(57)【要約】【課題】自車両に対する一つ以上の下流車両の影響を緩和する。【解決手段】ＤＳＲＣ規格に準拠した無線メッセージを介して送信された無線車両データを受信する受信ステップと、前記無線車両データに基づいて、自車両よりも下流に位置する交通障害物の存在を判定する判定ステップと、前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度を修正する修正ステップと、を含む。【選択図】図１Ａ
2018111490.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＳＲＣ規格に準拠した無線メッセージを介して送信された無線車両データを受信する受信ステップと、
前記無線車両データに基づいて、自車両よりも下流に位置する交通障害物の存在を判定する判定ステップと、
前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度を修正する修正ステップと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記自車両の直前を走行している先行車両の速度である先行車速度を取得する第一の速度取得ステップをさらに含み、
前記修正ステップでは、前記先行車速度および前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度が前記先行車速度を下回るように前記自車速度を修正する、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第一の速度取得ステップでは、車載センサを用いて前記先行車速度を取得する、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記無線車両データは、前記先行車両より下流側に位置する下流車両の速度および位置情報を表すデータである、
請求項２または３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記受信ステップでは、前記無線車両データを周期的に受信し、
前記判定ステップでは、時系列における前記下流車両の挙動パターンに基づいて、前記交通障害物の存在を判定する、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記修正ステップでは、前記自車両が、前記先行車両に接触しないように前記自車速度を修正する、
請求項２から５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記交通障害物は、道路上に存在する障害物、または、渋滞している車群である、
請求項２から６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
前記先行車両よりもさらに下流に位置する下流車両の速度である下流速度をさらに取得する第二の速度取得ステップを含み、
前記修正ステップでは、前記下流速度にさらに基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車速度が前記先行車速度および前記下流速度を下回るように前記自車速度を修正する、
請求項２から７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記無線メッセージは、ＤＳＲＣ規格による基本安全メッセージ（ＢＳＭ）である、
請求項１から８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記自車両に搭載されたＡＤＡＳシステムに対して、前記自車速度を修正するために必要な加減速度を通知する通知ステップをさらに含む、
請求項１から９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
前記無線車両データは所定の周期ごとに送信されるデータであり、
前記所定の周期ごとに前記判定ステップおよび修正ステップを反復して実行する、
請求項１から１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれかに記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
ＤＳＲＣ規格に準拠した無線メッセージを介して送信された無線車両データを受信する受信手段と、
前記無線車両データに基づいて、自車両よりも下流に位置する交通障害物の存在を判定する判定手段と、
前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度を修正する修正手段と、
を含む、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本出願は、「VEHICULAR MITIGATION SYSTEM BASED ON WIRELESS VEHICLE DATA」と題し、２０１７年１月１０日に出願された米国特許出願第１５／４０３，０６４号の優先権を主張する。これらの特許出願は、その全体が参照によって本願明細書に援用される。
【０００２】
本明細書は、無線車両データに基づいて自車両の速度を修正する緩和システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
車両の運転者は、自車両と比較して遅い速度で走行している下流車両からの危険にさらされることを所望しない。下流車両とは、同じ道路上で、運転者の車両の前方を走行する車両である。これらの速度差は、道路または車線内の障害物に起因する場合がある。障害物の例は、窪み、残骸、動物、人、ごみ、氷片、水たまり、または、障害物を回避するために下流車両の運転動作を修正させ、もしくは、障害物の車両もしくは走行に及ぼす影響を低減する可能性のある任意の他の道路状態のうちの１つまたは複数を含む。
【０００４】
時として、下流車両の運転者が、障害物とは無関係の理由で、遅い速度で自車両を運転することがある。例えば、その運転者が、他の車両と比較してより遅い速度で運転することが習慣になっている、または、そうすることを好むといった理由がある。これらの状況では、下流車両は、それ自体が、より速い速度で同じ車線や道路を走行している他の車両に対する障害物になり得る。
【発明の概要】
【０００５】
自車両によって受信される無線メッセージに含まれる無線車両データに基づいて、自車両に対する一つ以上の下流車両の影響を緩和するためのシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品を含む実施形態を説明する。一つ以上の下流車両は、渋滞の一部であってもよい。自車両は、一つ以上の下流車両よりも速く走行している場合がある。
【０００６】
いくつかの実施形態では、自車両は、狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージ、ならびにＷｉ−Ｆｉ（登録商標）メッセージ、セルラメッセージ、ミリ波メッセージ、全二重無線通信メッセージ、および、オプションとして無線車両データを含む任意の他の無線メッセージを送受信できるように動作可能なハードウェアまたはソフトウェアを備えたコネクティッド車両である。無線車両データは、一つ以上の無線メッセージの内容およびフォーマットを規定する規格によって指定される、一つ以上の無線メッセージに含まれるデジタルデータを含む。例えば、無線車両データは、ＤＳＲＣ規格によって規定されるＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣデータを含む。
【０００７】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ規格は、ＥＮ  ＩＳＯ  １４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェース、ＥＮ１２２５３：２００４狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ  １２８３４：２００２狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ
１３３７２：２００４狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用のＤＳＲＣプロファイル（レビュー）のうちの１つまたは複数を含む。
【０００８】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣを介して送信される基本安
全メッセージ（ＢＳＭ）であってもよい。
【０００９】
いくつかの実施形態において、自車両および下流車両の１つまたは複数は、ＤＳＲＣ装備車両である。
【００１０】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、以下の要素、すなわち、ＤＳＲＣ送受信機およびＤＳＲＣメッセージを符号化して送信するのに必要な任意のソフトウェアまたはハードウェア、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣメッセージを受信して復号するのに必要な任意のソフトウェアまたはハードウェア、ならびにＤＳＲＣ準拠の全地球測位システム（ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳシステムまたはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット）のうちの１つまたは複数を含む車両を含んでもよい。
【００１１】
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で車両の位置を表す位置データを提供することができる。「車線レベルの精度」とは、車両の走行車線が正確に決定され得るように、車両の位置が正確に表されることを意味する。従来のＧＰＳシステムは、車線レベルの精度で車両の位置を決定することができない。例えば、道路の典型的な車線は約３メートル幅である。しかしながら、従来のＧＰＳシステムは、車両の実際の位置に対して±１０メートルの精度しか有しないことがある。
【００１２】
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ規格に準拠した精度で車両の位置を表す位置データを取り出すためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格では、２台の車両が同じ車線にあるか否かを推定するのに十分な精度が必要である。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、晴天下で６８％の確率で、実際の位置から１．５ｍ以内でその二次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。道路の車線は通常３メートル幅以上であるため、位置データの二次元誤差が１．５メートル未満であるときはいつでも、本明細書に記載の緩和（Mitigation）システムは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットによって提供される位置データ（例えば、自車両位置データｓＥ（ｔ）、または下流車両位置データｓｊ（ｔ）、または先行車両位置データｓｐ（ｔ）のうちの１つまたは複数）を分析することができ、道路上の２つ以上の車両の相対位置に基づいて、車両が走行している道路の車線を判定することができる。このようにして、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で位置データを有利に提供することができる。
【００１３】
いくつかの実施形態では、車両以外のデバイスが、ＤＳＲＣを備えていてもよい。例えば、以下の要素、すなわち、ＤＳＲＣ送受信機およびＤＳＲＣメッセージを符号化して送信するのに必要なソフトウェアまたはハードウェア、ならびに、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣメッセージを受信して復号するのに必要な任意のソフトウェアまたはハードウェアのうちの１つまたは複数を含む場合、路側装置（ＲＳＵ）または他の通信デバイスはＤＳＲＣ装備と呼ばれる。
【００１４】
本明細書に記載されている実施形態は、一つ以上の交通障害物が道路上に存在するか否かの推定を提供するために、一つ以上のＤＳＲＣベースの無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、およびＢＳＭ）に含まれる無線車両データを使用することができる。本明細書に記載の緩和システムの実施形態は、障害物の存在についてドライバに通知することができる。通知は、運転者が障害物に安全に応答するのに十分な時間内に行われるように構成することができる。
【００１５】
他の技術は、ＤＳＲＣ規格に従って送信され、ＤＳＲＣ規格に準拠したデータを含むＤＳＲＣベースの無線メッセージに含まれる無線車両データを、（１）交通障害物または一つ以上のより遅く移動する下流車両を識別すること、（２）識別されている交通障害物またはより遅く移動している下流車両の一つ以上のネガティブな影響を緩和するために一つ
以上のステップをとること、（３）道路のどの車線が、識別されている交通障害物またはより遅く移動している車両により影響を受けるかを識別すること、および、（４）車両に、識別されている交通障害物またはより遅く移動している車両の影響を受けにくい車線を車両が走行するように、車両の経路を修正させることのために利用しない。いくつかの技術には、本明細書に記載された緩和システムのこれらの利点の１つまたは複数を達成しようと試みているものもあるが、これらの技術はＤＳＲＣ標準と互換性のないメッセージまたはデータの送信に依存し、それによって、無線車両データを送信するためにＤＳＲＣベースの無線メッセージ（ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、またはＢＳＭなど）も使用しながらでは決して実装することができないため、これらの技術は現実世界では技術的に可能ではない。
【００１６】
自車両は緩和システムを含む。いくつかの実施形態では、緩和システムは、無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージまたはＢＳＭ）を介して無線車両データを受信する。緩和システムは、複数の下流車両から複数の無線メッセージを受信することができ、各無線メッセージは、無線メッセージを送信した下流車両を表す無線車両データを含む。複数の下流車両は、自車両の直前を走行する先行車両を含む。
【００１７】
いくつかの実施形態では、無線車両データは、（１）下流車両の識別情報（例えば、下流車両の一意の識別子）、（２）下流車両の位置（例えば、車線レベルの精度を有する位置データ）、（３）下流車両の速度、（４）先行車両の識別情報、（５）先行車両の位置、および（６）先行車両の速度のうちの１つまたは複数を表すデジタルデータを含む。例えば、無線メッセージは、ＢＳＭデータ（例えば、図５Ａおよび図５Ｂ参照）またはＢＳＭデータに類似するデータを含むＤＳＲＣメッセージを含むＢＳＭである。緩和システムは、無線メッセージを受信し、無線車両データを解析する。所定の時間フレームの間に複数の無線車両メッセージが受信された場合、この解析は、複数の異なる無線メッセージに対して繰り返される。
【００１８】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、無線車両データを分析して、下流交通障害物（または自車と同じ車線内を、自車両よりも遅い速度または交通障害物の存在を示す速度に関する所定の閾値において走行している一つ以上の下流車両）の存在を識別または推定し、交通障害物（または一つ以上のより遅く移動している下流車両）が、自車両の位置に対して道路の下流で、自車両と同じ走行車線内に位置するか否かを推定する。
【００１９】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、交通障害物（または自車と同じ車線内を、自車両よりも遅い速度、または渋滞の存在を示す速度の所定の閾値において走行している一つ以上の下流車両）を識別することに応答して緩和措置をとる。緩和措置は、とりわけ、自車両をスムーズに減速させる（または運転者がそうすることを提案し）、それによって、自車両が、自車両の直前を走行している先行車両および一つ以上の他の下流車両のような、渋滞内の他の車両の速度と一致する速度で交通障害物に近づくようにすることを含む。このようにして、自車両は、先行車両、自車両と同じ走行車線を走行している一つ以上の下流車両、および、自車両とは異なる走行車線で走行している一つ以上の下流車両のうちの１つまたは複数との衝突を避けることができる。例えば、緩和システムは、自速度が先行車両の先行速度より小さくなるか、または実質的に等しくなり、かつ、一つ以上の下流車両の下流速度よりも小さくなるか、または実質的に等しくなるように、自車両を減速させる。下流速度は、下流速度のセットのうちの最も遅い速度（例えば、下流車両のセットに含まれる一つ以上の下流車両の最も遅い速度）を含むことができ、それによって、自速度は、当該セットの下流車両の下流速度のうちの最も遅い速度よりも小さくなるかまたは実質的に等しくなる。
【００２０】
いくつかの実施形態では、緩和措置は、緩和システムが、識別されている交通障害物（
または一つ以上のより遅く移動する下流車両）に応じて、自車両を減速させる、自車両の加速を決定することを含む。例えば、緩和システムは、少なくとも、（１）自車両を交通障害物（または先行車両を含む場合がある一つ以上の下流車両）から分離する範囲、および（２）複数の下流車両から受信した無線メッセージに含まれる他のデータに部分的に基づいて自車両の加速度（自車両が減速している場合は負の数）を決定する。例えば、図１Ｄ、１Ｅおよび１Ｆを参照されたい。ここで、「ａＥ（ｔ）」は、緩和措置の一部として緩和システムによって決定される自車両の加速度である。
【００２１】
いくつかの実施形態では、移行システムは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）を含む。緩和システムは、ａＥ（ｔ）の決定値を表すデジタルデータをＡＤＡＳシステムに提供することができる。ａＥ（ｔ）の決定されている値は、本明細書で説明されるような修正データまたは加速度データによって表すことができる。緩和システムは、ａＥ（ｔ）の決定されている値によって示されるように、自車両を減速または加速させるＡＤＡＳシステムを実行するか、または、ＡＤＡＳシステムと連動する。
【００２２】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、識別されている状態（例えば、交通障害物）または推奨される緩和措置を表す通知を、自車両の運転者に提供する。例えば、緩和システムは、インフォテイメントシステムに、インフォテイメントシステムの電子ディスプレイを介して視覚メッセージを表示させるか、または、自車両の一つ以上のスピーカを介して可聴メッセージを提供させるデジタルデータを自車両のインフォテイメントシステムに提供する。このメッセージは、交通障害物および推奨される緩和措置を表すことができる。
【００２３】
一つ以上のコンピュータのシステムは、動作中、システムに措置を実行させるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを、システムにインストールすることによって、特定の動作または措置を実行するように構成することができる。一つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行された場合にきに装置に措置を実行させる命令を含むことによって、特定の動作または措置を実行するように構成することができる。
【００２４】
１つの一般的な態様は、自車両の車載コンピュータシステムによって実行される方法を含み、該方法は、自車両のＤＳＲＣモジュールを介して、無線車両データを含み、ＤＳＲＣモジュールのＤＳＲＣチャネルを介して無線で受信されるＤＳＲＣベースの無線メッセージを受信するステップであって、ＤＳＲＣベースの無線メッセージおよび無線車両データは、ＤＳＲＣベースの無線メッセージの送信および無線車両データの内容を規定するＤＳＲＣ規格に準拠しているステップと、無線車両データが、自車両の下流の位置にあり、自車両と同じ走行車線内にある交通障害物の存在を表していることを判定するステップであって、位置は、車線レベルの精度で無線車両データによって表されるステップと、自車両の直前を走行している先行車両の先行速度を決定するステップと、先行速度および交通障害物の存在に基づいて自車両の自速度を修正するステップであって、自車両が交通障害物の位置に到達する前に、自速度が先行速度と実質的に等しくなり、自車両が先行車両を含む下流車両の集合と衝突しないように、車載コンピュータシステムによって自速度が修正されるステップとを含む。
