(57)【要約】【課題】Ｘ線源およびＸ線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できるＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】血管軸算出部は、画像認識部で指定された血管ＢＶの狭窄部について、二次元画像Ｇ２上の血管軸ＢＡ１の方向を算出する。回転軌道算出部は、算出された狭窄部の血管軸ＢＡ１の方向を用いて、Ｘ線管３およびＸ線検出器４が回転する回転軌道ＯＲの平面ＯＰであって、狭窄部と交差し、かつ、狭窄部の血管軸ＢＡ１の方向に直交する平面ＯＰを算出する。これにより、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う際に、Ｘ線管３およびＸ線検出器４の回転軌道ＯＲの平面ＯＰを簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびＸ線照射の回数が抑えられ、被検体Ｍへの負担を軽減できる。【選択図】図７
2018046909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体にＸ線を照射するＸ線源と、
前記Ｘ線源と対向して配置され、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、
前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を支持する支持アームと、
前記支持アームを介在させて前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を回転させる回転機構と、
Ｘ線画像を表示する表示部と、を備えたＸ線撮影装置であって、
前記表示部で表示された前記Ｘ線画像上で、血管の関心部分を指定する指定部と、
前記指定部で指定された前記血管の関心部分について、前記Ｘ線画像上の血管軸の方向を算出する血管軸算出部と、
前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向を用いて、前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器が回転する回転軌道の平面であって、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記平面を算出する回転軌道算出部と、
前記回転軌道算出部で算出された前記回転軌道の前記平面内で、かつ前記関心部分を回転中心として前記回転機構によって前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を回転させて、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う制御部と、
を備えていることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
前記支持アームの角度情報を検出する角度センサを更に備え、
前記Ｘ線画像は、前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器で撮影された二次元Ｘ線画像であり、
前記回転軌道算出部は、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向、および前記角度センサで検出された、前記二次元Ｘ線画像を撮影したときの前記支持アームの角度情報を用いて、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記回転軌道の平面を算出することを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項３】
請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
前記Ｘ線画像は、前記Ｘ線撮影装置の座標と対応付けられている三次元Ｘ線画像であることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
前記指定部は、前記Ｘ線画像に写り込んでいる血管からその関心部分を認識することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部であることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項５】
請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
前記指定部は、被検体の血管に挿入されている器具のＸ線不透過部を検出することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部であることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項６】
請求項１から３のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
前記指定部は、前記表示部に表示された前記Ｘ線画像上で前記血管の関心部分を指定するための座標入力部であることを特徴とするＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、造影剤が注入された被検体にＸ線を照射して、血管造影画像を撮影するＸ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線管（Ｘ線源）と、Ｘ線管と対向して配置され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、Ｘ線管およびＸ線検出器を支持するＣアームと、Ｃアームを回転および移動させる回転移動機構とを備えている（例えば、特許文献１参照）。このようなＸ線撮影装置によって、造影剤が注入された被検体の心臓の血管造影画像を取得している。
【０００３】
心臓の血管（冠動脈）は３次元的に走行している。例えば、ある位置で狭窄する血管部分（以下「狭窄部」と呼ぶ）を検査または治療するために、狭窄部を多方向から観察したい場合がある。この際、観察方向を変える度に、被検体の心臓の血管に造影剤を注入してＸ線を照射する必要があった。
【０００４】
この方法に対して、１回の造影剤注入およびＸ線照射で複数方向から狭窄部を観察する方法として、Ｘ線管、Ｘ線検出器およびＣアーム等を２組備えたバイプレーンシステムによって、狭窄部を２方向から同時に観察する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−０８１５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
