(57)【要約】【課題】トラクタに装着する農作業機の制御のために取得するトラクタからの信号の種類を自動で判別する農作業機用信号判別システムを提供することを目的とする。【解決手段】トラクタに装着して農作業を行う農作業機に備えるアクチュエータ３０を制御する農作業機用信号判別システムにおいて、トラクタからの信号を受信し、受信したトラクタからの信号の種類を予め登録してある複数の種類の中から判別し、判別したトラクタからの信号の情報を用いてアクチュエータ３０の制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機に備えるアクチュエータを制御する農作業機用信号判別システムにおいて、
前記トラクタからの信号を受信し、受信したトラクタからの信号の種類を予め登録してある複数の種類の中から判別し、前記判別したトラクタからの信号の情報を用いて前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【請求項２】
請求項１に記載の農作業機用信号判別システムにおいて、
前記信号は車速信号であることを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機用信号判別システムにおいて、
受信したトラクタからの信号が予め登録してあるいずれの信号の種類にも該当しない場合、トラクタからの信号を使用しない通常モードで前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【請求項４】
請求項３に記載の農作業機用信号判別システムにおいて、
設定入力部を有し、前記通常モードの設定値を前記設定入力部の操作により設定可能であることを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の農作業機用信号判別システムにおいて、
表示部を有し、トラクタからの信号を用いて制御を行っているか否かを表示することを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の農作業機用信号判別システムにおいて、
前記アクチュエータは散布機のシャッターの開度を調節するアクチュエータであることを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【請求項７】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の農作業機用信号判別システムにおいて、
前記アクチュエータは施肥機の肥料の排出に用いるモータであることを特徴とする農作業機用信号判別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機用信号判別システムに関し、特に、トラクタに装着する農作業機の制御に用いるトラクタからの信号の判別をする農作業機用信号判別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機では、農作業の内容によっては、現在の状況の情報を取得して農作業に反映する場合がある。例えば、特許文献１では、接地車輪と接地車輪に設けられた速度センサを用いて作業速度を検出する肥料散布機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２１１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のような接地車輪の方式では、圃場の状態によっては接地車輪が確実に回らないことがある。また、この場合、接地車輪及び速度センサを含めた構成を農作業機側に設ける必要があり、それだけ重量及びコストがかかることになる。
【０００５】
一方、トラクタからの情報を取得することにより、農作業機の制御に反映することも考えられる。しかし、トラクタからの情報における信号の種類が、トラクタによって異なることがあり、信号の種類ごとに専用の基板が必要であった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する農作業機の制御のために取得するトラクタからの信号の種類を自動で判別する農作業機用信号判別システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う農作業機に備えるアクチュエータを制御する農作業機用信号判別システムにおいて、前記トラクタからの信号を受信し、受信したトラクタからの信号の種類を予め登録してある複数の種類の中から判別し、前記判別したトラクタからの信号の情報を用いて前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、前記信号は車速信号であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、受信したトラクタからの信号が予め登録してあるいずれの信号の種類にも該当しない場合、トラクタからの信号を使用しない通常モードで前記アクチュエータの制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、設定入力部を有し、前記通常モードの設定値を前記設定入力部の操作により設定可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、表示部を有し、トラクタからの信号を用いて制御を行っているか否かを表示することを特徴とする。
