(57)【要約】【課題】短距離を移動する利用者に適した能動的な（アクティブな）迎車システムを提供する。【解決手段】迎車制御サーバ１００は、利用者からの現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する乗車要求取得手段１０１と、車両からの車両情報を取得する車両情報取得手段１０３と、乗車要求にマッチする車両を検索する利用者／車両マッチング手段１０４と、マッチする車両が見つかった場合、当該利用者及び車両の位置情報を追跡する位置情報追跡手段１０２と、利用者の移動経路を予測し、当該車両に乗車可能な複数の乗車地点の候補から、利用者に所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段１０５と、を備える。また、利用者の現在地点周辺、及び決定された乗車地点周辺の３Ｄマップを生成する３Ｄマップ生成手段１０６を備え、生成した３Ｄマップを当該車両の車載端末に送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が移動中の利用者を追跡し、乗車させることが可能な迎車システムにおける迎車制御サーバであって、
前記利用者から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する乗車要求取得手段と、
前記車両から位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記乗車要求にマッチする車両を検索する利用者／車両マッチング手段と、
前記マッチする車両が見つかった場合、前記利用者及び前記車両の位置情報の追跡を開始する位置情報追跡手段と、
前記利用者の移動経路を予測し、当該移動経路上で、前記車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段と、
を備えることを特徴とする迎車制御サーバ。
【請求項２】
前記所定条件を満たす乗車地点は、前記利用者の立場からみて前記目的地点への歩行距離が最も長い地点若しくは前記目的地点に最も早く到着する地点、前記車両の運転者からみて停車に適さない地点を除外した地点、又は配車サービスの提供者の立場からみて合理的な理由がある地点であることを特徴とする請求項１に記載の迎車制御サーバ。
【請求項３】
利用者／車両マッチング手段において、複数のマッチする車両候補が見つかった場合、前記乗車地点の決定後、前記複数の車両候補からマッチする車両を１台決定する請求項１又は２に記載の迎車制御サーバ。
【請求項４】
前記乗車地点決定手段は、前記利用者が移動経路を変更したとき、又は前記利用者が待機中から移動を開始したときに、前記乗車地点を新たに決定することを特徴とする請求項１から３までのいずれか１項に記載の迎車制御サーバ。
【請求項５】
前記乗車地点決定手段は、乗車地点に問題があるか否かを、当該車両又は他の車両に確認する手段を備えることを特徴とする請求項１から４までのいずれか１項に記載の迎車制御サーバ。
【請求項６】
前記利用者の現在地点周辺、及び前記決定された乗車地点周辺の３Ｄマップを生成する３Ｄマップ生成手段を備え、生成した３Ｄマップを前記車両の車載端末に送信することを特徴とする請求項１から５までのいずれか１項に記載の迎車制御サーバ。
【請求項７】
前記３Ｄマップ生成手段は、家屋、ビル、橋、駅、その他の建造物である建物等の画像を除去又は透視可能な３Ｄマップを生成することを特徴とする請求項５に記載の迎車制御サーバ。
【請求項８】
前記車両と前記利用者が所定の距離内に接近したときに前記３Ｄマップを前記車両の車載端末に表示することを特徴とする請求項６又は７に記載の迎車制御サーバ。
【請求項９】
目的地点に向かって移動中の利用者を乗車させることが可能な迎車システムにおける迎車制御サーバであって、
前記利用者から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する乗車要求取得手段と、
車両から位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記乗車要求にマッチする車両を検索する利用者／車両マッチング手段と、
前記利用者の移動経路を予測し、当該移動経路上で、前記車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段と、
を備えることを特徴とする迎車制御サーバ。
【請求項１０】
車両が移動中の利用者を追跡し、乗車させることが可能な迎車システムの車載端末であって、
前記利用者の利用者端末から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を受信する乗車要求受信手段と、
前記利用者端末の位置情報を追跡する利用者位置情報追跡手段と、
前記利用者端末の移動経路を予測し、当該移動経路上で、車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、前記利用者に所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段と、
を備えることを特徴とする車載端末。
【請求項１１】
車両が移動中の利用者を追跡し、乗車させることが可能な迎車システムの制御方法であって、
前記利用者の利用者端末から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する段階と、
前記車両の車載端末から位置情報を含む車両情報を取得する段階と、
