(57)【要約】【課題】本発明は、垂直搬送装置の搬送体の周囲に配置した複数個の駆動手段のうち、少なくとも１個の駆動状態を駆動補正制御手段によって補正制御し、搬送体の載置床の水平状態を維持し、駆動手段の高さ分だけ高さ寸法を短縮し得る垂直搬送装置を実現することを目的としている。【解決手段】このため、枠状のフレーム内に配置され、かつ、載置した被載置物を上下方向に搬送可能な搬送体を設け、搬送体の上下方向への移動を制御する制御手段を備える垂直搬送装置において、搬送体の周囲に配置した複数個の駆動手段と、所定の状況検出信号を検出する検出手段とを備え、制御手段には、検出手段からの所定の状況検出信号を入力した際に、搬送体の載置床の水平状態を維持するために複数個の駆動手段の少なくとも１個の駆動状態を補正制御する駆動補正制御手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
枠状のフレーム内に配置され、かつ、載置した被載置物を上下方向に搬送可能な搬送体を設け、この搬送体の上下方向への移動を制御する制御手段を備える垂直搬送装置において、前記搬送体の周囲に配置した複数個の駆動手段と、所定の状況検出信号を検出する検出手段とを備え、前記制御手段には、前記検出手段からの所定の状況検出信号を入力した際に、前記搬送体の載置床の水平状態を維持するために複数個の前記駆動手段の少なくとも１個の駆動状態を補正制御する駆動補正制御手段を備えることを特徴とする複数個の駆動手段を有する垂直搬送装置。
【請求項２】
前記所定の状況検出信号は、前記駆動手段のモータ回転数検出信号や前記搬送体の載置床の床面水平状態検出信号、または、前記搬送体の載置床に載置された載置物の荷重検出信号からなることを特徴とする請求項１に記載の複数個の駆動手段を有する垂直搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は複数個の駆動手段を有する垂直搬送装置に係り、特に、枠状のフレーム内の搬送体に被載置物を載置して上下方向に搬送する際に、制御手段によって前記搬送体の上下方向への移動を制御し、円滑な制御を図る複数個の駆動手段を有する垂直搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被載置物（例えば、「物品」ともいう。）を上下方向に搬送する従来の垂直搬送装置には、図６に示すものがある。
この図６において、１０１は垂直搬送装置である。
この垂直搬送機１０１は、一般に、上下方向に延びる枠状のフレーム１０２を備え、この枠状のフレーム１０２内に搬送体１０３を配置している。
そして、搬送体１０３内に前記被載置物を載置し、制御手段（図示せず）によって、前記搬送体１０３の上下方向への移動を制御している。
このとき、前記枠状のフレーム１０２の天井部位に１個の駆動手段１０５を配置し、この駆動手段１０５の駆動状態を前記制御手段によって制御することにより、前記搬送体１０３の上下方向への移動を制御している。
なお、前記駆動手段１０５としては、インダクションモータやサーボモータを採用している。
また、前記駆動手段１０５は、前記搬送体１０３の上下方向へ移動させる際に、スプロケットやチェーン、昇降用ワイヤなどを利用した構成を有している。
つまり、通常は、前記駆動手段１０５により、スプロケットやチェーンを介して、巻き上げ機を動作させ、この巻き上げ機への昇降用ワイヤの捲回、または、巻き上げ機からの昇降用ワイヤの引き出しによって、前記搬送体１０３の上下方向への移動を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９１５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、図６に示す前記垂直搬送装置１０１においては、上述したように、前記枠状のフレーム１０２の天井部位に１個の駆動手段１０５を配置していた。
そして、前記枠状のフレーム１０２の天井部位に駆動手段１０５を配置するための空間、つまり高さ寸法ｈ（図６参照。）を必要としていた。
この結果、前記垂直搬送装置１０１は、前記駆動手段１０５を配置するための空間である高さ寸法ｈを含んだ高さとなってしまい、搬送体１０３内の載置高さや枠状のフレームを設置する建造物の天井高さに余裕のない場所には、前記垂直搬送装置１０１を設置することができないという不都合があった。
しかも、従来の前記垂直搬送装置１０１においては、大型、かつ、高価な１個の前記駆動手段１０５を配置する必要があるため、コストが大となってしまい、経済的に不利であるという不都合があった。
また、１個の前記駆動手段１０５を使用する際に、前記搬送体１０３の載置床を水平状態に保持するためには、搬送体１０３の重心位置を正確に吊下する必要があり、設計において種々の制約を受ける可能性があるため、検討・改善が望まれていた。
【０００５】
