(57)【要約】      （修正有）【課題】定位置に固定されたセンサを使用して情報を収集・解析する場合に比べて、必要とする情報をより正確に取得し解析することが可能な情報処理装置を提供すること。【解決手段】情報処理装置１０は、会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを必要情報として検出する検出手段と、検出された必要情報を解析する解析手段と、移動装置と、必要情報を検出すべき場所に、移動装置を制御して移動させる移動制御手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを必要情報として検出する検出手段と、
検出された必要情報を解析する解析手段と、
移動装置と、
前記必要情報を検出すべき場所に、前記移動装置を制御して移動させる移動制御手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記解析手段は、解析された情報に応じて前記情報処理装置の移動先を決定する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報処理装置は、外部の検出手段によって検出した会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを含む外部情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記解析手段は、取得した外部情報を解析することによって前記情報処理装置の移動先を決定する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置は、検出された必要情報を解析する処理の一部を、他の情報処理装置に依頼して実行させる依頼手段を備える請求項１から３のいずれかに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記依頼手段は、処理時間が所定値を超えると予想される処理を、前記他の情報処理装置に依頼して実行させる請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、対話制御手段を備え、
前記必要情報が会話情報である場合に、前記解析手段は、即時回答の必要のあるものに対しては前記対話制御手段によって利用者に対する回答を行い、即時回答の必要がないものに対しては前記依頼手段によって他の情報処理装置に依頼して実行させる請求項４記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理装置は、他の情報処理装置において解析された情報を取得する取得手段を備え、
前記対話制御手段は、前記取得された情報を用いて利用者との対話方法を変化させる請求項６に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、イベント会場や街中などの人と共存する様々な環境に配置され、案内および荷物運搬などの様々なサービスを提供し、サービスを提供する際に、複数種類の移動の仕方によるサービスの提供を試み、自身の行動に対する周囲の人の反応状況から適切な行動を学習して、その後のサービスの提供に生かす移動ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３９７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、定位置に固定されたセンサを使用して情報を収集・解析する場合に比べて、必要とする情報をより正確に取得し解析することが可能な情報処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、
会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを必要情報として検出する検出手段と、
検出された必要情報を解析する解析手段と、
移動装置と、
前記必要情報を検出すべき場所に、前記移動装置を制御して移動させる移動制御手段と、
を備える情報処理装置である。
【０００６】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明に係り、前記解析手段は、解析された情報に応じて前記情報処理装置の移動先を決定する。
【０００７】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２記載の発明に係り、前記情報処理装置は、外部の検出手段によって検出した会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを含む外部情報を取得する取得手段をさらに備え、前記解析手段は、取得した外部情報を解析することによって前記情報処理装置の移動先を決定する。
【０００８】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の発明に係り、前記情報処理装置は、検出された必要情報を解析する処理の一部を、他の情報処理装置に依頼して実行させる依頼手段を備える。
【０００９】
また、請求項５に記載の発明は、請求項４記載の発明に係り、前記情報処理装置は、検出された必要情報を解析する処理の一部を、他の情報処理装置に依頼して実行させる依頼手段を備える。
【００１０】
また、請求項６に記載の発明は、請求項４記載の発明に係り、前記情報処理装置は、対話制御手段を備え、前記必要情報が会話情報である場合に、前記解析手段は、即時回答の必要のあるものに対しては前記対話制御手段によって利用者に対する回答を行い、即時回答の必要がないものに対しては前記依頼手段によって他の情報処理装置に依頼して実行させる。
【００１１】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６記載の発明に係り、前記情報処理装置は、他の情報処理装置において解析された情報を取得する取得手段を備え、前記対話制御手段は、前記取得された情報を用いて利用者との対話方法を変化させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の情報処理システムの発明によれば、定位置に固定されたセンサを使用して情報を収集・解析する場合に比べて、必要とする情報をより正確に取得し解析することが可能となる。
