(57)【要約】【課題】電動モータのうなりを抑えつつ、複数の日よけ具の昇降速度を揃える。【解決手段】本発明に係る電動開閉装置１０１は、日よけ具２００を昇降する駆動軸１と、駆動軸を回転駆動させる電動モータ２と、電動モータの回転角度に応じた検出信号を出力する回転角度検出装置３と、回転角度検出装置から出力された検出信号に基づいて算出した電動モータの回転速度に基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデータ処理制御部４と、データ処理制御部によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータに印加するモータ駆動回路５とを備え、データ処理制御部は、最新の回転速度と過去に算出した回転速度とに基づいて、将来の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定することを特徴とする。【選択図】図２
2018162641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
日よけ具を昇降させる電動開閉装置であって、
前記日よけ具を昇降する駆動軸と、
前記駆動軸を回転駆動させる電動モータと、
前記電動モータの回転角度に応じた検出信号を出力する回転角度検出装置と、
前記回転角度検出装置から出力された前記検出信号に基づいて算出した前記電動モータの回転速度に基づいて、前記電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデータ処理制御部と、
前記データ処理制御部によって決定されたデューティ比の前記パルス電圧を前記電動モータに印加するモータ駆動回路と、を備え、
前記データ処理制御部は、
算出した最新の前記回転速度と過去に算出した前記回転速度とに基づいて、将来の前記回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、前記パルス電圧のデューティ比を決定する
電動開閉装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動開閉装置において、
前記データ処理制御部は、
前記電動モータの前記回転速度の平均速度が前記目標速度を基準とした所定の範囲内にある場合に、予め設定された基準デューティ比を前記モータ駆動回路に指示し、前記平均速度が前記所定の範囲外にある場合に、前記基準デューティ比を前記推定速度と前記目標速度との差に応じて補正し、補正後のデューティ比を前記モータ駆動回路に指示する
ことを特徴とする電動開閉装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動開閉装置において、
前記データ処理制御部は、前記基準デューティ比の補正を、前記回転速度の算出周期よりも長い周期で行う
ことを特徴とする電動開閉装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の電動開閉装置において、
前記データ処理制御部は、
前記推定速度と前記目標速度との間の速度を制御目標速度に設定し、前記制御目標速度と前記推定速度との差に基づいて、前記パルス電圧のディーティ比の補正量を決定する
ことを特徴とする電動開閉装置。
【請求項５】
請求項２または３に記載の電動開閉装置において、
前記回転角度検出装置から出力される前記検出信号はパルス信号であって、
前記データ処理制御部は、
前記パルス信号の１周期に基づいて前記電動モータの前記回転速度を算出する速度算出部と、
前記回転角度検出装置から出力された前記検出信号をｎ回検出する毎に、ｎ回分の前記回転速度の前記平均速度を算出する平均速度算出部と、
前記速度算出部によって算出された最新の前記回転速度と、前記電動モータの１／ｎ回点前の前記回転速度とに基づいて、前記電動モータの１／ｍ（ｍは１以上の整数）回転後の前記回転速度を算出し、前記推定速度とする推定速度算出部と、
前記推定速度と前記目標速度との差分を算出する差分算出部と、
前記平均速度が安定したか否かを判定する平均速度判定部と、
前記平均速度が安定していない場合に、前記差分に基づいて前記パルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、前記平均速度が安定している場合に、前記補正量をゼロとする補正量決定部と、
前記パルス電圧のデューティ比の基準値と前記補正量とに基づいて、前記電動モータに印加すべき前記パルス電圧のデューティ比を決定するデューティ比決定部と、を含む
ことを特徴とする電動開閉装置。
【請求項６】
請求項４に記載の電動開閉装置において、
前記回転角度検出装置から出力される前記検出信号はパルス信号であって、
前記データ処理制御部は、
前記パルス信号の１周期に基づいて前記電動モータの前記回転速度を算出する速度算出部と、
前記回転角度検出装置から出力された前記検出信号をｎ回検出する毎に、ｎ（ｎは１以上の整数）回分の前記回転速度の前記平均速度を算出する平均速度算出部と、
前記速度算出部によって算出された最新の前記回転速度と、前記電動モータの１／ｎ回点前の前記回転速度とに基づいて、前記電動モータの１／ｍ（ｍは１以上の整数）回転後の前記回転速度を算出し、前記推定速度とする推定速度算出部と、
前記推定速度と前記目標速度とに基づいて、前記制御目標速度を算出する制御目標速度算出部と、
前記推定速度と前記制御目標速度との差分を算出する差分算出部と、
前記平均速度が安定したか否かを判定する平均速度判定部と、
前記平均速度が安定していない場合に、前記差分に基づいて前記パルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、前記平均速度が安定している場合に、前記補正量をゼロとする補正量決定部と、
前記パルス電圧のデューティ比の基準値と前記補正量とに基づいて、前記電動モータに印加すべき前記パルス電圧のデューティ比を決定するデューティ比決定部と、を更に含む
ことを特徴とする電動開閉装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の電動開閉装置において、
前記補正量決定部は、前記差分が所定の閾値よりも大きい場合に、前記補正量を第１値に設定し、前記差分が前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記補正量を、前記第１値の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２値に設定する
ことを特徴とする電動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、電動開閉装置に関し、例えばブラインドまたはスクリーン等の日よけ具を電動で昇降させる電動開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、オフィス等の窓一面には、日よけ具としてのブラインドが複数設置されている。ブラインドは、電動開閉装置によって同時に昇降される場合が多い。その場合、各ブラインドの昇降速度が異なると、見栄えが悪くなる。そのため、各ブラインドの昇降速度を揃えることが求められている。
