(57)【要約】【課題】駐車支援制御により車両を遠隔操作可能な範囲をユーザに認識させる。【解決手段】駐車支援装置は、車外の送信機（２）から車両（１）に対して無線通信により送信される遠隔操作に係る信号を受信可能な受信機（４０）と、送信機と車両との間の距離が、第１距離（Ｘ１）以上且つ第２距離（Ｘ２）以下である場合に、遠隔操作に係る信号に応じて車両の挙動を制御することにより、車両を駐車させる車両制御手段（１１）と、を備える。車両制御手段は、（ｉ）送信機と車両との間の距離が、第１距離以上且つ第３距離（Ｘ３）以下である場合、又は、（ｉｉ）送信機と車両との間の距離が、第４距離（Ｘ４）以上且つ第２距離以下である場合、遠隔操作に係る信号に応じて車両の挙動を制御することに代えて又は加えて、送信機の操作者に対し所定の報知動作を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外の送信機から車両に対して無線通信により送信される遠隔操作に係る信号を受信可能な受信機と、
前記送信機と前記車両との間の距離が、第１距離以上、且つ、前記第１距離より大きい第２距離以下である場合に、前記遠隔操作に係る信号に応じて前記車両の挙動を制御することにより、前記車両を駐車させる車両制御手段と、
を備え、
前記車両制御手段は、（ｉ）前記送信機と前記車両との間の距離が、前記第１距離以上、且つ、前記第１距離より大きく前記第２距離より小さい第３距離以下である場合、又は、（ｉｉ）前記送信機と前記車両との間の距離が、前記第３距離より大きく前記第２距離より小さい第４距離以上、且つ、前記第２距離以下である場合、前記遠隔操作に係る信号に応じて前記車両の挙動を制御することに代えて又は加えて、前記送信機の操作者に対し所定の報知動作を行う
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の周辺の障害物を検知する障害物検知手段を備え、
前記車両制御手段は、前記送信機と前記車両との間の距離が、前記第１距離以上且つ前記第３距離以下であり、前記障害粒検知手段により検知された障害物の位置と前記送信機の位置とが対応する場合、前記遠隔操作に係る信号に応じて前記車両の挙動を制御することに代えて又は加えて、前記操作者に対し前記所定の報知動作を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標位置に駐車させる駐車支援を実施可能な駐車支援装置に関し、特に、車外の端末から車両を遠隔操作することが可能な駐車支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、車室外において操作する遠隔操作装置を用いて、車両の駐車位置を調整する装置が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１には、遠隔操作装置と車両とが無線通信可能な無線通信エリアが、車両の車体から１０ｍ（メートル）以内に設定されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０６２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザは無線通信エリア、即ち、車両を遠隔操作可能な範囲を認識できないので、例えば車両が移動することに起因して、車両とユーザとの距離が広がると、ユーザが、意図せずに、車両を遠隔操作可能な範囲から出てしまう場合がある。この場合、車両が、ユーザの意図とは異なる挙動を示す可能性があるが、ユーザが、その原因を正しく認識することはできない。この問題は、特許文献１に記載の技術では解決できない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両を遠隔操作可能な範囲をユーザに認識させることができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駐車支援装置は、上記課題を解決するために、車外の送信機から車両に対し手無線通信により送信された遠隔操作に係る信号を受信可能な受信機と、前記送信機と前記車両との間の距離が、第１距離以上、且つ、前記第１距離より大きい第２距離以下である場合に、前記遠隔操作に係る信号に応じて前記車両の挙動を制御することにより、前記車両を駐車させる車両制御手段と、を備え、前記車両制御手段は、（ｉ）前記送信機と前記車両との間の距離が、前記第１距離以上、且つ、前記第１距離より大きく前記第２距離より小さい第３距離以下である場合、又は、（ｉｉ）前記送信機と前記車両との間の距離が、前記第３距離より大きく前記第２距離より小さい第４距離以上、且つ、前記第２距離以下である場合、前記遠隔操作に係る信号に応じて前記車両の挙動を制御することに代えて又は加えて、前記送信機の操作者に対し所定の報知動作を行う。