【００１３】
請求項２に記載の情報処理システムの発明によれば、必要情報が生じる場所へ情報処理装置を移動させて必要情報を収集することが可能となる。
【００１４】
請求項３に記載の情報処理システムの発明によれば、外部の検出手段によって検出される外部情報に加えてより多くの必要情報を収集し、解析することが可能となる。
が可能となる。
【００１５】
請求項４に記載の情報処理システムの発明によれば、必要情報を解析する処理を他の情報処理装置と分担して実行することが可能となる。
【００１６】
請求項５に記載の情報処理システムの発明によれば、必要情報の解析処理によって情報処理装置のリソースが占有されるのを防止できる。
【００１７】
請求項６に記載の情報処理システムの発明によれば、利用者に対して必要な対話サービスは自装置によってリアルタイム提供可能であると同時に、利用者との詳細な会話情報解析処理については他の情報処理装置において実行することが可能となる。
【００１８】
請求項７に記載の情報処理システムの発明によれば、利用者との対話を行う際に、詳細に解析された情報を対話に反映させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る情報処理システム１００の一例を示す全体概略図である。
【図２】実施形態の自走式エッジサーバ２０のハードウェア構成図である。
【図３】実施形態の自走式エッジサーバ２０の機能ブロック図である。
【図４】実施形態の固定式エッジサーバ４０のハードウェア構成図である。
【図５】実施形態の固定式エッジサーバ４０の機能ブロック図である。
【図６】実施形態の自走式エッジサーバ２０における処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施形態の固定式エッジサーバ４０における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の一実施形態の情報処理システムを、図１を参照して説明する。本実施形態の情報処理システム１００は、オフィスビルの一つのフロア（一つの階）等の比較的大きな所定の領域であるワークプレイス１０に配置される複数の自走式エッジサーバ２０と、ワークプレイス１０に配置される一台の固定式エッジサーバ４０、ワークプレイス１０の天井や壁に配置される複数の環境センサ５０と、ワークプレイス１０内を移動可能な複数の対話型ロボット６０およびサービス提供ロボット７０と、を備えて構成される。自走式エッジサーバ２０、固定式エッジサーバ４０、環境センサ５０、各対話型ロボット６０、および各サービス提供ロボット７０はネットワーク（図示せず）によって接続される。ワークプレイス１０にはアクセスポイント８０が複数設置され、自走式エッジサーバ２０、対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０が、互いに、また固定式エッジサーバ４０や環境センサ５０と無線通信を行うことができるようにされる。
【００２１】
環境センサ５０は、ＲＧＢカメラ、深度センサ、複数のマイクロフォン等（それぞれ図示せず）を含んで構成される。それぞれの環境センサ５０は、ワークプレイス１０を構成する特定の部分（例えば、特定の通路、部屋）に関する環境情報を検出し、その情報を自走式エッジサーバ２０、固定式エッジサーバ４０に送信する。また、ワークプレイス１０には複数の利用者９０Ａ〜９０Ｄが存在するが、本実施形態では、利用者９０Ａ〜９０Ｄは、ワークプレイス１０内で業務を行うオフィスワーカーである。なお、以下の説明においては、特定の利用者９０Ａ〜９０Ｄを特に区別しない場合、単に「利用者９０」として説明する。
【００２２】
ここで、図２、３を参照して、本実施形態の自走式エッジサーバ２０について説明する。図２は自走式エッジサーバ２０のハードウェア構成図である。図２に示すように、自走式エッジサーバ２０は、制御用マイクロプロセッサ２１０、メモリ２１１、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等の記憶装置２１２、通信インタフェース２１３、カメラ２１４、温度センサ２１５、マイクロフォン２１６、スピーカ２１７、移動装置２１８を備えて構成され、それぞれ制御バス２１９に接続されている。
【００２３】
制御用マイクロプロセッサ２１０は、記憶装置２１２に記憶された制御プログラムを実行することにより自走式エッジサーバ２０の各部の動作を制御統括する。メモリ２１１には、カメラ２１４、温度センサ２１５、マイクロフォン２１６等の検出手段によって検出される会話情報、生体情報、環境情報、また、利用者９０の口頭での要求の内容が一時的に記憶される。
【００２４】
記憶装置２１２には自走式エッジサーバ２０の各部を制御するための制御プログラム、後述するデータベース、およびワークプレイス１０の地図が記憶される。通信インタフェース２１３は、自走式エッジサーバ２０がアクセスポイント８０を介して固定式エッジサーバ４０や対話型ロボット６０或いはサービス提供ロボット７０と通信を行うための通信制御を行う。
【００２５】
カメラ２１４、温度センサ２１５、マイクロフォン２１６は、会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも１つを必要情報として検出する。具体的には、カメラ２１４は、自走式エッジサーバ２０の周囲の状況を撮影し、メモリ２１１に記憶する。また、カメラ２１４は、利用者９０と対話を行った際の、利用者９０の表情、挙動、身体の状態の変化等を撮影し、メモリ２１１に記憶する。温度センサ２１５は、利用者９０に接触することにより利用者９０の体温を検出したり、ワークプレイス１０内における自走式エッジサーバ２０の周囲の温度を検出したりし、メモリ２１１に記憶する。また、マイクロフォン２１６は、利用者９０と対話を行った際に、利用者の音声を検出し、メモリ２１１に記憶、つまり録音する。なお、メモリ２１１には、音声を直接録音するのではなく、音声内容を解釈した後の対話内容を記憶させてもよい。スピーカ２１７は、自走式エッジサーバ２０の後述する対話制御部が生成した音声を出力する。
