(57)【要約】【課題】塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく、且つ、簡単に検査することを可能にする技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、前記ブラケットを保持し、且つ、前記ブラケットを所定の回転軸周りに回転させるロボットと、を備える。前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は、前記塗布位置に重なる。【選択図】図１
2018167251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、
前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、
前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、
前記ブラケットを保持し、且つ、所定の回転軸周りに回転させるロボットと、を備え、
前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は、前記塗布位置に重なる
塗布装置。
【請求項２】
前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を有し、
前記センサ装置は、前記ブラケットが、前記第２回転位置にあるとき、前記第１面に向けて第１光を出射し、前記第１面の位置を検出する第１光学センサと、前記第２面に向けて第２光を出射し、前記第２面の位置を検出する第２光学センサと、を含み、
前記検出領域は、前記第１光及び前記第２光の重畳によって形成される
請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】
前記第１光学センサは、前記第１光として、レーザ光を出射するレーザセンサであり、
前記第２光学センサは、前記第２光として、他のもう１つのレーザ光を出射する他のもう１つのレーザセンサである
請求項２に記載の塗布装置。
【請求項４】
前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ、前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含み、
前記塗布剤は、シーリング剤であり、
前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含み、
前記塗布位置は、前記ヘム縁上に形成される
請求項２又は３に記載の塗布装置。
【請求項５】
前記折曲縁は、ホイールアーチを形成し、
前記ロボットが、前記ホイールアーチに沿って、前記回転軸を移動させる間、前記シーリング剤は、前記ホイールアーチに沿って湾曲した前記ヘム縁に塗布される
請求項４に記載の塗布装置。
【請求項６】
塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程と、
前記塗布ガン、及び、前記対象物上の前記塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置が取り付けられたブラケットを、所定の回転軸周りに回転させ、前記検出領域を前記対象物上の前記塗布剤に合致させる工程と、
前記対象物上の前記塗布剤の形状を検出する工程と、を備える
塗布方法。
【請求項７】
前記塗布剤が塗布される前の前記対象物上の塗布位置に前記検出領域を合わせ、前記塗布位置における前記対象物の表面形状を検出する工程を更に備え、
前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記ブラケットを前記回転軸周りに回転させ、前記塗布剤が前記塗布位置に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含み、
前記対象物上の前記塗布剤の前記形状を検出する前記工程は、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物の前記表面形状を検出する前記工程から得られた第１形状データと、前記塗布剤が塗布された前記対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと、を比較する段階を含む
請求項６に記載の塗布方法。
【請求項８】
前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、含み、
前記第２面は、主板部によって形成され、
前記第１面は、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられたヘム帯によって部分的に形成され、
前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含み、
前記塗布剤は、シーリング剤であり、
前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記シーリング剤が前記ヘム縁に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含む
請求項７に記載の塗布方法。
【請求項９】
前記折曲縁は、ホイールアーチを形成し、
前記ヘム縁は、前記ホイールアーチに沿って湾曲し、
前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記シーリング剤を吐出しながら、前記湾曲したヘム縁に沿って前記塗布ガンを移動させる段階を含む
請求項８に記載の塗布方法。
【請求項１０】
前記第１形状データと前記第２形状データとに基づいて、前記塗布剤が適切に塗布されているか否かを判定する工程を更に備える
請求項７乃至９のいずれか１項に記載の塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗布剤を塗布するための塗布装置及び塗布方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
塗布剤は、防錆、防水や塗装を目的として、対象物へ塗布されることがある。特許文献１は、車両に形成されたヘム部にシーリング剤を塗布する塗布装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９９０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多くの場合、作業者は、シーリング剤の塗布の後、シーリング剤が適切に塗布されているか否かを検査する。この場合、作業者は、塗布装置を作業位置から除去し、検査装置を対象物の傍に据え付ける必要がある。代替的に、作業者は、対象物を検査装置へ搬送する必要がある。したがって、塗布剤の検査は、作業者に、多大な労力を要求する。
【０００５】
加えて、作業者は、対象物と検査装置との間の位置関係を精度よく設定する必要がある。対象物と検査装置との間の位置関係が、精度よく設定されないならば、検査装置から得ることができる検査データの精度も悪くなる。
【０００６】
本発明は、塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく、且つ、簡単に検査することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る塗布装置は、塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、前記ブラケットを保持し、且つ、所定の回転軸周りに回転させるロボットと、を備える。前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は、前記塗布位置に重なる。
【０００８】
上記の構成によれば、塗布ガンが、塗布剤を対象物に塗布すると、センサ装置は、対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するので、センサ装置は、塗布剤が、対象物に適切に塗布されているか否かを検出することができる。ロボットは、塗布ガン及びセンサ装置が取り付けられたブラケットを保持し、且つ、所定の回転軸周りに回転させるので、作業者は、塗布装置を用いて、塗布剤を塗布できるだけでなく、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かを検査することもできる。塗布装置を検査装置と入れ替える作業や対象物を検査装置へ搬送する作業は、必要とされないので、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かの検査は、簡素化される。塗布ガンが対象物上の塗布位置に塗布剤を塗布する第１回転位置から回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置までブラケットを回転させると、検出領域は、塗布位置に重なるので、回転軸と対象物との相対的な位置関係は維持される。したがって、センサ装置は、塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく検出することができる。
【０００９】
上記の構成に関して、前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を有してもよい。前記センサ装置は、前記ブラケットが、前記第２回転位置にあるとき、前記第１面に向けて第１光を出射し、前記第１面の位置を検出する第１光学センサと、前記第２面に向けて第２光を出射し、前記第２面の位置を検出する第２光学センサと、を含んでもよい。前記検出領域は、前記第１光及び前記第２光の重畳によって形成されてもよい。
【００１０】
上記の構成によれば、ブラケットが、第２回転位置にあるとき、第１光学センサは、第１面に向けて第１光を出射し、第２光学センサは、第２面に向けて第２光を出射するので、第１面及び第２面の位置が、見出され得る。検出領域は、第１光及び第２光の重畳によって形成されるので、検出領域における対象物の厚さが見出され得る。
【００１１】
上記の構成に関して、前記第１光学センサは、前記第１光として、レーザ光を出射するレーザセンサであってもよい。前記第２光学センサは、前記第２光として、他のもう１つのレーザ光を出射する他のもう１つのレーザセンサであってもよい。
