(57)【要約】【課題】撮影対象物が傾いて保持されているか判定できるミシンと、撮影対象物が傾いて保持されているかをミシンに判定させることができる保持部材とを提供する。【解決手段】ミシンのＣＰＵが傾斜角度取得処理を実行することで、ミシンの撮影部は、撮影対象物を保持する保持部材の標識領域を撮影する。これにより、ミシンのＣＰＵは、撮影部によって撮影された画像の画像データに基づいて、保持部材の標識領域にある複数の標識の離隔距離を取得する。ＣＰＵは、取得した離隔距離に基づいて、傾斜角度θを取得する。傾斜角度θは、保持部材の傾斜角度である。ＣＰＵは、取得した傾斜角度θが所定値αを超えているかを判定する（Ｓ１９）。これにより、ミシンは、撮影対象物が傾いて保持されているかを判定できる。【選択図】図７
2018068722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製対象物を縫製する縫製部を備えたミシンであって、
所定の撮影範囲を有し、撮影対象物を保持可能な保持部材を撮影する撮影部と、
前記撮影部に対して前記保持部材を、互いに異なる第一方向と第二方向とに相対的に搬送する搬送部と、
制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記撮影部と前記搬送部とを制御し、前記撮影範囲に進入した前記保持部材を前記撮影部に撮影させる撮影制御手段と、
前記撮影部によって撮影された前記保持部材を表す第一画像のデータである第一画像データを取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記第一画像データの前記第一画像から所定の標識を特定する特定手段と、
前記第一方向と前記第二方向との夫々に直交する第三方向に前記第一方向に対して傾斜する前記保持部材の傾斜度合いに応じて変化する変数を、前記特定手段によって特定された前記標識に基づいて取得し、取得した前記変数に基づいて、前記保持部材の傾斜角度が所定値を超えたかを判定する判定手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
画像を表示する表示部を備え、
前記撮影部は、前記標識が設けられた標識領域と、前記撮影対象物が保持される保持領域とを有する前記保持部材を撮影し、
前記撮影制御手段は、
前記標識領域を前記撮影部に撮影させる第一撮影制御手段と、
前記保持領域を前記撮影部に撮影させる第二撮影制御手段と
を備え、
前記取得手段は、前記第一撮影制御手段によって撮影された前記標識領域を表す前記第一画像のデータである前記第一画像データと、前記第二撮影制御手段によって撮影された前記保持領域を表す第二画像のデータである第二画像データとを取得し、
前記制御部は、
前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記取得手段によって取得された前記第二画像データを、前記傾斜角度が低下した前記第二画像を表す前記第二画像データに補正する補正手段と、
前記表示部を制御して、前記補正手段によって補正された前記第二画像データが示す前記第二画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記第二撮影制御手段は、前記保持部材を相対移動して、前記撮影範囲に進入する前記保持領域をずらしながら、前記撮影部に前記保持部材を複数回に亘って撮影させ、
前記取得手段は、
前記第一画像データを取得する第一取得手段と、
前記判定手段による判定後に前記第二画像データを取得する手段であって、前記第二撮影制御手段が前記保持部材を撮影している間に前記第二画像データの取得を開始する第二取得手段と
を備え、
前記補正手段は、前記第二撮影制御手段が前記保持部材を撮影している間に、前記第二取得手段によって取得された前記第二画像データの補正を開始し、
前記制御部は、前記補正手段によって補正された複数の前記第二画像データの前記第二画像が、合成された画像データを生成する合成手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記撮影部は、所定の色を有する部材である色基準部材を備えた前記保持部材を撮影し、
前記撮影制御手段は、前記色基準部材を前記撮影部に撮影させる第三撮影制御手段を備え、
前記取得手段は、前記第三撮影制御手段によって撮影された前記色基準部材を表す第三画像のデータである第三画像データを取得し、
前記補正手段は、前記取得手段によって取得された前記第三画像データに基づいて、前記第二撮影制御手段によって撮影された前記第二画像の色を補正することを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項５】
前記撮影部は、前記標識領域上に設けられ且つ所定の色を有する部材である色基準部材を備えた前記保持部材を撮影し、
前記第一撮影制御手段は、前記標識領域と前記色基準部材とを前記撮影部に撮影させ、
前記取得手段は、前記標識領域と前記色基準部材とを表す前記第一画像のデータである前記第一画像データを取得し、
前記補正手段は、前記取得手段によって取得された前記第一画像データに基づいて、前記第二撮影制御手段によって撮影された前記第二画像の色を補正することを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項６】
前記第三方向において前記保持部材と間隔を空けて並ぶテーブルと、
前記テーブルから、前記第三方向において前記保持部材が配置される側である一方側へ突出する突出部材であって、前記一方側の端部が前記保持部材に摺動可能に接触する突出部材が着脱可能な、前記テーブルに設けられた装着部と
を備え、
前記制御部は、前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記搬送部を制御して、前記装着部を前記一方側に開放する位置まで前記保持部材を移動させた後、前記装着部と前記第三方向に対向する位置まで前記保持部材を移動させる移動制御手段を備え、
前記撮影制御手段は、前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記突出部材が接触する前記保持部材を前記撮影部に撮影させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のミシン。
【請求項７】
前記保持部材の前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記傾斜角度が前記所定値を超えたことを報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のミシン。
【請求項８】
前記保持部材は、前記第一方向に並び、且つ前記第二方向に延びる一対の辺部を備え、
前記一対の辺部のうち一方が、前記搬送部によって保持され、
前記標識は、前記第一方向に間隔を空けて複数並んで設けられたことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のミシン。
【請求項９】
前記判定手段は、前記特定手段によって特定された複数の前記標識の互いの距離を前記変数として、前記傾斜角度が前記所定値を超えたか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載のミシン。
【請求項１０】
所定の撮影範囲を有する撮影部を備えたミシンの、前記撮影部に撮影される撮影対象物を保持する保持部材であって、
前記ミシンの搬送部に取り付けられ、所定方向に延びる取付部と、
前記所定方向と交差する方向に間隔を空けて並んで設けられ、互いに同一形状であり、前記撮影範囲に進入する複数の標識部と
