(57)【要約】【課題】運転手が本来的に備える運転に必要な能力を反映して、設定を許容する自動運転レベルを制御できるようにした「自動運転レベル制御装置および自動運転レベル制御方法」を提供する。【解決手段】自動運転レベル制御装置１００は、運転手の年齢を示す情報を取得する年齢取得部１１と、年齢取得部１１により取得された運転手の年齢を示す情報に基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとするレベル制御部１９とを備え、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルが、自動化の度合いが大きいレベルになるようにする。【選択図】図１
2018190313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動化の度合いの大きさによって区分された自動運転レベルについて、設定を許容する上記自動運転レベルを制御する自動運転レベル制御装置であって、
運転手の年齢を示す情報を取得する年齢取得部と、
上記年齢取得部により取得された運転手の年齢を示す情報に基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する上記自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとするレベル制御部と、を備えることを特徴とする自動運転レベル制御装置。
【請求項２】
運転手の生体情報を取得する生体情報取得部を更に備え、
上記レベル制御部は、
上記生体情報取得部により取得された生体情報に基づいて、現在の生体状態の運転手が運転を行うことの適性の度合いを判定し、適性の度合いが低いほど、設定を許容する上記自動運転レベルを、運転手の年齢に基づいて設定を許容した上記自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転レベル制御装置。
【請求項３】
運転手の運転の熟練度に関する情報を取得する運転熟練度取得部を更に備え、
上記レベル制御部は、
上記運転熟練度取得部により取得された熟練度に関する情報に基づいて、熟練度が低いほど、設定を許容する上記自動運転レベルを、運転手の年齢に基づいて設定を許容した上記自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転レベル制御装置。
【請求項４】
運転手の身体的な特徴に関する情報を取得する特徴取得部を更に備え、
上記レベル制御部は、
上記特徴取得部により取得された特徴に関する情報に基づいて、当該特徴に起因する運転の困難性の度合いが高いほど、設定を許容する上記自動運転レベルを、運転手の年齢に基づいて設定を許容した上記自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転レベル制御装置。
【請求項５】
運転手の家族構成に関する情報を取得する家族構成取得部を更に備え、
上記レベル制御部は、
上記家族構成取得部により取得された家族構成に関する情報に基づいて、家族構成の特徴に応じて、運転手の年齢に基づいて設定を許容した上記自動運転レベルの範囲を変更することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の自動運転レベル制御装置。
【請求項６】
運転手の同乗者の有無に関する情報を取得する同乗者有無取得部を更に備え、
上記レベル制御部は、
上記同乗者有無取得部により取得された同乗者の有無に関する情報に基づいて、運転手の年齢に基づいて設定を許容した上記自動運転レベルの範囲を変更することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の自動運転レベル制御装置。
【請求項７】
自動化の度合いの大きさによって区分された自動運転レベルについて、設定を許容する上記自動運転レベルを制御する自動運転レベル制御方法であって、
自動運転レベル制御装置の年齢取得部が運転手の年齢を取得する第１のステップと、
上記自動運転レベル制御装置のレベル制御部が、上記年齢取得部が取得した運転手の年齢に基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する上記自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとする第２のステップと、
を含むことを特徴とする自動運転レベル制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転レベル制御装置および自動運転レベル制御方法に関し、特に、設定を許容する自動運転レベルを制御する自動運転レベル制御装置および自動運転レベル制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、加速、操舵、制動等の車両の走行に関する制御を自動で行う自動運転が可能な車両が普及してきている。自動運転に関し、特許文献１には、車両の運転手の生体状態を検出し、生体状態に応じて、車両の走行に関する制御の内容を変更し、また、制御の度合いを変更する技術について記載されている。特許文献１に記載の技術によれば、運転手の生体状態が運転に好ましくない場合に、自動運転において自動化される制御の度合いを大きくし、これにより、車両の走行を支援することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２０３９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、一般に、自動運転が可能な車両では、自動化の大きさの度合いによって区分された自動運転レベルが定められており、運転手が、自動運転を開始するときに、自動運転レベルを設定する。そして、設定が許容される自動運転レベルは、運転手の身体能力や、判断能力等の運転手が本来的に備える運転に必要な能力に応じて、制御されるべきである。運転手の身体能力や、判断能力が衰えていると想定される場合に、自動化の度合いが大きい自動運転レベルのみを設定可能とすることによって、的確に車両の走行を支援することが可能となるからである。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転手の現時点の生体状態を反映して自動で自動化の度合いが変更される一方、運転手が本来的に備える運転に必要な能力を反映して自動運転レベルを制限することができず、適切に車両の走行を支援することができない場合が生じ得るという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、運転手が本来的に備える運転に必要な能力を反映して、設定を許容する自動運転レベルを制御できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明では、自動化の度合いの大きさによって区分された自動運転レベルについて、設定を許容する自動運転レベルを制御する自動運転レベル制御装置において、運転手の年齢を取得し、運転手の年齢に基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとするようにしている。
