(57)【要約】【課題】フィーダの配置の自由度を向上させつつ、基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くすること。【解決手段】プリント基板を搬送する搬送コンベア１１と、部品Ｅを供給するフィーダ２１と、フィーダ２１が着脱可能に取り付けられる台車２０と、撮像面を上に向けた姿勢で台車２０に着脱可能に取り付けられる部品撮像カメラ１４と、フィーダ２１によって供給された部品Ｅを保持して部品撮像カメラ１４の撮像面の上方に移動させ、部品撮像カメラ１４によって撮像された部品Ｅの画像に基づいて部品Ｅをプリント基板に搭載する実装部１３と、を備える表面実装機１。【選択図】図１
2018063976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板を搬送する基板搬送部と、
部品を供給するフィーダと、
前記フィーダが着脱可能に取り付けられるフィーダ取付部と、
撮像面を上に向けた姿勢で前記フィーダ取付部に着脱可能に取り付けられる部品撮像カメラと、
前記フィーダによって供給された前記部品を保持して前記撮像面の上方に移動させ、前記部品撮像カメラによって撮像された前記部品の画像に基づいて前記部品を前記基板に搭載する実装部と、
を備える表面実装機。
【請求項２】
前記フィーダ取付部は前記フィーダが取り付けられる複数の取り付け機構を有しており、前記部品撮像カメラは前記取り付け機構に取り付けられる、請求項１に記載の表面実装機。
【請求項３】
前記部品撮像カメラは前記取り付け機構に対応して２以上の被取り付け機構を有しており、２以上の前記取り付け機構に跨って取り付けられる、請求項２に記載の表面実装機。
【請求項４】
前記フィーダ取付部は前記フィーダをロックするためのロック機構を有しており、前記部品撮像カメラは前記ロック機構を用いて前記フィーダ取付部にロックされる、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の表面実装機。
【請求項５】
前記部品撮像カメラには通信ケーブルが接続される通信コネクタが設けられており、一端が前記実装部に接続されている通信ケーブルの他端が前記通信コネクタに接続され、前記部品撮像カメラによって撮像された前記画像が前記通信ケーブルを介して前記実装部に送信される、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の表面実装機。
【請求項６】
前記フィーダ取付部に設けられており、前記実装部と通信可能に接続されている複数の取付部側コネクタと、
各前記フィーダに設けられており、前記取付部側コネクタに嵌合接続されるフィーダ側コネクタと、
前記部品撮像カメラに設けられており、前記取付部側コネクタに嵌合接続されるカメラ側コネクタと、
を更に備え、前記部品撮像カメラによって撮像された前記画像が前記カメラ側コネクタと前記取付部側コネクタとを介して前記実装部に送信される、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の表面実装機。
【請求項７】
前記実装部は、
前記部品撮像カメラの識別情報と前記部品撮像カメラの固有情報とが対応付けられて記憶されている記憶部と、
前記フィーダ取付部に取り付けられた前記部品撮像カメラの識別情報を取得する取得部と、
を有し、前記取得部によって取得された識別情報に対応付けられている前記固有情報を前記記憶部から読み出す、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の表面実装機。
【請求項８】
前記部品撮像カメラには当該部品撮像カメラの固有情報が記憶されており、
前記実装部は前記フィーダ取付部に取り付けられた前記部品撮像カメラと通信可能に接続され、前記部品撮像カメラから前記固有情報を受信する、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の表面実装機。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の表面実装機の前記フィーダ取付部に前記部品撮像カメラを取り付けるときの推奨取り付け位置を判断する処理をコンピュータに実行させるカメラ配置位置判断プログラムであって、
前記実装部は前記フィーダによって供給される部品を保持及び開放するヘッドユニットと前記ヘッドユニットを搬送するヘッド搬送部とを有し、
当該カメラ配置位置判断プログラムは、
前記フィーダ取付部の前記部品撮像カメラを取り付け可能な位置のうち、一の前記基板に複数の前記部品を実装するときの前記ヘッドユニットの総移動距離が最も短くなる位置を判断する判断処理と、
前記判断処理で判断された前記位置を前記部品撮像カメラの推奨取り付け位置として報知する報知処理と、
を前記コンピュータに実行させるカメラ配置位置判断プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示される技術は、表面実装機、及び、カメラ配置位置判断プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フィーダが取り付けられるフィーダ取付部と、部品を下から撮像する部品撮像カメラとを備える表面実装機において、フィーダ取付部に取り付けられているフィーダによって供給された部品を保持して部品撮像カメラの上方に移動させ、部品撮像カメラによって撮像された部品の画像に基づいて基板に搭載するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、特許文献１に記載の部品実装装置は基板搬送機構による基板の搬送方向に並んだ２つのフィーダベースにテープフィーダが設けられており、部品認識カメラはそれら２つのフィーダベースの間に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の部品実装装置はフィーダベースが基板の搬送方向に並んで２つ設けられているが、それら２つのフィーダベースに替えて搬送方向に長い１つのフィーダベースを用いることも可能である。そのようにすると当該部品実装装置において２つのフィーダベースの間となっている領域にもテープフィーダを配することができるので、テープフィーダの配置の自由度が向上する。
【０００５】
その場合、部品認識カメラを配置する位置としてはフィーダベースと基板搬送機構との間の位置が考えられる。しかしながら、フィーダベースと基板搬送機構との間に部品認識カメラを設けると、フィーダベースと基板搬送機構との間隔が広くなってしまい、部品の搭載に要する時間（言い換えると基板の生産時間）が長くなってしまうという問題がある。