を備えたことを特徴とする保持部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシン及び保持部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮影部を備えたミシンが知られている。例えば、特許文献１で開示されるミシンは、イメージセンサ、保持部材、及び移動機構を備える。イメージセンサは、撮影部の一例であり、所定の撮影対象領域を有する。保持部材は、平面視で矩形状であり、イメージセンサの撮影対象物を保持する。保持部材の一端部が移動機構に差し込まれて、保持部材は移動機構に装着される。移動機構は、Ｘ方向とＹ方向とに保持部材を移動させる。これにより、移動機構は、イメージセンサの撮影対象領域内に進入する撮影対象物を、ずらしながら移動させる。ミシンはイメージセンサに撮影対象物を連続的に撮影させる。ミシンは、イメージセンサが撮影した複数の部分画像を合成することで、撮影対象物の全体を表す合成画像を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３２５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ミシンでは、保持部材の一端部が移動機構に保持されるので、他端部が下方へ向かうように保持部材は傾く可能性がある。しかしながら上記ミシンは、保持部材が保持する撮影対象物の傾きを検出できない。従って、イメージセンサによって連続的に撮影された二つの部分画像が、撮影対象物の傾きによって必要以上に互いに重複すると、ミシンは良好な合成画像を生成できない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、撮影対象物が傾いて保持されているか判定できるミシンと、撮影対象物が傾いて保持されているかをミシンに判定させることができる保持部材とを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様のミシンは、縫製対象物を縫製する縫製部を備えたミシンであって、所定の撮影範囲を有し、撮影対象物を保持可能な保持部材を撮影する撮影部と、前記撮影部に対して前記保持部材を、互いに異なる第一方向と第二方向とに相対的に搬送する搬送部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記撮影部と前記搬送部とを制御し、前記撮影範囲に進入した前記保持部材を前記撮影部に撮影させる撮影制御手段と、前記撮影部によって撮影された前記保持部材を表す第一画像のデータである第一画像データを取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記第一画像データの前記第一画像から所定の標識を特定する特定手段と、前記第一方向と前記第二方向との夫々に直交する第三方向に前記第一方向に対して傾斜する前記保持部材の傾斜度合いに応じて変化する変数を、前記特定手段によって特定された前記標識に基づいて取得し、取得した前記変数に基づいて、前記保持部材の傾斜角度が所定値を超えたかを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。上記構成によれば、判定手段は傾斜角度が所定値を超えたかを判定できる。よって、撮影対象物が傾いて保持されているかを判定できるミシンが実現される。
【０００７】
本発明の第二態様の保持部材は、所定の撮影範囲を有する撮影部を備えたミシンの、前記撮影部に撮影される撮影対象物を保持する保持部材であって、前記ミシンの搬送部に取り付けられ、所定方向に延びる取付部と、前記所定方向と交差する方向に間隔を空けて並んで設けられ、互いに同一形状であり、前記撮影範囲に進入する複数の標識部とを備えたことを特徴とする。上記構成によれば、ミシンの搬送部に取り付けられた保持部材が、複数の標識部の並設方向と所定方向とに交差する方向に、並設方向に対して傾斜すると、撮影部が撮影した画像に含まれる複数の標識の位置関係が変わる。従って、搬送部に取り付けられた保持部材は、複数の標識の位置関係と相関のある変数をミシンに取得させることができる。故に、搬送部に取り付けられた保持部材は、撮影対象物が傾いて保持されているかをミシンに判定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】針棒３１の正面図である。
【図３】保持部材１５０の平面図である。
【図４】突出部材８０の平面図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ線矢視方向における突出部材８０の断面図である。
【図６】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】メイン処理のフローチャートである。
【図８】傾斜角度取得処理のフローチャートである。
【図９】保持部材１５０が中央位置にある場合の第一画像１０１を示す説明図である。
【図１０】ワールド座標のＸＺ平面における保持部材１５０の傾斜度合いを示した概念図である。
【図１１】保持部材１５０が開放位置から前側へ搬送される流れを示す説明図である。
【図１２】第一撮影処理のフローチャートである。
【図１３】第二画像１０２が傾斜補正されて合成される流れを示す説明図である。
【図１４】変形例に係る傾斜角度取得処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１から図３を参照して、実施形態の多針ミシン１（以下、単にミシン１という）の構成について説明する。図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、各々、ミシン１の上側、下側、前側、後側、左側、右側である。
【００１０】
図１、図２に示すように、ミシン１の本体２０は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを主に備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成された土台部である。支持部２の上面には、前後方向に延びる左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ延びる。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の前端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の内部には、上下方向に延びる１０本の針棒３１（図２参照）が左右方向に等間隔で配置されている。各針棒３１は、針棒ケース２１の内部に設けられた針棒ケース用モータ３５（図６参照）によって上下動される。
【００１１】
各針棒３１の下端には、縫針５１が装着される。ミシン１は、縫針５１が装着された針棒３１を上下動することによって、縫製対象物（図示略）に縫製を行う。
【００１２】
アーム部４の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）７を備える。ＬＣＤ７には、例えば、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等、各種の項目を含む画像が表示される。タッチパネル８は、ＬＣＤ７の前面に設けられている。ユーザは、指又はタッチペンで、タッチパネル８に対する押圧操作を行うことができる。以下、この操作をパネル操作という。タッチパネル８は、指又はタッチペンで押圧された位置を検出し、ミシン１（詳細には、後述のＣＰＵ６１）は、検出された位置に対応する項目を認識する。パネル操作により、ユーザは、各種コマンド等を選択できる。
【００１３】
アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜は、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納可能である。シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）が設けられている。釜駆動機構は、釜を回転駆動する。以下、釜駆動機構と針棒３１を総称して縫製部３２（図６参照）という。シリンダベッド１０の上面には、針板１６が設けられている。針板１６には、円形状の凹部３６が設けられ、その凹部３６の中央に針穴１０Ａが設けられている。また、針板１６には、２つの装着部７０が形成されている。針穴１０Ａは、針板１６を上下方向に貫通している。針棒３１の下降に伴い、縫針５１の下端は、針穴１０Ａを通過して、釜に達する。２つの装着部７０は一例として穴部である。装着部７０は凹部３６を間にして直線状に並ぶ。装着部７０には、後述の突出部材８０（図４参照）が着脱可能である。
【００１４】
図１に示すアーム部４の上面の後部には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ１０個の糸駒１３を設置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に設置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９等を経由して、針棒３１の下端に装着された縫針５１の目孔（図示せず）に供給される。
【００１５】
アーム部４の下方には、移動機構１１（図６参照）のＹキャリッジ２３（図１及び図３参照）が設けられている。移動機構１１のホルダ２４には、刺繍枠（図示略）又は保持部材１５０が択一的に取付可能である。刺繍枠は縫製対象物（図示略）を保持する。保持部材１５０は、撮影対象物９９を保持する。刺繍枠と保持部材１５０は、ホルダ２４に装着されると、シリンダベッド１０から上方に隙間を空けて、即ち、シリンダベッド１０と接することなく、ホルダ２４により保持される。移動機構１１は、Ｘ軸モータ１３２（図６参照）及びＹ軸モータ１３４（図６参照）を駆動源として、刺繍枠又は保持部材１５０を前後左右に搬送させる。
【００１６】
移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、平面視で左右方向に長い板状である。Ｘキャリッジ２２は、ホルダ２４を支持する。Ｘ軸駆動機構は、略片持ち梁構造によって、Ｘキャリッジ２２の後部を支持する。Ｘ軸駆動機構は、直線移動機構（図示せず）を備える。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ方向）に移動させる。
【００１７】
Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状部材である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘ軸駆動機構を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体（図示せず）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図１参照）を上下方向に貫通している。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ方向）に移動させる。移動体に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、移動体の移動に伴って前後方向（Ｙ方向）に移動する。
【００１８】
図３を参照し、保持部材１５０を説明する。図３の下側、上側、右側、左側、紙面手前側、紙面奥側を、各々、保持部材１５０の左側、右側、前側、後側、上側、下側とする。
【００１９】
保持部材１５０は、平面視で略矩形状の板状である。保持部材１５０は、一対の辺部１５２、保持領域１５４、孔１５５、接触領域１５７（図１１参照）、標識領域１５６、及び色基準部材１６０を備える。一対の辺部１５２は、保持部材１５０の前後方向における両端部であり、前後方向に並ぶ。一対の辺部１５２のうち一方は、ホルダ２４に螺子部材（図示略）等で固定される。換言すると、一対の辺部１５２のうち一方は、ホルダ２４に取り付けられる。保持領域１５４は、保持部材１５０の上面のうち略中央部に相当する領域であり、平面視で矩形状である。保持領域１５４は、保持部材１５０から上方へ僅かに突出する矩形枠１５１によって囲まれる。ユーザは、矩形枠１５１の左辺部と前辺部の各々に撮影対象物９９を接触させて配置する。これにより、撮影対象物９９は、位置決めされた状態で保持領域１５４に保持される。尚、図３では、撮影対象物９９を二点鎖線によって図示するが、図面を見易くする都合、撮影対象物９９を矩形枠１５１から離隔して図示する。本例の撮影対象物９９は、その上面を均等に６等分した各領域に、「Ａ」〜「Ｆ」の６文字が表示される。
【００２０】
孔１５５は、保持領域１５４の左方で保持部材１５０を上下方向に貫通する。孔１５５の下端部には、周方向に亘って、傾斜面１５５Ａ（図１１参照）が形成される。傾斜面１５５Ａは、孔１５５の中心から離隔する程下方に向かうように、傾斜する。接触領域１５７（図１１参照）は、保持部材１５０の下面であり、略平面状に形成される。接触領域１５７は傾斜面１５５Ａに接続する。
【００２１】
標識領域１５６（図３参照）は、孔１５５の後方に設けられる。本例の標識領域１５６は、保持部材１５０の上面に形成された凸部であり、平面視で前後方向に長い略矩形状である。色基準部材１６０は、標識領域１５６の上面に貼り付けられたシート状の部材であり、且つ光を反射可能な部材である。色基準部材１６０は、白色を有する白基準部材１６１と、黒色を有する黒基準部材１６２を含む。白基準部材１６１と黒基準部材１６２との境界には、黒丸状の標識１６４が設けられる。本例では、互いに同一形状の複数の標識１６４が、前後方向に等間隔に並んで設けられる。一例として、標識１６４の個数は３つである。
【００２２】
アーム部４の内部には、撮影部４０（図６参照）が設けられる。撮影部４０は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。撮影部４０は、主走査方向に並ぶ複数の撮像素子（例えば、複数のＣＭＯＳ）が、副走査方向に複数列で配置された公知のエリアセンサである。本例では、主走査方向及び副走査方向は各々、ミシン１のＹ軸方向（前後方向）及びＸ軸方向（左右方向）に相当する。撮影部４０は所定の撮影範囲４０Ａを有する。撮影範囲４０Ａは、略平面視で矩形状である。撮影範囲４０Ａの中心は、略平面視で、針穴１０Ａの内側にある。Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４の駆動に伴い、保持部材１５０は、撮影部４０に対して前後方向と左右方向に相対的に搬送される。これにより、撮影部４０の撮影範囲４０Ａに進入する保持部材１５０の部位は、変化する。
【００２３】
図４及び図５を参照して、突出部材８０を説明する。突出部材８０は、樹脂製の部材によって形成される。突出部材８０は、基部８２、凹部８４、円筒部８６、及び二つの係合部８８を備える。基部８２は略矩形状の板状である。凹部８４は、基部８２の上面の中央部に設けられ、基部８２の下面に向けて凹む。円筒部８６は、凹部８４の下端から、更に下方へ突出する。円筒部８６の内部空間は、凹部８４の内部空間と連通する。円筒部８６の外径は、凹部３６（図１参照）の外径よりも小さい。二つの係合部８８は、基部８２の下面から、更に下方へ延びる爪である。二つの係合部８８は凹部８４を間にして直線状に並ぶ。本例では、スナップフィット構造によって、二つの係合部８８は、夫々、二つの装着部７０（図１参照）に係合する。
【００２４】
図６を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１はＣＰＵ６１を備える。ＣＰＵ６１はミシン１の動作を司る。ＣＰＵ６１は、信号線６５を介して、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、及び記憶装置６４と接続する。ＣＰＵ６１は、信号線６５を介して、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６に接続する。ＲＯＭ６２は、ＣＰＵ６１が後述のメイン処理（図７参照）等を実行するためのプログラムを記憶する。ＲＡＭ６３は、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等のデータを収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。記憶装置６４は不揮発性のメモリである。記憶装置６４は、撮影部４０による特定の撮影回数を示すｎ、及び、撮影部４０が撮影して生成した画像のデータ等を記憶する。
