(57)【要約】【課題】モータから発生する振動が減速機ハウジングに伝達されることをより抑制できるモータおよび電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】モータ２０は、回転軸２０ａと、ロータ３０と、ステータ４０を有している。モータ２０は、回転軸２０ａ、ロータ３０、およびステータ４０を収容するモータハウジング５０を有している。モータハウジング５０は、内部にロータ３０およびステータ４０を収容する第１モータハウジング６０と、第１モータハウジング６０の外周面を囲う第２モータハウジング７０とを有している。第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とは、減速機２１を収容する減速機ハウジング２４と反対側の端部において、接続されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コイルを有するステータと、
磁石を有し、前記ステータの内周面との間に径方向に隙間を空けて配置されたロータと、
前記ステータおよび前記ロータを収容するモータハウジングと、を備え、
前記モータハウジングは、前記ステータの外周面に嵌合する第１モータハウジングと、前記第１モータハウジングの外周面を径方向に隙間を介して囲う第２モータハウジングとを有し、
前記第２モータハウジングは、その一端部において、減速機を収容する減速機ハウジングに固定されるものであって、
前記第１モータハウジングと前記第２モータハウジングとは、前記減速機ハウジングと反対側の端部において互いに接続されているモータ。
【請求項２】
請求項１に記載のモータにおいて、
前記第１モータハウジングにおける前記減速機ハウジング側の端部は、前記第２モータハウジングと前記減速機ハウジングとの合わせ面を超えて前記減速機ハウジングの内部に位置するとともに、前記第２モータハウジングおよび前記減速機ハウジングのいずれにも当接しないモータ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のモータにおいて、
前記ロータを貫通するかたちで取り付けられる回転軸を有し、
前記第２モータハウジングは、前記回転軸を回転可能に支持する軸受を保持する軸受保持部を有するモータ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータを備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータおよびこのモータを備える電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの回転力をアシスト力として操舵機構に付与することにより、運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が知られている。モータは、たとえば減速機が収容される減速機ハウジングに取り付けられることにより、車両に対して固定される（たとえば特許文献１参照）。モータは、ステータおよびロータを有しており、ステータおよびロータを収容するモータハウジングが減速機ハウジングに取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−９０４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モータの駆動時において、ステータとロータとの間で生じる吸引力および反発力によって、ステータは径方向に拡大および縮小するかたちで変形することがある。こうしたステータの変形に起因して振動が発生し、その振動はモータが固定される減速機ハウジングなどを介して車両に伝播する。このため、車両の音および振動に対する特性が悪化するおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、モータから発生する振動が減速機ハウジングに伝達されることをより抑制できるモータおよび電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成しうるモータは、コイルを有するステータと、
磁石を有し、前記ステータの内周面との間に径方向に隙間を空けて配置されたロータと、前記ステータおよび前記ロータを収容するモータハウジングと、を備え、前記モータハウジングは、前記ステータの外周面に嵌合する第１モータハウジングと、前記第１モータハウジングの外周面を径方向に隙間を介して囲う第２モータハウジングとを有し、前記第２モータハウジングは、その一端部において、減速機を収容する減速機ハウジングに固定されるものであって、前記第１モータハウジングと前記第２モータハウジングとは、前記減速機ハウジングと反対側の端部において互いに接続されている。
