(57)【要約】      （修正有）【課題】改良型光学ジンバル組立体を提供する。【解決手段】ジンバル組立体１００は、筐体１１０と、ウィンドウフレーム１２０と、ウィンドウ１３０と、ガイドレール１４０と、ピボット組立体１５０とを含む。筐体は、第１の軸を中心とする。ウィンドウフレームは筐体に結合され、ウィンドウは、第１の軸１６０を中心とし、筐体のウィンドウフレームに結合される。ガイドレールは、筐体の中で筐体の内部に結合される。ピボット組立体は、筐体の内部に結合され、筐体の中でガイドレールを利用して、第１の軸に対して直角をなす第２の軸１７０の周りで枢動するよう構成される。ピボット組立体は、基部１５２と、ミラー１５４と、センサ１５８とを含む。ミラーは、基部に対して或る角度で結合され、ウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成され、センサは、基部に対して取り外し可能に結合され、ミラーで反射された光を受け取るように構成される。【選択図】図２
2018021898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の軸を中心とする筐体と、
前記筐体に結合されたウィンドウフレームと、
前記第１の軸を中心とし、前記筐体の前記ウィンドウフレームに結合されたウィンドウと、
前記筐体の中で前記筐体の内部に結合された１又は２以上のガイドレールと、
前記筐体の前記内部に結合され、前記筐体の中で前記１又は２以上のガイドレールを利用して、前記第１の軸に対して直角をなす第２の軸の周りで枢動するよう構成されたピボット組立体と、
を備えるジンバル組立体であって、
前記ピボット組立体は、
基部と、
前記基部に対して或る角度で結合され、前記ウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成されたミラーと、
前記基部に対して取り外し可能に結合され、前記ミラーで反射された光を受け取るように構成されたセンサと、
を含み、
前記第２の軸は、前記基部の端部に近接してかつ前記ミラーの端部に近接して配置され、
前記ピボット組立体は、
前記筐体の中で前記第１の軸に対して直角をなす方向に動き、
前記第１の軸の周りで回転する、
ようにさらに構成される、ジンバル組立体。
【請求項２】
前記ピボット組立体は、
前記第１の軸の周りで３６０度回転し、
前記筐体の中で前記第２の軸の周りで４５度枢動する、
ようにさらに構成される、請求項１に記載のジンバル組立体。
【請求項３】
前記ピボット組立体の前記第１の軸の周りの３６０度の回転は、前記ピボット組立体の前記第２の軸の周りの４５度の枢動と相まって、センサに遮られていない９０度の動眼視野をもたらす、請求項１に記載のジンバル組立体。
【請求項４】
前記第１の軸は、前記第２の軸と交差しない、請求項１に記載のジンバル組立体。
【請求項５】
前記第１の軸は、ジンバルロックを回避するために傾斜するように構成される、請求項１に記載のジンバル組立体。
【請求項６】
第１の軸の周りで回転するように構成された筐体と、
前記筐体に結合されたウィンドウと、
前記筐体の内部に結合され、前記筐体の中で、前記第１の軸に対して直角をなす第２の軸の周りで枢動するように構成されたピボット組立体と、
を備えるジンバル組立体であって、
前記ピボット組立体は、
基部と、
前記基部に対して或る角度で結合され、前記ウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成されたミラーと、
前記ミラーで反射された光を受け取るよう構成されたセンサと、
を含む、ジンバル組立体。
【請求項７】
前記筐体は、前記第１の軸の周りで３６０度回転するように構成され、前記ピボット組立体は、前記筐体の中で前記第２の軸の周りで４５度枢動するように構成される、請求項６に記載のジンバル組立体。
【請求項８】
前記筐体の前記第１の軸の周りの３６０度の回転は、前記ピボット組立体の前記第２の軸の周りの４５度の枢動と相まって、センサに遮られていない９０度の動眼視野をもたらす、請求項６に記載のジンバル組立体。
【請求項９】
前記第１の軸は、前記第２の軸と交差しない、請求項８に記載のジンバル組立体。
【請求項１０】
前記第１の軸は、ジンバルロックを回避するために傾斜するように構成される、請求項６に記載のジンバル組立体。
【請求項１１】
前記筐体の中で前記筐体の内部に結合された１又は２以上のガイドレールをさらに備える、請求項６に記載のジンバル組立体。
【請求項１２】
前記ピボット組立体は、前記筐体の中で前記第１の軸に対して直角をなす方向に動くように構成される、請求項６に記載のジンバル組立体。
【請求項１３】
前記第２の軸は、前記基部の端部に近接してかつ前記ミラーの端部に近接して配置される、請求項６に記載のジンバル組立体。
【請求項１４】
筐体の内部に結合されるように構成されたピボット組立体を備えるジンバル組立体であって、
前記ピボット組立体は、第１の軸の周りで回転しかつ前記筐体の中で第２の軸の周りで枢動するようにさらに構成され、
前記ピボット組立体は、
基部と、
前記基部に対して或る角度で結合され、前記筐体のウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成されたミラーと、
前記ミラーで反射された光を受け取るためのセンサを収容するように構成されるペイロード受け部と、
を備える、ジンバル組立体。
【請求項１５】
前記ピボット組立体は、
前記第１の軸の周りで３６０度回転し、
前記筐体の中で前記第２の軸の周りで４５度枢動する、
ようにさらに構成される、請求項１４に記載のジンバル組立体。
【請求項１６】
前記ピボット組立体の前記第１の軸の周りの３６０度の回転は、前記ピボット組立体の前記第２の軸の周りの４５度の枢動と相まって、センサに遮られていない９０度の動眼視野をもたらす、請求項１４に記載のジンバル組立体。
【請求項１７】
前記第１の軸は、前記第２の軸と交差しない、請求項１４に記載のジンバル組立体。
【請求項１８】
前記第１の軸は、ジンバルロックを回避するために傾斜するように構成される、請求項１４に記載のジンバル組立体。
【請求項１９】
前記ピボット組立体は、前記筐体の中で前記第１の軸に対して直角をなす方向に動くようにさらに構成される、請求項１４に記載のジンバル組立体。
【請求項２０】
前記第２の軸は、前記基部の端部に近接してかつ前記ミラーの端部に近接して配置される、請求項１４に記載のジンバル組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般的にはジンバル組立体に関し、より具体的には、改良型光学ジンバル組立体に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機に搭載された標準型光学ジンバルは、１又は２以上の光学センサを含むことができる。標準型光学ジンバルは、動眼視野を制限する可能性があるルックダウン能力を有する。さらに、標準型光学ジンバルの検出能力は、オブスキュレーションによって制限される場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
