(57)【要約】【課題】移動機能を有する機器に搭載される第１の情報処理装置から、機器の移動操作を行う第２の情報処理装置に対して、機器の移動状態に応じた映像を配信する通信システムを提供する。【解決手段】通信システムは、移動機能を有する機器に搭載され、所定の制御情報に従って前記移動機能を制御する第１の情報処理装置と、前記機器への移動操作を受付し、該移動操作に対応する前記制御情報を前記第１の情報処理装置に送信する第２の情報処理装置とを含む通信システムであって、前記機器の周辺の映像データを撮像する撮像部と、前記機器の移動状態を判断する判断部と、前記第１の情報処理装置から前記第２の情報処理装置に送信する前記映像データの加工方法を、前記機器の移動状態に応じて異なる加工方法に決定する決定部と、を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機能を有する機器に搭載され、所定の制御情報に従って前記移動機能を制御する第１の情報処理装置と、前記機器への移動操作を受付し、該移動操作に対応する前記制御情報を前記第１の情報処理装置に送信する第２の情報処理装置とを含む通信システムであって、
前記機器の周辺の映像データを撮像する撮像部と、
前記機器の移動状態を判断する判断部と、
前記第１の情報処理装置から前記第２の情報処理装置に送信する前記映像データの加工方法を、前記機器の移動状態に応じて異なる加工方法に決定する決定部と、
を有する通信システム。
【請求項２】
前記判断部は、
前記機器が移動している第１の状態であるか、前記機器が移動していない第２の状態であるかを判断する請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記判断部は、
前記機器の移動速度が所定の速度以上である第１の状態であるか、前記機器の移動速度が前記所定の速度未満である第２の状態であるかを判断する請求項１に記載の通信システム。
【請求項４】
前記決定部は、
前記機器が前記第１の状態である場合、前記映像データの加工方法を、フレームレートを優先した第１の加工方法に決定し、
前記機器が前記第２の状態である場合、前記映像データの加工方法を、画質又は解像度を優先した第２の加工方法に決定する請求項２又は３に記載の通信システム。
【請求項５】
前記加工方法に従って前記映像データを加工し、前記第２の情報処理装置に配信する配信データを生成する生成部を有し、
前記生成部は、
前記映像データの加工方法が前記第１の加工方法に決定された場合、前記映像データの加工方法が前記第２の加工方法に決定された場合より高いフレームレートで前記配信データを生成し、
前記映像データの加工方法が前記第２の加工方法に決定された場合、前記映像データの加工方法が前記第１の加工方法に決定された場合より良い画質又は高い解像度で前記配信データを生成する請求項４に記載の通信システム。
【請求項６】
前記生成部が生成した前記配信データを前記第２の情報処理装置に配信する配信部と、
前記配信部から配信される配信データに基づいて前記機器の周辺の映像を前記第２の情報処理装置の表示部に表示させる表示制御部と、
を有する請求項５に記載の通信システム。
【請求項７】
前記通信システムは、
前記第１の情報処理装置と前記第２の情報処理装置との間の通信を管理する通信管理システムを含み、
前記通信管理システムは、
前記決定部又は前記生成部を有する請求項５又は６に記載の通信システム。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の通信システムに含まれる第１の情報処理装置であって、
移動機能を有する機器への移動操作を受付し該移動操作に対応する前記制御情報を前記第１の情報処理装置に送信する第２の情報処理装置と通信する通信部と、
前記機器の周辺の映像データを撮像する撮像部と、
前記機器の移動状態を判断する判断部と、
前記第１の情報処理装置から前記第２の情報処理装置に送信する前記映像データの加工方法を、前記機器の移動状態に応じて異なる加工方法に決定する決定部と、
を有する情報処理装置。
【請求項９】
移動機能を有する機器に搭載され、所定の制御情報に従って前記移動機能を制御する第１の情報処理装置と、前記機器への移動操作を受付し、該移動操作に対応する前記制御情報を前記第１の情報処理装置に送信する第２の情報処理装置とを含む通信システムの前記第１の情報処理装置に、
前記機器の周辺の映像データを撮像するステップと、
前記機器の移動状態を判断するステップと、
前記第１の情報処理装置から前記第２の情報処理装置に送信する前記映像データの加工方法を、前記機器の移動状態に応じて異なる加工方法に決定するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
移動機能を有する機器に搭載され、所定の制御情報に従って前記移動機能を制御する第１の情報処理装置と、前記機器への移動操作を受付し、該移動操作に対応する前記制御情報を前記第１の情報処理装置に送信する第２の情報処理装置とを含む通信システムにおける通信方法であって、
前記第１の情報処理装置が、前記機器の周辺の映像データを撮像するステップと、
前記第１の情報処理装置が、前記機器の移動状態を判断するステップと、
前記第１の情報処理装置、又は前記第１の情報処理装置と前記第２の情報処理装置との間の通信を管理する通信管理システムが、前記第１の情報処理装置から前記第２の情報処理装置に送信する前記映像データの加工方法を、前記機器の移動状態に応じて異なる加工方法に決定するステップと、
を含む通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム、情報処理装置、通信方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークを介して、複数の拠点の間で通信端末を用いてテレビ会議を行うテレビ会議システムが普及している。
【０００３】
これに関連する技術として、テレビ会議システムにおいて、映像データの種類によって最適な解像度、フレームレート、解像度で映像を送信する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、複数の遠隔ステーションと、遠隔操作により移動可能な複数のロボットとを有するテレプレゼンスロボットシステムにおいて、遠隔ステーションからロボットを制御する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、テレビ会議システム等の通信システムにおいて、特許文献２に示されるようなロボットを会議用の情報端末として利用することができる。このような場合、遠隔操作で移動可能なロボット等の情報端末（以下、移動端末と呼ぶ）を操作する操作者は、例えば、移動端末から送られる映像を見ながら、移動端末の遠隔操作を行うことが考えられる。
【０００６】
このような通信システムおいて、移動端末が移動している場合、移動端末から送信される映像データは、操作者が移動端末の周辺の状況をリアルタイムで確認し易いように配信されることが望ましい。一方、テレビ会議を行っている場合、移動端末から送信される映像データは、参加者の顔や、文字等の確認を容易に確認し易いように配信されることが望ましい。
【０００７】
しかし、従来の通信システムでは、移動機能を有する機器に搭載される第１の情報処理装置から、機器の移動操作を行う第２の情報処理装置に対して、機器の移動状態に応じた映像を配信することは困難である。
【０００８】
本発明の実施の形態は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、移動機能を有する機器に搭載される第１の情報処理装置から、機器の移動操作を行う第２の情報処理装置に対して、機器の移動状態に応じた映像を配信する通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る通信システムは、移動機能を有する機器に搭載され、所定の制御情報に従って前記移動機能を制御する第１の情報処理装置と、前記機器への移動操作を受付し、該移動操作に対応する前記制御情報を前記第１の情報処理装置に送信する第２の情報処理装置とを含む通信システムであって、前記機器の周辺の映像データを撮像する撮像部と、前記機器の移動状態を判断する判断部と、前記第１の情報処理装置から前記第２の情報処理装置に送信する前記映像データの加工方法を、前記機器の移動状態に応じて異なる加工方法に決定する決定部と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の実施の形態によれば、移動機能を有する機器に搭載される第１の情報処理装置から、機器の移動操作を行う第２の情報処理装置に対して、機器の移動状態に応じた映像を配信する通信システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る端末のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】一実施形態に係る管理装置、及び中継装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】一実施形態に係る通信システムの機能構成例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る通信システムで管理する情報の例を示す図（１）である。
【図７】一実施形態に係る通信システムで管理する情報の例を示す図（２）である。
【図８】一実施形態に係る通信システムの準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。
【図９】一実施形態に係る通信システムの通信処理の例を示すシーケンス図である。
【図１０】一実施形態に係る端末の表示画面の例を示す図である。
【図１１】第１の実施形態に係る通信システムの移動中の処理の例を示すシーケンス図である。
【図１２】第１の実施形態に係る通信システムの停止中の処理の例を示すシーケンス図である。
【図１３】第２の実施形態に係る通信システムの移動中の処理の例を示すシーケンス図である。
【図１４】第２の実施形態に係る通信システムの停止中の処理の例を示すシーケンス図である。
【図１５】第３の実施形態に係る通信管理システムの処理の例を示すフローチャートである。
【図１６】第３の実施形態に係る設定画面の一例のイメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施例は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施例に限られない。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００１３】
＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。通信システム１は、複数の端末（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）、移動装置２０、中継装置３０、及び、管理装置５０等を有する。なお、以下の説明の中で、複数の端末（１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ）のうち、任意の端末を示す場合「端末１０」を用いる。また、通信の開始を要求する要求元としての端末１０を示す場合「要求元端末」を用い、要求先である宛先としての端末１０を示す場合「宛先端末」を用いる。
【００１４】
端末１０、中継装置３０、及び管理装置５０は、それぞれ、通信ネットワーク２を介して、他の端末、装置、システムと通信可能に接続されている。通信ネットワーク２は、例えば、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネット、携帯電話網、あるいは専用線等を含んでいても良い。なお、以下の説明の中で、管理装置５０と中継装置３０とを含むシステムを通信管理システム１００と呼ぶ。
【００１５】
端末（情報処理装置）１０は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ＰＣ（Personal Computer）等の汎用の情報端末、又は専用のテレビ会議装置等の情報処理装置である。端末１０は、他の１つ以上の端末との間で、例えば、画像データ、音声データ等を送受信することにより、例えば、テレビ会議等を行うことができる。
【００１６】
端末１０Ｂ（第１の情報処理装置）は、移動装置２０に搭載され、移動装置２０と無線又は有線で通信可能である。また、端末１０Ｂは、通信システム１に対応するアプリケーションプログラム（以下、アプリと呼ぶ）を実行することにより、他の端末１０（例えば、端末１０Ａ）から受信する所定の制御情報に従って、移動装置２０の移動機能を制御することができる。なお、端末１０Ｂは、移動装置２０と一体化された移動可能な端末１０であっても良い。
【００１７】
他の端末１０の一例である端末１０Ａ（第２の情報処理装置）は、通信システム１に対応するアプリを実行することにより、端末１０Ｂとテレビ会議を行うと共に、端末１０Ｂを介して、移動装置２０を遠隔操作することができる。
【００１８】
例えば、端末１０Ａは、テレビ会議の表示画面に操作ボタンを表示させて、端末１０Ｂを搭載した移動装置２０の移動操作を受付し、受付した移動操作に対応する制御情報を端末１０Ｂに送信する。これにより、端末１０Ａは、端末１０Ｂを搭載した移動装置２０を、例えば、前後、左右等に移動させることができる。
【００１９】
移動装置２０は、移動装置２０に搭載された端末１０Ｂからの制御に応じて、例えば、複数の車輪を駆動することにより、「前進」、「後退」、「右旋回」、「左旋回」等の移動を行う移動機能を有する機器である。なお、図1に示す移動装置２０の外観はあくまで一例である。移動装置２０は、移動装置２０に搭載された端末１０Ｂからの制御に応じて、端末１０Ｂと共に移動可能な装置であれば、他の外観であっても良い。
【００２０】
