(57)【要約】【課題】撮像装置の向きが変化した場合であっても、適切な合成映像を表示する。【解決手段】車両用表示装置は、少なくとも一つが車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像を用いて合成映像を生成する車両用表示装置であって、動画像を取得する画像取得部３０と、可動部の動作を検出する可動部動作検出部４２と、画像取得部３０が取得した動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成部３４と、合成映像生成部３４が生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御部３６と、を備え、合成映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された可動部に設置された撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、可動部検出部４２によって検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成する。【選択図】図２
2018050260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像を用いて合成映像を生成する車両用表示装置であって、
前記複数の撮像装置が撮像した動画像を取得する画像取得部と、
前記可動部の動作を検出する可動部動作検出部と、
前記画像取得部が取得した前記複数の撮像装置で撮像された動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成部と、
前記合成映像生成部が生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記合成映像生成部は、前記可動部動作検出部が前記可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された前記可動部に設置された前記撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、前記可動部動作検出部によって検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成する、車両用表示装置。
【請求項２】
前記合成映像生成部は、前記画像取得部が取得した前記複数の撮像装置が撮像した動画像を、前記車両の上方から見下ろしたように視点変換処理を行うとともに合成して、合成映像としての俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部として機能し、
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部動作検出部が前記可動部の動作を検出した場合に、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像を生成する、請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部動作検出部が前記可動部の動作を検出した場合に、前記動作検出撮像装置からの静止画像と、前記動作検出撮像装置以外の前記撮像装置が撮像した動画像とを用いて、俯瞰映像を生成する、請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記車両の動作状況の情報を取得する動作状況取得部をさらに備え、
前記俯瞰映像生成部は、前記動作状況取得部が取得した前記車両の動作状況が前記車両の停止を示しており、かつ、前記可動部動作検出部が前記可動部の動作を検出したときは、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像を生成する、請求項２又は請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記可動部は、前記車両の扉であり、
前記可動部動作検出部は、前記扉の開閉を検出し、
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部動作検出部が前記扉の開状態を検出した場合に、開状態となった前記扉に設置されている前記撮像装置を前記動作検出撮像装置として、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて、俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記俯瞰映像生成部は、前記車両を示す仮想の画像である自車アイコンと、前記扉の開状態を示す仮想の画像であるドア開アイコンとを重畳させた俯瞰映像を生成する、請求項５に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記可動部は、前記車両のサイドミラーであり、
前記可動部動作検出部は、前記サイドミラーの開閉を検出し、
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部動作検出部が前記サイドミラーの閉状態を検出した場合に、閉状態となったサイドミラーに設置されている前記撮像装置を前記動作検出撮像装置として、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて、俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部の動作が検出された場合において、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて表示する領域の面積が、前記可動部の動作が検出されない場合において、前記動作検出撮像装置からの動画像を用いて表示する領域の面積よりも小さくなるように、俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部の動作が検出された場合、俯瞰映像の中心が、動作が検出された前記可動部が設置されている方向にシフトした俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部の動作が検出された場合、前記動作検出撮像装置からの静止画像の色情報を変化させて俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項９のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１１】
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部の動作が検出された場合、前記可動部の動作が検出されてから所定時間経過後に、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１２】
前記俯瞰映像生成部は、前記可動部の動作が検出された場合、前記可動部の動作が検出されてから所定時間の間、前記動作検出撮像装置からの動画像に基づく俯瞰映像の表示を停止し、前記所定時間経過後に、前記動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像を生成する、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の車両用表示装置と、前記撮像装置または前記表示部の少なくともいずれかを備える、車両用表示システム。
【請求項１４】
車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像に基づき合成映像を生成する車両用表示方法であって、
前記複数の撮像装置が撮像した動画像を取得する画像取得ステップと、
前記可動部の動作を検出する可動部動作検出ステップと、
前記画像取得ステップで取得された前記複数の撮像装置が撮像した動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成ステップと、
前記合成映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を有し、
前記合成映像生成ステップは、前記可動部動作検出ステップにおいて前記可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された前記可動部に設置されている前記撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、前記可動部動作検出ステップで検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成する、車両用表示方法。
【請求項１５】
車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像を合成して合成映像を生成する制御を、コンピュータに実行させるための車両用表示プログラムであって、
前記複数の撮像装置が撮像した動画像を取得する画像取得ステップと、
前記可動部の動作を検出する可動部動作検出ステップと、
前記画像取得ステップで取得された前記複数の撮像装置が撮像した動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成ステップと、
前記合成映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を前記コンピュータに実行させ、
