(57)【要約】【課題】基板搬送面よりも上側に配置される駆動機構に対して、基板停止用の当接部を、独立して駆動可能な対基板作業機を提供することを課題とする。【解決手段】対基板作業機１は、基板搬送装置２と、基板搬送装置２の基板搬送面Ｌに交差する上位置Ｐ１と、基板搬送面Ｌに交差しない下位置Ｐ２と、に回動により変更可能な基板Ｂ停止用の当接部５３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板搬送装置と、
前記基板搬送装置の基板搬送面に交差する上位置と、前記基板搬送面に交差しない下位置と、に回動により変更可能な基板停止用の当接部と、
を備える対基板作業機。
【請求項２】
前記当接部を撮像可能な撮像装置を備える請求項１に記載の対基板作業機。
【請求項３】
前記当接部の回動を規制する規制部を備える請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
【請求項４】
自身の軸周りに回動可能なねじ軸と、
前記ねじ軸に環装されるナット部材と、
前記ナット部材に配置され、前記ねじ軸の回動に伴って前記ナット部材が回動することにより、前記上位置と前記下位置とに変更可能な前記当接部と、
前記ねじ軸の回動を許容する一方、前記ナット部材の回動を規制することにより、前記ナット部材を、軸方向を含む方向に案内する前記規制部と、
を有するストッパ装置を備える請求項３に記載の対基板作業機。
【請求項５】
前記ストッパ装置は、内部に前記ねじ軸および前記ナット部材が収容され、側壁に軸方向に延在する開口部が開設された筒部材を備え、
前記ねじ軸の軸方向のうち一方から他方に向かう方向をＸ＋方向、前記ねじ軸の軸方向のうち他方から一方に向かう方向をＸ−方向、前記ねじ軸の周方向のうち一方から他方に向かう方向をθ＋方向、前記ねじ軸の周方向のうち他方から一方に向かう方向をθ−方向として、
前記開口部のθ＋方向端には、前記ナット部材をＸ＋方向を含む方向に案内し、前記上位置を設定する第一の前記規制部が配置され、
前記開口部のθ−方向端には、前記ナット部材をＸ−方向を含む方向に案内し、前記下位置を設定する第二の前記規制部が配置される請求項４に記載の対基板作業機。
【請求項６】
前記ストッパ装置は、前記当接部を回動させる際に、前記ねじ軸に前記ナット部材を圧接させる圧接部を備える請求項４または請求項５に記載の対基板作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送中のワークを停止可能な対基板作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されている電子回路部品装着システムは、機械式の当接部を備えている。当接部は、ＸＹロボットに配置されている。ＸＹロボットは、基板搬送面の上側を、水平方向に移動可能である。当接部は、基板搬送面に進入した下位置と、基板搬送面から退避した上位置と、に変更可能である。下位置において、当接部は、搬送中の基板を停止することができる。このため、ＸＹロボットを駆動し、基板搬送面における当接部の位置を調整することにより、基板の停止位置を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００３／０８８７３０号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＸＹロボットには、電子部品を基板に装着するための装着ヘッドや、基板を撮像するための撮像装置などが配置されている。同文献記載の電子回路部品装着システムの場合、当接部はＸＹロボットに配置されている。このため、当接部と、ＸＹロボットと、を互いに独立して動かすことができない。そこで、本発明は、基板搬送面よりも上側に配置される駆動機構に対して、基板停止用の当接部を、独立して駆動可能な対基板作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明の対基板作業機は、基板搬送装置と、前記基板搬送装置の基板搬送面に交差する上位置と、前記基板搬送面に交差しない下位置と、に回動により変更可能な基板停止用の当接部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の対基板作業機によると、基板搬送面に対して、基板停止用の当接部が、下側から回動する。