(57)【要約】【課題】複数の生産セルが配列された生産システムを監視する場合、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析できるようにする。【解決手段】生産セル１０１〜１０４に同生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能なカメラ６１〜６４を配置する。生産セルの特定の構成部位に関し、異常を検出し、異常が検出された生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号９を送信する。通知信号９により異常（Ｅ１）の発生が通知された場合、同信号によって特定される生産セル１０２のカメラ６２と、同信号によって特定される生産セル１０２に隣接する生産セルのカメラ６１、６３と、によって同信号によって特定される構成部位を撮像するよう各カメラの撮像領域７２、７１、７３を制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生産セルが複数配列された生産システムの制御方法において、
前記生産セルが、
当該の生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置と、
当該の生産セルの構成部位の状態を検出するセンサの出力に応じて、当該の生産セルの特定の状態を検出する状態検出装置と、
前記状態検出装置によって前記特定の状態が検出された場合に前記特定の状態が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号を送信する通信装置と、を有し、
前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記通知信号によって特定される生産セルの前記撮像装置と、前記通知信号によって特定される生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置と、によって前記通知信号により特定される構成部位を撮像するよう前記撮像装置を制御する制御工程を備えたことを特徴とする生産システムの制御方法。
【請求項２】
前記状態検出装置が、特定の構成部位の状態を検出する前記センサの出力データを集積し、集積した出力データの解析に基づき、当該の構成部位の特定の状態を予測的に検出することを特徴とする請求項１に記載の生産システムの制御方法。
【請求項３】
前記の複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度が割り当てられ、前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記撮像優先度に応じて、当該の特定の状態が発生した生産セル、および／またはその生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置の撮像領域を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の生産システムの制御方法。
【請求項４】
前記撮像装置の撮像領域を変更することにより、前記生産セルで搬送されるワークを追跡し、撮像するワーク追跡モードを備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
【請求項５】
前記制御工程が、前記生産セルの動作を制御する制御部によって実行されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
【請求項６】
前記制御工程が、前記の複数の生産セルを含む生産ラインの全体の動作を制御する統轄制御装置によって実行されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
【請求項７】
前記状態検出装置が前記センサの出力に応じて検出する前記特定の状態が、当該の構成部位が平常動作状態から乖離した動作状態となっている異常状態であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
【請求項８】
前記状態検出装置が前記センサの出力に応じて検出する前記特定の状態が、当該の構成部位が故障、および／または破損を生じている異常状態であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
【請求項９】
前記生産セルが、生産作業を行うロボットアームを備えた生産セルであることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の生産システムの制御方法。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の前記生産セルの動作を制御する制御部、または前記生産セルを含む生産ラインの全体の動作を制御する統轄制御装置に前記制御工程を実行させるための制御プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１２】
複数、配列されることにより生産ラインを構成する生産セルにおいて、
当該の生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置と、
当該の生産セルの構成部位の状態を検出するセンサの出力に応じて、当該の生産セルの特定の状態を検出する状態検出装置と、
前記状態検出装置によって前記特定の状態が検出された場合に前記特定の状態が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号を送信する通信装置と、
前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記通知信号によって特定される生産セルの前記撮像装置と、あるいはさらに前記通知信号によって特定される生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置と、によって前記通知信号により特定される構成部位を撮像するよう前記撮像装置を制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする生産セル。
【請求項１３】
請求項１２に記載の生産セルが複数、配列されることにより構成された生産ラインを備えたことを特徴とする生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の生産セルが配列された生産システムの制御方法、その生産システム、その生産システムに用いられるその生産セルに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製品の組立などを行う生産ラインにロボットアームのような生産機器が導入されており、生産システムの組立の自動化により、生産時間の短縮、生産性の向上、品質の安定を目指す構成が知られている。このような生産ライン（生産システム）を構成する生産機器（生産セル）は、生産タクトの条件を満足するために可能な限り高速で稼働させ、また生産数を稼ぐために昼夜稼働することが珍しくない。
【０００３】
一方で、外部環境の変化（温度、外乱光、衝撃など）や内部環境の変化（摺動による劣化、投入品の品質不良など）により、生産機器が所望の機能を果たせず、異常動作が生じる場合がある。また、この種の自動的に稼働させる生産ラインでは、センサによって何らかの異常状態を検知した場合、生産機器の稼働を一時（または非常）停止するようシステムが構成される。例えば、この異常状態とは、センサが装着されている生産機器の構成部位の変位量やストローク、位置、などを介して検出される当該の生産機器が平常動作状態から乖離した動作状態となっている異常状態である。また、この異常状態には、センサが装着されている構成部位が故障、破損を生じている異常状態も含まれる。なお、以下では、これらの異常状態のことを簡略に「異常」と呼ぶことがある。
