(57)【要約】【課題】距離センサの表面に付着した異物を検知する付着検知装置において、より正確に異物の付着を検知できるようにする技術を提供する【解決手段】付着検知システムは、画像取得部と、表面抽出部と、付着検知部とを備える。画像取得部は、Ｓ１３０で、距離センサの表面が含まれる撮像画像を取得するように構成される。表面抽出部は、Ｓ１４０で、撮像画像において距離センサの表面の位置を表す画像表面位置を抽出するように構成される。付着検知部は、Ｓ１２０、Ｓ１８０で、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおける距離センサの表面の位置を表す基準位置と画像表面位置とを比較することによって距離センサの表面に対する異物の付着を検知するように構成される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を送信し反射波を検知することで物体までの距離を検知する距離センサ（４１，４２）の表面（５２）に対する異物の付着を検知するように構成された付着検知装置（１０）であって、
前記距離センサの表面または前記距離センサに対応する対応物の表面を表す対象表面が含まれる撮像画像を取得するように構成された画像取得部（Ｓ１３０）と、
前記撮像画像において前記対象表面の位置を表す画像表面位置を抽出するように構成された表面抽出部（Ｓ１４０）と、
予め準備された位置であって異物が付着していないときにおける前記対象表面の位置を表す基準位置と前記画像表面位置とを比較することによって前記距離センサの表面に対する異物の付着を検知するように構成された付着検知部（Ｓ１２０、Ｓ１８０）と、
を備えた付着検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の付着検知装置であって、
前記撮像画像を画像処理することによって撮像画像中の異物を抽出するように構成された異物抽出部（Ｓ１５０）と、
予め異物の種別と画像特徴とが対応付けられたデータベースを参照することによって、抽出された異物の画像特徴と一致する異物の種別を特定するように構成された種別特定部（Ｓ１６０）と、
をさらに備える付着検知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の付着検知装置であって、
前記種別特定部は、予め異物が雪である場合の画像特徴が対応付けられたデータベースを参照することによって、抽出された異物が雪であるか否かを特定する
ように構成された付着検知装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
前記画像取得部は、車両におけるバンパの端部が含まれる撮像画像を取得するように構成され、
前記表面抽出部は、前記画像表面位置として、前記撮像画像において前記バンパの端部を抽出するように構成され、
前記付着検知部は、前記基準位置として、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおけるバンパの端部の位置を用いて、前記基準位置と前記画像表面位置とを比較することによって異物の付着を検知する
ように構成された付着検知装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
前記画像取得部は、車両におけるナンバプレートの端部が含まれる撮像画像を取得するように構成され、
前記表面抽出部は、前記画像表面位置として、前記撮像画像において前記ナンバプレートの端部を抽出するように構成され、
前記付着検知部は、前記基準位置として、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおけるナンバプレートの端部の位置を用いて、前記基準位置と前記画像表面位置とを比較することによって異物の付着を検知する
ように構成された付着検知装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
当該付着検知装置は車両に搭載されており、
当該付着検知装置が搭載された車両を表す自車両の走行速度を取得する速度取得部（Ｓ１１０）、
をさらに備え、
前記付着検知部は、前記自車両の走行速度が予め設定された速度以上である場合に、異物の付着を検知する
ように構成された付着検知装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
前記付着検知部は、前記基準位置と前記画像表面位置とを比較するとともに、前記画像表面位置における各エッジの位置の滑らかさも加味することによって異物の付着を検知する
ように構成された付着検知装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
前記付着検知部によって異物が検知された場合に、前記距離センサが使用不可能である旨を出力するように構成された不可能出力部（Ｓ１８０、Ｓ２６０、Ｓ２７０、Ｓ２８０）と、
をさらに備える付着検知装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
