(57)【要約】【課題】障害物によって遮られていることにより運転者が確認することができない特定物の情報を運転者に報知することが可能な表示制御装置を提供する。【解決手段】  Ｓ４〜Ｓ５で、制御装置２０１は、車両１０６の後側方を走行している車両１０７の走行位置を特定可能な情報である位置情報を路側器１０５から無線通信によって受信し、当該位置情報に基づいて車両１０６と車両１０７との相対座標を特定する。Ｓ６で、制御装置２０１は、相対座標に基づいて、後側方画像４００における車両１０７の位置を特定する。Ｓ７〜Ｓ８で、制御装置２０１は、車両１０７の位置を示すマーカー４０１を重畳した後側方画像４００をディスプレイ２０３に表示する。このようにして、車両に搭載された電子ミラー装置２００における表示処理が実行される。【選択図】図４
2018190222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０６）に搭載された表示制御装置（２０１）であって、
前記車両の後側方を撮像する車載カメラ（２０２）による撮像画像を後側方画像（４００）として車載ディスプレイ（２０３）に表示する表示処理部（Ｓ７〜Ｓ８，Ｓ８７〜Ｓ８８，Ｓ９７〜Ｓ９８，Ｓ１０７〜Ｓ１０８）と、
前記車両の前記後側方を走行している後側方車両（１０７）の走行位置を特定可能な情報である走行情報を前記車両の外部から無線通信によって受信し、前記走行情報に基づいて前記車両と前記後側方車両との相対位置を特定する相対位置特定部（Ｓ４〜Ｓ５，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ８４〜Ｓ８５，Ｓ９４２，Ｓ９５，Ｓ１０４２，Ｓ１０５）と、
前記相対位置に基づいて、前記後側方画像における前記後側方車両の位置を特定する表示位置特定部（Ｓ６，Ｓ８６，Ｓ８６１〜Ｓ８６２，Ｓ９６，Ｓ９６１〜Ｓ９６２，Ｓ１０６）と、
を備え、
前記表示処理部は、前記後側方車両の位置を示す位置印（４０１，４０１ａ，４０１ｂ，４０１ｃ）を重畳した前記後側方画像を前記車載ディスプレイに表示する、表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記表示処理部は、前記後側方画像に前記後側方車両が表示されているか否かを判定し、前記後側方画像に前記後側方車両が表示されていると判定した場合、前記後側方画像に前記位置印を重畳しない、表示制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記相対位置特定部（Ｓ９４２，Ｓ９５）は、道路に設置され当該道路を走行する車両の走行速度を検出する速度検出装置（１０５）から送信される情報であって前記後側方車両の所定の位置における走行速度を表す速度情報を前記走行情報として受信し、前記速度情報に基づいて前記後側方車両の走行位置を予測することにより前記相対位置を特定する、表示制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記表示位置特定部（Ｓ１０６）は、前記車両からの距離に応じた複数の領域のうち、前記相対位置が含まれる領域を、前記後側方画像における前記後側方車両の位置として特定し、
前記表示処理部（Ｓ１０７〜Ｓ１０８）は、前記表示位置特定部により特定された領域を示す前記位置印（４０１ａ〜４０１ｃ）を重畳した前記後側方画像を前記車載ディスプレイに表示する、表示制御装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記相対位置特定部は、前記速度検出装置から送信される前記速度情報に加え、道路に設置され当該道路を走行する車両の走行位置を検出する位置検出装置（１０５）から送信される情報であって前記後側方車両の走行位置を表す検出位置情報を前記走行情報として受信し、
前記表示処理部は、前記相対位置特定部により前記速度情報及び前記検出位置情報のいずれに基づいて前記相対位置が特定されたかに応じて、前記位置印の態様を変化させる、表示制御装置。
【請求項６】
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記相対位置特定部は、道路に設置され当該道路を走行する車両の走行位置を検出する位置検出装置から送信される情報であって前記後側方車両の走行位置を表す検出位置情報を前記走行情報として受信し、前記検出位置情報に基づいて前記相対位置を特定する、表示制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の表示制御装置であって、
前記相対位置特定部（Ｓ２１，Ｓ２３）は、前記位置検出装置から送信される前記検出位置情報に加え、前記後側方車両から送信される情報であって前記後側方車両の走行位置を表す車両位置情報を前記走行情報として受信し、前記検出位置情報及び前記車両位置情報の両方を受信した場合には、前記検出位置情報に基づいて前記相対位置を特定する、表示制御装置。
【請求項８】
請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記相対位置特定部は、前記後側方車両から送信される情報であって前記後側方車両の走行位置を表す車両位置情報を前記走行情報として受信し、前記車両位置情報に基づいて前記相対位置を特定する、表示制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示処理部は、前記車両が走行する車線（１０２）と前記後側方車両が走行する車線（１０１）とが合流する合流地点を受信し、前記車両が前記合流地点に到達する際の前記車両と前記後側方車両との距離を予測し、予測した距離に応じて前記位置印の態様を変化させる、表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示位置特定部は、前記車両の前記後側方における路面上の位置であって前記後側方画像の下端に相当する位置に、前記車載カメラの光軸と垂直な平面であって、前記車載カメラの位置から見て前記後側方画像に表示される範囲に対応する大きさの仮想平面（６０１）を仮定し、前記車載カメラの位置と前記後側方車両の位置とを結ぶ直線と、前記仮想平面と、の交点に基づき、前記仮想平面における前記後側方車両の位置及び大きさを特定することで、前記後側方画像に重畳する前記位置印の位置及び大きさを算出する、表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載された表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の状況を運転者に報知する技術として、電子ミラーを用いた表示制御装置が知られている。この表示制御装置は、車載カメラによって車両の側方や後方などを撮像した撮像画像を左右反転させ、当該反転させた画像を車載ディスプレイに表示する。特許文献１に記載の表示制御装置では、車載カメラが車両の側方や後方などを撮像した撮像画像から、周辺車両や歩行者などの特定物を抽出し、車載ディスプレイに、当該特定物周辺の背景など運転者に不必要な情報となる画像は表示せず、特定物など運転者に必要な情報となる画像のみを表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０８４３１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の表示制御装置では、車載カメラによって撮像される特定物を表す画像を表示することはできるが、本来は撮像される位置にあるが障害物によって撮像されない特定物の画像を表示することはできない。例えば、高速道路などの自動車専用道路の合流路においては、本線と合流線との間に壁などの障害物が設置されている場合が多い。こうした道路では、合流線を走行する車両からは、本線を走行している車両が障害物によって隠れてしまい、本線との合流地点の直前まで到達しないと本線を走行している車両が確認できない場合が想定される。運転者のより安全な運転を補助するためには、障害物によって車載カメラによって撮像されない特定物の情報を提供することが好ましい。
【０００５】
