(57)【要約】【課題】アクチュエータの単独操作モードの操作位置の把握を容易に行うことが可能で、かつ、同時操作モードにおいてガイド部に当接させながら滑らかな旋回操作が可能な作業機の操作装置を提供する。【解決手段】操作装置３０は、ジョイスティック式の第１の操作スイッチ４１を有し、第１の操作スイッチ４１は、円環状の第１のガイドリング３６を有する。第１のガイドリング３６は、第１の開口部３６１を有し、その内周面には、単独操作モードに対応し、傾倒するジョイスティックの一部を受け入れ可能な第１〜第４の溝部３６３〜３６６が形成され、これらの各２つの溝部間には、同時操作モードに対応し、ジョイスティックの旋回操作をガイドする第１〜第４の曲面部３６７〜３７０が形成されている。【選択図】図５
2018097607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機側に装備される受信機との間で必要なデータ伝送を行って作業機の備える複数のアクチュエータのうちいずれか１つを単独で遠隔操作する単独操作モード及び前記複数のアクチュエータのうちいずれか２つを同時に遠隔操作する同時操作モードを有する作業機の操作装置であって、
平面内の任意の方向に傾倒するジョイスティックと、
前記ジョイスティックのスティック部の径よりも大径の開口部を有し、該開口部の中心位置を前記ジョイスティックの原点位置として前記開口部にて、傾倒している前記ジョイスティックを受け止めると共に、旋回操作中の前記ジョイスティックをガイドするガイド部材と、を備え、
前記ガイド部材は、前記開口部に、前記スティック部の一部を受け入れ可能な複数の溝部が形成されていると共に、前記開口部の２つの前記溝部の間に外径側に凸となる曲面部が形成されており、
前記ジョイスティックが前記溝部の方向に向けて傾倒しているときはその溝部に対応するアクチュエータの前記単独操作モードが選択され、前記ジョイスティックが前記曲面部の方向に向けて傾倒しているときはその曲面部の両側の２つの前記溝部に対応するアクチュエータの前記同時操作モードが選択されるように構成されていることを特徴とする作業機の操作装置。
【請求項２】
前記開口部の前記溝部と前記曲面部との境界部に内径側に突出する角部が形成されている請求項１に記載の作業機の操作装置。
【請求項３】
前記溝部はＶ字状の溝である請求項１又は２に記載の作業機の操作装置。
【請求項４】
前記ジョイスティックは、それぞれが２方向の作動方向を有する同時作動可能な２つのアクチュエータに対応し、
前記ガイド部材は、第１〜第４の前記溝部と、第１〜第４の前記曲面部とを有し、
前記第１の溝部と前記第３の溝部とは互いに対向する位置に形成され、前記第２の溝部と前記第４の溝部とは前記第１の溝部及び前記第３の溝部の対向方向と直交する方向でかつ互いに対向する位置に形成され、
前記第１の曲面部は前記第１の溝部及び前記第２の溝部の間に形成され、前記第２の曲面部は前記第２の溝部及び前記第３の溝部の間に形成され、前記第３の曲面部は前記第３の溝部及び前記第４の溝部の間に形成され、前記第４の曲面部は前記第１の溝部及び前記第４の溝部の間に形成され、
前記第１の溝部は前記２つのアクチュエータのうち一方のアクチュエータの一方の作動方向の前記単独操作モードの選択位置を、前記第３の溝部は前記一方のアクチュエータの他方の作動方向の前記単独操作モードの選択位置を、前記第２の溝部は前記２つのアクチュエータのうち他方のアクチュエータの一方の作動方向の前記単独操作モードの選択位置を、前記第４の溝部は前記他方のアクチュエータの他方の作動方向の前記単独操作モードの選択位置をそれぞれガイドするものであり、
前記第１の曲面部は前記一方のアクチュエータの一方の作動方向と前記他方のアクチュエータの一方の作動方向の前記同時操作モードを選択時の旋回操作を、前記第２の曲面部は前記一方のアクチュエータの他方の作動方向と前記他方のアクチュエータの一方の作動方向の前記同時操作モードを選択時の旋回操作を、前記第３の曲面部は前記一方のアクチュエータの他方の作動方向と前記他方のアクチュエータの他方の作動方向の前記同時操作モードを選択時の旋回操作を、前記第４の曲面部は前記一方のアクチュエータの一方の作動方向と前記他方のアクチュエータの他方の作動方向の前記同時操作モードを選択時の旋回操作をガイドするものである請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機の操作装置。
【請求項５】
請求項４に記載の作業機の操作装置を備える作業機の制御装置であって、
前記ジョイスティックの傾倒位置を検出するセンサと、
前記センサで検出した前記傾倒位置に基づき、前記アクチュエータの作動を制御する制御部と、を備え、
前記第１〜第４の溝部は、第１、第２、第３、第４の溝部の順で周方向に順に形成されており、
前記制御部は、
前記第１、第２、第３、第４の溝部の周方向の中心位置を、これらを結ぶ円の円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置として、前記スティック部が、前記円周上の４５°、１３５°、２２５°、３１５°の角度位置方向に傾倒して前記曲面部に当接したときは、これらの傾倒位置に対応する第１の傾倒量に対して前記２つのアクチュエータに対する作動配分率をそれぞれ５０％に設定し、前記２つのアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び前記第１の傾倒量に基づき制御し、
前記ジョイスティックが前記円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置方向に向かって各前記溝部の入口位置まで傾倒して前記第１の傾倒量となったときには、前記２つのアクチュエータのうち、前記各溝部に対応する一方のアクチュエータに対する作動配分率を１００％に、他方のアクチュエータに対する作動配分率を０％に設定し、前記一方のアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び前記第１の傾倒量に基づき制御し、
前記スティック部の一部が前記各溝部の内側に受け入れられて、前記ジョイスティックの傾倒量が前記第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量となったときは、前記第１の傾倒量を用いたときの最大出力を上限として前記一方のアクチュエータの出力を制限する制御を行うことを特徴とする作業機の制御装置。
【請求項６】
自機側に装備された受信機と、該受信機との間で自機の備える複数のアクチュエータの遠隔操作に必要なデータ伝送を行う操作装置とを備え、
前記操作装置として、請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機の操作装置を備えることを特徴とするクレーン。 
【請求項７】
自機側に装備された受信機と、該受信機との間で自機の備える複数のアクチュエータの遠隔操作に必要なデータ伝送を行う操作装置と、前記操作装置の操作内容に基づき前記複数のアクチュエータの作動内容を制御する制御装置とを備え、
前記操作装置として、請求項４に記載の作業機の操作装置を備え、
前記制御装置として、請求項５に記載の作業機の制御装置を備えるクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機を遠隔操作するためのジョイスティック式の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷役機械、建設機械、土木機械等の複数のアクチュエータを備えた作業機を遠隔操作する操作装置として、例えば、ジョイスティック式の操作装置を用いたものがある。
例えば、特許文献１に開示された作業機の操作装置は、アクチュエータの単独操作を制御する単独操作モードと、２つのアクチュエータの同時操作を制御する同時操作モードとを備える。そして、ジョイスティックの傾倒方向及び傾倒量によって、アクチュエータの選択及び速度操作を行い、別途設けられたスイッチの切り換えによって操作モードの切り換えを行っている。
ここで、傾倒量とは、ジョイスティックの最大傾倒角度に対する実際の傾倒角度の比率であり、傾倒していない状態では０％、最大に傾倒している状態では１００％となる値である。
【０００３】
また、ジョイスティック式の操作装置として、例えば、特許文献２に開示されたゲーム機用操作装置がある。この操作装置では、上から平面視して八角形となる外縁部を有するガイドリングを備えている。そして、このガイドリングによって、ジョイスティックの上、下、左、右、右上、右下、左上及び左下の８方向の傾倒位置の把握を容易としている。即ち、八角形の各角部が上記各方向に対応する位置に設けられており、かつ各角部がジョイスティックのレバーを受け入れる凹所として機能する。その結果、凹所に受け入れられたレバーが８方向のいずれかの位置に位置決めされる。
また、例えば、特許文献３に開示された作業機の制御装置では、直交座標系のＸ軸及びＹ軸の各軸方向の傾倒位置を単独操作モードの操作位置とし、これら以外の方向の傾倒位置を同時操作モードの操作位置としている。そして、同時操作モードの操作位置では、操作レバーの傾倒位置に応じて、２つのアクチュエータの作動割合（速度配分）を変えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７８９７８号公報（図２、図３）
【特許文献２】国際公開第９６／３６０６０号（図１０）
【特許文献３】特開２００６−０７９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術では、単独操作モードから同時操作モードに移るときに、手を離すなどして一度ジョイスティックを中立位置に戻す必要がある。即ち、レバーを操作しながら、単独操作モードと同時操作モードとの相互の切り換えが出来ない構成となっている。そのため、アクチュエータの作動が同時（連動）作動から単独作動へと滑らかに移行せず、また、アクチュエータの作動とともに、レバー操作も途切れ途切れになってしまう。
