(57)【要約】【課題】アクチュエータの内部温度を高精度に推定すること等が可能な能動型防振装置及び能動型防振方法を提供する。【解決手段】能動型防振装置２００のコンピュータ２０６は、動作指令値Ｃを実現するために用いた出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔを算出する。コンピュータ２０６は、アクチュエータ内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆであるときに動作指令値Ｃを実現する基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆを、駆動源１２の回転周期Ｐｖが長くなるほど大きくなるように設定された整数のポイント数Ｎｐと指令値Ｃとに基づいて算出する。コンピュータ２０６は、ＤＵＴａｖｅｏｕｔ及びＤＵＴａｖｅｒｅｆの偏差に基づいて内部温度Ｔａｃｍを算出する。【選択図】図１９
2018086912.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと
を備える能動型防振装置であって、
前記コンピュータは、
前記アクチュエータの内部温度を算出する内部温度推定部と、
前記駆動源の回転情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、
前記内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、
補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加する駆動制御部と
を備え、
さらに、前記コンピュータは、前記駆動源の回転周期が長くなるほど大きくなるように設定された整数のポイント数を取得するポイント数算出部を備え、
前記内部温度推定部は、
前記駆動源の回転周期が所定周期であるときにおいて、前記動作指令値を実現するために用いた前記電圧デューティ比の目標値又は実測値の平均である出力平均デューティ比を算出する出力平均デューティ比算出部と、
前記内部温度が基準温度であり且つ前記駆動源の回転周期が前記所定周期であるときに前記動作指令値を実現する前記デューティ比の平均である基準平均デューティ比を、前記動作指令値及び前記ポイント数に基づいて算出する基準平均デューティ比算出部と、
前記駆動源の回転周期が前記所定周期であるときにおいて、前記内部温度の変化量と前記デューティ比の平均である平均デューティ比の変化量との関係を示す平均デューティ比変化率を、前記動作指令値及び前記ポイント数から算出する平均デューティ比変化率算出部と、
前記出力平均デューティ比及び前記基準平均デューティ比の偏差と前記平均デューティ比変化率との積に前記基準温度を加算した値を前記内部温度として算出する内部温度算出部と
を備えることを特徴とする能動型防振装置。
【請求項２】
請求項１に記載の能動型防振装置において、
前記コンピュータは、
前記動作指令値及び前記ポイント数の組合せと前記基準平均デューティ比とを関連付けて記憶した基準平均デューティ比マップと、
前記動作指令値及び前記ポイント数の組合せと前記平均デューティ比変化率とを関連付けて記憶した平均デューティ比変化率マップと
を備え、
前記基準平均デューティ比マップ及び前記平均デューティ比変化率マップのそれぞれでは、前記ポイント数が奇数の場合と偶数の場合とで異なる関係が規定される
ことを特徴とする能動型防振装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の能動型防振装置において、
前記基準平均デューティ比算出部及び前記平均デューティ比変化率算出部は、前記ポイント数が偶数の場合と奇数の場合とで異なる前記基準平均デューティ比及び前記平均デューティ比変化率を算出する
ことを特徴とする能動型防振装置。
【請求項４】
駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと
を備える能動型防振装置を用いる能動型防振方法であって、
前記コンピュータは、
前記アクチュエータの内部温度を推定する内部温度推定ステップと、
前記駆動源の回転情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出ステップと、
前記内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正ステップと、
補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加する駆動制御ステップと、
を有し、
さらに、前記コンピュータは、前記駆動源の回転周期が長くなるほど大きくなるように設定された整数のポイント数を取得するポイント数算出ステップを有し、
前記内部温度推定ステップは、
前記駆動源の回転周期が所定周期であるときにおいて、前記駆動制御ステップにおいて前記動作指令値を実現するために用いた前記電圧デューティ比の目標値又は実測値の平均である出力平均デューティ比を算出する出力平均デューティ比算出ステップと、
前記内部温度が基準温度であり且つ前記駆動源の回転周期が前記所定周期であるときに前記動作指令値を実現する前記デューティ比の平均である基準平均デューティ比を、前記動作指令値及び前記ポイント数に基づいて算出する基準平均デューティ比算出ステップと、
前記出力平均デューティ比及び前記基準平均デューティ比の偏差に基づいて前記内部温度を算出する内部温度算出ステップと
を含むことを特徴とする能動型防振方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動源から車体への振動の伝達を抑制する能動型防振装置及び能動型防振方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、エンジンマウントのボイスコイル３１に流れている制御電流値に基づいてマウント本体３０の温度Ｔ（又はボイスコイル３１の温度）を算出する（要約、［００１４］）。この際、マウント本体３０の温度が上昇してボイスコイル３１の温度が上昇すると、ボイスコイル３１の抵抗値が上昇するので、制御電流値が減少することを利用する（［００１４］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１７７９６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように、ボイスコイル３１の温度変化に応じた抵抗値の変化を利用する場合、温度に対する抵抗値のばらつきにより、温度の推定精度が低下するおそれがあった。
【０００５】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、アクチュエータの内部温度を高精度に推定することが可能な能動型防振装置及び能動型防振方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る能動型防振装置は、
駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと
を備えるものであって、
前記コンピュータは、
前記アクチュエータの内部温度を算出する内部温度推定部と、
前記駆動源の回転情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出部と、
前記内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正部と、
補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加する駆動制御部と
を備え、
さらに、前記コンピュータは、前記駆動源の回転周期が長くなるほど大きくなるように設定された整数のポイント数を取得するポイント数算出部を備え、
前記内部温度推定部は、
前記駆動源の回転周期が所定周期であるときにおいて、前記動作指令値を実現するために用いた前記電圧デューティ比の目標値又は実測値の平均である出力平均デューティ比を算出する出力平均デューティ比算出部と、
前記内部温度が基準温度であり且つ前記駆動源の回転周期が前記所定周期であるときに前記動作指令値を実現する前記デューティ比の平均である基準平均デューティ比を、前記動作指令値及び前記ポイント数に基づいて算出する基準平均デューティ比算出部と、
前記駆動源の回転周期が前記所定周期であるときにおいて、前記内部温度の変化量と前記デューティ比の平均である平均デューティ比の変化量との関係を示す平均デューティ比変化率を、前記動作指令値及び前記ポイント数から算出する平均デューティ比変化率算出部と、
前記出力平均デューティ比及び前記基準平均デューティ比の偏差と前記平均デューティ比変化率との積に前記基準温度を加算した値を前記内部温度として算出する内部温度算出部と
を備えることを特徴とする。
【０００７】
駆動源の回転周期及び動作指令値が等しい条件下では、内部温度の相違に応じて出力平均デューティ比が変化する。本発明によれば、出力平均デューティ比及び基準平均デューティ比の偏差と平均デューティ比変化率との積に基準温度を加算した値を内部温度として算出する。電圧デューティ比は、アクチュエータ内部の抵抗値の変化を反映したものとなるため、内部温度を高精度に推定することが可能となる。また、アクチュエータの内部に既存の温度センサ（例えばサーミスタ、熱電対）を配置することが困難な場合、アクチュエータの外部に前記既存の温度センサを配置しても内部温度の測定精度が低い場合等であっても、内部温度を高精度に推定することが可能となる。或いは、上記のような既存の温度センサを省略することで、能動型防振装置全体の小型化又は省コスト化を図ることが可能となる。或いは、アクチュエータの内部に前記既存の温度センサを配置しつつ、本発明を用いることで、フェールセールの点で優れた構成を提供することができる。
【０００８】
前記コンピュータは、前記動作指令値及び前記ポイント数の組合せと前記基準平均デューティ比とを関連付けて記憶した基準平均デューティ比マップと、前記動作指令値及び前記ポイント数の組合せと前記平均デューティ比変化率とを関連付けて記憶した平均デューティ比変化率マップとを備えてもよい。前記基準平均デューティ比マップ及び前記平均デューティ比変化率マップのそれぞれでは、前記ポイント数が奇数の場合と偶数の場合とで異なる関係が規定されてもよい。
【０００９】
ポイント数（駆動源の回転周期が長くなるほど大きくなるように設定された整数）が奇数である場合と偶数である場合とで、平均デューティ比と内部温度との相関性が異なる場合がある。本発明の前記基準平均デューティ比マップ及び前記平均デューティ比変化率マップでは、ポイント数が奇数の場合と偶数の場合とで異なる関係が規定される。このため、内部温度を高精度に推定することが可能となる。
【００１０】
前記基準平均デューティ比算出部及び前記平均デューティ比変化率算出部は、前記ポイント数が偶数の場合と奇数の場合とで異なる前記基準平均デューティ比及び前記平均デューティ比変化率を算出してもよい。これにより、上記と同様の理由で、内部温度を高精度に推定することが可能となる。
