(57)【要約】【課題】低コストで、容易に、車両の安全性またはユーザビリティに影響する送信データの通信の遅延時間及び遅延時間のばらつきを抑制する車両内通信装置を提供する。【解決手段】周期的に送信データを生成するデータ生成部７１と、通常ケースの第１優先度が記憶された第１優先度記憶部７３と、特殊ケースの優先度であって第１優先度よりも高い第２優先度が記憶された第２優先度記憶部７４と、生成された送信データを用いて、生成された送信データが、通常ケース及び特殊ケースのどちらかを判定する送信ケース判定部７５と、送信ケース判定部による判定結果に応じて、生成された送信データに、第１優先度及び第２優先度のいずれかを設定する優先度設定部７６と、優先度が設定された送信データを周期的に前記ネットワークへ送信する送信部７７と、を備える。【選択図】図２
2018207149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
優先度に基づく通信調停が行われるネットワーク（１００）を介して、前記ネットワークに接続された制御装置と通信する車両内通信装置（５０，５２）であって、
周期的に送信データを生成するように構成されたデータ生成部（７１，７１ａ）と、
通常ケースの前記送信データの前記優先度である第１優先度が記憶された第１優先度記憶部（７３）と、
通信遅延が前記車両の安全性またはユーザビリティに影響する特殊ケースの前記送信データの前記優先度であって、前記第１優先度よりも高い第２優先度が記憶された第２優先度記憶部（７４）と、
前記データ生成部により生成された前記送信データまたは当該送信データに関する情報を用いて、前記データ生成部により生成された前記送信データが、前記通常ケース及び前記特殊ケースのどちらのケースであるかを判定するように構成された送信ケース判定部（７５，７５ａ）と、
前記送信ケース判定部による判定結果に応じて、前記データ生成部により生成された前記送信データに、前記第１優先度記憶部に記憶されている前記第１優先度及び前記第２優先度記憶部に記憶されている前記第２優先度のいずれかを設定するように構成された優先度設定部（７６）と、
前記優先度設定部により前記優先度が設定された前記送信データを周期的に前記ネットワークへ送信するように構成された送信部（７７）と、を備える、
車両内通信装置。
【請求項２】
前記ネットワークを介して送信されたデータを受信データとして受信するように構成された受信部（８１）と、
前記通常ケースの前記受信データの前記優先度である第３優先度が記憶された第３優先度記憶部（８３）と、
前記特殊ケースの前記受信データの前記優先度である第４優先度が記憶された第４優先度記憶部（８４）と、
前記受信部により受信された前記受信データに設定されている前記優先度と、前記第３優先度記憶部に記憶されている前記第３優先度と、前記第４優先度記憶部に記憶されている前記第４優先度と、を比較して、前記受信部により受信された前記受信データが、前記通常ケース及び前記特殊ケースのどちらのケースであるかを判定するように構成された受信ケース判定部（８５）と、を備え、
前記データ生成部は、前記受信部により受信された前記受信データから前記送信データを生成するように構成されており、
前記送信ケース判定部は、前記受信ケース判定部による判定結果を用いて、前記データ生成部により生成された前記送信データが、前記通常ケース及び前記特殊ケースのどちらのケースであるかを判定するように構成されている、
請求項1に記載の車両内通信装置。
【請求項３】
前記第２優先度記憶部には、車速に対応して、前記車速が高いほど、高い前記第２優先度が記憶されており、
前記優先度設定部は、前記データ生成部により生成された前記特殊ケースの前記送信データに対して、前記第２優先度記憶部に記憶されている前記第２優先度であって、前記車両の現在の車速に応じた前記第２優先度を設定するように構成されている、
請求項１又は２に記載の車両内通信装置。
【請求項４】
前記送信ケース判定部は、前記データ生成部により生成された前記送信データの周期間での変化量が、予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記送信データが前記特殊ケースであると判定するように構成されている、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両内通信装置。
【請求項５】
