(57)【要約】【課題】建物内において非定置型の荷受地から荷渡地までロボットをナビゲートする。【解決手段】  非定置型の荷受地および荷渡地を示すタスクを受け取る２０２。非定置型の荷受地の現在の位置に対して、非定置型の荷受地に関連付けられたリモートコンピュータに問い合わせて、非定置型の荷受地の当該現在の位置を識別する２０４。非定置型の荷受地の現在の位置に向けて移動する２０６。非定置型の荷受地に関連付けられたリモートコンピュータに非定置型の荷受地についての更新された現在の位置を問い合わせて、非定置型の荷受地が位置を変えたことを特定する２０８。人工知能予測アルゴリズムを使用して非定置型の荷受地の次の位置を予測する２１０。ロボットが荷受地に到着したことを特定する２１２。ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みまたは収納コンパートメントからの取り出しに関連付けられた、ロボットとのインタラクションを検出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内において非定置型の荷受地から荷渡地までナビゲートするロボットであって、
センサーデータを収集する１つまたは複数のセンサーと、
１つまたは複数のプロセッサと、
非一過性のコンピュータ可読媒体であって、具現化された命令を有し、該命令が、該１つまたは複数のプロセッサによって実行されるとき、
非定置型の荷受地および荷渡地を示すタスクを受け取る工程と、
該非定置型の荷受地の現在の位置に対して、該荷受地に関する情報を有するリモートコンピュータに問い合わせることによって該非定置型の荷受地の該現在の位置を識別する工程と、
該非定置型の荷受地の該現在の位置に向けて移動する工程と、
該非定置型の荷受地に関連付けられた該リモートコンピュータに該非定置型の荷受地についての更新された現在の位置を問い合わせることによって、該非定置型の荷受地が位置を変えたことを特定する工程と、
人工知能予測アルゴリズムを使用して該非定置型の荷受地の次の位置を予測する工程と、
該ロボットが該荷受地に到着したことを特定する工程と、
該ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みまたは該収納コンパートメントからの取り出しに関連付けられた、該ロボットとのインタラクションを検出する工程と、
該建物内の該荷渡地に向けて移動する工程と、
を含む操作を実施する、コンピュータ可読媒体と、
を含むロボット。
【請求項２】
前記ロボットが前記荷受地からある半径内にいることを特定する工程と、該ロボットが該半径内にいることを示す電子メッセージを前記リモートコンピュータに送信する工程と、をさらに含む、請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記荷渡地が定置型である、請求項１記載のロボット。
【請求項４】
前記荷渡地が非定置型である、請求項１記載のロボット。
【請求項５】
前記リモートコンピュータが非定置型のリモートコンピュータである、請求項１記載のロボット。
【請求項６】
前記リモートコンピュータが、スマートフォンまたは車両ナビゲーションシステムである、請求項１記載のロボット。
【請求項７】
前記非定置型の荷受地の前記現在の位置が、前記リモートコンピュータのグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）またはＷＩＦＩ受信機を使用して識別される、請求項１記載のロボット。
【請求項８】
前記非定置型の荷受地が、前記建物の外部の車両である、請求項１記載のロボット。
【請求項９】
前記非定置型の荷受地が、前記建物の内部または該建物からある距離内の人である、請求項１記載のロボット。
【請求項１０】
前記非定置型の荷受地の前記現在の位置を使用する工程と、該非定置型の荷受地の到達時間を特定する工程と、
該到達時間に基づいて該荷受地に向けて移動するのを遅らせる工程と、をさらに含む、請求項１記載のロボット。
【請求項１１】
建物内の荷受地から非定置型の荷渡地までナビゲートするロボットであって、
センサーデータを収集する１つまたは複数のセンサーと、
１つまたは複数のプロセッサと、
非一過性のコンピュータ可読媒体であって、具現化された命令を有し、該命令が、該１つまたは複数のプロセッサによって実行されるとき、
荷受地および非定置型の荷渡地を示すタスクを受け取る工程と、
該荷受地までナビゲートする工程と、
該荷受地において、該ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みに関連付けられた、該ロボットとのインタラクションを検出する工程と、
該収納コンパートメントを施錠する工程と、
該非定置型の荷渡地の現在の位置のために、該非定置型の荷渡地に関する情報を有するリモートコンピュータに問い合わせることによって該非定置型の荷渡地の現在の位置を識別する工程と、
該非定置型の荷渡地の該現在の位置に向けて移動する工程と、
該リモートコンピュータに該非定置型の荷渡地についての更新された現在の位置を問い合わせることによって、該非定置型の荷渡地が位置を変えたことを特定する工程と、
人工知能予測アルゴリズムを使用して該非定置型の荷渡地の次の位置を予測する工程と、
該ロボットが該荷渡地に到着したことを特定する工程と、
該収納コンパートメントを解錠する工程と、
を含む操作を実施する、コンピュータ可読媒体と、
を含むロボット。
【請求項１２】
前記ロボットが前記荷渡地からある半径内にいることを特定する工程と、該ロボットが該半径内にいることを示す電子メッセージを前記リモートコンピュータに送信する工程と、をさらに含む、請求項１１記載のロボット。
【請求項１３】
前記荷受地が定置型である、請求項１１記載のロボット。
【請求項１４】
前記荷受地が非定置型である、請求項１１記載のロボット。
【請求項１５】
前記リモートコンピュータが、非定置型のリモートコンピュータである、請求項１１記載のロボット。
【請求項１６】
前記リモートコンピュータが、スマートフォンまたは車両ナビゲーションシステムである、請求項１１記載のロボット。
【請求項１７】
前記非定置型の荷渡地の前記現在の位置が、前記リモートコンピュータのグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）またはＷＩＦＩ受信機を使用して識別される、請求項１１記載のロボット。
【請求項１８】
前記非定置型の荷渡地が、前記建物の外部の車両である、請求項１１記載のロボット。
【請求項１９】
前記非定置型の荷渡地が、前記建物の内部または該建物からある距離内の人である、請求項１１記載のロボット。
【請求項２０】
前記荷渡地を認証する工程をさらに含む、請求項１１記載のロボット。
【請求項２１】
前記荷渡地を認証する工程が、人にＰＩＮを要求する工程および該人からＰＩＮを受け取る工程、該人の声紋をマッチングする工程、該人の網膜スキャンを実施する工程、該人の顔認識を使用する工程、該人の指紋を認証する工程、ＲＦＩＤを使用してスマートフォンの存在を確認する工程、前記タスクに関連付けられたクレジットカードをかざすように該人に要求する工程、タッチスクリーンにより該人から署名を受け取る工程、スマートフォンによって表示されたＱＲコードをスキャンする工程、または該人に関連付けられた身分証明カードをスキャンする工程、のうちの少なくとも１つを含む、請求項２０記載のロボット。
【請求項２２】
建物内において非定置型の荷受地から荷渡地までロボットをナビゲートする方法であって、
非定置型の荷受地および荷渡地を示すタスクを受け取る工程と、
該非定置型の荷受地の現在の位置に対して、該非定置型の荷受地に関する情報を有するリモートコンピュータに問い合わせることによって該非定置型の荷受地の該現在の位置を識別する工程と、
該非定置型の荷受地の該現在の位置に向けて移動する工程と、
該リモートコンピュータに該非定置型の荷受地についての更新された現在の位置を問い合わせることによって、該非定置型の荷受地が位置を変えたことを特定する工程と、
