(57)【要約】【解決手段】  重量計測装置は、物品を支持する物品支持手段１１と、該物品支持手段１１に連結されたロードセル１３と、上記ロードセル１３で検出された波形に基づいて物品の重量を演算計測する計測手段１７とを備えている。  上記ロードセル１３に衝撃を付与する衝撃付与手段２１を設け、上記衝撃付与手段２１は、衝撃を与えない場合に上記ロードセル１３で検出される外乱の作用した波形ｗよりも大きな波形Ｗが検出されるように上記衝撃を付与し、上記計測手段１７は、上記衝撃付与手段が生じさせた上記衝撃の付与された波形Ｗに基づいて物品の重量を演算計測する。【効果】  外乱がある状態においても、正確かつ速やかに重量を演算計測することができる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を支持する物品支持手段と、該物品支持手段に連結されたロードセルと、上記ロードセルで検出された波形に基づいて物品の重量を演算計測する計測手段とを備えた重量計測装置において、
上記ロードセルに衝撃を付与する衝撃付与手段を設け、
上記衝撃付与手段は、衝撃を与えない場合に上記ロードセルで検出される外乱の作用した波形よりも大きな波形が検出されるように上記衝撃を付与し、
上記計測手段は、上記衝撃付与手段が生じさせた上記衝撃の付与された波形に基づいて物品の重量を演算計測することを特徴とする重量計測装置。
【請求項２】
上記物品支持手段に支持された物品としての容器に内容物を充填する充填手段を備え、
上記衝撃付与手段は、上記物品支持手段が空の容器を支持したら、上記衝撃を付与することを特徴とする請求項１に記載の重量計測装置。
【請求項３】
上記衝撃付与手段は、上記充填手段が上記容器に内容物を充填したら、上記衝撃を付与することを特徴とする請求項２に記載の重量計測装置。
【請求項４】
上記計測手段は最小二乗法を用いて上記衝撃の付与された波形から上記容器の重量を演算計測することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の重量計測装置。
【請求項５】
上記ロードセルと、上記衝撃付与手段とは、回転テーブルに設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の重量計測装置。
【請求項６】
物品支持手段に支持された物品の重量をロードセルによって検出し、該ロードセルで検出された波形に基づいて当該物品の重量を演算計測する重量計測方法において、
上記物品の重量を計測する際に、上記ロードセルに衝撃を付与して、衝撃を与えない場合に上記ロードセルで検出される外乱の作用した波形よりも大きな波形を生じさせ、当該衝撃の付与された波形に基づいて重量を演算計測することを特徴とする重量計測方法。
【請求項７】
上記物品は内容物が充填される容器であって、
上記容器が空の状態で上記物品支持手段により支持された後、上記衝撃を付与して、上記衝撃の付与された波形に基づいて重量を演算計測することを特徴とする請求項６に記載の重量計測方法。
【請求項８】
上記容器に上記内容物が充填された後、上記衝撃を付与して、上記衝撃の付与された波形に基づいて重量を演算計測することを特徴とする請求項７に記載の重量計測方法。
【請求項９】
上記計測手段は最小二乗法を用いて上記衝撃の付与された波形から上記容器の重量を演算計測することを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれかに記載の重量計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は重量計測装置および重量計測方法に関し、より詳しくは、ロードセルが検出した波形に基づいて物品の重量を演算計測するようにした重量計測装置および重量計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、容器を支持する物品支持手段と、該物品支持手段に連結されたロードセルと、上記物品支持手段に支持された容器内に充填液を充填する充填手段とを備えた重量計測装置が知られている。
