(57)【要約】      （修正有）【課題】外部アクセサリを伴って使用される農業・建設用車両の安全システムが不必要に始動することのない車両用センサシステムを提供する。【解決手段】システム１２は、プロセッサ３０、センサ１４Ａ、１４Ｂ及び記憶装置３２を含む。プロセッサは、学習モードの間に、車両に取り付けられたオブジェクトに関するセンサからの信号を受信するステップと、車両に取り付けられ、センサによって検出されるオブジェクトの位置を記憶装置に記憶するステップとを含む。動作モードでは、車両の外部にあるオブジェクトの位置に関するセンサからの信号を受信するステップと、学習モードの間に車両の外部にあるオブジェクトの位置が記憶装置に記憶されているオブジェクトの位置と異なるか否かを決定するステップと、学習モードの間に車両の外部にあるオブジェクトが、記憶装置に記憶されている位置と異なる位置を有する場合に、車両システムに報告するステップとを含む。【選択図】図２Ａ
2018190418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の少なくとも１つのセンサシステムを構成するためのシステムであって、当該システムは、
プロセッサと、
前記プロセッサと通信する少なくとも１つのセンサであって、前記車両の外部の領域内の１つ又は複数のオブジェクトを検出するように構成される少なくとも１つのセンサと、
前記プロセッサと通信する記憶装置と、を備え、
前記プロセッサは、
トリガ信号を検出し、
前記トリガ信号を検出すると、学習モードを開始し、前記プロセッサが、前記車両に取り付けられた１つ又は複数のオブジェクトに関する前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、
前記学習モードの間に、前記車両に取り付けられ、前記少なくとも１つのセンサによって検出された１つ又は複数のオブジェクトの少なくとも１つの位置を記憶装置内のメモリに記憶し、
前記学習モードを終了して動作モードを開始し、
前記動作モードの間に、前記プロセッサが、前記車両の外部の１つ又は複数のオブジェクトの前記位置に関する前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信するように構成されていて、
前記動作モードの間に、前記プロセッサが、前記車両の外部の１つ又は複数のオブジェクトの１つ又は複数の位置を決定するように構成されていて、
前記動作モードの間に、前記車両の外部の１つ又は複数のオブジェクトが、前記学習モードの間に前記記憶装置に記憶された前記位置と異なる１つ又は複数の位置を有する場合に、車両システムに報告するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのセンサはレーダセンサであることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのセンサはカメラであることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記トリガ信号は、前記車両の始動によって起動されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記トリガ信号は、前記車両のオペレータによって作動される入力装置によって起動されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記トリガ信号は、外部装置が前記車両に取り付けられた後に、又は前記車両から取り外された後に、起動されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記プロセッサはさらに、
前記学習モードの間に、及び前記車両が移動している間に、前記領域内の１つ又は複数のオブジェクトに関する前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、
前記学習モードの間に、前記領域内のどのオブジェクトが前記車両に取り付けられているか、及びどのオブジェクトが前記車両に取り付けられていないか、を決定し、
前記学習モードの間に、前記車両に取り付けられ、前記少なくとも１つのセンサによって検出された１つ又は複数のオブジェクトの少なくとも１つの位置を前記記憶装置内のメモリに記憶するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記プロセッサは、
２次元データ構造を生成し、前記２次元データ構造が複数のグリッド要素を有するグリッドであり、前記グリッドが前記車両の外部の、前記少なくとも１つのセンサによって検出される前記領域の表示であり、
前記学習モードの間に、前記車両の外部の前記領域の前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、前記車両に取り付けられた前記１つ又は複数のオブジェクトが、前記グリッド要素が表示する前記グリッドの前記領域内に存在する場合に、前記グリッドの前記グリッド要素をインジケータでマーキングし、
