(57)【要約】【課題】把持機構や把持機構に把持された電柱が車両の機器類と干渉して当該機器類を破損させる可能性を低くできる軌陸車を提供する。【解決手段】軌陸車１０は、道路上を走行するためのタイヤ２２が設けられた車輪２１及び軌道上を走行するための鉄輪２３を有する走行体２０と、走行体２０の上部に配置された旋回、起伏、及び伸縮が可能な第１ブーム４０と、第１ブーム４０の先端部に取り付けられており、第１ブーム４０に対して俯仰可能であり且つ伸縮可能な第２ブーム４２と、第２ブーム４２の先端部に設けられ、電柱１１を把持可能であり且つ第２ブーム４２の長手方向を回転中心軸として回転可能な把持機構５０と、第２ブーム４２及び把持機構５０が所定の姿勢であるときに、把持機構５０の回転を規制する制御部３４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行するためのタイヤが設けられた車輪及び軌道上を走行するための鉄輪を有する走行体と、
上記走行体の上部に配置された旋回、起伏、及び伸縮が可能な第１ブームと、
上記第１ブームの先端部に取り付けられており、上記第１ブームに対して俯仰可能であり且つ伸縮可能な第２ブームと、
上記第２ブームの先端部に設けられ、電柱を把持可能であり且つ上記第２ブームの長手方向を回転中心軸として回転可能な把持機構と、
上記第２ブーム及び上記把持機構が所定の姿勢であるときに、上記把持機構の回転を規制する制御部と、を備える軌陸車。
【請求項２】
上記所定の姿勢は、上記把持機構の回転によって、上記第１ブーム、上記第２ブーム、または上記把持機構の少なくとも一つが上記走行体と干渉する姿勢である請求項１に記載の軌陸車。
【請求項３】
上記制御部は、上記第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、上記把持機構の回転を規制する請求項１または２に記載の軌陸車。
【請求項４】
上記把持機構は、
上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、
上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、
上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、
上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備え、
上記制御部は、上記フックが上記張出姿勢のときに、上記把持機構の回転を規制する請求項１から３のいずれかに記載の軌陸車。
【請求項５】
上記制御部は、上記把持機構の回転の規制の原因となっている上記第２ブーム及び上記把持機構の姿勢を報知する報知処理を実行する請求項１から４のいずれかに記載の軌陸車。
【請求項６】
上記把持機構は、
上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、
上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、
上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、
上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備え、
上記制御部は、上記報知処理において、上記把持機構の回転位置が上記フックが下方へ突出するような回転位置でない状態で上記フックが上記格納姿勢から上記張出姿勢に姿勢変化したときに、上記フックが上記張出姿勢に姿勢変化した旨を報知する請求項５に記載の軌陸車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、いわゆる建柱作業に用いられる把持機構を備えた軌陸車に関する。
【背景技術】
【０００２】
地面に電柱を設置する作業は、一般に建柱作業と称される。建柱作業に用いられる作業車が知られている。この作業車には、ブームに電柱を把持して持ち上げる把持機構が設けられたものがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。特に軌道（線路）脇に電柱を設置する場合に、上記把持機構を搭載した軌陸車が用いられることがある。軌陸車は、道路及び軌道の両方を走行可能な車両である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２７００５６６号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３９５４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、把持機構は回転可能に構成されており、これにより把持した電柱を回転させることができる。その場合、把持機構が電柱を把持した状態で回転すると、ブームの姿勢によっては、電柱が軌陸車の運転席やアウトリガなどの機器類と干渉して、当該機器類を破損させてしまうおそれがある。また、把持機構が電柱を把持していない場合であっても、把持機構が回転することによって、把持機構が当該機器類と干渉して、当該機器類を破損させてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持機構や把持機構に把持された電柱が車両の機器類と干渉して当該機器類を破損させる可能性を低くできる軌陸車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
(1)  本発明に係る軌陸車は、道路上を走行するためのタイヤが設けられた車輪及び軌道上を走行するための鉄輪を有する走行体と、上記走行体の上部に配置された旋回、起伏、及び伸縮が可能な第１ブームと、上記第１ブームの先端部に取り付けられており、上記第１ブームに対して俯仰可能であり且つ伸縮可能な第２ブームと、上記第２ブームの先端部に設けられ、電柱を把持可能であり且つ上記第２ブームの長手方向を回転中心軸として回転可能な把持機構と、上記第２ブーム及び上記把持機構が所定の姿勢であるときに、上記把持機構の回転を規制する制御部と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、第２ブーム及び把持機構が所定の姿勢であるときに、制御部が把持機構の回転を規制する。これにより、把持機構が走行体と干渉する可能性を低くできる。
