(57)【要約】  【課題】  自動バレー車両とマニュアル車両とが駐車可能な駐車場で自動バレー駐車を行う場合において、駐車場内の両種の車両の台数を制御できる自動バレー駐車システムを提供する。  【解決手段】  自動バレー駐車システム２００は、自動バレー車両１００が駐車場３００で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、マニュアル車両１１０の駐車場３００内での駐車も許容する。自動バレー駐車システム２００は、自動バレー車両１００の駐車場３００への入庫を許可し、又は制限する自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８と、マニュアル車両１１０の駐車場３００への入庫を許可し、又は制限するマニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７と、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８とマニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７とを互いに独立に制御するゲート開閉制御装置２５とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動バレー車両（１００）が駐車場（３００）で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、マニュアル車両（１１０）の前記駐車場内での駐車も許容する自動バレー駐車システム（２００）であって、
前記自動バレー車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第１ゲート（２８）と、
前記マニュアル車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第２ゲート（２７）と、
前記第１ゲートと前記第２ゲートとを互いに独立に制御する制御手段（２５）と、
を備えた自動バレー駐車システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１ゲートに自動バレー車両の入庫を制限させる前に、前記第２ゲートにマニュアル車両の入庫を制限させる、請求項１に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記駐車場の空き駐車スペース数（ｒ）が所定数（ａ）以下であるときに、前記第２ゲートにマニュアル車両の入庫を制限させる、請求項２に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項４】
前記駐車場に入庫している自動バレー車両の台数をカウントする第１カウント手段（３２）と、
前記駐車場に入庫しているマニュアル車両の台数をカウントする第２カウント手段（３１）と、
を備え、
前記制御手段は、前記第１カウント手段がカウントした自動バレー車両の台数及び前記第２カウント手段がカウントしたマニュアル車両の台数に基づいて前記第１ゲート及び前記第２ゲートを制御する、請求項１ないし３のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項５】
無線通信によって前記駐車場の外の自動バレー車両の駐車予約を受け付ける予約処理手段（２３）をさらに備え、
前記制御手段は、前記駐車場の空き駐車スペース数（ｒ）が、前記駐車予約を受け付けた自動バレー車両の台数（ｂ）以下であるときに、前記第１ゲートに自動バレー車両の入庫を制限させる、請求項４に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項６】
前記予約処理手段は、前記第１ゲートが自動バレー車両の前記駐車場への入庫を制限しているときには駐車予約を拒絶する請求項５に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項７】
駐車予約を受け付けた自動バレー車両の認証を行う認証処理手段（２４）をさらに備え、
前記第１ゲートは、自動バレー車両の前記駐車場への入庫を制限している場合にも前記認証手段によって認証された自動バレー車両の入庫を許可する、請求項５又は６に記載の自動バレー駐車システム。
【請求項８】
車両が自動バレー車両であることを判別する判別手段をさらに備え、
前記第１ゲートは、前記判別手段にて自動バレー車両であると判別されない車両について、前記駐車場への入庫を制限する、請求項１ないし７のいずれかに記載の自動バレー駐車システム。
【請求項９】
自動バレー車両（１００）の駐車場（３００）への入庫を許可し、又は制限する第１ゲート（２８）と、マニュアル車両（１１０）の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第２ゲート（２７）とを備え、前記自動バレー車両が駐車場で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、前記マニュアル車両の前記駐車場内での駐車も許容する自動バレー駐車システムにおけるゲート開閉制御装置（２５）であって、
前記第１ゲートと前記第２ゲートとを独立して制御するゲート開閉制御装置。
【請求項１０】
自動バレー車両（１００）が駐車場（３００）で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、マニュアル車両（１１０）の前記駐車場内での駐車も許容する自動バレー駐車制御方法であって、
前記自動バレー車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第１ゲート（２８）と、前記マニュアル車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第２ゲート（２７）とを互いに独立に制御する制御する、自動バレー駐車制御方法。
【請求項１１】
請求項８に記載の自動バレー駐車システムに用いる自動バレー車両であって、自動バレー車両であることを示す情報を、前記判別手段によって読み出し可能に記憶した記憶部を備えた、自動バレー車両。
【請求項１２】
請求項８に記載の自動バレー駐車システムに用いる自動バレー車両であって、自動バレー車両であることを示す情報を前記判別手段に送信する通信部を備えた、自動バレー車両。
【請求項１３】
請求項５ないし７のいずれかに記載の自動バレー駐車システムに用いる自動バレー車両であって、前記予約手段に対して、無線通信で前記駐車予約の要求を送信する予約要求手段（１２）を備えた、自動バレー車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動バレー駐車を行う自動バレー駐車システム及び自動バレー駐車方法、並びに自動バレー駐車システムに用いるゲート開閉制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転の一つの応用として、自動バレー駐車が注目されている（例えば、特許文献１参照）。自動バレー駐車システムでは、自動バレー駐車に対応した車両（以下、「自動バレー車両」という。）は、駐車場全体の自動バレー駐車を制御する自動バレー駐車制御装置と通信をしつつ、あるいは、外部装置からの情報によらずに完全に自律的に、自動運転を行って駐車場内の空き駐車スペースに移動して駐車を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０２１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動バレー駐車において、周囲の車両も含めたすべての車両が自動バレー駐車を行っていれば、自車両において他車両の動向を予測しやすく安全性が高いが、自動バレー車両が普及するまでの過渡期には自動バレー駐車に対応していない車両（以下、「マニュアル車両」という。）も混在した状態で自動バレー駐車が行われる。
【０００５】
本発明は、自動バレー車両とマニュアル車両とが駐車可能な駐車場で自動バレー駐車を行う場合において、駐車場内の両種の車両の台数を制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様は、自動バレー車両（１００）が駐車場（３００）で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、マニュアル車両（１１０）の前記駐車場内での駐車も許容する自動バレー駐車システム（２００）であって、前記自動バレー車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第１ゲート（２８）と、前記マニュアル車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第２ゲート（２７）と、前記第１ゲートと前記第２ゲートとを互いに独立に制御する制御手段（２５）と備えた構成を有している。
