(57)【要約】      （修正有）【課題】術者の視界をより確保する。【解決手段】撮像素子１１２を有し、術部を撮影する顕微鏡部５３０３と、前記顕微鏡部５３０３を先端側で保持する保持部と、を備え、保持部は、前記顕微鏡部５３０３の光軸と略一致する第１の回転軸Ｏ１まわりに回動可能に前記顕微鏡部５３０３を支持する第１回転軸部５３１１ａを有し、顕微鏡部５３０３からは、撮像素子１１２に関する信号を伝送する信号ケーブル１１３、及び撮影用の照明光を導光するライトガイド１１５を含むケーブル群１１６が、第１回転軸部５３１１ａの筐体内部を介して外部に向かって延設され、ケーブル群１１６は、顕微鏡部５３０３から第１回転軸部５３１１ａの筐体内部に向かう際に第１の回転軸Ｏ１と一致しない位置で第１の回転軸Ｏ１と略平行な方向に延設され、かつ、第１回転軸部５３１１ａの筐体内部において第１の回転軸Ｏ１と直交する面と略平行な方向に延設される。【選択図】図２
2018046999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を有し、術部を撮影する顕微鏡部と、
前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、前記顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸まわりに回動可能に前記顕微鏡部を支持する第１回転軸部を有し、
前記顕微鏡部からは、前記撮像素子に関する信号を伝送する信号ケーブル、及び撮影用の照明光を導光するライトガイドを少なくとも含むケーブル群が、前記第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設され、
前記ケーブル群は、前記顕微鏡部から前記第１回転軸部の筐体内部に向かう際に前記第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
医療用観察装置。
【請求項２】
前記第１回転軸部は、
前記顕微鏡部に接続され、前記第１の回転軸まわりに前記顕微鏡部とともに回転する第１の回転部材と、
前記顕微鏡部が接続される側とは逆側において、前記第１の回転部材を前記第１の回転軸まわりに回転可能に支持する第２の回転部材と、
を有し、
前記ケーブル群は、前記第１の回転部材の内部において、前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記第１の回転部材は、
前記顕微鏡部に接続され、前記第１の回転軸と略直交する平面を有する第１の部材と、
前記第１の回転軸と略直交する平面を有し、前記第１の回転部材について前記顕微鏡部が接続される側とは逆側において、前記平面が前記第１の回転部材の前記平面と前記第１の回転軸方向に所定の間隔を有するように配設される第２の部材と、
前記第１の部材の前記平面と、前記第２の部材の前記平面とを、前記第１の回転軸方向において接続する接続部材と、
を有し、
前記ケーブル群は、前記第１の部材の前記平面と前記第２の部材の前記平面との間の空間において、前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
請求項２に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記接続部材の前記第１の回転軸と直交する面における断面積は、前記第１の部材の前記平面において、前記顕微鏡部が前記第１の回転軸まわりに可動範囲の限界まで回転した際に屈曲した前記ケーブル群によって囲まれる領域の面積よりも小さい、
請求項３に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記第１回転軸部は、
前記顕微鏡部に接続され、前記第１の回転軸まわりに前記顕微鏡部とともに回転する第１の回転部材と、
前記顕微鏡部を前記第１の回転軸まわりに回転可能に支持する第２の回転部材と、
を有し、
前記第１の回転部材は、前記第１の回転軸と略直交する平面を有し、
前記第２の回転部材は、前記第１の回転軸と略直交する平面を有し、前記第１の回転部材について前記顕微鏡部が接続される側とは逆側において、前記平面が前記第１の回転部材の前記平面と前記第１の回転軸方向に所定の間隔を有するように配設され、
前記ケーブル群は、前記第１の回転部材の前記平面と前記第２の回転部材の前記平面との間の空間において、前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に前記ケーブル群が延設される空間を、前記第１の回転軸と平行な方向に少なくとも２つの空間に分割する、仕切り板が設けられる、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記信号ケーブル及び前記ライトガイドは、前記仕切り板によって形成された互いに異なる空間にそれぞれ延設される、
請求項６に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
前記信号ケーブルは、細線同軸ケーブルによって構成される、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
前記第１回転軸部は、前記顕微鏡部の基端を支持する、
請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記第１の回転部材は、前記顕微鏡部の基端に接続される、
請求項２に記載の医療用観察装置。
【請求項１１】
撮像素子を有し、術部を撮影する顕微鏡部と、
前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、
を有する、医療用観察装置と、
前記医療用観察装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、
を備え、
前記医療用観察装置においては、
前記保持部は、前記顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸まわりに回動可能に前記顕微鏡部を支持する第１回転軸部を有し、
前記顕微鏡部からは、前記撮像素子に関する信号を伝送する信号ケーブル、及び撮影用の照明光を導光するライトガイドを少なくとも含むケーブル群が、前記第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設され、
前記ケーブル群は、前記顕微鏡部から前記第１回転軸部の筐体内部に向かう際に前記第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
医療用観察システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用観察装置及び医療用観察システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば脳神経外科等の微細な領域が対象となる外科手術（いわゆるマイクロサージェリー）において、術部を立体的に拡大観察するための観察装置が用いられている。観察装置は、アーム部（保持部）によって顕微鏡部が保持されて構成される（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の観察装置の顕微鏡部は光学式のものであり、術者は、顕微鏡部に設けられる接眼部から当該顕微鏡部を覗き込んで直接術部を観察する。以下、光学式の顕微鏡部を備える観察装置のことを、光学式の観察装置ともいう。
【０００３】
一方、近年、観察装置においては、撮像素子を備え、術部を電子的に撮像することが可能な、電子撮像式の顕微鏡部を備えるものが開発されている（例えば、特許文献２）。電子撮像式の顕微鏡部を備える観察装置（以下、電子撮像式の観察装置ともいう）では、顕微鏡部によって撮影された術部の映像が、術者の正面に設置される表示装置に表示される。そして、術者は、当該表示装置に映し出された映像を介して術部を観察しながら手術を行う。このとき、顕微鏡部は、術部の略直上、すなわち術者と表示装置との間に位置し得る。従って、表示装置を見る術者の視界を遮らないように、電子撮像式の顕微鏡部には、できるだけ小型であることが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１１７５９６号公報
【特許文献２】特開２０１６−５９４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電子撮像式の顕微鏡部は、略円筒形状の筐体の内部に撮像素子が配置されて構成されることが一般的である。また、顕微鏡部によって撮影される映像の向きを調整するために、当該顕微鏡部は、その円筒形状の中心軸が光軸と略一致するとともに、当該光軸まわりに回転可能に構成され得る。具体的には、顕微鏡部の基端に、当該顕微鏡部を回転可能に支持する回転軸部（一般的に、第１回転軸部と呼称される）が設けられ得る。術者の視界を確保するためには、顕微鏡部とともに、当該第１回転軸部も小型化することが求められる。なお、本明細書では、顕微鏡部及び第１回転軸部の大きさのことを、便宜的に、「顕微鏡部全体の大きさ」等とも記載することとする。
【０００６】
一方、顕微鏡部の筐体内部に設けられる撮像素子からは、当該顕微鏡部の外部に向かって、当該撮像素子によって取得された映像信号や当該撮像素子を駆動するための制御信号を伝送するためのケーブル（以下、信号ケーブルともいう）が延設される。当該信号ケーブルは、顕微鏡部から、第１回転軸部の筐体内部を通り、保持部に沿って、当該保持部の基端に設けられる本体部まで延設され得る。このとき、上記の光軸まわりの顕微鏡部の回転によって、当該信号ケーブルも回転し、移動することとなるため、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内には、光軸まわりの顕微鏡部の回転に伴う当該信号ケーブルの移動を許容するだけの空間を設ける必要がある。従って、顕微鏡部全体を小型に構成するためには、当該空間をより小さくする必要があり、当該信号ケーブルの顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内における延設方法が重要な因子となる。
【０００７】
この点について、特許文献２に記載の構成では、顕微鏡部及び第１回転軸部の円筒形状の筐体の中心軸に沿って、すなわち顕微鏡部の回転軸に沿って、信号ケーブルが延設されている（特許文献２の図３等を参照）。かかる構成によれば、光軸まわりの顕微鏡部の回転に伴い、信号ケーブルは、当該信号ケーブルの中心軸まわりに捻転されることとなり、当該信号ケーブルが大きく移動することがない。従って、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内部に当該信号ケーブルの移動のための大きな空間を確保する必要がない。よって、顕微鏡部全体の小型化に寄与することができる。
【０００８】
ところで、顕微鏡部による撮影時には、例えば暗い体腔内の術部を撮影するために、術部に対して照明光を照射しながら撮影を行う場合がある。そのため、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内部には、外部の光源装置から顕微鏡部の先端まで照明光を導光するためのライトガイドが延設され得る。当該ライトガイドについても、上記の信号ケーブルと同様に、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内において、光軸まわりの顕微鏡部の回転に伴う移動のための空間を考慮する必要がある。しかしながら、特許文献２では、当該ライトガイドについては言及されていない。
【０００９】
特許文献２に記載の構成をそのまま適用すれば、当該ライトガイドについても、信号ケーブルとともに、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内において、顕微鏡部の回転軸に沿って延設することが想定される。ここで、一般的に、信号ケーブルについては、例えば細線同軸ケーブル等を用いることにより、その径を比較的細くすることが可能であるが、ライトガイドの径は信号ケーブルに比べて太い。従って、上記のように信号ケーブル及びライトガイドをともに顕微鏡部の回転軸に沿って延設した場合には、顕微鏡部の回転に伴い捻転されるケーブル群の断面積は、信号ケーブルのみの場合に比べて非常に大きくなる。よって、捻じりを吸収するために、ケーブル群が回転軸に沿って延設される距離をより長く確保する必要があり、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体の当該回転軸方向の長さがより長くなってしまう。つまり、顕微鏡部全体の小型化を図ることが困難となる。
