(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の障害物に対して、特に、視野外に存在する障害物に対してドライバーの注意を適切に喚起させる。【解決手段】注意喚起ＥＣＵは、カメラセンサ及びレーダーセンサから入力された物標情報に基づいて、障害物の注意喚起必要度合を算出する。そして、注意喚起ＥＣＵは、注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの障害物を注意喚起対象物として選択する。注意喚起ＥＣＵは、注意喚起対象物が一つである場合、当該注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する片側表示画面を表示する。注意喚起ＥＣＵは、注意喚起対象物が二つであって、且つ、二つの注意喚起対象物が視野内に存在する場合、全体表示画面を表示する。注意喚起ＥＣＵは、注意喚起対象物が二つであって、且つ、注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物が視野外に存在する場合、少なくとも視野外に存在する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する個別表示画面を表示する。【選択図】図５
2018097704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び方位に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記物標情報及び前記車両状態情報に基づいて、前記自車両に衝突する可能性がある障害物を抽出する障害物抽出部と、
少なくとも前記物標情報に基づいて、前記障害物に対する注意喚起の必要度合を示す注意喚起必要度合を算出する度合算出部と、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から前記注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの障害物をそれぞれ注意喚起対象物として選択する注意喚起対象物選択部と、
ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部と、
前記表示部に前記注意喚起画面を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在するか否かを判定し、
前記注意喚起対象物が一つしか選択されなかった場合、当該一つの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む単独表示画面を前記注意喚起画面として表示させ、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、当該二つの注意喚起対象物の何れもが前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合、前記二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む全体表示画面を前記注意喚起画面として表示させ、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合、少なくとも当該視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素を含む個別表示画面を前記注意喚起画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、
前記自車両の所定の位置から前記自車両の前後方向に伸びる軸に沿って前方に伸びる視野内外判定基準線と、前記所定の位置から前記注意喚起対象物までの方向線と、のなす角の大きさが視野内外判定閾値より小さい場合、当該注意喚起対象物が前記ドライバーの視野内に存在すると判定し、
前記なす角の大きさが前記視野内外判定閾値以上である場合、前記注意喚起対象物が視野外に存在すると判定する、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用注意喚起装置において、
前記所定の位置は、前記ドライバーが着座する運転席の背もたれ部と前記背もたれ部の前方に配設されるステアリングホイールとの間の位置に設定されている、
車両用注意喚起装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、前記自車両の車速の大きさが大きいほど前記視野内外判定閾値が小さくなるように、前記視野内外判定閾値を設定する、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、
前記個別表示画面を表示させる場合において、前記選択された二つの注意喚起対象物のうちの前記注意喚起必要度合が最大ではない方の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき、
前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記視野外に存在しないと判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する他の一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が二番目に大きい前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在する場合、少なくとも当該注意喚起必要度合が二番目に大きい注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素を含む個別表示画面を前記注意喚起画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、前記二つの注意喚起対象物の一つが前記ドライバーの視野外に存在し且つ他の一つが前記ドライバーの視野外に存在しない場合、前記障害物の中の前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物を抽出するとともに当該抽出した障害物が視野外に存在するか否かを判定し、
前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が視野外に存在しないと判定された場合、前記視野外に存在すると判定された前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素と、前記視野外に存在しないと判定された前記注意喚起対象物及び前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合、前記二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値以下であるか否かを判定し、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値より大きい場合、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む前記単独表示画面を表示させ、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって、且つ、当該二つの注意喚起対象物が何れも前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合、前記全体表示画面を表示させ、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合、前記個別表示画面を表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第１の領域と当該自車両の右側の第２の領域とに区分し、
前記障害物の中から、前記第１の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第２の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記二つの注意喚起対象物の少なくとも一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合、前記二つの注意喚起対象物のうちの一方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記二つの注意喚起対象物のうちの他方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第１の領域と当該自車両の右側の第２の領域とに区分し、
前記障害物の中から、前記第１の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第２の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、前記二つの注意喚起対象物の一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定され且つ他方が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定された場合、前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物が存在する前記第１及び第２の領域のうちの一方の領域において前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物を抽出し、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在しないとき及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定されたとき、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、を含む画面を前記個別表示画面として表示させ、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素と、を含む画面を、前記個別表示画面として表示させる、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示部を使って注意喚起対象物に対するドライバーの注意を喚起する車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の車両用注意喚起装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する）は、自車両の周辺に存在する物体を示す物体指示画像を表示することによって、障害物に対してドライバーの注意を喚起するようになっている。このような装置は、例えば、特許文献１に提案されている。この特許文献１に提案された装置は、車両の周辺の物体を示す物体指示画像を、その物体までの距離に応じた焦点距離で表示することによって、注意喚起対象物に対する注意喚起を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１４９０号公報（段落００２３乃至段落００２５、及び図４等参照）
【発明の概要】
【０００４】
しかし、従来装置によれば、複数の障害物が検出された場合、それらの複数の障害物の方向を示す物体指示画像が同時に表示される。この場合、ドライバーはどの方向に対して注意を喚起すべきか判断できず、ドライバーの混乱を招いてしまい、ドライバーの注意を適切に喚起できない。これに対し、複数の障害物の方向を含む全体の方向を示す一つの指示画像を表示すると、ドライバーの視野外に障害物が存在する場合、その視野外に存在する障害物に対してドライバーの視線を誘導できない可能性が高くなる。その結果、視野外に存在する障害物に対するドライバーの注意を適切に喚起できない。
【０００５】
本発明は上記した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の一つは、複数の障害物に対してドライバーの注意を適切に喚起させることができ、特に、視野外に存在する障害物に対してドライバーの注意を適切に喚起させることができる車両用注意喚起装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の車両用注意喚起装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び方位に関する物標情報を取得する物標情報取得部（１１、１２Ｃ、１２Ｌ，１２Ｒ、１０、ステップ５０５）と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部（１３、１０、ステップ５１０）と、
前記物標情報及び前記車両状態情報に基づいて、前記自車両に衝突する可能性がある障害物を抽出する障害物抽出部（１０、ステップ５２０）と、
少なくとも前記物標情報に基づいて、前記障害物に対する注意喚起の必要度合を示す注意喚起必要度合を算出する度合算出部（１０、ステップ５２５）と、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から前記注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの障害物をそれぞれ注意喚起対象物として選択する注意喚起対象物選択部（１０、ステップ５３５）と、
前記ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部（２０）と、
前記表示部に前記注意喚起画面を表示させる表示制御部（１０、ステップ５４５、ステップ５５５、ステップ５６０）と、を備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在するか否かを判定し（ステップ５５０）、
前記注意喚起対象物が一つしか選択されなかった場合（ステップ５４０「Ｎｏ」）、当該一つの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素（４０１）を含む単独表示画面（４００）を前記注意喚起画面として表示させ（ステップ５４５）、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、且つ、当該二つの注意喚起対象物の何れもが前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合（ステップ５５０「Ｎｏ」）、前記二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素（４１１）を含む全体表示画面（４１０）を前記注意喚起画面として表示させ（ステップ５５５）、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合（ステップ５５０「Ｙｅｓ」）、少なくとも当該視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素（４０１ａ）を含む個別表示画面（４２０）を前記注意喚起画面として表示させる（ステップ５６０）、
