(57)【要約】      （修正有）【課題】効率良く識別情報の読取作業を行うことができ、しかも、識別情報の読取作業の手戻りを抑制して作業者に負荷の掛かり難い識別情報読取装置を提供する。【解決手段】制御部８は、読み取りを行うモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光が通過する手前の位置になるまで装置本体が予め決められた初期位置から第１方向に沿って第１速度で前進走行するとともに、読み取りを行うモジュール列の各バーコードの表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光が通過する手前の位置になると、装置本体が第１方向に沿って第１速度よりも遅い第２速度で前進走行するように走行クローラ４に作動信号を出力する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽電池モジュールが第１方向と該第１方向に直交する第２方向とに規則正しく行列状に多数並設されたパネル状をなす太陽電池アレイの上記各太陽電池モジュールにおけるパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置において、
上記太陽電池アレイのパネル表面に載置された走行手段及び当該走行手段に接続された制御手段を有し、上記走行手段による走行動作によって上記第１方向に沿って走行可能な装置本体と、
上記第２方向に沿って延びる形状をなし、且つ、上記装置本体に取り付けられ、当該装置本体の走行によって上記第１方向に沿って移動する取付フレームと、
上記第２方向に並設された複数の太陽電池モジュールからなるモジュール列の各識別標識の上記第２方向の位置にそれぞれ対応するように上記取付フレームに取り付けられ、当該取付フレームが上記装置本体によって上記第１方向に沿って移動する際、上記モジュール列の各識別標識の表面を読取部が通過することで上記各識別標識の情報を読み取る複数の情報読取手段とを備え、
上記制御手段は、読み取りを行う上記モジュール列の各識別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が通過する手前の位置になるまで上記装置本体が予め決められた設定距離だけ初期位置から上記第１方向に沿って第１速度で前進走行するとともに、読み取りを行う上記モジュール列の各職別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が通過する手前の位置になると、上記装置本体が上記第１方向に沿って上記第１速度よりも遅い第２速度で前進走行するように上記走行手段に作動信号を出力することを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項２】
請求項１に記載の識別情報読取装置において、
上記制御手段は、上記各情報読取手段に接続され、読み取りを行う上記モジュール列の各識別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が通過する際、読み取りを行う上記モジュール列における全ての識別標識の情報を読み取ったか否かを判定する判定部を有し、読み取りを行う上記モジュール列における全ての識別標識の情報を読み取っていないと上記判定部が判定すると、読み取りを行う上記モジュール列の各識別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が再び通過するように上記装置本体が上記第１方向に沿って上記第２速度で後退走行と前進走行とを繰り返し行うよう上記走行手段に作動信号を出力することを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項３】
請求項２に記載の識別情報読取装置において、
上記制御手段は、読み取りを行う上記モジュール列における全ての識別標識の情報を読み取ったと上記判定部が判定すると、上記装置本体が上記第１方向に沿って上記第１速度で前進走行するように上記走行手段に作動信号を出力することを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の識別情報読取装置において、
上記装置本体は、上記第１方向に走行する際、当該第１方向に並設された２つの太陽電池モジュールの隙間を検出可能な隙間検出手段を備え、
上記制御手段は、上記隙間検出手段に接続され、当該隙間検出手段によって上記隙間を検出した時の上記装置本体の位置を上記初期位置として設定するよう構成されていることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の識別情報読取装置において、
上記制御手段は、上記各情報読取手段に接続され、当該各情報読取手段が上記各識別標識の情報を読み取る際、位置情報をそれぞれＧＰＳ測量により取得する位置情報取得部を有していることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載の識別情報読取装置において、
上記走行手段は、バッテリによる電気エネルギーによって走行するよう構成され、
上記制御手段は、上記バッテリの残量を検出可能なバッテリ残量検出部と、該バッテリ残量検出部により検出した上記バッテリの残量が予め決められた所定値以下になると、作業者に対して警告音を発するか、或いは、警告表示を行うバッテリ残量警告部とを備えていることを特徴とする識別情報読取装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１つに記載の識別情報読取装置において、
上記制御手段は、上記太陽電池モジュールの寸法、上記太陽電池モジュールの識別標識の位置及び上記装置本体の走行方向を各入力データとして記憶するデータ記憶部と、該データ記憶部に記憶された各入力データの組み合わせに対応する上記走行手段の走行モードを選択する走行モード選択部とを有し、該走行モード選択部によって選択された走行モードに基づいて上記走行手段を走行させるよう構成されていることを特徴とする識別情報読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地上や屋上に設置された太陽電池アレイにおける各太陽電池モジュールのパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、太陽光発電システムは、地上や屋上に傾いた状態で設置されたパネル状をなす太陽電池アレイを備え、該太陽電池アレイは、水平に延びる第１方向と該第１方向に直交するとともに傾斜して延びる第２方向とにおいて規則正しく行列状に並設された多数の太陽電池モジュールを有している。該各太陽電池モジュールは、その型名や製造番号等の識別情報と設置位置とを関連付けて管理されることが必要となっており、この各太陽電池モジュールの識別情報と設置位置とを関連付ける作業は、上記太陽電池アレイが設置された後、当該太陽電池アレイにおける各太陽電池モジュールのパネル表面に設けられたバーコードの如き識別標識の情報を読み取ることによって行われるのが一般的である。
【０００３】