標準型光学ジンバルに関連する不都合及び問題点を低減又は解消した改良型光学ジンバル組立体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
１つの実施形態において、ジンバル組立体は、筐体と、ウィンドウフレームと、ウィンドウと、１又は２以上のガイドレールと、ピボット組立体とを含む。筐体は、第１の軸を中心とする。ウィンドウフレームは筐体に結合され、ウィンドウは、第１の軸を中心とし、筐体のウィンドウフレームに結合される。１又は２以上のガイドレールは、筐体の中で筐体の内部に結合される。ピボット組立体は、筐体の内部に結合され、筐体の中で１又は２以上のガイドレールを利用して、第１の軸に対して直角をなす第２の軸の周りで枢動するよう構成される。ピボット組立体は、基部と、ミラーと、センサとを含む。ミラーは、基部に対して或る角度で結合され、ウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成され、センサは、基部に対して取り外し可能に結合され、ミラーで反射された光を受け取るように構成される。第２の軸は、基部の端部に近接してかつミラーの端部に近接して配置され、ピボット組立体は、筐体の中で第１の軸に対して直角をなす方向に動き、第１の軸の周りで回転するようにさらに構成される。
【０００５】
一部の実施形態において、ジンバル組立体は、筐体と、前記筐体に結合されたウィンドウと、筐体の内部に結合されたピボット組立体とを含む。筐体は、第１の軸の周りで回転するように構成され、ピボット組立体は、筐体の中で、第１の軸に対して直角をなす第２の軸の周りで枢動するように構成される。ピボット組立体は、基部と、基部に結合され、前記ウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成されたミラーと、ミラーで反射された光を受け取るよう構成されたセンサと、を含む。
【０００６】
特定の実施形態において、ジンバル組立体は、筐体の内部に結合されるように構成されたピボット組立体を備える。ピボット組立体は、第１の軸の周りで回転しかつ筐体の中で第２の軸の周りで枢動するようにさらに構成される。前記ピボット組立体は、基部と、基部に対して或る角度で結合され、筐体のウィンドウを通じて受け取った光を反射するように構成されたミラーと、ミラーで反射された光を受け取るためのセンサを収容するように構成されるペイロード受け部と、を含む。
【０００７】
本開示の技術的利点は、特殊用途で標準型ジンバル装置よりも優れた、改善された動眼視野をもたらすジンバル組立体を含む。一部の実施形態において、ピボット組立体の第１の軸の周りの３６０度の回転及びピボット組立体の第２の軸の周りの４５度の回転は、センサに遮られてない９０度の動眼視野を与える。特定の実施形態において、ジンバルのピボット組立体は、筐体内で第１の軸に対して直角をなす方向に移動するように構成され、これによってピボット組立体は４５度を超えて回転して９０度よりも大きな動眼視野を与える。特定の実施形態において、ウィンドウフレームによってもたらされるオブスキュレーションが低減又は解消される。
【０００８】
別の利点として、本開示の特定の実施形態は、乗物の容積利用度を改善する。例えば、ジンバル組立体は、単一のセンサを用いて遮られていない９０度の動眼視野を与えることができ、複数のセンサを収容する必要がない。さらに、一部の実施形態において、ジンバル組立体及びその構成要素は拡大縮小が可能である。例えば、ジンバル組立体のサイズは、小型航空機プラットフォーム（例えば、４人乗り単発航空機）では縮小することができる。他の技術的利点としては、特定の実施形態におけるジンバルロックを回避する能力を挙げることができる。例えば、ジンバル組立体の筐体は、ジンバルロックを回避するために傾斜するように構成することができる。
【０００９】
開示された実施形態並びにその特徴及び利点のより完全な理解のために、添付図面と併せて以下の説明を参照する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】特定の実施形態による、ジンバル組立体の正面図を示す。
【図２】特定の実施形態による、ジンバル組立体の別の正面図を示す。
【図３】特定の実施形態による、図１のジンバル組立体の平面図を示す。
【図４】特定の実施形態による、図１のジンバル組立体の傾斜軸を示す。
【図５】特定の実施形態による、図１のジンバル組立体を制御するために使用することができるコンピュータシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示のさらなる理解を助けるために以下の特定の実施形態の実施例が提供される。以下の実施例は、本開示を限定又は規定するように解釈されない。本開示の実施形態及びその利点は、図１から５を参照することでさらに理解することができ、同じ符号は、対応する要素を示すために使用される。
【００１２】
航空機に使用される標準型光学ジンバルは、１又は２以上の光学センサを含むことができる。標準型光学ジンバルは、動眼視野を制限する可能性があるルックダウン能力を有する。さらに、標準型光学ジンバルのセンサ能力はオブスキュレーションによって制限される場合がある。
【００１３】
上記及び他の問題を低減又は解消するために、本開示の一部の実施形態は、特殊用途で標準型ジンバル装置よりも優れた、改善された動眼視野をもたらすジンバル組立体を含む。一部の実施形態において、ピボット組立体の第１の軸の周りの３６０度の回転及びピボット組立体の第２の軸の周りの４５度の回転は、センサに遮られてない９０度の動眼視野を与える。特定の実施形態において、ジンバルのピボット組立体は、筐体内で第１の軸に対して直角をなす方向に移動するように構成され、これによってピボット組立体は４５度を超えて回転して９０度よりも大きな動眼視野を与える。特定の実施形態において、ウィンドウフレームによってもたらされるオブスキュレーションが低減又は解消される。
【００１４】
別の利点として、本開示の特定の実施形態は、乗物の容積利用度を改善する。例えば、ジンバル組立体は、単一のセンサを用いて遮られていない９０度の動眼視野を与えることができ、複数のセンサを収容する必要がない。さらに、一部の実施形態において、ジンバル組立体及びその構成要素は拡大縮小が可能である。例えば、ジンバル組立体のサイズは、小型航空機プラットフォーム（例えば、４人乗り単発航空機）では縮小することができる。他の技術的利点としては、特定の実施形態におけるジンバルロックを回避する能力を挙げることができる。例えば、ジンバル組立体の筐体は、ジンバルロックを回避するために傾斜するように構成することができる。
【００１５】
