(57)【要約】【課題】マーカーの種類を増やすことなく、コマンドの種類を増やすことができ、しかもマーカーの誤検出を生じ難くする。【解決手段】本発明の自走車両１０は、該自走車両１０の走行中に、マーカーセンサー１６Ｌによるコマンドマーカー３２の検出の度に、各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを記憶部１８から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を逐次実行し、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出されると、各コマンド群から次の順のコマンド群を選択し、マーカーセンサー１６Ｌによるコマンドマーカーの検出の度に、次の順のコマンド群の各コマンドを記憶部１８から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を逐次実行する制御部１４と、を備える。【選択図】図１
2018124795.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に敷設された走行ラインと、
前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーと、
前記走行ラインに沿って走行する自走車両と、を備え、
前記自走車両は、
該自走車両を走行させる駆動部と、
前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、
複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、
前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
該自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行する自走車両走行システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、引き続いて前記マーカーセンサーにより更なる前記コマンドマーカーが検出されるまで、新たに次の順のコマンド群を選択することを行わない請求項１に記載の自走車両走行システム。
【請求項３】
前記コマンドマーカーを前記走行ラインの両側方の内の一方に設けると共に、前記リセットマーカーを前記走行ラインの両側方の内の他方に設け、
前記マーカーセンサーを前記走行ラインの両側方にそれぞれ設けて、両側方の内の前記一方のマーカーセンサーにより前記コマンドマーカーを検出し、両側方の内の前記他方のマーカーセンサーにより前記リセットマーカーを検出する請求項１又は請求項２に記載の自走車両走行システム。
【請求項４】
前記リセットマーカーを前記走行ラインの両側方の内の前記一方にも設け、
前記制御部は、前記両側方の両方のマーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、前記自走車両を停止させて、前記各コマンド群のうち前記実行順で先頭の順となるコマンド群を選択する請求項３に記載の自走車両走行システム。
【請求項５】
前記マーカーセンサーは、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーからの反射光を受光して、該コマンドマーカー及び該リセットマーカーを検出する光学式反射型センサーである請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走車両走行システム。
【請求項６】
路面に敷設された走行ラインに沿って走行する自走車両であって、
該自走車両を走行させる駆動部と、
前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、
複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、
前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
該自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、検出時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行する自走車両。
【請求項７】
路面に敷設された走行ラインと、前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーと、前記走行ラインに沿って走行する自走車両と、を用い、
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行する自走車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に敷設された走行ラインに沿って自走車両を走行させる自走車両システム及びその自走車両と、自走車両の走行制御方法とに関し、特に走行ラインに沿って配置されたマーカーを検出して、自走車両の走行を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示された技術では、路面に案内ラインを敷設し、また案内ラインに沿ってマーカーを配置し、搬送車に設けられた複数の光学式反射型センサーにより案内ライン及びマーカーを検出して、移動体を案内ラインに沿って走行させると共に、マーカーに応じたコマンドを実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０３０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１に開示された技術において、複数種のコマンドを使い分ける場合は、これらのコマンドに対応するそれぞれのマーカーを設ける必要がある。この場合、各マーカーの間で、マーカーの位置、色、パターン、形状、個数などを異ならせることで、それぞれのマーカーを識別可能にする。
【０００５】
しかしながら、自走車両を走行させながら、マーカーを検出して、マーカーの位置、色、パターン、形状、個数などを、自走車両が走行する現場において確実にかつ正確に検出して識別するのは現実的には困難であり、またコマンドの種類が増えるほど、つまりマーカーの種類が増えるほど、マーカーの識別がより困難になる。更に、マーカーの汚れや欠損を原因とするマーカーの誤検出が生じ易くなる。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、マーカーの種類を増やすことなく、コマンドの種類を増やすことができ、しかもマーカーの誤検出を生じ難くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面にかかる自走車両システムは、路面に敷設された走行ラインと、前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーと、前記走行ラインに沿って走行する自走車両と、を備え、前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、該自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行するものである。
【０００８】