【０００７】
この構成により、自動バレー車両とマニュアル車両の駐車場への入庫をそれぞれ個別に許可又は制限できる。
【０００８】
本発明の他の態様は、自動バレー車両（１００）の駐車場（３００）への入庫を許可し、又は制限する第１ゲート（２８）と、マニュアル車両（１１０）の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第２ゲート（２７）とを備え、前記自動バレー車両が駐車場で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、前記マニュアル車両の前記駐車場内での駐車も許容する自動バレー駐車システムにおけるゲート開閉制御装置（２５）であって、前記第１ゲートと前記第２ゲートとを独立して制御する構成を有している。
【０００９】
この構成によっても、自動バレー車両とマニュアル車両の駐車場への入庫をそれぞれ個別に許可又は制限できる。
【００１０】
本発明のさらに他の態様は、自動バレー車両（１００）が駐車場（３００）で自動運転を行って空き駐車スペースまで移動して駐車を行うとともに、マニュアル車両（１１０）の前記駐車場内での駐車も許容する自動バレー駐車制御方法であって、前記自動バレー車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第１ゲート（２８）と、前記マニュアル車両の前記駐車場への入庫を許可し、又は制限する第２ゲート（２７）とを互いに独立に制御する制御する構成を有している。
【００１１】
この構成によっても、自動バレー車両とマニュアル車両の駐車場への入庫をそれぞれ個別に許可又は制限できる。
【００１２】
本発明のさらに他の態様は、上記の自動バレー駐車システムに用いる自動バレー車両であって、自動バレー車両であることを示す情報を、前記自動バレー駐車システムの判別手段によって読み出し可能に記憶した記憶部を備えた構成を有している。
【００１３】
この構成により、自動バレー車両の入庫を正確に把握できる。
【００１４】
本発明のさらに他の態様は、上記の自動バレー駐車システムに用いる自動バレー車両であって、自動バレー車両であることを示す情報を判別手段に送信する通信部を備えた構成を有している。
【００１５】
この構成によっても、自動バレー車両の入庫を正確に把握できる。
【００１６】
本発明のさらに他の態様は、上記の自動バレー駐車システムに用いる自動バレー車両であって、予約手段に対して、無線通信で駐車予約の要求を送信する予約要求手段（１２）を備えた構成を有している。
【００１７】
この構成により、駐車場から離れた車両から駐車予約をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態の自動バレー駐車システムが導入された場所の模式図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の自動バレー車両と自動バレー駐車システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態の自動バレー駐車システムの全体処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態の残りスロット数の算出処理の内部フローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態の自動バレー車両優先台数の設定処理の内部フローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態の駐車予約台数の管理処理の内部フローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態の自動バレー車両入庫ゲートの駆動処理の内部フローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施の形態のマニュアル車両入庫ゲートの駆動処理の内部フローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態の自動バレー駐車制御システムが導入された駐車場の模式図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態の自動バレー駐車制御システム２００の全体処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。
【００２０】
本明細書において、「自動バレー駐車」とは、典型的には車両に運転者が搭乗しない状態で自律運転によって空き駐車スペースを探索して駐車をすることをいうが、運転者が搭乗した状態で自律運転を行う場合、及び運転者が自律運転を補助（例えば、車両が立ち往生した場合にドライバの運転操作により運転する等）する場合を含んでよく、米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers：ＳＡＥ）の定義による自動化レベル２相当以上のオートパイロットによる駐車を含んでよい。
【００２１】
また、「マニュアル駐車」とは、典型的には運転者が車両を運転しながら空き駐車スペースを探索して駐車をすることをいうが、一部において車両が運転者の運転を補助（例えば、周辺物体と接触しそうな場合の自動制動等）する場合を含んでよく、ＳＡＥの定義による自動化レベル１相当のオートパイロットによる駐車を含んでよい。
【００２２】
自動バレー車両は、自動バレー駐車システムごと定義することができ、例えば、ある態様の自動バレー駐車システムでは、完全な自動運転（ＳＡＥの自動化レベル５相当）、即ち無人での自動運転が可能な車両を自動バレー車両として扱ってよく、別の態様の自動バレー駐車システムでは、ＳＡＥの自動化レベル４相当以上の自動運転が可能な車両を自動バレー車両として扱ってよい。本実施の形態では、無人での自動運転による駐車が可能な車両を自動バレー車両として扱い、無人での自動運転による駐車が不可能又は許可されていない車両をマニュアル車両として扱う。
【００２３】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の自動バレー駐車システムが導入された場所の模式図である。図１に示すように、商業施設５００の近くには駐車場３００が設けられている。本実施の形態の駐車場３００には、駐車スペースとして車両１台ごとに区画された複数の駐車スロットが設けられている。各駐車スロットは、自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０の何れも駐車できる駐車スペースとして提供されている。
【００２４】
駐車場３００には、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１と、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１と、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２と、マニュアル車両出庫ゲートＧ２２が設けられている。自動バレー車両入庫ゲートＧ１１、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２、及びマニュアル車両出庫ゲートＧ２２は、それぞれ駆動装置によって、車両の通過を制限する遮断位置と車両の通過を許可する通過許可位置との間を駆動可能な遮断バーを備えている。
【００２５】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２、及びマニュアル車両出庫ゲートＧ２２には、車両センサが設けられている。遮断バーは、車両センサにて車両を検出しないときには遮断位置にあり、車両センサが車両を検出すると、当該車両の通過を許可する場合には通過許可位置に駆動する。車両の通過を許可しない場合には、各ゲートは遮断バーを遮断位置のままとして、音声や表示により通過を許可できない旨の案内を出力する。
【００２６】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１及びマニュアル車両入庫ゲートＧ２１は、それぞれ自動バレー車両１００及びマニュアル車両１１０の駐車場３００への入庫を許可し、又は制限し、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２及びマニュアル車両出庫ゲートＧ２２は、それぞれ自動バレー車両１００及びマニュアル車両１１０の駐車場３００からの出庫を許可し、又は制限する。
【００２７】
