(57)【要約】【課題】駐車枠の周囲の状況に基づいて、駐車を行うために有用な情報を提供する。【解決手段】運転支援装置は、自車両の後方を撮影する撮像装置が生成した後方画像から駐車枠の少なくとも一部を検出し、当該駐車枠内の駐車領域を特定する駐車領域認識部と、後方画像から、所定の画像処理により他の車両又は構造物を検出する周辺環境認識部と、駐車領域認識部が特定した駐車領域、又は周辺環境認識部が検出した他の車両若しくは構造物に基づいて、駐車領域の内部に駐車位置の目安となる目標駐車位置を設定する目標位置算出部と、目標位置算出部が設定した目標駐車位置を後方画像に重畳し、自車両が備える表示装置に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図２
2018111381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方を撮影する撮像装置が生成した後方画像から駐車枠の少なくとも一部を検出し、当該駐車枠内の駐車領域を特定する駐車領域認識部と、
前記後方画像から、所定の画像処理により他の車両又は構造物を検出する周辺環境認識部と、
前記駐車領域認識部が特定した前記駐車領域、又は前記周辺環境認識部が検出した前記他の車両若しくは前記構造物に基づいて、前記駐車領域の内部に駐車位置の目安となる目標駐車位置を設定する目標位置算出部と、
前記目標位置算出部が設定した前記目標駐車位置を前記後方画像に重畳し、前記自車両が備える表示装置に表示させる表示制御部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記後方画像において前記駐車領域認識部が検出した前記駐車枠の奥に他の駐車枠の少なくとも一部をさらに検出した場合、前記目標位置算出部は、前記他の駐車枠が検出されない場合よりも前記目標駐車位置を手前に設定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺環境認識部は、前記後方画像において前記他の駐車枠に他の車両が存在することを検出し、且つ前記他の車両が前記他の駐車枠を基準として所定の閾値よりも自車両側に位置していると判断した場合、前記目標位置算出部は、前記目標駐車位置をさらに手前に設定する
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記周辺環境認識部は、前記後方画像において前記他の駐車枠に他の車両が存在することを検出し、前記表示制御部は、検出された車両の外観的特徴を示す情報と対応付けて記憶装置に記憶されている、バックドアの開閉スペースの大きさに基づくオフセット情報を用いて、前記目標駐車位置をさらに調整する
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記周辺環境認識部は、前記駐車枠を基準として前記自車両が傾いているか否かをさらに判断し、前記表示制御部は、前記駐車枠を基準として前記自車両が所定の角度以上傾いている場合と傾いていない場合とで、前記目標駐車位置の表示態様を変更する
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両が後退する場合において進路を予測する進路予測部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記後方画像にさらに重畳し、前記進路予測部が予測した進路を示す情報を、少なくとも前記目標駐車位置の前後で表示の態様を変えて前記表示装置に表示させる
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記自車両の進行方向が後退から前進に変わった場合、速度が所定の閾値を超えるまで、前記表示装置に前記後方画像の表示を継続させる
請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記自車両が前進しており、且つ前記表示制御部が前記後方画像の表示を継続している場合、前記表示制御部は、前記自車両が直進する際のステアリングの角度を基準として現在のステアリングの角度とは反対側に同じ角度だけ回転させた状態で後退した場合の進路を示す情報を前記表示装置に表示させる
請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記自車両の進行方向が後退から前進に変わった場合であって、所定の距離以上前進したとき、再度後退可能であることを示す情報を出力させる
請求項７又は８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記自車両が前進していると共に、前記表示制御部が前記後方画像の表示を継続している場合、前記自車両の進行方向が後退から前進に変わった場所の周囲であって、前記駐車領域が存在する方向へ、前記自車両の運転を誘導するための情報を前記表示装置に表示させる
請求項１から９のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
自車両の後方を撮影する撮像装置が生成した後方画像から駐車枠の少なくとも一部を検出し、当該駐車枠内の駐車領域を特定する駐車領域認識ステップと、
前記後方画像から、所定の画像処理により他の車両又は構造物を検出する周辺環境認識ステップと、
前記駐車領域認識ステップにおいて特定された前記駐車領域、又は前記周辺環境認識ステップにおいて検出された前記他の車両若しくは前記構造物に基づいて、前記駐車領域の内部に駐車位置の目安となる目標駐車位置を設定する目標位置算出ステップと、
前記目標位置算出ステップにおいて設定された前記目標駐車位置を前記後方画像に重畳し、前記自車両が備える表示装置に表示させる表示制御ステップと、
