(57)【要約】【課題】自動運転中に自己位置の推定精度を適切に評価し、マニュアル運転準備要求の通知の実行又は停止を適切に制御する。【解決手段】ＧＰＳ受信機２及び内部センサ３の出力に基づいて車両の自己位置を推定する。カメラ１ｃにより取得された画像データから取得路面画像を生成するとともに、カメラが画像データを取得した取得位置における道路情報から疑似路面画像を生成する。生成路面画像と疑似路面画像との間の相関値、及び、取得位置における基準相関値を算出する。自動運転中に、相関値と取得位置における基準相関値との比較結果に基づき通知装置１０を制御して、ドライバへのマニュアル運転準備要求の通知を実行又は停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の制御システムであって、
ＧＰＳ衛星からの信号を受信するように構成されているＧＰＳ受信機と、
車両の走行状態を検出するように構成されている内部センサと、
車両の周囲の画像データを取得するように構成されているカメラと、
道路情報を位置情報に関連付けてあらかじめ記憶しておくように構成されている道路情報記憶装置と、
基準相関値を位置情報に関連付けてあらかじめ記憶しておくように構成されている基準相関値記憶装置と、
自動運転中にマニュアル運転準備要求をドライバに通知するように構成されている通知装置と、
電子制御ユニットであって、
前記ＧＰＳ受信機及び前記内部センサの出力に基づいて車両の自己位置を推定するように構成されている自己位置推定部と、
前記カメラにより取得された画像データから取得路面画像を生成するとともに、前記カメラが前記画像データを取得した取得位置における前記道路情報から疑似路面画像を生成するように構成されている路面画像生成部と、
前記取得路面画像と前記疑似路面画像との間の相関値、及び、前記取得位置における前記基準相関値を算出するように構成されている相関値算出部と、
自動運転中に、前記相関値と前記取得位置における前記基準相関値との比較結果に基づき前記通知装置を制御して、ドライバへの前記マニュアル運転準備要求の通知を実行又は停止するように構成されている通知制御部と、
を備えた電子制御ユニットと、
を備えた、自動運転車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動運転車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転が行われていないときに、Ｄ−ＧＰＳ測位により車両の自己位置を推定し、推定された自己位置とあらかじめ定められた基準点との差分を算出し、差分がしきい値以下のときに自動運転の開始を許容し、差分がしきい値よりも大きいときに自動運転の開始を禁止する、自動運転車両が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−０２９５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、推定された自己位置が不正確であると、自動運転の開始を許容するか禁止するかの判断を正確に行うことができない。したがって、推定された自己位置の精度を適切に評価し、評価結果に基づいた制御を行う必要がある。特許文献１には、この点について何ら開示されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、自動運転車両の制御システムであって、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するように構成されているＧＰＳ受信機と、車両の走行状態を検出するように構成されている内部センサと、車両の周囲の画像データを取得するように構成されているカメラと、道路情報を位置情報に関連付けてあらかじめ記憶しておくように構成されている道路情報記憶装置と、基準相関値を位置情報に関連付けてあらかじめ記憶しておくように構成されている基準相関値記憶装置と、自動運転中にマニュアル運転準備要求をドライバに通知するように構成されている通知装置と、電子制御ユニットであって、前記ＧＰＳ受信機及び前記内部センサの出力に基づいて車両の自己位置を推定するように構成されている自己位置推定部と、前記カメラにより取得された画像データから取得路面画像を生成するとともに、前記カメラが前記画像データを取得した取得位置における前記道路情報から疑似路面画像を生成するように構成されている路面画像生成部と、前記生成路面画像と前記疑似路面画像との間の相関値、及び、前記取得位置における前記基準相関値を算出するように構成されている相関値算出部と、自動運転中に、前記相関値と前記取得位置における前記基準相関値との比較結果に基づき前記通知装置を制御して、ドライバへの前記マニュアル運転準備要求の通知を実行又は停止するように構成されている通知制御部と、を備えた電子制御ユニットと、を備えた、自動運転車両の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００６】
