(57)【要約】【課題】撓みやすい複数のケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる作業装置を提供する。【解決手段】帯状のケーブル保持して所定の作業を行う作業装置において、いずれもケーブルを保持し相反する前方および後方を有する形状を有する第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを、ロボット部によって移動するヘッド部９のベース部８に互いに向きを異ならせて装着し、ロボット部を作動させることによりそれぞれケーブルを保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを移動させて、複数のケーブルの被装着部を作業ステージに保持された電子機器のコネクタに装着する。【選択図】図６
2018137041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯状のケーブルを保持して所定の作業を行う作業装置であって、
ケーブルを保持する複数のケーブル保持ツールと、電子機器を保持する作業ステージと、前記複数のケーブル保持ツールが装着されたベース部を有し、前記ベース部を作業ステージに保持された電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、前記ロボット部を作動させることによりケーブルを保持した前記ケーブル保持ツールを移動させてケーブルの被装着部を前記電子機器のコネクタに装着する制御部とを備え、
前記ケーブル保持ツールは相反する前方および後方を有する形状であり、
前記複数の前記ケーブル保持ツールのうち少なくとも二つのケーブル保持ツールは、互いに向きを異ならせて前記ベース部に装着されている、作業装置。
【請求項２】
前記複数の前記ケーブル保持ツールのうち少なくとも二つのケーブル保持ツールは、向かい合わせで前記ベース部に装着されている、請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記ベース部は、前記作業ステージ側に光軸を向けたカメラを備え、前記複数のケーブル保持ツールは前方を前記光軸側に向けて前記ベース部に装着されている、請求項１に記載の作業装置。
【請求項４】
前記複数の前記ケーブル保持ツールを各々独立して前後方向に進退させる複数のアクチュエータを備えている、請求項１に記載の作業装置。
【請求項５】
前記ベース部は、前記作業ステージ側に光軸を向けたカメラを備え、前記複数のケーブル保持ツールは前方を前記光軸側に向けて前記ベース部に装着されており、さらに前記複数のケーブル保持ツールはアクチュエータによって前記光軸に向かって進退する、請求項１に記載の作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、帯状のケーブルを保持して所定の作業を行う作業装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末などの電子機器では、機器を構成する表示装置や回路基板などの機能モジュールを相互に接続するＦＰＣなどのフレキシブルケーブル（以下、単に「ケーブル」と略記する。）が多用される。そしてこれら電子機器を組み立てる組立工程では、ケーブルの被装着部を接続対象のコネクタに装着する接続作業が行われる。この接続作業は従前より手作業により行われていたが、このようなケーブルを対象とする接続作業は細かな位置合わせを伴う煩雑な作業であるため作業効率の向上が難しく、この種の作業の自動化が提案されている（例えば特許文献１，２）。
【０００３】
特許文献１に示す先行技術では、コネクタ付きケーブル１に設けられたコネクタ３を基板等の部材５に設けられた相手コネクタ６に接続する作業を、第１ロボット１０，第２ロボット２０の２つのロボットによって行うようにしている。すなわち、第１ロボット１０によってコネクタ付きケーブル１を挟んで固定した状態で、第２ロボット２０が備えた第１カメラ３１でコネクタ３を撮像して位置・姿勢を求める。次いで求められた位置検出結果に基づいて、第２ロボット２０によってコネクタ３を把持した後、第１ロボット１０が備えた第２カメラ３２で、コネクタ３および相手コネクタ６を撮像してこれらの位置・姿勢のデータを取得し、これらのデータに基づいて位置補正を行いながら、コネクタ３を相手コネクタ６に接続するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで電子機器の小型化に伴いこれらの電子機器の内部に使用されるケーブルも小型化し、小サイズで撓みやすいものとなってケーブルを保持して操作するハンドリングの難度が増大している。さらに作業対象となる電子機器の形態も多様化しており、同一の電子機器に複数のケーブルを接続する作業形態に対応する必要が生じている。しかしながら上述の特許文献に示す先行技術例を含め、従来技術においてはこのような小サイズで撓みやすく、しかも複数のケーブルが接続対象となるような形態の作業の自動化については何ら有効な技術は開示されておらず、この種の作業は専ら手作業に依存していた。このため、撓みやすい複数のケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させる方策が求められていた。
【０００６】
そこで本発明は、撓みやすい複数のケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の作業装置は、帯状のケーブルを保持して所定の作業を行う作業装置であって、ケーブルを保持する複数のケーブル保持ツールと、電子機器を保持する作業ステージと、前記複数のケーブル保持ツールが装着されたベース部を有し、前記ベース部を作業ステージに保持された電子機器に対して相対的に移動させるロボット部と、前記ロボット部を作動させることによりケーブルを保持した前記ケーブル保持ツールを移動させてケーブルの被装着部を前記電子機器のコネクタに装着する制御部とを備え、前記ケーブル保持ツールは相反する前方および後方を有する形状であり、前記複数の前記ケーブル保持ツールのうち少なくとも二つのケーブル保持ツールは、互いに向きを異ならせて前記ベース部に装着されている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撓みやすい複数のケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態の作業装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態の作業装置の作業対象となる電子機器（ケーブル装着前）の斜視図
【図３】本発明の一実施の形態の作業装置の作業対象となる電子機器（ケーブル装着後）の斜視図
【図４】本発明の一実施の形態の作業装置のロボット部に組み込まれたヘッド部の構成説明図
【図５】本発明の一実施の形態の作業装置のヘッド部の断面図
【図６】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの構成説明図
