(57)【要約】【課題】無線通信を用いて車両等に対して交通誘導を行うことができる交通誘導端末、交通誘導処理装置、通信端末装置を提供する。【解決手段】  本発明の交通誘導端末１００、２００、３００は、道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力する操作部１０１と、前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成する制御部１０５と、前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信する送信部１０６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力する操作部（１０１）と、
前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成する制御部（１０５、１０９）と、
前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信する送信部（１０６）と、
を備える、交通誘導端末（１００、２００、３００）。
【請求項２】
前記送信部はさらに、前記第１の移動体以外の他装置に前記第１のメッセージを送信する、
請求項１記載の交通誘導端末。
【請求項３】
第２の交通誘導端末に入力された第２の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第２の通行可否情報として含む第２のメッセージを前記第２の交通誘導端末から受信する受信部（１０８）を備え、
前記制御部は、前記第２のメッセージに基づいて前記第１のメッセージを生成する、
請求項２記載の交通誘導端末（２００）。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２の通行可否情報が前記第２の移動体の通行可情報を示す場合には、前記操作部に入力された前記第１の通行可否情報にかかわらず、前記第１の移動体の通行不可情報を含む前記第１のメッセージを生成する、
請求項３記載の交通誘導端末（２００）。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２の通行可否情報が前記第２の移動体の通行不可情報を示し、且つ、前記第２の移動体の通行可情報を示す前記第２の通行可否情報を最後に受信してから所定の時間が経過していない場合には、前記操作部に入力された前記第１の通行可否情報にかかわらず、前記第１の移動体の通行不可情報を含む前記第１のメッセージを生成する、
請求項３記載の交通誘導端末（２００）。
【請求項６】
前記受信部はさらに、前記第２の移動体の位置情報及び進行方向情報を受信し、
前記制御部は、前記第１及び第２の移動体の通行を制限する通行制限区間を取得し、前記第２の移動体の前記位置情報が前記通行制限区間内に位置しており、且つ、当該交通誘導端末が前記第２の移動体の進行方向に位置している場合には、前記操作部に入力された前記第１の通行可否情報にかかわらず、前記第１の移動体の通行不可情報を含む前記第１のメッセージを生成する、
請求項３記載の交通誘導端末（３００）。
【請求項７】
前記第２の通行可否情報及び前記操作部における入力が無効であることを当該交通誘導端末の使用者に通知する通知部（１０４）をさらに備える、
請求項４乃至６記載の交通誘導端末（２００、３００）。
【請求項８】
第１の交通誘導端末及び第２の交通誘導端末と通信可能な交通誘導処理装置であって、
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として含む第１のメッセージを前記第１の交通誘導端末から受信し、且つ、前記道路を移動する第２の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第２の通行可否情報として含む第２のメッセージを前記第２の交通誘導端末から受信する受信部（４０６）と、
前記第１及び第２の通行可否情報を比較し、前記第１及び第２の通行可否情報がいずれも通行不可情報を示す場合、又は、前記第１の通行可否情報が通行不可情報を示し、前記第２の通行可否情報が通行可情報を示す場合には、前記第１の通行可否情報に対して変更を禁止するフラグ又は前記通行不可情報を前記第１のメッセージに含めるように指示するフラグを生成するメッセージ制御部（４０２）と、
前記フラグを前記第１の交通誘導端末に送信する送信部（４０９）と、
を備える、交通誘導処理装置（４００）。
【請求項９】
第１の移動体と通信する第１の交通誘導端末、及び第２の移動体と通信する第２の交通誘導端末と通信可能な交通誘導処理装置であって、
前記第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として含む第１のメッセージを前記第１の交通誘導端末から受信し、且つ、前記第２の移動体から前記第２の移動体の位置情報及び進行方向情報を受信する受信部（４０６）と、
前記第１及び第２の移動体の通行を制限する通行制限区間を取得し、前記第２の移動体の前記位置情報が前記通行制限区間内に位置しており、且つ、前記第１の交通誘導端末が前記第２の移動体の進行方向に位置している場合には、前記第１の通行可否情報に対して変更を禁止するフラグ又は前記通行不可情報を前記第１のメッセージに含めるように指示するフラグを生成するメッセージ制御部（４０２）と、
前記フラグを前記第１の交通誘導端末に送信する送信部（４０９）と、
を備える、交通誘導処理装置（４００）。
【請求項１０】
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力するステップと、
前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成するステップと、
前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信するステップと、
を含む、交通誘導方法。
【請求項１１】
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力するステップと、
前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成するステップと、
前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信するステップと、
を実行させる、交通誘導用プログラム。
【請求項１２】
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力する操作部（１０１）と、前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成する制御部（１０５、１０９）と、前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信する送信部（１０６）とを備える交通誘導端末から前記第１のメッセージを受信する、前記第１の移動体に搭載された通信端末装置であって、
前記道路の通行可情報又は通行不可情報を前記第１の通行可否情報として含む前記第１のメッセージを受信する受信部（５０６）と、
前記第１の通行可否情報に基づいて、前記第１の移動体が取るべき動作を判断する判断部（５０３）と、
前記判断部の判断結果に基づいて、前記第１の移動体の動作を制御する制御部（５０４）と、
を備える、通信端末装置（５００）。
【請求項１３】
