(57)【要約】【課題】害獣が慣れることがなく、害獣を確実に農地領域から追い払うこと。【解決手段】農地領域１の外側に所定の間隔を置いて配置されると共に、農地領域１に侵入する害獣４を検知するための複数の検知部２と、立体的に飛行可能な小型の無人航空機３と、無人航空機３に設けられると共に、害獣４を威嚇するための威嚇部と、無人航空機３に設けられると共に、害獣４を認識するための認識部と、を備え、無人航空機３は、（ｉ）検知部２の検知に基づいて飛行を開始し、（ｉｉ）認識部の認識に基づいて害獣４に近づいて追跡しながら、威嚇部で害獣を威嚇して、害獣を農地領域１から追い払う。【選択図】図２
2018050503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農地領域の外側に所定の間隔を置いて配置されると共に、前記農地領域に侵入する害獣を検知するための複数の検知部と、
立体的に飛行可能な小型の無人航空機と、
前記無人航空機に設けられると共に、前記害獣を威嚇するための威嚇部と、
前記無人航空機に設けられると共に、前記害獣を認識するための認識部と、を備え、
前記無人航空機は、
（ｉ）前記検知部の検知に基づいて飛行を開始し、
（ｉｉ）前記認識部の認識に基づいて前記害獣に近づいて追跡しながら、前記威嚇部で前記害獣を威嚇して、前記害獣を前記農地領域から追い払う
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
さらに、
前記無人航空機の位置を取得するための位置取得部と、
前記農地領域の近くにある川の位置を記憶するための位置記憶部と、を備え、
前記無人航空機は、前記（ｉ）と前記（ｉｉ）との間で、前記川の上空又は上空付近に飛行する
ことを特徴とする請求項１に記載されたシステム。
【請求項３】
前記無人航空機は、前記（ｉｉ）の後、前記農地領域の外側に設定された追跡領域まで前記害獣を追跡する
ことを特徴とする請求項２に記載されたシステム。
【請求項４】
前記無人航空機は、前記（ｉｉ）の後、所定の時間の間、前記害獣を追跡する
ことを特徴とする請求項２に記載されたシステム。
【請求項５】
さらに、
現在時間を検知する時計部を備え、
前記検知部は、深夜の間に駆動する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載されたシステム。
【請求項６】
前記威嚇部は、光及び超音波の双方又は一方を前記害獣に向けて照射する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載されたシステム。
【請求項７】
農地領域の外側に所定の間隔を置いて配置されると共に、前記農地領域に侵入する害獣を検知するための複数の検知部と、立体的に飛行可能な小型の無人航空機と、前記無人航空機に設けられると共に、前記害獣を威嚇するための威嚇部と、前記無人航空機に設けられると共に、前記害獣を認識するための認識部と、を準備する工程と、
（ｉｉｉ）前記検知部の検知に基づいて前記無人航空機の飛行を開始する工程と、
（ｉｖ）前記認識部の認識に基づいて前記害獣に近づいて追跡しながら、前記威嚇部で前記害獣を威嚇して、前記害獣を前記農地領域から追い払う工程と、を備える
ことを特徴とする方法。
【請求項８】
さらに、
前記無人航空機の位置を取得するための位置取得部と、前記農地領域の近くにある川の位置を記憶するための位置記憶部と、を準備する工程と、
前記（ｉｉｉ）と前記（ｉｖ）との間で、前記川の上空又は上空付近に前記無人航空機を飛行する工程と、を備える
ことを特徴とする請求項７に記載された方法。
【請求項９】
前記（ｉｖ）の後、前記農地領域の外側に設定された追跡領域まで前記無人航空機で前記害獣を追跡する工程を備える
ことを特徴とする請求項８に記載された方法。
【請求項１０】
前記（ｉｖ）の後、所定の時間の間、前記無人航空機で前記害獣を追跡する工程を備える
ことを特徴とする請求項８に記載された方法。
【請求項１１】
さらに、
現在時間を検知する時計部を備え、
前記検知部は、深夜の間に駆動する
ことを特徴とする請求項７〜１０のいずれかに記載された方法。
【請求項１２】
前記威嚇部は、光及び超音波の双方又は一方を前記害獣に向けて照射する
