(57)【要約】【課題】移動式の記録装置において、曲線をつなぎ部の数ができるだけ少なくなるように描画する記録を可能とする。【解決手段】記録素子列を備え、記録媒体上を移動しながら記録素子列によって曲線を記録することが可能な記録装置は、画像データにおいて、その画像データで示される曲線を含む矩形領域を構成する矩形構成部と、記録素子列が構成された矩形領域を走査するように記録装置を移動させて、矩形領域に含まれる曲線を記録する制御部と、を具える。【選択図】図１２
2018111266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録素子列を備え、記録媒体上を移動しながら前記記録素子列によって曲線を記録することが可能な記録装置であって、
画像データにおいて、当該画像データで示される曲線を含む矩形領域を構成する矩形構成手段と、
前記記録素子列が前記構成された矩形領域を走査するように前記記録装置を移動させて、前記矩形領域に含まれる曲線を記録する制御手段と、
を具えたことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記矩形構成手段は、前記曲線の、当該曲線上に規定される２つの基準点を結ぶ直線に直交する方向における、前記曲線上の点の最大差が、前記記録素子列の長さより短いか否かを判断し、短い場合、前記曲線を含む矩形領域を構成することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記矩形構成手段は、前記矩形領域に含まれる、前記曲線と、前記曲線以外の画像データであって前記曲線に隣接して存在する画像データと、を合せた画像データについて、前記最大差を求め、該最大差と前記記録素子列の幅と、を比較することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記矩形構成手段は、前記最大差が前記記録素子列の幅より短くないと判断した場合、前記２つの基準点の間の中点を、前記２つの基準点の一方として、前記最大差が前記記録素子列の幅より短いか否かを判断することを特徴とする請求項２または３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記矩形構成手段は、前記曲線上の、前記記録素子列の長さより短い２つの基準点を結ぶ直線に直交しかつ前記２つの基準点をそれぞれ通る２つの直線の間に前記曲線が含まれるか否かをさらに判断し、前記制御手段は、前記２つの基準点を結ぶ直線と直交する方向に前記記録素子列が走査するように前記記録装置を移動させることを特徴とした請求項２ないし４のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項６】
記録素子列を備えた記録装置を、記録媒体上を移動させながら前記記録素子列によって曲線を記録するための記録方法であって、
曲線に沿い、当該曲線の一部である曲線部分を含む第１の矩形領域を前記記録素子列が走査するよう前記記録装置を移動させ、前記曲線において、前記第１の矩形領域に含まれる前記曲線部分に連なる曲線部分を含む第２の矩形領域を前記記録素子列が走査するよう前記記録装置を移動させることを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置および記録方法に関し、詳しくは、図形の輪郭などの曲線を描く記録技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図形の輪郭などの曲線を描く記録は、いわゆる自走式プリンタで多く行われている。自走式プリンタは、例えば、布や床面等の比較的大きなサイズの媒体に対する記録動作も行うものであり、そのような記録では、画像における図形の輪郭を描画する動作もある。
【０００３】
特許文献１は、自走式プリンタの一例を示している。このようなプリンタによって曲線を描画する際は、固定の一般的なプリンタにおける主走査方向と副走査方向に記録ヘッドを移動させて曲線を描画する記録動作と同様の動作によって曲線を描画することが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１４２５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した固定の一般的なプリンタと同じ方式で曲線を描画する記録では、主走査方向の記録ヘッドの走査によって描画すべき曲線の部分を記録し、この主走査による記録が、プリンタ（記録ヘッドの）の副走査方向への所定の量の移動を挟んで繰り返されることにより、部分の曲線が接続された曲線を描画する。このため、順次記録される、曲線の部分と部分を接続するつなぎ部の数が多くなり、このつなぎ部に記録位置ずれが生じると、記録される曲線画像の品位が低下することになる。また、このようにつなぎ部が多い曲線の記録は、主走査と副走査の数が多くなることが多く、その場合には曲線を描画するのにスループットが低下することもある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決し、曲線をつなぎ部の数ができるだけ少なくなるように描画する記録を可能とする記録装置および記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、記録素子列を備え、記録媒体上を移動しながら前記記録素子列によって曲線を記録することが可能な記録装置であって、画像データにおいて、当該画像データで示される曲線を含む矩形領域を構成する矩形構成手段と、前記記録素子列が前記構成された矩形領域を走査するように前記記録装置を移動させて、前記矩形領域に含まれる曲線を記録する制御手段と、を具えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
以上の構成によれば、移動式の記録装置において、曲線をつなぎ部の数ができるだけ少なくなるように描画する記録を可能とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）および（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る記録装置の構成を説明する図である。
