(57)【要約】【課題】乗員の要望に応じた走行ルートで車両を自動運転させることができる車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御システムにおいて、車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部と、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記走行ルート取得部により取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる走行制御部と、を備える。【選択図】図１
2018091711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部と、
前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記走行ルート取得部により取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる走行制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記走行ルート取得部は、前記走行ルートとともに、前記走行ルート上から視認可能な地物または前記走行ルートから立ち寄り可能な施設に関するガイド情報を取得する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記ガイド情報は、前記車両の走行ルートにおける詳細走行情報を含む、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記詳細走行情報は、推奨される車線の情報を含む、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記詳細走行情報は、推奨される車線を実際に走行した車両の割合を含む、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記走行ルート取得部は、前記車両が前記走行ルート上、あるいは前記走行ルート付近に位置しているか否かを判定し、判定結果に基づいて、前記外部装置から前記ガイド情報を取得する、
請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を更に備え、
前記走行ルート取得部は、前記位置情報取得部により取得された車両の位置情報から所定時間で走行可能な走行ルートを前記外部装置から取得する、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記車両の乗員の操作を受け付けるインターフェース部と、
前記インターフェース部により前記走行ルートの元情報の提供開始の操作が受け付けられた場合に、乗員により前記走行ルートの元情報の提供終了の操作が行われるまで前記車両の位置情報を前記外部装置に送信する、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部と、
前記走行ルート取得部により取得された走行ルートを、自動運転で走行可能であるかを判定する判定部と、
前記判定部により自動運転で走行可能である判定された場合に、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記走行ルート取得部により取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる走行制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項１０】
車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部と、
前記走行ルート取得部により取得された走行ルートのうち、自動運転で走行可能な領域を取得する領域取得部と、
前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記領域取得部により取得された自動運転で走行可能な領域を、前記車両に走行させる走行制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項１１】
車両から、自動運転で走行可能な走行ルートの元情報を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報取得部により取得された情報に基づいて、自動運転で走行可能な走行ルートを生成する走行ルート生成部と、
前記走行ルート生成部により生成された走行ルートを車両に配信する配信部と、
を備えるサーバ装置。
【請求項１２】
前記走行ルート生成部により生成された走行ルートに対応するガイド情報を生成するガイド情報生成部を更に備え、
前記配信部は、更に、前記走行ルートに対応するガイド情報を前記車両に配信する、
請求項１１に記載のサーバ装置。
【請求項１３】
前記車両の利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記配信部は、前記端末装置との通信によって識別される前記車両に対して、前記端末装置からの開始指示に基づいて、前記走行ルート生成部により生成された走行ルートの配信を開始する、
請求項１１または１２に記載のサーバ装置。
【請求項１４】
車載コンピュータが、
車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得し、
前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる、
車両制御方法。
【請求項１５】
車載コンピュータに、
車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得させ、
前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、取得させた前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、車両の現在位置から所定範囲内に存在する飲食施設または観光施設のいずれか一方または両方を提案するナビゲーション装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５７９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来手法の技術では、自動運転による走行が可能な走行ルートを提案する技術は存在しなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の要望に応じた走行ルートで車両を自動運転させることができる車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部（１５０）と、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記走行ルート取得部により取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる走行制御部（１２０、１４０）と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、走行ルート取得部は、前記走行ルートとともに、前記走行ルート上から視認可能な地物または前記走行ルートから立ち寄り可能な施設に関するガイド情報を取得するものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記ガイド情報は、前記車両の走行ルートにおける詳細走行情報を含むものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記詳細走行情報は、推奨される車線の情報を含むものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記詳細走行情報は、推奨される車線を実際に走行した車両の割合を含むものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両が前記走行ルート上、あるいは前記走行ルート付近に位置しているか否かを判定し、判定結果に基づいて、前記外部装置から前記ガイド情報を取得するものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部（５０、１２２）を更に備え、前記走行ルート取得部は、前記位置情報取得部により取得された車両の位置情報から所定時間で走行可能な走行ルートを前記外部装置から取得するものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の乗員の操作を受け付けるインターフェース部と、前記インターフェース部により前記走行ルートの元情報の提供開始の操作が受け付けられた場合に、乗員により前記走行ルートの元情報の提供終了の操作が行われるまで前記車両の位置情報を前記外部装置に送信するものである。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部（１５０）と、前記走行ルート取得部により取得された走行ルートを、自動運転で走行可能であるかを判定する判定部（１２３）と、前記判定部により自動運転で走行可能である判定された場合に、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記走行ルート取得部により取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる走行制御部（１２０、１４０）と、を備える車両制御システムである。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得する走行ルート取得部（１５０）と、前記走行ルート取得部により取得された走行ルートのうち、自動運転で走行可能な領域を取得する領域取得部（１２３）と、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、前記領域取得部により取得された自動運転で走行可能な領域を、前記車両に走行させる走行制御部（１２０，１４０）と、を備える車両制御システムである。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、車両から、自動運転で走行可能な走行ルートの元情報を取得する走行情報取得部（６２０）と、前記走行情報取得部により取得された情報に基づいて、自動運転で走行可能な走行ルートを生成する走行ルート生成部（６３０）と、前記走行ルート生成部により生成された走行ルートを車両に配信する配信部（６６０）と、を備えるサーバ装置である。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載のサーバ装置であって、前記走行ルート生成部により生成された走行ルートに対応するガイド情報を生成するガイド情報生成部（６４０）を更に備え、前記配信部は、更に、前記走行ルートに対応するガイド情報を前記車両に配信するものである。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載のサーバ装置であって、前記車両の利用者の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記配信部は、前記端末装置との通信によって識別される前記車両に対して、前記端末装置からの開始指示に基づいて、前記走行ルート生成部により生成された走行ルートの配信を開始するものである。
【００１９】
請求項１４に記載の発明は、車載コンピュータが、車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得し、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、取得された前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる、車両制御方法である。
【００２０】
請求項１５に記載の発明は、車載コンピュータに、車両が走行可能な走行ルートを外部装置から取得させ、前記車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、取得させた前記走行ルートに基づいて、前記車両を走行させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１、９、１０、１４、および１５に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員の要望に応じた走行ルートで車両を自動運転させることができる。
【００２２】
請求項２〜５に記載の発明によれば、車両制御システムは、走行ルートを自動運転中に、走行ルートに関する情報を乗員に提供することができる。
【００２３】
請求項６に記載の発明によれば、走行ルートに対して、より多くの情報を取得することができる。
【００２４】
請求項７に記載の発明によれば、車両制御システムは、空き時間等を有効利用できる走行プランを乗員に提供することができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明によれば、車両制御システムは、車両の継続的な位置情報に基づいて、外部装置に走行ルートを生成させることができる。
【００２６】
請求項１１に記載の発明によれば、サーバ装置は、車両が実際に走行したときの情報から生成した自動運転用の走行ルートを配信することで、実際の道路状況等に応じた自動運転を実行させることができる。
【００２７】
請求項１２および１３に記載の発明によれば、サーバ装置は、車両の乗員に対して付加価値の高いサービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態の自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】交通情報共有システム３００の構成の一例を示す図である。
【図５】自動運転用走行ルートＤＢ６８２の一例を示す図である。
【図６】ガイド情報ＤＢ６８４の一例を示す図である。
【図７】課金ＤＢ６８６の一例を示す図である。
【図８】表示装置３１に表示される自動運転用走行ルートの検索画面７００の一例を示す図である。
【図９】表示装置３１に表示される検索結果画面の一例を示す図である。
【図１０】走行情報提供画面の一例を示す図である。
【図１１】走行情報の提供中に表示装置３１に表示される画面の一例を示す図である。