自動運転中に自己位置の推定精度を適切に評価し、マニュアル運転準備要求の通知の実行又は停止を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明による実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図である。
【図２】本発明による実施例の外部センサを説明する概略図である。
【図３】本発明による実施例の乗員室を示す図である。
【図４】本発明による実施例の電子制御ユニットのブロック図である。
【図５】本発明による実施例におけるマニュアル運転準備要求の通知制御を説明するための概念図である。
【図６】基準相関値のマップを示す図である。
【図７】基準相関値の一例を示す線図である。
【図８】本発明による実施例におけるマニュアル運転準備要求の通知制御を説明するための線図である。
【図９】本発明による実施例のマニュアル運転準備要求の通知制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は本発明による実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図を示している。図１を参照すると、本発明による実施例の自動運転車両の制御システムは外部センサ１、ＧＰＳ受信機２、内部センサ３、道路情報記憶装置４、ナビゲーションシステム５、記憶装置６、種々のアクチュエータ７、操作装置８、基準相関値記憶装置９、通知装置１０、及び、電子制御ユニット（ＥＣＵ，Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｕｎｉｔ）２０を備える。
【０００９】
外部センサ１は自車両の外部又は周囲の情報を検出するように構成されている。外部センサ１はライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びカメラのうち少なくとも１つを備える。本発明による実施例では図２に示されるように、外部センサ１はライダー１ａ、レーダー１ｂ、及びカメラ１ｃを備える。
【００１０】
ライダー１ａはレーザー光を利用して自車両が走行している道路や外部の障害物を検出する装置である。図２に示される例では、４つのライダー１ａが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。ライダー１ａは、自車両Ｖの全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路上及び道路周辺の障害物までの距離を計測し、自車両Ｖの全周囲における道路及び障害物を三次元画像の形で検出する。ライダー１ａにより検出された道路及び障害物の三次元画像は電子制御ユニット２０へ送信される。一方、レーダー１ｂは、電波を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する装置である。図２に示される例では４つのレーダー１ｂが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。レーダー１ｂは、レーダー１ｂから自車両Ｖの周囲に電波を発射し、その反射波から自車両Ｖの周囲の障害物までの距離を計測する。レーダー１ｂにより検出された障害物情報は電子制御ユニット２０へ送信される。カメラ１ｃは図２に示される例では、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられた前方カメラを備える。前方カメラ１ｃは自車両Ｖの前方をカラー又はモノクロ撮影し、前方カメラ１ｃによるカラー又はモノクロ撮影情報は電子制御ユニット２０へ送信される。
【００１１】
ＧＰＳ受信機２は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより自車両Ｖの絶対位置（例えば自車両Ｖの緯度及び経度）を検出するように構成されている。ＧＰＳ受信機２により検出された自車両Ｖの絶対位置情報は電子制御ユニット２０へ送信される。
【００１２】
