(57)【要約】【課題】車両と障害物の衝突をより確実に防止することができる運転支援技術を提供する。【解決手段】運転支援装置は、生成部と、合成部と、算出部と、決定部と、を備える。前記生成部は、車両の所定長の予想進路線を生成する。前記合成部は、前記車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づく車両周辺画像と前記予想進路線とを合成する。前記算出部は、前記車両周辺画像に含まれ得る障害物に対する前記予想進路線の重畳割合を算出する。前記決定部は、前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する。【選択図】図１
2018097535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の所定長の予想進路線を生成する生成部と、
前記車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づく車両周辺画像と前記予想進路線とを合成する合成部と、
前記車両周辺画像に含まれ得る障害物に対する前記予想進路線の重畳割合を算出する算出部と、
前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する決定部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記決定部は、前記重畳割合が第１所定値以上であって前記第１所定値より大きい第２所定値未満である場合に、前記情報提示のみを命ずるように前記命令の内容を決定し、前記重畳割合が前記第２所定値以上である場合に、少なくとも前記車両制御を命ずるように前記命令の内容を決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記車両周辺画像における前記車両の前端近傍である前記車両の前方所定領域の画素値及び前記車両の後端近傍である前記車両の後方所定領域の画素値の少なくとも一方に基づいて、前記重畳割合を算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記車両周辺画像における前記予想進路線に隣接する領域の画素値に基づいて、前記重畳割合を算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記生成部は、前記予想進路線を前記車両の前輪及び後輪それぞれに関して生成し、
前記算出部は、前記重畳割合を前記車両の前輪及び後輪それぞれに関して算出し、
前記決定部は、前記車両の前輪に関する前記重畳割合及び前記車両の後輪に関する前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記障害物の移動状態に基づく前記重畳割合の変化に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
車両の所定長の予想進路線を生成する生成工程と、
前記車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づく車両周辺画像と前記予想進路線とを合成する合成工程と、
前記車両周辺画像に含まれ得る障害物に対する前記予想進路線の重畳割合を算出する算出工程と、
前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する決定工程と、を備えることを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両と障害物との衝突を防止するための運転支援技術が種々開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１で提案されている運転支援装置は、車両に搭載されたカメラが撮影した映像に、ステアリングの舵角に応じた予想進路線を重畳して描画する。これにより、車両のドライバーは、車両の進行方向に障害物がないかを、表示装置の表示画面に表示された映像を見て確認することができる。
【０００４】
また例えば、特許文献２で提案されている駐車支援装置は、車両に搭載された超音波センサやレーザレーダ等の距離センサが障害物との距離を測定し、車両と障害物との接近を警報によって知らせる。これにより、車両のドライバーは、車両と障害物との接近を警報によって認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１１７６９３号
【特許文献２】特開２０１０−５８７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１で提案されている運転支援装置では、車両のドライバーが表示装置の表示画面に表示された映像を見続けることになるため、表示装置の表示画面に映っていない車両周辺の安全確認が不十分になる。
【０００７】
また特許文献２で提案されている駐車支援装置では、車両のドライバーの運転技術が未熟であれば、車両と障害物との接近を警報によって認識できても車両と障害物とを上手く回避できないおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記の課題に鑑み、車両と障害物の衝突をより確実に防止することができる運転支援技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、車両の所定長の予想進路線を生成する生成部と、前記車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づく車両周辺画像と前記予想進路線とを合成する合成部と、前記車両周辺画像に含まれ得る障害物に対する前記予想進路線の重畳割合を算出する算出部と、前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する決定部と、を備える構成（第１の構成）である。
