(57)【要約】【課題】路側装置からの注意情報が取得できる状況であるか否かにかかわらず、状況に応じた適切な処理を行う技術を提供する。【解決手段】車載装置は、検出範囲内に路側装置が存在すると判定された場合にＳ２１０で要求通信を実行する。Ｓ２２０で車載装置は要求通信に対して路車間通信が確立できなかった場合、Ｓ２６０で制御ソフトを選択する。Ｓ２７０で車載装置は自車の速度を取得する。Ｓ２８０で車載装置は判断範囲を設定する。車載装置はＳ２９０で設定された判断範囲内に自車が存在している場合に、Ｓ３００で制御実行部に通知する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた車載装置（１６）であって、
通信モジュール（１３）の通信可能範囲内に存在し、道路上に設置されているインフラに搭載された路側装置（２０）との路車間通信を行うように構成された通信部（Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、
前記インフラの位置を表すインフラ位置情報を取得するように構成されたインフラ取得部（Ｓ１２０）と、
前記車両の位置を取得するように構成された車両取得部（Ｓ１１０）と、
前記インフラ位置情報が表す前記インフラの位置を含むあらかじめ決められた範囲である判断範囲を設定するように構成された範囲設定部（Ｓ２８０）と、
前記通信部により、前記路車間通信の接続が確立されているか否かを判定するように構成された確立判定部（Ｓ２２０）と、
前記判断範囲に前記車両が存在するか否かを判定するように構成された存在判定部（Ｓ２９０）と、
前記存在判定部により前記判断範囲に前記車両が存在すると判定され、かつ、前記確立判定部により前記路車間通信の接続が未確立であると判定された場合に、前記路側装置との前記路車間通信の接続が行えない旨のあらかじめ決められた通知である通信不可通知を行うように構成された通知部（Ｓ３００）と、
を備える、車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置であって、
前記範囲設定部により設定された前記判断範囲を調整するように構成された範囲調整部（Ｓ２８０）を更に備える、車載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載装置であって、
前記車両の速度及び加速度のうち少なくとも一方を表す移動情報を取得する移動取得部（Ｓ２７０）を更に備え、
前記範囲調整部は、前記移動取得部により取得された前記移動情報が大きいほど前記判断範囲が大きくなるように調整するように構成された、車載装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載装置であって、
前記通信部と前記路側装置との通信が確立された時点での前記車両の位置である確立位置を取得するように構成された確立位置取得部（Ｓ２３０）を更に備え、
前記通信可能範囲の境界が前記確立位置取得部により取得された前記確立位置に近づくように、前記通信可能範囲を更新するように構成された範囲更新部（Ｓ２４０）を更に備える、車載装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車載装置であって、
前記通信不可通知を受信する少なくとも１つの制御実行部（１７）は、前記通信不可通知に応じてあらかじめ決められた処理を行う少なくとも１つの制御ソフトの保存及び実行をするように構成された、車載装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載装置であって、
前記範囲設定部は、前記制御ソフトごとに前記判断範囲を設定するように構成され、
前記存在判定部は、前記判断範囲それぞれにおいて前記車両が存在するか否かを判定するように構成された、車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置であって、
前記範囲設定部は、前記制御実行部に前記制御ソフトが新たに追加された場合に、追加された前記制御ソフトである追加ソフトに前記判断範囲をあらかじめ決められた大きさに設定するように構成され、
前記車載装置は、前記通信可能範囲より、前記範囲設定部により設定された前記追加ソフトに前記通信不可通知を行う前記判断範囲が大きい場合に、あらかじめ決められた処理を行うように構成された追加処理部（Ｓ４４０）を更に備える、車載装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車載装置であって、
前記追加処理部は、あらかじめ決められた処理として、前記追加ソフトが実行できない状態であるという通知である実行不可通知を行うように構成された、車載装置。
【請求項９】
請求項７に記載の車載装置であって、
