(57)【要約】【課題】被印刷物の位置を検出し、検出した位置に基づいて被印刷物に印刷をする。【解決手段】印刷装置１００は、被印刷物５が配置される配置孔８ａが形成されたパレット８と、パレット８が載置されるテーブル５０よりも上方に配置され、被印刷物５に接触可能な接触部材７４と、接触部材７４を振動させて接触部材７４が被印刷物５に接触したことを検出可能な振動センサ７２と、制御装置９０を備えている。パレット８の配置孔８ａの側面には、外方に延びた挿入溝９ａが形成されている。制御装置９０は、パレット８の挿入溝９ａに接触部材７４を挿入させて、接触部材７４を被印刷物５に接触させる接触制御部９７と、被印刷物５に接触部材７４が接触したことを振動センサ７２が検出することで、被印刷物５の実位置を検出する検出部９３と、上記実位置に基づいて被印刷物５に対して印刷を行う印刷部９４を備えている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被印刷物が配置される配置孔が形成されたパレットと、
前記パレットが載置されるテーブルと、
前記テーブルに向かってインクを吐出するインクヘッドと、
前記テーブルよりも上方において、前記テーブルに向かって延び、前記被印刷物に接触可能な接触部材と、
前記接触部材に設けられ、前記接触部材を振動させて前記接触部材が前記被印刷物に接触したことを検出可能な振動センサと、
前記テーブルに対して前記接触部材を３次元方向に相対的に移動させる移動機構と、
前記インクヘッド、前記振動センサおよび前記移動機構に電気的に接続された制御装置と、
を備え、
前記パレットの前記配置孔の側面には、平面視において、前記配置孔の側面から外方に延びた挿入溝が形成されており、
前記制御装置は、
前記移動機構を制御することで、前記接触部材を前記テーブルに対して３次元方向に相対的に移動させる移動制御部と、
前記テーブルに載置された前記パレットの前記挿入溝に前記接触部材を挿入させた状態で、前記接触部材を前記被印刷物に接触させるように前記移動機構を制御する接触制御部と、
前記被印刷物に前記接触部材が接触したことを前記振動センサによって検出されることで、前記被印刷物の実際の位置である実位置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記実位置に基づいて、前記インクヘッドからインクを吐出させることで前記被印刷物に対して印刷を行う印刷部と、
を備えた、印刷装置。
【請求項２】
前記テーブルの主走査方向の一端部において、前記テーブルから上方に突出し、前記パレットの一部が接触可能な第１位置決め部材と、
前記テーブルの副走査方向の一端部において、前記テーブルから上方に突出し、前記パレットの一部が接触可能な第２位置決め部材と、
を備え、
前記配置孔の形状は、矩形状であり、
前記挿入溝は、
前記パレットが前記テーブルに載置された状態において、前記配置孔の側面のうち主走査方向における前記第１位置決め部材が配置された側の側面に形成された第１挿入溝と、
前記パレットが前記テーブルに載置された状態において、前記配置孔の側面のうち副走査方向における前記第２位置決め部材が配置された側の側面に形成された第２挿入溝と、
を有している、請求項１に記載された印刷装置。
【請求項３】
前記第１挿入溝は、副走査方向に並ぶように前記配置孔の側面に複数形成され、
前記第２挿入溝は、主走査方向に並ぶように前記配置孔の側面に複数形成されている、請求項２に記載された印刷装置。
【請求項４】
前記挿入溝の形状は、平面視において、半円形状である、請求項１から３までの何れか一つに記載された印刷装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記テーブルに載置された前記被印刷物から所定の距離離れた位置まで、前記接触部材を第１の速度で移動させる第１移動制御部と、
前記第１移動制御部によって前記第１の速度で前記接触部材を移動させた後、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で、前記接触部材を前記被印刷物に向かって移動させる第２移動制御部と、
を備えた、請求項１から４までの何れか一つに記載された印刷装置。
【請求項６】
前記検出部は、前記振動センサを振動させることで前記接触部材を振動させ、前記テーブルに載置された前記被印刷物に前記接触部材が接触した際に、前記接触部材による振動が停止することで、前記実位置を検出する、請求項１から５までの何れか一つに記載された印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、立体物の被印刷物に対して印刷を行う印刷装置が開示されている（特許文献１参照）。この種の印刷装置では、被印刷物の位置を検出することが行われる。例えば、印刷装置は、被印刷物が載置されるテーブルと、被印刷物の表面に接触可能な棒状の接触子、および、接触子を三次元方向に移動させる移動機構を有し、テーブルに載置された被印刷物と接触子の接触状態を示す信号を出力する接触センサと、接触センサから出力された信号に基づいて、被印刷物の位置を検出する位置検出手段を備えている。
【０００３】
この接触子は、振動した状態で先端が被印刷物に接触する。ここでは、接触子における被印刷物と接触する点を接触点という。そして、接触点と被印刷物の接触によって接触点の振動が停止する。接触センサは、接触点の振動が停止したときの状態を示す信号である接触信号を位置検出手段に出力する。位置検出手段は、接触信号を受信することによって、テーブルに対する被印刷物の位置を検出する。印刷装置は、検出した被印刷物の位置に基づいて、被印刷物に印刷を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３９０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、この種の印刷装置では、振動している接触子を被印刷物に接触させて、接触点の振動が停止することで、テーブルに対する被印刷物の位置を検出している。しかしながら、接触子には、振動しているときであっても振動しない節目が存在する。この節目の位置は、振動の大きさ、接触子の長さによって決定されるものである。そのため、節目の位置が被印刷物と接触する接触点または接触点の近傍に位置することがあり得る。その場合、振動している接触子において、接触点を被印刷物に接触させた場合、接触点では元々振動していないため、テーブルに対する被印刷物の位置を検出することができないことがあった。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、被印刷物の位置を検出し、その検出した位置に基づいて被印刷物に印刷をすることが可能な印刷装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る印刷装置は、パレットと、テーブルと、インクヘッドと、接触部材と、接触センサと、移動機構と、制御装置とを備えている。前記パレットには、被印刷物が配置される配置孔が形成されている。前記テーブルには、前記パレットが載置される。前記インクヘッドは、前記テーブルに向かってインクを吐出する。前記接触部材は、前記テーブルよりも上方において、前記テーブルに向かって延び、前記被印刷物に接触可能である。前記接触センサは、前記接触部材に設けられ、前記接触部材を振動させて前記接触部材が前記被印刷物に接触したことを検出可能である。前記移動機構は、前記テーブルに対して前記接触部材を３次元方向に相対的に移動させる。前記制御装置は、前記インクヘッド、前記振動センサおよび前記移動機構に電気的に接続されている。前記パレットの前記配置孔の側面には、平面視において、前記配置孔の側面から外方に延びた挿入溝が形成されている。前記制御装置は、移動制御部と、接触制御部と、検出部と、印刷物とを備えている。前記移動制御部は、前記移動機構を制御することで、前記接触部材を前記テーブルに対して３次元方向に相対的に移動させる。前記接触制御部は、前記テーブルに載置された前記パレットの前記挿入溝に前記接触部材を挿入させた状態で、前記接触部材を前記被印刷物に接触させるように前記移動機構を制御する。前記検出部は、前記被印刷物に前記接触部材が接触したことを前記振動センサによって検出されることで、前記被印刷物の実際の位置である実位置を検出する。前記印刷部は、前記検出部によって検出された前記実位置に基づいて、前記インクヘッドからインクを吐出させることで前記被印刷物に対して印刷を行う。
