(57)【要約】【課題】簡単な構成により、検知領域を変更することを可能とすること。【解決手段】車両に搭載するレーダ装置において、車両の車速を検出する車速検出部（検出部１４ｃ）と、電磁波を照射してその反射波に基づいて車両の前方に位置する物標を検知する物標検知部（処理部１４ｂ）と、物標検知部によって照射される電磁波の照射範囲内において、物標検知部によって物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定部（処理部１４ｂ）と、走行状態検出部によって検出された車速に応じて検知領域を変更する検知領域変更部（処理部１４ｂ）と、を有する。【選択図】図３
2018066620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載するレーダ装置において、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
電磁波を照射してその反射波に基づいて前記車両の前方に位置する物標を検知する物標検知部と、
前記物標検知部によって照射される電磁波の照射範囲内において、前記物標検知部によって前記物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定部と、
前記走行状態検出部によって検出された車速に応じて前記検知領域を変更する検知領域変更部と、
を有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記検知領域変更部は、車速が第１閾値未満である場合には第１検知領域を設定し、車速が前記第１閾値以上である場合には前記第１検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第２検知領域を設定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記検知領域変更部は、車速が第１閾値未満である場合には第１検知領域を設定し、車速が前記第１閾値以上かつ第２閾値（第２閾値＞第１閾値）未満である場合には前記第１検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第２検知領域を設定し、車速が前記第２閾値以上である場合には前記第２検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第３検知領域を設定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記物標検知部は、前記車両の前方に向けて扇形状を有する領域に前記電磁波を照射し、
前記検知領域変更部は、前記扇形状の領域内に、前記車両の進行方向に直交する方向の幅が車速に応じて狭くなる検知領域を設定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記検知領域変更部は、前記扇形状の領域内に、前記車両の進行方向の長さが車速に応じて長くなる検知領域を設定することを特徴とする請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項６】
車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
電磁波を照射してその反射波に基づいて前記車両の前方に位置する物標を検知する物標検知ステップと、
前記物標検知ステップにおいて照射される電磁波の照射範囲内において、前記物標検知ステップにおいて前記物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定ステップと、
前記走行状態検出ステップにおいて検出された車速に応じて前記検知領域を変更する検知領域変更ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示された技術では、車両の周囲状況と車両の運動量とをセンサによって検出し、これらのセンサの出力信号から優先交通違反度と衝突危険度を導出する。優先交通違反度と衝突危険度の組合せから危険段階を検出する。それぞれ検出した危険段階に依存して最終的に衝突危険性を低減するためのステップを開始する。このような技術により、交差点における衝突を回避することができる。
【０００３】
また、特許文献２に開示された技術では、アレイアンテナ部で送受する送信、受信信号をＲＦ回路部で処理し、遅延時間差に基づいて信号処理部の距離計測部が距離を算出する。電磁波放射部は所定の固定経路差でそれぞれ送信信号給電線に結合された複数のアンテナ素子からなり、スイッチ回路が励振すべきアンテナ素子数を切り替える。送信周波数制御部により送信周波数を変化させると検知方位が変化し、アレイ数制御部によりスイッチ回路を制御してアンテナ素子数を変化させると検知幅が変化して指向性が変化する。検知エリア設定部が走行環境等に基づいて必要な検知エリアを設定して送信周波数制御部とアレイ数制御部に指示することにより、自動的に電磁波放射部の指向性が変化される。すなわち、特許文献２の技術では、アンテナパターンを変化させることによって、検知範囲を変化させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００６−５００６６４号公報
【特許文献２】特開２００７−０１７２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、交差点における検知範囲のままで走行を続けると、非常に多くの物標が検知されてしまうことから、信号処理が高負荷となってしまうという問題点がある。
【０００６】
また、特許文献２に開示された技術では、自動車専用道路を走行する場合と、市街地を走行する場合とで、異なるアンテナパターンを使用する。しかしながら、送信周波数を複数準備するために複数の素子が必要となり、また、アンテナ素子をスイッチで断続することでビーム幅を変更することから素子が増えて装置が大型化するという問題点がある。また、法規制に対応する必要があるために、送信周波数を変更することは実際には困難である場合が多い。さらに、スイッチ等を制御するための制御も複雑となるという問題点がある。