本開示の一局面は、障害物によって遮られていることにより運転者が確認することができない特定物の情報を運転者に報知することが可能な表示制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両（１０６）に搭載された表示制御装置(２０１)であって、表示処理部（Ｓ７〜Ｓ８，Ｓ８７〜Ｓ８８，Ｓ９７〜Ｓ９８，Ｓ１０７〜Ｓ１０８）と、相対位置特定部（Ｓ４〜Ｓ５，Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ８４〜Ｓ８５，Ｓ９４２，Ｓ９５，Ｓ１０４２，Ｓ１０５）と、表示位置特定部（Ｓ６，Ｓ８６，Ｓ８６１〜Ｓ８６２，Ｓ９６，Ｓ９６１〜Ｓ９６２，Ｓ１０６）と、を備える。表示処理部は、車両の後側方を撮像する車載カメラ（２０２）による撮像画像を後側方画像（４００）として車載ディスプレイ（２０３）に表示する。相対位置特定部は、車両の後側方を走行している後側方車両（１０７）の走行位置を特定可能な情報である走行情報を車両の外部から無線通信によって受信し、走行情報に基づいて車両と後側方車両との相対位置を特定する。表示位置特定部は、相対位置に基づいて、後側方画像における後側方車両の位置を特定する。具体的には、表示処理部は、後側方車両の位置を示す位置印（４０１，４０１ａ，４０１ｂ，４０１ｃ）を重畳した後側方画像を車載ディスプレイに表示する。
【０００７】
このような構成によれば、例えば壁などの障害物によって遮られていることにより運転者が確認することができない後側方車両の存在及び位置を、運転者に報知することができる。その結果、例えば合流路を走行中の車両の運転者が車両の速度を調整するなど、本線を走行中の後側方車両の存在を考慮してスムーズに本線に合流しやすくなり、運転者のより安全な運転を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】自動車専用道路の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態の電子ミラー装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態のカメラの設置位置を示す図である。
【図４】第１実施形態のディスプレイに表示される後側方画像の図である。
【図５】第１実施形態の表示処理のフローチャートである。
【図６】（Ａ）は、自車である車両と本線を走行している車両の位置関係を上から見た平面図、（Ｂ）は、（Ａ）の側面図である。
【図７】壁がなければ表示されていた本線を走行している車両を含む２次元平面である。
【図８】第１実施形態において、画像平面上に写像される画像と後側方画像とを重ね合わせた図である。
【図９】第２実施形態の表示処理のフローチャートである。
【図１０】第３実施形態の表示処理のフローチャートである。
【図１１】第４実施形態の表示処理のフローチャートである。
【図１２】第４実施形態の表示処理によってディスプレイに表示される後側方画像の図である。
【図１３】第７実施形態の選択処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図２に示す第１実施形態の電子ミラー装置２００は、図１に示す例において合流路１０２を走行する車両１０６に搭載された、車両１０６の運転者の運転補助を行う装置である。合流路１０２は、例えば高速道路などの自動車専用道路１００（以下、「自専道１００」。）の一部である。具体的には、合流路１０２は、図示しない一般道を走行していた車両が、自専道１００の本線１０１へ合流するための道路である。合流路１０２は、合流部１０３を介して本線１０１につながっている。合流路１０２を走行する車両１０６は、合流部１０３から本線１０１に合流する。車両１０６の右後側方には、車両１０７が本線１０１を走行している。本線１０１と合流路１０２との間であって本線１０１側の路肩には、壁１０４が設置されている。
【００１０】
本線１０１における、車両が走行する進行方向において合流部１０３よりも後方、換言すれば図１における左側には、路側器１０５が設置されている。路側器１０５は、本線１０１を走行する車両の走行位置及び速度などを検出する機能、並びに検出したデータを路側器１０５の外部へ無線送信する機能を有する機器である。路側器１０５は、本線１０１を走行している車両１０７が路側器１０５の検出範囲に差し掛かってから検出範囲にいる間、車両１０７の走行位置を表す情報、この例では車両１０７の緯度及び経度、並びに車両１０７の速度などを検出する。路側器１０５は、車両１０７の緯度及び経度の情報である位置情報及び車両１０７の速度の情報である速度情報を含んだ車両１０７に関する情報を、路側器１０５の外部へ無線送信する。なお、路側器１０５の設置位置は、例えば、自動車専用道路の本線の脇に設置された支柱の上部や、本線に設置したガントリーの上部など、特に限定されない。
【００１１】
図２に示すように、電子ミラー装置２００は、制御装置２０１、カメラ２０２、ディスプレイ２０３、無線通信機２０４及びナビゲーションシステム２０５を備える。制御装置２０１と、無線通信機２０４と、ナビゲーションシステム２０５とは、車載ネットワーク２０６を介して接続されている。
【００１２】
制御装置２０１は、電子制御ユニット、すなわちＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。制御装置２０１は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及び処理ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などを主として構成される。処理ＩＣは、カメラ２０２から入力された撮像画像のデータをＣＰＵに入力するための処理ＩＣや、ＣＰＵで生成した後述する後側方画像４００のデータをディスプレイ２０３に表示するための信号に変換する処理ＩＣなどである。制御装置２０１は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに記録されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、後述する表示処理を実行する。
【００１３】
カメラ２０２は、図３に示すように、車両１０６の右側、この例では運転席側、のドアミラーの下に設置されている。より詳細には、カメラ２０２は、車両１０６に対して、光軸が水平となるように、かつ光軸に対して回転角がないように設置されている。カメラ２０２は、車両１０６の右後側方を撮像するデジタルカメラである。カメラ２０２は、撮像した撮像画像のデータを、鏡像化、すなわち左右反転して制御装置２０１に入力する。
【００１４】
ディスプレイ２０３は、カメラ２０２によって撮像された撮像画像を車両１０６の右後側方を表す後側方画像４００として車室内に表示するディスプレイである。なお、ディスプレイ２０３は、例えば、運転席前方に設置された専用ディスプレイ、運転席のメータに組み込まれたディスプレイ、及び運転席前方のガラスに映像を表示するいわゆるヘッドアップディスプレイなどでもよく、特に限定されない。
【００１５】
無線通信機２０４は、車両１０６の外部の通信装置と無線通信を行う機器である。無線通信機２０４は、路側器１０５から無線送信された位置情報及び速度情報を含む車両１０７に関する情報を受信する。無線通信機２０４は、受信した車両１０７に関する情報を、車載ネットワーク２０６を介して制御装置２０１に入力する。無線通信機２０４の無線通信の方式は、例えば、ピア・ツー・ピアによる通信方式、携帯通信網を用いた通信方式など、特に限定されない。
【００１６】
ナビゲーションシステム２０５は、地図情報やＧＰＳ機能などを有している。ナビゲーションシステム２０５は、これらの情報及び機能に基づいて、車両１０６の道路属性情報、位置座標及び方位角を検出する。道路属性情報は、車両１０６が現在走行している道路が一般道なのか、自動車専用道路の本線なのか、あるいは合流路又は合流部なのかといった道路の種別を表す情報である。ナビゲーションシステム２０５は、道路属性情報とともに、検出した位置座標を表す位置座標データ、及び検出した方位角を表す方位角データを、車載ネットワーク２０６を介して制御装置２０１へ送信する。
【００１７】
車載ネットワーク２０６は、制御装置２０１と、無線通信機２０４と、ナビゲーションシステム２０５とを接続する有線の通信線である。車載ネットワーク２０６を介した通信には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載向け通信プロトコルが適用される。車載ネットワーク２０６には、制御装置２０１、無線通信機２０４及びナビゲーションシステム２０５に加えて、図示しないＥＣＵなど、種々の装置及びシステムが接続されている。