この態様の他の実施形態は、各々が方法の措置を実行するように構成されている、対応するコンピュータシステム、装置、および、一つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されているコンピュータプログラムを含む。
【００２５】
実施態様は、以下の特徴の１つまたは複数を含むことができる。
方法は、先行車両と比較して先行車両よりも自車両のさらに下流に位置する下流車両の下流速度を決定するステップをさらに含み、自速度を修正するステップは、先行速度、下
流速度および交通障害物の存在に基づいて自車両の自速度を修正することを含み、自速度は、自速度が、初期期間内の先行速度より小さくなるかまたは実質的に等しくなり、自車両が交通障害物の位置に到達する前の下流速度および先行速度よりも小さくなるかまたは実質的に等しくなり、それによって自車両が先行車両または下流車両に衝突しなくなるように、車載コンピュータシステムによって修正される。
方法において、車載コンピュータシステムは、自車両と一つ以上の接続されているデバイスとの間でデータを送信する無線ネットワークの知識を有しない。説明されている技法の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。
【００２６】
１つの一般的な態様は、
ＤＳＲＣを装備した自車両の車載コンピュータシステムによって実行される方法を含み、当該方法は、ＤＳＲＣ規格に準拠した無線車両データを含む無線メッセージを受信するステップと、無線車両データが、自車両の下流にあって自車両と同じ移動経路内にある交通障害物の存在を表していると判定するステップと、車載コンピュータシステムによって、自車両が当該位置に到達する前に自車両の自速度を修正するステップとを含む。
この態様の他の実施形態は、各々が方法の措置を実行するように構成されている、対応するコンピュータシステム、装置、および、一つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されているコンピュータプログラムを含む。
【００２７】
実施態様は、以下の特徴の１つまたは複数を含むことができる。
・方法において、無線メッセージはＤＳＲＣベースの無線メッセージである。
・方法において、無線メッセージは先行車両、下流車両、路側装置、およびサーバのうちの１つまたは複数によって送信される。
・方法において、無線車両データは先行車両および下流車両の１つまたは複数を表す。
・方法において、無線車両データはＢＳＭデータを含む。
・方法において、無線車両データは、車線レベルの精度で位置を表す。
・方法において、車線レベルの精度は、特定の時間に下流車両によって走行される道路の特定の車線が実質的に３メートル幅である場合に、位置が、無線車両データによって、実質的に±１．５メートルの精度で表されることを含む。
・方法は、自車両の直前を走行している先行車両の先行速度を決定することをさらに含み、自速度を修正するステップは、自車両が交通障害物の位置に到達する前に、自速度が先行速度（または下流車両の速度）よりも小さくなるか、または実質的に等しくなるように、先行速度および交通障害物の存在に基づいて自速度を修正することを含む。
・方法は、自車両の車載センサを実行して、同じ走行道路上を走行する一つ以上の車両の一つ以上の速度を表すセンサデータを生成するステップをさらに含む。
・方法において、車載センサは、レンジファインダセンサおよびＲＡＤＡＲセンサのうちの１つまたは複数を含む。
・方法において、センサデータは、特定の時刻における自速度および先行速度を表す。
・方法において、無線車両データは、一つ以上の特定の時刻における一つ以上の下流車両の速度、一つ以上の特定の時刻における車線レベル精度を有する一つ以上の下流車両の位置、および、一つ以上の特定の時刻における一つ以上の下流車両の一つ以上の運動学的様態を表す。
・方法において、無線車両データが交通障害物を表していると判定するステップは、無線車両データを分析して、一つ以上の特定の時刻にわたる一つ以上の下流車両の一つ以上の挙動パターンに基づいて交通障害物の存在を識別するステップを含む。
・方法は、車載コンピュータシステムが、自車両のＡＤＡＳシステムに加速度データを提供するステップであって、加速度データは、自車両の自速度を修正するための加速度を表す、提供するステップと、自速度が、自車両と同じ車線内で自車両の直前を走行する先行車両の先行速度、および下流車両のセットの下流速度（下流速度は、そのセットに含まれ
る下流車両の平均速度またはそのセットに含まれる下流車両の最小速度である）のうちの１つまたは複数よりも小さくなるか、または、実質的に等しくなるように、ＡＤＡＳシステムが自車両の加速度を修正するステップとをさらに含む。
・方法において、方法は、無線車両データによって表されている特定の時間に実行され、方法は、新しい無線メッセージの新しい無線車両データに基づいて実質的に０．１０秒毎に繰り返され、新しい無線車両データは、自車両が交通障害物に近づくにつれて自速度が徐々に減少するように、特定の時刻の実質的に０．１０秒後である新しい時刻を表す。
説明されている技法の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。
【００２８】
１つの一般的な態様は、ＤＳＲＣを装備した自車両のシステムを含み、システムは、
ＤＳＲＣベースの無線車両データを含む無線メッセージを受信するように動作可能な通信ユニットと、通信ユニットに通信可能に結合され、通信ユニットからＤＳＲＣベースの無線車両データを受信するように動作可能な自車両の車載コンピュータシステムとを含み、車載コンピュータシステムは、コンピュータコードを格納する非一時的メモリを含み、コンピュータコードは、車載コンピュータシステムによって実行された場合に、車載コンピュータシステムに、ＤＳＲＣベースの無線車両データによって表される交通障害物に基づいて、自車両の速度に対する修正を決定させ、自車両のＡＤＡＳシステムに対する修正を表す修正データを提供させ、自車両が交通障害物に到達する前に、自車両の速度が、ＤＳＲＣベースの無線車両データの受信に基づいて修正されるように、修正データに基づいてＡＤＡＳシステムを実行させる。
この態様の他の実施形態は、各々が方法の措置を実行するように構成されている、対応するコンピュータシステム、装置、および、一つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されているコンピュータプログラムを含む。
【００２９】
実施態様は、以下の特徴の１つまたは複数を含むことができる。
・システムにおいて、無線メッセージはＢＳＭである。
・システムにおいて、修正データは、自車両が先行車両に衝突する前に、自車両の速度が先行車両の先行速度よりも小さくなる（または、自車両が交通障害物の位置に到達する前に、下流車両のセットの下流速度よりも小さくなる）ように、修正データによって指定される期間中に自車両によって達成されるべき自車両の加速度の負の値を表す。この期間は、自車両と先行車両との相対速度、および、自車両が先行車両から離れている範囲または距離に基づく、自車が先行車両と衝突するまでの推定時間を含む。
説明されている技法の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。
【００３０】
また、本発明の一形態に係る方法は、
ＤＳＲＣ規格に準拠した無線メッセージを介して送信された無線車両データを受信する受信ステップと、前記無線車両データに基づいて、自車両よりも下流に位置する交通障害物の存在を判定する判定ステップと、前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度を修正する修正ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３１】
また、前記自車両の直前を走行している先行車両の速度である先行車速度を取得する第一の速度取得ステップをさらに含み、前記修正ステップでは、前記先行車速度および前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度が前記先行車速度を下回るように前記自車速度を修正することを特徴としてもよい。
また、前記第一の速度取得ステップでは、車載センサを用いて前記先行車速度を取得することを特徴としてもよい。
また、前記無線車両データは、前記先行車両より下流側に位置する下流車両の速度および位置情報を表すデータであることを特徴としてもよい。
また、前記受信ステップでは、前記無線車両データを周期的に受信し、前記判定ステップでは、時系列における前記下流車両の挙動パターンに基づいて、前記交通障害物の存在を判定することを特徴としてもよい。
また、前記修正ステップでは、前記自車両が、前記先行車両に接触しないように前記自車速度を修正することを特徴としてもよい。
また、前記交通障害物は、道路上に存在する障害物、または、渋滞している車群であることを特徴としてもよい。
また、前記先行車両よりもさらに下流に位置する下流車両の速度である下流速度をさらに取得する第二の速度取得ステップを含み、前記修正ステップでは、前記下流速度にさらに基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車速度が前記先行車速度および前記下流速度を下回るように前記自車速度を修正することを特徴としてもよい。
また、前記無線メッセージは、ＤＳＲＣ規格による基本安全メッセージ（ＢＳＭ）であることを特徴としてもよい。
また、前記自車両に搭載されたＡＤＡＳシステムに対して、前記自車速度を修正するために必要な加減速度を通知する通知ステップをさらに含むことを特徴としてもよい。
また、前記無線車両データは所定の周期ごとに送信されるデータであり、前記所定の周期ごとに前記判定ステップおよび修正ステップを反復して実行することを特徴としてもよい。
【００３２】
また、本発明の一形態に係るシステムは、
ＤＳＲＣ規格に準拠した無線メッセージを介して送信された無線車両データを受信する受信手段と、前記無線車両データに基づいて、自車両よりも下流に位置する交通障害物の存在を判定する判定手段と、前記交通障害物の存在に基づいて、前記自車両が前記交通障害物の位置に到達する前に、前記自車両の速度である自車速度を修正する修正手段と、を含むことを特徴とする。
【００３３】
本開示は、添付の図面の図において限定ではなく例として示されており、図面において、同様の参照符号が同様の要素を指すために使用されている。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１Ａ】いくつかの実施形態による緩和システムを含む自車両の動作環境を示すブロック図である。
【図１Ｂ】いくつかの実施形態による緩和システムを含む自車両の動作環境を示すブロック図である。
【図１Ｃ】いくつかの実施形態による緩和システムを含む自車両の動作環境を示すブロック図である。
【図１Ｄ】いくつかの実施形態による緩和システムによって実行されるプロセスフローを示すブロック図である。
【図１Ｅ】いくつかの実施形態による緩和システムによって実行されるプロセスフローを示すブロック図である。
【図１Ｆ】いくつかの実施形態による緩和システムによって実行されるプロセスフローを示すブロック図である。
【図２】いくつかの実施形態による緩和システムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
【図３Ａ】いくつかの実施形態による、特定の時刻における加速度の距離ベースの成分を推定する例示的な方法の流れ図である。
【図３Ｂ】いくつかの実施形態による例示的な距離ポリシー関数を示すブロック図である。
【図４Ａ】いくつかの実施形態による、特定の時刻における加速度のＤＳＲＣベースの成分を推定する例示的な方法の流れ図である。
【図４Ｂ】いくつかの実施形態による、特定の時刻における加速度のＤＳＲＣベースの成分を推定する例示的な方法の流れ図である。
【図４Ｃ】いくつかの実施形態による、特定の時刻における加速度のＤＳＲＣベースの成分を推定する例示的な方法の流れ図である。
【図５Ａ】いくつかの実施形態によるＢＳＭデータの一例を示すブロック図である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態によるＢＳＭデータの一例を示すブロック図である。
【図６Ａ】いくつかの実施形態による緩和システムを含む自車両の動作環境を示すブロック図である。
【図６Ｂ】いくつかの実施形態による緩和システムを含む自車両の動作環境を示すブロック図である。
【図７Ａ】いくつかの実施形態による、無線車両データに基づいて自車両の自速度を修正する例示的な方法を示すブロック図である。
【図７Ｂ】いくつかの実施形態による、無線車両データに基づいて自車両の自速度を修正する例示的な方法を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
車両（自車両）が道路を走行していると仮定する。その道路の下流にある一つ以上の車両（一つ以上の下流車両）が、自車両に対して低い速度で走行している場合がある。例えば、一つ以上の下流車両が渋滞で詰まっている場合がある。下流車両は先行車両を含む。先行車両とは、自車両の直前の車両である。先行車両は自車両と同じ走行車線内に位置する。これらの車両の速度は、ゼロである可能性がある。
【００３６】
一つ以上の下流車両が自車両に通信して、渋滞の存在またはそれらの車両速度に関する警告を与え、自車両が自動的に緩和措置をとるような装備を備えていることが有益になる。例えば、自車両が渋滞に到達するまでに、自車両の速度（本明細書では「自速度」）が、渋滞に詰まっている先行車両または下流車両の速度（例えば、「下流速度」または、自車両の直前の車両の先行速度）に一致するか、または、実質的に一致し、それによって、自速度が、下流速度および先行車両の速度（本明細書では「先行速度」）のうちの１つまたは複数と一致するように、自車両は円滑に減速することができる。本明細書で説明する緩和システムの実施形態は、この問題を解決する。
【００３７】
本明細書では、ＢＳＭを含む、ＤＳＲＣメッセージを介して無線で通信されるＢＳＭデータを使用して、渋滞が道路上で車両の下流にあるか否かを推定する緩和システム、および、緩和システムによって実施される方法を説明する。ＢＳＭデータは、ＤＳＲＣを備えたすべての車両によって、毎秒数回定期的に（例えば、０．１０秒毎に）通信される基本安全メッセージ（ＢＳＭメッセージ）を介して通信される。これは、このメッセージがＤＳＲＣ規格の要件であるためである。
【００３８】
本開示は、無線メッセージに含まれる無線車両データに基づいて自車両の加速度を修正するための実施形態を含み、無線車両データは、狭域通信（ＤＳＲＣ）規格に準拠する。方法は、下流車両のセットの一つ以上の物理的特性を表す無線車両データを含む無線メッセージを受信するステップを含む。下流車両のセットは、自車両の位置に対して下流に位置する一つ以上の車両を含む。下流車両は、自車両の直前を走行する先行車両であってもよいし、自車両の下流に位置する別の車両であってもよい。無線車両データは交通障害物の存在を示す。方法は、無線車両データおよび交通障害物の指示に基づいて、自車両の加速度に対する修正を決定するステップを含む。いくつかの実施形態では、無線車両データは、先行車両ではない下流車両の一つ以上の物理的特性を表し、方法は、一つ以上の車載
センサを使用して先行車両の速度および位置のうちの１つまたは複数を決定するステップを含む。方法は、ＤＳＲＣ規格に準拠する無線車両データに基づいて、自車両の加速度を修正するステップを含む。いくつかの実施形態では、加速度が修正されることによって、自車両は先行車両と一致する速度で走行するようになり、これにより、先行車両との衝突を避けることができる。いくつかの実施形態では、加速度が修正されることによって、自車両は、下流車両のセットと一致する速度で走行するようになり、そのため、自車両は下流車両のセットとの衝突を避け、一方で、先行車両との衝突も避けることができる。
【００３９】
（緩和措置の例）
渋滞（または、自車両と同じ車線を自車両と比較してより遅い速度で走行している一つ以上の下流車両）の存在を識別した後、緩和システムは、車両（または緩和システムのＡＤＡＳシステム）に、渋滞（または一つ以上のより遅く移動する下流車両）の存在の識別に対応する緩和措置をとらせることができる。
【００４０】
いくつかの実施形態では、緩和措置は、自車両が、先行車両を含む渋滞内の他の下流車両と一致する速度で（または、代替の実施形態では、そのうちのいくつかは、本明細書で説明されるような緩和システムを備え得る、渋滞中の他の下流車両によって実施される場合には、渋滞の重大度を低下させるのに役立つように調整された速度で）渋滞に近づくように、自車両を円滑に減速させる処理（または、運転者にそうするよう示唆すること）を含むことができる。自車両が自律車両である場合、緩和システムは、自律車両に、自律車両が渋滞に近づく際に円滑に減速させ、自車両の直前の先行車両の速度を含む、渋滞に詰まった下流車両の速度と一致させることができる。
【００４１】
他の緩和措置として、例えば、自車両の走行車線を、渋滞の影響を受けにくい車線に変更すること、または、自車両の走行道路を渋滞の影響を受けにくい道路に変更することなどが挙げられる。
【００４２】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、運転者に、渋滞の存在の通知、または、指定されている速度への減速、もしくは走行車線もしくは道路の変更などの緩和措置を提供することができる。運転者は、この通知に基づいて、減速または走行車線もしくは道路の変更を始めてもよく、または、緩和システムのＡＤＡＳシステムがこれらの手順を実行してもよい。
【００４３】
（通知の例）
自車両の運転者に提供される通知には、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）などの視覚的通知、一つ以上のスピーカによって生成される音響などの音声通知、または、同時にまたは同時期に提供される視覚的通知と音声通知との組み合わせなどが含まれる。
【００４４】
視覚的通知は、ヘッドアップディスプレイユニットまたは電子パネルによって提供されてもよい。ヘッドアップディスプレイユニットは、２０１６年３月２４日に出願されている「Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｄａｔａ  Ｓｈａｒｉｎｇ  Ｂｅｔｗｅｅｎ  ａ  Ｍｏｂｉｌｅ
Ｃｌｉｅｎｔ  Ｄｅｖｉｃｅ  ａｎｄ  ａ  Ｔｈｒｅｅ−Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ  Ｈｅａｄｓ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ  Ｕｎｉｔ」と題する米国特許出願第１５／０８０，４３３号に記載されている三次元ヘッドアップディスプレイユニットを含んでもよい。その全体が参照により本明細書に組み込まれる。電子パネルは、車両に搭載されているヘッドユニットまたはインフォテイメントシステムの要素であってもよい。
【００４５】
音声通知は、車両のヘッドユニット、インフォテイメントシステムまたはナビゲーションシステムによって操作される一つ以上のスピーカによって提供されてもよい。
【００４６】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、運転者またはＡＤＡＳシステムが渋滞に安全に応答するのに十分な時間内に通知を提供する。
【００４７】
（無線メッセージの例）
ますます多くの車両がＤＳＲＣを装備している。ＤＳＲＣを装備した車両は、「ＤＳＲＣ装備」として称される場合がある。ＤＳＲＣ装備車両は、ＤＳＲＣアンテナと、ＤＳＲＣメッセージを送受信し、ＤＳＲＣメッセージを生成し、ＤＳＲＣメッセージを読み取るために必要な任意のソフトウェアまたはハードウェアを含む。例えば、ＤＳＲＣ装備車両は、ＤＳＲＣメッセージを受信し、ＤＳＲＣメッセージに含まれるデータを取り出し、ＤＳＲＣメッセージに含まれるデータを読み取るために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。
【００４８】
一つ以上の無線メッセージは、ＤＳＲＣメッセージを含む。多くのタイプのＤＳＲＣメッセージがある。そのうちの一つが、ＢＳＭとして知られている。ＤＳＲＣ装備車両は定期的にＢＳＭをブロードキャストする。間隔は、ユーザによって調整可能であってもよい。
【００４９】
ＢＳＭは、ＢＳＭデータを含む。ＢＳＭデータは、当該ＢＳＭを送信している車両の属性を表す。ＤＳＲＣを搭載した車両は、ＢＳＭを調整可能なレートでブロードキャストすることができる。いくつかの実施形態では、レートは０．１０秒に１回であってもよい。ＢＳＭは、とりわけ、（１）ＢＳＭを送信する車両の経路履歴、（２）ＢＳＭを送信する車両の速度、および（３）ＢＳＭを送信する車両の位置を表す位置データ（全地球測位システムデータまたはＧＰＳデータと称されることもある）のうちの１つまたは複数を表すＢＳＭデータを含む。図５Ａおよび図５Ｂは、いくつかの実施形態によるＢＳＭデータの例を示す。図５Ａおよび図５Ｂを以下に説明する。
