(57)【要約】【課題】箱罠に捕獲された鳥獣の情報を得ること。【解決手段】管理サーバ２００は、複数の罠にそれぞれ設置された複数のセンサにより測定された複数の加速度情報を受信する。管理サーバ２００は、複数の加速度情報の特徴を基にして、複数の罠のうち、鳥獣を捕獲した罠が存在するか否かを判定する。管理サーバ２００は、判定部により、鳥獣を捕獲した罠が存在する場合には、鳥獣を捕獲した罠の位置を特定し、飛行ロボット１００にアクセスし、飛行ロボット１００の目的地として、鳥獣を捕獲した罠の位置を指定する。飛行ロボット１００は、目的地が指定されると、目的地に向かって空中移動し、目的地に到達するとカメラによる撮影を実行した後に、帰還ポイントに帰還する。【選択図】図１
2018050539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の罠にそれぞれ設置された複数のセンサにより測定された複数の加速度情報を受信する受信部と、
前記複数の加速度情報の特徴を基にして、前記複数の罠のうち、鳥獣を捕獲した罠が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、鳥獣を捕獲した罠が存在する場合には、鳥獣を捕獲した罠の位置を特定し、
目的地が指定されると、前記目的地に向かって空中移動し、前記目的地に到達するとカメラによる撮影を実行した後に、帰還ポイントに帰還する飛行ロボットにアクセスし、前記飛行ロボットの目的地として、前記鳥獣を捕獲した罠の位置を指定する指定部と
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、鳥獣の種別を更に判定し、前記指定部は、鳥獣を捕獲した罠が複数存在する場合には、前記鳥獣の種別を基にして、前記飛行ロボットの前記目的地に指定する罠の位置を選択することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記加速度情報の特徴を基にして、前記罠に捕獲された鳥獣が鹿であるのか鹿以外の鳥獣であるのかを判定し、前記指定部は、鳥獣を捕獲した罠が複数存在する場合には、鹿を捕獲した罠の位置を優先的に前記選択することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、第１の時間幅における垂直方向の加速度の平均値が閾値以上となり、かつ、前記第１の時間幅よりも長い第２の時間幅における前記垂直方向の加速度の平均値が前記閾値未満となる場合に、前記罠に捕獲された鳥獣が鹿であると判定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
コンピュータが実行する制御方法であって、
複数の罠にそれぞれ設置された複数のセンサにより測定された複数の加速度情報を受信し、
前記複数の加速度情報の特徴を基にして、前記複数の罠のうち、鳥獣を捕獲した罠が存在するか否かを判定し、
判定結果により、鳥獣を捕獲した罠が存在する場合には、鳥獣を捕獲した罠の位置を特定し、
目的地が指定されると、前記目的地に向かって空中移動し、前記目的地に到達するとカメラによる撮影を実行した後に、帰還ポイントに帰還する飛行ロボットにアクセスし、前記飛行ロボットの目的地として、前記鳥獣を捕獲した罠の位置を指定する
各処理を実行することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
農作物や山林の環境にとって有害な鳥獣を捕獲するために、ハンターが箱罠を設置し、箱罠を巡回することが行われている。箱罠は様々な場所に設置されるため、ハンターが直接、各箱罠を巡回すると、ハンターにかかる負担が大きくなる。このため、遠隔地から各箱罠に鳥獣が捕獲されたことを自動的に通知する仕組みが求められている。
【０００３】
また、単に箱罠に何かが捕獲されたことを通知することのみでは十分ではない。例えば、箱罠に猪が捕獲された場合と、鹿が捕獲された場合とでは、鹿が猪よりも弱る速度が速いため、優先的に、鹿を捕獲した箱罠に向かい保護する必要があり、鳥獣の種別を知ることも重要である。
【０００４】
上記課題を解消するため、箱罠に、内部の画像を撮影するカメラを設置し、センサを用いて鳥獣が捕獲されたことを検出すると、３Ｇ（Generation）回線等を利用して、カメラの撮影画像の情報を管理装置にメール送信するという従来技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１４６１４１号公報
【特許文献２】特開２０１５−１２２９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、箱罠に捕獲された鳥獣の情報を得るための設備コストが高いという問題がある。
【０００７】
例えば、上述した従来技術では、箱罠毎に監視カメラを設置しているため、箱罠の数に応じて、設置すべき監視カメラの数が増加することになる。また、監視カメラを搭載したドローンを用いて、各箱罠の上空を巡回させ、各箱罠の画像を取得することも考えられるが、移動経路が広範囲である場合には、バッテリの電力が足りなくなる場合がある。
