(57)【要約】【課題】転回可能領域の検出精度を向上する技術を提供する。【解決手段】検出部６０は、走行路に沿って走行する車両１００の周囲に存在する障害物の情報をもとに、走行路とは異なった方向に走行路から延びる転回路を検出する。設定部６２は、走行路と検出部６０により検出された転回路との間で車両１００が転回する場合に車両１００の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定する。判定部６６は、走行路における転回路側の障害物が、設定部６２において設定した境界曲線よりも車両１００側に非存在である場合、転回路における車両１００の転回が可能であると判定する。【選択図】図２
2018162041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、前記走行路とは異なった方向に前記走行路から延びる転回路を検出する検出部と、
前記走行路と前記検出部により検出された前記転回路との間で前記車両が転回する場合に前記車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定する設定部と、
前記走行路における前記転回路側の障害物が、前記設定部において設定した境界曲線よりも前記車両側に非存在である場合、前記転回路における前記車両の転回が可能であると判定する判定部と、
を備える転回可能領域検出装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記境界曲線として、前記車両の走行方向に向かって前記転回路の前側に配置される第１境界曲線と、前記車両の走行方向に向かって前記転回路の後側に、前記転回路を挟みながら前記第１境界曲線に対向して配置される第２境界曲線とを設定し、
前記判定部は、前記走行路における前記転回路側の障害物が、前記設定部において設定した第１境界曲線よりも前記車両側に非存在であり、かつ前記設定部において設定した第２境界曲線よりも前記車両側に非存在である場合、前記転回路における前記車両の転回が可能であると判定する、
請求項１に記載の転回可能領域検出装置。
【請求項３】
前記設定部は、
前記車両の位置から、前記走行路の幅方向に沿って前記転回路とは逆側の縁部に移動した第１中間点から、前記走行路の幅方向に沿って前記転回路へ第１距離進んだ第２中間点を導出し、
前記第２中間点から前記車両の走行方向に向かって第２距離進んだ点に第１境界曲線における円弧状の軌跡の中心を設定し、
前記第２中間点から前記車両の走行方向とは反対方向に向かって第２距離進んだ点に第２境界曲線における円弧状の軌跡の中心を設定し、
前記設定部は、前記車両の最小回転半径以上となるように前記第１距離を設定し、前記車両が転回する場合に前記車両の内側が通過する円弧の直径と前記車両のトレッドとの和を２で除算した値以上となるように前記第２距離を設定する、
請求項２に記載の転回可能領域検出装置。
【請求項４】
前記走行路の幅員と前記転回路の幅員とを比較し、比較結果に応じて前記転回路を分類する分類部をさらに備える、
請求項１から３のいずれかに記載の転回可能領域検出装置。
【請求項５】
走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、前記走行路とは異なった方向に前記走行路から延びる転回路を検出するステップと、
前記走行路と検出された前記転回路との間で前記車両が転回する場合に前記車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定するステップと、
前記走行路における前記転回路側の障害物が、設定した境界曲線よりも前記車両側に非存在である場合、前記転回路における前記車両の転回が可能であると判定するステップと、
を備える転回可能領域検出方法。
【請求項６】
走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、前記走行路とは異なった方向に前記走行路から延びる転回路を検出するステップと、
前記走行路と検出された前記転回路との間で前記車両が転回する場合に前記車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定するステップと、
