(57)【要約】【課題】駐車に掛かる時間が長いか短いかを容易に把握し、好適な駐車スペースを選定すること。【解決手段】報知装置は、撮像部によって撮像された車両の周辺の画像から、前記車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記駐車スペース検出部によって検出された前記駐車スペースへの、前記車両の駐車に掛かる所要時間を算出する所要時間算出部と、前記所要時間算出部によって算出された前記所要時間に応じた報知形態により、前記駐車スペースへの駐車の支援に関する報知を行う報知部とを備える。【選択図】図１
2018124920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部によって撮像された車両の周辺の画像から、前記車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
前記駐車スペース検出部によって検出された前記駐車スペースへの、前記車両の駐車に掛かる所要時間を算出する所要時間算出部と、
前記所要時間算出部によって算出された前記所要時間に応じた報知形態により、前記駐車スペースへの駐車の支援に関する報知を行う報知部と
を備える報知装置。
【請求項２】
前記所要時間算出部は、
前記駐車スペースに前記車両を駐車する際に必要な、前記車両の切り返し回数に応じて、前記車両の切り返しに掛かる時間が長くなるように、前記車両の駐車に掛かる所要時間を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記報知部は、
前記所要時間算出部によって算出された前記所要時間に応じて、表示図形、音、光の少なくとも一つの報知形態を変更することにより、前記駐車スペースへの駐車の支援に関する報知を行う
ことを特徴とする請求項１または２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記報知部は、
前記所要時間算出部によって算出された前記所要時間が所定時間内である場合と所定時間内でない場合とで異なる報知形態により、前記駐車スペースへの駐車の支援に関する報知を行う
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の駐車を支援できるように構成された、いわゆる駐車支援システムがある。例えば、下記特許文献１には、車両周辺を映し出した撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示し、目標駐車枠の位置が目標駐車位置として設定されると、車両のステアリング制御を行うことにより、この目標駐車位置に車両を自動駐車できるようにした駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８９４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車支援装置の支援を受けて車両を駐車スペースに駐車することができたとしても、駐車が困難な環境（例えば、駐車スペースが狭い、近くに他車や建造物等の障害物が存在する等）にその駐車スペースがある場合には、車両の切り返し回数が多くなるために、駐車に掛かる時間が比較的長くなってしまう場合がある。この場合、ユーザは、駐車の動作が開始した後に、駐車に掛かる時間が比較的長くなることに気付くため、改めて別の場所に駐車することは困難である。このようなことから、従来、ユーザが好適な駐車スペースを選定することは困難であった。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の課題を解決するため、駐車に掛かる時間が長いか短いかを容易に把握し、好適な駐車スペースを選定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態の報知装置は、撮像部によって撮像された車両の周辺の画像から、前記車両を駐車することが可能な駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記駐車スペース検出部によって検出された前記駐車スペースへの、前記車両の駐車に掛かる所要時間を算出する所要時間算出部と、前記所要時間算出部によって算出された前記所要時間に応じた報知形態により、前記駐車スペースへの駐車の支援に関する報知を行う報知部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
駐車に掛かる時間が長いか短いかを容易に把握し、好適な駐車スペースを選定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る駐車支援システムのシステム構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る報知装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の駐車支援システムについて説明する。