【０００８】
１つの側面では、本発明は、箱罠に捕獲された鳥獣の情報を得ることができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の案では、制御装置は、受信部と、判定部と、指定部とを有する。受信部は、複数の罠にそれぞれ設置された複数のセンサにより測定された複数の加速度情報を受信する。判定部は、複数の加速度情報の特徴を基にして、複数の罠のうち、鳥獣を捕獲した罠が存在するか否かを判定する。指定部は、判定部により、鳥獣を捕獲した罠が存在する場合には、鳥獣を捕獲した罠の位置を特定し、飛行ロボットにアクセスし、飛行ロボットの目的地として、鳥獣を捕獲した罠の位置を指定する。飛行ロボットは、目的地が指定されると、目的地に向かって空中移動し、目的地に到達するとカメラによる撮影を実行した後に、帰還ポイントに帰還する。
【発明の効果】
【００１０】
箱罠に捕獲された鳥獣の情報を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施例に係るシステムの一例を示す図である。
【図２】図２は、箱罠の一例を示す図である。
【図３】図３は、本実施例に係る箱罠の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、加速度データのデータ構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、本実施例に係る飛行ロボットの構成を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、本実施例に係る管理サーバの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、加速度テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図８】図８は、種別判定テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図９】図９は、箱罠位置テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、撮影データテーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施例に係る箱罠の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本実施例に係る管理サーバの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本願の開示する制御装置および制御方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１３】
図１は、本実施例に係るシステムの一例を示す図である。図１に示すように、このシステムは、箱罠５０ａ，５０ｂ，５０ｃと、飛行ロボット１００と、管理サーバ２００とを有する。ここでは、箱罠５０ａ〜５０ｃを示すが、システムは、この他の箱罠を有していても良い。管理サーバ２００は、制御装置の一例である。箱罠５０ａ〜５０ｃをまとめて適宜、箱罠５０と表記する。
【００１４】
箱罠５０ａは、鳥獣を捕獲する箱罠である。箱罠５０ｂ，５０ｃに関する説明は、箱罠５０ａに関する説明と同様である。図２は、箱罠の一例を示す図である。図２に示すように、この箱罠５０ａは、扉５と、検出センサ５１と、加速度センサ５２と、無線通信部５３とを有する。
【００１５】
検出センサ５１は、箱罠５０ａ内部の温度、物体検知、箱罠５０ａの振動等に基づき、箱罠５０ａの内部に鳥獣６が存在するか否かを検出するセンサである。検出センサ５１は、箱罠５０ａの内部に鳥獣６が存在する場合には、扉５の動作部（図示略）に信号を出力することで、扉５を閉じ、鳥獣６を捕獲する。
【００１６】
加速度センサ５２は、箱罠５０ａの加速度を計測するセンサである。箱罠５０ａに鳥獣６が捕獲されると、鳥獣６は、箱罠５０ａに衝突する行為を繰り返し行うため、箱罠５０ａが振動し、箱罠５０ａの加速度を検出することができる。以下の説明では、箱罠５０ａの加速度の情報を、加速度データと表記する。加速度データは、異なる３軸方向それぞれにおける時刻と加速度の大きさとの関係を有する。例えば、異なる３軸方向を、直交座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向とし、ｚ軸方向を、垂直方向とする。
【００１７】
無線通信部５３は、管理サーバ２００との間で無線通信を行う装置である。例えば、箱罠５０ａが鳥獣６を捕獲すると、鳥獣を捕獲したことを示す「鳥獣検知データ」を、管理サーバ２００に送信する。鳥獣検知データには、加速度データと捕獲日時データが格納される。
【００１８】
飛行ロボット１００は複数のプロペラ（ローター）を有し、各プロペラを回転させることで、空中移動する装置である。また、飛行ロボット１００は、カメラを有する。例えば、飛行ロボット１００は、管理サーバ２００に設定された目標位置データに示される箱罠５０の位置に向かい、箱罠の画像または映像を撮影し、管理サーバ２００に帰還する。飛行ロボット１００がカメラを用いて撮影した画像または映像の情報を、撮影データと表記する。