中継装置３０は、通信ネットワーク２に接続された情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムであり、複数の端末１０間で送受信されるコンテンツデータ（例えば、映像データ）を中継する。
【００２１】
管理装置５０は、通信ネットワーク２に接続された情報処理装置、又は１つ以上の情報処理装置を含むシステムである。管理装置５０は、例えば、端末１０からのログイン認証、端末１０の通信状況の管理、宛先リストの等の管理、及び複数の端末１０間で中継装置３０を介して通信を行うセッションの制御等を行う。
【００２２】
また、管理装置５０は、端末１０Ｂ及び移動装置２０を操作する権利である操作権を管理する。例えば、管理装置５０は、端末１０Ｂと同じセッション（例えばテレビ会議）に参加する複数の端末１０のうち、端末１０Ｂを操作できる端末１０が１台以下となるように端末１０Ｂの操作権を管理する。
【００２３】
一実施形態において、セッションは、中継装置３０が、複数の端末１０間で映像データ等を含むコンテンツデータを中継することで実現される。
【００２４】
通信システム１では、例えば、端末１０Ａと端末１０Ｂとの間において、管理装置５０を介して、各種の管理情報を送受信するための管理情報用のセッションｓｅｉが確立される。端末１０Ａ及び端末１０Ｂは、この管理情報用のセッションｓｅｉを利用して、例えば、通信用のセッションを確立するための呼制御用データ等、各種の管理データを送受信することができる。また、端末１０Ａと端末１０Ｂとの間では、例えば、中継装置３０を介して、映像データや音データ等のコンテンツデータを伝送するための通信用のセッションｓｅｄ（以下、単にセッションと呼ぶ）が確立される。
【００２５】
端末１０Ａは、管理情報用のセッションｓｅｉを利用して、例えば、端末１０Ｂとの間でセッションを確立し、確立したセッションを利用して、映像データ等を含むコンテンツデータを送受信することができる。
【００２６】
上記の構成において、端末１０Ａの利用者は、端末１０Ｂと通信を行い、例えば、端末１０Ｂから送信される端末１０Ｂの周辺の映像を見ながら、端末１０Ｂ及び移動装置２０を遠隔操作し、移動させることができる。これにより、端末１０Ａの利用者は、例えば、端末１０Ｂ及び移動装置２０を任意の利用者の近くに移動させて、テレビ会議等を行うことができるようになる。
【００２７】
また、本実施形態に係る通信システム１では、端末１０Ｂ又は移動装置２０の移動状態（例えば、移動中、停止中等）を判断し、端末１０Ｂが送信する映像データを移動状態に応じた配信データに加工して配信する。
【００２８】
例えば、通信システム１は、端末１０Ｂ又は移動装置２０が移動中である場合、端末１０Ｂが送信する映像データを、フレームレートを優先して加工し、配信する。また、通信システム１は、端末１０Ｂ又は移動装置２０が停止中である場合、会議等を高画質で行うために、端末１０Ｂが送信する映像データを、画質や解像度を優先して加工し、配信する。
【００２９】
このように、本実施形態に係る通信システム１は、端末１０Ｂが送信する映像データを、端末１０Ｂ又は移動装置２０が移動中であるか否かによって、映像データの配信方法を切換える。
【００３０】
これにより、本実施形態に係る通信システム１によれば、移動機能を有する移動装置２０に搭載される端末１０Ｂから、機器の移動操作を行う端末１０Ａに対して、移動装置２０の移動状態に応じた映像を配信することができるようになる。
【００３１】
なお、本実施形態では、コミュニケーションシステムの一例としてのビデオ会議システム、コミュニケーション管理システムの一例としてのテレビ会議管理システム、及びコミュニケーション端末の一例としてのテレビ会議端末を想定し、通信システム１、管理装置５０、及び端末１０について説明する。即ち、端末１０及び管理装置５０は、テレビ会議システムに適用されるだけでなく、他のコミュニケーションシステムにも適用される。例えば、通信システム１は電話システムであり、端末１０は、ＩＰ(Internet Protocol)電話機、インターネット電話機、ＰＣ(Personal Computer)、ノートＰＣ、スマートフォンやタブレット端末等のモバイル端末等であっても良い。
【００３２】
なお、実施形態において、「テレビ会議」は、「ビデオ会議」と置き換え可能に用いられる。
【００３３】
＜ハードウェア構成＞
（端末のハードウェア構成）
図２は、本発明の一実施形態に係る端末のハードウェア構成例を示す図である。端末１０は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit)１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory)１０２、ＲＡＭ(Random Access Memory)１０３、フラッシュメモリ１０４、及びＳＳＤ（Solid State Drive）１０５等を有する。また、端末１０は、メディアＩ／Ｆ（Interface）１０７、入力部１０８、表示部１０９、ネットワークＩ／Ｆ１１１、カメラ１１２、撮像素子Ｉ／Ｆ１１３、マイク１１４、スピーカ１１５、及び音声入出力Ｉ／Ｆ１１６等を有する。さらに、端末１０は、外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７、近距離無線通信部１１８、及びバス１１９等を有する。
【００３４】
ＣＰＵ１０１は、例えば、ＲＯＭ１０２や、フラッシュメモリ１０４等からプログラムやデータを読出し、処理を実行することで、端末１０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ１０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ１０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。
【００３５】
フラッシュメモリ１０４は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータ等を記憶するストレージデバイスである。ＳＳＤ１０５は、ＣＰＵ１０１の制御に従ってフラッシュメモリ１０４に対する各種データの読み出し、書き込みを制御する。メディアＩ／Ｆ１０７は、例えば、メモリカード等の記憶媒体である記録メディア１０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。
【００３６】
入力部１０８は、例えば、タッチパネル、キーボード、ポインティングデバイス等の利用者からの入力操作を受け付けるための入力装置である。表示部１０９は、利用者に向けた各種の表示を行う表示装置である。なお、入力部１０８、及び表示部１０９は、例えば、タッチパネルとディスプレイが一体化されたタッチパネルディスプレイ等の表示入力部１１０であっても良い。
【００３７】
ネットワークＩ／Ｆ１１１は、端末１０が通信ネットワーク２を利用してデータ伝送をするための通信インタフェースである。カメラ１１２は、ＣＰＵ１０１の制御に従って被写体を撮像するための撮像素子を含む。撮像素子Ｉ／Ｆ１１３は、カメラ１１２による撮像を制御すると共に、撮像したデータを所定の画像データに変換する。マイク１１４は、収音した音声を電気信号に変換する。スピーカ１１５は、音声信号を音声に変換して出力する。音声入出力Ｉ／Ｆ１１６は、マイク１１４及びスピーカ１１５による音声の入出力を制御する。
【００３８】
外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７は、例えば、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)等の外部機器を接続するためのインタフェースである。外部機器には、例えば、図１の移動装置２０等が含まれる。
【００３９】
近距離無線通信部１１８は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（以下、ＢＬＥと呼ぶ）等の近距離無線通信により、外部機器（例えば移動装置２０）と通信するための通信インタフェースである。バス１１９は、上記の各構成に共通に接続され、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。
【００４０】
（管理装置、中継装置のハードウェア構成）
図３は、一実施形態に係る管理装置、及び中継装置のハードウェア構成例を示す図である。管理装置５０は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５０５、メディアドライブ５０７、及びディスプレイ５０８等を有する。また、管理装置５０は、ネットワークＩ／Ｆ５０９、キーボード５１１、マウス５１２、ＣＤ−ＲＯＭドライブ５１４、及びバス５１０等を有する。
【００４１】
ＣＰＵ５０１は、例えば、ＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４等に格納されたプログラムやデータを読出し、処理を実行することにより、管理装置５０が備える各機能を実現する演算装置である。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ等のＣＰＵ５０１の起動に用いられるプログラム等を予め記憶した不揮発性のメモリである。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリア等として利用される揮発性のメモリである。
【００４２】
ＨＤ５０４は、例えば、ＯＳや、アプリケーションプログラム等のプログラムや、各種のデータを記憶するストレージ装置である。ＨＤＤ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御に従って、ＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレイ５０８は、例えば、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像等の各種の情報を表示する表示装置である。
【００４３】
ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク２を利用してデータ通信を行うための通信インタフェースである。キーボード５１１は、利用者による文字、数値、各種指示などの入力操作を受け付けるための入力装置の一例である。マウス５１２は、利用者による各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等の操作を受け付けるポインティングデバイスの一例である。
【００４４】
メディアドライブ５０７は、例えば、メモリカード等の記録メディア５０６に対するデータの読み出しや、書き込み（記憶）を制御する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ５１４は、着脱可能な記憶媒体の一例としてのディスク５１３に対するデータの読み出し又は書き込みを制御する。バス５１０は、上記の各構成要素を電気的に接続し、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝達する。
【００４５】
なお、上記のコンピュータのハードウェア構成はあくまで一例である。例えば、ディスプレイ２０８、キーボード２１１、マウス２１２等は、管理装置５０の外部に外付けされているものであっても良い。
【００４６】
中継装置３０は、管理装置５０と同様のハードウェア構成を有しているものとする。なお、端末１０、中継装置３０、及び管理装置５０用の各プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルによって、コンピュータで読み取り可能な記録メディアに記録されて流通されるようにしても良い。また、上記記録メディアの例として、ＣＤ−Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ブルーレイディスク等が挙げられる。また、各プログラムが記憶されたＣＤ−ＲＯＭ等の記録メディア、並びに、これらプログラムが記憶されたＨＤ５０４は、プログラム製品(Program Product)として、国内又は国外へ提供されることができる。
【００４７】
（移動装置のハードウェア構成）
図４は、一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成例を示す図である。移動装置２０は、例えば、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、ＲＯＭ４０３、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、近距離無線通信部４０５、車輪駆動部４０６、操舵部４０７等を有する。
【００４８】
ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０３等に格納されたプログラムを実行することにより、移動装置２０の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、移動装置２０のプログラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ４０３は、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリであっても良い。
【００４９】
外部機器Ｉ／Ｆ４０４は、図２に示した端末１０の外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７等と有線
接続し、通信を行うための有線通信インタフェースである。
【００５０】
近距離無線通信部４０５は、例えば、図２に示した端末１０の近距離無線通信部１１８と同じ無線通信方式（例えばＢＬＥ通信）により無線通信を行うための無線通信インタフェースである。移動装置２０は、例えば、外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５により、端末１０と通信可能であれば良い。
【００５１】