前記走行路における前記転回路側の障害物が、設定した境界曲線よりも前記車両側に非存在である場合、前記転回路における前記車両の転回が可能であると判定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転回可能領域検出方法およびそれを利用した転回可能領域検出装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の安全性の向上を図るために運転者の運転操作を支援する運転支援装置が開発されている。この運転支援装置は、袋小路から引き返す際のガイドを提供するために、車両に搭載したセンサからの入力に基づき作成した２次元マップと車種毎に設定された矩形の転回エリア（例えば８ｍ×１０ｍ）から転回可能な領域の有無を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５２３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
矩形の転回エリアでは、実際に転回可能な領域よりも大きな領域しか検出できない。そのため、実際は転回可能な領域であっても、転回不可能と判定されてしまうことがある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、転回可能領域の検出精度を向上する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の転回可能領域検出装置は、走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、走行路とは異なった方向に走行路から延びる転回路を検出する検出部と、走行路と検出部により検出された転回路との間で車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定する設定部と、走行路における転回路側の障害物が、設定部において設定した境界曲線よりも車両側に非存在である場合、転回路における車両の転回が可能であると判定する判定部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、転回可能領域検出方法である。この方法は、走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、走行路とは異なった方向に走行路から延びる転回路を検出するステップと、走行路と検出された転回路との間で車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定するステップと、走行路における転回路側の障害物が、設定した境界曲線よりも車両側に非存在である場合、転回路における車両の転回が可能であると判定するステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、転回可能領域の検出精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る車両が走行する駐車場の構成を示す図である。
【図２】図１の車両の構成を示す図である。
【図３】図２の第１受付部における処理概要を示す図である。
【図４】図２のマップ生成部において生成した地図を示す図である。
【図５】図５（ａ）−（ｂ）は、図２の検出部における処理概要を示す図である。
【図６】図６（ａ）−（ｂ）は、図２の分類部における処理概要を示す図である。
【図７】図７（ａ）−（ｂ）は、図２の分類部における分類結果に応じた処理を示す図である。
【図８】図８（ａ）−（ｂ）は、図２の設定部における処理概要を示す図である。
【図９】図９（ａ）−（ｂ）は、図２の設定部における処理概要を示す図である。
【図１０】図２の駐車支援装置による保存手順を示すフローチャートである。
【図１１】図２の駐車支援装置による掲示手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、駐車場において空きの駐車領域を探索しながら走行路を走行し、走行路が袋小路となる部分において空きの駐車領域を見つけた状況を前提とする。そのような空き駐車領域に車両の前方から進入して駐車することは困難であるので、車両には、走行路を後退で引き返し、転回してから、空きの駐車領域に後退で向かうことによって、空き駐車領域に車両の後方から進入して駐車することが求められる。このような一連の動作において、駐車支援装置は、車両の転回可能な領域（以下、「転回可能領域」という）を検出する。その際、矩形の転回エリアを規定し、転回エリアを確保可能な領域を転回可能領域として検出する場合、車両が実際に転回できる領域よりも大きな領域しか検出できない。本実施の形態は、転回可能領域の検出精度を向上することを目的とする。
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本発明は実施の形態により限定されるものではない。
【００１３】
