(57)【要約】【課題】外力が加わった場合でも、回転支持機構の破損を防止或いは抑制できる振れ補正機能付き光学ユニットを提供すること。【解決手段】振れ補正機能付き光学ユニット１は、光学素子３を保持する光学モジュール４と、光学モジュール４を、予め設定した軸線（Ｚ軸）と光軸とが一致する基準姿勢および軸線に対して光軸が傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持するジンバル機構５（揺動支持機構）と、ジンバル機構５を介して光学モジュール４を支持するホルダ６と、ホルダ６をＺ軸回りに回転可能に支持するボールベアリング９と、ボールベアリング９を介してホルダ６を支持する固定体８を備える。また、振れ補正機能付き光学ユニット１は、光学モジュール４を揺動させる揺動用磁気駆動機構１５と、ホルダ６を回転させるローリング用磁気駆動機構１６とを有する。ボールベアリング９はジンバル機構５よりも被写体側でホルダ６を支持する。【選択図】図４
2018077392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学素子を保持する光学モジュールと、
前記光学モジュールを、予め設定した軸線と光軸とが一致する基準姿勢および前記軸線に対して前記光軸が傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する揺動支持機構と、
前記揺動支持機構を介して前記光学モジュールを支持するホルダと、
前記ホルダを前記軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構と、
前記回転支持機構を介して前記ホルダを支持する固定体と、
前記光学モジュールを揺動させる揺動用磁気駆動機構と、
前記ホルダを回転させるローリング用磁気駆動機構と、を有し、
前記回転支持機構は、前記揺動支持機構よりも被写体側で前記ホルダを支持する回転軸受を備えることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項２】
前記ローリング用磁気駆動機構は、前記光学モジュールおよび前記固定体の一方に配置されたローリング用駆動マグネットと、他方に配置されて当該ローリング用駆動マグネットに対向するローリング用駆動コイルと、を備えることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項３】
前記揺動用磁気駆動機構は、前記光学モジュールを揺動させるための第１揺動用磁気駆動機構と第２揺動用磁気駆動機構とを備え、
前記軸線と直交して互いに交差する２方向を第１方向および第２方向としたときに、前記揺動支持機構は、前記第１方向に沿った第１軸線回りおよび前記第２方向に沿った第２軸線回りに前記光学モジュールを揺動可能に支持し、
前記ローリング用駆動マグネットとローリング用駆動コイルとは、前記第１方向および前記第２方向の少なくとも一方で対向し、
前記ローリング用磁気駆動機構は、前記軸線回りで前記第１揺動用磁気駆動機構と前記第２揺動用磁気駆動機構との間に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項４】
前記第１揺動用磁気駆動機構は、前記光学モジュールに固定された第１揺動用駆動コイルと、前記固定体に固定された第１揺動用駆動マグネットと、を備え、
前記第２揺動用磁気駆動機構は、前記光学モジュールに固定された第２揺動用駆動コイルと、前記固定体に固定された第２揺動用駆動マグネットと、を備え、
前記ローリング用駆動コイルは、前記光学モジュールに固定され、
前記ローリング用駆動マグネットは、前記固定体に固定され、
前記第１揺動用駆動コイル、前記第２揺動用駆動コイルおよび前記ローリング用駆動コイルは、前記光軸回りの周方向に配列されていることを特徴とする請求項３に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項５】
前記光学モジュールは、前記光学素子を保持する鏡筒を備え、
前記揺動支持機構は、前記軸線回りで前記鏡筒を囲む枠体と、前記光学モジュールの側で前記枠体を揺動可能に支持する光学モジュール側支持部と、前記ホルダの側で前記枠体を揺動可能に支持するホルダ側支持部とを備え、
前記光学モジュール側支持部および前記ホルダ側支持部は、前記軸線回りで前記第１揺動用磁気駆動機構と前記第２揺動用磁気駆動機構との間に位置することを特徴とする請求項３または４に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項６】
前記鏡筒は、前記回転軸受の内周側に挿入されていることを特徴とする請求項５に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項７】
前記ローリング用磁気駆動機構は、前記光学モジュールおよび前記固定体のうち前記ローリング用駆動コイルが固定された側に取り付けられた磁気センサを備え、
前記ローリング用駆動マグネットは、前記軸線回りの周方向に分極着磁されており、
前記磁気センサは、前記光学モジュールが前記軸線回りで予め設定した原点位置に配置されたときに前記ローリング用駆動マグネットの着磁分極線に対向することを特徴とする請求項５または６に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項８】
前記磁気センサは、前記基準姿勢の前記光学モジュールを前記軸線と直交する方向から見た場合に、前記枠体と重なる位置にあることを特徴とする請求項７に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項９】
前記ホルダの回転角度範囲を規定する回転角度規制機構を有し、
前記回転角度規制機構は、前記ホルダおよび前記固定体の一方から他方に向かって前記光軸と交差する方向に突出する突部と、前記ホルダおよび前記固定体の他方において、前記光軸回りの周方向から前記突部に当接可能な回転角度規制部と、を備えることを特徴とする請求項１から７のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１０】
前記ホルダは、前記光学モジュールが内側に挿入された筒部を備え、
前記回転軸受は、ボールベアリングであり、
前記ボールベアリングの内輪は、前記ホルダの前記筒部に固定され、