前記動作モードの間に、前記車両の外部の前記領域の前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、グリッド要素がマーキングされていない前記領域内に少なくとも１つのオブジェクトが存在する時期を決定し、
前記動作モードの間に、グリッド要素がマーキングされていない前記領域内に少なくとも１つのオブジェクトが存在する場合に前記車両システムに報告するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記学習モードの間に、前記車両の外部の前記領域の複数のスキャンの各スキャン中の前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、前記グリッド要素が表示する前記領域内に１つ又は複数のオブジェクトが存在すればカウントインジケータをインクリメントし、
前記カウントインジケータが、前記グリッド要素が表示する前記領域内の各スキャン中に、１つ又は複数のオブジェクトが存在する毎に増加されていて、
前記学習モードの間に、前記カウントインジケータが閾値に達する場合に、前記インジケータで前記グリッドの前記グリッド要素をマーキングするように構成されていることを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記プロセッサは、前記グリッド要素が表示する２つの領域の間の境界上に１つ又は複数のオブジェクトが存在する場合に、２つの隣接するグリッド要素の前記カウントインジケータを増加させるように構成されていることを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
車両の少なくとも１つのセンサシステムを構成する方法であって、当該方法は、
トリガ信号を検出するステップと、
前記トリガ信号を検出すると、学習モードを開始するステップと、
前記学習モードの間に、前記車両に取り付けられた１つ又は複数のオブジェクトに関する前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、
前記学習モードの間に、前記車両に取り付けられ、前記少なくとも１つのセンサによって検出された１つ又は複数のオブジェクトの少なくとも１つの位置を記憶装置内のメモリに記憶するステップと、
前記学習モードを終了して動作モードを開始するステップと、
前記動作モードの間に、前記車両の外部の１つ又は複数のオブジェクトの位置に関する前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、
前記動作モードの間に、前記車両の外部の前記オブジェクトのいずれかの位置が、前記学習モードの間に前記記憶装置に記憶されたいずれかのオブジェクトの位置と異なるか否かを決定するステップと、
前記動作モードの間に、前記車両の外部の１つ又は複数のオブジェクトが、前記学習モードの間に前記記憶装置に記憶された前記位置と異なる１つ又は複数の位置を有する場合に、車両システムに報告するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのセンサはレーダセンサであることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのセンサはカメラであることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記トリガ信号は、前記車両の始動によって起動されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記トリガ信号は、前記車両のオペレータによって作動される入力装置によって起動されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１６】
前記トリガ信号は、外部装置が前記車両に取り付けられた後に、又は前記車両から取り外された後に、起動されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１７】
前記学習モードの間に、及び前記車両が移動している間に、前記領域内の１つ又は複数のオブジェクトに関する前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、
前記学習モードの間に、前記領域内のどのオブジェクトが前記車両に取り付けられているか、及びどのオブジェクトが前記車両に取り付けられていないか、を決定するステップと、
前記学習モードの間に、前記車両に取り付けられ、前記少なくとも１つのセンサによって検出された１つ又は複数のオブジェクトの少なくとも１つの位置を前記記憶装置内のメモリに記憶するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１８】
