(57)【要約】【課題】車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制する技術を提供する。【解決手段】Ｉ／Ｏ部３３は、車外の状況の検出結果である検出情報を受けつける。導出部６０は、検出情報をもとに、車両１００の最終駐車位置を特定してから、特定部７０は、車両１００の駐車開始位置から最終駐車位置への駐車経路を特定する。Ｉ／Ｏ部３３は、特定した駐車経路が示された画像を報知装置２に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、報知装置２に表示された画像の駐車経路上の位置であって、かつ乗員によって指定された位置が示された操作信号を受けつける。処理部７２は、操作信号において示された位置に途中停車位置を設定する。車両制御部７８は、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両１００の自動駐車を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した前記車両の最終駐車位置への駐車経路を特定する特定部と、
前記特定部において特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力する出力部と、
前記報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定する処理部と、
前記特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、前記処理部において設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、前記車両の自動駐車を制御する車両制御部と、
を備える自動駐車制御装置。
【請求項２】
特定された最終駐車位置と、前記処理部において設定した途中停車位置とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記出力部は、新たに特定された最終駐車位置と、前記記憶部に記憶した最終駐車位置との距離がしきい値より短い場合、前記記憶部に記憶した途中停車位置が途中停車位置の候補として示された画像を前記報知装置に出力する請求項１に記載の自動駐車制御装置。
【請求項３】
特定された最終駐車位置と、前記処理部において設定した途中停車位置とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記車両制御部は、新たに特定された最終駐車位置と、前記記憶部に記憶した最終駐車位置との距離がしきい値より短い場合、操作信号を受けつけずに、前記記憶部に記憶した途中停車位置での停車の指示をもとに、前記車両の自動駐車を制御する請求項１に記載の自動駐車制御装置。
【請求項４】
前記処理部は、途中停車位置を設定した後、乗員によって指示された途中停車位置の設定の解除が示された別の操作信号を受けつけた場合に、途中停車位置の設定を解除する請求項１から３のいずれかに記載の自動駐車制御装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記車両が途中停車位置に停車した後、乗員によって指示された最終駐車位置への移動が示された別の操作信号を受けつけた場合に、最終駐車位置への移動を決定し、
前記車両制御部は、前記処理部において決定した最終駐車位置への移動の指示をもとに、前記車両の自動駐車を制御する請求項１から３のいずれかに記載の自動駐車制御装置。
【請求項６】
車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した前記車両の最終駐車位置への駐車経路を特定するステップと、
特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定するステップと、
特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、前記車両の自動駐車を制御するステップと、
を備える自動駐車制御方法。
【請求項７】
車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した前記車両の最終駐車位置への駐車経路を特定するステップと、
特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力するステップと、
前記報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定するステップと、