をコンピュータが実行する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、後方カメラによって撮像される後方画像に基づいて、車両の駐車枠に対する幅方向の位置ずれと、駐車枠に対する車両の傾き角度を算出し、その第１傾き角度を示す画像である第１傾き画像と、その第１傾き角度を小さくするためのステアリングの回転方向を指示する回転方向指示画像を生成する制御装置が提案されていた（例えば、特許文献１）。そして、制御装置は、上記後方画像を画像表示器に画像表示するとともに、その画像表示された後方画像上の上記位置ずれの大きさに対応する位置に、第１傾き画像及び回転方向指示画像を重畳表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、駐車枠に対する車両の傾きを減らすように案内する制御装置は提案されていた。実際の駐車場においては、駐車枠の周囲にも他の駐車枠が存在するか否か、周囲に他の車両が駐車しているか否かといった状況に応じて、駐車位置を変えた方が好ましい場合もある。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車枠の周囲の状況に基づいて、駐車を行うために有用な情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
運転支援装置は、自車両の後方を撮影する撮像装置が生成した後方画像から駐車枠の少なくとも一部を検出し、当該駐車枠内の駐車領域を特定する駐車領域認識部と、後方画像から、所定の画像処理により他の車両又は構造物を検出する周辺環境認識部と、駐車領域認識部が特定した駐車領域、又は周辺環境認識部が検出した他の車両若しくは構造物に基づいて、駐車領域の内部に駐車位置の目安となる目標駐車位置を設定する目標位置算出部と、目標位置算出部が設定した目標駐車位置を後方画像に重畳し、自車両が備える表示装置に表示させる表示制御部とを備える。
【０００７】
このようにすれば、駐車領域又は他の車両若しくは構造物といった周辺環境に基づいて、駐車位置の目安となる目標駐車位置を提示することができ、運転者が行う駐車の操作を適切に支援することができる。すなわち、駐車枠の周囲の状況に基づいて、駐車を行うために有用な情報を提供することができる。
【０００８】
また、方画像において駐車領域認識部が検出した駐車枠の奥に他の駐車枠の少なくとも一部をさらに検出した場合、目標位置算出部は、他の駐車枠が検出されない場合よりも目標駐車位置を手前に設定するようにしてもよい。このようにすれば、仮に奥の駐車枠内に駐車しようとする他の車両が誤って駐車枠の後端を超えた場合であっても、自車両とすぐに接触することは避けられる。また、奥の駐車枠内に駐車する他の車両の位置に関わらず、自車両のバックドアを開けるために充分なスペースを確保することができる。
【０００９】
また、周辺環境認識部は、後方画像において他の駐車枠に他の車両が存在することを検出し、且つ他の車両が他の駐車枠を基準として所定の閾値よりも自車両側に位置していると判断した場合、目標位置算出部は、目標駐車位置をさらに手前に設定するようにしてもよい。このようにすれば、例えば駐車枠近傍に寄せて駐車している他の車両と自車両とが接触しないよう、目標駐車位置を調整して運転者に提示することができる。
【００１０】
また、周辺環境認識部は、後方画像において他の駐車枠に他の車両が存在することを検出し、表示制御部は、検出された車両の外観的特徴を示す情報と対応付けて記憶装置に記憶されている、バックドアの開閉スペースの大きさに基づくオフセット情報を用いて、目標駐車位置をさらに調整するようにしてもよい。このようにすれば、奥に駐車している他の車両のバックドアの開閉スペースの大きさに応じて目標駐車位置を調整することができ、他の車両のバックドアと自車両との接触を避けることができる。
【００１１】
また、周辺環境認識部は、駐車枠を基準として自車両が傾いているか否かをさらに判断し、表示制御部は、駐車枠を基準として自車両が所定の角度以上傾いている場合と傾いていない場合とで、目標駐車位置の表示態様を変更するようにしてもよい。このようにすれば、駐車枠に対して自車両が傾きなく駐車できるよう、運転者に対して案内することができる。
【００１２】
また、自車両が後退する場合において進路を予測する進路予測部をさらに備え、表示制御部は、後方画像にさらに重畳し、進路予測部が予測した進路を示す情報を、少なくとも目標駐車位置の前後で表示の態様を変えて表示装置に表示させるようにしてもよい。このようにすれば、運転者に対して目標駐車位置を強調し、注意を喚起することができる。
【００１３】
また、表示制御部は、自車両の進行方向が後退から前進に変わった場合、速度が所定の閾値を超えるまで、表示装置に後方画像の表示を継続させるようにしてもよい。運転者は表示装置で後方画像を確認しつつ、駐車枠への車庫入れのやり直しを行うことができる。
【００１４】
自車両が前進しており、且つ表示制御部が後方画像の表示を継続している場合、表示制御部は、自車両が直進する際のステアリングの角度を基準として現在のステアリングの角度とは反対側に同じ角度だけ回転させた状態で後退した場合の進路を示す情報を表示装置に表示させるようにしてもよい。バックでの車庫入れをやり直す場合、進行方向とは逆にステアリングを切りながら車両を戻し、再度目的の方向へ進行させることがある。上述のようにすれば、進行方向とは逆にステアリングを切りながら車両を戻す間において、逆方向にステアリングを切って切返せば進行方向が駐車枠を向くタイミングが表示装置上で確認できるようになる。すなわち、運転者に対して適切な切返しのタイミングを提示することができる。
