(57)【要約】【課題】ＥＤＭによる動作の監視を行わなくても安全な動作を担保可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータを駆動するモータ制御装置であって、非常停止信号を出力するコントローラと接続可能であり、前記モータの駆動信号を出力するモータ制御部と、前記モータ制御部から出力される駆動信号に基づいて、前記モータを駆動するための駆動電流を前記モータに供給する駆動回路と、前記モータ制御部から前記駆動回路への前記駆動信号の伝達を遮断する遮断回路と、前記非常停止信号が入力される入力端子と、前記入力端子に前記非常停止信号が入力された場合に、前記遮断回路に対して前記駆動信号の伝達の遮断を命令すると共に、前記遮断回路が正常に動作したか否かを検査し、前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合には、前記モータ制御装置の再起動を禁止する安全制御部と、を有する。【選択図】図２
2018137881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ制御装置であって、
非常停止信号を出力するコントローラと接続可能であり、
前記モータの駆動信号を出力するモータ制御部と、
前記モータ制御部から出力される駆動信号に基づいて、前記モータを駆動するための駆動電流を前記モータに供給する駆動回路と、
前記モータ制御部から前記駆動回路への前記駆動信号の伝達を遮断する遮断回路と、
前記非常停止信号が入力される入力端子と、
前記入力端子に前記非常停止信号が入力された場合に、前記遮断回路に対して前記駆動信号の伝達の遮断を命令すると共に、前記遮断回路が正常に動作したか否かを検査し、前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合には、前記モータ制御装置の再起動を禁止する安全制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合に、前記遮断回路の動作に異常が発生した旨をユーザへ通知するエラー通知部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記遮断回路は、前記モータ制御部と前記駆動回路の間の導通／遮断を切り替えるためのａ接点と、前記ａ接点と相補的に連動するｂ接点と、を有する安全リレーにより構成され、
前記安全制御部は、前記安全リレーへの電圧の印加を停止して前記ａ接点を開状態にすることにより前記駆動信号の伝達を遮断し、前記ｂ接点の状態に基づいて前記遮断回路が正常に動作したか否かを検査するものである
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記遮断回路は、直列に接続された複数の前記安全リレーにより構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記安全制御部は、
すべての前記安全リレーの前記ｂ接点が閉状態である場合に、前記遮断回路による遮断が正常に実行されたと判定し、
少なくとも１つの前記安全リレーの前記ｂ接点が開状態である場合に、前記遮断回路に異常があると判定する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記安全制御部は、前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合には、前記遮断回路の異常が解消されるまで、起動要求信号が入力されたとしても、前記安全リレーへの電圧の印加を停止した状態を維持する
ことを特徴とする請求項３〜５のうちいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のうちいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
非常停止信号を出力する出力端子を有するコントローラと、を有し、
前記コントローラの前記出力端子と前記モータ制御装置の前記入力端子とが接続されており、
前記遮断回路が正常に動作したか否かの検査結果を前記モータ制御装置から前記コントローラにフィードバックする経路を有しない
