(57)【要約】【課題】優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、非優先道路からの合流を円滑にするための合流支援を行う。【解決手段】  非優先道路から優先道路に合流しようとする合流車両１に備えられた投射装置１４から、優先道路を通行する自動運転車両１００，１０１の対物センサに特定の物体として検知され得る光学的又は電磁気的情報を、合流車両１の前方の優先道路に向けて投射する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、前記非優先道路から前記優先道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置（１０）であって、
前記合流車両に備えられる投射部（１４）を有し、
前記投射部は、前記優先道路を通行する車両であって当該車両の走行に係る運転操作を自動的に行う自動運転車両に備えられた対物センサにおいて当該自動運転車両が制動をかける対応を要する特定の物体と検知され得る光学的又は電磁気的情報を、前記合流車両の前方の優先道路に向けて投射するように構成されている、
運転支援装置。
【請求項２】
前記投射部は、前記優先道路において前記合流車両が合流しようとしている車線の上流側、又は前記優先道路において前記合流車両が合流しようとしている車線の対向車線の上流側の少なくとも何れかの方向に向けて、前記光学的又は電磁気的情報を投射するように構成されている、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記合流車両に備えられ、前記合流車両が前記非優先道路から前記優先道路に合流しようとしている状況に該当するか否かを判断するように構成された状況判断部（１１，Ｓ１０４）を更に有し、
前記投射部は、前記状況判断部によって該当すると判断されたことを条件に、前記光学的又は電磁気的情報を投射するように構成されている、
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、前記非優先道路から前記優先道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置（２０）であって、
車両に備えられた対物センサによる検知結果に基づいて当該車両の走行に係る運転操作を自動的に行う自動運転車両に備えられる意図判定部（２０，Ｓ２０４）と、可否判定部（２０，Ｓ２０６）と、制御部（２０，Ｓ２０８）とを有し、
前記意図判定部は、前記自動運転車両が前記優先道路を進行しているときに前方の前記交差点において検出された車両の挙動に基づいて、その検出された車両が前記非優先道路から前記優先道路への合流を意図する合流車両であるか否かを判定するように構成されており、
前記可否判定部は、前記意図判定部により判定された合流車両と前記自動運転車両との相対的関係に基づいて、前記合流車両に対して進路を譲るために前記自動運転車両に制動をかけさせる制御である制動制御の実施の可否を判定するように構成されており、
前記制御部は、前記可否判定部により前記制動制御の実施が可能と判断されたことを条件に、前記制動制御を実施するように構成されている、
運転支援装置。
【請求項５】
前記自動運転車両に備えられ、前記自動運転車両が前記優先道路における交通渋滞に含まれているか否かを判定するように構成された渋滞判定部（２０，Ｓ２０２）を更に有し、
前記可否判定部は、前記渋滞判定部により前記自動運転車両が交通渋滞に含まれていると判定されている条件下において、前記制動制御の実施の可否を判定するように構成されている、
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記意図判定部は、前記自動運転車両が前記優先道路を進行しているときに前方の前記交差点において検出された車両について、当該車両の移動状態の変化、及び当該車両と前記優先道路の車線との位置関係の少なくとも何れかに基づいて、当該車両が合流車両であるか否かを判定するように構成されている、
請求項４又は請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記可否判定部は、前記自動運転車両が前記交差点までに到達するまでの所要時間を推定し、その推定された所要時間が、安全を確保するための所定の下限時間より大きく、かつ進路を譲るための空間の確保に要する時間として許容され得る所定の上限時間より小さいことを条件に、前記制動制御が可能であると判定するように構成されている、
請求項４ないし請求項６の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記意図判定部は、前記自動運転車両が前記優先道路を進行しているときに前方の前記交差点において検出された車両について、当該車両の右左折状況に基づいて当該車両が合流車両であるか否かを判定するように構成されている、
請求項４ないし請求項７の何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両に備えられた対物センサによる検知結果に基づいて当該車両の走行に係る運転操作を自動的に行う自動運転車両に備えられ、前記自動運転車両が通行する道路と交差する交差点において、前記自動運転車両が通行する道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置（２０）であって、
前方の前記交差点において、前記自動運転車両が通行する道路と交差する道路上で検出された合流車両が、所定時間停止している、若しくは、前記自動運転車両が通行する道路に向けて徐々に移動する、若しくは、微動と停止とを繰返している場合に、前記合流車両と前記自動運転車両との相対的関係に基づいて、前記合流車両に対して進路を譲るために前記自動運転車両に制動をかけさせることを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項１０】
前記合流車両に対して進路を譲るために前記自動運転車両に制動をかけさせるのは、前記自動運転車両が交通渋滞に含まれている場合であることを特徴とする、
請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記合流車両に対して進路を譲るために前記自動運転車両に制動をかけさせるのは、前記自動運転車両が前記優先道路を通行しているときに前方の前記交差点において検出された車両の右左折状況に基づいて判断されることを特徴とする、
請求項９又は１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、前記非優先道路から前記優先道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置（３０）であって、