【０００３】
しかしながら、各ブラインドの昇降速度を揃えることは容易ではない。例えば、ブランドを昇降させる電動モータへの印加電圧を１２Ｖや２４Ｖなどの複数の電圧に切り替えることにより電動モータの回転数を可変することは可能である。しかしながら、電動モータの回転数は電動モータの特性に依存し、その特性は電動モータ毎にばらつきがあるため、ブラインドを駆動するすべての電動モータの回転数が必ずしも同じになるとは限らない。また、電動モータに対する負荷の大きさにより、電動モータの印加電圧が同じであっても、回転数が一致するとは限らない。
【０００４】
そこで、複数の電動ブラインドの昇降速度を揃えることを可能にした従来技術が、特許文献１に開示されている。具体的に、特許文献１には、ブラインドを昇降させる電動モータの回転速度を検出するとともに、その検出した回転速度と予め定められた所定の回転速度（目標速度）とを比較し、その比較結果に基づいて電動モータを駆動するパルス電圧のデューティ比を変化させることにより、複数のブラインド間での昇降速度を揃える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１２４４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、検出した電動モータの回転速度と目標速度との差が大きい場合に、電動モータを駆動するためのパルス電圧のデューティ比が大きく変化するため、電動モータが唸るおそれがある。また、デューティ比の更新頻度が高くなるほど、電動モータが唸り易くなる傾向がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、複数の日よけ具を同時に昇降させる場合に、電動モータのうなりを抑えつつ、各日よけ具の昇降速度を揃えることが可能な電動開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る、日よけ具を昇降させる電動開閉装置は、日よけ具を昇降する駆動軸と、駆動軸を回転駆動させる電動モータと、電動モータの回転角度に応じた検出信号を出力する回転角度検出装置と、回転角度検出装置から出力された検出信号に基づいて算出した電動モータの回転速度に基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデータ処理制御部と、データ処理制御部によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータに印加するモータ駆動回路とを備え、データ処理制御部は、最新の回転角度と過去に算出した回転速度とに基づいて、将来の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の電動ブラインドを同時に昇降させる場合に、電動モータのうなりを抑えつつ、各電動ブラインドの昇降速度を揃えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１に係る電動開閉装置を備えたシステムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る電動開閉装置における日よけ具の昇降を実現するための機能ブロックを示す図である。
【図３】図３は、回転角度検出装置から出力される検出信号の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る電動開閉装置のデータ処理制御部の具体的な構成を示す図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る電動開閉装置における推定速度算出部による将来の電動モータの回転速度の推定方法の概念を示す図である。
【図６】図６は、平均速度判定部による判定方法の概念を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施の形態１に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施の形態１に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【図８】図８は、実施の形態２に係る電動開閉装置におけるデータ処理制御部の具体的な構成を示す図である。
【図９】図９は、制御目標速度の概念を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、実施の形態２に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、実施の形態２に係る電動開閉装置における、日よけ具の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
【００１２】
〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係る、日よけ具を昇降させる電動開閉装置（１０１）は、日よけ具（２００）を昇降する駆動軸（１）と、駆動軸を回転駆動させる電動モータ（２）と、電動モータの回転角度に応じた検出信号を出力する回転角度検出装置（３）と、回転角度検出装置から出力された検出信号に基づいて算出した電動モータの回転速度に基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデータ処理制御部（４）と、データ処理制御部によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータに印加するモータ駆動回路（５）と、を備え、データ処理制御部は、算出した最新の回転速度と過去に算出した回転速度とに基づいて、将来の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定することを特徴とする。
【００１３】
〔２〕上記電動開閉装置において、データ処理制御部は、電動モータの回転速度の平均速度が目標速度を基準とした所定の範囲内にある場合に、予め設定された基準のデューティ比をモータ駆動回路に指示し、平均速度が所定の範囲外にある場合に、予め設定された基準のデューティ比を推定速度と目標速度との差に応じて補正し、補正後のデューティ比をモータ駆動回路に指示する。
【００１４】
〔３〕上記電動開閉装置において、データ処理制御部は、基準デューティ比の補正を、回転速度の算出周期よりも長い周期で行う。
【００１５】
〔４〕上記電動開閉装置において、データ処理制御部は、推定速度と目標速度との間の速度を制御目標速度に設定し、制御目標速度と推定速度との差に基づいて、パルス電圧のディーティ比の補正量を決定する。
【００１６】
