(57)【要約】【課題】建物から逃走する不審者を追尾して継続的に撮影可能なセキュリティシステムを提供する。【解決手段】ホームセキュリティシステム３０Ａは、建物１００Ａに不審者が侵入又は侵入を試みた場合に、マルチコプター３４Ａを遠隔制御して、マルチコプター３４Ａのカメラで不審者を含む画像情報を取得する。セキュリティ管理システム６０は、ホームセキュリティシステム３０Ａと通信可能に構成され、ホームセキュリティシステム３０Ａを介してマルチコプター３４Ａが取得した画像情報を受信すると共に、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが各々備えるマルチコプター３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを遠隔制御して不審者の画像情報を取得させ、取得させた画像情報を建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄのホームセキュリティシステムを介して受信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物に備えられ、カメラを有し、遠隔制御による飛行が可能で、前記カメラで取得した画像情報を送信可能な無人機と、
前記建物に不審者が侵入又は侵入を試みた場合に、前記無人機を遠隔制御して、前記無人機のカメラで前記不審者を含む画像情報を取得する屋内制御部と、
前記屋内制御部と通信可能に構成され、前記屋内制御部を介して前記無人機が取得した画像情報を受信すると共に、他の建物が備える他の無人機を遠隔制御して前記不審者の画像情報を取得させ、該取得させた画像情報を前記他の建物の屋内制御部を介して受信する屋外制御部と、
を備えるセキュリティシステム。
【請求項２】
前記建物は、出入り口及び窓の開閉を検知する検知部を各々備え、
前記屋内制御部は、前記検知部が前記出入り口及び窓の開閉を検知した場合に前記建物に前記不審者が侵入又は侵入を試みたと判定し、前記不審者が侵入したことを前記屋外制御部に送信し、
前記屋外制御部は、前記屋内制御部を介して前記無人機の遠隔制御を実行する請求項１記載のセキュリティシステム。
【請求項３】
前記無人機は、自機の位置を測位可能に構成され、自機の位置情報を前記屋内制御部を介して前記屋外制御部に送信し、
前記屋外制御部は、前記無人機の位置情報に基づいて前記不審者の位置を推定し、該推定した位置に前記他の無人機を飛行させる遠隔制御を実行する請求項１又は２に記載のセキュリティシステム。
【請求項４】
前記屋外制御部は、前記無人機が取得した画像情報から前記不審者の進行方向を推定し、該進行方向の先に前記他の無人機を遠隔制御して配置する請求項１〜３のいずれか１項に記載のセキュリティシステム。
【請求項５】
前記建物及び前記他の建物は、前記建物及び前記他の建物の各々の周辺を撮影可能な防犯カメラを備え、
前記屋外制御部は、前記防犯カメラを遠隔制御して前記不審者の画像情報を取得する請求項１〜４のいずれか１項に記載のセキュリティシステム。
【請求項６】
前記屋外制御部は、前記無人機が撮影した画像情報から前記不審者の外見上の特徴を抽出し、前記他の無人機及び前記防犯カメラから取得した画像を検索して、前記不審者を捕捉した前記他の無人機及び前記防犯カメラを特定する請求項５記載のセキュリティシステム。
【請求項７】
前記屋外制御部は、前記他の無人機を備える建物に、前記建物に不審者が侵入又は侵入を試みたことを通知する請求項１〜６のいずれか１項に記載のセキュリティシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物を保安するセキュリティシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、家屋に異常が発生した場合に、その家屋周辺を走行中の車両によって撮影された画像から不審者を特定し、さらに周辺の車両や家屋から送信された画像から不審者の居場所を特定して、不審者を追跡する監視システムの発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６９５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、不審者を撮影する際に撮影機能を備えた車両が家屋の近くを走行中とは限らず、逃走する不審者の撮影に失敗するおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、建物から逃走する不審者を追尾して継続的に撮影可能なセキュリティシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の態様は、建物に備えられ、カメラを有し、遠隔制御による飛行が可能で、前記カメラで取得した画像情報を送信可能な無人機と、前記建物に不審者が侵入又は侵入を試みた場合に、前記無人機を遠隔制御して、前記無人機のカメラで前記不審者を含む画像情報を取得する屋内制御部と、前記屋内制御部と通信可能に構成され、前記屋内制御部を介して前記無人機が取得した画像情報を受信すると共に、他の建物が備える他の無人機を遠隔制御して前記不審者の画像情報を取得させ、該取得させた画像情報を前記他の建物の屋内制御部を介して受信する屋外制御部と、を備えるセキュリティシステム。
