(57)【要約】【課題】車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延および通信トラヒックの増大を抑制することが可能な移動通信機、通信方法および通信制御プログラムを提供する。【解決手段】移動通信機は、移動体に搭載される移動通信機であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される移動通信機であって、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、
他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、
前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部とを備える、移動通信機。
【請求項２】
前記送信部は、前記位置関係にないと前記判定部によって判定された場合、判定結果を認識可能な情報を送信する、請求項１に記載の移動通信機。
【請求項３】
前記送信部は、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第２の情報の取得経路を認識可能な情報をさらに送信する、請求項１または請求項２に記載の移動通信機。
【請求項４】
前記移動通信機は、さらに、
前記位置関係にあると前記判定部によって判定された前記他の移動体の前記第２の情報をリストに登録する登録部を備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動通信機。
【請求項５】
前記送信部は、前記リストに登録された前記第２の情報をさらに送信する、請求項４に記載の移動通信機。
【請求項６】
前記登録部は、前記リストに登録された前記第２の情報のうち、所定条件を満たす前記第２の情報を前記リストから削除する、請求項４または請求項５に記載の移動通信機。
【請求項７】
前記位置関係は、前記他の移動体および前記自己の移動体が互いに接近する位置関係である、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の移動通信機。
【請求項８】
移動体に搭載される移動通信機であって、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、
他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部とを備える、移動通信機。
【請求項９】
前記移動通信機は、さらに、
前記自己の移動体の運転支援処理を行う処理部を備え、
前記処理部は、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にある場合、前記第３の情報を前記運転支援処理に用いる、請求項８に記載の移動通信機。
【請求項１０】
前記移動通信機は、さらに、
前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かの判定である第１の判定を行い、かつ前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第３の情報に基づいて、前記別の他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かの判定である第２の判定を行う判定部を備える、請求項８または請求項９に記載の移動通信機。
【請求項１１】
前記第２取得部は、前記第３の情報の取得経路を認識可能な第４の情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、ならびに前記第２取得部によって取得された前記第３の情報および前記第４の情報に基づいて前記第２の判定を行う、請求項１０に記載の移動通信機。
【請求項１２】
前記第２取得部は、前記他の移動体が前記別の他の移動体の位置を含む情報を取得した時刻を示す第５の情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、ならびに前記第２取得部によって取得された前記第３の情報および前記第５の情報に基づいて前記第２の判定を行う、請求項１０または請求項１１に記載の移動通信機。
【請求項１３】
移動体に搭載される移動通信機における通信方法であって、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得するステップと、
他の移動体の位置を含む第２の情報を取得するステップと、
取得した前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定するステップと、
前記位置関係にあると判定した場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信するステップとを含む、通信方法。
【請求項１４】
移動体に搭載される移動通信機における通信方法であって、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得するステップと、
他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得するステップとを含む、通信方法。
【請求項１５】
移動体に搭載される移動通信機において用いられる通信制御プログラムであって、
コンピュータを、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、
他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、
前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部と、
として機能させるための、通信制御プログラム。
【請求項１６】
移動体に搭載される移動通信機において用いられる通信制御プログラムであって、
コンピュータを、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、
他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部と、
として機能させるための、通信制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動通信機、通信方法および通信制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両に搭載された通信機間で車車間通信を行うことにより、各車両の運転支援を行うシステムが開発されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１（特開２００１−３５８６４１号公報）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、車車間通信システムは、車群を自律的に形成する手段を備えた車両間で無線交信を行う。車車間通信システムにおいて、形成された車群の先頭と後尾に他車群との間でパケット中継を行う中継車両局を設け、前記中継車両局は自車群に関する車群情報を常時更新しながら保持し、前記自車群情報より自車群内におけるパケット転送の経路制御を行う。
【０００４】
また、特許文献２（特開２００５−１４１３２４）には、以下のような技術が開示されている。すなわち、車車間通信装置は、複数の車両間で通信を行い、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、取得した現在位置付近の地図情報を取得する地図情報取得手段と、自車両の進行方向・速度を検出する速度検出手段と、他の車両と自車両の現在位置・進行方向・速度情報を含む情報の送受・中継を行う通信手段と、自車両の現在位置付近の地図情報と前記通信手段により取得した他車両の現在位置・進行方向・速度情報とから自車両と他車両の位置関係マップを生成し、生成した位置関係マップの外側エリアの車両の位置情報を要する場合には、他車両に対して外側エリアの位置関係マップの送信を要求し、受領した位置関係マップと自ら生成した位置関係マップを合成して拡大された位置関係マップを生成する位置関係マップ生成手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３５８６４１号公報
【特許文献２】特開２００５−１４１３２４号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】ＩＴＳ情報通信システム推進会議、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  実験用車車間通信メッセージガイドライン  ＩＴＳ  ＦＯＲＵＭ  ＲＣ−０１３  １．０版”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年６月７日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｗｗｗ．ｉｔｓｆｏｒｕｍ．ｇｒ．ｊｐ／Ｐｕｂｌｉｃ／Ｊ７Ｄａｔａｂａｓｅ／ｐ４８／ＩＴＳ＿ＦＯＲＵＭ＿ＲＣ−０１３＿ｖ１０．ｐｄｆ〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１または２に記載の車車間通信システムでは、中継処理を行う通信機の決定、ならびに車両の走行状況の変化に伴う車群の再構成およびマップの更新を行うために、各通信機間で制御パケットが送受信される。このため、車車間通信システムにおける通信トラヒックが増大してしまう。また、車群の再構成およびマップの更新に時間を要するので、たとえば、出会い頭衝突が発生し得る状況であると認識したときに、認識してから警告を発するまでの時間が長くなることがある。
【０００８】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延および通信トラヒックの増大を抑制することが可能な移動通信機、通信方法および通信制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる移動通信機は、移動体に搭載される移動通信機であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部とを備える。
【００１０】
（８）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる移動通信機は、移動体に搭載される移動通信機であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部とを備える。
【００１１】
（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信方法は、移動体に搭載される移動通信機における通信方法であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得するステップと、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得するステップと、取得した前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定するステップと、前記位置関係にあると判定した場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信するステップとを含む。
