(57)【要約】【課題】衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる情報処理装置を提供する。【解決手段】第１の移動体１００に搭載される情報処理装置１０は、第２の移動体２００の位置および速度を含む第２の移動情報並びに第１の移動体１００の位置および速度を含む第１の移動情報を取得する取得部２０と、第２の移動情報から決定される第２の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への第２の移動体２００および第１の移動体１００の到達時間差に応じた方向へ第１の移動体１００を第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成する生成部４０と、生成された走行支援情報を出力する出力部５０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、
センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得する取得部と、
前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成する生成部と、
生成された前記走行支援情報を出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記走行支援情報は、前記第１の移動体の前記交点への到達時間が前記第２の移動体の前記交点への到達時間よりも小さい場合、前記到達時間差に応じた方向として前記第２の移動体の移動方向へ前記第１の移動体を迂回させるための情報を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記走行支援情報は、前記第１の移動体の前記交点への到達時間が前記第２の移動体の前記交点への到達時間よりも大きい場合、前記到達時間差に応じた方向として前記第２の移動体の移動方向と逆方向へ前記第１の移動体を迂回させるための情報を含む、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記走行支援情報は、さらに、前記到達時間差に応じた速さで前記第１の移動体を迂回させるための情報を含む、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記到達時間差に応じた速さは、前記第１の移動体の迂回前の速さを前記到達時間差に応じて加速又は減速した速さである、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記走行支援情報は、さらに、前記第１の移動体の前記交点への到達時間と前記第２の移動体の前記交点への到達時間との差が所定の閾値以下である場合に、前記第１の移動体を減速又は停止させるための情報を含む、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記走行支援情報は、前記第１の移動体の走行を制御するための情報である、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記走行支援情報は、前記第１の移動体の乗員へ前記第１の移動体の走行制御内容を提示するための情報である、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記到達時間差に応じた方向は、前記第１の移動体の迂回前の進行方向に前記到達時間差に応じた角度をつけた方向である、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
第１の移動体に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、
センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得し、
前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、
生成された前記走行支援情報を出力する、
ことを含むプログラム。
【請求項１１】
第１の移動体に搭載される情報処理装置の動作を制御する情報処理方法であって、プロセッサを用いて、
センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得し、
前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、
生成された前記走行支援情報を出力する、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体に搭載される情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両と、車両の進路上に存在する横断歩道を渡ろうとする歩行者（移動体）との衝突を回避できる衝突回避装置が開示されている（例えば特許文献１）。車両は、横断歩道を渡ろうとしている歩行者を認識した場合、減速又は停止を行うことで歩行者との衝突を回避できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１４−９３０４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、車両は、衝突を回避するために減速又は停止を行うため、車両の運行に対する評価が低下しかねない。例えば、車両が衝突を回避するために減速又は停止を行うことで、目的地に到達する時間が遅くなったり、減速又は停止に伴い乗員が不快に感じたりし、車両の運行に対する評価が低下してしまう。
【０００５】
そこで、本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる情報処理装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得する取得部と、前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成する生成部と、生成された前記走行支援情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