このため、基板搬送面よりも上側に配置される駆動機構に対して、当接部を、独立して駆動することができる。なお、基板搬送面よりも上側に配置される駆動機構としては、所定の装置（例えば、装着ヘッド、吸着ノズル、撮像装置、スキージなど）用の駆動機構（スライダやアームを備え、少なくとも一つの軸（回転軸（曲げ軸、捩れ軸）、並進軸など）を有するロボットなど）が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の対基板作業機の一実施形態の電子部品実装機の斜視図である。
【図２】同電子部品実装機の基板搬送装置の可動壁部の右端付近の斜視図である。
【図３】同電子部品実装機のストッパ装置の前面図である。
【図４】同ストッパ装置のナット部材付近の左右方向断面図である。
【図５】同ストッパ装置の筒部材の外周面の周方向展開図である。
【図６】その他の実施形態の対基板作業機のストッパ装置の前面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の対基板作業機を電子部品実装機として具現化した実施の形態について説明する。以降の図においては、左右方向が、本発明の「軸方向」に該当する。右側から左側に向かう方向が、本発明の「Ｘ＋方向」に該当する。左側から右側に向かう方向が、本発明の「Ｘ−方向」に該当する。ねじ軸を中心に、前側から上側に回動する方向が、本発明の「θ＋方向」に該当する。ねじ軸を中心に、上側から前側に回動する方向が、本発明の「θ−方向」に該当する。
【０００９】
＜電子部品実装機の構成＞
まず、本実施形態の電子部品実装機の構成について説明する。図１に、本実施形態の電子部品実装機の斜視図を示す。図１に示すように、電子部品実装機１は、基板搬送装置２と、バックアップ装置３と、ＸＹロボット４と、ストッパ装置５と、を備えている。電子部品実装機１は、本発明の「対基板作業機」の概念に含まれる。
【００１０】
基板搬送装置２は、基部２０と、固定壁部２１と、可動壁部２２と、ベルトコンベア（基板搬送体）２３と、を備えている。基部２０の上面には、左右一対のガイドレール２００が配置されている。左右一対のガイドレール２００は、各々、前後方向に延在している。固定壁部２１は、基部２０の上面、かつ左右一対のガイドレール２００の前側に配置されている。固定壁部２１の上縁には、クランプ片２１０が配置されている。可動壁部２２は、左右一対のガイドレール２００に沿って、前後方向に移動可能である。可動壁部２２の上縁には、クランプ片２２０が配置されている。ベルトコンベア２３は、前後一対のベルト２３０を備えている。前側のベルト２３０は、固定壁部２１の後面（内面）に配置されている。後側のベルト２３０は、可動壁部２２の前面（内面）に配置されている。前後一対のベルト２３０は、各々、左右方向（基板Ｂの搬送方向）に延在している。前後一対のベルト２３０の間には、基板搬送面（基板Ｂの搬送路）Ｌが設定されている。基板搬送面Ｌの高度は、ベルト２３０の上面（基板Ｂの載置面）の高度と、一致している。基板Ｂは、前後一対のベルト２３０に載置され、基板搬送面Ｌを、左側（上流側）から右側（下流側）に搬送される。
【００１１】
バックアップ装置３は、テーブル３０と、複数のバックアップピン３１と、を備えている。テーブル３０は、ボールねじ装置（図略）により、上下方向に移動可能である。複数のバックアップピン３１は、テーブル３０の上面に配置されている。
【００１２】
ＸＹロボット４は、Ｘ方向（左右方向）ガイドレール（図略）、Ｙ方向（前後方向）ガイドレール（図略）に沿って、水平方向に移動可能である。ＸＹロボット４は、Ｘ軸モータ（図略）により左右方向に、Ｙ軸モータ（図略）により前後方向に、各々駆動されている。ＸＹロボット４は、装着ヘッド４０と、マークカメラ４１と、を備えている。マークカメラ４１は、本発明の「撮像装置」の概念に含まれる。装着ヘッド４０は、吸着ノズル４００を備えている。吸着ノズル４００は、基板Ｂに電子部品を装着可能である。マークカメラ４１は、吸着ノズル４００の後側に配置されている。マークカメラ４１は、基板Ｂ上面の基準マークＭを、撮像可能である。