２次元データ構造を生成し、前記２次元データ構造が複数のグリッド要素を有するグリッドであり、前記グリッドが前記車両の外部の、前記少なくとも１つのセンサによって検出される前記領域の表示であるステップと、
前記学習モードの間に、前記車両の外部の前記領域の前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、前記車両に取り付けられた前記１つ又は複数のオブジェクトが、前記グリッドが表示する前記領域内に存在する場合に、前記グリッドのグリッド要素をインジケータでマーキングするステップと、
前記動作モードの間に、前記車両の外部の前記領域の前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、グリッド要素がマーキングされていない前記領域内に少なくとも１つのオブジェクトが存在する時期を決定するステップと、
前記動作モードの間に、前記グリッド要素がマーキングされていない前記領域内に少なくとも１つのオブジェクトが存在する場合に前記車両システムに報告するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１９】
前記学習モードの間に、前記車両の外部の前記領域の複数のスキャンの各スキャン中の前記少なくとも１つのセンサからの信号を受信し、前記グリッド要素が表示する前記領域内に１つ又は複数のオブジェクトが存在すればカウントインジケータをインクリメントする、ステップと、
前記カウントインジケータを、前記グリッド要素が表示する前記領域内の各スキャン中に、１つ又は複数のオブジェクトが存在する毎に増加させるステップと、
前記学習モードの間に、前記カウントインジケータが閾値に達すると、前記インジケータで前記グリッド要素をマーキングするステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記グリッド要素が表示する２つの領域の間の境界上に１つ又は複数のオブジェクトが存在する場合に、２つの隣接するグリッド要素のカウントインジケータを増加させるステップをさらに含むことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両の少なくとも１つのセンサシステムを構成するためのシステムおよび方法に関する。より詳しくは、本発明は、取り外し可能なアクセサリを使用することができる車両用センサシステムを構成することに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車、軽トラック、大型トラック、トラクタ、採掘トラック、農用車などの車両には、車両の外部のオブジェクトの位置を検出するセンサシステムが装備されている。例えば、いくつかの車両は、車両の近傍の外部オブジェクトを検出すると、車両のオペレータに警告を発することになるセンサシステムを含む。この警告は、オペレータへの視覚の、音声の、及び／又は触覚のフィードバックの形態であってもよい。さらに、車両近傍の外部オブジェクトの検出はまた、ブレーキ又はステアリングシステムなどのある種の車両安全システムを始動させて、検出された外部オブジェクトとのどのような衝突をも最小化又は防止することができる。
【０００３】
しかし、車両は、特に農業用トラクタ又は建設用車両などの外部アクセサリを伴って使用されるように作られた車両は、通常、車両に取り付けられた種々のアクセサリを有する。例えば、農業用トラクタは、トラクタの前及び／又は後に位置するプラウを有することがある。建設用車両はまた、バックホー又はショベルなどの、それ自体に取り付けられたある種のアクセサリを有することがある。自動車、軽トラック及び大型トラックに関しては、これらの車両もまた、それ自体に取り付けられたある種のアクセサリを有することがある。例えば、いくつかの自動車は、車両の後に取り付けられたトレーラ又はストレージユニットを有することがある。さらに、いくつかのトラックは、車両の前及び／又は後に取り付けられた除雪装置を含むことがある。上述した例は単なる例であって、種々の車両と種々のアクセサリとの間の任意の数の種々の構成があり得ることが理解されるべきである。さらに、車両は複数のアクセサリに取り付けられ得ることが理解されるべきである。
【０００４】
１つ又は複数のアクセサリが車両に取り付けられる場合、車両用センサシステムは、オペレータ又は他の車両システムに、外部オブジェクトの存在に関する誤検知をもたらすことがある。例えば、建設用車両の場合、外部オブジェクトの検出センサは、バックホー又はショベルなどの車両に取り付けられたアクセサリを検出していることがある。この誤検知の発生は、車両のオペレータが、オペレータにもたらされるどの警告も誤りだと思ってしまうことがあるので、センサシステムの有効性を損ねる。さらに、１つ又は複数の安全システムを制御する車両では、アクセサリが車両に取り付けられていると、システムが、アクセサリを外部オブジェクトであると信じ、その外部オブジェクトとのどのような衝突をも回避しようと試みるので、安全システムが不必要に始動することがある。
