(57)【要約】【課題】表示画像に指標が表示される場合に、指標の意味を容易かつ直感的に理解できるような表示が可能な周辺表示装置を提供する。【解決手段】周辺表示装置は、例えば、車両に設けられて当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データに基づき車両の周辺の状況を俯瞰態様で表示する周辺画像と、周辺画像に俯瞰態様で表示される車両を示す自車画像を取得する取得部と、車両の進行方向の端部から進行方向に離間した注目位置と対応する周辺画像上の位置に表示する注目指標と、端部から注目位置までの距離を示す距離情報と注目指標とを対応付けて保持する記憶部と、注目指標と距離情報とを自車画像とともに表示装置に表示させる制御部と、を備える。【選択図】図８
2018207289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられて当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データに基づき前記車両の周辺の状況を俯瞰態様で表示する周辺画像と、前記周辺画像に俯瞰態様で表示される前記車両を示す自車画像を取得する取得部と、
前記車両の進行方向の端部から前記進行方向に離間した注目位置と対応する前記周辺画像上の位置に表示する注目指標と、前記端部から前記注目位置までの距離を示す距離情報と前記注目指標とを対応付けて保持する記憶部と、
前記注目指標と前記距離情報とを前記自車画像とともに表示装置に表示させる制御部と、
を備える周辺表示装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記周辺画像が表示される第一の表示領域に隣接する第二の表示領域に前記注目指標に対応する前記距離情報を表示する請求項１に記載の周辺表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両の舵角が操舵中立位置の場合に、前記第二の表示領域に表示する前記距離情報を前記注目指標と並ぶように表示する請求項２に記載の周辺表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記周辺画像の表示内容に基づき前記注目指標の表示態様を変化させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された撮像装置（例えば、カメラ）により取得した車両周囲の画像を車室内の表示装置に表示することにより、車両周囲の状況を運転席の運転者に提供する周辺表示装置が提案されている。この種の装置として、例えば、表示画面に表示される表示物（例えば、障害物や停止線等）までの距離を認識しやすくするために、車両の進行方向において例えば所定間隔で指標線を表示する車両周辺表示装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４５８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の指標線表示の場合、進行方向に複数の指標線が表示されるのみで、各指標線までの実際の距離が認識しにくい場合がある。特に、レンタカーやカーシェアリング等により、不慣れな車両を運転する場合、表示内容の理解が十分にできない場合がある。この場合でも車両の取扱説明書等を参照すれば、各指標線の意味を知ることは可能であるが、一時的に利用する車両の取扱説明書が参照される機会は少なく、運転負荷の軽減に寄与する指標線が有効活用されない場合があった。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、表示画像に指標が表示される場合に、指標の意味を容易かつ直感的に理解できるような表示が可能な周辺表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態にかかる周辺表示装置は、例えば、車両に設けられて当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データに基づき上記車両の周辺の状況を俯瞰態様で表示する周辺画像と、上記周辺画像に俯瞰態様で表示される上記車両を示す自車画像を取得する取得部と、上記車両の進行方向の端部から上記進行方向に離間した注目位置と対応する上記周辺画像上の位置に表示する注目指標と、上記端部から上記注目位置までの距離を示す距離情報と上記注目指標とを対応付けて保持する記憶部と、上記注目指標と上記距離情報とを上記自車画像とともに表示装置に表示させる制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、注目指標と距離情報が俯瞰表示される周辺画像に自車画像とともに表示される。その結果、注目指標の意味を直感的に理解させやすくなり、自車と周辺画像に表示される表示物との位置関係の理解が容易になる。
【０００７】
また、上記周辺表示装置の上記制御部は、例えば、上記周辺画像が表示される第一の表示領域に隣接する第二の表示領域に上記注目指標に対応する上記距離情報を表示してもよい。この構成によれば、距離情報が周辺画像とは異なる表示領域に表示されるので、周辺画像に表示される表示物と距離情報とが重なって互いが認識し難くなることが回避できる。
【０００８】
また、上記周辺表示装置の上記制御部は、例えば、上記車両の舵角が操舵中立位置の場合に、上記第二の表示領域に表示する上記距離情報を上記注目指標と並ぶように表示してもよい。この構成によれば、例えば、注目指標が示す自車からの距離をより正確に、かつ直感的に認識させることができるとともに、併せて現在の舵角が操舵中立位置であることを視覚的に運転者（利用者）に通知することができる。
【０００９】
