(57)【要約】【課題】携帯機の車内外判定精度を向上可能なキーレスエントリシステムを提供すること。【解決手段】携帯機１０は、自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサ１３と、リクエスト信号Ｓｒｑを３Ｄアンテナユニット１２で受信して得られた３軸の信号強度を求める強度取得部１１１と、リクエスト信号Ｓｒｑに対し、信号強度情報および自機の傾き情報を含むアンサー信号Ｓａｎを出力する送信部１１２と、を備え、車載機２０は、信号強度と強度閾値との大小関係に基づいて、携帯機１０の位置が車内か車外ＯＵＴかを判定する車内外判定部２１１と、携帯機１０の傾きと信号強度の方向とに基づいて携帯機１０が位置する方向を推定する方向推定部２１４と、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０が位置する方向に応じ、強度閾値を設定する閾値設定部２１２と、を備えることを特徴とするキーレスエントリシステムとした。【選択図】図１
2018021385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載機と携帯機との間で電波信号を送受信するキーレスエントリシステムであって、
前記携帯機は、
自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサと、
前記車載機からの問い合わせ信号の３軸アンテナにおける信号強度を取得する強度取得部と、
前記問い合わせ信号に対し、前記信号強度および前記自機の傾きの情報を含む返信信号を出力する送信部と、を備え、
前記車載機は、
前記問い合わせ信号を前記携帯機へ出力する送信アンテナと、
自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサと、
を備え、
さらに、前記携帯機と前記車載機とのいずれかに、
前記信号強度と強度閾値との大小関係に基づいて、前記携帯機の位置が車内か車外かを判定する車内外判定部と、
前記携帯機の傾きおよび前記車載機の傾きより、前記送信アンテナに対する前記携帯機の傾きを推定する傾き推定部と、
前記携帯機の傾きと前記３軸アンテナの各軸の前記信号強度より特定される前記問い合わせ信号の方向とに基づいて、前記送信アンテナに対して前記携帯機が位置する方向を推定する方向推定部と、
前記送信アンテナに対する前記携帯機が位置する方向に応じ、前記強度閾値を設定する閾値設定部と、
を備えることを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記閾値設定部は、前記車内にて前記問い合わせ信号が前記携帯機に届きにくい部位を第１の部位として予め記憶する第１の記憶部を備え、前記携帯機が位置する方向が前記第１の部位を含む方向であった場合は、前記強度閾値を相対的に小さな値に設定することを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記第１の記憶部は、前記第１の部位として水平方向で前記車室の四隅に相当する位置を記憶することを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記閾値設定部は、前記携帯機が位置する方向が、前記車室の四隅の下部の方向である場合は、前記強度閾値をさらに小さな値に設定することを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記閾値設定部は、前記車外にて前記問い合わせ信号が前記携帯機に届きやすい部位を第２の部位として予め記憶する第２の記憶部を有し、前記携帯機が位置する方向が前記第２の部位を含む方向であった場合は、前記強度閾値を相対的に大きな値に設定することを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記第２の記憶部は、前記第２の部位として前記車両のドアの外周縁部に相当する位置を記憶することを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記送信アンテナは、車両の２か所に設置され、
前記方向推定部および車内外判定部は、各送信アンテナによる前記問い合わせ信号の前記受信強度が大きい方を用いることを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記車載機が、前記車内外判定部と前記傾き推定部と前記方向推定部と前記閾値設定部とを備えることを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項９】
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記携帯機が、前記傾き推定部と前記方向推定部とを備え、
前記車載機が、前記車内外判定部と前記閾値設定部とを備えることを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項１０】
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載のキーレスエントリシステムにおいて、
前記携帯機が、前記車内外判定部と前記傾き推定部と前記方向推定部と前記閾値設定部とを備えることを特徴とするキーレスエントリシステム。
【請求項１１】
車載機からの問い合わせ信号に対する携帯機の受信強度の情報を含む返信信号を携帯機から返信し、この返信信号に基づいて前記携帯機が車内、車外のいずれに位置するかを判定する車内外判定方法であって、
前記車載機からの問い合わせ信号の受信時の前記信号強度の情報より特定される前記問い合わせ信号の方向と前記携帯機の傾き情報を取得するステップと、
前記車載機の傾きを求め、この車載機の傾きと、前記携帯機の傾き情報および前記問い合わせ信号の方向とに基づいて、前記車載機の問い合わせ信号の送信位置に対し前記携帯機が位置する方向を特定し、前記携帯機が位置する方向に応じて強度閾値を設定し、この強度閾値と前記受信強度との大小関係に基づいて、前記携帯機の位置が車内か車外かを判定するステップと、
