(57)【要約】【課題】追い越し禁止箇所における追い越しを防止する。【解決手段】運転支援装置１０の追い越し可能性判断部１０２は、ユーザの運転動作に基づいて、自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があるか否かを判断する。追い越し可否判断部１０４は、自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所か否かを判断する。追い越し阻止制御部１０８は、自車両が追い越し禁止箇所で先行車両の追い越しを行う可能性がある場合、当該追い越しを阻止する追い越し阻止制御を実施する。【選択図】図１
2018190011.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所か否かを判断する追い越し可否判断部と、
ユーザの運転動作に基づいて、前記自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があるか否かを判断する追い越し可能性判断部と、
前記自車両が前記追い越し禁止箇所で前記先行車両の追い越しを行う可能性がある場合、当該追い越しを阻止する追い越し阻止制御を実施する追い越し阻止制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記追い越し可能性判断部は、前記自車両のステアリング操舵角が所定角度以上、かつアクセル操作量が所定量以上である場合に、前記自車両が前記先行車両の追い越しを行う可能性があると判断する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記先行車両と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部を更に備え、
前記追い越し可能性判断部は、前記相対速度が小さいほど前記所定角度または前記所定量の少なくともいずれかを小さくする、
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
対向車両を検知する対向車両検知部を更に備え、
前記追い越し可能性判断部は、前記対向車両が検知された場合には、前記対向車両が検知されない場合よりも前記所定角度または前記所定量の少なくともいずれかを小さくする、
ことを特徴とする請求項２または３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記追い越し阻止制御部は、前記追い越し阻止制御として、前記自車両の駆動機構の出力低下制御またはアクセル操作部に対する反力付加制御の少なくともいずれかを実施する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記追い越し阻止制御部は、前記自車両が前記追い越し禁止箇所で前記先行車両の追い越しを行う可能性がある場合に、まず前記反力付加制御を実施し、その後所定期間以上前記可能性が継続している場合に、前記出力低下制御を実施する、
ことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記先行車両と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部を更に備え、
前記追い越し阻止制御部は、前記相対速度が小さいほど前記出力低下制御時の出力低下量または前記反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれかを大きくする、
ことを特徴とする請求項５または６記載の運転支援装置。
【請求項８】
対向車両を検知する対向車両検知部を更に備え、
前記追い越し阻止制御部は、前記対向車両が検知された場合には、前記対向車両が検知されない場合よりも前記出力低下制御時の出力低下量または前記反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれかを大きくする、
ことを特徴とする請求項５から７のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置の地図データや車両周辺の画像を用いて、自車両が走行する道路の規制（特定の交通方法の禁止や指定）状態を検出し、ユーザに報知することにより運転支援を行う技術が提案されている。
例えば、下記特許文献１では、ＣＣＤカメラで撮像した車両前方の画像に基づいて画像認識部が道路標識や路面標識に表示されている制限速度を認識し、得られた制限速度を警報制御部へ出力する。警報制御部では車速と制限速度とを比較して、速度超過を判定し、速度超過の場合は警報手段を駆動させて運転者に速度超過を知らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２８７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１は、道路の制限速度に関する技術であるが、他の道路規制の一例として、追い越し禁止箇所が挙げられる。追い越し禁止箇所は、標識により表示されている箇所の他、例えば道路の曲がり角周辺や上り坂の頂点付近など、法規で定められている箇所もある。