【０００８】
上記印刷装置によれば、パレットの配置孔に被印刷物が配置された状態において、検出部は、配置孔に形成された挿入溝に接触部材を接触させた状態で、接触部材が被印刷物に接触したことを振動センサによって検出させることで、テーブルに対する被印刷物の実位置を検出する。よって、挿入溝に挿入された接触部材の部分が少なくとも被印刷物と接触するため、接触部材における被印刷物と接触する面積を大きくすることができる。したがって、接触部材における節目以外の部分が少なくとも被印刷物と接触するため、節目に影響されることなく、被印刷物の実位置を検出することができる。そして、検出した被印刷物の実位置に基づいて、印刷部は被印刷物に印刷を行うため、被印刷物に対する印刷のずれが生じることを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、被印刷物の実位置を検出し、その検出した位置に基づいて被印刷物に印刷することが可能な印刷装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る印刷装置を示す斜視図である。
【図２】フロントカバーを開けた状態の印刷装置を示す正面図である。
【図３】印刷装置の要部を模式的に示した平面図である。
【図４】キャリッジ、インクヘッド、紫外線照射ランプおよび収容ケースを模式的に示した正面図である。
【図５】キャリッジ、インクヘッド、紫外線照射ランプおよび収容ケースを模式的に示した底面図である。
【図６】印刷装置のブロック図である。
【図７】収容ケースを正面から見た断面図である。
【図８】収容ケースを示す背面図である。
【図９】被印刷物が配置されたパレットがテーブルに載置された状態を示す平面図である。
【図１０】補正画像を示す図である。
【図１１】組み付け誤差の補正を行う手順を示したフローチャートである。
【図１２】テーブルに載置された被印刷物の実位置を検出する手順を示したフローチャートである。
【図１３】接触部材が挿入溝に挿入された状態を示す正面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の一形態について説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら特に本発明を限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略化する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る印刷装置１００を示す斜視図である。図２は、フロントカバー２０を開けた状態の印刷装置１００を示す正面図である。以下の説明では、印刷装置１００を正面から見たときに、印刷装置１００から遠ざかる方を前方、印刷装置１００に近づく方を後方とする。左、右、上、下とは、印刷装置１００を正面から見たときの左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。また、図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を意味するものとする。ただし、上記方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、印刷装置１００の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものでもない。また、図面中の符号Ｘは主走査方向を示している。ここでは、主走査方向Ｘは左右方向である。符号Ｙは、副走査方向を示している。ここでは、副走査方向Ｙは前後方向である。主走査方向Ｘと副走査方向Ｙとは平面視において直交している。符号Ｚは、高さ方向、すなわち、上下方向を示している。ただし、主走査方向Ｘ、副走査方向Ｙおよび高さ方向Ｚは、特に限定されず、印刷装置１００の形態に応じて適宜に設定可能である。
【００１３】
本実施形態では、印刷装置１００は、インクジェット方式のプリンタである。本実施形態において、「インクジェット方式」とは、二値偏向方式または連続偏向方式などの各種の連続方式、および、サーマル方式または圧電素子方式などの各種のオンデマンド方式を含む従来公知の各種の手法によるインクジェット式のことをいう。また、印刷装置１００は、いわゆる、フラットベッドタイプのプリンタである。
【００１４】
印刷装置１００は、立体物などの被印刷物５（図９参照）にインクを吐出して、被印刷物５に印刷を行う装置である。図１に示すように、印刷装置１００は、箱状に形成されている。本実施形態では、印刷装置１００は、ケース１０と、フロントカバー２０と、操作パネル２５を備えている。ケース１０は、ベース部１１と、前壁部１２と、後壁部１３と、左壁部１４と、右壁部１５と、天面部１６とを有している。ベース部１１は、板状の部材である。前壁部１２は、ベース部１１の前端の右部に接続され、ベース部１１の前端の右部から上方に延びている。図示は省略するが、後壁部１３は、ベース部１１の後端に接続され、ベース部１１の後端から上方に延びている。左壁部１４は、ベース部１１の左端に接続され、ベース部１１の左端から上方に延びている。左壁部１４の後端は、後壁部１３の左端に接続されている。右壁部１５は、ベース部１１の右端に接続され、ベース部１１の右端から上方に延びている。ここでは、右壁部１５の前端は、前壁部１２の右端に接続され、右壁部１５の後端は、後壁部１３の右端に接続されている。天面部１６は、前壁部１２の上端、後壁部１３の上端、左壁部１４の上端、および、右壁部１５の上端にそれぞれ接続されている。図２に示すように、ケース１０の前部には、開口１７が形成されている。
【００１５】
フロントカバー２０は、ケース１０の開口１７を開閉自在に設けられている。ここでは、フロントカバー２０は、後端を軸に回転可能なように、ケース１０に支持されている。
【００１６】
本実施形態では、ベース部１１、前壁部１２、後壁部１３（図１参照）、左壁部１４、右壁部１５、天面部１６（図１参照）およびフロントカバー２０に囲まれることによって、内部空間１８が形成されている。ここでは、フロントカバー２０の後端を軸にして、フロントカバー２０を上方に回転させることによって、内部空間１８と外部空間とが連通される。内部空間１８は、印刷装置１００による印刷が行われる空間である。このように、印刷が行われる内部空間１８がケース１０およびフロントカバー２０によって囲まれていることによって、印刷中、外部空間の塵および埃が内部空間１８に入り込み難い。
【００１７】
本実施形態では、図１に示すように、フロントカバー２０には、窓部２１が設けられている。窓部２１は、例えば、透明のアクリル板によって形成されている。ユーザは、窓部２１を通じて内部空間１８を視認することが可能である。
【００１８】
操作パネル２５は、ケース１０の右前部に設けられている。ここでは、操作パネル２５は、天面部１６の右前部に設けられている。操作パネル２５は、ユーザが印刷に関する操作を行うパネルである。図示は省略するが、操作パネル２５には、例えば、光沢感の有無などの印刷の種類、解像度、印刷の状況などの印刷に関する情報が表示される表示部、および、印刷に関する情報を入力するための入力部などが備えられている。
【００１９】
