(57)【要約】【課題】車両の所有者が自分の車両を運転する際に、運転支援制御が適切なタイミングで行なわれるようにする。【解決手段】車両は、車両が停止あるいは減速した停止減速位置および車両が走行した経路の地形情報を学習するナビゲーション装置と、ナビゲーション装置による学習結果を用いて車両の運転支援制御を行なうＥＣＵと、車両の所有者が他者に車両を貸し、所有者の車両を他者が運転する他者運転システムの利用中であるか否かを判定する他者運転判定装置とを備える。ナビゲーション装置は、他者運転システムの利用中である場合、地形情報の学習を実行し、停止減速位置の学習を実行しない。【選択図】図３
2018063465.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援装置であって、
前記車両が停止あるいは減速した停止減速位置および前記車両が走行した経路の地形情報を学習する学習部と、
前記学習部による学習結果を用いて前記車両の運転支援制御を行なう制御部と、
前記車両の所有者が他者に前記車両を貸し、前記所有者の前記車両を前記他者が運転する他者運転システムの利用中であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記学習部は、前記他者運転システムの利用中である場合、前記地形情報の学習を実行し、前記停止減速位置の学習を実行しない、車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ユーザによる車両運転を支援するための制御（以下「運転支援制御」という）の開発が進められている。たとえば、特開２０１６−１３６３０５号公報（特許文献１）には、運転支援制御を実行可能な電動車両が開示されている。この電動車両が実行する運転支援制御は、車両が停止または減速した位置を停止減速位置として学習し、停止減速位置から所定距離だけ手前で減速案内等の運転支援を行なうものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３６３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両の所有者が他者に車両を貸し、所有者の車両を他者が運転するシステム（以下「他者運転システム」ともいう）が急速に社会に普及しつつある。他者運転システムの代表的な例として、たとえば、アメリカ合衆国の企業であるウーバー・テクノロジーズ社が運営する配車システムである「ウーバー(Uber）」がある。ウーバー(Uber）の利用者は、スマートフォンの専用アプリを用いてウーバー(Uber）による配車を要求することができる。
【０００５】
特許文献１に開示された停止減速位置の学習においては、上記ウーバーに代表される他者運転システムの利用中であるか否かについて何ら考慮されていないため、車両の所有者が自分の車両を運転する際に不要な運転支援が行なわれてしまうことが懸念される。具体的には、他者運転システムの利用中においては他者が運転するため、停止減速位置の学習が所有者ではなく他者の運転行動に依存したものとなる。そのため、他者から返却された車両を所有者が運転する際には、所有者が普段は停止または減速しないような場所で不要な運転支援制御が行なわれてしまうことが懸念される。
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の所有者が自分の車両を運転する際に、運転支援制御が適切なタイミングで行なわれるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示による車両の運転支援装置は、学習部と、制御部と、判定部とを備える。学習部は、車両が停止あるいは減速した停止減速位置および車両が走行した経路の地形情報を学習する。制御部は、学習部による学習結果を用いて車両の運転支援制御を行なう。判定部は、車両の所有者が他者に車両を貸し、所有者の車両を他者が運転する他者運転システムの利用中であるか否かを判定する。学習部は、他者運転システムの利用中である場合、地形情報の学習を実行し、停止減速位置の学習を実行しない。
【０００８】
上記構成によれば、他者運転システムの利用中には、他者の運転行動に依存する停止減速位置の学習が実行されないため、所有者が自分の車両を運転する際に不要な運転支援制御が行なわれることが抑制される。さらに、他者運転システムの利用中であっても、他者の運転行動に依存しない地形情報の学習は実行されるため、地形情報の学習精度が向上し、精度の良い地形情報に基づいて運転支援制御が行なわれることになる。その結果、車両の所有者が自分の車両を運転する際に、運転支援制御が適切なタイミングで行なわれるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の全体ブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置、ＥＣＵおよび他者運転判定装置の機能ブロック図の一例を模式的に示す図である。