しかしながら、周囲の状況によってはドライバ（ユーザ）が標識を見落としたり、法規で定められている箇所を勘違いする可能性もあり、追い越し禁止箇所に対応する運転支援を行うことが望まれる。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、追い越し禁止箇所における追い越しを防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所か否かを判断する追い越し可否判断部と、ユーザの運転動作に基づいて、前記自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があるか否かを判断する追い越し可能性判断部と、前記自車両が前記追い越し禁止箇所で前記先行車両の追い越しを行う可能性がある場合、当該追い越しを阻止する追い越し阻止制御を実施する追い越し阻止制御部と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記追い越し可能性判断部は、前記自車両のステアリング操舵角が所定角度以上、かつアクセル操作量が所定量以上である場合に、前記自車両が前記先行車両の追い越しを行う可能性があると判断する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記先行車両と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部を更に備え、前記追い越し可能性判断部は、前記相対速度が小さいほど前記所定角度または前記所定量の少なくともいずれかを小さくする、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、対向車両を検知する対向車両検知部を更に備え、前記追い越し可能性判断部は、前記対向車両が検知された場合には、前記対向車両が検知されない場合よりも前記所定角度または前記所定量の少なくともいずれかを小さくする、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記追い越し阻止制御部は、前記追い越し阻止制御として、前記自車両の駆動機構の出力低下制御またはアクセル操作部に対する反力付加制御の少なくともいずれかを実施する、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記追い越し阻止制御部は、前記自車両が前記追い越し禁止箇所で前記先行車両の追い越しを行う可能性がある場合に、まず前記反力付加制御を実施し、その後所定期間以上前記可能性が継続している場合に、前記出力低下制御を実施する、ことを特徴とする。
請求項７の発明にかかる運転支援装置は、前記先行車両と前記自車両との相対速度を検出する相対速度検出部を更に備え、前記追い越し阻止制御部は、前記相対速度が小さいほど前記出力低下制御時の出力低下量または前記反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれかを大きくする、ことを特徴とする。
請求項８の発明にかかる運転支援装置は、対向車両を検知する対向車両検知部を更に備え、前記追い越し阻止制御部は、前記対向車両が検知された場合には、前記対向車両が検知されない場合よりも前記出力低下制御時の出力低下量または前記反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれかを大きくする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、自車両が追い越し禁止箇所で先行車両の追い越しを行う可能性がある場合、当該追い越しを阻止する追い越し阻止制御を実施するので、追い越し禁止箇所における追い越しを防止して安全かつ円滑な道路交通を実現する上で有利である。特に、自車両の走行箇所が追い越し禁止箇所であることをユーザが把握していない場合など、不注意による交通規制違反を防止する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、自車両のステアリング操舵角が所定角度以上、かつアクセル操作量が所定量以上である場合に、自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があると判断するので、自車両の操作量のみを用いて追い越し可能性を判断することができ、運転支援装置の処理負荷を低減する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、先行車両と自車両との相対速度が小さいほど追い越し可能性があると判断する閾値（所定角度または所定量の少なくともいずれか）を小さくするので、例えば自車両が先行車両に追従して走行しているなど、ユーザの追い越し欲求が高まっていると予測される状況において、早い段階から追い越し阻止制御を実施し、追い越し阻止制御の実効性を向上させる上で有利となる。
請求項４の発明によれば、対向車両が検知された場合には対向車両が検知されない場合よりも追い越し可能性があると判断する閾値（所定角度または所定量の少なくともいずれか）を小さくするので、追い越しによる車線はみ出しがあると危険な状況において早い段階から追い越し阻止制御を実施し、追い越し阻止制御の実効性を向上させる上で有利となる。
