(57)【要約】      （修正有）【課題】安全性を高めた自動運転車両の制御システムを提供する。【解決手段】自動運転車両の制御システム１は、道路交通に関する法令ＤＢ１１または交通事故に関する判例ＤＢ１２に基づいて、運転シーンにおける注意点を抽出して生成された注意点ＤＢ１４と、車内センサ２１または車外センサ３０によって検知したセンシングデータに基づいて、自動運転車両の運転シーンを求める運転シーン計算部２３と、注意点ＤＢ１４を参照して、運転シーン計算部２３にて求めた運転シーンに対応する注意点を抽出し、当該注意点に基づいて運転行動を決定する運転行動決定部２４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける注意点を抽出して生成された注意点データベース（１４）と、
自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によって検知したセンシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求める運転シーン計算部（２３）と、
前記注意点データベース（１４）を参照して、前記運転シーン計算部（２３）にて求めた運転シーンに対応する注意点を抽出し、当該注意点に基づいて運転行動を決定する運転行動決定部（２４）と、
を備える自動運転車両の制御システム。
【請求項２】
道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、前記注意点データベース（１４）を生成する注意点データベース生成部（１３）を備える請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項３】
前記運転シーン計算部（２３）は、前記センシングデータに基づいて、現在または将来の運転シーンを計算する請求項１または２に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項４】
注意点に対応する運転行動のデータを記憶した運転行動モデルデータベース（２６）を備え、
前記運転行動決定部（２４）は、前記運転行動モデルデータベース（２６）から注意点に対応する運転行動のデータを読み出して、運転行動を決定する請求項１乃至３のいずれかに記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項５】
前記注意点データベース生成部（１３）は、前記判例（１２）に基づいて、前記運転シーンにおいて発生した事故のうち、車両がリスクを予見すべきと判断された事故に基づいて注意点を生成する請求項１乃至４のいずれかに記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項６】
前記注意点データベース（１４）には、前記注意点に関連付けて、事故が起きたときの社会的損失の大きさに関する情報を記憶しており、
前記運転シーン計算部（２３）にて、複数の運転シーンが計算された場合には、
前記運転行動決定部（２４）は、各運転シーンにて発生し得る事故による社会的損失が大きい事故を回避する運転行動を決定する請求項１乃至５に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項７】
前記センシングデータを前記注意点データベース（１４）に記憶された運転シーンと対比し得る空間記述情報に加工する情報加工部（２２）を備える請求項１乃至６のいずれかに記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項８】
道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける運転行動を求めることによって生成された運転行動モデルデータベース（１６）と、
自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によって検知したセンシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求める運転シーン計算部（２３）と、
前記運転行動モデルデータベース（１６）を参照して、前記運転シーン計算部（２３）にて求めた運転シーンに対応する運転行動のデータを読み出して、運転行動を決定する運転行動決定部（２８）と、
前記運転シーンと前記運転行動のデータとを記憶する運転行動決定過程データ記憶部（２９）と、
を備える自動運転車両の制御システム。
【請求項９】
運動行動モデルデータベース（１６）には、運転シーンにおける注意点のデータを記憶しておき、
