(57)【要約】【課題】荷搭載状態の走行時の空気抵抗を低減することが可能な無人搬送車の提供にある。【解決手段】車体１１と、車体１１に設けられた荷台１２と、を備えたコンテナ用無人搬送車１０において、車体１１に設けられ、走行時の空力性能を向上させるデフレクタ装置を備え、デフレクタ装置は、コンテナ搭載時にコンテナＣの前方に設置され、コンテナ非搭載により収容される可動式デフレクタ２０と、可動式デフレクタ２０と連結され、荷搭載時に可動式デフレクタ２０を作動させるデフレクタ作動機構２１と、荷台１２へのコンテナＣの搭載を検知する変位部材２２と、を備えた。【選択図】  図１
2018158606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられた荷台と、を備えた無人搬送車において、
前記車体に設けられ、走行時の空力性能を向上させるデフレクタ装置を備え、
前記デフレクタ装置は、
荷搭載時に荷の前方に設置され、荷非搭載時に収容される可動式デフレクタと、
前記可動式デフレクタと連結され、荷搭載により前記可動式デフレクタを作動させるデフレクタ作動機構と、
前記荷台への荷の搭載を検知する荷搭載検知手段と、を備えていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記荷搭載検知手段は、前記荷台に予め設定された荷搭載位置に荷が搭載されるとき、荷の自重を受けて変位する変位部材であることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記デフレクタ作動機構は、
前記変位部材と連結され、
前記変位部材の荷の自重による変位により前記可動式デフレクタを荷の前方に設置し、
前記変位部材に対する荷の自重が解除されるとき、前記可動式デフレクタの自重により前記可動式デフレクタを収容することを特徴とする請求項２記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記デフレクタ作動機構は、
前記変位部材と連結され、前記変位部材の変位により作動されるロッドを備えた第１油圧シリンダと、
前記可動式デフレクタと連結され、前記可動式デフレクタを作動するロッドを備えた第２油圧シリンダと、
前記第１油圧シリンダの油室と第２油圧シリンダの油室とを接続する油圧配管と、を備えることを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記デフレクタ作動機構は、
前記変位部材と連結され、前記変位部材の変位を機械的に回転運動に変換する運動変換部と、
前記可動式デフレクタと連結され、前記運動変換部により変換された回転運動を前記可動式デフレクタに機械的に伝達する運動伝達部とを備えることを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記デフレクタ作動機構は、
前記変位部材と連結され、前記変位部材の変位により回生可能な第１回転電機と、
前記可動式デフレクタと連結され、前記第１回転電機と電気的に接続される第２回転電機とを備え、
前記第２回転電機は、前記第１回転電機の回生により生じる電力により前記可動式デフレクタを作動することを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の無人搬送車としては、例えば、特許文献１に開示されたコンテナ用無人搬送車が知られている。特許文献１では、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて、コンテナ運搬専用のコンテナ用無人搬送車によりコンテナが運搬される。この種の無人搬送車は、大型の無人搬送車（例えば、全長が１５．０ｍ、幅３．０ｍ、高さ２．０ｍ以上）である。この種の無人搬送車では、コンテナ搬送の効率向上のため、高速走行によるコンテナ搬送が求められていることから、最高速度は２５ｋｍ／ｈ程度まで向上されている場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７４５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたコンテナ用無人搬送車では、コンテナ搭載状態での走行時の空気抵抗がコンテナ非搭載状態より増大する。空気抵抗が増大する原因は、コンテナ搭載状態の車両前方から見たときの投影面積（車両前面投影面積）がコンテナ非搭載状態の車両前面投影面積の２倍以上となるほか、コンテナ搭載状態の抗力係数がコンテナ非搭載状態の抗力係数よりも大きくなるためである。コンテナ用無人搬送車の空気抵抗は、抗力係数、流体の密度、車両前面投影面積およびコンテナ用無人搬送車の速度（車速）に基づいて算出可能である。因みに、空気抵抗は、車両前面投影面積や抗力係数が大きくなるにつれて増大するほか、車速が大きくなるほど増大する。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷搭載状態の走行時の空気抵抗を低減することが可能な無人搬送車の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に設けられた荷台と、を備えた無人搬送車において、前記車体に設けられ、走行時の空力性能を向上させるデフレクタ装置を備え、前記デフレクタ装置は、荷搭載時に荷の前方に設置され、荷非搭載時に収容される可動式デフレクタと、前記可動式デフレクタと連結され、荷搭載により前記可動式デフレクタを作動させるデフレクタ作動機構と、前記荷台への荷の搭載を検知する荷搭載検知手段と、を備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明では、荷台に荷が搭載されると、荷搭載検知手段により荷が搭載されたことが検知され、デフレクタ作動機構は、可動式デフレクタが荷の前方に設置されるように可動式デフレクタを作動する。また、荷が荷台から積み下ろされると、荷搭載検知手段は荷が搭載されていないことが検知され、デフレクタ作動機構は、可動式デフレクタが収容されるように作動する。荷の前方に可動式デフレクタが設置されることにより、走行時の空気抵抗が低減される。よって、走行時における無人搬送車の空力性能は、走行時にデフレクタが設置されない場合と比較して向上され、無人搬送車の燃費向上を図ることができる。