【００１０】
（駐車支援システム１０の構成）
図１は、実施形態に係る駐車支援システム１０のシステム構成を示す図である。図１に示すように、駐車支援システム１０は、カメラ１１、駐車支援装置１２、ディスプレイ１３、スピーカ１４、インジケータランプ１５、入力装置１６、及び報知装置１００を備えている。この駐車支援システム１０は、自動車等の車両１に搭載されており、カメラ１１によって撮像された車両１の周辺の画像（以下、「車両周辺画像」と示す）に目標駐車枠を重畳表示し、車両１のステアリング操作を自動的に行う等の、車両１の駐車の支援を行うためのシステムである。
【００１１】
カメラ１１は、「撮像部」の一例である。カメラ１１は、例えば車両１のボディ又は車内に設置されており、車両周辺画像を撮像する。カメラ１１は、１台で１方向（例えば、車両１の後方）の車両周辺画像を撮像するものであってもよく、複数台で複数方向（例えば、車両１の前方、後方、左側方、右側方等）の車両周辺画像を撮像するものであってもよい。
【００１２】
駐車支援装置１２は、車両１の駐車を支援する装置である。例えば、駐車支援装置１２は、カメラ１１によって撮像された画像から、車両１を駐車することが可能な駐車スペースが検出されると、車両１をその駐車スペース内に駐車するための車両１のステアリング操作を自動的に行う。この際、車両１のアクセル操作及びブレーキ操作は、ユーザが行うようにしてもよく、駐車支援装置１２が自動的に行うようにしてもよい。
【００１３】
ディスプレイ１３、スピーカ１４、インジケータランプ１５、及び入力装置１６は、車両１の車内（例えば、運転席の前方）に設けられている。ディスプレイ１３は、各種駐車支援情報（例えば、車両周辺画像、目標駐車枠等）を表示する。スピーカ１４は、各種駐車支援音声（例えば、駐車スペース検出音、障害物接近の警告音等）を出力する。インジケータランプ１５は、点灯することによって、駐車支援に関する各種報知（例えば、駐車スペース検出の報知、障害物接近の警告等）を行う。入力装置１６は、ユーザが、各種情報（例えば、駐車支援の開始要求等）を入力する際に用いる装置である。入力装置１６としては、例えば、タッチパネル、操作ボタン、音声入力装置（マイク）等が挙げられる。なお、駐車支援システム１０は、ディスプレイ１３、スピーカ１４、及びインジケータランプ１５が全て設けられている必要はなく、これらの少なくともいずれか一つが設けられていればよい。
【００１４】
報知装置１００は、駐車支援に関する報知を制御する装置であり、カメラ１１によって撮像された車両周辺画像から、車両１を駐車することが可能な駐車スペースを検出し、この駐車スペースへの駐車支援に関する報知を行う。図１に示すように、報知装置１００は、その機能部として、駐車支援指示部１０１、画像取得部１０２、駐車スペース検出部１０３、所要時間算出部１０４、報知部１０５、及び駐車支援要求受付部１０６を備えている。
【００１５】
駐車支援指示部１０１は、駐車支援装置１２に対して、各種指示を行う。例えば、駐車支援指示部１０１は、車両１の駐車スペースが見つかるまでの間、駐車支援装置１２に対して、車両１を走行させるように指示する。また、駐車支援指示部１０１は、車両１の駐車スペースが見つかると、駐車支援装置１２に対して、車両１を停止させるように指示する。また、駐車支援指示部１０１は、駐車支援要求受付部１０６が駐車支援要求を受け付けると、駐車支援装置１２に対して、車両１を駐車スペースに駐車するための駐車支援（例えば、ステアリング操作）を行うように指示する。
【００１６】
画像取得部１０２は、カメラ１１によって撮像された車両周辺画像を取得する。ここで、画像取得部１０２は、画像処理装置によって各種画像処理（例えば、強調、ノイズ除去、視点変換、複数の画像の合成等）が施された車両周辺画像を取得するようにしてもよい。
【００１７】
駐車スペース検出部１０３は、画像取得部１０２によって取得された車両周辺画像から、車両１を駐車することが可能な駐車スペースを検出する。駐車スペースの検出方法には、周知の様々な方法を用いることができる。例えば、駐車スペース検出部１０３は、車両周辺画像に対して画像認識処理を行い、所定の形状（例えば、四角形）及びサイズを有する領域を、車両１を駐車することが可能な駐車スペースとして検出する。この際、駐車スペース検出部１０３は、白線等によって駐車可能範囲が規定されている場合は、その駐車可能範囲内で、駐車スペースを検出する。また、駐車スペース検出部１０３は、他の車両や障害物等が存在することによって駐車スペースに車両１を駐車することができない場合は、その駐車スペースを検出対象外とする。なお、駐車スペース検出部１０３は、このような自動検出による方法に限らず、例えば、ユーザがディスプレイ１３に表示された画像上で駐車スペースを指定する方法により、駐車スペースを検出するようにしてもよい。
【００１８】
