(57)【要約】【課題】バーナーの点火及び消火を繰り返すことなく、バーナーを点灯させたまま、対象物の加熱部分の温度を把握した上でロウ付け作業を実施する。【解決手段】  対象物Ｗをロウ付けするハンド１０と、ハンド１０を移動可能に支持するハンド支持機構２０と、ハンド１０及びハンド支持機構２０を制御する制御機構３０とを具備し、ハンド１０が、対象物を加熱するバーナー１２と、バーナー１２で加熱した対象物Ｗの加熱部分を撮影する可視光カメラ１３と、可視光カメラ１３で撮影したカラー画像に基づき特定された対象物Ｗの加熱部分の温度が所定温度以上であった場合に、その加熱部分に対してロウ材Ｂを供給するロウ材供給機構１４とが一体に支持する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物をロウ付けするロウ付け装置であって、
前記対象物を加熱するバーナーと、
前記バーナーで加熱した前記対象物の加熱部分を撮影する第１可視光カメラと、
前記第１可視光カメラで撮影された撮影画像又は撮影動画に基づいて前記加熱部分の温度を特定する温度特定機構と、
前記温度特定機構で特定した温度が所定温度以上であった場合に前記加熱部分に対してロウ材を供給するロウ材供給機構と、
前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を一体に支持するハンドとを備え、
前記ハンドによって、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることを特徴とするロウ付け装置。
【請求項２】
前記第１可視光カメラが、前記第１可視光カメラの視野角内に形成される前記バーナーの炎が映り込まない温度特定範囲に前記対象物の加熱部分を捉えて撮影する請求項１記載のロウ付け装置。
【請求項３】
前記第１可視光カメラが、前記バーナー及び前記ロウ材供給機構の間に配置される請求項１又は２のいずれかに記載のロウ付け装置。
【請求項４】
前記請求項１乃至３のいずれかに記載のロウ付け装置であって、前記対象物に光を照射する光源と、前記ハンドに対して一体に支持される第２可視光カメラとをさらに備え、前記光源から照射される光によって前記対象物に出現する影を前記第１可視光カメラ及び前記第２可視光カメラで撮影して得られる撮影画像又は撮影動画に基づいて前記対象物の三次元位置を特定するロウ付け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロウ付け装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロウ付け装置として、例えば、特許文献１には、バーナー及びロウ材供給機構を対象物に対して一軸方向に沿って移動させる基台を備え、基台によってバーナー及びロウ材供給機構を、対象物の一端から他端へ移動させる間にバーナーによって対象物を予熱し、対象物の他端から一端へ移動させる間にバーナーによって対象物を加熱しながらロウ材供給機構によって加熱部分にロウ材を供給するロウ付け装置が開示されている。
【０００３】
前記特許文献１に開示されたロウ付け装置によれば、対象物の加熱部分の温度を測定することなくロウ付け作業を実施するため、加熱部分の温度が低過ぎてロウ材が溶融し難くなり、ロウ材の供給が不十分になってロウ付け部分の強度が低下するケースや、加熱部分の温度が高過ぎて対象物に穴が開いたり、ひび割れが発生したり、損傷してしまうケースが多発し、ロウ付け作業における不良率が高くなるという問題があった。
【０００４】
一方、対象物の加熱温度を測定することにより、前記問題点を解消したロウ付け装置が存在し、特許文献２には、バーナー、ロウ材供給機構及び放射温度計を３軸直交ロボット機構に支持し、３軸直交ロボット機構によって対象物に対する位置決めを行った後、バーナーによって対象物を加熱しながら放射温度計によって加熱部分の温度を測定し、放射温度計によって測定した温度が所定温度以上であった場合にロウ材供給機構によって加熱部分に対してロウ材を供給するロウ付け装置が開示されている。
【０００５】
ところが、前記特許文献２に開示されたロウ付け装置においては、３軸直交ロボット機構によって対象物に対して位置決めし、対象物に対するバーナー及びロウ材供給機構の位置を固定させた状態でロウ付け作業を実施するため、バーナーによって対象物を加熱した後、放射温度計によって対象物の加熱部分の温度を測定する場合には、一旦バーナーを消火してから測定する必要があり、さらに、対象物の加熱部分の温度が所定温度に達していない場合には、再度バーナーを点火して同じ動作を繰り返す必要があり、バーナーの点火及び消火による時間ロスが多く、非常に作業効率が悪いという問題があった。
