(57)【要約】【課題】物標の正確な位置を検知すること。【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、検知部、外挿部、予測部、軌跡エリア導出部と、エリア設定部とを備える。検知部は、自車両前方の検知エリア内の物標を検知する。外挿部は、検知されなくなった物標の仮想位置を過去の位置に基づき予測する外挿処理を行う。予測部は、外挿処理以後の物標の予測位置を予測する。軌跡エリア導出部は、自車両に衝突する物標の軌跡エリアを導出する。エリア設定部は、物標の予測位置が検知エリア外であり、軌跡エリア内である場合に、次回の物標の探索エリアを検知エリア内に設定する。エリア設定部は、一方の検知限界側で検知エリア外となった物標の予測位置を他方の検知限界側へ折り返した先を含む探索エリアを設定する。そして、検知部は、他方の検知限界側の探索エリア内で検知した物標の位置を一方の検知限界側の検知エリア内に折り返した先を物標の実在位置と決定する。【選択図】図１
2018091785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向を基準とする所定角度範囲内の検知エリアに存在する物標を検知する検知処理を繰り返し行う検知部と、
今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を当該物標の過去の位置に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部と、
前記物標の仮想位置に基づいて、当該物標の前記外挿処理以後の予測位置を予測する予測部と、
前記検知処理によって検知された物標が前記自車両の進行方向を横断する方向へ移動して前記自車両に衝突する予測軌跡を含む所定幅員の軌跡エリアを導出する軌跡エリア導出部と、
前記物標の前記予測位置が前記検知エリアの一方の検知限界より外側であり、且つ前記軌跡エリア内である場合に、前記検知部に当該物標の次回の前記検知処理を行わせる探索エリアを前記検知エリア内に設定するエリア設定部と
を備え、
前記エリア設定部は、
前記一方の検知限界に対する前記物標の予測位置と同様の位置関係となるように、当該物標の予測位置を前記検知エリアの他方の検知限界側へ折り返した先を含む所定エリアを前記探索エリアとして設定し、
前記検知部は、
前記探索エリア内で物標を検知した場合に、前記他方の検知限界に対する当該物標の検知位置と同様の位置関係となるように、当該物標の検知位置を前記一方の検知限界側へ折り返した先を前記予測位置が予測された物標の実在位置と決定する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
エリア設定部は、
前記検知エリア内で前記自車両から前方に第１の距離以上離れ、且つ前記自車両から側方に第２の距離以上離れた位置で検知された物標について、前記探索エリアの設定を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記エリア設定部は、
前記自車両の進行方向と交差する方向への移動が検知された前記物標について、前記探索エリアの設定を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記検知部は、
前記自車両から前記探索エリア内で探索した探索物標までの距離と、前記自車両から前記予測位置を折り返した先までの距離との差分が第１の閾値以下の場合に、前記探索物標を検知対象とする
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記検知部は、
前記探索エリア内で探索した探索物標の前記自車両を基準とした前記進行方向に対する角度と、前記予測位置を折り返した先の前記自車両を基準とした前記進行方向に対する角度との差分が第２の閾値以下の場合に、前記探索物標を検知対象とする
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記検知部は、
前記探索エリア内で探索した探索物標の前記進行方向と交差する方向の位置と、前記予測位置を折り返した先の前記進行方向と交差する方向の位置との差分が第３の閾値以下の場合に、前記探索物標を検知対象とする
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項７】
軌跡エリア導出部は、
前記物標が徒歩相当の移動速度で前記自車両の進行方向を横断する場合の前記軌跡エリアと、前記物標が小走り相当の移動速度で前記自車両の進行方向を横断する場合の前記軌跡エリアとを導出する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項８】
コンピュータが実行する物標検知方法であって、
自車両の進行方向を基準とする所定角度範囲内の検知エリアに存在する物標を検知する検知処理を繰り返し行う検知工程と、
前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を当該物標の過去の位置に基づいて予測する外挿処理を行う外挿工程と、
前記物標の仮想位置に基づいて、当該物標の前記外挿処理以後の予測位置を予測する予測工程と、
前記検知処理によって検知された物標が前記自車両の進行方向を横断する方向へ移動して前記自車両に衝突する予測軌跡を含む所定幅員の軌跡エリアを導出する軌跡エリア導出工程と、
前記物標の前記予測位置が前記検知エリアの一方の検知限界より外側であり、且つ前記軌跡エリア内である場合に、前記検知工程で当該物標の次回の前記検知処理を行う探索エリアを前記検知エリア内に設定するエリア設定工程と
を含み、
前記エリア設定工程は、
前記一方の検知限界に対する前記物標の予測位置と同様の位置関係となるように、当該物標の予測位置を前記検知エリアの他方の検知限界側へ折り返した先を含む所定エリアを前記探索エリアとして設定し、
前記検知工程は、
前記探索エリア内で物標を検知した場合に、前記他方の検知限界に対する当該物標の検知位置と同様の位置関係となるように、当該物標の検知位置を前記一方の検知限界側へ折り返した先を前記予測位置が予測された物標の実在位置と決定する
ことを特徴とする物標検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置および物標検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両よりも前方に存在する物標に対して送信した送信波の反射波を受信し、信号強度が閾値を超える反射波に基づいて、物標の検知を行うレーダ装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
レーダ装置は、一方の検知限界角度から他方の検知限界角度までの検知エリア内に存在する物標を検知する検知処理を繰り返し行い、今回の検知処理によって検知された物標と、前回の検知処理によって検知された物標との連続性を判定して継続的に物標を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０１３４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レーダ装置は、前回の検知処理で検知された物標が、一方の検知限界角度側から検知エリア外側へ離脱した場合に、今回の検知処理で他方の検知限界角度側の検知エリア内に折り返されて検知されることがある。
【０００６】
かかる場合に、レーダ装置は、今回の検知処理によって検知された物標の正確な位置を検知できないことがある。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、物標の正確な位置を検知することができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、外挿部と、予測部と、軌跡エリア導出部と、エリア設定部とを備える。検知部は、自車両の進行方向を基準とする所定角度範囲内の検知エリアに存在する物標を検知する検知処理を繰り返し行う。外挿部は、今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を当該物標の過去の位置に基づいて予測する外挿処理を行う。予測部は、前記物標の仮想位置に基づいて、当該物標の前記外挿処理以後の予測位置を予測する。軌跡エリア導出部は、前記検知処理によって検知された物標が前記自車両の進行方向を横断する方向へ移動して前記自車両に衝突する予測軌跡を含む所定幅員の軌跡エリアを導出する。エリア設定部は、前記物標の前記予測位置が前記検知エリアの一方の検知限界より外側であり、且つ前記軌跡エリア内である場合に、前記検知部に当該物標の次回の前記検知処理を行わせる探索エリアを前記検知エリア内に設定する。このとき、エリア設定部は、前記一方の検知限界に対する前記物標の予測位置と同様の位置関係となるように、当該物標の予測位置を他方の検知限界側へ折り返した先を含む所定エリアを前記探索エリアとして設定する。そして、前記検知部は、前記探索エリア内で物標を検知した場合に、前記他方の検知限界に対する当該物標の検知位置と同様の位置関係となるように、当該物標の検知位置を前記一方の検知限界側へ折り返した先を前記予測位置が予測された物標の実在位置と決定する。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法によれば、物標の正確な位置を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【図５】図５は、実施形態に係る物標分類部を示すブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａは、実施形態に係る動き出し前エリア判定条件の一例を示す説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、実施形態に係る動き出し前エリア判定条件の説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態に係る移動条件の一例を示す説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施形態に係る移動条件の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、実施形態に係る歩行者判定処理の説明図である。
