(57)【要約】【解決手段】  駆動手段Ｍによって揺動する駆動アーム３と、関節部Ｊ（Ｓ）を介して当該駆動アームに連結される受動アーム４とから構成されるリンク機構Ｌを複数備え、各リンク機構の先端を一つの可動先端部５に連結させるとともに、上記リンク機構の関節部を弾性変形部材により構成したパラレルリンクロボット１の動作制御方法に関する。  上記可動先端部を所定の移動位置に位置決めするために設定される上記駆動手段の駆動量を、当該位置決め状態における各リンク機構の姿勢から求められる各駆動アームの揺動角度と、当該姿勢における上記関節部の弾性変形部材で生じる反力に基づいて設定する。【効果】  上記リンク機構の関節部が弾性変形部材によって構成されたパラレルリンクロボットであっても、逆運動学解析に基づく高精度な動作制御が可能となり、可動先端部を正確に位置決めすることができる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材に設けられて駆動手段によって揺動する駆動アームと、関節部を介して当該駆動アームに連結される受動アームとから構成されるリンク機構を複数備え、各リンク機構の先端を一つの可動先端部に連結させるとともに、
上記リンク機構の関節部を弾性変形部材により構成したパラレルリンクロボットの動作制御方法であって、
上記可動先端部を所定の移動位置に位置決めするために設定される上記駆動手段の駆動量を、当該位置決め状態における各リンク機構の姿勢から求められる各駆動アームの揺動角度と、当該姿勢における上記関節部の弾性変形部材で生じる反力に基づいて設定することを特徴とするパラレルリンクロボットの動作制御方法。
【請求項２】
上記駆動手段の駆動量を、上記各リンク機構で生じる反力が釣り合うように設定することを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボットの動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はパラレルリンクロボットの動作制御方法に関し、詳しくはリンク機構を構成する関節部に弾性変形部材を用いたパラレルリンクロボットの動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ベース部材に設けられたモータによって回動される駆動アームと、当該駆動アームに連結された受動アームと、これらを屈曲させる関節部によって構成されるリンク機構を複数備え、各リンク機構の受動アームの先端を一つの可動先端部に連結させたパラレルリンクロボットが知られている（特許文献１）。
このようなパラレルリンクロボットにおいては、逆運動学の計算により、比較的容易に、可動先端部の空間位置座標から各モータの回転角を算出することが可能であり、これに基づいて可動先端部を意図した位置に移動させるよう、パラレルリンクロボットの動作を制御することができる。
一方、上記パラレルリンクロボットのリンク機構を構成する関節部に、金属の弾性変形を利用して撓むばね部材を採用したパラレルリンクロボットも知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６０４３５６１号公報
【特許文献２】特開２０１３−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２のように関節部にばね部材を採用したパラレルリンクロボットの場合、関節部が剛体回転関節からなる特許文献１のパラレルリンクロボットと同様に、逆運動学の計算により各モータの回転角を算出し、これに基づいて動作制御させると、上記関節部のばね部材の弾性変形の影響により、可動先端部の絶対位置に誤差が生じるという問題があった。
そこで本発明は、リンク機構の関節部に弾性変形部材を採用したパラレルリンクロボットであっても、逆運動学による動作解析を可能とし、これに基づいて動作制御させた場合であっても、先端可動部を正確に位置決めすることが可能なパラレルリンクロボットの動作制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明にかかるパラレルリンクロボットの動作制御方法は、ベース部材に設けられて駆動手段によって揺動する駆動アームと、関節部を介して当該駆動アームに連結される受動アームとから構成されるリンク機構を複数備え、各リンク機構の先端を一つの可動先端部に連結させるとともに、
