(57)【要約】【課題】複数の軸を用いて工具によるワークの加工を行う工作機械において、異常が発生した時にワークと工具とが接触しない安全な状態を早期に確保するモータ制御装置を実現する。【解決手段】複数の軸を有する工作機械におけるモータ制御装置１は、各軸の駆動用に設けられた各モータを制御する複数のモータ制御部１１と、複数のモータ制御部１１のうちの少なくとも１つに設けられる異常検出部１２であって、異常検出部１２が設けられたモータ制御部１１によって制御されるモータで駆動される軸について異常を検出した場合、異常検出信号を出力する異常検出部１２と、異常検出部１２が設けられたモータ制御部１１とは異なるモータ制御部１１に設けられ、異常検出信号を受信した場合、工具がワークと接触しなくなるようモータを制御する安全動作制御部１３と、異常検出部１２から出力された異常検出信号を安全動作制御部１３へ送信する通信部１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の軸を用いて工具によるワークの加工を行う工作機械におけるモータ制御装置であって、
各前記軸の駆動用にそれぞれ設けられた各モータをそれぞれ制御する複数のモータ制御部と、
前記複数のモータ制御部のうちの少なくとも１つに設けられる異常検出部であって、前記異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータで駆動される軸について異常を検出した場合、異常検出信号を出力する異常検出部と、
前記異常検出部が設けられた前記モータ制御部とは異なるモータ制御部に設けられ、前記異常検出信号を受信した場合、工具がワークと接触しなくなるよう、工具が設けられた軸の駆動用のモータを制御する安全動作制御部と、
各前記モータ制御部間で通信を行う通信部であって、前記異常検出部から出力された前記異常検出信号を前記安全動作制御部へ送信する通信部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記異常検出部は、ダイレクトドライブモータもしくはリニアモータを制御する前記モータ制御部に設けられる、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御部は、加工プログラムに基づき前記工作機械の軸を駆動するための指令を生成する数値制御部とは独立して設けられる、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記異常検出部は、前記複数のモータ制御部の各々に設けられ、
前記安全動作制御部は、複数設けられた前記異常検出部のいずれかのうちから最も早く出力された前記異常検出信号に基づいて、工具がワークと接触しなくなるよう前記工具が設けられた軸の駆動用のモータを制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記異常検出部は、
前記異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータが受ける負荷を推定する負荷推定部と、
前記負荷推定部によって推定された負荷が所定の閾値を超えた場合、前記異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータで駆動される軸について異常が発生したと判定する異常判定部と、
前記異常判定部により異常が発生したと判定された場合、異常検出信号を出力する信号出力部と、
を有する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の軸を用いて工具によるワークの加工を行う工作機械におけるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械において、モータは、工具やワークが取り付けられた軸を駆動するための駆動源として用いられる。例えば、工具とワークを別々の軸で制御するような複数の軸を備えた工作機械においては、工具とワークとの間に何らかの異常な負荷がかかると、ワークや工具が破損したり変形したり、場合によっては工作機械そのものや当該工作機械を含む製造ラインの故障に発展する可能性もある。そこで、工具とワークとの間に何らかの異常な負荷がかかった場合には、ワークと工具とが接触しないよう工具を安全な位置まで退避させる（引き離す）動作（以下、単に「安全動作」と称することがある。）が行われる。
【０００３】
例えば、機械的に結合された２軸を持つ機械において、異常を発生した駆動装置は状態情報をコントローラ及び異常を発生していない他の駆動装置に伝送し、異常を発生した駆動装置はモータをあらかじめ決められた所定の減速方法で停止させ、異常を発生していない駆動装置は異常を発生した駆動装置の状態情報をもとに所定の方法で停止させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７６４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工具とワークを別々の軸で制御するような複数の軸を備えた工作機械においては、従来より、工具とワークとの間にかかる負荷を、モータに設けた負荷監視部にてモータが受ける負荷として検出している。