〔５〕上記電動開閉装置において、回転角度検出装置から出力される検出信号はパルス信号であって、データ処理制御部は、パルス信号の１周期に基づいて電動モータの回転速度を算出する速度算出部（４１）と、回転角度検出装置から出力された検出信号をｎ（ｎは２以上の整数）回検出する毎に、ｎ回分の回転速度の平均速度を算出する平均速度算出部（４２）と、速度算出部によって算出された最新の回転速度と、電動モータの１／ｎ回点前の回転速度とに基づいて、電動モータの１／ｍ（ｍは１以上の整数）回転後の回転速度を算出し、推定速度とする推定速度算出部（４３）と、推定速度と目標速度との差分を算出する差分算出部（４４）と、平均速度が安定したか否かを判定する平均速度判定部（４５）と、平均速度が安定していない場合に、差分に基づいてパルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、平均速度が安定している場合に、補正量をゼロとする補正量決定部（４６）と、パルス電圧のデューティ比の基準値と前記補正量とに基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデューティ比決定部（４７）とを含む。
【００１７】
〔６〕上記電動開閉装置において、回転角度検出装置から出力される検出信号はパルス信号であって、データ処理制御部は、パルス信号の１周期に基づいて電動モータの回転速度を算出する速度算出部（４１）と、回転角度検出装置から出力された検出信号をｎ回検出する毎に、ｎ回分の回転速度の平均速度を算出する平均速度算出部（４２）と、速度算出部によって算出された最新の回転速度と、電動モータの１／ｎ回点前の回転速度とに基づいて、電動モータの１／ｍ（ｍは１以上の整数）回転後の回転速度を算出し、推定速度とする推定速度算出部（４３）と、推定速度と目標速度とに基づいて制御目標速度を算出する制御目標速度算出部（４９）と、推定速度と制御目標速度との差分を算出する差分算出部（４４）と、平均速度が安定したか否かを判定する平均速度判定部（４５）と、平均速度が安定していない場合に、差分に基づいてパルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、平均速度が安定している場合に、補正量をゼロとする補正量決定部（４６）と、パルス電圧のデューティ比の基準値と補正量とに基づいて、電動モータに印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するデューティ比決定部（４７）とを更に含む。
【００１８】
〔７〕上記電動開閉装置において、補正量決定部は、差分が所定の閾値よりも大きい場合に、補正量を第１値（−Ａ，＋Ｃ）に設定し、差分が所定の閾値よりも小さい場合に、補正量を、第１値の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２値（−Ｂ,−Ｄ）に設定する。
【００１９】
２．実施の形態の具体例
次に、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
【００２０】
≪実施の形態１≫
図１は、実施の形態１に係る電動開閉装置を備えたシステムの構成を示す図である。
同図に示される電動開閉システム１００は、複数の電動開閉装置１０１と外部コントローラ１０２とを備える。なお、同図には、一例として、２つの電動開閉装置１０１が示されているが、電動開閉システム１００が備える電動開閉装置１０１の個数は、上記の例に限定されるものではない。また、同図では、２つの電動開閉装置１０１が縦方向に並んで配置されている場合が例示されているが、横方向に並んで配置されていてもよく、電動開閉装置１０１の並び方に特に制限はない。
【００２１】
電動開閉装置１０１は、日よけ具２００としてのブラインドを昇降させる電動ブラインドである。外部コントローラ１０２は、各電動開閉装置１０１と配線ケーブル１０３によって電気的に接続され、各電動開閉装置１０１を制御する装置である。たとえば、外部コントローラ１０２には、複数のスイッチ１０４が設けられており、ユーザがそれらのスイッチ１０４を操作することにより、複数の電動開閉装置１０１に対する日よけ具２００の昇降の指示を、個別にまたは同時に行うことが可能となっている。
【００２２】
電動開閉装置１０１は、日よけ具２００の昇降を実現するための電動モータの回転速度が目標速度に近づくように電動モータを制御することにより、日よけ具２００の昇降速度を一定とする機能を備えている。以下、電動開閉装置１０１の具体的な構造について、詳細に説明する。
【００２３】
図１に示されるように、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００、ヘッドボックス２０１を有する。日よけ具２００は、上述したようにブラインドであり、複数の短冊状のスラット２０が連結されて構成されている。
【００２４】
ヘッドボックス２０１は、日よけ具２００の昇降を制御するための各種の機能部を収容する筐体である。具体的に、ヘッドボックス２０１には、シャフト１、モータユニット２０２、センサユニット２０３、制御ユニット２０４、および電源ユニット２０５等が収容されている。
【００２５】
シャフト１は、日よけ具２００の昇降を行う駆動軸である。シャフト１は、日よけ具２００を構成する複数のスラット２０と連結されている。例えば、シャフト１が第１方向に回動すると、複数のスラット２０が巻き上げられて、日よけ具２００が上昇し、ヘッドボックス２０１内に収容される。一方、シャフト１が第１方向と逆の第２方向に回動すると、ヘッドボックス２０１内に収容された複数のスラット２０が巻き下げられて、日よけ具２００がヘッドボックス２０１から下降する。
【００２６】
モータユニット２０２は、シャフト１を回転駆動させるためのユニットであり、後述する電動モータ２およびモータ駆動回路５を含む。センサユニット２０３は、モータユニット２０２の動作を監視するためのユニットであり、後述する回転角度検出装置３を含む。制御ユニット２０４は、電動開閉装置１０１の統括的な制御を司るユニットであり、後述するデータ処理制御部４を含む。電源ユニット２０５は、モータユニット２０２、センサユニット２０３、および制御ユニット２０４等の動作に必要な電源電圧を供給するユニットである。以下、上記ユニットに含まれる各種機能ブロックのうち、日よけ具２００の昇降を実現するための機能ブロックについて詳細に説明する。
【００２７】
図２は、電動開閉装置１０１における、日よけ具２００の昇降を実現するための機能ブロックを示す図である。
【００２８】
電動モータ２は、駆動軸としてのシャフト１を回転駆動させる部品である。電動モータ２の出力軸は、図示されない減速機を介してシャフト１に連結されている。
【００２９】
モータ駆動回路５は、電動モータ２に電圧を印加することにより、電動モータ２の出力軸を回転駆動する機能部である。モータ駆動回路５は、後述するデータ処理制御部４によって決定されたデューティ比のパルス電圧を電動モータ２に印加するＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によって、電動モータ２の出力軸の回転を制御する。以下、電動モータ２の出力軸の回転を、単に「電動モータ２の回転」と称することがある。
