(57)【要約】      （修正有）【課題】バックラッシュを抑制することができる電磁ブレーキを提供すること。【解決手段】電磁ブレーキは、ハウジング１１とハウジングに支持される弾性部材３５と回転部材の内周面に沿う第１ブレーキシュー３３を有し弾性部材に支持される第１可動部材３１と回転部材の内周面に沿う第２ブレーキシュー３４を有し、弾性部材に支持される第２可動部材３２と第１可動部材と第２可動部材とを連結するリンク機構４とハウジングに支持される第１コイルユニット５１とリンク機構を挟んで第１コイルユニットと反対側に配置される第２コイルユニット５２と、を備える。リンク機構は第１永久磁石４４及び第２永久磁石４５を備える。第１コイルユニットは、第１永久磁石に対向する第１コア５１１と、第１コアに巻き付けられる第１コイル５１５とを備える。第２コイルユニットは、第２永久磁石に対向する第２コアと、第２コアに巻き付けられる第２コイル５２５とを備える。【選択図】図１
2018091428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジングに支持される弾性部材と、
回転部材の内周面に沿う第１ブレーキシューを有し、前記弾性部材に支持される第１可動部材と、
前記回転部材の内周面に沿う第２ブレーキシューを有し、前記弾性部材に支持される第２可動部材と、
前記第１可動部材と前記第２可動部材とを前記弾性部材とは異なる位置で連結するリンク機構と、
前記ハウジングに支持される第１コイルユニットと、
前記ハウジングに支持され、且つ前記リンク機構を挟んで前記第１コイルユニットと反対側に配置される第２コイルユニットと、
を備え、
前記リンク機構は第１永久磁石及び第２永久磁石を備え、
前記第１コイルユニットは、前記第１永久磁石に対向する第１コアと、前記第１コアに巻き付けられる第１コイルとを備え、
前記第２コイルユニットは、前記第２永久磁石に対向する第２コアと、前記第２コアに巻き付けられる第２コイルとを備える
電磁ブレーキ。
【請求項２】
前記第１コアが前記第１永久磁石を吸引する時、前記第２コアが前記第２永久磁石を反発する
請求項１に記載の電磁ブレーキ。
【請求項３】
前記第１コアが前記第１永久磁石を反発する時、前記第２コアが前記第２永久磁石を吸引する
請求項１又は２に記載の電磁ブレーキ。
【請求項４】
前記リンク機構は、前記第１永久磁石及び前記第２永久磁石を有し且つ前記第１可動部材に対して回転可能に連結される第１リンクと、前記第２可動部材及び前記第１リンクに対して回転可能に連結される第２リンクと、を備え、
前記第１リンク及び前記第２リンクが一直線上に並ぶ時、前記第１可動部材及び前記第２可動部材は、互いに遠ざかる方向に移動させる力を前記弾性部材から受けている
請求項１に記載の電磁ブレーキ。
【請求項５】
ハウジングと、
前記ハウジングに支持され且つ回転部材の内周面に沿い、第１カム面を内周面に有するアウターリングと、
前記アウターリングの内側に配置され、第２カム面を外周面に有するインナーリングと、
前記第１カム面及び前記第２カム面に接する転動体と、
前記インナーリングの内周面に固定された複数の永久磁石と、
前記ハウジングに支持され且つ前記永久磁石の内側に配置されるアッパーコアと、
前記ハウジングに支持され且つ前記回転部材の回転軸に沿う軸方向で前記アッパーコアに重なるロワーコアと、
前記回転軸を中心として前記アッパーコア及び前記ロワーコアに巻き付けられるコイルと、
を備え、
前記アッパーコアは、前記永久磁石に対向する複数のアッパークローを備え、
前記ロワーコアは、前記永久磁石に対向する複数のロワークローを備え、
前記アッパークロー及び前記ロワークローは、前記回転軸を中心とした周方向に交互に配置され、
前記インナーリングの回転角の増加に応じて、前記転動体が前記第１カム面を押す力が大きくなる
電磁ブレーキ。
【請求項６】
前記第１カム面は、第１テーパー面を備え、
前記転動体が前記第１カム面を押す前の状態で、前記第１テーパー面の前記転動体から遠い一端は、前記第１テーパー面の前記転動体に近い他端に対して、前記回転軸を中心とした放射方向で内側に位置し、
前記第２カム面は、第２テーパー面を備え、
前記転動体が前記第１カム面を押す前の状態で、前記第２テーパー面の前記転動体から遠い一端は、前記第２テーパー面の前記転動体に近い他端に対して、前記回転軸を中心とした放射方向で外側に位置する
請求項５に記載の電磁ブレーキ。
【請求項７】
前記第１カム面は、２つの第１端部曲面と、２つの前記第１端部曲面の間に位置する第１保持曲面と、前記第１端部曲面と前記第１保持曲面との間に位置する第１テーパー面と、を備え、
前記軸方向から見た時の前記第１保持曲面は、前記回転軸を中心とした円弧であり、
前記軸方向から見た時の前記第１端部曲面は、前記第１保持曲面の曲率半径より小さい曲率半径を有する円弧であり、
前記第１テーパー面の前記第１保持曲面側の端部は、前記第１テーパー面の前記第１保持曲面とは反対側の端部に対して、前記回転軸を中心とした放射方向で内側に位置し、
前記第２カム面は、２つの第２端部曲面と、２つの前記第２端部曲面の間に位置する第２保持曲面と、前記第２端部曲面と前記第２保持曲面との間に位置する第２テーパー面と、を備え、
前記軸方向から見た時の前記第２保持曲面は、前記回転軸を中心とした円弧であり、
前記軸方向から見た時の前記第２端部曲面は、前記第２保持曲面の曲率半径より小さい曲率半径を有する円弧であり、
前記第２テーパー面の前記第２保持曲面側の端部は、前記第２テーパー面の前記第２保持曲面とは反対側の端部に対して、前記放射方向で外側に位置する
請求項５に記載の電磁ブレーキ。
【請求項８】
前記永久磁石の数は、前記アッパークローの数と前記ロワークローの数との和に等しく、
複数の前記永久磁石、複数の前記アッパークロー及び複数の前記ロワークローは、それぞれ前記周方向に等間隔に配置され、
前記インナーリングの回転角が、隣り合う前記永久磁石の中央を結ぶ円弧の中心角の角度よりも大きくなるまでに、前記転動体が前記アウターリングを前記回転部材に向かって押す
請求項５から７のいずれか１項に記載の電磁ブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁ブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
