(57)【要約】【課題】例えば、複数の撮像装置に対して適切な設定を行う。【解決手段】複数の総露出量を取得する取得部と、複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部とを有する制御装置である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の総露出量を取得する取得部と、
前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部と
を有する制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数の撮像装置に共通する第１の設定値と、前記複数の撮像装置毎に異なる第２の設定値とを決定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１の設定値を前記複数の撮像装置の全てに対して送信し、前記第２の設定値を対応する撮像装置に対して送信する通信部を有する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記通信部は、第１の撮像装置に対して、当該第１の撮像装置に対応する第２の設定値と、当該第１の撮像装置とは異なる第２の撮像装置に対応する第２の設定値とを送信する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置により撮像された画像と繋ぎ合わせる画像を撮像する撮像装置である
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記通信部は、撮影を行うタイミングを示すタイミング情報を、前記複数の撮像装置の全てに対して送信する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第２の撮像装置が複数である
請求項４に記載の制御装置。
【請求項８】
撮像装置として構成されている
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記撮像装置毎の設定値を周期的に決定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第１の設定値はシャッタースピードの値及び絞り値の少なくとも一方を含み、前記第２の設定値は感度である
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記第１の設定値はシャッタースピードの値及び絞り値である
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記総露出量は、撮影における適切な露出値である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１３】
撮像部と、
少なくとも、自身に設定される主設定値と他の撮像装置に設定される副設定値とを取得する取得部と、
前記主設定値を前記副設定値に基づいて変調する制御部と
を有し、
前記主設定値及び前記副設定値は、感度に関する設定値であり、
前記他の撮像装置は、前記撮像部を介して得られる画像と繋ぎ合わせる画像を撮影する装置である
撮像装置。
【請求項１４】
前記制御部は、画像を繋ぎ合わせる箇所に対する感度が略等しくなるように、前記主設定値を変調する
請求項１３に記載の撮像装置。
【請求項１５】
取得部が、複数の総露出量を取得し、
制御部が、前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する
制御方法。
【請求項１６】
取得部が、複数の総露出量を取得し、
制御部が、前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する
制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１７】
制御装置と、複数の撮像装置とを有し、
前記制御装置は、
複数の総露出量を取得する取得部と、
前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部と
前記複数の撮像装置に共通する第１の設定値及び撮影を行うタイミングを示すタイミング情報を前記複数の撮像装置の全てに対して送信し、前記複数の撮像装置毎に異なる第２の設定値を対応する撮像装置に対して送信する通信部と
を有し、
前記撮像装置は、
前記第１の設定値及び前記第２の設定値に基づいて、前記タイミング情報で示されるタイミングで撮影を行う撮像制御部を有する
撮像システム。
【請求項１８】
前記複数の撮像装置のうち一の撮像装置が前記制御装置として機能する
請求項１７に記載の撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、撮像装置、制御方法、プログラム及び撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から複数の撮像装置（マルチカメラ）を使用するシステムが提案されている（例えば、下記特許文献１を参照のこと）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８３０６８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような分野では、各撮像装置に対して適切な設定がなされることが望まれる。
【０００５】
本開示は、複数の撮像装置のそれぞれに対して適切な設定を行うことが可能な制御装置、撮像装置、制御方法、プログラム及び撮像システムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、例えば、
複数の総露出量を取得する取得部と、
複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部と
を有する制御装置である。
【０００７】
本開示は、例えば、
撮像部と、
少なくとも、自身に設定される主設定値と他の撮像装置に設定される副設定値とを取得する取得部と、
主設定値を副設定値に基づいて変調する制御部と
を有し、
主設定値及び副設定値は、感度に関する設定値であり、
他の撮像装置は、撮像部を介して得られる画像と繋ぎ合わせる画像を撮影する装置である
撮像装置である。
【０００８】
本開示は、例えば、
取得部が、複数の総露出量を取得し、
制御部が、複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する