【００１５】
また、表示制御部は、自車両の進行方向が後退から前進に変わった場合であって、所定の距離以上前進したとき、再度後退可能であることを示す情報を出力させるようにしてもよい。このようにすれば、車庫入れをやり直す場合において、運転者が必要以上に車両を戻してしまうことを予防し、適切なタイミングでの切り返しを促すことができる。
【００１６】
また、自車両が前進していると共に、表示制御部が後方画像の表示を継続している場合、自車両の進行方向が後退から前進に変わった場所の周囲であって、駐車領域が存在する方向へ、自車両の運転を誘導するための情報を表示装置に表示させるようにしてもよい。自車両の進行方向が後退から前進に変わった場所とは、すなわち切返しを行った場所であり、運転者が駐車の目的地とする場所の近傍である。このような場所の周囲において検出された上述の駐車領域へ誘導することで、運転者による駐車の操作を適切に支援することができる。
【００１７】
なお、課題を解決するための手段に記載の内容は、本発明の課題や技術的思想を逸脱しない範囲で可能な限り組み合わせることができる。また、課題を解決するための手段の内容は、コンピュータが実行する方法として提供するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
駐車枠の周囲の状況に基づいて、駐車を行うために有用な情報を提供することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】運転支援装置を搭載した車両の構成を模式的に示す図である。
【図２】運転支援装置の機能ブロック図である。
【図３】駐車支援処理を示す処理フロー図である。
【図４Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の一例を示す図である。
【図４Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図５Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。
【図５Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図６Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。
【図６Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図７Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。
【図７Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図８Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。
【図８Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図９Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。
【図９Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図１０】車種と目標位置のオフセット量とを対応付けた表の一例を示す図である。
【図１１Ａ】車両の後退時に表示装置に表示される画像の他の例を示す図である。
【図１１Ｂ】車両と周囲の状況を表す平面図である。
【図１２】切返し支援処理の一例を示す処理フロー図である。
【図１３】切返し支援処理を説明するための平面図である。
【図１４】表示装置に表示される画面の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して説明する。図面に本発明の好ましい実施形態を示すが、本発明は多くの異なる形態で実施することが可能であり、本明細書に記載する実施形態には限定されない。
【００２１】
＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る車両１の一例を模式的に示す構成図である。図１において破線で平面図を示す車両１は、運転支援装置１１と、撮像装置１２と、車速センサ１３と、シフトセンサ１４と、ステアリングセンサ１５と、表示装置１６と、音声出力装置１７とを含む車載システムを備えている。運転支援装置１１は、後退して駐車場に駐車する際に、運転者に対し有用な情報を提供する駐車支援機能を備えている。本実施形態では、基本的に車両１が後退する際に、車両１の車外後方を撮影した映像に重畳して情報を表示し、運転者に提供するものとする。なお、運転支援装置１１は、いわゆるナビゲーションシステムを備えていてもよい。また、撮像装置１２は、車両の後方に設置され車外を撮影する車載カメラ等である。図１では、一点鎖線で撮像装置１２の左右方向の視野角の一例を示している。なお、撮像装置１２は、撮影範囲が広くなるよう、広角レンズや魚眼レンズを備えるようにしてもおい。また、撮像装置１２は、撮影した映像を所定の形式の電子データとして生成し、運転支援装置１１に出力する。なお、継続的に撮影される映像に含まれ
るフレームの各々を画像と呼ぶものとする。車速センサ１３は、例えば車軸の回転数に応じたパルスに基づいて自車両の速度を測定し、車速を示す情報を運転支援装置１１に出力する。シフトセンサ１４は、車両が備える変速機のギアの状態を検知し、１速、２速、Ｒ（リバース）等の情報を運転支援装置に出力する。ステアリングセンサ１５は、例えばステアリングホイールの操舵角を検出する角度センサや操舵トルクを検出するセンサであり、進行方向が正面を向く位置を基準として、ステアリングを回転させた方向とその大きさを表す情報を運転支援装置に出力する。表示装置１６は、液晶ディスプレイ等のような視覚情報の出力手段であり、運転支援装置１１から出力される情報を表示する。音声出力装置１７は、スピーカ等のような音声の出力手段であり、運転支援装置１１からの情報を出力する。
