(57)【要約】【課題】倒立振子車両の移動方向等を、眩しくなく高い視認性をもって光学的に表示すること。【解決手段】車体構造体２０の下方の床面１１０に対して光を投射する灯体装置７０を設け、ジャイロセンサ６６によって検出される車体２０の傾斜角に応じて灯体装置７０による光投射パターンを設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾斜角検出装置を含み、前記傾斜角検出装置によって検出される車体の傾斜角に基づいて倒立振子制御が行われ、倒立振子制御のもとに走行する倒立振子型車両であって、
前記車体に設けられ、当該車体の下方の床面に対して光を投射する灯体と、
前記傾斜角検出装置によって検出される前記傾斜角に基づいて前記灯体の光投射パターンを設定する表示制御装置とを有する倒立振子型車両。
【請求項２】
前記光投射パターンは前記倒立振子型車両の移動方向を示すパターンである請求項１に記載の倒立振子型車両。
【請求項３】
前記移動方向を示すパターンは前記光投射パターンが前記床面において前記倒立振子型車両の移動方向に偏って分布する請求項２に記載の倒立振子型車両。
【請求項４】
前記灯体は、複数の発光体を含み、当該複数の発光体の組み合わせによって前記光投射パターンを形成する請求項１から３の何れか一項に記載の倒立振子型車両。
【請求項５】
前記灯体は、複数の発光体を含み、当該複数の発光体は分担し合って前記倒立振子型車両の外周囲全域の前記床面に対して光を投射する配置である請求項１から４の何れか一項に記載の倒立振子型車両。
【請求項６】
前記倒立振子型車両は乗用式のものであり、前記車体は乗員の足載せである左右のステップを含み、
前記灯体は前記左右のステップの下底面に各々設けられている請求項１から５の何れか一項に記載の倒立振子型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立振子車両に関し、更に詳細には、車両の移動方向や存在を光学的に表示する機構を備えた倒立振子車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
倒立振子車両として、車体の前方或いは後方への傾斜をジャイロセンサ等の姿勢検出センサによって検出し、車体の傾斜角の変化に応じて車輪駆動用モータが駆動されることにより、前進走行或いは後進走行し、その際に、前進走行或いは後進走行における加速度や速度レベルに応じて、車体前方に向けて光線を放つ前照灯或いは車体後方に向けて光線を放つ後進灯の点灯或いは点滅、若しくは前照灯或いは後進灯が放つ光の強弱によって車体の走行を表示する倒立振子車両が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３５５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
倒立振子車両のように、車体が小型で車高が低いものは、前照灯や後進灯が放つ光線の位置が自ずと低い。このため、倒立振子車両では、前照灯や後進灯が放つ光線の視認性が悪い。また、前照灯や後進灯が放つ光線が人などによって遮られ易く、視認性が悪い。また、前照灯や後進灯の輝度を高くすると、視認性は向上するが、眩しさが増し、輝度を低くすると、眩しさは少なくなるが、視認性が低下し、視認性と眩しさとが二律背反する。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、倒立振子車両の状態を、眩しくなく、良好な視認性をもって光学的に表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による倒立振子型車両は、傾斜角検出装置（６６）を含み、前記傾斜角検出装置（６６）によって検出される車体（１２、２０）の傾斜角に基づいて倒立振子制御が行われ、倒立振子制御のもとに走行する倒立振子型車両（１０）であって、前記車体（２０）に設けられ、当該車体（２０）の下方の床面（１１０）に対して光を投射する灯体（７０）と、前記傾斜角検出装置（６６）によって検出される前記傾斜角に基づいて前記灯体（７０）の光投射パターンを設定する表示制御装置（８６）とを有する。
【０００７】
この構成によれば、車体（１２、２０）の下方の床面（１１０）の間接照明によって倒立振子型車両１０の状態を表示されるから、防眩性に優れると共に、床面への投射光が人などによって遮られ難く、良好な視認性をもって倒立振子型車両（１０）の状態が表示される。
【０００８】
本発明による倒立振子型車両は、好ましくは、前記光投射パターンは前記倒立振子型車両（１０）の移動方向を示す可変のパターンである。