人工知能予測アルゴリズムを使用して該非定置型の荷受地の次の位置を予測する工程と、
該ロボットが該荷受地に到着したことを特定する工程と、
該ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みまたは該収納コンパートメントからの取り出しに関連付けられた、該ロボットとのインタラクションを検出する工程と、
該建物内の該荷渡地に向けて移動する工程と、
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、配送タスクまたはピックアップタスクを完了するために建物を自律的にナビゲートするモバイルデジタルコンピュータ制御ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
このセクションで説明されるアプローチは、追求可能なアプローチであるが、必ずしも、以前に発想または追求されたことのあるアプローチではない。したがって、特に明記されない限り、このセクションで説明されるいずれのアプローチも、単にこのセクションに含まれることを理由に先行技術として見なされると考えるべきではない。
【０００３】
ロボットは、もはや、製造業においてのみ使用されるものではない。ロボットは、徐々に、接客、医療、品物の輸送において使用されてきた。サンノゼ、カリフォルニアのＳａｖｉｏｋｅ，Ｉｎｃ．によって設計および製造されたロボットなどのいくつかは、ホテルや病院などの敷地内において品物を輸送する車輪付き機械である。これらのロボットは、熱いタオルを客室に配送するなどのタスクを完了するために、コンピュータまたは人間のオペレータによって配備される。特定のロボットは、配備されると、自身の現在の位置からその荷渡地まで、建物または建物のセットをナビゲートし得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
その荷渡地までナビゲートするために、当該ロボットは、敷地または環境のレイアウトを定義するデータを使用する。当該データは、敷地、建物、または建物内のフロアのデジタルマップの形式で保存され得る。しかしながら、当該ロボットは、客室などの定置型目標への配送に限定され得る。移動目標へのロボットナビゲーションを提供することが、ロボット分野において必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
添付の特許請求の範囲は、本発明の概要として機能し得る。本明細書において開示される技術の具体的実施例は、以下において提供される。当該技術の実施形態は、以下において説明される実施例の任意の少なくとも１つ、および任意の組み合わせを包含し得る。
【０００６】
実施例１において、建物内において非定置型の荷受地から荷渡地までナビゲートするロボットは、センサーデータを収集する１つまたは複数のセンサーと、１つまたは複数のプロセッサと、非一過性のコンピュータ可読媒体であって、具現化された命令を有し、当該命令が、当該１つまたは複数のプロセッサによって実行されるとき、非定置型の荷受地および荷渡地を示すタスクを受け取る工程と、当該非定置型の荷受地の現在の位置に対して、当該荷受地に関する情報を有するリモートコンピュータに問い合わせることによって当該非定置型の荷受地の現在の位置を識別する工程と、当該非定置型の荷受地の現在の位置に向けて移動する工程と、当該非定置型の荷受地に関連付けられた当該リモートコンピュータに当該非定置型の荷受地についての更新された現在の位置を問い合わせることによって、当該非定置型の荷受地が位置を変えたことを特定する工程と、人工知能予測アルゴリズムを使用して当該非定置型の荷受地の次の位置を予測する工程と、当該ロボットが荷受地に到着したことを特定する工程と、当該ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みまたは当該収納コンパートメントからの取り出しに関連付けられた、当該ロボットとのインタラクションを検出する工程と、当該建物内の当該荷渡地に向けて移動する工程と、を含む操作を実施する、コンピュータ可読媒体と、を含む。
【０００７】
実施例２は、実施例１に記載の主題を含み、ならびに前記ロボットが当該荷受地からある半径内にいることを特定する工程と、当該ロボットが当該半径内にいることを示す電子メッセージを前記リモートコンピュータに送信する工程と、を含む。
【０００８】
実施例３は、実施例１または実施例２に記載の主題を含み、この場合、前記荷渡地は定置型である。
【０００９】
実施例４は、実施例１〜３のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記荷渡地は非定置型である。
【００１０】
実施例５は、実施例１〜４のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記リモートコンピュータは非定置型のリモートコンピュータである。
【００１１】
実施例６は、実施例１〜５のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記リモートコンピュータは、スマートフォンまたは車両ナビゲーションシステムである。
【００１２】
実施例７は、実施例１〜６のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記非定置型の荷受地の前記現在の位置は、前記リモートコンピュータのグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）またはＷＩＦＩ受信機を使用して識別される。
【００１３】
実施例８は、実施例１〜７のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記非定置型の荷受地は、前記建物の外の車両である。
【００１４】
実施例９は、実施例１〜８のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記非定置型の荷受地は、前記建物の内部または当該建物からある距離内の人である。
【００１５】
実施例１０は、実施例１〜９のいずれか１つに記載の主題を含み、ならびに前記非定置型の荷受地の前記現在の位置を使用する工程と、当該非定置型の荷受地の到達時間を特定する工程と、当該到達時間に基づいて当該荷受地に向けて移動するのを遅らせる工程と、を含む。
【００１６】
実施例１１において、建物内の荷受地から非定置型の荷渡地までナビゲートするロボットは、センサーデータを収集する１つまたは複数のセンサーと、１つまたは複数のプロセッサと、非一過性のコンピュータ可読媒体であって、具現化された命令を有し、当該命令が、当該１つまたは複数のプロセッサによって実行されるとき、荷受地および非定置型の荷渡地を示すタスクを受け取る工程と、当該荷受地までナビゲートする工程と、当該荷受地において、当該ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みに関連付けられた、当該ロボットとのインタラクションを検出する工程と、当該収納コンパートメントを施錠する工程と、当該非定置型の荷渡地の現在の位置のために、当該非定置型の荷渡地に関する情報を有するリモートコンピュータに問い合わせることによって当該非定置型の荷渡地の現在の位置を識別する工程と、当該非定置型の荷渡地の現在の位置に向けて移動する工程と、当該リモートコンピュータに当該非定置型の荷渡地についての更新された現在の位置を問い合わせることによって、当該非定置型の荷渡地が位置を変えたことを特定する工程と、人工知能予測アルゴリズムを使用して当該非定置型の荷渡地の次の位置を予測する工程と、当該ロボットが当該荷渡地に到着したことを特定する工程と、当該収納コンパートメントを解錠する工程と、を含む操作を実施する、コンピュータ可読媒体と、を含む。
【００１７】