上記太陽電池アレイにおける全ての太陽電池モジュールのパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る作業を効率的に行うために、例えば、特許文献１では、識別情報読取装置が用いられている。該識別情報読取装置は、上記第２方向に直線状に延びる棒状の取付フレームと、該取付フレームの両端部に設けられ、上記太陽電池アレイの上端縁部及び下端縁部にそれぞれスライド可能に嵌合する一対のスライダとを備え、該両スライダは、上記取付フレームの上記第１方向への移動を案内するようになっている。上記取付フレームには、上記各太陽電池モジュールの識別標識の情報を読取可能な情報読取器が上記第２方向に所定の間隔をあけて複数取り付けられ、作業者が上記取付フレームを上記第１方向に移動させることにより、上記各情報読取器の読取部が上記各太陽電池モジュールの識別標識を通過することで上記各情報読取器が上記各識別標識の情報を読み取るようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９１１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に開示されている識別情報読取装置の場合、作業者が手作業で取付フレームを第１方向に移動させる必要があり、識別情報の読取作業が煩雑であるという問題がある。
【０００６】
これに対応するために、特許文献１の如き装置において、当該装置を第１方向に自動で走行させることによって上記取付フレームを第１方向に移動させながら上記各太陽電池モジュールの識別標識の情報を読み取るといったことが考えられる。
【０００７】
しかし、装置を第１方向に自動で走行させる場合、例えば、太陽光の影響や装置の走行時における振動の影響等によって各情報読取器に読取エラーが発生してしまうと、全太陽電池モジュールのうちの多数の識別情報を取得することができないまま装置による識別情報の読取作業が終了してしまい、装置による識別情報の読取作業を再び行うといった手戻りが発生してしまうおそれがある。
【０００８】
これを回避するために、装置の走行速度を遅くし、上記各太陽電池モジュールの識別標識の表面を通過する上記各読取部の速度を遅くすることで上記各情報読取器による識別情報の読み取りを確実に行わせるといったことが考えられる。
【０００９】
しかし、装置の走行速度を遅くすると、太陽電池アレイには、一般的に多数の太陽電池モジュールが並設されているので、太陽電池アレイの全ての太陽電池モジュールの識別情報を取得するのに多くの時間がかかってしまい、返って作業効率が悪化するおそれがある。
【００１０】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、効率良く識別情報の読取作業を行うことができ、しかも、識別情報の読取作業の手戻りを抑制して作業者に負荷の掛かり難い識別情報読取装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、本発明は、装置を自動で走行させて取付フレームを移動させるとともに、装置の走行のさせ方に工夫を凝らしたことを特徴とする。
【００１２】
具体的には、太陽電池モジュールが第１方向と該第１方向に直交する第２方向とに規則正しく行列状に多数並設されたパネル状をなす太陽電池アレイの上記各太陽電池モジュールにおけるパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【００１３】
すなわち、第１の発明では、上記太陽電池アレイのパネル表面に載置された走行手段及び当該走行手段に接続された制御手段を有し、上記走行手段による走行動作によって上記第１方向に沿って走行可能な装置本体と、上記第２方向に沿って延びる形状をなし、且つ、上記装置本体に取り付けられ、当該装置本体の走行によって上記第１方向に沿って移動する取付フレームと、上記第２方向に並設された複数の太陽電池モジュールからなるモジュール列の各識別標識の上記第２方向の位置にそれぞれ対応するように上記取付フレームに取り付けられ、当該取付フレームが上記装置本体によって上記第１方向に沿って移動する際、上記モジュール列の各識別標識の表面を読取部が通過することで上記各識別標識の情報を読み取る複数の情報読取手段とを備え、上記制御手段は、読み取りを行う上記モジュール列の各識別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が通過する手前の位置になるまで上記装置本体が予め決められた設定距離だけ初期位置から上記第１方向に沿って第１速度で前進走行するとともに、読み取りを行う上記モジュール列の各職別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が通過する手前の位置になると、上記装置本体が上記第１方向に沿って上記第１速度よりも遅い第２速度で前進走行するように上記走行手段に作動信号を出力することを特徴とする。
【００１４】
第２の発明では、第１の発明において、上記制御手段は、上記各情報読取手段に接続され、読み取りを行う上記モジュール列の各識別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が通過する際、読み取りを行う上記モジュール列における全ての識別標識の情報を読み取ったか否かを判定する判定部を有し、読み取りを行う上記モジュール列における全ての識別標識の情報を読み取っていないと上記判定部が判定すると、読み取りを行う上記モジュール列の各識別標識の表面を上記各情報読取手段の読取部が再び通過するように上記装置本体が上記第１方向に沿って上記第２速度で後退走行と前進走行とを繰り返し行うよう上記走行手段に作動信号を出力することを特徴とする。
【００１５】
第３の発明では、第２の発明において、上記制御手段は、読み取りを行う上記モジュール列における全ての識別標識の情報を読み取ったと上記判定部が判定すると、上記装置本体が上記第１方向に沿って上記第１速度で前進走行するように上記走行手段に作動信号を出力することを特徴とする。
【００１６】
第４の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、上記装置本体は、上記第１方向に走行する際、当該第１方向に並設された２つの太陽電池モジュールの隙間を検出可能な隙間検出手段を備え、上記制御手段は、上記隙間検出手段に接続され、当該隙間検出手段によって上記隙間を検出した時の上記装置本体の位置を上記初期位置として設定するよう構成されていることを特徴とする。
【００１７】
第５の発明では、第１から第４のいずれか１つの発明において、上記制御手段は、上記各情報読取手段に接続され、当該各情報読取手段が上記各識別標識の情報を読み取る際、位置情報をそれぞれＧＰＳ測量により取得する位置情報取得部を有していることを特徴とする。
【００１８】
第６の発明では、第１から第５のいずれか１つの発明において、上記走行手段は、バッテリによる電気エネルギーによって走行するよう構成され、上記制御手段は、上記バッテリの残量を検出可能なバッテリ残量検出部と、該バッテリ残量検出部により検出した上記バッテリの残量が予め決められた所定値以下になると、作業者に対して警告音を発するか、或いは、警告表示を行うバッテリ残量警告部とを備えていることを特徴とする。
【００１９】
第７の発明では、第１から第６のいずれか１つの発明において、上記制御手段は、上記太陽電池モジュールの寸法、上記太陽電池モジュールの識別標識の位置及び上記装置本体の走行方向を各入力データとして記憶するデータ記憶部と、該データ記憶部に記憶された各入力データの組み合わせに対応する上記走行手段の走行モードを選択する走行モード選択部とを有し、該走行モード選択部によって選択された走行モードに基づいて上記走行手段を走行させるよう構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
第１の発明では、読み取りを行うモジュール列の各識別標識の表面を各情報読取手段の読取部が通過するときの速度が、読み取りを行うモジュール列の各識別標識の表面を各情報読取手段の読取部が通過していないときに比べて遅くなるので、各情報読取手段による識別標識の情報の読取作業時において例えば太陽光の影響や装置本体の走行時における振動の影響等を受け難くなる。したがって、各情報読取手段の読取エラーを抑制することができ、全太陽電池モジュールのうちの多数の識別標識の情報が得られないまま装置による識別標識の情報の読取作業が終了してしまい、装置による識別標識の情報の読取作業を再び行うといった手戻りが発生するのを防ぐことができる。また、読み取りを行うモジュール列の各識別標識の表面を各情報読取手段の読取部が通過していないときの速度が、読み取りを行うモジュール列の各識別標識の表面を各情報読取手段の読取部が通過するときに比べて速くなるので、太陽電池アレイにおける全ての太陽電池モジュールの識別標識の情報を読み取る作業時間が短縮され、識別標識の情報の読取作業を効率良く行うことができる。
