(57)【要約】【課題】外力を加えなくても、粒子が収容された袋を対象物に適切に接触させて、当該対象物を把持することができるグリッパーを提供する。【解決手段】グリッパーは、気密性を有する袋と、袋内に収容されている粒子と、を有する。粒子のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上である。袋内における粒子の充填率は、３０〜６０％である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
気密性を有する袋と、
前記袋内に収容されている粒子と、
を有し、
前記粒子のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上であり、かつ
前記袋内における前記粒子の充填率は、３０〜６０％である、
グリッパー。
【請求項２】
前記かさ比重は、１．０〜１０．０ｇ／ｍＬである、請求項１に記載のグリッパー。
【請求項３】
前記かさ比重は、１．２〜８．０ｇ／ｍＬである、請求項２に記載のグリッパー。
【請求項４】
前記かさ比重は、１．４〜７．０ｇ／ｍＬである、請求項３に記載のグリッパー。
【請求項５】
前記粒子は、シリカゲルビーズ、ガラスビーズ、アルミナビーズおよびジルコニアビーズからなる群から選択される少なくとも一種である、請求項１〜４のいずれか一項に記載のグリッパー。
【請求項６】
前記袋内の気圧を変化させるための気圧制御部をさらに有する、請求項１〜５のいずれか一項に記載のグリッパー。
【請求項７】
前記気圧制御部は、前記袋内から気体を排出するか、または前記袋内に気体を注入するためのポンプである、請求項６に記載のグリッパー。
【請求項８】
気密性を有する袋と、前記袋内に収容されている粒子と、を有するグリッパーを用いて、対象物を把持するための把持方法であって、
前記粒子の重量により前記袋が前記対象物に押圧されるように、前記袋を前記対象物に接触させる工程と、
前記袋が前記対象物に接触している状態で、前記袋内の気圧を陰圧にして、前記対象物を把持する工程と、
を含み、
前記粒子のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上であり、かつ
前記袋内における前記粒子の充填率は、３０〜６０％である、
把持方法。
【請求項９】
前記袋を前記対象物に接触させる工程では、少なくとも鉛直方向において、前記袋を前記対象物に接触させる、請求項８に記載の把持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリッパーおよびグリッパーを用いた把持方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を搬送するために、当該対象物を把持できるロボットアーム（以下、「グリッパー」ともいう）などの産業用ロボットが利用されている。当該グリッパーとしては、気密性を有する袋と、当該袋内に収容されている粒子と、を有するグリッパーが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、ラテックス製の風船と、当該風船に収容されている挽かれたコーヒー豆と、を有するグリッパーが開示されている。引用文献１には、当該グリッパーの利点として、風船に軽いコーヒー豆が収容されていることによって、上記グリッパーが鉛直方向において下側に引っ張られず、かつ上記風船が変形し難いことが記載されている。特許文献１に記載のグリッパーは、風船を対象物に接触させた状態で、風船内の圧力を陰圧にすることによって、当該対象物を把持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１３−５２３４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、挽かれたコーヒー豆のように軽い粒子が袋内に収容されている場合、外力によって袋を対象物に押しつけなければ、袋を対象物に適切に接触させることができず、適切に対象物を把持できないことがある。
【０００６】
