(57)【要約】【課題】不正通信を送信した主体の特定を可能とする。【解決手段】通信装置２０は、通信部３２Ｂと、出力部３０Ｍと、を備える。通信部３２Ｂは、不正通信メッセージを受信する。出力部３０Ｍは、該不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置２０の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージを出力する。【選択図】図４
2018050120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
不正通信メッセージを受信する通信部と、
前記通信部で受信した前記不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージを出力する出力部と、
を備える通信装置。
【請求項２】
前記出力部は、前記通報メッセージを、前記不正通信メッセージに基づいて該不正通信メッセージを送信した主体を特定する特定部へ出力する、請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記通報メッセージは、
前記不正通信メッセージを受信したときの前記通信装置の周辺状況を示す周辺状況情報を更に含む、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
前記不正通信特定情報は、
前記不正通信メッセージを当該通信装置が受信した受信時刻を更に含む、
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項５】
前記通報メッセージは、
前記不正通信メッセージより前に受信した他の通信メッセージを特定するための特定情報、および、前記不正通信メッセージより後に受信した他の通信メッセージの特定情報、の少なくとも一方を更に含む、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項６】
前記出力部は、前記特定部を備えたサーバ装置へ、前記通報メッセージを出力する、請求項２に記載の通信装置。
【請求項７】
移動体に搭載された、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の通信装置。
【請求項８】
１または複数の通信装置と通信するサーバ装置であって、
前記通信装置で受信した不正通信メッセージを特定するための、前記不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、前記不正通信メッセージを前記通信装置で受信したときの該通信装置の位置を示す受信位置情報と、を含む、複数の通報メッセージを取得する取得部と、
同一の前記不正通信メッセージに対する複数の前記通報メッセージを、特定する同一特定部と、
同一の前記不正通信メッセージに対する複数の前記通報メッセージの各々に含まれる、前記不正通信特定情報および前記受信位置情報に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する主体特定部と、
を備える、サーバ装置。
【請求項９】
前記主体特定部は、
同一の前記不正通信メッセージに対応する複数の前記通報メッセージの各々に含まれる前記不正通信特定情報および前記受信位置情報に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体の位置を特定する、請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１０】
前記不正通信特定情報は、
前記不正通信メッセージを前記通信装置が受信した受信時刻を更に含む、
請求項８または請求項９に記載のサーバ装置。
【請求項１１】
前記通報メッセージは、
前記不正通信メッセージを受信したときの前記通信装置の周辺状況を示す周辺状況情報を含み、
前記主体特定部は、
同一の前記不正通信メッセージに対応する複数の前記通報メッセージの各々に含まれる前記不正通信特定情報、前記受信位置情報、および、前記周辺状況情報、に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体の位置と、該主体の認識結果を示す認識結果情報と、を特定する、請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１２】
前記通報メッセージは、
前記不正通信メッセージより前に受信した他の通信メッセージを特定するための特定情報、および、前記不正通信メッセージより後に受信した他の前記通信メッセージの特定情報、の少なくとも一方を含み、
前記主体特定部は、
同一の前記不正通信メッセージに対応する複数の前記通報メッセージの各々に含まれる、前記不正通信特定情報と、前記受信位置情報と、前記特定情報と、に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する、請求項８に記載のサーバ装置。
【請求項１３】
通信装置と、前記通信装置と通信するサーバ装置と、を備えた通信システムであって、
前記通信装置は、
不正通信メッセージを受信する通信部と、
前記通信部で受信した前記不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージを前記サーバ装置へ出力する出力部と、
を備え、
前記サーバ装置は、
複数の前記通報メッセージを取得する取得部と、
同一の前記不正通信メッセージに対する複数の前記通報メッセージを特定する同一特定部と、
同一の前記不正通信メッセージに対する複数の前記通報メッセージの各々に含まれる、前記不正通信特定情報および前記受信位置情報に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する主体特定部と、
を備える、
通信システム。
【請求項１４】
不正通信メッセージを受信するステップと、
受信した前記不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージを出力するステップと、
をコンピュータに実行させるための通信プログラム。
【請求項１５】
不正通信メッセージを受信するステップと、
受信した前記不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージを出力するステップと、
を含む通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施の形態は、通信装置、サーバ装置、通信システム、通信プログラム、および、通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線送信された通信メッセージの、送信元を特定する方法が知られている。
【０００３】
例えば、親機が、妨害波の受信時刻と妨害波の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を端末から受信し、最も強い受信信号強度を観測した端末間を、妨害波の信号発生源の位置として特定することが開示されている。また、装置が、複数のアクセスポイントの各々から、各々のアクセスポイントのＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ａｄｄｒｅｓｓ）を含む無線信号を収集する。そして、特許文献２には、該ＭＡＣアドレス、無線信号の到達時間、および受信信号強度を用いて、自装置の位置を推定するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１５０４５８号公報
【特許文献２】特表２００９−５４３０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、ＢＳＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ）を確立せずに通信を行う構成の場合、通信メッセージの送信元を特定することは出来なかった。また、アクセスポイントを経由することなく、機器間で直接通信を行うアドホックモードにおいては、匿名性を確保するため送信元ＭＡＣアドレスが固定でない場合もある。このため、従来では、通信メッセージの送信元を特定することは困難であった。このように、従来技術では、不正通信の主体を特定することが出来ない場合があった。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、不正通信の主体の特定を、可能とすることができる、通信装置、サーバ装置、通信システム、通信プログラム、および、通信方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施の形態の通信装置は、通信部と、出力部と、を備える。通信部は、不正通信メッセージを受信する。出力部は、前記通信部で受信した前記不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージを出力する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】通信システムの模式図。
【図２】通信装置のハードウェア構成図。
【図３】サーバ装置のハードウェア構成図。
【図４】通信装置の機能ブロック図。
【図５】周辺状況情報の模式図。
【図６】通信メッセージのデータ構成を示す模式図。
【図７】通報メッセージのデータ構成を示す模式図。
【図８】サーバ装置の機能ブロック図。
【図９−１】主体の位置特定の概念図。
【図９−２】除外対象メッセージの除外方法の説明図。
【図１０】特定結果のデータ構成を示す模式図。
【図１１】周辺状況情報生成処理を示すフローチャート。
【図１２】通信メッセージ受信処理を示すフローチャート。
【図１３】不正通信メッセージ判定処理を示すフローチャート。
【図１４】通報メッセージ受信処理を示すフローチャート。
【図１５】ハッシュテーブルのデータ構成を示す模式図。
【図１６】主体特定処理を示すフローチャート。
【図１７】通信装置の機能ブロック図。
【図１８】特定結果メッセージのデータ構成を示す模式図。
【図１９】サーバ装置の機能ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、通信装置、サーバ装置、通信システム、通信プログラム、および、通信方法を詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態の通信システム１の一例を示す模式図である。
【００１１】
通信システム１は、サーバ装置１０と、複数の通信装置２０と、を備える。本実施の形態では、通信システム１は、サーバ装置１０と、複数の通信装置２０と、地図情報管理装置６と、認証装置７と、を備える場合を説明する。
【００１２】
通信装置２０は、他の通信装置２０との間で通信メッセージを送受信する。通信メッセージについては、詳細を後述する。本実施の形態では、通信装置２０は、車両２（車両２Ａ〜車両２Ｃ）などの移動体や、路側機３（路側機３Ａ〜路側機３Ｂ）などの非移動体に搭載されている。
【００１３】
移動体は、移動可能な物である。移動体は、例えば、車両、台車、飛行可能な物体（有人飛行機、無人飛行機（例えば、ドローン））、ロボット、などである。なお、移動体は、移動可能な物の移動に伴って移動するものであってもよい。例えば、移動体は、携帯可能な端末や、牽引されることによって移動する物体であってもよい。本実施の形態では、移動体は、車両２である場合を一例として説明する。車両２は、例えば、二輪自動車、三輪自動車、四輪自動車などである。本実施の形態では、車両２が、四輪自動車である場合を一例として説明する。
【００１４】
非移動体は、地面に固定された物である。非移動体は、例えば、信号機、道路標識、路側機（路側センサと称する場合もある）、などのインフラである。本実施の形態では、非移動体が、路側機３である場合を一例として説明する。
【００１５】
すなわち、本実施の形態では、通信装置２０は、路側機３や車両２に搭載されている。なお、通信装置２０は、路側機３および車両２以外の他の物体に搭載されていてもよい。
【００１６】
通信装置２０は、通信インフラを介さずに、通信装置２０間で直接無線通信を行う。通信装置２０間の通信には、例えば、車車間・路車間通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）を用いる。Ｖ２Ｘ通信は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐを用いた自動車間の通信（Ｖ２Ｖ）、自動車と通信装置間の通信（Ｖ２Ｉ）、自動車と歩行者間の通信（Ｖ２Ｐ）、自動車と住宅間の通信（Ｖ２Ｈ）などを含む。Ｖ２Ｘ通信では、ワイルドカードＢＳＳＩＤ（Ｂａｓｉｃ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を用いて、ＢＳＳを確立せずに直接無線通信を行う。
【００１７】
なお、Ｖ２Ｘ通信は、Ｃ２Ｘ（Ｃａｒ−ｔｏ−Ｘ）通信と称される場合もある。
【００１８】
通信装置２０は、移動通信基地局４およびネットワーク５を介して、地図情報管理装置６、認証装置７、およびサーバ装置１０の各々と通信可能である。ネットワーク５は、公知の通信回線である。ネットワーク５は、有線通信網であっても無線通信網であってもよい。ネットワーク５は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットである。
【００１９】
移動通信基地局４は、通信装置２０と、地図情報管理装置６、認証装置７、およびサーバ装置１０と、を中継する基地局である。移動通信基地局４は、通信装置２０と、地図情報管理装置６、認証装置７、およびサーバ装置１０と、を、ネットワーク５を介して中継する。すなわち、通信装置２０と、地図情報管理装置６、認証装置７、およびサーバ装置１０とは、移動通信基地局４およびネットワーク５を介して通信可能である。また、地図情報管理装置６と、認証装置７と、サーバ装置１０と、は、ネットワーク５を介して通信可能である。