【００１１】
本発明に係る能動型防振方法は、
駆動源と車体との間に配置されたアクチュエータと、
前記アクチュエータに能動的振動を生成させることで前記駆動源から前記車体への振動伝達を抑制するコンピュータと
を備える能動型防振装置を用いる方法であって、
前記コンピュータは、
前記アクチュエータの内部温度を推定する内部温度推定ステップと、
前記駆動源の回転情報から前記アクチュエータの動作指令値を算出する指令値算出ステップと、
前記内部温度に応じて前記動作指令値を補正する指令値補正ステップと、
補正した前記動作指令値に基づく電圧デューティ比を用いて前記アクチュエータに駆動電圧を印加する駆動制御ステップと、
を有し、
さらに、前記コンピュータは、前記駆動源の回転周期が長くなるほど大きくなるように設定された整数のポイント数を取得するポイント数算出ステップを有し、
前記内部温度推定ステップは、
前記駆動源の回転周期が所定周期であるときにおいて、前記駆動制御ステップにおいて前記動作指令値を実現するために用いた前記電圧デューティ比の目標値又は実測値の平均である出力平均デューティ比を算出する出力平均デューティ比算出ステップと、
前記内部温度が基準温度であり且つ前記駆動源の回転周期が前記所定周期であるときに前記動作指令値を実現する前記デューティ比の平均である基準平均デューティ比を、前記動作指令値及び前記ポイント数に基づいて算出する基準平均デューティ比算出ステップと、
前記出力平均デューティ比及び前記基準平均デューティ比の偏差に基づいて前記内部温度を算出する内部温度算出ステップと
を含むことを特徴とする。
【００１２】
駆動源の回転周期及び動作指令値が等しい条件下では、内部温度の相違に応じて出力平均デューティ比が変化する。本発明によれば、基準平均デューティ比と出力平均デューティ比の偏差に基づいてアクチュエータの内部温度を推定する。電圧デューティ比は、アクチュエータ内部の抵抗値の変化を反映したものとなるため、内部温度を高精度に推定することが可能となる。また、アクチュエータの内部に既存の温度センサ（例えばサーミスタ、熱電対）を配置することが困難な場合、アクチュエータの外部に前記既存の温度センサを配置しても内部温度の測定精度が低い場合等であっても、内部温度を高精度に推定することが可能となる。或いは、上記のような既存の温度センサを省略することで、能動型防振装置全体の小型化又は省コスト化を図ることが可能となる。或いは、アクチュエータの内部に前記既存の温度センサを配置しつつ、本発明を用いることで、フェールセールの点で優れた構成を提供することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、アクチュエータの内部温度を高精度に推定すること等が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る能動型防振装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】前記実施形態のエンジンマウントの内部構成を示す図である。
【図３】前記実施形態のＡＣＭ電子制御装置の演算部の詳細（前記演算部が実現する機能を含む。）を示すブロック図である。
【図４】前記実施形態のエンジン状態変数算出部の詳細を示すブロック図である。
【図５】前記実施形態の指令値算出部の詳細を示すブロック図である。
【図６】前記実施形態のポイント数算出部が用いるポイント数マップを示す図である。
【図７】前記実施形態の指令値補正部の詳細を示すブロック図である。
【図８】前記実施形態の目標電流波形算出部の詳細を示すブロック図である。
【図９】前記実施形態の１次目標電流波形算出部が用いる目標電流波形マップを示す図である。
【図１０】図１０Ａ〜図１０Ｃは、前記実施形態の２次目標電流波形算出部により２次目標電流波形を算出する第１、第２、第３状態を示す図である。
【図１１】図１１Ａは、前記実施形態の前記１次目標電流波形算出部が算出した１次目標電流波形を示す図である。図１１Ｂは、前記実施形態の前記２次目標電流波形算出部が算出した２次目標電流波形を示す図である。図１１Ｃは、前記実施形態の波形合成部が前記１次目標電流波形と前記２次目標電流波形を合成して算出した目標電流波形を示す図である。
【図１２】前記実施形態のアクチュエータ駆動制御部の詳細を示すブロック図である。
【図１３】前記実施形態の前記アクチュエータ駆動制御部が出力する駆動電圧の一例を示す図である。
【図１４】前記実施形態の駆動回路の一部を示す図である。
【図１５】前記実施形態の能動型防振制御で用いるアクチュエータの目標電流波形及び駆動電流の波形の例を示す図である。
【図１６】前記実施形態における目標電流波形と、低温時及び高温時の駆動電流との関係の一例を示す図である。
【図１７】前記実施形態の温度推定の原理を説明するための図である。
【図１８】図１８Ａは、前記実施形態の目標電流配列の一例を示す。図１８Ｂは、図１８Ａの前記目標電流配列を用いた場合の電圧デューティ比を示す図である。図１８Ｃは、図１８Ｂの一部を拡大して示す図である。
【図１９】前記実施形態のアクチュエータ内部温度推定部の詳細を示すブロック図である。
【図２０】前記実施形態において、基準平均デューティ比算出部が用いる基準平均デューティ比マップを示す図である。
【図２１】前記実施形態におけるポイント数と平均デューティ比との関係の一例を示す図である。
【図２２】前記実施形態において、平均デューティ比変化率算出部が用いる平均デューティ比変化率マップを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．全体構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る能動型防振装置２００を搭載した車両１０の概略構成図である。図１に示すように、車両１０は、駆動源（原動機）としてエンジン１２を有するいわゆるエンジン車両である。後述するように、車両１０は、エンジン１２に加えて、走行モータを有するいわゆるハイブリッド車両であってもよい。
【００１６】
エンジン１２は、その回転軸が車幅方向とされた状態において、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒを介して車体１４に支持されている。後に詳述するように、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、アクチュエータ２１０を駆動することによりエンジン１２からの振動（以下「エンジン振動」ともいう。）を能動的に抑制する能動型防振装置２００の一部を構成する。
【００１７】
車両１０は、能動型防振装置２００に加え、エンジン１２の制御に関連するエンジン制御系１００と、バッテリ１６とを有する。なお、車両１０の基本的な構成要素については、例えば、特許文献１、特開２０１１−２５２５５３号公報又は特開２０１４−１３７００３号公報と同様のものを用いることができる。
【００１８】
［Ａ−１−２．エンジン１２及びエンジン制御系１００］
本実施形態のエンジン１２は、Ｖ型６気筒であり、エンジン１２を構成する複数の気筒の一部を作動させ、残りを休止させる一部気筒休止運転が可能である。後述するように、エンジン１２は、６気筒以外の気筒数（例えば、４気筒又は８気筒）であってもよい。また、Ｖ型以外の気筒配置（例えば、Ｌ型）とすることもできる。
【００１９】
エンジン制御系１００は、エンジン１２に関連する構成要素として、クランクセンサ１０２と、上死点センサ１０４（以下「ＴＤＣセンサ１０４」ともいう。）と、スタータモータ１０６と、外気温センサ１０８と、燃料噴射電子制御装置１１０（以下「ＦＩ  ＥＣＵ１１０」という。）とを有する。
【００２０】
クランクセンサ１０２は、図示しないクランクシャフトの回転位置（以下「クランク回転位置θｃｒｋ」という。）を検出し、クランク回転位置θｃｒｋを示す信号（クランクパルス信号Ｓｃｒｋ）をＦＩ  ＥＣＵ１１０に出力する。ＴＤＣセンサ１０４は、図示しないエンジンピストンが上死点に来たこと（上死点タイミング）を検出し、上死点タイミングを示す信号（以下「ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃ」という。）をＦＩ  ＥＣＵ１１０に出力する。
【００２１】
スタータモータ１０６は、エンジン１２のモータリングに用いられるモータ（電動機）であり、バッテリ１６からの電力に基づいてエンジン１２に対して駆動力を伝達する。外気温センサ１０８は、外気温Ｔｅｘ［℃］を検出してＦＩ  ＥＣＵ１１０及びＡＣＭ  ＥＣＵ２０６に出力する。
【００２２】
ＦＩ  ＥＣＵ１１０は、クランクパルス信号Ｓｃｒｋ、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃ等の各種入力信号に基づいてエンジン１２を制御する。例えば、ＦＩ  ＥＣＵ１１０は、クランクパルス信号Ｓｃｒｋに基づいて、単位時間当たりのエンジン１２の回転数（以下「エンジン回転速度Ｎｅ」という。）［ｒｐｍ］を算出して用いる。後述する能動型防振装置２００のＡＣＭ電子制御装置２０６（以下「ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６」という。）と同様、ＦＩ  ＥＣＵ１１０は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を有する。
【００２３】
本実施形態のＦＩ  ＥＣＵ１１０は、エンジン１２の気筒休止モード（気筒作動モード）を制御する。ＦＩ  ＥＣＵ１１０は、クランクパルス信号Ｓｃｒｋと、ＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃと、気筒の作動状態（全気筒作動モード又は気筒休止モード）を示す気筒信号ＳｃｙとをＡＣＭ  ＥＣＵ２０６に送信する。
【００２４】
［Ａ−１−３．バッテリ１６］
本実施形態のバッテリ１６（蓄電装置）は、いわゆる１２Ｖバッテリであり、車両１０において低電圧で作動する各種補機（能動型防振装置２００を含む。）に電力を供給する。後述するように、バッテリ１６に加え又はこれに代えて、別の蓄電装置を用いることも可能である。
【００２５】
［Ａ−１−４．能動型防振装置２００］
（Ａ−１−４−１．概要）
能動型防振装置２００（以下「防振装置２００」ともいう。）は、エンジン１２から車体１４への振動伝達を抑制する。防振装置２００は、前述のエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ及びＡＣＭ  ＥＣＵ２０６に加え、電流センサ２０４ｆ、２０４ｒを有する。
【００２６】
（Ａ−１−４−２．エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ）
