(57)【要約】      （修正有）【課題】建築物や構造物等の３次元曲面の一定圧力での研磨は、従来人手で行っていた。【解決手段】フレーム３６上部に配置された圧力センサ２０と、前記フレーム３６下部に配置された一対のアームに回転軸３２ａが枢支された回転ブラシ３２と、前記フレーム３６内に配置されたモータと、前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、前記回転ブラシ３２の回転軸３２ａに直結された従動側プーリと、前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレーム３６の外側にあり、前記モータは、前記フレーム３６の中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム３６内部に配置されているハンドツールは、多関節ロボット１１等に搭載することで、３次元曲面に対しての一定押圧での研磨を自動的に行うことができる。【選択図】図１
2018111167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレーム上部に配置された圧力センサと、
前記フレーム下部に配置された一対のアームと、
前記一対のアームに回転軸が枢支された回転ブラシと、
前記フレーム内に配置されたモータと、
前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、
前記回転ブラシの回転軸に直結された従動側プーリと、
前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレームの外側にあり、
前記モータは、前記フレームの中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム内部に配置されているハンドツール。
【請求項２】
前記圧力センサのセンサ中心軸と前記回転ブラシの主側面中心軸同士が一致している請求項１に記載されたハンドツール。
【請求項３】
前記回転ブラシは、側面に溝形状が形成されており、
前記溝形状に対向する位置から液体を前記回転ブラシに向かって供給するノズルをさらに有している請求項１または２の請求項に記載されたハンドツール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボット等に代表される腕を持った３次元トレース装置の先端に取り付け、曲面を研磨若しくは洗浄するハンドツールに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、建築物や構造物は、作製技術の発達により、単なる平面の組み合わせではなく、連続的な曲面から構成される場合が多い。その結果、曲面を均一に研磨若しくは洗浄するという要求が求められている。
【０００３】
例えば、高速鉄道車両の先頭車両は、空気抵抗を少なくするだけでなく、高速走行時の安定性を確保するために、ノーズ部には曲面から構成される先尖形状を有している。ところで、高速鉄道車両は、洗浄しただけでは、取れない付着物があるため、一定期間毎に車両表面の再塗装を行う必要がある。
【０００４】
この再塗装の際には、表面のキズや付着物を剥離させ、さらに塗料の接着性を向上させるために「足付け（アラシ）」と呼ばれる研磨工程がおこなわれている。したがって、曲面から構成される先尖形状といった特殊な３次元形状の部分を均一に研磨する必要がある。
【０００５】
このような特殊な３次元形状を有する面の均一なアラシは、従来機械ではできず、手作業に頼って行われていた。しかし、仮にノーズ部分だけを研磨するとしても、相当な面積の研磨になり、大変な時間がかかっていた。したがって、この研磨を行える機械の要望があった。
【０００６】
このような技術分野においては、例えば、特許文献１がある。これは鋳型の内面に付着した付着物を除去する装置である。ロボットアームの先端にワイヤーブラシ等の掻き取り治具を配置させ、ロボットアームのアーム伸縮手段にトルクセンサ等を配置することで、治具の押圧力を適正範囲に維持しながら、付着物の除去を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−２０１４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１は、鋳型面内の付着物を掻き取る装置であり、曲面の研磨や洗浄にも応用できそうに見える。しかし、特許文献１では、掻き取り治具は、鋳型より硬くないことが前提となっている。一方、研磨の場合は、研磨を行うブラシの方が被研磨物よりも固い。したがって、常に押圧力を一定にして研磨しなければ表面にムラができる。