【図７】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールのガイド部の形状説明図
【図８】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールのガイド部の機能説明図
【図９】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの保持部によるケーブルの吸着保持の説明図
【図１０】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールおよびサブ基板保持ツールの構成説明図
【図１１】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールおよびサブ基板保持ツールの機能説明図
【図１２】本発明の一実施の形態の作業装置の制御系の構成を示すブロック図
【図１３】本発明の一実施の形態の作業装置によるケーブル装着動作の動作説明図
【図１４】本発明の一実施の形態の作業装置によるケーブル装着動作の動作説明図
【図１５】本発明の一実施の形態の作業装置によるケーブル装着動作の動作説明図
【図１６】本発明の一実施の形態の作業装置におけるコネクタとケーブルの位置認識用の画像の説明図
【図１７】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの変形例の構成説明図
【図１８】本発明の一実施の形態の作業装置におけるケーブル保持ツールの変形例の構成説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１を参照して、作業装置１の全体構成を説明する。作業装置１は携帯端末などの電子機器４（図２、図３参照）を作業対象として、フレキシブルプリント基板などの帯状のケーブルを保持して電子機器４のコネクタに装着する作業を実行する。すなわち作業装置１は帯状のケーブルを保持して所定の作業である電子機器４への装着を自動的に行う機能を有している。さらに本実施の形態においては、作業装置１はサブ基板１７とこのサブ基板に一端が装着された帯状のケーブル１８を有するサブユニット１６（図２参照）を、電子機器４のコネクタに組み付ける作業を行うことができるようになっている。
【００１１】
図１において、基台２の上面２ａには作業ステージ３が設けられており、作業ステージ３は作業対象の電子機器４を位置決めして保持する。ここで図２、図３を参照して、作業対象の電子機器４について説明する。なお図２は、ケーブルをコネクタに装着する前、サブユニット１６を電子機器４に組み付ける前の状態を、また図３はケーブルをコネクタに装着しさらにサブユニット１６を電子機器４に組み付けた状態を示している。
【００１２】
図２において、電子機器４は表示装置を備えた車載用の電子機器であり、電子機器４の主体となる回路基板１２はハンドリング用の基板キャリア１１に保持された状態で作業ステージ３に搬入される。回路基板１２は矩形の形状を有しており、回路基板１２の上面には複数の電子部品１２ａが実装されている。回路基板１２の一方の辺には、作業の対象となるケーブル１５が予め装着されている。ケーブル１５は、一端１５ａが回路基板１２に設けられた電子回路（図示省略）に接続された状態で、被装着部１５ｂが設けられた他端を上方に向けた姿勢で装着されている。
【００１３】
回路基板１２の実装面においてケーブル１５が接続された辺に臨む位置には、ケーブル１５を装着するためのコネクタ１３が設けられている。さらに回路基板１２の実装面には、組み付け作業対象となるサブユニット１６のケーブル１８を装着するためのコネクタ１４が設けられている。サブユニット１６は、電子部品１７ａが実装されたサブ基板１７の端部にケーブル１８の一端１８ａを接続した構成となっている。作業装置１による電子機器４を対象とする作業においては、ケーブル１５、１８をそれぞれコネクタ１３、１４に装着する作業が行われる。
【００１４】
コネクタ１３には、ケーブル１５の一端１５ａの反対側の他端に形成された被装着部１５ｂ（図８参照）が装着される。コネクタ１３において、被装着部１５ｂが装着される装着部１３ｂの底面の端子面１３ｃ（図１４参照）には接続用の端子列が形成されており、被装着部１５ｂをコネクタ１３に挿入して装着した状態では、被装着部１５ｂに形成された配線パターン１５ｃ（図８参照）がこれらの端子列に接触する。
【００１５】
コネクタ１３は、装着された被装着部１５ｂの脱落を防止するためロック機構を構成するスイング部１３ａ（図１４も参照）を備えている。スイング部１３ａはコネクタ１３に対して揺動して開閉自在に設けられており、被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着する前に電子機器４が作業ステージ３に搬入された状態では、スイング部１３ａは押し倒されてロックが有効な状態にある（図１３参照）。
【００１６】
被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着する際には、スイング部１３ａを起立させてロックを解除した状態でコネクタ装着作業を行う。そして図３に示すように、被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着した後には、再びロックを有効にする。すなわちスイング部１３ａを押し倒して閉状態とし、被装着部１５ｂをスイング部１３ａによって押さえ込んで脱落を防止する。
【００１７】
サブユニット１６を回路基板１２に実装する実装動作においては、サブ基板１７を保持して回路基板１２の実装面に搭載するとともに、ケーブル１８の一端１８ａの反対側の他端に形成された被装着部１８ｂをコネクタ１４に装着するコネクタ装着動作が実行される。被装着部１８ｂはケーブル１５の被装着部１５ｂと同様構成であり、ケーブル１８を対象とするコネクタ装着動作は、ケーブル１５を対象とするコネクタ装着動作と同様に行われる。すなわち、コネクタ１４が備えたスイング部１４ａを起立させてロックを解除した状態で被装着部１８ｂをコネクタ１４に装着し、コネクタ装着作業後にはスイング部１４ａを押し倒して再びロックを有効にする。
【００１８】
図１において作業ステージ３は昇降動作および水平面内での回転動作が可能となっており、電子機器４を作業対象とするケーブル１５、１８の装着作業においては、作業ステージ３を昇降させることにより、電子機器４を所定の作業高さに位置させる。また作業ステージ３を回転させることにより、電子機器４において作業対象となるコネクタ１３、１４が設けられた辺を、以下に説明するロボット部５による所定の作業位置に位置合わせする。
【００１９】
基台２の上面２ａのコーナ部にはコーナポスト２ｂが立設されており、コーナポスト２ｂの上端部には水平な架台２ｃが架設されている。架台２ｃの側面にはタッチパネルを備えた操作パネル１０が配置されている。ロボット部５を対象とした操作や動作指示のための指示入力は、操作パネル１０を介してのタッチ操作入力によって実行される。操作パネル１０は表示機能を有しており、作業装置１によるケーブル装着動作において異常や不具合が発生した場合の報知は、操作パネル１０に表示される。なお、作業装置１の座標系については、作業装置の正面からみて左右に水平な方向をＸ軸、Ｘ軸に前後方向に直交する軸をＹ軸、Ｘ軸、Ｙ軸に上下方向に直行する軸をＺ軸とする。