図１は、実施の形態に係る車両１００が走行する駐車場２００の構成を示す。駐車場２００には、駐車領域２１０と総称される第１駐車領域２１０ａから第９駐車領域２１０ｉが配置される。特に、第１駐車領域２１０ａから第４駐車領域２１０ｄと、第５駐車領域２１０ｅから第９駐車領域２１０ｉとの間には走行路２２０が配置され、走行路２２０は図１の縦方向に延びる。また、第３駐車領域２１０ｃと第４駐車領域２１０ｄとの間には転回路２２２が配置される。転回路２２２は、走行路２２０とは異なった方向、つまり図１の横方向に走行路２２０から延びる。第１駐車領域２１０ａから第８駐車領域２１０ｈには、第１他車両１１０ａから第８他車両１１０ｈがそれぞれ駐車されており、第９駐車領域２１０ｉには他車両１１０が駐車されていない。車両１００は、空きの駐車領域２１０を見つけるために、走行路２２０を走行方向１２０に走行する。
【００１４】
車両１００の乗員は、空きの第９駐車領域２１０ｉを見つけるが、車両１００の前方から第９駐車領域２１０ｉに進入できないので、転回することによって車両１００の後方から第９駐車領域２１０ｉに進入すべきであることを認識する。そのため、車両１００は、転回するために、走行方向１２０とは逆向きに走行路２２０を後退する。ここで、車両１００が転回路２２２で転回可能であれば、車両１００は転回路２２２で転回して、車両１００の後方から第９駐車領域２１０ｉに進入することが可能になる。本実施の形態に係る駐車支援装置は、車両１００に搭載され、転回路２２２が転回可能領域であるかを判定する。
【００１５】
図２は、車両１００の構成を示す。車両１００は、センサ１０と総称される第１センサ１０ａ、第２センサ１０ｂ、位置情報取得部１２、シフトＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１４、駐車支援装置２０、報知装置２２を含む。駐車支援装置２０は、第１受付部３０、マップ生成部３２、転回可能領域検出部３４、記憶部３６、制御部４０、第２受付部５０、処理部５２を含む。また、転回可能領域検出部３４は、検出部６０、設定部６２、分類部６４、判定部６６を含む。
【００１６】
第１センサ１０ａと第２センサ１０ｂは、車両１００の両側面に搭載され、車外の障害物、例えば、他車両１１０との距離を測定する。センサ１０として、レーザレーダ、カメラ、超音波センサ等が使用される。レーザレーダは、レーザ光を用いるレーダであり、パルス状のレーザを発光し、障害物からの反射光や散乱光によって距離を測定する。レーザレーダの一例はＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）である。カメラは、車外の状況を撮像し、撮像した画像に対する画像認識処理により障害物との距離を測定する。画像認識処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。超音波センサは、送波器により超音波を障害物に向け発信し、その反射波を受波器で受信することにより、障害物の有無や対象物までの距離を検出する。第１センサ１０ａと第２センサ１０ｂとは測定結果を第１受付部３０に出力する。
【００１７】
位置情報取得部１２は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。また、位置情報取得部１２は、ステアリング角度、車輪速パルス等も使用して現在位置を取得してもよい。位置情報取得部１２は、現在位置を位置情報として制御部４０に出力する。
【００１８】
第１受付部３０は、第１センサ１０ａ、第２センサ１０ｂから測定結果を受けつけるとともに、制御部４０を介して位置情報取得部１２から位置情報を受けつける。第１受付部３０は、測定結果と位置情報を対応付ける。図３は、第１受付部３０における処理概要を示し、ここでは図１の一部を説明の対象にする。車両１００の前方部分の左側方には第１センサ１０ａが搭載されており、右側方には第２センサ１０ｂが搭載されている。第１センサ１０ａと第２センサ１０ｂによる測定結果は障害物座標２３０と示される。また、位置情報取得部１２による位置情報は車両原点１３０と示される。ここで、車両原点１３０に対応付けられる新たな障害物座標２３０は、Ｐ１、Ｐ２と示される。
【００１９】
車両１００は、走行路２２０を走行方向１２０に進行するので、既に取得された障害物座標２３０も履歴として示される。新たな障害物座標２３０と、障害物座標２３０との履歴によって障害物座標２３０の集まりが形成される。第１センサ１０ａによって取得された障害物座標２３０の集まりによって、第５他車両１１０ｅ、第６他車両１１０ｆ、第７他車両１１０ｇの先頭部分の位置が示される。また、第２センサ１０ｂによって取得された障害物座標２３０の集まりによって、第４他車両１１０ｄ、第３他車両１１０ｃの先頭部分の位置が示される。図１に戻る。
【００２０】
