(57)【要約】【課題】対象物の検知精度を高めることができる検知装置を提供する。【解決手段】実施形態の対象物の検知装置は、光源と、検知部と、フィルタと、を具備する。光源は、対象物を含む被照射体へ照射光を照射する。検知部は、光源から照射される照射光により対象物が発する発光を検知する。フィルタは、対象物と検知部との間に配置され、対象物で反射されて検知部へ進入する照射光の反射光を遮断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を含む被照射体へ照射光を照射するための光源と；
前記光源から照射される照射光により前記対象物が発する発光を検知する検知部と；
前記対象物と前記検知部との間に配置され、前記対象物で反射されて前記検知部へ進入する前記照射光の反射光を遮断するフィルタと；
を具備する、対象物の検知装置。
【請求項２】
前記照射光および前記反射光は、第１波長をピーク波長とする第１波長域を有し、
前記発光は、前記第１波長よりも長い第２波長をピーク波長とする第２波長域を有し、
前記フィルタは、前記第１波長域に含まれる波長の光を遮断する、請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記検知部は、前記発光の色を検知し、検知した前記色に基づき、前記対象物を検知する、請求項１または２に記載の検知装置。
【請求項４】
前記検知部は、前記発光の領域を検知し、検知した前記領域の形状に基づき、線状の前記対象物と塊状の前記対象物とを識別する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の検知装置。
【請求項５】
対象物を含む被照射体へ照射光を照射するための光源と；
前記光源から照射される照射光により前記対象物が発する発光の色を検知し、検知した前記色に基づき、前記対象物を検知する検知部と；
を具備する、対象物の検知装置。
【請求項６】
前記検知部は、前記色の領域を検知し、検知した前記領域の形状に基づき、線状の前記対象物と塊状の前記対象物とを識別する、請求項５に記載の検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光源からの光が照射された被照射体としての物品を撮像することで物品に含まれる異物などの対象物の有無を検知する検知装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／０９６９５３号パンフレット
【特許文献２】特開２０１６−４５１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、検知装置においては、被照射体に含まれる対象物の検知精度を高めることが求められる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、被照射体に含まれる対象物の検知精度を高めることができる検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る対象物の検知装置は、光源と、検知部と、フィルタと、を具備する。光源は、対象物を含む被照射体へ照射光を照射する。検知部は、光源から照射される照射光により対象物が発する発光を検知する。フィルタは、対象物と検知部との間に配置され、対象物で反射されて検知部へ進入する照射光の反射光を遮断する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、被照射体に含まれる対象物の検知精度を高めることができる検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る検知装置の構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る光源の分光分布の一例を示す図である。
【図４】検知部に入射する光の分光分布の比較を示す説明図である。
【図５】第２の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る検知装置の構成の一例を示す図である。
【図７】被照射体に含まれる繊維状物質および塊状物質の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る検知装置で識別された塊状物質６２を示す出力画面の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に説明する実施形態に係る対象物６０の検知装置１は、光源１０と、検知部４０と、フィルタ３０と、を具備する。光源１０は、対象物６０を含む被照射体５０へ照射光を照射する。検知部４０は、光源１０から照射される照射光により対象物６０が発する発光１２を検知する。フィルタ３０は、対象物６０と検知部４０との間に配置され、対象物６０で反射されて検知部４０へ進入する照射光の反射光１１を遮断する。