【００２１】
第２の発明では、読み取りを行うモジュール列における全ての識別標識の情報を各情報読取手段が読み取るまで装置本体が次に読み取りを行うモジュール列まで移動せずに各情報読取手段が読取動作を繰り返すようになるので、読み取りを行うモジュール列における全ての識別標識の情報が得られないまま装置による識別標識の情報の読取作業が終了してしまい、装置による識別標識の読取作業を再び行うといった手戻りが発生するのを確実に防ぐことができる。
【００２２】
第３の発明では、装置が読み取りを行うモジュール列における全ての識別標識の情報を得ると同時に第１速度で移動するようになるので、次に読み取りを行うモジュール列の読取作業を開始するまでの時間が短縮され、装置による識別標識の情報の読取作業を効率的に行うことができる。
【００２３】
第４の発明では、並設された各太陽電池モジュールの各々の表面を装置が走行するたびに装置の初期位置を再設定するようになるので、再設定された初期位置から読み取りを行う識別標識までの第１方向の走行距離が短くなり、実際の走行距離に対する走行距離の計測値のばらつきが小さくなる。したがって、装置の速度が第１速度から第２速度に変わる位置がばらつかなくなり、装置が第１速度で移動している状態で情報読取手段が識別標識の情報を読み取るといったことを回避することができ、各情報読取手段の読取エラーを確実に防ぐことができる。
【００２４】
第５の発明では、太陽電池モジュールの識別情報を取得するタイミングにおいて自動で太陽電池モジュールが設置された位置情報を取得するようになるので、互いに関連付ける必要のある太陽電池モジュールの識別情報及び位置情報を効率良く取得して管理することができる。
【００２５】
第６の発明では、装置が識別標識の情報の読取作業を行う際、作業者がバッテリの交換や充電をすべきか否かが聴覚的又は視覚的に分かるようになり、バッテリの残量が無くなって太陽電池アレイのパネル表面上で装置が停止してしまうといったことを確実に防ぐことができる。
【００２６】
第７の発明では、作業者が制御手段に太陽電池モジュールの寸法等のデータを入力すると、装置が入力データに対応する走行モードによって走行するようになるので、作業時に装置に対してその都度走行モードを設定する必要が無く、作業者の負荷を大きく減らして効率良く作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置の概略斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置における装置本体の平面図である。
【図３】図２のIII−III線における断面図である。
【図４】図１のIV−IV線における断面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置の制御ブロック図である。
【図６Ａ】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置の制御動作のフローチャートであり、主にＢ走行モード時の制御動作を示している。
【図６Ｂ】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置の制御動作のフローチャートであり、主にＡ走行モード時の制御動作を示している。
【図７】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置をＡ走行モードで走行させる直前の状態を示す太陽電池アレイのパネル表面側から見た図である。
【図８】図７の後、各バーコードリーダで１つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取っている途中の状態を示す図である。
【図９】図８の後、２つめのモジュール列に向かって識別情報読取装置が走行している途中の状態を示す図である。
【図１０】図９の後、各バーコードリーダで２つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取る直前の状態を示す図である。
【図１１】図１０の後、各バーコードリーダで２つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取っている途中の状態を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る識別情報読取装置をＢ走行モードで走行させる直前の状態を示す太陽電池アレイのパネル表面側から見た図である。
【図１３】図１２の後、各バーコードリーダで１つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取る直前の状態を示す図である。
【図１４】図１３の後、各バーコードリーダで１つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取っている途中の状態を示す図である。
【図１５】図１４の後、２つめのモジュール列に向かって識別情報読取装置が走行している途中の状態を示す図である。
【図１６】図１５の後、各バーコードリーダで２つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取る直前の状態を示す図である。
【図１７】図１６の後、各バーコードリーダで２つめのモジュール列の各バーコードの情報を読み取っている途中の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置１と該識別情報読取装置１が取り付けられたパネル状の太陽電池アレイ１１とを示す。該太陽電池アレイ１１は、水平に延びる第１方向Ｘ１と該第１方向Ｘ１に直交するとともに傾斜して延びる第２方向Ｘ２とにおいて規則正しく行列状に並設された多数の太陽電池モジュール１３（以下、モジュール１３と呼ぶ）を有し、架台１２に支持された状態で地上に設置されている。尚、本実施形態では、上記第１方向Ｘ１に直線状に複数並べられたモジュール１３の群が上記第２方向Ｘ２に４つ並べられている。
【００３０】
上記第２方向Ｘ２に隣り合う各モジュール１３は、２つの金具１４で連結されていて、各モジュール１３のパネル表面における第１方向Ｘ１の一方側には、その各々のモジュール１３の型名や製造番号等の識別情報が表示されたバーコード１５（識別標識）が貼り付けられている。
【００３１】
上記識別情報読取装置１は、図１乃至図３に示すように、上記太陽電池アレイ１１のパネル表面に載置され、当該太陽電池アレイ１１のパネル表面を上記第１方向Ｘ１に沿って走行可能な装置本体２を備えている。
【００３２】
該装置本体２は、扁平な直方体形状をなす本体ケース３と、該本体ケース３の下部に取り付けられ、上記太陽電池アレイ１１のパネル表面に上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて載置された一対の走行クローラ４（走行手段）とを備え、該各走行クローラ４は、上記本体ケース３を挟んで上記第２方向Ｘ２の一方側と他方側とにそれぞれ位置している。
【００３３】
上記走行クローラ４は、図２に示すように、上記第１方向Ｘ１に延び、且つ、上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて並設された一対の板状フレーム４１を備えている。
【００３４】