内部センサ３は、自車両Ｖの走行状態を検出するように構成されている。自車両Ｖの走行状態は、自車両の速度、加速度、及び姿勢のうち少なくとも１つにより表される。内部センサ３は、車速センサ及びＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）の一方又は両方を備える。本発明による実施例では内部センサ３は車速センサ及びＩＭＵを備える。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。ＩＭＵは例えば３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサを備え、自車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を検出し、それらに基づいて自車両Ｖの加速度及び姿勢を検出する。内部センサ３により検出された自車両Ｖの走行状態情報は電子制御ユニット２０へ送信される。
【００１３】
道路情報記憶装置４は、道路情報を位置情報に関連付けてあらかじめ記憶しておくように構成されている。道路情報には、例えば道路の形状の情報（例えば、道路の幅、カーブと直線部の種別、カーブの曲率、道路の勾配、交差点、合流点及び分岐点の種別など）が含まれる。一例では、道路情報及び位置情報は、地図情報の形であらかじめ記憶されている。この地図情報には、建物情報（建物の形状など）なども含まれる。
【００１４】
ナビゲーションシステム５は、自車両Ｖのドライバによってナビゲーションシステム５に入力された目的地まで自車両Ｖを案内するように構成されている。このナビゲーションシステム５は、自車両Ｖの現在の位置情報と道路情報記憶装置４の道路情報とに基づいて、目的地に至るまでの目標ルートを演算する。この自車両Ｖの目標ルートの情報は電子制御ユニット２０へ送信される。
【００１５】
記憶装置６には、ライダー１ａにより検出された障害物の三次元画像及びライダー１ａの検出結果に基づき作成された自動運転専用の道路地図が記憶されている。これら障害物の三次元画像及び道路地図は常時又は定期的に更新される。
【００１６】
アクチュエータ７は、電子制御ユニット２０からの制御信号に応じて自車両Ｖの走行操作を制御するための装置である。車両Ｖの走行操作には車両Ｖの駆動、制動及び操舵が含まれる。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータのうちの少なくとも１つを備える。本発明による実施例ではアクチュエータ７が駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータを備える。駆動アクチュエータは、車両Ｖの駆動力を提供するエンジン又は電気モータの出力を制御し、それにより車両Ｖの駆動操作を制御する。制動アクチュエータは、車両Ｖの制動装置を操作し、それにより車両Ｖの制動操作を制御する。操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵装置を操作し、それにより車両Ｖの操舵操作を制御する。
【００１７】
操作装置８は、車両のドライバによって操作されるように構成されている。操作装置８は例えば、操作ボタン、スイッチ、レバー、タッチパネル、音声認識装置（マイク）、ステアリング、アクセルペダル、及び、ブレーキペダルのうちの少なくとも１つを備える。図３に示される例では、操作装置８は操作ボタン８ａを備える。また、図３に示される例では操作ボタン８ａはステアリングＳＴＲに設けられる。操作装置８が操作されたことを表す信号は電子制御ユニット２０に送信される。
【００１８】
基準相関値記憶装置９は基準相関値を位置情報に関連付けてあらかじめ記憶しておくように構成されている。基準相関値については後述する。
【００１９】
通知装置１０は、ドライバに通知を行うように構成されている。この通知は例えば、視覚的通知、聴覚的通知、及び、体感的通知のうちの少なくとも１つを含む。通知が視覚的通知の場合、通知装置１０はドライバが視認可能な表示装置を備える。表示装置は例えば、ディスプレイ、ランプなどの少なくとも１つを備える。ディスプレイには例えば、図３に示されるように、ステアリングＳＴＲの奥においてインストルメントパネルＩＰに設けられたメータディスプレイ１０ａ１、メータディスプレイ１０ａ１の上方においてインストルメントパネルＩＰに設けられたヘッドアップディスプレイ１０ａ２、車両幅方向のほぼ中央においてインストルメントパネルＩＰに設けられたセンタディスプレイ１０ａ３、などが含まれる。メータディスプレイ１０ａ１は例えば、車速、エンジン回転数、燃料残量、バッテリ残量などを表示する。センタディスプレイ１０ａ３は、ナビゲーションシステム５が目標ルートの表示や、目的地までのガイド（次の交差点を左折するなど）を表示するのに用いられる。通知装置１０がディスプレイを備える場合、通知装置１０は、ディスプレイに文字情報又は画像情報を表示することにより、ドライバへの通知を行う。一方、ランプには例えば、図３に示されるように、ステアリングＳＴＲに取り付けられたＬＥＤ（発光ダイオード）１０ａ４が含まれる。通知装置１０がランプを備える場合、通知装置１０は、ランプを点灯又は点滅させることにより、ドライバへの通知を行う。