【００１０】
また、以下に説明する実施形態に係る照射光および反射光１１は、第１波長をピーク波長とする第１波長域３１を有する。発光１２は、第１波長よりも長い第２波長をピーク波長とする第２波長域３２を有する。フィルタ３０は、第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断する。
【００１１】
また、以下に説明する実施形態に係る検知部４０は、発光１２の色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０を検知する。
【００１２】
また、以下に説明する実施形態に係る検知部４０は、発光１２の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０と塊状の対象物６０とを識別する。
【００１３】
また、以下に説明する実施形態に係る対象物６０Ａの検知装置１Ａは、光源１０と、検知部４０Ａとを具備する。光源１０は、対象物６０Ａを含む被照射体５０Ａへ照射光を照射する。検知部４０Ａは、光源１０から照射される照射光により対象物６０Ａから放射される発光１２Ａの色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０Ａを検知する。
【００１４】
また、以下に説明する実施形態に係る検知装置１Ａは、色の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０Ａ（６１）と塊状の対象物６０Ａ（６２）とを識別する。
【００１５】
［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る検知装置を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。図１に示すように、検知装置１は、光源１０と、撮像部２０と、フィルタ３０と、検知部４０とを有する。検知装置１は、光源１０からの光が照射された被照射体５０を撮像することで対象物６０の有無を検知する検知装置である。
【００１６】
光源１０は、光源１０の下方に配置された被照射体５０および対象物６０に光を照射する。
【００１７】
被照射体５０は、例えば、内容物を含む容器である。また、対象物６０は、例えば被照射体５０の製造工程において被照射体５０に混入する可能性のある異物である。対象物６０には、光源１０から照射される光を吸収して励起されることで蛍光などの発光１２を放射する発光物質が予め含まれている。すなわち、第１の実施形態に係る検知装置１は、発光１２を検知することで異物である対象物６０が存在するか否かを検知する。
【００１８】
対象物６０を含む被照射体５０は、水平方向に移動可能に構成された例えばコンベアなどの搬送機構７０に載置される。搬送機構７０は、例えば、複数の被照射体５０を並置させることにより、複数の被照射体５０を連続的に光源１０の下方に移動させることが可能となるように構成してもよい。
【００１９】
撮像部２０は、光源１０により照射された被照射体５０および対象物６０を撮像し、撮像した被照射体５０および対象物６０の画像を検知部４０内に設けられた取得部４１に出力する。なお、撮像部２０は、光源１０により照射された被照射体５０および対象物６０を撮像することができる位置であればどのように配置されてもよい。例えば、図１に示す例において、撮像部２０は、光源１０の上方や側方に配置されてもよい。
【００２０】
検知部４０は、取得部４１が取得した画像に基づき、対象物６０の有無を検知する。具体的には、検知部４０は取得部４１が取得した画像から色抽出を行い、発光１２に対応する色を有した画像の領域を抽出することにより対象物６０の有無を検知する。
【００２１】
フィルタ３０は、光源１０からの照射光により対象物６０で反射される照射光の反射光１１を遮断する。図１に示す例において、フィルタ３０は、光源１０と対象物６０との間に配置される。
【００２２】
例えば、光源１０と対象物６０との間にフィルタ３０を有さない場合、検知部４０には反射光１１と発光１２とが光源１０の出力強度に応じた特定の比率で混光されて入射される。しかしながら、例えば経年劣化により光源１０から照射される光の出力が低下すると、光出力の低下に伴って反射光１１および発光１２の出力強度が低下するだけでなく、その相対比も変化するおそれがある。反射光１１および発光１２の相対比が変化すると、検知部４０に入射される光の色が変化することで対象物６０の誤検知につながるおそれがあるが、反射光１１の検知部４０への入射を遮断することにより、対象物６０の検知精度を高めることができる。
