(57)【要約】【課題】車両の周囲状況に応じた空きスペースに駐車スペースを設定する。【解決手段】駐車スペース設定部２は、車両の周囲状況に基づいて、車両を駐車することができる空きスペースを検出し、周囲状況に基づいて、車両１台分の単位駐車スペースの車幅方向の長さを求め、車幅方向の長さに基づいて、空きスペースに１又は複数の単位駐車スペースを設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサーにより検出した車両の周囲状況に基づいて前記車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
前記周囲状況に基づいて、前記車両を駐車することができる空きスペースを検出し、
前記周囲状況に基づいて、車両１台分の単位駐車スペースの車幅方向の長さを求め、
前記車幅方向の長さに基づいて、前記空きスペースに１又は複数の前記単位駐車スペースを設定する
ことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
前記周囲状況は、路面状況を含み、
前記路面状況に基づいて、前記車幅方向の長さを求める
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。
【請求項３】
前記周囲状況は、２つの障害物を含み、
前記障害物間の距離に基づいて、前記車幅方向の長さを求める
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。
【請求項４】
前記車両の乗員からの指示に基づいて、前記車幅方向の長さを求める
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記車両の乗員からの指示に基づいて、前記乗員が視認可能なディスプレイに対し、前記単位駐車スペースの配置を表示する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の駐車支援方法。
【請求項６】
センサーにより検出した車両の周囲状況に基づいて前記車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
前記周囲状況に基づいて、前記車両を駐車することができる空きスペースを検出し、前記周囲状況に基づいて、車両１台分の単位駐車スペースの車幅方向の長さを求め、前記車幅方向の長さに基づいて、前記空きスペースに１又は複数の前記単位駐車スペースを設定する制御部
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来においては、車両に設けられたセンサーで障害物を検出することによって、車両の駐車を支援する技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７６６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車しようとする車両の周囲状況は様々であり、例えば、降雪後は、定位置に駐車すると、雪壁などが邪魔となり、降車後の通り抜けが難しい場合などがある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両の周囲状況に応じた駐車スペースを設定できる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係わる駐車支援方法は、センサーにより検出した車両の周囲状況に基づいて、車両を駐車することができる空きスペースを検出し、周囲状況に基づいて、車両１台分の単位駐車スペースの車幅方向の長さを求める。そして、車幅方向の長さに基づいて、空きスペースに１又は複数の単位駐車スペースを設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の周囲状況に応じた駐車スペースを設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施の形態における駐車支援装置の機能ブロック図である。
【図２】図２は、本実施の形態における駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、図２のステップＳ９において設定された単位駐車スペースの配置例を示す図である。
【図４】図４は、図２のステップＳ９において車幅方向長さを長くした場合の単位駐車スペースの配置例を示す図である。
【図５】図５は、図２のステップＳ１１において設定された単位駐車スペースの配置例を示す図である。
