(57)【要約】【課題】低速通信及び高速通信の少なくとも２種類の通信速度で通信を行うネットワークにおいて、高速通信が困難である場合にも、通信を継続する技術を提供する。【解決手段】高速通信が困難な状態であると判断した場合、監視ＥＣＵ（１０）は通信状態を高速許可状態から高速禁止状態に変更し、高速メッセージの送信を行わないように設定する。制御ＥＣＵ（２０）に禁止メッセージを送信する。禁止メッセージを受信した制御ＥＣＵは、自身の通信状態を高速禁止状態に設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速通信と低速通信との少なくとも２種類の通信速度で通信を行う通信ネットワーク（１）であって、
前記通信ネットワークに属する複数の通信端末のうち、少なくとも１つを監視装置（１０）、前記監視装置以外を制御装置（２０）として、
前記監視装置は、
前記制御装置に対して、高速通信でのメッセージの１つである検査メッセージを送信するように構成された検査部（Ｓ１１０）と、
前記検査メッセージを受信した前記制御装置からの応答の１つであるエラーメッセージを受信した場合、前記低速通信でのメッセージの１つである制御メッセージを送信するように構成された指示部（Ｓ１４０）と、
を備え、
前記制御装置は、
前記監視装置から前記検査メッセージを受信した場合、前記検査メッセージにエラーが生じていれば前記監視装置に対して前記エラーメッセージを送信するように構成された応答部（Ｓ２３０）と、
前記監視装置から前記制御メッセージを受信した場合、前記高速通信を禁止するように構成された禁止部（Ｓ２６０）と、
を備える、通信ネットワーク。
【請求項２】
請求項１に記載の通信ネットワークであって、
前記監視装置は、前記制御装置としての機能を備えている、通信ネットワーク。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の通信ネットワークであって、
当該通信ネットワークはメッセージの識別子を利用した通信調停を行うように構成され、
前記制御メッセージは前記検査メッセージより、前記通信調停での優先度が高くなるように前記メッセージの識別子が設定されている、通信ネットワーク。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の通信ネットワークであって、
前記高速通信としてＣＡＮ−ＦＤプロトコルを用い、前記低速通信としてＣＡＮプロトコルを用いる、通信ネットワーク。
【請求項５】
高速通信と低速通信との少なくとも２種類の通信速度で通信を行う通信ネットワークに属する通信端末であって、
前記通信ネットワークに属する他の通信端末である複数の制御装置に対して、前記高速通信でのメッセージの１つである検査メッセージを送信するように構成された検査部（Ｓ１１０）と、
前記検査メッセージを受信した前記制御装置からの応答であり、当該制御装置が受信した前記検査メッセージにエラーが生じていることを表すメッセージであるエラーメッセージを受信した場合、前記複数の制御装置に対して前記低速通信でのメッセージの１つである制御メッセージを送信するように構成された指示部（Ｓ１４０）と、
を備える、通信端末。
【請求項６】
高速通信と低速通信との少なくとも２種類の通信速度で通信を行う通信ネットワークに属する通信端末であって、
前記通信ネットワークに属する他の通信端末の１つである監視装置から、前記高速通信のメッセージの１つである検査メッセージを受信した場合、前記検査メッセージにエラーが生じていれば、前記監視装置に対して前記検査メッセージにエラーが生じていることを表すエラーメッセージを送信するように構成された応答部（Ｓ２３０）と、
前記監視装置から前記低速通信のメッセージの１つである制御メッセージを受信した場合、前記高速通信を禁止するように構成された禁止部（Ｓ２６０）と、
を備える、通信端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、高速通信と低速通信との少なくとも２種類の通信速度で通信を行う通信ネットワークに関する。
【背景技術】
【０００２】
高速通信と低速通信との少なくとも２種類の通信速度で同一のバスを用いて通信を行う通信ネットワークが知られている。
例えば、特許文献１には、高速通信のモード及び低速通信のモードである通信速度の異なる複数のモードを有するデータ通信手段を備える技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７４１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
低速通信のモードとしてＣＡＮプロトコル、高速通信のモードとしてＣＡＮプロトコルを拡張したＣＡＮ−ＦＤプロトコルが例として挙げられる。