また、本発明の一局面にかかる自走車両は、路面に敷設された走行ラインに沿って走行する自走車両であって、自走車両を走行させる駆動部と、前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、該自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行するものである。
【０００９】
また、本発明の一局面にかかる自走車両の走行制御方法は、路面に敷設された走行ラインと、前記走行ラインに沿って配置されたコマンドマーカー及びリセットマーカーと、前記走行ラインに沿って走行する自走車両と、を用い、
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、前記コマンドマーカー及び前記リセットマーカーを検出するマーカーセンサーと、複数のコマンドを配列してなるコマンド群を複数記憶すると共に、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群の実行順とを記憶した記憶部と、前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記自走車両が前記走行ラインに沿って走行し、前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出される度に、前記各コマンド群のいずれかのコマンド群の各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を前記記憶部から逐次読み出して実行し、
前記マーカーセンサーにより前記リセットマーカーが検出されると、この時点で実行しているコマンド群よりも前記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この後に前記マーカーセンサーにより前記コマンドマーカーが検出されると、当該選択したコマンド群に含まれる各コマンドを前記記憶部から順次読み出して、この読み出した各コマンドの内容を実行するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、マーカーの種類を増やすことなく、コマンドの種類を増やすことができ、しかもマーカーの誤検出を生じ難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる自走車両システムを示す概略図である。
【図２】（Ａ）は自走車両の記憶部に記憶されている各コマンドと該各コマンドの内容を概念的に示す図であり、（Ｂ）は自走車両の記憶部に記憶されているコマンド群の各コマンドを例示する図である。
【図３】自走車両が走行ラインに沿って走行している状態を例示する概略図である。
【図４】リセットマーカー及びコマンドマーカーの検出に基づきコマンド群の各コマンドを順次実行するための処理を示すフローチャートである。
【図５】自走車両における光学検出部の支持機構の一例を示す図である。
【図６】自走車両における光学検出部の支持機構の他の例を示す図である。
【図７】自走車両における光学検出部の支持機構の更に他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態にかかる自走車両システムを示す概略図である。図１に示す自走車両システムＳｙは、矢印で示す進行方向に走行する自走車両１０と、路面に敷設された走行ライン３０と、自走車両１０の進行方向に向かって走行ライン３０の右側にかつ走行ライン３０に沿って配置されたリセットマーカー３１と、自走車両１０の進行方向に向かって走行ライン３０の左側にかつ走行ライン３０に沿って配置されたコマンドマーカー３２と、を備えている。
【００１４】
走行ライン３０は、略均一な幅の帯状のものである。また、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２は、走行ライン３０の中心位置から一定の距離だけ離れた位置に設けられている。本実施形態では、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２として互いに同一の形状、サイズ、色であって、無地のものが適用されており、走行ライン３０の右側及び左側のいずれに配置されているかによってリセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２が区別される。
【００１５】
なお、上記右側及び左側は、特許請求の範囲における走行ラインの両側方の一方及び他方の一例である。上記右側及び左側のいずれかが上記一方となった場合、当該一方とならなかった右側及び左側のいずれかが上記他方となる。
【００１６】
自走車両１０は、左右一対の駆動輪１１Ｌ、１１Ｒと、左右一対の従動輪１２Ｒ、１２Ｌと、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動するそれぞれの駆動装置１３Ｒ、１３Ｌと、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御する制御部１４と、走行ライン３０、リセットマーカー３１、及びコマンドマーカー３２を検出する光学検出部１５と、記憶部１８と、通信部１９と、を備えている。
【００１７】
各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌは、駆動用モーター、ギアなどを備え、駆動用モーターの回転駆動力をそれぞれの駆動輪１１Ｒ、１１Ｌに伝達して、これらの駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動する。また、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌは、それぞれの駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を検出して、これらの回転速度を制御部１４に出力する。駆動装置１３Ｒ、１３Ｌ及び駆動輪１１Ｒ、１１Ｌは、特許請求の範囲における駆動部の一例である。
【００１８】
制御部１４は、走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆ及びマーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力に基づいて、駆動装置１３Ｒ、１３Ｌ及び駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを駆動制御する。制御部１４は、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌから受け取り、これらの回転速度がそれぞれの目標値となるように各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を制御する。自走車両１０を直進させる場合は、制御部１４が各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を同一にする。また、自走車両１０の進行方向を右方向に変更させる場合は、制御部１４が右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも遅くする。同様に、自走車両１０の進行方向を左方向に変更させる場合は、制御部１４が左側の駆動輪１１Ｌの回転速度を右側の駆動輪１１Ｒの回転速度よりも遅くする。
