(57)【要約】【課題】撮像画像及び電磁波センサによる物体の検出結果を併用して物体の将来位置を算出する場合に、将来位置の算出開始のタイミングを早めることができる移動検出装置、および移動検出方法を提供することを目的とする。【解決手段】ＥＣＵ２０は、第１位置と、第２位置とに基づいて、物体を同一物体と判定する物体判定部２１と、同一物体として判定された物体における、第１位置と第２位置とに基づいて、物体の位置として融合位置を算出する融合位置算出部２４と、時系列の異なる複数の融合位置に基づいて、物体の将来位置を算出する将来位置算出部２５と、を備える。将来位置算出部２５は、物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に物体の第１位置及び第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている第１位置又は第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出する。【選択図】      図１
2018063606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により前記自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体を同一物体と判定する物体判定部と、
前記同一物体として判定された物体における、前記第１位置と前記第２位置とに基づいて、前記物体の位置として融合位置を算出する融合位置算出部と、
時系列の異なる複数の前記融合位置に基づいて、前記物体の将来位置を算出する将来位置算出部と、を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第１位置及び前記第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている前記第１位置及び前記第２位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、移動検出装置。
【請求項２】
前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置として歩行者又は自転車の将来位置を算出するものであり、
前記同一物体と判定された前記物体が、自車前方において自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者又は自転車であるか否かを判定する飛び出し判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記飛び出し判定部により、前記物体が前記自車前方において前記自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者又は自転車であると判定されたことを条件に、取得されている前記第１位置及び前記第２位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項１に記載の移動検出装置。
【請求項３】
前記歩行者又は前記自転車と、前記電磁波センサによる前記歩行者又は前記自転車の検出に際して当該検出の障害となり得る障害物とが近接しているか否かを判定する近接判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第２位置が取得されている場合に、前記歩行者又は前記自転車と前記障害物とが近接していることを条件に、前記第２位置と前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項２に記載の移動検出装置。
【請求項４】
前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置として自車線上に位置する先行車両の将来位置を算出するものであり、
前記先行車両が、他車両と並走しているか否かを判定する並走判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第２位置が取得されている場合に、前記先行車両と前記他車両とが並走していることを条件に、前記第２位置と前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動検出装置。
【請求項５】
自車周囲の明るさが、前記撮像画像により前記物体を適正に検出することができる所定範囲に属するか否かを判定する明るさ判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第１位置が取得されている場合に、前記自車周囲の明るさが前記所定範囲外であることを条件に、前記第１位置と前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動検出装置。
【請求項６】
前記第１位置又は前記第２位置の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置を算出するために用いる前記第１位置及び前記第２位置のいずれかの前記信頼度が所定値以上であることを条件に、前記第１位置及び前記第２位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動検出装置。
【請求項７】
前記第１位置又は前記第２位置の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置を算出するために用いる前記第１位置及び前記第２位置のいずれかの前記信頼度が低い程、前記物体の将来位置を算出するのに用いる前記第１位置及び前記第２位置のいずれかの数を増加させる、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動検出装置。
【請求項８】
電磁波センサにより自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサにより前記自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体を同一物体と判定する物体判定工程と、
前記同一物体として判定された物体における、前記第１位置と前記第２位置とに基づいて、前記物体の位置として融合位置を算出する融合位置算出工程と、
時系列の異なる複数の前記融合位置に基づいて、前記物体の将来位置を算出する将来位置算出工程と、を備え、
前記将来位置算出工程では、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第１位置及び前記第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている前記第１位置及び前記第２位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、移動検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の移動を検出する移動検出装置、及び移動検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像センサで取得した撮像画像や電磁波センサにより自車前方の物体の位置を検出し、この検出位置の時系列での変化により物体の将来位置を算出する移動検出装置が知られている。ここで、将来位置は物体が所定期間後に到達すると予測される位置である。例えば、移動検出装置は、時系列の異なる複数の検出位置から、物体の移動方向を予測し、予測した移動方向により、物体の将来位置を算出することができる。
【０００３】