【０００７】
第１の態様によれば、建物に不審者が侵入又は侵入を試みた場合に、無人機を飛行させて上空から不審者を撮影する。さらに、他の建物が備える他の無人機を遠隔制御して、不審者を撮影することにより、建物から逃走する不審者を追尾して継続的に撮影する。
【０００８】
第２の態様は、前記建物は、出入り口及び窓の開閉を検知する検知部を各々備え、前記屋内制御部は、前記検知部が前記出入り口及び窓の開閉を検知した場合に前記建物に前記不審者が侵入又は侵入を試みたと判定し、前記不審者が侵入したことを前記屋外制御部に送信し、前記屋外制御部は、前記屋内制御部を介して前記無人機の遠隔制御を実行する。
【０００９】
第２の態様によれば、建物の出入り口及び窓に不審者の侵入を検知するセンサを設け、当該センサによって不審者の建物への侵入又は侵入未遂を検知する。不審者による建物への侵入又は侵入未遂の一報が通知されると、無人機の遠隔制御は屋内制御部から屋外制御部に移行される。
【００１０】
第３の態様は、前記無人機は、自機の位置を測位可能に構成され、自機の位置情報を前記屋内制御部を介して前記屋外制御部に送信し、前記屋外制御部は、前記無人機の位置情報に基づいて前記不審者の位置を推定し、該推定した位置に前記他の無人機を飛行させる遠隔制御を実行する。
【００１１】
第３の態様によれば、無人機の位置に基づいて、逃走する不審者の位置を推定し、推定した位置に他の無人機を飛行させ、不審者を多角的に捕捉することが可能になる。
【００１２】
第４の態様は、前記屋外制御部は、前記無人機が取得した画像情報から前記不審者の進行方向を推定し、該進行方向の先に前記他の無人機を遠隔制御して配置する。
【００１３】
第４の態様によれば、画像処理により、不審者が逃走する方向を推定して、推定した方向の先に他の無人機を飛行させ、不審者を継続的に撮影することが可能になる。
【００１４】
第５の態様は、前記建物及び前記他の建物は、前記建物及び前記他の建物の各々の周辺を撮影可能な防犯カメラを備え、前記屋外制御部は、前記防犯カメラを遠隔制御して前記不審者の画像情報を取得する。
【００１５】
第５の態様によれば、逃走する不審者を防犯カメラによって捕捉することができる。
【００１６】
第６の態様は、前記屋外制御部は、前記無人機が撮影した画像情報から前記不審者の外見上の特徴を抽出し、前記他の無人機及び前記防犯カメラから取得した画像を検索して、前記不審者を捕捉した前記他の無人機及び前記防犯カメラを特定する。
【００１７】
第６の態様によれば、画像情報から抽出した不審者の外見上の特徴から、不審者を捕捉した無人機及び防犯カメラを特定することができる。
【００１８】
第７の態様は、前記屋外制御部は、前記他の無人機を備える建物に、前記建物に不審者が侵入又は侵入を試みたことを通知する。
【００１９】
第７の態様によれば、他の建物の居住者に、近所に不審者が存在又は存在するおそれがあることを通知できる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によれば、建物から逃走する不審者を追尾して継続的に撮影できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係るセキュリティシステムの一例を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るセキュリティシステムにおける、マルチコプターを用いた不審者の追跡の一例を示した説明図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るセキュリティシステムにおけるマルチコプターによる不審者の位置の算出に係る説明図である。
【図４】建物が備える防犯カメラを補完的に併用した場合の概略図である。
【図５】他のマルチコプターを不審者の進行方向に先回りさせた例の概略図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るセキュリティシステムの不審者が建物に侵入又は侵入を試みた場合のホームセキュリティシステムによる侵入対処処理の一例を示したフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係るセキュリティシステムにおけるセキュリティ管理システムによる追跡処理の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係るセキュリティシステム１０の一例を示す概略図である。本実施の形態では、建物１００Ａに設けられたホームセキュリティシステム３０Ａ及び情報センターのセキュリティ管理システム６０を含んで構成されている。また、ホームセキュリティシステム３０Ａは、ネットワーク５０を介して情報センターのセキュリティ管理システム６０と接続されている。図１に示した建物１００Ａは、一戸建て住宅を示しているが、本実施の形態では建物１００Ａは複数世帯が居住する集合住宅も含む。
