(57)【要約】【課題】柱状部材を偏心位置で把持して発生する過大なトルクによる、把持部の回転自走を未然に防ぐことのできる把持装置の安全装置を提供する。【解決手段】把持部が柱状部材を把持してブームが起仰される際に、把持部の把持位置が柱状部材の重心位置からずれていることによって把持部が回転自走する前にブームの起伏を停止させる安全装置であって、油圧モータ２７２の第１ポートＰО１及び第２ポートＰО２の油圧をそれぞれ検出する第１圧力センサ４３及び第２圧力センサ４７と、該第１圧力センサ４３と第２圧力センサ４７が検出する圧力の差が所定値以上のときにブームの起伏を停止させる停止部とを有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
起伏可能なブームの先端部に該ブームの軸回りに回動可能に設けられ且つ柱状部材を把持する把持部と、この把持部を回動させる油圧モータの第１ポート又は第２ポートへ作動油を供給するとともに両ポートの何れかから作動油を排出させて前記油圧モータを正転又は逆転させる油圧回路とを備えた把持装置において、前記把持部が前記柱状部材を把持して前記ブームが起伏される際に、該把持部の把持位置が前記柱状部材の重心位置からずれていることによって前記把持部が回転自走する前に前記ブームの起伏を停止させる安全装置であって、
前記油圧モータの第１ポート及び第２ポートの油圧をそれぞれ検出する第１圧力センサ及び第２圧力センサと、
該第１圧力センサと第２圧力センサが検出する圧力の差が所定値以上のときに前記ブームの起伏を停止させる停止部とを有することを特徴とする把持装置の安全装置。
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置の安全装置において、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出器を備え、
前記停止部は、
前記起伏角検出器により検出された前記ブームの起伏角が予め定められた所定起伏角以上となり、且つ、前記第１圧力センサと前記第２圧力センサが検出する圧力の差が前記所定値以上のときに、前記ブームの起伏を停止させることを特徴とする把持装置の安全装置。
【請求項３】
起伏可能なブームの先端部に該ブームの軸回りに回動可能に設けられ且つ柱状部材を把持する把持部と、この把持部を回動させる油圧モータの第１ポート又は第２ポートへ作動油を供給するとともに両ポートの何れかから作動油を排出させて前記油圧モータを正転又は逆転させる油圧回路とを備えた把持装置において、前記把持部が前記柱状部材を把持して前記ブームが起伏される際に、該把持部の把持位置が前記柱状部材の重心位置からずれていることによって前記把持部が回転自走する前に警告を発する安全装置であって、
前記油圧モータの第１ポート及び第２ポートの油圧をそれぞれ検出する第１圧力センサ及び第２圧力センサと、
該第１圧力センサと第２圧力センサが検出する圧力の差が所定値以上のときに警告を発する警告部とを有することを特徴とする把持装置の安全装置。
【請求項４】
請求項３に記載の把持装置の安全装置において、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出器を備え、
前記警告部は、
前記起伏角検出器により検出された前記ブームの起伏角が予め定められた所定起伏角以上となり、且つ、前記第１圧力センサと前記第２圧力センサが検出する圧力の差が前記所定値以上のときに、警告を発することを特徴とする把持装置の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、把持装置の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電柱等の柱状対象物を把持する把持装置を備えた把持式作業装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