【０００６】
本明細書では、フィーダの配置の自由度を向上させつつ、基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くする技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書で開示する表面実装機は、基板を搬送する基板搬送部と、部品を供給するフィーダと、前記フィーダが着脱可能に取り付けられるフィーダ取付部と、撮像面を上に向けた姿勢で前記フィーダ取付部に着脱可能に取り付けられる部品撮像カメラと、前記フィーダによって供給された前記部品を保持して前記撮像面の上方に移動させ、前記部品撮像カメラによって撮像された前記部品の画像に基づいて前記部品を前記基板に搭載する実装部と、を備える。
【０００８】
上記の表面実装機によると、部品撮像カメラをフィーダ取付部に取り付けるので、従来のように部品撮像カメラを配置する空間を確保するためにフィーダ取付部を２つに分ける必要がない。このため、従来において２つのフィーダ取付部の間となっていた位置にもフィーダを配置することが可能になる。このためフィーダの配置の自由度を向上させることができる。
そして、上記の表面実装機によると、部品撮像カメラをフィーダ取付部に取り付けるので、フィーダ取付部と基板搬送部との間に部品撮像カメラを配置する場合に比べ、フィーダ取付部と基板搬送部との間隔を狭くすることができる。これにより、基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くすることができる。
よって上記の表面実装機によると、フィーダの配置の自由度を向上させつつ、基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くすることができる。
【０００９】
また、前記フィーダ取付部は前記フィーダが取り付けられる複数の取り付け機構を有しており、前記部品撮像カメラは前記取り付け機構に取り付けられてもよい。
【００１０】
上記の表面実装機によると、フィーダを取り付けるための複数の取り付け機構に部品撮像カメラを取り付けるので、部品撮像カメラを取り付けるための専用の取り付け機構をフィーダ取付部に別途設ける場合に比べてフィーダ取付部の構成を簡素にすることができる。また、フィーダ取付部はフィーダを取り付けるための取り付け機構を複数有しているので、フィーダを取り付けるための取り付け機構に部品撮像カメラを取り付けるようにすると、部品撮像カメラを取り付ける対象の取り付機構を変えることにより部品撮像カメラの取り付け位置を容易に変更することができる。
【００１１】
また、前記部品撮像カメラは前記取り付け機構に対応して２以上の被取り付け機構を有しており、２以上の前記取り付け機構に跨って取り付けられてもよい。
【００１２】
部品撮像カメラはフィーダに比べて複数のフィーダの並び方向の幅が広くなるので一つの取り付け機構だけに部品撮像カメラを取り付けると部品撮像カメラの姿勢が不安定になってしまう。上記の表面実装機によると、部品撮像カメラは２以上の取り付け機構に跨って取り付けられるので、一つの取り付け機構に取り付ける場合に比べて部品撮像カメラの姿勢を安定させることができる。
【００１３】
また、前記フィーダ取付部は前記フィーダをロックするためのロック機構を有しており、前記部品撮像カメラは前記ロック機構を用いて前記フィーダ取付部にロックされてもよい。
【００１４】
上記の表面実装機によると、フィーダ取付部に設けられたフィーダをロックするためのロック機構を用いて部品撮像カメラをロックするので、部品撮像カメラをロックするためのロック機構をフィーダ取付部に別途備える場合に比べてフィーダ取付部の構成を簡素にすることができる。
【００１５】
また、前記部品撮像カメラには通信ケーブルが接続される通信コネクタが設けられており、一端が前記実装部に接続されている通信ケーブルの他端が前記通信コネクタに接続され、前記部品撮像カメラによって撮像された前記画像が前記通信ケーブルを介して前記実装部に送信されてもよい。
【００１６】
部品撮像カメラと実装部とを通信可能に接続する場合、部品撮像カメラにカメラ側コネクタを設ける一方、フィーダ取付部側にカメラ側コネクタが嵌合接続される専用コネクタを設け、部品撮像カメラをフィーダ取付部に取り付けるとカメラ側コネクタがその専用コネクタに嵌合接続されるようにすることも可能である。しかしながら、そのようにすると部品撮像カメラを取り付け可能な位置毎に専用コネクタを配しておかなければならず、フィーダ取付部の構成が複雑になってしまう。
上記の表面実装機によると、部品撮像カメラに通信コネクタを設け、その通信コネクタに接続された通信ケーブルを介して部品撮像カメラと実装部とを通信可能に接続するので、フィーダ取付部の構成を簡素にすることができる。
【００１７】
また、前記フィーダ取付部に設けられており、前記実装部と通信可能に接続されている複数の取付部側コネクタと、各前記フィーダに設けられており、前記取付部側コネクタに嵌合接続されるフィーダ側コネクタと、前記部品撮像カメラに設けられており、前記取付部側コネクタに嵌合接続されるカメラ側コネクタと、を更に備え、前記部品撮像カメラによって撮像された前記画像が前記カメラ側コネクタと前記取付部側コネクタとを介して前記実装部に送信されてもよい。
【００１８】
上記の表面実装機によると、取付部側コネクタがフィーダ側コネクタの嵌合接続及びカメラ側コネクタの嵌合接続に兼用されるので、フィーダ取付部にカメラ専用のコネクタを別途設ける場合に比べ、部品撮像カメラにカメラ側コネクタを設けつつフィーダ取付部の構成を簡素にすることができる。
【００１９】
また、前記実装部は、前記部品撮像カメラの識別情報と前記部品撮像カメラの固有情報とが対応付けられて記憶されている記憶部と、前記フィーダ取付部に取り付けられた前記部品撮像カメラの識別情報を取得する取得部と、を有し、前記取得部によって取得された識別情報に対応付けられている前記固有情報を前記記憶部から読み出してもよい。
【００２０】
部品撮像カメラにはそれぞれ撮像範囲（所謂画角）やスケール（所謂倍率）などのカメラの固有情報があるため、例えば部品撮像カメラによって部品の画像を解析するとき、固有情報に基づいて解析することが望ましい。上記の表面実装機によると、フィーダ取付部に取り付けられている部品撮像カメラの固有情報を記憶部から読み出すので、固有情報に基づいて部品の画像を解析することができる。
【００２１】
また、前記部品撮像カメラには当該部品撮像カメラの固有情報が記憶されており、前記実装部は前記フィーダ取付部に取り付けられた前記部品撮像カメラと通信可能に接続され、前記部品撮像カメラから前記固有情報を受信してもよい。