前記データ生成部は、リモートコントロール駐車における車両の停車を指示する前記送信データを生成するように構成されている、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両内通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両内でデータを通信する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両内通信では、所定の通信装置から送信される送信データが、通常ケースから、車両の安全性やユーザビリティに影響を与える特殊ケースに変わることがある。通常ケースの送信データの例としては、５ｋｍ／ｈの車速指示が挙げられ、特殊ケースの送信データの例としては、０ｋｍ／ｈの車速指示すなわち停車指示が挙げられる。このような特殊ケースの送信データの通信が遅れると、車両の安全性やユーザビリティを確保できないおそれがある。
【０００３】
そこで、特許文献１に記載には、所定ノードが送信している送信データが通常ケースから特殊ケースに変わった場合において、特殊ケースの送信データを早期に送信する送信方法が開示されている。上記送信方法では、所定ノードよりも短い周期で送信データを送信する特定ノードを中継させることで、特殊ケースの送信データの送信周期を短い周期に変換して、特殊ケースの送信データの早期送信を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３１９３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記送信方法では、通常ケースの送信データが特殊ケースの送信データに変わった場合に、送信周期は短くなるものの、ＩＤすなわち優先度は通常ケースの送信データのＩＤと同じである。そのため、ネットワーク上において、特殊ケースの送信データよりも優先度の高い他の送信データの存在の有無によって、特殊ケースの送信データの遅延時間にばらつきが生じる。すなわち、特殊ケースの送信データよりも優先度の高い他の送信データがネットワーク上に多く存在すれば、特殊ケースの送信データの遅延時間は長くなる。
【０００６】
本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、低コストで、容易に、車両の安全性またはユーザビリティに影響する送信データの通信の遅延時間及び遅延時間のばらつきを抑制する車両内通信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、優先度に基づく通信調停が行われるネットワーク（１００）を介して、前記ネットワークに接続された制御装置と通信する車両内通信装置（５０，５２）であって、データ生成部（７１，７１ａ）と、第１優先度記憶部（７３）と、第２優先度記憶部（７４）と、送信ケース判定部（７５，７５ａ）と、優先度設定部（７６）と、送信部（７７）と、を備える。
【０００８】
データ生成部は、周期的に送信データを生成する。第１優先度記憶部は、通常ケースの送信データの優先度である第１優先度が記憶されている。第２優先度記憶部は、通信遅延が車両の安全性またはユーザビリティに影響する特殊ケースの送信データの優先度であって、第１優先度よりも高い第２優先度が記憶されている。送信ケース判定部は、データ生成部により生成された送信データまたは当該送信データに関する情報を用いて、データ生成部により生成された送信データが、通常ケース及び特殊ケースのどちらのケースであるかを判定する。優先度設定部は、送信ケース判定部による判定結果に応じて、データ生成部により生成された送信データに、第１優先度記憶部に記憶されている第１優先度及び第２優先度記憶部に記憶されている第２優先度のいずれかを設定する。送信部は、優先度設定部により優先度が設定された送信データを周期的に前記ネットワークへ送信する。
【０００９】
本開示によれば、周期的に送信する送信データが、通常ケース及び車両の安全性またはユーザビリティに影響する特殊ケースのいずれであるか判定される。そして、送信データが通常ケースの場合には、比較的低い第１優先度が設定され、送信データが特殊ケースの場合には、比較的高い第２優先度が設定され、送信データが送信される。つまり、特殊ケースと判定した送信データに対してのみ、優先度が高く設定され通信の遅延対策が行われる。したがって、低コストで、容易に、車両の安全性またはユーザビリティに影響する送信データの遅延時間及び遅延時間のばらつきを抑制することができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両ネットワークの構成を示す図である。
