(57)【要約】【課題】合流地点付近をスムーズに運転できるように支援する。【解決手段】合流地点に向けて走行する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、合流地点で合流する走行路のうち車両が走行する走行路とは異なる走行路に設けられた路側装置２で検出された路側情報を受信する路車間通信部１２と、車両の周辺に存在する他車両に関する情報を取得する他車両情報取得部１３と、路側情報に基づいて算出される他車両に対する車両の相対速度が所定速度以上である場合に、路側情報に基づいて運転支援を実施する一方、相対速度が所定速度未満である場合に、他車両に関する情報に基づいて運転支援を実施する運転支援実施部１４と、を備える。【選択図】図１
2018190028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
合流地点に向けて走行する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記合流地点で合流する走行路のうち前記車両が走行する走行路とは異なる走行路に設けられた路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信部と、
前記車両の周辺に存在する他車両に関する情報を取得する他車両情報取得部と、
前記路側情報に基づいて算出される、前記異なる走行路を走行する他車両に対する前記車両の相対速度が、所定速度以上である場合に、前記路側情報に基づいて運転支援を実施する一方、前記相対速度が所定速度未満である場合に、前記他車両に関する情報に基づいて運転支援を実施する運転支援実施部と、
を備える運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自動車専用道路の本線を走行する車両に対して、合流車線から本線に合流してくる車両の存在を報知する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、合流車線を走行する車両をループコイル等の路側装置で検知することで、本線に合流する車両の存在を認識し、その旨を合流地点付近に設けられた表示装置に表示することで、本線を走行する車両に対して注意を促している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許２００４−１０２６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の運転支援装置は、路側装置で検知された情報に基づいて合流地点付近を走行する車両の運転を支援しているが、車両の中には、自車両の周辺を検知するセンサが搭載されているものがある。検出時の条件によっては、センサで検出した方が路側装置で検出するよりも精度よく周辺車両を検知できる場合があるため、合流地点付近の運転を支援する際に用いる情報の使い分けについて改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、合流地点付近をスムーズに運転できるように支援することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、合流地点に向けて走行する車両の運転支援を実施する運転支援装置であって、前記合流地点で合流する走行路のうち前記車両が走行する走行路とは異なる走行路に設けられた路側装置で検出された路側情報を受信する路側情報受信部と、前記車両の周辺に存在する他車両に関する情報を取得する他車両情報取得部と、前記路側情報に基づいて算出される、前記異なる走行路を走行する他車両に対する前記車両の相対速度が、所定速度以上である場合に、前記路側情報に基づいて運転支援を実施する一方、前記相対速度が所定速度未満である場合に、前記他車両に関する情報に基づいて運転支援を実施する運転支援実施部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、合流地点付近をスムーズに運転できるように支援することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの概略構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。
【００１０】
図１を参照し、実施形態に係る運転支援装置を含む運転支援システムの構成について説明する。運転支援システム１は、例えば、自車両情報取得部１１、路車間通信部（路側情報受信部）１２、他車両情報取得部１３及び運転支援実施部１４を有する。
【００１１】
運転支援システム１が有するこれらの構成要素のうち、少なくとも、路車間通信部１２、他車両情報取得部１３及び運転支援実施部１４が、本実施形態に係る運転支援装置を構成する。なお、運転支援装置の構成要素は、これに限定されることなく、必要に応じて任意の構成要素を適宜追加することができる。
【００１２】
自車両情報取得部１１は、例えば、自車両に搭載されるジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を用い、自車両の車両情報（以下、「自車両情報」ともいう。）を取得する。自車両情報には、例えば、自車両の位置、速度、加速度、方位等についての情報が含まれる。
