(57)【要約】【課題】動作時の高い安全性を有する駐車装置を提供することを課題の一つとする。【解決手段】駐車装置は、車両を載置するように構成された複数のパレットと、複数のパレットを移動する駆動装置と、駆動装置を制御する制御装置と、制御装置に制御され、ユーザの画像を取得する撮像装置を有する。制御装置は、上記画像からユーザの生体情報を生成する制御部を有する。制御部は、ユーザが撮像装置によって検出されないときに、駆動装置の動作を制限するように構成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を載置するように構成された複数のパレットと、
前記複数のパレットを移動する駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御装置と、
前記制御装置に制御され、ユーザの画像を取得する撮像装置を有し、
前記制御装置は、前記画像から前記ユーザの生体情報を生成する制御部を有し、
前記制御部は、前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記駆動装置の動作を制限するように構成される、駐車装置。
【請求項２】
前記パレットの少なくとも一つの前に設置されるゲートと、
前記ゲートを移動する第２の駆動装置をさらに有し、
前記制御部はさらに、前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記第２の駆動装置の動作を制限するように構成される、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項３】
前記制御部はさらに、前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記制御装置に警告音を発するように構成される、請求項１、または２に記載の駐車装置。
【請求項４】
前記画像は、前記ユーザの顔の画像である、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項５】
前記制御部はさらに、前記ユーザの視線と顔の向きの少なくともいずれかを前記画像から取得するように構成される、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項６】
前記制御部はさらに、前記ユーザの前記視線および前記顔の向きの少なくとも一つが前記パレットの少なくとも一つに向いていないときに、前記駆動装置を停止するように構成される、請求項５に記載の駐車装置。
【請求項７】
前記制御装置はさらに、前記生体情報を保存するメモリ部を有し、
前記制御部は、保存された前記生体情報を登録するように構成される、請求項１に記載の駐車装置。
【請求項８】
前記制御部はさらに、
前記撮像装置によって取得される画像を登録された前記生体情報と照合し、
前記照合によって前記ユーザが認証された場合、前記制御装置の操作を許容するように構成される、請求項７に記載の駐車装置。
【請求項９】
撮像装置によってユーザの画像を取り込むこと、
前記画像から前記ユーザの生体情報を生成すること、
車両を載置するように構成された複数のパレットを駆動装置を用いて移動すること、および
前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記駆動装置の動作を制限することを含む、駐車装置の制御方法。
【請求項１０】
前記パレットの少なくとも一つの前に設置されるゲートを第２の駆動装置を用いて移動すること、および
前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、前記第２の駆動装置の動作を制限することを含む、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１１】
前記ユーザが前記撮像装置によって検出されないときに、警告音を発することをさらに含む、請求項９、または１０に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１２】
前記画像は、前記ユーザの顔の画像である、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１３】
前記ユーザの視線と顔の向きの少なくともいずれかを前記画像から取得することをさらに含む、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１４】
前記ユーザの前記視線および前記顔の向きの少なくとも一つが前記パレットの少なくとも一つに向いていないときに、前記駆動装置を停止することをさらに含む、請求項１３に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１５】