【００１８】
［１−２．処理の概要］
次に、電子ミラー装置２００の制御装置２０１が実行する表示処理の概要について説明する。
【００１９】
制御装置２０１には、カメラ２０２で撮像された撮像画像のデータが入力される。ここで、カメラ２０２は、車両１０６の右後側方、すなわち本線１０１の方向を撮像するが、図１に示す例では、車両１０６の右後側方には壁１０４が存在する。このため、本線１０１は壁１０４によって遮られてしまい、後側方画像４００には、壁１０４がなければ表示されるはずの本線１０１を走行する車両１０７が表示されない。このような状況において、制御装置２０１は、図４に示すように、マーカー４０１が重畳して描画された後側方画像４００をディスプレイ２０３に表示する。なお、図４には、より分かりやすい説明のため、マーカー４０１に加え、実際に本線１０１を走行している車両１０７も点線で示されている。
【００２０】
ここで、マーカー４０１について説明する。マーカー４０１は、後側方画像４００における、壁１０４がなければ表示されていた車両１０７の位置及び大きさを示す印である。この例では、マーカー４０１は点線で表された長方形状の枠である。マーカー４０１が描画される位置及び大きさは、路側器１０５から受信した車両１０７に関する情報及び車両１０６に関する情報に基づいて、制御装置２０１によって、後側方画像４００における車両１０７の位置を特定することによって算出される。マーカー４０１は、後側方画像４００における、壁１０４がなければ表示されるはずの車両１０７の位置に表示される。
【００２１】
後側方画像４００には、マーカー４０１とともに、カメラ２０２による車両１０６の右後側方の撮像画像、図４の例では車両１０６の右後側方部分、合流路１０２及び壁１０４が含まれた撮像画像が、左右反転されて表示される。
【００２２】
［１−３．処理］
次に、電子ミラー装置２００の制御装置２０１により実現される表示処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、車両１０６のイグニッションスイッチがオンの状態になることにより開始され、一定時間毎に繰り返し行われる。
【００２３】
まず、Ｓ１で、制御装置２０１は、カメラ２０２から左右反転された撮像画像のデータを受信する。また、制御装置２０１は、車載ネットワーク２０６を介してナビゲーションシステム２０５から道路属性情報を受信する。
【００２４】
Ｓ２で、制御装置２０１は、受信した道路属性情報に基づいて、車両１０６が自動車専用道路の合流路又は合流部を走行中か否かを判定する。図１に示す例では、Ｓ２で、制御装置２０１は、自専道１００を走行している車両１０６が、合流路１０２又は合流部１０３を走行中と判定し、Ｓ３へ処理を移行する。
【００２５】
Ｓ３で、制御装置２０１は、車載ネットワーク２０６を介して、ナビゲーションシステム２０５から自車である車両１０６の位置座標データ及び方位角データを受信する。
Ｓ４で、制御装置２０１は、無線通信機２０４を介して、路側器１０５から、本線を走行している車両である車両１０７に関する情報を受信する。車両１０７に関する情報には、車両１０７の位置情報が含まれている。位置情報は、車両１０７が路側器１０５の検出範囲に差し掛かってから検出範囲にいる間、路側器１０５が捉え続けた車両１０７の座標位置を表す位置情報である。
【００２６】
Ｓ５で、制御装置２０１は、Ｓ３で受信した車両１０６の位置座標データ及び方位角データ、並びにＳ４で受信した車両１０７の位置情報から、車両１０６と車両１０７との相対位置を表す座標である相対座標を算出する。
【００２７】
ここで、Ｓ５における相対座標の算出方法について説明する。Ｓ３で受信した車両１０６の位置座標データに含まれる緯度及び経度を(x1,y1)とし、Ｓ４で受信した車両１０７の位置情報に含まれる緯度及び経度を(x2,y2)とする。なお、位置座標データ及び位置情報はそれぞれ、車両１０６及び車両１０７の中心の位置を示すものとする。２点の座標である緯度と経度との間の距離Aは、地球の半径をr（ｒ＝６，７３１０００[m]）とすると、式(1)で算出できる。
【００２８】
A=r × arccos(cos(x1)cos(y1)cos(x2)cos(y2) + cos(x1)sin(y1)cos(x2)sin(y2) + sin(x1)sin(x2))・・・式(1)
また、車両１０６及び車両１０７が真北を向いていると仮定したときの相対座標（xb,yb）は、式(2)及び式(3)で算出できる。なお、xbは車両の進行方向における相対距離を示すこととし、ybは車両の横方向における相対距離を示すこととする。よって、xbは南北方向、ybは東西方向の平面座標の値と言える。また、車両１０６に対して車両１０７は右後側方に位置するので、座標表現としては、車両１０６の位置を原点とし、車両１０６の後方向及び右方向、すなわち南方向及び東方向をプラスとする。
【００２９】
xb=r × arccos(cos(x1)cos(y1)cos(x2)cos(y1) + cos(x1)sin(y1)cos(x2)sin(y1) + sin(x1)sin(x2))・・・式(2)
yb=r × arccos(cos(x1)cos(y1)cos(x1)cos(y2) + cos(x1)sin(y1)cos(x1)sin(y2) + sin(x1)sin(x1))・・・式(3)
そして、Ｓ３で受信した方位角データに含まれる、車両１０６の真北に対する反時計回りの方位角をθとする。このとき、車両１０６と車両１０７との相対座標（xa, ya）は、式(4)及び式(5)で算出できる。なお、座標表現としては、車両１０６の位置を原点とし、車両１０６の後方向と右方向をプラスとする。
【００３０】
xa = yb × sinθ + xb × cosθ・・・式(4)
ya = yb × cosθ - xb × sinθ・・・式(5)
Ｓ６で、制御装置２０１は、Ｓ５で算出した車両１０６と車両１０７との相対座標に基づき、後側方画像４００に描画する、本線１０１を走行する車両１０７を示すマーカー４０１の位置及び大きさを算出する。
【００３１】
ここで、Ｓ６におけるマーカー４０１の位置及び大きさの算出方法について、図６、図７及び図８を用いて説明する。なお、図６、図７及び図８では、カメラ２０２の光軸方向、すなわち車両１０６の前後方向をＸ軸方向、Ｘ軸に対して垂直かつ車両１０６の幅方向をＹ軸方向とする。図７に示す後側方画像４００ａは、後側方画像４００と基本的には同じであるが、壁１０４に遮られるはずの車両１０７が表示された仮想上の画像である。カメラ２０２が撮像する範囲は、カメラ２０２の画角によって決まる。図１の例では、カメラ２０２の画角のうち、図６の（Ａ）に示す水平方向における画角を水平画角θ1とし、図６の（Ｂ）に示す鉛直方向における画角を垂直画角θ2とする。そして、後側方画像４００ａには、原点ＰからＸ軸に沿って垂直画角θ2によって決まる距離x0離れた路面上の地点が、後側方画像４００ａの下端となるように表示される。原点Ｐは、路面上の点であって、Ｘ軸方向の座標がカメラ２０２の位置、具体的には画角の基準位置、と同じ点である。距離x0は、yb方向から見た場合に垂直画角θ2の境界線と合流路１０２の路面とが交わる点までの距離である。すなわち、原点Ｐから距離x0離れた地点が、後側方画像４００ａの下端に相当する位置となる。よって、距離x0の地点にカメラ２０２の光軸と垂直に仮想的な平面を置いたとき、カメラ２０２の画角内の景色を当該平面状に２次元写像させた画像である画像平面６０１が、後側方画像４００ａと同じ画像となる。画像平面６０１の高さは、カメラ２０２の設置高Lの２倍である。画像平面６０１の幅y0は、カメラの水平画角θ1及び距離x0によって決まる。画像平面６０１上には、車両１０７の写像６０２が表れる。マーカー４０１は、後述するＳ７で、写像６０２が表れる位置に描画される。マーカー４０１の位置及び大きさは、画像平面６０１上における写像６０２の位置及び大きさを算出し、当該位置及び大きさを、ディスプレイ２０３に表示する画像、つまりピクセル単位の画像に変換することによって算出される。
【００３２】
ここで、画像平面６０１上における写像６０２の位置及び大きさの算出方法について説明する。車両１０６と車両１０７との位置関係及び画像平面６０１上における写像６０２の位置及び大きさを示す変数は以下の通りである。
