(57)【要約】【課題】  交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラム、及び、画像送信装置を提供する。【解決手段】  画像送信プログラムは、車両の周囲を撮影して画像を取得する撮像部と、センタと通信を行う通信部とを有する車両に搭載される車載器に実行させるプログラムであって、前記車載器に、交差点にある目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させる画像取得ステップと、前記通信部に前記取得した画像を前記センタへ送信させる送信ステップとを含む処理を実行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影して画像を取得する撮像部と、センタと通信を行う通信部とを有する車両に搭載される車載器に実行させるプログラムであって、
前記車載器に、
交差点にある目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させる画像取得ステップと、
前記通信部に前記取得した画像を前記センタへ送信させる送信ステップと
を含む処理を実行させる、画像送信プログラム。
【請求項２】
画像取得ステップは、前記占有割合が一定割合以上の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させない、請求項１記載の画像送信プログラム。
【請求項３】
前記画像取得ステップは、前記占有割合が前記区画内の面積の全体を占める場合に、前記交差点に関する画像を前記撮像部に取得させない、請求項１または２に記載の画像送信プログラム。
【請求項４】
前記画像取得ステップは、前記交差点よりも所定距離手前から前記交差点までの間の場所において、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させる、請求項１ないし３のいずれか1項記載の画像送信プログラム。
【請求項５】
前記画像取得ステップは、地図データを用いて前記占有割合を特定する、請求項１ないし４のいずれか1項記載の画像送信プログラム。
【請求項６】
前記画像取得ステップは、前記目印対象物が所定の大型施設である場合に、前記交差点に関する画像を前記撮像部に取得させない、請求項１ないし５のいずれか１項記載の画像送信プログラム。
【請求項７】
前記区画は、左側通行における前記交差点の左手前角、又は、右側通行における前記交差点の右手前角に位置する、請求項１ないし６のいずれか１項記載の画像送信プログラム。
【請求項８】
撮像された目印対象物の画像をセンタに送信するプログラムであって、
前記目印対象物が交差点において目立たない場合にはセンタに前記画像を送信し、目立つ場合にはセンタに前記画像を送信しない、画像送信プログラム。
【請求項９】
前記目印対象物が前記交差点において目立たない場合とは、前記目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合未満の場合である、請求項８記載の画像送信プログラム。
【請求項１０】
車両の周囲を撮影して画像を取得する撮像部と、センタと通信を行う通信部とを有する車両に搭載される画像送信装置であって、
交差点にある目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させる画像取得部と、
前記通信部に前記取得した画像を前記センタへ送信させる送信部と、
を含む、画像送信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像送信プログラム、及び、画像送信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得し、過去に目印対象物候補が目印対象物に用いられた際における、案内交差点の通過に伴う乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定し、案内交差点にある目印対象物候補の内、適正度が基準値以上の目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行うように構成する走行案内システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６３８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の走行案内システムには、目印対象物候補のデータを効率的に収集する方法についての開示はない。特に収集が不要である交差点における効率的なデータ収集については開示がない。
【０００５】
そこで、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラム、及び、画像送信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態の画像送信プログラムは、
車両の周囲を撮影して画像を取得する撮像部と、センタと通信を行う通信部とを有する車両に搭載される車載器に実行させるプログラムであって、
前記車載器に、
交差点にある目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させる画像取得ステップと、
前記通信部に前記取得した画像を前記センタへ送信させる送信ステップと
を含む処理を実行させる。
【０００７】
このため、目印対象物が区画内に占める占有面積の、区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に画像を取得することによって、画像の取得量を低減することができる。
【０００８】
従って、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【０００９】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
画像取得ステップは、前記占有割合が一定割合以上の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させなくてもよい。
【００１０】
このため、目印対象物の占有割合が一定割合以上の場合には、画像は取得不要と判定する。
【００１１】
従って、大きくて目立つ目印対象物の画像をセンタに送信しないことにより、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００１２】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
前記画像取得ステップは、前記占有割合が前記区画内の面積の全体を占める場合に、前記交差点に関する画像を前記撮像部に取得させなくてもよい。
【００１３】
このため、占有割合が区画内の面積の全体を占める場合に、画像は取得不要と判定する。
【００１４】
従って、１区画の全体を占める目立つ目印対象物の画像をセンタに送信しないことにより、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００１５】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
前記画像取得ステップは、前記交差点よりも所定距離手前から前記交差点までの間の場所において、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させてもよい。
【００１６】
このため、撮像部に画像を取得させる区間を前記交差点よりも所定距離手前から前記交差点までの間に限定することができる。
【００１７】
従って、撮像部に画像を取得させる区間を前記交差点よりも所定距離手前から前記交差点までの間に限定することにより、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００１８】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
前記画像取得ステップは、地図データを用いて前記占有割合を特定してもよい。
【００１９】
このため、地図データに基づいて占有割合を特定できる。
【００２０】
従って、地図データに基づいて特定した占有割合を用いて、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００２１】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
前記画像取得ステップは、前記目印対象物が所定の大型施設である場合に、前記交差点に関する画像を前記撮像部に取得させなくてもよい。
【００２２】
このため、所定の大型施設の画像は取得不要と判定する。
【００２３】
従って、所定の大型施設の画像を取得しないことにより、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００２４】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
前記区画は、左側通行における前記交差点の左手前角、又は、右側通行における前記交差点の右手前角に位置してもよい。
【００２５】
このため、左側通行における前記交差点の左手前角、又は、右側通行における前記交差点の右手前角に位置する目印対象物の画像を取得せず、センタに送信しないようにすることができる。
【００２６】
従って、左側通行における前記交差点の左手前角、又は、右側通行における前記交差点の右手前角に位置する目印対象物の画像を取得しないようにすることによって、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００２７】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムは、
撮像された目印対象物の画像をセンタに送信するプログラムであって、
前記目印対象物が交差点において目立たない場合にはセンタに前記画像を送信し、目立つ場合にはセンタに前記画像を送信しない。
【００２８】
このため、交差点において目立たない目印対象物の画像をセンタに送信することによって、画像の取得量を低減することができる。
【００２９】
従って、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００３０】
本発明の他の実施の形態の画像送信プログラムでは、
前記目印対象物が前記交差点において目立たない場合とは、前記目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合であってもよい。
【００３１】
このため、交差点において、区画内に占める占有面積の、区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の目立たない目印対象物の画像をセンタに送信することによって、画像の取得量を低減することができる。
【００３２】
従って、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラムを提供することができる。
【００３３】
本発明の実施の形態の画像送信装置は、
車両の周囲を撮影して画像を取得する撮像部と、センタと通信を行う通信部とを有する車両に搭載される画像送信装置であって、
交差点にある目印対象物が所在し、複数の道路で区切られた最少範囲の区画内において、前記目印対象物が前記区画内に占める占有面積の、前記区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に、前記目印対象物を含む前記交差点の画像を前記撮像部に取得させる画像取得部と、
前記通信部に前記取得した画像を前記センタへ送信させる送信部と、
を含む。
【００３４】
このため、目印対象物が区画内に占める占有面積の、区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に画像を取得することによって、画像の取得量を低減することができる。
【００３５】
従って、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００３６】
