(57)【要約】【課題】縦穴の奥まで電柱を挿入できる軌陸車を提供する。【解決手段】軌陸車は、走行体と、走行体に載置された把持装置とを備える。把持装置は、起伏及び伸縮可能なブーム４０と、ブーム４０の先端に設けられた把持機構５０とを備える。把持機構５０は、本体５１と、本体５１の一端部から突出する固定爪５２と、本体５１の他端部から突出する第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂとを有する。第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとは、第２方向７２において並び、かつ第２方向７２に互いに離間されて設けられている。また、可動爪５３の中央部には、電柱を本体５１及び固定爪５２に押圧する押圧部８５，８６が設けられ、先端部には、電柱を緩やかに把持する際に電柱の脱落等を防止するガード部８７，８８が設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被把持物が当接する内奥面を有する本体と、
当該本体に突設され、上記内奥面の法線と交差する法線を有する第１支持面を備えた固定爪と、
上記本体に突設され、上記第１支持面及び内奥面に当接した被把持物に当接することによって当該被把持物を上記内奥面に付勢する第２支持面を備えた可動爪と、を有し、
当該可動爪は、上記第２支持面が上記第１支持面に対して接離するように揺動可能に上記本体に連結されている把持装置。
【請求項２】
上記可動爪の先端部にガード部が延設されており、
当該ガード部は、上記第２支持面が被把持物に当接している状態で当該被把持物との間に隙間を形成しつつ上記内奥面を基準として上記第２支持面よりも外側に配置され、且つ上記第２支持面及び内奥面が被把持物から離反したときに当該被把持物に当接するガード面を備えている請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
複数の上記可動爪が並設されている請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
上記各可動爪は、それぞれ独立したアクチュエータにより駆動される請求項３に記載の把持装置。
【請求項５】
上記内奥面は、上記本体に着脱自在に設けられた本体当接部により形成され、
上記第１支持面は、上記固定爪に設けられた固定爪当接部により形成され、
上記第２支持面は、上記可動爪に設けられた可動爪当接部により形成されている請求項１から４のいずれかに記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、いわゆる建柱作業に用いられる把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電柱を設置する建柱作業に用いられる作業車が知られている。この作業車には、電柱を把持して持ち上げる把持装置を備えるものがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。特に、軌道（線路）脇に電柱を設置する建柱作業に、上記把持装置を搭載した軌陸車が用いられることがある。軌陸車は、道路及び軌道の両方を走行可能な車両である。
【０００３】
従来の把持装置は、円柱状を呈する電柱を確実に把持するために、対をなすと共に互いに接離する爪を有している。爪が閉じられると、電柱は当該爪に囲繞され保持される。この把持装置が軌陸車に搭載されている場合は、当該軌陸車によって当該把持装置が所要の位置へ移動され、当該電柱が地面に設けられた縦穴に挿入される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２７００５６６号公報
【特許文献２】特開２００２−２５４３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、建柱作業に際し、電柱は上記爪に確実に安定して保持される必要がある。また、電柱が上記縦穴に挿入される際に、両者の中心が互いにずれていたり、少しでも傾いていたりすると、電柱が縦穴の適切な位置まで入りにくく、また、上記縦穴が深い場合は車両の可動域内で電柱端を縦穴底面まで挿入できないおそれがあり、建柱作業が困難なものになるおそれがある。
【０００６】
本願発明者は、かかる背景のもとになされたものであり、電柱を確実且つ安定して保持することができると共に、把持した電柱の位置を微調整するとともに、挿入量不足を補うことができる把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
(1)  本発明に係る把持装置は、被把持物が当接する内奥面を有する本体と、当該本体に突設され、上記内奥面の法線と交差する法線を有する第１支持面を備えた固定爪と、上記本体に突設され、上記第１支持面及び内奥面に当接した被把持物に当接することによって当該被把持物を上記内奥面に付勢する第２支持面を備えた可動爪と、を有する。当該可動爪は、上記第２支持面が上記第１支持面に対して接離するように揺動可能に上記本体に連結されている。
