(57)【要約】      （修正有）【課題】モータが接続された第１電力ラインの電圧の変動を抑制する。【解決手段】第１昇圧コンバータ５４のリアクトルの電流の位相と第２昇圧コンバータ５５のリアクトルの電流の位相とがずれるように第１、第２昇圧コンバータを制御する。これにより、第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とが一致するように第１、第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御するものに比して、第１電力ライン４６を流れる電流の変動を抑制することができ、これにより、第１電力ラインの電圧の変動を抑制する。【選択図】図１
2018050423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのバッテリを有する蓄電装置と、スイッチング素子とダイオードとリアクトルとを有しモータが接続された第１電力ラインと前記蓄電装置が接続された第２電力ラインとに接続されると共に前記第２電力ラインと前記第１電力ラインとの間で電圧の変更を伴って電力をやりとりする第１昇圧コンバータと、スイッチング素子とダイオードとリアクトルとを有し前記第１電力ラインと前記蓄電装置が接続された第３電力ラインとに接続されると共に前記第３電力ラインと前記第１電力ラインとの間で電圧の変更を伴って電力をやりとりする第２昇圧コンバータと、を備える電源装置に搭載され、
前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流が第１目標電流となると共に前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流が第２目標電流となるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を電流フィードバック制御する制御手段を備える制御装置であって、
前記制御手段は、前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とがずれるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御する、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関し、詳しくは、電源装置に搭載される制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の制御装置としては、第１，第２バッテリと、第１，第２昇圧コンバータと、を備える電源装置に搭載され、第１，第２昇圧コンバータを制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。電源装置では、第１昇圧コンバータは、モータに接続された第１電力ラインと第１バッテリに接続された第２電力ラインとに接続されている。第２昇圧コンバータは、第１電力ラインと第２バッテリが接続された第３電力ラインとに接続されている。制御装置は、第１，第２昇圧コンバータのそれぞれのリアクトルの電流がそれぞれの目標電流となるように第１，第２昇圧コンバータを電流フィードバック制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１９８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の制御装置では、モータのパワー変動の周波数が第１，第２昇圧コンバータの電流フィードバック制御の共振周波数に近づくと、第１，第２リアクトル電流が大きく変動するため、モータに接続された第１電力ラインの電圧が大きく変動してしまう。第１電力ラインの電圧が大きく変動すると、モータのパワー変動が更に大きくなり、第１，第２リアクトル電流の変動も大きくなり、第１電力ラインの電圧の変動が更に大きくなってしまう。こうした第１電力ラインの電圧の変動は、抑制されることが望ましい。
【０００５】
本発明の制御装置は、モータが接続された第１電力ラインの電圧の変動を抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の制御装置は、
少なくとも１つのバッテリを有する蓄電装置と、スイッチング素子とダイオードとリアクトルとを有しモータが接続された第１電力ラインと前記蓄電装置が接続された第２電力ラインとに接続されると共に前記第２電力ラインと前記第１電力ラインとの間で電圧の変更を伴って電力をやりとりする第１昇圧コンバータと、スイッチング素子とダイオードとリアクトルとを有し前記第１電力ラインと前記蓄電装置が接続された第３電力ラインとに接続されると共に前記第３電力ラインと前記第１電力ラインとの間で電圧の変更を伴って電力をやりとりする第２昇圧コンバータと、を備える電源装置に搭載され、
前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流が第１目標電流となると共に前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流が第２目標電流となるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を電流フィードバック制御する制御手段を備える制御装置であって、
前記制御手段は、前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と前記第２昇圧コンバータの前記リアクトルの電流の位相とがずれるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の制御装置では、第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とがずれるように第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御する。これにより、第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とが一致するように第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御するものに比して、第１電力ラインを流れる電流の変動を抑制することができる。これにより、第１電力ラインの電圧の変動を抑制することができる。