前記合成映像生成ステップは、前記可動部動作検出ステップにおいて前記可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された前記可動部に設置されている前記撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、前記可動部動作検出ステップで検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成するものである、車両用表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置、車両用表示システム、車両用表示方法及び車両用表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周囲に備えられた複数の撮像装置（カメラ）が撮影した映像に対して、車両の上から見たように視点変換するとともに合成を行い、俯瞰映像として表示する装置が普及している。このような装置は、車両の後退時や停止車両の発進時などにおいて、車両の周辺の状況をリアルタイムに確認できるメリットがある。通常、俯瞰映像用の撮像装置は、車両の前方、後方、右側方、左側方にそれぞれ配置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０８２４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような装置は、各撮像装置からの映像を合成して俯瞰映像を生成しているため、撮像装置の向きが定位置から変動してしまうと、適切な俯瞰映像が得られないおそれがある。例えば、右側方及び左側方の撮像装置は、車両のドアやサイドミラーに設置されている場合が多い。そのため、ドアを開いた場合およびサイドミラーを閉じた場合などにおいては、これらの撮像装置の向きが変わってしまい、適切な俯瞰映像が表示できないおそれが生じる。また、俯瞰映像でなくても、複数の撮像装置からの映像を合成して１つの合成映像を表示する場合においても、同様の問題が生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑み、撮像装置の向きが変化した場合であっても、適切な合成映像を表示することができる車両用表示装置、車両用表示システム、車両用表示方法及び車両用表示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかる車両用表示装置は、車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像を用いて合成映像を生成する車両用表示装置であって、前記複数の撮像装置が撮像した動画像を取得する画像取得部と、前記可動部の動作を検出する可動部動作検出部と、前記画像取得部が取得した前記複数の撮像装置で撮像された動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成部と、前記合成映像生成部が生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記合成映像生成部は、前記可動部動作検出部が前記可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された前記可動部に設置された前記撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、前記可動部動作検出部によって検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成する。
【０００７】
本発明の一態様にかかる車両用表示システムは、前記車両用表示装置と、前記撮像装置または前記表示部の少なくともいずれかを備える。
【０００８】
本発明の一態様にかかる車両用表示方法は、車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像に基づき合成映像を生成する車両用表示方法であって、前記複数の撮像装置が撮像した動画像を取得する画像取得ステップと、前記可動部の動作を検出する可動部動作検出ステップと、前記画像取得ステップで取得された前記複数の撮像装置が撮像した動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成ステップと、前記合成映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を有し、前記合成映像生成ステップは、前記可動部動作検出ステップにおいて前記可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された前記可動部に設置されている前記撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、前記可動部動作検出ステップで検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成する。
【０００９】
本発明の一態様にかかる車両用表示プログラムは、車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の本体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置が撮像した動画像を合成して合成映像を生成する制御を、コンピュータに実行させるための車両用表示プログラムであって、前記複数の撮像装置が撮像した動画像を取得する画像取得ステップと、前記可動部の動作を検出する可動部動作検出ステップと、前記画像取得ステップで取得された前記複数の撮像装置が撮像した動画像を合成して、合成映像を生成する合成映像生成ステップと、前記合成映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を前記コンピュータに実行させ、前記合成映像生成ステップは、前記可動部動作検出ステップにおいて前記可動部の動作を検出した場合に、動作が検出された前記可動部に設置されている前記撮像装置である動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、前記可動部動作検出ステップで検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、撮像装置の向きが変化した場合であっても、適切な合成映像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第１実施形態に係る車両用表示システムを搭載した車両を示す模式図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。
【図５】図５は、第１実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。
【図６】図６は、第１実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。
【図７】図７は、第１実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、第２実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第２実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、第３実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、第４実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、第５実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。
【図１３】図１３は、第６実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。
【図１４】図１４は、第６実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。
【図１５】図１５は、第７実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。
【図１６】図１６は、第７実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
（第１実施形態）
（車両用表示システムの構成）
図１は、第１実施形態に係る車両用表示システムを搭載した車両を示す模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る車両Ｖは、車両用表示システム１０が設置されている。車両用表示システム１０は、制御部１２と、撮像ユニット２０と、表示部１０１とを有する。撮像ユニット２０は、複数の撮像装置、ここでは、前方撮像装置２１と、後方撮像装置２２と、左側撮像装置２３と、右側撮像装置２４と、を有する。以下、前方撮像装置２１と、後方撮像装置２２と、左側撮像装置２３と、右側撮像装置２４とを区別しない場合は、撮像装置２５と記載する。撮像装置２５は、例えば毎秒６０フレームの画像を連続して撮像し、その連続して撮像した画像を制御部１２に順次出力する。すなわち、撮像装置２５は、時間の経過に伴い画像が変化する動画像を撮像しているということができる。本実施形態では、前方撮像装置２１は、画角や毎秒の連続撮像数などを含む撮影条件が固定されている。
【００１４】
制御部１２は、車両Ｖの内部に搭載されるシステムである。制御部１２の詳細については後述する。前方撮像装置２１は、車両Ｖの前側、すなわち車両Ｖが進行する方向Ｓに沿った車両Ｖの先端部に配置され、車両Ｖの前方を主とした周辺を撮影する。前方撮像装置２１は、車両Ｖに固定されている。言い換えると、前方撮像装置２１は、車両Ｖの本体（車体）に対する取付位置および姿勢が固定されている。前方撮像装置２１は、撮影した周辺映像を制御部１２へ出力する。
【００１５】
後方撮像装置２２は、車両Ｖの後側、すなわち方向Ｓに沿った前方撮像装置２１とは反対側に配置され、車両Ｖの後方を主とした周辺を撮影する。後方撮像装置２２は、車両Ｖに固定されている。言い換えると、後方撮像装置２２は、車両Ｖの本体に対する取付位置および姿勢が固定されている。
【００１６】
左側撮像装置２３は、車両Ｖの左側、すなわち方向Ｓに沿って左側の側部に配置され、車両Ｖの左側方を主とした周辺を撮影する。より詳しくは、左側撮像装置２３は、車両Ｖの扉ＤＬに設けられたサイドミラーＭＬに取付け、固定されている。左側撮像装置２３は、サイドミラーＭＬの先端に配置されている。この扉ＤＬは、車両Ｖの方向Ｓに沿った左側の側部に設けられた扉である。サイドミラーＭＬは、扉ＤＬに動作可能に取付けられた鏡体である。扉ＤＬは、開閉するドアであるため、車両Ｖの本体（車体）に対して可動する。サイドミラーＭＬは、扉ＤＬに取付けられているため、扉ＤＬの開閉に伴い、車両Ｖの本体に対して可動する。さらに、サイドミラーＭＬ自身も開閉するため、扉ＤＬが開閉動作をしない場合においても、車両Ｖの本体及び扉ＤＬに対して可動する。このように、扉ＤＬとサイドミラーＭＬとは、可動部ＡＬとして、車両Ｖの本体に対して可動する。左側撮像装置２３は、この可動部ＡＬに取付けられていれば、サイドミラーＭＬでなく扉ＤＬに取付けられていてもよい。