【図３】ナビゲーション装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１１】
図１は、本実施の形態による運転支援装置を備える車両１の全体ブロック図である。車両１は、エンジン１０と、第１モータジェネレータ（以下「第１ＭＧ」ともいう）２０と、第２モータジェネレータ（以下「第２ＭＧ」ともいう）３０と、動力分割装置４０と、ＰＣＵ（Power  Control  Unit）５０と、バッテリ６０と、駆動輪８０と、摩擦ブレーキ発生回路９０と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００とを備える。
【００１２】
車両１は、エンジン１０の動力および第２ＭＧ３０の動力の少なくとも一方によって走行するハイブリッド車両である。なお、本実施の形態では、本開示をハイブリッド車両に適用する例が示されるが、本開示を適用可能な車両は、少なくとも走行用のモータジェネレータを備える電動車両であればよく、ハイブリッド車両に限定されない。
【００１３】
エンジン１０が発生する動力は、動力分割装置４０によって、駆動輪８０へ伝達される経路と、第１ＭＧ２０へ伝達される経路とに分割される。
【００１４】
第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０は、ＰＣＵ５０によって駆動される三相交流回転電機である。第１ＭＧ２０は、動力分割装置４０によって分割されたエンジン１０の動力を用いて発電する。
【００１５】
第２ＭＧ３０は、バッテリ６０に蓄えられた電力および第１ＭＧ２０により発電された電力の少なくともいずれか一方を用いて車両１の駆動力を発生する。また、第２ＭＧ３０は、アクセルオフ状態（ユーザがアクセルペダルを踏んでいない状態）での惰性走行中において、駆動輪８０から伝達される車両１の運動エネルギを用いて回生発電する。第２ＭＧ３０が発電した回生電力はバッテリ６０に回収される。
【００１６】
動力分割装置４０は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車機構である。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤの各々と噛み合う。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン１０のクランク軸に連結される。サンギヤは、第１ＭＧ２０の回転軸に連結される。リングギヤは、第２ＭＧ３０の回転軸および駆動輪８０に連結される。
【００１７】
ＰＣＵ５０は、バッテリ６０に蓄えられた直流電力を第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０を駆動可能な交流電力に変換する。また、ＰＣＵ５０は、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０で発電された交流電力をバッテリ６０に充電可能な直流電力に変換する。
【００１８】
バッテリ６０は、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等を含んで構成される。バッテリ６０は、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０の少なくとも一方が発電した電力によって充電される。
【００１９】
摩擦ブレーキ発生回路９０は、ＥＣＵ１００からの制御信号に応じたブレーキ液圧をブレーキキャリパ９１に供給する。これにより、図示しないブレーキパッドがブレーキディスク９２に押し当てられ、ブレーキパッドとの間に生じる摩擦によってブレーキディスク９２の回転が規制される。これにより、車両１の運動エネルギが熱に変換され摩擦ブレーキが発生する。
【００２０】
さらに、車両１は、アクセルペダルセンサ２、ブレーキペダルセンサ３、ナビゲーション装置５（学習部）、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）装置６、他者運転判定装置７（判定部）を備える。
【００２１】
アクセルペダルセンサ２は、ユーザによるアクセルペダル操作量（以下「アクセル開度」ともいう）ＡＣＣを検出する。ブレーキペダルセンサ３は、ユーザによるブレーキペダル操作量ＢＰを検出する。これらのセンサは、検出結果をＥＣＵ１００に出力する。