ことを特徴とするモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを安全に駆動制御するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製造現場では、サーボシステムが、各種機械における稼動部の位置決め制御などに用いられている。このようなサーボシステムとして、各種の機械装置を稼動するためのモータと、このモータに取り付けられたエンコーダと、モータを駆動するためのサーボドライバと、サーボドライバに対して位置指令情報等を出力するための制御装置とを備えるシステムがある。そして、製造現場では、コスト削減、生産性の向上とともに、作業者に対する安全性確保の取り組みが重要な要件となっている。このため、サーボシステムについても、相応の安全規格に適合させることが要求されつつある。
【０００３】
モータ使用時の安全を確保するために、外部からの遮断信号に応じてモータへ供給される駆動電流を遮断するセーフトルクオフ（ＳＴＯ）機能を備える安全ドライバが知られている（特許文献１）。また、モータ停止動作が正常に行われたかを監視するため、外部機器モニタリング（ＥＤＭ）機能を有する安全コントローラを、安全ドライバと組み合わせて用いることが一般的である。
【０００４】
ＳＴＯおよびＥＤＭに対応した従来の安全ドライブシステムの構成を図４に示す。このシステムは、ＰＬＣ１０３からの動作指令にしたがってモータ１００を駆動制御するための安全ドライバ１０１と、モータ１００の非常停止を行うための安全コントローラ１０２とを有している。安全コントローラ１０２の安全入力端子１１０、１１１には非常停止スイッチ１１２が接続され、安全コントローラ１０２の安全出力端子１１３、１１４はそれぞれ安全ドライバ１０１の安全入力端子１２０、１２１に接続されている。また、安全コントローラ１０２のＥＤＭ電源端子１１５から２４Ｖ電圧が安全ドライバ１０１のＥＤＭ入力端子１２２に供給されており、安全ドライバ１０１のＥＤＭ出力端子１２３からのＥＤＭ出力は安全コントローラ１０２のＥＤＭ監視入力端子１１６にフィードバックされる。このシステムにおいて、非常停止スイッチ１１２が押されると、安全コントローラ１０２から安全入力端子１２０、１２１を介して安全ドライバ１０１へＳＴＯ信号が入力され、モータ１００への駆動電流の供給が遮断される。そして、駆動電流の遮断が正常に行われた場合には、フォトカプラ１２４がオンになり、安全ドライバ１０１からのＥＤＭ出力がＨｉｇｈレベルとなる。したがって、安全コントローラ１０２は、自身の安全出力とＥＤＭ監視入力の論理が正しいことを監視することで安全（つまり、安全ドライバ１０１が指示通りに動作していること）を担保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１０１４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の安全ドライブシステムには次のような課題がある。第一に、安全コントローラ１０２と安全ドライバ１０１のうち、前者のみに通電されている場合や双方の制御タイミングに応じた監視設定が正しく実行されない場合などに、安全コントローラ１０２が安全出力とＥＤＭ監視入力の論理が正しくないと誤判断することがある。そのような誤判断が発生すると、安全ドライブシステムが不要に停止し、稼働率の低下や無駄な点検作業を招いてしまう。第二に、図５のように、複数の安全ドライバ１０１をカスケー
ド接続すると、フォトカプラ１２４の電圧降下によりＥＤＭ信号の損失が発生する。そのため、１台の安全コントローラ１０２に接続できる安全ドライバ１０１の数が制限されてしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みなされたものであって、ＥＤＭによる動作の監視を行わなくても安全な動作を担保可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明においては、遮断回路の自己診断機能をモータ制御装置側に設けることで、コントローラ側でのＥＤＭ監視を不要とする。
【０００９】
具体的には、本発明の第一態様は、モータを駆動するモータ制御装置であって、非常停止信号を出力するコントローラと接続可能であり、前記モータの駆動信号を出力するモータ制御部と、前記モータ制御部から出力される駆動信号に基づいて、前記モータを駆動するための駆動電流を前記モータに供給する駆動回路と、前記モータ制御部から前記駆動回路への前記駆動信号の伝達を遮断する遮断回路と、前記非常停止信号が入力される入力端子と、前記入力端子に前記非常停止信号が入力された場合に、前記遮断回路に対して前記駆動信号の伝達の遮断を命令すると共に、前記遮断回路が正常に動作したか否かを検査し、前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合には、前記モータ制御装置の再起動を禁止する安全制御部と、を有することを特徴とするモータ制御装置を提供する。