【図１２】自動運転走行ルートの取得処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】走行情報の提供処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】サーバ装置６００における交通情報共有処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照し、実施形態の車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して、車両の運転することである。
【００３０】
［全体構成］
図１は、実施形態の自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３１】
車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部）１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、シート装置４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。「車両制御システム」は、例えば、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、シート装置４０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。また、ナビゲーション装置５０および後述する自車位置認識部１２２の一部または全部は、「位置情報取得部」の一例である。また、ＨＭＩ３０および後述するインターフェース制御部１７０の一部または全部は、「インターフェース部」の一例である。
【００３２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。また、カメラ１０は、自車両Ｍの水平方向に関して全方位（３６０°）を撮影可能な全方位カメラでもよい。
【００３３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３４】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置３１と、スピーカ３２と、マイク３３と、各種操作スイッチ３４とを備える。
【００３８】
表示装置３１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示装置３１は、例えば、画像を表示する機能と、表示面に対する操作者の指の接近位置や操作内容を受け付ける機能とを備えたタッチパネル式表示装置である。スピーカ３２は、例えば、表示装置３１に表示される内容に基づく音声を出力したり、自動運転中の走行ルートに関するガイド情報の音声を出力したり、警報等を出力したりする。マイク３３は、例えば、自車両Ｍの乗員の音声を受け付ける。
【００３９】
各種操作スイッチ３４は、自車両Ｍ内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ３４には、例えば、自動運転切替スイッチが含まれる。自動運転切替スイッチは、乗員が、自動運転の開始（或いは将来の開始）および停止を指示するためのスイッチである。各種操作スイッチ３４は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。
【００４０】
シート装置４０は、自車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置４０は、例えば、インターフェース制御部１７０の指示に基づいて、モータ等を駆動させて、シートのリクライニング角度、前後・左右・上下方向の位置、シートの回転角度を示すヨー角等を、自在に変更する。シート装置４０には、運転操作子８０を用いて車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席、運転席を横にある助手席、運転席や助手席の後部にある後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置４０」は、特に指定する場合を除き、運転席、助手席、または後部座席のうち、少なくとも１つである。
【００４１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００４２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００４４】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ７０は、ブレーキ装置２１０のブレーキアクチュエータの劣化等を検知するブレーキ故障検知センサや、走行中のタイヤの空気圧が閾値以下であるか否かを検知する空気圧センサ等を含む。
【００４５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００４６】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００４７】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、走行ルート取得部１５０と、走行情報提供部（情報提供部）１６０と、インターフェース制御部１７０と、を備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、走行ルート取得部１５０と、走行情報提供部１６０と、インターフェース制御部１７０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、走行ルート取得部１５０、走行情報提供部１６０、およびインターフェース制御部１７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４８】
また、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、および第２制御部１４０の走行制御部１４１のうち、一部または全部を含むものが、「走行制御部」の一例である。また、行動計画生成部１２３の一部または全部は、「判定部」または「領域取得部」の一例である。
【００４９】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００５０】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５１】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。この場合に、外界認識部１２１は、例えば、物体認識装置１６による認識結果に基づいて、自動運転における自車両Ｍの停車予定位置に障害物が存在するか否かを判定する。障害物とは、他車両や歩行者その他の物体等である。停車予定位置に障害物が存在すると判定された場合、外界認識部１２１は、行動計画生成部１２３に対して目標軌道を変更するための指示を行う。
【００５２】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５３】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００５４】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５５】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５６】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５７】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００５８】