制御方法である。
【０００９】
本開示は、例えば、
取得部が、複数の総露出量を取得し、
制御部が、複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する
制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【００１０】
本開示は、例えば、
制御装置と、複数の撮像装置とを有し、
制御装置は、
複数の総露出量を取得する取得部と、
複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部と
複数の撮像装置に共通する第１の設定値及び撮影を行うタイミングを示すタイミング情報を複数の撮像装置の全てに対して送信し、複数の撮像装置毎に異なる第２の設定値を対応する撮像装置に対して送信する通信部と
を有し、
撮像装置は、
第１の設定値及び第２の設定値に基づいて、タイミング情報で示されるタイミングで撮影を行う撮像制御部を有する
撮像システムである。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の少なくとも実施形態によれば、例えば、複数の撮像装置のそれぞれに対して適切な設定を行うことが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれの効果であっても良い。また、例示された効果により本開示の内容が限定して解釈されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に係る撮像システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、本開示の一実施形態に係るマルチカメラ制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、本開示の一実施形態に係る撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本開示の一実施形態に係る撮像システムにおいて行われる処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、変形例を説明するための図である。
【図６】図６は、車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施形態等について図面を参照しながら説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
＜１．一実施形態＞
＜２．変形例＞
＜３．応用例＞
以下に説明する実施形態等は本開示の好適な具体例であり、本開示の内容がこれらの実施形態等に限定されるものではない。
【００１４】
＜１．一実施形態＞
［撮像システムの構成例］
図１は、本開示の一実施形態に係る撮像システム（撮像システム１）の構成例を示している。撮像システム１は、複数の撮像装置と、制御装置としてのマルチカメラ制御装置１０とを有している。本実施形態に係る撮像システム１は、複数の撮像装置として４台の撮像装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを有している（以下の説明において、個々の撮像装置を区別する必要がない場合には、撮像装置２０と称する場合がある。）もちろん、撮像装置２０の数は４台に限定されるものではなく、複数（２台以上）であれば良い。
【００１５】
マルチカメラ制御装置１０と撮像装置２０との間でアクセスポイントＡＰを介した近距離の無線通信が行われる。無線通信の規格は、例えばWiFi（登録商標）を適用することができるがこれに限定されるものではない。なお、マルチカメラ制御装置１０と撮像装置２０との間が有線で接続され、有線による通信が行われるようにしても良い。
【００１６】
マルチカメラ制御装置１０は、撮像装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄに対する設定値を決定する。マルチカメラ制御装置１０は、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン等を適用することができる。マルチカメラ制御装置１０は、撮像システム１におけるマスタ機として機能する。また、本実施形態に係るマルチカメラ制御装置１０は、撮像装置２０により撮影された画像を繋ぎ合わせてパノラマ画像やＶＲ（Virtual Reality）を生成する機能を有している。
【００１７】
４台の撮像装置２０Ａ〜２０Ｄは、例えば、近接して配置される。撮像装置２０の配置態様は、任意とすることができる。例えば、図１に示すように、４台の撮像装置２０が横方向（水平方向）に並ぶように配置される。４台の撮像装置２０が縦方向（垂直方向）に並べて配置されても良いし、横方向及び縦方向に配置されても良い。４台の撮像装置２０が円周状に配置されても良い。この場合、撮像装置２０の撮像方向は円の内側でも良いし外側でも良い。撮像装置２０は、例えば、リグと称される支持装置に支持されることにより、所定の位置に配置される。各撮像装置をユーザが手で支持しても良い。撮像装置２０は、一眼レフカメラのように撮像機能を主とする装置でも良いし、スマートフォン、タブレットコンピュータ等のように多機能を有する装置であってその機能の中に撮像機能を含む装置であっても良い。
【００１８】
撮像システム１で行われる処理について概略的に説明する。撮像システム１における各撮像装置２０Ａ〜２０Ｄに対して適正な露出を実現するための設定値が、マルチカメラ制御装置１０から送信される。さらに、各撮像装置２０Ａ〜２０Ｄに対しては、マルチカメラ制御装置１０から撮影を行うタイミング情報が送信される。撮像装置２０Ａ〜２０Ｄは、自身に送信された設定値を対応する機能ブロックに設定する。そして、タイミング情報で示されるタイミングで撮像装置２０Ａ〜２０Ｄが同期した撮影を行い、所定の被写体を撮影する。
【００１９】
撮影装置２０Ａ〜２０Ｄが撮影動作を行うことで得られる画像データがマルチカメラ制御装置１０に送信される。マルチカメラ制御装置１０は、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄから供給される画像データを繋ぎ合わせることにより、パノラマ画像やＶＲ画像を生成する。マルチカメラ制御装置１０は、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄから供給される画像データを横方向や縦方向、円環状等、適宜な方向に繋ぎ合わせる。撮像システム１の具体的な適用例として、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄが、例えば異なる所有者のものとされる。すなわち、パーティー等で参加者が保有する撮像装置を使用して撮像システム１を構成することにより、簡単にパノラマ画像やＶＲ画像を得ることができる。