前記追加処理部は、あらかじめ決められた処理として、前記追加ソフトの追加を中止するように構成された、車載装置。
【請求項１０】
請求項７に記載の車載装置であって、
前記制御実行部は、前記追加ソフトを追加するように構成され、
前記追加処理部は、あらかじめ決められた処理として、前記制御実行部に対して前記追加ソフトを前記制御実行部に追加することを中止することを要求するように構成された、車載装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車載装置であって、
前記通信不可通知に応じてあらかじめ決められた処理を行う少なくとも１つのソフトウェアである制御ソフトの保存及び実行をするように構成された制御実行部を更に備える車載装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車載装置であって、
少なくとも１つの前記制御ソフトは、前記車載装置による前記通信不可通知に応じて、前記制御として前記車両のドライバに前記通信不可通知があった旨の報知を行う、車載装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の車載装置であって、
少なくとも１つの前記制御ソフトは、前記車載装置による前記通信不可通知に応じて、前記制御として、前記車両の運転制御を行う、車載装置。
【請求項１４】
車両の運転を支援する運転支援ネットワーク（１）であって、
車載装置（１６）と、
道路上に設置され道路上に存在する物標を検出する路側装置（２０）と、
少なくとも１つのサービス基地局（３０）と、
を備え、
前記車載装置は、
通信モジュール（１３）の通信可能範囲内に存在し、道路上に設置されているインフラに搭載された路側装置（２０）との路車間通信を行うように構成された通信部（Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、
前記インフラの位置を表すインフラ位置情報を取得するように構成されたインフラ取得部（Ｓ１２０）と、
前記車両の位置を取得するように構成された車両取得部（Ｓ１１０）と、
前記インフラ位置情報が表す前記インフラの位置を含むあらかじめ決められた範囲である判断範囲を設定するように構成された範囲設定部（Ｓ２８０）と、
前記通信部により、前記路車間通信が確立されているか否かを判定するように構成された確立判定部（Ｓ２２０）と、
前記判断範囲に前記車両が存在するか否かを判定するように構成された存在判定部（Ｓ２９０）と、
前記存在判定部により前記判断範囲に前記車両が存在すると判定され、かつ、前記確立判定部により前記路車間通信が未確立であると判定された場合に、前記路側装置との前記路車間通信が行えない旨のあらかじめ決められた通知である通信不可通知を行うように構成された通知部（Ｓ３００）と、
前記通信部と前記路側装置との通信が確立された時点での前記車両の位置である確立位置を取得するように構成された確立位置取得部（Ｓ２３０）と、
を備え、
前記サービス基地局は、
前記インフラごとの前記通信可能範囲を記憶するように構成された情報記憶部（３２）と、
前記車載装置の確立位置取得部により取得された前記確立位置を受信するように構成された情報受信部（３１）と、
前記情報受信部により受信された前記確立位置を用いて前記情報記憶部に記憶された前記通信可能範囲を更新するように構成された情報更新部（３３）と、
前記情報更新部により更新された前記通信可能範囲を前記車載装置に送信するように構成された情報送信部（３４）と、
を備える、運転支援ネットワーク。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に備えられた車載装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号機などの道路上に設置されたインフラに搭載された路側装置から、対向車などの走行に危険を生じさせるものが存在する旨の情報である注意情報を取得し、あらかじめ決められた処理を行う車載装置に関する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の路側装置はインフラに搭載され、対向車を検出する。そして車載装置は、車両が検出されたことを表す注意情報を路側装置から取得し、当該車載装置を搭載した車両がそのインフラが設置された交差点を右折する前に、取得した注意情報の内容をその車両のドライバに報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両のドライバへの報知がない場合には、必ずしも報知が不要な状況であるとは限らない。例えば、インフラに路側装置が搭載されていない場合やインフラに搭載された路側装置が正常に動作していないなど注意情報が取得できない状況にも、車両のドライバへの報知は行われない。
【０００６】