車両１００が走行方向１２０を進行するとともに、車両原点１３０が更新され、新たな障害物座標２３０が追加される。ここでは、所定の間隔毎、例えば、１０ｃｍ毎に車両原点１３０が更新され、新たな障害物座標２３０が追加されるものとする。このような所定間隔毎になされる処理の管理は、制御部４０においてなされており、以下では、所定のポイント、例えば、最新の車両原点１３０に対する第１受付部３０から記憶部３６の処理を説明する。
【００２１】
マップ生成部３２は、第１受付部３０において対応付けた測定結果と位置情報をもとに、駐車場２００の地図を生成する。図４は、マップ生成部３２において生成した地図を示す。これは、図３において示された障害物座標２３０の集まりに相当する。図１に戻る。マップ生成部３２は、生成した地図を転回可能領域検出部３４に出力する。
【００２２】
検出部６０は、マップ生成部３２において生成された地図に示された障害物座標２３０をもとに、転回路２２２を検出する。ここでは、検出部６０の処理を具体的に説明するために図５（ａ）−（ｂ）を使用する。図５（ａ）−（ｂ）は、検出部６０における処理概要を示す。図５（ａ）は、地図上に設定される路判定範囲Ｆ２４０、路判定範囲Ｒ２４２、路判定範囲Ｌ２４４を示す。検出部６０は、車両原点１３０を中心として、走行方向１２０に路判定範囲Ｆ２４０を設定する。路判定範囲Ｆ２４０は、走行方向１２０に垂直の方向において、車両１００の車幅以上の長さを有する矩形状の範囲である。
【００２３】
また、検出部６０は、車両原点１３０に対して右側に路判定範囲Ｒ２４２を設定する。路判定範囲Ｒ２４２は、走行方向１２０において、車両１００の車幅以上の長さを有する矩形状の範囲である。さらに、検出部６０は、車両原点１３０に対して左側に路判定範囲Ｌ２４４を設定する。路判定範囲Ｌ２４４は、走行方向１２０において、車両１００の車幅以上の長さを有する矩形状の範囲である。検出部６０は、路判定範囲Ｆ２４０、路判定範囲Ｒ２４２、路判定範囲Ｌ２４４のそれぞれに障害物座標２３０が含まれるか否かを確認する。
【００２４】
図５（ｂ）は、検出部６０において記憶されるテーブルを示す。テーブルでは、路判定範囲Ｆ２４０、路判定範囲Ｒ２４２、路判定範囲Ｌ２４４のそれぞれに障害物が含まれるか否かの組合せと、各組合せに対応した交差点のパターンが示される。例えば、図５（ａ）では、路判定範囲Ｆ２４０と路判定範囲Ｒ２４２とに障害物が含まれず、路判定範囲Ｌ２４４に障害物が含まれるので、検出部６０は交差点のパターンを「２」と判定する。これは、走行路２２０から右方向に延びる転回路２２２を検出したことに相当する。一方、路判定範囲Ｌ２４４に障害物が含まれない場合は、走行路２２０から左方向に延びる転回路２２２を検出したことに相当する。図１に戻る。検出部６０は、検出した交差点のパターンを設定部６２、分類部６４に出力する。
【００２５】
分類部６４は、検出部６０において検出した交差点のパターンに対して、マップ生成部３２において生成された地図をもとに、転回路２２２を分類する。図６（ａ）−（ｂ）は、分類部６４における処理概要を示す。ここでは、図５（ａ）と同様に、走行路２２０から右方向に転回路２２２が延びる場合を説明に使用する。図６（ａ）は、走行路２２０の幅員Ｗを導出するための計算処理を示す。分類部６４は、走行路２２０の左側に並んだ複数の障害物座標２３０の横方向の平均値Ａ１を計算する。また、分類部６４は、走行路２２０の右側に並んだ複数の障害物座標２３０の横方向の平均値Ａ２を計算する。さらに、分類部６４は、平均値Ａ１と平均値Ａ２との違いを計算することによって幅員Ｗを導出する。図６（ｂ）は、転回路２２２の幅員Ｌを導出するための計算処理を示す。検出部６０は、転回路２２２を挟んで配置される２点の障害物座標２３０、具体的にはＢ１とＢ２とを取得する。分類部６４は、Ｂ１とＢ２との違いを計算することによって幅員Ｌを導出する。図１に戻る。
【００２６】
分類部６４は、走行路２２０の幅員Ｗと転回路２２２の幅員Ｌとを比較し、幅員Ｗ≧幅員Ｌである場合（以下、「状態履歴１」という）と、幅員Ｗ＜幅員Ｌである場合（以下、「状態履歴２」という）とに分類する。これは、転回路２２２を走行路２２０より広いか否かで分類することに相当する。
【００２７】
分類部６４は、状態履歴１であるか、状態履歴２であるかに応じて車両１００の転回のパターンを特定する。図７（ａ）−（ｂ）は、分類部６４における分類結果に応じた処理を示す。図７（ａ）は状態履歴１の場合の転回のパターンを示す。車両１００は（ｉ）走行方向１２０の逆方向に後退しながら後方から転回路２２２に進入する。続いて、車両１００は、（ｉｉ）転回路２２２から走行路２２０に、走行方向１２０の逆方向に向かって前進し、（ｉｉｉ）走行方向１２０に向かって後退する。図７（ｂ）は状態履歴２の場合の転回のパターンを示す。車両１００は（ｉ）走行方向１２０の逆方向に後退し、（ｉｉ）走行方向１２０の方向に前進しながら前方から転回路２２２に進入する。続いて、車両１００は、（ｉｉｉ）転回路２２２から走行路２２０に、走行方向１２０に向かって後退する。図１に戻る。