特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、前記車両の自動駐車を制御するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車制御方法およびそれを利用した自動駐車制御装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援装置は、駐車スペース、周辺の障害物の有無の状況に応じて、予め設定された基準駐車シーケンスから目標駐車位置と誘導経路を変更することによって、駐車支援の利便性を向上する。ここで、目標駐車位置と誘導経路は、カメラによって検知されたマークから検出した自車と駐車区画の相対位置、駐車区画情報、検出した障害物の情報を使用して決められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が駐車すべき駐車スペースが狭い場合、仮に駐車できても乗員が降車できなかったり、荷物が取り出せなかったりすることがある。これにより、車両の乗員の利便性が低下する。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動駐車制御装置は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路を特定する特定部と、特定部において特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力する出力部と、報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定する処理部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、処理部において設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御する車両制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、自動駐車制御方法である。この方法は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路を特定するステップと、特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力するステップと、報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定するステップと、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御するステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図１の車両の室内を模式的に示す図である。
【図３】実施の形態１に係る車両の別の構成を示す図である。
【図４】図３の自動駐車制御装置による最終駐車位置の特定処理の概要を示す図である。
【図５】図３の自動駐車制御装置による駐車経路の特定処理の概要を示す図である。
【図６】図２のセンターディスプレイに表示される画像を示す図である。
【図７】図２のセンターディスプレイに表示される別の画像を示す図である。
【図８】図２のセンターディスプレイに表示されるさらに別の画像を示す図である。
【図９】図２のセンターディスプレイに表示されるさらに別の画像を示す図である。
【図１０】図３の自動駐車制御装置による途中停車位置の設定手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係るセンターディスプレイに表示される画像を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係る自動駐車制御装置による途中停車位置の設定手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２に係る自動駐車制御装置による途中停車位置の別の設定手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態１は、駐車を自動で実行する車両に関する。本実施の形態では自動駐車制御に着目するが、この車両では自動運転制御が可能であってもよい。自動駐車制御は、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動駐車制御装置においてなされる。自動駐車制御では、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から、最終的に車両を駐車すべき位置（以下、「最終駐車位置」）までの駐車の動作において走行すべき経路（以下、「駐車経路」という）が導出される。車両は、駐車経路を最終駐車位置まで走行し、最終駐車位置で停止する。
【００１２】
最終駐車位置における車両の周辺のスペースが狭いと、ドアが開けにくかったり、トランクが開けにくかったりする。その場合、前述のごとく、乗員が降車できなかったり、荷物が取り出せなかったりするので、車両の乗員の利便性が低下する。これに対応するために、本実施の形態に係る自動駐車制御装置は、駐車経路が示された画像を表示することによって、乗員に駐車経路上の位置を指定させ、指定に応じて車両を一旦停止させる位置（以下、「途中停車位置」という）を設定する。また、自動駐車制御装置は、途中停車位置において車両を停車させる。ここで、途中停車位置は、ドアが開けやすかったり、トランクが開けやすかったりする位置に乗員の意志によって配置される。
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
【００１４】
図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に自動駐車が可能な車両に関する構成を示す。車両１００は、報知装置２、入力装置４、無線装置８、運転操作部１０、検出部２０、自動駐車制御装置３０を含む。また、自動駐車制御装置３０は、車両制御装置３４、駐車支援装置４０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
