(57)【要約】【課題】衛星信号を偽装した偽装信号の判定に係る改良技術を提供する。【解決手段】携帯端末１００が備える偽装信号判定部５０は、衛星信号を偽装した偽装信号を判定する偽装信号判定装置として機能する。偽装信号判定部５０は信号強度取得部５２と相関演算部５４と画策判定部５６を備えている。偽装信号判定部５０は、ＧＮＳＳ測位部１０から所定のタイミングにて測位結果として座標情報（位置情報）と可視衛星ごとのＣ／Ｎ比などを受け取り、メモリなどに記録する。偽装信号判定部５０は、時系列に記録されたＣ／Ｎ比（信号強度データ）に基づいて、必要に応じて動作検出部２０による検出結果を参照して、画策が行われているか否か（偽装信号か否か）の判定を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定対象の位置測定に利用される複数の航法衛星からの衛星信号を偽装した偽装信号を判定する偽装信号判定装置であって、
前記衛星信号として受信した受信信号の信号強度の時系列データである信号強度データを、前記航法衛星ごとに取得する取得手段と、
複数の前記航法衛星の前記信号強度データ同士の相関演算により、前記信号強度データ間における相関関係の強さを示す相関強度データを得る演算手段と、
前記相関強度データが第１判定条件を満たす強さである場合に、前記受信信号の中に前記偽装信号が含まれると判定する判定手段と、
を有する、
ことを特徴とする偽装信号判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の偽装信号判定装置において、
前記測定対象に対する所定動作の有無が判定され、
前記取得手段は、前記受信信号ごとに、所定動作有と判定された時刻を含む動作有期間の信号強度データを取得し、
前記演算手段は、前記動作有期間の信号強度データ同士の前記相関演算により前記相関強度データを得る、
ことを特徴とする偽装信号判定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の偽装信号判定装置において、
前記測定対象に対する所定動作の有無が判定され、
前記取得手段は、前記受信信号ごとに、所定動作有と判定された時刻を含む動作有期間の信号強度データと、所定動作無と判定された時刻からなる動作無期間の信号強度データと、を取得し、
前記演算手段は、前記動作有期間の信号強度データ同士の前記相関演算により前記動作有期間の前記相関強度データを算出し、前記動作無期間の信号強度データ同士の前記相関演算により前記動作無期間の前記相関強度データを算出し、
前記判定手段は、前記動作有期間の相関強度データと前記動作無期間の相関強度データとの差が第２判定条件を満たす大きさである場合に、前記受信信号の中に前記偽装信号が含まれると判定する、
ことを特徴とする偽装信号判定装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の偽装信号判定装置において、
前記測定対象が備える検知手段により前記所定動作の有無が検知され、
前記検知手段により所定動作有と検知された時刻を含む期間を前記動作有期間とする、
ことを特徴とする偽装信号判定装置。
【請求項５】
請求項２または３に記載の偽装信号判定装置において、
前記測定対象が備える出力手段から当該測定対象の所持者に前記所定動作を促すメッセージが出力され、
前記メッセージが出力された直後の時刻を含む期間を前記動作有期間とする、
ことを特徴とする偽装信号判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星信号を偽装した偽装信号を判定する偽装信号判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、適正にサービスを行っていることを示すために、例えば、警備員の巡回記録、産廃業者の輸送経路記録（不法投棄の否認）、建設業者の施工記録などといった、サービス提供者の所在していた位置を証跡として、サービス提供者が確認する又は第三者に証明するサービス（以下、位置証跡サービスという）が行われている。このような位置証跡サービスでは、一般的に、スマートフォンなどの携帯端末装置によって、汎地球測位航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）による測位（以下、「ＧＮＳＳ測位」という）を行うことで求めた位置を証跡として用いている。ところで、近年ではＧＮＳＳの航法衛星からの航法信号を偽装した偽装信号によりＧＮＳＳ受信機を騙す、いわゆる「ＧＮＳＳスプーフィング」の脅威が指摘されている。
