(57)【要約】【課題】搬送車の発進の遅れを抑制して、搬送効率を向上させることができる搬送システムを提供する。【解決手段】複数の搬送車を備えた搬送システムであって、複数の搬送車のそれぞれは、前方を走行する他の搬送車である先行搬送車との距離Ｄを検出する距離検出部と、後方を走行する他の搬送車である後続搬送車に向けて発進信号を送信可能な信号送信部と、先行搬送車から送信される発進信号を受信可能な信号受信部と、を有し、走行開始時に、信号送信部により発進信号を送信し、信号受信部により先行搬送車から発進信号を受信した場合に発進し、距離検出部により検出される先行搬送車との距離Ｄが設定距離ＴＨ１以下になった場合に停止する。【選択図】図４
2018063554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送車を備えた搬送システムであって、
前記複数の搬送車のそれぞれは、前方を走行する他の搬送車である先行搬送車との距離を検出する距離検出部と、後方を走行する他の搬送車である後続搬送車に向けて発進信号を送信可能な信号送信部と、前記先行搬送車から送信される前記発進信号を受信可能な信号受信部と、を有し、
前記複数の搬送車のそれぞれは、走行開始時に、前記信号送信部により前記発進信号を送信し、
前記複数の搬送車のそれぞれは、前記信号受信部により前記先行搬送車から前記発進信号を受信した場合に発進し、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が設定距離以下になった場合に停止する搬送システム。
【請求項２】
前記複数の搬送車のそれぞれは、走行中に、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が、前記設定距離よりも長くなるように走行速度を調整する請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記複数の搬送車のそれぞれは、前記先行搬送車との距離が前記設定距離未満で発進した場合には、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が前記設定距離以下であっても停止せず、前記先行搬送車との距離が前記設定距離よりも長くなるまで前記先行搬送車の走行速度よりも低速で走行する請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記複数の搬送車のそれぞれは、前記信号受信部が前記発進信号を受信し、かつ、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が前記設定距離よりも長い場合に発進する請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記複数の搬送車のそれぞれは、前記先行搬送車との距離が前記設定距離未満であって、前記信号受信部が前記発進信号を受信して設定時間経過後に発進する請求項１又は２に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の搬送車を備えた搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１に開示された搬送システムは、複数の搬送車が走行経路に沿って走行するように構成されている。そして、この搬送システムは、前方を走行する先行搬送車と当該先行搬送車の後方を走行する後続搬送車との距離を、後続搬送車が備える光距離センサにより検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０７１６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の搬送車を備える搬送システムでは、搬送車同士の衝突を回避するため、適切な車間距離を維持することが一般的に行われている。特許文献１に開示されているような搬送システムでは、例えば、先行搬送車と後続搬送車とが互いに停止中の状態から発進する場合には、先行搬送車が発進した後、しだいに開いていく車間距離が適切な車間距離となったことを光距離センサにより検出した際に、後続搬送車が発進する。しかしながら、この構成では、先行搬送車の発進時と後続搬送車の発進時とに時間差が生じるために、先行搬送車の発進に比べて後続搬送車の発進が遅れ、先行搬送車と後続搬送車との車間距離が必要以上に大きくなる。これにより、搬送経路上における単位距離当たりの搬送車の数が少なくなり、システム全体として搬送効率が低下するという問題が生じる。この問題は、多数の搬送車が走行経路上を連なって走行している場合には特に顕著となる。
【０００５】
そこで、搬送車の発進の遅れを抑制して、搬送効率を向上させることができる搬送システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、複数の搬送車を備えた搬送システムの特徴構成は、前記複数の搬送車のそれぞれは、前方を走行する他の搬送車である先行搬送車との距離を検出する距離検出部と、後方を走行する他の搬送車である後続搬送車に向けて発進信号を送信可能な信号送信部と、前記先行搬送車から送信される前記発進信号を受信可能な信号受信部と、を有し、前記複数の搬送車のそれぞれは、走行開始時に、前記信号送信部により前記発進信号を送信し、前記複数の搬送車のそれぞれは、前記信号受信部により前記先行搬送車から前記発進信号を受信した場合に発進し、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が設定距離以下になった場合に停止する点にある。
【０００７】
本構成によれば、後続搬送車が、先行搬送車の走行開始時に送信される発進信号を受信することで発進する。これにより、先行搬送車の発進と後続搬送車の発進との時間差を短縮することができる。従って、本構成によれば、車間距離が必要以上に大きくなることを抑制でき、搬送効率を向上させることができる。また、後続搬送車の走行中に、先行搬送車との距離が設定距離以下になったことが距離検出部により検出された場合は後続搬送車が停止するため、先行搬送車と後続搬送車との衝突も適切に回避できる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】搬送システムの全体平面図。
【図２】搬送車の側面図。