そこで、上記特許文献２のガイドリングを採用して、例えば、上、下、左、右の各方向を単独操作モードの操作位置、右上、右下、左上及び左下の各方向を同時操作モードの操作位置として、スイッチを用いずに、単独操作モードと同時操作モードとの相互の切り換えを行える構成とすることが考えられる。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献３の制御装置のように、傾倒位置によって作動割合を調節する制御を行う構成の場合、例えば、操作レバーを外縁部（ガイド部）に当接させながら滑らせて傾倒位置を変更するような操作（旋回操作）を行うと、右上、右下、左上及び左下の各方向に設けられた角部が移動の妨げとなって作動割合の微調整が困難となる。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、単独操作モードの操作位置の把握を容易に行うことが可能で、かつ、同時操作モードにおいてガイド部に当接させながら滑らかな旋回操作が可能な作業機の操作装置、この操作装置を備える作業機の制御装置及びこれらの少なくとも一方を備えたクレーンを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る作業機の操作装置は、作業機側に装備される受信機との間で必要なデータ伝送を行って作業機の備える複数のアクチュエータのうちいずれか１つを単独で遠隔操作する単独操作モード及び前記複数のアクチュエータのうちいずれか２つを同時に遠隔操作する同時操作モードを有する作業機の操作装置であって、平面内の任意の方向に傾倒するジョイスティックと、前記ジョイスティックのスティック部の径よりも大径の開口部を有し、該開口部の中心位置を前記ジョイスティックの原点位置として前記開口部にて、傾倒している前記ジョイスティックを受け止めると共に、旋回操作中の前記ジョイスティックをガイドするガイド部材と、を備え、前記ガイド部材は、前記開口部に、前記スティック部の一部を受け入れ可能な複数の溝部が形成されていると共に、前記開口部の２つの前記溝部の間に外径側に凸となる曲面部が形成されており、前記ジョイスティックが前記溝部の方向に向けて傾倒しているときはその溝部に対応するアクチュエータの前記単独操作モードが選択され、前記ジョイスティックが前記曲面部の方向に向けて傾倒しているときはその曲面部の両側の２つの前記溝部に対応するアクチュエータの前記同時操作モードが選択されるように構成されている。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係る作業機の制御装置は、上記第１の態様に記載の作業機の操作装置を備える作業機の制御装置であって、前記ジョイスティックの傾倒位置を検出するセンサと、前記センサで検出した前記傾倒位置に基づき、前記アクチュエータの作動を制御する制御部と、を備え、前記第１〜第４の溝部は、第１、第２、第３、第４の溝部の順で周方向に順に形成されており、前記制御部は、前記第１、第２、第３、第４の溝部の周方向の中心位置を、これらを結ぶ円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置として、前記スティック部が、前記円周上の４５°、１３５°、２２５°、３１５°の角度位置方向に傾倒して前記曲面部に当接したときは、これらの傾倒位置に対応する第１の傾倒量に対して前記２つのアクチュエータに対する作動配分率をそれぞれ５０％に設定し、前記２つのアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び前記第１の傾倒量に基づき制御し、前記ジョイスティックが前記円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置方向に向かって各前記溝部の入口位置まで傾倒して前記第１の傾倒量となったときには、前記２つのアクチュエータのうち、前記各溝部に対応する一方のアクチュエータに対する作動配分率を１００％に、他方のアクチュエータに対する作動配分率を０％に設定し、前記一方のアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び前記第１の傾倒量に基づき制御し、前記スティック部の一部が前記各溝部の内側に受け入れられて、前記ジョイスティックの傾倒量が前記第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量となったときは、前記第１の傾倒量を用いたときの最大出力を上限として前記一方のアクチュエータの出力を制限する制御を行う。
なお、作動配分率とは、ジョイスティックの傾倒方向から導かれる２つのアクチュエータに割り振られた出力配分比率であって、例えば２つのアクチュエータに対する作動配分率がそれぞれ５０％、５０％のとき、アクチュエータはともに１:１の作動割合となる。
【０００９】
また、上記課題を解決するために、本発明の第３の態様に係るクレーンは、自機側に装備された受信機と、該受信機との間で自機の備える複数のアクチュエータの遠隔操作に必要なデータ伝送を行う操作装置とを備え、前記操作装置として、上記第１の態様に記載の作業機の操作装置を備える。
また、上記課題を解決するために、本発明の第４の態様に係るクレーンは、自機側に装備された受信機と、該受信機との間で自機の備える複数のアクチュエータの遠隔操作に必要なデータ伝送を行う操作装置と、前記操作装置の操作内容に基づき前記複数のアクチュエータの作動内容を制御する制御装置とを備え、前記操作装置として、上記第１の態様に係る作業機の操作装置を備え、前記制御装置として、上記第２の態様に係る作業機の制御装置を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の第１の態様に係る作業機の操作装置によれば、スティック部を開口部に形成された曲面部に当接させた状態で旋回させて、同じく開口部に形成された溝部にスティック部の一部を受け入れさせることが可能となる。この溝部に受け入れさせた際の感覚はオペレータの手に伝わるため、簡易に単独操作位置の位置決めを行うことが可能となる。これによって、ジョイスティックを操作した状態での同時操作モードから単独操作モードへの切り換えをより確実に行うことが可能となると共に、操作部を視認しない状態での単独操作モードの操作位置の把握を容易とすることが可能となる。加えて、開口部の２つの溝部の間の部分は外径側に凸となる曲面部としたので、スティック部を当接させた状態で滑らかに旋回操作することが可能となる。その結果、曲面部の当接位置によってアクチュエータの作動割合を調節可能な構成とした場合に、作動割合の微調節を容易に行うことが可能となる。
【００１１】
また、本発明の第２の態様に係る作業機の制御装置によれば、ジョイスティックが円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度方向に向かって各溝部の入口位置まで傾倒して第１の傾倒量の傾倒状態となるときに、２つのアクチュエータのうち、傾倒方向の各溝部に対応する一方のアクチュエータの作動配分率を１００％に、他方のアクチュエータの作動配分率を０％に設定し、一方のアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び第１の傾倒量に基づき制御するようにした。更に、スティック部の一部が円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置にある溝部内に受け入れられる第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量の傾倒状態となるときに、第１の傾倒量を用いたときの最大出力を上限として各溝部に対応する一方のアクチュエータの出力を制限する制御を行うようにした。これによって、単独操作モードにおける傾倒量が第２の傾倒量となったときの演算処理が簡単となって処理速度を向上することが可能となると共に、キャリブレーションを容易とすることが可能となる。
【００１２】
また、本発明の第３の態様に係るクレーンによれば、第１の態様に係る作業機の操作装置と同等の効果が得られる。
また、本発明の第４の態様に係るクレーンによれば、第１の態様に係る作業機の操作装置及び第２の態様に係る作業機の制御装置と同等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る車両搭載型クレーンの一実施形態を説明する構成図である。
【図２】図１の車両搭載型クレーンの遠隔操作に用いられる、本発明に係る作業機の操作装置の一実施形態を説明する斜視図である。
【図３】本発明に係る作業機の操作装置の第１及び第２の操作スイッチを構成する各パーツの分解斜視図である。
【図４】図２に示す操作装置の操作パネルに設けられた操作スイッチの説明図であり、同図は、操作スイッチの要部をその軸線に沿った断面（図２でのＺ−Ｚ断面）で示している。
【図５】本発明に係るガイドリング付内パネルの正面図である。
【図６】本発明に係るガイドリングの拡大斜視図である。
【図７】本発明に係る作業機の制御装置の具体的構成を示すブロック図である。
【図８】（ａ）は、単独操作モードにおけるガイドリングの溝部とアクチュエータの作動内容との関係を示す図であり、（ｂ）は、同時操作モードにおけるガイドリングの曲面部とアクチュエータの作動内容との関係を示す図である。
【図９】比較例として示す従来のガイドリング付内パネルの正面図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、ジョイスティックの当接位置を同時操作モードの操作位置から単独操作モードの操作位置へと切り換える操作をした場合のスティック先端部の当接状態の変化を説明する模式図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、ジョイスティックの当接位置を単独操作モードの操作位置から同時操作モードの操作位置へと切り換える操作をした場合のスティック先端部の当接状態の変化を説明する図である。