【００３０】
回転角度検出装置３は、電動モータ３の回転角度に応じた検出信号を出力する機能部である。ここで、回転角度検出装置３は、例えばロータリエンコーダ（例えば、インクリメンタル方式）であり、電動モータ３の回転方向の機械的変位量に応じたパルス列を検出信号として出力する。本実施の形態では、一例として、回転角度検出装置３がロータリエンコーダであるとして説明する。
【００３１】
図３は、回転角度検出装置３から出力される検出信号の一例を示す図である。
回転角度検出装置３は、上記検出信号として、電動モータ３の回転速度に応じた周期を有するＡ相パルス信号と、Ａ相パルス信号に対して位相差が９０度のＢ相パルス信号とをそれぞれ出力する。同図に示されるように、回転角度検出装置３は、電動モータ３が回転方向に所定量変位する毎にパルスを出力する。
【００３２】
データ処理制御部４は、モータ駆動回路５を介して電動モータ２の回転を制御する機能部である。データ処理制御部４は、回転角度検出装置３から出力された検出信号例えば、Ａ相パルス信号およびＢ相パルス信号の少なくとも一方、に基づいて電動モータ２の回転速度を算出し、算出した回転速度に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定する。このとき、データ処理制御部４は、電動モータ２の最新の回転角度と、過去に算出した電動モータ２の回転速度とに基づいて、将来の電動モータ２の回転速度を推定し、その推定した推定速度が目標速度に近づくように、パルス電圧のデューティ比を決定する。以下、データ処理制御部４について、詳細に説明する。
【００３３】
図４は、実施の形態１に係る電動開閉装置のデータ処理制御部４の具体的な構成を示す図である。
同図に示されるように、データ処理制御部４は、速度算出部４１、平均速度算出部４２、推定速度算出部４３、差分算出部４４、平均速度判定部４５、補正量決定部４６、デューティ比決定部４７、および記憶部４０を含む。
【００３４】
データ処理制御部４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭやＲＯＭ等の各種のメモリ、および外部の周辺機器と通信を行うための各種入出力回路等を備えたマイクロコントローラである。上述した速度算出部４１、平均速度算出部４２、推定速度算出部４３、差分算出部４４、平均速度判定部４５、補正量決定部４６、デューティ比決定部４７、および記憶部４０は、上記マイクロコントローラが上記メモリに記憶されたプログラムに従って各種演算を実行することによって実現される。
【００３５】
記憶部４０は、データ処理制御部４による、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するための各種データ処理に必要な種々のパラメータや、演算結果等を記憶するための機能部である。例えば、上記パラメータとして、電動モータ２の回転速度の目標速度ｖｔの情報を含む目標速度データ４０４、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定するための基準となる速度判定基準データ４０６、および電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比の基準値（基準デューティ比Ｄｍ）の情報を含む基準デューティ比データ４０７等が記憶部４０に記憶されている。
【００３６】
速度算出部４１は、回転角度検出装置３から出力された検出信号（パルス信号）の１周期に基づいて電動モータ２の回転速度を算出する機能部である。具体的には、Ａ相パルス信号またはＢ相パルスのエッジが検出される毎に、電動モータ２の回転速度を算出する。
例えば、図３に示すように、Ａ相パルス信号の立ち上がりエッジを検出する毎に、そのＡ相パルス信号の立ち上がりエッジからその直前の立ち上がりエッジまでの期間（Ａ相パルス信号の１周期）の長さに基づいて、電動モータ２の回転速度を算出する。また、Ａ相パルス信号の立ち下がりエッジを検出する毎に、そのＡ相パルス信号の立ち下がりエッジからその直前の立ち下がりエッジまでの期間の長さに基づいて、電動モータ２の回転速度を算出する。速度算出部４１によって算出された回転速度のデータは、速度データ４０１として、記憶部４０に記憶される。以下、記憶部４０に記憶された速度データ４０１に含まれる回転速度のうち、最新の回転速度を参照符号ｖｃで表し、それ以外の回転速度を参照符号ｖｐで表す。
【００３７】
平均速度算出部４２は、回転角度検出装置３から出力された検出信号をｎ（ｎは２以上の整数）回検出する毎に、電動モータ２のｎ回分の回転速度の平均速度を算出する機能部である。例えば、図３に示すように、Ａ相パルス信号の立ち上がりエッジの検出に同期して算出した回転速度と、Ａ相パルス信号の立ち下がりエッジに同期して算出した回転速度の合計１０回分を取得した場合、その１０回分の回転速度を平均して平均速度ｖａを算出する。平均速度算出部４２は、算出した平均速度ｖａを平均速度データ４０２として記憶部４０に記憶する。
【００３８】
推定速度算出部４３は、電動モータ２の最新の回転速度ｖｃと、過去に算出した電動モータ２の回転速度ｖｐとから、将来の電動モータ２の回転速度を推定する機能部である。
【００３９】
図５は、実施の形態１に係る電動開閉装置における推定速度算出部４３による将来の電動モータ２の回転速度の推定方法の概念を示す図である。
同図に示されるように、推定速度算出部４３は、速度算出部４１によって算出された最新の回転速度ｖｃと、速度算出部４１によって算出された電動モータ２の１／ｎ回転前の回転速度ｖｐとに基づいて、１／ｍ回転後の回転速度ｖｆを算出する。
【００４０】
ここで、ｍは１以上の整数であり、ｍ＝ｎであってもよい。
【００４１】
具体的に、推定速度算出部４３は、最新の回転速度ｖｃと１／ｎ回転前の回転速度ｖｐとから近似式（例えば、直線近似式）３００を算出し、近似式３００を用いて１／ｍ回転後の回転速度ｖｆを算出する。推定速度算出部４３は、算出した回転速度ｖｆを推定速度データ４０３として記憶部４０に記憶する。
【００４２】
以下、推定速度算出部４３によって推定される将来の電動モータの回転速度ｖｆを「推定速度ｖｆ」とも称する。
【００４３】
差分算出部４４は、推定速度算出部４３によって算出された推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分を算出する機能部である。例えば、差分算出部４４は、目標速度ｖｔから推定速度ｖｆを減算し、その減算結果を差分Δｖとする。差分算出部４４は、算出した差分Δｖを差分データ４０５として記憶部４０に記憶する。
【００４４】
平均速度判定部４５は、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する機能部である。
図６は、平均速度判定部４５による判定方法の概念を示す図である。