かかる把持式作業装置は、道路と軌道の双方を走行する作業車に適用されることがある。この種の作業車としては、線路に沿って配設された架線や絶縁碍子、信号設備等各種線路設備の保守・点検を行う際に用いられる軌陸車が知られている。
【０００４】
このような軌陸車には、軌道上を走行可能な車体と、車体に取り付けられ旋回、起伏、伸縮自在なブームと、そのブームの先端部に設けられたブームの軸回りに回動可能な把持装置とを備えたものがある。その把持装置は、柱状部材を把持する把持部を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実公平７−４１７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このような把持装置にあっては、把持部が線路脇に寝かせて置かれた架設用のコンクリート柱を把持する。このような柱状部材を重心から外れた位置で把持した場合、把持装置に過大な回転トルクが発生し、把持部が回転自走する虞があった。
【０００７】
この発明の目的は、柱状部材を偏心位置で把持して発生する過大なトルクによる、把持部の回転自走を未然に防ぐことのできる把持装置の安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、起伏可能なブームの先端部に該ブームの軸回りに回動可能に設けられ且つ柱状部材を把持する把持部と、この把持部を回動させる油圧モータの第１ポート又は第２ポートへ作動油を供給するとともに両ポートの何れかから作動油を排出させて前記油圧モータを正転又は逆転させる油圧回路とを備えた把持装置において、前記把持部が前記柱状部材を把持して前記ブームが起伏される際に、該把持部の把持位置が前記柱状部材の重心位置からずれていることによって前記把持部が回転自走する前に前記ブームの起伏を停止させる安全装置であって、前記油圧モータの第１ポート及び第２ポートの油圧をそれぞれ検出する第１圧力センサ及び第２圧力センサと、該第１圧力センサと第２圧力センサが検出する圧力の差が所定値以上のときに前記ブームの起伏を停止させる停止部とを有することを特徴とする。
【０００９】
この発明は、起伏可能なブームの先端部に該ブームの軸回りに回動可能に設けられ且つ柱状部材を把持する把持部と、この把持部を回動させる油圧モータの第１ポート又は第２ポートへ作動油を供給するとともに両ポートの何れかから作動油を排出させて前記油圧モータを正転又は逆転させる油圧回路とを備えた把持装置において、前記把持部が前記柱状部材を把持して前記ブームが起伏される際に、該把持部の把持位置が前記柱状部材の重心位置からずれていることによって前記把持部が回転自走する前に警告を発する安全装置であって、前記油圧モータの第１ポート及び第２ポートの油圧をそれぞれ検出する第１圧力センサ及び第２圧力センサと、該第１圧力センサと第２圧力センサが検出する圧力の差が所定値以上のときに警告を発する警告部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、柱状部材を偏心位置で把持して発生する過大なトルクによる、把持部の回転自走を未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施例に係る把持装置の安全装置を搭載し、レール上に載せられた軌陸車の側面図である。
【図２】図１に示す把持装置の主要部を示した側面図である。
【図３】図２に示す把持装置の主要部を傾斜させた正面図である。
【図４】油圧回路の一例を示した油圧回路図である。
【図５】制御回路の一例を示したブロック図である。
【図６】第２ブームの起伏動作を示したフローチャートである。