【００２５】
ＣＰＵ６１は、Ｉ／Ｏ６６を介して、撮影部４０、駆動回路１２１〜１２５、及びタッチパネル８に電気的に接続する。撮影部４０は撮影して生成した画像をＣＰＵ６１に出力する。駆動回路１２１〜１２５は、各々、ＣＰＵ６１から送信される制御信号に基づいて、各種モータを駆動する。具体的には、駆動回路１２１は主軸モータ１２８を、駆動回路１２２は針棒ケース用モータ３５を、駆動回路１２３はＸ軸モータ１３２を、駆動回路１２４はＹ軸モータ１３４を各々駆動する。Ｘ軸モータ１３２はＸエンコーダ１４２に接続する。Ｘエンコーダ１４２は、Ｘ軸モータ１３２の出力軸の回転角位相と回転速度を検出し、検出結果をＣＰＵ６１に出力する。Ｙ軸モータ１３４は、Ｙエンコーダ１４４に接続する。Ｙエンコーダ１４４は、Ｙ軸モータ１３４の出力軸の回転角位相と回転速度を検出し、検出結果をＣＰＵ６１に出力する。主軸モータ１２８は縫製部３２を駆動し、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４は移動機構１１を駆動する。駆動回路１２５は、ＣＰＵ６１から送信される制御信号に基づいて、液晶ディスプレイ７に各種情報を表示させる。タッチパネル８は、ユーザから入力される各種指示を検出し、ＣＰＵ６１に検出結果を出力する。
【００２６】
ＲＯＭ６２は、算出式記憶エリア（図示略）を含む。算出式記憶エリアには、撮影部４０が撮影する画像の座標系である画面座標を、ワールド座標系の座標に変換する為の公知の算出式を記憶する。以下、算出式の概要を説明する。本例では、ワールド座標系における原点は針穴１０Ａである。
【００２７】
画面座標を（ｘ，ｙ）とし、ワールド座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とする。この場合、式（Ａ）が成立する。
［ｘ，ｙ，１］＝［Ｘ，Ｙ，Ｚ，１］Ｐ    ・・・式（Ａ）
式（Ａ）において、Ｐは４行３列のカメラ行列であり、式（Ｂ）によって示される。
【数１】
2018068722.tif 000003
式（Ｂ）における［Ｒ｜ｔ］は、外部パラメータを指し示す行列式である。［Ｒ｜ｔ］は、画面座標をワールド座標に変換するための、回転ベクトルＲと並進ベクトルｔとを含む。具体的には、［Ｒ｜ｔ］は式（Ｃ）によって示される。
【数２】
2018068722.tif 000004
また、式（Ｂ）におけるＫは、撮影部４０の内部パラメータを指し示す行列式であり、式（Ｄ）によって示される。
【数３】
2018068722.tif 000005
式（Ｄ）において、ｆｘ、ｆｙは、撮影部４０のピクセル単位の焦点距離である。ｃｘ、ｃｙは、撮影部４０のピクセル単位の光学中心（主点）である。ｓは、ピクセルにおけるせん断係数である。式（Ｄ）における内部行列Ｋには、更に、撮影部４０のレンズの歪みに応じて変わるパラメータである歪み係数等が含まれるが、内部行列Ｋが公知の行列式であるので、詳細な説明は省略する。
【００２８】
図３、図７〜図１３を参照し、メイン処理を説明する。メイン処理では、保持部材１５０の傾斜の度合いが判定される。傾斜の度合いが大きい場合、撮影部４０によって撮影された撮影対象物９９の画像データは、傾斜の度合いが低減した画像データに補正される。尚、図１１の保持部材１５０は、図３におけるＡ−Ａ線の矢視方向の断面図で示す。
【００２９】
以下、説明を簡略化する都合、撮影部４０の撮影範囲４０Ａは、保持領域１５４の１／６相当であると仮定する。具体的には、撮影範囲４０Ａの前後方向長さは、保持領域１５４の前後方向長さの１／２であり、撮影範囲４０Ａの左右方向長さは、保持領域１５４の左右方向長さの１／３であると仮定する。従って、保持部材１５０が搬送されながら、撮影部４０が６回撮影を実行すれば、保持領域１５４は、全領域に亘って撮影される。
【００３０】
メイン処理の実行前、ユーザは、保持部材１５０をホルダ２４に固定して、撮影対象物９９を保持部材１５０に載置する（図３参照）。例えば、ユーザが、メイン処理の開始指示をパネル操作によって入力すると、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２からメイン処理を実行する為のプログラムを読み出して、メイン処理を実行する。
【００３１】
図７に示すように、ＣＰＵ６１は、記憶装置６４に記憶される、撮影部４０の撮影回数を示すｎを「０」に上書きして記憶する（Ｓ１１）。ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動制御して、保持部材１５０を検出位置（図示略）まで搬送する（Ｓ１３）。検出位置は、３つの標識１６４が撮影範囲４０Ａに含まれる保持部材１５０の配置位置である。保持部材１５０が検出位置にある場合、白基準部材１６１と黒基準部材１６２は、３つの標識１６４と共に撮影範囲４０Ａに含まれる（Ｓ１３）。
【００３２】
ＣＰＵ６１は傾斜角度取得処理を実行する（Ｓ１５）。傾斜角度取得処理は、ＣＰＵ６１が保持部材１５０の傾斜角度θ（図１１（ａ）参照）を取得する処理である。傾斜角度θは、保持部材１５０が、前後方向に対して下方向に傾く角度である。Ｘ軸駆動機構が、略片持ち梁構造によってＸキャリッジ２２の後部を支持するので、保持部材１５０は、自重によって下方へ傾く場合がある。特に、保持部材１５０の前側が下方に傾く。保持部材１５０に撮影対象物９９が載置されると、保持部材１５０は更に傾き易くなる。
【００３３】
図８〜図１０に示すように、ＣＰＵ６１は、３つの標識１６４と色基準部材１６０を、撮影部４０に撮影させる（Ｓ５１）。ＣＰＵ６１は、第一画像データを取得する（Ｓ５２）。第一画像データは、標識領域１５６と色基準部材１６０を表す第一画像１０１（図９参照）のデータである。ＣＰＵ６１は、取得した第一画像データを、記憶装置６４に上書きして記憶する（Ｓ５２）。
【００３４】
ＣＰＵ６１は、取得した第一画像データから、３つの標識１６４のうちで中央側の標識１６４と、第一画像の中心位置との、ＸＹ平面における距離Ｌを特定する（Ｓ５３）。ＣＰＵ６１は、以下の方法によって距離Ｌを特定する。ＣＰＵ６１は、第一画像１０１において特徴点となる３つの標識１６４を、周知の画像処理（例えばエッジ抽出）によって、特定する。ＣＰＵ６１は、特定した中央側にある標識１６４の画面座標である（ｘｒ，ｙｒ）を取得する。ＣＰＵ６１は、画面座標（ｘｒ，ｙｒ）に対応するワールド座標である（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）を、式（Ａ）を用いることで取得する。また、ＣＰＵ６１は、第一画像１０１の中心位置に対応するワールド座標である（ＸR，ＹR，ＺR）を特定する。ワールド座標（ＸR，ＹR，ＺR）は、ＲＯＭ６２に記憶される。ＣＰＵ６１は、式（Ｅ）を用いて、距離Ｌを特定する（Ｓ５３）。
Ｌ＝｛（ＸR−Ｘｒ）２＋（ＹR−Ｙｒ）２｝１／２    ・・・式（Ｅ）
【００３５】
