(57)【要約】      （修正有）【課題】道路の詳細な情報を使用し、ユーザにとって運転しやすい走行経路を生成する経路生成装置を提供すること。【解決手段】目的地までの第１経路を取得する取得部と、地図情報に重畳して表示され、かつ第１経路に含まれていない道路情報の選択を受付ける受付部と、を備え、取得部は、受付部により受付けられた道路情報と、受付部により受付けられた道路情報とは異なりかつ第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいた経路であって、第１経路とは異なる第２経路を取得する。【選択図】図７
2018091856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの第１経路を取得する取得部と、
地図情報に重畳して表示され、かつ前記第１経路に含まれていない道路情報の選択を受付ける受付部と、を備え、
前記取得部は、前記受付部により受付けられた道路情報と、前記受付部により受付けられた道路情報とは異なりかつ前記第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいた経路であって、前記第１経路とは異なる第２経路を取得することを特徴とする経路取得装置。
【請求項２】
前記道路情報は、リンク情報であることを特徴とする請求項１に記載の経路取得装置。
【請求項３】
目的地までの第１経路を生成する生成部と、
地図情報に重畳して表示され、かつ前記第１経路に含まれていない道路情報から選択された道路情報を端末から受信する受信部と、を備え、
前記生成部は、前記受信部により受信された道路情報と、前記受信部により受信された道路情報とは異なりかつ前記第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいて、前記第１経路とは異なる第２経路を生成することを特徴とする経路生成装置。
【請求項４】
コンピュータを、
目的地までの第１経路を取得する取得部と、
地図情報に重畳して表示され、かつ前記第１経路に含まれていない道路情報の選択を受付ける受付部と、として機能させ、
前記取得部は、前記受付部により受付けられた道路情報と、前記受付部により受付けられた道路情報とは異なりかつ前記第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいた経路であって、前記第１経路とは異なる第２経路を取得することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路取得装置、経路生成装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの車両の多くにナビゲーション装置が搭載されている。ナビゲーション装置は、例えば現在地から目的地への経路を探索し、当該経路に沿って自動車の走行案内を行う。例えば、特許文献１には、特定した地点それぞれについて所定の範囲の回避エリアを設定する回避エリア設定手段と、設定された回避エリアを通らない推奨経路を探索する経路探索手段と、を有するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2010-197212号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば自動車のドライバは、ナビゲーション装置の案内に従って自動車を運転する。ナビゲーション装置は、例えば、経路探索の際は、走行距離を優先した経路や、走行時間を優先した経路など、種々の条件に基づいた探索を行う。また、交通情報を取得し、当該交通情報に基づいた経路探索又は案内を行うナビゲーション装置や、所定のエリアを除外した経路探索を行うナビゲーション装置も考案されている。
【０００５】
しかし、自動車のドライバは、その運転経験や運転環境が他のドライバとは異なる。また、ドライバや交通状況などの差だけでなく、運転される自動車の差によっても、ドライバが直面する運転環境（状況）は異なることとなる。ナビゲーション装置は、これら様々な条件に基づいて、ドライバ（ユーザ）に合った経路探索を行うように構成されていることが好ましい。