前記ボールベアリングの外輪は、前記固定体に固定されていることを特徴とする請求項１から９のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末や移動体に搭載される振れ補正機能付き光学ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末や車両、無人ヘリコプターなどの移動体に搭載される撮像装置は、撮影用の光学モジュールを搭載した光学ユニットを備える。この種の光学ユニットは、撮像装置の振れによる撮影画像の乱れを抑制することが求められる。従って、特許文献１には、光学モジュールを光軸と交差するピッチング（縦揺れ：チルティング）方向およびヨーイング（横揺れ：パンニング）方向に揺動させる揺動用駆動機構と、光学モジュールを光軸回りに回転させるローリング用磁気駆動機構を備えた振れ補正機能付き光学ユニットが提案されている。
【０００３】
特許文献１の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を保持する光学モジュールと、光学モジュールを揺動可能に支持する揺動支持機構と、揺動支持機構を介して光学モジュールを支持するホルダと、ホルダを回転可能に支持する回転支持機構と、回転支持機構を介してホルダを支持する固定体とを備える。回転支持機構はボールベアリングを備える。ボールベアリングは光軸方向において揺動支持機構よりも像側でホルダを支持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−８２０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ホルダを回転可能に支持する回転支持機構が揺動支持機構よりも像側に位置している場合には、振れ補正機能付き光学ユニットが外部から衝撃を受けた場合に、回転支持機構に強い応力が発生して、これらにダメージを与えやすくなる場合がある。例えば、光学モジュールとして、光学素子としてガラス製のレンズを備える場合、また、大口径のレンズを備える場合には、揺動支持機構を介して光学モジュールを支持するホルダの重心は、被写体側に偏ったものとなる。このような場合に、回転支持機構が、揺動支持機構よりも像側に位置していると、光学モジュールおよびホルダの重心と回転支持機構との間の距離が離間することとなるので、外力が加わった場合には、回転支持機構に応力が発生しやすく、回転支持機構を破損させる可能性がある。
【０００６】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、外力が加わった場合でも、回転支持機構の破損を防止或いは抑制できる振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を保持する光学モジュールと、前記光学モジュールを、予め設定した軸線と光軸とが一致する基準姿勢および前記軸線に対して前記光軸が傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する揺動支持機構と、前記揺動支持機構を介して前記光学モジュールを支持するホルダと、前記ホルダを前記軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構と、前記回転支持機構を介して前記ホルダを支持する固定体と、前記光学モジュールを揺動させる揺動用磁気駆動機構と、前記ホルダを回転させるローリング用磁気駆動機構と、を有し、前記回転支持機構は、前記揺動支持機構よりも被写体側で前記ホルダを支持する回転軸受を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、ホルダを回転可能に支持する回転支持機構の回転軸受が揺動支持機構よりも被写体側に位置する。従って、例えば、光学モジュールが光学素子としてガラス製のレンズを備えたり、大口径のレンズを備えたりして、光学モジュールを支持するホルダの重心が被写体側に偏ったものとなった場合でも、ホルダの重心と回転支持機構との間の距離は、回転支持機構が揺動支持機構よりも像側に位置している場合と比較して、近い。これにより、外力が加わったときに、回転支持機構で発生する応力を抑制できるので、回転支持機構の破損や、回転支持機構に支持されている部分の破損を防止あるいは抑制できる。
【０００９】
本発明において、ホルダを軸線回りに回転させるためには、前記ローリング用磁気駆動機構は、前記光学モジュールおよび前記固定体の一方に配置されたローリング用駆動マグネットと、他方に配置されて当該ローリング用駆動マグネットに対向するローリング用駆動コイルと、を備えることが望ましい。
【００１０】
本発明において、前記揺動用磁気駆動機構は、前記光学モジュールを揺動させるための第１揺動用磁気駆動機構と第２揺動用磁気駆動機構とを備え、前記軸線と直交して互いに交差する２方向を第１方向および第２方向としたときに、前記揺動支持機構は、前記第１方向に沿った第１軸線回りおよび前記第２方向に沿った第２軸線回りに前記光学モジュールを揺動可能に支持し、前記ローリング用駆動マグネットとローリング用駆動コイルとは、前記第１方向および前記第２方向の少なくとも一方で対向し、前記ローリング用磁気駆動機構は、前記軸線回りで前記第１揺動用磁気駆動機構と前記第２揺動用磁気駆動機構との間に配置されていることが望ましい。このようにすれば、軸線回りにおける第１揺動用磁気駆動機構と第２揺動用磁気駆動機構との間の空きスペースにローリング用磁気駆動機構を配置できる。また、軸線方向において第１揺動用磁気駆動機構、第２揺動用磁気駆動機構およびローリング用磁気駆動機構を同じ位置に配置できるので、装置を軸線方向で短縮化することが容易となる。
【００１１】
本発明において、前記第１揺動用磁気駆動機構は、前記光学モジュールに固定された第１揺動用駆動コイルと、前記固定体に固定された第１揺動用駆動マグネットと、を備え、
