(57)【要約】【課題】自動運転中における車両の状況に応じた操作の受付方法を実現することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御システムにおいて、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子と、前記自動運転制御部による自動運転が実行されている場合に、前記運転操作子を操作不能にする操作子状態変更部と、前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付ける代替操作受付部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記代替操作受付部による操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子と、
前記自動運転制御部による自動運転が実行されている場合に、前記運転操作子を操作不能にする操作子状態変更部と、
前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付ける代替操作受付部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記代替操作受付部による操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御する、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記代替操作受付部は、前記乗員の動作をジェスチャとして認識するジェスチャ認識部を備え、前記ジェスチャ認識部によって認識される前記乗員の動作による操作を受け付ける、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記自動運転制御部は、前記代替操作受付部により認識された前記乗員の身体の所定の部位の動作に基づいて、前記車両の進路を変更する、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記代替操作受付部は、前記乗員からの音声を認識する音声認識部を更に備え、前記音声認識部によって認識される音声の内容による操作を受け付ける、
請求項１から３のうち、何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記代替操作受付部は、前記音声認識部により取得された音声の音量が閾値以上である場合に、前記音声の内容による操作を受け付ける、
請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記代替操作受付部は、スイッチ部を更に備え、前記スイッチ部に対して操作がなされている間、または前記スイッチ部に対して操作がなされてから所定時間が経過するまでの間に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付ける、
請求項１から５のうち、何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記代替操作受付部は、前記車両の床面に対する圧力を検知する踏込検知センサを更に備え、
前記自動運転制御部は、前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合であって、且つ、前記踏込検知センサにより圧力を検出した場合に、前記車両の加減速に対する制御を行う、
請求項１から６のうち、何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記車両の周辺状況を認識し、前記車両の外界の物体に対する衝突の危険判定を行う周辺状況認識部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合の前記周辺状況認識部による前記危険判定の度合を、前記運転操作子が操作可能である場合の危険判定の度合に比して高くする、
請求項１から７のうち、何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
車載コンピュータが、
車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記自動運転が実行されている場合に、前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子を操作不能にし、
前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付け、
受け付けた前記運転操作子に対する操作とは異なる操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御する、
車両制御方法。
【請求項１０】
車載コンピュータに、
車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記自動運転が実行されている場合に、前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子を操作不能にさせ、
前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付けさせ、