【図２】送信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】通常ケース及び特殊ケースのフレーム構成を示す図である。
【図４】通信の遅延時間に対する発生確率を示す図である。
【図５】受信装置の構成を示すブロック図である。
【図６】送信装置による送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】受信装置による受信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】送受信装置の構成を示すブロック図である。
【図９】送受信装置による送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１−１．構成＞
本実施形態では、スマートフォン１０から、車両ネットワーク１００へ車速指示を送信して、リモートコントロール駐車を行うことを想定している。
【００１３】
まず、車両ネットワーク１００の構成について、図１を参照して説明する。
車両ネットワーク１００は、セントラルゲートウェイ３０と、セントラルゲートウェイ３０に接続された５つのチャネル２１〜２５と、を備える。車両ネットワーク１００は、例えばＣＡＮ（登録商標）のネットワークであり、優先度に基づく通信調停が行われるネットワークである。つまり、車両ネットワーク１００上に複数の送信データが存在する場合、相対的に優先度の高い送信データは、相対的に優先度の低い送信データよりも優先して送信される。
【００１４】
チャンネル２１〜２５には、各種の電子制御装置（以下、ＥＣＵ）４１〜４７が接続されている。ＥＣＵ４１〜４７は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたマイクロコンピュータを含む。ＥＣＵ４１〜４７は、送信データを送信する送信装置、及び送信データを受信する受信装置の少なくとも一方として機能する。
【００１５】
チャネル２５には、外部通信ＥＣＵ４７が接続されている。外部通信ＥＣＵ４７は、車両外部の通信装置、本実施形態ではスマートフォン１０と、Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標）を用いて通信し、車両外部の通信装置から送信された指示を、セントラルゲートウェイ３０を介して、対応するＥＣＵへ転送するＥＣＵである。その際、外部通信ＥＣＵ４７は、車両の使用者以外から送信された指示を受け付けないように、スマートフォン１０から送信された指示の認証を行う。詳しくは、外部通信ＥＣＵ４７は、スマートフォン１０との通信開始時に、スマートフォン１０から送信されたＩＤを照合ＥＣＵ４４に照合させ、その照合結果が問題ない場合に限って、スマートフォン１０との通信を続ける。本実施形態では、外部通信ＥＣＵ４７は、スマートフォン１０から車速指示を受信し、車速指示の制御命令を含んだ送信データを生成して、駐車支援ＥＣＵ４５へ送信する。
【００１６】
また、チャネル２１〜２４のそれぞれには、複数のＥＣＵが接続されている。本実施形態では、チャネル２１には、ステアリング動作を制御するステアＥＣＵ４１と、ブレーキ動作を制御するブレーキＥＣＵ４２とが接続されている。チャネル２２には、エンジン動作を制御するエンジンＥＣＵ４３が接続されている。チャネル２３には、照合ＥＣＵ４４が接続されている。照合ＥＣＵ４４は、スマートフォン１０のＩＤが認証されたＩＤか否か照合し、照合結果を外部通信ＥＣＵ４７へ送信する。
【００１７】
チャネル２４には、車両の駐車を支援する駐車支援ＥＣＵ４５と、車両周辺の他車両や歩行者などの障害物を監視する周辺監視ＥＣＵ４６とが接続されている。駐車支援ＥＣＵ４５は、外部通信ＥＣＵ４７から送信された送信データに含まれる車速指示に基づき、周辺監視ＥＣＵ４６により検知された車両周辺の障害物の状況を配慮して、車速を設定する。そして、駐車支援ＥＣＵ４５は、設定した車速を実現するエンジン出力及びブレーキ出力を算出し、エンジンＥＣＵ４３及びブレーキＥＣＵ４２に対して指示を含む送信データを送信する。
【００１８】
次に、送信装置５０の構成について、図２を参照して説明する。本実施形態では、例えば、外部通信ＥＣＵ４７が送信装置５０に相当する。また、本実施形態では、送信装置５０が特許請求の範囲の車両内通信装置に相当する。
【００１９】