他の技術的利点は、以下の図面、明細書、及び請求項から当業者であれば容易に理解できるはずである。さらに、上記では特定の利点が列挙されているが、種々の実施形態は、列挙された利点の全て又は一部を含むこと、又は含まないことができる。図１−５は、ジンバル組立体に関する追加の詳細内容を提示する。
【００１６】
図１は、特定の実施形態による、ジンバル組立体１００の正面図を示す。図１の実施形態に示すように、ジンバル組立体１００は、筐体１１０、ウィンドウフレーム１２０、ウィンドウ１３０、ガイドレール１４０、及びピボット組立体１５０を含む。特定の実施形態において、ジンバル組立体１００は、乗物（例えば、航空機）に取り付けられる。一部の実施形態において、ジンバル組立体１００及びその構成要素は、拡大縮小が可能である。例として、航空機プラットフォームに取り付けられたジンバル組立体１００に関して、ジンバル組立体１００及びその対応する構成要素のサイズは、航空機プラットフォームのサイズに応じて縮小することができる。
【００１７】
一般に、ジンバル組立体１００は、航空機上に組み込んで物体を追跡することができる光学ジンバルである。一般的なジンバル組立体のセンサは、正面を正視してジンバルがマウントの周りを回転している時に直接、光りを受け取るのに対して、本開示のジンバル組立体１００のセンサは、ミラーで反射した光を受け取ることで、異なる手法を取る。ミラー及びセンサは、筐体１１０の限られた空間の中で回転及び枢動して、航空機のプラットフォーム上の空間を無駄にすることなく、標準型ジンバル装置に対して動眼視野を改善するようになっている。
【００１８】
筐体１１０は、ピボット組立体１５０を囲むように構成された何らかの筐体である。筐体１１０は任意の形状及び形態とすることができる。図１の例示的な実施形態において、ジンバル組立体１００は、円形基部を備えたドーム型の筐体１１０を含む。一部の実施形態において、筐体１１０は、荷重条件に耐えるように構成される。例えば、筐体１１０は、着陸時の衝撃、飛行中のバフェティング、乱気流、及び／又はエンジン誘発の３次元振動に関連する静荷重及び／又は動荷重に耐えるように構成することができる。特定の実施形態において、筐体１１０は、複合グラファイト繊維、アルミニウム、又は何らかの他の適切な材料もしくは材料の組み合わせで構成することができる。特定の実施形態において、筐体１１０は、乗物に固定される。例えば、筐体１１０は、航空機の機体にボルト留めすることができる。
【００１９】
筐体１１０はシールを有することができる。一部の実施形態において、シール（例えば、気密シール）は、筐体１１０の内部への汚染物質（例えば、燃料蒸気、水蒸気、砂、ほこりなど）の通過を排除するか又は最小にするように構成される。特定の実施形態において、シールによって、筐体１１０の内圧を航空機の高度と平衡を保つように調整することが可能になる。例えば、シールは、空気が通過する際にこれを清浄化するフィルタパックを含むことができる。
【００２０】
図１の例示的な実施形態において、ジンバル組立体１００の筐体１１０は、第１の軸１６０の周りで回転する。第１の軸１６０は、２自由度を有することができ、第１の自由度は、低速の全体的移動に関し、第２の自由度は、高速の微小移動に関する。一部の実施形態において、筐体は、方位角で３６０度回転することができる。特定の実施形態において、筐体１１０は、時計方向及び反時計方向の両方で回転するように構成される。もしくは、筐体１１０は、時計方向又は反時計方向のどちらかで回転するように構成される。ジンバル組立体は、モータ（図示せず）を含むことができ、筐体１１０の第１の軸１６０の周りの回転を助けるようになっている。
【００２１】
特定の実施形態において、ジンバル組立体１００のピボット組立体１５０は、第１の軸１６０の周りを回転する。例えば、筐体１１０は、固定されたままとすることができるが、ピボット組立体１６０は、方位角で３６０度回転する。特定の実施形態において、ピボット組立体１５０は、時計方向及び反時計方向の両方で回転する。もしくは、ピボット組立体１５０は、時計方向又は反時計方向のどちらかで回転するように構成することができる。ジンバル組立体は、モータ（図示せず）を含むことができ、ピボット組立体１５０の第１の軸１６０の周りの回転を助けるようになっている。
【００２２】
図１に示すように、ジンバル組立体１００は、ウィンドウフレーム１２０をさらに含む。ウィンドウフレーム１２０は、ウィンドウ１３０を支持するように構成された何らかのフレームである。特定の実施形態において、ウィンドウフレーム１２０は、筐体１１０に結合される。一部の実施形態において、ウィンドウフレーム１２０は、筐体１１０と一体化することができる。例えば、ウィンドウフレーム１２０及び筐体１１０は、１つの構成要素として製造することができる。ウィンドウフレーム１２０は、何らかの適切な材料で構成することができる（例えば、スチール、アルミニウム、又はこれらを組み合わせたもの）。
【００２３】
図１のジンバル組立体１００は、ウィンドウ１３０をさらに含む。ウィンドウ１３０は、光１２５を受け取るよう機能する何らかのウィンドウとすることができる。さらに、ウィンドウ１３０は任意の形状とすることができる。特定の実施形態において、ウィンドウ１３０の形状は、ジンバル組立体１００の１又は２以上のセンサで検知できる光１２５の通路のための全ての可能性のある角度を囲むフットプリント（ｆｏｏｔｐｒｉｎｔ）である。例示的な実施形態において、ウィンドウ１３０は、丸みをおびた矩形形状であり、ウィンドウ１３０は、第１の回転軸１６０上に中心が置かれている。一部の実施形態において、ウィンドウ１３０は、２つの半球形ウィンドウを含むことができ、ウィンドウフレーム１２０は、２つの半球形ウィンドウを分割する。一部の実施形態において、ウィンドウ１３０は、第１の回転軸１６０から偏心しており不規則な形状である。
【００２４】
図１に示すように、ジンバル組立体１００は、ピボット組立体１５０を含むことができる。一部の実施形態において、ピボット組立体１５０は、筐体１１０の内部に結合されており、筐体１１０の中で第２の軸１７０の周りで枢動するように構成される。一部の実施形態において、ピボット組立体１５０は、１又は２以上のガイドレール１４０を利用することができる。例えば、ピボット組立体１５０は、該ピボット組立体１５０のそれぞれの側でガイドレール１４０を利用することができる。ガイドレール１４０は、ピボット組立体１５０の回転を助けるように機能する、硬化スチール、アルミニウム、もしくは何らかの他の材料又は材料を組み合わせたもので作ることができる。特定の実施形態において、ガイドレール１４０は、ピボット組立体１５０の可動域を制限することができる。例えば、ガイドレールは、ピボット組立体１５０の最大可動域を４５度に制限することができる。他の例として、ガイドレールは、ピボット組立体１５０の最大可動域を５０度に制限することができる。
【００２５】
