(57)【要約】【課題】ドライバーが意識不明となったときに、意図しない車両の誤発進を防止する。【解決手段】パーキングブレーキ制御装置４０は、ドライバーの発進意志を検知するための車室内カメラ２４及びアクセル開度センサ３０と、ＥＰＢコントローラ１１と、を備えている。車両１００の走行中にパーキングブレーキが作動して、緊急停止動作が行われたときに、ＥＰＢコントローラ１１は、車室内カメラ２４及びアクセル開度センサ３０の両方で、ドライバーの発進意志を検知するまで、ＥＰＢ１０が自動的に作動解除されるのを禁止する。【選択図】図３
2018065478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々ドライバーの発進意志を互いに異なる状態で検知するための第１及び第２発進意志検知手段と、
前記第１及び第２発進意志検知手段の出力を受けて、車両の電動パーキングブレーキの作動を制御する電動パーキングブレーキ制御手段と、を備え、
前記電動パーキングブレーキ制御手段は、前記車両の走行中に前記電動パーキングブレーキが作動して、前記車両の緊急停止動作が行われたときに、前記第１及び第２発進意志検知手段の両方が前記ドライバーの発進意志を検知するまで、前記電動パーキングブレーキが自動的に作動解除されるのを禁止する、パーキングブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記第１発進意志検知手段は、前記ドライバーを撮影する車室内カメラを有していて、該車室内カメラにより、前記ドライバーの姿勢及び／または視線方向を検知する、請求項１に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記第２発進意志検知手段は、アクセルペダルの踏み直し操作、イグニションスイッチの切り替え操作、または、前記電動パーキングブレーキの操作スイッチの操作状態の少なくとも１つを検知する電子部品である、請求項１または２に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項４】
エンジンのトルクを制御するエンジントルク制御手段をさらに備え、
前記エンジントルク制御手段は、前記車両の停止時にエンジンのトルクダウン制御を行うとともに、前記第１及び第２発進意志検知手段の両方が前記ドライバーの発進意志を検知し、かつ、前記ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで一定時間が経過するまで前記エンジンのトルクダウン制御を継続させる、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項５】
車両の液圧パーキングブレーキの作動を制御する液圧パーキングブレーキ制御手段をさらに備え、
前記液圧パーキングブレーキ制御手段は、前記車両の緊急停止操作によって、前記液圧パーキングブレーキを作動させる一方、前記車両の車速が所定の値以下となった場合に、前記電動パーキングブレーキ制御手段が前記電動パーキングブレーキを作動させ、一定以上の制動力を保持してから前記液圧パーキングブレーキ制御手段が前記液圧パーキングブレーキの作動を解除する、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項６】
ハザードランプの点灯制御を行うハザードランプ制御手段をさらに備え、
前記ハザードランプ制御手段は、前記車両の緊急停止動作が行われたときに、前記ハザードランプを点灯させる、請求項１ないし５のいずれか１項に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキングブレーキの作動を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転中に、ドライバーが、突然、意識不明に陥った場合、事故等の危険回避を行う必要がある。また、同乗者の補助により、危険が回避可能な場合もあるが、ドライバーの意識が戻った場合に、新たな操作を行おうとすると、種々の不具合を生じることがある。
【０００３】
従来、このような場合に対応する技術が提案されており、例えば、特許文献１には、ドライバーが意識不明に陥って、車両の緊急停止スイッチが押されたときに、エンジンへの燃料供給を停止して、意図しない車両の暴走を防止する技術が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、ドライバーの意識低下を検知して、周囲状況から安全な駐車場所を割り出し、車両を強制停止させる技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、ドライバーの着座センサと連動して、誤操作等により、意図しないでＥＰＢが解除されるのを禁止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実公平６−４０５１１号公報
【特許文献２】特開２００７−３３１６５２号公報
【特許文献３】特開２００５−２４７１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ドライバーが意識不明状態から回復するまでの間に、身体反応の一部として、意図せずに何らかの操作をする場合がある。
【０００８】
例えば、意識が無い状態でアクセルが踏まれると、事故等を起こす危険があった。しかし、特許文献１から３に開示された従来技術の構成は、このような意図しない操作を誤操作として検知できないという問題があった。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的は、ドライバーが意識不明となったときに、車両の意図しない誤発進を防止するパーキングブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、この発明では、意識回復後のドライバーの発進意志を２つの異なる手段で確認するまで電動パーキングブレーキの作動解除を禁止するようにした。
【００１１】
具体的には、本発明のパーキング制御装置は、各々ドライバーの発進意志を互いに異なる状態で検知するための第１及び第２発進意志検知手段と、第１及び第２発進意志検知手段の出力を受けて、車両の電動パーキングブレーキの作動を制御する電動パーキングブレーキ制御手段と、を備え、電動パーキングブレーキ制御手段は、車両の走行中に電動パーキングブレーキが作動して、車両の緊急停止動作が行われたときに、第１及び第２発進意志検知手段の両方がドライバーの発進意志を検知するまで、電動パーキングブレーキが自動的に作動解除されるのを禁止することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、ドライバーの発進意志を異なる２つの手段で確認してから、ＥＰＢの作動を解除するため、ドライバーの意図しない誤発進を確実に防止できる。
【００１３】