前記第２揺動用磁気駆動機構は、前記光学モジュールに固定された第２揺動用駆動コイルと、前記固定体に固定された第２揺動用駆動マグネットと、を備え、前記ローリング用駆動コイルは、前記光学モジュールに固定され、前記ローリング用駆動マグネットは、前記固定体に固定され、前記第１揺動用駆動コイル、前記第２揺動用駆動コイルおよび前記ローリング用駆動コイルは、前記光軸回りの周方向に配列されていることが望ましい。このようにすれば、第１揺動用駆動コイル、第２揺動用駆動コイルおよびローリング用駆動コイルがいずれも光学モジュールに配置されるので、各駆動コイルへの給電を行うための給電用フレキシブルプリント基板などを集約することが容易となる。また、フレキシブルプリント基板上に第１揺動用駆動コイル、第２揺動用駆動コイルおよびローリング用駆動コイルを構成して一部品として、光学モジュールに固定することができる。
【００１２】
本発明において、前記光学モジュールは、前記光学素子を保持する鏡筒を備え、前記揺動支持機構は、前記軸線回りで前記鏡筒を囲む枠体と、前記光学モジュールの側で前記枠体を揺動可能に支持する光学モジュール側支持部と、前記ホルダの側で前記枠体を揺動可能に支持するホルダ側支持部とを備え、前記光学モジュール側支持部および前記ホルダ側支持部は、前記軸線回りで前記第１揺動用磁気駆動機構と前記第２揺動用磁気駆動機構との間に位置することが望ましい。このようにすれば、軸線回りにおける第１揺動用磁気駆動機構と第２揺動用磁気駆動機構との間のスペースを有効に利用して、光学モジュール側支持部とホルダ側支持部とを配置できる。
【００１３】
本発明において、前記鏡筒は、前記回転軸受の内周側に挿入されていることが望ましい
。このようにすれば、光学モジュールを支持するホルダの重心と、ホルダを回転可能に支持する回転軸受とを近い位置に配置することが容易となる。また、回転軸受によって、光学モジュールの鏡筒を外周側から保護できる。
【００１４】
本発明において、前記ローリング用磁気駆動機構は、前記光学モジュールおよび前記固定体のうち前記ローリング用駆動コイルが固定された側に取り付けられた磁気センサを備え、前記ローリング用駆動マグネットは、前記軸線回りの周方向に分極着磁されており、前記磁気センサは、前記光学モジュールが前記軸線回りで予め設定した原点位置に配置されたときに前記ローリング用駆動マグネットの着磁分極線に対向することが望ましい。このようにすれば、磁気センサからの出力に基づいて光学モジュールを保持する可動態の原点位置を把握できる。また、磁気センサからの出力に基づいてローリング用駆動コイルへの給電を制御することにより、回転軸回りの振れ補正を行うことができる。
【００１５】
本発明において、前記磁気センサは、前記基準姿勢の前記光学モジュールを前記軸線と直交する方向から見た場合に、前記枠体と重なる位置にあることが望ましい。このようにすれば、光学モジュールが揺動した場合における磁気センサの変位を小さくできる。これにより、光学モジュールの揺動に起因する磁気センサの変位によって磁気センサから出力が大きく変動することを防止できる。また、光学モジュールが基準姿勢から一方側および他方側に揺動する際に、一方側に揺動したときの磁気センサの変位量と他方側に揺動したときの磁気センサの変位量とのバランスをとることができる。これにより、光学モジュールが一方側および他方側に移動する際の磁気センサからの出力のバランスをとることができる。従って、ホルダの原点位置を精度よく検出できる。
【００１６】
本発明において、前記ホルダの回転角度範囲を規定する回転角度規制機構を有し、前記回転角度規制機構は、前記ホルダおよび前記固定体の一方から他方に向かって前記光軸と交差する方向に突出する突部と、前記ホルダおよび前記固定体の他方において、前記光軸回りの周方向から前記突部に当接可能な回転角度規制部と、を備えることが望ましい。このようにすれば、光学モジュール（ホルダ）が過度に回転してしまうことを防止できる。
【００１７】
本発明において、前記ホルダは、前記光学モジュールが内側に挿入された筒部を備え、前記回転軸受は、ボールベアリングであり、前記ボールベアリングの内輪は、前記ホルダの前記筒部に固定され、前記ボールベアリングの外輪は、前記固定体に固定されていることが望ましい。このようにすれば、光学モジュールを保持したホルダをボールベアリングによって回転可能に支持することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の振れ補正機能付き光学ユニットによれば、ホルダを回転可能に支持する回転支持機構の回転軸受が、揺動支持機構よりも被写体側に位置する。これにより、光学モジュールを支持するホルダの重心と回転軸受機構とを近づけることができるので、外力が加わった場合でも、回転支持機構の破損を防止或いは抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットを物体側および像側から見た斜視図である。
【図２】図１の振れ補正機能付き光学ユニットを物体側から見た分解斜視図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線による振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【図４】図１の第１軸線をＺ軸方向に通過する平面による振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【図５】図１の第２軸線をＺ軸方向に通過する平面による振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【図６】固定体の斜視図である。
【図７】可動体の斜視図である。
【図８】光学モジュールの斜視図である。
【図９】光学モジュールの斜視図である。
【図１０】ホルダを物体側および像側から見た斜視図である。
【図１１】可動枠の斜視図である。
【図１２】軸線と直交する平面で切断した振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、図面を参照して、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの実施の形態を説明する。
【００２１】
（全体構成）
本明細書において、ＸＹＺの３軸は互いに直交する方向であり、Ｘ軸方向の一方側を＋Ｘ、他方側を−Ｘで示し、Ｙ軸方向の一方側を＋Ｙ、他方側を−Ｙで示し、Ｚ軸方向の一方側を＋Ｚ、他方側を−Ｚで示す。Ｚ軸（軸線）方向は、振れ補正機能付き光学ユニット１の可動体１０が揺動していない状態で、可動体１０に搭載される光学モジュール４の光軸Ｌに沿う方向である。また、−Ｚ方向が光軸Ｌ方向の像側、＋Ｚ方向が光軸Ｌ方向の物体側（被写体側）である。
