(57)【要約】【課題】電池パックの起動時間を短くする電池監視システムおよび電池監視装置を提供すること。【解決手段】実施形態に係る電池監視システムは、電池パックに応じて設けられた複数の電池監視装置を備える。電池監視装置は、設定部と、通信部とを備える。設定部は、電池監視装置が起動される際に行われる故障診断時には、通信方式を第１通信方式よりも通信周期が短い第２通信方式に設定し、故障診断後には、通信方式を第１通信方式に設定する。通信部は、設定部によって設定された通信方式によって他の電池監視装置と通信を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電池パックに応じて設けられた複数の電池監視装置を備え、
前記電池監視装置は、
前記電池監視装置が起動される際に行われる故障診断時には、通信方式を第１通信方式よりも通信周期が短い第２通信方式に設定し、前記故障診断後には、前記通信方式を前記第１通信方式に設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記通信方式によって他の電池監視装置と通信を行う通信部とを備える
ことを特徴とする電池監視システム。
【請求項２】
複数の前記電池監視装置は、２つの前記電池監視装置間で通信を行い、
２つの前記電池監視装置のうち、一方の電池監視装置は、マスター電池監視装置であり、他方の電池監視装置は、スレーブ電池監視装置である
ことを特徴とする請求項１に記載の電池監視システム。
【請求項３】
前記設定部は、
前記故障診断時には、前記第２通信方式に加えて、前記第１通信方式を前記通信方式として設定し、
前記通信部は、
前記故障診断時には、前記第２通信方式による通信が失敗した場合には、前記第１通信方式によって前記他の電池監視装置と通信を行う
ことを特徴とする請求項１または２に記載の電池監視システム。
【請求項４】
前記通信部は、
前記故障診断時に、前記第２通信方式による通信が成功した場合には、前記第１通信方式による通信を待たずに、次の通信を開始する
ことを特徴とする請求項３に記載の電池監視システム。
【請求項５】
電池パックによる充放電が開始される際に行われる故障診断時には、通信方式を第１通信方式よりも通信周期が短い第２通信方式に設定し、前記故障診断後には、前記通信方式を前記第１通信方式に設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記通信方式によって通信を行う通信部とを備える
ことを特徴とする電池監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、電池監視システムおよび電池監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電池パックの故障、例えば、リレーの固着などを検出し、故障診断結果を電池監視装置間で通信する電池監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０９９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記電池監視システムでは、監視装置間で通信する際の通信方式については考慮されておらず、システム起動時に故障診断を行うと、故障診断に要する時間が長くなり、電池監視システムを早期に起動させることができないおそれがある。このように、上記電池監視システムでは、起動時間を短くする点で改善の余地があった。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、起動時間を短くする電池監視システムおよび電池監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る電池監視システムは、電池パックに応じて設けられた複数の電池監視装置を備える。電池監視装置は、設定部と、通信部とを備える。設定部は、電池監視装置が起動される際に行われる故障診断時には、通信方式を第１通信方式よりも通信周期が短い第２通信方式に設定し、故障診断後には、通信方式を第１通信方式に設定する。通信部は、設定部によって設定された通信方式によって他の電池監視装置と通信を行う。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、起動時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る電池監視システムの概略を説明する図である。