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力する操作部（１０１）と、前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成する制御部（１０５、１０９）と、前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信する送信部（１０６）とを備える交通誘導端末から前記第１のメッセージを受信する、前記第１の移動体に搭載された通信端末装置であって、
前記道路の通行可情報又は通行不可情報を前記第１の通行可否情報として含む前記第１のメッセージを受信する受信部（５０６）と、
前記第１の通行可否情報に基づいて、前記第１の移動体が取るべき動作を判断する判断部（６０１）と、
当該通信端末装置の使用者に対して前記判断部の判断結果を通知する通知部（６０２）と、
を備える、通信端末装置（６００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として車両、歩行者、又は自転車等に対して通信を用いて交通誘導を行う交通誘導端末、交通誘導処理装置、及び通信端末装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路工事等によって道路の通行規制がされる場合、道路工事現場に配備された交通誘導員が車両や歩行者等に指示を出して交通誘導を行う。また、このような交通誘導員に代えて、自動で車両等に対して交通誘導を行うシステムが存在する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、道路工事現場の作業帯の両端に設置された信号機が車両センサを用いて車両の交通量を検出し、検出結果に基づいて信号機の表示を切り替えると共に、無線通信により信号機間で検出結果や表示の切り替えタイミングを共有することにより、自動で交通誘導を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１７５７６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、交通事故等を防止するためにドライバーの運転を支援する安全運転支援システムや、車両の自律走行が可能な自動運転車両に対する技術開発が活発になっている。このような安全運転支援システム及び自動運転車両は、通行規制がされた道路を走行する際、交通誘導員の動作や信号機の表示を画像認識技術で認識することによって通行規制区間を検出し、画像認識結果に基づいて当該区間を走行するドライバーに注意を促したり、走行制御を行う必要がある。しかしながら、画像認識を用いた場合、天候や交通誘導員による動作のばらつきによって、交通誘導を正しく認識することができないおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、無線通信を用いて車両等に対して交通誘導を行うことができる交通誘導端末等を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の交通誘導端末（１００、２００、３００）は、
道路を移動する第１の移動体の通行可情報又は通行不可情報を第１の通行可否情報として入力する操作部（１０１）と、
前記第１の通行可否情報を含む第１のメッセージを生成する制御部（１０５、１０９）と、
前記第１のメッセージを前記第１の移動体に送信する送信部（１０６）と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の交通誘導端末、交通誘導処理装置、及び通信端末装置によれば、車両及び通信端末装置を有する歩行者や自転車に対して安全に交通誘導を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１の交通誘導端末の構成を説明するブロック図
【図２】実施形態１の交通誘導端末の使用状態を説明する図
【図３】実施形態１の送信メッセージ生成部の処理を説明する図
【図４】実施形態１の受信メッセージ解析部の処理を説明する図
【図５】実施形態２、３の交通誘導端末の構成を説明するブロック図
【図６】実施形態２の送信メッセージ生成部の処理を説明する図
【図７】実施形態４の交通誘導処理装置の構成を説明するブロック図
【図８】実施形態４の交通誘導端末及び交通誘導処理装置の使用状態を説明する図
【図９】実施形態４の交通誘導処理装置におけるメモリの情報テーブルを説明する図
【図１０】実施形態４の交通誘導処理装置におけるメッセージ制御部の処理を説明する図
【図１１】実施形態４の交通誘導端末における送信メッセージ生成部の処理を説明する図
【図１２】実施形態５の通信端末装置の構成を説明するブロック図
【図１３】実施形態５の変形例の通信端末装置の構成を説明するブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の交通誘導端末、交通誘導処理装置、及び、交通誘導端末又は交通誘導処理装置と無線通信を行う通信端末装置における各実施形態の構成について、図面を参照して説明する。なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、鉤括弧内の語は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
また、特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法、および従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法は、本発明においては任意の構成及び方法である。
【００１１】
（実施形態１）
図１は、実施形態１の交通誘導端末１００の構成を示している。交通誘導端末１００は、操作スイッチ１０１、測位部１０２、無線通信部１０３、及び状態表示部１０４を備える。無線通信部１０３は、送信メッセージ生成部１０５、送信部１０６、アンテナ１０７、受信部１０８、及び受信メッセージ解析部１０９を備える。なお、送信メッセージ生成部１０５及び受信メッセージ解析部１０９は、まとめて本発明の「制御部」に相当する。
【００１２】
また、図２は、実施形態１の交通誘導端末１００の使用状態の一例を説明している。図２の例では、工事により一車線が通行禁止区域に指定された道路が通行制限区間となっており、交通誘導端末１００Ａを保持する交通誘導員Ａが通行制限区間の一端（始点）に、交通誘導端末１００Ｂを保持する交通誘導員Ｂが通行制限区間の他端（終点）に、それぞれ配備されている。そして、交通誘導員Ａ、Ｂはそれぞれ、交通誘導端末１００Ａ、１００Ｂを用いて、通行制限区間の始点又は終点から通行制限区間内に進入しようとする車両Ａ、Ｂに対して無線通信によりメッセージをそれぞれ送信する。なお、交通誘導端末１００Ａ、１００Ｂはいずれも、実施形態１の交通誘導端末１００の構成を有するものとする。
ここで、「通行制限区間」とは、その区間への立ち入りが制限されるだけでなく、その区間における速度、車線数等が制限されるような区間も含む。
【００１３】
操作スイッチ１０１（本発明の「操作部」に対応）には、道路を移動する車両Ａ（本発明の「第１の移動体」に対応）が通行制限区間を通行してもよいか否か、すなわち、車両Ａの通行可否情報（本発明の「第１の通行可否情報」に対応）が交通誘導員Ａによって入力される。例えば、交通誘導員Ａは、通行制限区間への車両Ａの通行を許可する場合、操作スイッチ１０１を「ＯＮ」にすることで通行可情報を交通誘導端末１００に入力する。また、車両Ａの通行を許可しない場合には、操作スイッチ１０１を「ＯＦＦ」にすることで通行不可情報を入力する。このようにして操作スイッチ１０１から入力された通行可情報又は通行不可情報は、通行可否情報として送信メッセージ生成部１０５に出力される。
