(57)【要約】【課題】一様な画像を安定して記録することが可能な自走式プリンタを提供する。【解決手段】記録媒体Ｐの同一画像領域を、画像データを複数のプレーンに分割して得られた複数のプレーンデータのそれぞれに従った複数の記録走査で記録する。この際、これら複数の記録走査は記録媒体Ｐに対する走査角度が互いに異なるようにする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、
前記記録媒体の同一画像領域を、前記画像データを複数のプレーンに分割して得られた複数のプレーンデータのそれぞれに従った複数の記録走査で記録し、前記複数の記録走査は前記記録媒体に対する走査角度が互いに異なっていることを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項２】
前記同一画像領域を、前記走査角度が０°および９０°である２回の記録走査で記録することを特徴とする請求項１に記載の自走式プリンタ。
【請求項３】
前記同一画像領域を１回の記録走査で記録する第１の記録モードと、
前記同一画像領域を、前記走査角度が互いに異なる複数の記録走査で記録する第２の記録モードと、
を有することを特徴とする請求項１または２に記載の自走式プリンタ。
【請求項４】
前記第１の記録モードは速度優先モードが設定された場合に実行され、前記第２の記録モードは画質優先モードが設定された場合に実行されることを特徴とする請求項３に記載の自走式プリンタ。
【請求項５】
前記第１の記録モードは、前記同一画像領域が、前記自走式プリンタが備える記録ヘッドの１回の記録走査で記録することが可能なバンド幅よりも小さい場合に実行され、前記第２の記録モードは、前記同一画像領域が前記記録ヘッドの１回の記録走査で記録することが可能なバンド幅よりも大きい場合に実行されることを特徴とする請求項３に記載の自走式プリンタ。
【請求項６】
前記同一画像領域を他の自走式プリンタと協働で記録するために、前記複数のプレーンデータのうちの一部のプレーンデータに従って、前記他の自走式プリンタと異なる走査角度で前記同一画像領域を記録することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項７】
異なる色材を記録するための複数の記録ヘッドを備え、前記複数の記録ヘッドごとに前記複数のプレーンデータを生成することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の自走式プリンタ。
【請求項８】
記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、
前記画像データを複数のプレーンに分解する分解手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれについて前記記録媒体に対する走査角度を設定する走査角度設定手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれを、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に基づいて、複数の記録走査のそれぞれに対応する複数のバンドデータに分割する手段と、
前記複数のプレーンそれぞれについて、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に移動しながら前記複数のバンドデータに従って前記複数の記録走査を実行する手段と
を有することを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項９】
前記分解手段は、多値データである前記画像データを２値化した後、前記複数のプレーンに分解することを特徴とする請求項８に記載の自走式プリンタ。
【請求項１０】
前記分解手段は、２値データである前記画像データを前記複数のプレーンに分割することを特徴とする請求項８に記載の自走式プリンタ。
【請求項１１】
前記分解手段は、多値データである前記画像データを前記複数のプレーンに分割し、それぞれのプレーンを２値化することを特徴とする請求項８に記載の自走式プリンタ。
【請求項１２】
記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタを制御するための画像処理装置であって、
前記画像データを複数のプレーンに分解する手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれについて前記記録媒体に対する走査角度を設定する走査角度設定手段と、
