(57)【要約】      （修正有）【課題】車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備えた自律走行装置により、走行中に効率良く監視活動を行うことができる走行制御装置を提供する。【解決手段】自律走行車両（１０１）の運転を制御する走行制御装置（１００）において、外部サーバ（１０２）側に自律走行車両（１０１）の運転を制御する制御部（１２２）を備え、制御部（１２２）は、自律走行車両（１０１）の情報として自律走行車両（１０１）の位置情報と自律走行車両（１０１）の向き情報とを取得し、情報検出手段の情報として稼動している情報検出手段の検出領域情報を取得する監視情報取得部と、自律走行車両（１０１）の走行時に、自律走行車両（１０１）の情報と情報検出手段の情報とに基づいて、自律走行装置の情報検出手段による未検出領域を次の走行時に検出するように制御する監視運転制御部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１
2018097408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御装置において、
複数の自律走行装置の運転を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得し、前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得する機能と、
前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する機能と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数の自律走行装置が進行方向に沿って前後して走行する場合、前後する自律走行装置の情報検出手段による検出方向をそれぞれ異なる方向とすることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記情報検出手段は、撮像手段を備えて構成され、
前記制御部は、前後して走行する自律走行装置の前記撮像手段の倍率を異ならせることを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記情報検出手段は、撮像手段を備えて構成され、
前記制御部は、前記複数の自律走行装置が進行方向に沿って前後して走行する場合、前後する自律走行装置の情報検出手段による検出方向をそれぞれ上下方向で異なる方向とすることを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数の自律走行装置が走行する走行経路の状況に応じて、前記複数の自律走行装置の配列を変更する機能を備えることを特徴とする請求項１から４のうちの何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、天候による周辺環境の状態に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることを特徴とする請求項１から５のうちの何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、周囲の明るさに応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることを特徴とする請求項１から５のうちの何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、周囲の照明の点灯状況に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることを特徴とする請求項１から５のうちの何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記自律走行装置が走行する走行経路の路面状態に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることを特徴とする請求項１から５のうちの何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記自律走行装置は、駆動源として蓄電池を備え、
前記制御部は、前記蓄電池の残量に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記情報検出手段の検出領域の一部が検出不能となったとき、前記検出不能な領域を他の自律走行装置の検出領域に含むように他の自律走行装置の走行ルートを変更する機能を備えることを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、複数の自律走行装置の走行時の配列を変更することで、検出していない領域を検出する機能を備え、
前記複数の自律走行装置の配列は、直線状、ジグザグ状、扇形状、またはこれらの配列に類する配列で編成されることを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項１３】
前記複数の自律走行装置の配列の変更は、同配列のまま、または配列の変更後に、回転パターンに変更することを特徴とする請求項１２に記載の走行制御装置。
【請求項１４】
装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御方法において、
複数の自律走行装置の運転を制御する制御工程を備え、
前記制御工程として、
前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得する工程と、
前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得する工程と、
前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する工程と、
を備えることを特徴とする走行制御方法。
【請求項１５】
装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する制御部を備えた走行制御装置の走行制御プログラムであって、
コンピュータにより、
前記制御部を、前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得し、前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得するように機能させ、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御するように機能させることを特徴とする走行制御装置の走行制御プログラム。
【請求項１６】
装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置であって、
請求項１から１３のうちの何れか一項に記載の走行制御装置により運転が制御されることを特徴とする自律走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラム及び自律走行装置に係り、特に、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラム及び自律走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の監視デバイスを搭載した自律走行装置では、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両が知られている。
【０００３】
自律走行車両においては、搭載された情報検出手段を駆動することで、車両周囲の障害物までの距離を測定するものが知られている。
【０００４】
また、自律走行車両においては、情報検出手段として、例えば、監視カメラを備えて、自律走行車両が走行した周辺を撮影しながら監視するようにしたものが知られている。
【０００５】
監視カメラを用いた監視システムとしては、従来技術として、例えば、複数の撮像装置を備えて、複数の撮像装置により撮影方向を変えたりして撮影された映像に基づき、監視対象物の異常事態の発生を検出して、異常事態の発生を所定の警備会社、機器、人等に知らせるようにした監視システムが開示されている（特許文献１を参照）。
【０００６】
このような構成によれば、例えば、駐車場に駐車中に、撮像装置として複数の車載カメラにより撮影方向を変えたりしながら監視対象である部屋を撮影することで、異常事態の発生を検出することができ、異常事態の発生は所定の警備会社、機器、人等に知らせることができるので、監視システムの機能向上を計ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１６０４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献１における技術は、車載カメラが移動中に監視するように構成されたものではなく、したがって、走行中に車両周辺の情報を検出したり、異常事態を検出したりするものではない。また、前記監視システムでは、車載カメラの位置情報や撮影領域の情報を確認して撮影を行なうものではないため、効率良く監視活動を行うことができない。
【０００９】
したがって、上述した従来技術では、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行車両において、走行中に効率良く監視活動を行うことができないという問題がある。
【００１０】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備えた自律走行装置により、走行中に効率良く監視活動を行うことができる走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラム及び自律走行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するための本発明に係る走行制御装置は、次の通りである。
【００１２】