【００１５】
報知装置２は、車両１００の走行あるいは駐車に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。報知装置２は、ステアリングホイール、ピラー、ダッシュボード、メータパネル周りなどに設置されているＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）などの発光体などのような情報を表示する表示部でもよい。また、報知装置２は、情報を音声に変換して乗員に報知するスピーカであってもよいし、あるいは、乗員が感知できる位置（例えば、乗員の座席、ステアリングホイールなど）に設けられる振動体であってもよい。さらに、報知装置２は、これらの組合せであってもよい。
【００１６】
入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動駐車に関する情報を受けつける。自動駐車に関する情報とは、例えば、自動駐車の開始あるいは解除である。入力装置４は、受けつけた情報を操作信号として駐車支援装置４０に出力する。
【００１７】
図２は、車両１００の室内を模式的に示す。報知装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）２ａであってもよく、センターディスプレイ２ｂであってもよい。入力装置４は、ステアリング１１に設けられた第１操作部４ａであってもよく、運転席と助手席との間に設けられた第２操作部４ｂであってもよく、ジェスチャーを認識するカメラ等のセンサである第３操作部４ｃであってもよい。なお、報知装置２と入力装置４は一体化されてもよく、例えばタッチパネルディスプレイとして実装されてもよい。車両１００には、自動駐車に関する情報を音声にて乗員へ提示するスピーカ６がさらに設けられてもよい。この場合、駐車支援装置４０は、自動駐車に関する情報を示す画像を報知装置２に表示させ、それとともに、またはそれに代えて、自動駐車に関する情報を示す音声をスピーカ６から出力させてもよい。図１に戻る。
【００１８】
無線装置８は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応しており、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行する。運転操作部１０は、ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４、シフト１５、パーキングブレーキ１６を備える。ステアリング１１、ブレーキペダル１２、アクセルペダル１３、ウィンカスイッチ１４、シフト１５、パーキングブレーキ１６は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵ、ウィンカコントローラ、シフトＥＣＵにより電子制御が可能である。自動駐車モードにおいて、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵ、シフトＥＣＵは、車両制御装置３４から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、車両制御装置３４から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。
【００１９】
検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の速度、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を車両制御装置３４に出力する。また、検出部２０は、車両制御装置３４を介して駐車支援装置４０に検出情報を出力してもよいし、駐車支援装置４０に直接出力してもよい。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２を含む。
【００２０】
センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。なお、センサ２２は、車両１００の内部の状態を検出してもよい。
【００２１】
位置情報取得部２１は、センサ２２に接続され、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。また、位置情報取得部２１は、ステアリング角度、車輪速パルス等も使用して現在位置を取得してもよい。
【００２２】
車両制御装置３４は、自動駐車制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。車両制御装置３４は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ部、入出力部、入力部、出力部）３３を備える。制御部３１の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性記録媒体を備える。Ｉ／Ｏ部３３は、各種の通信フォーマットに応じた通信制御を実行する。例えば、Ｉ／Ｏ部３３は、駐車支援装置４０との間で情報を入出力する。また、Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報を検出部２０から入力する。