【０００７】
当該駐車支援装置では、送信機と車両との間の距離が、第１距離以上且つ第２距離以下である場合に、車両制御手段により、遠隔操作に係る信号に応じて車両の挙動が制御され、その結果として、車両が駐車される。ここで、「第１距離」は、例えば、遠隔操作により移動される車両と、送信機の操作者とが接触することがない距離として設定される。他方、「第２距離」は、例えば、送信機の操作者が車両周辺の安全を目視で確認することが可能な距離の最大値等として設定される。尚、送信機と車両との間の距離は、例えば車両において受信された遠隔操作に係る信号の信号強度に基づいて求めればよい。
【０００８】
当該駐車支援装置では、送信機と車両との間の距離が、第１距離以上且つ第３距離以下の場合、又は、第４距離以上且つ第２距離以下の場合、車両制御手段により、遠隔操作に係る信号に応じて車両の挙動が制御されることに代えて又は加えて、送信機の操作者に対し所定の報知動作が行われる。所定の報知動作に起因する車両の変化を送信機の操作者が認識することによって、該操作者が車両を遠隔操作可能な距離範囲（即ち、送信機と車両との間の距離が、第１距離以上且つ第２距離以下である範囲）を認識することができる。従って、当該駐車支援装置によれば、送信機の操作者に、車両を遠隔操作可能な距離範囲を認識させることができる。
【０００９】
尚、遠隔操作に係る信号に応じて車両の挙動を制御することに代えて行われる報知動作には、例えば車両の減速等が含まれてよい。遠隔操作に係る信号に応じて車両の挙動を制御することに加えて行われる報知動作には、例えばハザードランプを点滅させることや、警告音を発すること等が含まれてよい。
【００１０】
「第３距離」及び「第４距離」各々は適宜設定されてよい。しかしながら、第１距離と第３距離との差、及び／又は、第４距離と第２距離との差が比較的大きいと、所定の報知動作が行われることに起因して、車両を遠隔操作可能な距離範囲を、操作者が実際よりも狭く認識してしまうおそれがある。従って、「第３距離」及び「第４距離」各々は、この点に留意して設定されることが望ましい。
【００１１】
本発明の駐車支援装置の一態様では、前記車両の周辺の障害物を検知する障害物検知手段を備え、前記車両制御手段は、前記送信機と前記車両との間の距離が、前記第１距離以上且つ前記第３距離以下であり、前記障害粒検知手段により検知された障害物の位置と前記送信機の位置とが対応する場合、前記遠隔操作に係る信号に応じて前記車両の挙動を制御することに代えて又は加えて、前記操作者に対し前記所定の報知動作を行う。
【００１２】
車両が車外から遠隔操作される場合には、送信機の操作者が、車両の周辺の障害物として検知される可能性が高い。操作者が障害物として検知され、例えば車両が停止してしまうと、製品としての魅力が低下してしまう。
【００１３】
そこで、当該駐車支援装置では、送信機と車両との間の距離が、第１距離以上且つ第３距離以下の場合（即ち、送信機の操作者が比較的車両の近くにいる場合）であって、障害物検知手段により検知された障害物の位置と送信機の位置とが対応する場合（即ち、操作者が障害物として検知された場合）、所定の報知動作が行われる。つまり、車両から比較的近い位置の障害物が検知された場合、本来であれば、車両と該障害物との接触・衝突を回避するために、例えば車両が停止されるところ、操作者が障害物として検知された場合、所定の報知動作が行われる。
【００１４】
このように構成すれば、操作者が障害物として検知されたことに起因して車両が停止することを抑制することができる。ここで、操作者は、自身が遠隔操作している車両の挙動を予測可能であるので、上記構成としても操作者が車両に接触・衝突することはないと考えられる。
【００１５】
尚、「検知された障害物の位置と送信機の位置とが対応」とは、検知された障害物の位置と送信機の位置とが一致する場合に限らず、検知された障害物の位置に、送信機の操作者が存在すると実践上みなせる程度に、検知された障害物の位置と送信機の位置とがずれている場合も含む概念である。
【００１６】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る駐車支援制御を実施可能な領域の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係る駐車支援制御に係る制御車速の距離変化の一例を示す図である。