【０００８】
電柱（被把持物）は、本体の内奥面と、固定爪の第１支持面と、可動爪の第２支持面との３点で支持されて把持装置に把持される。すなわち、把持装置は、電柱を３点支持にて確実かつ安定して保持することができる。また、本体の内奥面の法線と固定爪の法線とが交差し、かつ、可動爪の第２支持面は電柱を本体の内奥面に付勢するから、可動爪が少しだけ開かれて電柱の把持が緩められても、電柱が把持装置から即座に外れることがない。したがって、電柱の把持が緩められることにより、電柱の位置を微調整することができる。その結果、建柱作業において、電柱の把持を緩めて電柱と設置用の縦穴との位置合わせを行って電柱を縦穴の奥まで確実に挿入することが可能となる。
【０００９】
(2)  上記可動爪の先端部にガード部が延設されていてもよい。当該ガード部は、上記第２支持面が被把持物に当接している状態で当該被把持物との間に隙間を形成しつつ上記内奥面を基準として上記第２支持面よりも外側に配置され、且つ上記第２支持面及び内奥面が被把持物から離反したときに当該被把持物に当接するガード面を備えている。
【００１０】
可動爪に設けられたガード部のガード面は、第２支持面が被把持物に当接している状態で当該被把持物との間に隙間を形成しつつ上記内奥面を基準として第２支持面よりも外側に配置されているから、把持装置が電柱を把持する際には電柱に当接しない。一方、可動爪が少しだけ開かれて電柱が本体の内奥面から離れると、ガード部のガード面は電柱に当接する。すなわち、ガード部のガード面は、可動爪が少しだけ開かれて電柱の把持が緩められた場合に、電柱が把持装置から外れることをより確実に防止する。
【００１１】
(3)  複数の上記可動爪が並設されていてもよい。
【００１２】
幅広の１個の可動爪を設ける場合に比べ、複数の可動爪が並設された方が、電柱の形状に可動爪が追従して電柱を確実に把持することができる。また、電柱と可動爪との接触面精を減らすことができる。その結果、電柱の把持を緩めて電柱を滑らす際に、電柱と可動爪との間に生じる摩耗を低減することができる。すなわち、複数の可動爪が並設されることにより、電柱を幅広く把持することができ、かつ、電柱の把持を緩めたときに電柱を容易に滑らして電柱を設置用の縦穴の奥まで挿入することができる。
【００１３】
(4)  上記各可動爪は、それぞれ独立したアクチュエータにより駆動されてもよい。
【００１４】
電柱を把持する際、各可動爪を同時に動かして電柱の中心部を把持すると、電柱の両端が大きく動いてしまうおそれがあるが、固定爪を電柱に当てた状態で可動爪を動かすことにより、電柱の両端を大きく動かすことなく電柱を把持することができる。
【００１５】
(5)  上記内奥面は、上記本体に着脱自在に設けられた本体当接部により形成され、上記第１支持面は、上記固定爪に設けられた固定爪当接部により形成され、上記第２支持面は、上記可動爪に設けられた可動爪当接部により形成されていてもよい。
【００１６】
テーパを有する既存の電柱を確実に把持するために、本体当接部がテーパに合わせたものに付け替えられる。その結果、テーパのある電柱でも確実に把持することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、電柱を確実且つ安定して保持することができると共に、把持した電柱の位置を微調整可能な把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係るブーム４０及び把持機構５０の斜視図である。
【図３】図３は、実施形態の機能ブロック図である。
【図４】図４は、微開処理のフローチャートである。
【図５】図５（Ａ）は、直径４００ｍｍの電柱１１を把持した状態を示し、図５（Ｂ）は、直径３５０ｍｍの電柱１１を把持した状態を示し、図５（Ｃ）は、直径３００ｍｍの電柱１１を把持した状態を示す。
【図６】図６は、電柱１１を開放した状態の把持機構５０の側面図である。
【図７】図７は、電柱１１との間に隙間が生じた状態の把持機構５０の側面図である。
【図８】図８は、実施形態の動作説明図である。
【図９】図９は、実施形態の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２０】
図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０に搭載された上部作業体３０とを備える。上部作業体３０は、本発明の把持装置に相当する。
【００２１】
走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。
【００２２】
走行体２０は、運転手が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。運転手は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。