また、１回の造影剤注入およびＸ線照射で複数方向から狭窄部を観察する方法として、被検体の脚部を観察する方法であるが、狭窄部周りにＸ線管およびＸ線検出器を回転（例えば、振り子運動）させて動画像を取得する回転撮影による方法がある。
【０００７】
回転撮影による方法は、Ｘ線源およびＸ線検出器の回転軌道を決める必要がある。回転軌道が存在する平面（以下、単に「回転軌道の平面」ともいう）は、狭窄部を正確に把握するために、狭窄部の走行方向（血管軸方向）に対して直交していることが望ましい。しかしながら、回転軌道の平面は試行錯誤しながら決められるので、試行の度に、造影剤注入およびＸ線照射が行われることになる。造影剤注入およびＸ線照射の回数が増えると、被検体（患者）への負担が大きくなる。そのため、回転撮影における回転軌道の平面を簡単に決めることが望まれている。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、Ｘ線源およびＸ線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できるＸ線撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係るＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線源と、前記Ｘ線源と対向して配置され、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を支持する支持アームと、前記支持アームを介在させて前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を回転させる回転機構と、Ｘ線画像を表示する表示部と、を備えたＸ線撮影装置であって、前記表示部で表示された前記Ｘ線画像上で、血管の関心部分を指定する指定部と、前記指定部で指定された前記血管の関心部分について、前記Ｘ線画像上の血管軸の方向を算出する血管軸算出部と、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向を用いて、前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器が回転する回転軌道の平面であって、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記平面を算出する回転軌道算出部と、前記回転軌道算出部で算出された前記回転軌道の前記平面内で、かつ前記関心部分を回転中心として前記回転機構によって前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を回転させて、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う制御部と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
本発明に係るＸ線撮影装置によれば、血管軸算出部は、指定部で指定された血管の関心部分について、Ｘ線画像上の血管軸の方向を算出する。回転軌道算出部は、算出された関心部分の血管軸の方向を用いて、Ｘ線源およびＸ線検出器が回転する回転軌道の平面であって、関心部分と交差し、かつ、関心部分の血管軸の方向に直交する平面を算出する。これにより、造影剤が注入された被検体に対して回転撮影を行う際に、Ｘ線源およびＸ線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびＸ線照射の回数が抑えられ、被検体への負担を軽減できる。
【００１１】
また、上述のＸ線撮影装置の一例は、前記支持アームの角度情報を検出する角度センサを更に備え、前記Ｘ線画像は、前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器で撮影された二次元Ｘ線画像であり、前記回転軌道算出部は、前記血管軸算出部で算出された前記関心部分の血管軸の方向、および前記角度センサで検出された、前記二次元Ｘ線画像を撮影したときの前記支持アームの角度情報を用いて、前記関心部分と交差し、かつ、前記関心部分の血管軸の方向に直交する前記回転軌道の平面を算出することである。これにより、二次元Ｘ線画像から回転軌道の平面を簡単に決定することができる。
【００１２】
また、上述のＸ線撮影装置において、前記Ｘ線画像の一例は、前記Ｘ線撮影装置の座標と対応付けられている三次元Ｘ線画像である。これにより、三次元Ｘ線画像から回転軌道の平面を簡単に決定することができる。
【００１３】
また、上述のＸ線撮影装置において、前記指定部の一例は、前記Ｘ線画像に写り込んでいる血管からその関心部分を認識することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部である。画像認識部が血管からその関心部分を認識するので、血管の関心部分を簡単に指定できる。
【００１４】
また、上述のＸ線撮影装置において、前記指定部の一例は、被検体の血管に挿入されている器具のＸ線不透過部を検出することで、前記血管の関心部分を指定する画像認識部である。画像認識部が血管に挿入されている器具のＸ線不透過部を検出するので、血管の関心部分を簡単に指定できる。
【００１５】
また、上述のＸ線撮影装置において、前記指定部の一例は、前記表示部に表示された前記Ｘ線画像上で前記血管の関心部分を指定するための座標入力部である。操作者は、座標入力部によって、Ｘ線画像上で血管の関心部分を指定するので、関心部分を簡単に指定できる。また、座標入力部による座標入力は操作者が行うので、構成が簡単である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るＸ線撮影装置によれば、Ｘ線源およびＸ線検出器の回転軌道の平面を簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびＸ線照射の回数が抑えられ、被検体への負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例１に係るＸ線撮影装置の概略構成図である。
【図２】実施例１に係る回転軌道決定部の構成図である。
【図３】（ａ）は、二次元Ｘ線画像に血管が写り込んでいる様子を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す血管の狭窄部を認識して、血管の狭窄部を指定する方法を説明するための図である。
【図４】二次元Ｘ線画像に写り込んでいるバルーンの２つのマーカを検出して、血管の狭窄部を指定する方法を説明するための図である。