前記付着検知部によって異物が検知された場合に、前記距離センサの感度をより高く変更するように構成された感度変更部（Ｓ２４０）、
をさらに備える付着検知装置。
【請求項１０】
請求項８を引用する請求項９に記載の付着検知装置であって、
前記距離センサは超音波センサとして構成されており、
前記超音波センサの感度がより高く変更された場合に、送信した超音波の残響時間と予め設定された基準時間とを比較するように構成された時間比較部（Ｓ２２０、Ｓ２３０）、
をさらに備え、
前記不可能出力部は、前記残響時間が前記基準時間以上である場合に、前記超音波センサが使用不可能である旨を出力する
ように構成された付着検知装置。
【請求項１１】
請求項８を引用する請求項９または請求項１０に記載の付着検知装置であって、
前記撮像画像を画像処理することによって前記距離センサの検知範囲内に位置する物体を表す対象物を抽出する対象物抽出部（Ｓ１５０）、
をさらに備え、
前記不可能出力部は、前記距離センサが前記対象物を検知できない場合に、前記距離センサが使用不可能である旨を出力する
ように構成された付着検知装置。
【請求項１２】
請求項８を引用する請求項９〜請求項１１の何れか１項に記載の付着検知装置であって、
前記距離センサに隣接して配置された他の距離センサによる送信波を検知する送信波検知部（Ｓ２５０）
をさらに備え、
前記不可能出力部は、前記他の距離センサによる送信波を検知できない場合に、前記距離センサが使用不可能である旨を出力する
ように構成された付着検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、送信波を送信し反射波を検知することで物体までの距離を検知する距離センサの表面に付着した異物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、超音波式の距離センサの表面に付着した異物を検知する付着検知装置として、残響の継続時間を表す残響時間を観測し、残響時間が規定値よりも長い場合に異物があると判定する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４８３４７公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、付着した物体によっては残響時間が規定値よりも長くなりにくく、異物の付着の判定が正常に行えない場合があるという問題があった。特に異物が雪であり、超音波式の距離センサを覆ってしまった場合、送信波および反射波が雪で吸音される影響で検知しづらい状態に陥っているにも関わらず、残響時間が規定値より長くならずに異物があると判定できず、異常状態を検出し使用者等に通知できない。
【０００５】
本開示では、送信波を送信し反射波を検知することで物体までの距離を検知する距離センサの表面に付着した異物を検知する付着検知装置において、より正確に異物の付着を検知できるようにする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の付着検知装置（１０）は、画像取得部（Ｓ１３０）と、表面抽出部（Ｓ１４０）と、付着検知部（Ｓ１２０、Ｓ１８０）とを備える。
画像取得部は、距離センサの表面または距離センサに対応する対応物の表面を表す対象表面が含まれる撮像画像を取得するように構成される。表面抽出部は、撮像画像において対象表面の位置を表す画像表面位置を抽出するように構成される。付着検知部は、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおける対象表面の位置を表す基準位置と画像表面位置とを比較することによって距離センサの表面に対する異物の付着を検知するように構成される。
【０００７】
このような付着検知装置によれば、異物が付着していないときにおける対象表面の位置を表す基準位置と、撮像画像において対象表面の位置を表す画像表面位置とを比較することによって距離センサの表面に対する異物の付着を検知するので、異物の付着の有無をより精度よく検知することができる。
【０００８】
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】付着検知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】撮像部の撮像範囲の一例を示す画像図（リアカメラ）である。
【図３】撮像部の撮像範囲の一例を示す画像図（フロントカメラ）である。
【図４】異物付着検知処理のフローチャートである。
【図５】ゲイン増加前における残響波形の一例を示すグラフである。
【図６】ゲイン増加後における残響波形の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
付着検知システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載され、超音波センサ４１，４２により障害物等の車両の周囲に存在する物体を検知するシステムである。特に本実施形態の付着検知システム１では、超音波センサ４１，４２の表面５２に付着する異物を検知する機能を有する。
