(57)【要約】【課題】距離測定装置、距離測定方法及びプログラムにおいて、各測距点までの距離を表す距離画像からエッジノイズを検出することを目的とする。【解決手段】２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定装置は、背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成し、前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出し、前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出し、前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力するよう構成される。【選択図】図３
2018063221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定装置であって、
背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成する手段と、
前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出する手段と、
前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出する手段と、
前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する手段と、
を備えたことを特徴とする、距離測定装置。
【請求項２】
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点とし、前記エッジノイズ候補点のうち、前記背景に接している第１の点、又は、長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接している第２の点をエッジノイズを形成する点と判定し、前記第１及び第２の点以外の点は前記エッジノイズを形成する点から除外してエッジノイズを絞り込む手段を更に備えたことを特徴とする、請求項１記載の距離測定装置。
【請求項３】
前記絞り込む手段は、
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点として、前記背景に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
前記判定結果に基づいて、前記長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
判定されたエッジノイズ候補点以外のエッジノイズ候補点を、前記エッジノイズを形成する点から除外し、前記エッジノイズを絞り込むことを特徴とする、請求項２記載の距離測定装置。
【請求項４】
前記第２の距離画像から、前記エッジノイズを除去するノイズ除去処理を行う手段を更に備えたことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載の距離測定装置。
【請求項５】
２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定方法であって、
背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成し、
前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出し、
前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出し、
前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする、距離測定方法。
【請求項６】
２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成し、
前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出し、
前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出し、
前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離測定装置、距離測定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザ光を用いた距離測定装置は、例えばレーザ光をパルス状に出射し、レーザ光が対象物で反射されて戻ってくるまでの往復時間（ＴＯＦ：Time  Of  Flight）ΔＴを計測することで、対象物までの距離を測定する。ここで、光速をｃ（約３０万ｋｍ／ｓ）で表すと、対象物までの距離は、（ｃ×ΔＴ）／２から求めることができる。
【０００３】
距離測定装置の測定結果は、各測距点までの距離を表す距離画像の形式で出力される場合がある。このような形式で出力される距離画像は、各測距点までの距離を、例えば距離値に応じた色の画素で表すことができる。各測距点までの距離を表す距離画像中、例えば対象物の内側部分等では、レーザ光全体が対象物に当たって反射されるため、正確なＴＯＦ値を計測できる。
【０００４】
一方、各測距点までの距離を表す距離画像中、対象物の輪郭部分は、対象物と背景との境界部分に相当する。境界部分では、レーザ光の一部分のみが対象物に当たって反射される。このため、レーザ光全体が対象物に当たって反射される場合と比べると、境界部分から反射されるレーザ光の量が少なくなり、レーザ光を検出する光検出器の出力波形の立ち上がりが緩やかになり、当該出力波形の振幅が低くなり、当該振幅が、レーザ光が対象物に到達した時点を判定するための閾値を超える時点も遅くなる。また、レーザ光全体が対象物に当たって反射される場合と比べると、光検出器の出力波形の振幅が閾値を超える時点が遅くなる分、計測されるＴＯＦ値が大きくなる。このため、対象物の境界部分から反射されるレーザ光を検出して計測されるＴＯＦ値は、当該境界部分からの実際の距離を表すＴＯＦ値よりも大きくなる。この場合、計測されるＴＯＦ値に基づいて各測距点までの距離を表す距離画像を生成すると、対象物の境界部分に相当するＴＯＦ値から生成した画素群がノイズとして現れる。一方、光検出器の出力波形が対象物までの距離を表しているか、或いは、対象物の境界部分からの距離を表しているかは、単純にＴＯＦ値の大きさからでは判別できない。
【０００５】
本明細書では、各測距点までの距離を表す距離画像中、対象物の境界部分に起因するノイズを「エッジノイズ」と言う。各測距点までの距離を表す距離画像に基づいて、例えば対象物の３次元画像を生成すると、３次元画像では、対象物の後方にエッジノイズが現れる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２４２４８８号公報
【特許文献２】特開２０１４−３５３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の距離測定装置では、光検出器の出力波形が対象物までの距離を表しているか、或いは、対象物の境界部分からの距離を表しているかを判別できないため、各測距点までの距離を表す距離画像からエッジノイズを検出することは難しい。