実施例１２は、実施例１１に記載の主題を含み、ならびに前記ロボットが前記荷渡地からある半径内にいることを特定する工程と、当該ロボットが当該半径内にいることを示す電子メッセージを前記リモートコンピュータに送信する工程と、を含む。
【００１８】
実施例１３は、実施例１１または実施例１２に記載の主題を含み、この場合、前記荷受地は定置型である。
【００１９】
実施例１４は、実施例１１〜１３のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記荷受地は非定置型である。
【００２０】
実施例１５は、実施例１１〜１４のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記リモートコンピュータは非定置型リモートコンピュータである。
【００２１】
実施例１６は、実施例１１〜１５のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記リモートコンピュータは、スマートフォンまたは車両ナビゲーションシステムである。
【００２２】
実施例１７は、実施例１１〜１６のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記非定置型の荷渡地の前記現在の位置は、前記リモートコンピュータのグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）またはＷＩＦＩ受信機を使用して識別される。
【００２３】
実施例１８は、実施例１１〜１７のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記非定置型の荷渡地は、前記建物の外の車両である。
【００２４】
実施例１９は、実施例１１〜１８のいずれか１つに記載の主題を含み、この場合、前記非定置型の荷渡地は、前記建物の内部または当該建物からある距離内の人である。
【００２５】
実施例２０は、実施例１１〜１９のいずれか１つに記載の主題を含み、ならびに荷渡地を認証する工程を含む。
【００２６】
実施例２１は、実施例１１〜２０のいずれか１つ記載の主題を含み、この場合、前記荷渡地を認証する工程が、人にＰＩＮを要求する工程および当該人からＰＩＮを受け取る工程、当該人の声紋をマッチングする工程、当該人の網膜スキャンを実施する工程、当該人の顔認識を使用する工程、当該人の指紋を認証する工程、ＲＦＩＤを使用してスマートフォンの存在を確認する工程、前記タスクに関連付けられたクレジットカードをかざすように当該人に要求する工程、タッチスクリーンにより当該人から署名を受け取る工程、スマートフォンによって表示されたＱＲコード（登録商標）をスキャンする工程、または当該人に関連付けられた身分証明カードをスキャンする工程、のうちの少なくとも１つを含む。
【００２７】
実施例２２において、建物内において非定置型の荷受地から荷渡地までナビゲートする方法は、非定置型の荷受地および荷渡地を示すタスクを受け取る工程と、当該非定置型の荷受地の現在の位置に対して、当該非定置型の荷受地に関する情報を有するリモートコンピュータに問い合わせることによって当該非定置型の荷受地の当該現在の位置を識別する工程と、当該非定置型の荷受地の当該現在の位置に向けて移動する工程と、当該リモートコンピュータに当該非定置型の荷受地についての更新された現在の位置を問い合わせることによって、当該非定置型の荷受地が位置を変えたことを特定する工程と、人工知能予測アルゴリズムを使用して当該非定置型の荷受地の次の位置を予測する工程と、当該ロボットが荷受地に到着したことを特定する工程と、当該ロボットの収納コンパートメントへの物品の持ち込みまたは当該収納コンパートメントからの取り出しに関連付けられた、当該ロボットとのインタラクションを検出する工程と、当該建物内の当該荷渡地に向けて移動する工程と、を含む。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、様々な実施形態による、ロボットが作動し得るネットワーク化された環境の略図である。
【図２】図２は、いくつかの実施形態による、建物内の移動目標に配送するための実例プロセスのフローチャートである。
【図３】図３は、様々な実施形態による、建物のフロアのロボット生成マップの一例である。
【図４】図４は、本発明の実施形態が実践され得るコンピュータシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下の説明では、説明目的のために、本発明の十分な理解を提供するために多くの具体的詳細が説明される。ただし、これらの具体的詳細を用いずに本発明を実施することもできることは明らかであろう。他の例において、本発明を不必要に解り難くすることを避けるために、周知の構造および装置は、ブロック図形式において示されている。
【００３０】
１．概要
一実施形態において、デジタルコンピュータ制御の電気機械式ロボットが、例えば、人または場所の間において物品を輸送するために建物または敷地内に配備され得る。ロボットは、受取人が建物内部または建物外部のどちらにいるかにかかわらず、受取人の位置に関するリアルタイムの情報に基づいてその荷渡地を動的に変化させるようにプログラムされ得る。当該ロボットは、受取人に到着するまで、そのルートを変化させるようにプログラムされ得る。
【００３１】
店舗販売型の店は、オンライン小売業者と競合しようと努力している。店舗販売型の小売業者の中には、従業員が店から物品を回収し、ユーザは街路縁石に車を止めて店の外で物品をピックアップすることができ、ならびに従業員が物品をユーザの車に積み込むことができる、カーブサイドピックアップ式サービスを提供する業者もいる。しかしながら、カーブサイドピックアップ式のために必要なロジスティクスおよび労働は、良好な費用対効果を妨げ得るものである。ある実施形態において、本開示のロボットは、スケジューリングシステムと組み合せることで、配送プロセスを改善することができる。当該ロボットは、ユーザが到着して物品を受け取るのにちょうど間に合うように、店から当該街路縁石まで物品を届けることができる。当該ロボットは、物品およびロボットを保護するために、自動ドアオープナー、テント、または歩道を覆う他のより永久的なカバーを使用し得る。
【００３２】
受取人が配送品を受け取るとき、配送品が到着するまで受取人を特定の場所に待たせることは、受取人の負担となり得る。その上、配送者は、受取人が物品の到着時にどこにいるのか常に把握しているわけではなく、それにより、配送品の到着時間の正確な予測の欠如によってさらにイライラさせられる。結果として、受取人は、（追跡が可能な場合）到着する配送品を追跡する必要があり、到着の推定時間に、指定された荷渡地の位置に確実にいるようにする必要がある。
【００３３】
場合により、当該ロボットは、任意の特定の位置において人に配送品を待たせる必要なく、物品を人に配達することができる。当該システムは、ロボットを使用し、例えば、受取人の携帯電話などから受取人のリアルタイムの位置を追跡することによって、人がロボットのナビゲートすることができるエリア内にいる限り、どこにいても、物品をその人に配送する。当該ロボットは、１）受取人の過去の位置の軌跡に基づいて、受取人の近い将来のリアルタイムの位置を連続的に予測し、２）受取人の軌跡に沿って受取人に出会うためまたは受取人を「途中で補足する」ために、ルートを連続的に再計算するようにプログラムされたコンピューティングデバイスによって誘導される。
【００３４】
２．ネットワーク化された環境
図１は、様々な実施形態による、ロボットが作動し得る例示的なネットワーク化された環境の略図である。
【００３５】
図１のネットワーク化された環境１００は、ロボット１０２をサポートし、ロボット１０２が建物の構造的特徴部、例えば、施錠されたドアまたはエレベータなどにアクセスできるようにし、ならびにオペレータがロボット１０２と直接通信できるようにする、ある特定のコンピューティングインフラストラクチャを提供する。当該ネットワーク化された環境１００は、ロボットと、当該ロボットが配備された建物または敷地にローカルな１つまたは複数のコンピュータとを含む。いくつかの実施形態において、リモートコンピュータが、当該ネットワーク化された環境１００に含まれ得る。ネットワーク化された環境１００内の当該ローカルコンピュータは、建物内に物理的に存在し得る。