【００２６】
移動装置２１８は、自走式エッジサーバ２０を任意の場所に移動させるのに必要な車輪やモータ等の駆動装置により構成される。なお、移動装置２１８は現在位置を検出するためのＧＰＳ受信装置やオドメトリ装置を含んでいてもよい。
【００２７】
図３は、自走式エッジサーバ２０の機能ブロック図を示す。自走式エッジサーバ２０は、記憶装置２１２に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ２１０において実行することにより、図３に示すように、情報取得部２２０、情報解析部２２１、解析依頼部２２２、移動制御部２２３、対話制御部２２４、サービス実行要請部２２５、データベース２２６として機能する。
【００２８】
情報取得部２２０は、自走式エッジサーバ２０周辺の詳細な環境情報、自走式エッジサーバ２０の近くに存在する利用者９０の詳細な会話情報および詳細な生体情報の少なくとも一つを取得する。具体的には、情報取得部２２０は、カメラ２１４によって自走式エッジサーバ２０周辺の様子や自走式エッジサーバ２０の近くに存在する利用者９０の挙動や表情を撮影してメモリ２１１に記憶する。さらに、情報取得部２２０は、カメラ２１４によって撮影された利用者９０の顔の色の変化や身体の状態の変化に基づいて利用者９０の体温、脈拍数、呼吸回数等を検出してメモリ２１１に記憶してもよい。また、情報取得部２２０は、温度センサ２１５によって自走式エッジサーバ２０周辺の温度（室温）や、利用者９０に接触した利用者９０の体温を検出してメモリ２１１に記憶する。さらに、情報取得部２２０は、マイクロフォン２１６によって自走式エッジサーバ２０の近くに存在する利用者９０の会話情報や音声データをメモリ２１１に記憶する。また、情報取得部２２０は、マイクロフォン２１６によって自走式エッジサーバ２０周囲の騒音レベルを検出してメモリ２１１に記憶してもよい。
【００２９】
また、情報取得部２２０は、外部の検出手段、つまりワークプレイス１０内に複数設置された環境センサ５０によって検出された会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを含む外部情報を取得する。
【００３０】
さらに、情報取得部２２０は、固定式エッジサーバ４０において解析され、更新された利用者９０の感情についての解析情報、生体情報についての解析情報、ワークプレイス１０内に配置されたプリンタやコピー機についての解析情報、職場のオントロジーデータ、利用者９０のスケジュール情報を、固定式エッジサーバ４０から取得する。
【００３１】
情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された必要情報、つまり会話情報、生体情報、および環境情報を解析する。例えば、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された会話情報と生体情報に基づいて自走式エッジサーバ２０の近くにいる利用者９０の感情についての軽微な解析を行い、利用者９０の感情を推定する。また、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された会話情報の軽微な解析を行い、例えば、自走式エッジサーバ２０の近くの利用者９０の要求を解釈する。
【００３２】
さらに、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された会話情報、生体情報、環境情報のいずれか一つを含む必要情報を解析する処理の一部を、固定式エッジサーバ４０に依頼して実行させるか否か判断する。例えば、情報解析部２２１は、優先度や緊急度が高い処理を自走式エッジサーバ２０において解析する処理と判断し、優先度や緊急度が低い処理を固定式エッジサーバ４０において解析する処理と判断する。或いは、情報解析部２２１は、軽微な解析処理を自走式エッジサーバ２０において実行する処理と判断し、より複雑で高度な解析処理を固定式エッジサーバ４０において実行する処理と判断する。具体的には、情報解析部２２１は、解析に必要とされる推定処理時間を算出し、推定処理時間が所定値を超えると予想される処理を、固定式エッジサーバ４０に依頼して実行させる処理と判断し、推定処理時間が所定値を超えない処理を自装置（自走式エッジサーバ２０）において実行する処理と判断する。
【００３３】
さらに、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された必要情報に会話情報が含まれる場合に、回答の必要のあるものに対しては後述する対話制御部２２４によって利用者９０に対する回答を行うべき処理であると判断し、即時回答の必要がないものに対しては固定式エッジサーバ４０に依頼して実行させる処理であると判断する。また、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された会話情報、生体情報、および環境情報の少なくとも一つを含む必要情報、および外部情報を軽微な処理によって解析し、解析された情報に応じて自装置（自走式エッジサーバ２０）の移動先を決定する。
【００３４】
即時回答の必要の有無を判断する方法としては、例えば、予め質問又は回答の内容を種類毎に分類しておき、分類毎に即時回答が必要か否かをテーブルとして記憶装置２１２に記憶しておく。例えば、利用者からの「これから自分はどこの会議室に行くべきか？」という質問やそれに対する回答は、「利用者のスケジュール」に分類され、この分類は即時回答の必要なものとして記憶してテーブルに記憶しておく。また、利用者からの「自社のＡという新商品についての販売戦略は？」という質問は「戦術又は戦略立案」に分類され、この分類は即時回答しなくてよいものとしてテーブルに記憶しておく。情報解析部２２１は、質問の内容から質問又はその回答がいずれの分類に属するかを判断し、記憶装置２２１に記憶されているテーブルを参照して即時回答が必要か否かを判断する。
【００３５】