所要時間算出部１０４は、駐車スペース検出部１０３によって検出された駐車スペースへの、車両１の駐車に掛かる所要時間を算出する。所要時間の算出方法には、周知の様々な方法を用いることができる。例えば、まず、所要時間算出部１０４は、車両１の現在位置から、駐車スペースへの車両１の駐車が完了するまでの駐車経路を算出する。このとき、所要時間算出部１０４は、駐車経路の各種変動要因（例えば、駐車スペースに接する道路の幅、駐車スペースの幅、車両１の車幅、車両１の全長、車両１の最小回転半径、障害物の有無等）を考慮して、駐車経路を算出する。このため、駐車が困難な環境であるほど、車両１の切り返し回数が多くなり、駐車経路が長くなる。
【００１９】
そして、所要時間算出部１０４は、算出された駐車経路に基づいて、車両１の駐車に掛かる所要時間を算出する。例えば、所要時間算出部１０４は、算出された駐車経路の距離を、駐車支援装置１２による駐車支援時の車両１の平均移動速度で除することにより、車両１の駐車に掛かる所要時間を算出する。但し、車両１の切り返し時には、車両１を停止させて、車両１の前進と後退とを切り替える必要がある。このため、所要時間算出部１０４は、切り返し回数に応じて、車両１の切り返しに掛かる時間が長くなるように、車両１の駐車に掛かる所要時間を算出するとよい。
【００２０】
報知部１０５は、所要時間算出部１０４によって算出された所要時間に応じた報知形態により、駐車スペース検出部１０３によって検出された駐車スペースへの駐車支援に関する報知を行う。具体的には、報知部１０５は、算出された所要時間が所定時間以内である場合には、駐車に掛かる時間が比較的短いことを表す、第１の報知形態による報知を行う。一方、報知部１０５は、算出された所要時間が所定時間以内ではない場合には、駐車に掛かる時間が比較的長いことを表す、第２の報知形態による報知を行う。第１の報知形態及び第２の報知形態による報知方法の一例は、以下のとおりである。なお、これらの報知方法はあくまでも一例であり、算出された所要時間が所定時間以内であるか否か（すなわち、駐車に掛かる時間が比較的短いか長いか）をユーザが認識できる報知方法であれば、如何なる報知方法であってもよい。
【００２１】
例えば、報知部１０５は、ディスプレイ１３による目標駐車枠の表示形態を、以下のように異ならせる。
【００２２】
・第１の報知形態では、緑色の目標駐車枠を表示し、第２の報知形態では、黄色の目標駐車枠を表示する。
【００２３】
・第１の報知形態では、目標駐車枠内を塗りつぶして表示し、第２の報知形態では、目標駐車枠内を塗りつぶさずに表示する。
【００２４】
・第１の報知形態では、四角形の目標駐車枠を表示し、第２の報知形態では、三角形の目標駐車枠を表示する。
【００２５】
・第１の報知形態では、目標駐車枠を非点滅表示し、第２の報知形態では、目標駐車枠を点滅表示する。
【００２６】
・第１の報知形態では、目標駐車枠を表示し、第２の報知形態では、目標駐車枠を表示しない。
【００２７】
また、例えば、報知部１０５は、スピーカからの音声の出力形態を、以下のように異ならせる。
【００２８】
・第１の報知形態では、「駐車位置を見つけました。」という音声を出力し、第２の報知形態では、「駐車位置を見つけました。駐車に切り返しが必要かもしれません。」という音声を出力する。
【００２９】
また、例えば、報知部１０５は、インジケータランプ１５の点灯形態を、以下のように異ならせる。
【００３０】
・第１の報知形態では、インジケータランプ１５を点灯させ、第２の報知形態では、インジケータランプ１５を点滅させる。
【００３１】
駐車支援要求受付部１０６は、駐車スペース検出部１０３によって検出された駐車スペースに車両１を駐車するための、駐車支援要求を受け付ける。この駐車支援要求は、ユーザが入力装置１６を操作することにより、報知装置１００に入力される。駐車支援要求受付部１０６は、駐車支援要求を受け付けると、駐車支援指示部１０１に対してその旨の通知を行う。これに応じて、駐車支援指示部１０１が、駐車支援装置１２に対して、駐車支援を行うように指示する。
【００３２】
なお、報知装置１００は、プロセッサ、メモリ等のハードウェアを備えて構成されている。プロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等が挙げられる。また、メモリとしては、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等が挙げられる。図１に示した報知装置１００の各機能部は、例えば、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することによって実現される。また、報知装置１００は、専用の車載装置であってもよく、他の車載装置（例えば、駐車支援装置１２、ＥＣＵ（Engine Control Unit）等）に組み込まれた装置であってもよい。
【００３３】
（報知装置１００による処理の手順）