【００１９】
管理サーバ２００は、箱罠５０から鳥獣検知データを受信して、鳥獣を捕獲した箱罠５０を特定する。また、管理サーバ２００は、箱罠５０から受信する加速度データの特徴を基にして、箱罠５０が捕獲した鳥獣の種別を判定する。管理サーバ２００は、鳥獣を捕獲した箱罠５０の目標位置データを飛行ロボット１００に設定することで、鳥獣を捕獲した箱罠５０に飛行ロボット１００を向かわせ、箱罠５０の画像または映像を撮影させる。管理サーバ２００は、帰還した飛行ロボットから撮影データを取得し、管理する。
【００２０】
なお、管理サーバ２００は、鳥獣を捕獲した箱罠５０が複数存在する場合には、加速度データを基にして特定した鳥獣の種別に基づき、優先度の高い箱罠５０を選択する。管理サーバ２００は、選択した箱罠５０の目標位置データを、飛行ロボット１００に設定する。
【００２１】
次に、図１に示した箱罠５０の構成の一例について説明する。図３は、本実施例に係る箱罠の構成を示す機能ブロック図である。図３では一例として、箱罠５０ａの機能ブロック図を示すが、箱罠５０ｂ，５０ｃの機能ブロック図も同様である。箱罠５０ａは、扉動作部５ａ、検出センサ５１、加速度センサ５２、無線通信部５３、タイマ５４、バッテリ５５、記憶部５６、制御部５７を有する。
【００２２】
扉動作部５ａは、後述する扉制御部５７ａから閉信号を受け付けた場合に、箱罠５０ａの扉５を閉める処理部である。また、扉動作部５ａは、扉制御部５７ａから開信号を受け付けた場合には、箱罠５０ａの扉５を開ける。なお、箱罠５０ａのコストを削減するべく、扉動作部５ａは、箱罠５０ａの扉５を閉める処理のみ実行しても良い。
【００２３】
検出センサ５１、加速度センサ５２、無線通信部５３に関する説明は、図２に示した検出センサ５１、加速度センサ５２、無線通信部５３に関する説明と同様である。
【００２４】
タイマ５４は、現在の日時の情報を、制御部５７に出力する装置である。バッテリ５５は、箱罠５０ａの各処理部に電源を供給する装置である。
【００２５】
記憶部５６は、加速度データ５６ａと、捕獲日時データ５６ｂとを有する。記憶部５６は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子や、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶装置に対応する。
【００２６】
加速度データ５６ａは、加速度センサ５２により計測された加速度データである。図４は、加速度データのデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、加速度データは、時刻と、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度の値とを対応付ける。なお、加速度の値の単位を「ｍＧａｌ」とする。
【００２７】
捕獲日時データ５６ｂは、鳥獣を捕獲した日時を示す情報である。
【００２８】
制御部５７は、扉制御部５７ａと、登録部５７ｂと、送信部５７ｃとを有する。制御部５７は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などによって実現できる。また、制御部５７は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【００２９】
扉制御部５７ａは、検出センサ５１の検出結果を基にして、図２に示した扉５を制御する処理部である。扉制御部５７ａは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた場合には、扉動作部５ａに対して、閉信号を出力し、扉５を閉める。
【００３０】
扉制御部５７ａは、図示しない入力装置を介して、作業員から扉５を開ける要求を受け付けた場合には、扉動作部５ａに対して、開信号を出力し、扉５を開ける。
【００３１】
登録部５７ｂは、加速度センサ５２が計測した加速度データを、加速度データ５６ａとして、記憶部５６に登録する。登録部５７ｂは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた場合に、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた時点の日時を、タイマ５４から取得し、捕獲日時データ５６ｂとして、記憶部５６に登録する。
【００３２】
送信部５７ｃは、検出センサ５１から、箱罠５０ａの内部に鳥獣が存在する旨の信号を受け付けた場合に、鳥獣を捕獲したことを示す鳥獣検知データを、管理サーバ２００に送信する処理部である。例えば、送信部５７ｃは、鳥獣検知データに、箱罠５０ａを識別する箱罠ＩＤと、加速度データ５６ａと捕獲日時データ５６ｂとを付与して、管理サーバ２００に送信する。
【００３３】