【００１１】
ここで、異物とは、例えば、雪、泥、火山灰、砂、水滴等、車両の走行中に遭遇し得る飛来物が該当する。
図１に示す付着検知システム１は、制御装置１０を備える。また、付着検知システム１は、撮像部３１と、送信回路部３２と、受信回路部３３と、複数の超音波センサ４１，４２を備えてもよい。
【００１２】
撮像部３１は、車両の周囲を撮像し車両の周囲を監視するための周知のカメラとして構成される。本実施形態では、この撮像部３１を、異物の付着を検知するためのカメラとしても活用する。撮像部３１は、例えば、図１に示すように、超音波センサ４１，４２の表面５２、および距離センサに対応する対応物、周囲の車両等の障害物が撮像範囲５１内に含まれるよう配置される。
【００１３】
距離センサに対応する対応物とは、超音波センサ４１，４２等の距離センサの周囲に位置する物体であって、この物体の表面の状態と距離センサの表面の状態とが概ね同じであると推定できる物体を表す。具体的な距離センサに対応する対応物としては、図２に示すように、バンパの端部であるバンパエッジ等が含まれうる。
【００１４】
つまり、撮像部３１が超音波センサ４１，４２の表面５２を直接的に撮像していなくても、超音波センサ４１，４２の表面５２が概ねバンパ５３の表面に近い位置に配置されている場合には、バンパエッジを撮像していればよい。この場合には、バンパエッジが撮像されていることで超音波センサ４１，４２の表面５２が撮像されているものとして、バンパエッジへの異物の付着の有無の判定することによって、超音波センサ４１，４２の表面５２への異物の付着の有無の推定を行うことができる。
【００１５】
図２は撮像部３１がリアカメラとして配置された場合の撮像画像の一例であるが、例えば、撮像部３１はフロントカメラとして配置されており、図３に示すようにフロントカメラによる撮像画像を用いてもよい。図３に示す例では、撮像部３１は、車両におけるナンバプレートの端部や、周囲の車両等の障害物が撮像範囲５１内に含まれるよう配置される。なお、「ナンバプレートの端部」には、ナンバプレートを保持する部材であるナンバプレートステーを含む。この場合においても、バンパエッジの場合と同様に、撮像部３１が超音波センサ４１，４２の表面５２を直接的に撮像していなくても、ナンバプレートの端部を撮像していればよい。
【００１６】
送信回路部３２は、超音波センサ４１，４２から超音波を発生させるための電力波形を生成する回路である。送信回路部３２は、制御装置１０からの指令に応じた電力波形を生成する。受信回路部３３は、超音波センサ４１，４２によって得られたアナログ受信信号を、電圧を示すデジタル値に変換して出力する回路である。
【００１７】
超音波センサ４１，４２は、送信波である超音波を送信し反射波を検知することで物体までの距離を検知する周知の超音波センサである。超音波センサ４１，４２は、バンパ５３に埋設されおり、超音波センサ４１，４２の表面５２にて超音波の送受信を行う。
【００１８】
超音波センサ４１，４２は、送信回路部３２にて生成された電力波形によって圧電素子が駆動されることで所定の周波数の超音波を出力する。また、超音波センサ４１，４２は、出力した送信波の反射波や他の超音波センサの送信波を受信可能に構成されており、これらの送信波や反射波を受けると、圧電素子が振動させられることでアナログ受信信号を出力する。
【００１９】
制御装置１０は、ＣＰＵ１１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御装置１０の各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。
【００２０】
また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、制御装置１０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２１】
制御装置１０は、ＣＰＵ１１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図１に示すように、エッジ検出部２１と、付着判定部２２と、複数の超音波センサ制御部２６Ａ，２６Ｂと、複数の反射波計測部２７Ａ，２７Ｂと、複数の残響算出部２８Ａ，２８Ｂと、を備える。超音波センサ制御部２６Ａ，２６Ｂ、反射波計測部２７Ａ，２７Ｂ、および残響算出部２８Ａ，２８Ｂは超音波センサ４１，４２毎に設けられる。
【００２２】
制御装置１０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２３】
エッジ検出部２１としての機能では、撮像部３１から得られた撮像画像を画像処理することによって、隣接する画素同士の特徴が比較的大きく異なる点をエッジとして抽出する。
【００２４】