【００１３】
図２に、本実施形態の電子部品実装機の基板搬送装置の可動壁部の右端付近の斜視図を示す。図３に、同電子部品実装機のストッパ装置の前面図を示す。図４に、同ストッパ装置のナット部材付近の左右方向断面図を示す。なお、図２においては、基板Ｂを透過して示す。
【００１４】
図２〜図４に示すように、ストッパ装置５は、可動壁部２２の右端付近（下流端付近）の前面に、配置されている。ストッパ装置５は、ベルト２３０の環内に配置されている。ストッパ装置５は、モータ５０と、ねじ軸５１と、ナット部材５２と、ピン５３と、保護カラー５４と、コイルスプリング５５と、筒部材５６と、を備えている。ピン５３は、本発明の「当接部」の概念に含まれる。コイルスプリング５５は、本発明の「圧接部」の概念に含まれる。
【００１５】
モータ５０は、サーボモータである。ねじ軸５１は、モータ５０の駆動軸に連結されている。ねじ軸５１は、モータ５０の駆動力により、自身の軸周りに回転可能である。ねじ軸５１は、左右方向に延在している。ねじ軸５１の外周面には、溝部５１０が凹設されている。溝部５１０は、螺旋状に延在している。
【００１６】
ナット部材５２は、第一部材５２０と、第二部材５２１と、を備えている。第一部材５２０は、筒状を呈している。第一部材５２０は、ねじ軸５１に環装されている。第一部材５２０の内周面には、溝部５２０ａが凹設されている。溝部５２０ａは、螺旋状に延在している。第一部材５２０の溝部５２０ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。第一部材５２０の右端（第二部材５２１と反対側の端）には、フランジ部５２０ｂが配置されている。第一部材５２０の左端（第二部材５２１側の端）には、係合部５２０ｃが配置されている。第二部材５２１は、筒状を呈している。第二部材５２１は、ねじ軸５１に環装されている。第二部材５２１は、第一部材５２０の左側に配置されている。第二部材５２１の内周面には、溝部５２１ａが凹設されている。溝部５２１ａは、螺旋状に延在している。第二部材５２１の溝部５２１ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。第二部材５２１の左端（第一部材５２０と反対側の端）には、フランジ部５２１ｂが配置されている。第二部材５２１の右端（第一部材５２０側の端）には、係合部５２１ｃが配置されている。係合部５２０ｃと係合部５２１ｃとは、互いに係合している。このため、第一部材５２０と第二部材５２１とは周方向に互いにずれにくい。
【００１７】
ピン５３は、第一部材５２０のフランジ部５２０ｂから、径方向外側に向かって、突設されている。保護カラー５４は、ピン５３の径方向内端付近に、環装されている。保護カラー５４は、ピン５３に対して、ピン５３の軸周りに回転可能である。
【００１８】
コイルスプリング５５は、第一部材５２０のフランジ部５２０ｂと、第二部材５２１のフランジ部５２１ｂと、の間に介装されている。コイルスプリング５５は、第一部材５２０と第二部材５２１とを、互いに離間させる方向に、付勢している。当該付勢力により、第一部材５２０の溝部５２０ａは、ボールｂを介して、ねじ軸５１の溝部５１０に圧接している。同様に、第二部材５２１の溝部５２１ａは、ボールｂを介して、ねじ軸５１の溝部５１０に圧接している。このため、ナット部材５２とねじ軸５１との間の摩擦力は大きい。当該摩擦力により、ねじ軸５１の回動に伴って、ナット部材５２は、がたつくことなく回動する。
【００１９】
筒部材５６は、モータ５０の左側に配置されている。筒部材５６は、左右方向に延在する筒状を呈している。筒部材５６の内部には、ねじ軸５１およびナット部材５２が収容されている。筒部材５６の側壁（側周壁）には、開口部５６０が開設されている。開口部５６０は、左右方向に長い長孔状を呈している。ピン５３は、開口部５６０を介して、筒部材５６の外部に突出している。