【００１７】
右側撮像装置２４は、車両Ｖの右側、すなわち方向Ｓに沿って右側の側部に配置され、車両Ｖの右側方を主とした周辺を撮影する。より詳しくは、右側撮像装置２４は、車両Ｖの扉ＤＲに設けられたサイドミラーＭＲに取付け、固定されている。右側撮像装置２４は、サイドミラーＭＲの先端に配置されている。この扉ＤＲは、車両Ｖの方向Ｓに沿った右側の側部に設けられた扉である。サイドミラーＭＲは、扉ＤＲに動作可能に取付けられた鏡体である。扉ＤＲは、開閉するドアであるため、車両Ｖの本体に対して可動する。サイドミラーＭＲは、扉ＤＲに取付けられているため、扉ＤＲの開閉に伴い、車両Ｖの本体に対して可動する。さらに、サイドミラーＭＲ自身も開閉するため、扉ＤＲが開閉動作をしない場合においても、車両Ｖの本体及び扉ＤＲに対して可動する。このように、扉ＤＲとサイドミラーＭＲとは、可動部ＡＲとして、車両Ｖの本体に対して可動する。右側撮像装置２４は、この可動部ＡＲに取付けられていれば、サイドミラーＭＲでなく扉ＤＲに取付けられていてもよい。以下、可動部ＡＬ、ＡＲを互いに区別しない場合は、可動部Ａと記載する。
【００１８】
このように、撮像ユニット２０は、左側撮像装置２３と右側撮像装置２４とが、可動部ＡＬ、ＡＲに設けられている。可動部ＡＬ、ＡＲは、車両Ｖに対して可動する。従って、左側撮像装置２３と右側撮像装置２４とは、可動部ＡＬ、ＡＲの動作に伴って、車両Ｖの本体に対する位置および姿勢が変化する。図１は、可動部ＡＲが動作する例を説明している。図１の通常時は、可動部ＡＲが通常状態にある例を示している。可動部ＡＲの通常状態とは、可動部ＡＲが車両Ｖの走行に適切な位置に固定された状態であり、より詳しくは、可動部ＡＲが、後述する俯瞰映像３００を適切に生成するために予め設定された位置に固定された状態をいう。ここでの通常状態は、扉ＤＲが閉状態であり、サイドミラーＭＲが開状態となっている。本実施形態において、扉ＤＲが閉状態とは、扉ＤＲが完全に閉まっている状態である。また、サイドミラーＭＲが開状態とは、サイドミラーＭＲが全開、すなわち最も車両Ｖの側方に張り出している状態である。
【００１９】
図１の右扉開時の状態は、扉ＤＲが開くよう動作して、閉状態から開状態に切り替わった状態を示している。この場合、右側撮像装置２４は、扉ＤＲの動作に伴い、通常状態に対して車両Ｖの本体に対する位置および姿勢が変化している。また、図１のサイドミラー閉時の状態は、サイドミラーＭＲが閉じるよう動作して、開状態から閉状態に切り替わった状態を示している。この場合も、右側撮像装置２４は、サイドミラーＭＲの動作に伴い、通常状態に対して車両Ｖの本体に対する位置および姿勢が変化している。
【００２０】
このように、右側撮像装置２４は、可動部ＡＲに取付けられているため、可動部ＡＲが通常状態から移動した場合に、撮像方向が変化する。例えば、通常状態における右側撮像装置２４が撮像した動画像は、車両Ｖの右側方を中心としたものとなる。一方、扉ＤＲが開状態となった場合に右側撮像装置２４が撮像した動画像は、車両Ｖの右斜め前方を中心としたものとなり、通常状態に対して撮像方向が変化する。また、左側撮像装置２３も、右側撮像装置２４と同様に、可動部ＡＬが通常状態から移動した場合に、位置および姿勢が変化して、撮像する方向が変化する。ここで、可動部ＡＬ、ＡＲは、車両Ｖの本体に対し可動する可動部の一例である。以下、車両Ｖの本体に対し可動する可動部であり、それぞれを区別しない場合は、可動部Ａと記載する。本実施形態における撮像ユニット２０は、車両Ｖの本体に対し可動する可動部Ａに設けられた左側撮像装置２３と右側撮像装置２４とを有しているということができる。ただし、撮像ユニット２０は、少なくとも一部の撮像装置２５が可動部Ａに設けられていればよい。例えば、後方撮像装置２２が車両Ｖの後方のリアゲートに取付けられている場合、リアゲートは可動部Ａとして可動するため、後方撮像装置２２も、リアゲート（可動部Ａ）の動作に伴い撮像方向が変化する。
【００２１】
以上説明したように、撮像ユニット２０が有する撮像装置２５の数は、前方撮像装置２１と、後方撮像装置２２と、左側撮像装置２３と、右側撮像装置２４との４つである。ただし、撮像装置２５の数及び設置位置は、少なくとも１つが可動部Ａに設置されていれば、これに限られない。
【００２２】
表示部１０１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ‐Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示部１０１は、制御部１２から出力された映像信号に基づいて、俯瞰映像３００を表示する。表示部１０１は、車両用表示システム１０に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。車両用表示システム１０は、車両Ｖの内部であって、運転者を含む視認者から視認容易な位置に配置されている。
【００２３】
次に、制御部１２の構成について説明する。制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（車両用表示装置）である。制御部１２は、図示しない記憶装置に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。
【００２４】
図２は、第１実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図２に示すように、制御部１２は、画像取得部３０と、車両情報取得部３２と、俯瞰映像生成部３４と、表示制御部３６とを有する。
【００２５】
画像取得部３０は、撮像ユニット２０が撮像した動画像を取得する。より詳しくは、画像取得部３０は、前方撮像装置２１と、後方撮像装置２２と、左側撮像装置２３と、右側撮像装置２４とが連続して撮像した画像を、動画像として取得する。
【００２６】
車両情報取得部３２は、車両ＶからＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを用いて車両Ｖに関するデータを受信する。本実施形態において、車両情報取得部３２は、可動部動作検出部４２を有する。可動部動作検出部４２は、可動部Ａの動作を検出する。具体的には、可動部動作検出部４２は、可動部Ａが通常状態における位置から移動したことを検出する。言い換えれば、可動部動作検出部４２は、可動部Ａが、通常状態であるか、通常状態から移動した動作検出状態であるかを検出する。
【００２７】
可動部動作検出部４２は、例えばＣＡＮを介して、扉ＤＬ、ＤＲの開閉を示す扉開閉信号を検出することで、扉ＤＬ、ＤＲが閉状態であるか開状態であるかを検出する。また、可動部動作検出部４２は、扉ＤＬ、ＤＲの開閉で動作するスイッチなどから、閉状態であるか開状態であるかを検出してもよい。可動部動作検出部４２は、扉ＤＬ、ＤＲが全閉状態である場合に、閉状態であると検出し、扉ＤＬ、ＤＲが全閉から少しでも開いた場合に、開状態であると検出する。また、可動部動作検出部４２は、例えばＣＡＮを介して、サイドミラーＭＬ、ＭＲの開閉を示すサイドミラー開閉信号を検出することで、サイドミラーＭＬ、ＭＲが閉状態であるか開状態であるかを検出する。また、可動部動作検出部４２は、サイドミラーＭＬ、ＭＲの開閉で動作するスイッチなどから、閉状態であるか開状態であるかを検出してもよい。可動部動作検出部４２は、サイドミラーＭＬ、ＭＲが全開状態である場合に、開状態であると検出し、サイドミラーＭＬ、ＭＲが全開から少しでも閉じた場合に、閉状態であると検出する。
【００２８】
可動部動作検出部４２は、扉ＤＬが閉状態から開状態に切り替わった場合、及びサイドミラーＭＬが開状態から閉状態に切り替わった場合のいずれにおいても、可動部ＡＬが動作した旨、すなわち可動部ＡＬが通常状態から動作検出状態に切り替わった旨を検出する。同様に、可動部動作検出部４２は、扉ＤＲが閉状態から開状態に切り替わった場合、及びサイドミラーＭＲが開状態から閉状態に切り替わった場合のいずれにおいても、可動部ＡＲが動作した旨、すなわち可動部ＡＲが通常状態から動作検出状態に切り替わった旨を検出する。すなわち、可動部動作検出部４２は、可動部Ａが複数ある場合、どの可動部が通常状態から動作検出状態に切り替わったかについても検出する。
【００２９】
俯瞰映像生成部３４は、画像取得部３０で取得した各撮像装置２５からの動画像を車両Ｖの上方から見たような映像となるように視点変換する。俯瞰映像生成部３４は、この視点変換した各動画像を合成して、俯瞰映像３００を生成する。すなわち、俯瞰映像生成部３４は、前方撮像装置２１と、後方撮像装置２２と、左側撮像装置２３と、右側撮像装置２４とが撮像した動画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。動画像を視点変換する方法、及び視点変換した動画像を合成する方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。ただし、俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａが通常状態である場合と動作検出状態である場合とで、異なる処理を用いて俯瞰映像３００を生成する。この俯瞰映像３００の生成方法の詳細については、後述する。
【００３０】
俯瞰映像生成部３４は、このようにして生成した俯瞰映像３００を表示制御部３６に出力する。表示制御部３６は、俯瞰映像生成部３４で生成した俯瞰映像３００を表示部１０１に出力する。表示部１０１は、この俯瞰映像３００を表示する。なお、俯瞰映像生成部３４は、車両Ｖが停止している際に俯瞰映像３００を生成し、表示部１０１に表示させるが、車両Ｖが走行している際に俯瞰映像３００を生成し、表示部１０１に表示させてもよい。
【００３１】
（俯瞰映像について）
次に、俯瞰映像生成部３４による俯瞰映像３００の生成処理について説明する。図３及び図４は、第１実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。図３は、可動部Ａが通常状態である場合の俯瞰映像３００を示し、図４は、可動部Ａが動作検出状態である場合の俯瞰映像３００を示している。