【発明の効果】
【０００７】
人間は、一般に、加齢に応じて身体能力や、判断能力等の運転に必要な能力が衰える。従って、運転手の年齢は、当該運転手の運転に必要な能力の高低を判断する指標として用いることができる。このことを踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルが、自動化の度合いが大きいレベルになるため、運転手の運転に必要な能力が低いと想定される場合に、自動化の度合いが大きい自動運転レベルのみを設定可能とすることができ、運転手の運転に必要な能力を踏まえて的確に車両の走行を支援することが可能となる。すなわち、上記のように構成した本発明によれば、運転手が本来的に備える運転に必要な能力を反映して、設定を許容する自動運転レベルを制御できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る自動運転レベル制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る自動運転レベル制御装置を適用する車載システムの構成例を示す図である。
【図３】年齢テーブルの内容の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る自動運転レベル制御装置のユーザが車両に搭乗するときにおける動作例を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る自動運転レベル制御装置の自動運転実行中における動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による自動運転レベル制御装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図２は、本実施形態の自動運転レベル制御装置１００を適用する車載システム１の構成例を示す図である。
【００１０】
本実施形態に係る自動運転レベル制御装置１００は、以下の車両に搭載される。すなわち、自動運転レベル制御装置１００は、加速、操舵、制動等の車両の走行に関する制御を自動で行う自動運転を実行可能な自動運転車に搭載される。さらに、自動運転レベル制御装置１００は、自動化の度合いの大きさによって区分された自動運転レベルが定義されており、自動運転レベルのうち、設定された１つの自動運転レベルで自動運転を実行する車両に搭載される。
【００１１】
なお、本実施形態において、自動運転レベルとは、所定の機関によって定義された自動運転に関するレベルを意味する。従って、車両によって、自動運転レベルの段階数が異なる場合もあり、また、各レベルにおける自動化の内容が異なる場合もある。本実施形態では、自動運転レベル制御装置１００が搭載された車両では、レベル０〜レベル４の自動運転レベルが定義されているものとする。レベル０は、加速・操舵・制動等の車両の主な制御が自動で行われない自動運転レベルである。従って、自動運転レベルがレベル０の場合、運転手は、車両の主な制御を手動で行う。レベル１は、加速・操舵・制動のいずれかの１つの制御が自動で行われる自動運転レベルである。レベル２は、加速・操舵・制動のうち複数の制御が自動で行われる自動運転レベルである。レベル３は、加速・操舵・制動の全ての制御が自動で行われる一方、緊急時等の所定の場合には、運転手が車両の運転を行う必要がある自動運転レベルである。レベル４は、加速・操舵・制動の全ての制御が自動で行われ、かつ、運転手が車両の運転に関与しない自動運転レベルである。なお、本実施形態では、レベル１〜４（特に、レベル３、４）の自動運転レベルで自動運転が行われる車両が公道を走行するために必要な法整備や、技術的な整備、その他の環境の整備が適切になされている。
【００１２】
また、本実施形態において、自動運転レベル制御装置１００が搭載される車両は、カーシェアリングにより複数のユーザに共有されている車両である。例えば、車両は、マンション等の集合住宅に居住する複数の住人により共有される車両である。そして、本実施形態では、ユーザが自動運転レベル制御装置１００の搭載された車両を使用するためには、所定の管理者に対して、事前にユーザ登録を行う必要がある。ユーザ登録に際し、ユーザは、管理者に対して、以下の事項を申請する。申請は、どのような方法で行われてもよい。例えば、申請は、紙媒体のアンケート用紙に情報が記入されることによって行われ、また例えば、ブラウザーで所定のＵＲＬにアクセスすることによって表示されるＷｅｂページへの情報の入力によって行われる。
【００１３】
ユーザは、自身の年齢を申請する。以下、ユーザの年齢を示す情報を、「年齢情報」という。
【００１４】
また、ユーザは、自身の運転の熟練度を申請する。運転の熟練度は、ユーザの運転の熟練の度合いを判定するのに用いることが可能な指標であり、例えば、運転経験年数や、走行距離、事故履歴、違反履歴、直近の運転時期である。これらの情報のうち何れか１つまたは複数を、熟練度の指標として用いることが可能である。本実施形態では、ユーザは、運転の熟練度として、実際に運転を行っていた期間を意味する運転経験年数を申請するものとする。運転経験年数は、実際に運転を行っていた期間が短いほど熟練度が低いとみなすことができ、期間が長いほど熟練度が高いとみなすことができる。以下、ユーザの熟練度を示す情報（熟練度に関する情報）を「熟練度情報」という。
【００１５】
