(57)【要約】【課題】所望の通信品質を確保することができる。【解決手段】触覚信号生成部は、中央制御部の制御のもと、必要な番号の触覚信号を生成する。ヘッダ生成部は、中央制御部の制御のもと、触覚信号有無（すなわち、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報）、遅延量、大きさを含むヘッダ情報を生成する。信号結合部は、触覚信号生成部からの各触覚信号にヘッダ情報をそれぞれ付加し、ヘッダ情報が付加された各触覚信号を時分割多重させる。本開示は、例えば、振動部を備える装着型受信装置を振動させる触覚提示システムに適用することができる。【選択図】図５
2018060313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を行う振動部と、
前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と
を備え、
前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信装置。
【請求項２】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
請求項１に記載の受信装置。
【請求項３】
前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行う
請求項２に記載の受信装置。
【請求項４】
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている
請求項２に記載の受信装置。
【請求項５】
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
請求項２に記載の受信装置。
【請求項６】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
請求項１に記載の受信装置。
【請求項７】
前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
請求項６に記載の受信装置。
【請求項８】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
請求項１に記載の受信装置。
【請求項９】
前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、
前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部を
さらに備え、
前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する
請求項８に記載の受信装置。
【請求項１０】
前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
請求項１に記載の受信装置。
【請求項１１】
受信装置が、
振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、
受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、
分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、
調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信方法。
【請求項１２】
振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、
前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１３】
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
を備える送信装置。
【請求項１４】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
請求項１３に記載の送信装置。
【請求項１５】
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される
請求項１４に記載の送信装置。
【請求項１６】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
請求項１３に記載の送信装置。
【請求項１７】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
請求項１３に記載の送信装置。
【請求項１８】
前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
請求項１３に記載の送信装置。
【請求項１９】
送信装置が、
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、
生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、
時分割多重化された信号を送信する
送信方法。
【請求項２０】
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、受信装置および方法、送信装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、所望の通信品質を確保することができる受信装置および方法、送信装置および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、振動させることで、ユーザに触覚を与えるデバイスはあった（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−５９８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ジャケットのような装着型の提示装置の場合、有線ケーブルでシステム本体と繋がれていると自由度が奪われるために体験価値を下げてしまうので、提示する触覚信号は、ジャケット内の提示装置に保存しておくか、無線路を使用してシステム本体から伝える必要があった。その際、ジャケット内の数箇所のみに触覚提示をするのならば既存の無線システムを流用することで十分対応可能であった。
【０００５】
しかしながら、体験価値を高めるために多数箇所（１０箇所以上）に触覚提示を行う場合には、既存の無線システムでは、CH不足や通信品質の劣化などの不具合が発生してしまっていた。
【０００６】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、所望の通信品質を確保することができるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の一側面の受信装置は、振動を行う振動部と、前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部とを備え、前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う。