受け付けた前記運転操作子に対する操作とは異なる操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗員からの音声入力、操作入力、および道路情報に基づいて、乗員が意図した指令を推定し、推定した結果に基づいて車両制御を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８６４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、自動運転中の車両の状態に応じた操作の受付方法について考慮されていない。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転中における車両の状況に応じた操作の受付方法を実現することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明（１）は、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部（１２０，１４０）と、前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子（８０）と、前記自動運転制御部による自動運転が実行されている場合に、前記運転操作子を操作不能にする操作子状態変更部（１６０）と、前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付ける代替操作受付部（３１、３２、１７０）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記代替操作受付部による操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御する、を備える車両制御システムである。
【０００７】
発明（２）は、発明（１）の車両制御システムであって、前記代替操作受付部は、前記乗員の動作をジェスチャとして認識するジェスチャ認識部（１７１）を備え、前記ジェスチャ認識部によって認識される前記乗員の動作による操作を受け付けるものである。
【０００８】
発明（３）は、発明（２）の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記代替操作受付部により認識された前記乗員の身体の所定の部位の動作に基づいて、前記車両の進路を変更するものである。
【０００９】
発明（４）は、発明（１）から（３）のうち、何れか１項に記載の車両制御システムであって、前記代替操作受付部は、前記乗員からの音声を認識する音声認識部（１７２）を更に備え、前記音声認識部よって認識される音声の内容による操作を受け付けるものである。
【００１０】
発明（５）は、発明（４）に記載の車両制御システムであって、前記代替操作受付部は、前記音声認識部により取得された音声の音量が閾値以上である場合に、前記音声の内容による操作を受け付けるものである。
【００１１】
発明（６）は、発明（１）から（５）のうち、何れか１項に記載の車両制御システムであって、前記代替操作受付部は、スイッチ部３３を更に備え、前記スイッチ部に対して操作がなされている間、または前記スイッチ部に対して操作がなされてから所定時間が経過するまでの間に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付けるものである。
【００１２】
発明（７）は、発明（１）から（６）のうち、何れか１項に記載の車両制御システムであって、前記代替操作受付部は、前記車両の床面に対する圧力を検知する踏込検知センサ（３４）を更に備え、前記自動運転制御部は、前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合であって、且つ、前記踏込検知センサにより圧力を検出した場合に、前記車両の加減速に対する制御を行うものである。
【００１３】
発明（８）は、発明（１）から（７）のうち、何れか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の周辺状況を認識し、前記車両の外界の物体に対する衝突の危険判定を行う周辺状況認識部（１２１）を更に備え、前記自動運転制御部は、前記操作子状態変更部により前記運転操作子が操作不能である場合の前記周辺状況認識部による前記危険判定の度合を、前記運転操作子が操作可能である場合の危険判定の度合に比して高くするものである。
【００１４】
発明（９）は、車載コンピュータが、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、前記自動運転が実行されている場合に、前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子を操作不能にし、前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付け、受け付けた前記運転操作子に対する操作とは異なる操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御する、車両制御方法である。
【００１５】
発明（１０）は、車載コンピュータに、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、前記自動運転が実行されている場合に、前記車両の加減速および操舵に対する乗員の操作を受け付ける運転操作子を操作不能にさせ、前記運転操作子が操作不能である場合に、前記乗員による前記運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付けさせ、受け付けた前記運転操作子に対する操作とは異なる操作に基づいて、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