【００２０】
開口部５６０の上縁（θ＋方向端）には、第一の規制部Ｇ１が設定されている。規制部Ｇ１は、左右方向に延在する直線状を呈している。規制部Ｇ１は、ピン５３の上位置Ｐ１を設定している。上位置Ｐ１において、ピン５３は、基板搬送面Ｌに突出している。このため、ピン５３は、基板搬送面Ｌを搬送される基板Ｂ（基板Ｂの下面に電子部品が実装されている場合は、当該電子部品を含む概念である。）に、当接可能である。上位置Ｐ１において、ピン５３の上面は、図１に示すマークカメラ４１により、撮像可能である。このため、電子部品実装機１の制御装置（図略）は、上位置Ｐ１を認識可能である。上位置Ｐ１は、後述の部品装着位置に対応している。ナット部材５２は、規制部Ｇ１に沿って、右側から左側に向かって（Ｘ＋方向に）、移動可能である。移動の際、保護カラー５４は、規制部Ｇ１に摺接しながら転動する。
【００２１】
開口部５６０の前縁（θ−方向端）には、第二の規制部Ｇ２が設定されている。規制部Ｇ２は、左右方向に延在する直線状を呈している。規制部Ｇ２は、ピン５３の下位置Ｐ２を設定している。下位置Ｐ２は、上位置Ｐ１の下側に設定されている。下位置Ｐ２において、ピン５３は、基板搬送面Ｌから下側に退避している。このため、ピン５３は、基板搬送面Ｌを搬送される基板Ｂに、当接不可能である。ナット部材５２は、規制部Ｇ２に沿って、左側から右側に向かって（Ｘ−方向に）、移動可能である。移動の際、保護カラー５４は、規制部Ｇ２に摺接しながら転動する。
【００２２】
＜部品装着時の動き＞
次に、本実施形態の電子部品実装機の部品装着時の動きについて説明する。電子部品実装機１は、部品装着時において、基板搬入工程と、部品装着工程と、基板搬出工程と、を実行する。図５に、本実施形態の電子部品実装機のストッパ装置の筒部材の外周面の周方向展開図を示す。
【００２３】
基板搬入工程においては、左側の機器（例えば電子部品実装機）から、基板Ｂを、所定の部品装着位置に搬入する。仮に、基板Ｂが所定の部品装着位置で停止しないと、後工程である部品装着工程において、基板Ｂの所定の装着座標に電子部品を装着することが困難になる。このため、電子部品実装機１の制御装置は、まず、図２、図５に示すように、下位置Ｐ２から上位置Ｐ１まで、ピン５３を回動させる。具体的には、制御装置は、図２に示すモータ５０を駆動し、ねじ軸５１を、自身の軸周りに、前側から上側に（θ＋方向に）、回動させる。図４に示すように、第一部材５２０の溝部５２０ａは、ボールｂを介して、ねじ軸５１の溝部５１０に、圧接している。このため、ねじ軸５１の回動に伴って、ナット部材５２、つまりピン５３も回動する。このようにして、制御装置は、ピン５３を、下位置Ｐ２から上位置Ｐ１に切り換える。次に、制御装置は、図１に示すマークカメラ４１により、ピン５３を撮像する。制御装置は、画像から、「ピン５３が上位置Ｐ１に配置されていること」を確認する。続いて、制御装置は、ベルトコンベア２３を駆動し、基板Ｂを部品装着位置に搬入する。搬入された基板Ｂが上位置Ｐ１のピン５３に当接した後、制御装置はベルトコンベア２３を停止する。上位置Ｐ１は、部品装着位置に対応している。このため、基板Ｂを、精度良く、部品装着位置で停止させることができる。それから、制御装置は、図１に示すバックアップ装置３により、基板Ｂをベルト２３０から持ち上げる。その後、基板Ｂを、上側の前後一対のクランプ片２１０、２２０と、下側の複数のバックアップピン３１と、の間に挟持、固定する。
【００２４】
部品装着工程においては、制御装置が、図１に示す吸着ノズル４００を用いて、基板Ｂの所定の装着座標に、所望の電子部品を装着する。基板搬出工程においては、制御装置が、まず、図１に示すバックアップ装置３により、基板Ｂをベルト２３０に載置する。次に、図２、図５に示すように、制御装置は、ねじ軸５１を、自身の軸周りに、上側から前側に（θ−方向に）、回動させる。そして、上位置Ｐ１から下位置Ｐ２まで、ピン５３を回動させる。それから、制御装置は、ベルトコンベア２３を駆動し、基板Ｂを部品装着位置から搬出する。
