(57)【要約】 【課題】コストの増大を抑えつつ、つなぎ目の品質を担保することが可能な撮像装置、撮像方法およびプログラムを提供する。【解決手段】本発明の撮像装置は、複数の光学系に対応する複数の撮像素子の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置であって、補正制御部を備える。補正制御部は、各撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように、撮像素子を制御する。【選択図】図７
2018137592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の光学系に対応する複数の撮像素子の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置において、
各前記撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように、前記撮像素子を制御する補正制御部を備える、
撮像装置。
【請求項２】
各前記撮像素子は、ライン単位で露光および画像の読み出しを行うローリングシャッタ方式を利用する、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記補正制御部は、
前記露光タイミングが早い方の前記撮像素子に対しては、前記露光タイミングのずれ分だけ、クロップして読み出す、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記補正制御部は、
前記露光タイミングが早い方の前記撮像素子に対しては、前記露光タイミングのずれ分だけ、ブランクのラインを読み出す、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記補正制御部は、
前記露光タイミングが早い方の前記撮像素子に対しては、前記露光タイミングのずれ分だけ、ダミーのラインを読み出す、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記補正制御部は、
前記露光タイミングが早い方の前記撮像素子に対しては、前記露光タイミングのずれ分だけ、ライン単位で画像を読み出すための水平同期信号の入力を遅らせる、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項７】
複数の光学系に対応する複数の撮像素子の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置による撮像方法であって、
各前記撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように、前記撮像素子を制御する補正制御ステップを有する、
撮像方法。
【請求項８】
複数の光学系に対応する複数の撮像素子の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置に、
各前記撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように、前記撮像素子を制御する補正制御ステップを実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、撮像方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば全天球画像に代表されるような、複数の撮像素子（イメージセンサ）の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置が知られている。このような撮像装置において、つなぎ目の品質を高めるため、走査方向を揃えて露光タイミングを合わせる技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、例えば物理的に走査方向を揃えるためには、異なる複数の撮像素子基板（撮像素子が実装された基板）を用意することが考えられるが、この場合、コストが増大するという問題がある。コストを抑えるために１種類の基板（複数の撮像素子が実装された１つの基板）を用いる場合は、撮像素子からの読み出し方向（ライン単位の画像を読み出す方向）を逆方向に動作させて、走査方向を揃えることも可能であるが、この場合、撮像素子間における読み出しのタイミングが数ライン分ずれてしまう可能性がある。