発明（１）、（９）および（１０）に記載された発明によれば、自動運転中における車両の状況に応じた操作の受付方法を実現することができる。
【００１７】
発明（２）および（３）に記載された発明によれば、運転操作子が操作不能である場合であっても、撮像画像の解析によって乗員の動作を認識することで、乗員の操作を受け付けることができる。
【００１８】
発明（４）および（５）に記載された発明によれば、運転操作子が操作不能である場合であっても、音声の解析によって乗員の音声内容を認識することで、乗員の操作を受け付けることができる。
【００１９】
発明（６）に記載された発明によれば、スイッチ部に対する操作があった場合に乗員による運転操作子に対する操作とは異なる操作を受け付けることで、乗員の指示の誤判定を抑制することができる。
【００２０】
発明（７）に記載された発明によれば、運転操作子が操作不能である場合であっても、踏込検知センサの検知結果に基づいて、乗員の操作を受け付けることができる。
【００２１】
発明（８）に記載された発明によれば、運転操作子が操作不能である場合に、衝突の危険判定の度合を高くすることで、より安全な車両制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】１の実施形態の車両制御システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】操作子状態変更部１６０により運転操作子８０が収納エリアに収納される様子を説明するための図である。
【図５】指示判定テーブル１８１の内容について説明するための図である。
【図６】乗員Ｐの動作を検出することについて説明するための図である。
【図７】車両Ｍが走行する目標軌道が変更される様子を説明するための図である。
【図８】第１の実施形態における自動運転制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図９】第２の実施形態の車両制御システム２の構成図である。
【図１０】乗員Ｐがスイッチ部３３の操作した状態で、音声により自動運転への指示を行うことについて説明するための図である。
【図１１】第２の実施形態における自動運転制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態の車両制御システム３の構成図である。
【図１３】踏込検知センサ３４の設置例を示す図である。
【図１４】第３の実施形態における自動運転制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。
【００２４】
［第１の実施形態］
［全体構成］
図１は、第１の実施形態の車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、車室内カメラ３１と、マイク３２と、情報出力部４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、車室内カメラ３１、マイク３２、後述するスイッチ部３３、および後述する踏込検知センサ３４のうちの一部と、乗員指示判定部１７０とを組み合わせたものが、「代替操作受付部」の一例である。また、車室内カメラ３１は、「撮像部」の一例であり、マイク３２は、「音声取得部」の一例である。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００３１】
車室内カメラ３１は、例えば、車室内の運転席に着座している乗員の上半身が撮影可能な位置に設置される。車室内カメラ３１は、例えば、運転席に着座している乗員を周期的に繰り返し撮像する。車室内カメラ３１の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３２】
マイク３２は、車室内の乗員の音声情報を取得する。マイク３２から取得した音声情報は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３３】
情報出力部４０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー等である。情報出力部４０は、インターフェース制御部１５０の制御により、車内の乗員に対して各種情報を出力する。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
車両センサ７０は、現時点の車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの進行方向に関する加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度は、例えば、車両Ｍの進行方向に関する縦加速度または車両Ｍの横方向に関する横加速度の少なくとも一方を含む。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３９】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、操作子状態変更部１６０と、乗員指示判定部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、操作子状態変更部１６０と、乗員指示判定部１７０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、操作子状態変更部１６０、および乗員指示判定部１７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを合わせたものが、「自動運転制御部」の一例である。また、外界認識部１２１は、「周辺状況認識部」の一例である。
