(57)【要約】【課題】計算負荷を抑制しつつ走行経路の再算出を行うことができる車載器および電気自動車を提供する。【解決手段】電気自動車に搭載される車載器は走行経路案内装置を含み、前記走行経路案内装置は、走行経路算出部と、地域分割部と、制約条件決定部と、再算出判定部と、を備え、前記再算出判定部は、局所地域に進入した時点を基準とする現在の監視変数の値が、制約条件を逸脱した場合に走行経路の算出を要求することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気自動車に搭載される車載器であって、
前記車載器は走行経路案内装置を含み、
前記走行経路案内装置は、
現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、
前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、
前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、
作動中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路の算出を要求する再算出判定部と、
を備えることを特徴とする車載器。
【請求項２】
前記監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方または両方であることを特徴とする請求項１に記載の車載器。
【請求項３】
前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、面状の複数の局所地域に分割することを特徴とする請求項１または２に記載の車載器。
【請求項４】
前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ形状となるように分割することを特徴とする請求項１または２に記載の車載器。
【請求項５】
前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ面積となるように分割することを特徴とする請求項４に記載の車載器。
【請求項６】
前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、走行経路の状況に応じた形状または面積の複数の局所地域に分割することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項７】
前記走行経路の状況は、経路の形状または経路の渋滞状況の何れか一方または両方であることを特徴とする請求項６に記載の車載器。
【請求項８】
前記再算出判定部は、前記電気自動車の位置が前記局所地域のいずれにも含まれていない場合、前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項９】
前記制約条件決定部は、前記電気自動車の運転履歴に基づいて前記制約条件を決定することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車載器。
【請求項１０】
電気自動車に搭載される車載器であって、
電気自動車の現在地情報と目的地情報とを含む情報を管理センタ装置へ送信する車載器側送信部と、
走行経路と、局所地域と、電力消費に係る監視変数に対する制約条件と、を含む管理センタ処理情報を前記管理センタ装置から受信する車載器側受信部と、
前記電気自動車の位置に対応する前記監視変数を監視し、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に、前記管理センタ装置へ前記管理センタ処理情報の送信を要求する再送信判定部と、
を備えることを特徴とする車載器。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車載器を搭載した
電気自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載器および電気自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電気自動車は内燃機関を有する自動車よりも航続距離が短い。そのため、電気自動車を利用する際、運転手は比較的短い間隔で充電設備等を経由しつつ目的地へ向かう必要がある。
電気自動車の出発地から目的地までの走行経路を算出する技術として、出発地と目的地の情報だけでなく、電気自動車の電力残量や充電設備の位置情報を考慮して、必要に応じて充電設備の経由を含む走行経路を算出する方法が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１８５７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような方法により算出された走行経路を電気自動車が走行し始めた後、電気自動車が走行経路外を走行したり、走行経路の状況に変化が生じたりする場合がある。これらの場合、電気自動車は、走行経路算出時に想定されていた以上のペースで電力を消費する可能性がある。これにより、その後電気自動車が再度算出された走行経路を走行したとしても、充電設備にたどり着けなくなるおそれがある。このような問題の発生を防ぐには、電気自動車が走行している間、随時走行経路を再算出する方法が有効である。しかし、随時走行経路を再算出し続ければ、過大な計算負荷が発生してしまう。
【０００５】
そこでこの発明は、計算負荷を抑制しつつ走行経路の再算出を行うことができる車載器および電気自動車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様として、以下の手段が提供される。
即ち、本発明にかかる走行経路案内装置は、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部とを備え、前記再算出判定部は、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路の算出を要求することを特徴とする。
このような特徴の走行経路案内装置は、各局所地域において監視変数の値が制約条件を逸脱した場合にのみ走行経路の再算出を行う。
【０００７】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方または両方であってもよい。
これにより、走行経路案内装置は、各局所地域において過大な電力消費や走行時間の長期化が発生した場合に、走行経路の再算出を行う。