第１発進意志検知手段は、ドライバーを撮影する車室内カメラを有していて、車室内カメラにより、ドライバーの姿勢及び／または視線方向を検知する、のが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ドライバーの身体状況を確認することにより、意識が回復したかどうか、また、発進意志があるかどうかを明確に検知できる。
【００１５】
第２発進意志検知手段は、アクセルペダルの踏み直し操作、イグニションスイッチの切り替え操作、または、電動パーキングブレーキの操作スイッチの操作状態の少なくとも１つを検知する電子部品である、のが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ドライバーの具体的な発進意志を確実に検知し、誤発進を防止できる。
【００１７】
エンジンのトルクを制御するエンジントルク制御手段をさらに備え、このエンジントルク制御手段は、車両の停止時にエンジンのトルクダウン制御を行うとともに、第１及び第２発進意志検知手段の両方がドライバーの発進意志を検知し、かつ、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで一定時間が経過するまでエンジンのトルクダウン制御を継続させる、のが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、アクセルペダルの踏み込み操作が発進意志の表示であるかどうかを確実に検知し、誤発進を防止できる。
【００１９】
車両の液圧パーキングブレーキの作動を制御する液圧パーキングブレーキ制御手段をさらに備え、液圧パーキングブレーキ制御手段は、車両の緊急停止操作によって、液圧パーキングブレーキを作動させる一方、車両の車速が所定の値以下となった場合に、電動パーキングブレーキ制御手段が電動パーキングブレーキを作動させ、一定以上の制動力を保持してから液圧パーキングブレーキ制御手段が液圧パーキングブレーキの作動を解除するのが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、例えば、坂道発進等で、確実に車両を停止できる。
【００２１】
ハザードランプの点灯制御を行うハザードランプ制御手段をさらに備え、ハザードランプ制御手段は、車両の緊急停止動作が行われたときに、ハザードランプを点灯させる、のが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、車両の後方を走行する別の車両に対して、異常を知らせ、衝突等の危険を回避することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明によれば、意識不明となったドライバーが回復した後の、意図しない誤発進を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態１に係る、車両の平面概略図である。
【図２】車両のパーキングブレーキ制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートである。
【図４】緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御を説明するためのタイムチャートである。
【図５】実施形態２に係る、緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
【００２６】
（実施形態１）
（車両及びその走行制御装置の概要）
図１は、本実施形態に係る、車両の概略平面図を示す。車両１００は、前後左右の４つの車輪２が取り付けられた車体１と、４つの車輪２のうちの操舵用の前輪２Ｆを転舵して操舵を行うためのステアリング３と、踏み込み操作によりエンジン１３の回転を制御して車両１００の発進や車速制御を行うためのアクセルペダル４と、を有している。
【００２７】
また、４つの車輪２に個別に配設された液圧ブレーキ５と、ドライバーのブレーキペダル６の踏込み力に応じた液圧を発生させて液圧ブレーキ５に供給するマスタシリンダ７と、液圧ブレーキ５に供給される液圧を加圧可能な加圧ユニット８と、加圧ユニット８の作動を制御して、エンジン自動停止時の自動ブレーキ制御を含む走行制御を行うＤＳＣ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ）９と、を有している。
【００２８】
さらに、後輪２Ｒに配設された電動パーキングブレーキ（以下、ＥＰＢという）１０と、ＥＰＢ１０の作動を制御するＥＰＢコントローラ１１と、ＥＰＢ１０の作動／作動解除を手動操作により切り換えるためのＥＰＢ操作スイッチ１２と、を有している。
【００２９】
また、車両１００は、エンジン１３と、車両１００の電気系統の制御を行う電子制御ユニット１４（以下、ＥＣＵという）と、エンジン１３を始動させるイグニションスイッチ１６と、を有している。
【００３０】
さらに、車両１００は、前方にヘッドライト２０と、後方にブレーキランプ２１と、前方及び後方にハザードランプ（警告ランプ）２２と、車室内に車室内カメラ２４と、を有している。
【００３１】
前輪２Ｆ、後輪２Ｒには、ディスクブレーキ構造を有する液圧ブレーキ５が個別に設けられ、この液圧ブレーキ５は、液圧管路１５によりマスタシリンダ７に接続されており、ドライバーによるブレーキペダル６の踏込み操作に応じて液圧ブレーキ５が作動して前輪２Ｆ、後輪２Ｒに制動力が付与されるようになっている。
【００３２】
ＥＰＢ１０は、液圧ブレーキ５のディスクブレーキ構造を共用しているが、モータを用いた機械式駆動を行っている。
【００３３】
図２は、本実施形態に係る、車両の走行制御装置の構成を示すブロック図を示す。パーキングブレーキ制御装置４０は、アクセル開度センサ３０と、車速センサ３１と、イグニションセンサ３２等の電子部品を有している。車室内カメラ２４と、車室内カメラ２４で撮影された画像の画像処理部３３と、を有している。各センサやスイッチと、コントローラとは、ＥＣＵ１４を介して、それぞれ相互に信号の授受が可能であるように接続されている。
【００３４】
また、各スイッチやセンサ等からの信号を受けて、ＥＣＵ１４から各種信号が送られ、各種信号を受けて、ＥＰＢコントローラ１１と、ＤＳＣ９と、ランプコントローラ２３とは、エンジン１３や、ＥＰＢ１０や、液圧パーキングブレーキ５ａや、ハザードランプ２２をそれぞれ制御し、また、ドライバーの監視を行っている。なお、車室内カメラ２４の撮影画像は、表示部２５に表示されてもよい。
【００３５】
例えば、ＥＰＢ操作スイッチ１２での作動操作を行うと、操作時に発生する信号がＥＣＵ１４に送られる、この信号を受けて、ＥＣＵ１４からＥＰＢコントローラ１１に信号が送られ、ＥＰＢコントローラ１１からの制御信号によりＥＰＢ１０が作動する。
【００３６】
なお、ＥＰＢコントローラ１１は設けられていなくてもよく、ＥＣＵ１４の有する制御機能にＥＰＢコントローラ１１の機能が組み込まれていてもよい。その場合は、ＥＰＢ操作スイッチ１２での作動操作をＥＣＵ１４が検知し、ＥＣＵ１４からＥＰＢ１０に直接、制御信号が送られる。
