(57)【要約】【課題】煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置を提供する。【解決手段】情報表示装置１００は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する周辺環境検出部１０２と、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する車両情報取得部１０３と、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両３００と周辺対象物との接触を予測する予測部１０４と、接触の可能性ありと予測部１０４が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路Ｐを推定する回避経路推定部１０５と、情報表示部１０７と、情報表示部１０７に回避経路Ｐを表示させる表示制御部１０６とを備える。【選択図】図３
2018163501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する周辺環境検出部と、
前記車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する車両情報取得部と、
前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記車両と前記周辺対象物との接触を予測する予測部と、
前記接触の可能性ありと前記予測部が予測した場合に、前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する回避経路推定部と、
前記回避経路を表示する情報表示部とを備える
情報表示装置。
【請求項２】
前記予測部は、前記接触に対する危険度を予測し、
前記情報表示部は、前記危険度を前記回避経路とともに表示する
請求項１に記載の情報表示装置。
【請求項３】
前記情報表示部は、前記危険度を車速に関連付けて表示する
請求項２に記載の情報表示装置。
【請求項４】
前記情報表示部は、前記危険度が所定値以上である場合には、前記車両の減速をドライバに要求する減速要求情報を表示する
請求項３に記載の情報表示装置。
【請求項５】
前記情報表示部は、前記危険度が所定値以上である場合には、前記車両の警告音報知をドライバに要求する警告音要求情報を表示する
請求項３又は４に記載の情報表示装置。
【請求項６】
車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出するとともに、前記車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出し、
前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記車両と前記周辺対象物との接触を予測し、
前記接触の可能性ありを予測した場合に、前記位置関連情報及び前記車両情報に基づいて、前記周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定し表示する
情報表示方法。
【請求項７】
請求項６に記載の情報表示方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ユーザに車両の周辺環境における周辺対象物に関する情報を表示する情報表示装置、情報表示方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の周囲状況をドライバに表示する表示装置などを開示している。ドライバに表示する情報としては、障害物に対して注意喚起を促す警報などが含まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３５０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、複数の障害物がある場合には、いずれの障害物に対応する警報が表示されるために、ドライバに煩わしさを感じさせるおそれがあった。
【０００５】
そこで、本開示は、煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る情報表示装置は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する周辺環境検出部と、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する車両情報取得部と、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測する予測部と、接触の可能性ありと予測部が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する回避経路推定部と、回避経路を表示する情報表示部とを備える。
【０００７】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
上記態様によれば、煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施の形態における情報表示装置の使用例を示す図である。
【図２】図２は、本実施の形態における表示装置によって光が投射される領域である表示領域の一例を示す図である。