付着判定部２２としての機能では、多数の連続的に並ぶエッジによって区切られる領域を物体として認識し、物体の位置および種別を認識したり、超音波センサ４１，４２の表面５２への異物の付着を認識したりする。
【００２５】
超音波センサ制御部２６Ａ，２６Ｂとしての機能では、送信回路部３２に対して超音波センサ４１，４２を駆動するための駆動信号を出力するとともに、駆動信号を出力したタイミングを反射波計測部２７Ａ，２７Ｂに出力する。
【００２６】
反射波計測部２７Ａ，２７Ｂとしての機能では、超音波センサ４１，４２の出力に対応するデジタル値から残響を含む反射波を抽出する。例えば、得られた多数のデジタル値から駆動信号を出力しているときのデジタル値を除いたデジタル値を、残響を含む反射波として抽出する。
【００２７】
残響算出部２８Ａ，２８Ｂとしての機能では、残響を含む反射波から残響を除く処理を行い、残響を含まない反射波を生成する。残響は、例えば、駆動信号の出力を終了してから予め設定された時間内の出力と定義できる。なお、後述する異物付着検知処理では、駆動信号の出力を終了してから実際に出力が低下するまでの時間を計測する処理も実施する。
【００２８】
［１−２．処理］
制御装置１０が実行する異物付着検知処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。異物付着検知処理は、例えば、車両の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される処理である。異物付着検知処理では、前述したエッジ検出部２１、付着判定部２２、超音波センサ制御部２６Ａ，２６Ｂ、反射波計測部２７Ａ，２７Ｂ、および残響算出部２８Ａ，２８Ｂの機能を実施する手順の一例を示す。
【００２９】
異物付着検知処理では、まず、Ｓ１１０で、制御装置１０は、自車両の走行速度である車速Ｖを取得する。なお、車速Ｖは周知の車速センサ等から得ることができる。
続いて、Ｓ１２０で、制御装置１０は、車速Ｖが予め設定された閾値Ｖｔｈ以上であるか否かを判定する。制御装置１０は、Ｓ１２０で車速Ｖが閾値Ｖｔｈ以上でないと判定した場合には、Ｓ１１０に戻る。
【００３０】
すなわち、車速Ｖが閾値Ｖｔｈ以上である場合には、駐車場等のコンクリート舗装された領域や、雪が多く積もった領域等、路面の色が白色に近い領域を自車両が走行している可能性が低く、路面の色が濃い、アスファルト舗装された道路を走行している可能性が高い。アスファルト舗装された道路を走行しているときには、自車両の車体色が白色系であっても、バンパの端部やナンバプレートの端部と路面とのコントラスト差が検知しやすくなる。このため、本実施形態では、車速Ｖが閾値Ｖｔｈ以上である場合に異物の付着を検知する。ただし、車速Ｖが閾値Ｖｔｈ未満である場合に異物の付着を検知してもよい。
【００３１】
一方、制御装置１０は、Ｓ１２０で車速Ｖが閾値Ｖｔｈ以上であると判定した場合には、Ｓ１３０へ移行し、撮像部３１による撮像画像を取得する。この撮像画像には、超音波センサ４１，４２の表面５２が含まれる。また、この撮像画像には、例えば、車両におけるバンパの端部やナンバプレートの端部が含まれる。
【００３２】
続いて、Ｓ１４０で、制御装置１０は、撮像画像から画像表面位置を抽出する。画像表面位置とは、超音波センサ４１，４２の表面５２の位置を表し、本実施形態では、車両におけるバンパの端部やナンバプレートの端部の位置を示す。
【００３３】
この処理では、例えば、撮像画像中のエッジを抽出し、予め準備された超音波センサ４１，４２の表面５２の形状に近いエッジの集合であって基準位置に最も近いエッジの集合を表面５２の位置とする。ここで、基準位置とは、予め準備されたエッジの集合の連続的な配置であって、表面５２に異物が付着していないときにおける表面５２の位置として、エッジの集合が並ぶ位置を表す。
【００３４】
続いて、Ｓ１５０で、制御装置１０は、撮像画像から対象物・異物を抽出する。この処理では、抽出されたエッジを接続することによってエッジにて仕切られる領域のそれぞれを対象物または異物として認識する。
【００３５】
なお、対象物とは、超音波センサ４１，４２の検知範囲内に位置する物体を表す。検知範囲内に位置する物体には、自車両の周囲に位置する他車両や建物、縁石等の物体が含まれる。異物や対象物については、その位置も認識する。
【００３６】
続いて、Ｓ１６０で、制御装置１０は、異物の種別を特定する。ここで、メモリ１２には、異物の種別毎に、形状、色、明るさ等の均質さ、凹凸、大きさ等を表す画像特徴が予め記録されており、この処理では、このメモリ１２を参照することによって、抽出された異物の種別を特定する。同様にして、対象物の種別も特定する。特に、本実施形態では、異物が雪であるか否かを特定する。
【００３７】
続いて、Ｓ１７０で、制御装置１０は、画像表面位置と基準位置とを比較する。つまり、撮像画像から得られる表面５２の位置と、表面５２に異物が付着していないときにおける表面５２の位置とについて、その位置を比較する。
【００３８】
続いて、Ｓ１８０で、制御装置１０は、これらの位置の差異が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。