【００３２】
図３に示すように、俯瞰映像生成部３４は、通常状態において、前方映像３０１、後方映像３０２、左側方映像３０３、及び右側方映像３０４と、自車アイコンＸとを合成して、俯瞰映像３００を生成する。前方映像３０１は、前方撮像装置２１が撮像した動画像を、車両Ｖの上方から見たように視点変換した動画像であり、車両Ｖの前方の映像をリアルタイムに表示する。後方映像３０２は、後方撮像装置２２が撮像した動画像を、車両Ｖの上方から見たように視点変換した動画像であり、車両Ｖの後方の映像をリアルタイムに表示する。左側方映像３０３は、左側撮像装置２３が撮像した動画像を、車両Ｖの上方から見たように視点変換した動画像であり、車両Ｖの左方の映像をリアルタイムに表示する。右側方映像３０４は、右側撮像装置２４が撮像した動画像を、車両Ｖの上方から見たように視点変換した動画像であり、車両Ｖの右方の映像をリアルタイムに表示する。自車アイコンＸは、車両Ｖを上方から見た仮想の画像であり、予め記憶された静止画像である。
【００３３】
瞰映像生成部３４は、俯瞰映像３００の中央の領域に自車アイコンＸを表示させる。そして、俯瞰映像生成部３４は、自車アイコンＸが表示された領域の外側であって、自車アイコンＸの前方方向を示す方向Ｓ側の第１領域Ｆ１に、前方映像３０１を表示させる。また、俯瞰映像生成部３４は、自車アイコンＸが表示された領域の外側であって、自車アイコンＸの方向Ｓとは反対側の第２領域Ｆ２に、後方映像３０２を表示させる。また、俯瞰映像生成部３４は、自車アイコンＸが表示された領域の外側であって、自車アイコンＸの方向Ｓから見た左方側の第３領域Ｆ３に、左側方映像３０３を表示させる。また、俯瞰映像生成部３４は、自車アイコンＸが表示された領域の外側であって、自車アイコンＸの方向Ｓから見た右方側の第４領域Ｆ４に、右側方映像３０４を表示させる。言い換えれば、第１領域Ｆ１、第４領域Ｆ４、第２領域Ｆ２、及び第３領域Ｆ３は、時計回りにこの順で、自車アイコンＸが表示された領域の外側に設けられている。第１領域Ｆ１は第４領域Ｆ４に隣接し、第４領域Ｆ４は第２領域Ｆ２に隣接し、第２領域Ｆ２は第３領域Ｆ３に隣接し、第３領域Ｆ３は第１領域Ｆ１に隣接する。
【００３４】
このように、通常状態において、俯瞰映像生成部３４は、前方映像３０１、後方映像３０２、左側方映像３０３、及び右側方映像３０４を合成して俯瞰映像３００として表示することにより、車両Ｖの全周方向の周辺を、動画像でリアルタイムに表示する。
【００３５】
次に、動作検出状態、すなわち可動部Ａの動作が検出された場合の俯瞰映像３００について説明する。上述のように、可動部Ａが通常状態から動作検出状態となった場合、その可動部Ａに取付けられた撮像装置２５は、可動部Ａに伴って移動して、撮像方向が変化する。俯瞰映像生成部３４は、通常状態における各撮像装置２５からの動画像が適切な俯瞰映像３００となるように、各動画像に対し視点変換及び合成処理を行っている。従って、撮像方向が変化した状態のまま俯瞰映像３００を生成すると、俯瞰映像３００が適切に生成できないおそれがある。例えば、扉ＤＲが開状態となった場合、車両Ｖの右方の俯瞰映像であるべき右側方映像３０４が、車両Ｖの右前方を示す映像となり、右方の映像が適切に映らなくなる。さらに、その右前方の映像を右方の映像とみなして視点変換するため、俯瞰映像３００が歪むおそれもある。そのため、俯瞰映像生成部３４は、動作検出状態となった可動部Ａに取付けられた撮像装置２５の動画像のうち、動作検出状態となる直前（動作が検出される直前）の通常状態における動画像を、静止画像として取得する。俯瞰映像生成部３４は、その静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。
【００３６】
ここで、動作検出状態となった（動作が検出された）可動部Ａに設置された撮像装置を、動作検出撮像装置とする。以下の例では、右側撮像装置２４を動作検出撮像装置として説明する。この場合、右側方映像３０４は、撮像方向が変化した右側撮像装置２４からのリアルタイムの動画像となる。このような右側方映像３０４を用いると、撮像方向が変化した動画像を用いることとなり、俯瞰映像３００が適切に生成されない。従って、俯瞰映像生成部３４は、右側撮像装置２４が撮像した動画像（連続した画像）のうち、動作検出状態を検出した直前のタイミングで撮像した１フレーム分の画像を、静止画像として取得する。俯瞰映像生成部３４は、この右側撮像装置２４からの静止画像と、他の撮像装置２５からの動画像とを用いて、俯瞰映像３００を生成する。
【００３７】
図４の例を用いてより具体的に説明する。図４の例は、扉ＤＲが開状態となり、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合における俯瞰映像３００を示している。図４に示すように、俯瞰映像生成部３４は、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合、前方映像３０１、後方映像３０２、左側方映像３０３、及び右側方映像３０４ａと、自車アイコンＸとを合成して、俯瞰映像３００を生成する。前方映像３０１、後方映像３０２、及び左側方映像３０３は、動作検出状態となった可動部ＡＲに取付けられた撮像装置２５からの動画像ではなく、撮像範囲が変化していないため、通常状態と同じリアルタイムの動画像である。一方、右側方映像３０４ａは、右側撮像装置２４が動作検出状態となる直前の静止画像である。このように、右側方映像３０４ａは、撮像方向が変化する前の通常状態において撮像された静止画像である。そのため、右側方映像３０４ａを用いた俯瞰映像３００は、通常状態と同じように適切な俯瞰映像となる。
【００３８】
以上を言い換えれば、俯瞰映像生成部３４は、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合、右側撮像装置２４（動作検出撮像装置）からの動画像に基づき表示する第４領域Ｆ４に、右側撮像装置２４からの静止画像に基づく静止した画像を表示させるように、俯瞰映像３００を生成する。そして、俯瞰映像生成部３４は、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合、右側撮像装置２４（動作検出撮像装置）以外の前方撮像装置２１、後方撮像装置２２、及び左側撮像装置２３からの動画像に基づき表示する第１領域Ｆ１、第２領域Ｆ２、及び第３領域Ｆ３に、これらの動画像に基づく動画を表示させるように、俯瞰映像３００を生成する。
【００３９】
なお、図４に示すように、俯瞰映像生成部３４は、扉ＤＲが開状態となった場合は、ドア開アイコンＹを重畳して俯瞰映像３００を生成してもよい。ドア開アイコンＹは、扉ＤＲ（又はＤＬ）の開状態を示す仮想の画像である。また、俯瞰映像生成部３４は、サイドミラーＭＲ（又はＭＬ）が閉状態となった場合に、サイドミラーＭＲ（又はＭＬ）の閉状態を示す仮想の画像であるサイドミラー閉アイコンを重畳して俯瞰映像３００を生成してもよい。ドア開アイコンＹは、自車アイコンＸの開状態となった扉に重畳する位置に表示されることが好ましく、サイドミラー閉アイコンは、自車アイコンＸの閉状態となったサイドミラーに重畳する位置に表示されることが好ましい。すなわち、俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａが可動したことを示す仮想の画像を重畳して俯瞰映像３００を生成してもよい。ただし、俯瞰映像生成部３４は、自車アイコンＸ、ドア開アイコンＹ、及びサイドミラー閉アイコンを必ずしも俯瞰映像３００に表示させなくてもよい。
【００４０】
図５及び図６は、第１実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。図５は、タイミングＴ１において右側の扉ＤＲが開き、タイミングＴ２において右側の扉ＤＲが閉じた場合を説明している。図５に示すように、可動部Ａは、タイミングＴ０からタイミングＴ１の直前まで、通常状態である。そのため、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ０からタイミングＴ１の直前までの期間、前方映像３０１、後方映像３０２、左側方映像３０３、及び右側方映像３０４を、全てリアルタイムの動画像として俯瞰映像３００を生成している。可動部Ａは、右側の扉ＤＲが、タイミングＴ１で開状態となり、タイミングＴ２で閉状態に戻る。従って、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ１からタイミングＴ２の直前までの期間、右側撮像装置２４がタイミングＴ１の直前で撮像した画像を静止画像として、右側方映像３０４ａ（同じ静止画像）を表示し続ける。そして、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ２からは、右側撮像装置２４のリアルタイムの動画像である右側方映像３０４の表示を再開する。なお、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ０からタイミングＴ２以降の全ての期間中、前方映像３０１、後方映像３０２、及び左側方映像３０３を、リアルタイムの動画像として表示し続けている。
【００４１】
図６は、同タイミングで連動する左右のサイドミラーＭＬ、ＭＲが、タイミングＴ３で閉じ、タイミングＴ４で開いた場合を説明している。図６に示すように、可動部Ａは、タイミングＴ０からタイミングＴ３の直前まで通常状態である。そのため、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ０からタイミングＴ３の直前までの期間、前方映像３０１、後方映像３０２、左側方映像３０３、及び右側方映像３０４を、全てリアルタイムの動画像として俯瞰映像３００を生成している。可動部Ａは、サイドミラーＭＬ、ＭＲが、タイミングＴ３で閉状態となり、タイミングＴ４で開状態に戻る。従って、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ３からタイミングＴ４の直前までの期間、左側撮像装置２３及び右側撮像装置２４がタイミングＴ３の直前で撮像した画像を静止画像として、左側方映像及び右側方映像３０４ａを表示し続ける。そして、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ４からは、左側撮像装置２３及び右側撮像装置２４のリアルタイムの動画像である左側方映像３０３及び右側方映像３０４の表示を再開する。なお、図６の例では、左右のサイドミラーＭＬ、ＭＲが同タイミングで連動しているが、サイドミラーＭＬ、ＭＲが互いに個別に可動するものであってもよい。