【０００７】
この構成によれば、モータの駆動時において、ステータとロータとの間に発生する吸引力および反発力によって、ステータが径方向に拡縮する。この拡縮に伴って発生した振動は、第１モータハウジングにおける減速機を収容する減速機ハウジングと反対側の端部に伝達され、当該端部と接続されている第２モータハウジングにおける減速機ハウジングと反対側の端部に伝達された後に、第２モータハウジングにおける減速機ハウジング側の端部へと伝達される。すなわち、第１モータハウジングにおけるステータと接する部分の外周面と第２モータハウジングとの間には隙間が設けられているため、ステータの拡縮による振動は、直接第２モータハウジングに伝わることなく、第１モータハウジングと第２モータハウジングとを接続する部分まで迂回して第２モータハウジングに伝わる。このため、モータから発生した振動が減速機ハウジングへ伝達されることが抑制されている。
【０００８】
上記のモータにおいて、前記第１モータハウジングにおける前記減速機ハウジング側の端部は、前記第２モータハウジングと前記減速機ハウジングとの合わせ面を超えて前記減速機ハウジングの内部に位置するとともに、前記第２モータハウジングおよび前記減速機ハウジングのいずれにも当接しないことが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、第１モータハウジングが第２モータハウジングと減速機を収容するハウジングとの合わせ面を超えて、減速機を収容するハウジング側にまで延びているため、ロータの回転軸はより減速機に近接した位置に設けられる。このため、モータ全体をより減速機に近付けることができるので、モータが振られることを抑制できる。
【００１０】
上記のモータにおいて、前記ロータを貫通するかたちで取り付けられる回転軸を有し、前記第２モータハウジングは、前記回転軸を回転可能に支持する軸受を保持する軸受保持部を有いてもよい。
【００１１】
この構成によれば、第２モータハウジングは、回転軸を回転可能に支持する軸受を、軸受保持部を介して保持できる。
上記のモータは、電動パワーステアリング装置に好適である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のモータおよび電動パワーステアリング装置によれば、モータから発生する振動が減速機ハウジングに伝達されることをより抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態の電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】一実施形態の電動パワーステアリング装置における、ＥＰＳアクチュエータの概略構成を示す断面図。
【図３】第１モータハウジングおよび第２モータハウジングの周辺の位置関係を誇張して示す模式図。
【図４】他の実施形態の電動パワーステアリング装置における、ＥＰＳアクチュエータの概略構成を示す断面図。
【図５】他の実施形態の電動パワーステアリング装置における、ＥＰＳアクチュエータの概略構成を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、モータをステアリング装置に具体化した一実施形態について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１（電動パワーステアリング装置）は、運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１８を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するＥＰＳアクチュエータ３を備えている。
【００１５】
操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１２、コラムシャフト１２の下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１３、およびインターミディエイトシャフト１３の下端部に連結されたピニオンシャフト１４を有している。ピニオンシャフト１４の下端部はラックアンドピニオン機構１６を介して転舵軸であるラックシャフト１５に連結されている。したがって、操舵機構２では、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１４の先端に設けられたピニオンと、ラックシャフト１５に設けられたラックからなるラックアンドピニオン機構１６を介してラックシャフト１５の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト１５の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１７を介して左右の転舵輪１８にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１８の転舵角が変化し、車両の進行方向が変更される。
