すなわち、前記切出画像の大きさを決定する前記画角値によって決まる。また、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさと前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさの差は、前記車間距離によって異なる。
本装置においては、前記切出画像生成部が、前記車間距離に基づいて前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさと前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさが等しくなるような前記画角値を決定する。これにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさと前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさの差が低減され、前記車両と前記後続車の距離感が把握しにくくなることを低減することができる。
【０００８】
また、前記画像表示装置において、前記ディスプレイは、前記鏡面に形成されるものであり前記鏡面は、前記ディスプレイの表面に形成された第１鏡面部と、前記第１鏡面部の周囲に配置された第２鏡面部とを含み、前記後方表示ユニットは、前記車両の後方が前記第１鏡面部および前記第２鏡面部に映る鏡面表示状態と、前記車両の後方が前記ディスプレイに表示されるディスプレイ表示状態とに切り替わるものとすることができる。
【０００９】
前記後方表示ユニットは、前記ディスプレイ表示状態と前記鏡面表示状態のどちらか一方の前記表示状態をとなる。本装置においては、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさと前記鏡面に映る前記後続車の大きさが等しくなるように前記画角値が調整される。
【００１０】
また、前記画像表示装置においては、前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさと前記鏡面表示状態で映るべき前記後続車の大きさとで等しくなるときの前記画角値の大きさは、前記車間距離の大きさに基づいて決定されるものであり、前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離から前記画角値を決定し、決定された前記画角値に基づいて前記切出画像を生成するものとすることができる。
【００１１】
上記のように構成したことにより、前記切出画像生成部は、前記車間距離を取得することにより、前記ディスプレイ表示状態で表示される前記後続車の大きさが前記鏡面表示状態で映るべき前記後続車の大きさと等しくなるときの前記画角値の大きさを決定することができる。この前記画角値は、予め設定車間距離との相対関係を求めておき、これに、取得した前記車間距離を用いて前記画角値を選択しても良いし、前記車間距離を取得する毎に演算で決定しても良い。
【００１２】
また、前記画像表示装置においては、前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が設定値以下であるときに、前記画角値を、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなるような画角値に決定し、前記切出画像生成部は、前記車間距離が前記設定値以下であるときは、前記車間距離の大きさが小さくなるにつれて前記画角値が大きくなるように前記画角値を決定するものとすることができる。
【００１３】
前記画角値が前記車間距離によらず一定であると仮定した場合、前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさの比は、前記車間距離が小さくなるにつれて大きくなる。したがって、前記車間距離が小さくなるにつれて前記画角値が大きくされることにより、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさを前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくすることができる。
【００１４】
また、前記画像表示装置においては前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が前記設定値以下でないときは、前記画角値を、前記車間距離が前記設定値であるときに前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなる画角値である第１画角値よりも大きい画角値に決定するものとすることができる。
【００１５】
上記のように構成したことにより、前記車間距離が前記設定値以下でないときは、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記車間距離が前記設定値であるときの前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさよりも小さくなるように、前記画角値が前記第１画角値よりも大きくされる。したがって、前記車間距離が前記設定値以下でないときは、前記鏡面に映るよりも広い範囲の前記車両の後方の景色を前記ディスプレイに表示させることができる。
【００１６】
また、前記画像表示装置においては、前記切出画像生成部は、前記車間距離が前記設定値以下でないときは、前記画角値を、前記車間距離が前記設定値であるときに前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなる画角値である第１画角値よりも大きい画角値である予め設定された設定画角値に決定し、前記設定画角値は、前記車間距離によらず一定の大きさであるものとすることができる。
【００１７】
上記のように構成したことにより、前記第１画角値よりも大きい一定の前記画角値を処理に用いるため、前記車両の後方において、前記鏡面よりも広い視野を得ることができる。
【００１８】
また、前記画像表示装置においては、前記切出画像生成部は、前記後続車が検出されなかったときは、前記車間距離が前記設定値であるときに前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと等しくなる画角値である第１画角値よりも大きい画角値であって、予め設定された設定画角値に基づいて前記切出画像を生成するものとすることができる。
【００１９】
上記のように構成したことにより、前記後続車が検出されず、前記車間距離が取得されなかった場合においても、前記第１画角値よりも大きい前記設定画角値に基づいて前記切出画像が生成される。したがって、前記後続車が検出されない場合は、前記車両の後方において前記鏡面よりも広い視野を得ることができる。