自動バレー車両１００は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を通って駐車場３００に入庫でき、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２を通って駐車場３００から出庫できる。マニュアル車両１１０は、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を通って駐車場３００に入庫でき、マニュアル車両出庫ゲートＧ２２を通って駐車場３００から出庫できる。このように、自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０とで入庫ゲートを分けることで、入庫の許否を自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０とで個別に制御できる。さらに、自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０とで出庫ゲートを分けることで、入庫している自動バレー車両１００の台数とマニュアル車両１１０の台数をそれぞれ把握できる。
【００２８】
商業施設５００の近くには、駐車場３００に入庫する自動バレー車両１００から運転者を含む乗員が降車するための降車用車寄せＰ１と、駐車場３００から出庫する自動バレー車両１００に運転者を含む乗員が乗車するための乗車用車寄せＰ２が設けられている。本実施の形態では、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１より自動バレー車両１００の移動方向の上流側に降車用車寄せＰ１が設けられ、自動バレー車両出庫ゲートＧ２１より自動バレー車両１００の移動方向の下流側に乗車用車寄せＰ２が設けられる。
【００２９】
これにより、降車用車寄せＰ１で運転者を含む乗員が降車した状態の無人の自動バレー車両１００が自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を通過して駐車場３００に入庫する。また、駐車場３００から出庫して自動バレー車両出庫ゲートＧ２１を通過してきた無人の自動バレー車両１００が乗車用車寄せＰ２で停車して、この自動バレー車両１００に運転者を含む乗員が乗り込む。なお、マニュアル車両１１０については、駐車場３００内の駐車スロットに駐車した状態で運転者を含む乗員が乗降車する。
【００３０】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１及びマニュアル車両入庫ゲートＧ２１の手前には、図示しない案内表示が設けられている。運転者が案内表示に従って該当する方向に車両を走行させることで、自動バレー車両１００は自動バレー車両入庫ゲートＧ１１から駐車場３００に入り、マニュアル車両１１０はマニュアル車両入庫ゲートＧ２１から駐車場３００に入り、このようにして自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０がそれぞれの専用の入庫ゲートを通過して駐車場３００に入庫する。
【００３１】
図２は、自動バレー車両１００と自動バレー駐車システム２００の構成を示すブロック図である。自動バレー車両１００は、降車用車寄せＰ１で運転者を含む乗員が降車して、駐車の指示を受けると、無人のまま自律走行をして自動バレー車両入庫ゲートＧ１２を通過して、駐車場３００に入り、駐車場３００内の空いている駐車スロットに駐車をする。また、駐車場３００に駐車されている自動バレー車両１００は、迎車の指示を受けると、無人のまま駐車場３００の駐車位置から乗車用車寄せＰ２まで自律走行をして停車する。
【００３２】
自動バレー車両１００における駐車及び迎車を含む自動バレー駐車を実現する手法は、すでに多く提案されており、本実施の形態では、それらの従来の自動バレー駐車方法によって自動バレー駐車を実現する。このために、自動バレー車両１００には、自動運転装置１１が設けられている。自動運転装置１１は、各種のセンサ１１１と、各種の制御演算装置１１２と、各種のアクチュエータ１１３を含む。
【００３３】
各制御演算装置１１２は、アクチュエータ１１３を駆動させるためのプログラムを実行する。各センサ１１１は、車両内外の物理量を測定して、測定によって得られた情報を対応する制御演算装置１１２に出力する。センサ１１１としては、車速を測定する速度センサ、ソナー、ミリ波レーダ、カメラ等の車両周りの物体を検出して物体までの距離を測定するセンサ、アクセル開度センサ、ステアリング回転角センサ、ブレーキ強度センサ等の車両の運転操作量を測定するセンサ等が含まれる。各アクチュエータ１１３は、エンジン、ブレーキ、ステアリング等の自動バレー車両１００を運転させるために必要な装置を駆動する。
【００３４】
バレー駐車制御装置１２は、自動バレー車両１００が自動バレー駐車を実行するように、自動運転装置１１を制御する。本実施の形態の自動バレー車両１００は、記憶部１３に、少なくとも降車用車寄せＰ１から駐車場３００を経て乗車用車寄せＰ２に至るまでのマップを記憶している。このマップには、駐車場３００内の駐車スペースが定義されている。バレー駐車制御装置１２は、このマップに従って自動バレー車両１００を自律走行させながら車両が駐車していない駐車スペース（即ち、空き駐車スペース）を探索して、見つけ出した空き駐車スペースに自動バレー車両１００を駐車させる。
【００３５】
また、記憶部１３には、自動バレー車両１００を唯一に特定する識別情報が記憶されている。表示装置１４は、自動バレー駐車に関する各種の表示を行う。また、表示装置１４は、画面上にタッチセンサを備えたタッチパネルとして構成されており、乗員のタッチ入力を受け付ける。本実施の形態では、表示装置１４は、駐車予約をするための画面を表示し、駐車予約のためのタッチ入力を受け付ける。
【００３６】
自動バレー車両１００には、遠距離無線通信装置１５及び近距離無線通信装置１６が備えられている。遠距離無線通信装置１５は、インターネットに接続可能であり、本実施の形態では、特にインターネットを介して自動バレー駐車システム２００の予約処理装置２３にアクセスできる。これにより、自動バレー車両１００は、駐車場３００から離れた場所から駐車予約を行うことができる。
【００３７】
近距離無線通信装置１６は、自動バレー駐車システム２００の近距離無線通信装置２２との間で通信を行う。近距離無線通信装置１６、２２の間の通信には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications：専用狭域通信）が用いられる。特に、本実施の形態では、自動バレー車両１００の近距離無線通信装置１６から自動バレー駐車システム２００の近距離無線通信装置２２に対して、自動バレー車両１００の識別情報が送信される。
【００３８】
自動バレー駐車システム２００は、上述の遠距離無線通信装置２１及び近距離無線通信装置２２を備えている。自動バレー駐車システム２００は、記憶装置２６を備え、ここに上述のマップを記憶している。自動バレー駐車システム２００は、駐車場３００に来た自動バレー車両１００に対して、近距離無線通信２２からマップを送信し、自動バレー車両１００は、近距離無線通信装置１６にてこれを受信して記憶装置１３に記憶する。バレー駐車制御装置１２は、このマップを用いて自動バレー駐車の制御を行う。
【００３９】
自動バレー駐車システム２００はさらに、予約処理装置２３と、認証処理装置２４とを備えている。予約処理装置２３は、遠距離無線通信装置２１にて駐車予約の要求を受けて、予約処理を実行し、記憶装置２６に駐車予約状況を記憶する。また、認証処理装置２４は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の前に到着した自動バレー車両１００について、駐車予約済の車両であるか否かの認証を行う。
【００４０】
以下、駐車予約による駐車について詳細に説明する。
自動バレー車両１００は、表示装置１４に駐車予約用画面を表示させる。この駐車予約用画面は、バレー駐車制御装置１２のアプリケーションとして提供されてもよいし、予約処理装置２３から提供されて、バレー駐車制御装置１２のブラウザを介して表示されてもよい。自動バレー車両１００の乗員は、駐車予約用画面に従って駐車予約の入力を行うことで、駐車予約の要求をする。このような駐車予約のための処理を行うバレー駐車制御装置１２は、駐車予約手段に該当する。
【００４１】
なお、バレー駐車制御装置１２のアプリケーションは、表示装置１４で駐車予約用画面の表示及びタッチ入力によって駐車予約を行うのではなく、音声案内及び音声認識によって駐車予約を行ってもよい。この場合には、バレー駐車制御装置１２は、乗員の音声入力によって駐車予約の要求を受け付ける。
【００４２】
バレー駐車制御装置１２は、乗員からの駐車予約の要求を受け付けると、遠距離無線通信装置１５からこの駐車予約の要求を予約処理装置２３に送信する。駐車予約の要求には、駐車日時と、識別情報が含まれる。予約処理装置２３は、遠距離無線通信装置２１を介してこの駐車予約の要求を受けると、駐車予約の許否を判断する。
