(57)【要約】      （修正有）【課題】吸込口体周辺の障害物を検知して、吸込口体と障害物との衝突を抑制することができる電気掃除機を提供すること。【解決手段】電動送風機１１ａ１および集塵部１２を有する掃除機本体１０と、被清掃面Ｆ上を走行可能に前記掃除機本体１０に間接的または直接的に接続される吸込口体２０と、被清掃面Ｆ上の前記吸込口体２０の周囲の障害物を非接触で検知する障害物検知部２０Ｓと、前記障害物検知部２０Ｓからの障害物検知信号に基づいて障害物報知信号を出力する制御部１１ａ３とを備えたことを特徴とする。【選択図】図６
2018187036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動送風機および集塵部を有する掃除機本体と、被清掃面上を走行可能に前記掃除機本体に間接的または直接的に接続される吸込口体と、被清掃面上の前記吸込口体の周囲の障害物を非接触で検知する障害物検知部と、前記障害物検知部からの障害物検知信号に基づいて障害物報知信号を出力する制御部とを備えたことを特徴とする電気掃除機。
【請求項２】
前記掃除機本体に接続される可撓性ホースと、前記可撓性ホースと前記吸込口体とを接続する延長パイプとをさらに備え、
前記可撓性ホースは、ハンドルと、前記ハンドルの近傍に設けられた障害物報知部とを有し、
前記障害物報知部は、前記障害物報知信号に基づいて前記吸込口体が障害物から所定距離内に接近したことを使用者に報知するように構成された請求項１に記載の電気掃除機。
【請求項３】
前記掃除機本体と前記吸込口体とを接続する延長パイプとをさらに備え、
前記掃除機本体は、ハンドルと、障害物報知部とを有し、
前記障害物報知部は、前記障害物報知信号に基づいて前記吸込口体が障害物から所定距離内に接近したことを使用者に報知するように構成された請求項１に記載の電気掃除機。
【請求項４】
前記吸込口体は、吸込口を有する吸込口本体と、前記吸込口本体を走行させる自走ローラと、前記自走ローラを回転駆動する自走ローラ用モータとを有し、
前記自走ローラ用モータは、前記障害物報知信号に基づいて駆動制御されるように構成された請求項１〜３のいずれか１つに記載の電気掃除機。
【請求項５】
前記障害物報知部が、前記障害物報知信号に基づいて、振動するバイブレーター、警告灯を点灯するライト、および警告音を発するスピーカーのうちの少なくとも１つを有する請求項２または３に記載の電気掃除機。
【請求項６】
前記障害物検知部が、障害物までの距離を測定する距離測定センサである請求項１〜５のいずれか１つに記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電気掃除機として、特許文献１および２等には、床用吸込具に障害物の接触を検出する壁面検出スイッチを設け、壁面検出スイッチが障害物との接触を検出したときに主制御部を介して電動送風機のパワーを増大させるように構成された電気掃除機が開示されている。
【０００３】
この従来の電気掃除機によれば、壁際やテーブルの脚回りなどのダストが溜まりやすい障害物付近を掃除する際、床用吸込具が障害物に接触すると電動送風機のパワーが自動的に増大してダストの吸い残しを抑制することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２９９２３５号公報
【特許文献２】特開２０１５−１５４８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、電気掃除機を用いて室内を掃除する際、壁や家具（テーブル、椅子、ソファー等の脚、タンスなど）といった障害物に吸込口体が衝突し、それによって壁や家具等を傷付けたり破損させたりする問題や、吸込口体自体も破損するといった問題が生じている。