【００２０】
また、前記画像表示装置においては、前記距離取得部は、前記車両の後方に位置する前記後続車のうち、前記車両に最も近い前記後続車と前記車両との前記車間距離を取得するものとすることができる。
【００２１】
上記のように構成したことにより、前記制御部は、例えば、前記車両と同じ車線を走行中の前記後続車との車間距離よりも、前記車両が走行している車線の隣の車線を走行中の前記後続車との前記車間距離が小さいときは、前記隣の車線を走行中の前記後続車と前記車両との前記車間距離に基づいて前記画角値を決定する。これにより、前記車両が前記隣の車線に車線変更等をするときに、前記隣の車線を走行する前記後続車との距離が把握しにくくなることを低減することができる。
【００２２】
上記の課題を解決するため、本発明においては、前記車両の後方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された後方画像の少なくとも一部を表示するディスプレイを有する後方表示ユニットと、前記車両の後続車と前記車両との車間距離を取得する距離取得部と、前記カメラによって撮影された前記後方画像の一部である切出画像を、前記後方画像の大きさに対する前記切出画像の大きさを示す画角値によって切り出す切出画像生成部と、前記切出画像に基づいて前記ディスプレイの表示領域の大きさに合わせた表示画像を生成し、生成された表示画像を前記ディスプレイの表示領域に表示させる表示制御部と、を備え、前記切出画像生成部は、前記距離取得部によって取得された前記車間距離が第１距離であるときの画角値を、前記距離が前記第１距離より大きい第２距離であるときの画角値よりも大きくする画像表示装置が実現される。
【００２３】
前記後続車が前記車両から前記車間距離離間して位置した状態で、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記画角値の大きさで決定される。本画像表示装置は鏡面によるインナーミラーを備えないが、前記画角値の大きさ如何では、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが、前記鏡面に映るべき前記後続車の大きさと異なる場合がある。そのため、前記画角値が一定の大きさである場合、運転者が、現在運転中の車両と前記後続車との距離感を掴みにくくなる。特に、前記後続車が前記車両の近くにいる場合、すなわち前記第１距離および第２距離が小さい値となるときは、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさが、前記前記鏡面に映るべき後続車の大きさよりも大きくなることがある。本装置においては、前記切出画像生成部が、前記車間距離が第１距離であるときの前記画角値である画角値が、前記距離が前記第１距離より大きい第２距離であるときの画角値よりも大きくなるような前記画角値を決定する。すなわち、前記車間距離が小さくなるほど、前記画角値の大きさが大きくされる。
前記車間距離が前記第１距離であるとき、前記画角値が大きくなるにつれて前記切出画像の大きさが大きくなり、前記切出画像における前記後続車の前記切出画像に対する大きさが小さくなる。つまり、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさは、前記画角値が大きくなるほど小さくなる。したがって、前記車間距離が前記第１距離であるときに、前記車間距離が前記第２距離であるときの画角値よりも大きい画角値に基づいて生成された前記表示画像が前記ディスプレイに表示される。特に、前記第１距離および前記第２距離が小さい値の場合、前記ディスプレイに表示される前記後続車の大きさ前記車両が小さくなり、鏡面に映るべき前記後続車との差が小さくなる。したがって、前記後続車との距離感を把握しやすくすることができる。
【発明の効果】
【００２４】
車両と後続車の車間距離に基づいて画角値を変更することにより、車両と後続車の距離感が把握しにくくなることを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態の画像表示装置が搭載された車両の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態の制御装置の電気的な接続を示す模式図である。
【図３】図３Ａは、自車両とその後方を走行する後続車を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの地点Ｐ１に後続車が位置するときの撮影画像を示す図である。図３Ｃは、ディスプレイ表示状態である後方表示装置を示す図である。図３Ｄは、鏡面表示状態である後方表示装置を示す図である。
【図４】図４Ａは、自車両とその後方を走行する後続車を上方から見た図である。図４Ｂは、図４Ａの地点Ｐ３に後続車が位置するときの撮影画像を示す図である。図４Ｃは、ディスプレイ表示状態である後方表示装置を示す図である。図４Ｄは、鏡面表示状態である後方表示装置を示す図である。
【図５】第１実施形態の制御装置が実行する画像切出処理を示すフローチャートである。
【図６】自車両とその後方を走行する後続車を上方から見た図である。
【図７】第２実施形態の画像表示装置が搭載された車両の全体構成を示す図である。
【図８】第２実施形態の制御装置の電気的な接続を示す模式図である。
【図９】図９Ａは、自車両とその後方を走行する後続車を上方から見た図である。図９Ｂは、図９Ａの地点Ｐ１に後続車が位置するときの撮影画像を示す図である。図９Ｃは、図９Ａの地点Ｐ３に後続車が位置するときの撮影画像を示す図である。図９Ｄは、図９Ｂに示す撮影画像から生成された表示画像を表示する後方表示装置を示す図である。図９Ｅは、図９Ｃに示す撮影画像から生成された表示画像を表示する後方表示装置を示す図である。
【図１０】第２実施形態の制御装置が実行する画像処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００２７】
図１は、本発明の第１実施形態の画像表示装置４が搭載された車両２を示す図である。図２は、第１実施形態の画像表示装置４の全体構成を示す模式図である。
図１に示すように、車両２に搭載された画像表示装置４は、制御装置１０、後方表示装置１２、カメラ１４、レーダ１８、表示切替スイッチ２０を備える。車両２の進行方向を基準として、図１に示すように前後方向を規定する。
【００２８】