【００４３】
この駐車予約の許否の判断は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を閉鎖するか否かの判断と同じである。すなわち、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１にて、自動バレー車両１００の入庫を制限している場合には、予約処理装置２３も駐車予約を制限し、自動バレー車両１００の入庫を許可している場合には、予約処理装置２３も駐車予約を許可する。
【００４４】
具体的には、自動バレー車両１００については、駐車場３００の駐車可能な駐車スロットがなくなるまで入庫を許可するので、予約処理装置２３は、駐車場３００に駐車可能な駐車スロットがある場合には駐車予約を許可する。予約処理装置２３は、予約を許可した場合には、記憶装置２６に駐車日時と識別情報とを記憶する。このようにして各自動バレー車両１００について記憶装置２６に記憶された駐車日時と識別情報は、駐車予約状況として認証処理装置２４に参照される。
【００４５】
予約処理装置２３は、駐車場３００の駐車可能な駐車スロットがない場合には、駐車予約の要求を拒絶し、当該駐車予約の要求にかかる駐車日時と識別情報は記憶しない。予約処理装置２３は、駐車予約を許可した場合には、遠距離無線通信装置２１を介して自動バレー車両１００に駐車予約を受け付けた旨の通知を送信する。また、予約処理装置２３は、駐車予約を拒絶した場合には、遠距離無線通信装置２１を介して自動バレー車両１００に駐車予約をできない旨の通知を送信する。自動バレー車両１００では表示装置１４において、受信した通知を表示する。
【００４６】
認証処理装置２４は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に来た自動バレー車両１００について、駐車予約済の車両であるか否かを判断する。このために、近距離無線通信装置２２は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の付近に設置される。
【００４７】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に設置された近距離無線通信装置２２は、近距離無線通信装置１６とＤＳＲＣによる近距離通信を行うことで、自動バレー車両１００の記憶部１３に記憶された識別情報を取得する。
【００４８】
認証処理装置２４は、近距離無線通信装置２２にて受信した識別情報をキーとして記憶装置２６に記憶された駐車予約状況を参照して、当該識別情報に対応する駐車日時を特定する。認証処理装置２４は、特定された駐車日時がその時の日時に合致している場合には、駐車予約をした車両が駐車予約のとおりに到着したものとして、入庫を許可すべくこの車両を認証する。
【００４９】
なお、予約処理装置２３に対して駐車予約をするための構成は必ずしも車両に備えられていなくてもよい。例えば、スマートフォン等の任意の情報処理及び通信が可能な端末装置から、駐車日時と駐車する車両の識別情報とを指定して駐車予約をしてもよい。
【００５０】
また、識別情報は車両のナンバーの情報であってもよく、この場合には、自動バレー駐車システム２００は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に設置されるカメラと、それらのカメラの画像に対して認識処理を行う画像認識装置とを備えていてよい。この場合には、カメラは自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に来た自動バレー車両１００のナンバープレートを撮影して、画像処理装置において当該車両の識別情報である車両ナンバーの情報を認識する。認証処理装置２４は、画像認識装置にて認識された識別情報をキーとして、駐車予約状況を参照して、当該車両が駐車予約済み車両であるか否かの判定を行う。
【００５１】
また、予約処理装置２３は、必ずしも駐車場３００に設けられている必要はなく、自動バレー駐車システム２００の他の構成とは別に専用の予約処理サーバとして設けられ、自動バレー駐車システム２００の遠距離無線通信装置２１と通信ネットワークを介して接続されていてもよい。
【００５２】
この場合には、自動バレー車両１００は、遠距離無線通信装置１５によってインターネットを介して当該予約処理サーバにアクセスして、駐車予約をすることができる。また、自動バレー駐車システム２００は、当該予約処理サーバから駐車予約状況の情報を取得して記憶装置２６に記憶する。駐車予約状況が予約処理サーバに記憶される場合には、認証処理装置２４は、遠距離無線通信装置２１を介して当該予約処理サーバにアクセスして、認証のために駐車予約状況を参照できる。
【００５３】
なお、上記の実施の形態では、自動バレー車両１００のみが駐車予約をできるものとして説明したが、マニュアル車両１１０が駐車予約をできる構成であってもよい。この場合には、マニュアル車両１１０にも上述した駐車予約のための構成が必要となるが、上記の変形例のようにスマートフォンを用いた駐車予約及び車両ナンバーを用いた識別情報の認識を行うことで、マニュアル車両１１０に特別な構成は不要となる。
【００５４】
次に、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１及びマニュアル車両入庫ゲートＧ２１の開閉制御、即ち入庫の許可及び制限の制御について説明する。
自動バレー駐車システム２００は、これらのゲートの開閉制御を行うために、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を駆動するマニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を駆動する自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８、及びこれらを制御するゲート開閉制御装置２５を備えている。なお、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８は、自動バレー車両１００の駐車場３００への入庫を許可し、又は制限するものであり、第１ゲートに該当し、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、マニュアル車両１１０の駐車場３００への入庫を許可し、又は制限するものであり、第２ゲートに該当する。
【００５５】
また、自動バレー駐車システム２００は、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を通過して駐車場３００に入庫した車両をカウントするマニュアル車両入庫カウンタ２９、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を通過して駐車場３００に入庫した車両をカウントする自動バレー車両入庫カウンタ３０、マニュアル車両出庫ゲートＧ２２を通過して駐車場３００から出庫した車両をカウントするマニュアル車両出庫カウンタ３１、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２を通過して駐車場３００から出庫した車両をカウントする自動バレー車両出庫カウンタ３２を備えている。各カウンタのカウント値はゲート開閉制御装置２５に入力され、記憶装置２６に記憶される。
【００５６】
マニュアル車両入庫カウンタ２９、自動バレー車両入庫カウンタ３０、マニュアル車両出庫カウンタ３１、及び自動バレー車両出庫カウンタ３２は、それぞれマニュアル車両入庫ゲートＧ２１、自動バレー車両入庫ゲートＧ１２、マニュアル車両出庫ゲートＧ２２、及び自動バレー車両出庫ゲートＧ１２に設けられている。
【００５７】
上述したように、各ゲートには車両センサとゲート駆動装置が設けられている。各カウンタは、ゲート駆動装置が遮断バーを通過許可位置にした回数によって入庫した車両の台数をカウントしてもよいし、車両センサによる車両の検出に基づいて入庫した車両の台数をカウントしてもよい。
【００５８】
ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両入庫カウンタ３０のカウント値から自動バレー車両出庫カウンタ３２のカウント値を引くことで、駐車場３００に入庫している自動バレー車両１００の台数を算出する。このゲート開閉制御装置２５、自動バレー車両入庫カウンタ３０、及び自動バレー車両出庫カウンタ３２は第１カウント手段に該当する。また、ゲート開閉制御装置２５は、マニュアル車両入庫カウンタ２９のカウント値からマニュアル車両出庫カウンタ３１のカウント値を引くことで、駐車場３００に入庫しているマニュアル車両１１０の台数を算出する。このゲート開閉制御装置２５、マニュアル車両入庫カウンタ２９、及びマニュアル車両出庫カウンタ３１は、第２カウント手段に該当する。