【図２】比較例に係る自走式プリンタによる輪郭の描画方式を説明する図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るプリンタ１０３による画像の輪郭を記録する処理を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態のプリンタが受信した、記録すべき輪郭を有した画像データの一例を示す図である。
【図５】第１実施形態の矩形領域の構成処理を説明するフローチャートである。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、第１実施形態に係る矩形領域が構成できるか否かを判断する処理を説明する図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）は、第１実施形態に係る、新たな基準点の組で矩形を構成できるか否かの判断処理を説明する図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態に係る、新たな基準点によって矩形領域が構成可能となったときの矩形構成処理を説明する図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態に係る、輪郭データの記録バッファへの展開を説明する図である。
【図１０】（ａ）および（ｂ）は、第１実施形態に係る、次の矩形領域のための矩形構成基準点を規定する処理を説明する図である。
【図１１】ａ）〜（ｄ）は、順次矩形領域を構成する処理を説明する図である。
【図１２】第１実施形態の輪郭描画処理によって輪郭を記録するときの矩形領域と輪郭部分との関係を示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る記録方式を説明する図である。
【図１４】第２実施形態に係る、つなぎ目数を基準とした記録方式の選択および選択された方式による記録処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態に係る、総走査距離を基準とした記録方式の選択および選択された方式による記録処理を示すフローチャートである。
【図１６】従来の通常方式によって画像データの輪郭を記録する場合の走査領域を示す図である。
【図１７】（ａ）および（ｂ）は、第３実施形態のつなぎ目を相互に重ねる記録を説明する図である。
【図１８】（ａ）および（ｂ）は、本発明の第３実施形態に関して輪郭の延長領域を設けた記録を説明する図である。
【図１９】第３実施形態に係る輪郭を記録するための矩形構成判断および矩形領域の記録処理を示すフローチャートである。
【図２０】図１９に示す重ね記録を考慮した矩形構成処理を示すフローチャートである。
【図２１】（ａ）および（ｂ）は、第４実施形態の矩形構成処理を説明する図である。
【図２２】第４実施形態による輪郭記録によって記録される輪郭を示す図である。
【図２３】本発明の第５実施形態に係る矩形構成処理を説明する図である。
【図２４】第５実施形態に係る矩形構成処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１（ａ）および（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る記録装置の構成および制御構成を示す図である。本実施形態の記録装置は、いわゆる自走式プリンタ１０３であり、図１（ａ）に示すように、４つの駆動輪２０７〜２０９を備えている。また、これらの駆動輪の駆動を制御する駆動ユニット２０４、駆動ユニットを初めとしてプリンタ１０３全体の電源となる電源ユニット２０６、プリンタ１０３の移動位置を検知するためのセンサーユニット２０５、プリンタ１０３の動作などを制御する制御装置であるパーソナルコンピュータ（ＰＣ）１０２とのデータの授受を媒介するＩＦユニット２０３、プリンタ１０３におけるデータ処理、制御を行う制御ユニット２０１を備える。さらに、リンタ１０３は、インクジェット方式の記録を行う記録ユニット２０２を備える。
【００１２】
制御ユニット２０１におけるＣＰＵは、特に、記録すべき画像データに基づいて図３などで後述する処理を実行し、これにより、輪郭を描画する記録が行われる。また、制御ユニット２０１は、画像データを格納するとともに、矩形記録バッファやＣＰＵの処理実行におけるワーク領域として機能するＲＡＭ、およびＣＰＵが実行する制御プログラムを格納するＲＯＭを含む。記録ユニット２０２は、記録媒体に記録インクを吐出して記録を行う機構であり、インクを吐出するための複数のノズル（記録素子）１０４が設けられている。この複数のノズル１０４の配列長さは、図３などで後述される輪郭の描画処理でノズル配列長さＨＬとして参照される。不図示のインクタンクに収容されたインクは所定の供給部材を介して記録ユニット２０２へ供給される。駆動ユニット２０４は、制御ユニット２０１による制御によって、プリンタ１０３の記録開始位置への移動、記録時の移動、記録終了位置への移動、エラー発生時の移動など、プリンタ１０３の移動を行うための駆動系である。ノズル列（記録素子列）を主走査方向に移動をするときは、主に、駆動輪２０７、２０８を同方向に回転させる。また、主走査方向と直交する副走査方向に移動するときは駆動輪２０９，２１０を同方向に回転させる。プリンタ１０３を記録媒体上で回転させるときは、駆動輪２０７と駆動輪２０８を相互に逆方向に回転させる。センサーユニット２０５は、記録領域の基準位置を特定するための基準点や、プリンタ１０３の現在位置等を検出する。電源ユニット２０６は、二次電池を主電源とするものである。ＩＦユニット２０３は、ＰＣ１０２から記録データや記録条件等のデータの受信を行なう。
【００１３】