【００２２】
ナビゲーション装置５は、図示しないＧＰＳ（Global  Positioning  System）、地図情報を記憶するデータベース、所定の演算処理を行なうＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を備える。ナビゲーション装置５は、ＧＰＳによる自車位置情報、地図データを参照して得られる自車位置周辺の道路形状情報、ユーザによって設定される走行ルート情報などを演算し、ＥＣＵ１００に出力する。
【００２３】
また、ナビゲーション装置５は、車両１の運転者が過去に車両１を減速させた位置および停止させた位置の情報を蓄積し、その履歴に基づいて車両１の停止位置および減速位置の学習（以下「停止減速位置学習」ともいう）を行なう。ナビゲーション装置５は、学習された停止位置および減速位置（以下「停止減速学習位置」ともいう）をＥＣＵ１００に出力する。
【００２４】
また、ナビゲーション装置５は、車両１の走行状態（駆動力、車速、実加速度等）に基づいて走行経路の勾配や標高などの地形情報の学習を行なう。ナビゲーション装置５は、学習された地形情報（以下「地形学習情報」ともいう）をデータベースに記憶されている地図情報に反映し、地形学習情報が反映された地図情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００２５】
ＨＭＩ装置６は、車両１の運転を支援するための情報をユーザに提供する装置である。ＨＭＩ装置６は、たとえば、車両１の室内に設けられたディスプレイ、スピーカなどを含む。なお、ＨＭＩ装置６は、既存の他の装置、たとえば、ナビゲーション装置５のディスプレイやスピーカが流用されてもよい。
【００２６】
他者運転判定装置７は、車両１が他者運転システム（車両１の所有者以外の他者が車両１を運転するシステム）の利用中であるか否かを判定し、判定結果をナビゲーション装置５に出力する。他者運転システムの代表的な例としては、既に述べたように、たとえば、アメリカ合衆国の企業であるウーバー・テクノロジーズ社が運営する配車システムである「ウーバー(Uber）」がある。他者運転判定装置７は、たとえば、他者運転システムの利用時に車両１の運転者によって操作されるスイッチ、車両１の運転者を認識する運転者認識装置、他者運転システムから運転者情報を取得可能な専用アプリケーションなどによって構成することができる。
【００２７】
さらに、図示していないが、車両１には、車速を検出する車速センサ、バッテリ６０の状態（電圧、電流、温度など）を検出する監視センサ、車両１の加速度を検出する加速度センサなど、車両１の制御に必要なさまざまな物理量を検出するための複数のセンサを備える。これらの各センサは検出結果をＥＣＵ１００に出力する。
【００２８】
ＥＣＵ１００は、図示しないＣＰＵ（Central  Processing  Unit）およびメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報や各センサからの情報に基づいて所定の演算処理を実行する。ＥＣＵ１００は、演算処理の結果に基づいて、エンジン１０、ＰＣＵ５０、摩擦ブレーキ発生回路９０、ＨＭＩ装置６などの各機器を制御する。
【００２９】
たとえば、ＥＣＵ１００は、ユーザがアクセルペダルを操作している場合、アクセル開度ＡＣＣおよび車速などから要求駆動力を算出し、要求駆動力を満足するように、エンジン１０、第１ＭＧ２０および第２ＭＧ３０の出力を制御する。
【００３０】
また、ＥＣＵ１００は、ユーザがブレーキペダルを操作している場合、ブレーキペダル操作量ＢＰおよび車速などから要求ブレーキ力を算出し、要求ブレーキ力を満足するように回生ブレーキ力および摩擦ブレーキ力を制御する。
【００３１】
＜運転支援制御＞
ＥＣＵ１００（制御部）は、ユーザによる車両運転を支援するための制御（以下「運転支援制御」という）を行なう。ＥＣＵ１００が行なう運転支援制御には、先読み減速制御と、先読み下りＳＯＣ制御とが含まれる。
【００３２】
先読み減速制御とは、車両１の走行予定経路の前方にナビゲーション装置５によって学習された停止減速学習位置がある場合、停止減速学習位置から所定距離だけ手前で、アクセルオフ操作を誘導するための案内（以下「アクセルオフ案内」ともいう）をＨＭＩ装置６を用いてユーザに報知する制御である。アクセルオフ案内に従ってユーザがアクセルオフ操作を行なうと、停止減速学習位置から所定距離だけ手前の位置から第２ＭＧ３０による回生発電が行なわれるため、停止減速学習位置の直前でアクセルオフ操作を行なう場合に比べて回生エネルギの取りこぼし（摩擦ブレーキの作動等により車両１の運動エネルギの一部が熱などに変換されて捨てられる状況）が軽減される。なお、先読み減速制御において、アクセルオフ案内に加えて、第２ＭＧ３０の回生発電電力を通常よりも増大させる制御を行なうようにしてもよい。