【００２３】
走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する収納状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に収納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。
【００２４】
上部作業体３０は、走行体２０に旋回可能に載置された旋回体３１と、旋回体３１から突出するブーム４０と、ブーム４０の先端に回動可能に設けられた把持機構５０と、上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０（図３）と、駆動装置６０の駆動を制御する制御装置３４（図３）とを備える。
【００２５】
旋回体３１は、走行体２０上に載置され、走行体２０に旋回可能に取り付けられている。旋回体３１は、後述の第３アクチュエータ６３（図３）により旋回される。
【００２６】
旋回体３１は、ブーム４０を支持する台座３３と、操作用キャビン３２とを備える。台座３３は、ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。
【００２７】
操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。操縦者により操作される操作装置３５（図３）が操作用キャビン３２に設置されている。操作装置３５は、旋回体３１や、ブーム４０や、把持機構５０を動作させる不図示のレバーやスイッチやボタンを有する。
【００２８】
ブーム４０は、長尺状である。図示例では、ブーム４０は角筒状である。ブーム４０は、旋回体３１の台座３３から突出する角筒状の第１ブーム４１と、第１ブーム４１の先端に設けられた角筒状の第２ブーム４２とを備える。
【００２９】
第１ブーム４１は、台座３３と繋がる基端（図における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４１は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態（図８（Ａ））と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態（図９（Ａ））との間で起伏する。第１ブーム４１は、後述の第４アクチュエータ６４（図３）により起伏される。
【００３０】
第１ブーム４１は、入れ子状に配置された３個のフレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃからなる。フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、いずれも角筒状である。第１ブーム４１は、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態（図８（Ａ））との間で伸縮する。第１ブーム４１は、後述の第５アクチュエータ６５（図３）により伸縮される。
【００３１】
第２ブーム４２は、その軸方向における中央部において、第１ブーム４１の先端と回動可能に接続されている。第２ブーム４２は、俯仰されることにより、第１ブーム４１に沿う状態（図１）や、第１ブーム４１に直交する状態（図８）になる。第２ブーム４２は、後述の第６アクチュエータ６６（図３）により俯仰される。
【００３２】
第２ブーム４２は、図８（Ａ）に示されるように、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、いずれも角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、伸長状態（図８（Ａ））と、縮小状態（図８（Ｂ））との間で伸縮する。第２ブーム４２は、後述の第７アクチュエータ６７（図３）により伸縮される。第２ブーム４２の先端に、把持機構５０が設けられる。
【００３３】
把持機構５０は、図２に示されるように、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂ（図８（Ａ））の先端に回動可能に設けられた本体５１と、第１方向７１における本体５１の一端（図２における下端）から突出する固定爪５２と、第１方向７１における本体５１の他端（図２における上端）から突出する第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂとを備える。また、把持機構５０は、被把持物である電柱の有無を検出するセンサ７３と、圧力スイッチ７４（図３）と、チェーンブロックなどを取り付ける取付部５７とを備える。なお、以下では、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂをまとめて可動爪５３として説明する場合がある。
【００３４】