図２は、本実施形態のエンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒの内部構成を示す図である。図２に示すように、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、アクチュエータ２１０、加振板２１２及びゴム板２１４を有する。
【００２７】
アクチュエータ２１０は、エンジン振動を相殺する相殺振動を生成する。図２に示すように、アクチュエータ２１０は、駆動軸２１６及びコイル２１８を有する。駆動軸２１６は、コイル２１８の通電に伴う電磁力に応じて進退する。加振板２１２は、駆動軸２１６の進退に応じて進退して、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒ内に封入された液体を付勢する。ゴム板２１４は、加振板２１２が固定されて加振板２１２の動きに合わせて変位する。
【００２８】
エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、例えば、特開２０１１−２５２５５３号公報の図１と同様、車両１０の前後方向に互いに離間して配置される。各エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒは、例えば、特開２０１１−２５２５５３号公報の図２と同様、その内部にアクチュエータ２１０を有する。アクチュエータ２１０は、例えば、ソレノイドにより構成することができる。或いは、アクチュエータ２１０は、エンジン１２の負圧を図示しない弁により調節する構成とすることも可能である。エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒの具体的な構成については、例えば、特開２０１１−２５２５５３号公報又は特開２０１４−１３７００３号公報と同様のものを用いることができる。
【００２９】
以下では、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒを、能動的にエンジン振動を抑制するアクティブ・コントロール・マウントの意味でＡＣＭ２０２ｆ、２０２ｒともいう。ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６における「ＡＣＭ」もアクティブ・コントロール・マウントの意味である。
【００３０】
（Ａ−１−４−３．電流センサ２０４ｆ、２０４ｒ）
電流センサ２０４ｆ、２０４ｒは、ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６を介してバッテリ１６からＡＣＭ２０２ｆ、２０２ｒに供給される電流（以下「駆動電流Ｉｄｆ、Ｉｄｒ」といい、「駆動電流Ｉｄ」と総称する。）を検出して、ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６に出力する。
【００３１】
（Ａ−１−４−４．ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６）
（Ａ−１−４−４−１．ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６の概要）
ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６は、エンジンマウント２０２ｆ、２０２ｒのアクチュエータ２１０を制御するものであり、図１に示すように、入出力部２２０、演算部２２２及び記憶部２２４を有する。ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６がアクチュエータ２１０を駆動させることにより、車体１４へのエンジン振動の伝達を抑制するための振動抑制制御を行う。
【００３２】
入出力部２２０は、ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６とその他の部位との間の信号の入出力を行う。演算部２２２は、記憶部２２４に記憶されているプログラムを実行することにより、ＡＣＭ２０２ｆ、２０２ｒを制御するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。演算部２２２の詳細については、図３を参照して後述する。
【００３３】
記憶部２２４は、演算部２２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部２２４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部２２４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００３４】
なお、本実施形態では、演算部２２２が用いるプログラム及びデータは、車両１０の記憶部２２４に記憶されていることを想定している。しかしながら、例えば、入出力部２２０に含まれる無線装置（図示せず）を介して外部サーバ（図示せず）からプログラム及びデータの一部を取得してもよい。
【００３５】
＜Ａ−２．ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６の演算部２２２の構成＞
［Ａ−２−１．演算部２２２の概要］
図３は、本実施形態のＡＣＭ  ＥＣＵ２０６の演算部２２２の詳細（演算部２２２が実現する機能を含む。）を示すブロック図である。図３に示すように、演算部２２２は、エンジン状態変数算出部２５０と、指令値算出部２５２と、指令値補正部２５４と、目標電流波形算出部２５６と、アクチュエータ駆動制御部２５８と、アクチュエータ内部温度推定部２６０とを有する。図３に示す演算部２２２の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。このため、図３の一部をフローチャートのように描いている。
【００３６】
エンジン状態変数算出部２５０（以下「変数算出部２５０」ともいう。）は、エンジン状態変数として、エンジン振動振幅Ａｖ（以下「振動振幅Ａｖ」又は「振幅Ａｖ」ともいう。）及びエンジン回転周期Ｐｖ（以下「周期Ｐｖ」、「回転周期Ｐｖ」又は「振動周期Ｐｖ」ともいう。）を算出する。回転周期Ｐｖに代えて周波数を算出してもよい。
【００３７】
変数算出部２５０は、回転周期Ｐｖ等を用いてエンジン１２のトルクを算出することができる。具体的には、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋが示すＣＲＫパルスの間隔を算出する。次に、所定のクランクアングルをＣＲＫパルスの間隔で除算してクランク角速度を算出し、クランク角速度を時間微分してクランク角加速度を算出する。そして、エンジン１２のクランクシャフト回りの所定のイナーシャとクランク角加速度とを乗算することによりクランクシャフト回りのトルクを算出する。
【００３８】
指令値算出部２５２は、振幅Ａｖ及び回転周期Ｐｖに基づいて動作指令値Ｃ（以下「指令値Ｃ」ともいう。）を算出する。
【００３９】
指令値補正部２５４は、指令値算出部２５２からの指令値Ｃと、外気温センサ１０８からの外気温Ｔｅｘと、アクチュエータ内部温度推定部２６０からの内部温度Ｔａｃｍとに基づいて指令値Ｃを補正する。目標電流波形算出部２５６（以下「波形算出部２５６」ともいう。）は、指令値補正部２５４が補正した指令値Ｃに基づいて目標電流波形Ｗｉを算出する。
【００４０】
アクチュエータ駆動制御部２５８（以下「駆動制御部２５８」ともいう。）は、目標電流波形Ｗｉに基づいてアクチュエータ２１０を駆動する。より具体的には、駆動制御部２５８は、目標電流波形Ｗｉに基づいて電圧デューティ比ＤＵＴ（以下「デューティ比ＤＵＴ」ともいう。）を算出し、そのデューティ比ＤＵＴを用いてアクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加する。アクチュエータ内部温度推定部２６０（以下「内部温度推定部２６０」又は「温度推定部２６０」ともいう。）は、デューティ比ＤＵＴに基づいてアクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍ（以下「アクチュエータ内部温度Ｔａｃｍ」又は「ＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍ」ともいう。）を推定（又は算出）する。
【００４１】
［Ａ−２−２．エンジン状態変数算出部２５０］
図４は、本実施形態のエンジン状態変数算出部２５０の詳細を示すブロック図である。上記のように、変数算出部２５０は、エンジン状態変数として、エンジン振動振幅Ａｖ及びエンジン回転周期Ｐｖを算出する。図４に示すように、エンジン状態変数算出部２５０は、エンジン振動振幅算出部２７０（以下「振幅算出部２７０」ともいう。）と、エンジン回転周期算出部２７２（以下「周期算出部２７２」ともいう。）とを含む。図４に示す変数算出部２５０の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。このため、図４の一部をフローチャートのように描いている。
【００４２】
振幅算出部２７０は、クランクパルス信号Ｓｃｒｋ及びＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃに基づいて振動振幅Ａｖを算出する。具体的には、振幅算出部２７０は、クランクパルス信号Ｓｃｒｋの１周期における特定時点（例えば立ち上がり又は立ち下がり）の間隔Ｄｃｒｋ［ｓｅｃ］の累積値∫Ｄｃｒｋを算出する。次いで、振幅算出部２７０は、累積値∫Ｄｃｒｋを上死点タイミングの間隔Ｄｔｄｃで割って平均値Ｄｃｒｋａｖｅ（＝（∫Ｄｃｒｋ）／Ｄｔｄｃ）を算出する。そして、振幅算出部２７０は、各特定時点の間隔Ｄｃｒｋと平均値Ｄｃｒｋａｖｅの偏差ΔＤｃｒｋを算出し、偏差ΔＤｃｒｋの最大値と最小値の差［ｓｅｃ］を振動振幅Ａｖとする。振動振幅Ａｖは、実際のエンジン振動振幅と高い相関性を持つため、エンジン振動振幅の代わりとして用いる。
【００４３】
なお、図４において、振幅算出部２７０中の括弧内の記載は、振幅算出部２７０における処理（又はステップ）を示している。具体的には、振幅算出部２７０がクランクパルス信号Ｓｃｒｋ及びＴＤＣパルス信号Ｓｔｄｃを主たる入力値として振動振幅Ａｖを算出することを示している。「Ｇ」は関数を意味している。他の構成要素についても同様である。
【００４４】
周期算出部２７２は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋ及び気筒信号Ｓｃｙに基づいて回転周期Ｐｖを算出する。具体的には、周期算出部２７２は、ＣＲＫパルス信号Ｓｃｒｋの１周期における特定時点（例えば立ち上がり又は立ち下がり）の間隔を振動周期Ｐｖ［ｓｅｃ］として算出する。振動周期Ｐｖの代わりに、振動周期Ｐｖの逆数であるエンジン振動周波数［Ｈｚ］を用いることも可能である。気筒信号Ｓｃｙは、気筒の作動状態に応じて振動周期Ｐｖの変化を判定するために用いる。
【００４５】
［Ａ−２−３．指令値算出部２５２］