車両に備えられた対物センサによる検知結果に基づいて当該車両の走行に係る運転操作を自動的に行う自動運転車両に備えられる視覚的情報投射部（３１）と、合流可否判定部（３０，Ｓ３０６）と、合流制御部（３０，Ｓ３０８）とを有し、
前記視覚的情報投射部は、前記優先道路を通行する車両である優先車両の運転手に視認させるべき情報であって、前記自動運転車両の合流の意図を表す視覚的情報を、前記自動運転車両の前方の優先道路に向けて投射するように構成されており、
前記合流可否判定部は、前記視覚的情報投射部により前記視覚的情報が投射された状況下における前記優先車両と前記自動運転車両との相対的関係に基づいて、前記自動運転車両を前記優先道路に合流させる制御である合流制御の実施の可否を判定するように構成されており、
前記合流制御部は、前記合流可否判定部により前記合流制御の実施が可能と判断されたことを条件に、前記合流制御を実施するように構成されている、
運転支援装置。
【請求項１３】
前記自動運転車両に備えられ、前記優先道路を通行する優先車両と前記自動運転車両との位置関係、及び前記優先車両の速度に基づいて、前記視覚的情報投射部を作動させるべき状況に該当するか否かを判定するように構成された投射判定部（３０，Ｓ３０２）を更に有し、
前記投射判定部により前記視覚的情報投射部を作動させるべき状況に該当すると判定されたことを条件に、前記視覚的情報投射部により前記視覚的情報を投射するように構成されている、
請求項１２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、交差点において非優先道路から優先道路に合流しようとする車両に対する支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から優先道路に合流する合流車両がおり、その優先道路が渋滞している状況では、優先道路を通行する優先車両が合流車両に対して進路を譲らない限り、合流車両が円滑に合流できない。
【０００３】
上記のような状況において、優先車両が非優先道路側の合流車両に対して進路を譲る行為は、優先車両側の厚意に基づいて行われるものであり、両車両間で合意が形成されることで成し得る。そのためには、合流車両が優先道路に合流する意図を優先車両に伝達し、合意を形成するためのコミュニケーションが不可欠である。
【０００４】
一方、特許文献１には、交差点を通行する右折車両と直進車両とが、双方向の車車間通信を行い、通行の優先度に関する情報を交換する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の合流車両や優先車両が車車間通信手段を持たない場合、特許文献１の記載の技術のように車車間通信によるコミュニケーションを行うことができない。そのような場面では、運転者間で手振りやアイコンタクト等の人間的なコミュニケーションを行うことで意思疎通を行っていた。ところが、合流車両や優先車両が、走行に係る運転操作を自律的に行う自動運転車両である場合、運転者間の人間的なコミュニケーションは意味を成さない。その場合、合流車両と優先車両との間で意思を疎通する手段が存在せず、合流車両が優先道路に円滑に合流できないおそれがある。本開示は、このような問題を解決するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の形態に係る運転支援装置（１０）は、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から優先道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置であって、合流車両に備えられる。この運転支援装置は、投射部（１４）を有する。なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
投射部は、優先道路を通行する自動運転車両に備えられた対物センサにおいて当該自動運転車両が制動をかける対応を要する特定の物体と検知され得る光学的又は電磁気的情報を、合流車両の前方の優先道路に向けて投射するように構成されている。
【０００９】
上述の構成によれば、合流車両から投射された光学的又は電磁気的情報を障害物として認識した優先道路側の自動運転車両が、自発的に制動をかけてくれることが期待される。それにより、例えば、優先道路側が渋滞しているような状況において、制動をかけた自動運転車両の前に合流車両が進入可能な空間が形成され得る。したがって、優先道路を通行する自動運転車両に対する車車間通信手段を持たない合流車両であっても、自動運転車両に進路を譲ってもらう形で非優先道路から優先道路へ円滑に合流できる。
【００１０】
本開示の第２の形態に係る運転支援装置（２０）は、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から優先道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置であって、自動運転車両に備えられる。この運転支援装置は、意図判定部（２０，Ｓ２０４）と、可否判定部（２０．Ｓ２０６）と、制御部（２０，Ｓ２０８）とを有する。
【００１１】
意図判定部は、自動運転車両が優先道路を進行しているときに前方の交差点において検出された車両の挙動に基づいて、その検出された車両が非優先道路から優先道路への合流を意図する合流車両であるか否かを判定するように構成されている。可否判定部は、意図判定部により判定された合流車両と自動運転車両との相対的関係に基づいて、合流車両に対して進路を譲るために自動運転車両に制動をかけさせる制御である制動制御の実施の可否を判定するように構成されている。制御部は、可否判定部により制動制御の実施が可能と判断されたことを条件に、制動制御を実施するように構成されている。
【００１２】
上述の構成によれば、優先道路を通行する自動運転車両が、非優先道路から優先道路に合流しようとする合流車両の意図を察知し、制動制御の可否の判断結果に応じて、合流車両に対して自発的に進路を譲ることができるようになっている。それにより、例えば、優先道路側が渋滞しているような状況において、優先道路を通行する自動運転車両が自発的に制動をかけることにより、その自動運転車両の前に合流車両が進入可能な空間が形成され得る。したがって、優先道路を通行する自動運転車両に対する車車間通信手段を持たない合流車両であっても、自動運転車両に進路を譲ってもらう形で非優先道路から優先道路へ円滑に合流できる。
【００１３】