【００４０】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４１】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４２】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４３】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４４】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４５】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４６】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４７】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４８】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。また、行動計画生成部１２３は、例えば、車両Ｍが自動運転中であって、且つ、運転操作子８０が操作不能である場合に、代替操作受付部により受け付けた乗員からの指示内容に基づいて、目標軌道を変更する。
【００４９】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５０】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００５１】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００５２】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、情報出力部４０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、乗員指示判定部１７０の判定結果を、情報出力部４０に出力させてもよい。
【００５３】
操作子状態変更部１６０は、車両Ｍが、複雑な合流制御等の全ての車両制御を自動的に行うような、自動運転の度合が高い運転モードで自動運転を実行している場合に、運転操作子８０を操作不能な状態にする。操作不能な状態とは、例えば、運転操作子８０を収納エリアに収納させた状態である。また、操作子状態変更部１６０は、車両Ｍが自動運転から手動運転に切り替わる場合、或いは一部の車両制御を手動で行うような自動運転の度合が低い運転モードで自動運転を実行する場合に、収納エリアに収納された運転操作子８０を元の位置に戻して、乗員が操作可能な状態にする。操作子状態変更部１６０の機能の詳細については後述する。
【００５４】
乗員指示判定部１７０は、操作子状態変更部１６０により運転操作子８０が操作不能である場合に、運転操作子８０に対する操作とは異なる操作を受け付ける。この場合、乗員指示判定部１７０は、異なる操作として、例えば乗員による非接触での操作を受け付ける。乗員指示判定部１７０は、例えば、ジェスチャ認識部１７１と、音声認識部１７２とを備える。ジェスチャ認識部１７１は、乗員の動作をジェスチャとして認識し、認識したジェスチャに対応する操作を受け付ける。例えば、ジェスチャ認識部１７１は、車室内カメラ３１により撮像された画像情報から乗員の動作を解析し、解析によって認識された結果から乗員からの指示内容を判定する。音声認識部１７２は、例えば、マイク３２により取得した音声情報を解析し、解析によって認識された結果から乗員の指示内容を判定する。乗員指示判定部１７０の機能の詳細については後述する。
【００５５】
記憶部１８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１８０には、実施形態の自動運転制御に関する情報が格納される。また、記憶部１８０には、指示判定テーブル１８１が格納される。指示判定テーブル１８１の詳細については後述する。
【００５６】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５７】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００５８】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５９】
［運転操作子８０が操作不能である場合の自動運転制御］
次に、運転操作子８０が操作不能である場合の自動運転制御について具体的に説明する。図４は、操作子状態変更部１６０により運転操作子８０が収納エリアに収納される様子を説明するための図である。図４では、運転操作子８０の一例として、ステアリングホイール８０Ａ、アクセルペダル８０Ｂ、およびブレーキペダル８０Ｃが収納される様子を示している。
【００６０】