【００２３】
制御部３１は、駐車支援装置４０から入力した情報、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。制御部３１は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラ、シフトＥＣＵに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。
【００２４】
駐車支援装置４０は、自動駐車制御装置３０に情報を出力する。駐車支援装置４０は、制御部４１、記憶部４２、Ｉ／Ｏ部４３を備える。制御部４１は、ＨＭＩ制御等の各種データ処理を実行する。制御部４１は導出部６０を含むが、導出部６０については後述する。制御部４１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。
【００２５】
記憶部４２は、制御部４１により参照され、または更新されるデータを記憶する記憶領域である。例えばフラッシュメモリ等の不揮発の記録媒体により実現される。Ｉ／Ｏ部４３は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。Ｉ／Ｏ部４３は、操作信号入力部５０、画像・音声出力部５１、検出情報入力部５２、情報入出力部５３、通信ＩＦ５６を備える。
【００２６】
操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。画像・音声出力部５１は、制御部４１が生成した画像データあるいは音声メッセージを報知装置２へ出力して表示させる。検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信し、制御部４１へ出力する。
【００２７】
情報入出力部５３は、車両制御装置３４とのインタフェース処理を実行し、車両制御装置３４との間で情報を入出力する。通信ＩＦ５６は、無線装置８とのインタフェース処理を実行する。通信ＩＦ５６は、制御部４１から出力されたデータを無線装置８へ送信し、無線装置８から車外の装置へ送信させる。また、通信ＩＦ５６は、無線装置８により転送された、車外の装置からのデータを受信し、制御部４１へ出力する。
【００２８】
なお、ここでは、車両制御装置３４と駐車支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図１の破線で示すように、車両制御装置３４と駐車支援装置４０が自動駐車制御装置３０に統合してもよい。以下では、説明を明瞭するために、車両制御装置３４と駐車支援装置４０とを統合した自動駐車制御装置３０における構成を説明する。
【００２９】
図３は、車両１００の別の構成を示す。自動駐車制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、Ｉ／Ｏ部３３を含み、制御部３１は、導出部６０、特定部７０、処理部７２、車両制御部７８を含み、処理部７２は、生成部８０を含む。ここでは、図１の車両１００の構成のうち、説明に必要な構成のみを示しているが、実際には、図示を省略した無線装置８等も含まれる。また、図３の制御部３１における導出部６０は、図１の制御部４１に含まれるが、図３の制御部３１における残りの構成は、図１の制御部３１に含まれる。以下では、このような構成を（１）最終駐車位置の特定、（２）駐車経路の特定、（３）途中停車位置の設定、（４）移動経路に沿った移動、（５）途中停車位置の設定後の操作、（６）途中停車位置の解除の処理の順に説明する。
【００３０】
（１）最終駐車位置の特定
センサ２２は、車外の状況、例えば、他の車両１００等の障害物を検出するためのセンシングデバイスを示す。センサ２２の一例は、カメラ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄｅｒ、超音波センサである。センサ２２は、車外状況の検出結果である検出情報をＩ／Ｏ部３３に出力する。位置情報取得部２１は、前述のごとく、車両１００の現在位置を取得する。位置情報取得部２１は、現在位置が含まれた検出情報（以下、「位置情報」という）をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、センサ２２からの検出情報と、位置情報取得部２１からの位置情報とを受けつける。Ｉ／Ｏ部３３は、検出情報と位置情報を制御部３１に出力する。
【００３１】
導出部６０は、Ｉ／Ｏ部３３から車外検出情報と位置情報を受けつける。導出部６０での処理を説明するために、ここでは、図４を使用する。図４は、自動駐車制御装置３０による最終駐車位置１３０の特定処理の概要を示す。車両１００は、センサ２２によるセンシングを実行しながら、矢印の方向に走行する。導出部６０は、センシングによって取得した車外検出情報をもとに、他車両１１０、障害物１１２の配置位置を認識する。他車両１１０、障害物１１２の配置位置を認識することによって、導出部６０は、車両１００を駐車可能な駐車スペースである駐車領域１２０を探索する。
【００３２】