【００２２】
＜機能構成＞
図２は、車載システムの構成を模式的に示す機能ブロック図である。運転支援装置１１は、プロセッサ１１０を備えるコンピュータであり、プロセッサ１１０が所定のプログラムを実行することにより、本実施形態に係る各処理部として働く。具体的には、運転支援装置１１のプロセッサ１１０は、駐車領域認識部１１１と、周辺環境認識部１１２と、目標位置算出部１１３と、進路予測部１１４と、表示制御部１１５とを備える。駐車領域認識部１１１は、撮像装置１２が生成した画像に対して所定の画像処理を行い、直線的な枠で区画され、他の車両が存在しない駐車領域を検出する。周辺環境認識部１１２は、撮像装置１２が生成した画像に対し所定の画像処理を行い、駐車領域の周囲に駐車している他の車両や、駐車領域の周囲に設けられた壁や柱等のような障害物を検出する。目標位置算出部１１３は、駐車領域認識部１１１が検出した駐車領域や、周辺環境認識部１１２が検出した障害物の情報を用いて、自車両が駐車領域内において停止すべき目安となる目標位置（目標駐車位置とも呼ぶ）を算出する。進路予測部１１４は、例えばステアリングセンサ１５から得た情報に基づいて、現在のステアリングの状態で後退した場合の進路を予測し、予測された進路を示す情報を生成する。表示制御部１１５は、撮像装置１２が生成した画像に対し、目標位置算出部１１３が算出した停止の目安となる目標位置や、進路予測部１１４が予測した進路を示す情報を重畳して、表示装置１６に表示させる。また、運転支援装置１１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のような主記憶装置、又はＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ｅＭＭＣ（embedded Multi-Media Card）、フラッシュメモリ等のような補助記憶装置によっ
て形成される記憶部１１６を備える。記憶部１１６は、各センサから取得した情報や、各処理部が生成した情報を一時的又は永続的に記憶する。
【００２３】
＜駐車支援処理＞
図３は、本実施形態に係る駐車支援処理の一例を示す処理フロー図である。本実施形態では、運転支援装置は、車両を駐車するスペースの境界を表す駐車枠が標示された駐車場において、運転者が車両を後ろ向きに（すなわち、バックで）駐車する場合に、情報を表示装置に表示させる。
【００２４】
まず、運転支援装置１１の表示制御部１１５は、車両が後退しているか判断する（図３：Ｓ１）。本ステップでは、例えばシフトセンサ１４から取得した上方に基づいて、ギアは車両が後退する状態になっているか判断する。また、マニュアル車におけるシフトレバーや、オートマチック車におけるセレクトレバーの位置がリバースであるか判断するようにしてもよいし、車載カメラが撮影した映像を用いて画像処理によって自車両が後退しているか判断するようにしてもよい。
【００２５】
車両が後退していないと判断された場合（Ｓ１：ＮＯ）、表示制御部１１５はＳ１の判断を繰り返す。一方、車両が後退していると判断された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、表示制御部１１５は、撮像装置１２が撮影した画像及び進路予測部１１４が予測した進路を示す情
報を表示装置１６に表示させる（Ｓ２）。
【００２６】
図４Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の一例を示す図である。また、図４Ｂは、図４Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図４Ａは、撮像装置１２によって撮影された画像に対し、車幅線１００１と、接触警告線１００２と、自車両の予測される進路を示す進路予測線１００３とが重畳されて表示されている。なお、図４Ａに示すように、撮像装置１２によって撮影された画像は、左右を反転させた鏡像を表示するようにしてもよい。このようにすれば、運転者はルームミラーやサイドミラーに映る風景と左右が一致するため周囲の状況を把握し易くなる。また、図４Ｂでは、表示装置１６に重畳して表示する情報を、平面図上に示している。太い実線で示す車幅線１００１は、撮像装置１２の撮影方向正面に向かって自車両の車幅を示す情報を示している。二重線で示す接触警告線１００２は、車幅線内における自車両から所定の距離の目安を示している。車幅線１００１及び接触警告線１００２は、自車両の進行方向と関係なく、表示装置１６の画面内において一定の位置及び形状となる。破線で示す進路予測線１００３は、予想される自車両の進路を表す曲線又は直線である。進路予測線１００３は、ステアリングセンサ１５から得られた情報を用いて、当該時点のステアリングの状態で後退した場合に進行する方向を算出するようにしてもよいし、例えば経時的な画像の変化から画像処理によって算出するようにしてもよい。
【００２７】
また、駐車領域認識部１１１は、撮像装置１２が撮影した画像から駐車領域を検出できたか判断する（図３：Ｓ３）。本ステップでは、駐車領域認識部１１１は、例えばエッジ検出処理により、画像からほぼ同一の色の線によって直線的に囲われた、他の車両が存在しない領域を、駐車枠で囲われた駐車領域として検出する。このとき、駐車領域は、駐車枠の少なくとも横の線が検出できれば閉ループになっていなくても囲われていると認識するようにしてもよい。すなわち、略平行に設けられた横の線の端部同士を接続して囲われる領域を、駐車領域とする。また、例えば図４（Ａ）に示すような向きで周囲を撮影する場合、駐車枠を検出した場合に奥の線が画像上に表れていればその手前の駐車領域には他の車両が存在しないと判断できる。
