(57)【要約】【課題】惰性走行を終了するときの過度の加速／減速を防止すること。【解決手段】走行制御装置１００は、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する算出部１１０と、予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する判定部１２０と、予測車速が第１規定車速より大きいまたは第２規定車速未満である場合、惰性走行を終了するように車両を制御する制御部１３０と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する算出部と、
前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する判定部と、
前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御する制御部と、
を有する、走行制御装置。
【請求項２】
前記算出部は、
前記加速度と前記規定時間とを乗算した値を前記車速に加算することにより、前記予測車速を算出する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出するステップと、
前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定するステップと、
前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御するステップと、
を含む、走行制御方法。
【請求項４】
車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する処理と、
前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する処理と、
前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる、走行制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、車両の惰性走行中に、車速が目標車速より高いオートクルーズ用第１閾値に達した場合、または、車速が制限車速より低い車速制限用第１閾値に達した場合、惰性走行を終了する走行制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、車速が既定値より高く／低くなった場合に惰性走行を終了させる走行制御装置では、以下の問題がある。
【０００５】
すなわち、ギヤがニュートラルから原動機の動力・負荷を伝えられるまでにはある程度の時間がかかるが、この時間の間にさらに加速／減速してしまうと、過度の加速／減速につながる。その結果、余計な減速（例えば、補助ブレーキの作動）動作や加速動作が必要となり、燃費が悪化するという問題がある。また、運転者のドライビリティも低下する。
【０００６】
本発明の目的は、惰性走行を終了するときの過度の加速／減速を防止できる走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の走行制御装置は、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する算出部と、前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する判定部と、前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御する制御部と、を有する。
【０００８】
本発明の走行制御方法は、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出するステップと、前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定するステップと、前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御するステップと、を含む。
【０００９】
本発明の走行制御プログラムは、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する処理と、前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する処理と、前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、惰性走行を終了するときの過度の加速／減速を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の構成例を示す概念図
【図２】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の構成例を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
まず、本発明の実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成について、図１を用いて説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を示す概念図である。なお、ここでは、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１５】
図１に示す車両１は、例えば、内燃機関としてディーゼルエンジンまたはガソリンエンジンを搭載した車両である。なお、以下の説明において、惰性走行とは、変速機のギヤ段がニュートラルの状態である場合の惰性走行を指すが、これに限定されない。
【００１６】
図１に示すように、車両１は、車両１を走行させる駆動系統の構成として、エンジン（内燃機関）３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。推進軸６には、車速を検出する車速センサ３５が設けられている。
【００１７】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、さらに、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００１８】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、およびエンジン３に対して負荷を与える排気ブレーキなどの補助ブレーキ４３を含む。
【００１９】
さらに、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を含む。
【００２０】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ（ＴＣＭ（Transmission Control Module）ともいう）１１、および走行制御装置１００を有する。
【００２１】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２２】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。
【００２３】
動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２４】
走行制御装置１００は、各種情報に基づいて、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成する。
【００２５】
走行スケジュールの生成に用いられる情報は、例えば、自動走行時の目標車速、速度減少値、および速度増加値の情報、車両１の現在位置の情報、道路の各地点の勾配の情報、アクセルペダル（図示略）およびフットブレーキ４１の踏み込み量の情報、ギヤの位置の情報、車速の情報などが挙げられる。
【００２６】
そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
【００２７】
例えば、走行制御装置１００は、駆動走行時には、エンジン用ＥＣＵ１０を介してエンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、制御部１３０（図２参照）は、惰性走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。
【００２８】
なお、上述した走行制御装置１００の処理動作は、例えば、後述する制御部１３０（図２参照）が行ってもよい。
【００２９】
図示は省略するが、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および走行制御装置１００は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。
【００３０】
この場合、例えば、後述する走行制御装置１００の各部（図２に示す算出部１１０、判定部１２０、および制御部１３０）の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００３１】
なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００３２】