【０００８】
そこで、１つの側面では、各測距点までの距離を表す距離画像からエッジノイズを検出することができる距離測定装置、距離測定方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
１つの案によれば、２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定装置であって、背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成する手段と、前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出する手段と、前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出する手段と、前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する手段と、を備えた距離測定装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
一態様によれば、各測距点までの距離を表す距離画像からエッジノイズを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施例における距離測定装置の一例を示す図である。
【図２】コンピュータの一例を示すブロック図である。
【図３】第１実施例における距離測定処理の一例を説明するフローチャートである。
【図４】ステップＳ１の処理の一例を説明する図である。
【図５】ステップＳ２の処理の一例を説明する図である。
【図６】ステップＳ３の処理の一例を説明する図である。
【図７】近接する距離値が近い点を説明する図である。
【図８】ステップＳ４の処理の一例を説明する図である。
【図９】ノイズ除去処理を施されていない現距離画像に基づく対象物の３次元画像を生成の一例を説明する図である。
【図１０】ノイズ除去処理を施された距離画像に基づく対象物の３次元画像を生成の一例を説明する図である。
【図１１】第１実施例における距離測定処理の一例をより詳細に説明するフローチャートである。
【図１２】第１実施例における距離測定処理の一例をより詳細に説明するフローチャートである。
【図１３】第２実施例における距離測定処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１４】ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理の一例を説明する図である。
【図１５】ステップＳ４１の処理の一例を説明する図である。
【図１６】輪郭線の内側と外側の判定の一例を説明する図である。
【図１７】輪郭線の内側と外側の判定の一例を説明する図である。
【図１８】ステップＳ４２の処理の一例を説明する図である。
【図１９】ステップＳ４３の処理の一例を説明する図である。
【図２０】ノイズ除去処理の一例を説明する図である。
【図２１】第２実施例における距離測定処理の一例をより詳細に説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
開示の距離測定装置、距離測定方法及びプログラムは、２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定するものであり、背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成する。また、差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出し、差分２値画像の第１の領域内の各点について、第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出する。更に、差分２値画像中、第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する。
【００１３】
以下に、開示の距離測定装置、距離測定方法及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、一実施例における距離測定装置の一例を示す図である。図１に示す距離測定装置は、投光ユニット２及び受光ユニット３を含むセンサ本体１と、コンピュータ４とを有する。
【００１５】
投光ユニット２は、例えば制御回路２１と、発光回路２２と、レーザ光源２３と、２次元ＭＥＭＳ（Micro  Electro  Mechanical  System）ミラー３４と、走査角度拡大レンズ２５とを含む、周知の構成を有する。制御回路２１は、発光回路２２の制御下でレーザ光源２３がパルス状のレーザ光を出射するように、発光回路２２を制御する。また、制御回路２１は、レーザ光源２３から出射されたレーザ光を２次元で（例えば、地面に対して水平方向及び垂直方向へ）走査させるように、２次元ＭＥＭＳミラー３４を２次元で駆動する周知の駆動部（図示せず）を制御する。これにより、レーザ光は、図１中実線で示すように、走査角度拡大レンズ２５を介して２次元で走査する。被写体の一例である対象物１００で反射されたレーザ光は、図１中点線で示すように受光ユニット３により受光される。レーザ光源２３は、例えば赤外又は近赤外のレーザ光を出射する周知の構成を有する。
【００１６】
受光ユニット３は、例えば受光レンズ３１と、光検出器３２と、距離計測回路３３とを含む、周知の構成を有する。対象物１００で反射されたレーザ光は、受光レンズ３１を介して光検出器３２で検出される。光検出器３２の検出出力は、距離計測回路３３に供給される。距離計測回路３３は、レーザ光を出射してから、レーザ光が対象物１００で反射されて戻ってくるまでの往復時間（ＴＯＦ：Time  Of  Flight）ΔＴを計測することで、対象物１００までの距離を光学的に計測し、計測した距離を示す信号を出力する。ここで、光速をｃ（約３０万ｋｍ／ｓ）で表すと、対象物までの距離は、（ｃ×ΔＴ）／２から求めることができる。
【００１７】
距離計測回路３３で計測された各測距点までの距離を示す信号は、受光ユニット３からコンピュータ４へ出力される。測距点とは、センサ本体１から出射されたレーザ光が到達する、距離を測定する対象上の点であり、この例では対象物１００上の点及びレーザ光の走査範囲内のバックグランド上の点を含む。また、測距点までの距離とは、センサ本体１から測距点までの距離である。コンピュータ４は、各測距点までの距離を示す信号に基づき、各測距点までの距離を表す距離画像を生成する。この例では、コンピュータ４は、各測距点までの距離を示す信号に基づき、各測距点を距離値に応じた色の画素で表す距離画像を生成する。なお、コンピュータ４は、図１中破線で示すように、投光ユニット２の制御回路２１が制御するレーザ光源２３の発光タイミング、発光パワー等を設定しても良い。
【００１８】