を実行することを特徴とする車内外判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キーレスエントリシステムおよび車内外判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯機の位置に応じた信号受信強度の変動するエリアを配慮して、携帯機の車内外の判定を行うキーレスエントリシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この従来技術は、複数の送信アンテナから送信される信号を携帯機が受信して得られる強度データを複数有するデータ群に含まれると判別されたか否かに基づく所定境界面のどちら側に位置するか判別し、携帯機の車内外の位置判定を行う。これにより、クロストークに影響されることで受信強度が上がるエリアに携帯機が存在した場合に、携帯機の車内外判定を正確に行うことができるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４９３６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のキーレスエントリシステムでは、複数の送信アンテナによるクロスストロークの影響に対する検出精度は向上できるものの、車内外の部位による受信強度の強弱の違いによる判定精度の低下を解消できなかった。例えば、送信アンテナを車両の左右方向の中央に設置した場合、その左右方向の車外位置では相対的に受信強度が高くなる一方、車室の四隅など送信アンテナから車両前後方向および左右方向に離れた位置では、車室内であっても相対的に受信強度が低くなる。このような場所による受信強度の強弱により、車内外の判定精度が低下する。
【０００５】
本発明は、上述の従来の問題に着目して成されたもので、携帯機の車内外判定精度を向上可能なキーレスエントリシステムおよび車内外判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために本発明のキーレスエントリシステムは、
車載機と携帯機との間で電波信号を送受信するキーレスエントリシステムであって、
前記携帯機は、
自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサと、
前記車載機からの問い合わせ信号の３軸アンテナにおける信号強度を取得する強度取得部と、
前記問い合わせ信号に対し、前記信号強度および前記自機の傾きの情報を含む返信信号を出力する送信部と、を備え、
前記車載機は、
前記問い合わせ信号を前記携帯機へ出力する送信アンテナと、
自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサと、
を備え、
さらに、前記携帯機と前記車載機とのいずれかに、
前記信号強度と強度閾値との大小関係に基づいて、前記携帯機の位置が車内か車外かを判定する車内外判定部と、
前記携帯機の傾きおよび前記車載機の傾きより、前記送信アンテナに対する前記携帯機の傾きを推定する傾き推定部と、
前記携帯機の傾きと前記３軸アンテナの各軸の前記信号強度より特定される前記問い合わせ信号の方向とに基づいて、前記送信アンテナに対して前記携帯機が位置する方向を推定する方向推定部と、
前記送信アンテナに対する前記携帯機が位置する方向に応じ、前記強度閾値を設定する閾値設定部と、
を備えることを特徴とするキーレスエントリシステムとした。
【０００７】
また、本発明の車内外判定方法は、
車載機からの問い合わせ信号に対する携帯機の受信強度の情報を含む返信信号を携帯機から返信し、この返信信号に基づいて前記携帯機が車内、車外のいずれに位置するかを判定する車内外判定方法であって、
前記車載機からの問い合わせ信号の受信時の前記信号強度の情報より特定される前記問い合わせ信号の方向と前記携帯機の傾き情報を取得するステップと、
前記車載機の傾きを求め、この車載機の傾きと、前記携帯機の傾き情報および前記問い合わせ信号の方向とに基づいて、前記車載機の問い合わせ信号の送信位置に対し前記携帯機が位置する方向を特定し、前記携帯機が位置する方向に応じて強度閾値を設定し、この強度閾値と前記受信強度との大小関係に基づいて、前記携帯機の位置が車内か車外かを判定するステップと、
を実行することを特徴とする車内外判定方法とした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のキーレスエントリシステムおよび車内外判定方法では、携帯機の位置する方向に応じて強度閾値を設定することで車内外判定精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１のキーレスエントリシステムの構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】実施の形態１のキーレスエントリシステムの携帯機の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２Ｂ】実施の形態１のキーレスエントリシステムの車載機の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３Ａ】実施の形態１のキーレスエントリシステムにおけるＬＦアンテナと携帯機との位置関係および携帯機の傾きによる電界強度の大きさと方向との関係を説明する図であって、携帯機の傾きによる方向を補正する前の状態を示す。
【図３Ｂ】実施の形態１のキーレスエントリシステムにおけるＬＦアンテナと携帯機との位置関係および携帯機の傾きによる電界強度の大きさと方向との関係を説明する図であって、携帯機の傾きによる方向を補正した後の状態を示す。
【図４】実施の形態１のキーレスエントリシステムの解決課題を説明するための概略平面図であって、ＬＦアンテナの数が１の場合を示す。
【図５】実施の形態１のキーレスエントリシステムの解決課題を説明するための概略平面図であって、ＬＦアンテナの数を２とした場合を示す。
【図６】実施の形態１のキーレスエントリシステムの作用を説明するための概略平面図であって、携帯機が存在する位置と電界強度および強度閾値との関係を表す。
【図７】実施の形態２のキーレスエントリシステムの作用を説明するための概略平面図である。