また、ユーザは、自身の身体的な特徴を申請する。身体的な特徴とは、車両の運転に影響を与える可能性のある心身に関する特徴であり、例えば、所定の病気についての持病の有無や、所定の障害の有無である。これらの情報のうち何れか１つまたは両方を、身体的な特徴の指標として用いることが可能である。本実施形態では、ユーザは、身体的な特徴として、特定の病気についての持病の有無を申請するものとする。当該特定の病気についての持病が有る場合、無い場合と比較して、当該持病に起因する運転の困難性の度合いが高い。以下、ユーザの身体的な特徴を示す情報（身体的な特徴に関する情報）を「特徴情報」という。
【００１６】
また、ユーザは、自身の家族構成を申請する。家族構成とは、ユーザの家族の構成であり、例えば、配偶者の有無や、子供の有無である。本実施形態では、ユーザは、家族構成として、子供の有無を申請するものとする。ユーザに子供がいる場合、いない場合と比較して、車両は、そのユーザが個人的に運転自体を楽しむために使用されるケースよりも、目的地に到達する手段として使用されるケースが多く、従って、より強く運転に際してユーザの負荷を軽減することが求められる。以下、ユーザの家族構成を示す情報（家族構成に関する情報）を「家族構成情報」という。
【００１７】
ユーザによる申請後、管理者により、ユーザが車両を使用することの適格性が審査された上でユーザ登録が行われる。ユーザ登録が行われたユーザには、会員カードが渡される。会員カードは、非接触型のＩＣカードである。会員カードに搭載されたメモリには、年齢情報、熟練度情報、特徴情報および家族構成情報が記憶される。以下、年齢情報、熟練度情報、特徴情報および家族構成情報を総称して「ユーザ情報」という。なお、会員カードは、非接触型ＩＣカードである必要はなく、磁気カード等の接触型のカードでもよい。また、カードに限らず、非接触ＩＣチップが搭載された端末（例えば、携帯電話）であってもよい。
【００１８】
図２に示すように、車載システム１は、車両に搭載されるシステムである。以下の説明では、ユーザ登録が完了したユーザが車両を運転する場合に、当該ユーザを単に「運転手」と表現する場合がある。車載システム１は、本実施形態に係る自動運転レベル制御装置１００、ＩＣカードリーダ２００、脈波センサ３００、着座センサ４００、タッチパネル付きディスプレイ５００（以下、単にタッチパネル５００と記す）および自動運転実行装置６００を備えて構成されている。
【００１９】
本実施形態に係る自動運転レベル制御装置１００は、車両のセンターコンソールまたはダッシュボード等に設置される。ＩＣカードリーダ２００は、運転席のドア付近等、ユーザが車両を運転するために車両に搭乗する際に会員カードを簡易にかざすことができる場所に設置される。ユーザは、車両を運転するために車両に搭乗する際に、ＩＣカードリーダ２００に会員カードをかざして、会員カードの読み取りを行わせる。ＩＣカードリーダ２００は、ＩＣカードである会員カードが無線通信可能な位置に位置した場合、会員カードとの間で所定の規格に従って無線通信を行い、会員カードからユーザ情報を読み取る。ＩＣカードリーダ２００は、読み取ったユーザ情報を読取情報取得部１０に出力する。
【００２０】
脈波センサ３００は、車両のハンドルであって、運転手が手を接触させる位置に設けられる。脈波センサ３００は、運転手の脈波信号を検出し、脈拍数検出部１５に出力する。本実施形態では、自動運転レベル制御装置１００の電源をオンした後、運転を開始する前に、運転手がハンドルを把持すると、脈波センサ３００が運転手の脈波信号を検出する。また、運転を開始した後も、脈波センサ３００は、ハンドルを把持している運転手の脈波信号を検出し、脈拍数検出部１５に出力する。
【００２１】
着座センサ４００は、運転席以外の搭乗席に設けられ、搭乗席のシートに加わる圧力を検出し、検出値を同乗者有無検出部１７に出力する。タッチパネル５００は、車両のダッシュボード等、運転手が視認でき、かつ、タッチ操作できる場所に設けられる。
【００２２】
自動運転実行装置６００は、設定された自動運転レベルによる自動運転を実行する装置である。自動運転実行装置６００は、車両の環境（車両の位置や、車両が走行する周囲の状況、車車間距離等）を検出する各種センサや、車両の状態（車速や、相対方位、ギアの状態等）を検出する各種センサ、車両の推進に関する各種機構（エンジンや、トランスミッション、ブレーキ、ステアリング等）を制御する各種ＥＣＵ等に接続され、車両の環境および車両の状態に応じて各種ＥＣＵを制御して自動運転を実行する。後述するように、レベル制御部１９は、所定の制御信号を自動運転実行装置６００に出力して、自動運転実行装置６００に自動運転レベルを設定させる。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態の自動運転レベル制御装置１００は、その機能構成として、読取情報取得部１０、年齢取得部１１、運転熟練度取得部１２、特徴取得部１３、家族構成取得部１４、脈拍数検出部１５、生体情報取得部１６、同乗者有無検出部１７、同乗者有無取得部１８およびレベル制御部１９を備えている。また、自動運転レベル制御装置１００は、記憶媒体として、年齢テーブル記憶部２０を備えている。
【００２４】
なお、上記各機能ブロック１０〜１９は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１９は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２５】
読取情報取得部１０は、ＩＣカードリーダ２００により会員カードが読み取られた場合に、ＩＣカードリーダ２００から入力されるユーザ情報を取得する。上述したように、ユーザは、車両を運転するために車両に搭乗する際に、ＩＣカードリーダ２００に会員カードをかざして、会員カードの読み取りを行わせる。このため、読取情報取得部１０が取得するユーザ情報は、車両の運転を開始しようとしているユーザのユーザ情報である。読取情報取得部１０は、取得したユーザ情報のうち、年齢情報を年齢取得部１１に出力し、熟練度情報を運転熟練度取得部１２に出力し、特徴情報を特徴取得部１３に出力し、家族構成情報を家族構成取得部１４に出力する。
【００２６】
年齢取得部１１は、読取情報取得部１０から入力される年齢情報を取得し、レベル制御部１９に出力する。運転熟練度取得部１２は、読取情報取得部１０から入力される熟練度情報を取得し、レベル制御部１９に出力する。特徴取得部１３は、読取情報取得部１０から入力される特徴情報を取得し、レベル制御部１９に出力する。家族構成取得部１４は、読取情報取得部１０から入力される家族構成情報を取得し、レベル制御部１９に出力する。
