(57)【要約】【課題】複数の機構で構成される機械での再教示を容易に行うことが可能な制御装置を提供すること。【解決手段】本発明の制御装置１は、機構の現在位置を取得する機械位置取得部１２０と、機構の現在位置と、前記複数の機械制御プログラムに含まれるそれぞれの機械制御プログラムのブロック間の連係を示す連係情報が連係していることを示しているブロックにおける教示済み位置との関係に基づいて、当該連係情報に対して順番を付与する再教示ブロック検索部１３０と、再教示ブロック検索部１３０により付与された順番に基づいて連係情報に係るブロックを出力する検索結果出力部１４０と、再教示対象として選択された複数の機械制御プログラムのブロックに対して、機構の現在位置を再教示位置として反映する再教示結果反映部１５０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の機構を制御するための複数の機械制御プログラムに含まれるブロックの教示位置を再教示する制御装置において、
前記複数の機械制御プログラムには、それぞれの機械制御プログラムのブロック間の連係を示す少なくとも１つの連係情報が含まれており、
前記機構の現在位置を取得する機械位置取得部と、
前記機械位置取得部が取得した前記機構の現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との関係に基づいて、前記連係情報に対して順番を付与する再教示ブロック検索部と、
前記再教示ブロック検索部により付与された順番に基づいて、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックを出力する検索結果出力部と、
前記検索結果出力部が出力したブロックの内で、再教示対象として選択された前記複数の機械制御プログラムのブロックに対して、前記機械位置取得部が取得した前記機構の現在位置を再教示位置として反映する再教示結果反映部と、
を備えた制御装置。
【請求項２】
前記連係情報は、待合せのブロックの待合せ識別情報である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記連係情報と、該連係情報により連係することが示されている前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置とを対応付けて管理する教示情報管理テーブルを備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記再教示ブロック検索部は、前記機械位置取得部が取得した前記機構の現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との近さに基づいて、前記複数の機械制御プログラムのブロックに対して順番を付与する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記再教示ブロック検索部は、それぞれの前記機構の前記機械位置取得部が取得した現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との３次元的な距離を積算した結果に基づいて、前記近さを判断する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記再教示ブロック検索部は、それぞれの前記機構の前記機械位置取得部が取得した現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との３次元的な距離に重みを付けた値を積算した結果に基づいて、前記近さを判断する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記再教示ブロック検索部は、前記機械位置取得部が取得した現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置とが同じである機構の数に基づいて前記近さを判断する、
請求項４に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関し、特に複数の機構で構成される機械での再教示ブロックを提案する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の機構で構成される機械の、ティーチングプレイバック方式の機械制御プログラムを作成する場合、各機構の独立性を示すためなどの理由で、図８に示すように、機構ごとにプログラムを作成する場合がある。複数の機構ごとにプログラムを作成している場合、ティーチングプレイバック方式の機械制御プログラムでは、図９に示すように、各機構のプログラム中に待合せの情報を入れながら位置を教示する。