【００５０】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、経路履歴および将来の経路を含む、現在および将来の状況を表す情報を求めて、道路に沿った他のＤＳＲＣ装備車両／デバイスを検索する。この情報は「ＤＳＲＣプローブデータ」と表される。ＤＳＲＣプローブデータは、ＤＳＲＣプローブを介してまたはＤＳＲＣプローブに応答して受信される、任意のデータを含む。
【００５１】
ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣベースのデータを含むことができる。ＤＳＲＣベースのデータは、ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含むことができる。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣベースのデータは、複数のＤＳＲＣ装備車両（または他のＤＳＲＣ装備デバイス）から受信したＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含むことができる。このＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、そのソースの識別子、およびＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータによって表されるソースまたは任意の交通事象の位置を含むことができる。
【００５２】
ＢＳＭデータによって表される情報と類似または同じ情報を表すデジタルデータが、ＤＳＲＣメッセージまたはＤＳＲＣプローブに含まれ得る。このように、ＤＳＲＣメッセージまたはＤＳＲＣプローブは、ＢＳＭデータを含むと考えることができる。
【００５３】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応車両には、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットが含まれる。ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、車両がどの車線を走行しているか、ならびに、その走行速度および経路履歴を指定することができる。ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、一つ以上の異なる時刻または一つ以上の異なる位置における車両の速度、一つ以上の異なる時刻または一つ以上の異なる位置における車両の進行方向
、および、一つ以上の異なる時刻または一つ以上の異なる位置における車両の加速度のうちの１つまたは複数をさらに指定することができる。
【００５４】
ＤＳＲＣベースの無線メッセージは、その送信および内容（例えば、データ）が、ＤＳＲＣベースの無線メッセージの送信および内容を統制するＤＳＲＣ標準に準拠する無線メッセージである。ＢＳＭ、ＤＳＲＣメッセージ、およびＤＳＲＣプローブが、ＤＳＲＣベースの無線メッセージの例である。ＤＳＲＣベースのメッセージは、図１Ｃを参照して以下に説明する、ネットワーク１０５のような無線ネットワークのＤＳＲＣチャネルを介して送受信される。
【００５５】
別のタイプの無線メッセージは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年８月２８日に出願された「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号（以下、３８７号出願）明細書に記載されている全二重無線メッセージである。ＢＳＭデータによって表される情報と類似または同じ情報を表すデジタルデータが、全二重無線メッセージに含まれ得る。このように、全二重メッセージは、ＢＳＭデータを含むと考えることができる。
【００５６】
いくつかの実施形態では、本明細書に記載の自車両は、好ましくはＤＳＲＣを装備している。先行車両は、ＤＳＲＣを装備していてもいなくてもよい。
【００５７】
（車線レベルの精度の例）
車両はまた、ＧＰＳベースのナビゲーションシステムを含むように製造されている。ＧＰＳベースのナビゲーションシステムは、運転者に、位置データおよび道路の渋滞長さに関する知識に基づくナビゲーション経路を提供することができる。
【００５８】
車線レベルの精度とは、車両の走行車線が正確に決定される程度に、車両の位置が正確に表されることを意味する。従来のＧＰＳシステムは、車線レベルの精度で車両の位置を決定することができない。例えば、道路の典型的な車線は約３メートル幅である。しかしながら、従来のＧＰＳシステムは、車両の実際の位置に対して±１０メートルの精度しか有しないことがある。
【００５９】
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で車両の位置を表す位置データを提供することができる。例えば、下流車両のＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で下流車両の位置を表す下流位置データ（ｓｊ（ｔ））を提供することができ、自車両のＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、車線レベルの精度で自車両の位置を表す自己位置データ（ｓＥ（ｔ））を提供することができる。このようにして、緩和システムは、下流位置データおよび自己位置データを分析して、下流車両および自車両が道路の同じ車線内を走行しているか否かを判定することができる。
【００６０】
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ規格に準拠した精度で車両の位置を表す位置データを取得するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格では、２台の車両が同じ車線にあるか否かを推定するのに十分な精度が必要である。車線は、図１Ａおよび図１Ｂに示すような道路の車線であってもよい。
【００６１】
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、晴天下で６８％の確率で、実際の位置から１．５ｍ以内でその二次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。道路の車線は通常３メートル幅以上であるため、位置データの二次元誤差が１．５メートル未満であるときはいつでも、本明細書に記載の緩和システムは、一つ以上のＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットによって提供される位置データ（例えば、ｓｊ（ｔ）およびｓＥ（ｔ））を分析し、道路上の車両の相対位置に基づいて、車両が走行している道路の車線を判定することが
できる。
【００６２】
本明細書において、無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、全二重無線メッセージなど）に含まれる無線車両データを使用して道路の特定の車線に障害物が存在するか否かの推定を提供するための緩和システムの実施形態が説明される。
【００６３】
（例示的な経路履歴データ）
車両が道路の第１の車線を走行していると仮定する。車両は、ＤＳＲＣ装備車両であってもよい。車両は、その進行方向、速度または加速度を修正することで、車両の経路を修正することができる。例えば、車両の運転者は、道路の第１の車線に存在する障害物を視認することができ、これに応答して、運転者は車両に、（１）第１の車線を走行中に、障害物に衝突する前に通常の走行速度よりも遅くなるまで減速させ、（２）障害物に衝突する前に車道の第２の車線に向かわせ、その後、（３）再び通常の走行速度に加速して、第２の車線を走行中に障害物を通過させることができる。車両は、走行中に車両の経路履歴を表す経路履歴データを記録することができる。経路履歴は、例えば、道路の第１の車線に存在する障害物の観察に応答するための上述したステップを表すことができる。
【００６４】
いくつかの実施形態では、経路履歴データは、異なる時刻における車両の位置を表すことができる。このような経路履歴データを構築するために必要な情報は、既にＢＳＭに含まれている。本明細書で説明する緩和システムは、この経路履歴データを利用して、個々の車両または車両グループ間でパターンを区別することができる。パターンは、道路または道路の特定の車線に存在する道路障害物の存在を示すことができる。
【００６５】
例えば、車両グループから受信される経路履歴データ内のパターンは、車両グループまたは同じセットの他の車両が、道路上の同じ（またはほぼ同じ）地理的地点、道路の特定の車線内の同じ（またはほぼ同じ）地理的地点の地理的位置の地理的な地点に達するときはいつでも、同様の様態ですべて減速することを示すことができる。このパターンは、緩和システムによって識別できる。緩和システムは、識別されているパターンに基づいて、道路または道路の特定の車線に存在する渋滞の存在を推定することができる。
【００６６】
いくつかの実施形態では、経路履歴データは、一つ以上の車両について、車両が走行していた一連の時刻、（例えば、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給される位置データによって示されるような）車両が異なる時刻に位置していた一連の地理的位置、異なる時刻における車両の速度、異なる時刻における車両の加速度、異なる時刻における車両の方位または進行方向、車両ブレーキ状態または車両の一つ以上の運動学的様態を表す他の車両運動データのような、車両の一つ以上の運動学的様態を表す車両運動データ、および、車両トラクションコントロールシステムまたは車両の任意の他のＡＤＡＳシステムが関与しているか否かなどのＡＤＡＳシステム関与情報、ならびに、ＡＤＡＳシステムによって実行された措置の記述のうちの１つまたは複数を表すことができる。
【００６７】
いくつかの実施形態では、経路履歴データは、ＤＳＲＣメッセージまたは全二重無線メッセージなどの任意の他の無線メッセージの構成要素である。
【００６８】
いくつかの実施形態では、経路履歴データは、図５Ａおよび図５Ｂを参照して以下に説明するＢＳＭデータの要素であってもよい。ＢＳＭデータは、ＢＳＭに含まれてもよい。ＢＳＭは、ＤＳＲＣを介して送信またはブロードキャストすることができる。
【００６９】
いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータの要素の１つまたは複数は、ＤＳＲＣメッセージまたは全二重無線メッセージに含まれてもよい。例えば、ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データを含むことができる。
【００７０】
（適用例）
車両のセットは、本明細書で説明する緩和システムを含む自車両の下流にあるため、「下流車両」と称せる。自車両の直前（またはすぐ下流）の車両を「先行車両」と称する。この先行車両は自車両の下流にあるため、下流車両でありかつ自車両の直前にあるという点で、特別な種類の下流車両である。
いくつかの実施形態では、緩和システムは、交通障害物（または渋滞）を識別し、この識別に応答して、自車両の緩和システムは、自車両が先行車と衝突せず、先行車両の速度に一致または実質的に一致するまで円滑に減速するように、先行車両の速度に基づいて自車両の速度を修正する。
いくつかの実施形態では、緩和システムは、交通障害物（または渋滞）を識別し、この識別に応答して、自車両の緩和システムは、自車両が先行車または下流車両のセットと衝突せず、下流車両のセットの速度に一致または実質的に一致するまで円滑に減速するように、（１）下流車両のセットの速度（例えば、セット内の車両の平均速度またはセット内の車両の最も遅い速度に基づく）および（２）先行車両の速度に基づいて自車両の速度を修正する。
【００７１】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、自車両、ＲＳＵ、およびクラウドサーバのうちの１つまたは複数に無線メッセージを送信する一つ以上の下流車両（先行車両を含む）によって動作することができる。無線メッセージは、元々無線メッセージを送信した車両のＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）を含むことができる。緩和システムによって受信される無線メッセージは、例えば、以下のタイプのメッセージ、すなわち、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭメッセージ、セルラメッセージ、ミリ波メッセージ、全二重無線通信メッセージなどのうちの１つまたは複数を含む様々なタイプのものであってもよい。
【００７２】
いくつかの実施形態では、自車両の緩和システムは、一つ以上の無線メッセージを受信し、これらの無線メッセージに含まれるＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）を集約し、集約ＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）に基づいて、渋滞（または自車両と同じ走行車線内でより遅く移動している一つ以上の下流車両）の存在を推定することができる。例えば、以下により詳細に説明する図６Ａのメッセージ１２０Ａを参照されたい。
【００７３】
いくつかの実施形態では、ＲＳＵはＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）を集約することができる。ＲＳＵは緩和システムを含むことができる。ＲＳＵの緩和システムは、ＲＳＵの送信範囲内にある自車両に集約ＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）のバッチを提供することができ、それによって、自車両は、自車両の下流にある複数の車両から収集し集約されている集約ＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）のバッチを含む、ＲＳＵからの無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ）を受信する。送信範囲は、ＤＳＲＣ範囲、Ｗｉ−Ｆｉ範囲、全二重無線通信範囲、または無線メッセージ用の任意の他の範囲を含むことができる。例えば、以下により詳細に説明する図６Ａの第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１を参照されたい。
【００７４】
オプションとして、ＲＳＵは、バッチＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタルデータ）をクラウドサーバに送信することができる。その後、クラウドサーバは、第３世代（３Ｇ）、第４世代（４Ｇ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ボイスオーバＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）もしくは任意の他のモバイルデータネットワーク、またはモバイルデータネットワークの組み合わせを含んでもよいモバイルデータネットワークを介して、自車両にＢＳＭデータ（またはＢＳＭデータと同様の情報を表すデジタ
ルデータ）のバッチを提供することができる。例えば、以下により詳細に説明する図６Ｂのサーバ無線メッセージ１７３を参照されたい。
【００７５】
（ＡＤＡＳシステム）
ＡＤＡＳシステムの例として、適応走行制御（ＡＣＣ）システム、適応ハイビームシステム、適応照明制御システム、自動駐車システム、自動車暗視システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者眠気検出システム、運転者監視システム、緊急運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警報システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、曲がり角支援装置、および逆走運転警告システムのうちの１つまたは複数が挙げられる。
【００７６】
ＡＤＡＳシステムは、車両を自律走行車または半自律走行車にする、車両に含まれる任意ソフトウェアまたはハードウェアも含むことができる。
【００７７】
いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステムの関与または活動は、ＢＳＭデータの要素である経路履歴データまたはＢＳＭデータに類似する情報を表すデジタルデータに含まれてもよい。
【００７８】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、以下のステップを実行する。
（１）ＢＳＭデータのようなＤＳＲＣベースのデータ（すなわち、ＤＳＲＣ規格によって指定されるＤＳＲＣメッセージに含まれるデータ）の少なくとも１つのインスタンスに基づいて渋滞の存在を推定する。
（２）自車両が、渋滞に含まれる車両の速度に一致する速度で、または自車両の直前にある先行車両と一致する速度で走行するように、自車両の加速度をどのように修正するかを決定する。
（３）自車両の加速を修正する方法を表す信号をＡＤＡＳシステムに提供する。
（４）自車両が、渋滞に含まれる車両の速度と一致するか、または、先行車両の速度と一致する速度を達成するようにその加速度を修正するように、ＡＤＡＳシステムと連動する。
【００７９】
いくつかの実施形態では、緩和システムは、以下のステップを実行する。
（１）ＢＳＭデータのようなＤＳＲＣベースのデータ（すなわち、ＤＳＲＣ規格によって指定されるＤＳＲＣメッセージに含まれるデータ）の少なくとも１つのインスタンスに基づいて渋滞の存在を推定する。
（２）自車両が、自車両の直前を走行する先行車両との衝突を回避しながら、渋滞に含まれる下流車両のセットの速度に一致する速度で走行するように、自車両の加速度をどのように修正するかを決定する。
（３）自車両の加速を修正する方法を表す信号をＡＤＡＳシステムに提供する。
（４）自車両が、自車両の直前を走行する先行車両との衝突を回避しながら、渋滞に含まれる下流車両のセットの速度に一致する速度を達成するようにその加速度を修正するように、ＡＤＡＳシステムと連動する。
【００８０】
このようにして、緩和システムは、ＢＳＭデータなどのＤＳＲＣベースのデータに少なくとも部分的に基づいて、自車両の速度および加速度を修正する。ＡＤＡＳシステムは、他の様態で、渋滞の存在に応答して自車両の動作を制御することができる。応答は、上述した緩和措置の１つまたは複数を含むことができる。
【００８１】
（例示的な概要）
図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、図６Ａおよび図６Ｂは、いくつかの実施形態による緩和シス
テム１９９を含む自車両１２３Ａの例示的な動作環境１１１、１１２、１００、６００、６９９を示すブロック図である。これらの図は、本明細書において以下の順序、すなわち、図１Ａ、図６Ａ、図１Ｂ、図６Ｂ、および図１Ｃの順序で説明される。
【００８２】
ここで図１Ａを参照すると、自車両１２３Ａ、先行車両、下流車両１２３Ｂおよび非ＤＳＲＣ車両１２２の例示的な動作環境１１１を示すブロック図が示されている。動作環境１１１の要素は、（１）それらがＤＳＲＣを備えているか否か、および（２）それらが緩和システムを含むか否かを除いて、同様の構成要素を含む。自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂは各々、ＤＳＲＣを備えている。先行車両１２４は、ＤＳＲＣ装備であってもなくてもよい。非ＤＳＲＣ車両１２２は、ＤＳＲＣを備えていない。
【００８３】
自車両１２３Ａは、以下に説明する緩和システムを含む。下流車両１２３Ｂ、先行車両１２４および非ＤＳＲＣ車両１２２は、緩和システムを含んでも含まなくてもよい。
【００８４】
緩和システムの要素および機能性は、図１Ｃを参照してより詳細に後述される（例えば、図１Ｃに示される緩和システム１９９を参照）。
【００８５】
動作環境１１１は、複数の下流車両１２３Ｂを含むことができる。例えば、セット１２３Ｎは、下流車両１２３Ｂのセットを表す。セット１２３Ｎは、一つ以上の下流車両１２３Ｂを含む。例えば、セット１２３Ｎは、先行車両１２４を交通障害物１８１に近接する下流車両１２３Ｂから分離する複数の下流車両１２３Ｎを含む。
【００８６】
いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂは同じ型（例えばトヨタ製）のものであり、それによって、本明細書に記載されている機能がその型のＤＳＲＣ装備車両にのみ利用可能である。例えば、自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂは各々、自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂの各々に緩和システムの機能が提供されるように、緩和システムを含む。
