(57)【要約】【課題】車両からは見通せない位置も含めて、周囲に存在する歩行者の位置を検出する。【解決手段】車載カメラの画像信号または車載レーダーなどの電磁波照射機器の反射信号を解析して、車両の周辺での歩行者の存在位置を検出する。更に、歩行者の存在についての問い合わせを要する対象領域を抽出する。そして、車両に搭載された超音波出力装置を駆動することによって、対象領域に向かって超音波を出力して、超音波に応答して対象領域から無線で送信された応答信号を検出する。こうして得られた応答信号の検出結果と、先に検出した歩行者の存在位置とに基づいて、車両の周囲での歩行者の存在位置を決定する。こうすれば、車両からは見通せない位置も含めて、周囲に存在する歩行者の位置を検出することが可能となる。【選択図】図４
2018018467.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載されて該車両の周囲に存在する歩行者の存在位置を検出する歩行者位置検出装置（１００、１３０、１５０、１７０、１９０）であって、
車載カメラ（１１）からの画像信号、または電磁波照射機器（１２）から電磁波を照射することによって得られた反射信号を取得する信号取得部（１０１）と、
前記画像信号または前記反射信号を解析することによって、前記歩行者の存在位置と、前記車両の周囲に存在する構造物の存在位置と、該構造物の大きさとを検出する信号解析部（１０２）と、
前記構造物の大きさおよび前記構造物の存在位置に基づいて、前記歩行者の存在についての問い合わせを要する対象領域を抽出する対象領域抽出部（１０３）と、
前記車両に搭載された超音波出力装置（１３）を駆動することによって、前記対象領域に向かって超音波を出力させる超音波出力部（１０４）と、
前記出力された超音波に応答して前記対象領域から無線で送信された応答信号を検出する応答信号検出部（１０５）と、
前記信号解析部によって検出された前記歩行者の存在位置と、前記応答信号の検出結果とを考慮して、前記歩行者の存在位置を決定する歩行者位置決定部（１０６）と
を備える歩行者位置検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行者位置検出装置であって、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置が出力する超音波の振動数または振幅または位相の少なくとも一方を所定の時間間隔で指定して前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行者位置検出装置であって、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置が出力する超音波の振動数または振幅または位相の少なくとも一方を所定の時間間隔で指定することによって、応答を要求するコマンドが重畳された前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の歩行者位置検出装置であって、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置が出力する超音波の振動数または振幅または位相の少なくとも一方を所定の時間間隔で指定することによって、識別番号が重畳された前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４の何れか一項に記載の歩行者位置検出装置（１３０）であって、
前記車両の現在位置の情報を取得する車両位置取得部（１０７）と、
前記対象領域の抽出結果と、前記車両の現在位置の情報とに基づいて、前記対象領域の位置情報を算出する位置情報算出部（１０８）と
を備え、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置が出力する超音波の振動数または振幅または位相の少なくとも一方を所定の時間間隔で指定することによって、前記対象領域の位置情報が重畳された前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５の何れか一項に記載の歩行者位置検出装置（１３０）であって、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置が出力する超音波の振動数または振幅または位相の少なくとも一方を所定の時間間隔で指定することによって、外部の無線通信機器との間で無線による接続を確立するための情報が重畳された前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項７】
請求項２ないし請求項６の何れか一項に記載の歩行者位置検出装置であって、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置が出力する超音波の振動数または振幅または位相の少なくとも一方を所定の時間間隔で指定することによって、警告実行を要求するコマンドが重畳された前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れか一項に記載の歩行者位置検出装置（１５０）であって、
可聴周波数による音声情報を記憶している音声情報記憶部（１０９）を備え、
前記超音波出力部は、前記超音波出力装置に前記超音波を出力させるに際して、前記音声情報記憶部から前記音声情報を読み出すことによって、該音声情報が変調された前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか一項に記載の歩行者位置検出装置（１７０）であって、
前記車両の前方には、左右方向に位置を異ならせて２つの前記超音波出力装置が搭載されており、
前記超音波出力部は、
前記対象領域が前記車両の前方の左側で抽出されている場合には、前記車両の右側に搭載された前記超音波出力装置を駆動して前記超音波を出力させ、
前記対象領域が前記車両の前方の右側で抽出されている場合には、前記車両の左側に搭載された前記超音波出力装置を駆動して前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９の何れか一項に記載の歩行者位置検出装置（１９０）であって、
前記車両の周囲に存在する他車両と車車間通信する車車間通信部（１１０）を備え、
前記車車間通信部は、前記対象領域が抽出されると、前記車車間通信を行うことによって、前記対象領域での前記歩行者の有無を問い合わせると共に、前記歩行者が存在する前記対象領域については、歩行者位置決定部に出力しており、
前記超音波出力部は，前記車車間通信を行っても前記歩行者の有無が不明な前記対象領域について、前記超音波出力装置を駆動することによって前記超音波を出力させる
ことを特徴とする歩行者位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、車両の周囲に存在する歩行者の存在位置を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両と歩行者との交通事故を防止するためには、車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出することが重要となる。ここで、車両の周辺に存在する歩行者の位置を検出する技術としては、車載カメラで撮影した画像を解析して歩行者の位置を検出する技術や、歩行者の携帯情報端末が送信する位置情報に基づいて歩行者の位置を検出する技術が知られている。
【０００３】
このうち、携帯情報端末の位置情報を利用する技術は、道路の幅よりも大きな誤差が生じることがあるため、歩行者の位置を検出して交通事故を防止するという目的には適さない。そこで、歩行者の位置を十分な精度で検出可能とするために、歩行者の位置情報に加えて、携帯情報端末からの電波強度に基づいて歩行者までの距離についての情報も取得することで、検出精度を高める技術が提案されている。
