(57)【要約】【課題】低コストで効率よくパネルの姿勢を所望の姿勢にすることが可能なパネル駆動装置を提供する。【解決手段】パネル駆動装置３３は、太陽光２を受けるパネル３１を旋回運動及び傾倒運動させる駆動部３４と、予めパネル３１を旋回運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定された第１補正パラメータを格納する第１補正パラメータ格納部５１と、目標傾倒角度及び第１補正パラメータに基づいて、駆動部３４を制御する制御部３７と、を備えている。【選択図】図３
2018124007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽光を受けるパネルを旋回運動及び傾倒運動させる駆動部と、
予め前記パネルを旋回運動させて計測されたパネルの傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定された第１補正パラメータを格納する第１補正パラメータ格納部と、
目標傾倒角度及び前記第１補正パラメータに基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、を備えたパネル駆動装置。
【請求項２】
前記第１補正パラメータは、前記パネルに外力が印可されていないときに前記パネルを旋回運動させて計測された前記パネルの傾倒角度の実測値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定される、請求項１に記載のパネル駆動装置。
【請求項３】
前記第１補正パラメータは、前記パネルを複数回旋回運動させて複数回計測されたパネルの傾倒角度の複数の実測値の平均値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定される、請求項１に記載のパネル駆動装置。
【請求項４】
前記パネルの傾倒角度の実測値を計測する傾倒角度計測部を更に備えた、請求項１〜３のいずれか一項に記載のパネル駆動装置。
【請求項５】
前記パネルは、太陽光を反射させて反射光を集光塔に照射させるためのものであり、
前記目標角度は、太陽の位置及び前記集光塔に対する前記パネルの位置に基づいて決定される、請求項１〜４のいずれか一項に記載のパネル駆動装置。
【請求項６】
前記集光塔の基準位置からのずれに関する第２補正パラメータを格納する第２補正パラメータ格納部を更に備え、
前記制御部は、目標傾倒角度と第１補正パラメータと第２補正パラメータとに基づいて、前記駆動部を制御する、請求項５に記載のパネル駆動装置。
【請求項７】
第２補正パラメータは、前記集光塔において前記パネルからの反射光が照射する照射位置の、基準位置からの位置ずれの大きさ及び方向に関する情報である、請求項６に記載のパネル駆動装置。
【請求項８】
前記制御部は、複数の前記パネルの駆動部を制御する、請求項１〜７のいずれか一項に記載のパネル駆動装置。
【請求項９】
前記第１補正パラメータは、前記パネルを旋回運動及び傾倒運動させて計測された前記パネルの傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定される、請求項１〜８のいずれか一項に記載のパネル駆動装置。
【請求項１０】
旋回運動及び傾倒運動をし、太陽光を受けるパネルのパネル駆動方法であって、
前記パネルを旋回運動させて測定されたパネルの傾倒角度の実測値を取得する工程と、
前記傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて、第１補正パラメータを決定する工程と、
目標傾倒角度及び前記第１補正パラメータに基づいて、前記パネルを駆動する工程と、を備えたパネルの駆動方法。
【請求項１１】
前記パネルは、太陽光を反射させて反射光を集光塔に照射させるためのものであり、
前記パネルの駆動方法は、
前記集光塔の基準位置からのずれに関する第２補正パラメータを取得する工程を更に備え、
前記パネルを駆動する工程において、目標傾倒角度、前記第１補正パラメータ及び前記第２補正パラメータに基づいて、前記パネルを駆動する、請求項１０に記載のパネルの駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パネル駆動装置及びパネル駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
