(57)【要約】【課題】収容箱に複数のワークを積み込む作業を行う作業者の負担を軽減させることができ、しかも、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータを不要とする積込装置を提供する。【解決手段】積込装置５は、複数のワークＷを収容する収容箱７を載せるテーブル１０と、テーブル１０と一体である主軸２０と、主軸２０の高さ位置を変更させながら主軸２０を中心線Ｃ回りの回転方向に誘導するガイド３０と、主軸２０を高さ方向について変位可能として下から支える支持力を生じさせる支持機構５０と、主軸２０を中心線Ｃ回りに所定角度について回転させる動作を複数回について行わせる回転制限機構６０とを備えている。テーブル１０上の収容箱７に積み込まれたワークＷの重さによって、前記支持力に抗してガイド３０により主軸２０を降下させながら回転させる。【選択図】      図１
2018111578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークを収容する収容箱を載せるテーブルと、
前記テーブルと一体であり上下方向の中心線を有する主軸と、
前記主軸の高さ位置を変更させながら当該主軸を前記中心線回りの回転方向に誘導するガイドと、
前記ガイドが取り付けられている本体フレームと、
前記主軸を高さ方向について変位可能として下から支える支持力を生じさせる支持機構と、
前記主軸を前記中心線回りに所定角度について回転させる動作を複数回について行わせる回転制限機構と、
を備え、
前記テーブル上の収容箱に積み込まれたワークの重さによって、前記支持力に抗して前記ガイドにより前記主軸を降下させながら回転させる、積込装置。
【請求項２】
前記主軸は、外周の一部に被ガイド体を有し、
前記ガイドは、前記主軸と同心状に配置されていると共に前記被ガイド体を収容する螺旋溝が形成された筒体を有している、請求項１に記載の積込装置。
【請求項３】
前記テーブル及び前記主軸と共に前記中心線回りに回転する移動ストッパを、更に備え、
前記回転制限機構は、前記主軸の周りの周方向複数箇所に高さを違えて設けられ前記移動ストッパが周方向から接触可能となる固定ストッパを有している、請求項１又は２に記載の積込装置。
【請求項４】
前記主軸と線材を介して繋がっていると共に、当該主軸が降下を伴って回転する力によって当該線材が当該主軸の周りに巻き取られることで上昇する逆転用治具と、
前記テーブルから前記収容箱が移動する動作によって上昇すると共に当該収容箱が取り除かれると自重によって前記逆転用治具を押して降下させる逆転用錘と、
を、更に備えている請求項１〜３のいずれか一項に記載の積込装置。
【請求項５】
前記収容箱を前記テーブルから移し替えて載せる載置領域を有する移送機構を、当該テーブルの近傍に更に備え、
前記主軸を前記中心線回りに所定角度について回転させる動作が規定の回数について行われると、前記テーブルと前記載置領域とが同一高さとなる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の積込装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを収容箱に積み込む際に用いられる積込装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や機械装置等に組み込まれる各種部品の製造ラインにおいて、一つの工程（例えば、外観検査工程）を終えると作業者が部品を収容箱に積み込み、次の工程に流すことがよく行われている。具体例を挙げると、自動車部品として車輪を取り付けるハブユニットがあり、一つの収容箱において、縦に二つ横に二つ並べて合計四つのハブユニットを収容し、これを次の工程に流している。
【０００３】