制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、各種ＩＣ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されること等により、各種制御を行なう。制御装置１０には、カメラ１４、レーダ１８、表示切替スイッチ２０および後述のディスプレイ２４が通信可能に接続されている。制御装置１０は、カメラ１４によって撮影された撮影画像から一部を切り出して表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。この撮影画像から一部を切り出す画像切出処理は、制御装置１０が表示切替スイッチ２０のＯＮ信号を受信してから所定時間毎に実行される。画像切出処理の詳細は後述する。
【００２９】
後方表示装置１２は、車室内のルーフ部に取り付けられ、運転席よりも前方、かつ運転席と助手席の間に配置されている。後方表示装置１２は、鏡面２２、ディスプレイ２４、およびフレーム２６を備える。鏡面２２は、フレーム２６と略同じ大きさに形成され、フレーム２６にはめ込まれている。鏡面２２は、車両２の後方を映すものであり、鏡面２２の一部にはディスプレイ２４が形成されている。ディスプレイ２４は、鏡面２２よりも小さくなるように形成されており、前記鏡面の略中央に配置されている（図３Ｃ参照）。つまり、鏡面２２は、ディスプレイ２４の表面に形成された鏡面部２４ａと、ディスプレイ２４の周囲の鏡面部２２ａとを含むものである。ディスプレイ２４には、制御装置１０によって生成された表示画像が表示される。
【００３０】
ディスプレイ２４が作動していない状態においては、鏡面部２４ａおよび鏡面部２２ａが光学ミラーとして機能する（鏡面表示状態）。ディスプレイ２４が作動している状態においては、運転者がディスプレイ２４に表示された表示画像を目視できるようになる（ディスプレイ表示状態）。
なお、ディスプレイ表示状態において、ディスプレイ２４に表示画像が表示されているときに、鏡面部２４ａおよび鏡面部２２ａに後方の景色が映り込むと、ディスプレイ２４に表示されている表示画像が見え難くなる。このため、後方表示装置１２は、ディスプレイ表示状態においては、鏡面２２が車両２の天井を向くようにフレーム２６の角度が変更され、鏡面２２に後方の景色が映らないように構成されている。
【００３１】
カメラ１４は、車両２の後端部またはルーフ部の後端部に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが挙げられる。カメラ１４は、車両２より後方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置１０に送信する。カメラ１４が撮影する画像には、車両２の後方の車線や後続車等が含まれている。
レーダ１８は、車両の後端部に配置され、車両周辺の物体を検出するものであり、例えば、ミリ波を車両周辺に放射し、車両周辺の物体を検出するミリ波レーダが用いられる。レーダ１８は、検出された物体と車両の距離、車両に対する検出された物体の相対位置および相対速度を検出する。レーダ１８は、検出値に応じて、制御装置１０に信号を送信する。本実施形態におけるレーダ１８は、車両２の後方に位置する、または、走行中の車両２の後方を走行する後続車との距離を検出する。
【００３２】
表示切替スイッチ２０は、後方表示装置１２と車両２のルーフ部との接続部分に設けられる。表示切替スイッチ２０は、後方表示装置１２の表示状態を、鏡面表示状態とディスプレイ表示状態とに切り替えるための信号を制御装置１０に出力する。表示切替スイッチ２０のＯＮ状態とＯＦＦ状態は、運転者が後方表示装置１２のフレーム２６の角度を変えることにより切り替えられる。フレーム２６の角度が、鏡面２２が車両２の天井部を映す角度に切り替えられることにより、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態となり、表示切替スイッチ２０から制御装置１０にＯＮ信号が出力される。
表示切替スイッチ２０のＯＮ信号を受信すると、制御装置１０は画像処理を実行してディスプレイ２４の大きさに合わせて生成される表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示画像を表示させる。このとき、上述のように、ディスプレイ２４の周りの鏡面部２２ａには車両２の後方ではなく車両２の天井部が映る。これにより、後方表示装置１２の表示状態がディスプレイ表示状態となる。
【００３３】
運転者が後方表示装置１２のフレーム２６の角度が、鏡面２２が車両２の後方を映す角度に切り替えることにより、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態にされると、表示切替スイッチ２０から制御装置１０にＯＮ信号が出力されなくなる。表示切替スイッチ２０のＯＮ信号が受信されなくなると、制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＦＦ状態であると認識し、画像処理を終了してディスプレイ２４の作動を終了する。これにより、後方表示装置１２の表示状態が鏡面表示状態となる。
【００３４】
以下、制御装置１０によって実行される画像処理について説明する。図３Ａは、走行中の自車両３２とその後方を走行する後続車３４を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの地点Ｐ１に後続車３４が位置するときに、自車両３２のカメラ１４によって撮影された撮影画像３６を示す図である。図３Ｃは、撮影画像３６から生成された表示画像４６が表示されたディスプレイ２４を示す図である。図３Ｄは、図３Ａの地点Ｐ１に後続車３４が位置するときに、自車両３２の鏡面２２に映るべき像を示す図である。
【００３５】
図３Ａにおいて、境界線Ｘ１は、自車両３２のカメラ１４の切出画角θ１で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｘ２は、切出画角θ２で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｘαは、切出画角θαで決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｙは、自車両３２の鏡面２２の光学視野角φで決まる光学視野範囲を示す線であり、１点鎖線で示される。
切出画角は、カメラ１４の撮影画像に対する切出枠の大きさ、すなわち、撮影画像に対する切出画像の大きさを決定するものである。ここで、切出画角とは、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、カメラ１４が撮影した撮影画像から、撮影画像の一部である切出画像を、カメラ１４を基準としてどのような角度で切り出すのかを示す値である。撮影画像において、切出画像として切出される部分と切り出されない部分の境界が図３Ａの境界線である。