【００２０】
架台２ｃの下面には、以下に説明するロボット部５の駆動機構を内蔵した固定ベース部６が配設されている。固定ベース部６には個別に動作する６つのサーボ駆動機構が内蔵されており、それぞれのサーボ駆動機構は固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７を個別に駆動する。リンク部材７の下端部はベース部８に結合されている。上記構成において、固定ベース部６、リンク部材７、ベース部８はロボット部５を構成する。ロボット部５は個別に動作する６本のリンク部材７を有する６自由度タイプのパラレルリンクロボットであり、固定ベース部６から下方に延出した６本のリンク部材７の下端部は、ケーブル１５、１８をコネクタ１３、１４に装着する装着作業を実行する作業ユニットであるヘッド部９のベース部８に結合されている。
【００２１】
次に図４を参照して、ヘッド部９の構成を説明する。リンク部材７はユニバーサルジョイント７ａを介してベース部８に結合されており、この構成により、ロボット部５によってベース部８に６自由度の移動動作を行わせることが可能となっている。ロボット部５によって移動するベース部８には、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、サブユニット保持ツール２７およびコネクタロックツール３０が装着され、さらに撮像部４０および照明４６を備えている。
【００２２】
第１のケーブル保持ツール２０Ａは、コネクタ１３へ装着されるケーブル１５を保持する機能を有しており、サブユニット保持ツール２７は、コネクタ１４へ装着されるケーブル１８を有するサブユニット１６を保持する機能を有している。サブユニット保持ツール２７は、ケーブル１８を保持する第２のケーブル保持ツール２０Ｂと、サブ基板１７を保持するサブ基板保持ツール２６より構成される。またコネクタロックツール３０は、コネクタ１３、１４が備えたロック機構を解除または有効にするために使用される。
【００２３】
上記構成において、ベース部８には複数のケーブル保持ツール（ここに示す例では第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの２つ）が、装着されている。第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂはいずれも相反する前方および後方を有する形状であり（図６参照）、複数のケーブル保持ツールのうち、少なくとも２つ（第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂ）は、互いに向きを異ならせて（ここに示す例では向かい合わせで）、ベース部８に装着されている。
【００２４】
ロボット部５によってベース部８を移動させることにより、作業ステージ３に保持された電子機器４に対して、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、サブユニット保持ツール２７、コネクタロックツール３０を相対的に移動させることができる。ここに示す例では、ヘッド部９は複数のケーブル保持ツール（第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの２つ）が装着されたベース部８を有しており、ロボット部５はこのベース部８を作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させるようになっている。このような構成により、複数のケーブルが接続対象となるような形態の作業にも対応することが可能となっている。
【００２５】
さらにヘッド部９はサブユニット保持ツール２７が装着されたベース部８を有しており、ロボット部５はこのベース部８を作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させるようになっている。このような構成により、ケーブル１８が予めサブ基板１７に装着されたサブユニット１６を作業対象とすることが可能となっている（図１０、図１１参照）。
【００２６】
上述の作業実行に際しては、ロボット部５、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、サブユニット保持ツール２７、コネクタロックツール３０を、制御部６０（図１２参照）によって作動させる。すなわち制御部６０は、ロボット部５を作動させることによりケーブル１５の被装着部１５ｂを電子機器４のコネクタ１３に装着する作業を実行する。また制御部６０は、ロボット部５を作動させることにより、ケーブル１５、ケーブル１８を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを移動させて、ケーブル１５、ケーブル１８の被装着部１５ｂ、被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１３、コネクタ１４に装着する作業を実行する。
【００２７】
さらに制御部６０は、ロボット部５を作動させることにより、ケーブル１８の被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４に装着する作業およびサブ基板１７を回路基板１２に搭載する作業を実行する。そして上述のコネクタ装着作業においては、制御部６０によってロボット部５を作動させることにより、コネクタロックツール３０によってコネクタ１３、１４のロックを解除または有効にする作業が併せて実行される。
【００２８】
次に第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの構成を説明する。図４に示すベース部８において、複数のユニバーサルジョイント７ａの中心位置を示す駆動中心には開口部８ａが設けられている。開口部８ａから左右両方向に隔てた両側端部近傍の下面には、それぞれ屈曲形状の保持ブラケット２３が結合されている。保持ブラケット２３において内向きの斜め下方に延出した延出部２３ａの下面には、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂが結合されている。
【００２９】
第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂには、それぞれ第１のスライドベース２１Ａ、第２のスライドベース２１Ｂが装着されており、さらに第１のスライドベース２１Ａ、第２のスライドベース２１Ｂには、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂがそれぞれ結合されている。第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂを駆動することにより、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、それぞれ前後方向である内側斜め下方（矢印ａ、矢印ｂ）に進退する。すなわち作業装置１は、複数のケーブル保持ツール（第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂ）を各々独立して前後方向に進退させる複数のアクチュエータ（第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂ）を備えている。