【００１０】
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、前記アクチュエータは散布機のシャッターの開度を調節するアクチュエータであることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用信号判別システムの一つは、前記アクチュエータは施肥機の肥料の排出に用いるモータであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、農作業機用信号判別システムにおいて、トラクタに装着する農作業機の制御のために取得するトラクタからの信号の種類を自動で判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の農作業機用信号判別システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明の農作業機用信号判別システムのフローチャートの一例である。
【図３】本発明の農作業機用信号判別システムにおける割り込み処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施例１の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。
【図５】実施例１の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機におけるシャッター機構の動きを示す平面図であり、（ａ）はシャッターが開いた状態を示し、（ｂ）はシャッターが半開きの状態を示し、（ｃ）はシャッターが閉じた状態を示す。
【図６】実施例１の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。
【図７】実施例２の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。
【図８】実施例３の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。
【図９】実施例４の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。
【図１０】実施例４の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す背面図である。
【図１１】図９、１０における農作業機の繰り出しローラ部分の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を実施するための形態を説明する。
【００１４】
図１は、本発明の農作業機用信号判別システムの一実施形態を示すブロック図である。本発明の農作業機用信号判別システムは、判別部２１、演算部２２、制御部２３で構成される判別制御システム部２０を有しており、さらに、出力部２６を備えアクチュエータ３０を制御する。また、必要に応じて設定入力部２４、表示部２５、状態検知部２７が設けられる。これらの配置場所は、後述するようにその目的に応じてふさわしい場所に設置される。
【００１５】
判別部２１は、各トラクタからの情報における信号の種類を自動で判別する。図１に示しているように、例えば、トラクタＡからの車速センサＡ（１１）により送られる車速信号Ａ、トラクタＢからの車速センサＢ（１２）により送られる車速信号Ｂ、・・・、トラクタｎからの車速センサｎ（１３）により送られる車速信号ｎのように複数の信号の種類がある場合、この信号の判別を行う。そして、判別部２１は、入力されている信号（ここでは車速信号）を判別して、その信号又は信号から変換した情報を演算部２２へ送る。信号の種類の特定は、例えば、信号の振幅や周波数等を判別して形式が異なる信号の種類を特定する。また、判別部２１は、ＡＧ−ＰＯＲＴ等の規格に沿った信号の種類の一部又は全ての判別をできることを含んでいてもよい。なお、トラクタからの信号はリアルタイムか短い時間間隔で得ることで現在のトラクタの状態の情報を取得できる。また、判別部２１は、トラクタからの信号の種類を予め登録しておくための記憶部を有しておくことができる。
【００１６】
演算部２２では、判別部２１で判別した信号の情報をもとに、アクチュエータ３０の制御に必要なための演算を行う。例えば、判別した信号に基づいてアクチュエータ３０をどのように作動させるかを計算する等である。さらに、演算部２２は、必要に応じて設定入力部２４で入力された情報を加味してアクチュエータ３０の制御のための演算を行う。さらに、演算部２２は、必要に応じて状態検知部２７からの情報を加味してアクチュエータ３０の制御のための演算を行う。また、必要に応じて必要なデータを記憶しておく記憶部を有している。
【００１７】
制御部２３は、演算部２２での演算結果に基づきアクチュエータ３０へ動作指令をだす。
【００１８】
出力部２６は、制御部２３からの動作指令に基づきアクチュエータ３０を作動させる。
【００１９】
アクチュエータ３０は、トラクタに装着する農作業機側に設置されるアクチュエータである。例えば、油圧シリンダ、電動油圧シリンダ、モータ等により農作業機側の一部分を動かすために用いられる。