このような重量計測装置では、上記物品支持手段を介して容器の重量が上記ロードセルに作用すると、当該ロードセルが検出した波形に基づいて上記容器の重量を計測している。
ここで、上記ロードセルが検出した波形については、ローパスフィルターを用いて当該波形を変換しながら重量の計測を行っているものの、この構成では重量の計測結果が得られるまでの時間が長くなるという欠点があった。
そこで、上記ロードセルで検出された波形に基づいて重量を演算計測する計測手段を設け、得られた波形に対して演算計測を行うことで、重量の計測にかかる時間を短縮するようにした重量計測装置が知られている（特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９９４５９２号公報
【特許文献２】特公平８−２０３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えばロータリー式の重量計測装置のように、上記容器の首部をグリッパで把持しながら搬送するネック搬送では、容器を受け取る際のグリッパと容器とのこすれや、回転搬送時に伴う遠心力や空気抵抗などの外乱が上記物品支持手段を介してロードセルに作用する。
図６は、このような外乱の無い状態で物品支持手段が物品を支持した場合のロードセルの出力波形を示し、これに対し図７において実線で示した部分は上述したような外乱がある状態で物品支持手段が物品を支持した場合のロードセルの出力波形を示し、上記外乱によるうねりを含んだ不規則な波形となっている。
上記図６のような規則正しい波形に対して、上記特許文献１、２に記載されるような演算計測方法を用いれば、正確に物品の重量を計測することができるものの、図７のような外乱によるうねりを含んだ不規則な波形に対して上記演算計測方法を用いたとしても、正確に物品の重量を計測できないという問題があり、このため従来は上記外乱によるうねりが収まるまで待ってから演算計測をする必要があった。
このような事情に鑑み、本発明は外乱がある状態においても、速やかに重量を演算計測することが可能な重量計測装置および重量計測方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明にかかる重量計測装置は、物品を支持する物品支持手段と、該物品支持手段に連結されたロードセルと、上記ロードセルで検出された波形に基づいて物品の重量を演算計測する計測手段とを備えた重量計測装置において、
上記ロードセルに衝撃を付与する衝撃付与手段を設け、
上記衝撃付与手段は、衝撃を与えない場合に上記ロードセルで検出される外乱の作用した波形よりも大きな波形が検出されるように上記衝撃を付与し、
上記計測手段は、上記衝撃付与手段が生じさせた上記衝撃の付与された波形に基づいて物品の重量を演算計測することを特徴としている。
【０００６】
また請求項６の発明にかかる重量計測方法は、物品支持手段に支持された物品の重量をロードセルによって検出し、該ロードセルで検出された波形に基づいて当該物品の重量を演算計測する重量計測方法において、
上記物品の重量を計測する際に、上記ロードセルに衝撃を付与して、衝撃を与えない場合に上記ロードセルで検出される外乱の作用した波形よりも大きな波形を生じさせ、当該衝撃の付与された波形に基づいて重量を演算計測することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明では、上記衝撃付与手段がロードセルに衝撃を付与することで、図７の破線で示すように衝撃を与えない場合に上記ロードセルで検出される外乱による波形よりも大きな波形を生じさせる。
図７の破線で示す上記衝撃を付与した大きな波形は、図７の実線で示す上記衝撃を付与しない波形に対して、外乱による影響が小さくなるため、上記計測手段はこの衝撃を付与した大きな波形に基づいて物品の重量を演算計測することで、外乱による波形に基づいて演算計測した場合よりも正確な計測を行うことができる。
換言すると、衝撃を付与しない波形から正確な物品の重量を演算計測するには、上記外乱の作用した波形から外乱の影響がなくなるのを待つ必要があるが、上記衝撃を付与することで直ちに計測を開始することができるため、迅速な計測を行うことが可能となる。
