(57)【要約】【課題】最も大きな漏れ電流が発生する逆変換器とモータとの組を容易かつ的確に検知するモータ駆動装置を実現する。【解決手段】モータ駆動装置１は、交流電源３の交流を直流に電力変換する順変換器１１と、ＤＣリンクコンデンサ１２と、ＤＣリンクの直流をモータ駆動のための交流電力に電力変換する複数の逆変換器１３−ｎと、複数の逆変換器１３−ｎのうちの１台に電力変換が行われるよう指令する診断用指令部１４と、順変換器１１の交流入力側の交流電圧波高値を検出する交流電圧検出部１５と、ＤＣリンクコンデンサの直流電圧値を検出する直流電圧検出部１６と、直流電圧値と交流電圧波高値との差を算出する算出部１７と、算出された差を逆変換器１３−ｎと対応付けて記憶する記憶部１８と、記憶部１８に記憶された差のうち最も大きい差のときの逆変換器１３−ｎを、最大の漏れ電流が発生した逆変換器として判定する漏れ電流判定部１９とを備える。【選択図】図１
2018207564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源から入力された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力する順変換器と、
前記ＤＣリンクに設けられるＤＣリンクコンデンサと、
各々がモータごとに設けられ、受信した指令に応じて前記ＤＣリンクの直流電力をモータ駆動のための交流電力に変換する電力変換動作を行う、複数の逆変換器と、
前記複数の逆変換器のうち１台の逆変換器に対してのみ前記電力変換動作が行われるよう指令する処理を、各前記逆変換器ごとに順次行う診断用指令部と、
前記順変換器の交流入力側の交流電圧の波高値を検出する交流電圧検出部と、
前記ＤＣリンクコンデンサの両端に印加される直流電圧値を検出する直流電圧検出部と、
前記直流電圧検出部により検出された直流電圧値と、前記交流電圧検出部により検出された交流電圧の波高値と、の差を算出する算出部と、
前記算出部により算出された差を、当該差の算出に用いられた直流電圧値を前記直流電圧検出部が検出したときに前記診断用指令部により前記電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器と対応付けて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された差のうち最も大きい差と対応付けられて記憶されていた逆変換器を、最も大きい漏れ電流が発生した逆変換器として判定する漏れ電流判定部と、
を備える、モータ駆動装置。
【請求項２】
前記漏れ電流判定部により最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器の識別情報を報知する報知部を備える、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、漏れ電流の大きい逆変換器を検知するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、あるいは各種ロボット内のモータを駆動するモータ駆動装置においては、交流電源から供給された交流電力を順変換器にて直流電力に一旦変換したのちさらに逆変換器にて交流電力に変換し、この交流電力を駆動軸ごとに設けられたモータの駆動電力として用いている。逆変換器は、複数の駆動軸に対応してそれぞれ設けられる各モータに個別に駆動電力を供給してモータを駆動制御するために、モータの台数と同数台設けられる。一方、順変換器は、コスト低減や占有スペース低減を目的として、複数の逆変換器に対して１台が設けられることが多い。
【０００３】
このようなモータ駆動装置においては、逆変換器をＰＷＭスイッチング制御した際に、モータ及びモータ動力ケーブルなどに存在する浮遊容量により漏れ電流が発生する。漏れ電流はモータ駆動装置あるいはその周辺装置の誤動作や破損をもたらすのでその対策は重要である。
【０００４】
例えば、モータによる駆動部と半導体スイッチング素子を含んで前記駆動部を制御するための変換回路とから成る駆動回路を複数組備え、前記各組の変換回路における前記半導体スイッチング素子のスイッチングタイミングを制御する制御装置を備えた多軸駆動装置において、前記各組の駆動回路において生ずる漏れ電流のパターンをあらかじめ個別に測定し、測定された複数の漏れ電流パターンのうち、タイミングをずらすことで互いに相殺しあうことが可能な漏れ電流パターンの組合わせをあらかじめ選び出し、前記制御装置は、選び出された組合わせの漏れ電流パターンが互いに相殺し合うように前記変換回路におけるスイッチング素子のスイッチングタイミングを制御することを特徴とする多軸駆動装置における漏れ電流低減方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
例えば、電気機器を駆動するスイッチング電源の三相各相の対地電圧を測定する対地電圧測定手段と、上記スイッチング電源から給電される電線及び／又は電動機を含む電気機器を通じて流れる対地漏洩電流である零相電流を測定する零相電流測定手段と、上記対地電圧測定手段により測定した各相の対地電圧と、上記零相電流測定手段により測定した零相電流との間の位相差を算出する信号処理手段と、上記信号処理手段により算出した位相差と、上記対地電圧測定手段によって測定された対地電圧と、上記零相電流測定手段によって測定された零相電流と、上記電気機器の定格対地電圧との値から、上記電気機器の対地絶縁抵抗に流れる漏れ電流を演算する演算手段とを備えることを特徴とする電気機器における漏洩電流測定装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００６】
例えば、負荷を駆動するインバータと、前記インバータと接続される交流電源との間で、前記交流電源の出力線間に接続された一組の第１コンデンサ及び第２コンデンサが互いに直列に接続され、前記第１コンデンサと前記第２コンデンサとの接続点と接地との間で接続されるスイッチの導通／非導通を制御する、インバータの漏洩電流低減方法が知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−２１１６５３号公報
【特許文献２】特開２００９−１１５７５４号公報
【特許文献３】特開２００８−０８６１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
