(57)【要約】      （修正有）【課題】信頼性の高い故障車線情報を通報できるようにした故障車両の位置情報通報装置を提供する。【解決手段】車両１０Ａに設けられ、車両１０Ａの周囲の画像情報を取得する車載カメラ１と、車両１０Ａに設けられ、車両１０Ａが故障により停止した状態である故障停止状態を検出する故障停止検出部２２と、車両１０Ａに設けられ、故障停止状態の車両１０Ａの進行方向に関する位置である故障位置を検出する故障位置検出部２２と、車両１０Ａに設けられ、前記故障停止状態が検出されたときの前記画像情報を含む故障画像情報を出力する故障画像情報出力部２３と、前記故障画像情報を取得して画像解析し、前記故障停止状態の車両１０Ａが位置する車線である故障車線を推定する故障車線推定部２４と、前記故障位置の情報である故障位置情報を送信する故障位置情報送信部２５と、前記故障車線の情報である故障車線情報を送信する故障車線情報送信部２６とを備える。【選択図】図１
2018097540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、前記車両の周囲の画像情報を取得する撮像装置と、
前記車両に設けられ、前記車両が故障により停止した状態である故障停止状態を検出する故障停止検出装置と、
前記車両に設けられ、前記故障停止状態の前記車両の進行方向に関する位置である故障位置を検出する故障位置検出手段と、
前記車両に設けられ、前記故障停止状態が検出されたときの前記画像情報を含む故障画像情報を出力する故障画像情報出力手段と、
前記故障画像情報を取得して画像解析し、前記故障停止状態の前記車両が位置する車線である故障車線を推定する故障車線推定手段と、
前記故障位置の情報である故障位置情報を送信する故障位置情報送信手段と、
前記故障車線の情報である故障車線情報を送信する故障車線情報送信手段と、
を備えたことを特徴とする、故障車両の位置情報通報装置。
【請求項２】
前記故障車線推定手段と前記故障車線情報送信手段とが前記車両に設けられた
ことを特徴とする、請求項１に記載の故障車両の位置情報通報装置。
【請求項３】
前記車両の外部に、送受信可能なサーバをさらに備え、
前記故障車線推定手段と前記故障車線情報送信手段とが前記サーバに設けられた
ことを特徴とする、請求項１に記載の故障車両の位置情報通報装置。
【請求項４】
前記車両に設けられ、前記故障位置情報及び前記故障車線情報を受信可能な故障情報受信手段をさらに備えた
ことを特徴とする、請求項１〜３の何れか一項に記載の故障車両の位置情報通報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行不能の故障車両が位置する車線を通報する、故障車両の位置情報通報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
後続の車両が、故障車両に衝突するような二次災害を防止するために、故障車両が故障発生を周辺車両に報知する故障報知技術が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。
以下、特許文献１で使用されている符号を括弧付きで参考に示し、特許文献１に開示された技術について説明する。
特許文献１に開示された技術では、車両（Ａ）が事故を起こした場合、車両（Ａ）のＣＰＵ（１１）がナビゲーション装置（１２）から取得した事故位置情報を、近距離通信で、事故車両（Ａ）に近づいてきた車両（Ｂ）に送信し、車両（Ｂ）のＣＰＵ（２１）がこの事故位置情報を受信すると、事故位置情報に基づいて車両（Ｂ）が事故車両（Ａ）と同じ車線上に存在するか否かを判定し、事故車両（Ａ）と同じ車線上に存在すると判定すると、事故車両（Ａ）が前方に存在することを運転手に警告するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６５９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、車両（Ａ）の事故位置情報をナビゲーション装置（１２）から取得しているため、事故位置情報すなわち事故車両（Ａ）の位置情報が、事故車両（Ａ）の存在する車線を正確に判定できるほど十分ではない。