車輪駆動部４０６は、移動装置２０を移動させるための車輪を駆動させる駆動装置の一例である。車輪駆動部４０６には、例えば、モータ等が含まれる。
【００５２】
操舵部４０７は、車輪駆動部４０６によって移動する移動装置２０の操舵を行う操舵装置の一例である。操舵部４０７は、例えば、車輪の向きを変えるものであっても良いし、左右の車輪の回転数や、速度等を制御することにより、移動装置２０の向きを変えるもの等であっても良い。
【００５３】
＜機能構成＞
図５は、一実施形態に係る通信システムの機能構成例を示す図である。図５の例では、通信システム１には、通信ネットワーク２を介して互いに通信可能に接続された通信管理システム１００、端末１０Ａ、及び端末１０Ｂが含まれる。なお、通信管理システム１００は、図１の管理装置５０、及び中継装置３０に対応している。
【００５４】
（端末１０Ａの機能構成）
端末１０Ａは、例えば、移動装置２０等の移動機能を有する機器に接続されていない端末１０の一例である。
【００５５】
端末１０Ａは、例えば、送受信部１１、操作入力受付部１２、通信制御部１３、撮像部１４、音声入力部１５ａ、音声出力部１５ｂ、表示制御部１６、記憶・読出部１７、及び制御情報送信部４１等を有する。また、端末１０Ａは、移動状態判断部Ｂ４２、及び加工方法決定部Ｃ４３等をさらに有していても良い。これらの各部は、図２に示されている各構成要素のいずれかが、フラッシュメモリ１０４からＲＡＭ１０３上に展開された端末１０用のプログラムに従ったＣＰＵ１０１からの命令によって動作することで実現される機能、又は機能する手段である。また、端末１０は、図２に示されているＲＡＭ１０３、及び図２に示されているフラッシュメモリ１０４によって実現される記憶部１８を有している。
【００５６】
（端末１０Ｂの機能構成）
端末１０Ｂは、例えば、移動装置２０等の移動機能の有する機器を制御する制御機能を有する端末１０の一例である。端末１０Ｂは、例えば、端末１０Ａと同様に、送受信部１１、操作入力受付部１２、通信制御部１３、撮像部１４、音声入力部１５ａ、音声出力部１５ｂ、表示制御部１６、記憶・読出部１７、及び記憶部１８等を有する。
【００５７】
また、端末１０Ｂは、例えば、操作指示受信部３１、操作指示認証部３２、機器制御部３３、機器間通信部３４、移動状態判断部Ａ３５、及び加工方法決定部Ａ３６等を有する。なお、加工方法決定部Ａ３６の機能は、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９で実現されるものであっても良い。この場合、端末１０Ｂは、加工方法決定部Ａ３６を有していなくても良い。
【００５８】
（端末１０の各機能構成）
次に、端末１０Ａと端末１０Ｂとに共通する各機能構成について説明する。
【００５９】
送受信部１１は、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図２に示されているネットワークＩ／Ｆ１１１等によって実現され、通信ネットワーク２を介して他の端末、装置又はシステムと各種データ（または情報）の送受信を行う。送受信部１１は、宛先端末と通信を開始する前から、通信管理システム１００より、宛先候補としての各端末１０の状態を示す各状態情報の受信を開始する。なお、この状態情報は、各端末１０の稼動状態（オンラインかオフラインかの状態）だけでなく、オンラインの場合、さらに通信可能であるか、通信中であるか等の詳細な状態を示す。
【００６０】
操作入力受付部１２は、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令、並びに図２に示されている入力部１０８等によって実現され、利用者による各種入力を受け付ける。例えば、利用者が、端末１０の電源をオンさせる操作を行うと、図５に示されている操作入力受付部１２が操作を受け付けて、電源をオンに制御する。
【００６１】
通信制御部１３は、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。通信制御部１３は、例えば、上記電源オンの受付を契機として、送受信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム１００に、ログインを要求する旨を示すログイン要求情報、及び要求元端末の現時点のＩＰアドレスを自動的に送信する。また、利用者が、端末１０の電源をオフする操作を行うと、送受信部１１が通信管理システム１００へ電源をオフする旨の状態情報を送信した後に、操作入力受付部１２が電源をオフにする。これにより、通信管理システム１００側では、端末１０が電源オンから電源オフになったことを把握することができる。
【００６２】
また、通信制御部１３は、中継装置３０を介して、他の端末１０とコンテンツデータの送受信を行う通信セッションの確立や、切断等、様々な通信制御を行う。なお、本実施形態に係る通信制御部１３は、管理装置５０に送信するセッションの制御情報（例えば、後述する開始要求情報、開始応答情報等）に、端末１０の端末ＩＤ（Identification）を含めて送信する。
【００６３】
端末ＩＤは、端末１０を用いてコンテンツデータの伝送を行うセッションに参加可能なアカウントの識別情報の一例である。端末ＩＤは、例えば、利用者の識別情報である利用者ＩＤ、アプリの識別情報であるアプリＩＤ、端末１０の契約者の識別情報である契約ＩＤ等であっても良い。
【００６４】
撮像部１４は、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令、並びに図２に示されているカメラ１１２及び撮像素子Ｉ／Ｆ１１３によって実現され、被写体を撮像して得られた撮像データを、所定の画像（映像）データに変換して出力する。例えば、撮像部１４は、端末１０の周辺の映像データを撮像する。
【００６５】
音声入力部１５ａは、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図２に示されている音声入出力Ｉ／Ｆ１１６によって実現され、マイク１１４によって利用者の音声が音声信号に変換された後、この音声信号を所定の音声データに変換して出力する。音声出力部１５ｂは、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図２に示されている音声入出力Ｉ／Ｆ１１６等によって実現され、音声データを音声信号に変換してスピーカに出力して、スピーカ１１５から音声を出力させる。
【００６６】
表示制御部１６は、図３に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。表示制御部１６は、例えば、端末１０が受信したコンテンツデータに含まれる映像や、移動装置２０への操作を受付するための機器操作画面等を表示部１０９、表示入力部１１０等に表示させる。また、表示制御部１６は、通信管理システム１００から受信した宛先リストの情報を表示部１０９に送信して、表示部１０９に宛先リストを表示させることができる。
【００６７】
記憶・読出部１７は、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令及び図２に示すＳＳＤ１０５等によって実現され、又はＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。記憶・読出部１７は、記憶部１８に各種データを記憶したり、記憶部１８に記憶された各種データを読み出したりする処理を行う。
【００６８】
記憶部１８には、例えば、前述した端末ＩＤと端末ＩＤに対応するパスワード等の認証情報が記憶される。また、記憶部１８には、管理装置５０から通知された、端末１０Ｂ及び移動装置２０の操作権に関する様々な情報（例えば、操作権、譲渡権等）が記憶される。さらに、記憶部１８には、宛先端末との通信を行う際に受信される画像データ及び音声データが、受信される度に上書き記憶される。このうち、上書きされる前の画像データによって表示部１０９等に画像が表示され、上書きされる前の音声データによってスピーカ１１５から音声が出力される。
【００６９】
なお、本実施形態の端末ＩＤ、後述の中継装置ＩＤ等は、それぞれ端末１０、中継装置３０等を一意に識別するために使われる言語、文字、記号、又は各種のしるし等の識別情報の一例を示す。また、端末ＩＤ及び中継装置ＩＤは、上記言語、文字、記号、及び各種のしるしのうち、少なくとも２つが組み合わされた識別情報であっても良い。
【００７０】
（端末１０Ｂの各機能構成）
続いて、端末１０Ｂに含まれる各機能構成について説明する。
【００７１】
操作指示受信部３１は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、送受信部１１を介して、他の端末１０（例えば端末１０Ａ）から端末１０Ｂに対して機器（移動装置２０）の制御を要求する操作指示情報を受信する。この操作指示情報には、例えば、操作指示情報を送信した端末１０の端末ＩＤ、及び要求する制御内容を示す制御情報等が含まれる。
【００７２】
操作指示認証部３２は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、操作指示受信部３１が受信した操作指示情報が、端末１０Ｂの操作権を有する端末１０からの情報であるかどうかを認証する。例えば、操作指示認証部３２は、通信管理システム１００から通知された、端末１０Ｂの操作権を有する端末１０の端末ＩＤを記憶部１８に記憶しておく。また、操作指示認証部３２は、操作指示受信部３１が操作指示情報を受信すると、受信した操作指示情報に含まれる端末ＩＤと、記憶部１８に記憶された端末１０の操作権を有する端末１０の端末ＩＤとを比較し、一致した場合に認証を許可する。
【００７３】
機器制御部３３は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、操作指示受信部３１で受信されて、操作指示認証部３２で認証が許可された操作指示情報に含まれる制御情報に基づいて、移動装置２０を制御する。
【００７４】
機器間通信部３４は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令、及び図２の近距離無線通信部１１８、又は外部機器接続Ｉ／Ｆ１１７等によって実現される。
【００７５】
移動状態判断部Ａ（判断部の一例）３５は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、移動装置２０（及び端末１０Ｂ）の移動状態を判断する。
【００７６】
移動状態判断部Ａ３５は、例えば、移動装置２０が移動している「移動中」状態（第１の状態）であるか、移動装置２０が移動していない「停止中」状態（第２の状態）であるかを判断する。
【００７７】
あるいは、移動状態判断部Ａ３５は、例えば、移動装置２０の移動速度が所定の速度以上（第１の状態の別の一例）であるか、移動装置２０の移動速度が所定の速度未満（第２の状態の別の一例）であるかを判断するもの等であっても良い。ここでは、移動状態判断部Ａ３５が、移動装置２０が「移動中」状態であるか、「停止中」状態であるかを判断するものとして、以下の説明を行う。
【００７８】
なお、移動状態判断部Ａ３５が、移動装置２０の移動状態を判断する方法には、いくつかの方法が考えられる。
【００７９】
一例として、移動状態判断部Ａ３５は、機器間通信部３４を用いて、移動装置２０から移動状態を示す情報を取得することにより、移動装置２０の移動状態を判断することができる。このとき、移動状態判断部Ａ３５は、取得した移動状態が所定の時間継続した場合に、移動状態が変化したと判断するもの等であっても良い。
【００８０】
なお、端末１０Ｂと移動装置２０とが一体型の端末１０である場合、移動状態判断部Ａ３５は、後述する走行制御部２２から、一体型の端末１０の移動状態を示す情報を取得することにより、一体型の端末１０の移動状態を判断すれば良い。
【００８１】
別の一例として、移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０の操作を行うための端末１０Ａから受信する制御情報等によって、移動装置２０の移動状態を判断するものであっても良い。例えば、移動状態判断部Ａ３５は、端末１０Ａから受信する制御情報が移動装置２０の移動を指示する情報である場合、移動装置２０が「移動中」状態に移行したと判断するものであっても良い。また、移動状態判断部Ａ３５は、端末１０Ａから受信する制御情報が移動装置２０の停止を指示する情報である場合、移動装置２０が「停止中」状態に移行したと判断するものであっても良い。このとき、移動状態判断部Ａ３５は、受信した制御情報による状態が所定の時間継続した場合に、移動状態が変化したと判断するもの等であっても良い。
【００８２】
加工方法決定部Ａ（決定部の一例）３６は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。加工方法決定部Ａ３６は、端末１０Ｂから端末１０Ａに送信する、撮像部１４が移動装置２０の周辺を撮像した映像データの加工方法を、移動装置２０の移動状態に応じて異なる加工方法に決定する。
【００８３】
例えば、加工方法決定部Ａ３６は、移動状態判断部Ａ３５が判断した移動装置２０の移動状態が「移動中」状態（第１の状態）である場合、映像データの加工方法を、フレームレートを優先した加工方法（第１の加工方法）に決定する。
【００８４】
一方、加工方法決定部Ａ３６は、移動状態判断部Ａ３５が判断した移動装置２０の移動状態が「停止中」状態（第２の状態）である場合、映像データの加工方法を、画質、解像度等を優先した加工方法（第２の加工方法）に決定する。
【００８５】
例えば、端末１０Ａに配信される配信データの通信速度が一定である場合、映像データの解像度を下げる（例えば、５４０×７２０ドットから、２７０×３６０ドットの解像度に変更する）ことにより、より高いフレームレートで映像データを送信することができる。
【００８６】
同様に、端末１０Ａに配信される配信データの通信速度が一定である場合、映像データの色深度（画質の一例）を下げる（例えば、２４ビットから、８ビットの色深度に変更する）ことにより、より高いフレームレートで映像データを送信することができる。
【００８７】
