(57)【要約】【課題】複数のカメラのうち一部のカメラからの入力が途切れても、時間的なズレが抑制された状態で再生できるように、各カメラから入力した映像を記憶する映像記憶装置を提供する。【解決手段】映像記憶装置は、複数のカメラから入力される映像をカメラ毎に記憶する記憶部と、映像の入力が途切れた場合、映像の再入力があるまで、映像の入力が途切れたカメラの映像として代替画像を記憶部に記憶させる記憶制御部とを備える。この映像記憶装置は、一部のカメラからの映像の入力が途切れても、途切れた期間中、代替画像を記憶しているので、入力が途切れたカメラの映像の記憶時間が、入力が途切れていないカメラの映像の記憶時間に比べ短くなることが抑制される。したがって、この映像記憶装置は、複数のカメラのうち一部のカメラからの入力が途切れても、時間的なズレが抑制された状態で再生できるように、各カメラから入力した映像を記憶することができる。【選択図】  図５
2018046500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラから入力されるそれぞれの映像を記憶する記憶部と、
前記映像の入力が途切れた場合、前記映像の再入力があるまで、前記映像の入力が途切れた前記カメラの前記映像として代替画像を前記記憶部に記憶させる記憶制御部と
を備える映像記憶装置。
【請求項２】
各前記映像は、所定のフレームレートで撮影された複数の静止画像からなり、
前記記憶部は、
所定のタイミングごとに各前記カメラから入力される各前記静止画像を関連づけて静止画像群を形成するとともに、各タイミングで形成した前記静止画像群を時系列順に記憶する
請求項１に記載の映像記憶装置。
【請求項３】
車両の走行状態を示す走行情報を入力する情報入力部を備え、
前記記憶部は、
前記静止画像群ごとに前記走行情報をも記憶する
請求項２に記載の映像記憶装置。
【請求項４】
車両の走行状態を示す走行情報を入力する情報入力部を備え、
前記記憶部は、
それぞれの前記映像とともに前記走行情報も記憶する
請求項１に記載の映像記憶装置。
【請求項５】
前記記憶制御部は、
映像の入力が途切れてから所定時間、映像の入力が途切れる直前の画像を前記代替画像として前記記憶部に記憶させる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の映像記憶装置。
【請求項６】
前記記憶制御部は、
映像の入力が途切れてから所定時間経過後は、予め用意された固定画像を前記代替画像として前記記憶部に記憶させる
請求項５に記載の映像記憶装置。
【請求項７】
前記記憶部及び前記記憶制御部と一体に組み合わされる前記カメラである本体カメラと、
前記記憶部及び前記記憶制御部とは別体の前記カメラである外部カメラから送られてくる映像を入力するインターフェイス部と、
を備える請求項１〜６のいずれか１項に記載の映像記憶装置。
【請求項８】
前記記憶制御部は、
フレーム補間が可能な、前記映像の入力の途切れが発生した場合、フレーム補間を実行する
請求項１〜７のいずれか１項に記載の映像記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダは、車両の事故時の映像その他の映像を記憶するための映像記憶装置である。ドライブレコーダは、車両の前方を撮影するカメラ（以下「本体カメラ」という）と、本体カメラで撮影した映像を記憶するメモリとを備えている。これら本体カメラ及びメモリは、１つの筐体内に組み込まれ、本体カメラで撮影した映像は、メモリに順次記憶される。ドライブレコーダは、バックミラーとフロントガラスとの間等のドライバーの視界を遮りにくい場所に、本体カメラを車両の前方に向けて取り付けられる。
【０００３】
ドライブレコーダには、車両の前方の映像だけでなく、車両の後方の映像も記憶可能なタイプの製品もある。このタイプのドライブレコーダ（以下「前後型ドライブレコーダ」という）は、外部カメラで撮影した映像を入力するためのインターフェイス装置を備えている。外部カメラは、ドライバーの視界を遮りにくい場所であって、車両の後方に向けて取り付けられる。前後型ドライブレコーダと外部カメラとは、インターフェイス装置を介して通信可能に接続される。外部カメラで撮影した映像は、インターフェイス装置を介して前後型ドライブレコーダのメモリに順次記憶される（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