前記生体情報を保存、登録することをさらに含む、請求項９に記載の駐車装置の制御方法。
【請求項１６】
前記撮像装置によって取得される画像を登録された前記生体情報と照合し、
前記照合によって前記ユーザが認証された場合、前記複数のパレットの移動を許容することをさらに含む、請求項１５に記載の駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両を駐車するための駐車装置、およびその操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車などの車両を駐車するための装置として、機械式駐車装置が知られている。特に車両を積み重ねるように立体的に格納可能な機械式駐車装置は立体駐車装置と呼ばれ、狭い敷地を有効活用できる駐車装置として、公共施設や集合住宅の駐車場などに広く利用されている。典型的な立体駐車装置では、車両を載置するための複数のパレットが複数の列と段からなる格子状に配置される。ユーザは立体駐車装置を制御するための制御装置を操作し、パレットを選択する。選択されたパレットは、他のパレットを適宜水平方向、および垂直方向に移動させながら入出庫可能な位置（入出庫口）まで運搬される。
【０００３】
このような立体駐車装置を操作する際、事故の発生を未然に防ぐため、選択パレットが入出庫口に安全に運搬されるまで、ユーザは立体駐車装置の近傍でその動作の確認を行い、必要に応じて緊急停止などの措置を行う。すなわち、操作時の安全性はユーザによって担保されている。しかしながら、ユーザのみによる安全確保には限界があるため、立体駐車装置には様々な工夫が施される。例えば特許文献１、２では、ユーザが立体駐車装置内にいるときに他のユーザによる操作を許容しないためのインターロック機能が搭載された立体駐車装置が開示されている。ただし、これらの立体駐車装置では、従来と比較してユーザが操作盤を操作する回数が増え、ユーザに負担を強いるものとなっており、また、立体駐車装置の動作中にユーザがその安全性を目視で確認し続けているかどうか確かめるすべはないという点で課題が残っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５６２７５０号公報
【特許文献２】特許第５７１００４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の実施形態は、立体駐車装置の動作時の安全性を向上させることを目的の一つとする。あるいは本発明の実施形態は、立体駐車装置の操作時におけるユーザの負担を軽減することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態の一つは駐車装置である。この駐車装置は、車両を載置するように構成された複数のパレットと、複数のパレットを移動する駆動装置と、駆動装置を制御する制御装置と、制御装置に制御され、ユーザの画像を取得する撮像装置を有する。制御装置は、上記画像からユーザの生体情報を生成する制御部を有する。制御部は、ユーザが撮像装置によって検出されないときに、駆動装置の動作を制限するように構成される。
【０００７】
本発明の実施形態の一つは駐車装置の操作方法である。この操作方法は、撮像装置によってユーザの画像を取り込むこと、画像からユーザの生体情報を生成すること、車両を載置するように構成された複数のパレットを駆動装置を用いて移動すること、およびユーザが撮像装置によって検出されないときに、駆動装置の動作を制限することを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態の駐車装置の模式的正面図。
【図２】本発明の一実施形態の駐車装置の模式的側面図。
【図３】本発明の一実施形態の駐車装置の制御装置の模式的正面図とブロック図。
【図４】本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。
【図５】本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。
【図６】本発明の一実施形態の駐車装置の制御装置の模式的正面図。
【図７】本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。
【図８】本発明の一実施形態の駐車装置の操作方法のフロー。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。
【００１０】