この発明は、垂直搬送装置の搬送体の周囲に配置した複数個の駆動手段のうち、少なくとも１個の駆動状態を駆動補正制御手段によって補正制御し、搬送体の載置床の水平状態を維持し、駆動手段の高さ分だけ高さ寸法を短縮し得る垂直搬送装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、枠状のフレーム内に配置され、かつ、載置した被載置物を上下方向に搬送可能な搬送体を設け、この搬送体の上下方向への移動を制御する制御手段を備える垂直搬送装置において、前記搬送体の周囲に配置した複数個の駆動手段と、所定の状況検出信号を検出する検出手段とを備え、前記制御手段には、前記検出手段からの所定の状況検出信号を入力した際に、前記搬送体の載置床の水平状態を維持するために複数個の前記駆動手段の少なくとも１個の駆動状態を補正制御する駆動補正制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、搬送体の周囲に複数個の駆動手段を配置することにより、駆動手段の高さ寸法分だけ垂直搬送装置の高さ寸法を短縮させることができ、搬送体内の載置高さや枠状のフレームを設置する建造物の天井高さに余裕のない場所でも、本発明の垂直搬送装置を設置することが可能である。
しかも、小型かつ安価な複数個の駆動手段を配置することにより、大型かつ高価な１個の駆動手段を使用する従来のものと比較すると、コスト低減を図ることが可能となり、経済的に有利である。
また、駆動補正制御手段によって、複数個の前記駆動手段の少なくとも１個の駆動状態を補正制御することにより、前記搬送体の載置床の水平状態を維持することができる。
更に、前記駆動補正制御手段によって補正制御する際に、前記駆動手段の全てを補正制御すれば、制御時間を短縮することができ、前記搬送体の載置床の水平状態を迅速に維持することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は昇降装置の概略説明図である。（実施例１）
【図２】図２は昇降装置の概略平面図である。（実施例１）
【図３】図３は昇降装置の概略ブロック図である。（実施例１）
【図４】図４は昇降装置の概略ブロック図である。（実施例２）
【図５】図５は昇降装置の概略平面図である。（実施例２）
【図６】図６は従来の昇降装置の概略説明図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１〜図３は、この発明の実施例１を示すものである。
図１〜図３において、１は垂直搬送装置である。
この垂直搬送装置１は、上下方向に延びる枠状のフレーム２を備え、この枠状のフレーム２内に搬送体３を配置している。
そして、この搬送体３の載置床３ａに搬送品である被載置物を載置した後に、制御手段４によって、図１の実線及び破線で示す如く、前記搬送体３の上下方向への移動を制御している。
【００１１】
また、前記垂直搬送装置１は、前記搬送体３の周囲に配置した複数個の駆動手段５を備える。
なお、この実施例１においては、前記搬送体３の左右側において、下端中央部位に例えば２個の第１、第２駆動手段５−１、５−２を配置する。
このとき、２個の第１、第２駆動手段５−１、５−２の取付状態としては、３つの方策が考えられる。
第１の方策としては、前記垂直搬送装置１の枠状のフレーム２に第１、第２駆動手段５−１、５−２を固定し、スプロケット及びチェーンなどの駆動力伝達手段（図示せず）を利用して、前記搬送体３のみを枠状のフレーム２内を上下方向に移動させるものが考えられる。
また、第２の方策としては、プーリ及びベルト使用の駆動力伝達方策も考えられる。
更に、第３の方策としては、前記垂直搬送装置１の搬送体３に第１、第２駆動手段５−１、５−２を固定し、ラック及びピニオンギヤなど駆動力伝達手段（図示せず）を利用して、前記搬送体３と第１、第２駆動手段５−１、５−２とを枠状のフレーム２内を上下方向に移動させるものが考えられる。
この実施例１においては、例えば第１の方策を採用する構成として説明する。
なお、前記駆動手段５としては、インダクションモータを使用する。
【００１２】
前記垂直搬送装置１は、所定の状況検出信号を検出する検出手段６を備える。
つまり、前記所定の状況検出信号としては、例えば前記第１、第２駆動手段５−１、５−２のモータ回転数検出信号とする。
このため、図２に示す如く、前記第１駆動手段５−１の近傍に、モータ回転数を検出するモータ回転数センサからなる第１検出手段６−１を配置するとともに、前記第２駆動手段５−２の近傍には、モータ回転数を検出するモータ回転数センサからなる第２検出手段６−２を配置する。
【００１３】
また、前記垂直搬送装置１の前記制御手段４は、図３に示す如く、前記第１、第２検出手段６−１、６−２からの所定の状況検出信号、つまり前記第１、第２駆動手段５−１、５−２のモータ回転数検出信号を入力する。
そして、前記制御手段４は、これらの第１、第２検出手段６−１、６−２からのモータ回転数検出信号を入力した際に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を維持するために、前記第１、第２駆動手段５−１、５−２の少なくとも１個の駆動状態を補正制御する駆動補正制御手段７を備える構成とする。