外部カメラとしては、予め車両に搭載されているカメラが用いられることもある。例えば、バック時に車両の後方の様子を撮影して運転者に示すためたのカメラ（以下「後退用カメラ」という）が用いられることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２５６１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、前後型ドライブレコーダと外部カメラとの通信は、走行中に発生する様々な要因によって途切れることがある。その要因としては、例えば、車両で発生する電気的なノイズが、前後型ドライブレコーダと外部カメラとを繋ぐ通信線に乗ってデータ化け（画像欠損）などが発生することが挙げられる。他の要因としては、車両で発生する様々な振動により、前後型ドライブレコーダと外部カメラとを結ぶ通信ルートを形成する接点（コネクタ等）が一時的に切れてしまうことが挙げられる。さらに他の要因としては、外部カメラとして後退用カメラを用いた場合、シフトレバーがバックに入っていないと外部カメラが撮影を行わないことも挙げられる。
【０００７】
このように、前後型ドライブレコーダと外部カメラとの通信が途切れると、途切れた時間分の映像が欠落して記憶されないため、外部カメラで撮影した映像の記憶時間が短くなってしまう。そのため、例えば、本体カメラ及び外部カメラで同時に撮影を開始した映像を同時に再生しても、時間経過とともに時間的に一致しない映像が再生されてしまうこととなる。そうすると、それらの映像を見て運転状況を把握しようとしても、正確に把握できないという問題が発生する。
【０００８】
本発明は、複数のカメラのうち一部のカメラからの入力が途切れても、時間的なズレが抑制された状態で再生できるように、各カメラから入力した映像を記憶する映像記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の映像記憶装置は、複数のカメラから入力されるそれぞれの映像を記憶する記憶部と、映像の入力が途切れた場合、映像の再入力があるまで、映像の入力が途切れた前記カメラの映像として代替画像を前記記憶部に記憶させる記憶制御部とを備える。
【００１０】
本発明の映像記憶装置は、映像の入力が途切れた場合、映像の再入力があるまで、映像の入力が途切れたカメラの映像として代替画像を記憶しているので、入力が途切れたカメラの映像の記憶時間が、入力が途切れていないカメラの映像の記憶時間に比べ短くなることが抑制される。
【００１１】
したがって、本発明の映像記憶装置は、複数のカメラのうち一部のカメラからの入力が途切れても、時間的なズレが抑制された状態で再生できるように、各カメラから入力した映像を記憶することができる。
【００１２】
請求項２に記載の映像記憶装置のように、各映像は、所定のフレームレートで撮影された複数の静止画像からなり、記憶部には、所定のタイミングごとに各カメラから入力される各静止画像を関連づけて静止画像群を形成させるとともに、各タイミングで形成した静止画像群を時系列順に記憶させるようにしてもよい。
【００１３】
このようにすると、撮影タイミングが一致する複数の静止画像がまとめられるとともに、まとめられた静止画像群が時系列順に並ぶ。そうすると、各カメラの映像を再生する際に、同じタイミングに撮影された静止画像が同時に再生されることとなる。
【００１４】
したがって、本発明の映像記憶装置を用いると、各カメラで撮影した映像を正確に同期させて再生できるので、例えば事故検証などに用いた場合、正確な状況把握をすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の映像記憶装置のように、車両の走行状態を示す走行情報を入力する情報入力部を備える場合、記憶部には、静止画像群ごとに走行情報をも記憶させるようにしてもよい。
【００１６】
このようにすると、各静止画像群が再生されているときの正確な走行状態を把握することができる。
尚、請求項４に記載の映像記憶装置のように、車両の走行状態を示す走行情報を入力する情報入力部を備え、記憶部には、それぞれの映像とともに走行情報も記憶するようにしてもよい。