【図９】図９は、実施形態に係る軌跡エリアの説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る位相折り返し判定条件の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係るペアリング部を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係るペアリング条件の一例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施形態に係るメイン処理中のペアリング処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
まず、図１を参照し、実施形態に係るレーダ装置１が行う物標検知方法について説明する。図１は、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。ここでは、レーダ装置１が自車両Ｃのフロントグリルの中央に設けられる場合について説明する。
【００１３】
なお、レーダ装置１が設けられる位置は、これに限定されるものではなく、自車両Ｃの後部、側面、ルームミラー等、任意の位置であってもよい。また、以下では、自車両の進行方向を縦方向と称し、自車両の進行方向と交差する方向を横方向と称することがある。
【００１４】
図１に示すように、実施形態に係るレーダ装置１は、自車両Ｃの進行方向（図１に示す点線矢印参照）を基準とする所定角度範囲内の一方の検知限界Ｌ１から他方の検知限界Ｌ２までの検知エリアＡに存在する物標ＴＧを検知する検知処理を繰り返す。これにより、レーダ装置１は、自車両Ｃに接近する物標ＴＧを継続して追跡することができる。
【００１５】
図１に示す例では、自車両Ｃの進行方向左側の検知限界を一方の検知限界Ｌ１、自車両Ｃの進行方向右側の検知限界を他方の検知限界Ｌ２として説明するが、進行方向右側の検知限界を一方の検知限界とし、進行方向左側の検知限界を他方の検知限界としてもよい。
【００１６】
ここで、一般的なレーダ装置は、物標ＴＧが自車両Ｃに接近して、一方の検知限界Ｌ１を越えて検知エリアＡ外となった場合に、後述する位相折り返しによって、他方の検知限界Ｌ２側の検知エリア内に物標ＴＧを折り返して検知することがある。かかる場合、一般的なレーダ装置は、物標ＴＧの正確な位置を検知することができない。
【００１７】
そこで、実施形態に係るレーダ装置１は、物標ＴＧが一方の検知限界Ｌ１を越えて検知エリアＡ外となった場合であっても、以下の手順を実行することによって、自車両Ｃに衝突する可能性のある物標ＴＧの正確な位置を検知する。
【００１８】
具体的には、図１に示すように、レーダ装置１は、まず、時刻ｔ１で自車両Ｃから前方に所定距離以上離れ、且つ自車両Ｃが走行する道路脇の歩道に相当する位置で物標ＴＧを検知すると（ステップＳ１）、以後、その物標ＴＧを時系列的に順次検知して追跡する。
【００１９】
その後、物標ＴＧは、例えば、時刻ｔ２で自車両Ｃの進行方向を横断する横方向へ移動を開始することがある（ステップＳ２）。ここで、例えば、歩道上の路側物等は、自車両Ｃの進行方向（縦方向）と交差する方向（横方向）に移動することはない。したがって、時刻ｔ２で横方向への移動を開始する物標ＴＧは、歩行者である可能性がある。
【００２０】
このため、レーダ装置１は、時刻ｔ２で横方向への移動を開始した物標ＴＧが、その後、所定距離（例えば、１．２［ｍ］）横方向に移動した時刻ｔ３の時点で物標ＴＧを歩行者と判定し（ステップＳ３）、その後も物標ＴＧの追跡を継続する。
【００２１】
その後、レーダ装置１は、時刻ｔ４で物標ＴＧが一方の検知限界Ｌ１を越えて検知エリアＡ外になると、物標ＴＧを検知することができなくなる。そこで、レーダ装置１は、前回の検知処理で検知した物標ＴＧの位置に基づいて、時刻ｔ４での物標ＴＧの仮想位置を予測する外挿処理を行う（ステップＳ４）。
【００２２】
これにより、レーダ装置１は、後述する位相折り返しによって、物標ＴＧが他方の検知限界Ｌ２側の検知エリアＡ内に折り返されても、その物標をそれまで追跡していた物標ＴＧとして誤検知することを防止することができる。
【００２３】
さらに、レーダ装置１は、時刻ｔ４で外挿処理によって物標ＴＧの仮想位置を予測した場合、外挿処理以降（次回の検知処理時）の物標ＴＧの予測位置を予測し、予測位置に基づいて、物標ＴＧを検知する次回の検知処理で位相折り返しを考慮した検知処理を行う。
【００２４】
具体的には、レーダ装置１は、時刻ｔ４で外挿処理を行った場合に、外挿処理によって予測した物標ＴＧの仮想位置に基づく物標ＴＧの次回の予測位置を予測する（ステップＳ５）。さらに、レーダ装置１は、時刻ｔ４で物標ＴＧが自車両Ｃの進行方向を横断する方向へ移動して自車両Ｃに衝突する予測軌跡Ｒを含む所定幅員の軌跡エリアＲａを導出する（ステップＳ６）。
【００２５】
このとき、レーダ装置１は、物標ＴＧの横方向の移動速度と自車両Ｃの走行速度とに基づいて予測軌跡Ｒを導出する。そして、レーダ装置１は、予測軌跡Ｒを含む横方向両側所定幅（例えば、１［ｍ］）の領域を軌跡エリアＲａとして導出する。
【００２６】
そして、レーダ装置１は、物標ＴＧの予測位置が軌跡エリアＲａ内であるか否かを判定する。物標ＴＧは、軌跡エリアＲａ内に存在する場合、自車両Ｃに衝突する可能性がある。このため、レーダ装置１は、物標ＴＧを継続して追跡する必要がある。
【００２７】
ただし、物標ＴＧは、実際には一方の検知限界Ｌ１側の検知エリアＡ外に存在するため、検知点が位相折り返しによって、他方の検知限界Ｌ２側の検知エリアＡ内に折り返されている可能性が高い。
【００２８】
そこで、レーダ装置１は、物標ＴＧの予測位置が一方の検知限界Ｌ１側の検知エリアＡ外であり、且つ軌跡エリアＲａ内である場合に、時刻ｔ４の時点で、物標ＴＧの次回の検知処理を行う探索エリアを検知エリアＡ内に設定する。
【００２９】
具体的には、レーダ装置１は、一方の検知限界Ｌ１に対する時刻ｔ４での物標ＴＧの予測位置と同様の位置関係となるように、物標ＴＧの予測位置を他方の検知限界Ｌ２側へ折り返す（ステップＳ７）。そして、レーダ装置１は、折り返し先ＴＧ´を含む所定エリアを探索エリアＡ´として設定する。
【００３０】
さらに、レーダ装置１は、時刻ｔ５で次回の検知処理を行い、探索エリアＡ´内で物標を検知した場合（ステップＳ８）、検知した物標位置を一方の検知限界Ｌ１側の検知エリアＡ外に折り返す（ステップＳ９）。
【００３１】
具体的には、レーダ装置１は、他方の検知限界Ｌ２に対する探索エリアＡ´内で検知した物標の検知位置と同様の位置関係となるように、探索エリアＡ´内で検知した物標の検知位置を一方の検知限界Ｌ１側へ折り返す。そして、レーダ装置１は、折り返し先を予測位置が予測された物標の実在位置と決定する（ステップＳ１０）。
【００３２】
このように、レーダ装置１は、物標ＴＧが検知エリアＡ外となっても、物標ＴＧの検知位置が位相折り返しされた折り返し先ＴＧ´を含む探索エリアＡ´を探索して物標を検知し、折り返し前の位置へ再度折り返すことにより、物標ＴＧの正確な位置を検知することができる。
【００３３】
しかも、レーダ装置１は、予測位置が軌跡エリアＲａ内の物標ＴＧに限って、上記手順を行うので、自車両Ｃに衝突する可能性がない軌跡エリアＲａ外の物標については、不必要な検知処理を省くことができる。
【００３４】
また、これにより、レーダ装置１は、他方の検知限界Ｌ２側の検知エリアＡ内に実在する他の物標を、一方の検知限界Ｌ１から位相折り返しされた物標と誤って判定し、一方の検知限界Ｌ１側へ折り返してしまう所謂誤引き継ぎの発生を抑制することができる。
【００３５】
次に、図２を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３６】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３７】
図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、信号生成部２１と、発振器２２とを備える。
【００３８】
また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。
【００３９】
なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。
【００４０】
送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２１は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調信号を生成する。発振器２２は、かかる信号生成部２１によって生成された変調信号に基づいて送信信号を生成する。
【００４１】
送信アンテナ４は、発振器２２によって生成された送信信号を、自車両Ｃの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２２によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。
【００４２】
受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。
【００４３】
具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。
【００４４】
Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。信号処理装置７は、送受信制御部７１と、ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。
【００４５】
データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、フィルタ処理部７３ｅ、物標分類部７３ｆ、不要物標判定部７３ｇ、結合処理部７３ｈ、および出力物標選択部７３ｉを備える。
【００４６】
記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、ペアリング条件７４ａ、物標履歴情報７４ｂ、移動条件７４ｃ、動き出し前エリア判定条件７４ｄ、および位相折り返し判定条件７４ｅを記憶する。
【００４７】
ペアリング条件７４ａは、ペアリング部７３ｃが後述のペアリング処理を行う場合に参照する情報である。ペアリング条件７４ａの一例については、図１２を参照して後述する。物標履歴情報７４ｂは、物標分類部７３ｆが後述の物標分類処理によって分類した物標の位置等に関する履歴を示す情報である。言い換えると、同一物標が時間的に連続して移動した軌跡等を示す情報である。なお、履歴に含まれる物標の位置以外の情報とは、例えば、レーダ装置１と物標との相対速度や、後述するビート信号のピーク周波数における信号レベルを示す情報等である。
【００４８】
移動条件７４ｃは、物標分類部７３ｆが後述の移動判定を行う場合に参照する情報である。移動条件７４ｃの一例については、図７Ａおよび図７Ｂを参照して後述する。動き出し前エリア判定条件７４ｄは、物標分類部７３ｆが後述の動き出し前エリア判定を行う場合に参照する情報である。動き出し前エリア判定条件７４ｄの一例については、図６Ａおよび図６Ｂを参照して後述する。
【００４９】
送受信制御部７１は、上述の信号生成部２１およびスイッチ２３を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。
【００５０】
ＦＦＴ部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。
【００５１】
ピーク抽出部７３ａは、ＦＦＴ部７２による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部７３ｂへ出力する。なお、ピーク抽出部７３ａは、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。
【００５２】
方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度（受信レベル）を算出する。この時点で、到来角度は、位相折り返しされた場合を含み、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部７３ｂは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部７３ｃへ出力する。
【００５３】
ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。そして、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００５４】
また、ペアリング部７３ｃは、物標分類部７３ｆから前述した物標ＴＧの予測位置が位相折り返しされた折返し先ＴＧ´（図１参照）の位置を示す情報が入力される場合、図１に示すステップＳ５以降の手順を行うことにより、物標の実在位置を決定する。なお、かかる手順およびペアリング部７３ｃの構成の一例については、図１１を参照して後述する。
【００５５】
ここで、信号処理装置７におけるここまでの一連の処理の流れについて、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃを用いて説明する。図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置７の前段処理から信号処理装置７におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【００５６】
また、図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。また、図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。また、図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【００５７】
図３Ａに示すように、送信信号ｆｓ（ｔ）は、送信アンテナ４から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ５において受信信号ｆｒ（ｔ）として受信される。
【００５８】
このとき、図３Ａに示すように、受信信号ｆｒ（ｔ）は、自車両Ｃと物標との距離に応じて、送信信号ｆｓ（ｔ）に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両Ｃおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号ｆｒ（ｔ）と送信信号ｆｓ（ｔ）とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「ＵＰ区間」の周波数ｆｕｐと、周波数が下降する「ＤＮ区間」の周波数ｆｄｎとが繰り返されるビート信号が得られる。
【００５９】
図３Ｂには、「ＵＰ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。また、図３Ｃには、「ＤＮ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。
【００６０】
図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、高速フーリエ変換後には、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部７３ａは、かかる波形において信号強度が最大の極大値（ピーク）となるピーク周波数を抽出する。
【００６１】
たとえば、図３Ｂに示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「ＵＰ区間」側においては、ピークＰｕ１〜Ｐｕ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｕ１〜ｆｕ３がそれぞれ抽出される。
【００６２】
また、図３Ｃに示すように、「ＤＮ区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｄ１，ｆｄ２，ｆｄ３がそれぞれ抽出される。
【００６３】
ここで、ピーク抽出部７３ａが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部７３ｂは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数毎に対応する物標の存在を解析する。
【００６４】
なお、方位演算部７３ｂにおける方位演算は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。
【００６５】
図４Ａは、方位演算部７３ｂが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算結果の各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３から、これらピークＰｕ１〜Ｐｕ３にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３の大きさが受信レベルとなる。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算処理を、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて行う。
【００６６】
このとき、方位演算部７３ｂは、例えば、レーダ装置１に対する物標の角度が検知限界角度を超える場合に、隣接する受信アンテナによって受信される受信信号の位相差が３６０°を超えること場合がある。
【００６７】
かかる場合に、方位演算部７３ｂは、例えば、実際には左側の一方の検知限界よりもα°左側（外側）に存在する物標の推定角度を、右側の他の検知限界よりもα°左側（内側）として算出することがある。こうして前述した位相折り返しが発生する。
【００６８】
ペアリング部７３ｃは、図４Ｂに示すように、方位演算部７３ｂの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。また、その組み合わせ結果から、ペアリング部７３ｃは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝（ｆｕｐ＋ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。
【００６９】
こうして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｃに示すように、自車両Ｃに対する、各物標ＴＧの推定角度、距離、および相対速度を示すペアリング処理結果を得ることによって、各物標ＴＧの検知処理を行う。そして、ペアリング部７３ｃは、検知処理結果となるペアリング処理結果を連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００７０】
図２の説明に戻り、続いて連続性判定部７３ｄについて説明する。連続性判定部７３ｄは、今回のスキャンにより判定中の物標の瞬時値に、前回のスキャンまでに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。具体的には、前回のスキャンまでの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回のスキャンにおいて予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部７３ｄは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部７３ｅへ出力する。