前記乗車要求にマッチする車両を検索する段階と、
前記マッチする車両が見つかった場合、前記利用者端末及び前記車載端末の位置情報の追跡を開始する段階と、
前記利用者端末の移動経路を予測し、当該移動経路上で、前記車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、前記利用者に所定条件を満たす乗車地点を決定する段階と、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御方法の各段階をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者を効率よく迎車するための迎車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からタクシーなどの車両による送迎を効率よく行うためのシステムが知られている。例えば、特許文献１には、利用者の要求に合った送迎サービスの予約を実現し、その予約を基に効率的な送迎サービスを実現するための送迎予約システムが開示されている。この送迎予約システムにおいては、利用者端末から送信された情報と、利用者ＩＤとを対応させて、利用者情報テーブルに格納し、予約番号と利用者端末から送信された予約情報（位置情報、送迎希望時刻、行き先等）を予約情報テーブルに格納し、予約情報に基づいて作成された送迎時間などを利用者端末に通知し、利用者端末からの確認の入力を受け付けて予約を確定する。
【０００３】
また、特許文献２には、ユーザが迎車タクシーの現在の走行状況を容易に確認でき、安心して希望した乗車位置で待つことを可能にするための配車システムが開示されている。この配車システムによれば、ユーザ端末と、車載端末と、配車管理サーバとが、ネットワークを介して接続され、ユーザ端末が、車両をユーザの希望する乗車位置及び乗車時刻に配車することを要求する配車予約要求を、配車管理サーバに送信する予約要求部を備える。車載端末が、車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、取得した車両の現在位置と乗車位置への迎車を開始することを示す迎車開始情報とを配車管理サーバに送信する迎車開始部とを備える。配車管理サーバが、配車予約要求を受信する予約受付部と、車載端末から迎車開始情報を受信した場合に、現在位置から乗車位置までの迎車予測ルートを生成する迎車状況確認部と、迎車車両の現在位置と迎車予測ルートとを含む迎車情報をユーザ端末に送信する迎車情報生成部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３８３００号公報
【特許文献２】特開２０１５−１３８３２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、国が官民ＩＴＳ構想・ロードマップ２０１６で提示しているように、「限定地域での無人自動走行移動サービス」の実現に向けた取り組みが加速している。これは、制限された区域（限定地域）内において、地域公共交通に近いイメージのサービスを行おうとするものであり、基本的には、限定地域内から地域公共交通までをつなぐ移動手段という想定であるが、自宅玄関前からの乗降の可能性も検討されている。既に大学や企業による公道での自動走行技術実証も進められており、この流れでいけば、政府のロードマップのとおり、２０２０年度にはサービスが普及し始めているかもしれないと、期待されている。ただし、一般道路を含む完全無人自動走行にはまだまだ困難な課題が多く、限定地域で人間が同乗して自動化の試みが今後も続くと予想される。
【０００６】
発明者らは、主に以下の３つの社会的課題を意識し、実社会に組み込まれる無人自動走行移動サービスの早期立ち上げをめざしている。
(1)バスやタクシーの運転手不足時代の到来という深刻な社会的課題
(2)利用者の減少から運転手人件費が負担となり、公共交通が維持できない地域が加速的に増大
(3)生活密着型の新しい移動手段がないと、急速に進む高齢化時代を支えられない
特に(3)の社会的な課題については、高齢化が進むコミュニティに対して、実証検討を行うなどの具体的な活動を進めている。
【０００７】
その実証実験の中で、自動走行移動サービスの具体的課題の一つとして、上記のような短距離の車両の利用者の要求に応える仕組みが重要であるとの認識に至った。しかも、このことは、車両が無人運転か有人運転かにはよらない。
【０００８】
上記特許文献１，２のシステムは、利用者があらかじめ乗車希望位置、乗車希望時刻などを指定して送迎サービスを要求するものである。しかし、近距離（歩いて１５〜３０分程度の距離）を移動する利用者は、徒歩でもよいが、できれば車両に乗りたいという人が多い。すなわち、歩けない距離ではないが、車両が簡単に手配できるのであれば、車両に乗りたいという要求が確実に存在する。例えば、タクシーを拾おうとしたが、なかなか空車が見つからず、しかたなく目的地点へ歩き始めたが、歩いている途中で、空のタクシーに追い越されるといったことがよくある。かといって、いつ来るか分からないタクシーを、後方を確認しながら歩くのは辛い。つまり、乗車希望位置や乗車希望時刻を問わず、できれば車両に乗って、少しでも早く、かつ楽に目的地点に行きたいという要求が存在する。上記特許文献１，２に記載の技術をはじめとする従来の送迎サービスは、このような短距離の利用者の要求に応えるものではなかった。
【０００９】