【０００８】
また請求項６の発明では、ロードセルに衝撃を付与することで、図７の破線で示すように衝撃を与えない場合に上記ロードセルで検出される外乱による波形よりも大きな波形を生じさせる。
図７の破線で示す上記衝撃を付与した大きな波形は、図７の実線で示す上記衝撃を付与しない波形に対して、外乱による影響が小さくなるため、この衝撃を付与した大きな波形に基づいて物品の重量を演算計測することで、外乱による波形に基づいて演算計測した場合よりも正確な計測を行うことができる。
換言すると、衝撃を付与しない波形から正確な物品の重量を演算計測するには、上記外乱の作用した波形から外乱の影響がなくなるのを待つ必要があるが、上記衝撃を付与することで直ちに計測を開始することができるため、迅速な計測を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例にかかる充填ラインの平面図
【図２】充填装置の断面図
【図３】ロードセルと制御装置と開閉バルブとの関係を示す説明図
【図４】衝撃付与手段の動作を説明する図
【図５】計測される容器の重量と時間の経過との関係を示す説明図
【図６】外乱の無い状態におけるロードセルの出力波形
【図７】外乱のある状態におけるロードセルの出力波形
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図示実施例について本発明を説明すると、図１は物品としてのＰＥＴボトルなどの容器１に充填液を充填する充填ライン２を示し、この充填ライン２は複数の回転テーブル３Ａ〜３Ｆを備え、上記容器１はこれら回転テーブル３Ａ〜３Ｆの隣接位置で相互に受け渡されることにより搬送されるようになっている。
上記充填ライン２における回転テーブル３Ｃは上記容器１に充填液を充填する重量充填装置４を構成し、回転テーブル３Ｅは上記重量充填装置４によって充填液の充填された容器１にキャップを装着するキャッパ５を構成している。
また上記重量充填装置４の上流側の回転テーブル３Ａ、３Ｂは、それぞれ第１中間ホイール３Ａおよび供給ホイール３Ｂとなっており、さらに重量充填装置４とキャッパ５との間の回転テーブル３Ｄは第２中間ホイール３Ｄとなっており、キャッパ５の下流側の回転テーブル３Ｅは容器１を排出コンベヤ６に排出する排出ホイール３Ｆとなっている。
【００１１】
図２は上記重量充填装置４の断面図を示し、当該重量充填装置４は本発明にかかる重量計測装置を備えている。
上記重量充填装置４は、回転可能に設けられた上記回転テーブル３Ｃと、当該回転テーブル３Ｃの円周方向に沿って等間隔位置に複数設けられた物品支持手段１１と、上記物品支持手段１１に支持された容器１内に充填液を充填する充填手段としての充填ノズル１２と、上記回転テーブル３Ａ〜３Ｆに固定されて上記物品支持手段１１で支持した容器１の重量を検出するロードセル１３とを備え、これらは図３に示す制御手段１４によって制御されるようになっている。
上記回転テーブル３Ｃは上記供給ホイール３Ｂおよび第２中間ホイール３Ｄに隣接して設けられており、隣接した位置において上記物品支持手段１１を介して容器１の受渡しが行われるようになっている。
上記物品支持手段１１は、先端部に設けられて上記容器１のフランジ１ａの下部を把持するグリッパ１５と、当該グリッパ１５を保持するアーム１６とから構成され、上記アーム１６は垂直部分１６ａと水平部分１６ｂとからなるＬ字形を有している。
【００１２】
上記各グリッパ１５は、開閉可能に設けられた一対の把持部材と、当該把持部材を閉鎖方向に付勢する図示しないばねによって構成され、上記把持部材によって容器１に設けられたフランジ１ａの下部を把持するものとなっている。
上記重量充填装置４が上記供給ホイール３Ｂから容器１を受け取る際、上記供給ホイール３Ｂのネックグリッパが回転テーブル３Ｃの外方より上記グリッパ１５の把持部材の間に容器１を挿入し、これにより上記ばねの付勢力に抗して上記把持部材が開放されて、上記グリッパ１５に容器１が受け渡されるようになっている。