あるいは、上記の第２の形態の別形態として、次のように構成されていてもよい。すなわち、運転支援装置（２０）は、自動運転車両に備えられ、当該自動運転車両が通行する道路と交差する交差点において、当該自動運転車両が通行する道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う。この運転支援装置は、前方の交差点において、自動運転車両が通行する道路と交差する道路上で検出された合流車両が、所定時間停止している、若しくは、自動運転車両が通行する道路に向けて徐々に移動する、若しくは、微動と停止とを繰返している場合に、合流車両と自動運転車両との相対的関係に基づいて、合流車両に対して進路を譲るために自動運転車両に制動をかけさせることを特徴とする。
【００１４】
本開示の第３の形態に係る運転支援装置（３０）は、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、非優先道路から優先道路に合流しようとする車両である合流車両に対する支援を行う運転支援装置であって、自動運転車両に備えられる。この運転支援装置は、視覚的情報投射部（３１）と、合流可否判定部（３０，Ｓ３０６）と、合流制御部（３０，Ｓ３０８）とを有する。
【００１５】
視覚的情報投射部は、優先道路を通行する車両である優先車両の運転手に視認させるべき情報であって、自動運転車両の合流の意図を表す視覚的情報を、自動運転車両の前方の優先道路に向けて投射するように構成されている。合流可否判定部は、視覚的情報投射部により視覚的情報が投射された状況下における優先車両と自動運転車両との相対的関係に基づいて、自動運転車両を優先道路に合流させる制御である合流制御の実施の可否を判定するように構成されている。合流制御部は、合流可否判定部により合流制御の実施が可能と判断されたことを条件に、合流制御を実施するように構成されている。
【００１６】
上述の構成によれば、非優先道路から優先道路へ合流しようとする自動運転車両が、優先車両の運転者に対して視覚的情報を投射することにより合流の意図を伝達することができる。それにより、例えば、優先道路側が渋滞しているような状況において、自動運転車両から視覚的情報を提示された優先車両の運転者が、自動運転車両の意図を理解して進路を譲ってくれることが期待される。したがって、たとえ優先車両が自動運転車両との車車間通信手段を持っていない場合であっても、自動運転車両が優先車両に進路を譲ってもらう形で優先道路へ円滑に合流できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態の運転支援システムの構成を表すブロック図。
【図２】第１実施形態における運転支援が適用される状況の一例を表す図。
【図３】第１実施形態における合流支援処理の手順を表すフローチャート。
【図４】第２実施形態の運転支援システムの構成を表すブロック図。
【図５】第２実施形態における運転支援が適用される状況の一例を表す図。
【図６】第２実施形態における合流支援処理の手順を表すフローチャート。
【図７】第３実施形態の運転支援システムの構成を表すブロック図。
【図８】第３実施形態における運転支援が適用される状況の一例を表す図。
【図９】第３実施形態における合流支援処理の手順を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本開示は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［第１実施形態］
〈運転支援システムの構成の説明〉
第１実施形態の運転支援システムの構成について、図１を参照しながら説明する。図１に例示されるとおり、第１実施形態の運転支援システムは、車両１に搭載されている。この運転支援システムは、運転支援装置１０と、この運転支援装置１０に接続される操作入力部１２及び車両情報入力部１３とを備える。
【００１９】
なお、第１実施形態において、車両１は、走行に関する運転操作を自動的に行う自動運転機能を備えない非自動運転車両であることを想定している。そして、運転支援システムは、優先道路と非優先道路とが交差する交差点で車両１が非優先道路から優先道路に合流しようとする状況において、車両１が円滑に優先道路に合流できるようにするための運転支援である合流支援を行うように構成されている。
【００２０】
運転支援装置１０は、制御部１１と、投射装置１４とを備える。制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、入出力インタフェース等を中心に構成された情報処理装置である。制御部１１は、例えば、コンピュータシステムとしての機能が集約されたマイクロコントローラ等により具現化される。制御部１１は、操作入力部１２及び車両情報入力部１３から入力された情報に基づき、投射装置１４の作動を制御する機能を有する。
【００２１】
制御部１１の機能は、ＣＰＵがＲＯＭや、半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、制御部１１を構成するマイクロコントローラの数は１つでも複数でもよい。また、制御部１１の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を論理回路やアナログ回路等を組合せたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２２】
投射装置１４は、自動運転車両に備えられた対物センサに作用する光学的又は電磁気的情報を車両１の前方の特定方向に投射するように構成されている。ここでいう光学的又は電磁気的情報とは、例えば、カメラやミリ波レーダ、レーザレーダ等の対物センサを備える自動運転車両が、制動をかける対応を要する物体として認識し得る光や電磁波を含む。
【００２３】
具体的には、自動運転車両のカメラにおいて３０ｍ先相当の車両として撮像され得る画像を構成する光を投射する構成が例示される。なお、投射装置１４が投射する光としては、人の目には見えないがカメラでは撮像可能な不可視光を用いることが考えられる。また、自動運転車両のミリ波レーダやレーザレーダから照射される検知波を変調したミリ波やレーザ光を投射する構成が例示される。
【００２４】
操作入力部１２は、運転支援装置１０に対する運転者からの操作指示を入力するためのユーザインタフェースである。この操作入力部１２は、運転者の判断により投射装置１４を作動させる指示を入力する機能を提供する。制御部１１は、操作入力部１２を介して運転者からの指示を受付けることで、投射装置１４を作動させて光学的又は電磁気的情報を投射するように構成されている。
【００２５】
車両情報入力部１３は、投射装置１４の作動の要否に関する各種情報を運転支援装置１０に入力する。車両情報入力部１３が入力する情報には、例えば、車両１の現在位置や、現在位置周辺の道路地図、車速、方向指示器の作動状況等を表す情報が含まれる。制御部１１は、車両情報入力部１３から入力された情報に基づき、投射装置１４の作動を要する状況を判断し、その判断結果に基づいて投射装置１４を作動させて光学的又は電磁気的情報を投射するように構成されている。