車種にもよるがハブユニットは２〜４ｋｇの重量があり、作業者が、収容箱の手前側の領域に積み込む作業は比較的容易であるが、収容箱の奥側の領域に積み込む作業については負担が大きい。なお、重量のあるハブユニットを構成する中間素材を安定して搬送する技術として、例えば特許文献１に記載のものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２８０５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ハブユニット等のワークを持ち上げたり収容箱に積み込んだりするために、モータや油圧機器を用いたアクチュエータを用いれば作業者の負担は軽減されるが、アクチュエータ導入のために多くの費用が発生し、また設備が大きくなるという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、収容箱に複数のワークを積み込む作業を行う作業者の負担を軽減させることができ、しかも、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータを不要とする積込装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の積込装置は、複数のワークを収容する収容箱を載せるテーブルと、前記テーブルと一体であり上下方向の中心線を有する主軸と、前記主軸の高さ位置を変更させながら当該主軸を前記中心線回りの回転方向に誘導するガイドと、前記ガイドが取り付けられている本体フレームと、前記主軸を高さ方向について変位可能として下から支える支持力を生じさせる支持機構と、前記主軸を前記中心線回りに所定角度について回転させる動作を複数回について行わせる回転制限機構と、を備え、前記テーブル上の収容箱に積み込まれたワークの重さによって、前記支持力に抗して前記ガイドにより前記主軸を降下させながら回転させる。
【０００８】
この積込装置によれば、テーブルに載っている収容箱にワークを積み込むと、ワークの重さによってテーブルと共に主軸が降下しながら回転する。主軸が所定角度について回転すると回転制限機構によって回転が制限され、収容箱が載るテーブルが静止し、収容箱に次のワークを積み込むことができる。すると、このワークの重さによってテーブルと共に主軸が再び降下しながら回転し、所定角度について回転すると回転制限機構によって主軸の回転が制限され、収容箱が載るテーブルが静止し、更に次のワークを収容箱に積み込むことができる。このように、ワークを収容箱に積み込むとテーブルが回転するので、例えば収容箱に対して作業者は近傍の定位置にワークを置けばよく、積み込む作業が容易となり、作業者の負担が軽減される。そして、ワークの自重によってテーブルが回転することから、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータが不要である。
【０００９】
また、前記主軸は、外周の一部に被ガイド体を有し、前記ガイドは、前記主軸と同心状に配置されていると共に前記被ガイド体を収容する螺旋溝が形成された筒体を有しているのが好ましい。
この構成によれば、簡単な構成で前記ガイドの機能が得られる。つまり、被ガイド体が筒体の螺旋溝に沿って移動することで、主軸の高さ位置を変更させながら主軸を中心線回りの回転方向に誘導することができる。
【００１０】
また、前記積込装置は、前記テーブル及び前記主軸と共に前記中心線回りに回転する移動ストッパを、更に備え、前記回転制限機構は、前記主軸の周りの周方向複数箇所に高さを違えて設けられ前記移動ストッパが周方向から接触可能となる固定ストッパを有しているのが好ましい。この場合、テーブル及び主軸と共に移動ストッパが回転し、この移動ストッパが固定ストッパに周方向から接触することで主軸を所定角度について回転させる動作を一回行うことができる。また、固定ストッパは高さを違えて周方向複数箇所に設けられているため、主軸を所定角度について回転させる動作を複数回行わせることが可能となる。すなわち、主軸及びテーブルは回転と共に高さが変わることから、移動ストッパも中心線回りに回転すると高さが変わり、移動ストッパの周方向位置（高さ）によっては接触しない固定ストッパが、複数の固定ストッパに含まれるので、主軸を所定角度について回転させる動作を複数回行わせることが可能となる。
【００１１】
また、前記積込装置は、前記主軸と線材を介して繋がっていると共に、当該主軸が降下を伴って回転する力によって当該線材が当該主軸の周りに巻き取られることで上昇する逆転用治具と、前記テーブルから前記収容箱が移動する動作によって上昇すると共に当該収容箱が取り除かれると自重によって前記逆転用治具を押して降下させる逆転用錘と、を、更に備えているのが好ましい。
この構成によれば、ワークを収容箱に積み込むことで主軸が回転しながら降下し、これにより線材が巻き取られ、逆転用治具が上昇する。そして、ワークの積み込みが完了した後、テーブルから収容箱が移動する動作によって逆転用錘は上昇し、その後、収容箱が取り除かれると、逆転用錘は自重によって降下するが、この際、逆転用治具を押して降下させる。逆転用治具が降下すると、巻き取られていた線材によって主軸を逆回転させることができ、テーブルを初期位置に復帰させることができる。この復帰動作においても、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータが不要である。