【００１２】
（１４）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる通信方法は、移動体に搭載される移動通信機における通信方法であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得するステップと、他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得するステップとを含む。
【００１３】
（１５）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信制御プログラムは、移動体に搭載される移動通信機において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部と、として機能させるためのプログラムである。
【００１４】
（１６）上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる通信制御プログラムは、移動体に搭載される移動通信機において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部と、として機能させるためのプログラムである。
【００１５】
本発明は、このような特徴的な処理部を備える移動通信機として実現することができるだけでなく、移動通信機を備える通信システムとして実現することができる。また、移動通信機の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延および通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機の構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおいて用いられるメッセージフォーマットの一例を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が認識する位置関係の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が保持する危険端末リストの一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が認識する位置関係の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が保持する危険端末リストの一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が車車間通信メッセージを送信する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が車車間通信メッセージを受信する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が危険端末リストを更新する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が車車間通信メッセージを送信する際の動作手順の変形例を定めたフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が警告情報を送信する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
【００１９】
（１）本発明の実施の形態に係る移動通信機は、移動体に搭載される移動通信機であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部とを備える。
【００２０】
このように、たとえば、他の移動体と自己の移動体とが出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定した場合において、第１の情報および第２の情報を警告として送信する構成により、車群の再構成およびマップの更新を行うことなく警告を送信することができるので、出会い頭衝突が発生し得る状況を認識してから警告を送信するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、他の装置と制御パケットの送受信を行うことなく第１の情報および第２の情報を送信する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【００２１】
（２）好ましくは、前記送信部は、前記位置関係にないと前記判定部によって判定された場合、判定結果を認識可能な情報を送信する。
【００２２】
このような構成により、上記情報を受信する装置において、当該移動通信機が、第２の情報を取得していないのか、または第２の情報を取得したが上記位置関係にないと判定したのかを明確に認識することができる。
【００２３】
（３）好ましくは、前記送信部は、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第２の情報の取得経路を認識可能な情報をさらに送信する。
【００２４】
このような構成により、上記情報を受信する装置において、第２の情報を直接取得することが困難な上記他の移動体が存在することを認識することができる。また、当該装置において、当該移動通信機を搭載する移動体が、急ブレーキ等の第２の情報なしでは予測することが困難な行動を起こすことを予測することができる。
【００２５】
（４）好ましくは、前記移動通信機は、さらに、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された前記他の移動体の前記第２の情報をリストに登録する登録部を備える。
【００２６】
このような構成により、上記位置関係にあると判定した他の移動体の第２の情報を保存することができるので、取得した複数の第２の情報を管理することができる。
【００２７】
（５）より好ましくは、前記送信部は、前記リストに登録された前記第２の情報をさらに送信する。
【００２８】
このように、リストに登録している第２の情報をさらに送信する構成により、たとえば、第１の情報および第２の情報を繰り返し送信する場合において、第１の情報および第２の情報を受信する装置において、上記位置関係に関する履歴を認識することができる。
【００２９】
（６）より好ましくは、前記登録部は、前記リストに登録された前記第２の情報のうち、所定条件を満たす前記第２の情報を前記リストから削除する。
【００３０】
このような構成により、たとえば、古い第２の情報がリストに残り続ける状態を防ぐことができるので、現在の交通状況に適した有用な第２の情報を送信することができる。
【００３１】
（７）好ましくは、前記位置関係は、前記他の移動体および前記自己の移動体が互いに接近する位置関係である。
【００３２】
このような構成により、他の移動体が自己の移動体にとって危険を及ぼす位置に存在するか否かを適切に判定することができる。
【００３３】
（８）本発明の実施の形態に係る移動通信機は、移動体に搭載される移動通信機であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部とを備える。
【００３４】
このように、たとえば、他の移動体と出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含み、車群の再構成およびマップの更新が行われることなく送信された第３の情報を警告として他の移動体から取得する構成により、出会い頭衝突が発生し得る状況が認識されてから警告を取得するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、警告の送信元の装置と制御パケットの送受信を行うことなく第２の情報および第３の情報を取得する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【００３５】
（９）好ましくは、前記移動通信機は、さらに、前記自己の移動体の運転支援処理を行う処理部を備え、前記処理部は、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にある場合、前記第３の情報を前記運転支援処理に用いる。
【００３６】
このような構成により、たとえば、上記別の他の移動体と出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定された上記他の移動体が、急ブレーキ等の第３の情報なしでは予測することが困難な行動を起こすことを予測することができる。これにより、たとえば、他の移動体が自己の移動体の前方に位置する位置関係において、自己の移動体が他の移動体に追突してしまうことを回避することができるので、車両の運転を良好に支援することができる。
【００３７】
（１０）好ましくは、前記移動通信機は、さらに、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かの判定である第１の判定を行い、かつ前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第３の情報に基づいて、前記別の他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かの判定である第２の判定を行う判定部を備える。
【００３８】
このように、たとえば、第１の情報および第２の情報に基づいて、自己の移動体が他の移動体に追突し得る位置関係にあるか否かを判定し、かつ第１の情報および第３の情報に基づいて、別の他の移動体と自己の移動体とが出会い頭衝突し得る位置関係にあるか否かを判定する構成により、各判定結果に基づいて、別の他の移動体が自己の移動体に直接的または間接的に危険を及ぼす可能性のある移動体であるか否かを適切に判断することができる。
【００３９】
（１１）より好ましくは、前記第２取得部は、前記第３の情報の取得経路を認識可能な第４の情報をさらに取得し、前記判定部は、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、ならびに前記第２取得部によって取得された前記第３の情報および前記第４の情報に基づいて前記第２の判定を行う。
【００４０】
このような構成により、情報を直接取得することが困難な別の他の移動体が存在することを認識することができるので、別の他の移動体が自己の移動体に直接的または間接的に危険を及ぼす可能性のある移動体であるか否かをより適切に判断することができる。
【００４１】
（１２）より好ましくは、前記第２取得部は、前記他の移動体が前記別の他の移動体の位置を含む情報を取得した時刻を示す第５の情報をさらに取得し、前記判定部は、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、ならびに前記第２取得部によって取得された前記第３の情報および前記第５の情報に基づいて前記第２の判定を行う。
【００４２】
このような構成により、第５の情報の示す時刻から第２取得部が第５の情報を取得した時刻までに別の他の移動体が移動した位置を予測することができるので、第２の判定をより正確に行うことができる。これにより、第１の判定の結果および第２の判定の結果に基づいて、別の他の移動体が自己の移動体に直接的または間接的に危険を及ぼす可能性のある移動体であるか否かをより適切に判断することができる。
【００４３】
