(57)【要約】【課題】地中に埋設された埋設管の埋設位置と地表との関係に係る情報を、作業者が容易に把握できる態様で提供する埋設管管理装置および当該装置を実現する方法およびプログラムを提供する。【解決手段】埋設管管理装置１００は、世界測地系座標における座標情報を記憶する記憶部２と、記憶部２に記憶された当該座標情報を表示部３に表示する制御部１とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
世界測地系座標における座標情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された当該座標情報を表示部に表示する制御部とを備えた、埋設管の埋設管管理装置であって、
前記記憶部は、地表の前記座標情報である地表座標情報と、前記地表座標情報に関連付けられた地表画像と、前記埋設管の前記座標情報である埋設管座標情報とを記憶し、
前記制御部は、前記記憶部から前記地表座標情報と前記埋設管座標情報と前記地表画像とを読み出して、前記地表座標情報と前記埋設管座標情報から前記埋設管を前記地表に投影した射影像を求め、当該射影像を前記地表画像に重ねて前記表示部に表示させる埋設管管理装置。
【請求項２】
前記記憶部は、前記地表の構造物にそれぞれ対応する前記地表座標情報を記憶する請求項１に記載の埋設管管理装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記地表座標情報を点群として記憶し、当該点群を前記地表画像に対応させて記憶する請求項１または２に記載の埋設管管理装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記埋設管の管径情報を記憶し、当該管径情報を前記埋設管座標情報に対応させて記憶する請求項１から３のいずれか一項に記載の埋設管管理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記管径情報をもとにして前記射影像を求め、前記表示部に表示する請求項４に記載の埋設管管理装置。
【請求項６】
前記記憶部は、複数の埋設管の前記埋設管座標情報を個別に記憶し、
前記制御部は、前記複数の埋設管の前記射影像を、当該個別の埋設管毎に区別して前記表示部に表示する請求項１から５のいずれか一項に記載の埋設管管理装置。
【請求項７】
前記埋設管として、ガス管、水道管、電力管、通信管の少なくとも一つを含む請求項１から６のいずれか一項に記載の埋設管管理装置。
【請求項８】
埋設管の埋設管管理方法であって、
世界測地系座標における座標情報を用い、地表の前記座標情報である地表座標情報と、前記地表座標情報に関連付けられた地表画像と、前記埋設管の前記座標情報である埋設管座標情報とを記憶部に記憶し、
前記記憶部から前記地表座標情報と前記埋設管座標情報とを読み出して、当該地表座標情報と当該埋設管座標情報から前記埋設管を前記地表に投影した射影像を求め、前記射影像を前記地表画像に重ねて表示部に表示する埋設管の埋設管管理方法。
【請求項９】
埋設管の埋設位置管理を実現するプログラムであって、
制御部が、世界測地系座標における座標情報を用い、地表の前記座標情報である地表座標情報と、前記地表座標情報に関連付けられた地表画像と、前記埋設管の前記座標情報である埋設管座標情報とを記憶部に記憶させる記憶機能と、
前記制御部が、前記記憶部から前記地表座標情報と前記埋設管座標情報と前記地表画像とを読み出して、当該地表座標情報と当該埋設管座標情報から前記埋設管を前記地表に投影した射影像を求める演算機能とを実現させ、さらに、
前記制御部が、前記射影像を前記地表画像に重ねて表示部に表示させる埋設管の埋設管管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、世界測地系座標における座標情報を記憶する記憶部と、当該記憶部に記憶された当該座標情報を表示部に表示する制御部とを備えた、埋設管の埋設管管理装置および、当該装置を実現する埋設管管理方法および埋設管管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路工事や建設工事などの地中の工事（以下、単に工事と称する）が行われる場合、ガス管や水道管、電力線を挿通した電力管、通信線を挿通した通信管などの地中埋設管（以下、単に埋設管と称する）の埋設管の管理者は工事を行う者（以下、単に工事業者と称する）に対して埋設位置を予め知らしめる必要がある。また、工事業者は、埋設管の埋設位置を予め知る必要がある。例えば当該工事によってこれら埋設管に損傷を与えないためである。
【０００３】
従来、たとえば管理者が工事業者に対して、工事に先だってこれら埋設管の位置を知らしめようとする場合、管理者は、埋設管の敷設時に作成した図面を現場に携帯し、その図面に基づいて埋設管の埋設位置に対応する地上の位置を特定し、当該位置の地中に埋設管が埋設されているものと推定して、地表面にインク等で標示（以下、単に標示と称する）するなどして、工事業者に対し埋設管の位置を知らしめていた。
この埋設管の敷設時に作成した図面には、例えばある目印を起点として、当該目印からの距離を地上で測ることにより埋設位置に対応する地上の位置を推定するようにしていた。具体例を挙げると、道路下に埋設された埋設管の場合、当該図面には、道路の端（例えば目印となるコンクリート縁石の端やガードレールの位置など）から、当該道路の内側に向けて所定の距離移動した位置に、埋設管が埋設されていることを特定する記載がなされている。
しかしながら、埋設後の地上環境の変化（例えば道路の拡幅工事や、近隣の建築物の建て替え、ガードレールのような道路設備の更新など）により、図面上で起点としていた目印が消滅したり移動したりするなどして、埋設管の埋設位置を特定できない場合があった。
【０００４】
一方、近年の地図の情報（地図に表示される、道路や建物、地形などの情報。以下、地形情報と称する）は電子化されている。そのため、精度の高い地図情報を利用して、精度よく埋設管の埋設位置を把握する試みもなされている。
たとえば、このような電子化された地図（例えば道路図面）に表示される地図情報に、さらに埋設管の埋設位置を追記する場合がある。埋設管の埋設位置を精度よく記録するためである。
たとえば、世界測地系座標の座標情報を含む地図情報を利用するために、既設の埋設管の埋設位置を世界座標系で計測する事例が知られている（特許文献１）。
【０００５】
また、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のいわゆるＧＰＳ情報と、路面状態のカメラ画像、３次元位置計測手段で計測した路面状態の３次元点群データ、および路面下探査手段の出力データである深度方向情報のそれぞれを同期させ、道路の周辺形状、路面形状、路面下構造と、道路標識や照明柱を含む道路構造物との位置関係を把握し、また路面下構造から下水管（埋設管）などに起因する空洞位置などを把握する事例が知られている（特許文献２）。