ピボット組立体１５０は、該ピボット組立体１５０が筐体１１０の中で第２の軸１７０の周りで枢動するのを可能にする何らかの構成要素を含むことができる。例えば、ピボット組立体１５０は、第２の軸１７０に沿った、第１の端部及び第２の端部を有する回転部材（例えば、金属ロッド）を含むことができ、第１の端部及び第２の端部は、それぞれ第１の結合部及び第２の結合部によってウィンドウフレーム１２０に結合される。特定の実施形態において、各結合部によって、回転部材は回転できるが、回転部材の垂直方向及び／又は横方向変位は阻止される。図１の例示的な実施形態において、第２の軸１７０は、第１の軸１６０に対して直角をなすが、第１の軸１６０とは交差しない。
【００２６】
特定の実施形態において、ピボット組立体１５０は、基部１５２、ミラー１５４、ペイロード受け部１５６、及びセンサ１５８を含む。図１の例示的な実施形態において、基部１５２は、第１の端部及び第２の端部を含み、第１の端部はガイドレール１４０に結合し、第２の端部は第２の軸１７０に隣接する。一部の実施形態において、基部１７０は、図２に示すように、筐体１１０の中で、第２の軸１７０の周りで枢動するように構成される。
【００２７】
図１の例示的な実施形態に示すように、ミラー１５４は、第２の軸１７０で基部１５２に結合する。ミラー１５４は、反射面を備える何らかの物体である。例えば、ミラー１５４は、光１２５を反射するために用いられる光学ミラーとすることができる。一部の実施形態において、ミラー１５４は、基部１５２に対して角度１５５で結合する。例えば、ミラー１５４は、約４５度の角度１５５で基部１５２に結合することができる。特定の実施形態において、ミラー１５４と基部１５２との間の角度１５５は、ミラー１５４及び基部１５２が第２の軸１７０の周りで枢動する際に一定のままとすることができる。
【００２８】
図１の実施形態に示すように、ピボット組立体１５０は、ペイロード受け部１５６をさらに含むことができる。ペイロード受け部１５６は、センサ１５８を収容するよう構成された何らかの受け部である。センサ１５８は、光１２５を受け取るように構成された何らかのセンサである。例えば、センサ１５８は、ミラー１５４で反射された光１２５を受け取るように構成された物理的光センサとすることができる。センサ１５８のタイプは、ジンバル組立体１００のために選ばれるウィンドウ１３０のタイプを決める。例えば、赤外線センサ１５８を含むジンバル組立体１００は、赤外線波長を通過させることができるウィンドウ１３０を含むことができる。一部の実施形態において、ピボット組立体１５０は、複数のセンサ１５８を含み、ペイロード受け部１５６は、複数のセンサを収容するようになっている。
【００２９】
一部の実施形態において、ペイロード受け部１５６は、基部１５２に対して取り外し可能に結合する。例えば、第１のセンサ１５８ａを収容する第１のペイロード受け部１５６ａは、第２のセンサ１５８ｂを収容する第２のペイロード受け部１５６ｂに置き換えることができる。特定の実施形態において、センサ１５８は、ペイロード受け部１５６に取り外し可能に結合することができる。例えば、ペイロード受け部１５６のセンサ１５８ａは、センサ１５８ｂに置き換えることができる。別の例として、ペイロード受け部１５６に収容されたセンサ１５８ａ、１５８ｂ、及び１５８ｃの第１の組み合わせは、センサ１５８ｄ、１５８ｅ、及び１５８ｆの第２の組み合わせに置き換えることができる。
【００３０】
特定の実施形態において、ペイロード受け部１５６は、第１の端部及び第２の端部を含み、ペイロード受け部１５６の第１の端部は基部１５２に結合し、ペイロード受け部１５６の第２の端部はミラー１５４に結合する。ペイロード受け部１５６は、筐体１１０の中で第２の軸１７０の周りで枢動するように構成することができる。一部の実施形態において、ペイロード受け部１５６、基部１５２、及びミラー１５４は、ピボット組立体１５０が第２の軸１７０の周りを枢動する際に互い対して固定されたままである。
【００３１】
図１の例示的な実施形態において、ピボット組立体１５０の基部１５２は、ウィンドウフレーム１２０及びウィンドウ１３０と同一平面になり、ペイロード受け部１５６は、基部１５２と同一平面になりかつ直交し、ミラー１５４は、基部１５２に対して４５度の角度１５５である。この時点では、ミラー１５４は、ウィンドウ１３０を通じて光１２５を受け取り、ペイロード受け部１５６のセンサ１５８は、ミラー１５４から反射した光１２５を受け取る。
【００３２】
一部の実施形態において、ウィンドウフレーム１２０及びウィンドウ１３０は、ピボット組立体１５０が反時計方向に回転するのを防止する。しかしながら、ピボット組立体１５０は、筐体１１０の中で時計方向には自由に回転する。ピボット組立体１５０の時計方向の回転は、図１の例示的な実施形態に示す位置で最大４５度に抑制される。特定の実施形態において、ピボット組立体１５０の第２の軸１７０の周りの回転は、筐体１１０の利用可能な空間で制限される。筐体１１０の第１の軸１６０の周りの３６０度の回転と、ピボット組立体１５０の第２の軸１７０の周りの４５度の回転とを組み合わせることで、センサ１５８には、遮られていない９０度の動眼視野が与えられる。特定の実施形態において、ピボット組立体１５０は、図２で説明するように、４５度を上回って枢動するよう作動する。
【００３３】
視野１８０は、常にミラー１５４で反射してセンサ１５８が受け取るウィンドウ１３０を通過する光の範囲である。特定の実施形態において、視野１８０は、センサ１５８が光１２５を検出できる角度で表すことができる。図１の例示的な実施形態において、視野１８０は、筐体１１０の中のピボット組立体１５０の位置に左右される。例えば、視野１８０は、ピボット組立体１５０が第２の軸１７０の周りで枢動すると変わる。
【００３４】
特定の実施形態において、ジンバル組立体１００は、コンピュータシステム１９０をさらに含む。コンピュータシステム１９０は、１又は２以上のプロセッサ１９２、１又は２以上のメモリユニット１９４、及び１又は２以上のインタフェース１９６を含むことができる。プロセッサ１９２は、ジンバル組立体１００の１又は２以上の機能を制御することができる。例えば、プロセッサ１９２は、筐体１１０の第１の軸１６０の周りの回転を制御することができる。他の例として、プロセッサ１９２は、ピボット組立体１５０の第２の軸１７０の周りの回転を制御することができる。一部の実施形態において、コンピュータシステム１９０は、ジンバル組立体１００の外部で１又は２以上のコンピュータシステムと通信するように構成することができる。コンピュータシステム１９０の特定の実施形態は、図５を参照して以下に詳細に説明される。
【００３５】
図２は、特定の実施形態による、ピボット組立体１５０が４５度の角度１５７だけ枢動した後のジンバル組立体１００の正面図を示す。図２に示すように、ピボット組立体１５０の基部１５２は、ウィンドウフレーム１２０及びウィンドウ１３０に対して４５度の角度１５７であり、ペイロード受け部１５６は、基部１５２に直交し、ミラー１５４は、基部１５２に対して４５度の角度１５５であり、ミラー１５４は、ウィンドウフレーム１２０及びウィンドウ１３０に対して直角をなしている。この時点で、ミラー１５４は、ウィンドウ１３０を通じて光１２５を受け取り、ペイロード受け部１５６のセンサ１５８は、ミラー１５４で反射した光１２５を受け取る。図２の例示的な実施形態において、ピボット組立体１５０は、基部１５２がウィンドウフレーム１２０及びウィンドウ１３０と平面になるように反時計方向に４５度だけ自由に回転することができる。