詳述すれば、この実施例１においては、一方の駆動手段である第１駆動手段５−１を基準とし、他方の駆動手段である第２駆動手段５−２のみを補正制御する。
このとき、前記駆動補正制御手段７による補正制御（「フィードバック補正制御」とも換言できる。）においては、第２駆動手段５−２のモータ回転数のみを補正制御して、第２駆動手段５−２のモータ回転数を第１駆動手段５−１のモータ回転数に同期（シンクロナイズ）させる方策を採用する。
つまり、この実施例１において、前記制御手段４は、前記第１駆動手段５−１のモータ回転数と第２駆動手段５−２のモータ回転数とが同期（シンクロナイズ）していない場合に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態が維持されていないと判断する。
【００１４】
前記駆動補正制御手段７は、図３に示す如く、前記検出手段６の第１、第２検出手段６−１、６−２からのモータ回転数の検出信号を入力する一方、前記第１、第２駆動手段５−１、５−２への駆動信号を出力する。
そして、前記駆動補正制御手段７は、一方の駆動手段である第１駆動手段５−１を基準とし、他方の駆動手段である第２駆動手段５−２のみを、第２駆動手段５−２のモータ回転数を第１駆動手段５−１のモータ回転数に同期（シンクロナイズ）させるように補正制御し、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を維持する。
なお、実際の補正制御においては、交流インバータとシーケンサの仕様で対応可能である。
【００１５】
次に作用を説明する。
【００１６】
前記垂直搬送装置１の駆動時には、前記制御手段４に前記検出手段６の第１、第２検出手段６−１、６−２からのモータ回転数検出信号が入力される。
このとき、前記制御手段４に入力されたモータ回転数検出信号によって、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態が維持されていると判断された場合には、現状の状態を維持するように、前記制御手段４による前記第１、第２駆動手段５−１、５−２の制御を継続させる。
また、前記制御手段４に前記第１、第２検出手段６−１、６−２からのモータ回転数検出信号が入力された際に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態が維持されていないと判断された場合には、一方の駆動手段である第１駆動手段５−１を基準とし、前記駆動補正制御手段７によって、少なくとも１個、例えば他方の駆動手段である第２駆動手段５−２のモータ回転数のみを補正制御して、第２駆動手段５−２のモータ回転数を第１駆動手段５−１のモータ回転数に同期（シンクロナイズ）させる。
【００１７】
これにより、前記搬送体３の周囲に複数個の駆動手段である２個の前記第１、第２駆動手段５−１、５−２を配置することによって、駆動手段の高さ寸法ｈ分だけ前記垂直搬送装置１の高さ寸法を短縮させることができ、搬送体３内の載置高さや枠状のフレーム２を設置する建造物の天井高さに余裕のない場所でも、前記垂直搬送装置１を設置することが可能である。
しかも、小型かつ安価な２個の前記第１、第２駆動手段５−１、５−２を配置することにより、大型かつ高価な１個の駆動手段を使用する従来のものと比較すると、コスト低減を図ることが可能となり、経済的に有利である。
また、前記駆動補正制御手段７によって、２個の前記第１、第２駆動手段５−１、５−２の少なくとも１個、例えば第２駆動手段５−２のモータ回転数を第１駆動手段５−１のモータ回転数に同期（シンクロナイズ）させるように補正制御することにより、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を維持することができる。
更に、前記駆動補正制御手段７によって補正制御する際に、２個の前記第１、第２駆動手段５−１、５−２の両方を補正制御する構成とすれば、モータ回転数を同期（シンクロナイズ）させるまでの制御時間を短縮することができ、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を迅速に維持することが可能である。
【実施例２】
【００１８】
図４及び図５はこの発明の第２実施例を示すものである。
この実施例２において、上述実施例１のものと同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
【００１９】
この実施例２の特徴とするところは、前記所定の状況検出信号として、前記搬送体３の載置床３ａの床面水平状態検出信号を使用する構成とした点にある。
【００２０】
すなわち、垂直搬送装置１１は、上下方向に延びる枠状のフレーム２を備え、この枠状のフレーム２内に搬送体３を配置している。