【０００６】
なお、既設の埋設管の埋設位置の測定方法としては、計測車両（ジャイロピグ）に３軸のジャイロと距離計を搭載し、当該計測車両を埋設管の所定の起点から所定の終点に移動させ、当該ジャイロと当該距離計により移動軌跡を求め、当該移動軌跡から地中における埋設管の位置を求める事例が知られている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−２７０９０４号公報
【特許文献２】特開２０１５−９０３４５号公報
【特許文献３】特開平７−２８０５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、従来の埋設管の埋設位置の把握に係る方法等においては、工事業者が地表から工事を行う場合に、管理者や工事業者などの作業者は、地中の埋設位置を記録、把握等することは出来たとしても、埋設管に損傷を与えないための必要な情報を十分に得ることができない場合があった。たとえば、作業者が、地中における埋設管の埋設位置を、地中に埋設された状態での三次元画像や、地中の断面図で把握したとしても、当該三次元画像や断面図からは、地表（地面など）と埋設管との位置関係を、直接把握することができないためである。
このように、管理者が適切に、埋設管に損傷を与えないための標示をすることができず、また工事業者は、工事を行うに当たり、埋設管に損傷を与えないように工事を行うための指示を受けられない場合があった。つまり、管理者や工事業者などの作業者が工事を行うに当たり必要な情報を、作業者にとってわかり易い態様で得ることができなかった。
そのため、たとえば、作業者が地表から地中の工事を行う場合に工事に伴う埋設管の損傷を回避したいと望む場合に、地上のどの位置を掘削すれば、埋設管を損傷し、ないし、損傷しないのかについて、作業者が容易に把握できるような態様での情報の提供が望まれる。
【０００９】
本発明は、かかる実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、地中に埋設された埋設管の埋設位置と地表との関係に係る情報を、作業者が容易に把握できる態様で提供する埋設管管理装置および当該装置を実現する方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明に係る埋設管管理装置の特徴構成は、
世界測地系座標における座標情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された当該座標情報を表示部に表示する制御部とを備えた、埋設管の埋設管管理装置であって、
前記記憶部は、地表の前記座標情報である地表座標情報と、前記地表座標情報に関連付けられた地表画像と、前記埋設管の前記座標情報である埋設管座標情報とを記憶し、
前記制御部は、前記記憶部から前記地表座標情報と前記埋設管座標情報と前記地表画像とを読み出して、前記地表座標情報と前記埋設管座標情報から前記埋設管を前記地表に投影した射影像を求め、当該射影像を前記地表画像に重ねて前記表示部に表示させる点にある。
【００１１】
上記構成によれば、地表の画像である地表画像における、画像中の地表の形状を、世界測地系座標（世界測地系座標系）における座標情報で把握できる。
また、地表座標情報と、埋設管座標情報とは、同じ世界測地系座標で取り扱うから、埋設管座標情報と、地表座標情報に関連付けられた地表画像とを、同一座標系で取り扱うことができる。
したがって、埋設管座標情報の埋設管の位置に対応する座標情報をもとにして、地表に投影された埋設管の射影像を正確に導くことができ、当該射影像を表示部で表示することができる。
なお、投影とは地中に埋設された埋設管を、地表の標高の方向（鉛直方向）の下側から、地表に対して上向きに投影することを言う。また、地表に投影された埋設管の射影像とは、地中に埋設された埋設管を、地表の標高の方向（鉛直方向）の下側から、地表に対して上向きに投影した陰影のことを言う。
【００１２】
ここで、当該表示部に表示された地表に投影された射影像、すなわち、地表画像の地表面に描かれた埋設管の射影像は、埋設物の管理者や工事業者など、地上で作業する作業者にとって、自ら目視で確認できる地表の形状との関係で、地中に埋設された埋設管の埋設位置を容易に把握できる画像の情報である。そのため、作業者が地表から地中の工事を行う場合に、作業者は、確実に埋設管の損傷を避けて当該工事を実施できる。当該射影像を避けて地表から掘削する場合には、かならず埋設管の埋設位置を避けて掘削できるためである。
具体的には、埋設物の管理者は、その当該射映像に基づき容易に標示を行うことができる。また、工事業者は、その当該射映像に基づき、または、当該射映像に基づいてなされた地表面の標示に基づき、地表から地中の工事を行う場合に、確実に埋設管の損傷を避けて当該工事を実施できる。
すなわち、地中に埋設された埋設管の埋設位置と地表との関係に係る情報を、作業者が容易に把握できる態様で提供する埋設管管理装置を提供できる。
【００１３】
本発明に係る埋設管管理装置の更なる特徴構成は、
前記記憶部は、前記地表の構造物にそれぞれ対応する前記地表座標情報を記憶する点にある。
【００１４】
上記構成によれば、地表画像における、画像中の地表の形状に含まれる、地表の構造物との関係が明らかな埋設管の射影像を得ることができる。そのため、作業者は、自ら目視で確認できる地表の形状と地中に埋設された埋設管の埋設位置との関係を確実に把握することができる。
なお、地表の構造物としてはいわゆる地面のほか、地面の上にある構造物を含む。地表の構造物としては例えば、建築物、道路やガードレールなどの道路設備、街路樹などが例示できる。
【００１５】
本発明に係る埋設管管理装置の更なる特徴構成は、
前記記憶部は、前記地表座標情報を点群として記憶し、当該点群を前記地表画像に対応させて記憶する点にある。
【００１６】
上記構成によれば、地表画像における、画像中の地表の形状を点群、すなわち点の集合で把握することができる。
【００１７】
本発明に係る埋設管管理装置の更なる特徴構成は、
前記記憶部は、前記埋設管の管径情報を記憶し、当該管径情報を前記埋設管座標情報に対応させて記憶する点にある。
【００１８】
上記構成によれば、埋設管の埋設状態を、埋設管の太さ（管径）の情報（管径情報）を含めて把握できる。
【００１９】
本発明に係る埋設管管理装置の更なる特徴構成は、
前記制御部は、前記管径情報をもとにして前記射影像を求め、前記表示部に表示する点にある。
【００２０】
上記構成によれば、埋設管の太さの情報である管径情報を含む射影像を求めることができる。言い換えると、埋設管の太さを反映した射影像を求めることができる。