【００１０】
このように、ライトガイドまで考慮した場合には、顕微鏡部全体を小型化する観点からは、特許文献２に記載の技術におけるケーブル群の延設方法は、必ずしも適切なものとは言えない可能性がある。ケーブル群の延設方法を工夫することにより、顕微鏡部全体をより小型化することができ、術者の視界をより好適に確保することができる可能性がある。
【００１１】
そこで、本開示では、術者の視界をより確保することが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置及び医療用観察システムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本開示によれば、撮像素子を有し、術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、を備え、前記保持部は、前記顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸まわりに回動可能に前記顕微鏡部を支持する第１回転軸部を有し、前記顕微鏡部からは、前記撮像素子に関する信号を伝送する信号ケーブル、及び撮影用の照明光を導光するライトガイドを少なくとも含むケーブル群が、前記第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設され、前記ケーブル群は、前記顕微鏡部から前記第１回転軸部の筐体内部に向かう際に前記第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、医療用観察装置が提供される。
【００１３】
また、本開示によれば、撮像素子を有し、術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、を有する、医療用観察装置と、前記医療用観察装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、を備え、前記医療用観察装置においては、前記保持部は、前記顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸まわりに回動可能に前記顕微鏡部を支持する第１回転軸部を有し、前記顕微鏡部からは、前記撮像素子に関する信号を伝送する信号ケーブル、及び撮影用の照明光を導光するライトガイドを少なくとも含むケーブル群が、前記第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設され、前記ケーブル群は、前記顕微鏡部から前記第１回転軸部の筐体内部に向かう際に前記第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、医療用観察システムが提供される。
【００１４】
本開示によれば、アーム部（保持部）によって顕微鏡部が保持される観察装置において、ケーブル群が、顕微鏡部から第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設される際に、顕微鏡部から第１回転軸部の筐体内部に向かう際に顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される。従って、顕微鏡部が前記第１の回転軸まわりに回転した際に、ケーブル群は、水平面内において屈曲するように移動する。従って、顕微鏡部及び第１回転軸部の高さ方向に、顕微鏡部の前記第１の回転軸まわりの回転に伴うケーブル群の移動を許容するだけの空間を設ける必要がないため、顕微鏡部及び第１回転軸部の高さをより短くすることができる。よって、顕微鏡部全体の小型化を実現することができ、術者の視界をより確保することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように本開示によれば、術者の視界をより確保することが可能になる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る観察システム及び観察装置の一構成例を概略的に示す図である。
【図２】顕微鏡部及び第１回転軸部周辺の構成を概略的に示す断面図である。
【図３】顕微鏡部及び第１回転軸部周辺の構成の、図２に示すＡ−Ａ断面での断面図である。
【図４】顕微鏡部が第１軸Ｏ１まわりに回転した際のケーブル群の動きについて説明するための図である。
【図５】仕切り板が設けられる変形例に係る顕微鏡部及び第１回転軸部周辺の構成を概略的に示す断面図である。
【図６】ケーブル群延設空間が異なる方法で形成される変形例に係る顕微鏡部及び第１回転軸部周辺の構成を概略的に示す断面図である。
【図７】図１に示す第３回転軸部近傍の構成を抜き出して示す図である。
【図８】図１に示す第３回転軸部近傍の構成を抜き出して示す図である。
【図９】図１に示す第３回転軸部近傍の構成を抜き出して示す図である。
【図１０】図１に示す第３回転軸部近傍の構成を抜き出して示す図である。
【図１１】第３回転軸部におけるケーブル群の延設方法の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１８】
なお、本明細書に示す各図面では、説明のため、一部の構成部材の大きさを誇張して表現している場合がある。各図面において図示される各部材の相対的な大きさは、必ずしも実際の部材間における大小関係を正確に表現するものではない。
【００１９】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．観察システム及び観察装置の構成
２．顕微鏡部及び第１回転軸部の構成
３．使用時の動作
４．変形例
４−１．仕切り板が設けられる変形例
４−２．ケーブル群延設空間の他の構成例
５．保持部の他の部位におけるケーブル群の延設方法について
６．補足
【００２０】
（１．観察システム及び観察装置の構成）
図１を参照して、本開示の一実施形態に係る観察システム及び観察装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る観察システム及び観察装置の一構成例を概略的に示す図である。
【００２１】
図１を参照すると、本実施形態に係る観察システム１は、患者の術部を拡大観察するための電子撮像式の観察装置１０と、観察装置１０によって撮影された術部の映像を表示する表示装置２０と、から構成される。観察システム１は、手術又は検査等の医療行為を行う際に、患者の身体の一部である観察対象部位（手術対象部位（術部）又は検査対象部位）を観察するための医療用観察システムである。手術時又は検査時には、術者は、観察装置１０によって撮影され表示装置２０に表示された映像を介して、観察対象部位を観察し、必要に応じて当該観察対象部位に対して各種の処置を行う。以下では、一例として、観察システム１を用いて手術を行う場合について説明することとし、その観察対象部位のことを術部とも呼称することとする。
【００２２】
（表示装置）
表示装置２０は、後述する観察装置１０の制御装置５３１７からの制御により、観察装置１０によって撮影された患者の術部の映像を表示する。表示装置２０は、例えば手術室の壁面等、手術室内において術者によって視認され得る場所に設置される。表示装置２０の種類は特に限定されず、表示装置２０としては、例えば、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬ（Electro−Luminescence）ディスプレイ装置等、各種の公知の表示装置が用いられてよい。また、表示装置２０は、必ずしも手術室内に設置されなくてもよく、ヘッドマウントディスプレイ（HMD：Head  Mounted  Display）や眼鏡型のウェアラブルデバイスのように、術者が身に付けて使用するデバイスに搭載されてもよい。
【００２３】
なお、後述するように、例えば観察装置１０の顕微鏡部５３０３の撮像部がステレオカメラとして構成される場合、又は高解像度の撮影が可能に構成される場合には、それに対応して、３Ｄ表示可能な、又は高解像度での表示が可能な表示装置２０が用いられ得る。
【００２４】
（観察装置）
観察装置１０は、患者の術部を拡大観察するための顕微鏡部５３０３と、顕微鏡部５３０３を保持するアーム部５３０９（保持部５３０９）と、保持部５３０９の基端が接続され顕微鏡部５３０３及び保持部５３０９を支持するベース部５３１５と、観察システム１及び観察装置１０の動作を制御する制御装置５３１７と、を備える。
【００２５】
なお、以下の説明では、観察装置１０が設置される床面に対して鉛直な方向をｚ軸方向と定義する。ｚ軸方向のことを上下方向とも呼称する。また、ｚ軸方向と直交する方向であって、ベース部５３１５から保持部５３０９が延伸する方向を、ｘ軸方向と定義する。ｘ軸方向のことを前後方向とも呼称する。また、ｘ軸方向及びｚ軸方向とともに直交する方向を、ｙ軸方向と定義する。ｙ軸方向のことを左右方向とも呼称する。また、ｘ−ｙ平面と平行な面のことを水平面とも呼称し、当該水平面と平行な方向のこと水平方向とも呼称する。
【００２６】
（ベース部）
ベース部５３１５は、顕微鏡部５３０３及び保持部５３０９を支持する。ベース部５３１５は板状の形状を有する架台と、当該架台の下面に設けられる複数のキャスターと、を有する。当該架台の上面に保持部５３０９の一端が接続され、当該架台から延伸される保持部５３０９の他端（先端）に顕微鏡部５３０３が接続される。また、観察装置１０は、キャスターを介して床面と接地し、当該キャスターによって床面上を移動可能に構成されている。
【００２７】
（顕微鏡部）
顕微鏡部５３０３は、電子撮像式の顕微鏡部である。図示する例では、顕微鏡部５３０３の光軸方向は、ｚ軸方向と略一致している。顕微鏡部５３０３は、略円筒形状を有する筐体である筒状部５３０５と、筒状部５３０５内に設けられる撮像部（図示せず）と、から構成される。
【００２８】
筒状部５３０５の下端の開口面から、観察対象からの光（観察光）が撮像部に入射する。撮像部は、撮像素子と、当該撮像素子に観察光を集光する光学系と、から構成されており、撮像部に入射した観察光は、当該光学系を介して撮像素子の受光面に集光される。観察光が当該撮像素子によって光電変換されることにより、被写体の映像に係る信号（映像信号）が取得される。撮像部によって取得された映像信号は、制御装置５３１７に送信される。なお、撮像部等、顕微鏡部５３０３の筒状部５３０５の内部の構成については、下記（２．顕微鏡部及び第１回転軸部の構成）で改めて詳しく説明する。
【００２９】
顕微鏡部５３０３において、筒状部５３０５の外壁には、顕微鏡部５３０３の動作を制御するための操作部５３０７が設けられる。操作部５３０７は、例えば十字レバー又はスイッチ等によって構成される。
【００３０】
例えば、術者は、操作部５３０７を介して、顕微鏡部５３０３の拡大倍率及び焦点距離を変更する旨の指示を入力することができる。上記撮像部には、上記光学系に含まれるズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸方向に移動させる駆動機構が設けられており、操作部５３０７を介した指示入力に従って当該駆動機構がズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させることにより、拡大倍率及び焦点距離が調整され得る。
【００３１】
また、例えば、術者は、操作部５３０７を介して、保持部５３０９の動作モードを、フリーモード及び固定モードのいずれかに切り替える旨の指示を入力することができる。ここで、固定モードは、保持部５３０９の各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢が固定される動作モードである。フリーモードは、当該ブレーキが解除されることにより、保持部５３０９の各回転軸が自由に回転可能な動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を調整可能である。ここで、直接的な操作とは、術者が手で顕微鏡部５３０３を把持し、当該顕微鏡部５３０３を直接移動させる操作のことを意味する。例えば、術者が操作部５３０７における動作モードの切り替えスイッチを押下している間は保持部５３０９の動作モードがフリーモードとなり、術者が当該切り替えスイッチから手を離している間は保持部５３０９の動作モードが固定モードとなる。