【０００８】
(2)  例えば、上記所定の姿勢は、上記把持機構の回転によって、上記第１ブーム、上記第２ブーム、または上記把持機構の少なくとも一つが上記走行体と干渉する姿勢である
【０００９】
(3)  上記制御部は、上記第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、上記把持機構の回転を規制する。
【００１０】
第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、第２ブームに設けられた把持機構が回転すると、把持機構が電柱を把持している場合に、電柱が走行体と干渉する可能性が高い。上記構成によれば、第２ブームの長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、把持機構の回転が規制される。これにより、上記のような電柱と走行体との干渉の可能性を低くできる。
【００１１】
(4)  上記把持機構は、上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備える。上記制御部は、上記フックが上記張出姿勢のときに、上記把持機構の回転を規制する。
【００１２】
フックが張出姿勢のときに把持機構が回転した場合、フックが走行体と干渉するおそれがある。また、この場合に、フックに荷が吊られていると、当該荷が走行体と干渉するおそれがある。上記構成によれば、フックが張出姿勢のときに、把持機構の回転が規制される。そのため、上記のようなフックや荷と走行体との干渉を防止できる。
【００１３】
(5)  上記制御部は、上記把持機構の回転の規制の原因となっている上記第２ブーム及び上記把持機構の姿勢を報知する報知処理を実行する。
【００１４】
上記構成によれば、把持機構の回転の規制の原因となっている第２ブーム及び把持機構の姿勢が報知手段が報知されるため、軌陸車の操縦者は、当該原因を迅速に知ることができる。これにより、操縦者は、当該原因を素早く解消して規制を解除させることで、把持機構を迅速に回転させることができる。
【００１５】
(6)  上記把持機構は、上記第２ブームの先端部に回転可能に取り付けられた本体と、上記本体から上記長手方向に突出する固定爪と、上記本体から上記長手方向に突出し、上記固定爪に対して開閉可能な可動爪と、上記本体に格納された格納姿勢及び上記本体から張り出された張出姿勢に姿勢変化可能なフックと、を備える。上記制御部は、上記報知処理において、上記把持機構の回転位置が上記フックが下方へ突出するような回転位置でない状態で上記フックが上記格納姿勢から上記張出姿勢に姿勢変化したときに、上記フックが上記張出姿勢に姿勢変化した旨を報知する。
【００１６】
通常、フックは、下方へ突出した状態において、その突出先端部に荷を吊る。フックが下方以外へ張り出した状態では、荷を吊ることができなかったり、吊った荷が落下したりというような問題が生じるおそれがある。上記構成では、把持機構の回転位置がフックが下方へ突出するような回転位置でない状態でフックが張出姿勢に姿勢変化したときに、その旨が報知される。これにより、軌陸車の操縦者は、フックが正常な状態で張り出していないことを迅速に知って、上記問題が生じないように対処することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、把持機構や把持機構に把持された電柱が走行体と干渉して当該機器類を破損させる可能性を低くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係る第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の斜視図である。
【図３】図３は、実施形態の機能ブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る軌陸車１０を模式的に示した平面図である。
【図５】図５は、実施形態に係る軌陸車１０を模式的に示した側面図である。
【図６】図６は、軌陸車１０を模式的に示した後面図に所定範囲及び所定角度を重ねた模式図である。
【図７】図７は、実施形態の動作説明図である。
【図８】図８は、実施形態の動作説明図である。
【図９】図９は、実施形態の動作説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る把持機構５０の側面図であり、（Ａ）にはフック５６が張出姿勢の状態が示されており、（Ｂ）にはフック５６が格納姿勢の状態が示されている。
【図１１】図９は、実施形態に係る把持機構５０の正面図であり、（Ａ）には回転角度が０度の状態が示されており、（Ｂ）には回転角度が９０度の状態が示されている。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２０】
［軌陸車１０の全体構成］
【００２１】
図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０の上部に配置された上部作業体３０とを備える。
【００２２】
走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１に示される状態）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能である。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。
【００２３】
走行体２０は、操縦者が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。操縦者は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。
【００２４】
走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１に示される状態）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（不図示）とに状態変化可能である。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に格納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。