また、図面は、説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して説明したものと同様の機能を備えた要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略することがある。
【００１１】
（第１実施形態）
［１．全体構成］
本発明の実施形態の一つである立体駐車装置（以下、単に駐車装置と記す）１００の模式的正面図と側面図をそれぞれ図１、図２に示す。ここで正面図とは、駐車装置１００の入出庫口側から見た図である。
【００１２】
駐車装置１００は、複数の支柱１０２、および支柱１０２と連結された複数の梁１０４によってその主構造が構成され、主構造の中に車両（点線で記載）を載置する複数のパレット１０６が設置される。主構造の中でパレット１０６は、上下方向に複数段に積み重なった駐車空間を提供する。図１、２に示した駐車装置１００では、パレット１０６は三段に積み重なっており、一段目は路面１２６と実質的に同じ高さに位置している。図示していないが、路面１２６よりも下、すなわち地下にもパレット１０６が設置されるよう、駐車装置１００を構成してもよい。
【００１３】
パレット１０６は各々フレーム１２０に固定され、第１の駆動装置１０８によってフレーム１２０やパレット１０６が移動する。例えば第１の駆動装置１０８はドラム１１０と接続され、第１の駆動装置１０８が駆動することによって図示しないモータによってドラム１１０が回転する。ドラム１１０にはケーブル（あるいはチェーン）１１２が巻き付けられており、パレット１０６はケーブル１１２によって第１の駆動装置１０８と連結される。ケーブル１１２がドラム１１０の回転によって巻き取られる、あるいは引き出され、これにより支柱１０２に沿ってパレット１０６を上下方向に移動させることができる。
【００１４】
また、第一段目や第二段目のフレーム１２０はホイール１２４を介して横方向に延びるレール１２２上に設置される。第１の駆動装置１０８によってホイール１２４が駆動し、パレット１０６をフレーム１２０とともに横方向に移動させることができる。
【００１５】
本実施形態では、パレット１０６の昇降、および横方向の移動はいずれも第１の駆動装置１０８によって駆動されるが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えばパレット１０６の昇降と横方向の移動は異なる駆動装置を用いてもよい。この場合、パレット１０６の昇降と横方向の移動を駆動する装置全体を第１の駆動装置と認識することもできる。
【００１６】
図１、図２に示すように、駐車装置１００はさらに、入出庫口側にゲート１３０、およびそれを駆動するための第２の駆動装置１３２を有する。ゲート１３０はケーブル１３４によって第２の駆動装置１３２と連結されており、ケーブル１３４は図示しないドラムに巻き取られる。第２の駆動装置１３２によってドラムが回転してケーブル１３４が巻き取られる、あるいは引き出され、これによってゲート１３０が上下方向に移動し、ゲート１３０の開閉が行われる。通常、ゲート１３０は閉じられ、駐車装置１００内に人が侵入しないように設定される。一方、車両の出入庫時にはゲート１３０が開放される。
【００１７】
［２．制御装置］
駐車装置１００には制御装置１４０が備えられ、これを介して駐車装置１００がユーザによって操作される。制御装置１４０は、例えば支柱１０２の一つに設けることができる。制御装置１４０の一例を図３（Ａ）に示す。図３（Ａ）に示すように、制御装置１４０には電源スイッチ１４２、操作パネル１４４、緊急停止ボタン１４８、および撮像装置１４６などを備えることができる。また、任意の構成として、人感センサー１４９を設けてもよい。図示していないが、制御装置１４０を保護するための扉を設置してもよい。
【００１８】
電源スイッチ１４２には駐車装置１００を操作するための鍵が挿入され、その後スイッチを回転することで制御装置１４０に電源が供給され、これにより、駐車装置１００の操作が開始される。
【００１９】
操作パネル１４４には、例えばタッチセンサーが搭載された表示装置を利用することができ、表示装置の表示面に車庫番号を表示するための表示領域１４４＿１、パレット１０６を選択するためのテンキー１４４＿２、操作を選択するためのコマンドキー１４４＿３などを表示することができる。詳細は省略するが、テンキー１４４＿２やコマンドキー１４４＿３は、機械式のボタンやスイッチで構成してもよい。
【００２０】
選択したパレット１０６が入出庫口へ移動した後、第２の駆動装置１３２が自動的に稼働し、ゲート１３０が開放される。あるいは、図示していないが、第２の駆動装置１３２を駆動してゲート１３０を開けるためのコマンドキーを別途設けてもよい。ゲート１３０が開放されたのち、ユーザは駐車装置１００に入り、車両を運転して駐車装置１００から出庫する。その後ユーザは制御装置１４０を再度操作し、ゲート１３０を閉じる。具体的には、コマンドキー１４４＿３（例えば格納キー）を操作することで第２の駆動装置１３２を稼働させ、ゲート１３０を閉鎖する。
