(57)【要約】【課題】本発明は、コンバインの走行場所による分草ガイドの張り出し調整に気を取られることなく刈取操縦操作に専念出来るようにすることを課題とする。【解決手段】ＧＰＳ信号の受信により圃場における機体１の位置を認識する機体位置認識手段６０を設け、該機体位置認識手段６０に作業圃場Ｈの境界Ｌを登録し、該作業圃場Ｈの境界Ｌと機体１の距離により制御装置５１で分草ガイド２の側方張り出し状態を自動制御する制御装置（５１）を備えたことを特徴とするコンバインの分草ガイド制御システムとする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ信号の受信により圃場における機体（１）の位置を認識する機体位置認識手段（６０）を設け、該機体位置認識手段（６０）に作業圃場（Ｈ）の境界（Ｌ）を登録し、該作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）と前記機体（１）の距離に基づき分草ガイド（２）の側方張り出し状態を制御する制御装置（５１）を備えたことを特徴とするコンバインの分草ガイド制御システム。
【請求項２】
作業者が所持する情報端末（５９）と前記機体（１）に搭載する前記制御装置（５１）をデータ通信で連携して前記機体の位置を認識する前記機体位置認識手段（６０）を構成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの分草ガイド制御システム。
【請求項３】
前記機体位置認識手段（６０）に前記作業圃場（Ｈ）を登録し、前記機体（１）が前記作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）から外れると前記制御装置（５１）が前記分草ガイド（２）を収納することを特徴とする請求項１或いは請求項２に記載のコンバインの分草ガイド制御システム。
【請求項４】
前記制御装置（５１）は、走行装置（１０）を駆動する主変速レバー（４７）の走行操作状態が検出され、脱穀装置（１３）に駆動指令する脱穀レバー（５０）の非駆動指令状態が検出されている場合には、前記境界（Ｌ）と前記機体（１）の距離に基づく前記分草ガイド（２）の張り出し出力を規制することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のコンバインの分草ガイド制御システム。
【請求項５】
前記機体位置認識手段（６０）で前記機体（１）が前記作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）の内であることを認識すると前記分草ガイド（２）の手動調整を可能にすることを特徴とする請求項３に記載のコンバインの分草ガイド制御システム。
【請求項６】
前記機体位置認識手段（６０）が前記作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）の内側近傍の畦際に前記機体（１）があることを認識すると前記分草ガイド（２）の側方張り出し程度を減少させるか、或いは、収納位置に変更することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のコンバインの分草ガイド制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの分草ガイド（ナローガイド）に関し、刈取作業時に、次の刈取条列の未刈穀稈と機体１との干渉を防止するため、機体の側面に配置した分草ガイドを外側へ張出しする分草ガイドの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、コンバイン等の刈取作業時に、次の刈取条列の未刈穀稈と機体１との干渉を防止するため、コンバインを操縦する作業者が穀稈の倒伏状態や植付条間巾等を見て、分草ガイドの機体外側への張出しを電動で調整する技術が特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
コンバインを操縦する作業者は圃場における機体の走行位置を把握しながら分草ガイドの機体外側への張出し程度を調節するが、畦際を刈り取る場合には、分草ガイドの機体外側への張出し程度を少なく或いは収納状態のままにする等の細かい調整が必要である。
【０００５】