また、撮像画像による検出位置は、電磁波センサによる検出位置と比べて車両から物体までの相対距離の精度が低く、電磁波センサによる検出位置は撮像画像による検出位置と比べて車両を基準とする方位の検出精度が低いという特性がある。そのため、特許文献１には、電磁波センサにより検出された物体と撮像画像により検出された物体とが同一物体である場合に、撮像画像により検出された物体の方位と電磁波センサにより検出された物体の相対距離とを組み合わせることで物体の位置を示す新たな融合位置を算出し、この融合位置により物体を検出する装置が開示されている。融合位置は、撮像画像及び電磁波センサのそれぞれの検出結果と比べて物体の検出精度が高くなる。そのため、移動検出装置が、この融合位置を用いて物体の将来位置を算出することで、将来位置の精度を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６６１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮像画像により物体の位置を検出できる条件と、電磁波センサにより物体の位置を検出できる条件とは異なるため、電磁波センサにより物体が検出されるタイミングと撮像画像により物体が検出されるタイミングとに時間差が生じる場合がある。そのため、例えば、撮像画像により物体の位置が検出されてから、遅れて、電磁波センサにより物体の位置が検出される場合、移動検出装置が融合位置を算出できるタイミングは、電磁波センサにより物体の位置が検出された時点から以後となる。また、融合位置の算出の遅れは、将来位置の算出開始を遅くする要因となる。例えば、将来位置により車両に対して物体との衝突を回避する制御を実施する場合、将来位置の算出に時間を要することで、衝突を回避するための制御の実施に遅延を生じさせる場合がある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みたものであり、撮像画像及び電磁波センサによる物体の検出結果を併用して物体の将来位置を算出する場合に、将来位置の算出開始のタイミングを早めることができる移動検出装置、および移動検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明では、電磁波センサにより自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサにより前記自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体を同一物体と判定する物体判定部と、前記同一物体として判定された物体における、前記第１位置と前記第２位置とに基づいて、前記物体の位置として融合位置を算出する融合位置算出部と、時系列の異なる複数の前記融合位置に基づいて、前記物体の将来位置を算出する将来位置算出部と、を備え、前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第１位置及び前記第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている前記第１位置及び前記第２位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する。
【０００８】
第１位置と第２位置とを融合した融合位置に基づいて物体の将来位置を算出する場合、第１位置又は第２位置の取得が遅れると、将来位置を算出するのに必要な数だけ融合位置を設定するに時間を要する場合がある。この点、上記構成では、物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に物体の第１位置又は第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出することとした。この場合、融合位置のみで物体の将来位置を算出する場合と異なり、融合位置が設定された時点において物体の将来位置の算出が開始されるため、将来位置を算出するタイミングを早めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両制御装置を示す構成図。
【図２】物体の検出を説明する図。
【図３】ＥＣＵにより実施される物体の将来位置の算出を説明する図。
【図４】ＥＣＵが第１位置と第２位置とを格納する処理を説明するフローチャート。
【図５】第１位置と第２位置とを用いた物体の将来位置の予測を説明するフローチャート。
【図６】図５のステップＳ２６による統合許可判定を説明するフローチャート。
【図７】物体の飛び出し判定を説明する図。
【図８】図５のステップＳ２９での統合許可判定を説明するフローチャート。
【図９】第２実施形態において、ステップＳ２６での統合許可判定を説明する図。
【図１０】第３実施形態において、ステップＳ２６での統合許可判定を説明するフローチャート。
【図１１】第３実施形態において、ステップS２６での統合許可判定を説明する図。
【図１２】第４実施形態において、ステップＳ３１において実行される処理を説明するフローチャート。
【図１３】信頼度に基づいて、変更される検出点の参照数を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、移動検出装置及び移動検出方法の実施の形態を、図面を使用して説明する。以下では、移動検出装置は、自車両と自車前方の物体との衝突の回避又は軽減を行う車両制御装置の一部として適用される。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１に示すように、車両制御装置１００は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体の移動を検出する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自車両と物体との衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。図１に示すように、車両制御装置１００は、各種センサ３０と、移動検出装置として機能するＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、運転支援装置４０と、を備えている。
【００１２】
各種センサ３０は、ＥＣＵ２０に接続されており、物体に対する検出結果をこのＥＣＵ２０に出力する。図１では、各種センサ３０は、電磁波センサ３１と、撮像画像を取得する画像センサ３２と、自車周囲の明るさを検出する照度センサ３３と、を備えている。物体の内、電磁波センサ３１により検出されるものと画像センサ３２により取得された撮像画像により検出されるものとを区別する場合、電磁波センサ３１により検出される物体を電磁波物標と記載し、撮像画像により検出される物体を画像物標と記載する。
【００１３】
電磁波センサ３１は、ミリ波やレーダ等の指向性のある送信波を送信し、この送信波に応じて電磁波物標から反射される反射波により物体の位置や、自車両を基準とする相対速度を検出する。図２（ａ）に示すように、電磁波センサ３１による物体の検出位置である第１位置Ｐｒは、車両横方向をＸ方向、車両の進行方向をＹ方向とするＸＹ平面上の位置として検出される。この第１位置Ｐｒは、自車両から物体までの相対距離ｒ１と、自車両を中心とする方位θｒとを含んでいる。なお、図２（ａ）のＸＹ平面は、自車両ＣＳの先端位置（電磁波センサ３１が設けられた位置）が基準点Ｐｏとして設定されている。
【００１４】
画像センサ３２は、自車両ＣＳの前側に配置されており、自車前方を撮像した撮像画像を取得し、この撮像画像を所定周期でＥＣＵ２０に出力する。画像センサ３２は、ＣＣＤ（Charge coupled device）等の撮像素子を解像度に応じた数だけ縦横に配置することで構成されている。この画像センサ３２により取得される撮像画像は、画像センサ３２の解像度に応じた画素により形成されている。この実施形態では、画像センサ３２は、単眼カメラとして説明を行うが、ステレオカメラを用いるものであってもよい。