【０００８】
また、上記の無人搬送車において、前記荷搭載検知手段は、前記荷台に予め設定された荷搭載位置に荷が搭載されるとき、荷の自重を受けて変位する変位部材である構成としてもよい。
この場合、変位部材が荷の自重を受けて変位することにより、荷が搭載されたことを検知することができ、荷の前方に可動式デフレクタを設置することができる。
【０００９】
また、上記の無人搬送車において、前記デフレクタ作動機構は、前記変位部材と連結され、前記変位部材の荷の自重による変位により前記可動式デフレクタを荷の前方に設置し、前記変位部材に対する荷の自重が解除されるとき、前記可動式デフレクタの自重により前記可動式デフレクタを収容すること構成としてもよい。
この場合、搭載される荷の自重により変位部材が変位され、変位部材の変位によりデフレクタ作動機構は可動式デフレクタを荷の前方に設置する。荷が荷台から積み下ろされると、変位部材に対する荷の自重は解除され、可動式デフレクタは可動式デフレクタの自重により収容されるとともに、変位部材は変位前の原位置に復帰する。このため、荷の自重を利用して可動式デフレクタを設置することができるほか、可動式デフレクタの自重を利用して収容することができ、可動式デフレクタを駆動するための駆動源を設ける必要がない。
【００１０】
また、上記の無人搬送車において、前記デフレクタ作動機構は、前記変位部材と連結され、前記変位部材の変位により作動されるロッドを備えた第１油圧シリンダと、前記可動式デフレクタと連結され、前記可動式デフレクタを作動するロッドを備えた第２油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダの油室と第２油圧シリンダの油室とを接続する油圧配管と、を備える構成としてもよい。
この場合、荷が搭載されて変位部材が変位すると、第１油圧シリンダのロッドは後退して第１油圧シリンダの油室の体積は減少する。第１油圧シリンダの油室の体積減少は、油圧配管を通じて第２油圧シリンダの油室の体積を増大させ、第２油圧シリンダのロッドは前進する。第２油圧シリンダの前進により、可動式デフレクタが荷の前方に設置される。デフレクタ作動機構は、第１油圧シリンダ、第２油圧シリンダとこれらの油圧シリンダを接続する油圧配管を備えるため、デフレクタ装置の構造が簡単となる。
【００１１】
また、上記の無人搬送車において、前記デフレクタ作動機構は、前記変位部材と連結され、前記変位部材の変位を機械的に回転運動に変換する運動変換部と、前記可動式デフレクタと連結され、前記運動変換部により変換された回転運動を前記可動式デフレクタに機械的に伝達する運動伝達部とを備える構成としてもよい。
この場合、荷台に荷が搭載されて変位部材が変位されると、変位部材の変位は運動変換部によって回転運動に変換され、回転運動は運動伝達部によって可動式デフレクタに伝達される。変位部材の変位は、可動式デフレクタが作動されるように機械的に伝達されるため、可動式デフレクタの作動は確実である。
【００１２】
また、上記の無人搬送車において、前記デフレクタ作動機構は、前記変位部材と連結され、前記変位部材の変位により回生可能な第１回転電機と、前記可動式デフレクタと連結され、前記第１回転電機と電気的に接続される第２回転電機とを備え、前記第２回転電機は、前記第１回転電機の回生により生じる電力により前記可動式デフレクタを作動する構成としてもよい。
この場合、荷台に荷が搭載されて変位部材が変位されると、第１回転電機には回生による電力が発生し、第２回転電機は、第１回転電機の回生より生じた電力により駆動される。第２回転電機の駆動により、可動式デフレクタが荷の前方に設置される。デフレクタ作動機構は、第１回転電機、第２回転電機と、を備え、これらの回転電機を電気的に接続するため、デフレクタ装置の構造は簡単となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、荷搭載状態の走行時の空気抵抗を低減することが可能な無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【図２】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す平面図である。
【図３】第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の要部を示す斜視図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は可動式デフレクタの設置手順を説明する説明図である。
【図５】第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【図６】第３の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【図７】第４の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【図８】第５の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の概要を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。