【００８７】
動作環境１１１はまた、非ＤＳＲＣ車両１２２のようなＤＳＲＣを装備していない一つ以上の車両を含むことができる。これらの非ＤＳＲＣ車両１２２は、自動車、バス、セミトラック、無人機、または道路上で動作するように構成されている任意の他の搬送手段を含むことができる。非ＤＳＲＣ車両１２２は、図１Ｃを参照して以下で説明されるＤＳＲＣモジュール、またはＤＳＲＣを介して通信する任意の機能を含まない。
【００８８】
動作環境１１１は、道路を含む。道路は、第１の車線１０９および第２の車線１０７を含む。図示されている実施形態では、道路は、第２の車線１０７を使用する交通が実質的に北向きの進行方向で移動する一方、第１の車線１０９を使用する交通が実質的に南向きの進行方向で移動するように構成される。他の実施形態では、道路は、図１Ａに描かれているものとは異なる方向に交通が移動するように構成することができる。道路は、図１Ａに描かれたものとは異なる車線を含むこともできる。例えば、図１Ａに描かれた道路は、単一車線道路または３つ以上の車線を含む道路を含むことができる。
【００８９】
図１Ａは縮尺通りに描かれていない。いくつかの実施形態では、第１の車線１０９および第２の車線１０７の各々は、実質的に３メートル幅である。
【００９０】
いくつかの実施形態では、道路は交通障害物１８１を含む。図１Ａに示すように、交通障害物は第２の車線１０７に存在する。交通障害物１８１は、それが動作環境１１１に含まれるオプションであることを示すために破線で示されている。交通障害物１８１は、下流車両１２３Ｂの速度を妨げるか、または他の様態で影響を及ぼす道路の任意の特徴を含むことができる。例えば、交通障害物１８１は、渋滞または第２の車線１０７を走行する
車両に何らかの速度障害を与えるものである。
【００９１】
自車両１２３Ａ、先行車両１２４および下流車両１２３Ｂ（セット１２３Ｎのものを含む）のうちの１つまたは複数は、一つ以上の車載センサを含む。
【００９２】
自車両１２３Ａの一つ以上の車載センサは、他のパラメータの中でも、自車両１２３Ａから先行車両１２４までの距離（ｈＥ（ｔ））、一つ以上の車載センサの他の測定値から計算され得る先行車両の速度（ｖＰ（ｔ））、一つ以上の車載センサの他の測定値から計算することができる先行車両の位置（ｓｐ（ｔ））（例えば図１Ｅ参照）、自車両１２３Ａの速度（ｖＥ（ｔ））または「自速度」、自車両の位置（ｓＥ（ｔ）（例えば図１Ｅ参照）、および、本明細書で説明される自車両１２３Ａに関連する任意の他の測定値または変数のうちの１つまたは複数を測定する。
【００９３】
先行車両１２４の一つ以上の車載センサは、他のパラメータの中でも、先行車両１２４の速度（ｖＰ（ｔ））、先行車両の位置（ｓｐ（ｔ））、ＢＳＭデータを参照して以下に説明するパラメータ（例えば、図５Ａおよび図５Ｂ参照）のうちの一つ以上、および、本明細書で説明される先行車両１２４に関連する他の任意の測定値または変数のうちの１つまたは複数を測定することができる。
【００９４】
下流車両１２３Ｂの一つ以上の車載センサは、他のパラメータの中でも、下流車両１２３Ｂの速度（ｖｊ（ｔ））または「下流速度」、下流車両１２３Ｂの位置（ｓｊ（ｔ）（例えば、図１Ｅ参照）、ＢＳＭデータを参照して以下に説明するパラメータ（例えば、図５Ａおよび図５Ｂ参照）のうちの一つ以上、および、本明細書で説明される下流車両１２３Ｂに関連する他の任意の測定値または変数のうちの１つまたは複数を測定することができる。
【００９５】
いくつかの実施形態では、センサデータ１９６は、データセット１９８に含まれる他のデータを決定するために緩和システム１９９によって使用される。例えば、緩和システム１９９は、自車両１２３Ａのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、ｖＥ（ｔ）とΔｖＥ（ｔ）との和、すなわちｖｐ（ｔ）＝ｖＥ（ｔ）＋ΔｖＥ（ｔ）を決定することによってｖｐ（ｔ）を決定させるように動作可能なコードおよびルーチンを含むことができる。同様に、緩和システム１９９は、自車両１２３Ａのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、ｓＥ（ｔ）とｈＥ（ｔ）との和、すなわちｓｐ（ｔ）＝ｓＥ（ｔ）＋ｈＥ（ｔ）を決定することによってｓｐ（ｔ）を決定させるように動作可能なコードおよびルーチンを含むことができる。
【００９６】
一つ以上の車載センサは、センサセット１８２を参照して以下のいくつかの実施形態に従って説明される。例えば、センサセット１８２のセンサは、自車両１２３Ａ、先行車両１２４、および下流車両１２３Ｂに含まれ得る車載センサの例であり、これらの車両の各々は、種々の組み合わせの車載センサを含み得る。
【００９７】
いくつかの実施形態では、交通障害物１８１は渋滞である。下流車両１２３Ｂおよび先行車両１２４のうちの１つまたは複数は渋滞の要素であるか、または、渋滞に入ろうとしているものであり得、それによって、図１Ａに示されている特定の時刻ｔにおける下流車両１２３Ｂのうちの一つ以上の速度ｖｊ（ｔ）および先行車両１２４の速度ｖｐ（ｔ）は、自車両１２３Ａの速度ｖＥ（ｔ）より小さい。
いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａの緩和システムは、下流車両１２３Ｂおよび先行車両１２４のうちの１つまたは複数を表すＢＳＭデータ１９５を使用して、交通障害物１８１を識別し、自車両１２３Ａの速度を、先行車両１２４および下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎのうちの一つ以上の速度と一致するように修正する措置をとることができる。例
えば、緩和システムは、自車両１２３Ａの速度を修正して、先行車両１２４の速度に一致または実質的に一致させる。別の例では、緩和システムは、自車両１２３Ａの速度を修正して、下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎの平均速度に一致または実質的に一致させる。
【００９８】
例えば、自車両１２３Ａ、先行車両１２４および下流車両１２３Ｂのうちの１つまたは複数は、ネットワーク１０５に通信可能に結合される。ネットワーク１０５については、図１Ｃを参照して以下により詳細に説明する。先行車両１２４は、図１Ａにおいては、これがオプションの機能であることを示すために破線によってネットワーク１０５に通信可能に結合されるように示されており、先行車両１２４はネットワーク１０５に通信可能に結合されていてもよいし、または、結合されていなくてもよい。例えば、先行車両１２４は、ＤＳＲＣ対応であってもなくてもよく、先行車両１２４は、コネクティッド車両であってもなくてもよい。自車両１２３Ａは、ネットワーク１０５から無線車両データを受信することができる。無線車両データは、ＢＳＭデータなどのＤＳＲＣベースのデータであってもよい。
【００９９】
いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａの緩和システムは、このＢＳＭデータを分析し、ＢＳＭデータに基づいて交通障害物の存在を識別し、自車両１２３Ａと先行車両１２４との相対速度（ΔｖＥ（ｔ）＝ｖＰ（ｔ）−ｖＥ（ｔ））を決定し、自車両１２３Ａの速度が先行車両１２４または一つ以上の他の下流車両１２３Ｂと一致するように、自車両１２３Ａの速度を修正して先行車両１２４の速度に一致または実質的に一致させることができる。このようにして、自車両１２３Ａは先行車両１２４と衝突せず、先行車両１２４などの一つ以上の下流車両１２３Ｂと一致するようにその速度を修正する。
【０１００】
いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａの緩和システムは、このＢＳＭデータを分析し、ＢＳＭデータに基づいて交通障害物の存在を識別し、自車両１２３Ａと先行車両１２４との相対速度（ΔｖＥ（ｔ）＝ｖＰ（ｔ）−ｖＥ（ｔ））を決定し、自車両１２３Ａの速度が下流車両の速度と一致するように、自車両１２３Ａの速度を修正して（先行車両１２４を含む）下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎの速度に一致または実質的に一致させることができる。これらの実施形態では、自車両１２３Ａの速度は、下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎの少なくとも１つが先行車両１２４よりも遅くまたは実質的に遅く走行しているときに、このように修正される。このようにして、自車両１２３Ａは先行車両１２４と衝突せず、先行車両１２４などの一つ以上の下流車両１２３Ｂと一致するようにその速度を修正する。
【０１０１】
いくつかの実施形態では、先行車両１２４がＤＳＲＣ対応でない場合、自車両１２３Ａの緩和システムは、先行車両１２４の速度を測定するための、自車両１２３Ａの一つ以上の車載センサを使用して、先行車両１２４の速度を決定する。先行車両１２４がＤＳＲＣ対応である場合、先行車両１２４によって送信されるＢＳＭデータに先行車両１２４の速度が含まれる。
【０１０２】
ここで図１Ｂを参照すると、ネットワーク１０５がサーバ１０３に通信可能に結合されている例示的な動作環境１１２を示すブロック図が示されている。サーバ１０３は、ハードウェアサーバとして動作可能なプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む。
【０１０３】
例えば、サーバ１０３は、（例えば、第２の車線１０７または第１の車線１０９を走行している一つ以上のコネクティッド車両によって送信されるような）ネットワーク１０５からの無線車両データを受信し、この無線車両データを集約し、この集約無線車両データを自車両１２３Ａに提供して、自車両１２３Ａの緩和システムがその機能を提供できるようにするために、ネットワーク１０５に通信可能に結合することができる。
【０１０４】
要素１２３Ｃは、自車両１２３Ａが走行する車線とは異なる車線を走行する下流車両を含む。
【０１０５】
要素１７５は、一つ以上の下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎ、１２３ＣからのＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）を含むＲＳＵ無線メッセージを含む。
【０１０６】
要素１７７は、一つ以上の下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎ、１２３ＣからのＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）を含むサーバ無線メッセージを含む。ここで、要素１７７に含まれるＢＳＭデータ１９５は、要素１７５について上述したような一つ以上のＲＳＵ無線メッセージを介してネットワーク１０５から受信されると、サーバ１０３によって集約される。
【０１０７】
図１Ｂに示される実施形態の例示的な実施態様が、図６Ｂを参照して以下に説明される。
【０１０８】
動作環境１１２のサーバ１０３は、図１Ｃを参照して以下でより詳細に説明される。
【０１０９】
ここで、緩和システムの例示的な実施態様を提供する目的で、図６Ａおよび図６Ｂを説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、先行車両がＤＳＲＣ対応である例示的な実施形態を示す。
【０１１０】
図６Ａを参照すると、本明細書に記載の緩和システムを含む自車両１２３Ａの動作環境６００が示されている。動作環境６００は、図１Ａを参照して上述したものと同様の要素を含むので、これらの要素の説明はここでは繰り返さない。
【０１１１】
図６Ａに示すように、先行車両１２４は、ＤＳＲＣ装備車両である。しかしながら、図１Ａを参照して上述したように、いくつかの実施形態では先行車両１２４はＤＳＲＣ装備ではない。
【０１１２】
図６Ｂは縮尺通りに描かれていない。いくつかの実施形態では、第１の車線１０９および第２の車線１０７の各々は、実質的に３メートル幅である。
【０１１３】
いくつかの実施形態では、先行車両１２４は、第１の無線メッセージ１２０Ａを自車両１２３Ａに送信する。第１の無線メッセージ１２０Ａは、先行車両１２４を表すＢＳＭデータ１９５（または、ここでは「類似のデジタルデータ」と称する、ＢＳＭデータによって表される情報に類似する情報を表すデジタルデータ）を含む。例えば、第１の無線メッセージ１２０Ａは、とりわけ、先行車両１２４の速度、車線レベルの精度での先行車両１２４の位置および先行車両１２４の車両運動データ（例えば、図５Ｂを参照して以下に説明する車両運動データ、複数の例示的な運動学的様態を説明する）を表すＢＳＭデータ１９５を含む。自車両１２３Ａは先行車両１２４から第１の無線メッセージ１２０Ａを受信する。自車両１２３Ａの緩和システムは、自車両１２３Ａが先行車両１２４に近づいている後の時刻（例えば、ｔ＋１またはｔ＋Ｎ、ここで、「Ｎ」は正の数であり、「ｔ」は時刻）において、自車両１２３Ａの速度が先行車両１２４の速度に一致するか、実質的に一致するか、または他の様態で一貫するように、自車両１２３Ａの加速度をどのように修正するかを決定するためにＢＳＭデータ１９５を分析する。
【０１１４】
いくつかの実施形態では、ＲＳＵ１０４は、一つ以上の下流車両１２３Ｂ（先行車両１２４など、オプションとしてこれを含む）からのＢＳＭデータ１９５（または同様のデジタルデータ）を集約し、次いでこの集約データを自車両１２３Ａ、および、オプションと
して、非ＤＳＲＣ車両１２２（ＤＳＲＣが装備されていないコネクティッド車両）に中継する。例えば、先行車両１２４は、ＢＳＭデータ１９５を含む第２の無線メッセージ１２０ＢをＲＳＵ１０４に送信する。第２の無線メッセージ１２０Ｂは、任意のタイプの無線メッセージを含むことができる。ＲＳＵ１０４は、ＲＳＵ１０４が一つ以上の下流車両１２３Ｂ（先行車両１２４など、オプションとしてこれを含む）から集約したＢＳＭデータ１９５のバッチを含む第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１を自車両１２３Ａに送信する。第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１は、任意のタイプの無線メッセージを含むことができる。自車両１２３Ａの緩和システムは、自車両１２３Ａが先行車両１２４に近づいている後の時刻（例えば、ｔ＋１またはｔ＋Ｎ、ここで、「Ｎ」は正の数であり、「ｔ」は時刻）において、自車両１２３Ａの速度が先行車両１２４の速度に一致するか、実質的に一致するか、または他の様態で一貫するように、自車両１２３Ａの加速度をどのように修正するかを決定するために、第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１に含まれるＢＳＭデータ１９５を分析する。
【０１１５】
別の例では、ＲＳＵ１０４は、ＲＳＵ１０４が一つ以上の下流車両１２３Ｂ（先行車両１２４など、オプションとしてこれを含む）から集約したＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）のバッチを含む第２のＲＳＵ無線メッセージ１２５を非ＤＳＲＣ車両１２２に送信する。図６Ａはいかなる下流車両１２３Ｂも示していないが、先行車両１２４は下流車両１２３Ｂの一例であり、道路は他の下流車両１２３Ｂを含んでもよいことを理解されたい。第２のＲＳＵ無線メッセージ１２５は、任意のタイプの無線メッセージを含むことができる。自車両１２３Ａの緩和システムは、自車両１２３Ａが先行車両１２４に近づいている後の時刻（例えば、ｔ＋１またはｔ＋Ｎ、ここで、「Ｎ」は正の数であり、「ｔ」は時刻）において、自車両１２３Ａの速度が先行車両１２４の速度に一致するか、実質的に一致するか、または他の様態で一貫するように、自車両１２３Ａの加速度をどのように修正するかを決定するために、第２のＲＳＵ無線メッセージ１２５に含まれるＢＳＭデータ１９５を分析する。
【０１１６】
動作環境１１１を含み得る実施形態は、有益なことに、図１Ｂおよび図６Ｂに示す実施形態に含まれるサーバ１０３などのサーバ、またはそれに関連する費用および遅延を必要としない。これらの実施形態は、先行車両１２４および自車両１２３Ａなどの任意のＤＳＲＣ装備車両からの任意のＢＳＭデータ１９５を利用することができるので、新たな標準化を必要としない場合もある。
【０１１７】
動作環境６００の要素は、図１Ｃを参照して以下でより詳細に説明される。
【０１１８】
ここで図６Ｂを参照すると、先行車両１２４と、自車両１２３Ａと、ＲＳＵ１０４と、第１の車線１０９および第２の車線１０７を含む道路と、道路の第２の車線１０７にあるオプションの交通障害物と、サーバ１０３と、ネットワーク１０５とを含む例示的な動作環境６００を示すブロック図が示されている。先行車両１２４は、第２の無線メッセージ１２０ＢをＲＳＵ１０４に送信する。
【０１１９】
動作環境１１２のこれらの要素、すなわち、先行車両１２４、自車両１２３Ａ、ＲＳＵ１０４、第１の車線１０９および第２の車線１０７を含む道路、道路の第２の車線１０７にあるオプションの交通障害物、ならびに第２の無線メッセージ１２０Ｂは、図１Ａ、図１Ｂおよび図６Ａを参照して上述されているので、その説明はここでは繰り返さない。
【０１２０】
図６Ｂは縮尺通りに描かれていない。いくつかの実施形態では、第１の車線１０９および第２の車線１０７の各々は、実質的に３メートル幅である。
【０１２１】
ネットワーク１０５およびサーバ１０３については、図１Ｃを参照して以下により詳細
に説明する。
【０１２２】
図１Ｂにおいて、先行車両１２４は、第２の無線メッセージ１２０Ｂを自車両１２３Ａに直接送信しない。代わりに、この第２の無線メッセージ１２０Ｂは、ＲＳＵ１０４に送信される。ＲＳＵ１０４は、第３のＲＳＵ無線メッセージ１７１をネットワーク１０５に送信する。第３のＲＳＵ無線メッセージ１７１は、一つ以上の下流車両１２３Ｂ（先行車両１２４など、オプションとしてこれを含む）からの集約ＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）を含む。サーバ１０３は、ネットワーク１０５から第３のＲＳＵ無線メッセージ１７１を受信することができる。
【０１２３】
サーバ１０３は、一つ以上のＲＳＵ１０４からサーバ１０３によって集約されたＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）を含むサーバ無線メッセージ１７３を、ネットワーク１０５を介して送信する。サーバ無線メッセージ１７３は、任意のタイプの無線メッセージである。例えば、自車両１２３Ａは、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥまたはそれらの任意の派生物のようなセルラデータ接続を介してサーバ無線メッセージ１７３を受信する。自車両１２３Ａの緩和システムは、自車両１２３Ａが先行車両１２４に近づいている後の時刻（例えば、ｔ＋１またはｔ＋Ｎ、ここでＮは正の数であり、ｔは時刻）において、自車両１２３Ａの速度が先行車両１２４の速度に一致するか、実質的に一致するか、または他の様態で一貫するように、自車両１２３Ａの加速度をどのように修正するかを決定するために、サーバ無線メッセージ１７３に含まれるＢＳＭデータ１９５を分析する。
【０１２４】
図１Ｂの右下に示されている凡例は、サーバ無線メッセージ１７３の例示的な実施形態の説明を含む。これらの例は、限定することを意図するものではない。
【０１２５】
図１Ｃを参照すると、動作環境１００は、自車両１２３Ａ、一つ以上の下流車両１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｎ（まとめてまたは個別に「下流車両１２３Ｂ」と呼ぶことがある）、先行車両１２４、路側装置１０４（ＲＳＵ１０４）、およびサーバ１０３のうちの１つまたは複数を含む。動作環境１００のこれらの要素は、ネットワーク１０５に通信可能に結合する。
【０１２６】
図１Ｃは、ＢＳＭデータ１９５を参照して以下に説明される。ＢＳＭデータ１９５は、下流車両１２３Ｂに記憶され、下流車両１２３Ｂを表す。例えば、ＢＳＭデータ１９５は、先行車両１２４の速度、先行車両１２４の位置（オプションとして、車線レベルの精度）、先行車両１２４の動作に関連する車両運動データ、下流車両１２３Ｂの速度、下流車両１２３Ｂの位置（オプションとして、車線レベルの精度）、および、下流車両１２３Ｂの動作に関する車両運動データのうちの１つまたは複数を表すデジタルデータセット１９３を含む。いくつかの実施形態では、先行車両１２４はＤＳＲＣ対応ではないので、ＢＳＭデータ１９５は、そのような実施形態において先行車両を表す情報を含まなくてもよく、この情報は、代わりに、センサデータ１９６によって表されるように、センサセット１８２の一つ以上の車載センサの測定値に基づいて、緩和システム１９９によって決定される。