【０００８】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、面状の複数の局所地域に分割してもよい。
これにより、走行経路案内装置は地域分割部における計算負荷を抑制できる。
【０００９】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ形状となるように分割してもよい。
これにより、走行経路案内装置は地域分割部における計算負荷を更に抑制できる。
【００１０】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ面積となるように分割してもよい。
これにより、走行経路案内装置は地域分割部における計算負荷を更に抑制できる。
【００１１】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、走行経路の状況に応じた形状または面積の複数の局所地域に分割してもよい。
これにより、走行経路案内装置は、各局所地域における制約条件の決定をより適切に行うことができる。
【００１２】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記走行経路の状況は、経路の形状または経路の渋滞状況の何れか一方または両方であってもよい。
これにより、走行経路案内装置は、走行経路の静的な状況と動的な状況の両方を考慮して地域分割を行うことができる。
【００１３】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記再算出判定部は、前記電気自動車の位置が前記局所地域のいずれにも含まれていない場合、前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求してもよい。
これにより、走行経路案内装置は、電気自動車が走行経路から過大に外れた地域を走行している場合に走行経路の再算出を行う。
【００１４】
また、本発明に係る走行経路案内装置において、前記制約条件決定部は、前記電気自動車の運転履歴に基づいて前記制約条件を再決定してもよい。
これにより、走行経路案内装置は、電気自動車の運転手の特性に応じてより適切に制約条件を決定することができる。
【００１５】
また、本発明に係る走行経路案内システムは、電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置と、電気自動車に搭載される車載器とを備え、前記管理センタ装置は、電気自動車の現在地情報と目的地情報と電力残量を含む電気自動車情報を車載器から受信する管理センタ側受信部と、前記管理センタ側受信部が受信した電気自動車情報と電力残量回復施設に係る情報とに基づいて、前記電気自動車の現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路と、前記地域分割部が分割した局所地域と、前記制約条件決定部が決定した監視変数に対する制約条件とを含む管理センタ処理情報を車載器へ送信する管理センタ側送信部と、を備え、前記車載器は、前記電気自動車情報を管理センタ装置へ送信する車載器側送信部と、前記管理センタ処理情報を管理センタ装置から受信する車載器側受信部と、前記車載器側受信部が受信した管理センタ処理情報に基づいて、前記電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記車載器側送信部へ前記電気自動車情報の前記管理センタ装置への送信を要求する再送信判定部とを備え、前記再送信判定部は、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路の算出を要求することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る走行経路案内システムは、電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置と、電気自動車に搭載される車載器とを備え、前記管理センタ装置と前記車載器に分散させて、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部と、を備え、前記再算出判定部は、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路の算出を要求することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る走行経路案内方法は、走行経路案内装置の走行経路算出部が、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出ステップと、前記走行経路案内装置の地域分割部が、前記走行経路算出ステップにおいて算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割ステップと、前記走行経路案内装置の制約条件決定部が、前記地域分割ステップにおいて分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定ステップと、前記走行経路案内装置の再算出判定部が、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に再度前記走行経路算出ステップを実施することを決定する再算出判定ステップとを有し 、前記再算出判定ステップにおいて、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に再度前記走行経路ステップを実施することを決定することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係るプログラムは、走行経路案内装置のコンピュータを、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出手段、前記走行経路算出手段が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割手段、前記地域分割手段が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定手段、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出手段へ走行経路の算出を要求する再算出判定手段として機能させ、前記再算出判定手段は、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路の算出を要求することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る車載器は、電気自動車に搭載される車載器であって、前記車載器は走行経路案内装置を含み、前記走行経路案内装置は、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、作動中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が、前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路の算出を要求する再算出判定部と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る車載器において、前記監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方または両方であってよい。