【００１２】
また、前記積込装置は、前記収容箱を前記テーブルから移し替えて載せる載置領域を有する移送機構を、当該テーブルの近傍に更に備え、前記主軸を前記中心線回りに所定角度について回転させる動作が規定の回数について行われると、前記テーブルと前記載置領域とが同一高さとなるのが好ましい。
この構成によれば、テーブルに載せていた収容箱にワークを規定数について収容すると、テーブルと移送機構の載置領域とが同じ高さになって、収容箱を次の工程に進める作業が容易となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の積込装置によれば、ワークを収容箱に積み込むとテーブルが回転するので、例えば収容箱に対して作業者は近傍の定位置にワークを置けばよく、積み込む作業が容易となり、作業者の負担が軽減される。そして、ワークの自重によってテーブルが回転することから、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータが不要である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の積込装置の実施の一形態を示す側面図である。
【図２】積込装置が有するテーブルに載せた収容箱を上から見た図である。
【図３】テーブルに載る収容箱、主軸、ガイド、及び、回転制限機構を示す斜視図である。
【図４】主軸及びガイドを示す断面図である。
【図５】回転制限機構の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図６】回転制限機構の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図７】回転制限機構の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図８】回転制限機構の説明図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図９】上昇位置にある逆転用治具及び逆転用錘の説明図である。
【図１０】最下点の位置にある逆転用治具及び逆転用錘の説明図である。
【図１１】固定ストッパ及び移動ストッパの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の積込装置の実施の一形態を示す側面図である。図１に示す積込装置５は、上方が開口する一つの収容箱７に作業者がワークＷを複数積み込む作業（収容する作業）を行う際に用いられる装置である。図２（Ａ）〜（Ｄ）それぞれは積込装置５が有するテーブル１０に載せた収容箱７を上から見た図である。ワークＷの例としては自動車用のハブユニットがあり、本実施形態では、外観検査を終えたハブユニット（ワークＷ）を収容箱７へ順に四つ積み込む作業に用いられる。収容箱７は四つの領域（収容するワークＷと同数の領域）に区画されている。図２（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、収容箱７にワークＷを一つ積み込む毎に、収容箱７を載せているテーブル１０は９０度回転する。図２において回転方向を矢印Ｒで示している。
【００１６】
図１において、積込装置５は、複数（四つ）のワークＷを収容する収容箱７を載せるテーブル１０の他に、主軸２０、ガイド３０、本体フレーム４０、支持機構５０、及び、回転制限機構６０を備えている。更に、積込装置５は、規定数（四つ）のワークＷが収容された収容箱７をテーブル１０から移し替えて載せる移送機構７０を備えている。
【００１７】