【図５】二次元Ｘ線画像に写り込んでいるガイドワイヤを検出して、血管の狭窄部を指定する方法を説明するための図である。
【図６】（ａ）は、入力部により２点を指定して、血管の狭窄部を指定する方法を説明するための図であり、（ｂ）は、入力部により範囲を指定して、血管の狭窄部を指定する方法を説明するための図である。
【図７】二次元Ｘ線画像から回転軌道の平面を算出する方法を説明するための図である。
【図８】Ｘ線撮影装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】好ましい二次元Ｘ線画像を説明するための図である。
【図１０】実施例２に係る回転軌道決定部の構成図である。
【図１１】三次元Ｘ線画像に写り込んでいる血管の狭窄部を指定する方法を説明するための図である。
【図１２】三次元Ｘ線画像から回転軌道の平面を算出する方法を説明するための図である。
【実施例１】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施例１を説明する。図１は、Ｘ線撮影装置の概略構成図である。図２は、回転軌道決定部の構成図である。
【００１９】
＜Ｘ線撮影装置１の構成＞
図１を参照する。Ｘ線撮影装置１は、寝台２とＸ線管３とＸ線検出器４とを備えている。寝台２は、被検体Ｍを載置する天板２Ａと、水平方向（ＸＹ方向）および上下方向（Ｚ方向）に天板２Ａを移動させる天板移動機構２Ｂとを備えている。天板移動機構２Ｂは、電動モータを備えている。
【００２０】
Ｘ線管３は、被検体ＭにＸ線を照射するものである。Ｘ線管３は、Ｘ線管制御部５により制御される。Ｘ線管制御部５は、Ｘ線管３の管電圧および管電流を発生させる高電圧発生部６を有している。なお、Ｘ線管３は、本発明のＸ線源に相当する。
【００２１】
Ｘ線検出器４は、Ｘ線管３と対向して配置され、被検体Ｍを透過したＸ線を検出するものである。Ｘ線検出器４は、被検体Ｍの透過Ｘ線像が投影されるＸ線検出面４Ａ（図７参照）を備える。このＸ線検出面４ＡにＸ線を電気信号に変換して検出する多数のＸ線検出素子が横・縦の２次元マトリックス状に配列されている。Ｘ線検出素子の配列マトリックスとしては、例えば横：数千×縦：数千が挙げられる。Ｘ線検出素子は、Ｘ線が直に電気信号に変換される直接変換タイプ、あるいはＸ線が一旦光に変換されてから更に電気信号に変換される間接変換タイプで構成されている。Ｘ線検出器４は、例えば、フラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）、あるいはイメージインテンシファイアおよびカメラで構成されている。なお、Ｘ線検出器４で撮影した画像は、図示しない画像処理部によって補正などの必要な画像処理が行われる。
【００２２】
Ｘ線撮影装置１は、Ｃアーム７と検出器移動機構８と回転移動機構９とを備えている。Ｃアーム７は、互いに対向して配置されたＸ線管３およびＸ線検出器４を支持するものである。Ｃアーム７の一端にＸ線管３が支持され、Ｃアーム７の他端に検出器移動機構８を介在させてＸ線検出器４が支持されている。なお、Ｃアーム７は、本発明の支持アームに相当する。検出器移動機構８は、Ｘ線検出器４をＸ線管３に近づけたり遠ざけたりするものである。
【００２３】
回転移動機構９は、Ｃアーム７を回転および移動させるものである。具体的には、回転移動機構９は、３つの回転軸ＡＸ１〜ＡＸ３周りにＣアーム７を回転させる。また、回転移動機構９は、Ｘ方向に延びるレール９ＡおよびＹ方向に延びるレール（図示しない）に沿うように、Ｃアーム７を水平方向（ＸＹ方向）に移動させる。Ｃアーム７（または、図９に示すＸ線管３からＸ線検出器４に向かうＸ線軸ＸＡ）の角度情報θ１〜θ３は、角度センサ１０により検出される。なお、角度情報θ１は、Ｙ方向に延びる回転軸ＡＸ１周りのＣアーム７の角度である。角度情報θ２は、Ｘ方向に延びる回転軸ＡＸ２周りのＣアーム７の角度であり、角度情報θ３は、Ｚ方向に延びる回転軸ＡＸ３周りのＣアーム７の角度である。なお、回転移動機構９の水平方向の移動および回転軸ＡＸ３周りの回転は、多関節アームの移動機構により行ってもよい。
【００２４】
検出器移動機構８および回転移動機構９は各々、電動モータを備えている。角度センサ１０は、３つの角度情報θ１〜θ３を検出するため、例えば３つのポテンショメータで構成されている。なお、回転移動機構９は、本発明の回転機構に相当する。
【００２５】
Ｘ線撮影装置１は、主制御部１１、表示部１２、入力部１３および記憶部１４を備えている。主制御部１１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）を備えている。主制御部１１は、Ｘ線検出器４、Ｘ線管制御部５、検出器移動機構８および回転移動機構９等の各構成を制御する。また、主制御部１１は、後述する回転軌道決定部２１で決定された回転軌道を用いて回転移動機構９を制御する。なお、主制御部１１は、本発明の制御部に相当する。
【００２６】
表示部１２は、液晶モニタまたは有機ＥＬモニタ等で構成されている。表示部１２は、Ｘ線画像（二次元Ｘ線画像または三次元Ｘ線画像）およびその他の情報を表示する。入力部１３は、キーボード、マウス、ジョイスティックまたはタッチパネル等で構成されている。記憶部１４は、ＲＯＭ（Read-only Memory）、ＲＡＭ（Random-Access Memory）またはハードディスク等で構成されている。記憶部１４は、Ｘ線画像および回転軌道等を記憶する。なお、入力部１３は、本発明の座標入力部に相当する。
【００２７】
＜回転軌道決定部２１＞
Ｘ線撮影装置１は、回転撮影のための回転軌道を決定する回転軌道決定部２１を備えている。従来、被検体Ｍの冠動脈の関心部分を回転撮影する際に、操作者は、関心部分の血管軸と直交する回転軌道の平面（回転軌道が存在する平面である軌道面）を、造影剤注入およびＸ線照射を行いながら試行錯誤して求めていた。本実施例の回転軌道決定部２１は、二次元Ｘ線画像（以下適宜「二次元画像」と呼ぶ）Ｇ２から平面を含む回転軌道を決定する。
【００２８】
回転軌道決定部２１は、図２のように、画像認識部２３と血管軸算出部２５と回転軌道算出部２７とを備えている。画像認識部２３、血管軸算出部２５、回転軌道算出部２７、およびこれらを備えた回転軌道決定部２１は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成されている。
【００２９】
画像認識部２３は、表示部１２で表示された二次元画像Ｇ２上で血管の関心部分を指定する。具体的には、大きく２つの指定方法がある。１つ目は、血管の関心部分を自動認識する指定方法である。２つ目は、血管に挿入されている器具のＸ線不透過部を検出する指定方法である。これらを順番に説明する。なお、関心部分として、狭窄部ＮＡを一例に説明する。画像認識部２３および後述する画像認識部４３は、本発明の指定部に相当する。