【００１０】
また、上記第１の構成の運転支援装置において、前記決定部は、前記重畳割合が第１所定値以上であって前記第１所定値より大きい第２所定値未満である場合に、前記情報提示のみを命ずるように前記命令の内容を決定し、前記重畳割合が前記第２所定値以上である場合に、少なくとも前記車両制御を命ずるように前記命令の内容を決定する構成（第２の構成）であることが望ましい。
【００１１】
また、上記第１又は第２の構成の運転支援装置において、前記算出部は、前記車両周辺画像における前記車両の前端近傍である前記車両の前方所定領域の画素値及び前記車両の後端近傍である前記車両の後方所定領域の画素値の少なくとも一方に基づいて、前記重畳割合を算出する構成（第３の構成）であることが望ましい。
【００１２】
また、上記第３の構成の運転支援装置において、前記算出部は、前記車両周辺画像における前記予想進路線に隣接する領域の画素値に基づいて、前記重畳割合を算出する構成（第４の構成）であることが望ましい。
【００１３】
また、上記第１〜第４いずれかの構成の運転支援装置において、前記生成部は、前記予想進路線を前記車両の前輪及び後輪それぞれに関して生成し、前記算出部は、前記重畳割合を前記車両の前輪及び後輪それぞれに関して算出し、前記決定部は、前記車両の前輪に関する前記重畳割合及び前記車両の後輪に関する前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する構成（第５の構成）であることが望ましい。
【００１４】
また、上記第１〜第５いずれかの構成の運転支援装置において、前記決定部は、前記障害物の移動状態に基づく前記重畳割合の変化に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する構成（第６の構成）であることが望ましい。
【００１５】
本発明に係る運転支援方法は、車両の所定長の予想進路線を生成する生成工程と、前記車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づく車両周辺画像と前記予想進路線とを合成する合成工程と、前記車両周辺画像に含まれ得る障害物に対する前記予想進路線の重畳割合を算出する算出工程と、前記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定する決定工程と、を備える構成（第７の構成）である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の運転支援技術によれば、障害物に対する予想進路線の重畳割合に対して適切な車両制御や情報提示を行うことができるので、車両と障害物の衝突をより確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】運転支援装置の構成例を示す図
【図２】４つのカメラが車両に配置される位置を示す図
【図３】運転支援装置の動作例を示すフローチャート
【図４】仮想視点画像の生成手法について説明するための図
【図５】合成画像の一例を示す図
【図６】車両制御及び情報提示に関する制御例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」と呼ぶ。
【００１９】
＜１．運転支援装置の構成＞
図１は、運転支援装置の構成を示す図である。運転支援装置の一例である運転支援ＥＣＵ（Electric Control Unit）１は、撮影部２に接続されるとともに、表示装置３、スピーカー４、及び車両制御ＥＣＵ５それぞれにＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク６を介して接続される。
【００２０】
撮影部２は、４つのカメラ２１〜２４を備える。図２は、４つのカメラ２１〜２４が車両７に配置される位置を示す図である。
【００２１】
カメラ２１は車両７の前端に設けられる。このため、カメラ２１をフロントカメラ２１とも呼ぶ。フロントカメラ２１の光軸２１ａは平面視で車両７の前後方向に沿っている。フロントカメラ２１は車両７の前方向を撮影する。カメラ２４は車両７の後端に設けられる。このため、カメラ２４をバックカメラ２４とも呼ぶ。バックカメラ２４の光軸２４ａは平面視で車両７の前後方向に沿っている。バックカメラ２４は車両７の後方向を撮影する。フロントカメラ２１及びバックカメラ２４の取付位置は、車両７の左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００２２】
カメラ２２は車両７の左側ドアミラー７１に設けられる。このため、カメラ２２を左サイドカメラ２２とも呼ぶ。左サイドカメラ２２の光軸２２ａは平面視で車両７の左右方向に沿っている。左サイドカメラ２２は車両７の左方向を撮影する。カメラ２３は車両７の右側ドアミラー７２に設けられる。このため、カメラ２３を右サイドカメラ２３とも呼ぶ。右サイドカメラ２３の光軸２３ａは平面視で車両７の左右方向に沿っている。右サイドカメラ２３は車両７の右方向を撮影する。
