(57)【要約】【課題】車両に搭載された通信システムにおいて、迅速にデータを取得する技術を提供する。【解決手段】第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１１０では、通信線を介して互いに通信可能に接続されている第２ＥＣＵ１０ｂから送信される要求であって、第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を当該第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１６０では、処理要求において指定された第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理である要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する。Ｓ１７０では、処理要求の要求元としての第２ＥＣＵ１０ｂに要求結果を送信する。【選択図】図３
2018086938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された電子制御装置（１０ａ）であって、
通信線（５）を介して互いに通信可能に接続されている他の電子制御装置（１０ｂ、１０ｃ）から送信される要求であって、当該電子制御装置が実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を当該電子制御装置が実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する要求取得部（Ｓ１１０）と、
前記処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理である要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する結果取得部（Ｓ１６０）と、
前記処理要求の要求元としての前記他の電子制御装置に前記要求結果を送信する結果送信部（Ｓ１７０）と、
を備える電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置であって、
処理負荷の大きさに基づいて、前記要求処理を実行可能か否か判断する可否判断部（Ｓ１２０）と、
前記可否判断部による判断結果を前記処理要求の要求元に送信する可否通知部（Ｓ１３０）と、
を更に備える電子制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電子制御装置であって、
前記結果取得部は、前記可否判断部によって前記要求処理を実行可能と判断された場合に前記要求結果を取得し、
前記結果送信部は、前記結果取得部によって取得された前記要求結果を前記要求元に送信する
電子制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記他の電子制御装置は、当該電子制御装置が送信する要求であって、前記他の電子制御装置によって実行される予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を前記他の電子制御装置に実行させるべき処理として指定する要求である指定要求を取得し、前記指定要求において指定された前記他の電子制御装置に実行させるべき処理である指定処理の実行結果を表す指定結果を取得し、当該電子制御装置に前記指定結果を送信するように構成されており、
当該電子制御装置は、
前記他の電子制御装置に前記指定要求を送信する要求送信部（Ｓ２１０）と、
前記指定要求の送信先としての前記他の電子制御装置から前記指定結果を受信する結果受信部（Ｓ２５０）と、
を更に備える電子制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電子制御装置であって、
前記他の電子制御装置は、処理負荷の大きさに基づいて前記指定処理を実行可能か否か判断して判断結果を当該電子制御装置に送信するように構成されており、
当該電子制御装置は、
前記他の電子制御装置から前記判断結果を受信する可否受信部（Ｓ２２０）、
を更に備える電子制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電子制御装置であって、
前記他の電子制御装置は、前記指定処理を実行可能と判断した場合に前記指定結果を送信するように構成されており、
当該電子制御装置は、
前記指定処理を実行可能であることを前記判断結果として受信した場合に、前記指定結果が受信されるまで待機する待機部（Ｓ２４０）
を更に備える電子制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記通信線を介して複数の前記他の電子制御装置と互いに通信可能に接続されている
電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載された電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された電子制御装置であって、複数の他の電子制御装置と通信線を介して互いに通信可能に接続された電子制御装置が知られている。特許文献１では、複数の電子制御装置のそれぞれが所定の周期で通信線を介してデータを出力する、という技術が提案されている。以下、特許文献１にて提案されている技術を従来技術という。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３６１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術においては、データが出力される周期が予め定められているので、例えば、予期せぬ事象が生じた際にあるデータを迅速に取得したいといった要求が生じた場合であっても、所定の周期が経過する迄待機した後でなければ該データを取得することができない、という問題があった。