特に、周囲に高層ビルが立ち並ぶような環境下では、ＧＰＳ衛星からの電波の受信レベルが低くなって、事故車両（Ａ）の存在する車線の判定精度が低くなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題に鑑み創案されたもので、信頼性の高い故障車線情報を通報することができるようにした、故障車両の位置情報通報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記の目的を達成するために、本発明の故障車両の位置情報通報装置は、車両に設けられ、前記車両の周囲の画像情報を取得する撮像装置と、前記車両に設けられ、前記車両が故障により停止した状態である故障停止状態を検出する故障停止検出装置と、前記車両に設けられ、前記故障停止状態の前記車両の進行方向に関する位置である故障位置を検出する故障位置検出手段と、前記車両に設けられ、前記故障停止状態が検出されたときの前記画像情報を含む故障画像情報を出力する故障画像情報出力手段と、前記故障画像情報を取得して画像解析し、前記故障停止状態の前記車両が位置する車線である故障車線を推定する故障車線推定手段と、前記故障位置の情報である故障位置情報を送信する故障位置情報送信手段と、前記故障車線の情報である故障車線情報を送信する故障車線情報送信手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
（２）前記故障車線推定手段と前記故障車線情報送信手段とが前記車両に設けられることが好ましい。
【０００８】
（３）前記車両の外部に、送受信可能なサーバをさらに備え、前記故障車線推定手段と前記故障車線情報送信手段とが前記サーバに設けられることが好ましい。
【０００９】
（４）前記車両に設けられ、前記故障位置情報及び前記故障車線情報を受信可能な故障情報受信手段をさらに備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、故障停止検出装置により故障停止状態が検出されたときには、故障位置検出手段により検出された故障位置と、故障車線推定手段により故障画像情報から推測された故障車線とが、故障車両（すなわち故障して走行不能となった車両）から外部に送信されるので、故障車線（すなわち故障車両が停車している車線）を、他車両などの外部に通報することができる。
そして、故障車線は、故障車両がその撮像装置により撮像した周囲の画像である故障画像情報に基づいて推測されたものなので、信頼性が高い。
したがって、信頼性の高い故障車線情報を通報することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態としての故障車両の位置情報通報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態に係る故障車線推定部の機能を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。以下の実施形態の構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００１３】
本発明の一実施形態について、図１及び図２を用いて説明する。以下の説明では、車両の進行方向を前方とし、前方を基準に左右を定める。
【００１４】
［１．構成］
図１では、故障車両の位置情報通報装置（以下「通報装置」ともいう）１００を装備する車両として、車両１０Ａ，１０Ｂの２台を例示する。車両１０Ａ，１０Ｂの通報装置１００は同一の構成なので、車両１０Ａを自車両としてその通報装置１００について説明する。また、車両１０Ａ，１０Ｂを区別しない場合には車両１０とも表記する。
【００１５】
通報装置１００は、図１に示すように、車載カメラ１と、自車両位置検出器２と、車速センサ３と、地図情報記憶装置４と、無線通信装置（故障情報受信手段、以下「通信装置」という）５と、と、ＥＣＵ２０の機能要素２１〜２７とを備えて構成されている。機能要素２１〜２７は、具体的には、故障停止検出部２１，故障位置検出部（故障位置検出手段）２２，故障画像情報出力部（故障画像情報出力手段）２３，故障車線推定部２４，故障位置情報送信部２５，故障車線情報送信部２６及び記憶部２７である。ＥＣＵ２０は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。
【００１６】
車載カメラ１は、自車両の前端部または車室内の上部などに設けられて、車両前方の周囲の画像（以下「車両前方画像」という）を撮像し、取得した車両前方画像のデータ（画像情報）をＥＣＵ２０へ出力する。
自車両位置検出器２は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、自車両の走行距離を検出する距離センサ、およびグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機などのセンサ等を有している。これらのセンサ等は各々が性質の異なる誤差を持っていたり、状況によっては情報を取得できなかったりするため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