【００２８】
図５Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の他の例を示す図である。また、図５Ｂは、図５Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図５Ａにおいては、撮像装置１２が撮影した画像に１つの駐車枠全体が映っており、駐車領域を検出することができる。また、図５Ａ及び図５Ｂには後述する目標位置１００４が、駐車領域内において、駐車枠の奥側の端（後端とも呼ぶ）よりも手前側に一点鎖線で示されている。
【００２９】
駐車領域を検出できない場合（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。一方、駐車領域を検出した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、目標位置算出部１１３は、運転者が車両を停車させる目安となる目標位置を調整するか判断する（Ｓ４）。本実施形態に係る目標位置１００４は、図５Ａ及び図５Ｂに示したように、駐車領域内において、駐車枠の後端よりも所定の距離だけ手前側に設定され、運転者が車両の後退を停止させる際の目安にすることができる。Ｓ４においては、例えばＳ３において検出された駐車領域の奥にさらに駐車枠が検出された場合、目標位置を基準となる通常の設定よりも手前に調整すべきと判断する。なお、例えば駐車枠の後端の線を超えて駐車枠の左右の線が延在している場合に、Ｓ３において検出された駐車領域の奥にさらに駐車枠が検出されたと判断することができる。
【００３０】
目標位置を調整しないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、目標位置は駐車枠の後端を基準として所定の距離手前に目標位置を設定する（Ｓ５）。一方、目標位置を調整すると判断された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、周辺の状況に応じて目標位置を設定する（Ｓ６）。Ｓ４において駐車領域の奥にさらに駐車枠が検出された場合、本ステップでは、例えば奥に駐
車枠が検出されない場合よりも手前に目標位置を設定する。
【００３１】
Ｓ５又はＳ６の後、表示制御部１１５は、撮像装置１２が撮影した画像に重畳して目標位置を表示する（Ｓ７）。本ステップでは、表示制御部１１５は、Ｓ５又はＳ６において設定された位置に目標位置を表示させる。本実施形態では、駐車領域を検出した場合に目標位置をさらに表示させるようにする。換言すれば、駐車領域に対しする自車両の傾きがある程度小さくなった場合に駐車枠の全体を検出することができ、運転者に対して適切なタイミングで目標位置を提示することができる。その後Ｓ１に戻り、自車両が後退する間、図３に示した処理を繰り返す。
【００３２】
図６Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の他の例を示す図である。また、図６Ｂは、図６Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図６Ａ及び図６Ｂは、図５Ａ及び図５Ｂに示した状態からさらに自車両を後退させた状態を表している。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、目標位置１００４は駐車枠の後端を基準として相対的に図５Ａ及び図５Ｂと同じ位置に表示される。
【００３３】
＜効果＞
本実施形態によれば、駐車枠の後端又は駐車枠の奥にさらに駐車枠が存在するか否かという周囲の状況に応じて、運転者が行う駐車の操作を適切に支援することができる。すなわち、駐車枠の周囲の状況に基づいて、駐車を行うために有用な情報を提供することができる。特に、駐車領域の奥にさらに駐車枠が検出された場合、奥に駐車枠が検出されない場合よりも手前に目標位置を設定するため、仮に奥の駐車枠内に駐車しようとする他の車両が誤って駐車枠の後端を超えた場合であっても、自車両とすぐに接触することは避けられる。また、奥の駐車枠内に駐車する他の車両の位置に関わらず、自車両のバックドア（リアハッチ）を開けるために充分なスペースを確保することができる。
【００３４】
＜変形例１＞
図３のＳ４からＳ６においては、他の条件に基づいて目標位置を調整するようにしてもよい。例えば、Ｓ４において奥に駐車枠が検出され、且つ奥の駐車枠内に他の車両が駐車されていることをさらに検出した場合、Ｓ６においては他の車両の状態に応じて目標位置を設定するようにしてもよい。
【００３５】
図７Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の他の例を示す図である。また、図７Ｂは、図７Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図７Ａ及び図７Ｂにおいては、奥の駐車枠内に他の車両２が駐車されており、他の車両２は、図６Ａ及び図６Ｂの例と比較すると、手前の駐車枠と奥の駐車枠との境界ぎりぎりに寄せて駐車している。
【００３６】
そして、Ｓ４においては、運転支援装置１１の周辺環境認識部１１２は、撮像装置１２が撮影した画像から奥の駐車枠内に駐車している他の車両２を検出し、例えば車両２の端部（図７Ａの例では、例えばタイヤの端やバンパーの端）が駐車枠の境界を基準として所定の閾値以上、手前の駐車領域側に存在しているか判断する。
【００３７】