請求項５の発明によれば、追い越し阻止制御として自車両の駆動機構の出力低下制御またはアクセル操作部に対する反力付加制御の少なくともいずれかを実施するので、自車両の加速が阻止され、追い越しを行いにくくする上で有利となる。
請求項６の発明によれば、追い越し可能性がある場合に、まず反力付加制御を実施し、その後に出力低下制御を実施するので、追い越し阻止制御が段階的に実施されることとなり、急激な追い越し阻止制御によりユーザに不安を与えることを防止する上で有利となる。
請求項７の発明によれば、先行車両と自車両との相対速度が小さいほど追い越し阻止制御の強さ（出力低下制御時の出力低下量または反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれか）を大きくするので、例えば自車両が先行車両に追従して走行しているなど、ユーザの追い越し欲求が高まっていると予測される状況において、より強い追い越し阻止制御を実施し、追い越し阻止制御の実効性を向上させる上で有利となる。
請求項８の発明によれば、対向車両が検知された場合には対向車両が検知されない場合よりも追い越し阻止制御の強さ（出力低下制御時の出力低下量または反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれか）を大きくするので、追い越しによる車線はみ出しがあると危険な状況においてより強い追い越し阻止制御を実施し、追い越し阻止制御の実効性を向上させる上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】追い越し阻止制御の有無による車両挙動の違いを示す図である。
【図４】実施の形態２にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態３にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施の形態１）
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態１にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
車両２０は、ナビゲーション装置２０２、ステアリングセンサ２０４、アクセルセンサ２０６、車輪速センサ２０８、カメラ２１０、レーダ２１２、表示部２１３、エンジン２１４、アクセルペダル２１６、反力付加機構２１８、ＥＣＵ２２０を備える。
【０００９】
ナビゲーション装置２０２は、車両２０の現在位置を特定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や地図データＤＢ、ディスプレイ、入力インターフェースなどを備え、車両２０の現在位置付近の地図表示や指定された目的地点までの経路案内等を行う。
ナビゲーション装置２０２内の地図データＤＢには、各地の道路形状がノード（交差点）とリンク（交差点間の区間）として記録されている他、各道路に設定された規制（追い越し禁止など）や制限速度、車線数（幅員）等の情報が記録されている。
【００１０】
ステアリングセンサ２０４は、車両２０の運転席に設けられたステアリングホイール（図示なし）の操作量、すなわちステアリング操舵角を検出する。
アクセルセンサ２０６は、車両２０の運転席に設けられたアクセルペダル２１６の踏み込み量、すなわちアクセル操作量を検出する。
車輪速センサ２０８は、車両２０の各車輪にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度をそれぞれ検出する。車輪速センサ２０８の検出値の平均値を用いて、車両２０の走行速度を算出することができる。
【００１１】
カメラ２１０は、車両２０の車外前方方向に撮影方向が向くように設置され、同方向の画像を撮影する。本実施の形態では、カメラ２１０により先行車両の有無が認識される。
レーダ２１２は、車両２０の車外前方に位置する物体との距離を検知する。車外前方に位置する物体とは、例えば先行車両や障害物など（故障等で車線上に停止している他車両、車線上に落下した積荷や落石、車線上に位置する人間や動物など）である。
【００１２】
表示部２１３は、車両２０の運転席付近に設けられ、各種情報を表示する。表示部２１３は、例えばインストゥルパネル内に設けられたインジケータやディスプレイ等である。
エンジン２１４は、車両２０の駆動機構であり、燃料を燃焼させることにより車両２０の駆動輪を回転させるためのトルクを出力する。なお、本実施の形態では車両２０の駆動機構としてエンジン２１４を挙げて説明するが、エンジン２１４に代えて、またはエンジン２１４とともに、例えば電力を用いてトルクを発生するモータを車両２０の駆動機構としてもよい。
アクセルペダル２１６は、ドライバ（ユーザ）の足元に設けられ、車両２０の加速指示時に操作（踏み込み）される。
反力付加機構２１８は、アクセルペダル２１６の操作方向（踏み込み方向）と反対方向に力（反力）を加えるための機構である。反力付加機構２１８の作動中はアクセルペダル２１６に反力が発生し、通常時（反力付加機構２１８の非作動時）と同じ力でアクセルペダル２１６を操作しても通常時よりもアクセルペダル２１６の操作量が小さくなる。すなわち、反力付加機構２１８の作動により加速操作が阻止される。