なお、即時回答しなくてよい分類に属した質問を受け付けた場合は、実質的な回答は即時に行わないが、形式的には「回答については〜時間後に行います」、又は「回答についてはあなたのメールアドレス宛に後ほど送付いたします」といった回答を行うようにしてもよい。つまり、形式的な回答を即時に行ったとしても実質的な回答を即時に行わなくてよいものは、即時回答が必要ではないものとしてテーブルに記憶している。
【００３６】
解析依頼部２２２は、情報解析部２２１において固定式エッジサーバ４０が実行すべき処理であると判断した解析処理について解析依頼要求を生成し、その解析処理に必要とされる会話情報、生体情報、環境情報とともに固定式エッジサーバ４０に送信する。
【００３７】
移動制御部２２３は、自走式エッジサーバ２０の現在位置を検出するとともに、必要情報を検出すべき場所に、移動装置２１８を制御して移動させる。具体的には、移動装置２１８の車輪の回転角の情報に基づいて自走式エッジサーバ２０の移動距離と移動方向を算出し、記憶装置２１２に記憶されたワークプレイス１０の地図と、カメラ２１４で撮影した壁や通路等の画像とを比較することによって自走式エッジサーバ２０の現在位置を検出するとともに、移動装置２１８の動作を制御することによって自走式エッジサーバ２０を情報解析部２２１によって決定された目的地へ移動させる。なお、移動装置２１８がＧＰＳ受信装置を含んでいる場合には、移動制御部２２３は、受信したＧＰＳ信号を解析することによって現在位置を検出してもよい。
【００３８】
対話制御部２２４は、利用者９０との対話時に、利用者９０に対する応答内容を生成し、利用者９０と行う対話を制御する。具体的には、対話制御部２２４は、情報解析部２２１において解析された利用者９０の感情、および会話の内容に応じて応答メッセージを生成し、スピーカ２１７に出力する。また、対話制御部２２４は、情報取得部２２０によって固定式エッジサーバ４０から取得された情報を用いて利用者９０との対話方法を変化させる。例えば、情報取得部２２０は、利用者９０それぞれの感情傾向についての詳細な解析情報を固定式エッジサーバ４０から取得するが、対話制御部２２４は、この利用者９０の感情傾向についての詳細な情報を用いて利用者９０に対する対話の方法、例えば言葉の速度を変化させたり、語調を変化させたりする、といった制御を行う。
【００３９】
サービス実行要請部２２５は、情報解析部２２１において解析された利用者９０の要求に基づいてどんなロボットをどこに派遣し、どんなサービスを実行すべきかを判断し、該当する対話型ロボット６０或いはサービス提供ロボット７０に対してロボット派遣指示を生成して送信する。さらに、サービス実行要請部２２５は、情報解析部２２１において解析された利用者９０の要求に基づいて、固定式エッジサーバ４０を介して特定のサービスの実行を依頼するようにしてもよい。特定のサービスの実行には、例えばプリントジョブの印刷、複数のサービスが関連し合った業務が含まれる。
【００４０】
データベース２２６には、情報取得部２２０によって受信された、利用者９０各人の性格や感情についてのデータ、および職場のオントロジーデータが記憶されている。
【００４１】
次に、図４、５を参照して、本実施形態の固定式エッジサーバ４０について説明する。図４は、固定式エッジサーバ４０のハードウェア構成図である。図４に示すように、固定式エッジサーバ４０は、制御用マイクロプロセッサ４１０、メモリ４１１、記憶装置４１２、通信インタフェース４１３、ユーザインタフェース４１４を備えて構成され、それぞれ制御バス４１５に接続されている。制御用マイクロプロセッサ４１０は、記憶装置４１２に記憶された制御プログラムを実行することにより固定式エッジサーバ４０の各部の動作を制御統括する。メモリ４１１には、環境センサ５０から送信されてきた会話情報、生体情報、環境情報や、自走式エッジサーバ２０から送信されてきた会話情報、生体情報、環境情報、および解析依頼要求が一時に的記憶される。
【００４２】
記憶装置４１２は、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等であり、固定式エッジサーバ４０を制御するための制御プログラムが記憶されている。さらに、記憶装置４１２には、後述するデータベースが記憶される。
【００４３】
通信インタフェース４１３は、固定式エッジサーバ４０が環境センサ５０、およびアクセスポイント８０を介して各自走式エッジサーバ２０、対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０と各種データの送受信を行うための通信制御を行う。
【００４４】
ユーザインタフェース４１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置、及びキーボードやマウス等の入力装置によって構成されており、記憶装置４１２に記憶されている制御プログラムを管理者が調整したりするためのものである。
【００４５】
図５は、固定式エッジサーバ４０の機能ブロック図を示す。固定式エッジサーバ４０は、記憶装置４１２に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ４１０において実行することにより、図５に示されるように、情報取得部４２０、情報解析部４２１、情報送信部４２２、サービス実行指示部４２３、データベース４２４として機能する。
【００４６】
情報取得部４２０は、環境センサ５０が検出した環境情報、会話情報、生体情報を取得し、メモリ４１１に記憶する。また、情報取得部４２０は、自走式エッジサーバ２０の解析依頼部２２２から解析依頼要求とともに解析に必要な環境情報、会話情報、生体情報を取得し、メモリ４１１に記憶する。
【００４７】
また、情報解析部４２１は、情報取得部４２０が環境センサ５０から取得した環境情報、会話情報、生体情報、および自走式エッジサーバ４０から取得した自走式エッジサーバ４０周囲の環境情報や自走式エッジサーバ４０の近くにいる利用者９０の会話情報、生体情報に基づく高度な解析処理を実行する。例えば、情報解析部４２１は、利用者９０の一日の会話情報や生体情報に基づいて、利用者９０毎の感情の変化を詳細に解析する処理を実行し、後述するデータベース４２４に記憶する。また、情報解析部４２１は、収集されたワークプレイス１０内の各箇所の環境情報を詳細に解析し、ワークプレイス１０内の環境についての分析結果をメモリ４１１、或いはデータベース４２４に記憶する。また、情報解析部４２１は、職場が必要とするオントロジーデータの解析や編集処理を実行する。