【００２１】
また、本発明に係る車載器において、前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、面状の複数の局所地域に分割してよい。
【００２２】
また、本発明に係る車載器において、前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ形状となるように分割してよい。
【００２３】
また、本発明に係る車載器において、前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ面積となるように分割してよい。
【００２４】
また、本発明に係る車載器において、前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、走行経路の状況に応じた形状または面積の複数の局所地域に分割してよい。
【００２５】
また、本発明に係る車載器において、前記走行経路の状況は、経路の形状または経路の渋滞状況の何れか一方または両方であってよい。
【００２６】
また、本発明に係る車載器において、前記再算出判定部は、前記電気自動車の位置が前記局所地域のいずれにも含まれていない場合、前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求してよい。
【００２７】
また、本発明に係る車載器において、前記制約条件決定部は、前記電気自動車の運転履歴に基づいて前記制約条件を決定してよい。
【００２８】
また、本発明に係る車載器は、電気自動車に搭載される車載器であって、電気自動車の現在地情報と目的地情報とを含む情報を管理センタ装置へ送信する車載器側送信部と、走行経路と、局所地域と、電力消費に係る監視変数に対する制約条件と、を含む管理センタ処理情報を前記管理センタ装置から受信する車載器側受信部と、前記電気自動車の位置に対応する前記監視変数を監視し、前記局所地域に進入した時点を基準とする現在の前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に、前記管理センタ装置へ前記管理センタ処理情報の送信を要求する再送信判定部と、を備えることを特徴とする。
【００２９】
また、本発明に係る電気自動車は、上述した車載器を搭載した電気自動車であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３０】
本発明の車載器および電気自動車によれば、計算負荷を抑制しつつ走行経路の再算出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態における走行経路案内装置１００の全体構成図である。
【図２】第１実施形態における走行経路案内装置１００の動作フローチャートである    。
【図３】第１実施形態における走行経路算出部１２１の動作フローチャートである。
【図４】第１実施形態における地域分割部１２２の動作フローチャートである。
【図５】第１実施形態における走行経路情報と局所地域情報を示す図である。
【図６】第１実施形態における再算出判定部１２４の動作フローチャートである。
【図７】第２実施形態における地域分割部１２２の動作フローチャートである。
【図８】第２実施形態における局所地域情報を示す図である。
【図９】第３実施形態における走行経路案内システム２００の全体構成図である。
【図１０】第３実施形態における走行経路案内システム２００の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の第１実施形態について、図１から図６を参照して説明する。
図１は本発明における第１実施形態の走行経路案内装置の全体構成を示す図である。走行経路案内装置１００は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路案内処理部１１１、記憶部１１２、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４、表示部１３１とを備えている。
また、走行経路案内装置１００は、センサ類１４１、バッテリ１４２、プロバイダ１４３と接続されている。
尚、走行経路案内装置１００は、車両に設置された車載器に含まれる装置である。
【００３３】
目的地情報入力受付部１０１は、電気自動車の乗員による目的地情報入力を受け付け、受け付けた経緯度情報を示す目的地情報を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
【００３４】
現在地情報算出部１０２は、センサ類１４１により得られる測定値から経緯度情報を示す現在地情報を算出し、算出した現在地情報を、走行経路案内処理部１１１へ出力する。  センサ類１４１は、各種ＮＳＳ（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナや加速度センサ、角速度センサ等の現在地情報を算出するのに有用な情報を測定する機器類である。センサ類１４１は、その測定値を随時現在地情報算出部１０２へ出力する。
【００３５】
電力残量算出部１０３は、バッテリ１４２の電力残量を監視し、走行経路案内処理部１１１へ電力残量を出力する。
【００３６】
プロバイダ情報受信部１０４は、プロバイダ１４３が配信する道路交通情報や電力残量回復施設情報等を受信し、それらの情報を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
プロバイダ１４３は、事故や工事、渋滞等の道路状況を含む道路交通情報と、電気自動車の充電設備やバッテリ交換施設、車両交換施設等の位置情報や利用状況等を含む電力残量回復施設情報とを配信する。