本発明の一実施形態に係る輪郭の描画方式を説明する前に、比較例に係る描画方式を説明する。図２は、比較例に係る自走式プリンタによる輪郭の描画方式を説明する図である。画像データ１０１の輪郭は、ＰＣ１０２の制御の基づきプリンタ１０３によって記録される。具体的には、記録手順１０５に示すように、プリンタ１０３はノズル１０４の配列を副走査方向（図２の上下方向）と平行な姿勢を保ったまま、主走査方向（記録手順１０５における矢印方向）に移動し、その間に画像データ１０１における輪郭のデータに従ってインクを吐出し、輪郭の記録を行う。詳細には、プリンタ１０３は主走査方向の移動を行い、ノズル列の長さ（以下、ノズル配列幅とも言う）分の輪郭を記録する。その後、プリンタ１０３はノズル配列幅分、副走査方向に移動し、次に、同様に主走査方向の移動を行い次の領域の輪郭を記録する。このような記録動作を繰り返すことにより、主走査方向に平行な辺と副走査方向に平行な辺からなる矩形領域内に輪郭の一部を構成する部分が記録され、上記矩形領域が連なることによって、輪郭の上記部分が接続された輪郭１０６の記録結果を得ることができる。
【００１４】
しかしながら、このような比較例に係る輪郭描画方式の場合、上述したように、輪郭をなす曲線の方向によっては、矩形領域ごとの、輪郭の一部を構成する部分が比較的短い曲線となって、結果として、上記部分と部分を接続するつなぎ部の数が多くなる。そして、このつなぎ部に記録位置ずれが生じると、記録される曲線画像の品位が低下することになる。また、このようにつなぎ部が多い曲線の記録は、主走査と副走査の数が多くなることが多く、その場合には曲線を描画するのにスループットが低下する。
【００１５】
これに対し、本発明の一実施形態に係る輪郭描画方式は、輪郭をなす曲線の方向に拘わらずその一部を構成する部分を含んだ矩形領域をできるだけ長くし、かつ矩形領域の中の曲線部分が連続するように、記録ヘッドに走査が行われる矩形領域を定めるものである。
【００１６】
図３は、本発明の第１実施形態に係るプリンタ１０３による画像の輪郭を記録する処理を示すフローチャートである。最初に、ステップ３０１（以下、Ｓ３０１と省略する。他のステップも同様）で、制御ユニット２０１のＣＰＵは、ＩＦユニット２０３を介して、画像データおよび、画像データ位置情報、画像データの輪郭位置情報、記録開始位置情報、記録位置情報等の関連情報を受信したか否かの判断を行う。これら画像データなどを受信すると、Ｓ３０２で、画像データおよび関連情報を制御ユニット２０１内のＲＡＭに記憶する。また、後述する矩形構成基準点Ａ、矩形構成基準点Ｂや、その他、各制御ブロックにおける記録開始位置等を記憶するためのワーク領域をＲＡＭに確保する。
【００１７】
図４は、本実施形態のプリンタ１０３が受信した、記録すべき輪郭を有した画像データの一例を示す図である。図４において、画像データ５０１は輪郭５０３を有する。後述されるように、この輪郭５０３を記録する際の処理では、矩形領域を構成するための矩形構成基準点（以下、単に、「基準点」とも言う）Ａ、Ｂがそれぞれ輪郭５０３上に規定される。図４では、矩形構成基準点の初期値としての基準点Ａ０、Ｂ０が示されている。この初期値の基準点は、図５で詳細が後述されるように、輪郭をその内部に含む矩形が構成できない場合は、順次、次の矩形構成基準点Ａｋ、Ｂｋに移る。なお、本実施形態では、画像データ５０１はビットマップデータの形態であるが、本発明を実施する上で画像データのフォーマットはこの形態に限られず、輪郭の情報を取得できるデータの形態であればよい。
【００１８】
次にＳ３０３で、基準点を規定するとともに、処理対象となる輪郭部分の特定を行う。この輪郭部分の特定は、規定した基準点Ａｋと基準点Ｂｋとの間に存在する輪郭を輪郭部分として特定するものである。図４に示す例では、基準点Ａ０と基準点Ｂ０との間の輪郭５０３が輪郭部分として特定される。なお、基準点Ａ０と基準点Ｂ０との間の輪郭５０３は、上側と下側の２つがあるが、先ず、上側を初期値の輪郭部分として処理を行い、その後の矩形領域の移行に応じて下側へ処理が移行する。これらの基準点によって構成される矩形領域内に含まれる輪郭を記録する際のそれぞれ起点と終点になる点であり、また、その矩形領域の記録は、基準点同士を結ぶ直線方向の走査によって行う。つまり、プリンタ１０３は、そのノズル１０４の配列の方向が矩形構成基準点を結ぶ直線と垂直になる姿勢でその矩形領域を走査する。具体的には、制御ユニット２０１内のＣＰＵは、ＲＡＭに格納してある画像データ５０１の輪郭位置情報に基づき、矩形構成基準点Ａに対して最遠方に位置する任意の点である矩形構成基準点Ｂを制御ユニット２０１のＣＰＵにより決定する。
【００１９】
なお、基準点の初期値であるＡ０、Ｂ０は次のように求める。図４に示す例では、画像データ５０１が示す形における、画像データにおいて定義される座標系の座標ｘ方向の左端を基準点初期値Ａ０とし、右端を基準点初期値Ｂ０とする。これらの点は、上記形における座標ｙ方向の接線ｌａ０、ｌｂ０との接点として規定することができる。詳細が後述されるように、本実施形態は、矩形領域を構成するとき、基準点ＡＢ間の距離をできるだけ長くして構成する矩形領域をできるだけ長い領域とする。これにより、隣接する矩形領域によって記録される輪郭部分の接点の数を少なくすることができる。なお、初期値としての基準点を、上述のように記録対象となる形の両端に規定せずに、例えば任意の２点を基準点の初期値とする場合であっても、本発明を適用できることは以下の説明からも明らかである。
【００２０】
次に、Ｓ３０４で、矩形領域の構成処理を行う。図５は、本実施形態の矩形領域の構成処理を説明するフローチャートである。先ず、Ｓ４０１で、矩形領域が構成できるか否かを判断する。以下、この判断処理について具体的に説明する。
【００２１】