【図４】実施形態に係る報知動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の駐車支援装置に係る実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。以下の実施形態では、本発明の駐車支援装置の一具体例が搭載された車両１を一例として挙げる。
【００１９】
（車両の構成）
実施形態に係る車両１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。尚、便宜上、図１にはシフトセンサ３２が二つ記載されているが、同一のセンサを示している。
【００２０】
図１において、車両１は、駐車支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）１１、エンジンＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１３、ステアリングＥＣＵ１４、シフトＥＣＵ１５、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）出力部１６、照合ＥＣＵ１７、エンジン２１、ブレーキアクチュエータ（ブレーキＡＣＴ）２２、ステアリングアクチュエータ（ステアリングＡＣＴ）２３、シフトアクチュエータ（シフトＡＣＴ）２４、車輪速センサ３１、シフトセンサ３２、周辺監視センサ３３、アクセルセンサ３４、マスタシリンダ圧（ＭＣ圧）センサ３５、ステアリングセンサ３６、及び受信機４０を備えて構成されている。
【００２１】
駐車支援ＥＣＵ１１は、運転者等のユーザが車外へと持ち出すことが可能なリモート端末２からの遠隔操作に係る信号を、受信機４０を介して、受信して、車両１の挙動を制御することにより、車両１を駐車させる駐車支援制御を実施可能に構成されている。尚、「駐車支援ＥＣＵ１１」及び「リモート端末２」は、夫々、本発明に係る「車両制御手段」及び「送信機」の一例である。
【００２２】
駐車支援制御を行うために、駐車支援ＥＣＵ１１は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、周辺環境認識部１１１、経路生成部１１２、端末車両間距離・方位判定部１１３（以降、適宜、“判定部１１３”と称する）、距離境界付近演算処理部１１４（以降、適宜“演算処理部１１４”と称する）及び車両制御部１１５を有している。
【００２３】
車両制御部１１５は、その内部に、制駆動制御部１１５１、操舵制御部１１５２、シフト制御部１１５３、ＨＭＩ制御部１１５４及びＩＧ（Ｉｇｎｉｔｉｏｎ）制御部１１５５を有している。
【００２４】
周辺環境認識部１１１は、例えばカメラ、音波センサ、レーザレーダ、赤外線センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等である周辺監視センサ３３の出力から、車両１の周辺の障害物位置、駐車スペースを示す白線等を検出する。尚、障害物等の検出方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２５】
経路生成部１１２は、周辺環境認識部１１１の出力に基づいて、車両１の現在位置から車両１が駐車すべき位置までの走行経路を生成する。尚、走行経路の生成方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２６】
判定部１１３は、リモート端末２からの信号を受信して、例えば受信された信号の強度等に基づいて、リモート端末２と車両１との間の距離、及び車両１から見たリモート端末２の方向を特定する。尚、リモート端末２と車両１との間の距離、及び車両１から見たリモート端末２の方向の特定方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２７】
制駆動制御部１１５１は、駐車支援制御の実施時に、エンジンＥＣＵ１２及びブレーキＥＣＵ１３と協働して、エンジン２１及びブレーキＡＣＴ２２各々を制御する。操舵制御部１１５２は、駐車支援制御の実施時に、ステアリングＥＣＵ１４と協働して、ステアリングＡＣＴ２３を制御する。シフト制御部１１５３は、駐車支援制御の実施時に、シフトＥＣＵ１５と協働して、シフトＡＣＴ２４を制御する。ＨＭＩ制御部１１５４は、駐車支援制御の実施時に、例えばディスプレイ、スピーカ等であるＨＭＩ出力部１６を制御する。
【００２８】