また、上記周辺表示装置の上記制御部は、例えば、上記周辺画像の表示内容に基づき上記注目指標の表示態様を変化させてもよい。例えば、周辺画像上に表示された障害物に注目指標が重なる場合は、注目指標の表示態様としてグラデーションを変化させたり、透過度を変化させたりしてもよい。また、障害物までの距離に応じて注目指標の表示色や表示状態（点灯状態や点滅状態）を変化させてもよい。この構成によれば、周辺画像の表示内容や注目指標の視認性の低下を回避しやすくなる。また、障害物が存在する場合の注意喚起を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態にかかる周辺表示装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる周辺表示装置を搭載する車両の一例が示された平面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる周辺表示装置を含む画像制御システムの一例が示されたブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる周辺表示装置による表示例であり、後退走行可能時で車両の舵角が操舵中立位置の場合に、注目指標が表示されている状態を示す図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる周辺表示装置による表示例であり、車両の舵角が操舵中立位置から転舵された場合に、自車の進行方向を示す仮想車両画像が表示され、注目指標が非表示となる場合を示す図である。
【図６】図６は、操舵中立位置から転舵された図５の状態から車両を後退走行させた場合の表示例を示す図である。
【図７】図７は、図６の状態から舵角を操舵中立位置に戻し、仮想車両画像が非表示となる代わりに注目指標が再び表示される場合の表示例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる周辺表示装置のＥＣＵ内に実現される主として注目指標の表示を実現するためのＣＰＵの構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる周辺表示装置による注目指標の表示切替処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる周辺表示装置による表示例であり、前進走行可能時で車両の舵角が操舵中立位置の場合に、注目指標が表示されている状態を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる周辺表示装置による表示例であり、前進走行可能時に車両の舵角が操舵中立位置から転舵された場合に、自車の進行方向を示す仮想車両画像が表示され、注目指標が非表示となる場合を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる周辺表示装置による他の表示例であり、後退走行可能時に車両の舵角が操舵中立位置から転舵された場合に、注目指標の表示が継続する例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる周辺表示装置による他の表示例であり、後退走行可能時に周辺画像上に注目指標と距離情報とが表示される例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１２】
図１に例示されるように、本実施形態において、周辺表示装置（周辺表示システム）を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。
【００１３】
車体２は、乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【００１４】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーション装置やオーディオ装置と兼用されうる。
【００１５】
また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、前輪３Ｆと後輪３Ｒを備える四輪自動車である。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００１６】
また、図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や路面に付された停止線や駐車枠線、区画線等の非立体物、および車両１の周辺に存在する物体（例えば、壁、樹木、人間、自転車、車両等の立体的な障害物）を含む車両１の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
【００１７】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リアハッチのドア２ｈのリアウインドウの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりする。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５で得られた広角画像のデータ（湾曲した画像のデータ）に演算処理や画像処理を施して歪みを補正する歪み補正処理を実行したり、特定の領域を切り出した画像を生成したりする切出し処理を実行することができる。ＥＣＵ１４は、取得した画像データを表示装置８に表示することで、例えば、車両１の前方や後方、右側方や左側方等の安全確認を行わせることができる。また、車両１を俯瞰する俯瞰画像を表示装置８に表示することにより、車両１の周辺の状況を客観的に視認させて周囲の安全確認を行わせることができる。
【００１８】
図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器、超音波ソナー）である。本実施形態において、測距部１６，１７は、車両１の車高方向において低い位置、例えば前後のバンパに設けられる。そして、ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に存在する障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
【００１９】