【０００３】
ティーチングプレイバック方式で教示する機械では、出荷前に一度一通り所望のプログラムを教示しておき、自社工場で立上げ、その後納入先の工場で現物を見ながら再設置を行うことがある。自社工場での設置と納入先での設置では、図１０に示すように、据付け位置にズレが出る場合があり（図１０の例では、点線部分が納入先の工場で立ち上げたときのズレを示している）、その際に教示作業者は納入先の工場で現物を見ながら元々教示した位置とのズレの微調整（再教示）を行う。
【０００４】
一般に、機械の教示済み位置を修正（再教示）するには、以下のような操作を行う。
●操作１：所望の再教示位置まで、各機構の位置を移動させる。
●操作２：画面上に表示されるカーソルを、再教示するブロックまで移動させる。
●操作３：カーソルの当たったブロックの教示済み位置を再教示する操作を行う。
例えば、図１１に例示する機械制御プログラムにおいて待合せ［２］の各機構の座標値を再教示したい場合、教示作業者はそれぞれの機構の位置を再教示位置まで移動させた上で、機構１のプログラムにおいては位置［１３］に、機構２のプログラムにおいては位置［２３］に、機構３のプログラムにおいては位置［３４］に、機構４のプログラムにおいては位置［４４］に、それぞれカーソルを合わせてから再教示の操作を行う。
【０００５】
なお、プログラム内の教示位置の修正を支援する従来技術として、例えば特許文献１には、教示位置を修正する際に、教示位置を変更しようとする位置にロボットを移動させて制御装置にプログラム検索指令を入力すると、ロボットの位置と近いプログラム内の教示位置を検索して表示してくれる技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０５−１３４７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した再教示全ての機構のプログラムのカーソルを、再教示するブロックまで移動させなければならないため、教示作業者の手間が大きいという課題がある。また、特許文献１に記載の従来技術を用いた場合であっても、例えば同じ機構内の異なる待合せにおけるそれぞれの位置が近傍にある場合、正しいブロックにカーソルが移動したのかどうかを確認しながら作業する必要があり、教示作業者の手間を十分に減らすことができない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、複数の機構で構成される機械での再教示を容易に行うことが可能な制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、各機構のプログラムに対してあらかじめ設定されている各機構の間で連係させるブロックを示す連係情報を用い、再教示をする際には、それぞれの連係情報に係る（連係情報が連係させている）ブロックにおける「各機構の教示済み位置」の組み合わせと、各機構の位置の組み合わせとを比較し、総合的な距離が近いブロックの組み合わせを再教示の候補として教示操作者に提案することにより、上記課題を解決する。
【００１０】
そして、本発明の請求項１に係る発明は、複数の機構を制御するための複数の機械制御プログラムに含まれるブロックの教示位置を再教示する制御装置において、前記複数の機械制御プログラムには、それぞれの機械制御プログラムのブロック間の連係を示す少なくとも１つの連係情報が含まれており、前記機構の現在位置を取得する機械位置取得部と、前記機械位置取得部が取得した前記機構の現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との関係に基づいて、前記連係情報に対して順番を付与する再教示ブロック検索部と、前記再教示ブロック検索部により付与された順番に基づいて、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックを出力する検索結果出力部と、前記検索結果出力部が出力したブロックの内で、再教示対象として選択された前記複数の機械制御プログラムのブロックに対して、前記機械位置取得部が取得した前記機構の現在位置を再教示位置として反映する再教示結果反映部と、を備えた制御装置である。
【００１１】
本発明の請求項２に係る発明は、前記連係情報は、待合せのブロックの待合せ識別情報である、請求項１に記載の制御装置である。
