(57)【要約】【課題】記録媒体における記録領域に障害物があったとしても、効率的に作業を継続することが可能な自走式記録装置を提供する。【解決手段】所定の方向に移動しながら記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置であって、障害物を検知可能な検知手段と、上記検知手段において上記障害物が検知されると記録動作を中断するとともに、上記障害物の移動の有無に応じた記録動作を行う記録制御手段とを有するようにした。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の方向に移動しながら記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置であって、
障害物を検知可能な検知手段と、
前記検知手段において前記障害物が検知されると記録動作を中断するとともに、前記障害物の移動の有無に応じた記録動作を行う記録制御手段と
を有することを特徴とする自走式記録装置。
【請求項２】
前記記録制御手段は、前記障害物が移動されたときに、移動した前記障害物が位置していた領域への記録を行う第１の処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の自走式記録装置。
【請求項３】
前記検知手段において前記障害物が検知されると、前記障害物が検知されたことを通知する通知手段をさらに有することを特徴とする請求項２に記載の自走式記録装置。
【請求項４】
前記通知手段は、前記第１の処理がなされると、記録動作が終了した際に、移動した前記障害物の位置を元に戻すか否かを確認する通知を行い、
前記障害物を元の位置に戻すことが選択されると、前記記録制御手段によって前記障害物が検知された検知位置まで移動される
ことを特徴とする請求項３に記載の自走式記録装置。
【請求項５】
前記障害物を元の位置に戻す選択がなされた後に前記検知位置まで移動すると、前記通知手段は、前記障害物を元の位置に戻すように促す通知を行うことを特徴とする請求項４に記載の自走式記録装置。
【請求項６】
前記障害物を元の位置に戻す選択がなされた後に前記検知位置まで移動すると、前記通知手段は、前記障害物の元の位置が位置する方向を通知することを特徴とする請求項４または５に記載の自走式記録装置。
【請求項７】
前記検知手段において前記障害物が検知されると、前記通知手段は、前記障害物が位置する方向を通知することを特徴とする請求項３から６のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項８】
前記検知手段において前記障害物が検知されると、前記通知手段は、前記障害物の移動先として推奨される方向を通知することを特徴とする請求項３から７のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項９】
前記通知手段は、ディスプレイを備え、前記ディスプレイに通知内容を表示することを特徴とする請求項３から８のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項１０】
前記通知手段は、無線接続されたホストコンピューターの表示部に通知内容を表示することを特徴とする請求項３から９のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項１１】
前記記録制御手段は、前記障害物が移動されないときに、前記障害物のために記録できない所定の領域を除く記録可能な領域への記録を行う第２の処理を行うことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の自走式記録装置。
【請求項１２】
前記記録制御手段は、前記第２の処理では、記録可能な領域への記録を行った後に、前記所定の領域への記録を行うことを特徴とする請求項１１に記載の自走式記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体上を自走しながら、当該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動手段を備え、テーブルなどに載置された記録媒体上を移動して、当該記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置に関する技術が開示されている。こうした自走式記録装置では、記録媒体上を移動するため、記録媒体における記録領域に移動の障害となる障害物が位置している場合、自走式記録装置が当該障害物に接触して記録媒体への記録を行うことができなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６８５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、記録媒体における記録領域に障害物が位置するときに対応可能な機構などに関する技術の開示がない。このため、作業に習熟していないユーザーでは、記録媒体上の記録領域に障害物があってもどのように作業を進めるべきかわからなかった。これにより、継続して作業ができなかったり、作業に時間を要してしまうなど、効率的に作業を行うことができなかった。
【０００５】
本発明は、上記した問題点に鑑みてなされたものであり、記録媒体における記録領域に障害物があったとしても、効率的に作業を行うことが可能な自走式記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明による自走式記録装置は、所定の方向に移動しながら記録媒体に対して所定の記録を行う自走式記録装置であって、障害物を検知可能な検知手段と、上記検知手段において上記障害物が検知されると記録動作を中断するとともに、上記障害物の移動の有無に応じた記録動作を行う記録制御手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による自走式記録装置によれば、障害物を検知した際に、検知された障害物の移動の有無に応じて記録動作を行うことができるため、継続して作業を行うことができるようになる。これにより、作業に習熟していないユーザーであっても、作業時間を短縮できるなど、効率的な記録を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）（ｂ）は、本発明による自走式記録装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】（ａ）通常記録パターンを示す説明図であり、（ｂ）は、未記録領域を示す説明図である。