車両２の端部が駐車枠の境界を基準として所定の閾値以上、手前の駐車領域側に存在していると判断された場合、Ｓ６においては、目標位置算出部１１３は、他の車両２の端部を基準として目標位置をより手前に設定する。このようにすれば、駐車枠ぎりぎりに駐車している他の車両２と自車両とが接触しないよう、停車すべき目安を手前に調整して運転者に提示することができる。
【００３８】
図８Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の他の例を示す図である。ま
た、図８Ｂは、図８Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図８Ａ及び図８Ｂにおいては、奥の駐車枠内に他の車両２が駐車されており、他の車両２は、図６Ａ及び図６Ｂの例と比較すると、手前の駐車領域とは反対側に寄せて駐車している。
【００３９】
このような場合は、Ｓ６において他の車両２の端部を基準とせずに、あくまでも手前の駐車枠の後端を基準として目標位置１００４を設定する。このようにすれば、奥の駐車枠に近づき過ぎないよう、運転者に対して適切な目安を提示することができる。
【００４０】
＜変形例２＞
図９Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の他の例を示す図である。また、図９Ｂは、図９Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図９Ａ及び図９Ｂにおいては、奥の駐車枠内に他の車両２ａが駐車されており、他の車両２ａは、図６Ａ及び図６Ｂの例と比較すると、車種が異なっている。図４から図８Ｂまでにおいては奥の車駐車枠内にセダンが駐車されていたのに対し、図９Ａ及び図９Ｂではハッチバックが駐車されている。
【００４１】
Ｓ４からＳ６においては、奥の駐車枠内に他の車両が駐車されている場合において、他の車両のバックドアの開閉量に応じて目標位置を調整するようにしてもよい。他の車両の識別は、例えば所定のパターンマッチングにより行うことができる。
【００４２】
図１０は、記憶部１１６に予め記憶している車種と目標位置のオフセット量とを対応付けた表の一例を示す図である。図１０の表は、「車両」の属性と、「オフセット」の属性とを含む。「車両」のフィールドには、パターンマッチングにおいて撮像装置１２が撮影した画像と比較するためのモデルが登録される。モデルは、所定の形式で車両の画像における外観的特徴を表す。また、「オフセット」のフィールドには、基準となる駐車枠の境界線又は他の車両２ａの端部から表示する目標位置１００４までの距離が登録される。
【００４３】
本変形例では、例えばミニバンやハッチバックなど、バックドアを開閉する際にヒンジを中心に描く軌道が車両の後方へ大きくせり出してくるほど、オフセットの量を大きくとるように予め設定しておく。また、パターンマッチングにおいて利用するモデルを既存の車種について予め用意しておくことで、様々な車種に対して適切にオフセットを設定できるようになる。そして、他の車両のバックドアと自車両との接触を避けることができる。
【００４４】
＜変形例３＞
表示装置１６に表示される進路予測線１００３又は車幅線１００１は、目標位置１００４からの距離、自車両からの距離に応じて表示態様を変えるようにしてもよい。表示態様は、例えば線の色や透明度、線の太さ等を含む。例えば目標位置１００４の手前と奥とで線の色を変えたり線の太さを変えたりする。また、目標位置１００４の奥については透明度を上げて非表示にしてもよい。このようにすれば、運転者に対して目標位置１００４を強調し、注意を引くことができる。
【００４５】
＜変形例４＞
また、駐車枠に対して自車両の向きが傾いている場合、又は駐車枠に対して自車両の位置が偏っている場合、運転者に対して注意を促す表示をさらに行うようにしてもよい。例えば周辺環境認識部１１２は、撮像装置１２が撮影した画像において左右の駐車枠の何れかの線、又はこれらから距離の等しい点を結ぶ線が、画像において正面に向かう方向に対して傾いている場合、駐車枠に対して自車両の向きが傾いていると判断する。また、撮像装置１２が自車両の幅方向の中央に設置されている場合、周辺環境認識部１１２は、撮像装置１２が撮影した画像において左右の駐車枠の中央の線が、画像の横方向における中心線から外れている場合、駐車枠に対して自車両の位置が偏っていると判断する。なお、撮
像装置１２のレンズによって生じる画像の歪みを加味して処理するものとする。このような場合、例えば目標位置の表示態様を変更して運転者に通知するようにしてもよいし、通知を行うための表示を新たに追加するようにしてもよい。また、傾きや偏りの大きさに応じて表示態様を変更するようにしてもよい。このようにすれば、駐車枠に対して自車両が傾きなく駐車できるよう、運転者に対して案内することができる。
【００４６】
＜変形例５＞
図１１Ａは、車両の後退時に表示装置１６に表示される画像の他の例を示す図である。また、図１１Ｂは、図１１Ａの時点における車両と周囲の状況を表す平面図である。図１１Ａ及び図１１Ｂにおいては、駐車領域の横の一方、及び奥には壁面３が存在する。また、駐車領域の奥の隅には柱４が存在する。
【００４７】
運転支援装置１１は、駐車領域の奥に対面して他の駐車領域が存在する場合に限らず、周囲の状況に応じて目標位置１００４を変更するようにしてもよい。周辺環境認識部１１２は、図１１Ａ及び図１１Ｂに示した壁面３や柱４等の構造物を検出した場合には、壁面３又は柱４の駐車領域側の端部の位置に基づいて、目標位置１００４をより手前に調整する。このようにすれば、自車両のバックドアを開閉するためのスペースを充分に確保して駐車することができる。
【００４８】