【００２３】
次に、第１の実施形態に係る検知装置１の構成について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施形態に係る検知装置１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、検知装置１は、光源１０と、撮像部２０と、フィルタ３０と、検知部４０と、記憶部４４とを有する。
【００２４】
光源１０は、例えば紫外線ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）であり、点灯装置（図示省略）から供給される電力により点灯し、被照射体５０および対象物６０に光を照射する。ここで、図３を用いて、光源１０から照射された光の波長について説明する。図３は、第１の実施形態に係る検知装置１が備える光源１０から照射された光の分光分布を示す図である。
【００２５】
図３に示すように、光源１０は、例えば波長３６５ｎｍ付近にピーク波長を有し、約３５０ｎｍ〜４３０ｎｍの波長域の光を照射する。
【００２６】
図３に示すような波長３５０ｎｍ〜４３０ｎｍ付近の光源１０の光が対象物６０に照射されると、例えば第１波長として波長３６５ｎｍ付近にピーク波長を有し、約３５０ｎｍ〜４３０ｎｍの波長域の反射光１１として反射される。また、発光物質を含む対象物６０では、例えば第２波長として波長５３０ｎｍ付近にピーク波長を有し、約４３１ｎｍ〜６００ｎｍの波長域の発光１２に変換されて放射される。すなわち、対象物６０の表面からは、反射光１１と発光１２とが混光されて放射されることとなる。
【００２７】
図２に戻り、撮像部２０は、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）など、電子的に画像を取得する撮像素子を備える。撮像部２０は、光源１０により照射された被照射体５０および対象物６０を撮像する。撮像部２０の画素数は、例えば５００万画素である。ただし、被照射体５０および対象物６０の大きさや要求される検知精度に応じて、撮像部２０の画素数は任意に設定してよい。
【００２８】
フィルタ３０は、対象物６０で反射される照射光の反射光１１を遮断する。フィルタ３０は、例えば、波長４３０ｎｍ以下の光を吸収することで遮断する。なお、フィルタ３０は、反射光１１を反射する材料を含有してもよい。図１に示す例において、フィルタ３０は、例えば、撮像部２０に直接取り付けられる。
【００２９】
また、検知部４０は、取得部４１と、抽出部４２と、判定部４３とを有する。取得部４１は、撮像部２０から画像を取得する。抽出部４２は、取得部４１が取得した画像から対象物６０として認識される領域を特徴付ける色を有する画素を抽出する処理部である。具体的には、抽出部４２は、撮像した画像から記憶部４４に予め設定された指定範囲（色抽出範囲）内の色を有した画像の領域を抽出する。
【００３０】
判定部４３は、被照射体５０の表面に対象物６０が存在するか否かを判定する。具体的には、例えば抽出部４２が抽出した画像領域が被照射体５０の画像と重複して存在しているか否かを判定する。なお、判定部４３は、指定範囲（色抽出範囲）内の色相と明度と彩度とを有した画像の領域を抽出部４２が抽出したか否かに基づいて対象物６０の有無を判定してもよい。
【００３１】
記憶部４４は、いわゆる不揮発性メモリを含み、例えばＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置で構成される。
【００３２】
記憶部４４は、たとえば抽出部４２における色抽出の基準となる入射光の色に関する閾値など、検知部４０の各部における制御に必要となる情報や制御プログラムを記憶する。また、記憶部４４は、検知部４０の各部が行う設定に必要な情報を記憶する。記憶部４４はさらに、取得部４１で取得した撮像画像データを一時的に記憶してもよい。
【００３３】
また、検知部４０は、表示部４５および操作部４６と接続するように構成されてもよい。
【００３４】
表示部４５は、各種情報を表示するための表示デバイスである。表示部４５は、例えば、表示デバイスとして液晶ディスプレイ等によって実現される。表示部４５は、検知部４０から入力された出力画面等の各種画面を表示する。表示部４５は、例えば検知部４０が検知した発光１２の検知に関する情報（例えば、色抽出された領域の位置）を出力するように構成されてもよい。
【００３５】
操作部４６は、検知装置１のユーザから各種操作を受け付ける入力デバイスである。操作部４６は、例えば、入力デバイスとして、タッチパネル等によって実現される。操作部４６は、ユーザによって入力された操作を操作情報として検知部４０に出力する。例えば、検知部４０は、操作部４６の入力操作に応じて光源１０に供給される電力を制御する。なお、操作部４６は、入力デバイスとして、キーボードやマウス等によって実現されるようにしてもよい。また、操作部４６の入力デバイスは、表示部４５の表示デバイスと一体化されるように構成してもよい。