【図３】図３は、本実施の形態における情報表示装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施の形態における情報表示方法を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、実施の形態に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、変形例１に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、変形例２に係る車両の周辺環境の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、警告音要求情報を表示した場合の車両の周辺環境の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、変形例３に係る情報表示装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一態様に係る情報表示装置は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する周辺環境検出部と、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する車両情報取得部と、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測する予測部と、予測部が接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する回避経路推定部と、回避経路を表示する情報表示部とを備える。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る情報表示方法は、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出するとともに、前記車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出し、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測し、接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定し表示する。
【００１２】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、上記情報表示方法をコンピュータに実行させる。
【００１３】
これによれば、複数の障害物となる周辺対象物に対する警報を個別に表示しなくても、これらの対象物を回避する回避経路が警報表示されるため、煩わしさを低減させることができる。
【００１４】
また、情報表示部は、接触に対する危険度を前記回避経路とともに表示してもよい。
【００１５】
これによれば、回避経路とともに危険度が表示されるので、ドライバに現在の危険度を知らすことができ、ドライバも危険度に応じた運転をすることができる。
【００１６】
また、情報表示部は、危険度を車速に関連付けて表示してもよい。
【００１７】
これによれば、現在の車速とともに危険度をドライバに対して通知することができる。
【００１８】
また、情報表示部は、危険度が所定値以上である場合には、車両の減速をドライバに要求する減速要求情報を表示してもよい。
【００１９】
これによれば、危険度が所定値以上である場合には減速要求情報が表示されるので、ドライバに対して減速を促すことができる。
【００２０】
また、情報表示部は、危険度が所定値以上である場合には、車両の警告音報知をドライバに要求する警告音要求情報を表示してもよい。
【００２１】
これによれば、危険度が所定値以上である場合には警告音報知要求情報が表示されるので、ドライバに対して警告音報知を促すことができる。
【００２２】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００２３】
以下、本発明の一態様に係る情報表示装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２４】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２５】
（実施の形態１）
［１．構成］
図１は、本実施の形態における情報表示装置１００の使用例を示す図である。
【００２６】
本実施の形態における情報表示装置１００は、表示装置１０と、カメラ３０と、コンピュータ４０とを備える。
【００２７】
表示装置１０は、車載用のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）として構成され、車両３００のダッシュボード３０１の上面付近に取り付けられる。
【００２８】
この表示装置１０は、表示媒体であるウインドシールド２０１の表示領域Ｄ１に光を投射する。投射された光はそのウインドシールド２０１に反射される。この反射光は、表示装置１０のユーザである運転席に座るドライバの目に向かう。ドライバは、目に入ったその反射光を、ウインドシールド２０１越しに見える実際にある物を背景に、ウインドシールド２０１の反対側、つまり車外側に見える虚像Ｉ１として捉える。つまり、表示装置１０はウインドシールド２０１を用いて虚像Ｉ１を表示する。
【００２９】