以上のような実施形態及び変形例は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において変更したり組み合わせたりすることができる。例えば、車種に応じた目標位置の調整、奥の駐車枠内に駐車している他の車両の位置に応じた目標位置の調整、及び壁面や柱等の障害物の存在に基づく目標位置の調整を組み合わせる場合、それぞれによって設定される目標位置を算出し、より手前に位置する目標位置を表示する。また、仮に手前の駐車枠と奥の駐車枠との境界が二重（２本）の線で区切られている場合は、二重線のうち、駐車領域側である手前の線を基準として、上述の処理を行うものとする。以上のようにすれば、周辺の様々な状況に対して余裕をもった目標位置を提示することができる。
【００４９】
＜切返し支援処理＞
図１２は、本実施形態に係る切返し支援処理の一例を示す処理フロー図である。運転支援装置１１は、運転者の操作による駐車を支援するために図１２に示すような処理を実行してもよい。すなわち、図３のＳ１において車両１が後退していると判断された場合、図３に示した駐車支援処理に加えて、図１２に示す切返し支援処理を並列に実行する。
【００５０】
運転支援装置１１の駐車領域認識部１１１は、撮像装置１２が撮影した画像に基づいて、ユーザが駐車を行っているか否か判断する（図１２：Ｓ１１）。本ステップでは、例えば後方の画像において、駐車枠を検出した場合、又は駐車枠の周囲に壁や他の車両を検出した場合、駐車中であると判断する。駐車中でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１１に戻り処理を繰り返す。
【００５１】
一方、駐車中であると判断された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、表示制御部１１５は、例えばシフトセンサ１４から取得した情報に基づいてギアが例えばマニュアル車における１速やオートマチック車におけるＤ（ドライブ）等、前進する設定に変更されたか判断する（Ｓ１２）。前進に変更されない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１１に戻り処理を繰り返す。
【００５２】
一方、前進に変更されたと判断された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、表示制御部１１５は、例えば車速センサ１３から取得した情報に基づいて所定の閾値以下であるか判断する（Ｓ１３）。本ステップでは、例えば時速１０キロメートル未満のように、低速であるか判断する。本ステップにおいて速度が閾値以下である場合、本実施形態では、運転者が駐車する過程で切り返しを行っていると判断する。
【００５３】
速度が閾値以下であると判断された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、表示制御部１１５は、撮像装置１２が撮影した車両後方の画像の表示を継続すると共に、進路予測線を算出して出力する（Ｓ１４）。本ステップでは、進路予測部１１４は、車両１のステアリング角に対して逆方向に同じ大きさだけステアリングを切った場合の進路を予測する。したがって、表示装置１６には、自車両が直進する際のステアリングの角度を基準として現在のステアリングの角度とは反対側に同じ角度だけステアリングを回転させた状態で後退した場合の進路を示す情報が表示される。
【００５４】
また、周辺環境認識部１１２は、撮像装置１２が撮影した画像とＳ１４で出力される進路予測線とに基づいて適切な切り返しタイミングが到来したか判断する（Ｓ１５）。
【００５５】
図１３は、本実施形態に係る切返し支援処理を説明するための平面図である。図１３（Ａ）は、駐車枠への進入に失敗した状態の一例を示している。なお、車両１の前輪の向きによってステアリング角を示している。
【００５６】
図１３（Ａ）の後、運転者が駐車をやり直すために車両１を前進させると、図１２のＳ１４において車両１のステアリング角に対して逆方向に同じ大きさだけステアリングを切った場合の進路予測線１００３が算出され、図１３（Ｂ）のように表示される。ここで、図１３（Ａ）に示した状態からステアリング角を変更せずに前進と後退を繰り返しても、当然もとの図１３（Ａ）の位置に戻ってきてしまう。このような場合、運転者は、図１３（Ｂ）に破線の矢印で示すように、進行方向とは逆向きにステアリングを切りつつ、一旦前進し、再度後ろ向きでの駐車をやり直すことになる。
【００５７】
図１３（Ｃ）は、図１３（Ｂ）の状態から逆向きにステアリングを切りつつ車両１を前進させる過程における、あるタイミングの進路予測線１００３の状態を示す図である。図１３（Ｃ）では、車両１を前進させつつ右にステアリングを切っている。このとき、図１２のＳ１４においては表示装置１６に後方の映像の表示が継続され、現在のステアリング角とは逆にステアリングを切って後退する場合の進路予測線１００３が、図１３（Ｃ）に示すように表示される。ここで、図１３（Ｃ）においては、進路予測線１００３の先に駐車枠が存在すると共に、他の車両等の障害物は存在しない状態になっている。したがって、図１３（Ｃ）のタイミングでステアリングを逆向きに切りつつ車両１を後退させれば、目標となる駐車枠に車両１を侵入させられることがわかる。
【００５８】
切り返しタイミングでないと判断された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１３に戻り処理を繰り返す。一方、切り返しタイミングであると判断された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、運転者に切り返し可能であることを通知する（Ｓ１６）。すなわち、車両１を前進させている間に、図１３（Ｃ）に示すような、現在のステアリング角とは逆にステアリングを切って後退する場合の進路予測線１００３の先に駐車領域が存在し且つ障害物が存在しない状態を検出すると、運転者に通知する。通知は、表示装置１６への表示によって行うようにしてもよいし、音声出力装置１７から音声を出力することによって行うようにしてもよい。