【００７１】
フィルタ処理部７３ｅは、各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって、瞬時値のばらつきを平均化する処理部である。また、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定の結果、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値がない場合、前回の検知処理で検知された同一物標の瞬時値に基づいて、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置等を予測する外挿処理を行う。
【００７２】
ここで、フィルタ処理部７３ｅは、物標と自車両Ｃとにおける車両進行方向の距離である縦位置、および、車幅方向の横位置を仮想的に算出した仮想位置や、物標と自車両Ｃとの相対速度を仮想的に算出した仮想相対速度を予測する。
【００７３】
このように、フィルタ処理部７３ｅは、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値がない場合、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理で検知された物標に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部として機能する。そして、フィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部７３ｆへ出力する。
【００７４】
物標分類部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅのフィルタ処理結果に基づき、各物標を移動物（たとえば先行車、対向車、歩行者等）および静止物に分類する。また、物標分類部７３ｆは、分類した分類結果を不要物標判定部７３ｇへ出力する。
【００７５】
不要物標判定部７３ｇは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。不要となる物標は、構造物、壁反射等である。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。そして、不要物標判定部７３ｇは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部７３ｈへ出力する。
【００７６】
結合処理部７３ｈは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行う。
【００７７】
出力物標選択部７３ｉは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部７３ｉは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を外部装置へ出力する。
【００７８】
ここで、外部装置は、たとえば車両制御装置１０である。車両制御装置１０は、自車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。車両制御装置１０は、たとえば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、スロットル１３と、ブレーキ１４と、電気的に接続されている。
【００７９】
車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）やＰＣＳ（Pre-Crash  Safety  System）等の車両制御を行う。
【００８０】
たとえば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Ｃが先行車に追従するように、スロットル１３やブレーキ１４を制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両Ｃの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。
【００８１】
また、たとえば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両Ｃの進行方向に衝突の危険性がある先行車や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ１４を制御して自車両Ｃを減速させる。また、たとえば、自車両Ｃの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
【００８２】
かかるレーダ装置１では、以下に具体的に説明する物標分類部７３ｆが実行する各処理結果に基づいて、ペアリング部７３ｃが前述した位相折り返しを考慮したペアリング処理を行う。
【００８３】
次に、図５〜図１０を参照し、実施形態に係る物標分類部７３ｆの構成および動作について説明する。図５は、実施形態に係る物標分類部７３ｆを示すブロック図である。図６Ａは、実施形態に係る動き出し前エリア判定条件７４ｄの一例を示す説明図である。図６Ｂは、実施形態に係る動き出し前エリア判定条件７４ｄの説明図である。
【００８４】
また、図７Ａおよび図７Ｂは、実施形態に係る移動条件７４ｃの一例を示す説明図である。図８は、実施形態に係る歩行者判定処理の説明図である。また、図９は、実施形態に係る軌跡エリアの説明図である。図１０は、実施形態に係る位相折り返し判定条件７４ｅの一例を示す説明図である。
【００８５】
図５に示すように、物標分類部７３ｆは、分類部７５ａ、動き出し前エリア判定部７５ｂ、移動判定部７５ｃ、軌跡エリア導出部７５ｄ、予測部７５ｅ、および探索エリア設定部７５ｆを備える。分類部７５ａは、フィルタ処理部７３ｅから入力されるフィルタ処理が行われた物標に関する情報に基づき、各物標を移動物および静止物に分類する物標分類処理を行う処理部である。フィルタ処理部７３ｅから入力される情報は、例えば、各物標の推定角度、物標までの距離、およびレーダ装置１に対する相対速度を含む。
【００８６】
ここでの移動物は、例えば、先行車や、対向車、歩行中の歩行者等である。また、静止物は、例えば、ガードレールや標識等の路側物や、建物等の構造物、立ち止っている歩行者等である。
【００８７】
また、分類部７５ａは、物標を移動物に分類した場合に、その物標に関する移動物フラグをＯＮにし、静止物に分類した場合に移動物フラグをＯＦＦにする。また、分類部７５ａは、物標を先行車に分類した場合に、その物標に関する先行車フラグをＯＮにし、先行車以外に分類した場合に先行車フラグをＯＦＦにする。
【００８８】
ここでの移動物フラグは、例えば、レーダ装置１が物標を検出する１［ｃｎｔ］毎にフラグの状態が判定され、物標の速度が時速２０［ｋｍ／ｈ］以上の場合にＯＮとなり、２０［ｋｍ／ｈ］未満の場合にＯＦＦとなる。そのため、歩行者のように２０［ｋｍ／ｈ］未満で移動する物標は、常に移動物フラグがＯＦＦとなる。
【００８９】
また、ここでの先行車フラグは、過去の検知処理で一度でも移動物フラグがＯＮとなった物標をＯＮの対象とするフラグである。言い換えると、先行車フラグは、過去に移動物であったかどうかを示すフラグである。
【００９０】
そして、分類部７５ａは、物標分類処理の処理結果を不要物標判定部７３ｇおよび動き出し前エリア判定部７５ｂへ出力する。物標分類処理の処理結果は、各物標の移動物フラグおよび先行車フラグの状態を示す情報、物標の推定角度、物標までの距離、およびレーダ装置１に対する相対速度を示す情報等を含む。
【００９１】
また、分類部７５ａは、フィルタ処理部７３ｅから外挿処理によって仮想位置が予測された物標に関する情報が入力される場合、仮想位置が予測された物標に関する情報を予測部７５ｅへ出力する。
【００９２】
動き出し前エリア判定部７５ｂは、分類部７５ａから入力される情報と、記憶部７４に記憶された動き出し前エリア判定条件７４ｄに基づいて、物標が所定の動き出し前エリアに存在するか否かを判定する動き出し前エリア判定処理を行う処理部である。
【００９３】
動き出し前エリア判定部７５ｂは、例えば、図６Ａに示す動き出し前エリア判定条件７４ｄが成立した場合に、物標が動き出し前エリアに存在すると判定し、動き出し前エリア判定条件７４ｄが成立しない場合に、物標が動き出し前エリアに存在しないと判定する。
【００９４】
図６に示すように、動き出し前エリア判定条件７４ｄは、以下の４つの条件を含む。１つ目の条件は、自車両Ｃから物標までの前方距離が３０〜４０［ｍ］であること。ここでの、前方距離は、自車両Ｃの進行方向と平行な縦方向についての自車両Ｃから物標までの距離である。
【００９５】
２つ目の条件は、自車両Ｃから物標までの側方距離の絶対値が２．５［ｍ］以上であること。ここでの、側方距離は、自車両Ｃの進行方向と交差する横方向についての自車両Ｃから物標までの距離である。これにより、動き出し前エリア判定部７５ｂは、図６Ｂに示すように、自車両Ｃから３０〜４０［ｍ］前方の歩道相当の領域Ａ１から歩行者の可能性がある物標の判定を開始することができる。
【００９６】
３つ目の条件は、移動物フラグの状態がＯＦＦであること。４つ目の条件は、先行車フラグの状態がＯＦＦであること。動き出し前エリア判定部７５ｂは、上記４つの条件全てが成立している時間が所定時間（例えば、１０［ｃｎｔ］）に達した場合に、物標が動き出し前エリアに存在すると判定する。
【００９７】
つまり、動き出し前エリア判定部７５ｂは、過去に一度も移動物や先行車と判定されたことがない物標が自車両Ｃの前方３０〜４０［ｍ］先の歩道相当の位置に存在する状態が１０［ｃｎｔ］継続した場合に、動き出し前エリアに存在すると判定する。
【００９８】
なお、ここでの１０［ｃｎｔ］は、一般道の法定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）に余裕を持たせて、７２ｋｍ／ｈで走行する車両が１０［ｍ］進むのにかかる時間から算出したものである。
【００９９】