次に、図１に示した飛行ロボット１００の構成の一例について説明する。図５は、本実施例に係る飛行ロボットの構成を示す機能ブロック図である。図５に示すように、この飛行ロボット１００は、無線通信部１１０と、カメラ１２０と、入力部１３０と、駆動装置１４０と、バッテリ１５０と、記憶部１６０と、制御部１７０とを有する。
【００３４】
無線通信部１１０は、管理サーバ２００と無線通信を行う装置である。後述する制御部１７０は、無線通信部１１０を介して、管理サーバ２００とデータを送受信する。
【００３５】
カメラ１２０は、後述するカメラ制御部１７４から撮影命令を受け付けた場合に、撮影範囲に含まれる画像または映像を撮影するカメラである。カメラ１２０は、カメラ制御部１７４から撮影終了命令を受け付けた場合に、撮影を終了する。
【００３６】
例えば、カメラ１２０の撮影方向は、飛行ロボット１００の下方向である。カメラ１２０は、飛行ロボット１００が、箱罠５０の上空に達し、ホバリングを開始すると、箱罠５０を撮影する。
【００３７】
入力部１３０は、飛行ロボット１００に各種の情報を入力するための入力装置である。入力部１３０は、タッチパネルや入力ボタン等に対応する。
【００３８】
駆動装置１４０は、制御部１７０からの駆動命令に基づいて、複数のプロペラ（ローター）を回転させることで、飛行ロボット１００を空中移動させる。また、駆動装置１４０は、複数のプロペラの回転数を調整することで、飛行ロボット１００を空中待機（ホバリング）することが可能となる。
【００３９】
バッテリ１５０は、飛行ロボット１００の各処理部１１０〜１４０，１６０，１７０に電源を供給する装置である。
【００４０】
記憶部１６０は、目標位置データ１６１と、撮影データ１６２と、帰還位置データ１６３とを有する。記憶部１６０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。
【００４１】
目標位置データ１６１は、飛行ロボット１００が向かう先の箱罠５０の位置座標を示すデータである。例えば、目標位置データ１６１には、箱罠ＩＤが含まれる。撮影データ１６２は、カメラ１２０により撮影された撮影データである。帰還位置データ１６３は、管理サーバ２００の位置座標を示すデータである。
【００４２】
制御部１７０は、受付部１７１と、位置検出部１７２と、移動制御部１７３と、カメラ制御部１７４と、送信部１７５とを有する。制御部１７０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部１７０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【００４３】
受付部１７１は、管理サーバ２００から、目標位置データ１６１を受け付けた場合に、目標位置データ１６１を記憶部１６０に登録する。受付部１７１は、カメラ１２０から撮影データ１６２を受け付けた場合に、撮影データ１６２を記憶部１６０に登録する。受付部１７１は、管理サーバ２００から、撮影データ１６２の要求を受け付けた場合に、記憶部１６０に登録された撮影データ１６２を、管理サーバ２００に出力する。
【００４４】
位置検出部１７２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を用いて、飛行ロボット１００の位置を検出する処理部である。例えば、位置検出部１７２は、アンテナ（図示略）を用いて、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、各ＧＰＳ信号の受信時間のずれに基づいて、飛行ロボット１００の位置を算出する。位置検出部１７２は、検出した位置の情報を、移動制御部１７３に出力する。以下の説明では、位置検出部１７２が検出した位置の情報を、位置情報と表記する。
【００４５】
移動制御部１７３は、目標位置データ１６１に基づいて、箱罠５０に向けて飛行ロボット１００を飛行状態で移動させる処理部である。例えば、移動制御部１７３は、位置検出部１７２から取得する位置情報と、目標位置データ１６１との距離が近づくような方向に飛行ロボット１００を移動させる駆動命令を、駆動装置１４０に出力する。移動制御部１７３は、該当する目標位置に到達すると、目標位置に到達した旨の情報を、カメラ制御部１７４に出力する。
【００４６】
移動制御部１７３は、カメラ制御部１７４から、撮影が完了した旨の情報を受け付けると、帰還位置データ１６３に基づいて、管理サーバ２００に向けて飛行ロボット１００を飛行状態で移動させる。移動制御部１７３は、飛行ロボット１００の位置と、帰還位置データ１６３の位置との距離が閾値未満となった場合に、送信部１７５に、管理サーバ２００に帰還した旨の情報を出力する。
【００４７】
カメラ制御部１７４は、移動制御部１７３から、該当する目標（箱罠５０）に到達した旨の情報を受け付けた場合に、撮影命令をカメラ１２０に出力する。カメラ制御部１７４は、下記の条件Ａ１〜Ａ３のうち、いずれか一つの条件を満たす場合に、カメラ１２０に、撮影終了命令を出力する。カメラ１２０は、撮影終了命令をカメラ１２０に出力した後に、移動制御部１７３に、撮影が完了した旨の情報を出力する。
条件Ａ１：カメラ１２０に撮影命令を出力してから所定時間経過した。