【図２】図２は、電源システムを示す概略構成図である。
【図３】図３は、第１電池監視装置の概略構成図である。
【図４】図４は、第２電池監視装置の概略構成図である。
【図５】図５は、第３電池監視装置の概略構成図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本実施形態における故障診断時の通信状態を説明する図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、故障診断時に第１通信周期で故障診断を行う比較例の通信状態を説明する図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る故障診断処理を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、第２通信方式による通信が失敗した場合に、他の構成例で実行される通信例を説明する図である。
【図９】図９は、第２通信方式による通信が成功した場合に、他の構成例で実行される通信例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する電池監視システムおよび電池監視装置を説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜本実施形態の概要＞
まず、本実施形態に係る電池監視システム３の概要について図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る電池監視システム３の概要を説明する図である。本実施形態に係る電池監視システム３は、車両用の電源システム１に用いられる。車両は、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid  Electric  Vehicle）、電気自動車（ＥＶ：Electric  Vehicle）および燃料電池自動車（ＦＣＶ：Fuel  Cell  Vehicle）等である。ここでは、電池監視システム３が、車両用の電源システム１に用いられる一例について説明するが、家庭用の電源システムに用いられてもよい。
【００１１】
電池監視システム３は、監視対象である組電池２を構成する電池パック５の動作状態を監視する電池監視装置８を複数備える。図１では、電池監視システム３が２つの電池監視装置８を備える場合を一例として説明するが、これに限られることはない。
【００１２】
スタートスイッチ１１（図２参照）がＯＮにされ、電源システム１（電池監視システム３）が起動される際には、まず、電池監視装置８は、電池監視装置８の起動に際し、電池パック５の故障診断を行う。電池監視装置８は、故障診断として、例えば、リレー７Ａ、７Ｂ（図２参照）の固着（ＯＮ固着およびＯＦＦ固着）や、電池セル６（図２参照）の故障などを診断する。そして、故障が検出されなかった場合に、電池監視装置８は、リレー７Ａ、７ＢをＯＮにして故障診断を完了する。これにより、電池パック５（組電池２）からモータなどの外部負荷（不図示）への電力供給が開始される。なお、スタートスイッチがＯＮにされ、電池パック５の充電が開始される場合も同様に、電池監視装置８は、電池パック５の故障診断を行う。
【００１３】
電池監視装置８は、一方の電池監視装置８をマスター電池監視装置とし、他方の電池監視装置８をスレーブ電池監視装置とし、電池監視装置８間で指示信号や故障診断結果などの通信を通信部２３で行っている。
【００１４】
電池監視装置８は、故障診断時と故障診断後とで、設定部３０によって通信方式を変更し、通信を行う。設定部３０は、故障診断後は、通信方法を第１通信方式に設定し、故障診断時には、通信方法を第１通信方式よりも通信周期が短い第２通信方式に設定する。
【００１５】
第１通信方式は、通信部２３による通信を第１通信周期Ｔ１で行う通信方式である。第１通信周期Ｔ１は、予め設定された周期である。電池監視装置８は、通信方式が第１通信方式に設定されている場合、指示信号や、電池セル６の電圧検出などのイベントの結果を予め設定された所定のタイミングでまとめて通信を行う。
【００１６】
第２通信方式は、通信部２３による通信を第２通信周期Ｔ２で行う通信方式である。第２通信周期Ｔ２は、リレー７Ａ、７Ｂの固着判定などのイベントが電池監視装置８で終了する周期である。第２通信周期Ｔ２は、イベント毎に設定される。電池監視装置８は、通信方式が第２通信方式に設定されている場合、イベントが終了する毎に通信を行う。