太陽熱発電システムや太陽光発電システムなどの、太陽光を利用するシステムが知られている。例えば特許文献１は、複数のヘリオスタットと、タワー型の太陽光集光装置とを備えた太陽熱発電システムを開示している。このような太陽熱発電システムにおいては、複数のヘリオスタットはそれぞれ、太陽光を太陽光集光装置に向けて反射する。太陽光集光装置は、複数のヘリオスタットによって反射された太陽光を用いて熱媒体を加熱し、加熱された熱媒体を利用して発電を行う。
【０００３】
ヘリオスタットは、例えば、太陽光を反射するミラーなどの反射部材を含むパネルと、パネルを駆動する駆動装置と、を備える。駆動装置は、パネルによって反射された太陽光が発電装置に向かうようにパネルの姿勢を制御する。一般に、駆動装置は、パネルを水平方向に旋回させる旋回手段と、パネルを上下方向に傾倒させる傾倒手段と、を有する。このようなヘリオスタットにおいて、パネルの姿勢は、太陽の位置に応じて、太陽光を所望の場所に向けて反射し得るように決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／０１３９６４４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、太陽の位置に応じてパネルの姿勢を決定し、それに応じてパネルの駆動量を決定しても、当該パネルにおいて反射された太陽光は、所望の方向に所望の光量で反射されないことがある。例えば、経時変化によりパネルを支持する支持体に傾きが生じるような場合、パネルの取るべき姿勢とパネルの駆動量との対応関係もまた、支持体の傾きに応じて変化させなければ、反射光を所望のように反射させることができない。
【０００６】
このような問題を解決するために、以下のような方法が知られている。すなわち、パネルからの反射光を受光する集光装置の受光部に受光センサを取り付け、受光センサが各パネルから受光した反射光の強度を測定する。そして、測定値に基づいて各パネルの支持体の傾きを検出し、各パネルの駆動量を修正する。しかしながら、このような方法では、あるパネルの反射光の強度を測定している間、他のパネルの反射光の強度を測定することができないため、全てのパネルについて反射光の強度の測定を完了させるには、長時間を要する。また、一般にタワー型の集光装置においては、受光部は地上１００メートルの高さに設けられている。したがって、このような場所に取り付けられた受光センサの保守・交換作業には、多大な労力と費用を要する。
【０００７】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、パネルの支持体の傾き等により、パネルの取るべき姿勢と当該姿勢を取るためのパネルの駆動量との間の対応関係に変化が生じた場合であっても、低コストで効率よくパネルの姿勢を所望の姿勢にすることが可能な、パネル駆動装置及びパネル駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるパネル駆動装置は、
太陽光を受けるパネルを旋回運動及び傾倒運動させる駆動部と、
予め前記パネルを旋回運動させて計測されたパネルの傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定された第１補正パラメータを格納する第１補正パラメータ格納部と、
目標傾倒角度及び前記第１補正パラメータに基づいて、前記駆動部を制御する制御部と、を備えている。
【０００９】
この場合、前記第１補正パラメータは、前記パネルに外力が印可されていないときに前記パネルを旋回運動させて計測された前記パネルの傾倒角度の実測値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定されてもよい。
【００１０】
また、前記第１補正パラメータは、前記パネルを複数回旋回運動させて複数回計測されたパネルの傾倒角度の複数の実測値の平均値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定されてもよい。
【００１１】
また、本発明によるパネル駆動装置は、前記パネルの傾倒角度の実測値を計測する傾倒角度計測部を更に備えていてもよい。
【００１２】
また、前記パネルは、太陽光を反射させて反射光を集光塔に照射させるためのものであり、前記目標角度は、太陽の位置及び前記集光塔に対する前記パネルの位置に基づいて決定されてもよい。