【００１６】
図１、図２に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、荷としての２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。
【００１７】
前輪１３および後輪１４には電動モータ１５がそれぞれ設けられており、電動モータ１５の回転力はデフ機構（図示せず）を介して車軸に伝達される。全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、走行のための駆動力が対応する電動モータ１５からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ１５としてサーボモータが用いられている。前輪１３および後輪１４は操舵機構（図示せず）により互いに独立して操舵可能である。
【００１８】
車体１１には、コントローラ１６が搭載されている。コントローラ１６は、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するほか、地上側に設置された上位のコンピュータ（図示せず）との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。
【００１９】
図１に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ１７が備えられている。位置検出センサ１７はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ１７はコントローラ１６と接続されている。コントローラ１６は、位置検出センサ１７の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。
【００２０】
ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、走行時の空力性能を向上させるデフレクタ装置を車体１１に備えている。デフレクタ装置は、可動式デフレクタ２０と、可動式デフレクタ２０を作動させるデフレクタ作動機構２１と、荷搭載検知手段としての変位部材２２と、を備えている。可動式デフレクタ２０は、荷搭載時におけるコンテナ用無人搬送車１０の空力特性を向上させるために、荷台１２においてコンテナＣの前方に設置されるように設けられている。可動式デフレクタ２０は、コンテナＣの搭載時にコンテナＣの前方に設置され、コンテナＣの非搭載時に収容される。デフレクタ作動機構２１は、変位部材２２の変位に追従して可動式デフレクタ２０を作動させる機構であり、車体１１の内部に設けられている。
【００２１】
変位部材２２は、車体１１に対して昇降可能に変位する部材であり、コンテナＣの搭載によりコンテナＣの自重を受けて下降する。本実施形態では、変位部材２２は、弾性部材により形成されている。変位部材２２は緩衝機能を備え、コンテナＣの積み込み時の衝撃を抑制する。また、変位部材２２が荷搭載検知手段としての機能を果たすため、変位部材２２の設置位置は車体１１の前後方向において荷搭載位置に相当するコンテナ搭載位置ＥとコンテナＣの長さＬを考慮して設定されている。
【００２２】
可動式デフレクタ２０について詳しく説明する。可動式デフレクタ２０は、可撓性を有するシート状のデフレクタ本体２３と、デフレクタ本体２３を支持し、車体１１に対して変位可能な略Ｕ字状の支持フレーム２４を備える。図２、図３に示すように、支持フレーム２４は、車体１１に回動可能に設けた支点軸２７に基端部が取り付けられた左右一対のアーム部２５と、左右一対のアーム部２５の自由端を連結する連結部２６と、を備えている。支点軸２７の軸線は車体１１の幅方向へ延びている。支点軸２７を中心に傾動する支持フレーム２４は、アーム部２５の長手方向が水平方向となる倒伏状態から垂直方向となる起立状態に至る範囲において車体１１に対して変位可能である。支点軸２７の中心付近には、支点軸２７と同軸のピニオンギヤ２８が取り付けられている。
【００２３】
デフレクタ本体２３は、矩形の樹脂シートであり蛇腹状に折り畳むことが可能である。コンテナＣが荷台１２に搭載されず（荷非搭載時）、可動式デフレクタ２０が設置されない場合には、デフレクタ本体２３は、車体１１の前部に設けたデフレクタ収容部２９に収容される。デフレクタ本体２３の四辺のうちの一辺は、支持フレーム２４の連結部２６に固定され、連結部２６に固定される一辺と平行な一辺は、デフレクタ収容部２９において車体１１に固定されている。従って、支持フレーム２４が倒伏状態では、デフレクタ本体２３は折り畳まれてデフレクタ収容部２９に収容され、支持フレーム２４が起立状態では、デフレクタ本体２３は曲面状に広がって設置された状態となる。デフレクタ本体２３が曲面状に設置される状態を維持できるようにするため、デフレクタ本体２３を補強する補強部材（図示せず）が設けられている。可動式デフレクタ２０は、コンテナＣの搭載時にコンテナＣの前方に設置され、コンテナＣの非搭載時に収容される。
【００２４】
次に、デフレクタ作動機構２１について詳しく説明する。本実施形態のデフレクタ作動機構２１は、変位部材２２と連結された第１油圧シリンダ３０と、可動式デフレクタ２０と連結された第２油圧シリンダ３１と、第１油圧シリンダ３０と第２油圧シリンダ３１とを接続する油圧配管３２とを備えている。
【００２５】
