(57)【要約】【課題】運転者が所望する速度での走行を実現すること。【解決手段】走行制御装置１００は、車両１を目標車速で走行させる定速走行制御と、車両１を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部１２０と、定速走行制御または惰行制御の実行中に、目標速度を変更する操作が行われた場合、操作の完了時点から所定時間の間、惰行制御を実行せずに定速走行制御を実行するように走行制御部１２０を制御する切替制御部１３０と、を備える。【選択図】図２
2018158642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、
前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記目標速度を変更する操作が行われた場合、前記操作の完了時点から所定時間の間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する切替制御部と、
を備える、走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、
前記所定時間が経過した時、前記惰行の開始条件が満たされているか否かを判定し、
前記惰行の開始条件が満たされている場合、前記定速走行制御を終了させ、前記惰行制御の実行を開始し、
前記惰行の開始条件が満たされていない場合、前記定速走行制御の実行を継続する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、
前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合に、前記惰行の開始条件が満たされたと判定する、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備える、
請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の走行制御装置を備える、
車両。
【請求項６】
車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御装置の走行制御方法であって、
前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記目標速度を変更する操作が行われた場合、前記操作の完了時点から所定時間の間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行する、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の自動走行（運転者の操作を必要としない走行）を制御する走行制御装置が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、車両の速度を、設定された速度（以下、目標車速という）に維持して車両を走行させる制御（以下、定速走行制御という）を行う走行制御装置が開示されている。運転者は、目標車速を所望の値に変更する操作（以下、目標車速変更操作という）を行うことができる。
【０００４】
また、例えば特許文献２には、車両の走行中に所定の条件が満たされた場合、エンジンを一時的に停止し、変速機とエンジン、または変速機と車輪の間の動力伝達系に介装されている動力伝達機構を切断することで、車両を惰性で走行（惰性走行）させる制御（以下、惰行制御という）を行う走行制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−０２４４７９号公報
【特許文献２】特開２００６−２００３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、定速走行と惰行との切り替えが可能な車両では、例えば、惰行中に目標車速変更操作が行われた場合に惰行が継続してしまい、運転者による速度変更の意図が反映されない、という問題があった。
【０００７】
本発明の目的は、運転者が所望する速度での走行を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の走行制御装置は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記目標速度を変更する操作が行われた場合、前記操作の完了時点から所定時間の間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する切替制御部と、を備える。
【０００９】
本発明の車両は、上記本発明の記載の走行制御装置を備える。
【００１０】
本発明の走行制御方法は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御装置の走行制御方法であって、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記目標速度を変更する操作が行われた場合、前記操作の完了時点から所定時間の間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者が所望する速度での走行を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を模式的に示す図である。
【図２】本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図４】第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図５】本実施の形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
＜車両１の構成例＞
まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を模式的に示す図である。以下では、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１５】
車両１は、定速走行と惰行との切り替えが可能な車両である。定速走行（駆動走行ともいう）とは、後述する駆動系統により車輪９を駆動させ、目標車速（図３、図４に示す目標車速Ｖ）を維持するように車両１を走行させる走行である。惰行とは、後述する駆動系統により車輪９を駆動せずに、慣性力を利用して車両１を走行させる走行である。