【００２７】
脈拍数検出部１５は、脈波センサ３００から入力される脈波信号に基づいて、運転手の脈拍数を算出し、検出する。脈拍数検出部１５は、検出した脈拍数を示す情報（以下、「脈拍数情報」という。）を生体情報取得部１６に出力する。
【００２８】
生体情報取得部１６は、生体情報として、脈拍数検出部１５から入力される脈拍数情報を取得する。脈拍数は、正常な状態と、異常な状態があり、現在の状態の運転手が運転を行うことの適性の度合いを判定するのに用いることができる。ただし、生体情報は、脈拍数情報に限らず、運転手の生体に関する情報であって、運転手の運転に影響を与える情報であればよい。例えば、生体情報として、心拍数を示す情報、呼吸の状態を示す情報、体温を示す情報を用いることができる。これら情報を生体情報として用いることができる理由は、脈拍数を示す情報を生体情報として用いることができる理由と同様である。
【００２９】
また例えば、生体情報として、運転席に着座する運転手の頭の傾きの状態を用いることができる。一般に、運転を行う人間の眠気や、疲れが大きいほど、その人間の頭の傾きは大きくなるため、運転手の頭の傾きによって、運転を行うことの適性の度合いを判定することができる。なお、運転手の頭の傾きによって、運転手の眠気、疲れの状態を判定する場合、眠気、疲れがないときの運転手の頭の傾きを反映して判定が行われることが望ましい。運転手の頭の傾きは、例えば、車載カメラにより運転手が撮像され、撮像結果を分析することによって検出される。また例えば、生体情報として、運転手のまぶたの状態を示す情報を用いることができる。運転手のまぶたの状態を示す情報を生体情報として用いることができる理由、および、まぶたの状態を検出する方法は、運転手の頭の傾きに係る理由、および、当該傾きを検出する方法と同様である。
【００３０】
同乗者有無検出部１７は、着座センサ４００から入力される検出値に基づいて、同乗者（運転手以外の搭乗者）の有無を検出する。同乗者有無検出部１７は、同乗者の有無を示す同乗者有無情報（同乗者の有無に関する情報）を同乗者有無取得部１８に出力する。同乗者有無情報は、同乗者がいることを示す値と、同乗者がいないことを示す値とのいずれかの値をとる。
【００３１】
なお、同乗者の有無を検出する手段として、着座センサ４００に代えて車載カメラを設け、車載カメラで撮影された画像を認識することによって、運転席以外の搭乗席における同乗者の有無を検出するようにしてもよい。この場合において、家族構成情報により子供がいることが示されているときは、同乗者の有無のみならず、同乗者が子供か否かまで検出するようにしてもよい。
【００３２】
同乗者有無取得部１８は、同乗者有無検出部１７から入力される同乗者有無情報を取得し、レベル制御部１９に出力する。ここで、同乗者がいない場合は、いる場合と比較して、運転手の負荷を軽減することが求められる。例えば、運転手が一人で長距離運転をするような場合において、話し相手となる同乗者がいないときは、運転手に疲れが溜まりやすいと言えるからである。
【００３３】
年齢テーブル記憶部２０は、年齢テーブル２０ａを記憶する。年齢テーブル２０ａは、年齢の範囲と、年齢の範囲に属する運転手について設定を許容する自動運転レベルとを対応付けたテーブルである。図３は、本実施形態に係る年齢テーブル記憶部２０が記憶する年齢テーブル２０ａの内容を示す図である。図３に示すように、本実施形態では、１８才〜５９才の範囲では、自動運転レベルとして、レベル０〜レベル４を設定することが許容される。また、６０才〜６９才の範囲では、自動運転レベルとして、レベル１〜レベル４を設定することが許容される。また、７０才〜の範囲では、レベル３またはレベル４を設定することが許容される。このように、高い年齢の範囲ほど、設定が許容される自動運転レベルの範囲が、自動化の度合いが大きい自動運転レベルに限定される。なお、図３の年齢テーブル２０ａが示す年齢の範囲と、設定を許容する自動運転レベルとの関係はあくまで一例である。
【００３４】
レベル制御部１９は、年齢取得部１１により取得された年齢情報と、年齢テーブル記憶部２０に記憶されている年齢テーブル２０ａとに基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとする。
【００３５】
その上で、レベル制御部１９は、運転熟練度取得部１２により取得された熟練度情報に基づいて、熟練度が低いほど、設定を許容する自動運転レベルを、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。また、レベル制御部１９は、特徴取得部１３により取得された特徴情報に基づいて、当該特徴に起因する運転の困難性の度合いが高いほど、設定を許容する自動運転レベルを、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。
【００３６】
また、レベル制御部１９は、家族構成取得部１４により取得された家族構成情報に基づいて、家族構成の特徴に応じて、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲を変更する。また、レベル制御部１９は、同乗者有無取得部１８により取得された同乗者有無情報に基づいて、同乗者がいない場合、同乗者がいる場合と比較して、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。
【００３７】
レベル制御部１９は、以上のようにして決定した、設定を許容する自動運転レベルをタッチパネル５００に表示させる。運転手は、表示された自動運転レベルのうち、所望の自動運転レベルをタッチ操作により選択する。この選択操作を受けて、レベル制御部１９は、運転手により選択された自動運転レベルに設定することを指示する制御信号を自動運転実行装置６００に出力する。自動運転実行装置６００は、レベル制御部１９から入力された制御信号に基づいて、自動運転レベルの設定を行う。
【００３８】
以上のように、何れかの自動運転レベルが自動運転実行装置６００に設定された後、レベル制御部１９は、生体情報取得部１６により取得された生体情報（本実施形態では、脈拍数情報）に基づいて、現在の状態の運転手が運転を行うことの適性の度合いを判定する。そして、適性の度合いが低いほど、設定を許容する自動運転レベルを、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲の中で、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。