送信装置５０は、送信データ生成部７１と、送信データ記憶部７２と、送信時通常ケース優先度記憶部７３と、送信時特殊ケース優先度記憶部７４と、送信ケース判定部７５と、優先度設定部７６と、送信部７７の機能を備える。送信装置５０の各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、送信装置５０の各機能を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２０】
送信データ生成部７１は、周期的に制御命令を含む送信データを生成する。送信データ記憶部７２は、送信データ生成部７１により生成された送信データを記憶する。
送信時通常ケース優先度記憶部７３は、通常ケースの送信データの優先度である通常ケース優先度が記憶されている。送信時特殊ケース優先度記憶部７４は、特殊ケースの送信データの優先度である特殊ケース優先度が記憶されている。通常ケースとは、送信データの通信に大きな遅延が発生した場合でも、車両の安全性またはユーザビリティに影響しないケースである。一方、特殊ケースとは、送信データの通信に大きな通信遅延が発生した場合に、車両の安全性またはユーザビリティに影響するケースである。
【００２１】
図３に、通常ケースの送信フレーム、及び特殊ケースの送信フレームを示す。送信フレームは、優先度と、制御命令と、センサー状態と、アクチュエータ状態とを含んでいる。ここでは、制御命令は車速指示となっており、通常ケースの制御命令は、１〜５ｋｍ／ｈの車速を指示し、特殊ケースの制御命令は、０ｋｍ／ｈの車速つまり停止を指示している。一般に、リモートコントロール駐車の場合、車速指示は５ｋｍ／ｈ以下となる。通常ケースの場合、数百ｍｓ程度の通信遅延が生じても、車両の安全性またはユーザビリティに影響することはないが、特殊ケースの場合、数百ｍｓ程度の遅延が生じると、衝突につながる可能性がある。
【００２２】
ただし、図４に示すように、車両の安全性またはユーザビリティに影響するほどの通信遅延が生じるケースはわずかしかない。図４は、送信データの遅延時間に対する発生確率を示す。遅延時間ｔｂは、最も遅延時間が大きくなるワーストケース値の遅延時間である。また、遅延時間ｔａは、安全目標となる遅延時間であり、一定値である。特殊ケースの場合に、遅延時間をこの遅延時間ｔａ内に収めることで、車両がその時の状況で考えられる最高速度で走行していても、車両を一定の安全距離内に停車させることができる。リモートコントロール駐車の場合は、最高速度は５ｋｍ／ｈ程度であり、安全距離は数十ｃｍ程度である。
【００２３】
図４に示すように、遅延時間が遅延時間ｔａよりも長くなる確率は非常に低い。例えば、５秒間のリモートコントロール操作で、５０ｍｓの送信周期の場合、遅延時間が遅延時間ｔａよりも長くなる送信データは、１００回に１回発生するだけと考えらえる。しかしながら、その１回が特殊ケースに当たると、衝突につながる可能性がある。よって、車両の安全性またはユーザビリティを確保するためには、特殊ケースの場合におけるワーストケースの遅延時間ｔｂを、安全目標の遅延時間ｔａよりも短くする必要がある。通常ケースの場合は、遅延時間ｔｂが遅延時間ｔａよりも長くても、車両の安全性やユーザビリティに影響を与えることはない。
【００２４】
特殊ケースの送信データの遅延時間を短くするために、特殊ケースの送信データをイベント送信することも考えられる。しかしながら、特殊ケースの送信データをイベント送信する場合、通常ケースの送信データの周期送信と、特殊ケースの送信データのイベント送信との関係を管理する必要（例えば、イベント送信のデータと周期送信データが矛盾するかどうかの検出と対応）と、通信状況によってイベント送信が必要な車種と不要な車種でイベント送信のあり・なしを管理する必要と、特殊ケースの優先度を管理する必要と、特殊ケースによる通信負荷の増加を管理する必要が生じ、コストが増加する。また、特殊ケースの送信データをイベント送信する場合、通信量も増加する。
【００２５】
そこで、本実施形態では、通常ケースと特殊ケースとで、異なる優先度を送信データに設定し、特殊ケースの遅延時間が通常ケースの遅延時間よりも短くなるようにした。図３に示すように、通常ケースの送信データのフレームには、優先度として１００が設定されており、投手ケースの送信データのフレームには、優先度として２０が設定されている。優先度は、数値が小さいほど、高い優先度を示す。
【００２６】
送信ケース判定部７５は、送信データ記憶部７２に記憶されている送信データを読み出し、読み出した送信データを用いて、この送信データが、通常ケース及び特殊ケースのどちらのケースであるか判定する。
【００２７】