一方、端末１０Ａに配信される配信データの通信速度が一定である場合、映像データのフレームレートを下げる（例えば、３０ｆｐｓから、１５ｆｐｓのフレームレートに変更する）ことにより、より高い解像度（又は画質）で映像データを送信することができる。
【００８８】
加工方法決定部Ａ３６は、移動装置２０（及び端末１０Ｂ）の移動状態に応じて、フレームレートを優先して映像データを加工するか、画質・解像度を優先して映像データを加工するかを決定（変更）する。
【００８９】
（移動装置の機能構成）
移動装置２０は、例えば、機器間通信部２１、及び走行制御部２２等を有する。
【００９０】
機器間通信部２１は、例えば、図４に示されているＣＰＵ４０１からの命令、及び外部機器Ｉ／Ｆ４０４、又は近距離無線通信部４０５等によって実現される。ここでは、機器間通信部２１は、近距離無線通信部４０５を用いて端末１０Ｂと通信を行うものとする。
【００９１】
走行制御部２２は、例えば、図４に示されているＣＰＵ４０１からの命令によって実現される。走行制御部２２は、例えば、端末１０Ｂの機器制御部３３の制御に従って、図４の車輪駆動部４０６、及び操舵部４０７を制御することにより、移動装置２０を移動（例えば、前進、後退、左旋回、右旋回等）させる。
【００９２】
（端末１０Ａの各機能構成）
続いて、端末１０Ａに含まれる各機能構成について説明する。
【００９３】
制御情報送信部４１は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、表示制御部１６が表示させた機器操作画面に対して行われた移動操作に対応する制御情報を含む操作指示情報を端末１０Ｂに送信する。
【００９４】
移動状態判断部Ｂ（判断部の別の一例）４２は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現され、移動装置２０（及び端末１０Ｂ）の移動状態を判断する。例えば、移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０の操作を行うために、制御情報送信部４１が端末１０Ｂに送信する制御情報等によって、移動装置２０の移動状態を判断する。
【００９５】
例えば、移動状態判断部Ｂ４２は、制御情報送信部４１が、端末１０Ｂに移動を指示する制御情報を送信したとき、端末１０Ｂが「移動中」状態に移行したと判断し、端末１０Ｂに停止を指示する制御情報を送信したとき「停止中」状態に移行したと判断する。
【００９６】
加工方法決定部Ｃ（決定部の別の一例）４３は、例えば、図２に示されているＣＰＵ１０１からの命令によって実現される。加工方法決定部Ｃ４３は、端末１０Ａから端末１０Ｂに送信する、撮像部１４が撮像した映像データの加工方法を、移動状態判断部Ｂ４２が判断した移動装置２０の移動状態に応じて異なる加工方法に決定する。なお、加工方法決定部Ｃ４３による映像データの加工方法の決定方法は、例えば、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６と同様で良い。
【００９７】
（通信管理システムの機能構成）
通信管理システム１００は、例えば、図１に示す管理装置５０、中継装置３０等の１つ以上の情報処理装置によって構成される。ここでは、説明を容易にするため、通信管理システム１００が、１つの情報処理装置で構成されるものとして以下の説明を行う。ただし、これはあくまで一例であり、以下に示す各機能構成は、複数の情報処理装置（例えば、管理装置５０、中継装置３０等）に分散して設けられているものであっても良い。
【００９８】
通信管理システム１００は、送受信部５１、端末認証部５２、端末管理部５３、宛先リスト管理部５４、セッション管理部５５、機器操作権管理部５６、データ中継部５７、映像データ加工部５８、加工方法決定部Ｂ５９、及び記憶・読出部６０等を有している。これら各部は、図３に示されている各構成要素のいずれかが、ＨＤ２０４からＲＡＭ２０３上に展開されたプログラムに従ったＣＰＵ２０１からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、通信管理システム１００は、図３に示されているＨＤ２０４等により実現される記憶部５０００を有している。
【００９９】
なお、加工方法決定部Ｂ５９の機能は、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６で実現されるものであっても良い。
【０１００】
（通信管理システムの各機能構成）
次に、通信管理システム１００の各機能構成について詳細に説明する。
【０１０１】
送受信部５１は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令、及び図３に示されているネットワークＩ／Ｆ２０９によって実行され、通信ネットワーク２を介して他の端末、装置又はシステムと各種データ（または情報）の送受信を行う。
【０１０２】
端末認証部５２は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現される。端末認証部５２は、例えば、送受信部５１を介して受信されたログイン要求情報に含まれている端末ＩＤ及びパスワードの組合せが、認証管理ＤＢ（Database）５００２に含まれるか否かを判断することにより端末１０の認証を行う。
【０１０３】
端末管理部５３は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現され、端末管理ＤＢ５００３に、端末ＩＤ毎の、宛先名、稼動状態、要求情報等の受信日時、及び要求元端末のＩＰアドレス等を関連付けて記憶して、管理する。例えば、端末管理部５３は、利用者が端末１０の電源をオンからオフにすることで、端末１０から送られてきた、電源をオフする旨の状態情報に基づいて、端末管理ＤＢ５００３のオンラインを示す稼動状態をオフラインに変更する。なお、端末管理ＤＢ５００３については後述する。
【０１０４】
また、端末管理部５３は、ログインを要求した要求元端末の端末ＩＤをキーとして、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、要求元端末と通信することができる宛先端末の端末ＩＤを抽出する。さらに、端末管理部５３は、ログインを要求してきた要求元端末の端末ＩＤをキーとして、宛先リスト管理ＤＢ５００４を検索し、上記要求元端末の端末ＩＤを宛先端末の候補として登録している他の要求元端末の端末ＩＤも抽出する。
【０１０５】
さらに、端末管理部５３は、抽出された宛先端末の候補の端末ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、抽出された端末ＩＤ毎に稼動状態を読み出す。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末と通信することができる宛先端末の候補の稼動状態を取得することができる。また、端末管理部５３は、抽出された端末ＩＤを検索キーとして、前述した端末管理ＤＢ５００３を検索し、ログイン要求してきた要求元端末の稼動状態も取得する。
【０１０６】
宛先リスト管理部５４は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現され、宛先リスト管理ＤＢ５００４の各要求元端末の端末ＩＤ毎に、宛先端末の端末ＩＤを追加又は削除する。なお、宛先リスト管理ＤＢ５００４については後述する。
【０１０７】
セッション管理部５５は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現され、通信管理システム１００が管理するセッションの制御を行う。セッションの制御には、例えば、セッションを確立するための制御、確立されたセッションに端末１０を参加させる制御、セッションを切断する制御、セッションＩＤの生成等が含まれる。また、セッション管理部５５は、セッションの識別情報であるセッションＩＤに対応づけて、セッションの開始を要求した端末１０の要求元端末ＩＤ、及び宛先の端末１０の宛先端末ＩＤ等を、セッション管理ＤＢ５００５に記憶して、管理する。なお、セッション管理ＤＢ５００５については後述する。
【０１０８】
機器操作権管理部５６は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現され、例えば、移動装置２０等の機器の制御を行う端末１０（以下、機器制御端末と呼ぶ場合がある）の操作を行う権利である操作権を管理する。例えば、機器操作権管理部５６は、機器制御端末との間の通信を介して移動装置２０等の機器を操作可能な端末１０が端末１０Ａである設定から端末１０Ｃである設定に変更する。
【０１０９】
好ましくは、機器操作権管理部５６は、機器制御端末の操作権を他の端末１０に譲渡する権利である譲渡権の管理も行う。なお、譲渡権の管理は必須ではない。
【０１１０】
好ましくは、機器操作権管理部５６は、例えば、機器制御端末を管理する利用者や、機器制御端末の操作に慣れている利用者等、予め定められた機器操作の担当者の端末１０である「機器操作担当端末」の情報（例えば端末ＩＤ）の管理も行う。なお、機器操作担当端末の管理は必須ではない。
【０１１１】
データ中継部（配信部）５７は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現され、セッションを識別するための識別情報であるセッションＩＤに基づいて、同じセッションに参加する複数の端末１０間のコンテンツデータ（映像データ等）を中継する。
【０１１２】
例えば、データ中継部５７は、端末１０Ｂから送信される映像データを受信し、受信した映像データを用いて映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ａに配信する。また、データ中継部５７は、端末１０Ａから送信される映像データを受信し、受信した映像データを用いて映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ｂに配信するものであっても良い。
【０１１３】
映像データ加工部（生成部）５８は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現される。映像データ加工部５８は、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６、又は通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９が決定した映像データの加工方法に従って、映像データを加工し、端末１０Ａ（又は端末１０Ｂ）に配信する配信データを生成する。
【０１１４】
例えば、映像データ加工部５８は、映像データの加工方法がフレームレート優先の加工方法に決定された場合、映像データの加工方法が画質・解像度優先の加工方法に決定された場合より、高いフレームレートで映像データを加工（例えば、符号化）する。また、映像データ加工部５８は、映像データの加工方法が画質・解像度優先の加工方法に決定された場合、映像データの加工方法がフレームレート優先の加工方法に決定された場合より、良い画質、又は高い解像度で映像データを加工（例えば、符号化）する。
【０１１５】
なお、本実施形態では、映像データの加工方法を特に限定しないが、一例として、映像データ加工部５８は、Ｈ．２６４ ＳＶＣ（Scalable Video Cording）でスケーラブル映像符号化された映像データを用いて、映像データを加工することができる。
【０１１６】
Ｈ．２６４ ＳＶＣは、映像符号化の規格であり、Ｈ．２６４ ＳＶＣで符号化された映像データには、必要最低限の映像要素であるベースレイヤと、拡張レイヤとが含まれる。この拡張レイヤには、例えば、画像の高精細化に寄与する空間レイヤ、フレームレートに寄与する時間レイヤ、Ｓ／Ｎ（Signal/Noise）比の向上に寄与するＳ／Ｎ比レイヤ等が含まれる。
【０１１７】
例えば、映像データ加工部５８は、端末１０ＢからＨ．２６４ ＳＶＣで符号化された映像データを受信し、映像データに含まれるベースレイヤと時間レイヤとを用いて配信データを生成することにより、フレームレートを優先した配信データを生成することができる。
【０１１８】
同様に、映像データ加工部５８は、映像データに含まれるベースレイヤと空間レイヤとを用いて配信データを生成することにより解像度を優先した配信データを生成することができる。さらに、映像データ加工部５８は、映像データに含まれるベースレイヤとＳ／Ｎ比レイヤとを用いて配信データを生成することにより、Ｓ／Ｎ（画質の一例）を優先した配信データを生成することができる。
【０１１９】
なお、Ｈ．２６４ ＳＶＣで符号化された映像を用いた配信データの生成は、映像データ加工部５８による配信データの生成方法の一例である。
【０１２０】
別の一例として、映像データ加工部５８は、フレームレートを優先する場合のフレームレートや解像度の情報、及び画質・解像度を優先する場合のフレームレートや解像度の情報等を含む加工方法管理情報を、予め記憶部５０００に記憶しておくものであっても良い。この場合、映像データ加工部５８は、加工方法管理情報に従って、フレームレートを優先した配信データ、又は画質・解像度を優先した配信データを生成する。
【０１２１】
加工方法決定部Ｂ（決定部の別の一例）５９は、例えば、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令によって実現される。加工方法決定部Ｂ５９は、映像データ加工部５８による映像データの加工方法を、端末１０Ｂ（又は端末１０Ａ）から受信した移動装置２０の移動状態を示す情報に応じて異なる加工方法に決定する。なお、映像データの加工方法を決定する方法は、例えば、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６による決定方法と同様で良い。
【０１２２】
記憶・読出部６０は、図３に示されているＣＰＵ２０１からの命令及びＨＤＤ２０５によって実現され、又はＣＰＵ２０１からの命令によって実現される。記憶・読出部６０は、記憶部５０００への各種データを記憶、及び記憶部５０００からの各種データの読み出しを行う。