ここで、本発明の「移動体」とは、常時移動している物体である必要はなく、一時的に停止する物体であってもよく、例えば、車両、歩行者、自転車などを含む。また、「入力する」とは、必ずしも手動で入力する必要はなく、センサ等の測定結果に基づいて自動で入力することをも含む。
【００１４】
なお、本実施形態１では、操作スイッチ１０１の「ＯＮ」、「ＯＦＦ」を切り替えることにより、入力する通行可否情報を通行可情報と通行不可情報との間で切り替えているが、スイッチ以外の手段によって通行可情報又は通行不可情報を交通誘導端末１００Ａに入力してもよい。
【００１５】
測位部１０２は、ＧＰＳ等を用いて、交通誘導端末１００Ａの位置情報、時刻情報等（以下、測位情報）を取得し、測位情報を送信メッセージ生成部１０５に入力する。後述するように、取得した測位情報は、車両Ａに送信するメッセージに含まれる。これにより、車両Ａは、測位情報に含まれる交通誘導端末１００Ａの位置情報に基づいて、交通誘導員Ａの位置を正確に把握し、また、時刻情報に基づいて、通行可否情報がいつの時点に交通誘導端末１００Ａから送信されたものかを把握することが可能となる。
【００１６】
送信メッセージ生成部１０５は、操作スイッチ１０１から入力された通行可否情報と、測位部１０２から入力された測位情報とを含むメッセージ（本発明の「第１のメッセージ」に対応）を生成する。そして、生成されたメッセージは送信部１０６に入力される。なお、メッセージに含まれる情報は、通行可否情報以外は任意であり、測位情報を含まなくともよく、あるいは、通行可否情報及び測位情報以外の情報を含んでもよい。
【００１７】
送信部１０６は、送信メッセージ生成部１０５にて生成されたメッセージを、アンテナ１０７を介して、車両Ａ及び交通誘導端末１００Ｂ（本発明の「他装置」に対応）に送信する。ここで、本発明の「送信部」及び後述する「受信部」は、アンテナ１０７の構成を含むものとする。
なお、本発明の「他装置」とは、交通誘導端末、及び後述する交通誘導処理装置を指す。また、「他装置に送信する」とは、他装置に対して直接的に第１のメッセージを送信することの他、中継器等を介して間接的に送信する場合も含む。
【００１８】
受信部１０８は、メッセージ（本発明の「第２のメッセージ」に対応）を交通誘導員Ｂが保持する交通誘導端末１００Ｂ（本発明の「第２の交通誘導端末」に対応）から受信する。受信したメッセージには、交通誘導員Ｂによって交通誘導端末１００Ｂに入力された、車両Ｂ（本発明の「第２の移動体」に対応）の通行可情報又は通行不可情報が通行可否情報（本発明の「第２の通行可否情報」に対応）として含まれる。受信部１０８は、受信したメッセージを受信メッセージ解析部１０９に入力する。
なお、本発明の「第２の交通誘導装置から」とは、第２の交通誘導端末から直接的に第２のメッセージを受信することの他、中継器等を介して間接的に受信する場合も含む。
【００１９】
受信メッセージ解析部１０９は、受信したメッセージに含まれる通行可否情報が、通行可情報又は通行不可情報のいずれを示しているかを解析する。そして、解析結果に基づいて、受信メッセージ解析部１０９は、状態表示部１０４に表示すべき内容を指示する表示制御信号を生成し、状態表示部１０４に入力する。
【００２０】
状態表示部１０４（本発明の「通知部」に相当）は、表示制御信号に基づいて、車両Ｂの通行可否情報の内容を交通誘導端末１００Ａに表示する。表示制御信号は、例えば、受信したメッセージに含まれる通行可否情報が車両Ｂの通行可情報を示す場合には、青いランプを点灯し、車両Ｂの通行不可情報を示す場合には、赤いランプを点灯することを、状態表示部１０４に対して指示する。あるいは、この表示制御信号は、状態表示部１０４に対し、車両Ｂの「通行可」又は「通行不可」を文字盤に表示することを指示してもよい。表示制御信号の指示により、状態表示部１０４は、受信したメッセージに含まれる通行可否情報の内容を交通誘導員Ａに「通知する」。
ここで、本発明の「通知する」とは、視覚的に表示して通知する場合の他、音声によって通知する場合も含む。
【００２１】
以下に、交通誘導端末１００の各構成において行われる処理を更に詳しく説明する。
図３は、実施形態１の送信メッセージ生成部１０５において、車両及び他の交通誘導端末に送信するメッセージを生成する処理を示すフローチャートである。
【００２２】
送信メッセージ生成部１０５は、タイムカウント機能を有しており、送信部１０６にメッセージを入力した時点をゼロとして、タイムカウントを常に更新している（Ｓ１０１）。そして、タイムカウントが所定の値以上になったかどうかを判断することにより、送信部１０６に直前のメッセージを入力してから所定の時間が経過したことを判断する（Ｓ１０２）。タイムカウントが所定の値以上になったと判断したら、送信メッセージ生成部１０５は、測位部１０２から交通誘導端末１００の測位情報を取得する（Ｓ１０３）。ここで、上記Ｓ１０１、Ｓ１０２の処理により、送信メッセージ生成部１０５は、周期的にメッセージを生成することができる。
【００２３】
次いで、送信メッセージ生成部１０５は、操作スイッチ１０１にて入力された通行可否情報を取得（Ｓ１０４）し、入力された通行可否情報が通行可情報、通行不可情報のいずれであるかを判断する（Ｓ１０５）。
【００２４】
操作スイッチ１０１に通行可情報が入力されたと判断した場合、送信メッセージ生成部１０５は、通行可情報を示す通行可否情報をメッセージに格納する（Ｓ１０６）。一方、操作スイッチ１０１に通行不可情報が入力されたと判断した場合、通行不可情報を示す通行可否情報をメッセージに格納する（Ｓ１０７）。そして、送信メッセージ生成部１０５は、通行可情報又は通行不可情報のいずれか一方を示す通行可否情報と、測位部１０２から入力された測位情報とを含むメッセージを生成して、送信部１０６へと出力する（Ｓ１０８）。そして、メッセージを送信部１０６に出力したら、送信メッセージ生成部１０５はタイムカウントをゼロにリセットする（Ｓ１０９）。
【００２５】
次に、図４は、実施形態１の受信メッセージ解析部１０９の処理内容のフローチャートを示している。
【００２６】
受信メッセージ解析部１０９は、受信部１０８において、他の通信装置から新たなメッセージを受信したかどうかを判断する（Ｓ２０１）。受信部１０８が新たなメッセージを受信したと判断した場合、受信メッセージ解析部１０９は、受信したメッセージに含まれる送信元ＩＤを確認する（Ｓ２０２）。送信元ＩＤが、交通誘導端末１００Ａに登録されている送信元、例えば、交通誘導端末１００Ｂであると判断した場合（Ｓ２０３）、受信メッセージ解析部１０９は、受信したメッセージに含まれる通行可否情報が通行可情報と通行不可情報のいずれを示しているかを確認する（Ｓ２０４）。
【００２７】
受信メッセージ解析部１０９は、Ｓ２０４における確認結果、すなわち、通行可否情報が通行可情報と通行不可情報のいずれを示しているかに基づいて表示制御信号を生成し、この表示制御信号を状態表示部１０４に入力する（Ｓ２０５）。
【００２８】
以上のとおり、実施形態１によれば、本発明の交通誘導端末１００は、通行制限区間に進入しようとする車両に対して、通行制限区間の通行可否情報を無線通信により送信することができる。
【００２９】