コンピュータ４は、例えば図２に示す構成を有しても良い。図２は、コンピュータの一例を示すブロック図である。図２に示すコンピュータ４は、バス４０を介して互いに接続されたプロセッサ４１と、メモリ４２と、入力装置４３と、表示装置４４と、インタフェース（又は、通信装置）４５とを有する。プロセッサ４１は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）等で形成可能であり、メモリ４２に記憶されたプログラムを実行して、コンピュータ４全体の制御を司る。メモリ４２は、例えば半導体記憶装置、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体等の、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体により形成可能である。メモリ４２は、プロセッサ４１が実行する距離測定プログラムを含む各種プログラム、各種データ等を記憶する。
【００１９】
入力装置４３は、ユーザ（又は、オペレータ）により操作される、例えばキーボード等で形成可能であり、プロセッサ４１にコマンド及びデータを入力するのに用いられる。表示装置４４は、ユーザに対するメッセージ、距離測定処理の測定結果の画像等を表示する。インタフェース４５は、コンピュータ４を他のコンピュータ等と通信可能に接続する。この例では、コンピュータ４は、インタフェース４５を介して受光ユニット３の距離計測回路３３に接続されている。コンピュータ４は、インタフェース４５を介して投光ユニット２の制御回路２１に接続されていても良い。
【００２０】
なお、コンピュータ４は、当該コンピュータ４の構成要素がバス４０を介して接続されたハードウェア構成に限定されるものではない。コンピュータ４には、例えば汎用コンピュータを用いても良い。
【００２１】
また、コンピュータ４の入力装置４３及び表示装置４４は、省略可能である。また、コンピュータ４のインタフェース４５を更に省略したモジュール、半導体チップ等の場合、センサ本体１の出力（即ち、距離計測回路３３の出力）は、バス４０に接続されても、プロセッサ４１に直接接続されても良い。
【００２２】
（第１実施例）
図３は、第１実施例における距離測定処理の一例を説明するフローチャートである。図３に示す距離測定処理は、例えば図２に示すプロセッサ４１が、メモリ４２に格納された距離測定プログラムを実行することにより、実行される。図３において、ステップＳ１では、プロセッサ４１が、各測距点までの距離を、例えば距離値に応じた色の画素で表す２種類の距離画像から、差分２値画像を生成する。具体的には、図４に示すように、背景距離画像１０１と現距離画像１０２とから、差分２値画像１０３を生成する。図４は、ステップＳ１の処理の一例を説明する図である。背景距離画像１０１は、例えば背景に対して対象物無しの状態で生成した距離画像であり、現距離画像１０２は、前記背景に対して対象物１００有りの状態で生成した距離画像である。図４では便宜上、背景距離画像１０１及び現距離画像１０２は、白い程距離が近いことを示し、ハーフトーンが濃い程距離が遠いことを示し、黒は測定可能な距離の範囲外であることを示す。また、図４では便宜上、差分２値画像１０３のハーフトーンの異なる濃度レベルは、単に異なる２値を識別するためのものであり、上記の背景距離画像１０１及び現距離画像１０２のハーフトーンの濃度レベルのように各点の距離値を示すものではない。
【００２３】
各測距点までの距離を距離値に応じた色の画素で表す距離画像内での２次元座標上の１つの点は、例えば距離画像の１つの画素に対応しても、複数の画素に対応しても良い。距離画像内での２次元座標上の１つの点を、距離画像の１つの画素に対応させるか、或いは、複数の画素に対応させるかは、例えばレーザ光のパルス周期、距離画像に求められる解像度等に応じて選定しても良い。
【００２４】
ステップＳ２では、プロセッサ４１が、図５に示すように、差分２値画像１０３の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域１００Ａを抽出する。図５は、ステップＳ２の処理の一例を説明する図である。
【００２５】
ステップＳ３では、プロセッサ４１が、図６に示すように、差分２値画像１０３の第１の領域１００Ａ内の各点について、現距離画像１０２上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域１００Ｂを抽出する。図６は、ステップＳ３の処理の一例を説明する図である。図６では、便宜上、各第２の領域１００Ｂをハーフトーンの異なる濃度レベルで示すが、各点の距離値を示すものではない。
【００２６】
図７は、近接する距離値が近い点を説明する図である。図７に示す例では、例えばハッチングで示す着目点Ｐ１に近接する近接点が８個ある。近接点とは、図７に示す例では、互いに隣接する点である。また、距離値が近い点とは、距離値の差が閾値以下である点を言う。
【００２７】
ステップＳ４では、プロセッサ４１が、図８に示すように、差分２値画像１０３中、第２の領域１００Ｂの中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域１００Ｂ−１を抽出し、各第３の領域１００Ｂ−１内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する。ステップＳ４の判定結果は、例えば図２に示す表示装置４４上に表示しても良く、例えば図２に示すインタフェース４５を介して他のコンピュータ等の外部装置（図示せず）に出力しても良い。図８は、ステップＳ４の処理の一例を説明する図である。図８では、便宜上、グレーのハーフトーンで示す領域内の点１００Ｃは、対象物１００を形成する点に相当し、白い領域内の点１００Ｄは、エッジノイズを形成する点に相当し、黒い領域内の点は背景を形成する点に相当する。
【００２８】
なお、例えば対象物１００の輪郭部分にある点であるか否かを判定してエッジノイズを検出する方法が考えられるが、例えば対象物１００が人間であり、例えば両脚を開いていない場合には、脚の間のエッジノイズが検出できない。これに対し、ステップＳ４の処理によれば、例えば対象物１００が人間であり、例えば両脚を開いていない場合であっても、脚の間のエッジノイズが検出できる。
【００２９】
ステップＳ４の後、処理は終了しても良いが、ステップＳ５のノイズ除去処理を行うようにしても良い。ステップＳ５では、プロセッサ４１が、図９に示す現距離画像１０２から、ステップＳ４において検出したエッジノイズを除去する、ノイズ除去処理を行う。ステップＳ５のノイズ除去処理の結果は、例えば図２に示す表示装置４４上に表示しても良く、例えば図２に示すインタフェース４５を介して他のコンピュータ等の外部装置（図示せず）に出力しても良い。図９に示す現距離画像１０２は、図４に示す現距離画像１０２と同じである。ノイズ除去処理により、図１０に示すように、エッジノイズが除去された距離画像１０４を生成できる。ノイズ除去処理を行うことで、距離画像の精度を向上できる。
【００３０】
図９は、ノイズ除去処理を施されていない現距離画像に基づく対象物の３次元画像を生成の一例を説明する図である。また、図１０は、ノイズ除去処理を施された距離画像に基づく対象物の３次元画像を生成の一例を説明する図である。図９及び図１０中、各画像は、白い程距離が近いことを示し、ハーフトーンが濃い程距離が遠いことを示し、黒は測定可能な距離の範囲外であることを示す。