【発明の概要】
【０００５】
車両の少なくとも１つのセンサシステムを構成するシステムは、プロセッサ、少なくとも１つのセンサ、及び記憶装置を含む。プロセッサは、各ステップを含む方法を実行するように構成されている。この方法は、学習モードの間に、車両に取り付けられた１つ又は複数のオブジェクトに関する少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、車両に取り付けられ、少なくとも１つのセンサによって検出される１つ又は複数のオブジェクトの少なくとも１つの位置を記憶装置に記憶するステップとを含む。
【０００６】
動作モードでは、本方法は、車両の外部にある１つ又は複数のオブジェクトの位置に関する少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、学習モードの間に車両の外部にあるオブジェクトのいずれかの位置が記憶装置に記憶されているオブジェクトの位置と異なるか否かを決定するステップと、学習モードの間に車両の外部にある１つ又は複数のオブジェクトが、記憶装置に記憶されている位置と異なる１つ又は複数の位置を有する場合に、車両システムに報告するステップとを含んでよい。
【０００７】
本方法はまた、車両の外部の領域の表示である２次元データ構造を生成するステップを含んでもよい。２次元データ構造は、複数のグリッド要素を有するグリッドであってもよい。ここでは、学習モードの間に、方法は、車両の外部の領域の少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、車両に取り付けられた１つ又は複数のオブジェクトが、グリッド要素が表示する領域内に存在する場合に、グリッドのグリッド要素をインジケータでマーキングするステップと、を含んでもよい。動作モードの間に、方法は、車両の外部の領域の少なくとも１つのセンサからの信号を受信するステップと、グリッド要素がマーキングされていない領域内に少なくとも１つのオブジェクトが存在する時期を決定するステップと、を含んでもよい。その後、本方法は、グリッド要素がマーキングされていない領域内に少なくとも１つのオブジェクトが存在する場合に、車両システムに報告してもよい。
【０００８】
本発明のさらなる目的、特徴、及び優位性は、本明細書に付属し、またその一部を形成する図面と特許請求の範囲を参照して以下の記述を検討することによって、当業者には直ちに明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ．１Ｂ．１Ｃ．１Ｄ】車両の１つ又は複数のセンサを構成するためのシステムを組み込む車両と、取り付けられたアクセサリの様々な例を示す図である。
【図２Ａ．２Ｂ】車両の１つ又は複数のセンサを構成するためのシステムの異なる例を示すブロック図である。
【図３】車両の１つ又は複数のセンサを構成するための方法を示す図である。
【図４Ａ．４Ｂ．４Ｃ】車両の１つ又は複数のセンサを構成するためのシステム及び方法とともに使用され得る２次元データ構造を示す図である。
【図５】２次元データ構造のグリッド要素にオーバーラップするオブジェクトを有する２次元データ構造を示す図である。
【図６】動作モードにおける２次元データ構造を示す図である。
【図７Ａ．７Ｂ】学習モードの間に、車両及び／又はアクセサリが移動する学習モードを使用する２次元データ構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１Ａを参照すると、車両１０の１つ又は複数のセンサ１４Ａ及び１４Ｂを構成するシステム１２を有する車両１０が示されている。この例では、システム１２は、車両１０内に位置する。システム１２を構成する要素は、車両１０の内部、上部、又は近傍のどこに位置してもよいことを理解すべきである。さらに、システム１２が、任意の数の異なる形態をとってもよいことが理解されるべきである。例えば、システム１２は、電子構成要素タイプのハウジング内に実装してもよく、車両１０の至る所に分散してもよい。さらに、システム１２はまた、既に車両１０内に見出されるセンサを利用してもよい。例えば、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂは、既に車両の一部であってもよく、システム１２はそのセンサを利用するだけである。
【００１１】
ここでは、車両１０は建設用車両である。車両１０は、２つの離れた点の間を移動することが可能な任意のタイプの車両であってもよいことが理解されるべきである。したがって、車両１０が建設用車両として示されているが、車両１０が、トラクタ、自動車、軽トラック、大型トラック、トラクタトレイラーなどの任意の車両でもよいことが理解されるべきである。さらに、車両１０が陸用車両のみに限定されることなく、航空機及び船舶などの非陸用車両をも含んでもよいことが理解されるべきである。