もっとも、携帯情報端末の位置情報に基づいて歩行者の位置を検出するためには、携帯情報端末から絶えず位置情報を送信しておかなければならず、携帯情報端末の電池の消耗を考えると現実的な方法ではない。
【０００４】
これに対して、車載カメラで撮影した画像を解析する技術は、十分な精度で歩行者の位置を検出することができる。加えて、この技術は、既に多くの機器で採用されている実績が存在するために十分な信頼性も有している。更に、近年の技術開発によって、歩行者の全身が写っていない画像（例えば、歩行者の半身が写っている画像）からでも、十分な精度で歩行者を検出することが可能となっている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１９１３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、車載カメラで撮影した画像を解析して歩行者を検出する技術には、壁の向こう側などのように、車載カメラから見通せない位置にいる歩行者は検出することができないという問題があった。
また、近年では、ミリ波などの電磁波を照射する車載レーダーを用いて歩行者を検出する技術も広く使用されているが、この技術についても全く同様な問題が存在している。
【０００７】
この発明は、従来技術における上述した課題に鑑みてなされたものであり、車載カメラあるいは車載レーダーを用いて歩行者を検出する際に、車載カメラや車載レーダーからは見通せない位置も含めて、歩行者の位置を検出可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した問題を解決するために本発明の歩行者位置検出装置は、車載カメラの画像信号を解析して、あるいは車載レーダーや車載レーザーから照射した電磁波の反射信号を解析して、車両の周辺での歩行者の存在位置を検出する。更に、歩行者の存在についての問い合わせを要する対象領域を抽出する。そして、車両に搭載された超音波出力装置を駆動することによって、対象領域に向かって超音波を出力して、超音波に応答して対象領域から無線で送信された応答信号を検出する。こうして得られた応答信号の検出結果と、先に検出した歩行者の存在位置とに基づいて、車両の周囲での歩行者の存在位置を決定する。
【０００９】
今日では、歩行者は、いわゆる携帯電話やスマートフォンなどの通話機能を有する携帯情報端末を携帯していると考えて良く、通話機能を有する携帯情報端末であれば、超音波を検出する機能を既に備えている。加えて、超音波も音の一種であるから、回折や反射や透過などの現象によって、建物や車両などの陰にも伝わると考えて良い。従って、建物や車両などの陰の対象領域に歩行者が存在していれば、その対象領域に向かって超音波を出力してやることで、歩行者の携帯情報端末によって超音波を検出し、超音波に対する応答信号を送信させることができる。このことから、超音波に対する応答信号に基づいて、対象領域に歩行者が存在するか否かを判断することができる。その結果、車載カメラの画像信号または車載レーダーの反射信号に基づいて得られた歩行者の検出結果と併せることで、車載カメラや車載レーダーからは見通せない位置も含めて、車両の周辺での歩行者の存在位置を検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施例の歩行者位置検出装置１００を搭載した車両１を示す説明図である。
【図２】本実施例の歩行者位置検出装置１００の内部構成を示すブロック図である。
【図３】車載カメラ１１の画像を解析して歩行者および対象領域Ｒを検出した様子を例示する説明図である。
【図４】対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力することで歩行者の有無を判断することが可能な理由を示す説明図である。
【図５】本実施例の歩行者位置検出装置１００が実行する歩行者位置検出処理のフローチャートである。
【図６】対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力する様子を例示した説明図である。
【図７】超音波出力装置１３が出力する超音波信号のデータ構造についての説明図である。
【図８】携帯情報端末２０から送信される応答信号のデータ構造についての説明図である。
【図９】第１変形例の歩行者位置検出装置１３０の内部構成を示すブロック図である。
【図１０】第１変形例の超音波信号のデータ構造を示す説明図である。
【図１１】第１変形例の応答信号のデータ構造を示す説明図である。
【図１２】第２変形例の歩行者位置検出装置１５０の内部構成を示すブロック図である。
【図１３】第３変形例の歩行者位置検出装置１７０を搭載した車両１についての説明図である。
【図１４】第３変形例の歩行者位置検出装置１７０の内部構成を示すブロック図である。
【図１５】第３変形例の歩行者位置検出装置１７０を搭載した車両１が対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力する様子を示す説明図である。
【図１６】第４変形例の歩行者位置検出装置１９０の内部構成を示すブロック図である。
【図１７】車両１ａと車両１ｂとの間で車車間通信を行いながら対象領域Ｒに超音波信号を出力する第４変形例についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の歩行者位置検出装置１００を搭載した車両１の大まかな構成が示されている。図示されるように車両１は、歩行者位置検出装置１００に加えて、運転支援装置１０や、車載カメラ１１や、電磁波照射機器１２や、超音波出力装置１３や、無線通信装置１４などを備えている。
【００１２】
車載カメラ１１は、車両１の前方を撮影した撮影画像を取得して、歩行者位置検出装置１００に出力する。
また、電磁波照射機器１２は、いわゆる車載レーダーであって、車両１の前方に向けて電波を発射することによって、車両１の前方に存在する障害物を検知し、検出した結果を歩行者位置検出装置１００に出力する。尚、電磁波照射機器１２は、車載レーダーの代わりに、車載レーザーライダーを用いることもできる。車載レーザーライダーは、車両１の前方に向けて電磁波の一種であるレーザー光を発射して、反射光を検出することによって、車両１の前方に存在する障害物を検知することができる。
本実施例の歩行者位置検出装置１００は、車載カメラ１１から取得した撮影画像を解析することによって、車両１の周囲に存在する歩行者の位置を検出することができる。また、電磁波照射機器１２から照射した電磁波（レーザー光を含む）が障害物で反射して戻ってきた電磁波を検出することによって、障害物が建物などの構造物であるか、あるいは歩行者であるかを判断することができる。その結果、電磁波照射機器１２によっても、車両１の周囲に存在する歩行者の位置を検出することができる。
【００１３】
更に、歩行者位置検出装置１００には、超音波出力装置１３が接続されている。超音波出力装置１３は、歩行者位置検出装置１００の制御の元で、車両１の周辺に存在する所望の場所を狙って超音波を出力する。超音波は振動の周波数が高く、従って波長が短いので、狭い範囲を狙って超音波を出力することができる。また、超音波出力装置１３は、左右方向および上下方向に向きを変えることが可能な状態で車両１に搭載されており、左右方向および上下方向の角度を調整することによって、所望の場所に向けて超音波を出力することができる。
あるいは、超音波出力装置１３の向きを変えるのではなく、超音波を出力可能な小型のスピーカーを複数配置したスピーカーアレイを用いて超音波出力装置１３を形成しても良い。スピーカーアレイでは、それぞれのスピーカーから同じ周波数の超音波を出力しておき、各スピーカーが出力する超音波の位相を制御することによって、任意の方向に向けて超音波を出力することができる。
また、歩行者位置検出装置１００には無線通信装置１４が接続されており、歩行者位置検出装置１００は無線通信装置１４を介して、車両１の周囲に存在する通信機器との間で無線通信することができる。