また、図３に例示されるように、周辺表示システム１００（周辺表示装置）では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２０】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理の演算処理および制御を実行することができる。例えば、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５が撮像した撮像画像データに基づき、車両１を示す自車画像を例えば中心位置に表示する俯瞰画像（周辺画像）を生成する。また、ＣＰＵ１４ａは、周辺画像に、車両１の進行方向の端部から進行方向に離間した注目位置（例えば、５０ｃｍ離間した位置や１ｍ離間した位置）と対応する周辺画像上の位置に注目指標を表示する。また、ＣＰＵ１４ａは、注目指標の表示に対応した情報として、車両１の進行方向の端部から注目位置までの距離を示す距離情報を周辺画像に示すことができる。注目指標と距離情報とは、互いに対応付けられて例えば、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の記憶部に保持されている。また、ＣＰＵ１４ａは、車両１が現在の舵角で走行した場合の状態を示す仮想車両画像を周辺画像に表示することが可能で、将来（未来）における車両１と当該車両１の周囲に存在する例えば、障害物や駐車枠線、区画線等との位置関係を直感的に把握しやすい態様で表示することができる。なお、俯瞰画像の作成は、周知の技術を利用可能であり、その説明は省略する。
【００２１】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２２】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。ＣＰＵ１４ａはブレーキセンサ１８ｂの検出結果に基づき算出した制動力の大きさと、車両１の現在の車速とから制動距離を算出することができる。
【００２３】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。舵角センサ１９には、基準位置（例えば、舵角の操舵中立位置）が設定され、現在の舵角が操舵中立位置であるか否かを示す信号を出力してもよいし、舵角センサ１９が出力する検出信号に基づきＣＰＵ１４ａ側で操舵中立位置か否かを判定して、各種処理に利用してもよい。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【００２４】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。
【００２５】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。シフトセンサ２１の出力する検出信号に基づき、ＣＰＵ１４ａは、現在、車両１が前進走行可能状態か後退走行可能状態か等を判定して各種制御を実行し得る。
【００２６】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、各車輪３に配置され、各車輪３で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量、車速、各車輪３の回転状態等を演算して各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、図示を省略したブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＣＰＵ１４ａは、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得してもよい。
【００２７】
上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２８】
周辺表示システム１００を実現するＥＣＵ１４は、一例として、車両１の周囲を俯瞰態様で表示する周辺画像を生成するとともに、この周辺画像に、車両１を俯瞰態様で表示する自車画像と、車両の進行方向の端部から進行方向に離間した注目位置と対応する位置に注目指標を表示する。なお、本実施形態において、注目指標は、例えば、車両１の舵角が操舵中立位置の場合に、車両１の端部と平行な線（距離表示ライン）で表現され、舵角が操舵中立位置以外の場合には非表示とされる。注目指標が非表示の場合、周辺画像には、例えば、車両１が現在の舵角のままで移動した場合の車両状態（移動位置や車体の向き等）を示す仮想車両画像が表示されてもよい。
【００２９】
まず、本実施形態において、表示装置８に表示される画像の一例を図４に示す。表示装置８は、ナビゲーション画面やテレビ画面、オーディオ画面等が表示可能であるが、運転者等による手動切替または車両の動作状態に基づく自動切替により、図４に示すような俯瞰画像８ａが表示可能である。表示装置８の表示画面は、例えば、周辺画像である俯瞰画像８ａを表示する第一の表示領域と、距離情報画像８ｂやメッセージ画像８ｃ等を表示する第二の表示領域とのような分割画面で構成されている。
【００３０】
前述したように、俯瞰画像８ａを表示する場合、ＣＰＵ１４ａは、車両１の前後左右に配置された撮像部１５ａ〜１５ｄを用いて、視点が自車上空に設定されて地面を見下ろしたような俯瞰画像を生成するとともに、例えば俯瞰画像８ａの中央位置にＲＯＭ１４ｂ等に予め保持された自車画像３０（自車アイコン）を重畳表示する。その結果、俯瞰画像８ａに表示される自車画像３０とその周辺に表示される表示物との位置関係、例えば、他車両３２、縁石、壁、植え込み等の立体物や路面に描かれた駐車区画線３４、停止線等の平面物等と自車画像３０との位置関係を直感的に理解しやすい画像が提供できる。また、俯瞰画像８ａには、車両１の進行方向の端部から進行方向に離間した注目位置と対応する位置を示す注目指標３６ａ，３６ｂが表示される。図５の場合、車両１は後退走行可能状態（変速操作部７がＲレンジ）である場合が示され、注目指標３６ａ，３６ｂは、自車画像３０の後端部から離間した位置に表示される。注目指標３６ａは、俯瞰画像８ａ上で車両１の端部２ｅ（後端部）から５０ｃｍ離間した注目位置に対応する位置に表示される線状の指標（距離表示ライン）である。同様に、注目指標３６ｂは、車両１の端部２ｅから１ｍ離間した注目位置に対応する位置に表示される線状の指標（距離表示ライン）である。
【００３１】
注目指標３６ａと注目指標３６ｂは、互いに識別できるように表示態様を異ならせることができる。例えば、自車画像３０（車両１）により近い位置に表示される注目指標３６ａは、「赤色」で示され、注目指標３６ｂは「青色」で示される。また、注目指標３６ａは５０ｃｍに対応する位置が最も濃い色で表示され、自車画像３０に近づくのに連れて表示色が薄くなるグラデーション処理が施されている。つまり、注目指標３６ａは、太い表示幅の強調表示されたラインとなる。グラデーション処理がなされているため、仮に注目指標３６ａの表示位置と俯瞰画像８ａに含まれる表示物（例えば、他車両３２や駐車区画線３４等）の表示位置とが重なった場合でもそれぞれの視認性の低下が抑制可能となる。つまり、視認性の維持ができる。車両１の端部２ｅから１ｍに対応する位置に表示される注目指標３６ｂも同様に、グラデーション処理が施され、同様に強調表示効果と視認性の維持効果を備える。