【図３】記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図４】第ｎ番目の１単位記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図５】確認処理の詳細な処理内容を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）障害物を移動してバンドを形成した状態を示す説明図であり、（ｂ）は、障害物を元の位置に戻した後の記録経路を示す説明図である。
【図７】（ａ）は、障害物を検知した状態を示す説明図であり、（ｂ）は、障害物をさらに移動して記録動作を再開したときの記録経路を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による自走式記録装置の一例を詳細に説明するものとする。ここで、図１（ａ）には、本発明による自走式記録装置の概略構成斜視図が示されており、図１（ｂ）には、本発明による自走式記録装置のブロック構成図が示されている。また、この図１（ａ）に示す自走式記録装置１０は、略円板形状であって、ホストコンピューター（不図示）から出力された情報に基づいて、移動しながら記録を行うことが可能な構成となっている。自走式記録装置１０の上面１０ａには、押下することで電源のＯＮとＯＦＦとを切り換える電源ボタン１２と、所定の操作を行うための２つの操作ボタン１４、１６とが配設されている。また、上面１０ａには、所定の情報が表示可能なディスプレイ１８と、点灯および消灯可能なＬＥＤランプ２０とが配設されている。
【００１０】
操作ボタン１４、１６は、基本的には、ディスプレイ１８で表示されるメッセージに対する指示を入力するようになされており、対話形式での操作が行われる。即ち、操作ボタン１４を押下することにより２つの選択肢の一方、例えば、「はい」が選択され、操作ボタン１６を押下することにより２つの選択肢の一方、例えば、「いいえ」が選択されるように設定される。このように、操作ボタン１４、１６を用いて「はい」、「いいえ」あるいは２つの選択肢のうちの一方を選択するなどの簡単な操作が可能となっている。なお、詳細な操作や記録に必要となる各種情報の設定などについては無線接続されたホストコンピューターから入力される。
【００１１】
ディスプレイ１８は、記録動作中に障害物を検知したこと、ユーザーに対して確認すべき内容、ユーザーが次になすべき指示などの種々の情報を表示する。ＬＥＤランプ２０は、記録動作中に障害物を検知したなどの特定の場合に、点灯、点滅あるいは色彩を変更することによりユーザーに対する通知を行う。本実施形態では、ＬＥＤランプ２０を２つ配設しており、例えば、一方のＬＥＤランプは記録動作を実行できないエラー状態となったことを通知し、他方のＬＥＤランプはユーザーに対して確認するメッセージがあることを通知するために使用される。なお、ＬＥＤランプ２０は、１つ、または、３つ以上設けるようにしてもよく、１つのＬＥＤランプにおいて、点灯パターンを変更することによって複数の情報を通知するようにしてもよい。さらに、複数のＬＥＤランプによって、１つの情報を通知するようにしてもよい。また、ＬＥＤランプ２０により通知する内容については、エラー状態の通知や確認メッセージの通知に限定されるものではない。
【００１２】
自走式記録装置１０は、外周部近傍において４つの駆動輪２２、２４、２６、２８を備えており、この４つの駆動輪２２、２４、２６、２８によって、下面１０ｂと対向して配置される記録媒体上を移動可能な構成となっている。また、自走式記録装置１０は、駆動輪２２、２４、２６、２８をそれぞれ独立して駆動することが可能な駆動部３０を備えている。駆動輪２２、２４は、互いに対向する位置に配設され、協働して自走式記録装置１０を所定の方向に移動することが可能な構成となっている。ここで、本実施形態では、自走式記録装置１０を所定の方向に走査しながら記録することとなるため、以下の説明においては、「所定の方向」を、「主走査方向」と称する。また、所定の方向と交差（本実施形態では直交）する方向、つまり、主走査方向と交差する方向を、「副走査方向」と称する。また、駆動輪２６、２８は、互いに対向する位置に配設され、協働して自走式記録装置１０を副走査方向に移動することが可能な構成となっている。
【００１３】
自走式記録装置１０では、下面１０ｂから駆動輪２２、２４、２６、２８が突出するように配設されており、各駆動輪にはそれぞれ昇降機構が備えられている。自走式記録装置１０が主走査方向で移動する際には、駆動輪２２、２４を下降して記録媒体やテーブルと当接し、駆動輪２６、２８を上昇して記録媒体やテーブルと当接しないようにする。これにより、主走査方向への移動において駆動輪２６、２８が当該移動を妨害することがなくなる。なお、駆動輪２２、２４については、それぞれ副走査方向に所定の幅を有して構成されているため、駆動輪２６、２８が記録媒体やテーブルに接触していなくても安定して移動することができる。また、自走式記録装置１０が副走査方向に移動する際には、駆動輪２２、２４を上昇して記録媒体やテーブルに当接せず、駆動輪２６、２８を下降して記録媒体やテーブルに当接するようにする。これにより、副走査方向への移動において駆動輪２２、２４が当該移動を妨害することがなくなる。なお、駆動輪２６、２８については、それぞれ主走査方向に所定の幅を有して構成されているため、駆動輪２２、２４が記録媒体やテーブルに接触していなくても安定して移動することができる。
【００１４】
駆動部３０は、駆動輪２２、２４、２６、２８を介して自走式記録装置１０を移動するための駆動系である。自走式記録装置１０を主走査方向に移動するときには、昇降機構を駆動して駆動輪２２、２４のみが記録媒体に当接した状態で、駆動輪２２、２４をそれぞれ同じ方向に同じ回転量で回転する。また、自走式記録装置１０を副走査方向に移動するときには、昇降機構を駆動して駆動輪２６、２８のみが記録媒体に当接した状態で、駆動輪２６、２８をそれぞれ同じ方向に同じ回転量で回転する。さらに、自走式記録装置１０を回転するときには、昇降機構を駆動して駆動輪２２、２４のみを記録媒体に当接した状態で、駆動輪２２、２４をそれぞれ逆方向に同じ回転量で回転する。駆動輪２２、２４、２６、２８の昇降、回転方向や回転量については、制御部４２（後述する。）により制御される。
【００１５】
また、記録部３２は、インクジェット方式によりインクを吐出する記録ヘッド３４を備えている。なお、記録ヘッド３４は、例えば、自走式記録装置１０の略中央部分に配設され、記録部３２に備えられたインクタンク（不図示）からインクが供給される。記録ヘッド３４は、自走式記録装置１０の下に位置する記録媒体上にインクを吐出可能に配設され、インクを吐出するノズルが、当該記録媒体と対向して副走査方向に沿って並設されている。なお、主走査方向での移動の際には、記録ヘッド３４のノズルと記録媒体との距離が、記録ヘッド３４による記録に適した距離となるように設計されている。
【００１６】