【０００９】
この構成によれば、間接照明のもとに、良好な視認性をもって倒立振子型車両（１０）の移動方向の表示が行われる。
【００１０】
本発明による倒立振子型車両は、好ましくは、前記移動方向を示すパターンは前記光投射パターンが前記床面（１１０）において前記倒立振子型車両（１０）の移動方向に偏って分布する。
【００１１】
この構成によれば、広域に亘って識別性がよい移動方向を示す表示が行われる。
【００１２】
本発明による倒立振子型車両は、好ましくは、前記灯体（７０）は、複数の発光体（７２、７４、７６）を含み、当該複数の発光体（７２、７４、７６）の組み合わせによって前記光投射パターンを形成する。
【００１３】
この構成によれば、光投射パターンを可変設定するための可動マスキングのような可動部が必要でなく、メンテナンス性に優れた簡素な構造によって光投射パターンが形成される。
【００１４】
本発明による倒立振子型車両は、好ましくは、前記灯体（７０）は、複数の発光体（７２、７４、７６）を含み、前記複数の発光体（７２、７４、７６）は分担し合って前記倒立振子型車両（１０）の外周囲全域の前記床面（１１０）に対して光を投射する配置である。
【００１５】
この構成によれば、倒立振子型車両（１０）の外周囲全域の床面（１１０）を間接照明することができる。
【００１６】
本発明による倒立振子型車両は、好ましくは、前記倒立振子型車両（１０）は乗用式のものであり、前記車体（１２、２０）は乗員の足載せである左右のステップ（１６）を含み、前記灯体（７０）は前記左右のステップ（１６）の下底面に各々設けられている。
【００１７】
この構成よれば、灯体（７０）から床面への投射光が人などによって遮られ難く、灯体（７０）が床面（１１０）の間接照明に適切な位置に配置される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明による倒立振子車両によれば、倒立振子車両の状態を、眩しくなく、良好な視認性をもって光学的に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による倒立振子型車両の一つの実施形態を示す俯瞰斜視図
【図２】本実施形態による倒立振子型車両の仰瞰斜視図
【図３】本実施形態による倒立振子型車両のアウタシェル取外し状態の正面図
【図４】本実施形態による倒立振子型車両のステップ部分の仰瞰斜視図
【図５】本実施形態による倒立振子型車両のステップ部分の底面図
【図６】本実施形態による倒立振子型車両のＬＥＤの配置を示す平面図
【図７】本実施形態による倒立振子型車両の制御系のブロック線図
【図８】本実施形態による倒立振子型車両のＬＥＤ発光パターンを示す説明図
【図９】本実施形態による倒立振子型車両の照射パターンを示す説明図
【図１０】本発明による倒立振子型車両の他の実施形態を示す俯瞰斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明による倒立振子型車両の実施形態を、図１〜図９を参照して説明する。
【００２１】
倒立振子型車両１０は、図１及び図２に示されているように、アウタシェル１２の上部に乗員が着座するサドル１４を、アウタシェル１２の前部の左右両側に乗員の足載せであるステップ１６を各々有し、アウタシェル１２の内部に車体構造体２０（図３参照）を具備する。左右のステップ１６は、アウタシェル１２の下部から左右両側方に略水平に延出している。なお、本実施形態では、アウタシェル１２、サドル１４、ステップ１６及び車体構造体２０の全体（組立体）を倒立振子型車両１０の車体と呼ぶ。
【００２２】
車体構造体２０は、図３に示されているように、上下に延びる左右一対のサイドポスト２２と、左右に延び、左右のサイドポスト２２を連結するアッパビーム２４及びミドルビーム２６と、左右のサイドポスト２２の各々の下部に取り付けられたサイドプレート２８とを含む。サイドポスト２２の上部にはサドル１４が取り付けられている。左右のサイドプレート２８の各々の下部にはステップ１６が取り付けられている。
【００２３】
左右のサイドプレート２８は、当該左右のサイドプレート２８間を車幅方向（左右方向）に水平に延在するディスク支持軸３０の両端を支持している。ディスク支持軸３０は左右のサイドプレート２８の内側に左右のドライブディスク３２を個別に回転可能に支持している。
【００２４】