【００１０】
この構成によれば、モータ制御装置が非常停止信号にしたがい遮断回路に遮断命令を発した後、遮断回路が正常に動作したか否かを自ら検査し、正常動作が確認できない場合はモータ制御装置の再起動を禁止する。したがって、遮断回路の故障や不具合（例えば接点の溶着）が発生している場合に、不用意に再起動がかかることを抑止でき、安全が担保される。
【００１１】
また、モータ制御装置側にこのような安全機能（遮断回路の自己診断機能）を設けたことにより、コントローラ側でのＥＤＭ監視が不要となり、その結果、従来問題となっていた、コントローラの誤判断による不要なシステム停止を無くすことができる。さらに、コントローラとモータ制御装置の間のＥＤＭ配線が必要なくなるため、システムの設置作業や配線をシンプルにできる。加えて、１台のコントローラに接続できるモータ制御装置の数の制限を実質的に無くすことができ、システム構成の自由度を向上できるという利点もある。
【００１２】
モータ制御装置が、前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合に、前記遮断回路の動作に異常が発生した旨をユーザへ通知するエラー通知部をさらに有するとよい。モータ制御装置自身にエラー通知機能をもたせることで、ユーザの利便性を向上することができる。
【００１３】
前記遮断回路は、前記モータ制御部と前記駆動回路の間の導通／遮断を切り替えるためのａ接点と、前記ａ接点と相補的に連動するｂ接点と、を有する安全リレーにより構成され、前記安全制御部は、前記安全リレーへの電圧の印加を停止して前記ａ接点を開状態にすることにより前記駆動信号の伝達を遮断し、前記ｂ接点の状態に基づいて前記遮断回路が正常に動作したか否かを検査するものであるとよい。この構成により、遮断回路の故障や不具合を簡単かつ確実に検知できるので、モータ制御装置の安全性を向上できる。
【００１４】
前記遮断回路は、直列に接続された複数の前記安全リレーにより構成されていることが好ましい。このような遮断回路の多重化を図ることにより、モータ制御装置の安全性をさ
らに向上できる。
【００１５】
前記安全制御部は、すべての前記安全リレーの前記ｂ接点が閉状態である場合に、前記遮断回路による遮断が正常に実行されたと判定し、少なくとも１つの前記安全リレーの前記ｂ接点が開状態である場合に、前記遮断回路に異常があると判定するとよい。この構成によれば、多重化された安全リレーのうちの一部に不具合が発生しただけで、遮断回路の異常が検知され、モータ制御装置の再起動が禁止される。したがって、遮断回路が完全に故障する前に遮断回路の異常をいち早く検知でき、非常停止が不能状態となることを未然に防止することができる。
【００１６】
前記安全制御部は、前記遮断回路が正常に動作したという検査結果が得られなかった場合には、前記遮断回路の異常が解消されるまで、起動要求信号が入力されたとしても、前記安全リレーへの電圧の印加を停止した状態を維持するとよい。このような安全機能により、遮断回路の異常（例えば接点の溶着）が解消されないうちに不用意に再起動がかかることを抑止できるので、モータ制御装置の安全性をさらに向上できる。
【００１７】
本発明の第二態様は、本発明の第一態様に係るモータ制御装置と、非常停止信号を出力する出力端子を有するコントローラと、を有し、前記コントローラの前記出力端子と前記モータ制御装置の前記入力端子とが接続されており、前記遮断回路が正常に動作したか否かの検査結果を前記モータ制御装置から前記コントローラにフィードバックする経路を有しないことを特徴とするモータ制御システムを提供する。
【００１８】
なお、本発明は、上記構成ないし機能の少なくとも一部を有するモータ制御装置として捉えることができる。当該モータ制御装置としてはサーボドライバやインバータ等が例示できる。また、本発明は、上述のモータ制御装置とコントローラを有するモータ制御システム又はサーボドライブシステムとして捉えることもできる。また、本発明は、サーボドライブシステムと、サーボモータと、ＰＬＣとを含むサーボシステムとして捉えることもできる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を実行する制御方法として捉えることもできる。また、本発明は、この方法をコンピュータ（ＭＰＵなどのプロセッサ）に実行させるためのコンピュータプログラム、あるいはこのコンピュータプログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体として捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ＥＤＭによる動作の監視を行わなくても安全な動作を担保可能なモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は本発明の実施形態に係るサーボドライバが組み込まれるサーボシステムの概略構成を示す図である。