【００１５】
照度センサ３３は、自車両ＣＳの周囲の明るさを検知する。照度センサ３３は、明るさを検知するフォトダイオード等の検知部を備えており、この検知部の検知結果に応じた信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００１６】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、自車前方の物体の将来位置の算出や、この将来位置に基づく物体との衝突可能性の判定を行うための各機能を実現する。
【００１７】
物体判定部２１は、電磁波センサ３１により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ３２により自車前方を撮像した撮像画像から検出した物体の第２位置とに基づいて、物体が同一物体であるか否かを判定する。図１では、物体判定部２１は、第１位置に基づいた電磁波探索領域を設定する電磁波領域設定部２２と、第２位置に基づいた画像探索領域を設定する画像領域設定部２３と、を備えている。
【００１８】
図２（ａ）に示すように、電磁波探索領域Ｒｒは、第１位置Ｐｒを基準として、距離方向及び方位方向のそれぞれについて、電磁波センサ３１の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域である。例えば、電磁波探索領域Ｒｒは、第１位置Ｐｒ（ｒ１，θｒ）を基準として、距離方向の想定誤差、及び方位方向の角度の想定誤差分だけ広がる領域として設定される。
【００１９】
画像領域設定部２３は、撮像画像に含まれる画像物標の認識結果に基づいて、第２位置を検出する。例えば、予め登録されている辞書を用いたマッチング処理により撮像画像から画像物標を認識する。辞書は、画像物標の種類ごとに用意されており、これにより画像物標の種別も特定される。画像物標の種別としては、歩行者、自転車、自動車、ガードレール等が挙げられる。例えば、画像物標として認識された撮像画像の画素の内、中心点が第２位置として検出される。図２（ａ）では、第２位置Ｐｉは、自車両からＸ方向での相対距離ｒ２と、自車両を基準とする方位方向の方位θｉとを含み、第１位置Ｐｒと同様にＸＹ平面上の位置として検出される。
【００２０】
画像探索領域Ｒｉは、第２位置Ｐｉを基準として、距離方向及び方位方向のそれぞれについて、画像センサ３２の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域である。例えば、図２（ａ）では、第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）を基準として、距離方向の想定誤差、及び方位方向の角度の想定誤差分だけ広げた領域として設定される。
【００２１】
この実施形態では、物体判定部２１は、電磁波探索領域と画像探索領域とで重なる領域が存在することを条件に、電磁波物標と画像物標とが同一物体であるとの判定を行う。図２（ａ）では、電磁波探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとの間に重なる領域ＯＬが存在しているため、物体判定部２１は、電磁波物標と画像物標とを同一の物体として判定する。
【００２２】
融合位置算出部２４は、物体判定部２１により同一物体として判定された物体における、第１位置と第２位置とに基づいて、この物体の位置として融合位置を算出する。融合位置算出部２４は、同一物と判定された物体における、第１位置Ｐｒと第２位置Ｐｉとのそれぞれの精度の高い情報を融合させることで融合位置を算出する。図２（ｂ）では、第１位置Ｐｒ（ｒ１，θｒ）の相対距離ｒ１と、第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）の方位θｉとを用いて、融合位置Ｐｆ（ｒ１，θｉ）を算出している。以下では、物体判定部２１により同一物体と判定されることで、融合位置が算出された物体をフュージョン物標と記載する。
【００２３】
将来位置算出部２５は、時系列の異なる複数の融合位置に基づいて、フュージョン物標と判定された物体の将来位置を算出する。将来位置算出部２５による将来位置の算出を、図３を用いて説明する。図３では、自車前方に位置する歩行者が自車両ＣＳに対して横方向に移動する場合の、歩行者の時刻ｔ１〜ｔ６における自車両を基準とした相対位置の変化を示している。また、時刻ｔ１〜ｔ３では、歩行者に対して第２位置のみが検出され、第１位置が検出されていないものとする。そして、時刻ｔ４の時点で歩行者に対して第１位置及び第２位置が検出され、時刻ｔ４以後は、歩行者がフュージョン物標として判定されているものとする。
【００２４】
将来位置算出部２５は、時系列の異なる複数の融合位置に基づいて、物体の将来位置を算出する。具体的には、将来位置算出部２５は、所定数の融合位置に基づいて、物体の移動軌跡を算出し、この移動軌跡を自車両側に向けて延長することで物体の将来位置を算出する。図３（ａ）は、時刻ｔ４〜ｔ６で算出された３つの融合位置による移動軌跡の算出を例示している。また、算出された移動軌跡を自車両に向けて延長することで将来位置Ｆｐを算出している。
【００２５】
衝突判定部２６は、将来位置算出部２５により算出された将来位置に基づいて、物体が自車両と衝突するか否かを判定する。衝突判定部２６は、将来位置が自車両に設定された衝突横位置ＣＳＰ内である場合、この物体と自車両との衝突余裕時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出することで、物体が自車両と衝突するか否かを判定する。衝突横位置ＣＳＰは、自車両の前部において自車中心から横方向（Ｘ方向）に延びた範囲である。また、衝突余裕時間ＴＴＣは、このままの自車速度で走行した場合に、何秒後に物体に衝突するかを示す評価値であり、ＴＴＣが小さいほど、衝突の危険性は高くなり、ＴＴＣが大きいほど衝突の危険性は低くなる。衝突余裕時間ＴＴＣは、物体と自車両との進行方向の距離を、自車両を基準とする物体の相対速度で除算する等の方法で算出できる。なお、相対速度は、電磁波センサ３１により取得される。
【００２６】
運転支援装置４０は、ドライバに対して警報音を発する警報装置や、自車両の車速を減速させるブレーキ装置であり、衝突余裕時間ＴＴＣに基づいて、物体との衝突回避動作や衝突軽減動作を行う。運転支援装置４０がブレーキ装置であれば、衝突余裕時間ＴＴＣに応じて、自動ブレーキを実施する。運転支援装置４０が警報装置であれば、衝突余裕時間ＴＴＣに応じて、警報音を発する。
【００２７】
上述したＥＣＵ２０による衝突判定において、融合位置を用いて物体の将来位置を算出することで、将来位置の精度を高めることができる。しかし、撮像画像により物体の位置を検出できる条件と、電磁波センサ３１により物体の位置を検出できる条件とは異なるため、同一の物体に対して、撮像画像により物体を検出できても、電磁波センサ３１により物体を検出できる条件となるまで、電磁波センサ３１により物体を検出できない場合がある。
【００２８】
図３（ａ）の例では、第２位置は時刻ｔ１において検出されているが、第１位置は時刻ｔ１より後の時刻ｔ４において検出されており、時刻ｔ４において融合位置の算出が開始されている。また、将来位置の算出には複数の融合位置が必要となるため、時刻ｔ４での融合位置の算出後、時刻ｔ６において、最初の将来位の算出が開始されることとなる。そのため、将来位置の算出に時間を要することで、フュージョン物標として判定された物体との衝突を回避するための運転支援装置４０の制御の実施に遅延を生じさせる場合がある。