【００２１】
緊急停止ボタン１４８は、パレット１０６の移動時やゲート１３０の開閉時に異常が生じたときに、駐車装置１００の動作を停止するためのボタンである。例えばパレット１０６と車両が干渉する、ゲート１３０と車両が接触する、あるいは駐車装置１００の動作中に人が駐車装置１００内に侵入した場合、ユーザが緊急停止ボタン１４８を操作することによって第１の駆動装置１０８や第２の駆動装置１３２の動作を停止することができる。
【００２２】
撮像装置１４６は、画像を取り込む機能を有しており、例えばアバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）やバイポーラトランジスタを含むフォトダイオード（ＰＤ）などのフォトダイオード、光電子増倍管（ＰＭＴ）、電荷結合素子（ＣＣＤ）イメージセンサーや相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）イメージセンサーなどのイメージセンサーなどを含むカメラを用いることができる。撮像装置１４６を用いることにより、制御装置１４０を操作するユーザの画像を取り込むことができる。
【００２３】
人感センサー１４９は、駐車装置１００、あるいは制御装置１４０に人が近付いた際に応答する空間センサーであり、赤外線センサー、可視光センサー、超音波センサーなどを利用することができる。人感センサー１４９が人の接近を検知した場合、操作パネル１４４が駆動されるよう、制御装置１４０を構成してもよい。これにより、制御装置１４０付近が暗い場合でも、ユーザは制御装置１４０や電源スイッチ１４２を容易に認識することができる。
【００２４】
制御装置１４０のブロック図を図３（Ｂ）に示す。制御装置１４０は、制御部１５０、記憶部１５２、撮像部１５４、および表示／入力部１５６などを有することができる。撮像部１５４は上述した撮像装置１４６を含み、表示／入力部１５６はタッチセンサーが搭載された表示装置を含む。制御部１５０は制御装置１４０の全体を制御する。
【００２５】
撮像装置１４６で取り込まれた画像は撮像部１５４において１、または０のデータに変換され、制御部１５０へ伝送される。信号列は制御部１５０内で処理され、ユーザの生体情報の生成に用いられる。例えばＶｉｏｌａ−Ｊｏｎｅｓ法や一般学習ベクトル量子化手法などのアルゴリズムを用い、取り込まれた画像から顔を検出する。次に特徴ごとに特徴点の候補を検出し、顔形状モデルから特徴点の位置を検出する。こののち、顔形状モデルを利用して姿勢変動画像を、照明モデルを利用して照明変動画像を作成することにより、ユーザの顔の画像から生体情報を生成することができる。生成した生体情報は、制御部１５０の命令に従って記憶部１５２に格納することができる。
【００２６】
表示／入力部１５６を介して入力されるユーザからの命令は制御部１５０に伝送される。受け取った命令に従って制御部１５０は命令信号を作成する。例えば、ユーザからの命令を受け取った時点におけるパレット１０６の配置から、ユーザが選択したパレット１０６を最も早く入出庫口へ移動させるための手順を算出し、その手順に対応する命令信号を作成し、第１の駆動装置１０８や第２の駆動装置１３２に伝送する。この命令信号に従って第１の駆動装置１０８や第２の駆動装置１３２が駆動される。
【００２７】
［３．操作］
駐車装置１００の操作のフローを図４、図５に示す。ここでは、ユーザがパレット１０６を選択し、選択されたパレット１０６上に格納された車両を駐車装置１００から出庫する操作について説明する。
【００２８】
まず、ユーザが鍵を用いて電源スイッチ１４２を操作することで制御装置１４０に電源が供給されると、撮像装置１４６は撮像を開始する。駐車装置１００の操作開始時には、通常ユーザは制御装置１４０に正対しているため、ユーザの画像、特に顔の画像を精密に取得することができる。得られた画像のデータから、ユーザの生体情報を基準情報として作成し、記憶部１５２に格納する（１６０）。
【００２９】
その後、ユーザはテンキー１４４＿２を用いて選択するパレット１０６の番号を入力し、表示領域１４４＿１で入力の正否を確認する。引き続き、ユーザがコマンドキー１４４＿３（ここでは、呼出キー）を操作することで（１６２）、ユーザからの命令が制御部１５０へ伝達される。上述したように、制御部１５０は選択されたパレット１０６を入出庫口まで移動させるための手順を算出し、この手順に従って第１の駆動装置１０８が駆動される。
【００３０】