【００２５】
走行体２０は、走行用キャビン２５の後方にブームレスト２６を備える。ブームレスト２６は、後述する第２ブーム４２を下方から支持する。これにより、後述する第１ブーム４０及び第２ブーム４２が安定した姿勢である初期姿勢（図９（Ｃ）に示される姿勢）に維持される。走行体２０は、通常、第１ブーム４０及び第２ブーム４２が初期姿勢をとる状態で走行する。
【００２６】
上部作業体３０は、第１ブーム４０と、第２ブーム４２と、把持機構５０と、駆動装置６０（図３）と、制御部３４とを備える。第１ブーム４０は、走行体２０の上部に配置されている。第２ブーム４２は、第１ブーム４０の先端部に回動可能に設けられている。把持機構５０は、第２ブーム４２の先端部に回転可能に設けられている。駆動装置６０は、上部作業体３０を駆動させる。制御部３４は、駆動装置６０の駆動を制御する。
【００２７】
［第１ブーム４０］
【００２８】
図１に示されるように、旋回体３１は、走行体２０上に載置され、走行体２０に旋回可能に取り付けられている。旋回体３１は、後述の第３アクチュエータ６３（図３）により旋回される。
【００２９】
旋回体３１は、第１ブーム４０を支持する台座３３と、操作用キャビン３２とを備える。台座３３は、第１ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。
【００３０】
操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。操縦者により操作される操作装置３５（図３）が操作用キャビン３２に設置されている。操作装置３５は、旋回体３１や、第１ブーム４０や、把持機構５０を動作させる不図示のレバーやスイッチやボタンを有する。また、操作装置３５は、種々の情報が表示されるモニタ３６を有する。
【００３１】
第１ブーム４０は、角筒状である。なお、第１ブーム４０は、角筒状に限らず、筒状であればよい。
【００３２】
第１ブーム４０は、台座３３と繋がる基端（図１における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４０は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態（図７（Ａ））と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態（図８（Ａ））との間で起伏する。第１ブーム４０は、後述の第４アクチュエータ６４（図３）により起伏される。
【００３３】
第１ブーム４０は、入れ子状に配置された角筒状の３個のフレーム４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃからなる。第１ブーム４０は、フレーム４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態（図７（Ａ））との間で伸縮する。第１ブーム４０は、後述の第５アクチュエータ６５（図３）により伸縮される。
【００３４】
［第２ブーム４２］
【００３５】
図１に示されるように、第２ブーム４２は、第１ブーム４０の先端部に設けられている。第２ブーム４２は、角筒状である。なお、第２ブーム４２は、角筒状に限らず、筒状であればよい。第２ブーム４２は、その軸方向における中央部において第１ブーム４０と接続されている。第２ブーム４２は、第１ブーム４０の軸方向に沿う状態（図１）と、第１ブーム４０の軸方向に直交する状態（図７）との間で、第１ブーム４０に対して俯仰（チルト）する。第２ブーム４２は、後述の第６アクチュエータ６６により俯仰される。
【００３６】
第２ブーム４２は、図７（Ａ）に示されるように、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａとフレーム４２Ｂとを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、縮小状態（図１）と、伸長状態（図７（Ａ））との間で伸縮する。第２ブーム４２は、後述の第７アクチュエータ６７により伸縮される。
【００３７】
［把持機構５０］
【００３８】
図１及び図２に示されるように、把持機構５０は、第２ブーム４２の先端部に設けられている。把持機構５０は、本体５１と、固定爪５２と、可動爪５３とを備える。本体５１は、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂ（図７（Ａ））の先端部に回転可能に設けられている。固定爪５２は、第１方向７１における本体５１の一端（図２では下端）から第２ブーム４２の長手方向に突出している。可動爪５３は、第１方向７１における本体５１の他端（図２では上端）から第２ブーム４２の長手方向に突出している。
【００３９】
また、把持機構５０は、チェーンブロックなどを取り付ける取付部５７と、荷を吊ることができるフック５６（図１０）とを備える。
【００４０】
本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回転可能に第２ブーム４２と接続されている。換言すると、本体５１は、第２ブーム４２の長手方向を回転中心軸として回転可能に第２ブーム４２と接続されている。本体５１は、後述の第８アクチュエータ６８（図３）により、軸５４周りの回転方向５５に回転される。
【００４１】
図２に示されるように、固定爪５２は、第２方向７２に沿って間隔を空けて複数配置されている。
【００４２】
可動爪５３は、第１方向７１において固定爪５２と対向して設けられている。可動爪５３は、第２方向７２に沿って間隔を空けて複数配置されている。第２ブーム４２の長手方向における可動爪５３の本体５１からの突出長は、第２ブーム４２の長手方向における固定爪５２の本体５１からの突出長よりも長い。可動爪５３は、固定爪５２との間に電柱１１を挟持することで電柱１１を把持する把持位置と、固定爪５２との間の間隔が把持位置よりも大きくて固定爪５２との間に電柱１１を把持しない開放位置との間で開閉（揺動）される。可動爪５３は、後述の第１アクチュエータ６１（図３）により固定爪５２に対して開閉される。