交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラム、及び、画像送信装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】車両１０とプローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂとを含む経路案内システムの構成を示す図である。
【図２】道路、交差点、及びガソリンスタンドの位置関係を示す図である。
【図３】交差点ＩＤ、緯度・経度、画像ＩＤ、ＰＯＩを関連付けたデータベースのデータ構造を示す図である。
【図４】画像送信装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】プローブ保存サーバ５００Ａのプローブ制御部５１２Ａが実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】プローブ保存サーバ５００Ａの看板案内作成部５１３Ａが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本発明の画像送信プログラム、及び、画像送信装置を適用した実施の形態について説明する。
【００３９】
＜実施の形態＞
図１は、車両１０とプローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂとを含む経路案内システムの構成を示す図である。車両１０には、ナビゲーションＥＣＵ(Electric Control Unit：電子制御装置)１００、カメラ２００、及びＤＣＭ(Data Communication Module)３００が搭載される。ナビゲーションＥＣＵ１００、カメラ２００、及びＤＣＭ３００は、一例としてＣＡＮ(Controller Area Network)５０によって互いに通信可能に接続される。ナビゲーションＥＣＵ１００は、ＤＣＭ３００及びネットワーク４００を介してプローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂと無線データ通信が可能である。プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂは、経路案内に必要なセンタ又はデータセンタの一例である。
【００４０】
なお、ここでは車両１０内のネットワークとしてＣＡＮプロトコルによるＣＡＮ５０を用いる形態について説明するが、ＣＡＮ５０の代わりに、Ethernet（登録商標）プロトコルを採用したバス等のＣＡＮ以外のバスを用いてもよい。また、車両１０には、これら以外にも様々な装置や機器が搭載されるが、図１には、本実施の形態に特に関連する構成要素を抜き出して示す。
【００４１】
車両１０は、例えば、ＨＶ(Hybrid Vehicle)車、ＰＨＶ(Plug-in Hybrid Vehicle)車、ＥＶ(Electric Vehicle)車、ガソリン車、又はディーゼル車等である。車両１０にはナビゲーションＥＣＵ１００が搭載される。
【００４２】
ナビゲーションＥＣＵ１００は、車両１０に搭載されるナビゲーションシステムの制御を行う。ナビゲーションＥＣＵ１００は、実施の形態の画像送信装置を含む。ここでは、ナビゲーションＥＣＵ１００のうちの画像送信装置に関する部分を中心に説明する。
【００４３】
ナビゲーションＥＣＵ１００は、一例として、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)、入出力インターフェース、通信インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。
【００４４】
ナビゲーションＥＣＵ１００としてのコンピュータに画像送信装置としての機能を持たせるプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータにインストールされる、又は、インターネット等のネットワーク４００に接続されるモデム等を介して他のコンピュータシステムからダウンロードされてコンピュータにインストールされる。
【００４５】
ナビゲーションＥＣＵ１００は、主制御部１１０、位置検出部１２０、交差点検知部１３０、ルート探索部１４０、情報取得部１５０、取得要否判定部１６０、撮像制御部１７０、通信制御部１８０、及びメモリ１９０を含む。主制御部１１０、位置検出部１２０、交差点検知部１３０、情報取得部１５０、取得要否判定部１６０、撮像制御部１７０、通信制御部１８０は、ナビゲーションＥＣＵ１００が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして表したものである。また、メモリ１９０は、ナビゲーションＥＣＵ１００が含むＲＡＭ、ＲＯＭ、及びＨＤＤのようにデータを格納する部分を機能的に表したものである。また、情報取得部１５０、取得要否判定部１６０、及び撮像制御部１７０は、画像取得部１０１を構成する。
【００４６】
ナビゲーションＥＣＵ１００のうち、少なくとも、情報取得部１５０、取得要否判定部１６０、撮像制御部１７０、通信制御部１８０、及びメモリ１９０は、画像送信装置を構成する。画像送信装置は、さらに、主制御部１１０、位置検出部１２０、又は交差点検知部１３０を含んでもよい。
【００４７】
主制御部１１０は、位置検出部１２０、交差点検知部１３０、情報取得部１５０、取得要否判定部１６０、撮像制御部１７０、通信制御部１８０が行う処理以外の処理を実行し、ナビゲーションＥＣＵ１００の処理を統括する処理部である。
【００４８】
位置検出部１２０は、ＧＰＳ(Global Positioning System)アンテナに接続されており、ＧＰＳ信号から位置データと時刻データを取得する。位置検出部２２によって取得される位置データは、車両１０の現在位置（緯度及び経度）を表すデータであり、時刻データは、現在時刻を表すデータである。位置データ及び時刻データは、制御部２１が行う処理に利用されるとともに、ＣＡＮ６０に出力される。
【００４９】
交差点検知部１３０は、車両の現在位置と地図データ（電子地図）とに基づいて、車両の進行方向にある交差点を検知する。より具体的には、交差点検知部１３０は、ナビゲーションシステムから入手する車両の現在位置を取得し、地図データの中で現在位置を含む道路を表すリンク上において進行方向にあるノードが表す交差点を検知する。