【００１２】
上記の構成によれば、レーザセンサが、第１光学センサ及び第２光学センサにそれぞれ用いられるので、検出領域における対象物の厚さは、センサ装置の周囲の環境光にほとんど影響されることなく、精度よく検出される。
【００１３】
上記の構成に関して、前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ、前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含んでもよい。前記塗布剤は、シーリング剤であってもよい。前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含んでもよい。前記塗布位置は、前記ヘム縁上に形成されてもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、塗布位置が、折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁上に形成されるので、シーリング剤は、主板部とヘム帯との間の空間への液体の流入を防ぐことができる。
【００１５】
上記の構成に関して、前記折曲縁は、ホイールアーチを形成してもよい。前記塗布剤は、シーリング剤であってもよい。前記ロボットが、前記ホイールアーチに沿って、前記回転軸を移動させる間、前記シーリング剤は、前記ホイールアーチに沿って湾曲した前記ヘム縁に塗布されてもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、ロボットが、ホイールアーチに沿って、回転軸を移動させる間、シーリング剤は、ホイールアーチに沿って湾曲したヘム縁に塗布されるので、塗布装置は、ヘム縁全体に亘って、シーリング剤を塗布することができる。加えて、塗布装置は、ヘム縁全体に亘って、シーリング剤が適切に塗布されているか否かを検査することができる。
【００１７】
本発明の他の局面に係る塗布方法は、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程と、前記塗布ガン、及び、前記対象物上の前記塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置が取り付けられたブラケットを、所定の回転軸周りに回転させ、前記検出領域を前記対象物上の前記塗布剤に合致させる工程と、前記対象物上の前記塗布剤の形状を検出する工程と、を備える。
【００１８】
上記の構成によれば、塗布ガンが、塗布剤を対象物に塗布すると、センサ装置は、対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するので、センサ装置は、塗布剤が、対象物に適切に塗布されているか否かを検出することができる。塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットが、所定の回転軸周りに回転されると、検出領域は、対象物上の塗布剤に合致されるので、塗布装置を検査装置と入れ替える作業や対象物を検査装置へ搬送する作業は、必要とされない。したがって、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かの検査は、簡素化される。ブラケットの回転の結果、検出領域が塗布剤に合致されるので、回転軸と対象物との相対的な位置関係は維持される。したがって、センサ装置は、塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく検出することができる。
【００１９】
上記の構成に関して、塗布方法は、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物上の塗布位置に前記検出領域を合わせ、前記塗布位置における前記対象物の表面形状を検出する工程を更に備えてもよい。前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記ブラケットを前記回転軸周りに回転させ、前記塗布剤が前記塗布位置に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含んでもよい。前記対象物上の前記塗布剤の前記形状を検出する前記工程は、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物の前記表面形状を検出する前記工程から得られた第１形状データと、前記塗布剤が塗布された前記対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと、を比較する段階を含んでもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、塗布方法は、塗布剤が塗布される前の対象物上の塗布位置に検出領域を合わせ、塗布位置における対象物の表面形状を検出する工程を備えるので、塗布剤は、塗布剤の塗布前の対象物の表面形状に適合するように塗布され得る。作業者が、塗布剤の塗布前の対象物の表面形状の検出の後、ブラケットを回転軸周りに回転させると、塗布位置は、検出領域に合致するので、塗布剤が塗布される前の対象物の表面形状の検出及び塗布剤の塗布を円滑に実行することができる。塗布剤が塗布される前の対象物の表面形状を検出する工程から得られた第１形状データが、作業者は、塗布剤が塗布された対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと比較されると、対象物上の塗布剤の形状が検出されることとなる。
【００２１】
上記の構成に関して、前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、含んでもよい。前記第２面は、主板部によって形成されてもよい。前記第１面は、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられたヘム帯によって部分的に形成されてもよい。前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含んでもよい。前記塗布剤は、シーリング剤であってもよい。前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記シーリング剤が前記ヘム縁に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含んでもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程は、シーリング剤がヘム縁に塗布される位置に塗布ガンを配置する段階を含むので、シーリング剤は、主板部とヘム帯との間の空間への液体の流入を防ぐことができる。
【００２３】
上記の構成に関して、前記折曲縁は、ホイールアーチを形成してもよい。前記ヘム縁は、前記ホイールアーチに沿って湾曲してもよい。前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記塗布ガンから前記シーリング剤を吐出しながら、前記湾曲したヘム縁に沿って前記塗布ガンを移動させる段階を含んでもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程は、シーリング剤を吐出しながら、湾曲したヘム縁に沿って塗布ガンを移動させる段階を含むので、シーリング剤は、主板部とヘム帯との間の空間への液体の流入を防ぐことができる。
【００２５】
上記の構成に関して、塗布方法は、前記第１形状データと前記第２形状データとに基づいて、前記塗布剤が適切に塗布されているか否かを判定する工程を更に備えてもよい。
【００２６】
上記の構成によれば、塗布剤が塗布される前の対象物の表面形状を検出する工程から得られた第１形状データが、塗布剤が塗布された対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと比較されると、対象物上の塗布剤の形状が検出されることとなるので、対象物上の塗布剤の形状から、塗布剤が適切に塗布されているか否かは、容易に判定される。
【発明の効果】
【００２７】
上述の技術は、塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく、且つ、簡単に検査することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態の塗布装置の概略的な分解斜視図である。
【図２Ａ】図１に示される塗布装置の概略的な斜視図である。
【図２Ｂ】図１に示される塗布装置の概略的な斜視図である。
【図３】図１に示される塗布装置のガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図４】図１に示される塗布装置のガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図５】図４に示されるガンブラケットのブラケット部材の一部の概略的な縦断面図である。
【図６】図１に示される塗布装置のガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図７】図１に示される塗布装置の概略的なブロック図である。
【図８】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ａ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ｂ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ｃ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ｄ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ｅ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ｆ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図９Ｇ】図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。
【図１０】第２実施形態の塗布装置の概念的なブロック図である。