つまり、従来においては、コストの増大を抑えつつ、つなぎ目の品質を担保することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、コストの増大を抑えつつ、つなぎ目の品質を担保することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、複数の光学系に対応する複数の撮像素子の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置において、各前記撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように、前記撮像素子を制御する補正制御部を備える撮像装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、コストの増大を抑えつつ、つなぎ目の品質を担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態の撮像装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態の撮像ユニットの詳細な構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、撮像素子の配置と走査方向について説明するための図である。
【図４】図４は、露光タイミングがずれることによる画像の影響を説明するための図である。
【図５】図５は、２つの撮像画像から１つの全天球画像へのつなぎ方を簡易的に説明するための図である。
【図６】図６は、露光タイミングのずれについて説明するための図である。
【図７】図７は、実施形態の撮像装置が有する機能の一例を示す図である。
【図８】図８は、露光タイミングのずれを補正するための方法を説明するための図である。
【図９】図９は、ずれ量の分だけ水平同期信号の入力を遅らせる例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る撮像装置、撮像方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。以下の実施形態では、２つの半球画像を繋ぎ合わせた全天球画像を生成する撮像装置を例に挙げて説明するが、これに限られるものではない。要するに、撮像装置は、複数の光学系に対応する複数の撮像素子の各々により撮像された画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する撮像装置であればよい。なお、全天球画像とは水平角度３６０度、垂直角度１８０度の全視野に渡って撮像された画像である。
【０００９】
図１は、本実施形態の撮像装置１（全天球画像を生成する撮像装置１）のハードウェア構成の一例を示す図である。以下では、魚眼レンズを構成する光学系１０ｂ，１０ｃと撮像素子１３，１４をまとめて撮像ユニット１０と称することにする。光学系１０ｂは撮像素子１３に対応し、光学系１０ｃは撮像素子１４に対応している。図１においては、撮像素子１３，１４は、光学系１０ｂ，１０ｃによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサなどの画像センサ、該画像センサの水平／垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、当該撮像素子の動作に必要な種々のコマンド、パラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。これら２つの撮像素子１３，１４の同期信号はそれぞれ同期され、同じタイミングで撮像できるようにする必要がある。そのための方法に関しては後述する。
【００１０】
撮像ユニット１０の撮像素子１３，１４の各々は、パラレルＩ／Ｆバスを介して画像処理ユニット２０と接続されている。また、撮像ユニット１０の撮像素子１３、１４の各々は、別途、シリアルＩ／Ｆバス（Ｉ２Ｃバス等）を介して撮像制御ユニット３０と接続されている。画像処理ユニット２０及び撮像制御ユニット３０は、バス１００を介してＣＰＵ４０と接続される。 さらに、バス１００には、ＲＯＭ５０、ＳＲＡＭ６０、ＤＲＡＭ７０、操作部８０、外部Ｉ／Ｆ回路９０などが接続される。画像処理ユニット２０は、撮像素子１３，１４から出力される画像データをパラレルＩ／Ｆバスを通して取り込み、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して全天球画像を生成する。
【００１１】