該両板状フレーム４１の一端側の間には、略円柱形状の駆動ローラ４２が配設され、該駆動ローラ４２は、上記第２方向Ｘ２に延びる回転軸心周りに回転可能となるように上記両板状フレーム４１に軸支されている。
【００３５】
一方、上記両板状フレーム４１の他端側の間には、略円柱形状の従動ローラ４３が配設され、該従動ローラ４３は、上記第２方向Ｘ２に延びる回転軸心周りに回転可能となるように上記両板状フレーム４１に軸支されている。
【００３６】
そして、上記駆動ローラ４２と上記従動ローラ４３とには、天然ゴムからなるラフトップベルトで形成された無端状ベルト４４が周回移動可能に巻き掛けられている。
【００３７】
上記両板状フレーム４１の中間部は、第２方向Ｘ２に沿って延びる連結フレーム４５によって連結され、該連結フレーム４５には、第１方向Ｘ１に沿って延びる駆動モータ４６が固定されている。
【００３８】
該駆動モータ４６には、図示しないエンコーダが接続されている。
【００３９】
上記駆動ローラ４２及び上記駆動モータ４６は、当該駆動ローラ４２及び駆動モータ４６の間に配設された歯車噛合機構４７と伝動ベルト４８とで駆動連結されていて、上記駆動モータ４６の回転軸が回転すると、上記歯車噛合機構４７及び上記伝動ベルト４８を介して上記駆動ローラ４２が回転駆動するようになっている。そして、上記駆動ローラ４２が回転駆動すると、当該駆動ローラ４２及び上記従動ローラ４３の回転動作によって上記無端状ベルト４４が周回移動（回転）して上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１に走行するようになっている。
【００４０】
上記本体ケース３の両側面には、それぞれ平面視で略Ｕ字状をなす把手３１が取り付けられている。
【００４１】
また、上記本体ケース３の後端面には、一対の支持フレーム３２が上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて突設され、該両支持フレーム３２は、上記第２方向Ｘ２に延びる細長い角筒状をなす取付フレーム５の略中央部分を支持している。
【００４２】
該取付フレーム５は、図１に示すように、上記太陽電池アレイ１１のパネル表面から所定の距離だけ離間した位置において上記太陽電池アレイ１１における第２方向Ｘ２の全長に亘って延びていて、上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１の一方側及び他方側に走行することによって上記第１方向Ｘ１に沿って移動するようになっている。
【００４３】
上記取付フレーム５には、ＣＣＤスキャナ方式の４つのバーコードリーダ６（情報読取手段）が上記第２方向Ｘ２に所定の間隔をあけて取り付けられている。
【００４４】
上記バーコードリーダ６は、図４に示すように、バーコード１５を撮影するためのＬＥＤ光Ｙ１（読取部）を上記第１方向Ｘ１の一方側における斜め下方に照射する本体部６ａと、該本体部６ａを上記取付フレーム５に固定する固定部６ｂとを備えている。
【００４５】
該固定部６ｂは、上記取付フレーム５に沿って上記第２方向Ｘ２にスライド可能となっていて、上記固定部６ｂを上記取付フレーム５に沿ってスライドさせることにより、上記第２方向に並設された４つのモジュール１３からなるモジュール列Ｍの各バーコード１５の第２方向Ｘ２の位置にそれぞれ対応するように上記本体部６ａの位置を調節できるようになっている。
【００４６】
また、上記本体ケース３における第１方向Ｘ１の一方側端面中央と他方側端面中央とには、図３に示すように、一対の超音波センサ７ａが取り付けられている。
【００４７】
上記本体ケース３における第１方向Ｘ１の一方側端面中央に設けられた超音波センサ７ａは、超音波Ｕ１を上記第１方向Ｘ１の一方側における斜め下方に照射するようになっていて、上記識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の一方側に走行する際、上記太陽電池アレイ１１が装置本体２における第１方向Ｘ１の一方側に有るか否かを検出するようになっている。
【００４８】
一方、上記本体ケース３における第１方向Ｘ１の他方側端面中央に設けられた超音波センサ７ａは、超音波Ｕ１を上記第１方向Ｘ１の他方側における斜め下方に照射するようになっていて、上記識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１の他方側に走行する際、上記太陽電池アレイ１１が装置本体２における第１方向Ｘ１の他方側に有るか否かを検出するようになっている。
【００４９】
また、上記本体ケース３内部における第１方向の一方側と他方側とには、一対のレーザセンサ７ｂ（隙間検出手段）が取り付けられている。
【００５０】
該各レーザセンサ７ｂは、レーザ光Ｚ１を下方に照射するようになっていて、上記識別情報読取装置１が上記第１方向Ｘ１に沿って走行する際、第１方向Ｘ１に並設された２つのモジュール１３の隙間Ｗを検出可能となっている。
【００５１】
また、上記本体ケース３内部には、警告音を発生させることが可能なスピーカ７ｃ（バッテリ残量警告部）が収容されている。
【００５２】
さらに、上記本体ケース３内部には、バッテリ７ｄが収容され、上記両走行クローラ４は、上記バッテリ７ｄによる電気エネルギーによって走行するようになっている。
【００５３】
上記本体ケース３の内部には、図１、図２及び図５に示すように、上記両駆動モータ４６、上記各バーコードリーダ６、上記超音波センサ７ａ、上記レーザセンサ７ｂ、上記スピーカ７ｃ及び上記バッテリ７ｄに接続された制御部８（制御手段）が設けられている。
【００５４】
該制御部８は、上記モジュール１３の寸法、当該モジュール１３のバーコード１５の位置、上記装置本体２の走行方向及び上記装置本体２と各モジュール１３との間の距離データとをそれぞれ入力データとして記憶するデータ記憶部８ａを有している。
【００５５】
また、上記制御部８は、上記データ記憶部８ａに記憶された各入力データの組み合わせに対応する上記両走行クローラ４の走行モードを選択する走行モード選択部８ｂを有し、該走行モード選択部８ｂによって選択された走行モードに基づいて上記両走行クローラ４を走行させるようになっている。具体的には、走行モード選択部８ｂには、Ａ走行モードとＢ走行モードとが登録されていて、上記制御部８は、上記両走行クローラ４をＡ走行モードか、或いは、Ｂ走行モードの走行となるように上記両駆動モータ４６に作動信号を出力して上記識別情報読取装置１を上記第１方向Ｘ１に前進走行させるようになっている。尚、上記データ記憶部８ａに記憶された各入力データの組み合わせに対応する走行モードが走行モード選択部８ｂに記憶されていない場合、制御部８は、上記両走行クローラ４を走行させないようになっている。
【００５６】
また、上記制御部８は、上記レーザセンサ７ｂによって上記隙間Ｗを検出した時の上記装置本体２の位置を初期位置Ｐ０として設定するようになっている。
【００５７】
また、上記制御部８は、上記駆動モータ４６に接続されたエンコーダの位置情報に基づいて上記初期位置Ｐ０からの走行距離Ｄを算出可能となっている。
【００５８】