【００１７】
このように、故障診断時には、イベントの終了毎に通信が行われるので、故障診断を早期に完了し、電池パック５から外部負荷への電力供給を素早く行うことができる。
【００１８】
以下において、本実施形態に係る電池監視システム３が用いられる電源システム１について詳しく説明する。
【００１９】
＜電源システム１の概要＞
電源システム１について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る電源システム１を示す概略構成図である。
【００２０】
電源システム１は、組電池２と、電池監視システム３とを備える。電源システム１では、メインリレー４Ａ、４ＢがＯＮおよびＯＦＦにされることで、組電池２が外部負荷と接続および遮断される。
【００２１】
組電池２は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などである。組電池２は、複数の電池パック５が並列に接続されて構成される。電池パック５は、直列に接続された複数の電池セル６と、リレー７Ａ、７Ｂとを備える。リレー７Ａ、７ＢがＯＮおよびＯＦＦにされることで、電池パック５が外部負荷と接続および遮断される。なお、ここでは、３つの電池パック５を有する場合および３つの電池セル６を有する場合を一例として説明するが、これに限られることはない。
【００２２】
電池監視システム３は、複数の電池監視装置８を備える。電池監視装置８は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。電池監視装置８は、電池パック５毎に設けられる。すなわち、ここでは、電池パック５の数に応じた３つの電池監視装置８が設けられる。複数の電池監視装置８は、１つの電池監視装置８がマスター電池監視装置（以下、「第１電池監視装置８Ａ」と称する場合がある。）であり、他の電池監視装置８がスレーブ電池監視装置（以下、「第２電池監視装置８Ｂ」、「第３電池監視装置８Ｃ」と称する場合がある。）である。
【００２３】
複数の電池監視装置８は、２つの電池監視装置８間で通信を行い、一方の電池監視装置８をマスター電池監視装置（第１電池監視装置８Ａ）とし、他方の電池監視装置８をスレーブ電池監視装置（第２電池監視装置８Ｂ、第３電池監視装置８Ｃ）とする。すなわち、マスター電池監視装置と、スレーブ電池監視装置との間でのみ通信が行われ、スレーブ電池監視装置間では通信が行われない。
【００２４】
電池監視システム３では、車両制御装置１０との通信は、第１電池監視装置８Ａが行う。第１電池監視装置８Ａには、車両制御装置１０によりスタートスイッチ１１のＯＮおよびＯＦＦに関する信号が入力される。また、第１電池監視装置８Ａは、各電池パック５の状態、各電池パック５の電圧や、各電池パック５の故障などに関する信号を車両制御装置１０に出力する。
【００２５】
第１電池監視装置８Ａについて、図３を参照して説明する。図３は、第１電池監視装置８Ａの概略構成図である。第１電池監視装置８Ａは、車両制御装置１０、第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃと通信を行う。
【００２６】
第１電池監視装置８Ａは、入力部２０と、出力部２１と、制御部２２と、通信部２３Ａと、を備える。
【００２７】
入力部２０は、電池パック５や電池セル６の電圧などに関する信号が入力される。出力部２１は、リレー７Ａ、７ＢのＯＮおよびＯＦＦを切り替える信号を出力する。
【００２８】
制御部２２は、電圧検出部２２Ａと、異常検出部２２Ｂと、モード設定部２２Ｃと、通信方式設定部２２Ｄとを備える。制御部２２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などによって構成され、記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵが読み出すことで、制御部２２の各機能が発揮される。また、制御部２２は、複数の制御部によって構成されてもよい。
【００２９】
電圧検出部２２Ａは、入力部２０に入力された信号に基づいて各電圧を検出する。異常検出部２２Ｂは、検出された電圧と、予め設定された電圧とを比較して、各電圧が正常であるか異常であるか判定し、電圧異常を検出する。