このような問題は、特に、目の不自由な人、視力の弱い人または子供が掃除機掛けをする場合や、暗闇で掃除機掛けをする場合に、吸込口体と障害物との距離を把握しにくいため、勢いよく吸込口体を障害物に衝突させてしまうことに起因していると考えられるが、特許文献１および２に記載の電気掃除機ではこの問題を解消することができない。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、吸込口体周辺の障害物を検知して、吸込口体と障害物との衝突を抑制することができる電気掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かくして、本発明によれば、電動送風機および集塵部を有する掃除機本体と、被清掃面上を走行可能に前記掃除機本体に間接的または直接的に接続される吸込口体と、被清掃面上の前記吸込口体の周囲の障害物を非接触で検知する障害物検知部と、前記障害物検知部からの障害物検知信号に基づいて障害物報知信号を出力する制御部とを備えた電気掃除機が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の電気掃除機によれば、掃除機掛けの際、吸込口体が障害物に衝突する前に、障害物検知部からの障害物検知信号に基づいて制御部が障害物報知信号を出力する。これにより、例えば、吸込口体が障害物に接近していることを使用者に報知する、あるいは吸込口体の障害物への接近を機械的に抑制する等が可能となり、吸込口体の障害物への衝突を未然に回避することが可能となる。
【０００９】
この結果、壁や家具等への傷付きや損傷を抑制することができると共に、衝突による吸込口体の損傷も抑制することができ、特に、目の不自由な人、視力の弱い人または子供が掃除機掛けをする場合や、暗闇で掃除機掛けをする場合などで、吸込口体と障害物との距離を把握しにくい状況であっても、勢いよく吸込口体を障害物に衝突させてしまうという問題を解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の電気掃除機の実施形態１を示す斜視図である。
【図２】図１の電気掃除機の内部の構成および送風経路を説明する図である。
【図３】実施形態１における吸込口体の平断面図である。
【図４】図３の吸込口体の内部の構成および送風経路を説明する図である。
【図５】実施形態１の電気掃除機に設けられた障害物検知部と制御部と障害物報知部との電気的な接続関係を示すブロック図である。
【図６】実施形態１の電気掃除機を用いて壁際を清掃する状態を示す説明図である。
【図７】実施形態２の電気掃除機を用いて壁際を清掃する状態を示す説明図である。
【図８】実施形態３の電気掃除機を用いて壁際を清掃する状態を示す説明図である。
【図９】本発明の電気掃除機の実施形態４を示す斜視図である。
【図１０】実施形態５の電気掃除機に設けられた障害物検知部と制御部と自走ローラ用モータとの電気的な接続関係を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施形態１）
図１は本発明の電気掃除機の実施形態１を示す斜視図であり、図２は図１の電気掃除機の内部の構成および送風経路を説明する図である。
図１および図２に示すように、実施形態１における電気掃除機１は、掃除機本体１０と、吸込口体２０と、掃除機本体１０を吸込口体２０に接続する延長パイプ３０とを備えたスティック型の電気掃除機である。
【００１２】
＜掃除機本体について＞
掃除機本体１０は、駆動装置１１と、駆動装置１１に着脱可能に装着される集塵部としてのダストカップユニット１２とを備える。
【００１３】
［ダストカップユニット］
ダストカップユニット１２は、集塵室を構成するダストカップ１２ａと、ダストカップ１２ａの開口部に着脱可能に装着されるフィルター部１２ｂとを有してなり、例えば、公知のサイクロン方式のものが好適に用いられる。
【００１４】
［駆動装置］
駆動装置１１は、電動送風機１１ａ1、バッテリー１１ａ2、回路基板１１ａ3等を内蔵する本体部１１ａと、本体部１１ａの後部に設けられたハンドル１１ｂと、ハンドル１１ｂに設けられ起動・停止スイッチを有する操作部１１ｃと、延長パイプ３０の基端の第１接続部３１を離脱可能に受入れて接続する吸込筒部１１ｄとを備える。
【００１５】
本体部１１ａにおけるハンドル１１ｂ側の部分は開閉可能なバッテリー装着部１１ａｂとなっており、バッテリー装着部１１ａｂにバッテリー１１ａ2が着脱可能に装着される。