前記複数のプレーンのそれぞれを、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に基づいて、複数の記録走査のそれぞれに対応する複数のバンドデータに分割する手段と、
前記複数のプレーンそれぞれについて、前記走査角度設定手段が設定した走査角度に移動しながら前記複数のバンドデータに従って前記複数の記録走査を実行する手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１３】
記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタの記録方法であって、
前記画像データを複数のプレーンに分解する工程と、
前記複数のプレーンのそれぞれについて前記記録媒体に対する走査角度を設定する走査角度設定工程と、
前記複数のプレーンのそれぞれを、前記走査角度設定工程が設定した走査角度に基づいて、複数の記録走査のそれぞれに対応する複数のバンドデータに分割する工程と、
前記複数のプレーンそれぞれについて、前記走査角度設定工程が設定した走査角度に移動しながら前記複数のバンドデータに従って前記複数の記録走査を実行する工程と
を有することを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置本体が移動することによって記録媒体に画像を記録する自走式プリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、記録ヘッドを搭載し、装置自身が記録媒体上を移動しながら画像を記録する自走式プリンタが開示されている。特許文献１のような自走式プリンタであれば、従来の備え置きプリンタのように装置内の決められた経路に記録媒体を設置したり搬送したりすることがないので、サイズ、厚み、形状によらず様々な記録媒体に画像を記録することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１４２５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の備え置き型プリンタであれ自走式プリンタであれ、記録ヘッドによる複数回の走査で画像を記録するプリンタにおいては、記録ヘッドに配列する記録素子のばらつきや記録走査毎の繋ぎ位置の誤差などが白スジや黒スジとなって現れる場合がある。そしてこのような白スジや黒スジは、記録ヘッドの走査方向に延在し走査方向と交差する方向に周期的に現れ、結果として濃度ムラとして認識される。特に自走式プリンタでは、プリンタ本体が自走するという構成上、個々の記録走査の位置や方向の誤差が備え置き型のプリンタよりも大きくなりやすいため、繋ぎ位置の誤差に伴う画像弊害は問題になりやすい。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決するために成されたものである。よってその目的とするところは、一様な画像を安定して記録することが可能な自走式プリンタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために本発明は、記録媒体に対して自走しながら画像データに従って画像を記録する自走式プリンタであって、前記記録媒体の同一画像領域を、前記画像データを複数のプレーンに分割して得られた複数のプレーンデータのそれぞれに従った複数の記録走査で記録し、前記複数の記録走査は前記記録媒体に対する走査角度が互いに異なっていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自走式プリンタにおいて、濃度ムラのない一様な画像を記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）および（ｂ）は自走式プリンタの構成を説明するための図である。
【図２】プリンタにおける制御の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】ＣＰＵが実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。
【図４】プレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図５】走査角度設定処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図６】バンド分割処理を具体的に説明するための図である。
【図７】（ａ）〜（ｄ）は、プレーンデータを記録する状態を示す図である。