本発明の目的は、外力を加えなくても、粒子が収容された袋を対象物に適切に接触させて、当該対象物を把持することができるグリッパーおよび把持方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るグリッパーは、気密性を有する袋と、前記袋内に収容されている粒子と、を有し、前記粒子のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上であり、かつ前記袋内における前記粒子の充填率は、３０〜６０％である。
【０００８】
本発明に係る把持方法は、気密性を有する袋と、前記袋内に収容されている粒子と、を有するグリッパーを用いて、対象物を把持するための把持方法であって、前記粒子の重量により前記袋が前記対象物に押圧されるように、前記袋を前記対象物に接触させる工程と、前記袋が前記対象物に接触している状態で、前記袋内の気圧を陰圧にして、前記対象物を把持する工程と、を含み、前記粒子のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上であり、かつ前記袋内における前記粒子の充填率は、３０〜６０％である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、外力を加えなくても、粒子が収容された袋を対象物に適切に接触させて、対象物を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態に係るグリッパーの構成の一例を示す断面模式図である。
【図２】図２Ａ〜Ｃは、実施の形態に係るグリッパーを用いた対象物の把持方法の各工程について説明するための模式図である。
【図３】図３は、グリッパーの対象物を把持する性能を評価するために用いた対象物を示す模式図である。
【図４】図４Ａは、粒子のかさ比重とグリッパーの把持性能との関係を示すグラフであり、図４Ｂは、粒子の充填率とグリッパーの把持性能との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１２】
［グリッパーの構成］
図１は、本実施の形態に係るグリッパー１００の構成の一例を示す断面模式図である。
【００１３】
グリッパー１００は、袋１１０、粒子１２０、ゴム栓１３０、フィルター１４０および気圧制御部１５０を有する。
【００１４】
袋１１０は、その内部に粒子１２０を収容している。本実施の形態では、袋１１０には、開口部が形成されている。袋１１０は、気密性を有する材料で構成されている。袋１１０の材料は、袋１１０が対象物の形状に追従して変形しうる適度な可撓性と、当該対象物との接触に耐えうる適度な強度とを有していることが好ましい。袋１１０の材料の例には、ゴム、エラストマーおよび樹脂が含まれる。袋１１０の容積（大きさ）は、把持されるべき対象物の大きさに応じて適宜調整されうる。たとえば、袋１１０の容積は、８０〜９０ｍＬである。
【００１５】
粒子１２０は、袋１１０内に収容されている粒子の集合である。袋１１０内における粒子１２０の充填率は、３０〜６０％である。当該充填率が６０％超であると、袋１１０が、変形し難くなるため、対象物に接触したときに、袋１１０が対象物の形状に応じて適切に変形できず、結果として、適切に対象物を把持できないことがある。上記充填率が３０％未満であると、粒子１２０の重量が不足して、袋１１０を対象物に十分に押圧できなかったり、粒子１２０の数が不足して、対象物を包み込むように袋１１０を十分に変形させることができなかったりすることがある。このような観点から、上記充填率は、３５〜５５％であることが好ましく、３７〜５３％であることがより好ましく、４０〜５０％であることがさらに好ましい。
【００１６】