【０００９】
さらに、特許文献１では、掻き取り治具を鋳型に押し当てるのは、単にロボットの腕のトルクを見ているだけであり、実際に被処理面に対して掻き取り治具がどの程度の圧力で押圧されているのかを測定しているわけではない。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記の課題に鑑みて想到されたものであり、例えば曲面の被研磨面に対して、一定押圧で研磨ブラシを押し付けながら表面を研磨することができるハンドツールを提供するものである。より詳しくは、曲面形状が分かっている場合には、その曲面に沿ってトレースさせるのは、６軸多関節ロボットといった腕付ロボットが利用できる。本発明は、そのロボットの先端に取り付けるハンドツールに係るものである。すなわち、多関節ロボットの先端に取り付けることで、複雑な３次元曲面であっても、常に均一な押圧で研磨できるハンドツールを提供するものである。
【００１１】
具体的に本発明に係るハンドツールは、
フレームと、
前記フレーム上部に配置された圧力センサと、
前記フレーム下部に配置された一対のアームと、
前記一対のアームに回転軸が枢支された回転ブラシと、
前記フレーム内に配置されたモータと、
前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、
前記回転ブラシの回転軸に直結された従動側プーリと、
前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレームの外側にあり、
前記モータは、前記フレームの中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム内部に配置されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るハンドツールは、フレームの中心線に対して、モータとプーリを対向する位置関係に配置したので、中心線に対する左右の重量バランスが取れる。そして、フレームの上部に圧力センサを設けた。したがって、ロボットの腕の先端に本発明に係るハンドツールを取り付けた場合、対象面に対しての押圧を圧力センサで検知することができ、曲面であっても常に一定押圧でハンドツールを作用させることができる。
【００１３】
したがって、本発明に係るハンドツールをロボットの腕の先端に取り付ければ、従来、人手で行っていた、曲面の研磨を、自動で行うことができ、タクトタイムの大幅な短縮につながる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るハンドツールを搭載した研磨装置の構成図である。
【図２】ハンドツール（研磨ブラシ）だけの斜視図である。
【図３】ハンドツールの正面図と側面図である。
【図４】研磨装置を組み込んだ研磨ラインを示す図である。
【図５】ハンドツールを被処理面に押し当てた状態を示す図である。
【図６】被研磨面を研磨している様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本発明に係るハンドツールを、図面を用いて説明する。また、以下の説明では、高速鉄道車両の先頭車両のノーズを研磨する研磨装置に、本発明に係るハンドツールを研磨ブラシとして装着した場合を例にとって説明する。しかし、以下の説明は本発明の一実施形態を説明するものであり、本発明は以下の説明に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて、以下の実施形態および使用目的や使用対象は改変若しくは変更することができる。
【００１６】
図１に先頭車両の研磨装置１の構成を示す。研磨装置１は、トレース装置１０と、圧力センサ２０と、制御部６０と、本発明に係る研磨ブラシ（ハンドツール）３０（図２参照）を有する。
【００１７】
トレース装置１０は、研磨ブラシ３０をハンドツールとして先端に固定される６軸多関節ロボット１１（以後「ロボット１１」とも呼ぶ。）が好適に利用される。ロボット１１は、ベース部１２、下腕部１４、上腕部１６、手首部１８を有する。ベース部１２と下腕部１４の間には、旋回中心を垂直方向に有し、ベース部１２より上方を旋回させるＳ軸モータ１３Ｓと、旋回中心を水平方向に有し、ベース部１２に対して下腕部１４を前後に傾斜させるＬ軸モータ１３Ｌを有する。なお、トレース装置１０は、６軸多関節ロボット１１に限定されるものではない。