【図６】図６は、図２のステップＳ１１において車幅方向長さを長くした場合の単位駐車スペースの配置例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。
【００１０】
図１に示す駐車支援装置は、車両に搭載されるものであり、例えば、ＣＰＵ、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコントローラからなり、予めインストールされたコンピュータプログラムを実行することにより駐車支援装置が備える複数の情報処理回路を構成する。マイクロコンピュータを構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコンピュータは、例えば自動運転制御等の車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。マイクロコンピュータは、センサーにより取得されたデータから駐車の支援を実行するための一連の情報処理を実行する。
マイクロコンピュータにより構成される複数の情報処理回路には、周囲状況検出部１、駐車スペース設定部２（制御部）、車幅方向長さ調整部３、駐車スペース配置表示部４及び駐車スペース配置マスク部５を備える。周囲状況検出部１は、障害物検出部１１、障害物間距離算出部１２、路面状況検出部１３、他車両駐車状況検出部１４及び気温検出部１５を備える。
【００１１】
周囲状況検出部１は、例えば、車両に設けられたセンサーにより車両の周囲状況を検出する。特に障害物検出部１１は、例えば車載カメラが撮像した画像データ又はレーザレーダの測定値から周囲の障害物及び障害物の位置を検出する。周囲状況に２つの障害物が含まれ、これらの障害物が検出された場合、障害物間距離算出部１２は、２つの障害物間の距離（以下、「障害物間距離」という）を算出する。
【００１２】
路面状況検出部１３は、例えば車路間或いは車車間の無線通信により外部から取得した天気の情報から路面状況を検出する。他車両駐車状況検出部１４は他車両の駐車状況を検出し、気温検出部１５は車両に搭載された温度センサーを用いて外気温を検出する。なお、周囲状況は、他車両や周囲に設置されたセンサーなどが検出し、これを通信により受信してもよい。また、周囲状況は、上記の状況以外であってもよい。
【００１３】
駐車スペース設定部２は、周囲状況に基づいて、車両を駐車することができる空きスペースを検出し、周囲状況に基づいて、車両１台分の単位駐車スペースの車幅方向の長さ（以下、「車幅方向長さ」という）を求める。そして、車幅方向長さに基づいて、空きスペースに１又は複数の単位駐車スペースを設定する。
【００１４】
ここでは、単位駐車スペースは、車両の進行方向の長さと車幅方向の長さとで定まる、実質的に四角形の形状とし、車幅方向長さは後者をいうこととする。また、空きスペースに単位駐車スペースを設定するとは、空きスペースの広さや形状に応じて単位駐車スペースの数を決め、空きスペースにおける各単位駐車スペースの位置を決めることをいうものとする。また、複数の単位駐車スペースの並びの方向は車幅方向であることとする。
【００１５】
車幅方向長さ調整部３は、車両の乗員からの指示に基づいて、車幅方向長さを変更する。駐車スペース配置表示部４は、車両の乗員からの指示に基づいて、例えば車両に搭載された乗員が視認可能なディスプレイ（表示装置）に対し、単位駐車スペースの配置を表示する。駐車スペース配置マスク部５は、乗員からの指示があるまで、単位駐車スペースの配置を非表示にする（マスクする）。
【００１６】
次に、図２を参照し、本実施の形態の駐車支援方法について説明する。
駐車支援装置を搭載した車両が駐車を開始しようとすると、まず、周囲状況検出部１は、例えば車両に設けられたセンサーにより、車両の周囲状況を検出する（Ｓ１）。特に障害物検出部１１は周囲の障害物を検出し、障害物間距離算出部１２は障害物間距離を算出し、路面状況検出部１３は路面状況を検出し、他車両駐車状況検出部１４は他車両の駐車状況を検出し、気温検出部１５は外気温を検出する。なお、周囲状況は、例えば、他の車両や周囲に設置されたセンサーなどから通信により得てもよい。
【００１７】
障害物検出部１１は、例えば他車両、降雪後の雪壁、建物や支柱などの構造物、駐車場を区切るための縄を検出する。障害物間距離算出部１２は、例えば、２つの他車両間の距離を障害物間距離として算出する。路面状況検出部１３は、例えば路面の傾斜や路面の濡れの程度や路面が舗装してあるか芝生であるかなどを検出する。他車両駐車状況検出部１４は、例えば他車両が駐車場の白線に沿って駐車しているか、輪止めにタイヤが接触しているか、車両間隔が広いか狭いかなどを検出する。