【０００６】
また、前記特許文献２に開示されたロウ付け装置によって、空調設備等に使用される二つの管材の接合部分をロウ付けする場合にも、前記問題と同様の問題が生じることがある。詳述すると、前記特許文献２に開示された装置によって二つの管材の接合部分をロウ付けしようとすると、接合部分よりも上方に位置する一方の管材の手前側をバーナーによって加熱した後、一旦バーナーを消火し、ロウ材供給機構によって加熱部分にロウ材を供給し、加熱部分で溶融したロウ材を下方に位置する接合部分の隙間に流し込み、接合部分の隙間に流れ込んだロウ材を毛細管現象を利用して裏側まで回り込ませて該接合部分の全周をロウ付けするが、この時、バーナーによって一方の管材の手前側しか加熱されないため、接合部分の隙間に流れ込んだロウ材が手前側から裏側に回り込む間に急激に冷却されて途中で停滞し、前記一連のロウ付け作業を一回実施しただけでは接合部分の全周をロウ付けすることができず、前記一連のロウ付け作業を複数回繰り返さなければならないケースがあり、この場合には、必然的にバーナーの点火及び消灯を繰り返すことになり、前記問題と同様の問題が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開昭５９−９４７６１号公報
【特許文献２】特開平１１−５１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明は、バーナーの点火及び消火を繰り返すことなく、バーナーを点灯させたまま、対象物の加熱部分の温度を把握した上でロウ付け作業を実施することができるロウ付け装置を得ることを主な課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
すなわち、本発明に係るロウ付け装置は、対象物をロウ付けするロウ付け装置であって、前記対象物を加熱するバーナーと、前記バーナーで加熱した前記対象物の加熱部分を撮影する第１可視光カメラと、前記第１可視光カメラで撮影された撮影画像又は撮影動画に基づいて前記加熱部分の温度を特定する温度特定機構と、前記温度特定機構で特定した温度が所定温度以上であった場合に前記加熱部分に対してロウ材を供給するロウ材供給機構と、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を一体に支持するハンドとを備え、前記ハンドによって、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることを特徴とするものである。
【００１０】
このようなものであれば、ハンドに対してバーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構を一体に支持し、これらを所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることから、バーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構が順次対象物を正面に捉えることができるため、バーナーの炎を噴出したままでもロウ付け作業を実施することができ、バーナーの点灯及び消火を繰り返す必要がないので、ロウ付け作業の効率を向上させることができる。また、バーナーの炎を噴出したままでも、第１可視光カメラによって撮影した対象物の加熱部分の撮影画像又は撮影動画に基づき該加熱部分の温度を特定する際に、バーナーの炎の影響を受けることなく、正確に該加熱部分の温度を特定することができため、対象物の加熱不足や過剰加熱を防止することができ、ロウ付け作業による不良率の低下を図ることができる。さらに、ハンドに対してバーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構を一体に支持する構造であるため、ロウ付け作業に必要な機材をコンパクトにまとめることができ、また、ハンドを所定経路に沿って移動させるだけでロウ付け作業を実施できることから、僅かな作業空間さえあればロウ付け作業を実施することが可能となる。また、バーナーをスイングしながら対象物Ｗを加熱するため、対象物Ｗが局所的に加熱されることを防止でき、対象物Ｗの損傷を防止することができる。なお、所定経路とは、対象物の接合箇所が点である場合には、その点を通過して伸びる経路であり、対象物の接合箇所が線状に伸びる場合には、その線を通過して伸びる経路である。
【００１１】
また、前記ロウ付け装置において、前記第１可視光カメラが、前記第１可視光カメラの視野角内に形成される前記バーナーの炎が映り込まない温度特定範囲に前記対象物の加熱部分を捉えて撮影するものであってもよい。