【００１３】
路車間通信部１２は、路側装置２と無線通信を行い、路側装置２において検出された情報（以下、「路側情報」ともいう。）を受信する。
【００１４】
ここで、本実施形態における路側装置２は、例えば複数の走行路が合流する合流地点近傍の本線側に設置される。路側装置２は、例えば、センサ部２１及び送信部２２を有する。センサ部２１は、例えば、画像センサ、カメラ、ミリ波レーダ等であり、本線を走行する他車両３の位置、速度、加速度、方位等についての情報を路側情報として検出する。本線を走行する他車両３の位置は、例えば、任意の基準地点からの距離及び方位を算出することで求めることができる。
【００１５】
送信部２２は、センサ部２１により検出された路側情報を送信する。ここで、路側装置２は、検出した路側情報に基づいて、本線を走行する複数の他車両３の平均速度を算出し、この算出した平均速度についての情報を路側情報とともに送信することとしてもよい。
【００１６】
なお、本線が複数の車線を有する場合に、路側装置２は、少なくとも、走行車線を走行する他車両３の路側情報を検出することとし、追越車線を走行する他車両３の路側情報については、検出するか否かを任意に設定できることとしてもよい。
【００１７】
他車両情報取得部１３は、例えば、自車両に搭載されるカメラ、ミリ波レーダ、LiDAR（Light Detection and Ranging）等の各種センサを用い、合流車線を走行している自車両の周辺に存在する他車両３の車両情報（以下、「他車両情報」ともいう。）を取得する。他車両情報には、例えば、他車両３の位置、速度、移動方向等が含まれる。合流車線は、一般に本線と並走して又は本線に近づくように設けられるため、本線を走行している他車両を自車両の周辺に存在する車両として検知することができる。
【００１８】
なお、他車両情報取得部１３は、他車両情報を、車車間通信により取得することとしてもよい。車車間通信は、他車両３との間で双方向に行われる無線通信である。
【００１９】
運転支援実施部１４は、路車間通信部１２により受信された路側情報及び自車両の速度情報に基づいて本線を走行する他車両３に対する自車両の相対速度（速度差）を算出する。他車両３の速度として、本線を走行するいずれかの他車両３の速度を用いることとしてもよいし、本線を走行する複数の他車両３の平均速度を用いることとしてもよい。
【００２０】
運転支援実施部１４は、算出した相対速度と、予め定められた所定の速度とを比較し、運転支援を実施する際に用いる情報を決定したうえで運転支援を実施する。運転支援を実施する際に用いる情報は、例えば、以下のようにして決定することができる。
【００２１】
（１）相対速度が所定の速度以上である場合には、路側装置２から受信した路側情報を用いて運転支援（協調支援）を実施する。
【００２２】
（２）相対速度が所定の速度未満である場合には、自車両に搭載したセンサにより検出された情報に基づく他車両情報を用いて運転支援（自律支援）を実施する。
【００２３】
上記（１）により運転支援を実施する場合、運転支援実施部１４は、本線を走行している他車両３の速度に合わせて走行できるように自車両の運転を支援する。これにより、相対速度を所定の速度未満にすることができるため、上記（２）による運転支援を実施することができるようになる。
【００２４】
ここで、自車両に搭載したセンサの検出精度は、自車両と他車両３との間の相対速度が小さいほど、高くなる傾向にある。また、自車両と他車両３との間の相対速度がある程度小さくなると、自車両に搭載したセンサの検出精度が、路側装置２における検出精度よりも高くなる傾向にある。したがって、自車両に搭載したセンサの検出精度が、路側装置２における検出精度よりも低い状態から高い状態に切り替わる相対速度を実験等により求め、求めた相対速度の近辺に上記所定の速度を設定することが望ましい。
【００２５】
また、車両に搭載されるセンサの中には、移動速度（自車両の速度及び相対速度により算出する）が比較的遅く（例えば１０ｋｍ/ｈ未満）、かつ比較的離れた場所にある（例えば３０ｍ以上）物体を、検知の対象から除外するものがある。これは、路側等にある静止物を検知し、その静止物に合わせて車両の速度を減速させてしまうことを防止するためである。
【００２６】
このようなセンサを搭載している場合、本線を走行している他車両３が渋滞により例えば５ｋｍ/ｈで低速走行しているときに、合流車線を高速で走行している自車両が速度を落とさずに走行すると、本線を走行している他車両３がセンサによって検知されるのは、自車両が他車両３に対して例えば３０ｍ未満の距離に近づいたときとなる。したがって、このようなセンサにより検出された情報に基づく他車両情報を用いて運転支援を実施することとした場合には、他車両３の発見が遅れ、自車両がスムーズに合流できるように運転支援することが難しくなる。
【００２７】
具体的に説明すると、自車両が合流車線を１００ｋｍ/ｈで高速走行し、他車両３が本線を１００ｋｍ/ｈで高速走行している（相対速度が０ｋｍ/ｈとなる）場合には、例えば１００ｍ等のように３０ｍ以上離れた場所からでも他車両３を発見することができる。一方、自車両が合流車線を１００ｋｍ/ｈで高速走行し、他車両３が本線を５ｋｍ/ｈで低速走行している（相対速度が９５ｋｍ/ｈとなる）場合には、３０ｍ未満に近づくまでは他車両３を発見することができない。