【００３２】
距離情報画像８ｂには、俯瞰画像８ａに表示される注目指標３６ａおよび注目指標３６ｂの具体的な説明となる距離情報が数値表示される。図４の場合、俯瞰画像８ａに表示された注目指標３６ａおよび注目指標３６ｂに対して距離情報が隣接して表示されるように、距離情報画像８ｂは俯瞰画像８ａの右横に表示(配置)される。そして、俯瞰画像８ａに表示される注目指標３６ａと同様な表示態様の参照マーク３６ｃが距離情報画像８ｂ上で注目指標３６ａの真横に表示され、さらに右横の接近した位置に具体的な距離情報３６ｄ、例えば「５０ｃｍ」が表示される。同様に、俯瞰画像８ａに表示される注目指標３６ｂに対応する参照マーク３６ｅと距離情報３６ｆ、例えば「１ｍ」が距離情報画像８ｂ上に表示される。
【００３３】
このように、俯瞰画像８ａに表示される注目指標３６ａおよび注目指標３６ｂの具体的な説明が隣接する距離情報画像８ｂに表示されることにより、俯瞰画像８ａの表示内容を車両１の運転者に容易に理解させることができる。例えば、レンタカーやカーシェアリング等で不慣れな車両１を運転する場合でも、表示装置８の表示内容を取扱説明書等を参照させることなく、直感的に容易に理解させることができる。また、参照マーク３６ｃ，３６ｅおよび距離情報３６ｄ，３６ｆは、自車画像３０や他車両３２、駐車区画線３４等が表示される第一の表示領域（俯瞰画像８ａ）ではなく、隣接する別領域である第二の表示領域（距離情報画像８ｂ）に表示される。その結果、参照マーク３６ｃ，３６ｅや距離情報３６ｄ，３６ｆ等が他車両３２や駐車区画線３４と重なることがなく、それぞれの情報の認識性の低下が抑制できる。なお、参照マーク３６ｃ，３６ｅの表示は省略してもよい。
【００３４】
図４に示す例の場合、第二の表示領域の一部を利用して、メッセージ画像８ｃを表示している。メッセージ画像８ｃには、図４に示すように、例えば、俯瞰画像８ａが表示された場合の注意事項等のメッセージを表示してもよい。図４の場合、一例として「車両周辺を直接確認してください」等が表示される。また、撮像部１５が撮像した撮像画像データや測距部１６，１７が取得した検出信号に基づき、例えば車両１に接近する障害物を検出した場合には、その障害物の接近を通知するメッセージや接触を回避するためのメッセージ等を表示してもよい。その際、注意を喚起するためにメッセージ画像８ｃの背景を通常のメッセージ表示時の例えば「黒色」から「赤色」に変更したり、メッセージを点滅表示したりしてもよい。
【００３５】
前述したように、本実施形態の場合、車両１の舵角が操舵中立位置の場合に、注目指標３６ａ，３６ｂおよび参照マーク３６ｃ，３６ｅ、距離情報３６ｄ，３６ｆが表示される。そして、車両１の舵角が操舵中立位置以外の場合には図５に示すように、注目指標３６ａ，３６ｂおよび参照マーク３６ｃ，３６ｅ、距離情報３６ｄ，３６ｆが非表示とされる。そして、代わりに、現在の車両１の舵角で走行した場合の将来の車両１の移動位置（移動軌跡）を示す仮想車両画像３８（仮想アイコン）が表示される。図５は、一例として、車両１が停止状態で、操舵部４（ステアリングホイール）を操作して車両１の舵角が操舵中立位置以外の状態になった場合の俯瞰画像８ａの表示例である。図５に示す例の場合、車両１の現在の舵角で、自車画像３０の位置から例えば３ｍ後退走行する仮想車両画像３８の移動軌跡を表示する。この場合、仮想車両画像３８は例えば一定間隔で像を残しながら表示される。このように、残像表示態様で、仮想車両画像３８を表示することで車両１が将来どのように移動して行くかを直感的により認識させやすくなる。また、車両１（自車画像３０）の周囲に障害物が存在する場合には、仮想車両画像３８の残像と障害物との位置関係が各位置においてより容易に認識可能となる。さらに、仮想車両画像３８が障害物に接近して行く場合、その接近の様子が詳細に表示できる。つまり、残像として表示される複数の仮想車両画像３８と障害物との位置関係が表示され続ける。その結果、例えば、障害物に接近し過ぎないようにするためには、事前にどの辺りで進路の修正（舵角の修正）をしたらよいかの検討が容易になる。この場合、図４に示すような注目指標３６ａ，３６ｂおよび参照マーク３６ｃ，３６ｅ、距離情報３６ｄ，３６ｆを非表示とすることで、残像表示される仮想車両画像３８の視認性が向上する。この場合、距離情報画像８ｂの背景は、例えば「黒色」に変更できる。また別の実施形態では、距離情報画像８ｂに他の情報、例えば、後方の実画像を表示してもよい。この場合、実画像が仮想車両画像３８の真横に表示されるため、仮想車両画像３８と実画像の関連性の理解が容易になる。また、メッセージ画像８ｃは、仮想車両画像３８の表示中も必要となるので、その表示を維持してもよいし、他のメッセージを表示してもよい。
【００３６】
このように、俯瞰画像８ａの表示状態および距離情報画像８ｂの表示状態を車両１の舵角に応じて変化させることにより、例えば、現在の舵角がどのような状態かを直感的に運転者に理解させることができる。例えば、車両１が停止している状態で舵角が操舵中立位置か否かの判断は、通常、操舵部４のステアリングスポークの位置によって推測したり、窓から顔を出して実際に前輪３Ｆの状態を確認したりして行う場合がある。一方、本実施形態によれば、俯瞰画像８ａの表示状態を確認することにより現在の舵角が操舵中立位置か否かを容易に判断できる。なお、本実施形態において操舵中立位置とは、実質的に車両１が直進走行できる舵角であり、操舵システム１３の機械的な遊び（ステアリングホイールの遊び等）を考慮した角度範囲である。したがって、「舵角＝０°」であることに限定されない。また、本実施形態の場合、二本の注目指標３６ａ，３６ｂを表示する例を示したが、表示数は適宜変更可能であり、例えば一本でもよいし、三本以上でもよい。
【００３７】
図５に示す仮想車両画像３８の表示態様は一例であり、車両１が現在の舵角で例えば３ｍ後退走行した位置に対応する位置に、一つの仮想車両画像３８が連続的または間欠的に走行移動するように表示されてもよい。
【００３８】