【００１７】
請求項５に記載の映像記憶装置のように、記憶制御部には、映像の入力が途切れてから所定時間、映像の入力が途切れる直前の画像を代替画像として記憶部に記憶するよう制御させてもよい。
【００１８】
このようにすると、各映像を再生するとき、入力が途切れた映像については直近の画像が表示されるので、入力が途切れた時間帯について、入力が途切れたカメラで撮影している方向の現在と近似した状況を把握することができる。
【００１９】
請求項６に記載の映像記憶装置のように、記憶制御部には、映像の入力が途切れてから所定時間経過後は、予め用意された固定画像を代替画像として記憶部に記憶するよう制御させてもよい。
【００２０】
このようにすると、映像の入力が途切れてから一定時間が経過したことが明示されるので、カメラや通信経路上の故障等を発見しやすくなる。
請求項７に記載の映像記憶装置のように、記憶部及び記憶制御部と一体に組み合わされるカメラである本体カメラと、記憶部及び記憶制御部とは別体のカメラである外部カメラから送られてくる映像を入力するインターフェイス部とを備えるようにしてもよい。この映像記憶装置は、いわゆる、ドライブレコーダとして用いることができる。
【００２１】
請求項８に記載の映像記憶装置のように、記憶制御部は、フレーム補間が可能な、映像の入力の途切れが発生した場合、フレーム補間を実行するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１（ａ）は、車両にドライブレコーダ及び後方カメラ装置を取り付けた様子を模式的に示した模式図である。図１（ｂ）は、ドライブレコーダ及び後方カメラ装置の内部構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、ドライブレコーダが備える本体カメラ、及び、後方カメラ装置が備える外部カメラで撮影した映像を、ドライブレコーダが備える内部メモリに記憶する様子を模式的に示した模式図である。図２（ｂ）は、本体カメラ及び外部カメラで撮影した映像を内部メモリに記憶するときの記憶形式を模式的に示した模式図である。
【図３】記憶処理のフローチャートである。
【図４】代替処理のフローチャートである。
【図５】図５（ａ）は、ＲＡＭに記憶された直近の静止画像を内部メモリに記憶する様子を模式的に示した模式図であり、図５（ｂ）は、ＲＯＭに記憶された固定画像を内部メモリに記憶する様子を模式的に示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
本実施形態で説明するドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３は、図１（ａ）に示すように、車両の車内に取り付けて用いられる。
【００２４】
ドライブレコーダ１は、バックミラーとフロントガラスとの間の場所その他のドライバーの視界を遮りにくい場所に取り付けられる。このとき、ドライブレコーダ１は、後述する本体カメラ１４（図１（ｂ）参照）が車両の前方を向くようにして取り付けられる。
【００２５】
後方カメラ装置３は、ドライバーの視界を遮りにくい場所に取り付けられる。このとき後方カメラ装置３は、後述する外部カメラ３４（図１（ｂ）参照）が車両の後方を向くようにして取り付けられる。
【００２６】
これらドライブレコーダ１及び後方カメラ装置３は、図１（ｂ）に示すように、ドライブレコーダ１が備えるインターフェイス装置１７と、後方カメラ装置３が備えるインターフェイス装置３７に接続された通信線を介して、互いに通信可能に接続されている。
【００２７】
またドライブレコーダ１は、後方カメラ装置３の他に、インターフェイス装置１７を介して、走行情報提供装置５とも通信可能に接続されている。走行情報提供装置５は、車両側から走行情報の提供が可能な装置であり、車両のＥＣＵなどでもよい。
【００２８】
尚、走行情報は、車両の速度、車両の進行方向など、車両の走行に関する情報（例えば、ブレーキの状態、ウインカーの状態）であれば、どのような情報を用いてもよい。
ドライブレコーダ１は、内部構成として、中央制御装置１０、本体カメラ１４、加速度センサ１５、内部メモリ１６、インターフェイス装置１７、及び、ディスプレイ１８を備える。これらは、１つの筐体内に組み込まれる。