【００２０】
地図情報管理装置６は、地図情報を管理する。地図情報管理装置６は、通信装置２０の各々の現在位置を中心とする所定範囲の地図情報を、対応する通信装置２０の各々へ送信する。本実施の形態では、地図情報管理装置６は、地図取得要求を通信装置２０から受信すると、該通信装置２０の現在位置を中心とする所定範囲の地図情報を、該通信装置２０へ送信する。
【００２１】
認証装置７は、認証情報を管理する。認証情報は、通信装置２０間で通信する通信メッセージを認証するための情報である。認証情報は、例えば、通信メッセージの暗号化に用いる暗号鍵（例えば、公開鍵）や、失効リスト、などを含む。失効リストは、公開鍵基盤における失効した（信頼できない）通信装置２０の、機器ＩＤのリストである。機器ＩＤは、通信装置２０の識別情報である。
【００２２】
認証装置７は、通信装置２０から認証取得要求を受信すると、該通信装置２０へ認証情報を送信する。
【００２３】
サーバ装置１０は、ネットワーク５および移動通信基地局４を介して、複数の通信装置２０の各々と通信する。サーバ装置１０は、例えば、データを管理するデータセンタなどに設置される。本実施の形態では、サーバ装置１０は、通信装置２０で受信した不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する（詳細後述）。通信メッセージ、および、不正通信メッセージについては、詳細を後述する。
【００２４】
次に、通信装置２０のハードウェア構成の一例を説明する。図２は、通信装置２０のハードウェア構成図の一例である。
【００２５】
通信装置２０は、プロセッサ３０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュール３１と、Ｖ２Ｘ通信モジュール３２と、移動通信モジュール３３と、外界センサ３６と、メモリ３７と、ストレージ３８と、を備える。プロセッサ３０、ＧＮＳＳモジュール３１、Ｖ２Ｘ通信モジュール３２、移動通信モジュール３３、外界センサ３６、メモリ３７、および、ストレージ３８は、バス３９を介して互いに接続されている。
【００２６】
プロセッサ３０は、通信装置２０を制御する。なお、本実施の形態および後述する実施の形態において用いる「プロセッサ」との文言は、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）或いは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ））、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）の回路を意味する。
【００２７】
ＧＮＳＳモジュール３１は、通信装置２０の現在位置の位置情報および現在時刻を測定する。Ｖ２Ｘ通信モジュール３２は、他の通信装置２０と直接無線通信するための通信モジュールである。本実施の形態では、Ｖ２Ｘ通信モジュール３２は、他の車両２や路側機３に搭載された、他の通信装置２０とＶ２Ｘ通信を行うための、通信モジュールである。
【００２８】
プロセッサ３０およびＶ２Ｘ通信モジュール３２は、ＧＮＳＳモジュール３１に接続されており、ＧＮＳＳモジュール３１から出力されるＰＰＳ（Ｐｕｌｓｅ  Ｐｅｒ  Ｓｅｃｏｎｄ）信号を用いて、正確な時刻を同期可能な構成となっている。
【００２９】
移動通信モジュール３３は、通信装置２０が、移動通信基地局４およびネットワーク５を介して、地図情報管理装置６、認証装置７、およびサーバ装置１０の少なくとも１つと通信するための、通信モジュールである。移動通信モジュール３３は、公知の通信規格を利用した、通信モジュールである。公知の通信規格は、例えば、３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）などである。
【００３０】
外界センサ３６は、通信装置２０（すなわち、通信装置２０の搭載された車両２または路側機３）の周辺情報を観測するセンサである。外界センサ３６は、例えば、カメラモジュール３４や、距離センサである。
【００３１】
カメラモジュール３４は、撮影によって通信装置２０の周辺の撮影画像データ（以下、単に周辺画像と称する）を得る。
【００３２】
距離センサは、測距によって、通信装置２０の周辺の物体までの距離を測定し、距離情報を得る。距離情報は、例えば、画素毎に距離を規定したデプスマップなどである。距離センサは、例えば、ミリ波レーダや、レーザセンサである。レーザセンサには、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いた方式が挙げられる。
【００３３】
本実施の形態では、通信装置２０は、カメラモジュール３４およびＬｉＤＡＲモジュール３５を、外界センサ３６として備えた形態を、一例として説明する。
【００３４】
なお、カメラモジュール３４は、全方位を撮影可能な１つのモジュールで構成されていてもよい。また、カメラモジュール３４は、撮影範囲の少なくとも一部が互いに異なる複数のモジュールで構成されていてもよい。同様に、ＬｉＤＡＲモジュール３５は、全方位を測距可能な１つのモジュールで構成されていてもよい。また、ＬｉＤＡＲモジュール３５は、測距範囲の少なくとも一部が互いに異なる複数のモジュールで構成されていてもよい。
【００３５】
メモリ３７は、通信装置２０における後述する処理を実行するためのプログラムなどを記憶する。メモリ３７は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭを含む。なお、プログラムは、ＲＯＭに記憶される。ストレージ３８は、各種データを記憶する。ストレージ３８は、例えば、ハードディスクドライブや、フラッシュメモリなどである。
【００３６】
なお、プロセッサ３０、メモリ３７、およびストレージ３８の各々は、単一の回路または単一の機能部で構成されていてもよいし、複数の回路または複数の機能部で構成されていてもよい。
【００３７】
また、通信装置２０は、移動通信モジュール３３の機能をＶ２Ｘ通信モジュール３２で実現してもよい。この場合、通信装置２０は、移動通信モジュール３３を備えない構成であってもよい。また、通信装置２０を路側機３に搭載した場合、移動通信モジュール３３に代えて、専用線などを用いた固定通信網に接続可能な通信モジュールを介して、地図情報管理装置６、認証装置７、およびサーバ装置１０の少なくとも１つの接続可能な構成としてもよい。
【００３８】
次に、サーバ装置１０のハードウェア構成の一例を説明する。図３は、サーバ装置１０のハードウェア構成図の一例である。
【００３９】
サーバ装置１０は、プロセッサ６０と、メモリ６１と、ストレージ６２と、通信モジュール６３と、を備える。プロセッサ６０、メモリ６１、ストレージ６２、および通信モジュール６３は、バス６４を介して互いに接続されている。
【００４０】
プロセッサ６０は、サーバ装置１０を制御する。通信モジュール６３は、サーバ装置１０が、ネットワーク５を介して、地図情報管理装置６、認証装置７、および通信装置２０の各々と通信するための、通信モジュールである。
【００４１】
メモリ６１は、サーバ装置１０における後述する処理を実行するためのプログラムなどを記憶する。メモリ６１は、例えば、ＲＯＭやＲＡＭを含む。なお、プログラムは、ＲＯＭに記憶される。ストレージ６２は、各種データを記憶する。ストレージ６２は、例えば、ハードディスクドライブや、フラッシュメモリなどである。
【００４２】
なお、プロセッサ６０、メモリ６１、およびストレージ３８の各々は、単一の回路または単一の機能部で構成されていてもよいし、複数の回路または複数の機能部で構成されていてもよい。
【００４３】
次に、通信装置２０の機能を説明する。
【００４４】
図４は、通信装置２０の機能ブロック図の一例である。
【００４５】
ＧＮＳＳモジュール３１は、位置出力部３１Ａと時刻出力部３１Ｂとを含む。位置出力部３１Ａは、測位衛星から受信した受信信号に基づいて、通信装置２０の位置情報を測定する。そして、位置出力部３１Ａは、測定した位置情報を、プロセッサ３０へ出力する。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって表される。
【００４６】
時刻出力部３１Ｂは、測位衛星から受信した受信信号に基づいて、現在時刻を測定する。そして、時刻出力部３１Ｂは、測定した現在時刻を、プロセッサ３０およびＶ２Ｘ通信モジュール３２へ出力する。
【００４７】
カメラモジュール３４は、画像出力部３４Ａを含む。画像出力部３４Ａは、当該通信装置２０の搭載された車両２または路側機３の周辺を撮影した周辺画像を、該周辺画像の撮影時刻に対応づけて、ストレージ３８の画像記憶部３７Ａへ記憶する。例えば、撮影時刻はカメラモジュール３４内で保持されている相対的な時刻であってもよいし、プロセッサ３０と予め同期を行って得た時刻であってもよい。なお、画像出力部３４Ａは、周辺画像を、ストレージ３８へ記憶すると共に、メモリ３７を介してプロセッサ３０へ出力してもよい。
【００４８】
ＬｉＤＡＲモジュール３５は、距離出力部３５Ａを含む。距離出力部３５Ａは、当該通信装置２０の搭載された車両２または路側機３の周辺の距離情報を、該距離情報の測距時刻に対応づけて、メモリ３７の距離記憶部３７Ｂへ記憶する。例えば、測距時刻はＬｉＤＡＲモジュール３５内で保持されている相対的な時間であってもよいし、プロセッサ３０と予め同期を行って得た時刻であってもよい。なお、距離出力部３５Ａは、距離情報をストレージ３８へ記憶すると共に、メモリ３７を介してプロセッサ３０へ出力してもよい。
【００４９】
移動通信モジュール３３は、通信部３３Ａを含む。通信部３３Ａは、地図情報管理装置６、認証装置７、またはサーバ装置１０と通信する。
【００５０】
本実施の形態では、通信部３３Ａは、地図情報管理装置６から地図情報を受信する。詳細には、通信部３３Ａは、プロセッサ３０の制御によって、地図情報管理装置６へ地図取得要求を送信する。このとき、通信部３３Ａは、ＧＮＳＳモジュール３１で測定した位置情報を含む地図取得要求を、地図情報管理装置６へ送信する。地図取得要求を受信した地図情報管理装置６は、該位置情報を中心とする所定範囲の地図情報を、該地図取得要求の送信元の通信装置２０へ送信する。これによって、通信装置２０の通信部３３Ａは、地図情報管理装置６から、地図情報を受信する。
【００５１】
そして、通信部３３Ａは、受信した地図情報を、ストレージ３８の地図記憶部３７Ｃへ記憶する。
【００５２】
また、通信部３３Ａは、認証装置７から認証情報を受信する。詳細には、通信部３３Ａは、プロセッサ３０の制御によって、認証装置７へ認証取得要求を送信する。認証取得要求を受信した認証装置７は、認証情報を、該認証取得要求の送信元の通信装置２０へ送信する。これによって、通信装置２０の通信部３３Ａは、認証装置７から認証情報を受信する。
【００５３】
そして、通信部３３Ａは、受信した認証情報を、ストレージ３８の認証情報記憶部３７Ｅに記憶する。
【００５４】
Ｖ２Ｘ通信モジュール３２は、時刻同期部３２Ａと、通信部３２Ｂと、を含む。
【００５５】
時刻同期部３２Ａは、時刻出力部３１Ｂから出力される現在時刻に、通信部３２Ｂを同期させる。
【００５６】
通信部３２Ｂは、本発明の通信装置における通信部の一例である。
【００５７】
通信部３２Ｂは、他の通信装置２０から通信メッセージを受信する。また、通信部３２Ｂは、プロセッサ３０の制御によって、他の通信装置２０へ通信メッセージを送信する。
【００５８】
通信部３２Ｂは、他の通信装置２０から通信メッセージを受信すると、該通信メッセージを通信メッセージ記憶部３７Ｇへ記憶する。本実施の形態では、通信部３２Ｂは、他の通信装置２０から受信した通信メッセージを、該通信メッセージと、該通信メッセージの受信時刻と、該通信メッセージの受信信号強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）と、を対応づけて通信メッセージ記憶部３７Ｇへ記憶する。
【００５９】
ストレージ３８は、各種データを記憶する。本実施の形態では、ストレージ３８は、画像記憶部３７Ａと、距離記憶部３７Ｂと、地図記憶部３７Ｃと、周辺状況記憶部３７Ｄと、認証情報記憶部３７Ｅと、通報メッセージ記憶部３７Ｆと、通信メッセージ記憶部３７Ｇと、を含む。
【００６０】
画像記憶部３７Ａ、距離記憶部３７Ｂ、地図記憶部３７Ｃ、周辺状況記憶部３７Ｄ、認証情報記憶部３７Ｅ、通報メッセージ記憶部３７Ｆ、および、通信メッセージ記憶部３７Ｇの少なくとも１つは、メモリ３７に設けられていてもよい。また、画像記憶部３７Ａ、距離記憶部３７Ｂ、地図記憶部３７Ｃ、周辺状況記憶部３７Ｄ、認証情報記憶部３７Ｅ、通報メッセージ記憶部３７Ｆ、および、通信メッセージ記憶部３７Ｇの少なくとも１つは、データベース、ファイル、メモリ領域（例えば、アプリケーションやＯＳによって確保されたメモリ領域など）、および、互いに異なる記憶媒体の何れであってもよい。
【００６１】
画像記憶部３７Ａは、周辺画像と撮影時刻とを対応づけて記憶する。距離記憶部３７Ｂは、距離情報と測距時刻とを対応付けて記憶する。地図記憶部３７Ｃは、地図情報を記憶する。周辺状況記憶部３７Ｄは、周辺状況情報を記憶する。周辺状況情報の詳細は、後述する。認証情報記憶部３７Ｅは、認証情報を記憶する。通報メッセージ記憶部３７Ｆは、通報メッセージを記憶する。通報メッセージの詳細は、後述する。通信メッセージ記憶部３７Ｇは、通信メッセージを記憶する。上述したように、通信メッセージ記憶部３７Ｇは、他の通信装置２０から受信した、通信メッセージと、該通信メッセージの受信時刻と、該通信メッセージの受信信号強度と、を対応づけて記憶する。
【００６２】