本開示は、路側装置からの注意情報が取得できる状況であるか否かにかかわらず、状況に応じた適切な処理を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、車両に備えられた車載装置（１６）であって、通信部（Ｓ２１０，Ｓ２２０）と、インフラ取得部（Ｓ１２０）と、車両取得部（Ｓ１１０）と、範囲設定部（Ｓ２８０）と、確立判定部（Ｓ２２０）と、存在判定部（Ｓ２９０）と、通知部（Ｓ３００）と、を備える。通信部（Ｓ２１０，Ｓ２２０）は、通信モジュール（１３）の通信可能範囲内に存在し、道路上に設置されているインフラに搭載された路側装置（２０）との路車間通信を行う。インフラ取得部（Ｓ１２０）は、インフラの位置を表すインフラ位置情報を取得する。車両取得部（Ｓ１１０）は、車両の位置を取得する。範囲設定部（Ｓ２８０）は、インフラ位置情報が表すインフラの位置を含むあらかじめ決められた範囲である判断範囲を設定する。確立判定部（Ｓ２２０）は、通信部により、路車間通信の接続が確立されているか否かを判定する。存在判定部（Ｓ２９０）は、判断範囲に車両が存在するか否かを判定する。通知部（Ｓ３００）は、存在判定部により判断範囲に車両が存在すると判定され、かつ、確立判定部により路車間通信の接続が未確立であると判定された場合に、路側装置との路車間通信の接続が行えない旨のあらかじめ決められた通知である通信不可通知を行う。
【０００８】
このような構成によれば、路側装置からの注意情報が取得できる状況であるか否かにかかわらず、状況に応じた適切な処理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援ネットワークの構成を示す図である。
【図２】運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】通信範囲情報を示す図である。
【図４】判断範囲情報を示す図である。
【図５】路側装置の構成を示すブロック図である。
【図６】サービス基地局の構成を示すブロック図である。
【図７】装置認識処理を示すフローチャートである。
【図８】確立判断処理を示すフローチャートである。
【図９】路側装置と車載通信モジュールとが通信ができない状態を表した図である。
【図１０】制御実行部ごとに設定された判断範囲を表した図である。
【図１１】制御ソフト追加処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［実施形態］
［１．構成］
図１に示す運転支援ネットワーク１は、運転支援装置１０と、路側装置２０とサービス基地局３０を備える。
【００１１】
運転支援装置１０は路側装置２０と路車間通信を行うことにより、走行に危険を生じさせるものが存在する旨の情報である注意情報を路側装置２０から取得し、注意情報を取得した場合に、危険を回避するための処理を行う。ここでいう、危険を回避するための処理はドライバに対する報知や自動運転などの周知の処理である。一方、運転支援装置１０は、路側装置２０との通信が確立できない場合には、通信が確立できない状況に応じた処理を実行する。
【００１２】
路側装置２０は道路上に設置されたインフラに搭載され、道路上に存在する物標を検出し、運転支援装置１０との路車間通信により、検出結果を注意情報として運転支援装置１０に送信する周知の装置である。なお、ここでいうインフラとは、信号機、合流地点に設置される機器、横断歩道に設置される機器などの交通インフラをいう。また、ここでいう検出結果とは、交差点に車両が進入していることや、他の車両が合流していることを表す情報である。
【００１３】
サービス基地局３０は、運転支援装置１０との通信を行い、運転支援装置１０に対してあらかじめ決められた情報の送信及び受信を行う基地局である。
＜運転支援装置＞
運転支援装置１０は図２に示すようにＧＮＳＳ受信機１１と、センサ群１２と、第１通信モジュール１４と、第２通信モジュール１５と、地図メモリ１３と、車載装置１６と、制御実行部１７とを備える。なお、ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。また、運転支援装置１０が搭載されている車両を以下、自車という。
【００１４】
ＧＮＳＳ受信機１１は、ＧＮＳＳ用の人工衛星からの送信電波を受信し、自車位置を検出する装置である。
センサ群１２には、自車の車速及び加速度などの自車の状態を表す移動情報を測定する速度センサや加速度センサといった周知のセンサが含まれる。
【００１５】