また、本体部１１ａと吸込筒部１１ｄとに沿った部分はダストカップユニット装着部１１ａｄとなっており、そのダストカップユニット装着部１１ａｄにダストカップユニット１２が着脱可能に装着される。
【００１６】
ダストカップユニット装着部１１ａｄにおける本体部１１ａ側の部分にはダストカップユニット１２のフィルター部１２ｂと着脱可能に接続する開口部１１ａｘが形成されており、その開口部１１ａｘと電動送風機１１ａ1とは通風路１１ａｙにて接続されると共に、電動送風機１３の下流には排気流路１１ａｚが設けられている。
また、吸込筒部１１ｄの内部は、延長パイプ３０とダストカップユニット１２のダストカップ１２ａとの間を接続する流路１１ｄ1となっている。
【００１７】
ハンドル１１ｂの内部には、後述するバイブレーター１１Ｓ1およびそれを駆動させるバイブレータードライバ回路を含む障害物報知部１１Ｓが設けられている。
回路基板１１ａ3は、吸込口体２０に設けられた後述する障害物検知部２０Ｓとしての距離測定センサ２０Ｓ1からの検知信号に基づいて障害物報知信号を出力する制御部１１ａ31（図５参照）を有しており、これについて詳しくは後述する。
【００１８】
＜吸込口体について＞
図３は実施形態１における吸込口体の平断面図であり、図４は図３の吸込口体の内部の構成および送風経路を説明する図である。
図１〜４に示すように、吸込口体２０は、吸込口本体２１と、接続パイプ部２２と、  接続パイプ部２２を吸込口本体２１に対して約９０度の角度範囲で揺動させることが可能な関節部２３とを備える。
【００１９】
吸込口本体２１は、天板２１ａと、吸込口２１ｂ1および孔部２１ｂ2を前部と中央部に有する底板２１ｂと、それらの間の外周に沿って設けられた側板２１ｃとを含む筐体を備える。
また、側板２１ｃの前端部の中央位置には前記障害物検知部２０Ｓとしての距離測定センサ２０Ｓ1が設けられると共に、距離測定センサ２０Ｓ1を前方へ露出させる窓部を中央位置に有するバンパー２１ｃ1（図１）にて側板２１ｃの前端面は覆われている。なお、図２〜４において、バンパー２１ｃ1は図示省略されている。
【００２０】
距離測定センサ２０Ｓ1としては、光、音、電波等を利用して対象物までの距離を非接触で測定するTOF（Time-of-Flight）方式のものを使用することができる。
距離測定センサ２０Ｓ1として、光を利用したものとしてはレーザー変位センサが挙げられ、音を利用したものとしては超音波センサが挙げられ、電波を利用したものとしてはマイクロ波センサが挙げられる。
【００２１】
実施形態１では、レーザー光を投光する投光部および投光部からのレーザー光が対象物で反射した反射光を受光する受光部を有するレーザー変位センサが距離測定センサ２０Ｓ1として用いられている。レーザー変位センサは、直進性の高いレーザー光を用いて対象物（障害物）までの距離を高精度で測定することができ、TOF方式であるため対象物の色や形状等による誤差を著しく低減することが可能となる。
【００２２】
また、吸込口本体２１は、底板２１ｂの吸込口２１ｂ1に設けられ回転軸の両端が軸受２４で回転可能に支持された回転ブラシ２５と、回転ブラシ２５を回転駆動する回転ブラシ回転駆動部２６と、底板２１ｂの孔部２１ｂ2に回転可能に設けられた自走ローラ２７と、自走ローラ２７を回転駆動する自走ローラ回転駆動部２８とを備える。
【００２３】
回転ブラシ回転駆動部２６は、底板２１ｂに設置され回転ブラシ２５を駆動する回転ブラシ用モータ（第１モータ）２６ａと、図示しない第１モータドライバ回路と、回転ブラシ２５の回転軸の一端（左端）に設けられたプーリー２６ｂと、回転ブラシ用モータ２６ａの出力軸に設けられたプーリー２６ｃと、プーリー２６ｂ、２６ｃを連結するタイミングベルト２６ｄとを備える。
【００２４】
自走ローラ回転駆動部２８は、底板２５に設置され自走ローラ２７を駆動する自走ローラ用モータ（第２モータ）２８ａと、図示しない第２モータドライバ回路と、自走ローラ２７の回転軸の一端（左端）に設けられたプーリー２８ｂと、自走ローラ用モータ２８ａの出力軸に設けられたプーリー２８ｃと、プーリー２８ｂ、２８ｃを連結するタイミングベルト２８ｄとを備える。
また、底板２５の後方には吸込口体２０の後部を移動可能に支持する一対の後輪２９が設けられている。