【００３９】
ここで、自動運転実行装置６００に設定中の自動運転レベルが、生体情報に基づいて限定された設定許容レベル範囲の中に含まれている場合は、設定中の自動運転レベルを変更する必要はない。一方、自動運転実行装置６００に設定中の自動運転レベルが、生体情報に基づいて限定された設定許容レベル範囲の中に含まれなくなる場合は、当該限定された設定許容レベル範囲の自動運転レベルをタッチパネル５００に表示させ、その中から所望の自動運転レベルをユーザに選択させる。
【００４０】
以下、レベル制御部１９の処理について詳述する。レベル制御部１９は、年齢取得部１１から入力される年齢情報を取得する。次いで、レベル制御部１９は、年齢テーブル記憶部２０が記憶する年齢テーブル２０ａを参照し、当該年齢テーブル２０ａにおいて、年齢情報が示す年齢が属する範囲と対応付けられた、自動運転レベルの範囲を取得する。例えば、年齢情報が示す年齢が「６５才」であれば、レベル制御部１９は、年齢テーブル２０ａにおいて「６０才〜６９才」と対応付けられた「レベル１〜レベル４」を取得する。
【００４１】
次いで、レベル制御部１９は、年齢テーブル２０ａに基づいて取得した自動運転レベルの範囲を、確定前レベル範囲として決定する。確定前レベル範囲とは、暫定的に設定を許容する自動運転レベルの範囲を意味する。後述するように、ユーザ情報や、生体情報、同乗者有無情報に基づいて行われる処理により、設定を許容する自動運転レベルの範囲は確定前レベル範囲から変動する可能性があるが、確定前レベル範囲を超えて、自動運連レベルの設定が許容されることはない。本実施形態では、ユーザ情報が示す年齢（運転手の年齢）が６０才〜６９才の範囲に属する場合、確定前レベル範囲は、レベル１〜レベル４となるが、この場合、後述する処理が行われた場合であっても、レベル０を設定することは許容されない。また、ユーザ情報が示す年齢が７０才〜の範囲に属する場合、確定前レベル範囲は、レベル３またはレベル４となるが、この場合、後述する処理が行われた場合であっても、レベル０〜レベル２を設定することは許容されない。
【００４２】
このように本実施形態では、運転手の年齢が属する範囲によって確定前レベル範囲が定まる。そして、確定前レベル範囲は、運転手の年齢が高いほど、自動化の度合いが大きい自動運転レベルに限定された範囲となる。すなわち、レベル制御部１９は、年齢情報に基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとする。これにより、以下の効果を奏する。
【００４３】
すなわち、人間は、一般に、加齢に応じて身体能力や、判断能力等の運転に必要な能力が衰える。従って、運転手の年齢は、当該運転手の運転に必要な能力の高低を判断する指標として用いることができる。このことを踏まえ、本実施形態によれば、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルが、自動化の度合いが大きいレベルになるため、運転手の運転に必要な能力が低いと想定される場合に、自動化の度合いが大きい自動運転レベルのみを設定可能とすることができ、運転手の運転に必要な能力を踏まえて的確に車両の走行を支援することが可能となる。
【００４４】
確定前レベル範囲を決定した後、レベル制御部１９は、熟練度情報、特徴情報、家族構成情報、生体情報および同乗者有無情報に基づいて、必要に応じて、決定した確定前レベル範囲の中で、設定を許容する自動運転レベルの範囲を限定する。以下、情報ごとにレベル制御部１９の処理について説明する。
【００４５】
（熟練度情報に基づくレベル制御部１９の処理）
レベル制御部１９は、実際に運転を行っていた期間を示す熟練度情報に基づいて、確定前レベル範囲の中で、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、経験が浅いほど、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。本実施形態では、年齢の範囲ごとに、自動運転レベルの範囲を限定するか否かの判定に用いる閾値が定まっており、レベル制御部１９は、閾値と、熟練度情報が示す期間との関係に基いて、設定を許容する自動運転レベルの限定に関する処理を実行する。例えば、運転手の年齢が６５才であり、確定前レベル範囲がレベル１〜レベル４である場合において、レベル制御部１９は、運転手が実際に運転を行っていた期間が１年未満の場合、設定を許容する自動運転レベルの範囲をレベル２〜レベル４に限定する。なお、閾値を複数設定し、運転期間の長さに応じて自動運転レベルの限定度合いを変えるようにしてもよい。
【００４６】
以上の処理が行われることにより、実際に運転を行っていた期間が短く運転の熟練度が低いとみなすことができる運転手ほど、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定することができる。これにより、運転手の熟練度に応じた適切な自動運転レベルのみが設定されるようにすることができる。なお、レベル制御部１９は、熟練度として、実際に運転を行っていた期間以外の熟練度を用いる場合も、熟練度が低いとみなすことができる運転手ほど、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定するという観点で、自動運転レベルの限定に関する処理を実行する。
【００４７】
（特徴情報に基づくレベル制御部１９の処理）
レベル制御部１９は、特定の病気についての持病の有無を示す特徴情報に基づいて、持病が有る場合、確定前レベル範囲の中で、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。例えば、運転手の年齢が６５才であり、確定前レベル範囲がレベル１〜レベル４である場合において、レベル制御部１９は、運転手が特定の病気についての持病を有する場合、設定を許容する自動運転レベルの範囲をレベル２〜レベル４に限定する。なお、持病の種類に応じて自動運転レベルの限定度合いを変えるようにしてもよい。
【００４８】