【００２０】
なお、パノラマ画像やＶＲ画像は静止画でも良いし動画でも良い。動画の場合は、所定の回数、同期撮影が行われ、同期撮影により得られる画像が繋ぎ合わされる。そして、例えば、繋ぎ合わされた画像における再生箇所をユーザが指定し再生を開始することにより、動画として再生することができる。すなわち、本開示に係る技術は、静止画及び動画のそれぞれに対して適用することができる。
【００２１】
ところで、撮像装置により得られる画像の明るさを決定する要素（パラメータ）として、絞り、シャッタースピード、感度（ゲイン）が知られている。絞りは設定値によってピントが合う範囲（被写界深度）が異なり、シャッタースピードは設定値によって被写体のブレの度合いが異なる。例えば、シャッタースピードが長いと動被写体が流れるように写る。このため、上記２つの要素は一度撮影された画像を画像処理によって補正することは困難である。したがって、各撮像装置で得られた画像を繋ぎ合わせる場合、撮像装置間における絞り及びシャッタースピードの少なくとも一方（本実施形態では両方）の設定値（第１の設定値）が揃っていることが望まれる。
【００２２】
一方、感度の調整に関しては画像処理により容易に実現することができる。絞り及びシャッタースピードの設定値を撮像装置２０で共通とした場合、撮像装置２０の位置によっては露出オーバー又は露出アンダーが発生し得る。そこで、本実施形態では、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄ毎に異なる感度の設定値（第２の設定値）を設定する。これにより、繋ぎ合わせる各画像の露出が適切なものとなり、高品質のパノラマ画像やＶＲ画像を生成することができる。
【００２３】
なお、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄ毎に異なる感度の設定値とは、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄの感度の設定値の全てが異なっていなくても良いし、一部の撮像装置の感度の設定値が同一であっても良い。例えば、撮像装置２０Ａ、２０Ｂの感度の設定値が同一であり、撮像装置２０Ｃ、２０Ｄの感度の設定値が撮像装置２０Ａ、２０Ｂの感度の設定値と異なる値でも良い。また、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄ毎に感度の設定値が計算されれば良く、撮影の環境によっては全ての感度の設定値が同一となる場合もあり得る。以下、このような点に鑑みてなされた本開示の一実施形態について、より詳細に説明する。
【００２４】
［マルチカメラ制御装置の構成例］
図２は、マルチカメラ制御装置１０の構成例を示している。マルチカメラ制御装置１０は、例えば、制御部１１と、通信部１２とを有している。
【００２５】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成されており、マルチカメラ制御装置１０の各部を制御する。制御部１１は、通信部１２を介して得られるデータに基づく処理や、通信部１２を介して撮像装置２０に送信するデータを生成する。
【００２６】
通信部１２は、撮像装置２０と通信を行うための構成である。本実施形態では、通信部１２が取得部として機能する。通信部１２は、撮像装置２０から送信されたデータ（例えば、後述する総露出量の一例であるＥＶ(Exposure Value)値）を通信により取得し、取得したデータを制御部１１に供給する。また、通信部１２は、制御部１１の制御に応じて動作し、制御部１１から供給されるデータ（例えば、各撮像装置の設定情報）を撮像装置２０に対して送信する。
【００２７】
なお、図２では、マルチカメラ制御装置１０の構成のうち、本実施形態に関わる主要な構成のみが示されている。マルチカメラ制御装置１０が図示された構成以外の構成を有していても良い。例えば、マルチカメラ制御装置１０が、タッチパネルやキーボード等の操作入力部、スピーカ、ディスプレイ等を有していても良い。
【００２８】
［撮像装置の構成例］
次に、撮像装置２０の構成について説明する。なお、以下の説明では、撮像装置２０Ａの構成を例にして説明する。撮像装置２０Ｂ〜２０Ｄは、後述する動作を実行するための構成を有していれば、撮像装置２０Ａと同じ構成でも良いし異なる構成であっても良い。
【００２９】
図３は、一実施形態に係る撮像装置２０Ａの構成例を示している。撮像装置２０Ａは、例えば、光学撮像系２１と、撮像部２２と、信号処理部２３と、総露出量演算部２４と、制御部（撮像制御部）２５と、通信部２６と、絞り駆動部２７とを有している。
【００３０】
光学撮像系２１は、被写体からの光を撮像部２２に集光するための撮影レンズ、光量を調節するための絞り等を総称したものである。図３では、便宜上１枚の撮影レンズが示されているが、撮影レンズにはフォーカスレンズ、ズームレンズ等が含まれている。制御部２５から供給されるレンズ駆動信号に応じてモータ等の図示しないレンズ駆動機構が動作することにより、撮影レンズが光軸方向に沿って移動される。これによりＡＦ(Auto Focus)動作が実現される。光学撮像系２１を介して得られた被写体の光画像は、撮像デバイスとしての撮像部２２上に結像される。なお、撮影レンズは、撮像装置２０Ａのボディ部と一体のものでも良いし、所定のアダプタを介してボディ部に着脱可能とされたものであっても良い。
【００３１】
撮像部２２は、撮影画像生成用の撮像素子と、アナログフロントエンド（前処理回路）とを有している。撮像素子としては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などが用いられる。撮像部２２は、光学撮像系２１を介して入射する被写体光を光電変換して電荷量に変換し、画像を生成する。前処理回路は、撮像素子から出力された撮像信号に対して、ＣＤＳ（Correlated Double Sampling）処理によりＳ／Ｎ（Signal／Noise）比を良好に保つようにサンプルホールドなどを行う。さらに、ＡＧＣ（Auto Gain Control）処理により利得を制御し、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換を行ってデジタル形式の画像信号を出力する。出力された画像信号が信号処理部２３及び総露出量演算部２４に供給されるように構成されている。