【００４２】
なお、以上説明したように、俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａが動作検出状態である期間において、俯瞰映像３００に動作検出撮像装置のリアルタイムの動画像を用いない。この動作検出撮像装置は、動作検出状態の間、動画像を撮像し続けてもよいし、通常状態に戻るまで撮像を中断してもよい。動画像を撮像し続ける場合、俯瞰映像生成部３４は、動作検出状態である動作検出撮像装置、すなわち撮像範囲が移動した動作検出撮像装置のリアルタイムの動画像を取得してもよい。俯瞰映像生成部３４は、動作検出撮像装置のリアルタイムの動画像に、車両Ｖに対して近づいてくる移動物（近接物）が映っていた場合、すなわち動作検出撮像装置の動画像から近接物を検出した場合、近接物がある旨を運転者に知らせる通知を行ってもよい。これにより、特に動作検出撮像装置の撮像範囲における周辺に対する運転者の認知を向上させることができる。
【００４３】
近接物がある旨の通知は、俯瞰映像３００に重畳して表示するアイコンであってもよく、音声による通知であってもよい。例えば、扉ＤＲが開状態となった場合、俯瞰映像生成部３４は、右側撮像装置２４が撮像している右前方の映像から近接物を検出した場合、近接物がある旨の画像（近接物アイコン）を俯瞰映像３００に重畳して表示させる。また、俯瞰映像生成部３４は、通常状態から移動した後の動作検出撮像装置の撮像範囲のうち、他の撮像装置２５の撮像範囲に重畳する撮像範囲に写った近接物については、近接物がある旨の通知を行わなくてもよい。俯瞰映像生成部３４は、通常状態から移動した後の動作検出撮像装置の撮像範囲のうち、他の撮像装置２５の撮像範囲に重畳しない撮像範囲に写った近接物のみを通知してもよい。
【００４４】
次に、以上説明した俯瞰映像３００の表示処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図７は、第１実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。図７に示すように、制御部１２は、俯瞰映像３００の表示を開始すると判断したら（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、俯瞰映像生成部３４により、動画像に基づく俯瞰映像３００を生成する（ステップＳ１２）。すなわち、俯瞰映像生成部３４は、前方撮像装置２１と、後方撮像装置２２と、左側撮像装置２３と、右側撮像装置２４とが撮像したリアルタイムの動画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。
【００４５】
その後、制御部１２は、可動部動作検出部４２により可動部Ａが動作したかを検出する（ステップＳ１４）。制御部１２は、可動部Ａが動作せず、撮影方向が変更していないと判断した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、俯瞰映像３００の表示を終了しない際（ステップＳ１６；Ｎｏ）には、ステップＳ１４に戻り可動部Ａが動作したかの検出を続ける。制御部１２は、可動部Ａが動作せず、撮影方向が変更していないと判断した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、俯瞰映像３００の表示を終了する際（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）には、俯瞰映像３００の表示処理を終了する。
【００４６】
制御部１２は、可動部Ａが動作して、撮影方向が変更したと判断した場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、俯瞰映像生成部３４により、動作検出撮像装置の動画像から動作検出直前の静止画像を取得する（ステップＳ１８）。例えば、可動部ＡＲが通常状態から動作して動作検出状態となり、右側撮像装置２４の撮影方向が変化したことが検出された場合、俯瞰映像生成部３４は、右側撮像装置２４からの動画像から、可動部ＡＲの動作検出直前の画像を抽出し、その抽出した画像を静止画像として取得する。
【００４７】
静止画像を取得した後、制御部１２は、俯瞰映像生成部３４により、動作検出撮像装置の静止画像を用いて、俯瞰映像３００を生成し、表示制御部３６により、その俯瞰映像３００を表示部１０１に表示させる（ステップＳ２０）。上記の例では、俯瞰映像生成部３４は、リアルタイムの動画像である前方映像３０１、後方映像３０２、及び左側方映像３０３と、右側撮像装置２４が動作検出状態となる直前の静止画像である右側方映像３０４ａと、を用いて俯瞰映像３００を生成する。
【００４８】
静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成した後、制御部１２は、可動部Ａが動作検出状態から動作して通常状態に戻り、動作検出撮像装置の撮影方向が戻ったかを、可動部動作検出部４２により検出する（ステップＳ２２）。制御部１２は、動作検出撮像装置の撮影方向が戻ったことを検出しない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、すなわち動作検出状態から通常状態に戻ったことを検出しない場合、俯瞰映像３００の表示を終了しない際（ステップＳ２４；Ｎｏ）には、ステップＳ２２に戻り動作検出撮像装置の撮影方向が戻ったかの検出を続ける。制御部１２は、動作検出撮像装置の撮影方向が戻ったことを検出しない場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、俯瞰映像３００の表示を終了する際（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）には、俯瞰映像３００の表示処理を終了する。
【００４９】
制御部１２は、動作検出撮像装置の撮影方向が戻ったことを検出した場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、すなわち動作検出状態から通常状態に戻ったことを検出した場合、俯瞰映像３００の表示を終了しない際（ステップＳ２６；Ｎｏ）には、ステップＳ１２に戻り、動画像に基づく俯瞰映像３００を生成する。すなわち、この場合、制御部１２は、動作検出撮像装置の静止画像を用いることを取りやめ、リアルタイムの動画像を用いた俯瞰映像３００に戻す。また、動作検出撮像装置の撮影方向が戻ったことを検出した場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、俯瞰映像３００の表示を終了する際（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）には、俯瞰映像３００の表示処理を終了する。以上により、俯瞰映像３００の表示処理は終了する。
【００５０】
以上説明したように、第１実施形態に係る車両用表示システム１０は、可動部Ａが動作して通常状態から移動した場合、動作した可動部Ａに設置された動作検出撮像装置の動作直前の静止画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。ただし、車両用表示システム１０は、複数の撮像装置２５からの動画像を合成して合成画像を生成するものであれば、各撮像装置２５からの動画像を車両Ｖの上方から見たような俯瞰映像３００とすることに限られない。すなわち、図１に示すように、制御部１２は、俯瞰映像生成部３４の代わりに、合成映像生成部を有していてもよい。合成映像生成部は、俯瞰映像３００の代わりに、合成映像を生成する。合成映像生成部は、画像取得部３０で取得した各撮像装置２５からの動画像を合成して、１つの映像である合成映像を生成する。合成映像生成部は、可動部Ａが通常状態である場合は、各撮像装置２５からのリアルタイムの動画像を合成して、合成映像を生成する。合成映像生成部は、可動部Ａが動作した場合、すなわち動作検出状態である場合は、動作検出撮像装置からの動画像のうち、動作検出された直前の画像を静止画像として、その静止画像に基づき、合成映像を生成する。すなわち、合成映像生成部は、俯瞰への視点変更処理以外は、俯瞰映像生成部と同様の処理により、合成映像を生成する。合成映像生成部の映像を合成する処理は、任意の処理であってよい。
【００５１】
このように、第１実施形態に係る車両用表示装置（制御部１２）は、複数の撮像装置２５が撮像した動画像を用いて合成映像を生成する。複数の撮像装置２５は、車両Ｖに配置される。複数の撮像装置２５は、少なくとも一つが、車両Ｖの本体に対して可動する可動部Ａに設置される。車両用表示装置は、画像取得部３０と、可動部動作検出部４２と、合成映像生成部と、表示制御部３６とを備える。画像取得部３０は、複数の撮像装置２５が撮像した動画像を取得する。可動部動作検出部４２は、可動部Ａの動作を検出する。合成映像生成部は、画像取得部３０が取得した複数の撮像装置２５で撮像された動画像のそれぞれを合成して、合成映像を生成する。表示制御部３６は、合成映像生成部が生成した合成映像を表示部１０１に表示させる。合成映像生成部は、可動部動作検出部４２が可動部Ａの動作を検出した場合に、動作検出撮像装置が撮像した動画像のうち、可動部動作検出部４２によって検出された動作が検出される直前の動画像に基づく静止画像を用いて合成映像を生成する。動作検出撮像装置は、動作が検出された可動部Ａに設置された撮像装置２５である。
【００５２】