本発明の請求項３に係る発明は、前記連係情報と、該連係情報により連係することが示されている前記複数の機械制御プログラムのブロックの教示済み位置とを対応付けて管理する教示情報管理テーブルを備える、請求項１に記載の制御装置である。
【００１２】
本発明の請求項４に係る発明は、前記再教示ブロック検索部は、前記機械位置取得部が取得した前記機構の現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との近さに基づいて、前記複数の機械制御プログラムのブロックに対して順番を付与する、請求項１に記載の制御装置である。
【００１３】
本発明の請求項５に係る発明は、前記再教示ブロック検索部は、それぞれの前記機構の前記機械位置取得部が取得した現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との３次元的な距離を積算した結果に基づいて、前記近さを判断する、請求項４に記載の制御装置である。
【００１４】
本発明の請求項６に係る発明は、前記再教示ブロック検索部は、それぞれの前記機構の前記機械位置取得部が取得した現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置との３次元的な距離に重みを付けた値を積算した結果に基づいて、前記近さを判断する、請求項４に記載の制御装置である。
【００１５】
本発明の請求項７に係る発明は、前記再教示ブロック検索部は、前記機械位置取得部が取得した現在位置と、前記連係情報に係る前記複数の機械制御プログラムのブロックにおける教示済み位置とが同じである機構の数に基づいて前記近さを判断する、請求項４に記載の制御装置である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、再教示する全ての機構のプログラムのカーソルを、再教示するブロックまで移動させなくても、複数の機構で待合せるブロックの再教示が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態による制御装置の概略的なハードウェア構成図である。
【図２】本発明の一実施形態による制御装置の概略的な機能ブロック図である。
【図３】教示情報管理テーブルの例を示す図である。
【図４】教示管理情報に順番付けされた教示情報管理テーブルの例を示す図である。
【図５】再教示対象の第１候補を表示する例を示す図である。
【図６】再教示対象の第２候補を表示する例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態による制御装置上で実行される再教示ブロック検索処理のフローチャートである。
【図８】複数の機構のそれぞれに対してプログラムを作成する例を示す図である。
【図９】複数の機構のそれぞれに対してプログラム中に待合せの情報を入れながら位置を教示する例を示す図である。
【図１０】複数の機構の据付位置にズレがある場合の例を示す図である。
【図１１】複数の機構のそれぞれに対して再教示する手順を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の一実施形態による制御装置の要部を示すハードウェア構成図である。制御装置１はＣＰＵ１０を中心に構成されている。ＣＰＵ１０はＲＯＭ１１に格納されたシステム・プログラムに従って制御装置１全体を制御する。このＲＯＭ１１にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される。
【００１９】
ＲＡＭ１２にはＤＲＡＭ等が使用され、一時的な計算データ、表示データ、入出力信号等が格納される。不揮発性メモリ１３には図示されていないバッテリによってバックアップされたＣＭＯＳやＳＲＡＭなどが使用され、電源切断後も保持すべきパラメータ、機械制御プログラム、工具補正データ等が記憶される。
【００２０】
ＬＣＤ／ＭＤＩユニット１９は、制御装置１の前面あるいは機械操作盤と同じ位置に配置され、データ及び図形の表示、データ入力、制御装置１の運転に使用される。グラフィック制御回路２０は数値データ及び図形データ等のデジタル信号を表示用のラスタ信号に変換し、表示装置２１に送り、表示装置２１はこれらの数値及び図形を表示する。表示装置２１には主に液晶表示装置が使用される。
【００２１】
キーボード２２は数値キー、シンボリックキー、文字キー及び機能キーから構成され、加工プログラムの作成、編集及び制御装置の運転に使用される。また、タッチ型ポインティングデバイス２３は、オペレータによるタッチやドラッグなどの操作を検知する機能を備える。