ように構成される。
【０００７】
注意喚起対象物が二つ存在する場合、二つの注意喚起対象物の方向に対して二つの表示要素によってドライバーの視線が誘導されることに起因して、ドライバーの混乱を招く事態が生じる。そこで、本発明装置は、注意喚起対象物が二つ存在し、且つ、二つの注意喚起対象物がドライバーの視野内に存在する場合、全体表示画面が表示される。全体表示画面は、視野内に存在する二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲にドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む。これによって、上述した事態の発生を防止できる。
【０００８】
更に、注意喚起対象物が二つ存在し、且つ、視野外に注意喚起対象物が存在する場合、上述した全体表示画面が表示されると、ドライバーの視線が視野外に存在する注意喚起対象物の方向に誘導されない可能性がある。そこで、本発明装置は、注意喚起対象物が二つ存在し、且つ、注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合、個別表示画面を表示する。個別表示画面は、少なくとも視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する表示要素を含む。これによって、ドライバーの視野外に存在する注意喚起対象物（即ち、この場合、注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物）の方向に確実にドライバーの視線を誘導できる。
【０００９】
以上によって、本発明装置によれば、複数の障害物に対してドライバーの注意を適切に喚起させることができ、特に、注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物が視野外に存在する場合、少なくともその注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物に対してドライバーの注意を喚起させることができる。
【００１０】
本発明の一態様において、
前記表示制御部は、
前記自車両の所定の位置（Ｄｐ）から前記自車両の前後方向に伸びる軸に沿って前方に伸びる視野内外判定基準線（５１）と、前記所定の位置から前記注意喚起対象物までの方向線（５２ａ、５２ｂ）と、のなす角の大きさ（θａ、θｂ）が視野内外判定閾値（θｌ、θｒ）より小さい場合、当該注意喚起対象物が前記ドライバーの視野内に存在すると判定し、
前記なす角の大きさが前記視野内外判定閾値以上である場合、前記注意喚起対象物が視野外に存在すると判定する、
ように構成される（ステップ５５０）。
【００１１】
これによって、注意喚起対象物が視野外に存在するか否かを簡易な構成で正確に判定できる。
【００１２】
本発明装置の一態様において、前記所定の位置（Ｄｐ）は、前記ドライバーが着座する運転席の背もたれ部と前記背もたれ部の前方に配設されるステアリングホイールとの間の位置に設定される。
【００１３】
これによって、ドライバーが着座した場合の目の位置を基準として注意喚起対象物が視野外に存在するか否かが判定される。従って、注意喚起対象物が視野外に存在するか否かをより正確に判定できる。
【００１４】
本発明の一態様において、
前記表示制御部は、前記自車両の車速の大きさが大きいほど前記視野内外判定閾値が小さくなるように、前記視野内外判定閾値を設定するように構成される。
【００１５】
自車両の前方方向の車速の大きさが大きいほど、ドライバーの視野が狭くなる。よって、上記態様によれば、これに対応させて視野内外判定閾値を変更できる。このため、注意喚起対象物が視野外に存在するか否かをより正確に判定できる。
【００１６】
本発明の一態様において、
前記表示制御部は、
前記個別表示画面を表示させる場合において、前記選択された二つの注意喚起対象物のうちの前記注意喚起必要度合が最大ではない方の注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき（図５のステップ５５０「Ｎｏ」）、
前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素（４０１ａ）と、前記視野外に存在しないと判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する他の一つの表示要素（４０１ｂ）と、を含む画面を前記個別表示画面（４２０）として表示させる（図５のステップ５６０）、
ように構成される。
【００１７】
これによって、ドライバーの視線は、視野外に存在する注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物の方向に誘導されるとともに、視野内に存在する注意喚起必要度合が最大ではない方の注意喚起対象物の方向にも誘導される。
【００１８】
本発明の一態様において、
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され（図９のステップ５３５）、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって、且つ、前記注意喚起必要度合が二番目に大きい前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在する場合（図９のステップ５４０「Ｙｅｓ」、ステップ５５０「Ｙｅｓ」）、少なくとも当該注意喚起必要度合が二番目に大きい注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素（４０１）を含む個別表示画面（図９のステップ９２０及びステップ５６０、４２０、４３０）を前記注意喚起画面として表示させる、
ように構成される。
【００１９】
これにより、二つの注意喚起対象物のうちの注意喚起必要度合が二番目に大きい前記注意喚起対象物が前記ドライバーの視野外に存在する場合においても、その注意喚起必要度合が二番目に大きい注意喚起対象物にドライバーの視線を確実に誘導することができる。
【００２０】
この態様において、更に、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって（図９のステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記二つの注意喚起対象物の一つが前記ドライバーの視野外に存在し且つ他の一つが前記ドライバーの視野外に存在しない場合（図９のステップ５５０「Ｙｅｓ」、ステップ９１０「Ｙｅｓ」）、前記障害物の中の前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物を抽出するとともに当該抽出した障害物が視野外に存在するか否かを判定し（ステップ９１５）、
前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が視野外に存在しないと判定された場合（ステップ９１５「Ｙｅｓ」）、前記視野外に存在すると判定された前記注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素（４０１）と、前記視野外に存在しないと判定された前記注意喚起対象物及び前記注意喚起必要度合が三番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素（４１１）と、を含む画面（４３０）を前記個別表示画面として表示させる（ステップ９２０）、
ように構成される。
【００２１】
これにより、二つの注意喚起対象物のうちの一つがドライバーの視野外に存在し、且つ、他の一つの注意喚起対象物及び注意喚起必要度合が３番目に大きい障害物がドライバーの視野内に存在する場合、ドライバーの視野外に存在する一つの注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導できる。更に、この場合において、ドライバーの視線を、ドライバーの視野内に存在する一つの注意喚起対象物及び注意喚起必要度合が３番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に、ドライバーの混乱を招く可能性を低減しながら、誘導することができる。
【００２２】
本発明の一態様によれば、
前記注意喚起対象物選択部は、
前記注意喚起必要度合に基づいて、前記障害物の中から、前記注意喚起必要度合が最大の障害物と前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物とを前記注意喚起対象物として選択するように構成され（図１１のステップ５３５）、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合（図１１のステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値以下であるか否かを判定し（ステップ１１１０）、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが所定の閾値より大きい場合（ステップ１１１０「Ｎｏ」）、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素（４０１）を含む前記単独表示画面（４００）を表示させ（ステップ１１２０、ステップ５４５）、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって（ステップ１１１０「Ｙｅｓ」）、且つ、当該二つの注意喚起対象物が何れも前記ドライバーの視野内に存在すると判定された場合（図１１のステップ５５０「Ｎｏ」）、前記全体表示画面（４１０）を表示させ（図１１のステップ５５５）、
前記注意喚起必要度合の差の大きさが前記所定の閾値以下である場合であって（ステップ１１１０「Ｙｅｓ」）、且つ、前記注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合（図１１のステップ５５０「Ｙｅｓ」）、前記個別表示画面（４２０）を表示させる（ステップ５６０）、
ように構成される。
【００２３】
これにより、二つの注意喚起対象物が選択された場合であっても、二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさ（ΔＴ）が閾値（ΔＴ１）より大きい場合、単独表示画面が表示される。この場合の単独表示画面は、注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する一つのみの表示要素を含む。このため、二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさ（Δ）が閾値（ΔＴ１）より大きい場合には、注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物のみの方向にドライバーの視線を確実に誘導できる。更に、二つの注意喚起対象物の注意喚起必要度合の差の大きさ（ΔＴ）が閾値（ΔＴ１）以下である場合、第１個別表示及び全体表示の何れかが行われる。その結果、二つの注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導でき、且つ、視野外に注意喚起対象物が存在する場合にはその注意喚起対象物にドライバーの視線を確実に誘導できる。
【００２４】
本発明の一態様によれば、
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第１の領域（左領域ＬＡ）と当該自車両の右側の第２の領域（右領域ＲＡ）とに区分し、
前記障害物の中から、前記第１の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第２の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し（ステップ１２１０）、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって（図１２のステップ５４０「Ｙｅｓ」）、且つ、前記二つの注意喚起対象物の少なくとも一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定された場合（図１２のステップ５５０「Ｙｅｓ」）、前記二つの注意喚起対象物のうちの一方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素（４０１）と、前記二つの注意喚起対象物のうちの他方の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素（４０１）と、を含む画面を前記個別表示画面（４２０）として表示させる（図１２のステップ５６０）、
ように構成される。
【００２５】
これにより、個別表示画面では、第１の領域及び第２の領域でそれぞれ注意喚起が最も必要な障害物の方向にドライバーの視線を誘導できる。更に、二つの注意喚起対象物が何れも視野内に存在していれば全体表示がなされるので、ドライバーが混乱しない。加えて、二つの注意喚起対象物の少なくとも一方が視野外に存在している場合、それらの注意喚起対象物の方向には、それぞれ個別の表示要素によってドライバーの視線が誘導される。このため、少なくとも一方の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合、ドライバーの視線はその方向に確実に誘導される。
【００２６】
本発明の一態様によれば、
前記注意喚起対象物選択部は、
自車両の前方周辺の領域を当該自車両の左側の第１の領域（左領域ＬＡ）と当該自車両の右側の第２の領域（右領域ＲＡ）とに区分し、
前記障害物の中から、前記第１の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、前記第２の領域で前記注意喚起必要度合が最大の障害物と、をそれぞれ注意喚起対象物として選択し（ステップ１２１０）、
前記表示制御部は、