上記リンク機構の関節部を弾性変形部材により構成したパラレルリンクロボットの動作制御方法であって、
上記可動先端部を所定の移動位置に位置決めするために設定される上記駆動手段の駆動量を、当該位置決め状態における各リンク機構の姿勢から求められる各駆動アームの揺動角度と、当該姿勢における上記関節部の弾性変形部材で生じる反力に基づいて設定することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
上記発明によれば、弾性変形部材によって構成された関節部を備えたパラレルリンクロボットであっても、逆運動学解析に基づく高精度な動作制御が可能となり、先端可動部を正確に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施例にかかるパラレルリンクロボットの斜視図
【図２】関節部に用いるばね部材の斜視図
【図３】リンク機構における所要の関節部を示す斜視図
【図４】パラレルリンクロボットの動作解析を説明する図
【図５】駆動量を算出するためのアルゴリズムを説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下図示実施例について説明すると、図１はパラレルリンクロボット１の斜視図を示しており、上方に配置されたプレート状のベース部材２に設けられて、駆動手段によって回動されて揺動する駆動アーム３と、当該駆動アーム３に関節部Ｊを介して連結された受動アーム４とによって構成される複数組のリンク機構Ｌと、各組のリンク機構Ｌの先端に連結された一つの可動先端部５とを備えており、本実施例のパラレルリンクロボット１は各リンク機構Ｌが吊り下げられた天吊り式となっている。
本実施例のパラレルリンクロボット１は２組の相対するリンク機構Ｌを備えており、上記可動先端部５は水平な図示Ｘ方向と垂直なＺ方向とによって形成された、上記プレート状のベース部材２と平行なＸ−Ｚ平面内を移動するようになっている。
なお、このＸ−Ｚ平面に直交するＹ方向において、ベース部材２におけるリンク機構Ｌを設けた側を前方側、その反対側を後方側とし、上記駆動アーム３を駆動する駆動手段はベース部材２の後方側に設けられている。
【０００９】
上記リンク機構Ｌを構成する駆動アーム３は、上記ベース部材２に設けられるとともに駆動手段としてのサーボモータＭによって揺動するようになっており、上記受動アーム４は上記駆動アーム３に関節部Ｊを介して連結され、これら駆動アーム３と受動アーム４とはＸ−Ｚ平面内で屈曲するようになっている。
そして上記受動アーム４の先端部は関節部Ｊを介して上記可動先端部５に連結されており、当該関節部ＪもＸ−Ｚ平面内で屈曲するようになっている。
以上のことから、本実施例のリンク機構Ｌでは、上記駆動アーム３がＸ−Ｚ平面内で揺動し、これに伴って受動アーム４が上記可動先端部５をＸ−Ｚ平面内を移動させるようになっている。
【００１０】
そして上記可動先端部５には上記リンク機構Ｌが２組相対して連結され、当該可動先端部５には図示しないがワークを保持する吸着ヘッド等が装着される取付け部５ａが形成されている。
そして上記可動先端部５の両端には、上記受動アーム４が上記関節部Ｊを介して連結される連結部５ｂが設けられており、この連結部５ｂも上記リンク機構Ｌの構成要素となっている。
上記２組のリンク機構Ｌは同一のＸ−Ｚ平面内に設けられており、このため両リンク機構Ｌの上記駆動アーム３が揺動すると、これに伴ってリンク機構Ｌが変形し、受動アーム４の先端に連結された可動先端部５がＸ−Ｚ平面内で移動するようになっている。
なお、２組のリンク機構Ｌにおいて、駆動アーム３を互いに逆方向に揺動させると、上記可動先端部５は上下Ｚ方向に移動し、互いに同方向に揺動させると、上記可動先端部５を左右Ｘ方向に移動させることができる。
【００１１】