ＩＧ制御部１１５５は、リモート端末２の認証を行う。ＩＧ制御部１１５５は、リモート端末２の認証が成功した場合、リモート端末２からの遠隔操作に係る信号に応じて、イグニッションオン又はイグニッションオフを示す信号を照合ＥＣＵ１７に出力する。尚、リモート端末２の認証には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２９】
（駐車支援制御）
本実施形態に係る駐車支援制御には、二つのモード、即ち、経路生成部１１２により生成された走行経路に沿って車両１が走行するモードと、車両１が前進直進又は後退直進するモードと、がある。
【００３０】
走行経路に沿って車両１が走行するモードでは、リモート端末２の制御ボタン（図示せず）がＯＮ状態であるときのみ、車両１が走行経路に沿って自動的に走行する。このモードは、主に、車両１を所定の駐車スペースに入庫させる場合や、車両１を駐車スペースから出庫させる場合、に用いられる。他方、車両１が前進直進又は後退直進するモードでは、リモート端末２の制御ボタンがＯＮ状態であるときのみ、車両１が前進直進又は後退直進する。このモードは、主に、車両１の駐車位置が調整される場合に用いられる。これらのモードには、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００３１】
ここで、例えば駐車支援制御の実施時の安全性確保等の観点から、駐車支援制御を実施可能な範囲が予め設定されている。具体的には、図２に示す、領域Ｂの範囲内にリモート端末２（即ち、リモート端末２を操作するユーザ）がある場合にのみ、該リモート端末２からの遠隔操作に係る信号に基づいて、駐車支援制御が実施される。
【００３２】
図２において、領域Ａは、車両１の側面（ここでの“側面”は、前面及び後面を含む概念である）から距離Ｘ１までの領域である。領域Ｂは、車両１の側面からの距離が距離Ｘ１から距離Ｘ２までの領域である。領域Ｃは、車両１の側面からの距離が距離Ｘ２より大きい領域である。
【００３３】
図２において、距離Ｘ１及び距離Ｘ２各々は、車両１の前後方向と、車両１の左右方向とで異なっている。これは、例えば、車両１の前後方向への移動距離が、車両１の左右方向への移動距離に比べて大きいことを考慮して距離Ｘ１及び距離Ｘ２が設定されているからである。言うまでもなく、全方位において、距離Ｘ１及び距離Ｘ２各々が均一の値に設定されていてもよい。
【００３４】
尚、本発明に係る「第１距離」の一例としての「距離Ｘ１」は、例えば、駐車支援制御の実施時に、移動している車両１とリモート端末２を操作するユーザとが接触することがない距離として設定されてよい。具体的には例えば、車両１の前後方向の距離Ｘ１は、駐車支援制御の実施時の車両１の移動速度に係る停止距離より所定値だけ大きい値として設定されてよい。或いは、「距離Ｘ１」は、周辺環境認識部１１１により検出された障害物との衝突を回避するための動作（典型的には、制動）が行われる距離として設定されてよい。
【００３５】
本発明に係る「第２距離」の一例としての「距離Ｘ２」は、リモート端末２を操作するユーザが、車両１周辺の安全を目視で確認することが可能な距離の最大値等として設定される。距離Ｘ２は、例えば車両１周辺に存在する障害物の多少によって変更されてよい。尚、距離Ｘ２は、リモート端末２と車両１（受信機４０）とが無線通信可能な最大距離よりも短い距離である。
【００３６】
演算処理部１１４（図１参照）は、領域Ｂの内側の境界（即ち、領域Ｂと領域Ａとの境界）近傍に領域Ｂ１を設定すると共に、領域Ｂの外側の境界（即ち、領域Ｂと領域Ａとの境界）近傍に領域Ｂ２を設定する。
【００３７】
ここで、ユーザが領域Ｂを目視することはできない。このため、車両１が移動することにより又はユーザ移動することにより、例えばリモート端末２が領域Ｂから領域Ｃに移動して、駐車支援制御が中止され車両１が停止した場合、ユーザは車両１が停止した理由を認識することが難しい。
【００３８】
そこで、演算処理部１１４は、リモート端末２が領域Ｂ１又は領域Ｂ２にある場合、ユーザに対して、領域Ｂの境界近くにいることを報知するための報知動作を行う。尚、本実施形態に係る「報知動作」は、例えば、ユーザに対し、音声や画像により何らかの情報を伝える動作に限らず、例えば車両１の速度の低下等、車両１の変化をユーザに気付かせることが可能な動作を含む概念である。
【００３９】