【図３】制御構成を示すブロック図。
【図４】第一実施形態における制御の手順を示すフローチャート。
【図５】搬送車の動きを示す模式図。
【図６】第二実施形態における制御の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．第一実施形態
１−１．搬送システムの機械的構成
搬送システムの第一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１及び図２に示すように、搬送システム１は、複数の搬送車２を備えている。例えば、搬送車２は、物品Ｗを搬送対象場所９８に搬送する。本実施形態では、物品Ｗは、半導体基板が収納される容器である。また、搬送対象場所９８は、半導体基板の処理を行う処理装置９８ａと、搬送車２との間で物品Ｗの受け渡しを行う授受部９８ｂと、を備えている。本例では、このような搬送対象場所９８が複数設けられている。例えば、搬送車２は、複数の搬送対象場所９８のそれぞれとの間で物品Ｗを搬送することがある。より具体的には、複数の搬送対象場所９８のうちの１つから物品Ｗを受け取り、当該物品Ｗを他の搬送対象場所９８に搬送することがある。
【００１１】
本実施形態では、搬送車２は、天井面に沿って設けられたレール９９を走行する天井搬送車である。レール９９は、複数の搬送対象場所９８を経由する搬送経路に沿って設けられている。搬送車２は、搬送経路に沿うレール９９を走行することで、複数の搬送対象場所９８のそれぞれに物品Ｗを搬送できる。詳細な図示は省略するが、搬送経路は、直線路、曲路、分岐路、合流路等を含んで構成されており、例えば、工程内経路と工程間経路とを含んで構成されていても良い。この場合には、複数の搬送対象場所９８が工程内経路で結ばれていると共に、複数の工程内経路が工程間経路で結ばれるように構成される。搬送車２は、工程間経路で結ばれた複数の工程内経路のそれぞれに移動でき、工程内経路で結ばれた複数の搬送対象場所９８のそれぞれに移動できる。なお、本実施形態では、搬送車２は、搬送経路を一方向にのみ移動でき、逆方向には移動できないようになっている。
【００１２】
搬送車２は、複数の搬送対象場所９８との間を移動できると共に、複数の搬送対象場所９８のそれぞれに対応する授受部９８ｂとの間で物品Ｗを移載する。本実施形態では、複数の授受部９８ｂは、搬送車２よりも下方に配置されている。また、図１に示すように、複数の授受部９８ｂは、平面視でレール９９と重複するように配置されている。
【００１３】
本実施形態では、搬送車２は、レール９９に沿って走行する走行部２１を有している。例えば、走行部２１は、レール９９の上方に配置される。本例では、走行部２１は、走行モータ２１ｍによって駆動されて水平軸周りに回転すると共にレール９９の上面を搬送方向に沿って転動する走行輪２１ａを有している（図３も参照）。例えば、搬送車２は、当該搬送車２の走行速度を検出可能な車速検出部２１ｓを備えている（図３参照）。例えば、車速検出部２１ｓは、所定時間内における走行輪２１ａの回転数やレール９９との相対速度等に基づいて搬送車２の速度を検出可能に構成されている。
【００１４】
本実施形態では、搬送車２は、走行部２１に吊り下げ支持される本体部２２を有している。例えば、本体部２２は、レール９９の下方に配置される。本体部２２は、走行部２１に連結されており、走行部２１の走行によって当該走行部２１と一体的にレール９９を移動する。本例では、本体部２２は、物品Ｗを収容する収容部２２ａを有している。本実施形態では、本体部２２は、水平面内で搬送方向に直交する方向（以下、横方向）の両側及び下方が開放された門状に形成されている。より具体的には、収容部２２ａは、横方向から見て角ばった逆Ｕ字状に形成されている。本実施形態では、搬送車２は、収容部２２ａの下方において、授受部９８ｂとの間で物品Ｗを移載する。
【００１５】
本実施形態では、搬送車２は、授受部９８ｂとの間で物品Ｗを移載する移載装置２３を有している。例えば、移載装置２３は、収容部２２ａの内部に配置される。本例では、移載装置２３は、物品Ｗを把持する把持機構２４と、物品Ｗを昇降させる昇降機構２５と、を有している。なお、例えば、移載装置２３は、搬送先において物品の姿勢を適正姿勢にするための旋回機構等を有していても良い。
【００１６】
把持機構２４は、物品Ｗを把持可能である。例えば、把持機構２４は、物品Ｗを上方から把持する。より具体的には、把持機構２４は、平面視で物品Ｗと重複した状態で、当該物品Ｗを上方から把持する。本実施形態では、把持機構２４は、把持モータ２４ｍにより駆動されて把持姿勢と解除姿勢との間で切り替わり自在な一対の把持爪２４ａを有している。そして、一対の把持爪２４ａは、互いに接近する方向に移動することで把持姿勢となり、互いに離間する方向に移動することで解除姿勢となる。本実施形態では、一対の把持爪２４ａは、把持姿勢にて物品Ｗを把持する。そして、一対の把持爪２４ａは、物品Ｗを把持した状態から解除姿勢となることで、物品Ｗの把持を解除する。例えば、把持機構２４は、一対の把持爪２４ａの把持姿勢と解除姿勢とを検出する把持検出部２４ｓを備えている（図３参照）。例えば、把持検出部２４ｓは、一対の把持爪２４ａによる光軸の遮断の有無等に基づいて一対の把持爪２４ａが把持姿勢であるか解除姿勢であるかを検出可能に構成されている。
【００１７】
昇降機構２５は、物品Ｗを昇降させることが可能である。本実施形態では、昇降機構２５は、昇降台２５ａと、昇降ベルト２５ｂが巻回された昇降プーリ（図示省略）と、昇降プーリを駆動させる昇降モータ２５ｍ（図３参照）と、を有している。そして、昇降機構２５は、昇降モータ２５ｍによって昇降プーリを駆動させることで昇降ベルト２５ｂの繰り出しや巻き取りを行い、昇降ベルト２５ｂに連結された昇降台２５ａを昇降させることができる。本例では、昇降台２５ａは、把持機構２４と連結している。これにより、昇降機構２５は、把持機構２４に把持された物品Ｗを昇降させることができる。昇降機構２５は、少なくとも、搬送車２が配置される高さと搬送対象場所９８の授受部９８ｂが配置される高さとの間で物品Ｗを昇降させることができる。例えば、昇降機構２５は、昇降台２５ａの昇降量を検出する昇降量検出部２５ｓを備えている（図３参照）。例えば、昇降量検出部２５ｓは、昇降台２５ａの昇降時における昇降用プーリの回転数や昇降用プーリが回転する時間等に基づいて昇降台２５ａの昇降量を検出可能に構成されている。