【０００８】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である。
【０００９】
前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行うことができる。
【００１０】
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている。
【００１１】
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている。
【００１２】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である。
【００１３】
前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている。
【００１４】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である。
【００１５】
前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部をさらに備え、前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整することができる。
【００１６】
前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている。
【００１７】
本技術の一側面の受信方法は、受信装置が、振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、調整された触覚信号に基づく振動を行う。
【００１８】
本技術の一側面のプログラムは、振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部として、コンピュータを機能させる。
【００１９】
本技術の他の側面の送信装置は、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部とを備える。
【００２０】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である。
【００２１】
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される。
【００２２】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部の動作に関する情報である。
【００２３】
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である。
【００２４】
前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている。
【００２５】
本技術の他の側面の送信方法は、送信装置が、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、時分割多重化された信号を送信する。
【００２６】
本技術の他の側面のプログラムは、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部として、コンピュータを機能させる。
【００２７】
本技術の一側面においては、振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信される。そして、受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとが分離され、分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号が信号調整され、調整された触覚信号に基づく振動が行われる。
【００２８】
本技術の他の側面においては、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号が生成され、生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが生成される。そして、生成されたヘッダが付加された触覚信号が時分割多重化され、時分割多重化された信号が送信される。
【発明の効果】
【００２９】
本技術によれば、特に、所望の通信品質を確保することができる。
【００３０】
なお、本明細書に記載された効果は、あくまで例示であり、本技術の効果は、本明細書に記載された効果に限定されるものではなく、付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本技術を適用した触覚提示システムの構成例を示す図である。
【図２】装着型受信装置の外観の構成例を示す図である。
【図３】触覚提示システムの送信装置と装着型受信装置の構成例を示す図である。
【図４】ヘッダ情報を含むパケット構成例を示す図である。
【図５】送信装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】送信装置の送信処理を説明するフローチャートである。
【図７】装着型受信装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】信号調整部の構成例を示すブロック図である。
【図９】装着型受信装置の受信処理を説明するフローチャートである。
【図１０】送信側での時分割多重化動作の例を示す図である。
【図１１】ヘッダ情報の一例を示す図である。
【図１２】時間ずれ対応を行った時分割多重化動作の例を示す図である。
【図１３】ゲイン（振幅）対応をした時分割多重化動作の例を示す図である。
【図１４】複数Chを利用した時分割多重化動作の例を示す図である。
【図１５】他の伝送方法（１）について説明する図である。
【図１６】図１５の伝送方法（１）によるパケット構成例を示す図である。
【図１７】他の伝送方法（２）について説明する図である。
【図１８】図１７の伝送方法（２）によるパケット構成例を示す図である。
【図１９】他の伝送方法（３）について説明する図である。
【図２０】図１９の伝送方法（３）によるパケット構成例を示す図である。
【図２１】他の伝送方法の場合の装着型受信装置のデマルチプレクサと信号調整部の構成例を示す図である。
【図２２】パーソナルコンピュータの例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本開示を実施するための形態（以下実施の形態とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態
２．第２の実施の形態
３．第３の実施の形態
【００３３】
＜１.第１の実施の形態＞
＜触覚提示システムの構成例＞
図１は、本技術を適用した触覚提示システムの構成例を示す図である。なお、触覚提示とは、振動させることを意味する。したがって、以下、振動を、触覚提示とも称する。
【００３４】
図１の例においては、触覚提示システム１は、送信装置１１、ユーザ１３ａ乃至ユーザ１３ｏに装着されている装着型受信装置１２ａ乃至１２ｏ、および受信エリア１４を含むように構成されている。なお、装着型受信装置１２ａ乃至１２ｏは、特に区別する必要がない場合、装着型受信装置１２と称され、ユーザ１３ａ乃至ユーザ１３ｏは、特に区別する必要がない場合は、ユーザ１３と適宜称される。