【図８】プレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図９】走査方向決定処理の工程を説明するためのフローチャートである。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、第２の実施形態の記録状態を示す図である。
【図１１】第３実施形態における記録動作工程を説明するフローチャートである。
【図１２】（ａ）および（ｂ）は、複数のオブジェクトが存在する場合の説明図である。
【図１３】第４実施形態におけるホスト装置とプリンタの接続状態を示す図である。
【図１４】第４実施形態における記録状態図である。
【図１５】自走式プリンタの別構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
図１（ａ）および（ｂ）は、本発明に使用可能な自走式プリンタ１（以下、単にプリンタ１という）の構成を説明するための図である。図１（ａ）は、下面すなわち記録媒体Ｐの側から見た平面図、図１（ｂ）は同図（ａ）のＩＢ−ＩＢ断面図を示している。両図において、ＸＹＺ軸は、プリンタ１の幅、奥行き、高さの方向をそれぞれ示しており、実使用においてＺ軸は重力方向に一致している。
【００１０】
ケース１００において、下面（Ｚ方向側の面）のほぼ中央には、インクジェット記録ヘッド１０を備えた記録ユニット１０１が配備されている。記録ヘッド１０にはインクを吐出する記録素子が距離Ａに亘ってＸ方向に配列されている。一方、記録ユニット１０１に対しＸ方向とＹ方向の両側には、駆動輪１０２ａ〜１０２ｄが配備されており、プリンタ１がＸＹ平面において自由に走行できるようになっている。
【００１１】
記録ヘッド１０による吐出動作や駆動輪１０２ａ〜１０２ｄによるプリンタ１の移動は、制御部１１０によって制御されている。すなわち、プリンタ１は、制御部１１０による制御のもと、ＸＹ平面に延在する記録媒体Ｐの上をＸＹ平面に移動しながら、個々の記録素子から画像データに従ってＺ方向にインクを吐出することによって画像を記録する。
【００１２】
図２は、プリンタ１における制御の構成を説明するためのブロック図である。制御部１１０に含まれる各種機構は、内部バス１１２によって互いに接続されている。マイクロプロセッサ形態のＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ形態のプログラムメモリ１１３に記憶されているプログラムに従い、ＲＡＭ形態のデータメモリ１１４をワーキングエリアとしながら、プリンタ１全体を制御する。
【００１３】
例えば、無線接続されたホスト装置３００より通信制御回路１１６を介して記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１は、プログラムメモリ１１３に記憶されているプログラムに従って、入力された画像データをデータメモリ１１４の画像メモリ１１５に保存する。そして、ＣＰＵ１１１は、移動制御回路１１８を介して駆動輪１０２を駆動しながら、画像メモリ１１５から読み出した画像データに従って記録制御回路１１９を介して記録ユニット１０１を駆動することにより、記録媒体Ｐに画像を記録する。
【００１４】
この際、ＣＰＵ１１１は、センサ制御回路１１７を介して各種センサ１０３の検出結果を取得し、上記記録動作に反映させる。各種センサ１０３としては、例えば記録媒体Ｐの有無や端部位置などを検知するための記録媒体検出センサが挙げられる。また、プリンタ１の移動領域における障害物の有無を確認するための障害物センサや記録ユニット１０１と記録媒体ＰとのＺ方向の距離を測定するための紙間距離センサなどを用意することも出来る。
【００１５】
以下、プリンタ１が実行する標準的な記録動作について具体的に説明する。ＣＰＵ１１１は、駆動輪１０２を駆動してプリンタ１を所定の速度でＹ方向に移動させながら、この移動速度に対応する周波数で記録ヘッド１０からインクを吐出させ、記録媒体Ｐに１バンド分の画像を記録する。通常、この１バンドの幅は、記録素子の配列幅Ａに相当する。このような１バンド分の記録走査が終了すると、ＣＰＵ１１１は、駆動輪１０２を駆動してプリンタ１を１バンド分の距離ＡだけＸ方向に移動する。その後再びプリンタ１をＹ方向に移動させながら記録ユニット１０１からインクを吐出して、１バンド目とＸ方向接続する２バンド目の画像を記録する。以後、以上説明したような１バンドずつのＹ方向の記録走査とＸ方向への距離Ａの移動動作を繰り返すことにより、記録媒体Ｐに段階的に画像を形成していく。
【００１６】