なお、これらの包括的又は具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、又は、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、及び、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に係る情報処理装置等によれば、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の移動体と第２の移動体との移動予測経路が交差する状況を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施の形態１における移動情報を説明するための図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る生成部および判定部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さい場合の衝突の回避の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１到達時間が第２到達時間よりも大きい場合の衝突の回避の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１到達時間と第２到達時間とが同じ場合の衝突の回避の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１の移動体と第２の移動体との移動予測経路が交差する他の状況を示す図である。
【図１０】図１０は、第１の移動体と複数の移動体との移動予測経路が交差する状況を示す図である。
【図１１】図１１は、第１の移動体と複数の移動体との移動予測経路が交差する他の状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、第１の移動体１００と第２の移動体２００との移動予測経路が交差する状況を示す図である。例えば、第１の移動体１００の前方（移動方向）左側から、第２の移動体２００が接近しており、第１の移動体１００および第２の移動体２００が現状の移動方向を維持したまま移動すると、経路交差位置で衝突してしまうおそれがあることが示されている。一般的には、第１の移動体１００又は第２の移動体２００が減速又は停止をすることで衝突の回避が行われる。この場合、目的地に到達する時間が遅くなったり、減速又は停止に伴い乗員が不快に感じたりし、移動体の運行に対する評価が低下してしまう。これに対して、本開示では、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる情報処理装置について説明する。
【００１１】
なお、本開示では、第１の移動体１００および第２の移動体２００を車両として説明するが、第１の移動体１００および第２の移動体２００は車両に限らない。第１の移動体１００は、例えば、航空機又は船舶等であってもよい。第２の移動体２００は、例えば、人、航空機又は船舶等であってもよい。なお、車両とは、例えば、自動車又は自転車等であり、航空機には、例えば、自律飛行装置等の無人航空機が含まれていてもよい。
【００１２】
本開示の情報処理装置は、第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得する取得部と、前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成する生成部と、生成された前記走行支援情報を出力する出力部と、を備える。
【００１３】
これによれば、第２の移動情報から決定される第２の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点（経路交差位置）への到達時間差に応じた方向へ第１の移動体は第１の予測経路に対して迂回して衝突を回避する。したがって、第１の移動体は、上記到達時間差に応じて第２の移動体の移動方向側（前方）又はその逆方向側（後方）を横切ることで、第１の移動体が第２の移動体の移動経路上を横切るときの第１の移動体と第２の移動体との距離が大きくなるため、減速又は停止せずに安全に衝突を回避できる。このように、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる。
【００１４】
また、前記走行支援情報は、前記第１の移動体の前記交点への到達時間が前記第２の移動体の前記交点への到達時間よりも小さい場合、前記到達時間差に応じた方向として前記第２の移動体の移動方向へ前記第１の移動体を迂回させるための情報を含んでもよい。
【００１５】
これによれば、第１の移動情報および第２の移動情報に基づいて、第１の移動体が第２の移動体よりも経路交差位置へ早く到達すると予測される場合、減速又は停止を抑制しつつ第２の移動体の前方を横切ることで衝突を回避できる。
【００１６】
また、前記走行支援情報は、前記第１の移動体の前記交点への到達時間が前記第２の移動体の前記交点への到達時間よりも大きい場合、前記到達時間差に応じた方向として前記第２の移動体の移動方向と逆方向へ前記第１の移動体を迂回させるための情報を含んでもよい。
【００１７】
これによれば、第１の移動情報および第２の移動情報に基づいて、第２の移動体が第１の移動体よりも経路交差位置へ早く到達すると予測される場合、減速又は停止を抑制しつつ第２の移動体の後方を横切ることで衝突を回避できる。
【００１８】
また、前記走行支援情報は、さらに、前記到達時間差に応じた速さで前記第１の移動体を迂回させるための情報を含んでもよい。具体的には、前記到達時間差に応じた速さは、前記第１の移動体の迂回前の速さを前記到達時間差に応じて加速又は減速した速さであってもよい。
【００１９】
これによれば、第１の移動体が第２の移動体よりも経路交差位置へ早く到達すると予測される場合、第１の移動体は迂回前よりも加速して迂回するため、第１の移動体が第２の移動体の移動経路上を横切るときに第１の移動体が第２の移動体のより前方を横切る。また、第２の移動体が第１の移動体よりも経路交差位置へ早く到達すると予測される場合、第２の移動体は迂回前よりも減速して迂回するため、第１の移動体が第２の移動体の移動経路上を横切るときに第１の移動体が第２の移動体のより後方を横切る。したがって、第１の移動体が第２の移動体の移動経路上を横切るときの第１の移動体と第２の移動体との距離がより大きくなるため、より安全に衝突を回避できる。
【００２０】
また、前記走行支援情報は、さらに、前記第１の移動体の前記交点への到達時間と前記第２の移動体の前記交点への到達時間との差が所定の閾値以下である場合に、前記第１の移動体を減速又は停止させるための情報を含んでもよい。
【００２１】
これによれば、経路交差位置への第１の移動体の到達時間と第２の移動体の到達時間との差が所定の閾値以下である場合として、例えば、第１の移動体が第２の移動体とほぼ同時に経路交差位置へ到達すると予測される場合には、第１の移動体は減速又は停止することで衝突を回避できる。
【００２２】
また、前記走行支援情報は、前記第１の移動体の走行を制御するための情報であってもよい。
【００２３】
これによれば、経路交差位置への到達時間差に応じて、第１の移動体の走行（右に迂回するか左に迂回するか）を制御することができる。
【００２４】
また、前記走行支援情報は、前記第１の移動体の乗員へ前記第１の移動体の走行制御内容を提示するための情報であってもよい。
【００２５】
これによれば、経路交差位置への到達時間差に応じて、第１の移動体の走行（右に迂回するか左に迂回するか）に関する走行制御内容を乗員へ提示することができる。
【００２６】
また、前記到達時間差に応じた方向は、前記第１の移動体の迂回前の進行方向に前記到達時間差に応じた角度をつけた方向であってもよい。
【００２７】