（１３）本発明の実施の形態に係る通信方法は、移動体に搭載される移動通信機における通信方法であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得するステップと、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得するステップと、取得した前記第１の情報および前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定するステップと、前記位置関係にあると判定した場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信するステップとを含む。
【００４４】
このように、たとえば、他の移動体と自己の移動体とが出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定した場合において、第１の情報および第２の情報を警告として送信する構成により、車群の再構成およびマップの更新を行うことなく警告を送信することができるので、出会い頭衝突が発生し得る状況を認識してから警告を送信するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、他の装置と制御パケットの送受信を行うことなく第１の情報および第２の情報を送信する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【００４５】
（１４）本発明の実施の形態に係る通信方法は、移動体に搭載される移動通信機における通信方法であって、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得するステップと、他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得するステップとを含む。
【００４６】
このように、たとえば、他の移動体と出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含み、車群の再構成およびマップの更新が行われることなく送信された第３の情報を警告として他の移動体から取得する構成により、出会い頭衝突が発生し得る状況が認識されてから警告を取得するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、警告の送信元の装置と制御パケットの送受信を行うことなく第２の情報および第３の情報を取得する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【００４７】
（１５）本発明の実施の形態に係る通信制御プログラムは、移動体に搭載される移動通信機において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部と、として機能させるためのプログラムである。
【００４８】
このように、たとえば、他の移動体と自己の移動体とが出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定した場合において、第１の情報および第２の情報を警告として送信する構成により、車群の再構成およびマップの更新を行うことなく警告を送信することができるので、出会い頭衝突が発生し得る状況を認識してから警告を送信するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、他の装置と制御パケットの送受信を行うことなく第１の情報および第２の情報を送信する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【００４９】
（１６）本発明の実施の形態に係る通信制御プログラムは、移動体に搭載される移動通信機において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部と、として機能させるためのプログラムである。
【００５０】
このように、たとえば、他の移動体と出会い頭衝突し得る位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含み、車群の再構成およびマップの更新が行われることなく送信された第３の情報を警告として他の移動体から取得する構成により、出会い頭衝突が発生し得る状況が認識されてから警告を取得するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、警告の送信元の装置と制御パケットの送受信を行うことなく第２の情報および第３の情報を取得する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【００５１】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００５２】
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムの構成を示す図である。
【００５３】
図１を参照して、通信システムの一例である走行支援システム３０１は、３つの移動通信機１０１を備える。
【００５４】
図１では、３つの移動通信機１０１を代表的に示しているが、２つ以下または４つ以上の移動通信機１０１が設けられてもよい。
【００５５】
移動通信機１０１は、ナビゲーション装置等の車載装置である。なお、移動通信機１０１は、タブレット端末またはスマートホン等の人間によって携帯可能な無線端末装置であってもよい。
【００５６】
移動通信機１０１は、移動体の一例である車両３０に搭載される。より詳細には、３つの移動通信機１０１は、車両３０である車両３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃにそれぞれ搭載される。車両３０は、たとえば自動車である。より詳細には、車両３０Ａは、たとえばトラックである。また、車両３０Ｂ，３０Ｃは、たとえば乗用車である。なお、車両３０は、自動二輪車等の自動車以外の移動体であってもよい。
【００５７】
路側通信機１５１は、光ビーコン、電波ビーコンまたはＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）スポット等である。
【００５８】
移動通信機１０１は、路側に設置された路側通信機１５１と路車間通信を行うことにより、たとえば運転支援に関する情報である交通情報を取得する。交通情報には、たとえば、交差点１の位置を示す交差点位置情報、交差点１における信号機の設置の有無を示す設置情報、および交差点１における信号機の灯色切替えタイミングを示すタイミング情報等が含まれる。
【００５９】
移動通信機１０１は、他の移動通信機１０１と車車間通信を行うことが可能である。移動通信機１０１は、たとえば交通情報等を他の移動通信機１０１へ送信する。
【００６０】
障害物１６１は、ビル等の構造物である。この例では、障害物１６１および車両３０Ａによるシャドウイング等の影響により、車両３０Ｂの搭載された移動通信機１０１と車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１との間の車車間通信が不可能な状況を想定する。
【００６１】
［移動通信機の構成］
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機の構成を示す図である。
【００６２】
図２を参照して、移動通信機１０１は、通信部（第２取得部および送信部）２１と、処理部（登録部）２２と、交通情報取得部（第２取得部）２３と、判定部２４と、自車位置情報取得部（第１取得部）２５と、記憶部２６と、カウンタ２７とを備える。
【００６３】
［車車間通信メッセージの送信処理］
以下では、車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１において行われる各処理について説明するが、車両３０Ａ，３０Ｂにそれぞれ搭載された移動通信機１０１においても同様の処理が行われる。
【００６４】
自車位置情報取得部２５は、自己の車両３０の位置を含む自車位置情報を取得する。この例では、自車位置情報取得部２５は、車両３０Ｃの位置を含む自車位置情報Ｍｃを取得する。
【００６５】
より詳細には、自車位置情報取得部２５は、たとえば、処理部２２から受ける測定命令に応じて、自己の車両３０Ｃの位置を取得する。具体的には、自車位置情報取得部２５は、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて自己の車両３０Ｃの座標を取得する。
【００６６】
また、自車位置情報取得部２５は、たとえば、ジャイロ装置および加速度センサの出力値に基づいて、自己の車両３０の軌跡を算出し、算出した軌跡、およびＧＰＳ衛星からの電波に基づく位置を組み合わせることにより自己の車両３０Ｃの位置を取得する。
【００６７】
自車位置情報取得部２５は、上述の２つの方法により取得した各位置を比較することにより、より正しい車両３０Ｃの位置を算出する。自車位置情報取得部２５は、算出した位置を示す自車位置情報Ｍｃを作成し、作成した自車位置情報Ｍｃを測定命令の応答として処理部２２へ出力する。
【００６８】
なお、自車位置情報取得部２５は、ＧＰＳ受信機、ジャイロ装置および加速度センサ等を有する車両３０Ｃにおいて計測された位置を示す位置情報を車両３０Ｃから受信する構成であってもよい。
【００６９】
交通情報取得部２３は、路側通信機１５１と通信することが可能である。交通情報取得部２３は、たとえば、自己の車両３０Ｃが路側通信機１５１の通信圏内を移動する際に路側通信機１５１から交通情報を受信し、受信した交通情報を処理部２２へ出力する。
【００７０】
カウンタ２７は、たとえば、水晶振動子を用いた発振回路等により生成されるクロックパルスをカウントし、カウントした値を保持する。このカウント値は、たとえば現在時刻を示す。
【００７１】
図３は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおいて用いられるメッセージフォーマットの一例を示す図である。
【００７２】
図３を参照して、通信部２１は、たとえば７００ＭＨｚ帯のＩＴＳ無線を用いて車車間通信を行うことにより、他の移動通信機１０１と通信可能である。より詳細には、通信部２１は、たとえば、非特許文献１（ＩＴＳ情報通信システム推進会議、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  実験用車車間通信メッセージガイドライン  ＩＴＳ  ＦＯＲＵＭ  ＲＣ−０１３  １．０版”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２８年６月７日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：ｗｗｗ．ｉｔｓｆｏｒｕｍ．ｇｒ．ｊｐ／Ｐｕｂｌｉｃ／Ｊ７Ｄａｔａｂａｓｅ／ｐ４８／ＩＴＳ＿ＦＯＲＵＭ＿ＲＣ−０１３＿ｖ１０．ｐｄｆ〉）に記載された、図３に示すメッセージフォーマットに従う車車間通信メッセージの送受信を他の移動通信機１０１と行う。
【００７３】
処理部２２は、所定の処理周期たとえば１００ミリ秒の周期ごとに、自車位置情報Ｍｃを含む車車間通信メッセージを他の移動通信機１０１へ送信する。
【００７４】