図２は、実施形態に係る報知装置１００による処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、報知装置１００が、車両１を走行させながら駐車スペースを検出し、その駐車スペースに関する報知を行う例を説明する。
【００３４】
まず、駐車支援指示部１０１が、駐車支援装置１２に対して、車両１を走行させるように指示する（ステップＳ２０１）。次に、画像取得部１０２が、カメラ１１によって撮像された車両周辺画像を取得する（ステップＳ２０２）。
【００３５】
そして、駐車スペース検出部１０３が、ステップＳ２０２で取得された車両周辺画像から、車両１の駐車スペースがあるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、車両１の駐車スペースが無いと判断された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、報知装置１００は、ステップＳ２０１以降の処理を再度実行する。
【００３６】
一方、ステップＳ２０３において、車両１の駐車スペースがあると判断された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、駐車支援指示部１０１が、駐車支援装置１２に対して、車両１を停止させるように指示する（ステップＳ２０４）。そして、所要時間算出部１０４が、ステップＳ２０３で検出された駐車スペースへの車両１の駐車に掛かる所要時間を算出する（ステップＳ２０５）。
【００３７】
その後、報知部１０５が、ステップＳ２０５で算出された所要時間が、所定時間以内であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、所定時間以内であると判断された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、報知部１０５が、第１の報知形態により、ステップＳ２０３で検出された駐車スペースに関する報知を行う（ステップＳ２０７）。そして、報知装置１００は、ステップＳ２０９へ処理を進める。
【００３８】
一方、ステップＳ２０６において、所定時間以内ではないと判断された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、報知部１０５が、第２の報知形態により、ステップＳ２０３で検出された駐車スペースに関する報知を行う（ステップＳ２０８）。そして、報知装置１００は、ステップＳ２０９へ処理を進める。
【００３９】
ステップＳ２０９では、駐車支援要求受付部１０６が、入力装置１６から入力される駐車支援要求を受け付けたか否かを判断する。ステップＳ２０９において、駐車支援要求を受け付けていないと判断された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、報知装置１００は、ステップＳ２０１以降の処理を再度実行する。
【００４０】
一方、ステップＳ２０９において、駐車支援要求を受け付けたと判断された場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、駐車支援指示部１０１が、駐車支援装置１２に対して、車両１を駐車スペースに駐車するための駐車支援を行うように指示する（ステップＳ２１０）。そして、報知装置１００は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００４１】
（駐車支援システム１０による駐車支援の具体例）
図３は、実施形態に係る駐車支援システム１０による駐車支援の具体例を示す図である。ここでは、駐車場３００において、駐車スペース３０３へ車両１を後方駐車する例を説明する。なお、駐車支援システム１０は、車両１を縦列駐車する際にも、同様の駐車支援を行うことができる。
【００４２】
まず、図３（ａ）に示すように、車両１が、自車が駐車可能な駐車スペースを探しながら、駐車場３００内の通路３１０上を前方へ走行する。このとき、駐車スペース検出部１０３は、カメラ１１によって撮像された車両周辺画像から、車両１を駐車可能な駐車スペースの検出を試みる。図３（ａ）に示す例では、駐車スペース３０１，３０２，３０４は、他の車両２が駐車されているが、駐車スペース３０３は、空き駐車スペースとなっている。この場合、駐車スペース検出部１０３は、車両１を駐車可能な駐車スペースとして、駐車スペース３０３を検出する。
【００４３】
そして、駐車スペース検出部１０３によって駐車スペース３０３が検出されると、駐車支援指示部１０１が、駐車支援装置１２に対して、車両１を停止させるように指示する。これにより、図３（ｂ）に示すように、車両１が、駐車スペース３０３の近傍で停止することとなる。
【００４４】
このとき、所要時間算出部１０４が、駐車スペース３０３への車両１の駐車に掛かる所要時間を算出する。そして、算出された所要時間が所定時間内であれば、報知部１０５が、第１の報知形態により、駐車スペース３０３の報知を行う。一方、算出された所要時間が所定時間内でなければ、報知部１０５が、第２の報知形態により、駐車スペース３０３の報知を行う。