【００１３】
また、本発明によるパネル駆動装置は、前記集光塔の基準位置からのずれに関する第２補正パラメータを格納する第２補正パラメータ格納部を更に備え、前記制御部は、目標傾倒角度と第１補正パラメータと第２補正パラメータとに基づいて、前記駆動部を制御してもよい。
【００１４】
この場合、第２補正パラメータは、前記集光塔において前記パネルからの反射光が照射する照射位置の、基準位置からの位置ずれの大きさ及び方向に関する情報であってもよい。
【００１５】
前記制御部は、複数の前記パネルの駆動部を制御するものであってもよい。
【００１６】
また、前記第１補正パラメータは、前記パネルを旋回運動及び傾倒運動させて計測された前記パネルの傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定されてもよい。
【００１７】
また、本発明によるパネル駆動方法は、
旋回運動及び傾倒運動をし、太陽光を受けるパネルのパネル駆動方法であって、
前記パネルを旋回運動させて測定されたパネルの傾倒角度の実測値を取得する工程と、
前記傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて、第１補正パラメータを決定する工程と、
目標傾倒角度及び前記第１補正パラメータに基づいて、前記パネルを駆動する工程と、を備えている。
【００１８】
この場合、前記パネルは、太陽光を反射させて反射光を集光塔に照射させるためのものであり、前記パネルの駆動方法は、前記集光塔の基準位置からのずれに関する第２補正パラメータを取得する工程を更に備え、前記パネルを駆動する工程において、目標傾倒角度、前記第１補正パラメータ及び前記第２補正パラメータに基づいて、前記パネルを駆動してもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、パネルの支持体の傾き等により、パネルの取るべき姿勢と当該姿勢を取るためのパネルの駆動量との間の対応関係に変化が生じた場合であっても、低コストで効率よくパネルの姿勢を所望の姿勢にすることが可能な、パネル駆動装置及びパネル駆動方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１の実施の形態を説明する図であって、タワー型太陽熱収集システムの全体構成を示す概略斜視図。
【図２】図１に示すヘリオスタットの側面図。
【図３】図２に示す駆動装置の全体構成を示すブロック図。
【図４】図２に示すヘリオスタットの平面図。
【図５】図２に示すヘリオスタットの部分拡大図。
【図６】支持体に傾きが生じたヘリオスタットの側面図。
【図７】ヘリオスタットを旋回させることにより得られる傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差を説明するための図であって、詳しくは、図７（ａ）は、支持体に傾きのないヘリオスタットを旋回させた様子を示す図であり、図７（ｂ）は、支持体に傾きのないヘリオスタットと支持体に傾きのあるヘリオスタットを旋回させることにより得られる傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差を示すグラフであり、図７（ｃ）は、支持体に傾きが生じたヘリオスタットを旋回させた様子を示す図である。
【図８】傾いた集光塔を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態に係るパネル駆動装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態によるパネル駆動装置を有するヘリオスタットが用いられる太陽熱収集システムを示す斜視図である。また、図２は、図１に示すヘリオスタットの側面図である。
【００２３】
図１に示す太陽熱収集システム１０は、その中央に配置された集光塔２０と、集光塔２０の周囲に配置され、各々がパネル３１を含む複数のヘリオスタット３０と、を有している。集光塔２０の上部には、複数のヘリオスタット３０から反射光３を受光する受光部２１が設けられている。集光塔２０には、水蒸気等の熱媒を循環させる熱媒回路（不図示）が設けられている。熱媒回路内の熱媒は受光部で加熱され、このようにして得られた熱媒の熱は、発電や海水の淡水化等に利用される。太陽熱収集システム１０は、また、太陽１の位置に基づいて各ヘリオスタット３０のパネル３１の目標角度を決定する目標角度決定部４０を有している。