操作子状態変更部１６０は、全ての車両制御を自動的に行うような自動運転の度合が高い運転モードで自動運転を実行している場合に、ステアリングホイール８０Ａを矢印ａ方向に移動させ、ガーニッシュ３１０内部の収納エリア３１２に収納する。なお、ガーニッシュ３１０には、ステアリングホイール８０Ａが矢印ａ方向に移動可能な開口部が形成されていてもよく、開閉式の扉機構を設けていてもよい。
【００６１】
また、操作子状態変更部１６０は、アクセルペダル８０Ｂおよびブレーキペダル８０Ｃを矢印ｂ方向に移動させ、ガーニッシュ３１０内部の収納エリア３１４に収納する。なお、ガーニッシュ３１０には、アクセルペダル８０Ｂおよびブレーキペダル８０Ｃが矢印ｂ方向に移動可能な開口部が形成されていてもよく、開閉式の扉機構を設けていてもよい。また、操作子状態変更部１６０は、ステアリングホイール８０Ａ、アクセルペダル８０Ｂ、およびブレーキペダル８０Ｃに加えて、シフトレバーや他の操作子を収納してもよい。
【００６２】
ジェスチャ認識部１７１は、操作子状態変更部１６０によりステアリングホイール８０Ａ、アクセルペダル８０Ｂ、およびブレーキペダル８０Ｃが収納された場合に、車室内カメラ３１により撮像された乗員Ｐの画像から乗員Ｐの動作を検出する。また、ジェスチャ認識部１７１は、記憶部１８０に記憶された指示判定テーブル１８１を参照し、乗員Ｐの動作に合致する指示内容を取得する。
【００６３】
図５は、指示判定テーブル１８１の内容について説明するための図である。指示判定テーブル１８１は、乗員の動作および音声と、車両Ｍへの指示内容とが互いに対応付けられている。乗員の動作とは、手、足、首等の乗員の身体の所定の部位の動作である。また、乗員の動作には、対象の部位の移動速度および移動距離の情報が含まれてもよい。乗員の音声とは、例えば、マイク３２により取得した音声である。乗員の音声には、音量に関する情報が含まれてもよい。指示内容には、例えば、車両Ｍの加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御して、行動計画生成部１２３に既に生成されている目標軌道を変更するための情報が含まれる。
【００６４】
図６は、乗員Ｐの動作を検出することについて説明するための図である。図６は、車室内カメラ３１により撮像された画像である。ジェスチャ認識部１７１は、車室内カメラ３１により撮像された画像から運転席３００に着座する乗員Ｐの手の位置を取得する。例えば、ジェスチャ認識部１７１は、車室内カメラ３１により撮像された画像から、予め定義された手の形状や大きさ、色情報（例えば、肌色）に類似する物体の有無を解析し、画像中に類似する物体が含まれる場合に、その物体が手であると認識し、その物体の位置を特定する。また、ジェスチャ認識部１７１は、時系列の画像から手の移動速度および移動距離を取得し、取得した移動速度および移動距離に基づいて車両Ｍへの指示内容を判定する。
【００６５】
なお、車両制御システム１は、車室内カメラ３１に代えて、図示しない動作判別用のモーションセンサを備えていてもよい。モーションセンサは、例えば、ＲＧＢカメラと、赤外線や超音波等を用いた深度センサとを備える。モーションセンサは、ＲＧＢカメラにより得られる車室内の各物体の色情報と、深度センサにより得られる各物体との距離情報とに基づいて、乗員Ｐの身体の各部位の位置を認識する。ジェスチャ認識部１７１は、動作判別用センサから得られる乗員Ｐの各部位の位置から乗員の手の位置を特定する。また、ジェスチャ認識部１７１は、単位時間における位置の変化量に基づいて、手の移動速度を取得する。また、ジェスチャ認識部１７１は、手が閾値以上の移動速度で移動した距離を取得する。また、ジェスチャ認識部１７１は、取得した移動速度および移動距離に基づいて車両Ｍへの指示内容を判定する。なお、モーションセンサは、複数の赤外線センサのみを備えた簡易的なものであってもよい。
【００６６】
例えば、図６において、運転席３００に着座する乗員Ｐが、右手Ｈｒおよび左手Ｈｌのうち、右手Ｈｒを速度Ｖ（Ｖ＞Ｖｔｈ）で、乗員Ｐに対して右方向に距離ｄ（Ｄ１＜ｄ＜Ｄ２）だけ移動させたとする。この場合、ジェスチャ認識部１７１は、車室内カメラ３１により撮像されたカメラを解析し、解析によって認識された乗員Ｐの動作に基づいて指示判定テーブル１８１を参照し、車両Ｍを走行車線の右側に寄せて走行するという進路変更の指示を取得する。
【００６７】
また、乗員指示判定部１７０は、ジェスチャ認識部１７１による乗員Ｐの身体の所定の部位の動作の解析の代わりに（または、加えて）、音声認識部１７２によりマイク３２から得られる音声を解析し、音声内容と音量とを取得してもよい。この場合、音声認識部１７２は、音声内容と音量とに基づいて、指示判定テーブル１８１を参照し、音声内容および音量の条件に合致する指示内容を取得する。
【００６８】
なお、乗員指示判定部１７０は、乗員Ｐの動作および音声の両方の条件に基づいて指示判定を行うことで、指示の誤判定を抑制することができる。この場合、乗員指示判定部１７０は、動作に対する移動速度の閾値や音声に対する音量の閾値の条件を除いて指示内容を判定してもよい。
【００６９】
第１制御部１２０は、乗員指示判定部１７０により判定された指示内容に基づいて、走行車線の右側に寄せて走行する自動運転を行うための目標軌道を生成し、新たに生成した目標軌道に変更して走行する自動運転を実行する。
【００７０】
