(57)【要約】【課題】追従停車している状態からの自車両の発進に際し、運転者の発進操作の頻度を軽減し、追従自動発進制御の機能を充分に発揮させることができるようにする。【解決手段】先行車Ｍ２の停車に追従して自車両Ｍ１を停車させた場合、現在の走行環境に応じて自動発進許可時間Ｔｍｏを設定し、先行車Ｍ２の発進を検出したときの停止時間Ｔｓと自動発進許可時間Ｔｍｏとを比較する（Ｓ１５）。そして、Ｔｓ≦Ｔｍｏの場合、自車両Ｍ１の自動発進を許可する（Ｓ１６）。自動発進許可時間Ｔｍｏは停車時間Ｔｓの経過による運転者の集中度合いの低下と走行環境との関係に基づいて設定されている。【選択図】図５
2018086874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、
前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、
前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と
を有する車両の追従発進制御装置において、
前記環境情報取得手段で取得した自車両の走行している走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段を更に有する
ことを特徴とすることを特徴とする車両の追従発進制御装置。
【請求項２】
前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路の場合、前記自動発進許可時間を予め設定される停車直後発進許可時間よりも長く設定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の追従発進制御装置。
【請求項３】
前記発進許可時間設定手段は、前記走行環境に基づき前記自車両が停車している際に側方から近接する移動障害物を検出した場合であっても、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路の場合には、前記自動発進許可時間を予め設定されている停車直後発進許可時間よりも長く設定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の追従発進制御装置。
【請求項４】
運転者の顔の特徴点を検出する運転者監視手段と、
前記運転者監視手段で検出した前記運転者の顔の特徴点の移動から該運転者が脇見しているか否かを判定する脇見判定手段とを有し、
前記追従自動発進制御手段は前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路ではない場合であっても、前記脇見判定手段で前記運転者が正面を向いていると判定した場合には、前記自動発進許可時間を予め設定されている停車直後発進許可時間よりも長く設定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の追従発進制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車の発進に追従して自車両を自動発進させる車両の追従発進制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車が存在しないときはセット車速を維持する定速走行制御を行い、先行車を検出した場合は、自車両を先行車に対し追従車間距離を維持した状態で追従させる追従走行制御を行う車間距離自動維持制御付きクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）システムが知られている。
【０００３】
又、最近では、このＡＣＣシステムの適用領域を低速領域（０[Km/h]〜）まで拡大し、渋滞追従機能を持たせたシステムも知られている。この渋滞追従機能を備えたＡＣＣシステムでは、追従対象の先行車の停車を検出すると、ＡＣＣシステムが追従自動発進制御を起動させる。この追従自動発進制御では、自車両を先行車に追従して自動停車させ、先行車の発進を検出した後、それに追従して自車両を自動発進させる。
【０００４】
この場合、例えば、特許文献１（特開２０１３−２０３３８０号公報）に開示されているように、先行車に追従して自車両が停車した後の経過時間が予め設定した許可時間（自動発進許可時間）を超えた場合、追従自動発進制御を解除し、通常のＡＣＣ制御へ移行させる技術が知られている。通常のＡＣＣ制御では、運転者がアクセルペダルを踏込む、或いは自動運転スイッチを再度ＯＮする等、再発進の意思が示されるまで停車状態が継続される。