【図８】実施の形態４のキーレスエントリシステムの構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態５のキーレスエントリシステムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のキーレスエントリシステムを実現する最良の形態を、図面に示す実施の形態に基づいて説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
実施の形態１のキーレスエントリシステムを図１〜図６に基づいて説明する。
（構成）
まず、実施の形態１のキーレスエントリシステムの構成を説明する。
図１は実施の形態１のキーレスエントリシステムの構成を示すブロック図であり、実施の形態１のキーレスエントリシステムは、携帯機１０と車載機２０とを備える。そして、車載機２０からのリクエスト信号Ｓｒｑ（問い合わせ信号）と携帯機１０からのアンサー信号Ｓａｎ（返信信号）の授受を行い、車両と携帯機１０との対応関係の認証を行うとともに、ドアロック、ドアアンロックを制御する。また、リクエスト信号Ｓｒｑとして、例えば１２５−１３５ＫＨｚのＬＦ信号を用い、アンサー信号Ｓａｎとしては例えばＵＨＦ帯のＲＦ信号を用いる。
【００１２】
なお、キーレスエントリシステムの制御対象としては、ドアロック制御のほかエンジン始動やステアリングロックなどもあるが、ここではドアロックについて説明する。
【００１３】
以下、実施の形態１のキーレスエントリシステムについて詳細に説明する。
携帯機１０は、携帯機制御ユニット１１、３Ｄアンテナユニット１２、３軸ジャイロセンサ１３、送信ユニット１４、ドアロックスイッチ１５、ドアアンロックスイッチ１６を備える。
【００１４】
携帯機制御ユニット１１は、ドアロックスイッチ１５およびドアアンロックスイッチ１６の操作および車載機２０から送信されるリクエスト信号Ｓｒｑに応じて所定の制御を実行するもので、制御については後述する。
【００１５】
３Ｄアンテナユニット１２は、車載機２０から送信されたリクエスト信号Ｓｒｑ（ＬＦ信号）を受信する。なお、３Ｄアンテナユニット１２は、図示を省略するが、互いに直交する３方向からの受信強度を検知できる３軸アンテナと、この３軸アンテナによる受信信号を処理する受信回路とを備える。
【００１６】
３軸ジャイロセンサ１３は、地球に対し互いに直交する３つの方向（ＸＹＺ軸、例えば経緯度座標系）の角速度（傾き）の検出が可能なセンサであって、携帯機１０の傾き（位置情報）を検出する。なお、本構成（３軸ジャイロセンサ１３）は、携帯機１０の傾きを検出可能なものであれば３軸ジャイロセンサに限定されるものではなく、６軸センサ等適宜の変更が可能である。
【００１７】
送信ユニット１４は、携帯機制御ユニット１１の制御に基づいてアンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）を出力するもので、図示は省略するが、ＲＦ送信回路および送信アンテナを備える。
また、ドアロックスイッチ１５は、ユーザが、ドアロック操作を行う際に投入（ＯＮ）操作を行うスイッチ、ドアアンロックスイッチ１６は、ユーザが、ドアアンロック操作を行う際に投入（ＯＮ）操作を行うスイッチである。
【００１８】
携帯機制御ユニット１１は、強度取得部１１１、送信部１１２を備える。
強度取得部１１１は、３Ｄアンテナユニット１２で受信した３軸信号の信号強度を求める。
【００１９】
送信部１１２は、リクエスト信号Ｓｒｑ（ＬＦ信号）に応答して、強度取得部１１１で取得した３軸の信号強度と３軸ジャイロセンサ１３が検出する携帯機１０の傾きとを含むアンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）を作成し、送信ユニット１４から車載機２０に送信する。また、送信部１１２は、両スイッチ１５，１６の操作に応じた信号を車載機２０に送信する。
【００２０】
車載機２０は、車両ＭＢ（図６参照）に搭載され、車載機制御ユニット２１、ＬＦ送信回路２２、ＲＦ受信回路２３、ドアロックアクチュエータ出力Ｉ／Ｆ回路２４、ドアリクエストスイッチ入力Ｉ／Ｆ回路２５、３軸ジャイロセンサ２６、記憶部２７を備える。
【００２１】
ＬＦ送信回路２２は、車載機制御ユニット２１からの出力に基づいてＬＦアンテナ（送信アンテナ）２２１からリクエスト信号Ｓｒｑを送信する動作を実行する。なお、ＬＦアンテナ２２１は、図６に示すように、車室ＲＭの車幅方向および車両前後方向の中央位置でルーフなどに配置されている。
ＲＦ受信回路２３は、ＲＦアンテナ２３１で受信したアンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）を車載機制御ユニット２１に出力する。
【００２２】
ドアロックアクチュエータ出力Ｉ／Ｆ回路２４は、車載機制御ユニット２１からのドアロック、ドアアンロック指令をドアロックアクチュエータ３０に出力する。
ドアリクエストスイッチ入力Ｉ／Ｆ回路２５は、車両ＭＢのドアハンドルなどに設けられたドアリクエストスイッチ４０の操作に応じ、操作を示す信号を形成して車載機制御ユニット２１に出力する。
【００２３】
３軸ジャイロセンサ２６は、地球に対し互いに直交する３つの方向（ＸＹＺ軸）の角速度（傾き）の検出が可能なセンサであって、車載機２０の傾きを検出する。
記憶部２７は、照合用のデータや、後述する携帯機１０に信号が届きにくい部位（四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄ）の方向や携帯機１０に信号が届きやすい部位（ドア側部Ｄｒｓ）の方向や強度閾値やなどを記憶する。
【００２４】
次に、車載機制御ユニット２１について説明する。
車載機制御ユニット２１は、車内外判定部２１１、閾値設定部２１２、傾き推定部２１３、方向推定部２１４を備える。
【００２５】
車内外判定部２１１は、携帯機１０からのアンサー信号Ｓａｎから得られた信号強度（矢印Ｄａ，Ｄｂ（図３Ａ参照））と後述する強度閾値との大小関係に基づいて、携帯機１０の位置が車内か車外ＯＵＴかを判定する。すなわち、携帯機１０がリクエスト信号Ｓｒｑを受信した際の信号強度が、予め設定された強度閾値よりも小さければ携帯機１０の位置が車外ＯＵＴと判定し、信号強度が強度閾値よりも大きければ携帯機１０の位置が車内と判定する。なお、信号強度が強度閾値に等しい場合に、車内外のいずれと判定するかは任意である。