【００２１】
本発明に係る埋設管管理装置の更なる特徴構成は、
前記記憶部は、複数の埋設管の前記埋設管座標情報を個別に記憶し、
前記制御部は、前記複数の埋設管の前記射影像を、当該個別の埋設管毎に区別して前記表示部に表示する点にある。
【００２２】
上記構成によれば、複数の埋設管をそれぞれ個別に区別して、それぞれの埋設管に対応する射影像を表示部に表示することができる。
例えば、複数の埋設管が接続されて一体の埋設管として埋設されている場合に、それら接続された埋設管を、それぞれの埋設管毎に区別した射影像として表示部に表示することができる。
また、例えば、併設されている埋設管や、それぞれ異なる役割の埋設管について、それぞれの埋設管毎に区別した射影像として表示部に表示することができる。併設されることが想定される埋設管、ないし、それぞれ異なる役割の埋設管としては、例えば、ガス管、水道管、電力管、通信管などの埋設管がある。
【００２３】
本発明に係る埋設管管理装置の更なる特徴構成は、
前記埋設管として、ガス管、水道管、電力管、通信管の少なくとも一つを含む点にある。
【００２４】
上記構成によれば、埋設管として、ガス管、水道管、電力管、通信管の少なくとも一つを管理することができる。
【００２５】
上記目的を達成するための本発明に係る埋設管管理方法の特徴構成は、
埋設管の埋設管管理方法であって、
世界測地系座標における座標情報を用い、地表の前記座標情報である地表座標情報と、前記地表座標情報に関連付けられた地表画像と、前記埋設管の前記座標情報である埋設管座標情報とを記憶部に記憶し、
前記記憶部から前記地表座標情報と前記埋設管座標情報とを読み出して、当該地表座標情報と当該埋設管座標情報から前記埋設管を前記地表に投影した射影像を求め、前記射影像を前記地表画像に重ねて表示部に表示する点にある。
【００２６】
また、上記目的を達成するための本発明に係る埋設管管理プログラムの特徴構成は、
埋設管の埋設位置管理を実現するプログラムであって、
制御部が、世界測地系座標における座標情報を用い、地表の前記座標情報である地表座標情報と、前記地表座標情報に関連付けられた地表画像と、前記埋設管の前記座標情報である埋設管座標情報とを記憶部に記憶させる記憶機能と、
前記制御部が、前記記憶部から前記地表座標情報と前記埋設管座標情報と前記地表画像とを読み出して、当該地表座標情報と当該埋設管座標情報から前記埋設管を前記地表に投影した射影像を求める演算機能とを実現させ、さらに、
前記制御部が、前記射影像に前記地表画像を重ねて表示部に表示させる点にある。
【００２７】
これら埋設管管理方法および埋設管管理プログラムによれば、上述した埋設管管理装置に係る作用効果を得ることができる。また、上述した埋設管管理装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】埋設管管理装置の構成を説明する概念図
【図２】地中に埋設された埋設管の例、および当該埋設管の座標情報を取得する方法の一例を説明する図
【図３】埋設管の埋設位置を、地中の断面視で表示する一例を示す図
【図４】埋設管の埋設位置を地表の画像に重ねて作業者視点で表示する一例を示す図
【図５】埋設管の射影像を地表に投影した場合を説明する図
【図６】埋設管の射影像を地表の画像に重ねて作業者視点で表示する一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１から図６に基づいて、本発明の実施形態に係る埋設管の埋設管管理装置、埋設管管理方法および埋設管管理プログラムについて説明する。
まず、埋設管管理装置１００の概略構成を説明する。
【００３０】
本実施形態に係る埋設管の埋設管管理装置１００は、図１に示すように、世界測地系座標における座標情報を記憶する記憶部２と、記憶部２に記憶された当該座標情報を表示部３に表示させる制御部１とを備えている。
この埋設管管理装置１００は、図２に示すような、地表９１の下の地中９２に埋設された埋設管４を管理の対象とする。この埋設管４は、例えば溶接接合のガス管である。また、水道管、電力管、通信管その他の管である場合もある。
【００３１】
図１に示す記憶部２は、地表９１の座標情報（地表座標情報）のデータベースである地表座標情報ＤＢ２１と、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報に関連付けられた地表画像のデータベースである画像情報ＤＢ２２と、管理対象となる埋設管４（図５）の座標情報（埋設管座標情報）のデータベースである埋設管座標情報ＤＢ２３とを記憶している。また、記憶部２は、地表座標情報ＤＢ２１および埋設管座標情報ＤＢ２３の座標情報にリンク（対応、または、紐付け）させて利用できる地図のデータベースである地図ＤＢ２５を記憶している。
【００３２】
図１に示す制御部１は、記憶部２から地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報と埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標情報と画像情報ＤＢ２２の地表画像とを読み出して、当該地表座標情報と当該埋設管座標情報から管理対象である埋設管４を地表９１に投影した射影像を求め、射影像７を地表画像に重ねて表示部３に表示させる（図６）。
【００３３】
埋設管管理装置１００は、例えば制御部１と記憶部２と表示部３とを含むコンピュータなどの計算機１０に、埋設管管理プログラムを導入することで実現される。
すなわち、埋設管管理装置１００は、制御部１が、地表座標情報と、画像情報と、埋設管座標情報とを、キーボードや光磁気ディスクなどの、情報をコンピュータ等に入力するインタフェースである入力部９から取得して、記憶媒体である記憶部２に記憶させる記憶機能と、制御部１が、記憶部２から地表座標情報と埋設管座標情報と画像情報とを読み出して、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報と埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標情報から埋設管４を地表９１に投影した射影像７を求める演算機能とを実現させ、さらに、射影像７を地表画像に重ねて表示部３に表示させる機能を実現する埋設管管理プログラムを計算機１０に導入して実現される。
【００３４】
つまり、埋設管管理装置１００は、上記埋設管管理プログラムにより、以下の埋設管管理方法を実行する。
すなわち、地表座標情報と、当該地表座標情報に関連付けられた地表画像と、埋設管４の座標情報である埋設管座標情報とを記憶部２に記憶し、記憶部２から地表座標情報と埋設管座標情報とを読み出して、当該地表座標情報と当該埋設管座標情報から埋設管４を地表９１に投影した射影像７を求め、射影像７を地表画像に重ねて表示部３に表示する埋設管４の埋設管管理方法を実行するものである。