「ＣＡＮ」は、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋの略であり登録商標である。
【０００５】
「ＣＡＮ−ＦＤ」は、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  ｒａｔｅの略である。ＣＡＮ−ＦＤプロトコルでは、送受信されるフレームに、通信調停に使用される調停領域とデータが格納される非調停領域とを設け、非調停領域では調停領域と比較して高速なデータ転送を可能としている。
【０００６】
しかしながら、高速通信では、低速通信に比べデータのビット幅が狭くなり、ノイズなどの影響を受けやすくなるため、エラーが発生しやすくなる。このような場合に、高速通信においてエラーが発生したとき、エラーの原因が解消されない状態で高速通信が継続されると、エラーメッセージが送信され続ける。その結果、ネットワークがバスオフの状態となり再起動が必要となる。
【０００７】
本開示は、低速通信及び高速通信の少なくとも２種類の通信速度で通信を行うネットワークにおいて、高速通信が困難である場合にも、通信を継続する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、高速通信と低速通信との少なくとも２種類の通信速度で通信を行う通信ネットワーク（１）であって、通信ネットワークに属する複数の通信端末のうち、少なくとも１つを監視装置（１０）、監視装置以外を制御装置（２０）として、監視装置は、検査部（Ｓ１１０）と、指示部（Ｓ１４０）と、を備える。制御装置は、応答部（Ｓ２３０）と、禁止部（Ｓ２６０）と、を備える。検査部は、制御装置に対して、高速通信でのメッセージの１つである検査メッセージを送信する。指示部は、検査メッセージを受信した制御装置からの応答の１つであるエラーメッセージを受信した場合、低速通信でのメッセージの１つである制御メッセージを送信する。応答部は、監視装置から検査メッセージを受信した場合、検査メッセージにエラーが生じていれば監視装置に対してエラーメッセージを送信する。禁止部は、監視装置から制御メッセージを受信した場合、高速通信を禁止する。
【０００９】
このような構成によれば、低速通信及び高速通信の少なくとも２種類の通信速度で通信を行うネットワークにおいて、高速通信が困難である場合にも、通信を継続することができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】通信ネットワーク１の構成を示すブロック図である。
【図２】監視ＥＣＵ１０が行う検査処理のフローチャートである。
【図３】制御ＥＣＵ２０が行う検査処理のフローチャートである。
【図４】監視ＥＣＵ１０が行う復帰処理のフローチャートである。
【図５】制御ＥＣＵ２０が行う復帰処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す通信ネットワーク１は、監視ＥＣＵ１０と複数の制御ＥＣＵ２０と通信バス３０とを備え、監視ＥＣＵ１０と制御ＥＣＵ２０とは、通信バス３０により通信可能に接続され、高速通信もしくは低速通信でメッセージの送受信を行う。ここで、高速通信とはＣＡＮ−ＦＤでの通信を、低速通信とはＣＡＮでの通信をいう。以下では、高速通信で送信されるメッセージを高速メッセージといい、低速通信で送信されるメッセージを低速メッセージともいう。また、ＣＡＮメッセージ及びＣＡＮ−ＦＤメッセージは、それぞれ送受信されるフレームに、通信調停に利用される識別子が格納される調停領域とデータが格納される非調停領域とが設けられる。ここで識別子は、メッセージの種類及びメッセージの優先度を表す。
【００１３】
なお以下では、監視ＥＣＵ１０及び制御ＥＣＵ２０それぞれをまとめて各ＥＣＵという。また、各ＥＣＵはいずれも同じ構成であるので、以下では代表して１つのＥＣＵについて説明する。
【００１４】
ＥＣＵはそれぞれ、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、通信ＩＣを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＥＣＵの各種機能は、それぞれのＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリがプログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。
【００１５】
また、メモリに保存されたプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵを構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