本発明は、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御装置において、例えば、外部サーバ側に複数の自律走行装置の運転を制御する制御部を、備え、前記制御部の機能として、前記自律走行装置の情報として前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報（移動方向情報）とを取得し、前記情報検出手段の情報として稼動している前記情報検出手段の検出領域情報（検出方向情報）を取得する機能と、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する機能と、を備えることを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明は、前記制御部の機能として、前記複数の自律走行装置が進行方向に沿って前後して走行する場合、前後する自律走行装置の情報検出手段による検出方向が同一方向とならないように、それぞれ異なる方向、例えば、交互に左右方向とすることが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、前記情報検出手段として、撮像手段（例えば、カメラ）を備えて構成し、前記制御部の機能として、前後して走行する自律走行装置の前記撮像手段の倍率を、例えば、先頭は低倍率、後ろは高倍率として異ならせることが好ましい。
【００１５】
また、本発明は、前記情報検出手段として、撮像手段（例えば、カメラ）を備えて構成し、前記制御部の機能として、前記複数の自律走行装置が進行方向に沿って前後して走行する場合、前後する自律走行装置の情報検出手段による検出方向をそれぞれ上下方向で異なる方向とすることが好ましい。例えば、先頭の自律走行装置の情報検出手段による検出方向を下側に向けて道路側に注力し、後方の自律走行装置の情報検出手段による検出方向を上側に向けて前方の自律走行装置により邪魔されない領域を検出するようにしてもよい。
【００１６】
また、本発明は、前記制御部の機能として、前記複数の自律走行装置が走行する走行経路の状況に応じて、前記複数の自律走行装置の配列を変更する機能を備えることが好ましい。例えば、走行経路の道幅に応じて配列を変更するようにしてもよい。
【００１７】
また、本発明は、前記制御部の機能として、天候（例えば、晴天時や雨天時）による周辺環境の状態に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることが好ましい。例えば、雨天時に撮影エリア（検出領域）が狭くなることが想定される状況においては、自律走行装置の相互の距離（間隔）を短くするようにしてもよい。
【００１８】
また、本発明は、前記制御部の機能として、周囲の明るさに応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることが好ましい。例えば、日の出から周囲が明るくなり撮影エリアが広くなるため、自律走行装置の相互の距離を広げ、一方、日の入りはその逆に暗くなり撮影エリアが狭くなるため、自律走行装置の相互の距離を短くするようにしてもよい。なお、周囲の明るさの判定は、例えば、時刻により周囲の明るさを予測して判定するようにしてもよい。
【００１９】
また、本発明は、前記制御部の機能として、周囲の照明の点灯状況に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることが好ましい。例えば、照明が点灯している場合は、周囲の明るさが確保され撮影エリアが広くなるため、相互の距離を広げ、一方、照明が消灯している場合は、相互の距離を短くするようにしてもよい。なお、周囲の照明の点灯状況は、例えば、ネットワークを介して情報を入手してもよい。
【００２０】
また、本発明は、前記制御部の機能として、前記自律走行装置が走行する走行経路の路面状態に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることが好ましい。例えば、路面状態がぬかるんでいてスリップし易い状態の場合には、車両速度を遅くして、自律走行装置の相互の距離を短くするようにしてもよい。
【００２１】
また、本発明は、前記自律走行装置の構成として、駆動源として蓄電池（バッテリ）を備え、前記制御部の機能として、前記蓄電池の残量に応じて、隣接する自律走行装置の間隔を設定する機能を備えることが好ましい。例えば、隣接する自律走行装置が電池切れで停止して監視状態から離脱した場合を想定して、次に隣接する自律走行装置の間隔を狭く設定するようにしてもよい。
【００２２】
また、本発明は、前記制御部の機能として、前記情報検出手段（例えば、監視用のカメラレンズ）の検出領域の一部が検出不能となったとき、前記検出不能な領域を他の自律走行装置の検出領域に含むように他の自律走行装置の走行ルートを変更する機能を備えることが好ましい。
【００２３】
また、本発明は、前記制御部の機能として、複数の自律走行装置の走行時の配列を変更することで、検出していない領域を検出する機能を備え、前記複数の自律走行装置の配列は、直線状、またはジグザグ状（千鳥配列）、または扇形状、またはこれらの配列に類する配列で編成されることが好ましい。
【００２４】
また、本発明は、前記複数の自律走行装置の配列の変更は、同配列のまま、または配列の変更後に、回転パターンに変更することが好ましい。
【００２５】
また、本発明は、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御方法において、複数の自律走行装置の運転を制御する制御工程を備え、前記制御工程として、前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得する工程と、前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得する工程と、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する工程と、を備えることを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明は、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する制御部を備えた走行制御装置の走行制御プログラムであって、コンピュータにより、前記制御部を、前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得し、前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得するように機能させ、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御するように機能させることを特徴とするものである。
【００２７】
また、本発明は、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置であって、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得し、前記情報検出手段の検出領域情報を取得する機能と、複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する機能と、を備える走行制御装置により、運転が制御されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の走行制御装置によれば、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御装置において、複数の自律走行装置の運転を制御する制御部を、例えば、外部サーバ側に備え、前記制御部の機能として、前記自律走行装置の情報として前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報（移動方向情報）とを取得し、前記情報検出手段の情報として稼動している前記情報検出手段の検出領域（検出方向）情報を取得する機能と、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が検出するように運転を制御する機能と、を備えることで、先行する自律走行装置により検出された検出領域に沿って走行しながら周辺の未検出領域の情報の検出を行うことができるので、複数の自律走行装置により効率良く監視活動を行うことができる。
【００２９】
また、本発明の走行制御方法によれば、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する走行制御方法において、複数の自律走行装置の運転を制御する制御工程を備え、前記制御工程として、前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得する工程と、前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得する工程と、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する工程と、を備えることで、先行する自律走行装置により検出された検出領域に沿って走行しながら周辺の未検出領域の情報の検出を行うことができるので、複数の自律走行装置により効率良く監視活動を行うことができる。
【００３０】
また、本発明の走行制御プログラムによれば、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置の運転を制御する制御部を備えた走行制御装置の走行制御プログラムであって、コンピュータにより、前記制御部を、前記自律走行装置の情報として、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得し、前記情報検出手段の情報として、稼動している前記情報検出手段の検出領域情報を取得するように機能させ、前記複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御するように機能させることで、先行する自律走行装置により検出された検出領域に沿って走行しながら周辺の未検出領域の情報の検出を行うことができるので、複数の自律走行装置により効率良く監視活動を行うことができる。
【００３１】