撮像制御ユニット３０は、一般に撮像制御ユニット３０自身をマスタデバイス、撮像素子１３，１４をスレーブデバイスとして、Ｉ２Ｃバスを利用して、撮像素子１３，１４のレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、ＣＰＵ４０から受け取る。また、該撮像制御ユニット３０は、同じくＩ２Ｃバスを利用して、撮像素子１３，１４のレジスタ群のステータス・データ等を取り込み、ＣＰＵ４０に送る。さらに、撮像制御ユニット３０は、操作部８０のシャッタボタンが押下されたタイミングで、撮像素子１３，１４に画像データの出力を指示する。本実施形態では、ＣＰＵ４０と撮像制御ユニット３０とが協働して、各撮像素子１３，１４の露光タイミング（画像を読み出すタイミング）のずれを補正するように、撮像素子１３または１４を制御する機能（補正制御部）を実現する。この機能は、ＣＰＵ４０が所定のプログラムを実行して撮像制御ユニットを動作させることにより実現される。
【００１２】
全天球画像を生成する撮像装置１の種類によっては、ディスプレイによるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。その場合は、撮像素子１３，１４からの画像データ出力は、所定のフレームレート（フレーム／分）にて連続して行われる。ＣＰＵ４０は、撮像装置１の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する。ＲＯＭ５０は、ＣＰＵ４０のための種々のプログラムを記憶している。ＳＲＡＭ６０及びＤＲＡＭ７０はワークメモリであり、ＣＰＵ４０で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。ここで、ＤＲＡＭ７０は、画像処理ユニット２０での処理途中の画像データや処理済みの全天球画像のデータを記憶するのにも利用される。
【００１３】
操作部８０は、種々の操作ボタンや電源スイッチ、シャッタボタン、表示と操作の機能を兼ねたタッチパネルなどの総称である。ユーザは操作ボタンを操作することで、種々の撮影モードや撮影条件などを入力する。外部Ｉ／Ｆ回路９０は、外付けメモリ（ＳＤカード、フラッシュメモリ等）やパーソナルコンピュータなどとのインタフェース回路（ＵＳＢＩ／Ｆ等）の総称である。また、外部Ｉ／Ｆ回路９０としては、無線、有線を問わずにネットワークインタフェースである場合も考えられる。ＤＲＡＭ７０に記憶された全天球画像は、該外部Ｉ／Ｆ回路９０を介して外付けメモリに蓄積され、必要に応じて、ネットワークＩ／Ｆとなる外部Ｉ／Ｆ回路９０を介してパーソナルコンピュータや、スマートフォン等に転送される。
【００１４】
図２は、撮像ユニット１０の詳細な構成の一例を示す図である。図２に示すように、本実施形態の撮像ユニット１０は、光学系１０ｂと、カバーガラスＣＧｂと、撮像素子１３と、光学系１０ｃと、カバーガラスＣＧｃと、撮像素子１４と、を備えている。 光学系１０ｂ、１０ｃは、共に魚眼レンズを構成するために、等距離射影方式が採用されている。 光学系１０ｂは、前群となるレンズ群（第１レンズ群）と、絞り４ｂと、後群となるレンズ群（第２レンズ群）と、を備えている。光学系１０ｃは、前群となるレンズ群（第１レンズ群）と、絞り４ｃと、後群となるレンズ群（第２レンズ群）と、を備えている。
【００１５】
光学系１０ｂの前群となるレンズ群は、光学系１０ｂの物体側に配置されている。このレンズ群は、全体として負の屈折力で、１８０度を超える広画角の光線を取り込む。このレンズ群は、物体側から像側に向かって、レンズＬ１ｂ、レンズＬ２ｂ、直角プリズムＰＳｂの順に直列に並んで構成されている。直角プリズムＰＳｂは、斜面部にアルミニウムのコーティングにより反射膜が形成されたミラー面ＭＳｂを有する。 直角プリズムＰＳｂは、ミラー面ＭＳｂによって、前群となるレンズ群からの光線を後群となるレンズ群に向かって内部反射させる。すなわち、光学系１０ｂの光軸ＯＡ２ｂは、直角プリズムＰＳｂのミラー面ＭＳｂにおいて９０度屈曲され、後群となるレンズ群を通り撮像素子１３へ向かうことになる。
【００１６】
光学系１０ｂの後群となるレンズ群は、光学系１０ｂの像側に配置されている。 このレンズ群は、全体として正の屈折力で、主に撮像画像の収差を補正する。 このレンズ群は、物体側から像側に向かって、レンズＬ３ｂ、レンズＬ４ｂ、レンズＬ５ｂ、レンズＬ６ｂ、レンズＬ７ｂの順に直列に並んで構成されている。
【００１７】