次に、印刷装置１００の内部構成について説明する。図３は、印刷装置１００の要部を模式的に示した平面図である。なお、図３では、前壁部１２、後壁部１３、左壁部１４、右壁部１５、天面部１６およびフロントカバー２０が取り外されている。図４は、キャリッジ３４、インクヘッド３６、紫外線照射ランプ３８および収容ケース７１を模式的に示した正面図である。図５は、キャリッジ３４、インクヘッド３６、紫外線照射ランプ３８および収容ケース７１を模式的に示した底面図である。図６は、印刷装置１００のブロック図である。図３に示すように、印刷装置１００は、ガイドレール３２と、キャリッジ３４と、インクヘッド３６と、紫外線照射ランプ３８（図４参照）と、テーブル５０と、位置検出機構７０（図４参照）と、制御装置９０（図６参照）を備えている。
【００２０】
図３に示すように、ガイドレール３２は、インクヘッド３６を主走査方向Ｘにガイドするものである。図２に示すように、ガイドレール３２は、主走査方向Ｘに延びている。本実施形態では、ケース１０内には、主走査方向Ｘに延びた内壁４１が設けられている。内壁４１の左端は、左壁部１４に接続され、内壁４１の右端は、右壁部１５に接続されている。ここでは、ガイドレール３２は、内壁４１に配設されており、内壁４１を介して、ベース部１１に固定されている。
【００２１】
図３に示すように、キャリッジ３４は、ガイドレール３２に摺動自在に設けられている。キャリッジ３４は、ガイドレール３２に係合している。キャリッジ３４は、ガイドレール３２に沿って主走査方向Ｘへの移動が可能である。図４に示すように、キャリッジ３４には、複数のインクヘッド３６が設けられている。
【００２２】
本実施形態では、インクヘッド３６の数は「６」であるが、インクヘッド３６の数は特に限定されない。複数のインクヘッド３６は、主走査方向Ｘに並んで配置されている。インクヘッド３６は、テーブル５０に載置された被印刷物５（図９参照）に向かって紫外線硬化インクを吐出するものである。ここで、「紫外線硬化インク」とは、紫外線を照射させることによって硬化するインクのことである。以下の説明において、紫外線硬化インクのことを単に「インク」とも称する。
【００２３】
本実施形態では、図５に示すように、各インクヘッド３６の裏面には、複数のノズル３７が形成されている。これらノズル３７から下方に向かってインクが吐出される。１つのインクヘッド３６に形成された複数のノズル３７は、副走査方向Ｙに１列に並ぶように配置されている。ここでは、副走査方向Ｙに並んだ複数のノズル３７の列のことをノズル列３７ａという。本実施形態では、各インクヘッド３６のノズル列３７ａのノズル３７の数は同じである。各インクヘッド３６のノズル列３７ａにおけるノズル３７の位置を比較したとき、各ノズル列３７ａにおいて、前方からｎ番目のノズル３７の副走査方向Ｙにおけるそれぞれの位置は同じである。例えば、各ノズル列３７ａの最も前方に位置するノズル３７ａａにおける副走査方向Ｙの位置は、同じである。
【００２４】
複数のインクヘッド３６には、インクチューブ（図示せず）を介してそれぞれインクカートリッジ３９（図２参照）が接続されている。図２に示すように、インクカートリッジ３９は、複数設けられており、それぞれ色が異なるインクが収容されている。そのため、複数のインクヘッド３６からそれぞれ異なるインクが吐出される。本実施形態では、図３に示すように、ケース１０の内部であって、ベース部１１の左後部には、インクカートリッジ収容部４２が設けられている。図２に示すように、インクカートリッジ３９は、インクカートリッジ収容部４２に収容されている。
【００２５】
本実施形態では、図４に示すように、キャリッジ３４には、紫外線照射ランプ３８が設けられている。紫外線照射ランプ３８は、インクヘッド３６から吐出されたインクを硬化させる紫外線を発するものである。紫外線照射ランプ３８は、被印刷物５に吐出された紫外線硬化インクを硬化させる。ここでは、紫外線照射ランプ３８は、キャリッジ３４の右部であって、インクヘッド３６よりも右方に配置されている。しかしながら、紫外線照射ランプ３８は、キャリッジ３４の左部であって、インクヘッド３６よりも左方に配置されていてもよい。また、紫外線照射ランプ３８は、キャリッジ３４の左部および右部にそれぞれ設けられていてもよい。紫外線照射ランプ３８、および、複数のインクヘッド３６は、主走査方向Ｘに並ぶように配置されている。
【００２６】
本実施形態では、図３に示すように、キャリッジ３４には、ヘッド駆動装置４４が接続されている。ヘッド駆動装置４４は、キャリッジ３４をガイドレール３２に沿って主走査方向Ｘに移動させる装置である。ヘッド駆動装置４４が駆動することによって、キャリッジ３４、インクヘッド３６、紫外線照射ランプ３８（図４参照）、および、後述する接触部材７４（図４参照）は、主走査方向Ｘに移動する。ヘッド駆動装置４４の種類は特に限定されないが、例えば、ヘッド駆動装置４４は、モータである。
【００２７】
次に、テーブル５０について説明する。テーブル５０は、被印刷物５（図９参照）が載置され、被印刷物５を副走査方向Ｙに搬送するものである。図２に示すように、テーブル５０は、ケース１０内の内部空間１８に配置されている。テーブル５０は、ガイドレール３２、キャリッジ３４およびインクヘッド３６（図４参照）よりも下方に配置されている。図３に示すように、テーブル５０は、平面視において、ベース部１１における主走査方向Ｘの中央部分に配置されている。本実施形態では、テーブル５０に載置された被印刷物５（図９参照）に向かって、インクヘッド３６はインクを吐出する。そして、紫外線照射ランプ３８（図４参照）は、テーブル５０に載置された被印刷物５に吐出されたインクに向かって紫外線を照射することによって、被印刷物５に吐出されたインクを硬化させる。
【００２８】
本実施形態では、図示は省略するが、テーブル５０には、複数の微小な孔が形成されている。図２に示すように、テーブル５０の下方には、吸引装置５５が配置されている。吸引装置５５は、テーブル５０に形成された上記微小な孔を通じて、テーブル５０の上方の空気をテーブル５０の下方に向かって吸引することで、テーブル５０に載置された被印刷物５（図９参照）をテーブル５０に向かって吸引する。このことによって、被印刷物５をテーブル５０に密着させることができる。よって、被印刷物５がテーブル５０から浮き上がることに起因して、印刷が歪むことを抑制することができる。
【００２９】
図２および図３に示すように、テーブル５０は、副走査方向Ｙ（前後方向）、および、高さ方向Ｚ（上下方向）に移動可能に構成されている。本実施形態では、図３に示すように、第１テーブル移動機構５１によって、テーブル５０が副走査方向Ｙに移動する。また、図２に示すように、第２テーブル移動機構５２によって、テーブル５０が高さ方向Ｚに移動する。本実施形態では、図３に示すように、ベース部１１の主走査方向Ｘの中央部分には、開口１１ａが形成されている。第１テーブル移動機構５１および第２テーブル移動機構５２は、平面視において、開口１１ａ内および開口１１ａの周辺に設けられている。
【００３０】
第１テーブル移動機構５１は、第１テーブルガイドレール６１と、第２テーブルガイドレール６２と、搬送部材６４と、前後移動用駆動モータ６７（図６参照）とを備えている。第１テーブルガイドレール６１および第２テーブルガイドレール６２は、副走査方向Ｙに延びている。第１テーブルガイドレール６１と第２テーブルガイドレール６２とは平行に配置されている。第１テーブルガイドレール６１および第２テーブルガイドレール６２は、ベース部１１に支持されている。搬送部材６４は、第１テーブルガイドレール６１および第２テーブルガイドレール６２に対して摺動自在に設けられている。図２に示すように、搬送部材６４には、他の部材（例えば、高さ調整部材６８）を介して、テーブル５０が載置される。図６に示すように、前後移動用駆動モータ６７は、テーブル５０を副走査方向Ｙに移動させる駆動源である。前後移動用駆動モータ６７は、テーブル５０に接続されている。図３に示すように、テーブル５０は、前後移動用駆動モータ６７の駆動によって、第１テーブルガイドレール６１および第２テーブルガイドレール６２に沿って、搬送部材６４が移動することで、副走査方向Ｙに移動する。