そして、本実施例のパラレルリンクロボット１におけるリンク機構Ｌを構成する関節部Ｊは弾性変形部材により構成され、具体的には、図２に示す平板状で表面または裏面が湾曲するように撓むばね部材Ｓによって構成されている。
上記ばね部材Ｓは特許文献２に記載された互違溝付きばね８となっており、金属製であるとともに、直方体の表側および裏側に直線状の溝８ａを平行に複数形成した構成を有し、この溝８ａを形成した部分が湾曲して、両端に形成された取付け部８ｂ、８ｂが表側または裏側に向けて撓む性質を有している。
このようなばね部材Ｓをリンク機構Ｌの関節部Ｊに採用することで、上記関節部Ｊにおいて部材同士の摺動が生じず粉塵等が発生しないことから、上記パラレルリンクロボット１をクリーンルームなどの清浄空間において使用することが可能となる。また洗浄や滅菌も容易であることから、無菌環境に設置することも可能である。
【００１２】
本実施例において、駆動アーム３と受動アーム４との間の関節部Ｊ（Ａ）および受動アーム４と可動先端部５との連結部５ｂとの間の関節部Ｊ（Ｓ）には、上記ばね部材Ｓが関節部Ｊの屈曲方向に撓むように、すなわちＸ−Ｚ平面内で撓むように設けられている。
このうち駆動アーム３と受動アーム４との間の関節部Ｊ（Ａ）には、図３に示すように、それぞれ駆動アーム３および受動アーム４の先端から側方（前後Ｙ方向）に突出させた取付け部１０、１０に、ブラケット１１、１１を介してばね部材Ｓが設けられている。
これらＸ−Ｚ平面内で撓むように設けられたばね部材Ｓを有する駆動アーム３と受動アーム４と、ならびに受動アーム４と可動先端部５とは、互いに捻じれることなくＸ−Ｚ平面内で屈曲および伸展が可能となっている。
【００１３】
これに対して、駆動アーム３と受動アーム４との間の関節部Ｊ（Ａ）には、さらに当該関節部Ｊ（Ａ）の屈曲方向と異なる方向に撓むように複数のばね部材Ｓが設けられている。
図３に示すように、当該関節部Ｊ（Ａ）は、異なる４箇所に配置されたばね部材Ｓによって構成されており、このうち一箇所は上記取付け部１０、１０の間に設けられた、Ｘ−Ｚ平面内で撓むばね部材Ｓとなっている。
そして、駆動アーム３と受動アーム４の各先端に設けられた２箇所の直交ばね部材Ｓａ、Ｓａと、これら直交ばね部材Ｓａ、Ｓａの間に設けられた斜交ばね部材Ｓｂとによって構成されている。
これら直交ばね部材Ｓａ、Ｓａおよび斜交ばね部材Ｓｂを設けることにより、リンク機構Ｌを進展させた際の剛性の低下を防止するようになっている。
上記直交ばね部材Ｓａはそれぞれ駆動アーム３と受動アーム４の先端にＸ−Ｚ平面と略平行に設けられ、Ｘ−Ｚ平面に対して直交するＹ方向に撓むようになっている。
上記斜交ばね部材Ｓｂは上記２つの直交ばね部材Ｓａの間に一対のブラケット９、９を介して設けられており、上記駆動アーム３と受動アーム４との屈曲方向（Ｘ方向）および、上記直交ばね部材Ｓａの撓み方向（Ｙ方向）に対してそれぞれ所定角度（例えば約４５°）傾斜した方向に撓むようになっている。
そしてパラレルリンクロボット１が待機状態にあり、上記直交ばね部材Ｓａおよび斜交ばね部材Ｓｂが湾曲しない自然状態にある場合、上記直交ばね部材Ｓａは同一のＸ−Ｚ平面内に位置し、これに対し上記斜交ばね部材Ｓｂは当該Ｘ−Ｚ平面からＹ方向前方側に、Ｘ−Ｚ平面や直交ばね部材Ｓａに対して所定角度傾斜させて設けられている。
【００１４】
このように構成される本実施例のパラレルリンクロボット１によれば、各サーボモータＭをそれぞれ正逆に回転させることにより、可動先端部５をＸ−Ｚ平面内で移動させることができる。
各サーボモータＭが回転して駆動アーム３が揺動すると、各リンク機構Ｌは受動アーム４の先端が一つの可動先端部５に連結されて拘束されているため、それぞれ関節部Ｊを屈曲または伸展させながら姿勢を変化させて可動先端部５を移動させる。
そして関節部Ｊが屈曲、伸展するとばね部材Ｓが撓み、それにより各リンク機構Ｌには反力が生じることとなる。この反力は可動先端部５を介して各リンク機構Ｌ間で互いに作用し合っており、反力の釣り合いが取れた状態で可動先端部５の位置が保持される。