【図２】図２はサーボドライバおよびコントローラの具体的な構成の一例を示す図である。
【図３】図３はサーボドライバの安全制御の処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４はＳＴＯおよびＥＤＭに対応した従来の安全ドライブシステムの構成を示す図である。
【図５】図５は安全ドライバのＥＤＭ出力をカスケード接続した構成を示す図である。
【図６】図６はインバータおよびコントローラの具体的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための好ましい形態の一例を説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている装置の構成や動作は一例であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２２】
＜サーボシステムの構成＞
図１は、本発明のモータ制御装置の一実施形態としてのサーボドライバが組み込まれるサーボシステムの概略構成図である。サーボシステムは、ネットワーク１と、モータ２と、エンコーダ３と、サーボドライバ４と、コントローラ５と、非常停止スイッチ６と、標準ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）７と、安全ＰＬＣ８とを備える。モータ２
とエンコーダ３によりサーボモータが形成される。これらの構成のうち、エンコーダ３、サーボドライバ４、コントローラ５、非常停止スイッチ６、および、安全ＰＬＣ８が、機能安全に対応した安全機器（セーフティデバイス）である。
【００２３】
当該サーボシステムは、モータ２を駆動するためのシステムであり、そのモータ２は、図示しない各種の機械装置（例えば、産業用ロボットのアームや搬送装置）のアクチュエータとして当該装置内に組み込まれている。例えば、モータ２は、ＡＣモータである。そして、エンコーダ３は、モータ２の動作を検出するためにモータ２に取り付けられる。エンコーダ３は、検出されたモータ２の動作を示すフィードバック信号を生成するとともに、そのフィードバック信号をサーボドライバ４に送信する。フィードバック信号は、たとえばモータ２の回転軸の回転位置（角度）についての位置情報、その回転軸の回転速度の情報等を含む。エンコーダ３には一般的なインクリメンタル型エンコーダ、アブソリュート型エンコーダを適用することができる。
【００２４】
サーボドライバ４は、ネットワーク１（通信線）を介して標準ＰＬＣ７からモータ２の動作（モーション）に関する動作指令信号を受けるとともに、エンコーダ３から出力されたフィードバック信号を受ける。サーボドライバ４は、標準ＰＬＣ７からの動作指令信号およびエンコーダ３からのフィードバック信号に基づいて、モータ２の駆動に関するサーボ制御を実行する。また、サーボドライバ４はネットワーク１を介して安全ＰＬＣ８と接続されている。これにより、サーボドライバ４は、安全ＰＬＣ８から受ける監視指令信号に基づいて、モータ２やサーボドライバ４に関する異常発生の監視を行い、その結果を安全ＰＬＣ８に返す。
【００２５】
また、サーボドライバ４は、標準ＰＬＣ７からの動作指令信号とエンコーダ３からのフィードバック信号とに基づいて、モータ２の動作に関する指令値を算出する。さらにサーボドライバ４は、モータ２の動作がその指令値に追従するように、モータ２に駆動電流を供給する。なお、この供給電流は、交流電源９からサーボドライバ４に対して送られる交流電力が利用される。本実施形態では、サーボドライバ４は三相交流を受けるタイプのものであるが、単相交流を受けるタイプのものでもよい。
【００２６】
コントローラ５は、サーボドライバ４の非常停止を行うための制御機器である。コントローラ５には非常停止スイッチ６が接続されており、非常停止スイッチ６が操作されると、コントローラ５から非常停止信号（ＳＴＯ信号）がサーボドライバ４へと送出される。
【００２７】
＜サーボドライブシステム＞
図２に、サーボドライバ４およびコントローラ５の具体的な構成の一例を示す。本明細書では、サーボドライバ４とコントローラ５とで構成されるシステムをサーボドライブシステム又はモータ制御システムと呼ぶ。