ここで、自走式記録装置１０は主走査方向での１回の走査によって、主走査方向に延長する帯状の記録がなされた領域（図２（ａ）のハッチングされた部分であり、以下、「バンド」と称する。）が形成される。このとき、バンドの副走査方向における長さ（つまり、バンド幅である。）は、記録ヘッド３４で記録可能な副走査方向の長さによって決まる。そして、こうしたバンドを１つ、または、副走査方向に沿って複数形成することにより、記録領域に記録データに基づく記録がなされることとなる。なお、主走査方向としては、例えば、図２（ａ）のように、直線状であってもよいし、あるいは、所定の曲率で湾曲した曲線状であってもよいし、蛇行した曲線状であってもよい。
【００１７】
バンドを副走査方向に沿って複数形成して記録を行う場合には、まず、記録開始位置Ｐ０まで移動し、主走査方向の一方側から他方側に向かう行き方向で移動しながら（図２（ａ）の矢印Ａ参照）記録ヘッド３４からインクを吐出して第１番目のバンドを形成する。その後、副走査方向の一方側から他方側に向かう進行方向にバンド幅だけ移動する（矢印Ｂ参照）。次に、主走査方向の他方側から一方側に向かう帰り方向で移動しながら（矢印Ｃ参照）記録ヘッド３４からインクを吐出して第２番目のバンドを形成する。その後、副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動する（矢印Ｄ参照）。
【００１８】
このように、行き方向でバンドを形成した後に、副走査方向にバンド幅だけ移動し、帰り方向でバンドを形成して、再度副走査方向にバンド幅だけ移動するという一連の動作を、記録領域ＰＳへの記録が完了するまで繰り返し実行して記録領域ＰＳへの記録を行う。なお、こうした隣のバンドにおける移動方向と逆方向に移動しながら記録を行う通常記録パターンについては、記録動作中に障害物を検知しなかった場合に実行される。記録動作中に障害物を検知した場合には、後述する変則記録パターンにより記録が行われる。記録開始位置Ｐ０とは、記録領域ＰＳの一方の端部に形成される第１番目のバンドを形成するためのスタート位置である。また、副走査方向における進行方向へ移動する際は、当該移動の直前に吐出したインクが乾燥可能な時間が経過した後に移動する。さらに、主走査方向における移動量や記録領域ＰＳへの記録に必要となるバンド数などについては、事前に記録データなどに基づいて算出されている。
【００１９】
また、自走式記録装置１０は、異なる機能を備えたセンサを複数有するセンサ部３６（検知手段）を備えている。センサ部３６は、記録経路上に位置する障害物を検知する障害物検知センサ（不図示）を備えている。この障害物検知センサは、自走式記録装置１０が主走査方向で移動している際に、これから記録する記録経路上に位置する障害物を検知可能なセンサである。具体的には、障害物検知センサは、例えば、超音波や光などに基づく障害物までの距離計測によって、障害物と自走式記録装置１０との距離が所定の距離以下となったときに、障害物を検知する。また、センサ部３６は、床センサ（不図示）および基準点検知センサ（不図示）を備えている。床センサは、記録媒体が載置される床やテーブルなどが存在するか否かを検知する。これにより、自走式記録装置１０がこれから移動する領域が移動可能か否かが判断され、床が存在しない領域では自走式記録装置１０が移動できないと判断し、移動を停止するとともに判断結果をユーザーに通知する。ユーザーは、この通知に基づいて移動ルートの変更などを行う。また、基準点検知センサは、基準点となる記録開始位置Ｐ０を検知する検知センサであり、例えば、撮像センサや無線タグを検知するセンサなどにより、記録開始位置Ｐ０の位置を検知する。なお、上記した各センサについては、上記した技術に限定されるものではなく、従来より公知の種々の技術を適用することができる。また、各センサについては、用いる技術に基づいて自走式記録装置１０における適当な位置に配設されている。
【００２０】
さらに、自走式記録装置１０は、別体で設けられたホストコンピューターと無線通信を行うための通信部３８を備えている。なお、ホストコンピューターとしては、例えば、無線インターフェースを備えたパーソナルコンピューターを用いることができ、こうしたパーソナルコンピューターには、自走式記録装置１０を制御するためのアプリケーションが実装されている。また、自走式記録装置１０は、電源ボタン１２の押下に応じて電力供給を行う電源部４０を備えており、電源部４０は二次電池を主電源とする。
【００２１】
自走式記録装置１０の全体の動作は、制御部４２により制御される。この制御部４２は、各種の情報を処理する中央処理装置（ＣＰＵ）と、自走式記録装置１０の動作の制御プログラムなどが記憶されたＲＯＭと、ワーキングエリアとしてのＲＡＭとを有して構成されている。そして、通信部３８を介してホストコンピューターから入力された記録データや位置情報といった記録動作に関する情報に基づいて記録媒体に対して各構成部材を制御しながら記録を行う。従って、本実施形態では制御部４２が記録制御手段を構成することになる。さらに、制御部４２は、電源ボタン１２や操作ボタン１４、１６によるユーザーからの入力結果に基づく処理を行う。例えば、操作ボタン１４、１６による入力結果に基づいて、ディスプレイ１８におけるメッセージやＬＥＤランプ２０の点灯パターンなどの制御を行うこととなる。つまり、本実施形態では、制御部４２およびディスプレイ１８やＬＥＤランプ２０などによって、ユーザーに対して所定の通知を行うための通知手段を構成するものとする。
【００２２】
以上の構成において、自走式記録装置１０により記録媒体に対して所定の記録を行う場合には、自走式記録装置１０を記録媒体上に載置し、電源ボタン１２を押下して電源をＯＮにする。また、ホストコンピューターから記録データなどの記録動作に関する情報を制御部４２に入力する。制御部４２では、記録動作に関する情報に基づいて、例えば、主走査方向のバンドの長さや副走査方向に形成するバンド数などが算出される。なお、こうした情報については、ホストコンピューターで算出した後に、制御部４２に入力するようにしてもよい。その後、ホストコンピューターを介してユーザーにより記録開始の指示がなされると、自走式記録装置１０では、記録媒体に記録を行う記録処理が開始される。
【００２３】
ここで、図３には、記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートが示されており、この記録処理では、まず、ｍ＝１とし（ステップＳ３０２）、第ｍ番目のバンドの記録開始位置に移動する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４では、第１番目のバンドの記録開始位置として、記録領域ＰＳの一方の端部に形成されるバンドにおけるスタート位置たる記録開始位置Ｐ０まで移動する。記録開始位置Ｐ０への移動の際には、基準点検知センサにより記録開始位置Ｐ０を検知し、現在位置から記録開始位置Ｐ０までの移動方向と移動距離とを算出して移動することとなる。記録開始位置Ｐ０まで移動した自走式記録装置１０は、例えば、中心点が記録開始位置Ｐ０に位置し、主走査方向に移動可能な向きに調整されている。また、第２番目以降の記録開始位置については、第（ｍ−１）番目のバンドにおいて記録が終了した位置（後述する検知位置を含む）から副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動した位置とする。なお、このとき、進行方向への移動は、第（ｍ−１）番目のバンドにおいて最後に吐出したインクが乾燥したタイミングで移動される。