【００３２】
なお、上記のように、術者が顕微鏡部５３０３を移動させようとする場合には、直接的な操作、すなわち当該術者が筒状部５３０５を握るように把持した状態で当該顕微鏡部５３０３を移動させる様態が想定される。従って、操作部５３０７は、術者が筒状部５３０５を移動させている間でも操作可能なように、術者が筒状部５３０５を握った状態で指によって容易に操作しやすい位置に設けられることが好ましい。
【００３３】
（保持部）
保持部５３０９は、顕微鏡部５３０３を３次元的に移動させるとともに、移動後の顕微鏡部５３０３について、その位置及び姿勢を固定的に支持する。本実施形態では、保持部５３０９は、６自由度を有するアームとして構成されている。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、保持部５３０９は、用途に応じて顕微鏡部５３０３を適宜移動し得るように構成されればよく、他の異なる数の自由度を有するように構成されてもよい。
【００３４】
保持部５３０９には、６自由度に対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ２、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５及び第６軸Ｏ６）が設けられる。以下では、説明のため便宜的に、各回転軸を構成する部材をまとめて、回転軸部と呼称することとする。例えば、回転軸部は、軸受、当該軸受に回動可能に挿通されるシャフト、及び回転軸における回転を規制するブレーキ等によって構成され得る。
【００３５】
保持部５３０９は、複数のリンク（第１アーム部５３１３ａ〜第６アーム部５３１３ｆ）が、６つの回転軸に対応する複数の回転軸部（第１回転軸部５３１１ａ〜第６回転軸部５３１１ｆ）によって互いに回動可能に連結されることによって構成される。
【００３６】
第１回転軸部５３１１ａは、略円柱形状を有し、その先端（下端）で、顕微鏡部５３０３の筒状部５３０５の上端を、当該筒状部５３０５の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能に支持する。ここで、第１回転軸部５３１１ａは、第１軸Ｏ１が顕微鏡部５３０３の撮像部の光軸と一致するように構成され得る。これにより、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部５３０３を回動させることにより、撮像画像を回転させるように視野を変更することが可能になる。
【００３７】
第１アーム部５３１３ａは、先端で第１回転軸部５３１１ａを固定的に支持する。具体的には、第１アーム部５３１３ａは略Ｌ字形状を有する棒状の部材であり、その先端側の一辺が第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸しつつ、当該一辺の端部が第１回転軸部５３１１ａの外周の上端部に当接するように、第１回転軸部５３１１ａに接続される。第１アーム部５３１３ａの略Ｌ字形状の基端側の他辺の端部に第２回転軸部５３１１ｂが接続される。
【００３８】
第２回転軸部５３１１ｂは、略円柱形状を有し、その先端で、第１アーム部５３１３ａの基端を、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能に支持する。第２回転軸部５３１１ｂの基端には、第２アーム部５３１３ｂの先端が固定的に接続される。
【００３９】
第２アーム部５３１３ｂは、略Ｌ字形状を有する棒状の部材であり、その先端側の一辺が第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸しつつ、当該一辺の端部が第２回転軸部５３１１ｂの基端に固定的に接続される。第２アーム部５３１３ｂの略Ｌ字形状の基端側の他辺には、第３回転軸部５３１１ｃが接続される。
【００４０】
第３回転軸部５３１１ｃは、略円柱形状を有し、その先端で、第２アーム部５３１３ｂの基端を、第１軸Ｏ１及び第２軸Ｏ２と互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能に支持する。第３回転軸部５３１１ｃの基端には、第３アーム部５３１３ｃの先端が固定的に接続される。第２軸Ｏ２及び第３軸Ｏ３まわりに顕微鏡部５３０３を含む先端側の構成を回動させることにより、水平面内での顕微鏡部５３０３の位置を変更するように、当該顕微鏡部５３０３を移動させることができる。つまり、第２軸Ｏ２及び第３軸Ｏ３まわりの回転を制御することにより、撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００４１】
第３アーム部５３１３ｃは、その先端側が略円柱形状を有するように構成されており、当該円柱形状の先端に、第３回転軸部５３１１ｃの基端が、両者が略同一の中心軸を有するように、固定的に接続される。第３アーム部５３１３ｃの基端側は角柱形状を有し、その端部に第４回転軸部５３１１ｄが接続される。
【００４２】
第４回転軸部５３１１ｄは、略円柱形状を有し、その先端で、第３アーム部５３１３ｃの基端を、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能に支持する。第４回転軸部５３１１ｄの基端には、第４アーム部５３１３ｄの先端が固定的に接続される。
【００４３】
第４アーム部５３１３ｄは、略直線状に延伸する棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸しつつ、その先端の端部が第４回転軸部５３１１ｄの略円柱形状の側面に当接するように、第４回転軸部５３１１ｄに固定的に接続される。第４アーム部５３１３ｄの基端には、第５回転軸部５３１１ｅが接続される。
【００４４】
第５回転軸部５３１１ｅは、略円柱形状を有し、その先端側で、第４アーム部５３１３ｄの基端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能に支持する。第５回転軸部５３１１ｅの基端には、第５アーム部５３１３ｅの先端が固定的に接続される。第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５は、顕微鏡部５３０３を上下方向に移動させ得る回転軸である。第４軸Ｏ４及び第５軸Ｏ５まわりに顕微鏡部５３０３を含む先端側の構成を回動させることにより、顕微鏡部５３０３の高さ、すなわち顕微鏡部５３０３と観察対象との距離を調整することができる。
【００４５】
第５アーム部５３１３ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材と、が組み合わされて構成される。第５アーム部５３１３ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位の上端近傍に、第５回転軸部５３１１ｅの基端が固定的に接続される。第５アーム部５３１３ｅの第２の部材の基端（下端）には、第６回転軸部５３１１ｆが接続される。
【００４６】
第６回転軸部５３１１ｆは、略円柱形状を有し、その先端側で、第５アーム部５３１３ｅの基端を、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能に支持する。第６回転軸部５３１１ｆの基端には、第６アーム部５３１３ｆの先端が固定的に接続される。
【００４７】
第６アーム部５３１３ｆは鉛直方向に延伸する棒状の部材であり、その基端はベース部５３１５の上面に固定的に接続される。
【００４８】
第１回転軸部５３１１ａ〜第６回転軸部５３１１ｆの回転可能範囲は、顕微鏡部５３０３が所望の動きを可能であるように適宜設定されている。これにより、以上説明した構成を有する保持部５３０９においては、顕微鏡部５３０３の動きに関して、並進３自由度及び回転３自由度の計６自由度の動きが実現され得る。このように、顕微鏡部５３０３の動きに関して６自由度が実現されるように保持部５３０９を構成することにより、保持部５３０９の可動範囲内において顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を自由に制御することが可能になる。従って、あらゆる角度から術部を観察することが可能となり、手術をより円滑に実行することができる。
【００４９】
保持部５３０９の第１回転軸部５３１１ａ〜第６回転軸部５３１１ｆには、それぞれ、第１回転軸部５３１１ａ〜第６回転軸部５３１１ｆにおける回転を規制するブレーキが設けられる。これらのブレーキの駆動は、制御装置５３１７によって制御される。制御装置５３１７からの制御により、これらのブレーキが一斉に解除されることにより、保持部５３０９の動作モードがフリーモードに移行する。また、同じく制御装置５３１７からの制御により、これらのブレーキが一斉に駆動させられることにより、保持部５３０９の動作モードが固定モードに移行する。
【００５０】
なお、第１回転軸部５３１１ａ〜第６回転軸部５３１１ｆに設けられるブレーキとしては、一般的な観察装置に用いられる各種のブレーキが適用されてよく、その具体的な機構は限定されない。例えば、これらのブレーキは、機械的に駆動するものであってもよいし、電気的に駆動する電磁ブレーキであってもよい。
【００５１】
なお、図示する保持部５３０９の構成はあくまで一例であり、保持部５３０９を構成するリンクの数及び形状（長さ）、並びに回転軸部の数、配置位置及び回転軸の方向等は、所望の自由度が実現され得るように適宜設計されてよい。ただし、上述したように、顕微鏡部５３０３を自由に動かすためには、保持部５３０９は少なくとも６自由度を有するように構成されることが好ましい。
【００５２】
（制御装置）
制御装置５３１７は、観察装置１０の動作を制御する。また、制御装置５３１７は、表示装置２０の動作も併せて制御する。つまり、制御装置５３１７は、観察システム１の動作を統括的に制御し得る。
【００５３】
制御装置５３１７は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサとメモリ等の記憶素子がともに搭載された制御基板等によって構成される。制御装置５３１７を構成するプロセッサが所定のプログラムに従って演算処理を実行することにより、制御装置５３１７における各機能が実現される。
【００５４】
制御装置５３１７は、上述した操作部５３０７を介した術者の操作入力に応じて、保持部５３０９の各回転軸部に設けられるブレーキの駆動を制御することにより、上述した保持部５３０９の動作モードを切り替える機能を有する。また、制御装置５３１７は、上述した操作部５３０７を介した術者の操作入力に応じて、顕微鏡部５３０３の撮像部の光学系を適宜駆動させ、顕微鏡部５３０３の倍率及び焦点距離を調整する機能を有する。
【００５５】
また、制御装置５３１７は、顕微鏡部５３０３の撮像部から送信される映像信号に対して、例えばガンマ補正処理、ホワイトバランスの調整処理、電子ズーム機能に係る拡大処理、及び画素間補正処理等、各種の画像処理を行う。当該画像処理では、表示装置２０に映像を表示するために一般的に行われる各種の画像処理が行われてよい。制御装置５３１７は、各種の画像処理を施した映像信号を表示装置２０に送信し、顕微鏡部５３０３によって撮影された映像を表示装置２０に表示させる。なお、制御装置５３１７と表示装置２０との間の通信は、有線又は無線の各種の公知の方式によって実現されてよい。
【００５６】
以上、図１を参照して、本実施形態に係る観察システム１及び観察装置１０の構成について説明した。なお、本実施形態に係る観察装置１０の構成は、以上説明したものに限定されない。以下に説明するように、本実施形態に係る観察装置１０は、顕微鏡部５３０３から外部に向かって延設されるケーブル群１１６の延設方法について、特徴的な構成を有する。観察装置１０の構成について、かかるケーブル群１１６の延設方法以外の点については、任意であってよく、各種の公知の構成が適用されてよい。
【００５７】
（２．顕微鏡部及び第１回転軸部の構成）
図２及び図３を参照して、以上説明した顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの構成についてより詳細に説明する。図２は、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａ周辺の構成を概略的に示す断面図である。図２では、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａ周辺の構成の、光軸を通る断面での断面図を示している。図３は、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａ周辺の構成の、図２に示すＡ−Ａ断面での断面図である。