【０００７】
本発明は、簡単な構成により、検知領域を変更することを可能とするレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載するレーダ装置において、前記車両の車速を検出する車速検出部と、電磁波を照射してその反射波に基づいて前記車両の前方に位置する物標を検知する物標検知部と、前記物標検知部によって照射される電磁波の照射範囲内において、前記物標検知部によって前記物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定部と、前記走行状態検出部によって検出された車速に応じて前記検知領域を変更する検知領域変更部と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、簡単な構成により、検知領域を変更することが可能となる。
【０００９】
また、本発明は、前記検知領域変更部は、車速が第１閾値未満である場合には第１検知領域を設定し、車速が前記第１閾値以上である場合には前記第１検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第２検知領域を設定することを特徴とする。
このような構成によれば、２つの検知領域を設定することで走行速度に応じた適切な領域を選択することができる。
【００１０】
また、本発明は、前記検知領域変更部は、車速が第１閾値未満である場合には第１検知領域を設定し、車速が前記第１閾値以上かつ第２閾値（第２閾値＞第１閾値）未満である場合には前記第１検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第２検知領域を設定し、車速が前記第２閾値以上である場合には前記第２検知領域よりも前記車両の進行方向に直交する方向の幅が狭い第３検知領域を設定することを特徴とする。
このような構成によれば、３つの検知領域を設定することで走行速度に応じた適切な領域を選択することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記物標検知部は、前記車両の前方に向けて扇形状を有する領域に前記電磁波を照射し、前記検知領域変更部は、前記扇形状の領域内に、前記車両の進行方向に直交する方向の幅が車速に応じて狭くなる検知領域を設定することを特徴とする。
このような構成によれば、車速に応じた最適な面積の検知領域を設定することができる。
【００１２】
また、本発明は、前記検知領域変更部は、前記扇形状の領域内に、前記車両の進行方向の長さが車速に応じて長くなる検知領域を設定することを特徴とする。
このような構成によれば、扇形を用いることで、適切な形状の検知領域を設定することができる。
【００１３】
また、本発明は、車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、電磁波を照射してその反射波に基づいて前記車両の前方に位置する物標を検知する物標検知ステップと、前記物標検知ステップにおいて照射される電磁波の照射範囲内において、前記物標検知ステップにおいて前記物標を検知する検知領域を設定する検知領域設定ステップと、前記走行状態検出ステップにおいて検出された車速に応じて前記検知領域を変更する検知領域変更ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、簡単な構成により、検知領域を変更することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、簡単な構成により、検知領域を変更することができるレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。
【図３】図２に示す制御・処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明において設定される検知領域の一例を示す図である。
【図５】本発明において低速走行時に設定される検知領域の一例を示す図である。
【図６】低速走行の一例を示す図である。
【図７】低速走行の他の一例を示す図である。
【図８】本発明において中速走行時に設定される検知領域の一例を示す図である。
【図９】中速走行の一例を示す図である。
【図１０】本発明において高速走行時に設定される検知領域の一例を示す図である。
【図１１】高速走行の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】変形実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
（Ａ）実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。この図に示すように、本発明の実施形態に係るレーダ装置１は、車両Ｃの前部の左右にそれぞれ配置されている。これらのレーダ装置１は、車両Ｃの前方に向けて電磁波を照射し、検知対象としての物標（例えば、他の車両、自転車、人等）によって反射された電磁波を検出する。より詳細には、レーダ装置１は、図１に示すような車両Ｃを中心とし、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲおよび円弧ＡＬによって構成される扇形状を有する扇形領域ＳＡに対して電磁波を照射し、扇形領域ＳＡ内に存在する物標からの反射波を検出する。
【００１８】
図２は、図１に示すレーダ装置１の構成例を示す図である。図２に示すように、レーダ装置１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１４、受信部１５、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２０を主要な構成要素としている。
【００１９】
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１５に供給する。
【００２０】
送信部１１は、変調部１２および送信アンテナ１３を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、送信アンテナ１３を介して物標に対して送信する。