本実施形態において、複数の撮像装置２５のうち少なくとも一部は、車両Ｖの本体に対して移動する可動部Ａに設けられている。合成映像を生成する際は、複数の映像を合成するためのキャリブレーションを予め行う。この際、合成に用いられる画像は、適切に合成されるよう、撮像範囲が予め設定されている。そのため、撮像装置２５が可動部Ａの移動に伴い移動すると、撮影方向の変化により撮像範囲も移動してしまい、予め定めた範囲からずれてしまうおそれがある。この場合、合成映像が適切に生成できなくなるおそれがある。しかし、本実施形態の合成映像生成部は、可動部Ａの移動が検出されると、移動検出直前の画像を静止画像として取得し、その静止画像を用いて合成映像を生成する。従って、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像範囲が予め設定された範囲からずれることを抑制して、適切に合成映像を生成することができる。
【００５３】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、合成映像生成部が俯瞰映像生成部３４として機能する。俯瞰映像生成部３４は、画像取得部３０が取得した複数の撮像装置２５の撮像した動画像を、車両Ｖの上方から見下ろしたように視点変換処理を行うとともに合成して、合成映像としての俯瞰映像３００を生成する。俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が可動部Ａの動作を検出した場合に、動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。撮像方向が変化した動画像を用いて俯瞰映像３００を生成すると、俯瞰映像３００が適切に生成できないおそれがある。しかし、第１実施形態に係る車両用表示装置は、移動検出直前の画像を静止画像として用いて、俯瞰映像３００を生成する。そのため、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像方向が予め設定された撮像方向から変化した場合であっても、適切に俯瞰映像を生成することができる。例えば、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像装置２５の撮像方向が俯瞰映像３００の表示に適さない方向となった場合であっても、撮像方向が変わる前の静止画像を用いるため、適切な俯瞰映像３００を表示することができる。また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像装置２５の撮像方向が変化した場合であっても、撮像方向が変化する前の静止画像を用いることで、撮像方向の変化によって撮影方向が変更された俯瞰映像３００が表示されることがなく、適切な俯瞰映像３００を表示することができる。なお、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像装置２５の撮像方向が変化する直前の静止画像を用いるが、可動部Ａが移動する際、すなわち扉開時やサイドミラー閉時は、車両Ｖは停止していることが多いため、違和感の少ない俯瞰映像３００を表示することができる。
【００５４】
また、俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が可動部Ａの動作を検出した場合に、動作検出撮像装置からの静止画像と、動作検出撮像装置以外の撮像装置２５が撮像した動画像とを用いて、俯瞰映像３００を生成する。この俯瞰映像生成部３４は、撮像方向が変化した動作検出撮像装置については、動作検出直前の静止画像を用い、撮像方向が変化していない撮像装置２５については、リアルタイムの動画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。そのため、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像方向が予め設定された撮像方向から変化した場合であっても、より適切に俯瞰映像を生成することができる。
【００５５】
また、俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が可動部Ａの動作を検出した場合に、動作検出撮像装置からの動画像に基づき表示する俯瞰映像３００の領域（図４の例では第４領域Ｆ４）に、静止画像に基づく静止した画像（図４の例では右側方映像３０４ａ）を表示するよう、俯瞰映像３００を生成する。そして、俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が可動部Ａの動作を検出した場合に、動作検出撮像装置以外の撮像装置２５からの動画像に基づき表示する俯瞰映像３００の領域（図４の例では、第１領域Ｆ１、第２領域Ｆ２、第３領域Ｆ３）に、動画像に基づく動画（図４の例では、前方映像３０１、後方映像３０２、左側方映像３０３）を表示するよう、俯瞰映像３００を生成する。この俯瞰映像生成部３４は、撮像方向が変化した動作検出撮像装置による表示領域では、動作検出直前の静止画像を用い、撮像方向が変化していない撮像装置２５の表示領域では、リアルタイムの動画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。そのため、第１実施形態に係る車両用表示装置は、撮像方向が変化した場合であっても、より適切に俯瞰映像を生成することができる。
【００５６】
また、可動部Ａは、車両Ｖの扉ＤＬ、ＤＲである。可動部動作検出部４２は、扉ＤＬ、ＤＲの開閉を検出する。俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が扉ＤＬ、ＤＲの開状態を検出した場合に、開状態となった扉ＤＬ、ＤＲに設置されている撮像装置２５を動作検出撮像装置として、動作検出撮像装置からの静止画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。この俯瞰映像生成部３４は、扉ＤＬ、ＤＲが動作して撮像装置２５の撮像方向が変化した場合に、動作検出直前の静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。そのため、第１実施形態に係る車両用表示装置は、扉ＤＬ、ＤＲが開閉しても、適切に俯瞰映像を生成することができる。
【００５７】
また、俯瞰映像生成部３４は、車両Ｖを示す仮想の画像である自車アイコンＸと、扉ＤＲ、ＤＬの開状態を示す仮想の画像であるドア開アイコンＹとを重畳させた俯瞰映像３００を生成する。この俯瞰映像生成部３４は、自車アイコンＸとドア開アイコンＹとを俯瞰映像３００に表示するため、車両Ｖの置かれている状態をより適切に認識することができる。
【００５８】
また、可動部Ａは、車両ＶのサイドミラーＭＬ、ＭＲである。可動部動作検出部４２は、サイドミラーＭＬ、ＭＲの開閉を検出する。俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２がサイドミラーＭＬ、ＭＲの閉状態を検出した場合に、閉状態となったサイドミラーＭＬ、ＭＲに設置されている撮像装置２５を動作検出撮像装置として、動作検出撮像装置からの静止画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。この俯瞰映像生成部３４は、サイドミラーＭＬ、ＭＲが動作して撮像装置２５の撮像方向が変化した場合に、動作検出直前の静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。そのため、第１実施形態に係る車両用表示装置は、サイドミラーＭＬ、ＭＲが開閉しても、適切に俯瞰映像を生成することができる。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る車両用表示システム１０Ａは、動作状況取得部４４を有する点で、第１実施形態と異なる。第２実施形態において第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【００６０】
図８は、第２実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図８に示すように、第２実施形態に係る制御部１２Ａは、車両情報取得部３２が、動作状況取得部４４を有する。動作状況取得部４４は、車両Ｖの動作状況の情報を検出（取得）する。すなわち、動作状況取得部４４は、車両Ｖが走行しているか停止しているかを検出する。例えば、動作状況取得部４４は、ＣＡＮを介して、車両Ｖが走行しているか停止しているかを示す信号を取得することで、車両Ｖが走行しているか停止しているかを検出する。
【００６１】
第２実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部動作検出部４２が可動部Ａの動作を検出し、かつ、動作状況取得部４４が取得した車両Ｖの動作状況が車両Ｖの停止を示している場合に、動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。すなわち、第２実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａが動作検出状態であり、さらに車両Ｖが停止している場合において、静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。これにより、第２実施形態における俯瞰映像生成部３４は、より好適に俯瞰映像３００を生成することができる。
【００６２】
図９は、第２実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。図９のステップＳ１０からステップＳ１６は、図７に示す第１実施形態のステップＳ１０からステップＳ１６と同じである。第２実施形態に係る制御部１２Ａは、ステップＳ１４で、可動部Ａが動作して撮影向きが変更したと判断した場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、さらに、動作状況取得部４４により車両Ｖが停止しているかを判断する（ステップＳ１７）。車両Ｖが停止していると判断した場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、制御部１２Ａは、ステップＳ１８に進み、俯瞰映像生成部３４により、動作検出撮像装置の動画像から動作検出直前の静止画像を取得する。車両Ｖが停止してない、すなわち車両Ｖが走行していると判断した場合（ステップＳ１７；Ｎｏ）、制御部１２Ａは、ステップＳ１６に進み、俯瞰映像３００の表示を終了しない際（ステップＳ１６；Ｎｏ）には、ステップＳ１４に戻り可動部Ａが動作したかの検出を続け、俯瞰映像３００の表示を終了する際（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）には、俯瞰映像３００の表示処理を終了する。ステップＳ１８以降の処理も、図７に示す第１実施形態の処理と同じなので、説明を省略する。