撮像部１５４は撮像装置１４６を用いて撮像を引き続き行う。撮像は一定の間隔で行ってもよく、この場合、例えば１秒ごと、５秒ごと、１０秒ごとなどの間隔で撮像を行えばよい。取得した画像のデータは逐次制御部１５０へ伝送される。制御部１５０では、画像のデータから得られる生体情報を基準情報と照合し、撮像された画像内に駐車装置１００を操作しているユーザが含まれているかどうか、すなわち、ユーザが検出できるかどうかを判断する。
【００３１】
ユーザが検出された場合、制御部１５０は、駐車装置１００、あるいは制御装置１４０付近でユーザによる安全確認が行われていると判断し、パレット１０６の移動が開始、維持される（１６６）。パレット１０６の移動が完了するまで撮像装置１４６は引き続き撮像操作を繰り返し、制御部１５０はユーザが検出できるか否かの判断を繰り返し行う。ユーザが検出されている間は、パレット１０６の移動が維持される。
【００３２】
これに対し、ユーザが検出できない場合、制御部１５０は、ユーザが駐車装置１００の安全確認ができない場所にいると判断する。この判断に従って制御部１５０は、第１の駆動装置１０８の動作を制限するための命令を第１の駆動装置１０８へ伝送する。この命令に従って第１の駆動装置１０８は、パレット１０６の移動を開始しない、あるいは移動を停止する（１６８）。なお制御部１５０は、第１の駆動装置１０８を停止せず、パレット１０６の移動速度を低下させるよう、第１の駆動装置１０８を制御してもよい。さらにこの時、制御装置１４０に備えられる音声出力部（図示しない）を用いて警告音を発してもよい。
【００３３】
パレット１０６の移動が開始されない、あるいは移動が停止した際、出庫操作を再開するため、ユーザは再度制御装置１４０のテンキー１４４＿２やコマンドキー１４４＿３を操作する（１６２）。この時、ユーザの認証作業を行うよう制御装置１４０を構成してもよい。すなわち、再度ユーザの画像を撮像装置１４６によって取得し、その画像から生体情報を生成してもよい。この生体情報が基準情報と一致しているかどうかを判断し、一致していると判断した場合に第１の駆動装置１０８の駆動を再開し、一致していない場合には第１の駆動装置１０８が停止した状態を維持するよう、制御装置１４０を構成することができる。
【００３４】
パレット１０６の移動が完了した場合、制御部１５０は再度ユーザの検出を試みる。ユーザが検出された場合、制御部１５０はゲート１３０を開けるための命令を第２の駆動装置１３２に伝送する。これによって、ゲート１３０の開放が開始される（１７０）。この場合も同様に、ゲート１３０の開放が完了するまで、撮像装置１４６による画像データの取得と制御部１５０による生体情報の生成とユーザの検出が繰り返される。ユーザが検出された場合、ゲート１３０の開放操作が維持される。ゲート１３０の開放が終了した後、ユーザは車両の出庫を行う（１７２）。
【００３５】
一方、パレット１０６の移動の完了後にユーザが検出できない場合、制御部１５０は、ユーザが駐車装置１００の安全確認ができない場所にいると判断し、第２の駆動装置１３２の動作を制限するための命令を伝送する。パレット１０６の移動と同様、この命令により、第２の駆動装置１３２はゲート１３０の開放を開始しない、あるいは停止する（１７４）。したがってユーザは再度制御装置１４０を操作し、ゲート１３０の開放を開始、あるいは再開するための操作を行う（１７６）。この場合もパレット１０６の動作と同様、再度ユーザの認証作業を行ってもよい。認証作業によってユーザが認証された場合、制御部１５０は第２の駆動装置１３２を再駆動し、これによりゲート１３０の開放が再開する。認証されない場合には第２の駆動装置１３２が停止、あるいは開放速度が低下した状態が維持される。なお、第２の駆動装置１３２の動作を制限するための命令は、ゲート１３０の移動速度を低下させるための命令でもよい。また、パレット１０６の移動時と同様、制御部１５０は、ユーザが検出できない場合に制御装置１４０に備えられる音声出力部（図示しない）を用いて警告音を発するように構成されてもよい。
【００３６】
ユーザは、車両を出庫した後（１７２）、ゲート１３０の閉鎖作業を開始する（図５）。すなわち、制御装置１４０のコマンドキー１４４＿３（ここでは、格納キー）を操作する（１７８）。この操作により制御部１５０はゲート１３０の閉鎖命令を受信する。この時、パレット１０６の操作と同様、制御部１５０は再度ユーザの検出を試みる。ユーザが検出された場合、制御部１５０はゲート１３０を閉鎖するための命令を第２の駆動装置１３２へ送る。これによって、ゲート１３０の閉鎖が開始される（１８０）。また、ゲート１３０の閉鎖が完了するまで、制御部はユーザの検出を続ける。ユーザが検出された場合、ゲート１３０の閉鎖操作が維持される。ゲート１３０の閉鎖が完了することで、一連の出庫操作が終了する。
【００３７】