【００１８】
下腕部１４と上腕部１６の間には、旋回中心を水平方向に有し、下腕部１４に対して上腕部１６を旋回させるＵ軸モータ１５Ｕと、Ｕ軸モータ１５Ｕに対して垂直方向に回転軸を有し、上腕部１６を下腕部１４に対して回転させるＲ軸モータ１５Ｒが設けられている。
【００１９】
また、上腕部１６と手首部１８の間には、上腕部１６に対して垂直方向に旋回中心を有するＢ軸モータ１７Ｂと、手首部１８に対して平行な回転軸であるＴ軸モータ１７Ｔが配置されている。ロボット１１は、これら６つの回転軸モータを有するので、先端の手首部１８は、如何なる３次元曲面の表面をもトレースすることができる。なお、ここで３次元曲面とは、平坦な面だけで構成されていない面をいう。以後各モータの回転軸をそれぞれＳ軸１３Ｓａ、Ｌ軸１３Ｌａ、Ｕ軸１５Ｕａ、Ｒ軸１５Ｒａ、Ｂ軸１７Ｂａ、Ｔ軸１７Ｔａとよぶ。
【００２０】
手首部１８には圧力センサ２０を介してハンドツールとして研磨ブラシ３０が設置されている。研磨ブラシ３０は、モータ等を収納するフレーム３６と、圧力センサ２０が設置されているのと反対の面に、Ｔ軸１７Ｔａに対して垂直方向の回転軸３２ａを有する回転ブラシ３２を有する。回転ブラシ３２は、回転軸３２ａの周囲に回転軸３２ａの半径方向に研磨繊維を植毛したもので、回転軸３２ａを中心に回転すると研磨繊維の先端は略円柱形３４を形成する。この略円柱形３４の側面が研磨面３４ｓとなる。つまり、ロボット１１の先端に研磨面３４ｓを形成することができる。
【００２１】
なお、回転ブラシ３２の側面の中心を側面中心軸３４ｃとする。側面中心軸３４ｃとは、円柱形３４の側面に対して垂直で、回転軸３２ａの長さ方向で中心を通過する軸をいう。側面中心軸３４ｃは回転ブラシ３２に対して無数に存在する。
【００２２】
図２に研磨ブラシ３０（ハンドツール）だけを拡大して示す。また、図３（ａ）は図２の矢印Ａ方向から見た正面図であり、図３（ｂ）は、図２の矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【００２３】
研磨ブラシ３０は、圧力センサ２０と、フレーム３６と、モータ３８と、トルクカプラ４０と、駆動側プーリ４２と、従動側プーリ４４（図３参照）と、駆動ベルト４６と、回転ブラシ３２等で構成されている。
【００２４】
圧力センサ２０は円柱形であり、底面に当たる部分にセンサ素子が配置されている。圧力センサ２０の中心軸をセンサ中心軸２０ｃとする。ハンドツール（研磨ブラシ３０）をロボット１１に取り付けると、センサ中心軸２０ｃは、手首部１８（図１参照）のＴ軸１７Ｔａと一致するように配置されている。
【００２５】
フレーム３６は、直方体で構成されている。手首部１８（図１参照）と接続される側には、接続フランジを兼ねた圧力センサ２０が配置されている。また、圧力センサ２０が取り付けられている面と対向する側には、回転ブラシ３２が配置されている。以後フレーム３６については、圧力センサ２０が設置されている面を「上面３６ｕ」とし、回転ブラシ３２が設置されている面を「下面３６ｄ」とする。上面３６ｕと下面３６ｄは平行面である。また、回転ブラシ３２の側面中心軸３４ｃの中で、下面３６ｄに垂直な軸を回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａとする（図３（ｂ）参照）。
【００２６】
フレーム３６の側壁の一部は開口していてもよい。内部に対して操作調整が行えるためと、全体の重量軽減のためである。下面３６ｄには、回転ブラシ３２を枢支する一対のアーム４８（図３参照）が配置されている。この一対のアーム４８ａ、アーム４８ｂが回転ブラシ３２の回転軸３２ａを両側から回転可能に挟持する。この状態は回転ブラシ３２を枢支していると言ってよい。
【００２７】
フレーム３６内にはモータ３８が固定されている。モータ３８の駆動軸３８ａは、回転ブラシ３２の回転軸３２ａと平行に配置される。モータ３８には、トルクカプラ４０を介して駆動側プーリ４２が接続されている。トルクカプラ４０は、モータ３８の負荷が一定以上になると、トルクの伝達を切るものである。駆動側プーリ４２は、フレーム３６の外側に配置されている。モータ３８と駆動側プーリ４２の間に減連ギアはないので、直結していると言える。
【００２８】