【図１１】図１０に示される塗布装置の駆動制御部の動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１２】図１０に示される塗布装置のガン制御部の動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１３】図１０に示される塗布装置の駆動制御部の動作を表す概略的なフローチャートである（第３実施形態）。
【図１４】図１０に示される塗布装置の判定部の動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１５】図１０に示される塗布装置の判定部の動作を表す概略的なフローチャートである（第４実施形態）。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
例示的な塗布装置が、以下に説明される。「左」、「右」、「上」、「下」、「前」や「後」といった方向を表す用語は、説明の明瞭化のみを目的として用いられる。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては何ら限定されない。
【００３０】
＜第１実施形態＞
塗布剤を塗布する塗布ガン及び対象物に塗布された塗布剤を検出する検出装置が一体的に組み込まれた塗布装置は、塗布剤の塗布及び検出を容易化する。第１実施形態において、塗布ガン及び検出装置が一体的に組み込まれた例示的な塗布装置が説明される。
【００３１】
図１は、第１実施形態の塗布装置１００の概略的な分解斜視図である。図１を参照して、塗布装置１００が説明される。
【００３２】
図１は、互いに直交するｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。ｘ軸の正の方向は、以下の説明において、「左方」と称される。ｘ軸の負の方向は、以下の説明において、「右方」と称される。ｙ軸の正の方向は、以下の説明において、「後方」と称される。ｙ軸の負の方向は、「前方」と称される。ｚ軸の正の方向は、以下の説明において、「上方」と称される。ｚ軸の負の方向は、以下の説明において、「下方」と称される。しかしながら、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の方向は、ロボット（図示せず）の動作によって変更され得る。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては、何ら限定されない。
【００３３】
塗布装置１００は、ブラケット１１０と、塗布ガン１２０と、センサ装置１３０と、ロボット（図示せず）と、を備える。ブラケット１１０は、ブラケット板１１１と、ガンブラケット２００と、センサブラケット６００と、を含む。ブラケット板１１１は、右面１１２と、右面１１２とは反対側の左面１１３と、を含む。ｘ軸は、右面１１２及び左面１１３に対して直角の方向に延びる。ロボットは、ブラケット板１１１の左面１１３に連結される。ロボットは、ｘ軸周りにブラケット板１１１を回転させることができる。ガンブラケット２００及びセンサブラケット６００は、ブラケット板１１１の右面１１２に固定される。ガンブラケット２００及びセンサブラケット６００は、ブラケット板１１１の右面１１２上で、ｙ軸の延設方向に並ぶ。塗布ガン１２０は、ガンブラケット２００に取り付けられる。センサ装置１３０は、センサブラケット６００に取り付けられる。したがって、ブラケット１１０、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０は、ロボットによって保持される。本実施形態に関して、所定の回転軸は、ｘ軸によって例示される。
【００３４】
センサ装置１３０は、第１光学センサ１３１と、第２光学センサ１３２と、を含む。第１光学センサ１３１は、センサブラケット６００に取り付けられる。第２光学センサ１３２は、第１光学センサ１３１の左方において、センサブラケット６００に取り付けられる。センサブラケット６００は、第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２との間の位置関係を維持する。
【００３５】
塗布ガン１２０から塗布された塗布剤が付着する対象物（図示せず）は、第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２との間の空間に配置される。したがって、対象物は、第１光学センサ１３１に対向する第１面（図示せず）と、第２光学センサ１３２に対向する第２面（図示せず）と、を有することになる。第２面は、第１面の反対側である。塗布ガン１２０は、対象物の第１面に塗布剤を塗布する。第１光学センサ１３１は、第１面の位置、第１面の形状、第１面上の塗布剤の形状（塗布剤の層の形状）や塗布剤の層の表面の位置を検出することができる。第２光学センサ１３２は、対象物の第２面の表面の形状や位置を検出することができる。したがって、センサ装置１３０は、塗布剤が塗布された対象物の形状や厚さを検出することができる。
【００３６】
本実施形態に関して、センサ装置１３０は、２つの光学センサによって形成される。しかしながら、センサ装置は、対象物上の塗布剤の位置や形状を検出することができる他のセンサ（例えば、音響学的なセンサ）であってもよい。したがって、本実施形態の原理は、センサ装置として用いられる特定のセンサに限定されない。
【００３７】
第１光学センサ１３１は、センサ筐体１３３を含む。第１レーザ光ＦＬＢを発振する発振素子や、対象物の第１面から反射された反射光（図示せず）を受光し、電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品は、センサ筐体１３３内に収容される。同様に、第２光学センサ１３２は、センサ筐体１３４を含む。第２レーザ光ＳＬＢを発振する発振素子や、対象物の第２面から反射された反射光（図示せず）を受光し、電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品は、センサ筐体１３４内に収容される。本実施形態に関して、レーザセンサは、第１光学センサ１３１及び第２光学センサ１３２それぞれに利用される。したがって、センサ装置１３０は、センサ装置１３０の周囲の環境光にほとんど影響されることなく、対象物上の塗布剤の位置や形状を検出することができる。しかしながら、他の光学センサが、第１光学センサ及び第２光学センサとして用いられてもよい。したがって、本実施形態の原理は、第１光学センサ及び第２光学センサとして用いられるセンサの特定の種類に限定されない。
【００３８】
対象物の不存在下において、第１レーザ光ＦＬＢが第１光学センサ１３１から出射され、且つ、第２レーザ光ＳＬＢが第２光学センサ１３２から出射されると、第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢが重なる平面状の検出領域ＤＴＡが形成される。検出領域ＤＴＡは、ｘ軸及びｙ軸に略平行である。センサ装置１３０が、対象物上の塗布剤の位置や形状を検出している間、対象物は、検出領域ＤＴＡに交差するように配置される。本実施形態に関して、第１光は、第１レーザ光ＦＬＢによって例示される。第２光は、第２レーザ光ＳＬＢによって例示される。
【００３９】
対象物が、検出領域ＤＴＡに交差するように配置されると、第１レーザ光ＦＬＢは、第１光学センサ１３１から対象物の第１面に向けて出射される。対象物の第１面（及び塗布剤の表面）は、第１レーザ光ＦＬＢを反射する。第１光学センサ１３１は、第１レーザ光ＦＬＢの反射光を受光し、受光された反射光に応じた電圧信号を生成する。第１光学センサ１３１が生成した電圧信号は、第１面の位置、第１面の形状、第１面上の塗布剤の層の表面の位置や第１面上の塗布剤の層の形状を表す。
【００４０】
対象物が、検出領域ＤＴＡに交差するように配置されると、第２レーザ光ＳＬＢは、第２光学センサ１３２から対象物の第２面に向けて出射される。対象物の第２面は、第２レーザ光ＳＬＢを反射する。第２光学センサ１３２は、第２レーザ光ＳＬＢの反射光を受光し、受光された反射光に応じた電圧信号を生成する。第２光学センサ１３２が生成した電圧信号は、第２面の位置や形状を表す。
【００４１】
図２Ａ及び図２Ｂは、塗布装置１００の概略的な斜視図である。図１乃至図２Ｂを参照して、塗布装置１００が更に説明される。
【００４２】
図２Ａ及び図２Ｂは、上述の対象物として、車体ＳＣＳを示す。車体ＳＣＳは、ホイールアーチＷＡＣを形成する。塗布装置１００は、上述の塗布剤として、ホイールアーチＷＡＣに沿ってシーリング剤を塗布する。しかしながら、塗布装置１００は、他の対象物に塗布剤を塗布してもよい。したがって、本実施形態の原理は、特定の対象物に限定されない。
【００４３】
塗布剤の種類は、対象物に要求される性能に適合するように決定されてもよい。対象物への防錆処理が要求されるならば、本実施形態のように、塗布剤として、シーリング剤が用いられる。対象物へのカラーリング処理が要求されるならば、塗布剤として、塗料が用いられる。したがって、本実施形態の原理は、特定の塗布剤に限定されない。
【００４４】
図１と同様に、図２Ａ及び図２Ｂそれぞれは、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。図２Ａ及び図２Ｂそれぞれに関して、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点は、ロボット（図示せず）とブラケット１１０（すなわち、ブラケット板１１１）との接続部位に相当する。図２Ａに示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の向きは、図１に示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の向きに一致する。図２Ｂに示されるｘ軸の向きは、図１及び図２Ａそれぞれに示されるｘ軸の向きに一致する。図２Ｂに示されるｙ軸の向きは、図１及び図２Ａそれぞれに示されるｚ軸の向きに一致する。すなわち、図２Ａ及び図２Ｂは、ロボットが、ｘ軸周りにブラケット板１１１を９０°だけ回転させていることを表す。以下の説明において、図２Ａに示されるブラケット１１０の回転位置は、「第１回転位置」と称される。図２Ｂに示されるブラケット１１０の回転位置は、「第２回転位置」と称される。