【００１８】
前述のように、搬送システム１は複数の搬送車２を備えており、複数の搬送車２のそれぞれは、同じ搬送経路内にて物品Ｗを搬送する。本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、前方を走行する他の搬送車２である先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄを検出する距離検出部２２ｓを有している。例えば、距離検出部２２ｓは、搬送車２の走行部２１及び本体部２２のいずれかに配置される。本実施形態では、距離検出部２２ｓは、搬送車２の本体部２２に配置される。より具体的には、距離検出部２２ｓは、光を投光する投光部２２ｓａと、投光部２２ｓａから投光された光を反射する反射板２２ｓｂと、を含む光軸センサにより構成されており、投光部２２ｓａは収容部２２ａにおける搬送方向の前面側に、反射板２２ｓｂは収容部２２ａにおける搬送方向の後面側に、それぞれ配置される。本実施形態では、投光部２２ｓａにより先行搬送車２Ｆが有する反射板２２ｓｂに向けて光が投光されると共に当該反射板２２ｓｂにより反射された光を当該投光部２２ｓａが受けることで、搬送車２と当該搬送車２の前方を走行する先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄを検出する。言い換えれば、２台の搬送車２の間の実距離Ｄは、これらのうち後方を走行する後続搬送車２Ｒによって検出される。
【００１９】
ここで、従来では、先行搬送車２Ｆ及び後続搬送車２Ｒが停止中の場合での、後続搬送車２Ｒが発進する条件は以下のようになっていた。すなわち、後続搬送車２Ｒの発進の条件は、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが設定された距離以上となることであった。ここでの設定された距離は、例えば、後続搬送車２Ｒが走行しても、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの衝突の可能性が低い安全な車間距離に設定される。従来では、先行搬送車２Ｆが発進して、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが設定された距離になったことを距離検出部２２ｓにより検出した後に、後続搬送車２Ｒが発進するようになっていた。そのため、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの発進に時間差が生じ、先行搬送車２Ｆの発進に遅れて後続搬送車２Ｒが発進していた。これにより、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが必要以上に大きくなり、ひいては、搬送効率の低下を招いていた。
【００２０】
そこで、本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、後方を走行する他の搬送車２である後続搬送車２Ｒに向けて発進信号ＳＩを送信可能な信号送信部２７ｙと、先行搬送車２Ｆから送信される発進信号ＳＩを受信可能な信号受信部２７ｘと、を有している（図３参照）。そして、複数の搬送車２のそれぞれは、信号受信部２７ｘにより先行搬送車２Ｆから発進信号ＳＩを受信した場合に発進する。言い換えれば、本実施形態では、後続搬送車２Ｒによる発進信号ＳＩの受信が、当該後続搬送車２Ｒの発進の条件の１つとなる。発進信号ＳＩの受信を発進の条件の１つとすることで、後続搬送車２Ｒの発進のタイミングを調整可能となる。例えば、発進信号ＳＩの受信と同時に後続搬送車２Ｒを発進させても良いし、発進信号ＳＩの受信後、設定された時間の経過後に後続搬送車２Ｒを発進させても良い。すなわち、後続搬送車２Ｒが発進信号ＳＩを受信した後は、最良のタイミングに調整して当該後続搬送車２Ｒを発進させることができるから、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが必要以上に大きくなるのを抑制できる。従って、この構成によれば、搬送システム１の搬送効率を向上させることができる。
【００２１】
本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、走行開始時に、信号送信部２７ｙにより発進信号ＳＩを送信する。より具体的には、先行搬送車２Ｆは、走行開始時に、後続搬送車２Ｒの信号受信部２７ｘに向けて発進信号ＳＩを送信する。例えば、先行搬送車２Ｆは、走行開始時に発進信号ＳＩの送信を開始すると共に走行中も継続的に発進信号ＳＩを送信する。この場合には、後続搬送車２Ｒの信号受信部２７ｘは、先行搬送車２Ｆの走行開始と同時に発進信号ＳＩを受信すると共に先行搬送車２Ｆの走行中も継続的に発進信号ＳＩを受信する。
【００２２】
１−２．搬送システムの制御構成
以下、搬送システム１の制御構成について、図３を参照して説明する。
搬送システム１は、制御装置Ｈを備えている。制御装置Ｈは、搬送システム１全体の制御を行う統括制御装置Ｈｔと、搬送車２の制御を行う個別制御装置Ｈｍと、含んで構成されている。個別制御装置Ｈｍは、複数の搬送車２のそれぞれに備えられると共に当該複数の搬送車２のそれぞれの制御を行う。統括制御装置Ｈｔは、これら複数の個別制御装置Ｈｍを含む搬送システム１の全体の制御を行う。例えば、制御装置Ｈは、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、制御装置Ｈの各機能が実現される。
【００２３】
本実施形態では、統括制御装置Ｈｔと複数の個別制御装置Ｈｍのそれぞれとは、相互に通信可能である。例えば、搬送対象場所９８等に搬送車２を移動させるために、統括制御装置Ｈｔが、当該搬送車２に対応する個別制御装置Ｈｍに指令を行う。そして、指令を受けた個別制御装置Ｈｍが当該搬送車２の作動を制御することで、当該搬送車２を搬送対象場所９８等に移動させることができる。
【００２４】
本実施形態では、個別制御装置Ｈｍは、車速検出部２１ｓ、距離検出部２２ｓ、把持検出部２４ｓ及び昇降量検出部２５ｓによって検出される各種の情報を取得し、これらの情報に基づいて、走行モータ２１ｍ、把持モータ２４ｍ及び昇降モータ２５ｍの作動を制御する。
【００２５】