【００２３】
また、建物１００Ａは、防犯カメラ付きのマルチコプター３４Ａを備えている。マルチコプター３４Ａは、昨今は「ドローン」と呼称されることが多い、遠隔操作による飛行が可能な無人機であり、カメラで撮影した画像をホームセキュリティシステム３０Ａに無線通信で送信する。
【００２４】
マルチコプター３４Ａは、蓄電池の電力によりモータを駆動させて飛行する。本実施の形態では、建物１００Ａは、軒下等に風雨の影響を受けないように覆いが設けられたマルチコプター３４Ａの格納庫（図示せず）を備える。格納庫にマルチコプター３４Ａが格納されている場合には、電磁誘導等の非接触電力伝送により、マルチコプター３４Ａの蓄電池を充電する。
【００２５】
本実施の形態に係るセキュリティシステム１０は、建物１００Ａのみならず、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄにも適用される。図１において図示していないが、建建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄには、建物１００Ａと同様にホームセキュリティシステムが設けられている。また、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄは、建物１００Ａと同様に防犯カメラ付きのマルチコプター３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄ及びそれらの格納庫を各々備えている。
【００２６】
ホームセキュリティシステム３０Ａは、空き巣又は強盗等の住宅侵入犯罪、火災、ガス漏れ等から建物１００Ａ及び居住者を保安する装置であり、本実施の形態では、センサ３２Ｂによって建物１００Ａのドア３２Ａの開閉を、センサ３６Ｂによって窓３６Ａの開閉を、各々検出する。ホームセキュリティシステム３０Ａは、セキュリティモードが設定されると、ドア３２Ａ及び窓３６Ａのいずれかが開けられたことをセンサ３２Ｂ、３６Ｂによって検出した場合に、即時に警報音を発すると共に、不審者が建物１００Ａに侵入又は侵入を試みた旨を情報センターのセキュリティ管理システム６０に送信する。セキュリティ管理システム６０は、不審者が建物１００Ａに侵入又は侵入を試みた旨を建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの各々のホームセキュリティシステムに通知する。
【００２７】
センサ３２Ｂ、３６Ｂは、一例として、ドア３２Ａ及び窓３６Ａの扉に各々設けられた永久磁石の磁界を検出し、検出した磁界に応じた信号を出力する磁気センサである。ドア３２Ａ及び窓３６Ａの扉が開けられると、ドア３２Ａ及び窓３６Ａの扉に各々設けられた永久磁石と各々の磁気センサとの距離が変化するので、センサ３２Ｂ、３６Ｂが検出する磁界は減衰し、センサ３２Ｂ、３６Ｂが出力する信号の強度が低下する。ホームセキュリティシステム３０Ａは、センサ３２Ｂ、３６Ｂが出力した信号の強度の変化から、ドア３２Ａ及び窓３６Ａが開けられたと判断する。なお、図示は省略したが、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄにも、ドア及び窓の開閉を検出可能なセンサが各々設けられている。そして、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄに各々設けられたホームセキュリティシステムは、施錠されているドア及び窓のいずれかが開けられた場合に、即時に警報音を発すると共に、不審者が建物１００Ａに侵入又は侵入を試みた旨を情報センターのセキュリティ管理システム６０に送信する。
【００２８】
マルチコプター３４Ａは、ホームセキュリティシステム３０Ａ及び情報センターのセキュリティ管理システム６０から遠隔制御が可能である。具体的には、飛行の制御（操縦）、搭載カメラのカメラアングル及び撮影画角の変更が遠隔操作によって可能である。セキュリティ管理システム６０からマルチコプター３４Ａを遠隔操作する場合には、ネットワーク５０及びホームセキュリティシステム３０Ａを介して制御信号がマルチコプター３４Ａに送信される。後述するように、マルチコプター３４Ａは、ホームセキュリティシステム３０Ａから送信される制御信号の電波が届く範囲内で遠隔操作が可能になっている。なお、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが各々備えるマルチコプター３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄも、マルチコプター３４Ａと同様に、情報センターのセキュリティ管理システム６０から遠隔制御が可能である。