【００３１】
ノイズ除去処理を施されていない、図９に示す現距離画像１０２に基づいて、例えば対象物の３次元画像を生成すると、図９に示す３次元画像１０２Ａでは、対象物の後方（図９中、対象物の右側）にエッジノイズを形成する点１００Ｂ−２が現れる。これに対し、ノイズ除去処理を施した、図１０に示す距離画像１０４に基づいて、例えば対象物の３次元画像を生成すると、図１０に示す３次元画像１０２Ｂでは、対象物の後方（図１０中、対象物の右側）にエッジノイズを形成する点は現れない。このように、ノイズ除去処理を行うことで、距離画像に基づいて、例えば対象物の３次元画像を生成した場合も、３次元画像の精度を向上できる。
【００３２】
図１に示す如き、２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物１００までの距離を測定する距離測定装置において、コンピュータ４は、背景に対して対象物１００無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像の一例である背景距離画像１０１と、当該背景に対して対象物１００有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像の一例である現距離画像１０２とから、差分２値画像１０３を生成する、上記ステップＳ１の処理を実行する手段の一例を形成可能である。コンピュータ４は、差分２値画像１０３の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域１００Ａを抽出する、上記ステップＳ２の処理を実行する手段の一例を形成可能である。また、コンピュータ４は、差分２値画像１０３の第１の領域１００Ａ内の各点について、現距離画像１０２上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域１００Ｂを抽出する、上記ステップＳ３の処理を実行する手段の一例を形成可能である。更に、コンピュータ４は、差分２値画像１０３中、第２の領域１００Ｂの中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域１００Ｂ−１を抽出し、各第３の領域１００Ｂ−１内の各点１００Ｄをエッジノイズ（１００Ｄ）であると判定した判定結果を出力する、上記ステップＳ４の処理を実行する手段の一例を形成可能である。
【００３３】
コンピュータ４は、現距離画像１０２から、エッジノイズ１００Ｄを除去するノイズ除去処理を行う、上記ステップＳ５の処理を実行する手段の一例を形成しても良い。また、コンピュータ４は、各測距点を距離値に応じた色の画素で表す距離画像を生成する処理を実行する手段の一例を形成しても良い。
【００３４】
図１１及び図１２は、第１実施例における距離測定処理の一例をより詳細に説明するフローチャートである。図１１及び図１２に示す距離測定処理は、例えば図２に示すプロセッサ４１が、メモリ４２に格納された距離測定プログラムを実行することにより、実行される。図１１において、ステップＳ１１では、プロセッサ４１が、図４に示す背景距離画像１０１と現距離画像１０２とから、差分２値画像１０３を生成する。図４に示す例では、差分２値画像１０３のハーフトーンの異なる濃度レベルは、黒が背景を示す２値が「０」に相当し、グレーが非背景を示す２値が「１」に相当する。ステップＳ１１の処理結果は、図３に示すステップＳ１の処理結果に相当する。
【００３５】
ステップＳ１２では、プロセッサ４１が、差分２値画像１０３中、未処理の２値が「１」の着目点があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１３へ進む、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ１６へ進む。ステップＳ１３では、プロセッサ４１が、着目点に近接する近接点のうち、未処理の近接点があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ戻る。ステップＳ１４では、プロセッサ４１が、未処理の近接点の２値が「１」であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１５へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ戻る。ステップＳ１５では、プロセッサ４１が、着目点と２値が「１」である近接点を同じグループにグルーピングし、処理はステップＳ１２へ戻る。
【００３６】
一方、ステップＳ１６では、プロセッサ４１が、ステップＳ１５で形成されたグループに相当する領域の番号ｉｄｘをｉｄｘ＝１に設定する。ステップＳ１７では、プロセッサ４１が、ｉｄｘが領域数以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１８へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ２１へ進む。ステップＳ１８では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ番の領域のサイズが閾値サイズ以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１９へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ２０へ進む。ステップＳ１９では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ番の領域を、サイズが第１の閾値以上の第１の領域１００Ａの候補から除外して、処理はステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、プロセッサ４１が、ｉｄｘをｉｄｘ＝ｉｄｘ＋１にインクリメントし、処理はステップＳ１７へ戻る。
【００３７】
ステップＳ１７の判定結果がＮＯである場合の処理結果は、図３に示すステップＳ２の処理結果に相当し、第１の領域１００Ａが抽出される。
【００３８】
ステップＳ２１では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ１をｉｄｘ１＝１に設定し、処理はステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ１が第１の領域１００Ａの領域数以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２３へ進み、判定結果がＮＯであると処理は図１２と共に後述するステップＳ３１へ進む。ステップＳ２３では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ１番の第１の領域１００Ａに未処理の着目点があるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２４へ進み、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２５へ進む。ステップＳ２４では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ１をｉｄｘ１＝ｉｄｘ１＋１にインクリメントし、処理はステップＳ２２へ戻る。