また、行動計画生成部１２３は、後述するように、走行ルート取得部１５０により取得された走行ルート情報に基づいて、目的地までの目標軌道を生成してもよい。
【００５９】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。また、走行制御部１４１は、自車両Ｍの走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、走行ルート取得部１５０により取得された走行ルートに基づいて、自車両Ｍを走行させてよい。
【００６０】
走行ルート取得部１５０は、外部装置から自動運転用走行ルートを取得する。外部装置とは、例えば、自車両Ｍとネットワークで接続されたサーバ装置である。また、外部装置とは、自車両Ｍと車車間通信が可能な他車両でもよい。また、走行ルート取得部１５０は、取得した走行ルート情報を行動計画生成部１２３に出力する。走行ルート取得部１５０の具体的な機能については、後述する。
【００６１】
走行情報提供部１６０は、自車両Ｍが自動運転によって実際に走行したときの走行情報を生成し、生成した走行情報を、通信装置２０を介してサーバ装置に出力する。この走行情報は、自動運転用走行ルートの元情報として使用される。
【００６２】
走行情報には、例えば、走行時の継続的な複数時点の（例えば、所定時間ごとの）自車両Ｍの位置情報が含まれる。また、走行情報には、カメラ１０等が撮像した画像が含まれてもよい。
【００６３】
インターフェース制御部１７０は、ＨＭＩ３０に出力する情報を制御する。また、インターフェース制御部１７０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を取得する。
【００６４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００６６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６７】
［外部装置から取得した走行ルートによる自動運転］
以下、外部装置から取得した走行ルートによる自動運転について説明する。実施形態の自車両Ｍは、例えば、自動運転で走行可能な自動運転用の走行ルートをサーバ装置から取得し、取得した走行ルートに基づいて、自車両Ｍの自動運転を実行する。
【００６８】
ここで、実施形態における自動運転制御ユニット１００とサーバ装置とを含む交通情報共有システムについて説明する。図４は、交通情報共有システム３００の構成の一例を示す図である。交通情報共有システム３００は、自動運転制御ユニット１００を搭載した複数の車両ｍ−１〜ｍ−ｋ（ｋは任意の自然数）と、基地局装置４００と、端末装置５００と、サーバ装置６００とを含む。例えば、車両ｍ−１〜ｍ−ｋには、上記説明した自車両Ｍと同様の構成が搭載されている。以下、車両ｍ−１〜ｍ−ｋを他と区別しない場合、単に車両ｍと称する。
【００６９】
車両ｍと、基地局装置４００と、端末装置５００との間では、例えば、携帯電話網やＷｉ−Ｆｉ網等を利用した無線通信が行われる。また、基地局装置４００とサーバ装置６００との間では、ネットワークＮＷを介した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等である。また、車両ｍは、基地局装置４００を介してサーバ装置６００と通信する。また、端末装置５００は、基地局装置４００を介してサーバ装置６００と通信する。また複数の車両ｍは、直接、車車間通信を行ってもよい。
【００７０】
端末装置５００は、例えば、車両ｍの乗員または車両ｍの利用者によって使用される端末装置である。端末装置５００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。端末装置５００は、サーバ装置６００にアクセスして、所望する自動運転用の走行ルートを検索する。また、端末装置５００は、検索結果で得られた走行ルートを、サーバ装置６００から車両識別情報等により識別した特定の車両ｍに配信させる。
【００７１】
また、端末装置５００は、サーバ装置６００に登録された自動運転用走行ルートに対するガイド情報の登録、追加、変更、更新または削除等を行ってもよい。また、上述したガイド情報に対する各種処理は、車両ｍ内のＨＭＩ３０等を用いて行われてもよい。ガイド情報は、例えば、音声情報、画像情報、文字情報のうち少なくとも一つである。ガイド情報には、例えば、走行ルートから視認可能な地物または走行ルートから立ち寄り可能な施設に関する情報が含まれる。立ち寄り可能な施設とは、例えば、娯楽施設、飲食施設、公園、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア等である。また、ガイド情報は、走行ルートにおける各位置情報に対応付けられている。また、ガイド情報は、自車両Ｍの走行ルートにおける詳細走行情報が含まれてもよい。詳細走行情報とは、例えば、推奨される車線（例えば、景色の見やすい車線）の情報を含む。また、詳細走行情報とは、走行履歴情報（例えば、推奨される車線を実際に走行した車両の割合）を含んでもよい。
【００７２】
サーバ装置６００は、例えば、サーバ側通信部６１０と、走行情報取得部６２０と、走行ルート生成部６３０と、ガイド情報生成部６４０と、検索部６５０と、配信部６６０と、課金精算部６７０と、記憶部６８０とを備える。走行情報取得部６２０と、走行ルート生成部６３０と、ガイド情報生成部６４０と、検索部６５０と、配信部６６０と、課金精算部６７０とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、以下に説明する走行情報取得部６２０、走行ルート生成部６３０、ガイド情報生成部６４０、検索部６５０、配信部６６０、および課金精算部６７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部６８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置である。記憶部６８０には、例えば、自動運転用走行ルートＤＢ６８２、ガイド情報ＤＢ６８４、および課金ＤＢ６８６等の情報が格納される。
【００７３】
サーバ側通信部６１０は、基地局装置４００を介して、車両ｍにより送信された各種情報を取得する。サーバ側通信部６１０は、サーバ装置６００により保持される情報を車両ｍに配信する。また、サーバ側通信部６１０は、端末装置５００との通信を行う。
【００７４】
走行情報取得部６２０は、例えば、車両ｍから受信した走行情報を取得する。また、走行情報取得部６２０は、車両ｍの走行情報を継続的に取得し、走行情報の登録の終了を伝える情報を取得した場合に、それまでの走行情報をまとめて一つの走行情報としてもよい。また、走行情報取得部６２０は、走行情報に基づいて、その車両ｍの走行車線、車両ｍの操舵、加減速に関する情報を取得してもよい。
【００７５】
走行ルート生成部６３０は、走行情報取得部６２０が取得した走行情報に基づいて、自動運転用走行ルートを生成する。自動運転用走行ルートとは、自動運転を実行可能な車両が、その走行ルートに基づいて、自動運転により走行するための情報である。また、自動運転用走行ルートには、例えば、出発地から目的地までの車両ｍの位置情報が含まれる。また、自動運転用走行ルートには、車両ｍの走行車線、車両ｍの操舵、加減速に関する情報を含まれてもよい。また、走行ルート生成部６３０は、自動運転用走行ルートに基づいて、出発地から目的地までの所要時間を取得してもよい。