前記運転行動決定過程データ記憶部（２９）は、運転シーンに関連付けて注意点のデータを記憶する請求項８に記載の自動運転車両の制御システム。
【請求項１０】
自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によってセンシングデータを取得するステップ（Ｓ１０）と、
前記センシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求めるステップ（Ｓ１２）と、
道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける注意点を抽出して生成された注意点データベース（１４）を参照して、前記自動運転車両の運転シーンに対応する注意点を抽出し、当該注意点に運転行動を決定するステップ（Ｓ１４）と、
を備える自動運転車両の制御方法。
【請求項１１】
自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によってセンシングデータを取得するステップ（Ｓ３０）と、
前記センシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求めるステップ（Ｓ３２）と、
道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける運転行動を求めることによって生成された運転行動モデルデータベース（１６）を参照して、前記自動運転車両の運転シーンに対応する運転行動のデータを読み出して、運転行動を決定するステップ（Ｓ３４）と、
前記運転シーンと前記運転行動のデータとを記憶するステップ（Ｓ３５）と、
を備える自動運転車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の制御システムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転車両の研究開発が盛んに行われている。自動運転車両も道路を走行する車両の一つである以上、道路交通法などの法令を遵守することが必要である。車両の法令の遵守に関連する技術として、特許文献１がある。この文献では、自動運転車両または非自動運転車両において、車両の走行に関する規範に対して違反が発生したことを判定する装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−４５３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実際の道路には、様々な人や車等がおり、想定外の行動や法令を遵守しない行動をとることがある。このため、自動運転車両をより安全に走行させるためには、法令を遵守するだけでは十分ではない場合がある。本発明は、上記背景に鑑み、安全性を高めた自動運転車両の制御システムおよび制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００６】
本発明の自動運転車両の制御システムは、道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける注意点を抽出して生成された注意点データベース（１４）と、自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によって検知したセンシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求める運転シーン計算部（２３）と、前記注意点データベース（１４）を参照して、前記運転シーン計算部（２３）にて求めた運転シーンに対応する注意点を抽出し、当該注意点に基づいて運転行動を決定する運転行動決定部（２４）とを備える。このように法令（１１）や判例（１２）に基づいて生成した注意点を考慮した運転行動をとることにより、安全性の高い運転を行うことができる。また、ドライバ毎に異なる基準ではなく統一的な基準で運転を制御することができる。
【０００７】
本発明の自動運転車両の制御システムは、道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、前記注意点データベース（１４）を生成する注意点データベース生成部（１３）を備えてもよい。この構成により、法令（１１）や判例（１２）が更新されたときに、その内容を反映した運転行動をとることができる。
【０００８】
本発明の自動運転車両の制御システムにおいて、前記運転シーン計算部（２３）は、前記センシングデータに基づいて、現在または将来の運転シーンを計算してもよい。この構成により、現在または将来の運転シーンを予測し、当該運転シーンにおける注意点を踏まえた運転行動をとるように制御できる。