【００２０】
設定入力部２４は、作業者が必要に応じて制御に必要な値（例えば設定値等）を入力するための手段である。例えば、押しボタンスイッチやトグルスイッチ等のスイッチ類やタッチパネルを適用できる。設定入力部２４は、作業者が操作し易いように、トラクタの運転席近傍に配置出来るようにするとよい。
【００２１】
表示部２５は、設定入力部２４で設定した値、判別部２１による判別の結果、演算部２２による演算結果、制御部２３による制御の情報、状態検知部２７によるアクチュエータ３０や農作業機の状況等、必要に応じて情報を表示させる手段である。表示部２５はＬＥＤランプ、７セグ（７セグメント）、液晶、タッチパネル表示等の各種の表示手段を採用できる。また、音又は音声による手段を含んでいてもよい。作業者が確認し易いように、トラクタの運転席近傍に配置出来るようにするとよい。
【００２２】
状態検知部２７は、アクチュエータ３０又はアクチュエータ３０により作動する農作業機の一部分の現在の状態を検知する手段である。例えば、回転センサ、ストロークセンサ等、各種センサを用いて状態を検知してもよい。また、アクチュエータ３０の電流又は電圧値から現在の状態を検知してもよい。
【００２３】
図２は、本発明の農作業機用信号判別システムのフローチャートの一例である。これらの処理は、判別制御システム部２０で行い、基本的には判別部２１及び演算部２２で行うことになる。
【００２４】
電源スイッチが押されるなどして電源がＯＮとなると本処理を開始する（Ｓ１０１）。そして、まず、通常モードを起動する（Ｓ１０２）。通常モードは、車速連動（車速に応じたアクチュエータ３０の制御）を行わないモードであり、トラクタからの車速信号を使用しないモードである。この通常モードは、予め設定して記憶してある値もしくは設定入力部２４で入力された値に基づき演算部２２での演算を行う。このため、判別部２１からの車速信号の入力がない場合は演算部２２で通常モードでの演算を行うことになる。
【００２５】
次に、車速信号Ａが入力されたか否かを判別する（Ｓ１１０）。ここでの判別は、判別部２１により行う。車速信号Ａの信号の種類の情報を予め判別部２１が保有しておく。例えば、車速信号Ａの信号の振幅や周波数などの特性を記憶しておき、それが、車速信号Ａの特性と一致すれば、車速信号Ａが入力されたと判断される。
【００２６】
Ｓ１１０で車速信号Ａが入力されたと判断された場合はモードＡに切り替える（Ｓ１１１）。モードＡでは、車速信号Ａの信号形式から情報を読み取るものであり、読み取った車速情報が演算部２２で利用される。情報の読み取りは、判別部２１又は演算部２２で行う。
【００２７】
そして、引き続き車速信号Ａが入力されているかを判別する（Ｓ１１２）。この判別方法はＳ１１０と同様である。ここで、車速信号Ａが入力されていると判断すれば、モードＡを継続する（Ｓ１１１）。
【００２８】
Ｓ１１２で車速信号Ａが入力されないと判断された場合は、エラーモードＡに切り替える（Ｓ１１３）。エラーモードＡでは、表示部２５で車速信号Ａが入力されていないことの表示等を行う。
【００２９】
そして、再度、車速信号Ａが入力されたかを判別し（Ｓ１１４）、車速信号Ａが入力されれば、Ｓ１１１に行きモードＡに切り替える。また、車速信号Ａが入力されないままであれば、エラーモードＡを継続する（Ｓ１１３）。
【００３０】
Ｓ１１０で車速信号Ａが入力されないと判断された場合は、車速信号Ｂが入力されたか否かを判別する（Ｓ１２０）。ここでの判別は、Ｓ１１０と同じく判別部２１により行う。判別方法は、車速信号Ａを車速信号Ｂに置き換えるとＳ１１０と同様である。ここで、車速信号Ｂが入力されたと判断された場合は、Ｓ１２１〜Ｓ１２４の処理を行う。この処理は、車速信号Ａを車速信号Ｂに、モードＡをモードＢに、エラーモードＡをエラーモードＢに置き換えた場合のＳ１１１〜Ｓ１１４と同様の処理が行われる。
【００３１】
Ｓ１２０で車速信号Ｂが入力されないと判断された場合は、次の車速信号が入力されたか否かを判別する。このことを繰り返して、車速信号Ａ、車速信号Ｂ、車速信号Ｃ、車速信号Ｄ・・・と予め登録してある、ｎ番目の車速信号ｎまで同様の処理を行う。
【００３２】
そして、最後に、車速信号ｎが入力されたか否かを判別する（Ｓ１３０）。ここでの判別も、Ｓ１１０と同じく判別部２１により行う。判別方法は、車速信号Ａを車速信号ｎに置き換えるとＳ１１０と同様である。ここで、車速信号ｎが入力されたと判断された場合は、Ｓ１３１〜Ｓ１３４の処理を行う。この処理も、車速信号Ａを車速信号ｎに、モードＡをモードｎに、エラーモードＡをエラーモードｎに置き換えた場合のＳ１１１〜Ｓ１１４と同様の処理が行われる。
【００３３】
そして、車速信号ｎが入力されていないと判断した場合は、通常モードを継続する（Ｓ１０２）。すなわち登録してあるｎ種類の全ての車速信号が入力されていないと判断した場合は、通常モードを継続することになる。
【００３４】
このように、複数の車速信号を予め登録して順に判別することにより、基板などの部品を取り替えることなく、トラクタによって異なる車速信号の種類を自動で判別することができる。そして、その車速信号に基づき適切に制御を行うことができる。
【００３５】
図３は、本発明の農作業機用信号判別システムにおける割り込み処理の一例を示すフローチャートである。図２の処理が行われている場合の割り込み処理（Ｓ２０１）で、ここでは、電源スイッチが押された場合（Ｓ２０２）、電源をＯＦＦとする（Ｓ２０３）ものである。