【００３３】
h：車両１０７の車高[m]
w：車両１０７の車幅[m]
d：車両１０７の車長[m]
L：カメラ２０２の設置高さ[m]
θ1：カメラ２０２の水平画角[rad]
θ2：カメラ２０２の垂直画角[rad]
α1：Ｘ軸上における車両１０６の中心位置からカメラ２０２までの距離[m]
β1：Ｙ軸上における車両１０６の中心位置からカメラ２０２までの距離[m]
α2：車両１０７の中心位置から前方先端までの距離[m]
x：カメラ２０２と車両１０７の前面中央とのＸ軸方向の相対位置[m]
y：カメラ２０２と車両１０７の前面中央とのＹ軸方向の相対位置[m]
x0：カメラ２０２から画像平面６０１までの距離[m]
y0：画像平面６０１の横幅の半分の長さ[m]
x00：カメラ２０２から写像６０２のＹ軸方向における中心までの直線距離[m]
au：写像６０２上端から画像平面６０１のＺ軸方向における中心までの距離[m]
ad：写像６０２下端から画像平面６０１の下端までの距離[m]
br：写像６０２の車両１０７右端にあたる位置から画像平面６０１のＹ軸方向における中心までの距離[m]
bd：写像６０２の車両１０７左後端にあたる位置から画像平面６０１のＹ軸方向における中心までの距離[m]
上述した変数のうち、h, w, d, L, θ1, θ2, α1, β1, α2は、固定値として制御装置２０１が備えるＲＯＭ等に記録されている。L, θ1, θ2 , α1, β1は、カメラ２０２の設置位置及び仕様により一意的に決まる値である。h, w, dは、後側方画像４００に描画するマーカー４０１の大きさの算出に用いられるが、一般的な車両寸法にあらかじめ設定されている。これは、後述する本開示の効果を鑑みると、マーカー４０１の大きさは必ずしも車両１０７の大きさを表すのに正確である必要はなく、一般的な車両の大きさを表現することで十分であるためである。また、α2も、マーカー４０１の位置の算出に用いられ、車両によって異なる値であるが、一般的な車両の寸法を設定しても描画位置への影響は小さく誤差の範囲とみなせるので、h, w, dと同様、一般的な車両寸法にあらかじめ設定されている。
【００３４】
上述した変数のうち、x, yは、相対座標（xa, ya）から、式(6)と式(7)で算出される。
x = xa + α1 - α2・・・式(6)
y = ya - β1・・・式(7)
上述した変数のうち、x0, y0, x00, au, ad, br, bd はそれぞれ、式(8),式(9),式(10), 式(11), 式(12), 式(13), 式(14)で算出される。
【００３５】
x0 = L ÷ tan(θ2 ÷ 2)・・・式(8)
y0 = x0 × tan(θ1 ÷ 2)・・・式(9)
【００３６】
【数１】
2018190222.tif 000003
【００３７】
br = x0 × x ÷ (y + (w ÷ 2))・・・式(13)
bd = x0 × (x + d) ÷ (y + (w ÷ 2))・・・式(14)
図８に示す画像は、壁１０４がなければ表示されるはずの車両１０７の写像６０２が表示された画像平面６０１上に写像される画像７００と、後側方画像４００とを重ね合わせた図である。当然、画像７００と後側方画像４００とはカメラ２０２の位置から見て一致し、画像７００における写像６０２の位置と後側方画像４００における車両１０７の位置とも一致する。これにより、後側方画像４００における車両１０７の位置が特定される。後側方画像４００には、撮像画像に、後述するＳ７で描画されるマーカー４０１が、写像６０２の位置、換言すれば車両１０７の位置を囲うように重畳されている。
【００３８】
ここで、ディスプレイ２０３に表示される後側方画像４００の大きさ及び座標、並びにマーカー４０１の位置及び大きさは、ピクセル単位で表現される。マーカー４０１の位置及び大きさをピクセル単位で表現した変数は以下の通りである。
【００３９】
H：カメラ２０２の水平解像度[pixel]
V：カメラ２０２の垂直解像度[pixel]
Hy：マーカー４０１の水平位置[pixel]
Vx：マーカー４０１の垂直位置[pixel]
wp：マーカー４０１の横幅[pixel]
hp：マーカー４０１の高さ[pixel]
上述した変数のうち、H, Vは、カメラ２０２の仕様により一意的に決まり、固定値として制御装置２０１が備えるＲＯＭ等に記録されている。図８に示す通り、H/2及びV/2はy0及びLに対応しているので、制御装置２０１は、画像平面６０１上に写像された車両１０７の位置及び大きさを示すau, ad, br, bdからHy, Vx, wp, hpに相応する値を算出する。Hy, Vx, wp, hpそれぞれの算出式を、式(15), 式(16), 式(17), 式(18)に示す。
【００４０】
【数２】
2018190222.tif 000004
【００４１】
次に、Ｓ７で、制御装置２０１は、Ｓ６で算出したHy, Vx, wp, hpに基づき、後側方画像４００に重畳してマーカー４０１を描画する。なお、車両１０７がカメラ２０２の撮像範囲外に出てしまった場合、Ｓ６で算出したマーカー４０１の位置及び大きさは、カメラ２０２の解像度に応じたピクセルの範囲外を示す値となるため、マーカー４０１は後側方画像４００に描画されない。
【００４２】
一方、Ｓ２で、制御装置２０１は、受信した道路属性情報に基づいて、車両１０６が自動車専用道路の合流路又は合流部を走行中でないと判定した場合は、Ｓ８に処理を移行する。
【００４３】
Ｓ８で、制御装置２０１は、後側方画像４００をディスプレイ２０３に表示する。制御装置２０１が、Ｓ１で車両１０６が自動車専用道路の合流路又は合流部を走行中であると判定し、かつＳ７でマーカー４０１を描画した場合は、マーカー４０１が重畳された後側方画像４００が表示される。一方、制御装置２０１が、Ｓ１で車両１０６が自動車専用道路の合流路又は合流部を走行中でないと判定した場合は、マーカー４０１が重畳されていない後側方画像４００が表示される。制御装置２０１は、Ｓ８の処理の後、表示処理を終了する。
【００４４】
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）制御装置２０１は、自車である車両１０６の位置座標データ及び方位角データ、並びに路側器１０５から送信される本線１０１を走行している車両１０７の位置情報に基づいて、車両１０６と車両１０７との相対座標を特定する。制御装置２０１は、車両１０７の位置を示すマーカー４０１を重畳した後側方画像４００をディスプレイ２０３に表示する。
【００４５】
このような構成によれば、図１の例に示すように、壁１０４などの障害物によって遮られていることにより車両１０６の運転者が確認することができない車両１０７の存在及び位置を、運転者に報知することができる。その結果、車両１０６の運転者が、車両１０６の速度を調整するなど、早い段階から車両１０７の存在を考慮してスムーズに本線１０１に合流しやすくなり、運転者のより安全な運転を補助することができる。
【００４６】
（１ｂ）制御装置２０１は、原点ＰからＸ軸に沿って垂直画角θ2によって決まる距離x0離れた路面上の位置であって、後側方画像４００の下端に相当する位置に、画像平面６０１を仮定する。制御装置２０１は、原点Ｐと車両１０７の位置とを結ぶ直線と、画像平面６０１と、の交点に基づき、画像平面６０１における写像６０２の位置及び大きさを特定することで、後側方画像４００に重畳するマーカー４０１の位置及び大きさを算出する。
【００４７】
このような構成によれば、焦点距離やイメージセンサーの撮像素子の大きさなど、カメラ２０２の詳細な仕様を把握できなくても、カメラ２０２の画素数、画角の仕様及び設置位置の基本情報さえ把握していれば、車両１０７の位置を示すマーカー４０１を描画することができる。これは、マーカー４０１を描画する際、カメラ２０２のイメージセンサーに写像される画像に対して描画するのではないからである。すなわち、まず、カメラ２０２の画角と設置位置から決まる仮想的な画像平面６０１を仮定して置く。次に、画像平面６０１に写像される物体、図１の例では写像６０２の位置及び大きさを、物理値で算出する。そして、それをカメラ２０２のピクセル単位に置き換え、後側方画像４００に重畳して描画する。これにより、車両１０７の位置を示すマーカー４０１の描画を実現している。更に、このような構成によれば、本開示における電子ミラー装置２００を、車両１０６とはカメラの設置位置や仕様が異なる車両に設置したとしても、表示処理の実行に用いる変数の基本情報を変更するだけで、本開示の機能を実現することができる。