したがって、本発明では、上記のような課題にかんがみ、将来の無人自動走行サービスの実現を見据えつつ、現在のタクシーなどの有人走行サービスにおいても適用可能な短距離を移動する利用者に適した能動的な（アクティブな）迎車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は、以下のような解決手段を提供する。
【００１１】
（１）車両が移動中の利用者を追跡し、乗車させることが可能な迎車システムにおける迎車制御サーバであって、前記利用者から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する乗車要求取得手段と、前記車両から位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記乗車要求にマッチする車両を検索する利用者／車両マッチング手段と、前記マッチする車両が見つかった場合、前記利用者及び前記車両の位置情報の追跡を開始する位置情報追跡手段と、前記利用者の移動経路を予測し、当該移動経路上で、前記車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
（２）上記（１）の構成において、前記所定条件を満たす乗車地点は、前記利用者の立場からみて前記目的地点への歩行距離が最も長い地点若しくは前記目的地点に最も早く到着する地点、前記車両の運転者からみて停車に適さない地点を除外した地点、又は配車サービスの提供者の立場からみて合理的な理由がある地点であることを特徴とする。
【００１３】
（３）上記（１）又は（２）の構成において、利用者／車両マッチング手段において、複数のマッチする車両候補が見つかった場合、前記乗車地点の決定後、前記複数の車両候補からマッチする車両を１台決定することを特徴とする。
【００１４】
（４）上記（１）から（３）までのいずれか１つの構成において、前記乗車地点決定手段は、前記利用者が移動経路を変更したとき、又は前記利用者が待機中から移動を開始したときに、前記乗車地点を新たに決定することを特徴とする。
【００１５】
（５）上記（１）から（４）までのいずれか１つの構成において、前記乗車地点決定手段は、乗車地点に問題があるか否かを、当該車両又は他の車両に確認する手段を備えることを特徴とする。
（６）上記（１）から（４）までのいずれか１つの構成において、前記利用者の現在地点周辺、及び前記決定された乗車地点周辺の３Ｄマップを生成する３Ｄマップ生成手段を備え、生成した３Ｄマップを前記車両の車載端末に送信することを特徴とする。
【００１６】
（７）上記（６）の構成において、前記３Ｄマップ生成手段は、家屋、ビル、橋、駅、その他の建造物である建物等の画像を除去又は透視可能な３Ｄマップを生成することを特徴とする。
【００１７】
（８）上記（６）又は（７）の構成において、前記車両と前記利用者が所定の距離内に接近したときに前記３Ｄマップを前記車両の車載端末に表示することを特徴とする。
【００１８】
（９）目的地点に向かって移動中の利用者を乗車させることが可能な迎車システムにおける迎車制御サーバであって、前記利用者から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する乗車要求取得手段と、車両から位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記乗車要求にマッチする車両を検索する利用者／車両マッチング手段と、前記利用者の移動経路を予測し、当該移動経路上で、前記車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
（１０）車両が移動中の利用者を追跡し、乗車させることが可能な迎車システムの車載端末であって、前記利用者の利用者端末から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を受信する乗車要求受信手段と、前記利用者端末の位置情報を追跡する利用者位置情報追跡手段と、前記利用者端末の移動経路を予測し、当該移動経路上で、車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、前記利用者に所定条件を満たす乗車地点を決定する乗車地点決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
（１１）車両が移動中の利用者を追跡し、乗車させることが可能な迎車システムの制御方法であって、前記利用者の利用者端末から現在地点及び目的地点を含む乗車要求を取得する段階と、前記車両の車載端末から位置情報を含む車両情報を取得する段階と、前記乗車要求にマッチする車両を検索する段階と、前記マッチする車両が見つかった場合、前記利用者端末及び前記車載端末の位置情報の追跡を開始する段階と、前記利用者端末の移動経路を予測し、当該移動経路上で、前記車両に前記利用者が乗車可能な複数の乗車地点の候補から、前記利用者に所定条件を満たす乗車地点を決定する段階と、を含むことを特徴とする。
【００２１】
（１２）上記１０に記載の制御方法の各段階をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、短距離を移動する利用者に適した能動的な（アクティブな）迎車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るアクティブ迎車サービスの基本イメージを示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るアクティブ迎車システムの機能構成を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るアクティブ迎車システムで使用されるデータを示す図である。