そして、搬送体３の載置床３ａに搬送品である被載置物を載置し、制御手段１４によって前記搬送体３の上下方向への移動を制御している。
【００２１】
また、前記垂直搬送装置１１は、前記搬送体３の周囲に配置した複数個の駆動手段１５を備えている。
この実施例２においては、図５に示す如く、前記搬送体３の左右側において、前下端及び後下端の四隅部位に合計４個の第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４を配置する。
このとき、第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４の取付状態としては、上述実施例１と同様とする。
なお、駆動手段に関する構成に際しては、上述実施例１に記載した第１〜第３の方策以外にも、その他の公知の方策を採用することも可能である。
【００２２】
前記垂直搬送装置１１は、所定の状況検出信号を検出する検出手段１６を備える。
つまり、所定の状況検出信号としては、例えば前記搬送体３の載置床３ａの床面水平状態検出信号とする。
このため、図５に示す如く、前記第１駆動手段１５−１の近傍に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を検出する水平センサからなる第１検出手段１６−１を配置する。
前記第２駆動手段１５−２の近傍に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を検出する水平センサからなる第２検出手段１６−２を配置する。
前記第３駆動手段１５−３の近傍に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を検出する水平センサからなる第３検出手段１６−３を配置する。
前記第４駆動手段１５−４の近傍には、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を検出する水平センサからなる第４検出手段１６−４を配置する。
そして、前記第１〜第４検出手段１６−１、１６−２、１６−３、１６−４によって前記搬送体３の載置床３ａの前後左右の四隅部位、つまり合計４箇所の高さ状態を検出した後に、これらの高さ状態から判別可能となる、前記搬送体３の載置床３ａの床面水平状態検出信号を前記制御手段１４の床面水平判定手段１８に入力している。
この床面水平判定手段１８は、入力した４箇所の高さ状態による床面水平状態検出信号に基づいて前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を判定している。
【００２３】
前記垂直搬送装置１１の前記制御手段１４は、前記第１〜第４検出手段１６−１、１６−２、１６−３、１６−４からの床面水平状態検出信号を入力した際に、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を維持するために、前記第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４の少なくとも１個の駆動状態を補正制御する駆動補正制御手段１７を備えている。
詳述すれば、この実施例２においては、例えば１つの駆動手段である第１駆動手段１５−１を基準とし、他方の駆動手段である第２〜第４駆動手段１５−２、１５−３、１５−４を前記駆動補正制御手段１７によって補正制御する。
このとき、制御設定の変更を行うことにより、必要に応じて、第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４の全てを前記駆動補正制御手段１７によって補正制御することも可能である。
また、駆動補正制御手段１７による補正制御の際には、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を維持することが可能であれば良く、上述した実施例１のような第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４のモータ回転数を同期（シンクロナイズ）させる制御のみでなく、第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４の各モータ回転数を変更、つまり減速あるいは加速状態とするように補正制御することも可能である。
【００２４】
さすれば、前記搬送体３の周囲に複数個の駆動手段である４個の前記第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４を配置することによって、上述実施例１と同様に、駆動手段の高さ寸法ｈ分だけ前記垂直搬送装置１１の高さ寸法を短縮させることができ、搬送体３内の載置高さや枠状のフレーム２を設置する建造物の天井高さに余裕のない場所でも、前記垂直搬送装置１１を設置することが可能である。