さらに、実施形態１によれば、本発明の交通誘導端末１００は、他の交通誘導端末との間で通行可否情報を送受信することにより、交通誘導端末１００に入力した通行可否情報を他の交通誘導端末との間で共有することができる。
【００３０】
（実施形態２）
実施形態１では、操作スイッチ１０１で入力した通行可情報又は通行不可情報を、そのまま通行可否情報として格納したメッセージを車両に送信している。しかしながら、例えば、交通誘導員の誤操作等により誤った交通可否情報が車両に送信されるのを防ぎ、通行制限区間における交通誘導をより安全に行うためには、他の交通誘導端末から受信した通行可否情報を参照して、車両に送信すべき通行可否情報の内容を決定することが望ましい。
【００３１】
そこで、本実施形態２では、他の交通誘導端末から受信したメッセージに基づいて、車両に送信するメッセージを生成する構成を説明する。なお、実施形態１との共通点の詳しい説明は省略し、相違点を中心に説明する。
また、本実施形態２では、実施形態１と同様、交通誘導端末２００Ａは車両Ａにメッセージを送信し、交通誘導端末２００Ｂは車両Ｂにメッセージを送信し、交通誘導端末２００Ａ、２００Ｂは互いにメッセージを送受信しあうものとする。
【００３２】
図５は、実施形態２の交通誘導端末２００の構成を示している。受信メッセージ解析部１０９から出力された信号が、状態表示部１０４に加えて送信メッセージ生成部１０５にも入力されている点、及び、送信メッセージ生成部１０５から状態表示部１０４に対して信号が入力されている点が、実施形態１の交通誘導端末１００とは異なっている。なお、図５の交通誘導端末２００について、実施形態１の交通誘導端末１００と対応する構成については同じ符号を付している。
【００３３】
本実施形態２の受信メッセージ解析部１０９は、実施形態１の受信メッセージ解析部１０９と同様、受信したメッセージに含まれる通行可否情報が通行可情報又は通行不可情報のいずれを示しているかに応じて、表示制御信号を生成して状態表示部１０４に入力する。本実施形態２の受信メッセージ解析部１０９はさらに、受信したメッセージに含まれる通行可否情報に応じてメッセージ生成制御信号を生成し、送信メッセージ生成部１０５に入力する。
【００３４】
ここで、交通誘導端末２００Ａの受信メッセージ解析部１０９は、交通誘導端末２００Ｂから受信したメッセージに含まれる通行可否情報が車両Ｂの通行不可情報を示す場合、車両Ｂが通行不可であることを示すメッセージ生成制御信号を送信メッセージ生成部１０５に入力する。
一方、交通誘導端末２００Ｂから受信したメッセージに含まれる通行可否情報が車両Ｂの通行可情報を示す場合、車両Ｂが通行可であることを示すメッセージ生成制御信号を送信メッセージ生成部１０５に入力する。
【００３５】
図６は、実施形態２の送信メッセージ生成部１０５における処理内容を示すフローチャートである。なお、図６のＳ３０１からＳ３０４の処理は図３のＳ１０１からＳ１０４の処理と同じであるため、説明は省略する。
【００３６】
送信メッセージ生成部１０５は、実施形態１の送信メッセージ生成部１０５と同様に、操作スイッチ１０１に入力された通行可否情報が通行可情報、通行不可情報のいずれであるかを判断する（Ｓ３０５）。操作スイッチ１０１に車両Ａの通行可情報が入力されたと判断した場合、送信メッセージ生成部１０５は、受信メッセージ解析部１０９から入力されたメッセージ生成制御信号の内容を確認する（Ｓ３０６）。
【００３７】
ここで、受信メッセージ解析部１０９から入力されたメッセージ生成制御信号が、車両Ｂは通行不可であることを示す場合、送信メッセージ生成部１０５は、Ｓ３０４で取得した車両Ａの通行可情報を含むメッセージを生成する（Ｓ３０７、Ｓ３０８）。
【００３８】
一方、受信メッセージ解析部１０９から入力されたメッセージ生成制御信号が、車両Ｂは通行可であることを示す場合、送信メッセージ生成部１０５は、状態表示部１０４に対し、操作スイッチ１０１における入力が無効であることを通知させる表示制御信号を入力する（Ｓ３０９）。
【００３９】
送信メッセージ生成部１０５はさらに、操作スイッチ１０１において入力された車両Ａの通行可否情報にかかわらず、車両Ａの通行不可情報を含むメッセージを生成する（Ｓ３１０）。
【００４０】
また、Ｓ３０５において、操作スイッチ１０１に車両Ａの通行不可情報が入力されたと判断した場合、送信メッセージ生成部１０５は、車両Ａの通行不可情報を含むメッセージを生成する（Ｓ３１０）。
【００４１】
そして、実施形態１と同様、通行可情報又は通行不可情報のいずれかを示す通行可否情報と、測位部１０２から入力された測位情報とを含むメッセージを生成して、送信部１０６へと出力する（Ｓ３１１）。そして、メッセージを送信部１０６に出力したら、送信メッセージ生成部１０５はタイムカウントをゼロにリセットする（Ｓ３１２）。
【００４２】
以上のとおり、実施形態２の交通誘導端末２００は、他の交通誘導端末から受信したメッセージに含まれる通行可否情報に基づいて、車両に対して送信するメッセージを生成することができる。これにより、例えば、通行制限区間の両端に配備された交通誘導員の双方が交通誘導端末２００の操作スイッチ１０１を「ＯＮ」にすることで通行可情報を入力した場合であっても、一方の交通誘導端末２００からは通行不可情報を示す通行可否情報が車両に対して送信されるため、通行制限区間の両端から同時に車両が進入してしまうのを防ぐことができる。
【００４３】
さらに、上記実施形態２によれば、操作スイッチ１０１における入力が無効であることを交通誘導員に通知することにより、交通誘導員が誤った交通誘導を行うのを防ぐことが可能となる。
【００４４】
（変形例１）
上記実施形態２では、送信メッセージ生成部１０５は、受信メッセージに含まれる通行可否情報が通行可情報を示す場合に、操作スイッチ１０１において入力された通行可否情報にかかわらず、通行不可情報を含むメッセージを生成している。しかしながら、上記以外の場合であっても、操作スイッチ１０１において入力された通行可否情報にかかわらず、送信メッセージ生成部１０５は通行不可情報を含むメッセージを生成してもよい。
【００４５】
例えば、送信メッセージ生成部１０５は、車両Ｂの通行不可情報を示す通行可否情報を受信した場合、車両Ｂの通行可情報を示す通行可否情報を最後に受信してから、通行不可情報を示す通行可否情報を受信するまでに経過した時間を算出する。そして、算出した時間が「所定の」時間を経過していないと判断した場合、送信メッセージ生成部１０５は、操作スイッチ１０１において入力された車両Ａの通行可否情報にかかわらず、車両Ａの通行不可情報を含むメッセージを生成する。
ここで、本発明の「所定の」とは、常に一定の場合の他、条件に応じて一意に定まる場合も含む。
【００４６】
この変形例１によれば、交通誘導端末２００Ｂが通行可情報を示す通行可否情報を送信している間に車両Ｂが通行制限区間内に入り、その後、通行可否情報の内容を通行可から通行不可に変更した場合であっても、当該車両Ｂが通行制限区間を出るまでの一定時間が経過する間、交通誘導端末２００Ａは通行不可情報を車両Ａに対して送信するため、進行方向が異なる車両が通行制限区間内を同時に進入してしまうのを防ぐことができる。
【００４７】
（実施形態３）
実施形態１、２の交通誘導端末１００、２００は、他の交通誘導端末との間でメッセージを送受信すると共に、車両に対してメッセージを送信する構成を説明した。以下に述べる実施形態３では、車両に対して一方的にメッセージを送信するだけでなく、車両からもメッセージを受信する構成を説明する。なお、本実施形態３の交通誘導端末３００は、図５を参照して説明する。また、本実施形態３では、交通誘導端末３００Ａは車両Ａにメッセージを送信し、交通誘導端末３００Ｂは車両Ｂにメッセージを送信し、交通誘導端末３００Ａ、３００Ｂは互いにメッセージを送受信しあうものとする。