したがって、切出画角は、カメラ１４から延びる２つの境界線の間の角度によって表される。図３Ａおよび図３Ｂに示すように、切出画角が大きくなればなるほど、撮影画像における切り出される部分と切り出されない部分の境界が外側に移動するため、撮影画像の大きさに対する切出画像の大きさは大きくなる。このとき、切出枠は、縦横比を保ちつつ大きくなる。この縦横比は、ディスプレイ２４の縦横比と同じ値である。
【００３６】
光学視野角は、車両２の後方の景色のうち、鏡面２２に映し出される範囲を、鏡面２２から延びる２つの境界線Ｙの間の角度によって表したものである。境界線Ｙは、自車両３２の運転者が鏡面２２を見たときに、車両２の後方の景色のうち、鏡面２２に映し出される部分と映し出されない部分の境界を示している。
つまり、２つの境界線Ｘ１に挟まれた領域に存在する物体は切出画像４０に含まれ、２つの境界線Ｙに挟まれた領域に存在する物体が鏡面２２（図３Ｄ参照）に映し出される。また、自車両３２と地点Ｐ１に位置する後続車３４との距離を車間距離Ｌ１とし、自車両３２と地点Ｐ２に位置する後続車３４との距離を車間距離Ｌ２とする。また、地点Ｐ１に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ１）とし、地点Ｐ２に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ２）とする。
【００３７】
制御装置１０は、自車両３２と後続車３４の車間距離に基づいて切出画角を決定し、決定された切出画角に対応する大きさの切出枠によって撮影画像から切出画像を切り出す。その後、制御装置１０は、切り出された切出画像からディスプレイ２４の大きさに合わせた表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。切出画角は自車両３２と後続車３４の車間距離の大きさによって決定される。制御装置１０は、車間距離が設定値ＬＳ以下である場合は車間距離に応じて算出された切出画角を切出画角とし、車間距離が設定値ＬＳより大きい場合は予め設定された設定切出画角θ３を切出画角とする。
【００３８】
設定値ＬＳは、自車両３２から後続車３４が十分に離間しており、自車両３２と後続車３４との距離感を正確に把握する必要がないと判断される距離として、予め設定された距離である。設定切出画角θ３は、自車両３２と後続車３４の距離が設定値ＬＳであるときに、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しくなるような切出画角である切出画角θαよりも大きくなるように設定されている。
【００３９】
以下、自車両３２と後続車３４の車間距離が設定値ＬＳ以下であるときに、制御装置１０が実行する画像処理について説明する。
図３Ａに示すように、カメラ１４は、後方表示装置１２より車両後方に設けられ、かつ、切出画角が光学視野角φよりも大きい場合は、境界線Ｘ１および境界線Ｙならびに境界線Ｘ２および境界線Ｙは、自車両３２から後方に離間した地点で交わる。この地点においては、切出範囲の大きさと光学視野範囲の大きさが一致するため、この地点に位置する後続車３４の切出範囲に対する大きさと、この後続車３４の光学視野範囲に対する大きさが等しくなる。切出画角θ１で決まる切出枠４２によって切り出された切出画像は、ディスプレイ２４の表示領域の大きさに合わせられた後、ディスプレイ２４に表示される。
【００４０】
境界線Ｘ１と境界線Ｙが交わる地点と自車両３２との距離が、自車両３２と後続車３４（Ｐ１）との車間距離Ｌ１と等しくなれば、切出範囲の大きさと光学視野範囲の大きさが等しくなる。そのため、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ１）の大きさは、鏡面２２に映る後続車３４（Ｐ１）の大きさと等しくなる。
【００４１】
制御装置１０は、後続車３４が地点Ｐ１に位置する状態で、鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさと等しい大きさでディスプレイ２４に後続車３４（Ｐ１）を表示させるため、切出画角を、境界線Ｘ１と境界線Ｙが交わる地点と自車両３２との距離が、自車両３２と後続車３４（Ｐ１）との車間距離Ｌ１と等しくなるように、切出画角θ１を決定する。また、後続車３４が地点Ｐ２に位置する状態においては、切出画角を、境界線Ｘ２と境界線Ｙが地点Ｐ２で交わるような切出画角θ２に決定する。このとき、図３Ａに示すように、車間距離が車間距離Ｌ１であるときに決定される切出画角θ１は、車間距離Ｌ１より大きい距離である車間距離Ｌ２であるときに決定される切出画角θ２よりも大きい値となる。
したがって、車間距離が設定値ＬＳ以下であるときは、車間距離が小さくなるにつれて大きくなるような切出画角に決定される。
【００４２】
制御装置１０は、表示切替スイッチ２０がＯＮ状態であるときに、画像処理を実行する。表示切替スイッチ２０がＯＮ状態であるとき、カメラ１４は、画像の撮影を実行し、所定時間毎に撮影画像を制御装置１０に出力する。制御装置１０は、後続車３４が図３Ａに示す地点Ｐ１に位置しているとき、図３Ｂに示す撮影画像３６を取得する。
つぎに、レーダ１８の検出値に基づいて、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌ１が算出される。つづいて、算出された車間距離Ｌ１と、以下に説明する車両と対象物（後続車）との間の距離（以下、離間距離とする）と切出画角の大きさとの相関関係から、切出画角θ１が算出される。
【００４３】
上述の離間距離と切出画角の相関関係は、車両出荷前に予め制御装置１０のＲＯＭに記憶されている。以下、離間距離と切出画角の相関関係の求め方について説明する。まず、車両２から所定距離離間させた位置に、対象物が設置される。これをカメラ１４で撮影する。つぎに、切出画角の大きさを変化させて切り出し画像を切り出し、ディスプレイ２４に表示する対象物の大きさが鏡面２２に映る対象物の大きさと等しくなるときの切出画角を計測する。これにより、車両２と対象物との離間距離が所定距離のときの切出画角が求められる。同様に、離間距離を様々な大きさとした上で、これらに対応する切出画角をそれぞれ求めることにより、ディスプレイ２４に表示される対象物の大きさが鏡面２２に映る後続車の大きさと等しくなるときの、離間距離と切出画角の相関関係を求めることができる。
【００４４】
また、切出画角は、図３Ａに示すような自車両３２と後続車３４との車間距離、カメラ１４と鏡面２２の距離、および光学視野角の値を用いて演算で求めることもできる。図３に示すように、カメラ１４と鏡面２２との間の距離、鏡面２２の光学視野角φの大きさは決まっているため、自車両３２と後続車３４との間の車間距離が定まれば、切出画角の値は、演算により求めることができるのである。なお、このように演算によって切出画角を求める場合でも、車両２の出荷前に上記の演算によって車間距離（離間距離）と切出画角の相関関係を予め求めておき、この相関関係を制御装置１０のＲＯＭに記憶させておいても良い。また、制御装置１０は、自車両３２と後続車３４との間の車間距離を取得する毎に、上記演算によって切出画角を決定することとしても良い。