【０００６】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、道路の詳細な情報を使用し、ユーザにとって運転しやすい走行経路を生成する経路生成装置、経路生成方法、プログラム及び記録媒体を提供することを課題の１つとしている。また、本発明は、車両などの移動体の特徴に基づいた走行経路を生成する経路生成装置、経路生成方法、プログラム及び記録媒体を提供することを課題の１つとしている。また、本発明は、目的地までの到着希望時刻を考慮した走行経路を生成する経路生成装置、経路生成方法、プログラム及び記録媒体を提供することを課題の１つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、目的地までの第１経路を取得する取得部と、地図情報に重畳して表示され、かつ第１経路に含まれていない道路情報の選択を受付ける受付部と、を備え、取得部は、受付部により受付けられた道路情報と、受付部により受付けられた道路情報とは異なりかつ第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいた経路であって、第１経路とは異なる第２経路を取得することを特徴としている。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明は、目的地までの第１経路を生成する生成部と、地図情報に重畳して表示され、かつ第１経路に含まれていない道路情報から選択された道路情報を端末から受信する受信部と、を備え、生成部は、受信部により受信された道路情報と、受信部により受信された道路情報とは異なりかつ第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいて、第１経路とは異なる第２経路を生成することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明は、コンピュータを、目的地までの第１経路を取得する取得部と、地図情報に重畳して表示され、かつ第１経路に含まれていない道路情報の選択を受付ける受付部と、として機能させ、取得部は、受付部により受付けられた道路情報と、受付部により受付けられた道路情報とは異なりかつ第１経路に含まれていない道路情報と、に基づいた経路であって、第１経路とは異なる第２経路を取得することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１に係る経路生成装置が搭載されたナビゲーションシステム及び移動体の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る経路生成装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例１に係る経路生成装置におけるリンク情報取得部が取得する走行難易度又は走行難易度算出部が算出する走行難易度の指標及び評価基準の一例を示す図である。
【図４】実施例１に係る経路生成装置による経路生成方法の各ステップを示すフロー図である。
【図５】実施例１に係る経路生成装置による経路生成方法の各ステップを示すフロー図である。
【図６】実施例１に係る経路生成装置によって生成された表示データのディスプレイによる表示例を示す図である。
【図７】実施例１の変形例に係る経路生成装置の構成を示すブロック図である。
【図８】（ａ）は実施例２に係るプログラムの構成を示すブロック図であり、（ｂ）は実施例３に係る記録媒体の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明の実施例について詳細に説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、実施例１に係る経路生成装置３２及び経路生成装置３２が搭載されたナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。本実施例においては、経路生成装置３２は、ナビゲーションシステム１０の構成要素として実装（内蔵）される場合について説明する。しかしながら、経路生成装置はナビゲーションシステムとは別に設けられていてもよい。この場合、本発明による経路生成装置は、ナビゲーションシステム内で必要なデータのやり取りを行って経路生成を行う。
【００１３】
また、本実施例においては、ナビゲーションシステム１０は、移動体ＶＥに搭載されて動作する場合について説明する。例えば移動体ＶＥが自動車の場合、ナビゲーションシステム１０はカーナビゲーションシステムである。しかし、ナビゲーションシステム１０は、移動体ＶＥなどに備え付けられたものでなくてもよく、例えば、ＰＮＤ（Personal Navigation Device）などの携帯型のナビゲーション装置や、スマートフォンなどの携帯端末装置にハードウエア又はソフトウエアとして搭載されたものであってもよい。
【００１４】