【００２２】
図１（ａ）は振れ補正機能付き光学ユニット１を＋Ｚ方向から見た場合の斜視図であり、図１（ｂ）は−Ｚ方向から見た場合の斜視図である。図２は振れ補正機能付き光学ユニット１を物体側から見た分解斜視図である。図３は図１のＡ−Ａ線による振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。図４は図１の第１軸線Ｒ１およびＺ軸（第３軸線Ｒ３）を通過する面で切断した振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。図５は図１の第２軸線Ｒ２およびＺ軸（第３軸線Ｒ３）を通過する面で切断した振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。振れ補正機能付き光学ユニット１は、例えばカメラ付き携帯電話機、ドライブレコーダー等の光学機器や、ヘルメット、自転車、ラジコンヘリコプター等に搭載されるアクションカメラやウエアラブルカメラ等の光学機器に用いられる。このような光学機器では、撮影時に振れが発生すると、撮像画像に乱れが発生することを回避するため、振れ補正機能付き光学ユニット１を駆動して振れを補正する。
【００２３】
図１から図３に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、光学素子３を保持する光学モジュール４と、光学モジュール４を揺動可能に支持するジンバル機構５（揺動支持機構）と、ジンバル機構５を介して光学モジュール４を支持するホルダ６とを有する。ジンバル機構５は、光学モジュール４を、Ｚ軸（予め設定した軸線）と光軸とが一致する基準姿勢およびＺ軸に対して光軸が傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する。すなわち、光学モジュール４は、ジンバル機構５により、光軸Ｌと交差する第１軸線Ｒ１回りに揺動可能に支持されているとともに、光軸Ｌおよび第１軸線Ｒ１と交差する第２軸線Ｒ２回りに揺動可能に支持されている。第１軸線Ｒ１および第２軸線Ｒ２は、Ｚ軸と直交するとともに、互いに直交する。
【００２４】
また、振れ補正機能付き光学ユニット１は、ホルダ６を回転可能に支持する回転支持機構７と、回転支持機構７を介してホルダ６を支持する固定体８を有する。回転支持機構７は、ボールベアリング９（回転軸受）であり、ホルダ６を第３軸線Ｒ３回りに回転可能とする。第３軸線Ｒ３はＺ軸方向である。ここで、光学モジュール４、ホルダ６、および、ジンバル機構５は、固定体８に対して変位する可動体１０を構成する。光学モジュール４の−Ｚ方向の端部分には、図１（ｂ）に示すように、ジャイロスコープ１１が取り付けられている。
【００２５】
さらに、振れ補正機能付き光学ユニット１は、図２から図６に示すように、光学ユニット１を第１軸線Ｒ１回りおよび第２軸線Ｒ２回りに揺動させる揺動用磁気駆動機構１５と、光学ユニット１およびホルダ６を第３軸線Ｒ３回りに回転させるローリング用磁気駆動機構１６とを有する。揺動用磁気駆動機構１５は光学ユニット１と固定体８との間に構成されている。揺動用磁気駆動機構１５は第１揺動用磁気駆動機構２１と第２揺動用磁気駆動機構２２とを備える。ローリング用磁気駆動機構１６も、光学ユニット１と固定体８との間に構成されている。ローリング用磁気駆動機構１６は、第３軸線Ｒ３回りで第１揺動用磁気駆動機構２１と第２揺動用磁気駆動機構２２との間に位置する。
【００２６】
（固定体）
図６は固定体８の斜視図である。固定体８はＺ軸方向に見た場合に略八角形の外形をした第１ケース２６と、第１ケース２６に対して−Ｚ方向側から組み付けられる第２ケース２７と、第１ケース２６に対して＋Ｚ方向側から組み付けられる第３ケース２８と、を備える。
【００２７】
第１ケース２６は、可動体１０の回りを囲む八角形の角筒状の胴部３１を備える。胴部３１はＸ方向で対向する２枚の側板部３１ｘとＹ方向で対向する２枚の側板部３１ｙを備える。また、胴部３１は、＋Ｘ方向と＋Ｙ方向との間の第１中間方向Ｍ（第１軸線Ｒ１に沿った方向）で対向する２枚の側壁部３１ｍと、＋Ｘ方向と−Ｙ方向との間の第２中間方向Ｎ（第２軸線Ｒ２に沿った方向）で対向する２枚の側壁部３１ｎを備える。
【００２８】
図３および図６に示すように、Ｘ方向で対向する２枚の側板部３１ｘの内周側の壁面には、それぞれ第１揺動用駆動マグネット３３が固定されている。第１揺動用駆動マグネット３３は、光学モジュール４に取り付けられた第１揺動用駆動コイル３４とともに第１揺動用磁気駆動機構２１を構成する。第１揺動用駆動マグネット３３はＺ軸方向に２分割され、内面側の磁極が分割位置を境にして異なるように分極着磁されている。図６に示すように、Ｙ方向で対向する２枚の側板部３１ｙの内周側の壁面には、それぞれ第２揺動用駆動マグネット３５が固定されている。第２揺動用駆動マグネット３５は、光学モジュール４に取り付けられた第２揺動用駆動コイル３６とともに第２揺動用磁気駆動機構２２を構成する。第２揺動用駆動マグネット３５はＺ軸方向に２分割され、内面側の磁極が分割位置を境にして異なるように分極着磁されている。
【００２９】
図４および図６に示すように、＋Ｘ方向と＋Ｙ方向との間の第１中間方向Ｍで対向する２枚の側壁部３１ｍの内周側の壁面には、それぞれ第３駆動マグネット３７（ローリング用駆動マグネット）が固定されている。第３駆動マグネット３７は、光学モジュール４に取り付けられた第３駆動コイル３８とともにローリング用磁気駆動機構１６を構成する。第３駆動マグネット３７はＺ軸回りの周方向に２分割され、内面側の磁極が分割位置を境にして異なるように分極着磁されている。第３駆動マグネット３７における着磁分極線３７ａは、第３駆動マグネット３７の周方向の中心をＺ軸方向に延びる。
【００３０】
第２ケース２７は、八角形の枠状の板部材４０からなる。第２ケース２７の中央部分には、矩形の開口部４０ａが設けられている。
【００３１】
第３ケース２８は、第１ケース２６の外径と対応する八角形の角筒部４１と、角筒部４１の＋Ｚ方向に連続する円環状部４２を備える。角筒部４１を構成する８枚の側壁部のうちの一枚の側壁部４３には、矩形の開口部４３ａが設けられている。図１に示すように、開口部４３ａの内側には、ホルダ６に設けられた突起４４（回転角度規制部）が内周側から挿入されている。
【００３２】