【００１８】
次に、駐車スペース設定部２は、ステップＳ１で検出した周囲状況に基づいて、車両を駐車することができる空きスペースを検出し（Ｓ３）、空きスペースが所定の広さより広いか否かを判定する（Ｓ５）。ここでは、例えば、空きスペースの面積が所定の面積より広いか否かを判定する。または、空きスペースに停車可能な車両数が所定数より多いか否かを判定する。または、他の方法で判定を行ってもよい。
【００１９】
空きスペースが所定の広さより広い場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、駐車スペース設定部２は、周囲状況に基づいて、車幅方向長さを所定の車幅方向長さＬｓ（以下、Ｌｓという）に一致させるべきか又はＬｓより長くすべきかを判定する（Ｓ７）。
【００２０】
例えば、雪壁があり、白線に沿って定位置に駐車したのでは降車後の通り抜けが難しい場合や、降車時に足を置くスペースが少ない場合や、雪などで白線が検出できない場合は、車幅方向長さをＬｓより長くすべきと判定する。
【００２１】
例えば、外気温が低く、厚着をした乗員では降車が難しい場合や、路面の傾斜が急でドアがその重さで自然に開く可能性がある場合は、車幅方向長さをＬｓより長くすべきと判定する。例えば、他車両が駐車場の白線に沿って駐車していない場合や、輪止めにタイヤが接触していない場合は、乗降が困難な状況と判断できるので、車幅方向長さをＬｓより長くすべきと判定する。例えば、他車両の車両間隔が所定の間隔より長い場合も、乗降が困難な状況と判断できるので、車幅方向長さをＬｓより長くすべきと判定する。
【００２２】
そのような状況がない場合は、車幅方向長さをＬｓに一致させるべきと判定する。
【００２３】
車幅方向長さをＬｓに一致させるべきと判定した場合（Ｓ７：車幅方向長さ＝Ｌｓ）、駐車スペース設定部２は、単位駐車スペースの車幅方向長さをＬｓに一致させ、その車幅方向長さをＬｓとした単位駐車スペースを空きスペースに１又は複数設定する（Ｓ９）。
【００２４】
図３に示すように、他車両に挟まれた空きスペース１００に対し、車幅方向長さがＬｓの単位駐車スペース１０１を設定する。
【００２５】
なお、駐車スペース設定部２は、場合によっては、車幅方向長さを障害物間距離に基づいて求め、その単位駐車スペースを空きスペースに設定してもよい。
【００２６】
例えば、図４に示すように、２つの他車両間の距離を障害物間距離ＬＡとし、障害物間距離ＬＡに応じて、空きスペースの長さＬＢを計算し、長さＬＢをＬｓで除し、余りが生じたなら、車幅方向長さを、余りに応じた長さαだけＬｓより長くしてもよい。なお、障害物は他車両でなく、例えば、降雪時の雪壁、建物や支柱などでもよい。
【００２７】
なお、駐車スペース配置マスク部５は、乗員からの指示があるまで、単位駐車スペースの配置を非表示にする（マスクする）。
【００２８】
一方、車幅方向長さをＬｓより長くすべきと判定した場合（Ｓ７：車幅方向長さ＞Ｌｓ）、駐車スペース設定部２は、単位駐車スペースの車幅方向長さをＬｓより長くする。そして、その車幅方向長さをＬｓより長くした単位駐車スペースを空きスペースに１又は複数設定する（Ｓ９）。
【００２９】
駐車スペース設定部２は、例えば、車幅方向長さを、降車や通り抜けのしにくさ、外気温の低さ、傾斜地に駐車した他車両のドアがその重さで自然に開く可能性の高さなどに応じて算出する。または、車幅方向長さをＬｓより長い所定の長さに一致させてもよい。
【００３０】
図５に示すように、他車両に挟まれた空きスペース１００に対し、車幅方向長さをＬｓより長いＬＳとした単位駐車スペース１０１を設定する。
【００３１】
また、上記のように、車幅方向長さを障害物間距離に基づいて求めてもよい。
【００３２】
例えば、図６に示すように、２つの他車両間の距離を障害物間距離ＬＡとし、障害物間距離ＬＡに応じて、空きスペースの長さＬＢを計算し、長さＬＢをＬＳで除し、余りが生じたなら、車幅方向長さを、余りに応じた長さαだけＬＳより長くしてもよい。
【００３３】
なお、駐車スペース配置マスク部５は、乗員からの指示があるまで、単位駐車スペースの配置を非表示にする（マスクする）。
【００３４】
こうして、空きスペースに単位駐車スペースが設定された（Ｓ９、Ｓ１１）後、駐車スペース配置表示部４は、単位駐車スペースの配置を表示する指示の有無を判定する（Ｓ１３）。
【００３５】
例えば、駐車スペース配置表示部４は、乗員により視認可能なタッチパネル式のディスプレイに空きスペースを表示する。そして、乗員が空きスペースに触れた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、駐車スペース配置表示部４は、これを指示と認識し、ディスプレイの空きスペースの位置に単位駐車スペースの配置を表示する（Ｓ１５）。