駆動側プーリ４２が配置されている側のアーム４８ａには、回転ブラシ３２の回転軸３２ａに直結された従動側プーリ４４が配置されている。駆動側プーリ４２と従動側プーリ４４には、駆動ベルト４６が掛止されている。なお、駆動側プーリ４２と従動側プーリ４４には、駆動ベルト４６のテンション調整のためのテンションプーリ４３が設けられていてもよい。フレーム３６の外側に配置された各プーリはプーリカバー４７で覆われている。なお、図３（ｂ）では、プーリカバー４７は省略している。
【００２９】
研磨ブラシ３０は、モータ３８から遠い位置に駆動側プーリ４２および従動側プーリ４４を配置することで、Ｔ軸１７Ｔａに対して左右の重量バランスをとっている。研磨ブラシ３０は、上面３６ｕ側に設けた圧力センサ２０で手首部１８に連結している。したがって、Ｔ軸１７Ｔａに対する左右の重量バランスが異なると、研磨ブラシ３０の姿勢によって、圧力センサ２０が検出する値が異なっていたり、安定に保持できないといった問題が生じるからである。
【００３０】
より詳しく説明する。図３（ａ）の正面図および図３（ｂ）の側面図において、圧力センサ２０のセンサ中心軸２０ｃと、回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａは、一致させるように構成されている。すなわち、回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａと、圧力センサ２０の中心軸２０ｃと、ロボット１１の手首部１８のＴ軸１７Ｔａは一致している。この構成によって回転ブラシ３２を被研磨面に押し当てた際に、均一な押圧を測定できる。
【００３１】
なお、図３（ａ）のように、回転ブラシ３２の側面を正面に見たときのＴ軸１７Ｔａ（回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａ若しくは、圧力センサ２０のセンサ中心軸２０ｃと言っても同じ）をフレーム３６の中心線３６ｃと呼ぶ。このフレーム３６の中心線３６ｃに対して一方の側にはモータ３８が配置され、他方の側には、駆動側プーリ４２、従動側プーリ４４および駆動ベルト４６（以後「プーリ等」と呼ぶ。）が配置されている。
【００３２】
また、モータ３８はフレーム３６の内部に配置されているのに対して、プーリ等は、フレーム３６の外側に配置されている。これはモータ３８の重量がプーリ等と比較して重いからである。したがって、トルクカプラ４０は、モータ３８の回転に逆方向のトルクをモータ３８の駆動軸３８ａに伝えないという役割と共に、左右のバランスをとるために、フレーム３６の中心線３６ｃから遠い位置にプーリ等を配置させるという目的もある。
【００３３】
回転ブラシ３２は、側面が両端から中央に向かってＶ字に切り込まれており、さらに側面中央部分が突形状に形成されている。この突形状の両脇を回転ブラシ３２の溝形状３２ｎと呼ぶ。ここで、回転ブラシ３２は、回転軸３２ａの周囲に研磨繊維を植毛したものであるので、Ｖ字状の切込みや溝形状３２ｎは、研磨繊維を刈り込むことで形成される。したがって、溝形状３２ｎも研磨繊維の刈り込みで形成された部分である。
【００３４】
回転ブラシ３２とフレーム３６の間には、スカート５０が配置される。スカート５０は、樹脂製の板材であるが、アルミなどの金属材料であってもよい。スカート５０には、回転ブラシ３２に対して研磨液や水（以後「研磨液等」と呼ぶ。）を供給するノズル５２ａ、ノズル５２ｂ（まとめて呼ぶ場合は「ノズル５２」という。）が設けられている。これらのノズル５２には、図示しない配管を介してポンプが接続されており、研磨液タンク若しくは水タンクから研磨液や水がノズル５２に供給される。またノズル５２ａ、ノズル５２ｂは、回転ブラシ３２の溝形状３２ｎに対向する位置に配置される。
【００３５】
図１に戻って、制御部６０は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｏｒ  Ｕｎｉｔ）とメモリからなるコンピューターで構成される。制御部６０は、ロボット１１の各軸モータの駆動部に接続されている。また、圧力センサ２０、研磨ブラシ３０、ポンプといった機器にも接続されており、これらの駆動を制御する。また、メモリには、被研磨物の研磨予定面の空間データが蓄積される。
【００３６】
図４には、研磨装置１が配置された研磨ライン１００の平面図を示す。研磨ライン１００は、被研磨物である先頭車両３００を搬送する搬送ライン１０２の両脇にステージ１０４が設けられている。ステージ１０４は、研磨装置１のロボット１１（図１参照）が腕を伸ばせば先頭車両３００の屋根に先端の研磨ブラシ３０が十分に届く程度の高さに設定されている。