【００５９】
本実施の形態では、駐車場３００の空き駐車スペースの数（以下、「残りスロット数ｒ」という。）は、駐車場３００の駐車スロットの総数から、駐車場３００に入庫している自動バレー車両１００の台数と、駐車場３００に入庫しているマニュアル車両１１０の台数とを差し引いた数として算出される。
【００６０】
ゲート開閉制御装置２５は、残りスロット数ｒと駐車予約の数（以下、「駐車予約台数ｂ」という。）に基づいて、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７及び自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８を制御する。このとき、ゲート開閉制御装置２５は、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７と自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８とを互いに独立に制御する。ここで、「互いに独立に制御」とは、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７と自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８とが異なる条件で入庫の制限を行うことをいい、所定の条件下で、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７と自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８の一方が入庫を制限し、他方が入庫を制限しない場合が生じ得る制御をいう。
【００６１】
ゲート開閉制御装置２５は、残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下になると、あらかじめ駐車予約をしている車両を除いて、駐車場３００への車両の入庫を制限する（即ち、禁止する）ことで、空き駐車スペースがなくて駐車できなくなる車両を駐車場３００に入庫させないようにする。
【００６２】
このとき、ゲート開閉制御装置２５は、残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下になったときに、自動バレー車両１００の入庫及びマニュアル車両１１０の入庫を同時に制限するのではなく、残りスロット数ｒが、優先的に自動バレー車両に割り当てる台数（以下、「自動バレー車両優先台数ａ」という。）以下になると、自動バレー車両１００の入庫を制限するより前に、先にマニュアル車両１１０の入庫を制限し、その状態でさらに残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下になったときに、自動バレー車両１００の入庫も制限する。
【００６３】
ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両１００の入庫を制限している場合であっても、認証処理装置２４によって駐車予駐車予約をした車両として認証された自動バレー車両１００については入庫を許可する。なお、このために、もう一つの自動バレー車両入庫ゲートＧ１１として、駐車予約をした車両専用の入庫ゲートを追加して設けてもよい。
【００６４】
図３は、本実施の形態の自動バレー駐車システム２００の全体処理を示すフローチャートである。自動バレー駐車システム２００の全体の処理は、ゲート開閉制御装置２５が所定のプログラムに従って実行する。
【００６５】
ゲート開閉制御装置２５は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（記録装置２６がこれに相当する）とを有する周知のコンピュータを中心に構成される。ゲート開閉制御装置２５の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。本実施の形態では、記録装置２６が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体から電磁波を除く意味である。また、ゲート開閉制御装置２５がこのプログラムを実行することにより、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ゲート開閉制御装置２５を構成するコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００６６】
ゲート開閉制御装置２５は、まず残りスロット数ｒを算出する（ステップＳ３１）。図４は、残りスロット数ｒの算出処理の内部フローチャートである。ゲート開閉制御装置２５は、まず、駐車場３００の駐車スロットの総数を参照する（ステップＳ３１１）。そして、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１又はマニュアル車両入庫ゲートＧ２１に通過車両があるか否かを判断する（ステップＳ３１２）。
【００６７】
通過車両がある場合には（ステップＳ３１２でＹＥＳ）、自動バレー車両入庫カウンタ３０又はマニュアル車両入庫カウンタ２９がカウント値を１だけ増加させることで、ゲート開閉制御装置２５は、駐車場３００に入庫している車両の台数を１だけ増加させる（ステップＳ３１３）。ゲート開閉制御装置２５は、通過車両がない場合には（ステップＳ３１２にてＮＯ）、駐車場３００に入庫している車両の台数のカウントアップをスキップする。
【００６８】
その後、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２又はマニュアル車両出庫ゲートＧ２２についても、通過車両があるか否かを判断する（ステップＳ３１４）。通過車両がある場合には（ステップＳ３１４でＹＥＳ）、自動バレー車両出庫カウンタ３２又はマニュアル車両出庫カウンタ３１がカウント値を１だけ増加させることで、ゲート開閉制御装置２５は、駐車場３００に入庫している車両の台数を１だけ減少させる（ステップＳ３１５）。ゲート開閉制御装置２５は、通過車両がない場合には（ステップＳ３１４にてＮＯ）、駐車場３００に入庫している車両の台数のカウントダウンをスキップする。
【００６９】
以上の処理が終わると、ゲート開閉制御装置２５は、駐車場３００の総スロット数から駐車場３００に入庫している車両の台数を引くことで、残りスロット数ｒを求めて（ステップＳ３１６）、処理を終了する。
【００７０】
図３に戻って、次に、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両優先台数ａを設定する（ステップＳ３２）。自動バレー車両優先台数ａは固定値としてもよいが、本実施の形態では、これを可変とする。図５は、自動バレー車両優先台数ａの設定処理の内部フローチャートである。ゲート開閉制御装置２５は、日時、天候等のパラメータを取得する（ステップＳ３２１）。これらの情報は、遠距離無線通信装置２１を介して外部サーバから取得することができる。
【００７１】
次に、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両優先台数ａについて、駐車場管理者による手動の入力があるか否かを判断する（ステップＳ３２２）。手動の入力がある場合には（ステップＳ３２２にてＹＥＳ）、取得したパラメータに関わらず、手動で入力された値を自動バレー車両優先台数ａに設定して（ステップＳ３２３）、処理を終了する。駐車場管理者による手動の入力がない場合には（ステップＳ３２２にてＮＯ）、取得したパラメータに応じて自動バレー車両優先台数ａを自動設置して（ステップＳ３２４）、処理を終了する。このときのパラメータと自動バレー車両優先台数ａとの関係は、あらかじめテーブル形式で記憶装置２６に記憶されている。ゲート開閉制御装置２５は、テーブルを参照して、取得したパラメータに対応する自動バレー車両優先台数ａを設定する。
【００７２】
図３に戻って、次に、予約処理装置２３は、駐車予約台数ｂの管理を行う（ステップＳ３３）。図６は、駐車予約台数ｂの管理処理の内部フローチャートである。予約処理装置２３は、まず、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１について、開門許可中であるか否かを判断する（ステップＳ３３１）。本実施の形態では、空きスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下となっていなければ、自動バレー車両用ゲートＧ１１は開門許可状態になっている。
【００７３】