プロセッサ３０は、位置取得部３０Ａと、時刻同期部３０Ｂと、画像取得部３０Ｄと、距離取得部３０Ｅと、地図取得部３０Ｆと、周辺状況生成部３０Ｇと、通信メッセージ生成部３０Ｈと、認証情報取得部３０Ｉと、不正通信判定部３０Ｊと、通信メッセージ取得部３０Ｋと、通報メッセージ生成部３０Ｌと、出力部３０Ｍと、を有する。
【００６３】
位置取得部３０Ａ、時刻同期部３０Ｂ、画像取得部３０Ｄ、距離取得部３０Ｅ、地図取得部３０Ｆ、周辺状況生成部３０Ｇ、通信メッセージ生成部３０Ｈ、認証情報取得部３０Ｉ、不正通信判定部３０Ｊ、通信メッセージ取得部３０Ｋ、通報メッセージ生成部３０Ｌ、および、出力部３０Ｍの一部またはすべては、ＣＰＵなどのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【００６４】
時刻同期部３０Ｂは、時刻出力部３１Ｂから現在時刻を受付け、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。
【００６５】
周辺状況生成部３０Ｇは、位置取得部３０Ａ、画像取得部３０Ｄ、距離取得部３０Ｅ、地図取得部３０Ｆに対して、時刻を指定してそれぞれの情報の取得を指示する。
【００６６】
位置取得部３０Ａは、位置出力部３１Ａから位置情報を取得する。位置取得部３０Ａは、取得した位置情報を、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。詳細には、位置取得部３０Ａは、周辺状況生成部３０Ｇから指定された時刻に対応する当該通信装置２０の位置情報を、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。
【００６７】
画像取得部３０Ｄは、画像出力部３４Ａから周辺画像を取得する。本実施の形態では、画像取得部３０Ｄは、周辺状況生成部３０Ｇから指定された時刻と同じ撮影時刻に対応する、周辺画像を、画像記憶部３７Ａから読取る。画像取得部３０Ｄは指定された時刻に最も近い周辺画像を取得する。そして、画像取得部３０Ｄは、読取った周辺画像を、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。
【００６８】
距離取得部３０Ｅは、距離出力部３５Ａから距離情報を取得する。本実施の形態では、距離取得部３０Ｅは、周辺状況生成部３０Ｇから指定された時刻と同じ測距時刻に対応する、距離情報を、距離記憶部３７Ｂから読取る。距離取得部３０Ｅは指定された時刻に最も近い距離情報を取得する。そして、距離取得部３０Ｅは、読取った距離情報を、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。
【００６９】
地図取得部３０Ｆは、通信部３３Ａを介して地図情報管理装置６から、地図情報を取得する。本実施の形態では、地図取得部３０Ｆは、周辺状況生成部３０Ｇから指定された時刻に対応する、地図情報管理装置６から取得した地図情報を、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。なお、地図情報の場合、更新間隔が長いため、地図記憶部３７Ｃに記憶されている最も更新が新しいものが選ばれる。
【００７０】
このため、周辺状況生成部３０Ｇには、指定した時刻に対応する、通信装置２０の位置情報と、通信装置２０の周辺画像と、通信装置２０の距離情報と、地図情報と、が出力される。
【００７１】
なお、地図取得部３０Ｆは、周辺状況記憶部３７Ｄから、当該通信装置２０の現在位置を含む地図情報を読取り、周辺状況生成部３０Ｇへ出力してもよい。そして、地図取得部３０Ｆは、当該通信装置２０の現在位置を含む地図情報が地図記憶部３７Ｃに記憶されていない場合、該現在位置を含む地図情報を、通信部３３Ａを介して地図情報管理装置６から取得し、周辺状況記憶部３７Ｄに記憶してもよい。なお、地図取得部３０Ｆは、当該通信装置２０の現在位置から、所定時間先に位置すると推測される位置を中心とする地図情報を先読みし、地図情報管理装置６から取得してもよい。なお、通信部３２Ｂが地図情報管理装置６と通信可能である場合、地図取得部３０Ｆは、通信部３３Ａに代えて通信部３２Ｂを介して、地図情報管理装置６から地図情報を取得してもよい。
【００７２】
周辺状況生成部３０Ｇは、通信装置２０の搭載された車両２または路側機３の周辺の状況を示す周辺状況情報を生成する。周辺状況生成部３０Ｇは、同じ時刻（現在時刻）に対応する、位置情報と、周辺画像と、距離情報と、地図情報と、に基づいて、周辺状況情報を生成する。なお、既に周辺状況情報が生成されている場合には、周辺状況生成部３０Ｇは、新たに受付けた、位置情報、周辺画像、距離情報、および、地図情報に基づいて、生成済みの周辺状況情報を更新する。なお、以下では、周辺状況情報の“生成”は、周辺状況情報を新たに生成する場合と、周辺状況情報を更新する場合と、の双方を含むものとして説明する。
【００７３】
例えば、周辺状況生成部３０Ｇは、リアルタイムの周辺状況を示す周辺状況情報を生成するように、周辺状況情報を繰り返し生成（すなわち更新）する。そして、周辺状況生成部３０Ｇは、生成した周辺状況情報を、該周辺状況情報を生成した生成時刻に対応づけて、周辺状況記憶部３７Ｄへ記憶する。このため、周辺状況記憶部３７Ｄには、リアルタイムの周辺状況を示す周辺状況情報が格納される。
【００７４】
例えば、周辺状況生成部３０Ｇは、現在時刻、位置情報、周辺画像、距離情報、および、地図情報、を、位置取得部３０Ａ、時刻同期部３０Ｂ、画像取得部３０Ｄ、距離取得部３０Ｅ、および地図取得部３０Ｆから、所定間隔毎に取得する。そして、これらの情報を取得するごとに、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報を生成する。なお、周辺状況生成部３０Ｇは、前回取得した、現在時刻、位置情報、周辺画像、距離情報、および、地図情報、の少なくとも一部と異なる情報を、位置取得部３０Ａ、時刻同期部３０Ｂ、画像取得部３０Ｄ、距離取得部３０Ｅ、および地図取得部３０Ｆの少なくとも一部で取得した場合に、周辺状況情報を生成してもよい。
【００７５】
周辺状況情報は、通信装置２０の周辺の状況を示す情報である。すなわち、周辺状況情報は、通信装置２０の搭載された車両２または路側機３の周辺の状況を示す情報である。言い換えると、周辺状況情報は、通信装置２０の周辺に存在する他の物体の各々を特定可能な情報である。他の物体とは、当該通信装置２０の搭載された車両２または路側機３以外の物体である。他の物体は、移動体、および、非移動体、を含む。
【００７６】
図５は、周辺状況情報４０の一例を示す模式図である。図５には、車両２Ａ（自装置４４）に搭載された通信装置２０が生成した、周辺状況情報４０の一例を示した。なお、自装置４４とは、処理を行う通信装置２０自身を示す。
【００７７】
周辺状況情報４０は、周辺画像４２および距離情報の少なくとも一方と、周辺画像４２に含まれる、物体４６の認識結果を示す物体認識情報４９と、を含む。物体認識情報４９は、物体４６を特定可能な情報であればよい。物体認識情報４９は、例えば、物体４６の位置、物体４６の大きさ、物体４６の進行方向、物体４６の進行速度、物体４６の種類、の少なくとも１つを含む。
【００７８】
物体４６の位置は、実空間における実際の位置（緯度、経度、高度）であってもよいし、自装置４４としての通信装置２０に対する相対位置であってもよい。本実施の形態では、物体４６の位置は、実空間における実際の位置である場合を説明する。
【００７９】
物体４６の大きさは、実空間における実際の大きさであってもよいし、基準物体（例えば、自装置４４としての車両２Ａ）に対する相対的な大きさであってもよい。本実施の形態では、物体４６の大きさは、実空間における実際の大きさである場合を説明する。
【００８０】
物体４６の進行方向および進行速度は、時系列に連続して撮影された複数の周辺情報や距離情報から、導出してもよいし、後述する通信メッセージに含まれる値を用いてもよい。
【００８１】
物体４６の種類は、物体４６を予め定めた規則に沿って複数の群に分類した、各群を示す情報である。物体４６の種類は、例えば、車両、建物、歩行者、などである。なお、物体４６の種類は、更に詳細な規則に沿って分類した、各群を示す情報であってもよい。例えば、物体４６の種類は、車両番号（ナンバー）、車両の色、性別、年齢、などを含んでもよい。
【００８２】
周辺状況生成部３０Ｇは、公知の画像処理技術などを用いて、通信装置２０（自装置４４）の周辺の物体４６を特定する。例えば、周辺状況生成部３０Ｇは、画像取得部３０Ｄから受付けた周辺画像４２上における、位置取得部３０Ａから取得した位置情報に対応する位置を特定する。これによって、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺画像４２における、自装置４４（当該通信装置２０）の現在位置に相当する位置を特定する。
【００８３】
また、周辺状況生成部３０Ｇは、該周辺画像４２を画像解析すると共に、地図取得部３０Ｆから受付けた地図情報、および、距離取得部３０Ｅから受付けた距離情報を解析する。これらの解析によって、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺画像４２に含まれる、他の物体４６（図５に示す例では、物体４６Ａ〜物体４６Ｄ）の、物体認識情報４９（位置、大きさ、進行方向、進行速度、種類）を特定する。そして、周辺状況生成部３０Ｇは、特定した物体４６の各々の物体認識情報４９を、周辺画像４２における、物体４６の実空間における位置に対応する位置に反映させる。
【００８４】
すなわち、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺画像４２と距離情報から、物体４６の認識を行い、認識した物体４６を地図情報へマッピングすることで、周辺状況情報４０を生成する。なお、周辺状況生成部３０Ｇは、地図情報へのマッピングの後に、当該通信装置２０の位置情報を補正してもよい。
【００８５】
これによって、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０を生成する。そして、周辺状況生成部３０Ｇは、生成した周辺状況情報を、周辺状況記憶部３７Ｄへ記憶する。
【００８６】
また、周辺状況生成部３０Ｇは、後述する通信メッセージ取得部３０Ｋから正常通信メッセージを取得すると、正常通信メッセージを周辺状況情報４０に反映させる（図５中、ポイント４８参照）（詳細後述）。また、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０の生成の結果、他の通信装置２０に通知すべきイベントを検知した場合、通信メッセージの生成要求を、通信メッセージ生成部３０Ｈへ出力する（詳細後述）。
【００８７】
次に、不正通信判定部３０Ｊについて説明する。通信部３２Ｂが新たな通信メッセージを他の通信装置２０から受信すると、不正通信判定部３０Ｊは、受信した該通信メッセージが不正通信メッセージであるか否かを判定する。
【００８８】
ここで、通信メッセージについて、詳細に説明する。
【００８９】
通信メッセージは、通信装置２０間で通信するメッセージである。メッセージは、セグメント、データグラム、パケット、フレーム、の何れであってもよい。なお、本実施の形態では、データリンク層における一連のデータを、フレームと称する。
【００９０】
図６は、通信メッセージ５０のデータ構成の一例を示す模式図である。
【００９１】
通信メッセージ５０は、機器ＩＤと、参照位置情報またはイベント発生位置情報と、を少なくとも含む。通信メッセージ５０に含まれる機器ＩＤは、該通信メッセージ５０の送信元の通信装置２０の識別情報である。参照位置情報は、通信メッセージ５０の送信元の通信装置２０の位置情報である。イベント発生位置情報は、通知対象のイベントの発生した位置を示す位置情報である。
【００９２】
なお、通信メッセージ５０は、通信メッセージ５０のメッセージ認証コード（Ｍｅｓｓａｇｅ  Ａｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅ：ＭＡＣ）や、該通信メッセージ５０のデジタル署名（以下、単に署名と称する場合がある）と、を更に含んでいてもよい。また、通信メッセージ５０は、更に、他の情報を含んでいてもよい。
【００９３】
例えば、通信装置２０は、他の通信装置２０と、様々な種類の通信メッセージ５０を送受信する。図６には、通信メッセージ５０の一例として、協調認識メッセージ５０Ａと、分散環境通知メッセージ５０Ｂと、を示した。
【００９４】
協調認識メッセージ５０Ａは、車両２の情報を他の通信装置２０へ定期的に通知するために送信する、通信メッセージ５０である。
【００９５】
協調認識メッセージ５０Ａは、複数のフィールドを含む。図６に示す例では、協調認識メッセージ５０Ａは、ヘッダ、機器ＩＤ、状況特性、参照位置、ＭＡＣ／署名、のフィールドを含む。
【００９６】
ヘッダフィールドには、例えば、通信プロトコルのバージョン番号、通信メッセージの種別、通信メッセージ生成時刻、などの情報が含まれる。通信メッセージの種別は、例えば、協調認識メッセージ５０Ａであるか分散環境通知メッセージ５０Ｂであるかを示す情報である。通信メッセージ生成時刻は、当該協調認識メッセージ５０Ａ（通信メッセージ５０）の生成された時刻を示す。機器ＩＤフィールドには、該協調認識メッセージ５０Ａの送信元の通信装置２０の機器ＩＤが含まれる。状況特性フィールドには、該協調認識メッセージ５０Ａの送信元の通信装置２０の状況特性を示す情報が含まれる。例えば、状況特性フィールドには、移動機器、プライベート機器、パブリック機器、物理的関係のある機器、の各々であるか否かを示す情報が含まれる。
【００９７】
参照位置フィールドには、参照位置情報が含まれる。図６に示す例では、協調認識メッセージ５０Ａの参照位置フィールドには、該協調認識メッセージ５０Ａの送信元の通信装置２０の、位置情報（緯度、経度、高度）および、進行方向、などの情報が含まれる。ＭＡＣ／署名フィールドには、メッセージ認証を実現するためのメッセージ認証コードやデジタル署名が含まれる。