【００３０】
次に第２のケーブル保持ツール２０Ｂとサブ基板保持ツール２６よりなるサブユニット保持ツール２７について説明する。第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、ケーブル１８を真空吸引によって保持する保持部５７（図１０、図１１参照）を有している。サブ基板保持ツール２６は、サブ基板１７の両側端部に当接して左右から把持するチャック部２４と、チャック部２４を開閉駆動するチャック駆動部２５より構成される。
【００３１】
サブ基板保持ツール２６は、第２のアクチュエータ２２Ｂによって作業ステージ３側へ進退移動する第２のスライドベース２１Ｂの下面に装着されており、第２のアクチュエータ２２Ｂを駆動することにより、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの保持部５７とサブ基板保持ツール２６はともに進退する。図２に示すサブユニット１６を対象とする電子機器４への組み込み作業においては、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの保持部５７によってケーブル１８を吸着して保持するとともに、サブ基板保持ツール２６のチャック部２４によってサブ基板１７を左右から把持する。
【００３２】
次にコネクタロックツール３０の構成を、図４、図５を参照して説明する。なお図５は、図４におけるベース部８の中心線に沿った縦断面を示している。図５において、ベース部８の左端部側の下面には、外側方向の斜め下方に延出する軸部３３が、留め具３４を介して固着されている。軸部３３の先端には矩形ブロック形状の先端部３１が装着されており、図４に示すように、先端部３１の両側端部には爪３２が突設されている。軸部３３、先端部３１、爪３２は、コネクタ１３、１４のロックを解除または有効にするために使用するコネクタロックツール３０を構成する。
【００３３】
前述のようにコネクタ１３、１４が備えたロック機構は、コネクタ１３、１４に起倒自在に設けられたスイング部１３ａ，１４ａをコネクタロックツール３０を用いて開閉することによって、被装着部１５ｂ、１８ｂのコネクタ１３、１４への固定および固定解除を行うようになっている。コネクタ１３、１４においてスイング部１３ａ、１４ａが押し倒されてロックが有効な状態のコネクタ１３、１４のロックを解除するには、ロボット部５を作動させて、押し倒されて閉状態のスイング部１３ａ、１４ａの下面とコネクタ１３、１４との間の隙間に爪３２を差し込み、この状態で軸部３３を移動させて爪３２によってスイング部１３ａ、１４ａを起立させる（図１３（ｂ）参照）。またロックを解除した後に再びロックを有効にするには、起立した状態のスイング部１３ａ、１４ａに対して上面側から先端部３１を当接させ、先端部３１によってスイング部１３ａ、１４ａを押し倒す（図１５（ｄ）参照）。
【００３４】
ベース部８の上面において開口部８ａの近傍に立設されたブラケット４１には、光学レンズ部４２およびカメラ４３より成る撮像部４０が、光軸４３ａを作業ステージ３側に向けた下向き姿勢で配設されている。ロボット部５を作動させて、ヘッド部９を作業ステージ３に保持された電子機器４の上方に位置させた状態で、撮像部４０により撮像することにより、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂに保持されたケーブル１５、１８の被装着部１５ｂ、１８ｂの画像および回路基板１２に実装されたコネクタ１３、１４の画像を取得することができる。
【００３５】
ベース部８の下面側には開口部８ａを囲む配置で支持部材４４が下方に立設されている。支持部材４４の下端部には、電子機器４の外形形状に対応した照明保持板４５が保持されており、照明保持板４５の下面にはＬＥＤなどの発光体よりなる照明４６が装着されている。撮像部４０による撮像に際しては、照明４６を点灯させて撮像対象のケーブル１５、１８、コネクタ１３、１４を照明する。
【００３６】
そして複数のケーブル保持ツール（ここでは２つの第１のケーブル保持ツール２０Ａと第２のケーブル保持ツール２０Ｂ）は、前方を撮像部４０のカメラ４３の光軸４３ａ側に向けてベース部８に装着され、光軸４３ａを挟んで対向した配置となっている。そして第１のケーブル保持ツール２０Ａと第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂによって光軸４３ａに向かって交互に進退する構成となっている。このような構成により、共通の撮像部４０によって第１のケーブル保持ツール２０Ａと第２のケーブル保持ツール２０Ｂにそれぞれ保持されたケーブル１５，１８の双方を撮像することが可能となっている。
【００３７】
次に図６〜図９を参照して、第１のケーブル保持ツール２０Ａの詳細構成および機能を説明する。図６において、第１のケーブル保持ツール２０Ａは相反する方向である前方および後方を有する形状となっており、ケーブル１５を保持する保持ヘッド５０が下端部に設けられたシャンク部５１を、保持ヘッド５０から後方側の斜め上方に延出させた構造となっている。ここで定義される前方は、ヘッド部９の中心側に向かう方向であり、第１のケーブル保持ツール２０Ａが進出してケーブル１５を保持する動作を行う作業動作方向である。
【００３８】
シャンク部５１の上端部には、第１のケーブル保持ツール２０Ａを第１のスライドベース２１Ａ（図４参照）に固定して組み付けるための組付け部５２が設けられている。組付け部５２に形成されたボルト孔５２ａを介して組付け部５２を第１のスライドベース２１Ａにボルト締結することにより、第１のケーブル保持ツール２０Ａは、第１のスライドベース２１Ａ、第１のアクチュエータ２２Ａを介して、ロボット部５のベース部８に組み付けられる。
【００３９】
シャンク部５１の下端部の保持ヘッド５０にはガイド部５３が前方に突出して設けられており、さらにガイド部５３の上方には吸着部支持部５４が保持ヘッド５０から前方に突出して設けられている。そしてガイド部５３の上面と吸着部支持部５４の下面との間は前方に開口した切欠部５５となっている。
【００４０】
ガイド部５３の下面には、ケーブル１５の幅方向の位置を規制する凹溝５３ａが設けられている。図７における下段の断面図および図８（ａ）に示すように、凹溝５３ａは前後方向に平らな底面５３ａ１と、底面５３ａ１から下面側（図６において下側、図８において上側）に突出して向かい合う左右一対のガイド面５３ａ２を有する形状となっている。
【００４１】