本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回動可能に第２ブーム４２と接続されている。本体５１は、後述の第８アクチュエータ６８（図３）により、軸５４周りの回動方向５５に回動される。
【００３５】
本体５１は、電柱が当接する第１本体当接部８１及び第２本体当接部８２を備える。第１本体当接部８１と第２本体当接部８２とは、軸５４及び第１方向７１に直交する第２方向７２に並ぶ。第１本体当接部８１及び第２本体当接部８２は、軸５４に沿う方向を厚み方向とする矩形板状の形状を有している。第１本体当接部８１及び第２本体当接部８２は、電柱に対する最大静止摩擦係数が大きく、耐摩耗性の高い樹脂材料や弾性を有するゴム材料などで形成される。第１本体当接部８１及び第２本体当接部８２の一面である当接面８１Ａ，８２Ａは、本発明の「内奥面」に相当する。なお、以下では、第１本体当接部８１及び第２本体当接部８２をまとめて本体当接部８１，８２として説明する場合がある。
【００３６】
固定爪５２は、第１固定爪当接部８３及び第２固定爪当接部８４を備える。第１固定爪当接部８３と第２固定爪当接部８４とは、第２方向７２に並ぶ。第１固定爪当接部８３及び第２固定爪当接部８４は、第１方向７１を厚み方向とする矩形板状の形状を有している。第１固定爪当接部８３及び第２固定爪当接部８４は、最大静止摩擦係数が大きく、耐摩耗性の高い樹脂材料や弾性を有するゴム材料などで形成される。第１固定爪当接部８３及び第２固定爪当接部８４の一面である当接面８３Ａ，８４Ａは、本発明の「第１支持面」に相当する。第１支持面である当接面８３Ａ，８４Ａの法線方向（第１方向７１）と、内奥面である上述の当接面８１Ａ，８２Ａの法線方向（軸５４に沿う方向）とは、直交（交差）する。なお、以下では、第１固定爪当接部８３及び第２固定爪当接部８４をまとめて固定爪当接部８３，８４として説明する場合がある。
【００３７】
第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂは、第１方向７１において固定爪５２と対向して設けられている。第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂは、電柱１１を把持する把持位置（図５）と、電柱１１を開放する開放位置（図６）との間で開閉（揺動）される。具体的には、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂは、図６に示される回動軸５９に軸支され、回動軸５９周りに回動されて開閉する。第１可動爪５３Ａは、後述の第１アクチュエータ６１（図３）により開閉される。第２可動爪５３Ｂは、第２アクチュエータ６２（図３）により開閉される。
【００３８】
第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとは、第２方向７２に並び、かつ第２方向７２において互いに離間して設けられている。把持機構５０は、電柱１１の長手方向（軸方向）を第２方向７２に一致させて電柱１１を把持する。
【００３９】
第１可動爪５３Ａは、図２に示されるように、第１方向７１において第１固定爪当接部８３と対向する第１押圧部８５を備える。第１押圧部８５は、第１可動爪５３Ａの先端と基端との中間位置に設けられている。同様に、第２可動爪５３Ｂは、第１方向７１において第２固定爪当接部８４と対向する第２押圧部８６を備える。第２押圧部８６は、第１可動爪５３Ａの先端と基端との中間位置に設けられている。
【００４０】
第１押圧部８５及び第２押圧部８６は、第１方向７１を厚み方向とする矩形板状の形状を有している。第１押圧部８５及び第２押圧部８６は、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂが閉じられると、電柱１１を本体当接部８１，８２に付勢する（図５）。第１押圧部８５及び第２押圧部８６は、電柱１１に対する最大静止摩擦係数が大きく、耐摩耗性の高い樹脂材料や弾性を有するゴム材料などで形成される。第１押圧部８５及び第２押圧部８６の一面である当接面８５Ａ，８６Ａは、本発明の「第２支持面」に相当する。
【００４１】
第１可動爪５３Ａは、図２に示されるように、屈曲された先端部５３Ｃを先端に備える。先端部５３Ｃは、把持する電柱１１側（内側）に屈曲されている。同様に、第２可動爪５３Ｂは、屈曲された先端部５３Ｄを先端に備える。先端部５３Ｄは、把持する電柱１１側（内側）に屈曲されている。先端部５３Ｃには、第１ガード部８７が設けられる。同様に、先端部５３Ｄには、第２ガード部８８が設けられる。第１ガード部８７及び第２ガード部８８の一面である当接面８７Ａ，８８Ａは、本発明の「ガード面」に相当する。
【００４２】