【００２５】
＜基板の種類変更時の動き＞
次に、本実施形態の電子部品実装機の基板の種類変更時の動きについて説明する。電子部品実装機１の生産対象となる基板Ｂの種類変更時（例えば、段取り替え時）においては、変更後の基板Ｂの寸法などに応じて、基板の停止位置を変更する場合がある。この場合、制御装置は、ピン５３の切換位置（下位置Ｐ２と上位置Ｐ１との切換位置）を変更する。
【００２６】
例えば、図５に示す切換位置ａ４から左側の切換位置ａ２に（Ｘ＋方向に）、ピン５３の位置を変更する場合、制御装置は、ねじ軸５１を、自身の軸周りに、前側から上側に（θ＋方向に）、回動させる。そして、ピン５３を上位置Ｐ１に切り換える。次に、制御装置は、ねじ軸５１を、引き続き、自身の軸周りに、θ＋方向に回動させる。ここで、上位置Ｐ１においては、図２に示すように、保護カラー５４が規制部Ｇ１に当接している。このため、ねじ軸５１は回動し続ける一方、ピン５３つまりナット部材５２は回動を停止する。第一部材５２０の溝部５２０ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。並びに、第二部材５２１の溝部５２１ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。このため、ねじ軸５１の回動により、ナット部材５２は、右側から左側に（Ｘ＋方向に）、移動する。このようにして、切換位置ａ４から切換位置ａ２に、ピン５３の位置を変更する。
【００２７】
反対に、図５に示す切換位置ａ４から右側の切換位置ａ６に（Ｘ−方向に）、ピン５３の位置を変更する場合、制御装置は、ねじ軸５１を、自身の軸周りに、上側から前側に（θ−方向に）、回動させる。そして、ピン５３を下位置Ｐ２に切り換える。次に、制御装置は、ねじ軸５１を、引き続き、自身の軸周りに、θ−方向に回動させる。ここで、下位置Ｐ２においては、図２に示すように、保護カラー５４が規制部Ｇ２に当接している。このため、ねじ軸５１は回動し続ける一方、ピン５３つまりナット部材５２は回動を停止する。第一部材５２０の溝部５２０ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。並びに、第二部材５２１の溝部５２１ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。このため、ねじ軸５１の回動により、ナット部材５２は、左側から右側に（Ｘ−方向に）、移動する。このようにして、切換位置ａ４から切換位置ａ６に、ピン５３の位置を変更する。
【００２８】
このように、切換位置ａ１〜ａ６を、右側から左側に（Ｘ＋方向に）、変更する場合は、ねじ軸５１を前側から上側に（θ＋方向に）、回動させる。反対に、切換位置ａ１〜ａ６を、左側から右側に（Ｘ−方向に）、変更する場合は、ねじ軸５１を上側から前側に（θ−方向に）、回動させる。
【００２９】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の電子部品実装機の作用効果について説明する。図２〜図５に示すように、本実施形態の電子部品実装機１によると、基板搬送面Ｌに対して、ピン５３が下側から回動する。ピン５３は、ＸＹロボット（基板搬送面Ｌよりも上側に配置される駆動機構）４から独立して配置されている。このため、ＸＹロボット４に対して、ピン５３を、独立して駆動することができる。
【００３０】
図２〜図５に示すように、本実施形態の電子部品実装機１のストッパ装置５によると、ねじ軸５１の回動に伴ってナット部材５２が回動することにより、ピン５３の位置を、上位置Ｐ１と下位置Ｐ２とに切り換えることができる。すなわち、搬送中の基板Ｂを停止、通過させることができる。また、ねじ軸５１の回動を許容する一方、ナット部材５２の回動を規制することにより、ナット部材５２つまりピン５３を、左右方向に移動させることができる。すなわち、ピン５３の上位置Ｐ１（基板Ｂの停止位置）を、左右方向に調整することができる。このように、本実施形態の電子部品実装機１のストッパ装置５によると、ねじ軸５１を回動させるだけで、ピン５３を、周方向および左右方向に、移動させることができる。このため、ピン５３の駆動機構が簡単である。