【００５８】
図２に示すように、顕微鏡部５３０３は、円筒形状の筐体である筒状部５３０５と、筒状部５３０５内に設けられる撮像部１１０と、から構成される。筒状部５３０５の下端の開口面には、内部の撮像部１１０を保護するためのカバーガラス１０１が設けられる。撮影時には、観察光が、カバーガラス１０１を介して撮像部１１０に入射する。
【００５９】
撮像部１１０は、円筒形状の筐体１１１と、撮像素子１１２と、撮像素子１１２に観察光を集光する光学系（図示せず）と、観察対象に対して照明光を照射する照射ユニット１１４と、から構成される。
【００６０】
筐体１１１は、筒状部５３０５よりも小さい径を有しており、当該筒状部５３０５と略同軸となるように、当該筒状部５３０５の内部に配設される。なお、筐体１１１は、筒状部５３０５と固定的に接続されており、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部５３０３が回転する際には、筐体１１１（すなわち、撮像部１１０）及び筒状部５３０５がともに回転する。
【００６１】
筐体１１１の上端に撮像素子１１２が、その受光面が下を向いた状態で配設される。撮像素子１１２としては、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary  Metal−Oxide−Semiconductor）センサ等の各種の公知の撮像素子が適用されてよい。観察光が撮像素子１１２の受光面に集光され、光電変換されることにより、当該撮像素子１１２によって映像信号が取得される。
【００６２】
筐体１１１の内部において、撮像素子１１２の下方には、図示しない光学系が配設される。カバーガラス１０１を介して撮像部１１０に入射した観察光は、当該光学系を通過して撮像素子１１２の受光面に達する。当該光学系は、対物レンズ、ズームレンズ及びフォーカスレンズ等の各種のレンズや、ミラー等の光学素子からなり、観察光を撮像素子１１２の受光面上に集光するように、その各々の光学特性や配置が調整されている。なお、上述したように、ズームレンズ及びフォーカスレンズについては、倍率及び焦点距離の調整のために、その光軸上の位置を移動させる駆動機構が設けられ得る。
【００６３】
筐体１１１の内部において、その下端には、照射ユニット１１４が配設される。照射ユニット１１４には、外部の光源装置から延設されるライトガイド１１５が接続されており、撮影時には、当該照射ユニット１１４から観察対象に対して照明光が照射される。図示する例では２つの照射ユニット１１４が設けられているが、本実施形態はかかる例に限定されず、観察対象に対して均一に照明光が照射され得るように、照射ユニット１１４の設置数及び設置位置は適宜決定されてよい。
【００６４】
なお、撮像部１１０の構成は図示するものに限定されず、撮像部１１０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成が適用されてよい。例えば、撮像部１１０は、３Ｄ表示に対応して、１対の撮像素子を備えた、いわゆるステレオカメラとして構成されてもよい。あるいは、撮像部１１０は、例えば４Ｋ、８Ｋ等の、高解像度での撮影が可能に構成されてもよい。撮像部１１０が、３Ｄ表示に対応した撮影を行ったり、高解像度での撮影を行ったりすることにより、当該撮像部１１０によって撮影された映像を見る術者の視認性を向上させることが可能になる。また、撮像部１１０には、ＡＦ（Auto  Focus）機能やＡＥ（Auto  Exposure）機能等の、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる各種の機能が搭載され得る。
【００６５】
第１回転軸部５３１１ａは、撮像部１１０の上端（基端）に配設され、当該撮像部１１０を固定的に支持する（すなわち、顕微鏡部５３０３の基端に配設され、当該顕微鏡部５３０３を固定的に支持する）第１回転部材１２０と、第１回転部材１２０を覆うように配設され、第１回転部材１２０を第１軸Ｏ１まわりに回転可能に支持する第２回転部材１３０と、から構成される。つまり、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部５３０３が回転する際には、第２回転部材１３０によって支持された状態で、第１回転部材１２０、撮像部１１０、及び筒状部５３０５がともに回転する。
【００６６】
第１回転部材１２０は、撮像部１１０の筐体１１１の上端（基端）に接続される、一方が有底の略円筒形状を有する第１の部材１２１と、第１の部材１２１の上方に当該第１の部材１２１と所定の間隔を有して配設される略円板形状の第２の部材１２２と、第１の部材１２１と第２の部材１２２とを上下方向に接続する柱状の接続部材１２４と、を有する。
【００６７】
第１の部材１２１は、その開口された部位が下を向き、すなわち撮像部１１０の方を向き、有底の部位が上を向くように、撮像部１１０の筐体１１１に対して接続される。つまり、第１の部材１２１は、筐体１１１の上部を覆うように設けられる。第１の部材１２１は、撮像素子１１２を保護する役割も果たす。第１の部材１２１は、筐体１１１と略同径の円筒形状を有するように構成されており、筐体１１１の上端に固定的に接続される。また、第１の部材１２１は、筐体１１１に接続された際に、その有底の部位が水平面と略平行になるように構成されている。
【００６８】
第２の部材１２２は、略円板形状を有し、その下面が、第１の部材１２１の上面（すなわち、上述した有底の部位）と所定の間隔を有して対向するように、第１の部材１２１の上方に配設される。第２の部材１２２は、少なくともその下面が水平面と略平行になるように配設される。第２の部材１２２の側面には、円周方向に沿って溝１２３が設けられている。かかる溝１２３に、第２回転部材１３０の内壁に設けられる後述する係止部１３１が遊嵌される。かかる構成により、第２の部材１２２は、第２回転部材１３０によって、上下方向（すなわち、第１軸Ｏ１）を回転軸として回転可能に支持される。
【００６９】
接続部材１２４は、第１の部材１２１の上面と第２の部材１２２の下面との間に介設され、両者を固定的に接続する。接続部材１２４は、その水平面における断面積が、第１の部材１２１の上面の面積及び第２の部材１２２の下面の面積に比べて十分小さくなるように構成されている（図３も参照）。つまり、接続部材１２４は、第１の部材１２１の上面と第２の部材１２２の下面との間の一部の領域のみに介設される。かかる構成により、第１の部材１２１の上面と第２の部材１２２の下面との間に、接続部材１２４しか存在しない略円板形状の空間１５０（後述するケーブル群１１６が延設される空間であるから、以下では、当該空間１５０のことをケーブル群延設空間１５０とも呼称する）が形成されることとなる。なお、接続部材１２４の数や配置、形状の詳細については、後述する。
【００７０】
第２回転部材１３０は、一方が有底で筒状部５３０５と略同径の略円筒形状を有する。第２回転部材１３０は、その開口された部位が下を向き、その有底の部位が上を向くように、筒状部５３０５の上部に配設される。つまり、第２回転部材１３０は、第１回転部材１２０の外周及び上方を覆うように配設される。なお、第２回転部材１３０と筒状部５３０５とは、固定的には接続されず、筒状部５３０５は、第２回転部材１３０に対して第１軸Ｏ１まわりに回転可能である。
【００７１】
第２回転部材１３０の内壁において、第１回転部材１２０の第２の部材１２２の側面と対向する部位には、当該内壁の円周方向に沿って、第２の部材１２２に向かって突出する係止部１３１が設けられる。当該係止部１３１が、第１回転部材１２０の第２の部材１２２の側面に設けられる溝１２３に遊嵌されることにより、第２回転部材１３０によって当該第２の部材１２２、すなわち第１回転部材１２０が第１軸Ｏ１まわりに回転可能に支持される。
【００７２】
また、第２回転部材１３０の外壁には、第１アーム部５３１３ａの一端が固定的に接続される。つまり、第１回転軸部５３１１ａが、第１アーム部５３１３ａによって固定的に支持される。
【００７３】
ここで、撮像部１１０の撮像素子１１２と制御装置５３１７との間には、当該撮像素子１１２を駆動するための制御信号や、当該撮像素子１１２によって取得された映像信号を伝送するための複数の信号ケーブル１１３が延設される。また、上述したように、撮像部１１０の照射ユニット１１４に対しては、外部の光源装置から複数本のライトガイド１１５が延設される。これら信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５（以下、ケーブル群１１６と総称する）は、顕微鏡部５３０３から、保持部５３０９に沿って、当該保持部５３０９の基端まで延設される。従って、第２回転部材１３０の側壁の、第１アーム部５３１３ａの一端が接続される部位には、ケーブル群１１６を挿通するための開口部１３２（以下、ケーブル用開口部１３２ともいう）が設けられている。また、第１アーム部５３１３ａの内部にも、ケーブル群１１６を挿通するための空間（以下、ケーブル用空間１４３ともいう）が設けられる。つまり、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの筐体内部においては、撮像部１１０からケーブル用開口部１３２までの間に、ケーブル群１１６が延設されることとなる。
【００７４】
一方、上述したように、筒状部５３０５、撮像部１１０及び第１回転部材１２０は、第１軸Ｏ１まわりに回転可能に構成されている。これらの部材が第１軸Ｏ１まわりに回転した場合には、ケーブル群１１６もともに回転し、移動することとなる。このとき、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴い移動したケーブル群１１６が内部の部材と干渉すれば、その反力によりスムーズな回転が妨げられてしまい、観察装置１０の操作性が低下する恐れがある。また、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴いケーブル群１１６と内部の部材とが干渉する事態が繰り返し生じれば、ケーブル群１１６の損傷を招く恐れがあり、観察装置１０の正常な動作が妨げられる可能性がある。従って、これらの不具合の発生を抑制するために、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの筐体内部には、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴うケーブル群１１６の移動を許容するだけの空間を設けることが求められる。
【００７５】
しかしながら、顕微鏡部５３０３は、電子撮像式の顕微鏡部であり、観察システム１では、顕微鏡部５３０３によって撮影された術部の映像が表示装置２０に映し出される。そして、術者はこの表示装置２０に映し出された映像によって術部を観察しながら手術を行う。この際、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａは、術部の略上方に位置することとなり、術者と表示装置２０との間に位置し得ることとなる。従って、術者の視界を極力妨げないように、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａにはより小型であることが求められる。特に、術者の視界を確保するためには、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの上下方向の長さ（高さ）をより短くすることが望ましい。
【００７６】
このように、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａにおいては、上述したケーブル群１１６の移動のための空間を確保しつつ、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａ（顕微鏡部５３０３全体）をより小型に構成することが求められる。
【００７７】
かかる要請に応えるために、本実施形態では、以下のようにケーブル群１１６を延設する。すなわち、撮像部１１０から外部に延びるケーブル群１１６を、第１回転部材１２０の第１の部材１２１の外周の一部位において、第１の結束部材１４１によって結束する。具体的には、ケーブル群１１６が結束される部位は、顕微鏡部５３０３が、第１軸Ｏ１まわりの回転におけるゼロ点（すなわち、回転角度の基準となるニュートラルな位置）にある場合に、第１軸Ｏ１についてケーブル用開口部１３２と対称となる位置である。