第１ガード部８７及び第２ガード部８８は、図５に示されるように、押圧部８５，８６が電柱１１に当接している状態で電柱１１との間に隙間を形成しつつ本体当接部８１，８２を基準として押圧部８５，８６よりも外側に配置されている。すなわち、把持機構５０が電柱１１を把持したときに、第１ガード部８７及び第２ガード部８８は電柱１１に当接しない。なお、図５（Ａ）に示される電柱１１の直径は４００ｍｍであり、図５（Ｂ）に示される電柱１１の直径は３５０ｍｍであり、図５（Ｃ）に示される電柱１１の直径は３００ｍｍである。すなわち、電柱１１の直径に拘わらず、第１ガード部８７及び第２ガード部８８は、把持機構５０が電柱１１を把持する際には電柱１１に当接しない。
【００４３】
このように、第１ガード部８７及び第２ガード部８８は、把持機構５０が電柱１１を把持する際には機能しない。第１ガード部８７及び第２ガード部８８は、図７に示されるように、把持機構５０が電柱１１を緩やかに把持する際に機能する。以下、詳しく説明する。なお、以下では、第１ガード部８７及び第２ガード部８８をまとめてガード部８７，８８として説明することがある。
【００４４】
把持機構５０は、電柱１１を縦穴１２（図９）に挿入する際、後述の微開処理を実行し、図７に示されるように、電柱１１を緩やかに把持する。把持機構５０が電柱１１を緩やかに把持すると、電柱１１は、本体５１の本体当接部８１，８２から離れるように少し傾く。そうすると、電柱１１は、図７に示されるように、ガード部８７，８８に当接する。電柱１１は、ガード部８７，８８に当接することにより、把持機構５０から外れることを防止される。すなわち、ガード部８７，８８は、把持機構５０が電柱１１を緩やかに把持する際に、電柱１１が把持機構５０から脱落するのを防止する機能を有する。なお、更なる安全のため、図２に示される取付部５７が設けられている。
【００４５】
取付部５７は、チェーンブロックなどを取り付けるためのものである。取付部５７は、貫通孔を有する板状に形成されている。なお、チェーンブロック等を取り付け可能であれば、取付部５７は、他の形状であってもよい。チェーンブロックは、一端において電柱１１に巻回され、他端において取付部５７に繋がれる。チェーンブロックは、電柱１１が把持機構５０から滑り落ちることを防止する。また、電柱１１の挿入量不足の際に後述の微開処理を実行し、電柱１１を緩く把持した状態でチェーンブロックを緩めることで、電柱１１を把持機構５０に対して滑らすことができ、縦穴１２（図８）の底面まで電柱１１を挿入することができる。
【００４６】
センサ７３は、図２に示されるように、本体５１に設けられている。センサ７３は、非接触型のセンサである。センサ７３は、電柱１１との距離が設定値未満となるとオン状態となり、オン信号（例えば、５Ｖ）を出力する。センサ７３は、電柱１１との距離が設定値以上となるとオフ状態となり、オフ信号（例えば、０Ｖ）を出力する。センサ７３は、把持機構５０が把持する電柱１１との距離によってオン／オフを切り替える。すなわち、センサ７３は、把持機構５０が把持する電柱１１の有無を検知する。
【００４７】
図３に示される圧力スイッチ７４は、本体５１に設けられている。具体的には、圧力スイッチ７４は、第１本体当接部８１や第２本体当接部８２の近傍であって、把持する電柱１１に押圧される位置に設けられる。圧力スイッチ７４は、把持機構５０が電柱１１に加える負荷である圧力を検出する。圧力スイッチ７４は、圧力を検出すると、オン信号（例えば、５Ｖ）を制御装置３４に入力する。制御装置３４は、操作用キャビン３２に設けられた表示器３６に、圧力スイッチ７４からオン信号が出力されていることを表示する。操作用キャビン３２に搭乗した操縦者は、圧力が検出されていることを確認しながら把持機構５０を操作する。
【００４８】
上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０は、図３に示されるように、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、第３アクチュエータ６３、第４アクチュエータ６４、第５アクチュエータ６５、第６アクチュエータ６６、第７アクチュエータ６７、及び第８アクチュエータ６８を備える。第１〜第８アクチュエータ６１〜６８は、制御装置３４により、駆動が制御される
【００４９】
第１アクチュエータ６１は、第１可動爪５３Ａを開閉させる。第２アクチュエータ６２は、第２可動爪５３Ｂを開閉させる。第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２は、例えば油圧シリンダである。
【００５０】
第３アクチュエータ６３は、旋回体３１を旋回させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧モータである。第４アクチュエータ６４は、第１ブーム４１を起伏させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。第５アクチュエータ６５は、第１ブーム４１を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。第６アクチュエータ６６は、第２ブーム４２を俯仰させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧シリンダである。第７アクチュエータ６７は、第２ブーム４２を伸縮させる。第７アクチュエータ６７は、例えば油圧シリンダである。第８アクチュエータ６８は、本体５１を俯仰させる。第８アクチュエータ６８は、例えば油圧モータである。なお、第１アクチュエータ６１や、第２アクチュエータ６２や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。