より詳細には、処理部２２は、たとえば、カウンタ２７におけるカウント値を監視し、１００ミリ秒ごとの処理タイミングが到来すると、測定命令を自車位置情報取得部２５へ出力し、測定命令の応答である自車位置情報Ｍｃを自車位置情報取得部２５から受ける。
【００７５】
また、処理部２２は、たとえば、自車位置情報Ｍｃの示す位置の時間的推移に基づいて、自己の車両３０Ｃの移動方向および速さを算出し、算出した移動方向および速さを示すベクトル情報Ｖｃを作成する。
【００７６】
処理部２２は、直近の自車位置情報Ｍｃ、交通情報取得部２３から受ける交通情報、ベクトル情報Ｖｃ、および自己の車両３０ＣのＩＤであるＩＤｃを含む車車間通信メッセージＤｃを作成する。
【００７７】
処理部２２は、作成した車車間通信メッセージＤｃを通信部２１へ出力する。通信部２１は、処理部２２から車車間通信メッセージＤｃを受けると、受けた車車間通信メッセージＤｃをブロードキャストする。
【００７８】
［付帯情報の送信側の処理］
以下では、車両３０Ａに搭載された移動通信機１０１において行われる各処理について説明するが、車両３０Ｂ，３０Ｃにそれぞれ搭載された移動通信機１０１においても同様の処理が行われる。
【００７９】
車両３０Ａに搭載された移動通信機１０１における処理部２２は、車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１と同様に、処理タイミングごとに自車位置情報Ｍａを自車位置情報取得部２５から取得する。また、処理部２２は、自車位置情報Ｍａの示す位置の時間的推移に基づいて、自己の車両３０Ａの移動方向および速さを算出し、算出した移動方向および速さを示すベクトル情報Ｖａを作成する。
【００８０】
通信部２１は、他の車両３０から当該他の車両３０の位置を含む他車位置情報を取得する。この例では、通信部２１は、車両３０Ｃから車両３０Ｃの位置を含む他車位置情報Ｙｃを取得する。
【００８１】
具体的には、通信部２１は、車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１によってブロードキャストされた車車間通信メッセージＤｃを受信すると、受信した車車間通信メッセージＤｃを処理部２２へ出力する。
【００８２】
処理部２２は、通信部２１から車車間通信メッセージＤｃを受けると、受けた車車間通信メッセージＤｃから自車位置情報Ｍｃすなわち他車位置情報Ｙｃ、交通情報、ベクトル情報ＶｃおよびＩＤｃを取得するとともに、カウンタ２７からカウント値を取得し、取得したカウント値を示す受信時刻情報を作成する。
【００８３】
処理部２２は、取得した各情報およびＩＤｃ、自車位置情報取得部２５から受けた直近の自車位置情報Ｍａ、ベクトル情報Ｖａならびに交通情報取得部２３から受けた交通情報を判定部２４へ出力する。
【００８４】
図４は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が認識する位置関係の一例を示す図である。図４において、０°、９０°、１８０°および２７０°の真方位は、それぞれ北、東、南および西の各方位を示す。また、車両３０Ａ、車両３０Ｃおよび交差点１の各位置が、それぞれ白丸、黒丸および×印で示される。
【００８５】
図４を参照して、判定部２４は、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報、および通信部２１によって取得された他車位置情報に基づいて、他の車両３０、より詳細には当該他車位置情報の送信元の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ１にあるか否かを判定する。
【００８６】
この例では、判定部２４は、自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃに基づいて、車両３０Ｃが自己の車両３０Ａと所定の位置関係Ｒ１にあるか否かを判定する。
【００８７】
ここで、位置関係Ｒ１は、たとえば、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ａが互いに接近する位置関係である。好ましくは、位置関係Ｒ１は、たとえば、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ａが衝突する可能性のある位置関係である。
【００８８】
判定部２４は、自車位置情報Ｍａおよびベクトル情報Ｖａに基づいて、自己の車両３０Ａの位置の座標（Ｘａ，Ｙａ）、移動方向である０°および速さＳａを認識する。同様に、判定部２４は、他車位置情報Ｙｃおよびベクトル情報Ｖｃに基づいて、車両３０Ｃの位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ）、移動方向である９０°および速さＳｃを認識する。
【００８９】
また、判定部２４は、交通情報に基づいて、交差点１の位置の座標（Ｘｚ，Ｙｚ）、および交差点１における信号機の設置の有無を認識する。この例では、判定部２４は、交差点１に信号機が設置されていないことを認識する。
【００９０】
判定部２４は、たとえば、認識した各車両３０の位置および移動状況に基づいて、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ａが接近しているか否かを判定する。
【００９１】
判定部２４は、たとえば、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ａが接近していると判定した場合、各車両３０の位置および移動状況、各車両３０と交差点１との位置関係、ならびに交差点１における信号機の有無に基づいて、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ａが衝突する確率を算出する。
【００９２】
たとえば、判定部２４は、算出した確率の値に応じた危険レベルを算出し、算出した危険レベルおよび対象のＩＤｃを処理部２２へ通知する。
【００９３】
図５は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が保持する危険端末リストの一例を示す図である。
【００９４】
図５を参照して、危険端末リストＬｔａは、たとえば、記憶部２６に保存されている。危険端末リストＬｔａに登録可能な危険端末数は、たとえば上限が設けられている。なお、危険端末リストＬｔａにおいて、登録可能な危険端末数の上限が設けられなくてもよい。
【００９５】
処理部２２は、たとえば、他の車両３０が自己の車両３０と位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された他の車両３０の他車位置情報を危険端末リストＬｔａに登録する。
【００９６】
より詳細には、処理部２２は、たとえば、判定部２４から通知された危険レベルが所定のしきい値Ｔｈｄａ以上である場合、通知されたＩＤｃの示す車両３０すなわち車両３０Ｃと自己の車両３０Ａとが位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定されたと判断する。
【００９７】
そして、処理部２２は、ＩＤｃの示す車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１すなわち危険端末を危険端末リストＬｔａに登録する。
【００９８】
具体的には、処理部２２は、ＩＤｃ、他車位置情報Ｙｃ、ベクトル情報Ｖｃおよび受信時刻情報に基づいて、危険端末リストＬｔａを更新する。
【００９９】
より詳細には、処理部２２は、ＩＤｃ、他車位置情報Ｙｃの示す座標（Ｘｃ，Ｙｃ）、ならびにベクトル情報Ｖｃの示す移動方向である９０°および速さＳｃを、危険端末リストＬｔａにおける「車両ＩＤ」、「位置」、「真方位」および「車速」の項目にそれぞれ書き込む。
【０１００】
なお、処理部２２は、ＩＤｃが危険端末リストＬｔａにすでに登録されている場合、対応の各項目を書き換える。
【０１０１】
処理部２２は、受信時刻情報の示すカウント値とカウンタ２７における現在時刻を示すカウント値との差に基づく経過時間Ｔａを危険端末リストＬｔａにおける「経過時間」の項目に書き込む。
【０１０２】
処理部２２は、自車位置情報Ｍｃおよびベクトル情報Ｖｃ等の情報を車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１から直接受信したので、当該情報が中継された情報でないことを示すＮＵＬＬを危険端末リストＬｔａにおける「提供経路」の項目に書き込む。
【０１０３】
また、処理部２２は、車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１を新たな危険端末として発見したと認識し、受信時刻情報の示すカウント値を発見時刻ｔｄとして危険端末リストＬｔａにおける「発見時刻」の項目に書き込む。
【０１０４】
処理部２２は、経過時間Ｔａの値に応じた優先度のレベルｐａを算出し、危険端末リストＬｔａにおける「優先度」の項目に算出したレベルｐａを書き込む。ここで、優先度のレベルは、たとえば経過時間Ｔａが大きくなるほど小さくなる。
【０１０５】
処理部２２は、提供経路のホップ数に応じた信頼度のレベルｚａを算出し、危険端末リストＬｔａにおける「信頼度」の項目に算出したレベルｚａを書き込む。ここで、信頼度のレベルは、たとえばホップ数が大きくなるほど小さくなる。
【０１０６】
信頼度は、たとえば、危険端末リストＬｔａに危険端末を登録する際の指標として用いられる。より詳細には、処理部２２は、たとえば、危険端末リストＬｔａに上限数の危険端末が登録されている場合において新たな危険端末を登録しようとするとき、登録されている危険端末のうち最も信頼度の低い危険端末を特定する。
【０１０７】
処理部２２は、特定した危険端末の信頼度が新たな危険端末の信頼度より小さい場合、特定した危険端末を危険端末リストＬｔａから削除し、新たな危険端末を危険端末リストＬｔａに登録する。一方、処理部２２は、特定した危険端末の信頼度が新たな危険端末の信頼度より大きい場合、新たな危険端末を危険端末リストＬｔａに登録しない。
【０１０８】
また、処理部２２は、たとえば、危険端末リストＬｔａに登録された他車位置情報のうち、所定条件Ｃ１を満たす他車位置情報を危険端末リストＬｔａから削除する。
【０１０９】
具体的には、処理部２２は、たとえば、危険端末リストＬｔａに登録された他車位置情報のうち、発見時刻から経過した時間Ｔｅａが所定のしきい値Ｔｈ１より大きい他車位置情報を危険端末リストＬｔａから削除する。
【０１１０】
より詳細には、処理部２２は、たとえば、所定周期ごとの更新タイミングにおいて、発見時刻およびカウンタ２７におけるカウント値に基づいて時間Ｔｅａを算出するとともに、各危険端末の経過時間の値の更新、および優先度のレベルの再計算を行う。
【０１１１】
処理部２２は、算出した時間Ｔｅａがしきい値Ｔｈ１より大きい場合、対象の危険端末を危険端末リストＬｔａから削除する。
【０１１２】
なお、処理部２２は、更新後の経過時間の値が所定のしきい値より大きい場合、対象の危険端末を危険端末リストＬｔａから削除する構成であってもよい。
【０１１３】
再び図２を参照して、処理部２２は、たとえば自己の車両３０の運転支援処理を行う。より詳細には、処理部２２は、たとえば、処理タイミングが到来すると、危険端末リストＬｔａを参照し、危険端末リストＬｔａに登録されている危険端末の情報を運転支援処理に用いる。
【０１１４】