漏れ電流対策をとるにあたっては漏れ電流を測定する必要がある。漏れ電流は、浮遊容量の存在の下、モータに駆動電力を供給する逆変換器に対して高速なＰＷＭスイッチング制御を行うことで発生するものであるので、非常に高周波である。したがって、漏れ電流自体を直接に測定することは困難である。逆変換器を用いてモータを駆動する際には漏れ電流が大なり小なり発生する。複数のモータに対して複数の逆変換器で駆動電力を供給するモータ駆動装置においては、最も大きな漏れ電流が発生する逆変換器とモータとの組を把握することはモータ駆動装置に対して効果的な漏れ電流対策をとる上で非常に重要である。このように、最も大きな漏れ電流が発生する逆変換器とモータとの組を容易かつ的確に検知することができる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様は、モータ駆動装置は、交流電源から入力された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力する順変換器と、ＤＣリンクに設けられるＤＣリンクコンデンサと、各々がモータごとに設けられ、受信した指令に応じてＤＣリンクの直流電力をモータ駆動のための交流電力に変換する電力変換動作を行う、複数の逆変換器と、複数の逆変換器のうち１台の逆変換器に対してのみ電力変換動作が行われるよう指令する処理を、各逆変換器ごとに順次行う診断用指令部と、順変換器の交流入力側の交流電圧の波高値を検出する交流電圧検出部と、ＤＣリンクコンデンサの両端に印加される直流電圧値を検出する直流電圧検出部と、直流電圧検出部によって検出された直流電圧値と、交流電圧検出部によって検出された交流電圧の波高値と、の差を算出する算出部と、算出部により算出された差を、当該差の算出に用いられた直流電圧値を直流電圧検出部が検出したときに診断用指令部により電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器と対応付けて記憶する記憶部と、記憶部に記憶された差のうち最も大きい差と対応付けられて記憶されていた逆変換器を、最も大きい漏れ電流が発生した逆変換器として判定する漏れ電流判定部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、複数のモータに対して複数の逆変換器で駆動電力を供給するモータ駆動装置において、最も大きな漏れ電流が発生する逆変換器とモータとの組を容易かつ的確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。
【図２】ＤＣリンクコンデンサを流れる漏れ電流の電流経路を説明する回路図である。
【図３】漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動を説明する概略図であって、（Ａ）は逆変換器内のスイッチング素子がスイッチング動作しないときにおける順変換器の交流入力側の交流電圧波形とＤＣリンクコンデンサの両端の直流電圧波形との関係を例示し、（Ｂ）は逆変換器内のスイッチング素子がスイッチング動作したときにおける順変換器の交流入力側の交流電圧波形とＤＣリンクコンデンサの両端の直流電圧波形との関係を例示する。
【図４】漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動の際の電流の流れを説明する図（その１）である。
【図５】漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動の際の電流の流れを説明する図（その２）である。
【図６】漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動の際の電流の流れを説明する図（その３）である。
【図７】漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動についてのシミュレーション結果を示す図である。
【図８】漏れ電流の発生に伴い発生する順変換器の交流入力側の交流電圧についての変動のシミュレーション結果を示す図である。
【図９】漏れ電流の発生に伴い発生する順変換器の交流入力側における交流リアクトルにおける交流電流の流れについてのシミュレーション結果を示す図である。
【図１０】漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサに流れ込む電荷量についてのシミュレーション結果を示す図である。
【図１１】一実施形態によるモータ駆動装置の動作フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図面を参照して、漏れ電流の大きい逆変換器を検知するモータ駆動装置について説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、異なる図面において同じ参照符号が付されたものは同じ機能を有する構成要素であることを意味するものとする。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。なお、一般に漏れ電流は、モータを駆動する際に大なり小なり発生するものであるが、本開示では、「誤動作や破損をもたらすほどの漏れ電流が発生した」を単に「漏れ電流が発生した」もしくは「漏れ電流の発生有り」と表現し、「誤動作や破損をもたらすほどの漏れ電流は発生していない」を単に「漏れ電流が発生していない」もしくは「漏れ電流の発生無し」と表現することがある。
【００１３】
図１は、一実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。ここでは、一例として、モータ駆動装置１により三相交流の複数のモータ２−ｎ（ｎは正の整数）を制御する場合について説明する。モータ２−ｎの種類については本実施形態を特に限定するものではなく、例えば誘導モータであっても同期モータであってもよい。また、交流電源３及びモータ２の相数は本実施形態を特に限定するものではなく、例えば単相であってもよい。図１に示す実施形態では、交流電源３を三相交流電源とし、モータ２−ｎを三相交流モータとした。
【００１４】
一実施形態によるサーボモータ駆動装置１を説明するに先立ち、モータ２に対する駆動制御について説明する。モータ駆動装置１は、一般的なサーボモータ駆動装置と同様、ＤＣリンクの直流電力とモータ２−ｎの駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換を行う逆変換器１３−ｎ（ｎは正の整数）を制御する。モータ駆動装置１は、モータ２−ｎの（回転子の）速度（速度フィードバック）、モータ２−ｎの巻線に流れる電流（電流フィードバック）、所定のトルク指令、及びモータ２−ｎの動作プログラムなどに基づいて、モータ２−ｎの速度、トルク、もしくは回転子の位置を制御するためのスイッチング指令を、例えば上位コントローラ（図示せず）にて生成する。モータ駆動装置１によって作成されたスイッチング指令に基づいて、逆変換器１３−ｎによる電力変換動作が制御される。
【００１５】
図１に示すように、一実施形態によるモータ駆動装置１は、順変換器１１と、ＤＣリンクコンデンサ１２と、逆変換器１３−ｎ（ｎは正の整数）と、診断用指令部１４と、交流電圧検出部１５と、直流電圧検出部１６と、算出部１７と、記憶部１８と、漏れ電流判定部１９と、を備える。また、モータ駆動装置１は、漏れ電流判定部１９による判定結果を報知する報知部２０を備える。ここで、三相の交流電源３の各相を、Ｒ相、Ｓ相及びＴ相とし、接地点をＮとする。
【００１６】