【００５０】
また、交差点検知部１３０は、ナビゲーションシステムから入手する車両の現在位置（緯度及び経度）と、地図データの中で車両が現在走行している道路を表すリンク上において進行方向にあるノードが表す交差点の位置（緯度及び経度）とに基づいて、交差点までの距離を算出する。
【００５１】
ルート探索部１４０は、車両１０の利用者がナビゲーションシステムに入力する目的地等の情報を受け付け、目的地等の情報と車両１０の現在位置を表す位置データをナビゲーションサーバ５００Ｂに送信する。また、ルート探索部１４０は、ナビゲーションサーバ５００Ｂから受信するルート案内のデータを地図データにフィットさせてナビゲーションシステムのディスプレイに表示する。このときに、ルート探索部１４０は、ナビゲーションサーバ５００Ｂから受信する看板案内画像をディスプレイ内の交差点の画像の脇に表示するとともに、「○○交差点を左折です」というような案内表示をディスプレイに表示させる。このように、ナビゲーションサーバ５００Ｂがルートを探索するので、より正確なルートとより正確な到着時刻を案内することができる。
【００５２】
情報取得部１５０は、メモリ１９０に格納される地図データから交差点にある施設等の情報を取得する。施設等の情報は、ＰＯＩ(Point Of Interest)情報である。ＰＯＩ情報は、地図データに含まれる道路沿いにある店舗や施設等のＩＤ（Identifier）、名称、カテゴリ（ジャンル）、及び位置（緯度及び経度）を表す。施設等は、交差点に面し、目印になり得る目印対象物の一例である。
【００５３】
取得要否判定部１６０は、カメラ２００に撮影を行わせない所定の条件をＰＯＩ情報が満たすかどうかに基づいて、カメラ２００に交差点に関する画像の取得要否を判定する。このように画像の取得要否を判定するのは、次のような理由による。交差点に関する画像の取得要否を判定せずにナビゲーションＥＣＵ１００のプローブ交通情報収集機能によって交差点に関する画像を取得すると、取得する画像の数が膨大となり、ナビゲーションＥＣＵ１００からプローブ保存サーバ５００Ａにアップロードする画像データのデータ容量が膨大になり、プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積される画像データの容量も膨大になるからである。このようにアップロードする画像データのデータ容量や、プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積される画像データの容量が膨大になることを抑制するために、画像の取得要否を判定する。
【００５４】
取得要否判定部１６０は、ＰＯＩ情報が所定の条件を満たす場合には、カメラ２００による交差点に関する画像の取得を不要と判定し、プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂにアップロードする画像を厳選し、アップロードする画像データのデータ容量と、プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積される画像データの容量とが膨大になることを抑制する。
【００５５】
撮像制御部１７０は、取得要否判定部１６０によって交差点に関する画像の取得が必要と判定されると、カメラ２００に撮影を行わせ、交差点に関する画像を取得する。交差点に関する画像とは、プローブ交通情報収集機能によって収集されるプローブデータ（車両が実際に走行して得る、位置データ、渋滞の程度、車速、画像等のデータ）のうち、交差点の目印になる施設等の画像である。なお、交差点の目印になる施設等の画像の選択の仕方は、所定の条件とともに後述する。
【００５６】
通信制御部１８０は、撮像制御部１７０によって取得される交差点に関する画像をＤＣＭ３００にプローブ保存サーバ５００Ａへと送信させる。通信制御部１８０は、送信制御部の一例である。
【００５７】
メモリ１９０は、地図データ、画像送信プログラム、及び画像送信プログラムの実行に必要なデータ等を格納する。メモリ１９０は、格納部の一例である。
【００５８】
カメラ２００は、車両１０の周囲を撮影して画像を取得する撮像部の一例である。カメラ２００は、車両１０の前方及び側方の画像を取得できるものであれば、１つであっても複数であってもよい。また、車両１０の前方及び側方に加えて後方の画像を取得できるように構成されていてもよい。
【００５９】
ＤＣＭ３００は、車両１０に搭載される通信部又は無線通信装置の一例であり、例えば、３Ｇ、ＬＴＥ、４Ｇ、又は５Ｇ等の通信回線を介して無線通信を行う。ＤＣＭ３００は、これらの通信回線を介してインターネット等のネットワーク４００に接続することができる。これにより、ナビゲーションＥＣＵ１００は、ネットワーク４００を通じたデータ通信を行うことができる。なお、一例として、以下では、ＤＣＭ３００は、４Ｇで無線通信を行うものとする。
【００６０】
プローブ保存サーバ５００Ａは、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からＤＣＭ３００を介してアップロードされるプローブデータを収集し、保存するサーバである。プローブ保存サーバ５００Ａは、制御部５１０Ａ、通信部５１１Ａ、プローブ制御部５１２Ａ、看板案内作成部５１３Ａを有する。プローブ保存サーバ５００Ａは、走行ＤＢ(Data Base)６００Ａに接続されている。
【００６１】
制御部５１０Ａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入出力インターフェース、通信インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。制御部５１０Ａの通信部５１１Ａ、プローブ制御部５１２Ａ、看板案内作成部５１３Ａは、制御部５１０Ａが実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。
【００６２】