カメラ３０は、車両３００の周囲の画像を撮像するカメラである。カメラ３０は、具体的には、車両３００の前側で前方に向かう姿勢で配置され、車両３００の前方の画像を撮像する。カメラ３０は、異なる複数のタイミングで車両３００の前方の画像を撮像する。具体的には、カメラ３０は、所定の周期で、車両３００の前方の画像を撮像する。所定周期としては、例えば１／２０〔秒〕、１／３０〔秒〕、１／６０〔秒〕などが挙げられる。なお、カメラ３０は、車両３００の前方に限らずに、車両３００の右側の画像を撮像してもよいし、車両３００の左側の画像を撮像してもよいし、車両３００の後方の画像を撮像してもよいし、これらの画像を組み合わせてもよい。また、カメラ３０は、撮像対象までの奥行きの距離を示す距離情報を取得できるカメラであってもよく、例えば、ステレオカメラであってもよいし、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラであってもよいし、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよいし、ミリ波センサであってもよい。カメラ３０は、画像として、静止画を撮像してもよいし、動画を撮像してもよい。
【００３０】
コンピュータ４０は、カメラ３０において撮像された画像を取得し、取得した画像を用いて所定の画像解析を行い、画像解析の結果及び後述する車両情報を用いて、表示装置１０に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示装置１０に表示させる。コンピュータ４０は、プロセッサ、および、プログラムを格納しているメモリを有する。
【００３１】
図２は、本実施の形態における表示装置１０によって光が投射される領域である表示領域Ｄ１の一例を示す図である。
【００３２】
図２が示すように、ダッシュボード３０１に取り付けられた表示装置１０は例えば、光をウインドシールド２０１の運転席側下寄りに位置する表示領域Ｄ１に投射する。なお、表示領域Ｄ１は、図中破線で囲まれた領域である。これにより、運転席に座るドライバから見てウインドシールド２０１の反対側に見える虚像Ｉ１が表示される。
【００３３】
図３は、本実施の形態における情報表示装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
情報表示装置１００は、機能構成として、周辺環境検出部１０２と、車両情報取得部１０３と、予測部１０４と、回避経路推定部１０５と、表示制御部１０６と、情報表示部１０７とを備える。
【００３５】
周辺環境検出部１０２は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出する。
【００３６】
位置関連情報には、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置、周辺対象物の車両３００に対する運動分布、車両３００が走行している道路情報などが含まれる。
【００３７】
周辺環境検出部１０２は、具体的には、車両３００の前方における複数の撮像動画に対して所定の動画解析を行うことで、歩行者、他の車両、その他の物体の当該車両３００に対する相対的な位置、つまり、車両３００からの距離および方向を検出する。あるいは、周辺環境検出部１０２は、歩行者、他の車両、その他の物体の当該車両３００に対する相対的な位置と相対的な動きである運動分布を検出する。なお、他の車両には、自転車、バイクなどが含まれる。
【００３８】
また、周辺環境検出部１０２は、例えば、コンピュータ４０のメモリに格納されている地図情報から、車両３００の周辺の道路情報を取得し、当該車両３００が走行している道路の経路、道路の車線数などを検出する。なお、周辺環境検出部１０２は、情報表示装置１００とは別体のナビゲーション装置から地図情報を取得してもよいし、ネットワークを介して地図情報を取得してもよい。そして、周辺環境検出部１０２は、例えば、カメラ３０、コンピュータ４０などにより構成される。なお、周辺環境検出部１０２は、情報表示装置１００とは別体の機器から、周辺センシング情報を取得し、当該周辺センシング情報から位置関連情報を取得してもよい。
【００３９】
なお、周辺環境検出部１０２は、車両３００の走行経路上にある人または物体、あるいは、車両３００の走行経路上を車両３００の前方において横切ると推定される人または物体に絞り込んで周辺対象物としてもよい。
【００４０】
車両情報取得部１０３は、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する。具体的には、車両情報取得部１０３は、車両３００の車速を検出する車速検出部と、車両３００の操舵方向を検出する操舵方向検出部とを備えている。操舵方向は、車両３００の走行方向でもある。
【００４１】
車速検出部は、例えば、車両３００のスピードメータなどにより実現されている。操舵方向検出部は、ステアリングの角度を検出するセンサにより実現されてもよいし、前輪の向きを検出するセンサにより実現されてもよいし、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｓｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールにより実現されてもよいし、車載Ｇセンサにより実現されてもよい。
【００４２】
予測部１０４は、周辺環境検出部１０２で検出された位置関連情報と、車両情報取得部１０３で検出された車両情報とに基づいて、車両３００と周辺対象物との接触を予測する。
【００４３】