図７に示すように、一対のガイド面５３ａ２は保持対象のケーブル１５の幅寸法によって定められる距離Ｂ１だけ離れて設けられている。そして一対のガイド面５３ａ２は、凹溝５３ａの前部において前方に行くに従い互いの距離が広がる誘導面５３ａ３となっており、凹溝５３ａの前端部において距離Ｂ１よりも広い距離Ｂ２に広がっている。誘導面５３ａ３は、ガイド部５３によってケーブル１５を保持する際にケーブル１５を凹溝５３ａ内に導くための誘導部となっている。
【００４２】
図８は、ガイド部５３の凹溝５３ａにケーブル１５を収納して保持した状態を示している。すなわちケーブル１５は、底面５３ａ１に当接して側端面をガイド面５３ａ２によってガイドされた状態で、凹溝５３ａ内に保持される。このとき、凹溝５３ａの前端部に設けられた誘導面５３ａ３によってケーブル１５の凹溝５３ａへの導入が誘導される。これにより、図８（ｂ）に示すように、ケーブル１５は、導通用の配線パターン１５ｃが形成された被装着部１５ｂをガイド部５３の前端部から前方に突出させた姿勢で、ガイド部５３によって保持される。このとき、ケーブル１５は以下に説明する保持部５７によって真空吸着により保持された状態にある。
【００４３】
図７において、凹溝５３ａの底面５３ａ１には、後部の端面から寸法Ｄ１だけ隔て前部の端面５３ｃから寸法Ｄ２だけ隔てた位置を中心として、底面５３ａ１を貫通する円形の開口５３ｂが設けられている。ここで寸法Ｄ１は寸法Ｄ２よりも大きくなっており、開口５３ｂは凹溝５３ａの前部に形成された形態となっている。なお、寸法Ｄ１、寸法Ｄ２は、保持対象のケーブル１５を安定して保持するための最適な位置に保持部５７が位置するように、ケーブル１５のサイズや剛性などを勘案して適宜設定される。
【００４４】
開口５３ｂの内側には、先端部に装着された保持パッド５７ｃでケーブル１８を吸引して保持する保持部５７が配置されている。図６に示すように、吸着部支持部５４には、上下に貫通するねじ穴５４ａが形成されている。ねじ穴５４ａの上部には、エアジョイント５６の下部に設けられたねじ部５６ｂが螺合締結されており、エアジョイント５６には真空吸引源（図示省略）と接続されたエアチューブ５６ａが繋ぎ込まれている。
【００４５】
ねじ穴５４ａの下部には、内部に吸引孔５７ｂが挿通して形成されたネジ部材５７ａが螺合している。ネジ部材５７ａは、円環状のスペーサ５８を挿通し、さらにネジ部材５７ａの外ネジにねじ頭部５７ｄを螺合させた状態で、ねじ穴５４ａに螺合している。ねじ頭部５７ｄを締結することにより、ネジ部材５７ａはねじ穴５４ａに固定締結される。
【００４６】
ネジ部材５７ａの下端部には、吸引孔５７ｂと連通する吸着孔を有する保持パッド５７ｃが装着されている。真空吸引源を作動させてエアチューブ５６ａから真空吸引することにより（矢印ｃ）、吸引路として機能するねじ穴５４ａを介して保持パッド５７ｃの吸着孔が吸引され、これにより保持対象のケーブル１５を吸着保持することができる。すなわち上述構成において、ネジ部材５７ａ、吸引孔５７ｂ、保持パッド５７ｃおよびねじ頭部５７ｄは、ケーブル１８を吸引して保持する保持部５７となっている。
【００４７】
図９（ａ）は、上述構成の保持部５７を吸着部支持部５４に装着した状態におけるガイド部５３の部分断面を示している。ガイド部５３がケーブル１５を保持していない通常の状態においては、保持部５７の先端部に装着された保持パッド５７ｃの吸着面が、凹溝５３ａの底面５３ａ１から所定の突出量ｄだけ突出した状態となるように、保持部５７の高さ位置が設定される。この高さ位置の設定は、スペーサ５８の厚みｔを調整することにより行われ、これにより、ネジ部材５７ａに装着された保持パッド５７ｃの底面５３ａ１からの突出量を調整することができる。すなわちスペーサ５８は、保持部５７の凹溝５３ａの底面５３ａ１からの突出量を調整する調整部として機能している。
【００４８】
図９（ｂ）は、このように構成された保持部５７によってケーブル１５を保持した状態を示している。すなわちエアチューブ５６ａ（図６参照）から真空吸引した状態で、ガイド部５３をケーブル１５の吸着対象面に沿わせることにより、保持パッド５７ｃはケーブル１５に当接してこれを真空吸着により保持する。保持パッド５７ｃはゴムなど弾性を有する材質よりなり、内部に負圧を作用させて保持対象物を吸着することにより、保持パッド５７ｃは吸引方向側へ収縮する特性を有している。このため保持部５７によってケーブル１５を吸引したときにはケーブル１５は保持パッド５７ｃが上方に収縮し（矢印）、吸着保持したケーブル１５を凹溝５３ａの底面５３ａ１に押し当てる。すなわち保持部５７は、ケーブル１５を吸引するときの負圧によってケーブル１５を凹溝５３ａの底面５３ａ１に押し当てる。
【００４９】
上述構成の第１のケーブル保持ツール２０Ａは、ガイド部５３に設けられた凹溝５３ａの底面５３ａ１から見て斜め上方に延びたシャンク部５１を有し、このシャンク部５１に第１のケーブル保持ツール２０Ａをロボット部５に組み付けるための組付け部５２を設けた形態となっている。さらに詳細には、ロボット部５に組み付けられるシャンク部５１の下端部に、前方へ突出した第１突出部であるガイド部５３と、シャンク部５１前からガイド部５３の上方に突出した第２突出部である吸着部支持部５４を有する形状となっている。そしてガイド部５３には少なくとも誘導面５３ａ３と開口５３ｂが形成され、吸着部支持部５４に保持部５７が装着された構成となっている。
【００５０】
次に図１０、図１１を参照して、サブユニット保持ツール２７の詳細構成および機能を説明する。図１０において、サブユニット保持ツール２７は第２のケーブル保持ツール２０Ｂとサブ基板保持ツール２６より構成される。なお、図１０，図１１においては、サブ基板保持ツール２６を構成するチャック駆動部２５の図示は省略して、チャック部２４のみを図示している。
【００５１】
第２のケーブル保持ツール２０Ｂは、図６に示す第１のケーブル保持ツール２０Ａと同様の構成を有している。ここで、第２のケーブル保持ツール２０Ｂのガイド部５３の形状・寸法は、保持対象となるケーブル１８に応じて決定されることから、図７に示す寸法Ｄ１，Ｄ２および距離Ｂ１、Ｂ２は、ケーブル１５に対応した第１のケーブル保持ツール２０Ａにおけるものとは異なっている。また第１のケーブル保持ツール２０Ａと同様に、第２のケーブル保持ツール２０Ｂは相反する方向である前方および後方を有する形状となっており、ヘッド部９の中心側へ向かう方向に前方を向けた姿勢で配置され、第２のケーブル保持ツール２０Ｂが前方に進出することにより、ケーブル１８を保持する動作を行う。
【００５２】
サブユニット保持ツール２７は、ケーブル１８の一端１８ａが予めサブ基板１７に接続された構成のサブユニット１６を対象として、ケーブル１８の被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４に装着する作業を行う。この装着作業においては、サブユニット保持ツール２７は、予めケーブル１８の被装着部１８ｂを前方に向けて載置されたサブユニット１６を対象として保持動作を行う。
【００５３】