【００１２】
上述したように、車両１０は、車両１０の少なくとも１つのセンサを構成するためのシステム１２を含む。この実施形態では、車両１０は、２つのセンサ１４Ａ及び１４Ｂを含む。もちろん、車両１０が任意の数の異なるセンサを有してもよいことが理解されるべきである。センサ１４Ａ及び１４Ｂは、システム１２と通信することができる。センサ１４Ａ及び１４Ｂは、車両１０が動作している領域１６をスキャンすることができる。
【００１３】
センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂは、領域１６内のオブジェクトを検出できる任意のタイプのセンサであってもよい。例えば、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂは、レーダ信号１８Ａ及び１８Ｂの送信及び受信が可能なレーダセンサであってもよい。これらのレーダ信号１８Ａ及び１８Ｂは、外部オブジェクトと接触して、外部オブジェクトから反射され、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂに戻ることができる。この例では、レーダ信号１８Ａは外部オブジェクト２０と接触し、次いでこれらのオブジェクトは、それらの信号のうちの少なくとも一部を跳ね返してセンサ１４Ａに戻す。
【００１４】
もちろん、任意のタイプのセンサが使用可能であることが理解されるべきである。このように、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂは、カメラ、赤外線検出器、又は外部オブジェクトを検出できる任意のタイプのセンサであってもよい。さらに、複数のセンサが使用されてもよく、その複数のセンサは、複数のタイプのセンサを含んでもよいことが理解されるべきである。したがって、例えば、センサは、カメラとレーダセンサの両方を含んでもよい。
【００１５】
図１Ｂを参照すると、車両１０の別の例が示されている。この例では、車両１０は、車両１０に取り付けられたショベルアクセサリ２１を有する。ショベルアクセサリ２１は、一般に、車両１０に取り外し可能に取り付けられる。このように、オペレータが土又は雪又は他の物質を移動させたいときに、オペレータは、ショベルアクセサリ２１を車両１０に取付けることができる。図１Ｃを参照すると、車両１０の別の例が示されている。この例では、車両１０に取り付けられているのは、バックホーアクセサリ２２である。このように、バックホーアクセサリ２２は、車両１０に取り外し可能に取り付けられ、オペレータの必要に応じて、オペレータによって取り付けられても、又は取り外されてもよい。
【００１６】
最後に図１Ｄを参照すると、車両１０のさらに別の例が示されている。この例では、車両１０は、車両１０に取り付けられたショベルアクセサリ２１及びバックホーアクセサリ２２の両方を含む。背景技術のセクションにて簡単に記述したように、１つ又は複数のアクセサリを車両に取り付けることに伴う１つの問題は、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂによってアクセサリが検出される可能性があることである。従来技術のシステムは、取り付けられたアクセサリを検出すると、車両が動作している領域に外部オブジェクトが置かれているとの警告をオペレータに提供するはずである。しかしながら、以下の段落にて説明するように、システム１２は、学習モードと動作モードの両方を有し、システム１２がアクセサリ２１及び／又は２２の位置を学習できるので、オブジェクトの誤った報告を避けることができる。
【００１７】
図２Ａを参照すると、システム１２の１つの例が示されている。この例では、システム１２は、上述したように、それぞれ信号１８Ａ及び１８Ｂを送信および受信できるセンサ１４Ａ及び１４Ｂを含む。既に説明したように、システム１２は、任意の数のセンサと、センサの任意の数の異なるタイプを含んでもよい。システム１２はまた、センサ１４Ａ及び１４Ｂと通信するプロセッサ３０を含む。プロセッサは、シングルプロセッサでもよく、協働して動作するマルチプロセッサでもよく、センサ１４Ａ及び１４Ｂからの信号を受信する。プロセッサ３０は、センサ１４Ａ及び１４Ｂからの信号を受信し、それらの受信した信号に基づいて、車両１０の外部の任意のオブジェクトの位置を決定することができるように構成されている。
【００１８】
プロセッサ３０は、記憶装置３２と通信してもよい。記憶装置３２は、デジタル情報を記憶できる任意のタイプの記憶装置であってもよい。例えば、記憶装置は、固体記憶装置、磁気装置、又は光学装置であってもよい。さらに、記憶装置３２は、プロセッサ３０内に組み込まれてもよく、又は図示するように分離していてもよい。
【００１９】