以上、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成について説明した。
【００３３】
次に、本実施の形態に係る走行制御装置１００の構成について、図２を用いて説明する。
【００３４】
図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３５】
走行制御装置１００は、算出部１１０、判定部１２０、および制御部１３０を有する。
【００３６】
算出部１１０は、車速センサ３５から、車両１の惰性走行中の車速を示す車速情報を受け取る。なお、ここでは、算出部１１０が車速センサ３５から車速情報を受け取る場合を例に挙げたが、例えば、算出部１１０が、ＧＰＳ（図示略）から受け取る自車両の現在位置情報等に基づいて、惰性走行中の車速を算出してもよい。
【００３７】
また、算出部１１０は、例えば、一定時間の車速の変化等に基づいて、車両１の惰性走行中の加速度を算出する。なお、ここでは、算出部１１０が惰性走行中の加速度を算出する場合を例に挙げたが、例えば、算出部１１０が、加速度を検出する加速度センサ（図示略）から、惰性走行中の加速度を示す加速度情報を受け取ってもよい。または、例えば、算出部１１０は、自車両の現在位置情報と地図情報（例えば、走行中の道路の勾配を示す勾配情報）とに基づいて、車両１の惰性走行中の加速度を算出してもよい。
【００３８】
そして、算出部１１０は、車両１の惰性走行中の車速と、車両１の惰性走行中の加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する。規定時間は、例えば、実験またはシミュレーション等の結果に基づいて予め定められる。
【００３９】
例えば、算出部１１０は、車両１の惰性走行中の加速度と規定時間とを乗算した値を、車両１の惰性走行中の車速に加算することにより、予測車速を算出する。
【００４０】
そして、算出部１１０は、算出された予測車速を示す予測車速情報を判定部１２０へ出力する。
【００４１】
判定部１２０は、算出部１１０から予測車速情報を受け取り、その予測車速情報に示される予測車速が、第１規定車速より大きい（第１規定車速以上でもよい）、または、第２規定車速未満（第２規定車速以下でもよい）であるか否かを判定する。
【００４２】
第１規定車速とは、加速時においてギヤインすべき車速である。第２規定車速とは、減速時においてギヤインすべき車速である。第１規定車速および第２規定車速は、例えば、実験またはシミュレーション等の結果に基づいて予め定められる。
【００４３】
そして、判定部１２０は、判定結果を示す判定結果情報を制御部１３０へ出力する。
【００４４】
制御部１３０は、判定部１２０から判定結果情報を受け取り、その判定結果情報が、予測車速が第１規定車速より大きい、または、第２規定車速未満であることを示す場合、惰性走行を終了するように、エンジン用ＥＣＵ１０または／および動力伝達用ＥＣＵ１１を介して車両１を制御する。
【００４５】
一方で、制御部１３０は、判定結果情報が、予測車速が第１規定車速より大きくなく、かつ、第２規定車速未満ではないことを示す場合、惰性走行を継続するように、エンジン用ＥＣＵ１０または／および動力伝達用ＥＣＵ１１を介して車両１を制御する。
【００４６】
なお、制御部１３０は、ここで説明した処理動作のほか、自動走行に係る処理動作（例えば、上述した走行スケジュールの生成処理やその走行スケジュールに基づく制御処理等）を行ってもよい。
【００４７】
また、算出部１１０、判定部１２０、制御部１３０の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００４８】
以上、本実施の形態に係る走行制御装置１００の構成について説明した。
【００４９】
次に、本実施の形態に係る走行制御装置１００の動作について、図３を用いて説明する。
【００５０】
図３は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図３に示すフローは、車両１の惰性走行中に行われる。
【００５１】
まず、算出部１１０は、車速センサ３５から、車両１の惰性走行中の車速を示す車速情報を受け取る（ステップＳ１０１）。
【００５２】
次に、算出部１１０は、例えば、一定時間の車速の変化等に基づいて、車両１の惰性走行中の加速度を算出する（ステップＳ１０２）。
【００５３】
次に、算出部１１０は、車速情報に示される車速と、算出された加速度と、予め定められた規定時間とに基づいて、予測車速を算出する（ステップＳ１０３）。上述したとおり、例えば、算出部１１０は、加速度と規定時間との乗算値を車速に加算することで、予測車速を算出する。
【００５４】
次に、判定部１２０は、予測車速が、第１規定車速より大きい、または、第２規定車速未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５５】
予測車速が第１規定車速より大きい、または、第２規定車速未満である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１３０は、惰性走行を終了するように車両１を制御する（ステップＳ１０５）。
【００５６】
一方、予測車速が第１規定車速より大きくなく、かつ、第２規定車速未満ではない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、フローは終了する。この場合、制御部１３０は、惰性走行を継続するように車両１を制御する。
【００５７】
以上、本実施の形態に係る走行制御装置１００の動作について説明した。
【００５８】
詳述してきたように、本実施の形態の走行制御装置１００によれば、車両１の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて予測車速を算出し、その予測車速が第１規定車速より大きい、または、第２規定車速未満である場合、惰性走行を終了するように車両１を制御する。
【００５９】
よって、惰性走行を終了するときに、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの時間における過度の加速／減速を防止できる。したがって、余計な減速動作や加速動作を回避できるので、燃費が向上し、運転者のドライビリティも向上する。
【００６０】
以上、本発明の実施の形態について詳述してきたが、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００６１】
例えば、上記実施の形態において、惰性走行は、オートクルーズ中の惰性走行であってもよい。その場合、走行制御装置１００は、惰性走行を終了させた後、目標車速となるように適切な加速制御または減速制御を行う。
【００６２】
また、例えば、上記実施の形態において、ＣＰＵが実行する制御プログラムは、例えばＤＶＤまたはＵＳＢメモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置（図示略）に格納されてもよい。
【００６３】
＜本開示のまとめ＞
本発明の走行制御装置は、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する算出部と、前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する判定部と、前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御する制御部と、を有する。
【００６４】
なお、上記走行制御装置において、前記算出部は、前記加速度と前記規定時間とを乗算した値を前記車速に加算することにより、前記予測車速を算出してもよい。
【００６５】
また、本発明の走行制御方法は、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出するステップと、前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定するステップと、前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御するステップと、を含む。
【００６６】
また、本発明の走行制御プログラムは、車両の惰性走行中の車速および加速度と、ギヤがニュートラルからギヤインするまでの規定時間とに基づいて、予測車速を算出する処理と、前記予測車速が、加速時においてギヤインすべき車速である第１規定車速より大きい、または、減速時においてギヤインすべき車速である第２規定車速未満であるかを判定する処理と、前記予測車速が前記第１規定車速より大きいまたは前記第２規定車速未満である場合、前記惰性走行を終了するように前記車両を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、走行制御方法、および走行制御プログラムに適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  補助ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  算出部
１２０  判定部
１３０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2018122681.tif 000005