【００２８】
設定部６２は、検出部６０において転回路２２２が検出された場合に、当該転回路２２２が転回可能領域であるか否かを判定するために、マップ生成部３２において生成した地図上の障害物座標２３０と比較するための境界曲線を設定する。ここでは、境界曲線を説明するために、図８（ａ）−（ｂ）を使用する。図８（ａ）−（ｂ）は、設定部６２における処理概要を示す。ここでも、図５（ａ）と同様に、走行路２２０から右方向に転回路２２２が延びる場合を説明に使用する。設定部６２は、車両１００の走行方向１２０に向かって転回路２２２の前側に配置される第１境界曲線２７０ａと、車両１００の走行方向１２０に向かって転回路２２２の後側に配置される第２境界曲線２７０ｂとを設定する。ここで、第２境界曲線２７０ｂは、転回路２２２を挟みながら第１境界曲線２７０ａに対向する。
【００２９】
第１境界曲線２７０ａ、第２境界曲線２７０ｂは、境界曲線２７０と総称され、境界曲線２７０には、走行路２２０と転回路２２２の間で車両１００が転回する場合に車両１００の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれる。なお、転回路２２２に対して、第１境界曲線２７０ａと第２境界曲線２７０ｂが配置される位置は、検出部６０において検出された交差点のパターンに応じて変えられる。交差点のパターンが「１」である場合、４つの境界曲線２７０が車両原点１３０の周囲に配置される。
【００３０】
第１境界曲線２７０ａに含まれる円弧状の軌跡は第１軌跡円弧中心２６６ａを中心とし、第２境界曲線２７０ｂに含まれる円弧状の軌跡は第２軌跡円弧中心２６６ｂを中心とする。ここでは、第１軌跡円弧中心２６６ａ、第２軌跡円弧中心２６６ｂの設定を説明する。設定部６２は、車両１００の車両原点１３０から、走行路２２０の幅方向に沿って転回路２２２とは逆側の縁部に移動した第１中間点２４６を導出する。次に、設定部６２は、第１中間点２４６から、走行路２２０の幅方向に沿って転回路２２２の方へ第１距離進んだ第２中間点２４８を導出する。さらに、設定部６２は、第２中間点２４８から走行方向１２０に向かって第２距離進んだ点に第１軌跡円弧中心２６６ａを設定する。また、設定部６２は、第２中間点２４８から走行方向１２０とは反対方向に向かって第２距離進んだ点に第２軌跡円弧中心２６６ｂを設定する。
【００３１】
ここで、第１距離は、車両１００の最小回転半径２５０以上となるように、具体的には、最小回転半径２５０と外マージン２５２との和になるように設定される。また、第２距離は、車両１００が転回する場合に車両１００の内側が通過する円弧の直径と車両１００のトレッド２６０との和を２で除算した値以上となるように第２距離を設定する。車両１００の内側が通過する円弧の直径は、２倍の軌跡円弧半径２６４に相当する。そのため、第２距離は、トレッド２６０の１／２と内マージン２６２と軌跡円弧半径２６４との和と示される。
【００３２】
図８（ｂ）は、外マージン２５２、内マージン２６２、横マージン２８２を説明するための図である。内マージン２６２は、「（車両１００の車幅−トレッド２６０）／２」よりも大きくされる。ここで、車両１００の車幅にはサイドミラーが含まれない。横マージン２８２は、「（ミラーの飛び出しを含む車両１００の最大幅−トレッド２６０）／２」よりも大きくされる。外マージン２５２は、「旋回の中心点から最も遠い車体の点と中心点との距離−最小回転半径２５０」よりも大きくされる。ここで、最小回転半径２５０を「Ｒ」、ホイルベース２８０を「Ｂ」、トレッド２６０を「Ｔ」、内マージン２６２を「ｍ」と示す場合、軌跡円弧半径２６４である「ｒ」は次のように示される。
ｒ＝√（Ｒ２−Ｂ２）−Ｔ−ｍ
【００３３】
状態履歴２である場合、つまり幅員Ｗ＜幅員Ｌである場合、設定部６２は、次のように境界曲線２７０を設定してもよい。その際、設定部６２は、図９（ａ）のような境界曲線２７０を設定する。図９（ａ）−（ｂ）は、設定部６２における処理概要を示す。図９（ａ）は、図８（ａ）と同様に示されるが、境界曲線２７０には、車両１００が転回する場合に車両１００の外側が通過する円弧状の軌跡も考慮される。そのため、境界曲線２７０は、車両１００の内側が通過する円弧状の軌跡の一部が、車両１００の外側が通過する円弧状の軌跡に置き換えられた形状を有する。つまり、２種類の円弧状況の軌跡が連結されることによって境界曲線２７０が形成される。
【００３４】
図９（ｂ）は、境界曲線２７０を形成する２種類の円弧状の軌跡の関係を示す。境界曲線２７０の一部は、前述のごとく、軌跡円弧中心２６６から軌跡円弧半径２６４を有する円弧状の軌跡である。また、境界曲線２７０の残りは、最小回転半径２５０を有する円弧状の軌跡である。図１に戻る。
【００３５】