以上の処理が行われることにより、運転手が特定の病気についての持病を有しており、当該特定の病気についての持病を有していない場合と比較して運転の困難性の度合いが高い場合、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定することができる。これにより、運転手の身体的な特徴に応じた適切な自動運転レベルのみが設定されるようにすることができる。なお、レベル制御部１９は、身体的な特徴として、特定の病気についての持病の有無以外の特徴を用いる場合も、運転の困難性が高い運転手ほど、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定するという観点で、自動運転レベルの限定に関する処理を実行する。
【００４９】
（家族構成情報に基づくレベル制御部１９の処理）
レベル制御部１９は、子供の有無を示す家族構成情報に基づいて、子供がいる場合、確定前レベル範囲の中で、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。例えば、運転手の年齢が６５才であり、確定前レベル範囲がレベル１〜レベル４である場合において、レベル制御部１９は、運転手に子供がいる場合、設定を許容する自動運転レベルの範囲をレベル２〜レベル４に限定する。なお、車載カメラの撮影画像の認識によって、子供が実際に搭乗しているか否かまで検出するようにした場合は、家族構成情報により子供がいることが示されていて、かつ、画像認識により子供が搭乗していることが検出されている場合に、設定を許容する自動運転レベルの範囲をレベル２〜レベル４に限定するようにしてもよい。また、子供の人数および性別の少なくとも一方に応じて、自動運転レベルの限定度合いを変えるようにしてもよい。
【００５０】
以上の処理が行われることにより、運転手が子供を有している場合、有していない場合よりも、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定することができる。上述したように、ユーザに子供がいる場合、いない場合と比較して、車両は、そのユーザが個人的に運転自体を楽しむために使用されるケースよりも、目的地に到達する手段として使用されるケースが多く、従って、より強く運転に際してユーザの負荷を軽減することが求められる。これを踏まえ、上記処理が行われることにより、運転手の家族構成に応じた適切な自動運転レベルのみが設定されるようにすることができる。なお、レベル制御部１９は、家族構成として、子供の有無以外の家族構成を用いる場合も、家族構成の内容に応じて、自動運転レベルの限定に関する処理を実行する。
【００５１】
（生体情報に基づくレベル制御部１９の処理）
レベル制御部１９は、運転手の脈拍数を示す脈拍数情報（生体情報）に基づいて、確定前レベル範囲の中で、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、脈拍数が正常でない傾向が大きいほど、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。本実施形態では、年齢の範囲ごとに、自動運転レベルの範囲を限定するか否かの判定に用いる閾値が定まっており、レベル制御部１９は、閾値と、脈拍数情報が示す脈拍数との関係に基づいて、設定を許容する自動運転レベルの限定に関する処理を実行する。例えば、脈拍数が第１閾値と第２閾値との間の範囲に属する場合、脈拍数が正常であり、当該範囲を外れている場合、脈拍数が正常でないことが予め定められる。そして、運転手の年齢が６５才であり、確定前レベル範囲がレベル１〜レベル４である場合において、レベル制御部１９は、運転手の脈拍数が第１閾値と第２閾値との間の範囲を外れている場合、設定を許容する自動運転レベルの範囲をレベル２〜レベル４に限定する。
【００５２】
なお、脈拍数の正常値は、個人差がある。これを踏まえ、ユーザによる申請や、ユーザの過去の脈拍数の推移等に基づいて、ユーザの個人差を反映して閾値が設定される構成でもよい。例えば、ユーザにより申請された脈拍数を基準として、当該基準より所定数少ない脈拍数を第１閾値、当該基準より所定数多い脈拍数を第２閾値とすることが可能である。あるいは、自動運転レベル制御装置１００の電源をオンした後、運転を開始する前に脈拍数検出部１５により検出された脈波数を基準として、当該基準より所定数少ない脈拍数を第１閾値、当該基準より所定数多い脈拍数を第２閾値とするようにしてもよい。
【００５３】
以上の処理が行われることにより、脈拍数が正常でない傾向が大きく、運転を行うことの適性の度合いが低い運転手ほど、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定することができる。これにより、運転の開始前にユーザ情報や同乗者有無情報に基づいて適切な自動運転レベルが決定された後、運転中である運転手の現在の生体状態に基づいて、運転手が運転を行うことについての適性に応じた適切な自動運転レベルのみが設定されるように改めて限定することができる。なお、レベル制御部１９は、生体情報として、脈拍数情報以外の生体情報を用いる場合も、現在の生体状態を鑑みて運転を行うことの適性が低い運転手ほど、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定するという観点で、自動運転レベルの限定に関する処理を実行する。
【００５４】
（同乗者情報に基づくレベル制御部１９の処理）
レベル制御部１９は、同乗者の有無を示す同乗者有無情報に基づいて、同乗者がいない場合は、いる場合と比較して、確定前レベル範囲の中で、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。例えば、運転手の年齢が６５才であり、確定前レベル範囲がレベル１〜レベル４である場合において、レベル制御部１９は、同乗者がいない場合、設定を許容する自動運転レベルの範囲をレベル２〜レベル４に限定する。
【００５５】
以上の処理が行われることにより、同乗者がいない場合は、いる場合よりも、設定を許容する自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いが高いレベルに限定することができる。上述したように、同乗者がいない場合、いる場合と比較して、運転手の運転の負荷を軽減することが求められる。これを踏まえ、上記処理が行われることにより、同乗者の有無に応じた適切な自動運転レベルのみが設定されるようにすることができる。
【００５６】