【図４Ａ】迎車制御サーバのメイン処理フローを示す図である。
【図４Ｂ】迎車制御サーバのメイン処理フローの変形例を示す図である。
【図５】迎車制御サーバにおける乗車地点を決定するための処理フローの詳細を示す図である。
【図６】車載端末に表示される３Ｄマップの画面例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係るアクティブ迎車システムの機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以降の図においては、実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ番号又は符号を付している。また、機能構成の図において、機能ブロック間の矢印は、データの流れ方向又は処理の流れ方向を表す。
【００２５】
（基本イメージ）
図１は、本発明の実施形態に係るアクティブ迎車サービスの基本イメージを示す図である。「アクティブ迎車」とは、従来の送迎システムのように、あらかじめ決まった乗車位置や乗車時刻に車両を配車するものではなく、利用者の乗車位置を予測し、その位置に向かって、車両自らをアクティブに（能動的に）効率よく移動させるためのシステムである。このとき利用者は、特定の場所で待機していてもよいし、目的地点に向かって徒歩で移動中であってもよい。以下、その概略を説明する。
【００２６】
図１で示すように、利用者２０は、出発地点において空車が見つからず、乗車要求をシステムに出したが待ちきれずに、目的地点まで徒歩で移動中とする。このとき、車両１０は、Ｂ地点付近にあって北に向かって移動中であるとする。車両１０は、利用者の現在地点、目的地点を知っているものとし、利用者の現在地点（Ａ地点）から目的地点までの移動経路を予測し、その経路の途中で利用者２０をピックアップできるように最適移動ルートを計算する。このとき、利用者２０の移動予想経路が複数あるときは、それぞれの経路上のピックアップ可能な地点を求める。
【００２７】
例えば、図１の例では、利用者２０が道路１に沿って移動すると予測した場合は、Ｘ１地点、Ｘ２地点、Ｘ３地点などがピックアップ地点の候補となる。例えば、Ｘ１地点でピップアップするためには、車両１０は、道路３を北上し、交差点３５、交差点３２を直進し、交差点３１を右折して、道路１に入り、Ｘ１地点で利用者２０に追いつく。また、Ｘ２地点でピックアップする場合は、車両１０は、同じく交差点３１を右折し、交差点４１を経由するルートと、交差点３５を右折し道路５に入り、交差点４５を左折し道路４に入り、交差点４１を右折して道路１に戻るルートとを比較し、より到達時刻の早いほうを選択する。Ｘ３地点でピックアップする場合も同様である。ただし、交通事情などによりＸ１，Ｘ２，Ｘ３への到達時刻に差がほとんどない場合は、利用者２０の歩行距離ができるだけ短くなるように、すなわち、目的地点までの距離が長い地点をピックアップ地点に選択する。
【００２８】
一方、利用者２０が、道路２に沿って移動すると予測した場合で、交差点３２から交差点４２の区間（図で斜線で示す）でピックアップすることは時間的に無理があると判断した場合、あるいは、この区間は車両が入れない狭い道路のような場合は、Ｙ１地点が最初のピックアップ地点の候補となる。このとき、車両１０は、交差点３５を右折し、交差点４５、交差点４２を経由して、Ｙ１地点に到達する。Ｙ２地点でピックアップする場合も同様である。すなわち、本サービスでは、車両１０側で利用者２０の移動予測経路ごとに、利用者の乗車可能な複数のピックアップ候補地点を求め、その中から所定条件を満たすピックアップ地点を決定し、車両１０のほうから利用者２０に寄って行ってピックアップする。ここで、移動予測経路とは、利用者の移動ルート、及びルート途中の各地点に到着する予想時刻を含む。
【００２９】
このようにすることで、車両１０にとっては、客待ちの待機時間を減らせることができ、また、たとえ先客を乗せていても、同じ方向に向かっている場合は、相乗りをさせることもでき、また、その先客の降車地点から直ちにピックアップ地点に向かうこともできる。また、利用者２０にとっては、少しでも目的地点に近い場所で乗車したほうが料金は安くなるので有用であり、また、万が一、適当な車両が見つからない場合でも、目的地点までは歩いて行ける距離なので、安心して歩きながらでも車両のピックアップを待つことができる。
【００３０】
ただし、車両１０が近くまで来たとき、利用者２０を識別できるように、利用者２０の利用者端末から乗車要求を出すときに、その端末ＩＤを車両１０に送信しておく。ここで利用者端末に利用者２０の名前やネックネームを記憶させておき、車両１０が利用者２０に近接したときに、車両１０から音声で、例えば、「○〇さん、お迎えに参りました」のように呼びかけてもらうようにしてもよい。
【００３１】
（第１の実施形態）
図２は、本発明の第１の実施形態に係るアクティブ迎車システム（以下、「本システム」と呼ぶ）の機能構成を示す図である。本システムでは、迎車制御サーバ１００が、ネットワーク３０を介して、車両に搭載された車載端末１０と、利用者が所持する利用者端末２０とに無線通信で接続される。
【００３２】