【００３１】
また、図２〜図５に示すように、本実施形態の電子部品実装機１のストッパ装置５によると、第一の規制部Ｇ１、第二の規制部Ｇ２により、ピン５３の回動を規制することができる。具体的には、第一の規制部Ｇ１により、ピン５３の上位置Ｐ１を設定することができる。並びに、第二の規制部Ｇ２により、ピン５３の下位置Ｐ２を設定することができる。また、ピン５３を、第一の規制部Ｇ１に沿って、右側から左側に（Ｘ＋方向に）、移動させることができる。並びに、ピン５３を、第二の規制部Ｇ２に沿って、左側から右側に（Ｘ−方向に）、移動させることができる。
【００３２】
また、図４に示すように、コイルスプリング５５は、第一部材５２０のフランジ部５２０ｂと、第二部材５２１のフランジ部５２１ｂと、の間に介装されている。コイルスプリング５５は、第一部材５２０と第二部材５２１とを、互いに離間させる方向に、付勢している。当該付勢力により、第一部材５２０の溝部５２０ａは、ボールｂを介して、ねじ軸５１の溝部５１０に、圧接している。同様に、第二部材５２１の溝部５２１ａは、ボールｂを介して、ねじ軸５１の溝部５１０に、圧接している。このため、ナット部材５２とねじ軸５１との間の摩擦力は大きい。当該摩擦力により、ねじ軸５１の回動に伴って、確実に、ナット部材５２を回動させることができる。
【００３３】
また、図５に示すように、ピン５３は、規制部Ｇ１、Ｇ２の全長（開口部５６０の左右方向全長）に亘って、移動可能である。開口部５６０の左右方向全長が、上位置Ｐ１、下位置Ｐ２の軸方向設定領域Ａ１である。軸方向設定領域Ａ１は、ナット部材５２の左右方向移動量を決定している。軸方向設定領域Ａ１内であれば、基板Ｂの種類、基板Ｂの搬送方向（左→右、右→左）などに応じて、自在に、上位置Ｐ１、下位置Ｐ２の軸方向位置を設定することができる。また、開口部５６０の周方向全長が、上位置Ｐ１、下位置Ｐ２の周方向設定領域Ａ２である。周方向設定領域Ａ２内であれば、基板Ｂの種類、基板Ｂの搬送方向などに応じて、自在に、上位置Ｐ１、下位置Ｐ２の周方向位置を設定することができる。また、前述したように、第一部材５２０の溝部５２０ａとねじ軸５１の溝部５１０とは、ボールｂを介して、螺合している。このため、段階的ではなく、連続的に、上位置Ｐ１、下位置Ｐ２の軸方向位置、周方向位置を、変更することができる。
【００３４】
また、図２、図３に示すように、ナット部材５２が規制部Ｇ１、Ｇ２に沿って移動する際、保護カラー５４は、規制部Ｇ１、Ｇ２に摺接しながら転動している。このため、規制部Ｇ１、Ｇ２との摩耗から、ピン５３を保護することができる。
【００３５】
ところで、機械式のストッパ装置５ではなく、非接触式のセンサを用いて、基板Ｂの停止位置を管理する方法も考えられる。例えば、図１に示すベルトコンベア２３の左端（上流端）に非接触式のセンサを配置し、基板Ｂが当該センサを通過してから所定時間経過後にベルトコンベア２３を停止させることにより、基板Ｂを部品装着位置にセットする方法も考えられる。しかしながら、この方法によると、ベルト２３０に対して基板Ｂがずれた場合（例えば、ベルト２３０上で基板Ｂが跳ねた場合、ベルト２３０上で基板Ｂがスリップした場合）などに、基板Ｂを部品装着位置に精度良くセットするのが困難になる。この点、本実施形態の電子部品実装機１のストッパ装置５によると、物理的かつ強制的に、搬送中の基板Ｂをピン５３に当接させることにより、基板Ｂを停止させている。このため、基板Ｂを部品装着位置に精度良くセットすることができる。なお、単一の生産ラインにおいて、センサと、ストッパ装置５と、を併用してもよい。
【００３６】
また、本実施形態の電子部品実装機１によると、図２に示すピン５３と、図１に示すＸＹロボット４つまりマークカメラ４１と、を互いに独立して駆動することができる。このため、マークカメラ４１の画像から、制御装置が「ピン５３が上位置Ｐ１に配置されていること」を確認することができる。すなわち、制御装置の記憶部に格納されている、正規の上位置と、実際の上位置Ｐ１と、を比較することができる。このため、上位置Ｐ１の位置決め精度が高くなる。