【００２３】
各カメラ２１〜２４の水平方向の画角θは１８０度以上である。このため、車両７の水平方向における全周囲を各カメラ２１〜２４によって撮影することができる。
【００２４】
図１に戻り、運転支援装置の一例である運転支援ＥＣＵ１に関する説明を続ける。運転支援ＥＣＵ１は、映像取得部１０と、生成部１１と、合成部１２と、算出部１３と、決定部１４と、を備える。運転支援ＥＣＵ１は、例えば制御部と記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。記憶部は、運転支援ＥＣＵ１が映像取得部１０、生成部１１、合成部１２、算出部１３、及び決定部１４として動作するために必要なコンピュータプログラム及びデータを不揮発的に記憶する。記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。
【００２５】
映像取得部１０は、各カメラ２１〜２４からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した時間的に連続した撮影画像（取得した映像）がアナログの場合には、映像取得部１０は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。
【００２６】
生成部１１は、ステアリングの操舵角に応じたピニオン角の情報を車載ネットワーク６を介して取得し、取得したピニオン角の情報に基づいて車両７の所定長の予想進路線を生成する。より詳細には、生成部１１は、車両７が前進する際に、車両７の前輪に関する所定長の予想進路線及び車両７の後輪に関する所定長の予想進路線を生成し、車両７が後進する際に、車両７の後輪に関する所定長の予想進路線を生成する。
【００２７】
合成部１２は、カメラ２１〜２４で得られた撮影画像に基づく俯瞰画像と、生成部１１によって生成された予想進路線と、を合成する。
【００２８】
算出部１３は、俯瞰画像に含まれ得る障害物に対する予想進路線の重畳割合を算出する。なお、本実施形態では、上記重畳割合を、予想進路線の障害物と重畳している部分の長さを予想進路線の全体長さで除した百分率とする。また、算出部１３は、障害物に対する車両７の右前輪に関する予想進路線の重畳割合と障害物に対する車両７の左前輪に関する予想進路線の重畳割合とのうち、数値が大きい方を障害物に対する車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合として採用する。数値が同じ場合は、障害物に対する車両７の右前輪に関する予想進路線の重畳割合と障害物に対する車両の左前輪に関する予想進路線の重畳割合のどちらを採用してもよい。同様に、算出部１３は、障害物に対する車両７の右後輪に関する予想進路線の重畳割合と障害物に対する車両７の左後輪に関する予想進路線の重畳割合とのうち、数値が大きい方を障害物に対する車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合として採用する。数値が同じ場合は、障害物に対する車両７の右後輪に関する予想進路線の重畳割合と障害物に対する車両７の左後輪に関する予想進路線の重畳割合のどちらを採用してもよい。
【００２９】
決定部１４は、上記重畳割合に応じて、車両制御及び情報提示の少なくとも一つを命ずる命令の内容を決定し、その命令の内容に基づく信号を表示装置３、スピーカー４、及び車両制御ＥＣＵ５などに車載ネットワーク６を介して送信する。
【００３０】
表示装置３は、車載ネットワーク６を介して運転支援ＥＣＵ１から送られてくる映像信号に基づく映像を表示する。表示装置３の表示画面は、ドライバーから視認可能な位置に配置される。
【００３１】
スピーカー４は、車載ネットワーク６を介して運転支援ＥＣＵ１から送られてくる音声信号に基づく音声を出力する。
【００３２】
車両制御ＥＣＵ５は、ドライバーによる操作や車載ネットワーク６を介して運転支援ＥＣＵ１から送られてくる車両制御信号に従って、車両７の向きや速度等を制御する。
【００３３】
＜２．運転支援装置の動作＞
図３は、運転支援装置の一例である運転支援ＥＣＵ１の動作例を示すフローチャートである。ドライバーが車両７を進行させるための操作を開始すると、図３に示すフローチャートの動作が開始される。
【００３４】
まず、運転支援ＥＣＵ１は、カメラ２１〜２４で得られた撮影画像を取得し（ステップＳ１）、カメラ２１〜２４で得られた撮影画像から俯瞰画像を作成する（ステップＳ２）。
【００３５】
ここで、俯瞰画像を含む仮想視点画像の生成手法について説明する。図４は、仮想視点画像の生成手法について説明するための図である。
【００３６】
運転支援ＥＣＵ１の画像変換部（不図示）は、仮想的な三次元空間における仮想投影面８の第１領域Ｒ１に撮影画像Ｐ２１を投影して、撮影画像Ｐ２１を第１の投影画像に変換する。同様に、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、仮想投影面８の第２〜第４領域Ｒ２〜Ｒ４それぞれに撮影画像Ｐ２２〜Ｐ２４を投影して、撮影画像Ｐ２２〜Ｐ２４それぞれを第２〜第４の投影画像に変換する。なお、撮影画像Ｐ２１は、フロントカメラ２１の撮影画像であり、撮影画像Ｐ２４は、バックカメラ２４の撮影画像である。また、撮影画像Ｐ２２は左サイドカメラ２２の撮影画像であり、撮影画像Ｐ２３は右サイドカメラ２３の撮影画像である。