判定部６６は、検出部６０において検出した交差点のタイプに応じて、マップ生成部３２において生成した地図上の障害物座標２３０から、転回路２２２側の障害物座標２３０を選択する。これは、図８（ａ）において、第１軌跡円弧中心２６６ａと第２軌跡円弧中心２６６ｂとが配置された側の障害物座標２３０を選択することに相当する。判定部６６は、選択した障害物座標２３０と、設定部６２において設定した境界曲線２７０とを比較する。判定部６６は、障害物座標２３０が境界曲線２７０よりも車両１００側に存在しない場合、転回路２２２における車両１００の転回が可能であると判定する。一方、判定部６６は、障害物座標２３０が境界曲線２７０よりも車両１００側に存在する場合、転回路２２２における車両１００の転回が不可能であると判定する。
【００３６】
図８（ａ）においては、障害物座標２３０が第１境界曲線２７０ａよりも車両原点１３０側に存在しない場合であり、かつ第２境界曲線２７０ｂよりも車両原点１３０側に存在しない場合、転回路２２２における車両１００の転回が可能であると判定される。これは、第１境界曲線２７０ａと第２境界曲線２７０ｂをそれぞれ形成する円弧状の軌跡を含む円の外に障害物座標２３０が存在しない場合であるといえる。
【００３７】
この処理のために、例えば、図８（ａ）において、第１境界曲線２７０ａと第２境界曲線２７０ｂをそれぞれ形成する円弧状の軌跡を含む円の内側が白色に着色され、円弧状の軌跡を含む円の外側が黒色に着色される。また、白色の地図上に、選択された障害物座標２３０だけが黒色に着色される。判定部６６は、これらを重ね合せ、黒色と黒色とが重なった場合だけ黒色になり、残りの組合せで白色になる演算、つまり論理積演算を実行する。判定部６６は、論理積演算の結果、すべて白色になる場合、転回路２２２における車両１００の転回が可能であると判定する。一方、判定部６６は、黒色が含まれる場合、転回路２２２における車両１００の転回が不可能であると判定する。
【００３８】
判定部６６は、所定間隔毎に、車両原点１３０の座標、車両１００の転回が可能である転回路２２２かの情報を対応付けて記憶部３６に記憶させる。ここで、車両１００の転回が可能である転回路２２２かの情報は、車両１００の転回が可能である転回路２２２でない場合、「状態履歴０」とされる。一方、車両１００の転回が可能である転回路２２２である場合、分類部６４において分類された「状態履歴１」あるいは「状態履歴２」であるとされる。さらに、「状態履歴１」あるいは「状態履歴２」である場合、検出部６０において検出された交差点のタイプも対応付けて記憶される。これらの処理は、前述のごとく、車両１００が走行方向１２０に走行する場合、制御部４０の制御によって所定間隔毎に繰り返し実行される。
【００３９】
シフトＥＣＵ１４は、車両１００のシフト制御を実行する。シフトＥＣＵ１４については公知の技術が使用されればよいが、ここでは、前進あるいは後退のみを説明の対象にする。図１において、車両１００の乗員が空きの第９駐車領域２１０ｉを見つけるまで車両１００は前進する。その際、シフトＥＣＵ１４は車両１００のシフト制御として前進を選択する。一方、車両１００の乗員が空きの第９駐車領域２１０ｉを見つけた後、車両１００は後退する。その際、シフトＥＣＵ１４は車両１００のシフト制御として後退を選択する。シフトＥＣＵ１４は、選択している前進あるいは後退に関する情報（以下、「シフト情報」という）を第２受付部５０に出力する。
【００４０】
第２受付部５０は、シフトＥＣＵ１４からシフト情報を受けつける。シフト情報が前進から後退に切りかわった場合、つまり図１において車両１００の乗員が空きの第９駐車領域２１０ｉを見つけて前進から後退に切りかえた場合、第２受付部５０は、転回可能な転回路２２２の掲示を処理部５２に指示する。
【００４１】
処理部５２は、第２受付部５０からの指示を受けつけると、制御部４０を介して、記憶部３６の記憶内容を確認する。前述のごとく、記憶部３６における記憶内容は所定間隔毎に追加されている。処理部５２は、記憶部３６に記憶された記憶内容における「状態履歴」を新しい方から順に検索する。ここでは、「状態履歴１」あるいは「状態履歴２」を見つけるまで、検索が続けられる。「状態履歴１」あるいは「状態履歴２」を見つけた場合、処理部５２は、それに対応した車両原点１３０の座標、交差点のタイプを記憶部３６から取得する。処理部５２は、ナビゲーションシステムで使用している地図画像、例えば俯瞰画像上における車両原点１３０の座標に、転回可能な転回路２２２が存在することを示すアイコンを重畳した画像を生成する。なお、転回可能な転回路２２２が存在することは、アイコン以外の表示によって示されてもよい。処理部５２は、生成した画像を報知装置２２に表示させる。
【００４２】