【００２５】
また、図２〜３に示すように、吸込口体２０の内部おいては、吸込口２１ｂ１と接続パイプ部２２とが吸引流路２０ａによって接続され、吸引流路２０ａは、自走ローラ２７および自走ローラ用モータ２８ａと、天板２１ａとの間を平面上から視て直線状に通るように設けられている。
【００２６】
＜延長パイプについて＞
延長パイプ３０は、パイプ本体３１と、パイプ本体３１の一端部に設けられて掃除機本体１０の吸込筒部１１ｄに離脱可能に差し込まれて接続する第１接続部３２と、パイプ本体３１の他端部に設けられて吸込口体２０の接続パイプ部２２を離脱可能に受け入れて接続する第２接続部３３とを有する。
【００２７】
＜その他の構成について＞
吸込口体２０内の図示しない第１モータドライバ回路、第２モータドライバ回路および距離測定センサ２０Ｓ1（図２、図３）は、駆動装置１１から延長パイプ２０を介して吸込口体２０を通る図示しない電気配線によって駆動装置１１内の回路基板１１ａ3と電気的に接続されている。
【００２８】
図５は実施形態１の電気掃除機に設けられた障害物検知部と制御部と障害物報知部との電気的な接続関係を示すブロック図である。
図５に示すように、障害物検知部２０Ｓ（距離測定センサ２０Ｓ1）からの障害物検知信号が制御部１１ａ13へ入力可能なように、障害物検知部２０Ｓと制御部１１ａ13とは電気的に接続されている。
また、制御部１１ａ31からの障害物報知信号が障害物報知部１１Ｓへ入力可能なように、制御部１１ａ31と障害物報知部１１Ｓとは電気的に接続されている。
【００２９】
実施形態１の場合、距離測定センサ２０Ｓ1はレーザー変位センサであり、対象物までの測定可能な距離としては、例えば、５〜２００ｍｍ程度の範囲である。
制御部１１ａ31は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるマイクロコンピュータを備え、障害物検知信号である測定距離と予め制御部１１ａ31に設定入力された基準値（例えば、０〜１００ｍｍの範囲で設定）とを比較し、例えば、測定距離が基準値以下となると制御信号としての障害物報知信号を障害物報知部１１Ｓのバイブレータードライバ回路に向けて出力する。そして、バイブレータードライバ回路に障害物報知信号が入力され続けている間、バイブレーター１１Ｓ1が振動する。
【００３０】
また、測定距離に応じてバイブレーター１１Ｓ1の振動強度を段階的または連続的に変化させるようにしてもよい。例えば、基準値が２００ｍｍとすると、測定距離が２００〜１００ｍｍのときのバイブレーター１１Ｓ1の振動強度を「弱」に設定し、測定距離が１００ｍｍ未満のときのバイブレーター１１Ｓ1の振動強度を「強」に設定してもよい。
【００３１】
＜電気掃除機の動作について＞
図６は実施形態１の電気掃除機を用いて壁際を清掃する状態を示す説明図である。
図１〜図６を参照しながら、実施形態１の電気掃除機１の動作について説明する。
使用者が掃除機本体１０の操作部１１ｃの電源スイッチを押してＯＮにし、起動／停止スイッチを押して「起動」にすると、電動送風機１１ａ1、回転ブラシ用モータ２６ａ、および自走ローラ用モータ２８ａが駆動を開始する。それによって、回転ブラシ２５および自走ローラ２７が回転して吸込口体２０は自動的に前進し始め、掃除作業が開始される。
【００３２】
回転ブラシ２５の回転によって床面Ｆの塵埃が集められ、吸込口２１ｂ1から空気と共に吸引流路２０ａ、延長パイプ３０および流路１１ｄ1を介してダストカップユニット１２へ吸引される。
【００３３】
一方、ダストカップユニット１２によって捕集された塵埃は重力によって落下し、ダストカップ１２ａの底部に集積される。その集積量が許容限度に達すると、作業者はダストカップユニット１２を駆動装置１１から取り外し、集積された塵埃を廃棄する。
【００３４】
ダストカップ１２ａ内へ吸引された塵埃を含む空気は、フィルター部１２ｂによってろ過され、清浄な空気のみが通風路１１ａｙを通り電動送風機１１ａ1から排気口１１ａｚを介して外部へ排出される。
【００３５】