【０００５】
本開示は、車両に搭載された通信システムにおいて、迅速にデータを取得する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の電子制御装置（１０ａ）は、車両に搭載され、要求取得部（Ｓ１１０）と、結果取得部（Ｓ１６０）と、結果送信部（Ｓ１７０）と、を備える。
要求取得部は、通信線（５）を介して互いに通信可能に接続されている他の電子制御装置（１０ｂ）から送信される要求であって、当該電子制御装置が実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を当該電子制御装置が実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する。
【０００７】
結果取得部は、処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理である要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する。結果送信部は、処理要求の要求元としての他の電子制御装置に要求結果を送信する。
【０００８】
このような電子制御装置を使った通信システムでは、要求元となる他の電子制御装置から処理要求が送信されると、該処理要求を受信した当該電子制御装置が処理要求において指定された当該電子制御装置が実行すべき処理の実行結果である要求結果を要求元となる他の電子制御装置へ送信する。
【０００９】
これによれば、要求元となる他の電子制御装置は、処理要求を送信することによって、任意のタイミングで任意の要求結果、すなわち任意のデータを取得することができる。この結果、該電子制御装置を使った通信システムでは、従来技術のように所定の周期が経過する迄待機することなく、電子制御装置間でデータを迅速に取得することができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】通信システムの構成を示すブロック図。
【図２】ＥＣＵの機能を表すブロック図。
【図３】受付実行処理のフローチャート。
【図４】要求実行処理のフローチャート。
【図５】通信システムにおける作動を説明する図（１／２）。
【図６】通信システムにおける作動を説明する図（２／２）。
【図７】通信システムの具体的な適用例を説明する図。
【図８】第１ＥＣＵと複数の第２ＥＣＵとを備える通信システムを説明する図。
【図９】他の実施形態における要求実行処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す通信システム１は、車両に搭載されるシステムである。通信システム１が搭載された車両を自車両、という。
【００１３】
通信システム１では、複数の電子制御装置（以下、ＥＣＵ）１０ａ、１０ｂが通信線５を介して互いに通信可能に接続されている。複数のＥＣＵ１０ａ、１０ｂのうちの一方を第１ＥＣＵ１０ａといい、他方を第２ＥＣＵ１０ｂともいう。以下では、第１ＥＣＵ１０ａを自装置すなわち当該ＥＣＵとし、第２ＥＣＵ１０ｂを他のＥＣＵとして説明する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。
【００１４】
また以下では、第１ＥＣＵ１０ａ及び第２ＥＣＵ１０ｂといった個々の構成要素に共通の事項を説明するときには、ＥＣＵ１０というように、符号の後の添え字を省略して記載する。
【００１５】
第１ＥＣＵ１０ａは、ＣＰＵ５１ａと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２ａ）と、通信部５３ａと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。第１ＥＣＵ１０ａの各種機能は、第１ＥＣＵ１０ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５２ａが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第１ＥＣＵ１０ａを構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１６】
通信部５３ａは、通信線５によって接続される第２ＥＣＵ１０ｂとの間でＣＡＮによって通信を行うためのインタフェースである。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略であり、登録商標である。
【００１７】
第１ＥＣＵ１０ａは、ＣＰＵ５１ａがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、機能部３１ａと、受付部３２ａと、要求部３３ａと、を備える。第１ＥＣＵ１０ａを構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１８】
機能部３１ａは、第１ＥＣＵ１０ａに予め割り振られた機能である指定機能を実現するための処理を行う。指定機能には、車載機器の制御や各種演算を行う種々の機能が含まれうる。つまり、機能部３１の構成はＥＣＵ１０毎に異なりうる。