【００３１】
図２に示すように、第２テーブル移動機構５２は、テーブル５０を高さ方向Ｚ（上下方向）に移動させる機構である。第２テーブル移動機構５２における、テーブル５０を高さ方向Ｚに移動させる具体的な構成は、特に限定されない。例えば、第２テーブル移動機構５２は、高さ調整部材６８と、駆動モータ６９（図６参照）とを備えている。テーブル５０は、高さ調整部材６８を介して、駆動モータ６９に接続されている。高さ調整部材６８は、テーブル５０の底面に設けられており、高さが可変な部材である。駆動モータ６９は、高さ調整部材６８に接続されており、駆動することで、高さ調整部材６８の高さを調整する。その結果、高さ調整部材６８の高さが変更されることによって、テーブル５０の高さが調整される。
【００３２】
次に、位置検出機構７０について説明する。図７は、位置検出機構７０の収容ケース７１を正面から見た断面図である。図８は、収容ケース７１を示す背面図である。図７に示すように、位置検出機構７０は、テーブル５０に載置された被印刷物５の位置を検出する機構である。ここでは、位置検出機構７０は、テーブル５０よりも上方に配置されている。位置検出機構７０は、収容ケース７１と、振動センサ７２と、接触部材７４と、上下移動機構７６とを備えている。
【００３３】
収容ケース７１は、振動センサ７２、接触部材７４の一部、および上下移動機構７６が収容されるケースである。収容ケース７１は、キャリッジ３４の左部に設けられている。収容ケース７１は、インクヘッド３６よりも左方に配置されている。しかし、収容ケース７１は、キャリッジ３４の右部に設けられ、インクヘッド３６よりも右方に配置されていてもよい。収容ケース７１は、キャリッジ３４およびインクヘッド３６と共に主走査方向Ｘに移動することが可能である。本実施形態では、収容ケース７１の下面の中央部分には、接触部材７４が挿入される挿入孔７１ａが形成されている。
【００３４】
振動センサ７２は、外部から与えられた振動を圧電効果によって電圧に変換することで、外部からの振動を電気的に検出するものである。ここでは、振動センサ７２は、接触部材７４が被印刷物５に接触したときの電圧値を検出し、電圧値の変位から被印刷物５のテーブル５０に対する位置を検出する。本実施形態では、振動センサ７２は、ピエゾセンサである。
【００３５】
振動センサ７２は、インクヘッド３６が設けられたキャリッジ３４に設けられている。振動センサ７２は、キャリッジ３４の左方に配置されている。振動センサ７２は、キャリッジ３４およびインクヘッド３６と共に、ガイドレール３２に沿って、主走査方向Ｘに移動可能である。
【００３６】
接触部材７４は、被印刷物５に接触する部材である。接触部材７４は、振動センサ７２に設けられ、振動センサ７２からテーブル５０に向かって延びた棒状の部材である。ここでは、接触部材７４は、振動センサ７２から下方に向かって延びている。接触部材７４は、テーブル５０の上方において、高さ方向Ｚに延びている。本実施形態では、収容ケース７１の下面に形成された挿入孔７１ａに、接触部材７４が挿入されている。接触部材７４の先端部（下部）は、収容ケース７１から下方に突出している。接触部材７４の先端部は、収容ケース７１よりも下方であって、テーブル５０よりも上方に位置している。
【００３７】
本実施形態では、図５に示すように、底面視において、接触部材７４の先端は、各インクヘッド３６のノズル列３７ａのうち最も前方に位置するノズル３７ａａと主走査方向Ｘに並んで配置されている。しかしながら、底面視において、接触部材７４の先端は、各インクヘッド３６のノズル列３７ａのうち最も後方に位置するノズル３７と主走査方向Ｘに並んで配置されていてもよい。
【００３８】
本実施形態では、図７に示すように、振動センサ７２および接触部材７４は、一体となって高さ方向Ｚ（上下方向）に移動可能である。本実施形態では、振動センサ７２および接触部材７４は、上下移動機構７６によって、高さ方向Ｚに移動する。上下移動機構７６は、第１シャフト８１と、第２シャフト８２と、摺動部材８４と、カム機構８３とを備えている。第１シャフト８１および第２シャフト８２は、高さ方向Ｚに延びた部材である。第１シャフト８１および第２シャフト８２は、互いが平行となるように配置される。第１シャフト８１および第２シャフト８２は、収容ケース７１内に配置されており、収容ケース７１に支持されている。本実施形態では、第１シャフト８１および第２シャフト８２には、摺動部材８４が摺動自在に設けられている。摺動部材８４は、第１シャフト８１および第２シャフト８２に係合している。ここでは、摺動部材８４には、振動センサ７２および接触部材７４が設けられている。そのため、摺動部材８４が高さ方向Ｚに移動すると共に、振動センサ７２および接触部材７４は、第１シャフト８１および第２シャフト８２に沿って、高さ方向Ｚに移動する。
【００３９】
カム機構８３は、振動センサ７２および接触部材７４を高さ方向Ｚに移動させる駆動機構である。なお、接触部材７４を高さ方向Ｚに移動させる機構であれば、このカム機構８３に限定されない。図８に示すように、本実施形態では、カム機構８３は、カム８５（図７参照）と、回転軸８５ａと、従動ローラ８６と、駆動ローラ８７と、無端状のベルト８８と、上下移動用駆動モータ８９とを有している。
【００４０】
図７に示すように、カム８５は、収容ケース７１の内部において、摺動部材８４の上端に接触可能に設けられている。カム８５の形状は、特に限定されないが、例えば、惰円形状である。カム８５には、回転軸８５ａの一端が設けられている。回転軸８５ａの回転に伴ってカム８５が回転する。回転軸８５ａは、収容ケース７１の背面に形成された孔（図示せず）に挿入されている。回転軸８５ａの一端は、収容ケース７１の内部に位置し、回転軸８５ａの他端は、図８に示すように、収容ケース７１の外部に位置している。ここでは、回転軸８５ａの他端には、従動ローラ８６が接続されている。従動ローラ８６から上方に離れた位置には、駆動ローラ８７が設けられている。従動ローラ８６および駆動ローラ８７は、回転可能に設けられている。ここでは、従動ローラ８６と、駆動ローラ８７とには、無端状のベルト８８が巻き掛けられている。また、駆動ローラ８７には、上下移動用駆動モータ８９が接続されている。ここでは、上下移動用駆動モータ８９が駆動することで、駆動ローラ８７が回転する。駆動ローラ８７の回転に伴って、ベルト８８が走行する。ベルト８８が走行することによって、従動ローラ８６が回転する。従動ローラ８６が回転することに伴って、回転軸８５ａおよびカム８５が回転する。そして、カム８５の回転によって、カム８５が摺動部材８４を適宜押し下げることによって、振動センサ７２および接触部材７４は、第１シャフト８１および第２シャフト８２に沿って、高さ方向Ｚに移動する。
【００４１】
本実施形態では、接触部材７４は、図３に示すように、ヘッド駆動装置４４によってガイドレール３２に沿って主走査方向Ｘに移動可能であり、テーブル５０に載置された被印刷物５（図９参照）に対して主走査方向Ｘに相対的に移動可能である。上述のように、テーブル５０は、第１テーブル移動機構５１によって、副走査方向Ｙに移動可能であるため、接触部材７４は、テーブル５０に載置された被印刷物５に対して副走査方向Ｙに相対的に移動可能である。また、図７に示すように、接触部材７４は、上下移動機構７６によって高さ方向Ｚに移動可能であり、テーブル５０に載置された被印刷物５に対して高さ方向Ｚに相対的に移動可能である。ここでは、ヘッド駆動装置４４、第１テーブル移動機構５１および上下移動機構７６を総称して、移動機構７９という。本実施形態では、接触部材７４は、移動機構７９によって、テーブル５０に載置された被印刷物５に対して３次元方向に相対的に移動可能である。
【００４２】