一方、上記重量充填装置４から第２中間ホイール３Ｄに容器１を受け渡す際には、上記第２中間ホイール３Ｄのネックグリッパが上記把持部材によって把持された容器１を把持し、その後当該容器１が上記回転テーブル３Ｃの外方に移動されると、上記ばねの付勢力に抗して上記把持部材が強制的に開放され、上記グリッパ１５から容器１が離脱するようになっている。
このような構成により、上記容器１の受け渡しの際には、上記グリッパ１５が上記容器１のフランジ１ａの下部と接触してこすれたりすることから、上記アーム１６には衝撃が作用することとなる。
【００１３】
上記アーム１６における垂直部分１６ａは上記回転テーブル３Ｃの外周に設けられた筒状部３ａの内側に配置され、その下方の基部が上記回転テーブル３Ｃに固定されたロードセル１３に連結されるようになっている。
上記水平部分１６ｂは、垂直部分１６ａの上端部から回転テーブル３Ｃの半径方向外方に向けて設けられ、該水平部分１６ｂは上記筒状部３ａを貫通して外方に突出し、その先端部分に上記グリッパ１５が連結固定されている。
以上の構成により、上記グリッパ１５およびアーム１６の重量は上記ロードセル１３に作用することとなり、また上記グリッパ１５に把持された容器１の重量も上記ロードセル１３に作用するようになっている。
【００１４】
上記充填ノズル１２は、上記物品支持手段１１と等間隔に上記回転テーブル３Ｃに固定されており、また各充填ノズル１２にはそれぞれ制御手段１４によって制御される開閉バルブ１２ａが設けられている。
上記物品支持手段１１のグリッパ１５が上記容器１を保持すると、各容器１の口部が充填ノズル１２の下端開口部の直下に位置するようになっており、この状態で開閉バルブ１２ａが開かれることで、各充填ノズル１２から各容器１内に充填液を充填できるようになっている。
【００１５】
上記ロードセル１３は上記回転テーブル３Ｃに等間隔に固定されており、上述した様に上記アーム１６の垂直部分１６ａの下方の基部が連結固定されて上記物品支持手段１１を保持している。
上記ロードセル１３は、上記物品支持手段１１に作用する重量によって変形する図示しない起励体と、当該起励体のひずみを計測する図示しないひずみゲージとを有し、上記ひずみゲージが計測した起励体のひずみ量が波形となって制御装置１４に送信されるようになっている。
【００１６】
図３に示すように、上記制御装置１４は、上記ロードセル１３が検出した上記波形に基づいて上記容器１の重量を演算計測する計測手段１７と、上記充填ノズル１２の開閉バルブ１２ａを制御する司令手段１８とを備えている。
上記物品支持手段１１が容器１を支持することで上記ロードセル１３が検出する上記波形は、例えば図６のようなものとなり、この波形は回転テーブル３Ｃを回転させるモータの振動、容器１を受け渡す際の衝撃、容器１に作用する遠心力といった外乱が作用していない波形となっている。
このような外乱が作用していない波形は、各ロードセル１３に固定されたグリッパ１５およびアーム１６毎にそれぞれ固有の固有振動波形となっており、また外乱のない状態で上記グリッパ１５が容器１を把持した場合、当該容器１の重量に応じてこのような固有振動波形を生じさせるようになっている。
しかしながら、上記重量充填装置４を作動させながら上記容器１の重量を測定する場合には、上述したような外乱が発生するため、実際にロードセル１３が検出する波形は、図７において実線で示すような上記外乱によるうねりを含んだ不規則な固有振動波形が検出される。
【００１７】
上記計測手段１７は、上記ロードセル１３によって得られた波形に基づいて容器１の重量を演算計測するものとなっており、ロードセル１３が検出した波形を変換する弱ローパスフィルター１７ａおよび強ローパスフィルター１７ｂを備えている。
上記弱ローパスフィルター１７ａは、上記ロードセル１３が検出した波形を短時間ごとに区切って、当該短時間ごとの波形の平均を得るのに対し、強ローパスフィルター１７ｂは波形をより長時間ごとに区切って波形の平均を得るものとなっている。
ここで、上記図７のような外乱の作用した不規則な波形に対して上記弱ローパスフィルター１７ａのみを用いて容器１の重量を計測しようとした場合、上記波形を短時間ごとに変換することから、変換された波形には上記外乱の影響が残ってしまい、正確な容器１の重量を演算することができない。