これによれば、第１の移動体は、到達時間差が小さいほど迂回前の進行方向からの変化の程度（すなわち角度）を大きくして迂回する。したがって、到達時間差が小さい場合、第１の移動体が第２の移動体の移動経路上を横切るときの第１の移動体と第２の移動体との距離がより大きくなるため、より安全に衝突を回避できる。
【００２８】
また、本開示のプログラムは、第１の移動体に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記情報処理装置の動作は、センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得し、前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、生成された前記走行支援情報を出力する、ことを含む。
【００２９】
これによれば、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができるプログラムを提供することができる。
【００３０】
また、本開示の情報処理方法は、第１の移動体に搭載される情報処理装置の動作を制御する情報処理方法であって、プロセッサを用いて、センサから得られる情報に基づく、第２の移動体の位置および速度を含む第２の移動情報並びに前記第１の移動体の位置および速度を含む第１の移動情報を取得し、前記第２の移動情報から決定される第２の予測経路と前記第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点への前記第２の移動体および前記第１の移動体の到達時間差に応じた方向へ前記第１の移動体を前記第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、生成された前記走行支援情報を出力する。
【００３１】
これによれば、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる情報処理方法を提供することができる。
【００３２】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３３】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３４】
（実施の形態１）
以下、図２から図９を用いて実施の形態１について説明する。
【００３５】
［１−１．情報処理装置の構成］
図２は、実施の形態１に係る情報処理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
情報処理装置１０は、第１の移動体１００に搭載され、例えば、１つ、又は、車載ネットワークで接続された複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成される。情報処理装置１０は、カメラ（センサ）等から得られるセンシング結果に基づいて走行支援情報を生成し、走行支援情報として制御情報によってエンジン、ブレーキおよびステアリング等を制御したり、走行支援情報として画像情報又は音声情報をディスプレイ又はスピーカ等に提示させたりする。情報処理装置１０は、取得部２０、判定部３０、生成部４０、出力部５０および認識部６０を備える。
【００３７】
取得部２０は、センサから得られる情報に基づく、第２の移動体２００の位置および速度を含む第２の移動情報並びに第１の移動体１００の位置および速度を含む第１の移動情報を取得する。なお、「速度」とは、運動している質点の単位時間当たりの変位およびその方向を表すベクトル量である。取得部２０は、例えば、第１の移動体１００に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサから第１の移動体１００の位置情報を所定の時間毎に取得することで、第１の移動体１００の位置および速度を取得する。なお、第１の移動体１００の位置および速度は、第２の移動体２００に対する相対的な位置および速度であってもよいため、取得部２０は、カメラ、レーダ又はＬＩＤＡＲ等のセンサが取得した情報に基づいて、第１の移動体１００の位置および速度を取得してもよい。取得部２０は、第１の移動体１００の位置として、例えば、第１の移動体１００の先端の位置と後端の位置とを取得する。なお、取得部２０は、取得した第１の移動体１００の速度の精度を高めるために、第１の移動体１００のエンジンに関連するＥＣＵからエンジンの回転数およびギア比を取得してもよいし、車輪速センサに関連するＥＣＵから車輪速の情報を取得してもよい。また、取得部２０は、第２の移動情報を取得するために、位置推定部２１および速度推定部２２を備える。位置推定部２１は第２の移動体２００の位置を推定し、速度推定部２２は第２の移動体２００の速度を推定する。取得部２０の動作については、後述する図３でより詳細に説明する。
【００３８】
判定部３０は、第２の移動情報から決定される第２の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点（経路交差位置）への第２の移動体２００および第１の移動体１００の到達時間の大小関係を判定する。予測経路とは、現状の移動方向が維持されたときに予測される現状の位置からの経路のことであり、図１に示されるように、各移動体の予測経路は、例えば直線の経路となる。
【００３９】
生成部４０は、交点（経路交差位置）への第２の移動体２００および第１の移動体１００の到達時間差に応じた方向へ第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成する。
【００４０】
例えば、走行支援情報は、第１の移動体１００の交点（経路交差位置）への到達時間が第２の移動体２００の交点（経路交差位置）への到達時間よりも小さい場合、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向へ第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む。また、走行支援情報は、第１の移動体１００の交点（経路交差位置）への到達時間が第２の移動体２００の交点（経路交差位置）への到達時間よりも大きい場合、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む。
【００４１】
さらに、上記到達時間差に応じた方向は、第１の移動体１００の迂回前の進行方向に当該到達時間差に応じた角度をつけた方向である。例えば、迂回の方向は、到達時間差が大きいほど図１に示されるような予測経路の方向からの変化の程度（すなわち角度）が小さい方向であり、到達時間差が小さいほど図１に示されるような予測経路の方向からの変化の程度が大きい方向である。
【００４２】
また、例えば、走行支援情報は、さらに、到達時間差に応じた速さで第１の移動体１００を第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含み、到達時間差に応じた速さは、第１の移動体１００の迂回前の速さを加速又は減速した速さである。なお、「速さ」は、速度の大きさを表すスカラー量である。