【００３７】
また、ＥＰＢ操作スイッチ１２が操作されたときの車速によっては、ＥＣＵ１４からＤＳＣ９に信号が送られ、ＤＳＣ９からの制御信号により、加圧ユニット８で液圧を加圧して、液圧パーキングブレーキ５ａが作動する。この場合は、液圧パーキングブレーキ５ａが、パーキングブレーキとして機能し、ＥＰＢ１０の補助ブレーキの役割を果たしている。
【００３８】
なお、本明細書では、ブレーキペダル６の踏み込みによる通常の液圧ブレーキ５の作動と区別するために、ＥＰＢ操作スイッチ１２が操作されたときには、「液圧パーキングブレーキ５ａ」が作動すると称するが、液圧ブレーキ５と液圧パーキングブレーキ５ａとは物理的には同じものである。よって、図２では図示していないが、ＤＳＣ９は、液圧ブレーキ５の作動も制御している。
【００３９】
また、上述したように、ＥＰＢ操作スイッチ１２が操作されたときには、ＥＣＵ１４とＤＳＣ９とが協調して、液圧パーキングブレーキ５ａの動作を制御している。
【００４０】
なお、車両１００の走行制御のための主要な電子部品であるＥＣＵ１４には、その他のスイッチやセンサが接続されており、車両の操舵制御やブレーキ制御や車速制御等が行われるが、本発明に係る車両制御装置と直接には関係しない部分については説明を省略している。
【００４１】
また、パーキングブレーキ制御装置４０に、ランプコントローラ２３が必ず含まれるわけではなく、別個に設けられていてもよい。
【００４２】
また、画像表示部３３は、個別の画像処理ＬＳＩでも、ＥＣＵ１４に組み込まれたＬＳＩの機能ブロックの一部であってもよい。
【００４３】
（緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御）
図３は、緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートを示す。
【００４４】
ドライバーが、急病になるか、あるいは居眠りをする等して、意識不明に陥った場合、同乗者がＥＰＢ操作スイッチ１２を操作して、ＥＰＢ１０を作動させ（ステップＳ１）、車両１００が停止する。それと同時に、エンジン１３のトルクダウン制御を開始する（ステップＳ２）。なお、車両１００が停止したかどうかは、主に、車速センサ３１からの信号により判定される。
【００４５】
車両１００が停止した状態で、車室内カメラ２４で撮影した画像からドライバーの姿勢が正常であるかどうかを判断する（ステップＳ３）。
【００４６】
ここで、ドライバーの姿勢が正常であるとは、ドライバーがドライブシートに着座し、ステアリング３を握っている状態のことをいう。この状態は、例えば、胴体や頭部、顔面の向き、頭部の高さ、両手の位置、ドライバーとステアリング３との距離等から総合的に判断される。例えば、ドライバーがステアリング３に覆い被さった状態や、顔面が上を向いている状態や、ドライバーの両手がステアリング３から離れている状態、または、頭部の高さがステアリング３の高さ以下である状態等は、ドライバーの姿勢が正常であると判断されない。なお、上記の情報の一部を用いて、ドライバーの姿勢を判断してもよい。
【００４７】
なお、これらの判断は、車室内カメラ２４で撮影された画像を、画像処理部３３で画像処理した結果に基づいて行われる。
【００４８】
ドライバーの姿勢が正常であれば、次に、ドライバーがアクセルペダル４を踏み込んだか（以下、アクセルの開状態という）どうかを判断する（ステップＳ４）。ドライバーの姿勢が正常でなければ、ＥＰＢ１０の作動を継続しつつ、ステップＳ４に戻る。
【００４９】
ステップＳ５において、アクセルの開状態を確認した場合は、ＥＰＢ１０の作動を解除する（ステップＳ５）。アクセルペダル４が踏まれていない状態（以下、アクセルの全閉状態という）であれば、ＥＰＢ１０の作動を継続しつつ、ステップＳ６に戻る。
【００５０】
ＥＰＢ１０の作動を解除した後、アクセルの開状態で一定時間が経過したかどうかを判断し（ステップＳ６）、一定時間が経過していれば、エンジン１３のトルクダウン制御を解除する（ステップＳ７）。一定時間が経過していなければ、エンジン１３のトルクダウン制御を継続する。
【００５１】
このステップは、アクセルペダル４の踏み込み操作が誤操作であるかどうかを確認するために行われる。
【００５２】
ここで、一定時間を例えば０．５秒としているが、特にこれに限定されるものではなく、適宜変更できる。
【００５３】
また、エンジントルクは、ＥＣＵ１４からの信号によって、エンジン１３、具体的には、燃料噴射弁（図示せず）の燃料噴射量など、エンジントルクの増減に寄与する種々の制御量を調整して制御される。
【００５４】
基本的には、アクセル開度センサ３０が検出したアクセル開度に対応するアクセル操作状態に基づいて目標トルクを設定し、この目標トルクにエンジントルクを到達させるように制御が行われる。
【００５５】
図４は、車両の走行制御を説明するためのタイムチャートを示す。ドライバーが、意識不明に陥った場合（時刻ｔ＝ｔ０）、同乗者がＥＰＢ操作スイッチ１２を操作して、ＥＰＢ１０を作動させ（ｔ＝ｔ１）、車両１００が停止する（ｔ＝ｔ２）。また、エンジン１３のトルクダウン制御が開始する。
【００５６】
この状態で、ドライバーが無意識にアクセスペダル４の踏み込み操作を行うことがあるが（ｔ＝ｔ３）、この操作のみでは、ドライバーに本当に発進意志があるかどうか不明である。よって、ＥＰＢコントローラ１１から作動解除信号は送られず、ＥＰＢ１０の作動は解除されない。
【００５７】
ドライバーの意識が回復し（ｔ＝ｔ４）、現況が確認できると、ドライバーが発進操作をしようとする。
【００５８】
この発進意志（第１発進意志）を、まず、車室内カメラ２４で検知する。具体的には、撮影した画像からドライバーの姿勢が正常であるかどうかを判断する（ｔ＝ｔ５）。
【００５９】
ただし、ドライバーの姿勢が正常であると判断されても、この時点では、まだ、具体的な発進操作を行っていないため、ＥＰＢコントローラ１１から作動解除信号は送られず、ＥＰＢ１０の作動は解除されない。
【００６０】
次に、アクセルが全閉状態から開状態となったとき、つまり、アクセルペダル４の踏み直し操作が行われたときに、アクセル開度センサ３０で、この操作を検知する。この場合、ドライバーに発進意志（第２発進意志）ありと判断して、ＥＰＢコントローラ１１からの作動解除信号により、ＥＰＢ１０の作動が解除される（ｔ＝ｔ６）。
【００６１】
また、アクセルペダル４を踏み込んで（ｔ＝ｔ６）一定時間が経過してから、エンジン１３のトルクダウン制御が解除される（ｔ＝ｔ７）。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両の緊急停止動作が行われた後に、ドライバーが車両を再び発進させようとする意志を、車室内カメラ２４での撮影画像の分析及びアクセルペダル４の踏み込み等の発進操作の両方で確認することで、意図しない誤発進を確実に防止できる。