同図に示されるように、平均速度判定部４５は、平均速度算出部４２によって算出された平均速度ｖａが、目標速度ｖｔを基準として±α（α＞０）の範囲３０１にあるか否かを判定することにより、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する。平均速度ｖａが範囲３０１内にある場合には、平均速度判定部４５は、電動モータ２の回転速度が安定したと判定する。一方、平均速度ｖａが範囲３０１外にある場合には、平均速度判定部４５は、電動モータ２の回転速度が安定していないと判定する。
【００４５】
ここで、範囲３０１を規定する“α”の値は、速度判定基準データ４０６として記憶部４０に予め記憶されている。
【００４６】
補正量決定部４６は、平均速度判定部４５による判定結果と、差分算出部４４によって算出された差分Δｖとに基づいて、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比の補正量を決定する。具体的に、補正量決定部４６は、平均速度ｖａが安定していない場合に、差分Δｖに基づいてパルス電圧のデューティ比の補正量を決定し、平均速度ｖａが安定している場合に、補正量をゼロとする。
【００４７】
より具体的には、補正量決定部４６は、差分Δｖの大きさに応じて、補正量を段階的に切り替える。例えば、補正量決定部４６は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも大きい場合には、補正量を第１値“−Ａ”に設定し、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも小さい場合には、補正量を第２値“−Ｂ”に設定する。ここで、Ａ＞Ｂである。
【００４８】
一方、補正量決定部４６は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも大きい場合には、補正量を第３値“＋Ｃ”に設定し、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さく、かつ差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも小さい場合には、補正量を第４値“＋Ｄ”に設定する。
ここで、Ｃ＞Ｄである。なお、本実施の形態では、説明の便宜上、Ａ＝Ｃ，Ｂ＝Ｄとするが、これに限定されるものではない。また、閾値ｖｔ１と閾値ｖｔ２とは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよく、特に制限されない。
【００４９】
このように、補正量決定部４６は、差分Δｖの大きさに応じて、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比の補正量を段階的に切り替える。
【００５０】
デューティ比決定部４７は、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定する機能部である。デューティ比決定部４７は、記憶部４０に予め記憶された基準デューティ比データ４０７と、補正量決定部４６によって決定された補正量とに基づいて、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定し、モータ駆動回路５に指示する。例えば、基準デューティ比がＤｍ、補正量決定部４６によって決定された補正量が“−Ａ”の場合、デューティ比決定部４７は、デューティ比“Ｄｍ−Ａ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。また、補正量決定部４６によって決定された補正量が“０（ゼロ）”である場合、デューティ比決定部４７は、デューティ比の補正を行わずに、基準デューティ比Ｄｍのパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。
【００５１】
また、デューティ比決定部４７は、上記パルス電圧のデューティ比の更新を所定の周期で繰り返し実行する。具体的に、デューティ比決定部４７は、上記パルス電圧のデューティ比を更新する周期を示すＰＷＭ更新時間をタイマ（図示せず）に設定し、そのタイマによるカウント値がＰＭＷ更新時間に到達したら、上記パルス電圧のデューティ比の更新を実行するとともに、上記タイマのカウント値をリセットしてカウント動作を再開させる。
【００５２】
ここで、ＰＷＭ更新時間は、上述の速度算出部４１による回転速度の算出周期よりも長い期間である。例えば、ＰＷＭ更新時間が１００ｍｓの場合、１００ｍｓ毎に、パルス電圧のデューティ比の更新が行われ、その１００ｍｓの間に、回転速度の算出が複数回行われる。
【００５３】
次に、電動開閉装置１０１における、日よけ具２００の昇降制御の具体的な処理手順について説明する。
図７Ａ，７Ｂは、電動開閉装置１０１における、日よけ具２００の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【００５４】
電動開閉装置１０１は、外部コントローラ１０２から日よけ具２００の昇降要求があるか否かを判定する（ステップＳ１）。昇降要求がない場合には、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００の昇降動作を行わずに、その状態のまま待機する。
【００５５】
外部コントローラ１０２から日よけ具２００の上昇または下降の要求があった場合には、電動開閉装置１０１は、その要求内容に応じた日よけ具２００の昇降動作を開始する（ステップＳ２）。具体的には、デューティ比決定部４７が、記憶部４０に記憶されている基準デューティ比データ４０７を読み出し、基準デューティ比Ｄｍをモータ駆動回路５に指示する。モータ駆動回路５は、指示されたデューティ比のパルス電圧を生成し、電動モータ２に印加する。これにより、電動モータ２の出力軸が、印加されたパルス電圧に応じた回転速度で回転し、その回転力がシャフト１に伝達され、シャフト１に連結された日よけ具２００の昇降動作が開始される。
【００５６】
次に、電動開閉装置１０１は、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比の更新時間を設定し、計時を開始する（ステップＳ３）。具体的には、上述したように、デューティ比決定部４７が図示されていないタイマにＰＷＭ更新時間を設定し、上記タイマに対してＰＷＭ更新時間までの計時を実行させる。
【００５７】
次に、電動開閉装置１０１は、電動モータ２の回転速度の情報を取得する（ステップＳ４）。具体的には、上述したように、速度算出部４１が、回転角度検出装置３から出力される検出信号（Ａ相パルス信号）のエッジを検出する毎に、電動モータ２の回転速度を算出し、速度データ４０１として記憶部４０に順次記憶する。
【００５８】
また、ステップＳ４において、平均速度判定部４５が、上述したように、速度算出部４１によって算出されたｎ回分の回転速度に基づいて平均速度ｖａを算出し、速度データ４０１として記憶部４０に記憶する。
【００５９】