条件Ａ２：撮影データ１６２のデータ容量が閾値を超えた。
条件Ａ３：バッテリ１５０のバッテリ残量が所定値未満となった。
【００４８】
送信部１７５は、飛行ロボット１００が、管理サーバ２００に帰還した場合に、撮影データ１６２を、管理サーバ２００に送信する処理部である。なお、送信部１７５は、撮影データ１６２に、目標位置データ１６１に含まれる箱罠ＩＤの情報を付加する。
【００４９】
次に、図１に示した管理サーバ２００の構成について説明する。図６は、本実施例に係る管理サーバの構成を示す機能ブロック図である。図６に示すように、この管理サーバ２００は、通信部２１０と、入力部２２０と、表示部２３０と、記憶部２４０と、制御部２５０とを有する。
【００５０】
通信部２１０は、箱罠５０または飛行ロボット１００とデータ通信を実行する処理部である。通信部２１０は、通信装置に対応する。後述する制御部２５０は、通信部２１０を介して、箱罠５０または飛行ロボット１００とデータをやり取りする。
【００５１】
入力部２２０は、管理サーバ２００に各種の情報を入力する入力装置である。入力部２２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。
【００５２】
表示部２３０は、制御部２５０からの各種の情報を表示する表示装置である。表示部２３０は、液晶モニタ、タッチパネル等に対応する。
【００５３】
記憶部２４０は、加速度テーブル２４１と、種別判定テーブル２４２と、箱罠位置テーブル２４３と、撮影データテーブル２４４とを有する。記憶部２４０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。
【００５４】
加速度テーブル２４１は、各箱罠５０から受信する加速度データを保持するテーブルである。図７は、加速度テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図７に示すように、この加速度テーブル２４１は、箱罠ＩＤと、捕獲日時と、加速度データと、鳥獣種別と、フラグとを対応付ける。箱罠ＩＤは、箱罠５０を一意に識別する情報である。捕獲日時は、箱罠が鳥獣を捕獲した日時である。加速度データは、各箱罠５０に設置されたセンサが計測した加速度データである。
【００５５】
鳥獣種別は、後述する判定部２５２によって判定される鳥獣の種別を示す。フラグは、該当する箱罠に飛行ロボット１００を向かわせたか否かを示す情報である。フラグが「オン」の場合には、該当する箱罠に飛行ロボットを向かわせたことを示す。フラグが「オフ」の場合には、該当する箱罠に飛行ロボットを向かわせていないことを示す。
【００５６】
種別判定テーブル２４２は、鳥獣の種別を判定する場合の条件の情報を保持するテーブルである。図８は、種別判定テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図８に示すように、この種別判定テーブル１４２は、条件と、鳥獣種別とを対応付ける。
【００５７】
条件は、箱罠５０が鳥獣を捕獲した場合の加速度センサ５２の特徴を示すものであり、係る条件に合致する場合には、対応付けられた鳥獣が捕獲されていることを示す。鳥獣種別は、鳥獣の種別を示すものである。
【００５８】
例えば、下記の条件ａ１、ａ２、ａ３を全て満たす場合には、箱罠５０に捕獲された鳥獣種別が「猪」であると判定する。猪は箱罠５０に捕獲されると、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に繰り返し移動する習性がある。第１時間幅は、ユーザが予め設定しておく時間幅であり、例えば６０分とする。
条件ａ１：第１時間幅において、Ｘ軸方向またはＹ軸方向の一方の加速度の平均値が２００（ｍＧａｌ）以上である。
条件ａ２：第１時間幅において、Ｘ軸方向またはＹ軸方向のもう一方の加速度の平均値が１００（ｍＧａｌ）以上である。
条件ａ３：第１時間幅において、Ｚ軸方向の加速度の平均値が２００（ｍＧａｌ）未満である。
【００５９】
下記の条件ｂ１、ｂ２、ｂ３を全て満たす場合には、箱罠５０に捕獲された鳥獣種別が「鹿」であると判定する。鹿は箱罠５０に捕獲されると、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向と比較して、Ｚ軸方向（垂直方向）に繰り返し飛び跳ねる習性があり、また、スタミナが少ないため、しばらくするとあまり動かなくなる。第１時間幅および第２時間幅は、ユーザが予め設定しておく時間幅である。ただし、第１時間幅＜第２時間幅とする。
条件ｂ１：第１時間幅において、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の加速度の平均値が２００（ｍＧａｌ）未満である。
条件ｂ２：第１時間幅において、Ｚ軸方向の加速度の平均値が２００（ｍＧａｌ）以上である。
条件ｂ３：第２時間幅において、Ｚ軸方向の加速度の平均値が２００（ｍＧａｌ）未満である。
【００６０】
なお、上記の条件ａ１〜ａ３の組、条件ｂ１〜ｂ３の組に該当しない場合には、「猪」、「鹿」以外の鳥獣が捕獲されたと判定する。