【００３６】
ここで、図４を用いて、検知装置１に入射される光の波長における、フィルタ３０の有無および光源１０の発光強度との相関について説明する。図４は、検知部４０に入射する光の分光分布の比較を示す説明図である。
【００３７】
図４に示すように、光源１０として例えば図３に示した分光分布を有する紫外線ＬＥＤを用いた場合、光源１０から対象物６０に放射された光に基づき、撮像部２０および検知部４０には、約３５０ｎｍ〜４３０ｎｍの第１波長域３１を有する反射光１１と、約４３１ｎｍ〜６００ｎｍの第２波長域３２を有する発光１２とが混光されて入射される（フィルタ無し（ａ）参照）。また、光源１０の発光強度が小さくなると、その発光強度に応じた反射光１１および発光１２が混光されて入射される（フィルタ無し（ｂ）参照）。
【００３８】
また、フィルタ３０は、第１波長域３１に対応する波長４３０ｎｍ以下の光を遮断する。すなわち、フィルタ３０を備える検知装置１では、第１波長域３１に対応する波長４３０ｎｍ以下の光は遮断されるため、第１波長域３１における強度は略０となる（フィルタ有り（Ａ）、（Ｂ）参照）。なお、フィルタ有り（Ａ）は、フィルタ無し（ａ）の光をフィルタ３０に入射させた後の分光分布を示したものである。同様に、フィルタ有り（Ｂ）は、フィルタ無し（ｂ）の光をフィルタ３０に入射させた後の分光分布を示したものである。
【００３９】
上述したように、フィルタ無し（ａ）、（ｂ）の場合、光源１０の出力強度が変化すると、その出力強度に応じた相対値で第１波長域３１の光と第２波長域３２の光とが混光される。フィルタ無し（ａ）の場合には検知部４０に入射する光の色は水色となる。一方、フィルタ無し（ｂ）の場合には検知部４０に入射する光の色は緑色となる。すなわち、フィルタ３０を有しない検知装置にあっては、同じ分光分布を有する光源１０を使用した場合であっても、対象物６０は異なる色で撮像されることとなり、対象物６０の誤検知につながりやすい。
【００４０】
これに対し、第１の実施形態に係る検知装置１では、フィルタ３０が第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断するため、対象物６０は常に所定範囲の色で撮像されることとなる。このため、第１の実施形態に係る検知装置１によれば、対象物６０の検知精度を高めることができる。
【００４１】
第１の実施形態に係る対象物６０の検知装置１は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。検知装置１は、光源１０と、検知部４０と、フィルタ３０と、を具備する。光源１０は、対象物６０を含む被照射体５０へ照射光を照射する。検知部４０は、光源１０から照射される照射光により対象物６０が発する発光１２を検知する。フィルタ３０は、対象物６０と検知部４０との間に配置され、対象物６０で反射されて検知部４０へ進入する照射光の反射光１１を遮断する。このため、対象物６０の検知精度を高めることができる。Ｘ線検査機や金属探知機等では照射光が透過してしまい、対象物６０の検出は不可能であるが、第１の実施形態に係る検知装置１は、対象物６０への照射により発光する光源１０を用いて対象物６０を検知するので、異物を対象物６０として検出するのに適している。
【００４２】
第１の実施形態に係る反射光１１は、第１波長をピーク波長とする第１波長域３１を有する。発光１２は、第１波長よりも長い第２波長をピーク波長とする第２波長域３２を有する。フィルタ３０は、第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断する。このため、対象物６０の検知精度を高めることができる。
【００４３】
なお、上記した実施形態では、第１波長域３１と第２波長域３２は重複する波長を有しないように構成されたが、これに限定されない。例えば、第１波長域３１と第２波長域３２の一部が重なり合うように構成されてもよい。かかる場合であっても、フィルタ３０は、第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断するため、対象物６０の検知精度を高めることができる。
【００４４】
また、第１の実施形態に係る検知部４０は、発光１２の色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０を検知する。このため、対象物６０の検知精度を高めることができる。
【００４５】