但し、既に課題の項でも説明したように、自走式プリンタでは、走査方向に延在し走査方向と交差する方向に周期的に現れる白スジや黒スジが目立ちやすく、画像品位を劣化させる要因となっていた。このため、本発明者らは鋭意検討の結果、自走式のカラープリンタにおいては、記録媒体の同じ領域を、異なる走査角度による複数の記録走査で記録することが、一様性を向上させるために有効であると判断した。以下、具体的に説明する。
【００１７】
図３は、ホスト装置３００より記録コマンドが入力された場合に、ＣＰＵ１１１が実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１０において、通信制御回路１１６を介して画像データを受信し画像メモリ１１５に記憶する。続くステップＳ１１において、ＣＰＵ１１１はプレーン分解処理を行う。
【００１８】
図４は、プレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されるとＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１００にて、画像メモリ１１５に記憶した画像データを作業領域に読み出す。本実施形態において、この段階の画像データは、個々の記録画素についてドットの記録「１」または非記録「０」が設定された２値データとする。そして、続くステップ１０１でこれら２値データを第１プレーンと第２プレーンに分割する。分割の手法は特に限定されるものではないが、記録「１」を示す画素の数は２つのプレーンでほぼ均等になることが好ましい。以上で本処理を終了する。
【００１９】
図３のフローチャートに戻る。プレーン分解処理が終了すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１２に進み、ステップＳ１１で分割したプレーンの中から、処理対象プレーンを設定する。そして更にステップＳ１３に進み、処理対象プレーンについて走査角度設定処理を行う。
【００２０】
図５は、ステップＳ１３で実行される走査角度設定処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１２０において、処理対象プレーンが第１プレーンであるか否かを判断する。第１プレーンであると判断した場合はステップＳ１２２に進み、当該プレーンデータに対し、走査角度θを“０°”に設定する。ここで、走査角度θが“０°”であるとは、プリンタ１が、例えば記録媒体Ｐの基準辺に平行な方向に移動しながら当該プレーンデータを記録することを意味する。一方、ステップＳ１２０で第１プレーンではないと判断した場合はステップＳ１２１に進む。
【００２１】
ステップＳ１２１において、ＣＰＵ１１１は処理対象プレーンが第２プレーンであるか否かを判断する。第２プレーンであると判断した場合はステップＳ１２３に進み、当該プレーンデータに対し走査角度θを“９０°”に設定する。走査角度θが“９０°”であるとは、プリンタ１が、走査角度θが“０°”であるときの走査方向に対し、時計回り方向に９０°回転した方向に移動しながら当該プレーンデータを記録することを意味する。
【００２２】
一方、ステップＳ１２１において第２プレーンではないと判断した場合はステップＳ１２４に進み、当該プレーンデータに対し走査角度θを“０°”に設定する。ステップＳ１２４における処理は、ステップＳ１２０と１２１の判断処理において、いずれのプレーンにも属さないと認定されたケースにも対応するためのサポート処理である。以上で本処理は終了する。
【００２３】
図３に戻る。ステップＳ１３で処理対象プレーンの走査角度θが決定されると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１４に進み、処理対象プレーンについてバンド分割処理を行う。図６は、バンド分割処理を具体的に説明するための図である。ＣＰＵ１１１は、記録ヘッド１０が有する記録素子数を単位としながら、処理対象プレーンをステップＳ１３で決定された走査角度θで複数のバンドデータに分割し、対応する記録ヘッドのラスタデータとして保存する。これにより、各記録素子に対し個々の記録走査で記録するべき２値データが決定される。
【００２４】