【００２９】
そこで、将来位置算出部２５は、物体がフュージョン物標として判定された時点で、それ以前に当該物体の第１位置及び第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出することとした。図３（ｂ）の例では、時刻ｔ４で融合位置が算出された時点で、この融合位置の算出時点において取得されている時刻ｔ２，ｔ３で取得された第２位置により、物体の移動軌跡の算出を開始する。そのため、時刻ｔ４の時点において、将来位置の予測を開始している。
【００３０】
次に、ＥＣＵ２０より実施される物体の将来位置の算出方法を説明する。まずは、図４を用いて、ＥＣＵ２０が第１位置と第２位置とを格納（取得）する処理を説明する。図４に示す処理は、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される。
【００３１】
まず、ステップＳ１１では、電磁波センサ３１による電磁波物標の検出結果である第１位置を検出したか否かを判定する場合。第１位置を検出した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２では、第１位置の確からしさを示す信頼度を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、電磁波物標から反射される反射波の強度や、同じ電磁波物標を継続して検出している回数に応じて第１位置の信頼度を算出する。具体的には、反射波の強度が強い程、第１位置の信頼度を高い値とする。また、同じ電磁波物標を継続して検出している回数が多い程、第１位置の信頼度を高い値とする。
【００３２】
ステップＳ１３では、撮像画像による画像物標の検出結果である第２位置を検出したか否かを判定する。第２位置を検出した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４では、第２位置の確からしさを示す信頼度を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、撮像画像から画像物標を識別するのに用いたパターンマッチングのスコアに応じて、信頼度を算出する。具体的には、パターンマッチングのスコアが高い程、第２位置の信頼度を高い値とする。
【００３３】
ステップＳ１５では、第１位置と第２位置とをそれぞれをＲＡＭ上のバッファに関連づけて格納する。このとき、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２,Ｓ１４において算出している信頼度も各位置に関連づけて格納する。以下では、ＲＡＭ上において第１位置が格納される領域を第１格納領域と記載し、ＲＡＭ上において第２位置が格納される領域を第２格納領域と記載する。
【００３４】
一方、ステップＳ１３において、第２位置を検出していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１６では、第１位置のみをＲＡＭ上のバッファに記録する。そのため、第１位置は、ＲＡＭ上の第１格納領域に格納される。
【００３５】
また、ステップＳ１１において、第１位置を検出していない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１７では、第２位置を検出しているか否かを判定する。第２位置を検出している場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１８では、第１位置の信頼度を算出する。ステップＳ１８で算出される信頼度はステップＳ１４同様、例えば、パターンマッチングのスコアに応じてその値が算出される。そのため、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１８が信頼度算出部として機能する。
【００３６】
ステップＳ１９では、第２位置のみをＲＡＭ上のバッファに記録する。そのため、第２位置はＲＡＭ上の第２格納領域に格納される。一方、第２位置を検出していない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、図４に示す処理を終了する。この場合、自車前方において物体の位置（第１位置，第２位置）が検出されないこととなる。
【００３７】
次に、第１位置と第２位置とを用いた物体の将来位置の算出を、図５を用いて説明する。図５に示す処理は、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される処理である。また、図５に示す将来位置の算出では、歩行者の将来位置を算出する場合を例示している。
【００３８】
ステップＳ２１では、第１位置を検出した電磁波物標と第２位置を検出した画像物標とが同一物体であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、第１位置に基づいて設定された電磁波探索領域と、第２位置に基づいて設定された画像探索領域とに重複する領域が存在することを条件として、画像物標と電磁波物標とが同一物体であると判定する。電磁波探索領域と画像探索領域とに重複する領域を検出しない場合や、第１位置又は第２位置のいずれかを検出していない場合、同一物体の判定を行わない（ステップＳ２１：ＮＯ）。そして、ＥＣＵ２０は、図５に示す処理を、一旦、終了する。ステップＳ２１が物体判定工程として機能する。
【００３９】
一方、電磁波物標と画像物標とが同一物体であると判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２では、ＲＡＭのバッファに格納している第１位置と第２位置とに基づいて融合位置を算出する。ステップＳ２２が融合位置算出工程として機能する。
【００４０】
ステップＳ２３では、ステップＳ２２で算出した融合位置により示される位置をＲＡＭ上のバッファに格納する。なお、ステップＳ２２において格納されるバッファは、ＲＡＭ上において第１位置が格納される第１格納領域及び第２位置が格納される第２格納領域とは異なる領域であり、以下では、第３格納領域と記載する。
【００４１】
ステップＳ２４では、同一物体に対する融合位置の算出回数が閾値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する。閾値Ｔｈ１は、例えば、ＥＣＵ２０が将来位置を算出するのに必要とする融合位置の参照数に基づいて定められ、２以上の整数である。
【００４２】
融合位置の算出回数が閾値Ｔｈ１以下である場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、同一物体であると判定された時点で、それ以前に物体の第１位置又は第２位置が取得されているか否かを判定する。まず、ステップＳ２５において、ＲＡＭ上の第２格納領域にフュージョン物標として判定された物体の第２位置が所定数だけ格納されていれば（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２６では、フュージョン物標と判定された物体における融合位置と、複数の第２位置との統合を許可するか否かを判定する。ここで、統合とは、第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とを、物体の将来位置を算出する検出点として用いるために、各位置をバッファ上の所定領域に格納することを意味している。
【００４３】