図５は、本実施形態の指令値算出部２５２の詳細を示すブロック図である。上記のように、指令値算出部２５２は、振幅Ａｖ及び回転周期Ｐｖに基づいて動作指令値Ｃを算出する。図５に示すように、指令値算出部２５２は、１次指令電流算出部２８０と、１次位相算出部２８２と、２次指令電流算出部２８４と、２次位相算出部２８６と、エンジン回転周期ポイント数算出部２８８（以下「ポイント数算出部２８８」ともいう。）とを含む。図５に示す指令値算出部２５２の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。このため、図５の一部をフローチャートのように描いている。
【００４６】
１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に１次指令電流Ｉｃ１［Ａ］を算出する。１次指令電流Ｉｃ１は、アクチュエータ２１０に供給する電流の指令値Ｉｒ（以下「指令電流Ｉｒ」ともいう。）の１次成分である。より具体的には、１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと１次指令電流Ｉｃ１の関係を規定したマップ（１次指令電流マップ）を有する。そして、１次指令電流算出部２８０は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する１次指令電流Ｉｃ１を１次指令電流マップから読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００４７】
１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に１次位相Ｐｃ１［ｒａｄ］を算出する。１次位相Ｐｃ１は、１次指令電流Ｉｃ１の位相である。より具体的には、１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと１次位相Ｐｃ１の関係を規定したマップ（１次位相マップ）を有する。そして、１次位相算出部２８２は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する１次位相Ｐｃ１を１次位相マップから読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００４８】
２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に２次指令電流Ｉｃ２［Ａ］を算出する。２次指令電流Ｉｃ２は、アクチュエータ２１０への指令電流Ｉｒの２次成分である。より具体的には、２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと２次指令電流Ｉｃ２の関係を規定したマップ（２次指令電流マップ）を有する。そして、２次指令電流算出部２８４は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する２次指令電流Ｉｃ２を２次指令電流マップから読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００４９】
２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せ毎に２次位相Ｐｃ２［ｒａｄ］を算出する。２次位相Ｐｃ２は、２次指令電流Ｉｃ２の位相である。より具体的には、２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せと２次位相Ｐｃ２の関係を規定したマップ（２次位相マップ）を有する。そして、２次位相算出部２８６は、振動振幅Ａｖと振動周期Ｐｖの組合せに対応する２次位相Ｐｃ２を２次位相マップから読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００５０】
図６は、本実施形態のポイント数算出部２８８が用いるポイント数マップ３００を示す図である。ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖに応じて目標電流Ｉｔａｒのポイント数Ｎｐ［−］を算出する。ポイント数Ｎｐは、１波形演算周期Ｐｗｃ（図９等）に含まれる目標電流Ｉｔａｒの個数であり、振動周期Ｐｖが長くなるほど増加する。ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖとポイント数Ｎｐの関係を規定したポイント数マップ３００を有する。そして、ポイント数算出部２８８は、振動周期Ｐｖに対応するポイント数Ｎｐをポイント数マップ３００から読み出して指令値補正部２５４に出力する。
【００５１】
［Ａ−２−４．指令値補正部２５４］
図７は、本実施形態の指令値補正部２５４の詳細を示すブロック図である。上記のように、指令値補正部２５４は、外気温センサ１０８からの外気温Ｔｅｘと、アクチュエータ内部温度推定部２６０からの内部温度Ｔａｃｍとに基づいて、指令値算出部２５２からの指令値Ｃ（特に１次指令電流Ｉｃ１）を補正する。すなわち、後述する目標電流波形Ｗｉが同じであっても、内部温度Ｔａｃｍの相違により、アクチュエータ２１０が発生する力Ｆ（以下「発生力Ｆ」ともいう。）は変化する。そこで、指令値補正部２５４では、内部温度Ｔａｃｍに応じて１次指令電流Ｉｃ１を補正する。
【００５２】
図７に示すように、指令値補正部２５４は、外気温判定部３１０と、基準発生力算出部３１２（以下「発生力算出部３１２」ともいう。）と、発生力低下率算出部３１４（以下「低下率算出部３１４」ともいう。）と、発生力低下量算出部３１６（以下「低下量算出部３１６」ともいう。）と、補正値算出部３１８と、１次指令電流補正部３２０とを備える。図７に示す指令値補正部２５４の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。このため、図７の一部をフローチャートのように描いている。
【００５３】
外気温判定部３１０は、外気温Ｔｅｘが外気温閾値ＴＨｔｅｘ以上であるか否かを判定する。外気温閾値ＴＨｔｅｘは、本実施形態において内部温度推定部２６０が内部温度Ｔａｃｍの推定を行うか否かを判定するための閾値であり、例えば、後述する基準温度Ｔｒｅｆ又はその近傍値として設定される。外気温Ｔｅｘが外気温閾値ＴＨｔｅｘ以上である場合（真の場合）、内部温度推定部２６０は、内部温度Ｔａｃｍの推定を行う。外気温Ｔｅｘが外気温閾値ＴＨｔｅｘ以上でない場合（偽の場合）、内部温度推定部２６０は、内部温度Ｔａｃｍの推定を行わない。
【００５４】
発生力算出部３１２は、１次指令電流Ｉｃ１に基づいてアクチュエータ２１０の発生力Ｆの基準値である基準発生力Ｆｒｅｆ［Ｎ］を算出する。低下率算出部３１４は、内部温度推定部２６０からの内部温度Ｔａｃｍの増加に応じたアクチュエータ２１０の発生力Ｆの低下度合いを示す発生力低下率Ｒｆｄｗｎを算出する。後述するように、本実施形態では、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上である場合に、内部温度推定部２６０が内部温度Ｔａｃｍを推定する。内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上である場合、内部温度Ｔａｃｍの増加に応じてアクチュエータ２１０の発生力Ｆは低下する。
【００５５】
低下量算出部３１６は、内部温度Ｔａｃｍに応じた発生力Ｆの低下量Ｆｄｗｎを算出する。具体的には、低下量算出部３１６は、基準発生力Ｆｒｅｆと発生力低下率Ｒｆｄｗｎの積を低下量Ｆｄｗｎとする（Ｆｄｗｎ＝Ｆｒｅｆ・Ｒｆｄｗｎ）。補正値算出部３１８は、発生力Ｆの低下量Ｆｄｗｎを電流に換算して、１次指令電流Ｉｃ１に対する補正値Ｉｃｒｔ１を算出する。１次指令電流補正部３２０は、１次指令電流Ｉｃ１に対して補正値Ｉｃｒｔ１を加えることで１次指令電流Ｉｃ１を補正する（Ｉｃ１（補正後）＝Ｉｃ１（補正前）＋Ｉｃｒｔ１）。
【００５６】
［Ａ−２−５．目標電流波形算出部２５６］
（Ａ−２−５−１．目標電流波形算出部２５６の概要）
図８は、本実施形態の目標電流波形算出部２５６の詳細を示すブロック図である。上記のように、波形算出部２５６は、指令値補正部２５４が補正した指令値Ｃ（１次指令電流Ｉｃ１等）に基づいて目標電流波形Ｗｉ（図９）を算出する。図８に示すように、目標電流波形算出部２５６は、１次目標電流波形算出部３３０（以下「１次波形算出部３３０」ともいう。）と、２次目標電流波形算出部３３２（以下「２次波形算出部３３２」ともいう。）と、波形合成部３３４と、ゼロ点補正部３３６とを備える。図８に示す波形算出部２５６の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。このため、図８の一部をフローチャートのように描いている。
【００５７】
（Ａ−２−５−２．１次目標電流波形算出部３３０）
図９は、本実施形態の１次目標電流波形算出部３３０が用いる目標電流波形マップ３５０を示す図である。目標電流波形マップ３５０（以下「目標波形マップ３５０」ともいう。）では、エンジン振動周期Ｐｖと１次指令電流Ｉｃ１の組合せ毎に目標電流配列Ｍｉが記憶されている。目標電流配列Ｍｉは、複数の目標電流Ｉｔａｒからなる配列であり、目標電流波形Ｗｉを形成する。
【００５８】
１次波形算出部３３０は、エンジン振動周期Ｐｖ及び１次指令電流Ｉｃ１の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを目標波形マップ３５０から読み出す。そして、読み出した目標電流配列Ｍｉに１次位相Ｐｃ１を反映して１次目標電流波形Ｗｉ１とする。１次位相Ｐｃ１の反映方法は、図１０Ｂを参照して説明する２次位相Ｐｃ２の反映方法（後述）と同様である。
【００５９】
（Ａ−２−５−３．２次目標電流波形算出部３３２）
２次波形算出部３３２は、振動周期Ｐｖ、２次指令電流Ｉｃ２及び２次位相Ｐｃ２に基づいて２次目標電流波形Ｗｉ２を算出する。具体的には、２次波形算出部３３２は、エンジン振動周期Ｐｖ及び２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを目標波形マップ３５０から読み出して２次目標電流波形Ｗｉ２とする。１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２とで共通の目標波形マップ３５０を用いる場合、エンジン振動周期Ｐｖを１／２した周期と２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを目標波形マップ３５０から読み出す。
【００６０】
図１０Ａ〜図１０Ｃは、本実施形態の２次目標電流波形算出部３３２により２次目標電流波形Ｗｉ２を算出する第１、第２、第３状態を示す図である。図１０Ａには、振動周期Ｐｖ及び２次指令電流Ｉｃ２に基づいて算出された２次目標電流波形Ｗｉ２が示されている。すなわち、図１０Ａの２次目標電流波形Ｗｉ２は、１回の波形演算周期Ｐｗｃにおいて、同じ波形が２回繰り返される。換言すると、２次目標電流波形算出部３３２は、エンジン振動周期Ｐｖの１／２及び２次指令電流Ｉｃ２の組合せに対応する目標電流配列Ｍｉを目標波形マップ３５０から読み出して目標電流配列Ｍｉを２回繰り返したものを２次目標電流波形Ｗｉ２とする。