以上、熟練度情報、特徴情報、家族構成情報、生体情報および同乗者有無情報のそれぞれに基づくレベル制御部１９の処理について説明した。本実施形態では、レベル制御部１９は、生体情報を除く上記４つの情報のそれぞれに基づくレベル制御処理を実行することにより、年齢情報に基づいて決定された確定前レベル範囲よりも限定された範囲を、確定後レベル範囲として決定する。例えば、運転手の年齢が６５才であり、確定前レベル範囲がレベル１〜レベル４である場合において、熟練度情報に基づく処理により、確定前レベル範囲がレベル２〜４に限定され、他の情報に基づく処理では確定前レベル範囲が限定されなかった場合、レベル制御部１９は、レベル２〜４を確定後レベル範囲として決定する。確定後レベル範囲は、最終的に設定することを許容する自動運転レベルの範囲である。
【００５７】
確定後レベル範囲を決定した後、レベル制御部１９は、タッチパネル５００に、確定後レベル範囲に属する自動運転レベルのそれぞれが、タッチ操作によって選択可能な状態で表示されたユーザインターフェイスを表示する。運転手は、当該ユーザインターフェイスに表示された自動運転レベルのうち、所望の自動運転レベルをタッチ操作により選択する。レベル制御部１９は、運転手により選択された自動運転レベルを認識し、自動運転実行装置６００に対して、自動運転レベルを運転手により選択されたレベルに設定することを指示する制御信号を出力する。自動運転実行装置６００は、レベル制御部１９から入力された制御信号に基づいて自動運転レベルの設定を行う。以上のように、ユーザは、確定後レベル範囲に属する自動運転レベルのみを設定することができる。その後、設定した自動運転レベルに従って、自動運転実行装置６００が自動運転を実行する。
【００５８】
自動運転を開始した後、レベル制御部１９は、生体情報に基づくレベル制御処理を実行することにより、年齢情報、熟練度情報、特徴情報、家族構成情報および同乗者有無情報に基づいて決定された確定後レベル範囲を、必要に応じてさらに、自動化の度合いがより高いレベルに限定する。
【００５９】
図４は、本実施形態に係る自動運転レベル制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。図４のフローチャートが示す処理は、ユーザが車両に搭乗し、自動運転レベル制御装置１００の電源がオンされた後、車両の運転が開始される前に実行される。自動運転レベル制御装置１００は、例えば、車両のアクセサリ電源がオンされたときに、自動で電源がオンされ、また例えば、車両のアクセサリ電源がオンされた後、ユーザにより電源スイッチ（不図示）が操作された場合に、電源がオンされる。
【００６０】
図４のフローチャートに示すように、ユーザは、ＩＣカードリーダ２００に会員カードをかざす（ステップＳＸ１）。これに応じて、ＩＣカードリーダ２００は、会員カードのメモリに記憶されたユーザ情報を読み取る。ＩＣカードリーダ２００によるユーザ情報の読み取りに応じて、読取情報取得部１０は、ユーザ情報を取得し、年齢情報を年齢取得部１１に出力し、熟練度情報を運転熟練度取得部１２に出力し、特徴情報を特徴取得部１３に出力し、家族構成情報を家族構成取得部１４に出力する（ステップＳ１）。
【００６１】
次いで、年齢取得部１１は年齢情報を取得してレベル制御部１９に出力し、運転熟練度取得部１２は熟練度情報を取得してレベル制御部１９に出力し、特徴取得部１３は特徴情報を取得してレベル制御部１９に出力し、家族構成取得部１４は家族構成情報を取得してレベル制御部１９に出力する（ステップＳ２）。
【００６２】
また、ユーザは、脈波センサ３００が装着されたハンドルを把持する（ステップＳＸ２）。これに応じて、脈波センサ３００から脈拍数検出部１５に脈波信号が出力され、脈拍数検出部１５は、脈波信号に基づいて脈拍数を検出し、脈拍数情報を生体情報取得部１６に出力する（ステップＳ３）。生体情報取得部１６は、脈拍数情報（生体情報）を取得し、レベル制御部１９に出力する（ステップＳ４）。
【００６３】
また、同乗者有無検出部１７は、着座センサ４００の検出値に基づいて同乗者の有無を検出し、同乗者有無情報を同乗者有無取得部１８に出力する（ステップＳ５）。同乗者有無取得部１８は、同乗者有無情報を取得し、レベル制御部１９に出力する（ステップＳ６）。
【００６４】
レベル制御部１９は、年齢情報、熟練度情報、特徴情報、家族構成情報、生体情報および同乗者有無情報を取得する（ステップＳ７）。レベル制御部１９は、年齢テーブル記憶部２０が記憶する年齢テーブル２０ａを参照する（ステップＳ８）。レベル制御部１９は、参照した年齢テーブル２０ａの内容および年齢情報に基づいて、確定前レベル範囲を決定する（ステップＳ９）。確定前レベル範囲を決定した後、レベル制御部１９は、熟練度情報、特徴情報、家族構成情報、生体情報および同乗者有無情報に基づいて、確定後レベル範囲を決定する（ステップＳ１０）。レベル制御部１９は、タッチパネル５００に、確定後レベル範囲に属する自動運転レベルのそれぞれが、タッチ操作によって選択可能な状態で表示されたユーザインターフェイスを表示する（ステップＳ１１）。
【００６５】
ユーザは、当該ユーザインターフェイスに表示された自動運転レベルのうち、所望の自動運転レベルをタッチ操作により選択する（ステップＳＸ３）。レベル制御部１９は、運転手により選択された自動運転レベルを認識する（ステップＳ１２）。レベル制御部１９は、自動運転実行装置６００に対して、自動運転レベルを運転手により選択されたレベルに設定することを指示する制御信号を出力する（ステップＳ１３）。
【００６６】
車両の運転の開始前に以上の処理が行われることによって、確定後レベル範囲の中で、所望の自動運転レベルが設定される。運転が開始された後は、自動運転実行装置６００により、設定された自動運転レベルに応じた自動運転が実行される。
【００６７】
図５は、本実施形態に係る自動運転レベル制御装置１００の動作例を示すフローチャートである。図５のフローチャートが示す処理は、自動運転実行装置６００により自動運転が実行された後に行われるものである。
【００６８】
車両の走行中、生体情報取得部１６は、所定の周期で間欠的に生体情報（本実施形態では、脈拍数情報）をレベル制御部１９に出力する。レベル制御部１９は、生体情報取得部１６からの生体情報の入力に応じて、図５のフローチャートが示す処理を実行する。
【００６９】