ステップＳ２６による統合許可判定を、図６を用いて説明する。ステップＳ２６における統合許可判定では、まず、ステップＳ４１〜Ｓ４３において、フュージョン物標と判定された物体が、自車前方において自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者又は自転車であるか否かを判定する。そのため、ステップＳ４１〜Ｓ４３が飛び出し判定部として機能する。
【００４４】
ステップＳ４１では、撮像画像内に、電磁波センサ３１による歩行者の検出に際して当該検出の障害となり得る障害物が存在しているか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、撮像画像内に自車両から歩行者を検出する場合に死角となる遮蔽物を認識した場合に、この遮蔽物を歩行者の検出の障害となり得る障害物として判定する。以下では、障害物の一例として道路上に位置する駐車車両を例に説明を行う。なお、障害物の存在を判定しない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ４７に進む。
【００４５】
遮蔽物となる駐車車両が存在していると判定した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４２では、フュージョン物標と判定された歩行者がステップＳ４１で判定された駐車車両から横方向に飛び出す歩行者であるか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、まず、駐車車両の周囲に第２位置が検出された歩行者が位置しているか否かを判定する。そして、歩行者が駐車車両の周囲に位置している場合に、この歩行者に対応する特徴点の時系列の変化に基づいて周知のオプティカルフローを算出する。そして、算出されたオプティカルフローにより、歩行者の移動方向が自車前方において、駐車車両から横方向に移動している場合、歩行者が自車線上に飛び出す方向に移動していると判定する。なお、特徴点は、撮像画像内において歩行者を認識するのに用いられる画素であり、例えば、歩行者のエッジ点が用いられる。
【００４６】
フュージョン物標として判定された歩行者が駐車車両から横方向に飛び出す歩行者と判定した場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４３では、電磁波センサ３１の検出点を用いて、ステップＳ４１で判定された駐車車両が適正であるか否かを判定する。具体的には、駐車車両は立体物であるため、ＥＣＵ２０は、電磁波センサ３１によりこの駐車車両を検出することで、この駐車車両の自車進行方向に沿った長さを検出できるはずである。そのため、ＥＣＵ２０は、図７（ａ）に示すように、自車前方の駐車車両を電磁波センサ３１により検出した検出点ＤＰを取得し、この検出点ＤＰを用いて駐車車両の自車進行方向での長さＬ１を算出する。そして、算出した長さＬ１を閾値Ｔｈ２と比較し、この長さＬ１が閾値Ｔｈ２以上であれば、ステップＳ４４に進む。一方、算出された長さが閾値Ｔｈ２未満であれば（ステップＳ４３：ＮＯ）、ステップＳ４７に進む。
【００４７】
なお、閾値Ｔｈ２は、車両の長さに基づいて設定される値であり、例えば、３メートル以上、６メートル以下の値である。
【００４８】
ステップＳ４４では、将来位置を算出するために用いる第２位置の信頼度を判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、図４のステップＳ１４又はＳ１８で取得されている信頼度を閾値Ｔｈ３と比較することで、第２位置の信頼度を判定する。信頼度が閾値Ｔｈ３未満であれば（ステップＳ４４：ＮＯ）、ステップＳ４７に進む。なお、閾値Tｈ３は、画像センサ３２の撮像精度や、ＥＣＵ２０の物体検出アルゴリズムの検出精度等に基づいて、実験的に定められる値である。
【００４９】
信頼度が閾値Ｔｈ３以上である場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、ステップＳ４５では、歩行者と駐車車両とが近接しているか否かを判定する。融合位置と第２位置とを用いて算出される物体の将来位置は、融合位置のみで算出される物体の将来位置と比べてその精度が若干低いため、限定的に用いられることが望ましい。ここで、図７（ａ）に示すように、駐車車両と歩行者とが近接している場合、両者は横方向においてその位置が重っており、電磁波センサ３１により第１位置を検出し難く、フュージョン物標が判定された時点から過去において第１位置が検出されていない可能性が高くなる。そのため、ＥＣＵ２０は、歩行者と駐車車両とが近接していることを、統合許可条件の一つとしている。
【００５０】
歩行者と駐車車両とが近接しているか否かを判定する手法の一例として、図７（ｂ）では、ＥＣＵ２０は、撮像画像内において、自車両ＣＳと歩行者Ｇｂ１とを結ぶ線分と、自車両ＣＳと駐車車両Ｇｂ２とを結ぶ線分とのなす角θｄを算出し、この角度θｄにより歩行者Ｇｂ１と駐車車両Ｇｂ２との横方向での距離を判定する。例えば、図７（ｂ）では、駐車車両Ｇｂ２における自車両ＣＳ側の側面において、自車進行方向において自車両ＣＳから遠い方の端部を示すエッジ点を取得し、基準点Ｐｏとこのエッジ点とを結ぶ線分を、自車両ＣＳと駐車車両Ｇｂ２とを結ぶ線分としている。また、角度θが閾値Ｔｈ４以下である場合、歩行者と遮蔽物とが近接していると判定する。なお、閾値Ｔｈ４は、電磁波センサ３１により、歩行者と駐車車両とを区別することができる、距離に基づいて設定される値である。ステップＳ４５が近接判定部として機能する。なお、閾値Ｔｈ４は、例えば、０度以上、２０度以下の値を用いることができる。
【００５１】
歩行者と駐車車両とが近接している場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４６では、融合位置と第２位置との統合を許可するための許可フラグをオンにし、統合を許可する。一方、歩行者と駐車車両とが近傍していない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ４７では、融合位置と第２位置との統合を許可する許可フラグをオフにし、統合を不許可とする。
【００５２】
図５に戻り、統合を許可しない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、図５に示す処理を終了する。一方、統合を許可する場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７では、同一物体における融合位置と、複数の第２位置とを、フュージョン物標の将来位置を算出するための参照点として統合する。具体的には、ＥＣＵ２０は、現時点で算出されている融合位置が格納されている第３格納領域と、第２位置が格納されている第２格納領域とをＲＡＭ上で統合し、移動軌跡を算出するための各位置が格納された新たな領域を設定する。
【００５３】
ステップＳ２５に戻り、バッファに所定数以上の第２位置が格納されていない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２８では、バッファに所定数以上の第１位置が格納されているか否かを判定する。
【００５４】
所定数以上の第１位置が格納されている場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２９では、同一物体における融合位置と、複数の第１位置との統合を許可するか否かを判定する。
【００５５】
図８は、ステップＳ２９での統合許可判定を説明するフローチャートである。ステップＳ２９における統合許可判定では、まず、ステップＳ５１，Ｓ５２で、照度センサ３３で検出した自車周囲の検出明度が撮像画像により画像物標を検出できる明るさとして予め定められた明るさ範囲に属するか否かを判定する。明るさ範囲は、撮像画像から画像物標を検出することができる明るさの下限値に応じて定められた閾値Ｔｈ１１と、撮像画像から画像物標を検出することができる明るさの上限値に応じて定められた閾値Ｔｈ１２との間の範囲である。