【００３６】
この実施例において、ロボット１０２は、ロボットに搭載されたプログラムされたデジタルコンピュータの制御下にある自立走行型の車輪付き電池式電気機械ロボットである。ロボット１０２は、ロボットの底面に取り付けられた１セットの車輪を使用して移動する。ロボット１０２は、環境に対して適切な速度、典型的には、人間の歩行速度以下で移動する。いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、人間があまり活動しないエリア、例えば、消灯された廊下などにおいて、モーションセンサーが直近において感知していない場合、より速い速度で移動し得る。ロボット１０２の車輪は、タイル、カーペット、およびコンクリートを含む様々な屋内および屋外の表面での性能に対して選択され得る。
【００３７】
いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、荷受地または荷渡地でのオペレータまたは人間によるアクセスに対してロボットが電子的に開くことができる少なくとも１つの収納コンパートメントを含む。収納コンパートメントは、環境に対して適切な、物品を保持するサイズであり得る。例えば、接客用途において、収納コンパートメントは、リネン製品、化粧品類、医薬品、雑誌および読み物、財布、鍵、個人用電子デバイスなどの遺失物品、のいずれかの運搬を可能にし得る。
【００３８】
収納コンパートメントは、ロボット１０２によって制御される電子ロックを有していてもよい。いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、荷渡地への到着時に、または荷渡地に到着したときの命令またはセンサーに応じて、収納コンパートメントを開くようにプログラムされる。当該命令は、例えば、パスコード、荷渡地での当該人の身元の確認、例えば、ＲＦＩＤまたはブルートゥース（登録商標）などによる、配送品を受け取る人の個人用電子デバイスとの電子通信を含み得る。収納コンパートメントは、収納コンパートメントへの物品の持ち込みまたは取り出しを検知するために、計量器、圧力スイッチ、または他のメカニズムを含み得、それにより、物品をコンパートメントに持ち込むことにより、計量器が押し下げられるかまたはスイッチが入り、物品がコンパートメントから取り出されると、計量器またはスイッチが解放される。デジタルインタフェースは、物品がコンパートメントに持ち込まれるかまたは取り出されたことをロボットのコンピュータに命令するために、計量器またはスイッチからの信号をゲートまたはラッチし得る。
【００３９】
いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、人間にメッセージを通信するためのグラフィックユーザインタフェース（ＧＵＩ）を提供するタッチスクリーンを含む。ロボット１０２は、タッチスクリーンを介して受け取った入力に応じて、命令を受け取るようにプログラムされ得る。例えば、命令は、収納コンパートメントを開く命令、自律マッピング作業の際にロボットによって示された情報に対する要求に対する応答、物品、または正しい物品が、収納コンパートメントに入っていることおよび配達されたことの確認を含み得る。いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、他の入力メカニズム、例えば、キーボード、ボタン、スイッチ、音声コマンドのためのオーディオセンサーなどを含み得る。
【００４０】
ある実施形態において、ロボット１０２は、建物および建物内での自身の位置に関するデータを受け取るための多くのセンサーを含む。これらのセンサーは、例えば、レーザーセンサー、光検知測距（ＬＩＤＡＲ）ポジションおよびモーションセンサー、３Ｄカメラ、カラーカメラ、気圧計、高度計、加速度計、および他のものを含み得る。ある実施形態において、レーザーセンサー、ＬＩＤＡＲ、３Ｄカメラ、およびカラーカメラは、環境およびその障害物または物体、例えば、部屋、廊下、ドア、および窓などの構造的特徴部の寸法、ならびに階段、エレベータ、戸口、標識、および基準点を含む構造的特徴部の識別のモデルを形成するために、プログラム制御下において変換することができるデータを収集する。ある実施形態において、気圧計は、周囲大気圧の測定値のデジタル変換に基づいてロボット１０２の高度を検出し、ならびに、例えば、環境が多層建築物の場合にロボット１０２が現在位置している階を識別するためなどに使用することができるデータを提供する。ある実施形態において、加速度計は、単独において、またはデジタルコンパスとの組み合わせにおいて、ロボット１０２の動きの速度および／または方向に関するデータを提供する。
【００４１】
ある実施形態において、ロボット１０２は、ネットワーク化された環境１００内のコンピュータと通信する１つまたは複数のネットワークインタフェースを含む。当該ネットワークインタフェースは、ワイヤレスフィディリティ（ＷＩＦＩ）、３Ｇおよび／または４Ｇモデム、「ブルートゥース」、赤外線および低帯域幅無線を介して通信するインタフェースを含み得る。いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）を使用して、自身の位置を特定する。いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、当該１つまたは複数のネットワークインタフェースを使用して建物の構造的特徴部と通信することができる。例えば、ロボット１０２は、ＷＩＦＩを使用して、ドアを開けたり、エレベータを呼んで指示を出したりすることができる。
【００４２】
一実施形態において、ロボット１０２は、メモリに保存されているマッピングソフトウェアを実行する。当該マッピングソフトウェアは、実行された場合、ロボット１０２にその位置および／または荷渡地へのルートのロボット可読マップを生成させる。ある実施形態において、当該マッピングソフトウェアは、ロボット１０２に、オンボードセンサーを使用してその環境をトラバースまたは探索するように命令する。ある実施形態において、当該トラバースに基づいて、当該マッピングソフトウェアは、フロアまたは他の環境のマップを生成する。ある実施形態において、当該環境内での位置、物体または障害を表すデータは、コスト値または重み値と関連して保存され得る。
【００４３】
ある実施形態において、当該環境は、ロボットポートコンピュータを有するロボットポートを含む。当該ロボットポートは、非使用時にロボット１０２がその中にまたはその隣に戻るデバイスである。ある実施形態において、当該ロボットポートは、ロボット１０２が自動的に接続することができてロボット１０２の電池を充電する接続部を含み得る。
【００４４】
例えば、ロボットおよびポートは、ロボットがポートに到達するかまたは機械的に係合されるときに、ロボットが電力接続部に自動的に接触することができるように構造化され得る。
【００４５】