【００３５】
以下、埋設管管理装置１００および関連事項について詳述する。なお、以下で説明する埋設管管理装置１００の機能、すなわち演算処理や各種の動作は、特段の説明なき場合は、上述の埋設管管理プログラムに従って動作する計算機１０により実現される。
【００３６】
制御部１は、埋設管管理装置１００全体を制御する機能部である。
制御部１は、計算機１０の、いわゆるＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力部９から入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されたものである。当該ソフトウェアは、上記演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置に記憶される。本例では、当該ソフトウェアは、記憶装置である記憶部２に予め記憶されている（図示せず）。
制御部１は、記憶部２に制御部１が行った演算結果を記憶し、また記憶部２から情報を読み出して、要求された演算を行う。また、記憶部２から読み出した情報や、制御部１が行った演算結果を表示部３に表示する。
【００３７】
記憶部２は、制御部１が参照可能な情報を記憶する記憶媒体である。
記憶部２は、例えば、ハードディスクドライブなどの磁気ディスク、ＳＳＤなどのフラッシュメモリ装置、ＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭなどの光磁気ディスク、ＲＡＭなどの一次メモリ媒体、などの記録媒体である。
【００３８】
記憶部２には、地表座標情報ＤＢ２１と、画像情報ＤＢ２２と、埋設管座標情報ＤＢ２３と、管径情報ＤＢ２４と、地図ＤＢ２５とを含むデータベースが、記録して記憶されている。
【００３９】
地表座標情報ＤＢ２１と、画像情報ＤＢ２２とについて説明する。
画像情報ＤＢ２２は、写真データなどの地表９１（地上）の画像情報、すなわち地表画像を含むデータベースである。この地表画像には、いわゆる風景として、地表の構造物、たとえば、建築物、道路やガードレールなどの道路設備、街路樹などが記録されている。
この地表画像の記録の態様としては、二次元の画像、三次元の画像、ＶＲ画像、画像の連続的な記録であるいわゆる動画を含む。また地表画像の記録の態様としては、その保存形式やデータのフォーマットは問わない。
【００４０】
地表座標情報ＤＢ２１は、世界測地系座標における座標情報で、地表の構造を座標情報化したデータベースである。世界測地系座標の座標情報は、３次元絶対座標、すなわち、緯度、経度、標高で記録されている。
【００４１】
本例では、画像情報ＤＢ２２の地表画像は、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報に関連付けられている。つまり、画像情報ＤＢ２２の地表画像に撮影されている地表の構造物、たとえば図２、図４、図５、図６などに示す、地表９１の道路９４、ガードレール９５、街路樹９６、縁石９７などの構造物や、図示しない家屋等の建築物、川や山などの地形、その他地上に存在する構造物に対し、世界測地系座標における座標情報が割り当てられている。
【００４２】
この地表座標情報ＤＢ２１の座標情報は、それぞれ世界測地系座標の座標情報の点の集合として記憶部２に記憶されている。この点の集合は、例えば、図４に示される点群９９のように、地表９１の構造物と対応して（紐付けして）、記憶部２に記憶されている。本例では、座標情報の点群９９が、それぞれ道路９４、ガードレール９５などの構造物の形状に対応して割り当てられている。
【００４３】
本例では、画像情報ＤＢ２２の地表画像と、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報とは、いわゆるモービルマッピングシステム（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ，ＭＭＳと略される場合がある）などを利用して取得することができる。
本例では、モービルマッピングシステムで、画像情報ＤＢ２２の地表画像と、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報とを取得した場合を例示して説明している。
【００４４】
ここで、モービルマッピングシステムとは、たとえば、３次元レーザ計測機とデジタルカメラによって、道路および周辺の３次元座標データと地表画像の連続映像（写真、ないし時系列の写真の集合体である動画）を取得し、さらに、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）など衛星測位システムから得られる位置情報から取得した座標情報（本例では、世界測地系座標の座標情報）を、これら３次元座標データや地表画像に対応させて、地表画像と当該地表画像に対応した座標情報を含む３次元点群データとして情報化（データベース化）可能な車両搭載型計測装置の事を言う。
【００４５】
また、衛星測位システムとは、複数の人工衛星が発する信号を受信で自己の位置や進路を知る仕組みないし方法の事をいう。衛星測位システムは衛星航法システムとも呼ばれる。本例では衛星測位システムとしてＧＰＳを用いる場合を例示している。
【００４６】
埋設管座標情報ＤＢ２３と、管径情報ＤＢ２４とについて説明する。
埋設管座標情報ＤＢ２３には、埋設管４の埋設位置の座標情報が含まれる。
管径情報ＤＢ２４には、埋設管４の管の径に関する情報（管径情報）が含まれている。  本例では、この管径情報として、埋設管４を埋設した際に記録していた埋設管４の管の直径を用いる場合を例示している。埋設管４の管の直径としては、管の外径や内径の場合がある。本例では、埋設管４の外径を記録した場合を説明している。
【００４７】
また、本例では、管径情報ＤＢ２４の管径情報は、埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標に対応させて、記憶部２に記憶されている。つまり、原則、埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標のそれぞれの座標に紐付して、埋設管の管径が記録されている。
【００４８】
図２を例に説明すると、埋設管４は、たとえば埋設管４１，４２，４３，４４，４５を、それぞれ、管接続部５である管接続部５１，５２，５３，５４で接続して一体の埋設管４とした場合を示している。
なお、管接続部５は、例えば溶接接合の接続部として設けられている。
【００４９】