前記注意喚起対象物が二つ選択された場合であって（図１３のステップ５４０「Ｙｅｓ」）、前記二つの注意喚起対象物の一方が前記ドライバーの視野外に存在すると判定され且つ他方が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定された場合（図１３のステップ５５０「Ｙｅｓ」、図１３のステップ９１０「Ｙｅｓ」）、前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物が存在する前記第１及び第２の領域のうちの一方の領域において前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物を抽出し（ステップ１３１０）、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在しないとき及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在すると判定されたとき（ステップ１３１５「Ｎｏ」）、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素（４０１）と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素（４０１）と、を含む画面（４２０）を前記個別表示画面として表示させ（図１３のステップ５６０）、
前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物が存在し且つ当該障害物が前記ドライバーの視野外に存在しないと判定されたとき（ステップ１３１５「Ｙｅｓ」）、前記二つの注意喚起対象物のうちの前記視野外に存在すると判定された注意喚起対象物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する前記一つの表示要素（４０１）と、前記二つの注意喚起対象物のうちの残りの注意喚起対象物の方向及び前記注意喚起必要度合が二番目に大きい障害物のそれぞれの方向を含む広角範囲に前記ドライバーの視線を誘導する一つの表示要素（４１１）と、を含む画面（４３０）を、前記個別表示画面として表示させる（図１３のステップ９２０）、
ように構成される。
【００２７】
これにより、二つの注意喚起対象物の一つがドライバーの視野外に存在し、且つ、他の一つの注意喚起対象物並びに「ドライバーの視野外に注意喚起対象物が存在する第１の領域及び第２の領域のうち一方の領域において注意喚起必要度合が２番目に大きい障害物」が視野内に存在する場合、ドライバーの視野外に存在する一つの注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導できる。更に、この場合において、ドライバーの視野内に存在する一つの注意喚起対象物及び「ドライバーの視野外に注意喚起対象物が存在する第１の領域及び第２の領域のうち一方の領域において注意喚起必要度合が２番目に大きい障害物」のそれぞれの方向を含む広角範囲にドライバーの視線を誘導できる。よって、ドライバーの混乱を招くことなく、視野外に存在する注意喚起対象物にドライバーの視線を確実に誘導することができる。
【００２８】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件を前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用注意喚起装置の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したレーダーセンサ及びカメラセンサの取付位置の説明図である。
【図３】図３は、図１に示したレーダーセンサの検知領域の説明図である。
【図４】図４（ａ）は単独表示画面の説明図である。図４（ｂ）は全体表示画面の説明図である。図４（ｃ）は第１個別表示画面の説明図である。
【図５】図５は、図１に示した注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、視野外に存在する注意喚起対象物及び視野内に存在する注意喚起対象物の態様を模式的に示した図である。
【図７】図７（ａ）は、単独表示画面が表示される場合の自車両と注意喚起対象物との位置関係の一例を示した図である。図７（ｂ）は、全体表示画面が表示される場合の自車両と注意喚起対象物との位置関係の一例を示した図である。図７（ｃ）は、個別表示画面が表示される場合の自車両と注意喚起対象物との位置関係の一例を示した図である。
【図８】図８は、本発明の第１実施形態の第１変形例に係る第２個別表示画面の説明図である。
【図９】図９は、本発明の第１実施形態の第１変形例に係る車両用注意喚起装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２個別表示画面が表示される場合の自車両と注意喚起対象物との位置関係の一例を示した図である。
【図１１】図１１は、本発明の第１実施形態の第２変形例に係る車両用注意喚起装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の第２実施形態に係る車両用注意喚起装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の第２実施形態の第１変形例に係る車両用注意喚起装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の第２実施形態の第２変形例に係る車両用注意喚起装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１５】図１５は、視野外に存在する注意喚起対象物を指す視線誘導アイコンの変形例の説明図である。
【図１６】図１６は、全体表示画面の変形例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の各実施形態に係る車両用注意喚起装置について図面を用いて説明する。
【００３１】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態の車両用注意喚起装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。第１装置は、車両に搭載され、車両のドライバー（運転者）に注意喚起対象物に対する注意を喚起する装置（即ち、注意喚起対象物への注意喚起を行う装置）である。車両用注意喚起装置が搭載された車両は、他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼される。第１装置は注意喚起ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｉｒｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００３２】
第１装置は、更に、カメラセンサ１１、前方レーダーセンサ１２Ｃ、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、車両状態センサ１３及び表示器２０を備える。注意喚起ＥＣＵ１０は、これらと接続されている。
【００３３】
カメラセンサ１１は、自車両前方を撮影する車載ステレオカメラ、及び、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。
【００３４】
車載ステレオカメラは所定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像信号を画像処理装置に送信する。
【００３５】
画像処理装置は、受信した画像信号に基づき、撮影領域に存在する物標の有無を判定する。画像処理装置は、物標が存在すると判定した場合、その物標の位置を算出するとともに、物標の種類（歩行者、二輪車及び自動車等）を識別する。なお、物標の位置は、物標の自車両に対する方向及び物標と自車両との間の距離によって特定される。
【００３６】
カメラセンサ１１は、物標の位置を示す情報及び物標の種類を示す情報を所定時間が経過する毎に注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。注意喚起ＥＣＵ１０は、入力された物標情報に含まれる物標の位置を示す情報に基づいて物標の位置の推移を特定する。そして、注意喚起ＥＣＵ１０は、特定した物標の位置の推移に基づいて物標の自車両に対する相対的な速度及び相対的な移動軌跡を把握する。
【００３７】
前方レーダーセンサ１２Ｃは、図２に示すように、自車両のフロントバンパーＦＢの車幅方向中心位置に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｒは、フロントバンパーＦＢの右コーナー部に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｌは、フロントバンパーＦＢの左コーナー部に設けられている。以下、前方レーダーセンサ１２Ｃ及び前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒを「レーダーセンサ１２」と総称する。
【００３８】
レーダーセンサ１２は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を放射する。ミリ波の放射範囲内に物標が存在する場合、物標はレーダーセンサ１２から放射されたミリ波を反射する。レーダーセンサ１２は、その反射波を受信し、その反射波に基づいて、自車両と物標との間の距離及び物標の自車両に対する方向等を検出する。
【００３９】
前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域は、図３に示すように、車両前後軸から（前方側を０degとする）、左右方向に±θ１deg（０deg＜θ１＜９０deg）の範囲である（図３は、左方向の範囲の図示を省略している。）。従って、前方レーダーセンサ１２Ｃは、主に、自車両前方の物標を検知する。一方、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域は、車両前後軸から右方向にθ２deg（９０deg＜θ２＜１８０deg）、左方向に−θ３deg（０deg＜θ３＜９０deg）である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｒは、主に、自車両右側方の物標を検知する。前側方レーダーセンサ１２Ｌの検知領域は、図示していないが、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域を、車両前後軸を対称軸として、左右対称とした領域である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｌは、主に、自車両左側方の物標を検知する。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒの検知距離は、例えば、数十メートルである。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒは、所定時間が経過する毎に物標の位置情報（自車両と物標と間の距離及び物標の自車両に対する方向）を検知し、所定時間が経過する毎にその検知した位置情報を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。従って、注意喚起ＥＣＵ１０は、物標の位置情報の推移から、物標の自車両に対する相対的な速度及び相対的な移動軌跡を把握する。
【００４０】
以下、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２によって検知された物標の情報（物標の位置を示す情報及び物標の種類を示す情報を含む。）は、物標情報と称呼される。
【００４１】
車両状態センサ１３は、自車両の走行進路を推定するために必要となる自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ１３は、車体速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、車体の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ１３は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。
【００４２】
注意喚起ＥＣＵ１０は、車速センサによって検出される車速、及び、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両（実際には、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点）が向かっている走行進路を走行予測進路として推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路は円弧状となる。更に、注意喚起ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路（即ち、走行予測進路）であると推定する。なお、注意喚起ＥＣＵ１０は、走行予測進路を、自車両が旋回しているか直進しているかに依らず、自車両から走行予測進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（線分）として認識決定する。
【００４３】
表示器２０は、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と称呼する。）である。ＨＵＤは、自車両内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に映し出す。注意喚起ＥＣＵ１０は、後述する注意喚起対象物が検知された場合、注意喚起画面の表示指令をＨＵＤに送信する。これにより、ＨＵＤは、表示領域の一部を使って、注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面（図４（ａ）乃至（ｃ）を参照。）を表示する。注意喚起画面については後に詳述する。
【００４４】
なお、表示器２０はＨＵＤに特に限定されない。即ち、表示器２０は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【００４５】
（作動の概要）