【０１２７】
ＢＳＭデータ１９５は、ネットワークを介して動作環境１００の以下の要素、すなわち、先行車両１２４、下流車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３、および自車両１２３Ａのうちの１つまたは複数に送信される。ＢＳＭデータ１９５は、例示のために図１Ｃにおいて使用される。いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータ１９５は、図１Ｃにおいて、デジタルデータセット１９３を含むデジタルデータと置き換えられる。
【０１２８】
いくつかの実施形態では、サーバ１０３は、ＲＳＵ１０４の要素であってもよい。いくつかの実施形態では、サーバ１０３は別個の要素であってもよい。例えば、サーバ１０３
は、ネットワーク１０５を介してメッセージを送受信するように動作可能なサーバまたは他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスであってもよい。ＲＳＵ１０４およびサーバ１０３については、以下でより詳細に説明する。
【０１２９】
ネットワーク１０５は、従来のタイプの、有線または無線であってもよく、スター構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の異なる構成を有してもよい。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、または複数のデバイスおよび／またはエンティティが通信することができる他の相互接続されているデータパスを含んでもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含んでもよい。ネットワーク１０５はまた、様々な異なる通信プロトコルでデータを送信するための電気通信ネットワークの部分に結合されてもよく、またはそれを含んでもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク、または、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信などを介してデータを送受信するためのセルラネットワークを含む。ネットワーク１０５はまた、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＶｏＬＴＥもしくは任意の他のモバイルデータネットワークまたはモバイルデータネットワークの組み合わせを含むことができるモバイルデータネットワークも含んでもよい。さらに、ネットワーク１０５は、一つ以上のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含んでもよい。
【０１３０】
いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、動作環境１００に含まれる無線通信デバイス（例えば、下流車両１２３Ｂ、先行車両１２４、自車両１２３Ａ、ＲＳＵおよびサーバ１０３）間で共有される一つ以上の通信チャネルを含むことができる。通信チャネルは、ＤＳＲＣチャネル、全二重無線通信チャネル、または任意の他の無線通信プロトコルに準拠するチャネルを含むことができる。例えば、ネットワーク１０５は、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、またはＢＳＭを、ＲＳＵ１０４、下流車両１２３Ｂ、先行車両１２４および自車両１２３Ａのうちの一つ以上のような、ＤＳＲＣ装備デバイスに送信するために使用されてもよい。
【０１３１】
自車両１２３Ａ、下流車両１２３Ｂおよび先行車両１２４のうちの１つまたは複数は、同じまたは類似の要素を含んでもよい。自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂをまとめて「ＤＳＲＣ装備車両１２３」と称し、または、個々に「ＤＳＲＣ装備車両１２３」と称することがある。
【０１３２】
自車両１２３Ａは、自動車、トラック、スポーツユーティリティビークル、バス、セミトラック、無人機または任意の他の道路ベースの搬送手段を含んでもよい。いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａは、自律走行車または半自律走行車であってもよい。例えば、自車両１２３Ａは、ＡＤＡＳシステムを含むことができる。ＡＤＡＳシステムは、自車両１２３の加速度を修正するために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含むことができる。例えば、ＡＤＡＳシステムは、自車両１２３Ａを自律走行車または半自律走行車にするシステムを含むことができる。ＡＤＡＳシステムは、図２を参照して以下でより詳細に説明される。
【０１３３】
自車両１２３Ａは、以下の要素、すなわち、緩和システム１９９、通知デバイス１８４、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、ＤＳＲＣモジュール１９０、センサセット１８２、ならびに、加速度データ１９７、センサデータ１９６、ＢＳＭデータ１９５および優先順位付けされている緩和措置計画データ１３３を記憶するメモリ１２７のうちの１つまたは複数を含むことができる。
【０１３４】
図１Ｃには示されていないが、いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａは、緩和システム１９９、メモリ１２７、通知デバイス１８４、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、センサセット１８２およびＤＳＲＣモジュール１９０に通信可能に結合されている車載コンピュータシステムを含むことができる。車載コンピュータシステムは、緩和システム１９９の動作を実行させるか、または制御するように動作可能であってもよい。車載コンピュータシステムは、メモリ１２７に記憶されているデータにアクセスして実行するように動作可能であってもよい。例えば、車載コンピュータシステムは、車載コンピュータシステムに通信可能に結合されている要素の１つまたは複数アクセスして実行するように動作可能であってもよい。
【０１３５】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、下流車両１２３Ｂ、先行車両１２４、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３、および自車両１２３Ａのうちの一つ以上の要素であってもよい。
【０１３６】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、別のＤＳＲＣ装備車両（例えば、緩和システム１９９が下流車両１２３Ｂの要素である場合には自車両１２３Ａ）が道路（または道路の特定の車線）上の障害物の存在、または、緩和システム１９９を含む車両の速度が低下したことに応答して緩和措置をとるために必要な任意のデータを含む無線メッセージを構築するコードまたはルーチンを含むことができる。
【０１３７】
例えば、緩和システム１９９は、ＢＳＭデータ１９５または類似のデジタルデータを含む無線メッセージを構築するように動作可能なコードおよびルーチンを含むことができる。無線メッセージは、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭ、または全二重無線メッセージを含むことができる。いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、図１Ａおよび図１Ｂを参照して上述した無線メッセージの１つまたは複数を送信することができる。いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、無線メッセージをネットワーク１０５に送信することができる。動作環境１００の他のデバイスの１つまたは複数は、ネットワーク１０５から無線メッセージを受信することができる。このようにして、緩和システム１９９は、有益なことに、ＢＳＭデータ１９５またはＢＳＭデータ１９５に類似するデジタルデータを一つ以上の他のデバイスに提供することができる。
【０１３８】
緩和システム１９９は、ネットワーク１０５からＢＳＭまたはＤＳＲＣメッセージを受信し、ＢＳＭまたはＤＳＲＣメッセージからＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）を解析する。緩和システム１９９はまた、センサセット１８２にセンサデータ１９６を記録させる。いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、有益なことに、一つ以上の下流車両１２３Ｂまたは先行車両１２４を表すＢＳＭデータ１９５（例えば、一つ以上の下流車両１２３Ｂまたは先行車両１２４に関連付けられた一つ以上の物理的特性）、および、自車両１２３Ａを表すセンサデータ１９６（例えば、自車両１２３Ａに関連付けられ、オプションとして先行車両１２４に対する自車両１２３Ａの関係に関連付けられた一つ以上の物理的特性）に少なくとも部分的に基づいて、自車両１２３Ａよりも低速で走行するする道路（または道路の特定の車線）内の一つ以上の下流車両１２３Ｂの存在を決定する。
【０１３９】
いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、一つ以上の下流車両１２３Ｂ（先行車両１２４を含むことができる）が渋滞に詰まっていることを示す閾値速度を記憶する。例えば、緩和システム１９９が、ＢＳＭデータ１９５に基づいて、一つ以上の下流車両１２３Ｂの速度が、一定時間超にわたって１時間当たり１０マイル以下であると判定した場合、緩和システム１９９は、一つ以上の下流車両１２３Ｂが、特定の時刻ｔにおいて渋滞に詰まっていると判定し、これは、ＢＳＭデータ１９５（例えば、時刻ｔにおける速度、時刻ｔ
における位置、および時刻ｔにおける車両運動データで）によって示される。
【０１４０】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを使用して実装されてもよい。いくつかの他の実施形態では、緩和システム１９９は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを使用して実施されてもよい。緩和システム１９９は、デバイス（例えば、サーバまたは他のデバイス）の組み合わせ、またはデバイスのうちの１つに格納されてもよい。
【０１４１】
緩和システム１９９の機能は、図１Ｄ〜図１Ｆ、図２、図３Ａ、図３Ｂ、および図４Ａ〜図４Ｃを参照して、より詳細に後述される。
【０１４２】
通知デバイス１８４は、視覚的、聴覚的または視聴覚的通知を自車両１２３の運転者に提供するように動作可能なデバイスを含む。いくつかの実施形態では、通知デバイス１８４は、インフォテイメントシステム、電子ディスプレイ、ＨＵＤ、３Ｄ−ＨＵＤ、およびスピーカシステムのうちの１つまたは複数を含む。緩和システム１９９は、通知デバイス１８４に、自車両１２３Ａの運転者への通知を提供させる。
【０１４３】
ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、自車両１２３Ａの位置を表す位置データを検索するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含む。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、車線レベルの精度まで自車両１２３Ａの位置を表す位置データを提供するように動作可能である。
【０１４４】
例えば、ＤＳＲＣ規格は、位置データが、２つの車両（例えば、自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂのような同じ道路上の別の車両）が道路の同じ車線にあるか否かを推定するのに十分正確であることを必要とする。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、晴天下で６８％の確率で、実際の位置から１．５ｍ以内でその二次元位置を識別、監視、および追跡するように動作可能である。道路の車線は通常３メートル幅以上であるため、位置データの二次元誤差が１．５メートル未満であるときはいつでも、緩和システム１９９は、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって提供される位置データを分析し、道路上の車両の相対位置に基づいて、自車両１２３Ａが走行している道路の車線を判定することができる。
【０１４５】
例えば、ここで図６Ｂを参照すると、緩和システム１９９は、先行車両１２４に含まれるＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって生成される位置データを分析し、先行車両１２４の位置データに基づいて先行車両１２４が第２の車線１０７内を走行していると判定することができる。いくつかの実施形態では、緩和システム１９９によるこの分析は、先行車両１２４によって提供される位置データ（先行車両１２４のＢＳＭデータ１９５の要素であってもよい）によって表される先行車両１２４の位置を、自車両１２３Ａの位置データ（センサデータ１９６の要素であってもよい）に対して比較することを含んでもよい。このようにして、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、有益なことに、緩和システム１９９が、異なるＤＳＲＣ装備車両がどの車線で走行しているかを判定できるようにすることができる。
【０１４６】
比較すると、ＤＳＲＣ規格に準拠しないＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０よりもはるかに精度に劣り、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０のように、確実に車線レベルの精度を提供することを可能にしない。例えば、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、１０メートル程度の精度を有し得、これは、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって提供される車線レベルの精度を提供するのに十分に正確ではない。例えば、車線は３メートル幅程度と狭いので、ＤＳＲＣ規格はＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０が１
．５メートル程度の精度を有することを要求することがあり、上述したように、これは非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットのものよりもはるかに正確である。その結果、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、緩和システム１９９がその機能を提供するのに十分正確な位置データを提供することができない場合がある。したがって、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの不正確さは、緩和システム１９９の機能を動作不能にする可能性がある。
【０１４７】
ここで図１Ｃを参照すると、いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって取り出される位置データは、自己位置データｓＥ（ｔ）としてのセンサデータ１９６の要素であってもよい。
【０１４８】
緩和システム１９９は、センサデータ１９６を生成するように動作可能なコードおよびルーチンを含むことができる。例えば、自車両１２３Ａは、センサセット１８２を含む。センサセット１８２は、一つ以上のセンサを含む。センサセット１８２は、センサデータ１９６を収集または記録する。
【０１４９】
センサデータ１９６は、データセット１９８を含む。データセット１９８は、自車両１２３Ａの速度、自車両の位置（オプションとして、車線レベルの精度）、自車両１２３Ａの運動データ、自車両１２３Ａと先行車両１２４との間の相対速度（これは、自車両１２３Ａの速度と先行車両１２４の速度との差分に等しく、これは、先行車両１２４がＤＳＲＣを装備していない場合は、センサセット１８２の測定値によって決定することができ、または、先行車両１２４がＤＳＲＣ装備である場合はＢＳＭデータ１９５によって表すことができる）、自車両１２３Ａを下流車両１２３Ｂから分離する範囲または距離（例えば、センサセット１８２のレンジファインダセンサによって決定される）、オプションとして、先行車両１２４の速度、および、オプションとして、先行車両１２４の位置のうちの１つまたは複数を記述するデジタルデータを含む。先行車両１２４がＤＳＲＣを備えている場合には、先行車両１２４の速度および先行車両１２４の位置がＢＳＭデータ１９５に含まれる。
【０１５０】
いくつかの実施形態では、センサデータ１９６は、例えば、自車両１２３Ａが走行している一連の時刻、（例えば、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０から供給される位置データによって示されるような）自車両１２３Ａが異なる時刻に位置していた一連の地理的位置、異なる時刻における自車両１２３Ａの速度、異なる時刻における自車両１２３Ａの加速度、異なる時刻における自車両１２３Ａの方位または進行方向、自車両１２３Ａのブレーキ状態または自車両１２３Ａによって記録可能な任意の他の車両運動データのような、車両運動データ、および、車両トラクションコントロールシステムまたは自車両１２３Ａの任意の他のＡＤＡＳシステムが関与しているか否かなどのＡＤＡＳシステム関与情報、ならびに、ＡＤＡＳシステムによって実行された措置の記述のうちの１つまたは複数を表すデジタルデータを含む。このようにして、センサデータ１９６は、異なる時刻および異なる位置での自車両１２３Ａの挙動を表す。
【０１５１】
センサセット１８２は、自車両１２３Ａの外部の物理的環境を測定するように動作可能な一つ以上のセンサを含むことができる。例えば、センサセット１８２は、自車両１２３Ａ（先行車両１２４を含み得る）に近接する物理的環境の一つ以上の物理的特性を記録することができる。
【０１５２】
いくつかの実施形態では、センサセット１８２は、以下の車両センサ、すなわち、カメラ、ＲＡＤＡＲセンサ（レンジファインダセンサの一例である）、ＬＩＤＡＲセンサ（レンジファインダセンサの一例である）、レーザ高度計（レンジファインダセンサの一例である）、ナビゲーションセンサ（例えば、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０の全地球測位システムセンサ）、赤外線検出器、動き検出器、サーモスタット、音響検出器、一酸化
炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、質量空気流量センサ、エンジン冷媒温度センサ、スロットル位置センサ、クランク軸位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィラー、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧センサ、駐車センサ、レーダーガン、スピードメータ、速度センサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車速センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速度センサ、および任意の他のタイプの自動車センサのうちの１つまたは複数を含むことができる。
【０１５３】
いくつかの実施形態では、センサセット１８２は、レンジファインダセンサの別の例である、Ｗｉ−Ｆｉ三角測量を使用して２つの物体間の距離を決定するために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。
【０１５４】
センサセット１８２は、自車両１２３Ａおよび先行車両１２４などの２つの物体の間の距離を決定するように動作可能なレンジファインダセンサを備えるために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。
【０１５５】
センサセット１８２は、先行車両１２４の速度を決定するセンサを備えるために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。
【０１５６】
ＤＳＲＣモジュール１９０は、ＤＳＲＣアンテナを含むことができる。ＤＳＲＣアンテナは、ＤＳＲＣ送受信機およびＤＳＲＣ受信機を含んでもよい。ＤＳＲＣモジュール１９０は、ユーザが設定可能な何らかの固定間隔（１０〜１５秒毎）でＢＳＭをブロードキャストするように構成することができる。
【０１５７】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣモジュール１９０は、図２を参照して以下でより詳細に説明される通信ユニット２４５の要素である。