具体的には、処理部２２は、危険端末リストＬｔａに登録されている危険端末の情報に基づいて、自己の車両３０Ａと位置関係Ｒ１にある車両３０Ｃと衝突する可能性があることを示す警告情報を作成し、作成した警告情報を自己の車両３０ＡにおけるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の図示しない処理装置へ送信する。
【０１１５】
処理装置は、処理部２２から受信した警告情報に基づいて、警告情報の内容をドライバに通知したり、車両３０Ａを制御して減速させたりする。
【０１１６】
また、処理部２２は、処理タイミングが到来すると、直近の自車位置情報Ｍａ、交通情報、ベクトル情報Ｖａ、および自己の車両３０ＡのＩＤであるＩＤａを含む車車間通信メッセージＤａを作成する。
【０１１７】
そして、処理部２２は、危険端末リストＬｔａを参照し、危険端末リストＬｔａに危険端末が登録されている場合、登録されている危険端末の「車両ＩＤ」、「位置」、「真方位」、「車速」、「発見時刻」および「提供経路」の各項目の内容に基づいて付帯情報を作成する。
【０１１８】
より詳細には、この例では、付帯情報には、ＩＤｃ、他車位置情報Ｙｃ、ベクトル情報Ｖｃ、発見時刻ｔｄを示す発見時刻情報、および他車位置情報Ｙｃの取得経路を認識可能な経路情報が含まれる。経路情報には、車両３０Ａに搭載された移動通信機１０１が当該付帯情報を転送するので、車両３０ＡのＩＤであるＩＤａが含まれる。
【０１１９】
処理部２２は、作成した付帯情報を車車間通信メッセージＤａにおける自由領域（図３参照）に格納する。
【０１２０】
ここで、自由領域に格納可能な危険端末数は、たとえば上限が設けられている。処理部２２は、危険端末リストＬｔａに登録されている危険端末数が、自由領域に格納可能な危険端末数の上限より大きい場合、危険端末リストＬｔａに登録されている危険端末のうち、優先度の大きい順に当該上限個の危険端末の付帯情報を自由領域に格納する。
【０１２１】
なお、処理部２２は、上記のような場合において、複数の車車間通信メッセージＤａを作成し、危険端末リストＬｔａに登録されているすべての危険端末の付帯情報を、作成した複数の車車間通信メッセージＤａにおける自由領域に分けて格納してもよい。
【０１２２】
一方、処理部２２は、たとえば、危険端末リストＬｔａに危険端末が登録されていない場合、他の車両３０が自己の車両３０Ａと位置関係Ｒ１にない旨を車車間通信メッセージＤａにおける自由領域に書き込む。
【０１２３】
処理部２２は、作成した車車間通信メッセージＤａを通信部２１へ出力する。通信部２１は、他の車両３０が自己の車両３０と位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された場合、自車位置情報および他車位置情報を送信する。
【０１２４】
より詳細には、たとえば、通信部２１は、車両３０Ｃが自己の車両３０Ａと位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された場合、自車位置情報Ｍａ、危険端末リストＬｔａに登録された他車位置情報Ｙｃ、および他車位置情報Ｙｃの取得経路を認識可能な情報すなわち経路情報を送信する。
【０１２５】
また、通信部２１は、たとえば、他の車両３０が自己の車両３０と位置関係Ｒ１にないと判定部２４によって判定された場合、判定結果を認識可能な情報を送信する。
【０１２６】
具体的には、通信部２１は、処理部２２から車車間通信メッセージＤａを受けると、受けた車車間通信メッセージＤａをブロードキャストする。
【０１２７】
［付帯情報の受信側の処理］
以下では、車両３０Ｂに搭載された移動通信機１０１において行われる各処理について説明するが、車両３０Ａ，３０Ｃにそれぞれ搭載された移動通信機１０１においても同様の処理が行われる。
【０１２８】
車両３０Ｂに搭載された移動通信機１０１における処理部２２は、車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１と同様に、処理タイミングごとに自車位置情報Ｍｂを自車位置情報取得部２５から取得する。また、処理部２２は、自車位置情報Ｍｂの示す位置の時間的推移に基づいて、自己の車両３０Ｂの移動方向および速さを算出し、算出した移動方向および速さを示すベクトル情報Ｖｂを作成する。
【０１２９】
通信部２１は、他の車両３０から当該他の車両３０の位置を含む他車位置情報を取得し、かつ当該他の車両３０と位置関係Ｒ１にあると判定された別の他の車両３０の位置を含む他車位置情報を当該他の車両３０から取得する。
【０１３０】
この例では、通信部２１は、車両３０Ａから車両３０Ａの位置を含む他車位置情報Ｙａ、車両３０Ａと位置関係Ｒ１にあると判定された車両３０Ｃの位置を含む他車位置情報Ｙｃ、および経路情報を車両３０Ａから取得する。
【０１３１】
具体的には、通信部２１は、車両３０Ａに搭載された移動通信機１０１によってブロードキャストされた車車間通信メッセージＤａを受信すると、受信した車車間通信メッセージＤａを処理部２２へ出力する。
【０１３２】
一方、通信部２１は、上述したように、車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１によってブロードキャストされた車車間通信メッセージＤｃを受信できない。
【０１３３】
処理部２２は、通信部２１から車車間通信メッセージＤａを受けると、受けた車車間通信メッセージＤａから自車位置情報Ｍａすなわち他車位置情報Ｙａ、交通情報、ベクトル情報ＶａおよびＩＤａを取得する。
【０１３４】
また、処理部２２は、車車間通信メッセージＤａにおける自由領域から付帯情報を取得するとともに、カウンタ２７からカウント値を取得し、取得したカウント値を示す受信時刻情報を作成する。
【０１３５】
処理部２２は、取得した各情報およびＩＤａ、付帯情報、自車位置情報取得部２５から受けた直近の自車位置情報Ｍｂ、ベクトル情報Ｖｂならびに交通情報取得部２３から受けた交通情報を判定部２４へ出力する。
【０１３６】
図６は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が認識する位置関係の一例を示す図である。図６における方位の見方は、図４における方位の見方と同様である。また、車両３０Ａ、車両３０Ｂ、車両３０Ｃおよび交差点１の各位置が、それぞれ白丸、二重丸、黒丸および×印で示される。
【０１３７】
図６を参照して、判定部２４は、たとえば、以下のような第１の判定、および第２の判定を行う。
【０１３８】
より詳細には、判定部２４は、第１の判定として、たとえば、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報、および通信部２１によって取得された他車位置情報に基づいて、他の車両３０、より詳細には当該他車位置情報の送信元の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ２にあるか否かの判定を行う。
【０１３９】
この例では、判定部２４は、自車位置情報Ｍｂおよび他車位置情報Ｙａに基づいて、車両３０Ａが自己の車両３０Ｂと位置関係Ｒ２にあるか否かを判定する。
【０１４０】
ここで、位置関係Ｒ２は、たとえば、自己の車両３０Ｂの進行方向側に位置する所定領域Ａ１において車両３０Ａが位置する関係である。所定領域Ａ１の進行方向の長さは、たとえば２０ｍである。また、所定領域Ａ１の進行方向に垂直な方向の幅は、たとえば車両３０Ｂの幅程度である。
【０１４１】
判定部２４は、自車位置情報Ｍｂおよびベクトル情報Ｖｂに基づいて、自己の車両３０Ｂの位置の座標（Ｘｂ，Ｙｂ）および移動方向である０°を認識し、認識した座標および移動方向に基づいて所定領域Ａ１を設定する。また、判定部２４は、他車位置情報Ｙａ、およびベクトル情報Ｖｂに基づいて、車両３０Ａの位置の座標（Ｘａ，Ｙａ）、移動方向である０°および速さＳａを認識する。
【０１４２】
判定部２４は、設定した所定領域Ａ１に車両３０Ａの位置の座標（Ｘａ，Ｙａ）が含まれるか否かに基づいて、位置関係Ｒ２にあるか否かを判定する。この例では、判定部２４は、車両３０Ａが自己の車両３０Ｂと位置関係Ｒ２にあると判定する。
【０１４３】
また、判定部２４は、第２の判定として、たとえば、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍｂ、および通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙｃに基づいて、別の他の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ３にあるか否かの判定を行う。
【０１４４】
詳細には、判定部２４は、第２の判定として、たとえば、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍｂ、ならびに通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙｃ、経路情報および発見時刻情報に基づいて、別の他の車両３０すなわち車両３０Ｃが自己の車両３０Ｂと所定の位置関係Ｒ３にあるか否かの判定を行う。
【０１４５】
ここで、位置関係Ｒ３は、たとえば、自己の車両３０Ｂに搭載された移動通信機１０１と通信できない他の移動通信機１０１を搭載した車両３０Ｃ、および自己の車両３０Ｂが互いに接近する位置関係である。好ましくは、位置関係Ｒ３は、たとえば、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ｂが衝突する可能性のある位置関係である。
【０１４６】
判定部２４は、付帯情報にＩＤｃが含まれかつ経路情報にＩＤａが含まれることに基づいて、当該付帯情報が車両３０Ａ経由で受信されたことを認識する。また、判定部２４は、処理部２２が通信部２１経由で受信した車車間通信メッセージを確認し、処理部２２が車両３０Ｃからの車車間通信メッセージＤｃを通信部２１経由で直接受信していないことを認識する。
【０１４７】
そして、判定部２４は、シャドウイング等の影響により自己の移動通信機１０１がメッセージを直接受信できない車両３０Ｃが存在することを認識する。
【０１４８】
判定部２４は、付帯情報に含まれる他車位置情報Ｙｃおよびベクトル情報Ｖｃから、車両３０Ｃの位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ）、移動方向である９０°および速さＳｃを取得する。
【０１４９】
また、判定部２４は、カウンタ２７からカウント値を取得し、取得したカウント値と付帯情報に含まれる発見時刻情報の示す発見時刻との差に基づいて発見時刻から経過した時間Ｔｅｂを算出する。
【０１５０】
そして、判定部２４は、車両３０Ｃが発見時刻から現在までに９０°の真方位へ速さＳｃで時間Ｔｅｂ移動したと推定し、車両３０Ｃの位置の座標（Ｘｃ，Ｙｃ）を座標（Ｘｃｅ，Ｙｃｅ）に補正する。
【０１５１】
また、判定部２４は、たとえば、交通情報に基づいて、交差点１の位置の座標（Ｘｚ，Ｙｚ）、および交差点１における信号機の設置の有無を認識する。この例では、判定部２４は、交差点１に信号機が設置されていないことを認識する。
【０１５２】
判定部２４は、たとえば、認識した車両３０Ｃ，３０Ｂの位置および移動状況に基づいて、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ｂが接近しているか否かを判定する。
【０１５３】