【００３２】
信号処理部２３は、撮像部２２から供給される画像信号に対して、ホワイトバランス調整処理や色補正処理、ガンマ補正処理、Ｙ／Ｃ変換処理、ＡＥ（Auto Exposure）処理などの信号処理を施す。また、信号処理部２３は、制御部２５から供給される感度情報で示される設定値でもって画像の感度を調節する。感度に関する設定値は、例えば、ＩＳＯ(International Organization for Standardization)感度と称されるものである。
【００３３】
総露出量演算部２４は、撮像部２２から供給される画像信号を使用して適正な（適切な）露出量を計算し、計算結果である総露出量を制御部２５に出力する。本実施形態では、総露出量の一例としてＥＶ値が用いられる。
【００３４】
制御部２５は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ(Random Access Memory)およびＲＯＭ(Read Only Memory)などから構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵにより読み込まれ実行されるプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭは、ＣＰＵのワークメモリとして用いられる。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従い様々な処理を実行してコマンドの発行を行うことによって撮像装置２０Ａ全体の制御を行う。制御部２５は、内部にＲＴＣ（Real Time Clock）を有しており、後述するタイミング情報で示されるタイミング（時刻）で撮像装置２０Ａを動作させ撮影を行うことが可能となっている。なお、制御部２５が行う具体的な処理の内容については後述する。
【００３５】
通信部２６は、撮像装置２０Ａが他の機器（例えば、マルチカメラ制御装置１０）と通信を行うための構成である。通信部２６は、所定の通信方式に基づいて通信を行うことにより、制御部２５により供給されたデータをマルチカメラ制御装置１０に送信する。また、通信部２６は、マルチカメラ制御装置１０から送信されたデータを受信し、受信したデータを制御部２５に供給する。
【００３６】
絞り駆動部２７は、制御部２５から供給される制御信号（絞り情報）に応じて、図示しない絞り駆動機構を駆動して絞りを動作させる。
【００３７】
なお、上述した撮像装置２０Ａの構成は、適宜、変更することができる。例えば、撮像部２２が、撮像素子や前処理回路等が積層された１チップのものでも良い。また、撮像装置２０Ａが、信号処理部２３から出力される画像信号が記憶される記憶部を有する構成でも良い。このような、記憶部は、撮像装置２０Ａに内蔵されたものでも良いし、撮像装置２０Ａに着脱自在とされるものであっても良い。また、撮像装置２０Ａが、ディスプレイを有していても良い。ディスプレイは、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)や有機ＥＬ(Electro Luminescence)等を用いることができる。ディスプレイには、撮影対象を決定するための画像（スルー画像）、撮像装置２０Ａにより撮影された画像や撮像装置２０Ａに記憶されている画像、通信部２６を介して他の機器やネットワーク経由で取得された画像等が表示される。その他に、撮像装置２０Ａが、撮像装置２０Ａを操作するための操作入力部等を有していても構わない。
【００３８】
（撮像装置における信号の流れ）
次に、撮像装置２０Ａにおける信号の流れの一例について説明する。撮像部２２により得られた画像信号が信号処理部２３及び総露出量演算部２４に供給される。総露出量演算部２４により計算されたＥＶ値が制御部２５に供給される。このＥＶ値や撮像装置２０ＡのＩＤ等を含む情報が自身の撮像装置の情報として、通信部２６からマルチカメラ制御装置１０に送信される。
【００３９】
また、マルチカメラ制御装置１０から送信された設定値が通信部２６により受信される。この設定値に基づいて、制御部２５がシャッタースピード（ＳＳ）、絞り、感度を制御する。具体的には、シャッタースピードに関する値に基づいて撮像部２２の撮像素子に当たる光の照射時間を制御する。また、制御部２５は、絞りに関する設定値に応じた絞り情報を絞り駆動部２７に出力し、絞り情報に応じて絞り駆動部２７が光学撮像系２１における絞りを制御する。また、制御部２５は、マルチカメラ制御装置１０から送信された感度の設定値に基づいて感度情報を出力し感度を制御する。例えば、制御部２５が撮像部２２に感度情報を出力することにより、撮像素子から出力される信号に対するゲインが感度情報に基づく値に設定されることで、感度が調整される。なお、制御部２５が感度情報を信号処理部２３に出力しても良い。そして、信号処理部２３のゲイン調整処理におけるゲインが感度情報に基づく値に設定されることで、感度が調整されるようにしても良い。
【００４０】
［動作例］
次に、図４に示すフローチャートを参照して、撮像システム１を構成する各装置によって行われる処理（各装置の動作）について説明する。なお、図４に示す処理の前に、撮像システム１に係るネットワークを構築する処理が行われる。この処理について概略的に説明すれば、始めに、マルチカメラ制御装置１０が撮像システム１を構成する撮像装置２０を認識する。例えば、マルチカメラ制御装置１０は、周囲にビーコンを発信してその応答の有無を判別することにより周囲の撮像装置２０を認識しても良いし、有線通信が行われる場合には物理的な接続を契機としてなされる通信により接続された撮像装置２０を認識しても良い。
【００４１】
マルチカメラ制御装置１０が撮像システム１を構成する撮像装置として撮像装置２０Ａ〜２０Ｄを認識すると、マルチカメラ制御装置１０の制御部１１は撮像装置２０Ａ〜２０Ｄのそれぞれに異なるＩＤ（Identifier）を割り当てる。ＩＤとしてＩＰ(Internet Protocol)アドレスが用いられても良い。制御部１１は、通信部１２を制御して、ＩＤを対応する撮像装置に送信する。例えば、ＩＤが撮像装置２０Ａの通信部２６により受信された後、制御部２５に供給される。制御部２５は、撮像装置２０Ａに割り当てられたＩＤを認識する。他の撮像装置２０Ｂ〜２０Ｄでも同様の処理が行われる。なお、以下では、４台の撮像装置のうち撮像装置２０Ａを例にして説明するが、特に断らない限り、撮像装置２０Ａによって行われる処理は、撮像装置２０Ｂ〜撮像装置２０Ｄによっても行われる。