ある実施形態において、当該ポートはさらに、ロボット１０２が当該ポートにあるときに自動的に接続または係合することができるデータインタフェースおよびデータコネクタを含む。ある実施形態において、データインタフェースを使用することにより、ロボットポートコンピュータ１０４は、ロボット１０２から、配送品のリスト、ロボットの作動記録、ロボットと他のコンピュータとの間の通信、またはＧＵＩを介して受け取った通信を含むデータをダウンロードすることができる。場合により、ロボットポートコンピュータ１０４は、例えば、ソフトウェアの更新、マップまたは施設の更新、ドアなどの建物特有の構造的特徴部を識別するために使用されるデータなどを含むデータをロボット１０２にアップロードすることができる。いくつかの実施形態において、ポートコンピュータ１０４は、他の環境において作動した他のロボットから取得されたトラバースデータなどの、ロボット１０２が配置されている環境とは違う環境についての環境データを、ネットワークを介して取得するようにプログラムされる。当該他の環境は、当該ローカル環境に非常に似ている場合もあれば、異なる場合もある。例えば、当該ローカル環境が、他の場所において他の同様の建物を構築するために複製された計画に従って構築された建物構造物である場合、地理的に離れた他のロボットから得られるトラバースデータは、当該ローカル環境の障害または構造的特徴部のトラバースの解明に関連し得る。さらに、ロボットポートコンピュータ１０４は、建物内または敷地に配備されたロボット１０２の間においてデータを通信するための仲介として機能し得る。
【００４６】
ある実施形態において、施設アクセスコンピュータ１０６は、ロボット１０２を収容する建物の構造的特徴部へのアクセスを提供する。施設アクセスコンピュータ１０６は、施設アクセスコンピュータに対してエレベータを操作するように、電子ドアの作動を要求するように、またはセキュリティセンサーを制御するように指示するよう構成された命令およびデータによってコールするようにロボット１０２にプログラムされるアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）を提供し得る。ある実施形態において、当該施設アクセスコンピュータ１０６は、建物内の電子システム、例えば、エレベータ、ドアロック、ドア開扉システム、セキュリティセンサーなどと通信する。
【００４７】
ある実施形態において、施設コンピュータ１０８は、１つまたは複数のロボット１０２に対して監視機能を有するようにプログラムされ、オペレータが当該ロボットと通信するためのインタフェースを提供する。当該施設コンピュータ１０８は、自律的マッピングの際にロボット１０２によって為される要求に応じるようにプログラムされ得る。施設コンピュータ１０８は、ロボット１０２を、ピックアップ、配送、または他のタスクのために配備し得る。
【００４８】
いくつかの実施形態において、施設コンピュータ１０８は、環境内における一時的な障害の位置に関するデータを提供し得る。例としては、休日の飾りつけ、大群衆、仮設物が挙げられる。いくつかの実施形態において、施設コンピュータ１０８は、建物または敷地周辺のセンサー、例えば、湿度センサー、煙検出器、防犯カメラなどからデータを受け取るようにプログラムされる。さらに、施設コンピュータ１０８は、カーペットのクリーニング、洗浄スケジュール、進行中の建設などの計画されたイベントの時間および位置を記述するデータにアクセスすることができる。当該データは、永続的メモリまたはデータベースに維持され得、ならびに予想される有効期日および／または有効時間に関連付けられ得る。当該データは、無線通信を介して、またはロボットポートコンピュータ１０４を使用して、ロボット１０２と直接通信され得る。
【００４９】
ある実施形態において、図１のリモートコンピュータ１１０は、ロボット１０２に対してローカルではないコンピュータを含む。追加的に、または代替的に、リモートコンピュータ１１０は、ロボット１０２が配備されている建物または敷地内に位置されない場合がある。ある実施形態において、リモートコンピュータ１１０は、例えば、気象データ、ニュース、および公益情報、ロボット１０２によって使用されるデータを提供する他の情報源などのデータをロボット１０２に通信し得る。場合によって、リモートコンピュータ１１０は、ロボット１０２が配備された建物または敷地内の、ユーザを検知することができ、センサーによって収集されたデータに基づいて、当該建物または敷地内でのユーザの位置を特定することができる、カメラ、ＲＦＩＤリーダー、または他のセンサーに接続することができる。場合により、リモートコンピュータ１１０は、配送を手配した人間ユーザの個人用電子デバイスであり得るかまたはそれと通信し得る。そのような場合、リモートコンピュータ１１０は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）サーバ、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）サーバ、ウェブサーバ、またはアプリケーションサーバであり得る。
【００５０】
場合により、リモートコンピュータ１１０は、ＧＰＳ対応スマートフォンなどの個人用電子デバイスである。当該スマートフォンは、当該スマートフォンのＧＰＳデータにアクセスするアプリケーションを実行し得る。当該アプリケーションは、ＧＰＳデータをロボット１０２に提供し、それにより、ロボット１０２は、スマートフォンの位置、およびユーザが当該スマートフォンを持ち運んでいると仮定した場合にはユーザの位置に関するリアルタイムの情報を有する。
【００５１】
３．配送プロセス
図２は、いくつかの実施形態による、建物または敷地内における、あるいは建物間における移動目標に物品を配送するための例示的なプロセス２００のフローチャートである。プロセス２００は、ロボット１０２によって実行される。ロボット１０２は、ナビゲーションを可能にする情報、例えば、デジタルマップなどを保存するオンボードメモリを有し得る。当該デジタルマップは、ロボット１０２によって使用される１つまたは複数の建物の構造的特徴部、例えば、ドア、エレベータのドア、案内表示、基準点、階段などの説明および／またはラベルを含み得る。
【００５２】
操作２０２において、ロボット１０２は、物品を荷受地から荷渡地へと輸送するタスクを受け取る。当該タスクは、物品を荷受地からピックアップする工程および当該物品を荷渡地に配達する工程を含み得る。例えば、当該タスクは、建物に住んでいるかまたはそこで働く人への配達のために、物品をピックアップするために歩道の縁石側において運転者に会う工程を含み得る。他のタスクは、建物内部または外部の定置型ドロップオフ位置から物品をピックアップする工程と、当該物品を、建物内を移動中または移動することができる人に配達する工程とを含み得る。
【００５３】
いくつかのタスクは、移動中の人から物品をピックアップする工程と、定置型ドロップオフ位置に当該物品を配達する工程とを含み得る。定置型ドロップオフ位置は、例えば、受付窓口、ドライブスルー窓、預かりボックス、郵便室、物置などであり得る。建物によっては、定置型ドロップオフ位置は、ロボット１０２に物品を積み込むまたはロボット１０２から荷を下ろすことのできる人間が配置され得る。
【００５４】
荷受地および／または荷渡地は、それぞれ、定置型または非定置型であり得る。非定置型の荷受地または荷渡地は、ある場所に向かってまたはある場所の付近を移動している人間、例えば、車の運転者、自転車乗用者、歩行者、または建物内を動き回り得る人などの位置に基づき得る。
【００５５】
荷受地の位置は、定置型または非定置型であってもよい。非定置型の荷受地の位置の例は、建物の外部から物品を配送する運搬車両である。ロボット１０２は、運搬車両が建物に到着する前に当該タスクを受け取り得る。ロボット１０２は、運搬車両が到着する直前にロボット１０２が街路縁石に到着するように、推定到着時刻を特定し得る。非定置型の荷受地は、建物の外部または建物の別の部分から当該建物に近づいている人でもあり得る。
【００５６】
同様に、荷渡地の位置は、定置型または非定置型であってもよい。非定置型の荷渡地の位置の例は、当該建物に住んでいるかそこで働いている人である。当該人は、居住、オフィス、小部屋（ｃｕｂｉｃｌｅ）、またはステーションなどの習慣的位置を有し得るが、日中は当該建物内を移動し得る。非定置型の荷渡地は、例えば、街路縁石、歩道、駐車場、荷捌き場、または建物に関連付けられた他の外部エリアなど、建物の外部または付近の車両または人でもあってもよい。
【００５７】
いくつかの実施形態において、当該タスクは、当該タスクが実行されるべき未来時間を含み得る。その場合、ロボット１０２は、非定置型の荷受地が予想位置に達する時間を特定する工程を開始し得る。当該予想位置は、歩道の縁石側、ロビー、または歩道における正確な位置であり得る。