なお、上記した実施形態では、検知部４０による対象物６０の検知は可視光の色抽出に基づくものとされたが、これに限定されない。例えば、紫外光や赤外光の検知に基づいて対象物６０を検知するように構成してもよい。
【００４６】
また、光源１０から照射された光の分光分布特性は、上記したものに限らず、対象物６０を照射して発光１２を放射するものであればよい。また、対象物６０に含まれる発光物質は、上記したものに限らず、光源１０からの照射光により発光１２を放射するものであればよい。また、フィルタ３０は波長４３０ｎｍ以下の光を遮断するように構成されたが、これに限らず、例えば、フィルタ３０が波長５００ｎｍ以下の光を遮断するように構成されてもよいし、フィルタ３０が波長４３０ｎｍ以上の光を遮断するように構成されてもよい。つまり、フィルタ３０は、反射光１１および発光１２の分光光度分布に応じて任意に設定することができる。
【００４７】
［第２の実施形態］
図５は、第２の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。図５に示すように、検知装置１Ａは、光源１０と、撮像部２０と、検知部４０Ａとを有する。検知装置１Ａは、光源１０からの光が照射された被照射体５０Ａを撮像することで対象物６０Ａの有無を検知、識別する検知装置である。なお、図５において、第１の実施形態に係る検知装置１と同一部分には、同一符号を付する。
【００４８】
光源１０は、光源１０の下方に配置された被照射体５０Ａおよび対象物６０Ａに光を照射する。
【００４９】
被照射体５０Ａは、例えば、食品や樹脂などである。また、対象物６０Ａは、例えば繊維状物質と塊状物質である。対象物６０Ａである繊維状物質と塊状物質は、光源１０から照射される光を吸収して励起し、次いで蛍光などの発光１２Ａを放射する発光成分を含有している。すなわち、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、発光１２Ａを検知することで対象物６０Ａが存在するか否かを検知する。
【００５０】
検知部４０Ａは、取得部４１が取得した画像に基づき、対象物６０Ａの有無を検知する。具体的には、検知部４０Ａは取得部４１が取得した画像から色抽出を行い、発光１２Ａに対応する色を有した画像の領域を抽出することにより対象物６０Ａの有無を検知する。
【００５１】
上述したように、対象物６０Ａには、繊維状物質と塊状物質が含まれる。例えば、加工作業者による除去対象が塊状物質であり、繊維状物質は除去対象外である場合、塊状物質と繊維状物質とを識別することが要求される。
【００５２】
そこで、検知部４０Ａは、色抽出により抽出した領域の形状に基づき、対象物６０Ａから塊状物質と繊維状物質とを識別する。これにより、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、対象物６０Ａの検知精度および識別精度を高めることができる。すなわち、第２の実施形態に係る検知装置１Ａによれば、色認識と形状認識とを組み合わせることで塊状物質のみの識別が可能となる。
【００５３】
次に、第２の実施形態に係る検知装置１Ａの構成について図６を用いて説明する。図６は、第２の実施形態に係る検知装置１Ａの構成の一例を示す図である。図６に示すように、検知装置１Ａは、光源１０と、撮像部２０と、検知部４０Ａと、記憶部４４とを有する。
【００５４】
抽出部４２Ａは、色抽出部４２１と形状抽出部４２２とを有する。色抽出部４２１は、撮像した画像から記憶部４４に予め設定された指定範囲（色抽出範囲）内の色を有した画像の領域を抽出する。形状抽出部４２２は、抽出した領域の輪郭の形状を抽出する。
【００５５】
判定部４３Ａは、抽出部４２Ａが抽出した領域の輪郭の形状に基づき、対象物６０Ａのうち、塊状物質と識別される部位が存在するか否かを判定する。
【００５６】
ここで、図７を用いて、対象物６０Ａである繊維状物質および塊状物質における形状の相違について説明する。図７は、被照射体５０Ａに含まれる繊維状物質および塊状物質の一例を示す図である。
【００５７】
すなわち、対象物６０Ａが繊維状物質６１と塊状物質６２とに識別されるためには、対象物６０Ａが線状か塊状かを識別されるように構成すればよい。そこで、判定部４３Ａは、色抽出部４２１で抽出した領域の輪郭の形状を矩形近似したとき、そのアスペクト比（長辺／短辺）が所定の閾値を超えたか否かで線状か塊状かを識別する。すなわち、アスペクト比（長辺／短辺）が所定の閾値を超えた場合には、判定部４３Ａは、線状の対象物６０Ａ、すなわち繊維状物質６１であると判定する。一方、アスペクト比が所定の閾値以下の場合には、判定部４３Ａは、塊状の対象物６０Ａ、すなわち塊状物質６２と判定する。
【００５８】