図４や図５に示すような画面を表示させる制御モードを俯瞰表示モードと称する。この他、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５で撮影した実画像を表示する実画像表示モードや、車両１の前方や後方または側方の離れた位置に視点を置いた視点変更表示モードでの画像を表示装置８に表示するようにしてもよい。
【００３９】
図６は、図５の俯瞰画像８ａが示されたときの舵角のまま車両１が後退走行した場合を示す俯瞰画像８ａが示されている。本実施形態の場合、仮想車両画像３８は例えば常時俯瞰画像８ａの中央に表示されるように設定されているため、図６の表示過程では、仮想車両画像３８に対して周辺画像側（他車両３２や駐車区画線３４）が回転したり上下左右に移動したりする画像が表示される。なお、車両１が後退走行する過程で舵角が変更された場合、その舵角に伴い仮想車両画像３８の表示位置が変化する。また、後退走行の過程で、舵角が操舵中立位置になると、図７に示すように、俯瞰画像８ａに注目指標３６ａ，３６ｂが表示され、距離情報画像８ｂに注目指標３６ａ，３６ｂに対応する参照マーク３６ｃ，３６ｅ、距離情報３６ｄ，３６ｆが表示される。この表示により運転者は、現在の舵角が操舵中立位置になったことを直感的に認識できる。そして、駐車区画線３４で規定される駐車領域の最適な位置に車両１を駐車するためには、あとどれ位後退したらよいか等を容易に認識させることができる。同様に、車両１の後方に物体（例えば、車輪止めや壁等）が存在する場合には、その物体と車両１との間隔を容易に認識させることができる。なお、現在の舵角が操舵中立位置であるので、仮想車両画像３８が非表示になった場合でも、車両１の将来の移動位置は容易に認識させることができる。図６の場合、距離情報画像８ｂには、何も表示されない例が示されているが、上述したように車両１の後方を示す実画像を表示してもよい。また、メッセージ画像８ｃは継続的に注意を促すメッセージを表示してもよい。この場合、測距部１６，１７により車両１の周囲に新たに障害物（例えば、歩行者等）が検出された場合には、その旨を通知するメッセージを表示してもよい。また、図７においても同様である。また、ＣＰＵ１４ａは、他車両３２と自車画像３０との表示位置の比較結果により、移動停止を示すメッセージ、例えば、「隣接車両と同じような位置に移動できました」等の駐車完了メッセージを表示するようにしてもよい。
【００４０】
ＥＣＵ１４に含まれるＣＰＵ１４ａは、上述したような俯瞰態様の表示を実現するために、図８に示されるように、取得部４０、制御部４２、表示切替部４４、報知部４６、出力部４８等を含む。取得部４０は、主として、車両１に設けられた撮像部１５から出力された撮像画像データに基づき車両１の周辺の状況を俯瞰態様で表示する周辺画像（俯瞰画像８ａ）と、周辺画像に俯瞰態様で表示される自車画像３０を取得する。そのため、取得部４０は、表示要求取得部４０ａ、周辺画像生成部４０ｂ、車両指標取得部４０ｃ、シフト情報取得部４０ｄ、舵角取得部４０ｅ、注目指標取得部４０ｆ等を含む。また、制御部４２は、主として、注目指標３６ａ，３６ｂと距離情報３６ｄ，３６ｆとを自車画像３０とともに表示装置に表示させる。そのため、制御部４２は、表示態様制御部４２ａ、舵角判定部４２ｂ、注目指標表示制御部４２ｃ、距離情報表示制御部４２ｄ、仮想車両表示位置制御部４２ｅ等を含む。ＣＰＵ１４ａは、これらのモジュールを、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現可能である。なお、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆは、注目指標３６ａ，３６ｂと距離情報３６ｄ，３６ｆとを対応付けて保持する記憶部として機能する。
【００４１】
表示要求取得部４０ａは、運転者が操作入力部１０や操作部１４ｇを介して入力する、表示装置８に表示させる画像の切替要求、例えば周縁画像を表示させる表示要求信号や周辺画像の表示終了を要求する終了要求信号等の取得を行う。なお、ＥＣＵ１４は、車両１の状態に応じて望ましいと判定した画像を自動的に表示装置８に表示してもよい。例えば、車両１の状態に基づいて俯瞰態様の周縁画像を表示することが望ましいと判定した場合、表示要求取得部４０ａが周辺画像の表示要求を取得したと見なして制御を実行してもよい。
【００４２】
周辺画像生成部４０ｂは、俯瞰態様の周辺画像（俯瞰画像８ａ）を撮像部１５ａ〜１５ｄで得られる撮像画像データに周知の視点変換処理及び歪み補正処理等を施すことにより得ることができる。俯瞰画像８ａは、撮像部１５ａ〜１５ｄが撮像する撮像画像データを用いるため、基本画像として、車両１を中心とする画像を生成することができる。別の実施形態では、視点変換処理を実行する際に、視点位置を変更し、車両１の位置を俯瞰画像８ａの上端位置に移動させた画像、つまり、主として車両１の後方の領域を俯瞰態様で表示して視認性を向上する後方俯瞰画像を生成してもよい。同様に、車両１の位置を俯瞰画像８ａの下端位置に移動させた画像、つまり、主として車両１の前方の領域を俯瞰態様で表示して視認性を向上する前方俯瞰画像を生成してもよい。後方俯瞰画像を生成するか前方俯瞰画像を生成するかは、車両１の進行方向（変速操作部７の操作方向）に基づいて決めてもよいし、運転者の操作によって決めてもよい。
【００４３】
車両指標取得部４０ｃは、車両指標として、車両１の俯瞰態様の自車画像３０（自車アイコン）、仮想車両画像３８（仮想アイコン）等をＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆから取得する。なお、自車画像３０および仮想車両画像３８の形状は、実際の車両１の形状に対応させることが望ましい。この場合、俯瞰画像８ａ上で撮像画像データに基づいて表示される物体、例えば他車両３２や壁等に対する距離感や相対関係をより正確に表現し、運転者に認識させやすくなる。なお、自車画像３０と仮想車両画像３８とは、識別できればよく、表示態様を変化させた同じデータを用いてもよい。例えば、仮想車両画像３８を表示する場合の透過度を自車画像３０を表示する場合より高くすることで識別してもよい。また、仮想車両画像３８と自車画像３０との表示色を異ならせたり、点灯表示と点滅表示とで異ならせたりすることで識別してもよい。
【００４４】