図５のフローチャートで示すように、レベル制御部１９は、生体情報取得部１６から入力された生体情報を取得する（ステップＳ２１）。次いで、レベル制御部１９は、生体情報に基づいて、現在の状態の運転手が運転を行うことの適性の度合いを判定し、設定許容レベル範囲を決定する（ステップＳ２２）。設定許容レベル範囲は、運転手に対して、設定を許容する自動運転レベルの範囲である。レベル制御部１９は、設定許容レベル範囲を決定することにより、確定後レベル範囲の中で、現在の状態の運転手が運転を行うことの適性の度合いが低いほど、設定を許容する自動運転レベルを、自動化の度合いがより大きいレベルに限定する。
【００７０】
次いで、レベル制御部１９は、自動運転実行装置６００に設定中の自動運転レベルが、生体情報に基づいて限定された設定許容レベル範囲の中に含まれているか否かを判定する（ステップＳ２３）。含まれている場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、レベル制御部１９は、処理を終了する。含まれていない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、レベル制御部１９は、設定許容レベル範囲に属する自動運転レベルのそれぞれが、タッチ操作によって選択可能な状態で表示されたユーザインターフェイスを表示する（ステップＳ２４）。
【００７１】
ユーザは、当該ユーザインターフェイスに表示された自動運転レベルのうち、所望の自動運転レベルをタッチ操作により選択する（ステップＳＸ４）。レベル制御部１９は、運転手により選択された自動運転レベルを認識する（ステップＳ２５）。レベル制御部１９は、自動運転実行装置６００に対して、自動運転レベルを運転手により選択されたレベルに設定することを指示する制御信号を出力する（ステップＳ２６）。その後、レベル制御部１９は処理を終了する。
【００７２】
以上の処理が実行される結果、自動運転が行われている間、運転手の現在の状態に応じて、適宜、自動化の度合いがより高いレベルに限定され、これにより、より的確に設定を許容する自動運転レベルを制御できる。
【００７３】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、自動化の度合いの大きさによって区分された自動運転レベルについて、設定を許容する自動運転レベルを制御する自動運転レベル制御装置１００において、運転手の年齢を取得し、運転手の年齢に基づいて、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルを、自動化の度合いが大きいレベルとするようにしている。
【００７４】
この構成によれば、運転手の年齢が高いほど、設定を許容する自動運転レベルが、自動化の度合いが大きいレベルになる。このため、加齢に応じて人間の身体能力や、判断能力等の運転に必要な能力が衰えていくことを踏まえ、運転手の運転に必要な能力が低いと想定される場合に、自動化の度合いが大きい自動運転レベルのみを設定可能とすることができ、運転手の運転に必要な能力を踏まえて的確に車両の走行を支援することが可能となる。すなわち、上記構成によれば、運転手が本来的に備える運転に必要な能力を反映して、設定を許容する自動運転レベルを制御できる。
【００７５】
なお、上述した実施形態では、自動運転レベル制御装置１００は、カーシェアリングサービスの会員カードの読み取りによりユーザ情報を取得していた。この点に関し、ユーザ情報の少なくとも一部を、他の手段により取得する構成でもよい。例えば、カーシェアリングにより複数のユーザに共有されている車両以外の通常の車両にも適用できるようにするために、カーシェアリングサービスの会員カードに代えて、非接触ＩＣチップが搭載された運転免許証を用い、運転免許証の読み取りにより年齢情報を取得する構成としてもよい。この場合、レベル制御部１９は、少なくとも年齢情報取得部１１により取得される年齢情報に基づいて、設定を許容する自動運転レベルを制御する。また、年齢情報に加えて、生体情報取得部１６により取得される生体情報および同乗者有無取得部１８により取得される同乗者有無情報の少なくとも一方を用いて、設定を許容する自動運転レベルを制御するようにしてもよい。
【００７６】
また、例えば、以下の構成でもよい。すなわち、ユーザ情報は、インターネットに接続されたサーバに、ユーザの識別情報と対応付けて記憶される。会員カードのメモリには、ユーザの識別情報が記憶される。また、自動運転レベル制御装置１００には、インターネットにアクセスする機能が実装される。そして、自動運転レベル制御装置１００は、会員カードの読み取り結果に基づいて、ユーザの識別情報を取得し、上記サーバに対して、当該識別情報と対応付けられたユーザ情報の応答を要求し、当該要求に対する応答に基づいて、ユーザ情報を取得する。
【００７７】
また、上述した実施形態では、確定前レベル範囲を限定する処理に際し、レベル制御部１９は、熟練度情報、特徴情報、家族構成情報、生体情報および同乗者有無情報を利用した。この点に関し、５つの情報を利用するのではなく、いずれか１つの情報を利用する構成でもよく、４つ以下の複数の情報を組み合わせて利用する構成でもよい。
【００７８】
また、上述した実施形態では、同乗者がいない場合は、いる場合と比較して、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いがより大きいレベルに限定するようにした。これとは逆に、同乗者がいる場合は、いない場合と比較して、運転手の年齢に基づいて設定を許容した自動運転レベルの範囲を、自動化の度合いがより大きいレベルに限定するようにしてもよい。例えば、同乗者がいる場合に、運転の負荷を軽減した状態でリラックスして、、同乗者と会話等のコミュニケーションを図りたいケースがあるからである。
【００７９】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１１  年齢取得部
１２  運転熟練度取得部
１３  特徴取得部
１４  家族構成取得部
１６  生体情報取得部
１８  同乗者有無取得部
１９  レベル制御部
１００  自動運転レベル制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2018190313.tif 000006
【図５】
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