図７は、車両Ｍが走行する目標軌道が変更される様子を説明するための図である。目標軌道３２０は、乗員指示判定部１７０により判定された指示内容を受け付ける前に行動計画生成部１２３が生成した目標軌道である。行動計画生成部１２３は、乗員指示判定部１７０により判定された指示内容を受け付けた場合に、指示内容に基づいて目標軌道３２０を変更する。例えば、行動計画生成部１２３は、図６に示す乗員Ｐの動作から得られる指示内容に基づいて、走行車線Ｌ１の右側に寄って走行する目標軌道３２２を生成する。
【００７１】
なお、図６の例において、乗員Ｐの右手Ｈｒの移動距離Ｄが閾値Ｄ２以上である場合に、乗員指示判定部１７０は、車両Ｍの走行車線Ｌ１の右側の車線Ｌ２へ車線変更を行う指示を受け付けたと判定する。この場合、行動計画生成部１２３は、車両Ｍを車線Ｌ２に車線変更させるための目標軌道３２４を生成する。このように、乗員Ｐは、所定の動作を行うことで、目標軌道を変更させた自動運転を実行させることができる。また、乗員Ｐは、指示判定テーブル１８１に定義された車両Ｍの加減速に対する動作を行ったり、音声を発したりすることで、車両Ｍの加減速制御に対する指示を行うことができる。
【００７２】
図８は、第１の実施形態における自動運転制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。図８の例では、乗員の動作に基づく、自動運転制御の内容を変更する例を示している。図８の処理は、所定のタイミングまたは周期で繰り返し実行される。第１制御部１２０は、自動運転を実行中か否かを判定する（ステップＳ１００）。自動運転を実行中である場合、乗員指示判定部１７０は、運転操作子８０が操作不能であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。運転操作子８０が操作不能である場合、乗員指示判定部１７０は、車室内カメラ３１により乗員Ｐを含む撮像画像を取得し（ステップＳ１０４）、取得した撮像画像を解析し、解析によって認識された乗員Ｐの動作を取得する（ステップＳ１０６）。
【００７３】
次に、乗員指示判定部１７０は、マイク３２から車室内の音声を取得し（ステップＳ１０８）、取得した音声を解析し、解析によって認識された乗員Ｐの音声内容を取得する（ステップＳ１１０）。次に、乗員指示判定部１７０は、指示判定テーブル１８１を参照し、乗員Ｐの動作または音声内容の少なくとも一方から、車両Ｍに対する指示内容を判定する（ステップＳ１１２）。第１制御部１２０は、乗員指示判定部１７０による判定結果に基づいて自動運転の制御内容を変更し（ステップＳ１１４）、本フローチャートの処理が終了する。また、自動運転を実行中でない場合、または、運転操作子８０が操作不能でない場合、本フローチャートの処理が終了する。
【００７４】
上述した第１の実施形態によれば、車両制御システム１は、運転操作子８０が操作不能である場合に、乗員Ｐによる運転操作子８０に対する操作とは異なる操作を受け付けることで、自動運転中における車両制御を行うことができる。したがって、乗員Ｐは、例えば、障害物に対する緊急回避を行う場合に、運転操作子８０を操作不能な状態から操作可能な状態にするまでの時間を待たずに、車両Ｍに進路変更や停止等の指示を行うことができる。
【００７５】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態の車両制御システムについて説明する。第２の実施形態は、車両Ｍに設けられたスイッチ部が操作された場合に、乗員Ｐによる運転操作子８０に対する操作とは異なる操作を受け付けるものである。以下において、第１の実施形態の車両制御システム１と同様の機能を備える構成については、同一の名称および符号を用いることとし、具体的な説明は省略する。
【００７６】
図９は、第２の実施形態の車両制御システム２の構成図である。車両制御システム２は、第１の実施形態の車両制御システム１と比較すると、スイッチ部３３を備え、乗員指示判定部１７０の代わりに乗員指示判定部１７０Ａを備える点で相違する。したがって、以下の説明では、主にスイッチ部３３および乗員指示判定部１７０Ａの構成を中心として説明する。
【００７７】
スイッチ部３３は、例えば、運転者等による操作を受け付ける。スイッチ部３３は、例えば、ガーニッシュ（ダッシュボード）に設置される機械式のスイッチである。また、スイッチ部３３は、ナビゲーション装置５０のタッチパネルに設けられるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチであってもよく、座席に設けられる機械式スイッチでもよい。
【００７８】
乗員指示判定部１７０Ａは、車両Ｍが自動運転中であって、且つ、運転操作子８０が操作不能である場合において、スイッチ部３３に対して乗員Ｐによる操作がなされている間に、乗員Ｐの動作または音声のうち、少なくとも一方に基づく指示判定を行い、操作がなされていない間は指示判定を行わない。
【００７９】
また、乗員指示判定部１７０Ａは、車両Ｍが自動運転中であって、且つ、運転操作子８０が操作不能である場合において、スイッチ部３３に対して乗員Ｐによる操作がなされてから所定時間が経過するまでの間に、乗員Ｐの動作または乗員Ｐの音声のうち、少なくとも一方に基づく指示判定を行い、操作がなされてから所定時間が経過した後は指示判定を行わないようにしてもよい。
【００８０】