【００１９】
記憶部１８は、書き換え可能なＥＥＰＲＯＭであり、複数のコマンド群をそれぞれのメモリー領域（例えばぞれぞれの行アドレス）に記憶している。すなわち、記憶部１８は、当該各コマンド群に含まれる各コマンドの内容と、当該各コマンド群を実行する順番である実行順とを記憶している。コマンド群は、当該複数のコマンドが順次配列されてなる。本実施形態では、当該配列の順がコマンドを実行する順番である。
【００２０】
通信部１９は、無線通信、光通信などを行って、外部との間でデータを送受信する。例えば、通信部１９は、外部から自走車両１０の走行開始を示す走行開始指令信号を受信する。
【００２１】
光学検出部１５には、６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆが自走車両１０の進行方向と直行する方向にかつ走行ライン３０の幅よりも広い範囲に配列しされている。また、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが自走車両１０の幅方向の中心位置に略一致するように光学検出部１５を配置している。各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆは、走行ライン３０を検出する光学式反射型センサーである。また、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの個数は、６つに限られず、適宜増減してもよい。走行ラインセンサーの個数を増やすほど、走行ライン３０の位置検出精度が高くなる。
【００２２】
各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌは、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘから左右に一定の距離だけ離れた位置に設けられている。この一定距離は、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２の中心位置が走行ライン３０の中心位置から離れている距離に略一致する。これらのマーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌも、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２を検出する光学式反射型センサーである。
【００２３】
ここで、走行ライン３０の光反射率は、路面の光反射率との差が十分に大きくなるように設定されている。従って、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力のレベルには、走行ライン３０からの反射光を受光しているときと路面からの反射光を受光しているときとで大きな差異が生じる。このため、該各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき、走行ライン３０が該各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆのいずれに重なる位置にあるかが分かる。すなわち、自走車両１０の進行方向と直行する方向において、走行ライン３０が各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆのいずれの位置にあるかが分かる。
【００２４】
また、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２の光反射率も、路面の光反射率との差が十分に大きくなるように設定されている。また、自走車両１０が走行ライン３０に沿って走行している状態では、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌがリセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２の上方を通過する。このため、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力に基づき、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２の有無を判定することができる。
【００２５】
このような構成の自走車両システムＳｙにおいて、自走車両１０を走行ライン３０に沿って直進させる場合、自走車両１０の制御部１４は、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０に重なるように自走車両１０を走行させる。これにより、自走車両１０が走行ライン３０から外れることなく直進する。
【００２６】
また、自走車両１０を右方向に屈曲した走行ライン３０に沿って走行させる場合、制御部１４は、光学検出部１５の左側半分（左側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力を無効とし、右側半分（右側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を右方向に屈曲した走行ライン３０に沿わせて、該自走車両１０を右折させる。同様に、自走車両１０を左方向に屈曲した走行ライン３０に沿って走行させる場合、制御部１４は、光学検出部１５の右側半分（右側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力を無効とし、左側半分（左側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を左方向に屈曲した走行ライン３０に沿わせて、該自走車両１０を左折させる。
【００２７】
また、制御部１４は、自走車両１０の走行中に、光学検出部１５のマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されると、記憶部１８に記憶されている複数のコマンド群のいずれかのコマンド群を選択し、当該選択したコマンド群に含まれるコマンドを読み出して、当該コマンドの内容を実行する。制御部１４は、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されると、その度に、上記選択されたコマンド群から、上記配列の順で次の順となるコマンドを記憶部１８から読み出して、この読み出したコマンドの内容を実行する。
【００２８】
更に、制御部１４は、光学検出部１５のマーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されると、記憶部１８に記憶されている各コマンド群のうちから上記実行順で次の順となるコマンド群を選択し、この次の順となるコマンド群から上記配列順で先頭のコマンドを読み出し、当該読み出した先頭のコマンドの内容を実行する。制御部１４は、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出される度に、当該選択しているコマンド群から上記配列の順で次の順となるコマンドを読み出して、当該読み出したコマンドの内容を実行する。
【００２９】