注意喚起ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２から入力された物標情報と、車両状態センサ１３から入力された車両状態情報と、を用いて、衝突する可能性がある物標（障害物）を抽出する。注意喚起ＥＣＵ１０は、各障害物に対して注意喚起を行う必要度合（以下、注意喚起必要度合と称呼する。）を算出し、注意喚起必要度合が最大の障害物を含む二つの注意喚起対象物を選択する。注意喚起ＥＣＵ１０は、その選択した注意喚起対象物が存在している方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示器２０に表示する。
【００４６】
より詳細には、注意喚起ＥＣＵ１０は、以下のように注意喚起画面の表示を行う。
（１）注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物が一つである場合、当該注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン４０１のみを含む単独表示画面４００（図４（ａ）を参照。）を表示する。なお、本明細書において、視線誘導アイコンは、その種類に関わらず、表示要素又は視線誘導マークとも称呼される場合がある。
（２）注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物が二つであり、且つ、何れの注意喚起対象物もドライバーの視野外に存在しない場合（換言すると、総て（即ち、その二つ）の注意喚起対象物がドライバーの視野内に存在している場合）、全体表示画面４１０（図４（ｂ）を参照。）を表示する。全体表示画面４１０は、二つの注意喚起対象物の方向全域にわたってドライバーの視線を誘導する全体視線誘導アイコン（表示要素、視線誘導マーク）４１１を含む。全体視線誘導アイコン４１１は、自車両前方の全体の領域（複数の注意喚起対象物を一つの大きな対象物として扱った場合のその対象物の方向）にドライバーの視線を誘導する。換言すると、全体視線誘導アイコン４１１は、二つの注意喚起対象物のそれぞれの方向を含む広角範囲にドライバーの視線を誘導する一つの表示要素である。この意味において、視線誘導アイコン４０１は一つの注意喚起対象物の方向のみを含む挟角範囲（前記広角範囲よりも狭い角度を有する範囲）にドライバーの視線を誘導する一つの表示要素ということもできる。
（３）注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物が二つであり、且つ、少なくとも注意喚起必要度合が最大の注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合、第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）を参照。）を表示する。第１個別表示画面４２０は、少なくとも視野外に存在する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン（表示要素、視線誘導マーク）４０１を含む。
【００４７】
（具体的作動）
注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図５にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図５のルーチンは注意喚起画面を表示器２０に表示するためのルーチンである。
【００４８】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始し、以下に述べるステップ５０５乃至ステップ５２５の処理を順に行い、ステップ５３０に進む。
【００４９】
ステップ５０５：ＣＰＵは、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２が取得した物標情報を読み取る。
【００５０】
ステップ５１０：ＣＰＵは、車両状態センサ１３が取得した車両状態情報を読み取る。
【００５１】
ステップ５１５：ＣＰＵは、ステップ５１０にて読み取った車両状態情報に基づいて走行予測進路を推定する。
【００５２】
ステップ５２０：ＣＰＵは、ステップ５０５にて読み取った物標情報と、ステップ５１５にて推定した走行予測進路と、に基づいて、自車両に衝突する可能性のある物標を障害物として抽出する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、前述したように、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点が向かっている走行進路を走行予測進路として推定する。更に、ＣＰＵは、走行予測進路として、自車両の車体の左端部から一定距離αだけ更に左側に位置する点が通過する左側走行予測進路（図７（ａ）乃至（ｃ）の進路ＬＥＣを参照。）と、自車両の車体の右端部から一定距離αだけ更に右側に位置する点が通過する右側走行予測進路（図７（ａ）乃至（ｃ）の進路ＲＥＣを参照。）と、を推定する。更に、ＣＰＵは、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡとして特定する。そして、ＣＰＵは、その走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両と物標との相対関係（相対位置、相対速度、及び、これらの推移）と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在している物標と、走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくると予測される物標と、を自車両に衝突する可能性のある物標（即ち、障害物）として抽出する。
【００５３】
以下、ステップ５２０の処理について、より詳細に述べる。
ＣＰＵは、前方レーダーセンサ１２Ｃがその検知領域内において物標を検出した場合、その物標が、走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか否か及び走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろうか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、その物標が「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろう」と判定した場合、その物標が歩行者であるとカメラセンサ１１が判別していたとき、その歩行者を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。
【００５４】
更に、ＣＰＵは、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒが、その検知領域のうち前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域を除外した領域において物標を検出した場合、その物標が走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろうか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、その物標が走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろうと判定した場合、その物標が歩行者、二輪車及び自動車等の何れであるかを区別することなく、その物標を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。この前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒを用いた障害物の抽出によれば、ＣＰＵは、例えば自車両が進入する交差点において自車両の側方から走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろう物標を障害物として抽出できる。
【００５５】
なお、前述したように、ＣＰＵは、左側走行予測進路ＬＥＣを「自車両の左端部から一定距離αだけ更に左側に位置する点が通過する進路」として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを「自車両の右端部から一定距離αだけ更に右側に位置する点が通過する進路」として推定している。このため、ＣＰＵは、自車両の左側方又は右側方を通り抜ける可能性がある物標（歩行者及び二輪車等）も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろう」と判断する。従って、ＣＰＵは、自車両の左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標も障害物として抽出できる。
【００５６】
以上から理解されるように、ステップ５２０の処理によって抽出される障害物は、自車両の前方に存在する歩行者、自車両の側方から自車両の左右の走行予測進路（ＬＥＣ，ＲＥＣ）に交差するように走行予測進路領域ＥＣＡに接近してくる移動体、及び、自車両の側方を通り抜ける可能性のある移動体が含まれる。
【００５７】
ステップ５２５：ＣＰＵは、ステップ５２０の処理で抽出された障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣ（Time to collision）を算出する。余裕時間ＴＴＣは、以下の時間の何れかである。
・障害物が自車両と衝突すると予測される時点までの時間（現時点から衝突予測時点までの時間）
・障害物が走行予測進路領域ＥＣＡに進入する時点までの時間（現時点から進入予測時点までの時間）。
・自車両の側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両に最接近する時点までの時間（現時点から最接近予測時点までの時間）。
【００５８】
このとき、余裕時間ＴＴＣは、障害物と自車両とが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら接近すると仮定して算出される。例えば、余裕時間ＴＴＣは、障害物が自車両に衝突すると予測される物標である場合、自車両と障害物との相対距離を自車両と障害物との相対速度で除算することにより計算される。
【００５９】
余裕時間ＴＴＣは、ドライバーが自車両と注意喚起対象物との衝突を回避するために自車両を操作することができる時間を表す。つまり、余裕時間ＴＴＣは、緊急度合を表すパラメータであって、注意喚起の必要度合に相当する。即ち、余裕時間ＴＴＣが小さいほど注意喚起の必要度合は大きくなり、余裕時間ＴＴＣが大きいほど注意喚起の必要度合は小さくなる。
【００６０】
次に、ＣＰＵはステップ５３０に進み、ステップ５２０にて抽出した障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、このステップ５３０にて余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が少なくとも一つ存在するか否かを判定する。
【００６１】
余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が存在しない場合、注意喚起画面を表示する必要がない。この場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、注意喚起画面は表示されない。
【００６２】
一方、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が存在する場合、注意喚起画面を表示する必要がある。この場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進む。ＣＰＵはステップ５３５にて、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物の中から、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物及び余裕時間ＴＴＣが次に小さい障害物をそれぞれ注意喚起対象物として選択する。なお、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が一つしか存在しない場合、ＣＰＵは二つの注意喚起対象物を選択できず、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい一つの障害物のみを注意喚起対象物として選択する。
【００６３】
次に、ＣＰＵはステップ５４０に進み、ステップ５３５にて注意喚起対象物が二つ選択されたか否かを判定する。
【００６４】
ステップ５３５にて注意喚起対象物が二つ選択されていない場合（換言すると、ステップ５３５にて一つの注意喚起対象物のみが選択された場合）、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進み、一つの注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する単独表示画面４００（図４（ａ）参照）を表示する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。 
【００６５】
単独表示画面４００について図４（ａ）を用いて詳述する。表示器２０の表示領域は、自車両のフロントガラスのドライバー席前方の領域に設けられている。この表示領域の中心線は、図４（ａ）の一点鎖線により示されている（図４（ｂ）及び（ｃ）も同様。）。当該中心線は説明の都合上図示しているが、実際の表示領域には表示されない。表示領域の中心線は車両の車幅方向の中心位置から車両前後方向の前方に伸びる左右基準線ＬＲ（図３を参照。）に対応する。表示領域の中心線より左側の領域は自車両の前方周辺の左領域ＬＡ（図３を参照。）に対応し、表示領域の中心線より右側の領域は自車両の前方周辺の右領域ＲＡ（図３を参照。）に対応する。
【００６６】
単独表示画面４００では、注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン４０１が表示される。視線誘導アイコン４０１は、三つの円弧が一列に並ぶ形状である。視線誘導アイコン４０１は、表示領域の中心線上の所定の位置Ｐ０を中心に左右方向に±９０degの範囲で放射状に表示される。三つの円弧の弧の長さは、所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて短くなる。これらの三つの円弧は、位置Ｐ０に近いものから順番に点灯されていく（他の視線誘導アイコンも同様である。）。視線誘導アイコン４０１は、中心線と直交する水平線のうち位置Ｐ０から右側に伸びる直線から、当該水平線のうち位置Ｐ０から左側に伸びる直線までの角度範囲（１８０deg）を１５等分した角度（１２deg）単位で表示可能である。図４（ａ）（図４（ｂ）及び（ｃ）も同様）では、視線誘導アイコン４０１が表示可能な位置（軸線）を点線で示すが、この点線は実際の表示領域には表示されない。