第１油圧シリンダ３０は、内部に油室３４を有するシリンダ本体３３と、シリンダ本体３３に対して進退するロッド３５を備えている。シリンダ本体３３は、ロッド３５の軸線が鉛直方向となるように車体１１の内部に設けられている。ロッド３５がシリンダ本体３３にして前進（上昇）した状態では、ロッド３５の一部は荷台１２から突出する。ロッド３５の先端部には変位部材２２が取り付けられている。なお、変位部材２２がコンテナＣの搭載を検知する荷搭載検知手段として機能するため、第１油圧シリンダ３０は、前後方向において、予め設定されたコンテナ搭載位置Ｅの後端に位置する。
【００２６】
第２油圧シリンダ３１は、内部に油室３７を有するシリンダ本体３６と、シリンダ本体３６に対して進退するロッド３８を備えている。シリンダ本体３６は、ロッド３８の軸線が前後方向となるように車体１１の内部に設けられている。ロッド３８の先端部には、取付部材３９を介してラック４０が取り付けられている。ラック４０の歯は前後方向に連設されており、支点軸２７に設けたピニオンギヤ２８と噛合する。従って、ロッド３８がシリンダ本体３６に対して前進すると、ラック４０はロッド３８とともに前方へ移動し、ピニオンギヤ２８を回転させる。ピニオンギヤ２８は、ラック４０の前進により可動式デフレクタ２０を設置する方向へ回転される。また、ピニオンギヤ２８は、ロッド３８の後退に伴ってラック４０が後方へ向けて移動すると、可動式デフレクタ２０を収容する方向へ逆回転される。
【００２７】
油圧配管３２は、第１油圧シリンダ３０の油室３４と第２油圧シリンダ３１の油室３７とを接続する。油圧配管３２内の空間と油室３４、３７内には作動油のみが充填されている。従って、ロッド３５の進退により油室３４の体積が増減すると、油室３７の体積が増減し、ロッド３８が進退する。
【００２８】
次に、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０における可動式デフレクタ２０の作動について説明する。図４（ａ）に示すように、コンテナＣを搭載していない非搭載状態のコンテナ用無人搬送車１０がコンテナＣの積み込み位置にて停止する。コンテナＣがコンテナ用無人搬送車１０のコンテナ搭載位置Ｅに搭載されるとき、コンテナＣの底部は変位部材２２と当接する。図４（ｂ）に示すように、変位部材２２はコンテナＣの自重を受けて下降する。なお、図４（ａ）において二点鎖線により示すコンテナＣを荷台１２に搭載する場合、コンテナＣは変位部材２２と当接しない。コンテナＣが変位部材２２に当接しない状態で荷台１２に搭載しても、コンテナＣがコンテナ搭載位置Ｅに適切に搭載されていない。このとき、変位部材２２が変位（下降）しないのでデフレクタ作動機構２１は作動せず、可動式デフレクタ２０は設置されない。
【００２９】
コンテナＣの自重により変位部材２２が下降すると、第１油圧シリンダ３０の油室３４の体積は減少する。油室３４の減少した体積分の作動油は、油圧配管３２を通じて第２油圧シリンダ３１の油室３７の体積を増大させる。油室３７の増大によりロッド３８が前進して、ピニオンギヤ２８が回転（図１では反時計回り）され、図４（ｂ）に示すように、デフレクタ本体２３がコンテナＣの前方にて拡がり始める。そして、最終的には、図４（ｃ）に示すように、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置される。可動式デフレクタ２０が設置されている状態では、支持フレーム２４は起立し、デフレクタ本体２３は、緩やかに湾曲した状態で広げられている。
【００３０】
コンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車１０の走行時における空気抵抗は、コンテナＣの前方に可動式デフレクタ２０が設置されることにより、コンテナＣが搭載されて可動式デフレクタ２０が設置されない場合と比較すると低減され、空力性能が向上する。可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置される状態では、コンテナ用無人搬送車１０の走行速度（車速）が増大するにつれて空力性能は向上する。また、走行時に向かい風が強いと場合にもコンテナ用無人搬送車１０の空気抵抗は低減される。
【００３１】
次に、可動式デフレクタ２０の収容について説明する。荷台１２に搭載されているコンテナＣが積み下ろされると、変位部材２２に対するコンテナＣの荷重は解除される。変位部材２２へのコンテナＣの荷重が解除されると、可動式デフレクタ２０の自重により、支持フレーム２４が倒伏されるとともに、デフレクタ本体２３が折り畳まれ、デフレクタ収容部２９に収容される。支持フレーム２４は車体１１上に収容される。
【００３２】
支持フレーム２４の倒伏によりピニオンギヤ２８が逆回転（図１では時計回り）され、第２油圧シリンダ３１のロッド３８が後退し、油室３７の体積が減少する。油室３７の体積減少は第１油圧シリンダ３０の油室３４の体積を増大させるため、ロッド３５は前進（上昇）し、変位部材２２はロッド３５とともに上昇し、変位前の原位置に復帰する。コンテナＣが搭載されないコンテナ非搭載状態の車体１１の前面からみた投影面積（車両前面投影面積）は、コンテナ搭載状態の車両前面投影面積の半分未満となる。このため、コンテナ非搭載状態の抗力係数はコンテナ搭載状態の抗力係数よりも小さくなる。
【００３３】