光学系１０ｃの前群となるレンズ群は、光学系１０ｃの物体側に配置されている。 このレンズ群は、全体として負の屈折力で、１８０度を超える広画角の光線を取り込む。 このレンズ群は、物体側から像側に向かって、レンズＬ１ｃ、レンズＬ２ｃ、直角プリズムＰＳｃの順に直列に並んで構成されている。
【００１８】
直角プリズムＰＳｃは、斜面部にアルミニウムのコーティングにより反射膜が形成されたミラー面ＭＳｃを有する。 直角プリズムＰＳｃは、ミラー面ＭＳｃによって、前群となるレンズ群からの光線を後群となるレンズ群に向かって内部反射させる。 すなわち、光学系１０ｃの光軸ＯＡ２ｃは、直角プリズムＰＳｃのミラー面ＭＳｃにおいて９０度屈曲され、後群となるレンズ群を通り撮像素子１４へ向かうことになる。
【００１９】
光学系１０ｃの後群となるレンズ群は、光学系１０ｃの像側に配置されている。このレンズ群は、全体として正の屈折力で、主に撮像画像の収差を補正する。このレンズ群は、物体側から像側に向かって、レンズＬ３ｃ、レンズＬ４ｃ、レンズＬ５ｃ、レンズＬ６ｃ、レンズＬ７ｃの順に直列に並んで構成されている。
【００２０】
また、光学系１０ｂの直角プリズムＰＳｂのミラー面ＭＳｂが形成された外面と、光学系１０ｃの直角プリズムＰＳｃのミラー面ＭＳｃが形成された外面とは、それぞれ接着固定されている。すなわち、撮像システムが２つ組み合わされた構成を有するので、撮像ユニット１０の全体の小型化を実現し、手持ち可能なシステムを実現することができる。また、光学系１０ｂおよび光学系１０ｃの最大画角は、それぞれ１９０度以上となっているので、これらが図２のように組み合わされ、上下左右３６０度の画像を撮像する全天球型の撮像ユニット１０を構成することができる。
【００２１】
図３は、撮像素子の配置と走査方向について説明するための図である。図３の（Ａ）は、図２の構成を簡略して記載したイメージ図である。全天球画像を生成する撮像装置１は、光学系１０ｂ，１０ｃの間隔が狭い方が、撮像が不可能な領域（撮像不可領域６）を低減することが可能である。一般的にカメラに用いられるＣＭＯＳイメージセンサに代表される撮像素子は、３：２や４：３横長の形状を持つものが多い。上記光学系１０ｂ，１０ｃの間隔を狭めるためには、図３の（Ｂ）のように撮像素子１３，１４を縦置きにする方が有利である。また、一般的に、ＣＭＯＳイメージセンサのカラムＡＤＣは長辺側に設けられていることが多いため、走査の方向は図３の（Ｂ）に示す１３１ａ，１３１ｂのように水平方向となる。図３の（Ｂ）のように撮像素子１３，１４の走査方向１３１ａ，１３１ｂが揃っている場合、レンズ光学系とプリズムのミラーを光が通っているため、空間上の走査方向１３２ａ，１３２ｂは図３の（Ｂ）に示す方向となる。詳しくは後述するが、図３の（Ｂ）のように空間上の走査方向を揃え、かつ、２つの撮像素子１３，１４の各々からの画像（ライン単位の画像）の読み出しが同期していれば、２つの撮像素子１３，１４の各々により撮像された画像をつなぐ接点部分の露光タイミングが一致することにより、動体にたいしてもつなぎ目の品質を向上させることが出来るようになる。光学系にメカシャッタが搭載されていれば、静止画においてはこのような露光タイミングの影響はほぼなくなるが、メカシャッタがなく撮像素子でのローリングシャッタを用いることもある。またメカシャッタの有無によらずに動画撮影時にはローリングシャッタを用いる。
【００２２】
一方、撮像素子１３，１４を実装している基板については、１種類の基板を用いた場合、センサ（撮像素子１３，１４）からメインの基板への接続の制約から、図３の（Ｃ）のように水平方向に回転させて向かい合わせにする必要が生じる。そうすると、図３の（Ｃ）に示すように、空間上の走査方向１３２ａ，１３２ｂ’が揃わなくなる。そのため、例えば撮像素子１３，１４の実装の向きをそれぞれ反対にして、走査方向を揃えることも可能だが、その場合は基板を２種類作成する必要があり、コストと品質の面で不利になる。一方、撮像素子１３，１４の機能として、読み出し方向を反転させる機能がある。ただし、この機能を用いた場合、撮像素子間における読み出しのタイミングが数ライン分ずれてしまう可能性がある。
【００２３】
次に、露光タイミングがずれることによる画像の影響を説明する。本実施形態では、各撮像素子１３，１４は、ライン単位（行単位）で露光および画像の読み出しを行うローリングシャッタ方式を利用する形態である。図４の（Ａ）は、撮像する被写体を示す図である。図４の（Ａ）においては、全天球画像のつなぎ目７を跨ぐように被写体８と被写体９が存在し、被写体８は矢印の方向に動いており、被写体９は静止していると仮定する。