【００５６】
ステップＳ５１において、明るさを示す検出明度が閾値Ｔｈ１１以下であれば、自車周囲が暗いため、ステップＳ５３に進む。また、検出明度が閾値Ｔｈ１１を超える場合でも（ステップＳ５１：ＮＯ）、検出明度が閾値Ｔｈ１２以上であれば（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、自車周囲が明るすぎるため、ステップＳ５３に進む。なお、検出明度が閾値Ｔｈ１２未満であれば（ステップＳ５２：ＮＯ）、ステップＳ５６において第１位置と融合位置との統合を不許可とする。
【００５７】
ステップＳ５３では、第１位置が電磁波センサ３１の検出範囲内であるか否かを判定する。第１位置が、電磁波センサ３１の検出範囲から外れている場合、ノイズ等を電磁波物標として誤検出している可能性が高いためである。そのため、第１位置が検出範囲内であれば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、ステップＳ５４に進む。一方、第１位置が検出範囲外であれば（ステップＳ５３：ＮＯ）、ステップＳ５６に進み、統合を不許可する。
【００５８】
ステップＳ５４では、融合位置を算出するために用いる第１位置の信頼度を判定する。ＥＣＵ２０は、図４のステップＳ１２で取得した信頼度を閾値Ｔｈ１３と比較する。信頼度が閾値Ｔｈ１３以上であれば、電磁波物標の信頼度が高いとしてステップＳ５５に進む。一方、信頼度が閾値Ｔｈ１３未満でれば、電磁波物標の信頼度が低いとして、ステップＳ５６に進む。なお、閾値Ｔｈ１３は、電磁波センサ３１による物体の検出精度に基づいて実験的に定められた値である。信頼度を反射強度に基づいて算出する場合、その下限値は、電磁波センサ３１により物体の第１位置を検出できる反射強度より強い値となる。
【００５９】
ステップＳ５５では、第１位置と融合位置との統合を許可する。一方、ステップＳ５６では、第１位置と融合位置との統合を許可しない。
【００６０】
図５に戻り、融合位置と第１位置との統合が許可された場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、ステップＳ３０では、融合位置と、複数の第１位置とを、フュージョン物標の将来位置を算出するための参照点として統合する。具体的には、ＥＣＵ２０は、現時点で算出されている融合位置が格納されている第３格納領域と、第１位置が格納されている第１格納領域とをＲＡＭ上で統合することで、各位置が統合された領域を設定する。なお、統合を許可しない場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、図５に示す処理を一旦終了する。
【００６１】
ステップＳ３１では、ステップＳ２７又はステップＳ３０で統合された各位置に基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出する。例えば、ＥＣＵ２０は、第２位置と融合位置との統合を許可する場合、融合位置と、この融合位置よりも過去において取得されている第２位置とを用いて歩行者の移動軌跡を算出し、この移動軌跡を自車両に向けて延長することで、歩行者の将来位置を算出する。また、ＥＣＵ２０は、第１位置と融合位置との統合を許可する場合、融合位置と、この融合位置よりも過去において取得されている第１位置とを用いて歩行者の移動軌跡を算出し、この移動軌跡を自車両に向けて延長することで、歩行者の将来位置を算出する。そのため、ステップＳ３１が将来位置算出工程として機能する。
【００６２】
なお、ステップＳ２４において、融合位置の算出回数が閾値Ｔｈ１以下の場合、ステップＳ３２では、融合位置を用いた物体の移動予測を行う。この場合、融合位置の算出回数が移動軌跡を算出できる回数に達しているため、融合位置のみでフュージョン物標の移動軌跡を算出することとなる。例えば、ＥＣＵ２０は、時系列の異なる融合位置を用いて歩行者の移動軌跡を算出し、この移動軌跡を自車両に向けて延長することで、歩行者の将来位置を算出する。
【００６３】
以上説明したように、第１実施形態では、ＥＣＵ２０は、物体がフュージョン物標として判定された時点で、それ以前に物体の第１位置又は第２位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出することとした。この場合、融合位置のみで物体の将来位置を算出する場合と異なり、融合位置が設定された時点において物体の将来位置の算出が開始されるため、将来位置の算出を行うタイミングを早めることができる。
【００６４】
ＥＣＵ２０は、フュージョン物標と判定された物体の将来位置として歩行者の将来位置を算出するものであり、同一物体として判定された物体が自車前方において自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者であるか否かを判定する。そして、物体が自車前方において自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者であると判定したことを条件に、取得されている第１位置及び前記第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出する。自車前方において自車線上に飛び出す可能性が高い歩行者は、自車両と衝突する可能性が高く、できるだけ早く将来位置の予測を開始することで、自車両との衝突を回避する可能性が高まる。この点、上記構成では、物体が自車前方において自車線上に飛び出す可能性が高い歩行者であると判定されたことを条件に、物体の将来位置を算出することとした。この場合、自車両と衝突する可能性の高い歩行者の将来位置の予測の開始タイミングを早めることができ、自車両の安全性を高めることができる。
【００６５】
ＥＣＵ２０は、歩行者と、電磁波センサ３１による歩行者の検出に際して当該検出の障害となり得る障害物が近接しているか否かを判定する。そして、物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に物体の第２位置が取得されている場合に、歩行者又と障害物とが近接していることを条件に、第２位置と融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出する。融合位置と第２位置とを用いた物体の将来位置は、融合位置のみで物体の将来位置を算出する場合と比べて算出精度が若干低いため、適用される場面が制限されることが望ましい。ここで、検出対象となる歩行者の近傍に静止物が存在している状態では、電磁波センサ３１により第１位置を検出し難く、フュージョン物標が判定された時点から過去において第１位置が検出されていない可能性が高くなる。この点、上記構成では、歩行者と道路上の静止物とが近接していることを条件に、取得されている第２位置と融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出することとした。この場合、フュージョン物標の判定時より過去において第１位置が検出されていない可能性が高い状況を判定することで、不必要に第２位置と融合位置とを用いて物体の将来位置を算出するのを防止することができる。
【００６６】