【００３９】
ステップＳ２５では、プロセッサ４１が、着目点に近接する近接点のうち、未処理の近接点があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２６へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２３へ戻る。ステップＳ２６では、プロセッサ４１が、着目点の距離値と、着目点に近接する未処理の近接点の距離値との差が閾値以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２７へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２３へ戻る。ステップＳ２７では、着目点と、着目点に近接する未処理の近接点であって着目点との距離値との差が閾値以下である近接点を同じグループにグルーピングし、処理はステップＳ２３へ戻る。
【００４０】
ステップＳ２２の判定結果がＮＯである場合の処理結果は、図３に示すステップＳ３の処理結果に相当し、第２の領域１００Ｂが抽出される。
【００４１】
図１２において、ステップＳ３１では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ２をｉｄｘ２＝１に設定し、処理はステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ２が第２の領域１００Ｂの領域数以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ３３へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ３６へ進む。ステップＳ３３では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ２番の第２の領域１００Ｂのサイズが第２の閾値以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ３４へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ３５へ進む。ステップＳ３４では、プロセッサ４１が、サイズが第２の閾値以下である第２の領域１００Ｂ内の各点を、エッジノイズを形成する点として検出し、処理はステップＳ３５へ進む。ステップＳ３５では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ２をｉｄｘ２＝ｉｄｘ２＋１にインクリメントし、処理はステップＳ３２へ戻る。
【００４２】
ステップＳ３２の判定結果がＮＯである場合の処理結果は、図３に示すステップＳ４の処理結果に相当し、各第３の領域１００Ｂ−１内の各点がエッジノイズであると判定した判定結果を出力する。具体的には、ステップＳ３６では、プロセッサ４１が、各第３の領域１００Ｂ−１内の各点がエッジノイズであると判定した判定結果を出力し、処理は終了する。この場合、出力される判定結果は、例えば図２に示す表示装置４４上に表示しても良く、例えば図２に示すインタフェース４５を介して他のコンピュータ等の外部装置（図示せず）に出力しても良い。なお、ステップＳ３６の後に、図３に示すステップＳ５と同様のノイズ除去処理を行って、検出したエッジノイズを除去しても良い。
【００４３】
本実施例によれば、各測距点までの距離を表す距離画像からエッジノイズを検出することができる。また、距離画像から、検出したエッジノイズを除去して、距離画像の精度を向上しても良い。
【００４４】
（第２実施例）
図１３は、第２実施例における距離測定処理の一例を説明するフローチャートである。図１３に示す距離測定処理は、例えば図２に示すプロセッサ４１が、メモリ４２に格納された距離測定プログラムを実行することにより、実行される。図１３において、ステップＳ１〜Ｓ４は、上記第１実施例の場合と同様である。
【００４５】
本実施例では、上記第１実施例のステップＳ１〜Ｓ４により検出されたエッジノイズを形成する点を、エッジノイズ候補点とする。また、エッジノイズ候補点のうち、背景に接している点、又は、長さが一定以上である対象物の輪郭線の外側に接している点をエッジノイズを形成する点と判定し、それら以外の点はエッジノイズを形成する点から除外することで、エッジノイズの検出精度を更に向上する。
【００４６】
図１３において、ステップＳ４１では、プロセッサ４１が、上記第１実施例の距離測定処理により検出されたエッジノイズを形成する点を、エッジノイズ候補点とし、背景に接しているエッジノイズ候補点を判定する。ステップＳ４２では、プロセッサ４１が、長さが一定以上である対象物の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点を判定する。ステップＳ４３では、プロセッサ４１が、ステップＳ４１及びステップＳ４２で判定されたエッジノイズ候補点以外のエッジノイズ候補点を、エッジノイズを形成する点から除外し、ステップＳ４１及びステップＳ４２で判定されたエッジノイズ候補点を、エッジノイズであると判定した判定結果を出力する。ステップＳ４３の判定結果は、例えば図２に示す表示装置４４上に表示しても良く、例えば図２に示すインタフェース４５を介して他のコンピュータ等の外部装置（図示せず）に出力しても良い。また、ステップＳ４３の後に、図３に示すステップＳ５と同様のノイズ除去処理を行って、検出したエッジノイズを除去しても良い。
【００４７】
図１４は、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理の一例を説明する図である。図１４及び後述する図１５、図１８、図１９及び図２０では、説明の便宜上、各点（１又は複数の画素に対応）を拡大した矩形で示す。図１４において、ステップＳ１〜Ｓ４の処理により得られた差分２値画像２０３中、グレーのハーフトーンで示す点２００Ｃは、対象物２００に相当し、白い点２００Ｄは、エッジノイズに相当し、黒い点は背景に相当する。対象物２００は、この例では人間である。点２００Ｄ−１は、対象物２００が着用している衣類又は装飾品の反射率が低いことが影響して、エッジノイズとして検出された箇所である。点２００Ｄ−１は、対象物２００の部分の点群密度が低下すると、差分２値画像２０３を用いたその後の認識処理等の精度を低下させてしまう。このため、点２００Ｄ−１は、エッジノイズとして判定されたり除去されないように、エッジノイズではない点、或いは、対象物２００と同じ距離にある点と置き換えることが望ましい。一方、点２００Ｄ−２は、対象物２００の両脚の間の、エッジノイズとして検出された箇所である。両脚間の点を対象物２００と同じ距離にある点と置き換えてしまうと、両脚が繋がった状態になってしまう。このため、点２００Ｄ−２は、エッジノイズとして判定したり、除去することが望ましい。
【００４８】