【００４８】
本実施形態３の交通誘導端末３００Ａの受信部１０８は、アンテナ１０７を介して、他の交通誘導端末３００Ｂから送信されたメッセージを受信すると共に、車両Ａ又はＢから送信された車両の位置情報及び進行方向情報（以下、車両情報）を受信する。受信部１０８は、受信した車両情報を受信メッセージ解析部１０９に入力する。
【００４９】
受信メッセージ解析部１０９は、メモリ（図示せず）に記憶された車両の通行制限区間の情報を取得し、通行制限区間と、車両Ａ又はＢから受信したメッセージに含まれる車両情報とを比較する。比較した結果、車両情報が示す車両位置が通行制限区間内に位置しており、さらに、交通誘導端末３００Ａが車両の進行方向に位置している判断した場合、送信メッセージ生成部１０５は、操作スイッチ１０１において入力された車両Ａの通行可否情報にかかわらず、車両Ａの通行不可情報を含むメッセージを生成する。
【００５０】
上記実施形態３によれば、車両が通行制限区間内を通行している間、当該車両と進行方向が異なる車両が通行制限区間内に進入してしまうのを防ぐことができるため、より安全に交通誘導を行うことが可能となる。
【００５１】
（実施形態４）
実施形態１〜３の交通誘導端末１００、２００、３００はいずれも、車両及び他の交通誘導端末との間でメッセージを送受信する機能に加えて、測位部１０２にて測位情報を取得する、あるいは、受信したメッセージに基づいて車両に送信するメッセージを生成する処理を行う機能を具備している。そのため、交通誘導端末の構成は、メッセージを送受信する機能のみを有する場合に加えて、複雑且つ消費電力が高くなることが考えられる。しかしながら、交通誘導端末は交通誘導員によって電源から離れた場所で長時間操作されることが多く、消費電力は低いものであることが望ましい。
【００５２】
そこで、本実施形態４では、交通誘導端末とは別体となる交通誘導処理装置を設け、交通誘導処理装置が実施形態１〜３における交通誘導端末の機能の一部を有することによって、交通誘導端末の構造及び処理を簡易なものにする。
【００５３】
１．交通誘導処理装置側の構成及び機能
図７は、交通誘導処理装置４００の構成を示している。交通誘導処理装置４００は、データ取得部４０１、メッセージ制御部４０２、メモリ４０３、及び無線通信部４０４を備える。無線通信部４０４は、アンテナ４０５、受信部４０６、受信メッセージ解析部４０７、送信メッセージ生成部４０８、及び送信部４０９を備える。本発明の交通誘導装置の「送信部」及び「受信部」は、アンテナを含むものとする。
【００５４】
また、図８は、本実施形態４の交通誘導処理装置４００の使用状態の一例を示している。この例では、交通誘導処理装置４００は、通行制限区間の始点と終点に配備された交通誘導員Ａ、Ｂが保持する交通誘導端末５００Ａ、Ｂと、それぞれ無線通信によりメッセージを送受信している。そして、交通誘導端末５００Ａ、Ｂは、通行制限区間に進入しようとする車両Ａ、Ｂに対して無線通信によりメッセージを送信する。
【００５５】
データ取得部４０１は、車両の交通誘導に必要な情報を取得する。例えば、ＨＭＩ（Human Machine Interface）及び地図データベースを用いて交通誘導端末が配置される位置情報、通行制限区間の位置や範囲の情報を、ＧＰＳを用いて時刻情報を取得する。データ取得部４０１から取得した情報は、メッセージ制御部４０２に入力される。
【００５６】
メッセージ制御部４０２は、データ取得部４０１から入力された情報をメモリ４０３に入力し、メモリ４０３はこれらの情報を記憶する。メモリに入力された情報のうち交通誘導端末に関連する情報は、交通誘導端末５００Ａ、Ｂの識別情報と対応して記憶される。メッセージ制御部４０２はさらに、後述する受信メッセージ解析部４０７から入力された情報についても、その情報の送信元である交通誘導端末５００Ａ、Ｂの識別情報と対応付けて記憶する。
【００５７】
無線通信部４０４の受信部４０６は、アンテナ４０５を介して、交通誘導端末５００Ａ、Ｂから、操作スイッチ１０１にそれぞれ入力された、車両Ａ、Ｂの通行可情報又は通行可否情報を通行可否情報として含むメッセージをそれぞれ受信する。そして、受信部４０６は、受信したメッセージを受信メッセージ解析部４０７に入力する。
【００５８】
受信メッセージ解析部４０７は、受信部４０６から入力されたメッセージに含まれる通行可否情報が、通行可情報又は通行不可情報のいずれを示しているかを解析する。そして、解析結果をメッセージ制御部４０２に入力する。
【００５９】
メッセージ制御部４０２は、受信メッセージ解析部４０７から入力された解析結果を、メモリ４０３に入力する。メモリ４０３は、データ取得部４０１から入力された情報と同様、受信メッセージ解析部４０７の解析結果を交通誘導端末の識別情報と対応付けて記憶する。このとき、解析結果に含まれる車両の通行可否情報は、操作状態情報としてメモリに記憶される。
【００６０】
メッセージ制御部４０２は、メモリ４０３に記憶された交通誘導端末の操作状態情報に基づいて、「変更可」又は「変更不可」を示すフラグを生成する。そして、生成されたフラグは、送信メッセージ生成部４０８に入力される。
以下に示す例では、フラグが「変更可」を示す場合（以下、変更可フラグ）には、当該フラグを受信した交通誘導端末は、車両に対して送信するメッセージに含まれる通行可否情報の内容を変更してもよい。すなわち、通行不可情報を含むメッセージを送信している間に変更可フラグを受信した交通誘導端末において、操作スイッチからの入力が通行可情報に変化した場合には、その変化に応じて、通行可情報を含むメッセージを生成し、車両に対して当該メッセージを送信することができる。これに対し、フラグが「変更不可」を示す場合（以下、変更不可フラグ）には、当該フラグを受信した交通誘導端末は、車両に対して送信するメッセージに含まれる通行可否情報の内容を変更することが禁止される。すなわち、通行不可情報を含むメッセージを送信している間に変更不可フラグを受信した交通誘導端末において、操作スイッチからの入力が通行可情報に変化した場合であっても、交通誘導端末は通行可情報を含むメッセージを送信することはできず、通行不可情報を含むメッセージを車両に対して送信し続ける。
なお、以下に示す例では、「変更可フラグ」及び「変更不可フラグ」を使用しているがこれらのフラグに代えて、フラグを受信した交通誘導端末に対して通行可情報を含むメッセージを強制的に生成することを指示する「車両通行可」フラグと、フラグを受信した交通誘導端末に対して通行不可情報を含むメッセージを強制的に生成することを指示する「車両通行不可」フラグを使用してもよい。
【００６１】
図９は、メモリ４０３に記憶されるデータの情報テーブルの一例を示している。この例の情報テーブルには、交通誘導処理装置４００と共に使用される交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂの識別情報（交通誘導端末ＩＤ）が、それぞれ「００１」、「００２」として記憶されている。そして、交通誘導端末ＩＤ毎に、交通誘導端末の位置情報、及び交通誘導端末を配備する規制区間情報が格納されている。
【００６２】