【００４３】
図２に示される取付部５７は、チェーンブロックなどを取り付けるためのものである。取付部５７は、貫通孔を有する板状に形成されている。なお、チェーンブロック等を取り付け可能であれば、取付部５７は、他の形状であってもよい。チェーンブロックは、一端において電柱１１に巻回され、他端において取付部５７に繋がれる。チェーンブロックは、電柱１１が把持機構５０から脱落することを防止する。また、チェーンブロックは、後述する建柱動作の際に、電柱１１の穴への挿入量不足を補う役割がある。詳細には、建柱動作の際に、ブーム伏せが下限となってもなお、電柱１１の下端が穴の底面につかない場合などにおいて、チェーンブロックで電柱１１を保持した状態に維持しつつ、可動爪５３を少し開いて可動爪５３による電柱１１の保持を緩める。これにより、電柱１１の穴への挿入量不足を補う。
【００４４】
図１０に示されるフック５６は、荷を吊るためのものである。フック５６は、本体５１によって回動可能に支持されている。フック５６は、本体５１における複数の固定爪５２の間に格納された格納姿勢（図１０（Ａ）に示される姿勢）と、本体５１から張り出された張出姿勢（図１０（Ｂ）に示される姿勢）とに、回動することによって姿勢変化可能である。フック５６は、張出姿勢において、固定爪５２から張り出している。張出姿勢のフック５６に、荷を吊ることが可能である。
【００４５】
［センサ］
【００４６】
軌陸車１０の各部には、複数のセンサが配置されている。図３に示されるように、複数のセンサは、少なくとも、旋回センサ８１、起伏センサ８２、第１伸縮センサ８３、俯仰センサ８４、第２伸縮センサ８５、回転センサ８６、把持センサ８７、及びフックセンサ８８を含む。
【００４７】
旋回センサ８１は、旋回体３１の旋回角度を検出するセンサである。旋回角度は、図１に示される状態（第１ブーム４０及び第２ブーム４２が軌陸車１０の前方を向いた状態）を０度としたときの、走行体２０の前後方向７０に対する旋回体３１の角度である。具体的には、旋回角度は、図４にθＡ、θＢで示されている。旋回センサ８１は、ポテンショメータであり、走行体２０における旋回体３１と対向する位置かつ回転軸上に配置されている。旋回センサ８１は、旋回角度によって抵抗値が線形的に変化し、それに応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、旋回センサ８１の当該信号から旋回体３１の旋回角度を算出する。
【００４８】
起伏センサ８２は、第１ブーム４０の対地角の角度（起伏角度）を検出するセンサである。具体的には、対地角は、図５にθＣで示されている。起伏センサ８２は、例えばポテンショメータであり、第１ブーム４０に配置されている。起伏センサ８２は、対地角に応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、当該信号に基づいて対地角の角度を算出する。
【００４９】
第１伸縮センサ８３は、第１ブーム４０の伸縮状態を検出するセンサである。第１伸縮センサ８３は、例えばポテンショメータであり、フレーム４０Ａとフレーム４０Ｂに配置されている。第１伸縮センサ８３は、第１ブーム４０の伸縮状態に応じた信号を制御部に出力することでブーム長さを検出する。
【００５０】
俯仰センサ８４は、第１ブーム４０に対する第２ブーム４２の俯仰角の角度（起伏角度）を検出するセンサである。具体的には、俯仰角は、図５にθＤで示されている。俯仰センサ８４は、例えばポテンショメータであり、第２ブーム４２に配置されている。俯仰センサ８４は、俯仰角に応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、当該信号に基づいて俯仰角の角度を算出する。なお、俯仰センサ８４は、第１ブーム４０に対する第２ブーム４２の俯仰角を検出するセンサに加えて、第２ブーム４２の対地角を検出するセンサを備えていてもよい。
【００５１】
第２伸縮センサ８５は、第２ブーム４２の伸縮状態を検出するセンサである。第２伸縮センサ８５は、例えばポテンショメータであり、フレーム４２Ａとフレーム４２Ｂに配置されている。第２伸縮センサ８５は、第２ブーム４２の伸縮状態に応じた信号を制御部に出力することでブーム長さを検出する。
【００５２】
回転センサ８６は、把持機構５０の本体５１の回転角度を検出するセンサである。回転角度は、図１１（Ａ）に示されるように、可動爪５３と固定爪５２とが上下方向７６に対向している状態を０度としたときの角度である。図１１（Ａ）には、回転角度が０度のときの把持機構５０が示されており、図１１（Ｂ）には、回転角度が９０度のときの把持機構５０が示されている。なお、本実施形態では、可動爪５３が固定爪５２の上方に位置する状態を、回転角度が０度の状態としているが、固定爪５２が可動爪５３の上方に位置する状態を、回転角度が０度の状態としてもよい。
【００５３】
回転センサ８６は、ポテンショメータであり、第２ブーム４２における本体５１と対向する位置かつ回転軸上に配置されている。回転センサ８６は、回転角度によって抵抗値が線形的に変化し、それに応じた信号を制御部３４へ出力する。制御部３４は、回転センサ８６から当該信号が入力されてからの後述する第８アクチュエータ６８の駆動量に基づいて、本体５１の回転角度を算出する。
【００５４】
把持センサ８７は、把持機構５０が被把持物である電柱１１を把持しているか否かを検出するセンサである。把持センサ８７は、把持機構５０の本体５１に配置されている。把持センサ８７は、例えば押圧されることによってスライド移動するスライド部を有する非接触型のセンサである。把持センサ８７は、電柱１１が把持されたことでセンサとの距離が設定値以下となりオン信号を出力し、電柱１１とセンサの距離が設定値以上となることでオフ信号を出力する。
【００５５】
フックセンサ８８は、フック５６の姿勢を検出するセンサである。フックセンサ８８は、例えば近接センサであり、固定爪５２における格納姿勢のフック５６と対向する位置に配置されている。例えば、フックセンサ８８は、フック５６が格納姿勢のときにオン信号を出力し、フック５６が張出姿勢のときにオフ信号を出力する。なお、フックセンサ８８は、近接センサに限らず、例えばリミットスイッチなどの接触式のセンサであってもよい。