【００４８】
情報送信部４２２は、情報解析部４２１において解析された情報や後述するデータベース４２４に記憶されている情報を必要に応じて自走式エッジサーバ２０に送信する。
【００４９】
サービス実行指示部４２３は、自走式エッジサーバ２０から複数のサービスの実行依頼を受け付けた場合に、それをワークプレイス１０内に配置されている対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０、プリンタ（図示せず）等の装置のうちのどれに実行させるか、どんな順序で実行させるかを決定し、当該サービスを実行させる対象となるロボット或いは装置に対してサービスの実行を指示する。
【００５０】
データベース４２４は、スケジュールデータ、ワークプレイス１０で業務をする利用者９０についての属性データ、および職場の業務に関するオントロジーデータを格納している。スケジュールデータは、利用者９０毎に、それぞれの業務内容、場所、日時、および当該業務に関係する他の利用者９０についての情報を含む。また、利用者９０についての属性データは、利用者９０の名前、所属部門、役職、性格についての情報を含む。職場の業務に関するオントロジーデータは、業務に関係する様々な情報を整理して体系づけ、コンピュータが理解可能な形式で明示的に記述されたものであり、情報解析部４２１によって解析処理されたものである。
【００５１】
次に、図６を参照して、本実施形態における自走式エッジサーバ２０における処理の流れを説明する。図６は、本実施形態の自走式エッジサーバ２０の処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ６０１において、自走式エッジサーバ２０の情報取得部２２０は、環境センサ５０から大まかな環境情報、会話情報、生体情報を取得する。或いは、情報取得部２２０は、自装置（自走式エッジサーバ２０）のカメラ２１４によって利用者９０が手招きをする等の動作を撮影した場合に、その情報を取得する。或いは、情報取得部２２０は、固定式エッジサーバ４０から特定の箇所に移動して情報を収集するようにという指示を取得する。さらに情報取得部２２０は、固定式エッジサーバ４０から詳細に解析された情報を取得する。この情報には、例えば、利用者９０各人の感情傾向や生体情報の解析結果、職場の業務に関係したオントロジーデータ等が含まれる。
【００５２】
ステップＳ６０２において、情報解析部２２１は、取得した情報が固定サーバ４０において解析された情報であるか否か、つまり解析結果のダウンロードに相当するか否かを判定し、解析された情報のダウンロードであると判断された場合には、ステップＳ６０３に進み、その情報をデータベース２２６に記憶する。解析された情報のダウンロードではないと判断された場合には、ステップＳ６０４に進む。
【００５３】
ステップＳ６０４において、情報解析部２２１は、取得した情報に基づいて自装置（自走式エッジサーバ２０）がどこへ移動すべきかを判断し目的地を決定する。そして、移動制御部２２３が自装置の現在位置を検出しつつ目的地まで自装置（自走式エッジサーバ２０）を移動させる。
【００５４】
自走式エッジサーバ２０が目的地に到着すると、ステップＳ６０５において、情報取得部２２０は、必要情報、つまり、自走式エッジサーバ２０周辺の詳細な環境情報、自走式エッジサーバ２０の近くに存在する対象となる利用者９０の詳細な会話情報および詳細な生体情報を取得し、メモリ２１１に記憶する。
【００５５】
ステップＳ６０６において、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された会話情報、生体情報、および環境情報を自装置（自走式エッジサーバ２０）で解析するか、固定式エッジサーバ４０に依頼して解析するかを判断する。例えば、情報解析部２２１は、優先度や緊急度が高い処理を自装置（自走式エッジサーバ２０）において解析する処理と判断し、優先度や緊急度が低い処理を固定式サーバ４０に依頼して解析する処理と判断する。或いは、情報解析部２２１は、軽微な解析処理を自走式エッジサーバ２０において実行する処理と判断し、より複雑で高度な解析処理を固定式エッジサーバ４０において実行する処理と判断する。
【００５６】
ステップＳ６０６において、解析処理が固定式エッジサーバ４０に依頼して実行すべきものであると判断された場合には、ステップＳ６０７に進み、解析依頼部２２２は解析依頼要求を生成し、その解析処理に必要とされる会話情報、生体情報、環境情報とともに固定式エッジサーバ４０に送信し、処理を終了する。なお、この情報の送信は、連続的に行ってもよいし、所定期間毎に一定量の情報をまとめて、解析依頼要求とともに固定式エッジサーバ４０に対して送信するようにしてもよい。
【００５７】
ステップＳ６０６において、解析処理が自装置（自走式エッジサーバ２０）において実行すべきものであると判断された場合には、ステップＳ６０８に進み、情報解析部２２１がステップＳ６０５において取得した環境情報、会話情報、生体情報の解析処理を実行する。なお、自走式エッジサーバ２０において実行される解析処理は、固定式エッジサーバ４０で実行される解析処理に比べて軽微なものである。また、解析処理を行う主体は択一的に選択されるものでなくてもよい。例えば、軽微な処理を自装置（自走式エッジサーバ２０）で実行するとともに、より複雑で高度な処理を固定式エッジサーバ４０で実行する、というように解析処理を分担してもよい。
【００５８】
ステップＳ６０９において、サービス実行要請部２２５は、上記ステップＳ６０６において解析された情報に基づいて、どんなサービスを実行すべきか、自装置（自走式エッジサーバ２０）のみでサービスを実行するのか、それともロボットにサービスを実行させるか、さらには固定式エッジサーバ４０にサービスの実行指示を依頼するか否かを判断する。そしてロボットにサービスを実行させると判断した場合には、ワークプレイス１０内で稼働しているどの対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０にサービスを実行させるかを決定する。