【００４３】
また、例えば、走行支援情報は、さらに、第１の移動体１００の交点（経路交差位置）への到達時間と第２の移動体２００の交点（経路交差位置）への到達時間とが同じ場合に、第１の移動体１００を減速又は停止させるための情報を含む。
【００４４】
本実施の形態では、これらの走行支援情報は、第１の移動体１００の走行（迂回、加速、減速等）を制御するための情報である。ここで、迂回は、旋回であってもよく、進行方向と交差する方向へのスライドであってもよい。
【００４５】
出力部５０は、生成部４０により生成された走行支援情報を出力する。例えば、出力部５０は、「迂回する」、「止まる」等の車両の挙動等の制御に関連するシャーシ系のＥＣＵであり、ステアリング、エンジンおよびブレーキ等に接続されており、これらに走行支援情報を出力する。
【００４６】
認識部６０は、第１の移動体１００に搭載されたセンサから得られる情報により、第２の移動体２００を認識する。当該センサは、特に限定されないが、例えばカメラ、レーダ又はＬＩＤＡＲ等である。当該センサがカメラの場合、認識部６０は、カメラから得られる画像により第２の移動体２００を認識する。当該センサがＬＩＤＡＲ等の場合、ＬＩＤＡＲ等から得られる第１の移動体１００に対する方向および距離の情報を有する点群データにより第２の移動体２００を認識する。
【００４７】
ＥＣＵは、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム（コンピュータプログラム）を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、情報処理装置１０は各種機能（取得部２０、判定部３０、生成部４０、出力部５０および認識部６０）を実現することになる。
【００４８】
［１−２．情報処理装置の動作］
次に、情報処理装置１０の動作について図３から図９を用いて説明する。
【００４９】
図３は、実施の形態１に係る情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、認識部６０は、第２の移動体２００の存在を認識する。認識部６０は、カメラから得られる画像を画像認識したり、ＬＩＤＡＲ等から得られる点群データを解析したりすることにより第２の移動体２００の存在を認識する。また、認識部６０がカメラから得られる画像を画像認識する場合、画像認識により第２の移動体２００の属性を認識してもよい。例えば、認識部６０は、第２の移動体２００の種類（自動車、自転車又は人等）を認識したり、第２の移動体２００が人の場合に、さらに、子供、成人および高齢者のいずれであるかを認識したりしてもよい。
【００５１】
次に、取得部２０は、第２の移動情報および第１の移動情報を取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２での処理について、図４を用いて詳細に説明する。
【００５２】
図４は、実施の形態１における移動情報を説明するための図である。
【００５３】
取得部２０は、第１の移動体１００の位置および速度を含む第１の移動情報を上述したような方法で取得する。第１の移動情報は第１の移動体１００（情報処理装置１０）に関連する第１の移動体１００自身の情報のため、取得方法は特に限定されない。また、上述したように、取得部２０は、第１の移動体１００の位置として、例えば第１の移動体１００の先端の位置と後端の位置とを取得する。
【００５４】
また、取得部２０は、位置推定部２１および速度推定部２２により、第２の移動体２００の位置および速度を推定することで、第２の移動情報を取得する。
【００５５】
例えば、位置推定部２１は、カメラから得られる画像又はＬＩＤＡＲ等から得られる点群データを解析することで、第２の移動体２００の第１の移動体１００に対する画像上の位置又は３次元上の位置を推定する。具体的には、位置推定部２１は、第２の移動体２００の位置として、第１の移動体１００の先端（カメラ又はＬＩＤＡＲ等が設置された位置）と第２の移動体２００の先端との距離および第１の移動体１００の先端と第２の移動体２００の後端との距離を推定する。また、位置推定部２１は、第１の移動体１００の移動方向と第１の移動体１００から第２の移動体２００の先端への方向とのなす角度θ１および第１の移動体１００の移動方向と第１の移動体１００から第２の移動体２００の後端への方向とのなす角度θ２を推定する。また、速度推定部２２は、カメラのフレームレートおよびカメラが取得するフレーム毎の画像に写る第２の移動体２００の位置の変化、又は、ＬＩＤＡＲ等から得られる点群データの変化により第２の移動体２００の速度を推定する。
【００５６】
また、取得部２０は、第２の移動情報から決定される第２の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点（経路交差位置）への第２の移動体２００の到達時間（第２到達時間と呼ぶ）および第１の移動体１００の到達時間（第１到達時間と呼ぶ）を取得する。
【００５７】
第１到達時間は、例えば、第１の移動体１００の先端と第２の移動体２００の先端との間の距離および角度θ１から算出できる第１の移動体１００の先端と経路交差位置との間の距離を、第１の移動体１００の速度で割ることで得られる時間（図４に示されるＭ秒）である。また、取得部２０（情報処理装置１０）が第１の移動体１００の長さを予め認識している場合、第１到達時間は、第１の移動体１００の長さを第１の移動体１００の速度で割ることで得られる時間（図４に示されるｍ秒）を含んでいてもよい。つまり、第１到達時間はＭ秒でもよいし、Ｍ＋ｍ秒でもよい。また、第１到達時間は、第１の移動体１００の中央と経路交差位置との間の距離を第１の移動体１００の速度で割ることで得られる時間Ｍ＋０．５ｍ秒であってもよい。また、第１の移動体１００の長さを考慮しないでｍを０とみなしてもよい。
【００５８】
第２到達時間は、例えば、第１の移動体１００の先端と第２の移動体２００の先端との間の距離および角度θ１から算出できる第２の移動体２００の先端と経路交差位置との間の距離を、第２の移動体２００の速度で割ることで得られる時間（図４に示されるＮ秒）である。また、取得部２０は、第２の移動体２００の先端の位置と後端の位置とを取得しているため、第２の移動体２００の長さを算出でき、第２到達時間は、第２の移動体２００の長さを第２の移動体２００の速度で割ることで得られる時間（図４に示されるｎ秒）を含んでいてもよい。つまり、第２到達時間はＮ秒でもよいし、Ｎ＋ｎ秒でもよい。また、第２到達時間は、第２の移動体２００の中央と経路交差位置との間の距離を第２の移動体２００の速度で割ることで得られる時間Ｎ＋０．５ｎ秒であってもよい。また、第２の移動体２００が人のように長さ（幅）が小さい場合、ｎを０とみなしてもよい。
【００５９】
このようにして、取得部２０は、第１到達時間および第２到達時間を取得する。
【００６０】