図３は、テーブル１０に載る収容箱７、主軸２０、ガイド３０、及び、回転制限機構６０を示す斜視図である。テーブル１０は、板状の部材であり、四隅に配設されたシャフト１１によって中間プレート１２及び下部プレート１３と連結されている。中間プレート１２は、シャフト１１に沿って上下方向に移動可能となっており、中間プレート１２とテーブル１０との間にはシャフト１１に外嵌してコイルばね１４が設けられている。中間プレート１２に主軸２０が固定されており、この主軸２０は支持機構５０（図１参照）によって下から支持されている。このため、コイルばね１４を圧縮させることでテーブル１０と中間プレート１２との間隔が変化可能となっており、また、テーブル１０上の収容箱７及びワークＷの重さ（荷重）はコイルばね１４を介して中間プレート１２により支持され、更に主軸２０により支持される。下部プレート１３の中央には、主軸２０を貫通させる孔１５（図３参照）が形成されている。四本のシャフト１１によって、テーブル１０、中間プレート１２及び下部プレート１３は一体となって構成されており、これらは主軸２０の中心線Ｃ回りに一体回転可能となる。
【００１８】
中間プレート１２上にはローラ１６が並んで設けられており、収容箱７に所定数（四つ）のワークＷを積み込んだ後、テーブル１０と中間プレート１２との間隔は狭くなっており、その収容箱７をテーブル１０から移送機構７０（図１参照）の載置領域７１に移し替える際、作業者は、これらローラ１６に沿って収容箱７を容易に移動させることができる。なお、このために、テーブル１０にはローラ１６の配設方向（収容箱７の移動方向）に沿って長穴が形成されている。
【００１９】
積込装置５は、更に、下部プレート１３に取り付けられている移動ストッパ２６を備えている。本実施形態では、二つの移動ストッパ２６が、中心線Ｃを中心とする一つの仮想円筒上の１８０度離れた位置に設けられている。移動ストッパ２６は（図３参照）、中心線Ｃに平行となるアーム部２６ａと、アーム部２６ａの下端から主軸２０側に延びる爪部２６ｂとを有している。一方の移動ストッパ２６−１と他方の移動ストッパ２６−２とで爪部２６ｂの高さが相違している。この爪部２６ｂが主に後述する固定ストッパ２７に接触する。移動ストッパ２６−１，２６−２は、下部プレート１３と一体であり、テーブル１０及び主軸２０と共に中心線Ｃ回りに回転することができる。
【００２０】
図１において、本体フレーム４０は、床に設置されており、ガイド３０及び支持機構５０等を搭載している。図１に示す本体フレーム４０は、水平方向に伸びる梁部材４１を有しており、梁部材４１に移送機構７０が搭載されている。なお、移送機構７０については、本体フレーム４０と別体のフレームに搭載されていてもよい。本体フレーム４０は上支持部４２及び下支持部４３を有しており、上支持部４２にガイド３０が取り付けられており、下支持部４３に支持機構５０が取り付けられている。
【００２１】
主軸２０は、上下方向の中心線Ｃを有する外周面が円筒形である長尺部材である。主軸２０の上端に中間プレート１２が固定されており、前記のとおり中間プレート１２、下部プレート１３及びテーブル１０は一体であることから、主軸２０とテーブル１０とは一体となる（つまり、一体回転可能となる）。主軸２０の下端にスラストベアリング２１を介して支持機構５０が有する昇降部材５４が取り付けられている。スラストベアリング２１によって昇降部材５４に対して主軸２０は中心線Ｃ回りに回転可能となっている。
【００２２】
図４は、主軸２０及びガイド３０を示す断面図である。主軸２０は、外周の一部に被ガイド体としてカムフォロア２２を有している。カムフォロア２２は、主軸２０の外周の一部から径方向に突出して設けられており、中心線Ｃに直交する直線Ｅを中心として回転する。カムフォロア２２は、単独で直線Ｅ回りに自転すると共に、主軸２０と一体となって中心線Ｃ回りに回転（公転）する。
【００２３】
図４において、ガイド３０は、主軸２０と同心状に配置されている円筒状の筒体３１を有して構成されている。ガイド３０（筒体３１）は、本体フレーム４０（上支持部４２）に取り付けられており回転しない。本実施形態の筒体３１は、内筒３１ａと、この内筒３１ａに外嵌して固定されている外筒３１ｂとを有している。内筒３１ａには、螺旋溝３２が形成されており、この螺旋溝３２にカムフォロア２２が収容された状態にある。カムフォロア２２は、螺旋溝３２に沿って移動可能であり、カムフォロア２２が螺旋溝３２に沿って移動することで、ガイド３０は、主軸２０の高さ位置を変更させながらこの主軸２０を中心線Ｃ回りの回転方向に誘導することができる。つまり、主軸２０は、昇降しながら回転可能となる。
【００２４】