【図７】第２ブームの各姿勢を示した図である。
【図８】本発明の第２実施例に係る警告動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明に係る把持装置の安全装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
［第１実施例］
（軌陸車の構成）
【００１３】
以下、図１に基づいて、把持装置の安全装置を搭載した軌陸車１の構成を説明する。
【００１４】
軌陸車１は、トラック車両をベースに構成されており、車体３のシャシフレーム４の前部に運転キャブ２が設けられ、車体３の前後の幅方向両側には道路走行用車輪６が設けられている。軌陸車１は、運転キャブ２の下部に設置されたエンジンＥにより道路走行用車輪６が駆動されて、道路上を走行可能である。
【００１５】
シャシフレーム４上には、運転キャブ２の後側における車体３の前後方向に延びて、シャシフレーム４を補強するように車体３の前後方向に延びるサブフレーム５が設けられている。そして、サブフレーム５の前後の車幅方向両側に設けられた鉄輪部支持部材９Ｆに、鉄輪ブラケット７Ｆが前後方向に揺動自在に支持されている。鉄輪ブラケット７Ｆの先端部には、軌道走行用鉄輪８Ｆが回転自在に取り付けられている。鉄輪ブラケット７Ｆは、鉄輪部支持部材９Ｆとの間に設けられた張出格納油圧シリンダ（不図示）の伸縮により、軌道走行用鉄輪８Ｆを軌道ＲＡ上に接触する実線位置と軌道走行用鉄輪８Ｆを車体３に格納する破線位置に移動可能である。アウトリガ１０は車体３を第１ブーム２３、第２ブーム２５の操作時に安定させる。
【００１６】
軌陸車１は、キャビン２０Ｃを備えたクレーン装置２０を備えている。このクレーン装置２０は、サブフレーム５上に旋回自在に設けられた旋回ベアリング２１と、旋回ベアリング２１に固定された旋回フレーム２２と、旋回フレーム２２に取り付けられた第１ブーム２３と、第１ブーム２３を旋回フレーム２２に対して起伏又は伸縮させる第１シリンダ装置２４と、第１ブーム２３の先端部にピンＰＩを中心として回動自在に取り付けられた第２ブーム２５と、第２ブーム２５を第１ブーム２３に対して起伏させる第２シリンダ装置２６とを有している。第２ブーム２５の起伏角αは、図５に示す起伏角検出器８０（例えばポテンショメータ）を用いて検出される。
【００１７】
（把持装置の構成）
以下、図２及び図３に基づいて、把持装置の構成を説明する。
【００１８】
第２ブーム２５の先端部には、第２ブーム２５の軸方向（モータ軸２７２Ａ）を中心に回動可能な把持装置２７が設けられている。把持装置２７は、把持部２７０と、ベアリング２７１と、油圧モータ２７２とを備える。
【００１９】
把持部２７０は、ベアリング２７１を介して第２ブーム２５の軸回りに回動可能に設けられ且つ柱状部材としての円筒状のコンクリート柱ＣＰを把持する。油圧モータ２７２は、把持部２７０を正転（図３の矢印Ｓに示す方向）又は逆転（図３の矢印Ｒで示す方向）させる。図３中の位置Ｇは、把持部２７０により把持されたコンクリート柱ＣＰの重心位置を示す。
【００２０】
第２ブーム２５には、油圧モータ２７２の回動駆動を制動するための機械式制動装置６０（図４参照）が設けられている。機械式制動装置６０は、油圧モータ２７２に内蔵されている。機械式制動装置６０は、シリンダ６１（図２参照）と、ブレーキ弁６２（図４参照）とを有し、互いに管路６３によって接続されている。シリンダ６１は、油圧モータ２７２のモータ軸２７２Ａに対して摩擦係合状態となる摩擦シュー６１ｃを有する。シリンダ６１は、その内部に設けたスプリング６１ａを利用してロッド６１ｂを介して摩擦シュー６１ｃをモータ軸２７２Ａに係合させて、油圧モータ２７２の回転駆動を制動する。
【００２１】
（油圧回路の構成）