判定部２４は、たとえば、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ｂが接近していると判定した場合、各車両３０の位置および移動状況、各車両３０と交差点１との位置関係、ならびに交差点１における信号機の有無に基づいて、車両３０Ｃおよび自己の車両３０Ｂが衝突する確率を算出する。
【０１５４】
たとえば、判定部２４は、算出した確率の値に応じた危険レベルを算出し、算出した危険レベルおよび対象のＩＤｃ、ならびに第１の判定の判定結果を処理部２２へ通知する。
【０１５５】
図７は、本発明の実施の形態に係る走行支援システムにおける移動通信機が保持する危険端末リストの一例を示す図である。
【０１５６】
図７を参照して、処理部２２は、たとえば、車両３０Ｃが自己の車両３０Ｂと位置関係Ｒ３にあると判定部２４によって判定された車両３０Ｃの補正後の位置を示す情報を危険端末リストＬｔｂに登録する。
【０１５７】
より詳細には、処理部２２は、たとえば、付帯情報に含まれるＩＤｃに対応する危険レベルが所定のしきい値Ｔｈｄｂ以上である場合、ＩＤｃの示す車両３０すなわち車両３０Ｃと自己の車両３０Ｂとが位置関係Ｒ３にあると判定部２４によって判定されたと判断する。
【０１５８】
そして、処理部２２は、ＩＤｃの示す車両３０Ｃに搭載された移動通信機１０１すなわち危険端末を危険端末リストＬｔｂに登録する。
【０１５９】
具体的には、処理部２２は、ＩＤｃ、補正後の座標（Ｘｃｅ，Ｙｃｅ）、ベクトル情報Ｖｃおよび受信時刻情報に基づいて、危険端末リストＬｔｂにおける「車両ＩＤ」、「位置」、「真方位」、「車速」、「経過時間」および「優先度」の各項目に値を書き込む。
【０１６０】
また、処理部２２は、危険端末リストＬｔｂにおける「発見時刻」および「提供経路」の項目に、発見時刻情報の示す発見時刻ｔｄおよび経路情報に含まれるＩＤａをそれぞれ書き込む。
【０１６１】
また、処理部２２は、提供経路のホップ数、この例では１に応じた信頼度のレベルｚｂを算出し、危険端末リストＬｔｂにおける「信頼度」の項目に算出したレベルｚｂを書き込む。
【０１６２】
再び図２を参照して、処理部２２は、たとえば、処理タイミングが到来すると、危険端末リストＬｔｂを参照し、危険端末リストＬｔｂに登録されている危険端末の情報を運転支援処理に用いる。
【０１６３】
具体的には、処理部２２は、危険端末リストＬｔｂに登録されている危険端末の情報に基づいて、自己の車両３０Ｂと位置関係Ｒ３にある車両３０Ｃと衝突する可能性があることを示す警告情報を作成する。
【０１６４】
また、処理部２２は、たとえば、他の車両３０が自己の車両３０と位置関係Ｒ２にある場合、他車位置情報Ｙｃを運転支援処理に用いる。
【０１６５】
より詳細には、処理部２２は、判定部２４からの第１の判定の判定結果、および危険端末リストＬｔｂに登録されている危険端末の情報に基づいて、自己の車両３０Ｂと位置関係Ｒ２にある車両３０Ａが急制動をかけることにより、車両３０Ａと衝突する可能性があることを警告情報にさらに含める。
【０１６６】
処理部２２は、作成した警告情報を自己の車両３０Ｂにおける図示しない処理装置へ送信する。処理装置は、処理部２２から受信した警告情報に基づいて、警告情報の内容をドライバに通知したり、車両３０Ｂを制御して減速させたりする。
【０１６７】
［動作］
移動通信機は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下に示すフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリから読み出して実行する。この装置のプログラムは、外部からインストールすることができる。この装置のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
【０１６８】
図８は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が車車間通信メッセージを送信する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１６９】
図８を参照して、移動通信機１０１は、処理タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１７０】
そして、移動通信機１０１は、処理タイミングが到来すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自車位置情報を取得するとともに、ベクトル情報を作成する（ステップＳ１０４）。
【０１７１】
次に、移動通信機１０１は、車車間通信メッセージを作成する（ステップＳ１０６）。
【０１７２】
次に、移動通信機１０１は、危険端末リストを参照し、危険端末リストに危険端末が登録されている場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、登録されている危険端末の情報に基づいて警告情報を作成し、作成した警告情報を自己の車両３０における処理装置へ送信する（ステップＳ１１０）。
【０１７３】
次に、移動通信機１０１は、危険端末の付帯情報を、作成した車車間通信メッセージにおける自由領域に格納する（ステップＳ１１２）。
【０１７４】
次に、移動通信機１０１は、付帯情報を車車間通信メッセージに格納するか（ステップＳ１１２）、または危険端末リストに危険端末が登録されていないことを確認すると（ステップＳ１０８でＮＯ）、車車間通信メッセージをブロードキャストする（ステップＳ１１４）。
【０１７５】
次に、移動通信機１０１は、新たな処理タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ１０２でＮＯ）。
【０１７６】
なお、移動通信機１０１では、警告情報の送信処理および車車間通信メッセージの送信処理が同期して行われる構成であるとしたが、これに限定するものではない。これらの２つの送信処理が異なる周期で行われる構成であってもよい。
【０１７７】
図９は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が車車間通信メッセージを送信する際の動作手順の変形例を定めたフローチャートである。
【０１７８】
図９を参照して、移動通信機１０１は、処理タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ）。
【０１７９】
そして、移動通信機１０１は、処理タイミングが到来すると（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、自車位置情報を取得するとともに、ベクトル情報を作成する（ステップＳ４０４）。
【０１８０】
次に、移動通信機１０１は、車車間通信メッセージを作成する（ステップＳ４０６）。
【０１８１】
次に、移動通信機１０１は、危険端末リストを参照し、危険端末リストに危険端末が登録されている場合（ステップＳ４０８でＹＥＳ）、危険端末の付帯情報を、作成した車車間通信メッセージにおける自由領域に格納する（ステップＳ４１０）。
【０１８２】
次に、移動通信機１０１は、付帯情報を車車間通信メッセージに格納するか（ステップＳ４１０）、または危険端末リストに危険端末が登録されていないことを確認すると（ステップＳ４０８でＮＯ）、車車間通信メッセージをブロードキャストする（ステップＳ４１２）。
【０１８３】
次に、移動通信機１０１は、新たな処理タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ４０２でＮＯ）。
【０１８４】
図１０は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が警告情報を送信する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１８５】
図１０を参照して、移動通信機１０１は、所定周期ごとの支援処理タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ５０２でＮＯ）。
【０１８６】
そして、移動通信機１０１は、支援処理タイミングが到来すると（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、危険端末リストを参照し、危険端末リストに危険端末が登録されているか否かを確認する（ステップＳ５０４）。
【０１８７】
移動通信機１０１は、危険端末リストに危険端末が登録されていることを確認した場合（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、登録されている危険端末の情報に基づいて警告情報を作成し、作成した警告情報を自己の車両３０における処理装置へ送信する（ステップＳ５０６）。
【０１８８】
次に、移動通信機１０１は、警告情報を自己の車両３０における処理装置へ送信するか（ステップＳ５０６）、または危険端末リストに危険端末が登録されていないことを確認すると（ステップＳ５０４でＮＯ）、新たな支援処理タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ５０２でＮＯ）。
【０１８９】
図１１は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が車車間通信メッセージを受信する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０１９０】
図１１を参照して、移動通信機１０１は、他の車両３０から車車間通信メッセージを受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。
【０１９１】
そして、移動通信機１０１は、他の車両３０から車車間通信メッセージを受信すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、受信した車車間通信メッセージの内容に基づいて、自己の車両３０との位置関係Ｒ１を満たす他の車両３０が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１９２】
次に、移動通信機１０１は、自己の車両３０との位置関係Ｒ１を満たす他の車両３０が存在すると判定すると（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、当該他の車両３０に搭載された移動通信機１０１が危険端末として危険端末リストに登録されているか否かを確認する（ステップＳ２０６）。
【０１９３】
次に、移動通信機１０１は、当該他の車両３０に搭載された移動通信機１０１が危険端末として危険端末リストに登録されていないことを確認すると（ステップＳ２０６でＮＯ）、当該移動通信機１０１を危険端末として危険端末リストに登録する（ステップＳ２０８）。
【０１９４】
次に、移動通信機１０１は、自己の車両３０との位置関係Ｒ１を満たす他の車両３０が存在しないと判定するか（ステップＳ２０４でＮＯ）、他の車両３０に搭載された移動通信機１０１が危険端末として危険端末リストに登録されていることを確認するか（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、または移動通信機１０１を危険端末として危険端末リストに登録すると（ステップＳ２０８）、以下の処理を行う。
【０１９５】
すなわち、移動通信機１０１は、車車間通信メッセージにおける自由領域に付帯情報が格納されているか否かを確認する（ステップＳ２１０）。