駐車領域１２０の探索は、車両１００の面積よりも広い面積において他車両１１０、障害物１１２が配置されていない領域を探すこと、あるいは駐車領域１２０の枠線を探すことによってなされる。探索の結果、導出部６０は、他車両１１０と障害物１１２との間に存在する駐車領域１２０を導出する。さらに、導出部６０は、駐車領域１２０の中に最終駐車位置１３０を導出する。例えば、導出部６０は、駐車領域１２０の中央部分に最終駐車位置１３０を配置させる。ここで、最終駐車位置１３０の面積は車両１００の面積に相当し、導出部６０にとって既知である。図３に戻る。
【００３３】
（２）駐車経路の特定
特定部７０は、導出部６０において最終駐車位置１３０が特定された後、車両の駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０への駐車経路１４０を特定する。特定部７０での処理を説明するために、ここでは、図５を使用する。図５は、自動駐車制御装置３０による駐車経路１４０の特定処理の概要を示す。特定部７０が受けつける位置情報、例えば駐車開始位置１３２は、絶対的な緯度と経度（以下、「座標」という）で示される。一方、導出部６０が既に特定した最終駐車位置１３０は、駐車開始位置１３２からの相対的な方向と距離によって示される。そこで、特定部７０は、駐車開始位置１３２と、方向と距離とをもとに、最終駐車位置１３０の座標を導出する。
【００３４】
さらに、特定部７０は、駐車開始位置１３２の座標と、最終駐車位置１３０の座標をもとに、駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０への駐車経路１４０を算出する。また、特定部７０は、駐車経路１４０を算出するために、車外検出情報から並列駐車、縦列駐車、斜め駐車等の駐車シーンと、前入れ・後ろ入れの駐車向きを決定してもよい。ここでは、軌跡情報をもとに、駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０に直接移動することが不可能であったので、切り返し位置１３４において車両１００の切り返しがなされるような駐車経路１４０が算出される。特定部７０は、処理部７２に駐車経路１４０を出力する。図３に戻る。
【００３５】
（３）途中停車位置の設定
生成部８０は、検出情報、特にカメラで撮像された画像をもとに、車両１００の上方から車両１００の周辺を見下ろすような俯瞰画像を生成する。俯瞰画像の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、俯瞰画像は、カメラで撮像された画像ではなく、イラストとして示されてもよい。生成部８０は、俯瞰画像に、特定部７０において特定した駐車経路１４０を重畳させることによって画像を生成する。生成部８０は、画像をＩ／Ｏ部３３に出力し、Ｉ／Ｏ部３３は、報知装置２に画像を表示させる。ここでは、報知装置２がセンターディスプレイ２ｂであるとする。図６は、センターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。
【００３６】
図６では、図面を簡略化するために、駐車開始位置１３２の位置、駐車経路１４０の形状を図５とは変えており、切り返し位置１３４を省略している。また、車両１００が車両アイコン２００として示され、他車両１１０が他車両アイコン２１０として示される。車両アイコン２００は駐車開始位置１３２に存在し、駐車開始位置１３２から最終駐車位置１３０に向かって駐車経路１４０が延びる。画面の右側下方には、キャンセルボタン２２０、動作再開ボタン２３０が表示される。なお、駐車開始位置１３２において車両１００が存在する場合に、駐車の開始を指示する際に触れられる動作開始ボタンが表示されてもよい。図３に戻る。
【００３７】
乗員は、センターディスプレイ２ｂがタッチパネルである場合、センターディスプレイ２ｂに表示された駐車経路１４０上の任意の位置に触れることによって、入力装置４は、乗員からの位置の指定を受けつける。入力装置４は、位置の指定が示された操作信号をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、操作信号を受けつけると、位置の指定を処理部７２に出力する。処理部７２は、Ｉ／Ｏ部３３からの位置の指定を受けつけると、特定部７０からの駐車経路１４０のうち、指定された位置に途中停車位置１３６を設定する。生成部８０は、途中停車位置１３６が設定された画像を生成し、Ｉ／Ｏ部３３を介して、画像をセンターディスプレイ２ｂに表示させる。図７は、センターディスプレイ２ｂに表示される別の画像を示す。これは、図６と同様に示されるが、駐車経路１４０上に途中停車位置１３６が示される。図３に戻る。
【００３８】
（４）移動経路に沿った移動
処理部７２は、特定部７０からの駐車経路１４０と、Ｉ／Ｏ部３３からの位置情報とをもとに、駐車経路１４０上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。処理部７２は、確認結果に応じて、駐車経路１４０に沿った移動を車両制御部７８に指示する。例えば、図７において、位置情報が駐車開始位置１３２を示している場合、処理部７２は、駐車経路１４０に沿って途中停車位置１３６に移動することを車両制御部７８に指示する。位置情報が途中停車位置１３６を示している場合、処理部７２は、停車を指示することを車両制御部７８に指示する。
【００３９】