【００３６】
図２の実施形態に示すように、ピボット組立体１５０は、筐体１１０の中で第１の軸１６０に対して直角をなす方向２１０に移動するように構成される。これにより、第２の軸１７０は方向２１０に沿って変位することができる。特定の実施形態において、ピボット組立体１５０は、ウィンドウフレーム１２０及びウィンドウ１３０に対して摺動するように構成される。何らかの適切な平行移動装置を使用して方向２１０に沿ったピボット組立体１５０の移動を促進することができる。例えば、ピボット組立体１５０は、ウィンドウフレーム１２０に結合された１又は２以上の軌道又はＶ溝に沿って摺動することができる。他の例として、ピボット組立体１５０のウィンドウフレーム１２０に沿った平行移動は、線形ネジによって促進することができる。一部の実施形態において、ジンバル組立体１００の平行移動装置は、ラックアンドピニオン装置である。特定の実施形態において、平行移動装置は、ピボット組立体１５０のバックラッシュ及び／又はジッタを低減又は解消する。
【００３７】
方向２１０に沿った第２の軸１７０の変位により、ピボット組立体１５０は、４５度よりも大きく枢動することができる。第２の軸１７０が筐体１１０から離れるようにピボット組立体１５０が方向２１０に沿って移動する場合にミラー１５４と筐体１１０との間に空間が生じる。特定の実施形態において、ピボット組立体１５０の方向２１０に沿ったこの変位距離は、直接、角度１５７に比例する。例えば、ピボット組立体１５０が方向２１０に沿って第２の軸１７０から第１の軸１６０に向かって０．５インチ（１２．７ｍｍ）だけ変位する場合、最大角度１５７は、４５度から５６．２５度へ１１．２５度だけ増加する。同様に、ピボット組立体１５０が方向２１０に沿って第２の軸１７０から第１の軸１６０に向かってさらに０．５インチ（１２．７ｍｍ）だけ変位する場合（合わせて１インチ（２５．４ｍｍ））、最大角度１５７は、５６．２５度から６７．５度へ１１．２５度だけ増加し、以下同様である。
【００３８】
このピボット組立体１５０が４５度を超えて枢動するのを可能にするミラー１５４と筐体１１０との間の空間の生成により、広い動眼視野（例えば、１１０度）が可能になる。筐体１１０の第１の軸１６０の周りの３６０度の回転は、ピボット組立体１５０の第２の軸１７０の周りの５５度の枢動と相まって、センサ１５８に５０％オブスキュレーションでもって１１０度の動眼視野をもたらすことができる。例えば、角度１５７が４５度の場合、視野２００は、ウィンドウフレーム１２０によって遮られていないものとすることができる。角度１５７が５５度に増加すると、視野２００の半分がウィンドウフレーム１２０によって遮られ、５０％オブスキュレーションがもたらされる。
【００３９】
視野２００は、常にミラー１５４が反射してセンサ１５８が受け取る、ウィンドウ１３０を通過する光の範囲である。特定の実施形態において、視野２００は、センサ１５８が光１２５を検出できる角度によって表すことができる。図１の例示的な実施形態において、視野２００は、筐体１１０の中のピボット組立体１５０の位置に左右される。例えば、視野２００は、ピボット組立体１５０が第２の軸１７０の周りで枢動すると変わる。他の例として、視野２００は、ピボット組立体１５０が第１の軸１６０の周りで回転すると変わる。
【００４０】
図３は、特定の実施形態によるジンバル組立体１００の平面図を示す。図３の例示的な実施形態において、筐体１１０は第１の回転軸１６０を中心としており、ジンバル組立体１００の１又は２以上の構成要素は、第１の軸１６０の周りで３６０度の方位角で回転するように構成される。特定の実施形態において、ジンバル組立体１００は、安定性を目的として、各軸に関して２自由度で設計されており（例えば、２軸方位角回転３１０）、第１の自由度は、低速の全体的移動に関し、第２の自由度は、高速の微小移動に関する。ピボット組立体１５０は、さらにガイドレール１４０を利用して第２の軸１７０の周りで筐体１１０の中を枢動するように構成される。筐体１１０の第１の軸１６０の周りの３６０度の回転は、ピボット組立体１５０の第２の軸１７０の周りの４５度の枢動と相まって、センサ１５８に遮られていない動眼視野をもたらす。
【００４１】
図３の例示的な実施形態のピボット組立体１５０は、筐体１１０の中で、第１の軸１６０に対して直角をなす方向２１０に動くように構成される。ピボット組立体１５０が、第２の軸１７０が筐体１１０から離れるよう動くように、方向２１０に沿って移動する場合、ペイロード受け部１５６と筐体１１０との間の空間が減少しかつミラー１５４と筐体１１０との間の空間が増加するので、ミラー１５４は、筐体１１０の中で４５度を上回って回転する。
【００４２】
図４は、特定の実施形態によるジンバル組立体１００の傾斜軸４１０を示す。図４の実施形態に示すように、筐体１１０は傾斜するように構成され、ジンバル組立体１００の１又は２以上の構成要素は、第１の軸１６０ではなく傾斜軸４１０の周りで３６０度回転する。特定の実施形態において、筐体１１０は、ジンバルロック（例えば、特異点）を回避するために傾斜するように構成される。第１の軸１６０と傾斜軸４１０との間の角度４２０は、ジンバルロックを回避するように作動する何らかの角度とすることができる。例として、角度４２０は５度とすることができる。
【００４３】
特定の実施形態において、視野２００がウィンドウ１３０に対して直角をなすようにジンバル組立体１００が位置付けされる場合、この位置は特異点であり、ジンバル組立体１００の１又は２以上の構成要素は、視野２００が特異点を通過できるように、高速で方位角回転する必要がある。第１の軸１６０の角度を変えることで、特異点の位置を変えることができ、視野２００が特異点を通過するための低速の方位回転が可能になる。傾斜軸４１０を機械化するために、アクチュエータは、方位角回転面を取付け面（航空機の取付け面）から離すことができ、特異点位置調整４３０がもたらされる。
【００４４】
作動持、ジンバル組立体１００は、航空機プラットフォームに組み込まれ、物体に関連する光１２５（例えば、波長）を検出することで物体（例えば、移動物体）を追跡する。一部の実施形態において、光１２５は、ウィンドウ１３０を通過してミラー１５４で反射する。ジンバル組立体１００のセンサ１５８は反射した光１２５を受け取り、第１の軸１６０及び第２の軸１７０の周りで枢動して光１２５を追跡する。特定の実施形態において、ボット組立体１５０は、方向２１０に沿って変位してセンサ１５８の動眼視野を改善する。
【００４５】