【００２４】
図４の（Ｂ）は、露光タイミングが合っている場合の、図４の（Ａ）を撮像した画像を示す図である。撮像素子１３の走査１３０と撮像素子１４の走査１４０は方向・タイミングともに一致しているとする。その際に撮像された被写体１０と１１は、問題無く繋ぐことができる。説明の便宜上、つなぎ目７と走査方向を示しているが、実際の画像には写らない。
【００２５】
図４の（Ｃ）は、露光タイミングがずれた場合の、図４の（Ａ）を撮像した画像を示す図である。撮像素子１３の走査１３０と撮像素子１４の走査１４０’は方向が一致しているもののタイミングがずれている。その際に撮像された被写体１１は静止しているので露光タイミングによらず問題無く繋ぐことが可能だが、動いている被写体１０は時間差が生じてしまうため、図のようにずれてしまい、正確に繋ぐことができない。
【００２６】
次に、図５を用いて、２つの撮像画像から１つの全天球画像へのつなぎ方を簡易的に説明する。図５において、撮影画像１４１上の実線と撮影画像１５０上の実線は魚眼レンズのイメージサークルを示し図２に示す光学系１０ｂ，１０ｃの各々では１９０度以上の画角をもつ。実際は１８０度同士の画像を合わせることによって、全天球画像１６０を生成するので、図５においては使用する領域を点線で示す。
【００２７】
図５の例では、撮影画像１４１を中央に配し、撮影画像１５０を半分ずつ左右につないで全天球画像１６０とする場合を想定する。その際、つなぎ目上の点Ｐａ１〜Ｐａ４、Ｐｂ１〜Ｐｂ４が、つなぎ合わせ時にＰａ１とＰｂ２、Ｐａ２とＰｂ１、Ｐａ３とＰｂ４、Ｐａ４とＰｂ３のそれぞれが繋がる全天球画像１６０が生成されるとして、以降の説明を続ける。
【００２８】
次に、図６を用いて、露光タイミング（ライン単位の画像を読み出すタイミング）のずれについて説明する。図６の（Ａ）は、２つの撮像素子１３，１４が同期され、タイミングずれがない理想的な状態の読み出しをイメージした図を示す（図５で説明した画像を前提とする）。以下の説明では、撮像素子１３，１４を互いに区別しない場合は、単に「撮像素子」と称する。上述したように、ここでは撮像素子は、ローリングシャッタ方式を採用しており、矢印方向の上から下に向かって１ラインずつ読み出す（ライン単位で露光して画像を読み出す）と仮定する。
【００２９】
撮像画像１４１上の点Ｐａ１と点Ｐａ２を読み出す時間をｔａ１、点Ｐａ３と点Ｐａ４を読み出す時間をｔａ２とする。同様に、撮像画像１５０上の点Ｐｂ１と点Ｐｂ２を読み出す時間をｔｂ１、点Ｐｂ３と点Ｐｂ４を読み出す時間をｔｂ２とする。図６の（Ａ）は、ずれがない理想的な状態なのでｔａ１＝ｔｂ１、ｔａ２＝ｔｂ２となり、図５で説明したように、つながる点同士は露光タイミングが一致する。
【００３０】
図６の（Ｂ）は、撮像素子の同期ずれや反転読み出しによるタイミングずれのため、撮像画像１５０の読み出し時間が変わった場合を示している。この場合ｔａ１とｔｂ１は異なり、ｔａ２とｔｂ２も異なるので、つながる点同士は露光タイミングがずれてしまい、図４の（Ｃ）で説明した状態になってしまう。
【００３１】
図６の（Ｃ）は、メカ的な制約でイメージサークルが中心に来なかった場合や、組み付けの誤差によりイメージサークルがずれた場合の撮影画像を示す。この場合も、ｔａ１とｔｂ１は異なり、ｔａ２とｔｂ２も異なるので、つながる点同士は露光タイミングがずれてしまい、図４の（Ｃ）で説明した状態になってしまう。このような意図しないイメージサークルの位置ずれは調整工程によりソフト的に補正することができるが、露光タイミングのずれは補正されない。
【００３２】
そこで、本実施形態の撮像装置１は、各撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように、撮像素子を制御する機能（補正制御部）を有する。上述したように、この機能は、ＣＰＵ４０と撮像制御ユニット３０の協働により実現される。また、上述したように、各撮像素子は、ライン単位で露光および画像の読み出しを行うローリングシャッタ方式を利用することを前提とし、各撮像素子の走査方向（ラインごとの光を走査する方向）は同じ方向であることを前提とする。
【００３３】
図７は、本実施形態の撮像装置１が有する機能のうち本発明に関する機能を示す図である。説明の便宜上、ここでは、本発明に関する機能のみを例示するが、撮像装置１が有する機能はこれに限られるものではない。図７に示すように、撮像装置１は、ずれ量記憶部２０１と、補正制御部２０２と、を有する。