ことを特徴とする請求項７〜１１のいずれかに記載された方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農地領域の内側に侵入する害獣を撃退または駆除するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、シカ、サル、イノシシ、クマ等の獣類及びカラス等の鳥類を含む害獣が、田畑等の農地領域に侵入して、農作物を食したり農地を荒らしたりする被害が続出している。害獣が人を襲って死に至らしめることもある。この被害によって、農家は甚大な経済的損失を被っていると共に、地域住民の生命に危険を及ぼしている。そこで、害獣による被害が激しい地域では、害獣の侵入を防止するために、農地の周囲や山域と集落との境界部に電気柵等を設置している。しかし、電気柵等は設置や撤去に労力を要し、草刈りや破損部の修繕などの管理が必要で、過疎化が進んだ地域では管理が困難になっている。また、害獣が電気柵等を破壊して農地領域に侵入することもある。
【０００３】
また、光や音で害獣を威嚇して、害獣の侵入を防止する技術がある。例えば、特許文献１では、害獣の接近を検知する検知手段を設けて、検知手段の検知に基づいて、害獣に向けて音波を発射する。ところが、光や音波だけの威嚇では、害獣は威嚇に慣れてしまって農地領域から退避しないことがある。また、こうした技術では、害獣の個体数は減らないため、威嚇する装置を設置しない場所に害獣が侵入し、そこで被害が発生することになるため、根本的な解決策にはならない。
【０００４】
また、立体的に飛行可能な小型無人航空機（所謂ドローン）を使って、害獣の農地への侵入を防止する技術がある。特許文献２の技術では、無人航空機に害獣を威嚇するための威嚇手段を備えて、無人航空機が機体の動作を自動制御して立体的に飛行する。しかし、この技術でも、機体の立体的な飛行と威嚇手段とで害獣を威嚇するだけなので、害獣は威嚇に慣れてしまって農地領域から退避しないおそれがある。また、この技術でも、害獣の個体数は減らないため、根本的な解決策にはならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４６５３５号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１９９３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、上記の問題に鑑みて、害獣が威嚇に慣れることがなく、害獣を確実に農地領域から追い払うことができ、かつ、場合によっては追跡距離を長くすることで害獣を死に至らしめて個体数を低減するシステム及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明に係るシステムは、
農地領域の外側に所定の間隔を置いて配置されると共に、農地領域に侵入する害獣を検知するための複数の検知部と、
立体的に飛行可能な小型の無人航空機と、
無人航空機に設けられると共に、害獣を威嚇するための威嚇部と、
無人航空機に設けられると共に、害獣を認識するための認識部と、を備え、
無人航空機は、
（ｉ）検知部の検知に基づいて飛行を開始し、
（ｉｉ）認識部の認識に基づいて害獣に近づいて追跡しながら、威嚇部で害獣を威嚇して、害獣を農地領域から追い払う。
【０００８】
好ましくは、
さらに、
無人航空機の位置を取得するための位置取得部と、
農地領域の近くにある川の位置を記憶するための位置記憶部と、を備え、
無人航空機は、（ｉ）と（ｉｉ）との間で、川の上空又は上空付近に飛行する。
【０００９】
好ましくは、
無人航空機は、（ｉｉ）の後、農地領域の外側に設定された追跡領域まで害獣を追跡する。
【００１０】
好ましくは、
無人航空機は、（ｉｉ）の後、所定の時間の間、害獣を追跡する。
【００１１】
好ましくは、
さらに、
現在時間を検知する時計部を備え、
検知部は、深夜の間に駆動する。
【００１２】
好ましくは、
威嚇部は、光及び超音波の双方又は一方を害獣に向けて照射する。
【００１３】
また、本発明に係る方法は、
農地領域の外側に所定の間隔を置いて配置されると共に、農地領域に侵入する害獣を検知するための複数の検知部と、立体的に飛行可能な小型の無人航空機と、無人航空機に設けられると共に、害獣を威嚇するための威嚇部と、無人航空機に設けられると共に、害獣を認識するための認識部と、を準備する工程と、
（ｉｉｉ）検知部の検知に基づいて無人航空機の飛行を開始する工程と、
（ｉｖ）認識部の認識に基づいて害獣に近づいて追跡しながら、威嚇部で害獣を威嚇して、害獣を農地領域から追い払う工程と、を備える。
【００１４】
好ましくは、
さらに、