【００２９】
このうち中央制御装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、及び、ＲＡＭ１３をさらに備えている。そして中央制御装置１０は、本体カメラ１４、加速度センサ１５、内部メモリ１６、インターフェイス装置１７、及び、ディスプレイ１８と通信可能に接続されており、ＣＰＵ１１はこれらと通信して、後述する記憶処理（図３参照）その他の各種処理を実行する。
【００３０】
ＲＯＭ１２には、これら各種処理を実行するためのプログラムその他のデータが記憶されている。ＲＡＭ１３には、これら処理を実行するときに発生する情報が一時的に記憶されるとともに、不要となった情報が消去される。
【００３１】
ドライブレコーダ１の中央制御装置１０は、次のような処理を実行する。
例えば、中央制御装置１０は、本体カメラ１４をフレームレート２２ｆｐｓで静止画像を撮影するよう制御する処理を実行する。また、中央制御装置１０は、後述する記憶処理において、本体カメラ１４が撮影した静止画像を内部メモリ１６に記憶する処理も実行する。
【００３２】
中央制御装置１０は他に、図示しない操作装置が操作者の操作を受け付け、この操作に基づく指示に従って、内部メモリ１６に記憶した静止画像を用い、前方側を写した映像と後方側を写した映像とを並べてディスプレイ１８に表示する処理も実行する。
【００３３】
さらに中央制御装置１０は、加速度センサ１５が車両の衝突等の加速度を検出した場合、その検出前の数秒の映像と、検出後に本体カメラ１４及び外部カメラ３４で撮影される数秒の映像を、後述する記憶処理で記憶される映像とは別に内部メモリ１６に記憶する処理をも実行する。
【００３４】
後方カメラ装置３は、内部構成として、中央制御装置３０、外部カメラ３４、及び、インターフェイス装置３７を備えている。これらは、１つの筐体内に組み込まれる。
このうち中央制御装置３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、及び、ＲＡＭ３３を備えている。そして中央制御装置３０は、外部カメラ３４、及び、インターフェイス装置１７と通信可能に接続されており、ＣＰＵ３１はこれらと通信して各種処理を実行する。
【００３５】
ＲＯＭ３２には、これら各種処理を実行するためのプログラムやデータが記憶されている。ＲＡＭ３３には、これら処理を実行するときに発生する情報が一時的に記憶されるとともに、不要となった情報が消去される。
【００３６】
後方カメラ装置３の中央制御装置３０は、次のような処理を実行する。例えば、中央制御装置３０は、外部カメラ３４をフレームレート２２ｆｐｓで静止画像を撮影するよう制御する処理を実行する。また、中央制御装置３０は、外部カメラ３４が撮影した静止画像を、インターフェイス装置３７を介して、順次ドライブレコーダ１側のインターフェイス装置１７に送信する処理を実行する。
【００３７】
次に、ドライブレコーダ１の中央制御装置１０が、本体カメラ１４及び外部カメラ３４で撮影した静止画像を内部メモリ１６に記憶する処理について、図２を参照しながら説明する。
【００３８】
中央制御装置１０は、図２（ａ）に示すように、本体カメラ１４及び外部カメラ３４のフレームレートのフレーム間隔と同じ時間間隔を有するフレームを時系列順に順次作製する。そして、中央制御装置１０は、本体カメラ１４及び外部カメラ３４が撮影した各静止画像を内部メモリ１６に記憶するとき、その記憶時に作製されているフレームに各静止画像を入れて内部メモリ１６に記憶する。すると、本体カメラ１４及び外部カメラ３４が撮影した各静止画像は、図２（ｂ）に示すように、時系列順に並んだ各フレームに１つずつ入れられ、静止画像群を形成して記憶されることとなる。
【００３９】
また、中央制御装置１０は、各フレームが作製されたときに走行情報提供装置５から入力された走行情報についても、各静止画像とともに記憶している。
本実施形態では、本体カメラ１４及び外部カメラ３４が撮影した各静止画像、及び、走行情報提供装置５から入力された走行情報を記憶しているので、各フレームが作製された瞬間瞬間の車両の前後の様子と、そのときの走行状態とを時間的に関連づけて把握可能に記憶することができる。
【００４０】