【００５９】
ステップＳ６１０において、サービス実行要請部２２５は、上記ステップＳ６０９において特定されたサービスを対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０に実行させるためのロボット派遣指示を生成し、当該サービス実行の対象となる対話型ロボット６０或いはサービス提供ロボット７０に送信する。或いは、固定式エッジサーバ４０を介してサービス実行の指示を依頼する場合には、サービス実行要請部２２５は、サービス実行要請依頼を生成し、これを固定式エッジサーバ４０に送信する。さらに、サービス実行要請部２２５が自装置においてサービスを実行すると判断した場合には、対話制御部２２４が、データベース２２６から必要な情報を抽出し、利用者９０に対する応答内容を生成し、スピーカ２１７に出力する。
【００６０】
次に、上記のフローチャートに従って自走式エッジサーバ２０を動作させた場合の情報制御システム１０の適用例を幾つか説明する。
【００６１】
［対話の円滑化］
固定式エッジサーバ４０の情報解析部４２１は、データベース４２４に記憶されているスケジュールデータを参照し、例えば会議が行われると認識した場合に、会議に出席する出席者の性格、言語、役職等の情報をデータベース４２４の社員属性データから取得し、普段から相性が良くない利用者９０が同席する場合、外交的な利用者９０と内向的な利用者９０とが同席する場合、言語の異なる利用者９０が同席する場合、或いは社長や役職の高い利用者９０が出席する場合、年齢の若い利用者９０が多く出席する場合であると判断する場合、サービス実行指示部４２３によって自走式エッジサーバ２０に対して会議が行われている場所まで移動し、出席者同士の対話がうまくいっているかどうかに関する情報を収集するようにという指示を生成して、自走式エッジサーバ２０に送信する。複数の会議が同時期に開かれるような場合には、それぞれの状況に応じて優先度を設定しておき、優先度の高い会議や状況を優先して自走式エッジサーバ２０を派遣するようにしてもよい。
【００６２】
自走式エッジサーバ２０では、固定式エッジサーバ４０からの情報収集の指示を受信すると（ステップＳ６０１）、情報取得部２２０が取得した情報に基づいて自装置（自走式エッジサーバ２０）が移動すべき場所（例えば、会議室）を判断し、目的地を決定する。そして、移動制御部２２３が自装置の現在位置を検出しつつ目的地まで自装置を移動させる（ステップＳ６０４）。自走式エッジサーバ２０が目的地に到着すると、情報取得部２２０は、会議における自走式エッジサーバ２０周辺の詳細な環境情報、利用者９０の会話情報および詳細な生体情報を取得し、メモリ２１１に記憶する（ステップＳ６０５）。
【００６３】
そして、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された、会議時における会話情報、生体情報、および環境情報のうち、例えば、利用者９０の生体情報の変化、対話内容の詳細な解析は固定式サーバ４０において実行すべき処理と判断し、簡単な質問に対する回答や情報提供に関する処理、および利用者９０の大まかな感情の変化に基づく処理は、自装置（自走式エッジサーバ２０）において解析すべき処理であると判断する（ステップＳ６０６）。
【００６４】
解析依頼部２２２は、利用者９０の生体情報の変化、対話内容の詳細な解析を固定サーバ４０に対して依頼する（ステップＳ６０７）。また、利用者９０からの質問に対しては、それを自装置のみでサービスを実行可能と判断し（ステップＳ６０６）、対話制御部２２４がデータベース２２６に記憶されたオントロジーデータを参照して適切な応答を行う。また、情報解析部４２１が、出席している利用者９０の表情、体温、音量等に基づいて、意思の疎通がうまくいっていないと大まかに判断したような場合には（ステップＳ６０８）、サービス実行要請部２２５は、会議を円滑に行うために、対話型ロボット６０の助けが必要であると判断し（ステップＳ６０９）、その場合、サービス実行要請部２２５は、対話型ロボット６０に対して会議室に移動し、会話の間に入って意思の疎通のサポートを行うよう指示する旨のロボット派遣指示を生成し、該当する対話型ロボット２０に送信する（ステップＳ６１０）。
【００６５】
また、例えば、固定式エッジサーバ４０のデータベース４２４に記憶されている情報に基づいて、外国語を話す利用者９０が会議に出席していると判断されるような場合で、情報解析部２２１により、言語の障壁によって意思の疎通が円滑でないと解析された場合（ステップＳ６０８）、サービス実行要請部２２５は会議を円滑に行うために通訳が必要であると判断する（ステップＳ６０９）。その場合、サービス実行要請部２２５は、対話型ロボット６０に対して会議室に移動して通訳を行う旨のロボット派遣指示を生成し、該当する対話型ロボット２０に送信する（ステップＳ６１０）。
【００６６】
対話型ロボット６０は、自走式エッジサーバ２０からのロボット派遣指示を受信すると、会議室まで移動し、複数の利用者９０相互の会話を通訳することにより、会議の円滑化を図る。また、固定式エッジサーバ４０の情報取得部４２０は、自走式エッジサーバ２０の解析依頼部２２２から送信されてきた対話情報、生体情報、および環境情報を取得し、情報解析部４２１は、それらの情報の詳細な解析を行い、利用者９０の１日の感情や生体情報の変化、および職場の業務に関連するオントロジーデータ等、データベース４２４に記憶されている情報の更新を行う。固定式エッジサーバ４０のデータベース４２４において更新された情報は、情報送信部４２２により自走式エッジサーバ２０に送信され、自走式エッジサーバ２０のデータベース２２６に記憶される、つまりデータの更新が行われる。
【００６７】
なお、自走式エッジサーバ２０のデータベース２２６において更新された情報は、その後の自走式エッジサーバ２０と利用者９０との対話に利用される。例えば、自走式エッジサーバ２０が利用者９０と対話を行う際に、対話制御部２２４はデータベース２２６に記憶されている、利用者９０についての更新された情報に基づいて会話方法を変化させる。例えば、外交的な傾向が強い利用者９０と対話する場合には、外交的な傾向が強くない利用者９０と対話する場合に比べて速度を速めて対話を行うようにしてもよい。