【００３５】
送信装置１１は、移動可能に構成されており、アンテナ２１を含むように構成されている。
【００３６】
アンテナ２１は、無指向性であり、受信エリア１４に対してブロードキャスト用の信号を送信する。なお、指向性であってもよく、指向性である場合には、映像投射機能を有しており、受信エリア１４内の、図示せぬ映像投射機能により映像が投射される特定のエリアに対して、特定エリア用の信号を送信する。
【００３７】
装着型受信装置１２は、ユーザ１３に装着されるジャケット（ベスト）形状の受信装置である。装着型受信装置１２は、受信エリア１４内において、アンテナ２１からの信号を受信する。装着型受信装置１２は、ユーザ１３の身体を振動させるための振動部（アクチュエータ）３１を有しており、アンテナ２１からの信号に応じて、ユーザ１３の身体を振動させる。
【００３８】
ユーザ１３は、装着型受信装置１２を装着し、受信エリア１４を自由に移動している複数ユーザのうちの１人である。受信エリア１４は、アンテナ２１からの信号を受信可能なエリアである。
【００３９】
図２は、装着型受信装置１２の外観の構成例を示す図である。
【００４０】
図２に示されるように、装着型受信装置１２は、装着型のジャケットで構成されており、胸部から腹部あたりにかけて、触覚提示デバイスである振動部３１−１Ｒ乃至３１−３Ｒ、並びに振動部３１−１Ｌ乃至３１−３Ｌが左右対で設けられている。振動部３１−１Ｒ乃至３１−３Ｒ、並びに振動部３１−１Ｌ乃至３１−３Ｌは、それぞれ同じタイミングで振動することもあれば、異なるタイミングで振動することもある。また、ジャケットの肩部には、スピーカ３２Ｒおよび３２Ｌが設けられており、ユーザ１３は、振動部３１−１Ｒ乃至３１−３Ｒ、並びに振動部３１−１Ｌ乃至３１−３Ｌの振動やスピーカ３２Ｒおよび３２Ｌの音声により、臨場感あふれる触感や音声を楽しむことができる。
【００４１】
なお、振動部３１−１Ｒ乃至３１−３Ｒ、並びに振動部３１−１Ｌ乃至３１−３Ｌは、特に区別する必要がない場合、振動部３１と称される。図２の例においては、振動部３１が６つで構成される例が示されているが、実際には、振動部３１は、例えば、１０個以上で構成されている。なお、振動部３１の数は、１０個以上に限定されることなく、複数個であれば、何個でもよい。また、スピーカ３２Ｒおよび３２Ｌも、特に区別する必要がない場合、スピーカ３２と称される。なお、以下、説明の便宜上、振動部３１を単にアクチュエータと称することもある。
【００４２】
図３は、触覚提示システムの送信装置と装着型受信装置の構成例を示す図である。
【００４３】
図３の触覚提示システム１において、送信装置１１は、アンテナ２１を有しており、１乃至ｎの触覚信号のうち、振動部３１−１乃至３１―ｎに触覚信号を伝える信号線路のみを選択し、アンテナ２１を介して送信する。
【００４４】
装着型受信装置１２は、例えば、無指向性のアンテナ４１を有している。なお、アンテナ４１は、送信側の指向性の有無に関わらず、指向性がなくてもよいし、指向性を有していてもよい。装着型受信装置１２は、アンテナ４１を介して受信した触覚信号が、何番目の振動部３１に対応した信号であるかを読み取り、振動部３１−１乃至３１−ｎのうち、その番号に対応する振動部３１に出力する。
【００４５】
以上のように、送信側、受信側間で対応した番号を受け渡すために、触覚提示システム１においては、触覚信号を送信する手前に、ヘッダ情報を送信する。
【００４６】
図４は、ヘッダ情報を含むパケット構成例を示す図である。パケット構成においては、ヘッダの後に、触覚信号が構成されている。ヘッダにおいて、各振動部３１の番号に対応した値(0/1)が、”1”ならば触覚信号あり（この触覚信号を用いる）、”0”ならば触覚信号なし（この触覚信号を用いない）と取り決めされている。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報が含まれる。
【００４７】
＜送信装置の構成例＞
図５は、送信装置の構成例を示すブロック図である。
【００４８】
図５の例において、送信装置１１は、中央制御部５１、触覚信号生成部５２、ヘッダ生成部５３、信号結合部５７、および信号送信部５８を含むように構成されている。
【００４９】
中央制御部５１は、例えば、CPUなどにより構成され、ユーザによる図示せぬ操作部からの操作信号に基づいて、振動部３１をどのように振動させるかに基づいて、触覚信号生成部５２による触覚信号の生成、およびヘッダ生成部５３によるヘッダ生成などを制御する。例えば、中央制御部５１は、触覚信号生成部５２に対して、「振動部３１−１ＲにパターンＡの触覚信号を出力する」というような指示を出す。以下、この指示方法を用いて説明していくが、他には、例えば、中央制御部５１による触覚信号生成部５２への指示の方法については、「ボールがぶつかった」というような指示方法もあり得る。この場合、触覚信号生成部５２がどの振動部３１を振動させるか処理していくことになるが、その際、その使用する振動部３１の情報は、触覚信号生成部５２からヘッダ生成部５３へロジカルな方法で伝えられることになる。
【００５０】
なお、詳しくは後述するが、例えば、振動部３１−１と振動部３１−２が同じ触覚信号であったら、振動部３１−１の触覚信号を生成し、振動部３１−２の触覚信号を生成せず、振動部３１−１の触覚信号のヘッダにおいて、振動部３１−２の使用を１にする。また、振動部３１−３の触覚信号が、振動部３１−１の触覚信号とゲインのみが違うなら、振動部３１−３の触覚信号を生成せず、振動部３１−１の触覚信号のヘッダにおいて、振動部３１−３の使用を１にして、ゲインの値を挿入するなど、中央制御部５１は、送信装置１１の各部を総合的に制御する。
【００５１】
触覚信号生成部５２は、中央制御部５１の制御のもと、必要な番号の触覚信号を生成し、生成した触覚信号を、それぞれ、信号結合部５７に出力する。なお、触覚信号は、すべての振動部３１が振動しているわけではなく、０を送る場合も多く、また、離散的な信号である。
【００５２】
ヘッダ生成部５３は、中央制御部５１の制御のもと、触覚信号有無（すなわち、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報）、遅延量、大きさを含むヘッダ情報を生成し、生成されたヘッダ情報を、信号結合部５７に出力する。
【００５３】
信号結合部５７は、触覚信号生成部５２からの各触覚信号にヘッダ情報をそれぞれ付加し、ヘッダ情報が付加された触覚信号生成部５２からの各触覚信号を時分割多重させて、時分割多重化された信号を、信号送信部５８に出力する。すなわち、触覚信号生成部５２からの各触覚信号を時分割多重するために、ヘッダの生成が行われる。
【００５４】
信号送信部５８は、信号結合部５７により時分割多重化された信号を、無線信号として、アンテナ２１を介して、送信する。
【００５５】
＜送信装置の動作例＞
次に、図６を参照して、送信装置１１の送信処理を説明する。
【００５６】
ステップＳ１１において、触覚信号生成部５２は、中央制御部５１の制御のもと、必要な番号の触覚信号を生成し、生成した触覚信号を、信号結合部５７に出力する。
【００５７】