【００１９】
受付部３２ａは、後述する受付実行処理を実行する。受付実行処理は、第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求を受信すると、要求処理の実行結果である要求結果を処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する処理である。
【００２０】
処理要求とは、第２ＥＣＵ１０ｂから送信される要求であって、第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を当該第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として第２ＥＣＵ１０ｂが指定する要求である。ここでいう第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理には、第１ＥＣＵ１０ａにおける指定機能を実現する処理が含まれる。
【００２１】
例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、自車両を走行させる経路である走行予定経路を生成する機能（以下、走行予定経路生成機能）を備える場合、第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として第２ＥＣＵ１０ｂから指定される機能に走行予定経路生成機能が含まれうる。
【００２２】
要求処理とは、処理要求において要求されている処理である。要求処理は、第１ＥＣＵ１０ａが備えるＣＰＵ５１ａが実行可能な、指定機能を実現する複数の処理のうち少なくとも一部を含む。
【００２３】
具体的には、例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、走行予定経路生成機能を実現する処理を第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として第２ＥＣＵ１０ｂから指定される場合、該走行予定経路生成機能を実現する処理が要求処理に相当する。
【００２４】
要求部３３ａは、後述する要求実行処理を実行する。要求実行処理は、受付実行処理とは反対に、第１ＥＣＵ１０ａが、第２ＥＣＵ１０ｂへ要求を送信し、第２ＥＣＵ１０ｂが該要求にて指定された処理を実行した実行結果を、受信する処理である。以下では、第１ＥＣＵ１０ａが送信する該要求を、第１ＥＣＵ１０ａが受信する処理要求と区別して、指定要求というものとする。
【００２５】
つまり、指定要求とは、第１ＥＣＵ１０ａが第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する要求であって、第２ＥＣＵ１０ｂによって実行される予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を該第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理として指定する要求である。ここでいう第２ＥＣＵ１０ｂによって実行される予め定められた複数の処理には、第２ＥＣＵ１０ｂにおける指定機能を実現する処理が含まれる。
【００２６】
具体的には、例えば、第２ＥＣＵ１０ｂが、現在地、目的地、目的地へ至るまでに経由する経由地、等といった走行予定経路を生成するために必要なパラメータを第１ＥＣＵ１０ａに出力する機能（以下、パラーメータ出力機能）を備える場合、該機能が指定機能に相当する。また、第２ＥＣＵ１０ｂが該機能を実現するために実行する処理が指定処理に相当する。
【００２７】
第２ＥＣＵ１０ｂは、第１ＥＣＵ１０ａと同様に構成されている。つまり、第２ＥＣＵ１０ｂは、図示していないが、ＣＰＵ５１ｂ及びメモリ５２ｂを備える。また、第２ＥＣＵ１０ｂは、機能部３１ｂ、受付部３２ｂ、要求部３３ｂを、その機能を表す構成として備える。
【００２８】
ここで、受付部３２ｂ、要求部３３ｂは、第１ＥＣＵ１０ａにおける受付部３２ａ、要求部３３ａと同様に構成されている。つまり、上述及び後述する個々の具体例を除く、構成、作用、及び効果の説明において、第１ＥＣＵ１０ａを第２ＥＣＵ１０ｂに、第２ＥＣＵ１０ｂを第１ＥＣＵ１０ａに読み替えることにより、第２ＥＣＵ１０ｂの構成、作用、及び効果が説明される。なおこの場合、ＣＰＵ５１ａ、メモリ５２ａ、機能部３１ａ、受付部３２ａ、要求部３３ａ等の添え字ａをｂに読み替えるものとする。
【００２９】
［２．処理］
［２−１．受付実行処理］
第１ＥＣＵ１０ａにおけるＣＰＵ５１ａすなわち受付部３２ａ、が実行する受付実行処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。受付実行処理は、通信システム１に電力が供給されている間、ＥＣＵ２からの要求が生じた際に実行される。つまり、通信部５３ａが処理要求を受信した際に実行される。
【００３０】
はじめに、ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１１０では、受信した処理要求を取得する。つまり、処理要求としてのパケットを取得する。
ＣＰＵ５１ａは、通信線５を介してＣＡＮに従った態様でパケットを送受信する。パケットには、該パケットを識別可能なデータ列である識別情報（以下、ＩＤ）が含まれている。第１ＥＣＵ１０ａに対して送信される処理要求を表すＩＤは、メモリ５２ａに予め記憶されている。つまり、ＣＰＵ５１ａは、受信したパケットに含まれるＩＤがメモリ５２ａに記憶されている処理要求を表すＩＤに一致する場合に、処理要求を受信したと判断する。