本実施形態では、個別制御装置Ｈｍは、信号送信部２７ｙの作動を制御する。より具体的には、先行搬送車２Ｆの個別制御装置Ｈｍは、統括制御装置Ｈｔから指令を受けて当該先行搬送車２Ｆを発進させる際に、信号送信部２７ｙを制御して後続搬送車２Ｒの信号受信部２７ｘに発進信号ＳＩを送信する。また、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆの信号送信部２７ｙから送信された発進信号ＳＩを、信号受信部２７ｘにより受信する。
【００２６】
本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、搬送車２の発進の可否を判定する発進判定部２７ｊを有している。そして、個別制御装置Ｈｍは、発進判定部２７ｊの判定結果に基づいて、搬送車２を発進させる。より具体的には、先行搬送車２Ｆからの発進信号ＳＩを信号受信部２７ｘが受信し、かつ、発進判定部２７ｊにより当該後続搬送車２Ｒを発進させても良いとの判定がされた場合に、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、当該後続搬送車２Ｒを発進させる。例えば、後続搬送車２Ｒの発進判定部２７ｊは、信号受信部２７ｘによる発進信号ＳＩの受信と同時に発進可能と判定する。また、例えば、後続搬送車２Ｒの発進判定部２７ｊは、信号受信部２７ｘが発進信号ＳＩを受信した状態で、距離検出部２２ｓにより検出される先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄに基づいて、発進の可否を判定する。また、例えば、後続搬送車２Ｒの発進判定部２７ｊは、信号受信部２７ｘが発進信号ＳＩを受信した状態で、当該受信時点からの経過時間に基づいて、発進の可否を判定する。
【００２７】
１−３．搬送システムの制御
次に、搬送システム１の制御について、図４を参照して説明する。図４は、後続搬送車２Ｒの制御の手順を示すフローチャートである。なお、図４中の「＝」は、代入演算子であり、左辺に対して右辺の値を代入することを意味する。「＝＝」は、比較演算子であり、左辺と右辺とが等価であることを意味する。
【００２８】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、後続搬送車２Ｒが停止状態であるか否かを判定する（＃１００）。後続搬送車２Ｒが停止状態であると判定した場合は（＃１００：Ｙｅｓ）、信号受信部２７ｘによる発進信号ＳＩの受信があったか否かを判定する（＃１０１）。前述したように、発進信号ＳＩは、先行搬送車２Ｆの走行開始時に先行搬送車２Ｆの信号送信部２７ｙによって送信される。本実施形態では、先行搬送車２Ｆは、発進後、通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）で走行する。
【００２９】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、信号受信部２７ｘによる発進信号ＳＩの受信があったと判定した場合は（＃１０１：Ｙｅｓ）、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であるか否かを判定する（＃１０２）。ここで、第一設定距離ＴＨ１は、任意に設定される距離である。本実施形態では、第一設定距離ＴＨ１は、後続搬送車２Ｒが想定使用可能速度の中の最高速度で走行している状態から停止までに要する距離に設定される。第一設定距離ＴＨ１は、種々の状況に応じて実験的に設定されても良い。例えば、搬送経路内を多数の搬送車２が走行する場合や搬送車２が曲路を走行する場合等では、搬送車２の走行速度も遅くなるから、この場合には、第一設定距離ＴＨ１は小さい値に設定される。また、例えば、搬送経路内を少数の搬送車２が走行する場合や搬送車２が直線路を走行する場合等では、搬送車２の走行速度を速くできるから、この場合には、第一設定距離ＴＨ１は大きい値に設定される。また、例えば、搬送車２が工程間経路を走行する場合と、工程内経路を走行する場合と、に分けて第一設定距離ＴＨ１を設定しても良い。例えば、比較的広い工程間経路では第一設定距離ＴＨ１を長く設定し、比較的狭い工程内経路では第一設定距離ＴＨ１を短く設定しても良い。また、第一設定距離ＴＨ１は、その他の各種パラメータに応じて変化する可変値であっても良い。なお、第一設定距離ＴＨ１が「設定距離」に相当する。
【００３０】
本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満で発進した場合には、距離検出部２２ｓにより検出される先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１以下であっても停止せず、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１よりも長くなるまで先行搬送車２Ｆの走行速度よりも低速で走行する。より具体的には、図４に示すように、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であると判定した場合は（＃１０２：Ｙｅｓ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔを低速（Ｓｌｏｗ）に設定する（＃１０３）。これにより、後続搬送車２Ｒが低速（Ｓｌｏｗ）で発進し、通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）で走行する先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが次第に長くなる。そして、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１よりも長くなるまで低速（Ｓｌｏｗ）で走行する。なお、低速（Ｓｌｏｗ）時の走行速度は、通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）に対して低い速度に設定される。低速（Ｓｌｏｗ）時の走行速度は、実験的に設定されても良い。例えば、低速（Ｓｌｏｗ）時の走行速度は、通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）に対して５割〜８割の速度に設定される。