そこで、本実施例では、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理により、差分２値画像２０３から、エッジノイズを絞り込んだ差分２値画像２１０を取得する。図１４において、差分２値画像２１０中、左下がりのハッチングで示す点２００Ｅ及び格子のハッチングで示す点２００Ｆは、長さが一定以上である対象物の輪郭線を示す。
【００４９】
図１５は、ステップＳ４１の処理の一例を説明する図である。図１５において、ステップＳ１〜Ｓ４の処理により得られた差分２値画像２０３中、グレーのハーフトーンで示す点２００Ｃは、対象物２００を形成する点に相当し、白い点２００Ｄは、エッジノイズに相当し、黒い点は背景を形成する点に相当する。ステップＳ４１では、プロセッサ４１が、差分２値画像２０３から、距離測定処理により検出されたエッジノイズを形成する点２００Ｄを、エッジノイズ候補点とし、背景に接しているエッジノイズ候補点２００Ｅを判定した差分２値画像２０４を生成する。差分２値画像２０４中、背景に接しているエッジノイズ候補点２００Ｅは、「×印」で示す。
【００５０】
図１６及び図１７は、輪郭線の内側と外側の判定の一例を説明する図である。図１６中、着目点は、黒い矩形で示し、着目点に近接する近接点には、例えば時計回りに「０」〜「７」の番号を付ける。図１７中、対象物２００の輪郭線の途中の３つの点のうち、第Ｎ番の点に着目すると、第Ｎ番の点から見て第Ｎ−１番の点に付けられた番号は「７」となり、第Ｎ＋１番の点に付けられた番号は「３」となる。また、第Ｎ番の点に近接する近接点のうち、時計回りで見ると、「０」〜「３」の番号を付けられた点が輪郭線の外側に相当し、「４」〜「６」の番号が付けらた点が輪郭線の内側に相当する。この例では、「０」〜「３」の番号を付けられた点が輪郭線の外側に相当するので、対象物２００の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点を判定できる。
【００５１】
図１８は、ステップＳ４２の処理の一例を説明する図である。図１８において、ステップＳ４２では、プロセッサ４１が、ステップＳ４１で判定されたエッジノイズ候補点２００Ｅを含む差分２値画像２０４のうち、図１６及び図１７と共に説明した方法で判定した、長さが一定以上である対象物２００の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点２００Ｆも、「×印」で示す。
【００５２】
図１９は、ステップＳ４３の処理の一例を説明する図である。図１９において、ステップＳ４３では、プロセッサ４１が、差分２値画像２０５のうち、ステップＳ４１及びステップＳ４２で判定されたエッジノイズ候補点２００Ｅ，２００Ｆ以外のエッジノイズ候補点２００Ｇを、エッジノイズを形成する点２００Ｄから除外し、ステップＳ４１及びステップＳ４２で判定されたエッジノイズ候補点２００Ｅ，２００Ｆを、エッジノイズを形成する点であると判定した差分２値画像２０６、即ち、判定結果を出力する。図１９では、エッジノイズを形成する点から除外したエッジノイズ候補点２００Ｇを、「○印」で示す。
【００５３】
図２０は、ノイズ除去処理の一例を説明する図である。ステップＳ４３の後、処理は終了しても良いが、ステップＳ５のノイズ除去処理を行うようにしても良い。ステップＳ５では、プロセッサ４１が、ステップＳ４３で生成された差分２値画像２０６からエッジノイズを形成する点２００Ｄを除去した差分２値画像２０７、即ち、ノイズ除去処理の処理結果を出力する。この場合の除去されるエッジノイズ（２００Ｄ）を形成する点２００Ｄは、エッジノイズ候補点から、ステップＳ４１及びステップＳ４２で判定されたエッジノイズ候補点２００Ｅ，２００Ｆ以外のエッジノイズ候補点２００Ｇを除外したものに相当する。ステップＳ５のノイズ除去処理の処理結果は、例えば図２に示す表示装置４４上に表示しても良く、例えば図２に示すインタフェース４５を介して他のコンピュータ等の外部装置（図示せず）に出力しても良い。
【００５４】
図１９に「○印」で示す点２００Ｇは、対象物２００が着用している衣類又は装飾品の反射率が低いことが影響して、エッジノイズとして検出された箇所である。点２００Ｇは、対象物２００の部分の点群密度が低下すると、差分２値画像２０６を用いたその後の認識処理等の精度を低下させてしまう。そこで、この例では、点２００Ｇは、エッジノイズとして判定されたり除去されないように、エッジノイズではない点、或いは、対象物２００と同じ距離にある点と置き換える。一方、点２００Ｅは、対象物２００の両脚の間の、エッジノイズとして検出された箇所である。両脚間の点を対象物２００と同じ距離にある点と置き換えてしまうと、両脚が繋がった状態になってしまう。そこで、この例では、点２００Ｅは、エッジノイズとして判定したり、除去する。
【００５５】
図１に示す如き距離測定装置において、コンピュータ４は、ステップＳ１〜Ｓ４の処理による判定結果に基づいて、エッジノイズ２００Ｄを形成する点をエッジノイズ候補点とし、エッジノイズ候補点のうち、背景に接している第１の点２００Ｅ、又は、長さが一定以上である対象物２００の輪郭線の外側に接している第２の点２００Ｆをエッジノイズを形成する点と判定し、第１及び第２の点以外の点２００Ｇはエッジノイズを形成する点から除外してエッジノイズ２００Ｄを絞り込む、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理を実行する手段の一例を形成可能である。
【００５６】
コンピュータ４は、除外したエッジノイズ候補点２００Ｇを、対象物２００と同じ距離値の点で置き換える処理を実行する手段の一例を形成しても良い。また、コンピュータ４は、現距離画像１０２から、エッジノイズ２００Ｄを除去するノイズ除去処理を行う手段の一例を形成しても良い。
【００５７】
図２１は、第２実施例における距離測定処理の一例をより詳細に説明するフローチャートである。図２１に示す距離測定処理は、例えば図２に示すプロセッサ４１が、メモリ４２に格納された距離測定プログラムを実行することにより、実行される。図２１において、ステップＳ５１では、プロセッサ４１が、上記第１実施例のステップＳ１〜Ｓ４により検出されたエッジノイズを形成する点を、エッジノイズ候補点とする。ステップＳ５２では、プロセッサ４１が、未処理のエッジノイズ候補点があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ５３へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ５５へ進む。ステップＳ５３では、プロセッサ４１が、未処理のエッジノイズ候補点に近接する近接点に背景があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ５４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ５２へ戻る。ステップＳ５４では、プロセッサ４１が、エッジノイズ候補点をエッジノイズ点と判定し、処理はステップＳ５２へ戻る。
【００５８】
ステップＳ５２の判定結果がＮＯである場合の処理結果は、図１３に示すステップＳ４１の処理結果に相当し、図１５に示す差分２値画像２０４を生成できる。
