(57)【要約】【課題】簡単な構造により、開口部の角が面取りされた形状を有する包装箱に対し、物品を傷つけることなく収容することができる物品箱詰め装置を提供する。【解決手段】供給コンベヤは複数の物品Ａを供給位置まで搬送する。移載ロボットは複数の物品Ａを供給位置から取り上げて包装箱Ｂに収容する複数の開閉ハンドを有する。複数の開閉ハンド（物品保持部材）は、面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容される物品Ａ１〜Ａ４を保持する第１の物品保持部材と、面取り部以外に収容される物品Ａを保持する第２の物品保持部材とから成る。第１の物品保持部材は鉛直軸周りに回転可能であり、面取り部Ｓ１〜Ｓ４に物品Ａを収容するとき、供給位置から物品Ａ１〜Ａ４を取り上げ、鉛直軸周りに所定角度だけ回転させてから面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部の水平断面形状が矩形形状から角部を面取りして形成された面取り部を有する包装箱に、複数の物品を箱詰めする物品箱詰め装置であって、
前記複数の物品を供給位置まで搬送する供給コンベヤと、
前記複数の物品を前記供給位置から取り上げて前記包装箱に収容する複数の物品保持部材を有する移載手段とを備え、
前記複数の物品保持部材は、前記面取り部に収容される物品を保持する第１の物品保持部材と、前記面取り部以外に収容される物品を保持する第２の物品保持部材とから成り、
前記第１の物品保持部材が鉛直軸周りに回転可能であり、前記面取り部に物品を収容するとき、前記供給位置から物品を取り上げ、鉛直軸周りに所定角度だけ回転させてから前記面取り部に収容することを特徴とする物品箱詰め装置。
【請求項２】
前記包装箱が第１および第２の面取り部を有し、
前記第１の物品保持部材は、第１の回転位置と第２の回転位置との間を回転可能であり、
前記移載手段は、前記第１の面取り部に物品を収容する際には、前記第１の物品保持部材を前記第１の回転位置に位置させた状態で前記供給位置から物品を取り上げ、その後、前記第１の物品保持部材を前記第２の回転位置に位置させた状態で前記第１の面取り部に収容し、前記第２の面取り部に物品を収容する際には、前記第１の物品保持部材を前記第２の回転位置に位置させた状態で前記供給位置から物品を取り上げ、その後、前記第１の物品保持部材を前記第１の回転位置に位置させた状態で前記第２の面取り部に収容することを特徴とする請求項１に記載の物品箱詰め装置。
【請求項３】
前記包装箱はｍ行ｎ列に配列された物品を収容可能であり、第１行第１列の物品に対応する第１の面取り部、第１行第ｎ列の物品に対応する第２の面取り部、第ｍ行第１列の物品に対応する第３の面取り部、および第ｍ行第ｎ列の物品に対応する第４の面取り部が形成されており、
前記移載手段は、ｍ個の物品保持部材を一列に整列して構成され、一端に前記第１および第２の面取り部に対応する前記第１の物品保持部材が配置されるとともに、他端に前記第３および第４の面取り部に対応する前記第１の物品保持部材が配置されており、ｎ回の移載動作を行うことによって物品を前記包装箱内でｍ行ｎ列に整列させて収容するものであって、
前記一端に配置された第１の物品保持部材は、第１の回転位置と第２の回転位置との間で回転可能であり、前記他端に配置された第１の物品保持部材は、第１の回転位置と第３の回転位置との間で回転可能であり、
前記移載手段は、前記第１列目の物品を前記包装箱に収容する際には、前記一端に配置された第１の物品保持部材を前記第１の回転位置に位置させるとともに、前記他端に配置された第１の物品保持部材を前記第１の回転位置に位置させた状態で第１列目の物品を前記供給位置から取り上げた後、前記一端に配置された第１の物品保持部材を前記第２の回転位置に位置させるとともに、前記他端に配置された第１の物品保持部材を前記第３の回転位置に位置させた状態で物品を前記包装箱に収容し、第ｎ列目の物品を前記包装箱に収容する際には、前記一端に配置された第１の物品保持部材を前記第２の回転位置に位置させるとともに、前記他端に配置された第１の物品保持部材を前記第３の回転位置に位置させた状態で第ｎ列目の物品を前記供給位置から取り上げた後、前記一端に配置された第１の物品保持部材を前記第１の回転位置に位置させるとともに、前記他端に配置された第１の物品保持部材を前記第１の回転位置に位置させた状態で物品を前記包装箱に収容する