そして、生成部４０は、経路交差位置への第２の移動体２００および第１の移動体１００の到達時間差に応じた方向へ第１の移動体１００を第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し（ステップＳ１３）、出力部５０は、生成された走行支援情報を出力する（ステップＳ１４）。ここで、ステップＳ１３およびステップＳ１４での処理について、図５から図８を用いて詳細に説明する。
【００６１】
図５は、実施の形態１に係る生成部４０および判定部３０の動作の一例を示すフローチャートであり、ステップＳ１３での処理の詳細を示している。
【００６２】
まず、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、判定部３０は、第１到達時間としてＭ＋ｍ秒が、第２到達時間としてＮ秒よりも小さいか否かを判定する。Ｍ＋ｍ秒がＮ秒よりも小さいことは、第１の移動体１００が経路交差位置を通過した時に、第２の移動体２００が経路交差位置に到達していないことを意味する。つまり、Ｍ＋ｍ秒がＮ秒よりも大きい場合、第２の移動体２００が第１の移動体１００の側面に衝突するおそれがある。したがって、判定部３０は、第２の移動体２００が第１の移動体１００の側面に衝突するか否かを判定することができる。
【００６３】
第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定部３０が判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、生成部４０は、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向へ迂回前の速さを加速した速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し（ステップＳ２２）、出力部５０は、当該走行支援情報を出力する。
【００６４】
図６は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さい場合の衝突の回避の一例を示す図である。
【００６５】
第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定部３０が判定した場合であっても、第２の移動体２００が急加速することで、第１の移動体１００と第２の移動体２００とが衝突する（第２の移動体２００が第１の移動体１００に衝突する）おそれがある。したがって、図６に示されるように、第１の移動体１００は、出力部５０から出力された走行支援情報に基づいて第２の移動体２００の移動方向へ迂回することで、第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離が大きくなり、第２の移動体２００の前方を安全に横切ることができる。さらに、第１の移動体１００は、当該走行支援情報に基づいて迂回前の速さを加速した速さで第２の移動体２００の移動方向へ迂回することで、第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離がより大きくなり、第２の移動体２００のより前方を安全に横切ることができる。さらに、第１到達時間と第２到達時間との差が小さい場合、第１の移動体１００は、迂回前の進行方向に対してより大きな角度をつけて迂回することで、第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離がより大きくなり、第２の移動体２００のより前方を安全に横切ることができる。
【００６６】
なお、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいとは、第１到達時間が第２到達時間から所定の時間を引いた時間よりも小さいとしてもよい。例えば、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいとは、Ｍ＋ｍ秒がＮ−ａ秒よりも小さいとしてもよい（ａは所定の時間）。これにより、第１の移動体１００が第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離が所定の時間分大きくなり、第２の移動体２００のより前方を安全に横切ることができる。
【００６７】
また、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定しなかった場合（ステップＳ２１でＮｏ）、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３）。例えば、判定部３０は、第１到達時間としてＭ秒が、第２到達時間としてＮ＋ｎ秒よりも大きいか否かを判定する。Ｍ秒がＮ＋ｎ秒よりも大きいことは、第２の移動体２００が経路交差位置を通過した時に、第１の移動体１００が経路交差位置に到達していないことを意味する。つまり、Ｍ秒がＮ＋ｎ秒よりも小さい場合、第１の移動体１００が第２の移動体２００の側面に衝突するおそれがある。したがって、判定部３０は、第１の移動体１００が第２の移動体２００の側面に衝突するか否かを判定することができる。
【００６８】
第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定部３０が判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、生成部４０は、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回前の速さを減速した速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し（ステップＳ２４）、出力部５０は、当該走行支援情報を出力する。
【００６９】
図７は、第１到達時間が第２到達時間よりも大きい場合の衝突の回避の一例を示す図である。
【００７０】
第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定部３０が判定した場合であっても、第２の移動体２００が急減速することで、第１の移動体１００と第２の移動体２００とが衝突する（第１の移動体１００が第２の移動体２００に衝突する）おそれがある。したがって、図７に示されるように、第１の移動体１００は、出力部５０から出力された走行支援情報に基づいて第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回することで、第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離が大きくなり、第２の移動体２００の後方を安全に横切ることができる。さらに、第１の移動体１００は、当該走行支援情報に基づいて迂回前の速さを減速した速さで第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回することで、第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離がより大きくなり、第２の移動体２００のより後方を安全に横切ることができる。さらに、第１到達時間と第２到達時間との差が小さい場合、第１の移動体１００は、迂回前の進行方向に対してより大きな角度をつけて迂回することで、第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離がより大きくなり、第２の移動体２００のより後方を安全に横切ることができる。