すなわち図１１に示すように、第２のケーブル保持ツール２０Ｂが備えた保持部５７によってケーブル１８を真空吸引によって保持する。このときケーブル１８は、被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４への装着方向である前方へ向けた姿勢で、ガイド部５３の凹溝５３ａにおいて底面５３ａ１に押し当てられた状態で保持される。そしてサブ基板１７はサブ基板保持ツール２６のチャック部２４によって左右の両側端部を挟み込まれて把持され、サブ基板１７はケーブル１８とは同一平面内に姿勢が保持されている。このような構成のサブユニット保持ツール２７を用いることにより、真空吸着のみでは保持が困難なサブユニット１６のようなワークを安定して保持して、ケーブル１８をコネクタ１４に正しい姿勢で装着することが可能となっている。
【００５４】
次に図１２を参照して、作業装置１の制御系の構成を説明する。図１２において、制御部６０は、ロボット部５、作業ステージ３、撮像部４０（カメラ）、照明４６、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂ、チャック駆動部２５、操作パネル１０、報知部６３と接続されている。
【００５５】
制御部６０がロボット部５、作業ステージ３、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂ、チャック駆動部２５を制御することにより、図１３〜図１６に示すケーブル装着動作が実行される。すなわち上述の制御処理において、制御部６０は、ロボット部５を作動させることによりコネクタロックツール３０によってコネクタ１３のロックを解除または有効にする作業と、第１のアクチュエータ２２Ａ、第２のアクチュエータ２２Ｂにより駆動される第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂによって保持されたケーブル１５、１８を、ロックが解除されたコネクタ１３、１４に装着する作業を実行する。
【００５６】
この作業の実行過程においては、制御部６０は撮像部４０および照明４６を制御して、ケーブル１５、１８の被装着部１５ｂ、１８ｂおよびコネクタ１３、１４の位置検出のための撮像処理を実行させる。これらの処理の実行のための操作指令は操作パネル１０を介して入力され、これにより制御部６０は所定の制御処理を実行する。報知部６３は、作業装置１によるケーブル装着動作の実行過程において異常や不具合が発生した場合の報知を、操作パネル１０に表示させる処理を行う。
【００５７】
また制御部６０は内部制御処理機能としてのケーブル位置検出部６１、コネクタ位置検出部６２を備えている。撮像部４０およびケーブル位置検出部６１、コネクタ位置検出部６２は、作業装置１が備える画像認識システムを構成し、以下に説明する機能を有している。
【００５８】
ケーブル位置検出部６１は、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂにそれぞれ保持された状態のケーブル１５、１８の被装着部１５ｂ、１８ｂを撮像部４０によって撮像した認識画面に基づいて、被装着部１５ｂ、１８ｂの位置を検出する。コネクタ位置検出部６２は同様に装着対象となるコネクタ１３、１４を撮像部４０によって撮像した認識画面に基づいて、コネクタ１３、１４の位置を検出する。被装着部１５ｂ、１８ｂをコネクタ１３、１４に装着するケーブル装着動作においては、制御部６０は被装着部１５ｂ、１８ｂおよびコネクタ１３、１４の位置検出結果に基づいて、ロボット部５による第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂの移動を制御する。
【００５９】
次に図１３〜図１６を参照して、前述構成の作業装置１によるケーブル装着作業について説明する。なお本実施の形態に示す作業装置１では、第１のケーブル保持ツール２０Ａおよび第２のケーブル保持ツール２０Ｂを備えたサブユニット保持ツール２７によって、ケーブル１５、ケーブル１８を電子機器４に設けられたコネクタ１３、コネクタ１４に装着するように構成されているが、ここでは第１のケーブル保持ツール２０Ａによってケーブル１５を電子機器４のコネクタ１３に装着する例のみを示している。
【００６０】
図１３（ａ）は、ケーブル装着作業を実行する前の電子機器４の状態を示している。すなわちケーブル装着作業の対象となるケーブル１５は、その一端１５ａが電子機器４において回路基板１２に形成された電子回路（図示省略）に接続された状態であり、その一端１５ａに近い根元部が回路基板１２の縁部から上方に立って、他端に設けられた被装着部１５ｂを上に向けた姿勢となっている。なおこのとき、ケーブル１５の変形の度合いに応じて回路基板１２から立ち上がった状態のケーブル１５の姿勢は一定では無く、図１３（ａ）の破線で示すように、空中でのケーブル１５の姿勢や位置にはばらつきが存在する。
【００６１】
図１３（ｂ）は、ケーブル装着作業の開始に際して実行されるコネクタ１３におけるロックの解除を示している。すなわち作業装置１において作業ステージ３上に搬入された状態の電子機器４においては、コネクタ１３はスイング部１３ａが倒されてロックが有効となった状態にある。このためケーブル装着作業の開始に際しては、コネクタロックツール３０を用いてコネクタ１３において倒された状態のスイング部１３ａを起立させてロックを解除する作業を行う。
【００６２】
このロックの解除に際しては、まずロボット部５を作動させてベース部８に固定されたコネクタロックツール３０を移動させ（矢印ｇ）、先端部３１をロックの解除の対象となるコネクタ１３の側方に位置させる。このとき、図１３（ｂ）に示すように、まずコネクタ１３においてスイング部１３ａが揺動する際の開放側の端部に先端部３１を位置させる（破線で示す先端部３１参照）。次いで爪３２をスイング部１３ａの下面とコネクタ１３との間の隙間に進入させた状態で、軸部３３を斜め上方に移動させる（矢印ｈ）。これにより、スイング部１３ａは軸部３３とともに移動する爪３２によって、開放側の端部が起立するように揺動し、コネクタ１３のロックが解除される。
【００６３】
次いでこのようにしてロックが解除された状態のコネクタ１３に、ケーブル１５の被装着部１５ｂを装着するケーブル装着作業が実行される。ここではまずロボット部５を作動させて、図１４（ａ）に示すように第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させ（矢印ｉ）、立ち姿勢のケーブル１５に対して第１のケーブル保持ツール２０Ａのガイド部５３の先端（図５、図６参照）を接近させる。次いで図１４（ｂ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａの凹溝５３ａの前端部に設けられた誘導面５３ａ３をケーブル１５に接触させて、ケーブル１５を凹溝５３ａ内に誘導する（矢印ｊ）。
【００６４】