また、上記制御部８は、読み取りを行う上記モジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を上記各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前の位置になるまで装置本体２が予め決められた設定距離Ｚだけ上記初期位置Ｐ０から第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行するとともに、読み取りを行うモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を上記各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前の位置になると、装置本体２が第１方向Ｘ１に沿って上記第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２で前進走行するように上記各駆動モータ４６に作動信号を出力するようになっている。そして、上記装置本体２の上記第１方向Ｘ１への前進走行によって上記取付フレーム５が上記第１方向Ｘ１に沿って移動することにより、上記各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が上記各モジュール１３のバーコード１５の表面を通過して上記各バーコードリーダ６が上記各バーコード１５の情報を読み取るようになっている。
【００５９】
また、上記制御部８は、読み取りを行う上記モジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を上記各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する際、読み取りを行う上記モジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報を読み取ったか否かを判定する判定部８ｃを有し、読み取りを行うモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報を読み取っていないと判定部８ｃが判定すると、読み取りを行う上記モジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を上記各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が再び通過するように上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１に沿って上記第２速度Ｖ２で後退走行と前進走行とを繰り返し行うよう上記各駆動モータ４６に作動信号を出力するようになっている。
【００６０】
尚、上記制御部８は、上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１に沿って上記第２速度Ｖ２で後退走行と前進走行とを繰り返し１０回以上行うと、上記両駆動モータ４６に停止信号を出力するよう構成されている。
【００６１】
また、上記判定部８ｃは、読み取りを行う上記モジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報を読み取ったと判定すると、上記装置本体２が上記第１方向Ｘ１に沿って上記第１速度Ｖ１で前進走行するように上記駆動モータ４６に作動信号を出力するようになっている。
【００６２】
また、上記制御部８は、上記各バーコードリーダ６が上記各バーコード１５の情報を読み取る際、位置情報をそれぞれＧＰＳ測量により取得する位置情報取得部８ｄを有している。
【００６３】
また、上記制御部８は、上記バッテリ７ｄの残量を検出可能なバッテリ残量検出部８ｅを有し、該バッテリ残量検出部８ｅにより検出した上記バッテリ７ｄの残量が予め決められた所定値以下になると、上記スピーカ７ｃから作業者に対して警告音が発せられるようになっている。
【００６４】
また、上記制御部８は、装置本体２における前進方向前側に位置する超音波センサ７ａ及びレーザセンサ７ｂの両方のセンサによって上記太陽電池アレイ１１が上記装置本体２の前方に無いと検出された際、上記両駆動モータ４６に停止信号を出力するよう構成されている。
【００６５】
尚、上記制御部８は、各バーコードリーダ６が読み取った各モジュール１３の識別情報と位置情報取得部８ｄが取得した位置情報とを、図示しないタブレット端末等に送信するようになっていて、タブレット端末等に送信された各モジュール１３の識別情報及び位置情報は、互いに関連付けられるようになっている。
【００６６】
次に、本発明の実施形態に係る識別情報読取装置１を用いて太陽電池アレイ１１における各モジュール１３に張り付けられたバーコード１５の情報を読み取る具体的な作業を詳述する。
【００６７】
まず、図７に示すように、装置本体２がＡ走行モードで走行する場合について説明する。具体的には、装置本体２を第１方向Ｘ１の一方側に前進走行させながら読取作業を行うとともに、各モジュール１３のバーコード１５が上記各モジュール１３の第１方向Ｘ１の他方側に貼り付けられ、且つ、上記識別情報読取装置１を太陽電池アレイ１１の第１方向Ｘ１の他方側に載置する場合について詳述する。
【００６８】
まず始めに、作業者は、太陽電池アレイ１１のパネル表面に上記識別情報読取装置１を太陽電池アレイ１１のパネル表面における第１方向Ｘ１の他方側の位置において上記取付フレーム５が上記第２方向Ｘ２に延びる姿勢となるように載せる。このとき、バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１からバーコード１５までの距離がおよそ距離ａとなるようにする。
【００６９】
次に、各モジュール１３の第２方向Ｘ２におけるバーコード１５の位置に対応するように固定部６ｂをスライドさせて各バーコードリーダ６の第２方向Ｘ２の位置を調節する。
【００７０】
次いで、作業者は、制御部８に対してモジュール１３の寸法、モジュール１３のバーコード１５の位置及び装置本体２の走行方向の各データをそれぞれ入力する。
【００７１】
しかる後、作業者は、識別情報読取装置１における図示しないスタートボタンを押す。すると、識別情報読取装置１の走行モードが上述の各入力データに基づいてＡ走行モードとなり、装置本体２が載置された太陽電池アレイ１１のパネル表面の位置を初期位置Ｐ０として設定するとともに、識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で前進走行し始める。
【００７２】
すると、図８に示すように、１つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過して１つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の情報の読み取りが始まる。このとき、１つめのモジュール列Ｍの全てのバーコード１５の情報を読み取ることができないと、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で後退走行と前進走行とを繰り返し行って各バーコードリーダ６による各バーコード１５の情報を読み取る作業を全てのバーコード１５の情報を読み取るまで行う。具体的には、装置本体２が距離２ａだけ第２速度Ｖ２で前進走行した後、全てのバーコード１５の情報を読み取ることができないと、距離２ａだけ第２速度Ｖ２で後退走行を行い、その後、さらに全てのバーコード１５の情報を読み取ることができないと、距離２ａだけ第２速度Ｖ２で前進走行を行う。
【００７３】
上記識別情報読取装置１は、１つめのモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報の読み取りが終わると、図９に示すように、２つめのモジュール列Ｍに向かって第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行し始める。
【００７４】
上記装置本体２は、上記第１方向Ｘ１に並設された２つのモジュール１３の隙間Ｗを通過する際、一方のレーザセンサ７ｂ（前進方向後側に位置するレーザセンサ７ｂ）が隙間Ｗを検出するとともに、当該検出した時の装置本体２の位置を上記初期位置Ｐ０として再設定する。
【００７５】
しかる後、識別情報読取装置１は、図１０に示すように、２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前の位置になるまで設定距離Ｚだけ上記初期位置Ｐ０から第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行する。