【００４５】
制御装置１０は、後続車３４が地点Ｐ１に位置するときは、切出画角を車間距離Ｌ１に基づいて得られた切出画角θ１に設定する。このとき、切出枠は、切出画角θ１に対応する大きさの切出枠である切出枠４２となる。つぎに、切出枠４２に基づいて、撮影画像３６から切出画像４０が切り出される。
制御装置１０は、切り出された切出画像４０を、切出画像４０の横方向において反転し、ディスプレイ２４の大きさに合わせて表示画像４６を生成する。制御装置１０は、表示画像４６に基づく信号をディスプレイ２４に出力し、図３Ｃに示すように、ディスプレイ２４に表示画像４６を表示させる。これにより、図３Ｄに示す鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさと同じ大きさで、ディスプレイ２４に後続車３４（Ｐ１）を表示することができる。
なお、後続車３４が地点Ｐ２に位置するときは、切出画角を、切出画角θ２に設定する。この場合においても、図示は省略するが、鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ２）の大きさと同じ大きさで、ディスプレイ２４に後続車３４（Ｐ２）を表示することができる。
【００４６】
つぎに、後続車３４が自車両３２の車間距離が設定値ＬＳより大きいときに、制御装置１０によって実行される画像処理について説明する。図４Ａは、走行中の自車両３２とその後方の地点Ｐ３を走行する後続車３４を上方から見た図である。図４Ｂは、図４Ａの地点Ｐ３に後続車３４が位置するときに、自車両３２のカメラ１４によって撮影された撮影画像５６を示す図である。図４Ｃは、表示画像６６が表示されたディスプレイ２４を示す図である。図４Ｄは、図４Ａの地点Ｐ３に後続車３４が位置するときの、自車両３２の鏡面２２に映るべき像を示す図である。なお、地点Ｐ３に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ３）とする。
【００４７】
図４Ａにおいても、図３Ａと同様に、境界線Ｘ３は、自車両３２のカメラ１４の設定切出画角θ３で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｙは、自車両３２の鏡面２２の光学視野角φで決まる光学視野範囲を示す線であり、１点鎖線で示される。すなわち、２つの境界線Ｘ３に挟まれた領域に存在する物体が切出画像６０に含まれ、２つの境界線Ｙに挟まれた領域に存在する物体が鏡面２２に映し出される。設定切出画角θ３は、光学視野角φよりも大きい値に設定されている。また、自車両３２と地点Ｐ３に位置する後続車３４との車間距離を車間距離Ｌ３とする。
制御装置１０は、表示切替スイッチ２０が出力する信号がＯＮ信号であるときに、画像処理を実行する。表示切替スイッチ２０の信号がＯＮ信号であるとき、カメラ１４は、画像の撮影を実行し、所定時間毎に撮影画像を制御装置１０に出力する。制御装置１０は、後続車３４が図４Ａに示す地点Ｐ３に位置しているとき、図４Ｂに示す撮影画像５６を取得する。
【００４８】
つぎに、レーダ１８の検出値に基づいて、自車両３２と後続車３４（Ｐ３）の車間距離Ｌ３が算出される。つづいて、切出画角が設定切出画角θ３に決定され、設定切出画角θ３に対応する大きさの設定切出枠６２に基づいて切出画像６０が切り出される。ここで、設定切出画角θ３は、車間距離が設定値ＬＳよりも大きい場合は、車間距離によらず一定の値である。また、上述のように、設定切出画角θ３は、車間距離が設定値ＬＳであるときの切出画角θαよりも大きい値である。
制御装置１０は、切り出された切出画像６０を切出画像６０の横方向において反転し、ディスプレイ２４の大きさに合わせて表示画像６６を生成する。制御装置１０は、表示画像６６に基づく信号をディスプレイ２４に出力し、図４Ｃに示すように、ディスプレイ２４に表示画像６６を表示させる。これにより、切出画角が切出画角θαであるときに鏡面２２に映るべき自車両３２の後方の景色よりも、広い範囲の自車両３２の後方の景色をディスプレイ２４に表示することができる。
【００４９】
以上のように、自車両３２と後続車３４の車間距離が設定値ＬＳ以下である場合は、切出画角が、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさが鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しくなる切出画角に決定される。自車両３２と後続車３４の車間距離が設定値より大きい場合は、切出画角が、切出画角θαよりも大きい設定切出画角θ３に決定される。
【００５０】
以下、制御装置１０が実行する画像切出処理について、フローチャートを用いて説明する。図５は、制御装置１０によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図５に示すフローは、表示切替スイッチ２０のＯＮ状態となったときに処理が開始される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、制御装置１０は、レーダ１８の検出値から、自車両３２の後続車が検出されたか否かを判断する。後続車が検出された場合はＳ３に進み、後続車が検出されなかった場合はＳ１３に進む。つぎに、Ｓ３において、制御装置１０は、レーダ１８の検出値に基づいて、後続車３４と自車両３２の車間距離Ｌを算出する。
【００５１】
ここで、後続車の検出と車間距離の算出について説明する。図６は、車線７０を走行中の自車両３２と、その後方を走行する複数の後続車を上方から見た図である。図６に示すように、後続車３４は車線７０に隣接する車線７２を走行している。また、後続車７４は、車線７０を走行している。このとき、自車両３２の前後方向における自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌは、自車両３２と後続車７４の車間距離よりも小さくなっている。したがって、制御装置１０は、自車両３２と後続車３４の車間距離Ｌの値を画像処理に採用する。
【００５２】
Ｓ５において、制御装置１０は、Ｓ３において算出された車間距離Ｌの大きさが、設定値ＬＳ以下であるか否かを判断する。車間距離Ｌの大きさが設定値ＬＳ以下である場合はＳ７に進み、車間距離Ｌの大きさが設定値ＬＳより大きい場合はＳ１３に進む。
Ｓ７において、制御装置１０は、車両と対象物の間の距離と切出画角の大きさの相関関係を利用して、Ｓ３において算出された車間距離Ｌに対応する切出画角を算出する。つぎに、制御装置１０は、切出画角を算出された切出画角に設定する。その後、設定された切出画角に対応する大きさの切出枠４２に基づいて、撮影画像３６から切出画像４０が切り出される。