ＣＰＵ６１は、Ｓ５３で特定した距離Ｌが、所定距離Ｓより小さいか否か判定する（Ｓ５４）。所定距離ＳはＲＯＭ６２に記憶される。距離Ｌが所定距離Ｓ以上である場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動して、保持部材１５０を中央位置（図９参照）まで搬送する（Ｓ５５）。中央位置は、中央の標識１６４が、第一画像１０１の原点（第一画像１０１の中心）と一致する保持部材１５０の配置位置である。ＣＰＵ６１は、例えば以下の方法によって、保持部材１５０を中央位置まで搬送する。ＣＰＵ６１は、Ｓ５３で取得した（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）と（ＸR，ＹR，ＺR）とに基づいて、保持部材１５０が中央位置（図９参照）に搬送される為の搬送量を算出する。保持部材１５０が、算出された搬送量分だけ搬送されるように、ＣＰＵ６１は、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得しながら、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動制御する。これにより、保持部材１５０は中央位置まで搬送される（Ｓ５５）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５５を実行した後、上述のＳ５１〜Ｓ５４を繰り返し実行する。記憶装置６４に記憶の第一画像データは、上書きされる（Ｓ５２）。距離Ｌが所定距離Ｓより小さい場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は処理をＳ５７に移行する。
【００３６】
ＣＰＵ６１は離隔距離Ｌ１（図１０参照）を取得する（Ｓ５７）。離隔距離Ｌ１は、前側にある標識１６４から後側にある標識１６４までの、ワールド座標系における最短距離である。ＣＰＵ６１は、例えば以下の方法によって、離隔距離Ｌ１を取得する。ＣＰＵ６１は、記憶装置６４に記憶される第一画像データに基づいて、２つの標識１６４の画面座標である（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）を取得する（図９参照）。ＣＰＵ６１は、式（Ａ）を用いることによって、画面座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）の各々に対応するワールド座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を取得する。ＣＰＵ６１は、取得したＸ１、Ｘ２を式（Ｆ）に代入することで、離隔距離Ｌ１を取得する（Ｓ５７）。
Ｌ１＝|Ｘ１|＋|Ｘ２|    ・・・式（Ｆ）
【００３７】
ＣＰＵ６１は、離隔距離Ｌ１に基づいて傾斜角度θ（図１０参照）を取得する（Ｓ５８）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５５を実行する過程で取得したＬ１、Ｚ１、Ｚ２を、式（Ｇ）に代入することで、傾斜角度θを取得する（Ｓ５８）。
θ＝ｓｉｎ−１（Ｌ１／Ｚ２−Ｚ１）    ・・・式（Ｇ）
ＣＰＵ６１は、取得した傾斜角度θを記憶装置６４に上書きして記憶し（Ｓ５８）、メイン処理に戻る。
【００３８】
図７、図１１に示すように、ＣＰＵ６１は、ｎをインクリメントして（Ｓ１７）、Ｓ５８で取得された傾斜角度θが所定値αを超えているかを判定する（Ｓ１９）。傾斜角度θが所定値αを超えている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、ｎが「２」であるかを判定する（Ｓ２１）。ｎが例えば「１」である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は保持部材１５０を開放位置（図１１（ａ）参照）まで搬送する（Ｓ２３）。開放位置は、孔１５５が装着部７０の上方にある状態の保持部材１５０の配置位置である。保持部材１５０が開放位置にある場合、孔１５５は装着部７０を上方に向けて開放する。すなわち、装着部７０は、保持部材１５０により上方が覆われていない状態である。ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動し、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得しながら、保持部材１５０を中央位置から開放位置まで搬送する（Ｓ２３）。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、傾斜角度θが所定値αを超えたことを報知する処理を実行する（Ｓ２５）。例えば、ＣＰＵ６１は、「保持部材が傾いています」とＬＣＤ７に表示させる。ユーザは、保持部材１５０が傾いていることを認識し、突出部材８０をミシン１に装着させる必要があることを認識する。ユーザは、突出部材８０の円筒部８６を、孔１５５を介して凹部３６に進入させる。その後、ユーザは、二つの係合部８８を二つの装着部７０に挿通して係合させる（図１１（ａ）、（ｂ）参照）。これにより、突出部材８０は装着部７０に装着される。装着部７０に装着された突出部材８０は、シリンダベッド１０の上面よりも上側に突出する。この場合、基部８２の上端は、保持部材１５０の接触領域１５７よりも上方に位置する。
【００４０】
ＣＰＵ６１は、突出部材８０の装着が完了したかを判定する（Ｓ２７）。例えば、ＣＰＵ６１は、突出部材８０の装着が完了したことを示す情報を、タッチパネル８が検出したかを判定する。タッチパネル８が装着完了を示す情報を検出するまで（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、待機状態になる。ユーザは、保持部材１５０の装着後、タッチパネル８を操作して、例えば「ＯＫ」コマンドを入力する（Ｓ２７：ＹＥＳ）。ＣＰＵ６１は、処理をＳ１３に移行する。
【００４１】
ＣＰＵ６１は、保持部材１５０を開放位置から検出位置に搬送する（Ｓ１３）。保持部材１５０が前側に向けて搬送され（Ｓ５３）、突出部材８０の基部８２は、傾斜面１５５Ａと接触領域１５７に順に摺動する（図１１（ｂ）、（ｃ）参照）。突出部材８０が傾斜面１５５Ａに摺動する前後方向位置は、色基準部材１６０に対してホルダ２４とは反対側である。即ち、Ｘキャリッジ２２がＸ軸駆動機構によって支持される位置から離隔した位置で、突出部材８０は傾斜面１５５Ａに摺動する。従って、傾斜面１５５Ａとの摺動時、突出部材８０に作用する荷重は低減する。よって、突出部材８０は、接触領域１５７の下方に入り込み易くなる。接触領域１５７に接触する突出部材８０が、保持部材１５０を支持するので、保持部材１５０は傾斜角度θが低減する姿勢に矯正される。保持部材１５０は、そのまま検出位置まで搬送される（Ｓ１３）。
【００４２】
ＣＰＵ６１は、傾斜角度取得処理を再び実行する（Ｓ１５）。ＣＰＵ６１は、取得した傾斜角度θを記憶装置６４に上書きして記憶する（Ｓ５８）。ＣＰＵ６１は、ｎを「１」から「２」にインクリメントして（Ｓ１７）、Ｓ１９を実行する。傾斜角度θが所定値αを超えている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ｎが「２」であるので（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は第一撮影処理を実行する（Ｓ２７）。
【００４３】
図１２、図１３を参照し、第一撮影処理を説明する。第一撮影処理は、ミシン１が複数回に亘って保持領域１５４を撮影し、撮影によって生成された画像データを補正する処理である。ＣＰＵ６１は、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得しながらＸ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動し、保持部材１５０の搬送を開始する（Ｓ８１）。ＣＰＵ６１は、撮影範囲４０Ａに進入する保持領域１５４をずらしながら、保持部材１５０を搬送する。具体的に、ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の左端及び後端が撮影範囲４０Ａの左端及び後端と一致する位置まで保持部材１５０を搬送した後、保持部材１５０を左方向に搬送し、撮影範囲４０Ａの右端が保持領域１５４の右端と一致まで搬送を続ける。ＣＰＵ６１は、撮影範囲４０Ａの右端が保持領域１５４の右端と一致するまで搬送すると、続けて、保持領域１５４の左端及び前端が撮影範囲４０Ａの左端及び前端と一致する位置まで保持部材１５０を搬送する。ＣＰＵ６１は、続けて、保持部材１５０を左方向に搬送し撮影範囲４０Ａの右端が保持領域１５４の右端と一致する位置まで搬送する。撮影範囲４０Ａが、略平面視で針穴１０Ａを中心とする略矩形であるので、撮影範囲４０Ａに保持領域１５４が進入する間、保持部材１５０は装着部７０に上方から対向する。従って、保持部材１５０が搬送される間（Ｓ８１）、突出部材８０は下側から接触領域１５７を支持し、保持部材１５０は傾斜角度θが小さくなる姿勢に矯正される。