回転する部材を制動する装置として電磁力を用いた電磁ブレーキが知られている。例えば特許文献１には電磁力を用いたドラムブレーキ装置が記載されている。特許文献１に記載されるドラムブレーキ装置においては、回転するブレーキドラムの両側からライニングが押し付けられることで、ブレーキドラムが制動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／００４４６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示されるような電磁ブレーキにおいては、回転する部材に接触する部材を移動させるための直動機構が必要となる。このため、バックラッシュ（機械要素間の隙間）が生じやすかった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、バックラッシュを抑制することができる電磁ブレーキを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る電磁ブレーキは、ハウジングと、前記ハウジングに支持される弾性部材と、回転部材の内周面に沿う第１ブレーキシューを有し、前記弾性部材に支持される第１可動部材と、前記回転部材の内周面に沿う第２ブレーキシューを有し、前記弾性部材に支持される第２可動部材と、前記第１可動部材と前記第２可動部材とを前記弾性部材とは異なる位置で連結するリンク機構と、前記ハウジングに支持される第１コイルユニットと、前記ハウジングに支持され、且つ前記リンク機構を挟んで前記第１コイルユニットと反対側に配置される第２コイルユニットと、を備え、前記リンク機構は第１永久磁石及び第２永久磁石を備え、前記第１コイルユニットは、前記第１永久磁石に対向する第１コアと、前記第１コアに巻き付けられる第１コイルとを備え、前記第２コイルユニットは、前記第２永久磁石に対向する第２コアと、前記第２コアに巻き付けられる第２コイルとを備える。
【０００７】
これにより、第１コア及び第２コアが励磁されることで、第１永久磁石及び第２永久磁石が移動し、リンク機構が動く。このため、第１可動部材及び第２可動部材が、互いに近付く方向又は遠ざかる方向に移動する。これに伴い、第１ブレーキシュー及び第２ブレーキシューが回転部材の内周面に接する又は回転部材の内周面から離れる。電磁ブレーキは、直動機構を用いずに回転部材を制動することができる。このため、バックラッシュが生じにくい。さらに、第１可動部材及び第２可動部材が弾性部材に支持されているので、第１可動部材及び第２可動部材がヒンジ等で支持されている場合に比較して、バックラッシュが生じにくい。したがって、電磁ブレーキは、バックラッシュを抑制することができる。
【０００８】
電磁ブレーキの望ましい態様として、前記第１コアが前記第１永久磁石を吸引する時、前記第２コアが前記第２永久磁石を反発することが好ましい。
【０００９】
これにより、第１コア及び第２コアの一方が励磁される場合に比較して、リンク機構の動きが速くなる。したがって、電磁ブレーキは、回転部材の制動状態及び非制動状態の切替を速くすることができる。
【００１０】
電磁ブレーキの望ましい態様として、前記第１コアが前記第１永久磁石を反発する時、前記第２コアが前記第２永久磁石を吸引することが好ましい。
【００１１】
これにより、第１コア及び第２コアの一方が励磁される場合に比較して、リンク機構の動きが速くなる。したがって、電磁ブレーキは、回転部材の制動状態及び非制動状態の切替を速くすることができる。
【００１２】
電磁ブレーキの望ましい態様として、前記リンク機構は、前記第１永久磁石及び前記第２永久磁石を有し且つ前記第１可動部材に対して回転可能に連結される第１リンクと、前記第２可動部材及び前記第１リンクに対して回転可能に連結される第２リンクと、を備え、前記第１リンク及び前記第２リンクが一直線上に並ぶ時、前記第１可動部材及び前記第２可動部材は、互いに遠ざかる方向に移動させる力を前記弾性部材から受けていることが好ましい。
【００１３】
第１リンク及び第２リンクが一直線上に並ぶ時、第１可動部材と第２可動部材との間の距離が最も大きくなる。このため、第１ブレーキシュー及び第２ブレーキシューが回転部材の内周面に押し付けられる。このため、回転部材が制動される。また、第１リンク及び第２リンクが一直線上に並んだ後、仮に第１コイル及び第２コイルの電流がなくなっても、第１リンク及び第２リンクは一直線上に並んだままである。したがって、回転部材の内周面で生じる摩擦（ブレーキ力）が維持されるので、回転部材の制動状態が維持される。このため、第１コイル及び第２コイルにおける発熱が抑制される。
【００１４】
上記の目的を達成するため、本発明の他の態様に係る電磁ブレーキは、ハウジングと、前記ハウジングに支持され且つ回転部材の内周面に沿い、第１カム面を内周面に有するアウターリングと、前記アウターリングの内側に配置され、第２カム面を外周面に有するインナーリングと、前記第１カム面及び前記第２カム面に接する転動体と、前記インナーリングの内周面に固定された複数の永久磁石と、前記ハウジングに支持され且つ前記永久磁石の内側に配置されるアッパーコアと、前記ハウジングに支持され且つ前記回転部材の回転軸に沿う軸方向で前記アッパーコアに重なるロワーコアと、前記回転軸を中心として前記アッパーコア及び前記ロワーコアに巻き付けられるコイルと、を備え、前記アッパーコアは、前記永久磁石に対向する複数のアッパークローを備え、前記ロワーコアは、前記永久磁石に対向する複数のロワークローを備え、前記アッパークロー及び前記ロワークローは、前記回転軸を中心とした周方向に交互に配置され、前記インナーリングの回転角の増加に応じて、前記転動体が前記第１カム面を押す力が大きくなる。
【００１５】
これにより、アッパーコア及びロワーコアが励磁されることで、インナーリングにトルクが加わる。インナーリングにトルクが加わると、転動体が第１カム面及び第２カム面を移動する。これにより、アウターリングが転動体から押され、外側に向かって撓む。そして、アウターリングが回転部材の内周面に接する。このため、回転部材の内周面で摩擦が生じるので回転部材が制動される。このように、電磁ブレーキは、直動機構を用いずに回転部材を制動することができる。したがって、電磁ブレーキは、バックラッシュを抑制することができる。
【００１６】
電磁ブレーキの望ましい態様として、前記第１カム面は、第１テーパー面を備え、前記転動体が前記第１カム面を押す前の状態で、前記第１テーパー面の前記転動体から遠い一端は、前記第１テーパー面の前記転動体に近い他端に対して、前記回転軸を中心とした放射方向で内側に位置し、前記第２カム面は、第２テーパー面を備え、前記転動体が前記第１カム面を押す前の状態で、前記第２テーパー面の前記転動体から遠い一端は、前記第２テーパー面の前記転動体に近い他端に対して、前記回転軸を中心とした放射方向で外側に位置することが好ましい。
【００１７】
これにより、インナーリングの回転角の増加に応じて、転動体が第１カム面を押す力が大きくなる。したがって、インナーリングの回転角の増加に応じて、アウターリングの撓みが大きくなり、ブレーキ力が大きくなる。
【００１８】
