(57)【要約】【課題】オーナーの手間を省いて利便性を向上させる。【解決手段】手動運転操作によらず自動走行可能な機能を持つ車両１０の自動走行システムであって、地図データを有するナビゲーションシステム３と、オーナーの通信機器３０との間で通信を行ってオーナーの現在位置を含むオーナー情報を受信する通信部２Ｃと、周囲に複数の出入口が存在する目的地の第一駐車場で車両１０を降りたオーナーが、第一駐車場に最も近い出入口を除く他の出入口に向かっているか否かをオーナー情報及び地図データに基づき判定する判定部１Ａと、判定部１Ａでオーナーが他の出入口に向かっていると判定された場合に、オーナー情報及び地図データに基づきオーナーの予測経路を推定する推定部１Ｂと、その予測経路沿いに存在する第二駐車場を検索する検索部１Ｃと、検索された第二駐車場に車両１０を移動させる制御部１Ｅとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、
地図データを有するナビゲーションシステムと、
前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行って前記オーナーの現在位置を含むオーナー情報を受信する通信部と、
周囲に複数の出入口が存在する目的地の第一駐車場で前記車両を降りた前記オーナーが、前記第一駐車場に最も近い前記出入口を除く他の出入口に向かっているか否かを前記オーナー情報及び前記地図データに基づき判定する判定部と、
前記判定部で前記オーナーが前記他の出入口に向かっていると判定された場合に、前記オーナー情報及び前記地図データに基づき前記オーナーの予測経路を推定する推定部と、
前記推定部で推定された前記予測経路沿いに存在する第二駐車場を検索する検索部と、
前記検索部で検索された前記第二駐車場に前記車両を移動させる制御部と、を備えた
ことを特徴とする、自動走行システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両を移動させる前に前記通信部を介して前記オーナーに連絡をし、前記オーナーの確認が取れた場合に前記車両を移動させる
ことを特徴とする、請求項１記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記検索部で前記第二駐車場が検索された場合には、前記オーナーが前記第二駐車場に到着する前に前記車両を前記第二駐車場に到着させる
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動走行システム。
【請求項４】
前記第一駐車場の駐車料金と前記第二駐車場の駐車料金とを取得する取得部を備え、
前記制御部は、二つの前記駐車料金を考慮して前記車両を移動させる
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者（オーナー）の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムが搭載された車両は、運転者が関与しなくても走行が可能である。このため、例えば、オーナーによって入力されたスケジュール情報に基づいてオーナーが次に車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定することで、その目的地へ車両を自動で向かわせることが可能である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１では、オーナー（ユーザー）が予めスケジュール情報を登録しておく必要があるため、オーナーが予定外の行動を取った場合には対応することができず、また、スケジュール情報を登録する手間がかかるため、利便性の向上の観点からは改善の余地がある。例えば、オーナーの次の行動を車両側が予測，判断して自動で移動や待機等を実行することができれば、オーナーが車両の位置を気にすることなく自由に行動することが可能となるため、行動の幅を広げることが可能となる。
【０００５】
本件の自動走行システムは、このような課題に鑑み案出されたもので、オーナーの手間を省いて利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、地図データを有するナビゲーションシステムと、前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行って前記オーナーの現在位置を含むオーナー情報を受信する通信部と、周囲に複数の出入口が存在する目的地の第一駐車場で前記車両を降りた前記オーナーが、前記第一駐車場に最も近い前記出入口を除く他の出入口に向かっているか否かを前記オーナー情報及び前記地図データに基づき判定する判定部と、前記判定部で前記オーナーが前記他の出入口に向かっていると判定された場合に、前記オーナー情報及び前記地図データに基づき前記オーナーの予測経路を推定する推定部と、前記推定部で推定された前記予測経路沿いに存在する第二駐車場を検索する検索部と、前記検索部で検索された前記第二駐車場に前記車両を移動させる制御部と、を備えている。