【実施例１】
【００３６】
図４は、実施例１の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。
【００３７】
ここでの農作業機は、トラクタ１に装着される散布機１００である。散布機１００は、装着部であるマスト１０２とロワーアーム１０３を、トラクタ１側のトップリンク３とロワーリンク４に取り付けしてトラクタ１の後部に装着されている。また、入力軸１０１は、図示しないジョイントを介してトラクタ１からのＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  ｔａｋｅ−ｏｆｆ）動力を入力できる。
【００３８】
そして、散布機１００は、容器であるホッパー１１０を有し、その下部の本体部１１５に散布筒１２０が備えられている。散布筒１２０の後部先端１２０ａ側は本体部１１５から突出しており、散布筒１２０は入力軸１０１から入力された動力をもとに、本体部１１５内を中心として後部先端１２０ａ側が（進行方向を前とした場合の）左右に一定角度内で揺動（往復運動）するように構成されている。これらにより、ホッパー１１０内の内容物が散布筒１２０内に落下して、散布筒１２０を伝って、後部先端１２０ａ側から排出される。このとき、散布筒１２０が揺動しているため、その遠心力により、左右一定の幅で圃場面１９０に内容物を散布することが可能である。ホッパー１１０に入れる内容物としては肥料などが挙げられる。
【００３９】
ホッパー１１０と散布筒１２０の間には、図５で説明するシャッター機構を有しており、これは、本体部１１５に設けられたアクチュエータ１３０により作動するものである。
【００４０】
図５は、実施例１の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機におけるシャッター機構の動きを示す平面図であり、（ａ）はシャッターが開いた状態を示し、（ｂ）はシャッターが半開きの状態を示し、（ｃ）はシャッターが閉じた状態を示す。
【００４１】
プレート１４０は、ホッパー１１０の底部にホッパー１１０の底部を塞ぐように取り付けられる円板上の部材であり、扇形の孔１４１を等角度間隔で３つ有している。
【００４２】
シャッター部材１５０は、プレート１４０の下側に設けられる板状部材であり、中心部１５３と接続され等角度間隔で形成された３つのシャッター１５２を有している。シャッター１５２は孔１４１を塞ぐ大きさとなっており、孔１４１の形状に合わせた扇形でもよい。また、隣り合うシャッター１５２の間は、孔１４１よりも広い間隔で形成されている。そして、シャッター部材１５０の中心部１５３はプレート１４０の中心１４２に対して回動可能に取り付けられている。また、シャッター１５２の１つには、外側に向けて形成されたレバー１５１を有している。
【００４３】
アクチュエータ１３０はシリンダであり、シリンダ本体部１３１から内部でピストンと接続されるロッド部１３２が突出して伸縮するものである。ロッド部１３２の先端には取付部１３３を備え、レバー１５１の外側端部が取り付けられており、ロッド部１３２の伸縮に合わせて、シャッター部材１５０が中心部１５３を中心に回動する。アクチュエータ１３０は、電気により作動する電動油圧シリンダを採用できる。
【００４４】
図５（ａ）の状態では、アクチュエータ１３０のロッド部１３２は伸びた状態であり、シャッター部材１５０における各シャッター１５２はプレート１４０の下部に隠れており、孔１４１は全開となる。これにより、ホッパー１１０の内容物は、孔１４１を最大量で通過して、散布筒１２０へ送られるため散布量は最大となる。
【００４５】
図５（ｂ）の状態では、アクチュエータ１３０のロッド部１３２は中間位置の状態であり、シャッター部材１５０における各シャッター１５２はプレート１４０の孔１４１を半分以上塞いでいる。これにより、ホッパー１１０の内容物は孔１４１を通過する量が減るため散布量は減少する。
【００４６】
図５（ｃ）の状態では、アクチュエータ１３０のロッド部１３２は縮んだ状態であり、シャッター部材１５０における各シャッター１５２はプレート１４０の孔１４１をすべて塞いでいる。これにより、ホッパー１１０の内容物は孔１４１を通過することができないため散布されない。
【００４７】
このように、アクチュエータ１３０を作動させることで、シャッター１５２による孔１４１の開度を調節することができ、散布筒１２０からの散布量を調節することができる。
【００４８】
図６は、実施例１の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。ここでは、農作業機である散布機１００の図示は省略し、散布機１００に備えるアクチュエータ１３０のみを記載している。
【００４９】
実施例１では、操作ボックス５０はアクチュエータ１３０と有線で接続され、さらに、操作ボックス５０はトラクタ１のコネクタ（電源コネクタ６、Ａコネクタ７）とも有線で接続されている。
【００５０】
操作ボックス５０は、トラクタ１の運転席近傍に配置して遠隔操作が可能な操作・表示部である。実施例１では、操作ボックス５０は、判別部２１、演算部２２、制御部２３、設定入力部２４、表示部２５、出力部２６を有していることになる。