【００７６】
走行ルート生成部６３０は、走行ルート生成部６３０が生成した自動運転用走行ルートを、ユーザＩＤに走行ルートの識別情報（走行ルートＩＤ）等が対応付けられた自動運転用走行ルートＤＢ６８２として、記憶部６８０に格納する。
【００７７】
図５は、自動運転用走行ルートＤＢ６８２の一例を示す図である。ユーザＩＤは、例えば、自動運転用走行ルートを登録したユーザを識別するための情報である。走行ルートＩＤは、例えば、自動運転用走行ルートを識別するための情報である。また、自動運転用走行ルートは、走行ルートの概略説明、検索用のキーワード等の情報を含んでもよい。走行ルート生成部６３０は、自動運転用走行ルートＤＢ６８２の各レコードに対して、所定のタイミングまたはユーザの指示を受け付けて、登録、追加、変更、更新または削除等を行う。
【００７８】
ガイド情報生成部６４０は、ネットワークＮＷで接続された端末装置５００からガイド情報を取得してもよい。この場合、端末装置５００を使用するユーザは、端末装置５００によりサーバ装置６００にアクセスし、自動運転用走行ルートＤＢ６８２を参照して、参照した自動運転用走行ルートに対するガイド情報を入力する。
【００７９】
また、ガイド情報生成部６４０は、例えば、自動運転用走行ルートＤＢ６８２に対応するガイド情報を、ネットワークＮＷを介して、自動運転用走行ルートの送信元である車両ｍから取得する。
【００８０】
ガイド情報生成部６４０は、ガイド情報生成部６４０により取得されたガイド情報を、走行ルートＩＤ、およびガイド情報を提供したユーザＩＤ等が対応付けられたガイド情報ＤＢ６８４として、記憶部６８０に格納する。図６は、ガイド情報ＤＢ６８４の一例を示す図である。ガイド情報ＤＢ６８４のユーザＩＤは、ガイド情報を登録したユーザを識別するための情報である。ユーザは、例えば、車両ｍの乗員であってもよく、端末装置５００の所有者であってもよい。
【００８１】
ガイド情報生成部６４０は、自動運転用走行ルートに対するガイド情報が複数ある場合には、ユーザＩＤや登録日等により区別して記憶する。ガイド情報生成部６４０は、ガイド情報ＤＢ６８４の各レコードに対して、所定のタイミングまたはユーザの指示を受け付けて、登録、追加、変更、更新または削除等を行う。
【００８２】
検索部６５０は、車両ｍまたは端末装置５００からの走行ルートの検索条件に基づいて、自動運転用走行ルートＤＢ６８２を参照し、対応する自動運転用走行ルートおよび所要時間に関する情報を抽出する。検索条件とは、例えば、検索キーワード、時間情報、目的地に関する情報等のうち、少なくとも一つの情報である。また、検索部６５０は、複数の自動運転用走行ルートを組み合わせて、検索条件に対応する自動運転用走行ルートを抽出してもよい。また、検索部６５０は、検索条件で所要時間が４５分である場合、自動運転用走行ルートＤＢ６８２から、１５分と３０分の自動運転用走行ルートを抽出し、それぞれの位置情報から走行ルートの連結が可能か否かを判定し、連結が可能である場合に、それらを組み合わせて一つの自動運転用走行ルートを抽出してもよい。
【００８３】
また、検索部６５０は、抽出された走行ルートの識別情報に基づいてガイド情報ＤＢ６８４を参照し、走行ルートの識別情報に対応するガイド情報を抽出する。検索部６５０は、検索により抽出した走行ルートおよびガイド情報を、サーバ側通信部６１０により検索要求のあった車両ｍまたは端末装置５００に送信する。また、検索部６５０は、車両ｍの現在位置に基づく追加のガイド情報の取得要求があった場合に、ガイド情報ＤＢ６８４を参照して、走行ルートの識別情報に対応するガイド情報を抽出し、検索要求のあった車両ｍに送信してもよい。
【００８４】
配信部６６０は、検索部６５０により検索された自動運転用走行ルート、所要時間、および自動運転用走行ルートに対応するガイド情報等の検索結果を、サーバ側通信部６１０により検索要求を受け付けた車両ｍまたは端末装置５００に配信する。また、配信部６６０は、検索部６５０により複数の検索結果が得られた場合に、複数の検索結果をまとめて、検索要求のあった車両ｍまたは端末装置５００に配信してもよい。また、配信部６６０は、端末装置５００との通信によって識別される車両ｍに対して、端末装置５００からの開始指示に基づいて、自動運転用走行ルートの配信を開始してもよい。
【００８５】
課金精算部６７０は、サーバ装置６００に記憶された自動運転用走行ルートまたはガイド情報を利用した乗員に対する課金を行う。課金精算部６７０は、例えば、自動運転用走行ルートＤＢ６８２またはガイド情報ＤＢ６８４の利用回数に基づく課金を行ってもよく、月ごとに固定料金の課金を行ってもよい。また、課金精算部６７０は、自動走行ルート情報８７２やガイド情報ＤＢ６８４ごとに、料金を可変に設定してもよい。また、課金精算部６７０は、予め設定された走行ルートに対応する所要時間よりも、実際にその走行ルートで走行したときの所要時間の方が大幅に超えている場合に、その走行ルートの利用に対する料金の請求を行わないようにしてもよい。所要時間の方が大幅に超えているとは、例えば、オーバーした時間が所定時間以上の場合である。課金精算部６７０は、請求する料金を、利用したユーザＩＤ、利用回数等が対応付けられた課金ＤＢ６８６として、記憶部６８０に格納する。
【００８６】
図７は、課金ＤＢ６８６の一例を示す図である。課金ＤＢ６８６には、ユーザＩＤに対応付けて、自動運転用走行ルート情報およびガイド情報のそれぞれの利用回数と、利用回数に対する合計の利用料金が格納されている。利用料金の請求は、定期的に行われてもよく、走行ルートまたはガイド情報の利用ごとに請求してもよい。
【００８７】
課金精算部６７０は、例えば、ユーザに対する精算が完了した場合に、課金ＤＢ６８６から、そのユーザのデータの内容を削除してもよい。また、課金精算部６７０は、例えば、利用された回数に基づいて、走行ルート情報を提供したユーザ、またはガイド情報を提供したユーザに金銭や所定のポイントを支払ってもよい。これにより、ユーザは、走行ルートやガイド情報をサーバ装置６００に登録する意欲を向上させることができる。
【００８８】
［自動運転用走行ルートの取得］
次に、自車両Ｍがサーバ装置６００から自動運転用走行ルートを取得する処理の具体的について説明する。走行ルート取得部１５０は、ＨＭＩ３０の表示装置３１または各種操作スイッチ３４により、乗員からの自動運転用の走行ルートの取得指示を受け付けた場合に、通信装置２０を介してサーバ装置６００に走行ルートの取得要求を行う。この場合、インターフェース制御部１７０は、走行ルートの検索条件を乗員に入力させる画面を、表示装置３１に出力する。
【００８９】
図８は、表示装置３１に表示される自動運転用走行ルートの検索画面７００の一例を示す図である。インターフェース制御部１７０は、自車両Ｍの乗員から自動運転用走行ルートの取得要求を受け付けた場合に、図８に示すような検索画面７００を表示装置３１に出力する。
【００９０】
図８の例において、検索画面７００には、例えば、検索キーワード入力領域７０２と、所要時間設定領域７０４と、ＧＵＩスイッチ表示領域７０６とが表示されている。検索キーワード入力領域７０２は、乗員が行きたい場所や走行させる目的等の情報の入力を受け付ける領域である。図８の例には、検索キーワード入力領域７０２は、「○○観光名所めぐり」等のキーワードが入力されている。また、検索条件の入力時点で自車両Ｍが渋滞している場合、乗員は、検索キーワード入力領域７０２に「渋滞回避」等の文言を入力してもよい。また、インターフェース制御部１７０は、検索キーワード入力領域７０２に、「観光」、「渋滞回避」等のＧＵＩボタンを表示し、選択されたＧＵＩボタンに応じた検索条件を抽出してもよい。