【００４４】
ＣＰＵ６１は、上記の搬送を開始すると、撮影部４０を制御して１回の撮影を実行する（Ｓ８２）。例えば、ＣＰＵ６１は、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得して、保持部材１５０の左右方向位置と前後方向位置を検出する。これにより、保持領域１５４の特定領域が、撮影範囲４０Ａに入り切るまで、ＣＰＵ６１は撮影を待機する。特定領域は、撮影部４０の１回の撮影によって撮影される保持領域１５４の領域である。保持領域１５４は、６つの特定領域を含む。本例では特定領域は、撮影対象物９９を均等に６等分した何れかの領域の真下にある。特定領域が撮影範囲４０Ａに入り切った時、ＣＰＵ６１は撮影部４０に撮影をさせる（Ｓ８２）。すなわち、保持領域１５４の未撮影の特定領域が、撮影範囲４０Ａを満たすまで、ＣＰＵ６１は撮影を待機する。未撮影の特定領域が撮影範囲４０Ａを満たす位置まで、保持部材１５０が搬送された場合に、ＣＰＵ６１は撮影部４０に撮影をさせる。これにより、撮影部４０は、第二画像データを生成する（Ｓ８２）。第二画像データは、撮影対象物９９が載置された保持領域１５４の部分画像を表す第二画像１０２（図１３参照）のデータである。ＣＰＵ６１は、Ｓ８２で生成された第二画像データを取得する（Ｓ８３）。本例では、第二画像１０２には、撮影対象物９９の「Ａ」〜「Ｆ」の何れかの文字が含まれる。
【００４５】
ＣＰＵ６１は、Ｓ８３で取得した第二画像データのホワイトバランス値（ＷＢ値）を調整する色補正を実行する（Ｓ８４）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５２で取得された第一画像データを参照し、第一画像に含まれる白基準部材１６１と黒基準部材１６２とに基づいて、公知の手法によってＷＢ値を決定する。ＣＰＵ６１は、決定されたＷＢ値を用いて、第二画像データを色補正する（Ｓ８４）。
【００４６】
ＣＰＵ６１は、Ｓ８４でＷＢ値が補正された第二画像データに対して傾斜補正を実行する（Ｓ８５）。傾斜補正は、Ｓ８４で色補正された第二画像データを、傾斜角度θが低下した第二画像１０２を示す第二画像データに、補正する処理である。ＣＰＵ６１は、傾斜補正された第二画像データを生成する（Ｓ８５）。以下、傾斜補正がなされた第二画像１０２を第二画像１０２Ａといい、第二画像１０２は傾斜補正前の画像を指し示す。
【００４７】
ＣＰＵ６１が第二画像１０２Ａの画像データを生成する方法を説明する。以下、説明を簡略化する都合、第二画像１０２Ａは、ワールド座標において、Ｘ方向に４０ｍｍ、且つＹ方向に６０ｍｍの長さを有すると仮定する。また、第二画像１０２Ａの画素間隔は、ワールド座標系において１ｍｍであると仮定する。従って、第二画像１０２Ａは、Ｘ方向に４１個の画素を含み、Ｙ方向に６１個の画素を含む。
【００４８】
傾きが発生していない保持部材１５０上のワールド座標（−２０，−３０，ＺＳ1）は、保持部材１５０が傾斜角度θだけ傾くと、（−２０，−３０ｃｏｓθ，ＺＳ1−３０ｓｉｎθ）となる（図示略）。θは、記憶装置６４に記憶される傾斜角度θと一致する。ＺＳ1は予め設定された固定値である。ＣＰＵ６１は、ワールド座標（−２０，−３０ｃｏｓθ，ＺＳ1−３０ｓｉｎθ）に対応する、第二画像１０２の画面座標（ｘＳ1，ｙＳ1）を、式（Ａ）を用いることによって、取得する（図１３参照）。ＣＰＵ６１は、第二画像１０２を表す第二画像データの、（ｘＳ1，ｙＳ1）における画素を取得し、第二画像１０２Ａの原点に設定する（矢印Ｗ）。第二画像１０２Ａの原点は、画像の副走査方向及び主走査方向の夫々における端に該当する。
【００４９】
次いで、ワールド座標の（−２０，−３０，ＺＳ1）から１画素分だけＹ方向に変位したワールド座標である（−２０，−２９，ＺＳ1）について検討する。保持部材１５０の傾斜に伴い、（−２０，−２９，ＺＳ1）は、（−２０，−２９ｃｏｓθ，ＺＳ1−２９ｓｉｎθ）になる。ＣＰＵ６１は、上記と同様の処理を行って、（−２０，−２９ｃｏｓθ，ＺＳ1−２９ｓｉｎθ）に対応する、第二画像１０２の画面座標（ｘＳ2，ｙＳ1）を特定する（図１３参照）。ＣＰＵ６１は、特定した画面座標の画素を取得し、第二画像１０２Ａの（１，０）に設定する。
【００５０】
ＣＰＵ６１は、ワールド座標における（−２０，−２８ｃｏｓθ，ＺＳ1−２８ｓｉｎθ）、（−２０，−２７ｃｏｓθ，ＺＳ1−２７ｓｉｎθ）、・・・（−２０，３０ｃｏｓθ，ＺＳ1−３０ｓｉｎθ）、（−２０，３１ｃｏｓθ，ＺＳ1−３１ｓｉｎθ）の各々について、同様の処理を更に繰り返す。これにより、第二画像１０２Ａの（２，０）、（３，０），・・・，（６０，０）、（６１，０）の画素が設定される。つまり、ｘ方向に沿った１筋の画像が生成される。
【００５１】
更に、ＣＰＵ６１は、ワールド座標においてＸ方向に１画素分ずれた座標についても上記と同様の処理を実行し、１筋の画像を生成する。ＣＰＵ６１は、処理を更に繰り返すことで、第二画像１０２Ａを示す第二画像データを生成する。例えば、１回目の傾斜補正では、傾斜補正された「Ａ」を表す第二画像１０２Ａの第二画像データが、生成される（Ｓ８５）。なお、Ｓ８３〜Ｓ８５の処理が行われている間もＣＰＵ６１は、保持部材１５０の搬送を継続している。つまり、ＣＰＵ６１は、保持部材１５０を搬送しながら、保持領域１５４を順次撮影するとともに、撮影により得られた画像を補正する。
【００５２】
ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の全領域の撮影が終了したかを判定する（Ｓ８６）。例えば、ＣＰＵ６１は、Ｓ８５が実行された累積回数を計数し、累積回数が「６」になったかを判定することで、撮影が終了したかを判定する。累積回数が「６」に達するまで（Ｓ８６：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ８２〜Ｓ８６を実行する。これにより、ＣＰＵ６１は、「Ｂ」〜「Ｆ」の各々を表す第二画像１０２を順に取得し、取得した第二画像１０２に傾斜補正を実行する（Ｓ８５）。なお、Ｓ８６の判定は、Ｓ８５の処理が完了してから実行されるものではない。換言すると、Ｓ８３〜８５の各処理は、各ステップにおける処理の開始を示すものであり、各ステップの処理が終了するまで次のステップの処理を開始できないというものではない。つまり、ＣＰＵ６１は、保持領域１５４のすべての特定領域を撮影するまで保持部材１５０の搬送を継続し、搬送しながら未撮影の特定領域を撮影する。そして、撮影された画像を補正している間にも、保持部材１５０の搬送を継続することで未撮影の特定領域を撮影範囲４０Ａに移動させ、その未撮影の特定領域の撮影を実行する。撮影部４０による保持領域１５４の全領域の撮影が終了した場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、保持部材１５０の搬送を停止し（Ｓ８７）、第一撮影処理を終了する。
【００５３】