【００５８】
操作２０４において、ロボット１０２は、定置型または非定置型の荷受地の現在の位置を識別する。操作２０２のタスクが定置型の荷受地を有する場合、ロボット１０２は、当該定置型の荷受地へと進む。操作２０２のタスクが非定置型の荷受地を有する場合、ロボット１０２は、荷受地の現在の位置を識別する。この位置は、例えば、人のスマートフォンまたは他のモバイルコンピューティングデバイスの現在の位置などを含み得る。ロボット１０２は、例えば、ＷＩＦＩもしくはＧＰＳ三角測量、またはスマートフォンによって放たれるビーコンなどを使用して、スマートフォンの正確な位置を特定し得る。追加的に、または代替的に、ロボット１０２は、顔認識または人に関連付けられた自動車のナンバープレートの光学文字認識（ＯＣＲ）に基づいて、当該人の位置を見つけ得る。例えば、ロボット１０２に接続されるかまたはロボット１０２によってアクセスされるカメラは、道路の画像または動画をキャプチャまたはストリーミング配信し得る。ロボット１０２は、カメラから受信した画像または動画を使用して、荷受地に関連付けられた車両を識別し、当該車両の位置を特定し得る。
【００５９】
操作２０６において、ロボット１０２は、荷受地の現在の位置へと進む。同時に、操作２０８において、ロボット１０２は、荷受地の位置に変化があるか否かを特定する。追加的に、または代替的に、ロボット１０２は、荷受地が定置型の荷受地または非定置型の荷受地のどちらであるかを特定し得る。例えば、ユーザの位置の特定は、ユーザのスマートフォンの位置に基づき得る。ユーザの現在の位置が操作２０６での位置と異なる場合、ロボット１０２は、荷受地の位置が変化したことおよび荷受地が非定置型であることを特定し得る。変化がない場合、荷受地は定置型であり得、プロセス２００は操作２１４を継続する。
【００６０】
操作２１０において、位置に変化がある場合、ロボット１０２は、ユーザの次の位置を予測する。当該予測は、人工知能技術を含む様々な技術を用いて実施され得る。そのような技術の例としては、これらに限定されるわけではないが、Ｉｓｈｉｄａ，Ｔｏｒｕ，ａｎｄ  Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｅ．Ｋｏｒｆ．“Ｍｏｖｉｎｇ  Ｔａｒｇｅｔ  Ｓｅａｒｃｈ．”  Ｉｎ  ＩＪＣＡＩ，ｖｏｌ．９１，ｐｐ．２０４−２１０．１９９１．ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｊｃａｉ．ｏｒｇ／Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ／９１−１／Ｐａｐｅｒｓ／０３３．ｐｄｆ、およびＦｒｏｅｈｌｉｃｈ，Ｊｏｎ，ａｎｄ  Ｊｏｈｎ  Ｋｒｕｍｍ．Ｒｏｕｔｅ  ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ  ｆｒｏｍ  ｔｒｉｐ  ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｓ．Ｎｏ．２００８−０１−０２０１．ＳＡＥ  Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｐａｐｅｒ，２００８．ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｃｓ．ｕｍｄ．ｅｄｕ／〜ｊｏｎｆ／ｐｕｂｌｉｃａｔｉｏｎｓ／Ｆｒｏｅｈｌｉｃｈ＿ＲｏｕｔｅＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＦｒｏｍＴｒｉｐＯｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｓ＿ＳＡＥ２００８．ｐｄｆに記載のものが挙げられる。追加的に、または代替的に、当該人工知能技術は、ユーザの位置を予測するために、過去のユーザデータの統計モデルに基づく予測アルゴリズムを使用し得る。
【００６１】
操作２１２において、ロボット１０２は、予測されたユーザの次の位置へと進む。
【００６２】
操作２１４において、ロボットは、自身が荷受地に到着しているか否かを特定する。ロボット１０２が、ＷＩＦＩもしくはＧＰＳ三角測量、当該デバイスによって放たれるビーコンを使用して、または人の顔認識もしくは当該人に関連付けられた車両のナンバープレートの光学文字認識を使用することによって、自身の位置がスマートフォンの正確な位置に一致することを特定し得る。いくつかの実施形態において、ロボット１０２は、自身のスクリーンにユーザインタフェースを提供し得、これは、ロボットが実際に荷受地に到着していることを人が確認するために使用することができる。場合により、ロボット１０２は、スマートフォンのある半径以内、例えば、２０メートル以内などにいる場合に、スマートフォンにＳＭＳまたはチャットメッセージなどの電子メッセージを送信することができる。当該人は、ロボットに近づくことができる。ロボット１０２が荷受地に到着していない場合、プロセス２００は操作２０８に戻る。
【００６３】
ロボットが荷受地に到着すると、ロボット１０２は、その収納コンパートメントを開放および／または解錠して、荷渡地へと配送される物品をユーザが入れることができるようにする。ロボット１０２は、物品が収納コンパートメントにあるのを感知するまで、荷受地において待機し得る。ロボット１０２は、輸送中、収納コンパートメントを閉鎖および／または施錠する。
【００６４】
操作２１６において、ロボットが荷受地に到着している場合、ロボット１０２は、操作２０２のタスクの荷渡地の現在の位置を識別し、そこへと進む。操作２１６は、操作２０４〜２１４に関連して説明されるように実行され得るが、この場合、ロボット１０２は、荷受地へと進む代わりに、荷渡地へと進む。
【００６５】
操作２１８において、ロボット２０１は、荷渡地に到着した後、例えば、配送品を受け取る人を認証することによって、タスクを完了する。認証は、例えば、人にＰＩＮを要求する工程および人からＰＩＮを受け取る工程、人の声紋をマッチングする工程、人の網膜スキャンを実施する工程、人の顔認識を使用する工程、人の指紋を認証する工程、ＲＦＩＤを使用してスマートフォンの存在を確認する工程、タスクに関連付けられたクレジットカードをかざすように人に要求する工程、タッチスクリーンを介して人から署名を受け取る工程、配送品を受け取る人のスマートフォンによって表示された「ＱＲコード」をスキャンする工程、または、人に関連付けられた身分証明カードをスキャンする工程、を含み得る。身分証明カードは、例えば、ルームキー、従業員バッジ、またはチップ上に識別データを有する他のカード、磁気ストリップ、ＲＦＩＣ、または他の近接場パッシブまたはアクティブデータ伝達技術などを含み得る。ロボット１０２は、収納コンパートメントを開放および／または解錠し得、収納コンパートメントが空になるのを感知するまで、適切な位置において待機し得る。ロボット１０２は、ロボットポートコンピュータ１０４の位置に戻り得るか、または新しいタスクを受け取り得、それによりプロセス２００を再スタートさせ得る。
【００６６】
４．マップ
図３は、様々な実施形態による、建物内のフロアのロボット生成マップ３００の実施例である。マップ３００は、当該マップが生成された建物のフロアの注釈を含む。図３では、当該マップは、７階フロアについて生成されている。白色エリアは、廊下および大きな部屋など、ロボットによってナビゲート可能な空間に対応する。灰色のエリアは、ロボットが感知していない、かつナビゲートできないエリアを示す。追加的に、または代替的に、当該マップは、ロボットがナビゲートすることができるがそのためには高いコストがかかるエリアも示し得る。当該ロボットは、これらのエリア内においてナビゲートする場合、速度を落とさなければならない場合があり、より複雑な操縦を実施しなければならない場合がある。これらのエリアは、例えば、バスルーム、小さな部屋または角、または乱雑なエリアなどを含み得る。黒い線は、内壁または外壁に対応する。エレベータ５０２は、フロア間をナビゲートするためにロボット１０２によって使用され得る。