通信部５１１Ａは、ネットワーク４００に接続する通信インターフェースである。プローブ保存サーバ５００Ａは、通信部５１１Ａを介してネットワーク４００に接続し、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。図１には、１台の車両１０を示すが、実際には多数あるため、通信部５１１Ａは、多数の車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。
【００６３】
プローブ制御部５１２Ａは、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からアップロードされるプローブデータ（車両１０が実際に走行して得る、位置データ、渋滞の程度、車速、画像等のデータ）を走行ＤＢ６００Ａに保存する。
【００６４】
看板案内作成部５１３Ａは、プローブ制御部５１２Ａによって走行ＤＢ６００Ａに保存されるプローブデータのうち、交差点の目印になる施設等の画像を画像処理によって認識し、看板案内ＤＢ６００Ｂに保存する。
【００６５】
ナビゲーションサーバ５００Ｂは、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からの要求に応じてルートの探索と到着予想時刻の演算を行い、探索したルート、到着予想時刻、及び、探索したルートに含まれる交差点の目印になる施設等の画像のデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信するサーバである。
【００６６】
ナビゲーションサーバ５００Ｂは、制御部５１０Ｂ、通信部５１１Ｂ、ルート探索部５１２Ｂ、ルート案内部５１３Ｂを有する。
【００６７】
制御部５１０Ｂは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入出力インターフェース、通信インターフェース、及び内部バス等を含むコンピュータによって実現される。制御部５１０Ｂの通信部５１１Ｂ、ルート探索部５１２Ｂ、ルート案内部５１３Ｂは、制御部５１０Ｂが実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。
【００６８】
通信部５１１Ｂは、ネットワーク４００に接続する通信インターフェースである。ナビゲーションサーバ５００Ｂは、通信部５１１Ｂを介してネットワーク４００に接続し、ナビゲーションサーバ５００Ｂと、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。図１には、１台の車両１０を示すが、実際には多数あるため、通信部５１１Ｂは、多数の車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。
【００６９】
ルート探索部５１２Ｂは、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と通信し、ルート探索部１４０から送信される目的地等の情報と位置データとに基づいて、ルートを探索するとともに到着予想時刻を演算し、探索したルートと演算した到着予想時刻を表すデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。
【００７０】
また、ルート案内部５１３Ｂは、探索したルートに含まれるノードに関連付けられている交差点の目印になる施設等の画像のデータを看板案内ＤＢ６００Ｂから読み出し、探索したルートと演算した到着予想時刻を表すデータとともに車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。
【００７１】
次に、交差点の目印になる施設等の画像を選択する際の所定の条件について説明する。図２は、道路、交差点、及びガソリンスタンドの位置関係を示す図である。図２には、ナビゲーションシステムのディスプレイの表示を簡略化して示す。なお、ここでは一例として、車両１０は左側通行の国又は領域において走行していることとする。
【００７２】
図２において、車両１０は、道路１に沿って矢印で示す方向（図中上方向）に進行している。車両１０の進行方向において、道路１と交差する道路２、３、４がある。また、道路１と平行する道路５がある。道路５は、車両１０の進行方向において道路１よりも１区画分だけ左側に位置する。道路１と道路２、３、４とは交差点１Ａ、１Ｂ、１Ｃで交差している。また、道路５と道路２、３、４とは交差点５Ａ、５Ｂ、５Ｃで交差している。道路１、２、３、４、５は、地図データのリンクによって表され、それぞれ固有のＩＤを有する。また、交差点１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、５Ａ、５Ｂ、５Ｃは、地図データのノードによって表され、それぞれ固有のＩＤを有する。
【００７３】
車両１０の画像送信装置１００は、一例として、交差点の３００ｍ手前に差し掛かると、交差点を表すノードの緯度及び経度と車両１０の現在位置を表す緯度及び経度とに基づいて、交差点までの距離を演算する。交差点の検知と距離の演算は、交差点検知部１３０が行う。
【００７４】
そして、画像送信装置１００は、交差点を表すノードの緯度及び経度と等しい緯度及び経度のデータを有する施設等のＰＯＩ、又は、交差点を表すノードとの緯度及び経度の差が所定値以下の緯度及び経度のデータを有する施設等のＰＯＩをメモリ１９０から読み出し、ＰＯＩが表す施設等の名称とカテゴリ（ジャンル）に基づき、施設の種別を判断する。
【００７５】
このようにＰＯＩを読み出すのは、交差点に面する施設を割り出すためである。交差点に面するとは、交差点の角に位置するか、又は、Ｔ字路の突き当たりの部分のように角ではないが交差点に面する位置にあることをいう。また、緯度及び経度の差の所定値とは、交差点を表すノードの緯度及び経度と、その交差点に面する施設等のＰＯＩの緯度及び経度とが異なる場合に生じうる差をいう。
【００７６】
このように交差点に面する施設等のＰＯＩが存在する場合に、画像送信装置１００は、次のようにしてＰＯＩが表す施設等の画像の取得の要否を判定する。なお、ここでは、画像送信装置１００が交差点１Ｂに面する施設について画像取得の要否を判定する場合について説明するが、交差点１Ａ、１Ｃ、５Ａ、５Ｂ、５Ｃに面する施設についても同様である。