【００６３】
なお、ドライバーの姿勢を確認する代わりに、ドライバーの視線方向を確認してもよい。
【００６４】
例えば、ドライバーが正常に回復して発進意志がある場合、視線の方向は、通常、前方を向いている。視線の方向が、上を向いていたり、下を向いていたりする場合は、ドライバーの意識が回復していない可能性があり、また、横を向いているときは、意識が回復していたとしても、発進意志があるかどうか明確でないことが多い。
【００６５】
また、視線の方向が短時間で色々な方向を向いているときも、ドライバーがまだ回復しきっていないと判断しうる。
【００６６】
この場合も、視線方向が正常かどうかの判断は、車室内カメラ２４で撮影された画像を、画像処理部３３で画像処理した結果に基づいて行われる。
【００６７】
なお、ドライバーの姿勢と視線方向との両方から発進意志の有無を判断してもよい。例えば、ドライバーの姿勢が正常、かつ、視線方向が前方を向いているときに、第１発進意志ありとして、アクセルが開状態かどうかを判断する。
【００６８】
また、アクセルペダル４の踏み込み操作の代わりに、他の操作の有無で、ドライバーの発進意志を確認することも可能である。
【００６９】
例えば、イグニションスイッチ１５をオフからオンに切り替える操作が、イグニションセンサ３２で検知された場合、ドライバーに発進意志ありと判断して、ＥＰＢ１０の作動を解除することができる。
【００７０】
また、ＥＰＢ操作スイッチ１２を操作して作動解除とする場合も、ドライバーに発進意志ありと判断して、ＥＰＢ１０の作動を解除することができる。
【００７１】
（実施形態２）
図１に示したように、ＥＰＢ１０は、車両１００の後輪２Ｒのみに配設されており、また、機械式駆動のブレーキ構造である。
【００７２】
ＥＰＢ操作スイッチ１２の操作により、車両１００を高速走行中に緊急停止させようとすると、車両１００がバランスを失って不安定になる場合がある。
【００７３】
このような場合には、液圧パーキングブレーキ５ａをまず作動させてから、ＥＰＢ１０を作動させる。
【００７４】
図５は、本実施形態に係る、緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートを示す。
【００７５】
ドライバーが、意識不明に陥った場合、同乗者がＥＰＢ操作スイッチ１２を操作すると（ステップＳ１）、ＥＰＢ操作スイッチ１２からの信号と、車速センサ３１からの信号とを受けて、ＥＣＵ１４からＤＳＣ９に信号が送られ、ＤＳＣ９からの制御信号により、加圧ユニット８で液圧を加圧して、液圧パーキングブレーキ５ａが作動する（ステップＳ２）。液圧パーキングブレーキ５ａが作動することにより、車速が低下する。車速が５ｋｍ／ｈ以下になったかどうかを判断し（ステップＳ３）、５ｋｍ／ｈ以下になっていれば、ＤＳＣ９からの制御信号により、液圧パーキングブレーキ５ａの作動を解除し（ステップＳ４）、ＥＰＢコントローラ１１からの制御信号によりＥＰＢ１０を作動させ（ステップＳ５）、車両１００が停止する。
【００７６】
以降の制御は、図３に示したフローチャートのステップＳ２以降と同じである。
【００７７】
なお、図５に示すステップＳ３とステップＳ４とは同じタイミングで実行される。
【００７８】
ここで、液圧パーキングブレーキ５ａによる減速からＥＰＢ１０による減速への切り替えを行う理由について述べる。
【００７９】
まず、液圧パーキングブレーキ５ａの液圧を操作する電動開閉バルブ（図示せず）に対して、加圧状態を維持している間は電流が流れ続ける。この状態が、例えば、１０分を超えて維持されると、ジュール熱によりバルブが融解するおそれがある。
【００８０】
また、走行中に液圧パーキングブレーキ５ａを作動させた際、油圧ポンプ（図示せず）を運転させ続けなければならないので、そうすると、多くのエネルギーを消費することとなる。
【００８１】
そこで、図５に示すように、車速が、例えば、５ｋｍ／ｈ以下になると、液圧パーキングブレーキ５ａの作動を解除して、少ないエネルギーで持続的に後輪２ＲをロックすることができるＥＰＢ１０を作動させるようにしている。
【００８２】
このように車速が低下した状態であると、ＥＰＢ１０によるブレーキ制御を行っても、車両１００は安定して減速動作を行うことができる。
【００８３】
なお、本実施形態では、ブレーキ制御切り替えを行う車速を５ｋｍ／ｈ以下としたが、これはあくまで一例であり、車両の種類等によって変更されうる。
【００８４】
ところで、坂道発進時に液圧パーキングブレーキ５ａの作動解除とＥＰＢ１０の作動を同時に行うと、車両1００に対する制動力が保持できなくなるおそれがある。
【００８５】
そこで、ＥＰＢコントローラ１１からの制御信号によりＥＰＢ１０を作動させ、一定以上の制動力を保持した後に液圧パーキングブレーキ５ａを解除するように制御を行うことができる。
【００８６】
具体的には、図６に示すフローチャートのステップＳ３において、車速が５ｋｍ／ｈ以下になった場合に、先にステップＳ５を実行して、ＥＰＢ１０を作動させ、一定以上の制動力を保持した後、ステップＳ４を実行して液圧パーキングブレーキ５ａの作動を解除する。
【００８７】
このような制御を行うことで、坂道発進等、車両１００に対する制動力を一定以上に保持する必要がある場合にも車両１００を確実に停車できるとともに、意図しない誤発進を防止できる。
【００８８】
なお、保持すべき制動力は、車両の重量や坂道の傾斜等により、適宜定められる。
【００８９】
（その他の走行制御について）
図４に示すように、時刻ｔ＝ｔ１において、ＥＰＢ操作スイッチ１２の作動操作をＥＰＢ操作検知センサ３４で検知した場合、ＥＣＵ１４からランプコントローラ２３に信号を送って、ハザードランプ２２を点灯させることもできる。
【００９０】
このように制御することにより、車両１００の後方を走行する別の車両に、車両１００の異常を知らせることができ、後方からの追突事故等を回避することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、車両の緊急停止後に、ドライバーが意図しない誤発進を防止でき、車両のパーキングブレーキ制御装置として有用である
【符号の説明】
【００９２】
１      車体
２      車輪
２Ｆ    前輪
２Ｒ    後輪
３      ステアリング
４      アクセルペダル
５      液圧ブレーキ
５ａ    液圧パーキングブレーキ
６      ブレーキペダル
１０    ＥＰＢ（電動パーキングブレーキ）
１１    ＥＰＢコントローラ
１２    ＥＰＢ操作スイッチ
１３    エンジン
１４    ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１６    イグニションスイッチ
２２    ハザードランプ
２３    ランプコントローラ
２４    車室内カメラ
３０    アクセル開度センサ
３１    車速センサ
３２    イグニションセンサ