【００６７】
例示的なタスクにおいて、ロボット１０２は、昼食を大規模建物内の人に配送し得る。例えば、ロボット１０２は、建物の１階のフロアのある位置における荷受地から、昼食を収容する物品をピックアップし得る。当該荷受地は、定置型または非定置型であり得る。当該荷受地は、例えば、配送のためにロボット１０２が物品をピックアップするための専用の場所、例えば、ロボットポートコンピュータ１０４、荷捌き場、またはローディングコンパートメント、あるいは他の指定されたピックアップまたはドロップオフエリアなどであり得る。例えば、車両を建物の荷捌き場に止めて、運転者または同乗者は、車両内に留まったまま、または車両のすぐ外側で、ロボット１０２の収納コンパートメント内に物品を入れることができる。
【００６８】
タスクの荷渡地は、建物内の従業員であり得る。明確な実施例を示すために、当該従業員は、当該建物７階フロアの小部屋５０４で働いていると仮定する。ロボット１０２が操作２１６を実行するとき、ロボット１０２は、その荷渡地が小部屋５０４であることを特定する。ロボット１０２は、エレベータ５０２を使用して７階フロアへと進む。ロボット１０２がエレベータ内にいる間、ロボット１０２は、当該従業員、したがって荷渡地が、通路５０６へ移動したことを特定する。人工知能予測アルゴリズムを使用して、ロボット１０２は、当該従業員がおそらく調理場５０８に行くであろうと予測する。ロボット１０２は、小部屋５０４に行く代わりに、調理場５０８へと進む。ロボット１０２は、調理場５０８に到着した後、荷渡地に相当する当該従業員を識別するために顔認証を使用し得る。追加的に、または代替的に、ロボット１０２は、本人確認および配達確認の他の方法、例えば、当該従業員にＰＩＮを要求および受信する工程、当該従業員の声紋をマッチングする工程、当該従業員の網膜のスキャンを実施する工程、当該従業員の指紋を認証する工程、ＲＦＩＤを使用して当該従業員のスマートフォンの存在を確認する工程、タスクに関連付けられたクレジットカードをかざすように当該従業員に要求する工程、タッチスクリーンを介して人から署名を受け取る工程、または、スマートフォンによって表示された「ＱＲコード」をスキャンする工程などを使用することもできる。当該従業員に収納コンパートメントから物品を取り出させることによって、ロボットはそのタスクを完了する。
【００６９】
別のタスクにおいて、ユーザは、店舗販売型の店から食料雑貨をピックアップするためにカーブサイドピックアップサービスを利用している人であり得る。荷受地は、ロボット１０２への積み込みのために食料雑貨が集められた、当該店の倉庫または位置であり得る。ロボット１０２は、ＧＰＳ対応スマートフォンまたは車内ナビゲーションシステムによる人のＧＰＳ追跡を使用して、当該人が当該店にいつ到着するかを予測し得るか、または到着の予測を受け取り得る。ロボット１０２は、荷受地から歩道の縁石側のピックアップ場所までの移動時間の知識を有しており、当該人の到着と同時に歩道の縁石側に到着するように倉庫から出発する時間を決める。例えば、当該人は自動車で到着すると仮定する。当該自動車が、歩道の縁石側の配達位置または食料雑貨を待つ車の列に止まると、ロボット１０２は、当該自動車の正確な位置と、例えば、荷渡地である当該自動車のナンバープレートのＯＣＲ認識などを使用して、どの自動車に配達するかを識別することができる。ロボット１０２が荷渡地に到着すると、ロボット１０２はコンパートメントを解錠および／または開放して、食料雑貨を当該車に積み込むことができるようにする。
【００７０】
５．ハードウェア概要
一実施形態によると、本明細書において説明される技術は、１つまたは複数の特殊用途のコンピューティングデバイスによって実施される。当該特殊用途のコンピューティングデバイスは、当該技術を実行するためにハードワイヤードであり得、あるいはデジタル電子デバイス、例えば、当該技術を実行するように永続的にプログラムされた１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などを含み得、あるいはファームウェア、メモリ、他のストレージ、またはその組み合わせにおけるプログラム命令に従って当該技術を実行するようにプログラムされた、１つまたは複数の汎用ハードウェアプロセッサを含み得る。そのような特殊用途のコンピューティングデバイスは、カスタムハードワイヤードロジック、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡを、当該技術を実現するためのカスタムプログラミングと組み合わせ得る。当該特殊用途のコンピューティングデバイスは、デスクトップコンピュータシステム、ポータブルコンピュータシステム、ハンドヘルドデバイス、ネットワーキングデバイス、または当該技術を実践するためにハードワイヤードおよび／またはプログラムロジックを組み入れた任意の他のデバイスであり得る。
【００７１】
例えば、図４は、本発明の実施形態が実践され得るコンピュータシステム４００を示すブロック図である。コンピュータシステム４００は、バス４０２または情報を通信するための他の通信メカニズムと、情報を処理するためにバス４０２に接続されたハードウェアプロセッサ４０４とを含む。ハードウェアプロセッサ４０４は、例えば、汎用マイクロプロセッサなどであり得る。
【００７２】
コンピュータシステム４００は、情報およびプロセッサ４０４によって実行される命令を保存するためにバス４０２に接続されたメインメモリ４０６、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または他の動的記憶装置なども含む。メインメモリ４０６は、プロセッサ４０４によって実行される命令の実行の際に、一時的変数または他の中間情報を保存するためにも使用され得る。そのような命令が、プロセッサ４０４がアクセス可能な非一過性記憶媒体に保存される場合、コンピュータシステム４００は、当該命令に指定された操作を実行するようにカスタマイズされた特殊用途の機械となる。
【００７３】
コンピュータシステム４００はさらに、プロセッサ４０４のための静的情報および命令を保存するために、バス４０２に接続されたリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４０８または他の静的記憶装置も含む。磁気ディスク、光ディスク、またはソリッドステートドライブなどの記憶装置４１０も提供され、情報および命令を記憶するためにバス４０２に接続される。
【００７４】
コンピュータシステム４００は、情報をコンピュータユーザに表示するために、バス４０２を介して陰極線管（ＣＲＴ）などのディスプレイ４１２に接続され得る。英数字および他のキーを含む入力装置４１４が、情報およびコマンド選択をプロセッサ４０４に通信するためにバス４０２に接続される。他のタイプのユーザ入力装置は、方向情報およびコマンド選択をプロセッサ４０４に通信するためおよびディスプレイ４１２上でのカーソルの動きを制御するためのカーソル制御４１６、例えば、マウス、トラックボール、またはカーソル方向キーなどである。この入力装置は、典型的には、平面上において当該デバイスが位置を指定することができるような、２つの軸、すなわち、第一軸（例えば、ｘ軸）および第二軸（例えば、ｙ軸）において自由度２を有する。ディスプレイ４１２はさらに、ジェスチャ、接触インタラクション、および他のインタラクションをプロセッサ４０４に通信するために、タッチ対応であってもよい。
【００７５】