図６（ａ）および（ｂ）は、本実施形態に係る矩形領域が構成できるか否かを判断する処理を説明する図である。図６（ａ）は、Ｓ３０３で特定された輪郭部分を示しており、基準点が、図４に示した初期値のＡ０、Ｂ０の場合の例を示している。この判断処理では、基準点Ａ０と基準点Ｂ０を結ぶ直線の方向が、座標系（Ｈｘ０、Ｈｙ０）の座標軸Ｈｘ０と平行な方向となるよう座標変換を行う。なお、この座標系は、例えば、記録ユニット２０２に固定の座標系とし、座標軸Ｈｙ０の方向を、記録ユニット２０２におけるノズル列のノズル配列方向とすることできる。すなわち、矩形領域を構成できると判断したときは、その構成される矩形領域を記録ユニット２０２が走査する方向が座標軸Ｈｘ０の方向となる。なお、図６（ａ）において、ＨＬは記録ユニット２０２におけるノズル列の長さ（ノズルの配列長さ）を示している。この配列方向が、上述したように、上記走査方向に直交する方向となっている。
【００２２】
判断処理では、次に、基準点Ａと基準点Ｂとを結ぶ直線と直交する方向の輪郭部分の最大距離が、上記ノズル列の長さＨＬより短いか否かを判断する。図６（ｂ）に示す例では、基準点Ａ０と基準点Ｂ０を結ぶ直線に直交する方向における、判断処理に係る輪郭部分の最大距離を求め、その距離がノズル列の長さ」ＨＬより短いか否かを判断する。より具体的には、制御ユニット２０１のＣＰＵは、輪郭位置情報から、判断に係る輪郭部分の、最上位点７０１および最下位点７０２を求め、これら２つの点の、基準点Ａ０と準点Ｂ０を結ぶ直線に直交する方向の距離７０５を求める。そして、この距離７０５がノズル列の長さＨＬより短いか否かを判断する。ここで、短いと判断した場合は、矩形領域を構成可能であると判断する。一方、距離７０５がノズル列の長さＨＬ以上の場合は、矩形領域を構成できないと判断する。なお、上記距離７０５は、最上位点７０１の接線７０３と、最下位点７０２の接線７０４との距離である。
【００２３】
再び図５を参照すると、Ｓ４０１で矩形領域（矩形）を構成できないと判断した場合は、Ｓ４０２に移行し、制御ユニット２０１のＣＰＵは、図６（ｂ）に示す例では、輪郭位置情報から、基準点Ａ０と基準点Ｂ０の中点を求め、それを新たな矩形構成基準点Ｂ１として規定する。本実施形態では、新たな基準点をその前の処理に係る２つの基準点の中点とする。これにより、制御ユニット２０１のＣＰＵが最終的に輪郭の記録終了位置を算出するに際して平均算出時間を早めることができる。これは、いわゆるバイナリーサーチの手法に基づくものである。なお、新たな基準点を中点とせずに、他の所定の点とする形態であっても、本発明を適用することはできる。なお。本明細書で「中点」は、基準点Ａと基準点Ｂとの間の長さを輪郭に沿って測定し、その長さの１／２の点を中点とする。
【００２４】
図７（ａ）および（ｂ）は、Ｓ４０２で新たな基準点を求め、再びＳ４０１でその新たな基準点の組で矩形を構成できるか否かの判断処理を説明する図である。図７（ａ）に示すように、基準点Ａ０と基準点Ｂ０との中点として基準点Ｂ１を求める。そして、基準点Ａ０と基準点Ｂ１とを結ぶ直線を求め、その方向の座標軸を持つ、記録ユニット２０２の座標系（Ｈｘ１、Ｈｙ１）に変換する。すなわち、基準点Ａ０を中心として、図７（ａ）に示すθ１だけ回転する変換を行う。図７（ｂ）は、この座標系における、処理対称の輪郭部分６０３を示している。この系において、構成されるべき矩形領域は、基準点Ａ０と基準点Ｂ１を結ぶ直線の長さを１辺とするものであるから、この範囲内にある輪郭部分６０３が判断の対象となる。図７（ｂ）に示すように、輪郭６０３の最上位点９０１の接線９０３と最下位点９０２の接線９０４との距離９０５は、ノズル列の長さＨＬより大きい。このため、制御ユニット２０１のＣＰＵは、距離９０５はノズル列長さＨＬより大きいと判断し、処理を再びＳ４０２に移行する。
【００２５】
Ｓ４０２では、上述したのと同様に新たな基準点の組を求める。具体的には、基準点Ａ０と基準点Ｂ１との中点を新たな基準点Ｂ２と規定する。図８（ａ）〜（ｃ）は、新たな基準点によって矩形領域が構成可能となったときの矩形構成処理を説明する図である。
【００２６】
図８（ａ）は、Ｓ４０２で規定された基準点Ａ０と新たな基準点Ｂ２によって規定される輪郭部分６０３を示している。図７（ａ）および（ｂ）にて上述した処理と同様、基準点Ａ０と基準点Ｂ２とを結ぶ直線を求め、その方向の座標軸を持つ、記録ユニット２０２の座標系（Ｈｘ２、Ｈｙ２）に変換する。すなわち、基準点Ａ０を中心として、図８（ａ）に示すθ２だけ回転する変換を行う。ぞして、図８（ａ）に示すように、基準点Ａ０と基準点Ｂ２の間の輪郭部分６０３において、最上位点１１０１に接する接線１１０３と最下位点１１０２に接する接線１１０４との距離１１０５を求める。そして、この距離１１０５がノズル列の長さＨＬより小さいか否かを判断する。図８（ａ）に示す例では、距離１１０５はノズル列の長さＨＬより短いことから、矩形領域を構成できると判断する（Ｓ４０１）。
【００２７】
次に、Ｓ４０３で、最終的な矩形構成配置と記録バッファへの展開制御を行う。図８（ｂ）に示す矩形領域ｒ１ｒ２ｒ３ｒ４は、基準点Ａ０と基準点Ｂ２との間に存在する輪郭部分を含んでいる。そして、基準点Ａ０と基準点Ｂ２を結ぶ直線と平行な直線ｒ１ｒ４およびｒ２ｒ３が矩形の２辺を構成している。また、基準点Ａと基準点Ｂを結ぶ直線と直交する、ノズル配列方向に平行でノズル列の長さより短い直線ｒ１ｒ２およびｒ３ｒ４が矩形の他の２辺を構成している。
【００２８】
ここで、直線ｒ１ｒ２および直線ｒ３ｒ４は、ノズル列の長さＨＬより短いので、直線ｒ１ｒ２とノズルの配列位置の位置合わせを行い、記録バッファに展開する。矩形ｒ１ｒ２ｒ３ｒ４は、実際にノズル列が移動する領域とは異なりそれより小さい矩形領域となる。図８（ｃ）は、実際にノズル列が走査するときの領域を、矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４として表している。この矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４を矩形（１）とし、最終的に記録すべき輪郭の一部を含む矩形が構成される。そして、この矩形の範囲内に存在するデータ（輪郭データ）を記録バッファに展開する。図８（ｃ）からも明らかなように、Ｒ１とＲ４は点ｒ１とｒ４と同一点であり、記録すべき輪郭を記録する際は、例えば、点Ｒ１にノズルの最上部を対応させるように矩形を形成する。実際には、矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４は、記録すべき輪郭の一部を含んでいる限り、直線Ｒ１Ｒ２およびＲ３Ｒ４は、ノズル列配列方向における任意の位置に移動してもよい。制御ユニット２０１のＣＰＵは、矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４内の輪郭部分の記録データを制御ユニット２０１のＲＡＭ内の画像データ、画像データ位置情報および輪郭位置情報より記録バッファへ展開格納する。また、同時に記録バッファに展開された矩形の記録開始位置を記録バッファ内のデータの位置より算出してＲＡＭに記憶する。