次に、ドライブレコーダ１の中央制御装置１０で実行される記憶処理について、図３〜図５を用いて説明する。この記憶処理は、車両のエンジンがスタートして、ドライブレコーダ１への電力の供給が開始されると実行される。
【００４１】
この記憶処理が開始されると、図３に示すように、まず、起動チェック処理が実行される（Ｓ１０）。この起動チェック処理（Ｓ１０）で、ドライブレコーダ１にエラーが見つかると警報等が行われるが、本実施形態では、この警報等の処理の説明は省略する。
【００４２】
次に、フレーム処理が実行される（Ｓ１１）。このフレーム処理（Ｓ１１）では、フレームを作製する処理が実行される。また、このフレーム処理（Ｓ１１）では、本体カメラ１４及び外部カメラ３４のフレームレートのフレーム間隔と同じ時間を計時する処理が開始される。さらに、このフレーム処理（Ｓ１１）では、後述する入力フラグを倒す処理が実行される。
【００４３】
Ｓ１２では、本体カメラ１４からＲＡＭ１３に静止画像の入力があったかが判定される。この判定で、ＲＡＭ１３への静止画像の入力があったと判定されたら（Ｓ１２：ＹＥＳ）、録画処理（Ｓ３０）が実行される。一方、本体カメラ１４からＲＡＭ１３に静止画像の入力がないと判定されたら（Ｓ１２：ＮＯ）、代替処理（Ｓ４０）が実行される。
【００４４】
録画処理（Ｓ３０）では、ＲＡＭ１３に記憶された本体カメラ１４で撮影した静止画像を内部メモリ１６に送り、Ｓ１１で作製されたフレームに記憶させる処理が実行される。      
また、本体カメラ１４に関する後述するカウント値を０にする処理が実行される。
【００４５】
一方、代替処理（Ｓ４０）では、図４に示すように、前回に本体カメラ１４で撮影した静止画像をＲＡＭ１３に記憶してから、所定時間経過しているか判定する処理が最初に実行される（Ｓ４２）。このＳ４２で計時する時間は、フレーム間隔と同じ時間である。Ｓ４２で、本体カメラ１４で前回撮影された静止画像がＲＡＭ１３に記憶されてから所定時間経過していないと判定されると（Ｓ４２：ＮＯ）、代替処理（Ｓ４０）は終了する。  一方、Ｓ４２で、本体カメラ１４で撮影された静止画像が前回記憶されてから所定時間経過していると判定されると（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４３の処理が実行される。
【００４６】
Ｓ４３では、カウント値を１つあげる処理が実行される。このカウント値は、本体カメラ１４から静止画像の入力がなかった回数を示すこととなる。次に、Ｓ４４が実行される。
【００４７】
Ｓ４４では、カウント値が、本体カメラ１４から静止画像の入力が所定回数ないことを示しているかが判定される。Ｓ４４で、カウント値が、静止画像の入力が所定回数ないことを示していると判定されると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ＲＡＭ１３に記憶された本体カメラ１４の直近の静止画像がコピーされて記憶される（Ｓ４８）。一方、Ｓ４４で、カウント値が、静止画像の入力が所定回数あることを示していると判定されると（Ｓ４４：ＮＯ）、ＲＯＭ１２に記憶された予め用意された画像が内部メモリ１６に送られて記憶される（Ｓ４６）。そして、Ｓ４６又はＳ４８の処理が実行されると、代替処理（Ｓ４０）は終了する。
【００４８】
次に、図３に示すように、Ｓ１２後の録画処理（Ｓ３０）又は代替処理（Ｓ４０）が終了すると、Ｓ１４の処理が実行される。
Ｓ１４では、外部カメラ３４からＲＡＭ１３に静止画像の入力があったかが判定される。この判定で、ＲＡＭ１３への静止画像の入力があったと判定されたら（Ｓ１４：ＹＥＳ）、録画処理（Ｓ３０）が実行される。一方、外部カメラ３４からＲＡＭ１３に静止画像の入力がないと判定されたら（Ｓ１４：ＮＯ）、代替処理（Ｓ４０）が実行される。
【００４９】
録画処理（Ｓ３０）では、ＲＡＭ１３に記憶された外部カメラ３４で撮影した静止画像を内部メモリ１６に送り、Ｓ１１で作製されたフレームに記憶させる処理が実行される。      
また、外部カメラ３４に関する後述するカウント値を０にする処理が実行される。
【００５０】