次に、電動開閉装置１０１は、ステップＳ３で設定したＰＷＭ更新時間に到達したか経過したか否かを判定する（ステップＳ５）。ＰＷＭ更新時間が経過していない場合には、電動開閉装置１０１は、引き続き、ステップＳ２で設定した基準デューティ比Ｄｍのパルス電圧で電動モータ２を駆動し、速度データ４０１を取得する。一方、ＰＷＭ更新時間が経過した場合には、電動開閉装置１０１は、最新の回転速度ｖｃが取得できているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００６０】
ステップＳ６において、ＰＷＭ更新時間が経過したにも関わらず、最新の回転速度ｖｃが取得できていない場合には、電動モータ２に印加されるパルス電圧のデューティ比が小さすぎて十分な回転速度に到達していない可能性が高いので、電動開閉装置１０１は、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比を大きくする方向に補正する（ステップＳ２０）。具体的には、補正量決定部４６が補正量を”＋Ｅ（＞Ａ）”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ＋Ｅ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。
【００６１】
一方、最新の回転速度ｖｃが取得できている場合には、電動開閉装置１０１は、１／ｎ回転前の回転速度ｖｐが取得できているか否かを判定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、１／ｎ回転前の回転速度ｖｐが取得できていない場合には、電動モータ２に印加されるパルス電圧のデューティ比が小さすぎて十分な回転速度に到達していない可能性が高いので、電動開閉装置１０１は、上述したように、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比を大きくする方向に補正する（ステップＳ２０）。
【００６２】
一方、１／ｎ回転後の回転速度ｖｐが取得できている場合には、電動開閉装置１０１は、１／ｎ回転後の回転速度（推定速度）ｖｆを算出する（ステップＳ８）。具体的には、推定速度算出部４３が、最新の回転速度ｖｃと過去の回転速度ｖｐとに基づいて、上述した手法により、推定速度ｖｆを算出する。
【００６３】
次に、電動開閉装置１０１は、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分Δｖを算出する（ステップＳ９）。具体的には、上述したように、差分算出部４４が、記憶部４０から推定速度ｖｆおよび目標速度ｖｔを読み出し、目標速度ｖｔから推定速度ｖｆを減算することにより、差分Δｖを算出する。
【００６４】
次に、電動開閉装置１０１は、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、上述したように、平均速度判定部４５が、平均速度算出部４２によって算出された平均速度ｖａが範囲３０１にあるか否かを判定することにより、電動モータ２の回転速度が安定したか否かを判定する。
【００６５】
ステップＳ１０において、平均速度ｖａが安定していると判定した場合には、電動開閉装置１０１は、電動モータ２に対して、ステップＳ２において決定した基準デューティ比Ｄｍのパルス電圧の出力を継続する（ステップＳ２１）。具体的には、補正量決定部４６が、補正量を“０（ゼロ）”に設定し、デューティ比決定部４７が、引き続きデューティ比“Ｄｍ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する。
【００６６】
一方、ステップＳ１０において、平均速度ｖａが安定していないと判定した場合には、電動開閉装置１０１は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、補正量決定部４６が、差分算出部４４によって算出された差分Δｖ（＝ｖａ−ｖｔ）が正（＞０）であるか否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ１１において、差分Δｖが正でない場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きくない場合には、ステップＳ１３に移行する。
【００６８】
一方、ステップＳ１１において、差分Δｖが正である場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも大きい場合には、補正量決定部４６は、その差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００６９】
ステップＳ１２において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも大きい場合には、補正量決定部４６が補正量“−Ａ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ−Ａ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２２）。これにより、電動モータ２の回転速度が低下し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。
【００７０】
一方、ステップＳ１２において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ１よりも小さい場合には、補正量決定部４６が補正量“−Ｂ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ−Ｂ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２３）。これにより、電動モータ２の回転速度が低下し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。このとき、Ｂ＜Ａであるため、電動モータ２の回転速度の低下度は、ステップＳ２２における電動モータ２の回転速度の低下度よりも小さくなる。
【００７１】
また、ステップＳ１３では、電動開閉装置１０１は、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さいか否かを判定する。具体的には、補正量決定部４６が、差分算出部４４によって算出された差分Δｖ（＝ｖａ−ｖｔ）が負（＜０）であるか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ１３において、差分Δｖが負でない場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さくない場合には、補正量決定部４６が、推定速度ｖｆが目標速度ｖｔに一致していると判断して補正量を“０（ゼロ）”に設定し、デューティ比決定部４７が、引き続きデューティ比“Ｄｍ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２６）。
【００７３】