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）荷台１２にコンテナＣが搭載されると、変位部材２２が下降することによりコンテナＣが搭載されたことが検知され、デフレクタ作動機構２１は、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置されるように可動式デフレクタ２０を作動する。また、コンテナＣが荷台１２から積み下ろされると、変位部材２２が上昇することによりコンテナＣが搭載されていないことが検知され、デフレクタ作動機構２１は、可動式デフレクタ２０が収容されるように作動する。コンテナＣの前方に可動式デフレクタ２０が設置されることにより、走行時の空気抵抗が低減される。よって、走行時におけるコンテナ用無人搬送車１０の空力性能は、走行時に可動式デフレクタ２０が設置されない場合と比較して向上され、コンテナ用無人搬送車１０の燃費向上を図ることができる。
【００３４】
（２）変位部材２２がコンテナＣの自重を受けて変位することにより、コンテナＣが荷台１２に搭載されたことを検知することができ、コンテナＣの前方に可動式デフレクタ２０を設置することができる。
【００３５】
（３）荷台１２に搭載されるコンテナＣの自重により変位部材２２が変位され、変位部材２２の変位によりデフレクタ作動機構２１は可動式デフレクタ２０をコンテナＣの前方に設置する。コンテナＣが荷台１２から積み下ろされると、変位部材２２に対するコンテナＣの自重は解除され、可動式デフレクタ２０は可動式デフレクタ２０の自重により収容されるとともに、変位部材２２は変位前の原位置に復帰する。このため、コンテナＣの自重を利用して可動式デフレクタ２０を設置することができるほか、可動式デフレクタ２０の自重を利用して収容することができる。従って、コンテナＣと可動式デフレクタ２０の自重による位置エネルギー以外のエネルギーによって可動式デフレクタ２０を駆動する駆動源を設ける必要がない。
【００３６】
（４）コンテナＣが搭載されて変位部材２２が変位すると、第１油圧シリンダ３０のロッド３５は後退して第１油圧シリンダ３０の油室３４の体積は減少する。第１油圧シリンダ３０の油室３４の体積減少は、油圧配管３２を通じて第２油圧シリンダ３１の油室３７の体積を増大させ、第２油圧シリンダ３１のロッド３８は前進する。第２油圧シリンダ３１の前進により、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置される。デフレクタ作動機構２１は、第１油圧シリンダ３０、第２油圧シリンダ３１と、これらの油圧シリンダ３０、３１を接続する油圧配管３２を備えるため、デフレクタ装置の構造が簡単となる。よって、車体１１におけるデフレクタ装置のレイアウト自由度は高くなる。
【００３７】
（５）コンテナＣが変位部材２２に当接しない状態で荷台１２に搭載しても、コンテナＣはコンテナ搭載位置Ｅに適切に搭載されない。このとき、変位部材２２が変位（下降）しないのでデフレクタ作動機構２１は作動せず、可動式デフレクタ２０は設置されない。コンテナＣが荷台１２において変位部材２２を変位させない位置に搭載されても、可動式デフレクタ２０が作動しないので、可動式デフレクタ２０にコンテナＣが干渉して可動式デフレクタ２０が損傷することはない。変位部材２２は、コンテナＣがコンテナ搭載位置Ｅに適切に搭載されたか否かを検知する荷搭載検知手段としての検知機能を果たすことができる。
【００３８】
（６）デフレクタ本体２３が可撓性の樹脂シートであって蛇腹状に折り畳むことが可能であることから、可動式デフレクタ２０の収容スペースを抑制することができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車はコンテナ用無人搬送車であり、デフレクタ作動機構の構成が第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００４０】
図５に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車５０のデフレクタ装置は、可動式デフレクタ２０と、可動式デフレクタ２０を作動させるデフレクタ作動機構５１と、荷搭載検知手段としての変位部材２２と、を備えている。本実施形態のデフレクタ作動機構５１は、変位部材２２と連結された昇降ラック部材５２と、昇降ラック部材５２と連結された連結軸部材５３と、連結軸部材５３および可動式デフレクタ２０との間に介在されるギヤ部材５４を備えている。
【００４１】
昇降ラック部材５２は、変位部材２２と一体的に変位（昇降）する部材であり、上下方向に歯が連設されたラック５５を備えている。連結軸部材５３は、軸線Ｐが前後に延びる軸本体５６と、軸本体５６の後端部付近に備えたピニオンギヤ５７と、軸本体５６の前端部に設けたベベルピニオン５８を備えている。ピニオンギヤ５７は昇降ラック部材５２のラック５５と噛合する。従って、ラック５５およびピニオンギヤ５７は、昇降ラック部材５２の変位（昇降運動）を回転運動に変換する運動変換部に相当する。ベベルピニオン５８は、ギヤ部材５４と連結されており、連結軸部材５３の回転をギヤ部材５４へ伝達する。
【００４２】
ギヤ部材５４は、ベベルピニオン５８と噛合するベベルギヤ部５４Ａと、可動式デフレクタ２０のピニオンギヤ２８と噛合する平歯車部５４Ｂと、を備えている。ベベルギヤ部５４Ａが、ベベルピニオン５８と噛合することにより、連結軸部材５３の回転運動がギヤ部材５４の回転運動に変換され、平歯車部５４Ｂがピニオンギヤ２８と噛合することにより、ギヤ部材５４の回転運動を可動式デフレクタ２０に機械的に伝達する。従って、連結軸部材５３およびギヤ部材５４は、運動伝達部に相当する。
【００４３】