以下においては、移動体ＶＥが自動車、オートバイ、自転車などの車両である場合を例に説明するが、移動体ＶＥは車両に限定されない。
【００１５】
ナビゲーションシステム１０は、ユーザが目的地情報などの入力操作を行う入力操作部２１と、外部との通信を行う通信部２２と、地図情報及び経路情報などのナビゲーション情報並びにナビゲーション処理に使用される一時的なデータが格納された格納部２３を有する。また、ナビゲーションシステム１０は、地図情報、経路情報、交通情報及び案内情報など、ナビゲーション情報が表示されるディスプレイ２４と、ナビゲーション情報が音声によって出力されるスピーカ２５とを有する。
【００１６】
また、ナビゲーションシステム１０は、入力操作部２１、通信部２２、格納部２３、ディスプレイ２４及びスピーカ２５の動作を制御し、ナビゲーションシステム１０の各処理を行う演算部３０を有する。なお、これらは双方向通信が可能な伝送路（バスライン）ＢＬで互いに接続されている。まず、入力操作部２１は、例えば、タッチパネルやダイヤルスイッチ、ボタンなど、ユーザが操作してナビゲーションシステム１０への指示を入力する部分である。
【００１７】
通信部２２は、例えば、ＧＰＳ情報及びＶＩＣＳ（登録商標）情報などの交通情報を受信し、当該交通情報を格納部２３に格納する。通信部２２は、受信した交通情報などを演算部３０に供給する。通信部２２は、ＧＰＳ受信装置、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information Communication System）受信装置、ビーコン受信装置などのナビゲーション処理に使用される種々の情報信号を受信する機能を有する。
【００１８】
また、通信部２２は、車内ＬＡＮ、ＷｉＦｉ通信、携帯電話（セルラ）通信、車車間通信、インターネット接続などの通信機能を有していてもよい。通信部２２は、例えば、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、時刻データ、移動体（車両）の現在位置を取得する。また、通信部２２は、ＶＩＣＳ（登録商標）信号を受信し、道路情報、交通情報、駐車場情報を含む施設情報、天気情報などを取得する。また、ビーコン装置から送られてくる渋滞情報、通行止めや交通規制などの交通情報などを受信する。
【００１９】
格納部２３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の半導体メモリなど、データの消去・書き込み可能な記憶装置、Blu-ray（登録商標）（ブルーレイ）ディスク、ＤＶＤ-ＲＯＭなどにより構成される。
【００２０】
演算部３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、プログラムやデータを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリから構成されている。
【００２１】
演算部３０は、ナビゲーション処理部３１及び経路生成装置３２を含む。ナビゲーション処理部３１は、入力操作部２１、通信部２２及び格納部２３から、道路網のリンク情報及びノード情報、地図情報、交通情報、移動体（車両）ＶＥに関する諸元情報並びに時刻情報などのナビゲーション情報を取得する。また、ナビゲーション処理部３１は、ディスプレイ２４の表示動作及びスピーカ２５の音声出力動作を制御する。
【００２２】
経路生成装置３２は、ナビゲーション処理部３１を介して、ナビゲーション情報を取得する。なお、経路生成装置３２は、入力操作部２１、通信部２２及び格納部２３から直接ナビゲーション情報を取得してもよい。経路生成装置３２は、取得したナビゲーション情報に基づいて経路生成を行う。ナビゲーション処理部３１は、経路生成装置３２が生成した経路に基づく表示データや経路案内用の案内データを生成し、ディスプレイ２４及びスピーカ２５にナビゲーション情報を出力して経路案内動作を行う。
【００２３】
なお、ナビゲーションシステム１０は、車両ＶＥの移動速度及び移動方向などを検知するセンサ（図示せず）を有している。当該センサは、車速を示す車速信号を生成する車速センサ、車両ＶＥの角速度信号を生成するジャイロセンサなどの種々のセンサが設けられている。なお、これらのセンサはナビゲーションシステム１０とは別の外部装置として設けられていてもよく、ナビゲーション装置５０が種々の検知信号を外部装置から受信するように構成されていてもよい。
【００２４】