【００２２】
上記の表面実装機によると、フィーダ取付部に取り付けられている部品撮像カメラの固有情報に基づいて部品の画像を解析することができる。
【００２３】
また、本明細書で開示するカメラ配置位置判断プログラムは、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の表面実装機の前記フィーダ取付部に前記部品撮像カメラを取り付けるときの推奨取り付け位置を判断する処理をコンピュータに実行させるカメラ配置位置判断プログラムであって、前記実装部は前記フィーダによって供給される部品を保持及び開放するヘッドユニットと前記ヘッドユニットを搬送するヘッド搬送部とを有し、当該カメラ配置位置判断プログラムは、前記フィーダ取付部の前記部品撮像カメラを取り付け可能な位置のうち、一の前記基板に複数の前記部品を実装するときの前記ヘッドユニットの総移動距離が最も短くなる位置を判断する判断処理と、前記判断処理で判断された前記位置を前記部品撮像カメラの推奨取り付け位置として報知する報知処理と、を前記コンピュータに実行させる。
【００２４】
上記の表面実装機によると、基板に複数の前記部品を実装する際のヘッドユニットの総移動距離が最も短くなる位置を部品撮像カメラの推奨取り付け位置として報知するので、基板の生産時間が長くなってしまうことをより抑制することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本明細書で開示される技術によれば、フィーダの配置の自由度を向上させつつ、基板の生産時間が長くなってしまうことをより抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態１に係る表面実装機の上面図
【図２】ヘッドユニットおよびヘッド搬送部の側面図
【図３】部品供給装置の側面図
【図４】フィーダ及び部品撮像カメラを前側から見た側面図
【図５】部品撮像カメラを左側から見た側面図
【図６】表面実装機の電気的構成を示すブロック図
【図７】推奨取り付け位置判断処理のフローチャート
【図８】実施形態２に係る推奨取り付け位置判断処理のフローチャート
【図９】実施形態３に係る部品撮像カメラを左側から見た側面図
【図１０】他の実施形態に係るフィーダを前側から見た側面図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜実施形態１＞
実施形態１を図１ないし図７によって説明する。以降の説明では図１に示す左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向、紙面に垂直な方向（上下方向）をＺ軸方向という。また、以降の説明では図１に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
【００２８】
（１）表面実装機の全体構成
図１を参照して、実施形態１に係る表面実装機１の全体構成について説明する。表面実装機１は図示しないプリント基板（基板の一例）に複数の部品Ｅを実装するものであり、基台１０、搬送コンベア１１（基板搬送部の一例）、図示しないバックアップ機構、２つの部品供給装置１２、２台の部品撮像カメラ１４、実装部１３などを備えている。
【００２９】
基台１０は平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされている。図１において二点鎖線で示す矩形枠Ｂは部品Ｅが実装されるときにプリント基板が位置する作業位置を示している。
【００３０】
搬送コンベア１１はプリント基板をＸ軸方向の上流側から作業位置Ｂに搬入し、作業位置Ｂで部品Ｅが実装されたプリント基板を下流側に搬出するものである。搬送コンベア１１はＸ軸方向に循環駆動する一対のコンベアベルト１１Ａ及び１１Ｂと、コンベアベルト１１Ａ及び１１Ｂを駆動するコンベア駆動モータ５２（図６参照）とを備えている。後側のコンベアベルト１１ＡはＹ軸方向に移動可能に配置されており、作業者が後述する操作部４１を操作して、或いは、生産するプリント基板の機種が変更されたときには自動的に、コンベアベルト１１ＡをＹ軸方向に移動させることによって二つのコンベアベルト１１Ａ，１１Ｂの間隔をプリント基板のサイズに応じて調整することができる。なお、搬送コンベア１１は設定を変更することによってプリント基板を左から右方向に搬送することもできる。
【００３１】
図示しないバックアップ機構は作業位置Ｂの下方に配されており、作業位置Ｂで停止したプリント基板を複数のバックアップピンによって下から支持する。
２つの部品供給装置１２は搬送コンベア１１の前後両側に配されており、搬送コンベア１１側に位置する端部に設けられた部品供給位置から部品Ｅを供給する。部品供給装置１２の構成については後述する。
【００３２】
２つの部品撮像カメラ１４は吸着ノズル１８Ｂに吸着されている部品Ｅを下から撮像して部品Ｅを認識するためのものであり、撮像面が上を向く姿勢で部品供給装置１２に着脱可能に取り付けられている。部品撮像カメラ１４の構成については後述する。
【００３３】
実装部１３は部品供給装置１２（より具体的にはフィーダ２１）によって供給された部品Ｅを保持して部品撮像カメラ１４の上方に移動させ、部品撮像カメラ１４によって撮像された部品Ｅの画像に基づいてプリント基板に搭載するものである。実装部１３はヘッドユニット１５、ヘッドユニット１５を所定の可動範囲内でＸ軸方向及びＹ軸方向に搬送するヘッド搬送部１６、基板撮像カメラ１７（取得部の一例）、後述する制御部４０（図６参照）などを有している。
【００３４】
図２に示すように、ヘッドユニット１５には部品Ｅを吸着（保持の一例）及び開放する複数（ここでは５個）の実装ヘッド１８がＸ軸方向に並んで配列されている。各実装ヘッド１８は昇降可能に且つ軸周りに回転可能にヘッドユニット１５に支持されている。ヘッドユニット１５には各実装ヘッド１８を個別に昇降させる複数のＺ軸サーボモータ５０（図６）や各実装ヘッド１８を一斉に軸周りに回転させるＲ軸サーボモータ５１（図６）が設けられている。
【００３５】
各実装ヘッド１８はノズルシャフト１８Ａとノズルシャフト１８Ａの下端に着脱可能に取り付けられている吸着ノズル１８Ｂとを有している。吸着ノズル１８Ｂにはノズルシャフト１８Ａを介して外部の空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。吸着ノズル１８Ｂは負圧が供給されることによって部品Ｅを吸着し、正圧が供給されることによってその部品Ｅを開放する。
【００３６】