【００３７】
ステージ１０４には、複数の研磨装置１が配置されている。各研磨装置１は、制御部６０の指示によって、被研磨物である先頭車両３００のノーズ部分の曲面を研磨する。
【００３８】
図５には、回転ブラシ３２が被研磨面に押し当てられた状態を、回転ブラシ３２の側面から見た図を示す。図５（ａ）は押し当て前の状態であり、図５（ｂ）は押し当て後の状態である。圧力センサ２０は、回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａと一致した関係に取り付けられているので、回転ブラシ３２の押圧を直接測定することができる。
【００３９】
つまり、回転ブラシ３２の回転軸３２ａに対して直角方向に研磨ブラシ３０を移動させれば、どのような面であっても、回転ブラシ３２の被研磨面に対する押圧を正確に測定することができる。しかも、回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａは、ロボット１１の手首部１８のＴ軸１７Ｔａとも一致しているので、制御部６０は、圧力センサ２０からの押圧値に基づいて、被研磨面と回転ブラシ３２のＴ軸１７Ｔａ方向の距離を調整することで、常に一定の押圧での研磨が可能となる。
【００４０】
回転ブラシ３２は、被研磨面に押圧されることで、広がる。この時に回転ブラシ３２の側面はＶ字に切り込まれているので、広がった時にちょうど被研磨面を覆うことができる。ただし、回転ブラシ３２の溝形状３２ｎの部分は、被研磨面に当たらない。つまり、溝形状３２ｎの部分では未研磨部３２ｘが発生する。
【００４１】
一方、研磨液等は、溝形状３２ｎに沿って供給される。したがって、回転ブラシ３２と被研磨面が接触している部分には、溝形状３２ｎの部分から研磨液等が供給される。
【００４２】
回転ブラシ３２は通常１００ｒｐｍ以上で高速回転させられている。また、研磨繊維は、回転ブラシ３２の回転軸３２ａに沿って、１本／ｍｍ以上の密度で植毛されている。このように高密度で植毛されている回転ブラシ３２にフレーム３６側から研磨液等を供給した場合、遠心力で研磨液等は飛ばされてしまい、被研磨面と回転ブラシが直接接している部分には、供給されない。
【００４３】
しかし、回転ブラシ３２には、予め溝形状３２ｎが形成されているので、その溝形状３２ｎを伝って研磨液等は研磨面に到達し、スムースな研磨を実現することができる。溝形状３２ｎの部分の未研磨部３２ｘは、研磨する際のピッチをオーバーラップさせることで、解消することができる。
【００４４】
このように、回転ブラシ３２は、側面形状として意図的に研磨しない溝形状３２ｎを設け、研磨液等の研磨面への供給を十分に行えるようにしている。
【００４５】
図６（ａ）には、ハンドツールを用いた研磨の様子を示す。研磨ブラシ３０を被研磨面３００ｓの法線方向３００ａから研磨方向に対して０度以上２０度以下の角度に設定させ、研磨ブラシ３０を回転させる。圧力センサ２０は研磨ブラシ３０と手首部１８の間に配置されている（図１参照）。したがって、圧力センサ２０は、手首部１８のＴ軸１７Ｔａ方向の力を検出することとなる。
【００４６】
被研磨面３００ｓに対してできるだけＴ軸１７Ｔａ方向に沿って押し当てることで、正確な押圧力を検出することができる。被研磨面３００ｓの法線方向３００ａと研磨方向に向かったＴ軸１７Ｔａとの角度を当接角θと呼ぶ。当接角θが決まると、被研磨面３００ｓに対する押圧量は、圧力センサ２０からの値をＦとすると、Ｆ＊ｃｏｓθで正確に求めることができる（「＊」は乗算を表す）。
【００４７】
そして、研磨ブラシ３０を被研磨面３００ｓに当接させる前に、圧力センサ２０のゼロ設定を行う。ゼロ設定とは、現在の圧力センサ２０の出力値をゼロと見なす工程である。圧力センサ２０は、圧力を面で受けているので、研磨ブラシ３０の姿勢によって、若干ゼロ点が異なる。したがって、研磨する都度圧力センサ２０のゼロ設定を行う。
【００４８】
図６（ｂ）を参照する。次に被研磨面３００ｓに研磨ブラシ３０を押圧が所定の値になるまで当接させ、一定速度で被研磨面３００ｓをトレースする。この際のトレースは、研磨予定面の３次元曲面データに沿って行われる。
【００４９】