地図メモリ１３は、道路の地図データを記憶している。地図データにはインフラを特定するインフラ識別情報が含まれる。インフラ識別情報には、インフラ位置情報と、インフラ種類情報とが含まれる。インフラ位置情報はインフラが存在する地図上の位置を表す情報であり、インフラ種類情報とはインフラの種類を表す情報である。ここでいうインフラの種類とは、例えば信号機、合流地点に設置される機器、横断歩道に設置される機器など、機器の用途により分類される種類をいう。すなわち、それぞれのインフラはインフラ位置情報やインフラ種類情報等を含むインフラ識別情報により特定される。なお、インフラ識別情報は、インフラ位置情報やインフラ種類情報により識別されるものに限定されるものではなく、例えば、ＩＤなどの番号により識別されてもよい。
【００１６】
第１通信モジュール１４は、路側装置２０と路車間通信を行うためのデータの送受信を行う通信モジュールである。第１通信モジュール１４は、接続を確立するために、路側装置２０に対して確立要求を行う。また、第１通信モジュール１４にはそれぞれ種類が存在する。図３に示すように通信範囲情報が表す通信可能範囲は、第１通信モジュール１４の種類と路側装置２０それぞれとの組み合わせにより異なる。ここで通信可能範囲とは、第１通信モジュール１４を中心とし、第１通信モジュール１４と路側装置２０とがそれぞれ正常に通信が行える距離を半径とする範囲のことをいう。またここで、通信可能範囲を表した情報を通信範囲情報とする。
【００１７】
第２通信モジュール１５は、サービス基地局３０とデータの送受信を行う通信モジュールである。第２通信モジュール１５は、第１通信モジュール１４の通信範囲情報をサービス基地局３０から取得する。サービス基地局３０からの通信範囲情報の取得は、自車のイグニッションがオンになるたびに行われる。
【００１８】
また、第２通信モジュール１５は、後述する確立判断処理により路側装置２０と車載装置１６との通信の接続が確立されたと判定された場合に、制御メモリ１６２に記憶された通信範囲情報をサービス基地局３０に送信する。
【００１９】
車載装置１６は、車載装置１６に接続された装置から入力される情報に応じて、制御実行部１７に通信不可通知を行う。ここでいう通信不可通知とは、車載装置１６が路側装置２０との接続をあらかじめ決められた条件で確立できなかったことを表す通知である。
【００２０】
車載装置１６は、ＧＮＳＳ受信機１１、センサ群１２、第１通信モジュール１４、第２通信モジュール１５、地図メモリ１３、制御実行部１７などの各種装置を接続するコネクタや無線通信などのインターフェースを備える。
【００２１】
車載装置１６は、ＣＰＵ１６１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、制御メモリ１６２）とを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車載装置１６の各種機能は、ＣＰＵ１６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、制御メモリ１６２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車載装置１６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２２】
また、制御メモリ１６２は上述したプログラムを格納する領域であるプログラム領域の他に、通信情報領域を備える。
制御メモリ１６２の通信情報領域には通信範囲情報及び判断範囲情報が格納される。制御メモリ１６２は第２通信モジュール１５が取得した通信範囲情報を格納し、制御メモリ１６２に格納された通信範囲情報は後述する確立判断処理により更新される。通信範囲情報の表す通信可能範囲の更新は、受信した通信可能範囲を加重平均することにより求められてもよい。具体的には式（１）により求められてもよい。
【００２３】
【数１】
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【００２４】
式（１）において、ｎが制御メモリ１６２に記憶された通信可能範囲が平均化された回数を、Ｒi-1が制御メモリ１６２に記憶されている過去の通信可能範囲の半径を表す。また、ｒi-1が新たに取得された通信範囲情報が表す通信可能範囲が表す半径を、Ｒiが加重平均により導出される新たな通信可能範囲の半径を表す。
【００２５】
判断範囲情報は、判断範囲を表す情報である。判断範囲は路側装置２０が搭載されるインフラを起点とした距離で表される。判断範囲は、図４に示すように後述する制御実行部１７に格納されたソフトウェアである制御ソフトのタイプとインフラ識別情報との組み合わせにより設定される判断定数と、関数f(v)により導出される値とにより表される。ここで、制御ソフトのタイプは、その制御ソフトに通知すべきと想定されるインフラと自車との距離に応じて分類される。また、関数f(v)により導出される値は、センサ群１２により取得された車両の速度に依存する。なお、関数f(v)により導出される値は例えば自車の速度が大きいほど大きくなる。また、自車の速度に応じて安全に停止できる距離を関数f(v)により導出される値として設定してもよい。