【００２１】
送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１４によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。
【００２２】
制御・処理部１４は、変調部１２、利得可変増幅部１８、および、アンテナ切換部１７を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２０から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検知する。
【００２３】
図３は、図２に示す制御・処理部１４の詳細な構成例を示すブロック図である。図３に示すように、制御・処理部１４は、制御部１４ａ、処理部１４ｂ、検出部１４ｃ、および、警報部１４ｄを有している。ここで、制御部１４ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１４ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２０から供給されるデジタル信号に対する処理を実行し、物標を検知する。検出部１４ｃは、車両Ｃの走行状態を検出する。警報部１４ｄは、物標を検知した場合には、警報を発して運転者に注意を促す。
【００２４】
受信部１５は、受信アンテナ１６、アンテナ切換部１７、利得可変増幅部１８、および、復調部１９を有し、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２０に出力する。
【００２５】
受信部１５の受信アンテナ１６は、複数のアンテナによって構成され、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信し、アンテナ切換部１７に供給する。アンテナ切換部１７は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって制御され、受信アンテナ１６のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１８に供給する。利得可変増幅部１８は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１７から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部１９に出力する。復調部１９は、利得可変増幅部１８から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１４に供給する。
【００２７】
（Ｂ）実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。本発明の実施形態では、レーダ装置１は、車両Ｃの車速に応じて、検知領域の面積を変更する。ここで、検知領域とは、図１に示す電磁波を照射する扇形領域ＳＡ内において、物標を検知する処理対象となる領域をいう。物標を検知するためには、取得した情報に対してクラスタリング処理およびトラッキング処理等を行う。クラスタリング処理は、ある観測周期において検出された信号をグループ分けし、各グループ（クラスタ）をそれぞれひとつの物標で反射された信号の集合として定義する処理である。検出信号のグループ分けでは、例えば、所定の形状の領域を設定し、その領域内にある信号の集合を一つのクラスタとする処理を行う。また、トラッキング処理では、クラスタリング処理で得られたクラスタ群を、それまでに得られている物標の位置と比較していずれの物標のものかを判定し、これをもとに各物標の位置を平滑化(平均化)するとともに、つぎの時刻における位置を予測する処理を行う。トラッキング処理における位置の平滑化や予測には、一般にα−βフィルタリング法やカルマンフィルタ法が用いられる。本実施形態では、このようなクラスタリング処理やトラッキング処理によって物標を検知する処理対象となる検知領域を車速に応じて変化させる。なお、この検知領域を狭く設定することで、処理対象となるデータ量を削減し、処理の負荷を低減することができる。
【００２８】
図４は車速に応じて変化する検知領域の一例を示している。車両Ｃの車速が低速である場合には、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲおよび円弧ＡＬによって囲まれた検知領域ＤＡ１を用いて物標を検知する。また、車両Ｃの車速が高速である場合には、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲの一部、直線ＩＬ２，ＩＲ２、および、円弧ＡＬの一部によって囲まれた検知領域ＤＡ３を用いて物標を検知する。さらに、車両Ｃの車速が中速である場合には、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲの一部、直線ＩＬ１，ＩＲ１、および、円弧ＡＬの一部によって囲まれた検知領域ＤＡ３を用いて物標を検知する。
【００２９】
図５は、車速が低速（例えば、１５ｋｍ／ｈ未満）である場合における検知領域の一例を示す図である。この図５の例では、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲおよび円弧ＡＬによって囲まれた領域が検知領域ＤＡ１として設定されている。なお、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲの長さは、例えば、５０ｍ〜１００程度に設定される。もちろん、この数値は一例であって、これ以外の数値でもよい。
【００３０】
具体例として、例えば、図６に一例を示すように、ハッチングを施した自車両Ｃが信号機の無いＴ字路にさしかかり、減速した後にＴ字路に進入して左折または右折する場合には、図５に示すような検知領域ＤＡ１を設定し、この検知領域ＤＡ１内に存在する物標を検知する処理（前述したクラスタリング処理およびトラッキング処理）を実行する。その結果、物標が存在すると判定した場合には、処理部１４ｂは、警報部１４ｄに対して警報を発するように指示をする。警報部１４ｄは、例えば、警告音を発するので運転者は、物標が存在することを知ることができることから、例えば、アクセルを緩めたり、ブレーキを操作したりすることができる。また、面積が広い検知領域ＤＡ１を用いることにより、例えば、高速走行する車両Ｃ２，Ｃ３が遠方から接近している場合でも、これらの車両を確実に検知して、警告を発出することができる。