ここで、開門許可とは、入庫ゲートが駐車場３００への車両の入庫を許可する状態であって、車両が入庫ゲートに来たときに（即ち、車両センサで車両を検知したときに）、入庫ゲートから駐車場３００への入庫を許可する状態をいう。また、閉鎖とは、入庫ゲートが駐車場３００への車両の入庫を制限する状態であって、車両が入庫ゲートに来たとしても（即ち、車両センサで車両を検知したとしても）、入庫ゲートから駐車場３００への入庫を制限する状態をいう。
【００７４】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が開門許可中である場合は（ステップＳ３３１でＹＥＳ）、予約処理装置２３は、自動バレー車両１００から駐車予約の要求があるか否かを判断する（ステップＳ３３２）。駐車予約の要求があるときは（ステップＳ３３２でＹＥＳ）、予約処理装置２３は、駐車予約台数ｂをカウントアップして、駐車予約をした車両の識別情報及び駐車日時を記憶し（ステップＳ３３３）、駐車予約をした車両に対して、駐車予約が完了したことを通知して（ステップＳ３３４）、処理を終了する。
【００７５】
ステップＳ３３１において自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が開門許可中でない場合には（ステップＳ３３１にてＮＯ）、自動バレー車両１００からの駐車予約の要求があるか否かを判断する（ステップＳ３３６）。駐車予約の要求がある場合（ステップＳ３３６）、即ち、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が閉鎖中であるにもかかわらず、自動バレー車両１００から駐車予約の要求を受けた場合には（ステップＳ３３６にてＹＥＳ）、予約処理装置２３は、駐車予約を実行せずに、駐車予約の要求を拒絶したことを当該自動バレー車両１００に通知して（ステップＳ３３７）、処理を終了する。
【００７６】
また、ステップＳ３３２又はステップＳ３３６において、自動バレー車両１００からの駐車予約の要求がない場合には（ステップＳ３３２又はステップＳ３３６にてＮＯ）、処理を終了する。
【００７７】
図３に戻って、ゲート開閉制御装置２５は、残りスロット数ｒが自動バレー車両優先台数ａ以下であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。残りスロット数ｒが自動バレー車両優先台数ａ以下である場合は（ステップＳ３４にてＹＥＳ）、ゲート開閉制御装置２５は、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を閉鎖することで（ステップＳ３５）、マニュアル車両１１０の駐車場３００への入庫を制限する。
【００７８】
そして、ゲート開閉制御装置２５は、さらに残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下であるか否かを判断する（ステップＳ３６）。残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下である場合（ステップＳ３６にてＹＥＳ）、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を閉鎖することで（ステップＳ３７）、自動バレー車両１００の駐車場３００への入庫を制限し、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の駆動処理（ステップＳ４２）に移行する。
【００７９】
残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂより大きい場合には（ステップＳ３６にてＮＯ）、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を閉鎖せずに（即ち、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を開門許可としたまま）、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の駆動処理（ステップＳ４２）に移行する。
【００８０】
ステップＳ３４で残りスロット数ｒが自動バレー車両優先台数ａより大きい場合には（ステップＳ３４にてＮＯ）、ゲート開閉制御装置２５は、残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下であるか否かを判断する（ステップＳ３８）。残りスロット数ｒが駐車予約台数ｂ以下である場合は（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ゲート開閉制御装置２５は、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を閉鎖することで（ステップＳ３９）、マニュアル車両１１０の駐車場３００への入庫を制限し、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の駆動処理（ステップＳ４２）に移行する。
【００８１】
残りスロットｒが駐車予約台数ｂ以下より大きい場合は（ステップＳ３８にてＮＯ）、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を開門許可とし（ステップＳ４０）、かつ、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を開門許可として（ステップＳ４１）、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の駆動処理（ステップＳ４２）に移行する。
【００８２】
図７は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の駆動処理の内部フローチャートである。自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８は、まず、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に設けられた車両センサの検出値に基づいて、車両が自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に到着したか否かを判断する（ステップＳ４２１）。
【００８３】
車両が自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に到着した場合には（ステップＳ４２１にてＹＥＳ）、認証処理装置２４は、当該車両が駐車予約済の車両であるか否かを判断する（ステップＳ４２２）。具体的には、認証処理装置２４は、近距離無線通信装置２２にて当該車両から受信した識別情報をキーとして、記憶装置２６に記憶された駐車予約状況を参照して、当該識別情報に対応する駐車日時を特定する。
【００８４】
認証処理装置２４は、特定された駐車日時がその時の日時に合致している場合には、到着した車両が駐車予約をした車両であると判断し、当該識別情報に対応する駐車予約が記憶装置２６に記憶されていない場合、及び当該識別情報に対応する駐車予約が記憶装置２６に記憶されているが、日時が一致しない場合には、到着した車両が駐車予約をした車両ではないと判断する。
【００８５】
認証処理装置２４が、到着した車両が駐車予約をした車両であると判断した場合は（ステップＳ４２２にてＹＥＳ）、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の遮断バーを通過許可位置になるように駆動することで開門し、当該車両の通過を許可する（ステップＳ４２３）。このとき、予約処理装置２３は、駐車予約台数ｂを１だけ減少させる（ステップＳ４２４）。そして、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８は、遮断バーを遮断位置になるように駆動して自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を閉門する（ステップＳ４２５）。
【００８６】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に車両が到着していない場合は（ステップＳ４２１にてＮＯ）、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１は閉門したままとする（ステップＳ４２５）。自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に到着した車両が、駐車予約をした車両でない場合には（ステップＳ４２２でＮＯ）、自動バレー車両個ゲート駆動装置２８は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が開門許可状態にあるか否かを判断する（ステップＳ４２６）。