【図１２】（ａ）は、図１０（ｂ）のＡ部拡大図であり、（ｂ）は、（ａ）の丸で囲んだ部分の拡大図であり、（ｃ）は、１１（ｂ）のＢ部拡大図であり、（ｄ）は、（ｃ）の丸で囲んだ部分の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
【００１５】
（実施形態）
（全体構成）
本実施形態の作業機は、トラック等の車両の運転室と荷台との間のシャーシフレーム上に架装搭載される車両搭載型クレーンの例である。図１に示すように、この車両搭載型クレーン（以下、単に「クレーン」ともいう）１は、アウトリガ２が装備されたベース４と、ベース４中央の本体部３上に旋回自在に設けられたコラム６と、コラム６の上端部に起伏及び伸縮自在に枢支されたブーム７とを備える。コラム６には、ワイヤロープ１２を巻回するウインチ１１が設けられている。
【００１６】
このクレーン１は、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻回（フック１３の巻上巻下）の作動を行うための複数のアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９及びウインチ用油圧モータ１０を備える。ブーム７の下面には、ワイヤロープ１２が、ウインチ１１からブーム７の先端部７ｓに導かれ、先端部７ｓの滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回され、フック１３がブーム７の先端部７ｓから吊下されている。
また、このクレーン１には、ベース４上の本体部３に、無線受信機２１を有する本体制御部２０が設けられ、本体制御部２０と図２に示す操作装置３０とによって特定小電力型の無線操縦装置を構成している。操作装置３０は、本体制御部２０の無線受信機２１との間で、クレーン作業に必要なデータを無線通信で授受可能になっている。
【００１７】
（操作装置３０）
以下、上記操作装置３０について詳しく説明する。
この操作装置３０は、図２に示すように、略円筒状の把持部３１と、把持部３１の軸方向の上部に設けられた略箱型の操作部３２と、アームガード４０とを備える。アームガード４０は、把持部３１の背面側の下端と操作部３２の背面中央とを繋ぐように、把持部３１と略並行にかつ把持部３１から離隔して設けられている。
操作部３２の下面側には、把持部３１の上部近傍に、クレーン１の作動速度を制御する速度調節用のトリガレバー８０が設けられている。トリガレバー８０は、比例制御が可能なトリガ型のスイッチであり、トリガレバー８０の回動操作に応じて電圧が変化するトリガレバー用ポテンショメータ４５（後述）が、トリガレバー８０の支軸と同軸に操作部３２内に設けられている。オペレータがトリガレバー８０の引き量を変化させると、その引き量に応じた比例信号がトリガレバー用ポテンショメータ４５から操作部３２内部の制御部４３（後述）に出力され、制御部４３は、この比例信号と後述するジョイスティックの傾倒位置を示す操作位置信号とに基づき、クレーン１の各アクチュエータの動作速度を決定するようになっている。 
【００１８】
箱型の操作部３２の正面には、操作パネル３３が設けられている。操作パネル３３には、図２に示すように、クレーン１の基本動作の操作に必要な第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２が、中央の左右に間隔を空けて配置されている。
ここで、クレーン１の上記基本動作として、ブーム伸縮、ブーム起伏、ブーム旋回及びウインチ巻回の各動作がある。本実施形態では、クレーン１の各アクチュエータを動作させるために、第１の操作スイッチ４１が、上記ブーム７の左右旋回及びブーム７の起伏を行うための操作に対応し、第２の操作スイッチ４２が、上記ブーム７の伸縮及びフック１３の巻上巻下を行うための操作に対応する。
【００１９】
（第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２）
以下、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２の構成についてより詳しく説明する。
第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２は、図３及び図４に示すように、ブーツ付ゴムパネル３４と、ガイドリング付内パネル３５と、第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂと、第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂと、第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂとを組み合わせることで構成される。なお、図４に合わせて、図３の組立方向を上下方向として説明する。また、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２は同一構成となっており、図４中の括弧内の符号は、第２の操作スイッチ４２の符号に対応する。
【００２０】
ブーツ付ゴムパネル３４は、ゴムパネル３４ｐと、このゴムパネル３４ｐに取り付けられた蛇腹状の第１のブーツ３４ａ及び第２のブーツ３４ｂとを有する。第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの上端部には、下側に向けて突設された円環状の凸部が形成されているとともに、上側に向けて突設された円環状の凸部が形成されている。なお、第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの材料は、ゴム又はエラストマーが用いられている。
ガイドリング付内パネル３５は、樹脂製の内パネル３５ｐと、この内パネル３５ｐに、左右に間隔を空けて形成された環状の第１のガイドリング３６及び第２のガイドリング３８とを有する。第１及び第２のガイドリング３６及び３８は、内パネル３５ｐの上方側に突出する第１及び第２の開口部３６１及び３８１と、これらの周囲に設けられ、各開口部の中心を頂点として上端から下方かつ外径側に向けて張り出す凸球面形状に沿った形状の環状の第１及び第２のリブ３６２及び３８２とを有している。
【００２１】
第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂは、操作部３２内に嵌め込まれており、セルフリターンするモーメンタリ型のジョイスティックである。第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂから棒状の第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂが上方に突出している。第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂは、図４に示す中立姿勢から半径方向の全周に傾倒可能になっており、第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂを傾倒すると対応する傾倒位置（傾倒方向及び傾倒量）を示す操作位置信号が出力される。即ち、直交座標系の２軸をＸ軸及びＹ軸として、第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂは、ＸＹ平面内の任意の方向に傾倒可能に構成されている。そして、第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂは、各レバーのＸＹ平面内の傾倒位置に対応して変化する抵抗値に応じた電圧値を検出するセンサを備えており、このセンサで検出した電圧信号を操作位置信号として出力する。また、第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂへの傾倒操作力を解除すると中立姿勢に復帰して操作位置信号の出力が停止するようになっている。
【００２２】
第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂは、下部に形成された正面視が円形をなす笠状の第１及び第２のフランジ５１０ａ及び５１０ｂと、第１及び第２のフランジ５１０ａ及び５１０ｂの中央上部に段状に形成された第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂとを備える。
第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂは、水平方向に平たい扁平円盤形状を有し、下面を平面としつつ上面を円弧状とした笠型をなしている。第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂの中央下部には、第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂに嵌着される円形のボスが下方に突出している。
【００２３】
次に、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２の大まかな組立工程を説明する。なお、各パネル３３〜３５は、図３に示す姿勢で組み合わされる。
まず、操作パネル３３の下面側からブーツ付ゴムパネル３４を、操作パネル３３に設けられた第１及び第２のパネル開口部３３ａ及び３３ｂの内側を通して、第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの一部が操作パネル３３の上面から突出するように重ね合わせる。次に、ブーツ付ゴムパネル３４の下面側からガイドリング付内パネル３５を、第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂと第１及び第２のガイドリング３６及び３８との中心位置が同心となるように重ね合わせる。引き続き、ブーツ付ゴムパネル３４及びガイドリング付内パネル３５を、ボルト等の締結部材によって操作パネル３３の下面側に固定する。