【００４５】
図２Ａ及び図２Ｂは、上述の第２面ＳＳＦを主に示す。第２面ＳＳＦの反対側の面は、上述の第１面（図示せず）である。第２面ＳＳＦは、車体ＳＣＳの外面を形成する。第２面ＳＳＦは、ｘ軸に略直交する。ホイールアーチＷＡＣは、ｙ軸及びｚ軸に略平行な仮想平面上で弧状の輪郭を形成する。
【００４６】
ブラケット１１０が、第１回転位置に配置されている間、塗布ガン１２０は、シーリング剤を第１面上の所定領域に塗布する。その後、ロボットが、ｘ軸周りにブラケット板１１１を９０°だけ回転させると、検出領域ＤＴＡは、上述の所定領域に重なる。このとき、検出領域ＤＴＡは、第２面ＳＳＦに略直交する。検出領域ＤＴＡの下端は、ホイールアーチＷＡＣの下方に位置する。検出領域ＤＴＡは、ホイールアーチＷＡＣから所定の高さまでの交線を、車体ＳＣＳの第１面及び第２面ＳＳＦそれぞれと形成する。ブラケット１１０が、第１回転位置に配設されている間において第１面上に設定される所定領域の高さ寸法は、検出領域ＤＴＡと第１面とによって形成される交線よりも短い。
【００４７】
第２回転位置において、センサ装置１３０は、ホイールアーチＷＡＣ周囲の車体ＳＣＳの表面形状や厚さを検出する。本実施形態に関して、第１回転位置と第２回転位置との間の角度差（すなわち、所定の回転角）は、９０°である。しかしながら、第１回転位置と第２回転位置との間の角度差は、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０が取り付けられるブラケットの構造及び／又は形状に適合するように決定されてもよい（たとえば、１２０°や１８０°）。したがって、本実施形態の原理は、第１回転位置と第２回転位置との間の特定の角度差に限定されない。
【００４８】
ロボットが、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転するだけで、塗布装置１００の姿勢は、シーリング剤が塗布される第１回転位置と車体ＳＣＳ上のシーリング剤の層を検出する第２回転位置との間で切り替えられる。したがって、作業者は、車体ＳＣＳの位置及びロボットの基準位置（すなわち、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点）を変更することなく、シーリング剤を塗布する塗布工程及び塗布されたシーリング剤を検出する検出工程を実行することができる。すなわち、塗布工程から検出工程への変更は、簡便に且つ円滑に行われることになる。加えて、車体ＳＣＳ上のシーリング剤は、精度よく検出されることになる。
【００４９】
（他の特徴）
塗布装置１００の他の特徴が以下に説明される。しかしながら、以下の説明は、上述の実施形態の原理を何ら限定しない。
【００５０】
（ガンブラケット）
塗布ガンを保持するガンブラケットは、様々な構造及び機能を有することができる。上述のガンブラケット２００（図２Ａを参照）は、第２面ＳＳＦに継続的に接触しながら、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することができる。したがって、ｘ軸上におけるガンブラケット２００の位置は、第２面ＳＳＦの表面形状の変動に応じて微小調整されることになる。したがって、ガンブラケット２００は、過度に高い精度のティーチング処理を必要とすることなく、シーリング剤を塗布することを可能にする。ガンブラケット２００の構造が、以下に説明される。
【００５１】
図１に示されるように、ガンブラケット２００は、６つのブラケット部材２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０と、４つのガイドスライダ２７１，２７２，２７３，２７４と、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３と、ガイドローラ２８４と、揺動軸部２９０と、を備える。
【００５２】
図３は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１及び図３を参照して、ガンブラケット２００が説明される。
【００５３】
ブラケット部材２１０は、ブラケット板２１１と、２つの補強板２１２，２１３と、リニアガイド２１４と、を含む。ブラケット板２１１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１６と、を含み、Ｌ字状の水平断面を形成する。補強板２１２は、板部２１５，２１６の上縁面に固定される。補強板２１３は、板部２１５，２１６の下縁面に固定される。補強板２１２，２１３は、ブラケット板２１１の剛性を高める。板部２１５は、前面２１７と、前面２１７とは反対側の後面２１８と、を含む。ガイドスライダ２７１及びリニアガイド２１４は、後面２１８に固定される。板部２１６は、板部２１５の左縁から屈曲する。図１を参照して説明されたブラケット板１１１は、板部２１６に固定される。
【００５４】
ブラケット部材２２０は、ブラケット板２２１と、補強板２２２と、を含む。ブラケット板２２１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２６と、を含む。補強板２２２は、板部２２５，２２６の下縁面に固定され、ブラケット板２２１を補強する。板部２２５は、ガイドスライダ２７１とリニアガイド２１４とに連結される。空気が、ガイドスライダ２７１に供給されると、ガイドスライダ２７１は、右方へブラケット板２２１を押し出す。この結果、ブラケット部材２２０は、ｘ軸の延設方向において、ブラケット部材２１０に対して相対的に移動することができる。リニアガイド２１４は、ｘ軸に沿う方向におけるブラケット板２２１の変位を案内する。ガイドスライダ２７２は、板部２２６に取り付けられる。
【００５５】
図４は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図４を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【００５６】
ブラケット部材２３０は、取付板２３１と、前アーム板２３２と、後アーム板２３３と、中間板２３４と、連結シャフト２３５と、を含む。取付板２３１は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な矩形状の板部材である。取付板２３１は、ガイドスライダ２７２に固定される。空気が、ガイドスライダ２７２へ供給されると、ガイドスライダ２７２は、ブラケット部材２３０を上方へ押し出す。すなわち、ブラケット部材２３０は、ｚ軸の延設方向において、ブラケット部材２２０に対して相対的に移動することができる。前アーム板２３２は、取付板２３１の前縁面に固定され、取付板２３１の上縁面から上方に延びる。後アーム板２３３は、取付板２３１の後縁面に固定され、取付板２３１の上縁面から上方に延びる。中間板２３４は、取付板２３１の上方で、前アーム板２３２と後アーム板２３３の間に位置する。
【００５７】
図５は、ブラケット部材２３０の一部の概略的な縦断面図である。図４及び図５を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【００５８】
図４及び図５に示されるように、連結シャフト２３５は、取付板２３１の上方で、ｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通する。中間板２３４は、前面２３６と、前面２３６とは反対側の後面２３７と、を含む。前面２３６は、前アーム板２３２に対向する。後面２３７は、後アーム板２３３に対向する。
【００５９】
揺動軸部２９０は、シャフト部２９１と、２つのベアリング２９２，２９３と、２つのベアリングホルダ２９４，２９５と、を含む。図５に示されるように、シャフト部２９１は、連結シャフト２３５の上方で、ｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通する。したがって、ブラケット部材２３０は、揺動軸部２９０を保持することができる。ベアリングホルダ２９４は、中間板２３４の前面２３６に固定される。ベアリングホルダ２９４の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入される。ベアリングホルダ２９４の他の部分は、中間板２３４の前面２３６から前アーム板２３２に向けて突出する。ベアリング２９２は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９４との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれる。ベアリングホルダ２９５は、中間板２３４の後面２３７に固定される。ベアリングホルダ２９５の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入される。ベアリングホルダ２９５の他の部分は、中間板２３４の後面２３７から後アーム板２３３に向けて突出する。ベアリング２９３は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９５との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれる。
【００６０】
ベアリング２９２，２９３の回転軸は、シャフト部２９１の中心軸に略一致する。連結シャフト２３５が貫通するように中間板２３４に形成された貫通穴は、連結シャフト２３５の外径よりも大きな直径を有する。中間板２３４は、貫通穴の直径と連結シャフト２３５の外径との差の分だけ、シャフト部２９１周りに角変位することができる。
【００６１】
図６は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１及び図６を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【００６２】
ブラケット部材２４０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４２と、を含む。板部２４２は、板部２４１の下端から左方に屈曲する。
【００６３】