【００１４】
上述したように、車載カメラ１１から取得した撮影画像を解析すれば、車両１の周囲に存在する歩行者の位置を検出することができる。あるいは、電磁波照射機器１２で検出した反射波を解析することによっても、車両１の周囲に存在する歩行者の位置を検出することができる。しかし、これらの方法では、車両１からは見えない物陰にいる歩行者は検出することができない。そこで、本実施例の歩行者位置検出装置１００では、物陰に向けて超音波を出力すると共に、周囲の通信機器からの電波を受信する。こうすれば、車両１からは物陰に隠れた位置となる箇所の歩行者を含めて、周辺に存在する歩行者を精度良く検出することが可能となる。
【００１５】
図２には、本実施例の歩行者位置検出装置１００の大まかな内部構造が示されている。図示されるように、本実施例の歩行者位置検出装置１００は、信号取得部１０１と、信号解析部１０２と、対象領域抽出部１０３と、超音波出力部１０４と、応答信号検出部１０５と、歩行者位置決定部１０６とを備えている。
尚、これらの「部」は、通行支援装置の内部を機能の観点から便宜的に分類した抽象的な概念であり、通行支援装置がこれらの「部」に物理的に区分されていることを表すものではない。従って、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、ＬＳＩを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらの組合せとして実現することもできる。
【００１６】
信号取得部１０１は、車載カメラ１１や、電磁波照射機器１２に接続されている。車載カメラ１１は、車両１の前方を撮影した撮影画像を取得して、信号解析部１０２に出力する。また、電磁波照射機器１２は、いわゆる車載レーダーであり、車両１の前方に向けて電波を照射して、反射して戻ってきた電波を受信することによって、障害物の存在を示す反射信号を信号解析部１０２に出力する。尚、電磁波照射機器１２は、車載レーダーの代わりに、いわゆる車載レーザーライダー（ＬＩＤＡＲ）と呼ばれる機器を用いてもよい。車載レーザーライダー（ＬＩＤＡＲ）を用いた場合は、電波の代わりにレーザー光を照射して、反射して戻ってきた反射光を検出することによって、障害物の存在を示す反射信号を信号解析部１０２に出力することができる。
信号解析部１０２は、信号取得部１０１が取得した画像信号を解析することによって、撮影画像中に写った歩行者や、車両、建物などを検出する。そして、歩行者が検出された場合には、車両１に対する相対位置を検出する。車載カメラ１１は車両１に固定して取り付けられているので、撮影画像中で歩行者が写った位置を検出すれば、撮影画像中での位置を読み替えることによって、車両１に対する相対位置を検出することができる。
また、車両や建物など（以下、車両や建物などをまとめて、「構造物」と称する）が検出された場合には、構造物の車両１に対する相対位置と、構造物の大きさとを検出する。上述したように、車載カメラ１１は車両１に固定して取り付けられているから、撮影画像中で構造物が写った位置と大きさとが分かれば、構造物の大きさ（すなわち、幅および高さ）についても検出することができる。
【００１７】
また、信号解析部１０２は、電磁波照射機器１２からの反射信号を解析することによっても、歩行者の位置を検出し、更に、構造物については位置および大きさを検出することができる。すなわち、電磁波照射機器１２は、パルス状の電磁波（レーザー光を含む）を出力しており、出力した電磁波が、歩行者や構造物などの障害物に反射して戻ってくるまでの経過時間に基づいて、障害物までの距離を検出することができる。また、電磁波を出力する方向は、車両１の前方を走査するように変更しているため、障害物で反射して電磁波が戻って来た時に電磁波を出力していた方向に基づいて、障害物が存在する方向を検出することができる。更に、反射して戻ってきた電磁波の強度から、歩行者と構造物とを区別することができる。すなわち、電磁波の強度が小さければ、障害物は歩行者であると判断することができ、逆に、電磁波の強度が大きければ、障害物は車両や建物などの構造物であると判断することができる。
このように、電磁波照射機器１２を用いた場合でも、電磁波を出力する方向を変更しながら、反射した電磁波（すなわち反射信号）が戻ってくるまでの時間と、反射した電磁波の強度とを検出することによって、歩行者の位置や、構造物の位置および大きさを検出することができる。
【００１８】
歩行者位置決定部１０６は、信号解析部１０２で検出された歩行者の位置についての情報を取得することによって、車両１の周辺に存在する歩行者位置を決定する。
もっとも、上述したように、車載カメラ１１の撮影画像や電磁波照射機器１２の反射信号を解析する方法では、構造物（車両や建物など）の陰に隠れていた歩行者は検出することができない。
そこで、対象領域抽出部１０３は、信号解析部１０２から構造物の検出結果を取得すると、歩行者が陰に隠れている可能性のある構造物を抽出する。すなわち、構造物が小さい場合には歩行者は隠れていないと考えて良いが、構造物がある程度の大きさになると、歩行者が陰に隠れている可能性がある。そこで、所定以上の大きさの構造物については、歩行者が陰に隠れている可能性のある構造物として抽出する。そして、車両１を基準として、抽出した構造物が存在する領域を、歩行者の有無を問い合わせる対象領域として抽出する。
超音波出力部１０４は、対象領域抽出部１０３で抽出された対象領域の情報を取得すると、超音波出力装置１３を駆動することによって、対象領域に向けて超音波を出力する。超音波は通常の音波に比べて指向性が高いので、対象領域の付近に絞って超音波を出力することができる。
【００１９】
また、今日では、いわゆる携帯電話やスマートフォンなどのように、通話機能を有する携帯情報端末を歩行者が携帯していることが通常である。そして、通話機能を有する機器であれば、後述する理由から、超音波が出力されたことを検知することができる。そこで、超音波が出力されたことを検知すると所定の応答信号を無線で送信する機能を、携帯情報端末に予め組み込んでおく。そして、この応答信号を、車両１の無線通信装置１４で受信する。
仮に、超音波を出力した対象領域に歩行者が存在していれば、歩行者が携帯する携帯情報端末から応答信号が返ってくる筈である。従って、応答信号が返ってくれば対象領域に歩行者が存在しており、逆に、応答信号が返ってこなければ対象領域には歩行者が存在していないと判断することができる。
【００２０】
そこで、応答信号検出部１０５は、超音波出力部１０４から超音波を出力してから所定時間以内に無線通信装置１４で受信した応答信号を検出する。そして、応答信号を検出した場合には、応答信号があった対象領域の位置についての情報を対象領域抽出部１０３から取得して、歩行者位置決定部１０６に出力する。
前述したように、歩行者位置決定部１０６は、信号解析部１０２から取得した歩行者の位置についての情報に基づいて、構造物（すなわち、車両や建物など）の陰に隠れていない歩行者については、歩行者位置を既に決定している。更に、構造物の陰に隠れている歩行者位置については、対象領域抽出部１０３から取得した対象領域の位置に基づいて決定することができる。こうすることによって、構造物の陰に隠れている歩行者も含めて、車両１の周辺に存在する全ての歩行者位置を決定することが可能となる。
【００２１】
尚、図１および図２では、車両１には、車載カメラ１１と電磁波照射機器１２（すなわち車載レーダーあるいは車載レーザーライダー）とが搭載されているものとして表示している。しかし、車載カメラ１１および電磁波照射機器１２は何れも、車両１の前方に存在する歩行者や構造物を検出するために用いられており、機能が重複している。従って、実際には、何れか一方が搭載されていればよい。そこで、以下では、車両１には、専ら車載カメラ１１が搭載されているものとして説明する。
【００２２】