【００２６】
車載装置１６は、ＣＰＵ１６１がプログラムを実行することで後述する装置認識処理を実現する。車載装置１６の各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２７】
制御実行部１７は、制御ソフトの追加及び削除できる構成を備える。制御実行部１７は、路側装置２０と運転支援装置１０との路車間通信が行えた場合には、路車間通信により取得した注意情報を車載装置１６から取得する。そして、注意情報に応じた制御を行う。なお、路車間通信が行えた場合の注意情報に応じた制御は周知であるため省略する。制御実行部１７は、車載装置１６と路側装置２０との路車間通信が行えなかったとの通信不可通知を車載装置１６から受け、制御実行部１７に格納された制御ソフトを実行する。制御ソフトは車載装置１６からの通信不可通知に応じて、例えば、自車の運転制御や自車のドライバに対する報知を行う。
＜路側装置＞
路側装置２０の構成を図５に示す。路側装置２０は装置記憶部２１と装置検出部２２と装置通信部２３とを備える。
【００２８】
装置記憶部２１は、当該路側装置２０が搭載されているインフラのインフラ識別情報を記憶する。
装置検出部２２は、路側装置２０が搭載されるインフラ種類情報の表すインフラの種類に応じてあらかじめ決められた物標を検出する。例えば路側装置２０が搭載されたインフラの種類が交差点に設置された信号機である場合には、あらかじめ決められた物標として交差点に進入してきた車両や歩行者などを検出するように構成される。また、例えば路側装置２０が搭載されるインフラの種類が合流地点に設置される機器である場合には、あらかじめ決められた物標として合流を行う車両を検出するように構成される。
【００２９】
装置通信部２３は、運転支援装置１０との路車間通信の接続を確立するために第１通信モジュール１４からの確立要求に対して応答することにより接続を確立する接続確立を行う。そして装置通信部２３は、接続が確立された状態において、運転支援装置１０と路車間通信を行い、装置検出部２２で検出された検出結果を送信する。なお、路側装置２０が行う通信は周知である。
＜サービス基地局＞
図６に示すようにサービス基地局３０は、情報記憶部３２と、情報受信部３１と、情報更新部３３と、情報送信部３４とを備える。
【００３０】
情報受信部３１は、各車両の運転支援装置１０から各車両の制御メモリ１６２に記憶された通信範囲情報の取得を行う。
情報記憶部３２は、過去に情報受信部３１により受信した通信可能範囲を記憶する。ここで、図３に示したように情報受信部３１が記憶する通信可能範囲の情報は、例えば第１通信モジュール１４の種類と路側装置２０の搭載されたインフラのインフラ識別情報との組み合わせごとに記憶される。
【００３１】
情報更新部３３は、情報記憶部３２に記憶されている過去の通信可能範囲と新たに情報受信部３１により受信された通信可能範囲とに基づいて情報記憶部３２に記憶されている通信可能範囲を更新する。ここで、通信可能範囲の更新は、制御メモリ１６２の更新の場合と同様にして求められてもよい。ここで、上述した式（１）において、ｎが情報記憶部３２に記憶された通信可能範囲が平均化された回数を、Ｒi-1が情報記憶部３２に記憶されている過去の通信可能範囲の半径を、ｒi-1が新たに情報受信部３１により受信された通信範囲情報が表す通信可能範囲が表す半径を、Ｒiが加重平均により導出される新たな通信可能範囲の半径を表す。
【００３２】
情報送信部３４は、運転支援装置１０からの要求に応じて、情報記憶部３２に記憶された路側装置情報を、要求した運転支援装置１０に対して送信する。
［２．処理］
＜装置認識処理＞
次に車載装置１６が実行する装置認識処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、装置認識処理は、自車のイグニッションがオンになったときに開始する。また、装置認識処理はあらかじめ決められた周期で繰り返し行われる。装置認識処理が行われるあらかじめ決められた周期には、例えば自車が最高速度で移動したときにも、通信可能範囲に存在するインフラが検出できる程度の周期をいう。
【００３３】
まず、Ｓ１１０で、車載装置１６は、ＧＮＳＳ受信機１１により検出された自車位置を取得する。
続いて、Ｓ１２０で、車載装置１６は、自車周辺のあらかじめ決められた範囲である検出範囲内にインフラが存在するか否かを判定する。ここで、例えば、検出範囲はＳ１２０で受信した通信可能範囲に基づいて設定されてもよい。具体的には、自車とインフラ識別情報との組み合わせに応じて設定される通信可能範囲のうち、最も長い範囲を検出範囲として設定してもよい。
【００３４】
車載装置１６は、検出範囲内にインフラが存在しないと判定した場合には、Ｓ１１０の処理に戻る。
車載装置１６は、検出範囲内にインフラが存在すると判定した場合には、Ｓ１３０に処理を移行する。