【００１６】
ＥＰＳアクチュエータ３は、ステアリングシャフト１１にアシスト力を付与するモータ２０を備えている。モータ２０の回転軸は、減速機２１を介してコラムシャフト１２に連結されている。減速機２１は、モータ２０の出力トルク（回転力）を、コラムシャフト１２へと伝達する。減速機２１は、コラムシャフト１２に連結されたホイールギア２２と、モータ２０に連結されてホイールギア２２と噛み合うウォームギア２３とを有している。減速機２１によって、モータ２０の回転が減速されて、その減速されたモータ２０の回転力がアシスト力としてステアリングシャフト１１に伝達されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
【００１７】
つぎにＥＰＳアクチュエータ３の構成について説明する。
図２に示すように、ＥＰＳアクチュエータ３は、減速機２１を収容する減速機ハウジング２４を備えている。減速機ハウジング２４には、ステアリングシャフト１１（コラムシャフト１２）が内部を貫通した状態で配置される。モータ２０は、その回転軸２０ａの軸線がステアリングシャフト１１の軸線に対して直交した状態で、減速機ハウジング２４に固定されている。また、モータ２０の回転軸２０ａには、ウォームギア２３が一体回転可能に固定される。ウォームギア２３の両端部は、軸受２５，２６を介して減速機ハウジング２４に対して回転可能に支持されている。ウォームギア２３は、ステアリングシャフト１１に一体回転可能に固定されたホイールギア２２に噛み合わされている。
【００１８】
モータ２０は、その回転軸２０ａの外周に一体回転可能に固定されたロータ３０と、ロータ３０の外周に隙間を空けて配置されたステータ４０を有している。また、モータ２０は、回転軸２０ａ、ロータ３０、およびステータ４０を収容するモータハウジング５０を有している。
【００１９】
ステータ４０は、円筒形状のステータコア４１と、ステータコア４１の複数のティースに樹脂などの絶縁体を介して巻回されたコイル４２とを有している。
ロータ３０は、回転軸２０ａの外周に一体回転可能に取り付けられた筒状のロータコア３１と、ロータコア３１の外周に一体回転可能に取り付けられた筒状のマグネット３２と、を有している。回転軸２０ａの両端部が、軸受５１，５２を介してモータハウジング５０に対して回転可能に支持されることにより、ロータ３０はモータハウジング５０に対して回転可能に支持されている。マグネット３２は、たとえば複数の磁石がロータコア３１の周方向に並べて配置されることにより構成される。これらの磁石は、その磁極がロータコア３１の周方向において、Ｎ極およびＳ極が交互に入れ替わるように配置されている。
【００２０】
モータハウジング５０は、一端（図２の上端部）が開口した有底円筒状をなしている。モータハウジング５０は、第１モータハウジング６０および第２モータハウジング７０からなる２重の円筒体である。第１モータハウジング６０は、ロータ３０およびステータ４０を収容する。第２モータハウジング７０は、第１モータハウジング６０の外周を囲うように設けられている。なお、モータハウジング５０には、たとえばアルミなどが採用される。
【００２１】
第１モータハウジング６０は、その減速機ハウジング２４側の端部である第１の端部（図２中の下端部）が閉じ、その減速機ハウジング２４と反対側の端部である第２の端部（図２中の上端部）が開いた有底円筒体である。第１モータハウジング６０は、筒状部６１と、筒状部６１の第１の端部を塞ぐ略円環状の底部６２とを有している。筒状部６１の内周面には、ステータ４０の外周面が固定されている。底部６２には、軸受５２を支持するための軸受保持部６４が形成されている。また、筒状部６１の第２の端部における外周面には、その全周にわたってフランジ部６３が設けられている。
【００２２】
第２モータハウジング７０は、第１モータハウジング６０を覆う筒状部７１を有している。第２モータハウジング７０の減速機ハウジング２４側の端部である第１の端部（図２の下端部）には減速機ハウジング２４に嵌められる筒状の内壁部７２が設けられている。内壁部７２の外径は、第２モータハウジング７０の外径よりも小さい。また、第２モータハウジング７０の減速機ハウジング２４と反対側の端部である第２の端部（図２の上端部）における外周面には、その全周にわたってフランジ部７３が設けられている。フランジ部７３の後述する制御装置（基板２７など）側の端面には、第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とを連結（接続）するための固定部７４が凹設されている。第１モータハウジング６０は、フランジ部６３が固定部７４に接触する位置まで第２モータハウジング７０に挿入されている。第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とはそれらの固定部７４とフランジ部６３とで接するのみである。筒状部６１の外周面と筒状部７１の内周面との間には、それらの全周にわたって隙間が形成されている。