【００２４】
次に、障害物フラグの値を初期化する（ステップＳ３０６）。即ち、ステップＳ３０６では、制御部４２におけるＣＰＵがプログラムを実行する際に使用する変数（上記「ｍ」や後述する「ｎ」などを含む。）の１つである障害物フラグの値を初期値である「０」に設定する。こうした変数は制御部４２におけるＲＡＭなどに保存される。その後、ｎ＝１とし（ステップＳ３０８）、第ｎ番目の１単位記録処理を実行する（ステップＳ３１０）。ここで、「１単位」とは、自走式記録装置１０の主走査方向への移動量の最小単位であり、駆動部３０の分解能によって決定される。従って、１単位記録処理とは、主走査方向への最小単位の移動量で移動する際に、記録ヘッド３４からインクを吐出して記録を行う処理となる。なお、１単位記録処理では、移動しながら記録が行われるため、記録ヘッド３４からのインクの吐出について、記録画像の白抜けなどが生じないように制御される。
【００２５】
ここで、図４には、第ｎ番目の１単位記録処理の詳細な処理内容を示すフローチャートが示されている。このステップＳ３１０における第ｎ番目の１単位記録処理では、まず、これから記録する１単位分の記録経路上に障害物があるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。即ち、ステップＳ４０２では、障害物検知センサの検知結果に基づいて、制御部４２において、障害物と自走式記録装置１０との間の距離が所定の距離以下となったと判断されると、これから記録する１単位分の記録経路上に障害物があると判断される。また、制御部４２において、障害物と自走式記録装置１０との間の距離が所定の距離より大きいと判断されると、これから記録する１単位分の記録経路上に障害物がないと判断される。従って、所定の距離とは、例えば、１単位分の移動量あるいは当該移動量より大きくなるように設定される。
【００２６】
ステップＳ４０２において、障害物がないと判断されると、記録動作に関する情報に基づいて、駆動輪２２、２４を駆動して主走査方向に１単位分移動しながら記録ヘッド３４からインクを吐出して１単位分の記録が行われる（ステップＳ４０４）。その後、第ｎ番目の１単位記録処理を終了してステップＳ３１２に進む。なお、ステップＳ４０４では、第（ｍ−１）番目のバンドの記録の際に、後述するステップＳ５１４で、次のバンドを変則記録パターンとする情報が保存されると変則記録パターンで記録し、当該情報が保存されていないと通常記録パターンで記録する。通常記録パターンでは、第ｍ番目のバンドについて、第（ｍ−１）番目のバンドで移動していた方向と逆方向に移動しながら記録を行うこととなる。一方、変則記録パターンでは、第ｍ番目のバンドについて、第（ｍ−１）番目のバンドで移動していた方向と同方向に移動しながら記録を行うこととなる。さらに、後述するステップＳ３１８において、次のバンドにおいて主走査方向で検知位置と一致する位置が保存されていると、ステップＳ４０４では、当該位置からの記録動作が行われる。即ち、この場合には、保存された位置情報を利用して第ｍ番目のバンドの途中から記録動作が開始されることとなる。
【００２７】
また、ステップＳ４０２において、障害物があると判断されると、障害物フラグの値を「１」に設定するとともに、自走式記録装置１０の現在位置を検知位置として保存する（ステップＳ４０６）。なお、検知位置は制御部４２におけるＲＡＭに保存される。また、検知位置については、第ｎ番目の１単位記録処理が開始される毎に初期化されて、前回の処理の際に保存された検知位置が消去される。自走式記録装置１０の現在位置については、例えば、記録開始位置Ｐ０を基点として、その時点における、バンドの数（「ｍ」に相当する。）や１単位記録処理の数（「ｎ」に相当する。）に基づいて算出される。
【００２８】
その後、これから記録する記録経路上に障害物が存在することをユーザーに通知する（ステップＳ４０８）。即ち、ステップＳ４０８では、障害物フラグが「１」に設定されたことに基づいて、制御部４２により、ディスプレイ１８やＬＥＤランプ２０を介して、ユーザーに対してこれから記録する記録経路上に障害物が存在する旨の通知を行う。なお、このステップＳ４０８では、ユーザーに通知した時点から時間のカウントを開始する。また、通信部３８を介してホストコンピューターに出力し、ホストコンピューターの表示部においてユーザーに対して通知を行うようにしてもよい。あるいは、自走式記録装置１０にスピーカーを配設し、音声ガイダンスにより通知してもよい。
【００２９】
なお、本実施形態では、図７（ａ）のように、ディスプレイ１８にメッセージを表示することにより、ユーザーへの通知を行っている。具体的には、図７（ａ）では、自走式記録装置１０が矢印Ｅで示す経路を辿って、障害物となる文鎮の存在を検知して記録動作が一時的に停止している状態を示している。このとき、ディスプレイ１８には、「△障害物を除いて下さい」とのメッセージが表示されている。「△」の図形は、その先端部が検知された障害物が位置するおおよその方向を示している。障害物の元の位置（移動前の位置）のおおよその方向を示している。こうした表示については、通信部３８を介してホストコンピューターにおける表示部に表示するようにしてもよい。また、「△」ではなく矢印などの図形を表示するようにして、検知された障害物の位置するおおよその方向を示すようにしてもよい。さらに、矢印などの図形を表示して障害物の移動先として推奨する方向をユーザーに提示するようにしてもよい。なお、障害物の移動先として推奨する方向を検知された障害物が位置する方向と同時に示す場合には、２つの方向を示す図形をそれぞれ異なる表示形態とする。障害物の移動先として推奨する方向とは、以降の記録動作中に再度障害物として検知されないような方向である。具体的には、記録領域に対する記録画像の全体の構成や記録済みの領域部分から予測して、既に記録済みである領域や記録する予定のない余白領域となる。
【００３０】