次いで図１４（ｃ）に示すように、保持部５７の保持パッド５７ｃから真空吸引を行わせながら、ケーブル１５の上面に凹溝５３ａの底面５３ａ１が倣うように、第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させる（矢印ｋ）。これにより、ケーブル１５は第１のケーブル保持ツール２０Ａによって真空吸引により保持される。このとき、ケーブル１５はガイド部５３の凹溝５３ａ内にあって、ガイド面５３ａ２によって幅方向の位置が規制されている。この状態では、ケーブル１５は被装着部１５ｂが設けられた他端がガイド部５３から第１の突出長さＬ１だけ突出した状態となっている。この第１の突出長さＬ１は、図１３に示す状態におけるケーブル１５の変形の程度によって個別に変動する。
【００６５】
次に、図１５（ａ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して移動させて（矢印ｍ）、ケーブル１５の被装着部１５ｂをコネクタ１３に対して仮位置決めする。この仮位置決めは、ケーブル１５の被装着部１５ｂがコネクタ１３と同時にカメラ４３による撮像が可能な撮像範囲に位置するように、第１のケーブル保持ツール２０Ａの位置を調整しながら行われる。ここでは、被装着部１５ｂが上述の撮像範囲に位置するような突出長さＬ２および第１のケーブル保持ツール２０Ａの仮停止位置が予め設定されている。この仮位置決めに際しては、このような突出長さＬ２が実現されるように、ガイド部５３の底面５３ａ１によるケーブル１５の保持面をスライドさせながら第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させる。
【００６６】
次いでこの状態で、コネクタ１３と被装着部１５ｂとを位置合わせするための認識処理が行われる。すなわちコネクタ１３と仮位置決めされたケーブル１５の被装着部１５ｂを、作業装置１が備える画像認識システムのカメラ４３で撮像する。これにより、図１６に示す認識画像４０ａが取得される。この認識画像４０ａには、ロック機構を構成するスイング部１３ａが開状態となったケーブル装着前のコネクタ１３の画像とともに、このコネクタ１３に装着されるケーブル１５を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａのガイド部５３の先端部を平面視した画像が現れている。認識画像４０ａにおいては、撮像部４０とケーブル保持ツール２０との位置関係は固定されていることから、ガイド部５３は常に画像枠方向と一致した固定位置で現れる。
【００６７】
これに対し、ガイド部５３によって保持されたケーブル１５の被装着部１５ｂは、保持動作における位置誤差などに起因して、幾分の位置ずれを示す。さらに、コネクタ１３についても、作業ステージ３における電子機器４の位置保持誤差、電子機器４におけるコネクタ１３の位置誤差などに起因して位置ずれ状態にある。すなわち、コネクタ１３およびコネクタ１３に装着される被装着部１５ｂとの相対的な位置関係は、装着作業対象となるコネクタ１３毎にばらついている。
【００６８】
このため、被装着部１５ｂをコネクタ１３の装着部１３ｂに挿入して装着するに際しては、図１６に示す認識画像４０ａを画像認識システムを構成するケーブル位置検出部６１、コネクタ位置検出部６２によって認識処理することにより、このような相対的な位置関係のばらつきを補正するための位置補正データを取得する。
【００６９】
すなわち、上述の画像認識システムが撮像したコネクタ１３とケーブル１５の画像に基づいて、両者の相対的な位置関係を求める。具体的には、被装着部１５ｂの位置を検出するための認識点Ｒ１、Ｒ２の位置を求め、認識点Ｒ１、Ｒ２の中点を被装着部１５ｂの位置を示す代表点ＰＭ１とする。さらにコネクタ１３の位置を検出するための認識点Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５の位置を求め、認識点Ｒ４、Ｒ５の中点をコネクタ１３の位置を示す代表点ＰＭ２とする。
【００７０】
この後ケーブル１５のコネクタ１３への装着を行う。すなわち上述の認識処理により求められた位置関係に基づいて、第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して相対的に移動させて、被装着部１５ｂをコネクタ１３に装着する。この装着動作においては、それぞれの代表点ＰＭ１，ＰＭ２が適正な位置関係となるよう、ケーブル１５を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａを位置合わせする。すなわち図１５（ｂ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａを移動させて（矢印ｎ）、ケーブル１５の被装着部１５ｂを電子機器４のコネクタ１３の装着部１３ｂに幾分斜め方向から挿入する。このとき、スイング部１３ａは起立した開状態にあり、被装着部１５ｂの挿入を妨げない。
【００７１】
次いで図１５（ｃ）に示すように、第１のケーブル保持ツール２０Ａの姿勢を調整して（矢印ｏ）、被装着部１５ｂを水平姿勢にしてコネクタ１３の端子面１３ｃ（図１４（ａ）参照）に、被装着部１５ｂに形成された配線パターン１５ｃ（図８（ｂ）参照）を接触させる。このようにしてコネクタ１３にケーブル１５を装着した後には、コネクタ１３におけるケーブル１５のロックを有効にする操作が行われる。
【００７２】
すなわち図１５（ｄ）に示すように、ロック操作の対象となるコネクタ１３にコネクタロックツール３０を接近させる（矢印ｐ）。そしてコネクタロックツール３０の先端部３１を、起立状態のスイング部１３ａに上方から当接させてスイング部１３ａを押し倒す。これにより装着部１３ｂに装着された被装着部１５ｂは、スイング部１３ａによって押さえ込まれ、コネクタ１３からのケーブル１５の脱落が防止される。
【００７３】
なお上述のコネクタ装着作業においては、第１のケーブル保持ツール２０Ａによってケーブル１５をコネクタ１３に装着する作業動作例を示したが、サブユニット保持ツール２７によってサブユニット１６を作業対象としてケーブル１８をコネクタ１４に装着する作業動作においても、第２のケーブル保持ツール２０Ｂによってケーブル１８をコネクタ１４に装着するコネクタ装着作業自体については、上述作業例を同様である。この作業動作例では、サブ基板１７をチャッキングにより把持したサブ基板保持ツール２６が第２のケーブル保持ツール２０Ｂとともに動作する点が、上述のコネクタ装着作業と異なっている。
【００７４】
また上述のコネクタ装着作業においては、第１のケーブル保持ツール２０Ａに保持されたケーブル１５をコネクタ１３に装着するに際し、第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して相対的に移動させてケーブル１５の被装着部１５ｂをコネクタ１３に対して仮位置決めし、コネクタ１３と仮位置決めされたケーブル１５の被装着部１５ｂを画像認識システムで撮像した画像に基づいて両者の相対的な位置関係を求め、この位置関係に基づいて第１のケーブル保持ツール２０Ａをコネクタ１３に対して移動させるようにしているが、これらの作業操作は必ずしも必須ではなく、作業対象となるケーブル１５やコネクタ１３の位置精度、許容される位置誤差の程度などの作業条件によってはこれらを省略することも可能である。
【００７５】