【００２３】
また、モータハウジング５０は、筒状部６１の第２の端部を塞ぐ筒状の蓋部材８０を有している。蓋部材８０には、たとえば鉄などが採用される。蓋部材８０には、軸受５１を支持するための軸受保持部８０ａが設けられている。蓋部材８０の第２の端部（図２中の上端部）における外周面には、その全周にわたってフランジ部８１が設けられている。蓋部材８０は、フランジ部８１が第１モータハウジング６０のフランジ部６３に接触する位置まで筒状部６１に挿入されている。ボルト７６が、フランジ部６３およびフランジ部８１を貫通した状態で、固定部７４に設けられたボルト孔７５に螺合されることにより、第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とは互いに固定されている。回転軸２０ａは、軸受５１，５２を介してモータハウジング５０に対して回転可能に支持されている。
【００２４】
また、第２モータハウジング７０の第１の端部における外周面には、複数の固定部７７が設けられている。ボルト７９が、固定部７７に形成された貫通孔７８を介して減速機ハウジング２４に形成されたボルト孔２４ａに螺合されることにより、モータ２０は減速機ハウジング２４に取り付けられている。また、モータハウジング５０における減速機２１と反対側の端面には、基板２７が設けられている。基板２７には、モータ２０の動作を制御する制御装置が設けられる。モータハウジング５０における減速機２１と反対側の部分には、基板２７を覆うカバー２８が取り付けられている。また、減速機ハウジング２４における、第１モータハウジング６０の底部６２と対向する部分には、底部６２との間にわずかな隙間が形成されるようにプレート２９が固定されている。
【００２５】
つぎに、第１モータハウジング６０の構造について詳しく説明する。
図３に示すように、第１モータハウジング６０の外周面と第２モータハウジング７０の内周面との間には、隙間Ｓが形成されている。第１モータハウジング６０は、第２の端部（図３中の上端部）から第１の端部（図３中の下端部）に向かって段々に外径が小さくなる段付き円筒形状を有している。第１モータハウジング６０の筒状部６１は、外径が大きい順に、第１筒状部９０、第２筒状部９１、第３筒状部９２、第４筒状部９３、および第５筒状部９４を有している。
【００２６】
第１筒状部９０の外径は、第２モータハウジング７０の内壁面７１ａの内径よりもわずかに小さい。これにより、内壁面７１ａと第１筒状部９０との間にはわずかに隙間が形成されるため、第１モータハウジング６０をその軸方向から第２モータハウジング７０に組み付けるときであっても、第１筒状部９０が内壁面７１ａと擦れることが抑制される。フランジ部６３は、全域にわたって固定部７４と接触するのではなく、フランジ部６３の外縁部分の一定範囲で固定部７４と接触する。
【００２７】
第３筒状部９２の内径は、ステータ４０のステータコア４１の外径とほとんど等しく設定される。ステータコア４１は、第３筒状部に圧入されている。また、第４筒状部９３の内径はステータコア４１の外径よりも小さく設定される。このため、ステータコア４１を第１モータハウジング６０に第２の端部から第１の端部へ向けて圧入する場合、ステータコア４１は第３筒状部９２と第４筒状部９３との境界部分の段差に引っかかることにより軸方向に位置決めされる。また、第２筒状部９１の内径はステータコア４１の外径よりも大きく設定されるので、ステータコア４１を第１モータハウジング６０に圧入する場合、ステータコア４１が第１モータハウジング６０と擦れることが抑制される。
【００２８】
第５筒状部９４の外周面と第２モータハウジング７０の内壁部７２の内周面との間にも、隙間が形成されている。また、第４筒状部９３と第５筒状部９４とを連結するテーパ状の連結部分９５と第２モータハウジング７０（正確には筒状部７１と内壁７２との連結部分）との間にも、隙間が形成されている。
【００２９】
本実施形態の作用および効果を説明する。