但し、報知動作は、リモート端末２が領域Ｂから領域Ａ又はＣに移動することに起因して行われる動作（この場合、車両１を停止させる動作）とは少なくとも一部が異なる動作である。なぜならば、報知動作は、リモート端末２が領域Ｂに未だあるものの領域Ｂから領域Ａ又はＣに移動してしまう可能性が相対的に高い領域Ｂ１又はＢ２にあることをユーザに報知するための動作であるところ、リモート端末２が領域Ｂから領域Ａ又はＣに移動した場合に行われる動作と、リモート端末２が領域Ｂ１又はＢ２にある場合に行われる動作とが同一であると、ユーザは、リモート端末２が領域Ｂに未だあるのか又は領域Ａ若しくはＣにあるのかを区別できないからである。
【００４０】
具体的には例えば、演算処理部１１４は、リモート端末２が領域Ｂ１又は領域Ｂ２にある場合、駐車支援制御に係る制御車速の上限値を低下させることにより車両１を減速させたり（図３参照）、ハザードランプを点滅させたりする。
【００４１】
尚、図３において、「距離Ｘ３」は、本発明に係る「第３距離」の一例であり、領域Ｂ１の幅を規定する値である。「距離Ｘ４」は、本発明に係る「第４距離」の一例であり、領域Ｂ２の幅を規定する値である。「距離Ｘ３」及び「距離Ｘ４」各々は、適宜設定されてよい。しかしながら、領域Ｂ１の幅及び／又は領域Ｂ２の幅が比較的広いと、上記報知動作が行われることに起因して、領域Ｂを、ユーザが実際よりも狭く認識してしまう恐れがある。このため、「距離Ｘ３」及び「距離Ｘ４」各々は、例えば、リモート端末２を操作するユーザが立ち止まっている一方で、車両１が移動している場合に、車両１の移動に起因して、ユーザが、領域Ｂ１又は領域Ｂ２に入ってから、領域Ｂ１又は領域Ｂ２を出るまでにかかる期間が、上記報知動作が開始されてから該報知動作をユーザが認識するまでにかかる時間よりもわずかに長くなるような値に設定されることが望ましい。
【００４２】
次に、実施形態に係る報知動作について、図４のフローチャートを参照して説明を加える。
【００４３】
図４において、リモート端末２が操作されたことに起因して、駐車支援制御に係るアプリケーションが起動された後（ステップＳ１０１）、駐車支援ＥＣＵ１１の判定部１１３は、例えばリモート端末２からの信号を受信して、受信された信号の強度等に基づいて、リモート端末２と車両１との間の距離を特定する（ステップＳ１０２）。このとき、判定部１１３は、車両１から見たリモート端末２の方向も特定する。
【００４４】
次に、演算処理部１１４は、特定されたリモート端末２と車両１との間の距離に基づいて、リモート端末２が、領域Ａ、領域Ｂ及び領域Ｃのいずれにあるかを判定する（ステップＳ１０３）。この判定において、リモート端末２が領域Ｂにあると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｂ領域内）、演算処理部１１４は、特定されたリモート端末２と車両１との間の距離に基づいて、リモート端末２が、領域Ｂ内のどの領域にあるかを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
ステップＳ１０４の判定において、リモート端末２が領域Ｂ１にあると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｂ１領域）、演算処理部１１４は、周辺環境認識部１１１により検出された障害物の位置と、判定部１１３により特定されたリモート端末２と車両１との間の距離及び車両１から見たリモート端末２の方向に基づくリモート端末２の位置とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００４６】
ここで、「障害物の位置とリモート端末２の位置との一致」は、障害物の位置とリモート端末２の位置とが完全に一致する場合に限らず、周辺環境認識部１１１により検出された障害物の位置にリモート端末２が存在すると実践上みなせる程度に、障害物の位置とリモート端末２の位置とがずれている場合も含む概念である。
【００４７】
ステップＳ１０５の判定において、障害物の位置とリモート端末２の位置とが一致すると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速の上限値の低下と（ステップＳ１０６）、ハザードランプの点滅等と（ステップＳ１０９）を示す信号を車両制御部１１５に送信する。尚、ステップＳ１０６の処理では、図３に示すように、リモート端末２と車両１とが近づくほど、制御車速の上限値は低くなる。この結果、車両制御部１１５は、車両１を減速し、ハザードランプを点滅等させる（ステップＳ１１８）。
【００４８】