【００８７】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が開門許可状態にない（閉鎖状態にある）場合には（ステップＳ４２６にてＮＯ）、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１は閉門したままとする（ステップＳ４２５）。自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が開門許可状態にある場合には（ステップＳ４２６にてＹＥＳ）、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の遮断バーを通過許可位置になるように駆動することで開門し、当該車両の通過を許可し（ステップＳ４２７）、その後、遮断バーを遮断位置になるように駆動して自動バレー車両入庫ゲートを閉門する（ステップＳ４２５）。
【００８８】
図３に戻って、次に、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、マニュアル車両入庫ゲートの駆動処理を行う（ステップＳ４３）。図８は、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１の駆動処理の内部フローチャートである。マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、まず、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１が開門許可状態にあるか否かを判断する（ステップＳ４３１）。
【００８９】
マニュアル車両入庫ゲートＧ２１が開門許可状態にある場合には（ステップＳ４３１にてＹＥＳ）、マニュアル車両入庫御ゲートＧ２１に設けられた車両センサの検出値に基づいて、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、車両がマニュアル車両入庫ゲートＧ２１２に到着したか否かを判断する（ステップＳ４３２）。
【００９０】
車両がマニュアル車両入庫ゲートＧ２１に到着した場合には（ステップＳ４３２にてＹＥＳ）、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、遮断バーを遮断位置になるように駆動してマニュアル車両入庫ゲートＧ２１を閉門して（ステップＳ４３３）、処理を終了する。
【００９１】
マニュアル車両入庫ゲートＧ２１が開門許可状態にない（閉鎖状態にある）場合（ステップＳ４３１にてＮＯ）、及びマニュアル車両入庫ゲートＧ２１にまだ車両が到着していない場合（ステップＳ４３２にてＮＯ）には、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、マニュアル車両入庫ゲートを閉門したままとして（ステップＳ４３４）、処理を終了する。
【００９２】
図３に戻って、自動バレー駐車制御システム２００は、以上の処理が終了するとスタートに戻って、ステップＳ３１から以上の処理を繰り返す。
【００９３】
以上のステップＳ３４〜Ｓ３７から明らかなように、ゲート開閉制御装置２５は、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８とマニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７とを独立して制御し、残りスロット数ｒに基づいて入庫ゲートを閉鎖する場合には、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を閉鎖して自動バレー車両１００の入庫を制限する（ステップＳ３７）前に、まずマニュアル車両入庫ゲートＧ２１を閉鎖してマニュアル車両１１０の入庫を制限する（ステップＳ３５）。
【００９４】
以上のように、残りスロット数ｒが少なくなったときに、先にマニュアル車両１１０の入庫を制限して、その後に自動バレー車両１００の入庫を制限することで、駐車場３００が満車に近い状態のときに、空き駐車スペースを探索しながら駐車場３００内を走行している車両を自動バレー車両１００のみにすることができる。マニュアル車両１１０と自動バレー車両１００とが駐車場３００で混在して走行している状態は、自動バレー車両１００のみが自律走行をしながら空き駐車スペースを探索している状態と比較して、不測の事故が生じやすいといえる。本実施の形態によれば、駐車場３００が満車に近い場合には、そのような比較的事故が生じやすい状態を避けることができる。
【００９５】
なお、上記の実施の形態では、残りスロット数ｒが自動バレー車両優先台数ａ以下であり、かつ、駐車予約台数ｂ以下である場合、即ち、駐車可能な駐車スロットがなくなった場合に、車両の入庫や駐車予約を制限した。すなわち、駐車場３００の駐車スロットの総数を限界台数として、この限界台数より多い台数の車両が駐車場３００に入庫しないようにした。これに代えて、駐車場３００の駐車スロットの総数より若干多い台数を限界台数として、車両の入庫を制限するようにしてもよい。
【００９６】
このようにすることで、駐車場３００内には、駐車可能なスロットが見つけられない若干台数の車両が存在することになるが、上記の実施の形態のように、満車時に出庫ゲートから車両が出庫して満車状態が解消した後に入庫ゲートからの入庫を許可するようにすると、出庫する車両が駐車スロットから出庫ゲートまで移動する間、及び入庫する車両が入庫ゲートから駐車スロットまで移動する間の時間は駐車スロットが空いたままとなってしまい、駐車場の利用効率が悪くなる。これに対して、駐車スロットの総数より多い台数の車両の入庫を許すことで、駐車場３００内にて駐車スロットが空いたときに、比較的短時間で新たな車両が駐車スロットに駐車できることになり、駐車効率がよくなる。
【００９７】
このように、満車時に駐車可能なスロットが見つけられない車両が存在する場合には、車両が駐車場３００内を空き駐車スペースを探索しながら駐車場３３０内を走行する距離も増え、事故の危険性が高くなる。このような場合に、本実施の形態のように、先にマニュアル車両１１０の入庫を制限して、限界台数に近づいたときに入庫させる車両を自動バレー車両１００のみとし、具体的には、限界台数と総スロット数との差分（即ち、総スロット数を超えて入庫させる車両の台数）を自動バレー車両優先台数ａ以下とすることで、満車時に駐車可能なスロットが見つけられない車両を自動バレー車両１００のみとすることができる。
【００９８】
また、上記の実施の形態では、案内表示を設けることで自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０とをそれぞれの入庫ゲートに導いたが、これに加えて、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１に自動バレー車両であることを判別する判別装置を設けて、自動バレー車両１００であると判別された車両のみを自動バレー車両入庫ゲートＧ１１から入庫させるようにしてもよい。
【００９９】
また、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２についても同様に判別装置を設けて、判別装置で自動バレー車両１００であると認定された車両のみを出庫させるようにしてもよい。これにより、自動バレー車両１００の入庫と出庫を正確に判断でき、駐車場３００に入庫している自動バレー車両１００の台数を正確に把握できる。
【０１００】
さらに、このような判別装置をマニュアル車両入庫ゲートＧ２１やマニュアル車両出庫ゲートＧ２２にも設けてもよい。これにより、自動バレー車両１００が誤ってマニュアル車両入庫ゲートＧ２１から入庫し、又はマニュアル車両出庫ゲートＧ２２から出庫することがあっても、駐車場３００に入庫している自動バレー車両１００の台数を正確に把握できる。
【０１０１】
この場合に、自動バレー駐車システム２００の記憶装置２６は、自動バレー車両１００の識別情報を記憶している。近距離無線通信装置２２が車両から識別情報を読み出し、又は、自動バレー車両１００の近距離無線通信装置１６が識別情報を送信して、近距離無線通信装置２２でこれを受信することで、判別装置は自動バレー車両の識別情報を取得する。判別装置は、記憶装置２６に自動バレー車両１００の識別情報として記憶された識別情報と、取得した識別情報とを照合することで判別を行ってよい。すなわち、自動バレー車両１００の識別情報を当該車両が自動バレー車両１００であることを示す情報として用いて、自動バレー車両１００であるかマニュアル車両１１０であるかの判別を行ってよい。
【０１０２】