【００２４】
このようにして、組み立てられた操作パネル３３、ブーツ付ゴムパネル３４及びガイドリング付内パネル３５を、以下、「中間組立体」という。
一方、操作部３２内に嵌め込まれた第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂの第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂの上部に、ジョイスティックの先端部分を構成する第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂを同軸に嵌着して固定する。
その後、この固定された第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂに、上記中間組立体を取り付ける。具体的に、中間組立体を、第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂの一部が、第１及び第２のガイドリング３６及び３８の第１及び第２の開口部３６１及び３８１と第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの円環状の凸部とを介して、操作パネル３３の上面から突出するように取り付ける。更に、操作パネル３３の上面側から、第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂに、第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂを、その中央下部に形成されたボスを嵌着させることで取り付ける。
【００２５】
以上のようにして、図４に示す構成の第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２が構成される。
かかる構成によって、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２は、図４に示すように、蛇腹状の第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂが、第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂが第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂに装着される部分と操作パネル３３の第１及び第２のパネル開口部３３ａ及び３３ｂとの間の開口を覆う。これにより、水や砂塵等の異物の浸入が防止されるとともに、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２の可動部が保護されている。
【００２６】
また、本実施形態の第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂは、図４に示すように、第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂの底面と第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの上端部との接合面が密着されている。第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの内部に雨水等が進入しないよう密封するためである。この密着のための付勢力は、第１及び第２のブーツ３４ａ及び３４ｂの素材の持つ弾性材料のスプリングバック力（復元力）から得ている。
また、本実施形態の第１及び第２のノブ６０ａ及び６０ｂの上面には、正面視では、中心から波紋のように２つの山が同心円状をなして形成されている。これら２つの山は、オペレータが操作時の指の滑りを防止するために設けられている。
【００２７】
（第１及び第２のガイドリング３６及び３８）
次に、第１のガイドリング３６及び第２のガイドリング３８の構成についてより詳しく説明する。
ここで、本実施形態では、操作装置３０の操作モードとして、クレーン１の備える複数のアクチュエータのうちいずれか１つを単独で遠隔操作する単独操作モードと、複数のアクチュエータのうちいずれか２つを同時に遠隔操作する同時操作モードとを有している。
第１のガイドリング３６は、図５に示すように、第１の開口部３６１と、第１のリブ３６２と、第１の開口部３６１の内周面に形成された、傾倒する第１のスティック５１ａの第１のスティック先端部５１１ａの一部を受け入れ可能な第１〜第４の溝部３６３〜３６６とを備えている。
【００２８】
以下、第１のスイッチ本体５０ａ及び第１のスティック５１ａを「第１のジョイスティック」と称し、第２のスイッチ本体５０ｂ及び第２のスティック５１ｂを「第２のジョイスティック」と称する。
第１のガイドリング３６は、更に、第１の開口部３６１の内周面の各２つの溝部間に形成された、第１のジョイスティックの最大傾倒位置（開口部に当接する位置）での旋回操作をガイドする第１〜第４の曲面部３６７〜３７０を備えている。
第１、第２、第３及び第４の溝部３６３、３６４、３６５及び３６６は、それぞれ、図５を平面視して、第１の開口部３６１の内周面の上部、右部、下部及び左部にそれぞれＶ字状の溝として形成されている。
【００２９】
また、第１、第２、第３及び第４の曲面部３６７、３６８、３６９及び３７０は、それぞれ、図５を平面視して、第１の開口部３６１の内周面の第１及び第２の溝部３６３及び３６４の間、第２及び第３の溝部３６４及び３６５の間、第３及び第４の溝部３６５及び３６６の間並びに第１及び第４の溝部３６３及び３６６の間に形成されている。加えて、第１〜第４の曲面部３６７〜３７０は、外径側に凸となる曲面形状（平面視で円弧形状）に形成されている。なお、曲面部の外径側への突出量は溝部の突出量よりも小さくなるように形成されている。
【００３０】
更に、図６に示すように、第１の溝部３６３及び第４の曲面部３７０、第１の溝部３６３及び第１の曲面部３６７、第２の溝部３６４及び第１の曲面部３６７、並びに第２の溝部３６４及び第２の曲面部３６８の境界位置には、内径側に突出する第１、第２、第３及び第４の角部３７１、３７２、３７３及び３７４が形成されている。なお更に、第３の溝部３６５及び第２の曲面部３６８、第３の溝部３６５及び第３の曲面部３６９、第４の溝部３６６及び第３の曲面部３６９、並びに第４の溝部３６６及び第４の曲面部３７０の境界位置には、内径側に突出する第５、第６、第７及び第８の角部３７５、３７６、３７７及び３７８が形成されている。第１〜第８の角部３７１〜３７８は、略三角形状をなしている。
【００３１】
第２のガイドリング３８は、図５に示すように、第２の開口部３８１と、第２のリブ３８２と、第２の開口部３８１の内周面に形成された、傾倒する第２のスティック５１ｂの第２のスティック先端部５１１ｂの一部を受け入れ可能な第５〜第８の溝部３８３〜３８６とを備えている。加えて、内周面の各２つの溝部間に形成された、第２のジョイスティックの旋回操作をガイドする第５〜第８の曲面部３８７〜３９０を備えている。
ここで、第５〜第８の溝部３８３〜３８６は、第１〜第４の溝部３６３〜３６６と同様の構成を有し、第５〜第８の曲面部３８７〜３９０は、第１〜第４の曲面部３６７〜３７０と同様の構成を有する。
また、第２のガイドリング３８は、図６に示すように、第１のガイドリング３６と同様に、各溝部と各曲面部との境界位置に、第１〜第８の角部３７１〜３７８と同形状の第９〜第１６の角部３９１〜３９８が形成されている。
【００３２】
（クレーン１の制御装置１５）
次に、本実施形態のクレーン１の制御装置１５の構成を説明する。
図７に示すように、この制御装置１５は、操作装置３０の操作部３２の内部に設けられた制御部４３及び無線送信機４４と、クレーン１の備える本体制御部２０とを含んで構成される。
制御部４３には、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２の操作に応じてこれらの有する各センサから出力される操作位置信号と、トリガレバー８０の操作に応じてトリガレバー用ポテンショメータ４５から出力される比例信号とが入力される。制御部４３は、入力された操作位置信号及び比例信号に基づき、第１及び第２のレバー５００ａ及び５００ｂの傾倒方向及び傾倒量とトリガレバー８０の引き量とを含む操作情報を演算し、演算した操作情報を無線送信機４４に出力する。無線送信機４４は、制御部４３から入力された操作情報を含む操作信号をクレーン１側の無線受信機２１に送信する。
【００３３】
本体制御部２０は、無線受信機２１と、演算装置２２と、出力装置２３とを備える。
無線受信機２１は、操作部３２の無線送信機４４から無線送信された操作信号を受信し、受信した操作信号を復調して操作情報を抽出し、抽出した操作情報を演算装置２２に出力する。演算装置２２は、無線受信機２１から入力された操作情報に基づきクレーン１の各アクチュエータを作動制御する制御情報を演算し、演算した制御情報を出力装置２３に出力する。出力装置２３は、演算装置２２から入力された制御情報を含む制御信号を各アクチュエータに対応する切換制御弁に送信する。
【００３４】
ここで、本実施形態のクレーン１は、旋回用油圧モータ５、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９及びウインチ用油圧モータ１０への圧油の油路を切換制御する切換制御弁として、旋回用切換制御弁９１と、ブーム伸縮用切換制御弁９２と、ブーム起伏用切換制御弁９３と、ウインチ用切換制御弁９４とを備えている。 
各切換制御弁９１〜９４は、信号線（図示略）を介して本体制御部２０に接続されており、操作装置３０の操作位置信号に応じた本体制御部２０からの制御信号に基づいて油路の切換動作を実行する。