ＥＣＵ２０は、自車周囲の明るさが、撮像画像により物体を適正に検出することができる所定範囲に属するか否かを判定し、物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に物体の第１位置が取得されている場合に、自車周囲の明るさが所定範囲に属することを条件に、第１位置と融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出する。自車周囲の明るさが画像物標を検出することがでない明るさとなった場合、フュージョン物標が判定された時点から過去においても、第２位置を検出できない期間が継続していること予想される。この点、上記構成では、自車周囲の明るさが所定範囲に属さないと判定されたことを条件に、取得されている第１位置と融合位置とに基づいて物体の将来位置を算出することとした。この場合、第２位置が検出されない可能性が高い状況を判定することで、不必要に第１位置と融合位置とを用いた将来位置の算出が行われるのを防止することができる。
【００６７】
ＥＣＵ２０は、将来位置を算出するために用いる第１位置及び第２位置のいずれかの信頼度が所定値以上であることを条件に、第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出する。第１位置又は第２位置の信頼度が低いと、この第１位置又は第２位置が適正な位置でない可能性が高くなり、この位置と融合位置とを用いたフュージョン物標の将来位置の予測精度が低下する場合がある。この点、上記構成では、第１位置又は第２位置の信頼度が所定値以上であるか否かを判定し、検出精度が所定値以上であることを条件に、融合位置と、第１位置又は第２位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出することとした。この場合、信頼度が低い場合は、第１位置又は第２位置と融合位置とを用いた物体の将来位置が予測されないため、将来位置の予測開始のタイミングを早めることを優先して、予測精度が大きく低下するのを抑制することができる。
【００６８】
（第２実施形態）
この第２実施形態では、図５のステップＳ２６での統合許可の判定において、画像物標である歩行者が自車線に沿って延びるガードレールから自車線上に飛び出す物体である場合に、第２位置と融合位置との統合を許可する。ここで、ガードレールは、電磁波センサ３１による歩行者の検出に際して当該検出の障害となり得る障害物の一例であり、歩行者と比較して、電磁波センサ３１が受信する反射波の反射強度が強くなる。そのため、歩行者がこのガードレールの近傍に位置していると、ガードレールからの反射波の強度が歩行者からの反射波の強度を上回り、電磁波センサ３１が歩行者の第１位置を検出することが難しくなる。そのため、この第２実施形態では、歩行者の近傍にガードレール等の静止物が存在していることを条件に、第２位置と融合位置とに基づいて物体の将来位置を算出することとした。
【００６９】
この場合、図６のステップＳ４１では、撮像画像内に、ガードレールが存在しているか否かを判定する。そして、ステップＳ４３では、電磁波センサ３１の検出点を用いて、ガードレールの自車進行方向（Ｙ方向）での長さを算出する。
【００７０】
ステップＳ４５では、図９に示すように、撮像画像内における歩行者Ｇｂ１１とガードレールＧｂ１２とが近接しているか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、撮像画像に基づいて、歩行者Ｇｂ１１と、ガードレールＧｂ１２との自車横方向での距離を示す角度θｄを算出する。図９では、歩行者Ｇｂ１１を検出した第２位置から横方向（X方向）に延びた線分とガードレールＧｂ１２とが交わる点Ｐａを算出する。そして、基準点Ｐｏから交点Ｐａを結ぶ線分と、自車両ＣＳと歩行者Ｇｂ１１とを結ぶ線分との角度θｄを算出する。そして、この角度θが閾値Ｔｈ４以下である場合、歩行者とガードレールとが近接していると判定する。
【００７１】
歩行者がガードレールに近接していると判定された場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４６では、融合位置と第２位置との統合を許可するための許可フラグをオンにする。一方、歩行者とガードレールとが近接していない場合、（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ４７では、融合位置と第２位置との統合を許可する許可フラグをオフにする。
【００７２】
以上説明したようにこの第２実施形態では、ガードレールの近傍に位置する歩行者が自車線上に飛び出す場合においても、この歩行者の将来位置の算出開始タイミングを早めることができる。その結果、自車両を安全に走行させることができる。
【００７３】
（第３実施形態）
この第３実施形態では、ＥＣＵ２０は、物体の将来位置として自車線の前方を走行する先行車両の将来位置を算出するものであり、この先行車両をフュージョン物標として判定した時点において、この先行車両の第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出する。
【００７４】
図１０は、第３実施形態において、図５のステップＳ２６での統合許可判定を説明するフローチャートである。まず、ステップＳ６１〜Ｓ６３では、先行車両と並走する並走車両が存在しているか否かを判定する。なお、図１１において、並走車両は、自車線と隣接する隣接車線を走行している車両である。そのため、ステップＳ６１〜Ｓ６３が並走判定部として機能する。
【００７５】
ステップＳ６１では、撮像画像に基づいて、自車前方において先行車両と、この先行車両以外の他車両が走行しているか否かを検出する。図１１では、ＥＣＵ２０は、撮像画像内において、フュージョン物標として判定された先行車両Ｇｂ３１の周囲に他車両Ｇｂ３２を検出している。なお、先行車両の周囲に他車両を検出できない場合（ステップＳ６１：ＮＯ）、ステップＳ６６に進み、融合位置と第２位置との統合を不許可とする。
【００７６】
先行車両と他車両とを検出した場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、ステップＳ６２では、先行車両と他車両との自車進行方向での車間距離差を算出する。図１１に示すように、ＥＣＵ２０は、撮像画像に基づいて、自車両から先行車両までの車間距離Ｄ１と、自車両から他車両までの車間距離との差Ｄ２を算出する。この車間距離の差が閾値Ｔｈ２１を超える場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、先行車両と他車両とは自車進行方向において離れた位置であるとして、ステップＳ６６に進み、融合位置と第２位置との統合を不許可とする。
【００７７】
一方、先行車両と他車両との車間距離の差が閾値Ｔｈ２１以下でる場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６３では、先行車両と他車両との横方向での距離を判定する。図１１では、ＥＣＵ２０は、自車両と先行車とを結ぶ線分と、自車両と先行車両とを結ぶ線分のなす角θｄを算出し、この角度θｄにより横方向での距離を判定する。この角度θｄが閾値Ｔｈ２２を超える場合（ステップＳ６３：ＮＯ）、先行車両と他車両とが横方向で近接していないと判定し、ステップＳ６６に進む。
【００７８】
そのため、自車進行方向での車間距離の差が閾値Ｔｈ２１以下であり（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、かつ横方向での距離を示す角度θｄが閾値Ｔｈ２２以下であれば（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２０は、他車両が先行車両と並走していると判定したことになり、ステップＳ６４に進む。なお、閾値Ｔｈ２１，Ｔｈ２２は、例えば、電磁波センサ３１により２つの車両をそれぞれ認識することができる、自車進行方向での距離と、横方向での距離に基づいて算出される値である。
【００７９】