一実施形態によるモータ駆動装置１は、順変換器１１を１台有する。順変換器１１は、三相の交流電源３から入力された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力する。順変換器１１の例としては、ダイオード整流回路、１２０度通電型整流回路、あるいは内部にスイッチング素子を備えるＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路などがある。順変換器１１がダイオード整流回路である場合は、交流電源３から入力された交流電流を整流し、直流側であるＤＣリンクに直流電流を出力する。順変換器１１が１２０度通電型整流回路やＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路である場合は、順変換器１１は、交流電源３から入力された交流電力を直流電力に変換して直流側へ出力し、モータ減速時にはＤＣリンクの直流電力を交流電力に変換して交流電源３側へ戻す、交直双方向に変換可能である電力変換器として実現することができる。順変換器１１がＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路である場合は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなる。この場合、スイッチング素子の例としては、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ（Ｇａｔｅ  Ｔｕｒｎ−ＯＦＦ  ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ：ゲートターンオフサイリスタ）、トランジスタなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。
【００１７】
ＤＣリンクコンデンサ（平滑コンデンサとも称する）１２は、順変換器１１の直流出力側と逆変換器１３−ｎの直流入力側とを接続するＤＣリンクに設けられる。ＤＣリンクコンデンサ１２は、順変換器１１の直流出力の脈動分を抑える機能及びＤＣリンクにおいて直流電力を蓄積する機能を有する。
【００１８】
逆変換器１３−ｎは、複数のモータ２−ｎに対して個別に駆動電力を供給してモータ２−ｎを駆動制御するために、例えばモータ２−ｎの台数と同数台（図示の例ではｎ台）設けられる。
【００１９】
逆変換器１３−ｎは、ＤＣリンクに接続され、上位コントローラ（図示せず）から受信したスイッチング指令に基づき各スイッチング素子がオンオフ制御されることにより、ＤＣリンクの直流電力とモータ２−ｎの駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換する。逆変換器１３−ｎは、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなり、例えばＰＷＭスイッチング制御方式に基づいて各スイッチング素子がオンオフ制御される。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。本実施形態では、モータ駆動装置１に接続されるモータ２−ｎを三相交流モータとしたので、逆変換器１３−ｎは三相のブリッジ回路として構成されるが、モータ２−ｎが単相交流モータである場合は単相のブリッジ回路で構成される。
【００２０】
モータ２−ｎに対する通常の運転モードでは、逆変換器１３−ｎは、上位コントローラから受信したスイッチング指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、ＤＣリンクを介して順変換器１１から供給される直流電力を、モータ２−ｎを駆動するための所望の電圧及び所望の周波数の交流電力に変換し、出力する（逆変換動作）。これにより、モータ２−ｎは、供給された電圧可変及び周波数可変の交流電力に基づいて動作することになる。また、モータ２−ｎの減速時には回生電力が発生するが、上位コントローラから受信したスイッチング指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、モータ２−ｎで発生した交流の回生電力を直流電力へ変換し、ＤＣリンクへ戻す（順変換動作）。また、詳細については後述するが、本開示の一態様によれば、モータ２−ｎに対する通常の運転モードではなく漏れ電流の大きい逆変換器を判定（特定）するモード（以下、「診断モード」と称する。）において、診断用指令部１４により、複数の逆変換器１３−ｎのうち１台の逆変換器に対してのみ電力変換動作が行われる処理が、各逆変換器１３−ｎごとに順次行われる。
【００２１】
診断用指令部１４は、診断モードにおいて、複数の逆変換器１３−ｎのうち１台の逆変換器に対してのみ電力変換動作が行われるよう指令する処理を、各逆変換器１３−ｎごとに順次行う。より具体的には、診断用指令部１４は、１台の逆変換器に対して、その内部のスイッチング素子をスイッチング動作させてＤＣリンクにおける直流電力を交流の駆動電力に変換する指令（オンオフのスイッチング指令）を出力し、また、当該１台の逆変換器以外の逆変換器に対して、順変換器１１から供給される直流電力を交流電力に変換しないようにする指令（すなわちオフのみのスイッチング指令）を出力する。診断用指令部１４はこの指令処理を、複数の逆変換器１３−ｎについて１台ごとに行う。したがって、診断モードでは、ある時点において、１台の逆変換器のみが電力変換動作を行うので、電力変換動作を行う当該１台の逆変換器に接続されたモータのみが駆動されていることになる。
【００２２】
交流電圧検出部１５は、順変換器１１の交流入力側の交流電圧の波高値を検出する。交流電圧の波高値は、交流電圧の実効値の√２倍である。交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値は、算出部１７へ送られる。
【００２３】
直流電圧検出部１６は、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値を検出する。直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値は、算出部１７へ送られる。
【００２４】
算出部１７は、直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値と、交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値と、の差を算出する。算出部１７による差の算出処理の詳細については後述する。
【００２５】