【００７８】
そして、第１の結束部材１４１によって結束されたケーブル群１１６は、第１回転部材１２０の第１の部材１２１の上面の上において、水平方向に、ケーブル用開口部１３２及びケーブル用空間１４３まで延設される。つまり、第１の部材１２１の上面と第２の部材１２２の下面との間の略円板形状のケーブル群延設空間１５０に、水平方向に、ケーブル群１１６が延設される。ここで、本実施形態では、第１の部材１２１の上面の高さと、ケーブル用開口部１３２及びケーブル用空間１４３の下端の高さと、が略同じ高さになるように、第１の部材１２１、第２回転部材１３０及び第１アーム部５３１３ａが構成されている。従って、ケーブル群延設空間１５０において水平方向に延設されたケーブル群１１６は、略一定の高さを保ったまま、ケーブル用開口部１３２及びケーブル用空間１４３に挿通される。ケーブル用空間１４３内には、第２の結束部材１４２が設けられており、ケーブル群１１６は、当該ケーブル用空間１４３において当該第２の結束部材１４２によって結束される。なお、以下では、第１の結束部材１４１によって結束されたケーブル群１１６がケーブル群延設空間１５０に対して侵入する位置のことを、便宜的に、ケーブル群入口位置とも呼称する。また、ケーブル群１１６がケーブル群延設空間１５０から出ていく位置（すなわち、ケーブル群延設空間１５０の外周の一部位であって、ケーブル用開口部１３２及びケーブル用空間１４３が存在する方向に対応する部位）のことを、便宜的に、ケーブル群出口位置とも呼称する。
【００７９】
かかる構成によれば、顕微鏡部５３０３が第１軸Ｏ１まわりに回転した際（すなわち、筒状部５３０５、撮像部１１０及び第１回転部材１２０が第１軸Ｏ１まわりに回転した際）に、図４に示すように、ケーブル群１１６は、ケーブル群延設空間１５０内で、水平面内において移動する（屈曲される）こととなる。図４は、顕微鏡部５３０３が第１軸Ｏ１まわりに回転した際のケーブル群１１６の動きについて説明するための図である。図４では、顕微鏡部５３０３周辺の構成について、図３に示す断面と同一の断面での様子を示しており、図３に示す状態から反時計回りに角度θだけ顕微鏡部５３０３が第１軸Ｏ１まわりに回転した状態での様子を示している。
【００８０】
このように、顕微鏡部５３０３の第１軸Ｏ１まわりの回転に伴うケーブル群１１６の移動が水平方向への移動に限定されることにより、当該ケーブル群１１６の移動を許容するための空間について、高さ方向の大きさがそれ程求められないこととなる。つまり、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴うケーブル群１１６の移動を許容するための空間を、図示するケーブル群延設空間１５０のような、高さ方向の長さが短い偏平な空間として形成することができるため、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの高さ、すなわち顕微鏡部全体の高さをより短くすることができる。従って、本実施形態によれば、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴いケーブル群１１６が移動する空間を十分に確保しつつ、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａ（すなわち、顕微鏡部５３０３全体）の高さをより短くし、術者の視界を確保することが可能になる。
【００８１】
なお、接続部材１２４は、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴うケーブル群１１６の移動を妨げないように、その設置数や設置位置、形状（特に水平面での断面積等）が設定されている。図示する例では、ケーブル群入口位置を水平面内において挟む位置に、２つの接続部材１２４が設けられている。図３及び図４に示すように、顕微鏡部５３０３が第１軸Ｏ１まわりに回転した際には、ケーブル群１１６は、ケーブル群出口位置は固定された状態で、ケーブル群入口位置が当該第１軸Ｏ１まわりに回転し、屈曲されることとなる。従って、図示するように、ケーブル群入口位置の近傍に接続部材１２４を設置することにより、顕微鏡部５３０３の第１軸Ｏ１まわりの回転に伴いケーブル群１１６がケーブル群延設空間１５０内で移動した際に、当該ケーブル群１１６が接続部材１２４と干渉する事態が防止される。
【００８２】
この際、屈曲されたケーブル群１１６と接続部材１２４とが接触する可能性が最も高い状況は、ケーブル群１１６が最も屈曲した場合（すなわち、顕微鏡部５３０３が第１軸Ｏ１まわりに可動範囲の限界まで回転した場合）であると考えられる。換言すれば、顕微鏡部５３０３の第１軸Ｏ１まわりの回転に伴いケーブル群１１６が移動した際に、当該ケーブル群１１６が接続部材１２４と干渉する事態を好適に防止するためには、ケーブル群１１６が最も屈曲した際に、その屈曲したケーブル群１１６と接続部材１２４とが接触しないように、当該接続部材１２４を構成すればよい。具体的には、ケーブル群１１６が最も屈曲した際に第１の部材１２１の上面においてその屈曲したケーブル群１１６によって囲まれる領域（図４にハッチングを付して示す領域Ｘ）の面積よりも、水平面内における断面積が小さくなるように、接続部材１２４が構成されることが好ましい。
【００８３】
以上、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの構成について説明した。
【００８４】
ここで、ケーブル群１１６の断面積が大きいほど、ケーブル群１１６は屈曲し難くなる。つまり、屈曲した際のケーブル群１１６の曲率半径が大きくなるため、その屈曲したケーブル群１１６を収容するために求められるケーブル群延設空間１５０の水平方向の大きさが、より大きいものとなる。かかる事態は、顕微鏡部５３０３全体が水平方向に大型化することとなるため、好ましくない。従って、本実施形態では、顕微鏡部５３０３をより小型化するために、ケーブル群１１６は、その断面積がより小さいことが好ましい。そのため、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５としては、好適にその径が細いものが用いられ得る。例えば、信号ケーブル１１３としては、好適に細線同軸ケーブルが用いられ得る。
【００８５】
なお、信号ケーブル１１３は、電気信号を伝送するものであってもよいし、光信号を伝送するものであってもよい。光信号が伝送される場合には、撮像素子１１２に対して光電変換素子が設けられ、かかる光電変換素子によって電気信号が光信号に変換され、信号ケーブル１１３によって伝送され得る。信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５としては、それぞれ、所望の特性の信号を伝送し得るもの、及び所望の特性の光を導光し得るものであれば、各種の公知のものを用いることができる。ただし、上述したように、ケーブル群１１６の断面積をより小さくするために、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５としては、できるだけ細径のものが選択されることが好ましい。
【００８６】
ここで、例えば、特許文献２に示すように、電子撮像式の観察装置における顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内部での信号ケーブルの既存の延設方法として、第１軸Ｏ１に沿って上下方向に当該信号ケーブルを延設する方法が開示されている。かかる構成によれば、顕微鏡部の回転に伴い、信号ケーブルが捻転するように動作することとなり、当該信号ケーブルが大きく移動することがないため、顕微鏡部及び第１回転軸部の筐体内部に当該信号ケーブルの移動のための大きな空間を確保する必要がない。従って、顕微鏡部全体の小型化に寄与することができる。
【００８７】
しかしながら、特許文献２では、ライトガイドについては考慮されていない。一般的に、ライトガイドは信号ケーブルよりも径が太いため、信号ケーブル及びライトガイドを束ねたケーブル群は、その断面積が大きなものとなる。従って、信号ケーブルのみの場合にならって当該ケーブル群を第１軸Ｏ１に沿って上下方向に延設すると、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴い当該ケーブル群が捻転された際に、その捻りを吸収するために上下方向により長い空間が必要となる。つまり、特許文献２に記載の延設方法を、ライトガイドのような比較的太径の部材を含むケーブル群に対して適用しようとすると、顕微鏡部及び第１回転軸部の高さが長くなってしまい、顕微鏡部全体の小型化を図ることが困難となる。
【００８８】
これに対して、本実施形態によれば、上述したように、ケーブル群１１６を水平方向に延設することにより、ケーブル群１１６が太径の部材を含む場合であっても、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの高さをより短くしつつ、当該ケーブル群１１６の移動空間を確保することが可能となる。
【００８９】
なお、図２−図４に示す構成はあくまで一例であり、本実施形態はかかる例に限定されない。本実施形態では、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの筐体内部に、ケーブル群１１６が水平方向に延設されるケーブル群延設空間１５０が設けられればよく、その他の構成は任意であってよい。顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの筐体内部においてケーブル群１１６が水平方向に延設されれば、上述した、ケーブル群１１６が移動する空間を十分に確保しつつ、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの高さをより短くする効果を得ることが可能である。
【００９０】
例えば、第１の結束部材１４１が設けられる部位は、以上説明したように第１回転部材１２０の第１の部材１２１の外周の一部位でなくてもよい。つまり、図示する例では、ケーブル群入口位置が、第１軸Ｏ１を挟んでケーブル群出口位置と対向する、ケーブル群延設空間１５０の水平方向における外周の一部位に当たる位置であったが、本実施形態はかかる例に限定されない。ケーブル群入口位置は、任意に設定されてよい。例えば、ケーブル群入口位置は、第１軸Ｏ１を挟んでケーブル群出口位置と対向する位置以外の、ケーブル群延設空間１５０の外周上の任意の位置であってよい。また、例えば、ケーブル群入口位置は、ケーブル群延設空間１５０の外周上に設けられなくてもよい。この場合、例えば、第１の部材１２１に上下方向に貫通孔が設けられ、当該貫通孔を下方向から挿通して、ケーブル群１１６がケーブル群延設空間１５０内に侵入する（つまり、当該貫通孔がケーブル群入口位置に対応する）。この場合、当該貫通孔の直下に第１の結束部材１４１が設けられ、ケーブル群１１６が結束され得る。ただし、この際、ケーブル群入口位置が第１軸Ｏ１と一致すると、特許文献２に記載の構成と同様の構成となってしまう。従って、本実施形態では、ケーブル群入口位置は任意に設定されてよいが、第１軸Ｏ１と一致する位置は避けられるべきである。
【００９１】
ただし、本実施形態では、ケーブル群延設空間１５０における、ケーブル群入口位置からケーブル群出口位置までの水平方向の距離が、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴うケーブル群１１６の移動を吸収するために有効な距離に対応することとなる。従って、ケーブル群１１６の移動をより好適に吸収するためには、ケーブル群入口位置からケーブル群出口位置までの水平方向の距離はより長い方が好ましい。従って、当該距離をより長くするために、ケーブル群入口位置は、以上説明した構成例のように、第１軸Ｏ１を挟んでケーブル群出口位置と対向する、ケーブル群延設空間１５０の水平方向における外周の一部位に当たる位置に設けられることがより好ましいと言える。
【００９２】
また、接続部材１２４の設置数、設置位置及び形状も、図示する例に限定されない。上述したように、接続部材１２４は、第１軸Ｏ１まわりの回転に伴うケーブル群１１６の移動を妨げないように、その設置数、設置位置及び形状が設定されればよく、その具体的な構成は任意であってよい。ただし、上述したように、接続部材１２４とケーブル群１１６との干渉を好適に防止するためには、以上説明した構成例のように、接続部材１２４は、ケーブル群入口位置の近傍に設置されることがより好ましいと言える。