タッチ型ポインティングデバイス２３をタッチパネルとして実装する場合には、タッチ型ポインティングデバイス２３は表示装置２１画面上に重畳して配置され、オペレータが表示装置２１の画面上に表示されたソフトウェアキーやソフトウェアボタン、ソフトウェアスイッチに対して行った操作をタッチ型ポインティングデバイス２３により検知することができる。なお、タッチ型ポインティングデバイス２３をタッチパネルとする場合には、該タッチパネルと表示装置２１とを併せて１つの装置として構成しても良い。
【００２２】
軸制御回路１５はＣＰＵ１０からの軸の移動指令を受けて、軸の移動指令をサーボアンプ１６に出力する。サーボアンプ１６はこの移動指令を増幅し、少なくとも１台の機械３に結合されたサーボモータを駆動し、機械３の工具とワークの相対運動を制御する。なお、軸制御回路１５及びサーボアンプ１６は制御対象となる機械３が備えるサーボモータの軸数に対応した数だけ設けられる。
【００２３】
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１７はＣＰＵ１０からバス１８経由でＭ（補助）機能信号、Ｓ（スピンドル速度制御）機能信号、Ｔ（工具選択）機能信号等を受け取る。そして、これらの信号をシーケンス・プログラムで処理して、出力信号を出力し、機械３内の空圧機器、油圧機器、電磁アクチュエイタ等を制御する。また、機械３内の機械操作盤のボタン信号、スイッチ信号等の各種信号を受けて、シーケンス処理を行い、バス１８を経由してＣＰＵ１０に必要な入力信号を転送する。
なお、図１ではスピンドルモータ制御回路及びスピンドルモータ用アンプ等は省略してある。
【００２４】
制御装置１には、インタフェース１４を介して教示操作盤２が接続されており、教示作業者は該教示操作盤２を介して教示対象となる機械の選択操作や機械の位置を教示する操作などが行えるようになっている。教示操作盤２は、少なくとも制御装置１から送信されてきた情報を表示する表示装置と、各種操作に用いられるキーやジョグダイヤル等の入力装置を備え、該入力装置を介して入力された操作に係る情報を制御装置１に対して送信する。
【００２５】
図２は、再教示ブロック検索機能を実現するためのシステム・プログラムを図１で示した制御装置１に実装した場合の、本発明の一実施形態による制御装置の概略的な機能ブロック図である。本発明では、再教示ブロックの検索処理に各機構のプログラムに対して設定されている各機構の間で連係させるブロックを示す連係情報を用いるが、以下に示す実施形態は、連係情報として各機構の間での待合せをするブロックを示す待合せブロックを用い、また、再教示ブロック検索処理の高速化を目的として、予め連係情報としての待合せブロックの情報と、該待合せブロックによる待合せ時点での各機構の教示済み位置とを対応付けた教示管理情報を各機構のプログラムから抽出して教示情報管理テーブルで管理し、再教示の時には教示情報管理テーブルを参照しながら検索処理を実行する実施形態としている。
【００２６】
図２に示した各機能ブロックは、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１０が再教示ブロック検索機能のシステム・プログラムを実行し、制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。本実施形態の制御装置１は、位置情報抽出部１００、機械制御部１１０、機械位置取得部１２０、再教示ブロック検索部１３０、検索結果出力部１４０、再教示結果反映部１５０を備える。
【００２７】
位置情報抽出部１００は、少なくとも１以上の機械制御プログラム２００を不揮発性メモリ１３などから読み出して解析し、教示情報管理テーブル２１０を作成する機能手段である。教示情報管理テーブル２１０には、機械３の各機構を駆動させる機械制御プログラム２００の中から、各機構の間で行う待合せを指令するブロックを特定した上で、当該待合せのブロックの待合せ番号（待合せを一意に識別できる情報、待合せ識別情報）と、当該待合せの時点での各機構の教示済みの位置とを各機械制御プログラム２００の中から抽出し、これらを対応付けた教示管理情報を含む教示情報管理テーブル２１０を作成する。位置情報抽出部１００が作成する教示情報管理テーブル２１０は、機械制御プログラム２００に含まれる全ての待合せを指令するブロックに関する教示管理情報を含む。
【００２８】