【０００９】
こうした本発明の制御装置において、前記制御手段は、前記第１電力ラインの電圧と目標電圧との差が所定差以上であるときに、前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とがずれるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御してもよい。ここで、「所定差」は、第１電力ラインの電圧が目標電圧から大きく変動しているか否かを判断するための閾値である。こうすれば、第１電力ラインの電圧と目標電圧との差が所定差以上であるときに、第１電力ラインを流れる電流の変動を抑制するから、より適正なタイミングで、第１電力ラインの電圧の変動を抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の制御装置において、前記制御手段は、前記モータのパワー変動の周波数の１次成分が前記電流フィードバック制御の共振周波数帯内であるときに、前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とがずれるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御してもよい。モータのパワー変動の周波数の１次成分が電流フィードバック制御における共振周波数帯内にあるときには、第１電力ラインの電圧の変動が特に大きくなる。そのため、モータのパワー変動の周波数の１次成分が共振帯域内であるときに、第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とをずらすことにより、より適正なタイミングで、第１電力ラインの電圧の変動を抑制することができる。
【００１１】
さらに、本発明の制御装置において、前記第１電力ラインに接続され前記モータを駆動するインバータと、前記モータが目標トルクで駆動されるように矩形波制御モードを含む複数の制御モードで前記インバータを制御するインバータ制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記インバータ制御手段が前記矩形波制御モードで前記インバータを制御しているときに、前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とがずれるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御してもよい。矩形制御モードでインバータを制御しているときには、矩形制御モードと異なるモードでインバータを制御しているときに比して、第１電力ラインの電圧の変動に対するモータのパワー変動が大きくなる。そのため、矩形波制御モードでインバータを制御しているときに、第１リアクトルの電流と第２リアクトルの電流との位相差をずらすことにより、より適正なタイミングで、第１電力ラインの電圧の変動を抑制することができる。
【００１２】
そして、本発明の制御装置において、前記制御手段は、前記第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と前記第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とが１８０度ずれるように前記第１，第２昇圧コンバータのスイッチング素子を制御してもよい。こうすれば、第１電力ラインの電圧の変動をより抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例としての制御装置を搭載した電源装置を備える駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例のＥＣＵ７０により実行される昇圧制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】電気１次周波数Ｘと、リアクトルＬ１の電流ＩＬ１（第１低電圧系電力ライン４７の電流）と目標電流ＩＬ１＊との電流比Ｒ（＝ＩＬ１／ＩＬ１＊）と、の関係の一例を示す説明図である。
【図４】絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定された場合において、通常のスイッチング制御を行なったときにおけるリアクトルＬ１，Ｌ２の電流ＩＬ１，ＩＬ２，電流ＩＬ１と電流ＩＬ２との電流和（ＩＬ１＋ＩＬ２）の時間変化の一例を示す説明図である。
【図５】絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定された場合において、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）とを異なる位相のスイッチング制御信号を用いて駆動したときにおけるリアクトルＬ１，Ｌ２の電流ＩＬ１，ＩＬ２，電流ＩＬ１と電流ＩＬ２との電流和（ＩＬ１＋ＩＬ２）の時間変化の一例を示す説明図である。
【図６】変形例の駆動装置１２０の構成の概略を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例としての制御装置を搭載した電源装置を備える駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動装置２０は、図１に示すように、モータ３０と、インバータ４１と、第１，第２昇圧コンバータ５４，５５と、第１，第２バッテリ５０，５１と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）７０と、を備える。なお、実施例では、第１，第２バッテリ５０，５１と第１，第２昇圧コンバータ５４，５５とが「電源装置」に相当し、ＥＣＵ７０が「制御装置」に相当する。