モータ２０の駆動時において、ステータ４０とロータ３０に固定されたマグネット３２との間に発生する吸引力および反発力によって、ステータ４０は径方向に拡大変形および縮小変形（以下、拡縮）する。たとえばモータ２０が「１０極１２スロット」のモータとして構成されている場合、軸方向から見たとき、ステータ４０は吸引力および反発力により楕円形状に拡縮する。こうしたステータ４０の拡縮によって生じる振動は、ステータ４０の外面に固定される第１モータハウジング６０に伝わる。
【００３０】
ステータ４０から発生する振動は、まずステータ４０の外面に配置されている第１モータハウジング６０の第３筒状部９２へと伝達される。第１モータハウジング６０における第３筒状部９２よりも減速機ハウジング２４に近い部分は、第２モータハウジング７０と接触しておらず、減速機ハウジング２４とも接触していない。このため、第１モータハウジング６０の第３筒状部９２よりも減速機ハウジング２４側の部分から減速機ハウジング２４へと直接振動が伝わる経路はない。これにより、第３筒状部９２へと伝達された振動は、第１モータハウジング６０における第３筒状部９２から減速機ハウジング２４と反対方向（第２の端部）へ向けて伝達される。すなわち、第３筒状部９２に伝達された振動は、第２筒状部９１、第１筒状部９０、そしてフランジ部６３へと伝達される。つぎに、フランジ部６３へと伝達された振動は、第２モータハウジング７０の固定部７４を介して、筒状部７１へと伝達される。つぎに、この振動は、筒状部７１の第２の端部から第１の端部へ向けて伝達されることにより、固定部７７へと伝達される。そして、この振動は、固定部７７を介して、減速機ハウジング２４へと伝達されることにより、ＥＰＳ１を含む車両の各部へと伝達される。すなわち、この振動が減速機ハウジング２４へと伝達されるには、第１モータハウジング６０における減速機ハウジング２４と反対側の第２の端部から、第２モータハウジング７０における減速機ハウジング２４と反対側の第２の端部へ伝達され、さらに第２モータハウジング７０における減速機ハウジング２４側の第１の端部へと伝達される必要がある。
【００３１】
このように、本実施形態では、ステータ４０で発生した振動が減速機ハウジング２４から離れる方向へ迂回した経路Ｒを辿る必要がある分、振動が減速機ハウジング２４に伝達されることが抑制されている。経路Ｒを伝わるにつれて振動のエネルギーが消費されるためである。経路Ｒをより長く設定するほど、振動のエネルギーはより多く消費される。
【００３２】
第２モータハウジング７０における減速機ハウジング２４側の端部に伝達される振動が低減される分、第２モータハウジング７０と減速機ハウジング２４との間の合わせ面Ｆにおける、第２モータハウジング７０と減速機ハウジング２４との間の衝突が緩和される。このため、減速機ハウジング２４に伝わる振動および振動に起因する音を抑制でき、ひいては車両の音および振動に対する特性（ＮＶ特性）が良好になる。
【００３３】
また、本実施形態では、第１モータハウジング６０の外周面を覆うように隙間Ｓを介して第２モータハウジング７０が設けられている。このため、ステータ４０の拡縮に伴うモータ２０からの放射音は、第２モータハウジング７０により遮蔽される分、外部に音が漏れにくい。
【００３４】
また、本実施形態では、第１モータハウジング６０（底部６２）は、第２モータハウジング７０と減速機ハウジング２４との合わせ面Ｆを超えて、減速機ハウジング２４の内部に延びている。これにより、モータ２０の回転軸２０ａは、さらに減速機２１に近接した位置に設けられる。回転軸２０ａにおける減速機２１側の部分は、ウォームギア２３に固定されているため、回転軸２０ａとウォームギア２３との連結部分を支点としてモータ２０が振られることも考えられる。これに対し、モータ２０の重心は、回転軸２０ａの軸方向における中間位置の近傍にある。モータ２０の支点とモータ２０の重心とがより近接することとなるため、モータ２０が振られるときの共振周波数を、モータ２０の回転軸２０ａが回転する際の周波数から離すことができ、モータ２０の振動特性を向上させることができる。
【００３５】
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・図３に２点鎖線で示されるように、底部６２の外周面に凹部６２ａを設け、凹部６２ａにはＯリング９６などの弾性部材を設けてもよい。底部６２の凹部６２ａの内面と内壁部７２との間は、Ｏリング９６を介して当接する。これにより、Ｏリング９６の弾性変形によって、底部６２から内壁部７２へと振動が伝わることが抑制されつつも、底部６２と内壁部７２との間の隙間がＯリング９６によって埋められるので、底部６２と内壁部７２とが互いに近接することが抑制される。
【００３６】