【０００９】
本発明の自動運転車両の制御システムは、注意点に対応する運転行動のデータを記憶した運転行動モデルデータベース（２６）を備え、前記運転行動決定部（２４）は、前記運転行動モデルデータベース（２６）から注意点に対応する運転行動のデータを読み出して、運転行動を決定してもよい。これにより、注意点に対応する運転行動を適切に決定できる。
【００１０】
本発明の自動運転車両の制御システムにおいて、前記注意点データベース生成部（１３）は、前記判例（１２）に基づいて、前記運転シーンにおいて発生した事故のうち、車両がリスクを予見すべきと判断された事故に基づいて注意点を生成してもよい。判例（１２）により車両が予見すべきと判断された事故は、車両側に事故を回避すべき責任があるので、そのような事故に注意して運転行動をとることで、事故を防止できる。
【００１１】
本発明の自動運転車両の制御システムは、前記注意点データベース（１４）には、前記注意点に関連付けて、事故が起きたときの社会的損失の大きさに関する情報を記憶しており、前記運転シーン計算部（２３）にて、複数の運転シーンが計算された場合には、前記運転行動決定部（２４）は、各運転シーンにて発生し得る事故による社会的損失が大きい事故を回避する運転行動を決定してもよい。この構成により、事故による社会的損失を低減できる。
【００１２】
本発明の自動運転車両の制御システムにおいて、前記センシングデータを前記注意点データベース（１４）に記憶された運転シーンと対比し得る空間記述情報に加工する情報加工部（２２）を備えてもよい。このようにセンシングデータを空間記述情報に加工することで、運転行動を決定するときの計算量等を低減できる。
【００１３】
本発明の自動運転車両の制御システムは、道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける運転行動を求めることによって生成された運転行動モデルデータベース（１６）と、自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によって検知したセンシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求める運転シーン計算部（２３）と、前記運転行動モデルデータベース（１６）を参照して、前記運転シーン計算部（２３）にて求めた運転シーンに対応する運転行動のデータを読み出して、運転行動を決定する運転行動決定部（２８）と、前記運転シーンと前記運転行動のデータとを記憶する運転行動決定過程データ記憶部（２９）とを備える。このように法令（１１）や判例（１２）に基づいて生成した運転行動モデルに基づいて運転行動をとることにより、安全性の高い運転を行うことができる。また、ドライバ毎に異なる基準ではなく統一的な基準で運転を制御することができる。さらに、運転シーンと運転行動のデータとを記憶しておくことにより、後から、運転行動を決定した過程を知ることができる。
【００１４】
本発明の自動運転車両の制御システムは、運動行動モデルデータベース（１６）には、運転シーンにおける注意点のデータを記憶しておき、前記運転行動決定過程データ記憶部（２９）は、運転シーンに関連付けて注意点のデータを記憶してもよい。これによって、各運転シーンにおいて何に注意すべきであると判断して運転行動を決定したかという過程を知ることができる。
【００１５】
本発明の自動運転車両の制御方法は、自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によってセンシングデータを取得するステップ（Ｓ１０）と、前記センシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求めるステップ（Ｓ１２）と、道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける注意点を抽出して生成された注意点データベース（１４）を参照して、前記自動運転車両の運転シーンに対応する注意点を抽出し、当該注意点に運転行動を決定するステップ（Ｓ１４）とを備える。この構成により、上記した制御システムと同様に、ドライバ毎に異なる基準ではなく統一的な基準で安全性の高い運転を行うことができる。
【００１６】