板部２４１は、右面２４３と、右面２４３とは反対側の左面２４４と、を含む。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４は、右面２４３に固定される。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３は、右面２４３上で鉛直方向（すなわち、ｚ軸の延設方向）に整列する。ボールローラ２８１は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も上に位置する。ボールローラ２８３は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も下に位置する。ボールローラ２８２は、ボールローラ２８１，２８３の間に位置する。ガイドローラ２８４は、ボールローラ２８１，２８２，２８３の列の後方且つボールローラ２８３の下方に位置する。
【００６４】
ブラケット部材２５０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５２と、を含む。板部２５２は、板部２５１の上端から左方に屈曲する。ブラケット部材２５０の板部２５１は、ブラケット部材２３０の取付板２３１に連結される。
【００６５】
ブラケット部材２５０の板部２５２は、ブラケット部材２４０の板部２４２の下方に位置する。ガイドスライダ２７３は、板部２４２，２５２の間に配置される。ガイドスライダ２７３は、ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２に連結される。空気が、ガイドスライダ２７３に供給されると、ガイドスライダ２７３は、板部２５２を左方に移動させる。
【００６６】
ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２及びガイドスライダ２７３は、連結シャフト２３５と取付板２３１の上縁との間の空間に挿入される。ブラケット部材２４０の板部２４２は、中間板２３４に連結される。したがって、ブラケット部材２４０，２５０及びガイドスライダ２７３は、中間板２３４とともにシャフト部２９１周りに角変位することができる。
【００６７】
ブラケット部材２５０の板部２５２は、右面２５３と、右面２５３とは反対側の左面２５４と、を含む。左面２５４は、取付板２３１に対向する。ガイドスライダ２７４は、右面２５３に取り付けられる。
【００６８】
図１に示されるように、ブラケット部材２６０は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。したがって、ガイドスライダ２７４は、ブラケット部材２５０，２６０の間に位置する。
【００６９】
ブラケット部材２６０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６１と、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６２と、を含む。板部２６１は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。板部２６２は、板部２６１から右方に延出する。塗布ガン１２０は、板部２６２に固定される。
【００７０】
塗布ガン１２０は、胴部３１０と、ノズルヘッド３２０と、を含む。胴部３１０は、ブラケット部材２６０の板部２６２に固定される。ノズルヘッド３２０は、胴部３１０から上方に延出する筒状部材である。シーリング剤や塗料といった塗布剤をノズルヘッド３２０に形成された吐出口（図示せず）から吐出させるための機構は、胴部３１０内に主に収容される。液体を吐出する既知の吐出装置の機構は、塗布ガン１２０に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、塗布ガン１２０として用いられる特定の装置に限定されない。
【００７１】
図７は、塗布装置１００の概略的なブロック図である。図１及び図７を参照して、塗布装置１００が更に説明される。
【００７２】
図７に示される実線は、信号の伝達経路を意味する。図７に示される点線は、力の伝達経路を意味する。図７に示される鎖線は、空気の伝達経路を意味する。
【００７３】
ロボット４００は、制御部４１０と、駆動部４２０と、給気源４３０と、２つの切替弁４４３，４４４と、３つの圧力調整弁４４５，４４６，４４７と、を含む。駆動部４２０、給気源４３０、切替弁４４３，４４４は、制御部４１０の制御下で動作する。
【００７４】
制御部４１０は、駆動制御部４１１と、エア制御部４１２と、ガン制御部４１３と、を含む。駆動制御部４１１は、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１から駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて動作する複数のモータ（図示せず）であってもよい。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を、ｘ軸、ｙ軸及び／又はｚ軸の延設方向に移動させることができる。加えて、駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０に、ｘ軸周りの回転運動を与えることができる。エア制御部４１２は、切替信号を生成する。給気源４３０は、空気を、ガイドスライダ２７１，２７２及び切替弁４４３，４４４へ送り出す。空気は、圧力調整弁４４５を通じて、給気源４３０からガイドスライダ２７１へ供給されるので、ガイドスライダ２７１は、所定の力で、ブラケット部材２２０を右方に押し出す。空気は、圧力調整弁４４６を通じて、ガイドスライダ２７２へ供給されるので、ガイドスライダ２７２は、所定の力で、ブラケット部材２３０を上方へ押し出す。切替信号は、エア制御部４１２から切替弁４４３，４４４へ出力される。切替弁４４３は、切替信号に応じて、ガイドスライダ２７３への空気の伝達経路を形成したり、遮断したりする。切替弁４４３からガイドスライダ２７３への空気の伝達経路が開かれると、空気は、圧力調整弁４４７を通じて、ガイドスライダ２７３へ供給され、ガイドスライダ２７３は、所定の力で、ブラケット部材２５０を左方へ移動させる。切替弁４４４は、切替信号に応じて、ガイドスライダ２７４への空気の伝達経路を形成したり、遮断したりする。切替弁４４４からガイドスライダ２７４への空気の伝達経路が開かれると、ブラケット部材２６０及び塗布ガン１２０は、ｚ軸の延設方向において変位することができる。
【００７５】
ガン制御部４１３は、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３から塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じて、シーリング剤を吐出する。
【００７６】
図８は、塗布装置１００の概略的な側面図である。図７及び図８を参照して、塗布装置１００が更に説明される。
【００７７】
図８に示される塗布装置１００は、第１回転位置且つ初期位置にある。塗布装置１００は、シーリング剤を、ノズルヘッド３２０から吐出する。図８は、車体ＳＣＳの後部のホイールアーチＷＡＣを形成するヘム部５００を示す。ヘム部５００は、ブラケット部材２４０とノズルヘッド３２０との間に位置する。シーリング剤は、ヘム部５００へ吐出及び／又は塗布され、ヘム部５００を防錆する。
【００７８】
ヘム部５００は、アウタパネル５１０と、インナパネル５２０と、を含む。アウタパネル５１０は、第２面ＳＳＦを形成する主板部５１１と、ホイールアーチＷＡＣの一部を形成する折曲縁５１２に沿って折り曲げられたヘム帯５１３と、を含む。折曲縁５１２は、ホイールアーチＷＡＣを形成する。ヘム帯５１３は、折曲縁５１２から離れた位置においてホイールアーチＷＡＣに沿って延びるヘム縁５１４を含む。インナパネル５２０の下端部は、主板部５１１とヘム帯５１３とによって挟まれる。ヘム帯５１３及びインナパネル５２０は、第２面ＳＳＦとは反対側の第１面ＦＳＦを形成する。シーリング剤は、ヘム縁５１４に向けて、ノズルヘッド３２０から吐出される。
【００７９】
図９Ａ乃至図９Ｇは、塗布装置１００の概略的な側面図である。図７乃至図９Ｇを参照して、塗布装置１００の動作が説明される。
【００８０】
図８に示される初期位置において、給気源４３０は、空気を、圧力調整弁４４５を通じて、ガイドスライダ２７１，２７２へ送る（図７を参照）。したがって、ガイドスライダ２７１は、所定の力で、ブラケット部材２２０を右方へ押し出し、ガイドスライダ２７２は、所定の力で、ブラケット部材２３０を上方へ押し出すことになる。ガイドスライダ２７２，２７３，２７４、ブラケット部材２３０，２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０は、ブラケット部材２２０に取り付けられているので、ブラケット部材２２０とともに右方へ押し出される。ガイドスライダ２７３，２７４、ブラケット部材２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０は、ブラケット部材２３０に取り付けられているので、ブラケット部材２３０とともに上方へ押し出される。
【００８１】
図７に示されるように、駆動制御部４１１は、その後、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１から駆動部４２０へ出力される。図９Ａに示されるように、駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ガンブラケット２００を右方に移動させる。この結果、ボールローラ２８１は、主板部５１１に当接される。
【００８２】
図９Ｂに示されるように、駆動部４２０が、ガンブラケット２００を右方に更に移動させると、ブラケット部材２４０は、揺動軸部２９０（すなわち、ｙ軸）周りに角変位する。この結果、ボールローラ２８１だけでなく、ボールローラ２８２も、主板部５１１に当接されることになる。
【００８３】
図９Ｃに示されるように、駆動部４２０は、ガンブラケット２００を右方に更に移動させる。上述の如く、ガイドスライダ２７１に空気が供給されているので、ガイドスライダ２７１は、クッションとして作用する。したがって、ロボット４００（図７を参照）は、主板部５１１を傷つけることなく、ボールローラ２８１，２８２を主板部５１１に強く押し当てることができる。駆動部４２０が、ホイールアーチＷＡＣに沿って、ガンブラケット２００を移動させている間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のうち少なくとも１つは、ガイドスライダ２７１のクッション作用によって、主板部５１１に継続的に押し当てられることとなる。すなわち、ガンブラケット２００は、主板部５１１の表面形状（すなわち、第２面ＳＳＦの凹凸形状）に応じて、ｘ軸の延設方向に微小変位することができる。