【００１６】
なお、本実施の形態では、例として、惰行が、変速機のギヤ段がニュートラルであるニュートラル惰性走行（以下、Ｎ惰行という）である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、フリーラン惰性走行であってもよい。Ｎ惰行が、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンに燃料を供給して行われる惰性走行であるのに対し、フリーラン惰性走行は、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンへの燃料の供給を停止して行われる惰性走行である。
【００１７】
また、以下では、車両１に定速走行を実行させる制御を「定速走行制御」といい、車両１にＮ惰行を実行させる制御を「Ｎ惰行制御」という。
【００１８】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。
【００１９】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００２０】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、さらに、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００２１】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、および、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ４３を含む。
【００２２】
更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行（定速走行または惰行）させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００２３】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。
【００２４】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２５】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２６】
目標車速設定装置１３は、車両１の定速走行時の目標車速Ｖ（図３、図４参照）を、走行制御装置１００に設定する。
【００２７】
増減値設定装置１４は、車両１の定速走行時の速度減少値−Ｖ１、および、速度増加値＋Ｖ１を、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ、−Ｖ１、＋Ｖ１は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２８】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示略）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。例えば、増減値設定装置１４は、目標速度変更操作を受け付ける。目標車速Ｖ、速度減少値−Ｖ１、速度増加値＋Ｖ１は、適宜、「設定情報」という。
【００２９】
道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、車両１の周囲を走行中の車両（先行車両や並走車両など）との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。
【００３０】
なお、道路情報は、走行制御装置１００（図２の走行制御部１２０）により生成される走行スケジュールを考慮して、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置（緯度経度情報等）に対応付けて、該当する位置の標高（道路標高）を記述したデータである。
【００３１】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の速度を検出する車速センサ３５を含む。
【００３２】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、定速走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成する。
【００３３】
そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
【００３４】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置１００を構成する各部（図２参照）の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００３５】
＜走行制御装置１００の構成例＞
次に、走行制御装置１００の構成について、図２を用いて説明する。図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
図２に示すように、走行制御装置１００は、道路判定部１１０と、走行制御部１２０と、切替制御部１３０とを有する。以下、各部について説明する。
【００３７】
まず、道路判定部１１０について説明する。
【００３８】
道路判定部１１０は、道路情報に基づいて、車両１が走行する道路が所定道路であるか否かを判定し、その判定結果を示す判定結果情報を走行制御部１２０に出力する。所定道路は、車両１がＮ惰行可能な道路であり、例えば下り坂を含む道路のことである。
【００３９】
所定道路には、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路と、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路とが含まれる。第１道路の例を図３に示し、第２道路の例を図４に示す。
【００４０】
図３に示す第１道路２１１は、坂の勾配抵抗Ｆｓが、車両１に対する空気抵抗Ｆａと、車両１に対する転がり抵抗Ｆｒとの和よりも小さくなるような下り坂を含む道路である。