ここで、ユーザーは、ステップＳ４０８でなされた通知に基づいて、障害物を移動して記録を再開すること、障害物を移動せずに記録を継続すること、記録を中止すること、指示をしないことの４つの対応が可能となる。障害物を移動して記録を再開する場合、記録を再開する前にユーザーが障害物を移動しなければならない。ここで、自走式記録装置１０では、駆動輪などの移動手段の記録媒体に対する摩擦などによって、テーブルにおける記録媒体の位置がずれてしまうことを防止するために、記録媒体上に文鎮を載置したり、ピンを挿し込んで、記録媒体をテーブル上に固定する。なお、こうした文鎮などの設置物については、記録領域が記録媒体と略一致する場合などには、自走式記録装置１０に対する障害物となる。従って、ユーザーが障害物を移動する際には、障害物がユーザーが想定しないもの、つまり、自走式記録装置１０での記録において必要のないものであれば、単に記録媒体上から除去することとなる。しかしながら、記録媒体を固定するための設置物（例えば、文鎮）であれば、記録媒体上であって、かつ、今後の記録動作の邪魔にならないような位置に移動する必要がある。障害物を移動（または除去）するとユーザーは、記録動作の再開を指示することとなる。なお、記録動作の再開については、例えば、操作ボタン１４、１６のうち、「再開する」に関連付けられたボタンを押下することによって指示されるようにしてもよいし、ホストコンピューターから指示するようにしてもよい。さらに、記録動作の再開については、操作ボタン１４、１６の操作に限定されるものではなく、障害物が移動され障害物検知センサにより障害物が検知されなくなると、記録動作を再開するようにしてもよい。また、障害物が検知された状態で一定時間が経過すると、障害物を移動することなく記録動作が再開されたと判断されるようにしてもよい。
【００３１】
また、障害物を移動しないで記録を再開する場合、障害物を移動することなくユーザーによって記録動作の再開が指示される。さらに、指示をしない場合、ユーザーが一定時間何も指示しなかったときに、指示がなかったと判断される。なお、後述するが、指示をしない場合には、障害物を移動しないで記録を再開する場合と同様の処理がなされることとなる。さらにまた、記録を中止する場合、ユーザーは記録動作の中止を指示することとなる。なお、記録動作の中止については、例えば、操作ボタン１４、１６のうち、「中止する」に関連付けられたボタンを押下することによって指示されるようにしてもよいし、ホストコンピューターから指示するようにしてもよい。
【００３２】
ステップＳ４０８でユーザーへの通知がなされると、次に、ユーザーによって記録動作の中止が指示されたか否かの判断を行う（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０において、記録動作の中止が指示されたと判断されると、記録動作の中止が指示されたとの情報を保持して、第ｎ番目の１単位記録処理を終了してステップＳ３１２に進む。また、ステップＳ４１０において、記録動作の中止が指示されていないと判断されると、記録動作の再開が指示されたか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ステップＳ４１２において、記録動作の再開が指示されたと判断されると、後述するステップＳ４１６に進む。
【００３３】
また、ステップＳ４１２において、記録動作の再開が指示されていないと判断されると、一定時間が経過したか否かの判断を行う（ステップＳ４１４）。即ち、ステップＳ４１４では、ステップＳ４０８でカウントを開始した時間が、所定の時間に達したか否かの判断を行う。ステップＳ４０８でカウントを開始した時間が、所定の時間に達したと判断されると一定時間が経過したと判断し、所定の時間に達していないと判断されると一定時間が経過していないと判断される。なお、一定時間については、ユーザーが任意に設定した時間であってもよいし、予め記憶された固有の時間であってもよい。ステップＳ４１４において、一定時間が経過していないと判断されると、ステップＳ４１０に戻り、以降の処理を実行する。即ち、ステップＳ４０８で通知がなされた後は、記録動作の中止、記録動作の再開がユーザーによって指示されるまで、ステップＳ４１０からステップＳ４１４までの処理が一定時間だけ繰り返し実行される。
【００３４】
ステップＳ４１４において、一定時間が経過したと判断されると、ステップＳ４１６に進み、これから記録する１単位分の記録経路上に障害物があるか否かの判断を行う。なお、ステップＳ４１６での具体的な判断処理については、ステップＳ４０２と同様であるため、その詳細な説明は省略する。ステップＳ４１６において、これから記録する１単位分の記録経路上に障害物がないと判断されると、ステップＳ４０４の処理に進み、以降の処理を行う。また、ステップＳ４１６において、これから記録する１単位分の記録経路上に障害物があると判断されると、障害物フラグの値を「２」に設定し（ステップＳ４１８）、第ｎ番目の１単位記録処理を終了してステップＳ３１２に進む。なお、障害物フラグの値が「２」であることは、１単位記録処理中に障害物を検知したが、当該障害物が移動されていない状態で記録動作の再開が指示された、あるいは、障害物検知後に何の指示もなされなかったということになる。
【００３５】
第ｎ番目の１単位記録処理が終了すると、ステップＳ３１２に進み、第ｎ番目の１単位記録処理において、記録動作の中止が指示されたか否かの判断を行う。即ち、ステップＳ３１２では、ステップＳ４１０において記録動作の中止が指示されたと判断されたか否かを判断する。ステップＳ３１２において、記録動作の中止が指示されたと判断されると、ステップＳ３３６に進み、記録の結果をユーザーに通知する。即ち、このステップＳ３３６では、記録領域ＰＳに対する記録動作がすべて完了したのか、あるいは、当該記録動作が途中で中止したのかをユーザーに通知する。ステップＳ３１２からステップＳ３３６に進んだ場合には、記録動作が途中で中止した旨を通知することとなる。なお、ユーザーに対する通知については、上記したように、ディスプレイ１８やＬＥＤランプ２０を用いて通知したり、ホストコンピューターの表示部を介して通知することとなる。
【００３６】
次に、障害物フラグが「２」に設定されているか否かの判断を行う（ステップＳ３１４）。ここで、障害物フラグが「２」に設定されている場合は、ユーザーが、障害物を移動することなく記録動作を再開する指示を行ったときと、一定時間何も指示しなかったときとになる。従って、ステップＳ３１４において、障害物フラグが「２」に設定されていると判断されると、障害物を移動することができない状態と判断して、障害物のために記録できない領域を未記録領域としてＲＡＭに保存する（ステップＳ３１６）。さらに、次のバンドにおいて主走査方向で検知位置と一致する位置の情報をＲＡＭに保存し（ステップＳ３１８）、後述するステップＳ３２８に進む。
【００３７】
ここで、ＲＡＭに保存される未記録領域とは、ステップＳ４０６で保存した検知位置に基づいて記録できないと判断される領域であり、検知位置を基点として第ｍ番目のバンドの移動方向下流側および第（ｍ＋１）番目のバンドの移動方向上流側の領域となる。なお、このときの移動方向とは、通常記録パターンに基づいて移動したときの移動方向となる。また、ステップＳ３１８で保存する次のバンドにおいて主走査方向で検知位置と一致する位置の情報とは、第（ｍ＋１）番目において検知位置と主走査方向で一致する位置となる。具体的には、図２（ｂ）のように、自走式記録装置１０が点Ｐ１の位置にあるときに障害物を検知したとすると、点Ｐ１が検知位置となり、ドット模様で示された領域が未記録領域、点Ｐ５が次のバンドにおいて主走査方向で検知位置と一致する位置となる。即ち、この場合、未検知領域は、第２番目のバンドの点Ｐ１よりも主走査方向における帰り方向下流側の領域と、第３番目のバンドの点Ｐ５よりも主走査方向における行き方向上流側の領域とを合わせた領域となる。