【００７１】
なお、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいとは、第１到達時間が第２到達時間に所定の時間を足した時間よりも大きいとしてもよい。例えば、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいとは、Ｍ秒がＮ＋ｎ＋ａ秒よりも大きいとしてもよい（ａは所定の時間）。これにより、第１の移動体１００が第２の移動体２００の移動経路上を横切る時の第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離が所定時間分大きくなり、第２の移動体２００のより後方を安全に横切ることができる。
【００７２】
また、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定しなかった場合（ステップＳ２３でＮｏ）、つまり、第１到達時間と第２到達時間とが同じと判定した場合、生成部４０は、第１の移動体１００を減速又は停止させるための情報を含む走行支援情報を生成し（ステップＳ２５）、出力部５０は、当該走行支援情報を出力する。
【００７３】
なお、第１到達時間と第２到達時間とが同じとは、完全に同じはもとより、略同じも含む意図である。具体的には、第１到達時間と第２到達時間とが同じとは、第１到達時間と第２到達時間との差が所定の閾値以下であることを意味する。例えば、所定の閾値がｎ秒の場合、つまり、第１到達時間としてＭ秒が、第２到達時間としてＮ秒以上Ｎ＋ｎ秒以下の場合、第１到達時間と第２到達時間とが同じであるとする。また、例えば、所定の閾値がｍ秒の場合、つまり、第２到達時間としてＮ秒が、第１到達時間としてＭ秒以上Ｍ＋ｍ秒以下の場合、第１到達時間と第２到達時間とが同じであるとする。Ｍ秒がＮ秒以上Ｎ＋ｎ秒以下であることは、第２の移動体２００が経路交差位置を通過している時（第２の移動体２００の先端から後端までのどこかの領域が経路交差位置に存在している時）に、第１の移動体１００が経路交差位置に到達することを意味する。つまり、Ｍ秒がＮ秒以上Ｎ＋ｎ秒以下であることは、第１の移動体１００が第２の移動体２００の側面に衝突するおそれがあることを意味している。Ｎ秒がＭ秒以上Ｍ＋ｍ秒以下であることは、第１の移動体１００が経路交差位置を通過している時（第１の移動体１００の先端から後端までのどこかの領域が経路交差位置に存在している時）に、第２の移動体２００が経路交差位置に到達することを意味する。つまり、Ｎ秒がＭ秒以上Ｍ＋ｍ秒以下であることは、第２の移動体２００が第１の移動体１００の側面に衝突するおそれがあることを意味している。
【００７４】
図８は、第１到達時間と第２到達時間とが同じ場合の衝突の回避の一例を示す図である。
【００７５】
第１到達時間と第２到達時間とが同じと判定部３０が判定した場合、第１の移動体１００と第２の移動体２００とが衝突する（第１の移動体１００が第２の移動体２００に衝突する、又は、第２の移動体２００が第１の移動体１００に衝突する）おそれがある。したがって、図８に示されるように、第１の移動体１００は、出力部５０から出力された走行支援情報に基づいて減速又は停止することで衝突を回避することができる。このように、第１到達時間と第２到達時間とが同じ場合には第１の移動体１００は、減速又は停止する。言い換えると、第１到達時間が第２到達時間よりも小さい又は大きい場合には、減速又は停止を抑制しつつ衝突の回避を適切に行うことができる。
【００７６】
なお、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理は繰り返し行われる。例えば、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定部３０が判定し、第１の移動体１００が第２の移動体２００の移動方向へ迂回した後、第２の移動体２００が減速して第１到達時間が第２到達時間よりも大きくなったとする。この場合、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定し直し、第１の移動体１００は第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回する。また、例えば、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定部３０が判定し、第１の移動体１００が第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回した後、第２の移動体２００が加速して第１到達時間が第２到達時間よりも小さくなったとする。この場合、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定し直し、第１の移動体１００は第２の移動体２００の移動方向へ迂回する。
【００７７】
このように、第１の移動情報および第２の移動情報が変化する場合であっても、変化する第１の移動情報および第２の移動情報に応じて、遂次、衝突の回避の処理が行われる。
【００７８】
また、図１等に示されるように、第１の移動体１００の移動方向と第２の移動体２００の移動方向とのなす角度は略直角であったが、これに限らない。
【００７９】
図９は、第１の移動体１００と第２の移動体２００との移動予測経路が交差する他の状況を示す図である。図９に示されるように、第１の移動体１００の移動方向と第２の移動体２００の移動方向とのなす角度は鋭角であってもよい。このような場合も同様に、取得部２０は、カメラ又はＬＩＤＡＲ等から得られる情報により第２の移動情報を取得でき、第１の移動情報および第２の移動情報から第１到達時間（Ｍ、ｍ等）および第２到達時間（Ｎ、ｎ等）を取得できる。そして、取得された第１到達時間と第２到達時間との大小関係に応じて、減速又は停止を抑制しつつ衝突の回避を適切に行うことができる。
【００８０】
なお、認識部６０が第２の移動体２００の属性を認識する場合、認識した属性に応じた動作が行われてもよい。例えば、第２の移動体２００が高齢者の場合、高齢者は移動速度が遅く、また、急激に移動速度が速くなることも少ない。したがって、第１の移動体１００が高齢者の移動方向へ加速して迂回するときの加速量を小さくしてもよい。また、例えば、第２の移動体２００が子供の場合、子供は移動速度が速く、また、急激に移動速度が変化することがある。したがって、第１の移動体１００が子供の移動方向と逆方向へ減速して迂回するときの減速量を大きくしてもよい。
【００８１】
［１−３．効果等］