【００５３】
つづいて、Ｓ９において、制御装置１０は、切出画像を切出画像の横方向において反転し、ディスプレイ２４の表示領域の大きさに合わせて表示画像を生成する。つぎに、生成された表示画像に基づく信号がディスプレイ２４に出力され、ディスプレイ２４に表示画像が表示される。
その後、Ｓ１１において、制御装置１０は、表示切替スイッチ２０の状態がＯＦＦ状態になったか否かを判断する。表示切替スイッチ２０の状態がＯＦＦ状態でない場合はＳ１に戻り、表示切替スイッチ２０の状態がＯＦＦ状態である場合はフローによる処理を終了する。
Ｓ１の判断がＮＯである場合およびＳ５の判断がＮＯである場合は、Ｓ１３に進む。Ｓ１３において、制御装置１０は、切出画角を設定切出画角θ３に設定する。つぎに、制御装置１０は、設定切出画角θ３に対応する大きさの設定切出枠６２に基づいて、切出画像６０を切り出し、Ｓ９に進む。
【００５４】
以上のように、本実施形態においては、制御装置１０は、車間距離を取得し、車間距離から、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさが等しくなる切出画角を決定する。これにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさの差が低減され、自車両３２と後続車３４の距離感が把握しにくくなることを低減することができる。
【００５５】
また、後方表示装置１２の鏡面２２の一部には、ディスプレイ２４が形成されている。そのため、後方表示装置１２はディスプレイ表示状態と前記鏡面表示状態のどちらか一方の前記表示状態をとる。本実施形態においては、例えば、車間距離が車間距離Ｌ１であるときの切出画角が、ディスプレイ２４に表示される後続車３４（Ｐ１）の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさが等しくなる切出画角θ１に決定される。これにより、後方表示装置１２の表示状態を切り替えるときに、自車両３２と後続車３４の距離感が把握しにくくなることを低減することができる。
【００５６】
また、本実施形態においては、ディスプレイ２４に表示される対象物の大きさと鏡面２２に映るべき対象物の大きさが等しくなるときの、車両と対象物の距離と切出画角の相関関係が予め求められている。したがって、制御装置１０は、車間距離を取得することにより、切出画角を決定することができる。これにより、切出画角の算出処理に係る制御装置１０の負担を低減することができる。
また、本実施形態においては、車間距離が設定値以下であって、例えば、車間距離が車間距離Ｌ１であるときの切出画角θ１は、車間距離Ｌ１より大きい車間距離Ｌ２であるときの切出画角θ２よりも大きくなるように設定される。したがって、車間距離が小さくなるほど、大きい切出画角となるように切出画角が設定されることにより、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと鏡面２２に映るべき後続車３４の大きさの差を低減することができる。
【００５７】
また、本実施形態においては、車間距離が設定値ＬＳ以下でないとき、すなわち、車間距離が設定値ＬＳより大きいまたは車間距離が検出不能となったときは、切出画角が設定切出画角θ３に決定される。設定切出画角θ３は、車間距離がＬＳのときの切出画角より大きい切出画角である。これにより、後続車３４との車間距離を高い精度で把握する必要がないときは、鏡面２２に映るよりも広い範囲の自車両３２の後方の景色をディスプレイ２４に表示させることができる。
また、設定切出画角θ３を予め設定された一定の値とすることにより、車間距離が設定値ＬＳ以下でないときに、切出画角の算出処理に係る制御装置１０の負担を低減することができる。
【００５８】
また、後続車３４が検出されず、車間距離に基づいて切出画角が決定できない場合でも、切出画角を設定切出画角θ３に設定することができる。
また、本実施形態においては、後続車が複数存在する場合は、複数の後続車のうち自車両３２との車間距離が最も小さくなる後続車３４との車間距離Ｌを取得する。これにより、後続車３４が、自車両３２が走行する車線７０と異なる車線７２を走行中である場合は、自車両３２が車線７２に車線変更するときに、自車両３２と後続車３４との距離感が把握しにくくなることを低減することができる。
【００５９】
＜第２実施形態＞
つぎに、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態における画像表示装置４は後方表示装置１２を備えていたが、第２実施形態における車両１０２に搭載された画像表示装置１０４の後方表示装置は、第１実施形態の鏡面２２を含まない。
図７は、第２実施形態における車両１０２を上方から見た図である。図７に示すように、画像表示装置１０４は、制御装置１０、後方表示装置１１２、カメラ１４、レーダ１８、およびディスプレイ１１６を備える。制御装置１０、カメラ１４およびレーダ１８の構成は、第１実施形態のカメラ１４およびレーダ１８の構成と同様であるため、説明を省略する。
【００６０】
図８は、画像表示装置１０４の全体構成を示す図である。図８に示すように、制御装置１０には、カメラ１４、ディスプレイ１１６、およびレーダ１８が通信可能に接続されている。制御装置１０は、カメラ１４によって撮影された撮影画像から一部を切り出して表示画像を生成し、ディスプレイ１１６に表示させる。この画像切出処理は、車両１０２のイグニッションスイッチがＯＮ状態となってから所定時間毎に実行される。画像処理の詳細は後述する。
【００６１】
後方表示装置１１２は、車室内のルーフ部に取り付けられ、運転席よりも前方、かつ運転席と助手席の間に配置されている。後方表示装置１２は、ディスプレイ１１６を備える。ディスプレイ１１６は、制御装置１０によって生成された表示画像を表示する。ディスプレイ１１６は、制御装置１０から出力される信号に基づいて、制御装置１０によって生成された表示画像を表示する。制御装置１０は、車両１０２のイグニッションスイッチのＯＮ状態でディスプレイ１１６をＯＮ状態とし、イグニッションスイッチのＯＦＦ状態でディスプレイ１１６をＯＦＦ状態とする。運転者は、ディスプレイ１１６を見ることにより、車両１０２の後方の様子を確認することができる。
【００６２】
以下、制御装置１０によって実行される画像切出処理について説明する。図９Ａは、走行中の自車両１２２とその後方を走行する後続車３４を上方から見た図である。図９Ｂは、図９Ａの地点Ｐ１に後続車３４が位置するときの撮影画像３６を示す図である。図９Ｃは、図９Ａの地点Ｐ３に後続車３４が位置するときの撮影画像５６を示す図である。図９Ｄは、撮影画像３６から生成された表示画像１２４が表示されたディスプレイ１１６を示す図である。図９Ｅは、撮影画像５６から生成された表示画像１２６が表示されたディスプレイ１１６示す図である。