【００５６】
［駆動装置６０］
【００５７】
上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０は、図３に示されるように、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、第３アクチュエータ６３、第４アクチュエータ６４、第５アクチュエータ６５、第６アクチュエータ６６、第７アクチュエータ６７、及び第８アクチュエータ６８を備える。第１〜第８アクチュエータ６１〜６８は、制御部３４により、駆動が制御される
【００５８】
第１アクチュエータ６１は、可動爪５３を開閉させる。第１アクチュエータ６１は、例えば油圧シリンダである。
【００５９】
第２アクチュエータ６２は、フック５６を回動させる。第２アクチュエータ６２は、例えば油圧モータである。
【００６０】
第３アクチュエータ６３は、旋回体３１を旋回させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧モータである。
【００６１】
第４アクチュエータ６４は、第１ブーム４０を起伏させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。
【００６２】
第５アクチュエータ６５は、第１ブーム４０を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。
【００６３】
第６アクチュエータ６６は、第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧シリンダである。
【００６４】
第７アクチュエータ６７は、第２ブーム４２を伸縮させる。第７アクチュエータ６７は、例えば油圧シリンダである。
【００６５】
第８アクチュエータ６８は、本体５１を回転させる。第８アクチュエータ６８は、例えば油圧モータである。
【００６６】
なお、第１アクチュエータ６１や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。
【００６７】
［動作規制］
【００６８】
制御部３４には、各センサ８１〜８８から、各センサ８１〜８８によって検出される軌陸車１０の各部の状態に応じた信号が入力される。制御部３４は、これらの信号に基づき、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の姿勢を判断する。
【００６９】
例えば、制御部３４は、旋回センサ８１からの信号に基づいて旋回体３１の旋回角度を算出する。制御部３４は、起伏センサ８２からの信号に基づいて第１ブーム４０の対地角の角度を算出する。制御部３４は、第１伸縮センサ８３からの信号に基づいて第１ブーム４０の伸縮状態を判断する。これらにより、制御部３４は、第１ブーム４０の姿勢を判断する。
【００７０】
また、例えば、制御部３４は、俯仰センサ８４からの信号に基づいて第１ブーム４０に対する第２ブーム４２の俯仰角の角度を算出する。制御部３４は、第２伸縮センサ８５からの信号に基づいて第２ブーム４２の伸縮状態を判断する。これらにより、制御部３４は、第２ブーム４２の姿勢を判断する。
【００７１】
また、例えば、制御部３４は、回転センサ８６からの信号に基づいて本体５１の回転角度を算出する。制御部３４は、把持センサ８７からの信号に基づいて把持機構５０が電柱１１を把持しているか否かを判断する。制御部３４は、フックセンサ８８からの信号に基づいてフック５６の姿勢を判断する。これらにより、制御部３４は、把持機構５０の姿勢を判断する。
【００７２】
制御部３４は、上記のように判断した第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の姿勢に応じて、各アクチュエータ６１〜６８の駆動を規制する制御を実行する。つまり、制御部３４は、以下に詳述するように、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が所定の姿勢であるときに、第１ブーム４０の旋回、起伏、若しくは伸縮、第２ブーム４２の俯仰若しくは伸縮、または、把持機構５０の本体５１の回転若しくは把持機構５０の可動爪５３の開閉のうちの少なくとも一つの動作を規制する。
【００７３】
所定の姿勢は、第１ブーム４０の旋回、起伏、若しくは伸縮、第２ブーム４２の俯仰若しくは伸縮、または把持機構５０の本体５１の回転若しくは把持機構５０の可動爪５３の開閉のうちの少なくとも一つの動作によって、第１ブーム４０、第２ブーム４２、または把持機構５０の少なくとも一つが走行体２０と干渉する姿勢である。例えば、所定の姿勢は、後述する（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときの姿勢である。
【００７４】
制御部３４は、以下の（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回角度が後述する所定範囲である状態での、第１ブーム４０の対地角の角度が後述する所定角度以下となるような第１ブーム４０の起伏を規制する。
【００７５】
また、制御部３４は、以下の（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、第１ブーム４０の対地角の角度が後述する所定角度以下である状態での、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回角度が後述する所定範囲となるような旋回体３１の旋回を規制する。
【００７６】
（Ａ）の条件は、第２ブーム４２が最も短い状態であることである。
【００７７】
（Ｂ）の条件は、第２ブーム４２の俯仰角の角度が取り得る最も小さい角度であることである。具体的には、図５に示された角度θＤが０度の状態となることである。
【００７８】
（Ｃ）の条件は、第１ブーム４０が最も短い状態であることである。
【００７９】
（Ｄ）の条件は、把持機構５０の本体５１の回転位置が基準位置であることである。ここで、基準位置は、本体５１の回転角度が０度のときの本体５１の回転位置である。
【００８０】