【００２６】
閾値設定部２１２は、強度閾値として通常使用値を備えるとともに、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０が位置する方向に応じ、通常使用値とは異なる値に設定する。
具体的には、携帯機１０の位置する方向が、図６において斜線により示す、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，ＣＯｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄを含む領域ＡＲｕｐａ，ＡＲｕｐｂ，ＡＲｕｐｃ，ＡＲｕｐｄに含まれる場合には、強度閾値を、通常使用値よりも小さな値に設定して、車内と判定する傾向を高める。
【００２７】
一方、携帯機１０の位置する方向が、図６において点線により示す領域ＡＲｄｎに含まれる場合には、強度閾値を、通常使用値よりも大きな値に設定して、車外ＯＵＴと判定する傾向を高める。なお、上記の領域ＡＲｕｐａ，ＡＲｕｐｂ，ＡＲｕｐｃ，ＡＲｕｐｄ、領域ＡＲｄｎの説明ならびに携帯機１０の位置する方向の求め方については後述する。
【００２８】
傾き推定部２１３は、アンサー信号Ｓａｎに含まれる携帯機１０の３軸ジャイロセンサ１３で検出した傾き、および自機の傾きに基づいて、車載機２０（ＬＦアンテナ２２１）に対する携帯機１０の３軸方向の傾きを推定する。
方向推定部２１４は、傾き推定部２１３において推定した携帯機１０の傾きと、３Ｄアンテナユニット２１の３軸アンテナ各々の信号強度より特定される問い合わせ信号Ｓｒｑの方向とに基づいて、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０が位置する方向を推定する。
【００２９】
次に、図２Ａ、図２Ｂのフローチャートに基づいて、携帯機制御ユニット１１および車載機制御ユニット２１の処理の流れを説明する。
まず、２Ａに基づいて、携帯機制御ユニット１１の処理の流れを説明する。
ステップＳ１１で示す通りスリープ状態にある携帯機１０において、携帯機制御ユニット１１は、リクエスト信号Ｓｒｑ（ＬＦ信号）の有無を判定し（Ｓ１２）、リクエスト信号Ｓｒｑを受け取るまでは、スリープ状態を保ち、リクエスト信号Ｓｒｑを受信したらステップＳ１３に進んで、スリープ解除を行う。
【００３０】
ステップＳ１３のスリープ解除後に進むステップＳ１４では、３軸ジャイロセンサ１３が検出する携帯機１０の傾き情報を取得するとともに、３Ｄアンテナユニット１２で受信した、ＸＹＺ軸の信号強度値（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）値）を取得し、次のステップＳ１５に進む。
【００３１】
ステップＳ１５では、傾き情報、信号強度情報および予め記憶された認証情報を含むアンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）の送信処理を行う。
【００３２】
次に、図２Ｂに基づいて、車載機制御ユニット２１における処理の流れを説明する。
車載機制御ユニット２１は、通常は、ステップＳ２１の処理に基づいて車載機２０をスリープ状態に制御する。そして、ステップＳ２１に続くステップＳ２２においてドアリクエストスイッチ４０、ドアロックスイッチ１５、ドアアンロックスイッチ１６のいずれかのロック操作およびロック解除操作である開閉スイッチ操作がなされたか否か判定し、開閉スイッチ操作が成された場合、スリープ状態を解除してステップＳ２３に進み、開閉スイッチ操作が成されない場合は、ステップＳ２１に戻り、スリープ状態を維持する。
【００３３】
開閉操作が成された場合に進むステップＳ２３では、リクエスト信号Ｓｒｑ（ＬＦ信号）を送信した後、ステップＳ２４に進み、アンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）の受信の有無を判定する。そして、アンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）を受信した場合は、ステップＳ２５に進み、アンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）の受信が無い場合は、ステップＳ２１に戻ってスリープ状態に戻る。
【００３４】
ステップＳ２４においてアンサー信号Ｓａｎ（ＲＦ信号）を受信した場合に進むステップＳ２５では、車載の３軸ジャイロセンサ２６の出力に基づいて、車両ＭＢ（ＬＦアンテナ２２１）の傾き（位置）情報を取得した上で、ステップＳ２６に進んで携帯機１０の車内外判定を実行する。
【００３５】
この車内外判定では、まず、ＸＹＺ軸の信号強度値（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）値）の総和から、ＬＦアンテナ２２１と携帯機１０との距離を求める。また、方向推定部２１４では、携帯機１０が位置する方向を推定する。
【００３６】
この場合、ＸＹＺ軸の受信強度（ＲＳＳＩ値）の比から、携帯機１０におけるリクエスト信号Ｓｒｑの受信方向を求める。
それに並行して、傾き推定部２１３において、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０の傾きを推定する。すなわち、携帯機１０から送られてきた傾き情報から携帯機１０の傾きを求め、さらに、車載の３軸ジャイロセンサ２６からの車両の傾き情報に基づいて携帯機１０の傾きを補正する。
【００３７】
ここで、携帯機１０の傾きについて、図３Ａ、図３Ｂに基づいて説明する。なお、説明の簡略化のため、水平面の傾きを例に挙げる。
図３Ａは、車室ＲＭの右前隅部に位置する携帯機１０（ａ）と、車外ＯＵＴのドア側部に位置する携帯機１０（ｂ）とが、ＬＦアンテナ２２１に対して同じ距離だけ離れ、相互に水平方向で４５度異なる方向に位置する場合を示している。
【００３８】