【０１２３】
＜通信システムで管理する情報の例＞
ここで、通信システム１で管理する各情報の例について説明する。
【０１２４】
図６、７は、一実施形態に係る通信システムで管理する情報の例を示す図である。
【０１２５】
（機器操作権管理テーブル）
通信管理システム１００の記憶部５０００に記憶された機器操作権管理ＤＢ５００１には、例えば、図６（Ａ）に示されているような機器操作権管理テーブル６０１が含まれる。この機器操作権管理テーブル６０１では、例えば、移動装置２０等の機器の制御を行う機器制御端末の端末ＩＤに対応づけて、「譲渡権保有端末」、「操作権保有端末」、及び「機器操作担当端末」等の情報が管理されている。
【０１２６】
「譲渡権保有端末」の情報は、機器制御端末を操作する権利である機器操作権を譲渡する権利（以下、譲渡権と呼ぶ）を有する端末１０を識別するための情報（例えば端末ＩＤ）である。機器操作権管理部５６は、例えば、機器制御端末と最初にセッションを確立した端末１０の端末ＩＤを、譲渡権保有端末として記憶し、管理する。また、機器操作権管理部５６は、機器操作権を譲渡された端末１０から、機器操作権が返却された場合、譲渡権を持った端末１０を、操作権保有端末として記憶し、管理する。なお、「譲渡権保有端末」の情報はオプションであり、必須ではない。
【０１２７】
「操作権保有端末」の情報は、機器制御端末を操作する権利である機器操作権を有する端末１０を識別するための情報（例えば端末ＩＤ）である。機器操作権管理部５６は、例えば、現在、機器制御端末の機器操作権を有している端末１０の端末ＩＤを、「操作権保有端末」として記憶し、管理する。
【０１２８】
「機器操作担当端末」の情報は、例えば、機器制御端末を管理する利用者や、機器制御端末の操作に慣れている利用者等の予め定められた機器操作の担当者が利用する端末１０を識別するための情報（例えば端末ＩＤ）である。「機器操作担当端末」の情報には、例えば、機器制御端末毎に、予め決められた担当者の端末ＩＤが記憶されている。この情報は、例えば、図１２で後述する宛先選択画面において、機器操作の担当者が利用する端末１０の選択を容易にするために用いられる。なお、「機器操作担当端末」の情報はオプションであり、必須ではない。
【０１２９】
なお、機器操作権管理テーブル６０１の情報のうち、「未使用」は、機器制御端末が現在使用されていない（セッションに参加していない）ことを示している。また、機器操作権管理テーブル６０１の情報のうち、「未対応端末」は、機器制御端末ではないことを示している。機器操作権管理ＤＢ５００１、及び機器操作権管理テーブル６０１は、機器制御端末を操作する権利である操作権を有する端末の情報を記憶する記憶手段の一例である。
【０１３０】
（認証管理テーブル）
通信管理システム１００の記憶部５０００に記憶された認証管理ＤＢ５００２には、例えば、図６（Ｂ）に示されているような認証管理テーブル６０２が含まれる。この認証管理テーブル６０２では、通信管理システム１００によって管理される端末１０の端末ＩＤと、端末ＩＤに対応するパスワードとが関連付けられて管理されている。例えば、図６（Ｂ）に示されている認証管理テーブル６０２において、端末ＩＤが「０１ａａ」の端末１０のパスワードは、「ａａａａ」であることが示されている。
【０１３１】
（端末管理テーブル）
通信管理システム１００の記憶部５０００に記憶された端末管理ＤＢ５００３には、例えば、図６（Ｃ）に示されているような端末管理テーブル６０３が含まれる。この端末管理テーブル６０３では、端末１０の端末ＩＤ毎に、各端末１０を宛先とした場合の宛先名、各端末１０の稼動状態、後述のログイン要求情報が通信管理システム１００で受信された受信日時、及び端末１０のＩＰアドレスが関連付けられて管理される。例えば、図６（Ｃ）に示されている端末管理テーブル６０３において、端末ＩＤが「０１ａａ」の端末１０は、端末名が「日本  東京事業所  ＡＡ端末」で、稼動状態が「オンライン（通信可能）」であることが示されている。また、端末ＩＤが「０１ａａ」の端末１０は、通信管理システム１００でログイン要求情報が受信された日時が「２０ｘｘ年４月１０日の１３時４０分」で、ＩＰアドレスが「１．２．１．３」であることが示されている。
【０１３２】
（宛先リスト管理テーブル）
通信管理システム１００の記憶部５０００に記憶された宛先リスト管理ＤＢ５００４には、例えば、図７（Ａ）に示されているような宛先リスト管理テーブル７０１が含まれる。この宛先リスト管理テーブル７０１では、テレビ会議における通信の開始を要求する要求元端末の端末ＩＤに対して、宛先端末の候補として登録されている宛先端末の端末ＩＤが全て関連付けられて管理される。例えば、図７（Ａ）に示されている宛先リスト管理テーブル７０１において、端末ＩＤが「０１ａｂ」である要求元端末から通信の開始を要求することができる宛先端末の候補は、端末ＩＤが「０１ａａ」、「０１ｃａ」、及び「０１ｃｂ」の端末である。この宛先端末の候補は、任意の要求元端末から通信管理システム１００に対する追加又は削除の要請により、宛先リスト管理部５４によって追加又は削除されることで更新される。
【０１３３】
（セッション管理テーブル）
通信管理システム１００の記憶部５０００に記憶されたセッション管理ＤＢ５００５には、例えば、図７（Ｂ）に示されているようなセッション管理テーブル７０２が含まれる。このセッション管理テーブル７０２には、セッションの識別情報であるセッションＩＤ毎に、中継に使用される中継装置３０の中継装置ＩＤ、要求元端末の端末ＩＤ、宛先端末の端末ＩＤ、及びセッションの開始日時等の情報が管理される。例えば、図７（Ｂ）に示されているセッション管理テーブル７０２において、セッションＩＤ「ｓｅ２」のセッションは、要求元端末ＩＤ「０１ａｄ」と宛先通信「０１ｃａ」との間で行われていることが示されている。また、セッションＩＤ「ｓｅ２」のセッションは、中継装置ＩＤ「１１１ｂ」の中継装置を介して、「２０ｘｘ／４／１０ １３：１１：１１」に開始されたことが示されている。
【０１３４】
（加工方法管理情報）
通信管理システム１００に含まれる映像データ加工部５８は、一例として、図７（Ｃ）に示すような加工方法管理情報７０３に基づいて、映像データの加工を行う。
【０１３５】
図７（Ｃ）の例では、映像データ加工部５８は、フレームレート優先で映像データを加工する場合、解像度「２７０×３６０」ドット、フレームレート「３０ｆｐｓ」の配信データを生成することが示されている。この場合、映像データ加工部５８は、例えば、配信データのフレームレートが「３０ｆｐｓ」に近づくように、配信データの解像度下げて配信データを生成する。なお、映像データ加工部５８は、フレームレートが「３０ｆｐｓ」の値に達した場合、解像度を「２７０×３６０」ドットより高い値に設定するものであっても良い。
【０１３６】
また、映像データ加工部５８は、画質・解像度優先で映像データを加工する場合、解像度「５４０×７２０」ドット、フレームレート「１５ｆｐｓ」で配信データを生成することが示されている。この場合、映像データ加工部５８は、例えば、配信データの解像度が「５４０×７２０」に近づくように、配信データのフレームレートを下げて配信データを生成する。なお、映像データ加工部５８は、解像度が「５４０×７２０」の値に達した場合、フレームレートを「１５ｆｐｓ」より高い値に設定するものであっても良い。
【０１３７】
なお、図７（Ｃ）に示す加工方法管理情報７０３、及び加工方法管理情報７０３を用いた映像データの加工方法は一例であり、映像データ加工部５８による映像データの加工方法は、他の方法であっても良い。
【０１３８】
＜処理の流れ＞
続いて、通信システム１による通信方法の処理の流れについて説明する。
【０１３９】
（準備段階の処理）    
図８は、一実施形態に係る通信システムの準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、一例として、端末１０Ａ、端末１０Ｂ、及び端末１０Ｃによる、セッションを開始する前の準備段階における処理について説明する。なお、以下の説明の中で、端末１０Ａの端末ＩＤは「０１ａａ」、端末１０Ｂの端末ＩＤは「０１ａｂ」、端末１０Ｃの端末ＩＤは「０１ａｃ」であるものとする。また、図８では、前述した管理情報用セッションｓｅｉによって、各種管理情報が送受信されるものとする。
【０１４０】
まず、要求元端末である端末１０Ａの利用者が、例えば、端末１０Ａの電源をオンにする操作を行うと、図５に示されている操作入力受付部１２が電源オンにする操作を受け付けて、端末１０Ａの電源をオンにする（ステップＳ２１）。そして、通信制御部１３は、上記の電源オンを契機とし、送受信部１１から通信ネットワーク２を介して通信管理システム１００に、ログインを要求するログイン要求情報を送信する（ステップＳ２２）。なお、ログイン要求情報が、端末１０Ａの電源をオンにする操作によって送信されるのは一例であって、例えば、利用者による入力部１０８への操作や、アプリの起動等によって送信されるものであっても良い。
【０１４１】
また、ログイン要求情報には、要求元としての自端末である端末１０Ａを識別するための端末ＩＤ（要求元端末ＩＤ）及びパスワードが含まれている。これら端末ＩＤ及びパスワードは、例えば、記憶・読出部１７を介して記憶部１８から読み出された情報である。また、端末１０Ａから通信管理システム１００へログイン要求情報が送信される際に、受信側である通信管理システム１００は、送信側である端末１０ＡのＩＰアドレスを把握することができる。
【０１４２】
次に、通信管理システム１００の端末認証部５２は、送受信部５１を介して受信したログイン要求情報に含まれている端末ＩＤ及びパスワードを検索キーとして、前述した認証管理テーブル６０２を検索する。端末認証部５２は、端末１０Ａから受信したログイン要求情報に含まれる端末ＩＤ及びパスワードの組合せが、認証管理テーブル６０２に含まれるか否かによって認証を行う（ステップＳ２３）。
【０１４３】
端末認証部５２により、正当な利用権限を有する端末１０Ａからのログイン要求であると判断された場合、端末管理部５３は、端末管理テーブル６０３に記録されている端末１０Ａの端末ＩＤ「０１ａａ」の稼動状態を、「オンライン（通信可能）」に変更する。このとき、端末管理部５３は、受信日時を更新し、また、必要に応じて、端末１０のＩＰアドレスを更新する（ステップＳ２４）。これにより、端末管理テーブル６０３には、端末１０Ａの端末ＩＤ「０１ａａ」に、稼動状態「オンライン（通信可能）」、受信日時「２０ｘｘ．４．１０．１３：４０」及び端末１０ＡのＩＰアドレス「１．２．１．３」が関連付けて管理される。
【０１４４】
そして、通信管理システム１００の送受信部５１は、上記の端末認証部５２によって得られた認証結果が示された認証結果情報を、通信ネットワーク２を介して、上記ログイン要求してきた要求元端末である端末１０Ａに送信する（ステップＳ２５）。ここでは、端末認証部５２によって正当な利用権限を有する端末であると判断された場合について、以下で説明する。
【０１４５】
通信管理システム１００の端末管理部５３は、ログイン要求した要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、宛先リスト管理テーブル７０１を検索する。これにより、端末管理部５３は、要求元端末（端末１０Ａ）と通信することができる宛先端末の候補の端末ＩＤを抽出する（ステップＳ２６）。ここでは、一例として、要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」に対応する宛先端末の端末ＩＤとして、「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、「０１ａｄ」が抽出されるものとする。
【０１４６】
次に、端末管理部５３は、抽出された宛先端末の候補の端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、「０１ａｄ」）を検索キーとして、端末管理テーブル６０３を検索する。これにより、抽出された端末ＩＤ毎に稼動状態を読み出すことにより、端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、「０１ａｄ」）の各稼動状態を取得する（ステップＳ２７）。
【０１４７】
次に、送受信部５１は、宛先端末の候補の端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、「０１ａｄ」）のそれぞれの稼動状態が含まれた宛先状態情報を、要求元端末（端末１０Ａ）に送信する（ステップＳ２８）。これにより、要求元端末（端末１０Ａ）は、この要求元端末（端末１０Ａ）の宛先端末の候補となる端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、「０１ａｄ」）の現時点の稼動状態を把握することができる。
【０１４８】
さらに、通信管理システム１００の端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、宛先リスト管理テーブル７０１を検索する。これにより、端末管理部５３は、要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」を宛先端末の候補として登録している他の要求元端末ＩＤを抽出する（ステップＳ２９）。図７（Ａ）に示されている宛先リスト管理テーブル７０１では、抽出される他の要求元端末の端末ＩＤは、「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、及び「０１ａｄ」である。
【０１４９】
次に、通信管理システム１００の端末管理部５３は、上記ログイン要求して来た要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」を検索キーとして、端末管理テーブル６０３を検索する。これにより、端末管理部５３は、ログイン要求してきた要求元端末（端末１０Ａ）の稼動状態を取得する（ステップＳ３０）。
【０１５０】