【０００６】
しかしながら、工具が取り付けられた軸とモータとの間にボールネジやカップリング、減速機などのような連結機構が存在する場合、工具で現れた異常負荷が連結機構を介してモータまで伝搬するまでに時間がかかる。つまり、工具で発生した異常負荷をモータに設けた負荷監視部が検出するまでにはタイムラグが存在するので、この負荷監視部による検出結果に基づき開始した安全動作は、異常負荷の発生時からだいぶ遅れて行われたものといえる。このような時間遅れの安全動作では、工具をワークから退避させることができず、ワークや工具が破損したり変形したり、場合によっては、工作機械そのものや当該工作機械を含む製造ラインの故障に発展する可能性がある。
【０００７】
また、軸とモータとの間に連結機構が存在するとモータは連結機構から摩擦などの力も受けることから、軸との間に連結機構が存在するモータに設けた負荷監視部により監視される負荷は、工具とワークとの間にかかる負荷を正確に表したものとはいえない。このような負荷監視部による不正確な検出結果は安全動作の誤動作をもたらす可能性がある。
【０００８】
したがって本発明の目的は、上記問題に鑑み、複数の軸を用いて工具によるワークの加工を行う工作機械において、異常が発生した時に、ワークと工具とが接触しない安全な状態を早期に確保することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を実現するために、本発明においては、複数の軸を用いて工具によるワークの加工を行う工作機械におけるモータ制御装置は、各軸の駆動用にそれぞれ設けられた各モータをそれぞれ制御する複数のモータ制御部と、複数のモータ制御部のうちの少なくとも１つに設けられる異常検出部であって、異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータで駆動される軸について異常を検出した場合、異常検出信号を出力する異常検出部と、異常検出部が設けられたモータ制御部とは異なるモータ制御部に設けられ、異常検出信号を受信した場合、工具がワークと接触しなくなるよう工具が設けられた軸の駆動用のモータを制御する安全動作制御部と、各モータ制御部間で通信を行う通信部であって、異常検出部から出力された異常検出信号を安全動作制御部へ送信する通信部と、を備える。
【００１０】
ここで、異常検出部は、ダイレクトドライブモータもしくはリニアモータを制御するモータ制御部に設けられてもよい。
【００１１】
また、モータ制御部は、加工プログラムに基づき工作機械の軸を駆動するための指令を生成する数値制御部とは独立して設けられる。
【００１２】
また、異常検出部は、複数のモータ制御部の各々に設けられ、安全動作制御部は、複数設けられた異常検出部のいずれかのうちから最も早く出力された異常検出信号に基づいて、工具がワークと接触しなくなるよう工具が設けられた軸の駆動用のモータを制御するようにしてもよい。
【００１３】
また、異常検出部は、該異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータが受ける負荷を推定する負荷推定部と、負荷推定部によって推定された負荷が所定の閾値を超えた場合、異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータで駆動される軸について異常が発生したと判定する異常判定部と、異常判定部により異常が発生したと判定された場合、異常検出信号を出力する信号出力部と、を有してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、複数の軸を用いて工具によるワークの加工を行う工作機械において、異常が発生した時に、ワークと工具とが接触しない安全な状態を早期に確保することができるモータ制御装置を実現することができる。
【００１５】
本発明によれば、ボールネジやカップリング、減速機などのような連結機構を介さないダイレクトドライブモータやリニアモータを制御するモータ制御部に異常検出部を設け、この異常検出部により、ダイレクトドライブモータやリニアモータが駆動する軸の異常負荷を監視するので、異常負荷発生から異常負荷検出までの時間を短縮することができるとともに、負荷の状態を正確に検出することができる。また、異常検出部による正確な検出結果に基づき出力された異常検出信号を、数値制御部を経由せずに、モータ制御部間を結ぶ通信部を介して他のモータ制御部に設けられた安全動作制御部に送信するので、異常負荷検出から安全動作開始までの時間をより一層短縮することができ、誤動作の可能性も低い。異常負荷検出から早期に安全動作を開始することができるので、ワークや工具が破損したり変形したり、工作機械そのものや当該工作機械を含む製造ラインの故障を防ぐことができる。