【０１５８】
ＢＳＭデータ１９５は、ＢＳＭに含まれるかまたは符号化される任意のデータを含むことができる。ＢＳＭデータ１９５については、図５Ａおよび図５Ｂを参照して以下により詳細に説明する。
【０１５９】
図１Ｃには示されていないが、いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａは、３８７号出願の明細書に記載されている全二重調整システムを含むことができる。
【０１６０】
いくつかの実施形態では、自車両１２３Ａの全二重調整システムは、ＢＳＭデータ１９５と同様のデータを含む全二重無線メッセージを受信することができる。自車両１２３Ａは、ネットワーク１０５に通信可能に結合されてもよい。
【０１６１】
加速度データ１９７は、緩和システム１９９によって決定される自車両１２３Ａの加速度の修正を表すデジタルデータを含むことができる。加速度データ１９７は、自車両１２３Ａに、下流車両１２３Ｂのセットおよび先行車両１２４のうちの１つまたは複数と一致する速度で走行させるように構成されている。
【０１６２】
サーバ１０３は、プロセッサベースのコンピューティングデバイスを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイスは、独立型ハードウェアサーバを含むことができる。いくつかの実施形態では、サーバ１０３は、ネットワーク１０５に通信可能に結合されてもよい。サーバ１０３は、ネットワーク通信機能を含むことができる。サーバ１０３は、ネットワーク１０５を介して無線メッセージを送受信するように動作可能であってもよい。例えば、コンピューティングデバイスは、（図２の通信ユニット２４５を参照して
以下に説明するような）通信ユニットを含むことができる。コンピューティングデバイスは、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、全二重無線メッセージ、または任意の他の無線メッセージを送受信するように動作可能であってもよい。
【０１６３】
サーバ１０３は、緩和システム１９９を含むことができる。サーバ１０３は、ネットワーク１０５からＢＳＭデータ（または類似のデジタルデータ）を含む無線メッセージを受信することができる。サーバ１０３は、これらの無線メッセージに含まれるＢＳＭデータ（または類似のデジタルデータ）に基づいて集約ＢＳＭデータ１３１を生成することができる。
【０１６４】
集約ＢＳＭデータ１３１は、一つ以上の車両（例えば、先行車両１２４を含むことができる一つ以上の下流車両１２３Ｂ）に関するＢＳＭデータ１９５の一つ以上のセットを含むことができる。
【０１６５】
サーバ１０３の緩和システム１９９は、無線メッセージを受信し、集約ＢＳＭデータ１３１を生成し、ネットワーク１０５を介してＢＳＭデータ１９５を自車両１２３Ａ（およびオプションとして図１Ａに示すような非ＤＳＲＣ車両１２２）に送信するように動作可能なコードおよびルーチンを含むことができる。
【０１６６】
ＲＳＵ１０４は、中継モジュール１０６を含むことができる。ＲＳＵ１０４は、図２を参照して以下に説明する通信ユニット２４５などの通信ユニットを含むことができる。ＲＳＵ１０４は、ＢＳＭデータ１９５を含む、一つ以上の下流車両１２３Ｂからの無線メッセージを受信することができる。中継モジュール１０６は、一つ以上の下流車両１２３ＢからＢＳＭデータ１９５を受信し、集約ＢＳＭデータ１３１を生成し、次いでこの情報を、ネットワーク１０５を介してサーバ１０３または自車両１２３Ａに中継するように動作可能なコードおよびルーチンを含む。このようにして、ＲＳＵ１０４は、図１Ａおよび図１Ｂを参照して上述したように、一つ以上の下流車両１２３ＢのＢＳＭデータ１９５を取得するように、サーバ１０３または自車両１２３Ａを支援することができる。
【０１６７】
いくつかの実施形態では、下流車両１２３Ｂは、自車両１２３Ａと同様の要素を含むことができるので、ここではそれらの説明は繰り返さない。
【０１６８】
いくつかの実施形態では、動作環境１００は、各々が緩和システム１９９および自車両１２３Ａまたはサーバ１０３について上述したものと同様の他の要素を含む、自車両１２３Ａおよび下流車両１２３Ｂなどの複数のＤＳＲＣ装備車両を含むことができる。
【０１６９】
ここで図１Ｄを参照すると、いくつかの実施形態による緩和システム１９９によって実行されるプロセスフロー１６１を示すブロック図が示されている。
【０１７０】
図示したように、緩和システム１９９は入力を受信し、これらの入力に基づいて出力を決定する。例えば、緩和システム１９９は、（１）特定の時刻ｔにおける自車両１２３Ａから先行車両１２４までの距離を表すデジタルデータを含むｈＥ（ｔ）、（２）特定の時刻ｔにおける先行車両１２４の速度に対する自車両１２３Ａの速度を表すデジタルデータを含むΔｖＥ（ｔ）、および（３）特定の時刻ｔにおける自車両１２３Ａの速度を表すデジタルデータを含むｖＥ（ｔ）を入力として受信する。これらの入力に基づいて、緩和システム１９９は、時刻ｔにおける自車両の加速度の距離に基づく成分を表すデジタルデータを含むａＲ（ｔ）を出力として決定する。プロセスフロー１６１は、図１Ｆについて後述するプロセスフロー１６３への入力である出力を提供する。
【０１７１】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、一つ以上の下流車両１２３Ｂからの
新たに受信されているＢＳＭデータ１９５に対応するために、０．１０秒毎（または実質的に０．１０秒毎）に、このプロセスフロー１６１（ならびにプロセスフロー１６２および１６３）を繰り返すことができる。言い換えれば、プロセスフロー１６１、１６２および１６３は、０．１０秒毎（または実質的に０．１０秒毎）に連続して繰り返される。この反復間隔がこのように短くなる結果、自車両１２３Ａの加速度は、自車両１２３Ａが先行車両１２４や一つ以上の下流車両１２３Ｂと一致する速度を円滑に達成するように、漸進的に修正される。
【０１７２】
例えば、プロセスフロー１６１、１６２および１６３が無線車両データによって表される特定の時間ｔで実行され、その方法が、特定の時刻ｔの実質的に０．１０秒後の新たなタイミング（例えば、ｔ＋０．１０秒）について、新しい無線車両データに基づいて実質的に０．１０秒毎（例えば、ｔ＋０．１０秒）に繰り返され、それによって、その下流車両（例えば、先行車両１２４）に対する影響が特定の時刻ｔの無線車両データ、および新しいタイミング（例えば、ｔ＋０．１０秒）の新しい無線車両データによって表される渋滞に、自車両が近づくにつれて、自車両の加速度が徐々に減少すると仮定する。
【０１７３】
ここで図１Ｅを参照すると、いくつかの実施形態による緩和システム１９９によって実行されるプロセスフロー１６２を示すブロック図が示されている。
【０１７４】
図示のように、緩和システム１９９は入力を受信し、これらの入力に基づいて出力を決定する。例えば、緩和システム１９９は、（１）特定の時刻ｔにおける自車両１２３Ａの速度を表すデジタルデータを含むｖＥ（ｔ）、（２）特定の時刻ｔにおける自車両１２３Ａの位置を表すデジタルデータを含むｓＥ（ｔ）、（３）特定の時刻ｔにおける下流車両１２３Ｂの速度を表すデジタルデータを含むｖｊ（ｔ）、（４）特定の時刻ｔにおける下流車両１２３Ｂの位置を表すデジタルデータを含むｓｊ（ｔ）、（５）特定の時刻ｔにおける先行車両１２４の速度に対する自車両１２３Ａの速度を表すデジタルデータを含むΔｖＥ（ｔ）、および（６）は、図４Ａ〜図４Ｃを参照して以下でより詳細に説明する、より早い時刻（例えば、ｔの前）からの加速度のＤＳＲＣベースの成分を表すデジタルデータを含むａＤＳＲＣ（ｔ−Δｔ）のうちの１つまたは複数を受信する。
【０１７５】
いくつかの実施形態では、これらの入力は、緩和システム１９９によって、（１）特定の時刻ｔにおける先行車両１２４の速度を表すデジタルデータを含むｖｐ（ｔ）、および（２）特定の時刻ｔにおける先行車両１２４の位置を表すデジタルデータを含むｓｐ（ｔ）を決定するために使用される。例えば、緩和システム１９９は、自車両１２３Ａのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、ｖＥ（ｔ）とΔｖＥ（ｔ）との和、すなわちｖｐ（ｔ）＝ｖＥ（ｔ）＋ΔｖＥ（ｔ）を決定することによってｖｐ（ｔ）を決定させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。同様に、緩和システム１９９は、自車両１２３Ａのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、ｓＥ（ｔ）とｈＥ（ｔ）との和、すなわちｓｐ（ｔ）＝ｓＥ（ｔ）＋ｈＥ（ｔ）を決定することによってｓｐ（ｔ）を決定させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。
【０１７６】
緩和システム１９９はまた、自車両１２３Ａのプロセッサによって実行された場合に、プロセッサに、時刻ｔにおけるＤＳＲＣベースの加速度成分を表すデジタルデータを含むａＤＳＲＣ（ｔ）を決定させるように動作可能なコードおよびルーチンも含む。緩和システム１９９は、プロセッサに、一つ以上の入力ｖｐ（ｔ）およびｓｐ（ｔ）に基づいてこの決定を実行させることができる。この決定は、図４Ａ〜図４Ｃを参照して以下により詳細に説明される。プロセスフロー１６２は、図１Ｆについて後述するプロセスフロー１６３への入力である出力を提供する。
【０１７７】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、一つ以上の下流車両１２３Ｂからの
新たに受信されているＢＳＭデータ１９５に対応するために、０．１０秒毎（または実質的に０．１０秒毎）に、このプロセスフロー１６２（ならびにプロセスフロー１６１および１６３）を繰り返すことができる。この結果、自車両１２３Ａの加速度は、自車両１２３Ａが先行車両１２４や一つ以上の下流車両１２３Ｂと一致する速度を円滑に達成するように、漸進的に修正される。
【０１７８】
ここで図１Ｆを参照すると、いくつかの実施形態による緩和システム１９９によって実行されるプロセスフロー１６３を示すブロック図が示されている。
【０１７９】
図示のように、緩和システム１９９は入力を受信し、これらの入力に基づいて出力を決定する。例えば、緩和システム１９９は、
（１）（図１Ｄについて上述したプロセスフロー１６１で決定された）時刻ｔの加速度の距離ベースの成分を表すデジタルデータを含むａＲ（ｔ）、および
（２）（図１Ｅについて上述したプロセスフロー１６２で決定された）時刻ｔにおける加速度のＤＳＲＣベースの成分を表すデジタルデータを含むａＤＳＲＣ（ｔ）を受信する。
これらの入力に基づいて、緩和システム１９９は、時刻ｔにおける自車両の加速度の修正を表すデジタルデータを含むａＥ（ｔ）を決定する。この修正は、図１Ｃの加速度データ１９７によって表され、自車両１２３Ａが先行車両１２４や一つ以上の下流車両１２３Ｂに近づくときの自車両１２３Ａの加速度、したがって速度を修正するために、緩和システム１９９のＡＤＡＳシステムに入力されてもよい。
【０１８０】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、一つ以上の下流車両から新たに受信されているＢＳＭデータ１９５に対応するために、０．１０秒毎（または実質的に０．１０秒毎）に、このプロセスフロー１６３（ならびにプロセスフロー１６１および１６２）を繰り返すことができる。この結果、自車両１２３Ａの加速度は、自車両１２３Ａが先行車両１２４や一つ以上の下流車両１２３Ｂと一致する速度を円滑に達成するように、漸進的に修正される。
【０１８１】
ここで図２を参照すると、いくつかの実施形態による緩和システム１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が示されている。
【０１８２】
いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３Ａを参照して以下に説明する方法３００、図４Ａ〜図４Ｃを参照して以下に説明する方法４００、または、図７Ａおよび図７Ｂを参照して以下に説明する方法７００の一つ以上のステップを実行するようにプログラムされている専用コンピュータシステムを含む。
【０１８３】
いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３Ａ、下流車両１２３Ｂ、先行車両１２４、ＲＳＵ１０４、およびサーバ１０３のうちの一つ以上の要素である。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は車載コンピュータを含む。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、電子制御ユニット、ヘッドユニット、または他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む。
【０１８４】
コンピュータシステム２００は、緩和システム１９９、プロセッサ２２５、通信ユニット２４５、ＤＳＲＣモジュール１９０、センサセット１８２、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、ＡＤＡＳシステム２８０、記憶装置２４１、およびメモリ１２７のうちの１つまたは複数を含むことができる。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって通信可能に結合される。
【０１８５】
図示の実施形態では、プロセッサ２２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可
能に結合されている。通信ユニット２４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＤＳＲＣモジュール１９０は、信号線２４７を介してバス２２０に通信可能に結合されている。センサセット１８２は、信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、信号線２４９を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＡＤＡＳシステム２８０は、信号線２３９を介してバス２２０に通信可能に結合されている。記憶装置２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合されている。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合されている。
【０１８６】
ＤＳＲＣモジュール１９０、センサセット１８２、ＤＳＲＣモジュール１９０、およびＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、図１Ａを参照して上述されているので、ここではそれらの説明は繰り返さない。
【０１８７】
プロセッサ２２５は、算術論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または、演算を実行し、ディスプレイデバイスに電子ディスプレイ信号を提供するための他の何らかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ２２５は、データ信号を処理し、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実装するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含むことができる。図２は単一のプロセッサ２２５を含むが、複数のプロセッサが含まれてもよい。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的構成が可能であり得る。
【０１８８】
メモリ１２７は、プロセッサ２２５によって実行される命令またはデータを記憶する。命令またはデータは、本明細書に記載の技法を実行するためのコードを含むことができる。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであってもよい。いくつかの実施形態では、メモリ１２７はまた、ハードディスクドライブ、フロッピー（登録商標）ディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより持続的に情報を記憶するための他の大容量記憶デバイスを含む、不揮発性メモリまたは同様の持続性記憶デバイスおよび媒体も含む。
【０１８９】
いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、本明細書に記載のデジタルデータのいずれかを記憶する。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、コンピュータシステム２００（または緩和システム１９９）がその機能を提供するために必要な任意のデジタルデータを格納する。
【０１９０】
通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルとの間でデータの送受信を行う。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣモジュール１９０は、通信ユニット２４５の要素であってもよい。例えば、通信ユニット２４５は、ＤＳＲＣ送受信機、ＤＳＲＣ受信機、およびコンピュータシステム２００をＤＳＲＣ対応デバイスにするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含むことができる。
【０１９１】
いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルに物理的に直接接続するためのポートを含む。例えば、通信ユニット２４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、または、ネットワーク１０５との有線通信のための同様のポートを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ  ＩＳＯ  １４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェース、ＥＮ１２２５３：２００４狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：
２００２狭域通信（ＤＳＲＣ−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用のＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、３８７号出願の明細書に記載されている一つ以上の通信方法、または、別の適切な無線通信方法を使用してネットワーク１０５または他の通信チャネルを用いてデータを交換するための無線送受信機を含む。
【０１９２】
いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、３８７号出願の明細書に記載されている全二重調整システムを含む。
【０１９３】
いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信を含むセルラ通信ネットワークを介してデータを送受信するためのセルラ通信送受信機を含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５は、有線ポートおよび無線送受信機を含む。通信ユニット２４５はまた、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用して、ファイルまたはメディアオブジェクトの配信のためのネットワーク１０５への他の従来の接続を提供する。
【０１９４】
記憶装置２４１は、本明細書に記載の機能を提供するためのデータを記憶する非一時的記憶媒体であってもよい。記憶装置２４１は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであってもよい。いくつかの実施形態では、記憶装置２４１はまた、ハードディスクドライブ、フロッピー（登録商標）ディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより持続的に情報を記憶するための他の大容量記憶デバイスを含む、不揮発性メモリまたは同様の持続性記憶デバイスおよび媒体も含む。
【０１９５】
ＡＤＡＳシステム２８０は、一つ以上の先進運転支援システムを含む。ＡＤＡＳシステム２８０の例として、自車両１２３Ａの以下の要素、すなわち、ＡＣＣシステム、適応ハイビームシステム、適応照明制御システム、自動駐車システム、自動車暗視システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者眠気検出システム、運転者監視システム、緊急運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警報システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、曲がり角支援装置、逆走運転警告システムのうちの１つまたは複数が挙げられる。