【００７７】
ここで、画像送信装置１００は、左側通行の道路１の交差点１Ｂの右側にある施設等については、対向車線を走行する車両、中央分離帯、又は街路樹等によってカメラ２００の視野が遮られるおそれがあるため、原則的に画像を取得しないと判定するが、交差点１Ｂの左手前の角に位置する施設等については、アップロードする画像データのデータ容量と、プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積される画像データの容量とが膨大になることを抑制すべく、次のように画像取得の要否を判定する。
【００７８】
図２（Ａ）に示すように、交差点１Ｂの左手前の角に、有名なチェーン店の大手スーパーＳＰがあるとする。左側通行の道路１を走行する車両１０の利用者にとって左側は見易く、車両１０の前方にある交差点１Ｂの左手前にある大手スーパーＳＰは視界に入り易い。また、大手スーパーＳＰは、道路１、２、３、５で囲まれた１区画を占有する非常に大型のスーパーである。１区画は、一例として２００ｍ四方であることとする。このような大型の大手スーパーＳＰは車両１０の利用者にとって非常に目に留まり易い目立つ存在である。１区画は、複数の道路で区切られた最少範囲の区画である。１区画を区切る道路は、地図データ（電子地図）に含まれる道路である。
【００７９】
ここで、１区画が大型かどうかは、画像送信装置１００の取得要否判定部１６０がメモリ１９０に格納された地図データから１区画の大きさを読み出し、交差点の左手前の角の１区画が、例えば、２００ｍ四方以上であるかどうかを判定することによって決定すればよい。
【００８０】
また、大手スーパーＳＰが大型の１区画を占有するかどうかは、大型の１区画であることが分かった１区画について、取得要否判定部１６０がメモリ１９０に格納された地図データからＰＯＩが表す施設等の大きさを読み出し、ＰＯＩが表す施設等が１区画を占めているかどうかを判定することで決定すればよい。
【００８１】
大手スーパーＳＰは、多くの利用者に知られており、非常に分かり易い目印になる。特に、１区画を占有する非常に大型のスーパーＳＰは、非常に目に留まり易く、画像を取得しなくても利用者によって認識される確率が高い。このため、画像送信装置１００は、アップロードする画像データや蓄積される画像データの容量を削減すべく、交差点１Ｂの左手前の１区画を占有する大手スーパーＳＰの画像は取得不要と判定する。このような判定は、取得要否判定部１６０が行う。なお、ここでは、１区画を占有する施設等が大手スーパーＳＰである場合について説明するが、このように画像を取得不要と判定するのは、大手スーパーＳＰのような大型の施設等に限られるものではなく、大手スーパーＳＰ以外の大型の施設等であってもよい。例えば、大型のデパート、工場、ホテル等であってもよい。
【００８２】
なお、図２（Ａ）では、交差点の左手前の角にある大手スーパーＳＰのような大型の施設等が１区画を占有する場合に、画像を取得不要と判定する形態について説明したが、１区画を占有していなくても、交差点の左手前の角にある１区画のうちの所定割合以上を占めていれば、画像を取得不要と判定してもよい。１区画に占める割合が所定割合以上の施設等は、目立つ施設だからである。占有割合が一定割合未満の施設等は、目立たない施設等である。
【００８３】
例えば、所定割合を５０％に設定し、１区画のうちの５０％以上の面積を占めているかどうかは、取得要否判定部１６０が地図データから当該１区画の面積と大手スーパーＳＰのような大型の施設等の面積とを演算し、面積の割合が５０％以上であるかどうかを判定し、５０％以上である場合に画像を取得不要と判定するようにしてもよい。このため、面積の割合が５０％未満の目立たない施設等の画像が、プローブ保存サーバ５００Ａにアップロードされることになる。なお、所定割合は、適宜適切な値に設定すればよいが、５０％以上であることが好ましい。
【００８４】
また、地図データから１区画の面積を求めることを、１区画の土地面積を求めることとして捉えてもよく、施設等が１区画内で占有する専有面積を求めることを、施設等が１区画内で占有する専有土地面積を求めることとして捉えてもよい。
【００８５】
また、図２（Ｂ）には、図２（Ａ）に示す大手スーパーＳＰの交差点１Ｂの左手前の角に、大手スーパーＳＰとは別の店舗６のような施設が配置されている場合には、店舗６は大手スーパーＳＰに比べれば小さく、利用者にとっては大手スーパーＳＰが非常に目に留まり易く、画像を取得しなくても利用者によって認識される確率が高いため、画像送信装置１００は、アップロードする画像データや蓄積される画像データの容量を削減すべく、交差点１Ｂの左手前の１区画を占有する大手スーパーＳＰの画像は取得不要と判定する。
【００８６】
また、図２（Ｃ）に示すように、交差点１Ｂの左奥の大型の１区画に、大手スーパーＳＰがあるとする。交差点１Ｂの左奥の大型の１区画は、道路１、３、４、５によって囲まれた区画である。ここで、大型の意味は、図２（Ａ）、（Ｂ）と同様である。
【００８７】
大型の１区画の略全体に配置されるような大手スーパーＳＰが交差点１Ｂの左奥の大型の１区画に位置する場合には、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように交差点１Ｂの左手前の角に位置する場合に比べて目印になりにくい。大手スーパーＳＰは大きすぎるため、交差点１Ｂの左手前の角に位置する場合に比べると目に留まりにくいからである。このため、画像送信装置１００は、交差点１Ｂの左奥の１区画の大手スーパーＳＰの画像は取得が必要と判定する。このような判定は、取得要否判定部１６０が行う。なお、図２（Ｃ）では、大手スーパーＳＰについて説明したが、大型のデパート、工場、ホテル等の大型の施設等であっても同様である。
【００８８】
図３は、交差点ＩＤ、緯度・経度、画像ＩＤ、ＰＯＩを関連付けたデータベースのデータ構造を示す図である。交差点ＩＤは、地図データに含まれる交差点（ノード）のＩＤである。緯度・経度は、各交差点の緯度及び経度を表す。画像ＩＤは、各交差点について取得された画像のＩＤを示す。ＰＯＩは、画像ＩＤが表す画像に含まれる施設等のＰＯＩである。図３は、ナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積されるデータのデータ構造を示している。