【００９１】
所要時間設定領域７０４は、自動運転による走行を行う所要時間に関する情報の入力を受け付ける領域である。所要時間設定領域７０４は、予め設定された時間の中から一つを選択可能なコンボボックス型のＧＵＩである。また、所要時間設定領域７０４は、リストボックス型のＧＵＩでもよい。所要時間を検索条件の一つとすることで、例えば、空き時間ができた場合に、乗員は、その空き時間に対応する走行プランを外部装置から取得し、自車両Ｍを走行させることができる。したがって、乗員は、空き時間等を有効利用して、走行プランによる観光等の娯楽を楽しむことができる。
【００９２】
ＧＵＩスイッチ表示領域７０６は、例えば、検索キーワード入力領域７０２または所要時間設定領域７０４の少なくとも一方に入力された検索条件で、走行ルートの検索を実行するための検索ボタンと、走行ルートの検索を中止するためのキャンセルボタンとを備える。乗員は、図８に示す検索キーワード入力領域７０２および所要時間設定領域７０４への情報の入力を、例えば表示装置３１のタッチパネルを用いて手入力で行ってもよく、マイク３３により音声入力で行ってもよい。また、インターフェース制御部１７０は、車室内カメラ９０により撮像された映像から乗員のジェスチャーを読み取ったり、その他の手法により乗員の意図を読み取ったりすることで、検索条件等の入力を受け付けてもよい。
【００９３】
走行ルート取得部１５０は、図８に示す検索画面７００から受け付けた情報に基づいて、通信装置２０を介してサーバ装置６００に自動運転用走行ルートの取得要求を出力する。なお、走行ルート取得部１５０は、走行ルートの取得要求とともに、自車両Ｍの位置情報を送信してもよい。
【００９４】
また、走行ルート取得部１５０は、サーバ装置６００から検索条件に対応する検索回答を表示装置３１に出力する。図９は、表示装置３１に表示される検索結果画面の一例を示す図である。図９の例において、表示装置３１に表示される検索結果画面７１０は、例えば、検索結果表示領域７１２と、ＧＵＩスイッチ表示領域７１４とを備える。検索結果表示領域７１２には、検索結果により得られた自動運転用走行ルートの件数が表示される。また、検索結果表示領域７１２には、複数の検索結果が存在する場合に、それぞれの自動運転用走行ルートに対応する走行時の所要時間と、自動運転用走行ルートの内容に関する情報とが表示される。
【００９５】
インターフェース制御部１７０は、検索結果により得られた走行ルートに対して、いずれか一つを選択するためのＧＵＩボタン７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃを表示装置３１に表示する。これにより、乗員は、複数の走行ルートから一つを容易に選択することができる。
【００９６】
なお、図９の例では、ＧＵＩボタン７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃの表示領域上に走行ルートの概略説明が示されているが、インターフェース制御部１７０は、走行ルートの説明を表示しなくてもよい。これにより、３つのルートがどのような走行プランであるかを認識せずに、ルート選択を行うことができる。これにより、乗員は、自動運転により、どのような場所に行くのかという期待感を持つことができ、走行を楽しむことができる。なお、インターフェース制御部１７０は、乗員からの指示を受け付けて走行ルートの説明を表示してもよく、走行ルートの走行が終了した時点で走行ルートの説明を表示装置３１に表示してもよい。
【００９７】
ＧＵＩスイッチ表示領域７１４には、例えば、選択した走行ルートによる自動運転を実行するための自動運転実行ボタンと、検索結果により得られた走行ルートによる自動運転を中止するためのキャンセルボタンとを備える。乗員は、ＧＵＩボタン７１２Ａ〜７１２Ｃのうち、いずれか一つを選択し、自動運転実行ボタンを選択する。走行ルート取得部１５０は、乗員により選択された走行ルートの情報を行動計画生成部１２３に出力する。
【００９８】
行動計画生成部１２３は、走行ルート取得部１５０により取得した自動運転用走行ルートに沿って走行を行うための目標軌道を生成する。行動計画生成部１２３は、走行ルート取得部１５０から入力された自動運転用走行ルートと、外界認識部１２１が認識した周辺車両の走行状態と、自車位置認識部１２２により認識された自車両Ｍの走行状態とに基づいて、自車両Ｍの目標軌道を生成する。走行制御部１４１は、生成された目標軌道に沿って安全な自動運転を実現する。
【００９９】
インターフェース制御部１７０は、走行ルートに沿って自動運転を実行中に、走行ルート上、あるいは走行ルート付近の位置情報に対応するガイド情報が存在する場合に、そのガイド情報をＨＭＩ３０から出力する。例えば、ガイド情報が音声情報の場合、インターフェース制御部１７０は、対応する音声情報をスピーカ３２から出力する。また、ガイド情報が画像情報の場合、インターフェース制御部１７０は、対応する画像情報を表示装置３１から出力する。これにより、自動運転中に車線変更を行い、景色を見やすくしたり、音声で見て欲しいところやおすすめポイント、注意事項等をガイドしたり、地物や施設の説明等を乗員に通知することができる。
【０１００】
なお、走行ルート取得部１５０は、ＨＭＩ３０により追加のガイド情報の取得要求の操作が受け付けられた場合、自車両Ｍが走行ルート上に位置しているか否かを判定する。また、走行ルート取得部１５０は、走行ルート上に位置していると判定された場合に、サーバ装置６００に対して追加のガイド情報の取得要求を行い、対応するガイド情報を取得してもよい。インターフェース制御部１７０は、追加のガイド情報をＨＭＩ３０から出力する。これにより、乗員は、走行ルートに対して、より多くの情報を取得することができる。
【０１０１】
また、インターフェース制御部１７０は、走行ルートに沿って自動運転を実行中に、走行ルート上の位置情報に対応させて、シート装置４０を駆動させてもよい。この場合、インターフェース制御部１７０は、風景の良いところでは、走行ルートと自車位置との関係に基づいて、乗員のシートの座面を窓側に回転させて、乗員に風景を見やすくさせてもよい。これにより、乗員は、自分で姿勢を変えずに、楽な状態で風景を堪能することができる。また、インターフェース制御部１７０は、移動する自車両Ｍと風景との相対位置や方向に対応させて、風景が自車両Ｍから所定の距離以上離れるまで、風景を追いかけるようにシート装置４０を継続的に風景の方向に回転させてもよい。
【０１０２】
［走行情報の提供］
次に、自車両Ｍからサーバ装置６００に登録する走行情報を提供する処理について具体的について説明する。走行情報提供部１６０は、自車両Ｍが実際に走行したときの走行情報を取得し、生成した走行情報を、通信装置２０を介してサーバ装置６００に送信する。
【０１０３】
図１０は、走行情報提供画面の一例を示す図である。インターフェース制御部１７０は、表示装置３１の画面上に走行情報提供画面８００を表示する。走行情報提供画面８００には、例えばＧＵＩスイッチ表示領域８０２が表示される。ＧＵＩスイッチ表示領域８０２には、例えば、走行情報の生成開始を受け付ける開始ボタンと、前の画面に切り替える戻りボタンとを備える。
【０１０４】