【００９８】
分散環境通知メッセージ５０Ｂは、車両２や車両２の周辺で何等かのイベントが発生したことを通信装置２０で検知した場合に、発生したイベントを他の通信装置２０へ通知するために送信する、通信メッセージ５０である。イベントは、急ブレーキ、事故、渋滞、工事、衝突可能性、天候の変化、などである。分散環境メッセージは期限がくるまで繰り返し送信される。
【００９９】
分散環境通知メッセージ５０Ｂは、複数のフィールドを含む。図６に示す例では、分散環境通知メッセージ５０Ｂは、ヘッダ、管理、状況、イベント発生位置、トレース用位置、ＭＡＣ／署名、のフィールドを含む。
【０１００】
分散環境通知メッセージ５０Ｂの、ヘッダフィールド、および、ＭＡＣ／署名フィールドは、協調認識メッセージ５０Ａと同様である。
【０１０１】
管理フィールドは、機器ＩＤ、シーケンス番号、データバージョン、期限切れ時間、送信頻度、信頼度、無効化指示、などの情報を含む。
【０１０２】
管理フィールドにおける機器ＩＤは、該分散環境通知メッセージ５０Ｂの送信元の通信装置２０の機器ＩＤである。シーケンス番号は、イベントごとに割当てられる番号である。データバージョンは、イベントの変化を示す情報である。期限切れ時間は、イベントの期限切れの時間を示す。送信頻度は、分散環境通知メッセージ５０Ｂを繰り返し送信する頻度を示す。信頼度は、該分散環境通知メッセージ５０Ｂの示すイベントの信頼度を示す。無効化指示は、イベントの無効化の指示を示す。
【０１０３】
状況フィールドは、通知対象のイベント、イベントの重大度、などを示す情報を含む。イベント発生位置フィールドは、イベント発生位置情報を含む。イベント発生位置情報は、緯度、経度、高度によって表される。トレース用位置フィールドは、通信装置２０の移動軌跡を示す情報が含まれる。移動軌跡を示す情報は、例えば、トレースＩＤと、緯度、経度、および高度と、の対の群によって表される。
【０１０４】
このように、通信メッセージ５０には、機器ＩＤと、位置情報（参照位置情報またはイベント発生位置情報）と、が少なくとも含まれる。
【０１０５】
通信装置２０の不正通信判定部３０Ｊは、他の通信装置２０から受信した通信メッセージ５０が不正通信メッセージであるか否かを判定する。言い換えると、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０が、不正通信メッセージであるか、正常通信メッセージであるか、を判定する。
【０１０６】
不正通信メッセージとは、通信装置２０間で通信される通信メッセージの内、正常な正常通信メッセージとして扱うことの困難な、通信メッセージである。すなわち、不正通信メッセージは、正常通信メッセージ以外の通信メッセージである。
【０１０７】
例えば、不正通信メッセージは、他の通信装置２０から、通信妨害や“なりすまし”のために送信される通信メッセージである。不正通信メッセージは、故意または意図的に他の通信装置２０から送信される場合もあるが、偶発的に他の通信装置２０から送信される場合もある。
【０１０８】
本実施の形態では、不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０と、該通信メッセージ５０の受信時刻と、該通信メッセージ５０の受信強度と、を通信メッセージ記憶部３７Ｇから取得する。
【０１０９】
そして、不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０が、不正通信メッセージであるか否かを判定する。本実施の形態では、リプレイアタックによる通信メッセージ５０、通信メッセージ５０の生成時刻が一定時間以上古い、通信メッセージ５０の生成時刻が未来の時刻、通信メッセージ５０に応じた位置が該通信メッセージ５０の受信位置に対して一定以上離れている、通信メッセージ５０の送信元の通信装置２０の機器ＩＤが失効リストに登録されている、通信メッセージ５０のＭＡＣまたは署名が正しくない、および、通信メッセージ５０の示す周辺状況が実際の周辺状況と矛盾している、の少なくとも１つの場合に、不正通信判定部３０Ｊは、通信メッセージ５０を不正通信メッセージであると判定する。
【０１１０】
例えば、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０が過去に受信した通信メッセージ５０と同一であるか否かを判定する。同一である、とは、通信メッセージ５０の内容が全て同じであることを示す。この判定によって、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０がリプレイアタックによる通信メッセージ５０であるか否かを判定する。この場合、通信メッセージ記憶部３７Ｇは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０を、予め定めた期間記憶しておけばよい。そして、不正通信判定部３０Ｊは、新たに受信した通信メッセージ５０が過去に受信した通信メッセージ５０と同一であるか否かを判定することで、リプレイアタックによる通信メッセージ５０であるか否かを判定すればよい。
【０１１１】
なお、不正通信判定部３０Ｊは、新たに受信した通信メッセージ５０と、過去に受信した何れか１つの通信メッセージ５０と、が同一であるか否かの判定には、ブルームフィルタやハッシュリストなどを用いてもよい。
【０１１２】
また、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０に含まれる通信メッセージ生成時刻と、現在時刻と、の比較を行うことで、通信メッセージ５０の生成時刻が一定時間以上古いか否か、および、通信メッセージ５０の生成時刻が未来の時刻であるか否か、の各々の判定を行えばよい。これによって、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０の有効性に基づいた判定を行うことができる。
【０１１３】
また、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０に含まれる、参照位置情報またはイベント発生位置情報と、当該通信装置２０の現在位置の位置情報と、を比較する。そして、不正通信判定部３０Ｊは、この比較によって、通信メッセージ５０に応じた位置（参照位置情報、イベント発生位置情報）が該通信メッセージ５０の受信位置（通信装置２０の現在位置）に対して一定以上離れているか否かを判定する。
【０１１４】
また、不正通信判定部３０Ｊは、受信した通信メッセージ５０に含まれる機器ＩＤが、失効リストに登録されているか否かを判定する。失効リストは、予め取得すればよい。具体的には、認証情報取得部３０Ｉは、通信部３３Ａを介して認証装置７へ、認証取得要求を送信する。認証取得要求を受信した認証装置７は、失効リストや暗号鍵を含む認証情報を、通信装置２０へ送信する。通信装置２０の認証情報取得部３０Ｉは、通信部３３Ａを介して認証情報を取得し、認証情報記憶部３７Ｅへ記憶する。また、認証情報取得部３０Ｉは、認証情報を、不正通信判定部３０Ｊへ出力する。不正通信判定部３０Ｊは、認証情報取得部３０Ｉから受付けた認証情報を用いて、受信した通信メッセージ５０に含まれる機器ＩＤが、失効リストに登録されているか否かを判定すればよい。
【０１１５】
また、不正通信判定部３０Ｊは、メッセージ認証コード（ＭＡＣ）およびデジタル署名を更に含む認証情報を、認証情報取得部３０Ｉおよび通信部３３Ａを介して認証装置７から取得し、受信した通信メッセージ５０のＭＡＣまたは署名が正しくないか否かを判定すればよい。
【０１１６】
また、不正通信判定部３０Ｊは、以下のようにして、通信メッセージ５０の示す周辺状況が実際の周辺状況と矛盾するか否かを判定する。
【０１１７】
例えば、受信した通信メッセージ５０が分散環境通知メッセージ５０Ｂである場合、プロセッサ３０は、分散環境通知メッセージ５０Ｂに含まれる、イベント発生位置情報やイベントが、周辺状況生成部３０Ｇで生成した実際の周辺状況情報と矛盾するか否かを判定する。また、受信した通信メッセージ５０が協調認識メッセージ５０Ａである場合、不正通信判定部３０Ｊは、協調認識メッセージ５０Ａに含まれる参照位置情報によって示される位置が、周辺状況生成部３０Ｇで生成した実際の周辺状況情報と矛盾するか否かを判定する。なお、不正通信判定部３０Ｊは、周辺状況生成部３０Ｇで生成された周辺状況情報を、周辺状況記憶部３７Ｄから読取ればよい。同様にトレース用位置情報についても処理を行う。
【０１１８】
具体的には、不正通信判定部３０Ｊは、周辺状況情報に基づいて、通信メッセージ５０に含まれる位置情報（参照位置情報、イベント発生位置情報）の位置に、当該通信装置２０を搭載した車両２が移動することが困難である場合、周辺状況情報と矛盾すると判定する。車両２が移動することが困難とは、例えば、予め定めた速度（例えば、時速５００ｋｍ）を超える移動速度が必要となる場合などである。また、例えば、通信メッセージ５０が分散環境通知メッセージ５０Ｂである場合、分散環境通知メッセージ５０Ｂに含まれるイベントが急ブレーキや衝突可能性を示す場合がある。この場合、不正通信判定部３０Ｊは、周辺状況情報における、該分散環境通知メッセージ５０Ｂに含まれるイベント発生位置情報によって示される位置に、移動可能な物体４６（例えば、車両２）が存在しない場合、周辺状況と矛盾すると判定する。
【０１１９】
以上のようにして、不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０が不正メッセージであるか否かを判定する。
【０１２０】
不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０が不正通信メッセージであると判定した場合、該不正通信メッセージを通報メッセージ生成部３０Ｌへ出力する。
【０１２１】
通報メッセージ生成部３０Ｌは、不正通信判定部３０Ｊによって不正通信メッセージと判定された場合、通報メッセージを生成する。通報メッセージは、不正通信判定部３０Ｊによって判定された不正通信メッセージに関する情報を、サーバ装置１０へ通報するためのメッセージである。なお、通報メッセージ生成部３０Ｌは、不正通信判定部３０Ｊによって不正通信メッセージと判定されるごとに、該不正通信メッセージを通報対象とした、通報メッセージを生成する。このため、通報メッセージ生成部３０Ｌは、１つの通報対象の不正通信メッセージごとに、１つの通報メッセージを生成する。なお、通報メッセージに後メッセージ特定情報、後ろメッセージ受信位置情報を含めるために、しばらく時間をおいて生成するようにしてもよい。例えば、同じ内容の通信メッセージが繰り返し受信されているような場合には、異なる通信メッセージが受信されるまで待ってもよいし、タイマなどを用いて、一定時間後に生成するようにしてもよい。
【０１２２】
図７は、通報メッセージ５２のデータ構成の一例を示す模式図である。
【０１２３】
通報メッセージ５２は、不正通信特定情報と、受信位置情報と、を少なくとも含む。また、通報メッセージ５２は、更に、周辺状況情報を含むことが好ましい。また、通報メッセージ５２は、更に、前メッセージ特定情報および後メッセージ特定情報などの特定情報や、ＭＡＣおよび署名、を含むことが好ましい。また、通報メッセージ５２は、更に、他の情報を含んでいてもよい。
【０１２４】
図７に示す例では、通報メッセージ５２は、不正通信種別情報と、不正通信特定情報と、受信位置情報と、前メッセージ特定情報と、前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報と、後メッセージ受信位置情報と、周辺状況情報と、ＭＡＣ／署名と、を含む。
【０１２５】
不正通信種別情報は、通報対象の不正通信メッセージの、種別を示す情報である。本実施の形態では、不正通信種別情報は、不正通信判定部３０Ｊによって不正通信メッセージであると判定された要因を示す。すなわち、不正通信種別情報は、不正通信判定部３０Ｊによる、どのような判定結果によって、不正通信メッセージと判定されたかを示す情報である。例えば、不正通信種別情報は、リプレイアタックを示す情報などである。
【０１２６】
不正通信特定情報は、通報対象の不正通信メッセージを特定するための情報である。
【０１２７】
不正通信特定情報は、例えば、通報対象の不正通信メッセージを通信装置２０で受信した受信時刻と、不正通信メッセージのフレーム全体情報と、を含む。不正通信メッセージのフレーム全体情報は、該不正通信メッセージのフレーム全体と、該不正通信メッセージのフレーム全体の要約値と、の少なくとも一方を含む。フレーム全体とは、データリンク層におけるヘッダやフッタを含み、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格においては、ＩＥＥＥ８０２．１１ヘッダからＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ  Ｃｈｅｃｋ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）までのデータを示す。さらに、これに加えて、フレーム全体といった場合には、物理層ヘッダに含まれるプリアンブルなどの情報を含んでもよい。要約値は、通報対象の不正通信メッセージのフレーム全体から一定の計算方法で求められる値であればよい。要約値は、例えば、ハッシュ値である。なお、不正通信特定情報は、さらに、該不正通信メッセージの受信時の受信信号強度を含んでいてもよい。
【０１２８】
通報メッセージ生成部３０Ｌは、通報対象の不正通信メッセージに対応する、受信時刻および受信信号強度を通信メッセージ記憶部３７Ｇから読取り、不正通信特定情報に含めればよい。
【０１２９】