（Ｅ）の条件は、フック５６が格納姿勢であることである。
【００８１】
所定範囲は、図４に示されるような角度θＡ及び角度θＢの範囲である。つまり、所定範囲は、軌陸車１０の平面視において、旋回体３１から突出した第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０と、走行体２０の構成物のうち、旋回体３１よりも前方に位置するもの（例えば走行用キャビン２５及びアウトリガ２４）とが、干渉するおそれがない角度の範囲である。角度θＡ及び角度θＢは、第１ブーム４０、第２ブーム４２、把持機構５０、及び当該構成物の位置や大きさに基づいて適宜設定される。具体例としては、角度θＡ及び角度θＢはそれぞれ３０度である。もちろん、３０度以外であってもよい。
【００８２】
所定角度は、図５に示されるような角度θＣである。つまり、所定角度は、軌陸車１０の側面視において、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が走行用キャビン２５に干渉するおそれのない起伏角度の範囲である。角度θＣは、第１ブーム４０、第２ブーム４２、把持機構５０、及び当該構成物の位置や大きさに基づいて適宜設定される。具体例としては、角度θＣは１５度である。
【００８３】
なお、所定範囲及び所定角度は、それぞれ複数設定されていてもよい。
【００８４】
例えば、図６に示されるように、所定範囲は、第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２とで構成されている。第１範囲Ｒ１は、旋回体３１の旋回角度が０度以上且つ第１角度θＡ１以下となる範囲と、０度以上且つ第１角度θＢ１以下となる範囲とで構成されている。第２範囲Ｒ２は、旋回体３１の旋回角度が第１角度θＡ１より大きく且つ第２角度θＡ２以下となる範囲と第１角度θＢ１より大きく且つ第２角度θＢ２以下となる範囲とで構成されている。
【００８５】
また、図６に示されるように、所定範囲が第１範囲Ｒ１と第２範囲Ｒ２とで構成されている場合、所定角度として、第１所定角度θＣ１と第２所定角度θＣ２とが設定される。つまり、所定角度は、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１である場合に第１所定角度θＣ１であり、旋回体３１の旋回角度が第２範囲Ｒ２である場合に第２所定角度θＣである。
【００８６】
以上より、図６に示されるように、所定範囲及び所定角度が２つずつ設定された場合、（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１である状態での第１ブーム４０の対地角が第１所定角度θＣ１以下となるような第１ブーム４０の起伏が規制され、旋回体３１の旋回角度が第２範囲Ｒ２である状態での第１ブーム４０の対地角が第２所定角度θＣ２以下となるような第１ブーム４０の起伏が規制される。
【００８７】
また、図６に示されるように、所定範囲及び所定角度が２つずつ設定された場合、（Ａ）〜（Ｅ）の条件のうちの少なくとも一つが満たされていないときに、第１ブーム４０の対地角が第１所定角度θＣ１以下である状態での、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１となるような旋回体３１の旋回が規制され、第１ブーム４０の対地角が第２所定角度θＣ２以下である状態での、旋回体３１の旋回角度が第１範囲Ｒ１及び第２範囲Ｒ２となるような旋回体３１の旋回が規制される。
【００８８】
制御部３４は、第１ブーム４０の対地角が上述した所定角度以下である状態、または、旋回体３１の旋回角度が上述した所定範囲である状態の少なくとも一方の状態であるときに、第２ブーム４２の俯仰及び伸長を規制する。
【００８９】
制御部３４は、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向に沿っていないような姿勢を第２ブーム４２がとっているときに、第２ブーム４２の伸長を規制する。
【００９０】
制御部３４は、第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるような姿勢を第２ブーム４２がとっているときに、把持機構５０の本体５１の回転を規制する。
【００９１】
制御部３４は、フック５６が張出姿勢であるときに、把持機構５０の本体５１の回転、及び把持機構５０の可動爪５３の開閉を規制する。
【００９２】
一方、制御部３４は、把持機構５０の姿勢によっては、把持機構５０の本体５１の回転を規制しない場合がある。
【００９３】
例えば、制御部３４は、把持機構５０が電柱１１を把持していないときに、所定の条件を満たすと、把持機構５０の本体５１の回転を規制しない。所定の条件は、例えば、第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向であり、且つフック５６が格納姿勢であることである。
【００９４】
［報知処理］
【００９５】
制御部３４は、報知処理を実行する。報知処理は、第１ブーム４０の旋回、起伏、若しくは伸縮、第２ブーム４２の俯仰若しくは伸縮、または、把持機構５０の本体５１の回転若しくは把持機構５０の可動爪５３の開閉のうちの少なくとも一つの動作の規制の原因となっている第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の姿勢を、モニタ３６に表示することで操縦者に報知する処理である。
【００９６】
また、報知処理は、把持機構５０の本体５１の回転位置が基準位置でない状態でフック５６が格納姿勢から張出姿勢に姿勢変化したときに、フック５６が張出姿勢に姿勢変化した旨を操縦者に報知する処理である。
【００９７】
本実施形態において、操縦者への報知は、モニタ３６への表示によって行われる。
【００９８】
例えば、（Ａ）の条件が満たされていないために、第１ブーム４０の起伏が規制されて第１ブーム４０が所定の起伏をしない場合、制御部３４は、第１ブーム４０の起伏の規制原因が、第２ブーム４２が縮小状態でないことをある旨を、モニタ３６に表示する。
【００９９】