【０００５】
又、この文献では、渋滞時の自動発進許可時間を、通常の自動発進許可時間よりも長くすることで、運転者による頻繁な発進操作の繰り返しを低減させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２０３３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、停車状態からの追従発進に際し、それまでの停車時間が長いほど運転者の集中度合いは低下し、注意力が散漫になる傾向にあることが知られている。上述した文献では渋滞時の自動発進許可時間を、運転者の利便性を考慮し、通常走行モード時の自動発進許可時間Ａ[sec]に所定時間α[sec]を加算して一律に設定している。
【０００８】
そのため、通常走行モード時の自動発進許可時間Ａに加算する所定時間αは、運転者の注意力が維持されている範囲で設定する必要がある。その結果、所定時間αは比較的短時間とならざるを得ず、渋滞時における自動発進許可時間（Ａ＋α）を長時間に設定することができず、追従自動発進制御から通常のＡＣＣ制御へ移行する頻度が増加し、運転者の発進操作が増加するため、追従自動発進制御機能が充分に発揮されず、運転者に煩雑さを覚えさせてしまう不都合がある。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、停車時間の比較的長い渋滞時等においても運転者の発進操作の頻度が軽減されて、追従自動発進制御機能を充分に発揮させることのできる車両の追従発進制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段とを有する車両の追従発進制御装置において、前記環境情報取得手段で取得した自車両の走行している走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段を更に有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、先行車の発進に追従して自車両を自動発進させる際の自動発進許可時間を、走行環境に応じて設定するようにしたので、停車時間の比較的長い渋滞時等においても、走行環境によっては運転者の発進操作の頻度を軽減させることができ、追従自動発進制御の機能を充分に発揮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態による追従発進制御装置の構成図
【図２】同、自車両が先行車に追従して発進する状態を示す俯瞰図
【図３】同、（ａ）は周辺環境に応じて設定する発進許可領域を示す説明図、（ｂ）運転者の集中度合いと発進許可領域との関係を示す説明図
【図４】同、追従停車処理ルーチンを示すフローチャート
【図５】同、追従自動発進処理ルーチンを示すフローチャート
【図６】同、発進許可時間設定サブルーチンを示すフローチャート
【図７】第２実施形態による第１実施形態の追従発進制御装置に運転者監視カメラを追加した態様を示す概略図
【図８】同、追従自動発進処理ルーチンを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１〜図６に本発明の第１実施形態を示す。図２に示す自車両Ｍ１には、図１に示す追従発進制御装置１が搭載されている。この追従発進制御装置１は、追従発進制御手段としてのＡＣＣ制御ユニット（ＡＣＣ＿ＥＣＵ）１１を有している。このＡＣＣ＿ＥＣＵ１１はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＲＯＭには予め設定した動作を実現するための制御プログラムや各種テーブル等の固定データが記憶されている。
【００１５】
このＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の入力側に、車載カメラ２が画像処理ユニット（ＩＰＵ）３を介して接続されている。車載カメラ２として本実施形態では、メインカメラ２ａとサブカメラ２ｂとを有するステレオカメラを採用している。この両カメラ２ａ，２ｂは車室内前部の上部（例えば、ルームミラーの両側）に一定の間隔を保持した状態で固設されている。この両カメラ２ａ，２ｂで撮像した自車前方の走行環境の画像信号がＩＰＵ３に送信される。
【００１６】
ＩＰＵ３は車載カメラ２からの画像情報に基づき、自車両Ｍ１の周辺及び前方の走行環境情報を取得する。そして、この走行環境情報に基づいて自車両Ｍ１の前方走行する先行車Ｍ２や前方から接近する対向車Ｍ３の情報を取得し、更に、自車両Ｍ１の前方を横切ろうとする歩行者、二輪車（自転車、バイク）等の移動障害物、路肩のガードレールや樹木等の固定障害物からなる障害物検知情報を取得する。