【００３８】
このように、障害物フラグが「２」に設定されると、未記録領域以外の記録可能な領域から記録動作を実行することとなる。従って、この場合、第（ｍ＋１）番目のパターンにおける記録動作を開始する際には、まず、第ｍ番目の検知位置（点Ｐ１）から副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動する（ステップＳ３０４）。このとき、自走式記録装置１０は、ステップＳ３１８で保存した位置（点Ｐ５）に位置することとなる。その後、通常記録バターンにより、第（ｍ＋１）番目のバンドにおいて、第ｍ番目のバンドにおける移動方向と逆方向で移動しながら記録を行うこととなる（ステップＳ４０４）。
【００３９】
一方、障害物フラグが「２」に設定されていないと判断されると、１バンド分の記録動作が終了したか否かの判断を行う（ステップＳ３２０）。即ち、ステップＳ３２０では、「ｎ」が所定の値に達したか否かの判断を行うこととなる。なお、このときの所定の値とは、例えば、バンドの主走査方向における移動量を１単位分の移動量で除算して取得される。こうした所定の値の算出については、制御部４２で行うようにしてもよいし、ホストコンピューターで行うようにしてもよい。ステップＳ３２０において、１バンド分の記録動作が終了していない、つまり、「ｎ」が所定の値に達していないと判断されると、「ｎ」をインクリメントし（ステップＳ３２２）、ステップＳ３１０に戻り、以降の処理を実行する。また、ステップＳ３２０において、１バンド分の記録動作が終了した、つまり、「ｎ」が所定の値に達したと判断されると、障害物フラグが「１」に設定されているか否かの判断を行う（ステップＳ３２４）。このステップＳ３２４で障害物フラグが「１」に設定されているということは、１バンド分の記録動作が終了し、かつ、障害物フラグが「１」に設定されていることとなる。つまり、図６（ａ）のように、第ｍ番目のバンドの記録動作中に点Ｐ１で障害物を検知したが、障害物を移動して当該バンドの記録動作が完了したことを表すこととなる。
【００４０】
ステップＳ３２４において、障害物フラグが「１」に設定されていないと判断されると、後述するステップＳ３２８に進む。なお、このとき、次のバンドを変則記録パターンとする情報を保存しない。このため、ステップＳ３２４で障害物フラグが「１」に設定されていないと判断され、後述するステップＳ３２８、３３０を介して、次のバンドの記録動作に進むと、通常記録パターンにより記録が行われることとなる。また、ステップＳ３２４において、障害物フラグが「１」に設定されていると判断されると、ユーザーに対して、移動した障害物を元の位置に戻すのか否かを確認する確認処理を行う（ステップＳ３２６）。即ち、この確認処理は、所定のバンドの記録動作中に障害物を検知し、その後、障害物を移動して記録操作を再開した場合に、当該所定のバンドの記録動作が完了すると、必要に応じて障害物を戻すことができるようにするための処理である。
【００４１】
ここで、図５には、確認処理の詳細な処理内容を示すフローチャートが示されている。このステップＳ３２６における確認処理では、まず、ユーザーに対して障害物を元の位置（移動前の位置）に戻すか否かを確認する通知を行う（ステップＳ５０２）。ユーザーへの通知は、上記したように、ディスプレイ１８やＬＥＤランプ２０を介して行ってもよいし、ホストコンピューターの表示部を介して行ってもよい。
【００４２】
ユーザーは、ステップＳ５０２でなされた通知に基づいて、障害物を元の位置に戻すか、あるいは、戻さないかの選択を行うこととなる。ここで、ユーザーとしては、ステップＳ５０２でなされた通知に対して、自走式記録装置１０を移動した後に障害物を移動すること、自走式記録装置１０を移動することなく障害物を移動すること、障害物を移動しないことの３つの対応が可能となる。例えば、障害物が文鎮であれば、記録媒体がずれないように押さえることが可能な位置に置く必要があり、こうした障害物を置く位置は限定される。従って、自走式記録装置１０を移動しなければ、障害物を元の位置（記録媒体がずれないように押さえることが可能な位置）に戻すことができない場合には、自走式記録装置１０を移動した後に障害物を移動することとなる。また、自走式記録装置１０を移動しなくても、障害物を移動前の位置に戻すことが可能であれば、自走式記録装置１０を移動することなく障害物を移動することとなる。さらに、移動後の障害物の位置において、記録媒体をずれないように押さえることができていれば、改めて移動する必要はないので、障害物を移動しないこととなる。なお、障害物が文鎮などの記録において必要なものでない場合にも、障害物を移動しないこととなる。
【００４３】
さらにまた、移動後の障害物の位置が、記録媒体をずれないように押さえることができる位置であっても、その後の記録動作で再度障害物と検知される可能性がある。また、障害物を元の位置に戻したとしても、その後の記録動作で再度障害物と検知される可能性がある。こうした場合には、ユーザーは、自走式記録装置１０を移動する、移動しないにかかわらず、記録媒体がずれないように押さえることが可能な新たな位置に障害物を移動することとなる。つまり、この場合、ユーザーは、自走式記録装置１０を、移動した後に障害物を移動するようにしてもよいし、移動することなく障害物を移動するようにしてもよい。そして、ユーザーは、上記した各対応を考慮して、障害物を移動前の元の位置まで戻すか、戻さないかの選択を行う。即ち、障害物を移動前の元の位置に戻すことを選択する場合には、例えば、操作ボタン１４を押下し、障害物を移動前の元の位置に戻さないことを選択する場合には、例えば、操作ボタン１６を押下する。
【００４４】
こうしてユーザーへの通知がなされると、次に、ユーザーが、障害物を元の位置に戻す選択を行ったか否かの判断を行う（ステップＳ５０４）。即ち、ステップＳ５０４では、操作ボタン１４が押下されたか否かの判断を行い、操作ボタン１４が押下されたと判断されると、障害物を移動前の元の位置に戻すことが選択されたと判断される。また、操作ボタン１４が押下されていない、つまり、操作ボタン１６が押下されたと判断されると、障害物を移動前の元の位置に戻さないことが選択されたと判断される。なお、操作ボタン１４、１６の押下により選択内容については、逆に設定するようにしてもよい。
【００４５】