また、例えば、（Ｂ）及び（Ｅ）の条件が満たされていないために、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回が規制されて旋回体３１が所定の旋回をせず、把持機構５０の本体５１が回転せず、且つ把持機構５０の可動爪５３が開閉しない場合において、制御部３４は、旋回体３１の旋回の規制原因が、第２ブーム４２が第１ブーム４０の軸方向に沿う状態でないこと、及びフック５６が張出姿勢である（格納姿勢でない）ことである旨を、モニタ３６に表示する。また、当該場合において、制御部３４は、本体５１の回転の規制原因及び可動爪５３の開閉の規制原因がフック５６が張出姿勢である（格納姿勢でない）ことである旨を、モニタ３６に表示する。
【０１００】
また、例えば、第１ブーム４０の対地角が所定角度以下であるために、第２ブーム４２の俯仰が規制されて第２ブーム４２の俯仰しない場合、制御部３４は、第２ブーム４２の俯仰の規制原因が、第１ブーム４０の対地角が所定角度以下であることである旨を、モニタ３６に表示する。
【０１０１】
また、例えば、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向と交差している姿勢を第２ブーム４２がとっているために、第２ブーム４２の伸長が規制されて第２ブーム４２が伸長しない場合、制御部３４は、第２ブーム４２の伸長の規制原因が、第２ブーム４２が当該姿勢をとっていることである旨を、モニタ３６に表示する。
【０１０２】
なお、操縦者への報知は、モニタ３６への表示に限らず、例えばブザーによる報知であってもよい。
【０１０３】
［建柱動作］
【０１０４】
以下、図７及び図８を参照して、軌陸車１０が電柱１１を縦穴１２に挿入する例が説明される。電柱１１は、例えばコンクリート柱であり、事前に、縦穴１２の近傍に載置されている。
【０１０５】
操縦者は、軌陸車１０を運転し、電柱１１が載置された現場まで軌道１３上を走行させる。このとき、第２ブーム４２は、ブームレスト２６（図１）に支持されている。また、このとき、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０は、（Ａ）〜（Ｅ）の条件を満たしている。また、このとき、フック５６は格納姿勢であるとする。なお、第１ブーム４０の長手方向、及び第２ブーム４２の長手方向は、走行体２０の前後方向（水平方向）に沿っている。
【０１０６】
第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が上記のような姿勢をとっているため、第１ブーム４０の起伏及び旋回体３１の旋回は規制されない。一方、第２ブーム４２の長手方向は鉛直方向に沿っていないため、第２ブーム４２の伸長は規制されている。
【０１０７】
操縦者は、現場に到着すると、図７（Ａ）に示されるように、アウトリガ２４を格納状態から接地状態にし、車体を安定させる。次に、操縦者は、操作用キャビン３２に搭乗し、操作装置３５を用いて上部作業体３０を操作する。
【０１０８】
操縦者は、第３アクチュエータ６３を駆動させて旋回体３１を旋回させ、第５アクチュエータ６５を駆動させて第１ブーム４０を伸長させる。
【０１０９】
操縦者は、第６アクチュエータ６６を駆動させて、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向に沿った姿勢を第２ブーム４２がとるように、第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させる。これにより、第２ブーム４２の伸長の規制は解除される。
【０１１０】
操縦者は、第８アクチュエータ６８を駆動させて把持機構５０の本体５１を回転させる。このとき、本体５１は、固定爪５２及び可動爪５３が電柱１１を把持可能な姿勢となるように回転される。なお、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向であるため、電柱１１の把持状態は関係なく、本体５１の回転は規制されない。
【０１１１】
操縦者は、第１アクチュエータ６１を駆動させて可動爪５３を開放位置まで開かせる。なお、フック５６が格納姿勢であるため、可動爪５３の開閉は規制されない。
【０１１２】
操縦者は、第７アクチュエータ６７を駆動させて第２ブーム４２を伸長させる。
【０１１３】
操縦者は、第１アクチュエータ６１を駆動させ、可動爪５３を閉じさせる。すなわち、操縦者は、把持機構５０に電柱１１を把持させる。なお、このとき、車外にいる作業者１４は、チェーンブロックの一端を電柱１１に巻き付け、他端を把持機構５０の本体５１の取付部５７に繋ぐ。チェーンブロックにより、電柱１１が把持機構５０に繋がれる。
【０１１４】
操縦者は、図７（Ｂ）に示されるように、第２ブーム４２を収縮させて、電柱１１を持ち上げる。その後、操縦者は、図７（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させながら第１ブーム４０を縮小させ、電柱１１を移動させる。
【０１１５】
このとき、第２ブーム４２の長手方向が鉛直方向であり、第８アクチュエータ６８の駆動によって本体５１を回転させることができる。これにより、電柱１１を走行体２０の前後方向７０と平行に維持することができる。
【０１１６】
操縦者は、第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させて、第２ブーム４２の長手方向を水平方向とする。これにより、把持機構５０の本体５１の回転の規制が解除される。次に、操縦者は、図８（Ａ）に示されるように、第１ブーム４０を起こして電柱１１を持ち上げる。このとき、操縦者は、第１ブーム４０を起こすのに合わせて第２ブーム４２を第１ブーム４０に対して俯仰させて、第２ブーム４２の長手方向を水平方向に維持する。これにより、電柱１１は真上に持ち上がる。
【０１１７】
操縦者は、図８（Ｂ）に示されるように、把持機構５０の本体５１を回転させ、電柱１１を水平状態から垂直状態にする。その後、操縦者は、図８（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させ、第１ブーム４０を伸長させることで、電柱１１を縦穴１２の真上に移動させる。
【０１１８】