シフト情報取得部４０ｄは、シフトセンサ２１の検出信号を取得する。このシフト情報に基づき、注目指標３６ａ，３６ｂの表示位置を自車画像３０の後方か前方かを決める。
【００４５】
舵角取得部４０ｅは、舵角センサ１９から出力される操舵部４（ステアリングホイール）の操作状態（舵角）を取得する。つまり、運転者がこれから車両１を走行させようとしている方向を取得する。なお、舵角取得部４０ｅは、変速操作部７の可動部の位置に基づき、前進時の舵角と後退時の舵角を区別して取得してもよい。
【００４６】
注目指標取得部４０ｆは、舵角取得部４０ｅが取得した舵角が操舵中立位置の場合に俯瞰画像８ａ上に表示する注目指標３６ａ，３６ｂをＲＯＭ１４ｂ（ＳＳＤ１４ｆ）から読み出す。また、このとき注目指標３６ａ，３６ｂに対応付けられて保持されている、参照マーク３６ｃ，３６ｅと距離情報３６ｄ，３６ｆを読み出す。
【００４７】
表示態様制御部４２ａは、俯瞰画像８ａにおける自車画像３０の表示位置を決定するとともに、主として、車両１の舵角に基づき注目指標３６ａ，３６ｂの表示と仮想車両画像３８の表示を切り替える。また、注目指標３６ａ，３６ｂを表示している場合に、周囲の状況、例えば障害物の接近状況に応じて注目指標３６ａや注目指標３６ｂの表示態様を変化させる。例えば、注目指標３６ａや注目指標３６ｂに対して障害物が所定距離以内に接近した場合、注目指標３６ａや注目指標３６ｂの表示色を変更したり、定常時の点灯表示から注意喚起時の点滅表示等に変更したりする。また、仮想車両画像３８を表示している場合も同様に、周囲の状況に応じて仮想車両画像３８の表示態様を変化させる。例えば、仮想車両画像３８に対して障害物が所定距離以内に接近した場合、仮想車両画像３８の表示色を変更したり、定常時の点灯表示から注意喚起時の点滅表示等に変更したりする。
【００４８】
舵角判定部４２ｂは、舵角取得部４０ｅが取得した車両１の舵角に基づき、現在の舵角が操舵中立位置か否かの判定を行い、表示態様制御部４２ａに判定結果を提供する。
【００４９】
注目指標表示制御部４２ｃは，注目指標３６ａ，３６ｂを表示する場合、シフト情報取得部４０ｄの取得結果に基づき、俯瞰画像８ａにおいて、注目指標３６ａ，３６ｂを自車画像３０の後方の位置に表示するか前方の位置に表示するかを決定する。
【００５０】
距離情報表示制御部４２ｄは、注目指標３６ａ，３６ｂが表示される場合、距離情報画像８ｂに表示する参照マーク３６ｃ，３６ｅと距離情報３６ｄ，３６ｆの表示位置を決定する。
【００５１】
仮想車両表示位置制御部４２ｅは、仮想車両画像３８の表示位置を舵角取得部４０ｅが取得した車両１の舵角にしたがって決定する。本実施形態の場合、図５、図６に示すように、自車画像３０の表示位置を基準にして、車両１がそのときの舵角で例えば３ｍ後退走行した場合の移動軌跡を複数の仮想車両画像３８を用いて残像表示となるような表示位置を決定する。このように、複数の仮想車両画像３８を表示する（残像表示をする）ことにより車両１が将来どのように移動して行くかを直感的に認識させやすくすることができる。また、車両１（自車画像３０）の周囲に障害物が存在する場合には、仮想車両画像３８の残像と障害物との位置関係を各位置においてより容易に認識させることができる。さらに、仮想車両画像３８が障害物に接近して行く場合、その接近の様子が詳細に表示できる。つまり、残像として表示される複数の仮想車両画像３８と障害物との位置関係が表示され続ける。その結果、例えば、障害物に接近し過ぎないようにするためには、事前にどの辺りで進路の修正（舵角の修正）をしたらよいかの検討を容易に行わせることができる。なお、別の実施形態において、仮想車両表示位置制御部４２ｅは、一つの仮想車両画像３８を連続的または間欠的に移動するように俯瞰画像８ａ上で表示するようにしてもよい。この場合、俯瞰画像８ａ上における表示がシンプル化され、障害物等の視認性を向上させることができる。複数の仮想車両画像３８を用いて残像態様で表示させるか、一つの仮想車両画像３８を連続的または間欠的に表示させるかは、操作入力部１０や操作部１４ｇを介して運転者に選択させることができる。
【００５２】
表示切替部４４は、表示要求取得部４０ａが俯瞰態様の周辺画像（俯瞰画像８ａ）の表示要求を受け付けた場合に、それまで表示装置８に表示していたナビゲーション画面やオーディオ画面、テレビ画面等から俯瞰画像８ａに切り替える。また、俯瞰画像８ａの表示状態から元の画面、例えばナビゲーション画面に戻したり、表示装置８の表示内容を適宜切り替えたりする。例えば、撮像部１５により撮像された撮像画像データに基づく実画像を表示したり、車両１の設定状態を表示するメンテナンス画面を表示したり、各種画面への切り替えを実行する。
【００５３】
報知部４６は、図４や図５でメッセージ画像８ｃに表示するようなメッセージの他、車両１と周囲の状況とに応じたメッセージの表示制御を行う。出力部４８は、測距部１６，１７が障害物を検出した場合で、車両１に対して所定距離以内に接近した場合等には、注意を喚起するためのメッセージの表示や音声メッセージ、警告音等の出力制御を行う。
【００５４】
出力部４８は、制御部４２が決定した表示内容や表示切替部４４が決定した表示装置８の表示切替内容、報知部４６が決定した報知内容等を表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅに向けて出力する。
【００５５】
上述したように構成される周辺表示システム１００による表示処理の一例を図９のフローチャートを用いて説明する。なお、以下に示す例の場合、表示装置８は、定常時は、ナビゲーション画面やオーディオ画面、テレビ画面、または、車両１の前方領域を示す実画面等が全面に表示されているものとする。
【００５６】
まず、ＥＣＵ１４は、表示要求取得部４０ａが俯瞰画像８ａの表示要求（指標表示要求）を受け付けたか否かを確認し（Ｓ１００）、俯瞰画像８ａの表示要求を受け付けていない場合（Ｓ１００のＮｏ）、一旦このフローを終了する。一方、俯瞰画像８ａの表示要求を受け付けた場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、周辺画像生成部４０ｂは、撮像部１５ａ〜１５ｄが撮像した撮像画像データに基づき、俯瞰画像８ａを生成する（Ｓ１０２）。続いて、車両指標取得部４０ｃは、自車画像３０（自車画像３０を表示するためのデータ）をＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆから取得する（Ｓ１０４）。このとき、車両指標取得部４０ｃは、仮想車両画像３８（仮想車両画像３８を表示するためのデータ）を併せたＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆから取得する。そして、表示切替部４４は、表示装置８の表示画面を例えばナビゲーション画面から周辺画像生成部４０ｂが生成した俯瞰画像８ａに切り替える（Ｓ１０６）。