以下、図４に基づいて、油圧回路の構成を説明する。図４は、油圧モータ２７２のモータ軸２７２Ａを表示するに当たり、説明上、モータ軸２７２Ａを９０°展開した状態を示している。
【００２２】
把持装置２７は、油圧回路４０と、機械式制動装置６０とを備える。油圧回路４０は、油タンク（不図示）と、油圧ポンプ（不図示）と、油圧電磁弁４１とを有し、互いに配管によって接続されている。油圧電磁弁４１のポンプポートＰは、油圧ポンプの吐出油路に接続され、油圧電磁弁４１のタンクポートＲは、油タンクへの排出油路に接続されている。
【００２３】
油圧回路４０は、油圧モータ２７２の第１ポートＰＯ１又は第２ポートＰＯ２へ作動油を供給するとともに両ポートの何れかから作動油を排出させて油圧モータ２７２を正転（矢印Ｓに示す方向）又は逆転（矢印Ｒで示す方向）させる。油圧モータ２７２の回転速度調整は油圧電磁弁４１のポート開口面積によって調整される。
【００２４】
油圧電磁弁４１のＡポートには、第１油路５０の一端が接続されている。第１油路５０は、油路５０Ａと油路５０Ｂとに分岐している。
【００２５】
油路５０Ａの他端は、第１カウンタバランス弁４２を介して油圧モータ２７２の第１ポートＰＯ１に接続される。油路５０Ａの途中には、第１ポートＰＯ１の油圧を検出する第１圧力センサ４３が設けられている。
【００２６】
油路５０Ｂは、第２カウンタバランス弁４４のスプール４４ａにパイロット圧を供給するパイロット操作管路となる。
【００２７】
油圧電磁弁４１のＢポートには、第２油路５１の一端が接続される。第２油路５１は、油路５１Ａと油路５１Ｂとに分岐している。
【００２８】
第２カウンタバランス弁４４は、スプール４４ａとチェック弁４４ｂとを有している。第２カウンタバランス弁４４は、油路５０Ｂよりスプール４４ａへの圧油の供給を受けると、第２油路５１を介して油圧モータ２７２の第２ポートＰＯ２から油圧電磁弁４１のＢポートへの作動油の流出を許容する。第２カウンタバランス弁４４の第２ポートＰＯ２側には、第２逆止弁４５、第２バイパス弁４６及び電磁弁５２が接続されている。
【００２９】
第２逆止弁４５は、チェック弁からなる。第２バイパス弁４６は、第２ポートＰＯ２側の圧油をパイロット圧として第２逆止弁４５を迂回する。
【００３０】
油路５１Ａの他端は、第２カウンタバランス弁４４を介して油圧モータ２７２の第２ポートＰＯ２に接続される。油路５１Ａには、第２ポートＰＯ２の油圧を検出する第２圧力センサ４７が設けられている。
【００３１】
油路５１Ｂは、第１カウンタバランス弁４２のスプール４２ａにパイロット圧を供給するパイロット操作管路となる。
【００３２】
第１カウンタバランス弁４２は、スプール４２ａとチェック弁４２ｂとを有している。第１カウンタバランス弁４２は、油路５１Ｂよりスプール４２ａへの圧油の供給を受けると、油圧モータ２７２の第１ポートＰＯ１から油圧電磁弁４１のＡポートへの作動油の流出を許容する。第１カウンタバランス弁４２の第１ポートＰＯ１側には、第１逆止弁４８、第１バイパス弁４９及び電磁弁５２が接続されている。
【００３３】
第１逆止弁４８は、チェック弁からなる。第１バイパス弁４９は、第１ポートＰＯ１側の圧油をパイロット圧として第１逆止弁４８を迂回する。
【００３４】
電磁弁５２は、外力によって自在に油圧モータ２７２を回したいときに通電し油圧モータ２７２の第１ポートＰＯ１及び第２ポートＰＯ２を繋ぐ。ソレノイド５２ａを通電状態に切り換えると、電磁弁５２が開いて、第１ポートＰＯ１と第２ポートＰＯ２とを連通させる。また、ソレノイド５２ａが無通電状態に切り換わる通常状態では、電磁弁５２が閉じて、第１ポートＰＯ１と第２ポートＰＯ２との連通が遮断される。
【００３５】