図１０は、乗員Ｐがスイッチ部３３の操作した状態で、音声により自動運転への指示を行うことについて説明するための図である。図１０では、スイッチ部３３は、ガーニッシュ３１０に設けられている。スイッチ部３３は、例えば、オンまたはオフの何れかの状態に切り替えが可能なスイッチである。スイッチ部３３は、乗員によりスイッチがオン状態に切り替えられたことを受け付ける。乗員指示判定部１７０Ａは、スイッチ部３３がオン状態に切り替わっている間、ジェスチャ認識部１７１により車室内カメラ３１で撮像された撮像画像に基づいて乗員の動作を解析し、音声認識部１７２によりマイク３２から取得された音声情報に基づいて音声内容および音量を解析する。ここで、乗員Ｐが「右寄せ！」の音声を発した場合、乗員指示判定部１７０Ａは、音声および音量を解析するとともに指示判定テーブル１８１を参照し、音声の内容および音量に合致する指示内容を取得する。
【００８１】
第１制御部１２０は、乗員指示判定部１７０Ａにより判定された指示内容に基づいて、車両の加減速を行う目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自動運転を実行する。
【００８２】
図１１は、第２の実施形態における自動運転制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、図１１に示すフローチャートは、図８に示すフローチャートと比較すると、ステップＳ１０２と、ステップＳ１０４との間に、ステップＳ１０３が追加されている点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１０３の処理を中心として説明する。
【００８３】
ステップＳ１０２の処理において、運転操作子８０が操作不能である場合、乗員指示判定部１７０Ａは、スイッチ部３３に対して操作がなされているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。スイッチ部３３に対して操作がなされている場合、乗員指示判定部１７０Ａは、ステップＳ１０４以降の処理を実行する。また、スイッチ部３３に対して操作がなされていない場合、本フローチャートの処理が終了する。
【００８４】
以上説明したように、第２の実施形態の車両制御システム２によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、スイッチ部３３に対して操作がなされている場合に乗員Ｐからの指示内容を判定するため、乗員Ｐからの指示の誤判定を抑制することができる。また、スイッチ部３３に対して操作がなされていない状態において、乗員の動作や音声の解析を行う必要がないため、第１の実施形態に比して、指示判定に関する処理を軽減することができる。
【００８５】
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態の車両制御システムについて説明する。第３の実施形態は、車両Ｍに設けられた踏込検知センサの検知内容に基づいて、車両Ｍの加減速または操舵のうち少なくとも一方を制御するものである。以下において、第２の実施形態の車両制御システム２と同様の機能を備える構成については、同一の名称および符号を用いることとし、具体的な説明は省略する。
【００８６】
図１２は、第３の実施形態の車両制御システム３の構成図である。車両制御システム３は、第２の実施形態の車両制御システム２と比較すると、踏込検知センサ３４を備え、乗員指示判定部１７０Ａの代わりに乗員指示判定部１７０Ｂを備える点で相違する。したがって、以下の説明では、主に踏込検知センサ３４および乗員指示判定部１７０Ｂの構成を中心として説明する。
【００８７】
図１３は、踏込検知センサ３４の設置例を示す図である。踏込検知センサ３４は、例えば、車室内に設けられた運転席３００の前方の床下に設置される。踏込検知センサ３４は、床面の前方から後方にかけて配列された複数の踏込検知センサ３４ａ〜３４ｃを備えてもよい。踏込検知センサ３４は、運転席３００に着座した乗員Ｐが見えるように発光部が設けられていてもよい。また、踏込検知センサ３４が見えるように、床面に開口部が設けられていてもよい。
【００８８】
踏込検知センサ３４は、床面からの圧力の大きさを検知する。また、踏込検知センサ３４は、検知した圧力が閾値以上になった場合に、圧力が検知されたことを乗員指示判定部１７０Ｂに出力する。
【００８９】
乗員指示判定部１７０Ｂは、車両Ｍが自動運転中であって、且つ、運転操作子８０が操作不能である場合に、踏込検知センサ３４ａ〜３４ｃのうち、少なくとも一つから踏み込みが検知されたか否かを判定する。乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４ａ〜３４ｃのうち、少なくとも一つから踏み込みが検知された場合に、自動運転により車両Ｍの加減速を制御するための指示がなされたか否かを判定する。
【００９０】
例えば、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４ｂが踏み込まれたことを検知した場合に、車両Ｍの減速する減速制御の指示がなされたと判定する。また、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４ａが踏み込まれたことを検知した場合に、踏込検知センサ３４ｂが踏み込まれたことを検知した場合の減速に比して、減速の度合いを大きくした減速制御を行う指示がなされたと判定する。減速の度合いが大きいとは、例えば、急ブレーキまたは急停止等の減速制御である。また、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４ｃが踏み込まれた場合に、自動運転により車両Ｍを加速制御する指示がなされたと判定する。また、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４ａ〜３４ｃのうち、二以上の踏込検知センサが踏み込まれたことを検知した場合に、検知した圧力の最も大きい踏込検知センサを優先する。