【０１９６】
次に、移動通信機１０１は、車車間通信メッセージにおける自由領域に付帯情報が格納されていることを確認すると（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、車車間通信メッセージの送信元の車両３０が所定領域Ａ１に存在しているか否かを確認する（ステップＳ２１２）。
【０１９７】
次に、移動通信機１０１は、車車間通信メッセージの送信元の車両３０が所定領域Ａ１に存在していることを確認すると（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、自己の車両３０との位置関係Ｒ３を満たす別の他の車両３０が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１４）。
【０１９８】
次に、移動通信機１０１は、自己の車両３０との位置関係Ｒ３を満たす別の他の車両３０が存在すると判定すると（ステップＳ２１４でＹＥＳ）、当該別の他の車両３０に搭載された移動通信機１０１が危険端末として危険端末リストに登録されているか否かを確認する（ステップＳ２１６）。
【０１９９】
次に、移動通信機１０１は、当該別の他の車両３０に搭載された移動通信機１０１が危険端末として危険端末リストに登録されていないことを確認すると（ステップＳ２１６でＮＯ）、当該移動通信機１０１を危険端末として危険端末リストに登録する（ステップＳ２１８）。
【０２００】
次に、移動通信機１０１は、車車間通信メッセージにおける自由領域に付帯情報が格納されていないことを確認するか（ステップＳ２１０でＮＯ）、車車間通信メッセージの送信元の車両３０が所定領域Ａ１に存在していないことを確認するか（ステップＳ２１２でＮＯ）、自己の車両３０との位置関係Ｒ３を満たす別の他の車両３０が存在しないと判定するか（ステップＳ２１４でＮＯ）、別の他の車両３０に搭載された移動通信機１０１が危険端末として危険端末リストに登録されていることを確認するか（ステップＳ２１６でＹＥＳ）、または移動通信機１０１を危険端末として危険端末リストに登録すると（ステップＳ２１８）、他の車両３０から新たな車車間通信メッセージを受信するまで待機する（ステップＳ２０２でＮＯ）。
【０２０１】
なお、移動通信機１０１は、上記ステップＳ２０２において、他の車両３０から車車間通信メッセージを受信するごとに上記処理を開始するとしたが、これに限定するものではない。移動通信機１０１は、路側通信機１５１から交通情報を受信するごとに上記処理を開始してもよい。
【０２０２】
また、上記ステップＳ２１２〜Ｓ２１４の順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
【０２０３】
図１２は、本発明の実施の形態に係る移動通信機が危険端末リストを更新する際の動作手順を定めたフローチャートである。
【０２０４】
図１２を参照して、移動通信機１０１は、更新タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ３０２でＮＯ）。
【０２０５】
そして、移動通信機１０１は、更新タイミングが到来すると（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、危険端末リストにおける危険端末の経過時間の値を更新する（ステップＳ３０４）。
【０２０６】
次に、移動通信機１０１は、更新した経過時間の値に応じた優先度のレベルを再計算する（ステップＳ３０６）。
【０２０７】
次に、移動通信機１０１は、危険端末リストにおいて発見時刻からしきい値Ｔｈ１以上の時間の経過した危険端末が存在するか否かを確認する（ステップＳ３０８）。
【０２０８】
次に、移動通信機１０１は、危険端末リストにおいて発見時刻からしきい値Ｔｈ１以上の時間の経過した危険端末が存在することを確認すると（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、対象の危険端末を危険端末リストから削除する（ステップＳ３１０）。
【０２０９】
次に、移動通信機１０１は、危険端末リストにおいて発見時刻からしきい値Ｔｈ１以上の時間の経過した危険端末が存在しないことを確認するか（ステップＳ３０８でＮＯ）、または対象の危険端末を危険端末リストから削除すると（ステップＳ３１０）、新たな更新タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ３０２でＮＯ）。
【０２１０】
なお、本発明の実施の形態に係る移動通信機は、他の移動通信機により送信された車車間通信メッセージから他車位置情報を取得する構成であるとしたが、これに限定するものではない。移動通信機は、車両感知情報等を他車位置情報として路側通信機１５１から取得する構成であってもよい。
【０２１１】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、判定部２４が判定に用いる位置関係Ｒ１は、他の車両３０および自己の車両３０が互いに接近する位置関係であるとしたが、これに限定するものではない。位置関係Ｒ１は、他の車両３０および自己の車両３０間の距離が小さい関係であってもよい。
【０２１２】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、処理部２２は、位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された他の車両３０の他車位置情報を危険端末リストＬｔａに登録する構成であるとしたが、これに限定するものではない。処理部２２は、当該他車位置情報を危険端末リストＬｔａに登録しない構成であってもよい。より詳細には、処理部２２は、１００ミリ秒周期の処理タイミングごとに危険端末を危険端末リストＬｔａに保存せずに、当該危険端末の情報を含む車車間通信メッセージを通信部２１経由で送信してもよい。
【０２１３】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、処理部２２は、他の車両３０が自己の車両３０と位置関係Ｒ２にある場合、別の他の車両３０の位置を含む他車位置情報を運転支援処理に用いる構成であるとしたが、これに限定するものではない。処理部２２は、当該他車位置情報を運転支援処理以外の処理に用いる構成であってもよい。
【０２１４】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃを含む車車間通信メッセージＤａを送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。通信部２１は、自車位置情報Ｍａを含む車車間通信メッセージ、および他車位置情報Ｙｃを含む車車間通信メッセージを別個に送信する構成であってもよい。
【０２１５】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、他車位置情報Ｙａおよび他車位置情報Ｙｃを含む車車間通信メッセージＤａを取得する構成であるとしたが、これに限定するものではない。通信部２１は、他車位置情報Ｙａを含む車車間通信メッセージ、および他車位置情報Ｙｃを含む車車間通信メッセージを別個に取得する構成であってもよい。
【０２１６】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、他の車両３０が自己の車両３０と位置関係Ｒ１にないと判定部２４によって判定された場合、判定結果を認識可能な情報を送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。通信部２１は、上記場合において、判定結果を認識可能な情報を送信しない構成であってもよい。具体的には、通信部２１は、上記場合において、位置関係Ｒ１にない旨が自由領域に書き込まれていない車車間通信メッセージＤａを送信する構成であってもよい。
【０２１７】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、車車間通信メッセージをブロードキャストする構成であるとしたが、これに限定するものではない。通信部２１は、車車間通信メッセージをマルチキャストする構成であってもよい。
【０２１８】
また、本発明の実施の形態に係る走行支援システムでは、車車間通信メッセージの送信側の移動通信機１０１において、自車位置情報に基づいてベクトル情報が作成される構成であるとしたが、これに限定するものではない。車車間通信メッセージの受信側の移動通信機１０１において、他車位置情報に基づいて他車のベクトル情報が作成される構成であってもよい。
【０２１９】
ところで、特許文献１または２に記載の車車間通信システムでは、中継処理を行う通信機の決定、ならびに車両の走行状況の変化に伴う車群の再構成およびマップの更新を行うために、各通信機間で制御パケットが送受信される。このため、車車間通信システムにおける通信トラヒックが増大してしまう。また、車群の再構成およびマップの更新に時間を要するので、たとえば、出会い頭衝突が発生し得る状況であると認識したときに、認識してから警告を発するまでの時間が長くなることがある。
【０２２０】
これに対して、本発明の実施の形態に係る移動通信機は、移動体の一例である車両３０に搭載される。自車位置情報取得部２５は、自己の車両３０の位置を含む自車位置情報Ｍａを取得する。通信部２１は、他の車両３０の位置を含む他車位置情報Ｙｃを取得する。判定部２４は、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍａ、および通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙｃに基づいて、他の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ１にあるか否かを判定する。そして、通信部２１は、位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された場合、自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃを送信する。
【０２２１】
このように、たとえば、他の車両３０と自己の車両３０とが出会い頭衝突し得る位置関係Ｒ１にあると判定した場合において、自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃを警告として送信する構成により、車群の再構成およびマップの更新を行うことなく警告を送信することができるので、出会い頭衝突が発生し得る状況を認識してから警告を送信するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、他の装置と制御パケットの送受信を行うことなく自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃを送信する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【０２２２】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、位置関係Ｒ１にないと判定部２４によって判定された場合、判定結果を認識可能な情報を送信する。
【０２２３】
このような構成により、上記情報を受信する装置において、当該移動通信機１０１が、他車位置情報Ｙｃを取得していないのか、または他車位置情報Ｙｃを取得したが位置関係Ｒ１にないと判定したのかを明確に認識することができる。