【００９３】
（３．使用時の動作）
本実施形態に係る観察装置１０の使用時の動作について説明する。まず、使用前（手術前）の準備として、保持部５３０９の清潔を確保するために、当該保持部５３０９に対して、滅菌したドレープが被せられる。
【００９４】
次に、医療スタッフが、ベース部５３１５のキャスターを使い、観察装置１０を患者が横臥している手術台の近くまで移動させる。
【００９５】
次に、術者が、滅菌されたドレープ越しに顕微鏡部５３０３の把持部を握り、動作モードの切り替えスイッチを押して保持部５３０９の動作モードをフリーモードにしながら（すなわち、第１軸Ｏ１から第６軸Ｏ６に設けられるブレーキを解除しながら）、所望の方向及び所望の画角で術部を撮影し得るように、顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢を調整する。この際、術者は、術者が術部に対面している向きに合うように、顕微鏡部５３０３の向き、すなわち顕微鏡部５３０３の第１軸Ｏ１まわりの回転角度も調整する。上述したように、本実施形態では、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの筐体内部に、ケーブル群延設空間１５０が十分に確保されているため、ケーブル群１１６の移動が、かかる顕微鏡部５３０３の第１軸Ｏ１まわりの回転を阻害する事態が防止される。
【００９６】
顕微鏡部５３０３の位置及び姿勢の調整が終わったら、術者は、上記切り替えスイッチを解除し、保持部５３０９の動作モードを固定モードに変更する（すなわち、第１軸Ｏ１から第６軸Ｏ６に設けられるブレーキを作動させる）。そして、術者は、顕微鏡部５３０３によって撮影された術部の映像が映し出された表示装置２０を参照しながら、手術を開始する。この際、本実施形態によれば、ケーブル群延設空間１５０に水平方向にケーブル群１１６が延設されるため、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａは、その高さがより短く構成され得る。従って、表示装置２０を見る術者の視界をより好適に確保することが可能になる。
【００９７】
（４．変形例）
以上説明した顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの構成についての、いくつかの変形例について説明する。
【００９８】
（４−１．仕切り板が設けられる変形例）
図５を参照して、仕切り板が設けられる変形例に係る顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ｇの構成について説明する。図５は、仕切り板が設けられる変形例に係る顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ｇ周辺の構成を概略的に示す断面図である。図５では、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ｇ周辺の構成の、光軸を通る断面での断面図を示している。なお、本変形例に係る顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ｇの構成は、ケーブル群延設空間１５０に後述する仕切り板１４４が設けられること以外は、上述した実施形態に係る顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの構成と同様である。従って、ここでは、上述した実施形態と重複する事項についてはその説明を省略する。
【００９９】
図５に示すように、本変形例では、ケーブル群延設空間１５０において、当該ケーブル群延設空間１５０を上下方向に２つの空間に分割する、水平方向に延伸する仕切り板１４４が設けられる。そして、ケーブル群延設空間１５０においてケーブル群１１６が延設される際に、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５が、それぞれ、仕切り板１４４によって区切られて形成された互いに異なる空間において延設される。
【０１００】
かかる構成によれば、顕微鏡部５３０３の第１軸Ｏ１まわりの回転に伴いケーブル群１１６がケーブル群延設空間１５０において移動する（屈曲する）際に、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５が、それぞれ異なる空間内で屈曲することとなる。ここで、上述した実施形態では、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５が同一の空間において束ねられた状態でともに屈曲されることとなるため、両者が干渉し得る。しかしながら、上述したように信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５はその径が異なるため、屈曲した際の曲率半径も異なるものとなり得る。具体的には、より径が細い信号ケーブル１１３の曲率半径は小さく、より径が太いライトガイド１１５の曲率半径は大きくなる。従って、例えば、屈曲する信号ケーブル１１３にライトガイド１１５が引っ張られてしまった場合には、当該ライトガイド１１５が本来の比較的大きな曲率半径よりも小さな曲率半径にまで、過度に屈曲されてしまう恐れがある。このように、ライトガイド１１５が過度に屈曲されれば、当該ライトガイド１１５の損傷を招きかねない。
【０１０１】
これに対して、本変形例によれば、仕切り板１４４が設けられることにより、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５が、それぞれ異なる空間において延設されることとなる。従って、上記のような屈曲時における信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５の干渉が防止される。よって、ライトガイド１１５が過度に屈曲される事態を回避することができ、当該ライトガイド１１５の損傷も防止され得る。よって、より信頼性の高い観察装置１０が提供され得る。
【０１０２】
（４−２．ケーブル群延設空間の他の構成例）
図６を参照して、ケーブル群延設空間が上述した実施形態とは異なる方法で形成される変形例について説明する。図６は、ケーブル群延設空間が異なる方法で形成される変形例に係る顕微鏡部５３０３ａ及び第１回転軸部５３１１ｈ周辺の構成を概略的に示す断面図である。図６では、顕微鏡部５３０３ａ及び第１回転軸部５３１１ｈ周辺の構成の、光軸を通る断面での断面図を示している。なお、本変形例において、顕微鏡部５３０３ａの構成は、筒状部５３０５ａに後述する係止部１６２が設けられること以外は、上述した実施形態と同様であるため、ここでは、重複する事項についてはその説明を省略する。
【０１０３】
図６を参照すると、第１回転軸部５３１１ｈは、撮像部１１０の上端（基端）に配設され、当該撮像部１１０を固定的に支持する（すなわち、顕微鏡部５３０３ａの基端に配設され、当該顕微鏡部５３０３ａを固定的に支持する）第１回転部材１２０ａと、第１回転部材１２０ａを覆うように配設され、顕微鏡部５３０３ａの筒状部５３０５ａを第１軸Ｏ１まわりに回転可能に支持する第２回転部材１３０ａと、から構成される。つまり、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部５３０３ａが回転する際には、第２回転部材１３０ａによって支持された状態で、第１回転部材１２０ａ、撮像部１１０、及び筒状部５３０５ａがともに回転する。
【０１０４】
第１回転部材１２０ａは、一方が有底で、撮像部１１０の筐体１１１と略同径の略円筒形状を有する。第１回転部材１２０ａは、その開口された部位が下を向き、その有底の部位が上を向くように、筐体１１１の上部に配設される。つまり、第１回転部材１２０ａは、撮像部１１０の上方を覆うように配設される。第１回転部材１２０ａは、筐体１１１の上端に固定的に接続される。
【０１０５】
第２回転部材１３０ａは、一方が有底の略円筒形状を有する。第２回転部材１３０ａは、その開口された部位が下を向き、その有底の部位が上を向くように、筒状部５３０５ａの上部に配設される。つまり、第２回転部材１３０ａは、第１回転部材１２０ａの外周及び上方を覆うように配設される。
【０１０６】
第２回転部材１３０ａは、その内径が、筒状部５３０５ａの外径よりも大きく構成されるとともに、その開口部の下端が筒状部５３０５ａの上端よりも下方まで達するように構成される。第２回転部材１３０ａの開口部の縁部には、径方向に内側に向かって突出するフランジ部１６１が設けられる。一方、本変形例では、筒状部５３０５ａの上端に、径方向に外側に向かって突出する係止部１６２が設けられる。そして、第２回転部材１３０ａのフランジ部１６１に対して、かかる筒状部５３０５ａの係止部１６２が係止されることにより、第２回転部材１３０ａが筒状部５３０５ａに対して接続される。この際、両者は固定的には接続されず、第２回転部材１３０ａによって、筒状部５３０５ａが、第１軸Ｏ１まわりに回転可能に支持された状態になる。
【０１０７】
本変形例に係る構成では、第１回転部材１２０ａの上面と、第２回転部材１３０ａの有底の部位の下面との間の空間に、水平方向に、ケーブル群１１６が延設される。つまり、当該空間が、ケーブル群延設空間１５０ａとして機能する。このように、上述した実施形態では、第１回転部材１２０の内部にケーブル群延設空間１５０が形成されていたが、本変形例では、第１回転部材１２０ａと第２回転部材１３０ａとの間にケーブル群延設空間１５０ａが形成される。本変形例に係る構成であっても、ケーブル群延設空間１５０ａに水平方向にケーブル群１１６が延設されることにより、上述した実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【０１０８】
以上、ケーブル群延設空間１５０ａが異なる方法で形成される変形例について説明した。以上説明したように、本変形例は、上述した実施形態に対して、第２回転部材１３０ａが回転可能に支持する部材が変更されるとともに、ケーブル群延設空間１５０ａが形成される部位が変更されたものに対応する。
【０１０９】
具体的には、上述した実施形態では、図２に示すように、第２回転部材１３０は、第１回転部材１２０を回転可能に支持していた。かかる構成では、撮像部１１０よりも上方において、第２回転部材１３０が第１回転部材１２０を支持するための構成を設けるとともに、ケーブル群延設空間１５０を設ける必要がある。従って、第１回転部材１２０を上下方向に２つの部材（すなわち、第１の部材１２１及び第２の部材１２２）に分割し、その上方に設けられる第２の部材１２２を第２回転部材１３０によって支持するとともに、第１の部材１２１及び第２の部材１２２の間にケーブル群延設空間１５０を形成していた。
【０１１０】
一方、第１軸Ｏ１まわりに顕微鏡部５３０３が回転する際には、第２回転部材１３０によって支持された状態で、第１回転部材１２０、撮像部１１０、及び筒状部５３０５がともに回転するのであるから、第２回転部材１３０は、第１回転部材１２０、撮像部１１０、及び筒状部５３０５の少なくともいずれかを回転可能に支持すればよい。そこで、本変形例では、図６に示すように、第２回転部材１３０ａによって筒状部５３０５ａを回転可能に支持する。かかる構成では、撮像部１１０よりも上方において、第２回転部材１３０ａが第１回転部材１２０ａを支持するための構成を設ける必要がなく、ケーブル群延設空間１５０ａのみを設ければよいことになる。従って、第１回転部材１２０ａに、第２回転部材１３０ａによって支持される部位を形成する必要がないため、当該第１回転部材１２０ａを、２つの部材ではなく１つの部材で構成することができる。
【０１１１】
つまり、上述した実施形態に係る構成では、撮像部１１０よりも上方に、第２回転部材１３０が第１回転部材１２０を支持するための構成と、ケーブル群延設空間１５０と、をともに設けていたため、第１回転部材１２０の構成が複雑になるとともに、第１回転部材１２０の高さが比較的高くなってしまうことが懸念される。これに対して、本変形例に係る構成では、撮像部１１０よりも上方において、第２回転部材１３０ａが第１回転部材１２０ａを支持するための部位を設ける必要がなく、ケーブル群延設空間１５０ａのみを設ければよいため、当該第１回転部材１２０ａを、より簡易で、より高さが低い構成とすることができる。結果的に、本変形例によれば、顕微鏡部５３０３ａ及び第１回転軸部５３１１ｈの高さ（すなわち、顕微鏡部５３０３ａ全体の高さ）を、上述した実施形態よりも短くすることが可能になる。よって、術者の視界の確保により寄与することが可能になる。