制御装置１０は、Ｓ１８０でこれらの位置の差異が閾値未満と判定した場合には、Ｓ２１０へ移行し、制御装置１０は、超音波センサ４１，４２の感度を通常値に設定した後、図４の異物付着検知処理を終了する。
【００３９】
一方、制御装置１０は、Ｓ１８０でこれらの位置の差異が閾値以上であると判定した場合には、Ｓ２２０へ移行し、超音波センサ４１，４２の感度をより高く変更している状態であるか否かを判定する。
【００４０】
制御装置１０は、Ｓ２２０で超音波センサ４１，４２の感度をより高く変更している状態であると判定した場合には、Ｓ２３０へ移行し、残響時間が予め設定された基準時間以上であるか否かを判定する。ここで、残響時間は、図５および図６に示すように、超音波センサ４１，４２から送信波の送信を停止してから、超音波センサ４１，４２から出力を示すデジタル値が予め設定された閾値を下回るまでの時間を示す。
【００４１】
受信回路部３３でのゲインの増加前では、図５に示すように、異物としての雪が超音波センサ４１，４２の表面５２に付着している場合と付着していない場合とで、残響時間に大きな変化が見られない。一方で、受信回路部３３でのゲインの増加後では、図６に示すように、異物としての雪が超音波センサ４１，４２の表面５２に付着している場合と付着していない場合とで、残響時間に比較的大きな変化が見られる。つまり、残響時間を用いて雪の付着を検知しやすくなることが分かる。
【００４２】
すなわち、異物が雪であり、超音波式の距離センサを覆ってしまった場合、送信波および反射波が雪で吸音される影響で検知しづらい状態に陥っているにも関わらず、残響時間が規定値より長くならずに異物があると判定できず、異常状態を検出し使用者等に通知できない。しかし、本実施形態のように、画像によって異物を検出したときに、受信回路部３３でのゲインを増加させれば、残響の変化を検知しやすくなるので、残響時間を用いて雪の付着を検知しやすくすることができる。
【００４３】
そこで、制御装置１０は、Ｓ２２０で超音波センサ４１，４２の感度を変更している状態でなく、通常値であると判定した場合には、Ｓ２４０へ移行し、超音波センサ４１，４２の感度を変更する。この処理では、異物が検知された場合には、受信回路部３３によるゲインを増加させることによって超音波センサ４１，４２の感度をより高く変更する。なお、異物の種別や異物の厚みによって感度を変更してもよい。異物の厚みは、例えば基準位置と画像表面位置との差の大きさによって求めることができる。異物の種別に応じて異なる感度を設定する際には、異物の種別と変更後の感度とを対応付けたテーブルを予め準備しておき、異物の種別に応じてテーブルにて対応する感度を設定するようにすればよい。
【００４４】
制御装置１０は、Ｓ２３０で残響時間が予め設定された基準時間以上であると判定した場合には、Ｓ２８０へ移行し、異物の種別に応じて超音波センサ４１，４２の感度を変更する。
【００４５】
一方、制御装置１０は、Ｓ２３０で残響時間が予め設定された基準時間以上でないと判定した場合には、図４の異物付着検知処理を終了する。
続いて、Ｓ２５０で、制御装置１０は、超音波センサ４１，４２による出力を取得する。  このとき、ある超音波センサ４１，４２に隣接して配置された他の超音波センサ４１，４２による送信波も検知し、対象物の位置とともに他の超音波センサ４１，４２による送信波が得られるか否かを検知する。
【００４６】
続いて、Ｓ２６０で、制御装置１０は、画像によって検知された画像対象物が存在し、かつ超音波によって検知された超音波対象物が存在する状態であるか否かを判定する。
制御装置１０は、Ｓ２６０で画像対象物が存在し、かつ超音波対象物が存在する状態であると判定した場合には、Ｓ２７０へ移行し、隣接する超音波センサ４１，４２の送信波が検知された状態であるか否かを判定する。
【００４７】
一方、制御装置１０は、Ｓ２６０で画像対象物が存在しない、または超音波対象物が存在しない状態であると判定した場合には、Ｓ２８０へ移行し、超音波センサ４１，４２が使用不可である旨の出力をした後、図４の異物付着検知処理を終了する。
【００４８】
制御装置１０は、Ｓ２７０で隣接する超音波センサ４１，４２の送信波が検知された状態でないと判定した場合には、Ｓ２８０へ移行し、超音波センサ４１，４２が使用不可である旨の出力をした後、図４の異物付着検知処理を終了する。
【００４９】
一方、制御装置１０は、Ｓ２７０で隣接する超音波センサ４１，４２の送信波が検知された状態であると判定した場合には、図４の異物付着検知処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００５０】
（１ａ）上記の付着検知システム１は、送信波を送信し反射波を検知することで物体までの距離を検知する距離センサの表面５２に対する異物の付着を検知するように構成されたシステムであって、制御装置１０が実行する機能として下記の処理を実施する。
【００５１】