ＥＣＵはそれぞれ、ＥＣＵに備えられたＣＰＵがプログラムを実行することで後述する処理を実現する。ＥＣＵの各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１７】
また、メモリは、状態保存領域とバッファ領域とを備える。状態保存領域とは、そのメモリを備えるＥＣＵの送信状態を保存する領域をいう。また、ここでいう送信状態とは、高速許可状態であるか高速禁止状態であるかのいずれかの状態のことをいう。高速許可状態とは、高速通信でのメッセージの送信が許可されている状態をいう。一方、高速禁止状態とは、ＥＣＵにおいて高速通信でのメッセージの送信が禁止されている状態をいう。バッファ領域は、送信バッファとして使用される領域である。当該送信バッファには少なくとも高速通信用の送信バッファである高速バッファと、低速通信用の送信バッファである低速バッファが含まれる。
【００１８】
通信ＩＣは、メモリの送信バッファに保存されたメッセージを送信する。高速バッファに格納されたメッセージは高速通信によりメッセージ送信が行われ、低速バッファに格納されたメッセージは低速通信によりメッセージ送信が行われる。
【００１９】
ここで、監視ＥＣＵ１０を構成するＣＰＵを監視ＣＰＵ１１、メモリを監視メモリ１２、通信ＩＣを監視通信ＩＣ１３と表し、制御ＥＣＵ２０を構成するＣＰＵを制御ＣＰＵ２１、メモリを制御メモリ２２、通信ＩＣを制御通信ＩＣ２３と表す。
【００２０】
なお、ＣＡＮ及びＣＡＮ−ＦＤにおいては、仕様上、送信メッセージに対するエラーメッセージを受信した場合、そのエラーメッセージの元となった送信メッセージを再送するが、監視ＥＣＵ１０はエラーメッセージを受信した場合にも送信メッセージの再送を行わない。ここで、エラーメッセージを受信した場合に送信メッセージの再送を行わないようにするために、例えば送信バッファの送信メッセージを破棄することにより行われてもよい。
【００２１】
［２．処理］
＜検査処理：監視ＥＣＵ＞
次に、監視ＥＣＵ１０が実行する検査処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、検査処理は、監視ＥＣＵ１０が高速許可状態の場合にあらかじめ決められた周期で繰り返し行われる。
【００２２】
Ｓ１１０で、監視ＥＣＵ１０は、検査メッセージの送信を行う。ここで、検査メッセージは、高速通信により通信ネットワーク１に属する制御ＥＣＵ２０に対して送信される。ここで、検査メッセージは他のメッセージに比べ、調停における優先度が高くなるように識別子が設定されている。
【００２３】
Ｓ１２０で、監視ＥＣＵ１０は、検査メッセージを送信してからあらかじめ決められた時間内にＳ１１０で送信した検査メッセージに対する応答であるエラーメッセージを受信したか否か判定する。
【００２４】
Ｓ１２０で、監視ＥＣＵ１０が、あらかじめ決められた時間内にエラーメッセージを受信しなかった場合、検査処理を終了する。
Ｓ１２０で、監視ＥＣＵ１０が、あらかじめ決められた時間内にエラーメッセージを受信した場合、処理をＳ１３０に移行する。
【００２５】
Ｓ１３０で、監視ＥＣＵ１０は監視ＥＣＵ１０自体の送信状態を高速禁止状態に設定する。送信状態の設定は、監視ＣＰＵ１１が監視メモリ１２内の状態保存領域に保存された監視ＥＣＵ１０の送信状態を書き換えることにより行われる。
【００２６】
Ｓ１４０で、監視ＥＣＵ１０は、送信状態を高速禁止状態に設定させるメッセージである禁止メッセージを監視通信ＩＣ１３により各ＥＣＵに対して送信し、検査処理を終了する。ここで、Ｓ１４０で送信される禁止メッセージは、Ｓ１１０で送信された検査メッセージに比べ、調停における優先度が高くなるように識別子が設定されている。
【００２７】
なお、Ｓ１１０が検査部としての処理に、Ｓ１４０が指示部としての処理に相当する。
＜検査処理：制御ＥＣＵ＞
次に上述した検査処理を行った際に制御ＥＣＵ２０が行う処理について図３のフローチャートを用いて説明する。制御ＥＣＵ２０の検査処理は制御ＥＣＵ２０が高速メッセージを受信した時に開始される。
【００２８】
Ｓ２１０で、制御ＥＣＵ２０は、受信した高速メッセージが検査メッセージであるか否かを判定する。ここでいう検査メッセージとは図２に示したＳ１１０で監視ＥＣＵ１０により送信された検査メッセージをいう。
【００２９】
受信したメッセージが検査メッセージでないと判定した場合には、処理を終了する。
受信したメッセージが検査メッセージであると判定した場合には、Ｓ２２０に処理を移行する。
【００３０】
Ｓ２２０で、制御ＥＣＵ２０は、Ｓ２１０で受信した検査メッセージにエラーが含まれるか否か判定する。ここでエラーが含まれるか否かの判定は、例えば、ＣＲＣチェックやフォームチェックといった周知の方法により行われる。
【００３１】
Ｓ２２０で、検査メッセージにエラーが存在しないと判定した場合には、検査処理を終了する。
Ｓ２２０で、検査メッセージにエラーが存在すると判定した場合には、Ｓ２３０に処理を移行する。