また、本発明の自律走行装置によれば、装置周辺の情報を検出する情報検出手段を備える自律走行装置であって、前記自律走行装置の位置情報と前記自律走行装置の向き情報とを取得し、前記情報検出手段の検出領域情報を取得する機能と、複数の自律走行装置の運転を制御する場合に、前記自律走行装置の情報と前記情報検出手段の情報とに基づいて、それぞれの自律走行装置の情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行装置の情報検出手段が補完するように運転を制御する機能と、を備える走行制御装置により、運転が制御されることで、複数の自律走行装置により効率良く監視活動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】前記走行制御装置を構成する自律走行車両の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図４】前記走行制御装置による動作フローを示すフローチャートである。
【図５】前記走行制御装置による自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る走行制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図７】前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】前記走行制御装置による通常の自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【図９】前記走行制御装置による複数の自律走行車両により監視走行を行なうときの処理工程を示すフローチャートである。
【図１０】前記走行制御装置による未検出領域を補完する自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る走行制御装置による自律走行車両の走行パターンと情報検出手段による撮影パターンの変形例を示す説明図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る走行制御装置の外部サーバの構成を説明するブロック図である。
【図１３】前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図である。
【図１４】前記走行制御装置による自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【図１５】前記走行制御装置による自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの変形例の一例を示す説明図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る走行制御装置の外部サーバの構成を説明するブロック図である。
【図１７】前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の第５実施形態に係る走行制御装置おける周辺環境（降水量）に応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【図１９】本発明の第６実施形態に係る走行制御装置おける周囲の明るさに応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【図２０】本発明の第７実施形態に係る走行制御装置おける周囲の照明による明るさに応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【図２１】本発明の第８実施形態に係る走行制御装置おける自律走行車両が走行する路面状態に応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【図２２】本発明の第９実施形態に係る走行制御装置おける複数の自律走行車両のうちの先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
（第１実施形態）
以下、本発明の走行制御装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る走行制御装置の構成を説明するブロック図、図２は前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図、図３は前記走行制御装置を構成する自律走行車両の全体の構成を示す側面視による説明図、図４は前記走行制御装置による動作フローを示すフローチャートである。
【００３４】
第１実施形態に係る走行制御装置１００は、図１に示すように、自律走行装置として周辺情報に基づき自律走行を行なう自律走行車両１０１と、自律走行車両１０１の運転を制御するための制御部１２２を備える外部サーバ１０２と、を備えて構成されている。
【００３５】
第１実施形態に係る自律走行車両１０１は、車両周辺の情報を検出する情報検出手段を備える監視用の自律走行車両であって、図３に示すように、車台２に車輪３を配置し、車台２上に昇降装置１０を搭載し、車体前面２Ｆの左右両側に車両前方を照射する照射灯２０を備え、さらに、情報検出手段として監視カメラ３０を車両周囲を情報を検出可能に複数箇所に備えて構成されている。
【００３６】
ここで、自律走行車両とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両や警備用車両などが知られている。
【００３７】
第１実施形態の自律走行車両１０１は、矩形状の車台２に４輪の車輪３を備え、車台長手方向（前後方向）に配置された２輪の車輪３は、共通の動力源である電動モータ（図示省略）により駆動される。電動モータは、充電により繰り返し使用が可能なバッテリ（蓄電池）（図示省略）により電気が供給される。
【００３８】
自律走行車両１０１は、左右の車輪３が独立して駆動制御可能であり、左右の車輪３の回転差で進行方向を変えることができる。また、左右の車輪３の回転方向を互いに逆方向とすることでその場で旋回するいわゆるスキッドステア方式により定置旋回が可能となる。
【００３９】
昇降装置１０は、図３に示すように、昇降部１１を昇降させる昇降機構１２と、昇降機構１２を駆動する駆動部１７とを備えている。
【００４０】
昇降部１１には、カメラを備えた監視デバイス１１１が設けられている。
【００４１】
駆動部１７は、自律走行車両１０１の車台２上部に配置される基部１８に固定されている。
基部１８は、昇降機構１２が下降した状態で、その上部に略平行に配置するように構成されている。
【００４２】
昇降装置１０は、基部１８を含めたユニット構造として一体的に構成して、車台２に着脱可能に取付けるようにしてもよい。
【００４３】
昇降機構１２は、昇降部１１に連結されるブーム１３を備えて構成されている。
ブーム１３は、駆動部１７により昇降部１１を上下方向に昇降するように上下方向に回動可能に構成されている。また、ブーム１３は、第１ブーム部材１３１と第２ブーム部材１３２とを備えて、第１ブーム部材１３１を上下方向に回動可能として、第２ブーム部材１３２を第１ブーム部材１３１より伸縮可能に構成されている。
なお、ブーム１３は、基部１８上で水平方向に旋回可能に構成してもよい。
【００４４】
車台２の前側と後側には、車体幅方向に亘りバンパー５，６が設けられている。
そして、車台２には、車両前方、車両左右側方、車両後方をそれぞれ監視する複数の監視カメラ３０が設けられている。
【００４５】
監視カメラ３０は、図３に示すように、自律走行車両１０１の車体前面２Ｆには監視カメラ３０Ｆが配置され、車台２の後部の車幅方向の左右両側には監視カメラ３０Ｂが配置され、さらに、車台２の左右両側の略中央部には監視カメラ３０Ｌ，３０Ｒが配置されている。すなわち、監視カメラ３０Ｆ，３０Ｂ，３０Ｌ，３０Ｒにより自律走行車両１０１の外周の周辺情報を取得することができる。
【００４６】
このように、自律走行車両１０１は、複数の監視カメラ３０を備えることで、走行ルート上の障害物、不審物、不審者などを検出するようにされている。
【００４７】
第１実施形態では、情報検出手段として監視カメラ３０を用いているが、レーザ式センサを用いてもよい。レーザ式センサは、発光部よりレーザを照射し、被検出体の表面において反射された反射光を受光部にて検知することで、発光から受光までの時間に基づき被検出体までの距離を測距する。
【００４８】
また、車台２の車体前面２Ｆの中央部付近には、情報検出手段としてＬＩＤＡＲ（Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）センサ３１が設けられている。
ＬＩＤＡＲセンサ（ライダセンサ）３１は、レーザ照射により遠距離にある被検出体を検出して被検出体までの距離やその被検出体を分析するものである。
【００４９】
また、第１実施形態の自律走行車両１０１は、図３に示すように、車台２の車体前面２Ｆの左右両側に照射灯２０とともに超音波センサ３５を備えている。
【００５０】
照射灯２０は、バンパー５の上方で、車台２の内側に凹んだ位置に配置されている。
照射灯２０の構成として、第１の照射灯としてヘッドライト（前照灯）２１と、特定の発光操作により威嚇照射するための第２の照射灯としてスポットライト（ビームライト）２２とを備えている。
【００５１】
次に、第１実施形態の走行制御装置１００の特徴的な電気的構成について、ブロック図を参照して説明する。
図１は本発明の第１実施形態に係る走行制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００５２】
第１実施形態に係る走行制御装置１００は、図１に示すように、自律走行車両１０１と、自律走行車両１０１と通信可能に接続される外部サーバ１０２と、を備えて構成されている。
自律走行車両１０１と外部サーバ１０２とは、それぞれの通信部１１４，１２４を介して無線接続により通信可能に接続されている。
【００５３】
自律走行車両１０１は、制御部１１２と、通信部１１４と、メモリ１１３と、駆動モータ１１５と、バッテリ１１７と、監視カメラ３０と、ＬＩＤＡＲセンサ３１と、位置情報検知センサ３２と、方位センサ３３とを備えている。
【００５４】
制御部１１２は、通信部１１４を介して入力される外部サーバ１０２の制御部１２２からの指示に基づいて、自律走行車両１０１の運転を制御する。
【００５５】
監視カメラ３０は、予め設定された方向の周辺情報を検出する。
ＬＩＤＡＲセンサ３１は、車両前方の周辺情報を検出する。