以降同様に、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されたときに、制御部１４は、上記実行順で次の順の別のコマンド群を選択し、当該次の順の別のコマンド群から上記配列の順でコマンドを読み出して、この読み出したコマンドの内容を実行し、引き続いてコマンドマーカー３２によりコマンドマーカー３２が検出される度に、上記配列の順で次の順となる更なるコマンドを読み出して、この読み出したコマンドの内容を実行する。
【００３０】
換言すると、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出されると、引き続いてマーカーセンサー１６Ｒにより更なるリセットマーカー３１が検出されるまでは、新たに次の順のコマンド群を選択することを行わない。
【００３１】
また、制御部１４は、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによりリセットマーカー３１が同時に検出されると、つまり２つのリセットマーカー３１が進行方向と直交する方向に走行ライン３０を挟んで並設された箇所に到達すると、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、自走車両１０を停止させる。これと共に、制御部１４は、次に実行するコマンド群を、上記複数のコマンド群のうちの上記実行順で先頭となるコマンド群とする。すなわち、この場合、リセットマーカー３１は、走行ライン３０の左右両側に、自走車両１０の走行方向において同じ位置に設けられる。
【００３２】
図２（Ａ）は、記憶部１８に記憶されている各コマンドと該各コマンドの内容を概念的に示す図である。ここでは、左折のとき用いられる各コマンド「００」、「０２」、「０４」、……と該各コマンドの内容、右折のときに用いられる各コマンド「０１」、「０３」、「０５」、……と該各コマンドの内容、直進のとき用いられる各コマンド「１０」、「１１」、「１２」、「１３」と該各コマンドの内容、停止のときに用いられるコマンド「１５」と該コマンドの内容、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力を有効又は無効にするための各コマンド「３０」、「３１」と該各コマンドの内容、及び転回のときに用いられる各コマンド「２０」、「２１」と該各コマンドの内容が例示されている。
【００３３】
図２（Ｂ）は、記憶部１８における行アドレス（各メモリー領域）毎に書き込まれたそれぞれのコマンド群を示している。１行目の行アドレスには、各コマンド「０１」、「１０」、「１１」、……を順次配列してなる最初のコマンド群が書き込まれ、２行目の行アドレスには、各コマンド「００」、「１０」、「１３」、……を順次配列してなる２番目のコマンド群が書き込まれ、以降同様に、各行アドレス毎に、複数のコマンドを配列してなるコマンド群が書き込まれている。本実施形態では、当該メモリー領域のアドレスの順番（すなわち、コマンド群が何行目の行アドレスに書き込まれているか）が上記実行順となる。
【００３４】
ここで、例えば図３に示すように２つのリセットマーカー３１が走行ライン３０を挟んで並設された箇所に、自走車両１０が到達すると、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌにより当該２つのリセットマーカー３１が同時に検出される。このとき、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを停止させ、該自走車両１０を停止させる。
【００３５】
そして、外部からの走行開始指令信号が通信部１９で受信されると、制御部１４は、走行開始指令信号に応答して各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを起動させて、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転を開始させ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節する。これにより、自走車両１０が走行ライン３０に沿って走行し始める。
【００３６】
この自走車両１０の走行開始後、マーカーセンサー１６Ｌにより最初のコマンドマーカー３２が検出されると、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から先頭のコマンド「０１」を選択し、この選択したコマンド「０１」の内容を実行する。ここでは、コマンド「０１」の内容が「右方向に進行」であるため、制御部１４は、上記のように光学検出部１５の左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力を無効とし（マスクし）、右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０を、直進軌道の走行ライン３０１ではなく、右方向に屈曲した走行ライン３０２に沿わせて走行させることにより右折させる。
【００３７】
引き続いて、上記右折後、走行ライン３０２に沿う位置に、マーカーセンサー１６Ｌにより２番目のコマンドマーカー３２が検出されると、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から２番目のコマンド「１０」を選択し、この選択したコマンド「１０」の内容を実行する。このコマンド「１０」の内容が「そのまま直進」であるため、制御部１４は、上記のように光学検出部１５の６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を走行ライン３０に沿わせて直進させる。
【００３８】
更に、マーカーセンサー１６Ｌにより３番目のコマンドマーカー３２が検出されると、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から３番目のコマンド「１１」を選択し、この選択したコマンド「１１」の内容を実行する。このコマンド「１１」の内容が「減速」であるため、制御部１４は、駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を低下させ、該自走車両１０を減速させる。
【００３９】
以降同様に、マーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出される度に、１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から４番目以降のコマンドが順次選択されて、この選択されたコマンドの内容が逐次実行される。
【００４０】
また、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されたときには、制御部１４は、１行目の行アドレスから２行目の行アドレスへと移行して、この２行目の行アドレスに書き込まれている２番目のコマンド群から先頭のコマンド「００」を選択し、この選択したコマンド「００」の内容を実行する。そして、マーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出される度に、制御部１４は、２行目の行アドレスに書き込まれている２番目のコマンド群から２番目以降のコマンドを順次選択して、この選択したコマンドの内容を逐次実行する。
【００４１】