以上説明したように、第２の移動情報から決定される第２の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点（経路交差位置）への到達時間差に応じた方向へ第１の移動体１００は第１の予測経路に対して迂回して衝突を回避する。したがって、第１の移動体１００は、上記到達時間差に応じて第２の移動体２００の移動方向側（前方）又はその逆方向側（後方）を横切ることで、第１の移動体１００が第２の移動体２００の移動経路上を横切るときの第１の移動体１００と第２の移動体２００との距離が大きくなるため、減速又は停止せずに安全に衝突を回避できる。このように、衝突を回避しつつ移動体の運行に対する評価の低下を抑制することができる。
【００８２】
（実施の形態２）
実施の形態２について、図１０および図１１を用いて説明する。実施の形態１では、第１の移動体１００と１台の第２の移動体２００との移動予測経路が交差する状況を説明したが、実施の形態２では、第１の移動体１００と複数の移動体との移動予測経路が交差する状況について説明する。従来では、衝突を回避するべき移動体が複数存在する場合、移動体毎に減速又は停止の処理が行われるため、進行できない状況に陥ってしまうことがある。しかし、本実施形態に係る情報処理装置１０によれば、移動体が複数存在しても減速又は停止を抑制することができる。なお、実施の形態２に係る情報処理装置１０の構成は、実施の形態１におけるものと同じであるため、説明を省略する。
【００８３】
図１０は、第１の移動体１００と複数の移動体との移動予測経路が交差する状況を示す図である。第１の移動体１００の前方（移動方向）左側から、複数の移動体（ここでは、例えば第２の移動体２００および第３の移動体３００）が接近しており、第１の移動体１００、第２の移動体２００および第３の移動体３００が現状の移動方向を維持したまま移動すると、第１の移動体１００は、第３の移動体３００および第２の移動体２００と衝突してしまうおそれがあることが示されている。
【００８４】
以下、このような状況における情報処理装置１０の動作について説明する。
【００８５】
認識部６０は、第２の移動体２００および第３の移動体３００の存在を認識する。認識部６０による各移動体の認識方法は、実施の形態１におけるものと同じであるため説明を省略する。
【００８６】
次に、取得部２０は、第１の移動情報、第２の移動情報、および、第３の移動体３００の位置および速度を含む第３の移動情報を取得する。取得部２０による各移動情報の取得方法は、実施の形態１におけるものと同じであるため説明を省略する。
【００８７】
また、取得部２０は、第２の移動情報から決定される第２の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点（第１経路交差位置）への第２の移動体２００の到達時間（第２到達時間と呼ぶ）および第１の移動体１００の到達時間（第１到達時間と呼ぶ）を取得する。また、取得部２０は、第３の移動情報から決定される第３の予測経路と第１の移動情報から決定される第１の予測経路との交点（第２経路交差位置）への第３の移動体３００の到達時間（第３到達時間と呼ぶ）および第１の移動体１００の到達時間（第４到達時間と呼ぶ）を取得する。取得部２０による各到達時間の取得方法は、実施の形態１におけるものと同じであるため説明を省略する。第１到達時間は、図１０に示される、Ｍａ＋Ｍｂ秒でもよいし、Ｍａ＋Ｍｂ＋ｍ秒でもよい。第２到達時間は、図１０に示される、Ｎａ秒でもよいし、Ｎａ＋ｎａ秒でもよい。第３到達時間は、図１０に示される、Ｎｂ秒でもよいし、Ｎｂ＋ｎｂ秒でもよい。第４到達時間は、図１０に示される、Ｍｂ秒でもよいし、Ｍｂ＋ｍ秒でもよい。
【００８８】
そして、生成部４０は、第２経路交差位置への第３の移動体３００および第１の移動体１００の到達時間差に応じた方向へ第１の移動体１００を第１の予測経路に対して迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、出力部５０は、生成された走行支援情報を出力する。このとき、生成部４０は、第１経路交差位置への第２の移動体２００および第１の移動体１００の到達時間差に応じた方向へ第１の移動体１００を迂回させるための情報も生成する。出力部５０は、まず目前の第３の移動体３００との衝突を回避するための走行支援情報を出力し、その後の状況に応じて、第３の移動体３００の後方に存在する第２の移動体２００との衝突を回避するための情報を出力したりしなかったりする。これについて、以下具体的に説明する。
【００８９】
判定部３０は、第４到達時間が第３到達時間よりも小さいか否かを判定する。例えば、判定部３０は、第４到達時間としてＭｂ＋ｍ秒が、第３到達時間としてＮｂ秒よりも小さいか否かを判定する。また、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいか否かを判定する。例えば、判定部３０は、第１到達時間としてＭａ＋Ｍｂ＋ｍ秒が、第２到達時間としてＮａ秒よりも小さいか否かを判定する。
【００９０】
第４到達時間が第３到達時間よりも小さいと判定部３０が判定した場合、生成部４０は、到達時間差に応じた方向として第３の移動体３００の移動方向へ迂回前の速さを加速した速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、出力部５０は、当該走行支援情報を出力する。また、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定部３０が判定した場合、生成部４０は、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向へ迂回前の速さを加速した速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を生成しておく。
【００９１】
判定部３０は、第４到達時間が第３到達時間よりも小さいと判定しなかった場合、第４到達時間が第３到達時間よりも大きいか否かを判定する。例えば、判定部３０は、第４到達時間としてＭｂ秒が、第３到達時間としてＮｂ＋ｎｂ秒よりも大きいか否かを判定する。また、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さいと判定しなかった場合、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいか否かを判定する。例えば、判定部３０は、第１到達時間としてＭａ＋Ｍｂ秒が、第２到達時間としてＮａ＋ｎａ秒よりも大きいか否かを判定する。
【００９２】
第４到達時間が第３到達時間よりも大きいと判定部３０が判定した場合、生成部４０は、到達時間差に応じた方向として第３の移動体３００の移動方向と逆方向へ迂回前の速さを減速した速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含む走行支援情報を生成し、出力部５０は、当該走行支援情報を出力する。また、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定部３０が判定した場合、生成部４０は、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回前の速さを減速した速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を生成しておく。