【０００４】
この種の異常が発生した場合、一度、実際に発生した異常に対して、何も対策を取らなければその異常が再発することは珍しくない。従って、上記のような異常検知に基づきラインが稼働停止した場合、いち早く再発防止のための対策を取るのが生産性向上のために重要である。そこで、道路状況、駅構内、店舗内部、生産現場等の状況を監視する監視システムのように、撮像装置によって生産ラインをリアルタイムに撮像し、あるいは録画する構成が用いられている。
【０００５】
撮像装置を用いて生産ラインを監視する場合、例えば異常動作が起きた時に、撮影装置でリアルタイムで撮像ないし記録した画像データを分析することができる。例えば、製品が異常品であるか否かに応じて出力される保存指示信号に応じて、一時的保持部に保持された撮像データから作業内容のデータ取り出す構成が知られている（下記の特許文献１）。
【０００６】
また、複数の生産機器から成る生産ラインでは、多数の生産機器が同時に稼働するため、どの機器で異常が発生するか、またそのタイミングを予測することは難しい。このため、撮像範囲が可変な監視カメラを用い、異常アラームやオペレータのイベント発生に応じて報知信号を発生し、監視カメラの撮像方向を当該の報知信号の発信源の方向に向けるようにした構成が知られている（下記の特許文献２）。
【０００７】
また、撮像範囲が可変な複数台のカメラを組み合わせて使用し、撮像画像情報から死角が少なくなるよう撮像範囲全体をカバーする構成が知られている（下記の特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−５５９９０号公報
【特許文献２】特開２００８−１７１５８号公報
【特許文献３】特開２００６−３０４３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１のように撮像を一方向から撮像する構成や、特許文献２のように装置から発信された信号を元に異常箇所を撮像する構成では、ロボットアームや遮蔽物の影響で動作解析に必要な部位が撮像されない場合がある。そのため、このような従来構成では、監視用のカメラの設置位置を調節する、あるいは異常の再発を待たなければならない、といった問題がある。そのため、異常発生要因の把握および再発防止策の検討に時間がかかる可能性がある。また、特許文献３に示すように異常箇所をカメラ画像から検出する構成においても、同様に異常箇所が遮蔽物等によってカメラの画角に入っていなければ、必要な部位が撮像されず、動作解析が困難になる問題がある。
【００１０】
本発明の課題は、上記の問題に鑑み、複数の生産セルが配列された生産システムを監視する場合、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明によれば、生産セルが複数配列された生産システムの制御方法において、前記生産セルが、当該の生産セル、または隣接する生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置と、当該の生産セルの構成部位の状態を検出するセンサの出力に応じて、当該の生産セルの特定の状態を検出する状態検出装置と、前記状態検出装置によって前記特定の状態が検出された場合に前記特定の状態が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号を送信する通信装置と、を有し、前記通知信号を介して、前記特定の状態の発生が通知された場合、前記通知信号によって特定される生産セルの前記撮像装置と、前記通知信号によって特定される生産セルに隣接する生産セルの前記撮像装置と、によって前記通知信号により特定される構成部位を撮像するよう前記撮像装置を制御する制御工程を備えた構成を採用した。
【発明の効果】
【００１２】
上記構成によれば、複数の生産セルが配列された生産システムにおいて、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析できる、という優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例に係る生産セルの概略構成を側面方向から示した説明図である。
【図２】図１の生産セルの概略構成を上面方向から示した説明図である。
【図３】図１の生産セルにおける異常検出および撮像装置の撮像領域を制御する機能構成を示した説明図である。
【図４】図１の生産セルを４台配列して成る生産ラインを、通常動作時において側面方向から示した説明図である。
【図５】図１の生産セルを４台配列して成る生産ラインを、異常発生時において側面方向から示した説明図である。
【図６】図４の生産セル同士の制御関係を示した説明図である。
【図７】図１の生産セルの動作手順を示したフローチャート図である。
【図８】図１の生産セルの撮像装置の撮像領域を撮像優先度に応じて制御する手順を示したフローチャート図である。
【図９】図１の生産セルの撮像装置の撮像領域を制御するための撮像優先度の設定の一例を示した説明図である。
【図１０】図１の生産セルの撮像装置の撮像領域を制御するための撮像優先度の設定の異なる一例を示した説明図である。
【図１１】図１の生産セルの撮像装置の撮像領域を制御するための撮像優先度の設定のさらに異なる一例を示した説明図である。
【図１２】図１の生産セルの撮像装置の撮像領域を制御するための撮像優先度の設定のさらに異なる一例を示した説明図である。
【図１３】本発明を採用した生産システムに用いられる制御装置の構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面に示す実施例を参照して本発明を実施するための形態につき説明する。なお、以下に示す実施例はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。
【００１５】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１（および実施形態２〜４）に係る生産システムの構成につき図１〜図７を参照して説明する。図１および図２は、複数、配列されることにより生産ラインを構成する生産セルの構成を示している。
【００１６】
図１は装置上部に撮像範囲が可変なカメラを搭載した生産セルの概略構成を側面方向から示している。図１の生産セルは、架台部１、同セルで生産作業を行うロボットアーム２、作業台３、およびこの生産セルを撮像する撮像装置としてのカメラ６を備えている。カメラ６は、カメラ首振り機構５を介してカメラ固定部４に固定されている。ロボットアーム２は、架台部１の上面に固定され、作業台３の上に配置されたワーク（組立中の工業製品の部品など：不図示）に対する組立て（ないし加工）操作を行う。
【００１７】
図１の生産セルは複数台を配列することにより、１つの生産ライン、ないしは生産システムを構成することができる。その場合、また、ロボットアーム２は、この生産セルの担当する工程が終了したらワークを隣接する生産セルに引き渡したり、また、逆に隣接する生産セルから受け取ったりする作業を行うこともできる。あるいは、隣接する生産セル同士のワークの授受のために、作業台３上には、ロボットアーム２とは別に他のワーク搬送手段（不図示）が配置されていてもよい。
【００１８】