本発明は、コンバインの走行場所による分草ガイドの張り出し調整をあまり気にせずに刈取操縦操作に専念出来るようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、ＧＰＳ信号の受信により圃場における機体（１）の位置を認識する機体位置認識手段（６０）を設け、該機体位置認識手段（６０）に作業圃場（Ｈ）の境界（Ｌ）を登録し、該作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）と前記機体（１）の距離に基づき分草ガイド（２）の側方張り出し状態を制御する制御装置（５１）を備えたことを特徴とするコンバインの分草ガイド制御システムとする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、作業者が所持する情報端末（５９）と前記機体（１）に搭載する前記制御装置（５１）をデータ通信で連携して前記機体の位置を認識する前記機体位置認識手段（６０）を構成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの分草ガイド制御システムとする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記機体位置認識手段（６０）に前記作業圃場（Ｈ）を登録し、前記機体（１）が前記作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）から外れると前記制御装置（５１）が前記分草ガイド（２）を収納することを特徴とする請求項１或いは請求項２に記載のコンバインの分草ガイド制御システムとする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記制御装置（５１）は、走行装置（１０）を駆動する主変速レバー（４７）の走行操作状態が検出され、脱穀装置（１３）に駆動指令する脱穀レバー（５０）の非駆動指令状態が検出されている場合には、前記境界（Ｌ）と前記機体（１）の距離に基づく前記分草ガイド（２）の張り出し出力を規制することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のコンバインの分草ガイド制御システムとする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記機体位置認識手段（６０）で前記機体（１）が前記作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）の内であることを認識すると前記分草ガイド（２）の手動調整を可能にすることを特徴とする請求項３に記載のコンバインの分草ガイド制御システムとする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記機体位置認識手段（６０）が前記作業圃場（Ｈ）の前記境界（Ｌ）の内側近傍の畦際に前記機体（１）があることを認識すると前記分草ガイド（２）の側方張り出し程度を減少させるか、或いは、収納位置に変更することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のコンバインの分草ガイド制御システムとする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明で、コンバインを操縦する作業者は、機体位置認識手段６０に作業圃場Ｈの境界Ｌを登録すると、制御装置５１が、境界Ｌと機体１の距離に基づき、分草ガイド２の側方張り出し程度を自動制御するので、分草ガイド２の張り出しを気にすることなく、コンバインの刈取操縦操作に専念でき、収穫作業能率を高めることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、情報端末５９のＧＰＳ位置情報を利用して機体１の位置を認識する機体位置認識手段６０とすることで、コンバインの機体１にＧＰＳ位置情報処理装置が必要なく、コンバインの生産コストを低減できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明で、請求項１或いは請求項２の効果に加えて、コンバインの機体１が作業圃場Ｈの境界Ｌから離れて走行する場合に分草ガイド２が収納されるので、分草ガイド２が走行の邪魔にならない。
【００１６】