具体的には、予測部１０４は、周辺環境検出部１０２で検出された位置関連情報から、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物の車両３００に対する運動分布とを抽出する。また、予測部１０４は、車両情報取得部１０３で検出された車両情報から、車両３００の車速と、操舵方向とを抽出する。
【００４４】
予測部１０４は、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物の車両３００に対する運動分布と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、周辺対象物に対する現在の危険度を求める。ここで、危険度とは、現在の車速及び操舵方向で車両３００が周辺対象物に接触する可能性を示す指標である。
【００４５】
予測部１０４は、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置から、周辺対象物と車両３００との距離を算出する。また、予測部１０４は、周辺対象物の車両３００に対する運動分布から、それ以降の周辺対象物の移動方向及び移動速度を算出する。そして、予測部１０４は、周辺対象物と車両３００との距離と、周辺対象物の移動方向及び移動速度と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、危険度を求める。
【００４６】
例えば、周辺対象物と車両３００との距離が遠い場合には危険度は低くなり、近い場合には危険度は高くなる。周辺対象物の移動方向が、車両３００が走行する車線側を向いていない場合には危険度は低くなり、前記車線側を向いている場合には危険度は高くなる。また、周辺対象物の移動方向が前記車両側を向いている場合であって、移動速度が遅い場合には危険度は低くなり、移動速度が早い場合には危険度は高くなる。車両３００の車速が遅い場合には危険度は低くなり、速い場合には危険度は高くなる。車両３００の車速及び操舵方向と、周辺対象物の移動方向及び移動速度とから予測される合流地点が、現在の車両３００に対して遠い場合には危険度は低くなり、近い場合には危険度は高くなる。予測部１０４はこれらを複合的に用いることで、危険度を求めている。
【００４７】
そして、予測部１０４は例えばコンピュータ４０などにより構成されている。
【００４８】
回避経路推定部１０５は、接触の可能性ありと予測部１０４が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。
【００４９】
なお、「接触の可能性あり」とは、危険度が基準値以上である場合である。基準値とは、予測時点以降に同じ条件で車両３００が走行を継続した際に、当該車両３００の走行に大きな影響を与えないと判断できる値である。つまり、予測した危険度が基準値以上となった場合に車両３００と周辺対象物との接触に現実味がでるものとする。基準値は、各種のシミュレーション、実験、経験則などによって求めることができる。
【００５０】
具体的には、回避経路推定部１０５は、周辺対象物の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物の車両３００に対する運動分布と、道路情報と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定する。なお、回避経路推定部１０５は、道路情報に基づいて、現在車両３００が走行している道路の、同一進行方向の車線数を取得し、当該車線数が二車線以上である場合に回避経路を推定する。回避経路推定部１０５は、その二車線以上の車線を逸脱しない範囲で回避経路を推定する。換言すると、現在車両３００が走行中の道路が一車線である場合には、回避経路は推定されない。なお、対向車線に他の車両が存在していないことが断定できるのであれば、対向車線を含めて回避経路を推定することも可能である。
【００５１】
そして、回避経路推定部１０５は例えばコンピュータ４０などにより構成されている。
【００５２】
表示制御部１０６は、情報表示部１０７を制御することで、所定の表示領域としての表示領域Ｄ１に対して種々の情報を表示する。具体的には、表示制御部１０６は、回避経路推定部１０５で推定された回避経路を、情報表示部１０７を制御することで、表示領域Ｄ１に表示する。
【００５３】
そして、表示制御部１０６は、例えばコンピュータ４０などにより構成されている。
【００５４】
情報表示部１０７は、表示制御部１０６の制御に基づいて、表示領域Ｄ１に種々の情報を表示する。具体的には、情報表示部１０７は、表示装置１０により実現されており、表示制御部１０６の制御に基づいて、表示領域Ｄ１に回避経路を表示する。
【００５５】
［２．動作］
次に、情報表示装置１００の動作について説明する。
【００５６】
図４は、本実施の形態における情報表示方法を説明するためのフローチャートである。図５及び図６は、実施の形態に係る車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。具体的には、図５は回避経路が表示されない状況を示し、図６は回避経路が表示された状況を示している。
【００５７】
なお、この情報表示方法は、コンピュータ４０のメモリに格納されたプログラムによって実現されている。また、本実施の形態では、人間、動物を周辺対象物とする。つまり、ここでは、周辺環境検出部１０２は、車両３００の周囲にある建物などの構造物及び他の車両などを周辺対象物としない場合を例示するが、これらを周辺対象物とすることも可能である。人間、動物と、構造物、車両との区別は、それらの撮影映像から、外形、大きさなどを推定することで、判断することが可能である。