【００５９】
その後、表示制御部１１５は、例えばシフトセンサ１４から取得した情報に基づいてギアの状態を判断し（Ｓ１７）、車両が後退する状態にギアが変更された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、切返し支援処理を終了する。その後は、図３のＳ１及び図１２のＳ１１に戻って処理を繰り返すものとする。一方、車両が後退する状態でないと判断された場合、Ｓ１３に戻って処理を繰り返す。なお、Ｓ１３において所定の閾値以上の速度で前進していると判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、駐車のやり直しではなく通常の走行中であると認識して、表示制御部１１５は切返し支援処理を終了する。すなわち、例えば表示装置１６にはナビゲーションシステムの現在地情報を表示させる等、撮像装置１２が撮影した後方の画像
の表示を終了する。
【００６０】
切返し支援処理によれば、運転者に適切なタイミングで切返しを促すことができる。なお、図１３（Ｃ）のような状態は、パワーステアリングを利用して停車中にステアリングの向きを変える据え切りを避け、運転者は車両１を前進させつつ操舵を行うことにより検出し易くなる。また、自車両の進行方向が後退から前進に変わった場合であっても、速度が所定の閾値を超えるまで、表示装置に後方画像の表示を継続させるため、運転者は表示装置で後方画像を確認しつつ、いわゆる車庫入れのやり直しを行うことができる。
【００６１】
＜変形例１＞
Ｓ１６の通知は、例えば切り返しの開始から、再度後ろ向きでの駐車をやり直すことができる所定の距離以上前進した場合に行うようにしてもよい。すなわち、Ｓ１５において、例えば５メートルのような所定の距離前進した場合に切り返しタイミングであると判断する。このような態様であっても、運転者が必要以上に車両を戻してしまうことを予防し、切り返し運転を支援することができる。
【００６２】
＜変形例２＞
また、Ｓ１７においてギアを後退に変更した（Ｓ１７：ＹＥＳ）と判断した後、例えば運転支援装置１１の目標位置算出部１１３は、駐車枠内へ車両１進入させるために曲がるべき方向を表示装置１６に表示させるようにしてもよい。例えば駐車に失敗して切返しを行った、図１３（Ａ）に示す位置において撮像装置１２が撮影した画像や、その前後の画像を用いて、目標位置算出部１１３は駐車領域の存在する方向と、自車両の位置が駐車領域に対していずれの方向に偏っているかを特定することができる。
【００６３】
図１４は、図１３（Ａ）において表示装置１６に表示されていた画面の一例である。目標位置算出部１１３は、このような画像から駐車枠を検出し、視界の左側に駐車領域が存在することを検出するようにしてもよい。
【００６４】
また、運転者は、１回目の切り返し直前である図１４（図１３（Ａ））の時点において、図１４の画面に向かって左方向に進むようステアリングを切っている。このような状況から、画面の左方向に目標となる駐車領域が存在し、自車両は駐車領域に対して右側に偏っていると判断してもよい。
【００６５】
そして、Ｓ１７においてギアを後退に変更したと判断した後、目標位置算出部１１３は、駐車領域が存在する方向に進むよう、ユーザに対してステアリングを切る方向や車両１を後退させるべき方向を算出し、表示装置１６に表示させる。このような処理によっても、運転者に適切な操作を提示し、切り返し運転を支援することができる。
【００６６】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において変更したり組み合わせたりすることができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  車両
１１  運転支援装置
１１０  プロセッサ
１１１  駐車領域認識部
１１２  周辺環境認識部
１１３  目標位置算出部
１１４  進路予測部
１１５  表示制御部
１１６  記憶部
１２  撮像装置
１３  車速センサ
１４  シフトセンサ
１５  ステアリングセンサ
１６  表示装置
１７  音声出力装置
【図１】
2018111381.tif 000003
【図２】
2018111381.tif 000004
【図３】
2018111381.tif 000005
【図４Ａ】
2018111381.tif 000006
【図４Ｂ】
2018111381.tif 000007
【図５Ａ】
2018111381.tif 000008
【図５Ｂ】
2018111381.tif 000009
【図６Ａ】
2018111381.tif 000010
【図６Ｂ】
2018111381.tif 000011
【図７Ａ】
2018111381.tif 000012
【図７Ｂ】
2018111381.tif 000013
【図８Ａ】
2018111381.tif 000014
【図８Ｂ】
2018111381.tif 000015
【図９Ａ】
2018111381.tif 000016
【図９Ｂ】
2018111381.tif 000017
【図１０】
2018111381.tif 000018
【図１１Ａ】
2018111381.tif 000019
【図１１Ｂ】
2018111381.tif 000020
【図１２】
2018111381.tif 000021
【図１３】
2018111381.tif 000022
【図１４】
2018111381.tif 000023