コンピュータシステム４００は、カスタマイズされたハードワイヤードロジック、１つまたは複数のＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ、ファームウェアおよび／またはプログラムロジックを使用して、本明細書において説明される技術を実践することができ、この場合、これらは、当該コンピュータシステムとの組み合わせにおいて、コンピュータシステム４００を特殊用途の機械にするかそのようにプログラムする。一実施形態により、本明細書の技術は、メインメモリ４０６に格納された１つまたは複数の命令の１つまたは複数のシークエンスを実行するプロセッサ４０４に応じて、コンピュータシステム４００によって実施される。そのような命令は、別の記憶媒体、例えば、記憶装置４１０などからメインメモリ４０６に読み込まれ得る。メインメモリ４０６に格納された命令のシークエンスの実行は、プロセッサ４０４に、本明細書において説明されるプロセス工程を実施させる。代替の実施形態では、ハードワイヤード回路が、ソフトウェア命令の代わりに、またはそれと組み合わせて使用され得る。
【００７６】
用語「記憶媒体」は、本明細書において使用される場合、機械を特定の様式において作動させるデータおよび／または命令を保存する任意の非一過性の媒体を意味する。そのような記憶媒体は、不揮発性媒体および／または揮発性媒体を含み得る。不揮発性媒体としては、例えば、光ディスク、磁気ディスク、またはソリッドステートドライブ、例えば、記憶装置４１０などが挙げられる。揮発性媒体としては、動的メモリ、例えば、メインメモリ４０６などが挙げられる。記憶媒体の一般的形態としては、例えば、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、磁気テープ、または任意の他の磁気データ記憶媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、任意の他の光学データ記憶媒体、穴のパターンを有する任意の物理媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、およびＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、ＮＶＲＡＭ、任意の他のメモリチップまたはカートリッジが挙げられる。
【００７７】
記憶媒体は、伝送媒体とは異なるが、伝送媒体と併用して使用することができる。伝送媒体は、記憶媒体間での情報の移動に関与する。例えば、伝送媒体としては、バス４０２を備えたワイヤを含む、同軸ケーブル、銅線および光ファイバが挙げられる。伝送媒体は、音波または光波の形態、例えば、電波および赤外線データ通信の際に生じるものなどの形態を取ることもできる。
【００７８】
媒体の様々な形態は、１つまたは複数の命令の１つまたは複数のシークエンスを、実行のためにプロセッサ４０４に送信することに関与し得る。例えば、当該命令は、最初、リモートコンピュータの磁気ディスクまたはソリッドステートドライブに送信され得る。当該リモートコンピュータは、当該命令を動的メモリにロードすることができ、モデムを使用して当該命令を電話回線によって送信することができる。コンピュータシステム４００にローカルなモデムは、電話回線によって当該データを受信することができ、赤外線送信機を使用して当該データを赤外線信号に変換することができる。赤外線検出器は、赤外線信号において送信された当該データを受信することができ、適切な回路は、当該データをバス４０２において送ることができる。バス４０２は、当該データをメインメモリ４０６に送り、プロセッサ４０４がメインメモリ４０６から当該命令を取得し実行する。メインメモリ４０６によって受け取られた当該命令は、任意選択により、プロセッサ４０４による実行の前または後のどちらかにおいて、記憶装置４１０に保存され得る。
【００７９】
コンピュータシステム４００は、バス４０２に接続された通信インタフェース４１８も含む。通信インタフェース４１８は、ローカルネットワーク４２２に接続されたネットワークリンク４２０への双方向データ通信結合を提供する。例えば、通信インタフェース４１８は、サービス総合デジタル網（ＩＳＤＮ）カード、ケーブルモデム、衛星モデム、または対応するタイプの電話回線へのデータ通信接続を提供するモデムであり得る。別の例として、通信インタフェース４１８は、コンパチブルＬＡＮへのデータ通信接続を提供するためのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）カードであり得る。無線リンクも実装され得る。任意のそのような実装において、通信インタフェース４１８は、様々なタイプの情報を表すデジタルデータストリームを運ぶ電気信号、電磁信号、または光信号を送受信する。
【００８０】
ネットワークリンク４２０は、典型的には、１つまたは複数のネットワークを介して、他のデータデバイスにデータ通信を提供する。例えば、ネットワークリンク４２０は、ローカルネットワーク４２２を介したホストコンピュータ４２４への接続、またはインターネットサービスプロバイダ（ＩＳＰ）４２６によって操作されるデータ設備への接続を提供することができる。一方、ＩＳＰ４２６は、現在は一般的に「インターネット」４２８と呼ばれるワールドワイドパケットデータ通信ネットワークを介してデータ通信サービスを提供する。ローカルネットワーク４２２およびインターネット４２８は両方とも、デジタルデータストリームを運ぶ電気信号、電磁信号、光信号を使用する。コンピュータシステム４００に、またはコンピュータシステム４００からデジタルデータを運ぶ、様々なネットワークを介した信号、ネットワークリンク４２０上の信号、および通信インタフェース４１８を介した信号は、伝送媒体の例示的な形態である。
【００８１】
コンピュータシステム４００は、ネットワーク、ネットワークリンク４２０、および通信インタフェース４１８を介して、メッセージを送信することができ、ならびにプログラムコードなどのデータを受信することができる。インターネットの例において、サーバ４３０は、アプリケーションプログラムに対して要求されたコードを、インターネット４２８、ＩＳＰ４２６、ローカルネットワーク４２２、および通信インタフェース４１８を介して転送し得る。
【００８２】
受信されたコードは、プロセッサ４０４が受信したときにプロセッサ４０４によって実行され得、および／または後の実行のために記憶装置４１０または他の不揮発性記憶装置に保続され得る。
【００８３】
先述の明細書において、本発明の実施形態について、実践形態ごとに変わり得る多くの具体的詳細を参照しながら説明した。したがって、当該明細書および図面は、制限的な意味合いよりもむしろ、例示的意味合いのものと見なされるべきである。本発明の範囲として出願人によって意図される、本発明の範囲の唯一の排他的な表示は、任意の後続の訂正を含めて、そのような請求項が公表される特定の形態において、本出願により公表される、一連の請求項の文字通りで同等な範囲である。
【符号の説明】
【００８４】
１００  ネットワーク化された環境
１０２、２０１  ロボット
１０４  ロボットポートコンピュータ
１０６  施設アクセスコンピュータ
１０８  施設コンピュータ
１１０  リモートコンピュータ
２００  プロセス
２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、２１６、２１８  操作
３００  マップ
４００  コンピュータシステム
４０２  バス
４０４  プロセッサ
４０６  メインメモリ
４０８  リードオンリーメモリ
４１０  記憶装置
４１２  ディスプレイ
４１４  入力装置
４１６  カーソル制御
４１８  通信インタフェース
４２０  ネットワークリンク
４２２  ローカルネットワーク
４２４  ホストコンピュータ
４２６  インターネットサービスプロバイダ
４２８  インターネット
４３０  サーバ
５０２  エレベータ
５０４  小部屋
５０６  通路
５０８  調理場
【図１】
2018190379.tif 000003
【図２】
2018190379.tif 000004
【図３】
2018190379.tif 000005
【図４】
2018190379.tif 000006
【外国語明細書】
2018190379000001.pdf