このステップＳ５０４において、障害物を元の位置に戻さないことが選択されたと判断されると、この確認処理を終了して後述するステップＳ３２８に進む。なお、この場合には、次のバンドを変則記録パターンとする情報を保存していない。このため、ステップＳ５０２で障害物を元の位置に戻さないことがされ、後述するステップＳ３２８、３３０を介して、次のバンドの記録動作に進むと、通常記録パターンにより記録が行われることとなる。また、ステップＳ５０４において、障害物を元の位置に戻すことが選択されたと判断されると、自走式記録装置１０を所定の時間だけその場で待機させる（ステップＳ５０６）。即ち、ステップＳ５０６では、インクが記録媒体に定着してインク戻りがなくなる（インクが乾燥する）所定の時間を算出するとともに、ステップＳ４０４において最後にインクを吐出した時点から所定の時間が経過するまで自走式記録装置１０を待機する。なお、所定の時間の経過の判断については、例えば、記録処理が開始されると時間をカウントするような構成とし、このカウント値が、最後にインクを吐出した時点のカウント値に所定の時間を加算した値となったときに、所定の時間が経過したと判断される。あるいは、最後にインクを吐出した時点から時間をカウントし、このカウント値が所定の時間に達したときに、所定の時間が経過したと判断するようにしてもよい。
【００４６】
このステップＳ５０６の処理を実行することにより、駆動輪２２、２４や文鎮などの障害物に対してインクが転写することがなくなり、記録結果を汚染することがなくなる。なお、インク戻りがなくなる所定の時間については、使用するインクの特性、記録媒体の特性、記録画像の濃度、温度や湿度などの記録環境などの種々の要素によって変動するため、これらを考慮して算出するようにする。なお、所定の時間の算出については、制御部４２で実行するようにしてもよいし、ホストコンピューターにおいて実行するようにしてもよい。また、種々の要素を考慮して、予めホストコンピューターにおいて算出し、記録データなどとともに出力して、制御部４２において保存するようにしてもよい。
【００４７】
次に、所定の時間だけ待機した自走式記録装置１０を、検知位置へ移動する（ステップＳ５０８）。即ち、ステップＳ５０８では、ステップＳ４０６で保存した検知位置に、自走式記録装置１０を主走査方向に沿って移動する。そして、ユーザーに対して障害物の移動を促す通知を行う（ステップＳ５１０）。ユーザーへの通知は、上記したように、ディスプレイ１８やＬＥＤランプ２０を介して行ってもよいし、ホストコンピューターの表示部を介して行ってもよい。なお、ディスプレイ１８による通知を行う際には、例えば、「△」や矢印などの図形により自走式記録装置１０に対する障害物の元の位置（移動前の位置）が位置する方向を提示するようにしてもよい。あるいは、当該図形により障害物の移動先として推奨する方向を提示するようにしてもよい。
【００４８】
その後、ユーザーにより作業完了の操作がなされたか否かの判断を行う（ステップＳ５１２）。即ち、ステップＳ５１２では、ユーザーにより障害物の移動作業が完了した際に選択される操作ボタン１４が押下されたか否かの判断を行う。操作ボタン１４が押下されたと判断されると作業完了の操作がなされたと判断し、操作ボタン１４が押下されていないと判断されると作業完了の操作がなされていないと判断される。ステップＳ５１２において、作業完了の操作がなされていないと判断されると、再度ステップＳ５１２の判断を実行する。一方、ステップＳ５１２において、作業完了の操作がなされたと判断されると、第ｍ番目のバンドの記録開始位置へ自走式記録装置１０を移動し（ステップＳ５１４）、この確認処理を終了してステップＳ３２８に進む。即ち、ステップＳ５１４では、例えば、点Ｐ１で障害物を検知した場合には、図６（ｂ）のように、点Ｐ１から行き方向に移動して第２番目のバンドの記録開始位置Ｐ２まで移動することとなる。また、ステップＳ５１４では、次のバンド（第（ｍ＋１）番目のバンド）を変則記録パターンとする情報が保存される。
【００４９】
ここで、ステップＳ５１０の後には、ユーザーにより障害物が元の位置に移動された可能性がある。このため、通常記録パターンによる移動では、元の位置に移動された障害物のために自走式記録装置１０が移動できない可能性がある。即ち、図６（ｂ）のように、通常記録パターンにより移動では、点Ｐ１から第３番目のバンドの記録開始位置Ｐ３までの記録経路上に障害物が位置するために自走式記録装置１０は移動することができない。従って、次のバンド（第（ｍ＋１）番目のバンド）を変則記録パターンで記録するために、第ｍ番目のバンドの記録開始位置まで移動することなる。その後、次のバンドの記録開始位置まで移動し（ステップＳ３０４）、変則記録パターンにより、第（ｍ＋１）番目のバンドにおいて、第ｍ番目のバンドにおける移動方向と同方向で移動しながら記録を行うこととなる（ステップＳ４０４）。具体的には、図６（ｂ）のように、第２番目のバンドの記録開始位置Ｐ２から副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動した位置を、新たに第３番目のバンドの記録開始位置Ｐ３´とする。その後、記録開始位置Ｐ３´から帰り方向で移動しながら第３番目のバンドの記録が行われる。
【００５０】
ここで、図７（ｂ）を参照しながら、障害物を検知後の自走式記録装置の記録動作の処理順序の概略を説明することとする。即ち、図７（ｂ）では、図７（ａ）に示す位置で障害物を検知した後に、障害物を移動して記録動作を再開し（ステップＳ４１２）、１単位分の記録を複数回行って（ステップＳ４０４）、第２番目のバンドを形成する。次に、矢印Ｆ方向で移動して、自走式記録装置１０を検知位置（点Ｐ１）まで移動する（ステップＳ５０８）。そして、ユーザーによって障害物が移動されると、矢印Ｇ方向に移動して自走式記録装置１０を第２番目のバンドの記録開始位置Ｐ２まで移動する（ステップＳ５１４）。その後、矢印Ｈ方向に移動して自走式記録装置１０を第３番目のバンドの記録開始位置Ｐ３´まで移動し（ステップＳ３０４）、第３のバンドについて矢印Ｉ方向で移動しながら記録を行う（ステップＳ３１０〜３２０）。このように、第３番目のバンドの記録では通常記録パターンでは行き方向で記録動作がなされるものであるが、変則記録パターンとなったため、第２番目のバンドにおける移動方向と同方向となる帰り方向で記録動作が行われる。その後、第３番目のバンドを形成すると、矢印Ｊ方向で移動して第４番目の記録開始位置Ｐ４に移動する（ステップＳ３０４）。そして、矢印Ｉ方向と逆方向である矢印Ｋ方向で第４のバンドの記録を行う（ステップＳ３１０〜３２０）。これにより、全バンドの記録が終了し（後述するステップＳ３２８）、記録処理が終了する。
【００５１】