なお、本明細書中、「充填率」とは、袋１１０の内部と袋１１０の外部との気圧がほぼ同じ状態（例えば、大気圧）における、袋１１０の最大容積に対する、粒子１２０の合計体積の割合を意味する。また、「袋１１０の最大容積」とは、袋１１０を膨らませたり、萎ませたりしていない状態で、袋１１０内において、粒子１２０が移動可能な領域の体積の最大値を意味する。さらに、「粒子１２０の合計体積」とは、粒子自身の体積と、隣接する粒子間の空間の体積との合計である。たとえば、粒子１２０の体積は、粒子１２０をメスシリンダーに収容したときの、粒子１２０の上端に対応する目盛により決定される値である。たとえば、上記充填率は、袋１１０内を満たす任意の材料の体積に基づいて袋１１０の最大容積を測定し（実施例参照）、かつメスシリンダーを用いて粒子１２０の合計体積を秤量しておき、袋１１０の最大容積に対する、粒子１２０の合計体積の比率（％）として決定されうる。
【００１７】
また、粒子１２０のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上である。当該かさ比重が０．６ｇ／ｍＬ未満であると、粒子１２０の重量により袋１１０を対象物に適切に押圧できないことがある。また、上記かさ比重が大きすぎると、グリッパー１００の重量が増えるため、グリッパー１００の操作性や、グリッパー１００を電力で駆動する際の電力効率などの観点から好ましくない。このような観点から、上記かさ比重は、１．０〜１０．０ｇ／ｍＬであることが好ましく、１．２〜８．０ｇ／ｍＬであることがより好ましく、１．４〜７．０ｇ／ｍＬであることがさらに好ましい。
【００１８】
上記かさ比重は、カタログ値であってもよいし、測定値であってもよい。たとえば、上記かさ比重は、かさ比重測定器（ＪＩＳ  Ｋ  ６７２０−２）を用いて測定されうる。具体的には、上記かさ比重は、所定の容積（例えば、１００ｍＬ）の容器に、当該容積以上の量の試料を、漏斗を通して自然落下させて収容し、上記容器からあふれる上記試料を除去したときの、当該容器内を満たしている当該試料の質量と、上記容積とに基づいて算出されうる。
【００１９】
粒子１２０の種類は、粒子１２０の重量により袋１１０を対象物に適切に押圧させることができれば特に限定されない。また、袋１１０および対象物が互いに接触したときに、対象物の形状に応じて袋１１０が変形できるように、粒子１２０の材料は、袋１１０内である程度の流動性を確保できる材料であることが好ましい。たとえば、粒子１２０は、シリカゲルビーズ、ガラスビーズ、アルミナビーズおよびジルコニアビーズからなる群から選択される少なくとも一種である。粒子１２０の他の材料の例には、銅、鉄、サファイア、窒化ケイ素、窒化アルミニウム、窒化ホウ素、炭化ケイ素、炭化ホウ素などのファインセラミックスが含まれる。また、粒子１２０は、市販品であってもよい。当該市販品の例には、マセライト（登録商標）、ホトベール（登録商標）、マコール（登録商標）などのマシナブルセラミックスが含まれる。
【００２０】
粒子１２０の中心粒径は、本実施の形態の効果が得られる範囲内において適宜調整されうる。詳細については後述するが、粒子１２０の中心粒径は、１５０〜３０００μｍであることが好ましく、１８０〜２６００μｍであることがより好ましい。上記中心粒径は、カタログ値であってもよいし、測定値であってもよい。上記中心粒径は、レーザー回折・散乱式粒子径分布測定装置「Ｍｉｃｒｏｔｒａｃ  ＭＴ３０００」（マイクロトラック・ベル株式会社製）を用いて、粒子１２０の粒径の累積分布を得たときのモード径により決定されうる。すなわち、上記中心粒径は、得られた当該累積分布において特定の粒径で２つの領域に分けたときに、大粒径側の頻度と、小粒径側の頻度とが一致するときの粒径として決定されうる。
【００２１】
ゴム栓１３０の少なくとも一部は、袋１１０の開口部に配置されている。グリッパー１００がゴム栓１３０を有することは、袋１１０内部の密閉性を確保する観点から好ましい。ゴム栓１３０には、貫通孔が形成されている。気圧制御部１５０の一部は、当該貫通孔内に配置されている。これにより、袋１１０内部の密閉性を確保しつつ、袋１１０および気圧制御部１５０は、互いに接続されうる。
【００２２】
フィルター１４０は、気体を通過させつつ、粒子１２０またはその断片の通過を抑制する。フィルター１４０は、気圧制御部１５０が袋１１０内から気体を排出させて袋１１０内の気圧を下げるときに、袋１１０内の粒子１２０またはその断片が袋１１０外に排出されるのを抑制する。これにより、袋１１０内の粒子１２０の量を維持できるとともに、気圧制御部１５０への粒子１２０の吸引を抑制することができる。