このような床面Ｆ上の清掃中、吸込口体２０の前端部に設けられた距離測定センサ２０Ｓ1（レーザー変位センサ）の投光部からは前方に向けてレーザー光Ｌ1が照射されている。そして、吸込口体２０が壁面Ｗといった障害物に接近し、距離測定センサ２０Ｓ1の投光部から照射したレーザー光Ｌ1が壁面Ｗを反射し、その反射光Ｌ2が距離測定センサ２０Ｓ1の受光部にて受光される。
【００３６】
すると、距離測定センサ２０Ｓ1から障害物検知信号が制御部１１ａ31へ送信され、前記のように制御部１１ａ31が測定距離と基準値とを比較する。そして、測定距離が基準値以下となると、制御部１１ａ31から障害物報知信号がバイブレータードライバ回路へ送信され、それによってバイブレーター１１Ｓ1が振動する。この際、測定距離に応じてバイブレーター１１Ｓ1の振動強度を変化させてもよい。
【００３７】
バイブレーター１１Ｓ1が振動することにより、その振動Ｖがハンドル１１ｂを握る使用者の手Ｈに伝わるため、使用者は吸込口体２０が壁面Ｗに接近していることを認識することができ、さらには振動Ｖの強弱によって吸込口体２０の壁面Ｗまでの距離を感覚的に認識することができる。
【００３８】
これにより、使用者は、吸込口体２０を壁面Ｗに衝突させる前に、ハンドル１１ｂを強く握って吸込口体２０の前方への移動速度を遅くさせることができる。この結果、壁面Ｗや家具といった障害物への吸込口体２０の衝突を未然に回避することができ、壁面Ｗや家具等の傷付き、損傷を抑制することができると共に、吸込口体２０の損傷も抑制することができる。
【００３９】
（実施形態２）
図７は実施形態２の電気掃除機を用いて壁際を清掃する状態を示す説明図である。なお、図７において、図６中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態２の電気掃除機１０１が実施形態１の電気掃除機１と異なる点は、障害物報知部１１Ｓとしてバイブレーター１１Ｓ1の替わりにライト１１Ｓ2を用いた点である。
実施形態２において、その他の構成は概ね実施形態１と同様であるため、以下では異なる点を主に説明する。
【００４０】
実施形態２において、ライト１１Ｓ2としては、例えば、ＬＥＤライトを用いることができる。なお、ＬＥＤライトはライトドライバ回路に電気的に接続されている。
ライト１１Ｓ2は、使用者が点灯したライト１１Ｓ2の光Ｌ3を目視しやすい箇所に設けられることが好ましく、実施形態２では、掃除機本体１０の吸込筒部１１ｄの上面に設けられている。
【００４１】
また、測定距離に応じてライト１１Ｓ2の点滅速度を変化させるようにしてもよい。例えば、基準値が２００ｍｍとすると、測定距離が２００〜１００ｍｍのときのライト１１Ｓ2の点滅速度を遅く設定し、測定距離が１００ｍｍ未満のときのライト１１Ｓ2の点滅速度を速く設定してもよい。
【００４２】
図５と７に示すように、実施形態２の電気掃除機１０１の場合、障害物検知センサ２０Ｓである距離測定センサ２０Ｓ1から障害物検知信号が制御部１１ａ31へ送信され、制御部１１ａ31が測定距離と基準値とを比較し、測定距離が基準値以下となると、制御部１１ａ31から障害物報知信号がライトドライバ回路へ送信され、それによってライト１１Ｓ2が点灯または点滅する。
【００４３】
実施形態２の電気掃除機１０１によれば、ライト１１Ｓ2が点灯または点滅することにより、使用者はライト１１Ｓ2の光Ｌ3を目視して吸込口体２０が壁面Ｗに接近していることを認識することができ、さらには光Ｌ3の点滅の速度によって吸込口体２０の壁面Ｗまでの距離を感覚的に認識することができる。
これにより、使用者は、吸込口体２０を壁面Ｗに衝突させる前に、ハンドル１１ｂを強く握って吸込口体２０の前方への移動速度を遅くして、壁面Ｗや家具といった障害物への吸込口体２０の衝突を未然に回避することができる。
【００４４】
（実施形態３）
図８は実施形態３の電気掃除機を用いて壁際を清掃する状態を示す説明図である。なお、図８において、図６中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態３の電気掃除機２０１が実施形態１の電気掃除機１と異なる点は、障害物報知部１１Ｓとしてバイブレーター１１Ｓ1の替わりにスピーカー１１Ｓ3を用いた点である。
実施形態３において、その他の構成は概ね実施形態１と同様であるため、以下では異なる点を主に説明する。