【００２８】
ここで、本線を低速走行する他車両３を発見し易くするために、合流車線を走行する自車両を無条件に低速走行させるように誘導することも考えられる。しかしながら、このようにした場合、本線を走行する他車両が高速走行している（相対速度が大きい）ときに、その高速走行している他車両をセンサで発見した後に自車両を急加速させる等の緊急措置が必要となる。この場合にも、自車両がスムーズに合流できるように運転支援することが難しくなる。
【００２９】
このように、自車両と他車両３との間の相対速度が大きい場合には、自車両に搭載したセンサにより検出された情報に基づく他車両情報を用いて運転支援を実施すると、自車両がスムーズに合流できるように運転支援することが難しくなる傾向にある。
【００３０】
本願における開示は、このような事情を鑑みて、路側装置２において検出された他車両３に関する情報を受信し、自車両と他車両３との間の相対速度が所定の速度以上である場合には、合流車線を走行する自車両の速度を本線走行中の他車両の速度に合わせるように（相対速度が小さくなるように）運転を支援することとしたものである。
【００３１】
これにより、本線が渋滞等により低速で流れている場合には、自車両の速度を他車両３の速度に合わせて低速で走行できるように誘導したうえで、自車両の近くを走行している他車両３を、自車両に搭載したセンサにより確実に検知し、自車両がスムーズに合流できるように運転支援することができるようになる。
【００３２】
また、本線が高速で流れている場合には、自車両の速度を他車両３の速度に合わせて高速で走行できるように誘導したうえで、自車両の近くを走行している他車両３を、自車両に搭載したセンサにより確実に検知し、自車両がスムーズに合流できるように運転支援することができるようになる。
【００３３】
運転支援実施部１４は、運転支援を実施する際に、合流地点付近の本線を走行する車両の状態を運転者に対して情報提供や注意喚起することで運転支援することとしてもよいし、本線にスムーズに合流できるようにメッセージ等で誘導することや自動運転によって運転支援することとしてもよい。運転者への情報提供、注意喚起及び誘導は、例えば、メッセージをディスプレイに表示することで行うこととしてもよいし、音声メッセージをスピーカ等から出力することで行うこととしてもよい。
【００３４】
前述したように、実施形態における運転支援システム１によれば、合流地点の本線側に設けられた路側装置２で検出された路側情報を受信し、合流車線を走行する自車両の周辺に存在する他車両３に関する情報を取得し、路側情報に基づいて算出される他車両３に対する自車両の相対速度が、所定速度以上である場合に、路側情報に基づいて運転支援を実施する一方、相対速度が所定速度未満である場合に、他車両３に関する情報に基づいて運転支援を実施することができる。
【００３５】
ここで、例えば、自車両に搭載したカメラで撮影した画像を解析して他車両３を検出する場合や、自車両に搭載したミリ波レーダによる反射波を利用して他車両３を検出する場合には、自車両と他車両３との間の相対速度が小さくなるほど、検出精度が高くなる傾向にある。実施形態における運転支援システム１によれば、自車両と他車両３との間の相対速度が所定速度未満である場合には、路側情報に代えて、自車両に搭載したセンサにより検出された情報に基づく他車両情報を用いて運転支援を実施することができる。これにより、自車両の近くを走行している他車両３を確実に検知し、自車両がスムーズに合流できるように運転支援することができる。
【００３６】
それゆえ、実施形態における運転支援システム１によれば、合流地点付近をスムーズに運転できるように支援することが可能となる。
【００３７】
[変形例]
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【００３８】
具体的に、前述した実施形態では、路側装置２がセンサ部２１を備えていするが、センサ部２１の替りに、他車両３から送信されるプローブ情報（位置、速度等についての情報）を受信する受信部を備えることとしてもよい。この場合、路側装置２は、受信したプローブ情報に基づいて本線を走行する複数の他車両３の平均速度を算出し、この算出した平均速度についての情報をプローブ情報とともに、路側情報として送信することとしてもよい。
【００３９】
また、前述した実施形態では、運転支援を受ける自車両が合流車線を走行し、他車両が本線を走行している場合について説明しているが、これに限定されず、運転支援を受ける自車両が本線を走行し、他車両が合流車線を走行している場合にも本発明を適用することができる。この場合に、路側装置２は、複数の走行路が合流する合流地点近傍の合流車線側に設置することになる。
【符号の説明】
【００４０】
１…運転支援システム、２…路側装置、３…他車両、１１…自車両情報取得部、１２…路車間通信部、１３…他車両情報取得部、１４…運転支援実施部、２１…センサ部、２２…送信部
【図１】
2018190028.tif 000003