【００１２】
このようなものであれば、第１可視光カメラがバーナーの炎の影響を受けていない温度特定範囲で対象物の加熱部分を撮影するため、この撮影によって得られた撮影画像又は撮影動画に基づいてバーナーの炎の影響を受けずに正確に加熱部分の温度を特定することができる。また、バーナー及び第１可視光カメラをより近づけることができ、ハンドの小型化が可能となる。
【００１３】
また、前記いずれかのロウ付け装置において、前記第１可視光カメラが、前記バーナー及び前記ロウ材供給機構の間に配置されるものであってもよい。このようなものであれば、バーナー及びロウ材供給機構の間に第１可視光カメラが介在するため、バーナーから噴出される炎とロウ材供給機構から送り出されるロウ材との間に間隔を作り易く、バーナーから噴出される炎によってロウ材供給機構から送り出されるロウ材が溶融してしまうことを防止することができる。
【００１４】
また、前記いずれかのロウ付け装置において、前記対象物に光を照射する光源と、前記ハンドに対して一体に支持される第２可視光カメラをさらに備え、前記光源から照射される光によって前記対象物に出現する影を前記第１可視光カメラ及び前記第２可視光カメラで撮影して得られる撮影画像又は撮影動画に基づいて前記対象物の三次元位置を特定するものであってもよい。このようなものであれば、前記いずれかのロウ付け装置に第２可視光カメラと光源とを追加するだけで対象物に対するハンドの位置を正確に測定することができる。
【発明の効果】
【００１５】
このように構成した本発明に係るロウ付け装置によれば、バーナーの炎の点火及び消火を繰り返すことなく、対象物の加熱部分の温度を正確に把握した上でロウ付け作業を繰り返し実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係るロウ付け装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示したロウ付け装置のハンドと対象物との位置関係を示す平面図である。
【図３】図１に示したロウ付け装置による加熱工程の動作を示す平面図である。
【図４】図１に示したロウ付け装置によるロウ材供給工程の動作を示す平面図である。
【図５】第２実施形態に係るロウ付け装置のハンドと対象物との位置関係を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係るロウ付け装置を図面を参照して説明する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
本実施形態に係るロウ付け装置１００は、対象物Ｗをロウ付けするものであり、特に、作業空間が狭い場所に設置された対象物Ｗをロウ付けする場合に適した構造になっており、例えば、複雑に入り組んだ配管中の二つの管材をロウ付けして接合する場合に適している。なお、本実施形態においては、空調設備の複雑に入り組んだ配管中の二つの管材、具体的には、図１に示すように、下方に位置する下管材の上端開口に上方に位置する上管材の下端を差し込んだ二つの管材をロウ付けして接合する場合を例として説明する。よって、以下では、対象物Ｗを、二つの管材Ｗ、上管材Ｗ１、下管材Ｗ２という場合もある。なお、この例の場合、二つの管材Ｗの接合箇所の上側に位置する上管材Ｗ１の表面を接合箇所に沿って加熱し、その加熱部分にロウ材を供給し、上管材Ｗ１の表面を伝って流れ落ちる溶融したロウ材を接合箇所の隙間に毛細管現象を利用して流し込み接合箇所をロウ付けする。
【００１９】
本実施形態に係るロウ付け装置１００は、図１に示すように、対象物Ｗをロウ付けするハンド１０と、ハンド１０を移動可能に支持するハンド支持機構２０と、ハンド１０及びハンド支持機構２０を制御する制御機構３０とを具備している。
【００２０】
ハンド１０は、ブロック状のハンド本体１１に、対象物を加熱するバーナー１２と、バーナー１２で加熱した対象物Ｗの加熱部分を撮影する可視光カメラ１３（第１可視光カメラ）と、可視光カメラ１３で撮影したカラー画像（撮影画像）に基づき特定された対象物Ｗの加熱部分の温度が所定温度以上であった場合に、その加熱部分に対してロウ材Ｂを供給するロウ材供給機構１４とが一体に支持された構造となっている。なお、ハンド本体１１に対して、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４が同一面から突出するように支持されている。
【００２１】