記憶部１８は、算出部１７により算出された差を、当該差の算出に用いられた直流電圧値を直流電圧検出部１６が検出したときに診断用指令部１４により電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器と対応付けて記憶する。上述のように、診断モードのある時点においては、１台の逆変換器のみが電力変換動作を行うので、電力変換動作を行う当該１台の逆変換器に接続されたモータのみが駆動されていることになる。よって、交流電圧検出部１５は、電力変換動作を行っている１台の逆変換器に接続されたモータが駆動しているときにおける順変換器１１の交流入力側の交流電圧の波高値を検出し、直流電圧検出部１６は、電力変換動作を行っている１台の逆変換器に接続されたモータが駆動しているときにおけるＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値を検出する。算出部１７は、電力変換動作を行っている１台の逆変換器に接続されたモータが駆動しているときにおける、これら直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値と交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値と、の差を算出する。記憶部１８は、算出部１７により算出された差を、診断用指令部１４により電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器の識別情報とともに記憶する。記憶部１８は、例えば、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記憶可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きできるランダムアクセスメモリによって構成される。またあるいは、記憶部１８は、モータ駆動装置１が通常の運転モードにおいてモータ２−ｎを駆動する際に用いられる記憶装置の一部の領域に設けられてもよい。記憶部１８による差の記憶処理の詳細については後述する。
【００２６】
漏れ電流判定部１９は、記憶部１８に記憶された差のうち最も大きい差と対応付けられて記憶されていた逆変換器（換言すれば、算出部１７による最も大きな差の算出の際に用いられた直流電圧値を直流電圧検出部１６が検出したときに、診断用指令部１４により電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器）を、最も大きい漏れ電流が発生した逆変換器として判定する。漏れ電流判定部１９の判定結果により、モータ駆動装置１のユーザは、最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器を把握することができる。漏れ電流判定部１９による漏れ電流の判定処理の詳細については後述する。
【００２７】
報知部２０は、漏れ電流判定部１９により最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器の識別情報を報知する。報知部２０の例としては、パソコン、携帯端末、タッチパネルなどのディスプレイやモータ駆動装置１内に設けられる数値制御装置（図示せず）に付属のディスプレイなどがある。例えば、最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器の識別情報を例えば文字や絵柄でディスプレイに表示する。また例えば、報知部２０を、音声、スピーカ、ブザー、チャイムなどのような音を発する音響機器にて実現してもよく、最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器の識別情報を音により報知する。またあるいは、報知部２０について、プリンタを用いて紙面等にプリントアウトして表示させる形態をとってもよく、例えば最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器の識別情報を、その発生時刻とともに表示させてもよい。またあるいは、これらを適宜組み合わせて報知部２０を実現してもよい。なお、漏れ電流判定部１９によって出力された判定結果に関するデータを、記憶装置に格納し、当該データをさらなる用途に用いてもよい。
【００２８】
漏れ電流判定部１９の判定結果により、モータ駆動装置１のユーザは、最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器を容易かつ的確に把握することができる。例えば、報知部２０を介して、「最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器」を把握することができたユーザは、例えば、当該逆変換器に接続されたモータに接続されるケーブルや交流電源３とモータ駆動装置１とを接続するケーブルを太くするといったような設計変更をすることができる。また、モータ駆動装置１においては、順変換器１１の交流入力側（すなわち交流電源３と順変換器１１との間）に発生するノイズを吸収するためのノイズ吸収回路（図示せず）が設けられることがある。報知部２０を介して「（誤動作や破損をもたらすほどの）漏れ電流が発生した」ことを知ったユーザは、このノイズ吸収回路を、異なるノイズ吸収特性を有するものに交換するといったような設計変更をすることもできる。
【００２９】
上述した診断用指令部１４、交流電圧検出部１５、直流電圧検出部１６、算出部１７、記憶部１８、漏れ電流判定部１９及び報知部２０は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、このソフトウェアプログラムに従って動作させるためのコンピュータを設けたり、モータ駆動装置１に接続される数値制御装置内の演算処理装置にこのソフトウェアプログラムを動作させたりすることで、上述の各部の機能を実現することができる。またあるいは、診断用指令部１４、交流電圧検出部１５、直流電圧検出部１６、算出部１７、記憶部１８、漏れ電流判定部１９及び報知部２０を、各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。
【００３０】
また例えば、モータ駆動装置１が複数設けられ、各モータ駆動装置１の制御系が通信ネットワークを介して接続されている場合は、各モータ駆動装置１における漏れ電流判定部１９の判定結果を、クラウドサーバ上で共有してもよい。
【００３１】
また例えば、モータ駆動装置１を備える工作機械を含む複数の製造セルが、通信ネットワークを介して接続されている場合、各モータ駆動装置１における漏れ電流判定部１９の判定結果を、製造セルの上位にあるセルコントローラ、あるいはそのセルコントローラのさらに上位にある生産管理装置で共有してもよい。
【００３２】
製造セルは、製品を製造する複数の工作機械をフレキシブルに組合せた集合である。製造セルは、例えば複数個もしくは複数種類の工作機械により構築されているが、製造セルにおける工作機械の個数は限定されない。例えば、製造セルは、あるワークが複数の工作機械により順次に処理されることによって最終的な製品となる製造ラインでありうる。また例えば、製造セルは、２つ以上の工作機械の各々により処理された２つ以上の工作物（部品）を製造工程の途中で別の工作機械によって組み合せることにより最終的な工作物（製品）を完成させる製造ラインであってもよい。また例えば、２つ以上の製造セルにより処理された２つ以上の工作物を組み合せることにより、最終的な工作物（製品）を完成させてもよい。製造セルとセルコントローラとは、例えばイントラネットなどのような通信ネットワークを介して通信可能に相互接続される。製造セルは、製品を製造する工場に配置されている。これに対して、セルコントローラは、製造セルが配置された工場に配置されてもよく、あるいは工場とは異なる建屋に配置されてもよい。例えば、セルコントローラは、製造セルが配置された工場の敷地にある別の建屋に配置されていてもよい。