センサ１４Ａ及び１４Ｂからの信号の受信に加えて、プロセッサはまた、トリガ信号３４を受信するように構成されている。トリガ信号３４は、以下に説明するように、システム１２の学習モードを起動する。トリガ信号３４は、入力装置３６によって起動されてもよい。例えば、入力装置３６は、車両１０のオペレータによって作動され得るボタン又はスイッチであってもよい。ボタン又はスイッチの作動は、次に信号３４をプロセッサ３０に送信する。入力装置３６はまた、車両１０が始動するときを検出する装置であってもよい。車両１０が始動するとき、トリガ信号３４が起動されてもよい。この例は、車両１０が始動するときにはいつでも学習モードが開始される必要があるはずなので、有効であり得る。
【００２０】
装置３６がボタン、スイッチ、又は車両１０の始動と関連するのは、ほんの数例に過ぎないことが理解されるべきである。装置３６は、入力を受容できる任意の装置であってもよい。例えば、装置３６はまた、信号３４を有線又は無線のいずれかでプロセッサ３０に送信できる携帯電話又はタブレットなどの遠隔装置であってもよい。さらに、装置３６は、ショベルアクセサリ２１又はバックホーアクセサリ２２などのアクセサリが取り付けられたとき、及び／又は車両１０から取り外されたときを検出するセンサであってもよい。アクセサリが取り付けられると、又は車両１０から取り外されると、装置３６は次に、信号３４をプロセッサ３０に送信する。
【００２１】
プロセッサ３０が、外部オブジェクトを有効なターゲット（車両１０のオペレータがそれについて知らされるべきオブジェクトには、一般に車両１０に取り付けられたアクセサリは含まれない）であると決定した場合、プロセッサ３０は、装置に信号３８を送信するように構成されていて、その装置は、システム１２の外部にあってもよい。ここでは、装置４０は別の車両システムであり、その車両システムは、有効なターゲットの検出を、音声、視覚、及び／又は触覚フィードバックのいくつかの形態を通してオペレータに中継してもよい。さらに、装置４０は、車両１０を制御して、有効なターゲットとの接触を最小化できる車両安全システムであってもよい。車両１０のこの制御としては、有効なターゲットとのどのような衝突をも防止する又は最小化するような車両１０のステアリング又はブレーキングを含むことができる。
【００２２】
後述するパラグラフで説明するように、プロセッサ３０は、以下に説明する方法を実行する一組の命令４２を伴って構成されていてもよい。命令４２は、プロセッサ３０内に記憶されていてもよく、又は記憶装置３２などの外部に記憶されていてもよい。
【００２３】
図２Ｂを参照すると、システム１２の別の例が示されている。この例では、プロセッサ３０がトリガ信号の生成される時期を制御するように、トリガ信号３４がプロセッサ３０によって起動される。
【００２４】
図３を参照すると、車両１０のセンサシステム１２を構成するための方法５０が示されている。方法５０は、ステップ５２に示すように、最初にトリガ信号３４が既に受信されたか否かを決定することによって開始される。トリガ信号３４が既に受信されている場合には、方法５０は、ステップ５４で、学習モードを開始する。学習モードは本質的に、システム１２が、車両１０に取り付けられたどのアクセサリ又はオブジェクトの位置をも学習することを可能にする。例えば、上述した図に示すように、車両１０に取り付けられたオブジェクトとしては、ショベルアクセサリ２１又はバックホーアクセサリ２２を含むことができる。
【００２５】
ステップ５６では、プロセッサ３０は、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂからの信号を受信する。ステップ５８では、プロセッサ３０は、車両に取り付けられた１つ又は複数のオブジェクトの位置を、記憶装置３２に記憶する。その後、ステップ６０にて、方法５０は学習モードを終了する。
【００２６】
学習モード終了後、方法５０は次に、ステップ６２に示すように、動作モード開始に進んでもよい。一般に、動作モードは、車両が通常使用中に動作するモードである。さらに、ステップ５２でトリガ信号が受信されない場合に、動作モードが開始されてもよい。
【００２７】
動作モードの間には、ステップ６４に示すように、プロセッサ３０は、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂの少なくとも１つから信号を受信する。
【００２８】
ステップ６６では、プロセッサ３０は、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂの少なくとも１つによって検出されたオブジェクトの位置を決定する。ステップ６８では、プロセッサ３０は次に、動作モードで検出されたオブジェクトが、学習モードで記憶された記憶位置とは異なる位置にあるか否かを決定する。検出されたオブジェクトが同じ位置にあれば、それらのオブジェクトは、車両に取り付けられたオブジェクトである可能性が最も高い。この場合は、方法５０は、ステップ５２に戻る。
【００２９】