このように、関節部Ｊをばね部材Ｓにより構成したパラレルリンクロボット１においては、弾性変形するばね部材Ｓを介して各サーボモータＭの回転駆動が可動先端部５に伝達されるため、逆運動学により幾何学的にサーボモータＭの回転角を求めただけでは、可動先端部５を正確に位置決めすることはできず、可動先端部５の絶対位置に、ばね部材Ｓの反力に起因する誤差が生じる。
そこで、本発明においては、目標とする移動位置に可動先端部５が位置決めされた状態における、各サーボモータＭの回転角およびトルクからなる駆動量を、可動先端部５の移動位置の情報に、ばね部材Ｓの弾性作用の影響を加味して求めるようにしている。
【００１５】
以下において、本実施例におけるパラレルリンクロボット１の各サーボモータＭの駆動量（回転角、トルク）を求めるための解析手法について、図４、図５を用いて説明する。また以下の解析にはコンピュータを用いたシミュレーションを用いることができる。
なお、簡略化のため、図４に示すパラレルリンクロボット１は、駆動アーム３と受動アーム４とが関節部Ｊによって連結されたリンク機構Ｌを備えているものとし、各駆動アーム３の末端はそれぞれサーボモータＭに接続されるとともに、各受動アーム４の先端は一つの可動先端部５に連結されている。また、各関節部Ｊはそれぞれ一つのばね部材Ｓにより構成されているものとする。
なお、上記図１に示す実施例では、駆動アーム３と受動アーム４との関節部Ｊ（Ａ）には複数箇所にばね部材Ｓを用いているが、以下の計算において当該関節部Ｊ（Ａ）を一つのばね部材Ｓによって構成されるものと考えて差し支えない。
まず、上記図４の構成を有するパラレルリンクロボット１において、駆動アーム３や受動アーム４の長さ、およびばね部材Ｓの弾性力を定義し、その上で各サーボモータＭの回転を拘束しない状態で、図４（ａ）の各ばね部材Ｓが撓んでいない待機状態の可動先端部５を、図４（ｂ）のように外力を与えて、ある任意の目標とする移動位置に移動させて拘束する。
このとき、可動先端部５に与えられた外力により、各リンク機構Ｌは関節部Ｊが変形し姿勢が変化している。これにより各リンク機構Ｌのばね部材Ｓが撓み、それらの弾性力からなる反力が可動先端部５の反力として生じている。
この反力が打ち消されてゼロになれば、可動先端部５はその位置にとどまることができることから、この可動先端部５の反力を打ち消すような各サーボモータＭの駆動量を求めればよく、これにより関節部Ｊを弾性変形部材で構成したパラレルリンクロボット１の動作を逆運動学解析することが可能となり、これに基づいて当該パラレルリンクロボット１の動作制御を設定することが可能となる。
【００１６】
そのためには、まず可動先端部５が図４（ｂ）に示す移動位置に位置している状態において、各リンク機構Ｌの最適な姿勢を求め、その姿勢における各リンク機構Ｌの反力を求めるようにし、さらに、これら各リンク機構Ｌの反力が釣り合うような各サーボモータＭの駆動量を求める。なお、各リンク機構Ｌの最適な姿勢とは、各ばね部材Ｓが撓むことで生じるポテンシャルエネルギーが最小となる姿勢である。
このような解析において、従来の逆運動解析を基にトライアンドエラーにより解を探ることも可能であるが、以下のような解析手法を用いることにより、より早く正確に解を求めることができる。
【００１７】
まず、各リンク機構Ｌの最適な姿勢を求めるために、従来より用いられている柔軟なばねの変形形状を計算する手法を利用することができる。
この計算手法に用いる各ばね部材Ｓのモデルとして、Ｎｓ個の長さｌｓの剛体アームと、各剛体アームａの間に設けられて回転剛性ｒｚ（＝Ｅｌ／ｌｓ）を有するねじりばね要素ｓとによって構成された、全長ｌのモデルを使用する。
また機構全体のモデルとして、図４の右側のサーボモータＭから可動先端部５を経由して図示左側のサーボモータＭまでを、Ｌｓの長さを有した剛体アームおよび上記各ばね部材Ｓのモデルによって構成した、全剛体アーム数Ｎのモデルを使用する。
当該モデルがＸ−Ｙ平面内で動作するものとし、さらに当該モデルの出力点Ｐｏｕｔに外力Ｆ＝（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｍｚ）Ｔを作用させてモデルを変形させたときにおける、各剛体アームａの回転角をθｎ（ｎ＝１〜Ｎ）、各ねじりばね要素ｓの位置を（ｘｎ，ｙｎ）とし、これらをまとめてｐｎ＝（ｘｎ，ｙｎ，θｎ）Ｔとする。なお、上記モデルの変形前の各剛体アームａの回転角および各ねじりばね要素ｓの位置をＰｎ＝（Ｘｎ，Ｙｎ，Θｎ）Ｔとする。