決定部７６において途中停車位置１３６を設定しないことを決定した場合、途中停車位置１３６での停車を車両制御部７８に指示しない。車両制御部７８は、処理部７２からの指示にしたがって、車両１００の自動駐車を制御する。なお、生成部８０は、車両１００の移動に応じて車両アイコン２００の位置が変わっていく画像を生成し、Ｉ／Ｏ部３３を介して、画像をセンターディスプレイ２ｂに表示させる。
【００４０】
（５）途中停車位置の設定後の操作
車両１００は、途中停車位置１３６に到着すると停車する。その状態において、乗員は、センターディスプレイ２ｂに表示された動作再開ボタン２３０に触れることによって、入力装置４は、乗員からの指示を受けつける。この指示では、途中停車位置１３６から最終駐車位置１３０への移動が示される。入力装置４は、移動が示された操作信号をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、操作信号を受けつけると、移動の指示を処理部７２に出力する。なお、車両１００の乗員全員が途中停車位置１３６において降車した場合、乗員は、スマートフォンなどの端末装置を操作して、移動の指示を送信してもよい。その場合、自動駐車制御装置３０に接続された無線装置（図示せず）が当該指示を受信し、移動の指示をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、移動の指示を受けつけると、移動の指示を処理部７２に出力する。
【００４１】
処理部７２は、Ｉ／Ｏ部３３からの移動の指示を受けつけると、途中停車位置１３６から最終駐車位置１３０への移動を決定し、途中停車位置１３６から最終駐車位置１３０に移動することを車両制御部７８に指示する。車両制御部７８は、処理部７２からの指示にしたがって、車両１００の自動駐車を制御する。
【００４２】
生成部８０は、途中停車位置１３６から最終駐車位置１３０に移動する途中にも画像を生成し、Ｉ／Ｏ部３３を介して、画像をセンターディスプレイ２ｂに表示させる。図８は、センターディスプレイ２ｂに表示されるさらに別の画像を示す。途中停車位置１３６から最終駐車位置１３０に向かう駐車経路１４０上に車両アイコン２００が配置される。図３に戻る。
【００４３】
（６）途中停車位置の解除
乗員は、センターディスプレイ２ｂに表示されたキャンセルボタン２２０に触れることによって、入力装置４は、乗員からの指示を受けつける。この指示では、途中停車位置１３６の設定の解除が示される。入力装置４は、設定の解除が示された操作信号をＩ／Ｏ部３３に出力する。Ｉ／Ｏ部３３は、操作信号を受けつけると、設定の解除を処理部７２に出力する。処理部７２は、Ｉ／Ｏ部３３からの設定の解除を受けつけると、途中停車位置１３６の設定を解除する。これにより、位置情報が途中停車位置１３６を示しても、処理部７２は、停車の指示を車両制御部７８に出力しない。図９は、センターディスプレイ２ｂに表示されるさらに別の画像を示す。これまでの途中停車位置１３６には解除位置２４０が示される。解除位置２４０は、途中停車位置１３６に設定されていたが現在は解除されていることを示す。
【００４４】
以上の構成による自動駐車制御装置３０の動作を説明する。図１０は、自動駐車制御装置３０による途中停車位置の設定手順を示すフローチャートである。導出部６０は、駐車領域１２０を特定し（Ｓ１０）、最終駐車位置１３０を特定し（Ｓ１２）、特定部７０は、駐車経路１４０を特定する（Ｓ１４）。生成部８０は、画像を生成し（Ｓ１６）、報知装置２は、画像を表示する。入力装置４が位置を受けつけた場合（Ｓ１８のＹ）、処理部７２は、途中停車位置１３６を設定する（Ｓ２０）。入力装置４が位置を受けつけない場合（Ｓ１８のＮ）、処理は終了される。
【００４５】
本実施の形態によれば、駐車経路が示された画像を報知装置に表示させ、画像の駐車経路上の位置を乗員に指定させることによって、途中停車位置を設定するので、乗員の意図に合った途中停車位置で車両を停車できる。途中停車位置で車両が停車するので、最終駐車位置で降車したり、荷物を取り出したりすることが困難であっても、これらを容易にできる。また、降車、荷物を取り出すことが容易になるので、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。また、乗員からの指示を受けつけると途中停車位置の設定を解除するので、乗員の意図に合った駐車を実現できる。また、乗員からの指示を受けつけると最終駐車位置への移動を指示するので、乗員の意図に合った駐車を実現できる。
【００４６】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２は、実施の形態１と同様に、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動駐車制御装置に対して、駐車に関する指示を出力する自動駐車制御装置に関する。実施の形態１において自動駐車制御装置は、乗員からの指定に応じて途中停車位置を設定する。一方、自宅の駐車場などのように駐車の頻度が高い場所において、途中停車位置を毎回指定することは乗員にとって負担になる。ここでは、この負担を軽減することを目的とする。実施の形態２に係る車両１００は図１、図２、図３と同様のタイプであり、自動駐車制御装置３０は図３と同様のタイプである。ここでは、実施の形態１との差異を中心に説明する。
【００４７】