【００５８】
図４に示すように、情報表示装置１００では、まず、周辺環境検出部１０２が位置関連情報を検出する（Ｓ１）。例えば、周辺環境検出部１０２は、図５及び図６に示す状況における位置関連情報を取得する。この場合、位置関連情報には、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する相対的な位置、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する運動分布、車両３００が走行している道路情報などが含まれている。
【００５９】
次に、情報表示装置１００では、車両情報取得部１０３が車両情報を検出する（Ｓ２）。
【００６０】
次に、情報表示装置１００では、予測部１０４が、周辺環境検出部１０２で検出された位置関連情報と、車両情報取得部１０３で検出された車両情報とに基づいて、車両３００と周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３との接触を予測する。（Ｓ３）。具体的には、予測部１０４は、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する相対的な位置と、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の車両３００に対する運動分布と、車両３００の車速と、操舵方向とに基づいて、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３に対する現在の危険度を求める。
【００６１】
次に、情報表示装置１００では、予測部１０４で予測された危険度が、基準値未満である場合、つまり、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３と車両３００との接触の可能性なしと予測された場合（Ｓ４；ＮＯ）にはステップＳ１に移行する。
【００６２】
例えば、図５に示す状況では、周辺対象物Ｏ１は、歩道を逸脱することなる歩く歩行者である。このような周辺対象物Ｏ１では、当該周辺対象物Ｏ１の移動方向及び移動速度と、車両３００の車速及び操舵方向とから予測される合流地点が遠くなるため、危険度も基準値未満となる。これにより、図５に示すように表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐは表示されない。
【００６３】
一方、情報表示装置１００では、予測部１０４で予測された危険度が、基準値以上である場合、つまり、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３と車両３００との接触の可能性ありと予測された場合（Ｓ４；ＹＥＳ）にはステップＳ５に移行する。
【００６４】
例えば、図６に示す状況では、周辺対象物Ｏ２は、車両３００と同一の車線に侵入した犬である。また、周辺対象物Ｏ３は、車両３００と同一の車線を横切る歩行者である。そして、周辺対象物Ｏ２の方が、周辺対象物Ｏ３よりも車両３００に近い。このため、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３を比べると、危険度は周辺対象物Ｏ３の方が低くなるが、現時点での環境全体としては、周辺対象物Ｏ２に対する危険度が優先される。つまり、現時点での車両３００が生じうる危険度は基準値以上である。
【００６５】
次に、情報表示装置１００では、回避経路推定部１０５が、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐを推定する（Ｓ５）。このとき、回避経路推定部１０５は、危険度予測の対象となった全ての周辺対象物Ｏ２、Ｏ３を回避することができる回避経路Ｐを推定する。
【００６６】
次に、情報表示装置１００では、表示制御部１０６の制御に基づいて、情報表示部１０７が表示領域Ｄ１に回避経路Ｐを表示する。図６では、断続的に並んだ四角からなる回避経路Ｐが、道路に重なるように表示されている。なお、回避経路Ｐは、如何なる表示態様であってもよい。例えば矢印を模した表示であってもよい。
【００６７】
ドライバは、回避経路Ｐを見ることにより、当該回避経路Ｐを追従する運転を行うことができる。
【００６８】
［３．効果など］
本実施の形態に係る情報表示装置１００は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の位置に関する位置関連情報を検出する周辺環境検出部１０２と、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出する車両情報取得部１０３と、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両３００と周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３との接触を予測する予測部１０４と、接触の可能性ありと予測部１０４が予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐを推定する回避経路推定部１０５と、回避経路Ｐを表示する情報表示部１０７とを備える。
【００６９】