例えば、撮影画像が図３（ａ）に示すような画像であったとすると、この撮影画像からは、歩行者ａ〜ｃに加えて、建物Ａ〜Ｄを検出することができる。更に、撮影画像中の位置および大きさから、歩行者の位置の情報や、建物の位置および大きさ（すなわち、高さおよび幅）についての情報を検出することができる。建物Ａ〜Ｄの何れについても、歩行者が陰に隠れている可能性が存在するが、建物Ｄについては、陰から一部が出ている歩行者ｃが既に検出されている。また、建物Ｂ，Ｃについては、たとえ歩行者が隠れていたとしても遠方過ぎるので、歩行者が陰に隠れている可能性は考慮しないことにする。結局、歩行者が陰に隠れている可能性のある建物は、建物Ａとなる。そこで、建物Ａと、その向こう側の建物Ｂとの間の部分を、対象領域として抽出する。図３（ｂ）中に示した白抜きの矢印は、このようにして抽出された対象領域Ｒを表している。
【００２３】
続いて、超音波出力装置１３を用いて、対象領域Ｒに向かって超音波を出力する。図４（ａ）には、対象領域Ｒに向かって超音波を出力する様子が例示されている。超音波も音の一種であるから、回折や反射によって障害物の裏側に回り込むことができるので、建物Ａの陰に歩行者が存在すれば、超音波は歩行者に届く筈である。また、超音波は人間には聴こえないので、超音波が届いても歩行者が不快に感じることはない。そして、歩行者が携帯情報端末（いわゆるスマートフォンや携帯電話など）を携帯してさえいれば、その携帯情報端末を用いて超音波を検知することができる。この点については後ほど詳しく説明する。
【００２４】
そこで、超音波を検知したら応答信号を無線で送信するようなプログラムを、あらかじめ携帯情報端末に組み込んでおく。
こうすれば、仮に、建物Ａの陰に歩行者が存在していれば、図４（ｂ）に示したように、歩行者が携帯している携帯情報端末２０から応答信号が送信されてくるので、歩行者ｄの存在を検知することができる。その結果、撮影画像から検出された歩行者ａ〜ｃに加えて、建物Ａの陰に居る歩行者ｄも検出することが可能となる。また、応答信号が送信されてこなければ、建物Ａの陰には歩行者が存在しておらず、従って、周囲に存在する歩行者は、撮影画像から検出された歩行者ａ〜ｃで全てと判断することができる。
【００２５】
Ｂ．歩行者位置検出処理  ：
図５には歩行者位置検出装置１００によって実行される歩行者位置検出処理のフローチャートが示されている。
図５に示される様に、歩行者位置検出処理を開始すると先ず始めに、車載カメラ１１から撮影画像を取得し（Ｓ１０１）、続いて、撮影画像中の歩行者および対象領域を検出する（Ｓ１０２）。前述したように、対象領域Ｒとは、建物や車両などの構造物の裏側の歩行者が隠れている可能性がある領域である。撮影画像に写った建物の裏側に存在する対象領域Ｒは、図３を用いて前述したようにして検出することができる。
また、車両の裏側に存在する対象領域Ｒについては、次のようにして検出することができる。先ず、撮影画像に写った車両の高さを検出して、歩行者が隠れることが可能な高さか否かを判断する。そして、歩行者が隠れることが可能な高さと判断した場合には、その車両の裏側に存在する所定幅（例えば１．５ｍ）の領域を、対象領域Ｒとして抽出する。ここで、建物の場合には、図３を用いて前述したように、建物の高さだけでなく幅も考慮して対象領域Ｒを抽出したが、車両の場合は、歩行者が隠れることが可能な幅を有していることが明らかなので、幅については考慮することなく、対象領域Ｒを抽出する。
【００２６】
続いて、撮影画像中から対象領域が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０３）。その結果、対象領域が検出されていない場合は（Ｓ１０３：ｎｏ）、車両１の周辺に存在する全ての歩行者が撮影画像に写っていると考えて良い。そこで、撮影画像を用いて検出した歩行者の位置を運転支援装置１０に出力する（Ｓ１０４）。こうすれば、車両１の周辺に存在する歩行者の存在位置を洩れなく出力したことになる。
その後、歩行者位置検出処理を終了するか否かを判断する（Ｓ１０５）。歩行者位置検出処理を終了しないと判断した場合は（Ｓ１０５：ｎｏ）、Ｓ１０１に戻って、再び撮影画像を取得する。これに対して、歩行者位置検出処理を終了すると判断した場合は（Ｓ１０５：ｙｅｓ）、歩行者位置検出処理を終了する。
以上では、撮影画像中有に対象領域Ｒが検出されていない場合（Ｓ１０３：ｎｏ）について説明したが、撮影画像中に対象領域Ｒが検出されていた場合は（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、その対象領域Ｒに歩行者が隠れている可能性がある。そこで、対象領域Ｒが検出されていた場合には（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力する（Ｓ１０６）。
【００２７】
図６には、対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力する様子が例示されている。ここで、超音波信号とは、次のような信号である。先ず、本実施例の超音波出力装置１３は、周波数Ｆ１および周波数Ｆ２の２つの周波数の超音波を出力することが可能となっており、超音波の周波数を切り替えることによって、２つの状態（すなわち１ビットの情報）を表現することができる。従って、一定の時間間隔で、超音波の周波数をＦ１またはＦ２の何れかに指定して、指定した周波数の超音波を出力する。こうすれば、超音波に載せて複数ビットの情報を出力することが可能である。本実施例では、このように超音波の周波数をＦ１またはＦ２の何れかに指定して出力する操作を、所定の弛緩間隔で繰り返すことによって、複数ビットの情報を超音波に重畳させて、超音波信号として出力する。
尚、本実施例では、超音波出力装置１３が出力する超音波の周波数は、Ｆ１およびＦ２の２種類であるものとして説明するが、３種類以上の周波数の超音波を出力可能としてもよい。また、本実施例では、超音波出力装置１３が出力する超音波の周波数を変更（すなわち周波数変調）することによって情報を表すものとして説明するが、超音波の音圧（すなわち振幅）を変更（すなわち振幅変調）することによって情報を表すこととしても良い。あるいは、基準の超音波に対する位相を変更（すなわち位相変調）することによって情報を表すこととしても良い。更には、周波数および振幅を変更したり、振幅および位相を変更するなど、周波数と振幅と位相とを組み合わせて変更することによって、情報を表すようにしても良い。
【００２８】
図７には、超音波出力装置１３が出力する超音波信号のデータ構造が例示されている。図示されるように、超音波出力装置１３が出力する超音波信号のデータ構造は、応答要求コマンドの後に、送信ＩＤが続いた構造となっている。尚、本実施例の送信ＩＤは、本発明における「識別番号」に対応する。
ここで、応答要求コマンドとは、超音波信号を受信した携帯情報端末２０（図４（ｂ）参照）に対して、超音波信号を受信した旨の応答信号を無線で返信するように要求するコマンドである。また、送信ＩＤとは、超音波信号自体に付与された識別番号である。
例えば、超音波出力装置１３が２箇所の対象領域に対して超音波信号を出力する場合には、それぞれの超音波信号に対して固別の識別番号が送信ＩＤとして付与される。また、同じ対象領域に対して複数回、超音波信号を出力する場合には、毎回の超音波信号に対して個別の識別願号を送信ＩＤとして付与しても良いが、同じ超音波出力装置１３から同じ対象領域に出力される超音波信号に対しては、同じ送信ＩＤを付与することもできる。更に、簡便には、同じ超音波出力装置１３から出力される超音波信号に対しては、異なる対象領域に向かって、異なるタイミングで出力された場合でも、同じ送信ＩＤを付与することも可能である。
図５のＳ１０６では、以上のような超音波信号を対象領域Ｒに向かって出力する。
【００２９】