位置情報検知センサ３２は、自律走行車両１０１の位置情報を取得する。
方位センサ３３は、自律走行車両１０１の進行方向（走行方向）を検出する。
【００５６】
メモリ１１３は、監視カメラ３０の向きと監視カメラ３０により検出された検出領域と、ＬＩＤＡＲセンサ３１の向きとＬＩＤＡＲセンサ３１により検出された検出領域と、位置情報検知センサ３２により取得された自律走行車両１０１の位置情報と、方位センサ３３により取得された自律走行車両１０１の走行方向とを記憶する。
【００５７】
外部サーバ１０２は、制御部１２２と、通信部１２４と、メモリ１２３とを備えている。
【００５８】
制御部１２２は、図２に示すように、自律走行車両１０１の情報と情報検出手段の情報を取得する監視情報取得部１２２１と、監視運転制御部１２２２と、を備えることを特徴としている。
【００５９】
監視情報取得部１２２１は、自律走行車両１０１の情報として、自律走行車両１０１の位置情報と自律走行車両１０１の向き情報とを取得し、情報検出手段の情報として、自律走行車両１０１において稼動している特定された情報検出手段の向きと情報検出手段により検出される検出領域情報を取得する。
【００６０】
監視運転制御部１２２２は、自律走行車両１０１の走行時の、監視情報取得部１２２１により取得された自律走行車両１０１の情報と情報検出手段の情報とに基づいて、自律走行車両１０１の特定された情報検出手段により検出していない領域を次の走行時に検出するように運転を制御する。
【００６１】
外部サーバ１０２においては、自律走行車両１０１の監視走行が開始されると、自律走行車両１０１が情報検出しながら走行する際の、自律走行車両１０１の位置情報と、自律走行車両１０１の向き情報と、稼動している特定された情報検出手段の向き情報と、情報検出手段により検出される検出領域情報とを取得する。そして、それらの取得された情報に基づいて、次に監視走行を行なう際に、以前の自律走行車両１０１の監視走行により検出されていない領域を検出するように監視走行を行なうように自律走行車両１０１の運転を制御する。
【００６２】
ここで、第１実施形態の走行制御装置１００により自律走行車両１０１の監視走行を行なう処理工程の一例についてフローチャートに沿って説明する。
図４は第１実施形態の走行制御装置による自律走行車両の監視走行を行なうときの処理工程を示すフローチャートである。
【００６３】
走行制御装置１００により自律走行車両１０１の監視走行が開始されると、図４に示すように、自律走行車両１０１は、予め設定された走行ルートに沿って監視走行を開始して、自律走行車両１０１の位置情報、自律走行車両１０１の向き情報、および特定された情報検出手段の向き情報、特定された情報検出手段により検出された検出領域を取得してメモリ１１３に記録する（ステップＳ１）。
【００６４】
外部サーバ１０２は、自律走行車両１０１が監視走行を行なう走行ルートの情報を取得する（ステップＳ１０）。そして、自律走行車両１０１の位置情報、自律走行車両１０１の向き情報、および特定された情報検出手段の向き情報、特定された情報検出手段により検出された検出領域の情報を自律走行車両１０１に対して要求する（ステップＳ１１）。
【００６５】
自律走行車両１０１は、各センサにより取得した自律走行車両１０１の位置情報、自律走行車両１０１の向き情報、および特定された情報検出手段の向き情報、特定された情報検出手段により検出された検出領域の情報を外部サーバ１０２に送信する（ステップＳ２）。
【００６６】
外部サーバ１０２は、自律走行車両１０１から送信された自律走行車両１０１の情報およびその他の情報を受信する（ステップＳ１２）。そして、自律走行車両１０１から受信した自律走行車両１０１の情報およびその他の情報に基づき、検出されていない領域を検出するように、自律走行車両１０１の走行パターン、情報検出手段による撮影パターン（検出領域）を生成する（ステップＳ１３）。そして、生成された自律走行車両１０１の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンを自律走行車両１０１に送信する（ステップＳ１４）。
【００６７】
ここで、外部サーバ１０２において生成される走行パターン、情報検出手段による撮影パターンは、設定されるパラメータ（天候、周囲の明るさ、走行路面の状態など）に対応して各種テーブルを設定して、そのテーブルに基づいて生成するようにしてもよい。
【００６８】
自律走行車両１０１は、外部サーバ１０２から送信された自律走行車両１０１の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンを受信する（ステップＳ３）。そして、外部サーバ１０２から受信した自律走行車両１０１の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンに基づき監視走行を開始する（ステップＳ４）。
【００６９】
このように、自律走行車両１０１による監視走行は、当該自律走行車両１０１が走行しながら情報検出手段により検出した検出領域に基づいて、検出されていない領域を検出するように、外部サーバ１０２により逐次自律走行車両１０１の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンを更新しながら監視走行を行なうことができので、効率良く監視走行を行うことができる。
【００７０】
ここで、走行制御装置１００による自律走行車両１０１の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンに沿った監視走行について説明する。
図５は第１実施形態の走行制御装置による自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【００７１】
自律走行車両１０１の監視走行が行なわれると、その走行パターン、情報検出手段による撮影パターンに基づいて、２回目の監視走行を行なう走行パターン、情報検出手段による撮影パターンが生成される。
【００７２】
ここでは、図５に示すように、初回の走行パターンに沿った情報検出手段による撮影パターンＰ１の検出領域幅ａ１１に対して、２回目の走行パターンに沿った情報検出手段による撮影パターンＰ２の検出領域幅ａ１２が、検出領域幅ｂの範囲で重なって検出するように監視走行が行なわれる。よって、２回目の監視走行では、検出領域幅ｃの分だけ拡張されて、監視が行なわれる監視エリアａ１は検出領域幅ａ１３の範囲となる。
【００７３】
すなわち、自律走行車両１０１による２回目の監視走行は、検出領域幅ｂの領域を再度検出することで監視を確実に行なうとともに、新たに検出領域幅ｃの領域を新たに検出するようにして、監視範囲を広くして効率良く監視走行を行なうことができる。
【００７４】
なお、重ねて検出される検出領域幅ｂの領域は、再度行なわれる監視走行のサイクル（経過時間）に応じて、広めたり狭めたりすることは可能である。
【００７５】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、自律走行車両１０１の運転を制御する走行制御装置１００において、外部サーバ１０２側に自律走行車両１０１の運転を制御する制御部１２２を備え、制御部１２２の構成として、監視情報取得部１２２１と、監視運転制御部１２２２と、を備え、自律走行車両１０１の走行時に、自律走行車両１０１の情報と情報検出手段の情報とに基づいて、自律走行車両１０１の情報検出手段により検出していない領域を次の走行時に検出するように監視走行を制御するようにしたので、自律走行車両１０１の先の監視走行により検出された検出領域に沿って走行しながら自律走行車両１０１周辺の未検出領域の情報の検出を行うことができるので、監視を確実に行なうとともに、監視範囲を広くして効率良く監視活動を行うことができる。
【００７６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図６は本発明の第２実施形態に係る走行制御装置の構成を説明するブロック図、図７は前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図、図８は前記走行制御装置による通常の自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【００７７】
なお、第２実施形態における走行制御装置において、第１実施形態の走行制御装置の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００７８】
第２実施形態に係る走行制御装置２００は、図６に示すように、自律走行装置として周辺情報に基づき自律走行を行なう複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃと、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの運転を制御するための制御部２２２を備える外部サーバ２０２と、を備えて構成されている。
【００７９】
第２実施形態に係る自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、第１実施形態の自律走行車両１０１同様な構成を備えている。
【００８０】
次に、第２実施形態の走行制御装置２００の特徴的な電気的構成について、ブロック図を参照して説明する。
【００８１】
第２実施形態に係る走行制御装置２００は、図６に示すように、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃと、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃと通信可能に接続される外部サーバ２０２と、を備えて構成されている。
自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃと外部サーバ２０２とは、それぞれの通信部１１４，１２４を介して無線接続により通信可能に接続されている。
【００８２】
自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、それぞれの車両が、制御部１１２と、通信部１１４と、メモリ１１３と、駆動モータ１１５と、バッテリ１１７と、監視カメラ３０と、ＬＩＤＡＲセンサ３１と、位置情報検知センサ３２と、方位センサ３３とを備えている。