【００５１】
操作ボックス５０は、電源スイッチ５１ａ、設定スイッチ５１ｂ、開閉スイッチ５１ｃ、調節スイッチ（増）５１ｄ、調節スイッチ（減）５１ｅのスイッチを備えており、これらは設定入力部２４となり得る。さらに、操作ボックス５０は、ＬＥＤ表示５２ａ、シャッター開度表示５２ｂ、散布量表示５２ｃを備えておりこれらは、表示部２５となり得る。
【００５２】
電源スイッチ５１ａは、操作ボックス５０の電源をＯＮ（入）、ＯＦＦ（切）するためのスイッチであり、操作ボックス５０に内蔵される判別部２１、演算部２２、制御部２３の電源スイッチも兼務できる。図２のＳ１０１や図３のＳ２０２で説明した電源スイッチが相当する。
【００５３】
設定スイッチ５１ｂは、散布量の設定やシャッター１５２の開度の設定及びこれらの決定を行うためのスイッチである。
【００５４】
開閉スイッチ５１ｃは、作業を開始するときにアクチュエータ１３０を制御してシャッター１５２を所定の開度まで開くためのスイッチである。また、もう一度押すとシャッター１５２を閉じるようにしてもよい。
【００５５】
調節スイッチ（増）５１ｄ及び調節スイッチ（減）５１ｅは、散布量の設定やシャッター１５２の開度の設定時にその調節をするためのスイッチである。
【００５６】
ＬＥＤ表示５２ａは、図２で説明した、通常モードもしくはどの種類の車速信号によるモードかを知らせる表示部であり、例えば、ＬＥＤランプの点滅状態や色の違い等で、通常モード、車速信号の種類を知らせることができる。また、通常モードか車速信号によるモードかの違いのみを表示してもよい。また、操作ボックス５０には、音又は音声で通常モードもしくは（どの種類の）車速信号によるモードかを知らせる手段を備えていてもよい。
【００５７】
シャッター開度表示５２ｂは、７セグ等によりシャッター開度を数字で表示するものである。設定時はシャッター開度の設定値を表示し、作業時は状態検知部２７を有する場合は状態検知部２７からの情報又は制御部２３における制御値の情報をもとに現在のシャッター開度の値を表示することができる。
【００５８】
散布量表示５２ｃは、７セグ等により散布量を数字で表示するものである。設定時は散布量の設定値を表示することができる。また、作業時は、トラクタ１から車速信号が得られる場合は車速の情報とシャッター開度の情報をもとに現在の散布量を演算部２２で計算して表示することができる。このとき、シャッター開度の情報は、状態検知部２７を有する場合は状態検知部２７からの情報から取得してもよく、また、制御部２３における制御値の情報から取得してもよい。また、トラクタ１からの情報が得られない場合は、通常モードにおける設定値を表示させてもよい。
【００５９】
操作ボックス５０はハーネス５５の一端と接続されている。ハーネス５５は、配線５６ａ、配線５７ａ、配線５８ａ、配線５９ａを有しており、ハーネス５５の他端となる先端側には、配線５６ａと接続される電源接続コネクタ５６、配線５７ａと接続されるＡ接続コネクタ５７、配線５８ａと接続されるＢ接続コネクタ５８、配線５９ａと接続されるアクチュエータ接続コネクタ５９が設けられている。
【００６０】
電源接続コネクタ５６は電源コネクタ６と接続可能なコネクタである。電源コネクタ６からの電力は、電源接続コネクタ５６、配線５６ａを介して操作ボックス５０へ供給される。
【００６１】
Ａ接続コネクタ５７はＡコネクタ７と接続可能なコネクタである。Ａコネクタ７と接続する場合、Ａコネクタ７からの情報がＡ接続コネクタ５７、配線５７ａを介して操作ボックス５０へ送られる。
【００６２】
Ｂ接続コネクタ５８はＢコネクタ８と接続可能なコネクタである。Ｂコネクタ８と接続する場合、Ｂコネクタ８からの情報がＢ接続コネクタ５８、配線５８ａを介して操作ボックス５０へ送られる。
【００６３】
アクチュエータ接続コネクタ５９はアクチュエータ用コネクタ１３６と接続可能なコネクタである。アクチュエータ接続コネクタ５９を介して、操作ボックス５０からの電力と制御に必要な情報がアクチュエータ１３０へ送られる。
【００６４】
なお、コネクタは、Ａ接続コネクタ５７、Ｂ接続コネクタ５８に限らず、車速信号を取得するために対応可能なコネクタの種類だけ設けてよい。作業者は、適切なコネクタを選択して接続することができる。またこれらのコネクタはＡＧ−ＰＯＲＴ等の規格に沿ったコネクタの種類の一部又は全てを含んでいてもよい。
【００６５】
トラクタ１には、電源コネクタ６、Ａコネクタ７が設けられている。また、トラクタ１の種類によっては、Ｂコネクタ８が設けられている。
【００６６】
電源コネクタ６は、トラクタ１に設けられるバッテリ（図示せず）に配線６ａを介して接続されており、電源コネクタ６の接続先の電源とすることができる。
【００６７】
Ａコネクタ７は、図１で示した車速センサＡに基づく車速信号Ａを出力するためのコネクタである。配線７ａを介してトラクタ１側と接続されている。
【００６８】
Ｂコネクタ８は、図１で示した車速センサＢに基づく車速信号Ｂを出力するためのコネクタである。配線８ａを介してトラクタ１側と接続されている。
【００６９】