【００２９】
図９（ａ）〜（ｃ）は、上述した、輪郭データの記録バッファへの展開を説明する図である。図９（ａ）において、１３０１は制御ユニット２０１のＲＡＭに規定される記録バッファである。図８（ｃ）で上述した輪郭部分を記録する際の、矩形（１）のデータは、記録バッファ領域１３０２におけるＲ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４として表されている。輪郭データの図面上最上部の部分がノズルの最上部に対応し、バッファ領域１３０２内のｒ２Ｒ２Ｒ３ｒ３の部分には輪郭のデータが存在しない。なお、本実施形態では、ノズル列１０４（図面の上側がノズル上部）のノズル数と記録バッファ１３０１の１列分のデータ数は等しい。
【００３０】
図９（ｂ）において、１３０３は記録バッファ１３０１への記録データの展開の順番を示している。本実施形態では、図９（ｂ）に示すように、ノズル数分のデータを１列ずつ記録方向に順次格納して行く。さらに、  図９（ｃ）において、１３０４は矩形（１）内の記録データを構成するビットデータを示しており、記録対象である輪郭部分を黒のドットで表現している。同図では、図示の簡略化のため、ノズル数に対応した領域のサイズを２４ドット分とし、輪郭データが存在する上部の部分を１６ドット分とすると、下部８ドット分にはデータが存在していないことを示している。制御ユニット２０１のＣＰＵは、記録バッファへの展開を行う際、輪郭データが存在しない部分も含めたデータ展開として、記録バッファ領域Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４へのデータの書き込みを行う（Ｓ４０３）。
【００３１】
再び図５を参照すると、次にＳ４０４で、矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４の画像データに基づき記録走査を行う。制御ユニット２０１のＣＰＵがセンサーユニット２０５の検出に基づいて算出した現在位置と画像データの記録開始位置とから判断して駆動ユニット２０４に移動命令を出す。これにより、本実施形態での記録開始位置（矩形構成基準点Ａの場合もある）に、記録装置１０３（記録ユニット２０２）を移動させる。このとき同時に、ＣＰＵは矩形領域の構成したときの記録ユニット２０２の座標系に基づいて、ノズル列１０４の配列方向を構成した矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４の辺Ｒ１Ｒ２および辺Ｒ３Ｒ４に平行になるように姿勢を調節するように移動を行うようにする。
【００３２】
再び図３を参照すると、Ｓ３０４の矩形の構成処理を上述したように実行すると、次にＳ３０５で、制御ユニット２０１のＣＰＵは、駆動ユニット２０４を制御して記録ユニット２０２を移動させながら矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４の展開された輪郭データに基づいてノズルからインクを吐出させて、輪郭の記録を行う。これにより、図４に示した画像データ５０１の輪郭の一部の記録が行われる。
【００３３】
次に、ＳＳ３０６で、図４に示した上側の輪郭５０３の総ての輪郭部分６０３の記録が終了したか否かを判断する。上側の輪郭５０３の総ての輪郭部分６０３の記録が終了していない場合は、Ｓ３０７で、次の矩形領域のための矩形構成基準点を新たに規定する。
【００３４】
図１０（ａ）および（ｂ）は、次の矩形領域のための矩形構成基準点を規定する処理を説明する図である。図１０（ａ）に示すように、輪郭部分を含む矩形（１）では、図中印方向にノズル列の走査が行われ、矩形（１）内の輪郭部分の記録が行われる。そして、図１０（ｂ）に示すように、矩形（１）の基準点Ｂ２を、次の矩形領域のための基準点Ａとするとともに、対応する基準点Ｂを規定する。本実施形態ででは、新たな矩形領域について構成可能か否かの判断を行うとき、最初の基準点として基準点の初期値Ｂ０を設定する。これにより、上述したように、できるだけ長い矩形領域を設定可能となり、隣接する矩形領域によって記録される輪郭部分の接点の数を少なくすることが可能となる。
【００３５】
このように基準点Ａ、Ｂを規定すると、次に、Ｓ３０４で、上述したのと同様に、これら基準点に基づいて矩形の構成処理を行う。
【００３６】
図１１（ａ）〜（ｄ）は、順次矩形領域を構成する処理を説明する図である。図１１（ａ）に示すように、図１０（ｂ）に示した基準点Ａと基準点Ｂに基づいて矩形（２）が構成される。そして、矩形（２）の構成により、新たに次の矩形（３）を構成するための基準点Ａと基準点Ｂ（初期値Ｂ０）が規定される。そして、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に示す基準点Ａと基準点Ｂ（初期値Ｂ０）に基づき矩形領域を構成できるか否かを判断し（Ｓ４０１）、構成できないとして、新たな基準点Ｂとして、基準点Ａと基準点Ｂ０との中点を新たな基準点Ｂとし（Ｓ４０２）、矩形を構成できる否かを判断する（Ｓ４０１）。図１１（ｂ）は、基準点Ａと前の基準点Ｂ０との中点である、新たな基準点Ｂを示している。この基準点Ｂによって矩形が構成可能であると判断されると、図１１（ｃ）に示すように、矩形（３）を構成する（Ｓ３０４）。そして、矩形（３）に含まれる輪郭部分の記録を行う（Ｓ３０５）。図１１（ｄ）は、さらに、図１１（ｃ）に示される基準点Ａと基準点Ｂ（初期値Ｂ０）に基づき、判断が行われ、最終的に矩形（４）が構成されたことを示している。