印刷装置１００は、インクヘッド３６（図４参照）から被印刷物５にインクを吐出させることで、被印刷物５（図９参照）に対して印刷を行う。図７に示すように、被印刷物５とは、立体物である。被印刷物５の形状は、例えば、直方体の形状であり、平面視において、矩形状である。被印刷物５とは、例えば、スマートフォンケースである。しかしながら、被印刷物５の形状および種類は特に限定されない。ここでは、被印刷物５は、樹脂によって形成されている。しかし、被印刷物５を形成する材料の種類は、特に限定されない。例えば、被印刷物５を形成する材料の種類は、塩化ビニル、アクリルであってもよい。
【００４３】
図９は、被印刷物５が配置されたパレット８がテーブル５０に載置された状態を示す平面図である。なお、図９において、配置孔８ａおよび被印刷物５に関する符号は、一部省略されている。図９に示すように、印刷装置１００は、複数の被印刷物５を一度で印刷することが可能である。ここでは、一度に印刷される複数の被印刷物５は、全て同じ種類および大きさの被印刷物５であるが、異なる種類または異なる大きさの被印刷物５であってもよい。本実施形態では、印刷装置１００は、パレット８を備えている。パレット８は、複数の被印刷物５を一度に印刷する場合、複数の被印刷物５の互いの位置がずれないように、複数の被印刷物５が収納されるものである。ここでは、パレット８は、板状の部材である。パレット８には、被印刷物５に対応した形状の配置孔８ａが複数形成されている。配置孔８ａには、被印刷物５が配置される。複数の配置孔８ａは、主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙに並ぶように、パレット８に形成されている。配置孔８ａの数は特に限定されないが、ここでは、１６個の配置孔８ａがパレット８に形成されている。配置孔８ａの形状は、平面視において、矩形状である。なお、配置孔８ａは、パレット８に対して高さ方向Ｚに貫通した孔であってもよいし、パレット８の上部が切り抜かれた孔であってもよい。
【００４４】
各配置孔８ａには、複数の挿入溝９ａ〜９ｄが形成されている。複数の挿入溝９ａ〜９ｄは、テーブル５０に載置されたパレット８に配置された被印刷物５の位置を位置検出機構７０（図７参照）が検出する際、位置検出機構７０の接触部材７４（図７参照）が挿入される溝である。接触部材７４が挿入溝９ａ〜９ｄのそれぞれに挿入された状態で被印刷物５に接触することで、位置検出機構７０は、テーブル５０に対する被印刷物５の位置を検出する。
【００４５】
本実施形態では、挿入溝９ａ〜９ｄは、平面視において、配置孔８ａから外方に延びた溝である。各配置孔８ａに形成された挿入溝９ａ〜９ｄの形状は、平面視において、半円形状である。しかしながら、挿入溝９ａ〜９ｄの形状は特に限定されない。例えば、挿入溝９ａ〜９ｄの形状は、四角形状であってもよいし、三角形状であってもよい。
【００４６】
１つの配置孔８ａに形成された挿入溝９ａ〜９ｄの数は特に限定されない。本実施形態では、１つの配置孔８ａに形成された挿入溝９ａ〜９ｄの数は４つであるが、例えば２つであってもよい。詳しくは、挿入溝９ａおよび挿入溝９ｂは、配置孔８ａの側面のうち、後述する第１位置決め部材２７ａが配置されている側の側面７ａに形成されている。言い換えると、挿入溝９ａおよび挿入溝９ｂは、配置孔８ａの右側面７ａに形成されている。挿入溝９ａと挿入溝９ｂは、副走査方向Ｙに並んでいる。ここでは、右側面７ａに形成された挿入溝９ａおよび９ｂのことを、「第１挿入溝」と適宜称する。なお、配置孔８ａの右側面７ａに形成された第１挿入溝９ａおよび９ｂの数は、２つであるが、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。挿入溝９ｃおよび挿入溝９ｄは、配置孔８ａの側面のうち、後述する第２位置決め部材２７ｂが配置されている側の側面７ｂに形成されている。言い換えると、挿入溝９ｃおよび挿入溝９ｄは、配置孔８ａの後側面７ｂに形成されている。挿入溝９ｃと挿入溝９ｄは、主走査方向Ｘに並んでいる。ここでは、後側面７ｂに形成された挿入溝９ｃおよび９ｄのことを、「第２挿入溝」と適宜称する。配置孔８ａの後側面７ｂに形成された第２挿入溝９ｃおよび９ｄの数は、２つであるが、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。
【００４７】
なお、本実施形態では、配置孔８ａには、被印刷物基準位置が設定されている。この被印刷物基準位置とは、配置孔８ａ内に被印刷物５を配置する位置のことである。ここでは、被印刷物基準位置は、被印刷物５が配置孔８ａの側面の一部（例えば、図９では、右側面７ａおよび後側面７ｂ）と接するような位置のことである。すなわち、被印刷物５は、配置孔８ａの側面に当てつけるように配置される。
【００４８】
本実施形態では、図７に示すように、複数の被印刷物５をパレット８に配置し、そのパレット８がテーブル５０に載置された状態において、パレット８の上面は各被印刷物５の上面よりも下方に位置している。言い換えると、複数の被印刷物５をパレット８に配置した状態において、被印刷物５の上部は、パレット８から上方に突出している。複数の被印刷物５をパレット８に配置した状態において、パレット８のうち最も高い位置の点を最上点としたとき、上記最上点は、被印刷物５の上面よりも下方に位置している。パレット８の高さ方向Ｚにおける最も長い長さは、被印刷物５の高さ方向Ｚにおける最も長い長さよりも短い。
【００４９】
本実施形態では、図９に示すように、印刷装置１００は、テーブル５０に対する被印刷物５の位置を決めるための第１位置決め部材２７ａおよび第２位置決め部材２７ｂを備えている。第１位置決め部材２７ａおよび第２位置決め部材２７ｂは、テーブル５０に対するパレット８の位置を決めるためのものでもある。第１位置決め部材２７ａおよび第２位置決め部材２７ｂは、テーブル５０の端部に設けられている。例えば、第１位置決め部材２７ａおよび第２位置決め部材２７ｂは、平面視において、テーブル５０の四隅の部分の何れかに設けられている。ここでは、第１位置決め部材２７ａおよび第２位置決め部材２７ｂは、テーブル５０の右後部に設けられているが、例えば、テーブル５０の右前部に設けられていてもよい。図示は省略するが、第１位置決め部材２７ａおよび第２位置決め部材２７ｂは、テーブル５０の表面よりも上方に突出している。第１位置決め部材２７ａは、テーブル５０の主走査方向Ｘの一端部（ここでは、右端部）に設けられ、副走査方向Ｙに延びた部材である。第２位置決め部材２７ｂは、テーブル５０の副走査方向Ｙの一端部（ここでは、後端部）に設けられ、主走査方向Ｘに延びた部材である。ここでは、第１位置決め部材２７ａは、第２位置決め部材２７ｂよりも右方に配置されている。第２位置決め部材２７ｂは、第１位置決め部材２７ａよりも後方に配置されている。本実施形態では、ユーザは、複数の被印刷物５が配置されたパレット８の右端を第１位置決め部材２７ａに押し当てると共に、パレット８の後端を第２位置決め部材２７ｂに押し当てるようにして、パレット８をテーブル５０に配置する。このことによって、テーブル５０に対するパレット８の位置が決定し、パレット８を介して、テーブル５０に対する複数の被印刷物５のそれぞれの位置を決定することができる。
【００５０】
次に、制御装置９０について説明する。図６に示すように、制御装置９０は、印刷に関する制御をする装置である。制御装置９０の構成は特に限定されない。例えば、制御装置９０は、コンピュータであり、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという。）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどが格納されたＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。
【００５１】