演算部３０は、時刻情報、地図情報並びにＧＰＳ情報、ＶＩＣＳ（登録商標）情報及び当該センサからの情報を取得し、経路生成装置３２と連携して経路生成及び経路案内を行う。例えば、演算部３０は、ＧＰＳ情報から現在地を取得し、目的地までの最適な経路生成及び経路案内を行うと共に、到着予想時刻の表示及び交通情報の表示を行う。
【００２５】
図２は、ナビゲーション処理部３１及び経路生成装置３２の構成を示すブロック図である。ナビゲーション処理部３１は、車両ＶＥの現在地をリアルタイムで算出及び更新する現在地算出部ＡＰと、ナビゲーションに用いる情報を取得するナビゲーション情報取得部ＮＰとを含む。現在地算出部ＡＰは、ＧＰＳ信号や車速信号を所定の時間間隔で取得し、これらに基づいて現在地を算出し、現在地情報を生成する。また、現在地算出部ＡＰは、現在時刻を取得するように構成されていてもよい。
【００２６】
ナビゲーション情報取得部ＮＰは、入力操作部２１、通信部２２及び格納部２３から、道路網のリンク情報ＬＫ及びノード情報ＮＤ、車両ＶＥの諸元情報ＳＰ、ユーザが希望する希望到着時刻を示す希望時刻情報ＤＴ、地図情報ＭＰ及び交通情報ＴＲ、経路毎の到着予想時刻を示す到着時刻情報ＡＴ、ユーザが希望する案内経路を示す希望経路情報ＤＲなどのナビゲーション情報を取得する。
【００２７】
また、経路生成装置３２は、リンク情報取得部３２Ａ、経路生成部３２Ｂ、走行難易度算出部３２Ｃ、探索部３２Ｄ、記憶部３２Ｅ、交通情報取得部３２Ｆ、希望時刻取得部３２Ｇ及び到着時刻取得部３２Ｈを有する。さらに、経路生成装置３２には、表示データ生成部３２Ｊ及び案内データ生成部３２Ｈが設けられている。なお、これらは双方向通信が可能な伝送路（バスライン）で互いに接続されている。本実施例においては、経路生成装置３２は、ナビゲーション情報処理部ＮＰから、道路網のリンク情報ＬＫ及びノード情報ＮＤ、車両ＶＥの諸元情報ＳＰ、ユーザが希望する希望到着時刻を示す希望時刻情報ＤＴ、地図情報ＭＰ及び交通情報ＴＲ、経路毎の到着予想時刻を示す到着時刻情報ＡＴ、ユーザが希望する案内経路を示す希望経路情報ＤＲを取得する。
【００２８】
リンク情報取得部３２Ａは、道路網のリンクの各々に走行難易度が含まれるリンク情報ＬＫを取得する。経路生成部３２Ｂは、リンク情報ＬＫの中から、ユーザが選択したリンク情報ＬＫに基づいて出発地から目的地までの経路（案内経路）を生成する。
【００２９】
走行難易度算出部３２Ｃは、道路網の複数のリンクの各々に関するリンク情報ＬＫを取得し、リンク情報ＬＫに基づいて各リンクの走行難易度を算出する。例えば、走行難易度算出部３２Ａは、各リンクを分析し、各リンクについて走行難易度の評価を行う。なお、本実施例においては経路生成装置３２が走行難易度算出部３２Ｃを有する場合について説明する。しかし、上記したように、リンク情報ＬＫに走行難易度を示す情報が含まれる場合、リンク情報取得部３２Ａがリンク情報ＬＫを取得すればよい。
【００３０】
ここで、図３を参照して、走行難易度算出部３２Ｃによる走行難易度の算出処理について詳細に説明する。図３は、走行難易度算出部３２Ｃによる走行難易度の算出指標及びその評価値の一例を示す図である。本実施例においては、走行難易度算出部３２Ｃは、図３に示す１２の項目を指標として用いて走行難易度を算出する。また、本実施例においては、走行難易度算出部３２Ｃは、各指標を１０段階で点数化し、その合計で走行難易度を算出する。本実施例においては、走行難易度は、その合計値が小さいほど走行容易なリンク又は経路、すなわち運転しやすいリンク又は経路である。
【００３１】
まず、走行難易度算出部３２Ｃは、リンク情報ＬＫのうち、各リンクのリンク形状（項目１）、リンク幅（項目２）、車線数（項目３）及び高低差（項目４）のいずれかを指標として用いて走行難易度を算出する。
【００３２】
また、走行難易度算出部３２Ｃは、目的地に向けて移動する車両ＶＥの諸元情報ＶＩを取得し、リンク情報ＬＫ及び諸元情報ＶＩに基づいて走行難易度を算出する。具体的には、走行難易度算出部３２Ｃは、諸元情報ＳＰのうち、車両ＶＥの車幅（項目５）、車高（項目６）、車長（項目７）、車重（項目８）及び排気量（動力性能）（項目９）のいずれかを指標として用いて走行難易度を算出する。
【００３３】
また、走行難易度算出部３２Ｃは、交通情報ＴＲを取得し、リンク情報ＬＫ及び交通情報ＴＲに基づいて走行難易度を算出する。具体的には、走行難易度算出部３２Ｃは、交通情報ＴＲ、リンク情報ＬＫ及びノード情報ＮＤとして、交差点での右折回数（項目１０）、リンク内の交通量（項目１１）及び有料道路の利用有無（項目１２）のいずれかを指標として用いて走行難易度を算出する。
【００３４】