図１において、架台部１、作業台３、ロボットアーム２、カメラ６の廻りを取り囲むように図示した矩形は、この生産セルの外形を示し、この外形は例えばカメラ６を装着した天板部と、この天板部を支える支柱などによって画成される。カメラ６は、その撮像光学系を介してロボットアーム２と作業台３が配置された架台部１の上面の、例えば好ましくは全体を撮像できるように配置されている。カメラ６の撮像領域７は、図１ではその画角範囲に相当する破線で示してある。
【００１９】
カメラ６の撮像領域７の方向、具体的にはカメラ６の撮像光学系の向きは、後述するカメラ首振り機構５によって調節することができる。これにより、本実施形態のカメラ６は、この生産セル、または生産セルに隣接する他の生産セルを撮像するよう撮像領域を制御可能な撮像装置を構成する。
【００２０】
図１の生産セルは、組立部品（ワーク）の数や種類によっては、生産セルを複数台、配列することにより、１つの生産ライン、ないしは生産システムを構成することができる。生産ラインを構成する複数の生産セルによって、それぞれ複数の組立工程を担当させることができる。
【００２１】
図２は図１の生産セルの構成を上面方向から示している。図２は、特に作業台３とロボットアーム２の位置関係を示している。同図に示すように、本実施形態の作業台３は組付け部３１、位置決め部３２、および供給部３３によって構成されている。なお、図２の構成は、ごく概念的に作業台３の構成の一例を示したものである。従って、作業台３には、図示した組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３のみに限らず、他の構成部材が配置されていてもよく、また生産セルごとにその増減が可能であるものとする。
【００２２】
図２のような作業台３の構成では、ロボットアーム２は、隣接セルから到来したワークを位置決め部３２を利用して組付け部３１に対して位置決めすることができる。位置決め部３２は、ワーク（やそのパーツ）を位置決めする付き当て部や治具などによって構成される。そして、ロボットアーム２は、組付け部３１上でワークに対して例えば供給部３３から供給されたパーツを組み付ける作業を行う。この生産セルが担当する工程が終了した場合は、ワークが上記のようにして隣接セルとの間で授受される。
【００２３】
本実施形態のカメラ６の撮像領域７の方向、具体的にはカメラ６の撮像光学系の向きを調節するための構成を図３に示す。図３は図２と同様に生産セルの作業台３を上面方向から模式的に示している。図３の組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３には、それぞれ状態検出装置３１１、３２１、３３１が配置されている。
【００２４】
カメラ首振り機構５は、それぞれ不図示の、カメラ６を支持するジンバル（やペデスタル（可動架台））の姿勢を制御するための駆動系、およびソレノイドやモータなどの駆動源によって構成される。カメラ首振り機構５は撮像領域制御部８の出力する制御信号に応じてカメラ６の撮像領域７の方向、特にカメラ６の撮像光学系の向きを調節する。
【００２５】
状態検出装置３１１、３２１、３３１は、生産セルの各構成部位（３１〜３３）の状態を検出する光電センサや位置変位計、トルク検出装置などのセンサを備えている。これら状態検出装置３１１、３２１、３３１によって、組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３の特定の状態、特にこれら構成部位の異常状態を検出することができる。これら構成部位（３１〜３３）の異常状態としては、センサが装着されている生産機器の構成部位の変位量やストローク、位置、などを介して検出される当該の生産機器が平常動作状態から乖離した動作状態となっている異常状態である。また、センサの構成によっては、センサが装着されている構成部位が故障および／または破損を生じているような異常状態も検出できる。なお、以下、本実施形態では、これらの異常状態のことを簡略に「異常」と呼ぶことがある（後述の実施形態についても同様）。
【００２６】
また、後述の実施形態２で示すように、状態検出装置３１１〜３３１を介して当該の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較することもできる。その場合、平常動作状態から乖離した動作状態、故障、破損などの異常状態に至る前段階、即ち異常予測状態を、状態検出装置３１１〜３３１を介して検出（予測）することもできる。
【００２７】
撮像領域制御部８は、状態検出装置３１１、３２１、３３１のいずれかから当該の構成部位が異常（動作）の検出信号を受信すると、該当する方向にカメラ６の撮像領域７が向くように制御する。即ち、異常（動作）の検出信号が発生された状態検出装置を有する組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３のいずれかの方向にカメラ６の撮像領域７が向くようにカメラ首振り機構５を制御する。
【００２８】
また、後述するように、状態検出装置３１１、３２１、３３１のいずれかから異常（動作）の検出信号が発生されると、その信号は生産ラインを構成する他の生産セルにもその旨を示す通知信号が送信される。この通知信号は、好ましくは、異常（動作）が発生している生産セルの組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３を特定可能な情報を含んで送信される。即ち、本実施形態では、上記の状態検出装置で異常が検出された場合に異常が検出された当該の生産セルおよび構成部位を特定可能な通知信号がラインを構成する他の生産セルに送信される。
【００２９】
カメラ６の撮像領域７は、撮像領域制御部８によって、少なくとも隣接する他の生産セル（あるいはさらに異常が検出されたその構成部位）を撮影するよう調節できるものとする。ユーザ（例えば生産ラインの管理者）は、例えば、生産ラインの稼働前に、当該のセル、および隣接セルの組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３の位置をそれぞれ撮像できるよう、カメラ首振り機構５に対して教示操作を行うものとする。この教示操作は、例えば後述する生産セルのユーザーインターフェース（９０１：図１３）などを介して行う。
【００３０】
図４は、それぞれ図１と同様の構成を有する生産セル１０１、１０２、１０３、１０４を４台、配列して構築された生産システム（生産ライン）の例を示す。図４では、それぞれの生産セル１０１〜１０４のカメラ６１、６２、６３、６４以外の構成部位（構成部材）については参照符号を省略しているが、各生産セルはそれぞれ図１〜図３で説明したのと同様の構成部位から成るものとする。
【００３１】
生産セル１０１〜１０４において、撮像領域７１〜７４は、それぞれが有するカメラ６１〜６４の撮像領域（上述の７）に相当し、図４では、一点鎖線の矢印によって、さらに撮像領域７１〜７４の中心軸に相当する撮像光学系の光軸を示してある。図４は、生産セル１０１、１０２、１０３、１０４が全て通常（異常が発生していない）稼働時における状態を示している。同図では、生産セル１０１〜１０４の撮像領域７１、７２、７３、７４は、ほぼ垂直下方を向いており、画角が各々のロボットアーム（２）と作業台（３）をカバーできるような状態に制御されている。
【００３２】
なお、カメラ６１〜６４で撮像した画像データは、不図示のＨＤＤやＳＳＤなどを用いて構成された画像記録装置に録画（記録）することができる。この画像記録装置は、各生産セルにそれぞれ配置されていてもよいし、あるいはネットワーク接続された画像記録サーバなどによって構成してもよい。
【００３３】