図１に示すように、ヘッド搬送部１６はヘッドユニット１５をＸ軸方向に往復移動可能に支持しているビーム１６Ａ、ビーム１６ＡをＹ軸方向に往復移動可能に支持している一対のＹ軸ガイドレール１６Ｂ、ヘッドユニット１５をＸ軸方向に往復移動させるＸ軸サーボモータ４８、ビーム１６ＡをＹ軸方向に往復移動させるＹ軸サーボモー４９などを備えている。
【００３７】
基板撮像カメラ１７はプリント基板に設けられているマークを撮像してプリント基板の位置を認識するためのものであり、撮像面が下を向く姿勢でヘッドユニット１５に取り付けられている。また、基板撮像カメラ１７は部品撮像カメラ１４の上面に貼り付けられているバーコード３８の撮像にも用いられる。
【００３８】
（２）部品供給装置
図１及び図３に示すように、部品供給装置１２は下側に図示しない車輪が取り付けられている台車２０（フィーダ取付部の一例）、台車２０に取り付けられている複数のフィーダ２１、図示しない複数のリールなどを備えている。リールは部品テープが巻き回されているものであり、台車２０に回転可能に支持されている。
【００３９】
（２−１）台車
図１及び図３に示すように、台車２０にはフィーダプレート２２（図１、図３）、位置決め板２３（図３）、各フィーダ２１の取り付け位置に対応して設けられている複数の台車側コネクタ２４（図３、取付部側コネクタの一例）、リールを回転可能に支持する図示しないリール支持部などが設けられている。
【００４０】
図１に示すように、フィーダプレート２２は複数のフィーダ２１が着脱可能に取り付けられるものであり、台車２０の上側において作業位置Ｂ側の端部に取り付けられている。図３に示すようにフィーダプレート２２は概略的にはある程度の厚みを有する板状の部材であり、板面が上下方向を向く姿勢で、且つ、左右方向に延びる姿勢で取り付けられている。
【００４１】
図１及び図４に示すように、フィーダプレート２２の上側を向く面にはフィーダ２１が取り付けられるスロット２５（取り付け機構の一例）が複数設けられている。本実施形態に係るスロット２５は概略的には前後方向に延びる断面が矩形の凸条として形成されており、左右方向に並んで平行に配されている。また、図３に示すように、フィーダプレート２２の前端部（図３において紙面右側の端部）にはフィーダ２１に設けられているクリップ部２９によって挟まれる被挟み部２２Ａ（ロック機構の一例）が形成されている。
【００４２】
図３に示すように、位置決め板２３はフィーダ２１を位置決めするためのものであり、フィーダプレート２２の後側（図３において紙面左側）を向く端面に取り付けられている。位置決め板２３はある程度の厚みを有する長板状の部材であり、板面が前後方向を向く姿勢で、且つ、左右方向に延びる姿勢で取り付けられている。位置決め板２３の前側を向く面には各フィーダ２１に対応する位置にそれぞれ上下に離間して２つの穴が形成されている。これら２つの穴はフィーダ２１の後面に設けられている位置決め用のピン２７が挿入されるものである。
【００４３】
台車側コネクタ２４は図３においてフィーダプレート２２より前側、且つ、フィーダプレート２２より下側となる位置に、左右方向（図３において紙面垂直方向）に並んで複数配されている。各台車側コネクタ２４にはフィーダ２１に設けられているフィーダ側コネクタ３０がそれぞれ嵌合接続される。
【００４４】
（２−２）フィーダ
図３及び図４に示すように、フィーダ２１はフィーダ本体２６（図３）、ガイド溝２８（図４）、クリップ部２９（図３）、フィーダ側コネクタ３０（図３）等を備えている。
フィーダ本体２６は前後方向（Ｙ軸方向）に長くＸ軸方向の幅が狭い箱状に形成されている。図３に示すように、フィーダ本体２６の後側を向く面には前述した位置決め用のピン２７が上下に離間して２つ設けられている。また、フィーダ本体２６の内側にはリールから供給される部品テープを部品供給位置に送り出す電動式の送出装置（不図示）が収容されている。
【００４５】
クリップ部２９はフィーダプレート２２の前述した被挟み部２２Ａを上下から挟み込んでフィーダ２１を固定するためのものであり、支点を軸に回動するアーム部２９Ａ、被挟み部２２Ａを挟む方向にアーム部２９Ａを付勢するコイルばね２９Ｂなどを有している。
フィーダ側コネクタ３０は前述した台車側コネクタ２４に嵌合接続されてフィーダ２１と制御部４０（より具体的にはフィーダ通信部４７）とを通信可能に接続するものである。
【００４６】
フィーダ２１の取り付けでは、作業者はフィーダプレート２２のスロット２５がガイド溝２８に後側から進入するようにフィーダ２１を前側から後側に向かって移動させる。そして、スロット２５の端部がガイド溝２８に進入した状態で作業者がフィーダ２１を更に後側に移動させると前述した２つのピン２７が穴に挿入されるとともに、クリップ部２９によって被挟み部２２Ａが挟み込まれる。この際にフィーダ側コネクタ３０が台車側コネクタ２４に嵌合接続される。
【００４７】
（３）部品撮像カメラ
次に、図４及び図５を参照して、部品撮像カメラ１４について説明する。部品撮像カメラ１４はフィーダプレート２２に着脱可能に取り付けられるものであり、本体部３１（図４、図５）、本体部３１の前側（図５において紙面右側）に固定されているカメラ３２（図４、図５）、本体部３１の後面に設けられている複数のピン２７（図５）、複数のガイド溝２８（図４、被取り付け機構の一例）、クリップ部２９、通信コネクタ３３（図４、図５）などを備えている。
【００４８】
図１及び図４に示すように、本実施形態に係る本体部３１はＸ軸方向にフィーダ４個分の幅を有する中空の箱状に形成されている。図１に示すように、本体部３１の上面において作業位置Ｂ側の端部でありヘッドユニット１５が移動可能な位置の下方には矩形のガラス板３１Ａがはめ込まれている。ガラス板３１Ａの上面は撮像面の一例である。
【００４９】
図５に示すように、本体部３１の内側には部品Ｅの光学像をカメラ３２に入射させる光学系が収容されている。光学系はガラス板３１Ａの下方に配置されているレンズ基板３４、レンズ基板３４の下方に配されている第１ミラー３５、第１ミラー３５から右側に離間した位置に配されている第２ミラー３６、第２ミラー３６の下方に配されている第３ミラー３７などで構成されている。
【００５０】
レンズ基板３４にはレンズ３４Ａ、レンズ３４Ａの周囲を環状に取り囲む複数のＬＥＤ光源３４Ｂなどが設けられている。ＬＥＤ光源３４Ｂによって照射された部品Ｅの光学像はレンズ３４Ａによって集光され、第１ミラー３５、第２ミラー３６、第３ミラー３７の順に反射されてカメラ３２に入射する。
【００５１】