ステップＳ１５において、ＣＰＵ１１１は、次の記録走査開始位置にプリンタ１をセットする。すなわち、移動制御回路１１８を用いて４つの駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを駆動し、プリンタ１を次の走査開始位置に、その走査方向がプリンタ１のＹ方向と一致するようにセットする。そして、続くステップＳ１６において、１バンド分の記録走査を行う。具体的には、移動制御回路１１８を用いて駆動輪１０２ａ〜１０２ｄを駆動し、プリンタ１を所定の速度でＹ方向に移動させる。そして、その移動の最中に、記録制御回路１１９を介して処理対象プレーンに対応する記録ヘッドを駆動し、ステップＳ１４で生成された１バンド分のラスタデータに従って画像を記録する。以後、ステップＳ１７で処理対象プレーンの全バンドについての記録走査が完了したと判断されるまで、ステップＳ１５の記録走査開始位置への移動とステップＳ１６の記録走査とを繰り返す。
【００２５】
ステップＳ１７で全バンドについての記録走査が完了したと判断した場合はステップＳ１８に進み、ＣＰＵ１１１はステップＳ１１で分割した全てのプレーンについての記録処理が完了したか否かを判断する。まだ処理すべきプレーンが残っていると判断した場合は、ステップＳ１２に戻り、まだ記録処理が行われていないプレーンを新たな処理対象プレーンに設定する。一方、全てのプレーンについて記録処理は完了したと判断した場合は、ステップＳ１９に進み、今回のジョブに関する画像データを画像メモリ１１５より削除する。以上で本処理を終了する。
【００２６】
図７（ａ）および（ｂ）は、個々のプレーンデータを、図５で示した走査角度θに従って、幅Ａの１バンドずつ記録する状態を示す図である。図７（ａ）は走査角度θ＝０°である第１プレーンの記録状態、図７（ｂ）は走査角度θ＝９０°である第２プレーンの記録状態をそれぞれ示している。第１プレーンの画像は白紙の記録媒体Ｐに対し最初に記録され、第２プレーンの画像は、第１プレーンの画像が記録された後の記録媒体Ｐに記録される。
【００２７】
以上説明した本実施形態によれば、記録媒体の同一画像領域が第１プレーンと第２プレーンが互いに異なる走査角度で記録されるため、個々の記録走査で生成される白スジや黒スジも画像領域内で交差し、同じ方向に揃って延在することが無い。このため、単一方向に周期性を有する濃度ムラが認識されることも無く画像の一様性を維持することができる。
【００２８】
（第２の実施形態）
本実施形態においても、図１および図２に示したプリンタ１を用い、図３の示したフローチャートに従って、記録動作を実行するものとする。本実施形態のプリンタ１は、文字や線画などを高速に記録するための速度優先モードと、写真画像やグラフィックなどを高画質に記録するための画質優先モードとを切替えて記録動作を行うものとする。
【００２９】
図８は、本実施形態におけるステップＳ１１のプレーン分解処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されるとＣＰＵ１１１は、まずステップＳ１３０にて、受信した記録コマンドが指定する記録モードが画質優先モードであるか否かを判断する。画質優先モードで有ると判断した場合はステップＳ１３１に進み、画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上であるか否かを判断する。記録ヘッド幅Ａ以上であると判断した場合は、ステップＳ１３２にて画像メモリ１１５に記憶した画像データを作業領域に読み出した後、ステップＳ１３３に進み、画像メモリ１１５に記憶した画像データを、第１プレーンと第２プレーンに分解し、本処理を終了する。
【００３０】
一方、ステップＳ１３０で速度優先モードと判断された場合、あるいはステップＳ１３１で記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上ではないと判断された場合はステップＳ１３４に進む。そして、プレーン分解を行うことなく本処理を終了する。
【００３１】
図９は、ステップＳ１３で実行される本実施形態の走査方向決定処理の工程を説明するためのフローチャートである。本処理が開始されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１４０において、ステップＳ１１のプレーン分解処理でプレーン分解が行われたか否かを判断する。プレーン分解が行われたと判断した場合は、ステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４１〜Ｓ１４５の工程は図５のステップＳ１２０〜Ｓ１２４の工程と同等であるので、ここでの説明は省略する。一方ステップＳ１４０において、プレーン分解は行われていないと判断した場合はステップＳ１４５に進み、走査角度θを“０°”に設定する。
【００３２】