【００８３】
制御部１１２は、通信部１１４を介して入力される外部サーバ２０２の制御部２２２からの指示に基づいて、自律走行車両の運転を制御する。
【００８４】
外部サーバ２０２は、制御部２２２と、通信部１２４と、メモリ１２３とを備えている。
【００８５】
制御部２２２は、図７に示すように、自律走行車両１０１の情報と情報検出手段の情報を取得する監視情報取得部２２２１と、監視運転制御部２２２２と、を備えることを特徴としている。
【００８６】
監視情報取得部２２２１は、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの情報として、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの位置情報と自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのぞれぞれの向き情報とを取得し、情報検出手段の情報として、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃにおいてそれぞれ稼動している特定された情報検出手段の向きと情報検出手段により検出される検出領域情報を取得する。第１実施形態では、特定された情報検出手段としてＬＩＤＡＲセンサ３１を用いる。
【００８７】
監視運転制御部２２２２は、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行時の、監視情報取得部１２２１により取得された自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの情報と情報検出手段の情報とに基づいて、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれ特定された情報検出手段により検出していない領域を次の走行時に検出するように運転を制御する。
【００８８】
外部サーバ２０２においては、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの監視走行が開始されると、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃが情報検出しながら走行する際の、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの位置情報と、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの向き情報と、それぞれ稼動している特定された情報検出手段の向き情報と、情報検出手段により検出される検出領域情報とを取得する。
【００８９】
そして、それらの取得された情報に基づいて、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃにより監視走行を行なう場合は、際に、先行する自律走行車両の監視走行により検出されていない領域を検出するように、監視走行を行なうように次に続く自律走行車両の運転を制御するように構成されている。
【００９０】
通常、複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃによる監視走行を行なう場合、図８に示すように、所定の間隔をとって追従しながら同じ経路を走行して、それぞれの撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ）により監視走行を行なうようにする方式がある。この場合は、同じ経路上を監視走行することで、所定時間が経過した後の周辺情報の変化を検出することができるため、確実な監視走行を行なうことができる。しかしながら、この場合は、監視エリアａ２は自律走行車両１０１台分と同等の領域となるため、広い範囲の監視走行には適していない。
【００９１】
ここで、第２実施形態の走行制御装置２００により自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの監視走行を行なう処理工程の一例についてフローチャートに沿って説明する。
図９は第２実施形態の走行制御装置による複数の自律走行車両により監視走行を行なうときの処理工程を示すフローチャート、図１０は前記走行制御装置による未検出領域を補完する自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図である。
【００９２】
走行制御装置２００により複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃによる監視走行が開始されると、図９に示すように、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、予め設定された走行ルートに沿って監視走行を開始して、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの位置情報、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの向き情報、および特定された情報検出手段の向き情報、特定された情報検出手段により検出された検出領域を取得してそれぞれのメモリ１１３に記録する（ステップＳ２１１，Ｓ２２１，Ｓ２３１）。
【００９３】
外部サーバ２０２は、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃがそれぞれ監視走行を行なう走行ルートの情報を取得する（ステップＳ２４１）。そして、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの位置情報、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの向き情報、および特定された情報検出手段の向き情報、特定された情報検出手段により検出された検出領域の情報を自律走行車両１０１に対して要求する（ステップＳ２４２）。
【００９４】
自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、それぞれの各センサにより取得した自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの位置情報、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの向き情報、および特定された情報検出手段の向き情報、特定された情報検出手段により検出された検出領域の情報を外部サーバ２０２に送信する（ステップＳ２１２，Ｓ２２２，Ｓ２３２）。
【００９５】
外部サーバ２０２は、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃから送信された自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの情報およびその他の情報を受信する（ステップＳ２４３）。そして、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃから受信した自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの情報およびその他の情報に基づき、検出されていない領域を検出するように、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行パターン、情報検出手段による撮影パターンを生成する（ステップＳ２４４）。
【００９６】
具体的には、図１０に示すように、自律走行車両１０１Ｂは、自律走行車両１０１Ａの走行パターン、撮影パターンＰ（Ａ）に基づき、自律走行車両１０１Ａの沿った情報検出手段による撮影パターンＰ（Ａ）の検出領域幅ａ（Ａ）に対して、自律走行車両１０１Ｂの情報検出手段による撮影パターンＰ（Ｂ）の検出領域幅ａ（Ｂ）が、検出領域幅ｂの範囲で重なって検出するように監視走行が行なわれる。これにより、自律走行車両１０１Ｂの監視走行では、自律走行車両１０１Ａの検出領域幅ａ（Ａ）よりも検出領域幅ｃの分だけ拡張されて、監視が行なわれる。
【００９７】
自律走行車両１０１Ｃは、自律走行車両１０１Ａよりも所定時間遅れて、所定距離離れた位置で、自律走行車両１０１Ａに追従して、自律走行車両１０１Ｃの検出領域幅ａ（Ｃ）が、自律走行車両１０１Ａの走行パターン、撮影パターンＰ（Ａ）に基づき、自律走行車両１０１Ａの走行パターンＰ（Ａ）に沿って、自律走行車両１０１Ａの撮影パターンの検出領域幅ａ（Ａ）と同じ幅の撮影パターンＰ（Ｃ）で監視が行なわれる。
【００９８】
よって、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃによる監視走行では、検出領域幅ｃの分だけ拡張されて、監視が行なわれる監視エリアａ２の幅ａ２ｗは、検出領域幅ａ（Ａ）（検出領域幅ａ（Ｃ））＋検出領域幅ｃの範囲となる。
【００９９】
そして、生成された自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行パターン、情報検出手段による撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ）をそれぞれ自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃに送信する（ステップＳ２４５）。
【０１００】
ここで、外部サーバ２０２において生成される走行パターン、情報検出手段による撮影パターンは、設定されるパラメータ（天候、周囲の明るさ、走行路面の状態など）に対応して各種テーブルを設定して、そのテーブルに基づいて生成するようにしてもよい。
【０１０１】
自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、外部サーバ２０２からそれぞれ送信された自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行パターン、情報検出手段による撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ）を受信する（ステップＳ２１３，Ｓ２２３，Ｓ２３３）。そして、外部サーバ２０２から受信した自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行パターン、情報検出手段による撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ）に基づき監視走行を開始する（ステップＳ２１４，Ｓ２２４，Ｓ２３４）。