一方、ステップＳ１３において、差分Δｖが負である場合、すなわち推定速度ｖｆが目標速度ｖｔよりも小さい場合には、補正量決定部４６は、その差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００７４】
ステップＳ１４において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも大きい場合には、補正量決定部４６が補正量“＋Ｃ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ＋Ｃ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２４）。これにより、電動モータ２の回転速度が上昇し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。
【００７５】
一方、ステップＳ１４において、差分Δｖの絶対値が閾値ｖｔ２よりも小さい場合には、補正量決定部４６が補正量“＋Ｄ”に設定し、デューティ比決定部４７がデューティ比“Ｄｍ＋Ｄ”のパルス電圧の出力をモータ駆動回路５に指示する（ステップＳ２５）。これにより、電動モータ２の回転速度が低下し、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔに近づくように電動モータ２が制御される。このとき、Ｄ＜Ｃであるため、電動モータ２の回転速度の上昇度は、ステップＳ２４における電動モータ２の回転速度の上昇度よりも小さくなる。
【００７６】
以上の処理手順により、電動モータ２の回転速度が目標速度ｖｔとなるように、電動モータ２を制御することが可能となる。
【００７７】
以上、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１によれば、ロータリエンコーダ等の回転角度検出装置３から出力された電動モータ２の回転角度に応じた検出信号（Ａ相パルス信号等）に基づいて電動モータ２の回転速度を検出し、その回転速度が目標速度ｖｔに一致するように、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するので、電動モータ２によって駆動されるシャフト１に連結された日よけ具２００の昇降速度を一定にすることが可能となる。これにより、図１に示すように、複数の電動開閉装置１０１を備える電動開閉システム１００において、複数の電動開閉装置１０１のそれぞれの日よけ具２００を一斉に昇降させる場合であっても、各日よけ具の昇降速度を揃えることが可能となる。
【００７８】
また、電動開閉装置１０１によれば、最新の回転速度ｖｃと過去に検出した回転速度ｖｐとに基づいて推定した将来の回転速度（推定速度）ｖｆと、目標速度ｖｔとの差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するので、従来技術のように最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔとの差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定する場合に比べて、電動モータ２に印加するパルス電圧のデューティ比の変化を緩やかにすることができる。これにより、電動モータ２の最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔとの差が大きい場合であっても、電動モータのうなり音の発生を低減することが可能となる。
【００７９】
また、電動開閉装置１０１によれば、最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔの差分に基づいてデューティ比を制御する手法（比例制御）に比べて、目標速度に収束し易くなる。すなわち、上記比例制御では、電動モータの負荷は一定ではないので、最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔの差分が大きい場合、デューティ比の変化量（増減量）が大きくなり、目標速度に収束しないおそれがある。これに対し、電動開閉装置１０１では、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔの差分で制御するので、デューティ比の変化量が緩やかになり、目標速度に収束し易くなる。
【００８０】
特に、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１では、電動モータ２の回転速度の平均速度ｖａが目標速度ｖｔを基準とした所定の範囲３０１内にある場合には、予め設定された基準デューティ比Ｄｍをモータ駆動回路５に指示し、平均速度ｖａが所定の範囲３０１外にある場合には、基準デューティ比Ｄｍを推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分Δｖに応じて補正したデューティ比をモータ駆動回路５に指示するので、電動モータ２の回転速度を目標速度により収束させることが可能となる。
【００８１】
また、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１によれば、電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比の更新が、電動モータ２の回転速度の算出周期よりも長い周期で行われるので、回転速度の検出タイミングに合わせてデューティ比を随時更新する場合に比べて、デューティ比の更新頻度が抑えられる。これにより、電動モータ２の唸り音の発生を更に抑制することが可能となる。
【００８２】
更に、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１は、差分Δｖが所定の閾値（ｖｔ１，ｖｔ２）よりも大きい場合に、デューティ比の補正量を第１値（−Ａ／＋Ｃ）に設定し、差分Δｖが上記所定の閾値よりも小さい場合に、デューティ比の補正量を、第１値の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２値（−Ｂ／＋Ｄ）に設定する。すなわち、電動開閉装置１０１によれば、差分の大きさに応じてデューティ比の補正量（増減量）を可変させるので、電動モータ２の回転速度をより早く目標速度ｖｔに収束させることが可能となる。
【００８３】
≪実施の形態２≫
図８は、実施の形態２に係る電動開閉装置におけるデータ処理制御部の具体的な構成を示す図である。
実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａは、推定速度と目標速度との差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するのではなく、推定速度と目標速度との間の速度を制御目標速度に設定し、その制御目標速度と推定速度との差に基づいて上記パルス電圧のデューティ比を決定する点において、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と相違し、その他の点おいては、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と同様である。