そして、動き出し前エリア判定部７５ｂは、物標が動き出し前エリアに存在すると判定した場合に、動き出し前エリア判定フラグをＯＮにし、その旨を示す情報を探索エリア設定部７５ｆへ出力する。また、動き出し前エリア判定部７５ｂは、物標が動き出し前エリアに存在しないと判定した場合に、動き出し前エリア判定フラグをＯＦＦにし、その旨を示す情報をペアリング部７３ｃへ出力する。
【０１００】
また、動き出し前エリア判定部７５ｂは、動き出し前エリア判定処理に使用した各物標の推定角度、物標までの距離、およびレーダ装置１に対する相対速度を示す情報等を移動判定部７５ｃへ出力する。
【０１０１】
移動判定部７５ｃは、歩行者の特徴を利用して、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者か否かを判定する移動判定処理を行う処理部である。具体的には、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者は、自車両Ｃの進行方向と交差する横方向に移動する特徴がある。
【０１０２】
そこで、移動判定部７５ｃは、動き出し前エリア判定部７５ｂから物標に関する情報が入力された場合に、まず、その情報に含まれる各物標の推定角度、距離、および相対速度から物標の位置を算出する。そして、移動判定部７５ｃは、物標の位置等を示す情報（以下、「物標位置」と記載する）を物標履歴情報７４ｂに追加する。
【０１０３】
続いて、移動判定部７５ｃは、物標位置を追加した物標について、今回より以前に追加された物標位置が既に物標履歴情報７４ｂに存在するか否かを判定する。そして、移動判定部７５ｃは、今回より以前に追加された物標位置が既に存在する場合に、今回より以前に追加された物標位置と、今回追加した物標位置と、移動条件７４ｃとに基づいて、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者か否かを判定する。
【０１０４】
移動条件７４ｃは、例えば、図７Ａに示す横位置移動量仮判定用の移動条件と、図７Ｂに示す横位置移動量判定用の移動条件とを含む。図７Ａに示す条件は、レーダ装置１が自車両Ｃの進行方向と交差する方向に移動する物標を検出する条件である。また、図７Ｂに示す条件は、自車両Ｃと衝突する可能性のある歩行者の物標を検出する条件である。
【０１０５】
図７Ａに示す歩行者エリア判定フラグは、物標履歴情報７４ｂに今回追加された物標位置が歩行者エリア内である場合に、移動判定部７５ｃをＯＮにし、今回追加された物標位置が歩行者エリア内でない場合に、移動判定部７５ｃをＯＦＦにするフラグである。
【０１０６】
ここでの歩行者エリアは、例えば、自車両Ｃの前方４０［ｍ］以内で自車両Ｃの左右２．５［ｍ］以上のエリアである。なお、かかる歩行者エリアの広さは一例であり、これに限定されるものではない。
【０１０７】
また、図７Ａに示すカーブＲは、自車両Ｃが走行中の道路が描く円弧の半径である。本実施形態では、道路が右カーブの場合のカーブＲを正とし、道路が左カーブの場合のカーブＲを負とする。
【０１０８】
また、図７Ａに示す移動開始横位置は、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動を開始した時点における物標位置のレーダ装置１に対する横方向の座標である。また、図７Ａおよび図７Ｂに示す今回横位置は、物標履歴情報７４ｂに今回追加された物標位置のレーダ装置１に対する横方向の座標である。
【０１０９】
また、図７Ｂに示す移動開始横位置は、横位置移動量仮判定用の移動条件が成立した時点における物標位置のレーダ装置１に対する横方向の座標である。なお、本実施形態では、レーダ装置１よりも右側の横方向の座標を正とし、レーダ装置１よりも左側の横方向の座標を負とする。
【０１１０】
また、図７Ｂに示す移動開始縦位置は、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｃが成立した時点における物標のレーダ装置１に対する縦方向（自車両Ｃの進行方向と平行な方向）の座標である。また、今回縦位置は、今回物標履歴情報７４ｂに追加された物標位置のレーダ装置１に対する縦方向（自車両Ｃの進行方向と並行な方向）の座標である。
【０１１１】
移動判定部７５ｃは、図７Ａに示す横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｃが成立した場合に、図７Ｂに示す横位置移動量仮判定フラグをＯＮにし、図７Ａに示す横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｃが成立しない場合に、図７Ｂに示す横位置移動量仮判定フラグをＯＦＦにする。
【０１１２】
具体的には、移動判定部７５ｃは、歩行者エリア判定フラグがＯＮであり、カーブＲの絶対値が１０００［ｍ］以上である場合に、以下の２つの条件のいずれか一方が成立した場合に、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにする。
【０１１３】
一つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］以上であり、且つ移動開始横位置から今回横位置を減算した値が０．５［ｍ］以上という条件である。つまり、一つ目の条件は、レーダ装置１の右側に存在する物標が、横方向について０．５［ｍ］以上レーダ装置１に近付いたという条件である。
【０１１４】
また、２つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］より小さく、且つ今回横位置から移動開始横位置を減算した値が０．５［ｍ］以上という条件である。つまり、２つ目の条件は、レーダ装置１の左側に存在する物標が、横方向について０．５［ｍ］以上レーダ装置１に近付いたという条件である。
【０１１５】
このように、移動判定部７５ｃは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動する場合に、物標を歩行者Ｐと仮判定する。これにより、移動判定部７５ｃは、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者か否かを的確に仮判定することができる。
【０１１６】
また、移動判定部７５ｃは、所定の移動条件７４ｃが成立した場合に、物標を自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者（以下、単に「歩行者」と記載する）と判定する。そして、移動条件７４ｃは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ移動した距離が所定距離以上であることを含む。これにより、移動判定部７５ｃは、物標が自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者か否かを正確に仮判定することができる。
【０１１７】
さらに、移動判定部７５ｃは、図７Ｂに示す横位置移動量判定用の移動条件７４ｃが成立した場合に、物標を自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者と判定して、横位置移動量判定フラグをＯＮにする。また、移動判定部７５ｃは、図７Ｂに示す横位置移動量判定用の移動条件７４ｃが成立しない場合に、物標を自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者でないと判定して、横位置移動量判定フラグをＯＦＦにする。
【０１１８】
具体的には、移動判定部７５ｃは、横位置移動量仮判定フラグがＯＮであり、カーブＲの絶対値が１０００［ｍ］以上である場合に、以下の２つの条件のいずれか一方が成立した場合に、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにする。
【０１１９】
１つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］以上であり、且つ移動開始横位置から今回横位置を減算した値が０．７［ｍ］以上であり、移動開始縦位置から今回縦位置までの距離がＹ［ｍ］以下という条件である。
【０１２０】
つまり、１つ目の条件は、レーダ装置１の右側に存在する物標が、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｃが成立した時点から横方向について０．７［ｍ］以上レーダ装置１に近づき、その間に自車両Ｃが走行した距離がＹ［ｍ］以下という条件である。
【０１２１】
また、２つ目の条件は、移動開始横位置が０［ｍ］より小さく、且つ今回横位置から移動開始横位置を減算した値が０．７［ｍ］以上であり、且つ移動開始縦位置から今回縦位置までの距離がＹ［ｍ］以下という条件である。
【０１２２】
つまり、２つ目の条件は、レーダ装置１の左側に存在する物標が、横位置移動量仮判定用の移動条件７４ｃが成立した時点から横方向について０．７［ｍ］以上レーダ装置１に近づき、その間に自車両Ｃが走行した距離がＹ［ｍ］以下という条件である。なお、ここでのＹ［ｍ］は、自車両Ｃの速度によって変動する距離であり、自車両Ｃの速度が遅くなるほど短くする。例えば、自車両Ｃの速度が６０［ｋｍ／ｈ］の場合、Ｙは２０［ｍ］となる。
【０１２３】
そして、移動判定部７５ｃは、かかる移動条件７４ｃと、今回より以前に追加された物標位置と、今回追加した物標位置とに基づいて、物標が歩行者か否かを判定する。
【０１２４】
例えば、図８に示すように、移動判定部７５ｃは、時刻ｔ１１で物標ＴＧが自車両Ｃよりも左側の歩行者エリアに存在し、その後、物標ＴＧが時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの間に、右側へ０．５［ｍ］移動すると、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにする。
【０１２５】
さらに、移動判定部７５ｃは、その後、物標ＴＧが時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの間に、右側へ０．７［ｍ］移動し、その間に、自車両Ｃが走行した距離がＹ［ｍ］であった場合、時刻ｔ１４の時点で横位置移動量判定フラグをＯＮにする。