また、本例では、埋設管４１，４２，４３，４４，４５は、それぞれ埋設管毎に同じ管径である。したがって、例えば、個別の埋設管毎の埋設管座標のグループごとに、区別して、管径情報を紐付けることで、埋設管座標のそれぞれの座標に紐付して、埋設管の管径を記録（記憶）することができる。
本例では、複数の埋設管４１，４２，４３，４４，４５の埋設管座標情報が埋設管座標情報ＤＢ２３に個別に区別して記憶されており、また、それぞれの座標に紐付して、埋設管の管径が、管径情報ＤＢ２４に記録されている場合を説明している。
【００５０】
埋設管座標情報ＤＢ２３の座標情報は、世界測地系座標の座標情報の３次元座標の点の集合として記憶部２に記憶されている。
本例では、埋設管４の座標情報として、図２に示すように、埋設管４の軌跡を取得するジャイロピグ８０で取得（計測）した埋設管４の軌跡（埋設位置）を世界測地系座標の座標情報に変換して用いる場合を示している。つまり、埋設管４の埋設位置が、世界測地系座標の３次元座標の点の集合としての埋設管座標情報のデータとして、埋設管座標情報ＤＢ２３に含めて記録されている。
【００５１】
ジャイロピグ８０による埋設管４の埋設位置の座標情報の取得について図２を基に説明する。
図２の埋設管４は、例えば検査口６を介して埋設管４の管路内にアクセスできる場合を例示している。検査口６は、地表９１に水平に設けられた開口部を備え、地中に傾斜して導かれ、地中の埋設管４に接続されている。
検査口６は、その開口部近傍に、機密式の開閉手段を備え、埋設管４の流体を内部に封じ込めた状態で、その開口部からジャイロピグ８０を挿入し、また取り出すことができる。本例では機密式の開閉手段としてダブルダンパ（図示せず）を備えている。
【００５２】
埋設管４の軌跡を取得するために、ジャイロピグ８０を用いて以下の操作を行う。
まず、ジャイロピグ８０を、ジャイロピグ８０の入り口であるピグランチャー６１（一方の検査口６）の開口部から埋設管４の管路内に侵入させる。
そして、埋設管４の管路に沿ってジャイロピグ８０を別のピグレシーバー６２に向かって移動（走行）させる。本例ではジャイロピグ８０は、埋設管４を通流する流体（例えばガス管である埋設管４を通流する天然ガス）の流れに乗って移動（走行）する。
【００５３】
なお、ピグレシーバー６２は、ジャイロピグ８０の出口（取り出し口）となる他方の検査口６である。ジャイロピグ８０は、ピグレシーバー６２の開口部から取り出して回収する。
【００５４】
ジャイロピグ８０が埋設管４の管路内を移動する際に、勾配の変化と移動距離のデータを連続的に採取する。採取した勾配と距離のデータに基づいて、ピグランチャー６１と埋設管４の交点となる埋設管４の管内位置（以下、起点と称する）からピグレシーバー６２と埋設管４の交点となる埋設管４の管内位置（終点）に至るジャイロピグ８０の移動軌跡を、埋設管４の軌跡として求める。
【００５５】
さらに、ピグランチャー６１とピグレシーバー６２のそれぞれに対応する地表９１の位置の世界測地系座標の座標情報を、ＧＰＳで取得する。ＧＰＳによる世界測地系座標の座標情報の取得は、予め世界測地系座標の座標情報を含む地図から取得してもよいし、ＧＰＳ計測器（図示せず）を用いて、別途計測してもよい。
【００５６】
そして、埋設管４の軌跡の情報と、予め取得しておいたピグランチャー６１およびピグレシーバー６２の世界測地系座標の座標情報から、埋設管４の軌跡の情報に対応する埋設管４の世界測地系座標の座標情報を得ることができる。
【００５７】
すなわち、予め取得しておいたピグランチャー６１の世界測地系座標の座標情報および深さの情報から起点の世界測地系座標の座標情報を求める。
具体的には、予め取得しておいたピグランチャー６１の開口部の世界測地系座標の座標情報の標高の座標から、予め取得しておいたピグランチャー６１の深さの差分を求め、当該差分を起点の標高とする。そして、ジャイロピグ８０が、ピグランチャー６１から挿入されて、最初に当該標高に達した位置の緯度と経度とを、起点の緯度と経度とする。
【００５８】
同様に、予め取得しておいたピグレシーバー６２の世界測地系座標の座標情報および深さの情報から終点の世界測地系座標の座標情報を求める。具体的には、予め取得しておいたピグレシーバー６２の開口部の世界測地系座標の座標情報の標高の座標から、予め取得しておいたピグレシーバー６２の深さの差分を求め、当該差分を終点の標高とする。そして、ジャイロピグ８０が、ピグレシーバー６２から回収された場合に、その回収の直前（最後）に当該標高に達した位置の緯度と経度とを、終点の緯度と経度とする。
【００５９】
そして、起点の座標の位置から終点の座標の位置にかけて、世界測地系座標の座標上で埋設管４の軌跡をたどれば、埋設管４のそれぞれの位置に対応する埋設管４の世界測地系座標の座標情報を得ることができる。
【００６０】
ジャイロピグ８０について説明を補足する。
ジャイロピグ８０は、３軸で勾配の変化のデータを連続的に取得するジャイロセンサ（図示せず）と移動距離のデータを連続的に取得するエンコーダからなる距離計（図示せず）とを備えた計測車両である。
【００６１】
ジャイロピグ８０は、埋設管４の管路を移動しながらジャイロセンサと距離計とで計測した埋設管４の軌跡の情報を内部に備えた記憶部（図示せず）に記憶にする。
作業者は、ピグレシーバー６２の開口部からジャイロピグ８０を回収した後、地表９１で作業者が操作する端末となるコンピュータである端末計算機８１で、ジャイロピグ８０の記憶部から、埋設管４の軌跡の情報を取得して端末計算機８１の記憶部（図示せず）に記録する。端末計算機８１は、この埋設管４の軌跡の情報から、埋設管４の座標情報を得るのである。
【００６２】
本例のジャイロピグ８０は、ジャイロセンサ、距離計に加え、さらに管の肉厚を検出する厚みセンサ（図示せず）を備える場合を例示している。この厚みセンサは、例えば、磁気センサや、超音波センサなどを用いることができる。
【００６３】
ジャイロピグ８０は、埋設管４の管路を移動しながら埋設管４の管の厚みを計測し、記録する。ジャイロピグ８０から埋設管４の管の厚みのデータを取得した端末計算機８１は、たとえば埋設管４の管の厚みが、一時的により厚く検出された位置を、埋設管４の管接続部５として記録する。このようにして、管接続部５である管接続部５１，５２，５３，５４を認識し、埋設管４を、埋設管４１，４２，４３，４４，４５として個別の埋設管毎に区別することができる。
【００６４】
これらの情報は、埋設管座標情報ＤＢ２３や、管径情報ＤＢ２４に、それぞれ座標情報で紐付けして記録して記憶される。埋設管４を、埋設管４１，４２，４３，４４，４５として個別の埋設管毎に区別することで、作業者が、埋設管管理装置１００を使用して所望の情報を得ることを望む場合に、特定の埋設管を検索する検索キーとして利用して、使用者の便宜に供することができる。特に、特定の埋設管を検索する検索キーとする場合には、それぞれの埋設管に、固有の名称を付与することができる。本例では、それぞれの埋設管に、固有の名称を付与し、当該名称を、作業者が実際に検索に用いる検索キーとして利用する場合を例示している。