本発明の自動運転車両の制御方法は、自動運転車両に搭載されたセンサ（２１）または自動運転車両外のセンサ（３０）によってセンシングデータを取得するステップ（Ｓ３０）と、前記センシングデータに基づいて、前記自動運転車両の運転シーンを求めるステップ（Ｓ３２）と、道路交通に関する法令（１１）または交通事故に関する判例（１２）のデータに基づいて、運転シーンにおける運転行動を求めることによって生成された運転行動モデルデータベース（１６）を参照して、前記自動運転車両の運転シーンに対応する運転行動のデータを読み出して、運転行動を決定するステップ（Ｓ３４）と、前記運転シーンと前記運転行動のデータとを記憶するステップ（Ｓ３５）とを備える。この構成により、上記した制御システムと同様に、ドライバ毎に異なる基準ではなく統一的な基準で安全性の高い運転を行うことができる。また、運転シーンと運転行動のデータとを記憶しておくことにより、後から、運転行動を決定した過程を知ることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、法令（１１）や判例（１２）に基づいて生成した注意点を考慮した安全性の高い運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施の形態の制御システムの構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の注意点ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図３】（ａ）法令の例を示す図である。（ｂ）法令から生成された注意点の例を示す図である。
【図４】（ａ）法令および判例の例を示す図である。（ｂ）法令および判例から生成された注意点の例を示す図である。
【図５】運転行動モデルＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態の制御システムの動作を示す図である。
【図７】第２の実施の形態の注意点ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図８】第２の実施の形態の制御システムの動作を示す図である。
【図９】第３の実施の形態の制御システムの構成を示す図である。
【図１０】運転行動モデルＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図１１】運転行動決定過程ＤＢに記憶されたデータの例を示す図である。
【図１２】第３の実施の形態の制御システムの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態の自動運転車両の制御システムについて図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の自動運転車両の制御システム１の構成を示す図である。第１の実施の形態の自動運転車両の制御システム１は、法令や判例に基づいて運転をする上での注意点のデータを生成し、注意点のデータに基づいて運転行動を制御するシステムである。制御システム１は、自動運転車両に通信可能に接続されたサーバ１０と、自動運転車両に搭載される計算処理部とを備えて構成される。
【００２０】
まず、自動運転車両２０の一般的な構成について説明する。自動運転車両２０は、自動運転を制御する運転制御部２５と、車両の周辺状況や車両の動作状態等を検出する様々な車内センサ２１と、車外センサ３０と通信を行う通信部２７とを有している。車内センサ２１は、例えば、加速度センサ、速度センサ、舵角センサ、カメラ、ＧＰＳ、ナビゲーション装置等である。車外センサ３０は、例えば、信号機や路側機に搭載されたセンサや、他車両のセンサ、防犯カメラ等である。
【００２１】
運転制御部２５は、エンジン、ウィンカー、ライト等の車両機器に接続されている。運転制御部２５は、車内センサ２１および車外センサ３０にて取得したセンサデータを用いて、自動運転車両２０の車両機器を制御することによって運転制御を行う。自動運転車両は、設定された経路データにしたがって、走行車線内を他の車両や歩行者等に衝突しないように、また、信号や交通標識等の交通ルールを守って走行する。
【００２２】
本実施の形態の制御システム１は、さらに運転の安全性を高めるため、運転制御部２５に対して、運転シーンに合った運転行動の指示を与える。以下、制御システム１の構成について詳しく説明する。
【００２３】
サーバ１０は、道路交通に関する法令を記憶した法令データベース（以下、「法令ＤＢ」という）１１と、交通事故に関する判例を記憶した判例データベース（以下、「判例ＤＢ」という１２と、運転上の注意事項を記憶した注意点データベース（以下、「注意点ＤＢ」という）１４とを有している。
【００２４】