【００４８】
なお、第１実施形態では、制御装置２０１が表示制御装置に相当し、車両１０６が車両に相当し、車両１０７が後側方車両に相当する。また、位置情報が検出位置情報に相当し、路側器１０５が位置検出装置に相当し、マーカー４０１が位置印に相当し、画像平面６０１が仮想平面に相当する。また、Ｓ４〜Ｓ５が相対位置特定部としての処理に相当し、Ｓ６が表示位置特定部としての処理に相当し、Ｓ７〜Ｓ８が表示処理部としての処理に相当する。
【００４９】
［２．第２実施形態］
［２−１．処理の概要］
制御装置２０１が実行する表示処理において、後側方画像４００にマーカーを重畳して描画する際、色、線の太さ及び塗りつぶしの有無など、マーカーの描画形態を車両１０７の位置に応じて異ならせるようにしてもよい。
【００５０】
例えば、車両１０６が合流路１０２を走行しており、車両１０７が本線１０１における車両１０６と比較的近い位置を走行しているとする。このような状況において、車両１０６の運転者が、合流路１０２から合流部１０３に到達し合流のための運転操作を行おうとした場合、車両１０７が車両１０６と近い位置を走行しているため強い注意を払わなければならない状況になる可能性が高い。こうした状況に備えるため、あるいは、前もって速度を調整してこうした状況にならないようにするため、第１実施形態の電子ミラー装置２００によって、壁１０４に遮られて見えない車両１０７の位置情報であるマーカー４０１を後側方画像４００に表示することで、運転者が前もって速度を調整するなどの対応をとることができる。
【００５１】
しかしながら、運転に不慣れな運転者の場合、第１実施形態のマーカー４０１によって車両１０７の存在は認識できても、車両の速度を調整すべきか否かの判断ができず、マーカー４０１による情報を活用できないことが考えられる。そこで、合流路１０２を走行中の車両１０６が合流部１０３に到達した際の車両１０７の位置を予測し、当該位置に応じてマーカーの表示形態を変えることで、運転に不慣れな運転者であっても的確な情報を伝えることができる。例えば、車両１０７の予測位置が、車両１０６に対して前方もしくは遥か後方にあると予測された場合は、マーカーを緑色の枠かつ塗りつぶしがない長方形状とする。一方、車両１０７の予測位置が、車両１０６に少し後方に位置するなど近接していると予測された場合は、マーカーを黄色の太めの枠かつ少し透過した黄色で塗りつぶされた長方形状とする。
【００５２】
［２−２．処理］
次に、電子ミラー装置２００の制御装置２０１により実現される表示処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、車両１０６のイグニッションスイッチがオンの状態になることにより開始され、第１実施形態の表示処理と同様、一定時間毎に繰り返し行われる。
【００５３】
Ｓ８１〜Ｓ８３の処理はＳ１〜Ｓ３と同様である。
Ｓ８３１で、制御装置２０１は、車載ネットワーク２０６を介して、ナビゲーションシステム２０５から、自車である車両１０６から合流部１０３まで、具体的には、本線１０１と合流路１０２とが交わる所定の合流地点まで、の距離を表す距離データd1を受信する。ナビゲーションシステム２０５は、車両１０６から合流部１０３の合流地点までの距離を検出する。距離データd1は、ナビゲーションシステム２０５が位置座標データ及び方位角データとともに車載ネットワーク２０６へ送信するデータである。
【００５４】
Ｓ８３２で、制御装置２０１は、車載ネットワーク２０６を介して自車である車両１０６の走行速度を表す車速データv1を受信する。車載ネットワーク２０６には、制御装置２０１及び無線通信機２０４以外にも、車両のスタビリティを制御する図示しないＥＣＵも接続されている。当該ＥＣＵには、車輪の回転速度を検出する車輪速センサーが接続されている。当該ＥＣＵは、車輪速センサーが検出した検出結果から車両１０６の走行速度を検出する機能を有している。車速データv1は、当該ＥＣＵが車載ネットワーク２０６に送信するデータである。
【００５５】
Ｓ８４の処理はＳ４と同様である。
Ｓ８４１で、制御装置２０１は、無線通信機２０４を介して、本線を走行している車両である車両１０７から、合流部１０３の合流地点まで、の距離を表す距離データd2を受信する。路側器１０５は、車両１０７が路側器１０５の検出範囲に差し掛かってから検出範囲にいる間中、車両１０７の位置情報に基づいて、車両１０７から合流部１０３の合流地点までの距離も捉え続ける。距離データd2は、路側器１０５が定期的に路側器１０５の外部へ無線送信するデータである。路側器１０５は、自専道１００の所定の位置に設置されるので、路側器１０５と合流部１０３の合流地点との間の距離はあらかじめ判明している。更に、路側器１０５が本線１０１を走行する車両１０７を捉える位置も、当然あらかじめ判明している。これらの条件から、路側器１０５は、捉えた車両１０７から合流部１０３までの距離を検出することが可能である。
【００５６】
Ｓ８４２で、制御装置２０１は、無線通信機２０４を介して、車両１０７の走行速度を表す車速データv2を受信する。路側器１０５は、車両１０７が路側器１０５の検出範囲にある間中、車両１０７の走行速度を捉え続ける。車速データv2は、路側器１０５が定期的に路側器１０５の外部へ無線送信するデータである。
【００５７】
Ｓ８５〜Ｓ８６の処理はＳ５〜Ｓ６と同様である。
Ｓ８６１で、制御装置２０１は、自車である車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達した時の、本線を走行している車両である車両１０７から合流部１０３の合流地点までを予測した距離を表す推定距離d22を算出する。推定距離d22は、車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達する時間tに基づいて算出することができる。時間tは、Ｓ８３１で受信した車両１０６の合流部１０３の合流地点までの距離データd1及びＳ８３２で受信した車両１０６の車速データv1から、式（19）で算出できる。
【００５８】
t = d1 ÷ v1・・・式(19)
推定距離d22は、式（20）で算出できる。
d22 = d2 - (v2 × t)・・・式(20)
Ｓ８６２で、制御装置２０１は、本線を走行している車両である車両１０７の推定距離d22に応じて、マーカーの態様を決定する。Ｓ８６１で算出した推定距離d22が０よりも大きい場合は、車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達した時に車両１０７は車両１０６の後方を走行していると予測される。推定距離d22が０もしくは０に近い値である場合は、車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達した時に車両１０７は車両１０６に近接し、車両１０６のすぐ横を走行していると予測される。推定距離d22が０よりも小さい、すなわちマイナスである場合は、車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達した時に車両１０７は車両１０６の前方を走行していると予測される。制御装置２０１は、推定距離d22が０未満もしくは正の所定値D以上である場合は、マーカーの態様を、緑色の枠で塗りつぶしがない長方形状と決定する。一方、制御装置２０１は、推定距離d22が０以上で正の所定値D未満である場合は、マーカーの態様を、黄色の太枠で少し透過した黄色で塗りつぶした長方形状と決定する。
【００５９】
ここで正の所定値Dとは、車両１０７が後方にある状況において車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達し合流のための運転操作を行う際、車両１０７が通過するよりも前に本線１０１に合流するか、車両１０７が通過するのを待ってから本線１０１に合流するかの境界の値であって、あらかじめ設定されている。すなわち、推定距離d22の値が正の所定値Dよりも小さい場合は、車両１０７は車両１０６の近くに位置し、本線１０１に合流するには車両１０７が通過するのを待ってから車両１０７よりも後ろに合流することになる可能性が高い。よって、この場合はマーカーの態様を黄色の太枠で少し透過した黄色で塗りつぶした長方形状とし、運転者に対してより強い注意を促す。一方、推定距離d22の値が正の所定値Dよりも大きい場合は、車両１０７は車両１０６の遠くに位置し、本線１０１に合流するには車両１０７よりも前に強い注意を払わずとも合流する必要が生じる可能性が高い。よって、この場合はマーカーの態様を緑色の枠で塗りつぶしのない長方形状とし、運転者に対して軽く注意を促す程度に留める。