【００５９】
ステップＳ５５では、プロセッサ４１が、上記第１実施例のステップＳ１〜Ｓ４により検出されたエッジノイズを形成する点を含む差分２値画像２０３中、対象物２００を形成する点２００Ｃのうち、対象物２００の輪郭線を抽出する。ステップＳ５６では、プロセッサ４１が、輪郭線の番号ｉｄｘ３をｉｄｘ３＝１に設定する。ステップＳ５７では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ３が輪郭線数以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ５８へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ６４へ進む。ステップＳ５８では、プロセッサ４１が、ｉｄｘ３番の輪郭線の長さが閾値以上であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ５９へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ６１へ進む。ステップＳ５９では、プロセッサ４１が、輪郭線の点の番号ｉｄｘ４をｉｄｘ４＝１に設定する。
【００６０】
ステップＳ６０では、プロセッサ４１が、輪郭線のｉｄｘ４番の点が、ｉｄｘ３番の輪郭線の長さ以下であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６２へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ６１へ進む。ステップＳ６１では、プロセッサ４１が、輪郭線の番号ｉｄｘ３をｉｄｘ３＝ｉｄｘ３＋１にインクリメントし、処理はステップＳ５７へ戻る。
【００６１】
ステップＳ６２では、ｉｄｘ３番の輪郭線のｉｄｘ４番の点の外側の近接点にエッジノイズ候補点があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ６３へ進み、判定結果がＮＯであると処理は後述するステップＳ６４へ進む。ステップＳ６３では、プロセッサ４１が、ステップＳ６２であると判定されたエッジノイズ候補点を、エッジノイズを形成する点、即ち、エッジノイズ点であると判定し、処理はステップＳ６４へ進む。ステップＳ６４では、プロセッサ４１が、輪郭線の点の番号ｉｄｘ４をｉｄｘ４＝ｉｄｘ４＋１にインクリメントし、処理はステップＳ６０へ戻る。
【００６２】
ステップＳ５７判定結果がＮＯである場合の処理結果は、図１３に示すステップＳ４２
の処理結果に相当し、図１８に示す差分２値画像２０５を生成できる。
【００６３】
ステップＳ６５では、プロセッサ４１が、残ったエッジノイズ候補点は全て、エッジノイズ点ではないと判定し、処理は終了する。ステップＳ６５の処理結果は、図１３に示すステップＳ４３の処理結果に相当し、図１９に示す差分２値画像２０６を生成できる。
【００６４】
なお、ステップＳ６５の後に、図１３に示すステップＳ５と同様のノイズ除去処理を行って、検出したエッジノイズを除去しても良い。
【００６５】
本実施例によれば、各測距点までの距離を表す距離画像からエッジノイズを検出することができる。また、距離画像から、検出したエッジノイズを除去して、距離画像の精度を向上しても良い。更に、エッジノイズ候補点のうち、背景に接している点、又は、長さが一定以上である対象物の輪郭線の外側に接している点をエッジノイズを形成する点と判定し、それら以外の点はエッジノイズを形成する点から除外することで、エッジノイズの検出精度を更に向上することができる。
【００６６】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定装置であって、
背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成する手段と、
前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出する手段と、
前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出する手段と、
前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する手段と、
を備えたことを特徴とする、距離測定装置。
（付記２）
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点とし、前記エッジノイズ候補点のうち、前記背景に接している第１の点、又は、長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接している第２の点をエッジノイズを形成する点と判定し、前記第１及び第２の点以外の点は前記エッジノイズを形成する点から除外してエッジノイズを絞り込む手段を更に備えたことを特徴とする、付記１記載の距離測定装置。
（付記３）
前記絞り込む手段は、
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点として、前記背景に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
前記判定結果に基づいて、前記長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
判定されたエッジノイズ候補点以外のエッジノイズ候補点を、前記エッジノイズを形成する点から除外し、前記エッジノイズを絞り込むことを特徴とする、付記２記載の距離測定装置。
（付記４）
前記除外したエッジノイズ候補点を、前記対象物と同じ距離値の点で置き換える手段を更に備えたことを特徴とする、付記２又は３記載の距離測定装置。
（付記５）
前記第２の距離画像から、前記エッジノイズを除去するノイズ除去処理を行う手段を更に備えたことを特徴とする、付記１乃至４のいずれか１項記載の距離測定装置。
（付記６）
前記第１及び第２の距離画像内での２次元座標上の１つの点は、前記第１及び第２の距離画像の１又は複数の画素に対応することを特徴とする、付記１乃至５のいずれか１項記載の距離測定装置。
（付記７）
各測距点を距離値に応じた色の画素で表す距離画像を生成する手段を更に備えたことを特徴とする、付記１乃至６のいずれか１項記載の距離測定装置。
（付記８）
２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定方法であって、
背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成し、
前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出し、
前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出し、
前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする、距離測定方法。
（付記９）