【０１１２】
（５．保持部の他の部位におけるケーブル群の延設方法について）
以上では、顕微鏡部５３０３及び第１回転軸部５３１１ａの筐体内部におけるケーブル群１１６の延設方法について説明した。ここで、上述したように、本実施形態では、ケーブル群１１６が、顕微鏡部５３０３から、保持部５３０９に沿って、当該保持部５３０９の基端まで延設される。この際、各回転軸部にもケーブル群１１６が延設されることになるが、各回転軸部においては、その回転に伴い、ケーブル群１１６が捻転され得る。ケーブル群１１６が捻転されると、捻転されたケーブル群１１６には、捻り荷重が加えられる。この捻り荷重が大きいと、ケーブル群１１６が損傷する危険性が高まる。また、捻り荷重が負荷されたケーブル群１１６には、元に戻ろうとする反力が作用するため、当該反力により、各回転軸部における回転がスムーズに行われなくなる恐れがある。従って、これらの事態を回避し得るように、各回転軸部においては、各回転軸部における回転に伴いケーブル群１１６に負荷される捻り荷重がより小さく抑えられることが好ましい。
【０１１３】
そこで、本実施形態では、回転に伴いケーブル群１１６に負荷される捻り荷重がより小さくなるように、保持部５３０９における第１回転軸部５３１１ａ以外の各回転軸部におけるケーブル群１１６の延設方法が工夫されてもよい。ここでは、第１回転軸部５３１１ａ以外の回転軸部における、ケーブル群１１６の好ましい延設方法について説明する。
【０１１４】
一例として、第３回転軸部５３１１ｃにおけるケーブル群１１６の延設方法について説明する。ただし、他の回転軸部についても同様の構成とすることにより、同様の効果を得ることが可能である。
【０１１５】
図７−図１０は、図１に示す第３回転軸部５３１１ｃ近傍の構成を抜き出して示す図である。図７は、第３回転軸部５３１１ｃの斜視図であり、図８は、第３回転軸部５３１１ｃから後述するカバー４６０及び連結部材４９１を取り除いた様子を示す側面図であり、図９は、第３回転軸部５３１１ｃから後述するカバー４６０及び連結部材４９１を取り除いた様子を示す斜視図である。図１０は、図９に示す状態において、第３回転軸部５３１１ｃが第３軸Ｏ３まわりに回転した様子を示す斜視図である。なお、図７−図１０では、簡単のため、ケーブル群１１６を１本のケーブルとして図示している。実際には、上述したように、ケーブル群１１６は、複数の信号ケーブル１１３及び複数のライトガイド１１５が束ねられたものである。
【０１１６】
ここで、図７−図９では、ケーブル群１１６が捻転されておらず、当該ケーブル群１１６に捻り荷重が加わっていない状態を示している。ここでいう捻り荷重が加わっていない状態とは、ケーブル群１１６の中心軸（ケーブル群１１６の断面における重心を通る軸）が、第３回転軸部５３１１ｃの回転軸（第３軸Ｏ３）を通過する平面上にある状態のことをいう。本実施形態では、第３回転軸部５３１１ｃが回転していない状態、すなわち第３回転軸部５３１１ｃの回転角度がゼロである場合に、ケーブル群１１６の中心軸が第３軸Ｏ３を通過する平面上に位置するように、第３回転軸部５３１１ｃが構成されるため、捻り荷重が加わっていない状態とは、第３回転軸部５３１１ｃの回転角度がゼロである状態を意味し得る。一方、図１０は、上記のように図９に示す状態から第３回転軸部５３１１ｃが第３軸Ｏ３まわりに回転した様子を示しており、すなわちケーブル群１１６が捻転しており、当該ケーブル群１１６に捻り荷重が加わっている様子を示している。
【０１１７】
図７−図９を参照すると、第３回転軸部５３１１ｃは、筒状形状を有し先端側に図１に示す第２アーム部５３１３ｂと接続されるカバー４６０と、図１に示す第３アーム部５３１３ｃに向かって延びる延在部４７０と、延在部４７０の第３アーム部５３１３ｃと接続される側とは逆側の端部に設けられ、中心軸が第３軸Ｏ３と一致する回転軸部４８０と、回転軸部４８０のまわりに回転可能な回転部４９０と、を有する。
【０１１８】
延在部４７０は、回転軸部４８０に固定される円板状の固定部４７１と、固定部４７１に連結されるとともに、固定部４７１と第３アーム部５３１３ｃとを接続する板状の連結部４７２と、Ｃ字状をなし、開口端が連結部４７２に固定され、ケーブル群１１６を挿通して案内可能な中空空間を形成するガイド部４７３と、を有する。連結部４７２は、第３軸Ｏ３に沿って板状をなして延び、その先端に第３アーム部５３１３ｃが接続される。
【０１１９】
回転部４９０は、回転軸部４８０のまわりに回転可能に構成される。回転部４９０は、連結部材４９１によってカバー４６０の内周部に連結される。このため、回転部４９０が回転軸部４８０のまわりに回転すると、回転部４９０の回転に連動してカバー４６０が回転する。カバー４６０が回転すれば、カバー４６０に連結された第２アーム部５３１３ｂが、回転軸部４８０のまわり、すなわち第３軸Ｏ３まわりに回転する。
【０１２０】
第３回転軸部５３１１ｃにおいて、ケーブル群１１６は、結束部材４７４、４９２によって、それぞれ連結部４７２及び回転部４９０に固定される。具体的には、結束部材４７４は、ガイド部４７３の中空空間においてケーブル群１１６を連結部４７２に固定する。この結束部材４７４による固定箇所において、ケーブル群１１６の中心軸は第３軸Ｏ３と略一致している。一方、結束部材４９２は、回転部４９０の外周の一部位において、ケーブル群１１６を当該回転部４９０に固定する。結束部材４７４、４９２によるケーブル群１１６の固定位置は、第３回転軸部５３１１ｃにおける第３軸Ｏ３の方向の一端及び他端にそれぞれ設けられることが好ましい。
【０１２１】
このようにケーブル群１１６が固定されることにより、連結部４７２におけるケーブル群１１６の固定箇所と、回転部４９０におけるケーブル群１１６の固定箇所とは、第３軸Ｏ３の方向からみてオフセットした状態となる。具体的には、連結部４７２におけるケーブル群１１６の固定箇所においては、当該ケーブル群１１６の中心軸は第３軸Ｏ３と略一致しているが、回転部４９０におけるケーブル群１１６の固定箇所においては、当該ケーブル群１１６の中心軸は第３軸Ｏ３から所定の距離（回転部４９０の外径に当たる距離）だけ離れている。なお、ケーブル群１１６の延伸方向における一の部分と他の部分とがオフセットしている状態とは、当該一の部分におけるケーブル群１１６の中心軸と、当該他の部分におけるケーブル群１１６の中心軸とが、略同一直線状に位置しない状態をいう。
【０１２２】
このように、連結部４７２におけるケーブル群１１６の中心軸を第３軸Ｏ３と略一致させ、回転部４９０におけるケーブル群１１６の中心軸を第３軸Ｏ３から離して配置することにより、回転部４９０の回転によりケーブル群１１６に負荷される捻り荷重を、回転部４９０においてケーブル群１１６の中心軸が第３軸Ｏ３と略一致している場合に負荷される捻り荷重に比べて、小さくすることができる。ケーブル群１１６の中心軸が第３軸Ｏ３から所定の距離だけ離れた状態で回転部４９０が回転する方が、ケーブル群１１６の中心軸が第３軸Ｏ３と略一致した状態で回転部４９０が回転する場合よりも、ケーブル群１１６が捻転される量が少なくなるからである。
【０１２３】
なお、ケーブル群１１６の径をＲ１、回転部４９０の外周の径をＲ２、第３軸Ｏ３とケーブル群１１６の中心との間の距離をＤ１とすると、径Ｒ１、径Ｒ２及び距離Ｄ１は、Ｄ１＝１／２×Ｒ１＋１／２×Ｒ２の関係を満たすことが好ましい。また、径Ｒ１及び距離Ｄ１は、２×Ｒ１≦Ｄ１の関係を満たすことが好ましい。本発明者らによる検討の結果、これらの関係の少なくともいずれかを満たす場合には、回転部４９０の回転によりケーブル群１１６に負荷される捻り荷重を好適に小さくすることができる。
【０１２４】
また、連結部４７２の幅であって、主面において第３軸Ｏ３と直交する方向の幅をＤ３とすると、径Ｒ２及び幅Ｄ３は、Ｄ３＜Ｒ２の関係を満たすことが好ましい。ここで、主面とは、連結部４７２のうち最も大きな面積を有する面のことをいう。この関係を満たすことにより、回転部４９０が回転した際のケーブル群１１６と連結部４７２との干渉を小さくすることができるため、回転部４９０の回転をより円滑に行うことが可能になる。また、上記の関係を満たしつつ、幅Ｄ３を大きくすれば、回転軸部４８０と第３アーム部５３１３ｃとの連結を一層強固なものとすることができる。
【０１２５】
また、延在部４７０の回転部４９０側の端部から、結束部材４７４によるケーブル群１１６の固定箇所までの第３軸Ｏ３方向の距離をＤ２とすると、捻り荷重の低減という観点において距離Ｄ２は大きい方が好ましい。図１０に示すように、回転部４９０を回転させると、ケーブル群１１６は、連結部４７２に巻き付けられる。ケーブル群１１６が連結部４７２に巻き付くことによって、ケーブル群１１６が自身の中心軸まわりに捻転することを抑制することができ、捻り荷重を小さくすることができる。距離Ｄ２が大きいほど、ケーブル群１１６が連結部４７２に巻き付く距離が長くなるため、捻り荷重を好適に小さくすることが可能である。なお、図１０では、回転部４９０を、その回転角度がゼロとなる基準位置から一方向に回転された場合を図示しているが、当該基準位置に対して回転部４９０を逆方向に回転させた場合についても同様である。
【０１２６】
以上、第１回転軸部５３１１ａ以外の各回転軸部におけるケーブル群１１６の延設方法の一例について説明した。以上説明したように、第３回転軸部５３１１ｃについて、基端側の相対的に回転しない側の部位である連結部４７２におけるケーブル群１１６の中心軸を第３軸Ｏ３と略一致させ、先端側の相対的に回転する側の部位である回転部４９０におけるケーブル群１１６の中心軸を第３軸Ｏ３から離して配置することにより、回転部４９０の回転（すなわち、第３回転軸部５３１１ｃの回転）によりケーブル群１１６に負荷される捻り荷重をより小さくすることができる。従って、捻り荷重によるケーブル群１１６の損傷を抑制することができる。また、捻り荷重による反力も小さく抑えられることとなるため、第３回転軸部５３１１ｃの回転をよりスムーズに行うことが可能となり、操作性を向上させることができる。
【０１２７】
ここで、上述した構成例では、回転部４９０においてケーブル群１１６の中心軸が第３軸Ｏ３と略一致している場合に比べて、第３回転軸部５３１１ｃの回転に伴うケーブル群１１６の中心軸まわりの捻転量は低減され得るものの、ケーブル群１１６の空間的な移動量や変形量は大きくなる。一方、上述したように、ケーブル群１１６は、複数の信号ケーブル１１３及び複数のライトガイド１１５が束ねられたものである。従って、上述した構成例において、第３回転軸部５３１１ｃにおける回転が繰り返し行われ、ケーブル群１１６が回転部４９０とともに回転しながら移動する動作が繰り返し行われるうちに、複数の信号ケーブル１１３及び複数のライトガイド１１５が絡み合ってしまう事態が生じることが懸念される。信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５が絡み合ってしまうと、両者が損傷する危険性があるため、かかる事態は好ましいとは言えない。
【０１２８】
そこで、回転軸部におけるケーブル群１１６の延設方法の他の例として、図１１に示すような構成が採用されてもよい。図１１は、第３回転軸部５３１１ｃにおけるケーブル群１１６の延設方法の他の例を示す図である。図１１は、図８と同様に、保持部５３０９から第３回転軸部５３１１ｃ近傍の構成を抜き出して示す図であり、第３回転軸部５３１１ｃからカバー４６０及び連結部材４９１を取り除いた様子を示す側面図である。
【０１２９】
図１１に示す構成例では、ケーブル群１１６が、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５についてそれぞれ結束される。そして、連結部４７２及び回転部４９０の外周におけるケーブル群１１６の固定も、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５のそれぞれについて行われる。具体的には、連結部４７２において、信号ケーブル１１３の束が結束部材４７４ａによって結束され、ライトガイド１１５の束が結束部材４７４ｂによって結束される。この際、結束部材４７４ａ及び結束部材４７４ｂは、回転部４９０において第３軸Ｏ３に対してケーブル群１１６（すなわち、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５）が離して配置される方向（紙面縦方向）に重ねて配置される。つまり、信号ケーブル１１３の束及びライトガイド１１５の束が重ねて配置される。図示する例では、信号ケーブル１１３の束が紙面下側、すなわち第３軸Ｏ３により近い側に位置し、その上にライトガイド１１５の束が重ねて配置されているが、両者の位置関係は逆であってもよい。