報知装置２２は、車両１００の走行あるいは駐車に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２２は、処理部５２から出力された画像を表示することによって、転回可能な転回路２２２が存在することを乗員に掲示する。
【００４３】
以上の構成による駐車支援装置２０の動作を説明する。図１０は、駐車支援装置２０による保存手順を示すフローチャートである。制御部４０は履歴カウンタを初期化する（Ｓ１０）。センサ１０は左右の障害物を測距し（Ｓ１２）、障害物の座標を保存させる（Ｓ１４）。転回領域がなければ（Ｓ１６のＮ）、記憶部３６は、状態履歴に０を保存する（Ｓ１８）。一方、転回領域があり（Ｓ１６のＹ）、幅員Ｗ≧幅員Ｌであれば（Ｓ２０のＹ）、記憶部３６は、状態履歴に１を保存する（Ｓ２２）。幅員Ｗ≧幅員Ｌでなければ（Ｓ２０のＮ）、記憶部３６は、状態履歴に２を保存する（Ｓ２４）。記憶部３６は座標履歴に自己位置を保存し、制御部４０は履歴カウンタを１加算する（Ｓ２６）。ギアがＲでなく（Ｓ２８のＮ）、所定距離前進しなければ（Ｓ３０のＮ）、ステップ２８に戻る。所定距離前進すれば（Ｓ３０のＹ）、ステップ１２に戻る。ギアがＲであれば（Ｓ２８のＹ）、図１１に進む。
【００４４】
図１１は、駐車支援装置２０による掲示手順を示すフローチャートであり、図１０からの続きである。制御部４０は履歴カウンタを１減算する（Ｓ５０）。状態履歴が０であれば（Ｓ５２のＮ）、ステップ５０に戻る。状態履歴が０でなければ（Ｓ５２のＹ）、処理部５２は、掲示座標を読み出し（Ｓ５４）、ナビゲーション掲示を実行する（Ｓ５６）。自己位置と掲示座標との距離が５ｍ以内でなく（Ｓ５８のＮ）、所定距離後退しなければ（Ｓ６０のＮ）、待機する。所定距離後退すれば（Ｓ６０のＹ）、ステップ５６に戻る。自己位置と掲示座標との距離が５ｍ以内であれば（Ｓ５８のＹ）、処理は終了される。
【００４５】
本実施の形態によれば、走行路と転回路の間で車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線をもとに、転回路における車両の転回が可能であるか否かを判定するので、境界曲線で囲まれる領域を小さくできる。また、境界曲線で囲まれる領域が小さくなるので、狭くても、転回路における車両の転回が可能であるか否かを判定できる。また、狭くても、転回路における車両の転回が可能であるか否かが判定されるので、転回可能領域の検出精度を向上できる。また、転回路を挟みながら第１境界曲線と第２境界曲線とを設定するので、実際の転回の状況に適合した設定を実行できる。また、車両の最小回転半径、車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧の直径、車両のトレッドをもとに、第１境界曲線および第２境界曲線の中心を設定するので、転回可能かの判定に適した第１境界曲線および第２境界曲線を設定できる。また、幅員に応じて転回路を分類するので、幅員に応じた処理を実行できる。
【００４６】
以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、ボタンやジョイスティック、ジョグダイヤル、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
【００４７】
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。
【００４８】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の転回可能領域検出装置は、走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、走行路とは異なった方向に走行路から延びる転回路を検出する検出部と、走行路と検出部により検出された転回路との間で車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定する設定部と、走行路における転回路側の障害物が、設定部において設定した境界曲線よりも車両側に非存在である場合、転回路における車両の転回が可能であると判定する判定部と、を備える。
【００４９】
この態様によると、走行路と転回路の間で車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線をもとに、転回路における車両の転回が可能であるか否かを判定するので、転回可能領域の検出精度を向上できる。
【００５０】