【００８４】
ボールローラ２８１，２８２が、主板部５１１に強く押し当てられた後、駆動部４２０は、ガンブラケット２００を上方へ移動させる。この結果、ブラケット部材２４０に固定されたガイドローラ２８４の周面は、折曲縁５１２に当接される（図９Ｄを参照）。ガンブラケット２００が上方へ移動している間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のボールは、主板部５１１の表面上で転動する。ガイドローラ２８４が、折曲縁５１２に当接するとき、ボールローラ２８１，２８２，２８３は、主板部５１１の表面に点接触している。
【００８５】
図９Ｅに示されるように、駆動部４２０は、ガンブラケット２００を上方に更に移動させる。上述の如く、ガイドスライダ２７２に空気が供給されているので、ガイドスライダ２７２は、クッションとして作用する。したがって、ロボット４００（図７を参照）は、折曲縁５１２を傷つけることなく、ガイドローラ２８４を折曲縁５１２に強く押し当てることができる。駆動部４２０が、ホイールアーチＷＡＣに沿って、ガンブラケット２００を移動させている間、ガイドローラ２８４は、ガイドスライダ２７２のクッション作用によって、折曲縁５１２に継続的に押し当てられながら、ｘ軸と平行な回転軸周りに回転する。すなわち、ガンブラケット２００は、折曲縁５１２の形状に応じて、微小変位することができる。
【００８６】
駆動部４２０が、ガンブラケット２００を上方に移動させた後、切替信号は、エア制御部４１２から切替弁４４３へ出力される（図７を参照）。空気は、圧力調整弁４４７を通じて、ガイドスライダ２７３へ供給されることになるので、ガイドスライダ２７３は、所定の力で、ガイドスライダ２７３に連結されたブラケット部材２５０を左方に移動させる（図９Ｆを参照）。塗布ガン１２０は、ガイドスライダ２７４及びブラケット部材２６０によって、ブラケット部材２５０に連結されているので、ノズルヘッド３２０は、ブラケット部材２５０とともに左方に移動することができる。ブラケット部材２４０に対するブラケット部材２５０，２６０及びガイドスライダ２７４の左方への相対移動の結果、ノズルヘッド３２０は、ヘム帯５１３に接近することができる。
【００８７】
ロボット４００が、ガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させている間、ガイドスライダ２７１は、ボールローラ２８１，２８２，２８３を主板部５１１に押しつけるので、ノズルヘッド３２０は、主板部５１１の表面形状に応じて、ｘ軸の延設方向において微小変位することができる。したがって、ガイドスライダ２７１，２７３はともに、ｘ軸の延設方向における塗布ガン１２０の変位を許容する役割を担う。
【００８８】
ノズルヘッド３２０に形成された吐出口（図示せず）が、ｚ軸の延設方向において、ヘム縁５１４から離れているならば、切替信号は、エア制御部４１２から切替弁４４４へ出力される。この結果、ガイドスライダ２７４は、ブラケット部材２６０及び塗布ガン１２０を、ｚ軸の延設方向において、ブラケット部材２５０に対して相対的に移動させ、ノズルヘッド３２０の吐出口を、ヘム縁５１４に対向させる。この結果、シーリング剤の塗布位置は、ヘム縁５１４上に設定される（図９Ｇを参照）。
【００８９】
シーリング剤の塗布位置は、ヘム縁５１４上に設定されると、駆動部４２０は、ガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させる。この間、ガン制御部４１３は、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３から塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じて、シーリング剤を塗布位置に向けて吐出する。この結果、ヘム縁５１４上にシーリング剤の層が形成される。
【００９０】
ロボット４００が、ガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させている間、ガイドスライダ２７２は、ガイドローラ２８４を折曲縁５１２に押しつけるので、ノズルヘッド３２０は、折曲縁５１２の形状に応じて、ｚ軸の延設方向において微小変位することができる。したがって、ガイドスライダ２７２，２７４はともに、ｚ軸の延設方向における塗布ガン１２０の変位を許容する役割を担う。
【００９１】
上述の如く、ガイドスライダ２７１，２７３は、主板部５１１及び折曲縁５１２に、ボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４をそれぞれ押しつけることができる。したがって、ロボット４００によって定められるガンブラケット２００の移動軌跡が、ヘム部５００の形状から若干ずれていても、塗布ガン１２０とヘム部５００との間の適切な位置関係は、維持される。すなわち、ロボット４００によって定められるガンブラケット２００の移動軌跡とヘム部５００の形状との間の若干の誤差は、許容されることになる。この結果、過度に高い精度は、ガンブラケット２００の移動軌跡をロボット４００に記憶させるためのティーチング作業に要求されない。
【００９２】
＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明されたセンサ装置は、シーリング剤の層の厚さ（すなわち、塗布厚）や幅（すなわち、塗布幅）を表す電圧信号を出力することができる。ロボットは、検出された塗布厚や塗布幅を所定の閾値と比較し、シーリング剤が適切に塗布されているか否かを判定する判定機能を有してもよい。第２実施形態において、判定機能を有するロボットを備える例示的な塗布装置が説明される。
【００９３】
図１０は、第２実施形態の塗布装置１００Ａの概念的なブロック図である。図１乃至図２Ｂ、図７、図９Ｇ及び図１０を参照して、塗布装置１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００９４】
第１実施形態と同様に、塗布装置１００Ａは、ブラケット１１０と、塗布ガン１２０と、センサ装置１３０と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【００９５】
塗布装置１００Ａは、ロボット４００Ａを更に備える。第１実施形態と同様に、ロボット４００Ａは、駆動部４２０を含む。第１実施形態の説明は、駆動部４２０に援用される。
【００９６】
ロボット４００Ａは、制御部４１０Ａと、記憶部４５０と、判定部４６０と、判定処理部４７０と、を更に含む。記憶部４５０は、第１記憶部４５１と、第２記憶部４５２と、を含む。図２Ａに関連して説明されたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点（すなわち、ロボット４００Ａ及びブラケット板１１１の接続部位）の移動軌跡を表す位置情報は、移動データとして、第１記憶部４５１内に格納される。位置情報は、ロボット４００Ａに対する一般的なティーチング処理によって作成されてもよい。第１実施形態に関連して説明されたように、ブラケット１１０の構造は、過度に高い精度のティーチング処理を要求しないので、位置情報は、容易に作成され得る。
【００９７】
制御部４１０Ａは、駆動制御部４１１Ａと、ガン制御部４１３Ａと、を含む。駆動制御部４１１Ａは、動作データを、第１記憶部４５１から読み出す。駆動制御部４１１Ａは、読み出された動作データに応じて、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を移動或いは回転させる。駆動部４２０が、ｙ軸及びｚ軸を包含する仮想平面上で、第１回転位置（図２Ａを参照）に設定されたブラケット１１０を動作データに従って移動させると、第１実施形態に関連して説明された塗布位置は、ヘム縁５１４（図９Ｇを参照）に沿って移動することができる。
【００９８】
動作データは、シーリング剤の塗布量を表す塗布量情報を含む。塗布量データは、上述の位置情報に関連づけられてもよい。ブラケット１１０が、第１回転位置に設定されると、駆動制御部４１１Ａは、位置情報をガン制御部４１３Ａへ出力する。駆動制御部４１１Ａから受け取った位置情報に対応する塗布量情報は、ガン制御部４１３Ａによって、第１記憶部４５１から読み出される。ガン制御部４１３Ａは、読み出された塗布量情報に応じて、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３Ａから塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じて動作する。この結果、ガン制御信号によって設定された塗布量のシーリング剤がヘム縁５１４上の塗布位置に吐出される。
【００９９】
ブラケット１１０が、第２回転位置に設定されると、位置情報は、駆動制御部４１１Ａから第２記憶部４５２へ出力される。その後、ブラケット１１０は、駆動部４２０によってホイールアーチＷＡＣ（図２Ｂを参照）に沿って移動される。この間、第２記憶部４５２は、位置情報を、駆動制御部４１１Ａから受け取り、且つ、電圧信号（すなわち、塗布されたシーリング剤の形状データ）を、センサ装置１３０から受け取る。第２記憶部４５２は、形状データを位置情報と関連づけて記憶する。
【０１００】
上述の如く、ロボット４００Ａは、塗布ガン１２０を用いて、シーリング剤を塗布し、センサ装置１３０を用いて、塗布されたシーリング剤の形状を検出する。これらの処理の後、判定部４６０は、形状データを、第２記憶部４５２から読み出す。判定部４６０は、所定のサンプリングポイントに対応する位置を表す位置情報に関連づけられた形状データを抽出してもよい。
【０１０１】