【０１０２】
このように、複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃによる監視走行は、当該自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃが走行しながらそれぞれの情報検出手段により検出した検出領域に基づいて、検出されていない領域を検出したり、既に検出された領域を所定時間経過後に検出したりするように、外部サーバ２０２により逐次自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行パターン、情報検出手段による撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ）を更新しながら監視走行を行なうことができので、効率良く監視走行を行うことができる。
【０１０３】
以上のように構成したので、第２実施形態によれば、走行制御装置２００において、外部サーバ２０２側に自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの運転を制御する制御部２２２を備え、制御部２２２の構成として、監視情報取得部２２２１と、監視運転制御部２２２２と、を備え、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの走行時に、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃのそれぞれの情報と情報検出手段の情報とに基づいて、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの情報検出手段により検出していない領域を他の自律走行車両の情報検出手段により検出するように監視走行を制御するようにしたので、例えば、先行する自律走行車両１０１Ａにより検出された検出領域に沿って後続の自律走行車両１０１Ｂにより周辺の未検出領域の情報の検出を行うことができるので、複数の自律走行車両により監視範囲を広くして効率良く監視活動を行うことができる。
【０１０４】
また、第２実施形態では、自律走行車両１０１Ｃが、自律走行車両１０１Ａの監視走行を行なった所定時間経過後に、自律走行車両１０１Ａと同じ走行パターンと撮影パターンＰ（Ｃ）により監視走行を行なうようにしたので、確実に監視活動を行うことができる。
【０１０５】
なお、第２実施形態では、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、何れも同様に進行方向の前方を監視するようにされているが、複数の自律走行車両による監視走行はこれに限定されるものではない。
【０１０６】
（変形例）
次に、第２実施形態の複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃによる監視走行の変形例を示す。
図１１は本発明の第２実施形態に係る走行制御装置による自律走行車両の走行パターンと情報検出手段による撮影パターンの変形例を示す説明図である。
【０１０７】
変形例では、図１１に示すように、複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ、１０１Ｃを所定の間隔をとって追従しながら同じ経路を走行して、それぞれの撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ）により異なる方向の監視を行なうようにしている。具体的には、先頭の自律走行車両１０１Ａが前方、次の自律走行車両１０１Ｂが右側方、その次の自律走行車両１０１Ｃが左側方を監視するようにしている。
【０１０８】
このように構成することで、複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ、１０１Ｃによる監視エリアａ２１の幅ａ２１ｗは、自律走行車両１０１Ａによる検出領域幅ａ（Ａ）に加えて、自律走行車両１０１Ｂにより検出領域幅ａ（Ａ）を越えて検出可能な検出領域ａ（Ｂ）１と、自律走行車両１０１Ｃにより検出領域幅ａ（Ａ）を越えて検出可能な検出領域ａ（Ｃ）１と、による範囲となる。これにより、複数の自律走行車両が追従しながら同じ経路を監視走行する場合でも、それぞれの自律走行車両による監視方向を異なるようにすることで、広範囲に亘り効率良く監視することができる。
【０１０９】
また、第２実施形態では、監視カメラ３０の倍率については特定していないが、前後して走行する自律走行車両の監視カメラ３０の倍率を異なるように設定してもよい。例えば、先頭の自律走行車両の前方を監視する監視カメラ３０は低倍率とし、後方を走行する自律走行車両の監視カメラ３０は高倍率として異ならせるようにしてもよい。
【０１１０】
また、監視カメラ３０の向きは、複数の自律走行車両が進行方向に沿って前後して走行する場合、前後する自律走行車両の監視カメラ３０による検出方向をそれぞれ上下方向で異なる方向としてもよい。例えば、先頭の自律走行車両の監視カメラ３０による検出方向を下側に向けて道路側に注力し、後方の自律走行車両の監視カメラ３０による検出方向を上側に向けて前方の自律走行車両により邪魔されない領域を検出するようにしてもよい。
【０１１１】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図１２は本発明の第３実施形態に係る走行制御装置の外部サーバの構成を説明するブロック図、図１３は前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図、図１４は前記走行制御装置による自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの一例を示す説明図、図１５は前記走行制御装置による自律走行車両の走行パターン、情報検出手段による撮影パターンの変形例の一例を示す説明図である。
【０１１２】
なお、第３実施形態における走行制御装置において、第２実施形態の走行制御装置の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【０１１３】
第３実施形態に係る走行制御装置３００は、図１２に示すように、外部サーバ３０２の構成として、第２実施形態の外部サーバ２０２の制御部２２２の構成に加えて、複数の自律走行車両の走行時の配列を設定する機能を備えることを特徴とするものである。
【０１１４】
外部サーバ３０２は、制御部３２２と、通信部１２４と、メモリ１２３とを備えている。
【０１１５】
制御部３２２は、図１３に示すように、監視情報取得部２２２１、監視運転制御部２２２２に加えて、配列設定部３２２３を備えることを特徴としている。
【０１１６】
配列設定部３２２３は、複数の自律走行車両を予め設定された自律走行車両の配列に選択的に設定する。複数の自律走行車両の配列は、直線状、またはジグザグ状の千鳥配列、または扇形状、またはこれらの配列に類する配列で編成されるものであってもよい。
【０１１７】
第３実施形態では、図１４に示すように、配列設定部３２２３により複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃを千鳥配列に配置して監視走行を行なう。
【０１１８】
自律走行車両１０１Ａは、撮影パターンＰ（Ａ）を進行方向と同じ方向に向けている。
【０１１９】
自律走行車両１０１Ｂは、自律走行車両１０１Ａの一方側で、自律走行車両１０１Ａに遅れて自律走行車両１０１Ａと同じ走行パターンで走行するとともに、撮影パターンＰ（Ｂ）が自律走行車両１０１Ａの撮影パターンＰ（Ａ）の側部の領域に掛かり、且つ撮影パターンＰ（Ａ）の側方に向かい外傾（ここでは、図中右側に外傾）している。
【０１２０】
自律走行車両１０１Ｃは、自律走行車両１０１Ａの他方側で、自律走行車両１０１Ａに遅れて自律走行車両１０１Ａと同じ走行パターンで走行するとともに、撮影パターンＰ（Ｃ）が自律走行車両１０１Ａの撮影パターンＰ（Ａ）の側部の領域に掛かり、且つ撮影パターンＰ（Ａ）の側方に向かい外傾（ここでは、図中左側に外傾）している。
【０１２１】
よって、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃによる監視走行で検出される監視エリアａ３の幅ａ３ｗは、撮影パターンＰ（Ａ）の検出領域幅ａ（Ａ）と、撮影パターンＰ（Ｂ）の検出領域幅ａ（Ｂ）と、撮影パターンＰ（Ｃ）の検出領域幅ａ（Ｃ）を加えた範囲となる。
【０１２２】
以上のように構成したので、第３実施形態によれば、走行制御装置３００において、外部サーバ３０２側に自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの運転を制御する制御部３２２を備え、制御部３２２の構成として、監視情報取得部２２２１、監視運転制御部２２２２に加えて、配列設定部３２２３を備え、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃを千鳥配列に配置して監視走行を行なうようにしたので、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃの千鳥配列により隣接する自律走行車両の側部の未検出領域を検出することで、幅方向に広範囲にわたる領域を監視エリアａ３とすることができるので、効率良く監視活動を行うことができる。
【０１２３】
なお、第３実施形態の変形例として、走行制御装置３００による複数の自律走行車両の配列の設定は、図１５に示すように、複数の自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ，１０１Ｅを、中央部分を進行方向に向かい先行させて幅方向に広がる扇形状に配列し、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ，１０１Ｅのそれぞれの撮影パターンＰ（Ａ），Ｐ（Ｂ），Ｐ（Ｃ），Ｐ（Ｄ），Ｐ（Ｅ）を進行方向に向かい、それぞれの検出領域の端部の一部が重なるように構成してもよい。