すなわち、制御装置１０は、超音波センサ４１，４２の表面５２が含まれる撮像画像を取得するように構成される。また、撮像画像において超音波センサ４１，４２の表面５２の位置を表す画像表面位置を抽出するように構成される。また、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおける超音波センサ４１，４２の表面５２を表す基準位置と画像表面位置とを比較することによって超音波センサ４１，４２の表面５２に対する異物の付着を検知するように構成される。
【００５２】
このような付着検知システム１によれば、異物が付着していないときにおける超音波センサ４１，４２の表面５２の位置を表す基準位置と、撮像画像において超音波センサ４１，４２の表面５２の位置を表す画像表面位置とを比較することによって超音波センサ４１，４２の表面５２に対する異物の付着を検知するので、異物の付着の有無をより精度よく検知することができる。
【００５３】
（１ｂ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、撮像画像を画像処理することによって撮像画像中の異物を抽出し、予め異物の種別と画像特徴とが対応付けられたメモリ１２を参照することによって、抽出された異物の画像特徴と一致する異物の種別を特定する。
【００５４】
このような付着検知システム１によれば、画像特徴を用いて異物の種別を特定することができる。
（１ｃ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、予め異物が雪である場合の画像特徴が対応付けられたデータベースを参照することによって、抽出された異物が雪であるか否かを特定する。
【００５５】
このような付着検知システム１によれば、異物の種別が雪か否かを特定することができる。
（１ｄ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、車両におけるバンパの端部が含まれる撮像画像を取得し、画像表面位置として、撮像画像においてバンパの端部を抽出する。そして、基準位置として、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおけるバンパの端部の位置を用いて、基準位置と画像表面位置とを比較することによって異物の付着を検知する。
【００５６】
このような付着検知システム１によれば、バンパの端部の位置を用いて異物を検知するので、周辺監視用のカメラ等、バンパの端部が撮像範囲５１内に含まれる既存の撮像装置で得られた撮像画像を用いて異物の付着を検知することができる。
【００５７】
（１ｅ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、車両におけるナンバプレートの端部が含まれる撮像画像を取得し、画像表面位置として、撮像画像においてナンバプレートの端部を抽出する。そして、基準位置として、予め準備された位置であって異物が付着していないときにおけるナンバプレートの端部の位置を用いて、基準位置と画像表面位置とを比較することによって異物の付着を検知する。
【００５８】
このような付着検知システム１によれば、ナンバプレートの端部の位置を用いて異物を検知するので、車両の色によらず同一の条件で異物の付着を検知することができる。
（１ｆ）上記の付着検知システム１は、車両に搭載されており、制御装置１０は、付着検知システム１が搭載された車両を表す自車両の走行速度を取得し、自車両の走行速度が予め設定された速度以上である場合に、異物の付着を検知する。
【００５９】
このような付着検知システム１によれば、自車両の走行速度が予め設定された速度以上であり、比較的路面等の周囲の物体とのコントラストが得られやすいときに異物の付着を検知するので、精度よく異物を検知することができる。
【００６０】
（１ｇ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、異物が検知された場合に、距離センサが使用不可能である旨を出力する。
このような付着検知システム１によれば、距離センサが使用不可能な場合にはその旨を出力することができる。
【００６１】
（１ｈ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、異物が検知された場合に、距離センサの感度をより高く変更する。
このような付着検知システム１によれば、異物が付着したときであっても異物の付着の程度によっては感度を変更することで距離センサを利用可能とすることができる。
【００６２】
（１ｉ）上記の付着検知システム１において距離センサは超音波センサとして構成されており、制御装置１０は、超音波センサの感度がより高く変更された場合に、送信した超音波の残響時間と予め設定された基準時間とを比較する。そして、残響時間が基準時間以上である場合に、超音波センサが使用不可能である旨を出力する。
【００６３】
このような付着検知システム１によれば、残響時間を基準時間と比較することによって超音波センサが使用可能か否かを判定することができ、使用不可能な場合にはその旨を出力することができる。