【００３２】
Ｓ２３０で、制御ＥＣＵ２０は、制御通信ＩＣ２３によりエラーメッセージの送信を行う。ここでいうエラーメッセージは、図２に示したＳ１２０で監視ＥＣＵ１０が受信するか否か判定するものと同様である。
【００３３】
Ｓ２４０で、制御ＥＣＵ２０は、Ｓ２３０でエラーメッセージの送信を行ってからあらかじめ決められた時間である禁止待機時間内に禁止メッセージを受信したか否か判定する。ここでいう禁止メッセージは、図２に示したＳ１４０で監視ＥＣＵ１０により送信された禁止メッセージをいう。また、ここで禁止待機時間は、例えば、制御ＥＣＵ２０が送信したエラーメッセージに対する監視ＥＣＵ１０からの禁止メッセージを制御ＥＣＵ２０が受信する平均的な時間にマージンを加えた時間に設定されてもよい。
【００３４】
制御ＥＣＵ２０が禁止メッセージを受信しなかったと判定した場合には、処理を終了する。
制御ＥＣＵ２０が禁止メッセージを受信したと判定した場合には、Ｓ２５０に処理を移行する。
【００３５】
Ｓ２５０で、制御ＥＣＵ２０は、高速通信用の送信バッファに格納されているメッセージが、バス上に流れないようにメッセージの送信を中断する。
Ｓ２６０で、制御ＥＣＵ２０は制御ＥＣＵ２０自体の送信状態を高速禁止状態に設定する。送信状態の設定は、制御ＣＰＵ２１が制御メモリ２２内の状態保存領域に保存された制御ＥＣＵ２０の送信状態を書き換えることにより行われる。
【００３６】
Ｓ２７０で、制御ＥＣＵ２０は、高速通信用の送信バッファに格納されているメッセージを低速通信用の送信バッファに移した後、制御通信ＩＣ２３によるメッセージの送信を再開し、処理を終了する。
【００３７】
なお、Ｓ２３０が応答部としての処理に、Ｓ２６０が禁止部としての処理に相当する。
＜復帰処理：監視ＥＣＵ＞
次に、監視ＥＣＵ１０が行う復帰処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
ここで、復帰処理は、監視ＥＣＵが高速禁止状態において、あらかじめ決められた周期で行われる処理である。
Ｓ３１０は検査メッセージを高速通信で他のＥＣＵにメッセージを送信する。ここでいう検査メッセージの送信は、Ｓ１１０と同様である。
【００３９】
Ｓ３２０で、監視ＥＣＵ１０はＳ３１０で送信した検査メッセージに対するエラーメッセージを受信したか否か判断する。ここでいうエラーメッセージを受信したか否かの判断は、Ｓ１２０と同様である。
【００４０】
Ｓ３２０で、監視ＥＣＵ１０がエラーメッセージを受信しなかったと判定した場合、処理をＳ３３０に移行する。
Ｓ３３０で、監視ＥＣＵ１０は、監視ＥＣＵ１０自体の送信状態を高速許可状態に設定する。送信状態の設定は、監視ＣＰＵ１１が監視メモリ１２内の状態保存領域に保存された監視ＥＣＵ１０の送信状態を書き換えることにより行われる。
【００４１】
Ｓ３４０で、監視ＥＣＵ１０は、送信状態を高速許可状態に設定させる許可メッセージを各ＥＣＵに対して送信し復帰処理を終了する。ここで、Ｓ３４０で送信される許可メッセージは、Ｓ３１０で送信された検査メッセージに比べ、調停における優先度が高くなるように識別子が設定されている。
【００４２】
Ｓ３２０で、監視ＥＣＵ１０が、エラーメッセージを受信したと判定した場合、復帰処理を終了する。
＜復帰処理：制御ＥＣＵ＞
次に上述した復帰処理を行った際に制御ＥＣＵ２０が行う処理について図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
Ｓ４１０で、制御ＥＣＵ２０は、図４に示したＳ１１０で監視ＥＣＵ１０により送信された検査メッセージを受信する。ここでいう検査メッセージの受信処理は図３に示したＳ２１０の処理と同様である。
【００４４】
Ｓ４２０で、制御ＥＣＵ２０は、Ｓ４１０で受信した検査メッセージにエラーが含まれるか否か判定する。ここで、エラーが含まれるか否かの判定は、図３に示したＳ２２０と同様である。
【００４５】
Ｓ４２０で、検査メッセージにエラーが存在すると判定した場合には、復帰処理を終了する。
Ｓ４２０で、検査メッセージにエラーが存在しないと判定した場合には、Ｓ４３０に処理を移行する。
【００４６】
Ｓ４３０で、制御ＥＣＵ２０は、Ｓ４２０でエラーメッセージの送信を行ってからあらかじめ決められた時間である許可待機時間内に許可メッセージを受信したか否か判定する。ここでいう許可メッセージは、図４に示したＳ３４０で監視ＥＣＵ１０により送信された許可メッセージをいう。また、許可待機時間は、例えば、監視ＥＣＵ１０が送信した検査メッセージを制御ＥＣＵ２０が受信してから、監視ＥＣＵ１０がエラーメッセージを受信しなかったと判断し、監視ＥＣＵ１０からの送信された許可メッセージを制御ＥＣＵ２０が受信する平均的な時間にマージンを加えた時間に設定されてもよい。
【００４７】