障害物の位置とリモート端末２の位置とが一致すると判定された場合、障害物はリモート端末２を操作するユーザである。ユーザが車両１を遠隔操作しているので、該ユーザは、車両１の動きを予測して又は車両１を停止させて、車両１との接触又は衝突を容易に回避することができる。このため、ステップＳ１０６の処理では、駐車支援制御に係る制御車速の上限値は低下されるが、車両１が停止されることはない。このように構成すれば、ユーザが、例えば駐車位置を確認するために車両１に近づく度に、車両１が意図せず停止することを防止することができる。
【００４９】
尚、ステップＳ１０９の処理では、ハザードランプの点滅に代えて又は加えて、例えば、ヘッドライトの瞬間的な上向き（所謂ハイビーム）での点灯、警笛を鳴らすこと、車両１がハイブリッド車両であり駐車支援制御の実施時に駆動用モータのみで走行している場合や、車両１が電気自動車である場合に、擬似エンジン音等の注意喚起音の音量や音色の変更、リモート端末２を振動させること、リモート端末２の画面表示の変更又は画面点滅、等が採用されてよい。
【００５０】
ステップＳ１１８の処理の後、駐車支援ＥＣＵ１１は、制御終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１１９）。ここで、「制御終了条件」は、例えば、リモート端末２からの制御終了を示す信号を受信した、制御ボタンがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わってから所定時間リモート端末２からの信号を受信しなかった、等である。
【００５１】
ステップＳ１１９の判定において、制御終了条件が成立しないと判定された場合（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降の処理が再び行われる。他方、ステップＳ１１９の判定において、制御終了条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）、駐車支援ＥＣＵ１１は、駐車支援制御を終了する（ステップＳ１２０）。
【００５２】
ステップＳ１０５の判定において、障害物の位置とリモート端末２の位置とが一致しないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、演算処理部１１４は、障害物検知時の処置を示す信号（典型的には、車両１の停止を示す信号）を車両制御部１１５に送信する（ステップＳ１０７）。この結果、車両制御部１１５は、障害物検知時の処置を示す信号に応じて車両１を制御する（ステップＳ１１８）。
【００５３】
ステップＳ１０４の判定において、リモート端末２が領域Ｂ２にあると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｂ２領域）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速の上限値の低下と（ステップＳ１０８）、ハザードランプの点滅等と（ステップＳ１０９）を示す信号を車両制御部１１５に送信する。尚、ステップＳ１０８の処理では、図３に示すように、リモート端末２が車両１から離れるほど、制御車速の上限値は低くなる。この結果、車両制御部１１５は、車両１を減速し、ハザードランプを点滅等させる（ステップＳ１１８）。
【００５４】
ステップＳ１０４の判定において、リモート端末２が、領域Ｂのうち、領域Ｂ１及び領域Ｂ２以外の部分にあると判定された場合（ステップＳ１０４：≠Ｂ１領域、且つ、≠Ｂ２領域）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速の上限値を維持する（尚、ステップＳ１０６又はＳ１０８の処理により上限値が変更された場合には初期値に戻す）と共に（ステップＳ１１０）、（ステップＳ１０９の処理によりハザードランプの点滅等が行われていた場合）ハザードランプを消灯等する（ステップＳ１１１）。
【００５５】
次に、演算処理部１１４は、前回、リモート端末２が領域Ａ又は領域Ｃにあったか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この判定において、前回、リモート端末２は領域Ａ又は領域Ｃにないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速の上限値の維持と、ハザードランプの消灯等とを示す信号を、車両制御部１１５に送信する。この結果、車両制御部１１５は、送信された信号に応じて車両１を制御する。
【００５６】