【００３１】
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１２０では、Ｓ１１０にて取得した処理要求にて要求されている要求処理の処理負荷の大きさに基づいて、要求処理を実行可能か否か、を判断する。以下でいう判断結果とは、該要求処理についての実行可否を表す。
【００３２】
処理負荷とは、ＣＰＵ５１ａが処理を実行する際に必要とされる負荷である。処理負荷は、ＣＰＵ５１ａがその処理を実行するために必要な時間（以下、必要時間）によって、その大きさが表されるものとする。必要時間は、要求処理毎に予めメモリ５２ａに記憶されている。
【００３３】
なお本実施形態では、ＣＰＵ５１ａは、本要求実行処理とは別の処理において、ＣＰＵ５１ａが新たな処理を実行するための処理時間としてどの程度の余裕を有するかを表す時間（以下、余裕時間）を算出している。ＣＰＵ５１ａは、余裕時間を取得し、必要時間が余裕時間未満である場合に、求処理を実行可能であると判断する。
【００３４】
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１３０では、Ｓ１２０による判断結果を処理要求の要求元に送信する。なお、処理要求元を判断可能な情報は、処理要求を表すＩＤと共に、ＥＣＵ２からの要求取得時に取得する。ＣＰＵ５１ａは、取得した要求元情報に基づいて、処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂを特定し、判断結果を送信する。
【００３５】
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１４０では、Ｓ１２０によって要求処理を実行可能と判断された場合に処理をＳ１５０へ移行させ、実行可能と判断されなかった場合に本受付実行処理を終了する。
【００３６】
ＣＰＵ５１ａは、要求処理が実行可能と判断された場合に移行するＳ１５０では、要求処理を実行する。以下でいう要求結果とは、要求処理の実行結果のことである。
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１６０では、要求結果を取得する。要求結果とは、要求処理が実行された実行結果を表す。ＣＰＵ５１ａは、このようにしてＳ１２０によって要求処理を実行可能と判断された場合に要求結果を取得する。
【００３７】
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ１７０では、Ｓ１６０によって取得された要求結果を処理要求の要求元としての第２ＥＣＵ１０ｂに送信する。ＣＰＵ５１ａは、要求結果を送信した後に、本受付実行処理を終了する。
【００３８】
［２−２．要求実行処理］
第１ＥＣＵ１０ａにおけるＣＰＵ５１ａすなわち要求部３３ａが実行する要求実行処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。要求実行処理は、第１ＥＣＵ１０ａにおいて、指定結果を取得する必要が生じたことをきっかけとして、実行される。
【００３９】
第２ＥＣＵ１０ｂは、前述の受付実行処理を実行する際の第１ＥＣＵ１０ａと同様に作動するよう構成されている。
つまり、第２ＥＣＵ１０ｂは、前述の受付実行処理における処理要求を指定要求に、要求処理を指定処理に、要求結果を指定結果に読み替えて、指定要求を取得し、指定処理の結果を表す指定結果を取得し、第１ＥＣＵ１０ａに指定結果を送信するように構成されている。ここでいう指定処理とは、指定要求において指定された第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理である。
【００４０】
また、第２ＥＣＵ１０ｂは、処理負荷の大きさに基づいて指定処理を実行可能か否か判断し、判断結果を第１ＥＣＵ１０ａに送信するように構成されている。更に、第２ＥＣＵ１０ｂは、指定処理を実行可能と判断した場合に第１ＥＣＵ１０ａに指定結果を送信するように構成されている。
【００４１】
はじめに、ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２１０では、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信する。
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２２０では、指定要求の送信先である第２ＥＣＵ１０ｂから、該第２ＥＣＵ１０ｂにおいて指定処理を実行可能であるか否かを表す判断結果を受信する。
【００４２】
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２３０では、Ｓ２２０にて受信した判断結果が指定処理を実行可能であることを表す場合に、処理をＳ２４０へ移行させる。また、ＣＰＵ５１ａは、判断結果が指定処理を実行可能でないことを表す場合に、本要求実行処理を終了する。
【００４３】
ＣＰＵ５１ａは、判断結果が指定処理を実行可能であることを表す場合に移行するＳ２４０では、指定要求の送信先である第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果が送信されるまで待機する。ＣＰＵ５１ａは、指定結果を受信すると、処理をＳ２５０へ移行させる。