ことを特徴とする請求項１に記載の物品箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品を一列毎に箱詰めする物品箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を複数行・複数列に整列させた状態で箱詰めする装置が知られている。特許文献１、２には、物品を保持する複数のチャック（ハンド）を拡縮および回転させることにより、包装箱の形状に合わせて、物品の配列ピッチや水平面上の回転姿勢を変更して箱詰めする装置が開示されている。一方、包装箱については近年、種々の形状が提案されており、特許文献３には、開口部の四隅が面取りされて八角形に成形された包装箱に物品を箱詰めする装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭５９−５２０８８号公報
【特許文献２】特許第４３９０２６６号公報
【特許文献３】特開２０１２−１１１５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献３に開示されているような八角形の開口部を有する包装箱に対して、特許文献１、２に開示されている装置によって箱詰めを行うと、開口部の四隅に位置する物品が相互に干渉して損傷するおそれがある。これを解消するためにチャックを回転させて物品を面取り部の形状に合わせて水平面で回転させることも考えられるが、構造が複雑であり、装置の製造コストが上昇するという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、簡単な構造により、開口部の角が面取りされた形状を有する包装箱に対し、物品を傷つけることなく収容することができる物品箱詰め装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品箱詰め装置は、複数の物品を供給位置まで搬送する供給コンベヤと、複数の物品を供給位置から取り上げて包装箱に収容する複数の物品保持部材を有する移載手段とを備え、複数の物品保持部材は、面取り部に収容される物品を保持する第１の物品保持部材と、面取り部以外に収容される物品を保持する第２の物品保持部材とから成り、第１の物品保持部材が鉛直軸周りに回転可能であり、面取り部に物品を収容するとき、供給位置から物品を取り上げ、鉛直軸周りに所定角度だけ回転させてから面取り部に収容することを特徴としている。
【０００７】
包装箱が第１および第２の面取り部を有している場合、第１の物品保持部材は、第１の回転位置と第２の回転位置との間を回転可能であり、移載手段は、第１の面取り部に物品を収容する際には、第１の物品保持部材を第１の回転位置に位置させた状態で前記供給位置から物品を取り上げ、その後、第１の物品保持部材を第２の回転位置に位置させた状態で第１の面取り部に収容し、第２の面取り部に物品を収容する際には、第１の物品保持部材を第２の回転位置に位置させた状態で供給位置から物品を取り上げ、その後、第１の物品保持部材を第１の回転位置に位置させた状態で第２の面取り部に収容する。
【０００８】
また、包装箱がｍ行ｎ列に配列された物品を収容可能であり、第１行第１列の物品に対応する第１の面取り部、第１行第ｎ列の物品に対応する第２の面取り部、第ｍ行第１列の物品に対応する第３の面取り部、および第ｍ行第ｎ列の物品に対応する第４の面取り部が形成されている場合、移載手段は、ｍ個の物品保持部材を一列に整列して構成され、一端に前記第１および第２の面取り部に対応する第１の物品保持部材が配置されるとともに、他端に第３および第４の面取り部に対応する第１の物品保持部材が配置されており、ｎ回の移載動作を行うことによって物品を包装箱内でｍ行ｎ列に整列させて収容するものであって、一端に配置された第１の物品保持部材は、第１の回転位置と第２の回転位置との間で回転可能であり、他端に配置された第１の物品保持部材は、第１の回転位置と第３の回転位置との間で回転可能であり、移載手段は、第１列目の物品を包装箱に収容する際には、一端に配置された第１の物品保持部材を第１の回転位置に位置させるとともに、他端に配置された第１の物品保持部材を第１の回転位置に位置させた状態で第１列目の物品を供給位置から取り上げた後、一端に配置された第１の物品保持部材を第２の回転位置に位置させるとともに、他端に配置された第１の物品保持部材を第３の回転位置に位置