【００２９】
ホームセキュリティシステム３０Ａは、基本的には一般的なコンピュータの構成とされている。図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート等を備え、それぞれシステムバスやデータバス等のバスに接続されている。さらにホームセキュリティシステム３０Ａは、情報の表示及び入力が可能な表示入力部を備える。本実施の形態では、マルチコプター３４Ａが撮影した画像及びセキュリティ管理システム６０等から送信された情報を表示入力部に表示させる。表示入力部からは、マルチコプター３４Ａの操作が可能である。マルチコプター３４Ａの操作（操縦）は、例えば、マルチコプター３４Ａが備えるカメラの画像を表示入力部で確認して行う。情報センターのセキュリティ管理システム６０側からの操作も同様で、一例として、情報センターに設けられた表示入力部にマルチコプター３４Ａが備えるカメラの画像を表示し、オペレータは、表示された画像を確認しながらマルチコプター３４Ａを操作（操縦）する。また、ホームセキュリティシステム３０Ａの表示入力部には、セキュリティ管理システム６０からマルチコプター３４Ａが遠隔操作される場合に、その旨がセキュリティ管理システム６０から通知される。なお、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの各々が備えるホームセキュリティシステムは、上述のホームセキュリティシステム３０Ａと同様であり、マルチコプター３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄも上述のマルチコプター３４Ａと同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００３０】
マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄは、自律飛行が可能なように構成されている。自律飛行は、一例として、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの各々に内蔵されたＧＰＳ装置によって自機の位置を把握し、自機に内蔵された地図データ及びプログラムに従って動作するというものである。さらには、レーダー又は障害物センサをマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの各々に設け、電柱等の障害物を検知した場合には当該障害物を回避しつつ自機に内蔵された地図データ及びプログラムに従って飛行を継続する。なお、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの自律飛行は、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄが備えるプロセッサを用いて行ってもよいし、建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが各々備えるホームセキュリティシステム又はセキュリティ管理システム６０においてマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの制御信号を自律的に生成してマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄに送信し、当該制御信号に従ってマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを飛行させてもよい。
【００３１】
自律飛行に係るマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄのプログラムには多様な態様が適用可能だが、一例として、監視対象である不審者の位置が判明した場合、不審者の位置と自機の位置との偏差を減少させることにより、不審者と所定距離まで接近して飛行する制御をする。
【００３２】
表示入力部は、操作部と表示部とが一体化したタッチパネルを適用するようにしてもよいし、表示部とは別に機械的なスイッチ等を設けるようにしてもよいし、タッチパネル及び機械的なスイッチの双方を備えるようにしてもよい。また、機械的なスイッチの代わりにタッチスイッチを適用するようにしてもよい。また、ホームセキュリティシステム３０Ａ及び情報センターのセキュリティ管理システム６０等にウェブセキュリティ管理システム機能を設けて、パーソナルコンピュータや、タブレット端末、スマートフォン等の汎用端末のブラウザで表示させてもよい。
【００３３】