通報メッセージ５２に含まれる受信位置情報は、通報対象の不正通信メッセージを受信した通信装置２０の、該不正通信メッセージを受信したときの位置を示す位置情報である。通報メッセージ生成部３０Ｌは、該不正通信メッセージの受信時刻にＧＮＳＳモジュール３１で測定された位置情報を、該不正通信メッセージの受信位置情報として用いればよい。なお、ＧＮＳＳ時モジュール３１より周辺状況情報で得た自装置の位置の方が精度が高い場合その位置情報を用いてもよい。
【０１３０】
前メッセージ特定情報は、通報対象の不正通信メッセージより前に受信した、他の通信メッセージ５０を特定するための特定情報である。特定情報は、該通信メッセージ５０のフレーム全体または該通信メッセージ５０のフレーム全体の要約値と、該通信メッセージ５０の受信時刻と、該通信メッセージ５０の受信信号強度と、を含む。
【０１３１】
なお、通報対象の不正通信メッセージより前に受信した他の通信メッセージ５０は、通報対象の不正通信メッセージの直前に受信した１つの他の通信メッセージ５０であってもよいし、該不正通信メッセージの受信から所定時間前までの期間内に受信した、１または複数の他の通信メッセージ５０であってもよい。また、該他の通信メッセージ５０は、不正通信メッセージおよび正常通信メッセージの何れであってもよい。
【０１３２】
前メッセージ受信位置情報は、前メッセージ特定情報によって特定される、他の通信メッセージ５０を通信装置２０で受信したときの、当該通信装置２０の受信位置を示す位置情報である。
【０１３３】
後メッセージ特定情報は、通報対象の不正通信メッセージより後に受信した、他の通信メッセージ５０を特定するための特定情報である。特定情報は、該通信メッセージ５０のフレーム全体または該通信メッセージ５０のフレーム全体の要約値と、該通信メッセージ５０の受信時刻と、該通信メッセージ５０の受信信号強度と、を含む。
【０１３４】
なお、通報対象の不正通信メッセージより後に受信した他の通信メッセージ５０は、通報対象の不正通信メッセージの直後に受信した１つの他の通信メッセージ５０であってもよいし、該不正通信メッセージの受信から所定時間後までの期間内に受信した、１または複数の他の通信メッセージ５０であってもよい。また、該他の通信メッセージ５０は、不正通信メッセージおよび正常通信メッセージの何れであってもよい。
【０１３５】
後メッセージ受信位置情報は、後メッセージ特定情報によって特定される、他の通信メッセージ５０を通信装置２０で受信したときの、当該通信装置２０の受信位置を示す位置情報である。
【０１３６】
なお、通報メッセージ５２は、前メッセージ特定情報および後メッセージ特定情報の少なくとも一方を含むことが好ましい。
【０１３７】
通報メッセージ５２に含まれる周辺状況情報は、通報対象の不正通信メッセージを受信したときの、該不正通信メッセージを受信した通信装置２０の周辺状況を示す周辺状況情報である。通報メッセージ生成部３０Ｌは、該不正通信メッセージの受信時刻に対応する周辺状況情報を、周辺状況記憶部３７Ｄから読取ればよい。この場合、周辺状況記憶部３７Ｄは、周辺状況生成部３０Ｇによる周辺状況情報の作成時刻に対応づけて、該作成時刻に作成された周辺状況情報を順次記憶すればよい。そして、通報メッセージ生成部３０Ｌは、通報対象の不正通信メッセージの受信時刻を、作成時刻として用い、該作成時刻に対応する周辺状況情報を、周辺状況記憶部３７Ｄから読取ればよい。
【０１３８】
通報メッセージ５２に含まれるＭＡＣおよび署名については、通報メッセージ生成部３０Ｌが生成し、通報メッセージ５２に付与すればよい。ＭＡＣおよび署名の付与は、通報メッセージ５２の完全性を保証するためである。
【０１３９】
図４に戻り、説明を続ける。通報メッセージ生成部３０Ｌは、生成した通報メッセージ５２を出力部３０Ｍへ出力する。出力部３０Ｍは、通報メッセージ生成部３０Ｌから受付けた通報メッセージ５２を、通報メッセージ記憶部３７Ｆへ記憶すると共に、通信部３３Ａを介してサーバ装置１０へ送信する。
【０１４０】
すなわち、出力部３０Ｍは、不正通信判定部３０Ｊによって不正通信メッセージであると判定された場合、該不正通信メッセージを通報対象とする通報メッセージ５２を、サーバ装置１０へ出力する。詳細は後述するが、本実施の形態では、サーバ装置１０は、特定部を備える。特定部は、不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する機能部である。すなわち、本実施の形態では、出力部３０Ｍは、通報メッセージ５２を、特定部へ出力する。
【０１４１】
このため、本実施の形態では、通信装置２０は、受信した通信メッセージ５０が不正通信メッセージであると判定した場合、該不正通信メッセージを通報対象とする通報メッセージ５２を、サーバ装置１０へ送信する。
【０１４２】
一方、不正通信判定部３０Ｊが、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０を正常通信メッセージであると判定した場合、該正常通信メッセージを通信メッセージ取得部３０Ｋへ出力する。通信メッセージ取得部３０Ｋは、受付けた正常通信メッセージを、周辺状況生成部３０Ｇへ出力する。
【０１４３】
周辺状況生成部３０Ｇは、通信メッセージ取得部３０Ｋから正常通信メッセージを取得すると、正常通信メッセージを周辺状況情報４０に反映させる。具体的には、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０における、正常通信メッセージに含まれる位置情報（参照位置情報またはイベント発生位置情報）に対応する位置に物体認識情報４９を追加する（図５中、ポイント４８参照）。なお、既に該正常通信メッセージに対応する物体認識情報４９が存在する場合には該物体認識情報４９を更新する。例えば、正常通信メッセージが分散環境通知メッセージ５０Ｂである場合（図６参照）、該イベントのイベント発生位置情報に対応する位置に物体認識情報４９を追加する。なお、既に該正常通信メッセージに対応する物体認識情報４９が存在する場合には該物体認識情報４９を更新する。これによって、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０を生成する。
【０１４４】
そして、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０を生成するごとに、生成した周辺状況情報４０を解析する。そして、周辺状況生成部３０Ｇは、該周辺状況情報４０を解析することで、他の通信装置２０に通知すべきイベントを検知した場合、通信メッセージ５０の生成要求を、通信メッセージ生成部３０Ｈへ出力する。
【０１４５】
通信メッセージ生成部３０Ｈは、通信メッセージ５０の生成要求を受付けると、通信メッセージ５０を生成し、通信部３２Ｂを介して他の通信装置２０へ送信する。例えば、通信メッセージ生成部３０Ｈは、周辺状況生成部３０Ｇによってイベントが検知された場合、分散環境通知メッセージ５０Ｂを生成し、他の通信装置２０へ送信する。例えば、この場合、分散環境通知メッセージ５０Ｂは、検知されたイベントとして、“右折車の死角に直進車がきている”などを含む。
【０１４６】
また、通信メッセージ生成部３０Ｈは、所定時間ごとに、通信メッセージ５０を生成し、通信部３２Ｂを介して他の通信装置２０へ送信してもよい。この場合、通信メッセージ生成部３０Ｈは、所定時間ごとに、協調認識メッセージ５０Ａを生成し、他の通信装置２０へ送信すればよい。
【０１４７】
なお、通信メッセージ生成部３０Ｈは、生成した通信メッセージ５０を通信メッセージ記憶部３７Ｇへ記憶した後に、他の通信装置２０へ送信してもよい。
【０１４８】
なお、上述したように、通信メッセージ５０は、通信メッセージ５０の生成時に用いられた周辺状況情報４０を含むものであってもよい。この場合、該通信メッセージ５０を受信した他の通信装置２０では、該通信装置２０の搭載された車両２における、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）や自動運転における走行可能エリアの特定に、該周辺状況情報４０を用いることができる。
【０１４９】
次に、サーバ装置１０の機能を説明する。
【０１５０】
図８は、サーバ装置１０の機能ブロック図の一例である。
【０１５１】
サーバ装置１０の通信モジュール６３は、通信部６３Ａを含む。通信部６３Ａは、１または複数の通信装置２０、地図情報管理装置６、および、認証装置７と通信する。
【０１５２】
本実施の形態では、通信部３３Ａは、通信装置２０から通報メッセージ５２を受信する。通信部３３Ａは、受信した通報メッセージ５２を、ストレージ６２の通報メッセージ記憶部６１Ｃへ記憶すると共に、プロセッサ６０へ出力する。
【０１５３】
また、通信部３３Ａは、プロセッサ６０の制御によって、警報メッセージを送信する。警報メッセージの詳細は後述する。
【０１５４】
ストレージ６２は、各種データを記憶する。本実施の形態では、ストレージ６２は、警報記憶部６１Ａと、特定結果記憶部６１Ｂと、通報メッセージ記憶部６１Ｃと、を含む。
【０１５５】
警報記憶部６１Ａ、特定結果記憶部６１Ｂ、および通報メッセージ記憶部６１Ｃの少なくとも１つは、メモリ６１に設けられていてもよい。また、警報記憶部６１Ａ、特定結果記憶部６１Ｂ、および通報メッセージ記憶部６１Ｃの少なくとも１つは、データベース、ファイル、メモリ領域（例えば、アプリケーションやＯＳによって確保されたメモリ領域など）、および、互いに異なる記憶媒体の何れであってもよい。
【０１５６】
プロセッサ６０は、特定部６０Ａと、特定結果出力部６０Ｂと、警報メッセージ生成部６０Ｃと、を含む。特定部６０Ａは、取得部６０Ｄと、同一特定部６０Ｅと、主体特定部６０Ｆと、を含む。
【０１５７】
特定部６０Ａ、特定結果出力部６０Ｂ、警報メッセージ生成部６０Ｃ、取得部６０Ｄ、同一特定部６０Ｅ、および主体特定部６０Ｆの一部またはすべては、ＣＰＵなどのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣなどのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
【０１５８】
特定部６０Ａは、通信装置２０の不正通信判定部３０Ｊで判定された不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する。上述したように、特定部６０Ａは、取得部６０Ｄと、同一特定部６０Ｅと、主体特定部６０Ｆと、を含む。
【０１５９】
取得部６０Ｄは、複数の通報メッセージ５２を取得する。通信部６３Ａは、通信装置２０から通報メッセージ５２を受信すると、受信した通報メッセージ５２を通報メッセージ記憶部６１Ｃへ順次記憶する。このとき、通信部６３Ａは、通報メッセージ５２を受信した受信時刻に対応づけて、通報メッセージ５２を通報メッセージ記憶部６１Ｃに記憶してもよい。
【０１６０】
取得部６０Ｄは、通信部６３Ａによって新たな通報メッセージ５２が受信されるごとに、該通報メッセージ５２を含む複数の通報メッセージ５２を、通報メッセージ記憶部６１Ｃから取得する。本実施の形態では、通信部６３Ａによって新たな通報メッセージ５２が受信されると、取得部６０Ｄは、該通報メッセージ５２と、該通報メッセージ５２より前に受信した通報メッセージ５２の全てと、を通報メッセージ記憶部６１Ｃから取得する。
【０１６１】
同一特定部６０Ｅは、取得部６０Ｄで取得した複数の通報メッセージ５２の内、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２を特定する。同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２とは、通報対象の不正通信メッセージが同じである、複数の通報メッセージ５２である。
【０１６２】
同一特定部６０Ｅは、例えば、複数の通報メッセージ５２について、各々の通報メッセージ５２に含まれる不正通信メッセージのフレーム全体、または、その要約値（不正通信メッセージのフレーム全体情報）が、同一であるか否かを判別する。そして、含まれる不正通信メッセージのフレーム全体、または、その要約値が同一の、複数の通報メッセージ５２を特定する。これによって、同一特定部６０Ｅは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２を特定する。
【０１６３】
なお、同一特定部６０Ｅは、同一の不正通信メッセージに対する、２以上の通報メッセージ５２を特定すればよい。しかし、主体特定精度の向上の観点から、同一特定部６０Ｅは、同一の不正通信メッセージに対する、４以上の通報メッセージ５２を特定することが好ましい。このため、同一特定部６０Ｅは、不正通信メッセージごとに、同一の不正通信メッセージに対する、４以上の通報メッセージ５２を特定するまで、新たな通報メッセージ５２の受信と特定を繰返すことが好ましい。
【０１６４】
主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２の各々に含まれる、不正通信特定情報および受信位置情報に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する。
【０１６５】
主体特定部６０Ｆは、不正通信メッセージを送信した主体の位置、および、主体の認識結果を示す認識結果情報、の少なくとも一方を特定する。
【０１６６】
例えば、主体特定部６０Ｆは、同一特定部６０Ｅで特定された、通報メッセージ５２の各々に含まれる、不正通信特定情報と、不正通信メッセージを通信装置２０で受信したときの該通信装置２０の位置を示す受信位置情報と、を読取る。
【０１６７】
そして、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２の各々の、不正通信特定情報および受信位置情報に基づいて、予め定めた位置特定方式を用いて、主体の位置を特定する。主体の位置は、実空間における位置を示す位置情報（緯度、経度、高度）で表せる。
【０１６８】