図２は、注意点ＤＢ１４に記憶されたデータの例を示す図である。注意点ＤＢ１４には、運転シーンごとの注意点のデータが記憶されている。例えば、車が黄信号で交差点へ進入し右折し、歩行者の信号が赤信号という運転シーンにおいては、後続車の追突が注意点として記憶されている。
【００２５】
注意点データベース生成部（以下、「注意点ＤＢ生成部」という）１３は、法令ＤＢ１１に記憶されたデータまたは判例ＤＢ１２に記憶されたデータに基づいて注意点ＤＢ１４を生成する機能を有する。
【００２６】
図３（ａ）は法令の例を示し、図３（ｂ）は上記法令から生成した注意点の例を示す図である。この例では、注意点ＤＢ生成部１３は、「歩行者は、赤信号で道路を横断してはならない」との法令データに基づき、赤信号を遵守しない歩行者がいるからこうした法令が制定されていることに鑑み、「歩行者信号が赤信号になった後も、信号無視をして横断する歩行者」を注意点として生成する。
【００２７】
図４（ａ）は法令および判例の例を示し、図４（ｂ）は上記法令および判例から生成した注意点の例を示す図である。法令は、徐行すべき場所として、道路標識等により徐行すべきことが指定されている道路部分のほか、左右の見通しがきかない交差点、道路の曲がり角、上り坂の頂上、急勾配の下り坂を挙げている。法令であるので、これらに従うべきことは当然であるが、判例１は、幅員約７．６メートルのあまり広くない道路においても徐行義務が免除されないことを判示している。つまり、幅員７．６メートル以内の道路の交差点では、車両がリスクを予見すべきである。したがって、法令に規定されていない運転シーンであっても、幅員約７．６メートル以下の道路では徐行義務があるという注意点が抽出される。
【００２８】
また、判例２は、左右の見通しがきかない交差点に入ろうとするときには、一般的には優先道路と考えられる広路から進入する場合でも、徐行義務が免除されないことを判示している。したがって、広路は法令にいう優先道路ではなく、広路から交差点に進入する運転シーンについても、徐行すべきことが注意点として抽出される。このように、判例のデータも用いることにより、法令ではカバーしきれない運転シーンについて、きめ細かな注意点を生成することができる。なお、注意点ＤＢ生成部１３による注意点の生成は、人口知能を用いた公知の技術によって行うことができる。
【００２９】
次に、自動運転車両２０に搭載された計算処理部の構成について説明する。情報加工部２２は、ＱＳＲ（Qualitative Spatial Representative and Reasoning）手法を用いて、車内センサ２１および車外センサ３０にて検知したセンシングデータから、空間記述情報を生成する。空間記述情報は、例えば、自動運転車両２０が現在走行している車線、対向車や後続車の有無、交差点までの距離、車線数、幅員、歩行者の有無等であり、運転シーンを求めるのに必要な情報である。
【００３０】
運転シーン計算部２３は、情報加工部２２にて加工されたデータに基づいて運転シーンを求める。本実施の形態においては、数秒先の未来の運転シーンを計算する。例えば、現在、交差点の数十メートル手前を走行しており、ナビゲーション装置の経路データから次の交差点で右折することが分かっているときには、数秒先の運転シーンとしては、交差点で右折するという運転シーンが求められる。また、現在、交差点の信号が青である場合には、例えば、交差点への進入時には青信号または黄信号であると求められる。路車間通信で、信号の変更タイミングのデータを受信した場合には、交差点進入時の信号の状態をより精度良く求めることができる。
【００３１】
運転行動決定部２４は、自動運転車両が現在おかれている運転シーンに対応する注意点を注意点ＤＢ１４から読み出し、読み出した注意点に基づいて運転行動を決定する機能を有する。図５は、運転行動モデルデータベース（以下、「運転行動モデルＤＢ」という）２６に記憶されたデータの例を示す図である。運転行動モデルＤＢ２６は、運転行動のデータが注意点に対応付けて、記憶されている。例えば、後続車の追突に注意すべきときの運転行動は、前方へ進んで後続車との車間を保つことである。また、横断歩道を歩行中の歩行者との衝突事故に注意すべきときの運転行動は、直ちに停止できる速度で徐行することである。
【００３２】
運転行動決定部２４は、運転シーンにおける注意点を求めた後、当該注意点に対応する運転行動を運転行動モデルＤＢ２６から読み出して運転行動を決定する。運転行動決定部２４は、決定した運転行動のデータを運転制御部２５に送信する。
【００３３】