【００８４】
具体的には、実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａのデータ処理制御部４Ａは、上述したデータ処理制御部４の各機能部に加えて、制御目標速度算出部４９を更に有する。
【００８５】
制御目標速度算出部４９は、推定速度算出部４３によって算出された推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとに基づいて、制御目標速度ｖｔｃを算出する機能部である。
【００８６】
図９は、制御目標速度ｖｔｃの概念を示す図である。
同図に示されるように、制御目標速度ｖｔｃは、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの間の速度である。例えば、制御目標速度ｖｔｃは、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔの中間の速度である。制御目標速度算出部４９は、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとに基づいて算出した制御目標速度ｖｔｃを制御目標速度データ４０９として記憶部４０に記憶する。
【００８７】
差分算出部４４Ａは、制御目標速度ｖｔｃと推定速度ｖｆとの差分Δｖを算出する。例えば、差分算出部４４は、制御目標速度ｖｔｃから推定速度ｖｆを減算し、その減算結果を差分Δｖとして記憶部４０に記憶する。補正量決定部４６は、記憶部４０に記憶された制御目標速度ｖｔｃと推定速度ｖｆとの差分Δｖの大きさに応じて、パルス電圧のデューティ比の補正量を段階的に切り替える。
【００８８】
次に、実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａにおける、日よけ具２００の昇降制御の具体的な処理手順について説明する。
【００８９】
図１０Ａ，１０Ｂは、電動開閉装置１０１Ａにおける、日よけ具２００の昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
電動開閉装置１０１Ａは、外部コントローラ１０２から日よけ具２００の昇降要求があるか否かを判定する（ステップＳ１）。昇降要求がない場合には、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００の昇降動作を行わずに、その状態のまま待機する。
【００９０】
外部コントローラ１０２から日よけ具２００の上昇または下降の要求があった場合には、電動開閉装置１０１Ａは、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と同様に、ステップＳ２からステップＳ８までの処理を実行する。
【００９１】
ステップＳ８において、推定速度算出部４３が１／ｎ回転後の回転速度（推定速度）ｖｆを算出したら、制御目標速度算出部４９が、上述した手法により、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとに基づいて制御目標速度ｖｔｃを算出する（ステップＳ９Ａ）。
【００９２】
次に、差分算出部４４が、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの差分Δｖを算出する（ステップＳ９）。具体的には、上述したように、目標速度ｖｔから推定速度ｖｆを減算し、その減算結果を差分Δｖとする。
【００９３】
その後の処理（ステップＳ１０〜ステップＳ２６）は、実施の形態１に係る電動開閉装置１０１と同様である。
【００９４】
以上、実施の形態２に係る電動開閉装置１０１Ａによれば、推定速度ｖｆと目標速度ｖｔとの間の制御目標速度ｖｔｃを算出し、その制御目標速度ｖｔｃと推定速度ｖｆとの差に基づいて電動モータ２に印加すべきパルス電圧のデューティ比を決定するので、デューティ比の変化量がより緩やかになる。
したがって、電動開閉装置１０１Ａによれば、最新の回転速度ｖｃと目標速度ｖｔの差分に基づいてデューティ比を制御する手法（比例制御）に比べて、電動モータ２の回転速度を目標速度に更に安定して収束させることが可能となる。
【００９５】
≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【００９６】
例えば、上記実施の形態では、電動開閉装置１０１が日よけ具２００としてのブラインドを昇降させる電動ブラインドである場合を例示したが、これに限られない。例えば、電動開閉装置１０１は、日よけ具２００としてのスクリーンを昇降させる電動スクリーンであってもよい。
【００９７】
また、上記実施の形態では、過去に検出した１点の回転速度ｖｐと最新の回転速度ｖｃとから、推定速度ｖｆを算出する場合を例示したが、これに限られず、２点以上の過去の回転速度ｖｐと最新の回転速度ｖｃとから推定速度ｖｆを算出してもよい。この場合には、一次の近似関数ではなく、２次以上の近似関数であってもよい。
【００９８】
また、上記実施の形態では、回転角度検出装置３から出力される検出信号（Ａ相パルス信号）のエッジを検出する毎に電動モータ２の回転速度を算出する場合を例示したが、これに限られない。例えば、検出信号の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジのみを検出する毎に、電動モータ２の回転速度を算出してもよい。
【００９９】
また、上記実施の形態では、差分Δｖに応じてデューティ比の補正量を２段階（−Ａと−Ｂ（または、＋Ｃと＋Ｄ）に分ける場合を例示したが、これに限られず、３段階以上に分けてもよい。この場合には、差分Δｖと比較すべき閾値（ｖｔ１やｖｔ２）を更に増やせばよい。
【符号の説明】
【０１００】
１００…電動開閉システム、１０１,１０１Ａ…電動開閉装置、１０２…外部コントローラ、１０３…配線ケーブル、１０４…スイッチ、２００…日よけ具、２０…スラット、１…シャフト、２…電動モータ、３…回転角度検出装置、４，４Ａ…データ処理制御部、５…モータ駆動回路、４０…記憶部、４１…速度算出部、４２…平均速度算出部、４３…推定速度算出部、４４，４４Ａ…差分算出部、４５…速度判定部、４６…補正量決定部、デューティ比決定部４７、４０１…速度データ、４０２…平均速度データ、４０３…推定速度データ、４０４…目標速度データ、４０５…差分データ、速度判定基準データ４０６、基準デューティ比データ４０７、制御目標速度データ４０９、ｖｔ…目標速度、ｖｃ…最新の回転速度、ｖｆ…将来の回転速度、ｖｃ…過去の回転速度、ｖｔｃ…制御目標速度。
【図１】
2018162641.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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