なお、本実施の形態では、反力付加機構２１８により発生する反力の強さは、後述する追い越し阻止制御部１０８の制御により、連続的または段階的に変更可能であるものとする。
【００１３】
ＥＣＵ２２０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などによって構成される。
ＥＣＵ２２０は、上記ＣＰＵが各種プログラムを実行することにより、運転支援装置１０として機能する。
【００１４】
運転支援装置１０は、追い越し可能性判断部１０２、追い越し可否判断部１０４、報知部１０６、追い越し阻止制御部１０８、障害物検知部１１０を備える。
追い越し可能性判断部１０２は、ユーザの運転動作に基づいて、自車両（車両２０）が先行車両の追い越しを行う可能性（以下、必要に応じて「追い越し可能性」という）があるか否かを判断する。
本実施の形態では、追い越し可能性判断部１０２は、まず自車両の前方に先行車両が存在しているか否かを判断する。先行車両が存在しているか否かは、例えばカメラ２１０の撮影画像やレーダ２１２の検知結果に基づいて判断する。
先行車両がない場合には先行車両の追い越しは行えないので、追い越し可能性判断部１０２は、「追い越し可能性なし」と判断する。
また、先行車両がある場合、追い越し可能性判断部１０２は、自車両のステアリング操舵角が所定角度以上、かつアクセル操作量が所定量以上である場合に、自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があると判断する。
すなわち、追い越し可能性判断部１０２は、ステアリングセンサ２０４で検出されたステアリング操舵角、およびアクセルセンサ２０６で検出されたアクセル操作量を取得し、ステアリングホイールの操作量およびアクセルペダル２１６の操作量が所定量以上である場合に、追い越し可能性があると判断する。
追い越し可能性の判断にステアリング操舵角およびアクセル操作量を用いるのは、追い越し時には一般に自車両の走行車線から隣接車線への車線変更（ステアリング操作）を行う必要があるとともに、先行車両よりも高速で走行するために加速（アクセル操作）する必要があるためである。
なお、追い越し可能性の判断は、ステアリング操舵角およびアクセル操作量を用いるに限らず、例えば方向指示器の操作状態や先行車両との相対速度、自車両の加速度等を用いて行ってもよい。
【００１５】
追い越し可否判断部１０４は、自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所か否かを判断する。
追い越し可否判断部１０４は、例えばナビゲーション装置２０２の地図データＤＢを参照して、自車両の走行道路（現在位置）が追い越し禁止箇所となっているか否かを判断する。
また、追い越し可否判断部１０４は、例えばカメラ２１０で撮影した画像から従来公知の画像認識技術を用いて交通標識や車線の色を認識し、自車両が走行する道路に追い越し禁止標識が設置されている場合や、車線の色がはみ出し禁止を示しており実質的に追い越しができない場合には、自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所であると判断してもよい。
【００１６】
報知部１０６は、自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所である場合にユーザに報知する。
報知部１０６は、例えば表示部２１３に現在走行している箇所が追い越し禁止箇所である旨の表示（アイコンやメッセージなど）を表示させる。また、例えばナビゲーション装置２０２に表示されている地図上に、追い越し禁止区間を識別可能に表示してもよい。また、例えば図示しないスピーカから現在走行している箇所が追い越し禁止箇所である旨のメッセージを音声出力したり、警報音を出力したりしてもよい。
なお、報知部１０６による報知は、先行車両の有無に関わらず行ってもよいし、先行車両が存在する場合にもの行ってもよい。
【００１７】
追い越し阻止制御部１０８は、自車両が追い越し禁止箇所で先行車両の追い越しを行う可能性がある場合、当該追い越しを阻止する追い越し阻止制御を実施する。
追い越し阻止制御部１０８は、追い越し阻止制御として、例えば自車両の駆動機構（エンジン２１４）の出力低下制御またはアクセル操作部（アクセルペダル２１６）に対する反力付加制御の少なくともいずれかを実施する。
なお、駆動機構の出力低下制御とは、駆動機構がエンジン２１４である場合には、例えば燃料噴射量や吸気量を低減させる制御であり、駆動機構がモータである場合には、例えばモータの駆動電流を低減させる制御である。また、アクセル操作部に対する反力付加制御とは、例えば反力付加機構２１８を作動させる制御である。
これらの制御により、自車両の走行速度が先行車両を追い越せるほどの高速になることを阻止し、結果として自車両による先行車両の追い越しを行えないようにする。
【００１８】
図３は、追い越し阻止制御の有無による車両挙動の違いを示す図である。