【００４１】
第１道路２１１における位置Ｌ１から位置Ｌ２までの間、車両１をＮ惰行させた場合、図３の実線２１２に示すように、下り坂の部分（位置Ｌｔから位置Ｌ２までの間）において、車両１は、次第に増速しながら走行する。
【００４２】
このように、位置Ｌ１から位置Ｌ２まで車両１がＮ惰行した場合では、そのＮ惰行の間、燃料を噴射しないため、燃費を向上させることができる。これに対し、位置Ｌ１から位置Ｌ２まで車両１が定速走行した場合（破線２１３参照）、その定速走行の間、燃料を噴射し続けることになる。
【００４３】
図４に示す第２道路２２１は、勾配抵抗Ｆｓが、空気抵抗Ｆａと、転がり抵抗Ｆｒとの和より大きくなるような、緩やかな下り坂を含む道路である。
【００４４】
第２道路２２１の場合、下り坂であっても車両１が減速する。そのため、図４に示すように、車両１の速度が所定範囲の最高速度Ｖ＋Ｖ１よりも高い速度から当該最高速度Ｖ＋Ｖ１以下となった場合（車両１が位置Ｌ３に到達した場合）、車両１は、Ｎ惰行を開始する。
【００４５】
図４の位置Ｌ３から位置Ｌ４までの間を車両１が定速走行した場合、車両１の速度は目標車速Ｖに合わせるように制御されるため、時間的な減速量が比較的多くなる（破線２２３参照）。それに対し、図４の位置Ｌ３から位置Ｌ４までの間を車両１がＮ惰行した場合、慣性力により徐々に車両１の速度が減少していくため（実線２２２参照）、車両１の時間的な減速量を定速走行時よりも減らすことができる。そのため、車両１の速度が所定範囲から外れるまでの時間を長くできるので、その分、燃料を節約することができる。
【００４６】
上述した所定範囲は、目標車速Ｖを基準に設定される速度の範囲であり、例えば、上述の設定情報に基づいて、最高速度がＶ＋Ｖ１となり、最低速度がＶ−Ｖ１となるように設定される。すなわち、目標車速Ｖより大きいＶ＋Ｖ１（第１速度）から、目標車速Ｖより小さいＶ−Ｖ１（第２速度）までが、所定範囲として設定される。所定範囲の設定は、走行制御部１２０によって行われる。
【００４７】
以上、道路判定部１１０について説明した。なお、本実施の形態では、道路判定部１１０が走行制御装置１００に含まれる場合を例に挙げて説明したが、道路判定部１１０は、走行制御装置１００の外部（車両１の外部も含む）に備えられてもよい。
【００４８】
次に、走行制御部１２０について説明する。
【００４９】
走行制御部１２０は、道路判定部１１０からの判定結果情報に基づいて、道路が所定道路であるか否かを認識する。
【００５０】
また、走行制御部１２０は、定速走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００５１】
例えば、走行制御部１２０は、定速走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、例えば、走行制御部１２０は、Ｎ惰行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。また、例えば、走行制御部１２０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。走行スケジュールの詳細については、図３、図４を用いて後述する。
【００５２】
また、走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールにおいて、車両１の走行状態を、定速走行またはＮ惰行のいずれかに切り替える制御を行う。換言すれば、走行制御部１２０は、生成した走行スケジュールに基づいて、定速走行制御またはＮ惰行制御のいずれかを実行する。
【００５３】
具体的には、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車速センサ３５から取得した車両１の速度が所定範囲（例えば、図３、図４に示したＶ−Ｖ１〜Ｖ＋Ｖ１の範囲）内である場合（すなわち、Ｎ惰行の開始条件が満たされた場合）、走行制御部１２０は、定速走行制御からＮ惰行制御へ切り替える。これにより、車両１は、定速走行からＮ惰行に切り替えられる。
【００５４】
一方、走行制御部１２０は、Ｎ惰行中において、車両１の速度が所定範囲外となった場合、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御から定速走行制御へ切り替える。このとき、走行制御部１２０は、所定範囲外である車両１の車速を目標車速Ｖに復帰させるように制御する。これにより、車両１は、Ｎ惰行から定速走行に切り替えられる。
【００５５】
このように、本実施の形態の走行制御部１２０は、定速走行制御とＮ惰行制御とを切り替えて実行することができる。
【００５６】
また、走行制御部１２０は、定速走行制御とＮ惰行制御のどちらを実行中であるか（換言すれば、車両１が定速走行中であるかまたはＮ惰行中であるか）を示す走行モード情報を、適宜、切替制御部１３０へ出力する。
【００５７】
また、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御または定速走行制御の実行中に、切替制御部１３０から指示情報（詳細は後述）を受け取った場合、その指示情報に基づいて制御される。この詳細については後述する。
【００５８】
以上、走行制御部１２０について説明した。
【００５９】
次に、切替制御部１３０について説明する。なお、以下では、切替制御部１３０によって制御される走行制御部１２０の動作についても説明する。
【００６０】
切替制御部１３０は、走行制御部１２０からの走行モード情報に基づいて、定速走行制御とＮ惰行制御のどちらが実行中であるかを認識する。
【００６１】
そして、切替制御部１３０は、Ｎ惰行制御または定速走行制御の実行中に目標車速変更操作が行われた場合、指示情報を走行制御部１２０へ出力する。この指示情報は、目標速度変更操作の完了時点から所定時間（詳細は後述）の間、Ｎ惰行制御の実行を禁止する旨の指示を示す情報である。
【００６２】
なお、上述したとおり、目標車速変更操作は、例えば、増減値設定装置１４が受け付ける。増減値設定装置１４は、目標速度変更操作により変更された車速（以下、変更後目標車速という）を示す情報を走行制御装置１００に出力する。この情報を受け取ることで、切替制御部１３０は、目標速度変更操作が行われたことを認識でき、走行制御部１２０は、目標速度変更操作の完了時点を認識できる。
