(57)【要約】【課題】運転者のオプティカルフローにおいて運転者の知覚に対して影響が大きい特徴部分を適切に考慮した制御を行い得る運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両前方映像から運転者にとって視覚的顕著性が一定以上である特徴点を抽出することにより感覚的オプティカルフローを算出する感覚的オプティカルフロー算出手段４と、感覚的オプティカルフローに基づいて、運転者の感じる車両進行方向を反映した量である移動方向感覚量を算出する移動方向感覚量算出手段５と、移動方向感覚量に基づいて車両を制御する運転支援制御手段６を備える。移動方向感覚量と車両進行方向に乖離がある場合、移動方向感覚量の偏った方向への操舵に対して操舵反力発生手段７による反力が与えられ、また移動方向感覚量の偏りを解消すべく、バランス指標追加手段８によるバランス指標の追加や、視野抑制手段９による視野抑制が実行される。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の運転を支援する運転支援装置において、
運転者の前方視界映像を検出する前方視界検出手段と、
前記前方視界検出手段により検出された前記前方視界映像から運転者にとって視覚的顕著性を示す値が所定値以上である部分を抽出することにより、運転者の感覚的オプティカルフローを算出する感覚的オプティカルフロー算出部と、
前記感覚的オプティカルフローに基づいて運転支援制御を実行する運転支援制御手段と
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
請求項1に記載の運転支援装置において、
前記感覚的オプティカルフローの空間的な拡がりに基づいて、前記感覚的オプティカルフローを補正する感覚的オプティカルフロー補正手段を備えた運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記感覚的オプティカルフローに基づいて、運転者が感じる前記車両の進行方向を表す量である移動方向感覚量を算出する移動方向感覚量算出手段を備え、
前記運転支援制御手段は、前記移動方向感覚量に基づいて運転支援制御を実行する運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、前記車両の進行方向と前記移動方向感覚量との乖離が発生した場合に、前記乖離に起因して運転者が不要な運転操作を行わないように前記車両を制御する運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、前記移動方向感覚量が前記車両の進行方向に対して左右一方に偏った場合、偏った側へのステアリングに対して反力を付加する制御を行う運転支援装置。
【請求項６】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、前記車両の進行方向と前記移動方向感覚量との乖離が発生した場合に、前記乖離を解消するための運転支援制御を行う運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、前記移動方向感覚量が前記車両の進行方向に対して左右一方に偏った場合、前記移動方向感覚量の偏りを解消するように運転者の視界を調整する運転支援装置。
【請求項８】
請求項３から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記移動方向感覚量は、前記感覚的オプティカルフローを構成するベクトルの合成である運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車等の車両の運転支援制御を、運転者のオプティカルフローに基づいて実行する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１（特開２０１２−４１０２１）には、移動体の速度を制御する速度制御装置において、運転者のオプティカルフローの発散成分と運転者の速度感の関連性が大きいことに着目して、オプティカルフローの発散成分の総和が一定となるように運転制御を行うことにより、運転者の感じる違和感や恐怖感を抑制した発明が開示されている。また、特許文献２（特開２０１４−２０１２５６）には、車載情報表示装置において、運転者のオプティカルフローに沿ってスライドインする情報表示をディスプレイ上に表示することにより、運転者に対して大量の情報を正確かつ速やかに提供し得るようにした発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４１０２１