図１において、支持機構５０は、三つのプーリ５１，５２，５３を有している。第一プーリ５１及び第三プーリ５３は下支持部４３に取り付けられており、第一プーリ５１と第三プーリ５３との間にワイヤ（線材）５５が掛けられている。ワイヤ５５の一端は下支持部４３に固定されており、他端には支持用錘５６が接続されている。そして、第一プーリ５１と第三プーリ５３との間においてワイヤ５５上に第二プーリ５２が設けられている。第二プーリ５２は、前記昇降部材５４に取り付けられている。この構成によれば、支持用錘５６によって主軸２０を上に持ち上げる力を作用させることができる。この持ち上げる力が、主軸２０を下から支える支持力となる。
【００２５】
テーブル１０上の収容箱７にワークＷが入っていない状態であっても、収容箱７及び主軸２０等の自重（荷重）が、支持用錘５６による前記支持力よりも大きくなっており、収容箱７、主軸２０及び昇降部材５４は下降することができる。ただし、主軸２０及び昇降部材５４の下降動作は、回転制限機構６０（後に説明するが、固定ストッパ２７に対する移動ストッパ２６の接触）によって制限されており、この下降動作は、ワークＷが一つずつ収容箱７に積み込まれる毎に段階的に（間欠的に）行われる。このように、支持機構５０によれば、主軸２０を高さ方向について変位可能として下から支える支持力を生じさせることができる。主軸２０の上限位置は、例えば、主軸２０の一部（又はカムフォロア２２）が他の部分（例えば、本体フレーム４０やガイド３０の一部）に接触することで規定される。主軸２０の下限位置は、回転制限機構６０（後に説明するが、固定ストッパ２７に対する移動ストッパ２６の接触）によって規定される。
【００２６】
図３において、回転制限機構６０は、前記移動ストッパ２６と周方向から接触可能である固定ストッパ２７を有して構成されている。主軸２０にはフランジ２３が固定されており、固定ストッパ２７は径方向外側に向かって突出するようにしてフランジ２３に取り付けられている。本実施形態では三つの固定ストッパ２７が設けられている。図５は、回転制限機構６０の説明図であり、（Ａ）はフランジ２３、固定ストッパ２７及び移動ストッパ２６の平面図、（Ｂ）はこれらの側面図である。
【００２７】
第一の固定ストッパ２７−１はフランジ２３の上側に取り付けられており、第二及び第三の固定ストッパ２７−２，２７−３はフランジ２３の下側に取り付けられている。第二の固定ストッパ２７−２と第三の固定ストッパ２７−３とは中心線Ｃを基準として１８０度離れて設けられており、第一の固定ストッパ２７−１は中心線Ｃを基準として第二及び第三の固定ストッパ２７−２，２７−３それぞれと９０度離れて設けられている。このように、回転制限機構６０は、主軸２０の周りの周方向複数箇所（本実施形態では三箇所）に高さを違えて設けられている固定ストッパ２７を有している。そして、固定ストッパ２７には、前記移動ストッパ２６が周方向から接触可能となる。
【００２８】
なお、本実施形態の積込装置５では（図２（Ａ）〜（Ｄ）参照）ワークＷを一つ収容箱７に積み込む毎に、主軸２０及びテーブル１０を収容箱７と共に中心線Ｃ回りに９０度回転させる。これは、収容箱７が四つの領域に区画されており、積込装置５の手前に位置する作業者Ｈが、最も近い近傍領域Ｋ１に対してワークＷを積み込む作業を行うためである。そこで、本実施形態では、回転制限機構６０によって、主軸２０及びテーブル１０を中心線Ｃ回りに回転させる角度を９０度に規定し、これら主軸２０等を中心線Ｃ回りに所定角度（９０度）について回転させる動作を、複数回（本実施形態では３回）について行わせる。このように所定角度について回転させる動作の具体例については、後に説明する。なお、前記所定角度は１８０度以下に設定される（本実施形態では９０度）。
また、収容箱７の形状や区画する領域の数に応じて、ワークＷを一つ収容箱７に積み込む毎に回転させる角度は変更可能であり、この角度は固定ストッパ２７の周方向の配置によって変更することができる。
【００２９】
図１に示すように、移送機構７０は、テーブル１０の近傍に設けられている。作業者がワークＷを収容箱７へ積み込む作業は、収容箱７がテーブル１０に載った状態で行われるが、この積み込みを終えると、作業者が収容箱７を移送機構７０に移動させる。このために、移送機構７０は、収容箱７をテーブル１０から移し替えて載せる載置領域７１を有している。本実施形態の移送機構７０は、前記梁部材４１上に設置されているローラコンベア７２を有しており、このローラコンベア７２上の領域が前記載置領域７１となる。
【００３０】