安全動作の誤動作の可能性も低いので、効率の良いワーク加工が実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態による工作機械におけるモータ制御装置を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による工作機械におけるモータ制御装置の安全動作に係る動作フローを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態による工作機械におけるモータ制御装置内の異常検出部の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態による工作機械におけるモータ制御装置を示す図である。以降、異なる図面において同じ参照符号が付されたものは同じ機能を有する構成要素であることを意味するものとする。
【００１９】
一般に工作機械においては、工具やワークが取り付けられた軸ごとにモータが設けられる。本発明の実施形態によるモータ制御装置が適用される工作機械は、旋盤や研削盤など工具４とワーク３との接触方向が略一方向である機械であることが好ましい。ここでは、一例として、工具軸３０Ａに取り付けられた工具４により、ワーク軸３０Ｂ及び３０Ｃに取り付けられたワーク３を加工する工作機械１０００について説明する。以下、工具軸３０Ａ並びにワーク軸３０Ｂ及び３０Ｃについては、単に「軸」と称することがある。工具軸３０Ａの駆動源としてサーボモータ２Ａが設けられる。サーボモータ２Ａと工具４との間には、ボールネジやカップリング、減速機などのような連結機構５が設けられる。一方、ワーク軸３０Ｂ及び３０Ｃの駆動源として、ダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃが設けられる。
【００２０】
本発明の実施形態によれば、軸３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃを用いて工具４によるワーク３の加工を行う工作機械１０００におけるモータ制御装置１は、複数のモータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃと、異常検出部１２と、安全動作制御部１３と、通信部１４とを備える。
【００２１】
サーボモータ２Ａを制御するためにモータ制御部１１Ａが設けられ、ダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃを制御するためにモータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃがそれぞれ設けられる。以下、モータ制御部の参照符号１１Ａ、２Ｂ及び２Ｃを、まとめて参照符号１１で示すことがある。モータ制御部１１は、各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃに駆動電力を供給する主回路系（図示せず）と各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの動作を制御する制御系（図示せず）とからなる。
【００２２】
モータ制御部１１の主回路系としては、例えば、交流電源（図示せず）から供給された交流電力を直流電力に変換してＤＣリンクへ出力する整流器（図示せず）と、ＤＣリンクに接続され、ＤＣリンクにおける直流電力を交流電力に変換して各モータ２Ａ、２Ｂ及び２Ｃへ供給する逆変換器（図示せず）とからなる。用いられる整流器の実施形態は特に限定されず、例えばダイオード整流器、あるいはＰＷＭ制御方式の整流器などがある。また、逆変換器についても実施形態は特に限定されず、一般的には交直双方向に変換可能である電力変換器であり、例えばＰＷＭインバータがある。ＰＷＭインバータは、スイッチング素子およびこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなり、モータ制御部１１の制御系において生成された駆動指令に基づいてスイッチング素子のスイッチング動作がＰＷＭ制御される。スイッチング素子の例としては、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ（Ｇａｔｅ  Ｔｕｒｎ−ＯＦＦ  ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ：ゲートターンオフサイリスタ）、トランジスタなどがあるが、半導体スイッチング素子の種類自体は本発明を限定するものではなく、その他の半導体スイッチング素子であってもよい。モータ制御部１１内の逆変換器は、ＤＣリンク側から供給される直流電力を、モータ制御部１１の制御系から受信した駆動指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、各モータ２Ａ、２Ｂ及び２Ｃを駆動するための所望の電圧および所望の周波数の交流電力に変換する。これにより、各モータ２Ａ、２Ｂ及び２Ｃは、供給された電圧可変および周波数可変の交流電力に基づいて動作することになる。
【００２３】