【００６７】
図４（ａ）に示す例では、視線誘導アイコン４０１は、表示領域の中央線から右側に１８degの方向を指し、この方向に注意喚起対象物が存在することを示す。ドライバーの視線は視線誘導アイコン４０１が指す方向に誘導されることによって、ドライバーは注意喚起対象物に注意喚起を行う。
【００６８】
図５のステップ５４０に戻り、本ルーチンの説明を続ける。ステップ５３５にて注意喚起対象物が二つ選択された場合、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進み、少なくとも一つの注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在するか否かを判定する。
【００６９】
ステップ５５０の処理について、図６を用いて詳細に説明する。ステップ５５０において、ＣＰＵは、自車両ＳＶの所定の位置Ｄｐから自車両ＳＶの前後軸方向に沿って前方に伸びる視野内外判定基準線５１と、当該所定の位置Ｄｐから注意喚起対象物（例えば、ａ、ｂ）の方向に伸びる注意喚起対象物方向線（例えば、方向線５２ａ、５２ｂ）とのなす角の大きさ（例えば、θａ、θｂ）を計算する。そして、ＣＰＵは、計算された「なす角の大きさ」が視野内外判定閾値以上となる注意喚起対象物が、少なくとも一つ存在するか否かを判定する。
【００７０】
所定の位置Ｄｐは、運転席の車幅方向の中心位置である。即ち、所定の位置Ｄｐは、ドライバーが運転席に着座した場合のドライバーの目の位置である。具体的には、所定の位置Ｄｐは、自車両ＳＶの運転席の背もたれ部と背もたれ部の前方に配設されるステアリングホイールとの間の位置である。図６に示した自車両ＳＶは運転席が右側に配設された車両（右ハンドル車）である。右ハンドル車においては、ドライバーの右側の視野が左側の視野より広い。このため、視野内外判定基準線５１の右側の視野内外判定閾値（θｒ＞０）は、左側の視野内外判定閾値（θｌ＞０）より大きい値に設定される。なお、運転席が左側に配設された車両（左ハンドル車）においては、左側の視野内外判定閾値（θｌ）が右側の視野内外判定閾値（θｒ）より大きい値に設定される。但し、ステアリングホイールの位置に依らず、視野内外判定閾値θｒと視野内外判定閾値θｌとは互いに等しくてもよい。更に、所定の位置Ｄｐは、自車両ＳＶの前端部における車幅方向の中心位置であってもよい。
【００７１】
図６に示す例においては、視野内外判定基準線５１と注意喚起対象物ａの方向線５２ａとのなす角の大きさθａは、左側の視野内外判定閾値θｌより小さいので、ＣＰＵは、注意喚起対象物ａがドライバーの視野内に存在すると判定する。一方、視野内外判定基準線５１と注意喚起対象物ｂの方向線５２ｂとのなす角の大きさθｂは、右側の視野内外判定閾値θｒ以上である。従って、ＣＰＵは、注意喚起対象物ｂはドライバーの視野外に存在すると判定する。その結果、図６に示す例においては、ドライバーの視野外に少なくとも一つの注意喚起対象物（ｂ）が存在するので、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定する。
【００７２】
なお、自車両が旋回している場合、ＣＰＵは、自車両ＳＶの現在位置における走行予測進路の接線と平行な直線であって所定の位置Ｄｐを通る直線を視野内外判定基準線５１に設定してもよい。これによって、自車両ＳＶの旋回時において、ＣＰＵは、注意喚起対象物がドライバー視野外に存在するか否かをより正確に判定できる。
【００７３】
図５のステップ５５０に戻り、本ルーチンの説明を続ける。何れの注意喚起対象物もドライバーの視野外に存在しない場合（換言すると、二つの注意喚起対象物の総てが、ドライバーの視野内に存在している場合）、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５５に進む。そして、ＣＰＵはステップ５５５にて、二つの注意喚起対象物に対してドライバーの視線を誘導するための全体表示画面４１０（図４（ｂ）参照）を表示し、その後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。 
【００７４】
全体表示画面４１０について図４（ｂ）を用いて説明する。全体表示画面４１０では、自車両前方の全体の領域（二つの注意喚起対象物を一つの大きな対象物として扱った場合のその対象物の方向）にドライバーの視線を誘導する全体視線誘導アイコン４１１が表示される。全体視線誘導アイコン４１１は、視線誘導アイコン４０１と同様に三つの円弧が一列に並ぶ形状を有し、且つ、三つの円弧の弧の長さは所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて短くなる。しかし、全体視線誘導アイコン４１１の円弧は、ドライバーの視野内の領域全体にわたる点で、視線誘導アイコン４０１と相違する。具体的には、全体視線誘導アイコン４１１の円弧のうち位置Ｐ０に最も近いものは、中心線から反時計周りに７８degの方向Ｌｍから中心線から時計周りに７８degの方向Ｒｍにわたる。これによって、ドライバーの視線はドライバーの視野内の領域全体に誘導される。この結果、ドライバーの視線は、ドライバーの視野内に存在する二つの注意喚起対象物の両方（全体）に向けて誘導される。
【００７５】
図５のステップ５５０に戻り、本ルーチンの説明を続ける。少なくとも一つの注意喚起対象物が視野外に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６０に進む。そして、ＣＰＵはステップ５６０にて、二つの注意喚起対象物の方向それぞれにドライバーの視線を誘導する。即ち、ＣＰＵは、二つの注意喚起対象物の方向を個別に表示する第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）参照）を表示し、その後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ＣＰＵがステップ５４０で「Ｙｅｓ」と判定した場合とは、注意喚起対象物が二つあって、且つ、少なくとも一つの注意喚起対象物が視野外に存在する場合である。
【００７６】
第１個別表示画面４２０について図４（ｃ）を用いて説明する。第１個別表示画面４２０では、二つの注意喚起対象物の方向それぞれに視線を誘導する二つの視線誘導アイコン４０１（表示要素４０１ａ及び表示要素４０１ｂ）が表示される。ステップ５５０で少なくとも一つの注意喚起対象物が視野外に存在すると判定された場合に第１個別表示画面４２０が表示される。従って、第１個別表示画面４２０の少なくとも一つの視線誘導アイコン４０１は視野外に存在する注意喚起対象物の方向に視線を誘導する。図４（ｃ）の例においては、左側の視線誘導アイコン４０１ａが左側の視野外の方向を指し、右側の視線誘導アイコン４０１ｂは右側の視野内の方向を指している。視線誘導アイコン４０１ａによって、ドライバーの視線は左側の視野外に存在する注意喚起対象物の方向に確実に誘導される。 
【００７７】
図４（ｃ）の例においては、一方の注意喚起対象物が視野外に存在し、他方の注意喚起対象物が視野内に存在する場合の例を示した。しかし、二つの注意喚起対象物が視野外に存在する場合であって、且つ、その二つの注意喚起対象物が左側及び右側のそれぞれに存在する場合も、視野外に存在する二つの注意喚起対象物の方向それぞれに視線を誘導する二つの視線誘導アイコン４０１が第１個別表示画面４２０に表示される。
【００７８】
ステップ５３５にて、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物の中から、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物及び次に小さい障害物が注意喚起対象物として選択される。このため、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物又は２番目に小さい障害物が視野外に存在する場合、ステップ５６０にてＣＰＵは第１個別表示画面４２０を表示して、当該余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物の方向にドライバーの視線を誘導する。これによって、注意喚起の必要度合が最も大きい又は２番目に大きい障害物が視野外に存在する場合、ドライバーの視線が当該障害物の方向に確実に誘導される。
【００７９】
更に、余裕時間ＴＴＣが最も小さい注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在する場合であって、且つ、余裕時間ＴＴＣが次に小さい注意喚起対象物がドライバーの視野内に存在する場合であっても、ＣＰＵは第１個別表示画面４２０を表示する。この第１個別表示画面４２０においては、図４（ｃ）に示すように、視野外に存在する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン４０１ａ及び視野内に存在する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン４０１ｂが表示される。これによって、ドライバーの視線を視野外の注意喚起対象物及び視野内の注意喚起対象物に誘導することができる。
【００８０】
次に、注意喚起画面が表示される場合の自車両と注意喚起対象物との位置関係について例を用いて説明する。
【００８１】
図７（ａ）は、単独表示画面４００が表示される場合の自車両ＳＶと注意喚起対象物との位置関係の一例を示している。この場合、歩行者Ａは、自車両ＳＶの右端部から一定距離αだけ更に右側に位置する点が通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、自車両ＳＶの左端部から一定距離αだけ更に左側に位置する点が通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、の間の走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在している。更に、歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ａが自車両ＳＶに最接近するまでの時間）が閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいと仮定する。更に、この例においては、歩行者Ａ以外の物標が検出されていない。従って、歩行者Ａのみが注意喚起対象物として認定される。この場合、注意喚起対象物が一つのみであるので、ＣＰＵはステップ５４０で「Ｎｏ」と判定しステップ５４５に進む。ステップ５４５では、ＣＰＵは、歩行者Ａの方向を指す視線誘導アイコン４０１を含む単独表示画面４００（図４（ａ）を参照。）を表示する。
【００８２】
図７（ｂ）は、全体表示画面４１０が表示される場合の自車両ＳＶと注意喚起対象物との位置関係の一例を示している。この場合、歩行者Ｂ及び歩行者Ｃは走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在している。更に、歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣ及び歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣは、何れも閾値Ｔ１ｔｈよりも小さく、歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣが最も小さく、歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣが歩行者Ｂの次に小さいと仮定する。従って、歩行者Ｂ及び歩行者Ｃが注意喚起対象物として認定される。更に、歩行者Ｂ及び歩行者Ｃは何れもドライバーの視野内に存在すると仮定する。この場合、注意喚起対象物が二つであって、且つ、何れの注意喚起対象物も視野外に存在しないので、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、更に、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５５５に進む。ステップ５５５では、ＣＰＵは、全体視線誘導アイコン４１１を含む全体表示画面４１０（図４（ｂ）を参照。）を表示する。
【００８３】
図７（ｃ）は、第１個別表示画面４２０が表示される場合の自車両ＳＶと注意喚起対象物との位置関係の一例を示している。この場合、歩行者Ｅは走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在している。更に、歩行者Ｅの余裕時間ＴＴＣは閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいと仮定する。一方、歩行者Ｆは走行予測進路領域ＥＣＡ内には存在しないが、走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくる。更に、歩行者Ｆの余裕時間ＴＴＣ（走行予測進路領域ＥＣＡ内に進入するまでの予測時間）もまた閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいと仮定する。加えて、歩行者Ｆの余裕時間ＴＴＣが最も小さく、歩行者Ｅの余裕時間ＴＴＣが次に小さいと仮定する。従って、歩行者Ｅ及び歩行者Ｆが注意喚起対象物として認定される。但し、この例では、歩行者Ｅはドライバーの視野内に存在するが、歩行者Ｆはドライバーの視野外であると仮定する。この場合、注意喚起対象物が二つであって、且つ、少なくとも一つの注意喚起対象物が視野外に存在するので、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、更に、ステップ５５０にても「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６０に進む。ステップ５６０では、ＣＰＵは、歩行者Ｅの方向を指す視線誘導アイコン４０１ｂと、歩行者Ｆの方向を指す視線誘導アイコン４０１ａと、を含む第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）を参照。）を表示する。
【００８４】
以上、説明したように、第１装置は、注意喚起対象物が二つであって、且つ、何れの注意喚起対象物も視野外に存在しない場合、自車両前方の全体の領域を指す全体視線誘導アイコン４１１を含む全体表示画面４１０を表示する。これによって、「視野外に注意喚起対象物が存在しない場合において、複数の視線誘導アイコン４０１が表示されることに起因してドライバーの視線が複数の方向に誘導され、以て、ドライバーの混乱を招く可能性」を低下させることができる。