【００３０】
異常検出部２２Ｂは、電池パック５および電池セル６の電圧異常を検出する他に、第１電池監視装置８Ａの起動時に電池パック５の故障診断を行う。異常検出部２２Ｂは、例えば、リレー７ＡをＯＦＦにする指令が出力され、正常時では、ゼロとなる電圧が、ゼロよりも大きい場合に、リレー７ＡがＯＮ固着していると判定し、リレー７ＡのＯＮ固着を検出する。
【００３１】
モード設定部２２Ｃは、第１電池監視装置８Ａによる電圧検出モードを故障診断モードおよび通常モードに設定する。故障診断モードは、スタートスイッチ１１（図２参照）がＯＮにされ、第１電池監視装置８Ａを起動し、電池パック５による充放電が開始される際に電池パック５の故障診断を行うモードである。通常モードは、メインリレー４Ａ、４ＢをＯＮにし、電池パック５（組電池２）による充放電を行うモードである。
【００３２】
モード設定部２２Ｃは、スタートスイッチ１１がＯＮにされると電圧検出モードを故障診断モードに設定し、故障診断モードによって電池パック５の故障が検出されず、故障診断が完了すると電圧検出モードを通常モードに設定する。
【００３３】
通信方式設定部２２Ｄは、電圧検出モードに応じて通信方式を第１通信方式および第２通信方式に設定する。通信方式設定部２２Ｄは、電圧検出モードが通常モードに設定されている場合に通信方式を第１通信方式に設定する。第１通信方式では、第１通信周期Ｔ１によって第１電池監視装置８Ａと、車両制御装置１０、第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃとの通信が行われる。
【００３４】
通信方式設定部２２Ｄは、電圧検出モードが故障診断モードに設定されている場合に通信方式を第２通信方式に設定する。第２通信方式では、第２通信周期Ｔ２によって第１電池監視装置８Ａと、車両制御装置１０、第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃとの通信が行われる。通信方式設定部２２Ｄは、図１の「設定部３０」に対応する。
【００３５】
通信部２３Ａは、通信方式設定部２２Ｄによって設定された通信方式に基づいて第１電池監視装置８Ａと、車両制御装置１０、第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃとの通信を行う。従って、第２通信方式が設定されている場合、すなわち電圧検出モードが故障診断モードの場合には、第１通信方式が設定されている場合、すなわち電圧検出モードが通常モードの場合よりも、短い通信周期で通信が行われる。
【００３６】
通信部２３Ａは、第１電池監視装置８Ａ〜第３電池監視装置８Ｃによって故障が検出された場合には、故障内容に関する故障通知信号を車両制御装置１０に出力する。通信部２３Ａは、図１の「通信部２３」に対応する。
【００３７】
次に、第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃについて図４および図５を参照して説明する。図４は、第２電池監視装置８Ｂの概略構成図である。図５は、第３電池監視装置８Ｃの概略構成図である。第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃの基本的な構成は第１電池監視装置８Ａと同じであり、同一の構成については、図３と同じ符号を付し、ここでの説明は省略する。
【００３８】
第２電池監視装置８Ｂの通信部２３Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃの通信部２３Ｃは、第１電池監視装置８Ａの通信部２３Ａのみと通信を行う。
【００３９】
＜故障診断時の通信状態＞
次に、故障診断時の通信について図６Ａおよび図６Ｂを参照して説明する。図６Ａは、本実施形態における故障診断時の通信状態を説明する図である。図６Ｂは、故障診断時に第１通信周期Ｔ１で故障診断を行う比較例の通信状態を説明する図である。なお、ここでは、故障が検出されないものとし、各イベントが一定の第２通信周期Ｔ２で行われるものとする。
【００４０】
電池監視システム３の起動が開始され、故障診断が開始されると、まず、第１電池監視装置８Ａにおいて、リレー７ＡのＯＮ固着判定がイベントとして行われる。尚、リレーの固着判定にはＯＮ固着の判定とＯＦＦ固着の判定があり、両方の判定が行われるが、ここではＯＮ固着判定についてのみ記載する。第１電池監視装置８Ａにおいてリレー７ＡのＯＮ固着が検出されない場合には、イベントが終了する第２通信周期Ｔ２の経過後に第１電池監視装置８Ａと第２電池監視装置８Ｂとの間で通信が行われる。