アクチュエータ１３０は、ハーネス１３５の一端が接続されており、ハーネス１３５の他端にはアクチュエータ用コネクタ１３６が接続されている。アクチュエータ用コネクタ１３６は、電源を入力するためのコネクタと、操作指令の信号を受けるためのコネクタの２つのコネクタより構成されている。また、アクチュエータ用コネクタ１３６は、トラクタ１と散布機１００の間に配置して、トラクタ１から散布機１００を取り外すときに、アクチュエータ接続コネクタ５９とアクチュエータ用コネクタ１３６の取り外しがし易いようにしてもよい。
【００７０】
作業者は、電源接続コネクタ５６と電源コネクタ６を接続し、Ａ接続コネクタ５７とＡコネクタ７を接続し、アクチュエータ接続コネクタ５９とアクチュエータ用コネクタ１３６と接続する。
【００７１】
この状態で、電源スイッチ５１ａを押して電源を入れると、トラクタから電源コネクタ６を介して操作ボックス５０に電源が供給される。そして、図２に示した制御を行う。ここでは、Ａコネクタ７から車速信号Ａが入ってきた場合、操作ボックス５０内の判別部２１が車速信号Ａを判別して、操作ボックス５０内の演算部２２でその信号による情報に基づく演算を行う。このとき、ＬＥＤ表示５２ａは、車速信号Ａによるモードであることを示す表示を行う。ここで、作業者は、予め設定スイッチ５１ｂ、調節スイッチ（増）５１ｄ、調節スイッチ（減）５１ｅを用いて、単位面積当たりの散布量（例えばＫｇ／１０ａ）を設定しておく。
【００７２】
次に、トラクタ１を動かし開閉スイッチ５１ｃを押すなどして作業を開始すると、演算部２２は、車速信号Ａが入力されていると判断された場合は、入力された車速に基づきシャッター１５２による開度を決定する。そして、制御部２３によりアクチュエータ１３０を作動させてシャッター１５２をその開度に制御する。このとき、例えば、車速が速くなればその分だけ時間あたりの散布量を増やす必要があるためシャッター１５２を開く方向に制御する。また、車速が遅くなればその分だけ時間あたりの散布量を減らす必要があるためシャッター１５２を閉める方向に制御する。このようにして、単位面積当たりの散布量が一定になるように制御される。また、散布機１００に設けられた状態検知部２７を有する場合は、状態検知部２７からの情報を演算に加味してもよい。また、設定されている散布量は、散布量表示５２ｃに表示され、シャッター１５２の開度はシャッター開度表示５２ｂに表示される。
【００７３】
一方、車速信号が入力されていないと判断された場合は、通常モードとして予め設定したシャッターの開度とする制御を行う。
【００７４】
また、異なる種類のトラクタで車速信号の種類が車速信号Ｂである場合は、Ｂ接続コネクタ５８とＢコネクタ８を接続して、判別部２１は、Ｂコネクタ８から車速信号Ｂが入ってきたことを判別してそれに基づく制御を行う。
【００７５】
このように、自動でトラクタ１からの車速信号を判別して、それに基づきアクチュエータ１３０の制御を行い散布量を一定に保つことが出来る。そして、たとえ車速信号の入力がない場合でも通常モードにより作業を行うことができる。
【実施例２】
【００７６】
図７は、実施例２の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。実施例２では、実施例１と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してある。
【００７７】
実施例２では、操作ボックス６０により作業機側制御ボックス８０を介してアクチュエータ１３０を無線で制御できる点が実施例１とは異なる。
【００７８】
操作ボックス６０は、実施例１の操作ボックス５０に対して無線の送受信機能を有している。操作ボックス６０は、判別部２１、演算部２２、制御部２３、設定入力部２４、表示部２５を有しており、さらに、制御部２３から無線で動作指令を作業機側制御ボックス８０へ送信するための送信部を有している。また、作業機側制御ボックス８０からの動作状態を受信するための受信部を有しており、受信した情報を表示部２５で表示させたり、演算部２２での演算に加味したりすることができる。
【００７９】
さらに、操作ボックス６０はハーネス６５の一端と接続されている。ハーネス６５は、配線５６ａ、配線５７ａ、配線５８ａを有しており、ハーネス６５の他端となる先端側には、配線５６ａと接続される電源接続コネクタ５６、配線５７ａと接続されるＡ接続コネクタ５７、配線５８ａと接続されるＢ接続コネクタ５８が設けられている。なお、実施例１と同様にコネクタは、Ａ接続コネクタ５７、Ｂ接続コネクタ５８に限らず、車速信号を取得するために対応可能なコネクタの種類だけ設けてよい。
【００８０】
アクチュエータ１３０は、ハーネス１３８の一端が接続されており、ハーネス１３８の他端は作業機側制御ボックス８０が接続されている。
【００８１】
作業機側制御ボックス８０は、農作業機（散布機１００）側に設置され、作業機側バッテリ８５と接続されている。そして、作業機側制御ボックス８０は、操作ボックス６０からの信号を受信できる受信部、操作ボックス６０へ信号を送信できる送信部、アクチュエータ１３０を受信した動作指令の情報に基づき制御できる制御部２３と、出力部２６を有している。
【００８２】
作業機側バッテリ８５は、農作業機（散布機１００）側に設置されている。なお、作業機側制御ボックス８０は、トラクタ１側のバッテリと接続して、それを電源としてもよい。
【００８３】