【特許文献２】特開２０１４−２０１２５６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者オプティカルフローは、運転者の前方に放射状に拡がっているが、このオプティカルフローの全体が運転者の視覚的感覚に対して同等に作用するわけではなく、運転者にとって視覚的顕著性が大きい特徴部分が、運転者の感覚に対して大きな影響を与えると考えられる。しかしながら、従来の運転支援装置には、このようなオプティカルフローにおける運転者の知覚に対する偏りを考慮したものは存在しなかった。
【０００５】
本発明は、以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、運転者のオプティカルフローにおいて運転者の知覚に対して影響が大きい特徴部分を適切に考慮した制御を行い得る運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては、次のような解決方法を採択している。すなわち、請求項１に記載のように、
車両の運転者の運転を支援する運転支援装置において、
運転者の前方視界映像を検出する前方視界検出手段と、
前記前方視界検出手段により検出された前記前方視界映像から運転者にとって視覚的顕著性を示す値が所定値以上である部分を抽出することにより、運転者の感覚的オプティカルフローを算出する感覚的オプティカルフロー算出部と、
前記感覚的オプティカルフローに基づいて運転支援制御を実行する運転支援制御手段と
を備えている。
【０００７】
上記解決手法によれば、運転者の前方視界映像から運転者にとって視覚的顕著性が大きな特徴点を抽出することにより求められた感覚的オプティカルフローに基づいて運転支援制御が行なわれるので、運転者の感覚を考慮しない物理的オプティカルフロー（前方視界映像の特徴点全体から算出されたオプティカルフロー）を用いる場合と比較して、運転者の感覚に近い制御を行うことができ、より適切な運転支援制御を行うことができる。
【０００８】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載の通りである。すなわち、前記感覚的オプティカルフローの空間的な拡がりに基づいて、前記感覚的オプティカルフローを補正する感覚的オプティカルフロー補正手段を備えている。この場合、移動方向感覚量に感覚的オプティカルフローの空間的な広がりを考慮した適切な補正が加えられるので、移動方向感覚量は、より適切に運転者の感覚を反映したものとなる。
【０００９】
前記感覚的オプティカルフローに基づいて、運転者が感じる前記車両の進行方向を表す量である移動方向感覚量を算出する移動方向感覚量算出手段を備え、前記運転支援制御手段は、前記移動方向感覚量に基づいて運転支援制御を実行するようにしている（請求項３対応）。この場合、移動方向感覚量に基づく制御が行なわれるので、運転者が感じる車両進行方向と実際の車両進行方向とのギャップに基づく問題を適切に防止又は解消することができる。
【００１０】
前記運転支援制御手段は、前記車両の進行方向と前記移動方向感覚量との乖離が発生した場合に、前記乖離に起因して運転者が不要な運転操作を行わないように前記車両を制御するようにしている（請求項４対応）。この場合、運転者の感覚が車両進行方向と一致するため、運転者の感覚のずれによる不要な運転操作がなくなり、車両挙動が安定し、運転の安定性が高められる。
【００１１】
前記運転支援制御手段は、前記移動方向感覚量が前記車両の進行方向に対して左右一方に偏った場合、偏った側へのステアリングに対して反力を付加する制御を行うようにしている（請求項５対応）。この場合、不要な操作がなされがちである移動方向感覚量が偏った方向に向けてのステアリング操作に対して反力が与えられるので、移動方向感覚量の偏りにつられて、運転者が意識しないところで、偏り側に向かってステアリングを操作してしまい、意図しない車両挙動が発生することを防止できる。これにより、車両挙動と運転者の意図が合致し易くなるため、操作し易さが向上する。また、無意識的なステアリング操作に対する修正が不要となり、運転における疲労が軽減される。
【００１２】