【００４１】
そして、第２電池監視装置８Ｂにおいてリレー７ＡのＯＮ固着判定がイベントとして行われる。第２電池監視装置８Ｂにおいてリレー７ＡのＯＮ固着が検出されない場合には、第２通信周期Ｔ２の経過後に第２電池監視装置８Ｂと第１電池監視装置８Ａとの間で通信が行われ、第１電池監視装置８Ａと第３電池監視装置８Ｃとの間で通信が行われる。なお、図６Ａでは、これらの通信をまとめて記載している。以下で説明する図においても同様である。
【００４２】
そして、第３電池監視装置８Ｃにおいてリレー７ＡのＯＮ固着判定がイベントとして行われる。第３電池監視装置８Ｃにおいてリレー７ＡのＯＮ固着が検出されない場合には、第２通信周期Ｔ２の経過後に第３電池監視装置８Ｃと第１電池監視装置８Ａとの間で、通信が行われる。その後は、同様に、リレー７ＢのＯＮ固着などの検出が行われる。
【００４３】
このように、リレー７Ａ、７Ｂの固着判定が完了すると、第１電池監視装置８Ａにおいてリレー７Ａ、７ＢをＯＮにする指令が出力され、その後、第２電池監視装置８Ｂ、第３電池監視装置８Ｃの順にリレー７Ａ、７ＢをＯＮにする指令が出力され、故障診断が完了する。
【００４４】
これに対し、比較例では、例えば、第１電池監視装置８Ａにおいてリレー７ＡのＯＮ固着判定が行われ、イベントが終了しても、第１通信周期Ｔ１となるまで通信が行われない。そのため、故障診断を完了するまでの時間、すなわち電池監視システム３の起動時間が長くなる。
【００４５】
なお、電池パック５に対して充放電を行う際に、全てのリレー７Ａ、７ＢをＯＮとはせずに、例えば、第１電池監視装置８Ａが監視する電池パック５のみで外部負荷に電力を供給する場合には、第１電池監視装置８Ａが監視する電池パック５のリレー７Ａ、７ＢのみをＯＮにしてもよい。
【００４６】
＜故障診断処理＞
次に、本実施形態に係る故障診断処理について図７を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る故障診断処理を説明するフローチャートである。
【００４７】
各電池監視装置８は、スタートスイッチ１１がＯＮにされ、故障診断を開始すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、通信方式を第２通信方式に設定する（Ｓ１１）。
【００４８】
各電池監視装置８は、故障検出処理を行う（Ｓ１２）。故障検出処理では、上述するように第１電池監視装置８Ａと、第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃとの間で第２通信周期Ｔ２によって通信が行われ、電池パック５の故障検出（リレー７Ａ、７Ｂの固着検出など）が行われ、故障診断を完了する（Ｓ１３）。
【００４９】
故障検出処理によって、故障が検出された場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、車両制御装置１０へ電池パック５の故障内容に関する故障通知信号が、第１電池監視装置８Ａの通信部２３Ａから出力される（Ｓ１５）。その後、各電池監視装置８は、通信方式を第１通信方式に設定する（Ｓ１７）。
【００５０】
故障検出処理によって、故障が検出されなかった場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、各電池監視装置８は、リレー７Ａ、７Ｂを接続する（Ｓ１６）。その後、各電池監視装置８は、通信方式を第１通信方式に設定する（Ｓ１７）。
【００５１】
＜本実施形態の効果＞
次に本実施形態の効果について説明する。
【００５２】
電池監視システム３は、複数の電池監視装置８を備える。各電池監視装置８は、各電池監視装置８が起動される際に行われる故障診断時には、通信方式を第１通信方式よりも通信周期が短い第２通信方式にし、故障診断後には、通信方式を第１通信方式にする。これにより、故障診断を短時間で完了させることができ、電池監視システム３の起動時間を短くすることができる。従って、電源システム１および車両の起動時間を短くすることができる。また、故障診断後には、通信方式を第１通信方式とすることで、通信負荷を低減することができる。
【００５３】