【００２３】
フィルター１４０の位置は、上記機能を発揮することができれば、特に限定されない。たとえば、フィルター１４０は、ゴム栓１３０に形成された貫通孔の、袋１１０側の開口部を覆うように配置されていてもよいし、気圧制御部１５０側に配置されていてもよい。本実施の形態では、フィルター１４０は、気圧制御部１５０側に配置されている。より具体的には、フィルター１４０は、後述のシリンジ１５１の先端側に形成された貫通孔の開口部を、シリンジ１５１の内側から覆うように、シリンジ１５１の内部（底面）に配置されている。
【００２４】
フィルター１４０は、上記機能を発揮することができれば特に限定されない。フィルター１４０の例には、メッシュシートおよび不織布シートが含まれる。
【００２５】
気圧制御部１５０は、袋１１０内の気圧を変化させる。具体的には、気圧制御部１５０は、袋１１０内から気体を排出するか、または袋１１０内に気体を注入することによって、袋１１０内の気圧を変化させる。気圧制御部１５０の構成は、当該機能を発揮することができれば特に限定されない。気圧制御部１５０の例には、ダイアフラムポンプやシリンジポンプなどの公知のポンプが含まれる。本実施の形態では、気圧制御部１５０は、袋１１０内から気体を排出するか、または袋１１０内に気体を注入するためのシリンジポンプである。
【００２６】
本実施の形態では、気圧制御部１５０は、シリンジ１５１と、シリンジ１５１内を往復運動可能なプランジャー１５２とを有する。プランジャー１５２の往復運動によって、袋１１０内からの気体の吸引と、袋１１０内への気体の吐出とが、定量的に行われうる。
【００２７】
なお、グリッパー１００を構成している各構成要素の大きさは、特に限定されず、把持されるべき対象物の大きさに応じて適宜調整されうる。また、グリッパー１００は、使用者が手動で操作可能なグリッパーであってもよいし、制御装置により自動で操作可能なグリッパーであってもよい。
【００２８】
［グリッパーの製造方法］
次いで、グリッパー１００の製造方法の一例について説明する。まず、袋１１０内に所期の量の粒子１２０を充填する。次いで、袋１１０の開口部にゴム栓１３０を挿入し、袋１１０およびゴム栓１３０を互いに固定する。袋１１０およびゴム栓１３０を固定する方法は、特に限定されない。たとえば、袋１１０およびゴム栓１３０は、ゴム栓１３０上に配置されている袋１１０上にゴムバンドを巻くことによって固定されてもよいし、接着剤によって固定されていてもよいし、熱溶着によって固定されてもよい。
【００２９】
次いで、シリンジ１５１の先端側に形成された貫通孔を、シリンジ１５１の内側から覆うように、フィルム１４０をシリンジ１５１に固定する。シリンジ１５１およびフィルム１４０を互いに固定する方法は、特に限定されない。たとえば、シリンジ１５１およびフィルム１４０は、接着剤によって固定されてもよいし、両面テープによって固定されてもよい。最後に、プランジャー１５２をシリンジ１５１内に嵌合する。こうして、グリッパー１００は、製造されうる。
【００３０】
［グリッパーの使用方法］
次いで、グリッパー１００の使用方法（本実施の形態に係る把持方法）の一例について説明する。図２Ａ〜Ｃは、グリッパー１００を用いた対象物１０の把持方法の各工程について説明するための模式図である。なお、図２Ｃは、図２Ｂに示される点線で囲まれる部分の部分拡大断面図である。
【００３１】
本実施の形態に係る把持方法は、接触工程および把持工程を含む。
【００３２】
（接触工程）
接触工程では、粒子１２０の重量により袋１１０が対象物１０に押圧されるように、袋１１０を対象物１０に接触させる（図２Ａ参照）。言い換えると、本実施の形態では、実質的に粒子１２０および袋１１０の重量のみにより袋１１０が対象物１０に押圧されるように、袋１１０を対象物１０に接触させる。具体的には、グリッパー１００における粒子１２０が収容されている袋１１０を対象物１０上に載置する。このとき、袋１１０の内部の粒子１２０が、対象物１０の形状に応じて流動することによって、袋１１０は、対象物１０の形状に応じて変形し、対象物１０を包み込むように接触する。