制御装置９０は、操作パネル２５に接続されている。操作パネル２５をユーザが操作することで、操作パネル２５から制御装置９０に信号が送信される。制御装置９０は、操作パネル２５から受信した信号に基づいて印刷の制御を行う。制御装置９０は、キャリッジ３４に接続されたヘッド駆動装置４４に接続されている。制御装置９０は、ヘッド駆動装置４４の駆動を制御することで、キャリッジ３４、インクヘッド３６、紫外線照射ランプ３８および接触部材７４における主走査方向Ｘへの移動を制御する。また、制御装置９０は、複数のインクヘッド３６および紫外線照射ランプ３８に接続されている。制御装置９０は、テーブル５０に載置された被印刷物５（図９参照）に、複数のインクヘッド３６がインクを吐出するそれぞれのタイミングなどを制御する。また、制御装置９０は、被印刷物５に吐出されたインクに対して、紫外線照射ランプ３８が紫外線を照射するタイミングなどを制御する。
【００５２】
制御装置９０は、第１テーブル移動機構５１の前後移動用駆動モータ６７、第２テーブル移動機構５２の駆動モータ６９、および、吸引装置５５に接続されている。制御装置９０は、第１テーブル移動機構５１の前後移動用駆動モータ６７を制御することによって、テーブル５０の副走査方向Ｙへの移動を制御する。制御装置９０は、第２テーブル移動機構５２の駆動モータ６９を制御することによって、テーブル５０の高さ方向Ｚへの移動を制御する。また、制御装置９０は、吸引装置５５の駆動を制御することによって、テーブル５０に載置された被印刷物５（図９参照）をテーブル５０に吸着させるタイミングなどを制御する。
【００５３】
制御装置９０は、振動センサ７２および上下移動機構７６の上下移動用駆動モータ８９に接続されている。制御装置９０は、接触部材７４が被印刷物５に接触したことを振動センサ７２が検出することで、テーブル５０に対する被印刷物５の位置を検出する。また、制御装置９０は、上下移動用駆動モータ８９の駆動を制御することで、接触部材７４の高さ方向Ｚへの移動を制御する。
【００５４】
本実施形態では、制御装置９０は、記憶部９１と、移動制御部９２と、接触制御部９７と、検出部９３と、印刷部９４とを備えている。移動制御部９２は、移動機構７９（詳しくは、ヘッド駆動装置４４、第１テーブル移動機構５１および上下移動機構７６）を制御することで接触部材７４をテーブル５０に対して３次元方向に相対的に移動させるように構成されており、ここでは、第１移動制御部９５と、第２移動制御部９６とを備えている。なお、記憶部９１と、移動制御部９２（第１移動制御部９５および第２移動制御部９６）と、接触制御部９７と、検出部９３と、印刷部９４とは、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。
【００５５】
ところで、上述のように、図５に示すように、底面視において、位置検出機構７０の接触部材７４の先端は、各インクヘッド３６のノズル列３７ａを構成するノズル３７のうち最も前方に位置するノズル３７ａａと主走査方向Ｘに並ぶようにして、位置検出機構７０は、キャリッジ３４に組み付けられている。このときの接触部材７４の位置を「基準位置」という。しかしながら、位置検出機構７０とキャリッジ３４を組み付けた際の組み付け誤差によって、底面視において、接触部材７４の位置が、上記基準位置から主走査方向Ｘまたは副走査方向Ｙに若干ずれることがあり得る。このように、接触部材７４の位置が上記基準位置から若干ずれた状態で、テーブル５０に対する被印刷物５（図９参照）の位置を検出する際、検出した位置に誤差が生じ、その結果、印刷が被印刷物５に対してずれることがあり得る。そこで、印刷に先立って、印刷装置１００の各部品を組み付けたときの組み付け誤差の補正が行われる。
【００５６】
図１０は、補正画像１１０を示す図である。本実施形態では、印刷装置１００において上記組み付け誤差を補正する際、図１０の補正画像１１０を使用する。図１０に示すように、補正画像１１０は、主走査補正画像１１１と、副走査補正画像１１２を有している。主走査補正画像１１１は、上記組み付け誤差のうち主走査方向Ｘにおける誤差を補正するための画像である。主走査補正画像１１１は、複数の第１補正線１１５によって構成されている。複数の第１補正線１１５は、副走査方向Ｙに延びた線であり、主走査方向Ｘに隣り合う第１補正線１１５の間隔は、所定の第１の距離である。複数の第１補正線１１５は、主走査方向Ｘに隣り合う第１補正線１１５と第１の距離離れるように配置されている。この第１の距離の値は、特に限定されないが、例えば１ｄｏｔである。また、本実施形態では、主走査方向Ｘに隣り合う第１補正線１１５は、副走査方向Ｙに所定の第２の距離離れた位置に配置されている。この第２の距離の値は特に限定されない。なお、主走査補正画像１１１には、各第１補正線１１５に対応した主走査方向Ｘの補正値が付された目盛り１１７が付されていてもよい。ここでは、補正値が「０」と示された第１補正線１１５上を通過する線１１９は、主走査方向Ｘにおける組み付け誤差を補正する際の基準となる主走査基準線である。
【００５７】
副走査補正画像１１２は、上記組み付け誤差のうち副走査方向Ｙにおける誤差を補正するための画像である。副走査補正画像１１２は、複数の第２補正線１１６によって構成されている。複数の第２補正線１１６は、主走査方向Ｘに延びた線である。副走査方向Ｙに隣り合う第２補正線１１６の間隔は、所定の第３の距離である。この第３の距離の値は、特に限定されず、例えば１ｄｏｔである。第３の距離は、上記第１の距離と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、本実施形態では、副走査方向Ｙに隣り合う第２補正線１１６は、主走査方向Ｘに所定の第４の距離離れた位置に配置されている。この第４の距離の値は特に限定されないが、例えば、上記第２の距離と同じ値である。なお、副走査補正画像１１２には、各第２補正線１１６に対応した副走査方向Ｙの補正値が付された目盛り１１８が付されていてもよい。ここでは、補正値が「０」と示された第２補正線１１６上を通過する線１２０は、副走査方向Ｙにおける組み付け誤差を補正する際の基準となる副走査基準線である。
【００５８】
図１１は、組み付け誤差の補正を行う手順を示したフローチャートである。ここでは、図１０のような補正画像１１０を使用して、組み付け誤差の補正を行う手順について、図１１のフローチャートに沿って説明する。この組み付け誤差の補正を行うに先立って、記憶部９１には、組み付け誤差がない状態における接触部材７４の位置情報が予め記憶されているとする。まず、ステップＳ１０１では、制御装置９０の印刷部９４は、図１０に示すように、記録紙５ａに補正画像１１０を印刷する。なお、補正画像１１０が印刷される記録紙５ａの材質は特に限定されない。例えば、記録紙５ａは、塩化ビニルによって形成されたシートである。ここでは、補正画像１１０の複数の第１補正線１１５および複数の第２補正線１１６は、平面視において、接触部材７４と主走査方向Ｘで並んでいる複数のノズル３７ａａの何れかからインクが吐出されることで印刷される。すなわち、複数のノズル３７ａａのうち何れか一つのノズル３７ａａから吐出されたインクによって、補正画像１１０の印刷が行われる。
【００５９】
次に、図１１のステップＳ１０３では、組み付け誤差における主走査方向Ｘの補正値を取得する。ここでは、移動制御部９２は、記憶部９１に記憶された上記位置情報に基づいて、図１０に示すように、テーブル５０に載置された記録紙５ａ上の主走査基準線１１９上を接触部材７４（図７参照）の先端が接触した状態で、接触部材７４を主走査方向Ｘへ移動させるように、移動機構７９を制御する。すなわち、移動制御部９２は、記憶部９１に記憶された上記位置情報に基づいて、記録紙５ａ上の主走査補正画像１１１の主走査基準線１１９上を接触部材７４がけがくように、移動機構７９を制御する。このとき、接触部材７４によってけがかれた記録紙５ａの部分は、凹んでいる。組み付け誤差が生じている場合、接触部材７４によってけがかれた記録紙５ａの部分は、主走査基準線１１９から主走査方向Ｘにずれた第１補正線１１５上に位置している。ユーザは、接触部材７４によってけがかれた第１補正線１１５の補正値を目盛り１１７から読み取り、組み付け誤差における主走査方向Ｘの補正値を取得する。