【００３３】
また、セルコントローラの上位には生産管理装置が設けられる。生産管理装置は、セルコントローラと相互通信可能に接続され、セルコントローラに生産計画を指示する。生産管理装置は、例えば、工場から遠隔地にある事務所に配置されていてもよい。この場合には、セルコントローラと生産管理装置とは、例えばインターネットの通信ネットワークを介して通信可能に相互接続される。
【００３４】
このような生産システムにおいて、セルコントローラあるいは生産管理装置に設けられたディスプレイ装置を報知部２０として動作させ、当該ディスプレイ装置に「最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器の識別情報」を表示させてもよい。またあるいは、ディスプレイ装置に代えてあるいはディスプレイ装置と共に、報知部２０として動作させる音響機器にて警報音やブザーを発生させて判定結果をユーザに報知してもよい。これにより、工場で働く作業者や管理者は容易に、漏れ電流低減を目的とした設計変更を行うべきモータ駆動装置１を把握することができる。
【００３５】
続いて、算出部１７による差の算出処理、記憶部１８による差の記憶処理、及び漏れ電流判定部１９による判定処理について、図２〜図１０を参照してより詳細に説明する。
【００３６】
図２は、ＤＣリンクコンデンサを流れる漏れ電流の電流経路を説明する回路図である。
【００３７】
各モータ２−ｎ及びモータ動力ケーブルなどには浮遊容量が存在する。図２では浮遊容量を参照符号２００で示す。モータ２−ｎを駆動するための交流電力を供給するために逆変換器１３−ｎ内のスイッチング素子が高速なスイッチング動作を行うと、交流電源３、順変換器１１、逆変換器１３−ｎ及び浮遊容量２００を経由して、漏れ電流が流れる。図２では、モータ２−１の駆動に起因する漏れ電流が流れる経路の一例を、太い破線の矢印で示している。図２に示す電流経路はあくまでも一例であり、実際は、逆変換器１３−１の上側アーム及び下側アームにおける各スイッチング素子のオンオフ状態との組合せなどにより、モータ２−１の駆動に起因する漏れ電流が流れる電流経路は刻々と変わる。
【００３８】
モータ２−１の駆動に起因する漏れ電流が発生すると、そのうちの一部の漏れ電流が、ＤＣリンクコンデンサ１２にも流れる。図２において、例えばモータ２−１の駆動に起因する漏れ電流が太い破線の矢印に示す電流経路を流れたときにおける、ＤＣリンクコンデンサ１２における漏れ電流が流れる経路の一例を、太い一点鎖線の矢印で示す。なお、モータ２−１の駆動に起因する漏れ電流が流れる順変換器１１における電流経路が変われば、それに応じてＤＣリンクコンデンサ１２に流れ込む漏れ電流の順変換器１１における電流経路も変わる。ＤＣリンクコンデンサ１２に漏れ電流が流れ込むことで、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動する。
【００３９】
図３は、漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動を説明する概略図であって、（Ａ）は逆変換器内のスイッチング素子がスイッチング動作しないときにおける順変換器の交流入力側の交流電圧波形とＤＣリンクコンデンサの両端の直流電圧波形との関係を例示し、（Ｂ）は逆変換器内のスイッチング素子がスイッチング動作したときにおける順変換器の交流入力側の交流電圧波形とＤＣリンクコンデンサの両端の直流電圧波形との関係を例示する。図３において、順変換器１１の交流入力側の三相交流電圧波形を実線で示し、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端の直流電圧波形を一点鎖線で示す。
【００４０】
モータ駆動装置１において、順変換器１１が三相（Ｒ相、Ｓ相及びＴ相）の交流電源３から入力された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力し、かつ、逆変換器１３−ｎについては内部のスイッチング素子がスイッチング動作しないで電力変換動作を行っていない状態においては、図３（Ａ）に示すように、順変換器１１がＤＣリンク側に出力する直流電圧の値は、交流入力側の交流電圧の波高値（交流電圧の実効値の√２倍）と同一となる。この後、逆変換器１３−ｎがその内部のスイッチング素子をスイッチング動作させて電力変換動作を行うと、交流電源３、順変換器１１、逆変換器１３−ｎ及び浮遊容量２００を経由して、漏れ電流が流れ、漏れ電流の一部がＤＣリンクコンデンサ１２にも流れる。このため、図３（Ｂ）に示すように、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動する。すなわち、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が変動する。なお、一般的にＤＣリンクコンデンサ１２は非常に静電容量が大きいので、電圧変動幅はそれほど大きくはない。図３（Ｂ）に示すように、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動した場合、交流電圧波高値がＤＣリンクコンデンサ１２のプラス側直流電位及びマイナス側直流電位を上回るタイミング（図中、Ｐ及びＱ）が発生し、交流電源３からＤＣリンクコンデンサ１２へ流れ込む電流が発生する。ＤＣリンクコンデンサ１２へ流れ込む電流により、ＤＣリンクコンデンサ１２はさらに充電され、この結果、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動することになる。ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧の変動と漏れ電流との関係について、より詳細に説明すると次の通りである。
【００４１】
図４〜図６は、漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動の際の電流の流れを説明する図である。一般に、モータ駆動装置１においては、順変換器１１の交流入力側に交流リアクトル２１が設置される。また、主にノイズの除去の目的で、ＤＣリンクのプラス側直流電位及びマイナス側直流電位とグランドとの間に、Ｙコンデンサ（ラインバイパスコンデンサ）を接続する場合がある。図４〜図６に示す例では、ＤＣリンクのプラス側直流電位とグランドとの間に静電容量ＣPGのＹコンデンサ３１Ｐが接続され、ＤＣリンクのマイナス側直流電位とグランドとの間に静電容量ＣNGのＹコンデンサ３１Ｎが接続されている。浮遊容量２００の静電容量をＣMOTORとする。また、図４〜図６に示す例では、説明を簡明なものとするために、モータ及び逆変換器はそれぞれ１台としており、それぞれ参照符号２−１及び１３−１で示している。
【００４２】