【００３７】
仮想投影面８は、例えば略半球状（お椀形状）をしている。仮想投影面８の中心部分（お椀の底部分）は、車両７が存在する位置として定められている。このように仮想投影面８が曲面を含むようにすることで、車両７から離れた位置に存在する物体の像の歪みを少なくすることができる。また、第１〜第４領域Ｒ１〜Ｒ４それぞれは、隣接する他の領域と重複する部分を有している。このような重複部分を設けることで、領域の境界部分に投影される物体の像が投影画像から消失することを防止することができる。
【００３８】
運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、第１〜第４の投影画像を仮想投影面８の第１〜第４領域Ｒ１〜Ｒ４に仮想的に貼り付ける。
【００３９】
また、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、車両７の三次元形状を示すポリゴンのモデルを仮想的に構成する。この車両７のモデルは、仮想投影面８が設定される仮想的な三次元空間において、車両７が存在する位置として定められた位置（仮想投影面８の中心部分）に配置される。
【００４０】
さらに、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、仮想投影面８が設定される仮想的な三次元空間において、仮想視点ＶＰを設定する。仮想視点ＶＰは、視点位置及び視野方向によって規定される。仮想投影面８の少なくとも一部が視野に入る限り、仮想視点ＶＰの視点位置及び視野方向は、任意の視点位置及び任意の視野方向に設定することができる。
【００４１】
運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、設定した仮想視点ＶＰに応じて、仮想投影面８における必要な領域（仮想視点ＶＰからみえる領域）の画像を仮想的に切り出す。また、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、設定した仮想視点ＶＰに応じて、ポリゴンのモデルに関してレンダリングを行い、車両７のレンダリング像を生成する。そして、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、切り出した画像に対して車両７のレンダリング像を重畳して仮想視点ＶＰからみた仮想視点画像ＣＰを生成する。
【００４２】
例えば、視点位置が車両７の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点ＶＰａを設定した場合は、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、車両７の略直上から車両７を見下ろすように車両７及び車両７の周辺の領域を示す仮想視点画像ＣＰａを生成する。この仮想視点画像ＣＰａが俯瞰画像である。また例えば、視点位置が車両７の位置の左後方で、視野方向が車両７における略前方向とした仮想視点ＶＰｂを設定した場合は、運転支援ＥＣＵ１の画像変換部は、車両７の左後方からその周辺全体を見渡すように車両７及び車両７の周辺の領域を示す仮想視点画像ＣＰｂを生成する。
【００４３】
図３に戻り、運転支援ＥＣＵ１の動作例に関する説明を続ける。ステップＳ２の処理が終わると、生成部１１は、ピニオン角の情報を取得し（ステップＳ３）、取得したピニオン角の情報に基づいて車両７の所定長の予想進路線を生成する（ステップＳ４）。
【００４４】
ステップＳ４に続くステップＳ５において、合成部１２は、俯瞰画像と予想進路線を合成した合成画像を生成する。そして、ステップＳ５に続くステップＳ６において、算出部１３は、俯瞰画像に含まれ得る障害物に対する予想進路線の重畳割合を算出する。例えば、算出部１３は、図５に示す合成画像において、車両の前端近傍である領域１０１の平均画素値を求め、予想進路線１０２に隣接する画素の画素値を取得し、予想進路線１０２に隣接する画素の画素値と車両の前端近傍である領域１０１の平均画素値との差が所定値以上であれば、予想進路線１０２に隣接する画素が障害物１０３の一部であると判断し、予想進路線１０２に隣接する画素の画素値と車両の前端近傍である領域１０１の平均画素値との差が所定値未満であれば、予想進路線１０２に隣接する画素が障害物１０３の一部ではなく路面の一部であると判断する。これにより、合成画像のみから予想進路線１０２の障害物１０３と重畳している部分を認識することができる。なお、車両の前端近傍である領域１０１の平均画素値の代わりに、又は、それに加えて、車両の後端近傍である領域の平均画素値を用いてもよい。さらに、領域全ての平均画素値ではなく、例えば所定の上値及び所定の下値を除いた平均値を採用してもよい。また、距離センサ等の他の手段を用いて、予想進路線１０２が描かれる場所に障害物１０３が存在しないかを判断することもできるが、合成画像のみから予想進路線１０２の障害物１０３と重畳している部分を認識することにより、運転支援装置の小型化及び低コスト化を図ることができる。
【００４５】