・図３に２点鎖線で示されるように、筒状部６１（第３筒状部９２）と筒状部７１の内壁面７１ａとの間に、ばね等の弾性部材１００が設けられてもよい。これにより、第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とはそれらの半径方向において、弾性部材１００を介して当接する。このため、弾性部材１００の弾性力によって第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とがそれらの半径方向において、相対的に移動することが抑制される。また、第１モータハウジング６０に伝わった振動が迂回した経路Ｒを辿らずに第２モータハウジング７０に伝わるときであっても、弾性部材１００の弾性力によってその振動が減衰した状態で第２モータハウジング７０に伝わることとなる。このため、車両の振動特性が悪化することを抑制できる。
【００３７】
・モータハウジング５０の材料はアルミに限らず、鉄や樹脂などの別の材料が採用されてもよい。また、軸受保持部８０ａの材料は鉄に限らず、アルミや樹脂などの別の材料が採用されてもよい。
【００３８】
・本実施形態では、第２モータハウジング７０は、第１モータハウジング６０の外周面をその全周にわたって覆うように設けられたが、これに限らない。たとえば、第２モータハウジング７０にスリットを設けることにより、第２モータハウジング７０のスリットを介して第１モータハウジング６０が露出するようにしてもよい。この場合、第２モータハウジング７０によってモータ２０から放射される音を遮蔽する機能は抑えられるが、第１モータハウジング６０から第２モータハウジング７０へと振動が伝達される機能を確保することができる。また、第２モータハウジング７０にスリットを設ける分、モータ２０全体を軽量化できる。
【００３９】
・本実施形態では、第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とは、別体で設けられたが、これに限らない。たとえば、図４に示されるように、第１モータハウジング６０と第２モータハウジング７０とは一体化することで接続していてもよい。
【００４０】
・本実施形態では、第２モータハウジング７０と蓋部材８０とは、別体で設けられたが、これに限らない。たとえば、図５に示されるように、第２モータハウジング７０と蓋部材８０とを一体化することで接続してもよい。すなわち、第２モータハウジング７０は、蓋部材８０として機能する部分を有していてもよい。
【００４１】
・本実施形態では、第１モータハウジング６０は複数の段部を有していたが、これに限らない。たとえば、第１モータハウジング６０の筒状部６１は、ステータ４０を収容する部分を除いて、第２の端部に向かうにつれてその外径が大きくなる略円錐体であってもよい。これにより、第１モータハウジング６０の第２の端部でのみ第２モータハウジング７０の第２の端部と接触するようにしてもよい。
【００４２】
・本実施形態のＥＰＳ１は、モータ２０の回転軸２０ａの回転力をコラムシャフト１２に伝達する、いわゆるコラム式のＥＰＳ１であったが、これに限らない。たとえば、回転軸２０ａの回転力をピニオンシャフト１４に伝達するＥＰＳであってもよいし、ラックシャフト１５に伝達するＥＰＳであってもよい。
【００４３】
・本実施形態では、車両のＥＰＳ１に設けられるモータ２０に具体化したが、これに限らず、各種の駆動装置にモータ２０を具体化してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…ＥＰＳアクチュエータ、１０…ステアリングホイール、１１…ステアリングシャフト、１２…コラムシャフト、１３…インターミディエイトシャフト、１４…ピニオンシャフト、１５…ラックシャフト、１６…ラックアンドピニオン機構、１７…タイロッド、１８…転舵輪、２０…モータ、２０ａ…回転軸、２１…減速機、２２…ホイールギア、２３…ウォームギア、２４…減速機ハウジング、２４ａ…ボルト孔、２５，２６…軸受、２７…基板、２８…カバー、２９…プレート、３０…ロータ、３１…ロータコア、３２…マグネット、４０…ステータ、４１…ステータコア、４２…コイル、５０…モータハウジング、５１，５２…軸受、６０…第１モータハウジング、６１…筒状部、６２…底部、６２ａ…凹部、６３…フランジ部、６４…軸受保持部、７０…第２モータハウジング、７１…筒状部、７１ａ…内壁部、７２…延出部、７３…フランジ部、７４…固定部、７５…ボルト孔、７６…ボルト、７７…固定部、７８…貫通孔、７９…ボルト、８０…蓋部材、８０ａ…軸受保持部、８１…フランジ部、９０…第１筒状部、９１…第２筒状部、９２…第３筒状部、９３…第４筒状部、９４…外壁面、１００…弾性部材、Ｒ…経路、Ｓ…隙間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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