一方、代替処理（Ｓ４０）では、図４に示すように、前回に外部カメラ３４で撮影した静止画像をＲＡＭ１３に記憶してから、所定時間経過しているか判定する処理が最初に実行される（Ｓ４２）。このＳ４２で計時する時間は、フレーム間隔と同じ時間である。Ｓ４２で、外部カメラ３４で前回撮影された静止画像がＲＡＭ１３に記憶されてから所定時間経過していないと判定されると（Ｓ４２：ＮＯ）、代替処理（Ｓ４０）は終了する。  一方、Ｓ４２で、外部カメラ３４で撮影された静止画像が前回記憶されてから所定時間経過していると判定されると（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４３の処理が実行される。
【００５１】
Ｓ４３では、カウント値を１つあげる処理が実行される。このカウント値は、外部カメラ３４から静止画像の入力がなかった回数を示すこととなる。次に、Ｓ４４が実行される。
【００５２】
Ｓ４４では、カウント値が、外部カメラ３４から静止画像の入力が所定回数ないことを示しているかが判定される。Ｓ４４で、カウント値が、静止画像の入力が所定回数ないことを示していると判定されると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ＲＡＭ１３に記憶された外部カメラ３４の直近の静止画像がコピーされて記憶される（Ｓ４８）。一方、Ｓ４４で、カウント値が、静止画像の入力が所定回数あることを示していると判定されると（Ｓ４４：ＮＯ）、ＲＯＭ１２に記憶された予め用意された画像が内部メモリ１６に送られて記憶される（Ｓ４６）。そして、Ｓ４６又はＳ４８の処理が実行されると、代替処理（Ｓ４０）は終了する。
【００５３】
次に、図３に示すように、Ｓ１４後の録画処理（Ｓ３０）又は代替処理（Ｓ４０）が終了すると、Ｓ１６の処理が実行される。
Ｓ１６では、走行情報の記憶が終了していることを示す入力フラグが、すでに起こされているか判定する処理が実行される。このＳ１６で、入力フラグがすでに起こされていると判定されると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、次にＳ１８の処理が実行される。一方、このＳ１６で、入力フラグが起こされていない（Ｓ１６：ＮＯ）と判定されると、記憶処理（Ｓ５０）が実行される。
【００５４】
記憶処理（Ｓ５０）では、走行情報提供装置５から送られてＲＡＭ１３に記憶された走行情報を内部メモリ１６に送り、Ｓ１１で指定されたフレームに記憶させる処理が実行される。また、走行情報を記憶させたことを示す入力フラグを起こす処理が実行される。そして、次にＳ１８の処理が実行される。
【００５５】
Ｓ１８では、録画を終了するか否かが判定される。本実施形態では、車両のエンジンが切られるか、操作者が図示しない操作装置を操作して、録画の終了が指示されるかすると、録画が終了する。そのため、Ｓ１８では、車両のエンジンが切られたか、操作者による録画終了の指示があったかを判定している。Ｓ１８の判定で、録画終了のときは、この記憶処理が終了する（Ｓ１８：ＹＥＳ）。一方Ｓ１８の判定で、録画が終了ではないときは（Ｓ１８：ＮＯ）、次に、Ｓ２０の判定が実行される。
【００５６】
Ｓ２０では、Ｓ１１で計時を開始した所定時間が経過しているか判定する処理が実行される。そして、所定時間が経過していれば（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ１１以降の処理が実行され、所定時間が経過していなければ（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１２以降の処理が再び実行される。
【００５７】
以上説明した録画処理を実行すると、本実施形態では、図２（ｂ）に示すように、内部メモリ１６に、フレーム毎にまとめられた本体カメラ１４と外部カメラ３４で撮影した静止画像及び走行情報が時系列順に並べられて記憶されることとなる。
【００５８】
また、本実施形態では、ＲＡＭ１３に本体カメラ１４又は外部カメラ３４からの静止画像が入力されないときは、代替処理（Ｓ４０）により、図５に示すように、ＲＡＭ１３に記憶された直近の静止画像か、ＲＯＭ１２に予め記憶された画像（固定画像）が、本体カメラ１４又は外部カメラ３４で撮影した画像として内部メモリ１６に記憶されることとなる。つまり、所定回数以内、静止画像の入力がなかった場合は、図５（ａ）に示すように、直近の静止画像が記憶されるが、所定回数よりも多いときは、図５（ｂ）に示すように、固定画像が記憶されることとなる。