【００３７】
再び図３を参照すると、Ｓ３０６で、以上説明した処理によって、図４に示した輪郭の上側部分の総てついて各輪郭部分の記録が終了したと判断すると、Ｓ３０８で、画像データ総ての輪郭の記録が終了したか否かを判断する。例えば、図３に示す画像データの下側の輪郭５０４の記録が終了していない場合は、Ｓ３０９で、直前の処理で用いた基準点Ｂすなわち基準点の初期値Ｂ０を、次の処理の基準点Ａに規定し、また、基準点Ａの初期値Ａ０を基準点Ｂに規定する。以下、上側の輪郭と同様、図３のＳ３０４〜Ｓ３０７の処理を繰り返し、矩形の構成とそれに含まれる輪郭部分の記録を行う。
【００３８】
図１２は、本実施形態の輪郭描画処理によって輪郭を記録するときの矩形領域と輪郭部分との関係を示す図である。図１２に示すように、全部で８つの矩形に含まれる輪郭部分を記録することにより、図４に示した画像データ５０１の輪郭５０３、５０４を記録することができる。
【００３９】
なお、これらの８つの矩形の構成はあくまでも一例であり、矩形構成基準点Ａと矩形構成基準点Ｂの範囲の輪郭を含む条件であれば矩形構成や走査位置が異なってもよいことは上述からも明らかである。また、上記実施形態では、８つの矩形のそれぞれが構成される度に、記録装置１０３の移動と記録を交互に行うものとしたが、この形態に限定されない。例えば、制御ユニット２０１のＲＡＭの容量が十分である場合は、図９に示した記録バッファ１３０１に構成された８つの矩形内の輪郭データとそれぞれの位置情報を含めた矩形情報を格納することができる。そして、Ｓ３０５の矩形内の輪郭の記録制御とＳ４０４の移動制御を、Ｓ３０８で画像データ全ての輪郭に係る矩形の構成が終了した後に記録を行うようにしてもよい。さらには、記録動作以外の制御に関わる情報処理は制御装置１０２で行い、記録動作に関わる情報を記録装置に送信してから記録動作を行なうこともできる。
【００４０】
また、上記実施形態では、８つの矩形の構成を行い矩形に沿って記録装置１０３が走査することにより画像データ５０１の輪郭のみを記録するものとした。この場合、輪郭の記録が終了した後に、画像データ５０１の輪郭内部のデータを従来の記録方式で記録するようにしてもよい。これに代えて、輪郭を記録すると同時に一連の制御で構成された矩形内に輪郭のみならず輪郭内部の画像データを輪郭の記録動作と共に記録するようにしてもよい。図１２に示す例では、８つの矩形の走査領域外の画像内部の領域２１０２、２１０３が存在する。輪郭部分を記録バッファに格納する際に同時に輪郭内部の全てのデータも格納することにより、上記２つの領域を輪郭上の走査記録後に従来の記録方式を用いて行うことにより画像データ全てを効率良く記録することが可能となる。
【００４１】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態は、輪郭を記録のための走査間で生じるつなぎ目の数、または輪郭を記録のために走査する距離に応じて、図２にて上述した通常（従来）の記録方式か、第１実施形態で上述した方式（以下、矩形構成方式という）のいずれで記録するかを判断する。以下では、図２に示した図形の画像データ１０１を記録する場合を例にとり本実施形態を説明する。
【００４２】
図１３は、本発明の第２実施形態に係る記録方式を説明する図であり、図２に示す画像データ１０１における輪郭２２０１を記録する場合の通常記録方式と矩形構成方式を示している。輪郭２２０１を記録する場合、通常方式２２０２では、記録装置１０３は、パス１〜パス１３の１３回の所定方向（図の水平方向）の走査を行い、輪郭２２０１の記録を行う。一方、第１実施形態で説明した矩形構成方式では、記録装置１０３は、パス１〜パス８の８回の矩形領域に沿った走査を行い、輪郭２２０１の記録を行う。
【００４３】
以上の記録において、通常方式では、表２２０４に示すように、総走査距離が５２、つなぎ目数が２４となる。一方、矩形構成方式では、表２２０５に示すように、総走査距離が２５、つなぎ目数が８となる。このように、総走査距離またはつなぎ目数をどちらの記録方式を選択するかの基準とすることができる。すなわち、第１実施形態で上述した矩形構成方式と通常方式を比較し、つなぎ目数が少ないか、または総走査距離が短い方の方式を選択するようにする。これにより、記録全体のスループットを向上させることができ、また、つなぎ目による画像品位の低下を抑制することができる。
【００４４】
図１４は、第２実施形態に係る、つなぎ目数を基準とした記録方式の選択および選択された方式による記録処理を示すフローチャートである。先ず、Ｓ２３０１で、記録装置１０３は、制御装置１０２から画像データの関連情報を入力し、制御装置２０１内のＲＡＭに格納する。ここで、関連情報としては、画像データ、画像データ位置情報、画像データの輪郭位置情報、記録開始位置情報、記録位置情報がある。次に、Ｓ２３０２で、記録対象の画像データにおいて、第１実施形態で説明したように、矩形構成方式による矩形の数、すなわち輪郭を記録する際に記録ユニット２０２が走査する回数を算出し、それをＲＡＭに格納する。図１３に示す例では、算出される走査の回数は８回である。次に、Ｓ２３０３で、画像データにおいて、通常方式によって輪郭を記録する際に記録ユニット２０２が走査する回数を算出し、同じくそれをＲＡＭに格納する。この走査回数は、ノズル列１０４の配列幅によって決まるものであり、その求め方は周知であることからその説明は省略する。図１３に示す例では、算出される走査の回数は１３回である。
【００４５】
次に、図１４のＳ２３０４で、上述のように算出した各記録方式の走査総数に基づき、各記録方式におけるつなぎ目数をそれぞれ算出して比較する。ここで、矩形構成方式の場合、走査回数とつなぎ目の数は一致する。一方、通常方式の場合、上下に隣接する走査領域同士では、それらの領域の左右にそれぞれつなぎ目が発生するので、つなぎ目数は、走査回数×２−２となる。図１３に示す例では、１３×２−２で２４となる。この比較では、矩形構成方式が８で、通常方式が２４となり、矩形構成方式の方がつなぎ目が少ないと判断し、Ｓ２３０５で、第１実施形態で説明したように、輪郭の記録を行う。