本実施の形態では、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄは、ホームセキュリティシステム３０Ａ及び建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの各々が備えるホームセキュリティシステムの表示入力部での操作により、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄのセキュリティ管理システム６０からの遠隔操作を拒絶する設定が可能である。セキュリティ管理システム６０からの遠隔操作を拒絶した場合は、建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが各々備えるホームセキュリティシステムからマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの各々への遠隔操作が優先される。
【００３４】
セキュリティ管理システム６０は、建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが各々備えるホームセキュリティシステムによってマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの遠隔操作が拒絶されていない場合には、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを遠隔操作する。かかる遠隔操作は、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの管理者である建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの居住者の意に反した操作であるため、建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄの居住者には、遠隔操作に係る対価としてのインセンティブが情報センターから支払われる。
【００３５】
また、情報センターのセキュリティ管理システム６０は、不審者が建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄのいずれかに侵入又は侵入を試みた際の警報信号が送信された場合には、不審者が侵入等を行った建物近くの他の建物のマルチコプターによって、不審者の画像を捕捉する。さらには、既存の画像処理技術により、不審者の外見上の特徴を抽出し、当該特徴を有する人物を追尾して撮影するように、複数のマルチコプターを遠隔制御する。従って、セキュリティ管理システム６０には、本実施の形態に係るセキュリティシステム１０を導入している建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄのマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄが登録され、必要に応じて各々を遠隔制御できるようになっている。
【００３６】
マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄの自律飛行が可能な場合には、不審者の位置情報をセキュリティ管理システム６０からマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄに送信し、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄは当該位置情報が示す位置と自機の位置との偏差を減少させる制御により、自機を不審者から所定距離まで接近させる。自律飛行による接近後は、情報センターのオペレータによる遠隔操作によってマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを飛行させてもよい。
【００３７】
図２は、本実施の形態に係るセキュリティシステム１０における、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを用いた不審者４０の追跡の一例を示した説明図である。本実施の形態では、不審者４０が侵入又は侵入を試みた建物１００Ａのマルチコプター３４Ａが逃走する不審者４０を発見し、不審者４０の位置情報をセキュリティ管理システム６０へ送信する。セキュリティ管理システム６０は、不審者４０が建物１００Ａ周辺の建物の稼働可能なマルチコプターを不審者４０の位置へ急行させる。
【００３８】
建物１００Ａ周辺の建物は、図２において、斜線を施した建物であり、建物１００Ａから所定半径の円であるマルチコプター起動範囲４６内に存在する建物である。所定半径は、一例として１００ｍであるが、システムの処理能力に余力がある場合には、より大きな範囲をマルチコプター起動範囲４６としてもよい。
【００３９】