他方、ステップＳ１１２の判定において、前回、リモート端末２が領域Ａ又は領域Ｃにあったと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速の上限値の維持と、ハザードランプの消灯等とを示す信号に加えて、切り替わり時の緩衝動作を示す信号を、車両制御部１１５に送信する（ステップＳ１１３）。この結果、車両制御部１１５は、送信された信号に応じて車両１を制御する。
【００５７】
図３に示すように、領域Ａ又は領域Ｃでは制御車速は“０”である（即ち、車両１は停止される）。他方、領域Ｂのうち領域Ｂ１及び領域Ｂ２を除く部分の制限車速は、例えば徐行速度である。例えばユーザが、領域Ａから領域Ｂのうち領域Ｂ１及び領域Ｂ２を除く部分に比較的早く移動すると、リモート端末２が領域Ｂ１にあることが検出されない場合がある。この場合、車両１の速度が急増すると、車両１の挙動が不自然になるおそれがある。そこで、本実施形態では、例えば車速のなまし処理等である切り替わり時の緩衝動作が行われる。
【００５８】
再び図４に戻り、ステップＳ１０３の判定において、リモート端末２が、領域Ａ又は領域Ｃにあると判定された場合（ステップＳ１０３：Ａ領域又はＣ領域内）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速を時速０ｋｍにすると共に（ステップＳ１１４）、（ステップＳ１０９の処理によりハザードランプの点滅等が行われていた場合）ハザードランプを消灯等する（ステップＳ１１５）。
【００５９】
次に、演算処理部１１４は、前回、リモート端末２が領域Ｂのうち領域Ｂ１及び領域Ｂ２を除く部分にあったか否かを判定する（ステップＳ１１６）。この判定において、前回、リモート端末２は領域Ｂのうち領域Ｂ１及び領域Ｂ２を除く部分にないと判定された場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速を時速０ｋｍにすることと、ハザードランプの消灯等とを示す信号を、車両制御部１１５に送信する。この結果、車両制御部１１５は、送信された信号に応じて車両１を制御する。
【００６０】
他方、ステップＳ１１６の判定において、前回、リモート端末２が領域Ｂのうち領域Ｂ１及び領域Ｂ２を除く部分にあったと判定された場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、演算処理部１１４は、駐車支援制御に係る制御車速を時速０ｋｍにすることと、ハザードランプの消灯等とを示す信号に加えて、切り替わり時の緩衝動作を示す信号を、車両制御部１１５に送信する（ステップＳ１１７）。この結果、車両制御部１１５は、送信された信号に応じて車両１を制御する。
【００６１】
（技術的効果）
本実施形態では、リモート端末２が領域Ｂ１又は領域Ｂ２にある場合（即ち、リモート端末２を操作するユーザが、駐車支援制御を実施可能な領域Ｂの境界近傍にいる場合）、例えば車両１が減速されたり、ハザードランプが点滅されたりする等の報知動作が行われる。報知動作に起因する車両１の変化をユーザに気付かせることによって、ユーザに領域Ｂの範囲を認識させることができる。この結果、ユーザが領域Ｂ内に留まる行動を採れば、ユーザが領域Ｂから出てしまったことに起因して、車両１が意図せず停止することを回避することができる。
【００６２】
本実施形態では、周辺環境認識部１１１により検出された障害物の位置と、リモート端末２の位置とが一致すると判定された場合、駐車支援制御に係る制御車速の上限値は低下されるが、車両１が停止されることはない。このため、ユーザが、例えば駐車位置を確認するために車両１に近づく度に、車両１が意図せず停止することを防止することができる。
【００６３】
（変形例）
車両１の駐車位置の微調整を行うために、駐車支援制御に係る制御車速の上限値が十分に低く設定されている場合には、リモート端末２が領域Ｂ１又は領域Ｂ２にある場合の減速余地がほとんどなく、仮に車両１が減速したとしても、リモート端末２を操作するユーザが車両１の減速に気付かない可能性が高い。このような場合には、ステップＳ１０６及びＳ１０８の処理が行われなくてもよい。
【００６４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両、２…リモート端末、１１…駐車支援ＥＣＵ、１１１…周辺環境認識部、１１２…経路生成部、１１３…端末車両間距離・方向判定部、１１４…距離境界付近演算処理部、１１５…車両制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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