【００３５】
また、本実施形態の例では、図８（ａ）に示すように、第１の操作スイッチ４１の左方向への傾倒がブーム７の左旋回動作の単独操作モードに対応し、右方向への傾倒がブーム７の右旋回動作の単独操作モードに対応する。加えて、第１の操作スイッチ４１の上方向への傾倒がブーム７の起動作の単独操作モードに対応し、下方向への傾倒がブーム７の伏動作の単独操作モードに対応する。更に、図８（ｂ）に示すように、第１の操作スイッチ４１の左上方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の左旋回動作及び起動作の同時操作モードに対応し、左下方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の左旋回動作及び伏動作の同時操作モードに対応する。なお更に、第１の操作スイッチ４１の右上方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の右旋回動作及び起動作の同時操作モードに対応し、右下方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の右旋回動作及び伏動作の同時操作モードに対応する。
【００３６】
また、図８（ａ）に示すように、第２の操作スイッチ４２の左方向への傾倒がブーム７の縮小動作の単独操作モードに対応し、右方向への傾倒がブーム７の伸長動作の単独操作モードに対応し、上方向への傾倒がフック１３の巻上動作の単独操作モードに対応し、下方向への傾倒がフック１３の巻下動作の単独操作モードに対応する。加えて、図８（ｂ）に示すように、第２の操作スイッチ４２の左上方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の縮小動作及びフック１３の巻上動作の同時操作モードに対応し、左下方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の縮小動作及びフック１３の巻下動作の同時操作モードに対応する。更に、第２の操作スイッチ４２の右上方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の伸長動作及びフック１３の巻上動作の同時操作モードに対応し、右下方向の両矢印線の角度範囲への傾倒がブーム７の伸長動作及びフック１３の巻下動作の同時操作モードに対応する。
【００３７】
なお、本実施形態の例では、図８（ａ）に示すように、第１のガイドリング３６の第１の開口部３６１における第１〜第４の溝部３６３〜３６６の周方向の中心位置（上、右、下、左の位置）を、これらを結ぶ円周上（図８（ａ）中の破線で示す円の円周上）の０［°］、９０［°］、１８０［°］、２７０［°］の角度位置とする。
そして、本実施形態の制御装置１５は、同時操作のときの、図８（ａ）に示す第１〜第４の曲面部３６７〜３７０上（図８（ａ）中の破線で示す円の円周上）の４５［°］、１３５［°］、２２５［°］、３１５［°］の角度位置に対応する傾倒方向において、同時作動（連動作動）する２つのアクチュエータの作動割合（速度配分）を１：１（ｃｏｓ４５［°］：ｓｉｎ４５［°］）として制御するように構成されている。加えて、第１〜第４の曲面部３６７〜３７０上の４５［°］、１３５［°］、２２５［°］、３１５［°］以外の角度位置δ［°］に対応する傾倒方向については、作動割合をｃｏｓδ：ｓｉｎδとして制御するように構成されている。即ち、より近い側の溝に対応するアクチュエータの作動速度がより大きくなるように制御する。
【００３８】
更に、制御装置１５は、操作中の各アクチュエータの作動速度の大きさを、第１の操作スイッチ４１の傾倒量とトリガレバー８０の引き量とに基づき制御する。
具体的に、制御装置１５は、第１のジョイスティックが中立位置で傾倒量が０（０［％］）となる場合に、第１の操作スイッチ４１に対応する２つのアクチュエータ（旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９）に対する作動配分率をそれぞれ０［％］に設定する。そして、トリガレバー８０の引き量がどのような大きさであっても２つのアクチュエータの各制御弁のスプール作動量を０に制御する。即ち、２つのアクチュエータを停止状態に制御する。なお、引き量が０［％］の場合も、傾倒量の大きさに係わらず２つのアクチュエータの各制御弁のスプール作動量を０に制御する。
【００３９】
また、制御装置１５は、第１のジョイスティックの傾倒位置が、例えば、図８（ａ）中の実線四角と、第１〜第４の曲面部３６７〜３７０（図８（ａ）中の破線の円）との接点位置、即ち、４５［°］、１３５［°］、２２５［°］、３１５［°］の傾倒方向において傾倒量が最大（第１の傾倒量）となる位置となる場合に２つのアクチュエータに対する作動配分率をそれぞれ５０［％］に設定する。具体的に、作動配分率が５０［％］、５０［％］となる場合、作動割合が１：１となって、例えば、引き量が最大（１００［％］）となる場合に、対応する各制御弁のスプール作動量が最大スプール作動量となるように各制御弁のスプール作動量を制御する。即ち、２つのアクチュエータの出力が双方とも最大出力となるように各制御弁を制御する。
また、例えば、作動割合が１：１で、傾倒量が５０［％］で、引き量が５０［％］の場合は、対応する各制御弁の最大スプール作動量に０．２５（５０×０．０１×５０×０．０１）を乗算したスプール作動量となるように各制御弁のスプール作動量を制御する。
【００４０】
一方、制御装置１５は、第１のジョイスティックの傾倒位置が、例えば、図８（ａ）中の第１〜第４の溝部３６３〜３６６と対向する破線の円の円弧位置（溝の入口位置）、即ち、０［°］、９０［°］、１８０［°］、２７０［°］の傾倒方向において傾倒量が第１の傾倒量となる位置となる場合に２つのアクチュエータのうち、傾倒方向の溝部に対応する一方のアクチュエータに対する作動配分率を１００［％］に、他方のアクチュエータに対する作動配分率を０［％］に設定する。具体的に、作動配分率が１００［％］、０［％］となる場合、作動割合が１：０（即ち単独作動）となって、例えば、引き量が最大（１００［％］）となる場合に、一方のアクチュエータに対応する制御弁のスプール作動量が最大スプール作動量に、他方のアクチュエータに対応する制御弁のスプール作動量が０となるように各制御弁のスプール作動量を制御する。即ち、一方のアクチュエータの出力が最大出力となり、他方のアクチュエータの出力が０となるように各制御弁を制御する。
【００４１】
即ち、制御装置１５は、同時操作モードで作動割合が１：１の場合、傾倒量（％）と引き量（％）と０．０００１との乗算結果を対応する各制御弁の最大スプール作動量に乗算して各制御弁のスプール作動量を算出する。そして、この算出したスプール作動量となるように各制御弁を作動して各アクチュエータの速度を制御する。また、例えば、作動配分率が７５［％］、２５［％］に設定されて、作動割合が３：１となる場合は、傾倒量（％）と引き量（％）と０．０００１との乗算結果を最大スプール作動量に乗算した乗算結果を一方のアクチュエータの制御弁のスプール作動量とし、乗算結果の１／３を他方のアクチュエータの制御弁のスプール作動量として算出する。即ち、作動割合がＡ：Ｂのときは、傾倒量（％）と引き量（％）と０．０００１との乗算結果を最大スプール作動量に乗算した乗算結果を一方のアクチュエータに対応する制御弁のスプール作動量とし、このスプール作動量にＢ／Ａを乗算した乗算結果を他方のアクチュエータに対応する制御弁のスプール作動量とする。
【００４２】
一方、単独操作モードの場合に、傾倒量（％）と引き量（％）と０．０００１との乗算結果を、２つのアクチュエータのうち、傾倒方向の溝部に対応する一方のアクチュエータの制御弁の最大スプール作動量に乗算してこの制御弁のスプール作動量を算出する。また、他方のアクチュエータの制御弁のスプール作動量は０とする。そして、これら算出したスプール作動量となるように各制御弁を作動して各アクチュエータの速度を制御する。
また、制御装置１５は、溝部の入口位置から第１のスティック先端部５１１ａの一部が第１〜第４の溝部３６３〜３６６の受け入れ可能な最深位置に当接するまでの範囲において、一方のアクチュエータの出力を、第１の傾倒量を用いた場合の最大出力を上限として制御する。即ち、各溝部の入口位置から最深位置に当接するまでの傾倒範囲において、第１のジョイスティックの傾倒量を第１の傾倒量を上限としてスプール作動量を算出する。つまり、本実施形態の制御装置１５は、各溝部の内側に第１のスティック先端部５１１ａの一部が受け入れられて傾倒量が第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量となっても、第１の傾倒量を用いたときの最大出力を上限として、アクチュエータの出力を制限する制御を行う。要するに、傾倒量が第２の傾倒量となる場合は、演算を行わずに一方のアクチュエータの出力を最大出力（１００［％］）に固定する。
【００４３】
また、第２の操作スイッチ４２についても、第１の操作スイッチ４１と同様であり、第２のガイドリング３８の第２の開口部３８１における第５〜第８の溝部３８３〜３８６の周方向の中心位置（上、右、下、左の位置）に対応する角度位置を０［°］、９０［°］、１８０［°］、２７０［°］とする。そして、制御装置１５は、４５［°］、１３５［°］、２２５［°］、３１５［°］の角度位置に対応する傾倒方向において、同時作動（連動作動）する２つのアクチュエータの作動割合を１：１として制御する。加えて、４５［°］、１３５［°］、２２５［°］、３１５［°］以外の角度位置δに対応する傾倒方向については、作動割合をｃｏｓδ：ｓｉｎδとして制御するように構成されている。
なお、上記説明した第１の操作スイッチ４１に対応するアクチュエータの出力制御については、第２の操作スイッチ４２に対応するアクチュエータについても同様となるので説明を省略する。
【００４４】
（動作）
次に、本実施形態のクレーン１の動作を説明する。