そして、送受信部５１は、上記ステップＳ２９で抽出された端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」、「０１ａｄ」）のうち、端末管理テーブル６０３で稼動状態が「オンライン（通信可能）」となっている端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」）を抽出する。また、送受信部５１は、抽出された端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」）に対応する端末１０Ｂ、端末１０Ｃに、要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」と稼動状態「オンライン（通信可能）」が含まれる宛先状態情報を送信する（ステップＳ３１−１、２）。
【０１５１】
なお、送受信部５１が端末１０Ｂ、１０Ｃに宛先状態情報を送信する際に、各端末ＩＤ（「０１ａｂ」、「０１ａｃ」）に基づいて、端末管理テーブル６０３で管理されている端末のＩＰアドレスを参照する。これにより、ログイン要求した要求元端末（端末１０Ａ）を宛先として通信することができる宛先端末（端末１０Ｂ、１０Ｃ）のそれぞれに、要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」、及び稼動状態「オンライン」を伝えることができる。
【０１５２】
一方、他の端末１０でも、例えば、利用者による電源オンの操作等に応じて、上記ステップＳ２２〜Ｓ３１−１、２の処理と同様の処理を行う。
【０１５３】
（通信処理）
図９は、一実施形態に係る通信システムの通信処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、端末１０Ａと、移動装置２０を制御可能な機器制御端末である端末１０Ｂとの間で通信を開始する通信処理の例について説明する。
【０１５４】
ステップＳ９０１において、端末１０Ａは、端末１０Ａの利用者による、宛先端末（端末１０Ｂ）の選択操作を受付すると、ステップＳ９０２において、通信管理システム１００にセッションの開始を要求する開始要求情報を送信する。この開始要求情報には、例えば、要求元端末である端末１０Ａの端末ＩＤである要求元端末ＩＤ、宛先端末である端末１０Ｂの端末ＩＤである宛先端末ＩＤ等が含まれる。また、開始要求情報には、端末１０ＡのＩＰアドレス（要求元ＩＰアドレス）等の情報も含まれる。
【０１５５】
ステップＳ９０３において、端末１０Ａから開始要求情報を受信した通信管理システム１００の端末管理部５３は、開始要求情報に含まれる要求元端末（端末１０Ａ）の端末ＩＤ「０１ａａ」に基づいて、端末管理ＤＢ５００３を更新する。例えば、端末管理部５３は、端末１０Ａの端末ＩＤ「０１ａａ」に対応する稼動状態の情報を「オンライン（通信中）」に変更し、受信日時の情報を更新する。
【０１５６】
ステップＳ９０４において、通信管理システム１００のセッション管理部５５は、宛先端末である端末１０Ｂにセッションの開始を要求する開始要求情報を送信する。この開始要求情報には、例えば、要求元端末である端末１０Ａの要求元端末ＩＤが含まれる。
【０１５７】
ステップＳ９０５において、通信管理システム１００から開始要求情報を受信した端末１０Ｂは、通信管理システム１００に開始応答情報を送信する。この開始応答情報には、例えば、端末１０Ｂの宛先端末ＩＤ等が含まれる。
【０１５８】
ステップＳ９０６において、端末１０Ｂから開始応答情報を受信した通信管理システム１００の端末管理部５３は、開始応答情報に含まれる端末１０Ｂの端末ＩＤ「０１ａｂ」に基づいて、端末管理ＤＢ５００３を更新する。例えば、端末管理部５３は、図６（Ｃ）に示すような端末管理テーブル６０３において、端末１０Ｂの端末ＩＤ「０１ａｂ」に対応する稼動状態の情報を「オンライン（通信中）」に変更し、受信日時の情報を更新する。
【０１５９】
ステップＳ９０７において、通信管理システム１００のセッション管理部５５は、セッションを識別するための識別情報であるセッションＩＤを作成する。また、セッション管理部５５は、作成されたセッションＩＤを、要求元端末ＩＤ（端末１０Ａの端末ＩＤ）、及び宛先端末ＩＤ（端末１０Ｂの端末ＩＤ）と対応づけて、図７（Ｂ）に示すようなセッション管理テーブル７０２に記憶する。
【０１６０】
ステップＳ９０８において、通信管理システム１００の機器操作権管理部５６は、要求元端末である端末１０Ａを、機器制御端末である端末１０Ｂの操作権、及び譲渡権を有する端末１０として、機器操作権管理ＤＢ５００１に記憶する。例えば、機器操作権管理部５６は、図６（Ａ）の機器操作権管理テーブル６０１において、機器制御端末「０１ａｂ」に対応する「譲渡権保有端末」、及び「操作権保有端末」に、端末１０Ａの端末ＩＤ「０１ａａ」を記憶する。
【０１６１】
ステップＳ９０９ａにおいて、通信管理システム１００のセッション管理部５５は、端末１０Ａにセッションの開始を指示する開始指示情報を送信する。同様に、ステップＳ９０９ｂにおいて、通信管理システム１００のセッション管理部５５は、端末１０Ｂにセッションの開始を指示する開始指示情報を送信する。
【０１６２】
これらの開始指示情報には、例えば、セッションＩＤ、及び端末１０Ｂの譲渡権、操作権に関する情報が含まれる。この端末１０Ｂの譲渡権、操作権に関する情報は、例えば、図６（Ａ）の機器操作権管理テーブル６０１の「譲渡権保有端末」、「操作権保有端末」等に対応する情報である。
【０１６３】
上記の処理により、通信管理システム１００、端末１０Ａ、及び端末１０Ｂは、端末１０Ｂの操作権、及び譲渡権に関する情報を保有する。
【０１６４】
なお、オプションとして、端末１０Ａに送信される開始指示情報には、図６（Ａ）の機器操作権管理テーブル６０１の「機器操作担当端末」に対応する情報が含まれていても良い。
【０１６５】
ステップＳ９１０ａにおいて、端末１０Ａは、受信した開始指示情報に基づいて、通信管理システム１００のデータ中継部５７との間で通信セッションを確立する。同様に、ステップＳ９１０ｂにおいて、端末１０Ｂは、受信した開始指示情報に基づいて、通信管理システム１００のデータ中継部５７との間で通信セッションを確立する。
【０１６６】
これにより、ステップＳ９１１において、端末１０Ａと端末１０Ｂは、同じセッションＩＤの通信セッションに参加し、映像データ等のコンテンツデータを送受信することにより、例えば、テレビ会議を行うことができるようになる。
【０１６７】
また、端末１０Ａは、確立された通信セッションを用いて、端末１０Ｂとの間で機器（例えば移動装置２０）の操作に関する情報を送受信することができる。なお、機器の操作に関する情報の送受信は、通信セッションを用いずに、管理情報用のセッションｓｅｉを用いて送受信されるものであっても良いし、通信ネットワーク２等を介して、端末１０Ａと端末１０Ｂとの間で送受信されるもの等であっても良い。
【０１６８】
ステップＳ９１２において、端末１０Ａの利用者が、機器の操作画面に入力を行うと、入力された操作に応じた操作指示情報が端末１０Ｂに送信される。この操作指示情報には、例えば、端末１０Ａの端末ＩＤ、及び利用者の操作内容に応じた制御情報等が含まれる。
【０１６９】
ステップＳ９１３おいて、端末１０Ｂの操作指示受信部３１が、端末Ａから送信された操作指示情報を受信すると、操作指示認証部３２は、受信した操作指示情報の認証処理を行う。例えば、操作指示認証部３２は、操作指示情報に含まれる端末ＩＤと、通信管理システム１００から通知された端末１０Ｂの操作権を保有する端末の端末ＩＤとを比較し、両者が一致した場合、操作指示情報の認証を許可する。また、操作指示認証部３２は、認証が許可された操作指示情報を機器制御部３３に通知する。
【０１７０】
ステップＳ９１４において、端末１０Ｂの操作指示認証部３２は、認証結果を端末１０Ａに通知する。ここでは、ステップＳ９１３の認証結果がＯＫ（許可）であるものとして以下の説明を行う。
【０１７１】
ステップＳ９１５において、端末１０Ｂの機器制御部３３は、通知された操作指示情報に含まれる制御情報に基づいて、機器間通信部３４を介して、機器（移動装置２０）を制御する。
【０１７２】
図１０は、第１の実施形態に係る端末の表示画面の例を示す図である。機器操作端末である端末１０Ａの表示画面１００１には、例えば、端末１０Ｂの撮像部１４が撮像した画像１００２、端末１０Ａの撮像部１４が撮像した画像１００３、及び機器操作画面１００４等が含まれる。
【０１７３】
端末１０Ａの利用者は、画像１００２、１００３を見ながら、端末１０Ｂ側の利用者とテレビ会議を行うことができる。また、端末１０Ａの利用者は、機器操作画面１００４を用いて、端末１０Ｂを介して、移動装置２０を遠隔操作することができる。
【０１７４】
図１０の例では、機器操作画面１００４には、機器操作をオン／オフを切り替えるスイッチ１００５、移動装置２０の移動速度を切り替えるスイッチ１００６等が表示されている。
【０１７５】
端末１０Ａの利用者は、機器操作をオン／オフを切り替えるスイッチ１００５により、移動装置２０の操作を行うか否かを選択することができる。一例として、機器操作画面１００４は、機器操作アイコン１０１１を選択することにより表示され、スイッチ１００５をオフにすることにより、非表示となるものであっても良い。
【０１７６】
また、端末１０Ａの利用者は、移動装置２０の移動速度を切り替えるスイッチ１００６により、移動装置２０の移動速度を、高速、又は低速に切り替えることができる。
【０１７７】
また、機器操作画面１００４には、前進ボタン１００７、左旋回ボタン１００８、右旋回ボタン１００９、及び後退ボタン１０１０等が表示されている。
【０１７８】
端末１０Ａの利用者は、これらのボタンを選択することにより、移動装置を、「前進」、「左旋回」、「右旋回」、又は「後退」させることができる。
【０１７９】
端末１０Ａの利用者は、例えば、端末１０Ｂ及び移動装置２０を直接目視することができない場合でも、端末１０Ｂの撮像部１４が撮像した画像１００２に基づいて、端末１０Ｂ及び移動装置２０を遠隔操作により移動させることができる。
【０１８０】
続いて、本実施形態に係る通信システム１における移動装置２０及び端末１０Ｂの移動状態に応じた通信処理について説明する。
【０１８１】
［第１の実施形態］
（移動中の処理）
図１１は、第１の実施形態に係る通信システムの移動中の処理の例を示すシーケンス図である。この処理は、例えば、端末１０Ａからの制御情報に従って、移動装置２０及び端末１０Ｂが移動している場合の通信システム１の処理の一例を示している。なお、図１１に示す処理の開始時点において、例えば、図９に示す通信処理により、端末１０Ａから、端末１０Ｂを介して移動装置２０を遠隔操作することができる状態になっているものとする。
【０１８２】
ステップＳ１１０１において、端末１０Ａの操作入力受付部１２は、例えば、図１０に示すような機器操作画面１００４により、操作者による移動操作（例えば前進）を受付する。
【０１８３】
ステップＳ１１０２、Ｓ１１０３において、端末１０Ａの制御情報送信部４１は、操作入力受付部１２が受付した移動操作に対応する制御情報（前進）と、端末１０Ａの端末ＩＤとを含む操作指示情報を、通信管理システム１００を介して、端末１０Ｂに送信する。
【０１８４】
ステップＳ１１０４において、端末１０Ｂの操作指示受信部３１は、端末１０Ａから操作指示情報を受信し、操作指示認証部３２は、受信した操作指示情報の認証処理を行う。操作指示情報の認証が許可されると、端末１０Ｂの機器制御部３３は、通知された操作指示情報に含まれる制御情報（前進）に従って、移動装置２０の前進を開始させる。これにより、移動装置２０及び端末１０Ｂは、「移動中」状態になる。
【０１８５】
ステップＳ１１０５において、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０の移動状態が「移動中」状態であることを判断する。例えば、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、端末１０Ｂの機器制御部３３、又は移動装置２０の走行制御部２２から、現在の移動状態を示す情報を取得し、移動装置２０の移動状態を判断する。
【０１８６】
ステップＳ１１０６において、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０が移動中であることを示す移動情報を、通信管理システム１００に通知する。
【０１８７】
ステップＳ１１０７において、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９は、端末１０Ｂから、移動装置２０が移動中であることを示す移動情報を受信すると、端末１０Ｂから送信される映像データをフレームレート優先で加工することを決定する。
【０１８８】
このように、第１の実施形態では、映像データの加工方法の決定を、通信管理システム１００で行う。なお、映像データの加工方法の決定を、端末１０Ｂで行う場合の処理の例については、第２の実施形態で説明する。
【０１８９】
ステップＳ１１０８において、端末１０Ｂの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０１９０】
好ましくは、端末１０Ｂの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した映像データを、例えば、Ｈ．２６４ ＳＶＣでスケーラブル映像符号化して、通信管理システム１００に送信する。
【０１９１】
ステップＳ１１０９において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ｂから受信した映像データを、フレームレート優先で加工して、端末１０Ａに配信する配信データを生成する。
【０１９２】
一例として、映像データ加工部５８は、図７（Ｃ）に示すような加工方法管理情報に従って、例えば、解像度「２７０×３６０」ドット、フレームレート「３０ｆｐｓ」の配信データを生成する。
【０１９３】
また別の一例として、映像データ加工部５８は、前述したように、Ｈ．２６４ ＳＶＣで符号化された映像データに含まれるベースレイヤと時間レイヤとを用いて配信データを生成することにより、フレームレートを優先した配信データを生成する。