【０００３】
従来、このようなＧＮＳＳスプーフィングに対して、異なる位置に設置された複数のＧＮＳＳ受信機を用いて航法衛星からの航法信号の発信方向を調べたり、複数アンテナにより航法衛星からの航法信号の発信方向を調べたりすることにより、当該発信方向が特定の方向（一方向）であるときに偽装信号であると判定する手法が提案されている。
【０００４】
また、非特許文献１では、２つ以上のアンテナで受信した信号間での搬送波位相のずれを用いて判定する方法が示されている。偽装信号送信器はすべて同一の搬送波を用いるため各衛星の搬送波に対する２つのアンテナ間の位相差が同じとなるのに対し、実際の信号では、それぞれの衛星が異なる場所にいるため、２つのアンテナ間の位相差がばらつくことを利用し、偽装信号か否かを判定する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Mark L.Psiaki, Brady W.O'Hanlon, and Steven P.Powell."GNSS Spoofing Detection using Two-Antenna Differential Carrier Phase" Cornell Univ, Preprint form ION GNSS+2014,pp.1-25
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術では、複数の受信機が必要であったり、複数のアンテナを備えた特殊な装置が必要であったりしたため、これまで位置証跡サービスで利用していた携帯端末装置では、ＧＮＳＳスプーフィングを適切に検知できるものではなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、スマートフォンなどの安価で小型の端末であっても、ＧＮＳＳスプーフィングが行われていることを適切に検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様として好適な偽装信号判定装置は、測定対象の位置測定に利用される複数の航法衛星からの衛星信号を偽装した偽装信号を判定する偽装信号判定装置であって、前記衛星信号として受信した受信信号の信号強度の時系列データである信号強度データを、前記航法衛星ごとに取得する取得手段と、複数の前記航法衛星の前記信号強度データ同士の相関演算により、前記信号強度データ間における相関関係の強さを示す相関強度データを得る演算手段と、前記相関強度データが第１判定条件を満たす強さである場合に、前記受信信号の中に前記偽装信号が含まれると判定する判定手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
例えば、前記測定対象に対する所定動作の有無が判定され、前記取得手段は、前記受信信号ごとに、所定動作有と判定された時刻を含む動作有期間の信号強度データを取得し、前記演算手段は、前記動作有期間の信号強度データ同士の前記相関演算により前記相関強度データを得ることが望ましい。
【００１０】
また、例えば、前記測定対象に対する所定動作の有無が判定され、前記取得手段は、前記受信信号ごとに、所定動作有と判定された時刻を含む動作有期間の信号強度データと、所定動作無と判定された時刻からなる動作無期間の信号強度データと、を取得し、前記演算手段は、前記動作有期間の信号強度データ同士の前記相関演算により前記動作有期間の前記相関強度データを算出し、前記動作無期間の信号強度データ同士の前記相関演算により前記動作無期間の前記相関強度データを算出し、前記判定手段は、前記動作有期間の相関強度データと前記動作無期間の相関強度データとの差が第２判定条件を満たす大きさである場合に、前記受信信号の中に前記偽装信号が含まれると判定することが望ましい。
【００１１】
また、例えば、前記測定対象が備える検知手段により前記所定動作の有無が検知され、前記検知手段により所定動作有と検知された時刻を含む期間を前記動作有期間とすることが望ましい。
【００１２】