させた状態で物品を包装箱に収容し、第ｎ列目の物品を包装箱に収容する際には、一端に配置された第１の物品保持部材を第２の回転位置に位置させるとともに、他端に配置された第１の物品保持部材を第３の回転位置に位置させた状態で第ｎ列目の物品を供給位置から取り上げた後、一端に配置された第１の物品保持部材を第１の回転位置に位置させるとともに、他端に配置された第１の物品保持部材を第１の回転位置に位置させた状態で物品を包装箱に収容する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、簡単な構造により、開口部の角が面取りされた形状を有する包装箱に対し、物品を傷つけることなく収容することができる物品箱詰め装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態である物品箱詰め装置を示す側面図である。
【図２】包装箱を示す平面図である。
【図３】移載ロボットのアームシャフトを回転させるための機構を示す平面図である。
【図４】移載ロボットのスライダ間の間隔を調整するための機構を示す平面図である。
【図５】移載ロボットのスライダ間の間隔を調整するための機構を示す側面図である。
【図６】リンクプレートを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図示された実施形態を参照して本発明を説明する。
図１は本発明の一実施形態である物品箱詰め装置を示し、物品Ａを搬送する方向に沿って見た側面図である。すなわちワーク供給コンベヤ１０とケース供給コンベヤ１１は紙面に垂直な方向に移動する。ピロー包装された容器である物品Ａは、キャリアＣに収容された状態で、ワーク供給コンベヤ（供給コンベヤ）１０上に１列に整列され、搬送される。ワーク供給コンベヤ１０は図１に示す供給位置において停止し、この位置において、６個の物品Ａが一度に包装箱Ｂに移載される。すなわち６個の物品Ａが一列毎に包装箱Ｂに箱詰めされる。空になったキャリアＣはワーク供給コンベヤ１０によって供給位置から排出される。
【００１２】
図２は包装箱Ｂを示している。この図に示すように、包装箱Ｂの開口部の水平断面形状は、矩形形状から４つの角部を面取りして形成された面取り部Ｓ１〜Ｓ４を有している。１つの包装箱Ｂには、４列の物品Ａが収容され、各列は６個の物品Ａから成る。すなわち包装箱Ｂには、６行×４列に配列された物品Ａが収容される。第１の面取り部Ｓ１には第１行第１列の物品Ａ１が収容され、第２の面取り部Ｓ２には第１行第４列の物品Ａ２が収容され、第３の面取り部Ｓ３には第６行第１列の物品Ａ３が収容され、第４の面取り部Ｓ４には第６行第４列の物品Ａ４が収容される。各面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容される物品Ａ１〜Ａ４は、上方から見ると、包装箱Ｂの開口部の輪郭形状に沿って傾いている。この傾斜角は図２の例では約３０°である。
【００１３】
再び図１を参照すると、包装箱Ｂを搬送するケース供給コンベヤ１１はワーク供給コンベヤ１０よりも低い位置に設けられ、包装箱Ｂ内の物品Ａの上端がワーク供給コンベヤ１０の搬送面と略同じ高さ位置になるように定められている。ケース供給コンベヤ１１を挟んでワーク供給コンベヤ１０の反対側には、移載ロボット（移載手段）２０の本体２１が設けられる。本体２１に連結されたアーム２２はケース供給コンベヤ１１の上方を通ってワーク供給コンベヤ１０の上方まで延びる。アーム２２の先端に連結されたフレーム２３には、ワーク供給コンベヤ１０に向かって下方に延びるアームシャフト２４が設けられ、アームシャフト２４の下端には物品Ａを把持（挟持）するための開閉ハンド（物品保持部材）２５が設けられる。
【００１４】
移載ロボット２０は、供給位置にあるキャリアＣから物品Ａを取り上げて、ケース供給コンベヤ１１上の包装箱Ｂに収容するように構成されている。本実施形態において、移載ロボット２０は１回の移載動作で、ケース供給コンベヤ１１の搬送方向に沿って配置された２つの包装箱Ｂに対して、それぞれ６個の物品Ａを収容する。すなわち移載ロボット２０は１回の移載動作で１２個の物品Ａを移載するように構成され、後述するように、フレーム２３には１２個の開閉ハンド２５が設けられ、これらの開閉ハンド２５はフレーム２３において１列に整列して設けられる。
【００１５】