【００３１】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満でないと判定した場合は（＃１０２：Ｎｏ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔを通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）に設定する。これにより、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆと同速度の通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）で発進する。以上のように、本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、走行中に、距離検出部２２ｓにより検出される先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが、第一設定距離ＴＨ１よりも長くなるように走行速度を調整する。
【００３２】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔが低速（Ｓｌｏｗ）又は通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）のいずれかに設定されて当該後続搬送車２Ｒが発進した後は、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２未満であるか否かを判定する（＃１０５）。ここで、第二設定距離ＴＨ２は、任意に設定される距離である。例えば、第二設定距離ＴＨ２は、ハンチングの防止や制御遅れ等を考慮して算出された付加距離が第一設定距離ＴＨ１に加算された距離である。第二設定距離ＴＨ２も、第一設定距離ＴＨ１と同様に、走行する搬送車２の数や走行する場所等の種々の状況に応じて実験的に設定されても良い。また、第二設定距離ＴＨ２は、各種パラメータに応じて変化する可変値であっても良い。
【００３３】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２未満であると判定した場合は（＃１０５：Ｙｅｓ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔを低速（Ｓｌｏｗ）に設定する（＃１０６）。言い換えれば、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２になるように後続搬送車２Ｒの走行速度が調整される。
【００３４】
本実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、距離検出部２２ｓにより検出される先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１以下になった場合に停止する。より具体的には、図４に示すように、ステップ１０６（＃１０６）の後、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であるか否かを判定する（＃１０７）。先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であると判定した場合は（＃１０７：Ｙｅｓ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔをゼロに設定する（＃１０８）。これにより、後続搬送車２Ｒは停止する。例えば、先行搬送車２Ｆが渋滞や物品Ｗの移載、又は機器の故障等により停止した場合で後続搬送車２Ｒが走行中であると、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満となり、上記のようにステップ１０８（＃１０８）が実行される。後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満でないと判定した場合は（＃１０７：Ｎｏ）、再びステップ１０５を実行する（＃１０５）。
【００３５】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍが、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２未満でないと判定した場合は（＃１０５：Ｎｏ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔを通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）に設定する（＃１０９）。言い換えれば、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２以上になると、先行搬送車２Ｆと同速度の通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）で、後続搬送車２Ｒを走行させる。これにより、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが必要以上に大きくなるのを抑制できる。
【００３６】
ここで、上記では、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２未満の場合に、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であるか否かを判定し（＃１０７）、この判定が肯定的な判定であった場合に（＃１０７：Ｙｅｓ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔをゼロに設定していた（＃１０８）。しかし、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２以上であると距離検出部２２ｓにより判定していた場合であっても、搬送経路上における曲路、分岐路又は合流路の近傍では、距離検出部２２ｓの検出性能や他の先行搬送車２Ｆの割り込み等により、後続搬送車２Ｒの前方における第一設定距離ＴＨ１未満の範囲内に先行搬送車２Ｆの存在を検知することがある。その場合には、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとが衝突する可能性がある。そこで、図４にも示すように、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２以上の状態であって後続搬送車２Ｒが通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）で走行中に（＃１０９）、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であるか否かを判定する（＃１１０）。先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であると判定した場合は（＃１１０：Ｙｅｓ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔをゼロに設定する（＃１１１）。