【００３７】
走行経路案内処理部１１１は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、プロバイダ情報受信部１０４からそれぞれ受け取った目的地情報、現在地情報、電力残量、道路交通情報及び電力残量回復施設情報を記憶部１１２へ適宜記録する。
また、走行経路案内処理部１１１は、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４に対して、それぞれの動作を指示したり、それぞれの動作に必要な情報を記憶部１１２から出力したり、それぞれの動作の結果出力される情報を受け取り、必要に応じて記憶部１１２へ記憶したりする。
また、走行経路案内処理部１１１は、表示部１３１へ記憶部１１２に記憶された情報を適宜出力する。
【００３８】
記憶部１１２は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶手段であり、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４から出力された種々の情報を、走行経路案内処理部１１１を介して受け取り、記憶する。
また、記憶部１１２は予め、地図情報を記憶している。
【００３９】
走行経路算出部１２１は、走行経路案内処理部１１１から、目的地情報、現在地情報、電力残量、電力残量回復施設情報及び地図情報とを受け取り、現在地から目的地まで到達可能な走行経路を算出し、算出した走行経路を地図情報にプロットし、それを走行経路情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する。走行経路算出部１２１の算出する走行経路は電力残量回復施設を経由する走行経路であってよい。
【００４０】
地域分割部１２２は、走行経路案内処理部から１１１から、走行経路算出部１２１が出力した走行経路情報を受け取り、該走行経路を含む地域を複数の局所地域に分割し、分割した結果を局所地域情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する。
【００４１】
制約条件決定部１２３は、走行経路案内処理部１１１から、地域分割部１２２が出力した局所地域情報を受け取り、局所地域毎に電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定し、決定した制約条件を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
尚、電力消費に係る監視変数とは、電気自動車の電力消費と相関を持つ変数全般を指す。
【００４２】
再算出判定部１２４は、走行経路案内処理部１１１から、現在地情報、地域分割部１２２が出力した局所地域情報、制約条件決定部１２３が出力した制約条件及び電力消費に係る監視変数の値を受け取り、走行中の車両（電気自動車）についての走行経路の再算出が必要かどうかを判定し、判定結果を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
【００４３】
表示部１３１は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、走行経路案内処理部１１１より出力される地図情報、現在地情報、目的地情報、道路交通情報、電力残量、電力残量回復施設情報等の情報を表示する。
【００４４】
次に、第１実施形態における走行経路案内装置１００の動作について図２を参照して説明する。図２は、走行経路案内装置１００の動作フローチャートである。
【００４５】
まず、目的地情報入力受付部１０１が電気自動車の乗員による目的地情報入力を受け付け、受け付けた目的地情報を走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ００１）。
【００４６】
次に、走行経路算出部１２１が、走行経路案内処理部１１１の指示により動作して走行経路を算出する（Ｓ００２）。
ここで、走行経路算出部１２１の動作について、図３を参照して説明する。図３は走行経路算出部１２１の動作フローチャートである。
走行経路算出部１２１は、走行経路案内処理部１１１から目的地情報、現在地情報、電力残量、電力残量回復施設情報及び地図情報とを受け取る（Ｓ１０１）。このとき、走行経路案内処理部１１１は、現在地情報算出部１０２より現在地情報を取得する。目的地情報や現在地情報は、一例としては目的地、現在地の座標（緯度、経度）を示す。また走行経路案内処理部１１１は、電力残量算出部１０３より電力残量を取得する。また走行経路案内処理部１１１は、電力回復施設情報および地図情報を記憶部１１２から取得する。
【００４７】
次に、走行経路算出部１２１は、現在地情報と目的地情報に基づき、走行経路案内処理部１１１から取得した地図情報の中から必要な範囲の地図情報を抽出する（Ｓ１０２）。より具体的には、走行経路算出部１２１は、目的地情報が示す座標と、現在地情報が示す座標とを含む範囲の地図情報を抽出する。
そして、走行経路算出部１２１は、現在地情報が示す座標と目的地情報が示す座標とを結ぶ走行経路を、ダイクストラ法等の公知の手法により算出する（Ｓ１０３）。このとき、走行経路算出部１２１は、目的地情報や現在地情報だけでなく、電力残量や電力残量回復施設情報等の情報を考慮する。これにより、走行経路算出部１２１は、電気自動車が電力切れを起こすことなく目的地までたどり着けるよう、適切に電力残量回復施設を経由する走行経路を算出する。またこのとき、走行経路算出部１２１は、算出した走行経路を走破するための所要時間と所要電力の値を算出する（Ｓ１０３）。例えば、走行経路算出部１２１は、算出した走行経路を走行する際の平均速度Ｖを道路交通情報や走行経路の形状から予測し、それにより走行経路の道のりＬを除した値を前述の所要時間Ｔとして算出する。所要時間Ｔの算出式は式（１）である。
Ｔ＝Ｌ／Ｖ                  ・・・（１）
【００４８】
また、走行経路算出部１２１は、予測した平均速度Ｖと、走行経路の代表道路勾配θと、代表距離ｌ（エル）から所要電力Ｐを算出する。所要電力Ｐの算出式は式（２）である。
Ｐ＝α・Ｖ２＋β・ｓｉｎθ・ｌ       ・・・（２）