前記運転支援制御手段は、前記車両の進行方向と前記移動方向感覚量との乖離が発生した場合に、前記乖離を解消するための運転支援制御を行うようにしている（請求項６対応）。この場合、車両の進行方向と移動方向感覚量の乖離自体が解消されるので、運転者が意識を向ける方向と車両進行方向とが一致し、運転における安心感が向上する。
【００１３】
前記運転支援制御手段は、前記移動方向感覚量が前記車両の進行方向に対して左右一方に偏った場合、前記移動方向感覚量の偏りを解消するように運転者の視界を調整するようにしている（請求項７対応）。この場合、運転者の視界（オプティカルフロー）自体が調整される（バランス指標が表示されるか、運転者の視界の一部が隠される）ので、運転者が視線を向ける方向と車両進行方向とが一致し、進行方向における必要な情報を収集し易くなる結果、運転の安全性が向上する。
【００１４】
前記移動方向感覚量は、前記感覚的オプティカルフローを構成するベクトルの合成である（請求項８対応）。この場合、適切に運転者の感覚を反映した移動方向感覚量を、複雑となり過ぎない算出方法で算出できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、運転者の感覚を考慮した感覚的オプティカルフロー及び移動方向感覚量に基づいて運転支援制御が実行されるので、運転者の知覚（運転者が感じる車両進行方向）を適切に考慮した運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の制御系の一例を示すブロック構成図。
【図２】光点投影機構を用いた場合におけるバランス指標の表示の一例を示す説明図。
【図３】レーダチャートを用いた感覚的オプティカルフロー及び移動方向感覚量の算出方法を説明するための説明図。
【図４】レーダチャートを用いた感覚的オプティカルフロー及び移動方向感覚量の算出方法を説明するための説明図。
【図５】本発明の運転支援制御の一例の制御手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
図１には、本実施形態の運転支援装置を備えた車両（例えば自動車）の制御系をブロック構成図で示す。図示されるように、制御系は、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）Ｕを備えている。コントローラＵには、車両ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１と、ドライバーセンシングカメラ２と、車両前方監視カメラ３からの検出信号が入力される。
【００１９】
車両ＣＡＮ１からは、車両の運転状態（車速、舵角、ブレーキの状態等）に関する各種検出信号が、コントローラＵに入力される。ドライバーセンシングカメラ２は、車両の運転者の状態（主として運転者の視線の方向）を検出する撮影手段である。また、車両前方監視カメラ３は、車両の前方の状況を撮影する撮影手段である。
【００２０】
コントローラＵは、感覚的オプディカルフロー算出手段４と、移動方向感覚量算出手段５と、運転支援制御手段６とを備えている。ここで、オプティカルフローとは、人間（運転者）の網膜に投影された外界の像全体の速度場であり、運転者の前方の拡大中心（消失点）Ｏから放射状に拡がっている。オプティカルフローは、ドライバーセンシングカメラ２により検出された運転者の視線の方向を考慮しつつ、車両前方監視カメラ３からの車両前方映像を解析することにより、映像上の特徴点の変化（輝度や色の変化）を表すベクトル場として算出することができる。本明細書においては、このように車両前方映像の全体から算出されたオプティカルフローを、物理的オプティカルフローと言う。
【００２１】
これに対して、感覚的オプティカルフロー算出手段４は、車両前方監視カメラ３により検出された車両前方映像から、一定以上の視覚的顕著性を有する特徴点（例えば、所定値以上の輝度を有しており、運転者にとって特に目立つ特徴点）を抽出して、このような視覚的顕著性を有する特徴点のみに基づくオプティカルフローとして、感覚的オプティカルフローを算出する。すなわち、本発明の運転支援装置においては、物理的オプティカルフローのうちで特に運転者の感覚に対して影響の大きいと考えられる部分を、感覚的オプティカルフローとして取り出し、この感覚的オプティカルフローに基づいて運転支援が実行されるようになっている。
【００２２】