仮に、対象領域Ｒに歩行者が存在していれば、歩行者は、いわゆる携帯電話やスマートフォンなどのように、通話機能を有する携帯情報端末２０を携帯していることが通常である。そして、通話機能を有する携帯情報端末２０であれば、以下のような理由から、超音波信号を検出することができる。先ず、通話機能を有する携帯情報端末２０には、必ずマイクが搭載されている。マイクは音声による空気中の振動を電気信号に変換する機能を有しており、超音波による振動も電気信号に変換することができる。また、マイクは、電気信号を処理する信号処理回路に接続されており、この信号処理回路を用いれば、超音波の周波数を判別して、超音波信号を検出することもできる。このように、通話機能を有する携帯情報端末２０には、超音波信号を受信するためのマイクも、信号処理回路も既に搭載されている。そこで、図７に示すような超音波信号を受信したら、次のような応答信号を返信するようなプログラムを、携帯情報端末２０に予め組み込んでおく。
【００３０】
図８には、携帯情報端末２０が送信する応答信号のデータ構造が例示されている。図示されるように、応答信号は、先頭の返答コードの後に送信ＩＤが続くデータ構造となっている。ここで、返答コードとは、超音波信号に対する返信である旨を表す情報である。そして、送信ＩＤは、超音波信号から読み取った送信ＩＤである。すなわち、応答信号は、携帯情報端末２０が受信した超音波信号に対して返信される信号なので、受信した超音波信号に含まれている送信ＩＤを、応答信号にも含めておく。携帯情報端末２０は、超音波出力装置１３からの超音波信号を受信すると、以上のような応答信号を、無線によって送信する。
尚、歩行者位置検出装置１００は対象領域Ｒを狙って超音波信号を出力するが、携帯情報端末２０は、その超音波信号がどの方向から届いたかを考慮することなく、周囲の広い範囲に向かって応答信号を送信すればよい。
また、携帯情報端末２０は、応答信号を送信するために電力を消費するが、超音波信号を受信した場合に応答信号を送信すればよいので、頻繁に送信する必要はない。このため、携帯情報端末２０での電池が大きく消耗する虞も生じない。
【００３１】
以上に説明したように、対象領域Ｒに歩行者が存在していれば、その歩行者の携帯情報端末２０から応答信号が送信されると考えられる。そこで、本実施例の歩行者位置検出装置１００は、図５のＳ１０６で対象領域Ｒに向かって超音波信号を出力したら、対象領域Ｒからの応答信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１０７）。携帯情報端末２０は無線によって応答信号を送信するので、無線通信装置１４を用いて応答信号を受信することができる。また、上述したように、応答信号には送信ＩＤが含まれているので、送信ＩＤに基づいて、対象領域Ｒからの応答信号か否かを判断することができる。すなわち、Ｓ１０６で対象領域Ｒに向かって出力した超音波信号に対して返信されてきた応答信号であれば、超音波信号の送信ＩＤと同じ送信ＩＤが含まれている筈である。そこで、Ｓ１０７では、単に無線通信装置１４で応答信号を受信したか否かだけでなく、受信した応答信号に含まれる送信ＩＤが、先に出力した超音波信号の送信ＩＤと一致するか否かを含めて判断することとしている。
【００３２】
その結果、無線通信装置１４で応答信号を受信し、且つ、受信した応答信号に含まれる送信ＩＤが超音波信号の送信ＩＤと一致している場合には、超音波信号を出力した対象領域Ｒからの応答信号を受信したものと判断する（Ｓ１０７：ｙｅｓ）。
これに対して、無線通信装置１４で応答信号を受信していない場合や、応答信号を受信しても送信ＩＤが一致しない場合は、対象領域Ｒからの応答信号を受信していないものと判断する（Ｓ１０７：ｎｏ）。
【００３３】
そして、対象領域Ｒからの応答信号を受信していないと判断した場合は（Ｓ１０７：ｎｏ）、超音波信号を出力してから所定時間（例えば１秒）が経過したか否かを判断する（Ｓ１０８）。すなわち、応答信号を受信するためには、超音波出力装置１３から出力された超音波信号が対象領域Ｒに到達し、対象領域Ｒの携帯情報端末２０が超音波信号を検出して応答信号を送信し、その電波が無線通信装置１４に達する必要がある。従って、Ｓ１０６で超音波信号を出力してから、無線通信装置１４で応答信号を受信するためには、ある程度の時間が必要となる。そこで、Ｓ１０７で応答信号を受信していないと判断した場合でも（Ｓ１０７：ｎｏ）、超音波信号を出力してから所定時間が経過したか否かを判断するのである（Ｓ１０９）。
【００３４】
その結果、まだ所定時間が経過していない場合は（Ｓ１０９：ｎｏ）、再び、対象領域Ｒからの応答信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１０７）。そして、応答信号を受信していない場合は（Ｓ１０７：ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１０９）。こうして、送信ＩＤが合致する応答信号が受信されるか（Ｓ１０７：ｙｅｓ）、あるいは所定時間が経過するまで（Ｓ１０９：ｙｅｓ）、上述したＳ１０７およびＳ１０９の判断を繰り返す。
その結果、対象領域Ｒからの応答信号を受信した場合は（Ｓ１０７：ｙｅｓ）、対象領域Ｒに歩行者が存在するものと判断する（Ｓ１０８）。これに対して、所定時間が経過した場合は（Ｓ１０９：ｙｅｓ）、対象領域Ｒには歩行者は存在しないものと判断する（Ｓ１１０）。
【００３５】
このように、Ｓ１０３で、撮影画像中に対象領域Ｒが存在すると判断した場合には（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、対象領域Ｒに向かって超音波信号を出力して（Ｓ１０６）、その対象領域Ｒから応答信号が返ってくるか否かに基づいて、対象領域Ｒに歩行者が存在するか否かを判断することができる（Ｓ１０８、Ｓ１１０）。
【００３６】
また、Ｓ１０２で前述したように、撮影画像中に写った歩行者については、歩行者位置が既に検出されている。もちろん、（建物や車両などの構造物の陰に隠れているために）撮影画像中に写っていない歩行者の有無については、撮影画像を解析しても分からないが、これらの歩行者の有無についても、超音波信号に対する応答信号の有無に基づいて判断することができる。
【００３７】
そこで、Ｓ１０３で、撮影画像中に対象領域が存在し（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、なおかつ、対象領域に歩行者が存在すると判断した場合（Ｓ１０８）には、Ｓ１０２で撮影画像中から検出した歩行者の位置に、Ｓ１０８で歩行者が存在すると判断した対象領域の位置を加えて、それらの位置を、車両１の周辺に存在する歩行者の位置として運転支援装置１０に出力する（Ｓ１０４）。
また、Ｓ１０３で、撮影画像中に対象領域が存在しても（Ｓ１０３：ｙｅｓ）、対象領域に歩行者が存在しないと判断した場合（Ｓ１１０）には、Ｓ１０２で撮影画像中から検出した歩行者の位置を、車両１の周辺に存在する歩行者の位置として運転支援装置１０に出力する（Ｓ１０４）。
こうすれば、対象領域に隠れている歩行者も含めて、車両１の周辺に存在する全ての歩行者の位置を検出することができる。
【００３８】
こうして、歩行者の位置を出力したら（Ｓ１０４）、続いて、歩行者位置検出処理を終了するか否かを判断する（Ｓ１０５）。歩行者位置検出処理を終了しないと判断した場合は（Ｓ１０５：ｎｏ）、Ｓ１０１に戻って、再び撮影画像を取得する。これに対して、歩行者位置検出処理を終了すると判断した場合は（Ｓ１０５：ｙｅｓ）、歩行者位置検出処理を終了する。
【００３９】
以上の様に、本実施例の走行位置検出装置は、車載カメラ１１が撮影した撮影画像を解析することによって、撮影画像に写った歩行者については存在位置を精度良く検出することができる。加えて、建物や車両などの物陰に隠れた位置に存在する歩行者に付いても、超音波信号を出力して応答信号を受信することによって、歩行者の有無を判断することができる。このため、物陰に隠れた歩行者を含めて、車両１の周辺に存在する歩行者の位置を洩れなく検出することができる。その結果、車両と歩行者との交通事故をより確実に防止することが可能となる。