ここで、αは平均速度Ｖを消費電力に変換する係数であり、βは道路勾配を消費電力に変換する係数である。式（２）において１項目の「α・Ｖ２」は運動エネルギーを表し、２項目の「β・ｓｉｎθ・ｌ」は位置エネルギーを表している。また式（２）においてθとｌ（エル）は走行経路の始点と終点から導出される代表値である。例えばθは始点の座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と終点の座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を結ぶ直線と地表（平面）との間の成す角度であってよい。またｌ（エル）は始点と終点の直線距離であってよい。  最後に、走行経路算出部１２１は、現在地情報、目的地情報、ステップＳ１０２で抽出した地図情報、算出した当該地図情報上の走行経路を示す座標情報などを含む走行経路情報と、走行経路を走破するための所要時間と所用電力の値を走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ１０４）。
【００４９】
走行経路算出部１２１の動作完了後、地域分割部１２２が走行経路案内処理部１１１の指示により動作し、地域分割処理を行う（Ｓ００３）。
ここで、地域分割部１２２の動作について、図４，５を参照して説明する。図４は、地域分割部１２２の動作フローチャートである。図５（Ａ）は、走行経路情報を示す図である。図５（Ｂ）は、局所地域情報を示す図である。
まず、地域分割部１２２は、走行経路案内処理部１１１から、走行経路算出部１２１が出力した走行経路情報を受け取る（Ｓ２０１）。
次に、地域分割部１２２は、走行経路情報が持つ地図情報全体を、予め定められた数（例えば横に８、縦に８）に等分割する（Ｓ２０２）。
次に、地域分割部１２２は、等分割して得られた複数の四角形の領域のうち、走行経路の少なくとも一部を内包するもの全てを局所地域と決定する（Ｓ２０３）。図５（Ｂ）においては、等分割して得られた複数の四角形の領域は破線で示されており、そのうち実線で囲まれハッチングされている複数の四角形の領域が、決定された局所地域１〜１５である。尚、地域分割部１２２は、各局所地域へ走行経路の経由順に１〜１５の識別情報を付番する。
最後に、地域分割部１２２は、Ｓ２０３で決定した局所地域１〜１５が持つ４つ頂点の座標を各局所地域の識別情報と対応付けた情報を走行経路情報へ付加し、それを局所地域情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ２０４）。
【００５０】
地域分割部１２２の動作完了後、制約条件決定部１２３が走行経路案内処理部１１１の指示により動作し、制約条件決定処理を行う（Ｓ００４）。本実施形態では、各局所地域における走行時間と電力消費量を監視変数とし、これらの監視変数の値が一定の上限値を超えないことを制約条件とする。
まず、制約条件決定部１２３は、走行経路案内処理部１１１から、地域分割部１２２が出力した局所地域情報と、走行経路算出部１２１が出力した走行経路を走破するための所要時間と所用電力の値を受け取る。
次に、制約条件決定部１２３は、受け取った所要時間の値を局所地域情報が含む局所地域の数で割り、その結果得られる値を、全局所地域における、監視変数である走行時間に対する制約条件における上限値とする。また、制約条件決定部１２３は、受け取った所要電力の値を局所地域情報が含む局所地域の数で割り、その結果得られる値を、全局所地域における、監視変数である電力消費量に対する制約条件におけるにおける上限値とする。  最後に、制約条件決定部１２３は、算出した走行時間と電力消費量に対する制約条件を、走行経路案内処理部１１１へ出力する。
【００５１】
制約条件決定部１２３の動作が完了し、電気自動車が走行経路の走行を開始すると、再算出判定部１２４が走行経路案内処理部１１１の指示により動作して、走行経路の再算出が必要かを判定する（Ｓ００５）。
ここで、再算出判定部１２４の動作について、図６を参照して説明する。図６は再算出判定部１２４の動作フローチャートである。
まず、再算出判定部１２４は、走行経路案内処理部１１１から、現在地情報と、地域分割部１２２が出力した局所地域情報と、制約条件決定部１２３が出力した監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受け取る（Ｓ３０１）。
【００５２】
次に、再算出判定部１２４は、現在地情報に基づいて、現在地が局所地域情報に含まれる局所地域に該当するかを判定する（Ｓ３０２）。より具体的には、再算出判定部１２４は、現在地の座標が、局所地域情報が持つ局所地域１〜１５のそれぞれが持つ４つの頂点で囲まれた領域のいずれかに含まれるかどうかを判定する。
【００５３】
尚、地域分割部１２２による局所地域の分割手法によっては、異なる局所地域の一部の範囲が重複する場合がある。再算出判定部１２４は、現在地が、前回の再算出判定時において現在地を範囲内に含むと判定した局所地域と、その次の番号の識別情報に対応する局所地域の両方の範囲に含まれる場合には、現在地は、前回の再算出判定時において判定した局所地域に該当すると判定する。
【００５４】
また、再算出判定部１２４は、ステップＳ３０２においてＹｅｓの場合、現在地が走行経路再算出の必要有りと判定する対象の局所地域に該当するか否かを判定する（Ｓ３０３）。現在地が以下の条件（ａ１）を満たす場合には、現在地が走行経路再算出の必要有りと判定する対象の局所地域に該当すると判定し、再算出判定部１２４の動作は後述するＳ３０８へ移行する。
（ａ１）現在地が、前回の再算出判定時において現在地を範囲内に含むと判定した局所地域と同一の局所地域、あるいはその次の番号の識別情報に対応する局所地域のいずれにも該当しない場合。
【００５５】
次に、再算出判定部１２４は、電気自動車がＳ３０２で判定した局所地域に進入してから経過した走行時間と、消費した電力消費量を算出する（Ｓ３０４）。より具体的には、再算出判定部１２４は、記憶部１１２に記録されている、初めて現在の局所地域に進入した時刻とそのときの電力残量を走行経路案内処理部１１１から受け取り、局所地域に進入した時刻と現在の時刻との時刻差、局所地域に進入したときの電力残量と現在の電力残量との残量差をとることで、局所地域に進入してから経過した走行時間と消費した電力消費量を算出する。尚、再算出判定部１２４は、Ｓ３０２で判定した現在地に該当する局所地域が走行経路の始点を含む局所地域の場合には、走行経路案内を開始してから経過した走行時間と、消費した電力消費量を算出する。
【００５６】
次に、再算出判定部１２４は、Ｓ３０４で算出した走行時間と電力消費量が、いずれも、Ｓ３０１で受け取った対応する局所地域における制約条件を満たす値であるかどうかを判定する（Ｓ３０５）。