【００６５】
地図ＤＢ２５は、所定の区画毎に分けられた地図情報が記憶されたデータベースである。本例では、地図ＤＢ２５は、少なくとも地形情報として道路のネットワークの情報を備えている。上述の、モービルマッピングシステムで得られる画像情報ＤＢ２２の地表画像や、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報は、原則、道路に沿って取得されるためである。地図ＤＢ２５の地図情報と、画像情報ＤＢ２２の地表画像や、地表座標情報ＤＢ２１の地表座標情報は、それぞれ座標情報で紐付けして記憶部２に記録されている。
道路のネットワークの情報としては、例えば、高速道路、国道、県道、一般道、細街路、導入路等のように、道路を複数の種別に区分した際の道路種別の情報や、交差点種別、通行規制、信号の有無のデータを含む。
【００６６】
表示部３は、画像や図表、文字等の情報を作業者に対して表示する表示手段である。表示部３としては、いわゆるモニタが例示される。本例では液晶モニタの場合を例示して説明している。
なお、本例の液晶モニタは、計算機１０のグラフィックインターフェースに接続されており、実質的に計算機１０として一体に機能する場合を例示している。
【００６７】
表示部３は、記憶部２に記憶された地表座標情報ＤＢ２１、画像情報ＤＢ２２、埋設管座標情報ＤＢ２３および管径情報ＤＢ２４の情報およびこれら情報から得られる解析情報を、制御部１の指示により表示する。当該解析情報としては、たとえば後述する埋設管４の射影像７が例示される。
【００６８】
表示部３が表示する情報について説明する。
本例の表示部３は、液晶モニタであるため、表示部３は、液晶モニタの画像として情報を表示する。図３、図４、図５、図６はそれぞれ表示部３に表示される画像を例示している。
【００６９】
図３は、図２の状態で埋設されている埋設管４の埋設状態を、地表９１の上方に描画される背景画像９０と、地中９２に埋設されている埋設管４のコンピュータグラフィックス映像（以下、ＣＧ映像と称する）とを重ねて（重畳させて）描画して表示したものである。
本例では、モービルマッピングシステムで取得した画像情報ＤＢ２２の地表画像を表示する地表画像レイヤーと、埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標情報に加えて管径情報ＤＢ２４の管径情報を反映して描画したＣＧ映像のＣＧ画像レイヤーとを、重ねて表示している（図３）。なお、通常、背景画像９０には、たとえば地表９１にある構造物が写っている。本例では例えば、地表９１にある構造物として、道路９４、ガードレール９５、街路樹９６が表示されている。
【００７０】
図３の表示の例では、作業者は、地中９２に、どのように埋設されているかを、例えば地中９２の垂直断面視で把握することができる。この情報は、通常の作業者の視点、すなわち、地表９１に作業者がいる場合の視点では把握できない情報であるため、作業者が地表９１から地中９２の工事を行うような場合、たとえば地表９１から地中９２を掘削するような工事を行う場合に、埋設管４の損傷を回避し、また、埋設管４に向けて掘り進むことができるかを推し量ることができるため有益である。
【００７１】
しかし、図３の表示の例では、地表９１にいる作業者の視点から見た場合の埋設管４の埋設位置、すなわち、地表９１に対応する埋設管４の埋設位置は明らかで無い。
たとえば、地表９１から地中９２を掘削するような工事を行う場合に、地表９１のどの位置から掘削すれば、埋設管４の損傷を回避し、また、埋設管４に向けて掘り進むことができるのか、直感的に把握することが難しい場合もある。
【００７２】
そこで、表示部３は、さらに図４に示すように、地表９１から透視したかのような状態で、埋設管４を描画して表示することができる。つまり、図４は、表示部３が、作業者の目線となる特定の視点で、地表９１から埋設管４を透視したような状態で、埋設管４を描画して表示している。なお、図４は、図３の場合と同様に、地表画像レイヤーと、ＣＧ画像レイヤーとを、重ねて表示したものである。
図４について具体的に説明すると、地表９１の一部を形成する道路９４から透視されたような状態で、埋設管４が立体的に描画されている。
【００７３】
図４の例示は、作業者の目線となる特定の視点から埋設管４を透視した場合であるため、透視される埋設管４と、地表９１との画面上の位置関係は、当該視点の位置が変更されると変化する。
そうすると、たとえば、地表９１から地中９２を掘削するような工事を行う場合に、地表９１のどの位置から掘削すれば、埋設管４の損傷を回避し、また、埋設管４に向けて掘り進むことができるのか、直感的に確実に把握することが難しい場合もある。埋設管４と、地表９１との画面上の位置関係が、当該視点の位置が変更されると変化するためである。
【００７４】
そこで、表示部３は、さらに図５、図６に示すように、地表９１に、埋設管４の射影の像を投影した射影像７を描画することができる。本例では、埋設管４の射影の像として、正射影の像を射影像７として、描画して表示した場合を例示している。ここで、投影とは地中に埋設された埋設管４を、地表９１の標高の方向（鉛直方向）の下側から、地表９１に対して上向きに投影することを言う。また、地表９１に投影された埋設管４の射影像７（射影の像）とは、地中９２に埋設された埋設管４を、地表９１の標高の方向（鉛直方向）の下側から、地表９１に対して上向きに投影した陰影のことを言う。
図５は、埋設管４を含む地中９２の垂直断面のＣＧ画像レイヤーと、地表画像レイヤーと、射影像７を描画したＣＧ画像レイヤーとを、重ねて表示したものである。
図６は、地表画像レイヤーと、射影像７を描画したＣＧ画像レイヤーとを、重ねて表示したものである。
【００７５】
本例では、図４または図５に例示されるように、埋設管４は地中９２において垂直方向で屈曲した軌跡を描き、水平方向では直線状の軌跡を描いている場合を例示している。
つまり、埋設管４は水平方向では直線状の軌跡を描いているため、埋設管４を、地表９１の道路９４からの垂直方向視で見た場合には直線状に埋設されているように見える場合を例示している。さらに言い換えると、図５および図６に例示されるように、埋設管４の地表９１に投影された射影像７は、直線状に描画される場合を例示している。
【００７６】
ここで、図６は、図４と同じ視点で地表９１を見た場合を例示として描画している。
図４および図６を対比して明らかなように、埋設管４を透視したように表示する図４の埋設管４の表示位置と、地表９１に埋設管４を投影した射影像７の表示位置は、通常一致しない。しかし、図５の埋設管４、射影像７、および地表９１の描画から明らかなように、地表９１から地中９２を掘削するような工事を行う場合には、射影像７の表示位置を避けて地表９１から掘削することで、埋設管４の損傷を回避して掘削可能であり、また、射影像７の表示位置を掘り進めば、埋設管４にアプローチできることが分かる。