【００２４】
図１に示すように、ヘリオスタット３０は、太陽光２を受け、それを反射させて反射光３を集光塔２０に照射させるためのパネル３１と、パネル３１を支持する支持体３２と、を有している。図２に示すように、支持体３２は、基部３２１と支柱３２２とを有している。また、ヘリオスタット３０は、パネル３１の角度を制御するパネル制御装置３３を有している。パネル制御装置３３は、パネル３１を旋回運動及び傾倒運動させる駆動部３４と、駆動部３４を制御する制御部３７と、を有している。
【００２５】
駆動部３４は、パネル３１を水平方向に旋回する旋回アクチュエータ３５と、パネル３１を上下方向に俯仰させる傾倒アクチュエータ３６と、を有している。より詳しくは、傾倒アクチュエータ３６は、パネル３１に対して固定された略水平方向に延びる傾倒軸３６１を、その軸線Ｘ２（図５参照）の周りに、パネル３１と共に回転させるものである。また、旋回アクチュエータ３５は、傾倒アクチュエータ３６に対して固定された略鉛直方向に延びる旋回軸３５１を、その軸線Ｘ１（図４参照）の周りに、パネル３１及び傾倒アクチュエータ３６と共に回転させるものである。
【００２６】
制御部３７は、目標角度決定部４０で決定されたパネル３１の目標角度に基づいて、駆動部３４を制御するものである。図３に示すように、制御部３７は、目標角度に基づいて旋回軸３５１の回転量を決定する旋回軸回転量決定部３７１と、目標角度に基づいて傾倒軸３６１の回転量を決定する傾倒軸回転量決定部３７２と、を有する。旋回軸回転量決定部３７１は、ヘリオスタットの設置時に定められた、目標旋回角度に対応する旋回軸３５１の回転量に関する情報を有している。また、傾倒軸回転量決定部３７２は、ヘリオスタットの設置時に定められた、目標傾倒角度に対応する傾倒軸３６１の回転量に関する情報を有している。旋回軸回転量決定部３７１及び傾倒軸回転量決定部３７２は、このような情報を利用して、旋回軸３５１の回転量及び傾倒軸３６１の回転量を決定している。
【００２７】
目標角度決定部４０は、太陽１及び集光塔２０に対する各ヘリオスタット３０の位置に基づいて、各ヘリオスタット３０のパネル３１の目標角度（各パネル３１が取るべき姿勢）を決定するものである。目標角度決定部４０によって決定される目標角度は、パネル３１が、太陽１から太陽光２を受光して、所望の光強度の反射光３を受光部２１の所望の位置に向けて反射することができるように決定される。目標角度は、以下に説明する目標旋回角度αと目標傾倒角度βとによって規定される。
【００２８】
図４に示すように、目標旋回角度αは、ヘリオスタット３０の平面視において、基準線（例えばパネル３１が初期位置にあるときの当該ヘリオスタット３０の傾倒軸３６１に平行な線）Ｌ１と傾倒軸３６１とが成す角度である。また、目標傾倒角度βは、図５に示すように、ヘリオスタット３０の側面視において、基準面（例えば水平面）Ｐ１とパネル３１とが成す角度である。
【００２９】
ところで、太陽の位置に応じて決定された目標角度に応じて駆動部を制御しても、パネルは太陽光を受光部の所望の位置に所望の強度で反射させることができない場合がある。例えば、図２に示すヘリオスタットが、図６に示すように経年変化により傾いてしまった場合や地盤沈下により沈んでしまった場合、当該ヘリオスタットの設置時に定められた目標傾倒角度と傾倒軸の回転量との対応関係に基づいて傾倒軸を回転させても、パネルの実際の傾倒角度は目標傾倒角度にならないことがある。パネルの角度が目標角度にならないと、当該パネルは、太陽光を受光部の所望の位置に所望の強度で反射させることができない。
【００３０】
このような問題を解決するため、本実施の形態のパネル駆動装置３３は、図３に示すように、第１補正パラメータを格納する第１補正パラメータ格納部５１を有している。第１補正パラメータは、予めパネル３１を旋回運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定されるパラメータである。
【００３１】
例えば、図２に示すような支持体３２に傾き等が生じていないヘリオスタット３０において、上述の目標傾倒角度に対応する傾倒軸３６１の回転量に関する情報のみに基づいて、傾倒軸３６１を回転させた場合を考える。この場合において旋回軸３５１を回転させてパネル３１を旋回させると、得られる傾倒角度の実測値は、目標傾倒角度に一致するであろう。したがって、この場合、当該実測値と目標傾倒角度との差は、旋回軸３５１の回転量によらず常にゼロである（図７（ｂ）の破線参照）。