図３は、位置情報抽出部１００が作成する教示情報管理テーブル２１０の例を示す図である。図３に例示する教示情報管理テーブル２１０では、例えば待合せ［１］の時点において、機構１には位置［１２］が、機構２には位置「２２」が、機構３には位置［３２］が、機構４には位置［４２］が、それぞれ教示されている。
【００２９】
機械制御部１１０は、教示操作盤２や機械制御プログラム２００に基づいて機械３の各機構を駆動制御する機能手段である。機械制御部１１０は、例えば教示作業者が機械３の各機構の位置の教示や再教示を行う際に、教示操作盤２を操作して入力される制御対象の機構の指定や手動パルスなどに基づいて機械の各機構を駆動制御する。また、機械制御部１１０は、例えば機械制御プログラム２００の実行時において、各機械制御プログラム２００を不揮発性メモリ１３などから読み出して解析し、解析結果に基づいて機械３の各機構を駆動制御する。
【００３０】
機械位置取得部１２０は、機械制御部１１０により制御される機械３の各機構の現在位置を取得する機能手段である。機械位置取得部１２０が取得する機械３の各機構の現在位置は、例えば機械３の各機構を駆動するサーボモータからのフィードバックから取得しても良いし、制御装置１内で管理される機械３の各機構の座標値から取得するようにしても良い。
【００３１】
再教示ブロック検索部１３０は、教示操作盤２からの再教示ブロックの検索指令を受けて、機械位置取得部１２０が取得した機械３の各機構の現在位置と、教示情報管理テーブル２１０とに基づいて、再教示ブロック検索処理を実行する機能手段である。再教示ブロック検索部１３０は、教示情報管理テーブル２１０に記憶されている教示管理情報における各機構の教示済みの位置情報と、機械位置取得部１２０が取得した機械３の各機構の現在位置とを比較し、機械３の各機構の現在位置からの近さに基づいて各教示管理情報に順番を付与する。ここで言う「機械３の各機構の現在位置からの近さ」とは、例えば機構毎に３次元的な距離を取り、その和の小ささを「近さ」としても良いし、機構の位置が一致するものの多さを「近さ」としても良い。また、各機構の優先度に基づいて重みを持たせ、機構毎の３次元的な距離に重みを乗じた値の和の小ささを「近さ」としても良く、機械全体の中での各機構の意味や性質などに基づいて適宜「近さ」を定義してよい。
【００３２】
図４は、再教示ブロック検索部１３０による再教示ブロック検索処理の結果、順番を付与された教示管理情報の例を示す図である。図４の例では、機構１の現在位置Ｐ１、機構２の現在位置Ｐ２、機構３の現在位置Ｐ３、機構４の現在位置Ｐ４について、各教示管理情報に記録されている位置と比較し、距離が最も近い教示位置を含む待合せ［２］の教示管理情報に１位が、距離が２番目に近い教示位置を含む待合せ［１］の教示管理情報に２位が付与されている。
【００３３】
検索結果出力部１４０は、再教示ブロック検索部１３０による再教示ブロック検索処理の結果を出力する機能手段である。検索結果出力部１４０は、再教示ブロック検索処理の結果を教示操作盤２に対して出力するようにしても良いし、制御装置１の表示装置２１へと出力するようにしても良い。検索結果出力部１４０は、再教示ブロック検索処理の結果を出力する際に、これに併せて機械制御プログラム２００の該当するブロック及びその前後のブロックに係る情報を出力するようにしても良い。また、検索結果出力部１４０は、再教示ブロック検索処理の結果を一度の要求に応答して出力しても良いし、再教示ブロック検索部１３０が付与した順番の再教示ブロック検索処理の結果（教示管理情報）を要求に応答して出力するようにしても良い。
【００３４】
再教示結果反映部１５０は、教示操作盤２又はキーボード２２、タッチ型ポインティングデバイス２３などからの操作により選択された教示管理情報に対応する機械制御プログラム２００の各ブロックを機械３の各機構の現在位置で再教示する機能手段である。再教示結果反映部１５０は、機械制御プログラム２００の各ブロックの再教示をする際に、教示管理情報テーブルの対応する教示管理情報の教示位置を再教示する。
【００３５】
図５は、検索結果出力部１４０が出力した再教示ブロック検索処理の結果を受けた教示操作盤２による再教示ブロック検索処理の結果の表示例である。図５の表示例では、教示操作盤２は、再教示ブロック検索部１３０が順番を１位とした教示管理情報を、機械制御プログラム２００の内の該教示管理情報の待合せのブロック近傍のブロックと共に表示している。このブロックが所望のブロックの組合せであれば、教示作業者が教示操作盤２を操作して「決定」を選択することで機械制御プログラム２００の再教示が完了する。また、表示されているブロックが所望のブロックの組み合わせではなかった場合には、教示作業者は「次」を選択することで、図６に示すように次の教示候補を表示させることができる。このような操作を繰り返すことで、教示作業者は簡単に機械制御プログラム２００の中から所望のブロックを検索することができるようになる。