【００１６】
モータ３０は、例えば同期発電電動機として構成されている。
【００１７】
インバータ４１は、高電圧系電力ライン４６に接続されている。このインバータ４１は、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を備える。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧系電力ライン４６の正極母線と負極母線とに対して、ソース側とシンク側になるように、２個ずつペアで配置されている。６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、それぞれ、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３０の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ４１に電圧が作用しているときに、ＥＣＵ７０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３０が回転駆動される。
【００１８】
第１昇圧コンバータ５４は、インバータ４１が接続された高電圧系電力ライン４６と第１バッテリ５０が接続された第１低電圧系電力ライン４７とに接続されている。この第１昇圧コンバータ５４は、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬ１と、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧系電力ライン４６の正極母線に接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧系電力ライン４６および第１低電圧系電力ライン４７の負極母線と、に接続されている。２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２は、それぞれ、トランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列に接続されている。リアクトルＬ１は、トランジスタＴ３１，Ｔ３２の中間点と、第１低電圧系電力ライン４７の正極母線と、に接続されている。第１昇圧コンバータ５４は、ＥＣＵ７０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、第１低電圧系電力ライン４７の電力を電圧の昇圧を伴って高電圧系電力ライン４６に供給したり、高電圧系電力ライン４６の電力を電圧の降圧を伴って第１低電圧系電力ライン４７に供給したりする。
【００１９】
第２昇圧コンバータ５５は、高電圧系電力ライン４６と第２バッテリ５１に接続された第２低電圧系電力ライン４８とに接続されている。この第２昇圧コンバータ５５は、２つのトランジスタＴ４１，Ｔ４２と、２つのダイオードＤ４１，Ｄ４２と、リアクトルＬ２と、を有する。トランジスタＴ４１は、高電圧系電力ライン４６の正極母線に接続されている。トランジスタＴ４２は、トランジスタＴ４１と高電圧系電力ライン４６および第２低電圧系電力ライン４８の負極母線と、に接続されている。２つのダイオードＤ４１，Ｄ４２は、それぞれ、トランジスタＴ４１，Ｔ４２に逆方向に並列に接続されている。リアクトルＬ２は、トランジスタＴ４１，Ｔ４２の中間点と、第２低電圧系電力ライン４８の正極母線と、に接続されている。第２昇圧コンバータ５５は、ＥＣＵ７０によって、トランジスタＴ４１，Ｔ４２のオン時間の割合が調節されることにより、第２低電圧系電力ライン４８の電力を電圧の昇圧を伴って高電圧系電力ライン４６に供給したり、高電圧系電力ライン４６の電力を電圧の降圧を伴って第２低電圧系電力ライン４８に供給したりする。
【００２０】
高電圧系電力ライン４６の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４６ａが取り付けられている。第１低電圧系電力ライン４７の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４７ａが取り付けられている。第２低電圧系電力ライン４８の正極母線と負極母線とには、平滑用のコンデンサ４８ａが取り付けられている。
【００２１】
第１バッテリ５０は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、第１低電圧系電力ライン４７に接続されている。第２バッテリ５１は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、第２低電圧系電力ライン４８に接続されている。実施例では、第１バッテリ５０は、高容量タイプのバッテリとして構成されており、第２バッテリ５１は、第１バッテリ５０に比して定格容量が小さい（且つ出力密度が高い）バッテリとして構成されている。第１，第２バッテリ５０，５１は、ＥＣＵ７０によって管理されている。
【００２２】
ＥＣＵ７０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。
【００２３】
ＥＣＵ７０には、モータ３０や第１，第２昇圧コンバータ５４，５５を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。ＥＣＵ７０に入力される信号としては、例えば、モータ３０の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ４３からの回転位置θｍなどを挙げることができる。また、コンデンサ４６ａの端子間に取り付けられた電圧センサ４６ｂからのコンデンサ４６ａ（高電圧系電力ライン４６）の電圧ＶＨ，コンデンサ４７ａの端子間に取り付けられた電圧センサ４７ｂからのコンデンサ４７ａ（第１低電圧系電力ライン４７）の電圧ＶＬ１，コンデンサ４８ａの端子間に取り付けられた電圧センサ４８ｂからのコンデンサ４８ａ（第２低電圧系電力ライン４８）の電圧ＶＬ２，第１，第２バッテリ５０，５１の端子間に設置された電圧センサからの第１，第２バッテリ５０，５１の電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２なども挙げることができる。更に、第１低電圧系電力ライン４７の正極母線に取り付けられた電流センサ５４ａからのリアクトルＬ１の電流ＩＬ１，第２低電圧系電力ライン４８の正極母線に取り付けられた電流センサ５５ａからのリアクトルＬ２の電流ＩＬ２，第１，第２バッテリ５０，５１の出力端子に取り付けられた電流センサ５０ａ，５１ａからの第１，第２バッテリ５０，５１の電流Ｉｂ１，Ｉｂ２なども挙げることができる。