【００３４】
ずれ量記憶部２０１は、撮像素子１３の露光タイミングと、撮像素子１４の露光タイミングとのずれ量を予め記憶しておく。このずれ量は、調整工程で個体ごとに把握可能である。
【００３５】
補正制御部２０２は、ずれ量記憶部２０１に予め記憶されたずれ量を補正するように、撮像素子を制御する。本実施形態では、補正制御部２０２は、露光タイミングが早い方の撮像素子（この例では撮像素子１３，１４の何れか）に対しては、ずれ量の分（露光タイミングのずれ分）だけクロップして読み出す。
【００３６】
図８の（Ａ）は、図６の（Ｃ）の状態に対応している。図８の（Ｂ）は、補正制御部２０２が、撮像画像１５０を撮像する撮像素子（露光タイミングが早い方の撮像素子）に対しては、露光タイミングのずれ分だけ、クロップして読み出す（ライン単位で露光して画像を読み出す）ことにより、読み出し時間を揃える（ｔａ１＝ｔｂ１、ｔａ２＝ｔｂ２とする）ことが可能であることを示している。
【００３７】
なお、ずれ量の補正方法としては上記に限らず、様々な補正方法を採用することができる。例えば補正制御部２０２は、露光タイミングが早い方の撮像素子に対しては、ずれ量の分だけ、ブランクのラインを読み出してもよいし、ダミーのラインを読み出してもよい。図８の（Ｃ）は、補正制御部２０２が、撮像画像１５０を撮像する撮像素子（露光タイミングが早い方の撮像素子）に対しては、露光タイミングのずれ分だけブランクのラインまたはダミーのラインを読み出すことにより、読み出し時間を揃える（ｔａ１＝ｔｂ１、ｔａ２＝ｔｂ２とする）ことが可能であることを示している。
【００３８】
さらに、例えば補正制御部２０２は、露光タイミングが早い方の撮像素子に対しては、ずれ量の分だけ、ライン単位で画像を読み出すための水平同期信号の入力を遅らせてもよい。例えば図９に示すように、ライン単位で撮像画像１４１の画像を読み出すための水平同期信号１７０に対して、ライン単位で撮像画像１５０の画像を読み出すための水平同期信号１８０（露光タイミングが早い方の撮像素子に入力する水平同期信号１８０）を補正時間１９０（補正ライン数に相当する時間ｔａ１−ｔｂ１）だけ遅らせることにより、読み出し時間を揃える（ｔａ１＝ｔｂ１、ｔａ２＝ｔｂ２とする）ことが可能になる。
【００３９】
以上に説明したように、本実施形態では、それぞれの走査方向を揃えた各撮像素子の露光タイミングのずれを補正するように撮像素子を制御することにより、各撮像素子により撮像された撮像画像を繋ぎ合わせて１つの画像を生成する際に、コストの増大を抑えつつ（複数の撮像基板を設ける必要が無いため）、撮像画像間のつなぎ目の品質を担保することができる。
【００４０】
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述の実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。
【００４１】
また、上述した実施形態の撮像装置１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよいし、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、各種プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１      撮像装置
１０    撮像ユニット
１０ｂ  光学系
１０ｃ  光学系
１３    撮像素子
１４    撮像素子
２０    画像処理ユニット
３０    撮像制御ユニット
４０    ＣＰＵ
５０    ＲＯＭ
６０    ＳＲＡＭ
７０    ＤＲＡＭ
８０    操作部
９０    外部Ｉ／Ｆ回路
１００  バス
２０１  ずれ量記憶部
２０２  補正制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００４３】
【特許文献１】特開２０１５−６１１２５号公報
【図１】
2018137592.tif 000003
【図２】
2018137592.tif 000004
【図３】
2018137592.tif 000005
【図４】
2018137592.tif 000006
【図５】
2018137592.tif 000007
【図６】
2018137592.tif 000008
【図７】
2018137592.tif 000009
【図８】
2018137592.tif 000010
【図９】
2018137592.tif 000011