迎車制御サーバ１００は、図示するように、乗車要求取得手段１０１、位置情報追跡手段１０２、車両情報取得手段１０３、利用者／車両マッチング手段１０４、乗車地点決定手段１０５、３Ｄマップ生成手段１０６、建物等除去／透視表示手段１０７、及び端末送信手段１０８を備えている。また、データベースとして、本システムに登録されている車両の情報を格納する車両ＤＢ１１１、本システムに登録済みの利用者の情報を格納する登録利用者ＤＢ１１２、及び３Ｄ地図データＤＢ１１３を備える。これらのデータベースは迎車制御サーバ１００の外部にあってもよい。ただし、利用者は、必ずしも本システムに登録していなくてもよい。以下、車載端末１０、利用者端末２０、及び迎車制御サーバ１００の機能構成について順に説明する。
【００３３】
車載端末１０は、車両に搭載された端末であって、図示は省略するが、迎車制御サーバ１００と通信可能な無線通信手段、自らの位置情報を取得して迎車制御サーバ１００に送信する位置情報送信手段、乗員に対する入出力手段である入力装置及び表示装置を備える。車載端末１０は、利用者端末２０とインターネットを介して直接通信する手段を備えていてもよい。また、カーナビゲーションシステムに組み込まれていてもよい。
【００３４】
利用者端末２０は、利用者の携帯する端末であって、図示は省略するが、迎車制御サーバ１００と通信可能な無線通信手段、自らの位置情報を取得して迎車制御サーバ１００に送信する位置情報送信手段、利用者に対する入出力手段である入力装置及び表示装置を備える。利用者端末２０は、車載端末１０とインターネットを介して直接通信する手段を備えていてもよい。利用者端末２０は、典型的には、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機などである。
【００３５】
迎車制御サーバ１００（以下、単にサーバと呼ぶことがある）は、地域交通システムを運営する事業者のサーバであって、タクシー会社のシステム、オンデマンドバスの事業者のシステム、本システムに登録している車両の所有者の端末、地図データベースシステム、道路情報システムなどと接続している。以下、サーバの機能構成について順に説明する。
【００３６】
乗車要求取得手段１０１は、利用者端末２０から乗車要求を受信し、利用者／車両マッチング手段１０４にその乗車要求の情報を伝える。乗車要求は、本システムに登録済みの利用者はもちろん、未登録の利用者であっても送信することができる。乗車要求に含まれる情報は、図３（ａ）に示すように、利用者ＩＤ（登録利用者の場合）、端末ＩＤ、現在地点、出発地点、目的地点、乗車人数、希望条件などが含まれ得るが、端末ＩＤ、現在地点、目的地点以外はデフォルト値が設定されているので省略可能である。
【００３７】
位置情報追跡手段１０２は、利用者端末２０から乗車要求を受信した際に、利用者端末２０の位置情報を取得する。そして乗車要求にマッチした車両が見つかった場合は、その車両の位置情報を取得し、以後、利用者が下車するまで、利用者端末２０及び車載端末１０の位置の追跡を開始する。
【００３８】
車両情報取得手段１０３は、乗車要求にマッチする車両を検索するため、その地域周辺で現在稼働中の全車両の車両情報を取得する。取得した車両情報は、登録車両のデータを格納する車両ＤＢ１１１と照会し、受信した車両情報が登録された車両からのものであることを確認する。また、車両情報取得手段１０３は、車両ＤＢ１１１には登録されていない現状データも受信して、必要であれば車両ＤＢ１１１にも反映する。現状データとは、例えば、乗客運搬中、待機中、給油中、パンクなどの一時的な障害中などの最新の状況データである。これらのデータは、車両のプローブ（車載センサ）などから取得できる。なお、車両ＤＢ１１１に登録されているデータは、図３（ｂ）に示すように、車両ＩＤ、所属、種別、属性、車種、乗車定員、燃費、管理者（又は所有者）、走行履歴などである。
【００３９】
利用者／車両マッチング手段１０４は、利用者端末２０及び車載端末１０の位置情報、各車両から受信した車両情報、車両ＤＢ１１１、及び、登録利用者からの乗車要求であれば、登録利用者ＤＢ１１２も参照して、利用者の乗車要求にマッチする（乗車条件に適合する）車両を検索する。検索の結果、マッチした車両があれば、以後、その車載端末１０と利用者端末２０の位置情報を位置情報追跡手段１０２に追跡させる。
【００４０】
なお、登録利用者ＤＢ１１２には、図３（ｃ）で示すように、利用者ＩＤ、利用者の住所氏名、性別、年齢、喫煙の有無、相乗りの可否、乗車履歴、本システムのサービスを利用することによって付与される獲得ポイントなどが格納される。このような情報は必須ではないが、情報量が多いほど、よりマッチした車両が見つかる可能性が高くなる。
【００４１】
乗車地点決定手段１０５は、利用者／車両マッチング手段１０４の検索結果、及び位置情報追跡手段１０２からのデータに基づいて、利用者の移動予測経路ごとに、利用者画が乗車可能な複数の乗車地点（ピックアップ地点）の候補から、利用者にとって所定条件を満たす乗車位置を決定する。この乗車地点決定の処理について詳しくは後述する。
【００４２】
３Ｄマップ生成手段１０６は、利用者の現在地点周辺の３Ｄマップ、及び乗車地点決定手段１０５が決定した乗車位置周辺の立体画像を車載端末１０に表示させるための３Ｄマップを生成する。車両側から利用者の状況を確認したいとき、２次元のマップだけでは不十分なので、３Ｄマップを利用する。ただし、通常の３Ｄマップでは、「建物等」（家屋、ビル、橋、駅、その他の建造物）の向こう側にいる利用者の姿までは確認できないので、ここで利用する３Ｄマップは、建物等がフレーム画像で構成され、建物等のフレームの画像を除去又は透視した画像を利用する。