カメラ３２は複数の撮像素子が１列（あるいは複数列）に配列されたラインセンサを有しており、撮像面（すなわちガラス板３１Ａの上面）の上方を左から右、あるいは右から左に移動する部品Ｅを時系列で撮像することによって部品Ｅ全体を撮像する。なお、カメラ３２は本体部３１に収容されていてもよい。また、カメラ３２はラインセンサではなく２次元配列された撮像素子を用いて部品Ｅをエリア撮像するエリアセンサを備えていてもよい。
【００５２】
複数のピン２７、複数のガイド溝２８、及び、クリップ部２９は部品撮像カメラ１４を台車２０に取り付けるためのものであり、それぞれフィーダ２１に設けられているものと同形状である。ただし、図４に示すように部品撮像カメラ１４はＸ軸方向にフィーダ４個分の幅があるためスロット２５に対応してガイド溝２８が４つ設けられており、４つのスロット２５に跨って取り付けられている。
【００５３】
通信コネクタ３３は一端が制御部４０（より具体的には画像処理部４５）に接続されている通信ケーブルの他端が接続されるものであり、カメラ３２の前端部（図５において紙面右側の端部）に設けられている。部品撮像カメラ１４から出力される画像信号は通信コネクタ３３に接続された通信ケーブルを介して制御部４０に送信される。
また、図１に示すように、部品撮像カメラ１４の上面には部品撮像カメラ１４の機種を一意に識別するための識別情報を表すバーコード３８が貼り付けられている。
【００５４】
（４）表面実装機の電気的構成
図６に示すように、表面実装機１は制御部４０及び操作部４１を備えている。制御部４０は演算処理部４２、演算処理部４２に接続されているモータ制御部４３、記憶部４４、画像処理部４５、外部入出力部４６、フィーダ通信部４７などを備えている。
【００５５】
演算処理部４２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えており、記憶部４４に記憶されている各種のプログラムを実行することによって表面実装機１の各部を制御する。
モータ制御部４３は演算処理部４２の制御の下でＸ軸サーボモータ４８、Ｙ軸サーボモー４９、Ｚ軸サーボモータ５０、Ｒ軸サーボモータ５１、コンベア駆動モータ５２などの各モータを回転させる。
【００５６】
記憶部４４には各種のプログラムやデータなどが記憶されている。各種のプログラムには後述する最適化プログラムの計算結果に基づいてプリント基板に部品Ｅを実装する実装プログラムなどが含まれる。また、各種のデータには部品撮像カメラ１４の機種ごとに部品撮像カメラ１４の識別情報とその部品撮像カメラ１４の固有情報とが対応付けられている情報等が含まれている。固有情報は、具体的には撮像範囲（所謂画角）やスケール（所謂倍率）などである。
【００５７】
画像処理部４５は部品撮像カメラ１４や基板撮像カメラ１７から出力されるアナログの画像信号に基づいてデジタルの画像を生成する。
外部入出力部４６はいわゆるインターフェースであり、表面実装機１の本体に設けられている各種センサ類４６Ａから出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部４６は演算処理部４２から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類４６Ｂに対する動作制御を行うように構成されている。
【００５８】
フィーダ通信部４７は台車側コネクタ２４にフィーダ側コネクタ３０が嵌合接続されることによってフィーダ２１と通信可能に接続され、フィーダ２１を統括して制御する。
操作部４１は液晶ディスプレイなどの表示装置、タッチパネル、キーボード、マウスなどの入力装置を備えており、各種の情報の表示やオペレータからの操作を受け付ける。
【００５９】
（５）表面実装機の作動
本実施形態では部品Ｅの実装に先立ってパーソナルコンピュータ（所謂ＰＣ）などのコンピュータで最適化プログラムを実行することにより、部品Ｅの最適な搭載順序やフィーダ２１の最適な取り付け位置などが計算される。作業者はその計算結果に従って台車２０にフィーダ２１を取り付けた後、表面実装機１に部品Ｅの実装を指示する。表面実装機１は部品Ｅの実装が指示されると前述した実装プログラムを実行し、最適化プログラムの計算結果に従ってプリント基板に部品Ｅを実装する。
【００６０】
部品Ｅの実装では、表面実装機１は搬送コンベア１１によってプリント基板を作業位置Ｂに搬送する搬送動作と、作業位置Ｂに搬送されたプリント基板に部品Ｅを実装する実装動作とを交互に繰り返す。
実装動作では、フィーダ２１によって供給される部品Ｅを複数の吸着ノズル１８Ｂにそれぞれ吸着させる吸着動作と、吸着した部品Ｅを部品撮像カメラ１４の撮像面の上方に移動させ、部品撮像カメラ１４によって各部品Ｅを撮像する撮像動作と、部品撮像カメラ１４によって撮像された部品Ｅの画像に基づいて部品Ｅをプリント基板上の搭載位置に搭載する搭載動作とが繰り返される。
【００６１】
ここで、上述した搭載動作についてより具体的に説明する。搭載動作では、制御部４０は部品撮像カメラ１４によって撮像された部品Ｅの画像を解析することにより、実装ヘッド１８の中心軸線に対する部品ＥのＸＹ方向の位置ずれ量や中心軸線周りの回転角度を認識する。そして、制御部４０は認識した位置ずれ量や回転角度に応じて部品Ｅの搭載位置や搭載角度を補正してプリント基板に搭載する。
【００６２】
なお、ここでは部品Ｅの画像を搭載位置や搭載角度の補正に用いる場合を例に説明したが、制御部４０はこの他に部品Ｅの画像を解析して部品Ｅの形状を認識し、認識した形状と記憶部４４に記憶されている形状データが表す形状とが一致しない場合は不良品として廃棄ボックスに廃棄する処理などを行ってもよい。部品Ｅの画像をどのような処理に用いるかは適宜に選択可能である。
【００６３】
また、前述したように部品撮像カメラ１４の上面には部品撮像カメラ１４の識別情報を表すバーコード３８が貼り付けられている。制御部４０は部品Ｅの実装が指示されたときなどにヘッドユニット１５を搬送して基板撮像カメラ１７をバーコード３８の上方に移動させ、基板撮像カメラ１７によってバーコード３８を撮像する。そして、制御部４０は撮像されたバーコード３８の画像から部品撮像カメラ１４の識別情報を認識する。そして、制御部４０は前述した搭載動作において部品Ｅの画像を解析するとき、認識した識別情報に対応付けられている固有情報を記憶部４４から読み出し、読み出した固有情報に基づいて画像を解析する。
【００６４】
（６）部品撮像カメラの取り付け位置
一のプリント基板に各部品Ｅを実装するのに要する時間（以下、生産時間という）は部品撮像カメラ１４の取り付け位置によって異なる。そこで、本実施形態では、パーソナルコンピュータ（所謂ＰＣ）などのコンピュータによってカメラ配置位置判断プログラムを実行することにより、部品撮像カメラ１４を取り付け可能な位置毎に生産時間をシミュレーションし、生産時間が最も短い取り付け位置を部品撮像カメラ１４の推奨取り付け位置として作業者に報知する。