【００３０】
まず、血管ＢＶの狭窄部（関心部分）ＮＡを自動認識する指定方法について説明する。表示部１２に表示された二次元画像Ｇ２は、血管造影画像であり、図３（ａ）のように、二次元画像Ｇ２には、血管ＢＶが写り込んでいるとする。画像認識部２３は、血管ＢＶからその狭窄部ＮＡを認識することで、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する。画像認識部２３は、例えば、二次元画像Ｇ２から血管ＢＶを抽出し、抽出した血管ＢＶに対して細線化処理を行って血管軸ＢＡ０を求める（図３（ｂ）参照）。そして、画像認識部２３は、図３（ｂ）のように、血管軸ＢＡ０に直交する方向に血管径７０を計測し、予め設定された閾値未満の血管径７０が存在するくびれ部分を狭窄部ＮＡとして認識する。これにより、狭窄部ＮＡは指定される。指定される、狭窄部ＮＡを含む血管ＢＶの範囲７１は任意である。図３（ｂ）において、範囲７１が狭窄部ＮＡとして指定される。この指定方法によれば、画像認識部２３が血管ＢＶからその狭窄部ＮＡを自動認識するので、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを簡単に指定できる。
【００３１】
次に、血管ＢＶに挿入されている器具のＸ線不透過部を検出する指定方法について説明する。血管ＢＶに挿入されている器具は、例えばステント、バルーン７２、またはガイドワイヤ７４が挙げられる。ステントまたはバルーン７２には、それらの長手方向に沿ってＸ線不透過の材質で構成された２つのマーカが設けられている。図４のように、表示部１２に表示された二次元画像Ｇ２には、バルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂが映り込んでいるとする。画像認識部２３は、二次元画像Ｇ２上で、被検体Ｍの血管ＢＶに挿入されているバルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを検出する。例えば、画像認識部２３は、閾値を用いて２値化処理を行って２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを検出する。検出することにより、２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂの間に狭窄部ＮＡが存在するものとして、狭窄部ＮＡを指定する。検出の際、図４のように、バルーン７２を狭窄部ＮＡに配置させておく。この指定方法によれば、画像認識部２３が血管ＢＶに挿入されているバルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを検出するので、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを簡単に指定できる。
【００３２】
一方、ガイドワイヤ７４の先端部７５は、Ｘ線不透過の材質で構成されている。図５のように、画像認識部２３は、表示部１２に表示された二次元画像Ｇ２上で、Ｘ線不透過のガイドワイヤ７４の先端部７５を検出する。これにより、先端部７５に狭窄部ＮＡが存在するものとして、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する。検出の際、図５において、ガイドワイヤ７４の先端部７５は、狭窄部ＮＡに配置させておく。画像認識部２３が血管ＢＶに挿入されているガイドワイヤ７４の先端部７５を検出するので、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを簡単に指定できる。なお、血管ＢＶに挿入されている器具のＸ線不透過部を検出する指定方法において、二次元画像Ｇ２は、被検体Ｍに造影剤が注入されていない画像（血管造影画像でない画像）が用いられる。
【００３３】
以上のように、画像認識部２３により血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する方法を説明したが、画像認識部２３に代えて、入力部１３で指定してもよい。入力部１３は、表示部１２に表示された二次元画像Ｇ２上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定するための座標を入力するものである。この場合の二次元画像Ｇ２は、血管造影画像が用いられる。図６（ａ）のように、操作者は、二次元画像Ｇ２上で、狭窄部ＮＡを挟んで、かつ血管ＢＶと重なるように２点（７６Ａ，７６Ｂ）を指定する。また、図６（ｂ）のように、二次元画像Ｇ２上で血管ＢＶの範囲７８を指定してもよい。操作者は、入力部１３によって、二次元画像Ｇ２上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定するので、狭窄部ＮＡを簡単に指定できる。また、入力部１３による座標入力は操作者が行うので、構成が簡単である。なお、入力部１３は、本発明の座標入力部および指定部に相当する。
【００３４】
図６（ａ）、図６（ｂ）において、入力部１３によって狭窄部ＮＡを指定するために、二次元画像Ｇ２が、血管造影画像を用いられた。この点、ステント、バルーン７２またはガイドワイヤ７４を用いる場合は、血管造影画像でなくてもよい。例えば、操作者は、入力部１３によって、二次元画像Ｇ２上の狭窄部ＮＡに配置されたバルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを指定してもよい。
【００３５】
血管軸算出部２５は、画像認識部２３または入力部１３で指定された血管ＢＶの狭窄部ＮＡについて、二次元画像Ｇ２における血管軸ＢＡ１の方向を算出する。
【００３６】
例えば、図３（ｂ）において、範囲７１で狭窄部ＮＡが指定された場合、血管軸算出部２５は、血管径７０の計測に用いられた血管軸ＢＡ０の任意の２点（７１Ａ，７１Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。また、図４において、バルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを検出した場合、血管軸算出部２５は、２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを結ぶ直線の方向を算出する。
【００３７】