マルチコプター３４Ａは、建物１００Ａのホームセキュリティシステム３０Ａから送信される電波で遠隔制御されるが、電波が届く範囲には限界がある。図２に示した移動可能範囲４２Ａが、建物１００Ａからマルチコプター３４Ａが遠隔制御可能な範囲である。
【００４０】
本実施の形態では、不審者４０の位置へ複数機のマルチコプターを急行させることが可能な場合には、図２に示したように、１機目のマルチコプター（不審者４０が侵入した建物１００Ａのマルチコプター）であるマルチコプター３４Ａは、移動可能範囲４２Ａ内において、逃走する不審者４０を追尾しながら撮影すると共に、不審者４０の位置情報をホームセキュリティシステム３０Ａを介してセキュリティ管理システム６０に送信する。マルチコプター３４Ａが備えるカメラが撮影可能な範囲にも限界があるので、マルチコプター３４Ａのカメラの撮影可能範囲４４Ａ内に不審者４０が入るように、マルチコプター３４Ａを遠隔制御する。
【００４１】
２機目以降のマルチコプター３４Ｂは、１機目のマルチコプター３４Ａの反対側に位置して撮影可能範囲４４Ｂ内の不審者４０を撮影する。マルチコプター３４Ａとマルチコプター３４Ｂとで異なる方向から不審者４０を多角的に撮影することにより、不審者４０の外見上の特徴である服装等の形状が抽出しやすくなる。
【００４２】
また、マルチコプター３４Ｃ、３４Ｄのように、自機の移動可能範囲４２Ｄを越えた領域に不審者４０が存在する場合には、不審者４０の現在位置に最も接近できる位置にマルチコプター３４Ｃ、３４Ｄを移動させる。一例として、不審者４０がマルチコプター３４Ｃの撮影可能範囲４４Ｃ又はマルチコプター３４Ｄの撮影可能範囲４４Ｄに移動してくる場合に備え、マルチコプター３４Ｃ、３４Ｄを図２に示した位置で待機させる。
【００４３】
図３は、本実施の形態に係るセキュリティシステム１０におけるマルチコプターによる不審者４０の位置の算出に係る説明図である。前述のように、マルチコプター３４Ａをはじめとする本実施の形態に係るマルチコプターは、内蔵されたＧＰＳ装置により、自機の位置を側位できる。また、マルチコプター３４Ａをはじめとする本実施の形態に係るマルチコプターは、方位を検出するジャイロセンサ等のセンサにより、カメラが捉えた不審者４０が存在する方向を検出可能である。
【００４４】
本実施の形態において、不審者の位置は、ＧＰＳによるマルチコプター３４Ａの自機の位置と、自機と不審者４０との距離βと、自機から不審者４０の方向とによって算出される。
【００４５】
本実施の形態において、距離βの算出には、２通りの方法がある。１つはマルチコプター３４Ａが不審者までの直線距離αを測定可能なレーダー又はレーザーセンサを備える場合、距離βは、下記の式（１）によって算出される。ｈはマルチコプター３４Ａの高度であり、マルチコプター３４Ａが備えるＧＰＳ装置によって検出できる。
【００４６】
2018018161.tif 000003
【００４７】
もう１つは、マルチコプター３４Ａのカメラアングルから角度θが検出できる場合、距離βは、下記の式（２）によって算出される。
【００４８】
2018018161.tif 000004
【００４９】
マルチコプター３４Ａは、自機の位置と、自機と不審者４０との距離βと、自機から不審者４０の方向と、をホームセキュリティシステム３０Ａを介してセキュリティ管理システム６０に送信し、セキュリティ管理システム６０は、受信した情報に基づいて不審者４０の具体的な位置を算出し、マルチコプター３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄに送信する。
【００５０】
図４は、建物が備える防犯カメラ４８を補完的に併用した場合の概略図である。防犯カメラ４８は、建物の玄関先等に固定されているので、マルチコプター３４Ａのように自在な位置から不審者４０を捕捉することはできないが、撮影範囲５２に不審者４０が入るように、撮影画角及びカメラアングルを制御することは可能である。
【００５１】
情報センターはセキュリティ管理システム６０から建物の防犯カメラ４８を遠隔制御して、不審者４０を捕捉し、既知の画像処理により、不審者４０移動方向を推定し、他のマルチコプター３４Ｂを不審者４０が移動する方向に先回りさせることが可能である。図５は、他のマルチコプター３４Ｂを不審者４０の進行方向に先回りさせた例の概略図である。図５に示したように、不審者４０の推定される進路上に別のマルチコプターを展開することにより、不審者４０の映像を多角的に、かつ確実に取得できる。
【００５２】
図６は、本実施の形態に係るセキュリティシステム１０の不審者４０が建物１００Ａに侵入又は侵入を試みた場合のホームセキュリティシステム３０Ａによる侵入対処処理の一例を示したフローチャートである。
【００５３】
ステップ６００では、センサ３２Ｂ、３６Ｂによりドア３２Ａ又は窓３６Ａがこじ開けられたことを検出した場合に、警報音を鳴らして不審者４０を威嚇する。同時に、セキュリティ管理システム６０に不審者４０が建物１００Ａに侵入又は侵入を試みたことを通知する。