【００２０】
一方、通知が聴覚的通知の場合、通知装置１０は例えば、スピーカを備える。スピーカには例えば、図３に示されるように、インストルメントパネルＩＰの頂部に設けられた一対のスピーカ１０ｂを含む。通知装置１０がスピーカを備える場合、通知装置１０は、スピーカから音声及び警報音の少なくとも１つを発することにより、ドライバへの通知を行う。
【００２１】
通知が体感的通知の場合、通知装置１０は例えば、ドライバに振動を与える振動器を備える。振動器には例えば、図３に示されるように、ドライバ用座席に組み込まれた振動器１０ｃなどが含まれる。通知装置１０が振動器を備える場合、通知装置１０は、振動器を作動させることにより、ドライバへの通知を行う。
【００２２】
本発明による実施例では、通知装置１０は、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、センタディスプレイ１０ａ３、ステアリングＳＴＲのＬＥＤ１０ａ４、スピーカ１０ｂ、及び、振動器１０ｃのうち少なくとも１つを備える。通知装置１０は電子制御ユニット２０からの制御信号に基づいて制御される。
【００２３】
電子制御ユニット２０は、双方向性バスによって相互に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを備えたコンピュータである。本発明による実施例では、電子制御ユニット２０は図４に示されるように、運転制御部２１、通知制御部２２、自己位置推定部２３、路面画像生成部２４、及び、相関値算出部２５を備える。
【００２４】
運転制御部２１は、車両運転を制御するように構成されている。具体的には、本発明による実施例では、自動運転を行うべきときには、運転制御部２１はアクチュエータ７を制御して、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵を制御する。これに対し、マニュアル運転を行うべきときには、運転制御部２１は自動運転を終了する。マニュアル運転では、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がドライバによって行われる。
【００２５】
一方、通知制御部２２は、通知装置１０を制御して、ドライバへの通知の実行及び停止するように構成されている。本発明による実施例では、通知制御部２２は、マニュアル運転中に、自動運転が可能であるか否かを判断する。例えば、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能であるときに、自動運転が可能であると判断される。これに対し、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能でないときには、自動運転が可能であると判断されない。自動運転が可能であると判断されたときには、通知制御部２２は通知装置１０を制御して、自動運転が可能であることをドライバに通知する。次いで、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部２１が自動運転を行うべきと判斷し、自動運転を開始する。
【００２６】
また、本発明による実施例では、通知制御部２２は、自動運転中に自動運転の継続が困難であるか否かを判断する。例えば、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能でないときに、自動運転の継続が困難であると判断される。これに対し車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能であるときに、自動運転の継続が困難であると判断されない。自動運転の継続が困難であると判斷されたときには、通知制御部２２は通知装置１０を制御して、自動運転終了要求をドライバに通知する。すなわち、ドライバは、自動運転を終了するために操作装置８を操作するように要求される。次いで、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部２１はマニュアル運転を行うべきと判斷し、自動運転を終了してマニュアル運転を開始する。
【００２７】