図３の処理部７２において、前述の（３）の処理によって途中停車位置１３６が設定された場合、記憶部４２は、途中停車位置１３６と、そのときに導出部６０において特定した最終駐車位置１３０との組合せを記憶する。車両１００の駐車が新たになされる場合、導出部６０は、前述の（１）の処理を実行することによって、新たな最終駐車位置１３０を特定する。導出部６０は、新たな最終駐車位置１３０を処理部７２に出力する。処理部７２は、導出部６０から新たな最終駐車位置１３０を受けつけると、記憶部４２に記憶した組合せを確認する。組合せに含まれた最終駐車位置１３０と、新たな最終駐車位置１３０との距離がしきい値より短い場合、処理部７２は、組合せに含まれた最終駐車位置１３０に対応した途中停車位置１３６であって、かつ記憶部４２に記憶した途中停車位置１３６を取得する。
【００４８】
処理部７２は、取得した途中停車位置１３６を途中停車位置１３６の候補として生成部８０に出力する。生成部８０は、俯瞰画像に、途中停車位置１３６の候補を重畳することによって画像を生成する。画像は、Ｉ／Ｏ部３３を介して報知装置２に表示される。図１１は、実施の形態２に係るセンターディスプレイ２ｂに表示される画像を示す。これは、図６と同様に、乗員に途中停車位置１３６を指定させるための画像であり、図６と同様に示される。ここでは、記憶部４２に記憶した途中停車位置１３６が候補位置２５０として示される。図３に戻る。
【００４９】
前述の（３）の処理の通り、乗員は、センターディスプレイ２ｂに表示された駐車経路１４０上の任意の位置に触れることによって、入力装置４は、乗員からの位置の指定を受けつける。ここでは、図１１のように候補位置２５０が示されているので、乗員は、候補位置２５０を参考にして位置を指定できる。そのため、乗員の操作が容易になる。これに続く処理はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００５０】
なお、組合せに含まれた最終駐車位置１３０と、新たな最終駐車位置１３０との距離がしきい値より短い場合、処理部７２は、組合せに含まれた最終駐車位置１３０に対応した途中停車位置１３６を途中停車位置１３６の候補として生成部８０に出力しなくてもよい。その際、処理部７２は、組合せに含まれた最終駐車位置１３０に対応した途中停車位置１３６を新たな途中停車位置１３６に設定してもよい。
【００５１】
以上の構成による自動駐車制御装置３０の動作を説明する。図１２は、実施の形態２に係る自動駐車制御装置３０による途中停車位置の設定手順を示すフローチャートである。導出部６０は、駐車領域１２０を特定し（Ｓ４０）、最終駐車位置１３０を特定し（Ｓ４２）、特定部７０は、駐車経路１４０を特定する（Ｓ４４）。特定した最終駐車位置１３０が過去の最終駐車位置１３０に近い場合（Ｓ４６のＹ）、処理部７２は、記憶部４２から途中停車位置１３６を読み出す（Ｓ４８）。これは、過去に駐車したことがある場所（例えば、自宅、勤務先等）で、そのときの途中停車位置１３６を呼び出すことに相当する。特定した最終駐車位置１３０が過去の最終駐車位置１３０に近くない場合（Ｓ４６のＮ）、ステップ４８はスキップされる。生成部８０は、画像を生成し（Ｓ５０）、報知装置２は、画像を表示する。入力装置４が位置を受けつけた場合（Ｓ５２のＹ）、処理部７２は、途中停車位置１３６を設定する（Ｓ５４）。入力装置４が位置を受けつけない場合（Ｓ５２のＮ）、処理は終了される。
【００５２】
図１３は、実施の形態２に係る自動駐車制御装置３０による途中停車位置の別の設定手順を示すフローチャートである。導出部６０は、駐車領域１２０を特定し（Ｓ７０）、最終駐車位置１３０を特定し（Ｓ７２）、特定部７０は、駐車経路１４０を特定する（Ｓ７４）。特定した最終駐車位置１３０が過去の最終駐車位置１３０に近くない場合（Ｓ７６のＮ）、生成部８０は、画像を生成し（Ｓ７８）、報知装置２は、画像を表示する。入力装置４が位置を受けつけた場合（Ｓ８０のＹ）、処理部７２は、途中停車位置１３６を設定する（Ｓ８４）。入力装置４が位置を受けつけない場合（Ｓ８０のＮ）、処理は終了される。特定した最終駐車位置１３０が過去の最終駐車位置１３０に近い場合（Ｓ７６のＹ）、処理部７２は、途中停車位置１３６を設定する（Ｓ８４）。
【００５３】
本実施の形態によれば、最終停車位置がこれまでの最終停車位置と近ければ、記憶した途中停車位置が途中停車位置の候補として示された画像を報知装置させるので、途中停車位置を乗員に選びやすくさせることができる。また、最終停車位置がこれまでの最終停車位置と近ければ、記憶した途中停車位置が途中停車位置の候補として示された画像を報知装置させるので、同じ途中停車位置を設定しやすくできる。また、記憶部に記憶した途中停車位置での停車の指示を出力するので、乗員による操作を不要にできる。
【００５４】
以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。
【００５５】
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。
【００５６】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の自動駐車制御装置は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路を特定する特定部と、特定部において特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力する出力部と、報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定する処理部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、処理部において設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御する車両制御部と、を備える。