予め定めた位置特定方式は、例えば、ＴＤＯＡ（Ｔｉｍｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ  Ｏｆ  Ａｒｒｉｖａｌ：到達時間差）方式や、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）方式である。なお、位置特定方式には、他の公知の位置特定方式を用いてもよい。
【０１６９】
図９−１は、主体の位置特定の概念図である。図９−１には、説明を簡略化するために、二次元空間を示した。なお、図９−１には、主体特定部６０Ｆが、同一の不正通信メッセージに対する、４つの通報メッセージ５２を特定した場合を示した。また、図９−１中、ｐ１〜ｐ４は、各々の通報メッセージ５２に含まれる、受信位置情報によって示される位置を示す。また、図９−１中、ｐｔは、主体特定部６０Ｆが特定する主体の位置を示す。
【０１７０】
ＴＤＯＡ方式を用いる場合、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２の各々の不正通信特定情報に含まれる、不正通信メッセージの受信時刻の差から、該通報メッセージ５２の送信元の通信装置２０と該不正通信メッセージを送信した主体との距離（ｄ１〜ｄ４）を算出する。そして、主体特定部６０Ｆは、算出した距離（ｄ１〜ｄ４）を用いて、主体の位置（図９−１中、ｐｔ）を特定する。
【０１７１】
一方、ＲＳＳＩ方式を用いる場合、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２の各々の不正通信特定情報に含まれる、不正通信メッセージの受信信号強度を用いて、該通報メッセージ５２の送信元の通信装置２０と該不正通信メッセージを送信した主体との距離（ｄ１〜ｄ４）を算出する。そして、主体特定部６０Ｆは、算出した距離（ｄ１〜ｄ４）を用いて、主体の位置（図９−１中、ｐｔ）を特定する。
【０１７２】
なお、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２の各々の受信位置情報を用いて、公知の位置特定方式を用いて、主体の位置を特定してもよい。
【０１７３】
また、主体特定部６０Ｆは、複数の位置特定方式を組み合わせて用いることで、不正通信メッセージを送信した主体の位置を特定してもよい。
【０１７４】
なお、上述したように、通報メッセージ５２には、更に、周辺状況情報が含まれる場合がある。この場合、主体特定部６０Ｆは、上記と同様にして主体の位置を特定する。また、さらに、主体特定部６０Ｆは、特定した主体の位置に一致する、物体４６の位置を含む物体認識情報４９を、該主体の認識結果を示す認識結果情報として特定する。
【０１７５】
上述したように、物体認識情報４９には、物体４６の位置、物体４６の大きさ、物体４６の進行方向、物体４６の進行速度、物体４６の種類、の少なくとも１つが含まれる（図５参照）。このため、主体特定部６０Ｆは、不正通信メッセージを送信した主体の、位置、大きさ、進行方向、進行速度、種類、の少なくとも１つを含む認識結果情報を特定することができる。
【０１７６】
また、主体特定部６０Ｆは、特定した主体の位置に一致する、物体４６の位置を含む物体認識情報４９と、上記位置特定方式を用いて特定した主体の位置と、を組み合わせて用いることで、更に精度良く、主体の位置を特定することができる。
【０１７７】
また、上述したように、通報メッセージ５２は、更に、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、の少なくとも一方を含む場合がある。
【０１７８】
この場合、主体特定部６０Ｆは、これらの前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、の少なくとも一方を更に用いることで、主体の位置を更に精度良く特定することができる。
【０１７９】
具体的には、主体特定部６０Ｆは、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、の少なくとも一方を用いて、同一特定部６０Ｅで特定された同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２の内、異なる主体や異なる送信時刻に送信された不正通信メッセージに対する通報メッセージ５２を除外する。そして、主体特定部６０Ｆは、同一特定部６０Ｅで特定された複数の通報メッセージ５２の内、除外した以外の複数の通報メッセージ５２を用いて、主体を特定する。
【０１８０】
詳細には、主体特定部６０Ｆは、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、の少なくとも一方を用いて、異なる主体や異なる送信時刻に送信された不正通信メッセージに対する通報メッセージ５２を除外する。なお、除外対象の通報メッセージ５２を、除外対象メッセージ５３と称して説明する場合がある。
【０１８１】
図９−２は、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報や、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報を用いた、除外対象メッセージ５３の除外方法の説明図である。
【０１８２】
図９−２には、通信装置２０として、通信装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅ、２０Ｘを示した。また、図９−２は、通信装置２０Ｘが、他の通信装置２０（通信装置２０Ａ〜２０Ｅ）の送信した通信メッセージ５０（Ｂ０）を受信し、通信装置２０Ｘは、毎回同じ通信メッセージ５０（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）を何度も繰り返し送信した場合を示している。
【０１８３】
通信装置２０Ｘの周囲の円Ｓは、通信装置２０Ｘの送信した通信メッセージ５０の届く範囲を示している。この例では、通信装置２０Ａが、時刻ｔ１からｔ２にかけて、図９−２に示すＡｔ１からＡｔ２の位置に移動し、停止したとする。
【０１８４】
説明を簡単にするため、他の通信装置２０（２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅ、２０Ｘ）は、移動しなかったと仮定する。通信装置２０Ａは、時刻ｔ１においては通信装置２０Ｘの送信した通信メッセージ５０（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３）が届かない範囲にいる。このため、通信装置２０Ａは、時刻ｔ２において位置Ａｔ２に移動した時に、通信メッセージＢ２を受信し、続いて、通信メッセージＢ３を受信する。
【０１８５】
通信装置２０Ａは、通信メッセージ５０（Ｂ３）を受信した際に、リプレイアタックを検出し、通信メッセージ５０（Ｂ３）を不正通信メッセージと判定する。そして、通信装置２０Ａは、前後メッセージの情報と共に通報メッセージ５２を生成し、サーバ装置１０へ送信する。
【０１８６】
前後メッセージの情報とは、上述した、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、を示す。
【０１８７】
一方、通信装置２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅは、通信メッセージ５０（Ｂ０）を受信した後に通信メッセージ５０（Ｂ１）を受信すると、リピート攻撃を検出し、通信メッセージ５０（Ｂ１）を不正通信メッセージであると判定する。そして、通信装置２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅは、通報メッセージ５２を生成してサーバ装置１０へ送信する。
【０１８８】
サーバ装置１０は、これらの通報メッセージ５２を受信すると、サーバ装置１０の同一特定部６０Ｅが、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２を特定する。このため、同一特定部６０Ｅは、通報メッセージ５２に対する通信メッセージ５０（Ｂ１）と通信メッセージ５０（Ｂ３）とを、同一の通信メッセージ５０であると判定する。
【０１８９】
ここで、これらの通信メッセージ５０（Ｂ１）と通信メッセージ５０（Ｂ３）を、同一の通信メッセージ５０として主体の位置を特定すると、誤った特定が行われる場合がある。このような誤った特定を避けるために、主体特定部６０Ｆは、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、を用いて、異なる不正通信メッセージに対する通報メッセージ５２（除外対象メッセージ５３）を除外する。
【０１９０】
例えば、主体特定部６０Ｆは、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報を用いて、通信メッセージ５０（Ｃ）の一致性を確認していく。通信メッセージ５０（Ｃ）は、通信装置２０の各々で通信メッセージ５０（Ｂ３）より後のタイミングで受信した通信メッセージ５０である。
【０１９１】
具体的には、主体特定部６０Ｆは、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報を用いて、不正通信メッセージを送信した主体の位置（不正通信メッセージの送信位置）を求め、各通信メッセージ５０のマッチングを行っていく。その結果、図９−２に示す例では、主体特定部６０Ｆは、通信装置２０Ａから受信した通報メッセージ５２に対する不正通信メッセージが、通信装置２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ、２０Ｅから送信された通報メッセージ５２の後メッセージ特定情報によって特定される通信メッセージ５０（Ｂ３）と一致すること、を確認することができる。このため、主体特定部６０Ｆは、通信装置２０Ａから受信した、通信メッセージ５０（Ｂ３）に対する通報メッセージ５２を、不正通信メッセージのデータ自体は同一だが、異なる主体または異なるタイミングで送信されたものとして、除外する。
【０１９２】
このように、主体特定部６０Ｆが、前メッセージ特定情報および前メッセージ受信位置情報と、後メッセージ特定情報および後メッセージ受信位置情報と、の少なくとも一方を更に用いて、主体を特定することによって、例えば、上述したようなリプレイアタックが連続的に行われた場合など、同一の通信メッセージが多数存在する場合に、特に有用である。
【０１９３】
また、主体特定部６０Ｆは、公知である残差重み付けアルゴリズムによって信頼度を計算したり、繰り返し残留誤差最小アルゴリズムによって影響を受けたノードかどうか判定することにより、シャドウウィングやマルチパスの影響を受けた通報メッセージ５２を、除外してもよい。
【０１９４】
図８に戻り、説明を続ける。主体特定部６０Ｆは、不正通信メッセージを送信した主体を特定すると、特定結果を特定結果出力部６０Ｂへ出力する。
【０１９５】
特定結果は、不正通信メッセージを送信した主体の特定結果を示す情報である。特定結果は、主体の認識結果情報と、主体の位置を示す位置情報と、の少なくとも１つを含む。
【０１９６】
図１０は、特定結果７０のデータ構成の一例を示す模式図である。特定結果７０は、不正通信種別情報と、不正通信メッセージ情報と、不正通信メッセージ送信位置情報と、主体の位置情報を含む画像と、主体の認識結果情報と、を含む。
【０１９７】
不正通信種別情報は、上記と同様である。不正通信メッセージ情報は、不正通信メッセージのフレーム全体または該不正通信メッセージのフレーム全体の要約値（不正通信メッセージのフレーム全体情報）と、不正通信メッセージの推定送信時刻と、を含む。
【０１９８】
主体特定部６０Ｆは、主体の特定に用いた不正通信メッセージのフレーム全体またはその要約値を、特定結果７０に含める。また、主体特定部６０Ｆは、主体の特定に用いた不正通信メッセージの種別を、該不正通信メッセージを含む通報メッセージ５２から読取り、特定結果７０に含める。
【０１９９】
また、主体特定部６０Ｆは、特定した主体の位置と、不正通信メッセージの受信時刻と、を用いて、不正通信メッセージが主体から送信されたと推定される、推定送信時刻を算出する。そして、主体特定部６０Ｆは、算出した推定送信時刻を、特定結果７０に含める。
【０２００】
また、主体特定部６０Ｆは、特定した主体の位置を示す位置情報を、不正通信メッセージ送信位置情報として、特定結果７０に含める。また、主体特定部６０Ｆは、特定した主体の位置情報を含む画像を、特定結果７０に含める。該画像には、通報メッセージ５２に含まれる周辺状況情報４０の周辺画像４２における、特定した主体の位置情報に対応する位置に、該位置情報をプロットしたものを用いればよい。なお、この画像は、静止画ではなく不正通信メッセージ送信前後の周辺画像を含む動画像であってもよい。また、この画像には、主体の位置情報の確信度などの他の情報を更に含めてもよい。また、特定結果７０は、周辺状況情報４０を含むものであってもよい。
【０２０１】
主体の認識結果情報は、上述したように、不正通信メッセージを送信した主体の、位置、大きさ、進行方向、進行速度、種類、の少なくとも１つを含む。
【０２０２】
そして、主体特定部６０Ｆは、特定結果７０を、特定結果出力部６０Ｂへ出力する。
【０２０３】
図８に戻り、説明を続ける。特定結果出力部６０Ｂは、主体特定部６０Ｆから受付けた特定結果７０を、特定結果記憶部６１Ｂに記憶する。また、特定結果出力部６０Ｂは、特定結果７０を、警報メッセージ生成部６０Ｃへ出力する。なお、特定結果出力部６０Ｂは、特定部６０Ａから受付けた特定結果７０を、通信部６３Ａを介して外部装置へ送信してもよい。
【０２０４】
警報メッセージ生成部６０Ｃは、特定結果出力部６０Ｂから特定結果７０を受付ける。警報メッセージ生成部６０Ｃは、予め定めた所定条件を満たしたと判別した場合、警報メッセージを生成する。
【０２０５】
所定条件は、予め設定すればよい。所定条件は、例えば、同じナンバーの車両２が互いに異なる複数個所から不正通信メッセージを送信している場合や、同じ位置からの不正通信メッセージの送信が頻発している場合、などである。