【００６０】
次に、図１１のステップＳ１０５では、組み付け誤差における副走査方向Ｙの補正値を取得する。ここでは、移動制御部９２は、記憶部９１に記憶された上記位置情報に基づいて、図１０に示すように、テーブル５０に載置された記録紙５ａ上の副走査基準線１２０上を接触部材７４（図７参照）の先端が接触した状態で、接触部材７４を副走査方向Ｙへ移動させるように、移動機構７９を制御する。言い換えると、移動制御部９２は、記憶部９１に記憶された上記位置情報に基づいて、記録紙５ａ上の副走査基準線１２０上を接触部材７４がけがくように、移動機構７９を制御する。組み付け誤差が生じている場合、接触部材７４によってけがかれて凹んだ記録紙５ａの部分は、副走査基準線１２０から副走査方向Ｙにずれた第２補正線１１６上に位置している。ユーザは、接触部材７４によってけがかれた第２補正線１１６の補正値を目盛り１１８から読み取り、組み付け誤差における副走査方向Ｙの補正値を取得する。なお、ステップＳ１０５とステップＳ１０３は入れ替えてもよい。すなわち、副走査方向Ｙの補正値を取得してから、主走査方向Ｘの補正値の取得を行ってもよい。
【００６１】
次に、ステップＳ１０７では、ユーザは、ステップＳ１０３で取得した主走査方向Ｘの補正値と、ステップＳ１０５で取得した副走査方向Ｙの補正値を操作パネル２５で入力することで、制御装置９０に２つの補正値が送信される。そして、制御装置９０は、受信された主走査方向Ｘおよび副走査方向Ｙのそれぞれの補正値に基づいて、組み付け誤差が解消されるように、接触部材７４の位置を補正しながら印刷を行う。
【００６２】
以上、組み付け誤差における接触部材７４の位置を補正する手順について説明した。図１２は、テーブル５０に載置された被印刷物５の実位置を検出する手順を示したフローチャートである。次に、位置検出機構７０（図７参照）によって、テーブル５０に載置された被印刷物５（図７参照）の位置を検出する手順について、図１２のフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、被印刷物５に対して印刷が行われる前に、テーブル５０に対する被印刷物５の実位置を検出することが行われる。
【００６３】
まず、ステップＳ２０１では、移動制御部９２の第１移動制御部９５（図６参照）は、移動機構７９を制御することで、テーブル５０に載置された被印刷物５から所定の距離離れた位置まで、接触部材７４を第１の速度で移動させる。この所定の距離とは、例えば、被印刷物５（図７参照）から上方に離れた距離のことであり、被印刷物５の上端から接触部材７４（図７参照）の下端までの距離のことである。この所定の距離、および、第１の速度は、記憶部９１に予め記憶された値である。また、本実施形態では、記憶部９１には、印刷される被印刷物５の大きさ、形状、および、テーブル５０に対する位置などの印刷情報に関するデータが予め記憶されている。第１移動制御部９５は、記憶部９１に記憶された上記印刷情報に基づいて、テーブル５０に対する被印刷物５の大まかな位置を推定し、被印刷物５から所定の距離離れた位置まで、接触部材７４を第１の速度で移動させる。
【００６４】
次に、図１２のステップＳ２０３では、移動制御部９２の第２移動制御部９６（図６参照）は、第１移動制御部９５によって第１の速度で接触部材７４を移動させた後、移動機構７９を制御することによって、接触部材７４を被印刷物５に向かって第２の速度で移動させる。この第２の速度とは、上記第１の速度よりも遅い速度である。第２の速度は、記憶部９１に予め記憶された値である。本実施形態では、第１移動制御部９５による接触部材７４の移動によって、被印刷物５の上方に接触部材７４が位置している。そのため、第２移動制御部９６は、例えば、上下移動機構７６を制御して接触部材７４を高さ方向Ｚに第２の速度で移動させることで、接触部材７４を被印刷物５に向かって移動させる。
【００６５】
次に、図１２のステップＳ２０５では、検出部９３（図６参照）は、テーブル５０に対する被印刷物５の実位置を検出する。ここで、実位置とは、記憶部９１に記憶された被印刷物５の位置ではなく、テーブル５０に載置された被印刷物５の実際の位置のことである。本実施形態では、検出部９３は、テーブル５０に載置された被印刷物５に接触部材７４が接触したことを振動センサ７２（図７参照）によって検出されることで、被印刷物５の実位置を検出する。ここでは、接触部材７４が被印刷物５に接触する前において、振動センサ７２は振動している状態である。そして、接触部材７４が被印刷物５に接触した際に、振動センサ７２による振動が停止する。検出部９３は、振動センサ７２が振動した状態から停止した状態に変化したことを検出することで、接触部材７４が被印刷物５に接触したことを検出する。
【００６６】
具体的には、パレット８の配置孔８ａに配置された被印刷物５のテーブル５０に対する実位置を検出する手順は以下のとおりである。図１３は、接触部材７４が挿入溝９ａに挿入された状態を示す正面断面図である。まず、図１３に示すように、接触制御部９７（図６参照）は、配置孔８ａに形成された前側の第１挿入溝９ａに接触部材７４を挿入するように、移動機構７９を制御する。そして、接触制御部９７は、前側の第１挿入溝９ａに接触部材７４が挿入された状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させるように、移動機構７９を制御する。検出部９３は、被印刷物５に接触部材７４が接触したことを振動センサ７２によって検出されることで、被印刷物５における右側面４ａの点６ａの実位置を検出する。次に、接触制御部９７は、図９に示すように、配置孔８ａに形成された後側の第１挿入溝９ｂに接触部材７４を挿入した状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させることで、検出部９３は、被印刷物５における右側面４ａの点６ｂの実位置を検出する。ここでは、上記点６ａおよび点６ｂの実位置を検出することで、被印刷物５の右側面４ａの実位置を検出することができる。
【００６７】
次に、接触制御部９７は、左側の第２挿入溝９ｃに接触部材７４を挿入するように、移動機構７９を制御する。そして、接触制御部９７は、左側の第２挿入溝９ｃに接触部材７４が挿入された状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させることで、検出部９３は、被印刷物５における後側面４ｂの点６ｃの実位置を検出する。次いで、接触制御部９７は、配置孔８ａの右側の第２挿入溝９ｄに接触部材７４を挿入した状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させることで、検出部９３は、被印刷物５における後側面４ｂの点６ｄの実位置を検出する。ここでは、上記点６ｃおよび点６ｄの実位置を検出することで、被印刷物５の後側面４ｂの実位置を検出することができる。
【００６８】
以上のようにして、検出部９３が被印刷物５の右側面４ａおよび後側面４ｂを検出することで、テーブル５０に対する被印刷物５の実位置を検出することができる。また、被印刷物５の右側面４ａおよび後側面４ｂを検出することで、平面視において、右側面４ａと後側面４ｂが交差する角度の直角度を検出することができる。なお、検出部９３によって検出された被印刷物５の実位置および直角度は、記憶部９１に記憶される。テーブル５０に複数の被印刷物５が載置されている場合、検出部９３は、全ての被印刷物５の実位置を検出する。
【００６９】