一方、図５は、図４の生産ラインにおいて、生産セルの１つ（この例では１０２）で異常動作（Ｅ１）が生じた場合の、各カメラ６１〜６４の撮像領域７１〜７４の制御状態の一例を示している。即ち、図５では、図４で示した生産セル１０１〜１０４の内、生産セル１０２の、特に作業台３に設けられた状態検出装置の１つが異常を検出している。
【００３４】
この場合、カメラ首振り機構５（図３）によって、生産セル１０２では、カメラ６２の撮像領域７２が図示のように状態検出装置が作動した作業台（３：図１〜図３）の方向を向くように制御される。この時、同時に当該の異常動作を通知する通知信号９が、好ましくはブロードキャストによって、生産ラインを構成する他の生産セル（１０１、１０３、１０４）にも送信される。この通知信号９により、生産セル１０２に隣接する生産セル１０１と１０３では、カメラ首振り機構５（図３）が作動し、それぞれのカメラ６１と６３が、状態検出装置が作動した生産セル１０２の作業台（３：図１〜図３）の方向を向くように制御される。
【００３５】
なお、生産セル１０４は、異常が発生した生産セル１０２と隣接していないため、そのカメラ６４の撮像領域７４は相変らず通常動作時（図４）と同様に自機を撮像するように制御されている。また、後述の図１０などにおいて例示するが、本明細書の実施形態では、隣接セルから異常発生を通知する通知信号９を受信しても、自機で異常が発生している場合は、自機の構成部位の撮像を優先し、必ずしも隣接セルの方向に撮像領域を変更しなくてもよい。
【００３６】
図５のような撮像領域の制御は、例えば、下記の図６のような結線関係によって実現できる。また、生産セル１０１〜１０４において、後述するＲＡＭ（６０３：図１３）の不揮発領域やＲＯＭ（６０２：同図）の記憶領域に、少なくとも隣接するセルを識別可能な識別情報を格納しておくようにしてもよい。このような識別情報を参照することによっても、異常が発生したセルが隣接セルか否かを識別し、上記同様の撮像領域の制御が可能となる。この識別情報は、例えば生産ラインの構築時などに上記のＲＡＭの不揮発領域やＲＯＭに登録するようにしてもよい。
【００３７】
図６は、図５に示すような撮像領域制御を可能にするための制御関係の一例を示している。図６の構成では、図４および図５に示すように配列された生産セル１０１〜１０４の撮像領域制御部８１〜８４が、少なくとも隣接するセルに異常発生を報知する通知信号９を送信できるよう、その通信制御線が直列的に結線してある。生産セル１０１〜１０４の撮像領域制御部８１〜８４は、それぞれのカメラ首振り機構５１〜５４を制御する。カメラ首振り機構５１〜５４、および撮像領域制御部８１〜８４は、それぞれ図３のカメラ首振り機構５、および撮像領域制御部８に相当するものである。
【００３８】
図６のような結線関係によれば、異常発生を報知する通知信号９は、隣接関係にある生産セルに（のみ）送信される。そして、図５の状態では、通知信号９、９がそれぞれ異常が発生した生産セル１０２に隣接する生産セル１０１および１０３に（のみ）送信され、図５に示した撮像領域の制御が実現される。
【００３９】
ここで、図１３を用いて、上述のような撮像領域の制御を実現するための制御系の構成につき説明する。上述の撮像領域制御部８（８１〜８４）は、例えば、生産セル（１０１〜１０４）にそれぞれ配置され、その生産セルの全体の動作を制御する制御装置によって実現することができる。この各生産セルの制御装置は、例えば図１３のような構成とすることができる。なお、複数、配列された生産セルから成る生産ライン（生産システム）の全体を制御する、ＰＬＣのような統轄制御装置によって、図４、図５に示した撮像領域制御を行うこともできる。図１３の制御装置は、個々の生産セルの制御装置および、生産ライン（生産システム）の統轄制御装置のいずれにも通用するよう作図してある。
【００４０】
図１３の制御装置は、主制御手段としてのＣＰＵ６０１、記憶装置としてのＲＯＭ６０２、およびＲＡＭ６０３を備える。ＲＯＭ６０２には、後述する制御手順を実現するためのＣＰＵ６０１の制御プログラムや定数情報などを格納しておくことができる。また、ＲＡＭ６０３は、後述する制御手順を実行する時にＣＰＵ６０１のワークエリアなどとして使用される。
【００４１】
なお、後述の制御手順を実現するためのＣＰＵ６０１の制御プログラムは、不図示のＨＤＤやＳＳＤなどの外部記憶装置、ＲＯＭ６０２の（例えばＥＥＰＲＯＭ領域）のような記憶部に格納しておくこともできる。その場合、後述の制御手順を実現するためのＣＰＵ６０１の制御プログラムは、ネットワークインターフェース６０６を介して、上記の各記憶部に供給し、また新しい（別の）プログラムに更新することができる。あるいは、後述の制御手順を実現するためのＣＰＵ６０１の制御プログラムは、各種の磁気ディスクや光ディスク、フラッシュメモリなどの記憶手段と、そのためのドライブ装置を経由して、上記の各記憶部に供給し、またその内容を更新することができる。上述の制御手順を実現するためのＣＰＵ６０１の制御プログラムを格納した状態における各種の記憶手段、記憶部は、本発明の制御手順を格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を構成することになる。
【００４２】
ＣＰＵ６０１には、インターフェース６０５を介してＵＩ装置９０１（ユーザーインターフェース装置）が接続されている。ＵＩ装置９０１は、生産セルの制御装置の場合には、いわゆるティーチングペンダントのような装置から構成される。生産ラインの統轄制御装置では、ＵＩ装置９０１は、キーボード、ディスプレイ、あるいはさらにマウスなどのポインティングデバイスなどから構成することができる。
【００４３】
また、ＣＰＵ６０１には、通信手段としてネットワークインターフェース６０６が接続されている。このネットワークインターフェース６０６を介して、ＣＰＵ６０１は生産セル間で、あるいは生産ライン（生産システム）上で生産制御に必要な制御信号、および上記の異常発生を通知する通知信号９を送受信することができる。その場合、ネットワークインターフェース６０６は、例えばＩＥＥＥ  ８０２．３のような有線通信、ＩＥＥＥ  ８０２．１１、８０２．１５のような無線通信による通信規格で構成することが考えられる。
【００４４】
ただし、上述の通知信号９を送受信するための通信規格は任意であり、ネットワークインターフェース６０６に必ずしも上記のようなネットワーク通信規格を用いる必要はなく、当業者において任意の通信規格を採用してよい。例えば、少なくとも通知信号９の送受信に隣接するセル間のみをＰ２Ｐ的に接続する図６のような構成では必ずしも上記のようなネットワーク通信規格を用いる必要はない。その場合、ネットワークインターフェース６０６に換えて（あるいは追加して）、隣接するセル間で通知信号９を送受信する任意の、例えば有線接続の信号線を配置することができる。
【００４５】
図１３の制御系が統轄制御装置の場合には、ネットワークインターフェース６０６を介して、ネットワークに接続された生産ラインを構成する各生産セルの状態を検出し、また各生産セルに対して動作制御信号を送信することができる。また、同図の制御系が各生産セルの制御装置である場合には、ネットワークインターフェース６０６を介して、上記の通知信号９を送受信することができる。また、ネットワークインターフェース６０６を介して、生産セル間で例えばワーク授受のタイミングなどを制御するハンドシェイク制御などを行うこともできる。なお、ネットワークインターフェース６０６上で、ＴＣＰ／ＩＰのようなネットワークプロトコルを用いる場合には、宛先アドレス指定によって、通知信号９を隣接する生産セルに（のみ）送信することができる。
【００４６】