表示装置３１により開始ボタンの選択操作が受け付けられた場合、走行情報提供部１６０は、自車両Ｍが走行情報の提供終了の指示を受け付けるまで、通信装置２０を介してサーバ装置６００に走行情報を送信する。
【０１０５】
図１１は、走行情報の提供中に表示装置３１に表示される画面の一例を示す図である。図１１に示す走行情報の提供中の画面８１０には、例えば、走行情報の提供中にガイド情報を音声で入力するためのガイド情報入力選択領域８１２と、走行情報の提供を終了するためのＧＵＩスイッチ８１４が表示される。
【０１０６】
表示装置３１により、ガイド情報入力選択領域８１２に表示されたガイド情報入力開始ボタンの選択操作が受け付けられた場合、走行情報提供部１６０は、マイク３３により入力された音声情報を取得し、取得した音声情報と、走行情報に含まれる自車両Ｍの走行中の位置情報とを対応付けて、通信装置２０を介してサーバ装置６００に送信する。
【０１０７】
また、表示装置３１により、ガイド情報入力選択領域８１２に表示されたガイド情報入力終了ボタンの選択操作が受け付けられた場合、走行情報提供部１６０は、マイク３３から入力された音声情報の入力を終了する。なお、ガイド情報と文字情報を入力する場合、走行情報提供部１６０は、表示装置３１に表示されるＧＵＩキー等を用いて入力される文字や記号等をガイド情報として取得する。
【０１０８】
また、表示装置３１により、走行情報の提供を終了するためのＧＵＩスイッチ８１４の選択操作が受け付けられた場合、走行情報提供部１６０は、走行情報の提供の終了を伝える情報を、サーバ装置６００に送信する。自車両Ｍが走行した走行情報を走行プランとしてサーバ装置６００に登録することができる。
【０１０９】
また、走行情報提供部１６０は、走行情報やガイド情報を、継続的にサーバ装置６００に送信せずに、開始から終了までの一連の走行情報やガイド情報を記憶しておき、記憶した走行情報を、まとめて所定のタイミングでサーバ装置６００に送信してもよい。
【０１１０】
また、走行情報提供部１６０は、走行情報やガイド情報をサーバ装置６００に送信せずに、自車両Ｍのみで使用できるように、自動運転制御ユニット１００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に記憶してもよい。
【０１１１】
［車両制御処理］
以下、実施形態の車両システム１による各種車両制御について説明する。図１２は、自動運転走行ルートの取得処理の一例を示すフローチャートである。まず、インターフェース制御部１７０は、乗員からの操作に基づき、表示装置３１に自動運転用の走行ルートの検索画面を表示する（ステップＳ１００）。次に、インターフェース制御部１７０は、検索画面からの検索条件を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。次に、走行ルート取得部１５０は、車両の現在位置と、検索条件とをサーバ装置６００に送信する（ステップＳ１０４）。次に、走行ルート取得部１５０は、サーバ装置６００から検索結果を受信し（ステップＳ１０６）、１以上の自動運転用走行ルートが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１１２】
１以上の自動運転用走行ルートが存在する場合、インターフェース制御部１７０は、検索結果の自動運転用走行ルートに関する情報を表示装置３１に表示する。また、１以上の自動運転用走行ルートが存在いない場合、インターフェース制御部１７０は、自動運転用走行ルートが存在しなかった旨を示す情報を、表示装置３１に表示する（ステップＳ１１２）。
【０１１３】
次に、インターフェース制御部１７０は、表示装置３１により自動運転用走行ルートの選択操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自動運転用走行ルートの選択操作が受け付けられた場合、選択された自動運転用走行ルートに沿って自動運転を実行する（ステップＳ１１６）。次に、走行ルート取得部１５０は、自車両Ｍの走行地点（位置情報）に対応するガイド情報が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１８）。走行地点に対するガイド情報が存在する場合、インターフェース制御部１７０は、走行地点に対応するガイド情報をＨＭＩ３０に出力する（ステップＳ１２０）。次に、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。目的地に到着していない場合、ステップＳ１１６の処理に戻る。また、目的地に到着した場合、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップＳ１０２の処理において、検索条件を受け付けなかった場合、またはＳ１１２の処理が終了後、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１４】
上述した処理によれば、自動運転制御ユニット１００は、サーバ装置６００から取得した走行ルートに基づいて自車両Ｍを自動運転させることができる。したがって、乗員の要望に応じた走行ルートで車両を自動運転させることができる。また、実施形態によれば、例えば、第三者が作成した走行ルートに基づいて、自車両Ｍを走行させることができる。
【０１１５】
次に、自車両Ｍからの走行情報の提供処理について説明する。図１３は、走行情報の提供処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１６】
まず、インターフェース制御部１７０は、表示装置３１により、走行情報の提供開始の操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２００）。インターフェース制御部１７０は、走行情報の提供開始の操作を、マイク３３からの音声入力等により受け付けてもよい。
【０１１７】
走行ルートの提供開始の操作が受け付けられた場合、走行情報提供部１６０は、自車両Ｍの走行情報を取得する（ステップＳ２０２）。次に、インターフェース制御部１７０は、表示装置３１によりガイド情報の入力操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ガイド情報の入力操作が受け付けられた場合、走行情報提供部１６０は、ガイド情報の取得し（ステップＳ２０６）、自車両Ｍの走行情報とガイド情報とを対応付けてサーバ装置６００に送信する（ステップＳ２０８）。また、ガイド情報の入力操作が受け付けられていない場合、走行情報提供部１６０は、自車両Ｍの走行情報をサーバ装置６００に送信する（ステップＳ２１０）。
【０１１８】
次に、インターフェース制御部１７０は、表示装置３１により、走行情報の提供終了の操作が受け付けられたか否かを判定する。走行情報の提供終了の操作が受け付けられていない場合、ステップＳ２０２の処理に戻る。走行情報の提供終了の操作が受け付けられた場合、本フローチャートの処理を終了する。また、ステップＳ２００の処理において、走行情報の提供開始の操作が受け付けられていない場合、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１９】
上述した処理によれば、自動運転制御ユニット１００は、実際に走行したルートを他車両に提供することができる。また、自動運転制御ユニット１００は、実際に走ったから把握することができた景色や走行上の注意事項等をガイド情報等で提供することができる。
【０１２０】