図６は、本実施の形態の制御システム１の動作を示す図である。自動運転車両の制御システム１は、車内センサ２１および車外センサ３０にて検知したセンシングデータを取得し（Ｓ１０）、情報加工部２２によってセンシングデータを加工して、空間記述情報を生成する（Ｓ１１）。次に、運転シーン計算部２３は、現在の空間記述情報に基づいて、将来の運転シーンを計算する（Ｓ１２）。
【００３４】
続いて、運転行動決定部２４は、注意点ＤＢ１４に記憶されたデータを受信して、運転シーン計算部２３にて求めた運転シーンに類似する運転シーンがあるか否かを判定する（Ｓ１３）。ここで、類似する運転シーンがない場合には（Ｓ１３でＮＯ）、制御システム１は、センシングデータを受信するステップＳ１０に戻る。
【００３５】
類似する運転シーンがある場合には（Ｓ１３でＹＥＳ）、運転行動決定部２４は、類似する運転シーンに関連付けられた注意点ＤＢ１４から注意点を読み出す。運転行動決定部２４は、読み出した注意点に基づいて運転行動を決定する（Ｓ１４）。具体的には、運転行動モデルＤＢ２６から、注意点に対応する運転行動のデータを読み出し、運転行動を決定する。運転行動決定部２４は、決定した運転行動のデータを運転制御部２５に送信して、運転制御部２５は、運転行動データに基づいて運転制御を行う（Ｓ１５）。
【００３６】
以上、第１の実施の形態の自動運転車両の制御システム１の構成および動作について説明した。本実施の形態の制御システム１は、法令ＤＢ１１や判例ＤＢ１２に基づいて生成した注意点ＤＢ１４から、運転シーンに対応した注意点を読み出すので、安全性の高い運転を行うことができる。また、注意点が法令や判例に基づくので、運転行動の根拠が明確となる。
【００３７】
なお、本実施の形態では、制御システム１は、サーバ１０側に注意点ＤＢ１４を有し、自動運転車両２０に搭載された計算処理部側に運転行動決定部２４を有する構成としたが、サーバ１０と自動運転車両２０が有する機能分担は、適宜に定めることができる。例えば、自動運転車両２０の側に注意点ＤＢ１４を持たせ、サーバ１との通信を行うことなく、自動運転車両２０側で注意点ＤＢ１４を参照して運転行動を決定してもよい。逆に、運転行動決定部２４をサーバ１０側に持たせ、自動運転車両２０から運転シーンのデータをサーバに送信することで、サーバ１０側で運転行動を決定して、自動運転車両２０側に送信してもよい。
【００３８】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の自動運転車両の制御システムについて説明する。第２の実施の形態の制御システムの基本的な構成は、第１の実施の形態の制御システム１と同じである。第２の実施の形態の制御システムは、複数の運転シーンが想定される場合に、適切な運転行動をとるシステムである。
【００３９】
図７は、注意点ＤＢ１４に記憶されたデータの例を示す図である。注意点ＤＢ１４には、運転シーンと注意点のデータに加え、損失指標のデータが記憶されている。損失指標のデータは、注意点に記述された事故が起きたときの損失の大きさを表す指標である。なお、図７に記載した数字は、説明の便宜上、付与した数字である。
【００４０】
図８は、第２の実施の形態の自動運転車両の制御システムの動作を示すフローチャートである。図８は、第１の実施の形態における制御システム１のフローチャートのステップＳ１４に相当する部分のフローを記載したものである。
【００４１】
運転シーン計算部２３は、将来の運転シーンとして複数の運転シーンを求める。将来の運転シーンを計算しているので、一つには定まらないことを想定している。例えば、交差点に進入して右折する場合に、交差点に進入するときの信号機の表示は、青信号の可能性もあるし、黄信号の可能性もある。また、青信号の場合に歩行者用の信号が青信号の可能性もあるし、青信号が点滅している可能性もある。図８は、このように、いくつかの運転シーンが計算によって求められた場合のフローである。
【００４２】
図７に示す例を用いて説明すると、例えば、次の交差点を右折する場合には、運転シーンとして、（Ｒ１）黄信号で交差点に進入して右折、その際の歩行者用信号が赤信号、（Ｒ２）青信号で交差点へ進入して右折、その際の歩行者用信号が点滅、という２つの運転シーンが計算される。また、例えば、次の交差点を左折する場合には、運転シーンとして、（Ｌ１）黄信号で交差点に進入して左折、その際の歩行者用信号が赤信号、（Ｌ２）青信号で交差点へ進入して左折、その際の歩行者用信号が点滅、という２つの運転シーンが計算される。
【００４３】
運転行動決定部２４は、想定される複数の運転シーンの中から一つの運転シーンを選択し（Ｓ２０）、選択した運転シーンに対応する注意点を注意点ＤＢ１４から抽出する（Ｓ２１）。この処理を、想定される全ての運転シーンについて行ったか否かを判定し（Ｓ２２）、全運転シーンについて行っていないと判定された場合には（Ｓ２２でＮＯ）、運転シーンの選択のステップＳ２０に戻る。