一方、ユーザが検知できない場合、制御部１５０は、ユーザが駐車装置１００の安全確認ができない場所にいると判断する。この場合、ゲート１３０の閉鎖は開始されない、あるいは停止される（１８２）。したがってユーザは再度制御装置１４０を操作し、格納操作を開始、あるいは再開するためのコマンドキー１４４＿３を操作する（１７８）。この際、上述したケースと同様、再度ユーザの認証作業を行ってもよい。
【００３８】
詳細は省略するが、ユーザによる車両の格納も、同様のフローに従って行うことができる。
【００３９】
上述したように、事故の発生を未然に防ぐため、駐車装置の動作時にはユーザは駐車装置の近傍で安全確認を行う。しかしながら、動作前のパレット１０６の配置によっては、選択されたパレット１０６を入出庫口まで移動させるのに比較的長い時間を要することがある。このため、ユーザによってはパレット１０６の移動中に駐車装置から一時的に離れ、その結果、十分に駐車装置の動作を監視できない場合がある。
【００４０】
しかしながら本実施形態では、駐車装置１００の操作開始時にユーザの生体情報を取得し、この情報を利用して駐車装置１００の動作中にユーザの検出を行ってユーザの存在の有無を判断する。そしてユーザが駐車装置１００の近辺に存在しないと判断した場合には駐車装置１００の動作を停止する、あるいは動作速度を低下させる。このため、ユーザによる安全確認が行われていな状況では駐車装置の動作が許容されない、あるいは動作速度が低下するため、高い安全製が担保されると同時に、安全に対する意識付けをユーザに行うことができる。
【００４１】
［４．変形例］
撮像装置１４６は、必ずしも制御装置１４０に組み込む必要は無く、例えば図１、２に示すように、支柱１０２に設置された遠隔撮像装置１４７を撮像部１５４に用いてもよい。また、遠隔撮像装置１４７は駐車装置１００に直接設置する必要は無く、駐車装置１００の安全が十分に確認できる場所をカバー可能な位置に設置すればよい。あるいは、ユーザの顔情報を正確に取得するために制御装置１４０、もしくはその付近に撮像装置１４６を設け、より広範囲な場所を撮像するための遠隔撮像装置１４７を別途設けてもよい。この場合、基準情報は撮像装置１４６によって取得された画像のデータから生成し、ユーザの検出は遠隔撮像装置１４７、あるいは遠隔撮像装置１４７と撮像装置１４６の両方から取得される画像のデータから生成された生体情報を基準信号と照合することで行うことができる。
【００４２】
（第２実施形態）
第１実施形態の出庫、格納方法では、ユーザの顔の画像からユーザの生体情報を生成し、この生体情報に基づいてユーザが検知できるか否か、すなわち、ユーザが駐車装置１００の付近に存在するか否かを判断し、安全確認の徹底を行う。これに対し本実施形態では、ユーザの生体情報からユーザの視線、あるいは顔の向きを取得し、これに基づいて駐車装置１００の動作を制御する。
【００４３】
ユーザの顔の方向を用いて駐車装置１００の動作を制御する場合、例えば制御部１５０において撮像装置１４６によって取り込んだ画像から特徴点を抽出し、顔形状モデルを当てはめて両目の眼球と二つの鼻腔の位置を特定する。さらに鼻腔の位置から鼻の中心点を求め、この中心点を通過する水平面に平行な直線と顔の輪郭が交わる二つの点を検出する。この二つの点と鼻の中心点から、ユーザの顔の向きを算出することができる。
【００４４】
ユーザの視線を用いて駐車装置１００の動作を制御する場合、図６に示す制御装置１９０を用いればよい。制御装置１９０は、近赤外線光源１９２を有する点、および撮像装置１４６が近赤外線を検知することが可能である点で制御装置１４０と異なる。近赤外線光源１９２から出射した近赤外線は、ユーザの目の角膜表面で反射して白点（反射点）として観測することができる。この点は眼球の向きによって変化しないため、基準点として採用することができる。これに対し、最も輝度が低く観察される瞳孔の位置は視線によって変化する。したがって、瞳孔の位置と基準点の座標を求めることで、眼球の三次元的な向き、すなわち視線を決定することができる。例えば、撮像装置１４６によって取り込んだ画像から特徴点を抽出し、顔形状モデルを当てはめて両目の眼球の位置を特定する。その後、瞳孔の位置と反射点の位置を検知し、視線を求める。
【００４５】
パレット１０６やゲート１３０の動作の停止は、ユーザの顔、あるいは視線がパレット１０６の少なくとも一つを向いているか否かを判断の基準として用いて行えばよい。すなわち、制御部１５０により、ユーザの顔、あるいは視線がパレット１０６の少なくとも一つを向いていると判断された場合には、パレット１０６やゲート１３０の動作が維持される。一方、ユーザの顔、あるいは視線がいずれのパレット１０６にも向いていないと判断された場合には、パレット１０６やゲート１３０の動作が開始されない、あるいは停止される。