ステップＳ１２において、ヘッダ生成部５３は、中央制御部５１の制御のもと、触覚信号有無、遅延量、大きさを含むヘッダ情報を生成し、生成されたヘッダ情報を、信号結合部５７に出力する。
【００５８】
ステップＳ１３において、信号結合部５７は、触覚信号生成部５２からの各触覚信号に、ヘッダ生成部５３からのヘッダ情報をそれぞれ付加し、ヘッダ情報が付加された各触覚信号を時分割多重化させて、時分割多重化された信号を、信号送信部５８に出力する。
【００５９】
ステップＳ１４において、信号送信部５８は、信号結合部５７により時分割多重化された信号を、無線信号として、アンテナ２１を介して、送信する。
【００６０】
＜受信装置の構成例＞
図７は、受信装置の構成例を示すブロック図である。
【００６１】
図７の例において、装着型受信装置１２は、受信部７１、分離部７２、デマルチプレクサ７３、信号調整部７４−１乃至７４−ｎ、並びに、振動部３１−１乃至３１−ｎを含むように構成されている。
【００６２】
受信部７１は、アンテナ４１を介して、無線信号（時分割多重化された信号）を受信し、受信した無線信号を、分離部７２に出力する。分離部７２は、受信部７１からの信号から、ヘッダと触覚信号とを分離し、分離されたヘッダを、デマルチプレクサ７３に出力し、分離された触覚信号を、各信号調整部７４−１乃至７４−ｎに出力する。
【００６３】
デマルチプレクサ７３は、ヘッダから、１乃至ｎに対応する各触覚信号のヘッダ情報を取り出して、対応する番号の信号調整部７４−１乃至７４−ｎに出力する。信号調整部７４−１乃至７４−ｎは、デマルチプレクサ７３からの対応したヘッダ情報に基づいて、ミュート、遅延、ゲインなどの信号調整を行い、各調整が行われた触覚信号を、対応する番号の振動部３１−１乃至３１−ｎに出力する。これに対応して、振動部３１−１乃至３１−ｎは、触覚信号に基づいて振動を行う。
【００６４】
なお、以下、信号調整部７４−１乃至７４−ｎを特に区別する必要がない場合、信号調整部７４と称する。
【００６５】
図８は、信号調整部７４の構成例を示すブロック図である。
【００６６】
図８の例において、信号調整部７４は、１つの振動部３１に対応し、ミュート部８１、遅延部８２、ゲイン処理部８３を含むように構成されている。
【００６７】
ミュート部８１は、デマルチプレクサ７３からの１つの振動部３１に対応したヘッダ情報に応じて、触覚信号をミュートし、触覚信号を、遅延部８２に出力する。すなわち、ミュート部８１は、触覚信号を振動部が使用しない場合、触覚信号をミュートとする。遅延部８２は、デマルチプレクサ７３からのヘッダ情報に応じて、触覚信号を遅延させて、触覚信号を、ゲイン処理部８３に出力する。ゲイン処理部８３は、デマルチプレクサ７３からのヘッダ情報に応じて、触覚信号をゲインし、触覚信号を、振動部３１に出力する。
【００６８】
＜受信装置の動作例＞
次に、図９のフローチャートを参照して、装着型受信装置１２の受信処理について説明する。
【００６９】
ステップＳ３１において、受信部７１は、アンテナ４１を介して、無線信号を受信し、受信した無線信号を、分離部７２に出力する。
【００７０】
ステップＳ３２において、分離部７２は、受信部７１からの信号から、ヘッダと触覚信号とを分離し、分離されたヘッダを、デマルチプレクサ７３に出力し、分離された触覚信号を、各信号調整部７４−１乃至７４−ｎに出力する。
【００７１】
ステップＳ３３において、デマルチプレクサ７３は、ヘッダから、１乃至ｎに対応する各触覚信号のヘッダ情報を取り出して、対応する番号の信号調整部７４−１乃至７４−ｎに出力する。
【００７２】
ステップＳ３４において、信号調整部７４−１乃至７４−ｎは、デマルチプレクサ７３からの対応したヘッダ情報に基づいて、ミュート、遅延、ゲインなどの信号調整を行い、各調整が行われた触覚信号を、対応する番号の振動部３１−１乃至３１−ｎに出力する。
【００７３】
ステップＳ３５において、振動部３１−１乃至３１−ｎは、触覚信号に基づいて振動を行う。
【００７４】
＜時分割多重化動作の例＞
図１０は、送信側での触覚信号<A>,触覚信号<B>,触覚信号<C>の時分割多重化動作の例を示す図である。ヘッダは各触覚信号のために付加されている。
【００７５】
番号１に入力された触覚信号<A>は、ヘッダ分の遅延時間が加わるとともに、ヘッダ生成部５３からのヘッダ情報が触覚信号<A>の手前に挿入される。同様に、番号ｎに入力された触覚信号<B>、番号２に入力された触覚信号<C>は、ヘッダ分の遅延時間が加わるとともに、触覚信号<B>および触覚信号<C>の手前に、それぞれ対応したヘッダ情報が挿入される。
【００７６】
このときの各ヘッダ情報は、図１１に示されている。図１１の例において、触覚信号<A>のヘッダ情報、触覚信号<B>のヘッダ情報、触覚信号<C>のヘッダ情報において、対応した番号のビットが”1”になっている。
【００７７】
以上のように、図１０の例においては、異なる触覚信号が時間的に重なることなく送信される例を説明した。ここで、本触覚提示システム１においては、触覚信号<a>を複数の触覚提示デバイスである振動部３１で同時利用していく場合がある。その際は、ヘッダ情報のビットを複数同時に”1”を立てることで対応する。
【００７８】
装着型受信装置１２においては、触覚信号<a>の複数同時利用の場合もあるが、触覚提示場所（身体の部位）を移動させる提示方法も用いるため、触覚信号<a>を、時間をずらしながら振動部３１で利用していく場合もある。なお、時間ずれは、触覚信号<a>の継続時間よりも短いことが想定される。このような場合、触覚信号<a>を複数のChを用いて所望の時間ずれで送信するのは効率的ではないので、ヘッダ情報を加工して対応する。
【００７９】
図１２は、時間ずれ対応を行った時分割多重化動作の例を示す図である。
【００８０】
番号１に対して、番号２の触覚信号<A>は遅延[x]ずれている。送信側では、番号１に対するタイミングでのみ触覚信号<A>を送信する。その際のヘッダ情報は、同一環境下ですでに認識されている番号２の触覚信号<A>についても情報を含み、「触覚信号あり」のビットを立てるとともに、遅延[x]ずれ分の情報をビットと対応させて送信する。例えば、図１２のヘッダの一部に示されるように、触覚信号<A>のヘッダ情報として、番号１に対しては、ビット”1”で、遅延”0”が記載されており、番号２に対しては、ビット”1”で、遅延”x”が記載されている。
【００８１】
これにより受信側においては、１つの触覚信号<A>を受信するのみで、番号１と番号２の振動部３１を、時間をずらして駆動させることができる。
【００８２】
また、番号１が引き続き触覚信号<B>で駆動させる場合にも、番号２に対応する触覚信号<A>と駆動タイミングが重なっていたとしても、番号２に対応する触覚信号<A>は、すでに伝送されているので、伝送路としては１Chのみで対応可能である。
【００８３】
なお、図１２の例においては、同一の触覚信号が時間ずれをもって、振動部３１を駆動する例を示したが、装着型受信装置１２においては、さらに、触覚信号<a>を複数の振動部３１で提示力（振動振幅）を変えて利用していく場合もある。その際は、ヘッダ情報に相対的な提示力に関する情報を加える。
【００８４】
図１３は、ゲイン（振幅）対応をした時分割多重化動作の例を示す図である。
【００８５】