バーナー１２は、図示しない燃料ガス供給装置及び酸化剤供給装置に接続されており、燃料ガス供給機構から供給される燃料と酸化剤供給機構から供給される酸化剤とを混合して燃焼させることにより、先端の火口から炎を噴出させるものである。なお、バーナー１２から噴出される炎は、燃料及び酸化剤の量を定量に保ち、略一定の大きさに保たれている。
【００２２】
可視光カメラ１３は、少なくともピント調整機能と絞り調整機能とを有するものであり、具体的には、ＣＣＤカメラ及び汎用レンズを組み合わせたものを使用すればよい。なお、可視光カメラ１３で撮影された対象物Ｗの加熱部分のカラー画像は、有線又は無線を介して温度特定機構４０に送信され、温度特定機構４０によってカラー画像に基づき対象物Ｗの加熱部分の温度が特定される。
【００２３】
温度特定機構４０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、通信ポートなどを具備した電気／電子回路であり、前記メモリに記憶させた所定のプログラムにしたがってＣＰＵ及びその周辺機器が協働することにより、前記可視光カメラ１３から取得したカラー画像に基づいて対象物Ｗの加熱部分の温度を特定する機能を発揮する。具体的には、温度特定機構４０は、対象物Ｗの加熱部分の温度変化とそれに伴う対象物Ｗの加熱部分の色変化との相関関係を示した色温度データを、メモリの所定領域に設けられた色温度データ記憶部に格納しており、可視光カメラ１３からカラー画像を取得すると、色温度データ記憶部にアクセスし、色温度データと比較し、色温度データとして記憶された色の中からカラー画像の色に対応する色を特定して加熱部分の温度を特定する。
【００２４】
ロウ材供給機構１４は、図示しないドラムに巻き付けられた線状のロウ材Ｂをハンド本体１１の上面に設置された三対のローラー１４ａ，１４ｂ，１４ｃで引き出して対象物Ｗの加熱部分に供給する構造になっている。なお、三対のローラー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、ロウ材Ｂの送り出し方向に対して最も下流側に設置された送出ローラー１４ａと、送出ローラー１４ａよりも上流側に設置された二つの補助ローラー１４ｂ，１４ｃとから構成されている。送出ローラー１４ａは、図示しないロータリエンコーダに接続されており、送出ローラー１４ａから送り出されるロウ材Ｂの送出し長さを計測する機能を有している。また、送出ローラー１４ａは、送出ローラー１４ａを回転させるサーボモータによってロウ材Ｂの送り出しトルクが一定になるようにトルク管理されている。なお、二つの補助ローラー１４ｂ，１４ｃは、送出ローラー１４ａに対して送り出し方向に沿ってロウ材Ｂが送り込まれるように、ドラムから引き出されたロウ材Ｂの進路を調整する役割を果たしている。
【００２５】
また、ハンド１０に一体に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４の位置関係を詳述すると、図２に示すように、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４は、ハンド１０に対し、バーナー１２とロウ材供給機構１４との間に可視光カメラ１３を配置した状態で支持されている。そして、バーナー１２及び可視光カメラ１３は、可視光カメラ１３の視野角（図２中、一点鎖線にて示す）内にバーナー１２の炎Ｆが映り込まない温度特定範囲が形成される位置関係となるように、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向（図２中、矢印Ｘ）と可視光カメラ１３の撮影方向（図２中、矢印Ｙ）とが調整されている。本実施形態においては、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向と可視光カメラ１３の撮影方向とが平行になるように調整されている。なお、可視光カメラ１３によって対象物Ｗの加熱部分を撮影する場合には、対象物Ｗの加熱部分、具体的には、少なくとも対象物Ｗの加熱部分におけるロウ材Ｂが供給される位置及びその周辺を温度特定範囲に捉えて撮影する。また、バーナー１３及びロウ材供給機構１４は、ロウ材供給機構１４によって対象物Ｗの加熱部分にロウ材Ｂを供給する場合に、バーナー１２から噴出される炎Ｆによってロウ材Ｂが溶融しない位置関係となるように、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向とロウ材供給機構１４のロウ材Ｂの送出方向（図２中、矢印Ｚ）とが調整されている。本実施形態においては、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向とロウ材Ｂの送出方向とが平行になるように調整されている。なお、このように調整することにより、ロウ材供給機構１４から対象物Ｗの加熱部分に供給されるロウ材Ｂが該加熱部分に接触する前にバーナー１２の炎Ｆによって溶融されないようになり、前記送出ローラー１４ａによって計測されるロウ材Ｂの送出し長さがそのまま対象物Ｗの加熱部分に供給されたロウ材Ｂの長さとなり、加熱部分に対するロウ材Ｂの供給量を正確に把握することができる。