また、図１および図３に示すように、円環状部４２の内周側にはボールベアリング９が挿入されている。ボールベアリング９の外輪９ａは円環状部４２の内周側に固定される。ここで、ボールベアリング９の内周側には、ホルダ６の＋Ｚ方向の端部分に設けられた円筒部４５が挿入されている。また、ボールベアリング９の内輪９ｂはホルダ６の円筒部４５の外周側に固定されている。これにより、固定体８は、ホルダ６を回転可能に保持する。なお、ホルダ６の円筒部４５の内周側には、光学モジュール４の鏡筒５１が挿入されている。従って、光学モジュール４は、ボールベアリング９の内周側に挿入されている。Ｚ方向と直交する方向から見た場合には、鏡筒５１の一部分がボールベアリング９と重なる。
【００３３】
（可動体）
図７は可動体１０の斜視図である。図２および図７に示すように、可動体１０は、光学モジュール４と、ホルダ６と、ジンバル機構５を備える。また、可動体１０は光学モジュール４とホルダ６との間に架け渡されたバネ部材４７を備える。
【００３４】
（光学モジュール）
図８および図９は光学モジュール４の斜視図である。図９では矩形板部を省略している。図８に示すように、光学モジュール４は光学素子３および撮像素子４８を備えるモジュール本体部４９と、モジュール本体部４９を外周側から保持する鏡筒ホルダ５０とを備える。
【００３５】
モジュール本体部４９は、鏡筒５１と、鏡筒５１の−Ｚ方向の端部分を保持する鏡筒支持部材５２とを備える。鏡筒５１は、内周側にレンズなどの複数の光学素子３を保持する。本例では複数の光学素子３のうちの少なくとも１枚の光学素子３はガラス製であり、他の光学素子３はプラスチック製である。なお、複数の光学素子３の全てがプラスチック製とされる場合もある。鏡筒支持部材５２は、図８に示すように、筒部５３と、筒部５３の−Ｚ方向の端部分を封鎖する矩形板部５４とを備える。筒部５３には鏡筒５１の−Ｚ方向の端部分が＋Ｚ方向から挿入されている。図３、図４および図５に示すように、撮像素子４８は矩形板部５４の＋Ｚ方向の側の端面に固定されて筒部５３の内側に位置する。矩形板部５４における−Ｚ方向の側の端面の中央部分にはジャイロスコープ１１が固定されている。撮像素子４８およびジャイロスコープ１１は光学モジュール４に保持された光学素子３の光軸と重なる位置にある。鏡筒５１において鏡筒支持部材５２から＋Ｚ方向に突出している突出部分５１ａは、ボールベアリング９に内周側に位置し、Ｚ軸と直交する方向から見た場合に、ボールベアリング９と重なる。
【００３６】
図８、図９に示すように、鏡筒ホルダ５０は、Ｚ軸方向に延びる保持筒５５と、保持筒５５の−Ｚ方向の端から外周側に広がる略八角形の板部５８を備える。保持筒５５にはモジュール本体部４９（鏡筒支持部材５２）が−Ｚ方向から圧入されて保持される。保持筒５５は、その外周面に、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向および−Ｙ方向に突出する４つの突部５９を備える。保持筒５５の＋Ｚ方向の端面および各突部５９の＋Ｚ方向の端面は段差なく連続している。保持筒５５の＋Ｚ方向の端面および各突部５９の＋Ｚ方向の端面はバネ部材４７を固定する光学モジュール側バネ部材固定部７６である。バネ部材４７は光学モジュール側バネ部材固定部７６に形成した接着剤層を介して光学モジュール側バネ部材固定部７６に固定される。従って、バネ部材４７が固定された状態では、バネ部材４７は光学モジュール側バネ部材固定部７６から＋Ｚ方向に浮いている。板部５８は保持筒５５の外周側を囲む６箇所で＋Ｚ方向に立ち上がる６枚の壁部６０を備える。６枚の壁部６０は、Ｘ方向で対向する２枚の壁部６０ｘと、Ｙ方向で対向する２枚の壁部６０ｙと、第１中間方向Ｍで対向する２枚の壁部６０ｍを備える。板部５８において壁部６０が設けられていない第２中間方向Ｎには、切欠き部６１が設けられている。
【００３７】
Ｘ方向で対向する２枚の壁部６０ｘは、外周面に第１揺動用駆動コイル３４を保持する第１コイル保持部６２を備える。Ｙ方向で対向する２枚の壁部６０ｙは、外周面に第２揺動用駆動コイル３６を保持する第２コイル保持部６３を備える。第１コイル保持部６２および第２コイル保持部６３はＺ軸回りの周方向に長い長方形の凸部である。第１揺動用駆動コイル３４は、その中心孔に第１コイル保持部６２が挿入された状態で鏡筒ホルダ５０に固定される。第２揺動用駆動コイル３６は、その中心孔に第２コイル保持部６３が挿入された状態で鏡筒ホルダ５０に固定される。図３に示すように、第１コイル保持部６２および第２コイル保持部６３は、それぞれ、駆動コイル３４、３６の中央から外周側に突出する。
【００３８】
第１中間方向Ｍで対向する２枚の壁部６０ｍは、外周面に第３駆動コイル３８を保持する第３コイル保持部６９を備える。第３コイル保持部６９は、Ｚ方向に平行に延びる一対の縦リブ６４と、一対の縦リブ６４の＋Ｚ方向の端を接続する横リブ６５を備える。第３駆動コイル３８は、その中心孔に一対の縦リブ６４および横リブ６５が挿入された状態で鏡筒ホルダ５０に固定される。ここで、２枚の壁部６０ｍのうちの一方の壁部６０ｍにおいて一対の縦リブ６４および横リブ６５により囲まれた部分は、センサ保持部６６となっている。センサ保持部６６には、磁気センサ６７および温度センサ６８が固定されている。本例において、磁気センサ６７はホール素子である。温度センサ６８はサーミスタである。図９に示すように、第１中間方向Ｍで対向する２枚の壁部６０ｍは、内周面に、ジンバル機構５を構成する第１接点バネ保持部７１を備える。
【００３９】
（ホルダ）
図１０（ａ）はホルダ６を＋Ｚ方向から見た場合の斜視図であり、図１０（ｂ）はホルダ６を−Ｚ方向から見た場合の斜視図である。図１０に示すように、ホルダ６は、ボールベアリング９の内周側に挿入される円筒部４５と、円筒部４５の−Ｚ方向の端縁から外周側に広がる環状板部７３を備える。環状板部７３をＺ軸方向から見た場合の輪郭形状は略八角形であり、周方向の一部分に外周側に突出する突起４４が設けられている。環状板部７３において、円筒部４５を間に挟んで第２中間方向Ｎで対向する部位には−Ｚ方向に延びる一対の支柱７４が設けられている。各支柱７４の先端部分には、その内周側部分にジンバル機構５を構成する第２接点バネ保持部７２が設けられている。
【００４０】