モータ駆動のための交流電力を供給するために逆変換器１３−１内のスイッチング素子が高速なスイッチング動作を行うと、交流電源３、順変換器１１、逆変換器１３−１及び浮遊容量２００を経由して漏れ電流が流れる。この漏れ電流は直流コンデンサ１２にも流れ、図４に示すように、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動し、すなわちＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が変動する。ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が変動すると、この変動分に応じた電圧が交流リアクトル２１に印加され、これにより交流リアクトル２１にエネルギーが発生し、図５に示すように各電流が流れ、ＤＣリンクコンデンサ１２並びにＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎにも電流が流れ込む。Ｙコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎのインダクタンスの影響により、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が上昇するので、図６に示すように、図５のときとは逆方向に流れる。
【００４３】
このように、逆変換器１３−１内のスイッチング素子の高速なスイッチング動作の際に、ＤＣリンクコンデンサ１２、浮遊容量２００並びにＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎのそれぞれの間で電荷のやり取りが行われることで、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位は変動する。ただし、ＤＣリンクコンデンサ１２の静電容量は、Ｙコンデンサ３１Ｐの静電容量に比べて圧倒的に大きいため、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧ＶPNはほとんど変化しない。よって、電荷のやり取りは、浮遊容量２００とＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎとの間で行われると近似できる。ここで、浮遊容量２００とＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎとの間で理想的に電荷のやり取りが行えたと仮定すると、浮遊容量２００における充電量は、Ｙコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎの放電量と等しくなる。よって、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位またはマイナス側直流電位の電圧変動幅をＶFALLとすると、式１が成り立つ。
【００４４】
【数１】
2018207564.tif 000003
【００４５】
式１を変形すると式２が得られる。
【００４６】
【数２】
2018207564.tif 000004
【００４７】
式２から分かるように、浮遊容量２００の静電容量ＣMOTORとＹコンデンサ３１Ｐの静電容量ＣPGとＹコンデンサ３１Ｎの静電容量ＣNGとに基づいて、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位またはマイナス側直流電位の電圧変動幅ＶFALLが発生することが分かる。つまり、浮遊容量２００が存在することにより、逆変換器１３−１内のスイッチング素子が高速なスイッチング動作の際に漏れ電流が発生し、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位またはマイナス側直流電位が変動する。
【００４８】
以上説明したように、順変換器１１が三相の交流電源３から入力された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力し、かつ、逆変換器１３−１については内部のスイッチング素子がスイッチング動作しないで電力変換動作を行っていない場合は、図３（Ａ）に示すように順変換器１１がＤＣリンク側に出力する直流電圧の値は交流入力側の交流電圧の波高値となる。つまりこの場合、直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値（すなわちＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値）は、交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値と同一となる。一方、逆変換器１３−１内のスイッチング素子が高速なスイッチング動作を行うと漏れ電流が発生し、この漏れ電流によりＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動する（図３（Ｂ））。この場合、直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値（すなわちＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値）は上昇して、交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値より大きくなり、ある程度上昇したところで一定値となる。その結果、直流電圧値と交流電圧の波高値との間に差が生じる。本実施形態では、直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値と交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値との差に基づいて、漏れ電流の発生を検知する。直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値と交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値との差は、漏れ電流の大きさに比例すると考えられる。漏れ電流判定部１９では、算出部１７により算出された差（すなわち、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値の、順変換器１１の交流入力側の交流電圧の波高値からの変動幅）に基づいて、最も大きい漏れ電流は発生した逆変換器を判定する。
【００４９】
ここで、算出部１７により算出された差と漏れ電流との関係を説明する。ＤＣリンクコンデンサ１２の電圧の上昇分をΔＶ、ＤＣリンクコンデンサ１２に流れ込む漏れ電流をｉ、ＤＣリンクコンデンサ１２の電荷増加分をＱ、ＤＣリンクコンデンサ１２の静電容量をＣとすると、式３が成り立つ。式３において、ＤＣリンクコンデンサ１２の電圧の上昇開始時点（すなわち逆変換器１３−１内のスイッチング素子のスイッチング動作開始時点）から、Ｃリンクコンデンサ１２の電圧が上昇して略一定値になった時点までの時間を、ｔとしている。
【００５０】
【数３】