【０２０６】
そして、警報メッセージ生成部６０Ｃは、生成した警報メッセージを、警報記憶部６１Ａへ記憶すると共に、通信部６３Ａを介して外部装置へ送信する。外部装置は、例えば、通信装置２０や、交通状態などを管理する管理サーバなどである。警報メッセージ生成部６０Ｃが警報メッセージを送信することで、警報メッセージが、交通規則の取り締まりなどに利用されうる。
【０２０７】
次に、通信装置２０のプロセッサ３０が実行する処理の手順を説明する。
【０２０８】
図１１は、通信装置２０のプロセッサ３０が実行する、周辺状況情報生成処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０２０９】
まず、位置取得部３０Ａが、位置出力部３１Ａから位置情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、地図取得部３０Ｆが、通信部３３Ａを介して地図情報管理装置６から、地図情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、画像取得部３０Ｄが、画像出力部３４Ａから周辺画像４２を取得する（ステップＳ１０４）。次に、距離取得部３０Ｅは、距離出力部３５Ａから距離情報を取得する（ステップＳ１０６）。
【０２１０】
また、周辺状況生成部３０Ｇは、通信メッセージ取得部３０Ｋから正常通信メッセージを取得する（ステップＳ１０８）。そして、周辺状況生成部３０Ｇは、ステップＳ１００〜ステップＳ１０６で取得した、同じ時刻（現在時刻）に対応する、位置情報と、周辺画像と、距離情報と、地図情報と、に基づいて、周辺状況情報４０を生成すると共に、正常通信メッセージを周辺状況情報４０に反映させる。この処理によって、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０を生成する（ステップＳ１１０）。
【０２１１】
次に、周辺状況生成部３０Ｇは、周辺状況情報４０の生成の結果、他の通信装置２０に通知すべきイベントを検知したか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２で肯定判断すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、通信メッセージ生成部３０Ｈが、新たな通信メッセージ５０を生成し、通信部３２Ｂを介して他の通信装置２０へ送信する（ステップＳ１１４）。そして、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１１２で否定判断すると（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
【０２１２】
次に、通信装置２０のプロセッサ３０が実行する、通信メッセージ受信処理の手順の一例を説明する。図１２は、通信装置２０のプロセッサ３０が実行する、通信メッセージ受信処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０２１３】
まず、通信部３２Ｂが、新たな通信メッセージ５０を他の通信装置２０から受信する（ステップＳ２００）。通信部３２Ｂは、受信した通信メッセージ５０と、通信メッセージ５０の受信時刻と、該通信メッセージ５０の受信信号強度と、を対応づけて通信メッセージ記憶部３７Ｇへ記憶する（ステップＳ２０２）。
【０２１４】
次に、不正通信判定部３０Ｊが、ステップＳ２００で受信した通信メッセージ５０が、不正通信メッセージであるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の判定処理の詳細は、後述する。
【０２１５】
ステップＳ２０４で不正通信メッセージであると判断すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０６では、通報メッセージ生成部３０Ｌが、該不正通信メッセージを通報対象とした、通報メッセージ５２を生成する（ステップＳ２０６）。
【０２１６】
次に、出力部３０Ｍは、ステップＳ２０６で生成された通報メッセージ５２を、通信部３２Ｂを介してサーバ装置１０へ送信する（ステップＳ２０８）。そして、本ルーチンを終了する。
【０２１７】
一方、ステップＳ２０４の判定によって、不正通信メッセージではないと判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２１０へ進む。ステップＳ２１０では、不正通信判定部３０Ｊは、不正通信メッセージではないと判定した通信メッセージ５０を、正常通信メッセージとして、通信メッセージ取得部３０Ｋへ出力する（ステップＳ２１０）。そして、本ルーチンを終了する。
【０２１８】
次に、図１２における、不正通信メッセージであるか否かの判定処理（ステップＳ２０４）について、詳細に説明する。図１３は、不正通信メッセージ判定処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０２１９】
まず、不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０が、過去に受信した通信メッセージ５０と同一であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の判定処理によって、不正通信判定部３０Ｊは、リプレイアタックによる通信メッセージ５０であるか否かを判定する。ステップＳ３００で肯定判断すると（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）、後述するステップＳ３１２へ進む。
【０２２０】
ステップＳ３００で否定判断すると（ステップＳ３００：Ｎｏ）、ステップＳ３０２へ進む。ステップＳ３０２では、不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０の生成時刻が一定時間以上古い、または、通信メッセージ５０の生成時刻が未来の時刻であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２で肯定判断すると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進む。
【０２２１】
ステップＳ３０２で否定判断すると（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０４へ進む。ステップＳ３０４では、不正通信判定部３０Ｊは、通信メッセージ５０に応じた位置が該通信メッセージ５０の受信位置に対して一定上離れているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４で肯定判断すると（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進む。
【０２２２】
ステップＳ３０４で否定判断すると（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０６へ進む。ステップＳ３０６では、通信メッセージ５０に含まれる機器ＩＤが失効リストに登録されているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６で肯定判断すると（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進む。
【０２２３】
ステップＳ３０６で否定判断すると（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０８では、不正通信判定部３０Ｊは、通信メッセージ５０に含まれるＭＡＣまたは署名が正しくない、か否かを判定する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８で肯定判断すると（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進む。
【０２２４】
ステップＳ３０８で否定判断すると（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、ステップＳ３１０へ進む。ステップＳ３１０では、不正通信判定部３０Ｊは、通信メッセージ５０の示す周辺状況が実際の周辺状況と矛盾するか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０で肯定判断すると（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１２へ進む。ステップＳ３１０で否定判断すると（ステップＳ３１０：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
【０２２５】
ステップＳ３１２では、不正通信判定部３０Ｊは、通信部３２Ｂで受信した通信メッセージ５０を、不正通信メッセージであると判定する（ステップＳ３１２）。そして、本ルーチンを終了する。
【０２２６】
次に、サーバ装置１０のプロセッサ６０が実行する処理の手順を説明する。
【０２２７】
図１４は、サーバ装置１０のプロセッサ６０が実行する、通報メッセージ受信処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０２２８】
まず、サーバ装置１０の通信部６３Ａが、新たな通報メッセージ５２を通信装置２０から受信する（ステップＳ４００）。通信部６３Ａは、受信した通報メッセージ５２を、通報メッセージ記憶部６１Ｃへ記憶する（ステップＳ４０２）。
【０２２９】
次に、同一特定部６０Ｅが、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２を特定する。例えば、同一特定部６０Ｅは、通報メッセージ記憶部６１Ｃに格納されている通報メッセージ５２を管理するハッシュテーブルを用意する。
【０２３０】
図１５は、ハッシュテーブルのデータ構成の一例を示す模式図である。例えば、通報メッセージ記憶部６１Ｃに、ハッシュテーブルと、不正通信メッセージＡに対する複数の通報メッセージ５２と、不正通信メッセージＢに対する複数の通報メッセージ５２と、が記憶されていると仮定する。そして、ハッシュテーブルには、０から７までのハッシュ値毎に、通報メッセージの格納されているアドレスが格納される。なお、０ｘ００００はまだそのハッシュ値に対応する通報メッセージが保存されていないことを表し、ハッシュテーブルは初期化時に全て０ｘ００００に設定されるものとする。
【０２３１】
通報メッセージは、例えば，通報メッセージの長さを表すｌｅｎｇｔｈ、通報メッセージのデータを格納するｄａｔａ、通報メッセージをリスト接続するための次の通報メッセージへのポインタｎｅｘｔをメンバとする構造体で保存してもよい。ｎｅｘｔが０ｘ００００の場合は、リストの末尾を表す。ｎｅｘｔは各通報メッセージの受信時に０ｘ００００で初期化されるとする。
【０２３２】
同一特定部６０Ｅは、通報メッセージを受信すると、予め決められたハッシュ関数により、通報メッセージの不正通信特定情報に含まれる不正通信メッセージからハッシュ値を求める。そして、そのハッシュ値に対応するハッシュテーブルに格納されている値を確認する。
【０２３３】
ハッシュ値に対応するハッシュテーブルが０ｘ００００以外の場合、すなわち既に同一のハッシュ値を持つ通報メッセージを受信している場合、そこに格納されているアドレスの通報メッセージのｎｅｘｔが０ｘ００００の通報メッセージが見つかるまでリストを辿る。そして、同一特定部６０Ｅは、ｎｅｘｔが０ｘ００００である通報メッセージを発見すると、そのｎｅｘｔに対して受信した通報メッセージのアドレスを格納する（以下、リストに接続する、と称する）。
【０２３４】
一方、同一特定部６０Ｅは、同一の不正通信メッセージに対する他の通報メッセージ５２の存在しない通報メッセージ５２、すなわち通報メッセージの不正通信特定情報に含まれる不正通信メッセージから求めたハッシュ値に対応するハッシュテーブルが０ｘ００００の場合については、該ハッシュテーブルの値を該通信メッセージ５２のアドレスに設定する（以下、リストの先頭に設定、と称する）。
【０２３５】
図１４に戻り、説明を続ける。すなわち、同一特定部６０Ｅは、同一の不正通信メッセージに対する通報メッセージ５２が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４で否定判断した場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０６へ進む。ステップＳ４０６では、同一特定部６０Ｅは、リストの先頭に設定する（ステップＳ４０６）。そして、同一特定部６０Ｅは、ステップＳ４０６で設定したタイミングをカウント“０”として、タイマをスタートさせる（ステップＳ４０８）。そして、本ルーチンを終了する。
【０２３６】
一方、ステップＳ４０４で肯定判断すると（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１０へ進む。ステップＳ４１０では、リストに接続する（ステップＳ４１０）。そして、本ルーチンを終了する。
【０２３７】
次に、主体特定部６０Ｆは、図１４に示す通信メッセージ受信処理によって、同一の不正通信メッセージごとにスタートしたタイマ（ステップＳ４０８でスタートしたタイマ）の内、カウント値が予め定めた規定時間を超えたタイマを特定する。そして、主体特定部６０Ｆは、特定したタイマに対応する、同一の不正通信メッセージに応じた複数の通報メッセージ５２を用いて、主体特定処理を実行する。
【０２３８】
すなわち、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する主体特定処理を実行する。
【０２３９】