また、例えば、前記測定対象が備える出力手段から当該測定対象の所持者に前記所定動作を促すメッセージが出力され、前記メッセージが出力された直後の時刻を含む期間を前記動作有期間とすることが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、複数の航法衛星に対応した複数の受信信号間における相関関係の強さに基づいて、それら複数の受信信号の中に偽装信号が含まれるかどうかを判定することができ、スマートフォンなどの安価で小型の端末であっても、ＧＮＳＳスプーフィングが行われていることを検出できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施において好適な測位システムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の好適な実施形態の１つである携帯端末の具体例を示す図である。
【図３】図２の携帯端末による画策判定処理の具体例を示すフローチャートである。
【図４】複数の衛星に対応したＣ／Ｎ比の具体例を示す図である。
【図５】複数の衛星に対応した正規化相互相関（ＮＣＣ）の具体例を示す図である。
【図６】Ｃ／Ｎ比の取得に関する変形例を示す図である。
【図７】動作検出区間と動作非検出区間を説明するための図である。
【図８】動作検出区間と動作非検出区間における画策尤度の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明の実施において好適な測位システムの全体構成を示す図である。図１の測位システムにおいて携帯端末はＧＮＳＳ受信機であって、ＧＮＳＳ測位により携帯端末自身の自己位置を測定すると共に、偽装信号送信器からの偽装信号（衛星信号を偽装した信号）が送信されているか否かを判定できる機能を含む。
【００１６】
ＧＮＳＳ測位では、宇宙に存在する多数の航法衛星からの衛星信号が利用される。図１には、Ｎ機（Ｎは自然数）の航法衛星１〜Ｎが図示されている。例えば、測位を行う携帯端末が複数の航法衛星からの衛星信号を受信し、受信した衛星信号に基づいて測位を行い、図示しないセンターシステムなどへ測位結果を通知する。
【００１７】
衛星信号の偽装を画策する画策者は、例えば、偽装信号送信器から携帯端末へ向けて、衛星信号を偽装した偽装信号を送信する。携帯端末の所有者が画策者となる場合もある。その場合には、例えば、比較的強い電波強度で偽装信号を送信するか、または、航法衛星の電波が遮断される場所（例えば地下室など）で偽装信号の送信が実施される。したがって、例えば、電波強度が非常に強い場合（例えば基準となる閾値レベルを超える場合）に偽装信号であると判定されてもよい。
【００１８】
本実施形態における携帯端末は、偽装信号送信器（スプーファ）から送信される偽装信号同士がその信号強度の時間変化に高い相関関係を有する性質に着目し、受信信号同士の相関関係の強さ（高さ，大きさ）に基づいて、受信信号の中に偽装信号が含まれるか否か、つまりＧＮＳＳスプーフィングが行われているか否かを判定する。通常、ＧＮＳＳ測位における衛星信号は、各航法衛星から携帯端末に至る経路がそれぞれ異なるため、経路毎に衛星信号が受ける外乱の影響が異なる。一方、偽装信号送信機は特定の位置から複数の偽装信号を送信するため、各偽装信号が伝達してきた経路はそれぞれ同じであり、偽装信号が当該経路において受ける外乱の影響も同じとなる。そのため、偽装信号同士が信号強度の時間変化に高い相関関係を有する。
【００１９】
図２は、本発明の好適な実施形態の１つである携帯端末１００を示す図である。携帯端末１００は、例えば図１の測位システムにおいて利用される。
【００２０】
図２の携帯端末１００は、位置証跡サービスを実施するにあたり、証跡として位置情報を取得される人が持つ端末装置である。位置証跡サービスとは、例えば、警備員の巡回記録、産廃業者の輸送経路記録（不法投棄の否認）、建設業者の施工記録などといった、サービス提供者が所在していた位置を証跡として、サービス提供者が確認する又は第三者に証明するサービスである。なお、携帯端末１００の具体例には、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ポータブルＰＣ等が含まれる。
【００２１】
図２の携帯端末１００は、ＧＮＳＳ測位部１０と動作検出部２０と表示部３０と偽装信号判定部５０を備えている。
【００２２】
ＧＮＳＳ測位部１０は、複数の航法衛星から得られる衛星信号を受信して測位のための演算を実行する。ＧＮＳＳ測位部１０は、例えば、一般的にモジュール化された部品であり、測位結果である座標情報（位置情報）、可視衛星数、各可視衛星の信号強度などを出力する。本実施形態では信号強度の代りの指標としてＣ／Ｎ比（搬送波対雑音比）を出力するものとする。なお、信号強度の代りの指標としてＳ／Ｎ比（信号雑音比）を出力してもよい。