電磁ブレーキの望ましい態様として、前記第１カム面は、２つの第１端部曲面と、２つの前記第１端部曲面の間に位置する第１保持曲面と、前記第１端部曲面と前記第１保持曲面との間に位置する第１テーパー面と、を備え、前記軸方向から見た時の前記第１保持曲面は、前記回転軸を中心とした円弧であり、前記軸方向から見た時の前記第１端部曲面は、前記第１保持曲面の曲率半径より小さい曲率半径を有する円弧であり、前記第１テーパー面の前記第１保持曲面側の端部は、前記第１テーパー面の前記第１保持曲面とは反対側の端部に対して、前記回転軸を中心とした放射方向で内側に位置し、前記第２カム面は、２つの第２端部曲面と、２つの前記第２端部曲面の間に位置する第２保持曲面と、前記第２端部曲面と前記第２保持曲面との間に位置する第２テーパー面と、を備え、前記軸方向から見た時の前記第２保持曲面は、前記回転軸を中心とした円弧であり、前記軸方向から見た時の前記第２端部曲面は、前記第２保持曲面の曲率半径より小さい曲率半径を有する円弧であり、前記第２テーパー面の前記第２保持曲面側の端部は、前記第２テーパー面の前記第２保持曲面とは反対側の端部に対して、前記放射方向で外側に位置することが好ましい。
【００１９】
これにより、転動体が第１保持曲面及び第２保持曲面に接している時に受ける反力の方向は放射方向となる。このため、転動体が第１保持曲面及び第２保持曲面に達した後、コイルの電流がなくなっても、転動体が第１保持曲面及び第２保持曲面に接している状態が保たれる。したがって、ロータの制動状態が維持されるので、コイルの発熱が抑制される。
【００２０】
電磁ブレーキの望ましい態様として、前記永久磁石の数は、前記アッパークローの数と前記ロワークローの数との和に等しく、複数の前記永久磁石、複数の前記アッパークロー及び複数の前記ロワークローは、それぞれ前記周方向に等間隔に配置され、前記インナーリングの回転角が、隣り合う前記永久磁石の中央を結ぶ円弧の中心角の角度よりも大きくなるまでに、前記転動体が前記アウターリングを前記回転部材に向かって押すことが好ましい。
【００２１】
これにより、コイルに流される電流が一定であっても、回転部材の内周面に摩擦が生じる。すなわち、電磁ブレーキによれば、ブレーキ力を生じさせるために必要となるコイルの電流の制御を単純化することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、バックラッシュを抑制することができる電磁ブレーキを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、ロータが制動されていない時の第１実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。
【図２】図２は、ロータが制動されている時の第１実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。
【図３】図３は、ロータが制動されていない時の第２実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。
【図４】図４は、ロータが制動されている時の第２実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。
【図５】図５は、図３におけるＡ−Ａ断面図である。
【図６】図６は、転動体の周辺を拡大して示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【００２５】
（第１実施形態）
図１は、ロータが制動されていない時の第１実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。図２は、ロータが制動されている時の第１実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。第１実施形態に係る電磁ブレーキ１００は、例えばモータのロータ１０を制動するための装置である。モータは、例えばダイレクトドライブモータである。図１に示すように、ロータ１０は、円筒状の部材であって、回転軸Ｚを中心に回転する。
【００２６】
以下の説明において、回転軸Ｚに沿う方向は軸方向と記載される。回転軸Ｚを中心とした周方向は、単に周方向と記載される。回転軸Ｚを中心とした放射方向は、単に放射方向と記載される。
【００２７】
図１に示すように、電磁ブレーキ１００は、ロータ１０の内側に配置される。電磁ブレーキ１００は、ハウジング１１と、弾性部材３５と、第１可動部材３１と、第２可動部材３２と、リンク機構４と、第１コイルユニット５１と、第２コイルユニット５２と、を備える。なお、図１及び図２において、第１コイルユニット５１及び第２コイルユニット５２の一部は断面図として描かれている。
【００２８】
ハウジング１１は、ロータ１０に伴って回転しない非回転部材である。例えば、ハウジング１１は、モータのケース等に支持される。図１に示すように、ハウジング１１は、回転軸Ｚを中心とした略円盤状の部材であって、中央に円形の孔を備える。
【００２９】
弾性部材３５は、例えば板バネである。図１に示すように、弾性部材３５は、固定部材３６を介してハウジング１１に固定されている。固定部材３６は、例えば略Ｌ字状の板状部材である。固定部材３６がボルト３６１でハウジング１１に固定されている。弾性部材３５がボルト３５１で固定部材３６に固定されている。
【００３０】
第１可動部材３１は、弾性部材３５に支持されている。図１に示すように、第１可動部材３１は、例えばボルト３１１で弾性部材３５に連結されている。第１可動部材３１は、リンク機構４の動きに応じて移動することができる。第１可動部材３１は、ロータ１０の内周面に近付く方向及びロータ１０の内周面から遠ざかる方向に移動する。第１可動部材３１の外周面は、ロータ１０の内周面に沿っている。具体的には、第１可動部材３１は、回転軸Ｚを中心とした円弧を描いている。すなわち、軸方向から見て、第１可動部材３１の内周面は回転軸Ｚを中心とした円弧を描き、第１可動部材３１の外周面は回転軸Ｚを中心とした円弧を描いている。
【００３１】
図１に示すように、第１可動部材３１は、外周面に第１ブレーキシュー３３を備える。第１ブレーキシュー３３は、ロータ１０の内周面に沿っている。第１ブレーキシュー３３は、第１可動部材３１の移動に伴って、ロータ１０の内周面に近付く方向及びロータ１０の内周面から遠ざかる方向に移動する。
【００３２】