これらにより、操作ボックス６０の制御部２３からの動作指令は作業機側制御ボックス８０へ無線で送られ、作業機側制御ボックス８０でこれを受信し、アクチュエータ１３０を制御する。作業機側制御ボックス８０及びアクチュエータ１３０の電源は、作業機側バッテリ８５でまかなうことができる。また、アクチュエータ１３０やシャッター１５２の開度の動作状況の情報は、作業機側制御ボックス８０から操作ボックス６０へ無線で送られ、操作ボックス６０の演算部２２の演算に加味することができると共に、操作ボックス６０の表示部２５であるシャッター開度表示５２ｂで開度の状況を表示することができる。
【００８４】
これらの構成により、操作ボックス６０はトラクタ１側に配置されるため、トラクタ１と農作業機（散布機１００）側の間を接続する配線が不要となり、農作業機の取り外し時に配線を離す作業がなくなると共に、配線の取り外し忘れによる破損を防止できる。
【実施例３】
【００８５】
図８は、実施例３の農作業機用信号判別システムの接続関係を示す図である。実施例３では、実施例２と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してある。
【００８６】
実施例３では、操作ボックス７０はハーネスと接続せずに、トラクタ側制御ボックス９０と無線で通信を行う。さらに、トラクタ側制御ボックス９０は、作業機側制御ボックス８０’と無線で通信を行う。
【００８７】
操作ボックス７０は、設定入力部２４、表示部２５及び無線の送受信機能を有している。設定入力部２４で入力した設定値等の情報は、送信部よりトラクタ側制御ボックス９０へ送られる。また、操作ボックス７０は、トラクタ側制御ボックス９０からの表示指令の情報を受信部で受信し表示部２５で表示させることができる。
【００８８】
トラクタ側制御ボックス９０は、配線５６ａ、配線５７ａ、配線５８ａと接続されており、配線５６ａと接続される電源接続コネクタ５６、配線５７ａと接続されるＡ接続コネクタ５７、配線５８ａと接続されるＢ接続コネクタ５８が設けられている。なお、実施例１、２と同様にコネクタは、Ａ接続コネクタ５７、Ｂ接続コネクタ５８に限らず、車速信号を取得するために対応可能なコネクタの種類だけ設けてよい。
【００８９】
トラクタ側制御ボックス９０は、判別部２１、演算部２２、制御部２３を有しており、さらに、制御部２３から無線で動作指令を作業機側制御ボックス８０’に送信するための送信部を有している。また、作業機側制御ボックス８０’からの動作状態を受信するための受信部を有しており、受信した情報を演算部２２での演算に加味することができる。また、作業機側制御ボックス８０’から受信した情報を操作ボックス７０に無線で送る送信部も有しており、操作ボックス７０からの操作情報を受信する受信部も有している。なお、トラクタ側制御ボックス９０の電源は、配線６ａ、電源コネクタ６、電源接続コネクタ５６、配線５６ａを介して得ることができる。
【００９０】
作業機側制御ボックス８０’は、基本的に実施例２の作業機側制御ボックス８０と同様であるが、送受信先が異なり、トラクタ側制御ボックス９０からの信号を受信できる受信部、トラクタ側制御ボックス９０へ信号を送信できる送信部を有している。
【００９１】
操作ボックス７０からの操作や設定値等の情報は、トラクタ側制御ボックス９０へ無線で送られトラクタ側制御ボックス９０の演算部２２の演算に利用される。そして、トラクタ側制御ボックス９０の制御部２３からの動作指令は作業機側制御ボックス８０’へ無線で送られ、作業機側制御ボックス８０’でこれを受信し、アクチュエータ１３０を制御する。作業機側制御ボックス８０’及びアクチュエータ１３０の電源は、作業機側バッテリ８５でまかなうことができる。なお、作業機側制御ボックス８０’は、トラクタ１側のバッテリと接続して、それを電源としてもよい。また、アクチュエータ１３０やシャッター１５２の開度の動作状況の情報は、作業機側制御ボックス８０’からトラクタ側制御ボックス９０へ無線で送られ、トラクタ側制御ボックス９０の演算部２２の演算に加味することができる。そして、その情報はさらに、トラクタ側制御ボックス９０から操作ボックス７０へ無線で送られ、操作ボックス７０の表示部２５であるシャッター開度表示５２ｂで開度の状況を表示することができる。
【００９２】
これらの構成により、操作ボックス７０の配線が一切不要となり、作業者による操作ボックス７０の携帯性が増し、操作や表示の確認がよりやり易くなる。
【実施例４】
【００９３】
図９は、実施例４の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。図１０は、実施例４の農作業機用信号判別システムで適用される農作業機の一例を示す背面図である。図１１は、図９、１０における農作業機の繰り出しローラ部分の側面図である。実施例４では、実施例１〜３と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してある。
【００９４】
実施例４では、実施例１〜３で説明した散布機１００を施肥機２００に変えた場合の例を示す。ここでは、アクチュエータ３０に相当していたアクチュエータ１３０は、モータ２１０となる。また、図示は省略しているが、操作ボックス５０、６０、７０における、設定スイッチ５１ｂは、散布量の設定や決定以外に、モータ２１０又は繰り出しローラ２１１の回転設定及びこれらの決定を行うためのスイッチとでき、開閉スイッチ５１ｃはモータの開始・停止スイッチに変更でき、シャッター開度表示５２ｂはモータ２１０又は繰り出しローラ２１１の回転数の表示に変更できる。