番号１に触覚信号<A>を、番号２に触覚信号<A'>（触覚信号<A>であるが、ゲインが異なる触覚信号）を割り当てる。なお、触覚信号<A'>は、信号は、触覚信号<A>と同じであるが、ゲインのみが異なる触覚信号である。また、番号２の触覚信号<A'>は、遅延[x]ずれている。このとき、番号１側を基準にして、番号１に対する番号２の触覚信号の割合をゲイン[y]としてヘッダ情報に示す。
【００８６】
例えば、図１３のヘッダの一部に示されるように、触覚信号<A>のヘッダ情報として、番号１に対しては、ビット”1”で、遅延”0”で、ゲイン”1”が記載されており、番号２に対しては、ビット”1”で、遅延”x”で、ゲイン”y”が記載されている。
【００８７】
これにより受信側においては、１つの触覚信号<A>を受信するのみで、番号１の振動部３１を駆動させ、また、番号２の振動部３１を、時間をずらして、ゲインを変えて駆動させることができる。
【００８８】
この場合も、番号１が引き続き触覚信号<B>で駆動させるとしても、番号２に対応する触覚信号<A'>と駆動タイミングが重なっていたとしても、番号２に対応する触覚信号<A'>は、すでに伝送されているので、伝送路としては１Chのみで対応可能である。
【００８９】
なお、遅延、ゲインともに先頭に位置する番号１を基準にヘッダ情報を定める必要性はない。また、ヘッダ情報の遅延の中に”0”がなくてもよく、ゲインの中に”1”がなくてもよいが、余分な遅延回路を不要にするため、余分な信号振幅のダイナミックレンジを不要にするためなど、実利用の面から、「遅延：０」、「ゲイン:1」があることが望ましい。
【００９０】
上記説明においては、送信側出力段においても、触覚信号が時間的に重なることなく送信される例を説明してきた。すなわち、無線伝送システムは、１つの周波数Chのみを使用すれば触覚信号を送信することが可能である。
【００９１】
これに対して、本触覚提示システム１では、触覚信号が同一タイミングでないにしても１つの触覚信号が送信されている間に、別の異なる触覚信号を送信する場合もある。その際は、１つの周波数Chでは対応できず、複数の周波数Chを使用する必要がある。ただし、複数の振動部３１と同数の周波数Chを設けることなしに、触覚信号の時分割多重化を行うことで使用する周波数Chを減らしていくことが可能である。
【００９２】
図１４は、複数Chを利用した時分割多重化動作の例を示す図である。
【００９３】
番号１、２、３から触覚信号<A>乃至<F>が送信される。具体的には、番号１から<A>,<D>、番号２から<B>,<E>、番号３から<C>,<F>が送信される。図１４に示されるように、触覚信号<A>と<B>、触覚信号<B>と<C>、触覚信号<D>と<E>の触覚信号が重なっているが、３つの触覚信号が同時に重なっていないので、使用する周波数Chは、2Chで対応できる。
【００９４】
なお、厳密には、触覚信号<B>,<D>,<F>はそれぞれ手前の触覚信号と重なっていないが、ヘッダの挿入による重なりにより他の周波数Chを使用して送信される。
【００９５】
したがって、触覚信号<A>は、送信側出力１として送信され、触覚信号<B>は、触覚信号<A>と重なるので、送信側出力２として送信され、触覚信号<C>は、触覚信号<B>と重なるので、送信側出力１として送信される。また、触覚信号<D>は、ヘッダ部分が触覚信号<C>と重なるので、送信側出力２として送信され、触覚信号<E>は、触覚信号<D>と重なるので、送信側出力１として送信され、触覚信号<F>は、ヘッダ部分が触覚信号<E>と重なるので、送信側出力２として送信される。
【００９６】
これにより、装着型受信装置１２においては、受信側入力１として、触覚信号<A>,<C>,<E>が受信され、受信側入力２として、触覚信号<B>,<D>,<F>が受信され、振動部３１においては、番号１として<A>,<D>、番号２として<B>,<E>、番号３として<C>,<F>が振動される。
【００９７】
＜パラメータ設計＞
なお、触覚提示システムにおけるヘッダに対する要求条件の一例について説明する。
【００９８】
ヘッダを挿入することで影響のでる項目として触覚信号の処理遅延がある。触覚提示システムにおいては、ゼロ遅延が望ましいが、ここでは、無線路による遅延量を最大10msで行う。そこで、ヘッダ挿入以外の処理遅延を2msと仮定し、ヘッダ長自体は8msまで確保できるとする。ヘッダ情報の伝送レートの設定次第で、8ms内で送れる情報量が変わるが、伝送レートが高くなれば無線路で必要とされる周波数も広くなることから、想定される触覚信号と同程度の周波数帯域に収まる伝送レートとし、ここでは使用する周波数は20kHzとする。
【００９９】
一方、ヘッダ情報として各触覚信号に対しては、触覚信号の有無（ミュートのon/off）、遅延量、ゲインの３種類で考える。触覚信号の有無は１ビットで表される。遅延量は4ビットで16階調とする。ゲインは増幅、減衰合わせて3ビットで8階調とする。合計して、１つの触覚信号を8ビットで構成する。
【０１００】
これらよりヘッダ情報には、伝送できる情報量が20kHzで20kbpsの伝送レートとすると8msで160bit(=20k*8m)となり、20(=160bit/8bit)の触覚信号情報が埋め込める。つまり、１つの無線伝送路で20種類の触覚信号を時分割多重化していける。
【０１０１】
触覚提示システム１がより多くの種類の触覚信号を扱う場合や、より多くのヘッダ情報を扱う場合（例えば、複数の触覚信号を受信側で四則演算するなど）には、160bit以上のデータを送る必要がある。しかしながら、ヘッダ挿入による遅延時間の増大はできず、また使用周波数を高く設定することも望ましくない。このような場合には、上記で「20kHzで20kbpの伝送レート」と前提を立てたが、信号の多値化をして1Hzあたりの情報量を増やす方法で対応可能である。つまり、信号の多値化により20kHzで40kbps,60kbpsの伝送レートを使用していくこともできる。
【０１０２】
以上のように、本技術によれば、ヘッダに、触覚信号を使用する振動部に関する情報としての振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報、遅延情報、ゲイン情報を記し、触覚信号を時分割多重化するようにしたので、少ない周波数chで送信することができる。
【０１０３】
なお、ヘッダに、再生速度、ピッチ、リピート回数（触覚信号を保存し、繰り返し利用する）を入れるようにしてもよい。
【０１０４】
また、装着側受信装置１２が触覚信号の保存ができる機能を備えるとし、システムが持つ複数Ch以上の触覚信号を同時に再生したい場合、事前に触覚信号を送信、保存しておき、ヘッダ情報を用いて、受信した触覚信号と保存した触覚信号を同時（または決められた時間差で）再生して、複数Ch以上の触覚信号の同時再生するようにしてもよい。
【０１０５】
なお、触覚信号を時分割多重化して、送信する際のヘッダは、上述したヘッダの構成に限らない。次に、他のヘッダの構成について説明する。
【０１０６】
＜２.第２の実施の形態＞
＜技術の概要＞
３つの振動部３１ａ乃至振動部３１ｃ（アクチュエータ）に囲まれたエリアの任意の一点に所望の触覚提示を行う技術は、「ファントムセンセーション」という心理物理現象であり、これは、２点を同時に刺激することで、その間の部分に刺激があると知覚する現象である。この知覚現象は、仮想の刺激点を固定させておくのは難しく、２点間を移動させることで容易に錯覚を引き起こすことができるというものである。