図１６は、サーバ装置１０のプロセッサ６０が実行する、主体特定処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０２４０】
まず、主体特定部６０Ｆが、同一の不正通信メッセージに対する通報メッセージ５２が４つ以上存在するか否かを判断する（ステップＳ５００）。なお、上述したように、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対応する、少なくとも２つ以上の通報メッセージ５２を用いて、主体を特定すればよい。図１６に示す例では、主体の特定精度の向上の観点から好ましい処理の一例として、４つ以上の通報メッセージ５２を用いる場合を示した。
【０２４１】
ステップＳ５００で否定判断すると（ステップＳ５００：Ｎｏ）、後述するステップＳ５０８へ進む。一方、ステップＳ５００で肯定判断すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２へ進む。ステップＳ５０２では、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２を用いて、不正通信メッセージを送信した主体の位置を特定する（ステップＳ５０２）。
【０２４２】
次に、主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する、複数の通報メッセージ５２を用いて、不正通信メッセージを送信した主体の認識結果情報を特定する（ステップＳ５０２）。
【０２４３】
次に、主体特定部６０Ｆは、特定した、主体の位置、および、主体の認識結果を示す認識結果情報、の少なくとも一方を含む特定結果７０を、特定結果出力部６０Ｂへ出力する。特定結果出力部６０Ｂは、主体特定部６０Ｆから受付けた特定結果７０を、警報メッセージ生成部６０Ｃへ出力する（ステップＳ５０６）。上述したように、特定結果出力部６０Ｂは、主体特定部６０Ｆから受付けた特定結果７０を、通信部６３Ａを介して外部装置へ送信してもよい。
【０２４４】
次に、警報メッセージ生成部６０Ｃが、予め定めた所定条件を満たすか否かを判別する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８で否定判断すると（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ５０８で肯定判断すると（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５１０へ進む。
【０２４５】
ステップＳ５１０では、警報メッセージ生成部６０Ｃは、警報メッセージを生成し、警報記憶部６１Ａへ記憶すると共に、通信部６３Ａを介して外部装置へ送信する（ステップＳ５１０）。そして、本ルーチンを終了する。なお、この際、処理の終わった同一の不正通信メッセージに対する通報メッセージ５２を通報メッセージ記憶部６１Ｃから削除してもよい。この時には、同一のハッシュ値を持つ他の通報メッセージのリストの接続を保つように処理が行われる。
【０２４６】
以上説明したように、本実施の形態の通信装置２０は、通信部３２Ｂと、出力部３０Ｍと、を備える。通信部３２Ｂは、不正通信メッセージを受信する。出力部３０Ｍは、該不正通信メッセージに基づいて、該不正通信メッセージを特定するための、該不正通信メッセージのフレーム全体情報を含む不正通信特定情報と、該不正通信メッセージを受信したときの当該通信装置２０の位置を示す受信位置情報と、を含む通報メッセージ５２を出力する。
【０２４７】
ここで、従来では、このような通報メッセージ５２の送信がなされていなかった。例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐを用いた自動車間の通信（Ｖ２Ｖ）、自動車と通信装置間の通信（Ｖ２Ｉ）、自動車と歩行者間の通信（Ｖ２Ｐ）、自動車と住宅間の通信（Ｖ２Ｈ）、などのＶ２Ｘ通信では、ワイルドカードＢＳＳＩＤ（Ｂａｓｉｃ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を用いて、ＢＳＳを確立せずに通信を行っていた。このため、従来では、電波の干渉しない異なる位置では、同時に不正通信メッセージが送信されるため、主体を特定することは困難であった。
【０２４８】
また、従来では、インフラストラクチャモードにおいては、送信元ＭＡＣアドレスに対応する暗号化が行われ、通信メッセージを送信した主体が正しいことを検証していた。しかしＶ２Ｘ通信においては、匿名性を確保するため、送信元ＭＡＣアドレスが固定ではない。このため、従来では、Ｖ２Ｘメッセージが送信された場合、そのメッセージから、該メッセージを送信した主体との対応付けを行うことができなかった。
【０２４９】
すなわち、従来では、不正通信メッセージを送信した主体を特定することは困難であった。
【０２５０】
一方、本実施の形態の通信装置２０は、不正通信メッセージを受信した場合、不正通信特定情報および受信位置情報を含む通報メッセージ５２を出力する。このため、主体を特定する特定部６０Ａは、通報メッセージ５２を用いて、不正通信メッセージを送信した主体を特定することができる。すなわち、本実施の形態の通信装置２０は、不正通信特定情報および受信位置情報を含む通報メッセージ５２を出力することで、不正通信メッセージを送信した主体の特定を、可能とすることができる。
【０２５１】
従って、本実施の形態の通信装置２０は、不正通信の主体の特定を可能とすることができる。
【０２５２】
また、本実施の形態のサーバ装置１０は、１または複数の通信装置２０と通信するサーバ装置１０であって、特定部６０Ａを備える。特定部６０Ａは、取得部６０Ｄと、同一特定部６０Ｅと、主体特定部６０Ｆと、を含む。
【０２５３】
取得部６０Ｄは、通信装置２０で受信した不正通信メッセージを特定するための不正通信特定情報と、不正通信メッセージを通信装置２０で受信したときの該通信装置２０の位置を示す受信位置情報と、を含む、複数の通報メッセージ５２を取得する。同一特定部６０Ｅは、同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２を、特定する。主体特定部６０Ｆは、同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２の各々に含まれる、不正通信特定情報および受信位置情報に基づいて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する。
【０２５４】
このように、本実施の形態のサーバ装置１０は、１または複数の通信装置２０から、複数の通報メッセージ５２を受信し、同一の不正通信メッセージに対する複数の通報メッセージ５２を用いて、該不正通信メッセージを送信した主体を特定する。
【０２５５】
このため、本実施の形態のサーバ装置１０は、不正通信の主体の特定を、可能とすることができる。
【０２５６】
（第２の実施の形態）
上記実施の形態では、サーバ装置１０が特定部６０Ａを備えた構成である場合を説明した（図８参照）。しかし、通信システム１における複数の通信装置２０の内の、少なくとも１つが、主体を特定する特定部を備えた構成であってもよい。
【０２５７】
図１７は、通信装置２０Ａの機能ブロック図の一例である。通信装置２０Ａの移動通信モジュール３３は、通信部３３Ｂを含む。通信部３３Ｂは、サーバ装置１０と通信する。Ｖ２Ｘ通信モジュール３２は、通信部３２Ｃを含む。通信部３２Ｃは、他の通信装置２０から、通報メッセージ５２を受信する。通信部３２Ｃは、受信した通報メッセージ５２を、通報メッセージ記憶部３７Ｉに記憶する。
【０２５８】
通信装置２０Ａのプロセッサ３０は、特定部６４Ａと、特定結果生成部６４Ｂと、を備える。特定部６４Ａは、取得部６４Ｄと、同一特定部６４Ｅと、主体特定部６４Ｆと、を備える。取得部６４Ｄ、同一特定部６４Ｅ、および主体特定部６４Ｆの機能は、上記実施の形態で説明した、取得部６０Ｄ、同一特定部６０Ｅ、主体特定部６０Ｆ、の各々の機能と同様である（図８参照）。
【０２５９】
特定部６４Ａは、特定した特定結果７０を、特定結果生成部６４Ｂへ出力する。特定結果生成部６４Ｂは、特定結果メッセージを生成する。そして、特定結果生成部６４Ｂは、特定結果メッセージを、特定結果記憶部３７Ｈへ記憶すると共に、通信部３３Ｂを介してサーバ装置１０へ送信する。
【０２６０】
図１８は、特定結果メッセージ７２のデータ構成の一例を示す模式図である。特定結果メッセージ７２は、特定結果７０（図１０参照）に、ＭＡＣ／署名を付加した構成となっている。
【０２６１】
図１９は、本実施の形態のサーバ装置１０Ａの機能ブロック図の一例である。サーバ装置１０Ａの通信モジュール６３は、通信部６３Ｂを含む。通信部６３Ｂは、通信装置２０Ａから特定結果メッセージ７２を受信し、特定結果記憶部６１Ｆに記憶する。プロセッサ６０は、警報メッセージ生成部６０Ｈと、取得部６０Ｇと、を備える。取得部６０Ｇは、通信装置２０Ａから特定結果メッセージ７２を取得し、特定結果記憶部６１Ｅへ記憶する。
【０２６２】
警報メッセージ生成部６０Ｈは、サーバ装置１０の警報メッセージ生成部６０Ｃと同様にして（図８参照）、警報メッセージを生成する。そして、警報メッセージ生成部６０Ｈは、警報メッセージを、警報記憶部６１Ｄへ記憶すると共に、通信部６３Ｂを介して外部装置へ送信する。
【０２６３】
このように、本実施の形態では、通信装置２０Ａが、特定部６４Ａを備える。このため、本実施の形態では、上記第１の実施の形態と同様の効果が得られると共に、サーバ装置１０Ａの処理負荷の低減や、通信装置２０Ａとサーバ装置１０Ａとの通信量の削減を図ることができる。
【０２６４】
（変形例）
なお、上記実施の形態では、通報メッセージ５２に含まれる周辺状況情報４０に、周辺画像４２および距離情報の少なくとも一方が含まれる場合を説明した。しかし、通信装置２０に、画像を記憶するための十分な容量のストレージが設けられている場合には、通報メッセージ５２は、周辺画像４２および距離情報の少なくとも一方を含まない構成であってもよい。この場合、通報メッセージ５２を送信する通信装置２０は、サーバ装置１０側で不正通信メッセージの主体の位置が特定された後に、周辺画像４２および距離情報の少なくとも一方をサーバ装置１０へ送信してもよい。これによって、サーバ装置１０と通信装置２０との間の通信量の削減を図ることができる。
【０２６５】
なお、上記実施の形態の通信装置２０、２０Ａで実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ストレージ３８（図２参照）に記憶されていてもよい。また、上記実施の形態の通信装置２０、２０Ａで実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭに予め組み込まれて提供されていてもよい。
【０２６６】
同様に、上記実施の形態のサーバ装置１０、１０Ａで実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ストレージ６２（図３参照）に記憶されていてもよい。また、上記実施の形態のサーバ装置１０、１０Ａで実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭに予め組み込まれて提供されていてもよい。
【０２６７】
また、上記実施の形態の通信装置２０、２０Ａ、サーバ装置１０、１０Ａで実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。
【０２６８】
また、上記実施の形態の通信装置２０、２０Ａ、サーバ装置１０、１０Ａで実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施の形態の通信装置２０、２０Ａ、サーバ装置１０、１０Ａで実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。
【０２６９】
なお、上記には、本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０２７０】
例えば、上記実施の形態のフローチャートにおける各ステップを、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実施し、あるいは実施毎に異なった順序で実施してもよい。
【符号の説明】
【０２７１】
１  通信システム
１０、１０Ａ  サーバ装置
２０、２０Ａ  通信装置
３０Ｊ  不正通信判定部
３０Ｌ  通報メッセージ生成部
３０Ｍ  出力部
３２Ｂ  通信部
６０Ａ、６４Ａ  特定部
６０Ｄ、６４Ｄ  取得部
６０Ｅ、６４Ｅ  同一特定部
６０Ｆ、６４Ｆ  主体特定部
【図１】
2018050120.tif 000003
【図２】
2018050120.tif 000004
【図３】
2018050120.tif 000005
【図４】
2018050120.tif 000006
【図５】
2018050120.tif 000007
【図６】
2018050120.tif 000008
【図７】
2018050120.tif 000009
【図８】
2018050120.tif 000010
【図９−１】
2018050120.tif 000011
【図９−２】
2018050120.tif 000012
【図１０】
2018050120.tif 000013
【図１１】
2018050120.tif 000014
【図１２】
2018050120.tif 000015
【図１３】
2018050120.tif 000016
【図１４】
2018050120.tif 000017
【図１５】
2018050120.tif 000018
【図１６】
2018050120.tif 000019
【図１７】
2018050120.tif 000020
【図１８】
2018050120.tif 000021
【図１９】
2018050120.tif 000022