【００４６】
本実施形態で述べた駐車装置１００、あるいはその操作方法を適用することにより、厳格にユーザの安全確認動作をモニターすることができ、より高い安全性を有する駐車装置を提供することが可能となる。
【００４７】
（第３実施形態）
上述した出庫、格納方法では、ユーザは鍵を用いて制御装置１４０の電源を入れ、操作パネル１４４を用いてパレット１０６の選択操作を行う。これに対して本実施形態では、ユーザの顔の画像から得られる生体情報に基づいてユーザの認証を行う。これにより、より簡便に駐車装置の操作を行う方法が提供される。
【００４８】
本実施形態に係る駐車装置の操作方法のフローを図７、図８に示す。
【００４９】
最初に、ユーザは生体情報とパレット１０６の番号を登録する。具体的には、鍵を用いて制御装置１４０の電源を入れる。これにより、第１実施形態で述べたように、撮像装置１４６による顔の画像が取得され、取得された画像からユーザの生体情報が生成される。この生体情報は基準情報として記憶部１５２に格納される（１９０）。
【００５０】
その後ユーザは、パレット１０６の番号を入力し（１９２）、引き続き操作パネル１４４上に表示される登録用のコマンドキー１４４＿３（ここでは登録キー）をタッチする。これにより、格納された生体情報とパレット１０６の番号がこのユーザに割り当てられ、ユーザの登録が行われる（１９４）。なお、図示しないが、割り当ての確認を行うため、あるいはこの割り当てを解消するためのコマンドキー１４４＿３を適宜表示するようにしても良い。
【００５１】
ユーザが出庫、格納作業を行う場合には（図８）、最初に鍵を用いて制御装置１４０の電源を入れる。この操作に従って制御装置１４０は、第１実施形態で述べたようにユーザの顔の画像を取得し、特徴点を検出し、ユーザの生体情報を生成する（２００）。
【００５２】
この時に生成された生体情報は、記憶部１５２に格納されている基準情報と照合される。複数のユーザの基準情報が格納されている場合には、全ての基準情報との照合が行われる。照合では、例えば線形判別分析、隠れマルコフモデルなど、種々のアルゴリズムを適用することができる。生体情報と基準情報の一つが一致すると判断された場合、このユーザが認証されたと見做し、制御部１５０は登録された番号を有するパレット１０６を入出庫口へ移動するための信号を第１の駆動装置１０８へ伝送する。これにより出庫操作が開始される（２０２）。認証ができなかった場合、駐車装置の操作は許容されない。その後のフローは第１実施形態で述べたフローと同様であるので、説明は省略する。
【００５３】
本実施形態を適用することにより、例えば制御装置１４０を操作するための鍵を不正に入手したユーザによる操作、あるいは子どもの悪戯操作などを防止することができ、より安全性の高い駐車装置を提供することができる。また、ユーザは、一度生体情報とパレット番号を登録すると、入出庫ごとにパレット番号の入力を行う必要がないため、操作上の負担を大幅に軽減することができる。
【００５４】
また、第１実施形態で述べた人感センサー１４９が人の接近を感知すると電源が供給されるよう、制御装置１４０を構成してもよい。この場合、上述したように、すでに最初の登録によってユーザの基準情報とパレット１０６の番号がユーザに割り当てられているので、認証が終了した後に出庫命令を送るためのコマンドキー１４４＿３を操作するだけで、パレット１０６の移動を開始することができる。すなわち、ユーザは鍵を使用することなく入出庫操作を行うことができ、高い利便性を享受することができる。
【００５５】
本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。
【００５６】
また、上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと理解される。
【符号の説明】
【００５７】
１００：駐車装置、１０２：支柱、１０４：梁、１０６：パレット、１０８：第１の駆動装置、１１０：ドラム、１１２：ケーブル、１２０：フレーム、１２２：レール、１２４：ホイール、１２６：路面、１３０：ゲート、１３２：第２の駆動装置、１３４：ケーブル、１４０：制御装置、１４２：電源スイッチ、１４４：操作パネル、１４４＿１：表示領域、１４４＿２：テンキー、１４４＿３：コマンドキー、１４６：撮像装置、１４７：遠隔撮像装置、１４８：緊急停止ボタン、１５０：制御部、１５２：記憶部、１５４：撮像部、１５６：表示／入力部、１５８：表示部、１９０：制御装置、１９２：近赤外線光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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