また図６〜図１１に示す実施例における第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂでは、ガイド部５３の凹溝５３ａにおいて底面５３ａ１を貫通して設けられた開口５３ｂを、開口５３ｂの全体が底面５３ａ１の範囲に含まれるような位置に設けるようにしているが、作業対象のケーブル１５の形状およびコネクタ１３の配置によっては、図１７、図１８に示す変形例に示すような位置・形状の開口５３ｂ＊を設けたガイド部５３Ａを用いるようにしてもよい。
【００７６】
図１７、図１８に示すように、ガイド部５３Ａには、図７、図８に示すガイド部５３と同様の凹溝５３ａが形成されており、凹溝５３ａには、ガイド部５３と同様の底面５３ａ１、ガイド面５３ａ２、誘導面５３ａ３が設けられている。ここでガイド部５３Ａにおいては、図７に示すガイド部５３では円形の開口５３ｂの半径よりも大きく設定されていた寸法Ｄ２を、開口５３ｂの半径よりも小さい寸法Ｄ２＊としている。このような寸法設定とすることにより、図１７、図１８に示すように、凹溝５３ａには前部の端面５３ｃを切り欠いた形態の非円形の開口５３ｂ＊が形成される。
【００７７】
このような形状のガイド部５３Ａを用いることにより、保持パッド５７ｃが装着された保持部５７を、ガイド部５３Ａの前部の端面５３ｃの近傍に位置させることができる。したがってガイド部５３Ａによってケーブル１８を保持する際に、保持部５７は被装着部１８ｂに極力近接した位置を吸着保持することができ、コネクタ１４に被装着部１８ｂを装着する際に安定した装着動作が実現される。
【００７８】
またガイド部５３Ａにおいては、寸法Ｄ２＊が小さく設定されて作業方向側の端面５３ｃが切り欠かれた形状となっていることから、電子機器４上にガイド部５３Ａがアクセスする際のコネクタ１４や部品類との干渉を極力排除することが可能となっている。これにより、ケーブル１８のコネクタ１４への装着作業においてガイド部５３Ａを極力コネクタ１４に近接させることができ、同様に安定した装着動作が実現される。
【００７９】
上記説明したように、本実施の形態に示す作業装置１は、帯状のケーブル１５を保持して所定の作業を行う機能を有するものであり、ケーブル１５を保持する第１のケーブル保持ツール２０Ａと、電子機器４を保持する作業ステージ３と、作業ステージ３に保持された電子機器４に対して第１のケーブル保持ツール２０Ａを相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を作動させることによりケーブル１５の被装着部１５ｂを電子機器４のコネクタ１３装着する制御部６０とを備えた構成となっている。
【００８０】
そして上記構成において、第１のケーブル保持ツール２０Ａに設けられたガイド部５３に、ケーブル１５の幅方向の位置を規制する凹溝５３ａと、凹溝５３ａの底面５３ａ１を貫通する開口５３ｂと、開口５３ｂの内側に配置され、先端部の保持パッド５７ｃでケーブル１５を吸引して保持する保持部５７とを備えた構成としている。これにより、ケーブル１５をガイド部５３によって安定して保持することができ、撓みやすい１５を対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。
【００８１】
また本実施の形態に示す作業装置１は、帯状のケーブル１５，１８を保持して所定の作業を行う機能を有するものであり、ケーブル１５、１８を保持する第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂと、電子機器４を保持する作業ステージ３と、第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂが装着されたベース部８を有し、ベース部８を作業ステージ３に保持された電子機器４に対して相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を作動させることによりケーブル１５、１８を保持した第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを移動させて被装着部１８ｂ、１５ｂを電子機器４のコネクタ１３、１４に装着する制御部６０とを備えた構成となっている。
【００８２】
そして上記構成において、相反する前方および後方を有する形状の第１のケーブル保持ツール２０Ａ、第２のケーブル保持ツール２０Ｂを、互いに向きを異ならせてベース部８に装着するようにしている。これにより、撓みやすい複数のケーブル１５，１８を対象とする装着作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。
【００８３】
さらに本実施の形態に示す作業装置１は、サブ基板１７とこのサブ基板１７に一端が装着された帯状のケーブル１８を有するサブユニット１６を電子機器４のコネクタ１４に組み付ける機能を有するものであり、サブユニット１６を保持するサブユニット保持ツール２７と、電子機器４を保持する作業ステージ３と、サブユニット保持ツール２７が装着されたベース部８を有し、作業ステージ３に保持された電子機器４に対してサブユニット保持ツール２７を相対的に移動させるロボット部５と、ロボット部５を作動させることによりケーブル１８の被装着部１８ｂを電子機器４のコネクタ１４に装着する制御部６０とを備えた構成となっている。
【００８４】
そして上記構成において、サブユニット保持ツール２７を、ケーブル１８を保持する第２のケーブル保持ツール２０Ｂとサブ基板１７を保持するサブ基板保持ツール２６とを備えた構成としている。これにより、ケーブル１８にサブ基板１７が予め装着されたサブユニット１６を作業対象として、ケーブル１８をコネクタ１４に装着する作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
本発明の作業装置は、撓みやすい複数のケーブルを対象とする作業を簡便な構成の設備によって自動化し、作業効率を向上させることができるという効果を有し、ＦＰＣなど帯状のケーブルを保持して所定の作業を実行する作業分野において有用である。
【符号の説明】
【００８６】
１  作業装置
３  作業ステージ
４  電子機器
５  ロボット部
８  ベース部
１３、１４  コネクタ
１５、１８  ケーブル
１５ｂ、１８ｂ  被装着部
１６  サブユニット
１７  サブ基板
２０Ａ  第１のケーブル保持ツール
２０Ｂ  第２のケーブル保持ツール
５１  シャンク部
５２  組付け部
５３  ガイド部
５３ａ  凹溝
５３ａ１  底面
５３ａ２  ガイド面
５３ａ３  誘導面
５３ｂ  開口
５４  吸着部支持部
５７  保持部
５８  スペーサ
【図１】
2018137041.tif 000003
【図２】
2018137041.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2018137041.tif 000017
【図１６】
2018137041.tif 000018
【図１７】
2018137041.tif 000019
【図１８】
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