【００６３】
図９Ａにおいて、境界線Ｘ１は、自車両１２２のカメラ１４の切出画角θ１で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｘ２は、切出画角θ２で決まる切出範囲を示す線である。境界線Ｘ３は、設定切出画角θ３で決まる切出範囲を示す線である。切出画角は、カメラ１４の撮影画像に対する切出枠の大きさ、すなわち、撮影画像に対する切出画像の大きさを決定するものである。切出画角の大きさに対する切出枠の大きさは、両者の相関関係により決定される。切出画角が大きくなるほど切出枠が大きくなるため、切出画角が大きくなるほど撮影画像に対する切出画像の大きさが大きくなる。このとき、切出枠は、縦横比を保ちつつ大きくされる。
【００６４】
２つの境界線Ｘ１に挟まれた領域に存在する物体は図９Ｄに示すようにディスプレイ１１６に表示され、２つの境界線Ｘ３に挟まれた領域に存在する物体が図９Ｅに示すようにディスプレイ１１６に表示される。また、地点Ｐ１に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ１）とし、地点Ｐ２に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ２）とし、地点Ｐ３に位置する後続車３４を後続車３４（Ｐ３）とする。自車両１２２と後続車３４（Ｐ１）との距離を車間距離Ｌ１とし、自車両１２２と後続車３４（Ｐ２）との距離を車間距離Ｌ２とし、自車両１２２と後続車３４（Ｐ３）との距離を車間距離Ｌ３とする。
【００６５】
制御装置１０は、車間距離が設定値ＬＳ以下である場合は、自車両１２２と後続車３４の車間距離に基づいて切出画角を決定し、決定された切出画角に対応する大きさの切出枠によって撮影画像から切出画像を切り出す。車間距離が設定値ＬＳより大きい場合は、切出画角を設定切出画角θ３に設定し、設定切出画角θ３に対応する大きさの設定切出枠６２によって撮影画像から切出画像を切り出す。その後、制御装置１０は、切り出された切出画像から表示画像を生成し、ディスプレイ２４に表示させる。
【００６６】
設定値ＬＳは、自車両１２２から後続車３４が十分に離間しており、自車両３２と後続車３４との距離感を正確に把握する必要がないと判断される距離である。設定切出画角θ３は、自車両１２２と後続車３４との車間距離が設定値ＬＳであるときに、ディスプレイ２４に表示される後続車３４の大きさと、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合に鏡面に映るべき後続車３４の大きさが等しくなるような切出画角である切出画角θαよりも大きくなるように設定されている。
【００６７】
以下、車間距離が設定値ＬＳ以下であるときに、制御装置１０によって実行される画像切出処理の動作を説明する。
車両１０２のイグニッションスイッチがＯＮ状態であるとき、制御装置１０は画像処理を実行する。カメラ１４は、画像の撮影を実行し、所定時間毎に撮影画像を制御装置１０に出力する。制御装置１０は、後続車３４が図９Ａに示す地点Ｐ１に位置しているとき、図９Ｂに示す撮影画像３６を取得する。
つぎに、レーダ１８の検出値に基づいて、図９Ａに示す自車両１２２と後続車３４（Ｐ１）の車間距離Ｌ１が算出される。つづいて、算出された車間距離Ｌ１が設定値ＬＳ以下である場合は、車間距離Ｌ１と、車両と対象物との間の距離（以下、離間距離とする）と切出画角の大きさとの相関関係から、切出画角θ１が算出される。なお、離間距離と切出画角の大きさとの相関関係は、第１実施形態と同じ内容である。
【００６８】
制御装置１０は、車間距離が車間距離Ｌ１のときは、切出画角を、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合の鏡面に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさと、ディスプレイ１１６に表示される後続車３４（Ｐ１）の大きさが等しくなる切出画角、すなわち切出画角θ１に設定する。その後、切出画角θ１に対応する大きさの切出枠４２に基づいて、切出画像４０が撮影画像３６から切り出される。
制御装置１０は、切り出された切出画像４０を切出画像４０の横方向において反転し、ディスプレイ１１６の大きさに合わせて表示画像１２４を生成する。表示画像１２４に基づく信号がディスプレイ１１６に出力されると、図９Ｃに示すように、表示画像１２４がディスプレイ１１６に表示される。切出画角が車間距離によらず一定の大きさである場合は、車間距離Ｌ１が小さい値のときは、鏡面２２に映るべき後続車３２（Ｐ１）の大きさよりも、ディスプレイ２４に表示される後続車（Ｐ１）の大きさが大きくなるときがある。これに対し、本実施形態においては、車間距離に基づいて切出画角が調整される。これにより、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合の鏡面に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさと、ディスプレイ１１６に表示される後続車３４（Ｐ１）の大きさとの差を低減することができる。
【００６９】
なお、後続車３４が地点Ｐ２に位置するときは、第１実施形態と同様に、切出画角が切出画角θ１より小さい切出画角θ２に設定される。この場合においても、図示は省略するが、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合に鏡面に映るべき後続車３４（Ｐ２）の大きさと、ディスプレイ１１６に表示される後続車３４（Ｐ２）の大きさとの差を低減することができる。
以上のように、自車両１２２と後続車３４の車間距離が車間距離Ｌ１であるときの切出画角は、車間距離が車間距離Ｌ１より大きい車間距離Ｌ２であるときの切出画角よりも大きくなるように設定される。
【００７０】
つぎに、車間距離が設定値ＬＳより大きいときに、制御装置１０によって実行される画像切出処理について説明する。
車両１０２のイグニッションスイッチがＯＮ状態であるとき、制御装置１０は画像処理を実行する。カメラ１４は、画像の撮影を実行し、所定時間毎に撮影画像を制御装置１０に出力する。制御装置１０は、後続車３４が図９Ａに示す地点Ｐ３に位置しているとき、図９Ｃに示す撮影画像５６を取得する。
【００７１】