【００４６】
図１５は、第２実施形態に係る、総走査距離を基準とした記録方式の選択および選択された方式による記録処理を示すフローチャートである。Ｓ２４０１では、図１４のＳ２３０１と同様にして関連情報を取得する。次に、Ｓ２４０２で、記録対象の画像データにおいて、第１実施形態で説明したように、矩形構成方式によって輪郭を記録する際の総ての矩形を求め、それらの矩形領域を走査する総距離を算出し、それをＲＡＭに格納する。図１３に示す例では、総走査距離は２５となる。次に、Ｓ２４０３で、通常方式によって輪郭を記録する際の総走査距離を算出する。図１３に示す例では、総走査距離は５２となる。
【００４７】
Ｓ２４０４では、ＲＡＭに格納された上記２つの総走査距離を比較する。図１３に示す例では、矩形構成方式の総走査距離の方が短いと判断され、この場合は、Ｓ２４０５で、第１実施形態で説明したように、輪郭の記録を行う。
【００４８】
他の例として、第１実施形態に関して説明した画像データ５０１（図４）場合は、次のようになる。図１２に示すように、矩形構成方式では、矩形の数は８つである。従って、つなぎ目数は８つとなる。また、この場合の総走査距離は３１である。一方、図１６は、通常方式によって画像データ５０１の輪郭を記録する場合の走査領域を示している。通常方式による場合、走査回数は５回で、つなぎ目の数は、走査回数×２−２となり、本例でも８となる。また、総走査距離は３５となる。このように第１実施形態で対象とした画像データの場合は、つなぎ目数の観点からは矩形構成方式で輪郭を記録することになる。一方、総主走距離の観点からは、つなぎ目数が同じであるので、通常方式または矩形構成方式のいずれを用いてもよい。
【００４９】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態は、隣接する矩形領域の輪郭部分同士のつなぎ目部分の記録に関し、このつなぎ目を構成するそれぞれの輪郭の端部を相互に重ねて記録する形態である。これにより、矩形における輪郭部分を記録した後の記録ユニット（記録装置）の移動動作の影響によって、次に記録される輪郭とのつなぎ目の部分に位置ズレが生じることを抑制することができる。図１７（ａ）〜（ｃ）は、第３実施形態のつなぎ目を相互に重ねる記録を説明する図である。
【００５０】
図１７（ａ）において、輪郭２１０１について構成される矩形（１）および矩形（２）が構成されると、それぞれの矩形の輪郭部分相互のつなぎ目２１０２が存在する。このつなぎ目は、第１実施形態で説明したように、矩形を構成する基準点に対応する記録位置である。すなわち、矩形（１）を構成する基準点Ｂと矩形（２）を構成する基準点Ａにそれぞれ対応して記録される部分である。このように基準点に対応する位置に輪郭の端を記録する場合、矩形（１）の記録の後に、矩形（２）を記録するための記録ユニット２０２（記録装置１０３）の移動を行うと、その移動の誤差などによって、輪郭２６０２、２６０３の端同士が、図１７（ｂ）の拡大図に示すように、離れてしまうことがある。これに対し、本実施形態は、図１７（ｃ）に示すように、輪郭２６０２、２６０３それぞれの記録において、その端を所定量延長するように記録する。すなわち、輪郭２６０２、２６０３のそれぞれにおいて延長して記録する領域を設ける。
【００５１】
図１８（ａ）および（ｂ）は、第３実施形態に関して上述した輪郭の延長領域を設けた記録を説明する図である。本実施形態は、矩形領域を構成する際に、予め輪郭の端部で延長する領域（重なる領域）を記録することも考慮して矩形構成を行う。すなわち、処理対象の輪郭２６０３の起点、終点となり得る、矩形構成基準点Ａ、Ｂの端部に延長領域を設ける。具体的には、図１８に示すように、輪郭部分２６０３を記録するための矩形領域を構成する場合、前の処理に係る矩形（１）の基準点Ｂを、次の処理に係る矩形（２）の基準点Ａとする。そして、矩形（２）において、その基準点Ａと第１実施形態で説明したように規定される基準点Ｂとを結ぶ線上に基準点Ｃを規定しこれを矩形（１）の基準点Ｃとする。矩形（１）は、不図示の基準点Ａと上記求めた基準点Ｃを２つの基準点として構成される。すなわち、矩形を構成できるか否かは、これら基準点Ａ、Ｃによる領域に基づいて行い、また、矩形（１）の記録では、その基準点Ａと上記のように規定した基準点Ｃとの間の線分だけ延長した輪郭が記録されることになる。隣接する矩形（２）についても同様であり、矩形（１）の基準点Ｂを矩形（２）の基準点Ａとするとともに、矩形（２）について第１実施形態で説明したように基準点Ｂを規定する。そして、矩形（１）と同様、矩形（３）との関係で基準点Ｃを規定する。このように、それぞれの矩形領域の記録において、両側で隣接する矩形それぞれの輪郭部分の記録と重複して輪郭部分を記録することができる。
【００５２】
図１９および図２０は、第３実施形態に係る輪郭を記録するための矩形構成判断および矩形領域の記録処理を示すフローチャートであり、それぞれ第１実施形態に関して説明した図３および図５と同様の図である。以下では、第１実施形態に係る図３および図５に示す処理を異なる点を説明する。
【００５３】
本実施形態では、矩形を構成する基準点の規定では、図１８にて説明したように、基準点Ａ、Ｂ以外に基準点Ｃも規定する（Ｓ２８０３、Ｓ２８０７、Ｓ２８０９）。また、矩形構成処理（Ｓ２８０４）では、基準点Ｃで規定される重複範囲も含めて矩形領域を構成できるか否かを判断する（Ｓ２９０１）。また、中点を新たな基準点Ｂとするとき、その中点について重複範囲を含む基準点Ｃを規定する。
【００５４】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態は、輪郭に所定量の厚みを持たせて記録する場合の矩形構成処理に関するものである。
【００５５】