この状態において、操縦者は、可動爪５３を少しだけ開く。これにより、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じる。隙間が生じた状態において、操縦者は、第１ブーム４０を倒しつつ収縮させる等の操作を行って、電柱１１を下降させる。電柱１１は、下降される際、作業者（不図示）により、手やロープなどを使って揺すられる。その結果、電柱１１は、縦穴１２の奥まで挿入される。その後、操縦者は、可動爪５３を開かせ、電柱１１を開放する。また、作業者１４は、チェーンブロックを電柱１１から外す。これにより、作業が終了する。
【０１１９】
［ブームの収容動作］
【０１２０】
以下、図９を参照して、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が、電柱１１を縦穴１２に挿入した直後の姿勢（図８（Ｃ）に示される姿勢）から、初期姿勢（第２ブーム４２がブームレスト２６に支持された姿勢）となるまでの、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０の動作の例が説明される。
【０１２１】
操縦者は、第１ブーム４０の起伏や、第１ブーム４０の旋回体３１の旋回が規制されることのないように、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０を（Ａ）〜（Ｅ）の条件を満たすように姿勢変化させる。
【０１２２】
図８（Ｃ）に示される状態では、第２ブーム４２が縮小状態であるため、（Ａ）は満たされている。操縦者は、第２ブーム４２が第１ブーム４０の軸方向に沿う状態となるように、つまり俯仰角の角度が０度となるように第２ブーム４２を俯仰させる。これにより、（Ｂ）が満たされる。操縦者は、第１ブーム４０が縮小状態となるように、第１ブーム４０を収縮させる。これにより、（Ｃ）が満たされる。操縦者は、把持機構５０の本体５１の回転位置が基準位置（図１１（Ａ））となるように、本体５１を回転させる。これにより、（Ｄ）が満たされる。図８（Ｃ）に示される状態では、フック５６が格納姿勢であるため、（Ｅ）は満たされている。以上より、図９（Ａ）に示されるように、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０は、（Ａ）〜（Ｅ）の条件が満たされた姿勢となる。なお、上記の操作の順序は、記載された順序に限らない。
【０１２３】
次に、操縦者は、第１ブーム４０の長手方向が走行体２０の前後方向７０に沿うように、旋回体３１を旋回させる（図９（Ｂ））。つまり、操縦者は、旋回体３１の旋回角度が０度となるように旋回体３１を旋回させる。なお、（Ａ）〜（Ｅ）の条件が満たされているため、このような旋回は規制されない。
【０１２４】
次に、操縦者は、第２ブーム４２がブームレスト２６（図１）と当接してブームレスト２６に支持された状態となるまで、第１ブーム４０の対地角の角度が小さくなる方向へ、第１ブーム４０を起伏させる（図９（Ｃ））。なお、（Ａ）〜（Ｅ）の条件が満たされているため、このような起伏は規制されない。以上により、第１ブーム４０、第２ブーム４２、及び把持機構５０が初期姿勢となる。
【０１２５】
［本実施形態の作用効果］
本実施形態によれば、第２ブーム４２及び把持機構５０が所定の姿勢であるときに、制御部３４が把持機構５０の回転を規制する。これにより、把持機構５０が走行体２０と干渉する可能性を低くできる。
【０１２６】
第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、第２ブーム４２に設けられた把持機構５０が回転すると、把持機構５０が電柱１１を把持している場合に、電柱１１が走行体２０と干渉する可能性が高い。本実施形態によれば、第２ブーム４２の長手方向が水平方向又は垂直方向以外であるときに、把持機構５０の回転が規制される。これにより、上記のような電柱１１と走行体２０との干渉の可能性を低くできる。
【０１２７】
フック５６が張出姿勢のときに把持機構５０が回転した場合、フック５６が走行体２０と干渉するおそれがある。また、この場合に、フック５６に荷が吊られていると、当該荷が走行体２０と干渉するおそれがある。本実施形態によれば、フック５６が張出姿勢のときに、把持機構５０の回転が規制される。そのため、上記のようなフック５６や荷と走行体２０との干渉を防止できる。
【０１２８】
本実施形態によれば、把持機構５０の回転の規制の原因となっている第２ブーム及び把持機構の姿勢が報知されるため、軌陸車１０の操縦者は、当該原因を迅速に知ることができる。これにより、操縦者は、当該原因を素早く解消して規制を解除させることで、把持機構５０を迅速に回転させることができる。
【０１２９】
通常、フック５６は、下方へ突出した状態において、その突出先端部に荷を吊る。フック５６が下方以外へ張り出した状態では、荷を吊ることができなかったり、吊った荷が落下したりというような問題が生じるおそれがある。本実施形態では、把持機構５０の回転位置がフック５６が下方へ突出するような回転位置でない状態でフック５６が張出姿勢に姿勢変化したときに、その旨が報知される。これにより、軌陸車１０の操縦者は、フック５６が正常な状態で張り出していないことを迅速に知って、上記問題が生じないように対処することができる。
【０１３０】
[変形例]
【０１３１】
上記実施形態では、軌陸車１０が走行用キャビン２５及び操作用キャビン３２の２つのキャビンを備える例が説明されたが、軌陸車１０は、運転装置及び操作装置３５の両方が設置された１つのキャビンを有するものであってもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
２１・・・車輪
２２・・・タイヤ
２３・・・鉄輪
２４・・・アウトリガ
２５・・・走行用キャビン
２６・・・ブームレスト
３４・・・制御部
４０・・・第１ブーム
４２・・・第２ブーム
５０・・・把持機構
５１・・・本体
５２・・・固定爪
５３・・・可動爪
５６・・・フック
【図１】
2018158812.tif 000003
【図２】
2018158812.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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