ステップＳ６４では、将来位置を算出するのに用いる第２位置の信頼度を判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、図４のステップＳ１４又はＳ１８で取得されている先行車両における信頼度を閾値Ｔｈ２３と比較することで、第２位置の信頼度を判定する。
【００８０】
第２位置の信頼度が閾値Ｔｈ２３以上であれば（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、ステップＳ６５では、第２位置と融合位置との統合を許可する。第２位置の信頼度が閾値Ｔｈ２３未満であれば（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６６では、第２位置と融合位置との統合を不許可とする。
【００８１】
以上説明したように、ＥＣＵ２０は、将来位置として自車前方に位置する先行車両の将来位置を算出するものであり、この先行車両と並走する並走車両が存在しているか否かを判定し、並走車両が存在していることを条件に、取得されている第２位置と融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出する。融合位置と第２位置とを用いた物体の将来位置は、融合位置のみで物体の将来位置を算出する場合と比べて算出精度が若干低いため、適用される場面が制限されることが望ましい。ここで、先行車両の将来位置を算出する場合、先行車両と並走する並走車両が存在することで、電磁波センサ３１が先行車両の第１位置を検出し難くなる。この点、上記構成では、先行車両と並走する並走車両が存在することを条件に、取得されている第２位置と融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出することとした。この場合、フュージョン物標の判定時より過去において第１位置が検出されていない可能性が高い状況を判定することで、不必要に第２位置と融合位置とを用いて物体の将来位置を算出するのを防止することができる。
【００８２】
（第４実施形態）
この第４実施形態では、ＥＣＵ２０は、第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいてフュージョン物標の将来位置を算出する場合に、将来位置を算出するのに用いる第１位置又は第２位置の信頼度が低い程、物体の将来位置を算出するのに用いる第１位置又は第２位置の数を増加させる。
【００８３】
図１２は、第４実施形態において、ステップＳ３１において実行される処理を説明するフローチャートである。なお、図１２では、ステップＳ３０において第２位置と融合位置とが統合された場合を例に説明を行う。
【００８４】
ステップＳ７１では、将来位置を算出するために用いる第２位置の信頼度を判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、ＲＡＭ上の第２格納領域に格納された第２位置の信頼度の総和を算出する。例えば、２点の第２位置と１点の融合位置により将来位置を算出する場合、２点の第２位置の信頼度を総和する。
【００８５】
ステップＳ７２では、ステップＳ７１で算出された信頼度の総和に応じて、将来位置を算出するために用いる第２位置の数を変更する。例えば、ＥＣＵ２０は、図１３（ａ）に示す、信頼度の総和と第２位置の数Ｎとの関係性を規定したマップを保持しており、このマップに基づいて、将来位置を算出するために用いる第２位置の数を、信頼度の総和に応じた数Ｎに変更する。マップには、ステップＳ７１で算出された第２位置の信頼度の総和が低い程、将来位置を算出するのに用いる第２位置の数Ｎを増加させるよう各値が規定されている。なお、図１３（ａ）において、Ｎ０は、将来位置を算出するために用いられる第２位置の初期値であり、この実施形態では、２点である。
【００８６】
なお、信頼度の総和に応じた数分の第２位置がバッファに格納されていない場合に、将来位置を算出するために用いる第２位置の現在の数を変更することなくステップＳ７３に進むものであってもよい。
【００８７】
ステップＳ７３では、複数の第２位置と、融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置を算出する、図１３（ｂ）では、将来位置を算出するために用いる第２位置の初期値が２点である場合を例に、信頼度に応じて変化する第２位置の数を説明している。まず、信頼度の総和が高い場合、将来位置を算出するために用いる第２位置の数は２点から変更されず、２点の第２位置と融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置が算出される。そのため、時刻ｔ１５で算出された融合位置と、時刻ｔ１３，ｔ１４のそれぞれで取得された２点の第２位置とが、将来位置を算出するために用いられる。一方、信頼度の総和が低い場合、将来位置を算出するために用いる第２位置の数が３点に増加され、３つの第２位置と融合位置とに基づいて、フュージョン物標の将来位置が算出される。そのため、時刻ｔ１５で算出された融合位置と、時刻ｔ１２〜ｔ１４のそれぞれで取得された３点の第２位置とが、将来位置を算出するために用いられる。
【００８８】
以上説明したようにこの第４実施形態では、ＥＣＵ２０は、物体の将来位置を算出するために用いる第１位置及び第２位置の信頼度が低い程、物体の将来位置を算出するのに用いる第１位置及び第２位置のいずれかの数を増加させる。第１位置又は第２位置を検出した物体の信頼度が低いと、将来位置の予測精度が低下することも懸念される。この点、上記構成では、将来位置の算出に用いる第１位置又は第２位置の信頼度を算出し、この信頼度が低い程、フュージョン物標の将来位置を算出するのに用いる第１位置又は第２位置の数を増加させることとした。この場合、第１位置又は第２位置の信頼度が低い程、将来位置を算出するのに用いる第１位置又は第２位置の数を増加させることで、将来位置の予測精度の低下を抑制することができる。
【００８９】
（その他の実施形態）
図５のステップＳ２４において、融合位置の算出回数を閾値と比較する場合に代えて、物体におけるフュージョン物標の判定が初回である場合に、第１位置及び第２位置のいずれかと融合位置とに基づいて物体の将来位置を算出するものであってもよい。
【００９０】
第１及び第２実施形態において、将来位置を算出する物体の種別を歩行者に代えて自転車とするものであってもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、歩行者用の辞書に代えて、自転車用の辞書を用いることで、撮像画像から自転車を認識し、認識した自転車に基づいて第２位置を検出する。
【００９１】
図６のステップＳ４２において、撮像画像を用いて歩行者又は自転車が横方向に移動しているか否かを判定することに代えて、電磁波センサ３１による検出結果に基づいて、歩行者又は自転車が横方向に移動しているか否かを判定するものであってもよい。
【００９２】
図５のステップＳ２６での統合許可判定において、フュージョン物標が歩行者である場合と先行車両である場合とで、統合許可判定の手法を変更するものであってもよい。この場合、フュージョン物標が歩行者である場合は、第１実施形態に示す統合許可判定を行い、フュージョン物標が先行車である場合は、第３実施形態に示す統合許可判定を実施する。
【符号の説明】
【００９３】
２１…物体判定部、２４…融合位置算出部、２５…将来位置算出部、３１…電磁波センサ、３２…画像センサ、Ｆｐ…将来位置、Ｐｆ…融合位置、Ｐｉ…第２位置、Ｐｒ…第１位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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