【００３１】
このような場合のレーダ装置１の動作について詳細に説明する。制御部１４ａは、変調部１２を制御し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。この結果、送信アンテナ１３からは、図１に示す扇形領域ＳＡ内に向けて電磁波が照射される。
【００３２】
送信アンテナ１３から送信され、扇形領域ＳＡ内に存在する物標によって反射された信号は受信アンテナ１６を構成する複数のアンテナによって受信される。アンテナ切換部１７は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって制御され、受信アンテナ１６を構成する複数のアンテナのいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１８に供給する。利得可変増幅部１８は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１７から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部１９に出力する。復調部１９は、利得可変増幅部１８から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１４に供給する。
【００３３】
制御・処理部１４の処理部１４ｂは、Ａ／Ｄ変換部２０から供給されるデジタル信号に対して、Ａ／Ｄ変換部２０から供給されるデータを所定数加算するプリサム処理、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）処理、物標を検出する処理、対象物の方位を検出する処理、対象物の位置を補正する処理、クラスタリング処理、および、トラッキング処理を実行する。また、処理部１４ｂは、検出部１４ｃによって検出された車速に応じて、物標を検知する検知領域を変更する。いまの例では、低速走行時であることから、図５に示す検知領域ＤＡ１に対応する検知領域内に存在する物標を検知する処理（クラスタリング処理およびトラッキング処理）を実行する。その結果、物標が存在すると判定した場合には、警報部１４ｄを制御して警報を発出させる。
【００３４】
図７は、低速走行の他の一例を示している。図７の例では、駐車場に駐車している自車両Ｃのエンジンを始動した後に、発車する場合、車速は低速であるので、図５に示す検知領域ＤＡ１が設定される。この結果、左遠方から高速で接近する他の車両Ｃ２が存在する場合であっても、面積の広い検知領域ＤＡ１によって検知し、警告を発することができるので、追突を回避することができる。
【００３５】
つぎに、図８は、車速が中速（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上４５ｋｍ／ｈ未満）である場合における検知領域の一例を示す図である。この図８の例では、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲの一部、直線ＩＬ１，ＩＲ１、および、円弧ＡＬの一部によって囲まれた領域が検知領域ＤＡ２として設定されている。なお、直線ＩＬ１，ＩＲ１の間の距離は、例えば、１０ｍ〜５０程度に設定される。もちろん、この数値は一例であって、これ以外の数値でもよい。
【００３６】
このように、車速が中速である場合に、中程度の面積の検知領域ＤＡ２を用いることで、例えば、図９に示すように、交差点に進入する際に、交差する道路に、例えば、信号待ち等で停車している車両Ｃ２，Ｃ３を検知して、警告が発出されることを防止できる。また、低速時に比較して、検知領域を狭く設定することで、処理部１４ｂにかかる負担を軽減することができる。
【００３７】
つぎに、図１０は、車速が高速（例えば、４５ｋｍ／ｈ以上）である場合における検知領域の一例を示す図である。この図１０の例では、ベースラインＢＬＬ，ＢＬＲの一部、直線ＩＬ２，ＬＲ２、および、円弧ＡＬの一部によって囲まれた領域が検知領域ＤＡ３として設定されている。なお、直線ＩＬ２，ＩＲ２の間の距離は、例えば、５〜１０ｍ程度に設定される。もちろん、この数値は一例であって、これ以外の数値でもよい。
【００３８】
このように、車速が高速である場合に、面積の狭い検知領域ＤＡ３を用いることで、例えば、図１１に示すように、街路樹が路肩に植えられた道路を走行する場合に、これらの街路樹を検知して、警告が発出されることを防止できる。また、高速走行時には、検知領域を狭く設定することで、処理部１４ｂが処理対象となる物標を減らすことで、処理負荷を軽減するとともに、処理速度を向上させることができる。
【００３９】
以上に説明したように、本発明の実施形態では、車速に応じて、検知領域を切り換えるようにしたので、高速走行時には検知領域を狭くすることで、クラスタリング処理およびトラッキング処理の対象となる物標を減らし、処理の負荷を軽減することができる。また、低速走行時には、検知領域の面積を広くして車両から離れた場所も検知対象とすることで、高速走行する他の車両を確実に検知し、運転者に警告を発することで、事故の発生を回避できる。さらに、中速走行時には、低速走行時および高速走行時の中間の面積の検知領域を設定することで、不必要な警報の発出を防止しつつ、また、負荷が過大とならないようにしつつ、物標を確実に検知して警報を発出することが可能になる。
【００４０】
つぎに、図１２を参照して、本実施形態において実行される処理の一例について説明する。図１２に示すフローチャートが開始されると、以下のステップが実行される。
【００４１】
ステップＳ１０では、検出部１４ｃは、車両Ｃの車速Ｖを検出する。この結果、例えば、車速として２０ｋｍ／ｈが取得される。
【００４２】