【０１９４】
ステップＳ１１１０において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ａに配信する。
【０１９５】
ステップＳ１１１１において、端末１０Ａの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０１９６】
通信システム1は、移動装置２０及び端末１０Ｂが「移動中」状態であるとき、例えば、ステップＳ１１０５〜Ｓ１１１１に示す処理１１３１を実行することにより、端末１０Ｂから端末１０Ａに送信される映像データをフレームレート優先で加工し、配信する。
【０１９７】
これにより、本実施形態に係る通信システム１によれば、移動装置２０及び端末１０Ｂが移動している場合、端末１０Ｂから送信される映像データは、操作者が移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の状況をリアルタイムで確認し易いように配信されるようになる。
【０１９８】
なお、通信システム１は、移動装置２０及び端末１０Ｂが「移動中」状態であるとき、ステップＳ１１０５〜Ｓ１１１１に示す処理１１３１と並行して（又は前後して）、ステップＳ１１１２〜Ｓ１１１８に示す処理１１３２を実行するものであっても良い。
【０１９９】
ステップＳ１１１２において、端末１０Ａの移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０及び端末１０Ｂが、「移動中」状態であることを判断する。例えば、移動状態判断部Ｂ４２は、ステップＳ１１０１で、移動装置２０の操作を行うために、制御情報送信部４１が端末１０Ａに送信する制御情報によって、移動装置２０の移動状態を判断する。
【０２００】
ステップＳ１１１３において、端末１０Ａの移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０が移動中であることを示す移動情報を、通信管理システム１００に通知する。
【０２０１】
ステップＳ１１１４において、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９は、端末１０Ａから、移動装置２０が移動中であることを示す移動情報を受信すると、端末１０Ａから送信される映像データをフレームレート優先で加工することを決定する。
【０２０２】
ステップＳ１１１５において、端末１０Ａの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した端末１０Ａの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２０３】
ステップＳ１１１６において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ａから受信した映像データを、フレームレート優先で加工して、端末１０Ｂに配信する配信データを生成する。
【０２０４】
ステップＳ１１１７において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ｂに配信する。
【０２０５】
ステップＳ１１１８において、端末１０Ｂの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、端末１０Ａの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２０６】
（停止中の処理）
図１２は、第１の実施形態に係る通信システムの停止中の処理の例を示すシーケンス図である。この処理は、例えば、端末１０Ａからの制御情報に従って、移動装置２０及び端末１０Ｂが移動を停止している場合の通信システム１の処理の一例を示している。なお、基本的な処理の流れは、図１１に示す移動中の処理と同様なので、ここでは詳細な処理の説明を省略する。
【０２０７】
ステップＳ１２０１において、端末１０Ａの操作入力受付部１２は、例えば、図１０に示すような機器操作画面１００４により、操作者による移動操作（停止）を受付する。
【０２０８】
ステップＳ１２０２、Ｓ１２０３において、端末１０Ａの制御情報送信部４１は、操作入力受付部１２が受付した移動操作に対応する制御情報（停止）と、端末１０Ａの端末ＩＤとを含む操作指示情報を、通信管理システム１００を介して、端末１０Ｂに送信する。
【０２０９】
ステップＳ１２０４において、端末１０Ｂの操作指示受信部３１は、端末１０Ａから操作指示情報を受信し、認証が許可されると、機器制御部３３は、通知された操作指示情報に含まれる制御情報（停止）に従って、移動装置２０の移動を停止させる。これにより、移動装置２０及び端末１０Ｂは、「停止中」状態になる。
【０２１０】
ステップＳ１２０５において、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０の移動状態が「停止中」状態であることを判断する。
【０２１１】
ステップＳ１２０６において、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０が停止中であることを示す移動情報を、通信管理システム１００に通知する。
【０２１２】
ステップＳ１２０７において、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９は、端末１０Ｂから、移動装置２０が停止中であることを示す移動情報を受信すると、端末１０Ｂから送信される映像データを画質・解像度優先で加工することを決定する。
【０２１３】
ステップＳ１２０８において、端末１０Ｂの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２１４】
ステップＳ１２０９において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ｂから受信した映像データを、画質・解像度優先で加工して、端末１０Ａに配信する配信データを生成する。
【０２１５】
一例として、映像データ加工部５８は、図７（Ｃ）に示すような加工方法管理情報に従って、例えば、解像度「５４０×７２０」ドット、フレームレート「１５ｆｐｓ」の配信データを生成する。
【０２１６】
また別の一例として、映像データ加工部５８は、前述したように、Ｈ．２６４ ＳＶＣで符号化された映像データに含まれるベースレイヤと空間レイヤとを用いて配信データを生成することにより解像度を優先した配信データを生成する。あるいは、映像データ加工部５８は、前述したように、映像データに含まれるベースレイヤとＳ／Ｎ比レイヤとを用いて配信データを生成することにより、Ｓ／Ｎ（画質の一例）を優先した配信データを生成する。
【０２１７】
ステップＳ１２１０において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ａに配信する。
【０２１８】
ステップＳ１２１１において、端末１０Ａの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２１９】
通信システム1は、移動装置２０及び端末１０Ｂが「停止中」状態であるとき、例えば、ステップＳ１２０５〜Ｓ１２１１に示す処理１２３１を実行することにより、端末１０Ｂから端末１０Ａに送信される映像データを画質・解像度優先で加工し、配信する。
【０２２０】
これにより、本実施形態に係る通信システム１によれば、移動装置２０及び端末１０Ｂが停止しているとき、端末１０Ｂから送信される映像データは、参加者の顔や、文字等の確認を容易に確認し易いように配信されるようになる。
【０２２１】
なお、通信システム１は、移動装置２０及び端末１０Ｂが「停止中」状態であるとき、ステップＳ１２０５〜Ｓ１２１１に示す処理１２３１と並行して（又は前後して）、ステップＳ１２１２〜Ｓ１２１８に示す処理１２３２を実行するものであっても良い。
【０２２２】
ステップＳ１２１２において、端末１０Ａの移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０及び端末１０Ｂが、「停止中」状態であることを判断する。
【０２２３】
ステップＳ１２１３において、端末１０Ａの移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０が停止中であることを示す移動情報を、通信管理システム１００に通知する。
【０２２４】
ステップＳ１２１４において、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９は、端末１０Ａから、移動装置２０が停止中であることを示す移動情報を受信すると、端末１０Ａから送信される映像データを画質・解像度優先で加工することを決定する。
【０２２５】
ステップＳ１２１５において、端末１０Ａの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した端末１０Ａの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２２６】
ステップＳ１２１６において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ａから受信した映像データを、画質・解像度優先で加工して、端末１０Ｂに配信する配信データを生成する。
【０２２７】
ステップＳ１２１７において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ｂに配信する。
【０２２８】
ステップＳ１１１８において、端末１０Ｂの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、端末１０Ａの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２２９】
［第２の実施形態］
第２の実施形態では、映像データの加工方法の決定を、端末１０で行う場合の処理の例について説明する。
【０２３０】
（移動中の処理）
図１３は、第２の実施形態に係る通信システムの移動中の処理の例を示すシーケンス図である。なお、基本的な処理の流れは、図１１に示す第１の実施形態に係る移動中の処理と同様なので、ここでは詳細な処理の説明を省略する。
【０２３１】
ステップＳ１３０１において、端末１０Ａの操作入力受付部１２は、例えば、図１０に示すような機器操作画面１００４により、操作者による移動操作（例えば前進）を受付する。
【０２３２】
ステップＳ１３０２、Ｓ１３０３において、端末１０Ａの制御情報送信部４１は、操作入力受付部１２が受付した移動操作に対応する制御情報（前進）と、端末１０Ａの端末ＩＤとを含む操作指示情報を、通信管理システム１００を介して、端末１０Ｂに送信する。
【０２３３】
ステップＳ１３０４において、端末１０Ｂの操作指示受信部３１は、端末１０Ａから操作指示情報を受信し、認証が許可されると、機器制御部３３は、通知された操作指示情報に含まれる制御情報（前進）に従って、移動装置２０の前進を開始させる。これにより、移動装置２０及び端末１０Ｂは、「移動中」状態になる。
【０２３４】
ステップＳ１３０５において、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０の移動状態が「移動中」状態であることを判断する。
【０２３５】
ステップＳ１３０６において、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６は、移動状態判断部Ａ３５が、移動装置２０の移動状態が「移動中」状態であると判断した場合、端末１０Ｂが送信する映像データをフレームレート優先で加工することを決定する。
【０２３６】
ステップＳ１３０７において、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６は、端末１０Ｂが送信する映像データの加工方法が、フレームレート優先であることを、通信管理システム１００に通知する。
【０２３７】
ステップＳ１３０８において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ｂから通知された映像データの加工方法に従って、端末１０Ｂから送信される映像データをフレームレート優先で加工するように設定する。
【０２３８】
このように、第２の実施形態では、映像データの加工方法の決定を、端末１０Ｂで行う。これにより、例えば、端末１０の数が増えた場合等の通信管理システム１００の処理の負荷を軽減させることができる。
【０２３９】
ステップＳ１３０９において、端末１０Ｂの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２４０】
ステップＳ１３１０において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ｂから受信した映像データを、フレームレート優先で加工して、端末１０Ａに配信する配信データを生成する。
【０２４１】
ステップＳ１３１１において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ａに配信する。
【０２４２】
ステップＳ１３１２において、端末１０Ａの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２４３】
上記の処理により、第１に実施形態と同様に、移動装置２０及び端末１０Ｂが移動しているとき、端末１０Ｂから送信される映像データは、操作者が移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の状況をリアルタイムで確認し易いように配信されるようになる。
【０２４４】
また、通信システム１は、移動装置２０及び端末１０Ｂが「移動中」状態であるとき、ステップＳ１３０５〜Ｓ１３１２に示す処理１３３１と並行して（又は前後して）、ステップＳ１３１３〜Ｓ１３２０に示す処理１３３２を実行するものであっても良い。
【０２４５】