【００５９】
以上説明した本実施形態の特徴的な作用効果について以下説明する。
本実施形態のドライブレコーダ１は、映像の入力が途切れた場合、映像の再入力があるまで、映像の入力が途切れたカメラの映像として代替画像（直近の静止画像又は固定画像）を記憶している（Ｓ４６，Ｓ４８）ので、入力が途切れたカメラの映像の記憶時間が、入力が途切れていないカメラの映像の記憶時間に比べ短くなることが抑制される。
【００６０】
したがって、本実施形態のドライブレコーダ１は、本体カメラ１４又は外部カメラ３４からの入力が途切れても、時間的なズレが抑制された状態で再生できるように、各カメラ１４，３４から入力した映像を記憶することができる。
【００６１】
本実施形態のドライブレコーダ１は、図２（ｂ）に示すように、本体カメラ１４及び外部カメラ３４の静止画像を所定のタイミングごとに関連づけて静止画像群を形成するとともに、各タイミングで形成した静止画像群を時系列順に内部メモリ１６に記憶している。
【００６２】
このようにすると、撮影タイミングが一致する複数の静止画像がまとめられるとともに、まとめられた静止画像群が時系列順に並ぶ。そうすると、各カメラの映像を再生する際に、同じタイミングに撮影された静止画像が同時に再生されることとなる。
【００６３】
したがって、本実施形態のドライブレコーダ１を用いると、各カメラで撮影した映像を正確に同期させて再生できるので、例えば事故検証などに用いた場合、正確な状況把握をすることができる。
【００６４】
本実施形態のドライブレコーダ１は、本体カメラ１４及び内部メモリ１６の静止画像だけでなく、車両の走行状態を示す走行情報をも同時に記憶している。
このようにすると、各静止画像群が再生されているときの正確な走行状態を把握することができる。
【００６５】
本実施形態のドライブレコーダ１は、本体カメラ１４又は外部カメラ３４からの映像の入力が途切れてから所定期間、映像の入力が途切れる直前の画像を代替画像として記憶させている（Ｓ４８）。
【００６６】
このようにすると、各映像を再生するとき、入力が途切れた映像については直近の画像が表示されるので、入力が途切れた時間帯について、入力が途切れたカメラで撮影している方向の現在と近似した状況を把握することができる。
【００６７】
本実施形態の構成と本発明の構成との対応関係について説明する。
本実施形態のドライブレコーダ１は本発明の映像記憶装置に相当する。本実施形態の内部メモリ１６は本発明の記憶部に相当する。本実施形態の中央制御装置１０は本発明の記憶制御部に相当する。
【００６８】
本実施形態のＳ４６，Ｓ４８で内部メモリ１６に記憶される画像が、本発明の代替画像に相当する。
本実施形態のインターフェイス装置１７は、本発明の情報入力部に相当する。
［他の実施形態］
以上、実施形態について説明したが、特許請求の範囲に記載された発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００６９】
（１）上記実施形態では、内部メモリ１６に静止画像、走行情報等を記憶したが、例えば、外部メモリに記憶してもよい。
（２）上記実施形態では、前後２つのカメラで撮影した画像を記憶する例について説明したが、カメラは３つ以上でもよい。
【００７０】
（３）上記実施形態では、車両の後方を撮影するカメラとして、ドライブレコーダ１ともに取り付ける後方カメラ装置３について説明したが、後退用カメラを用いてもよい。
（４）上記実施形態では、ドライブレコーダ１と後方カメラ装置３とを有線で通信可能に接続した例を説明したが、これらは無線で通信可能にされていてもよい。
【００７１】
（５）上記実施形態では、ＲＯＭ１２に記憶された固定画像について特定していないが、真っ黒な画像など、どのような画像でもよい。
（６）上記実施形態では、静止画像の入力が途切れたとき、直近の静止画像か予め記憶した画像を記憶しているが、フレーム補間が可能な場合、途切れた静止画像についてフレーム補間を実行するようにしてもよい。
【００７２】
（７）上記実施形態では特に説明していないが、例えば、外部カメラ３４で撮影した映像とフロントカメラ１４で撮影した映像とを同じ画面上で並べて表示したとき、左右が逆になるなどして確認がしにくい場合には、外部カメラ３４で撮影した画像を左右反転してもよい。