オブジェクトが、記憶された位置とは異なる位置で検出された場合には、方法５０はステップ７０に進む。ステップ７０では、プロセッサが外部オブジェクトの検出に関して車両システム４０に報告する。車両システム４０は、次にオペレータにいくつかの形態のフィードバックを提供してもよく、若しくは、１つ又は複数の安全システムを作動させ、外部オブジェクトとの衝突を防止又は最小化してもよい。その後、方法５０は、ステップ５２に戻る。
【００３０】
方法５０が学習モード５４にあるとき、車両１０は駐車していてもよく、又は移動していてもよいことが理解されるべきである。車両が移動しているときに、プロセッサ３０は、車両１０が位置する領域１６内の１つ又は複数のオブジェクトに関するセンサ１４Ａ及び／又は１４Ｂからの信号を受信することができる。１つの例では、システム１２を有する車両１０は、学習モードの間には、センサ１４Ａ及び／又は１４Ｂの近傍には、いかなる実際のターゲットをも有しない環境下にあり得る。これにより、システム１２は、人物又は別の車両などの実際のターゲットを、車両１０に取り付けられたオブジェクトであると不注意にみなしてしまうことを回避する。
【００３１】
しかしながら、システム１２は、学習モードの間にその環境下に位置する実際のターゲットが、車両１０に取り付けられたオブジェクトとみなされることを回避できるように、追加のソフトウェアを含み得ることが、さらに理解されるべきである。例えば、学習モードの間には、車両１０は動き回ってもよく、これにより、オブジェクトがその環境下に単に配置されている車両１０に、どのオブジェクトが実際に取付けられているかをシステム１２が識別できる。
【００３２】
プロセッサ３０は、領域内のどのオブジェクトが車両に取り付けられているか、また、どのオブジェクトが車両に取り付けられていないか、を決定することができる。その後、プロセッサ３０は、車両に取り付けられたオブジェクトの位置を、記憶装置３２に記憶する。さらに、いくつかの相手先ブランド製造者は、コントローラエリアネットワークメッセージなどのメッセージを車両１０のバスに送信して、他のコントローラに外部オブジェクトが車両１０にいつ取り付けられていつ取り外されたかを通知することを要求する。しかし、これは、特にこの形態の通信インフラストラクチャーを使用しない車両では、常にあてはまるものではないことが理解されるべきである。
【００３３】
図４Ａを参照すると、バックホー２２などの車両に取り付けられたオブジェクトの位置をメモリに記憶できる多くの方法がある。ここでは、グリッド５１の形態の２次元データ構造が示されている。グリッド５１は、１〜８とラベル付けされた列及びＡ〜Ｆとラベル付けされた行に沿った複数のグリッド要素を含む。この例では、グリッド５１は、車両の外部の、センサ１４Ｂによって検出される領域１６の表示である。
【００３４】
学習モードの間には、上述したように、センサ１４Ｂがプロセッサ３０に信号を提供する。プロセッサ３０は、２次元データ構造グリッド５１を使用して、バックホー２２の位置を装置３２のメモリに記憶することができる。例えば、図４Ｂに示すように、グリッド要素１Ｃ、１Ｄ、２Ｃ、２Ｄ、３Ｃ、及び３Ｄは、全てチェックマークを含む。このチェックマークは、車両が動作する領域１６の表示の、どのグリッド要素を、バックホー２２を含むものとして記憶装置３２に記憶するか、の視覚表示である。動作モードでは、マークされていない他のグリッド要素内にどのようなオブジェクトが検出されても、プロセッサ３０は次に、車両に取り付けられていないオブジェクトがグリッド要素内に存在することを、車両システムに報告する。
【００３５】
図４Ｃは、複数のグリッド要素をマークキングする別の方法を示す。この例では、センサ１４Ｂが領域１６を複数回スキャンする。プロセッサ３０は次に、グリッド要素が内部に位置するオブジェクトを有すると決定される毎にカウントする。それぞれのグリッド要素は、カウント数を表示する関連付けられたカウントインジケータを有する。学習モードでは、所定の回数を超えてオブジェクトが決定されると、そのグリッド要素は車両に取り付けられたオブジェクトを含むものとしてマーキングされる。
【００３６】
例えば、センサ１４Ｂが、領域１６を３０回スキャンすると仮定する。それぞれの要素１Ｃ及び１Ｄは、３０回のスキャンのうち３０回グリッド内に位置するオブジェクトを有すると決定された。グリッド要素２Ｃ及び２Ｄは、３０回のスキャンのうち２５回グリッド内に位置するオブジェクトを有すると決定された。グリッド要素３Ｃ及び３Ｄでは、これらのグリッド要素は、３０回のスキャンのうち１５回グリッド要素内に位置するオブジェクトを有すると決定された。最後に、グリッド要素４Ｃ及び４Ｄに関して、これらのグリッド要素は、３０回のスキャンのうちわずか２回存在するオブジェクトを有すると決定された。したがって、プロセッサ３０は、この場合は閾値として１５回以上を設定してもよい。グリッド要素がこの閾値を超えるカウントを有する場合、このグリッド要素は、車両に取り付けられたオブジェクトを含んでいると決定される。この例では、閾値が１５回以上と設定されているので、要素１Ｃ、１Ｄ、２Ｃ、２Ｄ、３Ｃ、及び３Ｄのみがグリッド要素内に位置するオブジェクトを有すると決定される。グリッド要素４Ｃ及び４Ｄに関しては、これらのグリッド要素は１５未満のカウントを有したので、これらのグリッド要素は、車両に取り付けられたオブジェクトを含むとしてはマーキングされない。これらのグリッド要素は、３０回の機会のうちわずか２回だけ決定され、それはノイズなどの別のいくつかの要因のために要素が存在している可能性がある。