【００８９】
画像送信装置１００によって画像の取得が必要と判定された結果、大型の施設等の画像は、プローブデータの一部としてメモリ１９０に格納され、プローブ保存サーバ５００Ａにアップロードされ、ナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積される。
【００９０】
図４は、画像送信装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。
【００９１】
主制御部１１０は、一例として、イグニッションスイッチがオンにされると、処理を開始する（スタート）。
【００９２】
位置検出部１２０は、車両１０の現在位置を取得する（ステップＳ１）。
【００９３】
主制御部１１０は、車両１０の現在位置を含むリンク（道路）のデータを取得する（ステップＳ２）。
【００９４】
交差点検知部１３０は、車両１０の進行方向にある交差点に接近しているかどうかを判定する（ステップＳ３）。接近しているかどうかは、地図データから進行方向にある交差点（ノード）の位置（緯度、経度）を取得し、車両１０の現在位置から交差点までの距離を演算し、現在位置から交差点までの距離が３００ｍ以下であるかどうかを判定することによって行われる。
【００９５】
情報取得部１５０は、交差点検知部１３０によって交差点に接近している（Ｓ３：ＹＥＳ）と判定されると、メモリ１９０に格納される地図データから交差点にある施設等のＰＯＩを取得する（ステップＳ４）。
【００９６】
取得要否判定部１６０は、ＰＯＩが表す施設等が交差点の左手前の角にあるかどうかを判定する（ステップＳ５）。交差点の左手前の角にあるかどうかは、ステップＳ３で取得する交差点の位置（緯度、経度）に対して、ＰＯＩの位置が左手前の角にあるかどうかを判定することで行えばよい。
【００９７】
ステップＳ５の処理では、交差点の左奥の角、右側の角（右手前の角、若しくは、右奥の角）、及び、右側が突き当たりの場合に交差点の右側に面する施設等のＰＯＩは、画像の取得対象から除外されることになる。
【００９８】
取得要否判定部１６０は、ＰＯＩが表す施設等が交差点の左手前の角にある（Ｓ５：ＹＥＳ）と判定すると、メモリ１９０に格納される地図データからＰＯＩが表す施設等が位置する１区画の面積と、当該ＰＯＩが表す施設等の面積とを演算し、１区画の面積が所定の面積以上であって、かつ、当該ＰＯＩが表す施設等の面積が１区画の面積の所定割合以上であるかどうかを判定する（ステップＳ６）。
【００９９】
取得要否判定部１６０は、１区画の面積が所定の面積以上であって、かつ、当該ＰＯＩが表す施設等の面積が１区画の面積の所定割合以上である（Ｓ６：ＹＥＳ）と判定すると、ＰＯＩが表す施設等が所定のジャンルであるかどうかを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７に用いる所定のジャンルは、予め決めてメモリ１９０に格納しておけばよい。所定のジャンルは、例えば、大手スーパー、デパート、工場、ホテル等である。
【０１００】
取得要否判定部１６０は、所定のジャンルである（Ｓ７：ＹＥＳ）と判定すると、当該ＰＯＩが示す施設等の画像の取得は不要と判定する（ステップＳ８）。主制御部１１０は、ステップＳ８の処理が終わると、フローをステップＳ１にリターンする。
【０１０１】
取得要否判定部１６０は、所定のジャンルではない（Ｓ７：ＮＯ）と判定すると、当該ＰＯＩが示す施設等の画像の取得は必要と判定する（ステップＳ９）。所定のジャンル以外の施設等の画像は取得するからである。
【０１０２】
次いで、撮像制御部１７０は、交差点の１５０ｍ手前からカメラ２００に画像を取得させる（ステップＳ１０）。カメラ２００は、例えば、１０ｍ毎に画像を撮影し、撮像制御部１７０は、画像に建物等の物体が含まれているかの物体認知を行う画像処理を行い、建物等の物体が含まれている画像をアップロード用の画像として選択する。また、ルート探索部１４０がプローブ保存サーバ５００Ａと通信を行い、プローブ保存サーバ５００Ａから画像を取得すべき位置を表す位置データを取得し、その位置データに到達したときに撮像制御部１７０がカメラ２００に画像を取得させてもよい。
【０１０３】
なお、ステップＳ４、ステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ６：ＹＥＳ、及びステップＳ７：ＹＥＳを経て、ステップＳ８又はステップＳ９に至る処理は、情報取得部１５０、取得要否判定部１６０、及び撮像制御部１７０によって構成される画像取得部１０１が実行する処理である。ステップＳ４、ステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ６：ＹＥＳ、及びステップＳ７：ＮＯを経て、ステップＳ９に至る処理は、画像取得部１０１が、交差点にある目印対象物が区画内に占める占有面積の、区画内の面積に対する占有割合が一定割合以下の場合に、目印対象物を含む交差点の画像をカメラ２００に取得させる処理である。
【０１０４】
主制御部１１０は、通信制御部１８０に画像をプローブ保存サーバ５００Ａにアップロードさせる（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理では、画像とともに、画像以外のプローブデータもプローブ保存サーバ５００Ａにアップロードされる。これにより、プローブ保存サーバ５００Ａは、画像送信装置１００からプローブデータを受信する。
【０１０５】
主制御部１１０は、処理を終了するかどうかを判定する（ステップＳ１２）。処理を終了するとは、例えば、イグニッションスイッチがオフにされたときである。以上で一連の処理が終了する。
【０１０６】
なお、ステップＳ３で交差点検知部１３０によって交差点に接近していない（Ｓ３：ＮＯ）と判定されると、主制御部１１０は、フローをステップＳ１にリターンする。
【０１０７】