つぎに、レーダ１８の検出値に基づいて、図９Ａに示す自車両１２２と後続車３４（Ｐ３）の車間距離Ｌ３が算出される。算出された車間距離Ｌ３が設定値ＬＳより大きい場合は、切出画角が設定切出画角θ３に設定される。つづいて、設定切出画角θ３に対応する大きさの設定切出枠６２に基づいて、切出画像６０が切り出される。制御装置１０は、切り出された切出画像６０から表示画像１２６を生成し、ディスプレイ１１６に表示画像１２６を表示させる。これにより、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合に鏡面に映るべき後続車３４（Ｐ３）（図４Ｄ参照）の大きさよりも小さい大きさで、ディスプレイ１１６に後続車３４（Ｐ３）が表示される。すなわち、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合に鏡面に映るべき自車両１２２の後方の景色よりも広範囲の景色を、ディスプレイ１１６に表示することができる。
【００７２】
以上のように、自車両１２２と後続車３４の車間距離が設定値ＬＳ以下である場合は、車間距離に基づいて切出画角が調整され、車間距離が設定値ＬＳより大きい場合は、車間距離の大きさに関係なく、切出画角が設定切出画角θ３に決定される。
【００７３】
以下、制御装置１０が実行する画像切出処理について、フローチャートを用いて説明する。図１０は、制御装置１０によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、車両１０２のイグニッションスイッチがＯＮ状態となったときに処理が開始される。
まず、制御装置１０は、Ｓ１の処理を実行する。Ｓ１において、後続車が検出された場合はＳ３に進み、後続車が検出されなかった場合はＳ３３に進む。Ｓ３において、自車両１２２と後続車３４との車間距離Ｌが算出される。
つづいて、制御装置１０はＳ５の処理を実行する。車間距離Ｌの大きさが設定値ＬＳ以下である場合はＳ７に進み、車間距離Ｌの大きさが設定値ＬＳより大きい場合はＳ３３に進む。
【００７４】
Ｓ７において、車間距離Ｌから算出された切出画角に基づいて、撮影画像から切出画像が切り出される。つぎに、Ｓ９において、切出画像から表示画像が生成され、生成された表示画像がディスプレイ１１６に表示される。
その後、Ｓ２１において、制御装置１０は、車両１０２のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態となったか否かを判断する。イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となっていない場合はＳ１に戻り、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となった場合はフローによる処理を終了する。
Ｓ１の判断がＮＯである場合およびＳ５の判断がＮＯである場合は、Ｓ１３に進む。Ｓ１３において、切出画角が設定切出画角θ３に設定され、設定切出画角θ３に基づいて切出画像が切り出された後、Ｓ９に進む。
【００７５】
以上のように、本実施形態においては、車間距離Ｌが設定値ＬＳ以下である場合は、ディスプレイ１１６に表示される後続車３４（Ｐ１）の大きさと、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合の鏡面に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさの差を小さくするように切出画角が設定される。これにより、後続車３４（Ｐ１）を、後方表示装置１１２が鏡面を有する場合の鏡面に映るべき後続車３４（Ｐ１）の大きさに近い大きさでディスプレイ１１６に表示することができる。これにより、自車両１２２と後続車（Ｐ１）の距離感が把握しにくくなることを低減することができる。
【００７６】
また、本実施形態においては、車間距離Ｌが設定値ＬＳより大きい場合は、切出画角を切出画角θαよりも大きい設定切出画角θ３に設定する。これにより、切出画角が切出画角θαであるときよりも広い範囲の自車両１２２の後方の景色をディスプレイ１１６に表示することができる。
【００７７】
また、本実施形態においては、後続車３４が検出されず、車間距離Ｌが算出できない場合であっても、切出画角θαよりも大きい設定切出画角θ３に基づいて表示画像を生成する。したがって、後続車３４が検出されない場合は、切出画角が切出画角θαであるときよりも広い範囲の自車両１２２の後方の景色をディスプレイ１１６に表示することができる。
【００７８】
第１実施形態および第２実施形態において、撮影画像３６、５６は後方画像の一例であり、レーダ１８は距離取得部の一例である。切出画角は画角値の一例であり、設定値ＬＳは設定値の一例である。Ｓ７、Ｓ１３を実行する制御装置１０は切出画像生成部の一例である。また、Ｓ９を実行する制御装置１０は、表示制御部の一例であり、切出画角θαは第１画角値の一例である。鏡面部２４ａは第１鏡面部の一例であり、鏡面部２２ａは第２鏡面部の一例である。図３Ａおよび図９Ａにおける車間距離Ｌ１は第１距離の一例であり、車間距離Ｌ２は第２距離の一例である。
【００７９】
なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明の画像表示装置４は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
第１実施形態および第２実施形態においては、レーダ１８の検出値によって、後続車との車間距離が取得されるものとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、車車間通信によって自車両と後続車の車間距離が取得されるものとしても良い。
また、第１実施形態および第２実施形態においては、制御装置１０は、設定値ＬＳを設定し、車間距離が設定値ＬＳより大きいときは設定切出画角θ３に基づいて画像切出処理を実行するものとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、制御装置１０は、設定値ＬＳを設定せず、全ての車間距離において、車間距離に基づいて切出画角の大きさを適切な大きさに決定するものとしても良い。
【符号の説明】
【００８０】
２：車両  ４：画像表示装置  １０：制御装置  １２：後方表示装置  １４：カメラ  １８：レーダ  ２０：表示切替スイッチ  ２２：鏡面  ２４：ディスプレイ  ２６：フレーム  ３２：自車両  ３４：後続車  ３６：撮影画像  ４０：切出画像  ４２：切出枠  ４６：表示画像  ５６：撮影画像  ６０：切出画像  ６２：設定切出枠  ６６：表示画像  ７０：車線  ７２：車線  ７４：後続車  １０２：車両  １０４：画像表示装置  １１２：後方表示装置  １１６：ディスプレイ  １２２：自車両  １２４：表示画像  １２６：表示画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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