そして、上記モデルを変形させたときにおける、各ねじりばね要素ｓ全体に生じたひずみエネルギーＳは、以下の式１によって表すことができる。
【数１】
2018187728.tif 000003
【００１８】
次に、上記モデルのサーボモータＭのトルクｔ１、ｔ２を入力することによる、モデル全体に与える仕事Ｗは、以下の式２によって表すことができる。
【数２】
2018187728.tif 000004
【００１９】
また、上記モデルを構成する各剛体アームａの回転角θｎは、停留ポテンシャルエネルギーの原理により、下記式３のポテンシャルエネルギー（π）が最小となるような回転角となる。
【数３】
2018187728.tif 000005
【００２０】
さらに、拘束数Ｍでモデルの先端などを拘束する場合には、以下の式４のように、ラグランジュの未定乗数法により、ラグランジュ乗数λｍ（ｍ＝１〜Ｍ）と拘束条件（等式）ｑｍを用いて次のラグランジュ関数を得ることができる。
【数４】
2018187728.tif 000006
ここで、上記ｑｍの基本的な条件は、各サーボモータＭの位置Ｐ１＝（ｘ１、ｙ１）、ＰＮ＝（ｘＮ、ｙＮ）である。具体的な条件式の例として、Ｐ１を（１００、０）で拘束するとした場合、ｑ１＝ｘ１−１００、ｑ２＝ｙ１−０となる。なお、出力点位置Ｐｏｕｔ＝（ｘｏｕｔ、ｙｏｕｔ）を拘束する場合も、同様に拘束条件式に加える。
また、各サーボモータＭの駆動量をトルクでなく回転角度とする場合は、上記式２の仕事Ｗをゼロとしたうえで、各サーボモータＭの具体的な入力角度をθｉｎ１、θｉｎ２とすると、拘束条件式としてθ１−θｉｎ１およびθＮ−θｉｎ２を加えればよい。
【００２１】
そして、上記式４の値が最小になるとき、各剛体アームａの回転角θｎと、ラグランジュ乗数λｍとを解として求めることができ、この時のλｍが拘束した部分に生じる反力に該当することとなる。
上記式４を最小にする解は、各未知数で式４を偏微分してまとめた関数がゼロになる下記式５の時となる。なお、未知数をまとめてΦ＝（Θ１…ΘＮ  λ１…λＭ）で表記する。
【数５】
2018187728.tif 000007
【００２２】
得られた上記式５にニュートン法を適用すれば、各ばね部材Ｓの変形角度等を算出することができるが、一般的な位置決め装置に必要な目標出力点位置から、それを実現するサーボモータＭの駆動量を簡単に求めることはできない。
例えば、出力点位置Ｐｏｕｔを上述した拘束条件に加えた場合であっても、可動先端部５にはモデルの変形による反力（Ｒｘ、Ｒｙ）が生じてしまう。
換言すると、各リンク機構Ｌの反力が釣り合って可動先端部５の反力がゼロとなるような、各サーボモータＭの駆動量を算出するのは困難であるものの、以下に説明するアルゴリズムを用いることにより、これを容易に算出することができる。
以下、図５に示すトルクｔ１およびトルクｔ２からなる平面座標に対して、反力Ｒを高さとする三次元座標を用いながら説明する。ここで、上記反力Ｒについては以下の式にて示すことができ、また上記トルクｔ１は一方のリンク機構Ｌにおける駆動アーム３を駆動するサーボモータＭのトルクを、トルクｔ２は他方のリンク機構Ｌにおける駆動アーム３を駆動するサーボモータＭのトルクをそれぞれ示している。
【数６】
2018187728.tif 000008
ここで、様々にトルクｔ１，ｔ２を変化させると、上記式５より求まる反力Ｒは、図５に示すｆ（ｔ１，ｔ２）のように、反力なしに出力点が静止するＲ＝０の最小値を有した凹曲面状におおよそ分布すると予測される。
このＲ＝０のときのｔ１，ｔ２を最終的に求めるため、まず、駆動アーム３の任意のトルクｔａ（ｔ１ａ、ｔ２ａ）を重心とする、近傍３点のトルクｔａ，１（ｔ１ａ，１、ｔ２ａ，１）〜ｔａ，３（ｔ１ａ，３、ｔ２ａ，３）をこれも任意に設定する。
そして、算出した３点のトルクｔａ，１〜ｔａ，３について、上記式５およびニュートン法を用いて、反力の大きさＲａ，１〜Ｒａ，３を算出する。
【００２３】