優先度設定部７６は、送信ケース判定部７５による判定結果に応じて、送信データに優先度を設定する。つまり、優先度設定部７６は、送信ケース判定部７５による判定結果が通常ケースの場合には、送信時通常ケース優先度記憶部７３に記憶されている通常ケース優先度を送信データに設定する。また、優先度設定部７６は、送信ケース判定部７５による判定結果が特殊ケースの場合には、送信時特殊ケース優先度記憶部７４に記憶されている特殊ケース優先度を送信データに設定する。
【００２８】
送信部７７は、優先度設定部７６により優先度が設定された送信データを、周期的に車両ネットワーク１００へ送信する。
なお、本実施形態では、送信データ生成部７１、送信時通常ケース優先度記憶部７３、送信時特殊ケース優先度記憶部７４、送信ケース判定部７５、優先度設定部７６、及び送信部７７が、それぞれ、特許請求の範囲のデータ生成部、第１優先度記憶部、第２優先度記憶部、送信ケース判定部、優先度設定部、及び送信部に相当する。また、送信データの通常ケース優先度、送信データの特殊ケース優先度が、それぞれ、特許請求の範囲の第１優先度、第２優先度に相当する。
【００２９】
次に、受信装置５１の構成について、図５を参照して説明する。本実施形態では、例えば、ブレーキＥＣＵ４２やエンジンＥＣＵ４３が受信装置５１に相当する。
受信装置５１は、受信部８１と、受信データ記憶部８２と、受信時通常ケース優先度記憶部８３と、受信時特殊ケース優先度記憶部８４と、受信ケース判定部８５と、受信ケース判定結果記憶部８６と、を備える。受信装置５１の各機能は、ソフトウェア及びハードウェアの少なくとも一方により実現される。
【００３０】
受信部８１は、車両ネットワーク１００を介して送信されたデータを、受信データとして受信する。受信データ記憶部８２は、受信部８１により受信された受信データを記憶する。
【００３１】
受信時通常ケース優先度記憶部８３は、通常ケースの受信データの優先度である通常ケース優先度が記憶されている。受信時特殊ケース優先度記憶部８４は、特殊ケースの受信データの優先度である特殊ケース優先度が記憶されている。
【００３２】
受信ケース判定部８５は、受信部８１により受信された受信データに設定されている優先度と、受信時特殊ケース優先度記憶部８４に記憶されている特殊ケース優先度と、受信時通常ケース優先度記憶部８３に記憶されている通常ケース優先度と、を比較する。そして、受信ケース判定部８５は、受信データが、通常ケースと特殊ケースのどちらのケースであるかを判定する。受信ケース判定結果記憶部８６は、受信ケース判定部８５により判定された判定結果を記憶する。
【００３３】
＜１−２．処理＞
次に、送信装置５０による送信処理の処理手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、送信装置５０が所定の周期で繰り返し実行する。
【００３４】
まず、Ｓ１０では、車速を指示する制御命令を含んだ送信データを生成する。
続いて、Ｓ２０では、Ｓ１０で生成した送信データを記憶する。
続いて、Ｓ３０では、Ｓ２０で記憶した送信データが特殊ケースか否か判定する。具体的には、送信データの制御命令が、０ｋｍ／ｈよりも大きい車速を指示している場合には通常ケースと判定し、０ｋｍ／ｈつまり停車を指示している場合には特殊ケースと判定する。
【００３５】
Ｓ３０において特殊ケースと判定した場合には、Ｓ４０へ進み、特殊ケース優先度を読み出し、Ｓ１０で生成した送信データに特殊ケース優先度を設定する。一方、Ｓ３０において通常ケースと判定した場合には、Ｓ５０へ進み、通常ケース優先度を読み出し、Ｓ１０で生成した送信データに通常ケース優先度を設定する。
【００３６】
続いて、Ｓ６０では、Ｓ１０で生成した送信データ、及びＳ４０またはＳ５０で設定した優先度を含む送信フレームを生成し、生成した送信フレームを車両ネットワーク１００へ送信する。以上で本処理を終了する。
【００３７】
なお、送信時特殊ケース優先度記憶部７４には、車速に対応して、車速が高いほど、高い特殊ケース優先度が記憶されていてもよい。そして、Ｓ４０において、車両の現在の車速に応じた特殊ケース優先度を読み出し、読み出した特殊ケース優先度を送信データに設定するようにしてもよい。
【００３８】
次に、受信装置５１による受信処理の処理手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、Ｓ１００では、受信フレーム処理をする。具体的には、受信フレームから、受信データ、及び受信データに対して設定されている優先度を取り出す。
【００３９】
続いてＳ１１０では、受信フレームの受信データが特殊ケースと通常ケースのいずれであるかを判定する。受信ケースが特殊ケースである場合には、Ｓ１２０へ進み、特殊ケースであることを記憶する。また、受信ケースが通常ケースである場合には、Ｓ１３０へ進み、通常ケースであることを記憶する。