油圧電磁弁４１は、４ポート３位置切換を備えた電磁弁であり、ソレノイド４１ａを通電状態に切り換えると、ポンプポートＰとＡポートを接続して、油圧ポンプの吐出油路と第１油路５０とを連通させるとともに、タンクポートＲとＢポートを接続して、油タンクへの排出油路と第２油路５１とを連通させる。この連通により、油圧ポンプから吐出された圧油が第１油路５０を経由して油圧モータ２７２の第１ポートＰＯ１に流れ込むとともに、油圧モータ２７２の第２ポートＰＯ２から吐出された圧油が第２油路５１を経由して油タンクに戻される。これにより、油圧モータ２７２は正転、即ち、一方向（矢印Ｓ）に回転駆動する。
【００３６】
また、ソレノイド４１ｂを通電状態に切り換えると、ポンプポートＰとＢポートを接続して、油圧ポンプの吐出油路と第２油路５１とを連通させるとともに、タンクポートＲとＡポートを接続して、油タンクへの排出油路と第１油路５０とを連通させる。この連通により、油圧ポンプから吐出された圧油が第２油路５１を経由して油圧モータ２７２の第２ポートＰＯ２に流れ込むとともに、油圧モータ２７２の第１ポートＰＯ１から吐出された圧油が第１油路５０を経由して油タンクに戻される。これにより、油圧モータ２７２は逆転、即ち、他方向（矢印Ｒ）に回転駆動する。
【００３７】
さらに、油圧電磁弁４１を無通電状態に切り換えると、中立位置において、Ａポート、Ｂポート、ポンプポートＰ及びタンクポートＲの全てが閉鎖され、油タンク及び油圧ポンプと、第１油路５０及び第２油路５１との連通が遮断される。これにより、第１カウンタバランス弁４２及び第２カウンタバランス弁４４が閉弁するので、油圧モータ２７２はその回転駆動を停止する。
【００３８】
機械式制動装置６０は、シリンダ６１と、ブレーキ弁６２とを有し、互いに管路６３によって接続されている。上述のように、機械式制動装置６０は、油圧モータ２７２に内蔵されている。管路６３は、管路６３ａ〜６３ｃを有する。管路６３ａは、シリンダ６１とブレーキ弁６２との間に位置する。管路６３ｂは、ブレーキ弁６２のポンプポートＰと、図外の油圧ポンプとの間に位置する。管路６３ｃは、油圧モータ２７２のドレンポートＤＲと、ブレーキ弁６２のドレンポートＤＲとの間に位置する管路であって、後述するＤＲ穴と連通している。
【００３９】
シリンダ６１は、その内部に設けたスプリング６１ａを利用してロッド６１ｂを介して摩擦シュー６１ｃをモータ軸２７２Ａに係合させて制動する。
【００４０】
ブレーキ弁６２は、３ポート２位置切換を備えた電磁弁である。図４中の符号ＤＲ穴は、弁内の摺動部から漏れた油（ドレン）を油タンクに戻す連絡口となるＤＲ穴である。ブレーキ弁６２は、主にはブレーキ開放圧をドレン回路に抜くことで、油圧モータ２７２の回転駆動を制動するために設けられる。
【００４１】
ソレノイド６２ａを無通電状態に切り換えると、ドレンポートＤＲとＡポートを接続して、管路６３ａと管路６３ｃとを連通させるとともに、ポンプポートＰを閉鎖して、油圧ポンプの吐出油路と管路６３ａとの連通を遮断する。また、管路６３ａをドレンポートＤＲに接続し、ブレーキ解除圧を抜くことで、ブレーキ弁６２を作動させる。これにより、スプリング６１ａの付勢力によってロッド６１ｂを介して摩擦シュー６１ｃがモータ軸２７２Ａに係合し、油圧モータ２７２の回転駆動が制動される。
【００４２】
また、ソレノイド６２ａを通電状態に切り換えると、ポンプポートＰとＢポートを接続して、管路６３ｂを介して油圧ポンプの吐出油路と管路６３ａとを連通させるとともに、ドレンポートＤＲを閉鎖して、ＤＲ穴と管路６３ａとの連通を遮断する。これにより、油圧ポンプの吐出油によってスプリング６１ａが撓んで、摩擦シュー６１ｃとモータ軸２７２Ａとの係合が解除され、油圧モータ２７２の回転駆動の制動が解除される。
【００４３】
（制御回路の構成）
以下、図５に基づいて、制御回路の構成を説明する。
【００４４】
コントローラ７０は、油圧モータ２７２を正転又は逆転させる回転駆動の制御および油圧モータ２７２の回転駆動を制動する制御を行う。