左右のドライブディスク３２間には主輪３４が配置されている。主輪３４は、金属製の円環部材３６と、円環部材３６の外周に取り付けられたゴム製の複数のドリブンローラ３８とを有する。各ドリブンローラ３８は、円環部材３６の環方向（円周方向）に設けられ、各々自身の配置位置における円環部材３６の接線方向に延在する軸線周り（円環部材３６の断面中心周り）に個別に転動（自転）可能である。
【００２５】
左右のドライブディスク３２は、各々、周方向に等間隔をおいて金属製の複数のドライブローラ４０を回転可能に支持している。左側のドライブディスク３２のドライブローラ４０と右側のドライブディスク３２のドライブローラ４０とは、各ドライブローラ４０の回転中心がドライブディスク３２の回転中心に対してねじれの関係となるように左右対称に同一個数配置されている。
【００２６】
左右のドライブローラ４０は、各々、外周面をもってドリブンローラ３８の外周面に接触し、ドリブンローラ３８を左右両側から挟むようにして主輪３４を車幅方向（左右方向）に略水平に延在する中心軸線周りに回転可能に支持している。
【００２７】
車体構造体２０には走行駆動装置４２が取り付けられている。走行駆動装置４２は、右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６と、減速装置４８とを含む。減速装置４８は、一つのギヤケース５０内に右側電動モータ４４用のギヤ列（不図示）及び左側電動モータ４６用のギヤ列（不図示）を有し、ギヤケース５０の左右両側に各ギヤ列の出力軸５２が突出している。
【００２８】
各出力軸５２にはドライブプーリ５４が取り付けられている。各ドライブディスク３２にはドリブンプーリ５６が取り付けられている。ドライブプーリ５４及びドリブンプーリ５６には左右対応するもの同士を駆動連結するコグベルト５８が掛け渡されている。これにより、右側電動モータ４４は右側のドライブディスク３２を、左側電動モータ４６左側のドライブディスク３２を各々個別に回転駆動する。
【００２９】
車体構造体２０は尾輪支持アーム６０（図１及び図２参照）の前端を左右水平方向に延在する軸線周りに回動可能に支持している。尾輪支持アーム６０は、図１及び図２に示されているように、後端においてオムニホイールによる尾輪６２を前後方向に延在する軸線周りに回転支持している。尾輪６２は尾輪支持アーム６０に設けられた尾輪用電動モータ６４（図７参照）によって前後方向に延在する軸線周りに回転駆動される。
【００３０】
左右のステップ１６の各々の下底面には、図１〜図６に示されているように、灯体装置７０が取り付けられている。各灯体装置７０は、前部ＬＥＤ７２と、後部ＬＥＤ７４と、側部ＬＥＤ７６とを有する。前部ＬＥＤ７２は発光面が前側を向くように傾斜して配置され、後部ＬＥＤ７４は発光面が後側を向くように傾斜して配置され、側部ＬＥＤ７６は発光面が真下を向くように配置され、何れもアウタシェル１２及び車体構造体２０の下方の床面１１０（図３参照）に対して光を投射する。
【００３１】
これより以降、右側の灯体装置７０の前部ＬＥＤ７２を「ＲＦ」、後部ＬＥＤ７４を「ＲＲ」、側部ＬＥＤ７６を「ＲＭ」、左側の灯体装置７０の前部ＬＥＤ７２を「ＬＦ」、後部ＬＥＤ７４を「ＬＲ」、側部ＬＥＤ７６を「ＬＭ」と呼ぶことがある。
【００３２】
ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲは、各々、図６に符号Ｉ〜ＶＩより示されている領域の床面１１０に光を投射するように光投射範囲を光学的或いはマスキングによって設定され、互いに分担し合ってアウタシェル１２の外周囲全域の床面１１０に対して光を投射する。これにより、ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲの全てが点灯すると、平面視でアウタシェル１２を中央にしてアウタシェル１２の外周囲の床面１１０が楕円形に照明されることになる。
【００３３】
各灯体装置７０が各ステップ１６の下底面に配置されていることから、ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲの発光面は、床面１１０に近い位置にあり、倒立振子型車両１０の乗員及び倒立振子型車両１０の周りの人には見えない。これにより、アウタシェル１２の外周囲の床面１１０が各灯体装置７０によって間接照明されることになる。
【００３４】
次に、倒立振子型車両１０の制御系を、図７を参照して説明する。車体構造体２０にはジャイロセンサ（傾斜角検出装置）６６が取り付けられている。ジャイロセンサ６６は車体構造体２０の鉛直線に対する前後左右の傾斜角を検出し、検出値を制御装置８０に出力する。制御装置８０は、マイクロコンピュータを含む電子制御式のものであり、傾斜角算出部８１と、角速度算出部８２と、角加速度算出部８３と、重心算出部８４と、倒立振子制御部８５と、旋回制御部８６と、表示制御部８７とを含む。