【０００７】
（２）前記制御部は、前記車両を移動させる前に前記通信部を介して前記オーナーに連絡をし、前記オーナーの確認が取れた場合に前記車両を移動させることが好ましい。
（３）前記制御部は、前記検索部で前記第二駐車場が検索された場合には、前記オーナーが前記第二駐車場に到着する前に前記車両を前記第二駐車場に到着させることが好ましい。
（４）前記自動走行システムは、前記第一駐車場の駐車料金と前記第二駐車場の駐車料金とを取得する取得部を備えることが好ましい。この場合、前記制御部は、二つの前記駐車料金を考慮して前記車両を移動させることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
開示の自動走行システムによれば、第一駐車場で車両を降りたオーナーが、入口とは別の出入口に向かっている場合には、帰り道が行き道とは異なると車両が判断し、その出入口に近い（予測経路沿いにある）第二駐車場を検索して車両が自動走行により移動するため、帰り道をオーナーが自由に決めることができる。すなわち、車両の駐車位置を気にすることなく行動することができるため、オーナーの行動の幅が広がり、利便性を向上させることができる。また、別の出入口に向かっているか否かの判定や第二駐車場の検索等がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーの手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る自動走行システムの全体構成を例示するブロック図である。
【図２】図１の自動走行システムで実施される出迎え制御の手順を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照して、実施形態としての自動走行システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００１１】
［１．装置構成］
本実施形態の自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持った車両に搭載される。自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動操作に代わって車両を走行させるものである。本実施形態では、無人自動運転が可能な車両を例示する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の車両１０には、車両１０に関する情報を検出するセンサ類１１〜１８と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置２１〜２３と、車両１０の作動状態を制御するための制御装置１と、車両１０以外の情報を取得するための通信装置２及びナビゲーションシステム３とが設けられる。
【００１３】
車速センサ１１及び加速度センサ１２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４及びアクセルセンサ１５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１〜１７は、検出した情報を制御装置１に伝達する。
【００１４】
モード選択スイッチ１８は、出迎えモードを車両１０のオーナー（所有者）が設定及び解除するときに操作されるものである。出迎えモードとは、車両１０の走行モードの一つであり、後述する出迎え制御を実施するモードである。すなわち、モード選択スイッチ１８が操作されて出迎えモードが選択（設定）されると、車両１０は出迎え制御を実施可能な状態となる。本実施形態のモード選択スイッチ１８は、車室内（例えばインパネ）に配置されたスイッチ部と、スイッチ部に対する操作を検出する検出部とを有する。モード選択スイッチ１８は、スイッチ部に対する操作（オン操作，オフ操作）を検出部が検出すると、その操作内容を制御装置１に伝達する。
【００１５】
駆動装置２１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置２２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置２３は、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。これらの装置２１〜２３の各作動状態は、制御装置１によって制御される。
【００１６】