【００７３】
また、上下逆にカメラを取り付けてしまい、撮影された画像が上下逆である場合、１８０度回転させて内部メモリ１６に記憶するようにしてもよい。  
（８）上記実施形態では、フロントカメラ１４及び外部カメラ３４は、同じフレームレートで撮影を行うとしたが、一方のカメラのフレームレートを他方のカメラの整数倍にしてもよい。その場合、フレームレートが大きいカメラの静止画像については毎回記憶し、フレームレートが小さいカメラの静止画像については、内部メモリ１６に入力されたときだけ記憶するようにしてもよい（すなわち、数回起きに記憶するようにしてもよい）。
【００７４】
（９）上記実施形態では、フロントカメラ１４及び外部カメラ３４で撮影した静止画像を一枚一枚内部メモリ１６に記録する例について説明したが、差分画像を記憶するようにしてもよい。
【００７５】
（１０）上記実施形態では、図２（ｂ）に示すように、内部メモリ１６に記憶するときにフレーム内に、フロントカメラ１４の画像データ、外部カメラ３４の画像データ、及び走行情報の３つを記録しているが、より多くの情報をフレーム内に記憶するようにしてもよい。
【００７６】
（１１）上記実施形態では、図５に示すように、静止画像の入力が途切れたとき、直近の静止画像か、予め記憶した画像を記憶しているが、静止画像の入力が途切れたことを示すデータを記憶するようにしてもよい。この場合、再生時には、画像表示すべき静止画像のデータがない場合が生ずるが、その場合、再生側でエラーとせず、画像を表示しないようにするなどすれば、時間的にずれなく再生することができる。
【００７７】
（１２）上記実施形態では、１つのフレームに、各カメラ１４、３４から送られてきた静止画像が１つずつ記憶されている。
一方、Ｈ．２６４その他の圧縮技術を用いる場合、各カメラ１４、３４で撮影された映像を、以下のようして記憶してもよい。
【００７８】
例えば、Ｈ．２４６の圧縮技術を用いた場合、各カメラ１４、３４で撮影された所定時間分の静止画像を、中央制御装置１０のＲＡＭ１３に時系列順に一旦記憶させる。そして、ＲＡＭ１３に記憶された各カメラ１４、３４の複数の静止画像のうち、選択された静止画像をイントラフレーム（Ｉフレーム）とし、このＩフレームに続く静止画像であって、次のＩフレームまでの静止画像を圧縮処理して、Ｂフレーム又はＰフレームとする。次に、Ｉフレームとこれに関連するＢフレーム及びＰフレームの一群の画像データを内部メモリ１６に送り、各カメラ１４，３４のそれぞれの一群の画像データを１フレームとして記憶する。そして、このような一群の画像データを有する各フレームを内部メモリ１６に時系列順に並べて記憶するようにしてもよい。
【００７９】
また、圧縮技術によらない場合も、１つのフレームに各カメラ１４、３４の複数の静止画像が記憶されるようにしてもよい。
尚、走行情報については、Ｉフレーム間に得られた複数の走行情報を一群の画像データとして記録してもよいし、そのフレーム内で代表的な走行情報（平均値等でもよい）を記録するようにしてもよい。
【００８０】
また、各カメラ１４，３４から静止画像の入力が途切れたときは、ＲＡＭ１３に静止画像を記憶する変わりに代替画像を記憶して、代替画像とともに圧縮するようにしてもよいし、その他どのような方法を用いてもよい。
【００８１】
（１３）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１…ドライブレコーダ、３…後方カメラ装置、５…走行情報提供装置、
１０…中央制御装置、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、
１４…本体カメラ、１５…加速度センサ、１６…内部メモリ、
１７…インターフェイス装置、１８…ディスプレイ、
３０…中央制御装置、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…外部カメラ、
３７…インターフェイス装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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