無人航空機の位置を取得するための位置取得部と、農地領域の近くにある川の位置を記憶するための位置記憶部と、を準備する工程と、
（ｉｉｉ）と（ｉｖ）との間で、川の上空又は上空付近に無人航空機を飛行する工程と、を備える。
【００１５】
好ましくは、
（ｉｖ）の後、農地領域の外側に設定された追跡領域まで無人航空機で害獣を追跡する工程を備える。
【００１６】
好ましくは、
（ｉｖ）の後、所定の時間の間、無人航空機で害獣を追跡する工程を備える。
【００１７】
好ましくは、
さらに、
現在時間を検知する時計部を備え、
検知部は、深夜の間に駆動する。
【００１８】
好ましくは、
威嚇部は、光及び超音波の双方又は一方を害獣に向けて照射する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係るシステム及び方法は、害獣が慣れることがなく、害獣を確実に農地領域から追い払うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るシステムを示す平面図。
【図２】本発明に係るシステムを示す側面図。
【図３】検知部の構成を示す図。
【図４】無人航空機の構成を示す図。
【図５】本発明に係る方法の工程を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づいて、本発明に係るシステム及び方法の一実施形態を説明する。
【００２２】
[構成]
図１及び図２の通り、システムは、複数の検知部２を備える。検知部２は、農地領域１の外側に所定の間隔を置いて配置される。農地領域１は、害獣４によって食い荒らされる可能性がある田１０や畑１１を含む。害獣４は、シカ、サル、イノシシ、クマ等の獣類及びカラス等の鳥類を含む。
【００２３】
一般的な農地領域１では、川１２の両岸付近が、平地になっており、平地に田１０及び畑１１と共に、農家１３が配置される。そして、一般的には、領地領域１の外側は、山地になっている。検知部２は、農地領域１に向けられて、農地領域１に侵入する害獣４を検知する。
【００２４】
システムは、少なくとも１つ（本実施形態では２つ）の小型の無人航空機３（所謂ドローン）を備える。無人航空機３は、複数の回転翼を備えており、立体的な飛行が可能である。システムは、無人航空機３が待機する発着場３ａを備える。発着場３ａは、農地領域１の内側又は外側に配置される。管理の利便性や盗難の防止等を考慮すると、発着場３ａは、農地領域１の内側で農家１３の近くに配置されることが好ましい。
【００２５】
農地領域１の外周には、複数の検知部２に沿って、仮想の第１境界線１ａが配置される。システムは、さらに、農地領域１の外側に設定された追跡領域１４を備える。追跡領域１４の外周には、仮想の第２境界線１ｂが配置される。例えば、第１境界線１ａと第２境界線１ｂとは、約１．５ｋｍ離れて平行に配置される。一般的には、追跡領域１４は山地に配置される。
【００２６】
図３の通り、検知部２は、害獣４を感知する感知部２２を備える。感知部２２は、例えば、害獣４の移動を検知可能な移動体感知部や、害獣４の体温を検知可能な熱感知部からなる。検知部２は、無人航空機３に対して信号を送受信するための通信部２１を備える。検知部２は、現在時間を検知する時計部２３を備える。
【００２７】
検知部２は、通信部２１、感知部２２、時計部２３等を制御する制御部２０を備える。制御部２０は、感知部２２等の信号に基づいて、検知部２の起動・終了や、通信部２１の送信等を制御する。
【００２８】
害獣４は深夜に農地を食い荒らすことが多いので、誤認識や無駄なエネルギー消費を防止するために、検知部２は、深夜（例えば、午前１時〜４時）の間だけ駆動することが好ましい。
【００２９】
図４の通り、無人航空機３は、検知部２に対して信号を送受信するための通信部３１を備える。無人航空機３は、害獣４を威嚇するための威嚇部３２を備える。威嚇部３２は、例えば、害獣４に対して点滅光を照射するライト部や、害獣４に対して超音波を照射する音波部を備える。
【００３０】
無人航空機３は、害獣４を認識するための認識部３３を備える。認識部３３は、例えば、害獣４の外観を取得可能なＣＣＤカメラや、害獣４の移動を検知可能な移動体センサーや、害獣４の体温を検知可能な熱センサーからなる。
【００３１】