図５において、ガイドワイヤ７４の先端部７５を検出した場合、血管軸算出部２５は、先端部７５上の任意の２点（７５Ａ，７５Ｂ）を結ぶ直線の方向を算出する。図６（ａ）において、入力部１３で任意の２点（７６Ａ，７６Ｂ）を指定した場合、血管軸算出部２５は、指定した２点（７６Ａ，７６Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。図６（ｂ）において、入力部１３で範囲７８を指定した場合、血管軸算出部２５は、血管軸ＢＡ０上の任意の２点（７８Ａ，７８Ｂ）を結ぶ直線の方向を算出する。
【００３８】
回転軌道算出部２７は、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する回転軌道ＯＲの平面ＯＰを算出する。本実施例において、算出される狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向は、二次元画像Ｇ２上における方向である。そのため、二次元画像Ｇ２は、Ｃアーム７（すなわち、Ｘ線管３およびＸ線検出器４）がどのような姿勢で撮影されたものであるかの情報がわからない。そこで、図７のように、狭窄部ＮＡを指定した二次元画像Ｇ２を撮影したときのＣアーム７の角度情報θ１〜θ３を考慮して、三次元空間上で回転軌道ＯＲの平面ＯＰを算出する。
【００３９】
回転軌道ＯＲの平面ＯＰの算出は、血管軸算出部２５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向、および角度センサ１０で検出されたＣアーム７の角度情報θ１〜θ３等を用いる。ここで、Ｃアーム７の角度情報θ１〜θ３は、二次元画像Ｇ２を撮影したときの角度情報である。回転軌道ＯＲの平面ＯＰは、例えば、血管軸ＢＡ１の中央位置ＭＰで交差する（図７参照）。中央位置ＭＰは、図３（ｂ）においては２点（７１Ａ，７１Ｂ）の中点であり、図６（ａ）においては２点（７６Ａ，７６Ｂ）の中点である。中央位置ＭＰは、血管軸算出部２５で算出される。回転軌道ＯＲは、平面ＯＰ内に形成される。なお、回転軌道ＯＲは、Ｘ線管３およびＸ線検出器４の軌道であるが、図７において、図示の便宜上、回転軌道ＯＲを小さく示す。
【００４０】
回転軌道決定部２１は、回転軌道として、平面ＯＰの他に、回転中心、並びに、回転の始点および終点を決定する。回転中心は、入力部１３により入力される。回転中心は、寝台２に載置された被検体Ｍの血管ＢＶの狭窄部（関心部分）またはその付近に設定される。Ｘ線管３、Ｘ線検出器４およびＣアーム７等が被検体Ｍおよび寝台２等に接触しないように、移動可能範囲が予め設定されている。回転軌道算出部２７は、移動可能範囲内で、回転の始点および終点を算出して自動的に決定してもよい。また、回転の始点および終点は、入力部１３により入力されてもよい。回転軌道決定部２１で決定された回転軌道は、例えば記憶部１４に記憶される。
【００４１】
＜Ｘ線撮影装置１の動作＞
次に、図８のフローチャートを参照してＸ線撮影装置１の動作について説明する。回転軌道決定部２１は、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する平面ＯＰ内に回転軌道ＯＲを決定する。
【００４２】
〔ステップＳ０１〕Ｘ線画像（二次元画像）の表示
被検体Ｍは、寝台２に載置されている。操作者は、Ｘ線撮影装置１を操作して被検体Ｍを透視する。操作者は、表示部１２に表示された透視像を観察する。そして、操作者は、カテーテルまたはガイドワイヤ７４を被検体Ｍの心臓の血管ＢＶ内に挿入させ、血管ＢＶ内において、カテーテルまたはガイドワイヤ７４を狭窄部ＮＡの手前まで進める。なお、カテーテル等を狭窄部ＮＡの手前まで進めるが、確認するため等、必要に応じて造影剤が注入される。なお、本実施例では、心臓の血管ＢＶの狭窄部ＮＡを観察しているが、心臓以外の血管ＢＶの狭窄部ＮＡを観察してもよい。
【００４３】
カテーテル等を狭窄部ＮＡの手前まで進めた後、被検体Ｍに造影剤を注入して、造影剤が血管ＢＶ内を流れる様子を写した動画像を撮影する。なお、この際、Ｘ線管３およびＸ線検出器４を一方向（回転軸ＡＸ１または回転軸ＡＸ２周り）に振り子運動させてもよい。また、Ｘ線管３およびＸ線検出器４を二方向（回転軸ＡＸ１および回転軸ＡＸ２周り）に歳差運動または、交互に振り子運動させてもよい。動画像を構成する各二次元画像Ｇ２は、Ｃアーム７の角度情報θ１〜θ３等のＣアーム７の姿勢と対応付けされている。
【００４４】
撮影された動画像を表示部１２に表示させて、ある時点における、狭窄部の血管軸方向と略直交する方向から撮影された狭窄部を含む二次元画像Ｇ２を選択する。選択される二次元画像Ｇ２は、図９のように、被検体Ｍの狭窄部（関心部分）を含む血管ＢＶの血管軸ＢＡ０と、Ｘ線軸ＸＡとが直角になる画像が好ましい。二次元画像Ｇ２を正面から見た際に、奥行き方向８０（図９参照）に傾いているときは、動画像の内の他の画像を選択するか、再度、造影剤を注入して動画像を撮影し直す。
【００４５】
〔ステップＳ０２〕血管の関心部分の指定
動画像から選択された１枚の二次元画像Ｇ２から関心部分としての狭窄部ＮＡを指定する。二次元画像Ｇ２は、図３（ａ）のように、狭窄部ＮＡを含む血管ＢＶが映り込んでいるものとする。画像認識部２３は、表示部１２で表示された二次元画像Ｇ２上で、二次元画像Ｇ２上に映り込んでいる血管ＢＶからその狭窄部ＮＡを認識することで、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する。画像認識部２３による狭窄部ＮＡの認識は、図３（ｂ）のように、二次元画像Ｇ２上に映り込んでいる血管ＢＶの血管径７０を計測し、予め設定された閾値未満の血管径７０が存在するくびれ部分を狭窄部ＮＡとして認識することで行う。これにより、図３（ｂ）のような範囲７１を狭窄部ＮＡとして指定する。
【００４６】
なお、バルーン７２を用いて狭窄部ＮＡを指定する場合、図４のように、画像認識部２３は、表示部１２で表示された二次元画像Ｇ２上で、被検体Ｍの血管ＢＶに挿入されているバルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを検出することで、狭窄部ＮＡを指定する。この際、二次元画像Ｇ２は、血管造影画像ではない画像を用いる。また、二次元画像Ｇ２は、図９のように、被検体Ｍの狭窄部（関心部分）を含む血管ＢＶの血管軸ＢＡ０が、Ｘ線軸ＸＡと直角になる画像が好ましい。
【００４７】
入力部１３を用いて狭窄部ＮＡを指定する場合、図６（ａ）のように、入力部１３によって、表示部１２で表示された二次元画像Ｇ２上で、狭窄部ＮＡを挟み込む２点（７６Ａ，７６Ｂ）を入力することで、狭窄部ＮＡを指定する。この際、二次元画像Ｇ２は、例えば、図３（ａ）と同様に血管造影画像である。
【００４８】
〔ステップＳ０３〕血管軸の方向の算出