一方、強ローパスフィルター１７ｂを用いた場合、長時間ごとに波形を変換するため上記外乱の影響を低減することができ、比較的正確に重量を算出することができるが、演算に要する時間が長くなってしまう。
特に強ローパスフィルター１７ｂを用いた場合、変換に要する時間が長いことから空の容器１の重量を測定するための時間、および充填液の充填された容器１の重量を測定するための時間が長くなるため、１本の容器１に対して充填液を充填するために必要な時間が長くなるという問題がある。
【００１８】
このような問題に対処するため、本実施例の重量充填装置４には、図２に示す各物品支持手段１１に衝撃を加える衝撃付与手段２１を設けるとともに、ロードセル１３が検出した波形に対して上記計測手段１７が以下の演算を行うことで、正確かつ速やかな容器１の重量測定を行うことが可能となっている。
上記衝撃付与手段２１は、上記回転テーブル３Ｃにおける上記各物品支持手段１１の近傍に設けられており、回転テーブル３Ｃの半径方向に向けて固定したシリンダ２２と、シリンダロッド２３の先端部に設けた筒状のハウジング２４とを備えている。
上記ハウジング２４の内部には円柱状の打撃ピン２５が摺動自在に設けられ、この打撃ピン２５の先端部は半球状に形成されるとともに、上記アーム１６の垂直部分１６ａの上端部に向き合っている。
上記ハウジング２４には軸方向にスリット２４ａを形成してあり、上記打撃ピン２５の基部に形成した回り止め突起２５ａをスリット２４ａに係合させて、打撃ピン２５がハウジング２４に対して回転しないようにしてある。
【００１９】
上記打撃ピン２５は、図４（ａ）に示すように、通常はハウジング２４内に退没した後退位置にあり、この状態では打撃ピン２５の先端部は上記アーム１６の垂直部分１６ａから所定距離だけ離隔するようになっている。
これに対し、図４（ｂ）に示すように、シリンダ２２が作動されてシリンダロッド２３が前進された際には、ハウジング２４の先端部が上記垂直部分１６ａに衝突することはないが、打撃ピン２５は慣性力によりハウジング２４内を移動して、ハウジング２４から突出されて垂直部分１６ａに衝突するようになっている。
そして上記打撃ピン２５が垂直部分１６ａに衝突すると、図４（ｃ）に示すように、衝突の反動により元の後退位置に復帰されるようになり、その後、図４（ａ）に示す元の状態に復帰するようになっている。
【００２０】
そして、上記打撃ピン２５が上記アーム１６の垂直部分１６ａに衝突して上記物品支持手段１１に与える打撃は、衝撃を与えない場合に上記ロードセル１３で検出される図７において実線で示す外乱の作用した波形ｗよりも大きな、図７において破線で示す大きな波形Ｗが得られるような打撃となる。
ただし、上記打撃の大きさの上限は、ロードセル１３の耐荷重を超えない範囲とする必要がある。なお、図６、図７に示す波形は説明のために簡略化したものであり、実際にロードセル１３で検出される波形と異なる場合がある。
【００２１】
そして上記計測手段１７は、このようにして打撃付与手段２１が打撃を付与することによって検出された上記衝撃の付与された波形Ｗから、上記物品支持手段１１が支持した容器１の重量を演算計測するようになっている。
具体的には、打撃付与手段２１が打撃を付与することによって検出された上記衝撃の付与された波形Ｗに対して従来公知の非線形最小二乗法を用いることで、ロードセル１３に作用する重量、ひいては物品支持手段１１が支持した容器１の重量を計測することが可能となっている。
ここで、図７に示す上記衝撃の付与された波形Ｗであっても、頂点部分を結んだ外縁ＷＬを見ればわかるように、外乱による影響は残留しており、このような外乱の残留した波形に基づいて容器１の重量を算出しても、厳密にいえば正確な容器１の重量が算出されないこととなる。
しかしながら、上記衝撃の付与された波形Ｗの外縁ＷＬのほうが、衝撃の付与されていない外乱のみが作用した波形ｗの外縁ｗＬよりも外乱による影響が少なく、より正確な容器の重量を算出できることが理解できる。そして、付与する打撃の大きさを調整することにより、許容される容器１の重量の誤差範囲内に計測結果を収めることが可能となる。