移動方向感覚量算出手段５は、感覚的オプティカルフロー算出手段５により算出された感覚的オプティカルフローに基づいて、運転者が感じる車両進行方向を表すベクトル量として、移動方向感覚量を算出する。詳しくは後述するように、移動方向感覚量は、感覚的オプティカルフローを構成するベクトルの総和（合成）、又はこのベクトルの総和に対して感覚的オプティカルフローの空間的な広がりを考慮した補正を加えたベクトル量として求められる。
【００２３】
運転支援制御手段６は、移動方向感覚量と実際の車両進行方向との間に乖離がある場合（すなわち、運転者の感じる車両進行方向が実際の車両進行方向と異なってしまっている場合）に、この乖離に起因して運転に支障が生じることがないように、運転支援制御を実行する。
【００２４】
具体的に、運転支援制御手段６は、操舵反力発生手段７（例えばパワーステアリング装置）を制御することにより、移動方向感覚量が実際の車両進行方向に対して偏った方向に向けてのステアリングに対して操舵反力を発生させる。例えば、図２及び図３に示す移動方向感覚量１４、２６のように、移動方向感覚量が左向きのベクトルである場合には、運転者はこの移動方向感覚量に影響されて左側にハンドルを切りがちとなるので、この左側に向けてのステアリング操作に対して反力を発生させる。これにより、移動方向感覚量の偏りに影響されて、運転者が無意識のうちに偏り側に向かってステアリングを操作してしまい、意図しない車両挙動が発生することが適切に防止される。また、車両挙動と運転者の意図が合致し易くなるため、操作し易さが向上する。また、無意識的なステアリング操作に対する修正が不要となり、運転における疲労が軽減される。
【００２５】
また、運転支援制御手段６は、バランス指標追加手段８又は視野抑制手段９を制御することにより、移動方向感覚量と実際の車両進行方向との間の乖離自体を改善する運転支援制御を行う。
【００２６】
ここで、バランス指標追加手段８は、運転者の視界に入る場所に指標を表示可能な表示装置であり、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）や光点投影機構から構成される。運転支援制御手段６は、バランス指標追加手段８を制御することにより、車両進行方向に対して移動方向感覚量が偏った側と反対側に、バランスを取るための指標（追加的な感覚的オプティカルフロー）を表示させることにより、移動方向感覚量が偏った側と反対側における感覚的オプティカルフローを大きくし、移動方向感覚量の偏りを解消することで、車両前方の視界とバランス指標の全体から得られる移動方向感覚量を車両進行方向と一致させる。これにより、運転者が意識を向ける方向と車両進行方向とが一致するので、運転における安心感を向上させることができる。
【００２７】
図２には、バランス指標追加手段８としてフロントピラーＰに設けた光点投影機構を用いた場合におけるバランス指標の表示の一例を示す。図２（ａ）に示されるように、光点投影機構は、車両のフロントウインドウガラスＷの上に光点を投影することにより、右側のバランス指標ｄＲ又は左側のバランス指標ｄＬを表示可能となっている。運転支援制御においては、移動方向感覚量が偏った側と反対側にバランス指標が表示される（光点が投影される）ように、右側バランス指標ｄＲ又は左側バランス指標ｄＬを選択的に表示する。具体的には、図２（ｂ）に示されるように、フロントウインドウガラスＷに投影された右側バランス指標ｄＲ又は左側バランス指標ｄＬを、車両進行方向に沿って手前から前方に向けて移動するように投影個数を増加し、この動作を所定回数繰り返すようにする。又は、別法として、単一の右側バランス指標ｄＲ又は左側バランス指標ｄＬを手前側から前方に向けて移動させるようにしてもよい。これにより、バランス指標ｄＲ又はｄＬによって、バランスを取るための付加的なオプティカルフローを発生させる。
【００２８】
また、視野抑制手段９は、例えば可変窓枠等であり、移動方向感覚量が偏った側の視界自体を抑制する（運転者から見えなくする）手段である。ここで、可変窓枠とは、窓枠のセラミック部分に透過率可変の液晶表示部を設けたもので、液晶の透過率を変化させることで、窓枠の形状（太さや傾き）を変化させるものである。運転支援制御手段６は、視野抑制手段９を制御することにより、偏った移動方向感覚量の原因となっている視覚特徴点自体を運転者から隠してしまうことにより、車両進行方向に対する移動方向感覚量のずれを解消し、移動方向感覚量を車両進行方向と一致させるようになっている。これにより、運転者が視線を向ける方向と車両進行方向とが一致し、進行方向における必要な情報を収集し易くなるので、運転の安全性を向上させることができる。