【００４５】
コントローラ７０の入力側には、キャビン２０Ｃに設けられた操作部７１、第１圧力センサ４３、第２圧力センサ４７及び起伏角検出器８０が接続されており、操作信号や検出信号がコントローラ７０に入力されるようになっている。
【００４６】
また、コントローラ７０の出力側には、油圧電磁弁４１のソレノイド４１ａ及びソレノイド４１ｂ、電磁弁５２のソレノイド５２ａ、ブレーキ弁６２のソレノイド６２ａが接続され、コントローラ７０からの制御信号により、ソレノイド４１ａ、ソレノイド４１ｂ、ソレノイド５２ａ及びソレノイド６２ａをそれぞれ通電状態と無通電状態とに切り換える。なお、ソレノイド４１ａとソレノイド４１ｂとを同時に通電させることはできない。
【００４７】
さらに、コントローラ７０の出力側には、キャビン２０Ｃに設けられた警報ランプ９０（警報部）が接続されている。
【００４８】
（第２ブーム２５の起伏動作）
以下、図６に示すフローチャート及び図７を用いて、第２ブーム２５の起伏動作を説明する。この起伏動作は、ソレノイド４１ａ、ソレノイド４１ｂ、ソレノイド５２ａ及びソレノイド６２ａの状態が無通電状態にあるときに開始される。
【００４９】
（ステップＳ１）
最初に、オペレータは、図７（ａ）の位置に示す姿勢にある第２ブーム２５の先端に設けた把持部２７０で柱状物であるコンクリート柱ＣＰを把持するように、操作部７１を操作する。
【００５０】
（ステップＳ２）
次に、オペレータは、第２ブーム２５を図７（ｃ）の位置に示す姿勢にするため、第２ブーム２５を起伏させるように、操作部７１を操作する。図７（ｃ）の位置に示す姿勢は、第２ブーム２５がコンクリート柱ＣＰを地面に対して旋回可能な姿勢である。
【００５１】
（ステップＳ３）
次に、コントローラ７０は、起伏角検出器８０の検出結果に基づいて、第２ブーム２５の起伏角αが予め定められた所定起伏角α０以上であるか否かを判断する。コントローラ７０は、起伏角αが所定起伏角α０未満であると判断した場合（ステップＳ３の判断結果がＮＯの場合）には、処理をステップＳ２に戻す。
【００５２】
（ステップＳ４）
次に、コントローラ７０は、ブレーキ弁６２のソレノイド６２ａを無通電状態から通電状態に切り換える。これにより、油圧モータ２７２のブレーキ弁６２による制動が解除される。
【００５３】
（ステップＳ５）
次に、コントローラ７０は、第１圧力センサ４３で検出された圧力値Ｐ１と、第２圧力センサ４７で検出された圧力値Ｐ２との差圧ΔＰ（＝Ｐ１−Ｐ２）を検出し、以下の換算式（１）を用いて、その検出した差圧ΔＰをトルクＴに換算する。
Ｔ＝ΔＰ×ｑ／２π・・・（１）
ここで、式（１）中のｑは、油圧モータ２７２の容量である。
【００５４】
（ステップＳ６）
次に、コントローラ７０は、差圧ΔＰに対応するトルクＴが所定値Ｔ０以上であるか否かを判断する。
【００５５】
（ステップＳ７）
ステップＳ６でトルクＴが所定値Ｔ０以上であると判断された場合（ステップＳ６の判断結果がＹＥＳの場合）には、コントローラ７０は、第２シリンダ装置２６を制御して、第２ブーム２５を図７（ｂ）の位置の近傍で停止させる。また、コントローラ７０は、ブレーキ弁６２のソレノイド６２ａを通電状態から無通電状態に切り換えて、ブレーキ弁６２による油圧モータ２７２の制動を再開する。その後、オペレータが操作部７１を操作し図７（ａ）の位置まで復帰させる。そして、本実施例における第２ブーム２５の起伏動作が終了する。
【００５６】
（ステップＳ８）
一方、ステップＳ６でトルクＴが所定値Ｔ０未満であると判断された場合（ステップＳ６の判断結果がＮＯの場合）には、コントローラ７０は、ブレーキ弁６２のソレノイド６２ａを通電状態から無通電状態に切り換えて、ブレーキ弁６２による油圧モータ２７２の制動を再開するとともに、第２シリンダ装置２６を制御して、第２ブーム２５を図７（ｃ）の位置に示す姿勢にするため、第２ブーム２５の起伏動作を継続する。