【００４３】
このような３Ｄマップを利用することで、車両側から利用者の確認が容易になる。例えば、利用者が移動中なのか止まっているのか、建物の中にいるかなど、どこにどのような状態でいるのかをビジュアルに確認できる。この３Ｄマップの表示例については後述する。
【００４４】
建物等除去／透視表示手段１０７は、３Ｄマップ生成手段１０６から呼び出され、３Ｄマップから、建物等のフレーム画像を除去したり、透視させたりして表示させる処理を行う。これにより、建物等に視界を阻まれた、建物等内を移動中の利用者（例えば歩道橋を移動中の歩行者）も確認が容易になる。なお、３Ｄマップの生成方法自体は、公知の技術を利用するものとする。
【００４５】
端末送信手段１０８は、生成された３Ｄマップ、その他必要な情報を、車載端末１０や場合によっては利用者端末２０に送信する。
【００４６】
上記の本システムの機能構成は、あくまで一例であり、一つの機能ブロック（データベース及び機能処理部）を分割したり、複数の機能ブロックをまとめて一つの機能ブロックとして構成したりしてもよい。各機能処理部は、装置に内蔵されたＣＰＵ（Central Processing Unit）が、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＳＤ(Solid State Drive)、ハードディスクなどの記憶装置に格納されたコンピュータ・プログラムを読み出し、ＣＰＵにより実行されたコンピュータ・プログラムによって実現される。すなわち、各機能の処理部は、このコンピュータ・プログラムが、記憶装置に格納されたデータベース（ＤＢ;Data Base)やメモリ上の記憶領域からテーブルなどの必要なデータを読み書きし、場合によっては、関連するハードウェア（例えば、入出力装置、表示装置、通信インターフェース装置）を制御することによって実現される。また、本発明の実施形態におけるデータベース（ＤＢ）は、商用データベースであってよいが、単なるテーブルやファイルの集合体をも意味し、データベースの内部構造自体は問わないものとする。また、ここでいうプログラムは、サーバ側のプログラム（制御プログラム）であってもよいし、端末側のプログラム（アプリケーション）であってもよい。
【００４７】
図４Ａは、迎車制御サーバのメイン処理フローを示す図である。以下の処理フローでは、各ステップの入力と出力の関係を損なわない限り、一部ステップの順序を入れ替えてもよい。以下、各ステップを逐次説明する。ただし、ここでは図２で示した符号は省略する。
【００４８】
ステップＳ１０：利用者端末から乗車要求を受信するまで待機する。乗車要求には少なくとも、端末ＩＤ、利用者の現在地点、目的地点を含む。乗車地点は含んでいなくてもよい。
ステップＳ１１：乗車要求を受信すると、関連する利用者情報（例えば、喫煙の有無、相乗りの可否など）を取得する。
ステップＳ１２：乗車要求及び利用者情報にマッチした車両を検索する。
ステップＳ１３：マッチした車両が見つかったか否かを判定する。
ステップＳ１４：マッチした車両が見つからなかった場合は、その旨を利用者端末に送信して、ステップＳ１０に戻る。このとき、利用者は目的地点に着くまでは車両の検索を続けるように指示することができる。
【００４９】
ステップＳ１５：マッチした車両が見つかった場合は、複数の乗車地点の候補から、利用者をピックアップするのに所定条件を満たす乗車地点を決定する処理を行う。この乗車地点決定の処理の詳細は次図で説明する。
【００５０】
ステップＳ１６：利用者の現在地点周辺及び乗車地点周辺の３Ｄ地図データを取得する。乗車地点は、決定された地点でなく候補地点であってもよい。この３Ｄ地図データにより、車両側から、現在の利用者の状況、乗車地点（又は乗車候補地点）の状況を確認できる。また、３Ｄ地図のデータだけでなく、他の車両の車載カメラ、街中の定点カメラ（防犯カメラ）が撮像した乗車地点の画像なども車両に送信し、表示できるようにしてもよい。
【００５１】
ステップＳ１７：建物等の画像を除去又は透視して表示可能な３Ｄマップを生成する。
ステップＳ１８：生成した３Ｄマップを車載端末（場合によっては利用者端末にも）に送信する。なお、ステップＳ１６〜Ｓ１８における利用者の現在地点周辺に対する３Ｄマップ生成及び送信は、ステップＳ１５の前に行ってもよい。
【００５２】
ステップＳ１９：乗車候補地点が乗車地点としてなんらかの問題はないか（所定条件を満たしているか）を確認する。ここで、「所定条件を満たす」とは、利用者（歩行者）の立場で考えた場合、配車する車の運転者の立場で考えた場合、配車サービスを提供する提供者の立場で考えた場合、など様々な角度で考えられる。乗車地点候補は、利用者の立場では最適でも運転者の立場では最適でないこともある。例えば、利用者は歩き疲れたらその場所に配車して欲しいと思うが、その場所は運転者にとっては道幅が狭い上に交通量が多く停車に適さないと考える場所であることもある。また、利用者及び運転者の立場では所定条件を満たす地点が候補であったとしても、サービス提供者が、敢えてその利用者及び運転者にとっての「所定条件を満たす」地点を選ばないことの合理的な理由（例えば、人件費や燃費の経費を抑えられるなど）があるとすれば、「所定条件を満たす」判断をしたことになる。したがって、利用者、当該車両又は他の車両の運転者、配車サービスの提供者に確認を求め、問題があれば、ステップＳ１５に戻り、別の乗車地点を決定する。問題がなければ、ステップＳ２０に移り、乗車地点を決定後、別の乗車要求の受信まで待機する。