血管軸算出部２５は、画像認識部２３または入力部１３で指定された血管ＢＶの狭窄部ＮＡについて、二次元画像Ｇ２上の血管軸ＢＡ１の方向を算出する。図３（ｂ）において、範囲７１で狭窄部ＮＡが指定された場合、血管軸算出部２５は、血管径７１の計測に用いられた血管軸ＢＡ０の任意の２点（７１Ａ，７１Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。
【００４９】
また、図４において、バルーン７２の２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを検出した場合、血管軸算出部２５は、２つのマーカ７２Ａ，７２Ｂを結ぶ直線の方向を算出する。図６（ａ）において、入力部１３によって狭窄部ＮＡを挟み込む２点（７６Ａ，７６Ｂ）が入力された場合、血管軸算出部２５は、２点（７６Ａ，７６Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。なお、血管軸算出部２５は、例えば、図３（ｂ）において、２点（７１Ａ，７１Ｂ）の中央位置ＭＰを算出する。
【００５０】
〔ステップＳ０４〕回転軌道の平面の算出
回転軌道算出部２７は、図７のような、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する回転軌道ＯＲの平面ＯＰを算出する。回転軌道ＯＲの平面ＯＰの算出は、血管軸算出部２５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向、および角度センサ１０で検出された、二次元画像Ｇ２を撮影したときのＣアーム７の角度情報θ１〜θ３等を用いて行う。算出される平面ＯＰは、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の例えば中央位置ＭＰと交差する。図７において、平面ＯＰは、二次元画像Ｇ２（Ｘ線検出面４Ａ）上で血管軸ＢＡ１と直交する。二次元画像Ｇ２は、Ｘ線管３から照射されたＸ線が被検体Ｍの血管ＢＶを透過して投影された画像であるので、平面ＯＰは、寝台２に載置された被検体Ｍの血管ＢＶの血管軸とも直交する。
【００５１】
〔ステップＳ０５〕回転軌道のその他の条件の決定
回転軌道決定部２１は、回転軌道ＯＲとして、平面ＯＰの他に、回転中心、回転の始点および終点が決定される。回転中心は、入力部１３により入力され、回転中心は、寝台２に載置された被検体Ｍの血管ＢＶの狭窄部（関心部分）またはその付近に決定される。なお、回転中心は、ステップＳ０１で動画像を撮影したときの回転中心をそのまま用いてもよい。回転の始点および終点は、Ｘ線管３およびＸ線検出器４と被検体Ｍ等とが干渉しない範囲内で回転軌道算出部２７により自動的に決定されてもよいし、入力部１３により任意の位置を入力してもよい。
【００５２】
〔ステップＳ０６〕回転撮影
回転撮影を行うために、被検体Ｍに造影剤を注入する。主制御部１１は、操作者による操作により、回転軌道算出部２７で算出された回転軌道ＯＲの平面ＯＰで、かつ被検体の狭窄部（二次元画像Ｇ２上の狭窄部ＮＡではない）を回転中心として回転移動機構９によりＸ線管３およびＸ線検出器４を回転させて、造影剤が注入された被検体Ｍに対して回転撮影を行う。回転撮影は、Ｘ線管３およびＸ線検出器４で被検体Ｍを挟んで、Ｘ線管３およびＸ線検出器４を被検体Ｍの狭窄部周りに回転させる。回転は、回転軸ＡＸ１、回転軸ＡＸ２、または２つの回転軸ＡＸ１，ＡＸ２により形成された回転軸で行われる。この回転の間、Ｘ線管３からＸ線を連続的または間欠的に照射して、造影剤が注入された被検体Ｍを透過したＸ線をＸ線検出器４で検出する。なお、回転撮影は、振り子運動に限られず、片方向（時計回りまたは反時計回り）に回転させてもよい。
【００５３】
これにより、動画像を撮影し、または、被検体Ｍ周りの撮影画像を再構成し、三次元画像を生成してもよい。Ｘ線管３およびＸ線検出器４は、回転軌道ＯＲで回転されるので、操作者は、狭窄部を正確に把握することができる。また、再構成された三次元画像は、精度よく再現することができる。
【００５４】
本実施例の発明によれば、血管軸算出部２５は、画像認識部２３または入力部１３で指定された血管ＢＶの狭窄部ＮＡについて、二次元画像Ｇ２上の血管軸ＢＡ１の方向を算出する。回転軌道算出部２７は、血管軸算出部２５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向、および角度センサ１０で検出された、二次元画像Ｇ２を撮影したときのＣアーム７の角度情報θ１〜θ３を用いて、Ｘ線管３およびＸ線検出器４が回転する回転軌道ＯＲの平面ＯＰであって、狭窄部ＮＡと交差し、かつ、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する平面ＯＰを算出する。これにより、造影剤が注入された被検体Ｍに対して回転撮影を行う際に、二次元画像Ｇ２から、Ｘ線管３およびＸ線検出器４の回転軌道ＯＲの平面ＯＰを簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびＸ線照射の回数が抑えられ、被検体Ｍへの負担を軽減できる。
【００５５】
また、従来、回転軌道ＯＲの平面ＯＰを得る前に、回転軌道ＯＲの始点および終点を決定していた。その始点および終点も平面ＯＰと同様に、造影剤注入およびＸ線照射をして試行錯誤して決定していた。しかしながら、本実施例により平面ＯＰを簡単に決定できるので、その平面ＯＰ内に形成される回転軌道ＯＲに従って、始点および終点を決定できる。これにより、始点および終点を簡単に決定できる。
【実施例２】
【００５６】
次に、図面を参照して本発明の実施例２を説明する。なお、実施例１と重複する説明は省略する。
【００５７】
実施例１では、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する回転軌道ＯＲの平面ＯＰを二次元画像Ｇ２等から算出していた。この点、実施例２では、その平面ＯＰを、三次元Ｘ線画像（以下適宜「三次元画像」と呼ぶ）Ｇ３から算出する。図１０は、実施例２に係る回転軌道決定部４１を示す図である。
【００５８】
＜回転軌道決定部４１＞
回転軌道決定部４１は、レジストレーション（registration）部４２、画像認識部４３、血管軸算出部４５、および回転軌道算出部４７を備えている。レジストレーション部４２、画像認識部４３、血管軸算出部４５、回転軌道算出部４７、およびこれらを備えた回転軌道決定部４１は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成されている。
【００５９】