【０１２６】
つまり、移動判定部７５ｃは、時刻ｔ１４の時点で、物標ＴＧを自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐと判定する。そして、移動判定部７５ｃは、横位置移動量判定フラグの状態を示す情報を探索エリア設定部７５ｆへ出力し、移動量判定処理が完了したことを示す情報を軌跡エリア導出部７５ｄへ出力する。
【０１２７】
このように、移動条件７４ｃは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ横位置移動量仮判定時よりもさらに長い所定距離以上移動し、その期間に自車両Ｃが走行した距離が自車両Ｃの速度によって変動する所定距離以下であることをさらに含む。これにより、移動判定部７５ｃは、物標の横位置のばらつきではなく、実際に横方向に移動した物標を歩行者としてより正確に判定することができる。
【０１２８】
物標が歩行者の場合は、比較的短い時間（例えば、１秒）で自車両Ｃの進行方向に交差する方向に０．７ｍ以上移動する。これに対して、歩行者ではない場合（例えば、停止車両等の静止物の場合）は、比較的長い時間（例えば、５秒）で１台の停止車両の反射点が物標の検出処理ごとに異なる反射点（例えば、左のブレーキランプの反射点と、右のブレーキランプの反射点）となるいわゆる反射点のばらつきによって、停止車両であるにもかかわらず、０．７ｍ以上移動したと判定することがある。このように本来静止物である物標がばらつきにより移動したものと誤判定した場合でも、時間の経過に対する移動距離が短いので、歩行者の可能性は低くなる。
【０１２９】
そこで、比較的短い時間に相当する場合、言い換えると自車両Ｃの走行距離がＹ［ｍ］以下の場合に条件を満して、その物標は歩行者の可能性が高い物標であると判定し、比較的長い時間に相当する場合、言い換えるとＹ［ｍ］を超える場合は条件を満たさずに、その物標は歩行者の可能性が低い物標であると判定することとした。
【０１３０】
このように、移動条件７４ｃは、物標が自車両Ｃの進行方向と交差する方向へ横位置移動量仮判定時よりもさらに長い所定距離以上移動し、その期間に自車両Ｃが走行した距離が自車両Ｃの速度によって変動する所定距離以下であることをさらに含む。これにより、実際に横方向に移動した物標を歩行者Ｐとしてより正確に判定することができる。
【０１３１】
軌跡エリア導出部７５ｄは、移動判定部７５ｃから移動量判定処理が完了したことを示す情報が入力されると、移動量判定処理が行われた物標が自車両Ｃに衝突する予測軌跡Ｒを含む所定幅員の軌跡エリアＲａを導出する（図１参照）。
【０１３２】
軌跡エリア導出部７５ｄは、歩行者の検知位置、横移動速度、および自車両Ｃの走行速度に基づいて歩行者が自車両Ｃに衝突する予測軌跡Ｒを予測することができ、予測軌跡Ｒの横方向±１［ｍ］の範囲を軌跡エリアＲａとして導出する。
【０１３３】
ここで、自車両Ｃに衝突する歩行者は、徒歩相当の移動速度（例えば、５［ｋｍ／ｈ］）、または、小走り相当の移動速度（例えば、８［ｋｍ／ｈ］）で自車両Ｃの進行方向を横切ることが想定される。
【０１３４】
このため、軌跡エリア導出部７５ｄは、物標履歴情報７４ｂに基づいて、まず、自車両Ｃの走行速度を算出する。続いて、軌跡エリア導出部７５ｄは、自車両Ｃの走行速度に基づいて、歩行者の移動速度が徒歩相当の場合と、小走り相当の場合とについて、自車両Ｃに衝突する歩行者の予測軌跡を導出する。
【０１３５】
図９に示すように、軌跡エリア導出部７５ｄによって導出される予測軌跡Ｒは、歩行者の移動速度が徒歩相当の場合と、小走り相当の場合とで異なり、自車両Ｃの走行速度によっても異なる。具体的には、予測軌跡Ｒは、自車両Ｃの走行速度が同じ場合、歩行者の横方向の移動速度が速いほど、検知エリアＡの外方向（位相折り返しが発生しやすい側）へ向けて変位する。
【０１３６】
これは、歩行者の移動速度が速いほど、歩行者が自車両Ｃに対して縦方向の近い位置になるまで待ってから自車両Ｃの進行方向を横断する横方向の移動を開始しないと、自車両Ｃに衝突しないからである。
【０１３７】
また、予測軌跡Ｒは、図９に示すように、歩行者の横方向の移動速度が同じ場合、自車両Ｃの走行速度が遅いほど、検知エリアＡの外方向（位相折り返しが発生しやすい側）へ向けて変位する。
【０１３８】
これは、自車両Ｃの走行速度が遅いほど、歩行者が自車両Ｃに対して縦方向の近い位置になるまで待ってから自車両Ｃの進行方向を横断する横方向の移動を開始しないと、自車両Ｃに衝突しないからである。
【０１３９】
ここで、歩行者の予測軌跡Ｒは、歩行者の移動速度が小走り相当である場合、自車両Ｃの走行速度が３５［ｋｍ／ｈ］未満になると、検知エリアＡ外になる部分が生じる。また、予測軌跡Ｒは、歩行者の移動速度が徒歩相当である場合、自車両Ｃの走行速度が２０［ｋｍ／ｈ］未満になると、検知エリアＡ外になる部分が生じる。
【０１４０】
軌跡エリア導出部７５ｄは、予測軌跡Ｒを含み、予測軌跡Ｒから、例えば両横方向１［ｍ］までのエリアを軌跡エリアＲａとして導出する。そして、軌跡エリア導出部７５ｄは、導出した軌跡エリアＲａを示す情報を探索エリア設定部７５ｆへ出力する。
【０１４１】
予測部７５ｅは、分類部７５ａから外挿処理によって仮想位置が予測された物標に関する情報が入力される場合に、その物標の外挿処理以後の予測位置を予測する。このとき、予測部７５ｅは、外挿処理によって仮想位置が予測された物標が、次回の検知処理のときに存在しているはずの予測位置を予測する。そして、予測部７５ｅは、予測位置を予測した物標の位置等に関する情報を探索エリア設定部７５ｆへ出力する。
【０１４２】
探索エリア設定部７５ｆは、予測部７５ｅから物標に関する情報が入力された場合に、動き出し前エリア判定部７５ｂ、移動判定部７５ｃ、および軌跡エリア導出部７５ｄから入力される情報に基づいて、位相折り返しが発生したか否かを判定する。
【０１４３】
このとき、探索エリア設定部７５ｆは、予測位置が予測された物標のうち、自車両Ｃに衝突する可能性がある物標について、位相折り返しが発生したか否かを判定する。そして、探索エリア設定部７５ｆは、位相折り返しが発生したと判定した場合、ペアリング部７３ｃに次回の検知処理を行わせる物標の探索エリアＡ´（図１参照）を検知エリアＡ内に設定する。
【０１４４】
かかる探索エリア設定部７５ｆは、図１０に示す位相折り返し判定条件７４ｅが成立する場合に、位相折り返しが発生したと判定する。具体的には、探索エリア設定部７５ｆは、図１０に示すように、動き出し前エリア判定フラグの状態がＯＮであり、且つ横位置移動量判定フラグの状態がＯＮである場合に、以下の２つの条件のいずれか一方が成立した場合、位相折り返し判定条件７４ｅが成立すると判定する。
【０１４５】
つまり、探索エリア設定部７５ｆは、予測位置が予測された物標が、過去に歩道相当の位置で検知されたことがあり、且つ歩行者と判定されたことがある場合に、以下の２つの条件のいずれか一方が成立すると、位相折り返しが発生したと判定する。
【０１４６】
１つ目の条件は、自車両Ｃの速度が３５［ｋｍ／ｈ］以下であり、且つ歩行者小走りエリア判定フラグの状態がＯＮであるという条件である。ここでの歩行者小走りエリア判定フラグは、歩行者の移動速度が小走り相当の場合の軌跡エリアＲａ内に予測位置が予測された物標が存在する場合に、探索エリア設定部７５ｆがＯＮにし、それ以外の場合にＯＦＦにするフラグである。
【０１４７】
つまり、１つ目の条件は、物標の予測位置が検知エリアＡの一方の検知限界より外側であり、且つ小走り相当の移動速度で横方向へ移動すると自車両Ｃに衝突する可能性がある軌跡エリアＲａ内であるという条件である。
【０１４８】
２つ目の条件は、自車両Ｃの速度が２０［ｋｍ／ｈ］以下であり、且つ歩行者徒歩エリア判定フラグの状態がＯＮであるという条件である。ここでの歩行者徒歩エリア判定フラグは、歩行者の移動速度が徒歩相当の場合の軌跡エリアＲａ内に予測位置が予測された物標が存在する場合に、探索エリア設定部７５ｆがＯＮにし、それ以外の場合にＯＦＦにするフラグである。
【０１４９】
つまり、２つ目の条件は、物標の予測位置が検知エリアＡの一方の検知限界より外側であり、且つ徒歩相当の移動速度で横方向へ移動すると自車両Ｃに衝突する可能性がある軌跡エリア内であるという条件である。
【０１５０】
そして、探索エリア設定部７５ｆは、位相折り返し判定条件７４ｅが成立する場合に、位相折り返しが発生したと判定する。探索エリア設定部７５ｆは、位相折り返しが発生したと判定した物標の予測位置を検知エリアＡの他方の検知限界側へ折り返す。
【０１５１】
このとき、探索エリア設定部７５ｆは、検知エリアＡの一方の検知限界に対する物標の予測位置と同様の位置関係となるように、物標の予測位置を検知エリアＡの他方の検知限界側へ折り返す（図１に示すステップＳ７参照）。具体的には、他方の検知限界側へ折り返した先と他方の検知限界との相対位置関係と、折り返し元の物標の予測位置と一方の検知限界との相対位置関係とが等しくなる他方の検知限界側の位置へ物標の予測位置を折り返す。
【０１５２】
そして、探索エリア設定部７５ｆは、折り返し先ＴＧ´に関する情報をペアリング部７３ｃへ出力することによって、折り返し先ＴＧ´を含む所定エリアを次回の検知処理で物標を探索する探索エリア（図１に示す探索エリアＡ´）として設定する。
【０１５３】
次に、図１１および図１２を参照し、実施形態に係るペアリング部７３ｃの構成および動作について説明する。図１１は、実施形態に係るペアリング部７３ｃを示すブロック図である。図１２は、実施形態に係るペアリング条件７４ａの一例を示す説明図である。
【０１５４】
図１１に示すように、ペアリング部７３ｃは、ペアリング処理部７５ｇと、ピーク探索部７５ｈと、位相折り返し部７５ｉとを備える。ペアリング処理部７５ｇは、方位演算部７３ｂから物標に対応する「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピークとピーク周波数とを含む物標情報を取得して、物標の検知処理を行う検知部として機能する。
【０１５５】