【００５４】
ステップ６０２では、マルチコプター３４Ａを発進させ、ステップ６０４では、マルチコプター３４Ａが撮影した不審者４０の映像、図３に示したように算出した不審者４０の位置に係る情報をセキュリティ管理システム６０に送信して処理をリターンする。
【００５５】
なお、ステップ６０２、６０４でのマルチコプター３４Ａの遠隔制御は、ホームセキュリティシステム３０Ａが行うが、その後のマルチコプター３４Ａの遠隔制御は、セキュリティ管理システム６０が代行してもよい。セキュリティ管理システム６０には常時オペレータが在席しているので、必要に応じて、マルチコプター３４Ａを手動で操作して、不審者４０の画像を取得できるからである。また、プライバシ−の問題で、マルチコプター３４Ａの所有者である建物１００Ａの居住者にマルチコプター３４Ａが撮影した画像を表示しない場合もあるので、かかる場合にも、マルチコプター３４Ａの遠隔制御は、セキュリティ管理システム６０が代行することが望ましい。
【００５６】
図７は、本実施の形態に係るセキュリティシステム１０におけるセキュリティ管理システム６０による追跡処理の一例を示したフローチャートである。ステップ７００では、マルチコプター３４Ａが撮影した不審者４０の画像を既知の画像処理技術を用いて処理し、不審者４０の服装等の外見上の特徴を抽出する。抽出した特徴で、マルチコプター及び防犯カメラから取得した画像を検索することで、不審者４０を捕捉したマルチコプター及び防犯カメラを特定できる。
【００５７】
ステップ７０２では、不審者４０から一定距離内の全マルチコプターに起動の指示を送信する。ステップ７０４では、不審者４０近くの防犯カメラの撮影指示を送信し、ステップ７０６では、撮影した不審者４０の映像をセキュリティ管理システムの表示部に表示させ、オペレータに確認させて処理をリターンする。
【００５８】
以上説明したように本実施の形態では建物１００Ａが備えるマルチコプター３４Ａのみならず、建物１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが各々備えるマルチコプター３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄ、さらには建物１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄが備える防犯カメラの連携によって、不審者４０の画像情報を的確に取得することが可能になる。
【００５９】
本実施の形態では、複数のマルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを用いることで、不審者４０を上空から多角的に監視できる。マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄのカメラの撮影可能範囲には限界があり、マルチコプター３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄを遠隔操作するための電波が届く範囲にも限界があるが、本実施の形態では、不審者４０の逃走経路上にマルチコプターを配し、さらに他の建物の防犯カメラを連携させることにより、不審者４０の状況を的確に把握する。
【００６０】
セキュリティ管理システム６０は、画像処理によって不審者４０の進行方向を推定し、推定した不審者４０の移動先にマルチコプターを向かわせると共に、不審者４０近くの防犯カメラを連携させることにより、建物１００Ａから逃走する不審者４０を追尾して継続的に撮影することが可能になる。
【００６１】
また、上記の実施形態におけるホームセキュリティシステム３０Ａ及びセキュリティ管理システム６０で行われる各処理は、プログラムとして記憶媒体等に記憶して流通するようにしてもよい。
【００６２】
また、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００６３】
１０   セキュリティシステム
３０Ａ ホームセキュリティシステム
３２Ａ ドア
３２Ｂ センサ
３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄ     マルチコプター
３６Ａ 窓
３６Ｂ センサ
４０   不審者
４８   防犯カメラ
５０   ネットワーク
６０   セキュリティ管理システム
１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ    建物
α     直線距離
β     距離
θ     角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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