また、研磨予定面をトレースする際には、研磨ブラシ３０の押圧が一定になるように、被研磨面３００ｓに対する垂直方向の位置を調整する。すなわち、圧力センサ２０の値が所定値以下になれば、被研磨面３００ｓとの間の距離を縮め、圧力センサ２０の値が所定値以上になれば、被研磨面３００ｓとの間の距離を離す。
【００５０】
図６（ｃ）は水平部分３００ｆから傾斜部分３００ｇに研磨ブラシ３０が進む様子を示したものである。水平部分３００ｆと傾斜部分３００ｇの間には、Ｒのついた角部３００ｃがある。研磨ブラシ３０は、当接角θを角部でも維持するため、曲面上の法線方向３００ａに対して、研磨ブラシ３０の軸（Ｔ軸１７Ｔａ）を一定の角度に保持しながら研磨が進む。
【００５１】
以上のように、本発明に係るハンドツール３０は、回転ブラシ３２の主側面中心軸３４ｃａと圧力センサ２０のセンサ中心軸２０ｃを一致させるように配置し、フレーム３６の中心線３６ｃに対しモータ３８とプーリ等を対局させて配置したので、曲面に対して常に一定の押圧で被研磨面を研磨することができる。
【００５２】
また、上記の実施形態では回転ブラシ３２を研磨繊維で構成されたものとしたが、本発明に係るハンドツールはそれだけに限定されるものではなく、回転ブラシ３２を洗浄用の繊維（被処理面より柔らかい材質）で構成してもよい。その際にも、回転ブラシ３２の溝形状３２ｎは、ノズル５２から供給される洗浄液を被処理面に行き渡らせるために有効である。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、上記の高速鉄道車両の先頭部分の構造体の研磨だけでなく、飛行機、船舶といった曲面で形成されている構造体や建築物の研磨や洗浄といった表面処理に好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  研磨装置
１０  トレース装置
１１  ６軸多関節ロボット
１１  ロボット
１２  ベース部
１４  下腕部
１６  上腕部
１８  手首部
１３Ｓ  Ｓ軸モータ
１３Ｌ  Ｌ軸モータ
１５Ｕ  Ｕ軸モータ
１５Ｒ  Ｒ軸モータ
１７Ｂ  Ｂ軸モータ
１７Ｔ  Ｔ軸モータ
１３Ｓａ  Ｓ軸
１３Ｌａ  Ｌ軸
１５Ｕａ  Ｕ軸
１５Ｒａ  Ｒ軸
１７Ｂａ  Ｂ軸
１７Ｔａ  Ｔ軸
２０  圧力センサ
３０  研磨ブラシ（ハンドツール）
２０ｃ  センサ中心軸
３６  フレーム
３６ｃ  中心線
３６ｕ  上面
３６ｄ  下面
３２ａ  回転軸
３２  回転ブラシ
３２ｎ  溝形状
３２ｘ  未研磨部
３４  円柱形
３４ｓ  研磨面
３４ｃ  側面中心軸
３４ｃａ  主側面中心軸
３８  モータ
３８ａ  駆動軸
４０  トルクカプラ
４２  駆動側プーリ
４３  テンションプーリ
４４  従動側プーリ
４６  駆動ベルト
４７  プーリカバー
４８、４８ａ、４８ｂ  アーム
５０  スカート
５２ａ  ノズル
５２ｂ  ノズル
５２  ノズル
６０  制御部
１００  研磨ライン
１０２  搬送ライン
１０４  ステージ
３００  先頭車両
３００ｓ  被研磨面
３００ａ  法線方向
３００ｆ  水平部分
３００ｇ  傾斜部分
３００ｃ  角部
θ  当接角
【図１】
2018111167.tif 000003
【図２】
2018111167.tif 000004
【図３】
2018111167.tif 000005
【図４】
2018111167.tif 000006
【図５】
2018111167.tif 000007
【図６】
2018111167.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成29年8月9日(2017.8.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレーム上部に配置された圧力センサと、
前記フレーム下部に配置された一対のアームと、
前記一対のアームに回転軸が枢支された回転ブラシと、
前記フレーム内に配置されたモータと、
前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、
前記回転ブラシの回転軸に直結された従動側プーリと、
前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレームの外側にあり、
前記モータは、前記フレームの中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム内部に配置され、
前記モータにはトルクカプラを介して前記駆動側プーリが接続されているハンドツール。