【００６１】
図１０Ｂには、図１０Ａの２次目標電流波形Ｗｉ２に対して２次位相Ｐｃ２を反映したものが示されている。すなわち、図１０Ｂの２次目標電流波形Ｗｉ２は、図１０Ａの２次目標電流波形Ｗｉ２に対して２次位相Ｐｃ２分遅れるように調整される。これにより、図１０Ｂの２次目標電流波形Ｗｉ２を構成する目標電流Ｉｔａｒのうち白丸で示した部分（右側）は、今回の波形演算周期Ｐｗｃからはみ出す。図１０Ｃに示すように、ＥＣＵ２０６は、図１０Ｂではみ出した目標電流Ｉｔａｒ（白丸）を同じ波形演算周期Ｐｗｃの初めに移動させて用いる。
【００６２】
（Ａ−２−５−４．波形合成部３３４）
波形合成部３３４は、１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２を重ね合わせて目標電流波形Ｗｉ（合成目標電流波形）を算出する。図１１Ａ〜図１１Ｃは、本実施形態の波形合成部３３４が目標電流波形Ｗｉ（合成目標電流波形）を算出する様子を示す。
【００６３】
図１１Ａには、１次目標電流波形算出部３３０が算出した１次目標電流波形Ｗｉ１が示されている。図１１Ｂには、２次目標電流波形算出部３３２が算出した２次目標電流波形Ｗｉ２が示されている。図１１Ｃには、波形合成部３３４が１次目標電流波形Ｗｉ１と２次目標電流波形Ｗｉ２とを合成して算出した目標電流波形Ｗｉが示されている。図１１Ｃに示すように、目標電流波形Ｗｉには、１波形演算周期Ｐｗｃ内に電流上がり区間Ｚｕｐと電流下り区間Ｚｄｗｎとが含まれる。
【００６４】
（Ａ−２−５−５．ゼロ点補正部３３６）
ゼロ点補正部３３６は、目標電流波形算出部２５６が算出した目標電流波形Ｗｉに対してゼロ点補正を行う。図１１Ｃに示すように、１波形演算周期Ｐｗｃ全体において、目標電流波形Ｗｉがゼロよりも大きくなる場合がある。ゼロ点補正は、目標電流波形Ｗｉの最小値がゼロになるように目標電流波形Ｗｉ全体を下げる補正である。ゼロ点補正を行った目標電流波形Ｗｉは、後述する図１８Ａに示されている。
【００６５】
［Ａ−２−６．アクチュエータ駆動制御部２５８］
（Ａ−２−６−１．アクチュエータ駆動制御部２５８の概要）
図１２は、本実施形態のアクチュエータ駆動制御部２５８の詳細を示すブロック図である。図１３は、本実施形態のアクチュエータ駆動制御部２５８が出力する駆動電圧Ｖｄの一例を示す図である。上記のように、駆動制御部２５８は、目標電流波形Ｗｉ（又は目標電流配列Ｍｉ）に基づいてアクチュエータ２１０を駆動する。より具体的には、駆動制御部２５８は、目標電流波形Ｗｉに基づいて電圧デューティ比ＤＵＴを算出し、当該電圧デューティ比ＤＵＴを用いてアクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加する。
【００６６】
図１２に示すように、駆動制御部２５８は、次回目標電流値算出部３６０（以下「次回値算出部３６０」という。）と、電圧デューティ比算出部３６２（以下「デューティ比算出部３６２」ともいう。）と、駆動回路３６４とを備える。図１２に示す駆動制御部２５８の各部のうち次回値算出部３６０及びデューティ比算出部３６２は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。駆動回路３６４は、回路部品（ハードウェア）として構成される。なお、図１２では、電流センサ２０４及びアクチュエータ２１０を１つずつ示しているが、図１に示すように、実際は複数設けられる。
【００６７】
（Ａ−２−６−２．次回値算出部３６０）
次回値算出部３６０は、目標電流波形算出部２５６で算出された目標電流波形Ｗｉ（図１１Ｃ）を構成する複数の目標電流Ｉｔａｒを１つずつ順番に選択して次回目標電流Ｉｔａｒｎｘｔ（以下「次回値Ｉｔａｒｎｘｔ」という。）とする。
【００６８】
（Ａ−２−６−３．デューティ比算出部３６２）
デューティ比算出部３６２は、次回値算出部３６０からの次回値Ｉｔａｒｎｘｔと、電流センサ２０４からの駆動電流Ｉｄに基づいて電圧デューティ比ＤＵＴ（以下「デューティ比ＤＵＴ」ともいう。）を算出する。デューティ比ＤＵＴは、１スイッチング周期Ｐｓｗにおける駆動電圧Ｖｄの印加時間Ｔａの割合であり（図１３参照）、下記の式（１）により定義される。
ＤＵＴ＝Ｔａ／Ｐｓｗ      （１）
【００６９】
スイッチング周期Ｐｓｗは、波形演算周期Ｐｗｃに複数含まれる。図１３から明らかなように、駆動電圧Ｖｄは固定電圧である。
【００７０】
デューティ比ＤＵＴの算出に際し、デューティ比算出部３６２は、いわゆるＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御を用いる。具体的には、デューティ比算出部３６２は、下記の式（２）によりデューティ比ＤＵＴを算出する。
ＤＵＴ（ｎ）＝Ｐ（ｎ）＋Ｉ（ｎ）＋Ｄ（ｎ）      （２）
【００７１】
上記式（２）において、ＰはＰ項（比例項）であり、ＩはＩ項（積分項）であり、ＤはＤ項（微分項）である。Ｐ、Ｉ、Ｄは、それぞれ下記の式（３）〜（５）で定義される。
Ｐ（ｎ）＝Ｋｐ｛Ｉｔａｒ（ｎ＋１）−Ｉｄ（ｎ）｝      （３）
Ｉ（ｎ）＝Ｋｉ｛Ｉｔａｒ（ｎ）−Ｉｄ（ｎ）｝      （４）
Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋｄ｛Ｉｔａｒ（ｎ）−Ｉｄ（ｎ）｝      （５）
【００７２】
上記式（２）〜（５）において、「ｎ」は今回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示し、「ｎ−１」は前回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示し、「ｎ＋１」は次回のスイッチング周期Ｐｓｗにおける値を示す。ＫｐはＰ項ゲインであり、ＫｉはＩ項ゲインであり、ＫｄはＤ項ゲインである。本実施形態において、各ゲインＫｐ、Ｋｉ、Ｋｄは可変である（詳細は、図１５と関連付けて後述する。）。
【００７３】
上記のように、目標電流波形Ｗｉ（又は目標電流配列Ｍｉ）は、電流上がり区間Ｚｕｐと電流下り区間Ｚｄｗｎとを用いる。このような電流上がり区間Ｚｕｐと電流下り区間Ｚｄｗｎを実現するため、本実施形態では、各項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄそれぞれの数値を切り替える。切替えの方法については、駆動回路３６４の構成を説明した後に説明する。
【００７４】
（Ａ−２−６−４．駆動回路３６４）
図１４は、本実施形態の駆動回路３６４の一部を示す図である。駆動回路３６４は、デューティ比ＤＵＴを用いてアクチュエータ２１０に駆動電圧Ｖｄを印加する。換言すると、本実施形態では、パルス幅変調（ＰＤＭ：pulse width modulation）を用いる。このため、駆動電圧Ｖｄは固定電圧である。本実施形態において、駆動回路３６４は、演算部２２２（アクチュエータ駆動制御部２５８）の一部であるが、ＡＣＭ２０２ｆ、２０２ｒの一部として構成してもよい。駆動回路３６４は、アクチュエータ２１０に対する電力の供給（又は電圧の印加）を切り替える。
【００７５】
図１４に示すように、駆動回路３６４は、第１〜第３スイッチング素子３８０ａ〜３８０ｃ（以下「第１〜第３ＳＷ素子３８０ａ〜３８０ｃ」又は「ＳＷ素子３８０ａ〜３８０ｃ」ともいう。）と、第１〜第４ダイオード３８２ａ〜３８２ｄとを有する。
【００７６】
図１４におけるＶｉｎは、バッテリ１６（図１）からの入力電圧を示している。入力電圧Ｖｉｎは、バッテリ１６の出力電圧（バッテリ電圧Ｖｂａｔ）そのものではなく、図示しない昇圧回路によりバッテリ電圧Ｖｂａｔを昇圧したものとしてもよい。図１４におけるＶｏｕｔは、バッテリ１６側への出力電圧を示している。
【００７７】
第１ＳＷ素子３８０ａ及び第１ダイオード３８２ａは、バッテリ１６とコイル２１８（図１４）の間で並列配置される。第２ＳＷ素子３８０ｂ及び第２ダイオード３８２ｂは、コイル２１８とグラウンドの間で並列配置される。第３ダイオード３８２ｃは、バッテリ１６とコイル２１８の間に配置される。第３ＳＷ素子３８０ｃ及び第４ダイオード３８２ｄは、コイル２１８とグラウンドの間に配置される。
【００７８】
駆動回路３６４では、ＳＷ素子３８０ａ〜３８０ｃの切替えにより３つのループ（ループ１〜３）を形成する。図１４において破線で示すループ１は、ＳＷ素子３８０ａ、３８０ｃがオンとなり、ＳＷ素子３８０ｂがオフとなった際のループである。実線で示すループ２は、ＳＷ素子３８０ｂ、３８０ｃがオンとなり、ＳＷ素子３８０ａがオフとなった際のループである。一点鎖線で示すループ３は、ＳＷ素子３８０ａ〜３８０ｃがオフとなった際のループである。
【００７９】
なお、アクチュエータ２１０に対して駆動電流Ｉｄを供給する駆動回路は、駆動回路３６４以外のものを用いてもよい。
【００８０】
（Ａ−２−６−５．項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄの切替え）
図１５は、本実施形態の能動型防振制御で用いるアクチュエータ２１０の目標電流波形Ｗｉ及び駆動電流Ｉｄの波形の例を示す図である。目標電流波形Ｗｉは、駆動電流Ｉｄの目標値である。図１５に示すように、目標電流波形Ｗｉは、アクチュエータ２１０が１回進退する周期（波形演算周期Ｐｗｃ又は動作周期）を複数のポイントに分割して設定される。換言すると、目標電流波形Ｗｉは、複数の目標電流Ｉｔａｒとして設定される。複数の目標電流Ｉｔａｒにより目標電流波形Ｗｉ（又は目標電流配列Ｍｉ）が形成される。
【００８１】
目標電流Ｉｔａｒの区切りそれぞれが、ＳＷ素子３８０ａ〜３８０ｃのスイッチング周期Ｐｓｗ［ｓｅｃ］に対応する。前側のＡＣＭ２０２ｆと後ろ側のＡＣＭ２０２ｒは、同じ振幅又は異なる振幅で位相をずらすように目標電流Ｉｔａｒを設定する。
【００８２】
なお、図１４で説明したように、本実施形態では、駆動回路３６４によるループ１〜３を用いてアクチュエータ２１０を制御する。駆動電流Ｉｄを増加させる際は、ループ１とループ２を交互に入れ替える（図１５左上の「電流上がり区間」参照）。駆動電流Ｉｄを減少させる際は、ループ３とループ２を交互に入れ替える（図１５右上の「電流下り区間」参照）。
【００８３】
本実施形態において、ＥＣＵ２０６は、ループ１〜３を下記のように切り替える。
Ｉｔａｒ−Ｉｄ≧０の場合→ループ１
Ｉｔａｒ−Ｉｄ＜０且つＤＵＴ＞０の場合→ループ２
Ｉｔａｒ−Ｉｄ＜０且つＤＵＴ≦０の場合→ループ３
【００８４】
ＥＣＵ２０６は、ループ１〜３毎に項Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄを切り替える。これにより、図１５に示すような電流上がり区間Ｚｕｐ及び電流下り区間Ｚｄｗｎを実現する。すなわち、電流上がり区間Ｚｕｐではループ１とループ２を組み合わせ、電流下り区間Ｚｄｗｎではループ２とループ３を組み合わせることで、図１５に示すような目標電流波形Ｗｉを実現する。
【００８５】
［Ａ−２−７．アクチュエータ内部温度推定部２６０］