【００３７】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、ステップ１０８の実行後（＃１０８）、ステップ１１１の実行後（＃１１１）及び、ステップ１１０にて先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満でないと判定した場合は（＃１１０：Ｎｏ）、統括制御装置Ｈｔにより指令された目標場所に後続搬送車２Ｒが到達したか否かを判定する（＃１１２）。後続搬送車２Ｒが目標場所に到達していないと判定した場合は（＃１１２：Ｎｏ）、再びステップ１００を実行する（＃１００）。ここで、ステップ１０８の実行後（＃１０８）及び、ステップ１１１の実行後（＃１１１）に、後続搬送車２Ｒが目標場所に到達していないと判定した場合には（＃１１２：Ｎｏ）、後続搬送車２Ｒは停止状態であるから、ステップ１００にて肯定的な判定がされる（＃１００：Ｙｅｓ）。一方、ステップ１１０にて先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満でないと判定した後に（＃１１０：Ｎｏ）、後続搬送車２Ｒが目標場所に到達していないと判定した場合には（＃１１２：Ｎｏ）、後続搬送車２Ｒは走行中の状態であるから、ステップ１００にて否定的な判定がされる（＃１００：Ｎｏ）。この場合には、その後、ステップ１０４が実行される（＃１０４）。なお、ステップ１０１にて否定的な判定がされた場合には（＃１０１：Ｎｏ）、ステップ１１２にて後続搬送車２Ｒが目標場所に到達したか否かを判定する（＃１１２）。
【００３８】
以下、図５を参照して、搬送車２の動きを簡単に説明する。
フェーズＡ１では、先行搬送車２Ｆ及び後続搬送車２Ｒが実距離Ｄ１（Ｄ）で停止している状態を示している。実距離Ｄ１は、第一設定距離ＴＨ１よりも長く、第二設定距離ＴＨ２よりも短い状態である。次に、先行搬送車２Ｆは統括制御装置Ｈｔから指令を受けて発進すると共に、後続搬送車２Ｒに発進信号ＳＩを送信する。発進信号ＳＩを受信した後続搬送車２Ｒは、発進すると共に低速（Ｓｌｏｗ）で走行する（フェーズＡ２）。その後、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄ２（Ｄ）が第二設定距離ＴＨ２以上になると、通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）で走行する（フェーズＡ３）。先行搬送車２Ｆが、例えば、渋滞や物品Ｗの移載、又は機器の故障等により停止して、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄ３（Ｄ）が第二設定距離ＴＨ２未満となった場合には、後続搬送車２Ｒは低速（Ｓｌｏｗ）で走行する（フェーズＡ４）。そして、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１以下となった場合に停止する。例えば、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１のときに停止を開始することで、その後の慣性により少し走行し、結果的に後続搬送車２Ｒが停止した状態での先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄ４（Ｄ）は、第一設定距離ＴＨ１よりも短くなる（フェーズＡ５）。
【００３９】
ここで、前述したように、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆからの発進信号ＳＩを受信することにより発進するため、先行搬送車２Ｆとほとんど同時に発進する。一方で、先行搬送車２Ｆが停止した場合には、後続搬送車２Ｒは停止を開始するが、その後の慣性により少し走行する。そのため、後続搬送車２Ｒが発進後に停止した後は、発進時よりも先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが短くなる。この動作が繰り返されると、後続搬送車２Ｒの発進からの停止毎に先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが短くなっていき、最終的に両者は衝突する可能性がある。そこで、複数の搬送車２のそれぞれは、信号受信部２７ｘが発進信号ＳＩを受信し、かつ、距離検出部２２ｓにより検出される先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１よりも長い場合に発進しても良い。より具体的には、図５に示すように、先行搬送車２Ｆが発進すると共に後続搬送車２Ｒに発進信号ＳＩを送信し、後続搬送車２Ｒが発進信号ＳＩを受信した場合であっても、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄ５（Ｄ）が第一設定距離ＴＨ１以下である場合には後続搬送車２Ｒの停止状態が維持される（フェーズＡ６）。そして、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄ６（Ｄ）が第一設定距離ＴＨ１よりも長くなると、後続搬送車２Ｒが発進する（フェーズＡ７）。このとき、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄ６（Ｄ）が第二設定距離ＴＨ２未満である場合には低速（Ｓｌｏｗ）で走行すると良い（フェーズＡ７）。
【００４０】
２．第二実施形態