このように、走行難易度算出部３２Ｃは、リンク情報ＬＫ、ノード情報ＮＤ、諸元情報ＳＰ、交通情報ＴＲのいずれかに基づいてリンク毎及び経路毎の走行難易度を算出する。なお、各指標での評価値及び走行難易度の算出方法は一例に過ぎない。
【００３５】
再度図２を参照すると、記憶部３２Ｅは、リンクの各々を走行難易度と関連付けて記憶する。そして、経路生成部３２Ｂは、ユーザが選択した走行難易度に該当するリンクに基づいて経路を生成することもできる。具体的には、例えば、経路生成部３２Ｂは、各リンクの各々と走行難易度とが関連付いた情報を使用し、ユーザが選択した走行難易度に該当するリンクを組み合わせて経路を生成する。従って、経路生成部３２Ｂは、ユーザが通過を希望するリンクを指定した場合は当該指定されたリンクを含む経路を生成し、ユーザが走行難易度を指定した場合は、例えば当該走行難易度以下の難易度のリンクを組み合わせた経路を生成する。
【００３６】
探索部３２Ｄは、ユーザの到着希望時刻及び交通情報を取得し、当該到着希望時刻及び交通情報に基づいて、当該到着希望時刻までに目的地に到着可能な少なくとも１つの経路（候補経路）を探索する。具体的には、交通情報取得部３２Ｆは、交通情報ＴＲを取得する。また、希望時刻取得部３２Ｇは、ユーザが希望する到着時刻（目的地に到着する到着希望時刻）を示す希望時刻情報ＤＴを取得する。探索部３２Ｄは、到着希望時刻及び交通情報に基づいて、少なくとも１つの経路（例えば時刻優先経路、距離優先経路、一般道優先経路など）を探索する。
【００３７】
走行難易度算出部３２Ｃは、探索部３２Ｄが探索した経路を取得し、当該経路の走行難易度（当該経路に含まれるリンクのリンク形状、交通量、高低差、経路中の右折回数や有料道路の使用有無などを考慮した経路全体の走行難易度）を算出する。走行難易度算出部３２Ｃは、例えば、探索部３２Ｄが探索した経路の各々について、数値化されたリンク毎の走行難易度の合計値や、最も走行難易度の高い（走行しにくい）リンクなどを算出する。
【００３８】
経路生成部３２Ｂは、探索部３２Ｄによって探索された経路の各々に含まれるリンクの走行難易度に基づいて、出発地から目的地までの経路を生成する。すなわち、経路生成部３２Ｂは、探索部３２Ｄが探索した経路（候補経路）を参照しつつ、走行難易度を考慮した経路（案内経路）を生成する。具体的には、例えば、経路生成装置３２は、探索部３２Ｄが探索した経路を走行難易度に関連付けてユーザに出力する（例えば表示させる）。経路生成部３２Ｂは、探索部３２Ｄが探索した経路と、ユーザが選択したリンクや走行難易度と、の両方を考慮し、案内用の経路を生成する。
【００３９】
表示データ生成部３２Ｊは、リンク情報ＬＫを、リンクの各々の走行難易度に応じて、表示態様を変化させて表示する表示データを生成する。例えば、表示データ生成部３２Ｊは、ユーザにリンク情報ＬＫを表示するとともに、リンクや走行難易度をユーザに選択させる表示データを生成する。また、例えば、表示データ生成部３２Ｊは、経路生成部３２Ｂが生成した経路や探索部３２Ｄが探索した経路を、当該経路に含まれるリンクのリンク情報ＬＫと共に表示する表示データを生成する。
【００４０】
例えば、表示データ生成部３２Ｊは、地図情報ＭＰを取得し、地図情報ＭＰに経路情報及びリンク情報ＬＫを重ねて表示する表示データを生成する。また、表示データ生成部３２Ｊは、生成した表示データをナビゲーション処理部３１に供給する。ナビゲーション処理部３１は、表示データをディスプレイ２４に表示する。
【００４１】
案内データ生成部３２Ｋは、経路生成部３２Ｂにより生成された経路に基づいて案内を行う案内データを生成する。すなわち、案内データ生成部３２Ｋは、経路生成部３２Ｂが生成した経路を案内経路とし、当該案内経路に沿って案内を開始する案内データを生成する。例えば、案内データ生成部３２Ｋは、案内データをナビゲーション処理部３１に供給する。ナビゲーション処理部３１は、案内データに基づいてナビゲーション処理を行う。
【００４２】
到着時刻取得部３２Ｈは、経路生成部３２Ｂにより生成された経路に沿って走行した場合に目的地に到着する到着予想時刻を取得する。具体的には、到着時刻取得部３２Ｈは、案内経路に沿ったナビゲーション処理部３１による案内開始後において、目的地への到着予想時刻（到着時刻情報ＡＴ）を取得する。経路生成部３２Ｂは、また、案内経路による案内開始後において到着予想時刻が到着希望時刻よりも所定時間以上超える場合、車両ＶＥの現在の位置から到着希望時刻までに目的地に到達することが可能な新たな案内経路を再生成する。
【００４３】