【００３３】
袋１１０は、粒子１２０の重量以外の外力が袋１１０に加えられなくても、適切な荷重で対象物１０に押圧されつつ接触することができる。粒子１２０の重量により袋１１０を対象物１０に押圧し、袋１１０を対象物１０に適切に接触させる観点からは、少なくとも鉛直方向（重力方向）において、袋１１０を対象物１０に接触させることが好ましい。
【００３４】
（把持工程）
把持工程では、袋１１０が対象物１０に接触している状態で、袋１１０内の気圧を陰圧にして、対象物１０を把持する（図２Ｂ参照）。具体的には、気圧制御部１５０により、袋１１０内から気体を排出して、袋１１０内の気圧を陰圧する。
【００３５】
グリッパー１００は、例えば、下記のようなメカニズムで対象物１０を把持できると推定される。袋１１０内の気圧を陰圧することにより、袋１１０は、その内側に向かって変形する。このとき、粒子１２０（粒子の集合体）において、袋１１０を挟んで対象物１１０に接触している複数の粒子１２０と、当該複数の粒子１２０に隣接し、かつ対象物１０と離間している粒子１２０と、対象物１０との間には、空間Ｓが形成されている。袋１１０内が陰圧になったとき、空間Ｓにおいて、袋１１０は、対象物１０から離間するように変形する。このとき、袋１１０の、空間Ｓにおいて変形した部分と、対象物１０との間には、袋１１０外の気圧より、小さい気圧を有する密閉空間が形成される。これにより、袋１１０の対象物１０への接触面に複数の吸盤が形成される。結果として、グリッパー１００は、対象物１０に吸着して、対象物１０を把持することができると考えられる。
【００３６】
なお、対象物１０を吸着するときの吸着力を高める観点からは、粒子１２０の中心粒径を大きくし、空間Ｓの体積を大きくすることが好ましい。また、対象物１０に対する追従性を高める観点からは、粒子１２０の中心粒径は、小さいことが好ましい。このような観点から、粒子１２０の中心粒径は、１５０〜３０００μｍであることが好ましく、１８０〜２６００μｍであることがより好ましい。
【００３７】
また、グリッパー１００は、例えば、下記のようなメカニズムで対象物１０を把持できるとも推定される。袋１１０が、対象物１０を包み込むように接触したとき、粒子１２０は、対象物１０における、水平方向における長さ（対象物１０の幅）が最大の部分の下側にまで回り込む。この状態で、袋１１０内を陰圧にすることによって、グリッパー１００は、対象物１０を上記部分で支えるようにして、把持することができると考えられる。
【００３８】
なお、グリッパー１００が対象物１０を把持している状態で、袋１１０内の気圧を高めると、気圧制御部１５０から袋１１０内に気体が注入される。これにより、袋１１０の、上記密閉空間において変形した部分は、元の状態に戻る。結果として、グリッパー１００は、対象物１０を放することができる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態に係るグリッパー１００は、対象物１０を把持し、かつ放すことができる。
【００４０】
（効果）
本実施の形態に係るグリッパー１００において、粒子１２０のかさ比重は、０．６ｇ／ｍＬ以上であり、かつ袋１１０内における粒子１２０の充填率は、３０〜６０％である。これにより、グリッパー１００は、粒子１２０の重量により袋１１０が対象物１０に押圧されるように、袋１１０を対象物１０に接触させることができる。したがって、グリッパー１００は、外力を加えなくても、粒子１２０が収容された袋１１０を対象物１０に適切に接触させて、対象物１０を把持することができる。
【実施例】
【００４１】
以下、本発明について実施例を参照して詳細に説明するが、本発明は、これらの実施例により限定されない。
【００４２】
［グリッパーの製造］
（グリッパー１）