【００４４】
ＣＰＵ５１ａは、Ｓ２５０では、指定要求の送信先としての第２ＥＣＵ１０ｂから送信された指定結果を取得する。ＣＰＵ５１ａは指定結果を取得した後、本要求実行処理を終了する。
【００４５】
［２−３．作動］
（１）作動の説明
このように構成された通信システム１における作動を説明する。ここでは上述のように、第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂのそれぞれは、同様に構成された受付部３２ａ、ｂ及び要求部３３ａ、ｂを備えるものとして説明する。
【００４６】
図５に示すように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａが受付実行処理を行う場合、第２ＥＣＵ１０ｂは要求実行処理を行う。
第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると（Ｓ３１０）、処理要求を受信した第１ＥＣＵ１０ａは判断結果を第２ＥＣＵ１０ｂへ通知する（Ｓ３２０）。また、判断結果が要求処理を実行可能であることを表す場合、第２ＥＣＵ１０ｂは要求結果を受信するまで待機する。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、要求結果を取得すると、取得した要求結果を第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する（Ｓ３２０）。
【００４７】
このように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると、処理要求を実行可能である場合も実行可能でない場合も、第２ＥＣＵ１０ｂへ判断結果を送信する。そして、処理要求を実行可能である場合は更に要求結果を送信する。すなわち、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると第２ＥＣＵ１０ｂに何らかの送信を行うように構成されている。
【００４８】
図６に示すように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａが受付実行処理を行う場合、第２ＥＣＵ１０ｂは要求実行処理を行う。
第１ＥＣＵ１０ａは第２ＥＣＵ１０ｂへ指定要求を送信する（Ｓ３４０）。指定要求を受信した第２ＥＣＵ１０ｂは判断結果を第１ＥＣＵ１０ａへ通知する（Ｓ３５０）。判断結果が指定処理を実行可能であることを表す場合、第１ＥＣＵ１０ａは指定結果を受信するまで待機する。第２ＥＣＵ１０ｂは、指定結果を取得すると、取得した指定結果を第１ＥＣＵ１０ａへ送信する（Ｓ３６０）。
【００４９】
このように、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信すると、指定要求が実行可能である場合も実行可能でない場合も、第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果を受信する。また、指定要求が実行可能である場合は更に指定結果を受信する。すなわち、通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信すると第２ＥＣＵ１０ｂから何らかの受信を行うように構成されている。
【００５０】
（２）適用例における作動の説明
このように構成される通信システム１は、具体的には、例えば図７に示すような、自動運転について制御を行うシステムに適用されうる。自動運転とは、車両を走行予定経路に沿って走行させるように、車両自体が可減速操作や操舵操作を実行する運転状態をいう。
【００５１】
本適用例において通信システム１は、第１ＥＣＵ１０ａと第２ＥＣＵ１０ｂとを備え、第１ＥＣＵ１０ａと第２ＥＣＵ１０ｂとは、上述のように、機能部３１、受付部３２、要求部３３を備える。
【００５２】
第１ＥＣＵ１０ａは、機能部３１ａが実行する指定機能として、前述の走行予定経路生成機能を有するものとする。第１ＥＣＵ１０ａは、走行予定経路生成機能を実現する際、第２ＥＣＵ１０ｂから送信される自車両の現在位置、目的地、経由地といったパラメータに基づいて、自車両の走行予定経路を生成して第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する処理（以下、走行予定経路生成処理）を実行する。
【００５３】
第１ＥＣＵ１０ａは、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１１と無線通信部１２とに接続されうる。地図ＤＢ１１は、地図データを記憶しているデータベースである。無線通信部１２は、図示しないセンタとの間で無線通信を行い、例えば渋滞や事故等といった、自車両から所定距離以上離れた地点における交通情報を取得する。
【００５４】
第２ＥＣＵ１０ｂは、機能部３１ｂが実行する指定機能として、前述のパラメータ出力機能を有するものとする。第２ＥＣＵ１０ｂは、パラメータ出力機能を実現する際、自車両の現在位置、目的地、経由地といったパラメータを取得し、取得したパラメータを第１ＥＣＵ１０ａに送信する処理を実行する。
【００５５】
第２ＥＣＵ１０ｂは、カメラ２１、ＧＰＳ受信機２２、入力装置２３、及び制御実行部２４に接続されうる。カメラ２１は自車両の前方を撮像する。第２ＥＣＵ１０ｂは、カメラ２１により自車両の近傍における交通情報を取得可能である。ＧＰＳ受信機２２はＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を取得する。入力装置２３は、車両の乗員から目的地及び経由地の入力を受け付ける。制御実行部２４は、自車両の可減速操作や操舵操作を実行する。