再算出判定部１２４は、Ｓ３０５において、Ｓ３０４で算出した走行時間と電力消費量がいずれもＳ３０１で受け取った制約条件を満たしていると判定した場合には、走行経路の再算出の必要は無いと判定する（Ｓ３０６、Ｓ００５；Ｎｏ）。そして再算出判定部１２４は、走行経路の再算出の必要は無いと判定した場合には必要なしを示す信号を走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ３０７）。再算出判定部１２４は、Ｓ３０５においてＳ３０４で算出した走行時間と電力消費量のいずれかがＳ３０１で受け取った制約条件を逸脱していると判定した場合、あるいはＳ３０２において局所地域情報に含まれる局所地域に現在地が該当しない場合や、Ｓ３０３において現在地が（ａ１）の条件を満たす場合には、走行経路の再算出は必要であると判定する（Ｓ３０８、Ｓ００５；Ｙｅｓ）。そして再算出判定部１２４は、走行経路の再算出の必要が有ると判定した場合には走行経路案内処理部１１１へ必要ありを示す信号を出力する（Ｓ３０９）。
【００５７】
Ｓ３０６において、再算出判定部１２４が走行経路の再算出は必要であると判定した場合（Ｓ００５におけるＹｅｓ）、走行経路案内処理部１１１は、走行経路案内装置１００の動作をＳ００２へ戻す。
Ｓ３０６において、再算出判定部１２４が走行経路の再算出は必要でないと判定した場合（Ｓ００５におけるＮｏ）、走行経路案内処理部１１１は、現在地情報と目的地情報を比較して一致するかどうかを判定する（Ｓ００６）。
【００５８】
Ｓ００６において、走行経路案内処理部１１１が現在地と目的地が一致していないと判定した場合（Ｓ００６におけるＮｏ）、走行経路案内処理部１１１は、走行経路案内装置１００の動作をＳ００５へ戻す。
Ｓ００６において、走行経路案内処理部１１１が現在地と目的地が一致していると判定した場合（Ｓ００６におけるＹｅｓ）、走行経路案内装置１００は動作を終了する（Ｓ００７）。
【００５９】
上記のような走行経路案内装置１００によれば、再算出判定部１２４は、各局所地域において監視変数の値が制約条件を逸脱した場合に走行経路の再算出を行うため、走行経路の再算出に係る計算負荷を抑制することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、再算出判定部１２４は、電力消費量と走行時間を監視変数としている。これにより、各局所地域における過大な電力消費や走行時間の長期化を検出することができる。これらの事象は、電気自動車が電力回復設備にたどり着けるか否かに多大な影響を与える。以上より、本実施形態の走行経路案内装置１００によれば、走行経路の再算出が必要な場合をより高精度に検出し、無用な走行経路の再算出を抑制することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路を含む地域を面状の複数の局所地域に分割しているため、立体形状に分割する場合と比較して、地域分割に係る計算負荷を抑制できる。
【００６２】
また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路を含む地域を同じ形状の複数の局所地域へ分割しているため、それぞれ多様な形状の複数の局所地域へ分割する場合と比較して、地域分割に係る計算負荷を抑制できる。
【００６３】
また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路を含む地域を同じ面積の複数の局所地域へ分割しているため、それぞれ異なる面積の複数の局所地域へ分割する場合と比較して、地域分割に係る計算負荷を抑制できる。
【００６４】
また、本実施形態では、再算出判定部１２４は、電気自動車の現在地が、地域分割部１２２が分割した局所地域のいずれにも含まれていない場合に、走行経路の再算出が必要であると判定する。これにより、電気自動車が走行経路から過大に外れた地域を走行している場合に、確実に走行経路の再算出を行うことができるようになる。
【００６５】
次に、本発明に係る走行経路案内装置の第２実施形態について図７から図８を参照して説明する。尚、本実施形態では、上述した第１実施形態との相違点を中心に述べ、同様の部分についてはその説明を省略する。
本実施形態の走行経路案内装置１００は、地域分割部１２２と制約条件決定部１２３の動作において第１実施形態と異なる。
【００６６】
本実施形態における地域分割部１２２の動作について、図７，８を参照して説明する。図７は、本実施形態における地域分割部１２２の動作フローチャートである。図８は、本実施形態における局所地域情報を示す図である。
まず、地域分割部１２２は、走行経路案内処理部１１１から、走行経路算出部１２１が出力した走行経路情報を受け取る（Ｓ４０１）。
【００６７】
次に、地域分割部１２２は、走行経路の形状に応じて局所地域の決定を行う（Ｓ４０２）。このとき、地域分割部１２２は、走行経路の始点から、走行経路に沿って進んだ任意の点であって、以下の２つの条件（ａ２），（ｂ２）を満たす最後の点までの走行経路を含む所定の幅を持つ帯状領域を、一つの局所地域と決定する。
（ａ２）該２点間を結ぶ走行経路の全てが、該２点間を結ぶ直線を中心線とした所定の幅を持つ帯状領域の内部に収まる。
（ｂ２）該２点間を結ぶ走行経路において、一定距離以上の渋滞区間が存在しない。
【００６８】
また、地域分割部１２２は、決定した局所地域内の走行経路の終点を新たな始点として、同様に次の局所地域の決定を行う処理を繰り返す。地域分割部１２２は、このような局所地域の決定を、全走行経路をいずれかの局所地域として決定し終えるまで繰り返す。尚、局所地域の決定における条件は上記（ａ２）または（ｂ２）のいずれか一つのみとしても構わない。図８においては、実線で示された帯状領域１３〜１７が決定された局所地域（１３〜１７）である。尚、地域分割部１２２は、第1実施形態同様、各局所地域へ走行経路の経由順に識別情報を付番する。
最後に、地域分割部１２２は、Ｓ４０２で決定した局所地域１３〜１７が持つ４つの頂点の座標を各局所地域と対応付けた情報を走行経路情報へ付加し、それを局所地域情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ４０３）。
【００６９】
本実施形態における制約条件決定部１２３の動作について説明する。
まず、制約条件決定部１２３は、走行経路案内処理部１１１から、地域分割部１２２が出力した局所地域情報と、走行経路算出部１２１が出力した走行経路を走破するための所要時間と所用電力の値を受け取る。