設定部は、境界曲線として、車両の走行方向に向かって転回路の前側に配置される第１境界曲線と、車両の走行方向に向かって転回路の後側に、転回路を挟みながら第１境界曲線に対向して配置される第２境界曲線とを設定し、判定部は、走行路における転回路側の障害物が、設定部において設定した第１境界曲線よりも車両側に非存在であり、かつ設定部において設定した第２境界曲線よりも車両側に非存在である場合、転回路における車両の転回が可能であると判定する。この場合、転回路を挟みながら第１境界曲線と第２境界曲線とを設定するので、実際の転回の状況に適合した設定を実行できる。
【００５１】
設定部は、車両の位置から、走行路の幅方向に沿って転回路とは逆側の縁部に移動した第１中間点から、走行路の幅方向に沿って転回路へ第１距離進んだ第２中間点を導出し、第２中間点から車両の走行方向に向かって第２距離進んだ点に第１境界曲線における円弧状の軌跡の中心を設定し、第２中間点から車両の走行方向とは反対方向に向かって第２距離進んだ点に第２境界曲線における円弧状の軌跡の中心を設定し、設定部は、車両の最小回転半径以上となるように第１距離を設定し、車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧の直径と車両のトレッドとの和を２で除算した値以上となるように第２距離を設定する。この場合、車両の最小回転半径、車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧の直径、車両のトレッドをもとに、第１境界曲線および第２境界曲線の中心を設定するので、転回可能かの判定に適した第１境界曲線および第２境界曲線を設定できる。
【００５２】
走行路の幅員と転回路の幅員とを比較し、比較結果に応じて転回路を分類する分類部をさらに備える。この場合、幅員に応じて転回路を分類するので、幅員に応じた処理を実行できる。
【００５３】
本発明の別の態様は、転回可能領域検出方法である。この方法は、走行路に沿って走行する車両の周囲に存在する障害物の情報をもとに、走行路とは異なった方向に走行路から延びる転回路を検出するステップと、走行路と検出された転回路との間で車両が転回する場合に車両の内側が通過する円弧状の軌跡が含まれた境界曲線を設定するステップと、走行路における転回路側の障害物が、設定した境界曲線よりも車両側に非存在である場合、転回路における車両の転回が可能であると判定するステップと、を備える。
【００５４】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５５】
本実施の形態における判定部６６は、境界曲線２７０よりも車両１００側に障害物座標２３０が存在するか否かに応じて、転回路２２２における車両１００の転回が可能であるか否かを判定する。しかしながらこれに限らず例えば、判定部６６は、障害物座標２３０の配置から障害物の角あるいは特徴点を推定し、境界曲線２７０よりも車両１００側に障害物の角あるいは特徴点が存在するか否かに応じて、転回路２２２における車両１００の転回が可能であるか否かを判定してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【００５６】
本実施の形態において車両１００は、乗員の操作によって運転、駐車がなされている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００は、自動運転制御、自動駐車制御を実行してもよい。この場合、空きの駐車領域２１０が検出された場合に、車両１００の後退が開始される。その際、車両１００が転回可能であると判定された転回路２２２までの走行経路に沿って車両１００が後退する。本実施例によれば、適用範囲を拡大できる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明によれば、転回可能領域の検出精度を向上できる。
【符号の説明】
【００５８】
１０  センサ、  １２  位置情報取得部、  １４  シフトＥＣＵ、  ２０  駐車支援装置、  ２２  報知装置、  ３０  第１受付部、  ３２  マップ生成部、  ３４  転回可能領域検出部、  ３６  記憶部、  ４０  制御部、  ５０  第２受付部、  ５２  処理部、  ６０  検出部、  ６２  設定部、  ６４  分類部、  ６６  判定部、  １００  車両。
【図１】
2018162041.tif 000003
【図２】
2018162041.tif 000004
【図３】
2018162041.tif 000005
【図４】
2018162041.tif 000006
【図５】
2018162041.tif 000007
【図６】
2018162041.tif 000008
【図７】
2018162041.tif 000009
【図８】
2018162041.tif 000010
【図９】
2018162041.tif 000011
【図１０】
2018162041.tif 000012
【図１１】
2018162041.tif 000013