請求項４に記載の発明で、請求項１から請求項３のいずれか１項の効果に加えて、コンバインが収穫作業中でないと分草ガイド２が張り出し動作をすることなく、コンバインの周囲の安全性を高めることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明で、請求項３の効果に加えて、コンバインが作業圃場Ｈ以外の圃場では分草ガイド２の手動設定が出来ないので、不測に分草ガイド２が張り出し動作を防止することできる。
【００１８】
請求項６に記載の発明で、請求項１から請求項５のいずれか１項の効果に加えて、コンバインが作業圃場Ｈ内の畦際を走行すると分草ガイド２の側方張り出し程度を減少或いは収納位置に変更するので、畦に分草ガイド２が当たることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コンバインの全体構成を示す側面図
【図２】刈取装置の全体構成を示す側面図
【図３】刈取作業時に未刈穀稈を分草する分草ガイドの全体構成を示す斜視図
【図４】分草ガイドを機体外側へ張出し又は収納作動させる駆動装置を示す背面図
【図５】操作装置の操作パネルに配置した分草ガイドの操作部品関係を示す平面図
【図６】分草ガイドを張出し又は収納作動させる自動制御回路を示すブロック図
【図７】分草ガイド制御の第一フローチャート図
【図８】分草ガイド制御の第二フローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、この発明のコンバインの分草ガイド制御システムを実施した具体例を図面に基づき説明する。
【００２１】
図１はコンバインの全体構成を示すもので、車台８の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ９を張設した走行装置１０を配設すると共に、該車台８上に、フィードチェン１１に挟持搬送して供給される穀稈の脱穀を行い、この脱穀穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタンク１２と、このタンク１２に貯留された穀粒を機外へ排出する排穀オーガ１２ａを備えた脱穀装置１３を載置し、この脱穀装置１３の後端部に排藁処理装置１３ａを装架構成している。
【００２２】
排藁処理装置１３ａは、脱穀済みの穀稈を短く切断して圃場へ散布するもので、散布幅を自動で広狭に調整するようにしている。その広狭調整は、制御装置５１で拡散駆動モータ(図示省略)を制御するが詳細は後述する。
【００２３】
脱穀装置１３の前方に、前端側から未刈穀稈を分草する分草体１４と、分草された穀稈を引き起こす引起部１５と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部１６と、この刈り取られた穀稈を掻き込むと共に、搬送途上において扱深さの調節を行った搬送穀稈を引き継いで前記フィードチェン１１へ受け渡しする供給調節搬送部１７等を有する刈取装置１８を、油圧駆動による刈取昇降シリンダ１９により土壌面に対して昇降自在となるよう前記車台８の前端部へ懸架構成している。
【００２４】
刈取装置１８の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置２０と、この操作のための操作席７を設け、この操作席７の後方側に前記グレンタンク１２を配置すると共に下方側にエンジン５を搭載し、該操作装置２０と操作席７を覆うキャビン２１を配設する。これら走行装置１０，脱穀装置１３，刈取装置１８，操作装置２０，エンジン５，キャビン２１等によってコンバインの機体１を構成している。
【００２５】
刈取装置１８は、図２に示す如く、前記車台８の前端部に装架した走行用ミッションケース２３の上端部に刈取架台２４を固定すると共に、この刈取架台２４に刈取入力ケース２５を回動可能に支承して設け、この刈取入力ケース２５から下方側に向け前傾延長したパイプ状の刈取主フレーム２６とを接合して構成させる。
【００２６】
この刈取主フレーム２６と刈取装置１の下部にその全幅に亘って設けた下部横伝動ケース２７とを接合し、この下部横伝動ケース２７の左端部近傍から上方側に向け前傾延長したパイプ状の中間縦フレーム２８を配設すると共に、この中間縦フレーム２８と刈取装置１８の上部にその全幅に亘って設けた上部横伝動ケース２９とを接合して構成させる。
【００２７】