【００２８】
＜コントローラ＞
コントローラ５は、多重化された安全入力端子５０、５１と、多重化された安全出力端子５２、５３とを有している。安全入力端子５０、５１には非常停止スイッチ６が接続されている。また、安全出力端子５２、５３はそれぞれサーボドライバ４の安全入力端子４０、４１に接続される。非常停止スイッチ６は２つのＮＣ（ノーマルクローズ）接点を有し、ユーザが非常停止スイッチ６を操作したときに２つのＮＣ接点が開状態となる。コントローラ５は２つの安全入力端子５０、５１の電圧を監視しており、両方の電圧レベルがＨｉｇｈ、すなわち非常停止スイッチ６がＣｌｏｓｅのとき（押下されていないとき）は、２つの安全出力端子５２、５３からＨｉｇｈレベルの信号を出力する。そして、少なくとも一方の安全入力端子５０、５１の電圧レベルがＬｏｗになったら、コントローラ５は２つの安全出力端子５２、５３からＳＴＯ信号（Ｌｏｗレベルの信号）を出力する。
【００２９】
＜サーボドライバ＞
サーボドライバ４は、多重化された安全入力端子４０、４１と、制御回路４２と、遮断回路４３と、駆動回路４４とを有している。制御回路４２は、ＭＰＵ（マイクロプロセッサ）、メモリ、その他のロジック回路などで構成される。図２に示すように、制御回路４２は、メモリに格納されたプログラムをＭＰＵが実行することにより、フィードバック処理部４５、モータ制御部４６、安全制御部４７、エラー通知部４８などの機能を提供する。
【００３０】
フィードバック処理部４５は、エンコーダ３からのフィードバック信号に基づいてフィードバック値を生成する。たとえばエンコーダ３からパルスが出力される場合、フィードバック処理部４５は、そのパルスをカウントすることによりモータ２の回転軸の回転位置や回転速度を算出するとともに、その位置や速度を示す値を含むフィードバック値を生成する。
【００３１】
モータ制御部４６は、標準ＰＬＣ７から動作指令信号を受けるとともに、フィードバック処理部４５からフィードバック値を受ける。モータ制御部４６は、動作指令信号およびフィードバック値に基づいて、位置フィードバック制御、速度フィードバック制御を実行するための指令値を生成する。例えば、モータ制御部４６は、動作指令信号およびフィードバック値に基づくフィードバック制御により、位置指令値および速度指令値を生成する。なお、当該フィードバック制御で採用されるフィードバック方式は、モータ２が組み込まれる機械装置（搬送装置等）の所定の目的（例えば、荷物の搬送）に好適なサーボループが形成される方式であり、適宜設計することができる。そして、モータ制御部４６で生成されたこれらの指令値は、駆動信号として出力され、遮断回路４３を介して駆動回路４４に送られる。
【００３２】
駆動回路４４は、モータ制御部４６から出力される駆動信号に基づいて、モータ２を駆動するための駆動電流を生成し出力するための回路である。駆動回路４４は、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等の半導体スイッチング素子で構成され
る回路を有しており、モータ制御部４６からの駆動信号に基づいて、スイッチング素子をＰＷＭ方式に従ってオン・オフさせるための信号を生成するとともに、その信号に従ってスイッチング素子をオン・オフさせる。これによりモータ２に交流電力が供給されるとともに、駆動信号に従ってモータ２が駆動される。
【００３３】
遮断回路４３は、モータ制御部４６から駆動回路４４への駆動信号の伝達を遮断するための回路である。遮断回路４３が導通状態にある場合は、モータ制御部４６から出力された駆動信号は駆動回路４４へと送られる。一方、遮断回路４３が作動し駆動信号の伝達が遮断されると、駆動回路４４からの出力がオフに固定される。これによりモータ２への電力供給が停止されるので、モータ２からのトルクの出力が停止することになる。遮断回路
４３の導通／遮断の状態切替は、安全制御部４７によって制御される。本実施形態の遮断回路４３は、安全制御部４７からオン信号（Ｈｉｇｈレベルの電圧信号）が印加されている間は導通状態となり、オン信号の印加が停止すると遮断状態となる。
【００３４】