【００２６】
〈合流支援が実行される場面の説明〉
第１実施形態の運転支援システムにより合流支援が実行される具体的な状況について、図２を参照しながら説明する。図２の事例は、方向別に２つの車線に区分された、いわゆる片側１車線の優先道路と、１車線の非優先道路とが直行するＴ字形の交差点において、車両１が非優先道路から優先道路へ右折により合流しようとしている状況を表している。
【００２７】
図２に例示されるとおり、交差点付近において、車両１が合流しようとする優先道路の車線（以下、合流先車線ともいう）は、渋滞の車列により車両１が合流する余地のない状況になっている。図２において、符号１００は、渋滞中の合流先車線を交差点に向かって進行している優先車両を示す。また、符号１０１は、合流先車線に対向する側の車線である対向車線を交差点に向かって進行している優先車両を示す。優先車両１００，１０１は、共に自動運転により走行する自動運転車両である。
【００２８】
図２に例示される状況において、非優先道路側の交差点の入口付近で待機する車両１が備える運転支援装置１０が、合流先車線及び対向車線の上流側に向けて光学的又は電磁気的情報を投射する。光学的又は電磁気的情報の投射方向は、一つには、交差点の非優先道路側の入口から、車両１が合流しようとしている優先道路の車線の上流側に向けた方向に設定されているとよい。二つには、交差点の非優先道路側の入口から、車両１が合流しようとしている優先道路の車線の対向車線の上流側の方向に設定されているとよい。また、少なくともどちらか一方としてもよい。
【００２９】
更に具体的には、優先道路と非優先道路とが直交する交差点を対象とした場合、図２に例示されるように、交差点の入口における車両１の位置から優先道路の３０ｍ程度先の方向に投射装置１４の投射方向が設定されているとよい。なお、光学的又は電磁気的情報の投射方向は、固定であってもよいし、交差点の形状に応じて運転手が手動で、又は運転支援装置１０が自動により変更できる構成であってもよい。
【００３０】
なお、投射装置１４は、図２に例示されるように、投射方向を軸とする高い指向性を示す光学的又は電磁気的情報を投射するように構成されている。具体的には、指向性の高いレーザ光を用いたり、絞り等の機構によって投射範囲を絞り込む構成が例示される。
【００３１】
車両１から光学的又は電磁気的情報が投射されている位置に優先車両１００，１０１が到達すると、優先車両１００，１０１に搭載された対物センサにより車両等の物体として認識される。その結果、優先車両１００，１０１の自動運転を制御するコンピュータが、認識された物体に対する合流支援のため、前方に空間を空けるよう制動を行う制御を実施する。それにより、渋滞中の合流先車線においては、優先車両１００の前方に車両１が進入可能な空間が形成され得る。また、合流先車線の対向車線においては、優先車両１０１が制動をかけることにより、車両１が優先道路内に進入する余裕が生まれる。車両１の運転者は、優先道路上に合流可能な余地が形成されたことを確認した上で車両１を優先道路に進入させることで、車両１を円滑に優先道路に合流させることができる。
【００３２】
〈合流支援処理の説明〉
運転支援装置１０の制御部１１が実行する合流支援処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、合流支援が必要となる状況を判断し、自動的に投射装置１４を作動させる処理である。
【００３３】
ステップ（以下、Ｓ）１００では、制御部１１は、車両情報入力部１３から車両１の現在位置を表す情報である現在位置情報を取得する。Ｓ１０２では、制御部１１は、車両情報入力部１３から車両１の現在状況に関する車両情報を取得する。具体的には、制御部１１は、現在位置周辺の道路地図や、車速、方向指示器の作動状況等を表す情報を、車両情報として取得する。
【００３４】
Ｓ１０４では、制御部１１は、Ｓ１００及びＳ１０２において取得された情報に基づき、車両１が非優先道路から優先道路に合流しようとしている状況に該当するか否かを判定する。Ｓ１０４において合流する状況に該当すると判定される条件には、例えば、車両１の現在位置が、優先道路と非優先道路とが交差する交差点における非優先道路側の入口付近であることが含まれる。また、車両１の車速が所定の基準値以下であることや、左右何れかの方向指示器が作動していることも条件に含み得る。
【００３５】
Ｓ１０４において合流する状況に該当すると判定された場合（すなわち、Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御部１１は処理をＳ１０６に移す。Ｓ１０６では、制御部１１は、投射装置１４を作動させて光学的又は電磁気的情報の投射を開始する。一方、Ｓ１０４において否定判定がなされた場合（すなわち、Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１１は処理を終了する。
【００３６】
〈第１実施形態の効果〉
第１実施形態の運転支援システムによれば、以下の効果を奏する。
非優先道路にいる車両１から優先道路に向けて光学的又は電磁気的情報を投射することにより、その光学的又は電磁気的情報を障害物として認識した優先道路側の自動運転車両が、自発的に制動をかけてくれることが期待される。これにより、優先道路を通行する自動運転車両に対する車車間通信手段を持たない車両であっても、自動運転車両に進路を譲ってもらう形で非優先道路から優先道路へ円滑に合流できる。
【００３７】
運転支援装置１０は、優先道路において車両１が合流しようとしている車線の上流側や、車両１が合流しようとしている車線の対向車線の上流側に向けて、光学的又は電磁気的情報を投射できるように構成されている。これにより、優先車両である自動運転車両が交差点の手前で余裕を持って制動を行うことができる。また、運転支援装置１０は、運転者の手動操作だけでなく、車両１が非優先道路から優先道路に合流しようとしている状況に該当すると判断されたことを条件に、自動的に光学的又は電磁気的情報を投射することができる。
【００３８】
［第２実施形態］
〈運転支援システムの構成の説明〉
第２実施形態の運転支援システムの構成について、図４を参照しながら説明する。図４に例示されるとおり、第２実施形態の運転支援システムは、車両２に搭載されている。この運転支援システムは、運転支援装置２０と、この運転支援装置２０に接続されるミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２、カメラ２３、通信部２４、位置情報入力部２５、及びアクチュエータ２６等の各部構成を備える。
【００３９】