レジストレーション部４２は、三次元画像Ｇ３の各位置の座標とＸ線撮影装置１を動作させるときの各位置の座標を対応付け（位置合わせ）する。すなわち、レジストレーション部４２によって処理された三次元画像Ｇ３の座標は、Ｘ線撮影装置１の座標と対応付けられている。これにより、得られた回転軌道ＯＲに従って、Ｘ線管３およびＸ線検出器４を正確に回転させることができる。三次元画像Ｇ３は、Ｘ線撮影装置１または装置１以外の装置（例えばＣＴ装置）で予め取得された再構成画像が用いられる。また、三次元画像Ｇ３は、被検体Ｍに造影剤を注入させて撮影した血管造影画像である。
【００６０】
画像認識部４３は、表示部１２で表示された三次元画像Ｇ３上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡ（関心部分）を指定する。例えば、画像認識部４３は、図３（ａ）のように、血管軸ＢＡ０と平行な任意の二次元断面画像を取得する。そして、画像認識部４３は、図３（ｂ）のように、造影された血管径７０を計測して、閾値未満の血管径７０でかつ、くびれ状の血管部分を狭窄部ＮＡとして認定する。これにより、狭窄部ＮＡを指定する。また、画像認識部４３は、三次元画像Ｇ３上で血管ＢＶを抽出し、三次元の細線化処理を行って血管軸ＢＡ０を求める。そして、画像認識部４３は、血管軸ＢＡ０に直交する血管径または血管断面積を計測して、狭窄部ＮＡを認定する。これにより、狭窄部ＮＡを指定する。
【００６１】
なお、狭窄部ＮＡは、画像認識部４３に代えて、入力部１３で指定してもよい。すなわち、入力部１３によって、三次元画像Ｇ３上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡが指定される。三次元画像Ｇ３は、血管造影画像である。操作者は、入力部１３を操作して血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する。操作者は、三次元画像Ｇ３上で血管ＢＶと重なるように２点を指定してもよい。また、三次元画像Ｇ３上で連続する血管ＢＶの範囲を指定してもよい。
【００６２】
血管軸算出部４５は、画像認識部４３または入力部１３で指定された血管ＢＶの狭窄部ＮＡについて、三次元画像Ｇ３上の三次元の血管軸ＢＡ１の方向を算出する。例えば、画像認識部４３により、三次元画像Ｇ３の任意の二次元断面画像上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定した場合は、図３（ｂ）の方法と同様に、血管径７０の計測に用いられた血管軸ＢＡ０の任意の２点を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。図３（ｂ）の血管軸ＢＡ１は、二次元画像Ｇ２に沿った二次元情報である。しかしながら、本実施例における二次元断面画像は、三次元情報であるので、二次元断面画像から算出された血管軸ＢＡ１は、三次元情報である。
【００６３】
また、画像認識部４３により、三次元画像Ｇ３上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡをした場合は、図１１のように、血管径または血管断面積の計測に用いられた血管軸ＢＡ０の任意の２点（８２Ａ，８２Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。
【００６４】
入力部１３で血管ＢＶと重なる任意の２点を指定した場合は、図１１のように、その２点（８２Ａ，８２Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。また、入力部１３で血管ＢＶの範囲を指定した場合は、例えば三次元の細線化処理して求めた血管軸ＢＡ０上の任意の２点（８２Ａ，８２Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。
【００６５】
回転軌道算出部４７は、血管軸算出部４５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向を用いて、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の例えば中央位置ＭＰと交差し、かつ、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する平面ＯＰを算出する（図１２参照）。なお、平面ＯＰは、回転軌道ＯＲの平面である。
【００６６】
回転軌道決定部４１では、回転軌道ＯＲとして、平面ＯＰの他に、回転中心が設定される。レジストレーション部４２により、Ｘ線撮影装置１の座標に三次元画像Ｇ３の座標を対応させている。そのため、三次元画像Ｇ３上の狭窄部ＮＡを回転中心として決定する。例えば、回転軌道算出部４７は、血管軸算出部４５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の中央位置ＭＰを、回転軌道ＯＲの回転中心となるように決定または計算する。また、回転軌道ＯＲとして、回転の始点および終点が設定される。
【００６７】
＜Ｘ線撮影装置１の動作＞
次に、実施例２におけるＸ線撮影装置１の動作について説明する。なお、実施例１と重複する説明は適宜省略する。図８のフローチャートを参照する。
【００６８】
〔ステップＳ０１〕Ｘ線画像（三次元画像）の表示
寝台２に載置された被検体Ｍにカテーテルを挿入し、心臓の血管ＢＶの狭窄部ＮＡの手前までカテーテルの先端部を進める。そして、カテーテルから被検体Ｍに造影剤を挿入しつつ、被検体Ｍを挟んで配置されたＸ線管３およびＸ線検出器４を被検体Ｍ周りに回転させて撮影する。撮影して得られた被検体Ｍ周りの投影像を再構成して、三次元画像Ｇ３を得る。三次元画像Ｇ３は、例えばＣＴ装置など他の装置で取得した画像であってもよい。三次元画像Ｇ３は、表示部１２に表示される。レジストレーション部４２は、表示部１２に表示された三次元画像Ｇ３の座標とＸ線撮影装置１の座標とを対応付けする。
【００６９】
〔ステップＳ０２〕血管の関心部分の指定
表示部１２に表示され、かつ、レジストレーション部４２でＸ線撮影装置１の座標に対応付けられている三次元画像Ｇ３上で、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する（図１１参照）。例えば、画像認識部４３は、三次元画像Ｇ３に映り込んでいる血管ＢＶの血管径または血管断面積を計測し、予め設定された閾値未満の血管径または血管断面積が存在するくびれ部分を狭窄部ＮＡとして認識する。これにより、狭窄部ＮＡを指定する。また、操作者が操作する入力部１３によって、三次元画像Ｇ３上で、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを三次元的な任意の２点（８２Ａ，８２Ｂ）で指定してもよい。
【００７０】
〔ステップＳ０３〕血管軸の方向の算出