【００２４】
ＥＣＵ７０からは、インバータ４１のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や第１，第２昇圧コンバータ５４，５５のトランジスタＴ３１，Ｔ３２，Ｔ４１，Ｔ４２へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
【００２５】
ＥＣＵ７０は、回転位置検出センサ４３からのモータ３０の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３０の回転数Ｎｍを演算している。ＥＣＵ７０は、電流センサ５０ａ，５１ａからの第１，第２バッテリ５０，５１の電流Ｉｂ１，Ｉｂ２の積算値に基づいて蓄電割合ＳＯＣ１，ＳＯＣ２を演算している。ここで、蓄電割合ＳＯＣ１，ＳＯＣ２は、第１，第２バッテリ５０，５１の定格容量（全容量）Ｓｒ１，Ｓｒ２に対する第１，第２バッテリ５０，５１から放電可能な電力の容量の割合である。
【００２６】
こうして構成された実施例の駆動装置２０では、ＥＣＵ７０は、モータ３０のトルク指令Ｔｍ＊を設定し、モータ３０がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ４１のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。
【００２７】
インバータ４１のスイッチング制御では、モータ３０の目標駆動点（トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍ）に基づいて複数の制御モードから１つの制御モードを選択してインバータ４１をスイッチング制御する。インバータ４１の制御モードは、それぞれ図示しないマップにより、モータの回転数およびトルクが低い領域から順に、三角波比較によるパルス幅変調（ＰＷＭ）制御による正弦波制御モード，三角波の振幅を超えた振幅で正弦波状の出力電圧指令値を生成して変換した過変調電圧としてのＰＷＭ信号でインバータをスイッチングする過変調制御モード，トルク指令に応じた電圧位相の矩形波電圧でインバータをスイッチングする矩形波制御モードが選択される。これは、モータ３０やインバータ４１の特性として、矩形波制御方式，過変調制御方式，正弦波制御方式の順で、モータ３０の出力応答性や制御性がよくなり出力が小さくなりインバータ４１のスイッチング損失などが大きくなるという特性を踏まえて、低回転数低トルクの領域では、正弦波制御方式でインバータ４１を制御することによってモータ３０の出力応答性や制御性を良くし、高回転数高トルク領域では、矩形波制御方式でインバータ４１を制御することによって大きな出力を可能とすると共にインバータ４１のスイッチング損失などを低減するためである。
【００２８】
また、ＥＣＵ７０は、モータ３０の目標駆動点（トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍ）に基づいて、高電圧系電力ライン４６の目標電圧ＶＨ＊を設定する。続いて、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨを目標電圧ＶＨ＊にするための第１，第２昇圧コンバータ５４，５５のトータル目標電流ＩＬ＊を設定する。そして、トータル目標電流ＩＬ＊に第１，第２昇圧コンバータ５４，５５（リアクトルＬ１，Ｌ２）の分配比Ｄ１，Ｄ２を乗じて、リアクトルＬ１，Ｌ２の目標電流ＩＬ１＊，ＩＬ２を設定する。分配比Ｄ１，Ｄ２は、それぞれトータル目標電流ＩＬ＊のうち第１，第２昇圧コンバータ５４，５５（リアクトルＬ１，Ｌ２）を介して第１，第２低電圧系電力ライン４７，４８と高電圧系電力ライン４６との間でやりとりされる電流の割合である。実施例では、分配比Ｄ１を、蓄電割合ＳＯＣ１と蓄電割合ＳＯＣ２との和に対する蓄電割合ＳＯＣ１の割合（＝ＳＯＣ１／（ＳＯＣ１＋ＳＯＣ２））に設定し、分配比Ｄ２を、蓄電割合ＳＯＣ１と蓄電割合ＳＯＣ２との和に対する蓄電割合ＳＯＣ２の割合（＝ＳＯＣ２／（ＳＯＣ１＋ＳＯＣ２）に設定している。そして、第１，第２昇圧コンバータ５４，５５のリアクトルＬ１，Ｌ２の電流ＩＬ１，ＩＬ２が目標電流ＩＬ１＊，ＩＬ２＊となるように、第１，第２昇圧コンバータ５４，５５のトランジスタＴ３１，Ｔ３２，Ｔ４１，Ｔ４２のスイッチング制御を行なう。
【００２９】
次に、こうして構成された駆動装置２０の動作、特に、第１，第２昇圧コンバータ５４，５５の制御について説明する。図２は、実施例のＥＣＵ７０により実行される昇圧制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間（例えば、数ｍｓｅｃ）毎に繰り返し実行される。
【００３０】
本ルーチンが実行されると、ＥＣＵ７０は、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨや目標電圧ＶＨ＊，電気１次周波数Ｘを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。電圧ＶＨは、電圧センサ ４６ｂにより検出されたものを入力している。目標電圧ＶＨ＊は、モータ３０の目標駆動点（トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍ）に基づいて設定されたものを入力している。電気１次周波数Ｘは、モータ３０のパワー変動の周波数の１次成分である。電気１次周波数Ｘは、モータ３０の回転数Ｎｍとモータ３０の極数Ｐとを用いて次式（１）により計算したものを入力している。