【００７６】
そして、識別情報読取装置１が初期位置Ｐ０から設定距離Ｚだけ前進走行することによって、２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前（バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１からバーコード１５までの距離がおよそ距離ａとなる位置）になると、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で前進走行するようになり、図１１に示すように、２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過して２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の情報の読み取りが始まる。このとき、２つめのモジュール列Ｍの全てのバーコード１５の情報を読み取ることができないと、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で後退走行と前進走行とを繰り返し行って各バーコードリーダ６による各バーコード１５の情報を読み取る作業を全てのバーコード１５の情報を読み取るまで行う。
【００７７】
尚、バーコードリーダ６がバーコード１５の情報を読み取る際、位置情報取得部８ｄは、ＧＰＳ測量によってモジュール１３の位置情報を取得する。具体的には、装置本体２の位置情報を位置情報取得部８ｄによるＧＰＳ測量によって取得し、取得した装置本体２の位置情報と、上記データ記憶部８ａに予め記憶された装置本体２と各モジュール１３との間の距離データとに基づいて各モジュール１３の緯度及び経度を演算する。
【００７８】
上記識別情報読取装置１は、２つめのモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報の読み取りが終わると、装置本体２が停止して識別情報の読取作業を終える。
【００７９】
次に、図１２に示すように、装置本体２がＢ走行モードで走行する場合について説明する。具体的には、装置本体２を第１方向Ｘ１の他方側に前進走行させながら読取作業を行うとともに、各モジュール１３のバーコード１５が上記各モジュール１３の第１方向Ｘ１の他方側に貼り付けられ、且つ、上記識別情報読取装置１を太陽電池アレイ１１の第１方向Ｘ１の一方側に載置する場合について詳述する。
【００８０】
まず始めに、太陽電池アレイ１１のパネル表面に上記識別情報読取装置１を太陽電池アレイ１１のパネル表面における第１方向Ｘ１の一方側の位置において上記取付フレーム５が上記第２方向Ｘ２に延びる姿勢となるように載せる。このとき、装置本体２が載置された太陽電池アレイ１１のパネル表面の位置を初期位置Ｐ０として設定する。
【００８１】
次に、各モジュール１３の第２方向Ｘ２におけるバーコード１５の位置に対応するように固定部６ｂをスライドさせて各バーコードリーダ６の第２方向Ｘ２の位置を調節する。
【００８２】
次いで、作業者は、制御部８に対してモジュール１３の寸法、モジュール１３のバーコード１５の位置及び装置本体２の走行方向の各データをそれぞれ入力する。
【００８３】
しかる後、作業者は、識別情報読取装置１における図示しないスタートボタンを押す。すると、識別情報読取装置１の走行モードが上述の各入力データに基づいてＢ走行モードとなり、識別情報読取装置１が第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行し始める。
【００８４】
上記装置本体２は、他方のレーザセンサ７ｂ（前進方向後側に位置するレーザセンサ７ｂ）が太陽電池アレイ１１の端部を検出すると、その位置を装置本体２の初期位置Ｐ０として再設定する。
【００８５】
その後、上記識別情報読取装置１は、図１３に示すように、１つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前の位置になるまで設定距離Ｚだけ上記初期位置Ｐ０から第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行する。
【００８６】
そして、識別情報読取装置１が初期位置Ｐ０から設定距離Ｚだけ前進走行することによって、１つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前（バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１からバーコード１５までの距離がおよそ距離ａとなる位置）になると、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で前進走行するようになり、図１４に示すように、１つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過して１つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の情報の読み取りが始まる。このとき、１つめのモジュール列Ｍの全てのバーコード１５の情報を読み取ることができないと、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で後退走行と前進走行とを繰り返し行って各バーコードリーダ６による各バーコード１５の情報を読み取る作業を全てのバーコード１５の情報を読み取るまで行う。
【００８７】
尚、各バーコードリーダ６が各バーコード１５の情報を読み取る際、Ａ走行モード時と同様に、位置情報取得部８ｄは、ＧＰＳ測量によって各モジュール１３の位置情報を取得する。
【００８８】
上記識別情報読取装置１は、１つめのモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報の読み取りが終わると、図１５に示すように、２つめのモジュール列Ｍに向かって第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行し始める。
【００８９】
上記装置本体２は、上記第１方向Ｘ１に並設された２つのモジュール１３の隙間Ｗを通過する際、他方のレーザセンサ７ｂ（前進方向後側に位置するレーザセンサ７ｂ）が隙間Ｗを検出するとともに、当該検出した時の装置本体２の位置を上記初期位置Ｐ０として再設定する。
【００９０】
しかる後、識別情報読取装置１は、図１６に示すように、２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前の位置になるまで設定距離Ｚだけ上記初期位置Ｐ０から第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で前進走行する。
【００９１】
そして、識別情報読取装置１が初期位置Ｐ０から設定距離Ｚだけ前進走行することによって、２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過する手前（バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１からバーコード１５までの距離がおよそ距離ａとなる位置）になると、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で前進走行するようになり、図１７に示すように、２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過して２つめのモジュール列Ｍの各バーコード１５の情報の読み取りが始まる。このとき、２つめのモジュール列Ｍの全てのバーコード１５の情報を読み取ることができないと、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で後退走行と前進走行とを繰り返し行って各バーコードリーダ６による各バーコード１５の情報を読み取る作業を全てのバーコード１５の情報を読み取るまで行う。