（Ａ−２−７−１．アクチュエータ内部温度Ｔａｃｍの推定の基本的な考え方）
上記のように、内部温度推定部２６０は、デューティ比ＤＵＴに基づいてアクチュエータ内部温度Ｔａｃｍを推定（又は算出）する。
【００８６】
図１６は、本実施形態における目標電流波形Ｗｉと、低温時及び高温時の駆動電流Ｉｄとの関係の一例を示す図である。図１６では、目標電流波形Ｗｉ及び駆動電流Ｉｄが減少している際（換言すると、電流下り区間Ｚｄｗｎ）の様子が示されている。
【００８７】
図１６に示すように、低温時の駆動電流Ｉｄと高温時の駆動電流Ｉｄとでは、傾き（すなわち、駆動電流Ｉｄの時間微分値又は電流傾き偏差ΔＩ［Ａ／ｓｅｃ］）が異なる。特に、ループ２により駆動電流Ｉｄが減少する際の傾きが大きく異なる（図１５の右上の「電流下り区間」参照）。そこで、本実施形態では、駆動電流Ｉｄの傾き（特に、ループ２時の傾き）の変化を利用してＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍを推定する。より具体的には、駆動電流Ｉｄの傾きの変化に伴うデューティ比ＤＵＴの変化度合いを利用してＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍを推定する。
【００８８】
図１７は、本実施形態の温度推定の原理を説明するための図である。図１７に示すように、本実施形態の内部温度推定部２６０は、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ及びポイント数Ｎｐを用いてＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍを推定する。平均デューティ比ＤＵＴａｖｅは、デューティ比ＤＵＴの平均である（詳細は、図１８を参照して後述する。）。
【００８９】
本実施形態では、電流下り区間Ｚｄｗｎの一部（例えばデューティ比ＤＵＴが第１デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ１から第２デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ２（＜ＴＨｄｕｔ１）に下がるまで）における平均デューティ比ＤＵＴａｖｅを用いるため、電流下り区間Ｚｄｗｎにおける平均デューティ比ＤＵＴａｖｅを「下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎ」ともいう。また、ポイント数Ｎｐは、振動周期Ｐｖと対応関係があること（図６）に留意されたい。
【００９０】
内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ（図１７）以上である場合、ポイント数Ｎｐ毎に内部温度Ｔａｃｍと下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎは、２次直線（回帰直線）の関係で近似することができる。そこで、外気温Ｔｅｘが基準温度Ｔｒｅｆ以上である場合、ＥＣＵ２０６は、下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎ及びポイント数Ｎｐに基づいて内部温度Ｔａｃｍを推定する。
【００９１】
具体的には、ポイント数Ｎｐにより内部温度−平均デューティ比特性５００を特定する（例えば図１７の特性５００ａ〜５００ｃの中から特性５００ｂを特定する）と共に、デューティ比ＤＵＴに基づいて下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎ（例えば図１７のＤＵＴａｖｅ１）を特定する。本実施形態では、内部温度−平均デューティ比特性５００による２次直線の傾きを、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅ［℃／％］として用いる。平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅは、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが１増加したときの内部温度Ｔａｃｍの変化量を示す。
【００９２】
そして、内部温度−平均デューティ比特性５００において、下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎに対応する内部温度Ｔａｃｍ（例えば図１７のＴａｃｍ１）を、現在の内部温度Ｔａｃｍとする。
【００９３】
平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとしては、アクチュエータ駆動制御部２５８が実際に用いたデューティ比ＤＵＴに基づく出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔと、基準温度Ｔｒｅｆに対応する基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆとを利用する。従って、図１７の平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ１は、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅａｏｕｔの１つである。
【００９４】
なお、図１７の特性は、駆動電流Ｉｄの立ち下がり時（換言すると、ループ２とループ３を交互に実行する際）の特性である。この点に関し、駆動電流Ｉｄの立ち上がり時（換言すると、ループ１とループ３を交互に実行する際）には、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが内部温度Ｔａｃｍにかかわらず略一定である。一方、駆動電流Ｉｄの立ち下がり時（換言すると、ループ２とループ３を交互に実行する際）には、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅが内部温度Ｔａｃｍに応じて略線形で変化する。これは、次の理由と考えられる。
【００９５】
すなわち、内部温度Ｔａｃｍに応じてコイル２１８の抵抗が変化する。また、内部温度Ｔａｃｍが上昇すると、アクチュエータ２１０内のエアが膨張して駆動軸２１６とコイル２１８の間のエアギャップが広がり、コイル２１８のインダクタンスが減少して応答性が変化する。そこで、本実施形態では、立ち下がり時の駆動電流Ｉｄを用いて内部温度Ｔａｃｍを推定する。
【００９６】
また、内部温度ＴａｃｍがＴｒｅｆ未満である場合、２次直線に近似することが困難であるのは次の理由による。すなわち、内部温度Ｔａｃｍが低温のときには、ゴム板２１４（図２）の硬化度合いが大きくなり、ＡＣＭ内部温度ＴａｃｍとＡＣＭ発生力Ｆａｃｍが比例しないためと考えられる。
【００９７】
（Ａ−２−７−２．平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ）
図１８Ａ〜図１８Ｃは、本実施形態の平均デューティ比ＤＵＴａｖｅを説明するための第１図〜第３図である。具体的には、図１８Ａは、本実施形態の目標電流波形Ｗｉの一例を示す。図１８Ａの目標電流波形Ｗｉ（目標電流配列Ｍｉ）は、図１１Ｃの目標電流波形Ｗｉにゼロ点補正を行ったものである。図１８Ｂは、図１８Ａの目標電流配列Ｍｉを用いた場合の電圧デューティ比ＤＵＴを示す図である。このため、図１８Ａ及び図１８Ｂの横軸は同じである。図１８Ｃは、図１８Ｂの一部を拡大して示す図である。
【００９８】
本実施形態において、ＥＣＵ２０６は、デューティ比ＤＵＴが第１デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ１〜第２デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ２であるときにおけるデューティ比ＤＵＴの平均を平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ（下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎ）とする。デューティ比ＤＵＴが第１デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ１〜第２デューティ比閾値ＴＨｄｕｔ２であるときの区間を、以下では、「下り区間平均デューティ比算出対象区間Ｚｔａｒ」又は「対象区間Ｚｔａｒ」という。
【００９９】
下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎの算出に際し、ＥＣＵ２０６は、まず対象区間Ｚｔａｒにおける各デューティ比ＤＵＴから回帰直線５１０を算出する。そして、ＥＣＵ２０６は、対象区間Ｚｔａｒにおける回帰直線５１０の最大値ＤＵＴｍａｘと最小値ＤＵＴｍｉｎの平均値（（ＤＵＴｍａｘ＋ＤＵＴｍｉｎ）／２）を下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎとする。
【０１００】
（Ａ−２−７−３．内部温度推定部２６０の概要）
図１９は、本実施形態のアクチュエータ内部温度推定部２６０の詳細を示すブロック図である。図１９に示すように、内部温度推定部２６０は、出力波形特定部５３０と、出力平均デューティ比算出部５３２と、基準平均デューティ比算出部５３４と、平均デューティ比変化率算出部５３６と、内部温度算出部５３８とを含む。図１９に示す内部温度推定部２６０の各部は、記憶部２２４に記憶されたプログラムを実行することにより実現される機能部である。このため、図１９の一部をフローチャートのように描いている。
【０１０１】
（Ａ−２−７−４．出力波形特定部５３０）
出力波形特定部５３０は、駆動制御部２５８のデューティ比算出部３６２（図１２）から個々のデューティ比ＤＵＴを取得する。デューティ比算出部３６２からのデューティ比ＤＵＴは、目標電流配列Ｍｉに対応するデューティ比ＤＵＴにＰＩＤ制御を行って出力された値である。出力波形特定部５３０は、取得した個々のデューティ比ＤＵＴを１波形演算周期Ｐｗｃ分毎にまとめて出力デューティ比配列Ｍｉｏｕｔとする。
【０１０２】
（Ａ−２−７−５．出力平均デューティ比算出部５３２）
出力平均デューティ比算出部５３２は、電流下り区間Ｚｄｗｎにおけるデューティ比ＤＵＴの平均値としての下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎを、出力デューティ比配列Ｍｉｏｕｔに基づいて算出する。上記のように、ＥＣＵ２０６は、まず対象区間Ｚｔａｒにおける各デューティ比ＤＵＴから回帰直線５１０を算出する。そして、ＥＣＵ２０６は、対象区間Ｚｔａｒにおける回帰直線５１０の最大値ＤＵＴｍａｘと最小値ＤＵＴｍｉｎの平均値（（ＤＵＴｍａｘ＋ＤＵＴｍｉｎ）／２）を下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎとする。
【０１０３】
（Ａ−２−７−６．基準平均デューティ比算出部５３４）