なお、判定部４３Ａにおける判定の手法はこれに限定されない。判定部４３Ａは、例えば、色抽出部４２１で抽出した領域の輪郭の形状を矩形近似したときの長辺の長さが所定値以上であるときに繊維状物質６１と判定してもよく、また、短辺の長さが所定値以上であるときに塊状物質６２と判定してもよい。また、被照射体５０Ａの大きさや種類に応じて閾値や判定手法を変更するように構成してもよい。
【００５９】
記憶部４４は、たとえば色抽出部４２１における色抽出の基準となる入射光の色に関する閾値や、形状抽出部４２２における識別の基準となるアスペクト比の閾値など、検知部４０Ａの各部における制御に必要となる情報や制御プログラムを記憶する。また、記憶部４４は、検知部４０Ａの各部が行う設定に必要な情報を記憶する。記憶部４４はさらに、取得部４１で取得した撮像画像データを一時的に記憶してもよい。
【００６０】
また、検知部４０Ａは、第１の実施形態に係る検知装置１と同様の構成を有する表示部４５および操作部４６と接続するように構成されてもよい。
【００６１】
なお、表示部４５は、例えば検知部４０Ａが検知した発光１２Ａに関する情報（例えば、位置、領域の形状、大きさ）を出力するように構成されてもよい。図８は、第２の実施形態に係る検知装置１Ａで識別された塊状物質６２を示す出力画面の一例を示す模式図である。図８に示すように、塊状物質６２の画像であると認識された部位には、ここでは「＋」で示されたマーカー６３が付されている。これにより、出力画面を目視する作業者に対し、被照射体５０Ａにおける塊状物質６２の存在およびその位置を容易に認識させることができる。なお、表示部４５には、塊状物質６２を示すマーカー（図示しない）のみが付されていてもよいし、繊維状物質６１と塊状物質６２とを区別してマーカーがそれぞれ付されてもよい。
【００６２】
第２の実施形態に係る対象物６０Ａの検知装置１Ａは、光源１０と、検知部４０Ａとを具備する。光源１０は、対象物６０Ａを含む被照射体５０Ａへ照射光を照射する。検知部４０Ａは、光源１０から照射される照射光により対象物６０Ａから放射される発光１２Ａの色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０Ａを検知する。このため、Ｘ線検査機や金属探知機等では照射光が透過してしまい、検出不可能であった対象物６０Ａの検知精度を高めることができる。かかる検知装置１Ａは、Ｘ線検査機や金属探知機等では照射光が透過してしまい、繊維状物質６１や塊状物質６２といった対象物６０Ａの検出は不可能であるが、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、対象物６０Ａへの照射により発光する光源１０を用いて対象物６０Ａを検知するので、例えば被照射体５０Ａから繊維状物質６１や塊状物質６２を対象物６０Ａとして検出するのに適している。
【００６３】
また、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、色の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０Ａ（６１）と塊状の対象物６０Ａ（６２）とを識別する。このため、対象物６０Ａの検知精度を高めることができる。また、色認識と形状認識との組み合わせにより、対象物６０Ａから塊状物質６２のみを識別することが可能となる。
【００６４】
なお、第１の実施形態に係る検知装置１が有するフィルタ３０を、第２の実施形態に係る検知装置１Ａが有するように構成してもよい。これにより、検知部４０Ａは、線状の対象物６０Ａである繊維状物質６１と塊状の対象物６０Ａである塊状物質６２とを検知、識別する精度をさらに高めることができる。
【００６５】
また、第２の実施形態に係る検知装置１Ａが有する検知部４０Ａを、第１の実施形態に係る検知装置１の検知部４０に代えて構成してもよい。これにより、第１の実施形態に係る検知部４０は、発光１２の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０と塊状の対象物６０とを識別することができ、対象物６０の検知精度を高めることができる。
【００６６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６７】
１、１Ａ  検知装置
１１  反射光
１２、１２Ａ  発光
２０  撮像部
３０  フィルタ
３１  第１波長域
３２  第２波長域
４０、４０Ａ  検知部
４１  取得部
４２、４２Ａ  抽出部
４３、４３Ａ  判定部
５０、５０Ａ  被照射体
６０、６０Ａ  対象物
７０  搬送機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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