【００２３】
動作検出部２０は、携帯端末１００に対する所定の動作を検知する。所定の動作は、例えば、携帯端末１００を動かす、携帯端末１００を振る、携帯端末１００を持った人が動き回るなどの動作であり、ＧＮＳＳ受信機である携帯端末１００と衛星の位置関係に影響を与える動作（すなわち衛星信号の受信状態に影響を与える動作）であることが望ましい。振動センサや加速度センサや電子コンパスなどが動作検出部２０の好適な具体例である。なお、ＧＮＳＳ測位部１０によって測位した位置の時間変化から所定の動作を検知する構成としてもよい。
【００２４】
表示部３０は、ＧＮＳＳ測位部１０の測位結果や端末利用者に対する指示（メッセージ）などを表示する。
【００２５】
偽装信号判定部５０は、衛星信号を偽装した偽装信号を判定する偽装信号判定装置として機能する。偽装信号判定部５０は、信号強度取得部５２と相関演算部５４と画策判定部５６を備えており、それぞれ本発明における取得手段と演算手段と判定手段として機能する。
【００２６】
偽装信号判定部５０は、ＧＮＳＳ測位部１０から所定のタイミングにて測位結果として、座標情報（位置情報）と可視衛星ごとの受信信号のＣ／Ｎ比などを受け取り、メモリなどに記録する。偽装信号判定部５０は、時系列に記録されたＣ／Ｎ比（信号強度データ）に基づいて、画策が行われているか否か（受信信号の中に偽装信号が含まれているか否か）の判定を行う。この際、必要に応じて動作検出部２０による検出結果を参照して判定を行う。
【００２７】
なお、偽装信号判定部５０は、携帯端末１００の外部、例えば携帯端末１００との間で通信を行うセンターシステムなどに設けられてもよい。
【００２８】
図３は、図２の携帯端末１００による画策判定処理の具体例を示すフローチャートである。以下、図３のフローチャートの各処理について説明する。
【００２９】
まず、携帯端末１００の操作者（所持者）に対して所定の動作を行うように指示が成される（Ｆ１）。例えば、携帯端末１００の表示部３０に、所定の動作を促すメッセージが表示される。なお、携帯端末１００が備えるスピーカーなどから所定の動作を促す音声のメッセージが出力されてもよい。
【００３０】
次に、ＭＦｌａｇとＰＦｌａｇが初期化される（Ｆ２）。ＭＦｌａｇは、所定の動作が行われたことを示すフラグであり、動作が検知されていない状態のＦａｌｓｅに初期化される。また、ＰＦｌａｇは、測位が成功したことを示すフラグであり、測位されていない状態のＦａｌｓｅに初期化される。
【００３１】
次に、規定回数Ｎ回（Ｎは自然数）の測位が実行される（Ｆ３）。各回の測位においては、まず、衛星信号が受信される（Ｆ３１）。衛星信号の受信結果には、衛星ごとのＣ／Ｎ比、測位が成功（位置が求められること）したかどうかを示す情報が含まれている。なお、測位が成功するまでには時間がかかることもある。
【００３２】
そして、測位が成功した場合には、ＰＦｌａｇが測位された状態を示すＴｒｕｅに変更される（Ｆ３２）。測位が成功しなかった場合には、ＰＦｌａｇはＦａｌｓｅのまま維持される。
【００３３】
次に、Ｆ１で指示した所定の動作を動作検出部２０が検知したか否かが確認され、所定の動作が検知されていればＭＦｌａｇがＴｒｕｅに変更される（Ｆ３３）。所定の動作が検知されていなければＭＦｌａｇはＦａｌｓｅのまま維持される。
【００３４】
こうして、Ｎ回の測位の各回についてＦ３（Ｆ３１からＦ３３まで）の処理が実行され、規定回数Ｎ回の測位が終了すると、ＰＦｌａｇとＭＦｌａｇが共にＴｒｕｅとなっているか否かが確認される（Ｆ４）。つまり、Ｎ回の測位の中で測位が成功し且つ動作が検知されたかどうかが確認される。
【００３５】
ＰＦｌａｇとＭＦｌａｇの両方がそろわない場合には、つまり、ＰＦｌａｇとＭＦｌａｇの少なくとも一方がＦａｌｓｅのままであれば、Ｆ２の処理に戻り両方のフラグが初期化されてからＦ３の処理（Ｎ回の測位）が再び実行される。
【００３６】
ＰＦｌａｇとＭＦｌａｇが共にＴｒｕｅとなっていれば、画策尤度の計算が行われる（Ｆ５）。つまり、Ｆ３１の処理で得られる衛星信号の受信結果から、衛星ごとに得られる受信信号のＣ／Ｎ比に基づいて、画策尤度が算出される。
【００３７】