【００２６】
ハンド支持機構２０は、６軸可動するロボットアームである。具体的には、基台２１に対して旋回可能に支持された本体２２と、本体２２に取り付けられる３関節アーム２３，２４，２５（第１アーム２３、第２アーム２４、第３アーム２５）と、図示しない前記６軸を駆動させるためのアクチュエータ（モータ）と、図示しない前記６軸の旋回角度や関節角度などをセンシングする各種センサとを具備しており、第２アーム２４は、二つのパーツを互いに旋回可能に連結した構造になっている。そして、３関節アーム２３，２４，２５の最も先端側に位置する第３アーム２５に対して旋回可能にハンド１０が連結されている。これにより、ハンド支持機構２０は、三つの旋回箇所及び三つの関節の合計６軸によって可動できるようになっている。
【００２７】
制御機構３０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、通信ポート、アクチュエータドライバなどを具備した電気／電子回路であり、前記メモリに記憶させた所定のプログラムにしたがってＣＰＵ及びその周辺機器が協働することにより、対象物Ｗに対してハンド１０を所定位置に所定姿勢で配置した後、可視光カメラ１３で撮影された対象物Ｗの加熱部分のカラー画像に基づいて温度特定機構４０で特定された加熱部分の温度を参照しながら、対象物Ｗに対するバーナー１２による加熱作業及びロウ材供給機構１４によるロウ材供給作業を実施して対象物Ｗをロウ付けする機能を発揮する。なお、制御機構３０及び温度特定機構４０は、ＣＰＵやメモリを共通化させるなどして、物理的には一体のものとしても構わない。
【００２８】
次に、本実施形態に係るロウ付け装置１００によって二つの管材Ｗをロウ付けする場合の動作を図３及び図４に基づいて説明する。
【００２９】
最初に、制御機構３０が、ハンド支持機構２０によってハンド１０を、空調設備の複雑に入り組んだ配管中のロウ付けする二つの管材Ｗの上管材Ｗ１と対向するように、所定位置に所定姿勢に制御して配置する。具体的に説明すると、制御機構３０は、予め、ロウ付けする二つの管材Ｗを含む空調設備全体の形状を示すＣＡＤデータを、メモリにおける所定領域に設けられたＣＡＤデータ記憶部に格納している。そして、制御機構３０は、ＣＡＤデータからロウ付けする二つの管材Ｗの上管材Ｗ１の位置情報を抽出し、この位置情報に基づき、ハンド支持機構２０によってハンド１０を上管材Ｗ１に対して所定位置に配置する。また、制御機構３０は、ＣＡＤデータからロウ付けする二つの管材Ｗの接合箇所が伸びる方向に沿った所定経路を抽出し、この所定経路に沿ってハンド１０を移動させた場合に、ハンド１０に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４が上管材Ｗ１を順次正面（前方）に捉えることができる所定姿勢を選択し、ハンド支持機構２０によってハンド１０を所定姿勢に制御する。
【００３０】
続いて、制御機構３０は、ハンド支持機構２０によってハンド１０を所定経路に沿って移動させながら二つの管材Ｗを接合するロウ付け作業を実施する。これにより、ハンド１０に対して一体に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４は、前記所定経路に沿った軌道を描くように移動すると共に、順次上管材Ｗ１を前方に捉える。なお、ロウ付け作業では、対象物Ｗを加熱する加熱工程と対象物Ｗにロウ材Ｂを供給するロウ材供給工程とを繰り返し実施する。
【００３１】
加熱工程を詳述すると、制御機構３０は、図３に示すように、可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１を位置付けた状態から、ハンド１０を所定経路に沿って移動させることにより、バーナー１２から噴出される炎Ｆが上管材Ｗ１を幅方向に跨いで往復するように、バーナー１２を所定往復時間で往復移動させて加熱する。そして、バーナー１２が上管材Ｗ１に対して一往復し、再び可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１が位置付けられると、可視光カメラ１３の温度特定範囲に上管材Ｗ１の加熱部分が捉えられ撮影される。可視光カメラ１３によって撮影されたカラー画像は、温度特定機構４０に送信され、温度特定機構４０において色温度データを参照して上管材Ｗ１の加熱部分の温度が特定され、制御機構３０は、温度特定機構４０によって特定された温度が予め定められた所定温度に達していない場合には、再度加熱を再開する。なお、制御機構３０は、温度特定機構４０によって特定された温度が予め定められた所定温度以上になった場合に、加熱工程を終了する。所定温度は、ロウ材Ｂが溶融可能な温度であり、具体的には６５０℃以上の温度である。