【００４５】
実施形態３において、スピーカー１１Ｓ3はスピーカードライバ回路に電気的に接続されており、所定の報知音Ｓが発するように構成されている。
スピーカー１１Ｓ3は、スピーカー１１Ｓ3からの報知音Ｓが使用者に聞き取りやすい箇所に設けられることが好ましく、実施形態３では、掃除機本体１０の後面（ハンドル１１ｂとの対向面）に設けられている。なお、スピーカー１１Ｓ3が設けられた箇所の掃除機本体１０の筐体には小さな孔部が形成されてもよい。
【００４６】
報知音Ｓとしては、電気掃除機２０１が駆動中に発する騒音でも使用者が聞き取りやすい音色および音量であることが好ましく、音色としては、例えば、「ピー」と鳴る電子音とすることができる。
また、スピーカー１１Ｓ3から持続的に報知音Ｓを鳴らしてもよいが、断続的に繰り返し鳴らしてもよい。断続的に報知音Ｓを鳴らす場合、測定距離に応じて報知音Ｓを鳴らすタイミングを変化させるようにしてもよい。例えば、基準値が２００ｍｍとすると、測定距離が２００〜１００ｍｍのときの報知音Ｓの鳴らすタイミングを遅く設定し、測定距離が１００ｍｍ未満のときの報知音Ｓの鳴らすタイミングを速く設定してもよい。
【００４７】
図５と８に示すように、実施形態３の電気掃除機２０１の場合、障害物検知センサ２０Ｓである距離測定センサ２０Ｓ1から障害物検知信号が制御部１１ａ31へ送信され、制御部１１ａ31が測定距離と基準値とを比較し、測定距離が基準値以下となると、制御部１１ａ31から障害物報知信号がスピーカードライバ回路へ送信され、それによって報知音Ｓが持続的または断続的に鳴る。
【００４８】
実施形態３の電気掃除機２０１によれば、報知音Ｓが持続的または断続的に鳴ることにより、使用者は報知音Ｓを聞いて吸込口体２０が壁面Ｗに接近していることを認識することができ、さらには報知音Ｓが繰り返して鳴るタイミングの速度によって吸込口体２０の壁面Ｗまでの距離を感覚的に認識することができる。
これにより、使用者は、吸込口体２０を壁面Ｗに衝突させる前に、ハンドル１１ｂを強く握って吸込口体２０の前方への移動速度を遅くして、壁面Ｗや家具といった障害物への吸込口体２０の衝突を未然に回避することができる。
【００４９】
（実施形態４）
図９は本発明の電気掃除機の実施形態４を示す斜視図である。
実施形態４の電気掃除機３０１は、掃除機本体３１０と、吸込口体３２０と、掃除機本体３１０に接続される可撓性ホース３４０と、可撓性ホース３４０と吸込口体３２０とを接続する延長パイプ３３０とを備えるキャニスター型の電気掃除機である。
【００５０】
掃除機本体３１０は、電動送風機、制御部を含む回路基板、電気コード等を内蔵する駆動装置３１１と、駆動装置３１１に着脱可能に装着されるダストカップユニット３１２とを備える。
【００５１】
駆動装置３１１は、左右一対の車輪３１１ａおよび前輪３１１ｂと、可撓性ホース３４０の一端部と着脱可能に接続する接続部３１１ｃとを有する。なお、駆動装置３１０はバッテリー式でもよい。
【００５２】
可撓性ホース３４０は、延長パイプ３３０と接続される他端部側に設けられたハンドル３４０ａと、ハンドル３４０ａの前端部に設けられた起動・停止スイッチを有する操作部３４０ｂとを有する。
【００５３】
さらに、ハンドル３４０ａの近傍には障害物報知部１１Ｓが設けられている。具体的には、ハンドル３４０の内部に、実施形態１で用いられたバイブレーター１１Ｓ1が設けられている。なお、バイブレーター１１Ｓ1の替わりに、実施形態２でのライトまたは実施形態３でのスピーカーを用いてもよい。ライトまたはスピーカーは、例えば、操作部３４０ｂ付近に設けられる。
【００５４】
延長パイプ３３０は、実施形態４の場合、伸縮可能なタイプが用いられているが、実施形態１〜３と同様に伸縮しないタイプであってもよい。
吸込口体３２０は、実施形態１〜３の吸込口体と基本構成は同じであり、前端部には障害物検知部２０Ｓとしての距離測定センサ２０Ｓ1が設けられている。
【００５５】
実施形態４の電気掃除機３０１も、実施形態１〜３と同様に、床面上を掃除機掛けする際、自走する吸込口体３２０が障害物に接近すると、距離測定センサ２０Ｓ1からの障害物検知信号が制御部に入力され、制御部が測定距離と基準値とを比較し、測定距離が基準値以下となると、制御部から障害物報知信号が障害物報知部１１Ｓへ送信される。