基準平均デューティ比算出部５３４は、１次指令電流Ｉｃ１（図５）とポイント数Ｎｐ（図５及び図６）に基づいて基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆ（図１７）を算出する。図２０は、本実施形態において、基準平均デューティ比算出部５３４が用いる基準平均デューティ比マップ５５０を示す。基準平均デューティ比マップ５５０は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せと基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの関係を規定する。
【０１０４】
基準平均デューティ比算出部５３４は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せに対応する基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆを基準平均デューティ比マップ５５０から読み出す。基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆは、基準温度Ｔｒｅｆにおいて１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐを実現するための平均デューティ比ＤＵＴａｖｅである（図１７）。
【０１０５】
図２１は、本実施形態におけるポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係の一例を示す図である。図２１では、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と、偶数である場合の両方を示している。ポイント数Ｎｐは、エンジン回転速度Ｎｅの逆数（１／Ｎｅ）におおよそ比例する。
【０１０６】
図２１に示すように、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と偶数である場合とで、ポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係が大きく２つに別れる。これは、ポイント数Ｎｐが奇数の場合と偶数の場合とで、ポイントの位置がずれるためと考えられる。そこで、本実施形態では、ポイント数Ｎｐが偶数である場合と奇数である場合の相違を基準平均デューティ比マップ５５０（図２０）に反映する。すなわち、ポイント数Ｎｐが偶数である場合と奇数である場合を区別して基準平均デューティ比マップ５５０に基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆを記憶する。
【０１０７】
（Ａ−２−７−７．平均デューティ比変化率算出部５３６）
平均デューティ比変化率算出部５３６は、１次指令電流Ｉｃ１（図５）とポイント数Ｎｐ（図５及び図６）に基づいて平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅ（図１７）を算出する。図２２は、本実施形態において、平均デューティ比変化率算出部５３６が用いる平均デューティ比変化率マップ５６０を示す。平均デューティ比変化率マップ５６０は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せと平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅの関係を規定する。
【０１０８】
平均デューティ比変化率算出部５３６は、１次指令電流Ｉｃ１とポイント数Ｎｐの組合せに対応する平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅを平均デューティ比変化率マップ５６０から読み出す。上記のように、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅは、ポイント数Ｎｐに応じた内部温度−平均デューティ比特性５００（図１７）を２次直線（回帰直線）とした場合の傾きを示す。
【０１０９】
上記のように、ポイント数Ｎｐが奇数である場合と偶数である場合とで、ポイント数Ｎｐと平均デューティ比ＤＵＴａｖｅとの関係が大きく２つに別れる（図２１）。そこで、本実施形態では、ポイント数Ｎｐが偶数である場合と奇数である場合の相違を平均デューティ比変化率マップ５６０（図２２）に反映する。すなわち、ポイント数Ｎｐが偶数である場合と奇数である場合を区別して平均デューティ比変化率マップ５６０に平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅを記憶する。
【０１１０】
（Ａ−２−７−８．内部温度算出部５３８）
内部温度算出部５３８は、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔと、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆと、平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅと、基準温度Ｔｒｅｆとに基づいて、アクチュエータ内部温度Ｔａｃｍを算出する。具体的には、内部温度算出部５３８は、下記の式（６）に基づいて内部温度Ｔａｃｍを算出する。
Ｔａｃｍ＝（ＤＵＴａｖｅｏｕｔ−ＤＵＴａｖｅｒｅｆ）・Ｒｄｕｔａｖｅ＋Ｔｒｅｆ      （６）
【０１１１】
図１７を参照して説明したように、式（６）は、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆ以上である場合、ポイント数Ｎｐ毎に内部温度Ｔａｃｍと下り区間平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｄｗｎを２次直線（回帰直線）の関係で近似することができることを前提としている。
【０１１２】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のような本実施形態によれば、下記の効果を奏することができる。
【０１１３】
エンジン１２（駆動源）の回転周期Ｐｖ及び動作指令値Ｃが等しい条件下では、内部温度Ｔａｃｍの相違に応じて出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔが変化する（図１６）。本実施形態によれば、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔ及び基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの偏差と平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅとの積に基準温度Ｔｒｅｆを加算した値を内部温度Ｔａｃｍとして算出する（式（６）、図１７及び図１９の内部温度算出部５３８）。デューティ比ＤＵＴは、アクチュエータ２１０内部（コイル２１８）の抵抗値の変化を反映したものとなるため、内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することが可能となる。また、アクチュエータ２１０の内部に既存の温度センサ（例えばサーミスタ、熱電対）を配置することが困難な場合、アクチュエータ２１０の外部に既存の温度センサを配置しても内部温度Ｔａｃｍの測定精度が低い場合等であっても、内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することが可能となる。或いは、上記のような既存の温度センサを省略することで、能動型防振装置２００全体の小型化又は省コスト化を図ることが可能となる。或いは、アクチュエータ２１０の内部に既存の温度センサを配置しつつ、本実施形態を用いることで、フェールセールの点で優れた構成を提供することができる。
【０１１４】
本実施形態において、ＥＣＵ２０６（コンピュータ）は、動作指令値Ｃ及びポイント数Ｎｐの組合せと基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆとを関連付けて記憶した基準平均デューティ比マップ５５０（図２０）と、動作指令値Ｃ及びポイント数Ｎｐの組合せと平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅとを関連付けて記憶した平均デューティ比変化率マップ５６０（図２２）とを備える。また、ＥＣＵ２０６は、基準平均デューティ比マップ５５０及び平均デューティ比変化率マップ５６０のそれぞれでは、ポイント数Ｎｐが奇数の場合と偶数の場合とで異なる関係が規定される（図２１参照）。
【０１１５】
ポイント数Ｎｐ（エンジン１２の回転周期Ｐｖが長くなるほど大きくなるように設定された整数）が奇数である場合と偶数である場合とで、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅと内部温度Ｔａｃｍとの相関性が異なる場合がある（図２１）。本実施形態の基準平均デューティ比マップ５５０及び平均デューティ比変化率マップ５６０では、ポイント数Ｎｐが奇数の場合と偶数の場合とで異なる関係が規定される。このため、内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することが可能となる。
【０１１６】
本実施形態において、基準平均デューティ比算出部５３４及び平均デューティ比変化率算出部５３６は、ポイント数Ｎｐが偶数の場合と奇数の場合で異なる基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆ及び平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅを算出する（図２１参照）。これにより、上記と同様の理由で、内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することが可能となる。
【０１１７】
本実施形態において、内部温度推定部２６０が行う内部温度Ｔａｃｍの推定（内部温度推定ステップ）は、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔの算出（出力平均デューティ比算出ステップ）と、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの算出（基準平均デューティ比算出ステップ）と、内部温度Ｔａｃｍの算出（内部温度算出ステップ）とを有する（図１９）。出力平均デューティ比算出ステップでは、ポイント数Ｎｐに応じて（換言すると、エンジン１２（駆動源）の回転周期Ｐｖが所定周期であるときにおいて）、駆動制御ステップにおいて動作指令値Ｃを実現するために用いたデューティ比ＤＵＴの平均である出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔを算出する（図１９の出力平均デューティ比算出部５３２）。基準平均デューティ比算出ステップでは、内部温度Ｔａｃｍが基準温度Ｔｒｅｆであり且つポイント数Ｎｐに応じて（換言すると、エンジン１２の回転周期Ｐｖが所定周期であるときに）動作指令値Ｃを実現するデューティ比ＤＵＴの平均である基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆを、動作指令値Ｃ及びポイント数Ｎｐに基づいて算出する（図１９の基準平均デューティ比算出部５３４）。内部温度算出ステップでは、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆ及び出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔの偏差に基づいて内部温度Ｔａｃｍを算出する（式（６）、図１７及び図１９の内部温度算出部５３８）。