【００７７】
すなわち、地表９１から地中９２を掘削するような工事を行う場合に、作業者は、表示部３の表示における、地表９１に投影される射影像７を目安に掘削すれば、直感的に、かつ、確実に、埋設管４の損傷を回避し、また、埋設管４に向けて掘り進むことができるのである。
【００７８】
射影像７について補足する。
上述のように、地表９１や、埋設管４については、それぞれ対応する世界測地系座標における座標情報が、記憶部２に記録されている。射影像７は、これら座標情報を基にして、制御部１が演算など行って求めることができる。
【００７９】
射影像７を、制御部１が求める方法の一例を説明する。
制御部１が、埋設管座標情報ＤＢ２３と、管径情報ＤＢ２４とから、埋設管４の、射影像７を描きたい位置の座標情報を取得する。本例では、制御部１は埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管の座標情報に、管径情報ＤＢ２４の管径情報を加えて、埋設管４の形状に対応する座標情報を取得する。
【００８０】
埋設管４の、射影像７を描きたい位置の座標情報（緯度，経度，標高）が、例えば座標Ａ（ａ１，ａ２，ａ３）であるとする。
この場合、制御部１は、地表座標情報ＤＢ２１から、地表９１の、座標（緯度，経度）が（ａ１，ａ２）となる位置を検索（演算）して求める。そして、当該位置の座標Ｂ（ｂ１，ｂ２，ｂ３）を読み出す。
この場合、座標Ｂは、座標Ｃ（ａ１，ａ２，ｂ３）と等しい。そして、この座標Ｃが、埋設管４に対応する射影像７の座標情報である。
制御部１が上記演算を繰り返すことで埋設管４の全体に対応する射影像７の射影像全体を得ることができる。
すなわち、埋設管４を地表９１に対して標高の方向（鉛直方向）の上向きに投影した像（陰影）が、射影像７である。
【００８１】
表示部３のその他の表示について説明する。
表示部３は、作業者が埋設管４の損傷を回避して安全に工事を行うことができるように、地表９１における、安全な掘削範囲と、安全でない掘削可能範囲とを識別する画像を描画して表示することができる。
【００８２】
図６の掘削禁止範囲７１は、埋設管４の射影像７が図６の図示の状態である場合に、作業者が掘削禁止範囲７１に対応する範囲を掘削すると、埋設管４を損傷する恐れがある範囲を描画した像である。つまり、安全でない掘削可能範囲が、掘削禁止範囲７１で表示され、安全な掘削範囲は、それ以外の範囲である。
このように掘削禁止範囲７１を表示して作業者に情報提供することで、作業者は、より安全に工事を進めることができるのである。
【００８３】
掘削禁止範囲７１の決定は、例えば、埋設管４の直径に対する比率から求める場合や、作業者が所定の値を逐次指定してもよい。所定の値としては、例えば埋設管４からの距離を定めて指定することができる。埋設管４からの距離とは、例えば、埋設管４の中心からの距離や、埋設管４の外周からの距離を選択できる。
本例では、掘削禁止範囲７１として、埋設管４の外周から埋設管４の直径の１００％の範囲に対応する領域（つまり、埋設管４の直径の３倍の直径の管状の領域）の射影像（正射影像）として求めた場合を例示している。
【００８４】
また、表示部３の表示画像中において、表示画像中で距離計測なども行える機能を備えている。作業者の作業エリアにおける現実の位置関係の把握を助けるためである。
例えば、図６において、ガードレール９５の脚部９５ａの根元を作業エリアにおける作業での、距離や位置を把握する起点とする場合に、たとえば、脚部９５ａの根元から、作業者が表示部３の表示中において、作業者が入力部９（例えばコンピュータで入力補助装置として用いられる画面中の位置の入力装置、いわゆるマウス）を介して指定した所定の位置までの距離Ｄを検出して、作業者に表示することができる。
図６の例では、脚部９５ａの根元から射影像７の軌跡の中心までの距離Ｄを検出し、補助表示９８に、距離Ｄが「２．４３ｍ」であると表示されている場合を例示している。なお、距離Ｄは、本例では脚部９５ａの根元や射影像７の軌跡の中心にそれぞれ座標情報として割り当てられている点群９９のそれぞれの点の間の距離として、制御部１に演算（距離の計算）により求められる。
【００８５】
また、表示部３において、作業者は、地図ＤＢ２５の地図情報と、たとえば上述の検索キーにより、特定の埋設管が、地図上でどの位置にあるのかを検索して知ることができる。なおこの検索操作は、作業者が検索対象を入力部９で入力し、制御部１が記憶部２から埋設管座標情報ＤＢ２３や地図ＤＢ２５を読み出して行う。当該検索結果は、図示しないが、表示部３で適切な態様で表示し、作業者の情報として供することができるようになっている。
【００８６】
検索の態様を例示すると、たとえば、検索キーとして、埋設管の名称「６Ａ−０４２」を指定（例えば埋設管４２に名称「６Ａ−０４２」が割り当てられている）すると、地図ＤＢ２５の地図情報における所定の区画の一例である「第６管理エリア」に当該埋設管が存在することが、表示部３に、所定の態様で示される（図示せず）。また、当該「第６管理エリア」が表示部３に表示されて、作業者の指示に応じて図３から図６に示したような、埋設管４の軌跡の像や、射影像７、掘削禁止範囲７１などを表示することもできる。
【００８７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、表示部３で、埋設管４に対応する射影像７を描画して表示する場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
たとえば、本例では、複数の埋設管４１，４２，４３，４４，４５の埋設管座標情報が記憶部２の埋設管座標情報ＤＢ２３に個別に区別して記憶されているが、制御部１が埋設管４に対応する射影像７を描画する場合について説明した上記演算を、埋設管４１，４２，４３，４４，４５のそれぞれに対して行えば、それぞれの埋設管に対応する射影像を得ることができる。
また、制御部１は、表示部３で、これら複数の埋設管４１，４２，４３，４４，４５の射影像を、当該個別の埋設管毎に区別して表示することができる。
【００８８】
（２）上記実施形態では、埋設管座標情報ＤＢ２３に、ジャイロピグ８０で取得した埋設管４の埋設管座標情報を含めて記録されている場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
たとえば、埋設管４を埋設する作業の時点であらかじめ取得しておいた埋設管４の埋設管座標情報を含めて記録してもよい。
【００８９】