【００９２】
尚、各バーコードリーダ６が各バーコード１５の情報を読み取る際、位置情報取得部８ｄは、１つめのモジュール列Ｍのときと同様に、ＧＰＳ測量によって２つめのモジュール列Ｍの各モジュール１３の位置情報を取得する。
【００９３】
上記識別情報読取装置１は、２つめのモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報の読み取りが終わると、装置本体２が停止して識別情報の読取作業を終える。
【００９４】
尚、本発明の実施形態では、各モジュール１３のバーコード１５が上記各モジュール１３の第１方向Ｘ１の他方側に貼り付けられている場合における識別情報読取装置１を用いた識別情報の読取作業について説明したが、同様に、各モジュール１３のバーコード１５が上記各モジュール１３の第１方向Ｘ１の一方側に貼り付けられている場合においても本発明の識別情報読取装置１を用いて識別情報の読取作業を行うことができる。
【００９５】
次に、識別情報読取装置１の制御部８における具体的な制御動作を図６Ａ，Ｂに示すフローチャートに基づいて詳述する。
【００９６】
まず作業者は、図６Ａに示すように、ステップＳ１において制御部８に対してモジュール１３の寸法、モジュール１３のバーコード１５の位置及び装置本体２の走行方向の各データをそれぞれ入力する。すると、各入力データがデータ記憶部８ａに記憶されてステップＳ２に進む。
【００９７】
ステップＳ２では、装置本体２を載置した太陽電池アレイ１１のパネル表面の位置を初期位置Ｐ０として設定して、ステップＳ３に進む。例えば、図７の場合、バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１からバーコード１５までの距離がおよそ距離ａとなる装置本体２の位置を初期位置Ｐ０とする。尚、この初期位置Ｐ０の設定は、例えば、装置本体２の前端や後端が太陽電池アレイ１１の端部に一致する位置を初期位置Ｐ０としてもよい。
【００９８】
ステップＳ３では、走行モード選択部８ｂが上記データ記憶部８ａに記憶された各入力データの組み合わせに対応する上記識別情報読取装置１の走行モードを選択する。
【００９９】
ステップ４では、走行モード選択部８ｂによって選択された走行モードがＡ走行モードか否かを判定する。
【０１００】
このステップＳ４の判定がＹＥＳのとき、すなわち、走行モード選択部８ｂがＡ走行モードを選択したときには、図６Ｂに示すように、ステップＳ１２に進み、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で低速走行を開始してステップＳ１３に進む。
【０１０１】
一方、ステップＳ４の判定がＮＯのとき、すなわち、走行モード選択部８ｂがＢ走行モードを選択したときには、図６Ａに示すように、ステップＳ５に進み、第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で高速走行を開始してステップＳ６に進む。
【０１０２】
このステップＳ６では、超音波センサ７ａ及び前進方向前側のレーザセンサ７ｂが太陽電池アレイ１１の端部を検出したか否かを判定する。
【０１０３】
このステップＳ６の判定がＹＥＳのとき、すなわち、超音波センサ７ａ及び前進方向前側のレーザセンサ７ｂが太陽電池アレイ１１の端部を検出すると、図６Ｂに示すように、ステップＳ１８に進んで制御部８が識別情報読取装置１の走行を停止させる。
【０１０４】
一方、ステップＳ６の判定がＮＯのとき、ステップＳ７に進み、図６Ａに示すように、識別情報読取装置１の走行距離をＤ、モジュール１３の第１方向の長さをＬとすると、Ｄ≧１．２×Ｌであるか否かを判定する。尚、ここでの走行距離Ｄは、識別情報読取装置１が第１速度Ｖ１で走行しているときだけの走行距離を計測した値である。
【０１０５】
このステップＳ７の判定がＹＥＳのとき、すなわち、Ｄ≧１．２×Ｌの場合、図６Ｂに示すように、ステップＳ１７に進んで制御部８が識別情報読取装置１の走行を停止させる。尚、識別情報読取装置１の走行を停止させる距離Ｄは、１．２×Ｌでなくてもよく、例えば、１．３×Ｌ以上であってもよい。
【０１０６】
一方、ステップＳ７の判定がＮＯのとき、図６Ａに示すように、ステップＳ８に進み、前進方向後側のレーザセンサ７ｂが第１方向Ｘ１に並設された２つのモジュール１３の隙間Ｗを検出したか否かを判定する。
【０１０７】
このステップＳ８の判定がＮＯのとき、すなわち、前進方向後側のレーザセンサ７ｂが隙間Ｗを検出していないときには、ステップＳ６に戻る。
【０１０８】
一方、ステップＳ８の判定がＹＥＳのとき、すなわち、レーザセンサ７ｂが隙間Ｗを検出すると、ステップＳ９に進んで初期位置の再設定をしたか否かを判定する。
【０１０９】
このステップＳ９の判定がＮＯのとき、すなわち、初期位置の再設定が行われていないときには、ステップＳ１０に進んで前進方向後側のレーザセンサ７ｂが隙間Ｗを検出した時の装置本体２の位置を初期位置Ｐ０と設定してステップＳ１１に進む。
【０１１０】
このステップ１１では、識別情報読取装置１の初期位置Ｐ０からの走行距離が設定距離Ｚを超えたか否かを判定する。
【０１１１】
このステップＳ１１の判定がＮＯのとき、すなわち、識別情報読取装置１の初期位置Ｐ０からの走行距離が設定距離Ｚを超えていないときには、ステップＳ６に戻る。
【０１１２】
一方、ステップＳ１１の判定がＹＥＳのとき、図６Ｂに示すように、ステップＳ１２に進み、識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に沿って第２速度Ｖ２で低速走行を開始してステップＳ１３に進む。
【０１１３】
このステップＳ１３では、識別情報読取装置１が第２速度Ｖ２で走行し始めてからの走行距離が設定距離２ａを超えたか否かを判定する。
【０１１４】
このステップＳ１３の判定がＮＯのとき、すなわち、識別情報読取装置１が第２速度Ｖ２で走行し始めてからの走行距離が設定距離２ａを超えていない場合には、ステップＳ１３に戻る。
【０１１５】
一方、ステップＳ１３の判定がＹＥＳのとき、ステップＳ１４に進んで読み取りを行うモジュール列Ｍにおける全てのモジュール１３のバーコード１５の情報を読み取ったか否かを判定する。
【０１１６】
このステップＳ１４の判定がＹＥＳのとき、すなわち、読み取りを行うモジュール列Ｍにおける全てのモジュール１３のバーコード１５の情報を読み取ると、ステップＳ１５に進んで装置本体２の位置情報をＧＰＳ測量によって取得することによって各モジュール１３の位置情報を演算により取得した後、図６Ａに示すように、ステップＳ５に戻って第１方向Ｘ１に沿って第１速度Ｖ１で高速走行を開始し始める。
【０１１７】
一方、ステップＳ１４の判定がＮＯのとき、ステップＳ１６に進んで識別情報読取装置１の走行方向を変更させて、ステップＳ１７に進む。
【０１１８】
ステップＳ１７では、識別情報読取装置１の走行方向の変更回数が１０回以上であるか否かを判定する。
【０１１９】
このステップＳ１７の判定がＮＯのとき、すなわち、識別情報読取装置１の走行方向の変更回数が１０回未満の場合には、ステップＳ１３に戻って識別情報の読取作業を継続する。
【０１２０】
一方、ステップＳ１７の判定がＹＥＳのとき、ステップＳ１８に進んで識別情報読取装置１の走行を停止させる。
【０１２１】