第１光学センサ１３１（図１を参照）は、第１面ＦＳＦ（図９Ｇを参照）及び第１面ＦＳＦ上に形成されたシーリング剤の層の位置や形状を検出することができる。第２光学センサ１３２（図１を参照）は、第２面ＳＳＦ（図９Ｇを参照）の位置や形状を検出することができる。したがって、判定部４６０は、シーリング剤が塗布された領域における車体ＳＣＳの厚さを見出すことができる。判定部４６０は、車体ＳＣＳの厚さを、所定の閾値と比較し、シーリング剤が適切に塗布されているか否かを表す判定結果を生成する。判定結果は、判定部４６０から判定処理部４７０へ出力される。判定処理部４７０は、判定結果に応じて、所定の処理を実行する。シーリング剤が適切に塗布されていないならば、判定処理部４７０は、作業者に、シーリング剤の不適切な塗布を通知してもよいし、他の処理を実行してもよい。本実施形態の原理は、判定処理部４７０の特定の処理に限定されない。
【０１０２】
ロボット４００Ａは、図７を参照して説明されたロボット４００と同様のエア制御機能を有する。したがって、ロボット４００のエア制御機能に関する説明は、ロボット４００Ａに援用される。
【０１０３】
図１１は、駆動制御部４１１Ａの動作を表す概略的なフローチャートである。図２Ａ、図２Ｂ、図８乃至図１１を参照して、駆動制御部４１１Ａの動作が説明される。
【０１０４】
（ステップＳ１０５）
駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は、第１回転位置に設定される。その後、ステップＳ１１０が実行される。
【０１０５】
（ステップＳ１１０）
駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。始点は、ホイールアーチＷＡＣ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）の前端又は後端であってもよい。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は、始点に位置することになる。その後、ステップＳ１１５が実行される。
【０１０６】
（ステップＳ１１５）
駆動制御部４１１Ａは、図８乃至図９Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与えるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、図８乃至図９Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与える。この結果、ガンブラケット２００及び塗布ガン１２０は、図９Ｇに示される姿勢に設定される。その後、ステップＳ１２０が実行される。
【０１０７】
（ステップＳ１２０）
ブラケット１１０が、第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を移動させる。この間、ブラケット１１０は、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することになる。シーリング剤の塗布位置は、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ１２５が実行される。
【０１０８】
（ステップＳ１２５）
駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ１３０が実行される。
【０１０９】
（ステップＳ１３０）
駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。終点は、ホイールアーチＷＡＣの後端又は前端であってもよい。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ１３５が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。
【０１１０】
（ステップＳ１３５）
駆動制御部４１１は、駆動部４２０を制御し、ブラケット１１０を、ブラケット１１０、センサ１３０及び塗布ガン１２０が、車体と干渉しない位置に移動させる。その後、ステップＳ１４０が実行される。
【０１１１】
（ステップＳ１４０）
駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は、第２回転位置に設定される（図２Ｂを参照）。その後、ステップＳ１４５が実行される。
【０１１２】
（ステップＳ１４５）
駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は、始点に位置することになる。その後、ステップＳ１５０が実行される。
【０１１３】
（ステップＳ１５０）
駆動制御部４１１Ａは、ブラケット１１０を車体に近接させ、センサ装置１３０を、始点における車体の形状を検出できる位置に配置する。その後、ステップＳ１５５が実行される。
【０１１４】
（ステップＳ１５５）
ブラケット１１０が、第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を移動させる。この間、ブラケット１１０は、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することになる。検出領域ＤＴＡは、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ１６０が実行される。
【０１１５】
（ステップＳ１６０）
駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ１６５が実行される。
【０１１６】
（ステップＳ１６５）
駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ１３５が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。
【０１１７】
図１２は、ガン制御部４１３Ａの動作を表す概略的なフローチャートである。図１１及び図１２を参照して、駆動制御部４１１Ａの動作が説明される。
【０１１８】
（ステップＳ２１０）
ガン制御部４１３Ａは、駆動制御部４１１Ａからの位置情報の出力（図１１のステップＳ１２５）を待つ。ガン制御部４１３Ａが、位置情報を、駆動制御部４１１Ａから受け取ると、ステップＳ２２０が実行される。
【０１１９】
（ステップＳ２２０）
駆動制御部４１１Ａからの位置情報によって表される位置に関連づけられた塗布量データは、第１記憶部４５１から、ガン制御部４１３Ａによって読み出される。塗布量データが読み出された後、ステップＳ２３０が実行される。
【０１２０】
（ステップＳ２３０）
ガン制御部４１３Ａは、塗布量データによって表される塗布量のシーリング剤が塗布ガン１２０から吐出させるためのガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３Ａから塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じて、シーリング剤を吐出する。この結果、シーリング剤の層は、ヘム縁５１４に沿って形成されることになる。ガン制御信号の生成の後、ステップＳ２４０が実行される。
【０１２１】
（ステップＳ２４０）
ガン制御部４１３Ａは、位置情報によって表されている位置が終点であるか否かを判定する。位置情報によって表されている位置が終点を表しているならば、ガン制御部４１３Ａの動作は、終了する。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。
【０１２２】
＜第３実施形態＞
塗布装置は、シーリング剤が塗布される前に、車体の形状を測定してもよい。塗布装置は、シーリング剤の塗布前後の車体の形状を比較し、シーリング剤の層の形状を精度よく検出することができる。第３実施形態において、シーリング剤の層の形状を検出するための例示的な検出技術が説明される。
【０１２３】
図１３は、駆動制御部４１１Ａの動作を表す概略的なフローチャートである。図２Ａ、図２Ｂ、図８乃至図１３を参照して、駆動制御部４１１Ａの動作が説明される。
【０１２４】
（ステップＳ３０１）
駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は、第２回転位置に設定される（図２Ｂを参照）。その後、ステップＳ３０３が実行される。
【０１２５】
（ステップＳ３０３）
駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は、始点に位置することになる。その後、ステップＳ３０５が実行される。
【０１２６】
（ステップＳ３０５）
駆動制御部４１１Ａは、ブラケット１１０を車体に近接させ、センサ装置１３０を、始点における車体の形状を検出できる位置に配置する。その後、ステップＳ３０７が実行される。
【０１２７】
（ステップＳ３０７）
ブラケット１１０が、第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を移動させる。この間、ブラケット１１０は、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することになる。検出領域ＤＴＡは、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ３０９が実行される。
【０１２８】
（ステップＳ３０９）
駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ３１１が実行される。
【０１２９】
（ステップＳ３１１）
駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ３１３が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。
【０１３０】
（ステップＳ３１３）
駆動制御部４１１は、駆動部４２０を制御し、ブラケット１１０を、ブラケット１１０、センサ１３０及び塗布ガン１２０が、車体と干渉しない位置に移動させる。その後、ステップＳ３１５が実行される。
【０１３１】
（ステップＳ３１５）
駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は、第１回転位置に設定される。その後、ステップＳ３１７が実行される。
【０１３２】
（ステップＳ３１７）
駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は、始点に位置することになる。その後、ステップＳ３１９が実行される。