通信装置２は、車両１０以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置２が通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，オーナーの所持する通信機器３０（例えば携帯電話機やスマートフォン，無線情報端末など），道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。通信装置２は、受信した情報を制御装置１に伝達するとともに、制御装置１からの指令に応じた情報を各対象に送信する。
【００１７】
ナビゲーションシステム３（取得部）は、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、車両１０の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。また、本実施形態のナビゲーションシステム３には、駐車場の料金情報が含まれている。
また、本実施形態の通信機器３０には、モード選択スイッチ１８と同様の機能を持ったスイッチが設けられる。すなわち、本実施形態では、オーナーの遠隔操作により出迎えモードが設定及び解除されうる。
【００１８】
制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、所定の場所（目的地）において出迎えモードが設定されている場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報を用いて車両１０の移動が必要か否かを判断し、必要に応じて車両１０を自動で移動させてオーナーを迎えに行く出迎え制御を実施する。
【００１９】
［２．制御構成］
出迎え制御とは、周囲に複数の出入口が存在する目的地の駐車場Ｐ１（以下「第一駐車場Ｐ１」ともいう）で車両１０を降りたオーナーが、その第一駐車場Ｐ１に最も近い出入口Ｅ１を除く他の出入口に向かっている場合に、オーナーが向かっている出入口に近い駐車場Ｐ２（以下「第二駐車場Ｐ２」ともいう）に車両１０を自動で移動させる制御である。すなわち、第一駐車場Ｐ１で車両１０を降りたオーナーが、行き道とは異なる帰り道に進んでいる場合に、車両１０がオーナーの予測経路を推定し、その予測経路沿いに存在する第二駐車場Ｐ２に自動走行により移動する制御である。出迎え制御の実施中は、運転者が不在の状態で車両１０のみが二つの駐車場Ｐ１，Ｐ２間を移動する。
【００２０】
出迎え制御が実施される目的地とは、周囲に複数の出入口が存在し、かつ、目的地内に複数のルートが設けられている場所であり、例えば広大な公園や庭園，山などが挙げられる。例えば、オーナーが登山のために山の麓にある駐車場で車両１０を降りた場合には、山が目的地に相当し、山頂に向かう複数のハイキングコースが目的地内におけるルートに相当し、各ハイキングコースの登山口が出入口に相当する。なお、本実施形態では、出迎え制御を実施しうる目的地が制御装置１に予め設定されているものとする。
【００２１】
本実施形態の出迎え制御は、目的地の第一駐車場Ｐ１に車両１０がキーロックされた状態で駐車しており、かつ、出迎え制御を実施する出迎えモードが設定されている場合に開始される。すなわち、出迎え制御の開始条件は、以下の条件ａ〜ｃの全てが成立することである。また、出迎え制御の実施中に以下の条件ｄ〜ｆの少なくとも一つが成立した場合には、出迎え制御が終了される。なお、以下の条件ａ〜ｆは、上記の通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報に基づき判定される。
【００２２】
＝＝出迎え制御の開始条件＝＝
ａ：車両１０が目的地の第一駐車場Ｐ１に駐車している。
ｂ：出迎えモードが設定されている。
ｃ：車両１０のキーがロックされている。
＝＝出迎え制御の終了条件＝＝
ｄ：車両１０が第二駐車場Ｐ２に到着した。
ｅ：出迎えモードが解除された。
ｆ：車両１０のキーロックが解除された。
【００２３】
本実施形態の自動走行システムには、上記の出迎え制御を実施するための要素として、判定部１Ａ，推定部１Ｂ，検索部１Ｃ，算出部１Ｄ，制御部１Ｅ，ＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられる。本実施形態では、制御装置１に判定部１Ａ，推定部１Ｂ，検索部１Ｃ，算出部１Ｄ及び制御部１Ｅが設けられ、通信装置２にＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられた場合を例示する。
【００２４】
これらの要素は、自動走行システムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。なお、通信装置２による通信は、出迎え制御の実施時に限らず、車両１０を自動走行させるときに常に実施されてもよい。
【００２５】