【００６３】
また、上述した所定時間は、例えば、最低速度Ｖ−Ｖ１から、変更可能な上限の目標車速（例えば、最高速度Ｖ＋Ｖ１、または、最高速度Ｖ＋Ｖ１よりも大きい所定速度）までの変更にかかる時間である。または、所定時間は、例えば、最高速度Ｖ＋Ｖ１から、変更可能な下限の目標車速（例えば、最低速度Ｖ−Ｖ１、または、最低速度Ｖ−Ｖ１よりも小さい所定速度）までの変更にかかる時間であってもよい。
【００６４】
ここで、まず、走行制御部１２０が、Ｎ惰行制御の実行中に指示情報を受け取った場合について説明する。
【００６５】
この場合、走行制御部１２０は、指示情報に基づいて、目標速度変更操作の完了時点から所定時間の間、Ｎ惰行制御の実行を中止する。そして、走行制御部１２０は、上記所定時間の間、定速走行制御を実行し、所定範囲内である車両１の速度を変更後目標車速に合わせるように制御する。
【００６６】
そして、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていれば、走行制御部１２０は、定速走行制御からＮ惰行制御へ切り替える。一方、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていなければ、走行制御部１２０は、定速走行制御の実行を継続する。
【００６７】
次に、走行制御部１２０が、定速走行制御の実行中に指示情報を受け取った場合について説明する。
【００６８】
この場合、走行制御部１２０は、指示情報に基づいて、目標速度変更操作の完了時点から所定時間の間は、たとえＮ惰行の開始条件が満たされたとしても、Ｎ惰行制御への切り替えを行わない。よって、走行制御部１２０は、上記所定時間の間、定速走行制御の実行を継続し、所定範囲内である車両１の速度を変更後目標車速に合わせるように制御する。
【００６９】
そして、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていれば、走行制御部１２０は、定速走行制御からＮ惰行制御へ切り替える。一方、所定時間が経過した際、Ｎ惰行の開始条件が満たされていなければ、走行制御部１２０は、定速走行制御の実行を継続する。
【００７０】
以上、切替制御部１３０について説明した。
【００７１】
＜走行スケジュールの例＞
次に、走行制御部１２０が用いる走行スケジュールの例について、図３、図４を用いて詳細に説明する。図３は、第１道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。図４は、第２道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【００７２】
走行制御部１２０は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両１の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。
【００７３】
まず、車両１が増速するような下り坂を含む第１道路における走行スケジュールの一例について説明する。
【００７４】
かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均速度が目標車速Ｖであり、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ−Ｖ１以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００７５】
走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、Ｎ惰行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、走行制御部１２０は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車両１の速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となることを条件として、頂点位置の手前において定速走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００７６】
図３に示すように、道路勾配情報は、例えば、図３の実線２１１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線２１１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。
【００７７】
例えば、走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分（坂の頂上）が存在するか否かを、逐次判定する。
【００７８】
そして、走行制御部１２０は、坂の頂上が存在する場合、現在位置Ｌ０の直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えた場合に、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、走行制御部１２０は、坂の頂上における速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となるか否かを計算する。走行制御部１２０は、かかる計算を、現在の速度Ｖ０と、実験等により予め求められた車両１の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。
【００７９】
上り坂でＮ惰行に切り替えた場合、車両１の速度は急激に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で許容最低速度Ｖｍｉｎである（Ｖ−Ｖ１）以上の速度が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短いような場合、上り坂でＮ惰行に切り替えたとしても、Ｎ惰行における最低速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。
【００８０】