【００９５】
施肥機２００は、ホッパー２０１内にある肥料を、ホッパー２０１の下部に設けられた繰り出しローラ２１１が回転することにより、ホース２０３から落として施肥を行うものである。モータ２１０からの動力は、回転軸２１２等を介し、繰り出しローラ２１１に伝わり、繰り出しローラ２１１が回転する機構である。図１０に示される施肥機２００では、ホッパー２０１を横方向に４つ有し、これらにそれぞれ、繰り出しローラ２１１が設置されている。一方、モータ２１０は左右２つあり、それぞれのモータ２１０が２つの繰り出しローラ２１１へ動力を伝えるようになっている。これは、左右の片側のみ施肥を行いたいときのために対応するためである。施肥機２００は、ロータリー２２０の上部に支柱２０２等を介して設置されている。
【００９６】
ロータリー２２０は、装着部２２２側がトラクタ１の後部に装着される。そして、トラクタのＰＴＯから出力された動力は、入力軸２２１から入力され、ロータリー２２０内部に設けられたギアやチェーン、軸等を介して、耕耘部２２３に伝えられ、耕耘部２２３が回転することにより耕耘作業を行うものである。
【００９７】
繰り出しローラ２１１には、落とし口２１３（図１１参照）が設けられており、ここに、肥料が上から入る。落とし口２１３の大きさは決まっているため、ここに入る肥料の量は一定量となる。そして、繰り出しローラ２１１が回転すると、落とし口２１３も回転し、落とし口２１３が下側になると、肥料はホース２０３から落下し排出する。
【００９８】
このため、モータ２１０と連動する繰り出しローラ２１１の回転数が速ければ、排出する肥料の量が増え、モータ２１０と連動する繰り出しローラ２１１の回転数が遅ければ排出する肥料の量が減ることになる。
【００９９】
作業者は、トラクタ１を動かしモータ２１０の開始スイッチを押すなどして作業を開始すると、演算部２２は、図２に示した判別処理を行う。そして、車速信号が入力されていると判断された場合は、入力された車速に基づきモータ２１０の回転数を決定し、制御部２３によりモータ２１０を作動させてその回転を制御する。このとき、例えば、車速が速くなれば、その分だけ時間あたりの散布量を増やす必要があるため、モータ２１０の回転数を上げてそれと連動する繰り出しローラ２１１の回転数を上げる制御を行う。また、車速が遅くなれば、その分だけ時間あたりの散布量を減らす必要があるため、モータ２１０の回転数を下げてそれと連動する繰り出しローラ２１１の回転数を下げる制御を行う。このようにして、単位面積当たりの散布量が一定になるように制御される。また、施肥機２００に設けられた状態検知部２７を有する場合は、状態検知部２７からの情報を演算に加味してもよい。
【０１００】
一方、図２に示した判別処理で車速信号が入力されていないと判断された場合は、通常モードとして予め設定したモータ２１０又は繰り出しローラ２１１の回転数による制御とすることができる。
【０１０１】
以上の様に、本発明の実施形態について実施例１〜４を示しながら説明してきたが、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例に設けられた全ての構成（構造）を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を削除したり、他の実施例の構成に置き換えたり、あるいはまた、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
【０１０２】
例えば、上記実施形態では、トラクタ１からの車速信号について説明したが、車速信号に限らず、トラクタ１からのＰＴＯの情報、旋回の情報、ロワーリンク４の位置情報等を含む情報の判別にも用いることができる。
【０１０３】
また、アクチュエータ３０は、電動油圧シリンダやモータ以外のアクチュエータでも適用できる。
【０１０４】
また、農作業機は、散布機及び施肥機に限らず、トラクタからの情報を取得しアクチュエータの制御に用いる農作業機に適用することができる。
【０１０５】
また、実施例１では、判別部２１、演算部２２、制御部２３は、操作ボックス５０に有することを説明したが、有線であるので、これらは農作業機側に設けることも可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
２１    判別部
２２    演算部
２３    制御部
２４    設定入力部
２５    表示部
２６    出力部
２７    状態検知部
３０、１３０    アクチュエータ
５０、６０、７０    操作ボックス
５６    電源接続コネクタ
５７    Ａ接続コネクタ
５８    Ｂ接続コネクタ
５９    アクチュエータ接続コネクタ
８０、８０’    作業機側制御ボックス
９０    トラクタ側制御ボックス
１００  散布機
１５２  シャッター
２００  施肥機
２１０  モータ
２１１  繰り出しローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018050481.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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