【００４２】
図４のフローチャートにより示される処理について説明する。ステップＳＴ１１では、撮像装置２０Ａの撮像部２２を介して画像信号が取得される。続いて、処理がステップＳＴ１２に進む。
【００４３】
ステップＳＴ１２では、ステップＳＴ１１の処理で得られた画像信号を使用して適正な露出値を示すＥＶ値を総露出量演算部２４が算出する。そして、処理がステップＳＴ１３に進む。
【００４４】
ステップＳＴ１３では、マスタ機であるか否かが判断される。本実施形態におけるこの判断処理は、マスタ機であるマルチカメラ制御装置１０と撮像装置２０とで行われる処理がそれぞれ異なるため、理解を容易とするための処理である。但し、何れかの撮像装置がマスタ機として動作する場合もあるため、その場合には撮像装置２０においてこの処理が行われる。マスタ機でない場合、すなわち、撮像装置２０Ａ〜２０Ｄの何れかである場合には、処理がステップＳＴ１４に進む。
【００４５】
ステップＳＴ１４では、ステップＳＴ１２で総露出量演算部２４が演算した総露出量を撮像装置２０Ａがマルチカメラ制御装置１０に送信する。例えば、総露出量演算部２４がＥＶ値を制御部２５に供給する。制御部２５は、ＥＶ値を通信方式に対応するフォーマットの信号に変換した後、通信部２６を制御して当該ＥＶ値をマルチカメラ制御装置１０に送信する。そして、処理がステップＳＴ１５に進む。
【００４６】
ステップＳＴ１５では、撮像装置２０Ａの通信部２６が、マルチカメラ制御装置１０から送信される設定値及びタイミング情報を受信する。ここで、タイミング情報とは、設定値を反映させた撮影を行うタイミングを示す情報である。そして、処理がステップＳＴ１６に進む。
【００４７】
マスタ機である場合には、ステップＳＴ１３に続いてステップＳＴ１６の処理が行われる。ステップＳＴ１６では、全ての撮像装置２０Ａ〜２０Ｄから送信されるＥＶ値を通信部１２が受信したか否かが判断される。撮像装置２０Ａ〜２０ＤのそれぞれからＥＶ値を受信していない場合は、処理がステップＳＴ１６に戻り、ステップＳＴ１６の処理が繰り返される。なお、所定時間、特定の撮像装置からＥＶ値が送信されない場合には、当該撮像装置にＥＶ値を要求する処理や、当該撮像装置をスキップしてその後の処理を行う制御が行われても良い。ステップＳＴ１６において、全ての撮像装置２０Ａ〜２０Ｄから送信されるＥＶ値を通信部１２が受信した場合には、処理がステップＳＴ１７に進む。
【００４８】
ステップＳＴ１７では、マルチカメラ制御装置１０の制御部１１が全ての撮像装置２０のＥＶ値が受信される。そして、処理がステップＳＴ１８に進む。
【００４９】
ステップＳＴ１８では、マルチカメラ制御装置１０の制御部１１が、撮像装置２０の全てに共通する設定値である、シャッタースピード及び絞りに関する設定値を計算する。また、マルチカメラ制御装置１０の制御部１１が、撮像装置２０毎に異なる設定値である、感度の設定値を計算する。
【００５０】
制御部１１は、例えば、以下の方法により各設定値を計算する。撮像装置２０から送信された４個のＥＶ値の中から基準となる基準ＥＶ値（基準総露出量）を決定する。例えば、制御部１１は、最も大きいＥＶ値（画像の明るさとしては明るい）を基準ＥＶ値として決定する。なお、本実施形態では、基準ＥＶ値は撮像装置２０Ａから送信されたものとして説明する。
【００５１】
制御部１１は、基準ＥＶ値に対応する感度（感度としては小さくなる）を最低感度に設定し、プログラム線図等を参照して、この最低感度に対応するシャッタースピード及び絞り値を求める。このシャッタースピード及び絞り値を各撮像装置２０に共通の設定値とする。しかしながら、このままでは撮像装置２０Ａ以外の撮像装置による撮影において露出が不足するおそれがある。そこで、制御部１１が、例えば撮像装置２０Ｂから送信されたＥＶ値と、共通のシャッタースピード及び絞り値とに基づいて、撮像装置２０Ｂに対する感度の設定値を決定する。制御部１１は、撮像装置２０Ｃ及び２０Ｄについても同様に、感度の設定値を決定する。以上の処理が行われた後、処理がステップＳＴ１９に進む。
【００５２】
ステップＳＴ１９は、マルチカメラ制御装置１０の制御部１１が、撮像装置のＩＤと設定値（シャッタースピード、絞り及び感度に関する設定値）とタイミング情報とを対応付けた通信用データ（設定情報）を生成する。制御部１１は、生成した通信用データを通信部１２に供給する。通信部１２から通信用データが撮像装置２０に配信される。上述したように、配信された通信用データは、ステップＳＴ１５において、対応する撮像装置２０により受信される。そして、処理がステップＳＴ２０に進む。
【００５３】
ステップＳＴ２０では、各撮像装置２０の制御部２５が、現在の時刻がタイミング情報で示された時刻になったか否かを判断する。ここで、現在の時刻がタイミング情報で示された時刻でない場合には処理がステップＳＴ２０に戻り、ステップＳＴ２０の処理が繰り返される。現在の時刻がタイミング情報で示された時刻である場合には、処理がステップＳＴ２１に進む。
【００５４】
ステップＳＴ２１では、撮像装置２０Ａの制御部２５が、ステップＳＴ１５で受信した設定値に基づいて撮影を行う制御を実行する。撮像装置２０Ｂ〜２０Ｄにおいても、それぞれが受信した設定値に基づいて撮影を行う制御が行われる。これにより、４台の撮像装置２０を使用した同期撮影が行われる。
【００５５】
なお、図示はしていないが、撮像装置２０で撮影された画像は、マルチカメラ制御装置１０に送信される。マルチカメラ制御装置１０は、撮像装置２０から送信された画像を繋ぎ合わせることにより、ＶＲ画像やパノラマ画像を生成する。複数の画像を繋ぎ合わせる方法は、例えばαブレンド等と称される方法や公知の方法を適用することができる。
【００５６】
以上、説明した一実施形態によれば、複数の撮像装置を使用したマルチカメラシステムによって得られる画像に基づいてＶＲ画像やパノラマ画像を生成する際に、撮像装置間のシャッタースピード及び絞りに関する設定値が撮像装置間で揃うため、高品質のＶＲ画像やパノラマ画像を生成することが可能となる。また、設定値の切り替えを同時刻に反映して撮影できるため、動画や静止画で露出に関する設定値のずれが無い質の高い画像を生成することが可能になる。
【００５７】
＜２．変形例＞
以上、本開示の一実施形態について具体的に説明したが、本開示の内容は上述した一実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