走行制御部１２０は、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替え、速度が許容最低速度Ｖｍｉｎから許容最高速度Ｖｍａｘの範囲、つまり、（Ｖ−Ｖ１）から（Ｖ＋Ｖ１）の範囲を逸脱する位置Ｌ２までＮ惰行を維持することを決定する。そして、走行制御部１２０は、図３の下側に実線２１２で示すように、位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えて位置Ｌ２までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００８１】
具体的には、走行制御部１２０は、例えば、以下の式（１）を用いて、車両１が頂上位置ＬｔまでＮ惰行を行った場合の頂上位置Ｌｔにおける速度の推定値（以下「頂上推定車速」という）Ｖｔを算出する。
【００８２】
【数１】
2018158642.tif 000003
【００８３】
ここで、Ｍは車両１の現在の車重、ｇは重力加速度、ｈ０は車両１の現在位置Ｌ０の標高、ｈｔは頂上位置Ｌｔの標高、μは車両１の転がり抵抗係数、Δｘは現在位置Ｌ０から頂上位置Ｌｔまでの水平方向における距離（道のり）、θはＮ惰行する部分の平均勾配、Ｖ０は車両１の速度である。
【００８４】
そして、走行制御部１２０は、算出された頂上推定車速Ｖｔが設定された許容最低速度Ｖｍｉｎ以上である場合、Ｎ惰行中であればこれを維持し、定速走行中であればＮ惰行に切り替えることを決定する。すなわち、走行制御部１２０は、例えば図３の実線２１２に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両１を制御する。
【００８５】
このような、道路勾配情報に基づいて決定されたＮ惰行の区間を含む走行スケジュールは、車両１の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両１を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。
【００８６】
以上、第１道路における走行スケジュールの一例について説明した。
【００８７】
次に、車両１が減速するような下り坂を含む第２道路における走行スケジュールについて説明する。
【００８８】
かかる走行スケジュールは、例えば、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００８９】
走行制御部１２０は、道路情報に基づいて、道路が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じた後、速度が許容最高速度Ｖｍａｘ以下であり、許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であることを条件として、定速走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００９０】
図４に示すように、道路勾配情報は、例えば、図４の上側の実線２２１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。実線２２１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が急な下り坂の途中であり、位置Ｌ３が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分であることを示している。
【００９１】
走行制御部１２０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分が存在するか否かを逐次判定する。そして、走行制御部１２０は、当該部分が存在する場合、緩やかな下り坂に転じる部分、または、緩やかな下り坂に転じた後において速度がＶ＋Ｖ１からＶの範囲内であるか否かを判定する。速度が当該範囲内である場合、走行制御部１２０は、急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる位置Ｌ３、または、位置Ｌ３以降、速度がＶ＋Ｖ１以下になる位置において、定速走行からＮ惰行に切り替える（実線２２２参照）。
【００９２】
走行制御部１２０は、図４の実線２２２で示すように、位置Ｌ３からＮ惰行に切り替えて許容最低速度Ｖとなる位置Ｌ４までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００９３】
これにより、車両１の速度は減速していくが、定速走行における速度と比較すると、減速量が少ないため、その分、最低速度であるＶに速度が達するまでの時間が長くなる。つまり、Ｎ惰行の時間を長くできるので、その間における燃費が向上する。
【００９４】
以上、第２道路における走行スケジュールの一例について説明した。
【００９５】
＜走行制御装置１００の動作例＞
次に、走行制御装置１００の動作（車両１の走行を制御する動作。以下、走行制御動作ともいう）について説明する。図５は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図５に示すフローは、例えば、車両１の定速走行中またはＮ惰行中に行われる。また、図５に示すフローは、車両１の走行中において繰り返し行われる。
【００９６】
まず、切替制御部１３０は、目標速度変更操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。例えば、切替制御部１３０は、増減値設定装置１４から、変更後目標車速を示す情報を受け取った場合、目標速度変更操作が行われたと判定する。
【００９７】
ステップＳ１０１の判定の結果、目標速度変更操作が行われていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。この場合、切替制御部１３０は、走行制御部１２０へ指示情報を出力しない。
【００９８】
一方、ステップＳ１０１の判定の結果、目標速度変更操作が行われた場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２へ進む。
【００９９】
次に、切替制御部１３０は、指示情報を走行制御部１２０へ出力する（ステップＳ１０２）。走行制御部１２０は、その指示情報を受け取る。
【０１００】