【０１９６】
いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム２８０は、車両が「自律型」または「半自律型」であるように、車両の一つ以上の動作を制御する任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。
【０１９７】
図２に示す図示の実施形態では、緩和システム１９９は、バス２２０に通信可能に結合されている通信モジュール２０２を含む。いくつかの実施形態では、緩和システム１９９の構成要素は、単一のサーバまたはデバイスに格納することができる。いくつかの他の実施形態では、緩和システム１９９の構成要素は、複数のサーバまたはデバイスに分散して格納することができる。
【０１９８】
通信モジュール２０２は、緩和システム１９９とコンピュータシステム２００の他の構
成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアとすることができる。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、緩和システム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するために、以下に説明する機能を提供するためにプロセッサ２２５によって実行可能な命令セットであってもよい。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能かつ実行可能とすることができる。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介して、プロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働し、通信するように適合されてもよい。
【０１９９】
通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、動作環境１００、１１１、１１２の一つ以上の要素との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、ＢＳＭデータ１９５（または類似のデジタルデータ）を含むＢＳＭ、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、または全二重無線メッセージを、通信ユニット２４５を介して受信する。
【０２００】
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、緩和システム１９９の構成要素（または例示的な動作環境１００、１１１、１１２の一つ以上）からデータを受信し、そのデータを記憶装置２４１およびメモリ１２７のうちの１つまたは複数に格納する。例えば、通信モジュール２０２は、センサデータ１９６を受信し、センサデータ１９６をメモリ１２７に格納する。別の例では、通信モジュール２０２は、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０からセンサデータ１９６に含まれる自己位置データを受信し、自己位置データをメモリ１２７に格納することができる。
【０２０１】
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、緩和システム１９９の構成要素間の通信を処理することができる。例えば、通信モジュール２０２は、緩和システム１９９とコンピュータシステム２００の一つ以上の他の要素との間の通信を処理することができる。
【０２０２】
緩和システム１９９は、センサデータ１９６を生成するためにセンサセット１８２に含まれるセンサの１つまたは複数を使用するためのルーチンを含むソフトウェアを含む。例えば、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、センサセット１８２に含まれるセンサの１つまたは複数を動作させて、コンピュータシステム２００に近接する物理的環境（例えば、自車両１２３Ａ）の測定値を記録させ、これらの測定値（例えば、先行車両１２４の速度、先行車両１２４の位置、自車両１２３Ａから先行車両１２４までの距離などの先行車両１２４を表す）センサデータ１９６を生成させるコードおよびルーチンを含むことができる。緩和システム１９９は、センサデータ１９６が、メモリ１２７に格納されるようにする。センサデータ１９６は、センサセット１８２の一つ以上のセンサによって記録されている一つ以上の測定値、または、これらの測定値に基づいて緩和システム１９９によって決定される計算を表すことができる。
【０２０３】
緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、図３Ａ、図４Ａ〜図４Ｃおよび図７Ａおよび図７Ｂを参照して以下に説明される方法３００、４００、７００の一つ以上のステップを実行させるコードおよびルーチンを含む。
【０２０４】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、（１）ＤＳＲＣモジュール１９０を介して、無線車両データ（例えば、ＢＳＭデータ１９５、または、ＢＳＭデータ１９５、データセット１９３またはデータセット１９８に含まれる任意のデータ）を含み、ＤＳＲＣモジュール１９０
のＤＳＲＣチャネルを介して無線で受信されるＤＳＲＣベースの無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭ、またはＤＳＲＣ規格に準拠する他の任意の無線メッセージまたはその任意の派生物）を受信するステップであって、ＤＳＲＣベースの無線メッセージおよび無線車両データは、ＤＳＲＣベースの無線メッセージの送信および無線車両データの内容を規定するＤＳＲＣ規格に準拠している、受信するステップと、（２）無線車両データが、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の下流の位置にあり、かつ、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）と同じ車線内にある交通障害物１８１の存在を表すことを判定するステップであって、位置は、車線レベルの精度で無線車両データによって表される、判定するステップと、（３）コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の直前を走行している先行車両１２４の先行速度（ｖｐ（ｔ））を決定するステップと、（４）先行速度および交通障害物１８１の存在に基づいてコンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の自速度（ｖＥ（ｔ））を修正するステップと、のうちの１つまたは複数を含むステップを実行させるコードおよびルーチンを含む。コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が交通障害物１８１の位置に到達する前に、自速度が先行速度と実質的に等しくなり、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が先行車両を含む下流車両のセットと衝突しないように、自速度がコンピュータシステム２００によって修正される。
【０２０５】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、先行車両１２４と比較したときに、先行車両１２４よりも、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）のさらに下流に位置する下流車両１２３Ｂの下流速度（ｖｊ（ｔ））を決定するステップを含むステップを実行させるコードおよびルーチンを含み、前の段落に記載されているような自速度（ｖＥ（ｔ））を修正するステップは、先行速度、下流速度、および交通障害物の存在に基づいてコンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の自速度（ｖＥ（ｔ））を修正することを含む。自速度は、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）によって、自速度が、初期時間（例えば、自車両１２３Ａが先行車両１２４に衝突する前の推定時間）内で、先行速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなり、かつ、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が交通障害物１８１の位置に到達する前に下流速度および先行速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなり、それによって、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が先行車両１２４または下流車両１２３Ｂに衝突しないように、修正される。
【０２０６】
いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００（または緩和システム１９９）は、自車両と一つ以上の他の接続されているデバイス（例えば、先行車両１２４、下流車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３等）の間でデータ（例えば、無線車両データ）を送信する、ネットワーク１０５に含まれるエンドポイントの知識を有しない。例えば、コンピュータシステム２００（または緩和システム１９９）は、ネットワーク１０５のアーキテクチャ、このネットワーク１０５のエンドポイントのアドレス情報、このネットワーク１０５のエンドポイントの総数、このネットワーク１０５のエンドポイントの識別情報、ネットワーク１０５の各エンドポイントのエンティティタイプ（例えば、エンドポイントは車両、サーバ、ＲＳＵなどである）のうちの１つまたは複数を表すデータにアクセスすることができない。
【０２０７】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行され
た場合に、プロセッサ２２５に、（１）ＤＳＲＣモジュール１９０を介して、無線車両データ（例えば、ＢＳＭデータ１９５、または、ＢＳＭデータ１９５、データセット１９３またはデータセット１９８に含まれる任意のデータ）を含み、ＤＳＲＣモジュール１９０のＤＳＲＣチャネルを介して無線で受信されるＤＳＲＣベースの無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭ、またはＤＳＲＣ規格に準拠する他の任意の無線メッセージまたはその任意の派生物）を受信するステップであって、ＤＳＲＣベースの無線メッセージおよび無線車両データは、ＤＳＲＣベースの無線メッセージの送信および無線車両データの内容を規定するＤＳＲＣ規格に準拠している、受信するステップと、（２）無線車両データが、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の下流の位置にあり、かつ、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）と同じ車線内にある交通障害物１８１の存在を表すことを判定するステップであって、位置は、車線レベルの精度で無線車両データによって表される、判定するステップと、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）と、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の直前を走行している先行車両１２４との間の相対速度（ΔｖＥ（ｔ））を決定するステップと、（３）先行速度および交通障害物１８１の存在に基づいてコンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の自速度（ｖＥ（ｔ））を修正するステップであって、自速度は、（ａ）コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が交通障害物１８１の位置に到達する前に、自速度が下流速度および先行速度のうちの１つまたは複数よりも小さくなり、または、実質的に等しくなり、（ｂ）自車両１２３Ａが、先行車両１２４、下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎのうちの１つまたは複数と衝突しないように修正される、修正するステップと、のうちの１つまたは複数を含むステップを実行させるコードおよびルーチンを含む。
【０２０８】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、
（１）ＤＳＲＣ規格に準拠する無線車両データ（例えば、ＢＳＭデータ１９５、または、ＢＳＭデータ１９５、データセット１９３もしくはデータセット１９８に含まれる任意のデータ）を含む無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣベースの無線メッセージ、セルラベースのメッセージ、Ｗｉ−Ｆｉベースのメッセージ、ミリ波通信メッセージ、全二重無線通信メッセージなど）を受信するステップと、
（２）無線車両データが、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の下流の位置にあり、かつ、自車両１２３Ａと同じ走行道路路（または自車両１２３Ａの走行車線）内にある交通障害物１８１の存在（オプションとして、車線レベルの精度で）を判定するステップと、
（３）コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が、交通障害物１８１の位置に到達する前に、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の自速度を修正するステップと、のうちの１つまたは複数を含むステップを実行させるコードおよびルーチンを含む。
【０２０９】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、自車両１２３Ａの直前を直進している先行車両１２４の先行速度を決定させるコードおよびルーチンを含む。
【０２１０】
いくつかの実施形態では、自速度を修正するステップは、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が交通障害物１８１の位置に到達する前に、自速度が先行速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなるように、先行速度および交通障害物１８１の存在に基づいて自速度を修正することを含む。
【０２１１】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、センサセット１８２の車載センサを実行させて、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）と同じ走行道路上を走行している一つ以上の車両の一つ以上の速度を表すセンサデータ１９６を生成させるコードおよびルーチンを含む。
【０２１２】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、無線車両データを分析させて、無線車両データによって表される一つ以上の特定の時刻（例えばｔ）にわたる一つ以上の下流車両の一つ以上の挙動パターンに基づいて交通障害物の存在を識別させるコードおよびルーチンを含む。このようにして、挙動パターンが識別され、このパターンは、無線車両データによっても表される位置における交通障害物の存在を示すことができる。
【０２１３】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に加速度データをＡＤＡＳシステム２８０に提供させるコードおよびルーチンを含む。加速度データは、自車両の自速度を修正するための加速度を表すことができ、ＡＤＡＳシステム２８０は、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の速度が、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の直前を走行する先行車両１２４の先行速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなるように、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の加速度を修正する。
【０２１４】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に加速度データをＡＤＡＳシステム２８０に提供させるコードおよびルーチンを含む。加速度データは、自車両の自速度を修正するための加速度を表すことができ、ＡＤＡＳシステム２８０は、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の速度が、自車両１２３Ａと同じ車線内でコンピュータシステム２００の下流を走行する一つ以上の下流車両１２３Ｂ、１２３Ｎの下流速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなるように、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の加速度を修正する。
【０２１５】
いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、無線車両データによって表される特定の時刻に、プロセッサ２２５に上記のステップを実行させるコードおよびルーチンを含み、これらのステップは、ＤＳＲＣモジュール１９０によって受信される新しい無線メッセージのための新しい無線車両データに基づいて、実質的に０．１０秒毎に繰り返される。新しい無線車両データの各インスタンスは、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が交通障害物１８１に近づくにつれて自速度が徐々に減少するように、無線車両データの初期インスタンスに含まれる特定の時刻（例えば、ｔ）の実質的に０．１０秒後の新しい時刻を表す。
【０２１６】
いくつかの実施形態では、通信ユニット２４５またはＤＳＲＣモジュール１９０は、ＤＳＲＣベースの無線車両データ（例えば、図５Ａまたは図５Ｂに示されているか、または、他の様態で本明細書に記載されているＢＳＭデータ、または、ＢＳＭデータに類似する内容を含むデータ）を含む無線メッセージを受信するように動作可能である。ＤＳＲＣベースの無線車両データは、緩和システム１９９に送信される。いくつかの実施形態では、緩和システム１９９は、プロセッサ２２５によって実行された場合に、プロセッサ２２５に、
（１）ＤＳＲＣベースの無線車両データ（例えば、自車両の所望の速度を達成するように緩和システム１９９によって決定される自車両の加速度）によって表される交通障害物１８１に基づいて、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の速度の修正を決定させ、
（２）修正を表す修正データ（例えば、ａＥ（ｔ）またはそれに類似するか、もしくはそこから導出されたデータ）をＡＤＡＳシステム２８０に提供させ、
（３）ＤＳＲＣベースの無線車両データの受信に基づいて、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）の速度が修正されるように、修正データに基づいてＡＤＡＳシステム２８０を実行させるコードおよびルーチンを含む。いくつかの実施形態では、この修正は、コンピュータシステム２００（またはコンピュータシステム２００を含む自車両１２３Ａ）が交通障害物１８１の位置に到達する前に実施される。
【０２１７】
ここで図３Ａを参照すると、いくつかの実施形態による、特定の時刻ｔにおける加速度の距離ベースの成分ａＲ（ｔ）を推定する例示的な方法３００の流れ図が示されている。方法３００について本明細書で説明されるステップの１つまたは複数は、図２を参照して上述したような一つ以上のコンピュータシステムによって実行されてもよい。
【０２１８】
ステップ３０１において、入力セットが受信される。入力セットは、時刻ｔについてのｈＥ（ｔ）、ΔｖＥ（ｔ）およびｖＥ（ｔ）を含む。
【０２１９】
ステップ３０３において、ｈＥ（ｔ）に基づいて、自車両の所望の速度ｖＤ（ｔ）を決定するために、距離ポリシー関数が実行される。例えば、図３Ｂを参照されたい。距離ポリシー関数は、デジタルデータとしてメモリ１２７に格納される。所望の速度は、自車両が先行車両または何らかの他の下流車両と衝突しないことを確実にする速度であってもよい。自車両はこの目的のために、先行車両の速度（または無線車両メッセージを介して受信する）および自車両から先行車両までの距離を記録することができる。