【０１０７】
上述した技術に限らないが、上述した技術に代表されるように、触覚信号は、個々の振動部３１を駆動させる波形に限らず、任意の点に提示したい触覚の波形ともいえる。
【０１０８】
ここで、３つの振動部３１ａ乃至振動部３１ｃに囲まれたエリアの任意の一点に所望の触覚提示を行う触覚信号を、上述した多重化方式を用いて伝送するにあたり、以下の３つの方法があり、それぞれのヘッダ構成について説明する。
【０１０９】
方法（１）エリアを囲む３つの振動部３１のみの情報を伝送する方法。
方法（２）複数エリアで同一の触覚提示を可能とするために全振動部３１の情報を伝送する方法。
方法（３）提示する経路情報を伝送し、経路に対応した振幅ゲインを受信側テーブル部から引用する方法。
【０１１０】
図１５は、方法（１）について説明する図である。方法（１）は、上述したように、３つの振動部３１ａ乃至振動部３１ｃのみの情報を伝送する方法である。すなわち、ヘッダ情報は、３つの振動部３１毎に生成され、送信される。
【０１１１】
図１５の例の場合、ヘッダ情報として、エリアを囲む組のACT（アクチュエータ）番号、Ampゲイン初期値、傾きが必要となる。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、各振動部を識別するACT番号が含まれる。
【０１１２】
図１５の例においては、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃの位置関係と、振動の（振動が動いたように感じる）軌跡１０１が示されており、その下には、上から順に、送信側から送られてくる提示したい触覚信号の波形、軌跡１０１のように振動させるための振動部３１ａ乃至３１ｃが対応するACT番号ACT-1乃至ACT-3と、それらのAmpゲイン初期値と傾きによるAmpゲインカーブがそれぞれ示されている。
【０１１３】
また、図１５の例において、点線は、1パケットを表し、長さは不均等である。軌跡１０１に示されるように、振動の位置は、1パケット目の先頭(P1)では、振動部３１ａにあり、3パケット目の先頭(P3)では、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃのほぼ中央の位置にあり、5パケット目の先頭(P5)では、振動部３１ｃにある。
【０１１４】
波形に示される触覚信号は、３つのACT-1乃至ACT-3のAmpゲインカーブにより、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃを振動させることができ、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃ（３つのアクチュエータ）により軌跡１０１のように振動が行われる。すなわち、P1では、ACT-1のAmpゲインカーブが1で、ACT-2およびACT-3のゲインカーブが0であるので、振動部３１ａで振動が行われ、P3では、ACT-1乃至ACT-3のゲインカーブが0.5ほどであるので、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃのほぼ中央の位置で振動が行われ、P5では、ACT-3のAmpゲインカーブが1で、ACT-1およびACT-2のゲインカーブが0であるので、振動部３１ｃで振動が行われることとなる。
【０１１５】
なお、任意の点（振動の位置）の移動がエリアを跨ぐこともあり得るので、ヘッダ情報に含まれるエリアを囲む組は、３つとして説明したが、４つ、５つと可変長にしてもよい。
【０１１６】
また、ゲインは0乃至１の範囲で、傾き演算で、越える際はクリップが行われる。
【０１１７】
図１６は、図１５の方法（１）の場合のパケット構成例を示す図である。
【０１１８】
図１６の例において、パケットは、ヘッダ、触覚信号、およびCRCから構成されている。ヘッダは、エリアを囲む組の振動部３１の数分のACT番号、Amp（Ampゲイン初期値）、傾きを含むように構成されている。なお、ここで、傾きではなく、Ampを複数埋め込むようにしてもよい。
【０１１９】
図１７は、方法（２）について説明する図である。方法（２）は、複数エリアで同一の触覚提示を可能とするために、１つの触覚信号のヘッダに全振動部３１の情報を伝送する方法である。すなわち、各振動部３１のヘッダ情報は他の振動部３１のヘッダ情報によらず、自由な設定が可能である。
【０１２０】
図１７の例の場合、各振動部３１のヘッダ情報として、触覚信号の使用の有無と、触覚信号を使用する振動部３１について、Ampゲイン初期値と傾きが必要となる。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報と、必要な（使用する）場合に限らず、その振動部については、Ampゲイン初期値と傾きが含まれる。
【０１２１】
図１７の例においては、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃ，振動部３１о，振動部３１ｐ，振動部３１ｗの位置関係と、振動の（振動が動いたように感じる）軌跡１１１と軌跡１１２が示されており、その下には、上から順に、送信側から送られてくる提示したい触覚信号の波形、軌跡１１１のように振動させるための振動部３１ａ乃至３１ｃが対応するACT番号ACT-1乃至ACT-3と、それらのAmpゲイン初期値と傾きによるAmpゲインカーブがそれぞれ示されている。図示はされないが、軌跡１１２のように振動させるための振動部３１о，振動部３１ｐ，振動部３１ｗが対応するACT番号ACT-15,ACT-16, ACT-23と、それらのAmpゲイン初期値と傾きによるAmpゲインカーブは、ほとんど同じ動きをしているので、振動部３１ａ乃至３１ｃが対応するものと基本的に同様である。
【０１２２】
また、図１７の例において、点線は、1パケットを表し、長さは不均等である。軌跡１１１に示されるように、振動の位置は、1パケット目の先頭(P1)では、振動部３１ａにあり、3パケット目の先頭(P3)では、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃのほぼ中央の位置にあり、5パケット目の先頭(P5)では、振動部３１ｃにある。また、軌跡１１２に示されるように、1パケット目の先頭(P1)では、振動部３１ｏ にあり、3パケット目の先頭(P3)では、振動部３１о，振動部３１ｐ，振動部３１ｗのほぼ中央の位置にあり、5パケット目の先頭(P5)では、振動部３１ｗにある。
【０１２３】
波形に示される触覚信号は、ACT-1乃至ACT-3のAmpゲインカーブにより、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃを振動させることができる。すなわち、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃにより軌跡１１１のように振動が行われる。同様に、波形に示される触覚信号は、図示されないが、ACT-15,ACT-16, ACT-23のAmpゲインカーブにより、振動部３１о，振動部３１ｐ，振動部３１ｗを振動させることができる。すなわち、振動部３１о，振動部３１ｐ，振動部３１ｗにより軌跡１１２のように振動が行われる。