血管軸算出部４５は、画像認識部４３または入力部１３で指定された血管ＢＶの狭窄部ＮＡについて、三次元画像Ｇ３上の血管軸ＢＡ１の方向を算出する（図１１参照）。例えば、画像認識部４３により、三次元画像Ｇ３上で血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定した場合は、血管径または血管断面積の計測に用いられた血管軸ＢＡ０の任意の２点（８２Ａ，８２Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。また、入力部１３で血管ＢＶと重なる任意の２点（８２Ａ，８２Ｂ）を指定した場合は、その２点（８２Ａ，８２Ｂ）を結ぶ直線（血管軸ＢＡ１）の方向を算出する。なお、血管軸算出部４５は、例えば、２点（８２Ａ，８２Ｂ）の中央位置ＭＰも算出する。
【００７１】
〔ステップＳ０４〕回転軌道の平面の算出
回転軌道算出部４７は、血管軸算出部４５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向を用いて、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の例えば中央位置ＭＰと交差し、かつ、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する平面ＯＰを算出する（図１２参照）。なお、平面ＯＰは、回転軌道ＯＲの平面である。
【００７２】
〔ステップＳ０５〕回転軌道のその他の条件の設定
回転軌道決定部４１は、回転軌道として、平面ＯＰの他に、回転中心、回転の始点および終点が決定する。回転中心は、狭窄部ＮＡ（例えば三次元画像Ｇ３上の血管軸ＢＡ１の中央位置ＭＰ）に設定される。
【００７３】
〔ステップＳ０６〕回転撮影
回転撮影を行うために、被検体Ｍに造影剤を注入する。操作者の操作により、回転撮影が行われる。主制御部１１は、回転軌道算出部２７で算出された回転軌道ＯＲの平面ＯＰ内で、かつ狭窄部ＮＡ（例えば三次元画像Ｇ３上の血管軸ＢＡ１の中央位置ＭＰ）を回転中心として、回転移動機構９によってＸ線管３およびＸ線検出器４を回転させて、造影剤が注入された被検体Ｍに対して回転撮影を行う。なお、回転移動機構９または天板移動機構２Ｂは、Ｘ線管３およびＸ線検出器４の回転軸（回転軸ＡＸ１、回転軸ＡＸ２、または２つの回転軸ＡＸ１，ＡＸ２により形成される回転軸）を回転軌道ＯＲの回転中心に移動させる。
【００７４】
回転撮影の際に、Ｘ線管３およびＸ線検出器４が狭窄部ＮＡ（三次元画像Ｇ３上の血管軸ＢＡ１の例えば中央位置ＭＰ）を回転中心として回転されるので、回転撮影して得られた画像は、血管軸ＢＡ１を回転中心として見る角度が変わる。そのため、例えば、表示部１２で画像を観察する際に、血管ＢＶが大きくなったり小さくなったり、振動したりしない。これにより、操作者にとって観察しやすい画像を得ることができる。
【００７５】
本実施例の発明によれば、血管軸算出部４５は、画像認識部４３または入力部１３で指定された血管ＢＶの狭窄部ＮＡについて、Ｘ線撮影装置１の座標に対応付けられている三次元画像Ｇ３上の血管軸ＢＡ１の方向を算出する。回転軌道算出部４７は、血管軸算出部４５で算出された狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向を用いて、Ｘ線管３およびＸ線検出器４が回転する回転軌道ＯＲの平面ＯＰであって、狭窄部ＮＡと交差し、かつ、狭窄部ＮＡの血管軸ＢＡ１の方向に直交する平面ＯＰを算出する。これにより、造影剤が注入された被検体Ｍに対して回転撮影を行う際に、三次元画像Ｇ３から、Ｘ線管３およびＸ線検出器４の回転軌道ＯＲの平面ＯＰを簡単に決定できる。そのため、造影剤注入およびＸ線照射の回数が抑えられ、被検体Ｍへの負担を軽減できる。
【００７６】
本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００７７】
（１）上述した各実施例において、入力部１３で血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する場合、画像認識部２３，４３を設けない構成としてもよい。
【００７８】
（２）上述した実施例１では、回転軌道ＯＲの平面ＯＰを算出するための二次元画像Ｇ２は、動画像から選択された１枚の画像であった。二次元画像Ｇ２は、あるタイミングで撮影した１枚の静止画であってもよい。
【００７９】
（３）上述した実施例２では、血管ＢＶの狭窄部ＮＡを指定する前に、レジストレーション部４２によって、三次元画像Ｇ３の座標とＸ線撮影装置の座標とを対応付けさせた。この点、狭窄部ＮＡを指定した後に、レジストレーション部４２によって、三次元画像Ｇ３、指定された狭窄部（関心部分）ＮＡ、または回転軌道ＯＲ（平面ＯＰおよび回転中心）の座標とＸ線撮影装置の座標とを対応付けさせてもよい。
【００８０】
（３）上述した実施例２では、三次元画像Ｇ３は、血管造影画像を用いた。この点、画像認識部４３がステント、バルーン７２、またはガイドワイヤ７４のＸ線不透過部を検出する場合は、三次元画像Ｇ３は、血管造影画像でない画像を用いてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１        …  Ｘ線撮影装置
３        …  Ｘ線管
４        …  Ｘ線検出器
７        …  Ｃアーム
９        …  回転移動機構
１０      …  角度センサ
１１      …  主制御部
１２      …  表示部
１３      …  入力部
２１，４１  …  回転軌道決定部
２３，４３  …  画像認識部
２５，４５  …  血管軸算出部
２７，４７  …  回転軌道算出部
４２      …  レジストレーション部
Ｇ２      …  二次元画像
Ｇ３      …  三次元画像
ＢＶ      …  血管
ＢＡ１    …  血管軸
ＮＡ      …  狭窄部
θ１〜θ３  …  角度情報
【図１】
2018046909.tif 000003
【図２】
2018046909.tif 000004
【図３】
2018046909.tif 000005
【図４】
2018046909.tif 000006
【図５】
2018046909.tif 000007
【図６】
2018046909.tif 000008
【図７】
2018046909.tif 000009
【図８】
2018046909.tif 000010
【図９】
2018046909.tif 000011
【図１０】
2018046909.tif 000012
【図１１】
2018046909.tif 000013
【図１２】
2018046909.tif 000014