３３    画像処理部
３４    ＥＰＢ操作検知センサ
４０    パーキングブレーキ制御装置
１００  車両
【図１】
2018065478.tif 000003
【図２】
2018065478.tif 000004
【図３】
2018065478.tif 000005
【図４】
2018065478.tif 000006
【図５】
2018065478.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月17日(2017.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーキングブレーキの作動を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転中に、ドライバーが、突然、意識不明に陥った場合、事故等の危険回避を行う必要がある。また、同乗者の補助により、危険が回避可能な場合もあるが、ドライバーの意識が戻った場合に、新たな操作を行おうとすると、種々の不具合を生じることがある。
【０００３】
従来、このような場合に対応する技術が提案されており、例えば、特許文献１には、ドライバーが意識不明に陥って、車両の緊急停止スイッチが押されたときに、エンジンへの燃料供給を停止して、意図しない車両の暴走を防止する技術が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、ドライバーの意識低下を検知して、周囲状況から安全な駐車場所を割り出し、車両を強制停止させる技術が開示されている。
【０００５】
また、特許文献３には、ドライバーの着座センサと連動して、誤操作等により、意図しないでＥＰＢが解除されるのを禁止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実公平６−４０５１１号公報
【特許文献２】特開２００７−３３１６５２号公報
【特許文献３】特開２００５−２４７１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ドライバーが意識不明状態から回復するまでの間に、身体反応の一部として、意図せずに何らかの操作をする場合がある。
【０００８】
例えば、意識が無い状態でアクセルが踏まれると、事故等を起こす危険があった。しかし、特許文献１から３に開示された従来技術の構成は、このような意図しない操作を誤操作として検知できないという問題があった。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的は、ドライバーが意識不明となったときに、車両の意図しない誤発進を防止するパーキングブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、この発明では、意識回復後のドライバーの発進意志を２つの異なる手段で確認するまで電動パーキングブレーキの作動解除を禁止し、さらに、ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで一定時間が経過するまでエンジンのトルクダウン制御を継続させるようにした。
【００１１】
具体的には、本発明のパーキング制御装置は、各々ドライバーの発進意志を互いに異なる状態で検知するための第１及び第２発進意志検知手段と、前記第１及び第２発進意志検知手段の出力を受けて、車両の電動パーキングブレーキの作動を制御する電動パーキングブレーキ制御手段と、エンジンのトルクを制御するエンジントルク制御手段と、を備え、前記電動パーキングブレーキ制御手段は、前記車両の走行中に前記電動パーキングブレーキが作動して、前記車両の緊急停止動作が行われたときに、前記第１及び第２発進意志検知手段の両方が前記ドライバーの発進意志を検知するまで、前記電動パーキングブレーキが自動的に作動解除されるのを禁止し、前記エンジントルク制御手段は、前記車両の停止時にエンジンのトルクダウン制御を行うとともに、前記第１及び第２発進意志検知手段の両方が前記ドライバーの発進意志を検知し、かつ、前記ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで一定時間が経過するまで前記エンジンのトルクダウン制御を継続させることを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、ドライバーの発進意志を異なる２つの手段で確認してから、ＥＰＢの作動を解除するため、ドライバーの意図しない誤発進を確実に防止できる。また、アクセルペダルの踏み込み操作が発進意志の表示であるかどうかを確実に検知し、誤発進を防止できる。
【００１３】
第１発進意志検知手段は、ドライバーを撮影する車室内カメラを有していて、車室内カメラにより、ドライバーの姿勢及び／または視線方向を検知する、のが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ドライバーの身体状況を確認することにより、意識が回復したかどうか、また、発進意志があるかどうかを明確に検知できる。
【００１５】
第２発進意志検知手段は、アクセルペダルの踏み直し操作、イグニションスイッチの切り替え操作、または、電動パーキングブレーキの操作スイッチの操作状態の少なくとも１つを検知する電子部品である、のが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ドライバーの具体的な発進意志を確実に検知し、誤発進を防止できる。
【００１７】
車両の液圧パーキングブレーキの作動を制御する液圧パーキングブレーキ制御手段をさらに備え、液圧パーキングブレーキ制御手段は、車両の緊急停止操作によって、液圧パーキングブレーキを作動させる一方、車両の車速が所定の値以下となった場合に、電動パーキングブレーキ制御手段が電動パーキングブレーキを作動させ、一定以上の制動力を保持してから液圧パーキングブレーキ制御手段が液圧パーキングブレーキの作動を解除するのが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、例えば、坂道発進等で、確実に車両を停止できる。
【００１９】
ハザードランプの点灯制御を行うハザードランプ制御手段をさらに備え、ハザードランプ制御手段は、車両の緊急停止動作が行われたときに、ハザードランプを点灯させる、のが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、車両の後方を走行する別の車両に対して、異常を知らせ、衝突等の危険を回避することができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明によれば、意識不明となったドライバーが回復した後の、意図しない誤発進を確実に防止することができる。また、アクセルペダルの踏み込み操作が発進意志の表示であるかどうかを確実に検知し、誤発進を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態１に係る、車両の平面概略図である。