具体的には、例えば、ナビゲーション処理部３１は、走行中において到着予想時刻を定期的に算出する。そして、ナビゲーション処理部３１は、到着予想時刻と到着希望時刻との比較を行い、両者の差が一定時間以上離れたか否かを判定する。ナビゲーション処理部３１によって到着予想時刻が到着希望時刻よりも所定時間以上超えることが判定された場合、経路生成部３２Ｂは、例えば走行難易度の優先度を下げて新たな案内経路を生成する。案内データ生成部３２Ｋは、経路生成部３２Ｂから新たな経路を取得した場合、当該新たな経路に沿った案内を開始（再開）する新たな案内データを再生成する。
【００４４】
なお、案内データ生成部３２Ｋは、探索部３２Ｄが探索した候補経路を用いて案内データを生成してもよい。例えば、案内データ生成部３２Ｋは、到着予想時刻が前記到着希望時刻を所定時間以上超えていた場合に、探索部３２Ｄにより探索された候補経路に基づいて案内を行う案内データを生成してもよい。また、案内データ生成部３２Ｋは、例えば、到着予想時刻が到着希望時刻を所定時間以上超えていた場合に、探索部３２Ｄにより探索された候補経路の中で、最も到着予想時刻が早い候補経路又は最も走行距離が短い候補経路に基づいて案内を行う案内データを生成してもよい。
【００４５】
図４及び図５は、実施例１に係る経路生成装置３２による経路生成方法の各ステップを示すフロー図である。また、図６は、経路生成装置３２による経路生成結果の表示例を示す図である。なお、図４、図５及び図６は、経路生成装置３２の経路生成動作及び各データの生成例の一例を示しているに過ぎない。経路生成装置３２は、例えば、ナビゲーション処理部３１を介して、入力操作部２１から出発地ＳＰ及び目的地ＧＰを示す情報を取得することで、経路生成動作を開始する。
【００４６】
まず、リンク情報取得部３２Ａは、道路網のリンクの各々に走行難易度が含まれるリンク情報ＬＫを取得する。あるいは、走行難易度算出部３２Ｃは、出発地ＳＰから目的地ＧＰまでの所定領域内のリンク情報ＬＫ及びノード情報ＮＤを取得し、当該領域内の各リンク及び各ノードの走行難易度を算出する（ステップＳ１１）。次に、希望時刻取得部３２Ｇは、ユーザが希望する到着時刻を示す希望時刻情報ＤＴを取得する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１２は、例えば、動作開始時において入力操作部２１から到着希望時刻を取得していた場合は動作開始と同時に行うことができる。
【００４７】
次に、探索部３２Ｄは、候補経路ＣＲを探索する（ステップＳ１３）。探索部３２Ｄは、探索した候補経路ＣＲをナビゲーション処理部３１に供給する。到着時刻取得部３２Ｈは、ナビゲーション処理部３１から到着予想時刻を示す到着時刻情報ＤＴを取得する。続いて、探索部３２Ｄは、候補経路ＣＲに沿って走行した場合の到着予想時刻が到着希望時刻以内か否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００４８】
探索部３２Ｄは、候補経路ＣＲの到着予想時刻が到着希望時刻以内であると判定した場合、その候補経路ＣＲを表示データ生成部３２Ｊに供給する。一方、探索部３２Ｄは、探索した候補経路ＣＲの到着予想時刻が到着希望時刻を過ぎると判定した場合、到着時刻の優先度を上げ（ステップＳ１５）、新たな候補経路ＣＲを探索する（ステップＳ１３に戻る）。ステップＳ１５においては、探索部３２Ｄは、例えば走行距離や走行時間の優先度を上げて経路探索を行う。このように、探索部３２Ｄは少なくとも１つの候補経路ＣＲを探索する。
【００４９】
次に、表示データ生成部３２Ｊは、候補経路ＣＲを、候補経路ＣＲ内のリンク情報ＬＫと共に表示する表示データを生成する（ステップＳ１６）。本実施例においては、表示データ生成部３２Ｊは、生成した表示データをナビゲーション処理部３１に送信する。ナビゲーション処理部３１は、ディスプレイ２４に表示データを表示させる。
【００５０】
また、経路生成部３２Ｂは、ユーザに対してリンク及び走行難易度のいずれかを選択（指定）することを要求する（ステップＳ１７）。具体的には、経路生成部３２Ｂは、当該選択要求をナビゲーション処理部３１に指示する。ナビゲーション処理部３１は、例えばディスプレイ２４に選択画面を表示し、ユーザにリンク情報ＬＫや走行難易度を選択させる。
【００５１】
次に、経路生成部３２Ｂは、ユーザが選択したリンク情報ＬＫ及び走行難易度のいずれかに基づいて経路（案内経路ＧＲ）を生成する（ステップＳ１８）。例えば、経路生成部３２Ｂは、探索部３２Ｄが探索した候補経路ＣＲがユーザの選択したリンクを通る場合、その候補経路ＣＲを案内経路ＧＲとして生成する。また、例えば、経路生成部３２Ｂは、候補経路ＣＲがユーザの選択したリンクを通らない場合、すなわちユーザが候補経路ＣＲに含まれないリンクを選択した場合、候補経路ＣＲをもとに当該リンクを経由する経路を案内経路ＧＲとして生成する。