【００５７】
表示態様制御部４２ａは、シフト情報取得部４０ｄの取得結果を確認し（Ｓ１０８）、シフトレンジが「Ｒレンジ」（後退レンジ）の場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、注目指標３６ａ，３６ｂを表示する場合は自車画像３０の後方に注目指標３６ａ，３６ｂを表示し、仮想車両画像３８を表示する場合は自車画像３０の後方へ仮想車両画像３８が移動して行くような表示を行う後退表示モードに切り替える（Ｓ１１０）。後退表示モードは、図４〜図７に示すような表示であり、例えば、注目指標３６ａ，３６ｂを表示する場合には、図４や図７の状態になる。また、仮想車両画像３８を表示する場合は、図５、図６の状態になる。
【００５８】
一方、シフトレンジが「Ｒレンジ」ではない場合（Ｓ１０８のＮｏ）、注目指標３６ａ，３６ｂを表示する場合は自車画像３０の前方に注目指標３６ａ，３６ｂを表示し、仮想車両画像３８を表示する場合は自車画像３０の前方へ仮想車両画像３８が移動して行くような表示を行う前進表示モードに切り替える（Ｓ１１２）。前進表示モードは、図１０、図１１に示すような表示であり、例えば、注目指標３６ａ，３６ｂを表示する場合には、図１０の状態になる。この場合も自車画像３０の前端に近い側に注目指標３６ａが表示され、自車画像３０の前端から遠い側に注目指標３６ｂが表示される。また、注目指標３６ａ，３６ｂのグラデーションは、自車画像３０の先端に近い側が薄くなるように設定されている。この場合、後退表示モードで自車画像３０の後方に注目指標３６ａ，３６ｂが表示される図４の場合と比べると、距離情報画像８ｂとメッセージ画像８ｃとの配置が逆になる。その結果、参照マーク３６ｃと距離情報３６ｄは、注目指標３６ａの真横に表示され、参照マーク３６ｅと距離情報３６ｆは、注目指標３６ｂの真横に表示される。その結果、それぞれの対応関係が正しく表示され、車両１を前進走行する際の前方の距離感を運転者に容易に理解させる表示ができる。また、図１１は、車両１が出庫する場合の一例が示され、仮想車両画像３８が自車画像３０の右前方に移動して行く状態が示されている。この場合、仮想車両画像３８が他車両３２と接触しないような舵角を運転者に容易に選択させることができる。距離情報画像８ｂは図１１に示すように非表示（背景が例えば黒色）でもよいし、車両１の前方の状態を示す実画像が表示されてもよい。この場合も距離情報画像８ｂとメッセージ画像８ｃの表示位置が図５の場合と比べて逆になるため、実画像が仮想車両画像３８の真横に表示され、仮想車両画像３８と実画像の関連性の理解が容易になり、車両１を出庫させる場合の周囲との位置関係を運転者に容易に理解させる表示ができる。
【００５９】
続いて、舵角取得部４０ｅは現在の車両１の舵角を取得する（Ｓ１１４）。そして、舵角判定部４２ｂが舵角取得部４０ｅの取得した舵角が操舵中立位置に対応する舵角であると判定した場合（Ｓ１１６のＹｅｓ）、注目指標取得部４０ｆは、例えばＲＯＭ１４ｂから注目指標３６ａ，３６ｂ、およびそれに対応する参照マーク３６ｃ，３６ｅ、距離情報３６ｄ，３６ｆを表示するためのデータを取得する。そして、注目指標表示制御部４２ｃは、車両１の進行方向に車両１と干渉するような障害物があるか否かの判定を行い（Ｓ１１８）、俯瞰画像８ａの表示態様を決定する。例えば、測距部１６，１７の検出結果または撮像部１５が撮像した撮像画像データの画像処理の結果、車両１と干渉するような障害物が存在しない場合（Ｓ１１８のＮｏ）、注目指標表示制御部４２ｃは注目指標の通常表示を実行する（Ｓ１２０）。例えば、自車画像３０に近い注目指標３６ａを「赤色」で点灯表示させ、自車画像３０から遠い注目指標３６ｂを「青色」で点灯表示させる。一方、車両１と干渉するような障害物が存在する場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、注目指標表示制御部４２ｃは、注目指標の特殊表示を行う（Ｓ１２２）。例えば、障害物との距離が所定距離以内になったり、接触したりする注目指標３６ａや注目指標３６ｂがある場合、注目指標３６ａや注目指標３６ｂの表示色を通常表示色とは異なる表示色に変更したり、表示状態を点灯状態から点滅状態に変更する。そして、距離情報表示制御部４２ｄは、俯瞰画像８ａに表示した注目指標３６ａや注目指標３６ｂに対応する距離情報画像８ｂ上の位置に参照マーク３６ｃと距離情報３６ｄおよび参照マーク３６ｅと距離情報３６ｆを表示する（Ｓ１２４）。例えば、図４に示すように、俯瞰画像８ａに表示される注目指標３６ａの右位置に参照マーク３６ｃと距離情報３６ｄを並べて表示する。同様に、注目指標３６ｂの右位置に参照マーク３６ｅと距離情報３６ｆを並べて表示する。
【００６０】
Ｓ１１６において、現在の車両１の舵角が操舵中立位置に対応する舵角ではない場合（Ｓ１１６のＮｏ）、仮想車両表示位置制御部４２ｅは、車両指標取得部４０ｃが取得した仮想車両画像３８の表示位置を舵角取得部４０ｅの取得した現在の車両１の舵角にしたがい取得する（Ｓ１２６）。例えば、現在の舵角で０．５ｍ、１．０ｍ、２．０ｍ、３．０ｍ走行した場合の位置に対応する位置を仮想車両画像３８の表示位置（残像表示位置）とする。そして、仮想車両表示位置制御部４２ｅは、決定されたそれぞれの表示位置に仮想車両画像３８を表示させることで、残像表示を完成する（Ｓ１２８）。
【００６１】
そして、ＥＣＵ１４は所定の制御周期ごとに表示要求取得部４０ａが指標表示終了要求を受け付けたかを確認し（Ｓ１３０）、表示要求取得部４０ａが指標表示終了要求を受け付けていない場合（Ｓ１３０のＮｏ）、Ｓ１０８に戻り、上述した制御を繰り返し実行する。例えば、前回の制御周期で後退表示モードにより表示が実行されていたが、今回の制御周期では、変速操作部７の操作によりシフト位置が例えば「Ｄ」レンジ（前進レンジ）に切り替わった場合は、注目指標３６ａ，３６ｂや仮想車両画像３８を自車画像３０の前方に表示する前進表示モードに切り替える。また、前回制御周期で、舵角が操舵中立位置で注目指標３６ａ，３６ｂが表示されていたが、運転者が操舵状態を変化させ、非操舵中立位置になった場合には、仮想車両画像３８が表示されるようになる。