【００１７】
更に、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の入力側に、周知のナビゲーション装置１５と、自動運転スイッチ１６と、前側方センサ１７と、アクセル開度センサ１８等が接続されている。この前側方センサ１７と前述した車載カメラ２が、本発明の環境情報取得手段に対応しており、更に、ナビゲーション装置１５は環境情報取得手段としての機能を備えている。
【００１８】
ナビゲーション装置１５は、道路や交差点、標高等の情報を含む地図情報を記憶手段に保持しており、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して取得した自車両Ｍ１の位置情報（緯度、経度、標高、移動方向等）に基づき、図示しないモニタに表示されている地図情報上に自車両Ｍ１の現在地を表示する。又、目的地が設定されている場合は、現在地から目的地までの誘導経路をモニタの地図情報上に表示する。
【００１９】
自動運転スイッチ１６は、通常運転（スイッチＯＦＦ）と自動運転（スイッチＯＮ）を任意に選択すると共に、ＡＣＣ運転時のセット車速等を設定する複合スイッチであり、運転席前のインストルメントパネルやステアリングハンドル等、運転者の操作可能な位置に設けられている。
【００２０】
又、前側方センサ１７は、超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ等であり、本実施形態では左右のドアミラーｄｍにそれぞれ取付けられているが、フロントバンパの稜部に取付けられていても良い。この前側方センサ１７は、図２に示すように、上述した車載カメラ２からの画像では認識することの困難な左右斜め前方から側方にかけての領域を監視し、自車両Ｍ１に接近して摺り抜けようとし、或いは自車両Ｍ１前方を横切ろうとする歩行者Ｏ１や、二輪車（自転車、バイク）Ｏ２等の移動障害物を検出する。更に、アクセル開度センサ１８は運転者のアクセルペダルの踏込み量からアクセル開度、及びアクセル開放を検出する。
【００２１】
一方、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の出力側には、表示部２１、電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ２２、ブレーキ駆動部２３、及び、ブザー、スピーカ等の報知手段２４が接続されている。
【００２２】
更に、ブレーキ駆動部２３に主ブレーキアクチュエータ２５、補助ブレーキアクチュエータ２６が接続されている。尚、表示部２１は、例えば運転席前方のコンビネーションメータに設けられたマルチ・インフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ）であり、或いは、ナビゲーション装置１５のモニタを利用しても良い。
【００２３】
主ブレーキアクチュエータ２５は、ブレーキ駆動部２３に設けられているハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）から供給される液圧ブレーキを増減させて、各車輪に設けられているディスクブレーキ等の主ブレーキ２５ａに対する制動力を調整する。一方、補助ブレーキアクチュエータ２６は、停車時に左右後輪に設けられているドラム式ブレーキ等の補助ブレーキ２６ａを動作させて、自車両Ｍ１の停車状態を維持する。尚、この主ブレーキ２５ａは運転者の行うフットブレーキ操作によっても所望の制動力を得ることができる。
【００２４】
ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ類からの信号に基づいて、電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ２２、及びブレーキ駆動部２３に駆動信号を出力し、ＩＰＵ３で検出した走行環境情報に基づき、自車両Ｍ１の前方の先行車Ｍ２を捕捉したか否かを調べる。そして、先行車Ｍ２が捕捉されていない場合は、自車両Ｍ１をセット車速で走行させる定速走行制御（定速クルコン）を実行する。一方、先行車Ｍ２を捕捉した場合、先行車Ｍ２に対して所定車間距離を開けて追従する追従走行制御（追従クルコン）を行う。
【００２５】