【００３２】
次に、制御機構３０は、前記加熱工程によって上管材Ｗ１の加熱部分が所定温度以上になったと判断すると、ロウ材供給工程を実施する。ロウ材供給工程を詳述すると、可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１を位置付けた状態から、ロウ材供給装置１４の正面に上管材Ｗ１の加熱部分の一端（図４の（ａ）において上管材Ｗ１の加熱部分の左端）を位置付けた状態とし、この状態において、ロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材Ｂの先端を上管材Ｗ１の加熱部分に押し付ける。そして、ハンド１０を所定経路に沿って移動させることにより、ロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材Ｂが上管材Ｗ１の加熱部分を幅方向に往復するように、ロウ材供給機構１４を往復移動させてロウ材Ｂを供給する。ロウ材供給機構１４から送り出せるロウ材Ｂの上管材Ｗ１の加熱部分に対する押圧力は、送出ローラー１４ａに接続されたサーボモータによって管理されており、上管材Ｗ１の加熱部分に対してロウ材Ｂが所定の押圧力で押し付けられる。また、ロウ材供給機構１４が上管材Ｗ１の幅方向中央に近づくに従ってロウ材供給機構１４と上管材Ｗ１との間隔が狭くなるが、送出ローラー１４ａに対するロウ材Ｂの送り出し方向に対する逆方向への引っ込みが許容されており、これにより、上管材Ｗ１の加熱部分に対するロウ材Ｂの押圧力が一定に保たれる。なお、制御機構３０は、ロウ材供給機構１４が対象物に対して往復移動してロウ材の供給を開始した位置に戻ったところで送出ローラー１４ａのロータリエンコーダで計測されるロウ材Ｂの送出し長さを取得し、その長さが所定長さ以上になっていた場合には、ロウ材供給工程を終了する。
【００３３】
そして、制御機構３０は、前記加熱工程及び前記ロウ材供給工程を繰り返し実施し、各ロウ材供給工程で計測されたロウ材Ｂの送出し長さの合計が所定合計長さ以上になった場合に、ロウ付け作業を終了する。
【００３４】
なお、加熱工程において、上管材Ｗ１に対して最初にバーナー１２を往復させるケースや、ロウ材供給工程後に上管材Ｗ１に対してバーナー１２を往復されるケースなど、上管材Ｗ１の温度が所定温度よりも大幅に低い場合には、上管材Ｗ１に対するバーナー１２の往復時間を所定往復時間よりも長く調整すれば、加熱工程の時間効率を向上させることができる。
【００３５】
また、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給装置１４は、ハンド１０の移動方向に対して伸びる同一直線上に支持されている必要はなく、その直線から直交方向に多少ずれていても良い。
【００３６】
本実施形態によれば、対象物Ｗに対してハンド１０をロウ付け作業位置に位置付けた状態において、バーナー１２の炎とロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材との間隔が対象物Ｗの幅よりも広いため、バーナー１２による対象物Ｗの加熱工程とロウ材供給機構１４による対象物Ｗのロウ材供給工程とを分けて実施することが可能となり、対象物Ｗがバーナー１２の炎に常に晒されて高温になり過ぎないようにバーナー１２を対象物Ｗから退避している間にロウ材供給工程を実施することができ、これにより、ロウ付け作業における無駄時間を削減することができる。また、加熱工程とロウ材供給工程とを繰り返して実施することにより、先のロウ材供給工程において対象物の表面に付着したロウ材が、その後に行われる加熱工程において再加熱されて接合箇所に流れ込むため、一定の箇所にロウ材が必要以上に盛られることが防止され、ロウ材の消費量を減らすことができると共に、ロウ付け箇所の形状が整えられる。
【００３７】
＜第２実施形態＞