なお、操作装置８が操作ボタン８ａを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバが操作ボタン８ａを押下することである。あるいは、操作装置８がステアリングを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがステアリングをあらかじめ定められたしきい量以上操作することである。操作装置８がアクセルペダルを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがアクセルペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込むことである。操作装置８がブレーキペダルを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがブレーキペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込むことである。
【００２８】
自動運転終了要求の通知は例えば次のようにして行われる。すなわち、一例では、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、及び、センタディスプレイ１０ａ３のようなディスプレイに「自動運転を終了してください」といった文字情報が表示される。別の例では、スピーカ１０ｂから「自動運転を終了してください」といった音声情報が発せられる。更に別の例では、上述の文字情報及び音声情報が重複してドライバに提供される。このように通知装置１０の複数のアイテムを用いてドライバへの通知を行うと、ドライバが通知をより確実に理解又は認識することができる。
【００２９】
更に、本発明による実施例では、通知制御部２２は通知装置１０を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知するように構成されている。すなわち、ドライバは、マニュアル運転の準備状態をとるように要求される。
【００３０】
本発明による実施例では、マニュアル運転の準備状態には、少なくともハンズオン状態が含まれる。ハンズオン状態には、例えば、ドライバがステアリングＳＴＲに手を載せた状態、ドライバがステアリングＳＴＲを把持した状態、などが含まれる。別の実施例（図示しない）では、マニュアル運転の準備状態には、ハンズオン状態に加えて、ドライバがブレーキペダルに足を載せた状態、ドライバの視線が車両前方を指向した状態、などが含まれる。
【００３１】
マニュアル運転準備要求の通知は例えば自動運転終了要求と同様にして行われる。すなわち、一例では、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、及び、センタディスプレイ１０ａ３のようなディスプレイに「マニュアル運転の準備をしてください」といった文字情報が表示される。別の例では、スピーカ１０ｂから「マニュアル運転の準備をしてください」といった音声情報が発せられる。更に別の例では、上述の文字情報及び音声情報が重複してドライバに提供される。
【００３２】
次に、本発明による実施例における、マニュアル運転準備要求の通知の実行及び停止の制御を、図５を参照して説明する。図５を参照すると、まず、自動運転中に、カメラ１ｃは車両Ｖの周囲の画像データを取得する。次いで、路面画像生成部２４は、この画像データから路面画像を生成する。以下では、この路面画像を取得路面画像と称する。カメラ１ｃが画像データを取得した位置を取得位置と称すると、路面画像生成部２４は更に、取得位置における道路情報から路面画像を生成する。以下では、この路面画像を疑似路面画像と称する。ここで、取得位置は自己位置推定部２３により推定された位置である。自己位置推定部２３は、ＧＰＳ受信機２及び内部センサ３の出力に基づいて車両Ｖの自己位置（例えば、絶対位置）を推定するように構成されている。ＧＰＳ受信機２の出力だけでなく内部センサ３の出力に基づいて自己位置が推定されるので、自己位置の推定精度が高められる。一方、道路情報は上述の道路情報記憶装置４に記憶されている。
【００３３】
次いで、相関値算出部２５は、取得路面画像と疑似路面画像との間の相関値を算出する。この相関値は取得路面画像と疑似路面画像との類似の程度を表すものであり、ゼロから１までの間の数値の形で算出される。
【００３４】
また、相関値算出部２５は、取得位置における基準相関値を算出する。ここで、基準相関値は基準相関値記憶装置９に記憶されている。本発明による実施例では、基準相関値は、下限値ＣＶｍから上限値ＣＶＭまでの範囲の形をとる。以下では、下限値ＣＶｍから上限値ＣＶＭまでの範囲を基準範囲と称する。この基準範囲は、例えば、図６に示されるように、位置、すなわち緯度及び経度の関数として、基準相関値記憶装置９内に記憶されている。別の実施例（図示しない）では、基準相関値は位置に応じて定まる値の形をとる。
【００３５】