また、環状板部７３の−Ｚ方向の端面において、円筒部４５を間に挟んでＸ方向の両側に位置する端面部分には−Ｚ方向に突出する矩形の突起７５が設けられている。円筒部４５を間に挟んでＹ方向の両側に位置する端面部分には−Ｚ方向に突出する矩形の突起７５が設けられている。各突起７５の−Ｚ方向の端面は平面であり、バネ部材４７を固定するホルダ側バネ部材固定部７７である。ホルダ６がジンバル機構５を介して光学モジュール４を保持する際には、図７に示すように、ホルダ６の支柱７４が光学モジュール４において壁部６０が設けられていない部分に挿入される。
【００４１】
（ジンバル機構）
図４、図５、図１１、図１２を参照してジンバル機構５を説明する。図１１は可動枠８３の斜視図である。図１２はＺ軸と直交する平面で切断した振れ補正機能付き光学ユニット１の断面図である。ジンバル機構５は光学モジュール４（鏡筒ホルダ５０）とホルダ６との間に構成されている。ジンバル機構５は、光学モジュール４をホルダ６に対して組み付けたときに第１軸線Ｒ１方向で離間する２か所に配置される第１揺動支持部８１（光学モジュール側支持部、図４参照）と、第２軸線Ｒ２方向で離間する２か所に配置される第２揺動支持部８２（ホルダ側支持部、図５参照）とを備える。第１揺動支持部８１および第２揺動支持部８２によって支持される可動枠８３（枠体）を備える。第１揺動支持部８１は光学モジュール４に設けられており、第２揺動支持部８２はホルダ６に設けられている。
【００４２】
まず、可動枠８３は、図１１に示すように、略八角形形状の枠状のジンバルばね８４を備える。ジンバルばね８４は、一定幅の枠部と、枠部における光軸Ｌ回りの４か所に設けられた支点部８６を備える。支点部８６は、八角形の各辺部分の周方向の中央から外側に突出する。各支点部８６の外周面には溶接等によって各球体８５が固定されている。この球体８５によって、各支点部８６には、可動枠８３の外側に向く半球状の凸面が設けられる。第１揺動支持部８１および第２揺動支持部８２は各支点部８６を外周側から支持する。なお、ジンバルばね８４は、複数枚の板状ばねを光軸Ｌ方向（Ｚ軸方向）に積層した積層体である。
【００４３】
図４に示すように、第１揺動支持部８１は、光学モジュール４の鏡筒ホルダ５０に設けられた第１接点バネ保持部７１と、第１接点バネ保持部７１に保持される第１接点バネ８７と、弾性接着剤８８とを備える。第１接点バネ８７は、Ｕ字状に屈曲した金属製の板バネである。図４（ｂ）に示すように、第１接点バネ８７は、Ｚ方向に延びる内側板バネ部８７ａと、内側板バネ部８７ａの外周側で内側板バネ部８７ａとの間に隙間を開けてＺ方向に延びる外側板バネ部８７ｂと、径方向に延びて内側板バネ部８７ａの−Ｚ方向の端と外側板バネ部８７ｂの−Ｚ方向の端とを接続する接続バネ部８７ｃとを備える。内側板バネ部８７ａおよび外側板バネ部８７ｂは径方向に厚み方向を向けている。内側板バネ部８７ａには、半球状の凹部からなるバネ側接点部８７ｄが設けられている。バネ側接点部８７ｄには可動枠８３の支点部８６に溶接された球体８５が内周側から接触する。これにより、可動枠８３は、光学モジュール４（第１揺動支持部８１）に揺動可能に支持される。弾性接着剤８８は内側板バネ部８７ａと外側板バネ部８７ｂとの間に充填されている。弾性接着剤８８は、硬化した状態で弾性を備える。
【００４４】
図５に示すように、第２揺動支持部８２は、ホルダ６の各支柱７４に設けられた第２接点バネ保持部７２と、第２接点バネ保持部７２に保持される第２接点バネ８９と、弾性接着剤９０とを備える。第２接点バネ８９は、Ｕ字状に屈曲した金属製の板バネであり、第１接点バネ８７と同一形状である。すなわち、第２接点バネ８９は、Ｚ方向に延びる内側板バネ部８９ａと、内側板バネ部８９ａの外周側で内側板バネ部８９ａとの間に隙間を開けてＺ方向に延びる外側板バネ部８９ｂと、径方向に延びて内側板バネ部８９ａの＋Ｚ方向の端と外側板バネ部８９ｂの＋Ｚ方向の端とを接続する接続バネ部８９ｃとを備える。内側板バネ部８９ａおよび外側板バネ部８９ｂは径方向に厚み方向を向けている。内側板バネ部８９ａには、半球状の凹部からなるバネ側接点部８９ｄが設けられている。バネ側接点部８９ｄには可動枠８３の支点部８６に溶接された球体８５が内周側から接触する。これにより、可動枠８３は、ホルダ６（第２揺動支持部８２）に揺動可能に支持される。弾性接着剤９０は内側板バネ部８９ａと外側板バネ部８９ｂとの間に充填されている。弾性接着剤９０は、硬化した状態で弾性を備える。
【００４５】
光学モジュール４がジンバル機構５を介してホルダ６に保持された状態では、図１２に示すように、光学モジュール４は、可動枠８３において光学モジュール４の第１揺動支持部８１に支持された一対の支点部８６を通る第１軸線Ｒ１と、可動枠８３においてホルダ６の第２揺動支持部８２に支持された一対の支点部８６を通る第２軸線Ｒ２の２本の軸線回りに揺動可能に支持される。
【００４６】
（バネ部材）
バネ部材４７は、図３、図４、および図５に示すように、光学モジュール４の光学モジュール側バネ部材固定部７６と、ホルダ６のホルダ側バネ部材固定部７７（環状板部７３の突起７５）との間に架け渡されて、光学モジュール４とホルダ６とを接続する。静止状態にあるときの光学モジュール４の基準姿勢は、バネ部材４７によって定まる。基準姿勢において、光学モジュール４の光軸とＺ軸とは一致する。
【００４７】
図２に示すように、バネ部材４７は、金属板を加工した矩形枠状の板バネである。バネ部材４７は、その外周部に設けられた４つのホルダ側連結部９１を備える。バネ部材４７は、各ホルダ側連結部９１がホルダ側バネ部材固定部７７（環状板部７３の突起７５）固定されることにより、ホルダ６に接続される。また、バネ部材４７は、内周部に円形枠状の光学モジュール側連結部９２を備える。バネ部材４７は、光学モジュール側連結部９２が光学モジュール側バネ部材固定部７６に接着剤層を介して固定されることにより、光学モジュール４に接続される。ホルダ側連結部９１と光学モジュール側連結部９２とはアーム部９３によって繋がっている。アーム部９３は、光学モジュール側バネ部材固定部７６とホルダ側連結部９１との間で湾曲する。
【００４８】
（揺動用磁気駆動機構）
ここで、光学モジュール４を保持したホルダ６が、ボールベアリング９を介して固定体８に保持された状態では、図３および図１２に示すように、光学モジュール４の鏡筒５１の＋Ｘ方向側および−Ｘ方向側の側において第１揺動用駆動コイル３４と第１揺動用駆動マグネット３３がそれぞれ対向して、第１揺動用磁気駆動機構２１を構成する。また、光学モジュール４を保持したホルダ６が、ボールベアリング９を介して固定体８に保持された状態では、図１２に示すように、光学モジュール４の鏡筒５１の＋Ｙ方向側および−Ｙ方向側において、第２揺動用駆動コイル３６と第２揺動用駆動マグネット３５がそれぞれ対向して、第２揺動用磁気駆動機構２２を構成する。