【００５８】
（感度を変調する変形例）
ＶＲ画像やパノラマ画像を生成するために複数の画像を繋ぎ合わせる（スティッチ）場合には、つなぎ目が自然になることが望まれる。そこで、撮像装置２０が自身に設定された感度の設定値を変調して撮影を行うようにしても良い。
【００５９】
この点について、図５を参照して詳細に説明する。図５Ａでは、３枚の画像ＩＭ１〜ＩＭ３が模式的に示されている。例えば、画像ＩＭ１が撮像装置２０Ｂにより撮影された画像であり、画像ＩＭ２、画像ＩＭ３が画像ＩＭ１に繋ぎ合わせる画像であり、それぞれ撮像装置２０Ｂに隣接する撮像装置２０Ａ、２０Ｃにより撮影された画像である。図５Ａにおいて点線で囲まれた箇所は、画像を繋ぎ合わせる箇所を示している。すなわち、画像ＩＭ１における繋ぎ合わせ部ＡＲ１ａと画像ＩＭ２における繋ぎ合わせ部ＡＲ１ｂとが繋ぎ合わされる。また、画像ＩＭ１における繋ぎ合わせ部ＡＲ２ａと画像ＩＭ３における繋ぎ合わせ部ＡＲ２ｂとが繋ぎ合わされる。対応する繋ぎ合わせ部には、例えば同じ被写体が写っており、所定の透過度に基づいて繋ぎ合わされる。なお、繋ぎ合わせ部ＡＲ１ａ、ＡＲ１ｂ、ＡＲ２ａ、ＡＲ２ｂは、ユーザにより設定される領域でも良いし、画像ＩＭ１〜画像ＩＭ３を用いて、撮像装置２０の制御部２５により自動的に認識される領域でも良い。
【００６０】
図５Ｂは、マルチカメラ制御装置１０により指示された感度の設定値ＧＡ１〜ＧＡ３を模式的に示したものである。設定値ＧＡ１は、撮像装置２０Ｂに設定される感度の設定値である。設定値ＧＡ２は、撮像装置２０Ａに設定される感度の設定値である。設定値ＧＡ３は、撮像装置２０Ｃに設定される感度の設定値である。一実施形態で説明したように、各撮像装置２０における感度の設定値は、適正な総露出量に基づいて設定されたものである。しかしながら、撮影方向によっては適正な総露出量が撮像装置毎に異なる環境もあり得る。この場合、露出オーバーや露出アンダーが生じる可能性がある。さらに、繋ぎ合わせ部ＡＲ１ａと繋ぎ合わせ部ＡＲ１ｂとの間や繋ぎ合わせ部ＡＲ２ａと繋ぎ合わせ部ＡＲ２ｂとの間に生じ得る露出差により、最終的に得られるパノラマ画像やＶＲ画像が不自然になるおそれがある。そこで、変形例では、例えばフレーム内で感度を変調する処理が行われる。
【００６１】
以下、処理の具体的な内容の一例について説明する。マルチカメラ制御装置１０は、撮像装置２０Ｂに対して一実施形態と同様にシャッタースピード、絞り及び撮像装置２０Ｂの感度に関する設定値（主設定値）と、タイミング情報とを送信する。さらに、マルチカメラ制御装置１０は、画像ＩＭ１に繋ぎ合わせる画像を撮影する撮像装置（本例では、撮像装置２０Ａ、撮像装置２０Ｃ）に関する感度の設定値（副設定値）を送信する。
【００６２】
撮像装置２０Ｂの制御部２５は、自身の感度の設定値ＧＡ１を、設定値ＧＡ２及び設定値ＧＡ３を使用して変調する。例えば、図５Ｃに示すように、設定値ＧＡ１〜ＧＡ３が略リニアに変化するように、設定値ＧＡ１を変調する。変調後の感度の設定値でもって、撮影画像を得る。例えば、撮像素子の読み出し行単位や、画素単位、複数の画素からなるブロック単位で、変調された感度を適用する、換言すれば、適用する感度を異なるようにする。これにより、繋ぎ合わせる箇所に適用される感度の設定値が略等しくなる。以上の処理を行うことにより、撮像装置２０の向きによって適正な露出量が異なる環境においても、露出オーバーや露出アンダーが発生してしまうことを防止できる。さらに、繋ぎ合わせ部ＡＲ１ａ及び繋ぎ合わせ部ＡＲ１ｂに対する感度の設定値が略等しくなる。また、繋ぎ合わせ部ＡＲ２ａ及び繋ぎ合わせ部ＡＲ２ｂに対する感度の設定値が略等しくなる。したがって、各画像を繋ぎ合わせる箇所に極端な露出差が生じてしまうことを防止することができ、高品質のパノラマ画像やＶＲ画像を得ることができる。
【００６３】
なお、撮像装置２０Ａのように、端に配置される撮像装置の場合は、例えば、隣の撮像装置２０Ｂの感度の設定値に応じて、撮像装置２０Ａの感度の設定値が変調される。また、上下方向で得られる画像を繋ぎ合わせる場合にも、本例を適用することができる。さらに、感度を変調する方法は、感度をリニアに変化させることに限定されることはなく、非線形補間により変調させても良い。
【００６４】
なお、撮像装置２０の配置位置については、ユーザがマルチカメラ制御装置１０に設定しても良いし、マルチカメラ制御装置１０が電波強度やＧＰＳ（Global Positioning System）等を参照して各撮像装置の配置位置を識別するようにしても良い。これにより、例えば撮像装置２０Ｂに対しては、撮像装置２０Ａ、２０Ｃの感度に関する設定値を送信すれば良いと、マルチカメラ制御装置１０が認識することができる。
【００６５】
（その他の変形例）
その他の変形例について説明する。上述した一実施形態では、マルチカメラ制御装置１０がマスタ機として動作したが、撮像システム１においてマルチカメラ制御装置１０がなくても良い。そして、４台のうちの１台の撮像装置がマスタ機としてマルチカメラ制御装置１０と同様の動作を行うようにしても良い。なお、例えば撮像装置２０Ａがマスタ機として動作する場合には、自身の総露出量を演算する総露出量演算部２４及び撮像装置２０Ｂ〜２０Ｄの総露出量を取得する通信部２６が取得部として機能する。複数の撮像装置のうちどれをマスタ機とするかは、例えばユーザにより設定される。
【００６６】
各撮像装置２０において共通とされるシャッタースピード及び絞りに関する設定値は、好ましくは同一の値であるが、撮像装置２０の性能等の相違に応じて所定の範囲の誤差があっても良い。また、上述した一実施形態において、シャッタースピード及び絞りの設定値のうち、何れか（例えば、絞りの設定値）が各撮像装置２０において共通とされても良い。
【００６７】
上述した一実施形態では、最も大きいＥＶ値を基準ＥＶ値として決定したが、これに限定されるものではない。但し、最も大きいＥＶ値を基準ＥＶ値とすることにより、感度の設定値としては小さくなるのでノイズ的に有利にすることができる。
【００６８】
マルチカメラ制御装置１０の制御部１１は、撮像装置２０毎の設定値を周期的に計算して決定しても良い。これにより、気象条件の変化等に起因して適正なＥＶ値が変化する環境下においても、適切な設定値に基づく撮影を行うことができる。また、撮像装置２０から周期的にＥＶ値をマルチカメラ制御装置１０に送信する構成とし、何れかの撮像装置から送信されたＥＶ値が閾値以上、変化した場合に、マルチカメラ制御装置１０の制御部１１が撮像装置２０毎の設定値を再計算するようにしても良い。