まず、粒子を収容する袋として、ゴム風船（１１インチ丸型、宝興産株式会社製）を準備した。上記ゴム風船に体積が８０ｍＬの材料を充填し、ゴム風船内の材料とゴム栓の下端部とが接触するように上記ゴム風船の開口部にゴム栓（穴あきゴム栓、中村理科工業株式会社製）を挿入した。次いで、上記ゴム風船の外表面のうち、上記ゴム風船内の材料と上記ゴム栓の下端部とが接触する位置に相当する部分に印を付けた。以後、上記ゴム栓の下端部がこの印の位置と合致するように、上記ゴム栓は上記ゴム風船の開口部に挿入される。したがって、上記ゴム風船の最大容積は８０ｍＬであり、上記ゴム風船に８０ｍＬの粒子を充填した場合に充填率が１００％となる。この後、上記ゴム風船内から上記材料を取り除いた。
【００４３】
次いで、３２ｍＬの粒子１を上記ゴム風船内に充填し（充填率４０％）、上記ゴム栓を上記ゴム風船の開口部に挿入した。粒子１としては、シリカゲルビーズ（小粒状（白色）、和光純薬工業株式会社製）を用いた。次いで、上記ゴム風船の上から上記ゴム栓上に輪ゴムを巻きつけて、上記ゴム風船および上記ゴム栓を互いに固定した。
【００４４】
次いで、シリンジおよびプランジャーを有する注射器「オイルシリンジ」（ＴＥＣ−ＰＡＲＴＳ社製）を準備した。準備した上記注射器のプランジャーが２０ｍＬ分引き上げられている状態で、上記ゴム栓に形成された貫通孔の、上記ゴム風船と反対側の開口に、上記注射器の先端部を挿入した。なお、上記シリンジの内部には、上記シリンジの先端側に形成された貫通孔の開口部を上記シリンジの内側から覆うように、フィルター（ＳＵＳ３０４スクリーンメッシュφ１００＃４００ＭＥＳＨ、メッシュ株式会社製）を、両面テープ（再剥離可能強力両面テープＮｏ．５０００ＮＳ、日東電工株式会社製）により接着した。当該両面テープは、上記シリンジの内側の底面において、上記貫通孔の開口部を取り囲むように配置されている。こうして、グリッパー１を製造した。
【００４５】
（グリッパー２〜１２およびＣ１〜Ｃ１３）
下記表１に示されるように、粒子の種類および粒子の充填条件を変更した以外は、グリッパー１の製造と同様にして、グリッパー２〜１２およびＣ１〜Ｃ１３を製造した。
【００４６】
なお、粒子２としては、ガラスビーズ「ユニビーズＵＢ−１９２１ＬＮ」（株式会社ユニオン製、「ユニビーズ」は、ユニチカ株式会社の登録商標）を使用した。粒子３としては、アルミナボールＡＬ９−０．２（アズワン株式会社製）を使用した。粒子４としては、アルミナボールＡＬ９−０．５（アズワン株式会社製）を使用した。粒子５としては、アルミナボールＡＬ９−１．０（アズワン株式会社製）を使用した。粒子６としては、アルミナボールＡＬ９−２．０（アズワン株式会社製）を使用した。粒子７としては、ジルコニアボールＹＴＺ−１．０（アズワン株式会社製）を使用した。
【００４７】
粒子８としては、コーヒー豆（豆の種類：シアトル、豆の大きさ：中挽き、有限会社エフイーエム製）を使用した。粒子９としては、コーヒー豆（豆の種類：シアトル、豆の大きさ：細挽き、有限会社エフイーエム製）を使用した。粒子１０としては、ポリエチレン粒子「ミペロンＭＸ２２０」（三井化学株式会社製、「ミペロン」は同社の登録商標）を使用した。粒子１１としては、ポリエチレン粒子「ミペロンＭＸ３３０」（三井化学株式会社製）を使用した。
【００４８】
［評価］
次いで、各グリッパーについて、対象物を把持する性能（把持性能）を評価した。グリッパーで把持する対象物として、ボルト（六角ボルトＭ１０×２０、株式会社ヤハタ製）を準備した。図３は、上記ボルトを示す図である。なお、図３において、黒丸は、対象物の重心位置を示している。
【００４９】
次いで、上記注射器の上記シリンジを引き上げ、上記ゴム風船内の空気を排出して減圧した。次いで、上記ゴム風船内に２０ｍＬの空気が注入されるように上記プランジャーを押し込んだ。次いで、鉛直方向において、上記ゴム風船の中心と、上記ボルトの重心とがほぼ合致するように、当該鉛直方向に沿って上記グリッパーを上記ボルトに近づけ、接触させた。そして、上記ゴム風船が上記ボルトを覆うように接触したときに、上記グリッパーを静止させた。この状態では、上記ゴム風船は、実質的にゴム風船および上記粒子の重量のみにより上記ゴム風船が上記ボルトに押圧されるように上記ボルトに接触している。
【００５０】