2018207564.tif 000005
【００５１】
式３を変形すると式４が得られる。
【００５２】
【数４】
2018207564.tif 000006
【００５３】
式４に示すように、ＤＣリンクコンデンサ１２の電圧の上昇分ΔＶは、ＤＣリンクコンデンサ１２に流れ込む漏れ電流ｉの時間積分で表される。式４を変形すると式５が得られる。
【００５４】
【数５】
2018207564.tif 000007
【００５５】
図３（Ｂ）を参照して説明したように、浮遊容量２００、交流電源３及び順変換器１１を経由して流れる漏れ電流のうち、一部（すなわちｉ）がＤＣリンクコンデンサ１２に流れ込み、残りは逆変換器１３−１を流れる。ＤＣリンクコンデンサ１２に流れ込む漏れ電流ｉと逆変換器１３−１を流れる漏れ電流との比は、およそＤＣリンクコンデンサ１２と逆変換器１３−１とのインピーダンス比の逆比となる。これを言い換えると、浮遊容量２００、交流電源３及び順変換器１１を経由して流れる漏れ電流Ｉと、ＤＣリンクコンデンサ１２に流れ込む漏れ電流ｉとは比例関係にあるということである。この比例係数をＫとすると、式６が成り立つ。
【００５６】
【数６】
2018207564.tif 000008
【００５７】
式６に式５を代入すると、式７が得られる。
【００５８】
【数７】
2018207564.tif 000009
【００５９】
式７から分かるように、浮遊容量２００、交流電源３及び順変換器１１を経由して流れる漏れ電流Ｉは、算出部１７により算出された差（すなわち、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値の、順変換器１１の交流入力側の交流電圧の波高値からの変動幅である「ＤＣリンクコンデンサ１２の電圧の上昇分」）に比例する。よって、本実施形態では、漏れ電流判定部１９は、算出部１７により算出された差が最も大きくなる逆変換器を、最も大きい漏れ電流は発生した逆変換器として判定する。
【００６０】
上述の図４〜図６に示した一連の動作をシミュレーション解析した結果を図７〜図１０に示す。シミュレーションでは、順変換器１１が交流電源３から入力された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力している状態において、逆変換器１３−１内部のスイッチング素子を所定の時間間隔でスイッチング動作させた。また、浮遊容量２００の静電容量ＣMOTORはＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎの合計の静電容量（ＣPG＋ＣNG）よりも小さい値に設定した。
【００６１】
図７は、漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサの電圧変動についてのシミュレーション結果を示す図である。図７において、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位を破線で示し、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するマイナス側直流電位を一点鎖線で示し、浮遊容量２００に印加される電圧を実線で示す。図７から分かるように、モータ２−１に交流の駆動電流が流れない状態では、浮遊容量２００には、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位またはマイナス側直流電位が印加される。例えば、逆変換器１３−１の下側アームの三相全てのスイッチング素子がオンで上側アームの三相全てのスイッチング素子がオフである状態では、浮遊容量２００には、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するマイナス側直流電位が印加されている。逆変換器１３−１の下側アームの三相全てのスイッチング素子がオンで上側アームの三相全てのスイッチング素子がオフである状態から下側アームの三相全てのスイッチング素子がオフで上側アームの三相全てのスイッチング素子がオンの状態に移行すると、浮遊容量２００に印加される電圧は、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するマイナス側直流電位からプラス側直流電位に移行するが、この移行現象は図７のシミュレーション結果にも現われている。この移行の際、浮遊容量２００には電荷が蓄積されるが、この電荷はＤＣリンクコンデンサ１２及びＹコンデンサ３１Ｐが放電することで得られるものである。なお、ＤＣリンクコンデンサ１２の静電容量は、Ｙコンデンサ３１Ｐの静電容量に比べて圧倒的に大きいため、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧ＶPNはほとんど変化しない。よって、浮遊容量２００とＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎとの間の電荷のやり取りは、図７に示すように、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が、同じ方向にほぼ同じ量だけ変動する現象として現れる。
【００６２】
図８は、漏れ電流の発生に伴い発生する順変換器の交流入力側の交流電圧の変動についてのシミュレーション結果を示す図である。図８において、順変換器１１の交流入力側のＲ相の交流電圧を破線で示し、順変換器１１の交流入力側のＳ相の交流電圧を実線で示し、順変換器１１の交流入力側のＴ相の交流電圧を一点鎖線で示す。図５を参照して説明したように、ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が変動すると、この変動分に応じた電圧が交流リアクトル２１に印加されるが、このことは図８に示すシミュレーション結果ではＲ相、Ｓ相及びＴ相の各交流電圧の変動として現れている。
【００６３】
図９は、漏れ電流の発生に伴い発生する順変換器の交流入力側における交流リアクトルにおける交流電流の流れについてのシミュレーション結果を示す図である。図９において、順変換器１１の交流入力側のＲ相の交流リアクトル２１に流れる交流電流を破線で示し、順変換器１１の交流入力側のＳ相の交流リアクトル２１に流れる交流電流を実線で示し、順変換器１１の交流入力側のＴ相の交流リアクトル２１に流れる交流電流を一点鎖線で示す。ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位の変動分に応じた電圧が交流リアクトル２１に印加されることで、交流リアクトル２１にエネルギーが発生し、図９に示すように交流リアクトル２１のＲ相、Ｓ相及びＴ相に電流が流れていることが分かる。またその際、図６を参照して説明したようにＹコンデンサ３１Ｐ及び３１Ｎのインダクタンスの影響により逆方向の電流が発生していることも分かる。
【００６４】