図１から４に示した実施形態に対して変更、追加、又は省略を行うことができる。実施形態は、より多くの、より少ない、又は別の構成要素を含むことができる。例えば、図１−４に示す構成要素に加えて、ジンバル組立体１００は、１又は２以上のモータを含むことができる。別の例として、筐体１１０の第１の軸１６０の周りの最大回転角度は、３６０度未満とすることができ、ピボット組立体１５０は、第２の軸１７０の周りで、ほぼ４５度で枢動するように作動することができる。
【００４６】
図３は、特定の実施形態による、ジンバル組立体１００のコンピュータシステム３００を示す。１又は２以上のコンピュータシステム５００（例えば、コンピュータシステム１９０）は、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法のうちの１又は２以上のステップを実行する。特定の実施形態では、１又は２以上のコンピュータシステム５００は、本明細書に記載する又は例示する機能を提供する。特定の実施形態では、１又は２以上のコンピュータシステム５００上で動作するソフトウェアは、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法のうちの１又は２以上のステップを実行する、又は本明細書に記載する又は例示する機能を提供する。特定の実施形態は、１又は２以上のコンピュータシステム５００のうちの１又は２以上の部分を含む。本明細書では、適切な場合、コンピュータシステムへの言及は計算デバイスを包含することができ、逆もまた同様である。さらに、コンピュータシステムへの言及は、適切な場合、１又は２以上のコンピュータシステムを包含することができる。
【００４７】
本開示は、いずれかの適切な数のコンピュータシステム５００を想定する。本開示は、いずれかの適切な物理的形態をとるコンピュータシステム５００を想定する。一例として、限定されるものではないが、コンピュータシステム５００は、組込み型コンピュータシステム、システムオンチップ（ＳＯＣ）、シングル一ボードコンピュータシステム（ＳＢＣ）（例えば、コンピュータオンモジュール（ＣＯＭ）又はシステムオンモジュール（ＳＯＭ）など）、デスクトップ型コンピュータシステム、ラップトップ又はノート型コンピュータシステム、対話型キオスク、メインフレーム、コンピュータシステムのネットワーク、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、サーバ、タブレット型コンピュータシステム、或いはこれらの２又は３以上の組合せとすることができる。適切な場合には、コンピュータシステム５００は、１又は２以上のコンピュータシステム５００を含むことができ、一体型又は分散型とすること、複数の位置にまたがること、複数の機械にまたがること、複数のデータセンタにまたがること、或いは１又は２以上のネットワークにおいて１又は２以上のクラウド構成要素を含むことができるクラウド内に存在することができる。適切な場合には、１又は２以上のコンピュータシステム５００は、実質的な空間的又は時間的制約なしで、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法のうちの１又は２以上のステップを実行することができる。一例として、限定されるものではないが、１又は２以上のコンピュータシステム５００は、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法のうちの１又は２以上のステップをリアルタイム又はバッチモードで実行することができる。１又は２以上のコンピュータシステム５００は、適切な場合には、異なる時間に又は異なる位置で、本明細書に記載する又は例示する１又は２以上の方法のうちの１又は２以上のステップを実行することができる。
【００４８】
特定の実施形態では、コンピュータシステム５００は、プロセッサ５０２（例えば、プロセッサ１９２）、メモリ５０４（例えば、メモリ１９４）、記憶装置５０６、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース５０８、通信インタフェース５１０、及びバス５１２を含む。本開示は、特定の数の特定の構成要素を特定にお配置で有する特定のコンピュータシステムを記載及び例示するが、いずれかの適切な数のいずれかの適切な構成要素をいずれかの適切な配置で有するいずれかの適切なコンピュータシステムを想定する。
【００４９】
特定の実施形態では、プロセッサ５０２は、コンピュータプログラムを構成する命令などの命令を実行するためのハードウェアを含む。一例として、限定されるものではないが、命令を実行するために、プロセッサ５０２は、内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ５０４、又は記憶装置５０６から命令を読み出し（又はフェッチし）、それらをデコードして実行し、次に１又は２以上の結果を内部レジスタ、内部キャッシュ、メモリ５０４、又は記憶装置５０６に書き込むことができる。特定の実施形態では、プロセッサ５０２は、データ、命令、又はアドレス用の１又は２以上の内部キャッシュを含むことができる。本開示は、適切な場合には、いずれかの適切な数のいずれかの適切な内部キャッシュを想定する。一例として、限定されるものではないが、プロセッサ５０２は、１又は２以上の命令キャッシュ、１又は２以上のデータキャッシュ、並びに１又は２以上のトランスレーション・ルックアサイド・バッファ（ＴＬＢ）を含むことができる。命令キャッシュ内の命令は、メモリ５０４又は記憶装置５０６内の命令の複製とすることができ、命令キャッシュは、プロセッサ５０２によるそれら命令の読み出しを高速化することができる。データキャッシュ内のデータは、動作するプロセッサ５０２で実行する命令に関するメモリ５０４又は記憶装置５０６内のデータ、プロセッサ５０２で実行する次の命令によるアクセスのための或いはメモリ５０４又は記憶装置５０６に書き込むためのプロセッサ５０２で実行された前の命令の結果、又は他の適切なデータの複製とすることができる。データキャッシュは、プロセッサ５０２による読出し又は書込み動作を高速化することができる。ＴＬＢは、プロセッサ５０２のために仮想アドレスの変換を高速化することができる。特定の実施形態では、プロセッサ５０２は、データ、命令、又はアドレス用の１又は２以上の内部レジスタを含むことができる。本開示は、適切な場合には、いずれかの適切な数のいずれかの適切な内部レジスタを含むプロセッサ５０２を想定する。適切な場合には、プロセッサ５０２は、１又は２以上の演算論理ユニット（ＡＬＵ）を含むこと、マルチコアプロセッサとすること、或いは１又は２以上のプロセッサ５０２を含むことができる。本開示は特定のプロセッサを記載及び例示するが、いずれかの適切なプロセッサを想定する。
【００５０】