【０１２４】
このように構成することで、自律走行車両１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ，１０１Ｅを扇形状に配列して隣接する自律走行車両の側部の未検出領域を検出することで、幅方向に広範囲にわたる領域を監視エリアａ３１とすることができるので、効率良く、且つ確実に監視活動を行うことができる。
【０１２５】
また、その他の変形例として、走行制御装置３００による複数の自律走行装置の配列による監視走行の設定は、第３実施形態やその変形例のように、走行制御装置３００により複数の自律走行装置の配列を設定した後に、同配列のままで、または配列を変更した後に、設定された走行パターンに加えて、走行を停止してその場で回転しながら監視する回転パターンを加えるようにしてもよい。
【０１２６】
このように構成することで、例えば、千鳥配列の場合には、直線配列と比較して進行方向に対する横方向の検出領域を広げることができ、さらに効率良く監視活動を行なうことができる。
【０１２７】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
図１６は本発明の第４実施形態に係る走行制御装置の外部サーバの構成を説明するブロック図、図１７は前記走行制御装置を構成する外部サーバの制御部の構成を示すブロック図である。
【０１２８】
なお、第４実施形態における走行制御装置において、第２実施形態の走行制御装置の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
また、第４実施形態における走行制御装置は、第２実施形態の走行制御装置２００、第３実施形態の走行制御装置３００など走行制御装置に対応するものであるため、以下、第４実施形態における走行制御装置の特徴的な構成および作用、効果について説明する。
【０１２９】
第４実施形態における走行制御装置４００は、図１６に示すように、外部サーバ４０２の制御部４２２により、複数の自律走行車両のうちの何れかの自律走行車両の情報検出手段（監視用自律走行ロボットのカメラレンズ）の検出領域の一部が検出不能となったとき、その検出不能な領域を他の自律走行装置の検出領域に含むように他の自律走行装置の走行ルートを変更するようにすることを特徴とするものである。
【０１３０】
制御部４２２は、図１７に示すように、監視情報取得部２２２１、監視運転制御部２２２２に加えて、走行ルート変更部４２２３を備えることを特徴としている。
【０１３１】
走行ルート変更部４２２３は、情報検出手段の検出領域の一部が検出不能となったとき、前記検出不能な領域を他の自律走行装置の検出領域に含むように他の自律走行装置の走行ルートを変更する。
【０１３２】
以上のように構成したので、第４実施形態によれば、走行制御装置４００において、外部サーバ４０２側に複数の自律走行車両の運転を制御する制御部４２２を備え、制御部４２２の構成として、監視情報取得部２２２１、監視運転制御部２２２２に加えて、走行ルート変更部４２２３を備え、情報検出手段の検出領域の一部が検出不能となったとき、その検出不能な領域を他の自律走行装置の検出領域に含むように他の自律走行装置の走行ルートを変更するようにしたので、自律走行車両の情報検出手段の一部に検出不良が生じても、監視走行中に情報検出手段を清掃したりメンテナンスをすることなく、他の自律走行車両により未検出領域を検出することができるので、効率良く監視活動を行うことができる。
【０１３３】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図面を参照して説明する。
図１８は本発明の第５実施形態に係る走行制御装置おける周辺環境（降水量）に応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【０１３４】
なお、第５実施形態における走行制御装置は、第２実施形態の走行制御装置２００や第３実施形態の走行制御装置３００など走行制御装置に対応するものであるため、以下、第５実施形態における走行制御装置の特徴的な構成および作用、効果について説明する。
【０１３５】
第５実施形態における走行制御装置は、例えば、図１２に示すように、外部サーバ３０２の制御部３２２により、天候による周辺環境の状態に応じて、隣接する自律走行装置の間隔などの監視走行の状態を設定して監視走行を行なうよう制御することを特徴とするものである。
【０１３６】
第５実施形態では、外部サーバ３０２のメモリ１２３には、図１８に示すように、天候による周辺環境の状態、例えば雨天時における「降水量」に応じて、情報検出手段の「撮影視野角」、自律走行車両の「車両速度」、隣接する自律走行車両との「車両間隔」を設定する「降水量に応じたテーブル」が予め記憶されている。
【０１３７】
具体的には、「降水量に応じたテーブル」は、図１８に示すように、降水量（ｍｌ）が少ないとき（０≦Ｘ＜１０）、基準の撮影視野角を１００（％）、基準の車両速度を１００（％）、基準の車両間隔を１００（％）とする。そして、降水量に対応して、例えば、降水量（ｍｌ）が（４０≦Ｘ＜５０）のときは、撮影視野角は１２０（％）、車両速度は８０（％）、車両間隔は８０（％）とし、降水量（ｍｌ）が（７０≦Ｘ＜８０）のときは、撮影視野角は１３５（％）、車両速度は６５（％）、車両間隔は６５（％）とし、降水量（ｍｌ）が（１００≦Ｘ）のときは、撮影視野角は１５０（％）、車両速度は５０（％）、車両間隔は５０（％）として、降水量が多くなるに連れて、撮影視野角を広くして、車両速度を遅くして、車両間隔を狭くするように設定する。
【０１３８】
以上のように構成したので、第５実施形態によれば、走行制御装置において、外部サーバ３０２のメモリ１２３に「降水量に応じたテーブル」を予め記憶して、雨天時には「降水量に応じたテーブル」に基づいて自律走行車両の運転制御を行なうことで、降水量に応じて、撮影視野角、車両速度、および車両間隔を設定して、自律走行車両の監視走行を確実に行なうことができる。
【０１３９】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について図面を参照して説明する。
図１９は本発明の第６実施形態に係る走行制御装置おける周囲の明るさに応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【０１４０】
なお、第６実施形態における走行制御装置は、第５実施形態と同様に第２実施形態の走行制御装置２００や第３実施形態の走行制御装置３００など走行制御装置に対応するものであるため、以下、第５実施形態における走行制御装置の特徴的な構成および作用、効果について説明する。
【０１４１】
第６実施形態における走行制御装置は、例えば、図１２に示すように、外部サーバ３０２の制御部３２２により、周囲の明るさに応じて、隣接する自律走行装置の間隔などの監視走行の状態を設定して監視走行を行なうよう制御することを特徴とするものである。
【０１４２】
第６実施形態では、外部サーバ３０２のメモリ１２３には、図１９に示すように、「周囲の明るさ」に応じて、情報検出手段の「撮影視野角」、自律走行車両の「車両速度」、隣接する自律走行車両との「車両間隔」を設定する「周囲の明るさに応じたテーブル」が予め記憶されている。
【０１４３】
具体的には、「周囲の明るさに応じたテーブル」は、図１９に示すように、周囲の明るさが暗いとき（０≦Ｘ＜１０）、基準の撮影視野角を１００（％）、基準の車両速度を１００（％）、基準の車両間隔を１００（％）とする。そして、周囲の明るさに対応して、例えば、周囲の明るさが（４０≦Ｘ＜５０）のときは、撮影視野角は８０（％）、車両速度は１２０（％）、車両間隔は１２０（％）とし、周囲の明るさが（７０≦Ｘ＜８０）のときは、撮影視野角は６５（％）、車両速度は１３５（％）、車両間隔は１３５（％）とし、周囲の明るさが（１００≦Ｘ）のときは、撮影視野角は５０（％）、車両速度は１５０（％）、車両間隔は１５０（％）として、周囲の明るさが明るくなるに連れて、撮影視野角を狭くでき、車両速度を速くして、車両間隔を広くするように設定する。
【０１４４】
以上のように構成したので、第６実施形態によれば、走行制御装置において、外部サーバ３０２のメモリ１２３に「周囲の明るさに応じたテーブル」を予め記憶して、「周囲の明るさに応じたテーブル」に基づいて自律走行車両の運転制御を行なうことで、周囲の明るさに応じて、撮影視野角、車両速度、および車両間隔を設定して、自律走行車両の監視走行を確実に行なうことができる。
【０１４５】
（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について図面を参照して説明する。
図２０は本発明の第７実施形態に係る走行制御装置おける周囲の照明による明るさに応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【０１４６】
なお、第７実施形態における走行制御装置は、第５実施形態と同様に第２実施形態の走行制御装置２００や第３実施形態の走行制御装置３００など走行制御装置に対応するものであるため、以下、第７実施形態における走行制御装置の特徴的な構成および作用、効果について説明する。
【０１４７】
第７実施形態における走行制御装置は、例えば、図１２に示すように、外部サーバ３０２の制御部３２２により、周囲の照明による明るさに応じて、隣接する自律走行装置の間隔などの監視走行の状態を設定して監視走行を行なうよう制御することを特徴とするものである。
【０１４８】
第７実施形態では、外部サーバ３０２のメモリ１２３には、図２０に示すように、「周囲の照明による明るさ」に応じて、情報検出手段の「撮影視野角」、自律走行車両の「車両速度」、隣接する自律走行車両との「車両間隔」を設定する「周囲の照明による明るさに応じたテーブル」が予め記憶されている。
【０１４９】