【００４９】
揺動用磁気駆動機構１５は、第１揺動用磁気駆動機構２１への通電により発生する磁気駆動力と、第２揺動用磁気駆動機構２２への通電により発生する磁気駆動力との合力によって、光学モジュール４を第１軸線Ｒ１回りおよび第２軸線Ｒ２回りに揺動させる。第１揺動用駆動コイル３４および第２揺動用駆動コイル３６への通電は、ジャイロスコープ１１による振れの検出結果に基づいて制御される。すなわち、第１揺動用駆動コイル３４および第２揺動用駆動コイル３６へは、ジャイロスコープ１１が検出した振れを打ち消す方向に光学モジュールを駆動する駆動電流が供給される。これにより、光学モジュール４は第１軸線Ｒ１回りに振れとは反対方向に揺動するとともに、第２軸線Ｒ２回りに振れとは反対方向に揺動し、ピッチング方向およびヨーイング方向の振れが補正される。
【００５０】
ここで、第１揺動用駆動コイル３４および第２揺動用駆動コイル３６への通電は、ジャイロスコープ１１による振れの検出結果に基づいて制御される。すなわち、第１揺動用駆動コイル３４および第２揺動用駆動コイル３６へは、ジャイロスコープ１１が検出した振れを打ち消す方向に光学モジュールを駆動する駆動電流が供給される。これにより、光学モジュール４は第１軸線Ｒ１回りに振れとは反対方向に揺動するとともに、第２軸線Ｒ２回りに振れとは反対方向に揺動し、ピッチング方向およびヨーイング方向の振れが補正される。
【００５１】
なお、第１コイル保持部６２および第２コイル保持部６３は、それぞれ、駆動コイル３４、３６の中央から外周側に突出している。従って、振動や衝撃等によって可動体１０がＸ軸方向やＹ軸方向に移動した際、第１コイル保持部６２および第２コイル保持部６３が対向するマグネット３３、３５と当接して光学モジュール４の移動範囲を規制することができる。これによりバネ部材４７の変形を抑制することができる。
【００５２】
（ローリング用磁気駆動機構）
また、光学モジュール４を保持したホルダ６が、ボールベアリング９を介して固定体８に保持された状態では、図４および図１２に示すように、光学モジュール４の鏡筒５１の一方側および他方側において、第３駆動コイル３８と第３駆動マグネット３７がそれぞれ対向してローリング用磁気駆動機構１６を構成する。これら２組の第３駆動コイル３８と
第３駆動マグネット３７とは、通電時にＺ軸（第３軸線Ｒ３）回りの同一方向の磁気駆動力が発生するように配線接続されている。従って、２つの第３駆動コイル３８に通電することにより、Ｚ軸（第３軸線Ｒ３）の振れ補正を行うことができる。
【００５３】
第３駆動コイル３８への通電は、磁気センサ６７による振れの検出結果に基づいて、光学モジュール４をＺ軸回りで予め定めた原点位置に配置するように制御される。本例では、光学モジュール４の原点位置は、光学モジュール４に搭載された磁気センサ６７が第３駆動マグネット３７の着磁分極線３７ａと対向する位置である。光学モジュール４が原点位置に配置された状態は、図１２に示す状態である。
【００５４】
例えば、光学モジュール４がＺ軸回りで振れると、磁気センサ６７は着磁分極線３７ａからＮ極またはＳ極の一方の着磁部分の側に移動する。これにより、磁気センサ６７からの出力（電圧出力）は、光学モジュール４の変位量（振れ量）に対応して変化するものとなる。また、磁気センサ６７からの出力は、原点位置（着磁分極線３７ａ）を境として、Ｚ軸回りの一方側に振れた場合には基準電圧よりもプラス側に変化し、他方側に振れた場合には基準電圧よりもマイナス側に変化する。このように、磁気センサ６７からの出力は、振れ幅、および、振れ方向に対応して変化する。従って、第３駆動コイル３６へは、磁気センサ６７からの出力に基づいて磁気センサ６７が検出した振れを打ち消す方向に光学モジュールを駆動する駆動電流が供給される。これにより、光学モジュール４は第３軸線Ｒ３回りに振れとは反対方向に揺動するので、ローリング方向の振れが補正される。
【００５５】
ここで、本例の振れ補正機能付き光学ユニット１は、光学モジュール４を機械的に原点位置に復帰させるバネ部材などを備えていない。従って、常に、磁気センサ６７からの出力に基づいて第３駆動コイル３８への通電を制御して、光学モジュール４を原点位置に配置している。
【００５６】
なお、磁気センサ６７とともにセンサ保持部６６に固定された温度センサ６８は、磁気センサ６７からの出力を補正するために用いられる。すなわち、ホール素子などの磁気センサ６７は、その特性が熱により変動する。また、第３駆動コイル３６により囲まれた空間は、通電による第３駆動コイル３６の発熱によって温度が変化する。従って、磁気センサ６７からの出力を温度センサ６８からの出力（温度）に基づいて補正することにより、温度変化に起因して、ローリング方向の振れ補正の精度が低下することを抑制する。
【００５７】
また、磁気センサ６７は、基準姿勢の光学モジュール４をＺ軸と直交する方向から見た場合に、可動枠８３と重なる位置にある。これにより、光学モジュール４が揺動した場合でも、磁気センサ６７の第１軸線Ｒ１回りおよび第２軸線Ｒ２回りの変位を小さくすることができるので、光学モジュール４の揺動に起因して磁気センサ６７からの出力が大きく変動することを防止できる。また、光学モジュール４が基準姿勢から第１軸線Ｒ１回りおよび第２軸線Ｒ２回りの一方側および他方側に揺動する際に、一方側に揺動したときの磁気センサ６７の変位量と他方側に揺動したときの磁気センサ６７の変位量とのバランスをとることができる。これにより、光学モジュール４が揺動する際の磁気センサ６７からの出力のバランスをとることができる。従って、ホルダの原点位置を精度よく検出できる。また、磁気センサ６７は、Ｚ方向における第３駆動マグネット３７の中心と対向するので、磁磁気センサ６７を磁束が比較的強い位置に配置できる。よって、磁気センサ６７からの出力を確保できる。
【００５８】
ここで、本例では、光学モジュール４を保持したホルダ６をボールベアリング９を介して固定体８に保持する際に、ホルダ６の突起４４が固定体８の第３ケース２８の開口部４３ａに挿入される。これにより、突起４４と第３ケース２８の開口部４３ａとはホルダ６（光学モジュール４）のＺ軸回りの回転角度範囲を規制する回転角度規制機構を構成して