前記各分草体１４の後方側に、刈り取った穀稈の株元側を掻き込む左・中・右の各掻込ラグベルト３０群と、この掻込ラグベルト３０群によって掻き込まれた穀稈を、更に掻き込み保持する各掻込スターホイル３１群を配設し、この掻込スターホイル３１群からＹ字状に各株元搬送チェン３２群を配置合流させ、この合流部から搬送穀稈の扱深さを深・浅に調節する扱深さ調節チェン３３に引き継ぎ連動連結して構成させる。
【００２８】
この扱深さ調節チェン３３をその前端部を支点として扱深さ調節モータ３４により上下揺動可能に配設すると共に、該株元搬送チェン３２群及び扱深さ調節チェン３３の上方側に、穀稈の株元側に対応し各々その穂先側を搬送させる左・中・右の各穂先搬送ラグ３５群を配設して前記供給調節搬送部１７を形成させ、この供給調節搬送部１７により調節した穀稈を前記脱穀装置１３のフィードチェン１１へ搬送供給して構成させる。
【００２９】
図３に示す如く、現在刈取を行っている条列に対し隣接した次の刈取条列の未刈穀稈が機体１と干渉しないよう、機体１の左（又は右）側面に外側へ向け張出し又は収納作動させる棒状で湾曲させた分草ガイド２を機体１の略全長に亘り配置して設け、この分草ガイド２の前端部を、刈取装置１８の分草体１４を支持する分草杆１４ａの適宜位置に回動可能にピン支承部２ａにより支承すると共に、その後端部を、前記車台８の後部に固定した適宜長さのガイド軸３６にリング状に遊嵌して前後摺動及び回動可能に構成させる。
【００３０】
刈取装置１８の中間縦フレーム２８の下端部に固定した分草ガイド作動箱３７によって作動させる分草ガイド張出しロッド３８を、該分草ガイド２の前部側適宜位置に回動可能にピン連結部２ｂにより連結すると共に、このピン連結部２ｂ位置の近傍後部に、刈取装置１８の昇降作用に伴い分草ガイド２を一緒に昇降させる支点としての第二ピン連結部２ｃを回動可能に設けて構成させる。
【００３１】
図４に示す如く、前記分草ガイド作動箱３７は、その内部に分草ガイド駆動モータ３９を配置させると共に、このモータ３９の駆動ギヤ３９ａと噛合連動する減速ギヤ４０のピニオン４０ａと、該分草ガイド張出しロッド３８に設けたラック３８ａとを噛合連動させるべく該張出しロッド３８を作動箱３７に貫通配置し、ピニオン４０ａとラック３８ａの噛合位置に過負荷時に逃がすための破損防止バネ４１を押圧配置して構成させる。４２は刈刃クランクカバーを示す。
【００３２】
前記分草ガイド２を、分草ガイド駆動モータ３９の駆動により減速ギヤ４０のピニオン４０ａからラック３８ａを介し、分草ガイド張出しロッド３８を自動的に機体１の外側へ張出し又は収納作動させる自動スイッチ３と、作業者によるスイッチ操作により分草ガイド２を機体１の外側へ張出し又は収納作動させる手動スイッチ４を操作装置２０に設けて構成させる。
【００３３】
図５に示す如く、前記操作装置２０には、操作席７に着座したオペレータの周囲を乗降口を除いて前側及び左側を囲う適宜高さの操作壁の上面部に操作パネル４３を配設して構成させる。該操作パネル４３の前側列の右端位置から順次、前後傾動操作による刈取装置１８の昇降作用と左右傾動操作による機体１の操向旋回作用を行わせるパワステレバー４４と、機体１の電気系統のメインスイッチ６と、前記エンジン５のスタータスイッチ４５を各々配置すると共に、コーナー位置に、各装置類の作用状態を表示する基本設定画面やエンジン回転数や機体１が作業圃場Ｈ内であるかや作業切換状態を表示するモニタ表示器４６を配置して構成させる。
【００３４】
操作パネル４３の左側列の前端位置から順次各スイッチとして前記自動スイッチ３と手動スイッチ４を配置すると共に、その内側に車速の前・後進の切り替えと主変速を行う主変速レバー４７と、前記エンジン５の回転制御を行うアクセルレバー４８と、前記刈取装置１８及び脱穀装置１３の駆動を断続する刈取レバー４９及び脱穀レバー５０と、このレバー４９，５０による入・切を検出する刈取スイッチ４９ａ及び脱穀スイッチ５０ａを各々配置して構成させる。
【００３５】
図６に示す如く、分草ガイド２の自動張出しをエンジン５駆動時で刈取スイッチ４９ａと脱穀スイッチ５０ａがオン時にのみ作動可能とする自動張出し規制手段５１ａと機体位置認識手段６０を内蔵した制御装置５１を設けると共に、この制御装置５１の入力側へ、前記自動スイッチ３，手動スイッチ４，メインスイッチ６，スタータスイッチ４５，刈取スイッチ４９ａ，脱穀スイッチ５０ａ等を各々接続し、コンバインを操縦する作業者が所持する携帯電話やスマートフォン等の情報端末５９からブルートゥース（登録商標）等の無線通信で連携して位置情報を制御装置５１の機体位置認識手段６０に入力する。
【００３６】