なお、第２実施形態において、車両２は、走行に関する運転操作を自動的に行う自動運転機能を備えた自動運転車両であることを想定している。そして、運転支援システムは、優先道路と非優先道路とが交差する交差点で、優先道路を通行する車両２が、非優先道路から優先道路に合流しようとする合流車両に対して進路を譲ることで、合流車両が優先道路に合流できるようにする運転支援である合流支援を行う。
【００４０】
運転支援装置２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、入出力インタフェース等を中心に構成された情報処理装置である。運転支援装置２０は、例えば、コンピュータシステムとしての機能が集約されたマイクロコントローラ等により具現化される。
【００４１】
運転支援装置２０は、車両に搭載された各種機器から取得した情報に基づき、加速・操舵・制動等といった運転操作を運転者に代わって行い、車両２の走行状態を自動的に制御する自動運転の機能を実現する。具体的には、現在位置情報や、道路地図データ、対物センサによる検知結果等に基づき、目的地までの道順に沿って車両２を走行させるために必要な加速・操舵・制動等の動作を決定する。そして、決定された動作に従ってアクセルや、操舵装置、ブレーキ等のアクチュエータを作動させ、車両２の走行状態を制御する。また、運転支援装置２０は、本開示における特徴的な機能として、上述の合流支援に関する各種処理を実行する。
【００４２】
運転支援装置２０の機能は、ＣＰＵがＲＯＭや、半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、運転支援装置２０を構成するマイクロコントローラの数は１つでも複数でもよい。また、運転支援装置２０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を論理回路やアナログ回路等を組合せたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００４３】
ミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２、カメラ２３は、自動運転を行うために必要な周辺環境を観測するための対物センサである。ミリ波レーダ２１は、ミリ波帯の検知波を車両の周囲（例えば、前方や後方）に放射し、その反射波を受信することによって物体を検出する対物センサである。レーザレーダ２２は、レーザ光を車両の周囲（例えば、前方や後方）に放射し、その反射光を受信することによって物体を検出する、いわゆるＬＩＤＡＲ等の対物センサである。運転支援装置２０は、これらのミリ波レーダ２１及びレーザレーダ２２によって車両２の周囲を走査することにより、車両２の周辺に存在する物体（例えば、他の車両、人物、道路を構成する構造物）までの距離や方向、分布を表す情報を取得する。
【００４４】
カメラ２３は、車両の周囲（例えば、前方や後方）の領域を撮像する撮像装置であり、例えば、ステレオカメラ等により具現化される。運転支援装置２０は、カメラ２３により撮像された画像に対して周知の画像認識処理をすることにより、車両２の周辺に存在する物体（例えば、他の車両、人物、道路を構成する構造物）までの距離や方向、分布を表す情報を取得する。
【００４５】
通信部２４は、外部の通信装置との間で無線通信を行う通信装置である。本実施形態では、通信部２４の用途として、車両２が通行している道路の渋滞状況を表す交通情報を取得することを想定している。位置情報入力部２５は、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、及び車速センサ等による検出結果に基づいて現在位置を検出し、検出された現在位置を表す現在位置情報を運転支援装置２０に出力する。
【００４６】
アクチュエータ２６は、車両２のアクセルや変速機を作動させる駆動系のアクチュエータ、ブレーキを作動させる制動系のアクチュエータ、及び操舵装置を作動させる操舵系のアクチュエータを含む装置群である。アクチュエータ２６は、運転支援装置２０からの指令に応じて、車両２の加減速、制動、操舵等の運転操作を実行する。
【００４７】
〈合流支援が実行される場面の説明〉
第２実施形態の運転支援システムにより合流支援が実行される具体的な状況について、図５を参照しながら説明する。図５の事例は、それぞれ１車線の優先道路と非優先道路とが直行するＴ字形の交差点において、車両２が優先道路を交差点に向かって進行している状況を表している。また、符号２００は、交差点において非優先道路から優先道路へ右折により合流しようとしている合流車両を示す。この合流車両２００は、本実施形態では、自動運転機能を備えず、他の自動運転車両との間で車車間通信を行わない非自動運転車両として説明するが、これに限られるものではない。図５に例示されるとおり、交差点付近において、合流車両２００が合流しようとする優先道路は、渋滞の車列により合流車両２００が合流する余地のない状況になっている。
【００４８】
図５に例示される状況において、車両２が備える運転支援装置２０が、ミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２及びカメラ２３により検知された合流車両２００の挙動や周辺状況に基づき、合流車両２００が優先道路に合流しようとする意図があるか否かを推定する。合流車両２００に合流の意図があると判定された場合、運転支援装置２０は、車両２の現在位置や周辺状況に基づいて、合流車両２００に対して進路を譲るための制動を実施可能な状況であるか否かを判定する。
【００４９】
そして、進路を譲るための制動が実施可能と判定されたことを条件に、運転支援装置２０は制動制御を実施する。具体的には、運転支援装置２０は、車両２に制動をかけて先行車両との距離を広げることにより、合流車両２００が進入可能な空間（例えば、車両２台分程度の距離）を設ける。
【００５０】
〈合流支援処理の説明〉
運転支援装置２０が実行する合流支援処理の手順について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、車両２が、非優先道路との交差点に向かう優先道路を進行しているときに所定の制御周期で実行される。
【００５１】
Ｓ２００では、運転支援装置２０は、ミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２及びカメラ２３等により検出された情報に基づいて、車両２の周辺状況を認識する。具体的には、運転支援装置２０は、車両２の前方に存在する他車両、例えば、優先道路を先行する車両や交差点の脇道に存在する車両との距離や方向等の位置関係を認識する。また、運転支援装置２０は、前方の優先道路及び非優先道路の形状や区画線等といった、前方の道路の構造を認識する。また、道路の構造の認識については、現在位置周辺の道路地図データを利用してもよい。また、認識された道路の構造に基づいて道路上における車両２の位置を把握してもよい。