【００５６】
このように構成された、本適用例における通信システム１では、第１ＥＣＵ１０ａ及び第２ＥＣＵ１０ｂは、次のように作動する。
すなわち、通常時においては、所定の周期で、第２ＥＣＵ１０ｂから第１ＥＣＵ１０ａへパラメータが送信される。第１ＥＣＵ１０ａは、該パラメータに応じて走行予定経路を生成して第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する。第２ＥＣＵ１０ｂは、該走行予定経路に沿うように制御実行部２４に自動運転により自車両を走行させる。
【００５７】
ところで、走行中においては、走行予定経路に沿うように自車両を走行させることが困難となる状況（以下、異常時）が発生しうる。
異常時には、例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、走行中にカメラ２１によって自車両の前方が工事中であることを検出するような状況が含まれうる。
【００５８】
本適用例では、上述のような構成を備えるので、このような異常時において、任意のタイミングで、第２ＥＣＵ１０ｂは、第１ＥＣＵ１０ａに処理要求を送信することができる。
【００５９】
ここでいう処理要求には、現在位置と目的地と入力装置２３により車両の乗員に入力させた工事地点を迂回するための新たな経由地とからなる経路生成用情報に基づいて新たな走行予定経路を第１ＥＣＵ１０ａに生成させる処理が含まれうる。
【００６０】
これにより、第１ＥＣＵ１０ａは、処理要求を受信すると、該処理要求に応じた処理結果として、新たに生成した走行予定経路を第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する。この結果、第２ＥＣＵ１０ｂは、新たに生成された走行予定経路を迅速に取得し、該走行予定経路に沿って工事地点を直ちに迂回するように、制御実行部２４を用いて自車両を走行させることが可能となる。
【００６１】
また、異常時には、例えば、第１ＥＣＵ１０ａが、走行予定経路上に渋滞が発生しているという情報を無線通信部１２を介して取得するような状況が含まれうる。
本適用例では、上述のような構成を備えるので、このような異常時において、任意のタイミングで、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに対して指定要求を送信することができる。
【００６２】
ここでいう指定要求には、現在位置と、目的地と、渋滞地点を迂回するための新たな経由地と、を含むパラメータを第２ＥＣＵ１０ｂに送信させる要求が含まれうる。
これにより、第１ＥＣＵ１０ａは指定要求を第２ＥＣＵ１０ｂへ送信し、第２ＥＣＵ１０ｂは、該指定要求に応じた指定結果として、新たなパラメータを第１ＥＣＵ１０ａへ送信する。この結果、第１ＥＣＵ１０ａは、新たなパラメータを迅速に取得し、該パラメータに基づいて新たな走行予定経路を生成し、第２ＥＣＵ１０ｂへ直ちに送信することが可能となる。第２ＥＣＵ１０ｂは、該走行予定経路に沿って、直ちに渋滞地点を迂回するように、制御実行部２４を用いて自車両を走行させることが可能となる。
【００６３】
このように、通信システム１では、従来技術のように所定の周期が経過する迄待機することなく、ＥＣＵ１０間で互いに所望のデータを迅速に取得することができる。また、該データに基づいて、迅速に種々の制御や演算を行うことが可能となる。
【００６４】
なお、本適用例においては、第１ＥＣＵ１０ａ対して送信される、走行予定経路を生成させる処理の要求が処理要求に相当する。また、第１ＥＣＵ１０ａが走行予定経路を生成する処理が要求処理に相当する。また、走行予定経路を生成する処理が第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理に相当する。
【００６５】
また、本適用例においては、第２ＥＣＵ１０ｂに対して送信される、パラメータを生成させる処理の要求が指定要求に相当する。また、第２ＥＣＵ１０ｂがパラメータを生成し送信する処理が指定処理に相当する。また、パラメータを生成し送信する処理が第２ＥＣＵ１０ｂが実行すべき処理に相当する。
【００６６】
なお、通信システム１の適用例は、これに限定されるものではなく、通信システム１は、車両における制御を行う種々のシステムに適用されうることは言うまでもない。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００６７】
（３ａ）第１ＥＣＵ１０ａは、車両に搭載される。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１１０では、通信線５を介して互いに通信可能に接続されている第２ＥＣＵ１０ｂから送信される要求であって、第１ＥＣＵ１０ａが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理として指定する要求である処理要求、を取得する。
【００６８】
また、第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１６０では、処理要求において指定された第１ＥＣＵ１０ａが実行すべき処理である要求処理の実行結果を表す要求結果、を取得する。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、処理要求の要求元としての第２ＥＣＵ１０ｂに要求結果を送信する。