図３において、符号Ｃ０は自車両、符号Ｃ１は先行車両、符号Ｌ０は自車両の走行車線、符号Ｌ１は自車両の走行車線Ｌ０の隣接車線である。
図３Ａに示すように追い越し阻止制御を実施しない場合には、自車両Ｃ０が加速しつつ隣接車線Ｌ１に進入して他車両Ｃ１を追い抜き、再度走行車線Ｌ０に戻ることが可能である。
一方、図３Ｂに示すように追い越し阻止制御を実施する場合には、自車両Ｃ０の加速が通常時よりも抑制されるため、他車両Ｃ１を追い抜くことができなくなる。よって、追い越し禁止箇所における追い越しの実施が阻止され、自車両のユーザが追い越し禁止違反に問われる可能性を低減することができる。
【００１９】
図１の説明に戻り、障害物検知部１１０は、自車両の前方、少なくとも自車両の走行車線上にある障害物を検知する。障害物とは、例えば故障等で車線上に停止している他車両、車線上に落下してしまった積荷や落石、車線上に位置する人間や動物などである。
障害物検知部１１０は、例えばカメラ２１０の撮影画像やレーダ２１２の検出結果などを用いて、自車両の前方の障害物を検知する。また、車両２０に通信部が設けられている場合には、通信部を介して障害物の情報を受信してもよい。
追い越し阻止制御の実施中に障害物検知部１１０により自車両の前方に障害物が検知された場合、追い越し阻止制御部１０８は追い越し阻止制御をキャンセルし、ユーザの運転操作通りに自車両が走行できるようにする。また、追い越し阻止制御部１０８は、自車両の前方に障害物が検知されている間は、追い越し阻止制御を実施しないようにする。
これは、ユーザが障害物との衝突回避動作として先行車両の追い越しを行う場合に、これを阻害しないためである。
【００２０】
図２は、実施の形態１にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、追い越し可否判断部１０４により自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所か否かを判断する（ステップＳ２００）。追い越し禁止箇所でない場合は（ステップＳ２００：Ｎｏ）、ステップＳ２１２に移行し、通常走行、すなわちユーザの運転操作通りに自車両を駆動して走行させる。
一方、追い越し禁止箇所である場合は（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、報知部１０６により走行箇所が追い越し禁止箇所である旨を報知する（ステップＳ２０２）。なお、報知部１０６は、自車両の現在位置が追い越し禁止箇所を抜けた場合には報知を解除する（追い越し禁止箇所である旨の表示の終了や、追い越し禁止箇所を抜けた旨のアナウンスなど）。
【００２１】
つぎに、追い越し可能性判断部１０２により、自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。追い越し可能性がない場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２１２に移行して通常走行を行う。
また、追い越し可能性がある場合は（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、追い越し阻止制御部１０８により追い越し阻止制御（反力付加制御または出力低下制御の少なくともいずれか）を行う（ステップＳ２０６）。追い越し阻止制御により、自車両が加速しにくくなり、先行車両の追い越しが困難となる。
【００２２】
追い越し阻止制御中に、障害物検知部１１０により前方に障害物（例えば、停止中の車両等）が検知された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、追い越し阻止制御部１０８は追い越し阻止制御をキャンセルし（ステップＳ２１０）、自車両は通常走行に移行する（ステップＳ２１２）。
また、追い越し阻止制御中に障害物が検知されない場合は（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、追い越し禁止箇所を抜けるまで（ステップＳ２００：Ｎｏ）、または追い越し可能性がなくなるまで（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、追い越し禁止制御を継続する。
なお、図２のフローチャートでは説明を省略したが、追い越し阻止制御の実施前に障害物が検知された場合には、ステップＳ２０４：Ｙｅｓの場合でも追い越し阻止制御を実施しないようにする。
【００２３】
以上説明したように、実施の形態１にかかる運転支援装置１０は、自車両が追い越し禁止箇所で先行車両の追い越しを行う可能性がある場合、当該追い越しを阻止する追い越し阻止制御を実施するので、追い越し禁止箇所における追い越しを防止して安全かつ円滑な道路交通を実現する上で有利である。特に、自車両の走行箇所が追い越し禁止箇所であることをユーザが把握していない場合など、不注意による交通規制違反を防止する上で有利となる。
また、実施の形態１にかかる運転支援装置１０は、自車両のステアリング操舵角が所定角度以上、かつアクセル操作量が所定量以上である場合に、自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があると判断するので、自車両の操作量のみを用いて追い越し可能性を判断することができ、運転支援装置１０の処理負荷を低減する上で有利となる。