【００５２】
Ｓ２０２では、運転支援装置２０は、Ｓ２００において認識された周辺状況に基づき、車両２の道路上における現在位置が渋滞に含まれているか否かを判定する。Ｓ２０２において渋滞に含まれると判定される条件には、例えば、車両２から前方直近の先行車両との距離が所定距離以下であり、かつ、車両２の車速が所定速度以下であることが含まれる。ここでいう所定距離及び所定速度は、渋滞と推定できる値として予め設定された値である。あるいは、通信部２４により受信した交通情報で表される渋滞状況に基づいて、渋滞に含まれるか否かを判定してもよい。Ｓ２０２において渋滞に含まれると判定された場合（すなわち、Ｓ２０２：ＹＥＳ）、運転支援装置２０は処理をＳ２０４に移す。一方、Ｓ２０２において否定判定（すなわち、Ｓ２０２：ＮＯ）がなされた場合、運転支援装置２０は処理を終了する。
【００５３】
Ｓ２０４では、運転支援装置２０は、Ｓ２００において認識された周辺状況に基づき、前方の交差点において検出された車両が、非優先道路から優先道路に合流する意図を有する合流車両に該当するか否かを判定する。Ｓ２０４において合流車両に該当すると判定される条件には、次のような条件が含まれ得る。
【００５４】
例えば、交差点において、車両２が通行している車線以外の道路上に横向きの車両が存在し、かつ、当該横向きの車両が所定時間以上停止していることを以って、合流車両に該当すると判定することが考えられる。ここでいう所定時間は、交差点を通行する際の安全性を確認する上で必要な時間として予め設定された値である。あるいは、交差点において、車両２が通行している車線以外の道路上に横向きの車両が存在し、かつ、当該横向きの車両が前記車線に向けて徐々に移動する、又は微動と停止とを繰返す挙動を示していることを以って、合流車両に該当すると判定してもよい。
【００５５】
あるいは、交差点において、車両２が通行している車線の近傍又は車線上に横向きの車両が存在することを以って、合流車両に該当すると判定してもよい。あるいは、交差点に存在する横向きの車両の方向指示器の点灯状態を画像認識により判別し、優先道路への合流の意図を推定する構成であってもよい。また、交差点に存在する横向きの車両の車輪の向きを判別することにより、合流の準備が完了しているか否か、どちらの車線に合流しようとしているか、といった合流の意図を推定する構成であってもよい。Ｓ２０４において合流車両に該当すると判定された場合（すなわち、Ｓ２０４：ＹＥＳ）、運転支援装置２０は処理をＳ２０６に移す。一方、Ｓ２０４において否定判定（すなわち、Ｓ２０４：ＮＯ）がなされた場合、運転支援装置２０は処理を終了する。
【００５６】
Ｓ２０６では、運転支援装置２０は、Ｓ２０４において判定された合流車両に対して進路を譲るための制動をかける制御である制動制御を実施可能な条件を満たすか否かを判定する。制動制御を実施可能と判定する条件には、次のような条件が含まれ得る。
【００５７】
例えば、車両２が合流車両の位置に最接近するまでの予測時間をｔ、安全性の観点に基づいて設定された下限時間をＴ１、進路を譲るための空間の確保に要する時間として許容され得る上限として設定された上限時間をＴ２とする。そして、予測時間ｔが、Ｔ１<ｔ<Ｔ２を満たすことを条件に、運転支援装置２０は、制動制御を実施可能と判定する。
【００５８】
なお、ここでいう下限時間Ｔ１は、例えば、車両２に備えられた衝突被害軽減ブレーキ（いわゆる、自動ブレーキ）システムによる制動が発動するまでの予測時間とすることが考えられる。また、上限時間Ｔ２は、例えば、車両２が減速することで空費される時間によって車両２や後続車両の運転者が違和感を覚えない程度の時間として設計された値とすることが考えられる。
【００５９】
あるいは、車両２の制動により確保し得る先行車両との車間距離である確保可能距離を推定し、推定された確保可能距離が合流車両に進路を譲るために必要な車間距離（例えば、車両２台分に相当する距離）以上であることを条件に、運転支援装置２０は、制動制御を実施可能と判定してもよい。なお、確保可能距離は、例えば、車両２の先行車両及び後続車両との車間距離や相対速度と、車両２が交差点に到達するまでに時間等に基づき、算出することが考えられる。また、合流車両に進路を譲るために必要な車間距離としては、例えば、車両２台分に相当する距離とすることが考えられる。一方、上述の条件を満たしていない場合や車両２が既に交差点に進入している場合には、運転支援装置２０は、制動制御を実施不可と判定する。
【００６０】
Ｓ２０６において制動制御を実施可能と判定された場合（すなわち、Ｓ２０６：ＹＥＳ）、運転支援装置２０は処理をＳ２０８に移す。一方、Ｓ２０６において否定判定がなされた場合（すなわち、Ｓ２０６：ＮＯ）、運転支援装置２０は処理を終了する。Ｓ２０８では、運転支援装置２０は、合流車両に対して進路を譲るための制動制御を実行する。具体的には、運転支援装置２０は、合流車両が進入可能な車間距離を設けるために必要な走行状態を実現する制御内容を決定し、決定された制御内容に応じてアクチュエータ２６に指令を出す。
【００６１】
〈第２実施形態の効果〉
第２実施形態の運転支援システムによれば、以下の効果を奏する。
優先道路を通行する車両２が、非優先道路から優先道路に合流しようとする合流車両の意図を察知し、制動制御の可否の判断結果に応じて、合流車両に対して自発的に進路を譲ることができる。それにより、例えば、優先道路側が渋滞しているような状況において、優先道路を通行する車両２が自発的に制動をかけることにより、車両２の前に合流車両が進入可能な空間が形成され得る。したがって、車車間通信手段の有無に関わらず、合流車両が車両２に進路を譲ってもらう形で非優先道路から優先道路へ円滑に合流できる。
【００６２】
また、運転支援装置２０は、車両２が優先道路において交通渋滞に含まれることを条件に、合流車両に対して進路を譲るための一連の処理を実行するように構成されている。このようにすることで、優先道路の円滑な通行を妨げることなく、合流車両に対して進路を譲ることができる。
【００６３】
また、運転支援装置２０は、交差点において検出された他車両の移動状況の変化や位置に基づいて、当該他車両が優先道路へ合流する意図があるか否かを判断するように構成されている。このようにすることで、当該他車両の運転者の表情やジェスチャーを分析するといった高負荷な処理を行うことなく、的確に合流の意図の有無を判定できる。
【００６４】
また、運転支援装置２０は、安全性を考慮して定められた下限時間や許容され得る上限時間、あるいは、制動により確保し得る先行車両との車間距離等といった様々な観点に基づいて、制動制御の実施可否を判定するように構成されている。このようにすることで、車両２や周辺車両の運転者等に違和感を与えない状況にて、合流車両に対して進路を譲るための制動制御を実施することができる。