【００６５】
なお、ここではパーソナルコンピュータなどのコンピュータによってカメラ配置位置判断プログラムが実行される場合を例に説明するが、カメラ配置位置判断プログラムは制御部４０によって実行されてもよい。
【００６６】
上述した生産時間は、例えば一のプリント基板に各部品Ｅを実装するときのヘッドユニット１５の総移動距離をヘッドユニット１５の平均的な移動速度で除算することによって計算することができる。ただし、総移動距離は、本来はプリント基板に各部品Ｅを実装するときのヘッドユニット１５の移動経路を忠実にトレースすることによって計算されるものであるが、推奨取り付け位置の判断では生産時間の大小関係が判断できればよく、必ずしも精度の高い総移動距離は必要ではない。このため、ここでは生産時間の大小関係を判断できる程度に簡略化して総移動距離を計算する場合を例に説明する。このため本実施形態で計算される総移動距離と実際の総移動距離とには大きな差が生じる場合もある。
【００６７】
また、シミュレーションを開始するときの部品撮像カメラ１４の初期位置としては様々な位置が考えられるが、ここではフィーダプレート２２上の中央位置（左右方向の中央位置）を部品撮像カメラ１４の初期位置としてシミュレーションを開始する場合を例に説明する。ただし、前述したように各フィーダ２１が取り付けられる位置は最適化プログラムによって計算されるので、フィーダプレート２２上の中央位置に部品撮像カメラ１４を取り付けるスペースがない場合も考えられる。その場合はフィーダ２１の位置を左右にずらして部品撮像カメラ１４を取り付けるスペースを確保するものとする。
【００６８】
以下、図７を参照して、カメラ配置位置判断プログラムを実行するコンピュータによって実行される推奨取り付け位置判断処理について説明する。
【００６９】
Ｓ１０１では、コンピュータはフィーダプレート２２上の中央位置に部品撮像カメラ１４を取り付けたと仮定して、フィーダプレート２２上に配置されているフィーダ２１のうちプリント基板の生産に使用される各フィーダ２１と部品撮像カメラ１４との距離Ｌ１、及び、部品撮像カメラ１４とプリント基板上の搭載位置との距離Ｌ２を判断する。
ここで、プリント基板上の搭載位置は部品Ｅによって異なるが、計算を簡略化するためにここでは距離Ｌ２は全ての部品Ｅについて同じであるものとする。具体的には例えば、全ての部品Ｅについて部品撮像カメラ１４のガラス板３１ＡのＸＹ方向の中心点からプリント基板のＸＹ方向の中心点までの距離を距離Ｌ２とするものとする。
【００７０】
Ｓ１０２では、コンピュータは当該コンピュータが備える記憶部に記憶されている各種のデータに基づいて各フィーダ２１の一プリント基板当たりの部品供給数Ｎを判断する。各種のデータには、生産が予定されているプリント基板の生産枚数や品種に関する情報、プリント基板に実装される部品Ｅの個数や種類等を含む情報、プリント基板上の部品Ｅの搭載位置に関する情報、各フィーダ２１に保持された部品Ｅの数や種類に関する情報などが含まれる。
【００７１】
Ｓ１０３では、コンピュータは部品供給数Ｎ、距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて生産時間Ｔ１を計算する。具体的には例えば、コンピュータは先ず各フィーダ２１について以下の式１によって総移動距離Ｌｔを計算する。式１において５は実装ヘッド１８の数である。
【００７２】
Ｌｔ＝（Ｌ１＋Ｌ２）×２×Ｎ／５  ・・・  式１
【００７３】
ここで、Ｌ１＋Ｌ２を２倍している理由は、Ｌ１＋Ｌ２はフィーダ２１から搭載位置までの往路の距離であり、搭載位置からフィーダ２１までの復路の距離もあるからである。往路の距離と復路の距離とは同じになるとは限らないが、計算を簡略化するためここでは単純に２倍にしている。
また、実装ヘッド１８の数である５で除算している理由は、ヘッドユニット１５は一部品毎にフィーダ２１と搭載位置との間を往復するのではなく、複数（ここでは５個）の実装ヘッド１８にそれぞれ部品Ｅを吸着した後、プリント基板上に移動してそれら複数の部品Ｅをプリント基板に搭載するので、フィーダ２１から搭載位置までの移動は５個の部品Ｅに対して１回である。このため実装ヘッド１８の数である５で除算している。
【００７４】
そして、コンピュータは以下の式２によって現在の取り付け位置における生産時間Ｔ１を計算する。式２においてΣＬｔはフィーダ２１毎に計算した総移動距離Ｌｔの総和であり、Ｖはヘッドユニット１５の平均的な移動速度である。
【００７５】
Ｔ１＝ΣＬｔ／Ｖ  ・・・  式２
【００７６】
Ｓ１０４では、コンピュータは部品撮像カメラ１４の取り付け位置をフィーダプレート２２上で左右に所定のスロット分ずつ順にずらしながら各取り付け位置で生産時間Ｔ２、Ｔ３、・・・を計算する。
具体的には例えば、コンピュータは部品撮像カメラ１４を中央位置から左に１スロット分ずつずらしながら生産時間を計算し、左端に到達すると中央位置から右に１スロット分ずつずらしながら生産時間を計算する。ここで、部品撮像カメラ１４をずらすとき、ずらす先にフィーダ２１がある場合は、部品撮像カメラ１４を跨いでそのフィーダ２１の位置を変更するものとする。
【００７７】
Ｓ１０５では、コンピュータは生産時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・を比較し、生産時間が最も短い取り付け位置を推奨取り付け位置として記憶する。上述したＳ１０１〜Ｓ１０５は判断処理の一例である。
Ｓ１０６では、コンピュータは表示装置上にフィーダプレート２２を表示し、記憶した推奨取り付け位置をそのフィーダプレート２２上に表示（すなわち報知）する。なお、フィーダプレート２２に位置指示用のＬＥＤが設けられている場合は、コンピュータは記憶した推奨取り付け位置に対応するＬＥＤを点灯させてもよい。Ｓ１０６は報知処理の一例である。
【００７８】
なお、ここでは部品撮像カメラ１４と搭載位置との距離Ｌ２が全ての部品Ｅについて同じである場合を例に説明したが、各部品Ｅについて部品撮像カメラ１４からその部品Ｅが実際に搭載される搭載位置までの距離をその部品Ｅについての距離Ｌ２としてもよい。
また、ここでは生産時間を比較する場合を例に説明したが、生産時間と総移動距離の総和とはほぼ比例するので、総移動距離の総和を比較して推奨取り付け位置を判断してもよい。
【００７９】
また、ここでは総移動距離を簡略的に計算する場合を例に説明したが、これは一例であり、総移動距離の計算はこれに限られるものではない。例えば一のプリント基板に各部品Ｅを実装するときのヘッドユニット１５の移動経路を忠実にトレースして総移動距離を計算してもよい。あるいは、ここで説明した方法とは異なる方法で総移動距離を簡略的に計算してもよい。