次いで、上記注射器の上記プランジャーを３０ｍＬ分引き上げて、上記ゴム風船内を陰圧にした。上記ゴム風船内が陰圧の状態で、上記グリッパーを上記ボルトの配置面から離れるように移動させた。このとき、上記ボルトが、持ち上げられるか否かを観察した。上記の手順を１０回繰り返し、上記ボルトが持ち上げられた回数α（回）を確認した。そして、下記評価基準に基づいて、各グリッパーの把持性能を評価した。
（評価基準）
◎：上記αが、７〜１０であった。
○：上記αが、５または６であった。
△：上記αが、３または４であった。
×：上記αが、０〜２であった。
【００５１】
各グリッパーについて、区分、グリッパーＮｏ．、上記粒子の種類（粒子Ｎｏ．）、中心粒径、かさ比重、充填率、充填量、および評価結果を表１に示す。
【００５２】
【表１】
2018158423.tif 000003
【００５３】
表１に示されるように、グリッパー１〜１２は、対象物を把持する性能に優れていることがわかる。これは、上記グリッパーでは、０．６ｇ／ｍＬ以上のかさ比重を有する粒子が、３０〜６０％の充填率で上記袋内に収容されていることによって、上記粒子の重量により、上記袋（ゴム風船）が上記対象物（ボルト）に押圧されつつ上記対象物に適切に接触できるためと考えられる。
【００５４】
一方で、グリッパーＣ１〜Ｃ１３では、対象物を把持する性能が不十分であることがわかる。これは、グリッパーＣ１、およびＣ４〜Ｃ９については、上記粒子のかさ比重が小さすぎるためと考えられる。また、グリッパーＣ２およびＣ３については、上記粒子のかさ比重が小さすぎるとともに、上記粒子の充填率が高すぎるためと考えられる。また、グリッパーＣ１０およびＣ１１については、上記粒子の充填率が高すぎるためと考えられる。さらに、グリッパーＣ１２およびＣ１３については、上記粒子の充填率が低すぎるためと考えられる。これらの結果として、グリッパーＣ１〜Ｃ１３は、上記袋を上記対象物に適切に接触させることができないと考えられる。
【００５５】
図４Ａは、上記粒子のかさ比重と、上記α（対象物を持ち上げた回数）との関係を示すグラフである。このグラフでは、上記粒子の充填率が４０％であるグリッパー１、４、９、１２、Ｃ５、Ｃ７およびＣ９のデータを用いた。
【００５６】
図４Ｂは、上記粒子の充填率と、上記α（対象物を持ち上げた回数）との関係を示すグラフである。このグラフでは、粒子２（ガラスビーズ）を有するグリッパー２〜５およびＣ１０〜Ｃ１３のデータ（図４Ｂ中、黒丸参照）と、粒子９（中挽きのコーヒー豆）を有するグリッパーＣ２〜Ｃ５のデータ（図４Ｂ中、白丸参照）とを用いた。
【００５７】
図４Ａに示されるように、上記粒子の充填率が４０％の場合、上記粒子のかさ比重が０．６０ｇ／ｍＬ以上のときに、グリッパーの把持性能が優れている。また、図４Ｂ中の黒丸で示されるように、かさ比重が大きい粒子２（ガラスビーズ）を有するグリッパーについては、上記粒子の充填率が特定の範囲にあるときに、把持性能が優れている。一方で、図４Ｂ中の白丸で示されるように、かさ比重が小さい粒子９（中挽きのコーヒー豆）を有するグリッパーについては、上記粒子の充填率にかかわらず、把持性能が不十分である。図４Ａ、Ｂに示されるように、上記グリッパーでは、特定のかさ比重を有する粒子を、特定の充填率で上記袋内に収容することによって、上記粒子の重量により、上記袋を上記対象物に押圧させつつ接触させることができると考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明のグリッパーは、対象物の形状および大きさにかかわらず、対象物を適切に把持することができるため、例えば、対象物の搬送するための搬送装置として好適に利用されうる。
【符号の説明】
【００５９】
１０  対象物
１００  グリッパー
１１０  袋
１２０  粒子
１３０  ゴム栓
１４０  フィルター
１５０  気圧制御部
１５１  シリンジ
１５２  プランジャー
Ｓ  空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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