【００２９】
次に、図３及び図４にしたがって、移動方向感覚量の具体的な算出方法について、詳しく説明する。
【００３０】
図３には、移動方向感覚量が、特に補正が加えられない感覚的オプティカルフローの和として求められる場合を示す。図示されるように、移動方向感覚量の算出に際しては、車両前方映像から一定以上の視覚的顕著性を有する特徴点を抽出し、これらの特徴点をレーダチャート上でつないだ特徴点図形１１を得る。感覚的オプティカルフローは、レーダチャートの中心点Ｏ（ドライバ視野中心）を始点とし、特徴点図形１１の頂点を終点とするベクトルとして算出される。本実施形態では、中心点Ｏから特徴点図形１１の２つの頂点Ｐ１、Ｐ２に向かうベクトルとして、感覚的オプティカルフロー１２、１３が作成される。移動方向感覚量１４は、これらの感覚的オプティカルフロー１２、１３を合成したベクトルとなる。
【００３１】
図４には、移動方向感覚量を求めるに際して、感覚的オプティカルフローに対して、視覚的顕著性を有する特徴点の空間的な広がりを考慮した補正を加える場合を示す。図示されるように、図３においては、車両前方映像から抽出された特徴点図形２１には、３つの頂点Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５が存在しており、頂点Ｐ４及びＰ５側には、特徴点図形２１で囲まれた面積Ｄが発生している。すなわち、頂点Ｐ４及びＰ５側において、視覚的顕著性を有する特徴点（感覚的オプティカルフロー）は、広がりを有している。
【００３２】
この場合、レーダチャートの中心点Ｏから頂点Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５に至るベクトル２２、２３、２４が感覚的オプティカルフロー候補として得られるが、これらのうち、長さの大きな２つのベクトルを感覚的オプティカルフロー２２、２３として採用するとともに、感覚的オプティカルフロー２３に対しては、採用されなかった感覚的オプティカルフロー候補２４の影響を考慮した補正を加える。具体的には、補正前の感覚的オプティカルフロー２３（及び感覚的オプティカルフロー候補２４）の周囲に生じている面積Ｄが大きくなるほど、補正後の感覚的オプティカルフローが大きくなるように、感覚的オプティカルフロー２３の大きさに補正を加え、補正後の感覚的オプティカルフロー２５を得る。このようにして、感覚的オプティカルフロー２２、２５が得られるので、これらを合成することにより、移動方向感覚量２６が得られる。
【００３３】
なお、上記の説明では、２つの感覚的オプティカルフローが左右に分かれている場合を例にとって説明したが、感覚的オプティカルフローが上下に分かれている場合等でも、全く同様の手順でベクトルを合成することにより、移動方向感覚量を求めることができる。
【００３４】
次に、図５のフローチャートにしたがって、本実施形態の運転支援制御について詳細に説明する。運転支援制御においては、まずステップＳ１において、ドライバーセンシングカメラ２により、車両の運転者の視線方向を計測し、ステップＳ２において、前方監視カメラ３により、車両前方風景を計測（車両前方映像を取得）する。ステップＳ３においては、車両ＣＡＮ１を通じて、各種車両情報（車速、舵角等）を取得する。
【００３５】
ステップＳ４においては、前方監視カメラ３により計測された車両前方映像から、運転者にとって一定以上の視覚的顕著性を有する特徴点を抽出する。続くステップＳ５においては、一定以上の視覚的顕著性がある特徴点が抽出されたか否かの判定がなされ、抽出されなかった場合には、そのまま一巡の処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ５において、一定以上の視覚的顕著性を有する特徴点が抽出されたと判断された場合には、ステップＳ６に進み、抽出された視覚的顕著性を有する特徴点に基づいて、感覚的オプティカルフローを算出する。続くステップＳ７においては、ステップＳ６において算出された感覚的オプティカルフローの空間的な広がりを考慮して、感覚的オプティカルフローに補正を加える。さらに、ステップＳ８においては、ステップＳ６及びＳ７において算出された感覚的オプティカルフローから、移動方向感覚量を算出する。
【００３７】