本実施形態では、荷台１２にコンテナＣが搭載されて変位部材２２が下降すると、ラック５５およびピニオンギヤ５７により、連結軸部材５３が回転される。連結軸部材５３の回転はギヤ部材５４を介してピニオンギヤ２８に伝達される。ピニオンギヤ２８は回転（図５において反時計回り）され、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置される。つまり、デフレクタ作動機構５１は、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置されるように可動式デフレクタ２０を作動する。このように、荷台１２にコンテナＣが搭載されて変位部材２２が変位されると、変位部材２２の変位は運動変換部によって回転運動に変換され、回転運動は運動伝達部によって可動式デフレクタ２０に伝達される。また、コンテナＣが荷台１２から積み下ろされると、可動式デフレクタ２０の自重により、連結軸部材５３が逆回転（図５において時計回り）され、変位部材２２が上昇する。可動式デフレクタ２０の自重により、可動式デフレクタ２０は収容される。
【００４４】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（２）、（４）、（５）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、変位部材２２の変位（昇降運動）は、可動式デフレクタ２０が作動されるように回転運動に変換されて機械的に伝達されるため、可動式デフレクタ２０の作動は確実である。
【００４５】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車はコンテナ用無人搬送車であり、デフレクタ作動機構の構成が第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００４６】
図６に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車６０のデフレクタ装置は、可動式デフレクタ２０と、可動式デフレクタ２０を作動させるデフレクタ作動機構６１と、荷搭載検知手段としての変位部材２２と、を備えている。本実施形態のデフレクタ作動機構６１は、変位部材２２と連結された昇降ラック部材６２と、昇降ラック部材６２と連結されたモータジェネレータ６３と、可動式デフレクタ２０と連結される電動モータ６４とを備えている。
【００４７】
昇降ラック部材６２は、第２の実施形態の昇降ラック部材５２と同一構成であり、ラック６５を有する。モータジェネレータ６３は回生可能な第１回転電機に相当する。モータジェネレータ６３の回転軸には、ラック６５と噛合するピニオンギヤ６６が備えられている。従って、変位部材２２の昇降はラック６５およびピニオンギヤ６６によりモータジェネレータ６３において回生による電力を発生させる。電動モータ６４は第２回転電機に相当する。
【００４８】
モータジェネレータ６３と電動モータ６４は配線６７により電気的に接続されている。電動モータ６４の回転軸が支点軸２７であり、電動モータ６４の駆動により、可動式デフレクタ２０が作動して設置される。なお、電動モータ６４は電磁ブレーキ（図示せず）を備えている。
【００４９】
本実施形態では、荷台１２にコンテナＣが搭載されて変位部材２２が下降すると、ラック６５の下降によりピニオンギヤ６６が回転し、モータジェネレータ６３には回生よる電力が発生する。回生により生じた電力は配線６７を通じて電動モータ６４へ供給され、電動モータ６４が駆動される。電動モータ６４の駆動により支点軸２７が回転（図６において反時計回り）され、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置される。つまり、デフレクタ作動機構６１は、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置されるように可動式デフレクタ２０を作動する。可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置されたとき、電動モータ６４の電磁ブレーキを作動させ、変位部材２２の下降が終了しても可動式デフレクタ２０の設置が維持されるようにする。
【００５０】
コンテナＣが荷台１２から積み下ろされると、変位部材２２が上昇することにより、電動モータ６４のブレーキが解除され、可動式デフレクタ２０の自重によって支点軸２７が逆回転（図６において時計回り）さされ、可動式デフレクタ２０は収容される。
【００５１】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）〜（３）、（５）、（６）と同等の作用効果を奏する。また、デフレクタ作動機構６１は、モータジェネレータ６３と電動モータ６４とを備え、モータジェネレータ６３と電動モータ６４とを電気的に接続するため、デフレクタ装置の構造は簡単となる。よって、車体１１におけるデフレクタ装置のレイアウト自由度は高くなる。なお、配線６７に充放電可能なバッテリを接続してもよく、この場合、モータジェネレータ６３にて回生により生じた電力のうち電動モータ６４の駆動に必要な電力以外の余剰の電力をバッテリに蓄電してもよい。
【００５２】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車はコンテナ用無人搬送車であり、デフレクタ作動機構の構成が第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００５３】
図７に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車７０のデフレクタ装置は、可動式デフレクタ２０と、可動式デフレクタ２０を作動させるデフレクタ作動機構７１と、荷搭載検知手段としての変位部材２２と、を備えている。本実施形態のデフレクタ作動機構７１は、変位部材２２と連結された昇降ラック部材７２と、昇降ラック部材７２と連結された第１複合ギヤ部材７３と、ピニオンギヤ２８に連結される第２複合ギヤ部材７４と、無端状のチェーン７５と、備えている。