まず、通信装置２に設けられた要素について説明する。ＧＰＳ受信部２Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１０の現在位置の情報（以下「自車位置情報」という）を取得するものである。車車間通信部２Ｂは、車両１０の周囲に存在する他車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。
【００２６】
歩車間通信部２Ｃ（通信部）は、オーナーが所持する通信機器３０との間で通信を行い、オーナーに関する情報（以下「オーナー情報」という）を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報（以下「車両情報」という）を送信するものである。ここで受信されるオーナー情報には、少なくともオーナーの現在位置が含まれる。なお、オーナーの移動の軌跡やオーナーの移動速度，移動加速度といった情報がオーナー情報に含まれていてもよい。オーナー情報は、通信機器３０に搭載されたＧＰＳ受信機や速度センサ等によって取得されたのち、通信機器３０から歩車間通信部２Ｃへと送信される。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報，車速情報，設定されている走行モード等が挙げられる。
【００２７】
路車間通信部２Ｄ（取得部）は、道路上に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報を受信（取得）するとともに車両情報を送信するものである。ここで受信される道路交通情報としては、例えば、路側機付近での駐車場の空き情報や料金情報，渋滞情報や工事情報，歩行者情報，一時停止や通行規制等の規制情報等が挙げられる。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報や車速情報等が挙げられる。
【００２８】
次に、制御装置１に設けられた各要素１Ａ〜１Ｅの処理内容について説明する。これらの要素１Ａ〜１Ｅは、上記の条件ａ〜ｃが成立した場合に出迎え制御を実施するものである。
判定部１Ａは、上記の条件ａ〜ｃを判定し、全ての条件が成立した場合には出迎え制御を開始する。この場合、判定部１Ａは、第一駐車場Ｐ１で車両１０を降りたオーナーが、第一駐車場Ｐ１に最も近い出入口Ｅ１を除く他の出入口に向かっているか否かを、少なくともオーナー情報及び地図データに基づいて判定する。以下、この判定を「出迎え要否判定」と呼ぶ。
【００２９】
判定部１Ａは、オーナーの現在位置や移動軌跡等を地図データと照らし合わせることで出迎え要否判定を行う。例えば、オーナーが第一駐車場Ｐ１に最も近い出入口Ｅ１とは全く違う方向へ向かっており、かつ、その先に他の出入口が存在する場合には、オーナーが他の出入口に向かっていると判断され、「出迎えが必要」と判定される。また、オーナーが出入口Ｅ１から目的地内に入った場合（行き道の場合）や、オーナーが出入口Ｅ１とは全く違う方向へ向かっているが、その先に他の出入口が存在しない場合や、出入口Ｅ１に戻ってくる場合（行き道と帰り道が同じ場合）には、オーナーが他の出入口に向かっていないと判断され、「出迎えが不要」と判定される。なお、判定部１Ａは、出迎え制御を開始した場合には、上記の条件ｄ〜ｆの成否を常時判定し、条件ｄ〜ｆの少なくとも一つが成立した場合には出迎え制御を終了する。
【００３０】
推定部１Ｂは、判定部１Ａにより「出迎えが必要」と判定された場合に、オーナー情報及び地図データに基づいてオーナーの予測経路を推定する。すなわち、オーナーが出入口Ｅ１を除く他の出入口に向かっている場合には、オーナーがどのルートを通っていくのかを推定する。なお、出迎え制御が実施される目的地には複数のルートが設けられているため、推定部１Ｂはオーナーの現在位置や移動軌跡等を地図データと照らし合わせることで、オーナーが進むと予測されるルート（予測経路）を推定する。
【００３１】
検索部１Ｃは、ナビゲーションシステム３を用いて、推定部１Ｂで推定された予測経路沿いに存在する第二駐車場Ｐ２を検索する。このとき、複数の第二駐車場Ｐ２がヒットした場合には、最適な一つを選択し、検索結果として算出部１Ｄ及び制御部１Ｅに伝達する。この選択条件としては、例えば「第一駐車場Ｐ１に最も近いもの」や「駐車料金が最も安いもの」などが挙げられる。選択条件は、制御装置１に予め設定されていてもよいし、オーナーが設定できるように構成されていてもよい。
【００３２】
算出部１Ｄは、検索部１Ｃで第二駐車場Ｐ２が検索された場合に、オーナーが第二駐車場Ｐ２に到着するまでに要する時間（以下「オーナー移動時間Ｔｏ」という）と、車両１０が第二駐車場Ｐ２に移動するまでに要する時間（以下「車両移動時間Ｔｃ」という）とを算出する。なお、オーナー移動時間Ｔｏの算出では、例えばオーナーの現在位置や推定部１Ｂで推定された予測経路等が用いられる。また、車両移動時間Ｔｃの算出では、地図データや周辺の道路交通情報等が用いられる。
【００３３】