遮断回路４３は、直列に接続された複数の安全リレー４３Ａ、４３Ｂにより構成されている。このような冗長構成により、いずれか一方の安全リレーに故障が発生しても、駆動信号の送出を停止できるようにし、サーボドライバ４の安全性を高めている。各安全リレー４３Ａ、４３Ｂは、モータ制御部４６と駆動回路４４の間の導通／遮断を切り替えるためのａ接点と、このａ接点と相補的に連動するｂ接点とを有している。ａ接点とは、励磁コイルの非通電時に開状態（オープン）となり、励磁コイルに電圧が印加されると閉状態（クローズ）となる接点であり、ＮＯ（ノーマリーオープン）接点とも呼ばれる。ｂ接点とは、励磁コイルの非通電時に閉状態（クローズ）となり、励磁コイルに電圧が印加されると開状態（オープン）となる接点であり、ＮＣ（ノーマリークローズ）接点とも呼ばれる。各安全リレー４３Ａ、４３Ｂのａ接点とｂ接点は、強制ガイド接点構造により、必ず逆の状態となることが保証されている。
【００３５】
安全リレー４３Ａ、４３Ｂのａ接点が開状態になると（つまり、遮断状態になると）、ｂ接点が閉状態になることで安全制御部４７にクローズ信号が入力される。一方、安全リレー４３Ａ、４３Ｂに対しオン信号を印加したにもかかわらず、ａ接点の不具合（溶着など）により閉状態のまま切り替わらなければ、ｂ接点は閉状態にならないため、安全制御部４７にクローズ信号が入力されない。したがって、安全制御部４７は、クローズ信号を監視することで、遮断回路４３の故障や不具合を検出することができる。なお、本実施形態では、２つの安全リレー４３Ａ、４３Ｂのｂ接点出力を安全制御部４７に接続する構成とし、いずれかのｂ接点が開状態である場合はクローズ信号が安全制御部４７に入力されないようにする。この構成によれば、多重化された安全リレー４３Ａ、４３Ｂのうちの一部に不具合が発生しただけで、遮断回路４３の異常を検知することができる。
【００３６】
安全制御部４７は、安全に関する各種制御を実行する機能である。安全制御部４７は、主な安全制御として、安全状態のときに遮断回路４３を導通させる処理、非常停止信号にしたがい遮断回路４３を遮断状態に切り替える処理、クローズ信号に基づき遮断回路４３の異常を検査する処理、異常が検知された場合に再起動を禁止する処理、などを実行する。各処理の詳細は後述する。
【００３７】
エラー通知部４８は、安全制御部４７により異常が検知された場合に、異常が発生した旨（エラー報告）をユーザへ通知する機能である。エラー通知の方法、手段は問わない。例えば、ＬＥＤの点灯や点滅、ディスプレイへのメッセージ出力、音声出力、振動出力、エラー報告メールの送信などがある。さらには、エラー通知部４８は、エラー報告を外部装置（ＰＬＣなど）に送信してもよい。
【００３８】
＜安全制御＞
図３に、安全制御の処理の一例を示す。サーボドライバ４の電源がオンになると、所定の初期化処理が実行される（ステップＳ１０）。なお、図示しないが、初期化処理において何らかの異常が検知された場合には、安全制御部４７は本フローを中断する。初期化処理が完了した後、安全制御部４７は、安全リレー４３Ａのｂ接点出力に基づき遮断回路４３が正常か否かを確認する（ステップＳ１１）とともに、安全リレー４３Ｂのｂ接点出力に基づき遮断回路４３が正常か否かを確認する（ステップＳ１２）。遮断回路４３が正常であることが確認できた場合（ステップＳ１１、Ｓ１２の両方でＹＥＳ）、安全制御部４７は、安全入力端子４０、４１からの２つの入力を確認する。安全入力端子４０、４１の２つの入力が両方ともＨｉｇｈレベルの場合、安全制御部４７は、非常停止スイッチが押下されていないと判断し（ステップＳ１３のＹＥＳ）、電源供給を遮断しない（ステップ
Ｓ１４）。これにより、標準ＰＬＣ７からの動作指令信号にしたがってモータ制御部４６によるモータ２の駆動制御が行われる（不図示）。
【００３９】
一方、安全入力端子４０、４１の少なくともいずれか一方の入力がＬｏｗレベルの場合、安全制御部４７は、非常停止スイッチが押下されたと判断し（ステップＳ１３のＮＯ）、ただちにモータ２への電源供給を遮断する（ステップＳ１５）。
【００４０】
ステップＳ１１又はＳ１２で遮断回路４３の異常が検知された場合、安全制御部４７は、ただちにモータ２への電源供給を遮断する（ステップＳ１６）。そして、安全制御部４７は、再起動禁止モードに設定し（ステップＳ１７）、エラー通知部４８からエラー通知を行う（ステップＳ１８）。再起動禁止モードに設定されている場合は、サーボドライバ４に対し起動要求信号（リセット信号）が入力されたとしても、安全制御部４７は起動要求信号を無視し、駆動信号の遮断状態（遮断回路４３への電圧印加を停止した状態）を維持する。再起動禁止モードは、ユーザがサーボドライバ４の点検、修理などを行い、検知された異常を解消するまで、維持される。このような安全機能により、遮断回路４３の異常（例えば接点の溶着）が解消されないうちに不用意に再起動がかかることを抑止できるので、サーボドライバ４の安全を担保できる。なお、起動要求信号は、外部装置（コントローラ、ＰＬＣなど）から入力されてもよいし、サーボドライバ４に設けられたリセットスイッチから入力されてもよい。