【００５２】
また、経路生成部３２Ｂは、生成した案内経路ＣＲを示す情報を表示データ生成部３２Ｊに供給する。表示データ生成部３２Ｊは、例えば、候補経路ＣＲ、走行難易度付きリンク情報ＬＫ、案内経路ＧＲを地図上に重ねて表示する表示データを生成する。
【００５３】
図６は、ステップＳ１８におけるディスプレイ２４の表示画面例（表示データの例）を示す図である。図６に示すように、表示データ生成部３２Ｊは、探索部３２Ｄが探索した候補経路ＣＲ、経路生成部３２Ｂが生成した案内経路ＧＲ、及びこれら経路内のリンク情報ＬＫを表示するための表示データを生成する。なお、表示データ生成部３２Ｊは、格納部２３から地図情報ＭＰを取得し、地図情報ＭＰに、出発地ＳＰ、目的地ＧＰ、候補経路ＣＲ、案内経路ＧＲ及びリンク情報ＬＫを重ねて表示するような表示データを生成する。
【００５４】
まず、図６に示すように、ディスプレイ２４には、出発地ＳＰから目的地ＧＰまでの７つのリンクＬ１〜Ｌ７にリンク毎の走行難易度ＳＣが表示される。本実施例においては、リンクＬ１〜Ｌ７の走行難易度ＳＣが数値化されて算出又は取得され、各走行難易度ＳＣの数値がディスプレイ２４に表示される。次に、ディスプレイ２４には、候補経路ＣＲ及び案内経路ＧＲが表示される。図６は、探索部３２ＤがリンクＬ１、Ｌ３及びＬ６を通る候補経路ＣＲを探索し、ユーザによってリンクＬ５が選択された結果、経路生成部３２ＢがリンクＬ２、Ｌ５及びＬ７を通る案内経路ＧＲを生成した場合のディスプレイ２４の表示例である。このように、表示データ生成部３２Ｊは、例えば、リンク情報ＬＫ（各リンクＬ１〜Ｌ７及び走行難易度ＳＣ）をマッピングした表示データを生成する。
【００５５】
続いて図５を参照すると、ナビゲーション処理部３１は、車両ＶＥの現在地が目的地ＧＰの周辺か否かを判定する（ステップＳ１９）。経路生成部３２Ｂは、車両ＶＥが目的地ＧＰの付近に到達したと判定された場合、経路生成動作を終了する。一方、ナビゲーション処理部３１は、車両ＶＥが目的地ＧＰの周辺に到達していないと判定された場合、到着予想時刻が到着希望時刻以内か否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００５６】
案内データ生成部３２Ｋは、到着予想時刻が到着希望時刻以内であると判定された場合、既に行っている案内データの生成を継続する（ステップＳ１９に戻る）。一方、到着予想時刻が到着希望時刻を過ぎると判定された場合、経路生成部３２Ｂは、現在地から目的地ＧＰまでの新たな経路を再生成する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１においては、経路生成部３２Ｂは、走行難易度の優先度を下げて案内経路ＧＲを再生成する。例えば、探索部３２Ｄは、例えば走行距離や走行時間の優先度を上げて経路探索を行い、経路生成部３２Ｂはこれに基づいて案内経路ＧＲを再生成する。
【００５７】
案内データ生成部３２Ｋは、経路生成部３２Ｂから新たな案内経路ＧＲを取得した場合、すでに生成していた案内経路ＧＲに代えて、新たな案内経路ＧＲに沿った案内データを再生成する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２後は、ステップＳ１９に戻る。
【００５８】
なお、ユーザが到着希望時刻を入力（指示）しなかったと判定された場合、経路生成部３２Ｂは、例えば、最も走行難易度の低い案内経路ＧＲを生成すればよい。また、表示データ生成部３２Ｊ及び案内データ生成部３２Ｋは、それぞれこの案内経路ＧＲの表示データ及び案内データを生成すればよい。従って、探索部３２Ｄは動作させる必要はない。また、移動案内中においても、到着予想時刻と到着希望時刻の比較を行う必要はない。また、この場合、例えば図４及び図５に示すステップＳ１２〜Ｓ１６及びＳ２０は省略することができる。
【００５９】
また、本実施例においては、経路生成装置３２が走行難易度算出部３２Ｃ、記憶部３２Ｅ、各取得部３２Ｆ、３２Ｇ及び３２Ｈ、表示データ生成部３１Ｊ並びに案内データ生成部３１Ｋを有する場合について説明した。しかし、経路生成装置３２は、リンク情報取得部３２Ａ及び経路生成部３２Ｂを有していればよい。例えば、経路生成装置３２は表示データ及び案内データを生成する必要はない。経路生成装置３２は、各種経路を探索又は生成して、ナビゲーション処理部３１に供給すればよい。この場合、ナビゲーション処理部３１が表示データ及び案内データを生成すればよい。