【００３７】
図５を参照すると、オブジェクト２０のようなオブジェクトが、別個のグリッド要素の境界上に位置するいくつかの状況があり得る。オブジェクト２０が、グリッド要素１Ｃ、１Ｄ、２Ｃ、及び２Ｄの場合のような別個のグリッド要素の境界を横切って位置する場合、グリッド要素の全てがマークされ、オブジェクトが存在すると表示されてもよい。カウントインジケータが使用される場合、プロセッサ３０は、１つ又は複数のオブジェクトが、グリッド要素が表す２つの領域の間の境界上に存在する場合に、隣接するグリッド要素１Ｃ、１Ｄ、２Ｃ、及び２Ｄのカウントインジケータを増加させるように構成されていてもよい。
【００３８】
図６に関して、この図は、動作モードの間のグリッド５１を示している。上述したように、要素１Ｃ、１Ｄ、２Ｃ、２Ｄ、３Ｃ、及び３Ｄのそれぞれは、車両に取り付けられ、内部に位置するオブジェクトを有するとしてマーキングされた。この場合、要素１Ｂは、車両に連結されていると決定された以前のオブジェクトとは一致しないオブジェクトを有すると決定される。この場合、グリッド要素１Ｂ内に位置するオブジェクトが存在するので、プロセッサ３０は、この発見を車両システムに報告する。
【００３９】
図７Ａ及び７Ｂは、グリッド５１のグリッド要素をマーキングする別の方法を示す。この場合、バックホー２２は、学習モードの間に、矢印６０及び６２によって表される多様な異なる方向に移動してもよい。プロセッサ３０は次に、学習モードの間に、バックホーが周囲を移動するときに、バックホー２２が内部に位置し得る追加のグリッド要素をマーキングすることができる。このように、図７Ｂに最もよく示されているように、既にマーキングされた要素に加えて、要素４Ｃ、４Ｄ、２Ｂ、２Ｅ、１Ｂ、及び１Ｅが、上述した要素に加えてマーキングされる。このように、これらの追加のグリッド要素は、記憶された場所に追加される。これらの記憶された位置とは同じでないオブジェクトが検出されると、プロセッサ３０は、それらの外部オブジェクトの存在を他の車両システムに報告する。
【００４０】
代替えの実施形態では、特有の集積回路の応用、プログラマブルロジックアレイ、及び他のハードウェア装置などの、専用ハードウェアの実装が構成されて、本明細書に説明する方法の１つ又は複数が実行されてもよい。多様な実施形態の装置及びシステムを含み得る応用は、種々の電子及びコンピュータシステムを広く含んでもよい。本明細書で説明した１つ又は複数の実施形態は、２つ以上の、関連する制御を伴う特有の相互接続されたハードウェアモジュール又は装置、及び、モジュール間の又はそれらを通しての通信が可能な信号を使用して、若しくは、特定用途向け集積回路の一部として、機能を実行することができる。したがって、本発明のシステムは、ソフトウェア、ファームウェア、及びハードウェアの実装を包含する。
【００４１】
本開示の多様な実施形態によれば、本明細書で説明した方法は、コンピュータシステムで実行可能なソフトウェアプログラムによって実装されてもよい。さらに、例示的な非限定的な実施形態では、実装は、分散処理、構成要素／オブジェクト分散処理、及び並列処理を含んでもよい。代替えとして、仮想コンピュータシステム処理が構成されて、本明細書で説明したような方法又は機能の１つ又は複数を実装してもよい。
【００４２】
さらに、本明細書で説明される方法は、コンピュータで読み取り可能な媒体で実施されてもよい。用語「コンピュータで読み取り可能な媒体」は、集中又は分散データベース、及び／又は１つ又は複数の組の命令を記憶する関連キャッシュ及びサーバなどの単一媒体又は複数媒体を含む。用語「コンピュータ読み取り可能な媒体」はまた、プロセッサによる実行のために一組の命令を記憶し、エンコードし、又は運ぶことが可能な、若しくは、コンピュータシステムに本明細書で開示する方法又は操作の任意の１つ又は複数を実行させる、任意の媒体を含んでもよい。
【００４３】
当業者は、以上の説明は、本発明の原理の説明を意味することを、直ちに理解するであろう。本記述は、本発明が、以下の特許請求の範囲にて定義される本発明の精神を逸脱することなく、修正形態、変形形態、及び変更形態を許容するという点において、本発明の範囲又は応用を限定することを意図するものではない。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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