一方、モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃの制御系は、数値制御部１５からの指令に基づき、モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃの主回路系に含まれる逆変換器内のスイッチング素子のスイッチング動作を制御するためのスイッチング指令を生成する。モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃは、加工プログラムに基づき工作機械１０００の各軸２Ａ、２Ｂ及び２Ｃを駆動するための指令を生成する数値制御部１５とは独立して設けられる。
【００２４】
数値制御部１５は、所定の加工プログラムに基づき、工具軸３０Ａに取り付けられた工具４により、ワーク軸３０Ｂ及び３０Ｃに取り付けられたワーク３を加工するための指令を生成する。加工プログラムは、工作機械１０００が所定の作業を行うためのコマンド処理をプログラミングした情報である。例えば、工具４をサーボモータ２Ａによりワーク３に移動させるための動作コマンド、ダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃによりワーク３を回転させるための動作コマンド、任意の信号を外部に通知するコマンド、任意の信号の状態を読取るコマンド、などの情報が加工プログラムに含まれる。また、加工プログラムには、ワーク３に対する工具４の位置情報や、操作する信号の番号も含まれてもよい。もちろん、プログラム上に登録可能なコマンドであれば何でもよい。つまり、ここに例示したプログラミング情報に本発明は限定されない。数値制御部１５によって生成された指令は、モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃへ送られる。
【００２５】
異常検出部１２は、複数のモータ制御部のうちの少なくとも１つに設けられればよく、異常検出部が設けられたモータ制御部によって制御されるモータで駆動される軸について異常を検出した場合、異常検出信号を出力する。また、異常検出部１２は、ダイレクトドライブモータもしくはリニアモータを制御するモータ制御部に設けられる。このように異常検出部１２をダイレクトドライブモータもしくはリニアモータを制御するモータ制御部に設けるのは次の理由による。ダイレクトドライブモータもしくはリニアモータは、ボールネジやカップリング、減速機などのような連結機構をほとんど介さないため、これらダイレクトドライブモータもしくはリニアモータで駆動される軸に関しては工具とワークの接触以外の外乱が入る要素が少なく、仮に軸に異常な負荷がかかったとしても当該異常負荷がダイレクトドライブモータもしくはリニアモータまで伝搬するのに要する時間は、連結機構を介するモータに比べて非常に短い（例えば、１〜２ミリ秒）。したがって、本実施形態では、ダイレクトドライブモータもしくはリニアモータを制御するためのモータ制御部に異常検出部１２を設け、従来例にあった異常負荷発生から異常負荷検出までの時間を短縮する。図示の例では、異常検出部１２は、ダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃを制御するモータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃに設けられる。異常検出部１２は、モータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃによって制御されるダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃで駆動される軸３０Ｂ及び３０のいずれかについて異常を検出した場合、異常検出信号を出力する。
【００２６】
安全動作制御部１３は、異常検出部１２が設けられたモータ制御部とは異なるモータ制御部に設けられ、異常検出信号を受信した場合、工具がワークと接触しなくなるよう、工具が設けられた軸の駆動用のモータを制御する。図示の例では、異常検出部１２はモータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃに設けられることから、これらとは異なるサーボモータ２Ａを制御するモータ制御部１１Ａに設けられる。安全動作制御部１３は、異常検出信号を受信した場合、工具４がワーク３と接触しなくなる安全な位置まで工具４をワーク３から引き離す安全動作を実行するよう、工具４が設けられた工具軸３０Ａの駆動用のサーボモータ２Ａを制御する。旋盤や研削盤などである工作機械１０００においては、工具４とワーク３との接触方向は略一方向であるので、異常負荷時における工具４とワーク３との干渉方向も略一方向である。このような干渉を回避する安全動作としては、工具４をワーク３から例えば数十ミリメートル引き戻すといった動作がある。サーボモータ制御部１１Ａ内の安全動作制御部１３には、このような引き戻し量を指示するパラメータが予め規定された動作プログラムが設定されており、安全動作制御部１３は、異常検出信号を受信した場合はこの動作プログラムにしたがって安全動作を実行するようサーボモータ２Ａを制御する。