【００８５】
加えて、第１装置は、注意喚起対象物が二つであって、且つ、少なくとも一つの注意喚起対象物が視野外に存在する場合、少なくとも視野外に存在する注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１ａを含む第１個別表示画面４２０を表示する。これによって、複数の注意喚起対象物が存在する場合であっても、ドライバーの視線を視野外の注意喚起対象物の方向により確実に誘導することができる。従って、第１装置は、複数の注意喚起対象物への注意喚起を適切に行うことができ、特に、視野外に存在する注意喚起対象物への注意喚起を適切に行うことができる。
【００８６】
注意喚起対象物として、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物及び余裕時間ＴＴＣが次に小さい障害物が注意喚起対象物として選択される。このため、余裕時間ＴＴＣが最も小さいか次に小さい障害物が視野外に存在する場合、第１個別表示画面４２０が表示される。従って、注意喚起必要度合が大きい障害物が視野外に存在する場合、この障害物の方向に確実にドライバーの視線を誘導できる。
【００８７】
＜第１装置の第１変形例＞
第１装置の第１変形例は、視野外に一つの注意喚起対象物（即ち、余裕時間ＴＴＣが最も小さいか又は２番目に小さい障害物の一方）が存在し、且つ、視野内に他方の注意喚起対象物（即ち、余裕時間ＴＴＣが最も小さいか又は２番目に小さい障害物の他方）及び余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が存在する場合、第２個別表示画面４３０（図８を参照。）を表示する点で、第１装置と相違している。第２個別表示画面４３０では、視野外に存在する注意喚起対象物の方向に視線を誘導する視線誘導アイコン４０１及び全体視線誘導アイコン４１１が表示される。以下、この相違点を中心に説明する。
【００８８】
この変形例のＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチンに代えて、図９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図９のルーチンは注意喚起画面を表示器２０に表示するためのルーチンである。なお、図９に示したステップのうち、図５に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図５のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【００８９】
ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、即ち、少なくとも一つの注意喚起対象物（即ち、余裕時間ＴＴＣが最も小さいか又は２番目に小さい障害物の少なくとも一方）が視野外に存在する場合、ステップ９１０に進み、視野外に存在する注意喚起対象物が一つであるか否かを判定する。
【００９０】
視野外に存在する注意喚起対象物が一つでない場合（換言すれば、二つの注意喚起対象物が視野外に存在する場合）、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５６０に進み、視野外に存在する二つの注意喚起対象物の方向それぞれにドライバーの視線を誘導する第１個別表示画面４２０を表示する。そして、ＣＰＵはステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、視野外に存在する二つの注意喚起対象物が何れも左側にあるか又は右側にある場合、その二つの注意喚起対象物がある側に向かう一つのみの視線誘導アイコン４０１（４０１ａ）が表示される。視野外に存在する二つの注意喚起対象物が左側及び右側のそれぞれにある場合、その二つの注意喚起対象物のそれぞれに向かう二つの視線誘導アイコン４０１（４０１ａ）が表示される。
【００９１】
このステップ９１０で「Ｎｏ」と判定された場合とは、二つの注意喚起対象物が視野外に存在している場合である。この理由を以下に説明する。ステップ５４０で「Ｙｅｓ」と判定されているため二つの注意喚起対象物が存在しており、更に、ステップ５５０で「Ｙｅｓ」と判定されているため少なくとも一つの注意喚起対象物が視野外に存在している。このため、ステップ９１０で視野外に存在する注意喚起対象物が一つでないと判定されると、二つの注意喚起対象物が視野外に存在していることになる。
【００９２】
視野外に存在する注意喚起対象物が一つである場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進み、以下の処理を実行する。
・ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物の中から、余裕時間が３番目に小さい障害物を選択する。即ち、ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物の中から「ステップ５３５の処理によって注意喚起対象物として選択された障害物」を除外し、残りの障害物の中から余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物を抽出し、さらにその抽出した障害物の中から余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物を選択する。
・ＣＰＵは余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が視野内に存在するか否かを判定する。
【００９３】
余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ、余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が視野内に存在する場合、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０に進み、第２個別表示画面４３０（図８を参照。）を表示する。そして、ＣＰＵはステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。第２個別表示画面４３０は、一方の注意喚起対象物が視野外に存在し、且つ、他方の注意喚起対象物及び余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が視野内に存在する場合に表示される。
【００９４】
図８に示したように、第２個別表示画面４３０では、視野外に存在する注意喚起対象物の方向に視線を誘導する視線誘導アイコン４０１が表示される。更に、第２個別表示画面４３０では、他方の注意喚起対象物及び余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が視野内に存在するので、全体視線誘導アイコン４１１も表示される。
【００９５】
このように、第２個別表示画面４３０は、二つの注意喚起対象物が検出されている場合において、視野外の注意喚起対象物の方向に視線を誘導するために視線誘導アイコン４０１及び全体視線誘導アイコン４１１を個別に表示する画面である。第１個別表示画面４２０も、視野外の注意喚起対象物の方向に視線を誘導するために二つの視線誘導アイコン４０１を個別に表示する画面である。従って、第１個別表示画面４２０及び第２個別表示画面４３０では、視野外に存在する注意喚起対象物の方向に視線を誘導する視線誘導アイコン４０１が少なくとも表示される。よって、第２個別表示画面４３０が表示されれば、第１個別表示画面４２０と同様、ドライバーの視線は、少なくとも「視野外に存在する注意喚起対象物の方向」に確実に誘導される。
【００９６】
一方、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ、余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が視野内に存在しない場合（換言すれば、余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が視野外に存在する場合）、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ５６０に進み、第１個別表示画面４２０を表示する。そして、ＣＰＵはステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
なお、余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物が存在しない場合、即ち、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が注意喚起対象物として選択された障害物しか存在しない場合、ステップ９１５にて、ＣＰＵは余裕時間ＴＴＣが３番目に小さい障害物を選択できない。この場合も、ステップ９１５にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定してステップ
５６０に進み、第１個別表示画面４２０を表示する。
【００９８】
次に、第２個別表示画面４３０が表示される場合の自車両と注意喚起対象物との位置関係について例を用いて説明する。
【００９９】
図１０は、第２個別表示画面４３０が表示される場合の自車両ＳＶと注意喚起対象物との位置関係の一例を示している。この場合、歩行者Ｇ及び歩行者Ｈは走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在している。更に、歩行者Ｇ及び歩行者Ｈの余裕時間ＴＴＣは閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいと仮定する。一方、歩行者Ｉは走行予測進路領域ＥＣＡ内には存在しないが、走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくる。更に、歩行者Ｉの余裕時間ＴＴＣ（走行予測進路領域ＥＣＡ内に進入するまでの予測時間）もまた閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいと仮定する。加えて、歩行者Ｉの余裕時間ＴＴＣが最も小さく、歩行者Ｇの余裕時間ＴＴＣが２番目に小さく、歩行者Ｈの余裕時間ＴＴＣが３番目に小さいと仮定する。従って、歩行者Ｇ及び歩行者Ｉが注意喚起対象物として認定される。但し、この例では、歩行者Ｇ及び歩行者Ｈはドライバーの視野内に存在するが、歩行者Ｉはドライバーの視野外であると仮定する。この場合、注意喚起対象物が二つ（歩行者Ｉ及び歩行者Ｇ）であって、且つ、少なくとも一つの注意喚起対象物（歩行者Ｉ）が視野外に存在するので、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、更に、ステップ５５０にても「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。更に、視野外に存在する注意喚起対象物が歩行者Ｉの一つであるので、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進む。
【０１００】
歩行者Ｈの余裕時間ＴＴＣは所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ当該余裕時間ＴＴＣは３番目に小さい。更に、歩行者Ｈは視野内に存在する。このため、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０に進む。ステップ９２０では、ＣＰＵは、歩行者Ｉの方向を指す視線誘導アイコン４０１ａ及び歩行者Ｇ及び歩行者Ｈの方向をまとめて指し示す全体視線誘導アイコン４１１を含む第２個別表示画面４３０を表示する。
【０１０１】
なお、ＣＰＵがステップ５４０及びステップ５５０の両ステップで「Ｙｅｓ」と判定し、且つ、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定する場合は、余裕時間ＴＴＣが２番目に小さい注意喚起対象物が視野外に存在すると判定された場合である。この場合、ＣＰＵはステップ５６０に進み、視野外に存在する二つの注意喚起対象物の方向それぞれにドライバーの視線を誘導する第１個別表示画面４２０を表示する。よって、視野外にある「余裕時間ＴＴＣが２番目に小さい注意喚起対象物」に対してドライバーの視線が確実に誘導される。
【０１０２】
更に、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定された場合であっても、結果的には第２個別表示（ステップ９２０を参照。）及び第１個別表示（ステップ５６０を参照。）が表示される。これらの表示においては、視野外に存在する注意喚起対象物に向かう視線誘導アイコン４０１（４０１ａ）が必ず表示される。よって、余裕時間ＴＴＣが２番目に小さい注意喚起対象物が視野外に存在する場合、その視野外にある「余裕時間ＴＴＣが２番目に小さい注意喚起対象物」に対してドライバーの視線が確実に誘導される。
【０１０３】
＜第１装置の第２変形例＞
次に、第１装置の第２変形例について説明する。この変形例のＣＰＵは、図５に代えて、図１１にフローチャートにより示したルーチンを実行する。図１１のルーチンは、ステップ５４０とステップ５５０との間にステップ１１１０が追加されている点、及び、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定された場合にステップ１１２０を経由してステップ５４５に進むように構成されている点、のみにおいて、図５のルーチンと相違している。従って、以下、この相違点を主として説明する。
【０１０４】
ＣＰＵは、ステップ５３５にて注意喚起対象物が二つ選択されたとステップ５４０にて判定した場合、ステップ５４０からステップ１１１０に進む。ステップ１１１０にて、ＣＰＵは、二つの注意喚起対象物の余裕時間ＴＴＣの差の大きさΔＴ（以下、「余裕時間差ΔＴ」と称呼する。）が閾値ΔＴ１以下であるか否かを判定する。
【０１０５】