本発明による実施例では、或る位置の基準範囲すなわち下限値ＣＶｍ及び上限値ＣＶＭは、車両が当該或る位置を複数回にわたり走行したときの相関値に基づいて算出される。具体的には、下限値ＣＶｍ及び上限値ＣＶＭは、それぞれの位置における相関値の平均値ＣＶａｖｅ及び標準偏差σを用いて算出される。一例では、下限値ＣＶｍは（ＣＶａｖｅ−２σ）の形で算出される。別の例では、上限値ＣＶＭは（ＣＶａｖｅ＋σ）の形で算出される。
【００３６】
図７は、車両Ｖがあらかじめ定められた出発点からあらかじめ定められた経路に沿って走行したときの、車両Ｖの走行距離と基準相関値との関係の一例を示している。図７において、横軸の走行距離は上記経路上の位置を表している。図７に示されるように、基準相関値、すなわち下限値ＣＶｍ及び上限値ＣＶＭにより定まる基準範囲は、車両Ｖの走行距離又は位置に応じて変動する。すなわち、或る位置の下限値ＣＶｍはより小さく、別の位置の下限値ＣＶｍはより大きい。また、或る位置の上限値ＣＶＭはより大きく、別の位置の上限値ＣＶＭはより大きい。更に、或る位置の相関値のバラツキはより小さく、別の位置の相関値のバラツキはより大きい。なお、相関値のバラツキの大きさは、基準範囲の幅（ＣＶＭ−ＣＶｍ）によって表される。
【００３７】
再び図５を参照すると、通知制御部２２は次いで、相関値と基準相関値又は基準範囲とを比較し、比較結果に基づいて、マニュアル運転準備要求の通知の実行及び停止を制御する。具体的には、相関値が基準範囲外にあるときには、マニュアル運転準備要求の通知が実行される。これに対し、相関値が基準範囲内にあるときには、マニュアル運転準備要求の通知が停止される。
【００３８】
図８には、車両Ｖが上述の経路に沿って走行したときの相関値の一例が曲線Ｘでもって示される。図８に示されるように、相関値が基準範囲内にあるときには、マニュアル運転準備要求の通知が停止され、相関値が基準範囲外にあるときには、マニュアル運転準備要求の通知が実行される。
【００３９】
本発明による実施例では、図７を参照して説明したように、基準相関値又は基準範囲は位置に依存する。一方、相関値は、自己位置の推定精度を表している。したがって、或る位置での自己位置の推定精度はより低く、別の位置での自己位置の推定精度はより高い、ということになる。また、或る位置での自己位置の推定精度のバラツキはより小さく、別の位置での自己位置の推定精度のバラツキはより大きい、ということになる。更に、位置が異なると道路情報（例えば、道路の形状の情報など）が異なることを考えると、或る形状を有する道路での自己位置の推定精度はより低く、別の形状を有する道路での自己位置の推定精度はより高い、ということになる。また、或る形状を有する道路での自己位置の推定精度のバラツキはより小さく、別の形状を有する道路での自己位置の推定精度のバラツキはより大きい、ということになる。
【００４０】
一方、本発明による実施例では、先に説明したように、基準相関値又は基準範囲は、従前の車両走行結果から算出される。したがって、或る位置の基準相関値又は基準範囲は、当該或る位置における従前の自己位置の推定精度を表している。
【００４１】
そうすると、今回の相関値が基準範囲外にあるときには、今回の自己位置の推定精度は従前の自己位置の推定精度と異なっている、ということがわかる。これに対し、今回の相関値が基準範囲内にあるときには、今回の自己位置の推定精度は従前の自己位置の推定精度と同程度であるということがわかる。
【００４２】
そこで本発明による実施例では、今回の相関値が基準範囲外にあるときに、マニュアル運転準備要求をドライバに通知するようにしている。これに対し、今回の相関値が基準範囲内にあるときには、マニュアル運転準備要求をドライバに通知するようにしている。
【００４３】
自己位置の推定精度がより低くなると、自動運転を継続するのが困難になるおそれがある。すなわち、ドライバに自動運転終了要求が通知されるおそれがある。本発明による実施例では、相関値が基準範囲外にあるときにマニュアル運転準備要求がドライバに通知される。したがって、次いで自動運転終了要求が通知されたときに、ドライバは速やかに自動運転を終了してマニュアル運転を開始することができる。
【００４４】
また、マニュアル運転準備要求は、自動運転の終了をドライバに要求しない。すなわち、ドライバは自動運転を継続しつつ、マニュアル運転準備状態をとることができる。したがって、ドライバが煩わしく感じるのが制限される。
【００４５】
このように、マニュアル運転準備要求は、ドライバに対し、ドライバが自動運転を継続したままマニュアル運転の準備状態をとることを要求する。したがって、マニュアル運転準備要求は、自動運転の終了を要求する自動運転終了要求と性質をまったく異にする。
【００４６】