【００２７】
通信部１４は、各モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ内の制御系間で通信を行うためのものである。モータ制御部１１Ｂもしくは１１Ｃ内の異常検出部１２から出力された異常検出信号は、通信部１４を介して、モータ制御部１１Ａ内の安全動作制御部１３へ送信される。上述したように数値制御部１５はモータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃとは独立して設けられているので、モータ制御部１１Ｂもしくは１１Ｃ内の異常検出部１２から出力された異常検出信号は、数値制御部１５を経由せずに、モータ制御部１１Ａ内の安全動作制御部１３へ送信される。モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ間の通信を数値制御部１５経由で行うと例えば４〜８ミリ秒程度の信号伝播時間を要するところ、本発明では通信部１４を介してモータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ間で直接的に通信するので例えば１〜２ミリ秒程度の非常に短い信号伝播時間で済むので、異常負荷検出から安全動作開始までの時間をより一層短縮することができる。
【００２８】
モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃの制御系を１個のＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ：ディジタルシグナルプロセッサ）にて実現する場合は、各モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ間を結ぶ通信部１４は、ＤＳＰ内のディジタルデータ処理機能の１つとして実現することができる。また、各モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃの制御系を個別のＤＳＰ（図示の例では３個）で実現する場合は、各モータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ間を結ぶ通信部１４は、各ＤＳＰ間におけるディジタルデータ通信として実現することができる。いずれの場合でも通信部１４を介したモータ制御部１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ間の高速通信が実現可能である。ＤＳＰ内もしくは各ＤＳＰ間のディジタルデータ通信は通信容量は小さいものの高速通信が可能であり、数値制御部１５とＤＳＰ（モータ制御部１１）との間の通信は、高速ではないが、大容量の通信に適している。
【００２９】
図示した例では、異常検出部１２を複数のモータ制御部１１（すなわち１１Ｂ及び１１Ｃ）に設けているが、１個のモータ制御部にのみ設けてもよい。ただし、図示した例のように異常検出部１２を複数のモータ制御部１１に設けることによって、安全動作制御部１３は、複数設けられた異常検出部１２のいずれかのうちから最も早く出力された異常検出信号に基づいて、工具４がワーク３と接触しなくなるよう工具４が設けられた工具軸３０Ａの駆動用のサーボモータ２Ａを制御することができるので、異常負荷検出から安全動作開始までの時間をより一層短縮することができる。つまり、ボールネジやカップリング、減速機などのような連結機構を介さないダイレクトドライブモータ（もしくはリニアモータ）を制御するモータ制御部が複数存在する場合、これら複数のモータ制御部それぞれに設けられた複数の異常検出部１２により、軸の異常負荷を監視すれば、異常負荷を早期に検出することができ、異常負荷検出から安全動作開始までの時間をより一層短縮することができる。
【００３０】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、ボールネジやカップリング、減速機などのような連結機構５を介さないダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃを制御するモータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃに異常検出部１２を設け、この異常検出部１２により、ダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃが駆動する軸の異常負荷を監視するので、異常負荷発生から異常負荷検出までの時間を短縮することができるとともに、負荷の状態を正確に検出することができる。また、異常検出部１２による正確な検出結果に基づき出力された異常検出信号を、数値制御部１５を経由せずに、モータ制御部１１間を結ぶ通信部１４を介してモータ制御部１１Ａに設けられた安全動作制御部１３に送信するので、異常負荷検出から安全動作開始までの時間をより一層短縮することができ、誤動作の可能性も低い。異常負荷検出から早期に安全動作を開始することができるので、ワークや工具が破損したり変形したり、工作機械そのものや当該工作機械を含む製造ラインの故障を防ぐことができる。安全動作の誤動作の可能性も低いので、効率の良いワーク加工が実現可能である。