【００３６】
図７は、本発明の一実施形態による制御装置上で実行される再教示ブロック検索処理の概略的なフローチャートである。なお、図７のフローチャートが実行される段階で、位置情報抽出部１００は機械制御プログラム２００から各待合せにおける各機構の位置を読み出して、教示情報管理テーブル２１０を作成しているものとする。
●［ステップＳＡ０１］機械位置取得部１２０は、機械３の各機構の現在位置を取得する。
●［ステップＳＡ０２］再教示ブロック検索部１３０は、ステップＳＡ０１で取得した機械３の各機構の現在位置と、教示情報管理テーブル２１０に記憶されている教示管理情報の教示済みの位置との近さに基づいて、教示情報管理テーブル２１０に記憶されている各教示管理情報に順番を付与する。
【００３７】
●［ステップＳＡ０３］教示操作盤２は、一時変数Ｎに１を設定する。
●［ステップＳＡ０４］教示操作盤２は、一時変数Ｎに設定されている値を順番とする再教示ブロック検索処理の結果を検索結果出力部１４０に要求する。検索結果出力部１４０は、要求された再教示ブロック検索処理の結果（及び、機械制御プログラム２００）を教示操作盤２へと応答する。
【００３８】
●［ステップＳＡ０５］教示操作盤２は、ステップＳＡ０４で受け付けたブロックを再教示ブロックの候補として教示作業者へと提案する。
●［ステップＳＡ０６］教示操作盤２は、ステップＳＡ０５で提案したブロックが再教示ブロックであることを示す操作を教示作業者したか否かを判定する。該操作が為された場合にはステップＳＡ０８へ処理を移行し、そうでない場合にはステップＳＡ０７へ処理を移行する。
●［ステップＳＡ０７］教示操作盤２は、一時変数Ｎを１増加させてステップＳＡ０４へ処理を移行する。
【００３９】
●［ステップＳＡ０８］再教示結果反映部１５０は、機械制御プログラム２００のブロックの内で、ステップＳＡ０５で再教示ブロックの候補として提案され、ステップＳＡ０６で再教示ブロックであることが決定されたブロックの指令位置に対して、ステップＳＡ０１で取得された機械３の各機構の現在位置を設定（再教示）する。
●［ステップＳＡ０９］再教示結果反映部１５０は、教示情報管理テーブル２１０に記憶されている教示管理情報の内で、ステップＳＡ０５で再教示ブロックの候補として提案され、ステップＳＡ０６で再教示ブロックであることが決定されたブロックに対応する教示管理情報に含まれる機械３の各機構の位置を、ステップＳＡ０１で取得された機械３の各機構の現在位置で更新する。
【００４０】
以上、ここまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記した実施の形態の例にのみ限定されるものでなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
例えば、上記した実施形態では、連係情報として待合せブロックを用い、また、あらかじめ教示情報管理テーブルを用意する実施例を示したが、連係情報としては待合せブロック以外の各機構間での連係を定義する情報であればどのような情報を用いてもよく、また、予め教示情報管理テーブルを作成しなくとも、再教示ブロック検索部１３０が再教示ブロック検索処理を実行するたびに機械制御プログラム２００内から連係情報と該連係情報に対応するブロックによる教示済み位置とを抽出するように構成しても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１  制御装置
２  教示操作盤
３  機械
１０  ＣＰＵ
１１  ＲＯＭ
１２  ＲＡＭ
１３  不揮発性メモリ
１４  インタフェース
１５  軸制御回路
１６  サーボアンプ
１７  ＰＭＣ
１８  バス
１９  ＬＣＤ／ＭＤＩユニット
２０  グラフィック制御回路
２１  表示装置
２２  キーボード
２３  タッチ型ポインティングデバイス
１００  位置情報抽出部
１１０  機械制御部
１２０  機械位置取得部
１３０  再教示ブロック検索部
１４０  検索結果出力部
１５０  再教示結果反映部
２００  機械制御プログラム
２１０  教示情報管理テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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