以降同様に、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されると、次の順の行アドレスに移行して、この次の順の行アドレスに書き込まれているコマンド群から先頭のコマンドが選択され、この選択されたコマンドの内容が実行され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出される度に、この次の順の行アドレスに書き込まれているコマンド群から２番目以降のコマンドが順次選択されて、この選択されたコマンドの内容が逐次実行される。
【００４２】
そして、２つのリセットマーカー３１が走行ライン３０を挟んで並設された箇所に、自走車両１０が到達すると、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによりリセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２が同時に検出されて、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌが停止され、該自走車両１０が停止される。
【００４３】
このようにマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出される度に、行アドレスに書き込まれているコマンド群の各コマンドを順次選択して、この選択した各コマンドの内容を逐次実行しているので、コマンドマーカー３２の種類を増やすことなく、コマンドの内容の種類を増やすことができる。また、コマンドマーカー３２として、例えば均一な色の矩形のマーカーを適用することができるため、マーカーの誤検出が生じ難い。
【００４４】
従来の技術では、コマンド群の各コマンドを順次選択して、この選択したコマンドの内容を逐次実行している際に、マーカーセンサー１６Ｌによるコマンドマーカー３２の検出エラーなどが生じると、これが原因となってコマンドの実行順序にずれが生じることがある。当該ずれが生じてしまうと、当該ずれを修正するために手動で自走車両１０を運転して元の軌道に戻す作業が必要になるため大変な手間を要していた。
【００４５】
ところが、本実施形態では、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されたときに、次の順の行アドレスに移行して、次の順のコマンド群が選択され、この直後より次の順のコマンド群の各コマンドの内容が順次実行されるので、次の順のコマンド群の各コマンドについては実行順序にずれが生じることはなく、コマンドの実行順序のずれの影響の拡大を防止することができる。更に、トラブルが多く生じると予想される場所には、リセットマーカー３１を多く配置することにより、ずれが発生すること自体を防止することが可能である。
【００４６】
また、リセットマーカー３１だけではなく、コマンドマーカー３２が検出されてから、行アドレスの順を１つ進めて、この進めた順の行アドレスを選択している。すなわち、次の順の行アドレスへの移行を、リセットマーカー３１に引き続くコマンドマーカー３２の検出まで持ち越している。この場合、複数のリセットマーカー３１を連続して配置し、引き続いてコマンドマーカー３２を配置することにより、各リセットマーカー３１のうちの少なくとも１つが検出され、引き続いてコマンドマーカー３２が検出されたときに、次の順の行アドレスへの移行が行われるようにすることができる。このため、各リセットマーカー３１のうちの少なくとも１つを除く他のものの検出が失敗しても、引き続いてコマンドマーカー３２が検出されれば、次の順の行アドレスに移行することができる。
【００４７】
これに対して、リセットマーカー３１のみの検出に応じて行アドレスの順を１つ進める場合は、１つのリセットマーカー３１の検出が失敗すると、次の順の行アドレスに移行することができない。また、リセットマーカー３１の検出の失敗を考慮して、複数のリセットマーカー３１を連続して配置した場合は、リセットマーカー３１の検出の度に行アドレスの順が進むため、幾つかの行アドレスを飛び越えてしまったり、あるいは各リセットマーカー３１のいずれかの検出の失敗により移行先の行アドレスが変わったりする。
【００４８】
次に、そのような自走車両１０が走行ライン３０に沿って走行しているときにコマンド群の各コマンドを順次実行するための処理を、図４のフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
まず、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２が走行ライン３０を挟んで並設された箇所で自走車両１０が停止しているものとすると（ステップＳ１０１）、制御部１４は、記憶部１８における各行アドレスの順を示すアドレス指数ｍを「１」に初期設定すると共に、コマンド群の各コマンドの順を示すコマンド指数ｎを「０」に初期設定する（ステップＳ１０２）。そして、外部からの走行開始指令信号が通信部１９で受信されると、制御部１４は、走行開始指令信号に応答して各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを起動させて、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転を開始させ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき自走車両１０を走行ライン３０に沿って走行させる（ステップＳ１０３）。
【００５０】
この自走車両１０の走行に際しては、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるリセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２の検出が行われる。制御部１４は、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力が両方ともリセットマーカー３１を検出したか否かを判定すると共に（ステップＳ１０４）、両方がリセットマーカー３１ではない場合には（ステップＳ１０４でＮＯ）、リセットマーカー３１又はコマンドマーカー３２のいずれが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００５１】
ここでは、上記停止の位置から自走車両１０の走行が開始された直後であるから、マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによりリセットマーカー３１が同時に検出されることはなく（ステップＳ１０４「Ｎｏ」）、リセットマーカー３１が検出されることもなく、最初のコマンドマーカー３２が検出される（ステップＳ１０５「コマンド」）。制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づきコマンドマーカー３２の検出を判定すると（ステップＳ１０５「コマンド」）、コマンド指数ｎを１つ歩進させて、コマンド指数ｎ＝１とし（ステップＳ１０６）、アドレス指数ｍ＝１であることから、１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から先頭のコマンドを選択し（ステップＳ１０７）、この選択したコマンドの内容を記憶部１８から読み出して実行する（ステップＳ１０８）。
【００５２】