次に、制約条件決定部１２３は、受け取った所要時間の値に各局所地域の全局所地域に対する面積分率を乗じた値をそれぞれ算出し、それらを対応する局所地域における、監視変数である走行時間に対する制約条件における上限値とする。また、制約条件決定部１２３は、受け取った所要電力の値に各局所地域の全局所地域に対する面積分率を乗じた値をそれぞれ算出し、それらを対応する局所地域における、監視変数である電力消費量に対する制約条件における上限値とする。
最後に、制約条件決定部１２３は、算出した走行時間と電力消費量に対する制約条件を、走行経路案内処理部１１１へ出力する。
【００７０】
上記のような走行経路案内装置１００によれば、地域分割部１２２は、可能な限り大きな所定の幅を持つ帯状領域となるように局所地域を決定している。これにより、結果的に走行経路中の比較的直線的な区間が同じ局所地域となる。つまり、地域分割部１２２は、走行経路の静的な形状に応じた地域分割を行うことができる。
また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路の渋滞状況に応じて地域分割を行うため、走行経路の動的な状況に応じた地域分割を行うことができる。
これらにより、走行経路が、その形状や状況が電力消費に与える影響の特性に応じて分割されるため、各局所地域における再算出判定の妥当性と局所地域数の抑制を両立することができる。
尚、本実施形態では、所定の幅を持つ帯状領域となるように局所地域を決定したが、帯状であることは必須ではなく、例えば所定の長径あるいは短径を持つ楕円状や、所定の幅と高さを持つ立体形状の領域でもかまわない。立体形状の領域となるように局所地域を決定すれば、坂道の高低差等を考慮してより適切に地域分割を行うことができる。
【００７１】
次に、本発明に係る走行経路案内システムを第３実施形態として図９、図１０を参照して説明する。尚、本実施形態では、上述した第１実施形態との相違点を中心に述べ、同様の部分についてはその説明を省略する。
本実施形態の走行経路案内システム２００は、第1実施形態における走行経路案内装置１００の構成を、電気自動車に搭載される車載器２１０と電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置２２０に分散して互いを補完するように有し、車載器２１０と管理センタ装置２２０の連携によって走行経路案内を実現する。
【００７２】
図９は走行経路案内システム２００の全体構成を示す図である。走行経路案内システム２００は、車載器２１０と管理センタ装置２２０とを備えている。また、車載器２１０はセンサ類１４１、バッテリ１４２と接続されている。また、管理センタ装置２２０はプロバイダ１４３と接続されている。
車載器２１０は、第1実施形態と同様の目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３及び表示部１３１と、車載器側走行経路案内処理部２１１、車載器側記憶部２１２、車載器側送信部２１３、車載器側受信部２１４及び再送信判定部２１５とを備えている。尚、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３及び表示部１３１は、車載器側走行経路案内処理部２１１が第１実施形態における走行経路案内処理部１１１に対応する処理部であるものとして第１実施形態と同様に連携して動作する。
管理センタ装置２２０は、第1実施形態と同様のプロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２及び制約条件決定部１２３と、管理センタ側走行経路案内処理部２２１、管理センタ側記憶部２２２、管理センタ側受信部２２３及び管理センタ側送信部２２４とを備えている。尚、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２及び制約条件決定部１２３は、管理センタ側走行経路案内処理部２２１が第1実施形態における走行経路案内処理部１１１に対応する処理部であるものとして第１実施形態と同様に連携して動作する。
【００７３】
車載器側走行経路案内処理部２１１は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３からそれぞれ受け取った目的地情報、現在地情報、電力残量を記憶部１１２へ適宜記録する。
また、車載器側走行経路案内処理部２１１は、車載器側送信部２１３、車載器側受信部２１４、再送信判定部２１５に対して、それぞれの動作を指示したり、それぞれの動作に必要な情報を車載器側記憶部２１２から出力したり、それぞれの動作の結果出力される情報を受け取り、必要に応じて車載器側記憶部２１２へ記憶したりする。
また、車載器側走行経路案内処理部２１１は、表示部１３１へ車載器側記憶部２１２に記録された情報を適宜出力する。
【００７４】
車載器側記憶部２１２は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶手段であり、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、車載器側受信部２１４、再送信判定部２１５から出力された種々の情報を、車載器側走行経路案内処理部を介して受け取り、記憶する。
【００７５】
車載器側送信部２１３は、車載器側走行経路案内処理部２１１から目的地情報、現在地情報、電力残量を受け取り、それら情報を含む電気自動車情報を、管理センタ側受信部２２３へ送信する。
【００７６】
車載器側受信部２１４は、管理センタ側送信部２２４が送信する局所地域情報と、監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受信し、車載器側走行経路案内処理部２１１へ出力する。
【００７７】
再送信判定部２１５は、車載器側走行経路案内処理部２１１から、現在地情報と、車載器側受信部２１４が受信した局所地域情報と、監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受け取り、管理センタ装置２２０からの走行経路を含む局所地域情報の再送信が必要かどうかを判定し、判定結果を車載器側走行経路案内処理部２１１へ出力する。
【００７８】
管理センタ側走行経路案内処理部２２１は、プロバイダ情報受信部１０４、管理センタ側受信部２２３からそれぞれ受け取った道路交通情報、電力残量回復施設情報、目的地情報、現在地情報及び電力残量を管理センタ側記憶部２２２へ適宜記憶する。