【００６３】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る車両用表示システム１０は、可動部Ａが可動した際に俯瞰映像３００の領域の大きさを変える点で、第１実施形態と異なる。第３実施形態において第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【００６４】
図１０は、第３実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。図１０は、動作検出状態における第３実施形態の俯瞰映像３００Ａを示している。図１０の例では、扉ＤＲが開状態となり、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合を示している。図１０に示すように、第３実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合、前方映像３０１Ａ、後方映像３０２Ａ、左側方映像３０３Ａ、及び右側方映像３０４ａＡと、自車アイコンＸ及びドア開アイコンＹとを合成して、俯瞰映像３００Ａを生成する。俯瞰映像生成部３４は、右側撮像装置２４からの静止画像に基づき、第４領域Ｆ４Ａに右側方映像３０４ａＡを表示する。俯瞰映像生成部３４は、通常状態において右側撮像装置２４からの動画像に基づき右側方映像３０４を表示する第４領域Ｆ４（図３を参照）よりも、動作検出状態において右側撮像装置２４からの静止画像に基づき右側方映像３０４ａＡを表示する第４領域Ｆ４Ａの面積を、小さくする。具体的には、俯瞰映像生成部３４は、第４領域Ｆ４Ａを、通常状態の第４領域Ｆ４よりも、方向Ｓに沿った前方側及び後方側に狭くする。第４領域Ｆ４Ａは、方向Ｓに沿って、車両Ｖの前方の端部から後方の端部までの領域まで狭くすることが好ましい。
【００６５】
そして、俯瞰映像生成部３４は、通常状態において前方映像３０１を表示する第１領域Ｆ１（図３を参照）よりも、右側撮像装置２４の動作検出状態において前方映像３０１Ａを表示する第１領域Ｆ１Ａの面積を、大きくする。同様に、俯瞰映像生成部３４は、通常状態において後方映像３０２を表示する第２領域Ｆ２（図３を参照）よりも、右側撮像装置２４の動作検出状態において後方映像３０２Ａを表示する第２領域Ｆ２Ａの面積を、大きくする。
【００６６】
すなわち、俯瞰映像生成部３４は、静止画像である右側方映像３０４ａＡが表示する領域を、通常状態における右側方映像３０４が表示する領域よりも小さくする。そして、俯瞰映像生成部３４は、その小さくした分だけ、隣接する前方映像３０１Ａ及び後方映像３０２Ａを表示する領域の面積を大きくする。これにより、俯瞰映像生成部３４は、リアルタイムでない静止画像の表示領域を小さくし、リアルタイムである動画像の表示領域を大きくする。撮像装置２５は、通常時の俯瞰映像３００が表示する領域よりも広い範囲を撮像して、俯瞰映像３００に用いる範囲を切り出して利用しているため、このように撮像領域が大きくなっても、動画像を提供することができる。
【００６７】
以上説明したように、第３実施形態に係る俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａの動作が検出された場合において、動作検出撮像装置からの静止画像を用いて表示する領域（図１０の例では第４領域Ｆ４Ａ）の面積が、可動部の動作が検出されない場合において、動作検出撮像装置からの動画像を用いて表示する領域（図３の例では第４領域Ｆ４）の面積よりも小さくなるように、俯瞰映像３００Ａを生成する。これにより、俯瞰映像生成部３４は、俯瞰映像３００Ａをより好適に生成することができると共に、リアルタイムに認識できる範囲を増加させることができる。
【００６８】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態に係る車両用表示システム１０は、第３実施形態と同様に、可動部Ａが可動した際に俯瞰映像３００の領域の大きさを変えるが、領域の変更方法が、第３実施形態とは異なる。第４実施形態において第３実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【００６９】
図１１は、第４実施形態に係る俯瞰映像生成部が生成する俯瞰映像の例を示す模式図である。図１１は、動作検出状態における第４実施形態の俯瞰映像３００Ｂを示している。図１１の例では、扉ＤＲが開状態となり、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合を示している。図１１に示すように、第４実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部ＡＲが動作検出状態となった場合、前方映像３０１Ｂ、後方映像３０２Ｂ、左側方映像３０３Ｂ、及び右側方映像３０４ａＢと、自車アイコンＸ及びドア開アイコンＹとを合成して、俯瞰映像３００Ｂを生成する。俯瞰映像生成部３４は、右側撮像装置２４からの静止画像に基づき第４領域Ｆ４Ｂに右側方映像３０４ａＢを表示する。俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａの動作が検出された場合、俯瞰映像３００Ｂの中心が、可動部Ａの動作が検出されない通常状態における俯瞰映像３００（図３を参照）の中心に対し、可動部Ａが設置されている方向にシフトするように、俯瞰映像３００Ｂを生成する。これにより、右側方映像３０４ａＢ（第４領域Ｆ４Ｂ）は、通常状態の右側方映像３０４（第４領域Ｆ４）に比べ、車両Ｖから右側に向かって遠ざかる側の領域が削られ、右側方映像３０４に対して面積が小さくなっている。また、前方映像３０１Ｂ（第２領域Ｆ１Ｂ）は、通常状態の前方映像３０１（第１領域Ｆ１）に比べ、車両Ｖから右側に向かって遠ざかる側の領域が削られ、車両Ｖから左側に向かって遠ざかる側の領域が加えられている。同様に、後方映像３０２Ｂ（第２領域Ｆ２Ｂ）は、通常状態の後方映像３０２（第１領域Ｆ２）に比べ、車両Ｖから右側に向かって遠ざかる側の領域が削られ、車両Ｖから左側に向かって遠ざかる側の領域が加えられている。また、左側方映像３０３Ｂ（第３領域Ｆ３Ｂ）は、通常状態の左側方映像３０３（第３領域Ｆ３）に比べ、車両Ｖから左側に向かって遠ざかる側の領域が広く用いられ、左側方映像３０３に対して面積が大きくなっている。
【００７０】
このように、第４実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａの動作が検出された場合、俯瞰映像３００Ｂの中心が、動作が検出された可動部が設置されている方向にシフトした俯瞰映像３００Ｂを生成する。これにより、俯瞰映像生成部３４は、リアルタイムでない静止画像の表示領域を小さくし、リアルタイムである動画像の表示領域を大きくすることが可能になる。従って、第４実施形態における瞰映像生成部３４は、俯瞰映像３００Ｂをより好適に生成することができると共に、リアルタイムで認識できる範囲を増加させることができる。
【００７１】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態に係る車両用表示システム１０は、可動部Ａの動作が検出された場合、静止画像の色情報を変化させて俯瞰映像３００を生成する点で、第１実施形態とは異なる。第５実施形態において第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【００７２】
第５実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａの動作が検出された場合、動作検出撮像装置からの静止画像の色情報を変化させて、色情報を変化させた静止画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する。例えば右側撮像装置２４を動作検出撮像装置とした場合、前方映像３０１、後方映像３０２、及び左側方映像３０３は、色情報が変化されていない動画像であるが、右側方映像３０４ａは色情報が変化された静止画像となる。色情報の変化例としては、画像の輝度を低減させたり、カラー表示をモノクロ表示にしたりするなどであり、色情報を変化させない画像と区別するための処理である。これにより、第５実施形態における俯瞰映像生成部３４は、リアルタイムの動画像を表示している領域と、リアルタイムでない静止画像を表示している領域とを、運転者が容易に区別可能なように俯瞰映像３００を生成することが可能となる。
【００７３】
図１２は、第５実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。図１２のステップＳ１０からステップＳ１８は、図７に示す第１実施形態のステップＳ１０からステップＳ１８と同じである。第５実施形態に係る制御部１２は、ステップＳ１８で動作検出撮像装置の動画像から動作検出直前の静止画像を取得した後、その静止画像の色情報を変化させ、色情報を低下させた動作検出撮像装置の静止画像を用いて、俯瞰映像３００を生成する（ステップＳ２０Ｂ）。ステップＳ２０Ｂの後は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２以降の処理も、図７に示す第１実施形態の処理と同じなので、説明を省略する。
【００７４】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。第６実施形態に係る車両用表示システム１０は、可動部Ａの動作が検出された場合、所定時間だけ動作検出撮像装置のリアルタイムの動画像を用いた俯瞰映像３００を表示させた後、静止画像を用いた俯瞰映像３００を表示させる点で、第１実施形態とは異なる。第６実施形態において第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【００７５】