更に、このＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、適用領域が低速領域（０[Km/h]〜）まで拡大されており、ＩＰＵ３からの画像情報に基づき追従対象の先行車Ｍ２の停車を検出した場合、それに追従して自車両Ｍ１を自動停車させ、又、先行車Ｍ２の発進を検出した場合、自車両Ｍ１を自動発進させる。より詳しくは、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、先行車Ｍ２の停車を検出した場合、自車両Ｍ１を予め設定した停車車間距離を保持した状態で停車させて、先行車Ｍ２が発進するまで待機し（追従停車）、先行車Ｍ２の発進を検出した場合、先行車Ｍ２が予め設定した発進車間距離だけ離れた後、自車両Ｍ１を自動発進させる（追従自動発進制御）。従って、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、本発明による先行車Ｍ２の停車及び発進を検出する先行車認識手段としての機能を備えている。
【００２６】
図３（ａ）に示すように、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、自車両Ｍ１の停車時間（自車両Ｍ１が追従停車した状態から先行車Ｍ２の発進を検知して自車両Ｍ１に発進指令信号を送信する迄の時間）Ｔｓの経過に応じて、一次〜三次自動発進許可時間Ｔｍ１〜Ｔｍ３を設定し、この各自動発進許可時間Ｔｍ１〜Ｔｍ３を境界として一次〜三次発進許可領域Ｍｓ１〜Ｍｓ３を区画設定している。
【００２７】
ところで、図３（ｂ）に示すように、運転者の集中度合いは、自車両Ｍ１が先行車Ｍ２に追従して停車したときを１００[%]とした場合、停車直後の数秒間はほぼ１００［%］を維持するが、その後は停車時間Ｔｓの経過と共に次第に低下する。一次自動発進許可時間Ｔｍ１は、追従停車直後の運転者の集中度合いがほぼ１００［%］に維持されている時間内を設定するもので、本発明の停車直後発進許可時間に対応している。又、二次、三次自動発進許可時間Ｔｍ２，Ｔｍ３は、停車時間Ｔｓに応じた集中度合いに基づいて適宜設定されている。
【００２８】
そして、各発進許可領域Ｍｓ１〜Ｍｓ３に、運転者の集中度合いを判定する一次〜三次発進リスク回避条件が設定されている。この各発進リスク回避条件は、発進許可領域Ｍｓ１〜ＭＳ３で設定されている運転者の集中度合いに応じて自車両Ｍ１を安全に自動発進させることのできる走行環境を示すものである。
【００２９】
この場合、一次発進許可領域Ｍｓ１は、上述したように、運転者の集中度合いがほぼ１００［%］に維持されている時間に設定されているため、本実施形態では一次発進リスク回避条件は無条件としている。しかし、一次発進リスク回避条件を適宜設定することは可能である。
【００３０】
これに対し、二次発進許可領域Ｍｓ２、三次発進許可領域Ｍｓ３では、運転者の集中度合いが低下するが、それでも発進可能なリスク回避条件（二次発進リスク回避条件、三次リスク回避条件）を周辺環境に応じて設定すれば、自動発進は可能である。そのため、当該リスク回避条件に適合した場合は、安全性が確保されていると判定し、自車両Ｍ１を自動発進させる。すなわち、自車両Ｍ１を自動発進させる際の安全性は、運転者の集中度合いと周辺環境との関係で決定される。
【００３１】
例えば、通行量の少ない郊外や自動車専用道路等の走行環境での集中度合いは、市街地や一般道路等のように通行量の比較的多い走行環境での集中度合いほど高くは要求されない。そのため、本実施形態では、運転者に要求される集中度合いと走行環境との関係から、各自動発進許可時間Ｔｍ１〜Ｔｍ３とリスク回避条件とを求め、自動発進の判定条件としている。因みに、本実施形態では、Ｔｍ１＝３〜５[sec]，Ｔｍ２＝１０〜２０[sec]、Ｔｍ３＝３０〜６０[sec]程度に設定している。
【００３２】
そして、停車時間Ｔｓが、一次〜三次発進許可領域Ｍｓ１〜Ｍｓ３の何れかにあり、しかも、各発進領域Ｍｓ１〜Ｍｓ３に設定されているリスク回避条件を満足している場合、追従自動発進処理が実行される。一方、停車時間Ｔｓが、選択した何れかの一次〜三次発進許可領域Ｍｓ１〜Ｍｓ３から外れている場合、或いはリスク回避条件が満足されていない場合は追従自動発進が解除される。
【００３３】
ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１で実行される追従自動発進処理は、具体的には、図５に示す追従自動発進処理ルーチンに従って処理される。
【００３４】