【００３６】
一方、空きスペースが所定の広さと同じまたは狭い場合（Ｓ５：ＮＯ）、駐車スペース設定部２は、ステップＳ９と同様に、車幅方向長さをＬｓに一致させ、その単位駐車スペースを空きスペースに１又は複数設定する（Ｓ１７）。なお、上記のように、車幅方向長さを障害物間距離に基づいて求めてもよい。
【００３７】
次に、駐車スペース配置表示部４は、ステップＳ１５と同様に、ディスプレイに対し、空きスペースにおける単位駐車スペースの配置を表示する（Ｓ１９）。
【００３８】
単位駐車スペースの配置を表示した（Ｓ１５、Ｓ１９）後、乗員がいずれかの単位駐車スペースを選択した場合、例えば、タッチパネル式のディスプレイにおける単位駐車スペースに触れた場合、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、選択された単位駐車スペースを目標として、例えばハンドルやブレーキの操作方法などを表示や音声で案内し（Ｓ２１）、処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ２１の駐車支援を行うことで、車両は目的の単位駐車スペースに駐車する。この単位駐車スペースは、周囲状況に基づいて設定されるので、例えば、雪壁がある場合であっても通り抜けが容易となる。また、足を置くスペースを確保できる。また、厚着をした場合でも容易に乗り降りできる。また、路面の傾斜によりドアがその重さで自然に開いて隣の車両を損傷させる可能性を低減できる。なお、ステップＳ２１の駐車支援は不要ならば省略し、乗員だけで目的の単位駐車スペースに駐車してもよい。
【００４０】
また、図２には記載しなかったが、車幅方向長さ調整部３は、車両の乗員からの指示に基づいて、車幅方向長さを変更する。例えば、ディスプレイに表示された単位駐車スペースの配置を見た乗員が、駐車に自信がなく、車幅方向長さを長くしたいと感じた場合は、所定の操作を行う。これにより、車幅方向長さ調整部３は、操作に応じて、車幅方向長さを長くする。または、操作に応じて車幅方向長さを短くする。これにより、乗員の希望に応じて車幅方向長さを任意に変更できる。
【００４１】
以上のように、本実施の形態によれば、センサーにより検出した車両の周囲状況に基づいて、車両を駐車することができる空きスペースを検出し、周囲状況に基づいて、車両１台分の単位駐車スペースの車幅方向の長さ（車幅方向長さ）を求める。そして、車幅方向の長さに基づいて、空きスペースに１又は複数の単位駐車スペースを設定する。よって、車両の周囲状況に応じた空きスペースに駐車スペース（単位駐車スペース）を設定できる。また、周囲状況に応じた適切な数の単位駐車スペースを設定できる。例えば、駐車場において駐車スペースの幅の検出が難しい場合で、具体的には、雪や雨などの駐車環境により駐車スペースの枠線が隠れている場合であっても、周囲状況に応じた単位駐車スペースを設定できるようになる。
【００４２】
また、周囲状況は、路面状況を含み、路面状況に基づいて、車幅方向の長さを算出するので、路面状況に応じた空きスペースに駐車スペースを設定できる。例えば、駐車スペースを定める白線が雪や雨により検出できない場合でも駐車スペースを設定できる。
【００４３】
また、周囲状況は、２つの障害物を含み、障害物間の距離に基づいて、車幅方向の長さを算出するので、例えば、単位駐車スペースを定めるための白線がない場合でも駐車スペースを設定できる。
【００４４】
また、車両の乗員からの指示に基づいて、車幅方向の長さを変更するので、乗員の希望に応じて、車幅方向の長さを変更できる。
【００４５】
また、車両の乗員からの指示に基づいて、乗員が視認可能なディスプレイに対し、単位駐車スペースの配置を表示するので、乗員に対し、適切なタイミングで駐車スペース（単位駐車スペース）の配置を通知できる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００４７】
１  周囲状況検出部
１１  障害物検出部
１２  障害物間距離算出部
１３  路面状況検出部
１４  他車両駐車状況検出部
１５  気温検出部
２  駐車スペース設定部（制御部）
３  車幅方向長さ調整部
４  駐車スペース配置表示部
５  駐車スペース配置マスク部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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