【００３１】
なお、上述の実施形態では、異常検出部１２が設けられるモータ制御部１１が制御するモータをダイレクトドライブモータとしたが、リニアモータであってもよい。
【００３２】
図２は、本発明の実施形態による工作機械におけるモータ制御装置の安全動作に係る動作フローを示すフローチャートである。
【００３３】
工作機械１０００において、工具軸３０Ａに取り付けられた工具４により、ワーク軸３０Ｂ及び３０Ｃに取り付けられたワーク３を加工している状態（ステップＳ１０１）において、ステップＳ１０２では、モータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃに設けられた異常検出部１２が、モータ制御部１１Ｂ及び１１Ｃによって制御されるダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃで駆動される軸３０Ｂ及び３０のいずれかについて異常を検出したか否かを判定する。ステップＳ１０２において異常検出信号を検出しなかった場合はステップＳ１０１へ戻り、異常検出信号を検出した場合はステップＳ１０３へ進む。
【００３４】
ステップＳ０１３において、異常検出部１２は異常検出信号を出力し、通信部１４を介して安全動作制御部１３へ送信する。
【００３５】
ステップＳ１０４では、モータ制御部１１Ａ内の安全動作制御部１３は、工具４がワーク３と接触しなくなる安全な位置まで工具４をワーク３から引き離す安全動作を実行するよう、工具４が設けられた工具軸３０Ａの駆動用のサーボモータ２Ａを制御する。
【００３６】
図３は、本発明の実施形態による工作機械におけるモータ制御装置内の異常検出部の一例を示すブロック図である。
【００３７】
軸の異常負荷の検出する異常検出部１２は、異常検出部１２が設けられたモータ制御部（図１の例では参照符号１１Ｂ及び１１Ｃ）によって制御されるモータ（図１の例ではダイレクトドライブモータ２Ｂ及び２Ｃ）が受ける負荷を推定する負荷推定部２１と、負荷推定部２１によって推定された負荷が所定の閾値を超えた場合、異常検出部１２が設けられたモータ制御部によって制御されるモータで駆動される軸について異常が発生したと判定する異常判定部２２と、異常判定部２２により異常が発生したと判定された場合、異常検出信号を出力する信号出力部２３とを有する。なお、負荷推定部２１による不可能推定は、公知の方法を用いてもよく、例えば、オブザーバ回路を設けて実際のモータ速度とトルク指令との２入力に基づいて負荷を推定する方法、トルク指令とトルク測定装置によるトルク測定結果との２入力に基づいて負荷を推定する方法などがある。
【００３８】
以上説明した実施形態では、異常検出部１２が検出した異常負荷に基づいて安全動作制御部１３による安全動作を開始していたが、この変形例として、異常負荷以外の異常を示すアラーム信号に基づいて安全動作制御部１３による安全動作を開始するようにしてもよい。
【００３９】
上述した異常検出部１２（負荷推定部２１、異常判定部２２及び信号出力部２３を含む）並びに安全動作制御部１３は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。例えばこれらをソフトウェアプログラム形式で構築する場合は、モータ制御部１１の制御系を構成するＤＳＰに当該ソフトウェアプログラムがインストールされ、ＤＳＰ内の演算処理部（図示せず）が記憶部にインストールされた当該ソフトウェアプログラムに従って動作することで、各部の機能を実現する。またあるいは、これら異常検出部１２（負荷推定部２１、異常判定部２２及び信号出力部２３を含む）並びに安全動作制御部１３を、これら各部の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよく、この場合は、当該半導体集積回路を既存のモータ制御部に取り付けることによって、各部の機能を実現することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１    モータ制御装置
２Ａ    サーボモータ
２Ｂ、２Ｃ    ダイレクトドライブモータ
３    ワーク
４    工具
５    連結機構
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ    モータ制御部
１２    異常検出部
１３    安全動作制御部
１４    通信部
１５    数値制御部
２１    負荷推定部
２２    異常判定部
２３    信号出力部
３０Ａ    工具軸
３０Ｂ、３０Ｃ    ワーク軸
１０００    工作機械
【図１】
2018063585.tif 000003
【図２】
2018063585.tif 000004
【図３】
2018063585.tif 000005