【図２】車両のパーキングブレーキ制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートである。
【図４】緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御を説明するためのタイムチャートである。
【図５】実施形態２に係る、緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
【００２４】
（実施形態１）
（車両及びその走行制御装置の概要）
図１は、本実施形態に係る、車両の概略平面図を示す。車両１００は、前後左右の４つの車輪２が取り付けられた車体１と、４つの車輪２のうちの操舵用の前輪２Ｆを転舵して操舵を行うためのステアリング３と、踏み込み操作によりエンジン１３の回転を制御して車両１００の発進や車速制御を行うためのアクセルペダル４と、を有している。
【００２５】
また、４つの車輪２に個別に配設された液圧ブレーキ５と、ドライバーのブレーキペダル６の踏込み力に応じた液圧を発生させて液圧ブレーキ５に供給するマスタシリンダ７と、液圧ブレーキ５に供給される液圧を加圧可能な加圧ユニット８と、加圧ユニット８の作動を制御して、エンジン自動停止時の自動ブレーキ制御を含む走行制御を行うＤＳＣ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｓｙｓｔｅｍ）９と、を有している。
【００２６】
さらに、後輪２Ｒに配設された電動パーキングブレーキ（以下、ＥＰＢという）１０と、ＥＰＢ１０の作動を制御するＥＰＢコントローラ１１と、ＥＰＢ１０の作動／作動解除を手動操作により切り換えるためのＥＰＢ操作スイッチ１２と、を有している。
【００２７】
また、車両１００は、エンジン１３と、車両１００の電気系統の制御を行う電子制御ユニット１４（以下、ＥＣＵという）と、エンジン１３を始動させるイグニションスイッチ１６と、を有している。
【００２８】
さらに、車両１００は、前方にヘッドライト２０と、後方にブレーキランプ２１と、前方及び後方にハザードランプ（警告ランプ）２２と、車室内に車室内カメラ２４と、を有している。
【００２９】
前輪２Ｆ、後輪２Ｒには、ディスクブレーキ構造を有する液圧ブレーキ５が個別に設けられ、この液圧ブレーキ５は、液圧管路１５によりマスタシリンダ７に接続されており、ドライバーによるブレーキペダル６の踏込み操作に応じて液圧ブレーキ５が作動して前輪２Ｆ、後輪２Ｒに制動力が付与されるようになっている。
【００３０】
ＥＰＢ１０は、液圧ブレーキ５のディスクブレーキ構造を共用しているが、モータを用いた機械式駆動を行っている。
【００３１】
図２は、本実施形態に係る、車両の走行制御装置の構成を示すブロック図を示す。パーキングブレーキ制御装置４０は、アクセル開度センサ３０と、車速センサ３１と、イグニションセンサ３２等の電子部品を有している。車室内カメラ２４と、車室内カメラ２４で撮影された画像の画像処理部３３と、を有している。各センサやスイッチと、コントローラとは、ＥＣＵ１４を介して、それぞれ相互に信号の授受が可能であるように接続されている。
【００３２】
また、各スイッチやセンサ等からの信号を受けて、ＥＣＵ１４から各種信号が送られ、各種信号を受けて、ＥＰＢコントローラ１１と、ＤＳＣ９と、ランプコントローラ２３とは、エンジン１３や、ＥＰＢ１０や、液圧パーキングブレーキ５ａや、ハザードランプ２２をそれぞれ制御し、また、ドライバーの監視を行っている。なお、車室内カメラ２４の撮影画像は、表示部２５に表示されてもよい。
【００３３】
例えば、ＥＰＢ操作スイッチ１２での作動操作を行うと、操作時に発生する信号がＥＣＵ１４に送られる、この信号を受けて、ＥＣＵ１４からＥＰＢコントローラ１１に信号が送られ、ＥＰＢコントローラ１１からの制御信号によりＥＰＢ１０が作動する。
【００３４】
なお、ＥＰＢコントローラ１１は設けられていなくてもよく、ＥＣＵ１４の有する制御機能にＥＰＢコントローラ１１の機能が組み込まれていてもよい。その場合は、ＥＰＢ操作スイッチ１２での作動操作をＥＣＵ１４が検知し、ＥＣＵ１４からＥＰＢ１０に直接、制御信号が送られる。
【００３５】
また、ＥＰＢ操作スイッチ１２が操作されたときの車速によっては、ＥＣＵ１４からＤＳＣ９に信号が送られ、ＤＳＣ９からの制御信号により、加圧ユニット８で液圧を加圧して、液圧パーキングブレーキ５ａが作動する。この場合は、液圧パーキングブレーキ５ａが、パーキングブレーキとして機能し、ＥＰＢ１０の補助ブレーキの役割を果たしている。
【００３６】
なお、本明細書では、ブレーキペダル６の踏み込みによる通常の液圧ブレーキ５の作動と区別するために、ＥＰＢ操作スイッチ１２が操作されたときには、「液圧パーキングブレーキ５ａ」が作動すると称するが、液圧ブレーキ５と液圧パーキングブレーキ５ａとは物理的には同じものである。よって、図２では図示していないが、ＤＳＣ９は、液圧ブレーキ５の作動も制御している。
【００３７】
また、上述したように、ＥＰＢ操作スイッチ１２が操作されたときには、ＥＣＵ１４とＤＳＣ９とが協調して、液圧パーキングブレーキ５ａの動作を制御している。
【００３８】
なお、車両１００の走行制御のための主要な電子部品であるＥＣＵ１４には、その他のスイッチやセンサが接続されており、車両の操舵制御やブレーキ制御や車速制御等が行われるが、本発明に係る車両制御装置と直接には関係しない部分については説明を省略している。
【００３９】
また、パーキングブレーキ制御装置４０に、ランプコントローラ２３が必ず含まれるわけではなく、別個に設けられていてもよい。
【００４０】
また、画像表示部３３は、個別の画像処理ＬＳＩでも、ＥＣＵ１４に組み込まれたＬＳＩの機能ブロックの一部であってもよい。
【００４１】
（緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御）
図３は、緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートを示す。
【００４２】
ドライバーが、急病になるか、あるいは居眠りをする等して、意識不明に陥った場合、同乗者がＥＰＢ操作スイッチ１２を操作して、ＥＰＢ１０を作動させ（ステップＳ１）、車両１００が停止する。それと同時に、エンジン１３のトルクダウン制御を開始する（ステップＳ２）。なお、車両１００が停止したかどうかは、主に、車速センサ３１からの信号により判定される。
【００４３】
車両１００が停止した状態で、車室内カメラ２４で撮影した画像からドライバーの姿勢が正常であるかどうかを判断する（ステップＳ３）。
【００４４】