【００６９】
撮像装置２０に設定されたモードによっては、当該モードに対応する設定値が優先されるようにしても良い。例えば、撮像装置２０にシャッタースピード優先モードや絞り優先モードが設定されている場合には、設定されたモードに対応する設定値が優先的に適用されるようにしても良い。
【００７０】
上述した一実施形態における図４の処理が繰り返して行われても良い。そして、得られた複数の画像が繋ぎなわされた後、ユーザによる再生及び再生箇所の指示等に応じて、当該複数の画像が所定の画像を起点として動画的態様で再生されるようにしても良い。
【００７１】
撮影に関する設定値は、最終的に得られたパノラマ画像やＶＲ画像にメタデータとして付随して記憶されても良い。
【００７２】
上述した実施形態における撮像装置は、顕微鏡等の医療用の機器やスマートフォン、コンピュータ装置、ゲーム機器、ロボット、防犯カメラ、移動体（車両、電車、飛行機、ヘリコプター、小型飛行体、工事用車両、農業用車両等）に組み込まれていても良い。
【００７３】
本開示は、装置の他に、複数の装置からなる撮像システム、方法、プログラム等の任意の形態により実現することもできる。例えば、一実施形態で説明した制御を行うプログラムをダウンロード可能とし、一実施形態で説明した制御機能を有しない撮像装置（例えば、スマートフォンに備えられる撮像装置）が当該プログラムをダウンロードしてインストールすることにより、当該撮像装置において一実施形態で説明した制御を行うことが可能となる。
【００７４】
本開示は、以下の構成も採ることができる。
（１）
複数の総露出量を取得する取得部と、
前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部と
を有する制御装置。
（２）
前記制御部は、前記複数の撮像装置に共通する第１の設定値と、前記複数の撮像装置毎に異なる第２の設定値とを決定する
（１）に記載の制御装置。
（３）
前記第１の設定値を前記複数の撮像装置の全てに対して送信し、前記第２の設定値を対応する撮像装置に対して送信する通信部を有する
（２）に記載の制御装置。
（４）
前記通信部は、第１の撮像装置に対して、当該第１の撮像装置に対応する第２の設定値と、当該第１の撮像装置とは異なる第２の撮像装置に対応する第２の設定値とを送信する
（３）に記載の制御装置。
（５）
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置により撮像された画像と繋ぎ合わせる画像を撮像する撮像装置である
（４）に記載の制御装置。
（６）
前記通信部は、撮影を行うタイミングを示すタイミング情報を、前記複数の撮像装置の全てに対して送信する
（３）から（５）の何れかに記載の制御装置。
（７）
前記第２の撮像装置が複数である
（４）又は（５）に記載の制御装置。
（８）
撮像装置として構成されている
（１）から（７）の何れかに記載の制御装置。
（９）
前記制御部は、前記撮像装置毎の設定値を周期的に決定する
（１）から（８）の何れかに記載の制御装置。
（１０）
前記第１の設定値はシャッタースピードの値及び絞り値の少なくとも一方を含み、前記第２の設定値は感度である
（２）から（９）の何れかに記載の制御装置。
（１１）
前記第１の設定値はシャッタースピードの値及び絞り値である
（１０）に記載の制御装置。
（１２）
前記総露出量は、撮影における適切な露出値である
（１）から（１１）の何れかに記載の制御装置。
（１３）
撮像部と、
少なくとも、自身に設定される主設定値と他の撮像装置に設定される副設定値とを取得する取得部と、
前記主設定値を前記副設定値に基づいて変調する制御部と
を有し、
前記主設定値及び前記副設定値は、感度に関する設定値であり、
前記他の撮像装置は、前記撮像部を介して得られる画像と繋ぎ合わせる画像を撮影する装置である
撮像装置。
（１４）
前記制御部は、画像を繋ぎ合わせる箇所に対する感度が略等しくなるように、前記主設定値を変調する
（１３）に記載の撮像装置。
（１５）
取得部が、複数の総露出量を取得し、
制御部が、前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する
制御方法。
（１６）
取得部が、複数の総露出量を取得し、
制御部が、前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する
制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
（１７）
制御装置と、複数の撮像装置とを有し、
前記制御装置は、
複数の総露出量を取得する取得部と、
前記複数の総露出量の中から基準となる基準総露出量を決定し、前記基準総露出量に基づいて、複数の撮像装置毎の設定値を決定する制御部と
前記複数の撮像装置に共通する第１の設定値及び撮影を行うタイミングを示すタイミング情報を前記複数の撮像装置の全てに対して送信し、前記複数の撮像装置毎に異なる第２の設定値を対応する撮像装置に対して送信する通信部と
を有し、
前記撮像装置は、
前記第１の設定値及び前記第２の設定値に基づいて、前記タイミング情報で示されるタイミングで撮影を行う撮像制御部を有する
撮像システム。
（１８）
前記複数の撮像装置のうち一の撮像装置が前記制御装置として機能する
（１７）に記載の撮像システム。
【００７５】
＜３．応用例＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【００７６】
図６は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図６に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、ＬＡＮ（Local  Area  Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
【００７７】
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図６では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
【００７８】
駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock  Brake  System）又はＥＳＣ（Electronic  Stability  Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