更に、本発明による実施例では、マニュアル運転準備要求が通知されているときに相関値が基準範囲内に戻ると、マニュアル運転準備要求の通知が停止される。したがって、ドライバが煩わしく感じるのが制限される。
【００４７】
しかも、本発明による実施例では、基準相関値すなわち基準範囲が位置に応じて設定される。したがって、自己位置の推定精度が位置又は道路情報に応じて適切に評価され、マニュアル運転準備要求の通知が位置又は道路情報に応じて適切に制御される。
【００４８】
このように本発明による実施例では、電子制御ユニット２０は、ＧＰＳ受信機２及び内部センサ３の出力に基づいて車両Ｖの自己位置を推定するように構成されている自己位置推定部２３と、カメラ１ｃにより取得された画像データから取得路面画像を生成するとともに、カメラ１ｃが画像データを取得した取得位置における道路情報から疑似路面画像を生成するように構成されている路面画像生成部２４と、取得路面画像と疑似路面画像との間の相関値、及び、取得位置における基準相関値を算出するように構成されている相関値算出部２５と、自動運転中に、相関値と取得位置における基準相関値との比較結果に基づき通知装置１０を制御して、ドライバへのマニュアル運転準備要求の通知を実行又は停止するように構成されている通知制御部２２と、を備えている。
【００４９】
図９は、本発明による実施例の上述したマニュアル運転準備要求の通知制御を実行するルーチンを示している。このルーチンはあらかじめ定められた設定時間ごとの割り込みによって実行される。図９を参照すると、ステップ１００では車両Ｖが自動運転中であるか否かが判別される。車両Ｖが自動運転中でないとき、すなわちマニュアル運転中のときには処理サイクルを終了する。車両Ｖが自動運転中のときには次いでステップ１０１に進み、取得路面画像及び疑似路面画像が生成される。続くステップ１０２では相関値が算出される。続くステップ１０３では図６のマップから基準範囲が算出される。続くステップ１０４では相関値が基準範囲外であるか否かが判別される。相関値が基準範囲外であるときにはステップ１０５に進み、マニュアル運転準備要求の通知が実行される。これに対し、相関値が基準範囲内であるときにはステップ１０６に進み、マニュアル運転準備要求の通知が停止される。
【００５０】
なお、相関値算出部２５が相関値を算出するのに用いられるロジックは、基準相関値を算出するのに用いられるロジックと同じである。したがって、相関値算出部２５が相関値を算出するときに用いられるロジックが変更されたときには、基準相関値を算出し直す必要がある。
【００５１】
次に、本発明による別の実施例を説明する。本発明による別の実施例では、電子制御ユニット２０は、自動運転中に自動運転の信頼性の度合いを数値の形で表す自動運転信頼値を繰り返し算出する信頼度算出部を更に備える。この自動運転信頼値が小さいときには、自動運転信頼値が大きいときに比べて、自動運転の信頼性の度合いは低い。また、本発明による別の実施例では、通知制御部２２は、自動運転信頼値があらかじめ定められた準備要求値よりも小さいときに、通知装置１０を制御して、マニュアル運転準備要求をドライバに通知する。
【００５２】
その上で、本発明による別の実施例では、通知制御部２２は、相関値が基準範囲外にあるときに自動運転信頼値が準備要求値よりも小さいと判断し、相関値が基準範囲内にあるときに自動運転信頼値が準備要求値よりも大きいと判断する。したがって、相関値が基準範囲外にあるときにマニュアル運転準備要求の通知が実行され、相関値が基準範囲内にあるときにマニュアル運転準備要求の通知が停止される。
【００５３】
なお、本発明による別の実施例では、通知制御部２２は、自動運転信頼値が、準備要求値よりも小さく設定された終了要求値よりも小さいときに、通知装置１０を制御して、自動運転終了要求をドライバに通知する。すなわち、自動運転終了要求が通知される前にマニュアル運転準備要求がドライバに通知される。したがって、自動運転終了要求が通知されたときに、ドライバは速やかに自動運転を終了してマニュアル運転を開始することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１ｃ    カメラ
２    ＧＰＳ受信機
３    内部センサ
４    道路情報記憶装置
９    基準相関値記憶装置
１０    通知装置
２０    電子制御ユニット
２２    通知制御部
２３    自己位置推定部
２４    路面画像生成部
２５    相関値算出部
Ｖ    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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