【００３５】
Ｓ１３０で、車載装置１６は、Ｓ１２０で検出範囲内に存在すると判定されたインフラに搭載された路側装置２０に対して確立判断処理を行い、処理を終了する。確立判断処理の詳細は後述する。
【００３６】
ここで、Ｓ１１０が車両取得部としての処理に相当し、Ｓ１２０がインフラ取得部としての処理に相当する。
＜確立判断処理＞
ここで、車載装置１６が先のＳ１３０で実行する確立判断処理の詳細を、図８に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３７】
Ｓ２１０で、車載装置１６は、路側装置２０に対して確立要求を行う。ここでいう確立要求とは、車載装置１６が路側装置２０との接続確立を行うように、要求する通信である。
【００３８】
Ｓ２２０で、車載装置１６は、Ｓ２１０で行った確立要求に応じて路側装置２０が接続確立を行い、車載装置１６と路側装置２０との通信の接続が確立されたか否かを判定する。
【００３９】
Ｓ２２０で通信の接続が確立されたと判定した場合には、Ｓ２３０に処理を移行する。
Ｓ２３０で、車載装置１６は確立した時点での自車の位置である確立位置と路側装置２０の装置位置情報とを取得し、確立位置と装置位置情報の表す位置との差分を確立距離として導出する。
【００４０】
Ｓ２４０で、車載装置１６は、Ｓ２３０で導出された確立距離により、制御メモリ１６２に保存された通信可能範囲を更新する。ここで、通信可能範囲の更新による新たな通信可能範囲は、判断範囲と同様に式（１）に示したような加重平均で求められてもよい。また、最新の確立距離を新たな通信可能範囲として更新してもよい。すなわち、制御メモリ１６２に保存された元の通信可能範囲の境界が、確立位置に近づくように更新される。
【００４１】
Ｓ２５０で、車載装置１６は第１通信モジュール１４の種類とインフラ識別情報とをサービス基地局３０に送信し、確立判断処理を終了する。
一方、車載装置１６は、Ｓ２２０で通信が確立されていないと判定した場合には、Ｓ２６０に処理を移行する。
【００４２】
Ｓ２６０で、車載装置１６は、車載装置１６に接続された制御実行部１７に含まれる制御ソフトのうち通知判断処理が未実行である制御ソフトを選択する。
Ｓ２７０で、車載装置１６は、センサ群１２に含まれる車速センサから、自車の速度を取得する。
【００４３】
Ｓ２８０で、車載装置１６は、Ｓ２６０で選択された制御ソフトの判断範囲が表す値を、Ｓ２７０で取得した自車の速度と、判断範囲情報の表す判断範囲に基づいて演算する。
Ｓ２９０で、車載装置１６は、Ｓ２８０で演算した値の表す判断範囲内に自車が存在するか否かを判定する。
【００４４】
車載装置１６は、Ｓ２９０で判断範囲に含まれないと判定した場合には、通信判断処理を終了する。
一方、車載装置１６は、Ｓ２９０で判断範囲に含まれると判定した場合には、Ｓ３００に処理を移行する。
【００４５】
Ｓ３００で、車載装置１６は、制御実行部１７に通信不可通知を行う。制御実行部１７はＳ２６０で選択された制御ソフトを実行する。
Ｓ３１０で、通知判断処理が未選択である制御ソフトが存在するか否かを判定する。
【００４６】
通知判断処理が未実行である制御ソフトが存在すると判定された場合、Ｓ２６０に戻り以降の処理を行う。
通知判断処理が未実行である制御ソフトが存在しないと判定された場合、処理を終了する。
【００４７】
ここで、Ｓ２１０が通信部としての処理に相当し、Ｓ２２０が確立判定部としての処理に相当し、Ｓ２３０が確立位置取得部としての処理に相当し、Ｓ２４０が範囲更新部としての処理に相当する。また、Ｓ２７０が移動取得部としての処理に相当し、Ｓ２８０が範囲設定部及び範囲調整部としての処理に相当し、Ｓ２９０が存在判定部としての処理に相当し、Ｓ３００が通知部としての処理に相当する。
＜制御ソフト追加処理＞
ここで、車載装置１６が実行する制御ソフト追加処理について図１１を用いて説明する。なお、制御ソフト追加処理は、制御実行部１７に対し制御ソフトが追加された際に開始する。なお、以下追加された制御ソフトを追加ソフトという。
【００４８】
Ｓ４１０で、車載装置１６は、追加ソフトのタイプの判別を行う。ここで制御ソフトのタイプとは、例えば、車載装置１６と路側装置２０との路車間通信が行えなかった場合に追加ソフトを実行することが必要となるタイミングである実行タイミングに応じて分類される。すなわち例えば、図４に示すように、タイプ１からタイプ３までに分類される。すなわち、その追加ソフトが実行されるのが、路側装置２０に差し掛かる直前でもよいものはタイプ１に、路側装置２０に差し掛かるまでに余裕が必要であるものはタイプ３といったように分類される。また、追加ソフトの種類を取得し、その種類に応じて新たにタイプが追加されるような構成であってもよい。
【００４９】