図１２のステップＳ２０５において、被印刷物５の実位置を検出した後、ステップＳ２０７では、印刷部９４は、検出部９３によって検出された被印刷物５の実位置および直角度に基づいて、印刷を行う。すなわち、印刷部９４は、記憶部９１に予め記憶された印刷情報に含まれた位置に関する情報を用いず、検出部９３によって検出された実位置および直角度を用いて印刷を行う。例えば、図３に示すように、インクヘッド３６が主走査方向Ｘに移動し、インクヘッド３６が被印刷物５（図９参照）の実位置の上方に位置したとき、インクヘッド３６から被印刷物５に向かってインクが吐出される。そして、被印刷物５に吐出されたインクに、紫外線照射ランプ３８（図４参照）から紫外線が照射され、被印刷物５に吐出されたインクが硬化することで、１スキャン分の印刷が終了する。このように、１スキャン分の印刷が終了した後、テーブル５０は、第１テーブル移動機構５１によって前方に移動する。その後、次のスキャン分の印刷が行われる。このように、全スキャン分の印刷が行われることで、被印刷物５に対する印刷が行われる。
【００７０】
以上、本実施形態では、図１３に示すように、被印刷物５に対して印刷が行われる前に、接触部材７４を被印刷物５に直接接触させることで、テーブル５０に対する被印刷物５の実位置を検出している。そのため、例えば、被印刷物５の周辺の温度変化に伴って、被印刷物５が僅かに膨張または収縮した場合であっても、印刷部９４は、検出部９３によって検出された被印刷物５の実位置に基づいて、被印刷物５に対して印刷を行うことができる。また、印刷装置１００の周辺の温度変化に伴って、印刷装置１００の部品同士の組み付け誤差が生じた場合であっても、印刷部９４は、被印刷物５の実位置に基づいて、被印刷物５に対して印刷を行うことができる。よって、被印刷物５が僅かながら膨張または収縮したこと、または、印刷装置の組み付けに関する僅かながらの誤差に起因して、被印刷物５に対する印刷のずれが生じることを抑制することができる。そのため、印刷装置１００の周辺の温度変化に伴って、印刷装置１００の部品同士の組み付け誤差が生じた場合であっても、印刷部９４は、被印刷物５の実位置に基づいて、被印刷物５に対して印刷を行うことができる。よって、被印刷物５に対する印刷のずれが生じることを抑制することができる。
【００７１】
本実施形態では、例えば、接触制御部９７によって、図１３に示すように、被印刷物５がパレット８の配置孔８ａに配置された状態で、配置孔８ａに形成された第１挿入溝９ａに接触部材７４を接触させた状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させることで、検出部９３は、テーブル５０に対する被印刷物５の実位置を検出している。そのため、第１挿入溝９ａに挿入された接触部材７４の部分が少なくとも被印刷物５と接触するため、接触部材７４における被印刷物５と接触する面積を大きくすることができる。よって、接触部材７４における節目以外の部分が少なくとも被印刷物５と接触するため、被印刷物５の実位置を的確に検出することができる。
【００７２】
本実施形態では、図９に示すように、第１挿入溝９ａおよび９ｂは、パレット８がテーブル５０に載置された状態において、配置孔８ａの側面のうち主走査方向Ｘにおける第１位置決め部材２７ａが配置された側の右側面７ａに形成されている。第２挿入溝９ｃおよび９ｄは、パレット８がテーブル５０に載置された状態において、配置孔８ａの側面のうち副走査方向Ｙにおける第２位置決め部材２７ｂが配置された側の後側面７ｂに形成されている。このことによって、例えば、第１挿入溝９ａに接触部材７４が挿入された状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させることで、検出部９３は、被印刷物５における右側面４ａの点６ａの実位置を検出することができる。また、例えば、第２挿入溝９ｃに接触部材７４が挿入されている状態で、接触部材７４を被印刷物５に接触させることで、検出部９３は、被印刷物５における後側面４ｂの点６ｃに実位置を検出することができる。よって、被印刷物５の２つの側面４ａおよび４ｂ上の点６ａおよび６ｃを検出することができるため、テーブル５０に対する被印刷物５の実位置をより的確に検出することができる。
【００７３】
本実施形態では、図９に示すように、１つの配置孔８ａにおいて、第１挿入溝９ａおよび９ｂは、副走査方向Ｙに並ぶように各配置孔８ａの右側面７ａに複数（ここでは、２つ）形成されている。そのため、検出部９３は、被印刷物５の右側面４ａ上の点６ａおよび６ｂの実位置を検出することで、右側面４ａの実位置を検出することができる。また、本実施形態では、１つの配置孔８ａにおいて、第２挿入溝９ｃおよび９ｄは、主走査方向Ｘに並ぶように各配置孔８ａの後側面７ｂに複数（ここでは、２つ）形成されている。そのため、検出部９３は、被印刷物５の後側面４ｂ上の点６ｃおよび６ｄの実位置を検出することで、後側面４ｂの実位置を検出することができる。よって、検出した右側面４ａの実位置と、後側面４ｂの実位置とによって、被印刷物５の直角度を検出することができる。したがって、検出した直角度に基づいて、印刷部９４は、被印刷物５に対して印刷を行うことができる。
【００７４】
本実施形態では、挿入溝９ａ〜９ｄは、平面視において、半円形状である。このことによって、パレット８を作製する際、挿入溝９ａの加工がし易い。
【００７５】
本実施形態では、図６に示すように、移動制御部９２は、第１移動制御部９５と、第２移動制御部９６とを備えている。第１移動制御部９５は、テーブル５０に載置された被印刷物５から所定の距離離れた位置まで、接触部材７４を第１の速度で移動させる。第２移動制御部９６は、第１移動制御部９５によって第１の速度で接触部材７４を移動させた後、第１の速度よりも遅い第２の速度で、接触部材７４を被印刷物５に向かって移動させる。このことによって、被印刷物５の近くまでは、速い速度で接触部材７４を移動させ、その後、接触部材７４を被印刷物５に遅い速度で接近させることができる。よって、被印刷物５の実位置を検出するのに要する時間を短縮することができる。
【００７６】
本実施形態では、検出部９３は、振動センサ７２を振動させ、テーブル５０に載置された被印刷物５に接触部材７４が接触した際に、振動センサ７２による振動が停止することで、被印刷物５の実位置を検出する。このことによって、振動センサ７２の振動の有無で、接触部材７４が被印刷物５に接触したことを確実に検出することができる。
【００７７】
本実施形態では、接触部材７４がガイドレール３２に沿って主走査方向Ｘに移動することによって、テーブル５０に載置された被印刷物５に対する接触部材７４の主走査方向Ｘの位置を相対的に移動させていた。しかしながら、テーブル５０を主走査方向Ｘに移動させる機構によって、テーブル５０が主走査方向Ｘに移動することで、テーブル５０に載置された被印刷物５に対する接触部材７４の主走査方向Ｘの位置を相対的に移動させてもよい。
【００７８】
本実施形態では、テーブル５０がテーブルガイドレール６１および６２に沿って副走査方向Ｙに移動することで、テーブル５０に載置された被印刷物５に対する接触部材７４の副走査方向Ｙの位置を相対的に移動させていた。しかしながら、接触部材７４を副走査方向Ｙに移動させる機構によって、接触部材７４が副走査方向Ｙに移動することで、テーブル５０に載置された被印刷物５に対する接触部材７４の副走査方向Ｙの位置を相対的に移動させてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
５  被印刷物
８  パレット
９ａ、９ｂ  第１挿入溝（挿入溝）
９ｃ、９ｄ  第２挿入溝（挿入溝）
３２  ガイドレール
３４  キャリッジ
３６  インクヘッド
５０  テーブル
７２  振動センサ
７４  接触部材
７９  移動機構
９０  制御装置
９２  移動制御部
９３  検出部
９４  印刷部
９５  第１移動制御部
９６  第２移動制御部
９７  接触制御部
１００  印刷装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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