次に、サーバ装置６００における処理内容について、説明する。図１４は、サーバ装置６００における交通情報共有処理の一例を示すフローチャートである。まず、走行情報取得部６２０は、車両から走行情報およびガイド情報を取得する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の処理では、走行情報のみを取得してもよい。また、走行情報およびガイド情報を異なるユーザから取得してもよい。次に、走行ルート生成部６３０は、走行情報から自動運転用走行ルートを生成する（ステップＳ３０２）。次に、走行ルート生成部６３０は、自動運転用走行ルートとガイド情報とを記憶部６８０に記憶する（ステップＳ３０４）。この場合、走行ルート生成部６３０は、ガイド情報がない場合に走行情報のみを記憶する。
【０１２１】
次に、検索部６５０は、車両ｍから走行ルートの検索条件を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３０６）。車両から走行ルートの検索条件を受け付けた場合、検索部６５０は、受け付けた検索条件に基づいて、記憶部６８０に記憶された情報を検索し（ステップＳ３０８）、検索結果を、検索指示のあった車両に配信する（ステップＳ３１０）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。なお、ステップＳ３０６の処理において、車両から走行ルートの検索条件を受け付けていない場合、本フローチャートの処理を終了する。
【０１２２】
上述した処理によれば、サーバ装置６００は、車両ｍが実際に走行したときの情報から生成した自動運転用の走行ルートを配信することで、実際の道路状況等に応じた自動運転を実行させることができる。これにより、サーバ装置６００は、例えば、第三者が作成した走行プランに基づいて、車両ｍを走行させることができる。
【０１２３】
また、上述した処理によれば、乗員は、自らが作成した観光コースや渋滞時の抜け道コース等を他車両に提供することができる。したがって、乗員は、例えば、風景の良いところは、ゆっくり走行させるといったオリジナルの走行プランを提供することができる。また、上述した処理によれば、例えば、地元の人しか知らない走行ルートを、他車両に提供することができる。
【０１２４】
［変形例］
ここで、実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、走行ルート自体が自動運転専用のルート情報である場合について説明したが、自動運転または手動運転に関係なく走行可能な走行ルートを取得する場合に用いてもよい。この場合、サーバ装置６００の走行ルート生成部６３０は、自動運転または手動運転に関係なく走行可能な走行ルートを生成する。
【０１２５】
走行ルート取得部１５０は、サーバ装置６００により生成された上記走行ルートを取得する。また、行動計画生成部１２３は、取得した走行ルートから、例えば自車両Ｍの自動運転レベルまたは自動運転機能等に応じて、その走行ルートを自動運転できるか否かを判定する。自動運転レベルとは、例えば、全ての車両制御が自動的に行われるレベルや、加減速または操舵の車両制御が自動的に行われるレベル等、自動運転の制御対象が段階的に設定されるレベルである。また、自動運転機能とは、例えば自動運転レベルに合わせた走行を実現にするための機能である。そして、行動計画生成部１２３は、取得した走行ルートの自動運転が可能であると判定された場合に、自動運転可能な走行ルート区間で、自動運転を実行する。
【０１２６】
また、行動計画生成部１２３は、走行ルート取得部１５０により取得された走行ルートのうち、自動運転が可能な領域を取得し、取得した領域で自動運転を実行してもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、例えば、走行ルート取得部１５０により取得された走行ルートのうち、自車両Ｍの自動運転レベルのうち、どのレベルで、どの領域を走行できるかを取得し、その情報をＨＭＩ３０により乗員に提示し、提示した情報による実行指示を乗員から受け付けた場合に、その領域に対して自動運転を実行する。これにより、自車両Ｍは、取得した走行ルートを手動運転と自動運転との混合により走行することができる。
【０１２７】
以上説明した実施形態における車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、乗員の要望に応じた走行ルートで車両を自動運転させることができる。また、実施形態によれば、サーバ装置６００によって走行ルートやガイド情報を管理することで、情報の共有化を図ることができる。したがって、サーバ装置６００は、車両の乗員に対して付加価値の高いサービスを提供することができる。
【０１２８】
また、実施形態によれば、自車両Ｍの乗員が所有する端末装置５００を用いてサーバ装置６００にアクセスし、事前に走行ルートを自車両Ｍにダウンロードさせておくことで、乗車後すぐに、所望する走行ルートで自車両Ｍを自動運転することができる。
【０１２９】
なお、実施形態では、例えば、車両Ｍに乗員が自ら考えた走行プランを記憶させ、その車両自体を貸し出すサービスを行ってもよい。また、実施形態によれば、貸与用の車両に自動運転用の走行ルートをダウンロードし、ダウンロードした車両Ｍをユーザに貸し出すサービスを行ってもよい。これにより、個別の観光用の車両提供サービス等を提供することができる。
【０１３０】
また、実施形態において、自動運転制御ユニット１００は、サーバ装置６００から検索条件に応じた撮像画像またはガイド情報等を取得し、取得した撮像画像やガイド情報をＨＭＩ３０に出力したり、自車両Ｍの各ウィンドウに表示してもよい。これにより、実際に自車両Ｍを走行させずに、乗員に走行ルートを走行したときの景色等を疑似体験させることができる。
【０１３１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１３２】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…シート装置、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…走行ルート取得部、１６０…走行情報提供部、１７０…インターフェース制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…交通情報共有システム、４００…基地局装置、５００…端末装置、６００…サーバ装置、６１０…サーバ側通信部、６２０…走行情報取得部、６３０…走行ルート生成部、６４０…ガイド情報生成部、６５０…検索部、６６０…配信部、６７０…課金精算部、６８０…記憶部、Ｍ…自車両
【図１】
2018091711.tif 000003
【図２】
2018091711.tif 000004
【図３】
2018091711.tif 000005
【図４】
2018091711.tif 000006
【図５】
2018091711.tif 000007
【図６】
2018091711.tif 000008
【図７】
2018091711.tif 000009
【図８】
2018091711.tif 000010
【図９】
2018091711.tif 000011
【図１０】
2018091711.tif 000012
【図１１】
2018091711.tif 000013
【図１２】
2018091711.tif 000014
【図１３】
2018091711.tif 000015
【図１４】
2018091711.tif 000016