また、管理センタ側走行経路案内処理部２２１は、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、管理センタ側受信部２２３、管理センタ側送信部２２４に対して、それぞれの動作を指示したり、それぞれの動作に必要な情報を管理センタ側記憶部２２２から出力したり、それぞれの動作の結果出力される情報を受け取り、必要に応じて管理センタ側記憶部２２２へ記憶したりする。
【００７９】
管理センタ側記憶部２２２は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶手段であり、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、管理センタ側受信部２２３から出力された種々の情報を、管理センタ側走行経路案内処理部２２1を介して受け取り、記憶する。
また、管理センタ側記憶部２２２は予め、地図情報を記憶している。
【００８０】
管理センタ側受信部２２３は、車載器側送信部２１３が送信する目的地情報、現在地情報、電力残量を受信し、管理センタ側走行経路案内処理部２２１へ出力する。
【００８１】
管理センタ側送信部２２４は、管理センタ側走行経路案内処理部２２１から局所地域情報と、監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受け取り、車載器側受信部２１４へ送信する。
【００８２】
次に、第３実施形態に係る走行経路案内システム２００の動作について図１０を参照して説明する。図１０は、走行経路案内システム２００の動作フローチャートである。尚、図２と図１０のフローチャートは類似のステップを有しており、Ｓ００１がＳ５０１、Ｓ００２がＳ５０３、Ｓ００３がＳ５０４、Ｓ００４がＳ５０５，Ｓ００５がＳ００７、Ｓ００６がＳ５０８に対応している。尚、管理センタ装置２２０の管理センタ側送信部２２４は、走行経路算出部１２１の算出した走行経路の情報を管理センタ側走行経路案内処理部２２１から取得して車載器２１０へ送信する。そして車載器側走行経路案内処理部２１１は、車載器側受信部２１４を介して走行経路の情報を取得し、その情報を表示部１３１へ出力する（Ｓ５０９）。
つまり、本実施形態における走行経路案内システムは、動作内容については第1実施形態と同一であるが、その動作主体が、Ｓ５０２を境に車載器から管理センタ装置２２０へ、Ｓ５０６を境に管理センタ装置２２０から車載器へ移行する点で異なる。
【００８３】
このように、本実施形態では、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３が管理センタ装置２２０側に配置され、動作することで、車載器における計算負荷を抑制することができる。
尚、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３の全てを管理センタ装置２２０側に配置する必要はなく、その一部のみであっても車載器における計算負荷を抑制することができる。
【００８４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００８５】
例えば、第１実施形態において、制約条件決定部１２３は、走行時間と電力消費量という２つの監視変数それぞれに対する制約条件における上限値を決定したが、これに限定されることはない。例えば監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方であってもよい。
制約条件決定部１２３は、１つの監視変数に対して上限値だけでなく下限値も決定してもよいし、下限値のみを決定してもよい。
【００８６】
また第１実施形態において、制約条件決定部１２３は、走行経路算出部１２１が出力した走行経路を走破するための所要時間と所要電力の値を、それぞれ局所地域の数で割った値を制約条件における上限値としていたが、これに限定されることはない。
制約条件決定部１２３が、走行経路案内処理部１１１から記憶部１１２に記憶された現在地情報の履歴を受け取り、その履歴から電気自動車の走行速度の分散を算出し、その分散に比例して制約条件における上限値を大きくしてもよいし、逆に小さくしてもよい。  これにより、電気自動車の運転手の加減速特性に応じてより適切に制約条件を決定することができる。
【００８７】
上述した走行経路算出部１２１、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４は、過去に算出して蓄積したデータや、シミュレーション予測結果に基づいて処理を行うようにしてもよい。例えば走行経路算出部１２１は過去に同じ時間帯に同じ経路を走行した場合にはその走行経路を出力してもよいし、交通状況に基づいてシミュレーションを行って走行経路を算出して出力してもよい。また制約条件決定部１２３は運転履歴などに基づく過去に算出し蓄積した各局所地域の所要電力を制約条件における上限値として決定してもよいし、何らかのシミュレーション処理を行って制約条件を決定してもよい。また再算出判定部１２４は、過去に算出して蓄積したデータや、シミュレーション予測結果に基づいて特定した局所地域に進入してからの走行時間や電力消費量を用いて、再算出の判定を行うようにしてもよい。
【００８８】
尚、前述の走行経路案内１００は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した走行経路案内の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００８９】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１００・・・走行経路案内装置
１０１・・・目的地情報入力受付部
１０２・・・現在地情報算出部
１０３・・・電力残量算出部
１０４・・・プロバイダ情報受信部
１１１・・・走行経路案内処理部
１１２・・・記憶部
１２１・・・走行経路算出部
１２２・・・地域分割部
１２３・・・制約条件決定部
１２４・・・再算出判定部
１３１・・・表示部
１４１・・・センサ類
１４２・・・バッテリ
１４３・・・プロバイダ
２００・・・走行経路案内システム
２１０・・・車載器
２１１・・・車載器側走行経路案内処理部
２１２・・・車載器側記憶部
２１３・・・車載器側送信部
２１４・・・車載器側受信部
２１５・・・再送信判定部
２２０・・・管理センタ装置
２２１・・・管理センタ側走行経路案内処理部
２２２・・・管理センタ側記憶部
２２３・・・管理センタ側受信部
２２４・・・管理センタ側送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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