【００７９】
駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
【００８０】
ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【００８１】
バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
【００８２】
車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time  Of  Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
【００８３】
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
【００８４】
ここで、図７は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【００８５】
なお、図７には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【００８６】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
【００８７】
図６に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
【００８８】
また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
【００８９】
車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
【００９０】
統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【００９１】
記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【００９２】
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global  System  of  Mobile  communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long  Term  Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer  To  Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine  Type  Communication）端末）と接続してもよい。
【００９３】
専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥ６６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless  Access  in  Vehicle  Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle  to  Vehicle）通信、路車間（Vehicle  to  Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle  to  Home）の通信及び歩車間（Vehicle  to  Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
【００９４】
測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
【００９５】
ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
【００９６】
車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near  Field  Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless  USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface、又はＭＨＬ（Mobile  High-definition  Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
【００９７】
車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
【００９８】
統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
【００９９】
マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
【０１００】
音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図６の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented  Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【０１０１】
なお、図６に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
【０１０２】
なお、図２、３等を用いて説明した本実施形態に係るマルチカメラ制御装置１０及び撮像装置２０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
【０１０３】
以上説明した車両制御システム７０００において、図２、３等を用いて説明した本実施形態に係る撮像装置２０は例えば、撮像部７４１０に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１・・・撮像システム、１０・・・マルチカメラ制御装置、１１・・・制御部、１２・・・通信部、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ・・・撮像装置、２２・・・撮像部、２３・・・信号処理部、２４・・・総露出量演算部、２５・・・制御部、２６・・・通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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