【００４０】
続いて、Ｓ１４０では、Ｓ１００で受信フレームから取り出した受信データを記憶する。以上で本処理を終了する。
＜１−３．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００４１】
（１）生成された送信データが、通常ケース及び特殊ケースのいずれであるか判定される。そして、送信データが通常ケースの場合には、比較的低い通常ケース優先度が設定され、送信データが特殊ケースの場合には、比較的高い特殊ケース優先度が設定されて、優先度が設定された送信データが送信される。つまり、特殊ケースと判定された送信データに対してのみ通信の遅延対策が行われる。したがって、低コストで、容易に、車両の安全性またはユーザビリティに影響する送信データの遅延時間及び遅延時間のばらつきを抑制することができる。
【００４２】
（２）送信データが特殊ケースの場合に、現在の車両の車速が高いほど、特殊ケース優先度を高くすることによって、現在の車速が高い車両において通信の遅延時間がワーストケース値になった場合でも、車両を安全距離以内に停車させることができる。
【００４３】
（３）リモートコントロール駐車における停車指示の通信遅延及び通信遅延のばらつきを抑制することによって、停車指示の通信遅延による衝突を抑制し、車両の安全性またはユーザビリティを確保することができる。
【００４４】
（第２実施形態）
＜２−１．第１実施形態との相違点＞
第１実施形態では、車両内通信装置として、送信データを送信する送信装置５０を示したが、第２実施形態では、車両内通信装置として、受信データを受信するとともに送信データを送信する送受信装置５２を示す。図８に、送受信装置５２の構成を示す。本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ４５が送受信装置５２に相当する。
【００４５】
送受信装置５２は、送信装置５０と受信装置５１の両方の構成を備えているため、送信装置５０及び受信装置５１と共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４６】
送信データ生成部７１ａは、受信データ記憶部８２に記憶されている受信データから、車両周辺の障害物の状況に配慮して、送信データを生成する。
送信ケース判定部７５ａは、受信ケース判定結果記憶部８６に記憶されている受信ケースの判定結果を用いて、送信データ生成部７１ａにより生成された送信データが、通常ケース及び特殊ケースのどちらのケースであるか判定する。つまり、送信ケース判定部７５ａは、判定された受信ケースをそのまま送信ケースとする。ただし、送信ケース判定部７５ａは、車両周辺の障害物の状況に配慮して、送信データ生成部７１ａが受信データの車速指示と異なる車速指示を含む送信データを生成した場合には、生成された送信データを用いて、この送信データがどちらのケースであるか判定してもよい。
【００４７】
なお、本実施形態では、受信部８１、受信時通常ケース優先度記憶部８３、受信時特殊ケース優先度記憶部８４、及び受信ケース判定部８５が、それぞれ、特許請求の範囲の受信部、第３優先度記憶部、第４優先度記憶部、及び受信ケース判定部に相当する。また、受信データの通常ケース優先度、受信データの特殊ケース優先度、及び受信ケース判定部８５による受信ケースの判定結果が、それぞれ、特許請求の範囲の第３優先度、第４優先度、及び送信データに関する情報に相当する。
【００４８】
＜２−２．処理＞
次に、送受信装置５２による送信処理の処理手順について、図９のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、送信装置５０が所定の周期で繰り返し実行する。なお、送受信装置５２による受信処理の処理手順は、図７のフローチャートと同様であるため、説明を省略する。
【００４９】
まず、Ｓ２００では、受信データを読み出し、受信データから送信データを生成する。具体的には、受信データに含まれる車速指示に基づき、車両周辺の障害物の状況に配慮して、車速を設定する。例えば、車両周辺に障害物が存在する場合には、受信データに含まれる車速指示よりも低い車速を設定し、車両周辺に障害物が存在しない場合には、指示された車速をそのまま車速に設定する。そして、設定した車速を実現するエンジン出力及びブレーキ出力を算出し、エンジンＥＣＵ４３に対するエンジンの出力指示を含む送信データ、及びブレーキＥＣＵ４２に対するブレーキの出力指示を含む送信データを生成する。