無人航空機３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、自身の位置の三次元座標情報を取得するための位置取得部３４を備える。無人航空機３は、ＧＩＳ（Geographic Information System）を利用して、川１２を含む農地領域１及び追跡領域１４の位置及び地形の三次元座標情報を記憶するための位置記憶部３５を備える。
【００３２】
無人航空機３は、通信部３１、威嚇部３２、認識部３３、位置取得部３４、位置記憶部３５等を制御する制御部３０を備える。制御部３０は、通信部３１及び認識部３３等の信号に基づいて、無人航空機３の起動・終了、回転翼の操縦等を制御する。
【００３３】
[動作]
図５の通り、時計部２３によって予め設定された所定時間の深夜を検知すると、検知部２が起動する（ステップＳ１）。検知部２は、感知部２２によって、農地領域１に害獣４が侵入したか否かを検知する（ステップＳ２）。検知部２が検知すると、通信部２１によって、無人航空機３に検知信号を送信する。
【００３４】
無人航空機３は、通信部３１によって、検知部２からの検知信号を受信すると、発着場３ａから飛行を開始する（ステップＳ３）。無人航空機３は、位置取得部３４及び位置記憶部３５によって、安全性のために、高度２０ｍで立体飛行を行う。
【００３５】
無人航空機３は、位置取得部３４及び位置記憶部３５によって、川１２の上空又は上空付近に飛行する（ステップＳ４）。そして、無人航空機３の威嚇部３２が起動する（ステップＳ５）。検知信号を発信した検知部２の近くに害獣４がいることから、無人航空機３は、この検知部２に向かって飛行する。無人航空機３は、認識部３３によって、害獣４に近づいて追跡を行う（ステップＳ６）。
【００３６】
なお、無人航空機３が川１２の上空に飛行した後に、害獣４に近づく理由は、次の通りである。特に害獣４がシカの場合、天敵の犬は川１２に入ると動きが鈍ると共に、視覚だけでなく嗅覚を使って獲物を追跡するため、シカは、川に逃げ込めば自身の匂いを水流で消すことで追跡の手掛かりを天敵に与えないことを認識しており、犬に追跡されると川１２に逃げ込む習性がある。そのため、単に、無人航空機３がシカ４に近づくと、シカ４が川１２の方向に逃走し、山地に追い払うことができなくなるおそれがある。そこで、無人航空機３が川１２側からシカ４に近づくことで、シカ４を川１２と反対の山地に確実に追い払うことができる。
【００３７】
その後、無人航空機３は、威嚇しながら害獣４を追跡することで、害獣４を農地領域１から退避させる。無人航空機３は、位置取得部３４及び位置記憶部３５によって、追跡領域１４の外側を飛行しているか否かを検知する（ステップＳ７）。無人航空機３は、追跡領域１４の外側を飛行している場合、発着場３ａに戻る（ステップＳ８）。また、無人航空機３は、追跡領域１４の外側を飛行していない場合でも、所定時間が経過したり、燃料が少なったりすると、発着場３ａに戻る。
【００３８】
なお、無人航空機３が農地領域１ではなく追跡領域１４まで害獣４を追跡する理由は、次の通りである。特に害獣４がシカの場合、シカは所定の体温以上になると死亡することがあるが、シカは天敵に追いかけられると死ぬまで逃げ続ける習性がある。そこで、無人航空機３がシカ４を追跡領域１４まで長距離にわたって追跡して、シカ４を所定の体温以上にすることで、シカ４を単に農地領域１から退避させるだけでなく、一部を山域内で死亡に至らしめて、その個体数を低減することも可能になる。
【００３９】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。
・農地領域１に川１２がない場合や、害獣４としてシカがいない地域もあるので、上記ステップＳ４及びステップＳ７は省略してもよい。
・シカの個体数があまりにも多い場合、追跡領域１４を設定せずに、所定の時間（例えば１０分）を設定して、無人航空機３が所定時間の間、害獣４（シカ）を高速で追跡して体温を上昇させて死亡させることで、人員を要することなく、安全な駆除が可能になる。
・害獣４が深夜以外にも行動するおそれがある場合、検知部２を常時駆動してもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  農地領域
１２  川
１４  追跡領域
２  検知部
２３  時計部
３  無人航空機
３２  威嚇部
３３  認識部
３４  位置取得部
３５  位置記憶部
４  害獣
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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