図２１（ａ）および（ｂ）は、第４実施形態の矩形構成処理を説明する図であり、第１実施形態に関して説明した図９（ｂ）と同様のドットを展開して示す図である。図２１（ａ）のドット展開３１０１に示すように、輪郭部分のドットデータが存在する領域は、副走査方向において、１６ドットである。従って、ノズル列のノズル数が２４である場合、ドットデータが存在しない領域は副走査方向において８ドット分となる。従って、輪郭から内側に向けて最大で８ドット分のデータを均一に追加することが可能となる。すなわち、最大８ドット分の厚みを有した輪郭を記録することが可能となる。
【００５６】
Ｘドット分の厚みを有した輪郭を記録する場合、図２１（ａ）のドット展開３１０１において、輪郭を示す曲線上の各点（ドット）から、図中矢印で示すように、それぞれの法線に沿って内側にＸドット（図に示す例では、８ドット）のドット展開を行う。
【００５７】
図２１（ｂ）は、以上のように展開された後のドット配置３１０２を示しており、本実施形態は、この８ドット分の厚みを有した輪郭部分（輪郭の曲線およびその曲線以外の部分）について、矩形構成を行う。具体的には、第１実施形態で上述したように、基準点Ａと基準点Ｂとの間に存在する輪郭の、これら基準点を結ぶ直線に直交する方向における最大差に、Ｘを加えた長さが、ノズル配列の幅より長いか否かを判断する。そして、上記長さがノズル配列幅と同じかまたは短い場合は矩形の構成が可能であると判断する。但し、図２１（ｂ）に示す例では、輪郭に厚みを含ませた輪郭部全体を構成する矩形はＲ１Ｒ２Ｒ５Ｒ６となり、Ｒ４Ｒ３Ｒ５Ｒ６の領域分、輪郭のみ（厚み無し）について構成された矩形と比較して走査方向の領域が増す。これは輪郭の向きによっては法線内側に追加されたデータ部分が矩形Ｒ１Ｒ２Ｒ３Ｒ４外のノズルの走査方向にデータが配置されるからである。従って、予め法線方向に追加されたドットデータの位置を考慮して矩形を構成する。本実施形態では、基準点Ａ、ＢからＸドット分の距離分だけ法線上に離れた点を、それぞれ基準点Ａ１、Ｂ１として、矩形構成の判断を行う。
【００５８】
以上の処理の結果、図２２に示されるように対象画像の輪郭に８ドット分内側に厚みを持たせた輪郭３２０２を記録することができる。なお、第３実施形態で上述した重ね記録を合せて行う場合は、矩形構成基準点Ｃに対してＸドット分だけ法線上に離れた点を、基準点Ｃ１とする。
【００５９】
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態は、第１実施形態などで説明した矩形を構成できるか否かの判断の仕方によっては、その判断に時間を要する形態の輪郭を記録する際の矩形構成に関するものである。すなわち、第１実施形態などで説明した矩形の判断は、記録対象となる輪郭が存在する領域の、基準点Ａと基準点Ｂを結ぶ直線に直交する方向における最大長さが、ノズル配列の幅より小さいか否かを判断するものである。しかし、画像データ３３０１の輪郭上で、基準点Ａと基準点Ｂを、図２３に示すように規定すると、それらの点を結ぶ直線３３０４と直交する方向に延在する輪郭部分３３０２の記録については、基準点Ｂの規定（更新）するための処理（図５のＳ４０１、Ｓ４０２）の回数が多くなる。つまり、輪郭が存在する領域の、基準点Ａと基準点Ｂを結ぶ直線に直交する方向における最大長さが、ノズル配列の幅より小さくなるまでの処理回数が多くなる。
【００６０】
一方、図２４に示すように、輪郭部分３４０２は、基準点Ａと基準点Ｂを結んだ直線と直交し、それぞれ基準点Ａと基準点Ｂを通る直線３４０３と直線３４０４の間に対象となる輪郭が収まる。また、図に示す例では、基準点Ａと基準点Ｂを結んだ線分がノズルの配列長さＨＬより短い。この場合、矩形領域３４０１に記録を、基準点Ａと基準点Ｂと直交する方向に１回の走査で行うことができる。そこで、第５実施形態では、制御ユニット２０１のＣＰＵは、図５のＳ４０１において、第１実施形態で説明した判断で矩形を構成できないと判断すると、さらに次の判断処理を行う。基準点Ａと基準点Ｂを結ぶ線分がノズルのノズル配列幅ＨＬより短いか否かを判断する。短いと判断した場合は、ＣＰＵは、上記直線と垂直で、かつ基準点Ａと基準点Ｂを通る２つの直線の間に対象の輪郭部部分が収まるか否かを輪郭位置情報よって判断する。収まると判断した場合には矩形３４０１が一度の走査で記録することが可能と判断できる。
【００６１】
（他の実施形態）
上述した実施形態は、閉じた曲線である輪郭を記録する場合に本発明を適用する形態に関するものである。しかし、本発明の適用はこの形態に限られない。閉じていない曲線を記録する場合にも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０３    自走式記録装置
１０４    ノズル
２０１    制御ユニット
２０２    記録ユニット
２０４    駆動ユニット
【図１】
2018111266.tif 000003
【図２】
2018111266.tif 000004
【図３】
2018111266.tif 000005
【図４】
2018111266.tif 000006
【図５】
2018111266.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018111266.tif 000009
【図８】
2018111266.tif 000010
【図９】
2018111266.tif 000011
【図１０】
2018111266.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2018111266.tif 000016
【図１５】
2018111266.tif 000017
【図１６】
2018111266.tif 000018
【図１７】
2018111266.tif 000019
【図１８】
2018111266.tif 000020
【図１９】
2018111266.tif 000021
【図２０】
2018111266.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2018111266.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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