情報端末５９では、表示される地形図で収穫する圃場の領域をなぞることで作業圃場Ｈの境界Ｌが登録され、制御装置５１の機体位置認識手段６０に登録される。なお、過去の作業履歴を呼び出し、その走行軌跡の一部を指定する方法や、走行軌跡を含む領域の境界線を抽出する方法により、境界Ｌを登録することもできる。機体１が作業圃場Ｈの境界Ｌから所定距離離れると、路上として認識される。
【００３７】
制御装置５１の出力側へは、前記モニタ表示器４６と、分草ガイド駆動モータ３９により分草ガイド２を張出し側へ駆動させる張出し側駆動リレー５２ａ、及び収納側へ駆動させる収納側駆動リレー５２ｂとを各々接続して構成させる。
【００３８】
作業圃場Ｈで主変速レバー４７で走行装置１０を駆動し刈取レバー４９と脱穀レバー５０を入れる刈取作業時には、現在刈取している条列に対し隣接した次の刈取条列の未刈穀稈が機体１と干渉しないようその左側面に配置している分草ガイド２を、前端側のピン支承部２ａと後端側のピン連結部２ｃを支軸として、分草ガイド張出しロッド３８を分草ガイド駆動モータ３９により自動で機体１外側へ摺動させて張出し作動を行わせる。
【００３９】
図７の如く、走行装置１０を駆動し刈取レバー４９か脱穀レバー５０を切にしている状態で、制御装置５１の機体位置認識手段６０が機体１が境界Ｌの外にある路上を認識すると、モニタ表示器４６に「路上走行を検出したため、分草ガイドを収納します。」と表示して、分草ガイド駆動モータ３９を駆動して分草ガイド２を収納状態にする。機体位置認識手段６０が作業圃場Ｈ内を認識していると、手動スイッチ４により分草ガイド駆動モータ３９を制御して分草ガイド２の張り出し程度を調整可能にする。
【００４０】
図８の如く、機体位置認識手段６０で、機体１が作業圃場Ｈの境界Ｌから所定距離以内であれば、畦際と判定し、作業圃場Ｈ内であれば、作業圃場Ｈ内と判定する。
【００４１】
主変速レバー４７を入れ刈取レバー４９と脱穀レバー５０を入れて刈取作業中に、機体位置認識手段６０で機体１が作業圃場Ｈ内の境界Ｌ近く（畦際）を走行していると認識されると分草ガイド２の側方への張り出しが規制され、分草ガイド２が畦や塀等に当たらないようになる。また、排藁処理装置１３ａの排藁拡散幅を同拡散幅が狭くなるように自動調整する。
【００４２】
なお、機体位置認識手段６０で作業圃場Ｈの畦際から離れて刈取走行していると認識されると、分草ガイド２を側方へ張り出し、排藁処理装置１３ａの排藁拡散幅を設定した幅に戻すようにする。
【００４３】
また、分草ガイド２の張り出し状態と排藁処理装置１３ａの拡散状態は、変更されるとモニタ表示器４６に「畦際のために分草ガイドの張り出しを狭くしました。」等の表示を所定時間表示する。
【００４４】
また、制御装置５１が情報端末５９から位置情報を入力できない場合には、機体位置認識手段６０が機能しないので、分草ガイド駆動モータ３９の自動制御を行わず、手動スイッチ４のみで作動可能にする。
【００４５】
脱穀装置１３の後部に設ける排藁処理装置１３ａは、排藁をカッターで切断する切断作業とドロッパーで切断しないで排出する長藁排出作業に切り換えられるようにして、作業圃場Ｈに来る毎に、モニタ表示器４６に「この圃場は排藁作業が切断作業に登録されているため、切断作業に切換えます。」等の表示を行って、手動設定に関わらず刈取走行を開始すると切断作業と長藁排出作業を自動で切り換えるようにすると計画通りの作業が行える。
【００４６】
制御装置５１が情報端末５９から位置情報を入力できない場合には、切断作業と長藁排出作業の自動切換えを行わず、手動設定を可能にする。
【符号の説明】
【００４７】
Ｈ  作業圃場
Ｌ  境界
１  機体
２  分草ガイド
１０  走行装置
１３  脱穀装置
４７  主変速レバー
５０  脱穀レバー
５９  情報端末
６０  機体位置認識手段
【図１】
2018050520.tif 000003
【図２】
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【図３】
2018050520.tif 000005
【図４】
2018050520.tif 000006
【図５】
2018050520.tif 000007
【図６】
2018050520.tif 000008
【図７】
2018050520.tif 000009
【図８】
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