これに対し従来は、例えば図７の実線で示すような波形が得られると、上記うねりの収まりを待って容器１の重量を算出する必要があり、そのため重量の算出まで時間がかかるという問題があった。本実施例では、打撃を作用させることで外乱による影響を小さくできるため、より短時間で重量の算出をすることが可能となった。
【００２２】
図５は、上記構成を有する重量充填装置４において、上記回転テーブル３Ｃの回転に伴って移動する所要の物品支持手段１１が上記供給ホイール３Ｂから容器１を受け取り、その後充填液の充填された容器１を第２中間ホイール３Ｄに排出するまでの、上記ロードセル１３が検出した波形に関するグラフを示している。
まず、Ａ位置は上記供給ホイール３Ｂから重量充填装置４に容器１が受け渡される供給位置を示しており、Ａ位置の直前までは上記物品支持手段１１を構成する上記グリッパ１５およびアーム１６の重量が計測されている。
上記計測手段１７は、このＡ位置から上記弱ローパスフィルター１７ａを用いて当該波形を変換するようになっており、このためＡ位置において供給ホイール３Ｂのグリッパ１５と上記物品支持手段１１のグリッパ１５との間で空の容器１が受け渡されると、グリッパ１５同士のこすれや上記グリッパ１５の開閉動作等による衝撃が発生し、上記ロードセル１３には図７の実線で示すような外乱の作用した波形が検出される。
【００２３】
このような容器１の受け渡し時に発生する外乱によって上記波形が乱れると、続くＢ位置において、上記衝撃付与手段２１が作動されて打撃ピン２５が上記アーム１６の垂直部分１６ａの上端部に衝突され、物品支持手段１１に衝撃が加えられる。
これにより、図７の破線で示すような衝撃を与えない場合に上記ロードセル１３で検出される外乱の作用した波形よりも大きな衝撃の付与された波形が検出される。
【００２４】
続いてＣ位置からＤ位置は空の容器１の重量を計測する風袋計測区間を示している。
ここで計測手段１７は、上記衝撃付与手段が衝撃を付与することにより得られた衝撃の付与された波形に対して最小二乗法を用いることで、物品支持手段１１が支持した容器１の重量を計測する。
このとき、上記衝撃の付与された波形は弱ローパスフィルター１７ａによって短時間ごとに変換されているが、変換される波形は上記衝撃が付与されることによって外乱の影響が低減しているため、短時間であっても正確に容器１の重量を計測することが可能となっている。
つまり、上記Ｃ位置からＤ位置にかけて行う空の容器１の重量を計測する時間を従来に比べて短縮することが可能となっている。
【００２５】
次に、Ｄ位置において風袋計測が終了すると、続いて上記充填ノズル１２による充填液の充填が開始される。
ここで、上記計測手段１７はそれまで使用していた弱ローパスフィルター１７ａを強ローパスフィルター１７ｂに切換えて、上記ロードセル１３が検出した上記波形を変換して重量を演算し、このため図５では充填物を充填する間における波形の乱れが収まっている。
上記計測手段１７が空の容器１の重量の計測を終了すると、上記司令手段１８が上記充填ノズル１２の開閉バルブ１２ａを開放させて、容器１に充填液を流入させる。
このとき司令手段１８は上記開閉バルブ１２ａを大開放させ、大流量にて充填液を容器１に流入させ、これにより容器１の重量は上記充填液の流入によって増大することとなる。
Ｅ位置は、容器１内に所定量の充填液が充填され、上記開閉バルブ１２ａを小開放させる位置となっており、例えば容器１に９０％の重量の充填液が充填されると、司令手段１８は上記開閉バルブ１２ａの開度を小開度へと絞り、供給量を低減させるようになっている。
【００２６】
そしてＦ位置は、容器１内に所定量の充填液が充填された充填終了位置を示しており、計測手段１７が容器１内に所定重量の充填液が充填されたことを算出すると、司令手段１８は開閉バルブ１２ａを閉鎖させる。
また上記計測手段１７は、それまで使用していた強ローパスフィルター１７ｂを弱ローパスフィルター１７ａに切換えて重量の演算を行う。