【００３２】
一方、図６に示すような鉛直方向に対して角度θの傾きが支持体３２に生じているヘリオスタット３０において、上述の目標傾倒角度に対応する傾倒軸３６１の回転量に関する情報のみに基づいて、傾倒軸３６１を回転させた場合を考える。この場合において旋回軸３５１を回転させてパネル３１を旋回させると、得られる傾倒角度の実測値は、目標傾倒角度に必ずしも一致しないであろう。この場合、当該実測値と目標傾倒角度との差は、旋回軸３５１の回転量によって変化すると考えられる（図７（ｂ）の実線参照）。
【００３３】
本実施の形態の制御部３７は、ヘリオスタット３０の傾き等によって生じる上述の傾倒角度の実測値の目標傾倒角度からのずれを考慮して、傾倒軸３６１の回転量を決定する。より詳しくは、図７（ｂ）に示す実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定された第１補正パラメータと、目標角度決定部４０で決定された目標角度と、に基づいて駆動部３４を制御する。
【００３４】
例えば、図６に示すような支持体３２がθだけ傾いているヘリオスタット３０において、旋回軸３５１が０回転あるいは１回転した位置において、目標傾倒角度４５°に対応する回転量で傾倒軸３６１を回転させる場合を考える。この場合、図７（ｂ）に実線で示すように、パネル３１の実際の傾倒角度は、目標傾倒角度よりもθだけ小さい４５°−θとなることが予想される。したがって、傾倒軸回転量決定部３７２は、目標角度決定部４０で決定された目標傾倒角度に対応する回転量よりも角度θの分だけ大きい回転量を、傾倒軸３６１の回転量として決定する。
【００３５】
次に、図６に示すようなθだけ傾いていたヘリオスタット３０において、旋回軸３５１が１／２回転させた位置において、目標傾倒角度４５°に対応する回転量で傾倒軸３６１を回転させる場合を考える。この場合、図７（ｂ）に実線で示すように、パネル３１の実際の傾倒角度は、目標傾倒角度よりもθだけ小さい４５°＋θとなることが予想される。したがって、傾倒軸回転量決定部３７２は、目標角度決定部４０で決定された目標傾倒角度に対応する回転量よりも角度θの分だけ小さい回転量を、傾倒軸３６１の回転量として決定する。
【００３６】
また、図６に示すようなθだけ傾いていたヘリオスタット３０において、旋回軸３５１を１／４回転あるいは３／４回転させた位置において、目標傾倒角度４５°に対応する回転量で傾倒軸３６１を回転させる場合を考える。この場合、図７（ｂ）に実線で示すように、パネル３１の実際の傾倒角度は、目標傾倒角度に一致することが予想される。したがって、傾倒軸回転量決定部３７２は、目標角度決定部４０で決定された目標傾倒角度に対応する傾倒軸３６１の回転量を、傾倒軸３６１の回転量として決定する。
【００３７】
このような第１補正パラメータを得るため、パネル駆動装置は、パネル３１の傾倒角度の実測値を計測する傾倒角度計測部３７３を更に有している。パネル駆動装置は、傾倒角度計測部３７３を用いて、図７に示す傾倒角度の実測値の測定を、定期的に（例えば年に１度あるいは数ヶ月に一度）実施する。このようにして得られた実測値を図示しない処理装置に渡し、当該処理装置から定期的に第１補正パラメータを取得して、第１補正パラメータ格納部５１に格納する。
【００３８】
また、本実施の形態においては、第１補正パラメータは、パネル３１に風圧等の外力が印可されていないときにパネル３１を旋回運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定されるが、これに限られない。例えば、第１補正パラメータは、パネル３１を複数回旋回運動させて複数回計測されたパネル３１の傾倒角度の複数の実測値の平均値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定されてもよい。
【００３９】
また、第１補正パラメータは、複数の互いに異なる目標傾倒角度について決定されてもよい。すなわち、第１補正パラメータは、パネル３１を旋回運動及び傾倒運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定されてもよい。これにより、目標傾倒角度毎に第１補正パラメータを得ることができる。