Ｓ４２０で、車載装置１６は、Ｓ４１０で判断された追加ソフトのタイプから判断範囲を追加ソフトに適用する。すなわち、追加ソフトが、図４に示した判断範囲情報において、該当する制御ソフトのタイプが表す判断範囲を当該追加ソフトに適用する。あるいは、例えば、追加ソフトの種類に応じて新たに判断範囲をあらかじめ決められた値に設定してもよい。
【００５０】
Ｓ４３０で、車載装置１６は、Ｓ４２０で適用した判断範囲が、制御メモリ１６２に保存された通信可能範囲以内であるか否かを判定する。
車載装置１６は、Ｓ４２０で適用した判断範囲が、制御メモリ１６２に保存された通信可能範囲以内であると判断された場合には、制御ソフト追加処理を終了する。
【００５１】
車載装置１６は、Ｓ４２０で適用した判断範囲が、制御メモリ１６２に保存された通信可能範囲以内でないと判断された場合には、Ｓ４４０に処理を移行する。
Ｓ４４０で、車載装置１６は、実行不可処理を実行し制御ソフト追加処理を終了する。
【００５２】
ここで実行不可処理とは、追加ソフトが適切に動作することができない時に行われる処理であり、例えば、追加ソフトが実行できない状態であるという通知である実行不可通知をドライバに報知する処理や、追加ソフトの追加を中止する処理などである。
【００５３】
なお、Ｓ４４０が追加処理部としての処理に相当する。
＜動作例＞
図９に示したように、路側装置２０が交差点に設置された信号機に設置されている場合において、自車の位置が制御ソフトの判断範囲に含まれる状態で、車載装置１６と路側装置２０との通信の接続が確立されていない場合には、制御実行部１７に通信不可通知が行われる。制御実行部１７は制御ソフトを実行する。
【００５４】
また、図１０に示したように、制御実行部１７に複数の制御ソフトＡ、Ｂ、Ｃが存在する場合に、制御ソフトごとに判断範囲が設定される。例えば、図１０のような位置関係においては、制御ソフトＣの判断範囲に自車が進入しているため、路側装置２０と通信ができていない場合には、車載装置１６から制御ソフトＣに通信不可通知がなされ、制御ソフトＣはあらかじめ設定された処理を行う。
【００５５】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）車載装置１６が制御実行部１７に含まれる制御ソフトに通信不可通知を行うことにより、図９に示すようにインフラから注意情報を取得できない場合にも、車両がインフラの存在を認識できる。これにより、制御実行部１７に含まれる制御ソフトが通信不可通知を受けた場合、当該制御ソフトがインフラには路側装置２０が搭載されていない場合や、搭載されている路側装置２０が正常に動作していない場合などの理由により、車両と路車間通信を行う機能を有していないことを表す通信不可通知をドライバに報知する処理を行うとドライバはその情報をふまえて運転することができるため、安全に運転制御を行うことができる。また、制御ソフトに設定されたあらかじめ決められた処理が運転制御を行う処理である場合には、制御ソフトは通信不可通知を受け、運転制御を行うことにより危険を回避することができる。
【００５６】
（２）上記実施形態では、車載装置１６により自車の速度を用いて判断範囲が設定される。判断範囲は、自車の速度が大きいほど広くなる。これにより、路側装置２０と車載装置１６との接続が確立できなかった場合、当該路側装置２０が搭載されたインフラに自車が差し掛かるまでの時間の余裕が確保されるため、安全性を向上させることができる。
【００５７】
（３）上記実施形態では、通信範囲情報は車載装置１６からサービス基地局３０に送信され、サービス基地局３０により取得される。サービス基地局３０は複数の車両に備えられた車載装置１６から取得した情報を元に通信可能範囲を演算することにより、より正確な通信可能範囲を導出することができる。これにより、より正確な通信範囲情報を車両に提供することができる。
【００５８】
（４）上記実施形態では、判断範囲を制御実行部１７が備える制御ソフトごとに設定する。これにより図１０に示すように、制御ソフトごとに行う処理がドライバに対する報知である場合や自動運転である場合など異なる場合にもそれぞれの処理を行うべきタイミングに応じた判断範囲を設定することができる。
【００５９】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６０】
（１）上記実施形態では、制御メモリ１６２には、第１通信モジュール１４の種類とインフラ識別情報との組み合わせごとの通信可能範囲を表した通信範囲情報が保存される。しかし、制御メモリ１６２に保存される通信範囲情報はこれに限定されるものではない。すなわち、制御メモリ１６２に保存される通信範囲情報としては、自車に備えられた第１通信モジュール１４とインフラ識別情報との組み合わせにより設定される通信可能範囲のみが保存されていてもよい。この場合、車載装置１６はサービス基地局３０から自車の第１通信モジュール１４の種類に対応した通信可能範囲のみを取得すればよい。