第２可動部材３２は、弾性部材３５に支持されている。図１に示すように、第２可動部材３２は、弾性部材３５を挟んで第１可動部材３１とは反対側に配置されている。第２可動部材３２は、例えばボルト３２１で弾性部材３５に連結されている。具体的には、周方向における弾性部材３５の一端に第１可動部材３１が連結されており、弾性部材３５の他端に第２可動部材３２が連結されている。第２可動部材３２は、リンク機構４の動きに応じて移動することができる。第２可動部材３２は、ロータ１０の内周面に近付く方向及びロータ１０の内周面から遠ざかる方向に移動する。第２可動部材３２の外周面は、ロータ１０の内周面に沿っている。具体的には、第２可動部材３２は、回転軸Ｚを中心とした円弧を描いている。すなわち、軸方向から見て、第２可動部材３２の内周面は回転軸Ｚを中心とした円弧を描き、第２可動部材３２の外周面は回転軸Ｚを中心とした円弧を描いている。
【００３３】
図１に示すように、第２可動部材３２は、外周面に第２ブレーキシュー３４を備える。第２ブレーキシュー３４は、ロータ１０の内周面に沿っている。第２ブレーキシュー３４は、第２可動部材３２の移動に伴って、ロータ１０の内周面に近付く方向及びロータ１０の内周面から遠ざかる方向に移動する。
【００３４】
第１可動部材３１及び第２可動部材３２には、弾性部材３５で生じる弾性力が加えられている。具体的には、弾性部材３５は、第１可動部材３１及び第２可動部材３２に対して、互いに遠ざかる方向に移動させる力を加えている。
【００３５】
リンク機構４は、弾性部材３５とは異なる位置で第１可動部材３１と第２可動部材３２とを連結する部材である。図１に示すように、リンク機構４は、第１リンク４１と、第２リンク４２と、第１ジョイントＪ１と、第２ジョイントＪ２と、第３ジョイントＪ３と、第１永久磁石４４と、第２永久磁石４５と、を備える。
【００３６】
第１リンク４１は、第１可動部材３１に対して回転可能に連結されている。具体的には、第１リンク４１が第１ジョイントＪ１を介して第１可動部材３１に連結されている。第１ジョイントＪ１は、第１軸受と、第１突起３１ａと、第１止め輪４６と、を備える。例えば、第１軸受が第１リンク４１の端部に固定されており、且つ第１可動部材３１の端部に設けられた円柱状の第１突起３１ａが第１軸受に嵌まっている。第１止め輪４６は、第１突起３１ａに取り付けられており、第１突起３１ａが第１軸受から抜けることを防止している。
【００３７】
第２リンク４２は、第２可動部材３２に対して回転可能に連結されている。具体的には、第２リンク４２が第２ジョイントＪ２を介して第２可動部材３２に連結されている。第２ジョイントＪ２は、第２軸受と、第２突起３２ａと、第２止め輪４７と、を備える。例えば、第２軸受が第２リンク４２の端部に固定されており、且つ第２可動部材３２の端部に設けられた円柱状の第２突起３２ａが第２軸受に嵌まっている。第２止め輪４７は、第２突起３２ａに取り付けられており、第２突起３２ａが第２軸受から抜けることを防止している。
【００３８】
第２リンク４２は、第１リンク４１に対して回転可能に連結されている。具体的には、第２リンク４２が第３ジョイントＪ３を介して第１リンク４１に連結されている。第３ジョイントＪ３は、第３軸受と、第３突起４１ａと、第３止め輪４８と、を備える。例えば、第３軸受が第２リンク４２の端部に固定されており、且つ第１リンク４１の端部に設けられた円柱状の第３突起４１ａが第３軸受に嵌まっている。第３軸受は、第２リンク４２のうち第２軸受とは反対側の端部に配置されている。第３突起４１ａは、第１リンク４１のうち第１軸受とは反対側の端部に配置されている。第３止め輪４８は、第３突起４１ａに取り付けられており、第３突起４１ａが第３軸受から抜けることを防止している。
【００３９】
第１永久磁石４４及び第２永久磁石４５は、例えば第１リンク４１の側面に固定されている。第２永久磁石４５は、第３ジョイントＪ３を挟んで第１永久磁石４４とは反対側に配置されている。
【００４０】
第１コイルユニット５１は、第１永久磁石４４を吸引し且つ反発するための電磁石である。第１コイルユニット５１は、図１に示すように第１コア５１１と、第１コイル５１５と、を備える。
【００４１】
第１コア５１１は、磁性材料で形成されている。具体的には、第１コア５１１は、鋳鉄又は圧粉磁心で形成されている。例えば、第１コア５１１は、ボルト５１２でハウジング１１に固定されている。第１コア５１１は、補助面５１８と、補助面５１９と、を備える。補助面５１８は、第１リンク４１に対向する第１コア５１１の表面である。補助面５１９は、第２リンク４２に対向する第１コア５１１の表面である。補助面５１９は、補助面５１８と平行である。
【００４２】
第１コイル５１５は、第１コア５１１に巻き付けられている。具体的には、第１コイル５１５は、図１に示すように放射方向に沿う直線Ｌ１を中心として第１コア５１１に巻き付けられている。直線Ｌ１は、回転軸Ｚ及び第３ジョイントＪ３の中心（第３突起４１ａの中心）を通る直線である。第１コイル５１５は電源に接続されている。第１コイル５１５に電流が流れると、第１コア５１１が磁気を帯びる。例えば、直線Ｌ１に沿う方向における第１コア５１１の一端がＳ極となり、他端がＮ極となる。流れる電流の方向が逆になると、Ｓ極とＮ極が入れ替わる。
【００４３】
第２コイルユニット５２は、第２永久磁石４５を吸引し且つ反発するための電磁石である。第２コイルユニット５２は、図１に示すように第２コア５２１と、第２コイル５２５と、を備える。
【００４４】
第２コア５２１は、磁性材料で形成されている。具体的には、第２コア５２１は、鋳鉄又は圧粉磁心で形成されている。例えば、第２コア５２１は、ボルト５２２でハウジング１１に固定されている。第２コア５２１は、補助面５２８と、補助面５２９と、を備える。補助面５２８は、第１リンク４１に対向する第２コア５２１の表面である。補助面５２９は、第２リンク４２に対向する第２コア５２１の表面である。補助面５２９は、補助面５２８に対して角度をなしている。
【００４５】
第２コイル５２５は、第２コア５２１に巻き付けられている。具体的には、第２コイル５２５は、図１に示すように直線Ｌ１に対して角度αをなす直線Ｌ２を中心として第２コア５２１に巻き付けられている。直線Ｌ２は、軸方向に対して直交し且つ第３ジョイントＪ３の中心を通る直線である。第２コイル５２５は電源に接続されている。第２コイル５２５に電流が流れると、第２コア５２１が磁気を帯びる。例えば、直線Ｌ２に沿う方向における第２コア５２１の一端がＳ極となり、他端がＮ極となる。流れる電流の方向が逆になると、Ｓ極とＮ極が入れ替わる。
【００４６】
ロータ１０が制動されない時、例えば、第１コア５１１が第１永久磁石４４を反発するように励磁される。また、第２コア５２１が第２永久磁石４５を吸引するように励磁される。これにより、第２永久磁石４５が第２コア５２１に向かって移動する。第２永久磁石４５の移動に伴って、第３ジョイントＪ３が第２コア５２１に近付き、第１ジョイントＪ１及び第２ジョイントＪ２が互いに近付く。このため、第１可動部材３１及び第２可動部材３２が互いに近付く。その結果、第１ブレーキシュー３３及び第２ブレーキシュー３４がロータ１０の内周面から離れる。すなわち、図１において、第１ブレーキシュー３３とロータ１０の内周面との間、及び第２ブレーキシュー３４とロータ１０の内周面との間には隙間が生じている。ロータ１０の内周面で生じる摩擦（ブレーキ力）がなくなるので、ロータ１０の制動が解除される。ロータ１０が次に制動される時まで、第１コイル５１５及び第２コイル５２５に流れる電流は維持される。