テーブル１０に載る収容箱７にワークＷを積み込む前の状態では、テーブル１０は、載置領域７１よりも高い位置にある。前記のとおり、テーブル１０上の収容箱７にワークＷを積み込む毎に、このテーブル１０及び主軸２０は回転しながら降下する。そして、ワークＷの積み込み作業を進めることによって、主軸２０等を中心線Ｃ回りに所定角度（９０度）について回転させる動作が、図２（Ａ）〜（Ｄ）に示すように規定の回数（三回）について行われる。すると、テーブル１０と載置領域７１とが同一高さとなる。つまり、四つのワークＷを積み込むことでテーブル１０が降下する高さ寸法について、予めテーブル１０を載置領域７１よりも高い位置に設定すればよい。なお、この高さ寸法は、ガイド３０の螺旋溝３２のピッチに依存する。このように、テーブル１０に載せていた収容箱７にワークＷを規定数（四個）について収容すると、テーブル１０と移送機構７０の載置領域７１とが同じ高さになって、収容箱７を次の工程に進める作業が容易となる。
【００３１】
以上のように構成された積込装置５（図１参照）の動作について、主に図２及び図５を参照しながら説明する。図５に示す移動ストッパ２６−１，２６−２は、空の収容箱７に最初のワークＷを積み込む前の状態を示しており、第一の移動ストッパ２６−１が第一の固定ストッパ２７−１に接触していることで、テーブル１０及び主軸２０は静止した状態にある。
【００３２】
図２（Ａ）に示すように、テーブル１０上の空である収容箱７内であって、作業者Ｈにとって最も手前の近傍領域Ｋ１に最初のワークＷを置く。すると、このワークＷの重みによって収容箱７を載せているテーブル１０は、主軸２０と共にガイド３０によって降下しながら回転を始める。図２及び図５等においてワークＷの重みによって主軸２０が回転しようとする方向を矢印Ｒで示している。最初のワークＷによってテーブル１０が主軸２０と共に回転を始めると、これらと共に第一の移動ストッパ２６−１は降下しながら回転を始める。これにより、図５（Ｂ）から図６（Ｂ）に示すように、第一の移動ストッパ２６−１は第一の固定ストッパ２７−１の下を通過し（矢印Ｇ１）、回転を続け９０度回転すると、図６に示すように、第一の移動ストッパ２６−１は第二の固定ストッパ２７−２に周方向から接触する。これにより、テーブル１０及び主軸２０の回転が止められる。
【００３３】
この間、図２（Ｂ）に示すように、収容箱７も中心線Ｃ回りに９０度回転していることから最初のワークＷは手前の近傍領域Ｋ１から奥側の領域Ｋ２に移動しており、作業者Ｈは、新たな手前の近傍領域Ｋ１に二つ目のワークＷを置く。すると、このワークＷの重みによって収容箱７を載せているテーブル１０は、主軸２０と共にガイド３０によって降下しながら回転を始める。第一の移動ストッパ２６−１は降下しながら回転を始めるため、図６（Ｂ）から図７（Ｂ）に示すように、第一の移動ストッパ２６−１は第二の固定ストッパ２７−２の下を通過し（矢印Ｇ２）、回転を続け９０度回転すると、図７に示すように、共に回転していた第二の移動ストッパ２６−２が第一の固定ストッパ２７−１に周方向から接触する。これにより、テーブル１０及び主軸２０の回転が止められる。
【００３４】
この間、図２（Ｃ）に示すように、収容箱７も中心線Ｃ回りに更に９０度回転していることから二番目のワークＷは手前の近傍領域Ｋ１から奥側の領域Ｋ２に移動しており、作業者Ｈは、新たな手前の近傍領域Ｋ１に三つ目のワークＷを置く。すると、このワークＷの重みによって収容箱７を載せているテーブル１０は、主軸２０と共にガイド３０によって降下しながら回転を始める。第二の移動ストッパ２６−２は降下しながら回転を始めるため、図７（Ｂ）から図８（Ｂ）に示すように、第二の移動ストッパ２６−２は第一の固定ストッパ２７−１の下を通過し（矢印Ｇ３）、回転を続け９０度回転すると、図８に示すように、第二の移動ストッパ２６−２が第二の固定ストッパ２７−１に周方向から接触する。これにより、テーブル１０及び主軸２０の回転が止められる。なお、本実施形態では、第一の移動ストッパ２６−１が第三の固定ストッパ２７−３に接触している。
【００３５】
この間、図２（Ｄ）に示すように、収容箱７も中心線Ｃ回りに更に９０度回転していることから三番目のワークＷは手前の近傍領域Ｋ１から奥側の領域Ｋ２に移動しており、作業者Ｈは、新たな手前の近傍領域Ｋ１に四つ目のワークＷを置くことができる。
このように、作業者Ｈは、収容箱７に対して常に手前の近傍領域Ｋ１にワークＷを置けばよく、負担が軽減される。
【００３６】