ＣＰＵ６１は、６つの第二画像１０２Ａを合成した合成画像データを生成する（Ｓ２９）。ＣＰＵ６１は、例えば以下の方法によって、合成画像データを生成する。ＣＰＵ６１は、「Ａ」、「Ｂ」、及び「Ｃ」の各々を表す３つの第二画像１０２Ａの第二画像データに基づき、保持領域１５４の後半分を表す画像の画像データを生成する。次いでＣＰＵ６１は、「Ｄ」、「Ｅ」、及び「Ｆ」の各々を表す３つの第二画像１０２Ａの第二画像データに基づき、保持領域１５４の前半分を表す画像データを生成する。ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の後半分を表す画像データと、保持領域１５４の前半分を表す画像データとを合成する。これにより、ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の全領域を表す合成画像１０３のデータである合成画像データを生成する（Ｓ２９）。ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ７を制御して、合成画像１０３を表示させ（Ｓ３１）、メイン処理を終了する。
【００５４】
尚、装着部７０に装着された突出部材８０が保持部材１５０を支持することで、傾斜角度θが所定値α未満となった場合（Ｓ１９：ＮＯ）、もしくは、突出部材８０が装着部７０に装着されることなく保持部材１５０の傾斜角度θがそもそも所定値α未満である場合（Ｓ１９：ＮＯ）がある。これらの場合、ＣＰＵ６１は、第二撮影処理を実行する（Ｓ３３）。第二撮影処理では、第一撮影処理のＳ８１〜８４が順に実行された後、Ｓ８５が実行されることなく、Ｓ８６、Ｓ８７が順に実行される。説明の重複を避けるため、第二撮影処理の説明を省略する。
【００５５】
以上のように、ＣＰＵ６１は、第一画像データから特定した標識１６４に基づいて、離隔距離Ｌ１を取得する（Ｓ５２）。第一画像における３つの標識１６４の位置関係は、傾斜角度θに応じて変わる。従って、離隔距離Ｌ１は、保持部材１５０の傾斜の度合いに応じて変化する変数である。ＣＰＵ６１は、離隔距離Ｌ１に基づいて傾斜角度θを取得し（Ｓ５８）、傾斜角度θが所定値αを超えたかを判定する（Ｓ１９）。よって、保持部材１５０に載置される撮影対象物９９が傾いて保持されているかを判定できるミシン１が実現される。また、保持部材１５０には、互いに同一形状の標識１６４が、前後方向に沿って間隔を空けて並んで設けられる。３つの標識１６４は撮影部４０によって撮影される。第一画像における３つの標識１６４の位置関係は、傾斜角度θに応じて変わる。従って、保持部材１５０は、３つの標識１６４の位置関係と相関のある変数である離隔距離Ｌ１を、ミシン１に取得させることができる。故に、ホルダ２４を介してＸキャリッジ２２に取り付けられた保持部材１５０は、撮影対象物９９が傾斜して保持されているかをミシン１に判定させることができる。
【００５６】
第一撮影処理では、ＣＰＵ６１は、第二画像データに対して、傾斜補正を施す（Ｓ８５）。従って、撮影対象物９９を保持する保持部材１５０が傾斜する場合であっても、ＣＰＵ６１は、６つの第二画像１０２Ａが合成された合成画像１０３を、ＬＣＤ７に表示させる（Ｓ３１）。よって、ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ７によって表示される第二画像１０２の合成画像１０３を良好にできる。
【００５７】
撮影部４０が「Ａ」〜「Ｆ」を順に撮影する間に（Ｓ８２〜Ｓ８６）、ＣＰＵ６１は撮影された第二画像１０２の傾斜補正を開始する（Ｓ８５）。第二画像１０２の傾斜補正が実行されている間、保持部材１５０は移動し続けるので、撮影部４０が第二画像１０２を撮影し終える時機は早まる。結果、第二画像１０２の傾斜補正が完了する時機は、早まる。よって、ミシン１は、第一撮影処理の所要時間を短縮できるので、合成画像１０３が生成される時機を早めることができる。
【００５８】
ＣＰＵ６１は、色基準部材１６０に基づいて色補正を実行する（Ｓ８４）。よって、ミシン１は、ＬＣＤ７によって表示される第二画像１０２Ａを更に良好にできる。また、第一画像１０１は、保持領域１５４と色基準部材１６０とを表す。離隔距離Ｌ１の取得に必要な保持領域１５４と、色補正の実行に必要な色基準部材１６０が、何れも第一画像１０１に含まれるので、撮影部４０の撮影回数は低減する。よって、ミシン１はメイン処理を高速化できる。
【００５９】
傾斜角度θが所定値αを超えた場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、装着部７０に装着された突出部材８０が、保持部材１５０を下側から支持する。突出部材８０は、傾斜していた保持部材１５０を傾斜角度θが小さくなる姿勢に矯正できる。また、ＣＰＵ６１が保持部材１５０を開放位置まで搬送する場合（Ｓ２３）、報知処理を実行する（Ｓ２５）。これにより、ユーザは、保持部材１５０の傾斜角度θが所定値αを超えたことを認識できる。
【００６０】
本例のように、一対の辺部１５２のうちで一方のみが、ホルダ２４に取り付けられる場合、保持部材１５０は、一対の辺部１５２が並ぶ前後方向に対して下方に傾斜し易い。３つの標識１６４が並ぶ方向は、一対の辺部１５２が並ぶ方向と一致する。これにより、保持部材１５０の傾斜度合に応じて、離隔距離Ｌ１は変化し易い。よって、ミシン１は、傾斜角度θが所定値αを超えたかを精度良く判定できる。
【００６１】
ミシン１は、二つの標識１６４の離隔距離Ｌ１に基づいて、傾斜角度θが所定値αを超えたかを判定する。標識１６４が互いに離隔することで、標識１６４の配置領域を低減しつつ、離隔距離Ｌ１を大きくできる。離隔距離Ｌ１が大きい場合、傾斜角度θの変化量に対する離隔距離Ｌ１の変化量は大きくなる。よって、ＣＰＵ６１は、精度の高い傾斜角度θを取得し易い。
【００６２】
以上の説明にて、Ｘキャリッジ２２、Ｙキャリッジ２３は本発明の搬送部の一例である。ＬＣＤ７は本発明の表示部の一例である。シリンダベッド１０は本発明のテーブルの一例である。一対の辺部１５２の一方は、本発明の取付部の一例である。前後方向は本発明の第一方向と所定方向の一例である。左右方向は本発明の第二方向の一例である。上下方向は本発明の第三方向の一例である。離隔距離Ｌ１は本発明の保持部材の傾斜度合いに応じて変化する変数の一例である。
【００６３】
Ｓ５３を実行するＣＰＵ６１は本発明の特定手段の一例である。Ｓ１９を実行するＣＰＵ６１は本発明の判定手段の一例である。Ｓ５１を実行するＣＰＵ６１は本発明の第一撮影制御手段の一例である。Ｓ８２を実行するＣＰＵ６１は本発明の第二撮影制御手段の一例である。Ｓ８５を実行するＣＰＵ６１は本発明の補正手段の一例である。Ｓ３１を実行するＣＰＵ６１は本発明の表示制御手段の一例である。Ｓ５２を実行するＣＰＵ６１は本発明の第一取得手段の一例である。Ｓ８３を実行するＣＰＵ６１は本発明の第二取得手段の一例である。Ｓ２９を実行するＣＰＵ６１は本発明の合成手段の一例である。Ｓ２７、Ｓ１３ｌ、Ｓ８１を実行するＣＰＵ６１は本発明の移動制御手段の一例である。Ｓ２５を実行するＣＰＵ６１は本発明の報知手段の一例である。
【００６４】
尚、上記の実施例は種々の変更が可能である。ミシン１の構成は、複数の針棒３１が設けられる構成である代わりに、単一の針棒３１が設けられる構成であってあってもよい。保持部材１５０の一対の辺部１５２のうちで一方がホルダ２４に固定される代わりに、一対の辺部１５２の両方がホルダ２４に固定されてもよい。この場合であっても、Ｘ軸駆動機構が、略片持ち梁構造によって、Ｘキャリッジ２２の左部を支持するので、保持部材１５０は傾斜する。
【００６５】
保持部材１５０が開放位置にある場合、孔１５５が装着部７０の上方になくてもよい。例えば、開放位置にある保持部材１５０は、左右前後の何れかの方向に装着部７０に対してずれた位置に配置されてもよい。この場合であっても、開放位置にある保持部材１５０は、装着部７０を上方に向けて開放する。
【００６６】
標識１６４は、白丸状に形成され、黒基準部材１６２の上面に設けられてもよい。標識１６４が有する色は、白色及び黒色とは異なる色であってもよい。また、標識１６４の個数は、１つ又は２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。例えば、標識１６４の個数が１つである場合、標識１６４は、前後方向に長さを有する形状であればよい。この場合、第一画像における標識１６４の前後方向長さは、保持部材１５０の傾斜角度θの度合いに応じて変化する変数となる。従って、ＣＰＵ６１は、離隔距離Ｌ１の代わりに、標識１６４の前後方向長さに基づいて、傾斜角度θを取得する。