【００９１】
第１制御部１２０は、乗員指示判定部１７０Ｂにより判定された指示内容に基づいて、車両の加減速を行う目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自動運転を実行する。
【００９２】
図１４は、第３の実施形態における自動運転制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。なお、図１４に示すフローチャートは、図１１に示すフローチャートと比較すると、ステップＳ１０３〜Ｓ１１２の代わりに、ステップＳ１２０およびＳ１２２が追加されている。したがって、以下では、主にステップＳ１２０およびＳ１２２の処理を中心として説明する。
【００９３】
ステップＳ１０２の処理において、運転操作子８０が操作不能である場合、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４による検知があったか否かを判定する（ステップＳ１２０）。踏込検知センサ３４によるによる検知があった場合に、検知内容に基づいて、車両Ｍの加減速に対する指示内容を判定する（ステップＳ１２２）。次に、第１制御部１２０は、判定結果に基づいて、自動運転の制御内容を変更し（ステップＳ１１４）、本フローチャートの処理が終了する。また、踏込検知センサ３４による検知がなかった場合、本フローチャートの処理が終了する。
【００９４】
なお、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４による検知結果に基づいて、車両Ｍの加減速の制御だけでなく、操舵に関する制御を行ってもよい。この場合、乗員指示判定部１７０Ｂは、踏込検知センサ３４ａが圧力を検知した場合には、走行車線の右側に進路変更を行い、踏込検知センサ３４ｃが圧力を検知した場合には、走行車線の左側に進路変更を行う。
【００９５】
以上説明したように、第３の実施形態の車両制御システム３によれば、踏込検知センサ３４を用いることで、運転操作子８０と非接触の状態で、車両Ｍの加減速または操舵のうち少なくとも一方に対する指示を行うことができる。また、踏込検知センサ３４と同様の構成を、乗員が着座するシート装置の一部（例えば、アームレストや着座部の側面）に設け、乗員が指により操作を行ってもよい。センサを操作することで、車両Ｍの加減速または操舵のうち少なくとも一方に対する指示を行ってもよい。上述した第１〜第３の実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部と組み合わせてもよい。
【００９６】
［変形例］
次に、第１〜第３の実施形態の車両制御システムの変形例について説明する。例えば、第１制御部１２０に含まれる外界認識部１２１は、認識した周辺車両、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体等に対する車両Ｍと衝突する危険があるか否かの危険判定を行ってもよい。この場合、外界認識部１２１は、運転操作子８０が操作不能である場合に、運転操作子８０が操作可能である場合の危険判定に比して度合を高くする。
【００９７】
例えば、外界認識部１２１は、運転操作子８０が操作不能である場合に、車両Ｍの周辺にある物体を認識する範囲を、運転操作子８０が操作可能である場合の範囲に比して広くする。また、外界認識部１２１は、運転操作子８０が操作不能である場合に、物体認識装置１６による物体認識の確度を、運転操作子８０が操作可能である場合の物体認識の確度よりも低くして、より多くの物体を認識するようにしてもよい。このように、運転操作子８０が操作不能である場合に、衝突の危険判定の度合を高くすることで、より安全な車両制御を行うことができる。
【００９８】
また、外界認識部１２１は、衝突の危険判定の度合を高くした状態で、車両Ｍの周囲の物体が車両Ｍと衝突する危険があると判定された場合に、その旨を情報出力部４０に出力する。これにより、乗員Ｐは、運転操作子８０が操作不能である場合に、代替操作受付部を用いて早期に目標軌道を変更するための指示を行うことができる。
【００９９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１００】
１、２、３…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３１…車室内カメラ、３２…マイク、３３…スイッチ部、３４…踏込検知センサ、４０…情報出力部、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…操作子状態変更部、１７０…乗員指示判定部、１７１…ジェスチャ認識部、１７２…音声認識部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…運転席、３１０…ガーニッシュ、３１２，３１４…収納エリア、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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