【００４７】
また、第２永久磁石４５が第２コア５２１に接している時、補助面５２８が第１リンク４１に接しており且つ補助面５２９が第２リンク４２に接している。このため、リンク機構４が３箇所で第２コア５２１に接するので、リンク機構４のガタツキが抑制される。
【００４８】
ロータ１０が制動される時、例えば、第１コア５１１が第１永久磁石４４を吸引するように励磁される。また、第２コア５２１が第２永久磁石４５を反発するように励磁される。これにより、第１永久磁石４４が第１コア５１１に向かって移動する。第１永久磁石４４の移動に伴って、第３ジョイントＪ３が第１コア５１１に近付き、第１ジョイントＪ１及び第２ジョイントＪ２が互いに遠ざかる。このため、第１可動部材３１及び第２可動部材３２が互いに遠ざかる。その結果、第１ブレーキシュー３３及び第２ブレーキシュー３４がロータ１０の内周面に近付き接する。すなわち、図２において、第１ブレーキシュー３３及び第２ブレーキシュー３４はロータ１０の内周面に接している。ロータ１０の内周面で摩擦が生じるのでロータ１０が制動される。例えば、第１永久磁石４４が第１コア５１１に接した後、第１コイル５１５及び第２コイル５２５に対する通電が停止される。ロータ１０の制動が解除される時まで、第１コイル５１５及び第２コイル５２５に対する通電の停止が維持される。
【００４９】
また、第１永久磁石４４が第１コア５１１に接している時、補助面５１８が第１リンク４１に接しており且つ補助面５１９が第２リンク４２に接している。このため、リンク機構４が３箇所で第１コア５１１に接するので、リンク機構４のガタツキが抑制される。また、弾性部材３５においては、ヒンジ等に比較して、第１可動部材３１及び第２可動部材３２がロータ１０から受ける反力による変位が生じにくい。すなわち、電磁ブレーキ１００は高い剛性を有する。このため、ロータ１０の内周面における摩擦が維持されやすい。
【００５０】
図２に示すように、第１永久磁石４４が第１コア５１１に接している時、第１リンク４１及び第２リンク４２が一直線上に並ぶ。すなわち、第１ジョイントＪ１の中心（第１突起３１ａの中心）、第２ジョイントＪ２の中心（第２突起３２ａの中心）及び第３ジョイントＪ３の中心が一直線上に並ぶ。この時、弾性部材３５によって、第１可動部材３１及び第２可動部材３２には、互いに遠ざかる方向に移動させる力が加えられている。このため、第１永久磁石４４が第１コア５１１に接した後、第１コイル５１５及び第２コイル５２５の電流がなくなっても、第１リンク４１及び第２リンク４２が一直線上に並んだままである。このため、ロータ１０の内周面で生じる摩擦が維持される。
【００５１】
また、電磁ブレーキ１００においては、ブレーキ力を生じさせる部材が中央に配置されない。このため、電磁ブレーキ１００は、中央に穴を有することができる。
【００５２】
なお、ロータ１０が制動されない時、必ずしも第１コア５１１及び第２コア５２１の両方が励磁されなくてもよい。例えば、ロータ１０が制動されない時、第１コア５１１が第１永久磁石４４を反発するように励磁される一方、第２コア５２１が励磁されていなくてもよい。反対に、第１コア５１１が励磁されず、且つ第２コア５２１が第２永久磁石４５を吸引するように励磁されてもよい。
【００５３】
なお、ロータ１０が制動される時、必ずしも第１コア５１１及び第２コア５２１の両方が励磁されなくてもよい。例えば、ロータ１０が制動される時、第１コア５１１が第１永久磁石４４を吸引するように励磁される一方、第２コア５２１が励磁されていなくてもよい。反対に、第１コア５１１が励磁されず、且つ第２コア５２１が第２永久磁石４５を反発するように励磁されてもよい。また、第１永久磁石４４が第１コア５１１に接した後、第１コイル５１５及び第２コイル５２５に対する通電は停止されなくてもよい。すなわち、第１永久磁石４４が第１コア５１１に接した後、第１コイル５１５及び第２コイル５２５に流れる電流が維持されてもよい。
【００５４】
以上で説明したように、電磁ブレーキ１００は、ハウジング１１と、弾性部材３５と、第１可動部材３１と、第２可動部材３２と、リンク機構４と、第１コイルユニット５１と、第２コイルユニット５２と、を備える。弾性部材３５は、ハウジング１１に支持される。第１可動部材３１は、回転部材（ロータ１０）の内周面に沿う第１ブレーキシュー３３を有し、弾性部材３５に支持される。第２可動部材３２は、回転部材（ロータ１０）の内周面に沿う第２ブレーキシュー３４を有し、弾性部材３５に支持される。リンク機構４は、第１可動部材３１と第２可動部材３２とを弾性部材３５とは異なる位置で連結する。第１コイルユニット５１は、ハウジング１１に支持される。第２コイルユニット５２は、ハウジング１１に支持され、且つリンク機構４を挟んで第１コイルユニット５１と反対側に配置される。リンク機構４は、第１永久磁石４４及び第２永久磁石４５を備える。第１コイルユニット５１は、第１永久磁石４４に対向する第１コア５１１と、第１コア５１１に巻き付けられる第１コイル５１５とを備える。第２コイルユニット５２は、第２永久磁石４５に対向する第２コア５２１と、第２コア５２１に巻き付けられる第２コイル５２５とを備える。
【００５５】
これにより、第１コア５１１及び第２コア５２１が励磁されることで、第１永久磁石４４及び第２永久磁石４５が移動し、リンク機構４が動く。このため、第１可動部材３１及び第２可動部材３２が、互いに近付く方向又は遠ざかる方向に移動する。これに伴い、第１ブレーキシュー３３及び第２ブレーキシュー３４がロータ１０の内周面に接する又はロータ１０の内周面から離れる。電磁ブレーキ１００は、直動機構を用いずにロータ１０を制動することができる。このため、バックラッシュが生じにくい。さらに、第１可動部材３１及び第２可動部材３２が弾性部材３５に支持されているので、第１可動部材３１及び第２可動部材３２がヒンジ等で支持されている場合に比較して、バックラッシュが生じにくい。したがって、電磁ブレーキ１００は、バックラッシュを抑制することができる。
【００５６】
また、電磁ブレーキ１００においては、第１コア５１１が第１永久磁石４４を吸引する時、第２コア５２１が第２永久磁石４５を反発する。
【００５７】
これにより、第１コア５１１及び第２コア５２１の一方が励磁される場合に比較して、リンク機構４の動きが速くなる。したがって、電磁ブレーキ１００は、ロータ１０の制動状態及び非制動状態の切替を速くすることができる。