ここで、図３Ａに示すように、ドア側部に位置する携帯機１０（ｂ）が平面視で時計回り方向に４５度傾いている場合、３Ｄアンテナユニット１２において受信する矢印Ｄａ、Ｄｂにより示す受信方向が等しく、両矢印Ｄａ，Ｄｂの長さで現わす受信強度も等しくなる。
【００３９】
したがって、携帯機１０（ａ）は車室内に位置し、携帯機１０（ｂ）は車外ＯＵＴに位置するのに、受信強度および受信方向が等しいという状況が生じる。
そこで、傾き推定部２１３では、携帯機１０の３軸ジャイロセンサ１３が検出する傾き情報と車載機２０が有する３軸ジャイロセンサ２６が検出する傾き情報とに基づいて、携帯機１０の傾きを推定する。すなわち、両３軸ジャイロセンサ１３，２６は、共通する方向の基準となる３軸を備えることにより、車載機２０側に対する携帯機１０側の相対的な傾きを検出することができる。
【００４０】
さらに、携帯機１０の３軸に対する傾きを求めたときに、車両ＭＢが傾いていると、車載機２０（車両ＭＢ）と携帯機１０との相対的な傾きと、携帯機１０自体の傾きとが異なる。そこで、傾き推定部２１３が携帯機１０の傾きを算出する際に、車載の３軸ジャイロセンサ２６が検出する傾きに基づいて、車載機２０（ＬＦアンテナ２２１）に対する相対的な傾きが得られるように補正する。
【００４１】
上記の傾きの推定に基づいて、図３Ａのドア側部に位置する携帯機１０（ｂ）が、図示のように傾いている場合、携帯機１０が、図３Ｂに示すように、車両ＭＢと一定の向きとなるように補正する。
これにより、携帯機１０の受信方向が、ＬＦアンテナ２２１に対して携帯機１０が位置する方向を示し、受信強度が、その距離を示すことになる。
【００４２】
また、この携帯機１０の傾きを求めるのにあたり、車載の３軸ジャイロセンサ２６により車両（車載機２０）の傾きに基づいて補正することにより、より正確に、車載機２０の位置を求めることができる。すなわち、図３Ａ、図３Ｂでは、平面図により二次元空間（ＸＹ軸空間）における傾きを説明したが、実際には、ＸＹＺ軸の３軸空間での傾きを検出し、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０の高さ方向の位置も検出する。よって、車両（車載機２０）の傾き分を補正することにより、携帯機１０の高さ方向の位置も、正確に求めることができる。
【００４３】
次に、車内外判定部２１１により、信号強度を強度閾値と比較して携帯機１０が車内に位置するか車外ＯＵＴに位置するかを判定する。この判定において、車内外判定部２１１は、携帯機１０の現在位置の方向に応じ、前述したように強度閾値を設定する。すなわち、繰り返しになるが、携帯機１０の位置する方向が、図６において斜線により示す、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄを含む領域ＡＲｕｐａ，ＡＲｕｐｂ，ＡＲｕｐｃ，ＡＲｕｐｄに含まれる場合には、強度閾値を、通常使用値よりも小さな値に設定し、点線により示す領域ＡＲｄｎに含まれる場合には、強度閾値を、通常使用値よりも大きな値に設定する。
【００４４】
そして、車内外判定部２１１は、以上のように携帯機１０が存在する位置に応じて設定した強度閾値と信号強度とを比較し、信号強度が強度閾値を上回れば、車内と判定し、信号強度が強度閾値を下回れば、車外ＯＵＴと判定する。
【００４５】
図２Ｂのフローチャートに戻り、ステップＳ２６に続くステップＳ２７では、ステップＳ２６の車内外判定結果に基づいて車外ＯＵＴに携帯機１０があるか否か判定し、車外ＯＵＴに存在する場合は、ステップＳ２８に進んでドアロック処理を行い、車内に存在する場合は、ステップＳ２９においてドアロック処理を行わない。ここで、ドアロック処理とは、ステップＳ２２において検出した開閉操作に応じたドアロック操作であり、ドアロック操作が行われていればドアロック装置のロック動作を行い、ドアアンロック操作が行われていればドアロック装置のロック解除動作を行う。
【００４６】
（作用）
次に、実施の形態１の作用を説明する。
この作用の説明にあたり、まず、図４、図５に基づいて本実施の形態１のキーレスエントリシステムが解決する課題について説明する。
【００４７】
図４は、車両ＭＢにおけるＬＦアンテナ２２１からの送信信号の電界強度と携帯機１０の位置との関係を示す概略平面図である。
図において一点鎖線で囲まれた領域ＡＲｉｎは、１本のＬＦアンテナ２２１からの電界強度の強さに基づいて、車室ＲＭと確定できる領域を示す。すなわち、この領域ＡＲｉｎにおける電界強度は、車外ＯＵＴにおいて同じ電界強度になる場所が存在することが無い。例えば、この領域ＡＲｉｎの外周境界の電界強度を強度閾値の通常使用値として用いる。
【００４８】
それに対して、一点鎖線で囲まれた領域ＡＲｎｏｉｎは、ＬＦアンテナ２２１からの電界強度の強さに基づいて、車内と確定することができないエリアである。この領域ＡＲｎｏｉｎでは、車内において、運転席や助手席の足元などの車両前後の左右端部である四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄあるいはトランクにおける電界強度が含まれる一方、ドア外周縁部の車外ＯＵＴ側に位置するドア側部Ｄｒｓにおける電界強度が含まれる。特に、ドア側部Ｄｒｓは、ドアのスリットや窓などからＬＦアンテナ２２１からの送信信号（電界）の漏れがあり、車外ＯＵＴにおいても特に電界強度が高い領域である。
【００４９】
したがって、単に、電界強度のみにより車内外を判別した場合、領域ＡＲｉｎの外周境界部の電界強度を強度閾値とした場合、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄに携帯機１０が位置すると、車外と誤判定するおそれがある。一方、領域ＡＲｎｏｉｎの境界部の電界強度を強度閾値とした場合、上記の四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄの携帯機１０は車内と正しく判定できるが、ドア側部Ｄｒｓに位置する携帯機１０を車内と判定するおそれがある。
以上のように、電界強度のみに基づいて車内外判定を行うと、携帯機１０の位置により誤判定が生じるおそれがある。
【００５０】