図４は、複数の衛星に対応したＣ／Ｎ比の具体例を示す図である。図４には、複数の衛星１〜Ｍ（Ｍは自然数）の衛星ごとに、規定回数Ｎ回（Ｃｏｕｎｔ＝１〜Ｎ）の測定において得られた衛星信号のＣ／Ｎ比が図示されている。
【００３８】
例えば、１回目（Ｃｏｕｎｔ＝１），２回目（Ｃｏｕｎｔ＝２），３回目（Ｃｏｕｎｔ＝３），・・・，Ｎ回目（Ｃｏｕｎｔ＝Ｎ）の測定において、衛星１から得られた衛星信号のＣ／Ｎ比がＣ／Ｎ（１，１），Ｃ／Ｎ（１，２），Ｃ／Ｎ（１，３），・・・，Ｃ／Ｎ（１，Ｎ）であり、衛星２から得られた衛星信号のＣ／Ｎ比がＣ／Ｎ（２，１），Ｃ／Ｎ（２，２），Ｃ／Ｎ（２，３），・・・，Ｃ／Ｎ（２，Ｎ）であり、衛星Ｍから得られた衛星信号のＣ／Ｎ比がＣ／Ｎ（Ｍ，１），Ｃ／Ｎ（Ｍ，２），Ｃ／Ｎ（Ｍ，３），・・・，Ｃ／Ｎ（Ｍ，Ｎ）である。
【００３９】
信号強度取得部５２は、ＧＮＳＳ測位部１０から衛星ごとのＣ／Ｎ比を得ることにより、例えば図４に示すＣ／Ｎ比配列のデータを形成する。そして、相関演算部５４は、例えば、図４に示すＣ／Ｎ比配列に基づく相関演算により画策尤度を算出する。相関演算部５４は、例えば、数１式に示す正規化相互相関（ＮＣＣ）を利用する。数１式は、時系列信号ｘ(t)，ｙ(t)のＮサンプル（ｔ＝１〜Ｎ）に対する正規化相互相関である。
【数１】
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【００４０】
相関演算部５４は、数１式における時系列信号ｘ(t)，ｙ(t)のそれぞれに、各衛星からＮ回の測定で得られるＣ／Ｎ比を適用し、２つの衛星の組み合わせごとに正規化相互相関を算出する。つまり、２つの衛星のうちの一方の衛星から得られるＮ個のＣ／Ｎ比を時系列信号ｘ(t)とし、他方の衛星から得られるＮ個のＣ／Ｎを時系列信号ｙ(t)とすることにより、数１式から、それら２つの衛星の組み合わせに関する正規化相互相関が算出される。
【００４１】
図５は、複数の衛星に対応した正規化相互相関の具体例を示す図である。図５には、複数の衛星１〜Ｍのうちの互いに異なる２つの衛星の組み合わせごとに算出される正規化相互相関が図示されている。
【００４２】
例えば、衛星１と衛星２の組み合わせに対応した正規化相互相関がＮＣＣ（１，２）、衛星１と衛星３の組み合わせに対応した正規化相互相関がＮＣＣ（１，３）、衛星１と衛星Ｍの組み合わせに対応した正規化相互関がＮＣＣ（１，Ｍ）である。また、衛星２と衛星３の組み合わせに対応した正規化相互関がＮＣＣ（２，３）、衛星２と衛星Ｍの組み合わせに対応した正規化相互関がＮＣＣ（２，Ｍ）である。
【００４３】
相関演算部５４は、複数の衛星１〜Ｍに関する全ての組み合わせについて、各組み合わせのそれぞれについて正規化相互相関を算出することにより、図５に示す正規化相互相関行列のデータを得る。
【００４４】
そして、相関演算部５４は、例えば全ての組み合わせについての正規化相互相関の平均値を画策尤度とする。例えば、図５の具体例であれば、ＮＣＣ（１，２）〜ＮＣＣ（１，Ｍ），ＮＣＣ（２，３）〜ＮＣＣ（２，Ｍ），・・・，ＮＣＣ（Ｍ−１，Ｍ）についての平均値が画策尤度とされる。
【００４５】
図３に戻り、Ｆ５の処理により画策尤度が算出されると、画策判定部５６により、画策尤度が閾値を超えるか否かが確認される（Ｆ６）。そして、画策尤度が閾値を超えていれば（閾値より大きい又は閾値以上）、画策であると判定される（Ｆ６１）。つまり、複数の衛星１〜Ｍからの衛星信号として受信された受信信号の中に偽装信号が含まれる（含まれている可能性が高い）と判定される。
【００４６】
一方、画策尤度が閾値を超えていなければ（閾値以下又は閾値より小さい）、画策ではないと判定される（Ｆ６２）。つまり、複数の衛星１〜Ｍからの衛星信号として受信された受信信号の中に偽装信号が含まれていない（含まれている可能性が低い）と判定される。こうして、図３のフローチャートに対応した処理が終了する。
【００４７】
なお、図３のフローチャートを利用して説明した実施形態では、規定回数Ｎ回の測位を行い、そのＮ回の測位の中で所定動作が検知されたか否かを確認している。これは、携帯端末１００に対して所定の動作が検知された場合、当該動作に伴って受信信号が受ける外乱の影響がより顕著に変化するため、信号強度データもより顕著に時間変化する。そして、偽装信号の場合は、同じ経路で伝搬するため偽装信号間の信号強度の時間変化に高い相関関係となって表れる。したがって、携帯端末１００になされた動作を伴った信号強度データについての相関関係を求めることにより、画策か否かについて高精度に判定することができる。しかし、これに限らず所定動作を検知しない他の実施形態であってもよい。この場合、判定精度は劣るものの、簡易的に判定することが可能となる。