【００３７】
＜その他＞
以上、本発明の対基板作業機の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【００３８】
図５に示す開口部５６０の上縁、前縁、左縁、右縁の延在方向は特に限定しない。上縁（規制部Ｇ１）、前縁（規制部Ｇ２）が、左右方向（左→右、右→左）および周方向を含む方向に延在していてもよい。左縁、右縁が、周方向および左右方向を含む方向に延在していてもよい。
【００３９】
開口部５６０の周方向全長（周方向設定領域Ａ２）は特に限定しない。上位置Ｐ１（ピン５３が基板Ｂに当接する位置）を含んでいればよい。例えば、上位置Ｐ１がねじ軸５１の真上に設定されている場合、前側から真上を介して後側まで（１８０°に亘って）、筒部材５６に開口部５６０を開設してもよい。この場合、上位置Ｐ１の前側および後側のうち少なくとも一方に、下位置Ｐ２を設定してもよい。
【００４０】
上位置Ｐ１は、ねじ軸５１の真上に設定されていなくてもよい。下位置Ｐ２は、ねじ軸５１の前側に設定されていなくてもよい。上位置Ｐ１においては、ピン５３が基板Ｂに当接すればよい。反対に、下位置Ｐ２においては、ピン５３が基板Ｂに当接しなければよい。
【００４１】
開口部５６０の左右方向全長（軸方向設定領域Ａ１）は特に限定しない。基板Ｂの種類、基板Ｂの搬送方向などに応じて、適宜変更すればよい。例えば、ベルトコンベア２３の左右方向全長に亘って、開口部５６０を配置してもよい。また、単一の筒部材５６に、左右方向に複数の開口部５６０を並置してもよい。すなわち、単一のねじ軸５１に、複数のナット部材５２を配置してもよい。例えば、一方のナット部材５２のピン５３により基板Ｂの部品装着位置を、他方のナット部材５２のピン５３により基板Ｂの待機位置を、各々決定してもよい。図５に示す切換位置ａ１〜ａ６の設定数、位置は特に限定しない。基板Ｂの種類、基板Ｂの搬送方向などに応じて、適宜変更すればよい。
【００４２】
図６に、その他の実施形態の対基板作業機のストッパ装置の前面図を示す。なお、図３と対応する部位については、同じ符号で示す。図６に示すように、筒部材の代わりに、一対の梁部材５７ａ、５７ｂを配置してもよい。梁部材５７ａ、５７ｂは、左右方向に延在している。上側の梁部材５７ａには、規制部Ｇ１が設定されている。下側の梁部材５７ａには、規制部Ｇ２が設定されている。ねじ軸５１には、左右方向に離間して、一対のストッパリング５８ａ、５８ｂが環装されている。一対のストッパリング５８ａ、５８ｂは、ナット部材５２の左右方向移動量を決定している。こうすると、ストッパ装置５の構成が簡単になる。
【００４３】
図１に示すマークカメラ４１の代わりに、モータ５０のエンコーダを用いて、制御装置が、ピン５３の位置（上位置Ｐ１、下位置Ｐ２、左右方向位置など）を確認してもよい。また、マークカメラ４１とエンコーダとを併用して、ピン５３の位置を確認してもよい。すなわち、ピン５３の位置を検出するための「検出部」の構成は、特に限定しない。
【００４４】
圧接部（図４に示すコイルスプリング５５）の種類は特に限定しない。圧接部により、ナット部材５２をねじ軸５１に、径方向外側から圧接させてもよい。例えば、ナット部材５２を複数の部分円弧状の割体により構成し、周方向に隣り合う一対の割体の間に、当該割体同士を近接させる方向（ナット部材５２を縮径させる方向）に付勢力を発生するコイルスプリングを介装してもよい。また、油圧機構、空圧機構などを用いて、ナット部材５２をねじ軸５１に圧接させてもよい。当接部（図３に示すピン５３）の種類は特に限定しない。当接部は、ナット部材５２と一体に形成された、凸部であってもよい。
【００４５】
図６に示す保護カラー５４は、規制部Ｇ１、Ｇ２に対して摺接する（転動しない）だけでもよい。この場合、保護カラー５４は、フッ素樹脂などの、低摩擦材製であってもよい。勿論、保護カラー５４のうち、規制部Ｇ１、Ｇ２に対する摺接面だけを、低摩擦材で覆ってもよい。また、保護カラー５４は、規制部Ｇ１、Ｇ２に対して転動する（摺接しない）だけでもよい。この場合、保護カラー５４は、エラストマーなどの、弾性材製であってもよい。