特定の実施形態では、メモリ５０４は、プロセッサ５０２が実行する命令又はプロセッサ５０２が作用するデータを記憶するためのメインメモリを含む。一例として、限定されるものではないが、コンピュータシステム５００は、記憶装置５０６又は別のソース（例えば、別のコンピュータシステム５００など）からメモリ５０４に命令をロードすることができる。プロセッサ５０２は次に、メモリ５０４から内部レジスタ又は内部キャッシュに命令をロードすることができる。命令を実行するために、プロセッサ５０２は、内部レジスタ又は内部キャッシュから命令を読み出してそれらをデコードすることができる。命令の実行中又は実行後に、プロセッサ５０２は、１又は２以上の結果（それは中間結果又は最終結果の場合がある）を内部レジスタ又は内部キャッシュに書き込むことができる。次に、プロセッサ５０２は、それらの結果のうちの１又は２以上をメモリ５０４に書き込むことができる。特定の実施形態では、プロセッサ５０２は、１又は２以上の内部レジスタ又は内部キャッシュ内にある、又はメモリ５０４内にある命令だけを実行し、１又は２以上の内部レジスタ又は内部キャッシュ内にある又はメモリ５０４内にあるデータだけに基づいて動作する（記憶装置５０６などとは対照的に）。１又は２以上のメモリバス（各々がアドレスバス及びデータバスを含む）は、プロセッサ５０２をメモリ５０４に結合することができる。バス５１２は、以下に記載するように１又は２以上のメモリバスを含むことができる。特定の実施形態では、１又は２以上のメモリ管理ユニット（ＭＭＵ）は、プロセッサ５０２とメモリ５０４の間に存在し、プロセッサ５０２が要求するメモリ５０４へのアクセスを容易にする。特定の実施形態では、メモリ５０４はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。適切な場合には、このＲＡＭは揮発性メモリとすることができ、適切な場合には、このＲＡＭはダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）又はスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）とすることができる。さらに、適切な場合には、このＲＡＭはシングルポート又はマルチポートＲＡＭとすることができる。本開示は、いずれかの適切なＲＡＭを想定する。メモリ５０４は、適切な場合には、１又は２以上のメモリユニット５０４を含むことができる。本開示は、特定のメモリを記載及び例示するが、いずれかの適切なメモリを想定する。
【００５１】
特定の実施形態では、記憶装置５０６は、データ又は命令用の大容量記憶装置を含む。一例として、限定されるものではないが、記憶装置５０６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピーディスクドライブ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、又はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ドライブ、あるいはこれらのうちの２又は３以上の組合せを含むことができる。記憶装置５０６は、適切な場合には、取外し可能又は取外しできない（又は固定された）メディアを含むことができる。記憶装置５０６は、適切な場合には、コンピュータシステム５００の内部又は外部にあるとすることができる。特定の実施形態では、記憶装置５０６は、不揮発性の固体メモリである。特定の実施形態では、記憶装置５０６は読出し専用メモリ（ＲＯＭ）を含む。適切な場合には、このＲＯＭは、マスクプログラムＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、電気的書換え可能ＲＯＭ（ＥＡＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ、又はこれらの２又は３以上の組合せとすることができる。本開示は、いずれかの適切な物理的形態をとる大容量記憶装置５０６を想定する。記憶装置５０６は、適切な場合には、プロセッサ５０２と記憶装置５０６の間の通信を容易にする１又は２以上の記憶制御ユニットを含むことができる。適切な場合には、記憶装置５０６は１又は２以上の記憶装置５０６を含むことができる。本開示は、特定の記憶装置を記載及び例示するが、いずれかの適切な記憶装置を想定する。
【００５２】
特定の実施形態では、Ｉ／Ｏインタフェース５０８は、コンピュータシステム５００と１又は２以上のＩ／Ｏデバイスとの間に通信のための１又は２以上のインタフェースを提供する、ハードウェア、ソフトウェア、又はその両方を含む。コンピュータシステム５００は、適切な場合には、これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１又は２以上を含むことができる。これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１又は２以上は、人とコンピュータシステム５００の間の通信を可能にする。一例として、限定されるものではないが、Ｉ／Ｏデバイスは、キーボード、キーパッド、マイクロフォン、モニタ、マウス、プリンタ、スキャナ、スピーカ、スチルカメラ、スタイラス、タブレット、タッチスクリーン、トラックボール、ビデオカメラ、別の適切なＩ／Ｏデバイス、又はこれらのうちの２又は３以上の組合せを含むことができる。Ｉ／Ｏデバイスは１又は２以上のセンサを含むことができる。本開示は、いずれかの適切なＩ／Ｏデバイスと、それらに対するいずれかの適切なＩ／Ｏインタフェースとを想定する。適切な場合には、Ｉ／Ｏインタフェース３０８は、プロセッサ５０２これらのＩ／Ｏデバイスのうちの１又は２以上を駆動することを可能にする、１又は２以上のデバイス又はソフトウェアドライバを含むことができる。Ｉ／Ｏインタフェース５０８は、適切な場合には、１又は２以上のＩ／Ｏインタフェース５０８を含むことができる。本開示は、特定のＩ／Ｏインタフェースを記載及び例示するが、いずれかの適切なＩ／Ｏインタフェースを想定する。
【００５３】
特定の実施形態では、通信インタフェース５１０は、コンピュータシステム５００と、１又は２以上の他のコンピュータシステム５００又は１又は２以上のネットワークとの間に通信（例えば、パケットベースの通信など）のための、１又は２以上のインタフェースを提供するハードウェア、ソフトウェア、又はその両方を含む。一例として、限定されるものではないが、通信インタフェース５１０は、イーサネット（登録商標）又は他の有線ベースのネットワークとの通信用のネットワークインタフェースコントローラ（ＮＩＣ）又はネットワークアダプタ、或いはＷＩ−ＦＩネットワークなどの無線ネットワークとの通信のための無線ＮＩＣ（ＷＮＩＣ）又は無線アダプタを含むことができる。本開示は、いずれかの適切なネットワーク及びそれに対するいずれかの適切な通信インタフェース５１０を想定する。一例として、限定されるものではないが、コンピュータシステム５００は、アドホックネットワーク、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、又はインタネットの１又は２以上の部分、或いはこれらの２又は３以上の組合せと通信することができる。