【００６１】
このような構成によれば、取得する通信可能範囲のデータ量を抑えることができる。このため、例えば第１通信モジュール１４とサービス基地局３０との通信負荷が軽減される。また、通信範囲情報を保存するために必要な容量を軽減することができる。
【００６２】
（２）上記実施形態では、通信範囲情報は、インフラ識別情報と第１通信モジュール１４との組み合わせごとに設定される。しかし、通信範囲情報の設定の仕方はこれに限定されるものではない。例えば、インフラ種類情報が表すインフラの種類と第１通信モジュール１４の種類との組み合わせにより通信可能範囲が設定されてもよい。
【００６３】
このような通信範囲情報によれば、インフラ識別情報と第１通信モジュール１４の種類との組み合わせにより設定される場合に比べ、組み合わせの数を減らすことができる。このため、例えば第１通信モジュール１４とサービス基地局３０との通信負荷が軽減される。また、通信範囲情報を保存するために必要な容量を軽減することができる。
【００６４】
（３）上記実施形態では、検出範囲内に存在すると判定されたインフラに搭載された路側装置２０に対して確立判断処理を行うが、ここで、確立判断処理を行う路側装置２０は１つに限定されるものではない。すなわち、複数の路側装置２０に対して確立判断処理を行うものとしてもよい。なお、この場合に、路側装置２０が搭載されるインフラ識別情報を用いて複数の路側装置２０を識別してもよい。また、路側装置２０自体にそれぞれを識別する識別情報をそなえてもよい。この場合、路側装置２０自体に備えられた識別情報によりそれぞれを識別してもよい。
【００６５】
（４）上記実施形態では、運転支援装置１０は第１通信モジュール１４と第２通信モジュール１５との２つの通信モジュールが存在するが、通信モジュールの構成はこれに限定されるものではない。例えば、１つの通信モジュールで、路側装置２０及びサービス基地局３０と通信できるような構成であってもよい。
【００６６】
（５）上記実施形態では、判断範囲には、センサ群が検出する自車の速度により変動する関数f(v)を含むものとしたが、判断範囲が含む関数はこのような関数に限定されるものではない。すなわち、例えば自車の加速度などの移動情報により変動する関数であってもよい。
【００６７】
（６）上記実施形態では、検出範囲は通信可能範囲に基づいて設定されるとしたが、検出範囲の設定方法はこれに限定されるものではない。例えばあらかじめ決められた一定の距離を半径とする範囲を検出範囲として設定してもよい。
【００６８】
（７）上記実施形態では、路側装置２０は運転支援装置１０と通信する装置通信部２３を備えるが、路側装置２０が通信する相手はこれに限定されるものではない。例えばサービス基地局３０と通信を行う構成でもよい。この場合、路側装置２０ごとの情報をサービス基地局３０に送信する構成としてもよい。
【００６９】
（８）上記実施形態では、運転支援装置１０は、路側装置２０及びサービス基地局３０と通信を行うが、運転支援装置１０が通信を行う相手はこれに限定されるものではない。例えば別の車両に搭載された運転支援装置１０と車車間通信を行う構成としてもよい。
【００７０】
このような構成において、他の車両の備える通信範囲情報や、通信判断情報を適宜取得してもよい。
（９）上記実施形態では、車載装置１６と路側装置２０との通信を確立するために、車載装置１６が路側装置２０に対して確立要求を送信するとしたが、通信を確立する方法はこれに限定されるものではない。例えば、路側装置２０から確立要求を送信する構成としてもよい。
【００７１】
（１０）上記実施形態では、車載装置１６が制御ソフト追加処理を実行するとしたが、制御ソフト追加処理を実行するものはこれに限定されるものではない。例えば制御実行部１７が処理を実行するとしてもよい。この場合において、制御実行部１７は車載装置１６から通信可能範囲の情報を取得するものとしてもよい。
【００７２】
（１１）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７３】
（１２）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７４】
１…運転支援ネットワーク、１０…運転支援装置、１１…ＧＮＳＳ受信機、１２…センサ群、１３…第１通信モジュール、１４…第２通信モジュール、１５…地図メモリ、１６…車載装置、１７…制御実行部、２０…路側装置、２１…装置記憶部、２２…装置検出部、２３…装置通信部、３０…サービス基地局、３１…情報受信部、３２…情報記憶部、３３…情報更新部、３４…情報送信部、１６１…ＣＰＵ、１６２…制御メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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