さらに、この問題を解決するために、ＬＦアンテナ２２１の数を増やすことが考えられる。図５は、２つのＬＦアンテナ２２１ａ，２２１ｂを設けた例を示す。この図において、領域ＡＲｉｎ１、領域ＡＲｉｎ２は、電界強度に基づいて、確実に車内と確定できる領域である。しかし、このようにＬＦアンテナ２２１ａ，２２１ｂの数を増やしても、ＬＦアンテナ２２１ａ，２２１ｂの電界強度の境界形状と車室ＲＭの形状との違いに基づいて、図示のように車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄが領域ＡＲｉｎ１，ＡＲｉｎ２に含まれない場合がある。また、これらの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄを含む電界強度には、図４の例よりも狭くはなるものの車外ＯＵＴのドア側部Ｄｒｓが含まれることになる。よって、ＬＦアンテナ２２１ａ，２２１ｂの数を増やした場合、コストアップを招くとともに、依然として車内外の判別を高精度で行うことが難しい。
【００５１】
それに対して、本実施の形態１では、車内外判別部では、電界強度のみに基づくのではなく、３軸ジャイロセンサ１３，２６の検出に基づいて、車両ＭＢのＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０の傾き（姿勢）を求めた上で、電界強度の受信方向を算出する。そして、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０の位置（方向）を特定し、その位置の方向に応じて電界強度閾値を変えるようにした。
【００５２】
以下に、本実施の形態１の作用を詳細に説明する。
図６は本実施の形態１における携帯機１０が存在するエリアと電界強度および強度閾値との関係を表す概略平面図である。
【００５３】
この図において、一点鎖線により囲まれた領域ＡＲｉｎは、図４、図５と同様に、車内と確定できる電界強度の領域を示している。閾値設定部２１２は、通常は、強度閾値を、この電界強度の境界相当の値を通常使用値として設定する。
【００５４】
一方、携帯機１０が、水平方向において、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄを含む、図において三角形の斜線により示す四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄの領域ＡＲｕｐａ，ＡＲｕｐｂ，ＡＲｕｐｃ，ＡＲｕｐｄの方向に位置する場合、閾値設定部２１２は、強度閾値を、通常時の強度閾値よりも小さな値（Ｌｉｍｃｏ）に設定する。これにより、携帯機１０が車内と判定する傾向を強くする。したがって、携帯機１０を運転席や助手席の足元にバックなどに入れていて感度が低下したり、車両後部の側部のポケット状の収納部などにバックごと入れて感度が低下したりした場合でも、車外と誤判定することを防止する。
【００５５】
さらに、閾値設定部２１２は、携帯機１０の位置する方向が図において点線で挟まれたドア側部Ｄｒｓ１を含む領域ＡＲｄｎに含まれる場合は、強度閾値を、通常時の値よりも大きな値（Ｌｉｍ１）に設定する。これにより、ドアの隙間や窓からの電界の漏れが生じていても、車外ＯＵＴに位置する携帯機１０を車内と誤判定することを抑制する。
【００５６】
（実施の形態１の効果）
以上説明した実施の形態１のキーレスエントリシステムは、以下に列挙する効果を奏する。
１）実施の形態１のキーレスエントリシステムは、
車載機２０と携帯機１０との間で電波信号を送受信するキーレスエントリシステムであって、
携帯機１０は、
自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサ１３と、
車載機２０からのリクエスト信号Ｓｒｑ（問い合わせ信号）の３Ｄアンテナユニット１２における信号強度を求める強度取得部１１１と、
リクエスト信号Ｓｒｑに対し、信号強度および自機の傾きを含むアンサー信号Ｓａｎ（返信信号）を車載機２０へ出力する送信部１１２と、を備え、
車載機２０は、
リクエスト信号Ｓｒｑを携帯機１０へ出力する送信アンテナとしてのＬＦアンテナ２２１と、
信号強度と強度閾値との大小関係に基づいて、携帯機１０の位置が車内か車外かを判定する車内外判定部２１１と、
自機の傾きを検出する３軸ジャイロセンサ２６と、
携帯機１０の傾きおよび車載機２０の傾きより、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０の傾きを推定する傾き推定部２１３と、
携帯機１０の傾きと各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の信号強度より特定されるリクエスト信号Ｓｒｑの方向とに基づいて、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０が位置する方向を推定する方向推定部２１４と、
ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機１０が位置する方向に応じ、強度閾値を設定する閾値設定部２１２と、
を備えることを特徴とする。
したがって、携帯機１０の位置による受信強度の違いに応じて強度閾値を適切に設定して車内外判定精度を向上できる。
さらに、この車内外判定精度の向上により、ＬＦアンテナ２２１の設置数を抑え、コスト低減を図ることが可能となるとともに、ＬＦアンテナ２２１からの送信数を減らして、車内外判定に要する時間を短縮し、応答性を向上できる。
【００５７】
２）実施の形態１のキーレスエントリシステムは、
閾値設定部２１２は、車室ＲＭ内にてリクエスト信号Ｓｒｑの届きにくい部位を第１の部位として（四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄ）予め記憶する第１の記憶部としての記憶部２７を備え、携帯機１０が位置する方向が第１の部位（四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄ）を含む方向であった場合は、強度閾値を相対的に小さな値に設定することを特徴とする。
したがって、リクエスト信号Ｓｒｑが届きにくい方向の感度を上げ（車内と判定する傾向を強くし）、携帯機１０が車内に位置するのに車外ＯＵＴと判定する誤判定の発生を抑制して、車内外判定精度を向上できる。