これらのネットワークの１又は２以上のうちの１又は２以上の部分は、有線又は無線とすることができる。一例として、コンピュータシステム５００は、無線ＰＡＮ（ＷＰＡＮ）（例えば、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）  ＷＰＡＮなど）、ＷＩ−ＦＩネットワーク、ＷＩ−ＭＡＸネットワーク、携帯電話ネットワーク（例えば、移動通信用グローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））ネットワークなど）、又は他の適切な無線ネットワーク或いはこれらの２又は３以上の組合せと通信することができる。コンピュータシステム５００は、適切な場合には、これらのネットワークのいずれかに対するいずれかの適切な通信インタフェース５１０を含むことができる。通信インタフェース５１０は、適切な場合には、１又は２以上の通信インタフェース５１０を含むことができる。本開示は、特定の通信インタフェースを記載及び例示するが、いずれかの適切な通信インタフェースを想定する。
【００５４】
特定の実施形態では、バス５１２は、コンピュータシステム５００の構成要素を互いに接続するハードウェア、ソフトウェア又はその両方を含む。一例として、限定されるものではないが、バス５１２は、アクセラレーテッドグラフィックスポート（ＡＧＰ）または他のグラフィックスバス、拡張業界標準アーキテクチャ（ＥＩＳＡ）バス、フロントサイドバス（ＦＳＢ）、ハイパートランスポート（ＨＴ）インターコネクト、業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、インフィニバンドインターコネクト、ローピンカウント（ＬＰＣ）バス、メモリバス、マイクロチャネルアーキテクチャ（ＭＣＡ）バス、ペリフェラル・コンポーネント・インターコネクト（ＰＣＩ）バス、ＰＣＩエクスプレス（ＰＣＩｅ）バス、シリアル・アドバンスド・テクノロジー・アタッチメント（ＳＡＴＡ）バス、ビデオ・エレクトロニクス・スタンダーズ・アソシエーション・ローカル（ＶＬＢ）バス、又は別の適切なバスあるいはこれらの２又は３以上の組合せを含むことができる。バス５１２は、適切な場合には、１又は２以上のバス５１２を含むことができる。本開示は、特定のバスを記載及び例示するが、いずれかの適切なバス又は相互接続を想定する。
【００５５】
コンピュータシステム５００の構成要素は、統合すること又は分離することができる。特定の実施形態では、コンピュータシステム５００の各構成要素は、単一のシャーシ内に収容することができる。コンピュータシステム５００の動作は、より多く、より少ない、又は他の構成要素により実行することができる。加えて、コンピュータシステム５００の動作は、ソフトウェア、ハードウェア、他の論理回路、又は前述のいずれかの適切な組合せを備えることのできる、いずれかの適切な論理回路を用いて実行することができる。
【００５６】
本明細書では、コンピュータ可読非一時的記憶媒体又は複数媒体は、適切な場合には、１又は２以上の半導体ベース又は他の集積回路（ＩＣ）（例えば、フィールドプログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又は特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）など）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ハイブリッドハードドライブ（ＨＨＤ）、光ディスク、光ディスクドライブ（ＯＤＤ）、光磁気ディスク、光磁気ドライブ、フロッピーディスク、フロッピーディスクドライブ（ＦＤＤ）、磁気テープ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ＲＡＭドライブ、セキュアデジタルカード又はドライブ、いずれかの他の適切なコンピュータ可読非一時的記憶媒体、或いはこれらの２又は３以上のいずれか適切な組合せを含むことができる。コンピュータ可読非一時的記憶媒体は、適切な場合には、揮発性、不揮発性、又は揮発性及び不揮発性の組合せとすることができる。
【００５７】
本明細書では、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「又は」は包括的であって排除的ではない。従って、本明細書では、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「Ａ又はＢ」はＡ、Ｂ、又はその両方を意味する。さらに、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「及び」は結合的と併存的の両方である。従って、本明細書では、明確に他を意味する又は文脈上他を意味することのない限り、「Ａ及びＢ」は「結合又は併存したＡ及びＢ」を意味する。
【００５８】
本開示の範囲は、当業者が理解するであろう、本明細書で記載又は説明した例示の実施形態に対するあらゆる変更、代替、変形、改変、及び修正を包含する。本開示の範囲は、本明細書に記載又は説明した例示の実施形態に限定されるものではない。さらに、本開示は、本明細書において、特定の構成要素、要素、機能、動作、又はステップを含むものとしてそれぞれの実施形態を記載及び説明しているが、これらの実施形態のいずれも、本明細書のいずれかの箇所に記載又は説明した構成要素、要素、機能、動作、又はステップのいずれかの組合せ又は順列を含むことができ、当業者はこれを理解するであろう。さらに、特定の機能を実行するように、適応し、配置され、可能であり、構成され、可能とされ、動作可能であり、または動作する、装置またはシステムまたは装置もしくはシステムの構成要素に対する添付の特許請求の範囲の参照は、その装置、システム、または構成要素がそのように適応し、配置され、可能であり、構成され、可能とされ、動作可能であり、または動作する限り、その特定の機能が活性化されているか、オンになっているか、またはロック解除されているかに関わらず、その装置、システム、または構成要素を包含する。
【符号の説明】
【００５９】
１００  ジンバル組立体
１１０  筐体
１２０  ウィンドウフレーム
１２５  光
１３０  ウィンドウ
１４０  ガイドレール
１５０  ピボット組立体
１５２  基部
１５４  ミラー
１５５  角度
１５７  角度
１５６  ペイロード受け部
１５８  センサ
１６０  第１の軸
１７０  第２の軸
１９０  コンピュータシステム
１９２  プロセッサ
１９４  メモリ
１９６  インタフェース
２００  視野
２００  方向
【図１】
2018021898.tif 000003
【図２】
2018021898.tif 000004
【図３】
2018021898.tif 000005
【図４】
2018021898.tif 000006
【図５】
2018021898.tif 000007
【外国語明細書】
2018021898000001.pdf