さらに、この情報テーブルには、受信メッセージ解析部４０７から入力された操作状態情報が交通誘導端末ＩＤ毎に格納されている。この例では、交通誘導端末から受信したメッセージに含まれる通行可否情報が通行可情報を示す場合には「ＯＮ」を、通行不可情報を示す場合には「ＯＦＦ」を操作状態情報として格納している。
なお、図９に示す情報テーブルは、過去２０秒間に入力された操作状態情報を格納している。しかしながら、情報テーブルは、２０秒間以上、あるいは２０秒間以下の操作状態情報を格納してもよい。この情報テーブルはさらに、操作状態情報に基づいて生成されたフラグの情報についても格納する。なお、図９に示す情報テーブルは一例であって、図９に記載されていない情報を記憶してもよい。
【００６３】
ここで、図１０を参照して、メッセージ制御部４０２における処理を説明する。
【００６４】
メッセージ制御部４０２は、データ取得部４０１から、位置情報や規制区間情報が入力されたかどうかを判断する（Ｓ４０１）。データ取得部４０１から情報が入力されたと判断した場合、メッセージ制御部４０２は、図９に示すメモリ４０３の情報テーブルの位置情報や規制区間情報を更新する（Ｓ４０２）。
【００６５】
次に、メッセージ制御部４０２は、受信メッセージ解析部４０７から、交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂから受信したメッセージに含まれる通行可否情報の解析結果について入力があるかどうかを判断する（Ｓ４０３）。受信メッセージ解析部４０７から解析結果が入力されたと判断した場合、メッセージ制御部４０２は、メモリ４０３の情報テーブルにおける操作状態情報を更新する（Ｓ４０４）。
【００６６】
メッセージ制御部４０２は、メモリ４０３の情報テーブルに格納された２つの交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂの操作状態情報を確認し、比較する（Ｓ４０５）。この比較（Ｓ４０５）により、例えば、交通誘導端末５００Ａの操作状態情報が「ＯＮ」であり、交通誘導端末５００Ｂの操作状態情報が「ＯＦＦ」の場合には、交通誘導端末５００Ａに対して変更可フラグを、交通誘導端末５００Ｂに対して変更不可フラグを、それぞれ設定する（Ｓ４０６）。これにより、通行可情報を含むメッセージを送信している交通誘導端末５００Ａが配備された側から通行制限区間に車両Ａが進入している間、交通誘導端末Ｂは、操作スイッチの入力にかかわらず、通行不可情報を含むメッセージしか車両Ｂに対して送信することができない。
また、情報テーブルに格納された２つの交通誘導端末の操作状態情報がいずれも「ＯＦＦ」である、すなわち、２つの交通誘導端末から受信した通行可否情報がいずれも通行不可情報である「場合に」は（Ｓ４０５）、メッセージ制御部４０２は、２つの交通誘導端末のうち一方の交通誘導端末のフラグを変更可フラグに、他方を変更不可フラグに設定し、この情報をメモリ４０３の情報テーブルに格納する（Ｓ４０６）。これにより、一方の交通誘導端末からは通行不可情報を示す通行可否情報が車両に対して送信されるため、通行制限区間の両端から同時に車両が進入してしまうのを防ぐことができる。
ここで、本発明の「場合に」とは、直ちに変更可フラグと変更不可フラグをそれぞれ設定する処理を行う場合の他、後述する変形例１のように、所定時間経過後に、変更可フラグと変更不可フラグをそれぞれ設定する処理を行う場合を含む。
【００６７】
そして、メッセージ制御部４０２は、フラグをメモリ４０３の情報テーブルから取り出し、送信メッセージ生成部４０８に入力する（Ｓ４０７）。メッセージ制御部４０２はさらに、データ取得部４０１から入力された情報を情報テーブルから取り出し、送信メッセージ生成部４０８に入力する。なお、情報テーブルから取り出されたフラグ及び情報は、それぞれ交通誘導端末ＩＤ毎に対応付けられている。
【００６８】
図７に戻り、無線通信部４０４の送信メッセージ生成部４０８は、メッセージ制御部４０２から入力されたフラグ及び交通誘導端末の位置情報等を含むメッセージを生成し、送信部４０９に入力する。
【００６９】
送信部４０９は、送信メッセージ生成部４０８から入力されたメッセージを、アンテナ４０５を介して交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂにそれぞれ送信する。
なお、交通誘導処理装置４００から交通誘導処理端末５００に送信するメッセージは、フラグ及び交通誘導端末の位置情報以外の情報、例えば、各交通誘導端末５００の操作状態情報（すなわち、各交通誘導端末に入力された通行可否情報）を含んでもよい。
【００７０】
２．交通誘導端末側の機能及び構成
本実施形態４の交通誘導端末５００の構成は、測位部を有しないことを除き、図５に示す交通誘導端末２００、３００の構成と実質的に等しい。したがって、図５を参照して、交通誘導端末５００の構成を説明する。
【００７１】
交通誘導端末５００Ａの受信部１０８は、交通誘導処理装置４００からメッセージを受信し、受信したメッセージを受信メッセージ解析部１０９に出力する。受信メッセージ解析部１０９は、受信したメッセージの中から、自らの交通誘導端末ＩＤに対応付けられたフラグ及び交通誘導端末の位置情報等を抽出する。そして、抽出したフラグが変更可フラグ又は変更不可フラグのいずれであるかに応じて、メッセージ生成制御信号を生成して送信メッセージ生成部１０５に入力する。
【００７２】
また、交通誘導処理装置４００から受信したメッセージに、他の交通誘導装置５００Ｂに入力された通行可否情報が含まれる場合には、受信メッセージ解析部１０９は、この通行可否情報に基づいて表示制御信号を生成し、状態表示部１０４に入力する。
【００７３】
受信メッセージ解析部１０９は、交通誘導処理装置４００から受信したメッセージに含まれるフラグが変更不可フラグの場合、フラグが「変更不可」であることを示すメッセージ生成制御信号を送信メッセージ生成部１０５に入力する。
一方、交通誘導処理装置４００から受信したメッセージに含まれるフラグが変更可フラグの場合、フラグが「変更可」であることを示すメッセージ生成制御信号を送信メッセージ生成部１０５に入力する。
【００７４】
図１１は、実施形態４の交通誘導端末５００の送信メッセージ生成部１０５における処理内容を示すフローチャートである。図１１のＳ５０１、Ｓ５０２の処理は図６のＳ３０１、Ｓ３０２の処理と同じであるため、説明は省略する。
【００７５】
実施形態４の送信メッセージ生成部１０５は、受信メッセージ解析部１０９にて抽出した、自らの交通誘導端末ＩＤに対応する位置情報等を取得する（Ｓ５０３）。
【００７６】
次いで、送信メッセージ生成部１０５は、受信メッセージ解析部１０９から入力されたメッセージ生成制御信号の内容を確認（Ｓ５０４）し、受信したフラグが変更可フラグ又は変更不可フラグのいずれであるかを判断する（Ｓ５０５）。そして、フラグが変更可フラグであると判断した場合（Ｓ５０５）、送信メッセージ生成部１０５は、操作スイッチ１０１にて入力された通行可否情報を取得（Ｓ５０６）し、入力された通行可否情報が通行可情報であるか通行不可情報であるかを判断する（Ｓ５０７）。
【００７７】
ここで、送信メッセージ生成部１０５は、操作スイッチ１０１にて通行可情報が入力されている場合には通行可情報を含むメッセージを（Ｓ５０８）、通行不可情報が入力されている場合には通行不可情報を含むメッセージを（Ｓ５１０）生成する。
【００７８】
一方、Ｓ５０５において受信したフラグが変更不可フラグであると判断した場合、送信メッセージ生成部１０５は、状態表示部１０４に対し、操作スイッチ１０１における入力の変更が無効であることを通知させる表示制御信号を出力する（Ｓ５０９）。さらに、操作スイッチ１０１において入力された通行可否情報にかかわらず、通行不可情報を含むメッセージを生成する（Ｓ５１０）。