【０１２４】
図１８は、図１７の方法（２）の場合のパケット構成例を示す図である。
【０１２５】
図１８の例において、パケットは、ヘッダ、触覚信号、およびCRCから構成されている。ヘッダは、アクチュエータ（振動部３１）の数分のAmp（Ampゲイン初期値）、傾きを含むように構成されている。例えば、使用しない場合、Amp、傾きが、0とされる。すなわち、両方が0だと、振動部毎に触覚信号を使用しないことを示す情報であり、どちらか一方でも0以外の場合、振動部毎に触覚信号を使用することを示す情報であるといえる。
【０１２６】
図１９は、方法（３）について説明する図である。方法（３）は、上述したように、「触覚提示」する経路情報を伝送し、経路に対応した振幅ゲインを受信側テーブルから引用する方法である。
【０１２７】
図１９の例の場合、ヘッダ情報として、ACT（アクチュエータ） Gp（グループ番号）、提示ポイント（位置）、時間が必要となる。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、各振動部を識別するACT Gpが含まれる。受信側で、このACT GPに、どの振動部３１が構成されるのかがわかるようになっている。
【０１２８】
図１９の例においては、振動部３１ａ乃至振動部３１ｃの位置関係と、振動の（振動が動いたように感じる）軌跡１３１が示されている。
【０１２９】
まず、図１９の例の場合、（１→Ｇ）間、（Ｇ→Ｎ）間、（Ｎ→３）間の１，２，３のAmpゲインの変化は、受信側のテーブルが参照される。ACT GPは、「１（振動部３１ａ），２（振動部３１ｂ），３（振動部３１ｃ）」などである。提示ポイントは、「１→Ｇ」や「（Ｇ→Ｎ）」や「（Ｎ→３）」などである。時間は、「140ms」、「60ms」、「45ms」などである。なお、提示ポイントとしては、「（３→３）」も可能である。
【０１３０】
図２０は、図１９の方法３の場合のパケット構成例を示す図である。
【０１３１】
図２０の例において、パケットは、ヘッダ、触覚信号、およびCRCから構成されている。ヘッダは、Gp(ACT GP)、Pt(提示ポイント),時間を含むように構成される。
【０１３２】
なお、図１６、図１８、図２０の例においては、ヘッダの長さが等しく図示されているが、実際は異なる長さとなる。
【０１３３】
図２１は、方法（１）乃至方法（３）の場合の装着型受信装置のデマルチプレクサと信号調整部の構成例を示す図である。
【０１３４】
図２１の例においては、デマルチプレクサ７３は、ヘッダ解析部１５１およびゲイン生成部１５２を含むように構成される。
【０１３５】
ヘッダ解析部１５１は、図１５、図１７、図１９を参照して上述したように、ヘッダを解析し、どの振動部３１が信号をどのくらいゲインするかをゲイン生成部１５２に指示する。図１５および図１７の場合、ゲイン生成部１５２は、ヘッダ解析部１５１による解析のもと、ゲインを生成し、生成したゲインを、信号調整部７４に出力する。なお、ゲイン値は、１つのパケット内（ヘッダ）においても変化している。また、図１９のゲイン生成部１５２は、ゲインテーブルを有しており、ヘッダ解析部１５１による解析のもと、ゲインテーブルを参照して、ゲインを生成し、生成したゲインを、信号調整部７４に出力する。
【０１３６】
信号調整部７４は、ゲイン生成部１５２からのゲインに応じて、ゲイン処理を行い、処理済の信号を、振動部３１に出力する。なお、ミュート機能は省略されているが、ゲイン=”0”で対応可能である。
【０１３７】
本技術によれば、ヘッダに、触覚信号を使用する振動部に関する情報としての振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報を記し、触覚信号を時分割多重化するようにしたので、少ない周波数chで送信することができる。
【０１３８】
特に、方法１の場合、触覚信号と周囲の３つ（複数）のアクチュエータを駆動させる信号波形を共通とするようにしたので、伝送する触覚信号を１／３（３つの場合）に圧縮することができる。
【０１３９】
また、方法２の場合、各アクチュエータのヘッダ情報は他のアクチュエータのヘッダ情報によらず、自由に設定することができる。
【０１４０】
さらに、方法３の場合、細かく設定を行うことができる。
【０１４１】
なお、上記説明においては、受信装置を装着型として説明してきたが、装着型に限らない。
【０１４２】
＜３.第３の実施の形態＞
＜パーソナルコンピュータ＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１４３】
図２２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０１４４】
パーソナルコンピュータ５００において、CPU（Central Processing Unit）５０１、ROM（Read Only Memory）５０２、RAM（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
【０１４５】
バス５０４には、さらに、入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記憶部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
【０１４６】
入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動する。
【０１４７】
以上のように構成されるパーソナルコンピュータ５００では、CPU５０１が、例えば、記憶部５０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース５０５及びバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行する。これにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１４８】
コンピュータ（CPU５０１）が実行するプログラムは、リムーバブルメディア５１１に記録して提供することができる。リムーバブルメディア５１１は、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディア等である。また、あるいは、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１４９】
コンピュータにおいて、プログラムは、リムーバブルメディア５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インタフェース５０５を介して、記憶部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記憶部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM５０２や記憶部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１５０】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要な段階で処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１５１】