ここで、ドライバーの姿勢が正常であるとは、ドライバーがドライブシートに着座し、ステアリング３を握っている状態のことをいう。この状態は、例えば、胴体や頭部、顔面の向き、頭部の高さ、両手の位置、ドライバーとステアリング３との距離等から総合的に判断される。例えば、ドライバーがステアリング３に覆い被さった状態や、顔面が上を向いている状態や、ドライバーの両手がステアリング３から離れている状態、または、頭部の高さがステアリング３の高さ以下である状態等は、ドライバーの姿勢が正常であると判断されない。なお、上記の情報の一部を用いて、ドライバーの姿勢を判断してもよい。
【００４５】
なお、これらの判断は、車室内カメラ２４で撮影された画像を、画像処理部３３で画像処理した結果に基づいて行われる。
【００４６】
ドライバーの姿勢が正常であれば、次に、ドライバーがアクセルペダル４を踏み込んだか（以下、アクセルの開状態という）どうかを判断する（ステップＳ４）。ドライバーの姿勢が正常でなければ、ＥＰＢ１０の作動を継続しつつ、ステップＳ４に戻る。
【００４７】
ステップＳ５において、アクセルの開状態を確認した場合は、ＥＰＢ１０の作動を解除する（ステップＳ５）。アクセルペダル４が踏まれていない状態（以下、アクセルの全閉状態という）であれば、ＥＰＢ１０の作動を継続しつつ、ステップＳ６に戻る。
【００４８】
ＥＰＢ１０の作動を解除した後、アクセルの開状態で一定時間が経過したかどうかを判断し（ステップＳ６）、一定時間が経過していれば、エンジン１３のトルクダウン制御を解除する（ステップＳ７）。一定時間が経過していなければ、エンジン１３のトルクダウン制御を継続する。
【００４９】
このステップは、アクセルペダル４の踏み込み操作が誤操作であるかどうかを確認するために行われる。
【００５０】
ここで、一定時間を例えば０．５秒としているが、特にこれに限定されるものではなく、適宜変更できる。
【００５１】
また、エンジントルクは、ＥＣＵ１４からの信号によって、エンジン１３、具体的には、燃料噴射弁（図示せず）の燃料噴射量など、エンジントルクの増減に寄与する種々の制御量を調整して制御される。
【００５２】
基本的には、アクセル開度センサ３０が検出したアクセル開度に対応するアクセル操作状態に基づいて目標トルクを設定し、この目標トルクにエンジントルクを到達させるように制御が行われる。
【００５３】
図４は、車両の走行制御を説明するためのタイムチャートを示す。ドライバーが、意識不明に陥った場合（時刻ｔ＝ｔ０）、同乗者がＥＰＢ操作スイッチ１２を操作して、ＥＰＢ１０を作動させ（ｔ＝ｔ１）、車両１００が停止する（ｔ＝ｔ２）。また、エンジン１３のトルクダウン制御が開始する。
【００５４】
この状態で、ドライバーが無意識にアクセスペダル４の踏み込み操作を行うことがあるが（ｔ＝ｔ３）、この操作のみでは、ドライバーに本当に発進意志があるかどうか不明である。よって、ＥＰＢコントローラ１１から作動解除信号は送られず、ＥＰＢ１０の作動は解除されない。
【００５５】
ドライバーの意識が回復し（ｔ＝ｔ４）、現況が確認できると、ドライバーが発進操作をしようとする。
【００５６】
この発進意志（第１発進意志）を、まず、車室内カメラ２４で検知する。具体的には、撮影した画像からドライバーの姿勢が正常であるかどうかを判断する（ｔ＝ｔ５）。
【００５７】
ただし、ドライバーの姿勢が正常であると判断されても、この時点では、まだ、具体的な発進操作を行っていないため、ＥＰＢコントローラ１１から作動解除信号は送られず、ＥＰＢ１０の作動は解除されない。
【００５８】
次に、アクセルが全閉状態から開状態となったとき、つまり、アクセルペダル４の踏み直し操作が行われたときに、アクセル開度センサ３０で、この操作を検知する。この場合、ドライバーに発進意志（第２発進意志）ありと判断して、ＥＰＢコントローラ１１からの作動解除信号により、ＥＰＢ１０の作動が解除される（ｔ＝ｔ６）。
【００５９】
また、アクセルペダル４を踏み込んで（ｔ＝ｔ６）一定時間が経過してから、エンジン１３のトルクダウン制御が解除される（ｔ＝ｔ７）。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両の緊急停止動作が行われた後に、ドライバーが車両を再び発進させようとする意志を、車室内カメラ２４での撮影画像の分析及びアクセルペダル４の踏み込み等の発進操作の両方で確認することで、意図しない誤発進を確実に防止できる。
【００６１】
なお、ドライバーの姿勢を確認する代わりに、ドライバーの視線方向を確認してもよい。
【００６２】
例えば、ドライバーが正常に回復して発進意志がある場合、視線の方向は、通常、前方を向いている。視線の方向が、上を向いていたり、下を向いていたりする場合は、ドライバーの意識が回復していない可能性があり、また、横を向いているときは、意識が回復していたとしても、発進意志があるかどうか明確でないことが多い。
【００６３】
また、視線の方向が短時間で色々な方向を向いているときも、ドライバーがまだ回復しきっていないと判断しうる。
【００６４】
この場合も、視線方向が正常かどうかの判断は、車室内カメラ２４で撮影された画像を、画像処理部３３で画像処理した結果に基づいて行われる。
【００６５】
なお、ドライバーの姿勢と視線方向との両方から発進意志の有無を判断してもよい。例えば、ドライバーの姿勢が正常、かつ、視線方向が前方を向いているときに、第１発進意志ありとして、アクセルが開状態かどうかを判断する。
【００６６】
また、アクセルペダル４の踏み込み操作の代わりに、他の操作の有無で、ドライバーの発進意志を確認することも可能である。
【００６７】
例えば、イグニションスイッチ１５をオフからオンに切り替える操作が、イグニションセンサ３２で検知された場合、ドライバーに発進意志ありと判断して、ＥＰＢ１０の作動を解除することができる。
【００６８】
また、ＥＰＢ操作スイッチ１２を操作して作動解除とする場合も、ドライバーに発進意志ありと判断して、ＥＰＢ１０の作動を解除することができる。
【００６９】
（実施形態２）
図１に示したように、ＥＰＢ１０は、車両１００の後輪２Ｒのみに配設されており、また、機械式駆動のブレーキ構造である。
【００７０】
ＥＰＢ操作スイッチ１２の操作により、車両１００を高速走行中に緊急停止させようとすると、車両１００がバランスを失って不安定になる場合がある。
【００７１】
このような場合には、液圧パーキングブレーキ５ａをまず作動させてから、ＥＰＢ１０を作動させる。
【００７２】
図５は、本実施形態に係る、緊急ブレーキ操作後の車両の走行制御フローチャートを示す。
【００７３】
ドライバーが、意識不明に陥った場合、同乗者がＥＰＢ操作スイッチ１２を操作すると（ステップＳ１）、ＥＰＢ操作スイッチ１２からの信号と、車速センサ３１からの信号とを受けて、ＥＣＵ１４からＤＳＣ９に信号が送られ、ＤＳＣ９からの制御信号により、加圧ユニット８で液圧を加圧して、液圧パーキングブレーキ５ａが作動する（ステップＳ２）。液圧パーキングブレーキ５ａが作動することにより、車速が低下する。車速が５ｋｍ／ｈ以下になったかどうかを判断し（ステップＳ３）、５ｋｍ／ｈ以下になっていれば、ＤＳＣ９からの制御信号により、液圧パーキングブレーキ５ａの作動を解除し（ステップＳ４）、ＥＰＢコントローラ１１からの制御信号によりＥＰＢ１０を作動させ（ステップＳ５）、車両１００が停止する。