制御部１Ｅは、検索部１Ｃで検索された第二駐車場Ｐ２へ車両１０を自動走行により移動させる。本実施形態の制御部１Ｅは、車両１０を移動させる前に歩車間通信部２Ｃを介してオーナーに連絡をする。この連絡には少なくとも、車両１０を第二駐車場Ｐ２へ移動させることに対するオーナーの許可（確認）を取る内容が含まれる。例えば、「これから第二駐車場Ｐ２へ移動します。よろしいですか？」といった連絡がされる。また、第二駐車場Ｐ２に車両１０が到着する時間や第二駐車場Ｐ２へ向かう経路等を併せて連絡してもよい。制御部１Ｅは、オーナーの確認が取れた場合に車両１０を移動させる。なお、検索部１Ｃにおいて第二駐車場Ｐ２がヒットしない（存在しない）場合には、制御部１Ｅは車両１０をその場で待機させ、オーナーに対して第二駐車場Ｐ２が存在しない旨を連絡する。
【００３４】
さらに本実施形態の制御部１Ｅは、検索部１Ｃで第二駐車場Ｐ２が検索された場合には、オーナーが第二駐車場Ｐ２に到着する前に車両１０を第二駐車場Ｐ２に到着させる。具体的には、制御部１Ｅは、算出部１Ｄで算出されたオーナー移動時間Ｔｏと車両移動時間Ｔｃとに基づき、Ｔｏ＞Ｔｃのうちに車両１０を出発させる。ただし、移動時間Ｔｏ，Ｔｃを算出した時点ですでにＴｏ≦Ｔｃである場合には、すぐにオーナーに連絡をし、確認が取れたら車両１０を出発させる。
【００３５】
本実施形態の制御部１Ｅは、Ｔｏ＞Ｔｃの場合には、第一駐車場Ｐ１及び第二駐車場Ｐ２の各駐車料金を比較して、より安い方の駐車場に長く滞在できるように車両１０を出発させる。例えば、第一駐車場Ｐ１の駐車料金の方が第二駐車場Ｐ２よりも安い場合には、Ｔｏ＝Ｔｃとなるまでオーナーに連絡をせず、その場（すなわち第一駐車場Ｐ１）で待機させ、Ｔｏ＝Ｔｃとなったらオーナーの確認をとる。この場合、オーナーの向かう方向を再判定したり予測経路を再推定したりすることで、判定精度や推定精度を高めてもよい。また、第二駐車場Ｐ２の駐車料金の方が第一駐車場Ｐ１よりも安い場合には、すぐにオーナーに連絡し、オーナーの確認が取れた時点で車両１０を出発させる。駐車料金は、例えばナビゲーションシステム３に含まれている情報を読み出してもよいし、路車間通信部２Ｄを介して取得してもよい。
【００３６】
［３．フローチャート］
図２は、上述した出迎え制御の内容を説明するためのフローチャート例である。このフローチャートは、上述した出迎え制御の開始条件（すなわち条件ａ〜ｃ）が成立した場合に開始され、所定の演算周期で実施される。
【００３７】
まず、通信装置２及びセンサ類１１〜１８から上記の各種情報が取得される（ステップＳ１）。次いで、出迎え制御の終了条件が成立していなければ（ステップＳ２のＮｏ）、判定部１Ａにより出迎え要否判定が実施される（ステップＳ３）。すなわち、オーナーが第一駐車場Ｐ１に最も近い出入口Ｅ１を除く他の出入口に向かっているか否かが判定される。「出迎えが必要」と判定された場合はステップＳ４に進み、「出迎えが不要」と判定された場合はこのフローをリターンする。
【００３８】
ステップＳ４では推定部１Ｂにより予測経路が推定され、次いで検索部１Ｃにより第二駐車場Ｐ２が検索される（ステップＳ５）。第二駐車場Ｐ２がヒットした場合には（ステップＳ６のＹｅｓ）、算出部１Ｄによりオーナー移動時間Ｔｏ及び車両移動時間Ｔｃが算出される（ステップＳ７）。なお、ステップＳ６において第二駐車場Ｐ２がヒットしなければ、その旨がオーナーに連絡されて（ステップＳ１４）、このフローをリターンする。
【００３９】
ステップＳ８では二つの移動時間Ｔｏ，Ｔｃが比較され、オーナー移動時間Ｔｏの方が車両移動時間Ｔｃよりも長ければ、車両１０を出発させるまでに時間的な余裕があるため、ステップＳ９に進んで二つの駐車料金が比較される。第二駐車場Ｐ２の方が第一駐車場Ｐ１よりも駐車料金が安ければ（ステップＳ９のＹｅｓ）、オーナーに確認のための連絡がされる（ステップＳ１０）。一方、車両移動時間Ｔｃがオーナー移動時間Ｔｏ以下であれば（ステップＳ８のＮｏ）、ステップＳ９をスキップしてステップＳ１０に進む。すなわち、この場合は駐車料金の比較はされず、直ぐにオーナーへ連絡がされる。
【００４０】
また、第二駐車場Ｐ２の駐車料金が第一駐車場Ｐ１の駐車料金以上であれば（ステップＳ９のＮｏ）、このフローをリターンする。すなわち、この場合には車両１０をその場に待機させるとともに、ステップＳ１からの処理を繰り返す。これにより、ステップＳ３の判定処理やステップＳ４の推定処理等が再度実施されるため、判定精度や推定精度が向上する。例えば、フローをリターンした後にステップＳ４で推定された予測経路が、前回以前の演算周期で推定された予測経路と異なる場合には、最新の予測経路が採用され（予測経路が更新され）、ステップＳ５の検索に用いられる。
【００４１】