【００６７】
ＣＰＵ６１は、Ｓ５７で取得した傾斜角度θに応じた傾斜補正を実行しなくてもよい。例えば、ＣＰＵ６１は、第二画像１０２の傾斜角度θが角度βだけ低減して見えるように、傾斜補正してもよい（Ｓ８５）。角度βは予め設定された固定値である。また、ＣＰＵ６１は、第一撮影処理で傾斜補正を実行する代わりに、第一撮影処理と並列的に傾斜補正を実行してもよい。即ち、ＣＰＵ６１は、第一撮影処理ではＳ８５を実行せずに、第一撮影処理と並列的に処理されるＳ８５を実行してもよい。この場合、第一撮影処理では、傾斜補正の終了を待たずして、撮影部４０による撮影が実行される（Ｓ８６：ＮＯ、Ｓ８２）。よって、撮影部４０による撮影が終了する時機は、更に早まる。
【００６８】
ＣＰＵ６１は、ホワイトバランスを調整する色補正（Ｓ８４）を実行する代わりに、例えば第一画像データに基づき、第二画像データに対して公知のシェーディング補正を施してもよい。この場合、補正前に比べ、第二画像１０２Ａの色ムラ及び照度ムラは、低減する。
【００６９】
ＣＰＵ６１は、メイン処理において、Ｓ１１、Ｓ１７、及びＳ２１〜Ｓ２７を実行しなくてもよい。係る場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ１９において肯定判断されると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に移行するとよい。この場合であっても、ミシン１は、保持部材１５０の傾斜角度θを取得でき、且つ、第二画像１０２の傾斜補正を実行できる。ＣＰＵ６１は、メイン処理において、第一撮影処理を実行しなくてもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ１９の実行後に、Ｓ２３〜２７、及びＳ３３を順に実行すればよく、Ｓ１１、Ｓ１７、Ｓ２１を実行しなくてもよい。この場合であっても、傾斜角度θが所定値αを超えた場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、突出部材８０が保持部材１５０を支持することで（Ｓ２７：ＹＥＳ、Ｓ１３）、傾斜角度θは低減する。従って、傾斜角度θが低減した状態で、ＣＰＵ６１は第二撮影処理を実行できる（Ｓ３３）。ＣＰＵ６１は、メイン処理において、Ｓ１１、Ｓ１７〜Ｓ２７、及びＳ３３を実行しなくてもよい。つまり、ＣＰＵ６１は、Ｓ１５の実行後に、処理をＳ２７に移行してもよい。この場合、傾斜角度θに基づいて第一撮影処理を常に実行することになり、傾斜角度θを低減することができる。
【００７０】
離隔距離Ｌ１は、傾斜角度θと同様、保持部材１５０の傾斜の度合いに応じて変化する変数である。従って、ＣＰＵ６１は、Ｓ５５を実行する代わりに、離隔距離Ｌ１が所定距離よりも小さいかを判定する処理を実行してもよい。所定距離は、予め設定された固定値である。この場合でも、ＣＰＵ６１は、傾斜角度θが所定値αを超えたかを判定する処理と実質的に同じ処理を、実行することとなる。
【００７１】
ＣＰＵ６１は、第一撮影処理と第二撮影処理において、色補正処理（Ｓ８４）を実行しなくてもよい。ＣＰＵ６１は、メイン処理において、第二画像１０２Ａの合成処理（Ｓ２９）を実行しなくてもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ３１を実行する代わりに、６つの第二画像データが示す第二画像１０２Ａを、１つずつ、ＬＣＤ７に表示させてもよい。
【００７２】
ＣＰＵ６１は、６つの第二画像１０２の各々を傾斜補正する代わりに、複数の第二画像１０２を合成して、合成した第二画像１０２を傾斜補正してもよい。複数の第二画像の１０２は、例えば、連続して撮影された３枚の第二画像１０２である。連続してされた３枚の第二画像１０２は、「Ａ」、「Ｂ」、及び「Ｃ」の三文字、又は、「Ｄ」、「Ｅ」、及び「Ｆ」の三文字を含む。ＣＰＵ６１は、Ｓ８３実行後且つＳ８４の実行前において、連続する３枚の第二画像１０２を示す第二画像データが取得されたか否か判定する。否定判定がなされた場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ８４、Ｓ８５を実行することなく、Ｓ８６を実行する。一方、肯定判定がなされた場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ８４の実行前において、連続する３枚の第二画像１０２を合成する。ＣＰＵ６１は、合成した画像を示す画像データに対して、色補正及び傾斜補正を実行する（Ｓ８４、Ｓ８５）。合成画像が傾斜補正されている間に、ＣＰＵ６１は、未撮影の特定領域を撮影部４０撮影させる。ＣＰＵ６１は、上記処理を繰り返すことで、傾斜補正された２つの合成画像を示す画像データを取得する。ＣＰＵ６１は、例えば、Ｓ８６実行後且つＳ８７実行前に、２つの合成画像を更に合成させた合成画像を生成する。
【００７３】
標識１６４は、色基準部材１６０上に設けられていなくてもよい。例えば、標識１６４と色基準部材１６０は、同じタイミングで撮影範囲４０Ａに進入しない位置関係であってもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、図１４で示される傾斜角度取得処理を実行してもよい。変形例に係る傾斜角度取得処理では、上述のＳ５１〜Ｓ５８が実行された後に、Ｓ１５０〜Ｓ１５２が実行される。この場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ５１では、標識１６４を含む第一画像１０１を撮影する。ＣＰＵ６１は、Ｓ５２で取得した第一画像データに基づいて、離隔距離Ｌ１を取得できる（Ｓ５７）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５８の実行後、色基準部材１６０が撮影範囲４０Ａに進入する位置まで保持部材１５０を搬送する（Ｓ１５０）。ＣＰＵ６１は、色基準部材１６０を含む画像である第三画像を撮影し（Ｓ１５１）、第三画像を示すデータである第三画像データを取得する（Ｓ１５２）。この場合、ＣＰＵ６１は、取得した第三画像データに基づいて、色補正（Ｓ８４）を実行する。色補正が実行されるので、ミシン１は、ＬＣＤ７に表示される第二画像１０２Ａを良好にできる。なお、Ｓ２１の処理において、ｎが１となる場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、色補正（Ｓ８４）は実行されることなく、再び傾斜角度取得処理（Ｓ１５）が実行されるので、１回目の傾斜角度取得処理におけるＳ１５０〜Ｓ１５２の処理は不要である。そのため、Ｓ５７の処理の後に、ｎをインクリメントし、Ｓ５７で求めた傾斜角度θが所定値αよりも大きく、且つ、そのインクリメントされたｎが２となる場合に、Ｓ１５０〜Ｓ１５２を実行するとよい。この場合、Ｓ１７の処理は省略する。本変形例において、Ｓ５１を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一撮影制御手段の一例である。Ｓ１５１を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第三撮影制御手段の一例である。Ｓ１５２を実行するＣＰＵ６１は、本発明の取得手段の一例である。
【符号の説明】
【００７４】
１：ミシン、７：ＬＣＤ、１０：シリンダベッド、２２：Ｘキャリッジ、２３：Ｙキャリッジ、３２：縫製部、４０：撮影部、４０Ａ：撮影範囲、６１：ＣＰＵ、７０：装着部、８０：突出部材、９９：撮影対象物、１０１：第一画像、１０２：第二画像、１５０：保持部材、１５２辺部、１５４：保持領域、１５６：標識領域、１６０：色基準部材、１６４：標識、Ｌ１：離隔距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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