【００５８】
また、電磁ブレーキ１００においては、第１コア５１１が第１永久磁石４４を反発する時、第２コア５２１が第２永久磁石４５を吸引する。
【００５９】
これにより、第１コア５１１及び第２コア５２１の一方が励磁される場合に比較して、リンク機構４の動きが速くなる。したがって、電磁ブレーキ１００は、ロータ１０の制動状態及び非制動状態の切替を速くすることができる。
【００６０】
また、電磁ブレーキ１００においては、リンク機構４は、第１リンク４１と、第２リンク４２と、を備える。第１リンク４１は、第１永久磁石４４及び第２永久磁石４５を有し且つ第１可動部材３１に対して回転可能に連結される。第２リンク４２は、第２可動部材３２及び第１リンク４１に対して回転可能に連結される。第１リンク４１及び第２リンク４２が一直線上に並ぶ時、第１可動部材３１及び第２可動部材３２は、互いに遠ざかる方向に移動させる力を弾性部材３５から受けている。
【００６１】
第１リンク４１及び第２リンク４２が一直線上に並ぶ時、第１可動部材３１と第２可動部材３２との間の距離が最も大きくなる。このため、第１ブレーキシュー３３及び第２ブレーキシュー３４がロータ１０の内周面に押し付けられる。このため、ロータ１０が制動される。また、第１リンク４１及び第２リンク４２が一直線上に並んだ後、仮に第１コイル５１５及び第２コイル５２５の電流がなくなっても、第１リンク４１及び第２リンク４２は一直線上に並んだままである。したがって、ロータ１０の内周面で生じる摩擦が維持されるので、ロータ１０の制動状態が維持される。このため、第１コイル５１５及び第２コイル５２５における発熱が抑制される。
【００６２】
（第２実施形態）
図３は、ロータが制動されていない時の第２実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。図４は、ロータが制動されている時の第２実施形態に係る電磁ブレーキを示す正面図である。図５は、図３におけるＡ−Ａ断面図である。図６は、転動体の周辺を拡大して示す正面図である。なお、上述した第１実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００６３】
図３から図５に示すように、第２実施形態に係る電磁ブレーキ１００Ａは、ロータ１０の内側に配置される。電磁ブレーキ１００Ａは、ハウジング１２と、アウターリング６と、インナーリング７と、転動体１５と、複数の永久磁石７５と、アッパーコア８と、ロワーコア９と、コイル１６と、を備える。
【００６４】
ハウジング１２は、ロータ１０に伴って回転しない非回転部材である。例えば、ハウジング１２は、モータのケース等に支持される。ハウジング１２は、回転軸Ｚを中心とした略円盤状の部材であって、中央に円形の孔を備える。
【００６５】
アウターリング６は、図３に示すように、ロータ１０の内側に配置された環状の部材である。アウターリング６の外周面は、ロータ１０の内周面に沿っている。アウターリング６は、例えば、図５に示すようにボルトＦでハウジング１２に固定されている。アウターリング６は、内周面に複数の第１カム面６１を備える。
【００６６】
図６に示すように、複数の第１カム面６１は、周方向で等間隔に配置されている。例えば、第１カム面６１の数は１２個である。第１カム面６１は、第１端部曲面６１ａと、第１端部曲面６１ｄと、第１保持曲面６１ｃと、第１テーパー面６１ｂと、を含む。周方向に沿って、第１端部曲面６１ａ、第１テーパー面６１ｂ、第１保持曲面６１ｃ、第１端部曲面６１ｄの順に配置されている。軸方向から見た時の第１端部曲面６１ａ及び第１端部曲面６１ｄは、放射方向でアウターリング６より内側の点を中心とした円弧を描く。軸方向から見た時の第１端部曲面６１ｄが描く円弧の曲率半径Ｒ６１ｄは、第１端部曲面６１ａが描く円弧の曲率半径Ｒ６１ａに等しい。軸方向から見た時の第１保持曲面６１ｃは、回転軸Ｚを中心とした円弧を描く。軸方向から見た時の第１保持曲面６１ｃが描く円弧の曲率半径は、曲率半径Ｒ６１ａより大きい。軸方向から見た時の第１テーパー面６１ｂは、回転軸Ｚを中心とした円弧とは異なる曲線又は直線を描く。第１テーパー面６１ｂの第１保持曲面６１ｃ側の端部は、第１テーパー面６１ｂの第１保持曲面６１ｃとは反対側の端部より放射方向で内側に位置する。
【００６７】
インナーリング７は、図３に示すように、アウターリング６の内側に配置された環状の部材である。インナーリング７は、転動体１５を介してアウターリング６に支持されている。インナーリング７は、外周面に複数の第２カム面７１を備える。
【００６８】
図６に示すように、複数の第２カム面７１は、周方向で等間隔に配置されている。例えば、第２カム面７１の数は１２個である。第２カム面７１の少なくとも一部は、放射方向で第１カム面６１に重なっている。第２カム面７１は、第２端部曲面７１ａと、第２端部曲面７１ｄと、第２保持曲面７１ｃと、第２テーパー面７１ｂと、を含む。周方向に沿って、第２端部曲面７１ａ、第２テーパー面７１ｂ、第２保持曲面７１ｃ、第２端部曲面７１ｄの順に配置されている。軸方向から見た時の第２端部曲面７１ａ及び第２端部曲面７１ｄは、放射方向でインナーリング７より外側の点を中心とした円弧を描く。軸方向から見た時の第２端部曲面７１ｄが描く円弧の曲率半径Ｒ７１ｄは、第２端部曲面７１ａが描く円弧の曲率半径Ｒ７１ａに等しい。軸方向から見た時の第２保持曲面７１ｃは、回転軸Ｚを中心とした円弧を描く。軸方向から見た時の第２保持曲面７１ｃが描く円弧の曲率半径は、曲率半径Ｒ７１ａより大きい。軸方向から見た時の第２テーパー面７１ｂは、回転軸Ｚを中心とした円弧ではない曲線又は直線を描く。第２テーパー面７１ｂの第２保持曲面７１ｃ側の端部は、第２テーパー面７１ｂの第２保持曲面７１ｃとは反対側の端部より放射方向で外側に位置する。
【００６９】
転動体１５は、例えばころである。転動体１５は、第１カム面６１及び第２カム面７１に接する。転動体１５は、インナーリング７がアウターリング６に対して回転できるように、インナーリング７を支持している。図６に示すように、軸方向から見た時の転動体１５の半径Ｒ１５は、曲率半径Ｒ６１ａ及び曲率半径Ｒ７１ａより小さい。
【００７０】
永久磁石７５は、インナーリング７の内周面に固定されている。複数の永久磁石７５は、等間隔に配置されている。例えば、永久磁石７５の数は２０個である。永久磁石７５の放射方向の一端がＳ極であり、他端がＮ極である。Ｓ極が内側に位置する永久磁石７５は、Ｎ極が内側に位置する永久磁石７５の隣りに配置されている。すなわち、Ｓ極及びＮ極が周方向に交互に並んでいる。
【００７１】
アッパーコア８は、磁性材料で形成されている。例えば、アッパーコア８は、鋳鉄又は圧粉磁心で形成されている。アッパーコア８は、複数の永久磁石７５の内側に配置される。アッパーコア８は、例えば、図５に示すようにボルトＦでアウターリング６と共にハウジング１２に固定されている。