（３）上記実施形態では、埋設管座標情報ＤＢ２３に、埋設管４の埋設管座標情報を含めて記録し、埋設管４の管径情報が、埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標に対応させて管径情報ＤＢ２４として記憶部２に記憶されている場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
例えば、上記実施形態の埋設管座標情報ＤＢ２３の埋設管座標情報と管径情報ＤＢ２４の管径情報とから、埋設管４の形状に対応する座標情報をあらかじめ求め、当該座標情報を、埋設管座標情報ＤＢ２３に記録して利用してもよい。
つまり、上記実施形態では、埋設管４の軌跡に対応する座標情報を埋設管座標情報ＤＢ２３に記録し、必要時に制御部１が、埋設管座標情報ＤＢ２３の座標情報と、管径情報ＤＢ２４の管径情報とを読み出して、埋設管４の形状に対応する座標情報に変換し、表示部３に表示するなどしていたが、必要時に制御部１が、埋設管座標情報ＤＢ２３から、埋設管４の形状に対応する座標情報を直接読み出して、表示部３に表示するなどしてもよい。
【００９０】
（４）上記実施形態では、表示部３が液晶モニタである場合を例示し、また、表示部３には、モービルマッピングシステムで取得した画像情報ＤＢ２２の地表画像と、埋設管４や射影像７などのＣＧ映像とが重ねて表示される場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
例えば、表示部３はヘッドマウンテッドディスプレイでもよい。この場合、当該ヘッドマウンテッドディスプレイに、作業者が現在いる位置の風景を表示し、その作業者が現在いる位置の風景に重ねて、上記ＣＧ映像を重ねて表示してもよい。つまり、いわゆる拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ、略称としてＡＲとも呼ばれる）システムとして埋設管管理装置１００を構成してもよい。
作業者が現在いる位置の風景は、あらかじめモービルマッピングシステムで取得した画像情報ＤＢ２２の地表画像をそのまま用いてもいいし、当該ヘッドマウンテッドディスプレイにカメラなどをさらに付加して、当該カメラでその作業者が現在いる位置の風景を取得し、画像情報ＤＢ２２に地表画像として取り込んで、地表座標情報と関連づけてから表示部３としてのヘッドマウンテッドディスプレイで表示してもよい。なお、作業者が現在いる位置の取得（特定）は、上記実施形態の他の例示同様に、ＧＰＳなどを用いることができる。
【００９１】
（５）上記実施形態では、埋設管４である複数の埋設管４１，４２，４３，４４，４５の埋設管座標情報が埋設管座標情報ＤＢ２３に個別に区別して記憶される場合を例示した。また、埋設管４がガス管である場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
例えば埋設管４として、ガス管や、水道管、電力管および通信管をそれぞれ個別に区別して、埋設管座標情報ＤＢ２３に記憶してもよい。この場合、それぞれガス管や、水道管、電力管および通信管に対応する射影像７や、掘削禁止範囲７１をそれぞれ個別に区別して同様の表示をしてもよい。
【００９２】
（６）上記実施形態では、掘削禁止範囲７１として、これに対応する範囲を掘削すると、埋設管４を損傷する恐れがある範囲を描画する場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
たとえば、掘削可能範囲として、これに対応する範囲であれば、掘削しても、埋設管４を損傷する恐れ無い範囲を描画する場合もある。つまり、これらの表示態様は、作業者の便宜に応じて適宜変更可能である。
その他を例示すると、特定の地表９１の範囲に、建築物などの重量物を設けると、埋設管４を損傷する恐れがある場合に、当該範囲を、重量物設置禁止範囲として表示してもよい。また、特定の位置から埋設管４に対してアプローチする場合に、万一工事において事故が発生した場合に、その影響が及びうる想定範囲（たとえば地盤沈下が起こりうる範囲）を、工事の際に立ち入り禁止とする立ち入り禁止範囲として表示部３に表示する場合もある。
【００９３】
（７）上記実施形態では、管径情報として、埋設管４を埋設した際に記録していた埋設管４の管の直径を用いる場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
例えば、ジャイロピグ８０が、埋設管４の管路を移動しながら埋設管４の管の内径を、直径として取得し、用いる場合もある。
【００９４】
（８）上記実施形態では、図６において、ガードレール９５の脚部９５ａの根元を作業エリアにおける作業での、距離や位置を把握する起点とする場合を例示した。しかし、本実施形態はこれらの場合に限られない。
例えば、ガードレール９５（脚部９５ａの根元）以外にも、街路樹９６や、縁石９７を距離や位置を把握する起点とする場合がある。その他、図示しない家屋等の建築物、川や山などの地形、その他地上に存在する構造物を起点とすることもできる。
【００９５】
なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は地中に埋設されたガス管などの埋設管の埋設管管理装置および、当該装置を実現する埋設管管理方法および埋設管管理プログラムに適用できる。
【符号の説明】
【００９７】
１        ：制御部
２        ：記憶部
３        ：表示部
４        ：埋設管
７        ：射影像
１０      ：計算機（コンピュータ）
２１      ：地表座標情報ＤＢ（記憶部）
２２      ：画像情報ＤＢ（記憶部）
２３      ：埋設管座標情報ＤＢ（記憶部）
２４      ：管径情報ＤＢ（記憶部）
４１      ：埋設管
４２      ：埋設管
４３      ：埋設管
４４      ：埋設管
４５      ：埋設管
９０      ：背景画像
９１      ：地表
９４      ：道路（構造物）
９５      ：ガードレール（構造物）
９５ａ    ：脚部根元（構造物）
９６      ：街路樹（構造物）
９９      ：点群
１００    ：埋設管管理装置
Ａ        ：座標（世界測地系座標、座標情報）
Ｂ        ：座標（世界測地系座標、座標情報）
Ｃ        ：座標（世界測地系座標、座標情報）
【図１】
2018091721.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018091721.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018091721.tif 000007
【図６】
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