ステップＳ３２６の確認処理が終了すると、ステップＳ３２８に進み、全バンドの記録動作が終了したか否かの判断を行う。即ち、ステップＳ３２８では、「ｍ」が所定の値に達したか否かの判断を行う。なお、このときの所定の値とは、例えば、記録データや記録ヘッド３４の副走査方向の長さ（＝バンド幅）などから算出された値である。こうした所定の値の算出については、制御部４２で行うようにしてもよいし、ホストコンピューターで行うようにしてもよい。ステップＳ３２８において、全バンドの記録動作が終了していない、つまり、「ｍ」が所定の値に達していないと判断されると、「ｍ」をインクリメントし（ステップＳ３３０）、ステップＳ３０４に戻り、以降の処理を実行する。また、ステップＳ３２８において、全バンドの記録動作が終了した、つまり、「ｍ」が所定の値に達したと判断されると、未記録領域があるか否かの判断を行う（ステップＳ３３２）。即ち、ステップＳ３３２では、ステップＳ３１６によってＲＡＭに未記録領域が保存されているか否かの判断を行う。ＲＡＭに未記録領域が保存されていると判断されると、未記録領域があると判断され、ＲＡＭに未記録領域が保存されていないと判断されると、未記録領域がないと判断される。
【００５２】
ステップＳ３３２において、未記録領域がないと判断されると、ステップＳ３３６に進み、記録の結果をユーザーに通知して、この記録処理を終了する。即ち、ステップＳ３３２からステップＳ３３６に進んだ場合には、ステップＳ３３６では記録動作がすべて完了した旨を通知することとなる。また、ステップＳ３３２において、未記録領域があると判断されると、未記録領域に対する記録を行い（ステップＳ３３４）、ステップＳ３３６に進み、記録の結果をユーザーに通知して、この記録処理を終了する。ステップＳ３３４では、事前にユーザーが文鎮などの障害物を、未記録領域への記録が可能な位置に移動しておく。具体的には、例えば、ディスプレイ１８を介して未記録領域への記録を行う旨を通知するとともに、障害物を移動する旨の指示を通知する。その後、操作ボタン１４（または操作ボタン１６）が操作されて、記録の開始が指示された後に、未記録領域への記録が行われる。また、未記録領域が複数ある場合には、すべての未記録領域に対する記録を行う。さらに、未処理領域に対する記録が終了すると、未処理領域の情報をＲＡＭから削除する。また、ステップＳ３３４からステップＳ３３６に進んだ場合には、ステップＳ３３６では記録動作がすべて完了した旨を通知することとなる。また、ステップＳ３３４では、未記録領域の記録を選択可能なようにしてもよい。この場合、例えば、まず、ディスプレイ１８を介して未記録領域への記録を行うか否かを選択する通知を行う。その後、操作ボタン１４、１６が操作されて、未記録領域への記録を行う選択がなされると、未記録領域への記録を行うようにし、未記録領域への記録を行わない選択がなされると、未記録領域への記録を行わない。
【００５３】
以上において説明したように、本発明による自走式記録装置１０は、障害物を検知すると記録動作を中断して、ユーザーに対して、記録動作の状況（例えば、障害物の検知）を通知するとともに、次に行うべき処理（例えば、障害物の移動）を通知するようにした。また、障害物を検知した際に、障害物の移動先として推奨する方向なども通知するようにした。そして、障害物を検知した後に、障害物の移動の有無に応じた記録動作を行うようにした。即ち、障害物を移動して記録動作が再開されると、障害物が位置していた領域に対して記録する第１の処理を実行可能とした。なお、この第１の処理がなされたバンドにおける記録動作が終了するときに確認処理を行うようにし、ユーザーに対して障害物を元の位置に戻すか否かの確認を行うようにした。また、障害物を移動することなく記録動作が再開されたり、何も指示がなかった場合には、障害物を検知したバンドの次のバンドの記録を行うようにし、障害物を検知した際の検知位置に応じて記録可能な領域への記録を行う第２の処理を実行可能とした。このとき、障害物のために記録できない領域たる未記録領域を保存するようにし、すべてのバンドの記録動作が完了した後に当該未記録領域への記録を行うようにした。さらに、記録動作の中止が指示されると、記録動作を途中で中止した旨を通知して記録動作を終了するようにした。
【００５４】
これにより、本発明による自走式記録装置１０では、記録動作中に障害物を検知しても、ユーザーに対してディスプレイを介して種々の通知を行って自走式記録装置１０の状況や当該状況に対する指示を認識させることが可能となる。また、ユーザーは通知内容に基づいて記録動作を継続することが可能となる。このため、作業に習熟していないユーザーであっても、記録媒体への記録を効率的に行うことができるようになる。
【００５５】
なお、上記した実施の形態は、以下の（１）乃至（３）に示すように変形するようにしてもよい。
【００５６】
（１）未記録領域以外の記録可能な領域から記録動作を実行する場合、第ｍ番目のバンドにおける記録開始位置まで移動し、その後、第（ｍ＋１）番目のバンドを変則記録パターンにより形成するようにしてもよい。具体的には、検知位置から第ｍ番目のバンドにおける記録開始位置まで移動した後に、副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動する（ステップＳ３０４）。このとき移動した位置を第（ｍ＋１）番目のバンドの記録開始位置として、変則記録パターンにより、第（ｍ＋１）番目のバンドにおいて、第ｍ番目のバンドにおける移動方向と同方向で移動しながら記録を行うこととなる（ステップＳ４０４）。従って、この場合には、ステップＳ３１６において、次のパターンを変則記録パターンとする情報が保存されることとなる。より詳細には、例えば、図２（ｂ）のように、帰り方向で移動しながら記録される第２番目のバンドにおいて、点Ｐ１で障害物を検知したとすると、まず、第２番目のバンドの記録開始位置Ｐ２まで移動する。その後、記録開始位置Ｐ２から副走査方向の進行方向にバンド幅だけ移動した位置を第３番目のバンドの記録開始位置Ｐ３´とする。そして、この記録開始位置Ｐ３´から帰り方向で移動しながら記録を行うようにする。この場合、保存する未記録領域は、第ｍ番目のバンドの移動方向下流側の領域のみとなる。
【００５７】
（２）自走式記録装置１０では、ユーザーにより障害物が移動され後に、障害物が位置していた領域を記録する第１の処理と、ユーザーにより障害物が移動されることなく、記録可能な領域を記録する第２の処理との少なくとも一方を実行可能であればよい。
【００５８】
（３）記録部３２における記録方式については、インクジェット方式に限定されるものでない。即ち、記録部３２においてサーマルヘッドを備えるようにして、熱により記録媒体に記録を行うようにしてもよい。また、記録部３２において打刻ヘッドを備えるようにして、打刻により記録媒体に記録を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  自走式記録装置
３２  記録部
３６  センサ部
４２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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