【００３３】
先読み下りＳＯＣ制御は、ナビゲーション装置５によって学習された地形情報が反映された地図情報に基づいて車両１の走行予定経路に所定条件を満たす下り坂区間（以下「対象下り坂区間」と称する。）があるか否かを判定し、対象下り坂区間がある場合には、対象下り坂区間への進入前にバッテリ６０のＳＯＣ（State  Of  Charge）を予め低下させる制御である。車両１が対象下り区間を走行する際には、第２ＭＧ３０の回生電力の増加によってバッテリ６０のＳＯＣが上昇する。しかしながら、上記の先読み下りＳＯＣ制御によって対象下り区間への進入前にバッテリ６０のＳＯＣが予め低下されているため、対象下り区間の走行中にＳＯＣが上限値に達すること（ＳＯＣのオーバーフロー）が抑制され、回収可能なエネルギを捨てることによる燃費低下やバッテリ６０の過充電による劣化が抑制される。
【００３４】
なお、ＥＣＵ１００が行なう運転支援制御は、上述の先読み減速制御および先読み下りＳＯＣ制御に限定されない。たとえば、上述の制御に加えて、所定条件を満たす対象上り坂区間への進入前にバッテリ６０のＳＯＣを予め増加させる制御（先読み上りＳＯＣ制御）が運転支援制御に含まれていてもよい。
【００３５】
＜他者運転システム利用中の停止減速位置学習の禁止＞
以上のような構成を有する車両１において、他者運転システムの利用中（たとえばウーバー利用中）に停止減速位置の学習が行なわれると、他者運転システムの利用終了後に車両１の所有者が自分の車両１を運転する際に、不要な運転支援制御が行なわれてしまうことが懸念される。
【００３６】
具体的には、停止減速位置の学習は運転者の運転行動に依存するが、他者運転システムの利用中においては他者が車両１を運転するため、停止減速位置の学習は他者の運転行動に依存したものとなる。そのため、他者運転システムの利用終了後に他者から返却された車両１を所有者が運転する際に、所有者が普段は停止または減速しないような場所で不要な運転支援制御（先読み減速制御）が行なわれてしまうことが懸念される。
【００３７】
また、他者運転システムの利用開始前に所有者の運転行動に依存した停止減速学習位置が存在していた場合には、他者運転システムの利用中に所有者の運転行動に依存した停止減速学習位置で減速せずに通過する運転を他者が繰り返すことによって、所有者の運転行動に依存する停止減速学習位置は消去され得る。そのため、他者運転システムの利用終了後に他者から返却された車両１を所有者が運転する際に、必要な場所で運転支援制御（先読み減速制御）が実行されなくなることも懸念される。また、停止減速学習位置や車速がずれることにより、所有者がアクセルオフ操作を行なうタイミングとは異なるタイミングで先読み減速制御（アクセルオフ案内）が実行されることも懸念される。
【００３８】
その一方で、地形情報の学習は、運転者の運転行動に依存しない。そのため、他者運転システムの利用中であっても、地形情報の学習は他人の運転行動に依存することなく適切に実行可能である。
【００３９】
上記の点に鑑み、本実施の形態によるナビゲーション装置５（学習部）は、他者運転システムの利用中である場合、地形情報の学習を実行し、停止減速位置の学習を実行しない。これにより、他者運転システムの利用中には、他者の運転行動に依存する停止減速位置の学習が実行されないため、他者運転システムの利用終了後に所有者が車両１を運転する際に、不要な場所で運転支援制御（先読み減速制御）が行なわれることが抑制され、また、必要な場所で運転支援制御（先読み減速制御）が行なわれないことも抑制される。さらに、他者運転システムの利用中であっても、運転者の運転行動に依存しない地形情報の学習は実行されるため、地形情報の学習精度が向上し、精度の良い地形情報に基づいて運転支援制御（先読み減速制御、先読み下りＳＯＣ制御）が行なわれることになる。その結果、車両１の所有者が自分の車両１を運転する際に、運転支援制御（先読み減速制御、先読み下りＳＯＣ制御）が適切なタイミングで行なわれる。
【００４０】
図２は、他者運転判定装置７（判定部）、ナビゲーション装置５（学習部）およびＥＣＵ１００（制御部）の機能ブロック図の一例を模式的に示す図である。
【００４１】