図１３において、破線のブロックＣで示した部分は、同図の制御系が各生産セルの制御装置である場合のものである。このブロックＣ内には、ロボットアーム２、カメラ首振り機構５、カメラ６、および作業台３上の状態検出装置３１１、３２１、３３１を示してある。これらの各部に対してＣＰＵ６０１は、インターフェース６０４を介して制御情報や検出情報を入出力することができる。
【００４７】
図７は図４〜図６に示した生産ラインを構成する生産セル（１０１〜１０４）の制御手順を示している。図示の制御手順は、生産セル（１０１〜１０４）のＲＯＭ６０２（図１３）などにＣＰＵ６０１の制御プログラムとして格納しておくことができる。以下、図７の制御手順につき説明するが、その場合、図４に示す生産セル１０２の組付け部３１の状態検出装置３１１で異常を検出したと仮定し、図４〜図６の撮像領域制御を例に説明する。
【００４８】
図７において、生産セル（１０１〜１０４）はステップＳ７１において通常稼働を行い、ロボットアーム２によって作業台３上のワークに対して組立て（あるいは加工）動作を行う。通常稼働は、図４に示したように、各生産セル１０１、１０２、１０３、１０４の各カメラ（６１〜６４）の撮像領域７１、７２、７３、７４はカメラが取り付けられた自機のセルを撮像、監視するよう制御される。その間、ステップＳ７２において、組付け部３１、位置決め部３２、供給部３３のそれぞれの状態検出装置３１１、３２１、３３１の出力を介して異常が発生したか否かを判定する。ステップＳ７２で異常発生が認められなければ通常稼働（Ｓ７１）が続けられるが、ステップＳ７２で異常発生が検出されると、上述の撮像領域制御部８の機能によって異常発生を示す通知信号９が隣接する生産セルに送信される。
【００４９】
図５のように生産セル１０２で異常（Ｅ１）が発生した場合には、通知信号は少なくとも隣接する生産セル１０１および１０３に送信される。例えば、図６のような結線関係を採用しており、生産セル１０２の組付け部３１の状態検出装置３１１にて異常を検出した場合、通知信号９は、生産セル１０１および生産セル１０３（の撮像領域制御部８１、８３）に対して送信される。この通知信号９は、状態検出装置３１１から撮像領域制御部８２へ生産セル１０２を特定する情報と、異常発生箇所を特定する情報を含むものとする。
【００５０】
この通知信号９の送受信によって、図７のステップＳ７４において、自セルないしは隣接セルを撮像するよう撮像領域の変更制御が行われる。ここでは、生産セル１０２で異常が発生した場合、当該セルの撮像領域７２が自機の異常挙動検出箇所である組付け部３１を撮像するよう変更される。また、隣接セルである生産セル１０１、１０３では、撮像領域７１、７３が生産セル１０２の異常挙動検出箇所である組付け部３１を撮像するよう変更される。この時、上記のように、通知信号９によって、異常が発生した構成部位（組付け部３１）を特定可能であるから、カメラ首振り機構５１、５２、５３を介して、カメラ６１〜６３でその部位を撮像できるように撮像領域７１〜７３を制御することができる。各々のカメラ（６１〜６４）で撮像した撮像データは、例えば上記の画像記録装置によって録画することができる。
【００５１】
このカメラ（６１〜６４）で撮像した、それぞれ画角の異なる撮像データによって、異常発生以後の生産セル１０２の組付け部３１の状態を詳細に解析することができる。その場合、異常が発生した生産セル１０２の自機のカメラ６２のみならず、隣接する生産セル１０１、１０３のカメラ６１、６３によっても異常が発生した構成部位（組付け部３１）を撮像することができる。このような複数カメラの撮像領域制御によれば、例えば、異常が発生した構成部位（組付け部３１）があるカメラからはブラインドになっているような場合でも、他のカメラからその部位を撮像、記録することができる可能性が高い。従って、各カメラの撮像データから異常発生の様子を詳細に観察し、また異常発生の原因などを詳細に解析することができる。なお、異常が発生した生産セル１０２に隣接しない生産セル１０４では、カメラ６４の撮像領域７４を変更することなく、自機（生産セル１０４）の撮像を継続して行うことになる。
【００５２】
図７のステップＳ７５では、異常が発生した生産セル（この場合は１０２）において、継続稼働可能か否かを判定する。この場合、異常が発生した生産セル（１０２）のＣＰＵ６０１（図１３）が状態検出装置（３２１）の出力状態を判定して、通常稼働に復帰して良いか否かを決定することができる。この判定には、状態検出装置（３２１）の出力値の大小判定を利用してもよい。また、この判定には、状態検出装置（３２１）の出力が正常を示す値に戻っているか否かの判定を利用してもよい。最も簡単な制御では、状態検出装置（３２１）が異常値を（相変らず）発生していればステップＳ７８に移行して異常が発生した生産セル（１０２）、あるいは生産ライン全体を停止させる。この場合は、通常、人手による復旧が必要なのでステップＳ７９において復旧作業を行ってステップＳ７７（Ｓ７１と同様）の通常稼働に復帰する。
【００５３】
また、状態検出装置（３２１）の出力が正常値に戻ったような場合には、ステップＳ７６で継続稼働のため処理を行う。ここでは、例えばステップＳ７４で変更した撮像領域７１、７２、７３を通常稼働のデフォルトの状態（図４）に復帰させる制御を行い、ステップＳ７７（＝Ｓ７１）の通常稼働に復帰する。
【００５４】
以上の撮像領域制御によれば、異常の起きた生産セル（例えば１０２）と、隣接する生産セル（１０１、１０３）の撮像角度の異なる３つのカメラ（６２、６１、６３）によって異常が発生した構成部位を撮像、ないしは記録することができる。従って、例えば画角の異なる３台のカメラが撮像監視に利用され、従来のように例えば１台のカメラで撮影するよりも多くの情報を記録することができる。特に、本実施形態の生産ラインでは、各生産セルにカメラが配置されるため、当然、異常が発生した部位を撮像する複数のカメラの撮像角度が異なるものとなる。従って、異常発生のあった構成部位が遮蔽物（ロボットアーム２など）によってブラインドになって撮像できず、当該部位の撮像記録、それに基づく解析が不可能になる、といった可能性を大きく低減できる。
【００５５】
即ち、本実施形態によれば複数の生産セルが配列された生産システムにおいて、異常動作の発生に応じて動的かつ柔軟に監視用の撮像装置の撮像領域を制御でき、撮像データを用いて確実に異常動作を解析することができる。
【００５６】
なお、以上では、生産セル１０２で異常が発生した場合を例として説明したが、他の生産セル１０１、１０２、１０３、１０４も同様に、それぞれに隣接した生産セルに対して各撮像領域７１、７２、７３、７４を変更して撮像することができる。例えば生産セル１０３で異常が発生した場合には、当該のセルのカメラ６３の撮像領域７３、隣接するセルのカメラ６２、６４の撮像領域７２、７４が変更され、生産セル１０３の異常発生部位を撮像、記録することができる。
【００５７】
ただし、以上のように生産セル１０１〜１０４を直列的（１次元的）に配列した生産ラインでは、生産セル１０１、１０４に示すセルは片側のみ隣接セルがある構成となる。従って、これら生産セル１０１、１０４で異常が発生した場合には、隣接セルからの撮像は、それぞれの片側の生産セル１０２、１０３のカメラ６２、６３によって（のみ）行われることになる。これにより撮像される画像の情報量が低下する問題に対処するには、例えば生産セル１０１、１０４の外側に別途カメラを設置して、そのカメラを上記の隣接する生産セルのカメラと同等に扱い、異常の発生したセルを両側から撮像できるようにして使用してもよい。
【００５８】