【００６４】
（１ｊ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、撮像画像を画像処理することによって距離センサの検知範囲内に位置する物体を表す対象物を抽出する。そして、距離センサが対象物を検知できない場合に、距離センサが使用不可能である旨を出力する。
【００６５】
このような付着検知システム１によれば、撮像画像中に対象物が存在するにも拘らず距離センサが対象物を検知できていない場合に、距離センサが使用不可能である旨を出力することができる。
【００６６】
（１ｋ）上記の付着検知システム１において制御装置１０は、距離センサに隣接して配置された他の距離センサによる送信波を検知する。そして、他の距離センサによる送信波を検知できない場合に、距離センサが使用不可能である旨を出力する。
【００６７】
このような付着検知システム１によれば、距離センサに隣接して配置された他の距離センサによる送信波を検知できない場合に、距離センサが使用不可能である旨を出力することができる。
【００６８】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６９】
（２ａ）上記実施形態では、基準位置と画像表面位置とを比較することによって異物の付着を検知したが、これに限定されるものではない。例えば、この構成に換えて、或いは、この構成に加えて、画像表面位置における各エッジの位置の滑らかさも加味することによって異物の付着を検知するようにしてもよい。各エッジの位置の滑らかさとは、各エッジが所定の関数にて表される曲線または直線状に並ぶ程度を示す。
【００７０】
このような付着検知システムによれば、画像表面位置における各エッジの位置の滑らかさも加味するので、より精度よく異物を検知することができる。
（２ｂ）上記実施形態では、受信回路部３３によるゲインを増加させることによって超音波センサ４１，４２の感度をより高く変更したが、これに限定されるものではない。例えば、送信波の強度を高くしてもよいし、受信回路部３３のダイナミックレンジを変更する等してもよい。
【００７１】
（２ｃ）上記実施形態において距離センサとして超音波センサ４１，４２を採用したが、これに限定されるものではない。例えば、電波や光等の電磁波を送受信する構成である電波式レーダセンサやレーザセンサであってもよい。距離センサがバンパ５３等に覆われている場合、距離センサの表面５２は、送信波または反射波が通過する部材の表面を表す。この場合の表面５２には、例えば、超音波センサ４１，４２を覆う筐体、超音波センサ４１，４２の表面を保護する保護部材、超音波センサ４１，４２を内部に収容する収容部材等が該当する。
【００７２】
（２ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７３】
（２ｅ）上述した付着検知システム１の他、当該付着検知システム１の構成要素となる制御装置１０等の装置、当該付着検知システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、付着検知方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００７４】
［３．実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
上記実施形態において制御装置１０が実行する処理のうちのＳ１１０の処理は本開示でいう速度取得部に相当し、上記実施形態においてＳ１２０、Ｓ１８０の処理は本開示でいう付着検知部に相当する。また、上記実施形態においてＳ１３０の処理は本開示でいう画像取得部に相当し、上記実施形態においてＳ１４０の処理は本開示でいう表面抽出部に相当する。
【００７５】
また、上記実施形態においてＳ１５０の処理は本開示でいう異物抽出部、対象物抽出部に相当し、上記実施形態においてＳ１６０の処理は本開示でいう種別特定部に相当する。また、上記実施形態においてＳ１８０、Ｓ２６０、Ｓ２７０、Ｓ２８０の処理は本開示でいう不可能出力部に相当し、上記実施形態においてＳ２２０、Ｓ２３０の処理は本開示でいう時間比較部に相当する。
【００７６】
また、上記実施形態においてＳ２４０の処理は本開示でいう感度変更部に相当し、上記実施形態においてＳ２５０の処理は本開示でいう送信波検知部に相当する。
【符号の説明】
【００７７】
１…付着検知システム、１０…制御装置、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、２１…エッジ検出部、２２…付着判定部、２６Ａ，２６Ｂ…超音波センサ制御部、２７Ａ，２７Ｂ…反射波計測部、２８Ａ，２８Ｂ…残響算出部、３１…撮像部、３２…送信回路部、３３…受信回路部、４１…超音波センサ、５２…表面、５３…バンパ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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