【００６０】
Ｓ８７で、制御装置２０１は、Ｓ８６で算出したマーカーの位置及び大きさを示すHy, Vx, wp, hp及びＳ８６２で決定したマーカーの態様に基づき、Ｓ１で受信した後側方画像４００に重畳してマーカーを描画する。
【００６１】
Ｓ８８の処理はＳ８と同様である。
制御装置２０１は、Ｓ８８の処理の後、表示処理を終了する。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００６２】
（２ａ）制御装置２０１は、推定距離d22が０未満もしくは正の所定値D以上である場合は、緑色の枠で塗りつぶしがない長方形状のマーカーを、後側方画像４００に重畳して描画する。一方、制御装置２０１は、推定距離d22が０以上で正の所定値D未満である場合は、黄色の太枠で少し透過した黄色で塗りつぶした長方形状のマーカーを、後側方画像４００に重畳して描画する。
【００６３】
このような構成によれば、車両１０６の運転者は、早い段階から車両１０７の位置を確認できるのに加え、車両１０６が合流部１０３に差し掛かった時の車両１０７が走行すると予測された位置を事前に確認することができる。具体的には、車両１０６が合流部１０３に差し掛かった時、強い注意を払う必要があるほど車両１０７が車両１０６と近い位置を走行すると予測された場合と、車両１０７が車両１０６よりも前方もしくは遥か後方を走行すると予測された場合とによって、マーカーの態様が変わる。これにより、車両１０６の運転者は、合流部１０３に差し掛かった時の車両１０７の位置を、合流への影響度合いを含めて早い段階から確認することができる。その結果、運転に不慣れな運転者でも、車両１０６が合流部１０３に差し掛かった時の状況を把握でき、その状況に合わせて車両１０６の速度を調整するなどの対応をとることが可能となる。その結果、合流部１０３に到達した時にスムーズに本線１０１に合流しやすくなり、運転者のより安全な運転を補助することができる。
【００６４】
なお、第２実施形態では、合流路１０２が車両が走行する車線に相当し、本線１０１が後側方車両が走行する車線に相当し、Ｓ８４〜Ｓ８５が相対位置特定部としての処理に相当し、Ｓ８６，Ｓ８６１〜Ｓ８６２が表示位置特定部としての処理に相当し、Ｓ８７〜Ｓ８８が表示処理部としての処理に相当する。
【００６５】
［第３実施形態］
［３−１．処理の概要］
第１実施形態及び第２実施形態では、路側器１０５が車両１０７の緯度及び経度の情報である位置情報を車両１０６へ無線送信し、制御装置２０１が当該位置情報を含む情報に基づいて、後側方画像４００に重畳してマーカー４０１を描画する構成を例示した。しかし、例えば、路側器１０５が、検出範囲にいる車両の緯度及び経度は検出せず、特定の地点である速度検出ポイントを通過時の車両の走行速度を検出する簡易的な機能を有していてもよい。車両が路側器１０５の速度検出ポイントに到達すると、路側器１０５は、その走行速度を検出し、検出した走行速度を表す車速データを路側器１０５の外部へ無線送信する。制御装置２０１は、当該車速データから車両１０７の位置を算出して予測し、その予測した位置に基づいて後側方画像４００にマーカーを重畳してディスプレイ２０３に表示する表示処理を実行する。
【００６６】
［３−２．処理］
次に、電子ミラー装置２００の制御装置２０１により実現される表示処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、車両１０６のイグニッションスイッチがオンの状態になることにより開始され、第１実施形態及び第２実施形態の表示処理と同様、一定時間毎に繰り返し行われる。
【００６７】
Ｓ９１〜Ｓ９２の処理はＳ８１〜Ｓ８２と同様である。
Ｓ９３１の処理はＳ８３１と同様である。ただし、第３実施形態では、自車である車両１０６から合流部１０３の合流地点までの距離データd1だけでなく、合流路１０２から本線１０１までの距離y3のデータもナビゲーションシステム２０５から受信する。距離y3は、上述したカメラ２０２と車両１０７の前面中央とのＹ軸方向の相対位置yの目安となるあらかじめ設定された値である。
【００６８】
Ｓ９３２の処理はＳ８３２と同様である。
Ｓ９４２で、制御装置２０１は、無線通信機２０４を介して、路側器１０５から、車両１０７の走行速度を表す車速データv2、及びその走行速度を捉えた位置である速度検出ポイントから合流部１０３の合流地点までの距離を表す距離データd2を受信する。距離データd2は、路側器１０５に記憶されている、路側器１０５の設置位置によりあらかじめ判明している値である。車速データv2及び距離データd2は、車両１０７の走行速度の検出時に路側器１０５が路側器１０５の外部へ無線通信するデータである。
【００６９】
Ｓ９５で、制御装置２０１は、自車である車両１０６と本線を走行している車両である車両１０７との相対座標（xa, ya）を算出する。相対座標（xa, ya）は、Ｓ９４２で制御装置２０１が車速データv2及び距離データd2を受信してから経過した時間をt3とし、車速データv2が表す走行速度一定で車両１０７が走行していると仮定して、式(21)及び式(22)で算出できる。
【００７０】
xa = (d2 - v2*t3) - d1・・・式(21)
ya = y3・・・式(22)
Ｓ９６の処理はＳ８６と同様、Ｓ９６１〜Ｓ９６２の処理はＳ８６１〜Ｓ８６２と同様、Ｓ９７〜Ｓ９８の処理はＳ８７〜Ｓ８８の処理と同様である。
【００７１】
制御装置２０１は、Ｓ９８の処理の後、表示処理を終了する。
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００７２】
（３ａ）制御装置２０１は、路側器１０５から無線送信される車速データv2及び距離データd2から車両１０７の位置を算出して予測し、その予測した位置に基づいてマーカーを重畳してディスプレイ２０３に表示する表示処理を実行する。
【００７３】
このような構成によれば、図１の例に示すように、路側器１０５が、オービスのように検出範囲にいる車両の速度を検出する機能しか有していない場合であっても、マーカーを後側方画像４００に重畳して描画することができる。
【００７４】
なお、第３実施形態では、路側器１０５が速度検出装置に相当し、車速データv2が速度情報に相当する。また、Ｓ９４２，Ｓ９５が相対位置特定部としての処理に相当し、Ｓ９６，Ｓ９６１〜Ｓ９６２が表示位置特定部としての処理に相当し、Ｓ９７〜Ｓ９８が表示処理部としての処理に相当する。
【００７５】
［第４実施形態］
［４−１．処理の概要］
第１実施形態、第２実施形態及び第３実施形態では、壁１０４がなければ表示されるはずの車両１０７の位置に、長方形状の枠のマーカーを後側方画像４００に重畳するように描画していた。しかしながら、第３実施形態の表示処理では、路側器１０５によって検出した車速データv2から車両１０７の位置を予測するため、第１実施形態及び第２実施形態の表示処理と比較して精度が低い。そこで、車両１０７の位置を路側器１０５によって検出した車速データv2から予測する場合、例えば、遠距離、中距離及び近距離の３段階の領域のいずれに車両１０７が存在するかを特定、換言すれば相対座標が含まれる領域を特定し、当該領域を示すマーカーを重畳した後側方画像を表示してもよい。
【００７６】
［４−２．処理］
次に、電子ミラー装置２００の制御装置２０１により実現される表示処理について、図１１のフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、車両１０６のイグニッションスイッチがオンの状態になることにより開始され、第１実施形態、第２実施形態及び第３実施形態の表示処理と同様、一定時間毎に繰り返し行われる。
【００７７】
Ｓ１０１〜Ｓ１０２の処理はＳ９１〜Ｓ９２と同様、Ｓ１０３１〜Ｓ１０３２の処理はＳ９３１〜Ｓ９３２と同様、Ｓ１０４２の処理はＳ９４２と同様、Ｓ１０５の処理はＳ９５と同様である。
【００７８】