この追従自動発進処理ルーチンを説明するに先立ち、追従自動発進前の追従停車制御について、図４に示す追従停車処理ルーチンに沿って簡単に説明する。
【００３５】
ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１が、ＩＰＵ３から出力された車載カメラ２からの画像情報に基づき、自車両Ｍ１の直前を走行する先行車Ｍ２を検出して追従走行制御を実行している際に、追従停車制御ルーチンでは、ステップＳ１で、ＩＰＵ３で検出した自車両Ｍ１周辺の走行環境情報を含む各種パラメータを読込み、ステップＳ２で、先行車Ｍ２が停車したと判定されるまで、このルーチンが繰り返される。
【００３６】
この先行車Ｍ２の停車判定は、例えば、ＩＰＵ３からの走行環境情報に基づき、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との相対車速を求め、この相対車速と車速センサ等にて検出した自車速とに基づき先行車Ｍ２の停車を検出する。そして、先行車Ｍ２が走行中の場合はそのままルーチンを抜ける。一方、先行車Ｍ２の停車を検出した場合はステップＳ３へ進み、追従停車制御処理を実行してルーチンを抜ける。
【００３７】
ステップＳ３で実行される追従停車制御処理は、例えば、自車両Ｍ１を先行車Ｍ２に対し、予め設定されている停車時目標車間距離を開けて追従停車させるための目標車速（減速度）を、停車時目標車間距離、及び自車両Ｍ１と先行車Ｍ２との実車間距離に基づき演算周期毎に求める。そして、自車速が目標車速になるように、スロットルアクチュエータ２２、及びブレーキ駆動部２３に駆動信号を出力して車速制御を行い、漸次的に減速させて自車両Ｍ１を追従停車させる。自車両Ｍ１が所定に追従停車した後、主ブレーキアクチュエータ２５による主ブレーキ２５ａに対する液圧ブレーキの供給を維持させて、追従自動発進に備える。
【００３８】
自車両Ｍ１が追従停車すると、図５に示す追従自動発進処理ルーチンが起動される。このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、ＩＰＵ３から出力される、車載カメラ２で撮影した画像に基づいて取得した自車両Ｍ１の周辺及び前方の走行環境情報、前側方センサ１７で検出した自車両Ｍ１の左右前側方の走行環境情報、及び、ナビゲーション装置１５から取得した自車両Ｍ１周辺の地図情報等の各種周辺環境情報を読込む。
【００３９】
ＩＰＵ３から取得した走行環境情報としては、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との車間距離情報以外に前方の信号機等の固定物、自車両Ｍ１前方を横断しようとする歩行者、二輪車等の移動障害物情報等が含まれる。又、前側方センサ１７で検出した走行環境情報としては、停車中の自車両Ｍ１に対して側方或いは後方から近接する歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物情報（図２２参照）が含まれる。更に、ナビゲーション装置１５から取得した自車両Ｍ１周辺の地図情報としては、現在走行中の道路が一般道路か高速道路等の自動車専用道路かの道路種別情報、現在地が市街地か郊外かの走行環境情報等がある。
【００４０】
次いで、ステップＳ１２へ進み、自動発進許可時間Ｔｍｏを設定する。この自動発進許可時間Ｔｍｏは、自車両Ｍ１が先行車Ｍ２に追従して停車したときから先行車Ｍ２の発進を検知するまでの停車時間Ｔｓが、自動発進を許可する時間内か否かを判定する閾値である。尚、このステップでの処理が、本発明の発進許可時間設定手段に対応している。
【００４１】
このステップＳ１２での自動発進許可時間Ｔｍｏの設定は、図６に示すサブルーチンに従って処理される。
【００４２】
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１〜Ｓ２３で二次発進リスク回避条件が満足されているか否かを調べる。
【００４３】
二次発進リスク回避条件として、ステップＳ２１では、自車両Ｍ１に対して前方に歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物かあるか否かを調べる。又ステップＳ２２では側方、或いは後方から近接する歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物があるか否かを調べる。更に、ステップＳ２３では、自車両Ｍ１の走行環境が市街地か否かを調べる。
【００４４】