ところで、本実施形態のクレーン１の操作装置３０のように操作信号を無線送信可能な操作装置を用いたクレーン車では、通常、操作オペレータと玉掛作業員の２名がひとつのチームとなり作業を進めるところ、かかる操作装置を用いることによって、作業員ひとりが操作作業と玉掛作業を兼ねる省力化が可能である。
一方、クレーンの操作作業と玉掛作業をひとりのオペレータが兼任する場合、ひとりのオペレータは、ブーム先端部及びブーム先端から吊下した吊荷が、壁や木々等の障害物にぶつからないように注意してクレーンを作動させなければならない。そのため、クレーン作動中は、オペレータの意識がブーム先端や吊荷に集中するので、誤操作防止の確認のための、操作装置を見ながらの操作が通常は行われない。
【００４５】
ここで、従来の操作装置では、図９に示すように、ジョイスティックの操作をガイドする第１及び第２のガイドリング１３６及び１３８の開口部１３６１及び１３８１が、平面視で円形となっている。この開口部が円形のガイドリングを、開口部の内周面に当接した状態で内周面上を滑らせながら旋回操作を行うことで同時操作モードから単独操作モードへ、又は単独操作モードから同時操作モードへと切換可能な構成に適用したとする。この場合、ブーム先端や吊荷を注視しての操作作業では、開口部１３６１及び１３８１に、単独操作モード又は同時操作モードの操作位置を位置決めする機能が無いため、同時操作モードの傾倒位置から単独操作モードの傾倒位置へ、又は単独操作モードの傾倒位置から同時操作モードの傾倒位置へと位置決めすることが困難である。
これに対し、上述した本実施形態の操作装置３０であれば、第１及び第２の操作スイッチ４１及び４２の第１及び第２のガイドリング３６及び３８は、これらの第１及び第２の開口部３６１及び３８１に、単独操作モードの操作位置を位置決めする第１〜第４の溝部３６３〜３６６及び第５〜第８の溝部３８３〜３８６が形成されている。
【００４６】
以下、図１０〜図１２に基づき、第１の操作スイッチ４１を代表として同時操作モードから単独操作モード、及び単独操作モードから同時操作モードへの切換操作及びこの切換操作時の制御装置１５によるアクチュエータの制御動作について説明する。
いま、オペレータが指の腹にて第１のノブ６０ａを押して、第１のジョイスティックが、右上方向に傾倒したとする。
これによって、例えば、第１のジョイスティックが、図１０（ａ）に示すように、右上方向の最大傾倒位置（第１の傾倒量）まで傾倒し、かつ第１のスティック先端部５１１ａが第１の曲面部３６７の４５［°］の角度位置に当接したとする。この当接位置の操作位置情報は、第１のスイッチ本体５０ａのセンサによって検出され、この操作位置信号が制御部４３に入力される。更に、トリガレバー８０が最大引き量に操作されとする。この引き量の情報は、トリガレバー用ポテンショメータ８０によって検出され、引き量に応じた比例信号が制御部４３に入力される。
【００４７】
制御部４３は、これら入力された操作位置信号及び比例信号から、傾倒方向（４５［°］）、傾倒量（１００［％］）及び引き量（１００［％］）の情報を含む操作情報を生成し、無線送信機４４は、制御部４３で生成された操作情報を含む操作信号を本体制御部２０へと無線送信する。
本体制御部２０は、無線受信機２１にて、操作信号を受信すると、受信した操作信号を復号して操作情報を抽出する。演算装置２２は、無線受信機２１にて抽出した操作情報に基づき制御情報を演算する。ここで、図１０（ａ）に示す操作位置は、ブーム７の起動作及び右旋回動作の同時操作位置であり、かつ第１のジョイスティックが４５［°］の角度方向に傾倒して第１の曲面部３６７に当接している。更に、トリガレバー８０が最大引き量に操作されている。従って、演算装置２２は、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９を、作動割合１：１（作動配分率５０［％］、５０［％］）でかつ傾倒量１００［％］及び引き量１００［％］に応じた作動速度で作動させるための制御情報を演算する。出力装置２３は、演算装置２２で演算した制御情報を含む制御信号を旋回用切換制御弁９１及びブーム起伏用切換制御弁９３に出力する。これによって、旋回用切換制御弁９１及びブーム起伏用切換制御弁９３がそれぞれ最大スプール作動量に制御され、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９が最大出力（最大速度）でそれぞれ作動し、この最大出力に応じた速度でブーム７が起動作しながら右旋回動作する。
【００４８】
以降の説明において、説明の便宜上、トリガレバー８０が最大引き量（１００［％］）に操作されていることとする。
その後、オペレータが、図１０（ｂ）に示すように、第１のジョイスティックを第１の曲面部３６７に当接させた状態で反時計回りに２５［°］分だけ旋回操作すると、第１のジョイスティックは、第１の溝部３６３との境界位置に形成された内径側に突出する第２の角部３７２に当接する位置（角度位置δ（δ＝２０［°］））に到達する。
この操作位置は、未だブーム７の起動作及び右旋回動作の同時操作位置であり、かつ第１のジョイスティックが２０［°］の角度方向に傾倒して当接している状態となる。従って、演算装置２２は、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９に対して、ブーム起伏用油圧シリンダ９に対する作動配分率を７８［％］、旋回用油圧モータ５に対する作動配分率を２２［％］に設定する。この場合、作動割合は、ｃｏｓ２０［°］：ｓｉｎ２０［°］となる。そして、ブーム起伏用切換制御弁９３及び旋回用切換制御弁９１を作動割合ｃｏｓ２０［°］：ｓｉｎ２０［°］に応じた作動速度で作動させるための制御情報を演算する。出力装置２３は、演算装置２２で演算した制御情報を含む制御信号を旋回用切換制御弁９１及びブーム起伏用切換制御弁９３に出力する。これによって、ブーム起伏用切換制御弁９３が最大スプール作動量に制御され、旋回用切換制御弁９１が作動割合に応じたスプール作動量に制御される。その結果、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９が割り振られた出力でそれぞれ作動し、これらの出力に応じた速度でブーム７が起動作しながら右旋回動作する。
【００４９】
引き続き、オペレータが、第１のジョイスティックを反時計回りに旋回操作すると、図１０（ｃ）に示すように、第１のジョイスティックは、その一部が第１の溝部３６３の内側に嵌り込む。
このとき、第１のジョイスティックは、図１２（ａ）の要部拡大図に示すように、同図中の破線で示す軌跡で同図中の実線で示す位置まで移動することになる。即ち、第１のジョイスティックは、図１２（ｂ）に示すように、まず、第２の角部３７２を乗り越えて、その後、同図（ａ）に示すように、第１の溝部３６３のＶ字の溝の傾斜面をＶ字の頂点方向に向かって滑り上がっていき、当接側の一部分が溝内に嵌り込むことになる。第１のジョイスティックが溝内に嵌り込むことで、オペレータの手にその感覚が伝わるため、オペレータは、同時操作位置から単独操作位置に移行時、第１のジョイスティックを目視することなく、確実に単独操作の操作位置に移行することが可能である。加えて、オペレータは、第２の角部３７２を意識的に乗り越える操作をする必要があるため、オペレータの意図しない第１のジョイスティックの同時操作位置から単独操作位置への移動を低減することが可能となる。同時に、第１のスティック先端部５１１ａがＶ字を形成する傾斜面に嵌まり込むことで、第１のジョイスティックのぐらつきを抑え、安定した収容状態に保つことが可能となる。
【００５０】
また、現在の単独操作の当接位置は、ブーム７の起動作の単独操作位置であり、かつ第１のジョイスティックが第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量となる位置に傾倒した状態となる。従って、演算装置２２は、ブーム起伏用油圧シリンダ９、旋回用油圧モータ５の作動割合を１：０（作動配分率１００［％］、０［％］）に設定して、ブーム起伏用油圧シリンダ９を、最大出力（１００％）で起方向に単独作動させると共に、旋回用油圧モータ５の出力を０にするための制御情報を演算する。具体的に、ブーム起伏用切換制御弁９３を最大スプール作動量で作動させると共に、旋回用切換制御弁９１のスプール作動量を０とする制御情報を演算する。そして、この制御情報を含む制御信号を、出力装置２３を介してブーム起伏用切換制御弁９３に出力する。これによって、ブーム起伏用油圧シリンダ９が、最大出力（最大速度）で起方向に単独作動し、ブーム７が最大出力に応じた速度で起動作する。
【００５１】
その後、オペレータが第１のジョイスティックを、図１１（ａ）に示すように、第１の溝部３６３内に当接させた状態から反時計回りに２０［°］分だけ旋回操作すると、図１１（ｂ）に示すように、第１のジョイスティックは、溝部のＶ字の傾斜面を下っていき、第４の曲面部３７０との境界位置に形成された第１の角部３７１に当接する位置（角度位置δ）に到達する。
この操作位置は、未だブーム７の起動作の単独操作位置であるため、上記単独操作時と同様の制御が行われる。
【００５２】
引き続き、オペレータが第１のジョイスティックを反時計回りに２５［°］分だけ旋回操作して、図１１（ｃ）に示すように、第１のジョイスティックを、第４の曲面部３７０と３１５［°］の角度位置で当接する位置まで移動させたとする。
このとき、第１のジョイスティックは、図１２（ｃ）の要部拡大図に示すように、同図中の破線で示す軌跡で同図中の実線で示す位置まで移動することになる。即ち、第１のジョイスティックは、図１２（ｄ）に示すように、まず、第１の角部３７１を乗り越えて、その後、同図（ｃ）に示すように、第４の曲面部３７０の３１５［°］の角度位置に到達することになる。このように、単独操作位置から同時操作位置へと移動する場合も、オペレータは、第１の角部３７１を意識的に乗り越える操作をする必要がある。そのため、オペレータの意図しない、第１のジョイスティックの単独操作位置から同時操作位置への移動を低減することが可能となる。