また、実施の形態１にかかる運転支援装置１０は、追い越し阻止制御として自車両の駆動機構の出力低下制御またはアクセル操作部に対する反力付加制御の少なくともいずれかを実施するので、自車両の加速が阻止され、追い越しを行いにくくする上で有利となる。
【００２４】
（実施の形態２）
実施の形態１では、追い越し阻止制御部１０８が追い越し阻止制御として、自車両の駆動機構の出力低下制御またはアクセル操作部に対する反力付加制御の少なくともいずれかを実施するものとした。
実施の形態２では、追い越し阻止制御部１０８は、自車両が追い越し禁止箇所で先行車両の追い越しを行う可能性がある場合に、まず反力付加制御を実施し、その後所定期間以上追い越し可能性が継続している場合に、出力低下制御を実施する。
【００２５】
反力付加制御はユーザによるアクセル操作を制限する制御であるのに対して、出力低下制御はアクセル操作に対する出力を制限する制御である。よって、反力付加制御が行われた場合、ユーザが通常とは異なる制御（追い越し阻止制御）が行われていることを直接認識しやすいのに対して、出力低下制御が行われた場合には車両の故障を疑う可能性がある。
このため、実施の形態２では、追い越し阻止制御開始当初には反力付加制御を実施し、その後も追い越し可能性が継続している場合にのみ出力低下制御を実施することによって、追い越し阻止制御が段階的に実施されることとなり、急激な追い越し阻止制御によりユーザに不安を与えることを防止している。
【００２６】
なお、実施の形態２にかかる運転支援装置の構成は、実施の形態１（図１参照）と同様であるため、以下の説明では図１を援用する。
また、障害物検知部１１０により前方に障害物が検知された場合の処理については実施の形態１（図２参照）と同様であるため説明を省略する。
【００２７】
図４は、実施の形態２にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、追い越し可否判断部１０４により自車両が走行する箇所が追い越し禁止箇所か否かを判断する（ステップＳ４００）。追い越し禁止箇所でない場合は（ステップＳ４００：Ｎｏ）、ステップＳ４１８に移行し、通常走行、すなわちユーザの運転操作通りに自車両を駆動して走行させる。
一方、追い越し禁止箇所である場合は（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、報知部１０６により走行箇所が追い越し禁止箇所である旨を報知する（ステップＳ４０２）。なお、報知部１０６は、自車両の現在位置が追い越し禁止箇所を抜けた場合には報知を解除する。
【００２８】
つぎに、追い越し可能性判断部１０２により、自車両が先行車両の追い越しを行う可能性があるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。追い越し可能性がない場合は（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４１８に移行して通常走行を行う。
また、追い越し可能性がある場合は（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、追い越し阻止制御部１０８は、まず反力付加機構２１８を作動させてアクセルペダル２１６に反力を付加する反力付加制御を行う（ステップＳ４０６）。反力付加制御開始後、追い越し可能性がなくなった場合には（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、反力付加制御を解除し、ステップＳ４１８に移行して通常走行を行う。
一方、反力付加制御開始後、所定時間経過後も追い越し可能性が継続している場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ、ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、追い越し阻止制御部１０８は、エンジン２１４の出力を低下させる出力低下制御を行う（ステップＳ４１２）。なお、出力低下制御を開始した場合、その後も反力付加制御を継続してもよいし、出力低下制御開始後は反力付加制御は解除してもよい。
【００２９】
出力低下制御開始後も追い越し可能性が継続している場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、追い越し阻止制御部１０８は、追い越し阻止制御を継続する（ステップＳ４１６）。なお、この間に自車両の現在位置が追い越し禁止箇所を抜けた場合には、当然に追い越し阻止制御を終了し、通常走行に移行する。
また、追い越し可能性がなくなった場合には（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、追い越し阻止制御部１０８は追い越し禁止制御を終了して、自車両は通常走行に移行する（ステップＳ４１８）。
【００３０】
以上説明したように、実施の形態２にかかる運転支援装置１０は、先行車両の追い越し可能性がある場合に、まず反力付加制御を実施し、その後に出力低下制御を実施するので、追い越し阻止制御の開始によりユーザに不安を与えるのを防止する上で有利となる。