すなわち、ステップＳ２１，Ｓ２２では、自車両Ｍ１に対して前方、側方、或いは後方から近接する移動障害物を、車載カメラ２で撮像した自車両Ｍ１前方の画像、及び前側方センサ１７からの検知情報に基づき調べる。そして、自車両Ｍ１に近接する移動障害物が検出されていない場合はステップＳ２３へ進む。又、自車両Ｍ１の前方に移動障害物が検出された場合、二次発進リスク回避条件不成立と判定し、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプする。一方、自車両Ｍ１に対して側方、或いは後方から移動障害物の近接を検出した場合、三次発進リスク回避条件を判定すべく、ステップＳ２２からステップＳ２５へ分岐する。
【００４５】
ステップＳ２３では、ナビゲーション装置１５で読込んだ自車両Ｍ１の現在位置の地図情報に基づき、自車両Ｍ１が市街地を走行しているか否かを調べ、市街地を走行と判定した場合はステップＳ２４へ進む。又、市街走行ではないと判定した場合、三次発進リスク回避条件を判定すべくステップＳ２５へ分岐する。
【００４６】
自車両Ｍ１の前方及び側方に近接してくる移動障害物がなく、且つ、市街地走行と判定された場合は、二次発進リスク回避条件成立と判定し、ステップＳ２４で、予め設定されている二次発進リスク回避時間Ｔｍ２で自動発進許可時間Ｔｍｏを設定し（Ｔｍｏ←Ｔｍ２）、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１３へ進む。
【００４７】
一方、ステップＳ２２、或いはステップＳ２３からステップＳ２５へ分岐すると、ステップＳ２５，Ｓ２６で三次発進リスク回避条件が満足されているか否かを調べる。すなわち、ステップＳ２５では、自車両Ｍ１が郊外を走行しているか否かを、ナビゲーション装置１５で読込んだ自車両Ｍ１の現在位置の地図情報に基づき調べ、郊外を走行していると判定した場合はステップＳ２７へジャンプする。又、郊外走行ではないと判定した場合、ステップＳ２６へ進み、自車両Ｍ１は自動車専用道路を走行しているか否かを、ナビゲーション装置１５で読込んだ自車両Ｍ１の現在位置の地図情報に基づき判定する。
【００４８】
尚、自車両Ｍ１がナビゲーション装置１５を搭載していない場合は、例えば、ＩＰＵ３で取得した車載カメラ２で撮像した画像に基づき、郊外、及び自動車専用道路を判定するようにしても良い。この場合、郊外か否かは信号機の間隔や道路両側に立設する立体物の間隔等から判定し、又、自動車専用道路か否かは、認識した道路幅、道路表示盤の表示内容等から判定する。
【００４９】
そして、自動車専用道路を走行していると判定した場合はステップＳ２７へ進む。一方、自動車専用道路ではない場合は、三次発進リスク回避条件不成立と判定し、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプする。
【００５０】
ステップＳ２７では、三次発進リスク回避条件成立と判定し、予め設定されている三次発進リスク回避時間Ｔｍ３で自動発進許可時間Ｔｍｏを設定し（Ｔｍｏ←Ｔｍ３）、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１３へ進む。尚、自車両Ｍ１がナビゲーション装置１５を搭載していない場合は、例えば、ＩＰＵ３からの車載カメラ２で撮像した画像に基づき、信号機の間隔や道路両側に立設するビルの間隔等から市街地を判定するようにしても良い。
【００５１】
郊外、或いは自動車専用道路は、歩行者Ｏ１や二輪車（自転車、バイク）Ｏ２等の移動障害物が自車両Ｍ１の前方を横切ることは稀有であると考えられる。そのため、図３（ｂ）に示すよう停車時間Ｔｓがある程度経過し、運転者の集中度合いが低下している中で自動発進させても安全性は確保可能であると考えられる。
【００５２】
そして、図５のステップＳ１３へ進むと、先行車Ｍ２が発進したか否かを調べる。先行車Ｍ２が発進したか否かは、例えばＩＰＵ３からの先行車情報に基づいて求めた先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との実車間距離が、予め設定されている発進時目標車間距離（停車時目標車間距離＜発進時目標車間距離）に変化したか否かで判定する。
【００５３】