【００５３】
また、図１１（ｃ）に示す操作位置は、ブーム７の起動作及び左旋回動作の同時操作位置であり、かつ第１のジョイスティックが３１５［°］の角度方向に傾倒して第４の曲面部３７０に当接した位置となる。従って、演算装置２２は、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９を、作動割合１：１でかつ最大出力（１００［％］）で作動させるための制御情報を演算する。具体的に、ブーム起伏用切換制御弁９３及び旋回用切換制御弁９１を最大スプール作動量で作動させるための制御情報を演算する。出力装置２３は、演算装置２２で演算した制御情報を含む制御信号を旋回用切換制御弁９１及びブーム起伏用切換制御弁９３に出力する。これによって、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９が最大出力（最大速度）で作動し、この最大出力に応じた速度でブーム７が起動作しながら左旋回動作する。
【００５４】
なお、第２の操作スイッチ４２、ブーム伸縮用油圧シリンダ８及びウインチ用油圧モータ１０の組み合わせに対しても、制御対象のアクチュエータの種類が異なるのみで、上記第１の操作スイッチ４１、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９の組み合わせと同様の動作となる。
ここで、第１及び第２のガイドリング３６及び３８は、ガイド部材に対応し、第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂ並びに第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂは、ジョイスティックに対応し、第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂは、スティック部に対応する。
また、無線受信機２１が受信機に対応し、制御部４３及び演算装置２２は、制御部に対応する。
【００５５】
（実施形態の作用及び効果）
（１）実施形態に係るクレーン１の操作装置３０は、クレーン１側に装備される無線受信機２１との間で必要なデータ伝送を行って、クレーン１の備える複数のアクチュエータのうちいずれか１つを単独で遠隔操作する単独操作モード及び前記複数のアクチュエータのうちいずれか２つを同時に遠隔操作する同時操作モードを有する操作装置である。
そして、平面内の任意の方向に傾倒する第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂ並びに第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂ（以下、「第１及び第２のジョイスティック」と称す）を備える。更に、第１及び第２のスティック５１ａ及び５１ｂの第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂの径よりも大径の第１及び第２の開口部３６１及び３８１を有し、第１及び第２の開口部３６１及び３８１の中心位置を第１及び第２のジョイスティックの原点位置として第１及び第２の開口部３６１及び３８１にて、第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂの一部を受け入れ可能な複数の溝部が形成されていると共に、旋回操作中の第１及び第２のジョイスティックをガイドする第１及び第２のガイドリング３６及び３８を備える。
【００５６】
更に、第１及び第２のガイドリング３６及び３８は、第１及び第２の開口部３６１及び３８１に、第１及び第２のスティック先端部５１１ａ及び５１１ｂの一部を受け入れ可能な第１〜第４の溝部３６３〜３６６及び第５〜第８の溝部３８３〜３８６が形成されている。加えて、第１及び第２の開口部３６１及び３８１の各２つの溝部の間に外径側に凸となる第１〜第４の曲面部３６７〜３７０及び第５〜第８の曲面部３８７〜３９０が形成されている。
更に、第１及び第２のジョイスティックが溝部の方向に向けて傾倒しているときはその溝部に対応するアクチュエータの単独操作モードが選択され、第１及び第２のジョイスティックが曲面部の方向に向けて傾倒しているときはその曲面部の両側の２つの溝部に対応するアクチュエータの同時操作モードが選択されるように構成されている。
【００５７】
この構成であれば、第１及び第２のジョイスティックを第１及び第２の開口部３６１及び３８１に形成されたいずれか一の曲面部に当接させた状態で旋回操作して、第１及び第２の開口部３６１及び３８１に形成されたいずれか一の溝部にスティック先端部の一部を受け入れさせることが可能である。この溝部に受け入れさせた際の感覚はオペレータの手に伝わるため、簡易に単独操作位置の位置決めを行うことが可能となる。その結果、第１及び第２のジョイスティックを操作した状態での同時操作モードから単独操作モードへの切り換えをより確実に行うことが可能となると共に、操作部を視認しない状態での単独操作位置の把握を容易とすることが可能となる。加えて、開口部の各２つの溝部の間の部分は外径側に凸となる曲面部としたので、第１及び第２のジョイスティックを当接させた状態で滑らかに旋回操作することが可能となる。その結果、作動割合の微調節を容易に行うことが可能となる。
【００５８】
（２）実施形態に係るクレーン１の操作装置３０は、更に、第１及び第２の開口部３６１及び３８１の第１〜第４の溝部３６３〜３６６及び第５〜第８の溝部３８３〜３８６と第１〜第４の曲面部３６７〜３７０及び第５〜第８の曲面部３８７〜３９０との境界部に内径側に突出する第１〜第８の角部３７１〜３７８及び第９〜第１６の角部３９１〜３９８が形成されている。
この構成であれば、溝部と曲面部との境界位置に内径側に突出する角部が形成されているので、単独操作モードから同時操作モード、同時操作モードから単独操作モードへと切換時に、第１及び第２のジョイスティックを開口部に当接させながら旋回操作する際に、オペレータは、意識的に角部を乗り越える操作をすることになる。これによって、オペレータの意図しない単独操作モードから同時操作モードへの切り換え、及び同時操作モードから単独操作モードへの切り換えを発生しにくくすることが可能となる。
【００５９】
（３）実施形態に係るクレーン１の操作装置３０は、更に、第１〜第４の溝部３６３〜３６６及び第５〜第８の溝部３８３〜３８６が、Ｖ字状の溝から形成されている。
この構成であれば、Ｖ字を形成する傾斜面によって、同時操作位置側から単独操作位置側への移動はジョイスティックを傾斜面に沿って溝内に滑り込ませることで容易に行うことが可能となる。同時に、スティック先端部がＶ字を形成する傾斜面に嵌まり込むことで、ジョイスティックのぐらつきを抑え、安定した収容状態に保つことが可能となる。
【００６０】
（４）実施形態に係るクレーン１の操作装置３０は、更に、第１のジョイスティックが、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９に対応し、第２のジョイスティックが、ブーム伸縮用油圧シリンダ８及びウインチ用油圧モータ１０に対応している。
そして、第１の溝部３６３と第３の溝部３６５とが互いに対向する位置に形成され、第２の溝部３６４と第４の溝部３６６とが第１の溝部３６３及び第３の溝部３６５の対向方向と直交する方向でかつ互いに対向する位置に形成されている。加えて、第５の溝部３８３と第７の溝部３８５とが互いに対向する位置に形成され、第６の溝部３８４と第８の溝部３８６とが第５の溝部３８３及び第７の溝部３８５の対向方向と直交する方向でかつ互いに対向する位置に形成されている。
【００６１】
更に、第１の曲面部３６７が第１の溝部３６３及び第２の溝部３６４の間に形成され、第２の曲面部３６８が第２の溝部３６４及び第３の溝部３６５の間に形成され、第３の曲面部３６９が第３の溝部３６５及び第４の溝部３６６の間に形成され、第４の曲面部３７０が第１の溝部３６３及び第４の溝部３６６の間に形成されている。加えて、第５の曲面部３８７が第５の溝部３８３及び第６の溝部３８４の間に形成され、第６の曲面部３８８が第６の溝部３８４及び第７の溝部３８５の間に形成され、第７の曲面部３８９が第７の溝部３８５及び第８の溝部３８６の間に形成され、第８の曲面部３９０が第５の溝部３８３及び第８の溝部３８６の間に形成されている。
【００６２】
更に、第１の溝部３６３はブーム起伏用油圧シリンダ９の起動作の単独操作モードの選択位置を、第３の溝部３６５はブーム起伏用油圧シリンダ９の伏動作の単独操作モードの選択位置を、第２の溝部３６４は旋回用油圧モータ５の右旋回動作の単独操作モードの選択位置を、第４の溝部３６６は旋回用油圧モータ５の左旋回動作の単独操作モードの選択位置をそれぞれガイドするものである。加えて、第５の溝部３８３はウインチ用油圧モータ１０の巻上動作の単独操作モードの選択位置を、第７の溝部３８５はウインチ用油圧モータ１０の巻下動作の単独操作モードの選択位置を、第６の溝部３８４はブーム伸縮用油圧シリンダ８の伸長動作の単独操作モードの選択位置を、第８の溝部３８６はブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小動作の単独操作モードの選択位置をそれぞれガイドするものである。
【００６３】