図２及び図５〜図８により説明したように、収容箱７にワークＷを一つ置く毎にテーブル１０及び主軸２０と共に移動ストッパ２６が回転し、この移動ストッパ２６が固定ストッパ２７に周方向から接触することで、主軸２０を所定角度（９０度）について回転させる動作を一回行うことができる。そして、固定ストッパ２７は高さを違えて周方向に複数箇所（三箇所）に設けられており、主軸２０を所定角度（９０度）について回転させる動作を複数回（三回）行わせることが可能となる。すなわち、主軸２０及びテーブル１０は回転と共に高さが変わることから、移動ストッパ２６も中心線Ｃ回りに回転すると高さが変わり、三つ固定ストッパ（２７−１，２７−２，２７−３）の中には、移動ストッパ２６の周方向位置（高さ）によっては接触しない固定ストッパ２７が含まれるので、主軸２０を所定角度（９０度）について回転させる動作を複数回（三回）行わせることが可能となる。なお、この積み込み動作によって回転するテーブル１０の全回転角は２７０度となる。
【００３７】
以上のように、本実施形態の積込装置５（図１参照）は、テーブル１０上の収容箱７に積み込まれたワークＷの重さによって、支持機構５０による主軸２０を下から支える支持力に抗して、ガイド３０により主軸２０を降下させながら回転させる構成となっている。この積込装置５によれば、テーブル１０に載っている収容箱７にワークＷを積み込むと、ワークＷの重さによってテーブル１０と共に主軸２０が降下しながら回転を始め、主軸２０が９０度回転すると、固定ストッパ２７を備えている回転制限機構６０によって、その回転が制限され、収容箱７が載るテーブル１０が静止し、収容箱７に次のワークＷを積み込むことができる。すると、このワークＷの重さによってテーブル１０と共に主軸２０が再び降下しながら回転し、９０度回転すると、再び回転制限機構６０によって主軸２０の回転が制限され、収容箱７が載るテーブル１０が静止し、更に次のワークＷを収容箱７に積み込むことができる。このように、ワークＷを収容箱７に積み込むとテーブル１０が回転するので、収容箱７に対して作業者は近傍の定位置（図２に示す手前の近傍領域Ｋ１）にワークを置けばよく、積み込む作業が容易となり、作業者Ｈの負担が軽減される。
ワークＷの自重によってテーブル１０が回転することから、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータが不要である。つまり、ワークＷの重力によってテーブル１０の回転力を生じさせている。
【００３８】
本実施形態の積込装置５（図１参照）は、更に、テーブル１０を積込完了位置（図２（Ｄ）に示す位置）から初期位置（図２（Ａ）に示す位置）に復帰させる機構（復帰動作機構８０）も備えている。図１において、復帰動作機構８０は、逆転用治具８１と、逆転用錘８２とを備えて構成されている。
【００３９】
主軸２０にはプーリ２４が固定されており、このプーリ２４にワイヤ（線材）２５の一端部が取り付けられ、ワイヤ２５の一部はプーリ２４に巻かれている。ワイヤ２５は途中、転向プーリ２９ａ，２９ｂに掛けられおり、ワイヤ２５の他端部に逆転用治具８１が接続されている。逆転用治具８１は、本体フレーム４０の側部に設けられているレール４４に沿って上下移動可能となっている。以上より、逆転用治具８１は、主軸２０とワイヤ２５（及びプーリ２４）を介して繋がっており、収容箱７へのワークＷの積み込みにより主軸２０が降下を伴って回転すると、その回転する力によってワイヤ２５が主軸２０の周り（プーリ２４）に巻き取られ、これにより、逆回転用治具８１は所定の上昇位置まで上昇する。本実施形態では、主軸２０は９０度ずつ三回にわたって回転することから、逆転用治具８１は段階的に上昇し上昇位置となる。
【００４０】
逆転用錘８２には、ワイヤ（線材）８３の一端部が接続されており、ワイヤ８３の他端部は、移送機構７０のローラコンベア７２に沿って設けられているフック８４に接続されている。テーブル１０上において収容箱７へのワークＷの積み込みが完了すると、作業者は、この収容箱７を移送機構７０の載置領域７１へ移し替える。この移し替えの際、収容箱７の一部（底部）がフック８４と係合し、図１において二点鎖線で示すように、収容箱７と共にフック８４はローラコンベア７２の下流側（移送方向の下流側）へと移動する。これにより、逆転用錘８２は上昇し、図９に示すように、逆転用錘８２の一部８２ｂは、上昇位置にある前記逆転用治具８１の上に位置する。逆転用錘８２の一部８２ｂは傾斜面８２ａを有しており、傾斜面８２ａが逆転用治具８１に接触すると逆転用錘８２の一部８２ｂは、図９において左側（水平方向一方側）へ退避しながら上昇することができ、逆転用治具８１を上に超えると、図９において右側（水平方向他方側）に復帰し、逆転用治具８１の上に位置することができる。