【００６５】
第２実施形態では、一方通行の道路において合流車両が右折して合流する事例について説明したが、これに限られることはない。例えば、図２に例示されるように、片側一車線を有する道路に右折、若しくは左折して合流する場面でも適用され得る。すなわち、図６のＳ２０４で合流意図を推定するに当たり、合流車両が右折する状況なのか、左折する状況なのかも併せて判断する。具体的には、図２に例示される場面において、自動運転車両１００が、前方の車両１が左折すると判断した場合、車両１は合流意図なし（すなわち、Ｓ２０４：ＮＯ）として、譲るための制動制御は実施しない。一方、車両１が右折すると判断した場合には、合流意図あり（Ｓ２０４：ＹＥＳ）として、Ｓ２０６の判断を行うことになる。
【００６６】
合流車両が右折をするか、左折をするかの判断は、例えば、レーダやカメラにより認識される車両形状の向きから推定してもよい。また、カメラにより検出される前輪の向きから判断してもよい。さらに、方向指示器の点灯の有無で判断してもよい。これらに限定されることなく、技術常識として想定される種々の態様を含む。さらに、これらの組み合わせにより、判断し精度よく推定するようにしてもよい。
【００６７】
［第３実施形態］
〈運転支援システムの構成の説明〉
第３実施形態の運転支援システムの構成について、図７を参照しながら説明する。図７に例示されるとおり、第３実施形態の運転支援システムは、車両３に搭載されている。この運転支援システムは、運転支援装置３０と、この運転支援装置３０に接続されるミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２、カメラ２３、通信部２４、位置情報入力部２５、アクチュエータ２６、及び投射装置３１等の各部構成を備える。なお、図７において、図４に例示される第２実施形態の運転支援システムと同等の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００６８】
第３実施形態において、車両３は、走行に関する運転操作を自動的に行う自動運転機能を備えた自動運転車両であることを想定している。そして、運転支援システムは、優先道路と非優先道路とが交差する交差点で車両３が非優先道路から優先道路に合流しようとする状況において、車両３が円滑に優先道路に合流できるようにするための運転支援である合流支援を行うように構成されている。
【００６９】
運転支援装置３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、入出力インタフェース等を中心に構成された情報処理装置である。運転支援装置２０は、例えば、コンピュータシステムとしての機能が集約されたマイクロコントローラ等により具現化される。
【００７０】
運転支援装置３０は、車両に搭載された各種機器から取得した情報に基づき、加速・操舵・制動等といった運転操作を運転者に代わって行い、車両３の走行状態を自動的に制御する自動運転の機能を実現する。具体的には、現在位置情報や、道路地図データ、対物センサによる検知結果等に基づき、目的地までの道順に沿って車両３を走行させるために必要な加速・操舵・制動等の動作を決定する。そして、決定された動作に従ってアクセルや、操舵装置、ブレーキ等のアクチュエータを作動させ、車両３の走行状態を制御する。また、運転支援装置３０は、本開示における特徴的な機能として、上述の合流支援に関する各種処理を実行する。
【００７１】
運転支援装置３０の機能は、ＣＰＵがＲＯＭや、半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。なお、運転支援装置３０を構成するマイクロコントローラの数は１つでも複数でもよい。また、運転支援装置３０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を論理回路やアナログ回路等を組合せたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００７２】
投射装置３１は、他車両の運転者よって視認可能な視覚的情報を車両３の前方の特定方向に投射するように構成されている。ここでいう視覚的情報とは、可視光で構成される画像等を含む。具体的には、他車両の運転者に対して車両３が非優先道路から優先道路に合流する意図を表す図柄からなる画像を形成する、指向性の高い光を投射する構成が考えられる。投射する画像としては、例えば、矢印や、一旦停止を表す図柄、人やキャラクタが挨拶や礼をする図柄等を用いることが考えられる。あるいは、車両３に方向指示器として備えられている多灯式ＬＥＤランプの点滅を制御することにより、合流の意図を表す特定の発光パターンを視覚的情報として投射する構成であってもよい。
【００７３】
〈合流支援が動作する場面の説明〉
第３実施形態の運転支援システムにより合流支援が実行される具体的な状況について、図８を参照しながら説明する。図８の事例は、それぞれ１車線の優先道路と非優先道路とが直行するＴ字形の交差点において、車両３が非優先道路から優先道路へ右折により合流しようとしている状況を表している。符号３００は、優先道路を交差点に向かって進行している優先車両を示す。この優先車両３００は、自動運転機能を備えず、他の自動運転車両との間で車車間通信を行わない非自動運転車両である。図８に例示されるとおり、交差点付近において、車両３が合流しようとする優先道路は、渋滞の車列により車両３が合流する余地のない状況になっている。
【００７４】
図８に例示される状況において、車両３の運転支援装置３０が、ミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２及びカメラ２３により検知された周辺状況に基づいて、車両３に対する合流支援が可能な状況に該当するか否かを判定する。車両３に対する合流支援が可能な条件に該当すると判定された場合、運転支援装置３０は、投射装置３１を作動させて、優先道路の上流側に向けて視覚的情報を投射する。視覚的情報の投射方向は、一つには、交差点の非優先道路側の入口から、車両３が合流しようとしている優先道路の上流側に向けた方向に設定されているとよい。二つには、交差点の非優先道路側の入口から、車両３が合流しようとしている優先道路の車線の対向車線の上流側の方向に設定されているとよい。また、少なくともどちらか一方としてもよい。なお、視覚的情報の投射方向は、固定であってもよいし、交差点の形状に応じて運転支援装置３０が自動により変更できる構成であってもよい。
【００７５】
車両３から視覚的情報が投射されている位置に優先車両３００が到達すると、優先車両３００の運転者によって視覚的情報が視認される。その結果、優先車両３００の運転者の厚意に基づき、車両３に対して進路を譲るために優先車両３００が減速をしてくれた場合、優先車両３００の前方に車両３が進入可能な空間が形成され得る。