【００５６】
そして、使用者は、振動、光または音によって吸込口体３２０が障害物に接近していることを認識する。これにより、使用者は、吸込口体３２０が障害物に衝突する前に、ハンドル３４０ａを強く握って吸込口体３２０の走行速度を遅くさせることができるため、吸込口体３２０を勢いよく障害物に衝突させることを未然に回避することができる。
【００５７】
（実施形態５）
図１０は実施形態５の電気掃除機に設けられた障害物検知部と制御部と自走ローラ用モータとの電気的な接続関係を示すブロック図である。なお、図１０において、図５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態５の電気掃除機が実施形態１〜４の電気掃除機と異なる点は、障害物報知部を備えていない点と、自走ローラ回転駆動部２８の自走ローラ用モータ２８ａが前記障害物報知信号に基づいて駆動制御されるように構成された点である。
実施形態５において、その他の構成は概ね実施形態１〜４と同様であるため、以下では異なる点を主に説明する。
【００５８】
図１０に示すように、実施形態４の場合、障害物検知センサ２０Ｓ（距離測定センサ２０Ｓ1）から障害物検知信号が制御部１１ａ31へ送信され、制御部１１ａ31が測定距離と基準値とを比較し、測定距離が基準値以下となると、制御部１１ａ31から障害物報知信号が第２モータドライバ回路へ送信され、それによって前進する自走ローラ用モータ２８ａの回転速度が減速する。
【００５９】
この際、測定距離に応じて自走ローラ用モータ２８ａの回転速度を変化させるようにしてもよい。例えば、基準値が２００ｍｍとすると、測定距離が２００〜１００ｍｍのときの自走ローラ用モータ２８ａの回転速度を半分に減速し、測定距離が１００ｍｍ未満のときの自走ローラ用モータ２８ａの回転速度を０にして自走ローラ用モータ２８ａを停止させるように設定してもよい。
【００６０】
実施形態５の電気掃除機によれば、自走ローラ用モータ２８ａの回転速度が減速することにより、使用者は吸込口体２０の前進する走行速度が減速したことで吸込口体２０が壁面Ｗに接近していることを認識することができ、さらには自走ローラ用モータ２８ａが停止することによって吸込口体２０の壁面Ｗまでの距離を感覚的に知ることができる。
これにより、吸込口体２０が自動的に停止した後、使用者はハンドル１１ｂを押しながら吸込口体２０をゆっくりと壁面Ｗまで移動させて壁際を掃除することができる。そのため、壁面Ｗや家具といった障害物への吸込口体２０の衝突を未然に回避することができる。
【００６１】
（他の実施形態）
１．実施形態１〜４では自走ローラ回転駆動部２８によって吸込口体２０が自走可能に構成された場合を例示したが、自走ローラ回転駆動部２８を省略してもよい。
【００６２】
２．実施形態１〜３を組み合わせてもよい。つまり、振動と光、振動と音、光と音、振動と光と音の組み合わせというように、種類の異なる障害物報知部を２つ以上組み合わせて用いてもよい。
【００６３】
３．実施形態１〜４と実施形態５を組み合わせてよい。つまり、障害物報知部にて使用者に吸込口体が障害物に接近していることを知らせながら、自走ローラの回転速度を減速させるように電気掃除機を構成してもよい。
【００６４】
（まとめ）
本発明の電気掃除機は、電動送風機および集塵部を有する掃除機本体と、被清掃面上を走行可能に前記掃除機本体に間接的または直接的に接続される吸込口体と、被清掃面上の前記吸込口体の周囲の障害物を非接触で検知する障害物検知部と、前記障害物検知部からの障害物検知信号に基づいて障害物報知信号を出力する制御部とを備える。
【００６５】
本発明の電気掃除機は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
（１）前記掃除機本体に接続される可撓性ホースと、前記可撓性ホースと前記吸込口体とを接続する延長パイプとをさらに備え、
前記可撓性ホースは、ハンドルと、前記ハンドルの近傍に設けられた障害物報知部とを有し、