また、生産セル１０１〜１０４は、直列的（１次元的）に配置するのみならず、２次元的、例えば上方から見て各生産セルが矩形を為す形状ならば、それをいわゆる「田の字」のような形状に配列して生産ライン（生産システム）を構成することも考えられる。その場合には、セルどうしを「隣接」セルと扱うかについてはいくつかの考え方がある。例えば、上方から見て各生産セルが為す矩形の辺どうしが面する２つのセルを「隣接」セルと扱うことが考えられる。また、例えば、上方から見て各生産セルが為す矩形の角どうしが面する（「田の字」の場合、対角線にある）２つのセルを「隣接」セルと扱うことが考えられる。
【００５９】
上記のようなセルの２次元的な配置における「隣接」セルの概念は、いずれを採用してもよく、また、辺および角が面するセルの双方を「隣接」セルとして扱ってもよい。例えば、いわゆる「田の字」で４台の生産セル１０１〜１０４を配置し、辺および角が面するセルの双方を「隣接」セルとして扱う場合には、異常が発生した１つのセルに対して他の３つのセルはいずれも「隣接」セルとなる。この場合には、１つのセル（例えば１０２）の異常発生部位を撮影するよう、他の３つの「隣接」セル（１０１、１０３、１０４）のカメラ（６１、６３、６４）の撮像領域（７１、７３、７４）を変更することができる。
【００６０】
なお、上記の撮像領域制御は、各生産セルのＣＰＵ６０１（図１３）によって行う例で説明したが、生産ライン（生産システム）全体を制御するＰＬＣのような統轄制御装置によって行うこともできる。その場合、例えば、異常が発生した生産セルは、通知信号９をブロードキャストなどにより生産ライン全体に送信するか、あるいは統轄制御装置に対して送信する。そして、例えば、統轄制御装置が異常発生を示す通知信号９を解釈し、上述と同様に異常が発生したセル（上記の例では１０２）と、隣接するセル（１０１、１０３）の撮像領域（７２、７１、７３）を制御するよう各セルに制御信号を送信すればよい。
【００６１】
＜実施形態２＞
本実施形態では、実施形態１に示した構成において、生産セルの状態検出装置３１１、３２１、３３１（図３）に各検出対象の構成部位の状態データ、例えばセンサの値、シリンダーの摺動時間、ストローク量などをリアルタイムに集積・比較する機能を設ける。そして、状態検出装置３１１、３２１、３３１（あるいはさらに撮像領域制御部８を構成するＣＰＵ６０１（図１３）のハードウェアおよびソフトウェア）が、検出対象の構成部位の状態データの値が基準値と比較して正常か判断する。
【００６２】
なお、検出対象の構成部位の状態データの集積には、短時間のタイムスパンであれば、ＲＡＭ６０３（図１３）のようなメモリを用いることができる。また、長期間の集積には、例えば当該セルに配置したＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置を用いてもよい。
【００６３】
このように検出対象の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較することにより、稼働による劣化や消耗の進行に伴って正常に動作しなくなるかどうか予測することができる。そして、検出対象の構成部位の状態データが異常値に到達する直前の傾向を示しているような場合に異常を予測することができる。そして、この異常予測状態を、上述の実施形態１における「異常」の発生と同等に取り扱い、それに基づき当該の生産セルから（セルおよび異常予測部位を特定可能な）通知信号９を送信することができる。
【００６４】
以上のように、本実施形態２によれば、生産セルの状態検出装置３１１、３２１、３３１（図３）ないしは撮像領域制御部８に、検出対象の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較して異常発生を予測する機能が追加される。即ち、状態検出装置が、特定の構成部位の状態を検出する前記センサの出力データを集積し、集積した出力データの解析に基づき、当該の構成部位の異常を予測的に検出する。
【００６５】
これにより、あらかじめ異常の発生を予測して、異常発生が予測される箇所に当該の生産セルおよびそれに隣接する生産セルのカメラ（６）の撮像領域を向けておくことができる。これにより、実際の異常発生後のみならず、その前のタイミングから、カメラによる当該の構成部位の撮像、記録を開始することができ、異常発生要因の解析を詳細に実行できるようになる。
【００６６】
＜実施形態３＞
本実施形態３では、実施形態１の生産セル１０１〜１０４（図４）において、撮像装置としてのカメラ６１〜６４の撮像領域（７１〜７４）を変更することにより、前記生産セル中を搬送されるワークを追跡し、撮像するワーク追跡モードを備えた構成を示す。
【００６７】
実施形態１に示す異常監視システムにおいて、例えば図１３のＣＰＵ６０１廻りのハードウェアおよびソフトウェアによって構成される制御系（撮像領域制御部８１〜８４）を、生産セル中を搬送されるワークの位置を認識できるように構成する。例えば、ＣＰＵ６０１が、カメラ（６１〜６４）で撮影した撮像データの画像処理を行い、ワークそれ自体、ないしはワークに付与されたマーカやバーコードを形状認識できるようにしておく。これにより、当該のセルないしは隣接セル中を搬送されるワークの現在の位置を認識し、カメラ首振り機構５１〜５４を介してカメラ６１〜６４の撮像領域７１〜７４を変更し、そのワークを追跡、撮像することができる。
【００６８】
このようなワーク追跡モードは、例えば通常稼働時において有効化し、これにより、各生産セル内を搬送されるワークを追跡、撮像することができる。このワーク追跡モードによって、ワークが各生産セル（生産ライン）中を搬送されていく状況をカメラ６１〜６４によって監視、記録することができる。そして、例えば品質不良を有するワークが発生した場合に、ワークが生産ライン中のどの位置にあった時に品質不良を起こしていたか確認することができる。
【００６９】
なお、本実施形態３のワーク追跡モードは、通常稼働（図７のステップＳ７１、７７）において常時、あるいは適当な条件に応じて適宜有効化することができる。また、例えば、上記実施形態２の、検出対象の構成部位の状態データをリアルタイムに集積・比較して異常発生を予測する構成と組合せ、異常がまだ発生していないが予測される場合に、本実施形態３のワーク追跡モードを有効化するよう制御してもよい。
【００７０】
また、カメラ６１〜６４の撮影光学系が、撮影倍率を変更するズーム機構を備えている場合には、ワーク追跡モードを実行しない通常稼働と、ワーク追跡モードと、で、異なる撮影倍率を適用するようズーム機構を制御してもよい。例えば、ワーク追跡モードを実行しない通常稼働状態では、作業台３を中心とした架台部１のほぼ全体が画角に収まるような撮影倍率にカメラ６１〜６４のズーム機構を制御する。また、ワーク追跡モードでは、当該のワークがほぼ画角一杯に収まるような撮影倍率にカメラ６１〜６４のズーム機構を制御する。このようなワーク追跡モードの有効／無効状態に関連したカメラ６１〜６４のズーム制御は、カメラ６１〜６４の撮像領域７１〜７４の変更制御の一部として実装しておくことができる。
【００７１】
＜実施形態４＞
本実施形態４では、上記実施形態１と同様の構成において、生産システム（生産ライン）を構成する複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てる例を示す。そして、通知信号９を介して、異常の発生が通知された場合、撮像優先度に応じて、当該の異常が発生した生産セル、および／またはその生産セルに隣接する生産セルの撮像装置の撮像領域を制御する。
【００７２】