また、上記の実施の形態では、自動バレー車両１００用の降車用車寄せＰ１が自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の上流にあり、運転者が降車用車寄せＰ１で降車して無人となった自動バレー車両１００が自律走行によって自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を通過する例を説明したが、降車用車寄せＰ１は、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１の下流にあって、運転者が自ら運転して自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を通過した後に、降車用車寄せＰ１にて降車して自動バレー駐車を開始してもよい。
【０１０３】
また、自動バレー車両１００の遠距離無線通信装置１５と、自動バレー駐車システム２００の遠距離無線通信装置２１とを用いて、自動バレー駐車システム２００から自動バレー車両１００に自動バレー車両入庫ゲートＧ１１が開門許可の状態（図３のステップＳ４０）にあるか否かを案内するようにしてもよい。このとき、自動バレー駐車システム２００は、自動バレー車両１００にさらにマニュアル車両入庫ゲートＧ２１が開門許可の状態（図３のステップＳ４１）にあるか否かを案内するようにしてもよい。
【０１０４】
（第２の実施の形態）
上記の第１の実施の形態では、ゲート開閉制御装置２５は、駐車場３００に自動バレー車両入庫ゲートＧ１１とマニュアル車両入庫ゲートＧ２１とを設けて、自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０の入庫をそれぞれ個別に制限することで、自動バレー車両１００の入庫を制限する前に、マニュアル車両１１０の入庫を制限するという制御を行った。本実施の形態でも、ゲート開閉制御装置２５は、駐車場３００に自動バレー車両入庫ゲートＧ１１とマニュアル車両入庫ゲートＧ２１とを設けて、自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０の入庫をそれぞれ個別に制限するが、第１の実施の形態とは異なる制御をする。
【０１０５】
図９は、本実施の形態の自動バレー駐車制御システムが導入された駐車場の模式図である。駐車場３０１には、第１の実施の形態と同様に、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１と、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１と、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２と、マニュアル車両入庫ゲートＧ２２とが設けられている。
【０１０６】
本実施の形態の駐車場３０１は、その内部において、遮断壁３０２によって、自動バレー車両駐車領域３０３と、マニュアル車両駐車領域３０４とに分けられており、自動バレー車両駐車領域３０３とマニュアル車両駐車領域３０４との間で車両の往来ができないように構成されている。遮断壁３０２は、駐車場３０１内の任意の位置に設置され、その設置位置は可変である。遮断壁３０２は、駐車場の管理者（人）が移動させてもよいし、機械によって移動させてもよい。遮断壁３０２は、図９の左右方向に平行移動可能である。
【０１０７】
自動バレー車両入庫ゲートＧ１１及び自動バレー車両出庫ゲートＧ１２は、自動バレー車両駐車領域３０３につながっており、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１及びマニュアル車両出庫ゲートＧ２２は、マニュアル車両駐車領域３０４につながっている。自動バレー車両入庫ゲートＧ１１から入庫した自動バレー車両１００は、自動バレー車両駐車領域３０３に進入し、自動バレー車両出庫ゲートＧ１２から出庫する。マニュアル車両入庫ゲートＧ２１から入庫したマニュアル車両１１０は、マニュアル車両駐車領域３０４に進入し、マニュアル車両出庫ゲートＧ２２から出庫する。
【０１０８】
本実施の形態の自動バレー車両１００及び自動バレー駐車制御システム２００のブロック図は、図２に示すブロック図と同様である。図１０は、本実施の形態の自動バレー駐車制御システム２００の全体処理を示すフローチャートである。図１０において、図３と同じ処理については、同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
【０１０９】
ゲート開閉制御装置２５は、まず、遮断壁３０２の位置に基づいて、自動バレー車両駐車領域３０３の総スロット数ｔｖ及びマニュアル車両駐車両領域３０４の総スロット数ｔｍを設定する（ステップＳ１０１）。総スロット数ｔｖ、ｔｍは、遮断壁３０２の移動に伴って変更される。
【０１１０】
次に、ゲート開閉制御装置２５は、図４に示すフローチャートと同様にして、自動バレー車両駐車領域３０３及びマニュアル車両駐車領域３０４のそれぞれについて、残りスロット数ｒｖ、ｒｍを算出する（ステップＳ１０２）。次に、ゲート開閉制御装置２５は、図６のフローチャートと同様にして、駐車予約台数ｂの管理を行う（ステップＳ１０３）。
【０１１１】
次に、ゲート開閉制御装置２５は、マニュアル車両駐車領域３０４の残りスロット数ｒｍが０であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。残りスロット数ｒｍが０である場合は（ステップＳ１０４にてＹＥＳ）、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を閉鎖し（ステップＳ３５）、残りスロット数ｒｍが０でない場合は（ステップＳ１０４にてＮＯ）、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を開門許可の状態にする（ステップＳ４０）。
【０１１２】
マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を閉鎖した場合には、次に自動バレー車両駐車領域３０３の残りスロット数ｒｖが駐車予約台数ｂ以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。残りスロット数ｒｖが駐車予約台数ｂ以下である場合は（ステップＳ１０６にてＹＥＳ）、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を閉鎖し（ステップＳ３７）、残りスロット数ｒｖが駐車予約台数ｂより大きい場合は（ステップＳ１０６にてＮＯ）、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を開門許可の状態にする（ステップＳ４１）。
【０１１３】
次に、自動バレー車両入庫ゲート駆動装置２８は、図７のフローチャートに従って、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１を駆動し（ステップＳ４２）、マニュアル車両入庫ゲート駆動装置２７は、図８のフローチャートに従って、マニュアル車両入庫ゲートＧ２１を駆動する（ステップＳ４３）。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態によれば、駐車場３０１を自動バレー車両駐車領域３０３とマニュアル車両駐車領域３０４とに分けて、入庫ゲート及び出庫ゲートも自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０とで分けることで、駐車場３００における自動バレー車両１００の駐車とマニュアル車両１１０の駐車を何れも許容しつつ、駐車場３０１内で自動バレー車両１００とマニュアル車両１１０とが混在することを防止できる。
【０１１５】
また、自動バレー車両入庫ゲートＧ１１における入庫制限とマニュアル車両入庫ゲートＧ２１における入庫制限とを互いに独立して制御することで、自動バレー車両駐車領域３０３とマニュアル車両駐車領域３０４の各々において、満車時の入庫制限を行うことができる。
【０１１６】
なお、上記の第１及び第２の実施の形態の自動バレー駐車システム２００における予約処理装置２３、認証処理装置２４、及び記憶装置２６は、必ずしも駐車場３００に設置されている必要はなく、自動バレー駐車システム２００の他の構成と通信ネットワークを介して通信可能に接続される状態で、遠隔地に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
２３・・・予約処理装置、２４・・・認証処理装置、２５・・・ゲート開閉制御装置、２７・・・マニュアル車両入庫ゲート駆動装置、２８・・・自動バレー車両入庫ゲート駆動装置、１００・・・自動バレー車両、１１０・・・マニュアル車両、２００・・・自動バレー駐車システム、３００・・・駐車場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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