以上より、本発明の実施形態によると、読み取りを行うモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過するときの速度が、読み取りを行うモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過していないときに比べて遅くなるので、各バーコードリーダ６によるバーコード１５の情報の読取作業時において例えば太陽光の影響や装置本体２の走行時における振動の影響等を受け難くなる。したがって、各バーコードリーダ６の読取エラーを抑制することができ、太陽電池アレイ１１における全モジュール１３のうちの多数のバーコード１５の情報が得られないまま識別情報読取装置１によるバーコード１５の情報の読取作業が終了してしまい、識別情報読取装置１によるバーコード１５の情報の読取作業を再び行うといった手戻りが発生するのを防ぐことができる。また、読み取りを行うモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過していないときの速度が、読み取りを行うモジュール列Ｍの各バーコード１５の表面を各バーコードリーダ６のＬＥＤ光Ｙ１が通過するときに比べて速くなるので、太陽電池アレイ１１における全てのモジュール１３の各バーコード１５の情報を読み取る作業時間が短縮され、各バーコード１５の情報の読取作業を効率良く行うことができる。
【０１２２】
また、読み取りを行うモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報を各バーコードリーダ６が読み取るまで識別情報読取装置１が次に読み取りを行うモジュール列Ｍまで移動せずに各バーコードリーダ６が読取動作を繰り返すようになるので、読み取りを行うモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報が得られないまま識別情報読取装置１によるバーコード１５の情報の読取作業が終了してしまい、識別情報読取装置１による読取作業を再び行うといった手戻りが発生するのを確実に防ぐことができる。
【０１２３】
また、識別情報読取装置１が読み取りを行うモジュール列Ｍにおける全てのバーコード１５の情報を得ると同時に第１速度Ｖ１で移動するようになるので、次に読み取りを行うモジュール列Ｍの読取作業を開始するまでの時間が短縮され、識別情報読取装置１によるバーコード１５の情報の読取作業を効率的に行うことができる。
【０１２４】
また、並設された各モジュール１３の各々の表面を識別情報読取装置１が走行するたびに識別情報読取装置１の初期位置Ｐ０を再設定するようになるので、再設定された初期位置Ｐ０から読み取りを行うバーコード１５までの第１方向Ｘ１の走行距離が短くなり、実際の走行距離に対する走行距離の計測値のばらつきが小さくなる。したがって、識別情報読取装置１の速度が第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に変わる位置がばらつかなくなり、識別情報読取装置１が第１速度Ｖ１で移動している状態で各バーコードリーダ６がバーコード１５の情報を読み取るといったことを回避することができ、各バーコードリーダ６の読取エラーを確実に防ぐことができる。
【０１２５】
また、モジュール１３のバーコード１５の情報を取得するタイミングにおいて自動でモジュール１３が設置された位置情報をＧＰＳ測量によって取得するようになるので、互いに関連付ける必要のあるモジュール１３の識別情報及び位置情報を効率良く取得して管理することができる。
【０１２６】
また、識別情報読取装置１がバーコード１５の情報の読取作業を行う際、作業者がバッテリ７ｄの交換や充電をすべきか否かが聴覚的に分かるようになり、バッテリ７ｄの残量が無くなって太陽電池アレイ１１のパネル表面上で識別情報読取装置１が停止してしまうといったことを確実に防ぐことができる。
【０１２７】
また、作業者が制御部８にモジュール１３の寸法等のデータを入力すると、識別情報読取装置１が入力データに対応する走行モードによって走行するようになるので、作業時に識別情報読取装置１に対してその都度走行モードを設定する必要が無く、作業者の負荷を大きく減らして効率良く作業を行うことができる。
【０１２８】
尚、本発明の実施形態では、各モジュール１３の情報が識別標識であるバーコード１５で表示され、該バーコード１５の情報を情報読取手段としてのバーコードリーダ６で読み取る構成となっているが、これに限らず、例えば、各モジュール１３の情報が識別標識であるＩＣタグで表示され、該ＩＣタグの情報を情報読取手段としてのＩＣタグリーダで読み取るような構成であってもよい。
【０１２９】
また、本発明の実施形態では、装置本体２を走行させる手段として一対の走行クローラ４を用いているが、これに限らず、例えば、装置本体２を走行させる手段として一対の空気入りタイヤを用いてもよい。
【０１３０】
さらに、本発明の実施形態では、装置本体２の前方に太陽電池アレイ１１が有るか否かを検出する手段として超音波センサ７ａを用いているが、これに限らず、例えば、リミットスイッチやレーザセンサ等を用いてもよい。
【０１３１】
それに加えて、本発明の実施形態では、バッテリ７ｄの残量が所定値以下になると、作業者に対してスピーカ７ｃによって警告音を発するようになっているが、これに限らず、例えば、警告灯によって視覚的に警告するようにしてもよい。
【０１３２】
また、本発明の実施形態では、走行モード選択部８ｂに２つの走行モードを記憶させているが、３つ以上の走行モードを記憶させて選択させるようにしてもよいし、１つの走行モードだけを記憶させるようにしてもよい。
【０１３３】
また、本発明の実施形態では、バーコードリーダ６がバーコード１５の識別情報の読み取り動作を行う際、識別情報読取装置１の走行方向の変更回数が１０回以上になると、識別情報読取装置１の走行を停止させるようにしているが、識別情報読取装置１の走行を停止させる走行方向の変更回数は１０回でなくてもよく、作業者が任意に設定することができる。
【０１３４】
尚、本発明の識別情報読取装置１は、第１方向Ｘ１に水平で、且つ、第２方向Ｘ２に傾斜する太陽電池アレイ１１において使用しているが、これに限らず、第２方向Ｘ２に水平で、且つ、第１方向に傾斜する太陽電池アレイ１１においても使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３５】
本発明は、地上や屋上に設置された太陽電池アレイにおける各太陽電池モジュールのパネル表面に設けられた識別標識の情報を読み取る識別情報読取装置に適している。
【符号の説明】
【０１３６】
１        識別情報読取装置
２        装置本体
４        走行クローラ（走行手段）
５        取付フレーム
６        バーコードリーダ（情報読取手段）
７ｂ        レーザセンサ（隙間検出手段）
７ｃ        スピーカ（バッテリ残量警告部）
７ｄ        バッテリ
８        制御部（制御手段）
８ａ        データ記憶部
８ｂ        走行モード選択部
８ｃ        判定部
８ｄ        位置情報取得部
８ｅ        バッテリ残量検出部
１１        太陽電池アレイ
１３        太陽電池モジュール
１５        バーコード（識別標識）
Ｍ        モジュール列
Ｗ        隙間
Ｖ１        第１速度
Ｖ２        第２速度
Ｘ１        第１方向
Ｘ２        第２方向
Ｙ１        ＬＥＤ光（読取部）
【図１】
2018063544.tif 000003
【図２】
2018063544.tif 000004
【図３】
2018063544.tif 000005
【図４】
2018063544.tif 000006
【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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