図１０は、漏れ電流の発生に伴い発生するＤＣリンクコンデンサに流れ込む電荷量についてのシミュレーション結果を示す図である。ＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位の変動分に応じた電圧が交流リアクトル２１に印加されることで交流リアクトル２１のＲ相、Ｓ相及びＴ相に流れる交流電流は順変換器１１で直流電流に変換（整流）されるが、この電流が、ＤＣリンクコンデンサ１２へ流れ込む電荷として現れていることが図１０から分かる。
【００６５】
図４〜図１０を参照して説明したように、浮遊容量２００が存在する状態下で逆変換器１３−１内のスイッチング素子が高速なスイッチング動作を行うと漏れ電流が流れ、この漏れ電流により、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧（すなわちＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位）が変動する。本開示の一態様では、直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値（すなわちＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値）と交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値との差を算出部１７により算出し、漏れ電流判定部１９は、算出部１７により算出された差が最も大きくなる逆変換器を、最も大きい漏れ電流は発生した逆変換器として判定する。
【００６６】
図１１は、一実施形態によるモータ駆動装置の動作フローを示すフローチャートである。
【００６７】
複数の逆変換器１３−ｎの中から最も大きい漏れ電流が発生した逆変換器を検知する処理は、モータ駆動装置１が診断モードにある場合に実行される。モータ駆動装置１がモータ２−ｎに対する通常の運転モードにある場合は、診断モードに切り替える。運転モードから診断モードへの切替えは、例えば、モータ駆動装置１に接続された数値制御装置の操作端末に対する特定のキー操作、数値制御装置の上位にあるセルコントローラからの切替え指示、セルコントローラの上位にある生産管理装置からの切替え指示により行われる。診断モードにおいて、ステップＳ１０１では、診断用指令部１４は、１台の逆変換器に対して、その内部のスイッチング素子をスイッチング動作させてＤＣリンクを介して順変換器１１から供給される直流電力を交流の駆動電力に変換する指令（オンオフのスイッチング指令）を出力し、当該１台の逆変換器以外の逆変換器に対しては、順変換器１１から供給される直流電力を交流電力に変換しないようにする指令（すなわちオフのみのスイッチング指令）を出力する。これにより、診断用指令部１４から指令を受信した１台の逆変換器のみが電力変換動作を行い、当該１台の逆変換器に接続されたモータのみが駆動されることになる。
【００６８】
診断用指令部１４から指令を受信した１台の逆変換器において高速なＰＷＭスイッチング制御が行われることにより、交流電源３、順変換器１１、当該１台の逆変換器及び浮遊容量２００を経由して、漏れ電流が流れる。この漏れ電流により、ＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される電圧が変動し、すなわちＤＣリンクにおけるグランド電位に対するプラス側直流電位及びマイナス側直流電位が変動する。交流電圧検出部１５は、このときの順変換器１１の交流入力側の交流電圧の波高値を検出し（ステップＳ１０２）、直流電圧検出部１６は、このときのＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値を検出する（ステップＳ１０３）。なお、ステップＳ１０２における交流電圧検出部１５による交流電圧の波高値の検出処理と、ステップＳ１０３におけるＤＣリンクコンデンサ１２の両端に印加される直流電圧値の検出処理とは、順序を入れ替えて実行されてもよく、あるいは同時に実行されてもよい。
【００６９】
ステップＳ１０４において、算出部１７は、直流電圧検出部１６により検出された直流電圧値と、交流電圧検出部１５により検出された交流電圧の波高値と、の差を算出する。
【００７０】
ステップＳ１０５において、記憶部１８は、算出部１７により算出された差を、当該差の算出に用いられた直流電圧値を直流電圧検出部１６が検出したときに診断用指令部１４により電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器の識別情報とともに記憶する。
【００７１】
続くステップＳ１０６では、漏れ電流判定部１９は、診断用指令部１４から指令を受信した１台の逆変換器が電力変換動作しているときに算出部１７により算出された差を記憶部１８に記憶する処理を、全ての逆変換器について実行したか否かを判定する。実行していない逆変換器があると判定された場合はステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理が各逆変換器について順次実行されることで、記憶部１８には、算出部１７により算出された差と、当該差の算出に用いられた直流電圧値を直流電圧検出部１６が検出したときに診断用指令部１４により電力変換動作が行われるよう指令されていた逆変換器の識別情報とが対応付けて記憶される。なお、ステップＳ１０６における判定処理の実行主体を、ここで説明した漏れ電流判定部１９に代えて、診断用指令部１４としてもよい。
【００７２】
ステップＳ１０７では、漏れ電流判定部１９は、記憶部１８に記憶された差のうち最も大きい差と対応付けられて記憶されていた逆変換器を、最も大きい漏れ電流が発生した逆変換器として判定する。漏れ電流判定部１９による判定結果は、報知部２０によりユーザに対し報知される。漏れ電流判定部１９の判定結果により、モータ駆動装置１のユーザは、最も大きい漏れ電流が発生したと判定された逆変換器を容易かつ的確に把握することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１    モータ駆動装置
２−１、２−２、２−３、２−ｎ    モータ
３    交流電源
１１    順変換器
１２    ＤＣリンクコンデンサ
１３−１、１３−２、１３−３、１３−ｎ    逆変換器
１４    診断用指令部
１５    交流電圧検出部
１６    直流電圧検出部
１７    算出部
１８    記憶部
１９    漏れ電流判定部
２０    報知部
２１    交流リアクトル
３１Ｐ、３１Ｎ    Ｙコンデンサ
２００    浮遊容量
【図１】
2018207564.tif 000010
【図２】
2018207564.tif 000011
【図３】
2018207564.tif 000012
【図４】
2018207564.tif 000013
【図５】
2018207564.tif 000014
【図６】
2018207564.tif 000015
【図７】
2018207564.tif 000016
【図８】
2018207564.tif 000017
【図９】
2018207564.tif 000018
【図１０】
2018207564.tif 000019
【図１１】
2018207564.tif 000020