図１０（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態におけるプレーン分解を行った場合と、行わない場合のそれぞれについての記録状態を示す図である。図１０（ａ）は、ステップＳ１３０において、速度優先モードと判断された場合を示している。速度優先モードと判断された場合、ステップＳ１２では画像メモリ１１５に記憶されている全画像データが処理対象プレーンとして設定され、ステップＳ１３では走査角度θが“０°”に設定される。そして、ステップＳ１４のバンド分割処理では、当該画像データが複数のバンドに分割され、個々の記録走査では記録ヘッド１０による吐出動作がバンドデータに従って行われる。結果、ステップＳ１５およびステップＳ１６の繰り返しにより、幅Ａを有する１バンドずつの記録走査が図１０（ａ）のように順番に行われる。このような高速記録モードの場合、個々の記録走査で生成されるつなぎスジや濃度ムラは、同じ方向に揃って延在してしまう。しかしながら、１回の記録走査で画像を記録することができるので、記録時間を短く抑えることができる。
【００３３】
図１０（ｂ）は、ステップＳ１３１において、記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上ではないと判断された場合を示している。記録画像２０１の大きさが記録ヘッド幅Ａよりも小さい場合、記録された画像２０１には、複数の記録走査間の境界すなわちつなぎスジが存在せず、スジやムラ等の弊害も目立ち難い。よって本実施形態ではこのような小さな画像については、画像品位よりも出力時間を短縮させることを優先し、記録ヘッド１０を用いた１回の記録走査によって記録を完了させる。
【００３４】
図１０（ｃ）は、ステップＳ１３１で記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上であると判断された場合を示している。画質優先モードが設定され、記録画像の大きさが記録ヘッド幅Ａ以上である場合、本実施形態では第１の実施形態でのプレーン分解画像と同様の記録動作を実行する。すなわち、第１プレーンデータと第２プレーンデータのそれぞれを、互いに異なる走査角度θで複数のバンドに分割し、１プレーンごとの画像を図１０（ｃ）のように順番に重ねて記録する。
【００３５】
以上説明したように本実施形態によれば、速度優先モードが設定されている場合や記録すべき画像が十分小さい場合は、プレーン分解を行わないようになっている。従って、第１の実施形態に比べて、必要以上に時間をかけることなく、画像を出力することができる。
【００３６】
（第３の実施形態）
本実施形態においても、図１および図２に示したプリンタ１を用いる。本実施形態は、画像データに含まれるオブジェクトごとに、プレーン分解の是非を判断するものである。
【００３７】
図１１は、ホスト装置３００より記録コマンドが入力された場合に、本実施形態のＣＰＵ１１１が実行する記録動作の工程を説明するためのフローチャートである。記録コマンドが入力されると、ＣＰＵ１１１はまずステップＳ１５０において、通信制御回路１１６を介して画像データを受信し画像メモリ１１５に記憶する。続くステップＳ１５１において、ＣＰＵ１１１は画像領域よりオブジェクトを抽出する。
【００３８】
図１２（ａ）および（ｂ）は、画像領域に複数のオブジェクトが存在する場合を説明するための図である。ＣＰＵ１１１は画像領域２００全域を検査し、白領域（非記録領域）で囲われた１以上のオブジェクトを抽出する。ここでは、第１のオブジェクト２０２と第２のオブジェクト２０３が抽出された例を示しでいる。
【００３９】
ステップＳ１５１でオブジェクトが抽出されると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１５２に進み、抽出されたオブジェクトのうち処理対象とするオブジェクトを１つ設定する。そして続くステップＳ１５３では、ステップＳ１５２で設定されたオブジェクトに対し、プレーン分解処理を行う。本実施形態のプレーン分解処理は、第１の実施形態のように図４に示した工程で行っても良いし、第２の実施形態で説明したように図８に示した工程で行なっても良い。いずれにしても、処理対象とされるオブジェクトの特徴に基づいた分割処理が行われれば良い。図１２（ａ）の例においては、第１のオブジェクト２０２については第１プレーンと第２プレーンに分解し、記録ヘッド幅Ａよりも小さい第２のオブジェクト２０２についてはプレーン分解を行わないものとする。
【００４０】