車速センサ２は、車軸の回転速度に基づいて自車両の走行速度を検出する。
通信装置５は、車両１０Ｂのような他車両と双方向の通信を行う。
地図情報記憶装置５は、道路形状の他、車線数など各種地図情報を記憶している。ＥＣＵ２０は、適宜、地図情報記憶装置２の各種地図情報を参照する。
【００１７】
故障停止検出部２１は、車両１０Ａが故障により停止した状態である故障停止状態を検出する。具体的には、故障停止検出部２１は、車速センサ２の検出結果を逐次監視しており、車速センサ２の検出結果が車両１０Ａの停止状態を示した場合には、後述のＤＴＣ記憶部２７Ａ内の情報を検索する。故障停止検出部２１は、検索の結果、車両１０Ａの停止状態が検出された時刻（以下「故障停止時刻」という）Ｔｓｔｐ又は故障停止時刻Ｔｓｔｐから一定時間内に記録されたトラブルコード（以下「ＤＴＣ」という。ＤＴＣ：Diagnostic Trouble Code）を発見した場合には、そのＤＴＣを読み取り、この読み取ったＤＴＣが、車両１０Ａの走行不能に繋がる故障を示すコードである場合には、故障停止状態であると判定する。
【００１８】
故障位置検出部２２は、故障停止検出部２１により故障停止状態が検出されると、自車両位置検出器２から進行方向に関する現在位置を読み取って、この位置を故障停止状態における車両１０Ａの位置（以下「故障位置」という）とする。
【００１９】
故障画像情報出力部２３は、故障停止検出部２１により故障停止状態が検出されると、この故障停止時刻Ｔｓｔｐにおける画像情報、すなわち故障時の画像情報（以下「故障画像情報」という）を、後述の画像記憶部２７Ｂから読み出す。
【００２０】
記憶部２７は、ＥＣＵ１０の内部メモリであり、書き込み可能なメモリである。記憶部２７には、ＤＴＣ記憶部２７Ａと、画像記憶部２７Ｂとが備えられている。ＤＴＣ記憶部２７Ａは、車両１０に不具合が発生した場合に、その不具合の種別を示すＤＴＣと、その不具合が発生した時刻とを関連付けて記憶する。画像記憶部２７Ｂは、車載カメラ１により撮像された車両前方画像のデータを時刻と関連付けて逐次記憶する。
本実施形態では、記憶部２７をＥＣＵ１０の内部メモリにより構成したが、ＥＣＵ１０に対して外付けの記憶装置により構成してもよい。
【００２１】
故障車線推定部２４は、自車両位置検出器２により検出された車両１０Ａの現在の位置に基づき、地図情報記憶装置４の地図情報を参照して、現在停車している道路の車線数を推定する。そして、故障車線推定部２４は、故障画像情報出力部２３から取得した故障画像情報を画像解析し、故障停止状態の車両１０Ａが位置する車線である故障車線を、車線数を参照しつつ推定する。
故障車線推定部２４は、具体的には、二値化処理などを使用した公知の画像解析により、故障画像から、車線境界線，中央分離帯，ガードレール，周囲の他車両等（以下「車線境界線等」という）を抽出すると共に車線境界線等の種類を推定し、推定故障画像における車線境界線等の位置や種別に基づいて故障車線を推定する。
【００２２】
具体的には、故障車線推定部２４は、片側３車線の道路において、故障画像情報が図２（ａ）に示すようなものであれば、車線境界線Ｌ１，Ｌ２と、運転席の位置を示す仮想的な基準線Ｌ０との位置関係から、車両１０Ａは中央車線に停車していると推定する。
また、片側３車線の道路において、故障画像情報が図２（ｂ）に示すようなものであれば、中央分離帯Ｓと車線境界線Ｌ１と基準線Ｌ０との位置関係から、車両１０Ａは右側車線に停車していると推定する。
【００２３】
故障位置情報送信部２５は、故障位置検出部２２により検出された故障位置の情報（以下「故障位置情報」という）Ｐ１を、通信装置５より車両１０Ｂのような他車両へ送信し、通信装置５と共に本発明の故障位置情報送信手段を構成する。
故障車線情報送信部２６は、故障車線推定部２４により推定された故障車線の情報（以下「故障車線情報」という）Ｐ２を、通信装置５より車両１０Ｂのような他車両へ送信し、通信装置５と共に本発明の故障車線情報送信部を構成する。
【００２４】
車両１０Ｂのような他車両が故障停車してこの他車両から故障位置情報Ｐ１及び故障車線情報Ｐ２が外部に送信された場合には、これらの故障位置情報Ｐ１及び故障車線情報Ｐ２は、通信装置（故障情報受信手段）５を介して自車両である車両１０ＡのＥＣＵ２０へと入力される。車両１０ＡのＥＣＵ２０は、自車両位置検出器２により検出された進行方向に関する自車両の位置と、故障位置情報Ｐ１とを比較して、車両１０Ｂが進行方向（前進時には前方、後進時には後方）に対して一定距離内にある場合には、図示しない車載のディスプレー等に故障車線情報Ｐ２すなわち故障車両が停車している車線を表示する。