【００５０】
続いて、Ｓ２１０では、Ｓ２００で生成した送信データを記憶する。
続いて、Ｓ２２０では、受信ケースの判定結果を読み出し、受信ケースの判定結果が特殊ケース及び通常ケースのどちらであるか判定する。受信ケースの判定結果が特殊ケースの場合は、Ｓ２３０へ進み、Ｓ２００で生成した送信データに特殊ケース優先度を設定する。一方、受信ケースの判定結果が通常ケースの場合は、Ｓ２４０へ進み、図６のフローチャートのＳ３０と同様の処理を行って、Ｓ２００で生成した送信データが特殊ケースか否か判定する。送信データが特殊ケースの場合は、Ｓ２３０へ進み、送信データに特殊ケース優先度を設定する。一方、送信データが通常ケースの場合は、Ｓ２５０へ進み、送信データに通常ケース優先度を設定する。
【００５１】
続いて、Ｓ２６０では、Ｓ２００で生成した送信データ、及びＳ２３０またはＳ２５０で設定した優先度を含む送信フレームを生成し、生成した送信フレームを車両ネットワーク１００へ送信する。ここでは、エンジンＥＣＵ４３に対する送信フレーム、及びブレーキＥＣＵ４２に対する送信フレームを生成して、送信する。以上で本処理を終了する。
【００５２】
＜２−３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１）〜（３）に加え、以下の効果が得られる。
【００５３】
（４）車両ネットワーク１００を介して送信されたデータが受信され、受信データが通常ケース及び特殊ケースのどちらのケースであるか判定される。また、受信データに基づいて送信データが生成される。そして、受信データのケース判定結果を用いて、生成された送信データが通常ケース及び特殊ケースのどちらのケースであるか判定される。さらに、ケース判定結果に応じた優先度が送信データに設定され、優先度が設定された送信データが車両ネットワーク１００へ送信される。これにより、複数のＥＣＵを経由して実現する制御命令にも対応することができる。
【００５４】
（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５５】
（ａ）上記各実施形態では、Ｓ３０及びＳ４０において、車速が０ｋｍ／ｈの場合に特殊ケースと判定したが、これに限るものではない。送信データの制御指令の周期間での変化量が、予め設定された閾値よりも大きい場合に、送信データを特殊ケースと判定してもよい。つまり、今回の周期で生成した送信データの制御指令と、前回の周期で生成した送信データの制御指令との変化量が、閾値よりも大きい場合に、送信データを特殊ケースと判定してもよい。これにより、急な制御命令の変更があっても、特殊ケースと判定して特殊ケース優先度を設定することで、送信データの遅延時間を抑制し、急な制御命令の変更に追従した制御性能を実現することができる。
【００５６】
（ｂ）第２実施形態において、受信ケースの判定結果を用いるとともに、送信データを用いて、送信データのケース判定をしていたが、受信ケースの判定結果だけを用いて、送信データのケース判定をしてもよい。つまり、図９のフローチャートにおいて、Ｓ２４０の処理は省略してもよい。
【００５７】
（ｃ）上記各実施形態では、スマートフォン１０から車速を指示していたが、スマートフォン１０で指示するものは車速に限らない。スマートフォン１０から操舵角を指示するようにしてもよい。この場合、外部通信ＥＣＵ４７は、操舵角を指示する制御命令を含んだ送信データを生成すればよい。また、車両外部の通信装置は、スマートフォン１０に限らず、専用のリモートコントロール端末などでもよい。
【００５８】
（ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５９】
（ｅ）上述した車両内通信装置の他、当該車両内通信装置を構成要素とするシステム、当該車両内通信装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両内通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６０】
５０…送信装置、５２…送受信装置、７１，７１ａ…送信データ生成部、７３…送信時通常ケース優先度記憶部、７４…送信時特殊ケース優先度記憶部、７５，７５ａ…送信ケース判定部、７６…優先度設定部、７７…送信部、１００…車両ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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