【００５７】
本実施例の把持装置の安全装置では、把持部２７０によりコンクリート柱ＣＰが把持されて、コンクリート柱ＣＰを地面に対して旋回可能な図７（ｃ）の位置に示す姿勢となるまで第２ブーム２５を起伏させるとき、ソレノイド６２ａにより油圧モータ２７２の回転駆動が制動される。
【００５８】
第２ブーム２５の起伏動作では、その動作の過程で一旦、機械式制動装置６０による油圧モータ２７２の制動が解除される。この解除により非拘束状態となった油圧モータ２７２に作用する保持圧Ｐ１，Ｐ２が検出される。
ここで、保持圧Ｐ１は、油圧モータ２７２から第１カウンタバランス弁４２に至るまでの油路５０Ａに加わる保持圧であり、保持圧Ｐ２は、油圧モータ２７２から第２カウンタバランス弁４４に至るまでの油路５１Ａに加わる保持圧である。
【００５９】
保持圧Ｐ１と保持圧Ｐ２との間には、油圧モータ２７２に作用するトルクＴに応じて差圧ΔＰが発生する。その発生した差圧ΔＰはコントローラ７０に入力され、その入力された差圧ΔＰはコントローラ７０によりトルクＴに換算される。
【００６０】
保持圧Ｐ１，Ｐ２によって把持部２７０がコンクリート柱ＣＰを把持している状態では、油圧モータ２７２からのオイルリークＯＬ（図４の破線で示す矢印参照）によりコンクリート柱ＣＰが傾くが、第２ブーム２５を起仰する途中のため、油圧モータ２７２に作用するトルクＴは軽微でコンクリート柱ＣＰの傾く量も少ない。
【００６１】
油圧モータ２７２に作用するトルクＴが所定値Ｔ０未満である場合には、油圧モータ２７２のブレーキ弁６２による制動が再開され、第２ブーム２５が図７（ｃ）の位置に示す姿勢となるまで、第２ブーム２５の起伏動作が続行される。
【００６２】
一方、油圧モータ２７２に作用するトルクＴが所定値Ｔ０以上の場合には、図７（ｂ）の位置に示す停止位置の近傍で第２ブーム２５を停止させ、その後、図７（ｃ）の位置に向かう起伏操作は受け付けず、図７（ａ）の位置に向かう操作しかできない。オペレータは操作部７１より手動操作で図７（ａ）の位置まで復帰させ、コンクリート柱ＣＰを一旦放して重心位置にあわせて掴み直すことができる。
【００６３】
本実施例の把持装置の安全装置によれば、柱状物であるコンクリート柱ＣＰを偏心位置で把持して発生する過大なトルクによる、把持部２７０の回転自走を未然に防ぐことができる。
【００６４】
以下、第２実施例について、第１実施例で用いた図面に基づいて説明する。なお、第１実施例と構成と作用が実質的に同一である場合は同一符号を付して説明を省略する。
［第２実施例］
【００６５】
以下、図８に示すフローチャート及び図７を用いて、本実施例における警報ランプ９０（警告部）を用いた警告動作を説明する。
【００６６】
本実施例の起伏動作は、第１実施例と同様に、ソレノイド４１ａ、ソレノイド４１ｂ、ソレノイド５２ａ及びソレノイド６２ａの状態が無通電状態にあるときに開始される。なお、図８のステップＳ２１〜Ｓ２６、Ｓ２８は、図６のステップＳ１〜Ｓ６、Ｓ８と同じ処理であるので、詳細な説明を省略する。
【００６７】
ステップＳ２１〜Ｓ２６が実行された後、処理はステップＳ２７に移行する。
【００６８】
（ステップＳ２７）
ステップＳ２６でトルクＴが所定値Ｔ０以上であると判断された場合（ステップＳ２６の判断結果がＹＥＳの場合）には、コントローラ７０は、警報ランプ９０（警告部）を点滅又は点灯して、トルクＴが所定値Ｔ０以上であることをオペレータに警告する。そして、本実施例における警告動作が終了する。
【００６９】
本実施例では、油圧モータ２７２に作用するトルクＴが所定値Ｔ０未満である場合には、油圧モータ２７２の回転駆動のブレーキ弁６２による制動が再開され、第２ブーム２５が図７（ｃ）の位置に示す姿勢となるまで、第２ブーム２５の起伏動作が続行される。