【００６２】
Ｓ１３０において、指標表示の終了要求を受け付けた場合（Ｓ１３０のＹｅｓ）、表示切替部４４は、表示装置８の俯瞰画像８ａの表示を終了させ、定常時の表示画面、例えばナビゲーション画面に切り替えて、このフローを一旦終了する。
【００６３】
このように、俯瞰画像８ａを表示する場合、表示される注目指標３６ａの右位置に参照マーク３６ｃと距離情報３６ｄを並べて表示し、注目指標３６ｂの右位置に参照マーク３６ｅと距離情報３６ｆを並べて表示することにより、俯瞰画像８ａの表示内容を直感的に運転者に理解させやすくすることができる。例えば、レンタカーやカーシェアリング等で不慣れな車両１を運転する場合でも、車両１の取扱説明書等を参照させることなく、表示装置８の表示内容である注目指標３６ａや注目指標３６ｂの意味を容易に理解させることができる。また、注目指標３６ａ，３６ｂの表示領域（第一の表示領域）と距離情報３６ｄ，３６ｆの表示領域（第二の表示領域）を分けることにより、それぞれの表示内容の視認性の低下を回避することができる。さらに、注目指標３６ａの表示と距離情報３６ｄの表示および注目指標３６ｂと距離情報３６ｆの表示を並べることにより、それぞれの対応関係を明確にすることができる。また、本実施形態の場合、車両１の舵角が操舵中立位置の場合に、俯瞰画像８ａ上に注目指標３６ａ，３６ｂを表示し、操舵中立位置以外の場合は、俯瞰画像８ａ上に仮想車両画像３８を表示する。その結果、現在の舵角が操舵中立位置か否か（直進可能な状態か否か）を直感的に運転者に理解させることが可能になり、運転者の運転操作の負担を軽減することができる。
【００６４】
図１２は、周辺表示システム１００による他の表示態様を示す図である。上述した実施形態の場合、車両１の舵角が操舵中立位置の場合に、注目指標３６ａと距離情報３６ｄおよび注目指標３６ｂと距離情報３６ｆを表示し、操舵中立位置以外の場合は、代わりに仮想車両画像３８を表示する例を示した。図１２の場合は、操舵中立位置以外の場合も注目指標３６ａと距離情報３６ｄおよび注目指標３６ｂと距離情報３６ｆが継続的に表示される。この場合、俯瞰画像８ａが表示される場合に、仮想車両画像３８に比べてシンプルな表示内容である注目指標３６ａ，３６ｂが常時表示されるので視認性を優先させた場合に有効な表示となる。なお、この場合でも、自車画像３０から離間した位置に離間距離の異なる注目指標３６ａおよび注目指標３６ｂが表示されるので、他車両３２に対する接近状態や位置関係を運転者に理解させやすくなる。そして、図１２のような表示の場合も注目指標３６ａの表示と距離情報３６ｄの表示および注目指標３６ｂと距離情報３６ｆの表示が並べて行われるので、それぞれの対応関係を明確にすることができる。
【００６５】
図１３は、後退走行可能時に表示される俯瞰画像８ａの変形例であり、俯瞰画像８ａ上で注目指標３６ａと距離情報３６ｄおよび注目指標３６ｂと距離情報３６ｆが隣接して表示されている例である。この場合、俯瞰画像８ａ上に表示する情報量が多くなるため、俯瞰画像８ａに表示される他車両３２や駐車区画線３４と重なる可能性が高まり視認性の低下が生じる場合がある。その反面、俯瞰画像８ａ上で注目指標３６ａと距離情報３６ｄおよび注目指標３６ｂと距離情報３６ｆが隣接して表示されることにより、注目指標３６ａと距離情報３６ｄとの対応関係、および注目指標３６ｂと距離情報３６ｆとの対応関係が、図５のように別領域で表示される場合に比べてさらに認識しやすくなるという効果を奏する。また、距離情報画像８ｂに実画像等の他の情報の表示が可能になり、表示情報の選択の自由度が向上する。なお、図１２や図１３の表示は運転者が操作入力部１０や操作部１４ｇ等を操作することにより、選択可能であり、運転者の好みに応じたカスタマイズが可能である。
【００６６】
上述した各表示例では、注目指標３６ａおよび注目指標３６ｂを「線」で表示する場合を示したが、車両１（自車画像３０）と距離情報に対応する位置が認識できれば、表示形状は適宜変更可能であり、「線」以外のマークを用いてもよく同様の効果を得ることができる。
【００６７】
本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行される表示処理プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００６８】
さらに、上述した表示処理プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される表示処理プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００６９】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１…車両、８…表示装置、８ａ…俯瞰画像、８ｂ…距離情報画像、８ｃ…メッセージ画像、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｆ…ＳＳＤ、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…撮像部、１６，１７…測距部、１９…舵角センサ、２１…シフトセンサ、３０…自車画像、３２…他車両、３４…駐車区画線、３６ａ，３６ｂ…注目指標、３６ｃ，３６ｅ…参照マーク、３６ｄ，３６ｆ…距離情報、３８…仮想車両画像、４０…取得部、４０ａ…表示要求取得部、４０ｂ…周辺画像生成部、４０ｃ…車両指標取得部、４０ｄ…シフト情報取得部、４０ｅ…舵角取得部、４０ｆ…注目指標取得部、４２…制御部、４２ａ…表示態様制御部、４２ｂ…舵角判定部、４２ｃ…注目指標表示制御部、４２ｄ…距離情報表示制御部、４２ｅ…仮想車両表示位置制御部、４４…表示切替部、４６…報知部、４８…出力部、１００…周辺表示システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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