【０１３０】
回転部４９０の外周においても同様に、信号ケーブル１１３の束及びライトガイド１１５の束が、回転部４９０において第３軸Ｏ３に対してケーブル群１１６（すなわち、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５）が話して配置される方向（紙面縦方向）に重ねて配置された状態で、結束部材４９２ａ、４９２ｂによってそれぞれ固定される。図示する例では、連結部４７２での配置に応じて、信号ケーブル１１３の束が紙面下側、すなわち第３軸Ｏ３により近い側に位置し、その上にライトガイド１１５の束が重ねて配置されているが、連結部４７２での両者の重なり方が逆であれば、回転部４９０での両者の重なり方も逆になる。
【０１３１】
更に、図示するように、２つの固定箇所の間、すなわち連結部４７２と回転部４９０との間において、固定箇所において下側に配置される信号ケーブル１１３の束は下方向に向かって湾曲するように（すなわち、たるみを有するように）延設され、固定箇所において上側に配置されるライトガイド１１５の束は上方向に向かって湾曲するように延設される。
【０１３２】
かかる構成によれば、回転部４９０において第３軸Ｏ３から離れた位置に信号ケーブル１１３の束及びライトガイド１１５の束がそれぞれ固定されるから、上述した両者を合わせてケーブル群１１６として扱っていた構成例と同様に、捻り荷重を低減する効果を得ることができる。更に、本構成例によれば、信号ケーブル１１３の束及びライトガイド１１５の束の固定箇所を分離するとともに、２つの固定箇所の間において両者を離して延設することにより、回転部４９０の回転に伴い信号ケーブル１１３の束及びライトガイド１１５の束が回転する際に、両者が絡み合う事態が好適に抑制され得る。よって、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５に生じる捻り荷重を低減しつつ、これらが絡み合って損傷する事態をより抑制することが可能になる。
【０１３３】
図１１では、一例として、第３回転軸部５３１１ｃにおけるケーブル群１１６の延設方法の他の例を示したが、他の回転軸部においても、図１１に示すケーブル群１１６の延設方法が適用されてもよい。
【０１３４】
（６．補足）
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１３５】
例えば、上記実施形態では、ケーブル群１１６が、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５によって構成されていたが、本技術はかかる例に限定されない。顕微鏡部５３０３から外部に向かって延設されるあらゆる種類のケーブルが、ケーブル群１１６に含まれてもよい。
【０１３６】
また、上記（４−１．仕切り板が設けられる変形例）で説明した変形例では、ケーブル群１１６が、信号ケーブル１１３及びライトガイド１１５という２種類のケーブルによって構成されていたため、それに対応して、ケーブル群延設空間１５０を２つの空間に分割していた。ただし、本技術はかかる例に限定されず、ケーブル群１１６に含まれるケーブルの種類がより多ければ、それに対応して、ケーブル群延設空間１５０を分割して形成される空間の数も増加されてよい。つまり、ケーブル群１１６に含まれるケーブルの種類に応じた数の空間が形成されるように、仕切り板１４４が必要に応じて複数設けられ、ケーブル群延設空間１５０が適宜分割されてよい。
【０１３７】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的又は例示的なものであって限定的なものではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。
【０１３８】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像素子を有し、術部を撮影する顕微鏡部と、
前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、
を備え、
前記保持部は、前記顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸まわりに回動可能に前記顕微鏡部を支持する第１回転軸部を有し、
前記顕微鏡部からは、前記撮像素子に関する信号を伝送する信号ケーブル、及び撮影用の照明光を導光するライトガイドを少なくとも含むケーブル群が、前記第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設され、
前記ケーブル群は、前記顕微鏡部から前記第１回転軸部の筐体内部に向かう際に前記第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
医療用観察装置。
（２）
前記第１回転軸部は、
前記顕微鏡部に接続され、前記第１の回転軸まわりに前記顕微鏡部とともに回転する第１の回転部材と、
前記顕微鏡部が接続される側とは逆側において、前記第１の回転部材を前記第１の回転軸まわりに回転可能に支持する第２の回転部材と、
を有し、
前記ケーブル群は、前記第１の回転部材の内部において、前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
前記（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
前記第１の回転部材は、
前記顕微鏡部に接続され、前記第１の回転軸と略直交する平面を有する第１の部材と、
前記第１の回転軸と略直交する平面を有し、前記第１の回転部材について前記顕微鏡部が接続される側とは逆側において、前記平面が前記第１の回転部材の前記平面と前記第１の回転軸方向に所定の間隔を有するように配設される第２の部材と、
前記第１の部材の前記平面と、前記第２の部材の前記平面とを、前記第１の回転軸方向において接続する接続部材と、
を有し、
前記ケーブル群は、前記第１の部材の前記平面と前記第２の部材の前記平面との間の空間において、前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
前記（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
前記接続部材の前記第１の回転軸と直交する面における断面積は、前記第１の部材の前記平面において、前記顕微鏡部が前記第１の回転軸まわりに可動範囲の限界まで回転した際に屈曲した前記ケーブル群によって囲まれる領域の面積よりも小さい、
前記（３）に記載の医療用観察装置。
（５）
前記第１回転軸部は、
前記顕微鏡部に接続され、前記第１の回転軸まわりに前記顕微鏡部とともに回転する第１の回転部材と、
前記顕微鏡部を前記第１の回転軸まわりに回転可能に支持する第２の回転部材と、
を有し、
前記第１の回転部材は、前記第１の回転軸と略直交する平面を有し、
前記第２の回転部材は、前記第１の回転軸と略直交する平面を有し、前記第１の回転部材について前記顕微鏡部が接続される側とは逆側において、前記平面が前記第１の回転部材の前記平面と前記第１の回転軸方向に所定の間隔を有するように配設され、
前記ケーブル群は、前記第１の回転部材の前記平面と前記第２の回転部材の前記平面との間の空間において、前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
前記（１）に記載の医療用観察装置。
（６）
前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に前記ケーブル群が延設される空間を、前記第１の回転軸と平行な方向に少なくとも２つの空間に分割する、仕切り板が設けられる、
前記（１）〜（５）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（７）
前記信号ケーブル及び前記ライトガイドは、前記仕切り板によって形成された互いに異なる空間にそれぞれ延設される、
前記（６）に記載の医療用観察装置。
（８）
前記信号ケーブルは、細線同軸ケーブルによって構成される、
前記（１）〜（７）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（９）
前記第１回転軸部は、前記顕微鏡部の基端を支持する、
前記（１）〜（８）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（１０）
前記第１の回転部材は、前記顕微鏡部の基端に接続される、
前記（２）〜（４）、及び（６）〜（８）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（１１）
撮像素子を有し、術部を撮影する顕微鏡部と、
前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、
を有する、医療用観察装置と、
前記医療用観察装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、
を備え、
前記医療用観察装置においては、
前記保持部は、前記顕微鏡部の光軸と略一致する第１の回転軸まわりに回動可能に前記顕微鏡部を支持する第１回転軸部を有し、
前記顕微鏡部からは、前記撮像素子に関する信号を伝送する信号ケーブル、及び撮影用の照明光を導光するライトガイドを少なくとも含むケーブル群が、前記第１回転軸部の筐体内部を介して外部に向かって延設され、
前記ケーブル群は、前記顕微鏡部から前記第１回転軸部の筐体内部に向かう際に前記第１の回転軸と一致しない位置で前記第１の回転軸と略平行な方向に延設され、かつ、前記第１回転軸部の筐体内部において前記第１の回転軸と直交する面と略平行な方向に延設される、
医療用観察システム。
【符号の説明】
【０１３９】
１    観察システム
１０    観察装置
２０    表示装置
１０１    カバーガラス
１１０    撮像部
１１１    筐体
１１２    撮像素子
１１３    信号ケーブル
１１４    照射ユニット
１１５    ライトガイド
１１６    ケーブル群
１２０、１２０ａ    第１回転部材
１２１    第１の部材
１２２    第２の部材
１２３    溝
１２４    接続部材
１３０、１３０ａ    第２回転部材
１３１    係止部
１３２    開口部
１３２    ケーブル用開口部
１４１    第１の結束部材
１４２    第２の結束部材
１４３    ケーブル用空間
１４４    仕切り板
１５０、１５０ａ    ケーブル群延設空間
１６１    フランジ部
１６２    係止部
４６０    カバー
４７０    延在部
４７１    固定部
４７２    連結部
４７３    ガイド部
４７４、４７４ａ、４７４ｂ、４９２、４９２ａ、４９２ｂ    結束部材
４８０    回転軸部
４９０    回転部
４９１    連結部材
５３０３、５３０３ａ    顕微鏡部
５３０５、５３０５ａ    筒状部
５３０７    操作部
５３０９    保持部
５３１１ａ    第１回転軸部
５３１１ｂ    第２回転軸部
５３１１ｃ    第３回転軸部
５３１１ｄ    第４回転軸部
５３１１ｅ    第５回転軸部
５３１１ｆ    第６回転軸部
５３１１ｇ    第１回転軸部
５３１１ｈ    第１回転軸部
５３１３ａ    第１アーム部
５３１３ｂ    第２アーム部
５３１３ｃ    第３アーム部
５３１３ｄ    第４アーム部
５３１３ｅ    第５アーム部
５３１３ｆ    第６アーム部
５３１５    ベース部
５３１７    制御装置
【図１】
2018046999.tif 000003
【図２】
2018046999.tif 000004
【図３】
2018046999.tif 000005
【図４】
2018046999.tif 000006
【図５】
2018046999.tif 000007
【図６】
2018046999.tif 000008
【図７】
2018046999.tif 000009
【図８】
2018046999.tif 000010
【図９】
2018046999.tif 000011
【図１０】
2018046999.tif 000012
【図１１】
2018046999.tif 000013