電池監視システム３は、マスター電池監視装置である第１電池監視装置８Ａと、スレーブ電池監視装置である第２電池監視装置８Ｂおよび第３電池監視装置８Ｃとの間でのみ通信を行う。
【００５４】
例えば、スレーブ電池監視装置である、第２電池監視装置８Ｂと第３電池監視装置８Ｃとの間で通信を行い、故障診断時に、第２電池監視装置８Ｂによる故障診断結果を第３電池監視装置８Ｃに送り、第３電池監視装置８Ｃによる故障診断結果を第１電池監視装置８Ａに送る方法も考えられる。
【００５５】
しかし、この場合、第３電池監視装置８Ｃに、第２電池監視装置８Ｂの故障診断結果を認識させるＩＤを設定しなければならず、第３電池監視装置８Ｃが複雑になる。特にスレーブ電池監視装置が多くなると、下位になるほど複数のスレーブ電池監視装置で多くのＩＤを設定しなければならず、スレーブ電池監視装置が煩雑になる。
【００５６】
これに対し、本実施形態では、スレーブ電池監視装置である、第２電池監視装置８Ｂと第３電池監視装置８Ｃとの間の通信を行わないため、第３電池監視装置８Ｃに、第２電池監視装置８Ｂの故障診断結果を識別するＩＤを設定する必要がなく、第３電池監視装置８Ｃを簡素化することができる。
【００５７】
＜他の構成例＞
上記実施形態では、電池監視装置８は、故障診断時には、通信方式を第２通信方式としたが、第２通信方式に加えて第１通信方式で通信してもよい。これにより、図８に示すように、例えば、第２電池監視装置８Ｂにおいてリレー７Ａの固着（ＯＮ固着およびＯＦＦ固着）を判定し、第２通信方式によって通信が失敗した場合でも、第１通信方式によって通信を行うことができる。図８は、第２通信方式による通信が失敗した場合に、他の構成例で実行される通信例を説明する図である。
【００５８】
そのため、第１通信周期Ｔ１が経過した後に第３電池監視装置８Ｃによるリレー７Ａの固着を判定することができる。
【００５９】
このように、電池監視装置８は、故障診断時には、第２通信方式に加えて、第１通信方式によっても通信を行うことで、故障診断を確実に行うことができる。
【００６０】
また、上記の他の構成例では、第２通信方式により通信が成功した場合には、図９に示すように、第１通信方式により成功した通信と同一内容の通信が第１通信方式によって行われることを待たずに、次の通信を開始する。図９は、第２通信方式による通信が成功した場合に、他の構成例で実行される通信例を説明する図である。図９に示す一例では、第１通信方式による通信を待たずに、第１電池監視装置８Ａと第３電池監視装置８Ｃとの間で通信が開始され、第３電池監視装置８Ｃはリレー７Ａの固着（ＯＮ固着およびＯＦＦ固着）を判定する。
【００６１】
また、電池監視装置８は、第２通信方式による通信が失敗した場合には、再度第２通信方式による通信を行い、第１通信方式による通信が行われる前に第２通信方式による通信が成功した場合には、第１通信方式による通信を待たずに、次の通信を開始してもよい。
【００６２】
これにより、故障診断を短時間で完了させることができ、電池監視システム３の起動時間を短くすることができる。
【００６３】
上記実施形態では、組電池２は、複数の電池パック５が並列に接続されているが、組電池２は複数の電池パック５が直列に接続されてもよい。
【００６４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１      電源システム
２      組電池
３      電池監視システム
５      電池パック
６      電池セル
８      電池監視装置
８Ａ    第１電池監視装置（マスター電池監視装置）
８Ｂ    第２電池監視装置（スレーブ電池監視装置）
８Ｃ    第３電池監視装置（スレーブ電池監視装置）
２２    制御部
２２Ｄ  通信方式設定部（設定部）
２３    通信部
２３Ａ  通信部
２３Ｂ  通信部
２３Ｃ  通信部
【図１】
2018163100.tif 000003
【図２】
2018163100.tif 000004
【図３】
2018163100.tif 000005
【図４】
2018163100.tif 000006
【図５】
2018163100.tif 000007
【図６Ａ】
2018163100.tif 000008
【図６Ｂ】
2018163100.tif 000009
【図７】
2018163100.tif 000010
【図８】
2018163100.tif 000011
【図９】
2018163100.tif 000012