【００４０】
加えて、超音波信号であれば、歩行者が携帯している携帯情報端末２０で受信することができ、しかも、今日では、全ての歩行者が携帯情報端末２０を携帯していると考えて良い。従って、車両１に超音波出力装置１３を搭載しておけば、その他に特別な装置を要することが無い。
【００４１】
更に加えて、歩行者の携帯情報端末２０は、超音波信号を受信した場合に応答信号を送信すればよいので、携帯情報端末２０の電池が大きく消耗することはない。そして、歩行者にとっても自らの存在を周囲の車両１に知らせて、事故に遭う可能性を減らせる利点があるので、歩行者は、超音波信号を受信したら応答信号を送信するプログラムを、携帯情報端末２０に積極的に組み込んで、起動させておこうとする。その結果、本実施例の歩行者位置検出装置１００を用いて、歩行者の位置を確実に検出することが可能となる。
【００４２】
尚、本実施例では、車載カメラ１１が撮影した撮影画像から検出される対象領域の数が１つの場合を例に用いて説明した。
超撮影画像から検出される対象領域の数が２つ以上の場合についても、対象領域に向けてそれぞれ異なる送信ＩＤの情報をもつ超音波信号を出力することによって対象領域毎に歩行者が存在するか否かを判断できる。
【００４３】
Ｃ．変形例  ：
上述した実施例には、いくつかの変形例が存在する。以下では、これら変形例について、上述した本実施例との相違点を中心として簡単に説明する。
【００４４】
Ｃ−１．第１変形例  ：
上述した実施例の歩行者位置検出装置１００は、図７に示したように、応答要求コマンドの後に送信ＩＤが続いた単純なデータ構造の超音波信号を出力するものとして説明した。しかし、超音波信号には、より多くの情報を含めることとしても良い。
【００４５】
図９には、第１変形例の歩行者位置検出装置１３０の大まかな内部構成が示されている。図示した第１変形例の歩行者位置検出装置１３０は、図２を用いて前述した本実施例の歩行者位置検出装置１００に対して、車両位置取得部１０７と、位置情報算出部１０８とを備える点が大きく異なっている。このことに対応して、第１変形例の歩行者位置検出装置１３０では、対象領域抽出部１０３で得られた対象領域Ｒの抽出結果を位置情報算出部１０８に出力している点や、超音波出力部１０４が超音波信号を生成する際に、対象領域抽出部１０３からの情報に加えて、位置情報算出部１０８からの情報も使用する点が異なっている。
【００４６】
第１変形例の対象領域抽出部１０３は、撮影画像中から対象領域Ｒを抽出すると、その結果を超音波出力部１０４に出力すると共に、位置情報算出部１０８にも出力する。
また、第１変形例の車両１にはナビゲーション装置１５が搭載されている。ナビゲーション装置１５は、ＧＮＳＳ（衛星全地球測位システム：Global Navigation Satellite System）の測位信号や車速センサー等（図示せず）を用いて、車両１の位置および方向を高い精度で検出することができる。そして、車両位置取得部１０７は、ナビゲーション装置１５から車両１の位置および方向の情報を取得して、位置情報算出部１０８に出力する。
尚、一般的に、ナビゲーション装置１５は、車両１の位置や方向を検出する機能に加えて、地図情報を記憶する機能や、目的地までの経路を検索する機能なども備えているが、ここでは、車両１の位置や方向を検出する機能を利用する。従って、この機能を有しているのであれば、必ずしもナビゲーション装置１５を用いる必要はない。例えば、車両１の位置や方向を検出する機能を搭載したロケーターと呼ばれる機器を、ナビゲーション装置１５の代わりに用いることもできる。
【００４７】
位置情報算出部１０８は、対象領域抽出部１０３から受け取った情報に基づいて、車両１に対する対象領域Ｒの相対位置を算出する。更に、車両位置取得部１０７からは、車両１の位置および方向の情報を取得しているから、相対位置の情報と、車両１の位置および方向の情報とに基づいて、対象領域Ｒの絶対位置（以下、対象領域位置情報と称する）を算出する。そして、算出した対象領域位置情報を、超音波出力部１０４に出力する。
【００４８】
第１変形例の超音波出力部１０４は、位置情報算出部１０８から受け取った対象領域位置情報を用いて、超音波信号を生成する。また、第1変形例の超音波出力部１０４は、無線通信装置１４が携帯情報端末２０と無線通信を開始するための通信プロトコルに関する情報（以下、無線通信開始情報と称する）を、無線通信装置１４から取得して、無線通信開始情報も組み込んだ超音波信号を生成する。
【００４９】
図１０には、第1変形例の超音波出力部１０４が生成する超音波信号のデータ構造が示されている。図示されるように、第１変形例の超音波信号は、応答要求コマンドに続いて、送信ＩＤ、対象領域位置情報、無線通信開始情報の４つの部分が、この順番で並んだデータ構造となっている。ここで、応答要求コマンドとは、前述したように、応答信号を返信するように、携帯情報端末２０に対して要求するコマンドであり、送信ＩＤとは、超音波信号自体に付与された識別番号である。また、対象領域位置情報とは、位置情報算出部１０８で算出した対象領域の絶対位置の情報である。更に、無線通信開始情報とは、前述したように、無線通信装置１４が携帯情報端末２０と無線通信を開始するための通信プロトコルに関する情報である。
【００５０】
このように、第１変形例の歩行者位置検出装置１３０では、対象領域Ｒに向かって出力する超音波信号に、対象領域Ｒの絶対位置の情報（すなわち、対象領域位置情報）や、無線通信開始情報が含まれている。
このため、対象領域Ｒに歩行者が存在していれば、その歩行者が携帯している携帯情報端末２０は超音波信号を受信することによって、対象領域Ｒの絶対位置の情報を得ることができる。通常、携帯情報端末２０も、ＧＮＳＳ衛星の測位信号を用いて自らの位置を検出する機能を有しているが、携帯情報端末２０が検出する位置情報は、車両１に搭載されたナビゲーション装置１５（あるいはロケーター）が検出する位置情報に比べると精度が高くはない。そして、超音波信号に含まれる対象領域位置情報は、ナビゲーション装置１５が検出した車両１の位置情報を、車両１に対する対象領域Ｒの相対位置に基づいて補正したものなので、携帯情報端末２０が検出した位置情報よりも精度が高いと考えられる。そこで、携帯情報端末２０が検出した位置情報を、超音波信号から取得した対象領域位置情報で置き換えてやる。こうすれば、携帯情報端末２０が把握している自らの位置情報の精度を向上させることができる。携帯情報端末２０は、自らの位置情報を様々なプログラムで利用しているから、位置情報の精度を向上させることによって、各種のプログラムをより適切に動作させることが可能となる。
【００５１】
また、第１変形例の超音波信号には、無線通信開始情報も含まれている。そして、前述したように、無線通信開始情報は、車両１の無線通信装置１４が無線通信するための通信プロトコルに関する情報である。従って、超音波信号を受信した携帯情報端末２０が応答信号を送信する際に、超音波信号によって指定された通信プロトコルを用いて送信すれば、車両１の無線通信装置１４に対して、より確実に応答信号を送信することができる。
【００５２】
加えて、車両１の無線通信装置１４と携帯情報端末２０との間で、無線による接続を確立すれば、様々なデータを迅速にやり取りすることができる。例えば、歩行者から見えない位置にいる車両１や他車両の存在を、無線通信によって歩行者に伝えることができる。
このように無線による接続を確立するためには、車両１の無線通信装置１４と携帯情報端末２０との間で、無線通信に用いる通信プロトコルに関する情報を共有しておく必要がある。そこで、車両１の無線通信装置１４が無線通信に用いる通信プロトコルに関する情報を、無線通信開始情報として超音波信号に含めて伝えてやれば、車両１の無線通信装置１４と携帯情報端末２０との間で速やかに接続を確立することが可能となる。