なお更に、第１の曲面部３６７はブーム起伏用油圧シリンダ９の起動作と旋回用油圧モータ５の右旋回動作の同時操作モードを選択時の旋回操作を、第２の曲面部３６８はブーム起伏用油圧シリンダ９の伏動作と旋回用油圧モータ５の右旋回動作の同時操作モードを選択時の旋回操作を、第３の曲面部３６９はブーム起伏用油圧シリンダ９の伏動作と旋回用油圧モータ５の左旋回動作の同時操作モードを選択時の旋回操作を、第４の曲面部３７０はブーム起伏用油圧シリンダ９の起動作と旋回用油圧モータ５の左旋回動作の同時操作モードを選択時の旋回操作をガイドするものである。加えて、第５の曲面部３８７はウインチ用油圧モータ１０の巻上動作とブーム伸縮用油圧シリンダ８の伸長動作の同時操作モードを選択時の旋回操作を、第６の曲面部３８８はウインチ用油圧モータ１０の巻下動作とブーム伸縮用油圧シリンダ８の伸長動作の同時操作モードを選択時の旋回操作を、第３の曲面部３６９はウインチ用油圧モータ１０の巻下動作とブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小動作の同時操作モードを選択時の旋回操作を、第８の曲面部３９０はウインチ用油圧モータ１０の巻上動作とブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小動作の同時操作モードを選択時の旋回操作をガイドするものである。
【００６４】
この構成であれば、例えば、第１のジョイスティックの上下の傾倒方向（溝部の方向）をブーム７の起伏動作の単独操作モードに、左右の傾倒方向をブーム７の左右旋回動作の単独操作モードに対応させ、これら以外の斜めの傾倒方向を、起伏動作と左右旋回動作の同時操作モードに対応させることが可能となる。また、第２のジョイスティックの上下の傾倒方向をウインチ１１（フック１３）の巻上巻下動作の単独操作モードに、左右の傾倒方向をブーム７の伸縮動作の単独操作モードに対応させ、これら以外の斜めの傾倒方向を、巻上巻下動作と伸縮動作の同時操作モードに対応させることが可能となる。これによって、ジョイスティックの操作方向と、操作モード及びアクチュエータの作動内容との対応関係を容易に把握することが可能となる。
【００６５】
（５）本実施形態に係るクレーン１の操作装置３０を備えるクレーン１の制御装置１５は、第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂが、第１及び第２のジョイスティックの傾倒位置を検出する。制御部４３、無線送信機４４及び本体制御部２０が、第１及び第２のスイッチ本体５０ａ及び５０ｂで検出した第１及び第２のジョイスティックの傾倒位置に基づき、アクチュエータの作動を制御する。ここで、第１〜第４の溝部３６３〜３６６は、第１、第２、第３、第４の順で周方向に順に形成されており、第５〜第８の溝部３８３〜３８６は、第５、第６、第７、第８の順で周方向に順に形成されている。
【００６６】
具体的に、制御部４３及び本体制御部２０が、第１、第２、第３、第４の溝部３６３、３６４、３６５、３６６の周方向の中心位置を、これらを結ぶ円の円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置とする。そして、第１のスティック先端部５１１ａが、円周上の４５［°］、１３５［°］、２２５［°］及び３１５［°］の傾倒方向に傾倒して第１〜第４の曲面部３６７〜３７０に当接したときは、これらの傾倒位置に対応する第１の傾倒量に対して、旋回用油圧モータ５及びブーム起伏用油圧シリンダ９に対する作動配分率をそれぞれ５０％に設定し、これら２つのアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び第１の傾倒量に基づき制御する。更に、制御部４３及び本体制御部２０が、第１のジョイスティックが円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置方向に向かって各溝部の入口位置まで傾倒して第１の傾倒量となったときには、２つのアクチュエータのうち、傾倒方向の各溝部に対応する一方のアクチュエータに対する作動配分率を１００％に、他方のアクチュエータに対する作動配分率を０％に設定し、一方のアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び第１の傾倒量に基づき制御する。
【００６７】
なお更に、第１のスティック先端部５１１ａの一部が各溝部の内側に受け入れられて、第１のジョイスティックの傾倒量が第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量となったときは、傾倒方向の各溝部に対応する一方のアクチュエータに対する作動配分率と、他方のアクチュエータに対する作動配分率とを１００％と、０％のまま維持して一方のアクチュエータの出力を制限する制御を行う。
更に、制御部４３及び本体制御部２０が、第５、第６、第７、第８の溝部３８３、３８４、３８５、３８６の周方向の中心位置を、これらを結ぶ円の円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置とする。そして、第２のスティック先端部５１１ｂが、円周上の４５［°］、１３５［°］、２２５［°］及び３１５［°］の傾倒方向に傾倒して第５〜第８の曲面部３８７〜３９０に当接したときは、これらの傾倒位置に対応する第１の傾倒量に対して、ウインチ用油圧モータ１０及びブーム伸縮用油圧シリンダ８に対する作動配分率をそれぞれ５０％に設定し、これら２つのアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び第１の傾倒量に基づき制御する。更に、制御部４３及び本体制御部２０が、第２のジョイスティックが円周上の０°、９０°、１８０°、２７０°の角度位置方向に向かって各溝部の入口位置まで傾倒して第１の傾倒量となったときには、２つのアクチュエータのうち、傾倒方向の各溝部に対応する一方のアクチュエータに対する作動配分率を１００％に、他方のアクチュエータに対する作動配分率を０％に設定し、一方のアクチュエータの出力を設定した作動配分率及び第１の傾倒量に基づき制御する。
【００６８】
なお更に、第２のスティック先端部５１１ｂの一部が各溝部の内側に受け入れられて、第２のジョイスティックの傾倒量が第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量となったときは、第１の傾倒量を用いたときの最大出力を上限として一方のアクチュエータの出力を制限する制御を行う。
この構成であれば、第１及び第２のジョイスティックが０［°］、９０［°］、１８０［°］及び２７０［°］の傾倒方向に傾倒してその傾倒量が第１の傾倒量となるときに、作動配分率を１００［％］、０［％］に設定して、２つのアクチュエータのうち傾倒方向の溝部に対応する一方のアクチュエータを最大出力に制御することが可能となる。加えて、第１及び第２のジョイスティックの一部が溝部内に受け入れられて第１の傾倒量よりも大きい第２の傾倒量の傾倒状態となるときに、第１の傾倒量のときの最大出力を維持するようにして一方のアクチュエータの出力を制限する制御を行うことが可能となる。これによって、単独操作モードにおいて、第２の傾倒量となるときは演算を行わずに一方のアクチュエータに対する出力一律最大出力（１００［％］）とすることが可能となり、演算処理が簡単となって処理速度を向上することが可能となる。加えて、キャリブレーションを容易とすることが可能となる。
【００６９】
（変形例）
なお、上記実施形態では、ガイドリングの開口部に形成した溝部の形状を、周方向に沿った断面がＶ字状となる形状としたが、この構成に限らず、例えば、Ｖ字の頂点部を平らにした略台形状、またはＵ字状のように溝の側壁を曲面とした形状など、当接状態での旋回操作で同時操作モードから単独操作モード、単独操作モードから同時操作モードへの移行が可能な形状であれば他の形状としてもよい。
また、各操作スイッチが、それぞれ２方向の作動方向を有する２つのアクチュエータに対して、ガイド部材として４つの溝及び４つの曲面部が形成されたガイドリングを有する構成としたが、この構成に限らない。例えば、それぞれ１方向の作動方向を有する２つ以上のアクチュエータに対して２つ以上の溝及び１つ以上の曲面部が形成された構成とするなど他の構成としてもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、作業機の例として、トラック等の車両の運転室と荷台との間のシャーシフレーム上に架装搭載される車両搭載型クレーンを例に説明したが、これに限らず、作業機側に装備される受信機との間で必要なデータ伝送を行って作業機を遠隔操作する用途であれば、他の作業機にも本発明に係る作業機の操作装置を採用することが可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１    車両搭載型クレーン
２    アウトリガ
３    本体部
４    ベース
５    旋回用油圧モータ
６    コラム
７    ブーム
８    ブーム伸縮用油圧シリンダ
９    ブーム起伏用油圧シリンダ
１０    ウインチ用油圧モータ
１１    ウインチ
１２    ワイヤロープ
１３    フック 
１５    制御装置
２０    本体制御部
２１    無線受信機
３１    把持部
３２    操作部
３３    操作パネル
３４    ブーツ付ゴムパネル
３５    ガイドリング付内パネル
３６，３８    第１，第２のガイドリング
４０    アームガード
４１，４２    第１，第２の操作スイッチ
４３    制御部
４４    無線送信機
５０ａ，５０ｂ    第１，第２のスイッチ本体
５１ａ，５１ｂ    第１，第２のスティック
６０ａ，６０ｂ    第１，第２のノブ
３４ａ，３４ｂ    第１，第２のブーツ
８０    トリガレバー
３６１，３８１    第１，第２の開口部
３６３〜３６６    第１〜第４の溝部
３６７〜３７０    第１〜第４の曲面部
３７１〜３７８    第１〜第８の角部
３８３〜３８６    第５〜第８の溝部
３８７〜３９０    第５〜第８の曲面部
３９１〜３９８    第９〜第１６の角部
５１１ａ，５１１ｂ    第１，第２のスティック先端部
【図１】
2018097607.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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