【００７０】
一方、油圧モータ２７２に作用するトルクＴが所定値Ｔ０以上の場合には、第２ブーム２５の起伏動作が中断され、コントローラ７０は、警報ランプ９０を点滅又は点灯して、トルクＴが所定値Ｔ０以上であることをオペレータに通知する。この通知により、オペレータは、図７（ｂ）の位置に示す停止位置の近傍で第２ブーム２５を停止させ、その後、操作部７１より手動操作で図７（ａ）の位置まで復帰させ、コンクリート柱ＣＰを一旦放して重心位置にあわせて掴み直すことができる。
【００７１】
本実施例の把持装置の安全装置によれば、柱状物であるコンクリート柱ＣＰを偏心位置で把持して発生する過大なトルクによる、把持部２７０の回転自走を未然に防ぐことができる。
【００７２】
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７３】
第１実施例及び第２実施例では、柱状部材を円筒状のコンクリート柱ＣＰとする例を示した。しかし、これに限られない。例えば、柱状部材はALC(Autoclaved Lightweight aerated Concrete)板等の板状物であっても良い。要するに、柱状部材は長尺物であれば良い。
【００７４】
第１実施例では、差圧ΔＰ（＝Ｐ１−Ｐ２）をトルクＴに換算する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、差圧ΔＰをトルクＴに換算せずに、差圧ΔＰそのものを所定値と比較しても良い。具体的には、差圧ΔＰが所定値以上のときに、図７（ａ）の位置に示す元の停止位置に第２ブーム２５を復帰させたり、差圧ΔＰが所定値未満のときに、図７（ｃ）の位置に示す停止位置に向けて第２ブーム２５の起伏動作を継続させたりしても良い。
【００７５】
第２実施例では、差圧ΔＰ（＝Ｐ１−Ｐ２）をトルクＴに換算する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、差圧ΔＰをトルクＴに換算せずに、差圧ΔＰそのものを所定値と比較しても良い。具体的には、差圧ΔＰが所定値以上のときに、警報ランプ９０による警告を行ったり、差圧ΔＰが所定値未満のときに、図７（ｃ）の位置に示す停止位置に向けて第２ブーム２５の起伏動作を継続させたりしても良い。
【００７６】
第２実施例では、キャビン２０Ｃに設けた警報ランプ９０で警告部を構成する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、警報ブザー、ＬＥＤ、液晶表示器（Liquid Crystal Display）等で警告部を構成しても良い。要するに、警告部は、トルクＴが所定値Ｔ０以上であることをオペレータに通知できれば良い。
【００７７】
第１実施例及び第２実施例では、本発明の把持装置の安全装置を、軌陸車に適用する例を示した。しかし、本発明の把持装置の安全装置は、軌陸車に限らず、一般道路走行用の車両に対しても適用することができる。
【符号の説明】
【００７８】
２５  第２ブーム（ブーム）
２７  把持装置
４０  油圧回路
４３  第１圧力センサ
４７  第２圧力センサ
７０  コントローラ（停止部）
９０  警報ランプ（警告部）
２７０  把持部
２７２  油圧モータ
ＣＰ  コンクリート柱（柱状部材）
Ｇ  重心位置
ＰО１  第１ポート
ＰО２  第２ポート
Ｐ１、Ｐ２  圧力値
ΔＰ  差圧
Ｔ  トルク
Ｔ０  所定値
α  起伏角
α０  所定起伏角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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