ステップＳ９においては、ステップＳ３において取得された車両情報から求められた実際の車両進行方向と移動方向感覚量の間に乖離が存在するか否かの判定がなされ、乖離が存在しない場合には、そのまま一巡の処理を終了する。
【００３８】
一方、車両進行方向と移動方向感覚量の間に乖離が存在する場合には、ステップＳ１０に進み、操舵反力発生手段７を用いた運転支援を実行するか否かの判定がなされ、操舵反力による運転支援を行わない場合には、ステップＳ１５に進む。一方、操舵反力による運転支援を行う場合には、ステップＳ１１からステップＳ１４の運転支援制御を実行する。
【００３９】
ステップＳ１１においては、移動方向感覚量が偏った方向に基づいて、操舵反力の発生方向を決定する。ステップＳ１２においては、操舵反力付与を運転者が知覚できる最小値が操舵反力となるように、操舵反力発生量を決定する。ステップＳ１３においては、操舵反力発生手段７（パワーステアリング装置）により操舵反力を発生させる。ステップＳ１４においては、運転者の操作入力に応じて、操舵反力発生量を補正し（増加又は減少させ）、ステップＳ１５に進む。なお、ステップＳ１４における操舵反力発生量の補正は、操舵反力による運転支援の継続中、適宜、継続して実行される。
【００４０】
ステップＳ１５においては、バランス指標追加手段８による運転支援を実行するか否かの判定がなされ、バランス指標による運転支援を行わない場合には、そのまま一巡の処理を終了する。一方、バランス指標による運転支援を実行する場合には、ステップＳ１６に進み、ステップＳ１６からステップＳ１９の運転支援制御を実行する。
【００４１】
ステップＳ１６においては、移動方向感覚量が偏った側と反対側にバランス指標が表示されるように、バランス指標の表示場所を決定する。ステップＳ１７においては、感覚的オプティカルフローとして知覚可能な最小値を基準値として、バランス指標のベクトルの大きさを決定する。ステップＳ１８においては、バランス指標追加手段８（ＨＵＤや光点投影機構）により、バランス指標を表示する。ステップＳ１９においては、操作入力に応じて、バランス指標のベクトルの大きさを補正し（増加又は減少させ）、一巡の処理を終了する。ステップＳ１９におけるベクトル指標の大きさの補正は、バランス指標による運転支援の継続中、適宜、継続して実行される。
【００４２】
なお、図５のフローチャートには示していないが、視野抑制手段９を用いた運転支援も、上記の操舵反力発生手段７又はバランス指標追加手段８を用いた運転支援に併せて、適宜実行され得る。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲において適宜の変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、感覚的オプティカルフローとして左右２つのベクトルを抽出したが、本発明はこのような形態に限られるものではなく、必要に応じて、３つ以上のベクトルを感覚的オプティカルフローとして抽出するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、自動車等の車両の運転を支援する運転支援装置に利用できる。
【符号の説明】
【００４５】
Ｕ  コントローラ
１  車両ＣＡＮ
２  ドライバーセンシングカメラ
３  車両前方監視カメラ
４  感覚的オプティカルフロー検出手段
５  移動方向感覚量算出手段
６  運転支援制御手段
７  操舵反力発生手段
８  バランス指標追加手段
９  視野抑制手段
Ｐ  フロントピラー
Ｗ  フロントウインドウガラス
ｄＲ  右側のバランス指標
ｄＬ  左側のバランス指標
Ｏ  レーダチャートの中心点
１１  特徴点図形
１２  感覚的オプティカルフロー
１３  感覚的オプティカルフロー
１４  移動方向感覚量
２１  特徴点図形
２２  感覚的オプティカルフロー
２３  補正前の感覚的オプティカルフロー
２４  感覚的オプティカルフロー候補
２５  補正後の感覚的オプティカルフロー
２６  移動方向感覚量
【図１】
2018063630.tif 000003
【図２】
2018063630.tif 000004
【図３】
2018063630.tif 000005
【図４】
2018063630.tif 000006
【図５】
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