【００６１】
箱罠位置テーブル２４３は、各箱罠５０の位置データを保持する情報である。図９は、箱罠位置テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図９に示すように、この箱罠位置テーブル２４３は、箱罠ＩＤと、位置データとを対応付ける。箱罠ＩＤは、箱罠を一意に識別する情報である。位置データは、箱罠の位置を示すデータである。
【００６２】
撮影データテーブル２４４は、飛行ロボットが撮影した撮影データを保持するテーブルである。図１０は、撮影データテーブルのデータ構造の一例を示す図である。図１０に示すように、この撮影データテーブル２４４は、箱罠ＩＤと、撮影日時と、撮影データとを対応付ける。箱罠ＩＤは、箱罠を一意に識別する情報である。撮影日時は、飛行ロボット１００が、箱罠５０を撮影した日時を示す。撮影データは、飛行ロボット１００が撮影した撮影データである。
【００６３】
制御部２５０は、受信部２５１と、判定部２５２と、指定部２５３とを有する。制御部２５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部２５０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【００６４】
受信部２５１は、箱罠５０または飛行ロボット１００から各種のデータを受信する処理部である。受信部２５１は、箱罠から鳥獣検知データを受信すると、鳥獣検知データに付加される箱罠ＩＤ、捕獲日時、加速度データを対応付けて、加速度テーブル２４１に格納する。受信部２５１は、新たな鳥獣検知データを受信するたびに、新たなレコードを、加速度テーブル２４１に登録する。
【００６５】
受信部２５１は、飛行ロボット１００から箱罠ＩＤと撮影データとを受信すると、受信した箱罠ＩＤと撮影データとを対応付けて、撮影データテーブル２４４に登録する。
【００６６】
判定部２５２は、加速度データと、種別判定テーブル２４２とを基にして、箱罠が捕獲した鳥獣の種別を判定し、判定結果を、加速度テーブル２４１に登録する処理部である。判定部２５２は、ある箱罠ＩＤに対応する加速度データを加速度テーブル２４１から取得し、捕獲日時を始点とした第１時間幅におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度の平均値を算出する。また、判定部２５２は、捕獲日時を始点とした第２時間幅におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度の平均値を算出する。
【００６７】
判定部２５２は、第１時間幅におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度の平均値と、第２時間幅におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度の平均値と、種別判定テーブル２４２の条件とを比較して、該当する鳥獣種別を判定する。判定部２５２は、加速度テーブル２４１に新たなレコードが追加されるたびに、上記処理を繰り返し実行する。
【００６８】
指定部２５３は、鳥獣を捕獲した箱罠が存在する場合に、鳥獣を捕獲した箱罠の位置を特定し、特定した箱罠の位置を示す目標位置データを、飛行ロボット１００に設定する処理部である。指定部２５３は、目標位置データを、飛行ロボット１００に設定した後、出発指示を行う。
【００６９】
指定部２５３は、加速度テーブル２４１を参照し、フラグが「オフ」となるレコードのうち、優先度が最も高いレコードを選択し、選択したレコードの箱罠ＩＤを特定する。指定部２５３は、特定した箱罠ＩＤに対応する位置データを、箱罠位置テーブル２４３から取得する。指定部２５３は、取得した位置データおよび箱罠ＩＤを、目標位置データとして、飛行ロボット１００に設定する。指定部２５３は、目標位置データを飛行ロボット１００に設定した後に、かかる目標位置データの箱罠ＩＤに対応する加速度テーブル２４１のフラグを「オン」に設定する。
【００７０】
指定部２５３は、フラグが「オフ」となるレコードについて、下記の基準に基づき、優先度が最も高いレコードを選択する。
基準ｃ１：鳥獣種別が「鹿」となるレコードが最も優先度が高いレコードとなる。鳥獣種別が「鹿」となるレコードが複数存在する場合には、鳥獣種別が「鹿」となるレコードのうち、捕獲日時が最も古いレコードが、優先度が最も高いレコードとなる。
基準ｃ２：基準ｃ１を満たすレコードが存在しない場合には、基準ｃ２が適用される。鳥獣種別が「その他」となるレコードが最も優先度が高いレコードとなる。鳥獣種別が「その他」となるレコードが複数存在する場合には、鳥獣種別が「その他」となるレコードのうち、捕獲日時が最も古いレコードが、優先度が最も高いレコードとなる。
基準ｃ３：基準ｃ１、ｃ２を満たすレコードが存在しない場合には、基準ｃ３が適用される。各レコードのうち、捕獲日時が最も古いレコードが、優先度が最も高いレコードとなる。
【００７１】