余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１以下である場合、二つの注意喚起対象物の注意喚起の必要度合が同等であるため、これらの二つの注意喚起対象物に対して注意喚起を行うことが望ましい。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１１１０で「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５５０に進む。その結果、視野外に存在する注意喚起対象物が存在していない場合には、ＣＰＵはステップ５５５に進み、全体表示画面４１０（図４（ｂ）を参照。）を表示する。これに対し、視野外に存在する注意喚起対象物が存在している場合には、ＣＰＵはステップ５６０に進み、第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）を参照。）を表示する。
【０１０６】
一方、ＣＰＵがステップ１１１０の処理を実行する時点において、余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１より大きいと判定された場合、余裕時間ＴＴＣが小さい方の注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を確実に誘導する必要がある。このため、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１２０に進み、余裕時間ＴＴＣが最小の障害物のみを注意喚起対象物として選択し直す。その後、ＣＰＵはステップ５４５に進み、注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１を含む単独表示画面４００（図４（ａ）を参照。）を表示する。この結果、余裕時間ＴＴＣが最も小さい注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１を含む単独表示画面４００が表示される。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０７】
以上説明したように、この変形例によれば、二つの注意喚起対象物の余裕時間ＴＴＣの差（ΔＴ）が閾値（ΔＴ１）より大きい場合、余裕時間ＴＴＣが最も小さい注意喚起対象物の方向のみにドライバーの視線が誘導される。従って、余裕時間ＴＴＣが最も小さい注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を確実に誘導できる。
【０１０８】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る車両用注意喚起装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、主として以下に述べる点において第１装置と相違している。即ち、第２装置は、図３に示したように、自車両の前方周辺の領域を、左領域ＬＡと右領域ＲＡとに区分する。左領域ＬＡは、自車両の車幅方向の中心位置から前後方向の前方に伸びる左右基準線ＬＲより左側の領域である。右領域ＲＡは、左右基準線ＬＲより右側の領域である。そして、第２装置は、左領域ＬＡ内に存在する障害物の中で余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物を左領域ＬＡについての注意喚起対象物として選択する。更に、第２装置は、右領域ＲＡ内に存在する障害物の中で余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物を右領域についての注意喚起対象物として選択する。第２装置は、このように選択した注意喚起対象物に対して適切な注意喚起を行う。以下、この相違点を中心として説明する。なお、左領域ＬＡは便宜上、「第１の領域」とも称呼され、右領域ＲＡは便宜上、「第２の領域」とも称呼される。 
【０１０９】
このＣＰＵは、図１２に示したフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１２のルーチンは注意喚起画面を表示器２０に表示するためのルーチンである。なお、図１２に示したステップのうち、図５に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図５のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１１０】
ＣＰＵは、ステップ５０５乃至ステップ５２５の処理を実行した後にステップ５３０に進み、ステップ５２０にて抽出した障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈよりも小さいか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、そのステップ５３０にて、注意喚起対象物が少なくとも一つ存在するか否かを判定する。
【０１１１】
注意喚起対象物が存在しない場合、注意喚起画面を表示する必要がない。この場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、注意喚起画面は表示されない。
【０１１２】
一方、注意喚起対象物が存在すると判定された場合、ＣＰＵはステップ５３０で「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１０に進む。ステップ１２１０では、ＣＰＵは、左領域ＬＡに存在する障害物の中から、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物を注意喚起対象物として選択する。更に、ＣＰＵは、右領域ＲＡに存在する障害物の中から、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物を注意喚起対象物として選択する。
【０１１３】
ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定されているので、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が少なくとも一つ存在する。しかし、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が一つしか存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのうち一方の領域のみで注意喚起対象物を選択できるが、他方の領域では注意喚起対象物を選択できない。このため、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて一つしか注意喚起対象物を選択できない場合もある。
【０１１４】
次に、ＣＰＵはステップ５４０に進み、ステップ１２１０にて注意喚起対象物が二つ選択されたか否かを判定する。
【０１１５】
ステップ１２１０にて注意喚起対象物が二つ選択されていない場合、即ち、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのうち一方の領域に注意喚起対象物が存在し、他方の領域で注意喚起対象物が存在しない場合、ＣＰＵはステップ５４０で「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ５４５に進み単独表示画面４００（図４（ａ）を参照。）を表示し、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
ところで、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡの両領域のうちの一方の領域のみに余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が複数存在するときがある。このとき、これら複数の障害物のそれぞれの方向を指す複数の視線誘導アイコン４０１が表示されると、ドライバーは複数の方向に視線が誘導されるので、ドライバーの混乱を招くおそれがある。これに対し、ステップ１２１０の処理によれば、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのそれぞれにおいて一つずつ注意喚起対象物が選択される。よって、ステップ５４５で表示される単独表示画面４００では、左領域ＬＡに対して一つのみの視線誘導アイコン４０１が表示され、右領域ＲＡに対して一つのみの視線誘導アイコン４０１が表示される。これによって、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのそれぞれの領域において、複数の視線誘導アイコン４０１が表示されることが防止できる。更に、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのそれぞれの領域において注意喚起が最も必要であると推定される注意喚起対象物にドライバーの視線を誘導できる。このため、ドライバーに適切な注意喚起を行うことができる。
【０１１７】
一方、ステップ１２１０にて注意喚起対象物が二つ選択された場合、即ち、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡの両領域のそれぞれに注意喚起対象物が存在する場合、ＣＰＵはステップ５４０で「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進む。ステップ５５０では、ＣＰＵは少なくとも一つの注意喚起対象物がドライバーの視野外に存在するか否かを判定する。
【０１１８】
二つの注意喚起対象物の何れもがドライバーの視野外に存在しない場合（換言すると、二つの注意喚起対象物の何れもがドライバーの視野内に存在する場合）、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５５に進み、全体表示画面４１０（図４（ｂ）を参照。）を表示する。この結果、ドライバーの視線は自車両ＳＶの前方全体（即ち、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡの両領域）に誘導される。そして、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１９】
これに対し、二つの注意喚起対象物のうちの少なくとも一方がドライバーの視野外に存在する場合、ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ５６０に進む。そして、ＣＰＵはステップ５６０にて、左領域の注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１と、右領域の注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１と、を含む第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）を参照。）を表示する。従って、左領域の注意喚起対象物及び右領域の注意喚起対象物のうちの何れがドライバーの視野外にあったとしても、その視野外に存在する注意喚起対象物に視線を誘導する視線誘導アイコン４０１が必ず表示される。そして、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２０】
このように、本実施形態のステップ５４５の処理によって表示される単独表示画面４００は視線誘導アイコン４０１を一つのみ含む。更に、本実施形態のステップ５６０の処理によって表示される第１個別表示画面４２０は、左領域ＬＡで余裕時間ＴＴＣが最小の注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１、及び、右領域ＲＡで余裕時間ＴＴＣが最小の注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１、のみを含む。即ち、本実施形態の単独表示画面４００及び第１個別表示画面４２０において、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのそれぞれの領域に対して表示される視線誘導アイコン４０１は最大一つである。これによって、「一つの領域（左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのそれぞれの領域）に対し、複数の視線誘導アイコン４０１が表示されることに起因してドライバーの混乱を招く事態」を防止できる。更に、一つの領域で表示される視線誘導アイコン４０１は、当該領域で余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物の方向を指すので、注意喚起が最も必要な障害物の方向にドライバーの視線を誘導させることができる。
【０１２１】
＜第２装置の第１変形例＞
次に、第２装置の第１変形例について説明する。この変形例は、第２個別表示画面４３０（図８を参照。）を表示する点で、第２装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。なお、この変形例は第１装置の第１変形例に対応している。
【０１２２】
この変形例のＣＰＵは、図１２にフローチャートにより示したルーチンに代えて、図１３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１３のルーチンは注意喚起画面を表示器２０に表示するためのルーチンである。なお、図１３に示したステップのうち、図９及び図１２に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図９及び図１２のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１２３】
ＣＰＵはステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ９１０に進み、視野外に存在する注意喚起対象物が一つであるか否かを判定する。
【０１２４】
視野外に存在する注意喚起対象物が一つでない場合（換言すれば、左領域ＬＡに存在する注意喚起対象物及び右領域ＲＡに存在する注意喚起対象物がともに視野外に存在する場合）、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５６０に進み、第１個別表示画面４２０を表示する。そして、ＣＰＵはステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２５】