ステップＳ１５４〜Ｓ１６０の処理は、第１の実施形態で説明した図３のステップＳ１２〜Ｓ１８の処理と同等であるため説明は省略する。ステップＳ１５４〜Ｓ１６０によって第１のオブジェクト２０２に対する記録動作が終了すると、ＣＰＵ１１１はステップＳ１６１に進み、ステップＳ１５１で抽出した全てのオブジェクトについて記録処理が完了したか否かを判断する。まだ処理すべきオブジェクトが残っていると判断した場合は、ステップＳ１５２に戻り、まだ記録処理が行われていないオブジェクトを新たな処理対象オブジェクトに設定する。一方、全てのオブジェクトについて記録処理は完了したと判断した場合は、ステップＳ１６２に進み、今回のジョブに関する画像データを画像メモリ１１５より削除する。以上で本処理を終了する。
【００４１】
図１２（ｂ）は、第１のオブジェクト２０２と第２のオブジェクト２０３のそれぞれについての記録状態を示している。第１のオブジェクト２０２については、ステップＳ１５３において、２つのプレーンへの分解が決定されている。よって、当該領域は、ステップＳ１５４〜Ｓ１６０の繰り返し処理によって、第１プレーンと第２プレーンそれぞれのための複数回の記録走査が互いに異なる走査角度で順番に行われる。一方、第２のオブジェクト２０３については、ステップＳ１５３において、プレーン分解を行わないことが決定されている。よって、当該領域は、ステップＳ１５４〜Ｓ１６０の処理によって、１回の記録走査が所定の走査角度で実行される。
【００４２】
以上説明したように本実施形態よれば、オブジェクトのそれぞれについて適切な方法で画像を記録することができる。このため、必要以上のタイムロスを招くことなく、濃度ムラの無い一様な画像を出力することが出来る。
【００４３】
なお、以上では、白紙領域（非記録領域）で囲われた領域を１つのオブジェクトとみなして抽出した。しかし、例えば文字列のように、図１２（ｂ）の矢印の方向に記録ヘッド幅Ａよりも小さいオブジェクト（文字）が複数存在するような場合には、これらをまとめて１つのオブジェクトとみなし、プリンタ１による１回の記録走査で記録を完了させることができる。このような文字列などについては、プレーン分解して複数回の記録走査で記録するよりも１回の記録走査で記録したほうが、先鋭性に優れた画像が得られるため、むしろ好ましいと言える。また、例えば記録ヘッド幅Ａよりも小さい複数のオブジェクトが画像領域２００内に多数散在するような場合には、なるべく少ない走査回数で記録が完了するように、走査角度が異なる複数の記録走査に、これら複数のオブジェクトをグループ分けしてもよい。
【００４４】
更に、本実施形態は必ずしもオブジェクトの単位で画像を抽出する必要は無い。画像領域２００をその内容によらず縦横一定のサイズで分割し、それぞれについて上記ステップＳ１５３〜Ｓ１６０の処理を行っても良い。いずれにしても、本実施形態によれば、それぞれのオブジェクト（領域）について記録方法を適正化することができるので、画像全体として必要以上のタイムロスを招くことなく一様な画像を出力することが出来る。
【００４５】
（第４の実施形態）
図１３は、本実施形態におけるホスト装置３００とプリンタ１の接続状態を示す概念図である。本実施形態では、１台のホスト装置３００に対し、２台のプリンタ（１Ａと１Ｂ）が、無線で接続されている。また、プリンタ１Ａおよび１Ｂの間でも互いに無線通信できるようになっている。本実施形態において、図３や図１１で示した一連の処理は、個々のプリンタのＣＰＵ１１１ではなく、ホスト装置３００が実行するものとする。そして、ステップＳ１５、Ｓ１６やステップＳ１５７、Ｓ１５８のような、プリンタの実働を伴う工程については、ホスト装置３００がプリンタ１Ａおよび１Ｂのそれぞれを無線で制御しながら実行させるものとする。
【００４６】
本実施形態においても、基本的な処理は図３や図１１のフローに従うことができる。但し、ステップＳ１２またはＳ１５４において、本実施形態では第１プレーンと第２プレーンのそれぞれを同時に処理対象プレーンに設定する。そして、その後のステップＳ１３〜Ｓ１７（Ｓ１５５〜Ｓ１５９）の処理は、第１プレーンと第２プレーンのそれぞれについて並行して行う。この際、第１プレーンの実働コマンドはプリンタ１Ａに実行させ、第２プレーンの実働コマンドはプリンタ１Ｂに実行させる。
【００４７】
図１４は、本実施形態における画像データの記録状態を示す図である。第１プレーンはプリンタ１Ａを用い走査角度θ＝０°で、第２プレーンはプリンタ１Ｂを用い走査角度θ＝９０°で、同時進行で記録されている。この際、２つのプリンタ１Ａおよび１Ｂが走査中に衝突することがないように、無線通信によって互いの位置を把握しながら走査のタイミングを調整している。このような本実施形態によれば、同一画像領域を２つのプリンタの協働で記録することが出来るので、上記実施形態と同様の効果を得ながらもプリント時間を更に短縮することができる。
【００４８】
（その他の実施形態）