また、取得要否判定部１６０は、ＰＯＩが表す施設等が交差点の左手前の角にない（Ｓ５：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ８に進行し、当該ＰＯＩが示す施設等の画像の取得は不要と判定する（ステップＳ８）。交差点の左奥の角や交差点の右側にある施設等の画像は取得する必要がないからである。
【０１０８】
また、取得要否判定部１６０は、１区画の面積が所定の面積以上であって、かつ、当該ＰＯＩが表す施設等の面積が１区画の面積の所定割合以上ではない（Ｓ６：ＮＯ）と判定すると、当該ＰＯＩが示す施設等の画像の取得は必要と判定する（ステップＳ９）。交差点の左手前の角にある、１区画の面積が所定の面積未満、又は、当該ＰＯＩが表す施設等の面積が１区画の面積の所定割合未満の施設等の画像は取得するからである。
【０１０９】
図５は、プローブ保存サーバ５００Ａのプローブ制御部５１２Ａが実行する処理を示すフローチャートである。プローブ制御部５１２Ａは、処理を開始（スタート）すると、プローブデータを画像送信装置１００から受信したかどうかを判定する（ステップＳ９１）。
【０１１０】
プローブ制御部５１２Ａは、プローブデータを受信した（Ｓ９１：ＹＥＳ）と判定すると、プローブデータを走行ＤＢ６００Ａに保存する（ステップＳ９２）。なお、プローブ制御部５１２Ａは、プローブデータを受信していない（Ｓ９１：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ９１の処理を繰り返し実行する。以上で制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。プローブ制御部５１２Ａは、スタートからエンドまでの処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。
【０１１１】
図６は、プローブ保存サーバ５００Ａの看板案内作成部５１３Ａが実行する処理を示すフローチャートである。看板案内作成部５１３Ａは、処理を開始（スタート）すると、走行ＤＢ６００Ａにプローブデータが追加されたかどうかを判定する（ステップＳ１０１）。
【０１１２】
看板案内作成部５１３Ａは、プローブデータが追加された（Ｓ１０１：ＹＥＳ）と判定すると、プローブデータに含まれる画像データについて、看板の画像認識を行う（ステップＳ１０２）。看板の画像認識は、画像送信装置１００から送信された画像データに対して、文字や数字等が含まれているかどうかの認知処理（画像処理）を行う処理である。
【０１１３】
看板案内作成部５１３Ａは、ステップＳ１０２の処理において、看板が含まれている画像があるかどうかを判定する（ステップＳ１０３）。
【０１１４】
看板案内作成部５１３Ａは、看板が含まれている画像がある（Ｓ１０３：ＹＥＳ）と判定すると、当該画像を交差点ＩＤ、緯度・経度、画像ＩＤ、及びＰＯＩとともに看板案内ＤＢ６００Ｂに保存する（ステップＳ１０４）。これにより、図３に示すデータベースに新たなデータが追加される。
【０１１５】
看板案内作成部５１３Ａは、ステップＳ１０４の処理を終えた場合、又は、ステップＳ１０３で看板が含まれている画像がない（Ｓ１０３：ＮＯ）と判定した場合には、制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。看板案内作成部５１３Ａは、スタートからエンドまでの処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。
【０１１６】
以上、実施の形態によれば、車両１０の進行方向における交差点の左手前の角のＰＯＩが表す施設等が位置する区画が１区画の面積が所定の面積以上であって、かつ、当該ＰＯＩが表す施設等の面積が１区画の面積の所定割合以上である場合には、画像の取得を抑制するため、アップロードする画像データのデータ容量や、プローブ保存サーバ５００Ａ及びナビゲーションサーバ５００Ｂに蓄積される画像データの容量が膨大になることを抑制することができる。
【０１１７】
従って、交差点において効率的に画像を収集できる画像送信プログラム、及び、画像送信装置１００を提供することができる。
【０１１８】
なお、以上では、左側通行の道路を車両１０が進行する場合の処理について説明したが、右側通行の道路を走行する場合には、以上の処理における左と右を入れ替えればよい。
【０１１９】
また、以上では、ルート探索部１４０が、ナビゲーションサーバ５００Ｂから受信する看板案内画像をナビゲーションシステムのディスプレイ内の交差点の画像の脇に表示させる形態について説明したが、看板案内画像を表示させる代わりに、あるいは、看板案内画像を表示することに加えて、次のことを行ってもよい。ナビゲーションサーバ５００Ｂが、看板案内画像に対して画像処理及び／又は文字認識処理を行うことにより、看板案内画像が表す施設名等を識別し、識別した施設名等をディスプレイに表示してもよいし、音声案内で施設名を読み上げるようにしてもよい。
【０１２０】
以上、本発明の例示的な実施の形態の画像送信プログラム、及び、画像送信装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１０  車両
１００  画像送信装置
１０１  画像取得部
１１０  主制御部
１２０  位置検出部
１３０  交差点検知部
１４０  ルート探索部
１５０  情報取得部
１６０  取得要否判定部
１７０  撮像制御部
１８０  通信制御部
１９０  メモリ
２００  カメラ
３００  ＤＣＭ
４００  ネットワーク
５００Ａ  プローブ保存サーバ
５１０Ａ  制御部
５１１Ａ  通信部
５１２Ａ  プローブ制御部
５１３Ａ  看板案内作成部
５００Ｂ  ナビゲーションサーバ
５１０Ｂ  制御部
５１１Ｂ  通信部
５１２Ｂ  ルート探索部
５１３Ｂ  ルート案内部
６００Ａ  走行ＤＢ
６００Ｂ  看板案内ＤＢ
【図１】
2018190036.tif 000003
【図２】
2018190036.tif 000004
【図３】
2018190036.tif 000005
【図４】
2018190036.tif 000006
【図５】
2018190036.tif 000007
【図６】
2018190036.tif 000008