ステップＳ１１では、オーナーの許可が取れたか否かが判定され、許可が取れれば、車両１０を自動走行により第二駐車場Ｐ２へ移動させて（ステップＳ１３）、このフローを終了する。一方、オーナーの許可が取れなければ、このフローをリターンする。この場合、例えばオーナーが遠隔操作により出迎えモードを解除すれば終了条件が成立するため、次の演算周期ではステップＳ２からステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では出迎え制御が終了され、このフローを終了する。
【００４２】
［４．効果］
（１）上述した自動走行システムでは、目的地の第一駐車場Ｐ１で車両１０を降りたオーナーが出入口Ｅ１とは別の出入口に向かっている場合には、帰り道が行き道とは異なると車両１０が判断し、その出入口に近い（予測経路沿いにある）第二駐車場Ｐ２を検索して車両１０が自動走行により移動する。このため、帰り道をオーナーが自由に決めることができる。すなわち、車両１０の駐車位置を気にすることなく行動することができるため、オーナーの行動の幅が広がり、利便性を向上させることができる。また、別の出入口に向かっているか否かの判定や第二駐車場Ｐ２の検索等がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーの手間を省くことができる。
【００４３】
（２）上述した制御部１Ｅは、車両１０を移動させる前にオーナーに連絡をするため、車両１０がこれから移動することをオーナーが確認することができる。また、オーナーの確認が取れてから車両１０を移動させるため、車両１０がオーナーの意に反して移動してしまうことを防ぐことができる。なお、連絡内容が「これから第二駐車場Ｐ２へ移動します。よろしいですか？」のように、オーナーがＹｅｓかＮｏを選択するだけで済む内容であれば、オーナーの手間を最小限に抑えることができる。
【００４４】
（３）上述した制御部１Ｅは、オーナーが第二駐車場Ｐ２に到着する前に車両１０が到着しているように車両１０を制御するため、オーナーを待たせることがない。このため、利便性を向上させることができる。
（４）また、制御部１Ｅが第一駐車場Ｐ１及び第二駐車場Ｐ２の駐車料金を考慮して車両１０を移動させることで、トータルの駐車料金を安く済ませることができる。
【００４５】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した出迎え制御の開始条件及び終了条件はいずれも一例であって、上述したものに限られない。例えば、上述した条件ａ〜ｃ以外の条件をさらに追加することで出迎え制御の開始条件を厳しく設定しておき、オーナーへの確認連絡を省略してもよい。
【００４６】
また、上記のモード選択スイッチ１８や通信機器３０に設けられた同様のスイッチを省略してもよい。すなわち、上記の条件ｂや条件ｅを省略してもよい。この場合、例えば条件ａ及びｂが成立したら出迎え制御が実施されることになるが、車両１０の移動前にオーナーへ連絡し、オーナーがキャンセルできるようにしておけば、オーナーの意図しない移動を防止することができる。
【００４７】
また、上述した制御部１Ｅは、算出部１Ｄで算出された二つの移動時間Ｔｏ，Ｔｃに基づき、オーナーが到着するよりも前に車両１０が第二駐車場Ｐ２に到着しているように制御しているが、時間を考慮せずに車両１０を移動させてもよい。この場合には、算出部１Ｄを省略できるため、制御構成を簡素化することができる。また、駐車料金を考慮することなく車両１０を移動させてもよい。この場合も制御構成を簡素化することができる。
【００４８】
また、上述した実施形態では、図２のフローチャートが所定の演算周期で実施される場合を例示したが、例えば、ステップＳ３の判定でＹｅｓルートに進んだのちにフローをリターンした場合に、演算周期をそれまでのものから短縮してもよい。つまり、オーナーが他の出入口に向かっている場合（向かっている可能性が高い場合）には、判定処理や推定処理等の頻度を高めることで、判定精度や推定精度を高めてもよい。
【００４９】
なお、車両１０を第一駐車場Ｐ１から第二駐車場Ｐ２へ移動させる場合に、その走行ルートを検索し、最適なルートを設定するように構成してもよい。この検索条件としては、例えば第二駐車場Ｐ２までの距離や到着するまでにかかる時間（車両移動時間Ｔｃ）が最も短くなることとしてもよいし、より安全な走行が可能なルートを検索するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  制御装置
１Ａ  判定部
１Ｂ  推定部
１Ｃ  検索部
１Ｄ  算出部
１Ｅ  制御部
２  通信装置
２Ａ  ＧＰＳ受信部
２Ｂ  車車間通信部
２Ｃ  歩車間通信部（通信部）
２Ｄ  路車間通信部（取得部）
３  ナビゲーションシステム（取得部）
１０  車両
３０  通信機器
【図１】
2018163116.tif 000003
【図２】
2018163116.tif 000004