また、本実施の形態に係る情報表示方法は、車両３００の周辺環境における少なくとも周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３の位置に関する位置関連情報を検出するとともに、車両３００の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出し、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測し、接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐを推定し表示する。
【００７０】
この構成によれば、接触の可能性ありと予測された場合には、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３との接触を回避する回避経路Ｐが表示されるので、ドライバに回避経路Ｐを案内することができる。
【００７１】
例えば、警報のために全ての周辺対象物を強調する表示を行った場合、周辺対象物が多くなればなるほど、ドライバは煩わしさを感じてしまうが、上述したように、周辺対象物Ｏ２、Ｏ３を回避する回避経路Ｐだけが表示されるのであれば、ドライバが感じる煩わしさを低減することができる。
【００７２】
したがって、煩わしさを低減させることができる警報表示を可能とする情報表示装置１００を提供することができる。
【００７３】
［変形例１］
上記実施の形態では、危険度が基準値以上である場合に、情報表示部１０７によって回避経路Ｐが表示される場合を例示した。変形例１では、予測された危険度が回避経路Ｐ１とともに情報表示部１０７によって表示される場合について説明する。なお、以降の説明において、上記実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７４】
具体的には、予測部１０４が予測した危険度が基準値を超えた場合に、表示制御部１０６が、その危険度を情報表示部１０７に表示させる。
【００７５】
図７は、変形例１に係る車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。図７に示すように、表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐ１が表示されている。例えば、図７で示した状況の方が図６で示した状況よりも危険度が高い場合には、図７の回避経路Ｐ１の方を回避経路Ｐよりも目立つように表示する。例えば、回避経路Ｐ１は、視認性の高い色とし、回避経路Ｐは、前記色よりも視認性の低い色とする。視認性の高い色とは、例えば赤色であり、赤色よりも視認性の低い色とは、例えば青色である。
【００７６】
また、車速が速くなるほど危険度も高くなるので、危険度を車速に関連付けて表示してもよい。例えば、車速を高速、中速、低速と三段階に分類した場合、高速の場合は赤、中速の場合は黄色、低速の場合は青色とすることが挙げられる。また、車速を高速、低速の二段階に分類した場合、高速の場合は赤、低速の場合は青色としてもよい。
【００７７】
このように、情報表示部１０７が危険度及び車速を表示領域Ｄ１に表示するので、現在の状況をドライバに詳しく伝えることができる。特に、変形例１では、回避経路Ｐの色を異ならせることで危険度及び車速を表現しているので、これらを個別に表示する場合と比べても、ドライバに煩わしさを与えにくい。
【００７８】
なお、危険度及び車速の表示は、ドライバが瞬時に認識できる表示形態であれば如何様であってもよい。例えば、危険度及び車速を、文字、数字、記号などで表示することも可能である。
【００７９】
［変形例２］
上記実施の形態では、危険度が基準値以上である場合に、回避経路Ｐが表示される場合を例示した。この変形例２では、危険度が所定値以上である場合には、車両３００の減速をドライバに要求する減速要求情報を表示する場合について説明する。なお、所定値とは、基準値よりも高い危険度である。
【００８０】
図８は、変形例２に係る車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。図８に示すように、表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐ１が表示されている。例えば、図８で示した状況で、予測部１０４が予測した危険度が所定値以上であると、表示制御部１０６は、減速要求情報Ｍ１を情報表示部１０７に表示させる。具体的には、減速要求情報Ｍ１は、ブレーキ操作をドライバに促す記号である。減速要求情報Ｍ１は、表示領域Ｄ１のうち、回避経路Ｐに重ならず、運転の妨げになりにくい位置に表示することが望まれる。
【００８１】
このように、危険度が所定値以上である場合には、情報表示部１０７が表示領域Ｄ１に減速要求情報Ｍ１を表示するので、ドライバに対して減速を促すことができる。
【００８２】
なお、減速要求情報の表示は、ドライバが瞬時にブレーキ操作を認識できる表示形態であれば如何様であってもよい。例えば、ブレーキ操作を文字で表示することも可能である。
【００８３】
また、減速要求情報を表示する際には回避経路Ｐの表示を消去してもよい。この場合、操作候補が一つに絞られるので、緊急時におけるドライバの混乱を抑制することが可能である。
【００８４】
なお、減速要求情報の代わりに、車両３００の警告音報知をドライバに要求する警告音要求情報を表示することも可能である。
【００８５】