【０２２４】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された場合、他車位置情報の取得経路を認識可能な情報をさらに送信する。
【０２２５】
このような構成により、上記情報を受信する装置において、他車位置情報Ｙｃを直接取得することが困難な他の車両３０が存在することを認識することができる。また、当該装置において、当該移動通信機１０１を搭載する車両３０が、急ブレーキ等の他車位置情報Ｙｃなしでは予測することが困難な行動を起こすことを予測することができる。
【０２２６】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、処理部２２は、位置関係Ｒ１にあると判定部２４によって判定された他の車両３０の他車位置情報を危険端末リストに登録する。
【０２２７】
このような構成により、位置関係Ｒ１にあると判定した他の車両３０の他車位置情報Ｙｃを保存することができるので、取得した複数の他車位置情報Ｙｃを管理することができる。
【０２２８】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、危険端末リストに登録された他車位置情報をさらに送信する。
【０２２９】
このように、危険端末リストに登録している他車位置情報Ｙｃをさらに送信する構成により、たとえば、自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃを繰り返し送信する場合において、自車位置情報Ｍａおよび他車位置情報Ｙｃを受信する装置において、位置関係Ｒ１に関する履歴を認識することができる。
【０２３０】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、処理部２２は、危険端末リストに登録された他車位置情報のうち、所定条件を満たす他車位置情報を危険端末リストから削除する。
【０２３１】
このような構成により、たとえば、古い他車位置情報Ｙｃが危険端末リストに残り続ける状態を防ぐことができるので、現在の交通状況に適した有用な他車位置情報Ｙｃを送信することができる。
【０２３２】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、位置関係Ｒ１は、他の車両３０および自己の車両３０が互いに接近する位置関係である。
【０２３３】
このような構成により、他の車両３０が自己の車両３０にとって危険を及ぼす位置に存在するか否かを適切に判定することができる。
【０２３４】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機は、移動体の一例である車両３０に搭載される。自車位置情報取得部２５は、自己の車両３０の位置を含む自車位置情報Ｍｂを取得する。そして、通信部２１は、他の車両３０から他の車両３０の位置を含む他車位置情報Ｙａを取得し、かつ他の車両３０と所定の位置関係Ｒ１にあると判定された別の他の車両３０の位置を含む他車位置情報Ｙｃを他の車両３０から取得する。
【０２３５】
このように、たとえば、他の車両３０と出会い頭衝突し得る位置関係Ｒ１にあると判定された別の他の車両３０の位置を含み、車群の再構成およびマップの更新が行われることなく送信された他車位置情報Ｙｃを警告として他の車両３０から取得する構成により、出会い頭衝突が発生し得る状況が認識されてから警告を取得するまでの時間をより短くすることができる。したがって、車車間通信が行われる通信システムにおいて、情報の伝送遅延を抑制することができる。また、警告の送信元の装置と制御パケットの送受信を行うことなく他車位置情報Ｙａおよび他車位置情報Ｙｃを取得する構成により、通信トラヒックの増大を抑制することができる。
【０２３６】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、処理部２２は、自己の車両３０の運転支援処理を行う。そして、処理部２２は、他の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ２にある場合、他車位置情報Ｙｃを運転支援処理に用いる。
【０２３７】
このような構成により、たとえば、別の他の車両３０と出会い頭衝突し得る位置関係Ｒ１にあると判定された他の車両３０が、急ブレーキ等の他車位置情報Ｙｃなしでは予測することが困難な行動を起こすことを予測することができる。これにより、たとえば、他の車両３０が自己の車両３０の前方に位置する位置関係Ｒ２において、自己の車両３０が他の車両３０に追突してしまうことを回避することができるので、車両の運転を良好に支援することができる。
【０２３８】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、判定部２４は、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍｂ、および通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙａに基づいて、他の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ２にあるか否かの判定である第１の判定を行い、かつ自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍｂ、および通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙｃに基づいて、別の他の車両３０が自己の車両３０と所定の位置関係Ｒ３にあるか否かの判定である第２の判定を行う。
【０２３９】
このように、たとえば、自車位置情報Ｍｂおよび他車位置情報Ｙａに基づいて、自己の車両３０が他の車両３０に追突し得る位置関係Ｒ２にあるか否かを判定し、かつ自車位置情報Ｍｂおよび他車位置情報Ｙｃに基づいて、別の他の車両３０と自己の車両３０とが出会い頭衝突し得る位置関係Ｒ３にあるか否かを判定する構成により、各判定結果に基づいて、別の他の車両３０が自己の車両３０に直接的または間接的に危険を及ぼす可能性のある車両３０であるか否かを適切に判断することができる。
【０２４０】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、他車位置情報Ｙｃの取得経路を認識可能な経路情報をさらに取得する。そして、判定部２４は、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍｂ、ならびに通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙｃおよび経路情報に基づいて第２の判定を行う。
【０２４１】
このような構成により、情報を直接取得することが困難な別の他の車両３０が存在することを認識することができるので、別の他の車両３０が自己の車両３０に直接的または間接的に危険を及ぼす可能性のある車両３０であるか否かをより適切に判断することができる。
【０２４２】
また、本発明の実施の形態に係る移動通信機では、通信部２１は、他の車両３０が別の他の車両３０の位置を含む情報を取得した時刻を示す発見時刻情報をさらに取得する。そして、判定部２４は、自車位置情報取得部２５によって取得された自車位置情報Ｍｂ、ならびに通信部２１によって取得された他車位置情報Ｙｃおよび発見時刻情報に基づいて第２の判定を行う。
【０２４３】
このような構成により、発見時刻情報の示す時刻から通信部２１が発見時刻情報を取得した時刻までに別の他の車両３０が移動した位置を予測することができるので、第２の判定をより正確に行うことができる。これにより、第１の判定の結果および第２の判定の結果に基づいて、別の他の車両３０が自己の車両３０に直接的または間接的に危険を及ぼす可能性のある車両３０であるか否かをより適切に判断することができる。
【０２４４】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０２４５】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
【０２４６】
［付記１］
移動体に搭載される移動通信機であって、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、
他の移動体の位置を含む第２の情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部によって取得された前記第１の情報、および前記第２取得部によって取得された前記第２の情報に基づいて、前記他の移動体が前記自己の移動体と所定の位置関係にあるか否かを判定する判定部と、
前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報および前記第２の情報を送信する送信部とを備え、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて前記自己の移動体の位置を取得し、
前記第２取得部は、車車間通信を行うことにより、前記他の移動体に搭載された他の移動通信機によりブロードキャストされた前記第２の情報を含むメッセージを受信し、
前記第２取得部は、路車間通信を行うことにより、路側通信機により送信された前記第２の情報を含むメッセージを受信し、
前記送信部は、前記位置関係にあると前記判定部によって判定された場合、前記第１の情報を含みかつ前記第２の情報を含むメッセージを送信する、移動通信機。
【０２４７】
［付記２］
移動体に搭載される移動通信機であって、
自己の移動体の位置を含む第１の情報を取得する第１取得部と、
他の移動体から前記他の移動体の位置を含む第２の情報を取得し、かつ前記他の移動体と所定の位置関係にあると判定された別の他の移動体の位置を含む第３の情報を前記他の移動体から取得する第２取得部とを備え、
前記移動体は、車両であり、
前記第１取得部は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に基づいて前記自己の移動体の位置を取得し、
前記第２取得部は、前記他の移動体に搭載された他の移動通信機によりブロードキャストされた前記第２の情報および前記第３の情報を含むメッセージを受信する、移動通信機。
【符号の説明】
【０２４８】
１  交差点
３  道路
２１  通信部
２２  処理部
２３  交通情報取得部
２４  判定部
２５  自車位置情報取得部
２６  記憶部
２７  カウンタ
３０  車両
１０１  移動通信機
１５１  路側通信機
１６１  障害物
３０１  走行支援システム
【図１】
2018018379.tif 000003
【図２】
2018018379.tif 000004
【図３】
2018018379.tif 000005
【図４】
2018018379.tif 000006
【図５】
2018018379.tif 000007
【図６】
2018018379.tif 000008
【図７】
2018018379.tif 000009
【図８】
2018018379.tif 000010
【図９】
2018018379.tif 000011
【図１０】
2018018379.tif 000012
【図１１】
2018018379.tif 000013
【図１２】
2018018379.tif 000014