【００３１】
（実施の形態３）
実施の形態３では、先行車両と自車両との相対速度または／および対向車の有無に基づいて、追い越し可能性の判断閾値または／および追い越し阻止制御の強さを変更する場合について説明する。
図５は、実施の形態３にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
図５に示す構成では、図１に示す実施の形態１にかかる運転支援装置１０の構成に加えて、相対速度検出部１１２および対向車両検知部１１４を備えている。なお、相対速度検出部１１２または対向車両検知部１１４のいずれか一方のみを備えていてもよい。
【００３２】
相対速度検出部１１２は、先行車両と自車両との相対速度を検出する。
相対速度検出部１１２は、例えばレーダ２１２によって検出される先行車両との距離の経時変化や、カメラ２１０の撮影画像から推定される先行車両との距離の経時変化などに基づいて、先行車両と自車両との相対速度を検出する。
【００３３】
本実施の形態では、相対速度検出部１１２によって検出された先行車両と自車両との相対速度を用いて、追い越し可能性の判断閾値や追い越し阻止制御の強さを変更する。
例えば、追い越し可能性判断部１０２は、先行車両と自車両との相対速度が小さいほど、自車両の追い越し可能性を判断する際の操作量の閾値、すなわちステアリング操舵角における「所定角度」、またはアクセル操作量における「所定量」の少なくともいずれかを小さくする。
これは、先行車両と自車両との相対速度が小さい場合、すなわち自車両が先行車両に追従して走行している場合には、自車両のユーザの追い越し欲求が高まっている可能性があるためである。このような場合は、追い越し可能性の判断閾値（上記所定角度や所定量）を小さくして、より早めに追い越し阻止制御に入り、追い越しの実施を防止する。
【００３４】
また例えば、追い越し阻止制御部１０８は、先行車両と自車両との相対速度が小さいほど、追い越し阻止制御の強さ、すなわち出力低下制御時の出力低下量または反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれかを大きくする。
これは、上記のように先行車両と自車両との相対速度が小さく、ユーザの追い越し欲求が高まっている場合に、より強い追い越し阻止制御を行うことにより、追い越しの実施を防止するためである。
【００３５】
対向車両検知部１１４は、自車両と対向する対向車両を検知する。
対向車両検知部１１４は、例えばカメラ２１０の撮影画像などに基づいて、対向車両を検知する。
本実施の形態では、対向車両検知部１１４によって検知された対向車の有無を用いて、追い越し可能性の判断閾値や追い越し阻止制御の強さを変更する。
【００３６】
例えば追い越し可能性判断部１０２は、対向車両が検知された場合には、対向車両が検知されない場合よりも自車両の追い越し可能性を判断する際の操作量の閾値、すなわちステアリング操舵角における「所定角度」、またはアクセル操作量における「所定量」の少なくともいずれかを小さくする。
これは、一般に追い越しを行う際には、車線変更または隣接車線へのはみ出しを行う必要があるが、対向車両が存在する状態で車線変更または隣接車線へのはみ出しを行うと、対向車両との接触等の可能性が大きくなるためである。よって、対向車線が検知された場合には、追い越し可能性の判断閾値（上記所定角度や所定量）を小さくして、より早めに追い越し阻止制御に入り、追い越しの実施を防止する。
【００３７】
また、例えば追い越し阻止制御部１０８は、対向車両が検知された場合には、対向車両が検知されない場合よりも追い越し阻止制御の強さ、すなわち出力低下制御時の出力低下量または反力付加制御時の反力負荷量の少なくともいずれかを大きくする。
これは、上記のように対向車両が存在する場合に、より強い追い越し阻止制御を行うことにより、追い越しの実施を防止するためである。
【００３８】
以上説明したように、実施の形態３にかかる運転支援装置１０は、先行車両と自車両との相対速度または／および対向車の有無に基づいて、追い越し可能性の判断閾値または／および追い越し阻止制御の強さを変更するので、追い越し阻止制御の実効性を向上させる上で有利となる。
【符号の説明】
【００３９】
１０  運転支援装置
１０２  追い越し可能性判断部
１０４  追い越し可否判断部
１０６  報知部
１０８  追い越し阻止制御部
１１０  障害物検知部
１１２  相対速度検出部
１１４  対向車両検知部
２０  車両
２０２  ナビゲーション装置
２０４  ステアリングセンサ
２０６  アクセルセンサ
２０８  車輪速センサ
２１０  カメラ
２１２  レーダ
２１３  表示部
２１４  エンジン
２１６  アクセルペダル
２１８  反力付加機構
２２０  ＥＣＵ
ＤＢ  地図データ
【図１】
2018190011.tif 000003
【図２】
2018190011.tif 000004
【図３】
2018190011.tif 000005
【図４】
2018190011.tif 000006
【図５】
2018190011.tif 000007