【００５８】
３）実施の形態１のキーレスエントリシステムは、
記憶部２７は、リクエスト信号Ｓｒｑが届きにくい第１の部位として水平方向で車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄに相当する位置を記憶することを特徴とする。
すなわち、車室ＲＭの四隅は、ＬＦアンテナ２２１を車両の中央部に配置した場合に、リクエスト信号Ｓｒｑが届きにくい部位である。一方、車室ＲＭの四隅は、携帯機１０を入れたバッグなどを足元に置いたり収納部に収納したりする場合に、携帯機１０が位置する可能性がある部位でもある。
このように携帯機１０が車室ＲＭの四隅に位置する場合、リクエスト信号Ｓｒｑが届きにくく、強度閾値として一定値を用いた場合、車外ＯＵＴと誤判定する可能性があるが、強度閾値を相対的に小さな値に設定することにより、誤判定を抑制できる。よって、車内外判定精度を向上できる。
【００５９】
４）実施の形態１のキーレスエントリシステムは、
閾値設定部２１２は、車外ＯＵＴにてリクエスト信号Ｓｒｑが携帯機１０に届きやすい第２の部位（ドア側部Ｄｒｓ）を予め記憶する第２の記憶部としての記憶部２７を備え、携帯機１０が位置する方向が第２の部位を含む方向であった場合は、強度閾値を相対的に大きな値に設定することを特徴とする。
車外ＯＵＴにおいてリクエスト信号Ｓｒｑが届きやすい部位では、受信強度が高い値となり易く、車内と誤判定するおそれがある。携帯機１０が、車外ＯＵＴにおいてリクエスト信号Ｓｒｑが届きやすい部位の方向に位置する場合、強度閾値を相対的に大きな値に設定することにより、このような誤判定を抑制し、車内外判定精度を向上できる。
【００６０】
５）実施の形態１のキーレスエントリシステムは、
記憶部２７は、リクエスト信号Ｓｒｑの届きやすい第２の部位として車両ＭＢのドアの外周縁部のドア側部Ｄｒｓを含むことを特徴とする。
ドアの外周縁部では、ドアと車体とのシール部の隙間や窓のシール部分から電界の漏れが生じる場合があり、この部位ではリクエスト信号Ｓｒｑが届きやすく、他の方向と同一の強度閾値を用いた場合、車内と誤判定するおそれがある。
それに対して、ドアの外周縁部を含むドア側部Ｄｒｓの方向では、強度閾値を大きな値に設定することにより、車外ＯＵＴと判定する傾向を強くして、車内との誤判定を抑制し、車内外判定精度をより向上できる。
【００６１】
６）実施の形態１における車内外判定方法は、
車載機２０からのリクエスト信号Ｓｒｑ（問い合わせ信号）に対する携帯機１０の受信強度を含むアンサー信号Ｓａｎ（返信信号）を携帯機１０から返信し、このアンサー信号Ｓａｎに基づいて携帯機１０が車内、車外ＯＵＴのいずれに位置するかを判定する車内外判定方法であって、
車載機２０からのリクエスト信号Ｓｒｑの受信時に、車載機２０の傾き情報と、リクエスト信号Ｓｒｑの受信時の信号強度の情報とを取得するステップＳ１４と、
車載機２０の傾きを求め（ステップＳ２５）、この車載機２０の傾きと、携帯機１０の傾き情報およびリクエスト信号Ｓｒｑの方向とに基づいて、車載機２０のリクエスト信号Ｓｒｑの送信位置（ＬＦアンテナ２２１）に対し携帯機１０が位置する方向を特定し、携帯機１０が位置する方向に応じて強度閾値を設定し、この強度閾値と受信強度との大小関係に基づいて、携帯機１０の位置が車内か車外かを判定するステップＳ２６と、
を実行することを特徴とする。
したがって、携帯機１０の位置による受信強度の違いに応じて強度閾値を適切に設定して車内外判定精度を向上できる。
さらに、この車内外判定精度の向上により、ＬＦアンテナ２２１の設置数を抑え、コスト低減を図ることが可能となるとともに、ＬＦアンテナ２２１からの送信数を減らして、車内外判定に要する時間を短縮し、応答性を向上可能となる。
【００６２】
７）実施の形態１における携帯機は、
車載機２０と携帯機１０との間で電波信号を送受信するキーレスエントリシステムに用いられる携帯機であって、
自機の傾きを出力する３軸ジャイロセンサ１３と、
車載機２０からのリクエスト信号Ｓｒｑ（問い合わせ信号）に対し、自機の傾きを含むアンサー信号Ｓａｎを出力する送信部１１２と、
を備えることを特徴とする。
上記のように携帯機１０が３軸ジャイロセンサ１３を備えるとともに、携帯機１０の傾き情報を含むアンサー信号Ｓａｎを出力する新規な携帯機１０を提供できる。これにより、上記１）のように車内外判定精度を向上可能なキーレスエントリシステムを提供することが可能となる。
【００６３】
（他の実施の形態）
次に、他の実施の形態のキーレスエントリシステムについて説明する。なお、他の実施の形態の説明にあたり、既に説明した構成と共通する構成には同じ符号を付して説明を省略し、相違点のみ説明する。
【００６４】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２のキーレスエントリシステムについて説明する。
この実施の形態２は、実施の形態１の変形例であり、図７に示すように、車載機２０の送信アンテナとしてのＬＦアンテナ２２１ａ，２２１ｂが、車両ＭＢの車幅方向中央位置で、前後に離れた２か所に設置されている。
【００６５】
また、閾値設定部２１２は、携帯機１０の位置する方向が、図において斜線により示すように、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄを含む方向の領域ＡＲｕｐａ，ＡＲｕｐｂ，ＡＲｕｐｃ，ＡＲｕｐｄの場合、実施の形態１と同様に、強度閾値を通常時の値よりも小さな値に設定する。
【００６６】
また、方向推定部２１４および車内外判定部２１１は、各ＬＦアンテナ２２１ａ，２２１ｂによるリクエスト信号Ｓｒｑに対するアンサー信号Ｓａｎを受信した場合に、受信強度が大きい方の信号を、車内外判定処理に用いる。
【００６７】
したがって、実施の形態２のキーレスエントリシステムにあっても、携帯機１０が、リクエスト信号が届きにくい方向である、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄに位置する場合は、強度閾値を高めて車内と判定する傾向を高める。これにより、図７に示すように、車内と確定し、車外ＯＵＴとの誤判定を抑制できる。