本実施形態では、複数の生産セルにそれぞれ割り当てる撮像優先度は、下記のように、（異常が発生した）隣接するセルを撮像するか否かを決定するために用いる。そのため、下記のように、本実施形態の撮像優先度は、少なくとも当該の生産セルと、そのセルに隣接する生産セルと、のいずれが「上位」であるかを判定できるように割り当てておけばよい。この目的では、例えば、１〜１０、１〜１００のような数値範囲の撮像優先度のスコア（値）を、複数の生産セルにそれぞれ割り当てておくことが考えられる。その場合、以下に示す制御では、撮像優先度のスコア（値）の大小判定によっていずれの生産セルが「上位」であるか否かの判定（後述の図８中では「＞」の不等号を用いて示す）を行うものとする。
【００７３】
図８は、上記実施形態１と同様の生産セル１０１〜１０４が図４のように配列された構成において、主に図７のステップＳ７４で、撮像優先度に応じて行う自セル・隣接セルの撮像領域制御の一例を示している。ただし、図８は理解を容易にするため、生産セル１０１〜１０３を例示して撮像領域の変更制御パターンを図示したもので、必ずしも生産システムを構成する生産セルの１つで行われる制御を記載している訳ではない。
【００７４】
なお、図８において、ステップＳ７４以外の部分は図７と同一の７０番台のステップ番号を用いて簡略に示してあり、以下では、これらのステップについては重複した説明は省略するものとする。また、図８では、例えば通知信号の送受信（Ｓ７３）のような自明のステップは図示を簡略にするため省略してあるが、図８で示していない７０番台のステップ番号を有する処理は図８でも同様に実装されているものとする。
【００７５】
また、図８のステップＳ７４（Ｓ８２〜Ｓ８８）は、理解を容易にするため、必ずしも生産セル１０１〜１０４の１つで一般的に適用可能な形態で図示していない。むしろ、図８のステップＳ７４（Ｓ８２〜Ｓ８８）は、生産セル１０１〜１０４から成る生産システム（生産ライン）全体で、撮像優先度に応じて、どのような撮像領域制御のパターン（下記のパターン１〜４）が選択されるかを記述している。
【００７６】
以下、図８の制御につき、上述の例と同様に生産セル１０２で異常が発生した場合を例に説明する。図８の制御では、撮像優先度の判定（Ｓ８２、Ｓ８３、Ｓ８６）に応じて、パターン１（Ｓ８４：図９）、パターン２（Ｓ８５：図１０）、パターン３（Ｓ８７：図１１）、パターン４（Ｓ８８：図１２）のいずれかの撮像領域制御が選択される。
【００７７】
図８の撮像優先度の判定（Ｓ８２、Ｓ８３、Ｓ８６）では、それぞれ異常が発生した生産セル１０２に隣接するセル（１０１、１０３）で、自セルよりも異常が発生した生産セル１０２の方が撮像優先度が高いか否かを判定している。
【００７８】
例えば、ステップＳ８２では、生産セル１０１において、生産セル１０２の撮像優先度の方が「上位」であるか否か、即ち、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）、を判定している。また、ステップＳ８３、では、生産セル１０３において、生産セル１０２の撮像優先度の方が「上位」であるか否か、即ち、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）、を判定している。また、ステップＳ８６では、生産セル１０３において、生産セル１０２の撮像優先度の方が「上位」であるか否か、即ち、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）、を判定している。
【００７９】
以上のステップＳ８２、Ｓ８３、Ｓ８６のＹｅｓ、Ｎｏの分岐を図示のように組合せておくことにより、パターン１〜４の撮像領域制御が次のように選択される。まず、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）で、かつ（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）の場合は、パターン１の撮像領域制御が選択される（Ｓ８２〜Ｓ８３〜Ｓ８４）。このパターン１（Ｓ８４）では、異常が発生した生産セル１０２に加え、隣接する生産セル１０１および生産セル１０３の撮像領域が、生産セル１０２の異常が発生した構成部位を撮像するよう変更する制御信号を生成する（下記の図９）。
【００８０】
また、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）であるが、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）が否定された場合は、パターン２の撮像領域制御が選択される（Ｓ８２〜Ｓ８３〜Ｓ８５）。このパターン２（Ｓ８５）では、異常が発生した生産セル１０２に加え、隣接する生産セル１０１の撮像領域が、生産セル１０２の異常が発生した構成部位を撮像するよう変更する制御信号を生成する（下記の図１０）。この場合、生産セル１０３の撮像優先度は生産セル１０２の撮像優先度に等しいか、あるいはそれより大きいため、生産セル１０３のカメラは生産セル１０２の異常が発生した構成部位の撮像には用いられない。
【００８１】
また、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）が否定されたが、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）である場合は、パターン３の撮像領域制御が選択される（Ｓ８２〜Ｓ８６〜Ｓ８７）。このパターン３（Ｓ８７）では、異常が発生した生産セル１０２に加え、隣接する生産セル１０３の撮像領域が、生産セル１０２の異常が発生した構成部位を撮像するよう変更する制御信号を生成する（下記の図１１）。この場合、生産セル１０１の撮像優先度は生産セル１０２の撮像優先度に等しいか、あるいはそれより大きいため、生産セル１０１のカメラは生産セル１０２の異常が発生した構成部位の撮像には用いられない。
【００８２】
また、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）が否定され、かつ（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）も否定された場合は、パターン４の撮像領域制御が選択される（Ｓ８２〜Ｓ８６〜Ｓ８８）。このパターン４（Ｓ８８）では、異常が発生した生産セル１０２のカメラ（６２）のみによって、生産セル１０２の異常が発生した構成部位を撮像させるような制御信号を生成する（下記の図１２）。この場合、生産セル１０１および１０３の撮像優先度が生産セル１０２の撮像優先度に等しいか、あるいはそれより大きいため、生産セル１０１および１０３のカメラは生産セル１０２の異常が発生した構成部位の撮像には用いられない。
【００８３】
図８の理解を容易にするため、生産セル１０１〜１０３を例示して撮像領域の変更制御パターンを図示している。しかし、１つの生産セルの撮像領域制御部８には次のような制御機能が実装されていればよい。即ち、要は、生産セルの１つには、通知信号９を受信した時に、（１）その通知信号９で特定される異常が発生した生産セルが隣接セルであり、かつ（２）当該の隣接セルの撮像優先度が自機より高い（上位）か否かを判定する。そして、異常が発生した隣接の生産セルが撮像優先度において上位（高位）であれば、この隣接セルの異常が発生した構成部位を撮像するよう、自機のカメラ（６）の撮像領域をその構成部位を撮像するよう変更する。
【００８４】
以下、図８における上述のパターン１〜４の撮像領域制御の状態の一例をそれぞれ図９〜図１２に示す。以下では、上述の生産セル１０２の構成部位で異常が発生した場合を例として説明する。ただし、図１０〜図１２では他の生産セルで同時に異常が発生した場合も追加的に示している。
【００８５】
＜パターン１（Ｓ８４）＞