【００７２】
図３から図５に示すように、アッパーコア８は、アッパーヨーク８１と、複数のアッパークロー８２と、を備える。アッパーヨーク８１は、回転軸Ｚを中心とした環状部材である。アッパークロー８２は、アッパーヨーク８１の外縁から軸方向に突出している。アッパークロー８２は、永久磁石７５に対向している。複数のアッパークロー８２は、周方向に等間隔に配置されている。例えば、アッパークロー８２の数は１０個である。
【００７３】
ロワーコア９は、磁性材料で形成されている。例えば、ロワーコア９は、鋳鉄又は圧粉磁心で形成されている。ロワーコア９は、複数の永久磁石７５の内側に配置され、且つ軸方向でアッパーコア８と重なる。ロワーコア９は、例えば、図５に示すようにボルトＦでアウターリング６及びアッパーコア８と共にハウジング１２に固定されている。
【００７４】
図３から図５に示すように、ロワーコア９は、ロワーヨーク９１と、複数のロワークロー９２と、を備える。ロワーヨーク９１は、回転軸Ｚを中心とした環状部材である。ロワークロー９２は、ロワーヨーク９１の外縁から軸方向に突出している。ロワークロー９２は、永久磁石７５に対向している。複数のロワークロー９２は、周方向に等間隔に配置されている。例えば、ロワークロー９２の数は１０個である。１つのロワークロー９２は、２つのアッパークロー８２の間に配置されている。すなわち、アッパークロー８２及びロワークロー９２が周方向に交互に並んでいる。アッパークロー８２の数とロワークロー９２の数の和は、永久磁石７５の数に等しい。
【００７５】
図３に示すように、角度θ１は角度θ２に等しい。角度θ１は、隣り合う永久磁石７５の中央を結ぶ円弧の中心角である。角度θ２は、隣り合うアッパークロー８２及びロワークロー９２の中央を結ぶ円弧の中心角である。
【００７６】
コイル１６は、アッパーコア８及びロワーコア９に巻き付けられている。具体的には、コイル１６は、回転軸Ｚを中心としてアッパーヨーク８１及びロワーヨーク９１の外周面に巻き付けられている。コイル１６は、電源に接続されている。コイル１６に電流が流れると、アッパーヨーク８１及びロワーヨーク９１が磁気を帯びる。例えば、アッパーヨーク８１がＳ極となり、ロワーヨーク９１がＮ極となる。このため、アッパーヨーク８１と一体である複数のアッパークロー８２がＳ極となり、ロワーヨーク９１と一体である複数のロワークロー９２がＮ極となる。したがって、コイル１６に電流が流れると、Ｓ極及びＮ極が周方向に交互に並ぶ。
【００７７】
ロータ１０が制動されない時、コイル１６に電流が流されない。コイル１６に電流が流れないので、アッパークロー８２及びロワークロー９２が磁気を帯びない。このため、インナーリング７にトルクが加わらない。インナーリング７にトルクが加わっていない時、転動体１５は、第１端部曲面６１ａ及び第２端部曲面７１ａに接している。コイル１６に電流が流されていない時、図３に示すように、アウターリング６とロータ１０の間には隙間が生じている。例えば、隙間の幅Ｗは、転動体１５の直径より小さい。このため、ロータ１０の内周面で摩擦が生じないので、ロータ１０が制動されない。
【００７８】
ロータ１０が制動される時、コイル１６に一定方向の電流が流される。これにより、アッパークロー８２及びロワークロー９２が磁気を帯びるので、インナーリング７にトルクが加わる。インナーリング７がアウターリング６に対して回転する。上述したように角度θ２が角度θ１（図３参照）に等しいので、インナーリング７の回転角は、最大で角度θ１である。インナーリング７の回転角が角度θ１になる前に、転動体１５が第１テーパー面６１ｂ及び第２テーパー面７１ｂを移動することで、転動体１５がアウターリング６の内周面を押す。アウターリング６は、転動体１５から受ける力により、外側に撓む。図３に示すアウターリング６とロータ１０との間の隙間がなくなり、アウターリング６がロータ１０に接する。このため、ロータ１０の内周面で摩擦が生じるのでロータ１０が制動される。
【００７９】
また、仮に第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃがない場合、転動体１５が第１端部曲面６１ｄ及び第２端部曲面７１ｄに達した後にコイル１６の電流がなくなると、転動体１５は、第１テーパー面６１ｂ及び第２テーパー面７１ｂに接することになる。このため、転動体１５は、第１テーパー面６１ｂ及び第２テーパー面７１ｂから周方向の反力を受けるので、第１端部曲面６１ａ及び第２端部曲面７１ａに向かって移動する。その結果、ブレーキ力がなくなる。これに対して、電磁ブレーキ１００Ａにおいては、上述したように回転軸Ｚを中心とした円弧を描く第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃが設けられている。これにより、転動体１５は、第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃに接している時、周方向ではなく放射方向の反力を受ける。このため、転動体１５が第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃに達した後、コイル１６の電流がなくなっても、転動体１５が第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃに接している状態が保たれる。したがって、ロータ１０の制動状態が維持されるので、コイル１６の発熱が抑制される。制動状態を解除する時、ロータ１０が制動される時の電流とは反対方向の電流がコイル１６に流される。
【００８０】
また、第１実施形態に示すように第１可動部材３１及び第２可動部材３２が弾性部材３５に支持されている場合、弾性部材３５は軸方向に撓む可能性がある。これに対して、第２実施形態においては、弾性部材３５が用いられていない。このため、電磁ブレーキ１００Ａは、第１実施形態に係る電磁ブレーキ１００より高い剛性を有する。
【００８１】
また、電磁ブレーキ１００Ａにおいては、ブレーキ力を生じさせる部材が中央に配置されない。このため、電磁ブレーキ１００Ａは、中央に穴を有することができる。
【００８２】
なお、永久磁石７５の数は必ずしも２０個でなくてよく、アッパークロー８２の数及びロワークロー９２の数は必ずしもそれぞれ１０個でなくてよい。ただし、永久磁石７５の数は、アッパークロー８２の数及びロワークロー９２の数の和に等しいことが望ましい。
【００８３】