【００２５】
［２．作用・効果］
本発明によれば、故障停止検出部２１により故障停止状態が検出されたときには、故障位置検出部２１により出力された故障位置情報と、故障車線推定部２４により故障画像情報から推測された故障車線情報とが故障車両から外部に送信される。送信された故障位置情報及び故障車線情報とは、通信装置５を介して他の車両に通報され、他の車両では、故障車線情報が車載のディスプレーに表示され、運転者はこの表示に基づいて二重衝突を回避するために車線変更等の適宜の対応をとることができる。
そして、故障車線情報は、故障車両の車載カメラ１により撮像された故障画像情報、すなわち故障車両の近傍の実際の視覚情報に基づいて推測されたものなので信頼性が高い。
したがって、信頼性の高い故障車線を通報することができる。
【００２６】
［３．その他］
（１）上記実施形態では、故障車線推定部２４及び故障車線情報送信部２６を、車両１０に搭載したが、車両１０の外部の送受信可能なサーバに設けるようにしてもよい。この場合、車両１０の故障画像情報は、車両１０の通信装置５からサーバに送信され、この故障画像情報に基づいてサーバにより推定された故障車線情報はサーバから他の車両１０に通報される。
外部のサーバに故障車線推定部２４を設けることで、車両１０のＥＣＵ２０よりも処理速度の速いサーバを使用して緻密な解析が可能となり、故障車線を一層精度良く推定することができる。
なお、サーバは、道路沿いに設けられ車両１０と直接に双方向の通信を行うものであってもよいし、インターネット回線のような公衆回線を介して車両１０と双方向の通信を行うものであってもよい。
【００２７】
（２）上記実施形態では、故障車線情報を、故障した車両１０から他の車両に直接送信するようにしたが、道路沿いに設けられた通信装置を介して他の車両１０に送信するようにしてもよい。この場合、道路沿いの通信装置に、車載の通信装置５よりも通信範囲の広いものを使用することで、故障停止状態の車両１０からより遠くの車両１０へと故障車線情報を知らせることができる。
【００２８】
（３）上記実施形態では、故障車線情報を受信した車両側では、故障車線情報を表示し、その表示を見た運転者が適宜対応するようにしたが、車両側からレーンチェンジ（車線変更）を提案する提示をしたり、具体的に変更先の車線を提示したり、自動レーンチェンジ機能を備えた車両であれば、故障車線の他のレーンに自動で車線を変更したりするようにしてもよい。
あるいは、現在走行している車線が、故障車線である場合にだけ注意を促すようにしてもよい。
【００２９】
（４）故障画像情報は、故障停止状態検出時の画像情報に加えて、それ以前及びそれ以降の画像情報の少なくとも一方を含むようにしてもよい。これにより、故障停止状態検出時の画像情報だけでは故障車線を推定できない場合でも、故障画像情報に含まれる情報が多くなるため、故障車線を推定できることがある。例えば、故障停止状態検出時の前後の画像に、走行中の他車両が映っている場合には、その他車両の位置と進行方向とに基づいて、故障車線を推定できる場合もある。
【００３０】
（５）上記実施形態では、事故車両と、事故車両から通報を受ける車両が共に通報装置１００を備えている例を説明したが、通報を受ける車両が通報装置１００を有していない態様も可能である。具体的には、通報装置１００を備えた事故車両からその位置情報を交通情報センターに通報し、交通情報センターが行っているサービス（ラジオ・テレビでの放送、電話応答サービス、インターネットサービスなど）により故障車両の位置情報を他車両に通報するような態様が挙げられる。
【符号の説明】
【００３１】
１  車載カメラ（撮像装置）
２  自車両位置検出器
３  車速センサ
４  地図情報記憶装置
５  無線通信装置（故障情報受信手段）
１０，１０Ａ，１０Ｂ  車両
２０  ＥＣＵ
２１  故障停止検出部
２２  故障位置検出部（故障位置検出手段）
２３  故障画像情報出力部（故障画像情報出力手段）
２４  故障車線推定部
２５  故障車線情報送信部
２６  故障位置情報送信部
２７  記憶部
２７Ａ  ＤＴＣ記憶部
２７Ｂ  画像記憶部
１００  故障車両の位置情報通報装置
Ｌ０  基準線
Ｌ１，Ｌ２  車線境界線
Ｓ  中央分離帯
【図１】
2018097540.tif 000003
【図２】
2018097540.tif 000004