【００５４】
昇降ラック部材７２は、変位部材２２と一体的に変位（昇降）する部材であり、上下方向に歯が連設されたラック７６を備えている。第１複合ギヤ部材７３は、ラック７６に噛合するピニオンギヤ部７３Ａとピニオンギヤ部７３Ａと同軸で小径のスプロケット部７３Ｂが一体形成されたギヤである。第２複合ギヤ部材７４は、ピニオンギヤ２８に噛合するピニオンギヤ部７４Ａとピニオンギヤ部７４Ａと同軸で小径のスプロケット部７４Ｂが一体形成されたギヤである。従って、ラック７６および第１複合ギヤ部材７３は、昇降ラック部材７２の変位（昇降運動）を回転運動に変換する運動変換部に相当する。チェーン７５は、第１複合ギヤ部材７３および第２複合ギヤ部材７４に懸装され、第１複合ギヤ部材７３の回転を第２複合ギヤ部材７４へ伝達する。第２複合ギヤ部材７４の回転運動は、噛合するピニオンギヤ２８に機械的に伝達される。従って、第１複合ギヤ部材７３、第２複合ギヤ部材７４およびチェーン７５は、運動伝達部に相当する。
【００５５】
本実施形態では、荷台１２にコンテナＣが搭載されて変位部材２２が下降すると、ラック７６の下降により第１複合ギヤ部材７３が回転される。第１複合ギヤ部材７３の回転に伴い第２複合ギヤ部材７４が回転される。第２複合ギヤ部材７４の回転はピニオンギヤ２８に伝達される。ピニオンギヤ２８は回転（図７において反時計回り）され、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置される。つまり、デフレクタ作動機構７１は、可動式デフレクタ２０がコンテナＣの前方に設置されるように可動式デフレクタ２０を作動する。このように、荷台１２にコンテナＣが搭載されて変位部材２２が変位されると、変位部材２２の変位は運動変換部によって回転運動に変換され、回転運動は運動伝達部によって可動式デフレクタ２０に伝達される。また、コンテナＣが荷台１２から積み下ろされると、可動式デフレクタ２０の自重により、ピニオンギヤ２８は逆回転（図７において時計回り）され、可動式デフレクタ２０は収容され、変位部材２２は上昇する。
【００５６】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）〜（３）、（５）、（６）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、変位部材２２の変位（昇降運動）は、可動式デフレクタ２０が作動されるように回転運動に変換されて機械的に伝達されるため、可動式デフレクタ２０の作動は確実である。
【００５７】
（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態の無人搬送車はコンテナ用無人搬送車であり、可動式デフレクタおよびデフレクタ作動機構の構成が第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００５８】
図８に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車８０のデフレクタ装置は、可動式デフレクタ８１と、可動式デフレクタ８１を作動させるデフレクタ作動機構８２と、荷搭載検知手段としての変位部材２２と、を備えている。
【００５９】
可動式デフレクタ８１は、車体１１の前端部に連結された前部デフレクタ板８３と、前部デフレクタ板８３の後端部に接続された後部デフレクタ板８４と、を備えている。前部デフレクタ板８３の前端部は、車体１１の前端部に回転自在設けた支点軸８５に固定されている。支点軸８５の軸線は車体１１の幅方向に延びている。後部デフレクタ板８４は前部デフレクタ板８３の板面に沿って前後方向にスライド可能である。後部デフレクタ板８４の後端は、次に説明するデフレクタ作動機構８２と連結されている。前部デフレクタ板８３および後部デフレクタ板８４は、デフレクタ本体に相当し、コンテナＣの幅に対応する幅を有する矩形の板材であり、前後方向に拡がるように最大にスライドした状態では、デフレクタとして機能する充分な長さを有する。可動式デフレクタ８１は、コンテナＣの搭載時にコンテナＣの前方に設置され、コンテナＣの非搭載時に収容される。
【００６０】
本実施形態のデフレクタ作動機構８２は、変位部材２２と連結された第１油圧シリンダ３０と、可動式デフレクタ８１と連結された第２油圧シリンダ８６と、第１油圧シリンダ３０と第２油圧シリンダ８６とを接続する油圧配管８７とを備えている。
【００６１】
第２油圧シリンダ８６は、内部に油室８９を有するシリンダ本体８８と、シリンダ本体８８に対して進退するロッド９０を備えている。シリンダ本体８８は、ロッド９０の軸線が前後方向と直交するように車体１１の内部に設けられている。第２油圧シリンダ８６の設置位置は、ロッド９０がコンテナＣの前面付近に位置するように車体１１の前後方向においてコンテナ搭載位置Ｅの前方である。ロッド９０の上端には、車体１１の幅方向に延びる水平軸部材９１が取り付けられている。水平軸部材９１には、可動式デフレクタ８１の後部デフレクタ板８４が回動可能に連結されている。
【００６２】
ロッド９０が下降した状態では、可動式デフレクタ８１は、前部デフレクタ板８３と後部デフレクタ板８４との重畳部分が最大となり、車体１１上において水平に近い状態となって収容される。ロッド９０が上昇した状態では、可動式デフレクタ８１は、前部デフレクタ板８３と後部デフレクタ板８４との重畳部分が最小となり、コンテナＣの前方にて傾斜して設置される。