視野外に存在する注意喚起対象物が一つである場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１３１０に進む。ＣＰＵは、ステップ１３１０にて、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのうち視野外に存在する注意喚起対象物が存在する領域と同じ領域に存在する障害物の中から、次の条件を満たす障害物を選択する。この条件は、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ、余裕時間ＴＴＣが２番目に小さい障害物であるという条件である。従って、ＣＰＵは、視野外に存在する注意喚起対象物と同じ領域に存在する余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物の中から、当該視野外に存在する注意喚起対象物の次に余裕時間ＴＴＣが小さい障害物を選択する。
【０１２６】
なお、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのうち視野外に存在する注意喚起対象物が存在する領域で、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が当該注意喚起対象物の他に存在しない場合、ステップ１３１０にてＣＰＵは障害物を選択しない。
【０１２７】
次に、ＣＰＵは、ステップ１３１５に進み、ステップ１３１０にて選択された障害物が視野内に存在するか否かを判定する。
【０１２８】
ステップ１３１０にて選択された障害物が視野内に存在する場合、ＣＰＵはステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２０に進み、第２個別表示画面４３０（図８を参照。）を表示する。そして、ＣＰＵはステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２９】
この場合、ステップ９１０で「Ｙｅｓ」と判定されているので、視野外に存在する注意喚起対象物は一つのみである。従って、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのうち視野外に存在する注意喚起対象物が存在する領域と異なる領域では、注意喚起対象物が視野内に存在する。更に、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定されているので、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのうち視野外に注意喚起対象物が存在する領域では、余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さく、且つ視野外に存在する注意喚起対象物の次に余裕時間ＴＴＣが小さい障害物が視野内に存在する。従って、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡの何れか一方の領域に視野外に一つの注意喚起対象物が存在しており、左領域ＬＡ及び右領域ＲＡの両領域それぞれに余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈより小さい障害物が視野内に存在している。このため、ＣＰＵは、ステップ９２０にて、視野外に存在する注意喚起対象物の方向に視線を誘導する視線誘導アイコン４０１及び全体視線誘導アイコン４１１を含む第２個別表示画面４３０を表示する。
【０１３０】
一方、ステップ１３１０にて選択された障害物が視野内に存在しない場合、ＣＰＵはステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５６０に進み、第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）を参照。）を表示してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、視野外に注意喚起対象物が存在する領域においてステップ１２１０にて選択された障害物も視野外に存在することになる。そこで、ＣＰＵは、第１個別表示画面４２０を表示する。第１個別表示画面４２０において、左領域ＬＡの視野外に存在する注意喚起対象物の方向を指す一つの視線誘導アイコン４０１は一つのみであり、右領域ＲＡの視野外に存在する注意喚起対象物の方向を指す一つの視線誘導アイコン４０１も一つのみである。即ち、ＣＰＵは、視野外に注意喚起対象物が存在する領域においてステップ１２１０にて選択された障害物も視野外に存在する場合、その領域において視野外に存在する注意喚起対象物の方向を指す一つの視線誘導アイコン４０１のみを表示する。これによって、「一つの領域（左領域ＬＡ及び右領域ＲＡのそれぞれの領域）に対し、複数の視線誘導アイコン４０１が表示されることに起因してドライバーの混乱を招く事態」を防止できる。
【０１３１】
なお、ステップ１３１０にて障害物が選択されていない場合も、ＣＰＵはステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５６０に進む。
【０１３２】
＜第２装置の第２変形例＞
次に、第２装置の第２変形例について説明する。この変形例は、第１装置の第２変形例に対応する。この変形例のＣＰＵは、図１２に代えて、図１４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１４のルーチンは注意喚起画面を表示器２０に表示するためのルーチンであり、ステップ５４０とステップ５５０との間にステップ１４１０が追加されている点、及びステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定された場合にステップ１４２０を経由してステップ５４５に進む点、のみにおいて、図１２のルーチンと相違している。従って、以下、この相違点を主として説明する。
【０１３３】
ＣＰＵは、ステップ１２１０にて注意喚起対象物が二つ選択されたと、ステップ５４０にて判定した場合、ステップ５４０からステップ１４１０に進む。ステップ１４１０は図１１に示すステップ１１１０に対応する処理である。ステップ１４１０にて、ＣＰＵは、余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１以下であるか否かを判定する。
【０１３４】
余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１以下である場合、二つの注意喚起対象物の注意喚起の必要度合が同等であるため、これらの二つの注意喚起対象物に対して注意喚起を行うことが望ましい。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１４１０で「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５５０に進む。その結果、視野外に存在する注意喚起対象物が存在している場合には、ＣＰＵはステップ５５５に進み、全体表示画面４１０（図４（ｂ）を参照。）を表示する。これに対し、視野外に存在する注意喚起対象物が存在していない場合には、ＣＰＵはステップ５６０に進み、第１個別表示画面４２０（図４（ｃ）を参照。）を表示する。
【０１３５】
一方、余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１より大きい場合、余裕時間ＴＴＣが小さい方の注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を確実に誘導する必要がある。このため、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４２０に進み、余裕時間ＴＴＣが小さい方の障害物（即ち、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物）のみを注意喚起対象物として選択し直す。その後、ＣＰＵはステップ５４５に進み、注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１を含む単独表示画面４００（図４（ａ）を参照。）を表示する。この結果、余裕時間ＴＴＣが最も小さい注意喚起対象物の方向を指す視線誘導アイコン４０１を含む単独表示画面４００が表示される。その後、ＣＰＵはステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１３６】
本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【０１３７】
例えば、第１装置及び第２装置等は、視野外に存在する注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン４０１に代えて、図１５に示した視野外視線誘導アイコン４０３を用いてもよい。より具体的に述べると、図１５に示す第１個別表示画面４２０では、左領域ＬＡに視野外視線誘導アイコン４０３が表示される。視野外視線誘導アイコン４０３は、視野外の注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する場合にのみ表示され、視野内の注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する場合には表示されない。
【０１３８】
視野外視線誘導アイコン４０３は、三つの矢じりが一列に並ぶ形状である。これらの矢じりの向きは、視野外の注意喚起対象物の移動方向を示す。図１５に示す視野外視線誘導アイコン４０３の矢じりの向きは自車両方向である。このため、ドライバーは、当該視野外視線誘導アイコン４０３を見ることによって、左領域ＬＡの視野外に存在する注意喚起対象物が自車両に向かって移動していることを把握できる。
【０１３９】
図１５では、視野外視線誘導アイコン４０３が第１個別表示画面４２０にて表示される例を示した。但し、視野外視線誘導アイコン４０３は、図８に示した第２個別表示画面４３０における視線誘導アイコン４０１に代えて表示されてもよい。
【０１４０】
視野外視線誘導アイコン４０３が用いられることによって、視野外の注意喚起対象物の方向を指すアイコン及び視野内の注意喚起対象物の方向を指すアイコンが異なる形状となる。このため、ドライバーは、当該アイコンの形状を見るだけで注意喚起対象物が視野内に存在するのか視野外に存在するのかを把握できる。
【０１４１】
更に、第１装置及び第２装置がステップ５５５で表示する「図４（ｂ）に示した全体表示画面４１０」では、二つ注意喚起対象物の方向（換言すると、それらの方向のなす角度）にかかわらず、円弧の長さがドライバーの視野内の領域全体にわたるように予め設定された全体視線誘導アイコン４１１が一律に表示された。しかし、全体表示画面４１０では、二つの注意喚起対象物の方向（換言すると、それらの方向のなす角度）に基づいて全体視線誘導アイコン４１１の円弧の長さが変更されてもよい。
【０１４２】
これについて、図１６を用いてより詳細に説明する。ＣＰＵは、ステップ５５５にて全体表示画面４１０を表示する場合、視野内において最も左側に位置する注意喚起対象物の方向（図１６に示す左端方向Ｌｍ’を参照。）と、視野内において最も右側に位置する注意喚起対象物の方向（図１６に示す右端方向Ｒｍ’を参照。）と、を特定する。そして、ＣＰＵは、各円弧の長さが、所定の位置Ｐ０を中心に、左端方向Ｌｍ’から右端方向Ｒｍ’にわたる全体視線誘導アイコン４１１’を含む全体表示画面４１０を表示する。この全体表示画面４１０は、ドライバーの視線を必要以上に広角に誘導することなく、二つの注意喚起対象物が存在する領域に対してドライバーの視線を適切に誘導することができる。
【０１４３】
全体視線誘導アイコン４１１のように、円弧の長さが予め定められている一定の長さである場合であっても、視野内の領域全体にわたってドライバーの視線が誘導されることによって、二つの注意喚起対象物が存在する領域全体にドライバーの視線が誘導される。一方、全体視線誘導アイコン４１１’のように、円弧の長さが二つの注意喚起対象物の方向によって変更される場合であっても、二つの注意喚起対象物が存在する領域全体にドライバーの視線が誘導される。従って、全体表示画面４１０は、「二つの注意喚起対象物が存在する領域を少なくとも含む領域全体にドライバーの視線を誘導する画面」であるといえる。
【０１４４】
更に、自車両ＶＡの前方方向の車速の大きさが大きいほどドライバーの視野は狭くなるという観点から、第１装置及び第２装置は、自車両ＶＡの前方方向の車速の大きさが大きいほど視野内外判定閾値（θｒ及びθｌ）を小さくするように変更してもよい。この場合、具体的には、第１装置及び第２装置のＲＯＭには、前方方向の車速の大きさが大きいほど小さな値の視野内外判定閾値（θｒ及びθｌ）が予め記憶される。ＣＰＵは、ステップ５５０にて注意喚起対象物が視野外に存在する否かを判定する時点での車速を車両状態センサ１３から取得する。そして、ＣＰＵは、車両状態センサ１３から取得した車速の大きさに対応する視野内外判定閾値（θｒ及びθｌ）をＲＯＭから読み出して設定する。その後、ＣＰＵは、設定した視野内外判定閾値（θｒ及びθｌ）に基づいて、注意喚起対象物が視野外に存在するか否かを判定する。
【０１４５】
これによって、自車両ＶＡの車速の大きさに応じて広狭が変化するドライバーの視野に合わせて、適切に視野内外判定閾値を変更でき、注意喚起対象物が視野外に存在するか否かの判定をより正確に行うことができる。
【０１４６】
更に、視線誘導アイコン４０１、全体視線誘導アイコン４１１及び視野外視線誘導アイコン４０３は、上述したドライバーの視線を誘導する各機能を有する範囲において、任意にデザインされ得る。
【０１４７】
更に、ステップ５２０においては、ＣＰＵは、前方レーダーセンサ１２Ｃが検出した物標から障害物を抽出する場合、次の条件を満たす物標を障害物として抽出した。この条件は、その物標が「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろう」と判定され、且つ、その物標が歩行者であるとカメラセンサ１１が判別していたときである。しかし、ＣＰＵは、物標が歩行者であるか否かにかかわらず、「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに進入してくるであろう」と判定される物標を障害物として抽出してもよい。
【符号の説明】
【０１４８】
１０…注意喚起ＥＣＵ、１１…カメラセンサ、１２Ｃ…前方レーダーセンサ、１２Ｌ，１２Ｒ…前側方レーダーセンサ、１３…車両状態センサ、２０…表示器、５０…視野内外判定基準線、４００…片側表示画面、４０１…視線誘導アイコン、４０３…視野外視線誘導アイコン、４１０…全体表示画面、４１１…全体視線誘導アイコン、４２０…第１個別表示画面、４３０…第２個別表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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