以上では、プレーン分解処理Ｓ１１において、２値の画像データを第１プレーンと第２プレーンに均等に分配し、同一画像領域を走査角度が異なる２回の記録走査で記録したが、分配方法はこれに限定されるものではない。３以上の複数プレーンに分解してもよいし、２値データは必ずしも個々のプレーンに均等に分配されなくても良い。３以上の複数プレーンに分解する場合、第３の実施形態では、プレーンの数に応じた複数のプリンタを用意することも出来るが、個々のプリンタで複数プレーンずつ記録することも出来る。例えば、ステップＳ１０１で第１〜第４の４つのプレーンに分解し、第１プレーンと第２プレーンはプリンタ１Ａで記録し、第３プレーンと第４プレーンはプリンタ１Ｂで記録することができる。
【００４９】
また、ステップＳ１３の走査角度設定処理で設定する走査角度θは、“０°”と“９０°”、あるいはこれを含む形態に限定されるものではないし、このような走査角度は記録コマンドが入力されるたびに周期的にあるいはランダムに変更されても良い。更に、各記録走査においては、幅Ａに含まれる全ての記録素子を用いず、幅Ａよりも短いバンド幅に含まれる一部の記録素子のみを用いて吐出動作を行っても構わない。
【００５０】
また、以上の実施形態では、いずれの処理対象プレーンも、Ｙ方向のみの記録走査すなわち片方向の記録走査で記録を完了させていた。しかしながら、本発明はこのような形態に限定されるものではない。処理対象プレーンの記録は片方向で行っても良いし両方向で行っても良い。両方向の場合、走査角度θは往路走査（＋θ）と復路走査（１８０°＋θ）を交互に行うことになる。また、画像品位を優先してプレーン分解を行った場合には設定された走査角度θに基づいた片方向記録とし、記録速度を優先してプレーン分解を行わなかった場合には設定された走査角度θと反対の走査角度（１８０°＋θ）に基づいた両方向記録としても良い。
【００５１】
加えて、以上では、主にブラック画像を記録することを前提に、ブラックインクを吐出する１つの記録ヘッドを備えたプリンタを例に説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。例えば、図１５に示すように、ブラック、シアン、マゼンタ、およびイエローのインクをそれぞれ吐出する４つの記録ヘッド１０ａ〜１０ｄをＹ方向に備えた自走式カラープリンタであっても、本発明を適用することはできる。また、例えば、シアンインクやマゼンタインクよりも色材濃度が低いライトシアンインクやライトマゼンタインクを吐出する記録ヘッドを更に備えていても良いし、レッド、グリーン、ブルーのような特色インク用の記録ヘッドを更に備えていても良い。この場合、プレーン分解処理では、全てのインク色について複数のプレーンデータを生成してもよいし、一部のインク色についてのみプレーンデータを生成してもよい。
【００５２】
さらに、以上では、プリンタ１の制御部１１０が、個々の画素に対する記録（１）または非記録（０）を定めた２値データを受信する形態で説明したが、本実施形態はこのような形態に限定されるものではない。例えば、制御部１１０はホスト装置３００より多値の濃度データを受信する形態としても良いし、図１３のようなカラープリンタである場合には、Ｒ（レッド）、Ｇ（グリーン）およびＢ（ブルー）の輝度多値データを受信する形態としても良い。さらに、ホスト装置の代わりに携帯端末やデジタルカメラが外部接続されていても良いし、輝度信号値をプリンタ自体がスキャナユニットを用いて取得する形態としても良い。
【００５３】
プリンタが輝度または濃度の多値データを受け取る場合、ＣＰＵ１１１は装置内のメモリを利用しながら、これら多値データをＣＭＹＫの２値データに変換するための様々な画像処理を実行することになる。この際、プレーン分解処理は、上記実施形態と同様に２値データに対して行うこともできるが、２値化前の多値データに対して行うこともできる。後者の場合、ＣＰＵ１１１は、プレーン分解処理を行い、さらにそれぞれのプレーンについて２値化処理を行った後、バンド分割処理を実行することになる。いずれにしても、プレーン分解処理で生成された複数のプレーンに対し、異なる走査角度が設定され、設定された走査角度に従って記録動作が実行されれば、本発明の効果を得ることが出来る。
【符号の説明】
【００５４】
１    自走式プリンタ
１０ａ〜１０ｄ    記録ヘッド
１１０    制御部
Ｐ    記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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