【００７９】
そして、通行可情報又は通行不可情報のいずれかを示す通行可否情報と、交通誘導処理装置４００から受信した位置情報等とを含むメッセージを生成して、送信部１０６へと出力する（Ｓ５１１）。そして、メッセージを送信部１０６に出力したら、送信メッセージ生成部１０５はタイムカウントをゼロにリセットする（Ｓ５１２）。
【００８０】
上記実施形態４によれば、交通誘導端末は、測位部にて位置情報等を取得しなくともよく、また、車両に送信するメッセージを生成する際の処理が少なくなるため、交通誘導端末の構造を簡易にすることが可能となる。
【００８１】
なお、上記実施形態では、交通誘導処理装置４００から交通誘導端末５００に送信するメッセージには、フラグに加えて、交通誘導端末の位置情報等が含まれている。しかしながら、この位置情報等は常に交通誘導端末５００に送信しなくともよい。
例えば、これらの情報は、初期データとして使用開始前の交通誘導端末５００に送信する。一方、交通誘導端末５００は、交通誘導処理装置４００から受信したメッセージをメモリ（図示せず）に記憶する。そして、交通誘導端末５００は、車両に対してメッセージを送信する際に、メモリに記憶された各種情報を取り出して、メッセージに格納してもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、交通誘導処理装置４００が交通誘導端末の位置情報等を取得し、その情報を交通誘導端末５００に送信している。しかしながら、実施形態１〜３と同様、交通誘導端末５００が測位部を有し、当該測位部が交通誘導端末５００の位置情報等を取得してもよい。この場合、交通誘導処理装置４００は、データ取得部４０１を省略することができる。
【００８３】
（変形例１）
上記実施形態４では、情報テーブルに格納された２つの交通誘導端末の操作状態情報がいずれも「ＯＦＦ」である場合には、メッセージ制御部４０２は直ちに、２つの交通誘導端末のうち一方の交通誘導端末のフラグを変更可フラグに、他方を変更不可フラグに設定している。これに代えて、情報テーブルに格納された２つの交通誘導端末の操作状態情報がいずれも「ＯＦＦ」である場合に、所定の時間、双方のフラグを変更不可フラグに設定し、所定の時間経過後に、一方のフラグを変更可フラグに、他方を変更不可フラグに設定するようにしてもよい。
【００８４】
例えば、２つの交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂの操作状態情報がいずれも「ＯＦＦ」である場合、メッセージ制御部４０２は、交通誘導端末５００Ａの操作状態情報に「ＯＮ」が最後に格納されてから経過した時間を算出する。そして、算出した時間が所定の時間を経過していないと判断した場合、メッセージ制御部４０２は、双方のフラグを変更不可フラグに設定する。そして、所定の時間を経過したと判断した場合には、交通誘導端末５００Ａのフラグを変更不可フラグに、交通誘導端末５００Ｂのフラグを変更可フラグに設定する。
【００８５】
この変形例１によれば、交通誘導端末５００Ａが通行可情報を示す通行可否情報を送信している間に車両Ａが通行制限区間内に入り、その後、通行可否情報の内容を通行可から通行不可に変更することで、交通誘導処理装置４００の情報テーブルに格納される操作状態情報が「ＯＮ」から「ＯＦＦ」になった場合に、車両Ａが通行制限区間を出るまでの一定時間が経過する間、交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂには変更不可フラグが設定、送信される。そのため、交通誘導端末５００Ａ、５００Ｂはいずれも通行不可情報を車両に対して送信するため、進行方向が異なる車両が通行制限区間内を同時に進入してしまうのを防ぐことができる。
【００８６】
（変形例２）
本実施形態４の交通誘導処理装置４００はさらに、交通誘導端末５００に加えて、通行制限区間を走行する車両から、車両の位置情報及び進行方向情報（以下、車両情報）を受信してもよい。
【００８７】
この変形例２による交通誘導処理装置４００の受信メッセージ解析部４０７は、受信部４０６から入力されたメッセージが車両から受信したものであると判断すると、車両の識別情報と共に当該車両情報をメッセージ制御部４０２に入力する。
【００８８】
メッセージ制御部４０２は、情報テーブルに格納されている通行制限区間の情報を取得し、当該通行制限区間の情報と車両の位置情報とを比較して、車両情報が示す車両位置が通行制限区間内に位置しているかを判断する。メッセージ制御部４０２はさらに、交通誘導端末が車両の進行方向に位置していると判断した場合には、当該交通誘導端末のフラグを変更不可フラグに設定し、当該交通誘導端末が通行不可情報を含むメッセージを車両に対して送信し続けるようにする。
【００８９】
この変形例２によれば、交通誘導処理装置は車両の位置を正確に把握することができるため、車両が通行制限区間内を通行している間に、反対方向から車両が通行制限区間内に進入するのを防ぐように交通誘導端末に対して指示を出すことができる。
【００９０】
（実施形態５）
本発明の実施形態５では、実施形態１〜４に記載の交通誘導端末又は交通誘導装置と無線通信する無線通信部を有する通信端末装置の構成について説明する。
以下の説明では、本実施形態５の通信端末装置が車両に搭載される車載器である例を記載する。
【００９１】
図１２は、自動運転車両の通信端末装置５００の構成を示している。通信端末装置５００は、無線通信部５０１、データ取得部５０２、判断部５０３、及び車両走行制御部５０４（本発明の「制御部」に対応）を備える。
無線通信部５０１は、アンテナ５０５、受信部５０６、受信メッセージ解析部５０７、送信メッセージ生成部５０８、及び送信部５０９を有する。また、データ取得部５０２は、センサ部５１０、自車位置推定部５１１、カメラ５１２、画像認識部５１３、及び、地図データベース５１４を備え、判断部５０３は、状況判断部５１５、走行計画決定部５１６を備える。
【００９２】
無線通信部５０１の受信部５０６は、アンテナ５０５を介して本発明の交通誘導端末から、通行可否情報を含むメッセージを受信する。受信部５０６は、受信したメッセージを受信メッセージ解析部５０７に入力する。
【００９３】
受信メッセージ解析部５０７は、受信したメッセージに含まれる通行可否情報が通行可情報又は通行不可情報のいずれを示しているかを解析し、解析結果を状況判断部５１５に入力する。ここで、受信したメッセージに通行可否情報以外の情報、例えば、交通誘導端末の位置情報等が含まれる場合には、受信メッセージ解析部５０７はこれらの情報についても状況判断部５１５に入力する。
【００９４】
また、無線通信部５０１の送信メッセージ生成部５０８には、後述するセンサ部５１０から取得した自車両の位置情報等が入力される。そして、送信メッセージ生成部５０８は、自車両の位置情報等を含むメッセージを生成し、送信部５０９に入力する。送信部５０９は、アンテナ５０５を介して、実施形態３の交通誘導端末又は実施形態４の交通誘導処理装置にメッセージを送信する。
なお、当然のことながら、無線通信部５０１は、一般的な車車間通信、路車間通信、歩車間通信等の無線通信部としても使用することができる。
【００９５】