いる。すなわち、ホルダ６がＺ軸回りを過度に回転する場合には、第３ケース２８における開口部４３ａの内周壁面がＺ軸回りの周方向から突起４４に当接して、その回転を規制する。
【００５９】
なお、光学モジュール４の原点位置は、磁気センサ６７と着磁分極線３７ａとが対向する位置でなくてもよい。例えば、原点位置は、上記の回転角度規制機構によって規定されたホルダ６（光学モジュール４）の回転角度範囲の中心に磁気センサ６７が配置される位置とすることができる。原点位置をこのような位置とする場合には、予め、磁気センサ６７の出力をモニタしながらホルダ６（光学モジュール４）を回転角度範囲で回転させ、回転角度範囲の中心における磁気センサ６７からの出力を記憶保持しておく。そして、磁気センサ６７からの出力と記憶保持しておいた値とが一致する位置を原点位置とする。
【００６０】
（作用効果）
以上のように、本例の振れ補正機能付き光学ユニット１は、ホルダ６を回転可能に支持するボールベアリング９がジンバル機構５よりも被写体側に位置する。また、光学モジュール４において光学素子３を保持する鏡筒５１はボールベアリング９の内周側に挿入されている。従って、光学モジュール４が光学素子３としてガラス製のレンズを備える場合や、大口径のレンズを備える場合などに、光学モジュール４を支持するホルダ６の重心が被写体側に偏ったものとなった場合でも、ホルダ６の重心とボールベアリング９との間の距離が近い。これにより、外力が加わったときに、ボールベアリング９で発生する応力を抑制できるので、ボールベアリング９の破損や、可動体１０および固定体８においてボールベアリング９に支持されている部分の破損を防止あるいは抑制できる。また、光学モジュール４において光学素子３を保持する鏡筒５１はボールベアリング９の内周側に挿入されている。従って、ボールベアリング９によって、鏡筒５１を外周側から保護できる。
【００６１】
また、本例では、Ｚ軸回りにおける第１揺動用磁気駆動機構２１と第２揺動用磁気駆動機構２２との間の空きスペースにローリング用磁気駆動機構１６を配置している。これにより、Ｚ軸方向で、第１揺動用磁気駆動機構２１、第２揺動用磁気駆動機構２２およびローリング用磁気駆動機構１６を同じ位置に配置できるので、装置をＺ軸方向で短縮化することが容易となる。
【００６２】
さらに、本例では、ジンバル機構５において可動枠８３を支持する第１揺動支持部８１と第２揺動支持部８２とは、Ｚ軸回りにおける第１揺動用磁気駆動機構２１と第２揺動用磁気駆動機構２２との間の空きスペースに設けられている。このような位置に第１揺動支持部８１と第２揺動支持部８２を設けることにより、装置が大型化することを抑制できる。
【００６３】
また、本例では、第１揺動用駆動コイル３４、第２揺動用駆動コイル３６および第３駆動コイル３８がいずれも光学モジュール４に配置される。従って、各駆動コイル３４、３６、３８への給電を行うための給電用フレキシブルプリント基板などを集約することが容易となる。
【００６４】
ここで、フレキシブルプリント基板上に第１揺動用駆動コイル３４、第２揺動用駆動コイル３６および第３駆動コイル３８を構成して一部品として、光学モジュール４に固定してもよい。
【００６５】
また、本例では、ホルダ６を回転可能に支持する回転支持機構７としてボールベアリング９を用いているが、回転支持機構７としてすべり軸受などの回転軸受を用いることもできる。すべり軸受としては含油軸受などを用いることができる。
【００６６】
さらに、本例では、揺動用磁気駆動機構１５およびローリング用磁気駆動機構１６を構成する各駆動マグネット３３、３５、３７が固定体８に固定され、各駆動コイル３４、３６、３８が光学モジュール４に固定されているが、各駆動マグネット３３、３５、３７と対応する各駆動コイル３４、３６、３８とが対向配置されていればよく、その配置は上記の例に限られるものではない。例えば、各駆動マグネット３３、３５、３７が光学モジュール４に固定され、各駆動コイル３４、３６、３８が固定体８に固定されていてもよい。この場合において、磁気センサ６７は、第３駆動コイル３８と同じ部材に固定して第３駆動マグネット３７に対向させるものとすることができる。
【符号の説明】
【００６７】
１…振れ補正機能付き光学ユニット、３…光学素子、４…光学モジュール、５…ジンバル機構、６…ホルダ、７…回転支持機構、８…固定体、９…ボールベアリング、９ａ…外輪、９ｂ…内輪、１０…可動体、１１…ジャイロスコープ、１５…揺動用磁気駆動機構、１６…ローリング用磁気駆動機構、２１…第１揺動用磁気駆動機構、２２…第２揺動用磁気駆動機構、２６…第１ケース、２７…第２ケース、２８…第３ケース、３１…胴部、３３…第１揺動用駆動マグネット、３４…第１揺動用駆動コイル、３５…第２揺動用駆動マグネット、３６…第２揺動用駆動コイル、３７…第３駆動マグネット（ローリング用駆動マグネット）、３７ａ…着磁分極線、３８…第３駆動コイル（ローリング用駆動コイル）、４０…板部材、４０ａ…開口部、４１…角筒部、４２…円環状部、４３…側壁部、４３ａ…開口部、４４…突起、４５…円筒部、４７…バネ部材、４８…撮像素子、４９…モジュール本体部、５０…鏡筒ホルダ、５１…鏡筒、５１ａ…突出部分、５２…鏡筒支持部材、５３…筒部、５４…矩形板部、５５…保持筒、５８…板部、５９…突部、６０…壁部、６１…切り欠き部、６２…第１コイル保持部、６３…第２コイル保持部、６４…縦リブ、６５…横リブ、６６…センサ保持部、６７…磁気センサ、６８…温度センサ、６９…第３コイル保持部、７１…第１接点バネ保持部、７２…第２接点バネ保持部、７３…環状板部、７４…支柱、７５…突起、７６…光学モジュール側バネ部材固定部、７７…ホルダ側バネ部材固定部、８１…第１揺動支持部、８２…第２揺動支持部、８３…可動枠、８５…球体、８６…支点部、８７…第１接点バネ、８８…弾性接着剤、８９…第２接点バネ、９０…弾性接着剤、９１…ホルダ側連結部、９２…光学モジュール側連結部、９３…アーム部、Ｌ…軸線（光軸）、Ｍ…第１中間方向、Ｎ…第２中間方向、Ｒ１…第１軸線、Ｒ２…第２軸線、Ｒ３…第３軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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