【００５１】
次に、制御装置３４が備える微開処理が説明される。なお、制御装置３４は、微開処理を実行するＣＰＵ（演算装置）などを備える。微開処理は、垂直状態に把持された電柱１１を下降させて縦穴１２（図８）に挿入する際に使用される処理である。具体的に説明すると、把持機構５０が電柱１１を強固に把持した状態では、電柱１１の位置ずれなどにより、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することは困難である。そこで、制御装置３４は、微開処理を実行して可動爪５３を少し開き、把持機構５０と電柱１１との間に隙間を生じさせる。この生じた隙間により、作業者が電柱１１を揺することが可能となる。その結果、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することができる。また、電柱１１の挿入量が不足しているときに、微開処理を実行して可動爪５３を少し開き、把持機構５０と電柱１１との間に隙間を生じさせる。この生じた隙間によって把持機構５０による把持が緩み、チェーンブロックが電柱１１を保持することになる。その結果、チェーンブロックを緩めていくことで、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することができる。
【００５２】
微開処理について、図４を参照して詳しく説明する。微開処理は、例えば、「電柱１１が持ち上げられた」、「電柱１１が水平状態から垂直状態にされた」、「操作装置３５の特定のスイッチが操作された」、「操作装置３５に電源が投入された」などをトリガとして開始される。「電柱１１が持ち上げられた」ことや、「電柱１１が水平状態から垂直状態にされた」ことは、例えば、ブーム４０や把持機構５０に設けられた各種の姿勢検知センサにより検出される。
【００５３】
微開処理が開始されると、制御装置３４は、操作装置３５の特定のスイッチ操作において可動爪５３を開く操作がされたか否かを監視する（Ｓ１１）。制御装置３４は、操作装置３５の特定のスイッチが操作されて可動爪５３が開動作されるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。可動爪５３を開く操作がされると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、制御装置３４は、可動爪５３を開く（Ｓ１２）。次に、制御装置３４は、センサ７３がオン状態からオフ状態になったか否かを監視する（Ｓ１３：Ｎｏ）。制御装置３４は、センサ７３がオフ状態になると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、可動爪５３の開動作を停止させ（Ｓ１４）、微開処理を終了させる。微開処理の結果、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じた状態で可動爪５３が固定される（図７）。すなわち、把持機構５０は、微開処理により、電柱１１の把持を緩める。
【００５４】
次に、図８及び図９を参照して、軌陸車１０が電柱１１を縦穴１２に挿入する例が説明される。電柱１１は、例えばコンクリート柱であり、初め、縦穴１２の近傍に載置されている。
【００５５】
運転手は、軌陸車１０を運転し、電柱１１が載置された現場まで軌道１３上を走行させる。運転手は、現場に到着すると、図８（Ａ）に示されるように、アウトリガ２４を収納状態から接地状態にし、車体を安定させる。次に、操縦者は、操作用キャビン３２に搭乗し、操作装置３５を用いて上部作業体３０を操作する。操縦者は、第３アクチュエータ６３を駆動させて旋回体３１を旋回させ、第４アクチュエータ６４を駆動させて第１ブーム４１を起伏させ、第５アクチュエータ６５を駆動させて第１ブーム４１を伸長させる。また、操縦者は、第６アクチュエータ６６を駆動させて第２ブーム４２を俯仰させ、第７アクチュエータ６７を駆動させて第２ブーム４２を伸長させる。また、操縦者は、第８アクチュエータ６８を駆動させて把持機構５０の本体５１を回動させる。また、操縦者は、第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２を駆動させて可動爪５３を開放位置まで開かせる。
【００５６】