【００８０】
（７）実施形態の効果
以上説明した実施形態１に係る表面実装機１によると、部品撮像カメラ１４を台車２０に取り付けるので、従来のように部品撮像カメラ１４を配置する空間を確保するために台車２０を２つに分ける必要がない。このため、従来において２つの台車２０の間となっていた位置にもフィーダ２１を配置することが可能になる。このためフィーダ２１の配置の自由度を向上させることができる。
そして、表面実装機１によると、部品撮像カメラ１４を台車２０に取り付けるので、台車２０と搬送コンベア１１との間に部品撮像カメラ１４を配置する場合に比べ、台車２０と搬送コンベア１１との間隔を狭くすることができる。これにより、プリント基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くすることができる。
よって表面実装機１によると、フィーダ２１の配置の自由度を向上させつつ、プリント基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くすることができる。
【００８１】
更に、表面実装機１によると、フィーダ２１を取り付けるためのスロット２５に部品撮像カメラ１４を取り付けるので、部品撮像カメラ１４を取り付けるための専用のスロット２５を台車２０に別途設ける場合に比べて台車２０の構成を簡素にすることができる。また、台車２０はスロット２５を複数有しているので、スロット２５に部品撮像カメラ１４を取り付けるようにすると、部品撮像カメラ１４を取り付ける対象のスロット２５を変えることにより部品撮像カメラ１４の取り付け位置を容易に変更することできる。
【００８２】
更に、表面実装機１によると、部品撮像カメラ１４は２以上のスロット２５に跨って取り付けられる。部品撮像カメラ１４はフィーダ２１に比べて左右方向の幅が広いので、一つのスロット２５だけに部品撮像カメラ１４を取り付けると部品撮像カメラ１４の姿勢が不安定になってしまう。表面実装機１によると、部品撮像カメラ１４は２以上のスロット２５に跨って取り付けられるので、部品撮像カメラ１４の姿勢を安定させることができる。
【００８３】
更に、表面実装機１によると、台車２０に設けられたフィーダ２１をロックするための被挟み部２２Ａを用いて部品撮像カメラ１４をロックするので、部品撮像カメラ１４をロックするためのロック機構を別途備える場合に比べて台車２０の構成を簡素にすることができる。
【００８４】
更に、表面実装機１によると、部品撮像カメラ１４には通信ケーブルが接続される通信コネクタ３３が設けられており、一端が制御部４０に接続されている通信ケーブルの他端が接続コネクタに接続されることによって部品撮像カメラ１４と制御部４０とが通信可能に接続される。部品撮像カメラ１４と制御部４０とを通信可能に接続する場合、部品撮像カメラ１４にカメラ側コネクタを設ける一方、台車２０側にカメラ側コネクタが嵌合接続される専用コネクタを設け、部品撮像カメラ１４を台車２０に取り付けるとカメラ側コネクタがその専用コネクタに嵌合接続されるようにすることも可能である。しかしながら、そのようにすると部品撮像カメラ１４を取り付け可能な位置毎に専用コネクタを配しておかなければならず、構成が複雑になってしまう。表面実装機１によると、部品撮像カメラ１４に通信コネクタ３３を設け、その通信コネクタ３３に接続された通信ケーブルを介して部品撮像カメラ１４と制御部４０とを通信可能に接続するので、台車２０の構成を簡素にすることができる。
【００８５】
更に、表面実装機１によると、台車２０に取り付けられている部品撮像カメラ１４の識別情報を基板撮像カメラ１７によって認識し、認識した識別情報に対応付けられている固有情報を記憶部４４から読み出すので、固有情報に基づいて部品Ｅの画像を適切に解析することができる。
【００８６】
更に、実施形態１に係るカメラ配置位置判断プログラムによると、プリント基板に複数の部品Ｅを実装する際のヘッドユニット１５の総移動距離が最も短くなる位置を部品撮像カメラ１４の推奨取り付け位置として作業者に報知するので、プリント基板の生産時間が長くなってしまうことをより抑制し、より短くすることができる。
【００８７】
＜実施形態２＞
実施形態２を図８によって説明する。前述した実施形態１ではフィーダプレート２２上の中央位置を部品撮像カメラ１４の初期位置としてシミュレーションを開始する場合を例に説明した。これに対し、実施形態２では部品供給数Ｎが最も多いフィーダ２１の隣に部品撮像カメラ１４を配置した状態から生産時間のシミュレーションを開始する。ここで、部品供給数Ｎが最も多いフィーダ２１の隣に部品撮像カメラ１４を取り付けるスペースがないことも考えられる。その場合はフィーダ２１をずらして部品撮像カメラ１４を取り付けるスペースを確保するものとする。
【００８８】
図８を参照して、実施形態２に係るカメラ配置位置判断プログラムを実行するコンピュータによって実行される推奨取り付け位置判断処理について説明する。なお、ここでは実施形態１と実質的に同一の処理には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８９】
Ｓ２０１では、コンピュータはフィーダプレート２２上のフィーダ２１のうちプリント基板の生産に使用される各フィーダ２１の部品供給数Ｎを判断する。
Ｓ２０２では、コンピュータは部品供給数Ｎが最も多いフィーダ２１の隣に部品撮像カメラ１４を取り付けたと仮定して、プリント基板の生産に使用される各フィーダ２１と部品撮像カメラ１４との距離Ｌ１、及び、部品撮像カメラ１４と搭載位置との距離Ｌ２を判断する。
【００９０】
以上説明した実施形態２に係る表面実装機１によると、フィーダ２１の配置の自由度を向上させつつ、プリント基板の生産時間が長くなってしまうことを抑制して、極力短くすることができる。
【００９１】
＜実施形態３＞
実施形態３を図９によって説明する。実施形態３は実施形態１又は２の変形例である。実施形態１及び２では通信ケーブルが接続される通信コネクタ３３が部品撮像カメラ１４に設けられており、部品撮像カメラ１４によって撮像された画像が通信ケーブルを介して制御部４０に送信される場合を例に説明した。
【００９２】
これに対し、実施形態３に係る部品撮像カメラ２１４は通信コネクタ３３に替えてフィーダ側コネクタ３０と同形状のカメラ側コネクタ２１５が設けられており、そのカメラ側コネクタ２１５が台車側コネクタ２４に嵌合接続されることによって部品撮像カメラ１４と制御部４０とが通信可能に接続される。そして、部品撮像カメラ１４によって撮像された画像はカメラ側コネクタ２１５と台車側コネクタ２４とを介して制御部４０に送信される。