【０１１８】
ポイント数Ｎｐ（又はエンジン１２の回転周期Ｐｖ）及び動作指令値Ｃが等しい条件下では、内部温度Ｔａｃｍの相違に応じて出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔが変化する（図１７）。本実施形態によれば、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆと出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔの偏差に基づいてアクチュエータ２１０の内部温度Ｔａｃｍを推定する。このため、アクチュエータ２１０の内部に既存の温度センサ（例えばサーミスタ、熱電対）を配置することが困難な場合、アクチュエータ２１０の外部に既存の温度センサを配置しても内部温度Ｔａｃｍの測定精度が低い場合等であっても、内部温度Ｔａｃｍを高精度に推定することが可能となる。或いは、上記のような既存の温度センサを省略することで、能動型防振装置２００全体の小型化又は省コスト化を図ることが可能となる。或いは、アクチュエータ２１０の内部に既存の温度センサを配置しつつ、本実施形態を用いることで、フェールセールの点で優れた構成を提供することができる。
【０１１９】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１２０】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、走行モータを有さないエンジン車両である車両１０に能動型防振装置２００（ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６）を適用した（図１）。しかしながら、例えば、ＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍの推定に着目すれば、これに限らない。例えば、エンジン１２に加えて走行モータを有するハイブリッド車両である車両１０に能動型防振装置２００を適用してもよい。或いは、能動型防振装置２００の適用対象は、車両１０に限らず、エンジン１２等の回転駆動源を備える移動物体（船舶や航空機等）に用いることもできる。或いは、能動型防振装置２００を、エンジン１２等の回転駆動源を備える製造装置、ロボット又は家電製品に適用してもよい。
【０１２１】
＜Ｂ−２．エンジン１２（駆動源）＞
上記実施形態では、エンジン１２を走行用（車両１０の走行駆動力を生成するもの）としたが、例えば、走行モータを駆動力生成手段とする車両１０であれば、エンジン１２は、図示しない発電機を作動させるためのみに用いられるものであってもよい。
【０１２２】
＜Ｂ−３．バッテリ１６（蓄電装置）＞
上記実施形態では、アクチュエータ２１０に対して電力を供給する蓄電装置として１２Ｖバッテリであるバッテリ１６を用いた（図１）。しかしながら、その他の蓄電装置によりアクチュエータ２１０に対して電力を供給してもよい。そのような蓄電装置としては、例えば、１２Ｖよりも高電圧のバッテリ（例えば、走行モータ用のバッテリ）又はキャパシタを用いることができる。
【０１２３】
＜Ｂ−４．ＡＣＭ  ＥＣＵ２０６＞
［Ｂ−４−１．構成］
上記実施形態では、駆動回路３６４をＡＣＭ  ＥＣＵ２０６の一部とした（図１２及び図１４）。しかしながら、例えば、アクチュエータ２１０を駆動する観点からすれば、これに限らない。例えば、駆動回路３６４をアクチュエータ２１０内に配置することも可能である。
【０１２４】
［Ｂ−４−２．制御］
（Ｂ−４−２−１．駆動源の回転情報）
上記実施形態では、エンジン１２（駆動源）の回転情報として振動振幅Ａｖ及び振動周期Ｐｖ（エンジン回転速度Ｎｅの逆数に比例する値）を用いた（図３等）。しかしながら、例えば、アクチュエータ２１０による相殺振動を生成する観点からすれば、これに限らない。例えば、エンジン回転速度Ｎｅの時間微分値（エンジン回転加速度［ｒｐｍ／ｓ］）又はこれに相当する値を用いることも可能である。
【０１２５】
（Ｂ−４−２−２．内部温度Ｔａｃｍの推定）
上記実施形態では、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔと基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの偏差と平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅの積に基準温度Ｔｒｅｆを加算した値を内部温度Ｔａｃｍとした（式（６）、図１７及び図１９の内部温度算出部５３８）。換言すると、上記実施形態では、２次直線（又は回帰直線）を用いて内部温度Ｔａｃｍを推定した。しかしながら、例えば、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔ及び基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆの偏差によりＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍを推定する観点からすれば、これに限らない。
【０１２６】
例えば、２次曲線又は非線形特性によりＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍを推定することも可能である。非線形特性を用いる場合、振動振幅Ａｖ、ポイント数Ｎｐ（又は振動周期Ｐｖ）、出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔ及び基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆと、ＡＣＭ内部温度Ｔａｃｍとの関係を予め記憶部２２４に記憶しておいてもよい。
【０１２７】
上記実施形態では、内部温度−平均デューティ比特性５００（５００ａ〜５００ｃ）の特定をポイント数Ｎｐに基づいて行った（図１７及び図１９）。しかしながら、例えば、特性５００を特定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ポイント数Ｎｐの代わりに、振動周期Ｐｖを用いることも可能である。
【０１２８】
（Ｂ−４−２−３．平均デューティ比ＤＵＴａｖｅ（演算周期の所定区間））
上記実施形態では、平均デューティ比ＤＵＴａｖｅの算出対象とするデューティ比ＤＵＴの区間を電流下り区間Ｚｄｗｎの一部分である対象区間Ｚｔａｒのみとした（図１８Ａ〜図１８Ｃ）。しかしながら、電流上がり区間Ｚｕｐの一部又は全部を対象区間Ｚｔａｒに含ませることも可能である。
【０１２９】
上記実施形態では、目標値としての電圧デューティ比ＤＵＴに基づいて出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔを算出することを想定していた（図１８Ｃ）。しかしながら、例えば、動作指令値Ｃを実現するために用いたデューティ比ＤＵＴの平均を算出する観点からすれば、デューティ比ＤＵＴの実測値（例えば、図示しない電圧センサの出力に基づいて算出するもの）を用いることも可能である。
【０１３０】
＜Ｂ−５．その他＞
上記実施形態では、図３〜図５、図７、図８、図１２及び図１９に示す順番で各演算（又はステップ）を実行した。しかしながら、例えば、各演算（又はステップ）の目的を実現可能な範囲であれば（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、各演算の順番は入れ替えることが可能である。例えば、図１９において出力平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｏｕｔ、基準平均デューティ比ＤＵＴａｖｅｒｅｆ及び平均デューティ比変化率Ｒｄｕｔａｖｅの演算順序を入れ替える又は同時に演算することが可能である。
【０１３１】
上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１３２】
その意味において、例えば、図７の外気温判定部３１０における外気温Ｔｅｘが外気温閾値ＴＨｔｅｘ以上であるか否かの判定（Ｔｅｘ≧ＴＨｔｅｘ）を、外気温Ｔｅｘが外気温閾値ＴＨｔｅｘよりも大きいか否かの判定（Ｔｅｘ＞ＴＨｔｅｘ）に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１３３】
１２…エンジン（駆動源）                １４…車体
２００…能動型防振装置                  ２０６…ＡＣＭ  ＥＣＵ（コンピュータ）
２１０…アクチュエータ                  ２５２…指令値算出部
２５４…指令値補正部                    ２５８…アクチュエータ駆動制御部
２６０…アクチュエータ内部温度推定部    ２８８…ポイント数算出部
５３２…出力平均デューティ比算出部      ５３４…基準平均デューティ比算出部
５３６…平均デューティ比変化率算出部    ５３８…内部温度算出部
５５０…基準平均デューティ比マップ      ５６０…平均デューティ比変化率マップ
Ａｖ…エンジン振動振幅（回転情報）      Ｃ…動作指令値
ＤＵＴ…電圧デューティ比
ＤＵＴａｖｅｏｕｔ…出力平均デューティ比
ＤＵＴａｖｅｒｅｆ…基準平均デューティ比
Ｉｃ１…１次指令電流（動作指令値）      Ｉｃ２…２次指令電流（動作指令値）
Ｎｐ…ポイント数                        Ｐｃ１…１次位相（動作指令値）
Ｐｃ２…２次位相（動作指令値）
Ｐｖ…エンジン振動周期（回転情報、回転周期）
Ｒｄｕｔａｖｅ…平均デューティ比変化率
Ｔａｃｍ…アクチュエータの内部温度      Ｔｒｅｆ…基準温度
Ｖｄ…駆動電圧
【図１】
2018086912.tif 000003
【図２】
2018086912.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2018086912.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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