【００４４】
全運転シーンについて処理を行ったと判定された場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、運転行動決定部２４は、各運転シーンに対応する運転行動を決定する（Ｓ２３）。具体的には、第１の実施の形態と同様に、運転行動モデルＤＢ２６から運転シーンに対応する運転行動データを読み出して、運転行動を決定する。
【００４５】
運転行動決定部２４は、各運転シーンに対応する運転行動が同じであるか否かを判定し（Ｓ２４）、運転行動が同じである場合には（Ｓ２４でＹＥＳ）、各運転シーンに共通する運転行動を、自動運転車両２０がとるべき運転行動として決定する（Ｓ２５）。図７に示す例では左折の例である。運転シーン（Ｌ１）のときの注意点は「後側方の二輪車の巻き込み事故」であり、当該注意点に対応する運転行動は、「直ちに停止できる速度で徐行」である（図５参照）。運転シーン（Ｌ２）のときの注意点は「横断歩道を歩行中の歩行者との衝突事故」であり、当該注意点に対応する運転行動は、「直ちに停止できる速度で徐行」である（図５参照）。したがって、想定される運転シーンは異なるものの、同じ運転行動をとれば良いので、共通の運転行動をとるべき運転行動として決定する。
【００４６】
運転行動が運転シーンによって異なる場合には（Ｓ２４でＮＯ）、注意点ＤＢ１４に記憶された損失指標に基づき、損失指標が最大の注意点に対応する運転行動、すなわち、最大損失を避ける運転行動を選択する（Ｓ２６）。図７に示す例では右折の例である。運転シーン（Ｒ１）のときの注意点は「後続車の追突」であり、当該注意点に対応する運転行動は、「前方へ進んで、後続車との車間を保つ」である（図５参照）。運転シーン（Ｒ２）のときの注意点は「横断歩道を歩行中の歩行者との衝突事故」であり、当該注意点に対応する運転行動は、「直ちに停止できる速度で徐行」である（図５参照）。このように、運転シーンによってとるべき運転行動が異なる。この場合には、運転シーン（Ｒ１）と運転シーン（Ｒ２）に対応付けられた損失指標を比べ、運転シーン（Ｒ２）の損失指標のほうが運転シーン（Ｒ１）の損失指標より大きいから、運転シーン（Ｒ２）の注意点に対応する運転行動を選択する。
【００４７】
運転行動決定部２４は、決定された運転行動のデータを、運転制御部２５に送信し、運転行動を指示する。
【００４８】
以上、第２の実施の形態の自動運転車両の制御システムの構成および動作について説明した。第２の実施の形態の制御システムによれば、複数の運転シーンが想定されるときには、事故による社会的損失を低減した運転行動をとることができる。
【００４９】
（第３の実施の形態）
図９は、第３の実施の形態の自動運転車両の制御システム３の構成を示す図である。第３の実施の形態の自動運転車両の制御システム３は、サーバ１０が注意点ＤＢ１４に代えて、運転行動モデルＤＢ１６を有している。
【００５０】
図１０は、運転行動モデルＤＢ１６に記憶されたデータの例を示す図である。運転行動モデルＤＢ１６は、運転シーンにおいてとるべき運転行動のデータが記憶されている。運転行動モデルＤＢ１６は、運転行動モデルＤＢ生成部１５によって生成される。運転行動モデルＤＢ１６は、法令ＤＢ１１及び判例ＤＢ１２から運転シーンに対応する注意点を抽出し、注意点に対応する運転行動を決定して、運転行動モデルＤＢ１６を生成する。運転行動モデルＤＢ１６には、各運転シーンに対応する運転行動を求める際に用いた注意点のデータも記憶されている。この注意点のデータは、運転シーンに対応する運転行動を求める際に、直接に必要なデータではないが、後述するとおり、自動運転車両がとった運転行動を説明するのに必要となる。
【００５１】
第３の実施の形態においては、運転行動決定部２８は、運転シーン計算部２３にて求めた運転シーンに対応する運転行動を運転行動モデルＤＢ１６から読み出して運転行動を決定する。運転行動決定部２８には、運転行動決定過程データベース（以下、「運転行動決定過程ＤＢ」という）２９が接続されている。運転行動決定部２８は、運転行動を決定した過程を示すデータを運転行動決定過程ＤＢ２９に記憶する。この際に、運転シーンに対応する注意点のデータも運転行動決定過程ＤＢ２９に記憶する。
【００５２】
図１１は、運転行動決定過程ＤＢ２９に記憶されたデータの例を示す図である。運転行動決定過程ＤＢ２９には、日時と運転シーンと運転行動のデータと注意点のデータとが記憶されている。このデータを参照することにより、いつどのような運転シーンにおいて、どのような注意点に鑑みて、どのような運転行動をとったかを知ることができる。これにより、運転行動をとった根拠を把握することができる。