次に、搬送システム１の第二実施形態について図６を参照して説明する。第二実施形態では、搬送システム１の制御が第一実施形態と異なる。以下、第一実施形態と異なる点を中心に、第二実施形態について説明する。特に説明しない点については、第一実施形態と同様である。
【００４１】
２−１．第二実施形態に係る搬送システムの制御
図６に示すように、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、後続搬送車２Ｒが停止状態であるか否かを判定する（＃２００）。後続搬送車２Ｒが停止状態であると判定した場合は（＃２００：Ｙｅｓ）、信号受信部２７ｘによる発進信号ＳＩの受信があったか否かを判定する（＃２０１）。ここで、第二実施形態では、複数の搬送車２のそれぞれは、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１未満であって、信号受信部２７ｘが発進信号ＳＩを受信して設定時間Ｔｓ経過後に発進する。より具体的には、図５に示すように、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍが、信号受信部２７ｘによる発進信号ＳＩの受信があったと判定した場合は（＃２０１：Ｙｅｓ）、タイマーが設定時間Ｔｓを経過したか否かが判定される（＃２０２）。そして、タイマーが設定時間Ｔｓを経過したと判定した場合は（＃２０２：Ｙｅｓ）、後続搬送車２Ｒの目標速度Ｖｔを通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）に設定する（＃２０３）。ここで、設定時間Ｔｓは、任意に設定される時間である。第二実施形態では、設定時間Ｔｓは、先行搬送車２Ｆが発進して、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１よりも長くなるタイミングに設定される。設定時間Ｔｓは、先行搬送車２Ｆの走行速度等の種々の状況に応じて実験的に設定されても良い。例えば、先行搬送車２Ｆが比較的低速で走行する場合には、設定時間Ｔｓは比較的長い時間に設定される。先行搬送車２Ｆが比較的高速で走行する場合には、設定時間Ｔｓは比較的短い時間に設定される。
【００４２】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、タイマーが設定時間Ｔｓを経過していないと判定した場合は（＃２０２：Ｎｏ）、ステップ２０２を繰り返す。なお、いっこうに、設定時間Ｔｓが経過したことが判定されない場合には、ステップ２０２を繰り返さず、エラーを報知するようにしても良い。
【００４３】
後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、目標速度Ｖｔを通常速度（Ｎｏｒｍａｌ）に設定した後は、ステップ２０４（＃２０４）からステップ２１１（＃２１１）までのいずれかを実行する。第二実施形態におけるステップ２０４（＃２０４）からステップ２１１（＃２１１）までのステップは、図４に示すように、第一実施形態におけるステップ１０５（＃１０５）からステップ１１２（＃１１２）までのステップと同様であるため、説明を省略する。
【００４４】
３．その他の実施形態
次に、搬送システムのその他の実施形態について説明する。
【００４５】
（１）上記の実施形態では、第一設定距離ＴＨ１及び第二設定距離ＴＨ２の２つの距離を閾値として、搬送車２を制御する例について説明した。しかし、本発明は、このような例に限定されない。すなわち、３つ以上の距離を閾値として搬送車２を制御するように構成されていても良い。制御の目安となる閾値が多いほど、種々の状況に応じた細かい制御が可能となる。反対に、第一設定距離ＴＨ１のみを閾値として搬送車２を制御するように構成されていても良い。制御の目安となる閾値が少ないほど、制御構成を簡素にすることができる。
【００４６】
（２）上記の実施形態では、第一設定距離ＴＨ１及び第二設定距離ＴＨ２を閾値として設定し、これらの閾値に基づいて搬送車２を制御する例について説明した。具体的には、上記の実施形態では、後続搬送車２Ｒの走行中に、先行搬送車２Ｆとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１又は第二設定距離ＴＨ２よりも長くなるように、後続搬送車２Ｒの走行速度を段階的に調整するように構成されていた。しかし、本発明は、このような例に限定されない。すなわち、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが所望の値となるように目標距離Ｄｓを設定し、実距離Ｄが目標距離Ｄｓに近づくように後続搬送車２Ｒをフィードバック制御するように構成されていても良い。例えば、第一設定距離ＴＨ１よりも長い距離を目標距離Ｄｓとして設定し、実距離Ｄが当該目標距離Ｄｓに近づくように後続搬送車２Ｒを制御する。これにより、実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１よりも長い距離に維持された状態で、安全に後続搬送車２Ｒを走行させることができる。
【００４７】
（３）上記の実施形態では、先行搬送車２Ｆは、走行開始時に発進信号ＳＩの送信を開始すると共に走行中も継続的に発進信号ＳＩを送信するように構成され、後続搬送車２Ｒは、先行搬送車２Ｆの走行開始と同時に発進信号ＳＩを受信すると共に先行搬送車２Ｆの走行も中継続的に発進信号ＳＩを受信するように構成された例について説明した。しかし、本発明は、このような構成に限定されない。すなわち、先行搬送車２Ｆは、走行開始時のみ発進信号ＳＩを送信するように構成されていても良い。この場合には、後続搬送車２Ｒの個別制御装置Ｈｍは、記憶部を有し、この記憶部によって信号受信部２７ｘが発進信号ＳＩを受信したことを記憶するように構成されていても良い。
【００４８】
（４）上記の第二実施形態では、設定時間Ｔｓが、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが第一設定距離ＴＨ１よりも長くなるタイミングに設定される例について説明した。しかし、本発明は、このような例に限定されない。設定時間Ｔｓは、先行搬送車２Ｆと後続搬送車２Ｒとの実距離Ｄが第二設定距離ＴＨ２よりも長くなるタイミングに設定されていても良く、また、その他の種々のタイミングに設定されていても良い。
【００４９】