図９は、警告音要求情報を表示した場合の車両３００の周辺環境の一例を示す説明図である。図９に示すように、表示領域Ｄ１には、回避経路Ｐ１が表示されている。例えば、図９で示した状況で、予測部１０４が予測した危険度が所定値以上であると、表示制御部１０６は、警告音要求情報Ｍ２を情報表示部１０７に表示させる。具体的には、警告音要求情報Ｍ２は、クラクション操作をドライバに促す記号である。警告音要求情報Ｍ２は、表示領域Ｄ１のうち、回避経路Ｐに重ならず、運転の妨げになりにくい位置に表示することが望まれる。
【００８６】
このように、危険度が所定値以上である場合には、情報表示部１０７が表示領域Ｄ１に警告音要求情報Ｍ２を表示するので、ドライバに対して警告音報知を促すことができる。
【００８７】
なお、警告音要求情報の表示は、ドライバが瞬時にクラクション操作を認識できる表示形態であれば如何様であってもよい。例えば、クラクション操作を文字で表示することも可能である。
【００８８】
また、警告音要求情報を表示する際には回避経路Ｐの表示を消去してもよい。この場合、操作候補が一つに絞られるので、緊急時におけるドライバの混乱を抑制することが可能である。
【００８９】
また、警告音要求情報と減速要求情報とを合わせて表示させることも可能である。
【００９０】
また、回避経路Ｐを推定できなかった場合には、回避経路Ｐを表示できないので、減速要求情報を表示して、ドライバに減速を促すことがよい。
【００９１】
［変形例３］
上記実施の形態では、危険度が基準値以上である場合に、回避経路Ｐが表示される場合を例示した。この変形例３では、危険度が所定値以上になると、その他のデバイスでドライバに警告提示を行う場合について説明する。
【００９２】
図１０は、変形例３に係る情報表示装置１００Ｄの機能構成を示すブロック図である。図１０に示すように、情報表示装置１００Ｄは、スピーカ１０８と、振動デバイス１０９とを備えている。振動デバイス１０９は、例えば、車両３００の運転席に設けられて、ドライバに対して振動を伝達する装置である。
【００９３】
報知制御部１０６ａは、実施の形態に係る表示制御部１０６に相当する部位であり、危険度が所定値以上になると、スピーカ１０８を制御して、警告を音で提示させるとともに、振動デバイス１０９を制御して、警告を振動で提示させる。これにより、ドライバは、聴覚的な警告と触覚的な警告とにより、危険度を認識することができる。
【００９４】
このように、危険度が所定値以上となった場合には、スピーカ１０８と振動デバイス１０９とで警告提示を行うことができるので、視覚的な警告だけでなく、聴覚的な警告及び触覚的な警告を行うことができる。これにより、ドライバに危険度をより認識させやすくすることができる。
【００９５】
なお、情報表示装置１００Ｄは、スピーカ１０８と振動デバイス１０９との両者を備えていなくとも、一方のみを備えていればよい。
【００９６】
また、変形例３では、情報表示装置１００Ｄがスピーカ１０８及び振動デバイス１０９を備えている場合を例示したが、情報表示装置１００の報知制御部１０６ａと、車両３００に搭載されたスピーカ及び振動デバイスの少なくとも一方とを通信可能に接続し、報知制御部１０６ａがスピーカ及び振動デバイスの少なくとも一方に警告提示を行わせることも可能である。
【００９７】
［その他］
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態の情報表示装置１００などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
【００９８】
すなわち、このプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境における少なくとも周辺対象物の位置に関する位置関連情報を検出するとともに、車両の車速及び操舵方向を含む車両情報を検出し、位置関連情報及び車両情報に基づいて、車両と周辺対象物との接触を予測し、接触の可能性ありを予測した場合に、位置関連情報及び車両情報に基づいて、周辺対象物との接触を回避する回避経路を推定し表示する情報表示方法を実行させる。
【００９９】
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る情報表示装置および情報表示方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、または異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本開示は、ドライバに対して有用な情報を表示できる情報表示装置などとして有用である。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  表示装置
３０  カメラ
４０  コンピュータ
１００、１００Ｄ  情報表示装置
１０２  周辺環境検出部
１０３  車両情報取得部
１０４  予測部
１０５  回避経路推定部
１０６  表示制御部
１０６ａ  報知制御部
１０７  情報表示部
１０８  スピーカ
１０９  振動デバイス
２０１  ウインドシールド
３００  車両
３０１  ダッシュボード
Ｄ１  表示領域
Ｉ１  虚像
Ｍ１  減速要求情報
Ｍ２  警告音要求情報
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３  周辺対象物
Ｐ、Ｐ１  回避経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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