【００４６】
ねじ軸５１の延在方向は特に限定しない。基板Ｂの搬送方向（左右方向）でも、基板Ｂの幅方向（前後方向）でもよい。ねじ軸５１の延在方向を基板Ｂの幅方向にすると、基板Ｂの幅方向に、ピン５３の位置を調整することができる。基板Ｂの種類によっては、基板Ｂの下流側（進行方向前側）の隅（右前隅、右後隅）に切欠部が配置されている場合がある。この場合、基板Ｂの幅方向にピン５３の位置を調整可能であれば、上位置Ｐ１においてピン５３が切欠部に当接しないように（ピン５３が基板Ｂの下流側の縁（右縁）に当接するように）、ピン５３の位置を調整することができる。このため、基板Ｂの停止位置がずれるのを抑制することができる。
【００４７】
ねじ軸５１を駆動するアクチュエータの種類は特に限定しない。ステッピングモータなどであってもよい。また、ねじ軸５１を手動で（人力で）、駆動してもよい。こうすると、電子部品実装機１の電源停止時であっても、ピン５３の位置を変更することができる。図４に示すねじ軸５１、ナット部材５２の構成は特に限定しない。ボールｂを配置せずに、ねじ軸５１の外周面およびナット部材５２の内周面のうち、一方にねじ山を、他方に当該ねじ山に螺合するねじ溝を、各々配置してもよい。すなわち、ねじ軸５１、ナット部材５２の構造は、ボールねじ同様の構造でなくてもよい。
【００４８】
左側から右側に向かう方向が、本発明の「Ｘ＋方向」に該当してもよい。右側から左側に向かう方向が、本発明の「Ｘ−方向」に該当してもよい。ねじ軸５１を中心に、上側から前側に回動する方向が、本発明の「θ＋方向」に該当してもよい。ねじ軸５１を中心に、前側から上側に回動する方向が、本発明の「θ−方向」に該当してもよい。
【００４９】
対基板作業機の種類は特に限定しない。電子部品実装機以外の生産ライン構成機器（例えば、スクリーン印刷機、基板外観検査機、リフロー炉など）であってもよい。ストッパ装置５を、対基板作業機から独立して用いてもよい。例えば、ストッパ装置５を、基板Ｂに対して所定の作業を行わない基板搬送装置２（生産ラインにおいて、一対の対基板作業機の間などに配置される、基板Ｂ待機用（バッファ用）の基板搬送装置２）に、配置してもよい。また、ストッパ装置５を、基板搬送装置２以外の搬送装置（例えば、ローラコンベア、ホイールコンベアなど）に配置してもよい。この場合、搬送装置のワーク（搬送対象物）の種類は特に限定しない。例えば、原材料、半加工品、製品などであってもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１：電子部品実装機（対基板作業機）、２：基板搬送装置、３：バックアップ装置、４：ＸＹロボット、５：ストッパ装置、２０：基部、２１：固定壁部、２２：可動壁部、２３：ベルトコンベア、３０：テーブル、３１：バックアップピン、４０：装着ヘッド、４１：マークカメラ（撮像装置）、５０：モータ、５１：ねじ軸、５２：ナット部材、５３：ピン（当接部）、５４：保護カラー、５５：コイルスプリング（圧接部）、５６：筒部材、５７ａ：梁部材、５７ｂ：梁部材、５８ａ：ストッパリング、５８ｂ：ストッパリング、２００：ガイドレール、２１０：クランプ片、２２０：クランプ片、２３０：ベルト、４００：吸着ノズル、５１０：溝部、５２０：第一部材、５２０ａ：溝部、５２０ｂ：フランジ部、５２０ｃ：係合部、５２１：第二部材、５２１ａ：溝部、５２１ｂ：フランジ部、５２１ｃ：係合部、５６０：開口部、Ａ１：軸方向設定領域、Ａ２：周方向設定領域、Ｂ：基板、Ｇ１：規制部、Ｇ２：規制部、Ｌ：基板搬送面、Ｍ：基準マーク、Ｐ１：上位置、Ｐ２：下位置、ａ１〜ａ６：切換位置、ｂ：ボール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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