【０１３３】
（ステップＳ３１９）
駆動制御部４１１Ａは、図８乃至図９Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与えるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、図８乃至図９Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与える。この結果、ガンブラケット２００及び塗布ガン１２０は、図９Ｇに示される姿勢に設定される。その後、ステップＳ３２１が実行される。
【０１３４】
（ステップＳ３２１）
ブラケット１１０が、第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を移動させる。この間、ブラケット１１０は、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することになる。シーリング剤の塗布位置は、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ３２３が実行される。
【０１３５】
（ステップＳ３２３）
駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ３２５が実行される。
【０１３６】
（ステップＳ３２５）
駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ３２７が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。
【０１３７】
（ステップＳ３２７）
駆動制御部４１１は、駆動部４２０を制御し、ブラケット１１０を、ブラケット１１０、センサ１３０及び塗布ガン１２０が、車体と干渉しない位置に移動させる。その後、ステップＳ３２９が実行される。
【０１３８】
（ステップＳ３２９）
駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は、第２回転位置に設定される（図２Ｂを参照）。その後、ステップＳ３３１が実行される。
【０１３９】
（ステップＳ３３１）
駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は、始点に位置することになる。その後、ステップＳ３３３が実行される。
【０１４０】
（ステップＳ３３３）
駆動制御部４１１Ａは、ブラケット１１０を車体に近接させ、センサ装置１３０を、始点における車体の形状を検出できる位置に配置する。その後、ステップＳ３３５が実行される。
【０１４１】
（ステップＳ３３５）
ブラケット１１０が、第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて、ブラケット１１０を移動させる。この間、ブラケット１１０は、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することになる。検出領域ＤＴＡは、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ３３７が実行される。
【０１４２】
（ステップＳ３３７）
駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ３３９が実行される。
【０１４３】
（ステップＳ３１１）
駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、駆動制御部４１１Ａの動作は終了する。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。
【０１４４】
図１４は、判定部４６０の動作を表す概略的なフローチャートである。図２Ａ、図２Ｂ、図１０、図１３及び図１４を参照して、判定部４６０の動作が説明される。
【０１４５】
（ステップＳ４１０）
図１３を参照して説明された駆動制御部４１１Ａの動作が完了すると、判定部４６０は、第２記憶部４５２から第１形状データ及び第２形状データを読み出す。その後、ステップＳ４２０が実行される。
【０１４６】
（ステップＳ４２０）
判定部４６０は、第２形状データから第１形状データを差し引き、シーリング剤の層の形状を表す形状データを生成する。その後、ステップＳ４３０が実行される。
【０１４７】
（ステップＳ４３０）
判定部４６０は、ステップＳ４２０から得られた形状データからシーリング剤の層の厚さを見出す。層の厚さが、下限閾値を上回り、且つ、上限閾値を下回っているならば、ステップＳ４４０が実行される。他の場合には、ステップＳ４５０が実行される。
【０１４８】
（ステップＳ４４０）
判定部４６０は、シーリング剤が車体ＳＣＳに適切に塗布されていると判定する。判定結果は、判定部４６０から判定処理部４７０へ出力される。判定処理部４７０は、シーリング剤が車体ＳＣＳに適切に塗布されていることを表す判定結果に応じて、所定の処理を行ってもよい。
【０１４９】
（ステップＳ４５０）
層の厚さが、下限閾値を下回っているならば、シーリング剤の層に割れが生ずるリスクが高いことを意味する。層の厚さが、上限閾値を上回っているならば、シーリング剤の層が、ホイールアーチＷＡＣ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）の近くで回転するタイヤ（図示せず）に接触するリスクが高いことを意味する。これらの場合、判定部４６０は、シーリング剤が車体ＳＣＳに適切に塗布されていないと判定する。判定結果は、判定部４６０から判定処理部４７０へ出力される。判定処理部４７０は、シーリング剤が車体ＳＣＳ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）に適切に塗布されていないことを表す判定結果に応じて、所定の処理を行ってもよい。
【０１５０】
＜第４実施形態＞
第３実施形態によれば、シーリング剤が塗布される前の車体の表面形状を表す第１形状データが得られる。第１形状データは、シーリング剤の塗布が実行されるべきか否かの判定処理に用いられてもよい。第４実施形態において、シーリング剤の塗布が実行されるべきか否かの例示的な判定処理が説明される。
【０１５１】
図１５は、判定部４６０の動作を表す概略的なフローチャートである。図１０、図１３及び図１５を参照して、判定部４６０の動作が説明される。
【０１５２】
図１５に示される処理は、図１３を参照して説明されたステップＳ３３０からステップＳ３３５への遷移期間に実行される。
【０１５３】
（ステップＳ５１０）
判定部４６０は、第２記憶部４５２から第１形状データを読み出す。その後、ステップＳ５２０が実行される。
【０１５４】
（ステップＳ５２０）
判定部４６０は、第１形状データに異常があるか否かを判定する。判定部４６０は、第１形状データと比較される所定の閾値データを有してもよい。判定部４６０は、第１形状データを閾値データと比較してもよい。第１形状データが、閾値データから大きく異なっていないならば、ステップＳ３３５が実行される。第１形状データが、閾値データとは大きく異なっているならば、ステップＳ５３０が実行される。
【０１５５】
（ステップＳ５３０）
判定部４６０は、ロボット４００Ａの動作を停止させるための停止処理を実行する。
【０１５６】
上述の様々な特徴は、様々な製造現場の要求に適合するように、組み合わされてもよいし、変更されてもよい。
【０１５７】
既知のロボット技術が、塗布ガンを操作するロボットに適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、ロボットの特定の構造に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【０１５８】
上述の実施形態の原理は、様々な製造現場に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１５９】
１００，１００Ａ・・・・・塗布装置
１１０・・・・・・・・・・ブラケット
１２０・・・・・・・・・・塗布ガン
１３０・・・・・・・・・・センサ装置
１３１・・・・・・・・・・第１光学センサ（レーザセンサ）
１３２・・・・・・・・・・第２光学センサ（レーザセンサ）
４００，４００Ａ・・・・・ロボット
５００・・・・・・・・・・ヘム部（対象物）
５１１・・・・・・・・・・主板部
５１２・・・・・・・・・・折曲縁
５１３・・・・・・・・・・ヘム帯
５１４・・・・・・・・・・ヘム縁
ＤＴＡ・・・・・・・・・・検出領域
ＦＬＢ・・・・・・・・・・第１レーザ光（第１光，レーザ光）
ＦＳＦ・・・・・・・・・・第１面
ＳＣＳ・・・・・・・・・・車体（対象物）
ＳＬＢ・・・・・・・・・・第２レーザ光（第２光，レーザ光）
ＳＳＦ・・・・・・・・・・第２面
ＷＡＣ・・・・・・・・・・ホイールアーチ
【図１】
2018167251.tif 000003
【図２Ａ】
2018167251.tif 000004
【図２Ｂ】
2018167251.tif 000005
【図３】
2018167251.tif 000006
【図４】
2018167251.tif 000007
【図５】
2018167251.tif 000008
【図６】
2018167251.tif 000009
【図７】
2018167251.tif 000010
【図８】
2018167251.tif 000011
【図９Ａ】
2018167251.tif 000012
【図９Ｂ】
2018167251.tif 000013
【図９Ｃ】
2018167251.tif 000014
【図９Ｄ】
2018167251.tif 000015
【図９Ｅ】
2018167251.tif 000016
【図９Ｆ】
2018167251.tif 000017
【図９Ｇ】
2018167251.tif 000018
【図１０】
2018167251.tif 000019
【図１１】
2018167251.tif 000020
【図１２】
2018167251.tif 000021
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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