【００３１】
X=Nm・P/2     (1)
【００３２】
続いて、インバータ４１の制御モードが矩形波制御モードであり且つ電気１次周波数Ｘが判定用閾値α以上判定用閾値β以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。インバータ４１の制御モードが矩形波制御モードであるか否かを判定するのは、矩形波制御モードであるときには、他の制御モードであるときに比して、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨの変動に対するモータ３０のパワーの変動が大きくなると考えられるからである。判定用閾値α、βは、上述したようにリアクトルＬ１，Ｌ２を目標電流ＩＬ１＊，ＩＬ２＊に一致させるためのフィードバック制御（以下、「電流フィードバック制御」という）を実行したときにおいて第１，第２昇圧コンバータ５４，５５に共振が生じる共振周波数ｆａを含む共振周波数帯の下限周波数，上限周波数として予め実験や解析などにより定めたものである。図３は、電気１次周波数Ｘと、リアクトルＬ１の電流ＩＬ１（第１低電圧系電力ライン４７の電流）と目標電流ＩＬ１＊との電流比Ｒ（＝ＩＬ１／ＩＬ１＊）と、の関係の一例を示す説明図である。図中、ハッチングを施した領域が第１昇圧コンバータ５４に共振が生じる共振周波数帯である。図示するように、電気１次周波数Ｘが共振周波数帯内であるときに、電流比Ｒが比較的大きくなる。なお、実施例では、電気１次周波数Ｘと、リアクトルＬ２の電流ＩＬ２（第２低電圧系電力ライン４８の電流）と目標電流ＩＬ２＊との電流比Ｒ（＝ＩＬ２／ＩＬ２＊）と、の関係は、図３と同一の関係であり、第２昇圧コンバータ５５に共振が生じる共振周波数帯は、図３に示す共振周波数帯と同一である。したがって、電気１次周波数Ｘが判定用閾値α以上判定用閾値β以下であるか否かは、電流フィードバック制御を実行したときにモータ３０の電気１次周波数Ｘが第１，第２昇圧コンバータ５４，５５の共振周波数帯内となるか否かを判定する処理となる。したがって、ステップＳ１１０の処理は、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨの変動に対するモータ３０のパワーの変動が大きくなり且つ第１，第２昇圧コンバータ５４，５５に共振が生じる可能性があるか否かを判定する処理となっている。
【００３３】
インバータ４１の制御モードが矩形波制御モードではないと判定されたり、電気１次周波数Ｘが判定用閾値α以上判定用閾値β以下ではないと判定されたときには、通常のスイッチング制御を実行して（ステップＳ１２０）、本ルーチンを終了する。通常のスイッチング制御では、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）とを同一の位相のスイッチング制御信号を用いて駆動する。
【００３４】
インバータ４１の制御モードが矩形波制御モードであり且つ電気１次周波数Ｘが判定用閾値α以上判定用閾値β以下であると判定されたときには、続いて、電圧ＶＨと目標電圧ＶＨ＊との差の絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、所定値ｄＶｒｅｆは、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨの変動が大きくなっているか否かを判定するための閾値であり、例えば、数１０Ｖなどに設定される。
【００３５】
絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ未満であると判定されたときには、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨの変動が小さいと判断して、通常のスイッチング制御を実行して（ステップＳ１２０）、本ルーチンを終了する。
【００３６】
絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定されたときには、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨの変動が大きくなっていると判断して、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）とを異なる位相のスイッチング制御信号を用いて駆動して（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。ステップＳ１４０の処理では、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）のスイッチング制御信号の位相とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）のスイッチング制御信号の位相とを１８０度（半周期）ずらしている。
【００３７】
図４は、絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定された場合において、通常のスイッチング制御を行なったときにおけるリアクトルＬ１，Ｌ２の電流ＩＬ１，ＩＬ２，電流ＩＬ１と電流ＩＬ２との電流和（ＩＬ１＋ＩＬ２）の時間変化の一例を示す説明図である。図５は、絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定された場合において、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）とを異なる位相のスイッチング制御信号を用いて駆動したときにおけるリアクトルＬ１，Ｌ２の電流ＩＬ１，ＩＬ２，電流ＩＬ１と電流ＩＬ２との電流和（ＩＬ１＋ＩＬ２）の時間変化の一例を示す説明図である。図４，５において、目標電流ＩＬ１，ＩＬ２＊を破線で示している。絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定されたときに通常のスイッチング制御を行なうと、図４に示すように、リアクトルＬ１の電流ＩＬ１のリプル成分の位相とリアクトルＬ２の電流ＩＬ２のリプル成分の位相とが一致して、電流和（ＩＬ１＋ＩＬ２）のリプルが大きくなり、電圧ＶＨの変動が増加する。絶対値（｜ＶＨ−ＶＨ＊｜）が所定値ｄＶｒｅｆ以上であると判定されたときに、図５に示すように、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）のスイッチング制御信号の位相とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）のスイッチング制御信号の位相とを１８０度（半周期）ずらすことにより、電流和（ＩＬ１＋ＩＬ２）のリプルがより小さくなる。これにより、電圧ＶＨの変動を抑制することができる。