そして、先行車Ｍ２が停車状態を維持している場合は、そのままルーチンを抜ける。一方、先行車Ｍ２の発進が検出された場合は、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、自車両Ｍ１に発進指令信号を送信する迄の停車時間Ｔｓと一次自動発進許可時間Ｔｍ１とを比較する。そして、Ｔｓ≦Ｔｍ１の場合、停車時間Ｔｓが一次発進許可領域Ｍｓ１にあると判定し、ステップＳ１６へジャンプし、追従自動発進制御を実行する。停車時間Ｔｓが比較的短時間の場合（Ｔｓ≦Ｔｍ１）、運転者は未だ集中度合いを維持しており、しかも、自車両Ｍ１に対して歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物が近接する可能性が低いと考えられる。そのため、ステップＳ１６へ進み、追従自動発進制御を直ちに実行する。これにより運転者の利便性を確保することができる。尚、この追従自動発進制御については後述する。
【００５４】
一方、Ｔｓ＞Ｔｍ１の場合、停車時間Ｔｓが一次発進許可領域Ｍｓ１を超えているため、ステップＳ１５へ進み、停車時間Ｔｓと上述したステップＳ１２で設定した自動発進許可時間Ｔｍｏとを比較する。
【００５５】
そして、停車時間Ｔｓが自動発進許可時間Ｔｍｏ以内の場合（Ｔｓ≦Ｔｍ０）、停車時間は、二次発進許可領域Ｍｓ２、或いは三次発進許可領域Ｍｓ３にあると判定し、ステップＳ１６へ進む。一方、停車時間Ｔｓが自動発進許可時間Ｔｍｏを超えている場合（Ｔｓ＞Ｔｍ０）、発進リスク回避条件は満足されておらず、自動発信時の安全性が確保できないため、ステップＳ１７へジャンプする。尚、このステップＳ１４，Ｓ１５での処理が、本発明の発進許可判定手段に対応している。
【００５６】
そして、ステップＳ１４，或いはステップＳ１５からステップＳ１６へ進むと、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は追従自動発進制御を実行する。尚、このステップＳ１６、及び後述するＳ１７での処理が本発明の追従自動発進制御手段に対応している。
【００５７】
追従自動発進制御は、先ず、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との車間距離が予め設定した発進車間距離（停車車間距離＜発進車間距離）に達するまで待機する。そして、発進車間距離に達したときブレーキ駆動部２３に対して停車保持解除信号を送信し、又、スロットルアクチュエータ２２に対し所定スロットル開度信号を送信し、主ブレーキ２５ａを解除すると共に、スロットル弁を所定に開弁させて、所定ブレーキ解除時間経過後に発進させる。尚、自車両Ｍ１が自動発進するに際しては、報知手段２４から発進する旨が運転者に報知される。
【００５８】
そして、自動発進後、所定車速に達すると追従自動発進制御が終了し、ステップＳ１７へ進み、追従自動発進制御が解除されてルーチンを抜ける。その結果、通常のＡＣＣ制御へ移行される。
【００５９】
一方、ステップＳ１５，或いは発進許可時間設定サブルーチンのステップＳ２１，Ｓ２６からステップＳ１７へ進むと、停車状態のまま追従自動発進制御が解除されてルーチンを抜け、通常のＡＣＣ制御へ移行される。その際、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、自車両Ｍ１に接近する歩行者Ｏ１や、二輪車（自転車、バイク）Ｏ２等の移動障害物を検出した場合、表示部２１にその旨を表示する。そして、ステップＳ１７で、追従自動発進制御が解除されて、走行制御が通常のＡＣＣ制御に切り替わると、運転者がアクセルペダルを踏込み、或いは図示しないＡＣＣスイッチをＯＮ操作する等、発進意思を示す操作が検出されるまで停車状態が継続される。
【００６０】
このように、本実施形態では、追従自動発進制御を、従来の自動発進許可時間に相当する一次発進許可時間Ｔｍ１と、それよりも停車時間Ｔｓの長い二次発進許可時間Ｔｍ２と、更に、それよりも長い三次発進許可時間Ｔｍ３とに設定し、停車時間Ｔｓが一次発進許可時間Ｔｍ１を超えて二次発進許可時間Ｔｍ２、或いは三次発進許可時間Ｔｍ３以内にある場合には、追従自動発進制御を許可するようにしたので、停車時間Ｔｓが一次自動発進許可時間Ｔｍ１を経過し、それに伴い運転者の集中度合いが低下しても、自車両Ｍ１を、安全性を確保した状態で自動発進させることができる。
【００６１】
その結果、渋滞時等における追従停車状態からの発進に際し、運転者による発進操作の頻度が軽減され、追従自動発進制御の機能を充分に発揮させることができ、高い利便性を得ることができる。
【００６２】
［第２実施形態］