次に、本実施例に係る箱罠５０の処理手順の一例について説明する。図１１は、本実施例に係る箱罠の処理手順を示すフローチャートである。図１１に示すように、箱罠５０は、検出センサ５１により鳥獣を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。箱罠５０は、検出センサ５１により鳥獣を検知していない場合には（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、再度ステップＳ１０１に移行する。
【００７２】
箱罠５０は、検出センサ５１により鳥獣を検知した場合には（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、箱罠５０の扉制御部５７ａが扉５を閉める（ステップＳ１０２）。箱罠５０の登録部５７ｂは、捕獲日時を記録し（ステップＳ１０３）、加速度データ５６ａを記録する（ステップＳ１０４）。
【００７３】
箱罠５０の送信部５７ｃは、管理サーバ２００に、鳥獣検知データを送信する（ステップＳ１０５）。
【００７４】
次に、本実施例に係る管理サーバ２００の処理手順の一例について説明する。図１２は、本実施例に係る管理サーバの処理手順を示すフローチャートである。図１２に示すように、管理サーバ２００の受信部２５１は、箱罠５０から鳥獣検知データを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。受信部２５１は、箱罠５０から鳥獣検知データを受信していない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、再度、ステップＳ２０１に移行する。
【００７５】
受信部２５１は、箱罠５０から鳥獣検知データを受信した場合には（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、加速度データを加速度テーブル２４１に登録する（ステップＳ２０２）。管理サーバ２００の判定部２５２は、鳥獣の種別を判定する（ステップＳ２０３）。
【００７６】
管理サーバ２００の指定部２５３は、複数の箱罠５０で鳥獣を捕獲したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。指定部２５３は、複数の箱罠５０で鳥獣を捕獲していない場合には（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、鳥獣を捕獲した箱罠５０の目標位置データを、飛行ロボット１００に設定し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０８に移行する。
【００７７】
指定部２５３は、複数の箱罠５０で鳥獣を捕獲した場合には（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に移行する。指定部２５３は、優先度に応じて、箱罠５０を選択する（ステップＳ２０６）。指定部２５３は、選択した箱罠の目標位置データを、飛行ロボット１００に設定し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０８に移行する。指定部２５３は、飛行ロボット１００に飛行指示を行う（ステップＳ２０８）。
【００７８】
次に、本実施例に係る管理サーバ２００の効果について説明する。管理サーバ２００は、各箱罠５０の加速度データを利用して、鳥獣を捕獲した箱罠を選別し、選別した箱罠５０の位置を、カメラ１２０を有する飛行ロボット１００に通知して、該当する箱罠５０の映像の撮影に向かわせる。このため、設備費用を抑えつつ、箱罠に捕獲された鳥獣の情報を取得することができる。
【００７９】
管理サーバ２００は、鳥獣を捕獲した箱罠５０が複数存在する場合には、鳥獣の種別を基にして、飛行ロボット１００の目的地に指定する位置データを選択する。このため、優先度の高い鳥獣の撮影データを優先的に取得することができる。
【００８０】
管理サーバ２００は、箱罠に捕獲された鳥獣が「鹿」である場合に、かかる鹿を捕獲した箱罠に優先的に飛行ロボットを向かわせる。鹿は他の鳥獣と比較して弱りやすいため、優先的に鹿の状況を把握することができる。
【００８１】
ところで、本実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部あるいは一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８２】
さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部がＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【符号の説明】
【００８３】
５０ａ，５０ｂ，５０ｃ  箱罠
１００  飛行ロボット
２００  管理サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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