次に、走行制御部１２０は、指示情報に基づいて、目標速度変更操作の完了時点から所定時間の間、Ｎ惰行制御を実行せず、定速走行制御を実行する（ステップＳ１０３）。
【０１０１】
例えば、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御の実行中に指示情報を受け取った場合、Ｎ惰行制御を中止し、所定の時間の間、定速走行制御を実行する。これにより、車両１の車速が変更後目標車速となるように制御される。
【０１０２】
また、例えば、走行制御部１２０は、定速走行制御の実行中に指示情報を受け取った場合、所定の時間の間、Ｎ惰行の開始条件が満たされたとしてもＮ惰行制御を実行させず、定速走行制御を実行する。これにより、車両１の車速が変更後目標車速となるように制御される。
【０１０３】
ステップＳ１０３の制御は、所定時間が経過するまで行われる。すなわち、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、処理はステップＳ１０３へ戻る。一方、所定時間が経過した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０５へ進む。
【０１０４】
次に、走行制御部１２０は、Ｎ惰行の開始条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、走行制御部１２０は、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車両１の速度が所定範囲内である場合、Ｎ惰行の開始条件が満たされたと判定する。
【０１０５】
ステップＳ１０５の判定の結果、Ｎ惰行の開始条件が満たされている場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、走行制御部１２０は、Ｎ惰行制御を実行する（ステップＳ１０６）。これにより、車両１は、Ｎ惰行を開始する。
【０１０６】
一方、ステップＳ１０５の判定の結果、Ｎ惰行の開始条件が満たされていない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、走行制御部１２０は、定速走行制御を実行（継続）する（ステップＳ１０７）。これにより、車両１は、定速走行を実行（継続）する。
【０１０７】
以上、走行制御装置１００の動作の一例について説明した。
【０１０８】
詳述してきたように、本実施の形態によれば、Ｎ惰行中または定速走行中に目標速度変更操作が行われた場合、目標速度変更操作の完了時点から所定時間の間、Ｎ惰行制御を実行せずに、定速走行制御を実行することを特徴とする。
【０１０９】
よって、本実施の形態は、Ｎ惰行中に目標車速変更操作が行われた場合にＮ惰行が継続してしまい、運転者による速度変更の意図が反映されない、という問題を解決できる。また、本実施の形態は、定速走行中に目標速度変更操作が行われた場合に、Ｎ惰行の開始条件が満たされてＮ惰行が開始されてしまい、運転者による速度変更の意図が反映されない、という問題を解決できる。したがって、本実施の形態によれば、Ｎ惰行中または定速走行中において、運転者が所望する速度での走行を実現できる。
【０１１０】
なお、上述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【０１１１】
＜本開示のまとめ＞
本発明の走行制御装置は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御部と、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記目標速度を変更する操作が行われた場合、前記操作の完了時点から所定時間の間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行するように前記走行制御部を制御する切替制御部と、を備える。
【０１１２】
なお、上記走行制御装置において、前記走行制御部は、前記所定時間が経過した時、前記惰行の開始条件が満たされているか否かを判定し、前記惰行の開始条件が満たされている場合、前記定速走行制御を終了させ、前記惰行制御の実行を開始し、前記惰行の開始条件が満たされていない場合、前記定速走行制御の実行を継続してもよい。
【０１１３】
また、上記走行制御装置において、前記走行制御部は、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合に、前記惰行の開始条件が満たされたと判定してもよい。
【０１１４】
また、上記走行制御装置において、前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備えてもよい。
【０１１５】
本発明の車両は、本発明の走行制御装置を備える。
【０１１６】
本発明の走行制御方法は、車両を目標車速で走行させる定速走行制御と、前記車両を惰性で走行させる惰行制御と、を切り替えて実行する走行制御装置の走行制御方法であって、前記定速走行制御または前記惰行制御の実行中に、前記目標速度を変更する操作が行われた場合、前記操作の完了時点から所定時間の間、前記惰行制御を実行せずに前記定速走行制御を実行する。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に有用である。
【符号の説明】
【０１１８】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  道路情報取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  周囲センサ
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  排気ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  道路判定部
１２０  走行制御部
１３０  切替制御部
【図１】
2018158642.tif 000004
【図２】
2018158642.tif 000005
【図３】
2018158642.tif 000006
【図４】
2018158642.tif 000007
【図５】
2018158642.tif 000008