Ｓ１０６で、制御装置２０１は、本線を走行している車両である車両１０７が存在する領域を示すマーカーを決定する。まず、制御装置２０１は、Ｓ１０５で算出した車両１０６と車両１０７との相対座標（xa, ya）のxa、すなわち車両１０７の車両１０６からの後ろ方向の距離に応じて、車両１０７が存在する領域が遠距離エリア、中距離エリア及び近距離エリアのうちいずれの領域にあるかを判定する。ここで、遠距離エリアと中距離エリアとの境をD41、中距離エリアと近距離エリアとの境をD42とする。D41及びD42は、あらかじめ設定された値とする。制御装置２０１は、xa>D41の場合は遠距離エリアと判定し、D42≦xa≦D41の場合は中距離エリアと判定し、xa<D42の場合は近距離エリアと判定し、その判定結果に基づいて描画するマーカーを決定する。
【００７９】
図１２は、ディスプレイ２０３に表示される後側方画像４００ｂの一例である。後側方画像４００ｂは、描画されるマーカーが異なる以外は図４の後側方画像４００と基本的には同じであるが、より分かりやすい説明のため、実際に本線１０１を走行している車両１０７も、存在している領域ごとに点線で示されている。図１２に示すように、車両１０７ａは車両１０７が車両１０６に対して遠距離エリアに存在するときの位置を示しており、同様に、車両１０７ｂは中距離エリア、車両１０７ｃは近距離エリアに車両１０７が存在するときの位置を示している。制御装置２０１は、車両１０７が存在する領域に応じて、大きさ及び位置が異なる楕円形状の枠のマーカー４０１ａ、マーカー４０１ｂ及びマーカー４０１ｃのうちいずれを描画するかを決定する。
【００８０】
Ｓ１０７で、制御装置２０１は、後側方画像４００ｂに重畳して、マーカー４０１ａ、マーカー４０１ｂ及びマーカー４０１ｃのうち、Ｓ１０６で決定したマーカーを描画する。
【００８１】
Ｓ１０８の処理はＳ９８と同様である。
［４−３．効果］
以上詳述した第４実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００８２】
（４ａ）制御装置２０１は、大きさ及び位置が異なる楕円形状の枠のマーカー４０１ａ、マーカー４０１ｂ及びマーカー４０１ｃのうち、車両１０７が存在する領域に応じたマーカーを後側方画像４００ｂに重畳してディスプレイ２０３に表示する。
【００８３】
このような構成によれば、例えば、図１に示す例の場合、路側器１０５がオービスのように速度を検出する機能しか有しておらず、車両１０７の正確な位置を後側方画像４００ｂに表示できない場合であっても、車両１０７が存在する領域を後側方画像４００ｂに表示することができる。その結果、車両１０６の運転者は合流部１０３に到達した時にスムーズに本線１０１に合流しやすくなり、運転者のより安全な運転を補助することができる。
【００８４】
なお、第４実施形態では、遠距離エリア、中距離エリア及び近距離エリアが複数の領域に相当し、マーカー４０１ａ、マーカー４０１ｂ及びマーカー４０１ｃが位置印に相当する。Ｓ１０４２，Ｓ１０５が相対位置特定部としての処理に相当し、Ｓ１０６が表示位置特定部としての処理に相当し、Ｓ１０７〜Ｓ１０８が表示処理部としての処理に相当する。
【００８５】
［第５実施形態］
［５−１．処理の概要］
路側器１０５の種類に応じて、後側方画像に描画するマーカーの態様を変えてもよい。例えば、第１実施形態及び第２実施形態に例示したように、路側器１０５が本線を走行している車両の走行位置を緯度及び経度で検出できる機能を有している場合は、本線を走行している車両そのものの位置を示す長方形状の枠のマーカーを後側方画像に描画する。一方、第３実施形態及び第４実施形態に例示したように、路側器１０５が本線を走行している車両の速度を速度検出ポイントにて検出する機能のみを有している場合は、本線を走行している車両が存在する領域を示す楕円形状のマーカーを表示する。
【００８６】
具体的には、まず、制御装置２０１は、路側器１０５から受信した情報が位置情報、並びに、車速データV2及び距離データd2、のうちいずれであるかを判定する。制御装置２０１は、受信した情報が位置情報であると判定した場合、車両１０７の位置を示す長方形状の枠のマーカーを後側方画像に描画する。一方、制御装置２０１は、受信した情報が車速データv2及び距離データd2であると判定した場合、車両１０７が存在する領域を示す楕円形状の枠のマーカーを後側方画像に描画する。次に、制御装置２０１は、マーカーが重畳された後側方画像をディスプレイ２０３に表示する。
【００８７】
［５−２．効果］
以上詳述した第５実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（５ａ）制御装置２０１は、路側器１０５から受信した情報に応じて、車両１０７の位置を示す長方形状の枠のマーカー及び車両１０７の存在する領域を示す楕円形状の枠のマーカーのうち適した方のマーカーが重畳された後側方画像をディスプレイ２０３に表示する。
【００８８】
このような構成によれば、特定された車両１０７の位置の精度に適したマーカーの表示を行うことができる。その結果、車両１０６の運転者は、ディスプレイ２０３に表示されたマーカーの信頼度に応じた合流のための運転操作を行うことができる。
【００８９】
なお、第５実施形態では、位置情報が検出位置情報に相当し、長方形状の枠のマーカー及び楕円形状のマーカーが位置印に相当する。
［第６実施形態］
［６−１．処理の概要］
路側器１０５が位置情報を路側器１０５の外部へ無線送信するのと同様に、車両１０７が、位置情報など種々の情報を無線送信する構成としてもよい。具体的には、例えば、車両１０７が、車両１０６と同様に、ナビゲーションシステム及び無線通信機を備えているとする。車両１０７のナビゲーションシステムは、車両１０７の走行位置を表す情報、この例では車両１０７の緯度及び経度を表す位置情報、走行速度及び走行中の道路の種別、並びに自動車専用道路を走行中である場合は本線から合流部の合流地点までの距離などを検出し、その検出結果を表した情報を無線通信機を介して車両１０６に無線送信する。制御装置２０１は、相対座標を、車両１０７から受信した情報に基づいて算出することで特定する。
【００９０】
［６−２．効果］
以上詳述した第６実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（６ａ）第６実施形態の構成によれば、図１に示す例とは異なり路側器が設置されていない自動車専用道路を車両１０６が走行している場合であっても、表示処理を実行することができる。
【００９１】
なお、第６実施形態では、位置情報が車両位置情報に相当する。
［第７実施形態］
［７−１．処理の概要］
路側器１０５と車両１０７との両方から情報を受信できた場合、表示処理における相対座標の算出による特定に使用する情報を選択する処理を実行するようにしてもよい。
【００９２】
例えば、図１３に示すように、制御装置２０１は、表示処理とは別に選択処理を行う。選択処理は、制御装置２０１が路側器１０５及び車両１０７のうち少なくとも一方から情報を受信したことによって開始される。
【００９３】
Ｓ２１で、制御装置２０１は、路側器１０５と本線を走行している車両である車両１０７との両方から情報を受信したか否かを判定する。制御装置２０１は、Ｓ２１で、路側器１０５と車両１０７との両方から情報を受信したと判定した場合、処理をＳ２２へ移行する。
【００９４】
Ｓ２２で、制御装置２０１は、路側器１０５から受信した情報が位置情報であるか否かを判定する。ここでいう位置情報とは、第１実施形態で説明したように、車両１０７の緯度及び経度の情報であって、車両１０７が路側器１０５の検出範囲に差し掛かってから検出範囲にいる間、路側器１０５が捉え続けた車両１０７の座標位置を表す情報である。制御装置２０１は、Ｓ２２で、路側器１０５から受信した情報が位置情報であると判定した場合、処理をＳ２３に移行する。
【００９５】
Ｓ２３で、制御装置２０１は、表示処理における相対座標の算出に使用する情報として、路側器１０５から受信した位置情報を選択し、選択処理を終了する。これは、車両１０７から受信する位置情報と比較して、路側器１０５から受信する位置情報の方が、一般的に、検出する機能や性能によるばらつきが少ないことが想定されるためである。
【００９６】
一方、制御装置２０１は、Ｓ２２で、路側器１０５から受信した情報が位置情報でないと判定した場合、処理をＳ２４に移行する。Ｓ２４に移行する場合としては、路側器１０５が、オービスなど、検出範囲にいる車両の緯度及び経度は検出せず、速度検出ポイントを通過時の車両の走行速度を検出する簡易的な機能を有する装置である場合が想定される。