【００６８】
［利用者の観察］
固定式エッジサーバ４０の情報解析部４２１は、情報取得部４２０によって環境センサ５０から取得した特定の利用者９０の生体情報、データベース４２４の社員属性データから取得した当該利用者９０の生体情報を解析して、当該特定の利用者９０の体調が悪いと判断する。例えば、利用者９０Ａの体温が高い場合、或いは著しく低い場合等である。そのような場合、固定式エッジサーバ４０のサービス実行指示部４２３は、当該特定の利用者９０Ａの場所まで移動し、当該利用者９０Ａについての情報を収集するようにという指示を生成し、自走式エッジサーバ２０に送信する。
【００６９】
自走式エッジサーバ２０の情報取得部２２０が固定式エッジサーバ４０からの指示を受信すると（ステップＳ６０１）、情報解析部２２１は、情報取得部２２０が取得した情報に基づいて自装置（自走式エッジサーバ２０）が移動すべき場所（つまり当該利用者２０の現在位置）を判断し、目的地を決定する。そして、移動制御部２２３が自装置の現在位置を検出しつつ目的地まで自装置を移動させる（ステップＳ６０４）。自走式エッジサーバ２０が目的地に到着すると、情報取得部２２０は、当該利用者９０Ａの周辺の詳細な環境情報、利用者９０Ａの詳細な会話情報および詳細な生体情報を取得し、メモリ２１１に記憶する（ステップＳ６０５）。ここで、生体情報には、体温以外にも、脈拍、呼吸の回数、表情等が含まれる。
【００７０】
そして、情報解析部２２１は、情報取得部２２０によって取得された、当該特定の利用者９０の会話情報、生体情報、および環境情報のうち、自装置（自走式エッジサーバ２０）において解析すべき処理と固定式サーバ４０において解析すべき処理とを判断し、簡単な質問に対する回答や情報提供に関する処理は、自装置（自走式エッジサーバ２０）において解析すべき処理であると判断し、当該利用者９０Ａの業務環境、業務状態、生体情報、他の利用者９０（例えば、利用者９０Ｂ）との間で交わされた会話情報についての解析については固定式エッジサーバ４０において解析すべき処理と判断する（ステップＳ６０６）。
【００７１】
解析依頼部２２２は、利用者９０Ａの業務環境、業務状態、生体情報の変化、会話内容の詳細な解析を固定サーバ４０に対して依頼する（ステップＳ６０７）。また、利用者９０Ａからの質問に対しては、それを自装置のみでサービスを実行可能と判断し（ステップＳ６０６）、対話制御部２２４がデータベース２２６に記憶されたオントロジーデータを参照して適切な応答を行う。
【００７２】
また、情報取得部２２０は、自装置のデータベース２２６或いは固定式エッジサーバ４０のデータベース４２４に記憶されている当該利用者９０Ａのスケジュールデータを参照し、所定時間経過後に当該利用者９０Ａが業務を行っているであろう場所を推定し、所定時間経過後に移動制御部２２３によって当該利用者９０Ａがいると推定される場所に自装置を移動させる。自走式エッジサーバ２０が当該目的地に移動したものの、当該利用者９０Ａがいない場合には、環境センサ５０や他の自走式エッジサーバ２０によって撮影される環境情報を取得し、当該利用者９０Ａの位置を特定し、そこへ移動するようにしてもよい。
【００７３】
固定式サーバ４０においては、情報取得部４２０によって自走式エッジサーバ２０から送信されてきた当該利用者９０Ａの業務環境、業務状態、生体情報の変化、会話内容についての情報を取得し、情報解析部４２１によってそれらの情報を詳細に解析する。その結果、例えば、当該利用者９０Ａのそばに別のある特定の利用者９０Ｂがいるときに限って利用者９０が憂鬱になっているということが判明したとする。その場合、サービス実行指示部４２３は、対話型ロボット２０に対して、上司にそのことを報告するように指示を与えるとともに、自走式エッジサーバ２０に対して当該利用者９０Ａと他の利用者９０Ｂとの相性が悪いので、対話の補助を行うように指示を送信する。
【００７４】
［仕事の収集と依頼］
自走式エッジサーバ２０の移動制御部２２３は、ワークプレイス１０内の各所を巡回しながら移動するように移動装置２１８の動作を制御する。そして、カメラ２１４によって利用者９０が手招きをする等の動作を撮影した場合に、その情報を情報取得部２２０により取得し（ステップＳ６０１）、情報解析部２２１は、取得した情報に基づいて自装置（自走式エッジサーバ２０）が手招きをした当該利用者９０の場所まで移動して利用者９０の要求を伺うべきであることを判断し、移動制御部２２３が利用者９０の場所まで自装置を移動させる（ステップＳ６０４）。
【００７５】
次いで、自走式エッジサーバ２０の情報取得部２０は、当該利用者９０が口頭で伝えた要求を取得し、その内容をメモリ２１１に記憶する（ステップＳ６０５）。利用者９０の要求としては、例えば、特定の資料のプリントアウトが挙げられる。利用者９０が特定の資料とその部数を口頭で自走式エッジサーバ２０に伝えると、自走式エッジサーバ２０の情報解析部２２１は、当該資料に対応する文書ファイル名を、データベース２２６を参照することにより特定するとともに、当該ファイルを印刷ジョブとしてプリントアウトする処理は、固定式エッジサーバ４０に依頼して実行させるべきものであると判断する（ステップＳ６０６）。解析依頼部２２２は、固定式エッジサーバ４０に対してプリントアウトすべき文書ファイル名、或いはそのファイルデータと部数を含む印刷ジョブを生成し、固定式エッジサーバ４０に送信する（ステップＳ６０７）。
【００７６】
自走式エッジサーバ２０のサービス実行要請部２２５は、プリントアウトされた印刷物を、印刷を要請した利用者９０のところに運搬するというサービスを実行させるためのロボット派遣指示を生成し、サービス提供ロボット７０（例えば、物品運搬ロボット）にロボット派遣指示を送信する（ステップＳ６１０）。
【００７７】