【００５３】
図１２は、第３の実施の形態の自動運転車両の制御システム３の動作を示すフローチャートである。自動運転車両の制御システム３は、車内センサ２１および車外センサ３０にて検知したセンシングデータを取得し（Ｓ３０）、情報加工部２２によってセンシングデータを加工して、空間記述情報を生成する（Ｓ３１）。次に、運転シーン計算部２３は、現在の空間記述情報に基づいて、将来の運転シーンを計算する（Ｓ３２）。
【００５４】
続いて、運転行動決定部２６は、運転行動ＤＢ１６に記憶されたデータを受信して、運転シーン計算部２３にて求めた運転シーンに類似する運転シーンがあるか否かを判定する（Ｓ３３）。ここで、類似する運転シーンがない場合には、制御システム３は、センシングデータを受信するステップＳ３０に戻る。
【００５５】
類似する運転シーンがある場合には（Ｓ３３でＹＥＳ）、運転行動決定部２８は、類似する運転シーンに関連付けられた運転行動モデルＤＢ１６から運転行動を読み出し、運転行動を決定する（Ｓ３４）。続いて、運転行動決定部２８は、運転行動を決定した運転シーン、当該運転シーンを取得した日時、運転行動のデータ、及び注意点のデータを運転行動決定過程ＤＢ２９に記憶する（Ｓ３５）。運転行動決定部２４は、決定した運転行動のデータを運転制御部２５に送信して、運転行動データに基づいて運転制御を行う（Ｓ３６）。
【００５６】
以上、第３の実施の形態の自動運転車両の制御システム３の構成および動作について説明した。第３の実施の形態の制御システム３は、運転シーンと運転行動のデータと注意点のデータを記憶しておくことにより、後から、運転行動を決定した過程を知ることができる。なお、上記した実施の形態では、運転行動決定過程ＤＢ２９に注意点のデータをも記憶する例を挙げたが、注意点のデータを記憶しないことも考えられる。なぜなら、運転シーンと運転行動との関係から、どのような注意点に対する運転行動であったかを求めることが可能だからである。
【００５７】
以上、本発明の自動運転車両の制御システムおよび制御方法について、実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本発明の制御システムおよび制御方法は、上記した実施の形態に限定されるものではない。
【００５８】
上記した実施の形態では、運転シーン計算部２３が将来の運転シーンを求める例を挙げたが、現在の運転シーンを求めることしてもよい。これにより、制御システムは、現在の運転シーンにおける注意点に基づいて、運転行動を決定することができる。
【００５９】
上記した実施の形態では、一つの運転シーンに対して一つの注意点を有する例を挙げて説明したが、一つの運転シーンに対して複数の注意点を有する注意点ＤＢを用いてもよい。運転シーン計算部にて計算された運転シーンに対する複数の注意点に対応する運転行動の中から、適切な運転行動を決定してもよい。この際に、第２の実施の形態の制御システムと同様に、損失指標を用いることも可能である。
【００６０】
また、上記した実施の形態では、法令や判例から抽出した注意点のデータを自動運転車両の運転行動の決定に生かしたが、法令や判例から抽出した注意点のデータは、手動での運転車両の運転の支援にも応用することができる。例えば、ドライバが運転中に、運転シーンに合わせた注意点の情報を音声等によって提供する。また、注意点のデータを用いて、当該注意点に留意した運転を行ったかどうかの運転評価にも応用することができる。例えば、各運転シーンにおいて、法令、判例に基づいて決定される運転行動と、ドライバが実際にとった運転行動とを比較することにより、ドライバの安全運転の度合いを評価する。
【符号の説明】
【００６１】
１，３・・・自動運転車両の制御システム、１０・・・サーバ、１１・・・法令ＤＢ、
１２・・・判例ＤＢ、１３・・・注意点ＤＢ生成部、１４・・・注意点ＤＢ、
１５・・・運転行動モデルＤＢ生成部、１６・・・運転行動モデル、
２０・・・自動運転車両、２１・・・車内センサ、２２・・・情報加工部、
２３・・・運転シーン計算部、２４・・・運転行動決定部、２５・・・運転制御部、
２６・・・運転行動モデルＤＢ、２７・・・通信部、２８・・・運転行動決定部、
２９・・・運転行動決定過程ＤＢ、３０・・・車外センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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