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点とし、前記エッジノイズ候補点のうち、前記背景に接している第１の点、又は、長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接している第２の点をエッジノイズを形成する点と判定し、前記第１及び第２の点以外の点は前記エッジノイズを形成する点から除外してエッジノイズを絞り込む、
処理を前記コンピュータが更に実行することを特徴とする、付記８記載の距離測定方法。
（付記１０）
前記絞り込む処理は、
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点として、前記背景に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
前記判定結果に基づいて、前記長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
判定されたエッジノイズ候補点以外のエッジノイズ候補点を、前記エッジノイズを形成する点から除外し、前記エッジノイズを絞り込む
ことを特徴とする、付記９記載の距離測定方法。
（付記１１）
前記除外したエッジノイズ候補点を、前記対象物と同じ距離値の点で置き換える
処理を前記コンピュータが更に実行することを特徴とする、付記９又は１０記載の距離測定方法。
（付記１２）
前記第２の距離画像から、前記エッジノイズを除去するノイズ除去処理を行う
処理を前記コンピュータが更に実行することを特徴とする、付記８乃至１１のいずれか１項記載の距離測定方法。
（付記１３）
前記第１及び第２の距離画像内での２次元座標上の１つの点は、前記第１及び第２の距離画像の１又は複数の画素に対応することを特徴とする、付記８乃至１２のいずれか１項記載の距離測定方法。
（付記１４）
各測距点を距離値に応じた色の画素で表す距離画像を生成する
処理を前記コンピュータが更に実行することを特徴とする、付記８乃至１３のいずれか１項記載の距離測定方法。
（付記１５）
２次元で走査するパルス状のレーザ光の反射光に基づき対象物までの距離を測定する距離測定処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
背景に対して対象物無しの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第１の距離画像と、当該背景に対して前記対象物有りの状態で生成した、各測距点までの距離を表す第２の距離画像とから、差分２値画像を生成し、
前記差分２値画像の非背景の点の領域から、サイズが第１の閾値以上の第１の領域を抽出し、
前記差分２値画像の前記第１の領域内の各点について、前記第２の距離画像上で近接する距離値が近い点同士を同じグループにグルーピングし、各グループに相当する第２の領域を抽出し、
前記差分２値画像中、前記第２の領域の中でサイズが第２の閾値以下の第３の領域を抽出し、各第３の領域内の各点をエッジノイズであると判定した判定結果を出力する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記１６）
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点とし、前記エッジノイズ候補点のうち、前記背景に接している第１の点、又は、長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接している第２の点をエッジノイズを形成する点と判定し、前記第１及び第２の点以外の点は前記エッジノイズを形成する点から除外してエッジノイズを絞り込む、
処理を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１５記載のプログラム。
（付記１７）
前記絞り込む処理は、
前記判定結果に基づいて、前記エッジノイズを形成する点をエッジノイズ候補点として、前記背景に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
前記判定結果に基づいて、前記長さが一定以上である前記対象物の輪郭線の外側に接しているエッジノイズ候補点を判定し、
判定されたエッジノイズ候補点以外のエッジノイズ候補点を、前記エッジノイズを形成する点から除外し、前記エッジノイズを絞り込む
ことを特徴とする、付記１６記載のプログラム。
（付記１８）
前記除外したエッジノイズ候補点を、前記対象物と同じ距離値の点で置き換える
処理を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１６又は１７記載の距離測定方法。
（付記１９）
前記第２の距離画像から、前記エッジノイズを除去するノイズ除去処理を行う
処理を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１５乃至１８のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２０）
前記第１及び第２の距離画像内での２次元座標上の１つの点は、前記第１及び第２の距離画像の１又は複数の画素に対応することを特徴とする、付記１５乃至１９のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２１）
各測距点を距離値に応じた色の画素で表す距離画像を生成する
処理を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記１５乃至２０のいずれか１項記載のプログラム。
【００６７】
以上、開示の距離測定装置、距離測定方法及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６８】
１      センサ本体
２      投光ユニット
３      受光ユニット
４      コンピュータ
２１      制御回路
２２      発光回路
２３      レーザ光源
２４      ２次元ＭＥＭＳミラー
２５      走査角度拡大レンズ
３１      受光レンズ
３２      光検出器
３３      距離計測回路
４１      プロセッサ
４２      メモリ
４３      入力装置
４４      表示装置
４５      インタフェース
【図１】
2018063221.tif 000003
【図２】
2018063221.tif 000004
【図３】
2018063221.tif 000005
【図４】
2018063221.tif 000006
【図５】
2018063221.tif 000007
【図６】
2018063221.tif 000008
【図７】
2018063221.tif 000009
【図８】
2018063221.tif 000010
【図９】
2018063221.tif 000011
【図１０】
2018063221.tif 000012
【図１１】
2018063221.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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