ペアリング処理部７５ｇは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。そして、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。
【０１５６】
また、ペアリング処理部７５ｇは、「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」の一方または双方のピークとピーク周波数を取得できない場合、つまり、物標情報を取得できない場合、その旨を示す情報をピーク探索部７５ｈへ出力する。
【０１５７】
ピーク探索部７５ｈは、ペアリング処理部７５ｇから物標情報を取得できない旨を示す情報が入力される場合、探索エリア設定部７５ｆから入力される折り返し先ＴＧ´に関する情報に基づき、図１２に示すペアリング条件７４ａを満たす物標を探索して検知する。
【０１５８】
具体的には、ピーク探索部７５ｈは、折り返し先ＴＧ´のピーク周波数（予測値）から、探索した物標のピーク周波数（実測値）を減算した値の絶対値が３［ＢＩＮ］以下であり、且つ下記２つの条件の少なくともいずれか一方が成立する物標を探索して検知する。
【０１５９】
１つ目の条件は、折り返し先ＴＧ´の自車両Ｃに対する角度（予測値）から、探索した物標の自車両Ｃに対する角度（実測値）を減算した値の絶対値が４［ｄｅｇ］以下であることである。なお、ここでの自車両Ｃに対する角度は、自車両Ｃを基準とした自車両Ｃの進行方向に対する角度である。
【０１６０】
２つ目の条件は、折り返し先ＴＧ´の横位置（予測値）から、探索した物標の横位置を減算した値の絶対値が０．９［ｍ］以下であることである。なお、ここでの横位置は、自車両Ｃの進行方向と交差する横方向の位置の座標である。
【０１６１】
言い換えれば、かかるペアリング条件７４ａは、折り返し先ＴＧ´を含む探索エリアＡ´を規定する条件である。つまり、探索エリアＡ´は、自車両Ｃから折り返し先ＴＧ´までの距離±３［ＢＩＮ］に相当する距離範囲であり、且つ自車両Ｃに対する折り返し先ＴＧ´の角度±４［ｄｅｇ］、または、横位置が折り返し先ＴＧ´の横位置±０．９［ｍ］のエリアである。
【０１６２】
ピーク探索部７５ｈは、かかるペアリング条件７４ａを満たす物標を探索することによって、探索エリアＡ´内の物標を探索して検知する。このとき、ピーク探索部７５ｈは、探索エリアＡ´で探索する物標の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピークおよびピーク周波数について、ペアリング条件７４ａを満たすか否かの判定を行う。
【０１６３】
具体的には、ピーク探索部７５ｈは、探索エリア設定部７５ｆから入力される折り返し先ＴＧ´について、ペアリング処理と逆の処理を行うことにより、折り返し先ＴＧ´の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピークおよびピーク周波数を算出する。
【０１６４】
そして、ピーク探索部７５ｈは、折り返し先ＴＧ´の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」に基づき、探索エリアＡ´からペアリング条件７４ａを満たす物標の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピークおよびピーク周波数を探索して検知する。ピーク探索部７５ｈは、検知した「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピークおよびピーク周波数を位相折り返し部７５ｉへ出力する。
【０１６５】
また、ピーク探索部７５ｈは、探索エリアＡ´からペアリング条件７４ａを満たす物標の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のうち、いずれか一方のピークおよびピーク周波数しか検知できない場合がある。かかる場合、ピーク探索部７５ｈは、一方のピークおよびピーク周波数に基づいて、他方のピークおよびピーク周波数を予測する。そして、ピーク探索部７５ｈは、検知または予測した「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピークおよびピーク周波数を位相折り返し部７５ｉへ出力する。
【０１６６】
位相折り返し部７５ｉは、ピーク探索部７５ｈから入力されるピークおよびピーク周波数のそれぞれについて、位相折り返しを行う。このとき、位相折り返し部７５ｉは、他方の検知限界Ｌ２に対する探索エリアＡ´で検知した物標の検知位置と同様の位置関係となるように、物標の検知位置を一方の検知限界Ｌ１側へ折り返す（図１に示すステップＳ９参照）。具体的には、一方の検知限界側へ折り返した先と一方の検知限界との相対位置関係と、折り返し元となる探索エリアＡ´で検知した物標の検知位置と他方の検知限界との相対位置関係とが等しくなる一方の検知限界側の位置へ物標の検知位置を折り返す。そして、位相折り返し部７５ｉは、位相折り返しを行った「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピークおよびピーク周波数をペアリング処理部７５ｇへ出力する。
【０１６７】
ペアリング処理部７５ｇは、位相折り返し部７５ｉから入力される「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピークおよびピーク周波数をペアリングして得られる物標の位置を予測位置が予測された物標（図１に示すステップＳ５参照）の実在位置として決定する。
【０１６８】
次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図１３、図１４、および図１５を参照して説明する。図１３は、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【０１６９】
また、図１４は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。図１５は、実施形態に係るメイン処理中のペアリング処理を示すフローチャートである。
【０１７０】
図１３に示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。続いて、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。
【０１７１】
その後、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。ペアリング処理の詳細については、図１４を参照して後述する。続いて、連続性判定部７３ｄがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。その後、フィルタ処理部７３ｅが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。
【０１７２】
続いて、物標分類部７３ｆが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０６）。物標分類処理の詳細については、図１５を参照して後述する。その後、不要物標判定部７３ｇが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０７）。そして、結合処理部７３ｈが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０８）。
【０１７３】
そして、出力物標選択部７３ｉが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１０９）、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。
【０１７４】
次に、図１４を参照し、物標分類処理について説明する。なお、図１４のステップＳ２０１に記載した物標情報とは、フィルタ処理が施された各物標の推定角度、距離、相対速度、および物標位置を含む情報のことである。物標分類部７３ｆは、図１４に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。
【０１７５】
具体的には、物標分類部７３ｆは、図１４に示すように、まず、フィルタ処理部７３ｅから各物標の物標情報の入力があるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。そして、物標分類部７３ｆは、物標情報の入力がないと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１７６】
また、物標分類部７３ｆは、物標情報の入力があると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、入力された物標情報に基づいて、物標を移動物と静止物とに分類する物標分類を行う（ステップＳ２０２）。
【０１７７】
続いて、物標分類部７３ｆは、物標分類の結果を不要物標判定部７３ｇへ出力し（ステップＳ２０３）、動き出し前エリア条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。そして、物標分類部７３ｆは、動き出し前エリア条件が成立したと判定した場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、動き出し前エリア判定フラグをＯＮにし（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ２０６へ移す。
【０１７８】
また、物標分類部７３ｆは、動き出し前エリア条件が成立しないと判定する場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、動き出し前エリア判定フラグをＯＦＦにし（ステップＳ２１５）、処理をステップＳ２０６へ移す。ステップＳ２０６において、物標分類部７３ｆは、ステップＳ２０１で入力されたと判定した物標情報に含まれる物標位置を物標履歴情報７４ｂに追加する。