【００４８】
また、携帯端末１００に対して動作がなされた期間（動作がなされていると判定された時刻を含む前後期間）における信号強度の時間変化について相関関係を求めることにより、さらに高精度に画策か否かを判定することが可能となる。例えば、図６に示すように、衛星信号のＣ／Ｎ比を常に取得し、動作検知のタイミングを起点として、そのタイミング（時刻）の前後の規定サンプル数（例えば前ｍサンプルと後ｎサンプル）のＣ／Ｎ比を用いて画策か否かを判定する。なお、図３のフローチャートと同様に、当該Ｃ／Ｎ比を用いて画策尤度を算出し、画策尤度と閾値の比較により、画策か否かが判定される。なお、図６に示す変形例においても、Ｃ／Ｎ比が取得される複数のタイミングの中に測位が成功したタイミングが含まれることが望ましい。
【００４９】
また、図７に示す具体例のように、所定の動作が検出されたタイミングを含む動作検出区間（動作有期間）のＣ／Ｎ比と、所定の動作が検出されたタイミングを含まない動作非検出区間（動作無期間）のＣ／Ｎ比を取得し、動作検出区間の画策尤度と動作非検出区間の画策尤度を算出するようにしてもよい。
【００５０】
図８は、動作検出区間と動作非検出区間における画策尤度の具体例を示す図である。図８には、（Ａ）偽装信号、（Ｂ）本物信号、（Ｃ）ノイズ付き偽装信号のそれぞれについての具体例が図示されている。
【００５１】
図８（Ａ）に示すように、一般的な偽装信号であれば、偽装信号間の信号強度（例えばＣ／Ｎ比）の時間変化に高い相関関係があるため、図８（Ｂ）に示す本物信号（本物の衛星信号）に比べて、動作検出区間における画策尤度が大きくなる。
【００５２】
ところが、偽装信号に対して、偽装信号間の信号強度の相関関係が低くなるようなノイズが加わっている場合には、偽装信号間の信号強度の時間変化に高い相関関係が得られない場合がある。例えば、図８（Ｃ）に示すように、ノイズ付き偽装信号では動作検出区間における画策尤度が中程度となり、動作検出区間のみの比較では、図８（Ｂ）に示す本物信号との識別が困難となる場合がある。
【００５３】
そこで、動作検出区間の画策尤度と動作非検出区間の画策尤度との差に基づいて画策か否か、つまり偽装信号か否かを判定するようにしてもよい。例えば、図８（Ｃ）に示すように、ノイズ付き偽装信号では、動作非検出区間の画策尤度と動作検出区間の画策尤度との差が比較的大きいため、例えば、動作非検出区間の画策尤度に対する動作検出区間の画策尤度の上昇度（例えば画策尤度の増加量または増加率など）に基づいて、ノイズ付き偽装信号か否かを判定するようにしてもよい。例えば、動作非検出区間の画策尤度に対する動作検出区間の画策尤度の上昇度が基準となる閾値を超える（閾値以上または閾値より大きい）場合に、ノイズ付き偽装信号であると判定してもよい。
【００５４】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【００５５】
例えば、上述した実施形態では、動作検出部２０（検知手段）により所定の動作が検出されたタイミングを含む期間を動作検出区間（動作有期間）としているが、これに限らず、携帯端末１００の操作者（所持者）に対して所定の動作を行うように指示（メッセージ）が成された直後の時刻を含む期間を動作検出区間（動作有期間）としてもよい。また、例えば、上述した実施形態における携帯端末１００（図２）に代えて、例えばドローンなどの移動物体（飛行物体）が位置の測定対象とされてもよい。例えば、ＧＮＳＳ測位部１０の機能を備えた移動物体が偽装信号判定部５０の機能を備えてもよいし、その移動物体との間で通信を行うセンターシステムなどに偽装信号判定部５０の機能が設けられてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０  ＧＮＳＳ測位部、２０  動作検出部、３０  表示部、５０  偽装信号判定部、５２  信号強度取得部、５４  相関演算部、５６  画策判定部、１００  携帯端末。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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