【００４０】
ところで、上述のような問題が生じるのは、ヘリオスタットの支持体に問題が生じた場合だけではない。図８に示すように、集光塔が傾いてしまった場合や地盤沈下により沈んでしまった場合にも、同様の問題が生じる。
【００４１】
このような問題を解決するため、本実施の形態のパネル駆動装置３３は、集光塔２０の基準位置からのずれに関する第２補正パラメータを格納する第２補正パラメータ格納部５２を有している。図８に示す例においては、集光塔２０は傾いており、基準位置（例えば集光塔２０の本来の位置）（Ｉ）から位置（ＩＩ）にずれている。集光塔２０の基準位置（Ｉ）からのずれは、集光塔２０においてパネル３１からの反射光が照射する照射位置Ａの、基準位置（例えば集光塔２０が基準位置（Ｉ）にある場合にパネル３１からの反射光が照射する受光部２１上の位置）Ｓからの位置ずれの大きさ及び方向に基づいて判定される。より具体的には、基準位置Ｓから照射位置Ａに延びるベクトルＶの大きさ及び方向に基づいて、第２補正パラメータは決定されている。
【００４２】
そして、制御部３７は、このような第２補正パラメータを用いて、旋回軸３５１の回転量及び傾倒軸３６１の回転量を決定する。例えば、目標角度決定部４０によって決定された目標傾倒角度に応じた回転量で傾倒軸３６１を回転させた場合、パネル３１が反射光３を照射する位置は、基準位置Ｓから、ベクトルＶの鉛直成分の大きさの分だけ、当該鉛直成分の向きにずれると予想される。したがって、傾倒軸回転量決定部３７２は、ベクトルＶの鉛直成分の大きさ及び向きに応じて、傾倒軸３６１の回転量を調整する。また、目標角度決定部４０によって決定された目標旋回角度に応じた回転量で旋回軸を回転させた場合、パネル３１が反射光３を照射する位置は、基準位置Ｓから、ベクトルＶの水平成分の大きさの分だけ、当該水平成分の向きにずれると予想される。したがって、旋回軸回転量決定部３７１は、ベクトルＶの水平成分の大きさ及び向きに応じて、旋回軸３５１の回転量を調整する。
【００４３】
このような第２補正パラメータも、定期的に（例えば年に１度あるいは数ヶ月に一度）取得され、第２補正パラメータ格納部５２に格納される。
【００４４】
次に、図３を参照して、本実施の形態によるパネル駆動装置の作用について説明する。
【００４５】
まず、制御部３７は、目標角度決定部４０から、太陽１及び集光塔２０に対するヘリオスタット３０の位置に基づいて得られた目標角度（目標旋回角度α及び目標傾倒角度β）を取得する。制御部３７の旋回軸回転量決定部３７１は、目標角度決定部４０から得られた目標旋回角度、及び、第２補正パラメータ格納部５２から取得した第２補正パラメータに基づいて、旋回軸３５１の回転量を決定する。決定された回転量は、駆動部３４の旋回アクチュエータ３５及び制御部３７の傾倒軸回転量決定部３７２に渡される。
【００４６】
制御部３７の傾倒軸回転量決定部３７２は、目標角度決定部４０から得られた目標傾倒角度、第２補正パラメータ格納部５２から取得した第２補正パラメータ、及び、旋回軸回転量決定部３７１から取得した旋回軸３５１の回転量に基づいて、傾倒軸３６１の回転量を決定する。
【００４７】
以上のように、本実施の形態のパネル駆動装置３３は、太陽光２を受けるパネル３１を旋回運動及び傾倒運動させる駆動部３４と、予めパネル３１を旋回運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定された第１補正パラメータを格納する第１補正パラメータ格納部５１と、目標傾倒角度及び第１補正パラメータに基づいて、駆動部３４を制御する制御部３７と、を備えている。
【００４８】
このようなパネル駆動装置３３によれば、パネル３１の支持体３２の傾き等により、パネル３１の目標角度とパネル３１を当該目標角度にするためのパネル３１の駆動量との間の対応関係に変化が生じた場合であっても、低コストで効率よくパネル３１の角度を目標角度にすることが可能である。
【００４９】
また、第１補正パラメータは、パネル３１に外力が印可されていないときにパネル３１を旋回運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定される。あるいは、第１補正パラメータは、パネル３１を複数回旋回運動させて複数回計測されたパネル３１の傾倒角度の複数の実測値の平均値と、目標傾倒角度と、の差に基づいて決定される。これにより、パネル３１の傾倒角度の実測値をより正確に測定することができる。そして、制御部３７は、その結果得られた第１補正パラメータを用いることにより、パネル３１を目標角度にするために、駆動部３４をより正確に制御することが可能である。