図７、図８に本発明の第２実施形態を示す。上述した第１実施形態では、三次発進リスク回避条件を判定するに際し、走行路が自動車専用道路ではない場合、三次発進リスク回避条件不成立と判定し、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプするようにしている。これに対し、本実施形態では、走行路が自動車専用道路ではない場合であっても、運転者が脇見をしていない場合には、三次発進リスク回避条件成立と判定するようにしたものである。従って、図５に示す追従自動発進処理ルーチンと同一の処理については説明を省略する。
【００６３】
運転者Ｄの脇見を検出する運転者監視手段として、本実施形態は運転者監視カメラユニット３１を採用している。図７に示すように、この運転者監視カメラユニット３１は、運転席前部のステアリングコラム３２上に、運転者Ｄの顔を下から見上げる角度で撮影できるように設置されている。この運転者監視カメラユニット３１は、赤外線カメラ等、夜間でも顔を撮像することのできるカメラであり、運転者の顔情報を取得する画像処理ユニット（ＩＰＵ）が内蔵されている。
【００６４】
ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、ＩＰＵからの画像信号に基づき運転者の顔の特徴点である両目の視線の移動を検出し、検出した視線情報と正面を向いている際の視線領域とを比較して脇見しているか否かを判定する。尚、運転者監視カメラユニット３１以外のＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の周辺機器は、第１実施形態と同様であるため、図面の記載を省略する。
【００６５】
図８に示す追従自動発進処理サブルーチンは、第１実施形態の図５に示すサブルーチンに代えて適用するもので、ステップＳ２６において走行路が自動車専用道路ではないと判定された後、ステップＳ３１へ進み、運転車Ｄが脇見をしているか否かを判定する。
【００６６】
ステップＳ３１では、運転者Ｄの視線が、予め設定した正面を向いているときの視線領域から外れている場合、脇見と判定する。運転者Ｄの脇見を検出した場合、自動発進時の安全性が確保できないため、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプし、追従自動発進制御を解除する。尚、このステップＳ３１での処理が、本発明の脇見判定手段に対応している。
【００６７】
一方、運転者Ｄの視線が予め設定した視線領域内の場合、運転者Ｄは正面を向いており、三次発進リスク回避条件成立と判定し、ステップＳ２７へ進み、予め設定されている三次発進リスク回避時間Ｔｍ３で自動発進許可時間Ｔｍｏを設定する（Ｔｍｏ←Ｔｍ３）。尚、運転者監視カメラユニット３１で撮像した画像による運転者Ｄの脇見判定は、視線以外の顔の特徴点である鼻、口、両耳、顔全体等の動きを検出して判定するようにしても良い。
【００６８】
このように、本実施形態では、自車両Ｍ１の走行路が郊外や自動車専用道路ではない場合であっても、運転車Ｄが正面を向いていると判定した場合には、三次発進リスク回避条件成立と判定するようにしたので、自動発進の機会が増え高い利便性を得ることができる。
【００６９】
尚、本発明は、上述した各実施形態に限るものではなく、例えば、一次〜三次発進許可領域Ｍｓ１〜Ｍｓ３を区分する一次〜三次自動発進許可時間Ｔｍ１〜Ｔｍ３は任意に設定することができる。又、発進領域は四次発進許可領域以上設定するようにしても良い。
【００７０】
又、追従自動発進制御領域を一次、二次発進許可領域Ｍｓ１，Ｍｓ２のみとしても良い。この場合、二次発進許可時間Ｔｍ２を３０[sec]以上に設定しても良く、更に、図６、或いは図８のステップＳ２２で、自車両Ｍ１の側方に移動障害物が検出された場合、追従自動発進制御を解除する。
【符号の説明】
【００７１】
１…追従発進制御装置、
２…車載カメラ、
１５…ナビゲーション装置、
１６…自動運転スイッチ、
１７…前側方センサ、
１８…アクセル開度センサ、
２１…表示部、
２２…スロットルアクチュエータ、
２３…ブレーキ駆動部、
２４…報知手段、
２５…主ブレーキアクチュエータ、
２６…補助ブレーキアクチュエータ、
３１…運転者監視カメラユニット、
Ｄ…運転者、
Ｍ１…自車両、
Ｍ２…先行車、
Ｍｓ１…一次発進許可領域、
Ｍｓ２…二次発進許可領域、
Ｍｓ３…三次発進許可領域、
Ｏ１…歩行者、
Ｏ２…二輪車、
Ｔｍ１…一次自動発進許可時間、
Ｔｍ２…二次自動発進許可時間、
Ｔｍ３…三次自動発進許可時間、
Ｔｓ…停車時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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