【００９３】
以上説明した実施形態３に係る表面実装機１によると、台車側コネクタ２４がフィーダ側コネクタ３０の嵌合接続及びカメラ側コネクタ２１５の嵌合接続に兼用されるので、台車２０にカメラ専用のコネクタを別途設ける場合に比べ、部品撮像カメラ１４にカメラ側コネクタ２１５を設けつつ台車２０の構成を簡素にすることができる。
【００９４】
＜実施形態４＞
実施形態４は実施形態１又は２の変形例である。実施形態１及び２では部品撮像カメラ１４の上面に貼り付けられているバーコード３８を基板撮像カメラ１７によって撮像することにとって部品撮像カメラ１４の識別情報を認識し、認識した識別情報に対応する固有情報を記憶部４４から読み出す場合を例に説明した。
【００９５】
これに対し、実施形態４に係る部品撮像カメラ１４には不揮発性のメモリが設けられており、そのメモリに当該部品撮像カメラ１４の固有情報が記憶されている。そして、部品撮像カメラ１４にＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）コネクタなどの通信コネクタが設けられており、その通信コネクタに接続された通信ケーブルを介して制御部４０が部品撮像カメラ１４から固有情報を受信する。
【００９６】
ここで、実施形態１及び２では部品撮像カメラ１４に既に通信コネクタ３３が設けられているが、その通信コネクタ３３は画像信号を送信するためのものであり、その通信コネクタ３３に接続される通信ケーブルは画像処理部４５に接続される。このため、上述したように実施形態４では固有情報を送信するための通信コネクタを別途設け、その通信コネクタに接続された通信ケーブルは外部入出力部４６に接続されるものとする。
【００９７】
なお、実施形態４は実施形態３の変形例とすることもできる。その場合は、フィーダ側コネクタ３０及び台車側コネクタ２４を介して部品撮像カメラ１４と通信可能に接続された制御部４０が、それらのコネクタを介して部品撮像カメラ１４から固有情報を受信すればよい。
【００９８】
以上説明した実施形態４に係る表面実装機１によると、台車２０に取り付けられている部品撮像カメラ１４から固有情報を受信するので、台車２０に取り付けられている部品撮像カメラ１４の固有情報に基づいて部品Ｅの画像を適切に解析することができる。
また、部品撮像カメラ１４から固有情報を受信するので、各部品撮像カメラ１４の固有情報を識別情報と対応付けて表面実装機１の記憶部４４に記憶させておかなくてよい。
【００９９】
＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した各実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
【０１００】
（１）上記実施形態ではフィーダ２１を着脱可能に取り付けるためのスロット２５がフィーダプレート２２に設けられており、部品撮像カメラ１４もそのスロット２５を用いてフィーダプレート２２に取り付けられる場合を例に説明した。これに対し、そのスロット２５とは別に、部品撮像カメラ１４を着脱可能に取り付けるための着脱機構をフィーダプレート２２に設けてもよい。
【０１０１】
（２）上記実施形態では部品撮像カメラ１４の推奨取り付け位置を判断するとき、ヘッドユニット１５の加速距離を考慮していない。これに対し、ヘッドユニット１５の加速距離を考慮してもよい。以下、具体的に説明する。
部品撮像カメラ１４によって部品Ｅを撮像するとき、部品Ｅはある一定の速度で撮像面の上方を横切ることが望ましい。そのためにはフィーダ２１が取り付けられている位置から部品撮像カメラ１４までの間にヘッドユニット１５を当該一定の速度まで加速する区間が必要となる。このため、フィーダ２１と部品撮像カメラ１４との間にその区間分の距離が確保されるようにフィーダ２１をずらしながら生産時間を計算してもよい。
【０１０２】
（３）上記実施形態ではカメラ配置位置判断プログラムによって推奨取り付け位置を判断する場合を例に説明したが、カメラ配置位置判断プログラムを用いず、作業者の判断で取り付け位置を決定してもよい。その場合は、作業者が操作部４１を操作して取り付けた位置を制御部４０に知らせるようにしてもよい。あるいは、実施形態３の場合には、制御部４０が台車側コネクタ２４を介して部品撮像カメラ１４と通信することによってどの取り付け位置に部品撮像カメラ１４が取り付けられているかを判断してもよい。
【０１０３】
（４）上記実施形態ではスロット２５の断面形状が矩形である場合を例に説明したが、スロット２５の形状はこれに限定されるものではない。例えば、図１０に示すようにスロット２５は断面がＴ字状に形成されてもよい。そして、フィーダ２１に設けられているガイド溝２８、及び、部品撮像カメラ１４に設けられているガイド溝２８の断面を、Ｔ字状のスロット２５に対応させてＴ字状に形成してもよい。
【０１０４】
（５）上記実施形態では部品撮像カメラ１４の推奨取り付け位置を計算するとき、フィーダプレート２２上に部品撮像カメラ１４を取り付けるスペースがない場合はフィーダ２１の位置をずらす場合を例に説明した。これに対し、フィーダ２１の位置は固定し、フィーダ２１をずらさずに部品撮像カメラ１４を取り付け可能な位置の中で生産時間が最も短い位置を推奨取り付け位置としてもよい。
【０１０５】
（６）上記実施形態では一つのフィーダプレート２２に部品撮像カメラ１４が１台だけ取り付けられる場合を例に説明したが、一つのフィーダプレート２２に複数台の部品撮像カメラ１４が取り付けられてもよい。
【０１０６】
（７）上記実施形態では部品Ｅを保持する例として吸着を例に説明したが、例えば部品Ｅを挟んで保持する所謂チャッキングによって部品Ｅを保持してもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１…表面実装機、１１…搬送コンベア（基板搬送部の一例）、１３…実装部、１４…部品撮像カメラ、１５…ヘッドユニット、１６…ヘッド搬送部、１７…基板撮像カメラ（取得部の一例）、２０…台車（フィーダ取付部の一例）、２１…フィーダ、２２Ａ…被挟み部（ロック機構の一例）、２４…台車側コネクタ（取付部側コネクタの一例）、２５…スロット（取り付け機構の一例）、２８…ガイド溝（被取り付け機構の一例）、３０…フィーダ側コネクタ、３３…通信コネクタ、４４…記憶部、２１４…部品撮像カメラ、２１５…カメラ側コネクタ、Ｅ…部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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