ステップＳ６に続くステップＳ７において、決定部１４は、俯瞰画像に含まれ得る障害物に対する予想進路線の重畳割合が２５％以上であるか否かを判定する。俯瞰画像に含まれ得る障害物に対する予想進路線の重畳割合が２５％未満であれば、決定部１４は、車両７が障害物に接近していないと判断して、車両制御や情報提示の内容を決定することなく、後述するステップＳ１０に移行する。一方、俯瞰画像に含まれ得る障害物に対する予想進路線の重畳割合が２５％以上であれば、決定部１４は、車両７が障害物に接近していると判断して、車両制御や情報提示の内容を決定するために、ステップＳ８に移行する。なお、本実施形態では、重畳割合２５％を車両７が障害物に接近している否かを判断する際の閾値として用いたが、他の値（例えば重畳割合２０％）を車両７が障害物に接近している否かを判断する際の閾値として用いてもよい。
【００４６】
ステップＳ８において、決定部１４は、俯瞰画像に含まれ得る障害物に対する予想進路線の重畳割合に基づいて制御レベルを判定する。例えば、決定部１４は、車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合と車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合の少なくとも一方が２５％以上であって両方が５０％未満である場合に、制御レベル１であると判定し、車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合と車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合の両方が５０％以上である場合に、制御レベル２であると判定する。
【００４７】
制御レベル１であれば、ステップＳ８に続くステップＳ９において、決定部１４は、図６に示す制御Ａ、Ｃ、Ｆ、Ｇを行う。すなわち、決定部１４は、情報提示のみを命ずる。一方、制御レベル２であれば、ステップＳ８に続くステップＳ９において、決定部１４は、図６に示す制御Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｈを行う。すなわち、決定部１４は、情報提示のみならず車両制御も命ずる。なお、制御レベル２において、決定部１４が車両制御のみを命ずるようにしてもよい。また、制御Ｃ、Ｆ、Ｇでは合成画像に代えて各種画像を表示装置３の表示画面に表示させてもよく、表示画面を２分割して合成画像と各種画像の両方を表示させてもよい。
【００４８】
当然の事ながら、ステップＳ９での決定部１４による車両制御の内容に抵触しない限り、ステップＳ９の処理を実行している最中であっても、車両制御ＥＣＵ５はドライバーの運転操作に応じた制御動作も実行する。
【００４９】
ステップＳ７〜Ｓ９の処理を実行することで、障害物に対する予想進路線の重畳割合に対して適切な車両制御や情報提示を行うことができるので、従来の技術と比較して車両と障害物の衝突をより確実に防止することができる。例えば、道路脇に壁が設置されている直角に曲がる細い道路を走行する場合、特許文献１で提案されている運転支援装置や特許文献２で提案されている駐車支援装置と同様の距離センサを有する運転支援装置では、ドライバーがそもそも道路を曲りきれないようなステアリング操作を行っていても、車両と障害物とがかなり接近した状態になってからしかドライバーは異常に気付かない。このため、車両を後進させる必要が生じ、自車両の後部と後方車両や壁とが衝突する危険性がある。これに対して、本実施形態では、ステップＳ７において、障害物に対する予想進路線の重畳割合によって車両と障害物との接近を判断するので、車両と障害物との接近を早期に検知でき、ドライバーがそもそも道路を曲りきれないようなステアリング操作を行う前からステップＳ９の処理を実行することができる。従って、自車両の後部と後方車両や壁とが衝突する危険性を大幅に減少させることができる。
【００５０】
上記の通り、車両と障害物が接近している状態で比較的衝突の可能性が低い段階では、衝突回避のための車両制御を行わないようにすることで、ドライバーが車両と障害物が接近している状態での運転を練習することができる。したがって、ドライバーの運転技術の向上を図ることができる。そして、上記の通り、車両と障害物が接近している状態で比較的衝突の可能性が高い段階では、衝突回避のための車両制御を行うことで車両と障害物との衝突を確実に防止することができる。
【００５１】
また、上記の例では、説明を簡単にするために、制御レベルを２通りのみにしているが、例えば、車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合のみが閾値を超えているか、車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合のみが閾値を超えているか、車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合及び車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合の両方が閾値を超えているか、で区分けして、区分毎にどのような制御を行うかを決定してもよい。そして、前輪に関する予想進路線、および、後輪に関する予想進路線のいずれかが重畳割合の閾値を超えている場合は、制御レベル１の情報提示が実施される。また、ドライバーに対する車両制御の前輪に関する予想進路線、および、後輪に関する予想進路線の両方の予想進路線が重畳割合の閾値を超えているときは、制御レベル２の情報提示および車両制御が実施される。すなわち、重畳する予想進路線の本数が多いほど制御レベルの値が大きくなり、ドライバーに対するサポートが多く実施される。また、その区分それぞれを重畳割合の数値範囲（例えば、２５％以上４０％未満、４０％以上５０％未満、５０％以上の三種類）でより細かく区分し、細区分毎にどのような制御を行うかを決定してもよい。