【００４５】
これにより、ユーザは、駐車スペース３０３への車両１の駐車に掛かる時間が比較的短いか長いかを容易に判断することができる。そのうえで、ユーザは、駐車スペース３０３へ車両１を駐車することを希望する場合には、車両１を駐車スペース３０３に駐車するための駐車支援要求を、入力装置１６を操作して報知装置１００へ入力する。一方、ユーザは、駐車スペース３０３へ車両１を駐車することを希望しない場合には、入力装置１６を操作してその旨の情報を報知装置１００へ入力する。この場合、報知装置１００は、別の駐車スペースを検出するように動作する。
【００４６】
報知装置１００においては、駐車支援要求受付部１０６が、入力された駐車支援要求を受け付ける。これに応じて、駐車支援指示部１０１が、駐車支援装置１２に対して、車両１を駐車スペース３０３に駐車するための駐車支援を行うように指示する。これにより、図３（ｃ）に示すように、駐車支援装置１２による車両１の駐車支援（ステアリングの自動操作等）が開始されることとなる。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態に係る報知装置１００は、車両を駐車することが可能な駐車スペースへの、車両の駐車に掛かる所要時間を算出し、この所要時間が所定時間以内であるか否かによって、駐車スペースに関する報知を行う際の報知形態を異ならせるようにしている。このため、本実施形態に係る報知装置１００によれば、ユーザは、駐車スペースに関する報知がなされた際に、その報知形態によってその駐車スペースへの駐車に掛かる時間が比較的短いか比較的長いかを判断し、そのうえで、車両をその駐車スペースに駐車するか否かを判断することができる。したがって、本実施形態に係る報知装置１００によれば、駐車に掛かる時間が比較的短いか比較的長いかを容易に把握し、好適な駐車スペースを選定することができる。
【００４８】
特に、本実施形態に係る報知装置１００は、車両を駐車する際の駐車経路を算出し、この駐車経路に基づいて、車両の駐車に掛かる所要時間を算出するようにしている。このため、本実施形態に係る報知装置１００によれば、所要時間を比較的高精度に算出し、第１の報知形態又は第２の報知形態のいずれにより報知を行うかの判断を、より的確に行うことができる。
【００４９】
さらに、本実施形態に係る報知装置１００は、表示図形（目標駐車枠）、音、光により、第１の報知形態又は第２の報知形態による報知を行うようにしている。このため、本実施形態に係る報知装置１００によれば、駐車に掛かる時間が比較的短いか比較的長いかを、ユーザが直感的に把握することができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、駐車時の車両の自動運転を行うことが可能な駐車支援システムに、本発明の報知装置を適用する例を説明したが、本発明の報知装置は、駐車時の車両の自動運転を行うことができない駐車支援システム（例えば、駐車支援に関する情報の報知のみを行う駐車支援システム）にも、適用することができる。
【００５１】
また、本実施形態において、駐車スペース検出部１０３は、車両１を駐車可能な駐車スペースを同時に複数検出するようにしてもよい。この場合、所要時間算出部１０４は、複数の駐車スペースの各々について、駐車に掛かる所要時間を算出するようにしてもよい。そして、報知部１０５は、複数の駐車スペースの各々について、算出された所要時間に応じた報知を行うようにしてもよく、算出された所要時間が最も短い駐車スペースのみ、報知を行うようにしてもよい。前者の場合、ユーザが、複数の駐車スペースの中から、実際に車両を駐車する任意の駐車スペースを選択することができるようにしてもよい。
【００５２】
また、本実施形態では、算出された所要時間に応じて、駐車に掛かる時間の長短を２段階の報知形態（第１の報知形態及び第２の報知形態）で報知するようにしているが、駐車に掛かる時間の長短を３段階以上の報知形態で報知するようにしてもよい。
【００５３】
また、本実施形態において、いずれの報知形態を適用するかを判断するための閾値である所定時間は、予め定められていてもよく、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。
【００５４】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  車両
１０  駐車支援システム
１１  カメラ
１２  駐車支援装置
１３  ディスプレイ
１４  スピーカ
１５  インジケータランプ
１６  入力装置
１００  報知装置
１０１  駐車支援指示部
１０２  画像取得部
１０３  駐車スペース検出部
１０４  所要時間算出部
１０５  報知部
１０６  駐車支援要求受付部
【図１】
2018124920.tif 000003
【図２】
2018124920.tif 000004
【図３】
2018124920.tif 000005