他者運転判定装置７（判定部）は、車両１が他者運転システムの利用中であるか否かを判定し、判定結果をナビゲーション装置５に出力する。たとえば、他者運転判定装置７（判定部）は、他者運転システムの利用時に車両１の運転者によって操作されるスイッチが操作されている場合、車両１の運転車が車両１の所有者ではなく他者運転システムに予め登録された他者であると運転者認識装置が認識した場合、他者運転システムの専用アプリケーションから他者運転システムの利用中であることを示す情報を取得した場合の少なくともいずれかの場合に、車両１が他者運転システムの利用中であると判定する。
【００４２】
ナビゲーション装置５（学習部）は、停止減速位置の学習を行なう第１学習部５Ａと、地形情報の学習を行なう第２学習部５Ｂとを含む。第１学習部５Ａは、他者運転判定装置７による判定結果に応じて停止減速位置の学習を実行するのか禁止するのかを決定する。具体的には、第１学習部５Ａは、他者運転システムの利用中でない場合には停止減速位置の学習を実行し、他者運転システムの利用中である場合には停止減速位置の学習を禁止する。第２学習部５Ｂは、他者運転判定装置７による判定結果に関わらず地形情報の学習を実行する。すなわち、第２学習部５Ｂは、他者運転システムの利用中であっても、地形情報の学習を実行する。
【００４３】
ＥＣＵ１００（制御部）は、第１制御部１０１と、第２制御部１０２とを含む。第１制御部１０１は、第１学習部５Ａの学習結果（停止減速学習位置）、および第２学習部５Ｂの学習結果（地形学習情報）が反映された地図情報に基づいて、先読み減速制御（運転支援制御）を実行する。第２制御部１０２は、第２学習部５Ｂの学習結果（地形学習情報）が反映された地図情報に基づいて、先読み下りＳＯＣ制御（運転支援制御）を実行する。
【００４４】
図３は、ナビゲーション装置５（学習部）が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、車両１の走行中において所定周期で繰り返し実行される。
【００４５】
ステップ（以下、ステップを「Ｓ」と略す）１０にて、ナビゲーション装置５は、他者運転判定装置７からの情報の基づいて、車両１が他者運転システムの利用中であるか否かを判定する。
【００４６】
他者運転システムの利用中でない場合（Ｓ１０にてＮＯ）、ナビゲーション装置５は、停止減速位置の学習を実行する（Ｓ１２）。一方、他者運転システムの利用中である場合（Ｓ１０にてＹＥＳ）、ナビゲーション装置５は、停止減速位置の学習を実行しない（Ｓ１４）。
【００４７】
さらに、ナビゲーション装置５は、他者運転システムの利用中でない場合（Ｓ１０にてＮＯ）であっても、他者運転システムの利用中である場合（Ｓ１０にてＹＥＳ）であっても、地形情報の学習を実行する（Ｓ１６）。
【００４８】
以上のように、本実施の形態によるナビゲーション装置５（学習部）は、他者運転システムの利用中である場合、地形情報の学習を実行し、停止減速位置の学習を実行しない。これにより、他者運転システムの利用中には、他者の運転行動に依存する停止減速位置の学習が実行されない。そのため、他者運転システムの利用終了後に所有者が車両１を運転する際に、不要な運転支援制御（先読み減速制御）が行なわれることが抑制される。さらに、他者運転システムの利用中であっても、運転者の運転行動に依存しない地形情報の学習は実行される。そのため、地形情報の学習精度が向上し、精度の良い地形情報に基づいて運転支援制御（先読み減速制御、先読み下りＳＯＣ制御）が行なわれることになる。その結果、車両１の所有者が自分の車両１を運転する際に、運転支援制御（先読み減速制御、先読み下りＳＯＣ制御）が適切なタイミングで行なわれるようにすることができる。
【００４９】
なお、上述の実施の形態においては、停止減速位置および地形情報の学習をナビゲーション装置５が実行する例を説明したが、停止減速位置および地形情報の学習を実行する主体は、必ずしもナビゲーション装置５に限定されない。たとえば、停止減速位置および地形情報の学習を実行する処理の全部または一部を、ナビゲーション装置５と通信可能なＥＣＵ１００が行なうようにしてもよい。
【００５０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両、２  アクセルペダルセンサ、３  ブレーキペダルセンサ、４  シフトセンサ、５  ナビゲーション装置、５Ａ  第１学習部、５Ｂ  第２学習部、６  装置、７  他者運転判定装置、１０  エンジン、２０  第１ＭＧ、３０  第２ＭＧ、４０  動力分割装置、５０  ＰＣＵ、６０  バッテリ、８０  駆動輪、９０  摩擦ブレーキ発生回路、９１  ブレーキキャリパ、９２  ブレーキディスク、１００  ＥＣＵ、１０１  第１制御部、１０２  第２制御部。
【図１】
2018063465.tif 000003
【図２】
2018063465.tif 000004
【図３】
2018063465.tif 000005