具体的には、「周囲の照明による明るさに応じたテーブル」は、図２０に示すように、周囲の明るさが暗いとき（０≦Ｘ＜１０）、基準の撮影視野角を１００（％）、基準の車両速度を１００（％）、基準の車両間隔を１００（％）とする。そして、周囲の明るさに対応して、例えば、周囲の明るさが（４０≦Ｘ＜５０）のときは、撮影視野角は８０（％）、車両速度は１２０（％）、車両間隔は１２０（％）とし、周囲の明るさが（７０≦Ｘ＜８０）のときは、撮影視野角は６５（％）、車両速度は１３５（％）、車両間隔は１３５（％）とし、周囲の明るさが（１００≦Ｘ）のときは、撮影視野角は５０（％）、車両速度は１５０（％）、車両間隔は１５０（％）として、周囲の明るさが明るくなるに連れて、撮影視野角を狭くでき、車両速度を速くして、車両間隔を広くするように設定する。
【０１５０】
なお、周囲の照明の点灯状況は、例えば、ネットワークを介して周辺の照明の数量や照明の点灯時間帯などの情報を入手するようにしてもよい。
【０１５１】
また、「周囲の照明による明るさ」に応じた車両間隔の設定は、照明による「明るさ」のマップを２次元で作成し、さらに、マップ上に位置する隣接する２台の自律走行車両の間の明るさを平均化して、その明るさに応じて車両間隔を設定するようにしてもよい。
【０１５２】
以上のように構成したので、第７実施形態によれば、走行制御装置において、外部サーバ３０２のメモリ１２３に、周囲の照明の点灯状況に応じた「周囲の照明による明るさに応じたテーブル」を予め記憶して、「周囲の照明による明るさに応じたテーブル」に基づいて自律走行車両の運転制御を行なうことで、周囲の照明による明るさに応じて、撮影視野角、車両速度、および車両間隔を設定して、自律走行車両の監視走行を確実に行なうことができる。
【０１５３】
（第８実施形態）
次に、本発明の第８実施形態について図面を参照して説明する。
図２１は本発明の第８実施形態に係る走行制御装置おける自律走行車両が走行する路面状態に応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【０１５４】
なお、第８実施形態における走行制御装置は、第５実施形態と同様に第２実施形態の走行制御装置２００や第３実施形態の走行制御装置３００など走行制御装置に対応するものであるため、以下、第８実施形態における走行制御装置の特徴的な構成および作用、効果について説明する。
【０１５５】
第８実施形態における走行制御装置は、例えば、図１２に示すように、外部サーバ３０２の制御部３２２により、自律走行車両が走行する路面状態に応じて、隣接する自律走行装置の間隔などの監視走行の状態を設定して監視走行を行なうよう制御することを特徴とするものである。
【０１５６】
第８実施形態では、外部サーバ３０２のメモリ１２３には、図２１に示すように、路面状態に応じて、情報検出手段の「撮影視野角」、自律走行車両の「車両速度」、隣接する自律走行車両との「車両間隔」を設定する「路面状態に応じたテーブル」が予め記憶されている。
【０１５７】
ここでは、「路面状態」は、移動予定距離と実際の移動距離の差に応じてスリップやぬかるみ加減を判断して、走行不良状態を想定している。
【０１５８】
具体的には、「路面状態に応じたテーブル」は、図２１に示すように、移動予定距離と実際の移動距離の差に応じたテーブルであって、路面状態がよいときは「移動予定距離と実際の移動距離との比率」（％）が（９０＜Ｘ≦１００）、基準の撮影視野角を１００（％）、基準の車両速度を１００（％）、基準の車両間隔を１００（％）とする。そして、「移動予定距離と実際の移動距離との比率」に対応して、例えば、「移動予定距離と実際の移動距離との比率」（％）が（６０＜Ｘ≦７０）のときは、撮影視野角は１１５（％）、車両速度は８５（％）、車両間隔は８５（％）とし、「移動予定距離と実際の移動距離との比率」（％）が（３０＜Ｘ≦４０）のときは、撮影視野角は１３０（％）、車両速度は７０（％）、車両間隔は７０（％）とし、「移動予定距離と実際の移動距離との比率」（％）が（０＜Ｘ≦１０）のときは、撮影視野角は１４５（％）、車両速度は５５（％）、車両間隔は５５（％）として、「移動予定距離と実際の移動距離との比率」が小さくなるに連れて、スリップが多くなり路面状態が悪くなると判断して、撮影視野角を広くして、車両速度を遅くして、車両間隔を狭くように設定する。
【０１５９】
以上のように構成したので、第８実施形態によれば、走行制御装置において、外部サーバ３０２のメモリ１２３に、移動予定距離と実際の移動距離との比率に基づく「路面状態に応じたテーブル」を予め記憶して、「路面状態に応じたテーブル」に基づいて自律走行車両の運転制御を行なうことで、路面状態（スリップ状態）に応じて、撮影視野角、車両速度、および車両間隔を設定して、自律走行車両の監視走行を確実に行なうことができる。
【０１６０】
（第９実施形態）
次に、本発明の第９実施形態について図面を参照して説明する。
図２２は本発明の第９実施形態に係る走行制御装置おける複数の自律走行車両のうちの先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じた自律走行車両の運転制御を行なうテーブルの一例を示す説明図である。
【０１６１】
なお、第９実施形態における走行制御装置は、第５実施形態と同様に第２実施形態の走行制御装置２００や第３実施形態の走行制御装置３００など走行制御装置に対応するものであるため、以下、第９実施形態における走行制御装置の特徴的な構成および作用、効果について説明する。
【０１６２】
第９実施形態における走行制御装置は、例えば、図６に示すように、外部サーバ２０２の制御部２２２により、複数の自律走行車両のうちの先行する自律走行車両のバッテリ（蓄電池）１１７の残量に応じて、追従する自律走行装置の間隔などの監視走行の状態を設定して監視走行を行なうよう制御することを特徴とするものである。
【０１６３】
第９実施形態では、外部サーバ３０２のメモリ１２３には、図２２に示すように、先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じて、情報検出手段の「撮影視野角」、自律走行車両の「車両速度」、隣接する自律走行車両との「車両間隔」を設定する「先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じたテーブル」が予め記憶されている。
【０１６４】
具体的には、「先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じたテーブル」は、図２２に示すように、先行する自律走行車両のバッテリ状態が良好のときは「バッテリ残量」（％）が（５０＜Ｘ≦１００）、基準の撮影視野角を１００（％）、基準の車両速度を１００（％）、基準の車両間隔を１００（％）とする。そして、先行する自律走行車両のバッテリ残量に対応して、例えば、「バッテリ残量」（％）が（３０＜Ｘ≦４０）のときは、撮影視野角は１２０（％）、車両速度は８０（％）、車両間隔は８０（％）とし、「バッテリ残量」（％）が（０＜Ｘ≦２０）のときは、撮影視野角は１５０（％）、車両速度は６０（％）、車両間隔は６０（％）として、「バッテリ残量」が少なくなるに連れて、撮影視野角を広くして、車両速度を遅くして、車両間隔を狭くように設定する。
【０１６５】
以上のように構成したので、第９実施形態によれば、走行制御装置において、外部サーバ３０２のメモリ１２３に、「先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じたテーブル」を予め記憶して、「バッテリ残量」に基づいて自律走行車両の運転制御を行なうことで、先行する自律走行車両のバッテリ残量に応じて、撮影視野角、車両速度、および車両間隔を設定することで、先行する自律走行車両が停止して監視走行から離脱することに備えるようにして、自律走行車両の監視走行を確実に行なうことができる。
【０１６６】
なお、上述した実施形態では、自律走行装置を警備用巡回ロボットとして機能する自律走行車両に適用した場合を例にとって説明したが、他の自律走行装置に適用可能なことは勿論である。例えば、自動搬送装置や、無人巡回車両、無人宅配ロボット、無人運転農機といった装置に適用しても良い。
【０１６７】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１６８】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６９】
３０  監視カメラ（情報検出手段）
３１  ＬＩＤＡＲセンサ（情報検出手段）
３２  位置情報検知センサ（情報検出手段）
３３  方位センサ（情報検出手段）
３５  超音波センサ（情報検出手段）
１００，２００，３００，４００  走行制御装置
１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，
１０１Ｄ，１０１Ｅ  自律走行車両（自律走行装置）
１０２，２０２，３０２，４０２  外部サーバ
１１２，１２２，２２２，３２２，４２２  制御部
１１７  バッテリ（蓄電池）
１２２１，２２２１  監視情報取得部
１２２２，２２２２  監視運転制御部
３２２３  配列設定部
４２２３  走行ルート変更部
【図１】
2018097408.tif 000003
【図２】
2018097408.tif 000004
【図３】
2018097408.tif 000005
【図４】
2018097408.tif 000006
【図５】
2018097408.tif 000007
【図６】
2018097408.tif 000008
【図７】
2018097408.tif 000009
【図８】
2018097408.tif 000010
【図９】
2018097408.tif 000011
【図１０】
2018097408.tif 000012
【図１１】
2018097408.tif 000013
【図１２】
2018097408.tif 000014
【図１３】
2018097408.tif 000015
【図１４】
2018097408.tif 000016
【図１５】
2018097408.tif 000017
【図１６】
2018097408.tif 000018
【図１７】
2018097408.tif 000019
【図１８】
2018097408.tif 000020
【図１９】
2018097408.tif 000021
【図２０】
2018097408.tif 000022
【図２１】
2018097408.tif 000023
【図２２】
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