次に、操縦者は、第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２を駆動させ、可動爪５３を閉じさせる。すなわち、操縦者は、把持機構５０に電柱１１を把持させる。このとき、操縦者は、把持機構５０が電柱１１に加える負荷である圧力を、圧力スイッチ７４が検出しているか表示器３６で確認する。すなわち、把持機構５０がしっかりと電柱１１を把持しているか否かを確認する。なお、このとき、車外にいる作業者は、チェーンブロックの一端を電柱１１に巻き付け、他端を把持機構５０の本体５１の取付部５７に繋ぐ。チェーンブロックにより、電柱１１が把持機構５０に繋がれる。
【００５７】
次に、操縦者は、図８（Ｂ）に示されるように、第２ブーム４２を縮小させて、電柱１１を持ち上げる。その後、操縦者は、図８（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させながら第１ブーム４１を縮小させ、電柱１１を移動させる。また、操縦者は、図９（Ａ）に示されるように、第１ブーム４１を起こして電柱１１を持ち上げる。
【００５８】
次に、操縦者は、図９（Ｂ）に示されるように、把持機構５０を回動させ、電柱１１を水平状態から垂直状態にする。その後、操縦者は、図９（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させ、第１ブーム４１を伸長させ、電柱１１を縦穴１２の真上に移動させる。その後、第１ブーム４１を倒伏し電柱１１の下端が縦穴１２に入った状態において、隙間調整や挿入量不足の時に微開処理を実行する。微開処理が実行されたことにより、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じる。隙間が生じた状態において、操縦者は、第１ブーム４１を倒しつつ縮小させる等の操作を行って、電柱１１を下降させる。電柱１１は、下降される際、作業者（不図示）により、手やロープなどを使って揺すられる。その結果、電柱１１は、縦穴１２の奥まで挿入される。なお、電柱１１の挿入量が不足する場合は、チェーンブロックを緩めることで、電柱１１が把持機構５０に対して滑らされる。その結果、電柱１１が縦穴１２の奥まで完全に挿入される。その後、操縦者は、可動爪５３を開かせ、電柱１１を開放し、作業を終了させる。
【００５９】
本実施形態では、把持機構５０は、本体当接部８１，８２の当接面８１Ａ，８２Ａ（内奥面）と、固定爪５２の固定爪当接部８３，８４（第１支持面）と、可動爪５３の押圧部８５，８６（第２支持面）とによって、電柱１１を把持する。すなわち、把持機構５０は、電柱１１を３点支持にて確実かつ安定して保持することができる。
【００６０】
また、本体当接部８１，８２の当接面８１Ａ，８２Ａ（内奥面）の法線と固定爪５２の固定爪当接部８３，８４（第１支持面）の法線とが交差し、かつ、可動爪５３の押圧部８５，８６（第２支持面）が電柱１１を本体５１の当接面８１Ａ，８２Ａ（内奥面）に付勢するから、可動爪５３が少しだけ開かれたとしても、電柱１１が把持機構５０から即座に外れることがない。したがって、可動爪５３が少しだけ開かれて電柱１１の把持を緩めることにより、電柱１１の位置を微調整することができる。その結果、建柱作業において、電柱１１の把持を緩め、電柱１１と縦穴１２との位置合わせを行い、電柱１１を縦穴１２の奥まで確実に挿入することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、可動爪５３の先端にガード部８７，８８が設けられているから、電柱１１の把持を緩める際に、電柱１１が把持機構５０から外れることをより確実に防止することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとが第２方向７２において並設されているから、幅広の１個の可動爪を設ける場合に比べ、電柱１１の形状に可動爪５３が追従し電柱１１を確実に把持することができる。また、電柱１１と可動爪５３との接触面積を減らすことができる。その結果、電柱１１の把持を緩めて電柱１１を滑らす際に、電柱１１と可動爪５３との間に働く摩擦を低減することができる。すなわち、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとが並設されることにより、電柱１１を幅広く把持することができ、かつ、電柱１１の把持を緩めて電柱１１を滑らして縦穴１２の奥まで電柱１１を挿入することができる。
【００６３】
また、本実施形態では、第１可動爪５３Ａが第１アクチュエータ６１により駆動され、第２可動爪５３Ｂが第２アクチュエータ６２により駆動される。この構成を採用すると、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを１個のアクチュエータで駆動するよりも、電柱１１を確実に把持できることが確認された。
【００６４】
[変形例１]
【００６５】