【００３８】
以上説明した実施例の駆動装置２０によれば、第１昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相と第２昇圧コンバータのリアクトルの電流の位相とがずれるように第１，第２昇圧コンバータを制御することにより、高電圧系電力ライン４６の電圧ＶＨの変動を抑制することができる。
【００３９】
実施例の駆動装置２０では、ステップＳ１１０の処理で、インバータ４１の制御モードが矩形波制御モードであり且つ電気１次周波数Ｘが判定用閾値α以上判定用閾値β以下であるか否かを判定しているが、インバータ４１の制御モードが矩形波制御モードであるか否かと電気１次周波数Ｘが判定用閾値α以上判定用閾値β以下であるか否かとのうちの一方のみを判定してもよい。
【００４０】
実施例の駆動装置２０では、ステップＳ１１０〜Ｓ１４０の処理を実行しているが、ステップＳ１１０の処理とステップＳ１２０のいずれか一方のみとステップＳ１３０，Ｓ１４０の処理を実行してもいいし、ステップＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の処理を実行せずに、ステップＳ１００の処理とステップＳ１４０の処理とを実行してもよい。
【００４１】
実施例の駆動装置２０では、ステップＳ１４０の処理で、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）のスイッチング制御信号の位相とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）のスイッチング制御信号の位相とを１８０度（半周期）ずらしている。しかしながら、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）のスイッチング制御信号の位相とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）のスイッチング制御信号の位相とがずれていればよいから、例えば、トランジスタＴ３１（トランジスタＴ３２）のスイッチング制御信号の位相とトランジスタＴ４１（トランジスタＴ４２）のスイッチング制御信号の位相とが１８０度より小さい所定値（例えば、９０度など）としてもよい。
【００４２】
実施例では、駆動装置２０を、第１，第２バッテリ５０，５１と、第１，第２昇圧コンバータ５４，５５と、を備え、第１昇圧コンバータ５４が高電圧系電力ライン４６と第１バッテリ５０が接続された第１低電圧系電力ライン４７に接続され、第２昇圧コンバータ５５が高電圧系電力ライン４６と第２バッテリ５１が接続された第２低電圧系電力ライン４８とに接続されている構成としている。しかしながら、図６の変形例の駆動装置１２０に例示するように、バッテリ１５０と、第１，第２昇圧コンバータ５４、５５と、を備え、第１昇圧コンバータ５４が高電圧系電力ライン４６とバッテリ１５０が接続された低電圧系電力ライン１４７に接続され、第２昇圧コンバータ５５が高電圧系電力ライン４６と低電圧系電力ライン１４７に接続されている構成としてもよい。
【００４３】
実施例では、駆動装置２０を、モータ３０と、インバータ４１とを備える構成としているが、複数のモータと、高電圧系電力ライン４６に接続され各モータを駆動するための複数のインバータとを備えるものとしてもよい。
【００４４】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、第１，第２バッテリ５０，５１が「蓄電装置」に相当し、第１昇圧コンバータ５４が「第１昇圧コンバータ」に相当し、第２昇圧コンバータ５５が「第２昇圧コンバータ」に相当し、ＥＣＵ７０が「制御手段」に相当する。
【００４５】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４６】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、制御装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
２０  駆動装置、３０  モータ、４１  インバータ、４３  回転位置検出センサ、４６  高電圧系電力ライン、４６ａ，４７ａ，４８ａ  コンデンサ、４６ｂ，４７ｂ，４８ｂ  電圧センサ、４７  第１低電圧系電力ライン、４８  第２低電圧系電力ライン、５０  第１バッテリ、５０ａ，５１ａ  電流センサ、５１  第２バッテリ、５４  第１昇圧コンバータ、５４ａ，５５ａ  電流センサ、５５  第２昇圧コンバータ、７０  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１４７  低電圧系電力ライン、１５０  バッテリ、Ｃｎ１，Ｃｎ２  接続点、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２，Ｄ４１，Ｄ４２  ダイオード、Ｌ１，Ｌ２  リアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２，Ｔ４１，Ｔ４２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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