【００７６】
運転支援装置３０は、視覚的情報が投射されている状況下において、自動運転により車両３を優先道路に合流させる走行制御である合流制御を実施可能な状況であるか否かを判定する。そして、合流制御が実施可能と判定されたことを条件に、運転支援装置３０は合流制御を実施する。具体的には、運転支援装置３０は、優先道路上の車列の間に形成された空間に車両３を進入させるために必要な加速・操舵・制動等の動作を決定し、決定された動作に従ってアクチュエータ２６を制御する。
【００７７】
〈合流支援処理の説明〉
運転支援装置３０が実行する合流支援処理の手順について、図９のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、車両３が非優先道路から優先道路側に合流する手前となる場所にいるときに所定の制御周期で実行される。
【００７８】
Ｓ３００では、運転支援装置３０は、ミリ波レーダ２１、レーザレーダ２２及びカメラ２３等により検出された情報に基づいて、車両３の周辺状況を認識する。具体的には、運転支援装置３０は、車両３の前方に存在する他車両、例えば、合流先の優先道路を通行する車両との距離や方位等の位置関係を認識する。また、運転支援装置３０は、合流先の優先道路の形状や区画線等といった、前方の道路の構造を認識する。また、道路の構造の認識については、現在位置周辺の道路地図データを利用してもよい。また、認識された道路の構造に基づいて道路上における車両３の位置を把握してもよい。
【００７９】
Ｓ３０２では、運転支援装置３０は、Ｓ３００において認識された周辺状況に基づき、車両３が非優先道路から優先道路に合流するための合流支援が実行可能な状況に該当するか否かを判定する。Ｓ３０２において合流支援が実行可能な状況に該当すると判定される条件には、次のような条件が含まれ得る。
【００８０】
例えば、車両３から見て合流先の優先道路を通行している横向きの優先車両の車列と、車両３との距離が閾値以下であり、かつ、当該優先車両の車速が閾値以下であることを以って、合流支援が実行可能な状況に該当すると判定することが考えられる。あるいは、当該交差点の優先道路側において渋滞が形成されていることを検知することを以って、合流支援が実行可能な状況と判定する構成であってもよい。Ｓ３０２において合流支援が可能な状況に該当すると判定された場合（すなわち、Ｓ３０２：ＹＥＳ）、運転支援装置３０は処理をＳ３０４に移す。一方、Ｓ３０２において否定判定がなされた場合（すなわち、Ｓ３０２：ＮＯ）、運転支援装置３０は処理を終了する。
【００８１】
Ｓ３０４では、運転支援装置３０は、投射装置３１を作動させて光学的情報の投射を開始する。次のＳ３０６では、運転支援装置３０は、自動運転によって優先道路に合流する走行制御である合流制御を実施可能な状況に該当するか否かを判定する。合流制御を実施可能な条件には、次のような条件が含まれ得る。
【００８２】
例えば、前方の優先道路に存在する車列を成す車両間の相対速度が、車間距離が拡大する方向を示し、かつ車両３が進入可能な空間（例えば、車両２台分程度の距離）が形成されていることを条件に、運転支援装置３０が合流制御を実施可能と判定する。
【００８３】
Ｓ３０６において合流制御を実施可能と判定された場合（すなわち、Ｓ３０６：ＹＥＳ）、運転支援装置３０は処理をＳ３０８に移す。一方、Ｓ３０６において否定判定がなされた場合（すなわち、Ｓ３０６：ＮＯ）、運転支援装置３０はＳ３０６の処理を繰返す。Ｓ３０８では、運転支援装置３０は、車両３を優先道路に合流させるための合流制御を実行する。具体的には、運転支援装置３０は、優先道路を通行する車列間に形成されている空間に車両３を進入させるために必要な加速、操舵、制動等の制御内容を決定し、決定された制御内容に応じてアクチュエータ２６に指令を出す。
【００８４】
〈第３実施形態の効果〉
第３実施形態の運転支援システムによれば、以下の効果を奏する。
非優先道路から優先道路へ合流しようとする自動運転車両である車両３が、優先車両の運転者に対して視覚的情報を投射することにより合流の意図を伝達することができる。それにより、例えば、優先道路側が渋滞しているような状況において、車両３から視覚的情報を提示された優先車両の運転者が、車両３の意図を理解して進路を譲ってくれることが期待される。したがって、たとえ優先車両が車両３との車車間通信手段を持っていない場合であっても、車両が優先車両に進路を譲ってもらう形で優先道路へ円滑に合流できる。
【００８５】
［特許請求の範囲に記載の構成との対応］
実施形態の各構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。
（第１実施形態）
投射装置１４が、投射部の一例に相当する。制御部１１が実行するＳ１０４の処理が、状況判断部としての処理の一例に相当する。
【００８６】
（第２実施形態）
運転支援装置２０が実行するＳ２０２の処理が、渋滞判定部としての処理の一例に相当する。運転支援装置２０が実行するＳ２０４の処理が、意図判定部としての処理の一例に相当する。運転支援装置２０が実行するＳ２０６の処理が、可否判定部としての処理の一例に相当する。運転支援装置２０が実行するＳ２０８の処理が、制御部としての処理の一例に相当する。
【００８７】
（第３実施形態）
投射装置３１が、視覚的情報投射部の一例に相当する。運転支援装置３０が実行するＳ３０２の処理が、投射判定部としての処理の一例に相当する。運転支援装置３０が実行するＳ３０６の処理が、合流可否判定部としての処理の一例に相当する。運転支援装置３０が実行するＳ３０８の処理が、合流制御部としての処理の一例に相当する。
【００８８】
［変形例］
上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が、本開示の実施形態である。
【００８９】
運転支援装置１０，２０，３０を構成要件とするシステム、運転支援装置１０，２０，３０としてコンピュータを機能させるプログラム、このプログラムを記録した非遷移的実態的記録媒体、合流支援方法等の種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００９０】
１０…運転支援装置、１１…制御部、１２…操作入力部、１３…車両情報入力部、１４…投射装置、２０…運転支援装置、２１…ミリ波レーダ、２２…レーザレーダ、２３…カメラ、２４…通信部、２５…位置情報入力部、２６…アクチュエータ、３０…運転支援装置、３１…投射装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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