【０２２０】
ステップ３０５において、距離フィードバック項ａＨ（ｔ）が決定される。サブステップ３０６は、距離フィードバック項ａＨ（ｔ）＝α（ｖＤ（ｔ）−ｖＥ（ｔ））を決定するために緩和システムによって実行される例示的な分析を示し、ここで第１の内部パラメータαは、センサセットに含まれるレンジファインダセンサの制御ゲインを表す。第１の内部パラメータαはデジタルデータとしてメモリ１２７に格納される。いくつかの実施形態では、この制御ゲインは、緩和システムに、制御ゲインに基づいてレンジファインダセンサに対する車両の応答の感度を調整させるパラメータである。例えば、自車両のＡＤＡＳシステムは、レンジファインダセンサによって記録されている距離測定値（例えば、ｈＥ（ｔ））に異なる応答をする。ゲインがより高い値である場合、ＡＤＡＳシステムはより強く応答する（例えば、ブレーキが強くなる、より大きく旋回する、または、ゲインがより低い値である場合のＡＤＡＳシステムの応答に対してより強いまたは極端な他の応答）。ゲインがより低い値である場合、ＡＤＡＳシステムはあまり強く応答しない（例えば、ブレーキをかけない、旋回しない、またはゲインが高い値の場合のＡＤＡＳシステムの応答に対して十分に強くない他の応答）。
【０２２１】
ステップ３０７では、相対速度フィードバック項ａＶ（ｔ）が決定される。サブステップ３０８は、緩和システムによって実行される、相対速度フィードバック項ａＶ（ｔ）＝βΔｖＥ（ｔ）を決定する例示的な分析を示す。ここで、ΔｖＥ（ｔ）は、相対速度フィードバック項を決定するための制御ゲインを表す第２の内部パラメータβを含む。第２の内部パラメータβはデジタルデータとしてメモリ１２７に格納される。
【０２２２】
ステップ３０９では、時刻ｔにおける加速度の距離に基づく成分ａＲ（ｔ）が決定され
る。サブステップ３１０は、緩和システムによって実行される、時刻ｔにおける加速度の距離に基づく成分ａＲ（ｔ）＝ａＨ（ｔ）＋ａＶ（ｔ）を決定する例示的な分析を示す。
【０２２３】
ここで図３Ｂを参照すると、いくつかの実施形態による例示的な距離ポリシー関数３０４を示すブロック図が示されている。図３Ｂはまた、距離ポリシー関数３０４への入力として距離ｈＥ（ｔ）を受信することに基づいて距離ポリシー関数３０４を使用して、自車両の所望の速度ｖＤ（ｔ）を表すデジタルデータを含む出力を生成する例３９９を示す。
【０２２４】
ここで図４Ａ〜図４Ｃを参照すると、いくつかの実施形態による、特定の時刻ｔにおける加速度のＤＳＲＣベースの成分ａＤＳＲＣ（ｔ）を推定する例示的な方法４００の流れ図が示されている。
【０２２５】
ステップ４０１において、入力セットが受信される。入力は、図１Ｅに列挙されているものの１つまたは複数を含む。
【０２２６】
ステップ４０３では、自車両がＤＳＲＣベースのメッセージを時刻ｔ前の任意の時刻に受信したか否かの判定が行われる。ステップ４０３で自車両が時刻ｔ前の時刻にＤＳＲＣベースのメッセージを受信していないと判定される場合、方法４００はステップ４０４に進む。ステップ４０３で自車両が時刻ｔ前の時刻にＤＳＲＣベースのメッセージを受信していると判定される場合、方法４００はステップ４０５に進む。いくつかの実施形態では、方法４００は、自車両の運転者の「前方注意距離」内にある下流車両（ＤＳＲＣ対応の場合、先行車両を含むことができる）、すなわち、自車両から道路に沿って５００メートル以内（または実質的に５００メートル以内）にある下流車両から受信したＤＳＲＣベースのメッセージのみを考慮する。
【０２２７】
ステップ４０４において、ａＤＳＲＣ（ｔ）はゼロに等しいと決定される。
【０２２８】
ステップ４０５において、自車両が時刻ｔにおいてＤＳＲＣベースのメッセージを受信した下流車両（ＤＳＲＣ対応の場合、先行車両を含むことができる）の数を表すデジタルデータであるＮｐが決定される。
【０２２９】
ステップ４０７では、Ｎｐがゼロに等しいか否かについての判定が行われる。ステップ４０７でＮｐがゼロに等しくないと判定される場合、方法４００はステップ４０８に進む。ステップ４０７でＮｐがゼロに等しいと判定される場合、方法４００はステップ４１２に進む。
【０２３０】
ステップ４０８において、最後に受信されているＢＳＭ（またはＢＳＭデータに類似するデータを含む他の無線メッセージ）について、受信後の時間が寿命閾値未満であるか否かについての判定が行われる。
【０２３１】
いくつかの実施形態では、寿命閾値は、その後ではＢＳＭデータが信頼できない時間量を示す。メモリ１２７は、寿命閾値を表すデジタルデータを含む。
【０２３２】
ステップ４０８で寿命時間が寿命閾値よりも小さくないと判定される場合、方法４００はステップ４１０に進む。ステップ４０８で寿命時間が寿命閾値よりも小さいと判定される場合、方法４００はステップ４０９に進む。
【０２３３】
ステップ４０９において、ａＤＳＲＣ（ｔ）がａＤＳＲＣ（ｔ−Δｔ）と等しくなるように決定される。
【０２３４】
ステップ４１０において、ａＤＳＲＣ（ｔ）がゼロに等しくなるように決定される。
【０２３５】
ステップ４１２では、自車両のサンプリングされている下流速度が初期化される。例えば、サンプリングされている下流速度は、ｖＥＵ（ｔ）で表され、これはその後、特定の時刻ｔにおける一つ以上の下流車両の下流速度（または先行車両の速度）のサンプルを識別するように初期化される。
【０２３６】
ここで図４Ｂを参照する。ステップ４１４では、インデックスｊがステップ４１８のために初期化される。例えばｊ＝１になる。
【０２３７】
ステップ４１２および４１４は、共に、自車両によって受信されている特定の時刻ｔについての無線車両データの各インスタンス（例えば、時刻ｔにおける受信ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータの各セット）が、ステップ４１６またはステップ４１８に従って分析されることを保証する。ステップ４１６および４１８は、受信されている無線車両メッセージの各々について、例えば、時刻ｔについての一つ以上の下流車両（ＤＳＲＣ対応の場合は先行車両を含むことができる）を表す無線車両データを含む、受信されている各ＤＳＲＣベースのメッセージ（すべての受信ＢＳＭおよびＤＳＲＣプローブならびに自車両によって受信されている従来のＤＳＲＣメッセージを含む）について実行されてもよい。
【０２３８】
ステップ４１８では、ｊ≦Ｎｐであるか否かの判定が行われる。この分析は、受信されている各ＤＳＲＣベースのメッセージについて実行されてもよい。ステップ４１６でｊがＮｐより小さくない場合、方法４００はステップ４９５に進む。ステップ４１６でｊがＮｐよりも小さい場合、方法４００はステップ４１８に進む。
【０２３９】
ステップ４１８では、ステップ４１８に列挙されている４つの条件の各々が満たされているか否かについての判定が行われる。そうでない場合、方法４００はステップ４２０に進む。そうである場合、方法４００はステップ４１９に進む。
【０２４０】
ステップ４１９では、自車両の下流にあるサンプリングされている車両の平均速度が、このインデックスｊの速度ｖｊ（ｔ）を含むように更新される。方法４００は、ここでステップ４１９からステップ４２２に進む。
【０２４１】
ステップ４２０において、サンプリングされている下流車両の平均速度（先行車両の速度を含み得る）が同じままであり、パケットｊからのデータが廃棄されるという決定がなされる。
【０２４２】
ステップ４２２において、インデックスｊがインクリメントされる。例えば、ｊ＝ｊ＋１になる。方法４００は、その後、ステップ４１６に進む。
【０２４３】
ここで図４Ｃを参照する。ステップ４９５では、ステップ４１８を満たす車両の数がゼロに等しいか否かについての判定が行われる。例えば、時刻ｔについて受信されているすべてのＢＳＭが分析され、いずれもがステップ４１８の各条件を満たすデータを含まない場合、ステップ４９５における車両の数はゼロに等しいと判定される。そうである場合、方法４００はステップ４９９に進む。そうでない場合、方法４００はステップ４９７に進む。
【０２４４】
ステップ４９９において、ａＤＳＲＣ（ｔ）がゼロに等しくなるように決定される。ステップ４９７において、ａＤＳＲＣ（ｔ）がγ（ｖＥＵ（ｔ）−ｖＥ（ｔ））に等しくなるように決定され、γはＤＳＲＣフィードバックの制御ゲインである。
【０２４５】
ここで図５Ａを参照すると、いくつかの実施形態によるＢＳＭデータ１９５の例を示すブロック図が示されている。
【０２４６】
ＢＳＭを送信するための規則的な間隔は、ユーザが設定することができる。いくつかの実施形態では、この間隔のデフォルト設定は、０．１０秒毎または実質的に０．１０秒毎のＢＳＭの送信であってもよい。
【０２４７】
ＢＳＭは、５．９ＧＨｚのＤＳＲＣ帯域でブロードキャストされてもよい。ＤＳＲＣ距離は、実質的に１，０００メートルであってもよい。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ距離は、実質的に１００メートルから実質的に１，０００メートルの距離を含むことができる。
【０２４８】
ここで図５Ｂを参照すると、いくつかの実施形態によるＢＳＭデータ１９５の一例を示すブロック図が示されている。
【０２４９】
ＢＳＭは、２つの部分を含むことができる。これらの２つの部分は、図４Ｂに示すように異なるＢＳＭデータ１９５を含むことができる。
【０２５０】
ＢＳＭデータ１９５のパート１は、車両位置、車両進行方向、車速、車両加速度、ステアリング角度、および車両サイズのうちの１つまたは複数を表すことができる。
【０２５１】
ＢＳＭデータ１９５のパート２は、オプションの要素のリストから引き出されるデータ要素の可変セットを含むことができる。ＢＳＭのパート２に含まれるＢＳＭデータ１９５のいくつかは、事象トリガに基づいて選択され、例えば、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が起動されると、車両のＡＢＳシステムに関するＢＳＭデータ１９５がトリガされ得る。
【０２５２】
いくつかの実施形態では、帯域幅を節約するために、パート２の要素のいくつかは、あまり頻繁に送信されない。
【０２５３】
いくつかの実施形態では、ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータ１９５は、道路システムに沿って走行する車両の現在のスナップショットを含む。
【０２５４】
いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータ１９５は、ＢＳＭデータ１９５を含むＢＳＭを送信した車両の一意の識別子、および、この車両の地理的位置を含み、それによって、緩和システム１９９は、ＢＳＭデータ１９５によって表される車両の識別情報および位置を正確に決定するように動作可能なコードおよびルーチンを含む。
【０２５５】
図７Ａおよび図７Ｂは、いくつかの実施形態による自車両の自速度を修正するための例示的な方法７００の流れ図を含む。方法７００について本明細書で説明されるステップの１つまたは複数は、図２を参照して上述したような一つ以上のコンピュータシステムによって実行されてもよい。
【０２５６】
ここで図７Ａを参照する。ステップ７０１において、ＤＳＲＣベースの無線メッセージが受信される。ＤＳＲＣベースの無線メッセージは、自車両のＤＳＲＣモジュールを介して受信される。ＤＳＲＣベースの無線メッセージは、無線車両データを含み、ＤＳＲＣモジュールのＤＳＲＣチャネルを介して無線受信される。ＤＳＲＣベースの無線メッセージおよび無線車両データは、ＤＳＲＣベースの無線メッセージの送信および無線車両データの内容を規定するＤＳＲＣ規格に準拠している。ＤＳＲＣベースの無線メッセージは、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭ、またはＤＳＲＣ標準に準拠する任意の他
の無線メッセージを含むことができる。無線車両データの内容は、ＢＳＭデータ１９５について上述したデータのいずれかを含むことができる。
【０２５７】
ステップ７０３において、無線車両データの内容が分析され、無線車両データが、自車両の下流の位置にあって、自車両と同じ走行車線内にある交通障害物の存在を表すことを示すように決定される。交通障害物の位置は、車線レベルの精度で無線車両データによって表される。
【０２５８】
ステップ７０４は、ステップ７０３のオプションのサブステップである。ステップ７０４は、無線車両データを分析し、ステップ７０５で後述する先行車両と比較して、自車両のさらに下流に位置する下流車両の下流速度を決定することを含む。下流速度は、無線車両データによって表される。例えば、無線車両データは、下流車両の下流速度を表すＢＳＭデータを含む。下流車両は、ステップ７０１について上述したＤＳＲＣベースの無線メッセージを送信したＤＳＲＣ装備車両を含むことができる。
【０２５９】
ステップ７０５では、先行車両の先行速度が決定される。先行車両は自車両と同じ走行車線内で、自車両の直前を走行している。先行速度は、先行車両の速度を測定する自車両の一つ以上の車載センサを実行することによって決定されてもよい。オプションとして、先行速度は、ステップ７０１について上述した無線車両データによって表されてもよい。
【０２６０】
ここで図７Ｂを参照する。ステップ７０７において、自車両の自速度が、先行速度および交通障害物の存在に基づいて修正される。例えば、自速度は、自車両の車載コンピュータシステムによって、自車両が交通障害物の位置に到達する前に、自速度が先行速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなり、先行車両を含む下流車両のセットと衝突しないように修正される。下流車両のセットは、自車両および先行車両と同じ車線内を走行する車両を含むことができる。
【０２６１】
ステップ７０８は、方法７００のいくつかの実施形態においてステップ７０７を置き換えることができるオプションのステップである。ステップ７０８は、先行速度、下流速度および交通障害物の存在に基づいて自車両の自速度を修正することを含む。例えば、自速度は、自車両の車載コンピュータシステムによって、自速度が、初期時間（例えば、自車両が先行車両に衝突する前の推定時間）内で、先行速度よりも小さくなり、または、実質的に等しくなり、かつ、自車両が交通障害物の位置に到達する前に下流速度（および、オプションとして、先行速度）よりも小さくなり、または、実質的に等しくなり、それによって、自車両が先行車両または下流車両に衝突しないように、修正される。
【０２６２】
以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実施形態はこれらの具体的な詳細無しでも良いことは当業者にとって明らかであろう。また、説明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、一実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアとともに説明される。しかし、ここでの説明は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプのコンピュータシステムおよび任意の周辺機器について適用できる。
【０２６３】
本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が少なくとも本発明の一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
【０２６４】
以上の詳細な説明の一部は、非一時的（non-transitory）なコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供され
る。これらのアルゴリズム的な説明および表現は、データ処理技術分野の当業者によって、他の当業者に対して自らの成果の本質を最も効果的に説明するために用いられるものである。なお、本明細書において（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。
【０２６５】
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」等の用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
【０２６６】
本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。
【０２６７】
発明の具体的な実施形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。好ましい実施形態は、ソフトウェアによって実現される。ここでソフトウェアとは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアを含むものである。
【０２６８】
さらに、ある実施形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
【０２６９】
プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
【０２７０】
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
【０２７１】
システムにはネットワークアダプタも接続されており、これにより、私的ネットワークや公共ネットワークを介して他のデータ処理システムやリモートにあるプリンタや記憶装置に接続される。モデム、ケーブルモデム、イーサネット（登録商標）は、現在利用可能なネットワークアダプタのほんの一例である。
【０２７２】
最後に、本明細書において提示されるアルゴリズムおよび表示は特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を製作することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。本明細書で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
【０２７３】
実施形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、開示された実施形態が本発明の全てではないし、本発明を上記の実施形態に限定するものでもない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実施形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。さらに、当業者であれば、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できることを理解できるであろう。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。以上のように、上記の本発明の説明は限定的なものではなく例示的なものであり、本発明の範囲は添付の特許請求の範囲にしたがって定められる。
【符号の説明】
【０２７４】
１００  動作環境
１０３  サーバ
１０４  路側装置
１０５  ネットワーク
１０６  中継モジュール
１２３Ａ  自車両
１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｎ  下流車両
１２４  先行車両
１２７  メモリ
１３１  集約ＢＳＭデータ
１３３  緩和措置計画データ
１７０  ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット
１８２  センサセット
１８４  通知デバイス
１９０  ＤＳＲＣモジュール
１９５  ＢＳＭデータ
１９６  センサデータ
１９７  加速度データ
１９９  緩和システム
【図１Ａ】
2018111490.tif 000003
【図１Ｂ】
2018111490.tif 000004
【図１Ｃ】
2018111490.tif 000005
【図１Ｄ】
2018111490.tif 000006
【図１Ｅ】
2018111490.tif 000007
【図１Ｆ】
2018111490.tif 000008
【図２】
2018111490.tif 000009
【図３Ａ】
2018111490.tif 000010
【図３Ｂ】
2018111490.tif 000011
【図４Ａ】
2018111490.tif 000012
【図４Ｂ】
2018111490.tif 000013
【図４Ｃ】
2018111490.tif 000014
【図５Ａ】
2018111490.tif 000015
【図５Ｂ】
2018111490.tif 000016
【図６Ａ】
2018111490.tif 000017
【図６Ｂ】
2018111490.tif 000018
【図７Ａ】
2018111490.tif 000019
【図７Ｂ】
2018111490.tif 000020