【００３５】
傾斜角算出部８１はジャイロセンサ６６の出力信号（検出値）から制御に適切な車体構造体２０の鉛直線に対する前後左右の傾斜角を算出する。角速度算出部８２は傾斜角算出部８１によって算出された傾斜角から角速度を算出する。角加速度算出部８３は角速度算出部８２によって算出された角速度から角加速度を算出する。重心算出部８４は、各算出部８１、８２、８３によって算出された車体構造体２０の前後左右の傾斜角、角速度及び角加速度の変化よりサドル１４に着座した乗員を含む倒立振子型車両１０全体の重心位置を算出する。
【００３６】
倒立振子制御部８５は、重心算出部８４によって算出された重心に基づいて倒立振子制御則による演算処理を行って走行方向を設定し、右側モータ駆動回路８８、左側モータ駆動回路９０に指令信号を出力する。旋回制御部８６は、重心算出部８４によって算出された重心に基づいて旋回制御則による演算処理を行って旋回方向を設定し、尾輪モータ駆動回路９２に指令信号を出力する。各モータ駆動回路８８、９０、９２は、インバータ等を含み、車体構造体２０に搭載されているバッテリ（不図示）から各電動モータ４４、４６、６４に供給する電力を制御する。
【００３７】
表示制御部８７は、重心算出部８４によって算出された重心に基づいて、倒立振子型車両１０の走行方向或いは旋回方向を示す光投射パターンを選択設定し、設定された光投射パターンに応じてＬＥＤ駆動回路９４、９６、９８、１００、１０２、１０４に点灯指令を出力する。各ＬＥＤ駆動回路９４、９６、９８、１００、１０２、１０４は、各ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲに対応する。
【００３８】
ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲが、倒立振子型車両１０の走行方向及び旋回方向に応じて図８に例示されているような組み合わせで点灯することにより、倒立振子型車両１０の走行方向及び旋回方向を示す光投射パターンが形成される。ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲは電流制御によって輝度（発光強度）を増減するものであり、図８において、「強」は８０〜１００％、「弱」は４０〜６０％、「無」は０〜２０％の発光強度を示している。尚、１００％は最大電流による最大発光強度による点灯であり、０％は電流オフの消灯である。
【００３９】
次に、上述の構成による倒立振子型車両１０の動作について説明する。
【００４０】
制御装置８０は、乗員を含む倒立振子型車両１０の重心がニュートラル位置にある時には、倒立振子制御則に従った演算処理に基づいて右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６を駆動し、車体構造体２０を直立姿勢に維持する。この時には、倒立振子型車両１０は、走行も旋回もせず、停車状態になる。
【００４１】
この停車状態時には、ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲの全ての発光状態が一様に「無」或いは「弱」になり、発光強度が０％以外であれば、図９（Ａ）に仮想線によって示されているように、アウタシェル１２を中央にしてアウタシェル１２の外周囲の床面１１０が楕円形に淡く間接照明されることになる。これにより、倒立振子型車両１０の周りにいる人は、如何なる方向からも倒立振子型車両１０の存在を趣深く明確に知ることができる。
【００４２】
制御装置８０は、乗員を含む倒立振子型車両１０の重心がニュートラル位置より前方に移動すると、制御装置８０の倒立振子制御則に従った制御処理のもとに右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６をそれぞれ正転方向に同一速度で駆動する。この右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６の駆動によって、左右のドライブディスク３２が同一速度で正回転し、主輪３４が自身の輪中心を回転軸として正回転、つまり、前進方向に公転する。この時には、左右のドライブディスク３２に回転速度差が生じないため、ドライブローラ４０及びドリブンローラ３８は自転せず、倒立振子型車両１０は真っ直ぐに前進する。尚、この時には尾輪用電動モータ６４は駆動されない。
【００４３】