ここで、上記３点のトルクｔａ，１〜ｔａ，３および反力Ｒの大きさＲａ，１〜Ｒａ，３を、まとめてＳａ，１〜Ｓａ，３＝（ｔａ，１，Ｒａ，１）〜（ｔａ，１，Ｒａ，１）と表記する。このＳａ，１〜Ｓａ，３からこれらの重心に位置するＳａにおいて、分布曲面ｆ（ｔ１，ｔ２）の近似接平面Ωａを計算する．このとき，上記重心Ｓａは以下の式で表すことができる。
【数７】
2018187728.tif 000009
そして、算出した上記近似接平面Ωａと、反力Ｒ＝０の時のｔ１−ｔ２平面との交線ωａを計算し、さらに上記Ｓａを通る上記交線ωａへの垂線を求め、上記交線ωａとの交点を求める。
【００２４】
このようにして求めた交点を、駆動アームのトルクｔａ+１（ｔ１ａ+１、ｔ２ａ+１）とするとともに、上記手順と同様の手順を繰り返すことにより、上記トルクｔａ+１を重心とする近傍３点のトルクｔａ+１，１〜ｔａ+１，３を設定する。
そして、算出した３点のトルクｔａ+１，１〜ｔａ+１，３について、再び上記式５およびニュートン法を用いて反力の大きさＲａ+１，１〜Ｒａ+１，３を算出し、その後の各手順を続行することにより、交点としてのトルクｔａ+ｎ（ｔ１ａ+ｎ、ｔ２ａ+ｎ）を繰り返し算出する。
そして、上記交点としてのトルクｔａ+ｎ（ｔ１ａ+ｎ、ｔ２ａ+ｎ）が、求めるべき解、すなわち可動先端部５に作用する反力Ｒが最小となるような、サーボモータＭのトルクｔ（ｔ１、ｔ２）となり、併せて各リンク機構Ｌを構成する駆動アーム３の揺動角度も、上記式４に基づいて算出することができる。
【００２５】
上記解析方法を用いて、上記計算を２回繰り返したところ、算出したサーボモータＭのトルクおよび駆動アーム３の揺動角度をパラレルリンクロボット１の制御手段に登録して作動させることで、実際にパラレルリンクロボット１を作動させた際の可動先端部５の位置の誤差を０．３ｍｍ程度とすることができた。
これに対し、従来の剛体回転間接を備えたパラレルリンクロボット１に対して行う逆運動学を用いて求めた場合では、可動先端部５の位置に数十ｍｍの誤差が生じていた。
なお上記手順において、求めた交点をトルクｔａ+１とし、当該トルクの近傍に改めて３点のトルクｔａ+１，１〜ｔａ+１，３を設定する際には、偏角β＝（０，２π／３，４π／３）と、微小距離εａから更新したεａ+１を用いて計算することが望ましい。以下の式７を用いて、求めるべき解（ｔ（ｔ１、ｔ２））に近づくたびにεａ+１を小さくすることで、解近傍で振動してしまうことを防ぐことができる。
【数８】
2018187728.tif 000010
【００２６】
なお、上記実施例ではリンク機構Ｌを２組備えた、可動先端部５を上記Ｘ−Ｚ平面内で移動させるパラレルリンクロボット１について説明したが、駆動アーム３と受動アーム４とが一定の方向に屈曲する関節部Ｊ（Ａ）を有するリンク機構Ｌであれば、３組以上のリンク機構Ｌを備えたパラレルリンクロボット１にも適用することができる。
また上記動作制御方法についても、リンク機構Ｌを３組以上備えたパラレルリンクロボット１に適用可能であり、またこの場合のリンク機構Ｌの関節部Ｊについてはばね部材Ｓに限らず、ゴム部材などの外力によって変形する弾性変形部材によって構成されていても適用することができ、関節部Ｊ（Ａ）についても、必ずしも複数のばね部材Ｓによって構成されるものでなくてもよい。
【符号の説明】
【００２７】
１  パラレルリンクロボット            ３  駆動アーム
４  受動アーム                        ５  可動先端部
Ｊ  関節部                            Ｌ  リンク機構
Ｓ  ばね部材                          Ｓａ  直交ばね部材
Ｓｂ  斜交ばね部材                    
【図１】
2018187728.tif 000011
【図２】
2018187728.tif 000012
【図３】
2018187728.tif 000013
【図４】
2018187728.tif 000014
【図５】
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