【００６０】
上記したように、本実施例においては、経路生成装置３２は、走行難易度を含むリンクのリンク情報ＬＫを取得するリンク情報取得部３２Ａと、ユーザが選択したリンク情報ＬＫに基づいて出発地ＳＰから目的地ＧＰまでの経路ＧＲを生成する経路生成部３２Ｂと、を有する。従って、道路の詳細な情報を使用して、ユーザにとって運転しやすい走行経路を生成することが可能となる。また、上記したステップを経ることで、道路の詳細な情報を使用して、ユーザにとって運転しやすい走行経路を生成することが可能な経路生成方法を提供することができる。
【００６１】
また、走行難易度がリンク情報ＬＫだけでなく、諸元情報ＳＰに基づいて算出されることで、例えば道路と車両との両方を分析した好ましい経路を生成することができる。また、さらに走行難易度が交通情報ＴＲに基づいて算出されることで、実際の道路状況に応じた最適な経路を生成することができる。
【００６２】
また、到着希望時刻を考慮して候補経路ＣＲや案内経路ＧＲを生成（探索）することで、希望時刻に目的地ＧＰに到着することを考慮しつつ運転しやすい経路の案内を行うことができる。さらに、リンクの選択や走行難易度の選択を受け付けることで、ユーザの好みに合った経路の選択及び走行案内を行うことができる。また、走行案内後においても到着予想時刻と到着希望時刻を定期的に比較し、比較結果に基づいた経路の再探索を行うことで、実際の状況に応じた案内を行うことができる。
【００６３】
図７は、実施例１の変形例に係る経路生成装置５１を含む通信端末５０及び通信端末５０に接続されたナビゲーション端末４０の構成を示すブロック図である。経路生成装置５１は、経路生成装置３２と同様の構成を有している。ナビゲーション端末４０は、例えばスマートフォンやタブレット端末であり、例えばナビゲーションアプリケーションが搭載されてナビゲーション端末として機能する通信端末である。また、ナビゲーション端末４０は、例えば、経路生成装置３２を有さない従来のナビゲーションシステムであってもよい。
【００６４】
本変形例においては、経路生成装置５１を含む通信端末５０がナビゲーション端末４０に接続されている。本変形例は、経路生成装置５１とナビゲーション端末４０とが別に設けられる場合に相当する。経路生成装置５１は、ナビゲーション端末４０との通信を行い、入力操作部２１から受けた入力に対して経路生成を行い、出力データ（表示データ及び案内データ）を生成する。
【００６５】
このようにナビゲーション動作を行う端末４０と経路生成を行う装置５１とが異なる装置として構成されていてもよい。経路生成装置５１がナビゲーション端末４０とは別に設けられていても、走行難易度としての移動難易度を取得又は算出することで、車両が移動しやすい経路生成を行うことができる。
【実施例２】
【００６６】
図８（ａ）は、実施例２に係るプログラム６０の構成を示すブロック図である。本実施例においては、プログラム６０は、コンピュータＣＰを経路生成装置３２として機能させる。すなわち、プログラム６０は、例えば、コンピュータＣＰをリンク情報取得部３２Ａ及び経路生成部３２Ｂとして機能させる。従って、例えば、プログラム６０がインストールされたコンピュータＣＰを従来のナビゲーションシステムに接続することで、実施例１に示すような車両ＶＥのナビゲーションシステム１０として機能する。
【００６７】
本実施例においては、インターフェースを有する様々なコンピュータを経路生成装置３２として機能させることができる。従って、容易に、運転しやすい経路生成及び経路案内を行うことができる。
【実施例３】
【００６８】
図８（ｂ）は、実施例３に係る記録媒体７０の構成を示すブロック図である。記録媒体７０には、実施例２に係るプログラム６０が記録されている。例えば、実施例２に係るプログラム６０はサーバ上にダウンロード可能にアップロードされた態様に対応し、本実施例においてはプログラム６０が記録媒体７０に記録された態様に対応する。本実施例においては、例えば、市販の他のカーナビゲーションシステムに記録媒体７０を接続することで、容易に他のカーナビゲーションシステムを経路生成装置３１として機能させることができる。
【符号の説明】
【００６９】
１０  ナビゲーションシステム
３２  経路生成装置
３２Ａ  リンク情報取得部
３２Ｂ  経路生成部
３２Ｃ  走行難易度算出部
３２Ｄ  探索部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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