引き続いて、自走車両１０の走行が継続され、マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによりリセットマーカー３１が同時に検出されか否かの判定（ステップＳ１０４）、リセットマーカー３１又はコマンドマーカー３２が検出されたか否の判定（ステップＳ１０５）に戻る。そして、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき２番目のコマンドマーカー３２の検出を判定すると（ステップＳ１０５「コマンド」）、コマンド指数ｎを１つ歩進させて、コマンド指数ｎ＝２とし（ステップＳ１０６）、アドレス指数ｍ＝１であることから、１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から上記配列の順番で２番目のコマンドを選択し（ステップＳ１０７）、この選択したコマンドの内容を記憶部１８から読み出して実行する（ステップＳ１０８）。
【００５３】
以降同様に、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき次の順のコマンドマーカー３２の検出が判定されると（ステップＳ１０５「コマンド」）、コマンド指数ｎが１つ歩進され（ステップＳ１０６）、アドレス指数ｍ＝１であることから、１行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群からｎ番目のコマンドが選択され（ステップＳ１０７）、この選択されたｎ番目のコマンドの内容が記憶部１８から読み出されて実行される（ステップＳ１０８）。
【００５４】
また、自走車両１０の走行に際し、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒの検出出力に基づき最初のリセットマーカー３１の検出を判定すると（ステップＳ１０５「リセット」）、マーカーセンサー１６Ｒの検出出力に基づき、最初のリセットマーカー３１に引き続いて２番目以降のリセットマーカー３１が検出されたか否かを判定し（ステップＳ１０９）、２番目以降のリセットマーカー３１が検出される度に（ステップＳ１０９「リセット」）、ステップＳ１０９を繰り返す。そして、マーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されると、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき、リセットマーカー３１以降の最初のコマンドマーカー３２の検出を判定し（ステップＳ１０９「コマンド」）、アドレス指数ｍを１つ歩進して、アドレス指数ｍ＝２とすると共に、コマンド指数ｎを「０」に戻す（ステップＳ１１０）。従って、１乃至複数のリセットマーカー３１が配置され、引き続いてコマンドマーカー３２が配置されている状態では、少なくとも１つのリセットマーカー３１が検出され、引き続いてコマンドマーカー３２が検出されたときに、アドレス指数ｍが１つ歩進されて、上記実行順で次の順の行アドレスに移行し、コマンド指数ｎが「０」に戻される。
【００５５】
そして、制御部１４は、コマンド指数ｎを１つ歩進させて、コマンド指数ｎ＝１とし（ステップＳ１０６）、アドレス指数ｍ＝２であることから、２行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から先頭のコマンドを選択し（ステップＳ１０７）、この選択したコマンドの内容を記憶部１８から読み出して実行する（ステップＳ１０８）。
【００５６】
以降同様に、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき次の順のコマンドマーカー３２の検出が判定される度に（ステップＳ１０５「コマンド」）、コマンド指数ｎが１つ歩進され（ステップＳ１０６）、アドレス指数ｍ＝２であることから、２行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群からｎ番目のコマンドが選択され（ステップＳ１０７）、このｎ番目のコマンドの内容が実行される（ステップＳ１０８）。
【００５７】
また、マーカーセンサー１６Ｒにより少なくとも１つのリセットマーカー３１が検出され（ステップＳ１０５、Ｓ１０９「リセット」）、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されると（ステップＳ１０９「コマンド」）、アドレス指数ｍが１つ歩進されて、コマンド指数ｎが「０」に戻され（ステップＳ１１０）、更にコマンド指数ｎが１つ歩進されて、コマンド指数ｎ＝１とされ（ステップＳ１０６）、ｍ行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群から先頭のコマンドが選択され（ステップＳ１０７）、この選択されたコマンドの内容が実行される（ステップＳ１０８）。そして、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき次の順のコマンドマーカー３２の検出が判定され度に（ステップＳ１０５「コマンド」）、コマンド指数ｎが１つ歩進され（ステップＳ１０６）、ｍ行目の行アドレスに書き込まれているコマンド群からｎ番目のコマンドが選択され（ステップＳ１０７）、このｎ番目のコマンドの内容が実行される（ステップＳ１０８）。
【００５８】
このように行アドレスに書き込まれているコマンド群の各コマンドが順次選択されて、各コマンドの内容が逐次実行され、更に行アドレスから次の順の行アドレスへと移行して、次の順の行アドレスに書き込まれているコマンド群の各コマンドが順次選択されて、各コマンドの内容が逐次実行され、同様の処理が繰り返される。
【００５９】
そして、リセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２が走行ライン３０を挟んで並設された箇所に、自走車両１０が戻って来たときに、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力に基づきリセットマーカー３１及びコマンドマーカー３２の同時検出を判定し（ステップＳ１０４「Ｙｅｓ」）、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを停止させ、該自走車両１０を停止させる（ステップＳ１０１）。
【００６０】
このように本実施形態では、各コマンド及び該各コマンドの内容を記憶部１８に予め記憶させておき、マーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出される度に、コマンド群の各コマンドを順次選択して、各コマンドの内容を逐次実行している。このため、コマンドマーカー３２の種類を増やすことなく、コマンドの内容の種類を増やすことができる。
【００６１】
また、コマンドの実行順序にずれが生じたとしても、マーカーセンサー１６Ｒによりリセットマーカー３１が検出され、引き続いてマーカーセンサー１６Ｌによりコマンドマーカー３２が検出されたときに、次の順の行アドレスに移行して、次の順のコマンド群を選択し、この直後より次の順のコマンド群の各コマンドの内容を順次実行するため、コマンドの実行順序のずれの影響の拡大を防止することができる。
【００６２】