【００９３】
また、判定部３０は、第４到達時間が第３到達時間よりも大きいと判定しなかった場合、つまり、第４到達時間と第３到達時間とが同じと判定した場合、生成部４０は、第１の移動体１００を減速又は停止させるための情報を含む走行支援情報を生成し、出力部５０は、当該走行支援情報を出力する。また、判定部３０は、第１到達時間が第２到達時間よりも大きいと判定しなかった場合、つまり、第１到達時間と第２到達時間とが同じと判定した場合、生成部４０は、第１の移動体１００を減速又は停止させるための情報を生成しておく。
【００９４】
例えば、カメラから得られる画像に基づいて各移動情報が取得される場合に、カメラのフレームレートが小さいときには、単位時間当たりに行える判定部３０による判断が少なくなってしまう。したがって、例えば、第１の移動体１００が第３の移動体３００との衝突の回避を行った後に、第２の移動体２００との衝突の回避の判断が行われた場合、第２の移動体２００との衝突の回避の判断が遅れてしまうことがある。そこで、生成部４０は、第１の移動体１００と第３の移動体３００との衝突を回避するための走行支援情報を生成するときに、第２の移動体２００との衝突を回避するための情報も予め生成しておく。そして、カメラのフレームレートが小さく、第１の移動体１００と第３の移動体３００との衝突が回避された後すぐに、第２の移動体２００との衝突の回避の判断が行われない場合には、予め生成された第２の移動体２００との衝突を回避するための情報が出力される。なお、カメラのフレームレートが大きく、第１の移動体１００と第３の移動体３００との衝突が回避された後すぐに、第２の移動体２００との衝突の回避の判断が行われる場合には、最新の第２の移動体２００との衝突を回避するための情報が出力される。
【００９５】
なお、図１１に示されるように、第１の移動体１００の前方（移動方向）左側および前方右側の異なる方向から、複数の移動体（ここでは、例えば第２の移動体２００および第３の移動体３００）が接近しており、第１の移動体１００、第２の移動体２００および第３の移動体３００が現状の移動方向を維持したまま移動すると、第１の移動体１００は、第３の移動体３００および第２の移動体２００と衝突してしまうおそれがあるような状況であっても、図１０で説明した処理と同じ処理が行われる。
【００９６】
このように、カメラのフレームレートの大きさによっては、第１の移動体１００が目前の移動体（例えば第３の移動体３００）との衝突の回避を行った後に、後方の移動体（例えば第２の移動体２００）との衝突の回避の判断が遅れてしまうことがあるが、目前の移動体との衝突の回避の判断が行われるときに予め後方の移動体との衝突の回避の判断も行われることで、カメラのフレームレートが小さい場合であっても、安全に衝突の回避を行うことができる。
【００９７】
（その他の実施の形態）
以上、本開示の情報処理装置１０について、実施の形態１および２に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【００９８】
例えば、上記実施の形態では、走行支援情報は、到達時間差に応じた速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含んでいたが、含んでいなくてもよい。例えば、走行支援情報は、第１到達時間が第２到達時間よりも小さい場合、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向へ迂回前の速さと同じ速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含んでいてもよい。同様に、走行支援情報は、第１到達時間が第２到達時間よりも大きい場合、到達時間差に応じた方向として第２の移動体２００の移動方向と逆方向へ迂回前の速さと同じ速さで第１の移動体１００を迂回させるための情報を含んでいてもよい。
【００９９】
また、例えば、上記実施の形態では、取得部２０は、第１到達時間および第２到達時間を取得したが、これに限らない。第１の移動体１００と経路交差位置との距離および第１の移動体１００の速度は第１到達時間に変換することができ、第２の移動体２００と経路交差位置との距離および第２の移動体２００の速度は第２到達時間に変換することができるため、取得部２０は、これらの距離および速度を取得すれば第１到達時間および第２到達時間を取得しなくてもよい。
【０１００】
また、例えば、上記実施の形態では、走行支援情報は、第１の移動体１００の走行を制御するための情報であったが、第１の移動体１００の乗員へ第１の移動体１００の走行制御内容を提示するための情報であってもよい。例えば、当該情報は、第１の移動体１００の走行制御内容を示す画像（文字）情報、音声情報、又はその両方である。第１の移動体１００が手動運転車の場合、第１の移動体１００の乗員（ドライバー）へ右に迂回して衝突を回避できるか左に迂回して衝突を回避できるかを提示することができる。第１の移動体１００が自動運転車の場合、第１の移動体１００の乗員へ、これから右へ迂回するか左へ迂回するかを提示することができる。これらの提示は、例えば、第１の移動体１００が備えるディスプレイ又はスピーカ等により行われる。
【０１０１】
また、本開示は、情報処理装置として実現できるだけでなく、情報処理装置を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む方法として実現できる。
【０１０２】
例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
【０１０３】
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
【０１０４】
また、上記実施の形態の情報処理装置に含まれる複数の構成要素は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。
【０１０５】
また、上記実施の形態の情報処理装置に含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。
【０１０６】
また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。
【０１０７】
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本開示は、例えば、自動運転車等に利用できる。
【符号の説明】
【０１０９】
１０  情報処理装置
２０  取得部
２１  位置推定部
２２  速度推定部
３０  判定部
４０  生成部
５０  出力部
６０  認識部
１００  第１の移動体
２００  第２の移動体
３００  第３の移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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