図９は、図８において、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）で、かつ（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）の場合に選択されるパターン１（Ｓ８４）の撮像領域制御の一例を示す。このパターン１（Ｓ８４）の撮像領域制御は、図８のステップＳ８２〜Ｓ８３〜Ｓ８４の各分岐を経て選択される。
【００８６】
この例では、生産セル１０１および１０３は、どちらも、異常（Ｅ２）が生じた生産セル１０２よりも撮像優先度が低い。そのため、通知信号９を受信した生産セル１０１および１０３の撮像領域７１、７２が、図９のように、いずれも「上位」の生産セル１０２の異常発生部位を撮像するよう変更される。なお、生産セル１０４は、異常（Ｅ２）が生じた生産セル１０２には隣接していないため、自機の撮像を継続して行う。
【００８７】
＜パターン２（Ｓ８５）＞
図１０は、図８において、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）であるが、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）が否定された場合に選択されるパターン２（Ｓ８５）の撮像領域制御の一例を示す。このパターン２（Ｓ８５）の撮像領域制御は、図８のステップＳ８２〜Ｓ８３〜Ｓ８５の各分岐を経て選択される。
【００８８】
この例では、生産セル１０１は、異常（Ｅ３）が生じた生産セル１０２よりも撮像優先度が低いが、生産セル１０３は生産セル１０２よりも撮像優先度が高い。そのため、図１０のように、通知信号９を受信した生産セル１０１の撮像領域７１は、「上位」の生産セル１０２の異常発生部位を撮像するよう変更されるが、生産セル１０３の撮像領域７３は、相変らず自機の撮像を継続して行う。
【００８９】
また、この例では、生産セル１０３の構成部位では、別の異常（Ｅ４）が生じており、生産セル１０３の撮像領域７３は、この異常（Ｅ４）が生じた自機の構成部位を撮像するよう変更されている。また、詳細には図示していないが生産セル１０３での異常（Ｅ４）の発生に応じて、通知信号９が隣接する生産セル１０２および１０４に送信されることになる。しかしながら、この例では、撮像優先度は、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）の設定となっているが、自機（１０２）で異常が生じている場合は、自機の撮像を優先する、というルールを適用している。このため、異常（Ｅ４）が発生した生産セル１０３に隣接する生産セル１０２は、隣接セル（１０３）に向けて撮像領域（７２）を変更することなく、自機の異常個所を撮像している。一方、生産セル１０４では、通知信号９（不図示）の受信に応じて、異常（Ｅ４）が発生した生産セル１０３の構成部位を撮像するよう、撮像領域（７４）が変更されている。
【００９０】
＜パターン３（Ｓ８７）＞
図１１は、図８において、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）が否定されたが、（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）である場合に選択パターン３（Ｓ８７）の撮像領域制御の一例を示す。このパターン３（Ｓ８７）の撮像領域制御は、図８のステップＳ８２〜Ｓ８６〜Ｓ８７の各分岐を経て選択される。
【００９１】
この例では、生産セル１０３は、異常（Ｅ６）が生じた生産セル１０２よりも撮像優先度が低いが、生産セル１０１は生産セル１０２よりも撮像優先度が高い。そのため、図１１のように、通知信号９を受信した生産セル１０３の撮像領域７３は、「上位」の生産セル１０２の異常発生部位を撮像するよう変更されるが、生産セル１０１の撮像領域７１は、相変らず自機の撮像を継続して行う。
【００９２】
また、この例では、生産セル１０１の構成部位では、別の異常（Ｅ５）が生じており、生産セル１０１の撮像領域７１は、この異常（Ｅ５）が生じた自機の構成部位を撮像するよう変更されている。なお、生産セル１０４は、異常（Ｅ２）が生じた生産セル１０２には隣接していないため、自機の撮像を継続して行う。
【００９３】
＜パターン４（Ｓ８８）＞
図１２は、図８において、（生産セル１０１の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）が否定され、かつ（生産セル１０３の撮像優先度）＜（生産セル１０２の撮像優先度）も否定された場合に選択パターン４（Ｓ８８）の撮像領域制御の一例を示す。このパターン４の撮像領域制御は、図８のステップＳ８２〜Ｓ８６〜Ｓ８８の各分岐を経て選択される。
【００９４】
この図１２の例では、生産セル１０１および１０３は、どちらも、異常（Ｅ８）が生じた生産セル１０２よりも撮像優先度が高い。このような撮像優先度の割り付けでは、異常（Ｅ８）が生じた生産セル１０２から通知信号９を受信しても、生産セル１０１および１０３の撮像領域７１、７３はいずれも生産セル１０２の方向には向けられず、自機の撮像を継続して行うことになる。しかも、同図では、生産セル１０１および１０３の構成部位では、別の異常（Ｅ７、Ｅ９）がそれぞれ発生している。そのため、生産セル１０１および１０３の撮像領域７１、７３は、それぞれ自機の異常（Ｅ７、Ｅ９）が発生した構成部位を撮像するように変更されている。
【００９５】
また、詳細には図示していないが生産セル１０３での異常（Ｅ９）の発生に応じて、通知信号９が隣接する生産セル１０２および１０４に送信されることになる。この場合も、生産セル１０２は隣接する生産セル１０３よりも撮像優先度が低いが、生産セル１０２については、上記の自機（１０２）で異常が生じている場合は、自機の撮像を優先する、というルールが適用されている。そのため、生産セル１０２の撮像領域７２は自機の異常（Ｅ８）が発生した部位を撮像するよう制御されている。一方、生産セル１０４では、通知信号９（不図示）の受信に応じて、異常（Ｅ９）が発生した生産セル１０３の構成部位を撮像するよう、撮像領域（７４）が変更されている。
【００９６】
以上のように、本実施形態４によれば、複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てる例を示す。そして、通知信号９を介して、異常の発生が通知された場合、撮像優先度に応じて、当該の異常が発生した生産セル、および／またはその生産セルに隣接する生産セルの撮像装置の撮像領域を制御する。本実施形態４によれば、このような制御によって、生産システムを構成する複数の生産セルにそれぞれ撮像優先度を割り当てることができる。従って、例えば、重要な生産工程を担当させる生産セルに高めの撮像優先度を割り当てて、重点的にそのセルの生産状況を監視する、といった選択的な監視制御が可能となる。また、さらに自機で異常が生じている場合は、自機の撮像を優先する、という制御ルールを併用することによって、異常が発生しているがその状況が撮像されていない、といった監視状況が生じるのを回避することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１…架台部、２…ロボットアーム、３…作業台、４…固定部、５、５１〜５４…首振り機構、６、６１〜６４…カメラ、７、７１〜７４…撮像領域、８、８１〜８４…撮像領域制御部、３１…組付け部、３２…位置決め部、３３…供給部、１０１〜１０４…生産セル、３１１、３２１、３３１…状態検出装置、６０１…ＣＰＵ、６０２…ＲＯＭ、６０３…ＲＡＭ、６０４、６０５…インターフェース、６０６…ネットワークインターフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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