この前進走行時には、ＲＦ及びＬＦが「強」、ＲＭ及びＬＭが「弱」の点灯状態になり、図９（Ｂ）に示されているように、走行方向を示す光投射パターンが形成される。
【００４４】
制御装置８０は、乗員を含む倒立振子型車両１０の重心がニュートラル位置より後方に移動すると、制御装置８０の倒立振子制御則に従った制御処理のもとに、右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６をそれぞれ逆転方向に同一速度で駆動する。この右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６の駆動によって、左右のドライブディスク３２が同一速度で逆回転し、主輪３４が自身の輪中心を回転軸として逆回転、つまり、後進方向に公転する。この時には、左右のドライブディスク３２に回転速度差が生じないため、ドライブローラ４０及びドリブンローラ３８は自転せず、倒立振子型車両１０は真っ直ぐに後進する。尚、この時も尾輪用電動モータ６４は駆動されない。
【００４５】
この後進走行時には、ＲＲ及びＬＲが「強」、ＲＭ及びＬＭが「弱」の点灯状態になり、図９（Ｃ）に示されているように、走行方向を示す光投射パターンが形成される。
【００４６】
制御装置８０は、乗員を含む倒立振子型車両１０全体の重心がニュートラル位置より左前方或いは右前方に移動すると、制御装置８０の旋回制御則に従った制御処理のもとに、右側電動モータ４４及び左側電動モータ４６を駆動せずに尾輪用電動モータ６４を駆動する。尾輪用電動モータ６４の駆動によって尾輪６２が前後方向の中心軸線周りに回転する。これにより、倒立振子型車両１０は主輪３４の床面１１０に対する接地点を旋回中心として右旋回或いは左旋回する。
【００４７】
右旋回時には、ＲＦが「強」、ＬＦ及びＲＭが「弱」の点灯状態になり、図９（Ｄ）に示されているような旋回方向を示す光投射パターンが形成される。左旋回時には、ＬＦが「強」、ＲＦ及びＬＭが「弱」の点灯状態になり、図９（Ｅ）に示されているように、旋回方向を示す光投射パターンが形成される。
【００４８】
乗員を含む倒立振子型車両１０全体の重心がニュートラル位置より左真横或いは右真横に移動すると、制御装置８０の倒立振子制御則に従った制御処理のもとに、右側電動モータ４４と左側電動モータ４６とが互いに異なる回転方向に同一の回転速度に駆動される。この時には、主輪３４は全く公転せず、ドリブンローラ３８だけが自転し、倒立振子型車両１０は、右移動或いは左移動（真横移動）する。尚、この時には尾輪用電動モータ６４は駆動されない。
【００４９】
右移動時には、ＲＭが「強」、ＲＦ及びＲＲが「弱」の点灯状態になり、図９（Ｆ）に示されているように、走行方向を示す光投射パターンが形成される。左移動時には、ＬＭが「強」、ＬＦ及びＬＲが「弱」の点灯状態になり、図９（Ｆ）に示されているように、走行方向を示す光投射パターンが形成される。
【００５０】
以上に説明したように、倒立振子型車両１０の走行方向或いは旋回方向に応じて光投射パターンが形成され、倒立振子型車両１０の乗員及び倒立振子型車両１０の周りの人は、この光投射パターンによるアウタシェル１２の外周囲の床面１１０の間接照明によって倒立振子型車両１０の走行方向或いは旋回方向を知ることができる。
【００５１】
このように、倒立振子型車両１０の走行方向或いは旋回方向の表示は、アウタシェル１２の外周囲の床面１１０の間接照明であるから、各ＬＥＤ７２、７４、７６が放つ光線が人などによって遮られ難く、良好な視認性をもって倒立振子型車両１０の走行方向或いは旋回方向を示す表示が行われる。
【００５２】
また、間接照明であるから、各ＬＥＤ７２、７４、７６の輝度が高く設定されても、眩しくなく、趣がある表示になる。更には、各ＬＥＤ７２、７４、７６の輝度の相違によって所定の光投射パターンによる床面１１０の間接照明に明度変化を付けることができるから、光学的な表示の識別性が良好になり、より一層、趣がある表示になる。
【００５３】
各光投射パターンは、複数のＬＥＤ７２、７４、７６のオン・オフの組み合わせによって形成されるから、光投射パターンを可変設定するための可動マスキングのような可動部が必要でなく、メンテナンス性に優れた簡素な構造によって各光投射パターンを形成することができる。倒立振子型車両１０の移動方向は、当該移動方向に偏って分布する光投射パターンによって面状に表示されるので、広域に亘って識別性がよい表示が行われる。
【００５４】
各ＬＥＤ７２、７４、７６が多色発光するものである場合には、倒立振子型車両１０の走行速度に応じて、例えば、低速である時には緑色系の発光で、走行速度が速くなるに従って赤色系の発光に発光色相が変化してもよい。倒立振子型車両１０の加速走行時には、加速度に応じた周期をもって各ＬＥＤ７２、７４、７６が点滅してもよい。