【００５３】
また、車両１の無線通信装置１４と携帯情報端末２０との間で速やかに接続を確立する観点からすると、携帯情報端末２０から送信する応答信号にも、携帯情報端末２０側の通信プロトコルに関する情報を、無線通信開始情報として含めることとしても良い。
図１１には、無線通信開始情報を含んだ第１変形例の応答信号のデータ構造が示されている。図示した第１変形例の応答信号は、図８に示した本実施例の応答信号の後に、無線通信開始情報が追加されたデータ構造となっている。
こうすれば、車両１側から出力された超音波信号を携帯情報端末２０が受信して、携帯情報端末２０が送信した応答信号を車両１側で受信した段階で、車両１の無線通信装置１４と携帯情報端末２０との間でお互いに無線通信の通信プロトコルに関する情報の少なくとも一部が認識されている。このため、車両１の無線通信装置１４と携帯情報端末２０との間での接続を、より速やかに確立することが可能となる。
【００５４】
Ｃ−２．第２変形例  ：
上述したように、超音波出力装置１３は、対象領域Ｒに向けて、人間の可聴範囲を超えた周波数の超音波信号を出力する。このため、たとえ対象領域Ｒに歩行者が存在していても、その歩行者は超音波信号が出力されたことには気付かず、車両１が接近していることにも気付かない。
しかし、以下のようにすれば、超音波出力装置１３から超音波信号（あるいは単なる超音波）が出力されたことを、歩行者に気付かせることが可能である。以下、このような第２変形例の歩行者位置検出装置１５０について説明する。
【００５５】
図１２には、第２変形例の歩行者位置検出装置１５０の大まかな内部構成が示されている。図示した第２変形例の歩行者位置検出装置１５０は、図２を用いて前述した本実施例の歩行者位置検出装置１００に対して、音声情報記憶部１０９を備える点が大きく異なっている。
音声情報記憶部１０９には、可聴周波数の音声情報が記憶されている。音声情報としては、人間が聴覚的に感知することができる音の情報であれば良く、例えば、車両１の接近を知らせる効果音（エンジン音、モーター音など）とすることもできるし、歩行者に対して警告や注意喚起を促す音声の情報とすることもできる。
【００５６】
第２変形例の超音波出力部１０４は、超音波信号を出力するに際して、音声情報記憶部１０９から音声情報を読み出して、超音波出力装置１３が出力する超音波の周波数を変調させることによって、音声情報を重畳させる。前述したように、超音波出力部１０４は、超音波の周波数として、周波数Ｆ１または周波数Ｆ２を指定可能となっているから、周波数Ｆ１を指定した場合には、周波数Ｆ１を中心に、音声情報の周波数を変調させる。また、周波数Ｆ２を指定した場合には、周波数Ｆ２を中心に音声情報の周波数を変調させる。そして、変調した周波数の超音波を超音波出力装置１３から出力させる。
尚、ここでは音声情報の変調方式として、いわゆる周波数変調を行うものとして説明したが、振幅変調を行うことも可能である。
【００５７】
ここで、可聴周波数の音声成分が変調された超音波が空気中を伝わっていく場合、空気が有する僅かな非線形性によって、可聴周波数の音声成分が復調されるという現象（いわゆる非線形パラメトリック現象）が知られている。
従って、超音波出力装置１３から出力する超音波信号の周波数を変調させることによって音声情報を重畳させておけば、その超音波信号が対象領域Ｒに伝わるまでの間に、重畳させた音声情報が復調されるので、歩行者が音声情報を認識することが可能となる。
音声情報としてエンジン音などの効果音の情報を記憶しておけば、対象領域Ｒにいる歩行者に対して車両１の存在あるいは接近を知らせることができる。
【００５８】
また、歩行者に対する警告や注意喚起を促す複数種類の音声の情報を記憶しておき、車両１の周囲の状況や運転状況などに応じて、適切な情報を選択して、超音波信号に重畳させてもよい。更には、車両１の周囲の状況や運転状況などに応じて、歩行者に伝えるべき可聴音の音声メッセージを生成して、生成した音声メッセージを超音波信号に重畳させることも可能である。
こうすれば、車両１の周囲の状況や運転状況などに応じて、歩行者に対して適切な警告や、注意喚起や、音声メッセージなどを伝えることが可能となる。
【００５９】
Ｃ−３．第３変形例  ：
上述した実施例あるいは各種の変形例では、車両１の前方に１台の超音波出力装置１３が搭載されているものとして説明した。しかし、車両１の前方の左右の位置に１台ずつの超音波出力装置１３を搭載しても良い。以下では、このような第３変形例について説明する。
【００６０】
図１３には、第３変形例の歩行者位置検出装置１７０を搭載した車両１が例示されている。図示したように、第３変形例では、車両１の前方に、左右方向への位置を異ならせて２つの超音波出力装置１３Ｌ，１３Ｒが搭載されている。そして、車両１の左側に搭載された超音波出力装置１３Ｌも、右側に搭載された超音波出力装置１３Ｒも、何れも歩行者位置検出装置１７０に接続されている。
尚、第３変形例の車両１にも、図１に示した本実施例の車両１と同様に、車載カメラ１１や、電磁波照射機器１２や、無線通信装置１４などが搭載されているが、図１３では図示が煩雑となることを避けるために、これらについては図示が省略されている。
【００６１】
図１４には、第３変形例の歩行者位置検出装置１７０の大まかな内部構成が示されている。第３変形例の歩行者位置検出装置１７０は、図２を用いて前述した本実施例の歩行者位置検出装置１００に対して、超音波出力部１０４に２台の超音波出力装置１３Ｌ，１３Ｒが接続されている点が大きく異なっている。
第３変形例の超音波出力部１０４は、対象領域抽出部１０３から対象領域Ｒの抽出結果を取得すると、対象領域Ｒが車両１の前方の左側にあるのか、右側にあるのかを判断する。そして、対象領域Ｒが車両１の前方の左側にある場合には、車両１の右側に搭載された超音波出力装置１３Ｒを駆動して超音波信号を出力する。また、対象領域Ｒが車両１の前方の右側にある場合には、車両１の左側に搭載された超音波出力装置１３Ｌを駆動して超音波信号を出力する。
【００６２】
図１５には、第３変形例の車両１が、車両１の左側で抽出された対象領域Ｒに向かって超音波信号を出力する様子が例示されている。図１５（ａ）に示したように、第３変形例の車両１は、車両１の左側で抽出された対象領域Ｒに対しては、車両１の右側に搭載された超音波出力装置１３Ｒを用いて超音波信号を送信する。また、図１５（ｂ）には、参考として、車両１の左側の超音波出力装置１３Ｌから超音波信号を送信した場合が示されている。
図１５（ａ）と図１５（ｂ）とを比較すれば明らかなように、対象領域Ｒが車両１に対して左側に存在する場合には、車両１の左側の超音波出力装置１３Ｌを用いるよりも、右側の超音波出力装置１３Ｒを用いた方が、対象領域Ｒに対して角度を付けて超音波信号を出力することができる。このため、対象領域Ｒに存在する歩行者ｄの携帯情報端末２０に対しても、より確実に超音波信号を伝えることができる。その結果、対象領域Ｒに隠れている歩行者ｄの存在をより一層確実に検出することが可能となる。
【００６３】
Ｃ−４．第４変形例  ：
上述した本実施例および各種の変形例では、複数の車両１が存在する場合でも、それぞれの車両１が個別に対象領域Ｒに対して超音波信号を出力するものとして説明した。
しかし、複数の車両１で無線通信装置１４を用いて車車間通信を行いながら超音波信号を出力するようにしても良い。
【００６４】
図１６には、このような第4変形例の歩行者位置検出装置１９０の大まかな内部構成が示されている。第４変形例の歩行者位置検出装置１９０は、図２を用いて前述した本実施例の歩行者位置検出装置１００に対して、車車間通信部１１０を搭載している点が大きく異なっている。
車車間通信部１１０は、無線通信装置１４に接続されており、周囲に存在する他車両との間で車車間通信を行うことができる。尚、第４変形例の無線通信装置１４は、携帯情報端末２０との通信規格（例えば、ブルーツース（登録商標）や無線ＬＡＮ）に加えて、車車間通信の通信規格にも対応している。