【００４１】
＜本実施形態の利点＞
以上述べた本実施形態の構成によれば、サーボドライバ４が非常停止信号にしたがい遮断回路４３に遮断命令を発した後、遮断回路４３が正常に動作したか否かを自ら検査し、正常動作が確認できない場合はサーボドライバ４の再起動を禁止する。したがって、遮断回路４３の故障や不具合（例えばａ接点の溶着）が発生している場合に、不用意に再起動がかかることを抑止でき、安全が担保される。
【００４２】
また、サーボドライバ４側にこのような安全機能（遮断回路４３の自己診断機能）を設けたことにより、コントローラ５側でのＥＤＭ監視が不要となり、その結果、従来問題となっていた、コントローラの誤判断による不要なシステム停止を無くすことができる。さらに、コントローラ５とサーボドライバ４の間のＥＤＭ配線が必要なくなるため、システムの設置作業や配線をシンプルにできる。加えて、１台のコントローラ５に接続できるサーボドライバ４の数の制限を実質的に無くすことができ、システム構成の自由度を向上できるという利点もある。また、サーボドライバ４自身にエラー通知機能があるので、ユーザの利便性を向上することができる。
【００４３】
また、本実施形態の自己診断機能によれば、多重化された安全リレーのうちの一部に不具合が発生しただけで、遮断回路４３の異常が検知され、サーボドライバ４の再起動が禁止される。したがって、遮断回路４３が完全に故障する前に遮断回路４３の異常をいち早く検知でき、非常停止が不能状態となることを未然に防止することができる。
【００４４】
＜その他＞
上記説明は、本発明の一実施形態を例示的に説明するものに過ぎない。本発明は上記の具体的な形態には限定されることはなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、遮断回路４３のスイッチとして、安全リレー以外のデバイスを用いてもよい。上記実施形態では、コントローラ５に非常停止スイッチ６を接続したが、入力機器としては、人の侵入や存在を検知するセンサ（レーザスキャナ、セーフティマット、ライトカーテンなど）、ガードの開閉を検知するセンサやスイッチなどを用いてもよい。また、本発明は安全機器に適用することが特に好ましいが、通常のコントローラや通常のサーボドライバなどの非安全機器に適用しても構わない。
【００４５】
上述までの例では、本発明のモータ制御装置としてのサーボドライバ４が例示されているが、その態様に代えて、当該モータ制御装置として、図６に示すインバータ６０を採用することもできる。なお、インバータ６０により駆動制御されるモータ２としては、誘導モータ等が例示できる。図６は、インバータ６０の機能ブロックをイメージ化した図である。図６に示すように、インバータ６０は、複数の機能部を有しており、それらの機能部のうち実質的に図２に示すサーボドライバ４が有する機能部と同等のものは、同一の参照番号を付してその詳細な説明は省略する。具体的には、インバータ６０は、図２に示すサーボドライバ４が有する機能の他に、動作指示部６１も有している。
【００４６】
動作指示部６１は、図示しない入力装置を介して予めユーザにより与えられた要求動作に基づき、モータ２を駆動するための動作指令信号を生成する。したがって、インバータ６０は、外部装置（上記の標準ＰＬＣ７等）からは動作指令信号は提供されず、エンコーダ３からのフィードバック信号と、動作指示部６１からの動作指令信号とに基づいて、所定のフィードバック方式に従いモータ２を駆動制御する。別法として、外部装置からインバータ６０に対して動作指令信号が提供されてもよい。このように構成されるインバータ６０においても、上述までのサーボドライバ４と同様の作用効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１：ネットワーク、２：モータ、３：エンコーダ、４：サーボドライバ、５：コントローラ、６：非常停止スイッチ、７：標準ＰＬＣ、８：安全ＰＬＣ、９：交流電源
４０，４１：安全入力端子、４２：制御回路、４３：遮断回路、４３Ａ，４３Ｂ：安全リレー、４４：駆動回路
４５：フィードバック処理部、４６：モータ制御部、４７：安全制御部、４８：エラー通知部
５０，５１：安全入力端子、５２，５３：安全出力端子
６０：インバータ、６１：動作指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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