上述した様に、弱ローパスフィルター１７ａを用いた場合は外乱による影響を受けやすいため、例えば充填液の充填された容器１には、回転テーブル３Ｃの回転に伴う遠心力や、空気抵抗といった外乱が作用するため、図７に示すような外乱の作用した波形ｗを生じさせることとなる。
【００２７】
そこで上記Ｇ位置では、上記衝撃付与手段２１が作動されて打撃ピン２５により物品支持手段１１に衝撃が加えられ、図７の破線で示されるような衝撃の付与された波形Ｗを得るようになっている。
そして続くＨ位置からＩ位置は、充填液の充填された容器１の重量を計測する総重量計測区間を示し、衝撃の付与された波形Ｗに対して上記弱ローパスフィルター１７ａを用い、変換した波形に最小二乗法を適用して容器１の重量を計測する。
このときも、上記衝撃の付与された波形Ｗでは上記外乱による影響が低減されているため、弱ローパスフィルター１７ａを用いて短時間に変換を行っても正確に容器１の重量を計測することができる。
つまり、外乱による影響の収束を待つ必要がなくなることから、上記Ｈ位置からＩ位置にかけて行う充填液の充填が完了した容器１の重量を計測するための時間を従来に比べて短縮することが可能となっている。
Ｉ位置において容器１の重量の計測が終了したら、上記計測手段１７は弱ローパスフィルター１７ａから強ローパスフィルター１７ｂに切換えて重量を演算し、その後上記容器１はＪ位置において下流側の第２中間ホイール３Ｄに受け渡されるようになっている。
【００２８】
上記実施例によれば、空の容器１の重量の測定にかかる時間と、充填液の充填された容器１の重量の測定にかかる時間をそれぞれ短縮することが可能となるため、重量充填装置４をより効率的に使用することが可能となる。
例えば、上記重量充填装置４を構成する回転テーブル３Ｃの回転速度を上げたり、回転テーブル３Ｃの半径を小さくして上記充填ノズル１２の個数を減らすことが可能となる。
【００２９】
なお、上記実施例では物品支持手段１１に衝撃を付与しているが、ロードセル１３の特に自由端側に衝撃を加えるようにしてもよい。
また上記重量の演算計測方法としては、例えば引用文献２に記載された最小二乗法を用いることができるが、その他の最小二乗法を用いてもよく、さらに重量の演算計測ができれば如何なる方法であってもよい。
さらに上記実施例では、図５に示したように上記計測手段１７が上記容器１の重量を測定する際に弱ローパスフィルター１７ａを用い、充填液を容器１に充填する際にはこれを切換えて強ローパスフィルター１７ｂを用いている。
これに対し、計測手段１７が上記弱ローパスフィルター１７ａを用いた波形と、強ローパスフィルター１７ｂを用いた波形とを並行に作製して、上記容器１の重量を測定する際には弱ローパスフィルター１７ａを用いた波形を、充填液を容器１に充填する際には強ローパスフィルター１７ｂを用いた波形を用いて、容器１の重量を測定するようにしてもよい。
そして、上記実施例では容器１に充填液を充填する重量充填装置４において上記容器１の重量を計測する例を用いているが、その他の物品の重量を計測する場合であって、上記外乱が作用するような場合には本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００３０】
１  容器                                ３Ｃ  回転テーブル
４  重量充填装置                        １１  物品支持手段
１２  充填ノズル                        １３  ロードセル
１４  制御手段                          １５  グリッパ
１６  アーム                            １７  計測手段
２１  衝撃付与手段
【図１】
2018063190.tif 000003
【図２】
2018063190.tif 000004
【図３】
2018063190.tif 000005
【図４】
2018063190.tif 000006
【図５】
2018063190.tif 000007
【図６】
2018063190.tif 000008
【図７】
2018063190.tif 000009