【０１７９】
その後、物標分類部７３ｆは、今回、物標情報が入力された物標について、今回より以前に追加された物標位置が物標履歴情報７４ｂにあるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。そして、物標分類部７３ｆは、今回より以前に追加された物標位置がないと判定した場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、新規の物標位置を設定し（ステップＳ２１６）、処理を終了する。
【０１８０】
また、物標分類部７３ｆは、今回より以前に追加された物標位置があると判定した場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、今回の物標位置と、今回より以前に追加された物標位置とに基づき、横位置移動量仮判定用の移動条件が成立したか否かの判定を行う（ステップＳ２０８）。
【０１８１】
そして、物標分類部７３ｆは、横位置移動量仮判定用の移動条件が成立したと判定した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、横位置移動量仮判定フラグをＯＮにして（ステップＳ２０９）、処理をステップＳ２１０へ移す。
【０１８２】
また、物標分類部７３ｆは、横位置移動量仮判定用の移動条件が成立しないと判定した場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、横位置移動量仮判定フラグをＯＦＦにして（ステップＳ２１７）、処理をステップＳ２１０へ移す。
【０１８３】
ステップＳ２１０において、物標分類部７３ｆは、横位置移動量判定用の移動条件が成立したか否かの判定を行う。そして、物標分類部７３ｆは、横位置移動量判定用の移動条件が成立したと判定した場合（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、横位置移動量判定フラグをＯＮにして（ステップＳ２１１）、処理をステップＳ２１２へ移す。
【０１８４】
また、物標分類部７３ｆは、横位置移動量判定用の移動条件が成立しないと判定した場合（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、横位置移動量判定フラグをＯＦＦにして（ステップＳ２１８）、処理をステップＳ２１２へ移す。ステップＳ２１２において、物標分類部７３ｆは、軌跡エリアＲａを導出する。
【０１８５】
続いて、物標分類部７３ｆは、位相折り返し判定条件７４ｅが成立したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。そして、物標分類部７３ｆは、位相折り返し判定条件７４ｅが成立しないと判定した場合（ステップＳ２１３，Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１８６】
また、物標分類部７３ｆは、位相折り返し判定条件７４ｅが成立すると判定した場合（ステップＳ２１３，Ｙｅｓ）、折り返し先ＴＧ´に関する情報をペアリング部７３ｃへ出力して処理を終了する。
【０１８７】
次に、図１５を参照し、ペアリング処理について説明する。なお、図１５のステップＳ３０１に記載した物標情報と、方位演算部７３ｂによって推定された物標の推定角度と、各物標の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のピーク周波数を含む情報のことである。ペアリング部７３ｃは、図１５に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。
【０１８８】
具体的には、ペアリング部７３ｃは、図１５に示すように、まず、物標分類部７３ｆから物標情報取得したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。そして、ペアリング部７３ｃは、物標情報を取得したと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０２へ移す。
【０１８９】
また、ペアリング部７３ｃは、物標情報を取得しないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、物標分類部７３ｆから折り返し先ＴＧ´に関する情報の入力があるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【０１９０】
ペアリング部７３ｃは、折り返し先ＴＧ´に関する情報の入力がないと判定した場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、処理を終了する。また、ペアリング部７３ｃは、折り返し先ＴＧ´に関する情報の入力があると判定した場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、探索エリアＡ´を探索し（ステップＳ３０５）、ペアリング条件７４ａを満たす物標があるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【０１９１】
ペアリング部７３ｃは、ペアリング条件７４ａを満たす物標がないと判定した場合（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、処理を終了する。また、ペアリング部７３ｃは、ペアリング条件７４ａを満たす物標があると判定した場合（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、位相折返し処理を行って（ステップＳ３０７）、処理をステップＳ３０２へ移す。その後、ペアリング部７３ｃは、ペアリングを行い（ステップＳ３０２）、ペアリング処理結果を連続性判定部７３ｄへ出力し（ステップＳ３０３）、処理を終了する。
【０１９２】
なお、上述した物標分類部７３ｆおよびペアリング部７３ｃが実行する処理の結果は、物標の連続性判定以外の処理に使用することもできる。例えば、レーダ装置１は、通常の検知処理で物標を検知した場合に、物標が存在する可能性の高さを示すカウント値を加算し、外挿処理によって検知した場合に、カウント値を減算するカウンタを備える場合、カウント値の操作に上記判定結果を使用してもよい。
【０１９３】
例えば、レーダ装置１は、検知した物標が外挿処理によって検知された場合、上記物標分類部７３ｆおよびペアリング部７３ｃが実行する処理の結果を使用して物標の連続性を取るのではなく、物標のカウント値を減算させずにカウンタに保持させてもよい。かかる場合、レーダ装置１は、物標のカウント値を保持させることで、位相折り返しが発生しても、歩行者を検知し続けることができる。
【０１９４】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数を４本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。
【０１９５】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital  Beam  Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator  method  based  on  an  Improved  Spatial-smoothing  Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）等を用いてもよい。
【０１９６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１９７】
１  レーダ装置
２  送信部
４  送信アンテナ
５  受信アンテナ
６  受信部
７  信号処理装置
７２  ＦＦＴ部
７３  データ処理部
７３ａ  ピーク抽出部
７３ｂ  方位演算部
７３ｃ  ペアリング部
７３ｄ  連続性判定部
７３ｅ  フィルタ処理部
７３ｆ  物標分類部
７３ｇ  不要物標判定部
７３ｈ  結合処理部
７３ｉ  出力物標選択部
７４  記憶部
７４ａ  ペアリング条件
７４ｂ  物標履歴情報
７４ｃ  移動条件
７４ｄ  動き出し前エリア判定条件
７４ｅ  位相折り返し判定条件
７５ａ  分類部
７５ｂ  動き出し前エリア判定部
７５ｃ  移動判定部
７５ｄ  軌跡エリア導出部
７５ｅ  予測部
７５ｆ  探索エリア設定部
７５ｇ  ペアリング処理部
７５ｈ  ピーク探索部
７５ｉ  位相折り返し部
Ａ  検知エリア
Ａ´  探索エリア
Ｃ  自車両
Ｐ  歩行者
ＴＧ  物標
ＴＧ´  折り返し先
Ｒ  予測軌跡
Ｒａ  軌跡エリア
Ｌ１  一方の検知限界
Ｌ２  他方の検知限界
【図１】
2018091785.tif 000003
【図２】
2018091785.tif 000004
【図３Ａ】
2018091785.tif 000005
【図３Ｂ】
2018091785.tif 000006
【図３Ｃ】
2018091785.tif 000007
【図４Ａ】
2018091785.tif 000008
【図４Ｂ】
2018091785.tif 000009
【図４Ｃ】
2018091785.tif 000010
【図５】
2018091785.tif 000011
【図６Ａ】
2018091785.tif 000012
【図６Ｂ】
2018091785.tif 000013
【図７Ａ】
2018091785.tif 000014
【図７Ｂ】
2018091785.tif 000015
【図８】
2018091785.tif 000016
【図９】
2018091785.tif 000017
【図１０】
2018091785.tif 000018
【図１１】
2018091785.tif 000019
【図１２】
2018091785.tif 000020
【図１３】
2018091785.tif 000021
【図１４】
2018091785.tif 000022
【図１５】
2018091785.tif 000023