【００５３】
図４Ｂは、迎車制御サーバのメイン処理フローの変形例を示す図である。図４Ａの処理フローでは、利用者の移動経路を予測し、その移動経路にマッチする車両を先に決定後、その車両の位置と利用者の位置から、複数の乗車位置の候補を求め、そこから最終的な乗車地点を決定していた。しかし、図４Ｂの処理フローでは、まず乗車地点を決定後、その乗車地点にマッチする複数の車両の候補の中からマッチする（最適な）車両を１台決定する。すなわち、場所の決定に応じて、複数の車両候補が決定され、その車両候補の中から比較的短時間で最適な車両を決定する。
【００５４】
以下、逐次説明は省略するが、図４Ｂの処理フローの概略を説明する。まず、ステップＳ１２Ａでは、利用者の現在地点及び目的地点を含む乗車要求を受信し、利用者情報も加味して、その条件にマッチした車両候補を検索する。ただし、この時点では乗車地点は決定していない。そして、ステップＳ１３〜Ｓ１３Ａで、マッチした乗車候補が見つからなかった場合、又は見つかっても１台しか見つからなかった場合は、ステップＳ１４又はステップＳ１５Ａに移り、その後の処理は図４Ａの場合と同様の処理をする。
【００５５】
しかし、ステップＳ１３〜Ｓ１３Ａで、マッチした乗車候補が複数見つかった場合は、ステップＳ１５Ｂ〜Ｓ１７Ｂに移り、利用者の移動予測経路から複数の乗車地点候補を抽出し、その候補の中から利用者に乗車地点を選択してもらい、選択した乗車地点が問題のないことを確認して、最終的な乗車地点を決定する。そして、ステップＳ１８Ａで、先に検索した車両候補の中から決定された乗車地点に最適な車両を決定する。その後は、ステップＳ１９Ａに移り、決定した乗車地点の３Ｄマップの生成と送信を行う。このように一般的な方法のように、乗車地点を決めてから車両を決めるので、車両と利用者のマッチングが簡単になる。
【００５６】
図５は、迎車制御サーバの乗車地点決定の処理フローの詳細を示す図である。以下、各ステップを逐次説明する。
【００５７】
ステップＳ２１：利用者（利用者端末）の現在地点、目的地点、移動速度、移動方向を取得する。このとき、利用者が目的地点に向かって移動中なのか、現在地点付近で待機しているのか、移動途中で道草しているのか、などの状況を確認できる。
ステップＳ２２：利用者が徒歩で移動を開始していれば、利用者の目的地点までの移動経路を予測する。利用者が現在地点で待機している場合は、現在地点から目的地点までの移動経路を予測する。
ステップＳ２３：車両の現在地点から利用者の移動予測経路上にある複数の地点を乗車地点の候補として選定する。
ステップＳ２４：選定した複数の候補地点のうち、所定条件を満たす地点（例えば、利用者にとって、目的地点までの歩行距離が最も長い地点、又は目的地点へ最も早く到着する地点）を求める。
ステップＳ２５：最適地点に向けて車両に移動開始指示を出し、以後、所定時間ごとに利用者の位置、移動経路を利用者が乗車するまで取得し続ける。
【００５８】
ステップＳ２６：利用者が移動経路を変更したか否かを確認し、移動経路を変更した場合は、ステップＳ２２に戻り、利用者の目的地点までの移動経路を再予測する。このとき乗車地点も新たに決定し直す。なお、現在地点付近で待機していた利用者又は途中の地点で何らかの理由で移動を停止していた利用者が移動を開始した場合も、移動経路の変更と見なす。
【００５９】
ステップＳ２７：利用者が移動経路を変更しなかった場合は、利用者と車両の距離が所定内（例えば、５０〜２００ｍ程度）に接近したか否かを判断する。すなわち、目視でも確認できる範囲に利用者がいるかどうかを判断する。
ステップＳ２８：利用者と所定距離内に接近した場合は、利用者及び車両の最新の移動速度、移動方向から、最終の乗車地点を微調整して決定する。乗車地点に駐車中の車両の列などがある場合があるからである。
【００６０】
（画面例）
図６は、車載端末に表示される画面例を示す図である。本システムは、既に述べたように、利用者の現在地点の状況や乗車予定地点（ピックアップ地点）の状況確認のため、３Ｄマップを利用することができる。
【００６１】
図６（ａ）は、３Ｄマップ上で建物等の画像をすべて除去したもの、図６（ｂ）は、建物等の境界線だけは残したもの、図６（ｃ）は、建物等の画像のフレームだけを残し（テクスチャがない３Ｄ画像）、建物等の向こう側を透視できるようにしたものである。これらの画面は、本システムが自動的に、又は操作者の指示により、いつでも切替が可能である。例えば、建物等が比較的少ない場所であれば、図６（ｃ）を使い、建物等が多い場所では図６（ａ），図６（ｂ）を使うようにしてもよい。
【００６２】
図示するように、車両１０から、建物等の向こう側にいる利用者２０の位置を確認することができる。特に、高低差のある位置関係（例えば、ビル内のエレベーター、階段、通路、又は歩道橋などを利用者が移動中の場合）の把握にも有効である。このような場合、図示は省略するが、「お客様はビル内移動中」のような表示をしてもよい。なお、図中における人物の画像はイメージであり、実際には３Ｄ地図データだけでは表示されることはないが、多数の車両の車載カメラ、街中の定点カメラ（防犯カメラ）を利用することで、街中を歩く人物の画像も３Ｄマップに合成が可能である。また、目的地点へ移動中に、建物の中のお店に立ち寄ったりする利用者も確認可能である。
【００６３】