【００５７】
この態様によると、駐車経路が示された画像を報知装置に表示させ、画像の駐車経路上の位置を乗員に指定させることによって、途中停車位置を設定するので、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。
【００５８】
特定された最終駐車位置と、処理部において設定した途中停車位置とを記憶する記憶部をさらに備えてもよい。出力部は、新たに特定された最終駐車位置と、記憶部に記憶した最終駐車位置との距離がしきい値より短い場合、記憶部に記憶した途中停車位置が途中停車位置の候補として示された画像を報知装置に出力してもよい。この場合、記憶した途中停車位置が途中停車位置の候補として示された画像を報知装置させるので、途中停車位置を乗員に選びやすくさせることができる。
【００５９】
特定された最終駐車位置と、処理部において設定した途中停車位置とを記憶する記憶部をさらに備えてもよい。車両制御部は、新たに特定された最終駐車位置と、記憶部に記憶した最終駐車位置との距離がしきい値より短い場合、操作信号を受けつけずに、記憶部に記憶した途中停車位置での停車の指示をもとに、車両の自動駐車を制御してもよい。この場合、記憶部に記憶した途中停車位置での停車の指示を出力するので、乗員による操作を不要にできる。
【００６０】
処理部は、途中停車位置を設定した後、乗員によって指示された途中停車位置の設定の解除が示された別の操作信号を受けつけた場合に、途中停車位置の設定を解除してもよい。この場合、乗員からの指示を受けつけると途中停車位置の設定を解除するので、乗員の意図に合った駐車を実現できる。
【００６１】
処理部は、車両が途中停車位置に停車した後、乗員によって指示された最終駐車位置への移動が示された別の操作信号を受けつけた場合に、最終駐車位置への移動を決定し、車両制御部は、処理部において決定した最終駐車位置への移動の指示をもとに、車両の自動駐車を制御してもよい。この場合、乗員からの指示を受けつけると最終駐車位置への移動を指示するので、乗員の意図に合った駐車を実現できる。
【００６２】
本発明の別の態様は、自動駐車制御方法である。この方法は、車両の駐車開始位置から、車外の状況の検出結果である検出情報をもとに特定した車両の最終駐車位置への駐車経路を特定するステップと、特定した駐車経路が示された画像を報知装置に出力するステップと、報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置が乗員によって指定された操作信号において示された位置に途中停車位置を設定するステップと、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、設定した途中停車位置での停車の指示とをもとに、車両の自動駐車を制御するステップと、を備える。
【００６３】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６４】
本実施の形態１、２では、車両１００の右側に運転席が配置されている場合を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００の左側に運転席が配置されてもよい。その際、右側と左側の説明が、逆になる。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明によれば、車両を駐車させる場合における乗員の利便性の低下を抑制できる。
【符号の説明】
【００６６】
２  報知装置、  ２ａ  ヘッドアップディスプレイ、  ２ｂ  センターディスプレイ、  ４  入力装置、  ４ａ  第１操作部、  ４ｂ  第２操作部、  ４ｃ  第３操作部、  ６  スピーカ、  ８  無線装置、  １０  運転操作部、  １１  ステアリング、  １２  ブレーキペダル、  １３  アクセルペダル、  １４  ウィンカスイッチ、  １５  シフト、  １６  パーキングブレーキ、  ２０  検出部、  ２１  位置情報取得部、  ２２  センサ、  ３０  自動駐車制御装置、  ３１  制御部、  ３２  記憶部、  ３３  Ｉ／Ｏ部、  ３４  車両制御装置、  ４０  駐車支援装置、  ４１  制御部、  ４２  記憶部、  ４３  Ｉ／Ｏ部、  ５０  操作信号入力部、  ５１  画像・音声出力部、  ５２  検出情報入力部、  ５３  情報入出力部、  ５６  通信ＩＦ、  ６０  導出部、  ７０  特定部、  ７２  処理部、  ７８  車両制御部、  ８０  生成部、  １００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018163112.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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