図１３は、第６実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。図１３は、タイミングＴ１において右側の扉ＤＲが開き、タイミングＴ２において右側の扉ＤＲが閉じた場合を説明している。図１３に示すように、可動部Ａは、タイミングＴ０からタイミングＴ１の直前まで通常状態である。そのため、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ０からタイミングＴ１の直前までの期間、リアルタイムの動画像である右側方映像３０４を用いて俯瞰映像３００を生成している。可動部Ａは、扉ＤＲが、タイミングＴ１で開状態となり、タイミングＴ２で閉状態に戻る。しかし、第６実施形態に係る俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ１から所定の時間、すなわちタイミングＴ５の直前まで、リアルタイムの右側方映像３０４を用いた俯瞰映像３００を生成し続ける。すなわち、タイミングＴ１からタイミングＴ５の直前まで、俯瞰映像生成部３４は、撮像方向が通常状態から変化した状態の右側撮像装置２４からのリアルタイムの動画像を用いて、俯瞰映像３００を生成している。
【００７６】
俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ１から所定の時間経過後のタイミングＴ５において、リアルタイムの右側方映像３０４を、タイミングＴ１の直前で撮像した画像である静止画像（右側方映像３０４ａ）に切り替えて、俯瞰映像３００を生成する。俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ５からタイミングＴ２の直前までの期間、右側方映像３０４ａを用い続ける。俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ２からは、右側撮像装置２４のリアルタイムの動画像である右側方映像３０４に切り替えて、俯瞰映像３００を生成する。
【００７７】
図１４は、第６実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。図１４のステップＳ１０からステップＳ１８は、図７に示す第１実施形態のステップＳ１０からステップＳ１８と同じである。第６実施形態に係る制御部１２は、ステップＳ１８で動作検出直前の静止画像を取得した後、動作検出状態を検出してから所定の時間が経過したかを判断する（ステップＳ１９）。所定の時間が経過しない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、動作検出撮像装置のリアルタイムの動画像を用いて俯瞰映像３００を生成しつつ、ステップＳ１９に戻り判断を続ける。所定の時間が経過したら（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、制御部１２は、ステップＳ２０に進み、動作検出撮像装置の静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。ステップＳ２０から後の処理は、図７に示す第１実施形態の処理と同じなので、説明を省略する。
【００７８】
以上説明したように、第６実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａの動作が検出された場合、可動部Ａの動作が検出されてから所定時間経過後に、静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。第６実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａが可動して撮像方向が変化してから遅れたタイミングで、静止画像に切り替える。そのため、第６実施形態における俯瞰映像生成部３４は、リアルタイムの動画像を表示している領域と、リアルタイムでない静止画像を表示している領域とを、運転者が容易に区別可能なように俯瞰映像３００を生成することが可能となる。
【００７９】
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について説明する。第７実施形態に係る車両用表示システム１０は、可動部Ａの動作が検出された場合、所定時間だけ動作検出撮像装置からの映像表示を停止させる点で、第１実施形態とは異なる。第７実施形態において第１実施形態と共通する箇所は、説明を省略する。
【００８０】
図１５は、第７実施形態において可動部が動作した際の俯瞰映像を説明するタイミングチャートである。図１５は、タイミングＴ１において右側の扉ＤＲが開き、タイミングＴ２において右側の扉ＤＲが閉じた場合を説明している。図１５に示すように、可動部Ａは、タイミングＴ０からタイミングＴ１の直前まで通常状態である。そのため、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ０からタイミングＴ１の直前までの期間、リアルタイムの動画像である右側方映像３０４を用いて俯瞰映像３００を生成している。可動部Ａは、右側の扉ＤＲが、タイミングＴ１で開状態となり、タイミングＴ２で閉状態に戻る。第７実施形態に係る俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ１から所定の時間、すなわちタイミングＴ６の直前まで、撮像方向が通常状態から変化した右側撮像装置２４からの映像を用いずに、俯瞰映像３００を生成する。すなわち、俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ１からタイミングＴ６の直前まで、前方映像３０１、後方映像３０２、及び左側方映像３０３のみを用いた俯瞰映像３００を生成する。この間の俯瞰映像３００は、右側方映像３０４を表示していた第４領域Ｆ４において、映像を表示しない。
【００８１】
俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ１から所定の時間経過後のタイミングＴ６において、第４領域Ｆ４に、タイミングＴ１の直前で撮像した画像である静止画像（右側方映像３０４ａ）を表示させて、俯瞰映像３００を生成する。俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ６からタイミングＴ２の直前までの期間、右側方映像３０４ａを用い続ける。俯瞰映像生成部３４は、タイミングＴ２からは、右側撮像装置２４のリアルタイムの動画像である右側方映像３０４に切り替えて、俯瞰映像３００を生成する。
【００８２】
図１６は、第７実施形態における俯瞰映像の表示処理を説明するフローチャートである。図１４のステップＳ１０からステップＳ１８は、図７に示す第１実施形態のステップＳ１０からステップＳ１８と同じである。第７実施形態に係る制御部１２は、動作検出状態を検出して静止画像を取得した後、動作検出撮像装置の映像は用いずに、俯瞰映像３００を生成して表示させる（ステップＳ３０）。すなわち、この俯瞰映像３００は、動作検出撮像装置が表示する映像に対応する領域の映像は写らず、動作検出撮像装置以外の撮像装置２５が表示する映像に対応する領域の映像が写ったものとなる。
【００８３】
動作検出撮像装置の映像を用いずに俯瞰映像３００を生成した後、制御部１２は、動作検出状態を検出してから所定の時間が経過したかを判断する（ステップＳ３２）。所定の時間が経過しない場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、動作検出撮像装置の映像を用いずに俯瞰映像３００を生成しつつ、ステップＳ３２に戻り判断を続ける。所定の時間が経過したら（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、制御部１２は、ステップＳ２０に進み、動作検出撮像装置の静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。ステップＳ２０から後の処理は、図７に示す第１実施形態の処理と同じなので、説明を省略する。
【００８４】
以上説明したように、第７実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａの動作が検出された場合、可動部Ａの動作が検出されてから所定時間の間、動作検出撮像装置からの動画像に基づく俯瞰映像３００の表示を停止し、所定時間経過後に、動作検出撮像装置からの静止画像を用いて俯瞰映像３００を生成する。第７実施形態における俯瞰映像生成部３４は、可動部Ａが可動して撮像方向が変化してから遅れたタイミングで、静止画像に切り替える。そのため、第７実施形態における俯瞰映像生成部３４は、リアルタイムの動画像を表示している領域と、リアルタイムでない静止画像を表示している領域とを、運転者が容易に区別するように俯瞰映像３００を生成することが可能となる。
【００８５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００８６】
１０  車両用表示システム
１２  制御部（車両用表示装置）
２０  撮像ユニット
２１  前方撮像装置
２２  後方撮像装置
２３  左側撮像装置
２４  右側撮像装置
２５  撮像装置
３０  画像取得部
３２  車両情報取得部
３４  俯瞰映像生成部
３６  表示制御部
４２  可動部動作検出部
１０１  表示部
３００  俯瞰映像
３０１  前方映像
３０２  後方映像
３０３  左側方映像
３０４、３０４ａ  右側方映像
Ａ、ＡＬ、ＡＲ  可動部
ＤＬ、ＤＲ  扉
ＭＬ、ＭＲ  サイドミラー
Ｖ  車両
【図１】
2018050260.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2018050260.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2018050260.tif 000014
【図１３】
2018050260.tif 000015
【図１４】
2018050260.tif 000016
【図１５】
2018050260.tif 000017
【図１６】
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