図２を参照して上述したように、包装箱Ｂの面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容される物品Ａ１〜Ａ４は、上方から見て約３０°傾いている。つまり、物品Ａ１〜Ａ４は鉛直軸周りに約３０°回転させた状態で包装箱Ｂに収容され、このためアームシャフト２４において、面取り部Ｓ１〜Ｓ４に対応するものは鉛直軸周りに回転可能に構成されている。換言すれば、複数の開閉ハンドにおいて、面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容される物品Ａ１〜Ａ４を保持する開閉ハンドは第１の物品保持部材であり、面取り部以外に収容される物品を保持する開閉ハンドは第２の物品保持部材である。第１の物品保持部材である開閉ハンドは鉛直軸周りに回転可能であり、面取り部に物品を収容するとき、供給位置から物品を取り上げ、鉛直軸周りに約３０°だけ回転させてから面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容する。この構成を、図３を参照して次に説明する。
【００１６】
図３はフレーム２３を上方から見た図であり、左右方向はケース供給コンベヤ１１（図１）の搬送方向に一致する。ここでは、包装箱は右方から左方へ向かって搬送されると仮定する。フレーム２３の仕切り部材２６の右側に位置するスライダ３０はケース供給コンベヤ１１において上流側に配置される包装箱への移載動作に用いられる開閉ハンドが設けられ、仕切り部材２６の左側に位置するスライダ３１はケース供給コンベヤ１１において下流側に配置される包装箱への移載動作に用いられる開閉ハンドが設けられる。すなわちスライダ３０は、上流側の包装箱の先頭（１行目）の物品を移載するための開閉ハンドに対応し、スライダ３１は、下流側の包装箱の最後尾（６行目）の物品を移載するための開閉ハンドに対応する。
【００１７】
アームシャフト２４はスライダ３０、３１を貫通し、開閉ハンドはアームシャフト２４の下端に設けられる。一方、アームシャフト２４のスライダ３０、３１から上方に突出する部分には、それぞれギヤ３２が取付けられる。スライダ３０、３１の上面にはブラケット３３を介してエアシリンダ３４がそれぞれ取付けられ、各エアシリンダ３４のピストンロッド３５にはギヤ３２に噛合するラック３６が設けられる。したがってエアシリンダ３４が駆動されると、ラック３６とギヤ３２を介してアームシャフト２４が軸心周りに回転し、開閉ハンドに把持された物品が回転する。
【００１８】
エアシリンダ３４は、ピストンロッド３５の突出量が最も大きい前進位置（図３の位置）と、ピストンロッド３５の突出量が最も小さい後退位置との一方に定められるように、択一的に駆動される。開閉ハンド２５は物品Ａを把持するように開閉する一対のチャック部材を有し、図３の状態において、一対のチャック部材はワーク供給コンベヤ１０（およびケース供給コンベヤ１１）の搬送方向に直交する方向に揺動する。この状態をこの明細書では、第１の回転位置という。ピストンロッド３５すなわちラック３６が図３に示すＤ方向に後退すると、図３の左側に位置するアームシャフト２４は反時計方向に３０°回転する。したがって開閉ハンド２５の一対のチャック部材も反時計方向に３０°回転し、この状態をこの明細書では第２の回転位置という。一方、図３の右側に位置するアームシャフト２４は時計方向に３０°回転し、したがって開閉ハンド２５の一対のチャック部材も時計方向に３０°回転し、この状態をこの明細書では第３の回転位置という。
【００１９】
また、スライダ３０、３１の上面にはピン３７が立設される。これらのピン３７は、後述するようにリンクプレートに形成された長穴に係合し、６個のスライダ３０間あるいは６個のスライダ３１間の間隔が調整される。
【００２０】
図４、５を参照してスライダ３０、３１間の間隔を調整するための構成を説明する。これらの図において、仕切り部材２６より右側は６個のスライダ３０が相対的に広げられた状態を示し、仕切り部材２６より左側は６個のスライダ３１が相対的に狭められた状態を示しているが、移載動作では、全てのスライダ３０、３１がいずれかの状態に定められる。
【００２１】