しかも、小型で安価な４個の前記第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４を配置することにより、上述実施例１と同様に、大型で高価な１個の駆動手段を使用する従来のものと比較すると、コスト低減を図ることが可能となり、経済的に有利である。
また、前記駆動補正制御手段１７によって、４個の前記第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４の少なくとも１個、例えば３個の第２〜第４駆動手段１５−２、１５−３、１５−４の駆動状態を補正制御することにより、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を維持することができる。
更に、前記駆動補正制御手段１７によって補正制御する際に、４個の前記第１〜第４駆動手段１５−１、１５−２、１５−３、１５−４の全てを補正制御する構成とすれば、制御時間を短縮することができ、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を迅速に維持することが可能である。
更にまた、水平センサからなる前記第１〜第４検出手段１６−１、１６−２、１６−３、１６−４によって前記搬送体３の載置床３ａの前後左右の四隅部位、つまり合計４箇所の高さ状態を検出した後に、床面水平状態検出信号を入力する前記床面水平判定手段１８によって、前記搬送体３の載置床３ａの水平状態を判定することにより、搬送体３の載置床３ａの前後左右部位の高さ状態を正確に把握することができ、その後の前記駆動補正制御手段１７による補正制御の際の制御精度を向上させることができる。
【００２５】
なお、この発明は上述実施例１及び２に限定されるものではなく、種々の応用改変が可能である。
【００２６】
例えば、前記垂直搬送装置の搬送体の載置床の水平状態を維持するために、この発明の実施例１においては、前記所定の状況検出信号として、前記駆動手段のモータ回転数検出信号を使用する構成とするとともに、実施例２においては、前記所定の状況検出信号として、前記搬送体の載置床の床面水平状態検出信号を使用する構成としたが、前記搬送体の載置床に載置された載置物の荷重検出信号を使用する特別構成とすることも可能である。
すなわち、前記搬送体の載置床の所定箇所に載置物の荷重を検出する複数の荷重センサからなる検出手段を配置し、この荷重センサである検出手段からの載置物の荷重検出信号に基づいて、搬送体の載置床の水平状態を推測し、搬送体の載置床の水平状態を維持するように駆動補正制御手段により補正制御するものである。
さすれば、載置物の荷重検出信号を入力する駆動補正制御手段によって、駆動手段の少なくとも１個の駆動状態を補正制御することにより、前記搬送体の載置床の水平状態を維持することができる。
また、前記駆動補正制御手段によって補正制御する際に、複数の駆動手段の全てを補正制御する構成とすれば、上述の各実施例と同様に、制御時間を短縮することができ、前記搬送体の載置床の水平状態を迅速に維持することが可能である。
【００２７】
なお、この発明においては、検出手段としてモータ回転数センサや水平センサ、荷重センサなどを使用する構成としたが、１つの種類で使用するのみでなく、２種類以上のセンサを併用する特別構成とすることも可能である。
【００２８】
また、この発明の実施例１においては、前記駆動手段として、インダクションモータを使用する構成としたが、このインダクションモータの代わりに、サーボモータを使用する特別構成とすることも可能である。
【００２９】
更に、この発明の実施例１及び２においては、上下方向に移動する垂直搬送装置の補正制御として説明したが、枠状のフレーム内の搬送体を水平方向に移動可能とし、かつ、搬送体の水平方向への移動量を一致させるべく、制御手段によって前記搬送体の水平方向への移動を制御する水平搬送装置とする特別構成とすることも可能である。
すなわち、駆動手段を配置する際に、水平搬送装置の枠状のフレーム内において、搬送体の水平進行方向に対して直交する搬送体の側部に配置することが可能である。
さすれば、水平搬送装置の搬送体の水平進行方向前後部位に駆動手段を配置する必要がないため、搬送体の水平進行方向前後部位に駆動手段を配置するものと比較して、搬送体の水平進行方向での移動距離と枠状のフレームの水平進行方向における長さ寸法とを十分に確保可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１  垂直搬送装置
２  枠状のフレーム
３  搬送体
３ａ  載置床
４  制御手段
５  駆動手段
５−１  第１駆動手段
５−２  第２駆動手段
６  検出手段
６−１  第１検出手段
６−２  第２検出手段
７  駆動補正制御手段
【図１】
2018065635.tif 000003
【図２】
2018065635.tif 000004
【図３】
2018065635.tif 000005
【図４】
2018065635.tif 000006
【図５】
2018065635.tif 000007
【図６】
2018065635.tif 000008