【００５０】
また、本実施の形態のパネル駆動装置３３は、パネル３１の傾倒角度の実測値を計測する傾倒角度計測部３７３を更に備えている。これにより、当該実測値を定期的に測定することが腰囲である。
【００５１】
また、本実施の形態のパネル３１は、太陽光２を反射させて反射光３を集光塔２０に照射させるためのものであり、目標角度は、太陽１の位置及び集光塔２０に対するパネル３１の位置に基づいて決定される。これにより、各パネルに対応した目標角度を決定することが可能である。
【００５２】
この場合、パネル駆動装置３３は、集光塔２０の基準位置（Ｉ）からのずれに関する第２補正パラメータを格納する第２補正パラメータ格納部５２を更に備え、制御部３７は、目標傾倒角度と第１補正パラメータと第２補正パラメータとに基づいて、駆動部３４を制御する。これにより、例えば集光塔２０が傾いてしまった場合や地盤沈下により沈んでしまった場合であっても、パネル３１からの反射光３を受光部２１の所望の位置Ｓに照射させることが可能である。例えば、第２補正パラメータは、集光塔２０においてパネル３１からの反射光３が照射する照射位置Ａの、基準位置Ｓからの位置ずれの大きさ及び方向に関する情報である。
【００５３】
なお、第１補正パラメータは、パネル３１を旋回運動及び傾倒運動させて計測されたパネル３１の傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて決定されてもよい。これにより、各目標角度に対して第１補正パラメータを取得することができる。そして、制御部３７は、各目標角度に対応した第１補正パラメータを用いて駆動部３４を制御することができ、この結果、駆動部３４は、パネル３１をより正確に目標角度に駆動することが可能である。
【００５４】
また、本実施の形態のパネル駆動方法は、旋回運動及び傾倒運動をし、太陽光２を受けるパネル３１のパネル駆動方法であって、パネル３１を旋回運動させて測定されたパネル３１の傾倒角度の実測値を取得する工程と、傾倒角度の実測値と目標傾倒角度との差に基づいて、第１補正パラメータを決定する工程と、目標傾倒角度及び第１補正パラメータに基づいて、パネル３１を駆動する工程と、を備えている。
【００５５】
このようなパネル駆動方法によれば、パネル３１の支持体３２の傾き等により、パネル３１の目標角度とパネル３１を当該目標角度にするためのパネル３１の駆動量との間の対応関係に変化が生じた場合であっても、低コストで効率よくパネル３１の角度を目標角度にすることが可能である。
【００５６】
また、本実施の形態のパネル３１は、太陽光２を反射させて反射光３を集光塔２０に照射させるためのものであり、パネル３１の駆動方法は、集光塔２０の基準位置（Ｉ）からのずれに関する第２補正パラメータを取得する工程を更に備え、パネル３１を駆動する工程において、目標傾倒角度、第１補正パラメータ及び第２補正パラメータに基づいてパネル３１を駆動する。これにより、例えば集光塔２０が傾いてしまった場合や地盤沈下により沈んでしまった場合であっても、パネル３１からの反射光３を受光部２１の所望の位置Ｓに照射させることが可能である。
【００５７】
本発明の実施の形態を説明したが、上述の実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５８】
例えば、上述の実施の形態においては、制御部３７は、各パネル３１の駆動部３４に対して設けられ、対応する駆動部３４を制御するものであったが、複数のパネル３１の駆動部３４を制御するものであってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  太陽熱収集システム
２０  集熱塔
２１  受光部
３０  ヘリオスタット
３１  パネル
３３  駆動装置
３４  駆動部
３７  制御部
４０  目標角度決定部
５１  第１補正パラメータ格納部
５２  第２補正パラメータ格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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