物品Ａがワーク供給コンベヤ１０によって１列に整列して搬送されるとき、物品Ａは個別にキャリアＣに収容されているため、隣接する物品Ａ間はキャリアＣの大きさに応じた距離だけ離間している。したがって各スライダ３０は、隣接する２つのキャリアＣの中心間の距離だけ離間するように定められる。これに対して物品Ａを包装箱Ｂに収容するときは、包装箱Ｂの大きさに合わせて隣り合う２つの物品Ａが接触するように、各スライダ３１の間隔が定められる。１列に整列した１２個の物品Ａは同時に２つの包装箱Ｂに収容される。つまり物品Ａの移載動作において、スライダ３０、３１は図４、５の右側または左側のいずれかに示す間隔に定められる。
【００２２】
スライダ３０、３１はフレーム２３の長手方向に沿って延びる一対のシャフト２８に移動自在に支持される。また各スライダ３０、３１の両端にはそれぞれローラ３８が設けられ、ローラ３８はフレーム２３の内面に取付けられたレール２７に係合する。これによりスライダ３０、３１はレール２７とシャフト２８に沿って移動自在である。一方スライダ３０、３１の間隔を調整するため、フレーム２３には取付けステー４０を介してエアシリンダ４１が取付けられる。仕切り部材２６の右側のエアシリンダ４１のピストン４２は、６個のスライダ３０のうち、仕切り部材２６から最も遠くに位置するスライダ３０に固定される。仕切り部材２６の左側のエアシリンダ４１のピストン４２は、６個のスライダ３１のうち、仕切り部材２６から最も遠くに位置するスライダ３１に固定される。
【００２３】
スライダ３０、３１の上面に設けられた各ピン３７はリンクプレート４３に形成された長穴４４に係合し、リンクプレート４３はピン３７に形成された大径部４５の上面に支持される。長穴４４は各リンクプレート４３の両端部に形成され、各長穴４４には、隣接するスライダ３０、３１のピン３７が係合する。すなわち隣り合う２つのスライダ３０、３１はリンクプレート４３によって連結され、ピン３７が長穴４４内を移動する範囲において、２つのスライダ３０、３１の距離が可変である。なお仕切り部材２６の最も近くに位置するリンクプレート４３は仕切り部材２６に固定される。
【００２４】
図４、５において仕切り部材２６の右側に示すように、エアシリンダ４１のピストン４２が突出した状態にあるとき、ピン３７は、図６において実線で示すように長穴４４の外端部に位置し、隣り合う２つのスライダ３０間は相対的に広げられている。これに対し、図４、５において仕切り部材２６の左側に示すように、エアシリンダ４１のピストン４２が後退した状態にあるとき、ピン３７は、図６において破線で示すように長穴４４の内端部に位置し、隣り合う２つのスライダ３１間は相対的に狭められている。
【００２５】
仕切り部材２６の右側に位置する６個のスライダ３０において、両端に位置するスライダ３０だけにアームシャフト２４（図３）を回転させるためのエアシリンダ３４が設けられる。同様に、仕切り部材２６の左側についても、両端に位置するスライダ３１だけにアームシャフト２４（図３）を回転させるためのエアシリンダ３４が設けられる。
【００２６】
なお図４において、エアシリンダ３４、ラック３６、エアシリンダ４１、ピストン４２等は破線によって示されているが、これはスライダ３０、３１等と区別しやすくするためであり、実際にはスライダ３０、３１より上方に配置されている。
【００２７】
次に本実施形態の作用を説明する。
ワーク供給コンベヤ１０において１２個の物品Ａが供給位置へ供給されてきたとき、各物品Ａは相対的に広い間隔を空けられている。したがって開閉ハンドは、図４、５の右側に示すスライダ３０のように間隔を広げられた状態で下降し、物品Ａを把持して持ち上げる。その後、開閉ハンドは、図４，５の左側に示すスライダ３１のように間隔を狭められ、ケース供給コンベヤ１１上の包装箱Ｂに物品Ａを収容する。
【００２８】
このような物品Ａの包装箱Ｂへの移載動作において、４つの面取り部Ｓ１〜Ｓ４に対応する物品Ａ１〜Ａ４は、開閉ハンドが物品をキャリアＣから取り上げた後、包装箱Ｂの真上に移送される間に、アームシャフト２４によって回転される。すなわち第１列目の物品の移載動作では、第１行目の物品Ａ１に対応するアームシャフト２４と開閉ハンドは、第１の回転位置に定められた状態で物品Ａ１を取り上げ、その後、上方から見て反時計方向に約３０°回転され、第２の回転位置に定められた状態で物品Ａ１を包装箱Ｂに収容する。一方、第６行目の物品Ａ３に対応するアームシャフト２４と開閉ハンドは、第１の回転位置に定められた状態で物品Ａ１を取り上げ、その後、上方から見て時計方向に約３０°回転され、第３の回転位置に定められた状態で物品Ａ３を包装箱Ｂに収容する。
【００２９】