利用者９０が自走式エッジサーバ２０に対して行う要求には、特定資料のプリントアウトだけでなく、物品の運搬や、プロジェクタの準備、ホワイトボードの準備といったものも含まれる。その場合、自走式エッジサーバ２０の情報取得部２０は、当該利用者９０が口頭で伝えた要求を取得し（ステップＳ６０５）、その内容をメモリ２１１に記憶する。そして情報解析部２２１は、それらの要求を解析し、自装置（自走式エッジサーバ２０）において処理すべき要求であると判断し（ステップＳ６０６）、利用者９０が必要とするサービスを特定するとともにどのロボットにサービスを実行させるかを決定し（ステップＳ６０９）、ロボット派遣指示を生成し、対象となるサービス提供ロボット７０に当該ロボット派遣指示を送信する（ステップＳ６１０）。対象となるサービス提供ロボット７０は、例えば、運搬ロボット、プロジェクタロボット等、特定の機能を有し、物品を運搬したり、プロジェクタ投影を行ったりするといったサービスを提供可能である。
【００７８】
図７を参照して、本実施形態の固定式エッジサーバ４０における処理の流れを説明する。図７は、本実施形態の固定式エッジサーバ４０における処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ７０１において、固定式エッジサーバ４０の情報取得部４２０が環境センサ５０、自走式エッジサーバ２０から情報を取得する。ステップＳ７０２において、情報解析部４２１は、上記ステップＳ７０１において取得した情報に基づいて、自走式エッジサーバ４０を所定箇所に派遣して情報を収集すべきか否かを判定する。
【００７９】
例えば、環境センサ５０によって大まかな環境情報を取得したものの、さらに詳細な情報を取得すべきであると情報解析部４２１が判断した場合や、データベース２２６のスケジュールデータを取得することによって会議があるためその状況を詳細に分析したり、対話を円滑にするための補助が必要であると情報解析部４２１が判断した場合等が、自走式エッジサーバ４０を派遣する場合に相当する。自走式エッジサーバ４０を派遣して情報を収集すべきであると判断された場合には、サービス実行指示部４２３は、移動すべき場所、また収集すべき情報についての指示を生成し、自走式エッジサーバ２０に対して送信し、処理を終了するか、或いはステップＳ７０１の処理に戻る。
【００８０】
上記ステップＳ７０２において、自走式エッジサーバ２０を派遣しないと判断された場合、ステップＳ７０４に進み、情報解析部４２１は、情報取得部４２０によって取得された情報の詳細な解析処理を行うか否かを判断する。例えば、自走式エッジサーバ２０から解析依頼要求とともに詳細な会話情報、生体情報、環境情報を取得した場合には、詳細な解析処理を行うものと判断する。その場合、ステップＳ７０５に進み、情報解析部４２１は、取得した詳細な情報についての高度な解析処理を行う。ステップＳ７０６において、情報解析部４２１は、解析した情報をデータベース４２４に保存する。ステップＳ７０７において、情報送信部４２２は、データベース４２４に保存されている、解析された情報を自走式エッジサーバ２０に送信し、処理を終了するか、或いはステップＳ７０１の処理に戻る。
【００８１】
上記ステップＳ７０３において、情報取得部４２０によって取得された情報の詳細な解析処理を行わないと判断した場合には、ステップＳ７０８に進み、情報解析部４２１は、対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０、或いはプリンタや複合機等の画像形成装置に対してサービスの実行を指示するか否かを判断する。例えば、ステップＳ７０１において取得した情報が、自走式エッジサーバから受信したサービス事項要請依頼である場合には、サービス実行の指示を行うと判断する。その場合、ステップＳ７０９に進み、サービス実行指示部４２３は、サービスを実行すべきロボットや画像形成装置を選択し、ステップＳ７１０において、サービス実行指示を生成し、対象となる対話型ロボット６０、サービス提供ロボット７０、或いは画像形成装置に送信し、処理を終了するか、或いはステップＳ７０１の処理に戻る。
【００８２】
ステップＳ７０８において、情報解析部４２１が、サービスの実行を指示しないと判断した場合には、処理を終了するかステップＳ７０１の処理に戻る。
【００８３】
なお、上記の処理においては、固定式サーバ４０の情報解析部４２１は、情報取得部４２０によって取得した詳細な情報を随時解析した場合について説明した。しかしながら、本発明においては、詳細な解析処理は特定のタイミングで開始するようにしたり、固定式サーバ４０において他の処理が行われていない時間帯に実行するようにしてもよい。例えば、情報取得部４２０によって取得された大量の詳細情報の詳細な解析処理を夜間に実行し、解析処理結果を情報送信部４２２により、各自走式エッジサーバ２０に送信してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１０    ワークプレイス
２０    自走式エッジサーバ
４０    固定式エッジサーバ
５０    環境センサ
６０    対話型ロボット
７０    サービス提供ロボット
８０    アクセスポイント
９０    利用者
１００  情報処理システム
２１０    制御用マイクロプロセッサ
２１１    メモリ
２１２    記憶装置
２１３    通信インタフェース
２１４    カメラ
２１５    温度センサ
２１６    マイクロフォン
２１７    スピーカ
２１８    移動装置
２１９    制御バス
２２０    情報取得部
２２１    情報解析部
２２２    解析依頼部
２２３    移動制御部
２２４    対話制御部
２２５    サービス実行要請部
２２６    データベース
４１０    制御用マイクロプロセッサ
４１１    メモリ
４１２    記憶装置
４１３    通信インタフェース
４１４    ユーザインタフェース
４１５    制御バス
４２０    情報取得部
４２１    情報解析部
４２２    情報送信部
４２３    サービス実行指示部
４２４    データベース
【図１】
2018077599.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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