前記障害物報知部は、前記障害物報知信号に基づいて前記吸込口体が障害物から所定距離内に接近したことを使用者に報知するように構成されてもよい。
この構成によれば、キャニスター型電気掃除機を用いて床面上を掃除機掛けする際、吸込口体が障害物に接近すると、そのことがハンドル部分に設けられた障害物報知部からの報知動作によって使用者に報知される。これにより、使用者は床面上での吸込口体の走行動作を弛めることができるため、吸込口体を勢いよく障害物に衝突させることを未然に回避することができる。
【００６６】
（２）前記掃除機本体と前記吸込口体とを接続する延長パイプとをさらに備え、
前記掃除機本体は、ハンドルと、障害物報知部とを有し、
前記障害物報知部は、前記障害物報知信号に基づいて前記吸込口体が障害物から所定距離内に接近したことを使用者に報知するように構成されてもよい。
この構成によれば、スティック型電気掃除機を用いて床面上を掃除機掛けする際、吸込口体が障害物に接近すると、そのことがハンドル部分に設けられた障害物報知部からの報知動作によって使用者に報知される。これにより、使用者は床面上での吸込口体の走行動作を弛めることができるため、吸込口体を勢いよく障害物に衝突させることを未然に回避することができる。
【００６７】
（３）前記吸込口体は、吸込口を有する吸込口本体と、前記吸込口本体を走行させる自走ローラと、前記自走ローラを回転駆動する自走ローラ用モータとを有し、
前記自走ローラ用モータは、前記障害物報知信号に基づいて駆動制御されるように構成されてもよい。
この構成によれば、電気掃除機を用いて床面上を掃除機掛けする際、吸込口体が障害物に接近すると、制御部から自走ローラ用モータへ障害物報知信号が送信される。これにより、自走ローラの回転が減速乃至停止するよう自走ローラ用モータが制御されるため、吸込口体を勢いよく障害物に衝突させることを未然に回避することができる。
【００６８】
（４）前記障害物報知部が、前記障害物報知信号に基づいて、振動するバイブレーター、警告灯を点灯するライト、および警告音を発するスピーカーのうちの少なくとも１つを有してもよい。
この構成によれば、ハンドルの近傍に設けられた障害物報知部の振動、光、および警告音のうちの少なくとも１つによって、使用者は吸込口体が障害物に衝突しないようハンドルを強く握って吸込口体の走行を遅くさせるようにすることができる。
【００６９】
（５）前記障害物検知部が、障害物までの距離を測定する距離測定センサであってもよい。
この場合、距離測定センサとしては、光、音、電波等を利用して距離測定を行うものを使用することができる。好ましくは、直進性の高いレーザー光を用いたToF（Time of Flight）方式の距離測定センサであり、障害物までの距離を高精度で測定することができ、対象物の色や形状等による誤差を著しく低減することが可能となる。
【００７０】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７１】
１、１０１、２０１、３０１電気掃除機
１０、３１０  掃除機本体
１１ａ1  電動送風機
１１ａ31  制御部
１１ｂ、３４０ａ  ハンドル
１１Ｓ  障害物報知部
１１Ｓ1  バイブレーター
１１Ｓ2  ライト
１１Ｓ3  スピーカー
１２、３１２  ダストカップユニット（集塵部）
２０、３２０  吸込口体
２０Ｓ  障害物検知部
２０Ｓ1  距離測定センサ
２７  自走ローラ
２８ａ  自走ローラ用モータ
３０、３３０  延長パイプ
３４０  可撓性ホース
Ｆ  床面（被清掃面）
Ｗ  壁面（障害物）
【図１】
2018187036.tif 000003
【図２】
2018187036.tif 000004
【図３】
2018187036.tif 000005
【図４】
2018187036.tif 000006
【図５】
2018187036.tif 000007
【図６】
2018187036.tif 000008
【図７】
2018187036.tif 000009
【図８】
2018187036.tif 000010
【図９】
2018187036.tif 000011
【図１０】
2018187036.tif 000012