【００６３】
油圧配管８７は、第１油圧シリンダ３０の油室３４と第２油圧シリンダ８６の油室８９とを接続する。油圧配管８７内の空間と油室３４、８９内には作動油のみが充填されている。従って、ロッド３５の進退により油室３４の体積が増減すると、油室８９の体積が増減し、ロッド９０が進退する。
【００６４】
本実施形態では、荷台１２にコンテナＣが搭載されて変位部材２２が下降すると、第１油圧シリンダ３０の油室３４の体積は減少する。油室３４の減少した体積分の作動油は、油圧配管８７を通じて第２油圧シリンダ８６の油室８９の体積を増大させる。油室８９の増大によりロッド９０が上昇する。ロッド９０の上昇により、可動式デフレクタ８１は支点軸８５を中心に回動するとともに、可動式デフレクタ８１の後部が上昇する。このとき、前部デフレクタ板８３と後部デフレクタ板８４との重畳部分が減少するように、後部デフレクタ板８４は前部デフレクタ板８３に沿ってスライドする。ロッド９０が最も高い位置（コンテナＣの上部付近）まで上昇すると、可動式デフレクタ８１は、コンテナＣの前方にて、車体１１の前端部からコンテナＣの上部付近へ向けて傾斜して設置される。
【００６５】
コンテナＣの前方に可動式デフレクタ８１が設置されることにより、コンテナＣが搭載されて可動式デフレクタ８１が設置されない場合と比較すると、コンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車８０の走行時における空気抵抗は低減され、空力性能が向上する。可動式デフレクタ８１がコンテナＣの前方に設置される状態では、コンテナ用無人搬送車１０の走行速度（車速）が増大するにつれて空力性能は向上する。
【００６６】
次に、可動式デフレクタ８１の収容について説明する。荷台１２に搭載されているコンテナＣが積み下ろされると、変位部材２２に対するコンテナＣの荷重は解除される。変位部材２２へのコンテナＣの荷重が解除されると、可動式デフレクタ２０の自重により、ロッド９０が下降するとともに、前部デフレクタ板８３と後部デフレクタ板８４との重畳部分が最大となり、可動式デフレクタ８１は車体１１上に収容される。
【００６７】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）〜（３）、（５）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、第２油圧シリンダ８６の昇降が直接的に可動式デフレクタ８１へ伝達される構造であるため、デフレクタ装置がより簡単な構造となる。
【００６８】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００６９】
○  上記の実施形態では、デフレクタ本体が、可撓性のシート状である可動式デフレクタ、あるいは、後部デフレクタ板と前部デフレクタ板との組み合わせた可動式デフレクタとしたが、この限りではない。例えば、デフレクタ本体の形状は変化せず、コンテナ搭載によるデフレクタ作動機構の作動によってコンテナの前方に設置され、コンテナ非搭載時にはデフレクタ本体が車体内部に収容されるようにしてもよい。
○  上記の実施形態では、荷搭載検知手段として車体に対して変位する変位部材を用いたが、荷搭載検知手段は、変位部材に限定されない。荷搭載検知手段は、荷の搭載を検知する手段であればよく、例えば、センサを用いてもよい。センサを用いる場合、可動式デフレクタを作動させるデフレクタ作動機構は、センサからの検知信号に基づいて駆動される駆動源（例えば、電動モータ）を設けるようにすればよい。
○  上記の実施形態では、変位部材はコンテナの自重を受けて昇降する部材としたが、この限りではない、変位部材はコンテナの自重を受けて変位する部材であればよく、例えば、回動することにより車体に対して変位する変位部材であってもよい。
○  上記の実施形態では、無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車の例について説明したが、この限りではない。本発明は、コンテナ用無人搬送車以外の全ての無人搬送車に適用可能であるが、無人搬送車が大型化するほどその効果は大きくなる。
【符号の説明】
【００７０】
１０、５０、６０、７０、８０  無人搬送車
１１  車体
１２  荷台
２０、８１  可動式デフレクタ
２１、５１、６１、７１、８２  デフレクタ作動機構
２２  変位部材（荷搭載検知手段としての）
２３  デフレクタ本体
２４  支持フレーム
２７  支点軸
２８  ピニオンギヤ
３０  第１油圧シリンダ
３１、８６  第２油圧シリンダ
３２、８７  油圧配管
３４  油室（第１油圧シリンダ）
３７、８９  油室（第２油圧シリンダ）
４０  ラック
５２、６２、７２  昇降ラック部材
５３  連結軸部材
５４  ギヤ部材
６３  モータジェネレータ（第１回転電機としての）
６４  電動モータ（第２回転電機としての）
６７  配線
７３  第１複合ギヤ部材
７４  第２複合ギヤ部材
７５  チェーン
８３  前部デフレクタ板
８４  後部デフレクタ板
Ｃ  ２０ｆｔコンテナ
Ｅ  コンテナ搭載位置
【図１】
2018158606.tif 000003
【図２】
2018158606.tif 000004
【図３】
2018158606.tif 000005
【図４】
2018158606.tif 000006
【図５】
2018158606.tif 000007
【図６】
2018158606.tif 000008
【図７】
2018158606.tif 000009
【図８】
2018158606.tif 000010