（５）上記の実施形態では、搬送車２が、天井面に沿って設けられたレール９９を走行する天井搬送車である例について説明した。しかし、本発明は、このような例に限定されない。例えば、搬送車２は、床面を走行する無人搬送車等であっても良い。
【００５０】
４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送システムの概要について説明する。
【００５１】
複数の搬送車を備えた搬送システムであって、前記複数の搬送車のそれぞれは、前方を走行する他の搬送車である先行搬送車との距離を検出する距離検出部と、後方を走行する他の搬送車である後続搬送車に向けて発進信号を送信可能な信号送信部と、前記先行搬送車から送信される前記発進信号を受信可能な信号受信部と、を有し、前記複数の搬送車のそれぞれは、走行開始時に、前記信号送信部により前記発進信号を送信し、前記複数の搬送車のそれぞれは、前記信号受信部により前記先行搬送車から前記発進信号を受信した場合に発進し、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が設定距離以下になった場合に停止する。
【００５２】
本構成によれば、後続搬送車が、先行搬送車の走行開始時に送信される発進信号を受信することで発進する。これにより、先行搬送車の発進と後続搬送車の発進との時間差を短縮することができる。従って、本構成によれば、車間距離が必要以上に大きくなることを抑制でき、搬送効率を向上させることができる。また、後続搬送車の走行中に、先行搬送車との距離が設定距離以下になったことが距離検出部により検出された場合は後続搬送車が停止するため、先行搬送車と後続搬送車との衝突も適切に回避できる。
【００５３】
また、上記の構成において、前記複数の搬送車のそれぞれは、走行中に、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が、前記設定距離よりも長くなるように走行速度を調整すると好適である。
【００５４】
先行搬送車及び後続搬送車が走行中に、例えば、機器の不具合等によって先行搬送車の走行速度が遅くなった場合には、先行搬送車と後続搬送車との車間距離がしだいに短くなり、最終的には両者が衝突する可能性がある。このような場合であっても、本構成によれば、距離検出部により検出される先行搬送車との距離が設定距離よりも長くなるように、後続搬送車が走行速度を調整するため、走行中における先行搬送車と後続搬送車との衝突を回避できる。
【００５５】
また、前記複数の搬送車のそれぞれは、前記先行搬送車との距離が前記設定距離未満で発進した場合には、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が前記設定距離以下であっても停止せず、前記先行搬送車との距離が前記設定距離よりも長くなるまで前記先行搬送車の走行速度よりも低速で走行すると好適である。
【００５６】
例えば、先行搬送車及び後続搬送車が設定距離未満の短い車間距離で停止中の状態から、両者が同時に発進した場合には、両者は車間距離が短いまま走行を開始することになる。本構成によれば、後続搬送車は先行搬送車との距離が設定距離よりも長くなるまで先行搬送車の走行速度よりも低速で走行するため、後続搬送車の迅速な発進によって車間距離の拡大を抑制しつつ、ある程度の期間内で車間距離を適切な状態にできる。
【００５７】
また、前記複数の搬送車のそれぞれは、前記信号受信部が前記発進信号を受信し、かつ、前記距離検出部により検出される前記先行搬送車との距離が前記設定距離よりも長くなった場合に発進すると好適である。
【００５８】
本構成によれば、例えば、先行搬送車及び後続搬送車が設定距離よりも短い車間距離で停止している状態で、後続搬送車の信号受信部が、先行搬送車の信号送信部から送信された発進信号を受信した場合であっても、当該受信した時点での後続搬送車の発進を規制できる。そして、後続搬送車の信号受信部が発進信号を受信し、かつ、距離検出部により検出される車間距離が設定距離よりも長くなった場合に、後続搬送車が発進する。このような構成では、後続搬送車が、発進信号を受信した時点で発進の準備を行い、そして、先行搬送車との車間距離が設定距離よりも長くなったら直ちに発進が可能である。従って、本構成によれば、遅れることなく後続搬送車を発進させることができ、後続搬送車の発進の遅れに起因した車間距離の拡大を抑制しつつ、適切な車間距離を維持できる。
【００５９】
また、前記複数の搬送車のそれぞれは、前記先行搬送車との距離が前記設定距離未満であって、前記信号受信部が前記発進信号を受信して設定時間経過後に発進すると好適である。
【００６０】
本構成によれば、例えば、先行搬送車及び後続搬送車が設定距離よりも短い車間距離で停止している状態で、後続搬送車の信号受信部が、先行搬送車の信号送信部により送信された発進信号を受信した場合であっても、当該受信した時点での後続搬送車の発進を規制できる。そして、後続搬送車は発進信号を受信してから設定時間経過後に発進するので、後続搬送車の発進時点では既に先行搬送車は走行中である。そのため、後続搬送車の発進時点における先行搬送車との車間距離を安全な距離に維持できる。また、設定時間は、例えば実験的に定められ、最良なタイミングで後続搬送車が発進するように調整でき、後続搬送車の発進の遅れも抑制できる。従って、本構成によれば、後続搬送車の発進の遅れに起因した車間距離の拡大を抑制しつつ、適切な車間距離を維持できる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本開示に係る技術は、複数の搬送車を備えた搬送システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１        ：搬送システム
２        ：搬送車
２Ｆ      ：先行搬送車
２Ｒ      ：後続搬送車
２２ｓ    ：距離検出部
２７ｘ    ：信号受信部
２７ｙ    ：信号送信部
Ｄ        ：実距離
ＳＩ      ：発進信号
ＴＨ１    ：第一設定距離
Ｔｓ      ：設定時間
【図１】
2018063554.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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