また、リセットマーカー３１だけではなく、コマンドマーカー３２が検出されてから、行アドレスの順を１つ進めて、この進めた順の行アドレスを選択している。このため、複数のリセットマーカー３１を連続して配置し、引き続いてコマンドマーカー３２を配置した場合は、各リセットマーカー３１のうちの１つを除く他のものの検出が失敗しても、引き続いてコマンドマーカー３２が検出されれば、次の順の行アドレスに移行することができる。
【００６３】
ところで、上記実施形態では、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節することにより、自走車両１０の進行方向を変更しているが、自走車両１０に操舵輪を設け、この操舵輪の向きを変更することにより、自走車両１０の進行方向を変更しても構わない。
【００６４】
また、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの代わりに、あるいは各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各従動輪１２Ｒ、１２Ｌの代わりに、左右一対のキャタピラーなどを適用してもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、光学検出部１５を各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの近傍に設けているが、これは、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌにより自走車両１０の進行方向が変更されるため、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの近傍であれば、光学検出部１５により自走車両１０の進行方向の変化を遅れることなくかつ正確に検出することが可能なためである。
【００６６】
例えば、(i)各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌからなる駆動ユニット自体に光学検出部１５を設けてもよい。この場合、光学検出部１５は、操舵を担っている当該駆動ユニットの左右への動きと同一の動きをするため、操舵制御を単純化させることが可能になる。また、(ii)光学検出部１５を上記駆動ユニット一体的に構成しつつ、自走車両１０におけるその進行方向前方位置であって上記駆動ユニットとは離れた位置に光学検出部１５を配置してもよい。この場合、上記駆動ユニットの微細な左右の揺れが拡大されて光学検出部１５により検出されることになる。その結果、より精度の高い自走車両１０の走行制御が可能となる。なお、光学検出部１５を、上記駆動ユニットではなく、例えば自走車両１０の本体フレームに配設する場合は、光学検出部１５を上記前方位置に設けたとしても、光学検出部１５は、当該左右の揺れを、自走車両１０に発生する実際のタイミングから遅れて検出することになるが、上記(i)(ii)の構成を採用すれば、光学検出部１５は、当該左右の揺れを、自走車両１０に発生する実際のタイミングに近いタイミングで検出できるため、自走車両１０の実際の揺れに機敏に反応して高い精度で自走車両１０の走行制御が可能になる。
【００６７】
更に、図５に示すような支持装置４１により光学検出部１５を揺動可能に支持して、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈ及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離ｈを一定に保ってもよい。この支持装置４１は、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの筐体に水平方向にかつ進行方向と直交する方向に設けられた支軸４２と、支軸４２により回転自在に支持された揺動フレーム４３と、揺動フレーム４３の下端に取り付けられた左右一対の小車輪４４とを備えている。揺動フレーム４３は、Ｌ字型アーム部４３Ａ、及びＬ字型アーム部４３Ａの先端に接続されて下方に延びる脚部４３Ｂからなり、Ｌ字型アーム部４３Ａの上端部に支軸４２が回転自在に通され、Ｌ字型アーム部４３Ａの底部に光学検出部１５が固定され、脚部４３Ｂの下端に一対の小車輪４４が取り付けられている。
【００６８】
ここで、揺動フレーム４３が支軸４２を中心にして回転自在に支持されているので、揺動フレーム４３が、その自重、光学検出部１５の重さ、及び一対の小車輪４４の重さにより時計回り方向に付勢されて、一対の小車輪４４が路面に接触した状態が維持される。このため、路面が平坦であっても又上下にうねっていても、一対の小車輪４４が常に路面に接触した状態で転動する。そして、光学検出部１５は、一対の小車輪４４により常に路面から一定の高さｈに保持される。これにより、路面が平坦であっても又上下にうねっていても、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈ及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離ｈが一定に保たれる。この結果、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆによる走行ラインの検出及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの検出を安定的に行うことができる。
【００６９】
仮に、路面のうねりにより各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離が変動した場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される走行ラインからの反射光の量が変動して、この反射光の量が路面からの反射光の量に近づくことがあるので、これが走行ラインの誤検出の原因となる。
【００７０】
これに対して、路面のうねりにかかわらず、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離が一定に保たれている場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される走行ラインからの反射光の量が変動せず、走行ラインの誤検出が生じることはない。
【００７１】
同様の理由で、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの誤検出が生じることはない。
【００７２】
また、図６に示すような支持装置５１により光学検出部１５を支持しても構わない。この支持装置５１は、平行四辺形リンク５２と、平行四辺形リンク５２の下辺のリンク部材５２Ａを下方に付勢するバネ５３と、リンク部材５２Ａの底部に設けられた左右一対の小車輪５４とを備えている。リンク部材５２Ａは、平行四辺形リンク５２により上下方向に平行移動可能に支持されており、このリンク部材５２Ａに光学検出部１５が固定されている。
【００７３】