【００６９】
このような第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂを備える通信システム１では、処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂから処理要求が送信されると、該処理要求を受信した第１ＥＣＵ１０ａが要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂへ要求結果を送信する。
【００７０】
これによれば、処理要求の要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂは、処理要求を送信することによって、任意のタイミングで任意の要求結果、すなわち任意のデータを取得することが可能となる。この結果、該通信システム１では、従来技術のように所定の周期が経過する迄待機することなく、ＥＣＵ１０間でデータを迅速に取得することができる。
【００７１】
また、通信システム１では、例えば地図データといったような、要求処理を実行するために必要とされる各種の情報ではなく、要求処理が実行された結果である要求結果が要求元に送信される。このため、仮に地図データといったような要求処理を実行するために必要とされる各種の情報が要求元に送信される場合よりも、通信線５におけるデータ量が低減される。
【００７２】
つまり、通信システム１では、処理要求を受信する第１ＥＣＵ１０ａ、及び要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂの双方において、データを送受信する処理が低減されるので、これら双方において、通信負荷を低減することができる。
【００７３】
（３ｂ）第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１２０では、処理負荷の大きさに基づいて、要求処理を実行可能であるか否か判断する。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ１３０では、判断結果を処理要求の要求元である第２ＥＣＵ１０ｂに送信する。
【００７４】
これによれば、処理要求が取得されると該処理要求を実行可能か否かの判断結果を要求元となる第２ＥＣＵ１０ｂへ送信する構成を備えるので、要求元である第２ＥＣＵ１０ｂに該判断結果に応じた対応をとらせることが可能となる。また、要求元は、処理要求を送信した後に判断結果が送信されない場合は、第１ＥＣＵ１０ａに何らかの異常が生じたことを推定することができる。
【００７５】
（３ｃ）第１ＥＣＵ１０ａは、要求処理を実行可能と判断された場合に要求結果を取得し、要求元に要求結果を送信する。
これによれば、第１ＥＣＵ１０ａが要求処理を実行可能と判断した場合に要求結果が取得され該要求結果が要求元である第２ＥＣＵ１０ｂに送信されるので、要求元は要求結果を取得することができる。また、要求元は、仮に処理要求を実行可能との判断結果を受信した後に要求結果が取得できない場合は、第１ＥＣＵ１０ａの異常を推定することができる。
【００７６】
（３ｄ）第２ＥＣＵ１０ｂは、第１ＥＣＵ１０ａから送信される要求であって、第２ＥＣＵ１０ｂが実行する予め定められた複数の処理のうち少なくとも一部を第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理として指定する要求である指定要求を取得し、取得された指定要求において指定された第２ＥＣＵ１０ｂに実行させるべき処理である指定処理の結果を表す指定結果を取得し、第１ＥＣＵ１０ａに指定結果を送信するように構成されている。
【００７７】
第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２１０では、第２ＥＣＵ１０ｂに指定要求を送信する。また、第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２５０では、指定要求を送信した送信先としての第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果を受信する。
【００７８】
これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂに対して任意のタイミングで指定要求を送信して、第２ＥＣＵ１０ｂから指定結果を取得することもできる。
（３ｅ）第２ＥＣＵ１０ｂは、処理負荷の大きさに基づいて指定処理を実行可能か否か判断し、判断結果を第１ＥＣＵ１０ａに送信するように構成されている。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２２０では、第２ＥＣＵ１０ｂから判断結果を受信する。
【００７９】
これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから送信された判断結果に応じて、以降の対応を行うことができる。
（３ｆ）第２ＥＣＵ１０ｂは、指定処理を実行可能と判断した場合に指定結果を第１ＥＣＵ１０ａに送信するように構成されている。第１ＥＣＵ１０ａは、Ｓ２４０では、指定処理を実行可能であること判断結果として受信した場合に、指定結果が受信されるまで待機する。
【００８０】
これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、待機する間に、別の処理を実行することが可能となる。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８１】
（４ａ）上記実施形態では、第１ＥＣＵ１０ａは、通信線５を介して１つの第２ＥＣＵ１０ｂと互いに通信可能に接続されていたが、これに限定されるものではない。第１ＥＣＵ１０ａは、例えば図８に示すように、複数の第２ＥＣＵ１０ｂ、１０ｃ、・・・と互いに通信可能に接続されていてもよい。第２ＥＣＵの数は２以上の任意の数に定められうる。これによれば、第１ＥＣＵ１０ａは、複数の第２ＥＣＵ１０ｂ、１０ｃ・・・との間で、任意のタイミングで、つまり迅速に、データの送受信を行うことが可能となる。
【００８２】
（４ｂ）例えば、図８に示す通信システム２において、通信システム２は、第１ＥＣＵ１０ａと、第２ＥＣＵ１０ｂと、第２ＥＣＵ１０ｂの冗長系として第２ＥＣＵ１０ｂと同様に構成された第２ＥＣＵ１０ｃと、を備えるものであってもよい。
【００８３】
このような通信システム２においては、第１ＥＣＵ１０ａは、要求実行処理を実行中に指定要求の送信先である第２ＥＣＵ１０ｂから指定処理を実行不可であることを表す判断結果を受信した場合、図９に示すＳ２６０のように代替処理を実行するように構成されてもよい。代替処理とは、指定処理を実行不可であることを表す判断結果を受信した場合に、第１ＥＣＵ１０ａが実行する処理である。通信システム２においては、第１ＥＣＵ１０ａは、第２ＥＣＵ１０ｂから指定処理を実行不可であることを表す判断結果を受信した場合、例えば第２ＥＣＵ１０ｃへ第２ＥＣＵ１０ｂへ送信したものと同様の処理要求を送信するといった代替処理、を実行するように構成されてもよい。
【００８４】
（４ｃ）通信システム１は、第１ＥＣＵ１０ａと、第１ＥＣＵ１０ａが備える指定機能の少なくとも一部を備える第２ＥＣＵ１０ｂと、を備えるものであってもよい。そして、第１ＥＣＵ１０ａは、当該第１ＥＣＵ１０ａにおける処理負荷が大きい場合に、当該第１ＥＣＵ１０ａが実行する処理の少なくとも一部を要求処理として第２ＥＣＵ１０ｂに要求するように構成されてもよい。
【００８５】
（４ｄ）上記実施形態では、ＥＣＵ１０はＣＡＮに従ったデータの送受信を行うように構成されていたが、通信方式はこれに限定されるものではない。例えば、ＥＣＵ１０は、共通の通信線５を介して、他の任意の通信方式によってデータの送受信を行うように構成されてもよい。または、ＥＣＵ１０は、通信線５を介してイーサネットによるデータの送受信を行うように構成されてもよい。イーサネットは登録商標である。
【００８６】
（４ｅ）上記実施形態では、ＥＣＵ１０は、Ｓ１５０において要求処理を実行するよう構成されていたが、これに限定されるものではない。ＥＣＵ１０は、Ｓ１５０において、要求処理を実行する実行部に要求処理を実行させる指示を出力するように構成されていてもよい。そして、Ｓ１６０にて実行部に要求処理を実行させた実行結果を要求結果として取得し、Ｓ１７０にて該要求結果を送信するように構成されてもよい。ここでいう実行部とは、図示していないが、ＥＣＵ１０が備える要求処理を実行する構成をいう。
【００８７】
（４ｆ）上記実施形態では、第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵのそれぞれが、受付部３２及び要求部３３を有していたが、これに限定されるものではない。第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵは、例えば第１ＥＣＵ１０ａが受付部３２を備え、第２ＥＣＵ１０ｂが要求部３３を備えるといったように、受付部３２及び要求部３３のうち少なくとも一方を備えるように構成されていてもよい。
【００８８】
（４ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００８９】
（４ｈ）上述した第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂ、通信システム１の他、第１ＥＣＵ１０ａ、第２ＥＣＵ１０ｂを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００９０】
なお、第１ＥＣＵ１０ａが電子制御装置、当該電子制御装置に相当し、第２ＥＣＵ１０ｂが他の電子制御装置に相当する。
また、Ｓ１１０が要求取得部としての処理に相当し、Ｓ１２０が可否判断部としての処理に相当し、Ｓ１３０が可否通知部としての処理に相当し、Ｓ１６０が結果取得部としての処理に相当し、Ｓ１７０が結果送信部としての処理に相当する。また、Ｓ２１０が要求送信部としての処理に相当し、Ｓ２５０が結果受信部としての処理に相当し、Ｓ２２０が可否受信部としての処理に相当し、Ｓ２４０が待機部としての処理に相当する。
【符号の説明】
【００９１】
５  通信線、１０  ＥＣＵ、１０ａ  第１ＥＣＵ、１０ｂ  第２ＥＣＵ。
【図１】
2018086938.tif 000003
【図２】
2018086938.tif 000004
【図３】
2018086938.tif 000005
【図４】
2018086938.tif 000006
【図５】
2018086938.tif 000007
【図６】
2018086938.tif 000008
【図７】
2018086938.tif 000009
【図８】
2018086938.tif 000010
【図９】
2018086938.tif 000011