ステップＳ１１では、制御部１４ａは、ステップＳ１０で検出した車速Ｖが閾値Ｔｈ１（例えば、１５ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判定し、Ｖ＜Ｔｈ１である場合（ステップＳ１１：Ｙ）にはステップＳ１２に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎ）にはステップＳ１３に進む。いまの例では、２０ｋｍ／ｈであるのでＮと判定してステップＳ１３に進む。
【００４３】
ステップＳ１２では、処理部１４ｂは、図５に示すような、低速走行に対応した、検知領域ＤＡ１を設定する。
【００４４】
ステップＳ１３では、制御部１４ａは、ステップＳ１０で検出した車速Ｖが閾値Ｔｈ２（例えば、４５ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判定し、Ｖ＜Ｔｈ２である場合（ステップＳ１３：Ｙ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎ）にはステップＳ１５に進む。いまの例では、２０ｋｍ／ｈであるのでＹと判定してステップＳ１４に進む。
【００４５】
ステップＳ１４では、処理部１４ｂは、図８に示すような、中速走行に対応した、検知領域ＤＡ２を設定する。
【００４６】
ステップＳ１５では、制御部１４ａは、ステップＳ１０で検出した車速Ｖが閾値Ｔｈ２（例えば、４５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定し、Ｖ≧Ｔｈ２である場合（ステップＳ１５：Ｙ）にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合（ステップＳ１５：Ｎ）にはステップＳ１７に進む。
【００４７】
ステップＳ１６では、処理部１４ｂは、図１０に示すような、高速走行に対応した、検知領域ＤＡ３を設定する。
【００４８】
ステップＳ１７では、処理部１４ｂは、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理で設定した検知領域内で物標を検知したか否かを判定し、物標を検知した場合（ステップＳ１７：Ｙ）にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合（ステップＳ１７：Ｎ）にはステップＳ１９に進む。例えば、車両が２０ｋｍ／ｈで走行中に、検知領域ＤＡ２内に他の車両を検知した場合にはＹと判定してステップＳ１８に進む。
【００４９】
ステップＳ１８では、処理部１４ｂは、警報部１４ｄを制御して警報を発出させる。この結果、運転者は、車両の前側方に物標が存在することを知ることができる。
【００５０】
ステップＳ１９では、制御部１４ａは、処理を終了するか否かを判定し、終了しないと判定した場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｙ）には処理を終了する。
【００５１】
以上の処理によれば、前述した実施形態の動作を実現することができる。
【００５２】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、車速に応じて車両Ｃの進行方向に直交する方向の幅が狭くなるようにしたが、例えば、図１３に示すように、進行方向に直交する方向の幅だけでなく、車両の進行方向の長さも変化させるようにしてもよい。例えば、低速走行時には、図５に示す検知領域ＤＡ１の先端部分が交差線ＣＬ１によってクリップされた形状の検知領域とし、中速走行時には、図８に示す検知領域ＤＡ２の先端部分が交差線ＣＬ２によってクリップされた形状の検知領域とし、高速走行時には、図１０に示す検知領域ＤＡ３と同様の検知領域としてもよい。
【００５３】
また、以上の実施形態では、車速に応じて、３段階に検知領域を変化させるようにしたが、２段階や４段階以上に変化させるようにしてもよい。２段階を例に挙げると、所定の閾値未満の場合には第１検知領域を設定し、所定の閾値以上の場合には第１検知領域よりも幅が狭い第２検知領域を設定するようにすればよい。また、段階的に変化させるのではなく、連続的に変化させるようにしてもよい。連続的に変化させる場合、速度に比例するように変化させる方法や、速度Ｖに応じた所定の関数ｆ（Ｖ）に応じて、面積が変化するようにしてもよい。もちろん、車両の用途や走行環境に応じて、最適な関数ｆ（Ｖ）は変化することが想定されるので、例えば、学習処理によって最適な関数ｆ（Ｖ）を求めるようにしてもよい。
【００５４】
また、以上の実施形態では、レーダ装置１は、車両Ｃの前側方を検知領域とする場合を例に挙げて説明したが、これ以外にも、例えば、車両Ｃの前方を検知領域とするようにしてもよい。
【００５５】
また、以上の実施形態では、検知領域を扇形としたが、これ以外の形状としてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、図２に示すように、アンテナ切換部１７によって複数の受信アンテナ１６を切り換える構成としたが、単一の受信アンテナを用いるとともに、アンテナ切換部１７を有しない構成としてもよい。
【００５７】
また、以上の実施形態では、車両として自動四輪車を例に挙げて説明したが、これ以外にも自動二輪車や自転車等を検出するようにしてもよい。すなわち、本明細書中において、車両とは自動四輪車には限定されない。
【００５８】
また、図１２に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００５９】
１  レーダ装置
１０  局部発振部
１１  送信部
１２  変調部
１３  送信アンテナ
１４  制御・処理部
１４ａ  制御部
１４ｂ  処理部（物標検知部、検知領域設定部、検知領域変更部）
１４ｃ  検出部（車速検出部）
１４ｄ  警報部
１５  受信部
１６  受信アンテナ
１７  アンテナ切換部
１８  利得可変増幅部
１９  復調部
２０  Ａ／Ｄ変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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