上述の実施形態では、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとの動作タイミングの相違については言及しなかったが、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとの動作タイミングは、同一でもよいし、異なっていてもよい。以下、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとの動作タイミングが相違する例を説明する。
【００６６】
操作装置３５は、第１可動爪５３Ａを開閉させる不図示の第１操作レバーと、第２可動爪５３Ｂを開閉させる不図示の第２操作レバーとを備える。第１操作レバーが操作されると、第１アクチュエータ６１が駆動され、第１可動爪５３Ａが開閉される。第２操作レバーが操作されると、第２アクチュエータ６２が駆動され、第２可動爪５３Ｂが開閉される。
【００６７】
操縦者は、電柱１１を把持する際、最初に、第１操作レバーを操作して第１可動爪５３Ａを閉じ、第１可動爪５３Ａを電柱１１に押し当てる。次に、操縦者は、第２操作レバーを操作して第２可動爪５３Ｂを閉じ、第２可動爪５３Ｂを電柱１１に押し当てる。すなわち、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとを同時に電柱１１に押し当てるのではなく、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとを順に電柱１１に押し当てる。上述したように、電柱１１を安定して確実に把持するために、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとを第２方向７２に離間させて設けている。したがって、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとを同時に電柱１１に押し当てると、電柱１１が回動して電柱１１の両端が大きく動いてしまうおそれがあるが、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとを順に電柱１１に押し当てることにより、電柱１１が回動してしまうことを防止することができる。その結果、作業の安全性が確保される。なお、第２可動爪５３Ｂを第１可動爪５３Ａより先に電柱１１に押し当ててもよい。また、第１操作レバーと第２操作レバーとの２つの操作レバーが設けられた例が説明されたが、操作レバーは１つでもよい。その場合、操作レバーが操作されると、制御装置３４は、第１アクチュエータ６１を駆動させた後、所定の時間が経過したと判断したことを条件に、第２アクチュエータ６２を駆動させる。
【００６８】
[変形例２]
【００６９】
上述の実施形態では、本体当接部８１，８２が着脱自在か否かについては言及しなかったが、本体当接部８１，８２は、着脱自在であってもよい。本体当接部８１，８２は、例えば、ボルト及びナットなどの固着具を用いて把持機構５０に取り付けられる。
【００７０】
本体当接部８１，８２は、電柱の種類に応じて交換される。電柱の種類とは、テーパを有する電柱、テーパを有さない電柱などである。例えば、既に設置されている電柱を縦穴から取り除く作業において、作業者は、電柱の種類を確認する。電柱がテーパを有さない種類である場合、作業者は、テーパのない本体当接部８１，８２を使用する。電柱がテーパを有する種類である場合、作業者は、テーパを有する本体当接部８１，８２を使用する。
【００７１】
本体当接部８１，８２が電柱の種類に応じて交換されることにより、把持機構５０は、電柱を安定して確実に把持することができる。また、電柱を把持する際に電柱が回動し電柱の両端が大きく動いてしまうことを防止できる。
【００７２】
上述の実施形態では、軌陸車１０が走行用キャビン２５及び操作用キャビン３２の２つのキャビンを備える例が説明されるが、軌陸車１０は、運転装置及び操作装置３５の両方が設置された１つのキャビンを有するものであってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
２１・・・車輪
２２・・・タイヤ
２３・・・鉄輪
３０・・・上部作業体（把持装置）
４０・・・ブーム
５０・・・把持機構
５１・・・本体
５２・・・固定爪
５３・・・可動爪
５３Ａ・・・第１可動爪
５３Ｂ・・・第２可動爪
６１・・・第１アクチュエータ
６２・・・第２アクチュエータ
８１・・・第１本体当接部
８１Ａ・・・当接面（内奥面）
８２・・・第２本体当接部
８２Ａ・・・当接面（内奥面）
８３・・・第１固定爪当接部
８３Ａ・・・当接面（第１支持面）
８４・・・第２固定爪当接部
８４Ａ・・・当接面（第１支持面）
８５・・・第１押圧部
８５Ａ・・・当接面（第２支持面）
８６・・・第２押圧部
８６Ａ・・・当接面（第２支持面）
８７・・・第１ガード部
８７Ａ・・・当接面（ガード面）
８８・・・第２ガード部
８８Ａ・・・当接面（ガード面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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