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１５２】
また、本明細書において、システムとは、複数のデバイス（装置）により構成される装置全体を表すものである。
【０１５３】
例えば、本開示は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１５４】
また、以上において、１つの装置（または処理部）として説明した構成を分割し、複数の装置（または処理部）として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置（または処理部）として説明した構成をまとめて１つの装置（または処理部）として構成されるようにしてもよい。また、各装置（または各処理部）の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置（または処理部）の構成の一部を他の装置（または他の処理部）の構成に含めるようにしてもよい。つまり、本技術は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１５５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１５６】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）  振動を行う振動部と、
前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と
を備え、
前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信装置。
（２）  前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
前記（１）に記載の受信装置。
（３）  前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行う
前記（２）に記載の受信装置。
（４）  前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている
前記（２）に記載の受信装置。
（５）  前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている  前記（２）に記載の受信装置。
（６）  前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
前記（１）に記載の受信装置。
（７）  前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
前記（６）に記載の受信装置。
（８）  前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
前記（１）に記載の受信装置。
（９）  前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、
前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部を
さらに備え、
前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する
前記（８）に記載の受信装置。
（１０）  前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
前記（１）乃至（９）のいずれかに記載の送信装置。
（１１）  受信装置が、
振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、
受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、
分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、
調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信方法。
（１２）  振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、
前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
（１３）  振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
を備える送信装置。
（１４）  前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
前記（１３）に記載の送信装置。
（１５）  前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される
前記（１４）に記載の送信装置。
（１６）  前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
前記（１３）に記載の送信装置。
（１７）  前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
前記（１３）に記載の送信装置。
（１８）  前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
前記（１３）乃至（１７）のいずれかに記載の送信装置。
（１９）  送信装置が、
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、
生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、
時分割多重化された信号を送信する
送信方法。
（２０）  振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
【符号の説明】
【０１５７】
１  触覚提示システム，  １１  送信装置，  １２ａ乃至１２ｏ，１２  装着型受信装置，  １３ａ乃至１３ｏ，１３  ユーザ，  １４  受信エリア，  ２１  アンテナ，  ３１，３１−１Ｒ乃至３１−３Ｒ，３１−１Ｌ乃至３１−３Ｌ，３１−１乃至３１−ｎ  ３１ａ乃至３１ｃ，３１о，３１ｐ，３１ｗ  振動部，  ４１  アンテナ，  ５１  中央制御部，  ５２  触覚信号生成部，  ５３  ヘッダ生成部，  ５７  信号結合部，  ５８  信号送信部，  ７１  受信部，  ７２  分離部，  ７３  デマルチプレクサ，  ７４，７４−１乃至７４−ｎ  信号調整部，  ８１  ミュート部，  ８２  遅延部，  ８３  ゲイン処理部，  １０１，１１１，１１２  軌跡，  １５１  ヘッダ解析部，  １５２  ゲイン生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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