許可メッセージを許可待機時間内に受信しなかったと判定した場合には、処理を終了する。
許可メッセージを許可待機時間内に受信したと判定した場合には、Ｓ４４０に処理を移行する。
【００４８】
Ｓ４４０で、制御ＥＣＵ２０は、制御ＥＣＵ２０自体の送信状態を高速許可状態に設定し、制御通信ＩＣ２３によるメッセージの送信を再開し、復帰処理を終了する。送信状態の設定は、制御ＣＰＵ２１が制御メモリ２２内の状態保存領域に保存された制御ＥＣＵ２０の送信状態を書き換えることにより行われる。
【００４９】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）あらかじめ決められた時間間隔で検査処理及び復帰処理を行うことにより、高速通信が行える状態であるか否かを監視ＥＣＵ１０が判断することができる。高速通信が行うことができない状態であると検査処理により監視ＥＣＵ１０が判断した場合、通信状態を高速禁止状態とする。これにより、高速通信でのエラーメッセージの多発によってバスオフの状態になることを抑制することができる。また、高速禁止状態において、高速通信を行える状態であると復帰処理により監視ＥＣＵ１０が判断した場合には、通信状態を高速許可状態とすることにより、メッセージのやりとりを高速に行うことができる。
【００５０】
（２）ＣＡＮ及びＣＡＮ−ＦＤのプロトコル上、送信したメッセージに対して、エラーメッセージを受信した場合、送信したメッセージの再送が行われるため、エラーメッセージの送信とエラーメッセージに対するメッセージの再送の多発により、ネットワークがバスオフの状態となってしまう。しかし本実施形態では、監視ＥＣＵ１０は、エラーメッセージを受信した場合に送信したメッセージの再送を行わないため、エラーメッセージの送信とエラーメッセージに対するメッセージの再送の多発により、ネットワークがバスオフの状態になることを抑制することができる。
【００５１】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５２】
（１）上記実施形態では、制御ＥＣＵ２０は検査処理により禁止メッセージを受信した場合に送信状態を高速禁止状態に設定し、復帰処理により許可メッセージを受信した場合に送信状態を高速許可状態に設定するが、高速禁止状態及び高速許可状態に設定する条件は、これに限られるものではない。例えば、これに加えて、ネットワークの状態がエラーパッシブに変化した場合に、高速禁止状態に設定し、ネットワークの状態がエラーアクティブに変化した場合に、高速許可状態に設定するものとしてもよい。
【００５３】
（２）上記実施形態では、監視ＥＣＵ１０は、検査メッセージを送信してからあらかじめ決められた時間内にエラーメッセージを受信したか否かにより、エラーが発生しているか否かを判定するが、エラーが発生しているか否かを判定する方法はこれに限定されるものではない。すなわち、例えば、検査メッセージを送信してから受信したあらかじめ決められた数のメッセージの中にエラーメッセージが存在するか否かによりエラーが発生しているか否かを判定してもよい。この場合において、あらかじめ調停における優先度が高くなるようにエラーメッセージの識別子が設定されていてもよい。
【００５４】
（３）上記実施形態では、通信ネットワークの速度は、高速通信と低速通信との２パターンであったが、通信速度の設定はこれに限定されるものではない。すなわち、段階的に通信速度を変化させるものであってもよい。具体的には例えば、複数の送信バッファを備え、当該送信バッファごとに通信速度が設定されている場合において、エラーが発生した送信バッファより速い速度の通信速度で送信されるメッセージを格納する送信バッファにエラーが発生していると判定してもよい。また、この場合において、エラーが発生した速度以上の通信速度が設定されている送信バッファに格納されているメッセージをエラーが発生した速度未満の通信速度が設定されている送信バッファに移動させてもよい。
【００５５】
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５６】
（５）上述した監視ＥＣＵ、制御ＥＣＵ及び通信ネットワークの他、当該監視ＥＣＵ、制御ＥＣＵ及び通信ネットワークを構成要素とするシステム、当該監視ＥＣＵ、制御ＥＣＵ及び通信ネットワークとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５７】
１…通信ネットワーク、１０…監視ＥＣＵ、１１…監視ＣＰＵ、１２…監視メモリ、１３…監視通信ＩＣ、２０…制御ＥＣＵ、２１…制御ＣＰＵ、２２…制御メモリ、２３…制御通信ＩＣ、３０…通信バス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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