本実施形態は、前記第１実施形態のハンド１０の変形例であり、図５に示すように、前記第１実施形態のハンド本体１１に可視光カメラ１３（以下、「第１可視光カメラ１３」という）に加えて第２可視光カメラ１５を支持し、さらに光源１６を支持したものである。なお、第２可視光カメラ１５は、ハンド本体１１から上方に伸びる支持片を介して第１可視光カメラ１３の上方に位置付けられており、光源１６は、ハンド本体１１から下方に伸びる支持片を介して第１可視光カメラ１３の下方に位置付けられている。
【００３８】
本実施形態によれば、制御機構３０が、ＣＡＤデータに基づいてハンド１０を二つの管材Ｗに対して所定位置に位置付けた後、二つの管材Ｗの接合箇所を下方側から光源１６で照らし、二つの管材Ｗの接合箇所に形成される段差ＷＳによって上管材Ｗ１の表面に出現する影（図５中、ハッチングにて示す）を二台の可視光カメラ１３，１５によって撮影し、これによって得られた二つのカラー画像から二つの管材Ｗに対するハンド１０の位置を計測することができる。これにより、二つの管材Ｗの据え付け精度が悪く本来あるべき場所からずれていても、正確に位置決めすることができる。
【００３９】
なお、前記各実施形態においては、対象物Ｗを固定し、ハンド１０を移動させることにより、対象物Ｗに対するハンド１０の位置決めを行っているが、ハンド１０を固定して対象物Ｗを自動又は手動で移動させることにより、対象物Ｗに対するハンド１０の位置決めを行ってもよい。このようなものであれば、ハンド１０を支持するハンド支持機構としては、所定経路に沿ってハンド１０を移動させる機構のみを備えたもので足りる。
【００４０】
また、前記各実施形態においては、第１可視光カメラ１３の視野角内にバーナー１２の炎が映り込んでいない態様であるが、第１可視光カメラ１３の視野角内にバーナー１２の炎が映り込んだ態様であっても、その視野角内にバーナー１２の炎が映り込まない温度特定範囲が形成されていればよい。また、前記各実施形態においては、加熱工程時に第１可視光カメラ１３の温度特定範囲に対象物Ｗの加熱部分を捉えた状態で、バーナー１２の炎が対象物Ｗに触れていない状態となっているが、この状態においてバーナー１２の炎が対象物Ｗに触れた状態になっていてもよい。従って、ロウ付け装置１００が対象物Ｗに対してロウ付け作業を実施する所定位置（初期位置）に位置決めされた後、ハンド１０を所定経路に沿って移動させて加熱工程を実施する場合に、第１可視光カメラ１３が、第１可視光カメラ１３の視野角内に形成されるバーナー１２の炎が映り込まない温度特定範囲に対象物Ｗの加熱部分を捉えて撮影できるようになっていればよく、バーナー１２の炎が対象物Ｗに触れているか否かは問題にならない。
【００４１】
また、前記各実施形態において、ロウ材供給機構１４は、ロウ付け装置１００が対象物Ｗに対してロウ付け作業を実施る所定位置（初期位置）に位置決めされた後、ハンド１０を所定経路に沿って移動させてロウ材供給工程を実施する場合に、ロウ材供給機構１４から供給されるロウ材Ｂが対象物Ｗの加熱部分の熱によって溶融され、バーナー１２の炎で溶融されないようになっていればよい。
【００４２】
また、ハンド支持機構は、関節アームを利用したものに限られず、直交座標系のＸ軸方向に伸びるＸレール及びＹ軸方向に伸びるＹレールを介して移動可能なアームに対してハンドをＺ軸方向に移動可能に取り付けた構造のものでもよい。
【００４３】
また、前記各実施形態においては、可視光カメラ１２によって対象物Ｗの加熱部分のカラー画像を撮影しているが、カラー動画であってもよい。
【００４４】
また、前記各実施形態においては、制御機構のＣＡＤデータ記憶部に記憶された空調設備全体のＣＡＤデータに基づいて対象物に対するハンドの位置決めを行っているが、ＣＡＤデータの代わりに空調設備全体を第１可視光カメラで撮影した画像データを使用してもよい。
【００４５】
また、前記第２実施形態においては、光源１６をハンド１１に一体に支持しているが、光源１６をロウ付け装置１００の他の箇所又はロウ付け装置１００とは別途設置してもよい。
【００４６】
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるし、各実施形態の構成要素を適宜組み合わせるなどしてもかまわない。
【符号の説明】
【００４７】
１００  ロウ付け装置
１０  ハンド
１１  ハンド本体
１２  バーナー
１３  可視光カメラ（第１可視光カメラ）
１４  ロウ材供給機構
２０  ハンド支持機構
３０  制御機構
４０  温度特定機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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