【００７４】
以降の制御は、図３に示したフローチャートのステップＳ２以降と同じである。
【００７５】
なお、図５に示すステップＳ３とステップＳ４とは同じタイミングで実行される。
【００７６】
ここで、液圧パーキングブレーキ５ａによる減速からＥＰＢ１０による減速への切り替えを行う理由について述べる。
【００７７】
まず、液圧パーキングブレーキ５ａの液圧を操作する電動開閉バルブ（図示せず）に対して、加圧状態を維持している間は電流が流れ続ける。この状態が、例えば、１０分を超えて維持されると、ジュール熱によりバルブが融解するおそれがある。
【００７８】
また、走行中に液圧パーキングブレーキ５ａを作動させた際、油圧ポンプ（図示せず）を運転させ続けなければならないので、そうすると、多くのエネルギーを消費することとなる。
【００７９】
そこで、図５に示すように、車速が、例えば、５ｋｍ／ｈ以下になると、液圧パーキングブレーキ５ａの作動を解除して、少ないエネルギーで持続的に後輪２ＲをロックすることができるＥＰＢ１０を作動させるようにしている。
【００８０】
このように車速が低下した状態であると、ＥＰＢ１０によるブレーキ制御を行っても、車両１００は安定して減速動作を行うことができる。
【００８１】
なお、本実施形態では、ブレーキ制御切り替えを行う車速を５ｋｍ／ｈ以下としたが、これはあくまで一例であり、車両の種類等によって変更されうる。
【００８２】
ところで、坂道発進時に液圧パーキングブレーキ５ａの作動解除とＥＰＢ１０の作動を同時に行うと、車両1００に対する制動力が保持できなくなるおそれがある。
【００８３】
そこで、ＥＰＢコントローラ１１からの制御信号によりＥＰＢ１０を作動させ、一定以上の制動力を保持した後に液圧パーキングブレーキ５ａを解除するように制御を行うことができる。
【００８４】
具体的には、図６に示すフローチャートのステップＳ３において、車速が５ｋｍ／ｈ以下になった場合に、先にステップＳ５を実行して、ＥＰＢ１０を作動させ、一定以上の制動力を保持した後、ステップＳ４を実行して液圧パーキングブレーキ５ａの作動を解除する。
【００８５】
このような制御を行うことで、坂道発進等、車両１００に対する制動力を一定以上に保持する必要がある場合にも車両１００を確実に停車できるとともに、意図しない誤発進を防止できる。
【００８６】
なお、保持すべき制動力は、車両の重量や坂道の傾斜等により、適宜定められる。
【００８７】
（その他の走行制御について）
図４に示すように、時刻ｔ＝ｔ１において、ＥＰＢ操作スイッチ１２の作動操作をＥＰＢ操作検知センサ３４で検知した場合、ＥＣＵ１４からランプコントローラ２３に信号を送って、ハザードランプ２２を点灯させることもできる。
【００８８】
このように制御することにより、車両１００の後方を走行する別の車両に、車両１００の異常を知らせることができ、後方からの追突事故等を回避することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、車両の緊急停止後に、ドライバーが意図しない誤発進を防止でき、車両のパーキングブレーキ制御装置として有用である
【符号の説明】
【００９０】
１      車体
２      車輪
２Ｆ    前輪
２Ｒ    後輪
３      ステアリング
４      アクセルペダル
５      液圧ブレーキ
５ａ    液圧パーキングブレーキ
６      ブレーキペダル
１０    ＥＰＢ（電動パーキングブレーキ）
１１    ＥＰＢコントローラ
１２    ＥＰＢ操作スイッチ
１３    エンジン
１４    ＥＣＵ（電子制御ユニット）
１６    イグニションスイッチ
２２    ハザードランプ
２３    ランプコントローラ
２４    車室内カメラ
３０    アクセル開度センサ
３１    車速センサ
３２    イグニションセンサ
３３    画像処理部
３４    ＥＰＢ操作検知センサ
４０    パーキングブレーキ制御装置
１００  車両 
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々ドライバーの発進意志を互いに異なる状態で検知するための第１及び第２発進意志検知手段と、
前記第１及び第２発進意志検知手段の出力を受けて、車両の電動パーキングブレーキの作動を制御する電動パーキングブレーキ制御手段と、
エンジンのトルクを制御するエンジントルク制御手段と、を備え、
前記電動パーキングブレーキ制御手段は、前記車両の走行中に前記電動パーキングブレーキが作動して、前記車両の緊急停止動作が行われたときに、前記第１及び第２発進意志検知手段の両方が前記ドライバーの発進意志を検知するまで、前記電動パーキングブレーキが自動的に作動解除されるのを禁止し、
前記エンジントルク制御手段は、前記車両の停止時にエンジンのトルクダウン制御を行うとともに、前記第１及び第２発進意志検知手段の両方が前記ドライバーの発進意志を検知し、かつ、前記ドライバーがアクセルペダルを踏み込んで一定時間が経過するまで前記エンジンのトルクダウン制御を継続させる、パーキングブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記第１発進意志検知手段は、前記ドライバーを撮影する車室内カメラを有していて、該車室内カメラにより、前記ドライバーの姿勢及び／または視線方向を検知する、請求項１に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記第２発進意志検知手段は、アクセルペダルの踏み直し操作、イグニションスイッチの切り替え操作、または、前記電動パーキングブレーキの操作スイッチの操作状態の少なくとも１つを検知する電子部品である、請求項１または２に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項４】
車両の液圧パーキングブレーキの作動を制御する液圧パーキングブレーキ制御手段をさらに備え、
前記液圧パーキングブレーキ制御手段は、前記車両の緊急停止操作によって、前記液圧パーキングブレーキを作動させる一方、前記車両の車速が所定の値以下となった場合に、前記電動パーキングブレーキ制御手段が前記電動パーキングブレーキを作動させ、一定以上の制動力を保持してから前記液圧パーキングブレーキ制御手段が前記液圧パーキングブレーキの作動を解除する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のパーキングブレーキ制御装置。
【請求項５】
ハザードランプの点灯制御を行うハザードランプ制御手段をさらに備え、
前記ハザードランプ制御手段は、前記車両の緊急停止動作が行われたときに、前記ハザードランプを点灯させる、請求項１ないし４のいずれか１項に記載のパーキングブレーキ制御装置。