（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態に係るアクティブ迎車制御システムの機能構成を示す図である。第１の実施形態では、主な機能が迎車制御サーバ側にあるとしたが、第２の実施形態では、主な機能を車載端末側に備えるようにしたものである。具体的には、第２の実施形態の車載端末１０Ａ側に、車両情報送信手段１１、乗車要求受信手段１２、利用者位置情報追跡手段１３、乗車地点決定手段１４、３Ｄマップ生成手段１５、３Ｄ地図データＤＢ１６、建物等除去／透視表示手段１７、及び利用者端末送信手段１８を備えるようにしたものである。以下、基本的な機能は、第１の実施形態と同様なので概略のみを説明する。
【００６４】
車両情報送信手段１１は、自らの位置情報を含む車両情報を定期的、又はサーバの求めに応じて、迎車制御サーバ１００Ａの車両情報取得手段１０３に送信する。乗車要求取得手段１０１は、利用者端末２０から乗車要求を取得すると、利用者／車両マッチング手段１０４を呼び出し、利用者／車両マッチング手段１０４は、乗車要求の情報と車両情報取得手段１０３を介して取得した車両情報、サーバから取得した車両ＤＢ１１１及び登録利用者ＤＢ１１２に基づいて、乗車要求にマッチした車両を検索する。
【００６５】
マッチした車両が見つかった場合は、その車両の車載端末１０Ａに当該乗車要求を送信する。車載端末１０Ａの乗車要求受信手段１２は、この乗車要求を受信すると、利用者位置情報追跡手段１３を起動し、利用者端末２０の位置情報の追跡を開始する。利用者位置情報追跡手段１３は、その後、乗車地点決定手段１４を呼び出し、乗車地点の候補から乗車地点を決定させる。乗車地点が決定されると、３Ｄマップ生成手段１５、３Ｄ地図データＤＢ１６、建物等除去／透視表示手段１７によって、乗車地点周辺の３Ｄマップが生成される。生成された３Ｄマップは、利用者端末送信手段１８によって利用者端末２０に送信される。なお、一度マッチした車両は、利用者の追跡情報が更新されるたびに、新たにマッチングし直してもよい。道路状況や交通状況によっては、他の車両の方が効率的（所定条件の下に適切）になることもあるからである。
【００６６】
第２の実施形態では、サーバ側の処理の多くを車両側で行うため、サーバ側の負荷が大幅に軽くなる。
【００６７】
（実施形態の効果）
本システムによれば、移動中の利用者に対して、車両のほうから寄って行ってピックアップ可能な迎車システムを提供することができる。車両側にとっては、客待ちの待機時間を減らせることができ、また、たとえ先客を乗せていても、同じ方向に向かっている場合は、相乗りをさせたり、その先客の降車地点から直ちにピックアップ地点に向かったりすることもできる。また、利用者側にとっては、少しでも目的地点に近い場所で乗車したほうが料金は安くなるので有用であり、また、万が一、適当な車両が見つからない場合でも、目的地点までは歩いて行ける距離なので、安心して歩きながらでもピックアップを待つことができる。
【００６８】
また、ピックアップする利用者の状況を車両側から確認しやすいように、利用者の現在地点周辺及び乗車地点周辺の３Ｄマップを生成し、この３Ｄマップは、視界を遮る建物等の画像を除去したり、建物等で透視可能なようにしたりすることで、建物等が多い場所でも、より利用者を発見しやすくなる。また、利用者が予想移動経路から外れた場合であっても、直ちに変更後の移動経路上の乗車地点を決定し直し、対処することが可能である。
【００６９】
（応用例）
なお、上記の実施形態では、有人運転の車両を念頭に説明したが、無人運転の車両にも適用可能である（この場合は、車載端末での３Ｄマップの表示は不要となる）。また、人間が、移動中の他の人間を追いかけて行くような場合にも応用が可能である。
【００７０】
以上、実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲に限定されないことは言うまでもない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７１】
なお、上記の実施形態では、本発明を物の発明として、アクティブ迎車システムにおける迎車制御サーバ、車載端末について説明したが、本発明は、方法の発明（迎車システムの制御方法）又は上記の制御方法が含むそれぞれの段階をコンピュータに実行させるプログラムの発明（迎車システムの制御プログラム）としても捉えることもできる。
【符号の説明】
【００７２】
１０  車載端末（第１の実施形態）又は車両
２０  利用者端末（又は利用者）
３０  ネットワーク
１００  迎車制御サーバ（第１の実施形態）
１０１  乗車要求取得手段
１０２  位置情報追跡手段
１０３  車両情報取得手段
１０４  利用者／車両マッチング手段
１０５  乗車地点決定手段（第１の実施形態）
１０６  ３Ｄマップ生成手段（第１の実施形態）
１０７  建物等除去／透視表示手段（第１の実施形態）
１０８  端末送信手段
１１１  車両ＤＢ
１１２  登録利用者ＤＢ
１１３  ３Ｄ地図データＤＢ（第１の実施形態）
１００Ａ  迎車制御サーバ（第２の実施形態）
１０Ａ  車載端末（第２の実施形態）
１１  車両情報送信手段
１２  乗車要求受信手段
１３  利用者位置情報追跡手段
１４  乗車地点決定手段（第２の実施形態）
１５  ３Ｄマップ生成手段（第２の実施形態）
１６  ３Ｄ地図データＤＢ（第２の実施形態）
１７  建物等除去／透視表示手段（第２の実施形態）
１８  利用者端末送信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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