【００５５】
他の実施形態として、倒立振子型車両１０の走行開始時には走行開始時点から所定時間が経過するまでの期間に亘ってＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲの全てが点滅してもよい。これにより、倒立振子型車両１０の周りの人に倒立振子型車両１０が動き始めたことを的確に知らせることができる。また、右旋回時には、ＲＦ、ＲＭ、ＲＲ、ＬＲ、ＬＭ、ＬＦの順で点滅し、左旋回時には、ＬＦ、ＬＭ、ＬＲ、ＲＲ、ＲＭ、ＲＦの順で点滅し、床面照明が、倒立振子型車両１０の旋回方向に同じ方向に旋回してもよい。
【００５６】
以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、各ＬＥＤ７２、７４、７６は、図１０に示されているように、アウタシェル１２の下部に設置されてもよい。灯体装置７０の発光体（光源）は、ＬＥＤに限られることはなく、白熱灯、蛍光灯等であってもよい。灯体装置７０は、固定配置のＬＥＤ７２、７４、７６に限られることなく、照射方向を変更できる可動式のものや、可動マスキングによって光投射パターンを変更できるものであってもよい。また、灯体はコンピュータ制御のプロジェクタであってもよい。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１０    ：倒立振子型車両
１２    ：アウタシェル（車体）
１４    ：サドル（車体）
１６    ：ステップ（車体）
２０    ：車体構造体（車体）
２２    ：サイドポスト
２４    ：アッパビーム
２６    ：ミドルビーム
２８    ：サイドプレート
３０    ：ディスク支持軸
３２    ：ドライブディスク
３４    ：主輪
３６    ：円環部材
３８    ：ドリブンローラ
４０    ：ドライブローラ
４２    ：走行駆動装置
４４    ：右側電動モータ
４６    ：左側電動モータ
４８    ：減速装置
５０    ：ギヤケース
５２    ：出力軸
５４    ：ドライブプーリ
５６    ：ドリブンプーリ
５８    ：コグベルト
６０    ：尾輪支持アーム
６２    ：尾輪
６４    ：尾輪用電動モータ
６６    ：ジャイロセンサ（傾斜角検出装置）
７０    ：灯体装置
７２    ：前部ＬＥＤ（発光体）
７４    ：後部ＬＥＤ（発光体）
７６    ：側部ＬＥＤ（発光体）
８０    ：制御装置
８１    ：傾斜角算出部
８２    ：角速度算出部
８３    ：角加速度算出部
８４    ：重心算出部
８５    ：倒立振子制御部
８６    ：旋回制御部
８７    ：表示制御部
８８    ：右側モータ駆動回路
９０    ：左側モータ駆動回路
９２    ：尾輪モータ駆動回路
９４    ：ＬＥＤ駆動回路
９６    ：ＬＥＤ駆動回路
９８    ：ＬＥＤ駆動回路
１００  ：ＬＥＤ駆動回路
１０２  ：ＬＥＤ駆動回路
１０４  ：ＬＥＤ駆動回路
１１０  ：床面
【図１】
2018086884.tif 000003
【図２】
2018086884.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018086884.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年12月16日(2016.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明による倒立振子型車両は、傾斜角検出装置（６６）を含み、前記傾斜角検出装置（６６）によって検出される車体（１２、２０）の傾斜角に基づいて倒立振子制御が行われ、倒立振子制御のもとに走行する倒立振子型車両（１０）であって、前記車体（２０）に設けられ、当該車体（２０）の下方の床面（１１０）に対して光を投射する灯体（７０）と、前記傾斜角検出装置（６６）によって検出される前記傾斜角に基づいて前記灯体（７０）の光投射パターンを設定する表示制御装置（８７）とを有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この構成によれば、車体（１２、２０）の下方の床面（１１０）の間接照明によって倒立振子型車両（１０）の状態を表示されるから、防眩性に優れると共に、床面への投射光が人などによって遮られ難く、良好な視認性をもって倒立振子型車両（１０）の状態が表示される。