ここで、バネ５３は、リンク部材５２Ａ及び一対の小車輪５４を下方に付勢して、一対の小車輪５４を路面に接触させる。このため、路面が平坦であっても上下にうねっていても、一対の小車輪５４が常に路面に接触した状態で転動する。そして、リンク部材５２Ａは、一対の小車輪４４により常に路面から一定の高さに保持されつつ、一対の小車輪４４と共に上下方向に平行移動する。従って、光学検出部１５も、常に路面から一定の高さｈに保持されつつ、上下方向に平行移動する。光学検出部１５が一定の高さｈに保持されることにより、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈ及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離ｈが一定に保たれる。また、光学検出部１５が上下方向に平行移動することにより、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向α並びに各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌに対するマーカーからの反射光の入射方向αが一定に保たれる。このため、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆによる走行ラインの検出及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの検出をより安定的に行うことができる。
【００７４】
仮に、路面のうねりにより、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向が変動した場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される反射光の量が変動するので、これが走行ラインの誤検出の原因となる。
【００７５】
これに対して、路面のうねりにかかわらず、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向αが一定に保たれている場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される反射光の量が変動しない。このため、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈを一定に保つだけではなく、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向αを一定に保つと、走行ラインの誤検出がより生じる難くなる。
【００７６】
同様の理由で、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの誤検出がより生じ難くなる。
【００７７】
また、図５に示す支持装置４１又は図６に示す支持装置５１を適用すると、路面又は走行ラインに対する各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの接触を防止しつつ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆを路面又は走行ラインに十分に接近させることができ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆによる走行ラインの位置の検出精度を向上させることが可能である。このため、光学的な走行ラインの検出よりも位置の検出精度が劣る磁気的な走行ラインの検出にとっても、実用上十分な位置の検出精度の達成を可能とするという意味において支持装置４１又は支持装置５１の適用が有効である。この磁気的な走行ラインの検出では、例えば走行ラインとして磁気テープを路面に貼り付け、この磁気テープを検出する複数のホール素子を該磁気テープとは交差する方向に配列して自走車両に取り付け、各ホール素子の検出出力に基づき磁気テープが該各ホール素子のいずれに重なる位置にあるかを求め、この位置に応じて自走車両の進行方向を制御して磁気テープに沿わせる。この場合、図５に示す支持装置４１又は図６に示す支持装置５１により各ホール素子を支持することで、路面又は走行ラインに対する各ホール素子の接触を防止しつつ、各ホール素子を路面又は走行ラインに十分に接近させることができ、各ホール素子による走行ラインの位置の検出精度を向上させて補うことが可能である。従って、本発明の走行ライン及び走行ラインセンサーは、磁気テープ及び該磁気テープを検出するホール素子などを包含する。
【００７８】
更には、図７に示すような支持装置６１により光学検出部１５を支持しても構わない。この形態では、支持装置６１により光学検出部１５を、自走車両１０の進行方向及びこれに直交する方向の両方向に揺動可能に支持しつつ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈ及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離ｈを一定に保つ。
【００７９】
この支持装置６１は、駆動装置１３の筐体に水平方向にかつ進行方向と直交する方向に設けられた２つの支軸６２と、支軸６２により回転自在に支持された揺動フレーム６３と、揺動フレーム６３の下端に取り付けられた左右一対の小車輪６４とを備えている。揺動フレーム６３は、平板状アーム部６３Ａと、２つの支軸６２に対する回転が自在に２つの支軸６２に取り付けられて平板状アーム部６３Ａに結合する支持部６３Ｃと、平板状アーム部６３Ａの側部に接続されて下方に延びる脚部６３Ｂからなる。平板状アーム部６３Ａの底部に光学検出部１５が固定されている。脚部６３Ｂの下端に一対の小車輪６４が回転自在に取り付けられている。
【００８０】
更に、駆動装置１３の筐体１３１の側面部１３２には、軸部６６と、軸部６６を回転中心として筐体１３１に対して図７に示す矢印Ａ方向に回転自在とされた支持部６７とが配設されている。支持部６７は、例えばＬ字状の平板部６７１と、平板部６７１の下部に取り付けられた２つの軸支部６７２とを有する。軸支部６７２はそれぞれ、支軸６２が回転自在となるように、当該支軸６２を支持している。
【００８１】
この構成によれば、揺動フレーム６３及び小車輪６４は、支軸６２周りに矢印Ｂ方向に回動すると共に、軸部６６周りに矢印Ｂ方向に回動する。従って、底部に光学検出部１５が取り付けられた平板状アーム部６３Ａは、２つの小車輪６４が接する地面の高低差に応じて矢印Ｂ方向に回転することで、光学検出部１５と地面との距離ｈを略一定に保つことが可能である。更に、平板状アーム部６３Ａは、矢印Ａ方向に回転することで、２つの小車輪６４が接する地面の方向Ｃにおける高低差にも対応して、光学検出部１５と地面との距離ｈを略一定に保つことが可能である。
【００８２】
なお、図１乃至図７を用いて説明した上記実施形態の構成及び処理は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００８３】
１０            自走車両
１１Ｌ、１１Ｒ  駆動輪
１２Ｌ、１２Ｒ  従動輪
１３Ｌ、１３Ｒ  駆動装置
１４            制御部
１５            光学検出部
１６Ｒ、１６Ｌ  マーカーセンサー
１７Ａ〜１７Ｆ  走行ラインセンサー
１８            記憶部
１９            通信部
３０            走行ライン
３１            リセットマーカー
３２            コマンドマーカー
Ｓｙ            自走車両システム
【図１】
2018124795.tif 000003
【図２】
2018124795.tif 000004
【図３】
2018124795.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2018124795.tif 000008
【図７】
2018124795.tif 000009