ステップＳ１３１３において、端末１０Ａの移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０及び端末１０Ｂが、「移動中」状態であることを判断する。
【０２４６】
ステップＳ１３１４において、端末１０Ａの加工方法決定部Ｃ４３は、移動状態判断部Ｂ４２が、移動装置２０の移動状態が「移動中」状態であると判断した場合、端末１０Ａが送信する映像データをフレームレート優先で加工することを決定する。
【０２４７】
ステップＳ１３１５において、端末１０Ａの加工方法決定部Ｃ４３は、端末１０Ａが送信する映像データの加工方法が、フレームレート優先であることを通信管理システム１００に通知する。
【０２４８】
ステップＳ１３１６において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ａから通知された映像データの加工方法に従って、端末１０Ａから送信される映像データをフレームレート優先で加工するように設定する。
【０２４９】
ステップＳ１３１７において、端末１０Ａの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した端末１０Ａの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２５０】
ステップＳ１３１８において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ａから受信した映像データを、フレームレート優先で加工して、端末１０Ｂに配信する配信データを生成する。
【０２５１】
ステップＳ１３１９において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ｂに配信する。
【０２５２】
ステップＳ１３２０において、端末１０Ｂの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、端末１０Ａの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２５３】
（停止中の処理）
図１４は、第２の実施形態に係る通信システムの停止中の処理の例を示すシーケンス図である。なお、基本的な処理の流れは、図１２に示す第１の実施形態に係る停止中の処理と同様なので、ここでは詳細な処理の説明を省略する。
【０２５４】
ステップＳ１４０１において、端末１０Ａの操作入力受付部１２は、例えば、図１０に示すような機器操作画面１００４により、操作者による移動操作（停止）を受付する。
【０２５５】
ステップＳ１４０２、Ｓ１４０３において、端末１０Ａの制御情報送信部４１は、操作入力受付部１２が受付した移動操作に対応する制御情報（停止）と、端末１０Ａの端末ＩＤとを含む操作指示情報を、通信管理システム１００を介して、端末１０Ｂに送信する。
【０２５６】
ステップＳ１４０４において、端末１０Ｂの操作指示受信部３１は、端末１０Ａから操作指示情報を受信し、認証が許可されると、機器制御部３３は、通知された操作指示情報に含まれる制御情報（停止）に従って、移動装置２０の移動を停止させる。
【０２５７】
ステップＳ１４０５において、端末１０Ｂの移動状態判断部Ａ３５は、移動装置２０の移動状態が「停止中」状態であることを判断する。
【０２５８】
ステップＳ１４０６において、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６は、移動状態判断部Ａ３５が、移動装置２０の移動状態が「停止中」状態であると判断した場合、端末１０Ｂが送信する映像データを画質・解像度優先で加工することを決定する。
【０２５９】
ステップＳ１４０７において、端末１０Ｂの加工方法決定部Ａ３６は、端末１０Ｂが送信する映像データの加工方法が、画質・解像度優先であることを、通信管理システム１００に通知する。
【０２６０】
ステップＳ１４０８において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ｂから通知された映像データの加工方法に従って、端末１０Ｂから送信される映像データを画質・解像度優先で加工するように設定する。
【０２６１】
ステップＳ１４０９において、端末１０Ｂの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２６２】
ステップＳ１４１０において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ｂから受信した映像データを、画質・解像度優先で加工して、端末１０Ａに配信する配信データを生成する。
【０２６３】
ステップＳ１４１１において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ａに配信する。
【０２６４】
ステップＳ１４１２において、端末１０Ａの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、移動装置２０及び端末１０Ｂの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２６５】
上記の処理により、第１に実施形態と同様に、移動装置２０及び端末１０Ｂが停止しているとき、端末１０Ｂから送信される映像データは、参加者の顔や、文字等の確認を容易に確認し易いように配信されるようになる。
【０２６６】
また、通信システム１は、移動装置２０及び端末１０Ｂが「停止中」状態であるとき、ステップＳ１４０５〜Ｓ１４１２に示す処理１４３１と並行して（又は前後して）、ステップＳ１４１３〜Ｓ１４２０に示す処理１４３２を実行するものであっても良い。
【０２６７】
ステップＳ１４１３において、端末１０Ａの移動状態判断部Ｂ４２は、移動装置２０及び端末１０Ｂが、「停止中」状態であることを判断する。
【０２６８】
ステップＳ１４１４において、端末１０Ａの加工方法決定部Ｃ４３は、移動状態判断部Ｂ４２が、移動装置２０の移動状態が「停止中」状態であると判断した場合、端末１０Ａが送信する映像データを画質・解像度優先で加工することを決定する。
【０２６９】
ステップＳ１４１５において、端末１０Ａの加工方法決定部Ｃ４３は、端末１０Ａが送信する映像データの加工方法が、画質・解像度優先であることを通信管理システム１００に通知する。
【０２７０】
ステップＳ１４１６において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ａから通知された映像データの加工方法に従って、端末１０Ａから送信される映像データを画質・解像度優先で加工するように設定する。
【０２７１】
ステップＳ１４１７において、端末１０Ａの送受信部１１は、撮像部１４が撮像した端末１０Ａの周辺の映像データを、通信管理システム１００に送信する。
【０２７２】
ステップＳ１４１８において、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、端末１０Ａから受信した映像データを、画質・解像度優先で加工して、端末１０Ｂに配信する配信データを生成する。
【０２７３】
ステップＳ１４１９において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、映像データ加工部５８が生成した配信データを、端末１０Ｂに配信する。
【０２７４】
ステップＳ１４２０において、端末１０Ｂの表示制御部１６は、通信管理システム１００から配信される配信データを用いて、端末１０Ａの周辺の映像を、表示部１０９に表示させる。
【０２７５】
［第３の実施形態］
通信システム１において、移動装置２０及び端末１０Ｂの移動状態に応じて、映像データを自動的に加工する処理は、メニュー設定等により許可／禁止（又は有効／無効）を切り替えできることが望ましい。これは、利用者が、映像データの自動的な加工を、必ずしも望むとは限らないためである。
【０２７６】
第３の実施形態では、例えば、メニュー設定により、映像データを自動的に加工する処理を許可するか、禁止するかが予め設定されている場合の処理の例について説明する。
【０２７７】
図１５は、第３の実施形態に係る通信管理システムの処理の例を示すフローチャートである。
【０２７８】
ステップＳ１５０１において、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９は、配信映像の自動加工機能が許可されているか否かを判断する。配信映像の自動加工機能を許可するか、禁止するかは、例えば、図１６に示すような設定画面１６００を用いて、利用者、又は管理者によって予め設定されているものとする。
【０２７９】
図１６は、第３の実施形態に係る設定画面の一例のイメージを示す図である。図１６の例では、設定画面１６００には、「配信映像の自動加工機能」の設定項目１６０１が含まれており、許可１６０２、又は拒否１６０３を選択することができるようになっている。
【０２８０】
例えば、端末１０は、図１６に示すような設定画面１６００を表示部１０９に表示させて、利用者、又は管理者によって設定された設定内容を通信管理システム１００に通知する。あるいは、利用者、又は管理者は、ウェブブラウザ等を用いて通信管理システム１００が提供する設定画面１６００を表示させて、設定を行うもの等であっても良い。
【０２８１】
ステップＳ１５０１において、配信映像の自動加工機能が許可されていないと判断された場合、加工方法決定部Ｂ５９は、処理をステップＳ１５０２に移行させる。一方、配信映像の自動加工機能が許可されていると判断された場合、加工方法決定部Ｂ５９は、処理をステップＳ１５０３に移行させる。
【０２８２】
ステップＳ１５０２に移行すると、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、予め定められた加工方法に従って映像データを加工する。あるいは、映像データ加工部５８は、映像データの加工を行わないものであっても良い。
【０２８３】
ステップＳ１５０３に移行すると、通信管理システム１００の加工方法決定部Ｂ５９は、配信映像の自動加工の対象となる端末１０が移動中であるか否かを判断する。
【０２８４】
対象となる端末１０が移動中である場合、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、対象となる端末１０から受信する映像データを、フレームレート優先で加工する。
【０２８５】
一方、対象となる端末１０が移動中でない場合（停止中である場合）、通信管理システム１００の映像データ加工部５８は、対象となる端末１０から受信する映像データを、画質・解像度優先で加工する。
【０２８６】
ステップＳ１５０６において、通信管理システム１００のデータ中継部５７は、加工された配信データを、送信先の端末１０に配信する。
【０２８７】
上記の処理により、利用者、又は管理者は、通信システム１の映像データを自動的に加工する処理を、メニュー設定等により許可／禁止を切り替えすることができるようになる。
【０２８８】
以上、上記の各実施形態によれば、移動装置２０に搭載される端末１０Ｂから、移動装置２０の移動操作を行う端末１０Ａに対して、移動装置２０の移動状態に応じた映像を配信する通信システム１を提供することができる。
【０２８９】
なお、通信システム１が、例えば、図１に示すように管理装置５０、及び中継装置３０を含む場合、データ中継部５７、及び映像データ加工部５８は、例えば、中継装置３０に含まれる。
【０２９０】
なお、上記の各実施形態で説明したシステム構成は一例であり、通信システム１は様々なシステム構成が可能である。
【０２９１】
例えば、端末１０Ｂの映像データの加工方法を決定する加工方法決定部は、端末１０Ｂに含まれていても良いし、例えば、図１の管理装置５０又は中継装置３０等に含まれていても良い。
【０２９２】
また、端末１０Ｂの映像データを加工する映像データ加工部５８は、例えば、図１の中継装置３０に含まれていても良いし、端末１０Ｂに含まれていても良い。
【０２９３】
さらに、移動装置２０に含まれる各機能は端末１０Ｂに含まれていても良い。あるいは、端末１０Ｂの各機能は移動装置２０に含まれていても良い。
【符号の説明】
【０２９４】
１          通信システム
１０        端末（情報処理装置）
１０Ａ      端末（第２の情報処理装置）
１０Ｂ      端末（第１の情報処理装置）
１４        撮像部
１６        表示制御部
２０        移動装置
３０        中継装置
３５        移動状態判断部Ａ（判断部の一例）
３６        加工方法決定部Ａ（決定部の一例）
４２        移動状態判断部Ｂ（判断部の別の一例）
４３        加工方法決定部Ｃ（決定部の別の一例）
５０        管理装置
５７        データ中継部（配信部）
５８        映像データ加工部（生成部）
５９        加工方法決定部Ｂ（決定部の別の一例）
１００      通信管理システム
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２９５】
【特許文献１】特開２０１３−０４８３５６号公報
【特許文献２】特表２０１２−５２３８９０号公報
【図１】
2018046410.tif 000003
【図２】
2018046410.tif 000004
【図３】
2018046410.tif 000005
【図４】
2018046410.tif 000006
【図５】
2018046410.tif 000007
【図６】
2018046410.tif 000008
【図７】
2018046410.tif 000009
【図８】
2018046410.tif 000010
【図９】
2018046410.tif 000011
【図１０】
2018046410.tif 000012
【図１１】
2018046410.tif 000013
【図１２】
2018046410.tif 000014
【図１３】
2018046410.tif 000015
【図１４】
2018046410.tif 000016
【図１５】
2018046410.tif 000017
【図１６】
2018046410.tif 000018