第２列目と第３列目の物品Ａをワーク供給コンベヤ１０から移載して包装箱Ｂへ収容するとき、全てのアームシャフト２４は軸心周りに回転せず、開閉ハンドによってそのまま移載される。第４列目の物品の移載動作では、第１行目の物品Ａ２に対応するアームシャフト２４と開閉ハンドは第２の回転位置に定められた状態で物品Ａ２を取り上げた後、上方から見て時計方向に約３０°回転されて第１の回転位置に定められた状態で物品Ａ２を包装箱Ｂに収容する。一方、第６行目の物品Ａ４に対応するアームシャフト２４と開閉ハンドは、第３の回転位置に定められた状態で物品Ａ４を取り上げた後、上方から見て反時計方向に約３０°回転され、第１の回転位置に定められた状態で物品Ａ４を包装箱Ｂに収容する。
【００３０】
したがって本実施形態によれば、四隅が面取りされた１つの包装箱Ｂに複数の物品Ａを収容するとき、各面取り部Ｓ１〜Ｓ４に収容される物品Ａ１〜Ａ４をその面取り角度に合わせて回転させるので、物品を傷つけることなく収容することができる。また物品Ａ１〜Ａ４を移載する動作のみにおいて、対応するアームシャフト２４を鉛直軸周りに所定角度だけ回転させるので、その動作は簡単であり、そのための構成も簡単である。
【００３１】
さらに、アームシャフト２４の回転動作において、エアシリンダ３４は前進位置と後退位置の一方に、択一的に定められるだけであり、その中間位置に制御されることはない。したがってエアシリンダ３４は簡単な構成を有するものを利用でき、装置全体の製造コストを抑えることができる。
【００３２】
なお、第２列目と第３列目の物品Ａを包装箱Ｂへ箱詰めする動作では、ワーク供給コンベヤ１０から取り上げるときのアームシャフト２４と開閉ハンドは０°または３０°の角度位置に維持された状態にあり、回転させる必要がない。つまり第２列目と第３列目の物品Ａの箱詰め動作は、アームシャフト２４と開閉ハンドの角度位置の大きさに影響されず、どんな角度位置であってもよい。
【００３３】
上記実施形態は物品Ａを６行×４列に配列した状態で包装箱Ｂに収容する例であったが、本発明はこれに限定されず、行列の数は任意である。また面取り部も包装箱Ｂの四隅に形成されていることは必須ではなく、例えば第１行目のみに形成されている包装箱にも本発明を適用できる。
【００３４】
行列の数を一般化して説明すると、包装箱がｍ行ｎ列に配列された物品を収容可能であり、面取り部が第１行第１列および第１行第ｎ列の物品に対応する箇所と、第ｍ行第１列および第ｍ行第ｎ列の物品に対応する箇所との少なくともいずれか一方に形成されている場合に、本発明は適用できる。この場合、移載ロボット２０は、ｍ個の開閉ハンド（物品保持部材）２５を一列に整列して構成され、ｎ回の移載動作を行うことによって物品Ａを包装箱Ｂ内でｍ行ｎ列に整列させて収容し、第１の物品保持部材である開閉ハンド２５は第１行および／または第ｍ行に対応して設けられ、第１列目の物品Ａ１を供給位置から取り上げたとき、鉛直軸周りに所定角度だけ回転した状態で物品Ａ１を包装箱に収容し、第２列目から第（ｎ−１）列目の物品Ａを包装箱に収容するとき、第１列目の物品Ａ１の収容動作と同じ回転位置に定められた状態で物品Ａを供給位置から取り上げて包装箱Ｂに収容する。
【００３５】
上記実施形態では、ｍ個の開閉ハンド２５を一列に並べる構成を採用しているが、これに替えて、開閉ハンド２５をｍ×ｎの行列状に配置し、面取り部Ｓ１〜Ｓ４に対応する開閉ハンド２５だけをアームシャフト２４の軸心周りに回転可能とするように構成することもできる。
【００３６】
なお開閉ハンド２５は如何なる構成であってもよく、開閉式でもよく吸着式でもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１０  供給コンベヤ（ワーク供給コンベヤ）
２０  移載ロボット（移載手段）
２５  開閉ハンド（物品保持部材）
Ａ、Ａ１、Ａ２  物品
Ｂ  包装箱
Ｓ１〜Ｓ４  面取り部
【図１】
2018111522.tif 000003
【図２】
2018111522.tif 000004
【図３】
2018111522.tif 000005
【図４】
2018111522.tif 000006
【図５】
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【図６】
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