【００９７】
Ｓ２４で、制御装置２０１は、表示処理における相対座標の算出に使用する情報として、車両１０７から受信した位置情報を選択し、選択処理を終了する。これは、路側器１０５が簡易的な走行速度の検出装置である場合、路側器１０５から受信する走行速度などの情報と比較して、車両１０７から受信する位置情報の方が、一般的に、検出する機能や性能によるばらつきが少ないことが想定されるためである。
【００９８】
一方、Ｓ２１で、制御装置２０１は、路側器１０５と車両１０７との両方から情報を受信していない、つまり、これらのうち一方から情報を受信したと判定した場合、Ｓ２５へ処理を移行する。
【００９９】
Ｓ２５で、制御装置２０１は、表示処理における相対座標の算出に使用する情報として、受信した方の情報を選択し、選択処理を終了する。
なお、後側方画像に重畳するマーカーの態様は、次のようにしてもよい。すなわち、Ｓ２５で選択された、受信した方の情報が、速度検出ポイントを通過時の車両の走行速度を検出する簡易的な機能のみを有する路側器１０５である場合、第４実施形態で例示した車両１０７が存在する領域を示す楕円形状のマーカーを、後側方画像に重畳して表示する。一方、Ｓ２３又はＳ２４で選択された情報が、路側器１０５又は車両１０７からの位置情報である場合、第１実施形態等で例示した車両１０７の位置を示す長方形状の枠のマーカーを、後側方画像に重畳して表示する。
【０１００】
［７−２．効果］
以上詳述した第７実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（７ａ）第７実施形態の構成によれば、路側器１０５から受信する情報及び車両１０７から受信する情報の種類のうち、最も精度の高い情報を選択して表示処理に使用することができる。その結果、ディスプレイ２０３に、信頼度の高い種類のマーカーを優先して表示させることができる。
【０１０１】
なお、第７実施形態では、Ｓ２１，Ｓ２３が相対位置特定部としての処理に相当する。
［第８実施形態］
［８−１．処理の概要］
上述した各実施形態では、図１に示す例において、車両１０６が自専道１００の合流路１０２又は合流部１０３を走行中か否かを判定し、走行中であると判定した場合に後側方画像にマーカーを重畳する構成を例示した。ここで、合流路１０２だけでなく、合流部１０３を車両１０６が走行中である場合にもマーカーを重畳する構成としたのは、車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達した時でも、カメラ２０２には、車両１０７がまだ壁１０４によって遮られ撮像されない可能性が高いためである。しかしながら、車両１０６が合流部１０３の合流地点に到達した時、壁１０４がなくなり車両１０７が撮像画像に撮像される場合も想定される。そうすると、後側方画像には、車両１０７が表示されているにもかかわらず、車両１０７に重なるようにマーカーが重畳されることとなり、車両１０７がかえって視認しづらくなる場合が生じ得る。
【０１０２】
そこで、例えば、車両１０６が隣接する車線を走行する車両の存在を捉えられる機能を有する場合、後側方画像にマーカー４０１を重畳しないようにしてもよい。当該機能を有する場合とは、例えば、車両１０６が、レーザーレーダーやミリ波レーダーなどの周辺の物体を検出するセンサーを備えている場合である。車両１０６は、これらのセンサーによって車両１０７の存在を検出した場合、後側方画像にマーカーを重畳しない。
【０１０３】
［８−２．効果］
以上詳述した第８実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（８ａ）第８実施形態の構成によれば、車両１０７が後側方画像４００に表示されずマーカーの重畳が必要な場合は後側方画像にマーカーを重畳し、車両１０７が後側方画像４００に表示され後側方画像にマーカーの重畳が不要な場合は後側方画像にマーカーを重畳しない。その結果、車両１０７にマーカーが重なるように後側方画像に表示されることを防ぐことができ、後側方画像を見やすく表示することが可能となる。
【０１０４】
［９．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【０１０５】
（９ａ）上記各実施形態では、車両１０６の右側のドアミラーの下に設置されているカメラ２０２の構成を例示した。しかし、電子ミラー装置が備えるカメラの数及び設置位置は特に限定されるものではない。例えば、電子ミラー装置が備えるカメラは、車両の左側に設置されていてもよく、また、車両の左右にそれぞれ設置されていてもよい。さらに、電子ミラー装置が備えるカメラは、例えば車両のドアミラーが存在しない車両には車両のボデーに設置されるなど、車両の後側方の画像を撮像できる位置に設置されていればよい。
【０１０６】
（９ｂ）上記第１実施形態等では、車両１０７の位置情報に基づいて車両１０７の位置が算出された場合、車両１０７の位置を示すマーカーが後側方画像に重畳して表示される構成を例示した。そして、上記第４実施形態等では、車両１０７の車速データv2及び距離データd2に基づいて車両１０７の位置が算出された場合、車両１０７の存在する領域を示すマーカーが後側方画像に重畳して表示される構成を例示した。しかし、走行位置の算出に用いられた情報と表示されるマーカーの態様との関係はこれに限定されるものではない。例えば、車両１０７の走行位置が算出された場合にも、車両１０７の存在する領域を示すマーカーが後側方画像に重畳して表示されるようにしてもよい。
【０１０７】
（９ｃ）上記各実施形態では、位置印の態様として、長方形状の枠のマーカー及び楕円形状のマーカーを例示したが、位置印の態様はこれに限定されるものではない。位置印は、後側方車両の位置又は後側方車両の存在する領域を示すものであればよく、例えば、長方形状以外の多角形状の枠のマーカーや、枠のない透過色の塗りつぶし領域などであってもよく、特に限定されない。
【０１０８】
（９ｄ）上記第７実施形態における選択処理では、路側器１０５と車両１０７との両方から位置情報を受信し、路側器１０５から位置情報を受信した場合、表示処理における相対座標の算出に路側器１０５から受信した位置情報を選択する構成を例示した。しかし、選択処理の構成はこれに限定されるものではない。例えば、路側器から受信する位置情報と比較して、本線を走行する車両から受信する位置情報の方が、検出する機能や性能によるばらつきが少ないという前提の場合、路側器及び当該車両の両方から位置情報を受信した際に当該車両から受信する位置情報を選択するように選択処理を構成してもよい。
【０１０９】
（９ｅ）上記第８実施形態では、車両１０６が周辺の物体を検出するセンサーによって車両１０７を検出し、当該センサーによって車両１０７が検出された場合は後側方画像にマーカーが重畳されない構成を例示した。しかし、本線を走行している車両の検出方法は特に限定されるものではなく、例えば、本線を走行している車両を、路側器が備えるカメラによって撮像された画像の解析によって検出してもよい。
【０１１０】
（９ｆ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【０１１１】
（９ｇ）本開示は、上述した制御装置の他、当該制御装置を構成要素とする電子ミラー装置、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、表示方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【０１１２】
１００…自動車専用道路、１０１…本線、１０２…合流路、１０３…合流部、１０４…壁、１０５…路側器、１０６，１０７…車両、２００…電子ミラー装置、２０１…制御装置、２０２…カメラ、２０３…ディスプレイ、２０４…無線通信機、２０５…ナビゲーションシステム、２０６…車載ネットワーク、４００，４００ａ，４００ｂ…後側方画像、４０１，４０１ａ，４０１ｂ，４０１ｃ…マーカー、６０１…画像平面、６０２…写像、７００…画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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