【００５２】
車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合及び車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合の両方に応じて決定部１４が車両制御及び情報提示の内容を決定することで、片方のみに応じる場合と比較して、より適切な車両制御及び情報提示が実行される。例えば、前進している車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合のみが閾値を超えている場合は、制御Ｆにおいて車両７の前方を詳細に表示させ、前進している車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合のみが閾値を超えている場合、又は、前進している車両７の前輪に関する予想進路線の重畳割合及び前進している車両７の後輪に関する予想進路線の重畳割合の両方が閾値を超えている場合は、制御Ｆにおいて車両７の側方を詳細に表示させるとよい。
【００５３】
ステップＳ１０では、運転支援ＥＣＵ１は、表示装置３の表示画面に上記合成画像を表示する表示モードになっているか否かを判定する。上記合成画像を表示する表示モードになっていれば、合成部１２が車載ネットワーク６を介して上記合成画像のデータを表示装置３に伝送し（ステップＳ１１）、その後ステップＳ１２に移行する。一方、上記合成画像を表示する表示モードになっていなければ、ステップＳ１１の処理を実行せずに、直接ステップＳ１２に移行する。
【００５４】
ステップＳ１２では、運転支援ＥＣＵ１は、目的地に到着したか否かを判定する。例えばシフトレバーがパーキングの位置になった場合やナビゲーション装置によって目的地に到着したと判断された場合などに、目的地に到着したと判定すればよい。目的地に到着していなければ、ステップＳ１に戻って図３に示すフロー動作を継続する。一方、目的地に到着していれば、図３に示すフロー動作を終了する。
【００５５】
＜３．変形例＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。
【００５６】
上記実施形態では、決定部１４が重畳割合の瞬時値に応じて命令の内容を決定したが、重畳割合の瞬時値の代わりに、障害物の移動状態に基づく重畳割合の変化に応じて命令の内容を決定してもよい。例えば、図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ６において所定時間内の重畳割合の変化を求めればよい。この場合、ステップＳ６で最初に重畳割合を算出した後、図３に示すフロー動作を繰り返すことで所定時間が経過してからステップＳ６で重畳割合の変化を算出することができる。ステップＳ７において所定時間内の重畳割合の変化が負の変化（減少する変化）であれば、障害物が車両７から遠ざかっていくと考えられるので、ステップＳ８及びＳ９を実施しないようにすればよい。一方、ステップＳ７において所定時間内の重畳割合の変化が正の変化（増加する変化）であれば、障害物が車両７に近づいてくると考えられるので、ステップＳ８及びＳ９を実施すればよい。これにより、障害物が移動している場合に、より適切な車両制御や情報提示を行うことができる
【００５７】
また、上記実施形態では、４つのカメラから取得される４つの撮影画像に基づく処理について説明した。しかしながら、カメラと撮影画像の数は４つに限られることなく、複数のカメラであればよい。一例として、各カメラの水平方向の画角θが比較的広い場合は、４つよりも少ない３つのカメラから取得される３つの撮影画像に基づき、本実施形態の処理を行うようにしてもよい。さらに、別の例として、各カメラの水平方向の画角θが比較的狭い場合は、４つよりも多い５つのカメラから得られる５つの撮影画像に基づき、本実施形態の処理を行うようにしてもよい。
【００５８】
上記実施形態では、合成部１２が俯瞰画像と予想進路線とを合成したが、他の車両周辺画像と予想進路線とを合成してもよい。他の車両周辺画像としては、例えば、俯瞰画像とは異なる仮想視点から視た仮想視点画像であってもよく、車両７の後進時におけるバックカメラ２４で得られた撮影画像であってもよい。
【００５９】
なお、予想進路線は所定長ではなく予想進路線の向きなどに応じて長さが変わってもよい。予想進路線の長さが変わる場合、予想進路線の車両側端部から所定長までの部分を用いて本発明を実施すればよい。すなわち、予想進路線の車両側端部から所定長を超える部分は本発明の実施に際して無視する形で処理すればよい。
【００６０】
すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【符号の説明】
【００６１】
１  運転支援ＥＣＵ
１０  映像取得部
１１  生成部
１２  合成部
１３  算出部
１４  決定部
２  撮影部
２１〜２４  カメラ
３  表示装置
４  スピーカー
５  車両制御ＥＣＵ
６  車載ネットワーク
７  車両
７１  左側ドアミラー
７２  右側ドアミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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