【００６５】
第4変形例の対象領域抽出部１０３は、対象領域Ｒを抽出すると、その結果を、車車間通信部１１０と超音波出力部１０４とに出力する。
車車間通信部１１０は、対象領域抽出部１０３から対象領域Ｒを受け取ると、無線通信装置１４を介して車車間通信を行うことにより、対象領域Ｒについての歩行者の有無を、周囲に存在する他車両に対して問い合わせる。その結果、歩行者が存在することが分かった対象領域Ｒについては、歩行者が存在する旨を歩行者位置決定部１０６に出力する。また、歩行者の有無が分からなかった対象領域Ｒについては、超音波出力部１０４に出力する。
第4変形例の超音波出力部１０４は、歩行者の有無が分からなかった対象領域Ｒに向かって、超音波出力装置１３を駆動することによって超音波信号を出力する。
【００６６】
図１７には、このような第４変形例の車両１が、無線通信装置１４を用いて車車間通信を行いながら超音波信号を出力する様子が示されている。図１７（ａ）に示した例では、車両１ａにとっての対象領域Ｒは、車両１ｂにとっても対象領域Ｒとなっている。
もっとも、車両１ａと車両１ｂとが同じタイミングで対象領域Ｒを抽出するわけではない。そこで、先に対象領域Ｒを抽出した方の車両１（図１７（ａ）に示した例では車両１ｂ）が超音波信号を出力する際に、対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力する旨と、対象領域Ｒの位置に関する情報とを、無線通信装置１４を介して周囲に送信しておく。
【００６７】
そして、後から対象領域Ｒを抽出した方の車両１（図１７（ａ）の例では車両１ａ）は、その対象領域Ｒに向かって別の車両１（ここでは車両１ｂ）が超音波信号を出力しようとしていることを、無線通信によって認識すると、その車両１との間で車車間通信を行うことによって、その対象領域Ｒについての歩行者ｄの有無の判断結果を取得する。
このようにすれば、超音波信号を出力しない車両１（ここでは車両１ａ）も、対象領域Ｒについての歩行者ｄの有無を判断することができる。
【００６８】
仮に、図１７（ｂ）に例示したように、車両１ａと車両１ｂとが同じ対象領域Ｒに向かって超音波信号を出力すると、２つの超音波信号の干渉が生じて、歩行者ｄの携帯情報端末２０では超音波信号を認識できなくなる虞がある。第４変形例では、このような虞を排除することができるので、対象領域Ｒでの歩行者ｄの有無を確実に判断することが可能となる。
【００６９】
尚、以上の説明では、対象領域Ｒを抽出すると、その対象領域Ｒに向かって超音波信号が出力されたか否かを判断して、超音波信号が出力されていない場合は、その対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力するものとして説明した。
しかし、対象領域Ｒに超音波信号が出力されていない場合でも、周囲に存在する他の車両１との間で車車間通信を行って、対象領域Ｒに向けて超音波信号を出力するか否かを判断することもできる。
例えば、図１７（ａ）に示した例では、車両１ａから超音波信号を出力したのでは、対象領域Ｒに対する角度が十分には取れないが、車両１ｂからは対象領域Ｒに対する角度を十分に取ることができる。従って、対象領域Ｒに超音波信号を出力するのであれば、車両１ａから出力するよりも車両１ｂから出力する方が望ましいと考えられる。
そこで、車両１ａと車両１ｂとの間で車車間通信を行って、互いの位置を認識することにより、より望ましい位置にいる方（ここでは車両１ｂ）が超音波信号を出力するようにしても良い。
【００７０】
また、図１７（ｃ）に示した例では、車両１ｂからは、対象領域Ｒにいる歩行者ｄは見えないが、車両１ａからは歩行者ｄが見えている。従って、車両１ｂにとっての対象領域Ｒは、そもそも車両１ａにとっては対象領域Ｒですらないので、車両１ａから対象領域Ｒに超音波信号が出力されることはない。
そこで、車両１ｂが対象領域Ｒを抽出したら、無線通信装置１４を用いて周囲の車両１ａと車車間通信を行うことによって、対象領域Ｒについての歩行者の有無を問い合わせるようにしても良い。そして、問い合わせに対する応答が無かった場合に、対象領域Ｒに向かって超音波信号を出力するようにしてもよい。
こうすれば、超音波信号を出力する頻度が減らせるので、超音波を出力するための電力消費量を低減させることができる。また、歩行者ｄの携帯情報端末２０にとっても、超音波信号に対する応答信号を送信する頻度が減らせるので、携帯情報端末２０の電力消費量も低減させることが可能となる。
【００７１】
Ｃ−５．第５変形例  ：
また、上述した本実施例あるいは各種の変形例では、超音波出力装置１３が超音波信号を出力する対象は、歩行者が隠れている可能性がある領域（すなわち対象領域Ｒ）であるものとして説明した。
しかし、超音波信号を出力する対象は対象領域Ｒに限る必要はなく、車載カメラ１１などで検出した歩行者に向かって超音波信号を出力するようにしても良い。
【００７２】
例えば、図７に例示した応答要求コマンドを含む超音波信号に加えて、警告コマンドを含んだ超音波信号も出力可能としておく。ここで、警告コマンドとは、超音波信号を受信した携帯情報端末２０に対して、音声あるいは振動などを用いて携帯情報端末２０の所有者に警告するように要求するコマンドである。また、携帯情報端末２０には、警告コマンドを受け取ったら、携帯情報端末２０の所有者に、予め定められた方法で警告するようなプログラムを組み込んでおく。
そして、車載カメラ１１の撮影画像から抽出された対象領域Ｒに対しては、応答要求コマンドを含む超音波信号を出力する。また、撮影画像から抽出した歩行者の中で、例えば、車両１の存在に気付いていない虞があるなど、警告が必要と判断した歩行者に対しては、前述した警告コマンドを含んだ超音波信号を出力する。こうすれば、歩行者に対しても、必要に応じて警告することが可能となる。
【００７３】
以上、本実施例および各種の変形例について説明したが、本発明は上述した実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１…車両、      １０…運転支援装置、      １１…車載カメラ、      １２…電磁波照射機器、      １３…超音波出力装置、      １４…無線通信装置、      １５…ナビゲーション装置、      ２０…携帯情報端末、      １００…歩行者位置検出装置、      １０１…信号取得部、      １０２…信号解析部、      １０３…対象領域抽出部、      １０４…超音波出力部、      １０５…応答信号検出部、      １０６…歩行者位置決定部、      １０７…車両位置取得部、      １０８…位置情報算出部、      １０９…音声情報記憶部、      １３０…歩行者位置検出装置、      １５０…歩行者位置検出装置、      １７０…歩行者位置検出装置。
【図１】
2018018467.tif 000003
【図２】
2018018467.tif 000004
【図３】
2018018467.tif 000005
【図４】
2018018467.tif 000006
【図５】
2018018467.tif 000007
【図６】
2018018467.tif 000008
【図７】
2018018467.tif 000009
【図８】
2018018467.tif 000010
【図９】
2018018467.tif 000011
【図１０】
2018018467.tif 000012
【図１１】
2018018467.tif 000013
【図１２】
2018018467.tif 000014
【図１３】
2018018467.tif 000015
【図１４】
2018018467.tif 000016
【図１５】
2018018467.tif 000017
【図１６】
2018018467.tif 000018
【図１７】
2018018467.tif 000019