以上で説明したように、電磁ブレーキ１００Ａは、ハウジング１２と、アウターリング６と、インナーリング７と、転動体１５と、複数の永久磁石７５と、アッパーコア８と、ロワーコア９と、コイル１６と、を備える。アウターリング６は、ハウジング１２に支持され且つ回転部材（ロータ１０）の内周面に沿い、第１カム面６１を内周面に有する。インナーリング７は、アウターリング６の内側に配置され、第２カム面７１を外周面に有する。転動体１５は、第１カム面６１及び第２カム面７１に接する。複数の永久磁石７５は、インナーリング７の内周面に固定されている。アッパーコア８は、ハウジング１２に支持され且つ永久磁石７５の内側に配置される。ロワーコア９は、ハウジング１２に支持され且つ回転部材（ロータ１０）の軸方向でアッパーコア８に重なる。コイル１６は、回転軸Ｚを中心としてアッパーコア８及びロワーコア９に巻き付けられる。アッパーコア８は、永久磁石７５に対向する複数のアッパークロー８２を備える。ロワーコア９は、永久磁石７５に対向する複数のロワークロー９２を備える。アッパークロー８２及びロワークロー９２は、周方向に交互に配置される。インナーリング７の回転角の増加に応じて、転動体１５が第１カム面６１を押す力が大きくなる。
【００８４】
これにより、アッパーコア８及びロワーコア９が励磁されることで、インナーリング７にトルクが加わる。インナーリング７にトルクが加わると、転動体１５が第１カム面６１及び第２カム面７１を移動する。これにより、アウターリング６が転動体１５から押され、外側に向かって撓む。そして、アウターリング６がロータ１０の内周面に接する。このため、ロータ１０の内周面で摩擦が生じるのでロータ１０が制動される。このように、電磁ブレーキ１００Ａは、直動機構を用いずにロータ１０を制動することができる。したがって、電磁ブレーキ１００Ａは、バックラッシュを抑制することができる。
【００８５】
また、電磁ブレーキ１００Ａにおいては、第１カム面６１は、第１テーパー面６１ｃを備える。転動体１５が第１カム面６１を押す前の状態で、第１テーパー面６１ｃの転動体１５から遠い一端は、第１テーパー面６１ｃの転動体１５に近い他端に対して、放射方向で内側に位置する。第２カム面７１は、第２テーパー面７１ｃを備える。転動体１５が第１カム面６１を押す前の状態で、第２テーパー面７１ｃの転動体１５から遠い一端は、第２テーパー面７１ｃの転動体１５に近い他端に対して、放射方向で外側に位置する。
【００８６】
これにより、インナーリング７の回転角の増加に応じて、転動体１５が第１カム面６１を押す力が大きくなる。したがって、インナーリング７の回転角の増加に応じて、アウターリング６の撓みが大きくなり、ブレーキ力が大きくなる。
【００８７】
また、電磁ブレーキ１００Ａにおいては、第１カム面６１は、第１端部曲面６１ａ及び第１端部曲面６１ｄと、第１端部曲面６１ａ及び第１端部曲面６１ｄの間に位置する第１保持曲面６１ｃと、第１端部曲面６１ｄと第１保持曲面６１ｃとの間に位置する第１テーパー面６１ｂと、を備える。軸方向から見た時の第１保持曲面６１ｃは、回転軸Ｚを中心とした円弧である。軸方向から見た時の第１端部曲面６１ａ（第１端部曲面６１ｄ）は、第１保持曲面６１ｃの曲率半径より小さい曲率半径Ｒ６１ａ（曲率半径Ｒ６１ｄ）を有する円弧である。第１テーパー面６１ｂの第１保持曲面６１ｃ側の端部は、第１テーパー面６１ｂの第１保持曲面６１ｃとは反対側の端部に対して放射方向で内側に位置する。第２カム面７１は、第２端部曲面７１ａ及び第２端部曲面７１ｄと、第２端部曲面７１ａ及び第２端部曲面７１ｄの間に位置する第２保持曲面７１ｃと、第２端部曲面７１ｄと第２保持曲面７１ｃとの間に位置する第２テーパー面７１ｂと、を備える。軸方向から見た時の第２保持曲面７１ｃは、回転軸Ｚを中心とした円弧である。軸方向から見た時の第２端部曲面７１ａ（第２端部曲面７１ｄ）は、第２保持曲面７１ｃの曲率半径より小さい曲率半径Ｒ７１ａ（曲率半径Ｒ７１ｄ）を有する円弧である。第２テーパー面７１ｂの第２保持曲面７１ｃ側の端部は、第２テーパー面７１ｂの第２保持曲面７１ｃとは反対側の端部に対して放射方向で外側に位置する。
【００８８】
これにより、転動体１５が第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃに接している時に受ける反力の方向は放射方向となる。このため、転動体１５が第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃに達した後、コイル１６の電流がなくなっても、転動体１５が第１保持曲面６１ｃ及び第２保持曲面７１ｃに接している状態が保たれる。したがって、ロータ１０の制動状態が維持されるので、コイル１６の発熱が抑制される。
【００８９】
また、電磁ブレーキ１００Ａにおいては、永久磁石７５の数は、アッパークロー８２の数とロワークロー９２の数との和に等しい。複数の永久磁石７５、複数のアッパークロー８２及び複数のロワークロー９２は、それぞれ周方向に等間隔に配置される。インナーリング７の回転角が、隣り合う永久磁石７５の中央を結ぶ円弧の中心角の角度θ１よりも大きくなるまでに、転動体１５がアウターリング６を回転部材（ロータ１０）に向かって押す。
【００９０】
これにより、コイル１６に流される電流が一定であっても、ロータ１０の内周面に摩擦が生じる。すなわち、電磁ブレーキ１００Ａによれば、ブレーキ力を生じさせるために必要となるコイル１６の電流の制御を単純化することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１０  ロータ
１００、１００Ａ  電磁ブレーキ
１１、１２  ハウジング
１５  転動体
１６  コイル
３１  第１可動部材
３１ａ  第１突起
３２  第２可動部材
３２ａ  第２突起
３３  第１ブレーキシュー
３４  第２ブレーキシュー
３５  弾性部材
３６  固定部材
４  リンク機構
４１  第１リンク
４１ａ  第３突起
４２  第２リンク
４４  第１永久磁石
４５  第２永久磁石
４６  第１止め輪
４７  第２止め輪
４８  第３止め輪
５１  第１コイルユニット
５１１  第１コア
５１５  第１コイル
５２  第２コイルユニット
５２１  第２コア
５２５  第２コイル
６  アウターリング
６１  第１カム面
６１ａ、６１ｄ  第１端部曲面
６１ｂ  第１テーパー面
６１ｃ  第１保持曲面
７  インナーリング
７１  第２カム面
７１ａ、７１ｄ  第２端部曲面
７１ｂ  第２テーパー面
７１ｃ  第２保持曲面
７５  永久磁石
８  アッパーコア
８１  アッパーヨーク
８２  アッパークロー
９  ロワーコア
９１  ロワーヨーク
９２  ロワークロー
Ｊ１  第１ジョイント
Ｊ２  第２ジョイント
Ｊ３  第３ジョイント
Ｚ  回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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