【００４１】
そして、作業者によって移送機構７０上の（図１の二点鎖線で示す）収容箱７を、次の工程に進めるために載置領域７１から離脱させると、収容箱７とフック８４との係合が解ける。すると、逆転用錘８２は逆転用治具８１を押し下げ、共に降下し、逆転用治具８１はワイヤ２５を引き、プーリ２４に巻かれていたワイヤ２５が巻き出され、主軸２０（カムフォロア２２）はガイド３０の螺旋溝３２に沿って上昇しながら中心線Ｃ回りに回転する。この回転方向は、ワークＷの積み込みによる回転方向と逆となる。これにより、テーブル１０は２７０度回転し、ワークＷを収容箱７へ積み込む前の初期位置に復帰することができる。
【００４２】
以上のように、ワークＷを収容箱７に積み込むことで主軸２０が回転しながら降下し、これによりワイヤ２５がプーリ２４に巻き取られ、逆転用治具８１が上昇する。そして、ワークＷの積み込み完了後、テーブル１０から収容箱７が移送機構７０側へ移動する動作によって、逆転用錘８２は上昇することができ、更に、この収容箱７が載置領域７１から取り除かれ、収容箱７とフック８４との係合が解けると、この逆転用錘８２は、自重によって逆転用治具８１を押して降下させることができる。逆転用治具８１が降下すると、巻き取られていたワイヤ２５によって主軸２０を逆回転させることができ、テーブル１０を初期位置に復帰させることができる。この復帰動作においても、モータや油圧機器等で動作するアクチュエータが不要である。つまり、逆転用錘８２の重力によってテーブル１０の回転力を生じさせている。
【００４３】
図１０は、逆転用錘８２が逆転用治具８１を最下点まで押し下げた状態を示す説明図である。この最下点の位置であって、降下した逆転用治具８１及び逆転用錘８２の近傍に誘導部材８５が設置されている。降下する逆転用錘８２は、最下点よりも上の最下点手前位置に到達すると、その一部８２ｂは、誘導部材８５が有する傾斜面８５ａに接触し、図１０において左側（水平方向一方側）へ退避する。最下点に到達した逆転用錘８２の一部８２ｂは、逆転用治具８１と離れた状態にあり、これにより、ワークＷの積み込み動作の際の逆転用治具８１の上昇が可能となる。
【００４４】
復帰動作機構８０（図１参照）が主軸２０を逆回転させることでテーブル１０を初期位置に復帰させる動作において、テーブル１０が中心線Ｃ回りに逆回転する際、テーブル１０と一体となっている移動ストッパ２６も逆回転する。この際、移動ストッパ２６が固定ストッパ２７に接触して逆回転を阻害することがないよう、図１１に示すように、固定ストッパ２７には傾斜面２８が形成されており、逆回転する移動ストッパ２６（爪部２６ｂ）は、この傾斜面２８に沿って移動することで固定ストッパ２７を超えることが可能となる。
【００４５】
以上のとおり開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。つまり、本発明の積込装置は、図示する形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。
例えば、支持機構５０は、他の構成であってもよく、主軸２０を下から支える支持力、つまり、主軸２０を上に持ち上げる力をばね等による弾性部材によって発生させてもよい。また、回転制限機構６０についても、他の構成であってもよく、例えば、ラチェット等を備えた構成として回転角度を規定してもよい。また、ワークＷを一つ積み込む毎の回転角度については、９０度以外であってもよく、固定ストッパ２７の配置によって変更自在である。
【符号の説明】
【００４６】
５：積込装置            ７：収容箱            １０：テーブル
２０：主軸              ２２：カムフォロア（被ガイド体）
２５：ワイヤ（線材）    ２６：移動ストッパ    ２７：固定ストッパ
３０：ガイド            ３１：筒体            ３２：螺旋溝
４０：本体フレーム      ５０：支持機構        ６０：回転制限機構
７０：移送機構          ７１：載置領域        ８１：逆転用治具
８２：逆転用錘          Ｃ：中心線            Ｗ：ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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