また、これにより、通常時の強度閾値も適正に設定でき、携帯機１０の位置が、図７に示すような、車内と誤判定しがちなドア側部Ｄｒｓ１、Ｄｒｓ２に位置する場合に、車外ＯＵＴと確定でき、車内外判定精度を向上できる。
【００６８】
（実施の形態３）
実施の形態３は、実施の形態１の変形例であり、図示は省略するが、閾値設定部２１２は、携帯機１０の位置する方向が、車室ＲＭの四隅の下部の方向である場合は、強度閾値をさらに小さな値に設定するようにした。
【００６９】
すなわち、ＬＦアンテナ２２１（図６参照）は、図示を省略したルーフにおいて車室ＲＭの車両前後左右方向の略中央に設置されている。したがって、車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄにおいて、上部と比較して下部は、ＬＦアンテナ２２１から、より遠くなり、リクエスト信号Ｓｒｑが、より届きにくくなる。
そこで、強度閾値をより小さな値に設定することにより、携帯機１０が車室ＲＭの四隅Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄの下部に置かれている場合に、車外ＯＵＴと誤判定することを抑制し、さらに車内外判定精度を向上できる。
また、このように上下方向で強度閾値を変える場合、上記６）のように、車載機２０に、軸ジャイロセンサ２６を設け、傾き推定部２１３が、自機の傾きに基づいて携帯機１０の傾きを補正することが、より有効となる。
【００７０】
（実施の形態４）
実施の形態４は、実施の形態１の変形例であり、図８に示すように、携帯機４１０の携帯機制御ユニット４１１が、傾き推定部４１３と方向推定部４１４とを備える。また、車載機制御ユニット４２１は、前述の車内外判定部２１１と閾値設定部２１２とを備える。
【００７１】
さらに、傾き推定部４１３では、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機４１０の傾きを求めるのに必要な車載機４２０の傾き情報は、３軸ジャイロセンサ２６により求めた傾き情報をリクエスト信号Ｓｒｑに付与して送信した信号から得られる。したがって、傾き推定部４１３は、３軸ジャイロセンサ１３により求めた携帯機４１０の傾きおよびリクエスト信号Ｓｒｑにより送られた車載機４２０の傾き情報により、ＬＦアンテナ２２１に対する携帯機４１０の傾きを推定する。
【００７２】
また、方向推定部４１４は、傾き推定部４１３において求めた携帯機４１０の傾きと、３Ｄアンテナ１２における各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の信号強度により特定されるリクエスト信号Ｓｒｑの方向とに基づいてＬＦアンテナに対する携帯機４１０が位置する方向を推定する。
【００７３】
さらに、送信ユニット１４は、傾き推定部４１３が推定した携帯機４１０の傾きと、方向推定部４１４が推定した携帯機４１０が位置する方向とを、アンサー信号Ｓａｎに載せてＲＦアンテナ２３１に送信する。そして、閾値設定部２１２は、実施の形態１と同様にＬＦアンテナ２２１に対して携帯機１０が位置する方向に応じて、強度閾値の設定を行う。
【００７４】
したがって、実施の形態４のキーレスエントリシステムは、実施の形態１と異なる構成のシステムを提供しつつ、上述した１）〜６）の効果を奏する。
【００７５】
（実施の形態５）
実施の形態５は、実施の形態４の変形例であり、図９に示すように、携帯機５１０が、車内外判定部５１１と閾値設定部５１２および実施の形態４で説明した傾き推定部４１３と方向推定部４１４とを備えるようにした例である。
【００７６】
この実施の形態５では、携帯機５１０に設けられた閾値設定部５１２は方向推定部４１４が推定したＬＦアンテナ２２１に対して携帯機１０が位置する方向に応じ、強度閾値を設定する。
【００７７】
車内外判定部５１１は、３Ｄアンテナ１２における信号強度と、閾値設定部５１２が設定した強度閾値との大小関係に基づいて、携帯機１０の位置が車室ＲＭ内か車外ＯＵＴかを判定する。この判定は、実施の形態１と同様である。
【００７８】
したがって、実施の形態４のキーレスエントリシステムは、実施の形態１と異なる構成のシステムを提供しつつ、上述した１）〜６）の効果を奏する。
【００７９】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００８０】
例えば、実施の形態では、ＬＦアンテナ（送信アンテナ）を、車室の車幅方向中央に配置した例を示したが、これに限定されないとともに、車両前後方向の位置も、実施の形態で示した位置に限定されない。また、その数も、実施の形態で示した「１」「２」に限定されるものではなく、３以上設けてもよい。
なお、ＬＦアンテナ（送信アンテナ）を、実施の形態において示した位置から前後、左右にずらした場合、ＬＦアンテナと電波の届きにくい四隅との距離がそれぞれ異なるため、四隅のそれぞれについて、強度閾値を設定するのが好ましい。
【符号の説明】
【００８１】
１０   携帯機
１３   ３軸ジャイロセンサ
２０   車載機
２６   ３軸ジャイロセンサ
１１１ 強度取得部
１１２ 送信部
２１１ 車内外判定部
２１２ 閾値設定部
２１３ 傾き推定部
２１４ 方向推定部
２２１ ＬＦアンテナ（送信アンテナ）
２２１ａ，２２１ｂ   ＬＦアンテナ（送信アンテナ）
Ｃｏａ，Ｃｏｂ，Ｃｏｃ，Ｃｏｄ     四隅
ＭＢ   車両
ＯＵＴ 車外
ＲＭ   車室
Ｓａｎ アンサー信号（返信信号）
Ｓｒｑ リクエスト信号（問い合わせ信号）
【図１】
2018021385.tif 000003
【図２Ａ】
2018021385.tif 000004
【図２Ｂ】
2018021385.tif 000005
【図３Ａ】
2018021385.tif 000006
【図３Ｂ】
2018021385.tif 000007
【図４】
2018021385.tif 000008
【図５】
2018021385.tif 000009
【図６】
2018021385.tif 000010
【図７】
2018021385.tif 000011
【図８】
2018021385.tif 000012
【図９】
2018021385.tif 000013