データ取得部５０２は、車両の走行に必要なデータを取得する。例えば、加速度センサ、ジャイロ、ＧＰＳ等を含むセンサ部５１０は、車両の速度や進行方向等のデータ（以下、自車両データ）を取得し、自車位置推定部５１１に入力する。自車位置推定部５１１は、入力された自車両データに基づいて、自車両の現在位置や走行状態を推定する。また、カメラ５１２は、車両周辺の画像を取得して、画像認識部５１３に入力する。これにより、画像認識部５１３は、車両の前方に位置する障害物や物体、車線を認識することが可能となる。データ取得部５０２はさらに、車両が通行する道路の地図情報が記憶された地図データベース５１４を有する。
そして、自車両の現在位置や走行状態が自車位置推定部５１１から、画像情報が画像認識部５１３から、自車両が現在走行している場所の地図情報が地図データベース５１４から、それぞれ状況判断部５１５に入力される。
【００９６】
状況判断部５１５は、データ取得部５０２及び受信メッセージ解析部５０７から入力された情報に基づいて、自車両の走行状況を判断する。そして、走行計画決定部５１６は、状況判断部５１５の判断結果に基づいて車両の走行計画を作成して車両走行制御部５０４に入力する。
【００９７】
車両走行制御部５０４（本発明の「制御部」に対応）は、走行計画決定部５１６からの入力に基づいて、自車両の動作、例えば、加減速、停止等の動作を制御する。
【００９８】
本実施形態５の通信端末装置５００では、例えば、状況判断部５１５は、画像認識部５１３からの画像情報に基づいて、前方に交通誘導員がいることを認識する。そして、自車位置推定部５１１から入力された位置情報と、受信メッセージ解析部５０７から入力された交通誘導端末の位置情報とから、交通誘導端末から受信したメッセージに含まれる通行可否情報が、前方に位置する交通誘導員から送信されたものであると判断する。ここで、通行可否情報が通行不可情報を示している場合、走行計画決定部５１６は自車両が停止動作をすべきであると判断し、現在の速度情報に基づいて減速率を決定して、その情報を車両走行制御部５９４に入力する。そして、車両走行制御部５０４は、入力された減速率に従って、自車両にブレーキを掛ける。一方、通行可否情報が通行可情報を示している場合には、状況判断部５１５は、通行制限区間への進入ルートや進入タイミングに関する情報を走行計画部５１６に入力し、走行計画部５１６はその情報に基づいて通行制限区間の走行計画を作成する。
【００９９】
上記実施形態５によれば、通信端末装置５００は、本発明の交通誘導端末から受信したメッセージに基づいて自車両の動作を制御することにより、通行制限区間に安全に進入し、走行することが可能となる。
【０１００】
（変形例）
上記実施形態５では、自動運転車両の通信端末装置５００を示したが、実施形態１〜４の交通誘導端末又は交通誘導処理装置と通信する無線通信部を有する通信端末装置は、自動運転車両に搭載される車載器に限定されるものではない。例えば、本実施形態５の通信端末装置は、手動運転車両の車載器であってもよく、あるいは、歩行者又は自転車の使用者が携帯する通信端末装置であってもよい。
【０１０１】
以下に、図１３を参照して、本実施形態５の通信端末装置が、手動運転車両に搭載される車載器である変形例を示す。なお、図１３の交通誘導端末６００について、図１２に示す通信端末装置５００と同じ構成については同じ符号を付している。
【０１０２】
図１３は、手動運転車両の通信端末装置６００の構成を示している。通信端末装置６００は、通信端末装置５００と同様、無線通信部５０１及びデータ取得部５０２を備え、さらに、運転支援判断部６０１（本発明の「判断部」に対応）、及びＨＭＩ出力６０２（本発明の「通知部」に対応）を備えている。なお、手動運転車両の通信端末装置６００では、車両のドライバーが車両周辺の状況を視認することができるため、通信端末装置６００のデータ取得部５０２には、通信端末装置５００とは異なり、カメラ５１２及び画像認識部５１３は含まれていない。
【０１０３】
この変形例では、運転支援判断部６０１は、自車位置推定部５１１、地図データベース５１４、及び受信メッセージ解析部５０７から入力された情報に基づいて、自車両が次に取るべき動作を判断する。そして、その判断結果をＨＭＩ出力６０２へと出力し、判断結果をドライバーに対して視覚的に、又は音声により通知する。
【０１０４】
なお、車載器における無線通信部の例として、半導体、電子回路、モジュール、あるいはＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）が挙げられる。また、通信端末装置の例として、自動車にＥＣＵが搭載された状態の他、カーナビゲーションシステム、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末が挙げられる。
【０１０５】
（総括）
以上、本発明の各実施形態における交通誘導端末、交通誘導処理装置、交通誘導端末及び交通誘導処理装置と通信する通信端末装置の特徴について説明した。
【０１０６】
上記各実施形態１〜４における交通誘導端末は、いずれも交通誘導員が操作することを前提としている。しかしながら、本発明の交通誘導端末は必ずしも人間によって使用される必要はない。例えば、交通誘導端末に更に車両検知センサを設け、センサからの入力に基づいて交通誘導端末の操作スイッチを自動操作することにより、通行可否情報を入力してもよい。
【０１０７】
各実施形態は、フローチャートで方法の説明としても説明した。ただし、ブロック図の各ブロックでの動作についても、方法の発明として把握することができることに照らせば、ブロック図で記載した発明についても方法の発明として図示するものである。
加えて、かかる方法は上述の物で実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録したプログラム、及びこれを実行する専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有するマイクロコンピュータとの組み合わせとしても実現できる。プログラムは、記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本発明にかかる交通誘導端末は、主として車両との通信に用いられるものであるが、歩行者又は自転車が携帯する装置との通信に用いてもよい。さらに、本発明はこれらの用途に限られるものではない。
【符号の説明】
【０１０９】
１００  交通誘導装置、１０１  操作スイッチ、１０２  測位部、１０３  無線通信部、１０４  状態表示部、１０５  メッセージ生成部、１０６  送信部、１０７  アンテナ、１０８  受信部、１０９  受信メッセージ解析部、４００  交通誘導処理装置、４０１  データ取得部、４０２  メッセージ制御部、４０３  メモリ、４０４  無線通信部、４０５  アンテナ、４０６  受信部、４０７  受信メッセージ解析部、４０８  送信メッセージ生成部、４０９  送信部、５００  通信端末装置、５０１  無線通信部、５０２  データ取得部、５０３  判断部、５０４  制御部、５０５  アンテナ、５０６  受信部、５０７  受信メッセージ解析部、５０８  送信メッセージ生成部、５０９  送信部、５１０  センサ部、５１１  自車位置推定部、５１２  カメラ、５１３  画像認識部、５１４  地図データベース、５１５  状況判断部、  ５１６  走行計画決定部、６０１  運転支援判断部、６０２  ＨＭＩ出力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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