【請求項２】
前記圧力センサは接続フランジを兼ね、前記圧力センサのセンサ中心軸と前記回転ブラシの主側面中心軸同士が一致している請求項１に記載されたハンドツール。
【請求項３】
前記回転ブラシは側面が両端から中央に向かってＶ字に切り込まれ、溝形状が形成されており、
前記溝形状に対向する位置から液体を前記回転ブラシに向かって供給するノズルをさらに有している請求項１または２の請求項に記載されたハンドツール。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
具体的に本発明に係るハンドツールは、
フレームと、
前記フレーム上部に配置された圧力センサと、
前記フレーム下部に配置された一対のアームと、
前記一対のアームに回転軸が枢支された回転ブラシと、
前記フレーム内に配置されたモータと、
前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、
前記回転ブラシの回転軸に直結された従動側プーリと、
前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレームの外側にあり、
前記モータは、前記フレームの中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム内部に配置され、
前記モータにはトルクカプラを介して前記駆動側プーリが接続されていることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月10日(2017.10.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレーム上部に配置された圧力センサと、
前記フレーム下部に配置された一対のアームと、
前記一対のアームに回転軸が枢支された回転ブラシと、
前記フレーム内に配置されたモータと、
前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、
前記回転ブラシの回転軸に直結された従動側プーリと、
前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレームの外側にあり、
前記モータは、前記フレームの中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム内部に配置され、
前記モータにはトルクカプラを介して前記駆動側プーリが接続され、
前記回転ブラシは、被研磨面に押圧し広がる側面に、両端から中央に向かってＶ字に切り込まれ、前記側面中央部に突形状が形成され、前記突形状の両脇に溝形状が形成されており、
前記溝形状に対向する位置から液体を供給するノズルをさらに有し、前記溝形状から前記液体を研磨面に供給するハンドツール。
【請求項２】
前記圧力センサは接続フランジを兼ね、前記圧力センサのセンサ中心軸と前記回転ブラシの主側面中心軸同士が一致している請求項１に記載されたハンドツール。
【請求項３】
前記ノズルは、前記回転ブラシの回転軸より前記フレーム上部側に配置されている請求項１または２に記載されたハンドツール。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
具体的に本発明に係るハンドツールは、
フレームと、
前記フレーム上部に配置された圧力センサと、
前記フレーム下部に配置された一対のアームと、
前記一対のアームに回転軸が枢支された回転ブラシと、
前記フレーム内に配置されたモータと、
前記モータの回転軸に連結された駆動側プーリと、
前記回転ブラシの回転軸に直結された従動側プーリと、
前記駆動側プーリおよび前記従動側プーリを連結する駆動ベルトを有し、
前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトは、前記フレームの外側にあり、
前記モータは、前記フレームの中心線を介して、前記駆動側プーリと前記従動側プーリと前記駆動ベルトが配置された側と、反対側の前記フレーム内部に配置され、
前記モータにはトルクカプラを介して前記駆動側プーリが接続され、
前記回転ブラシは、被研磨面に押圧し広がる側面に、両端から中央に向かってＶ字に切り込まれ、前記側面中央部に突形状が形成され、前記突形状の両脇に溝形状が形成されており、
前記溝形状に対向する位置から液体を供給するノズルをさらに有し、前記溝形状から前記液体を研磨面に供給することを特徴とする。