(57)【要約】【課題】車両ドアが開く際、人との接触を抑制できるドア開閉装置及び車両ドアを提供する。【解決手段】ドア開閉装置１０は、駆動装置４により上下に開閉する車両ドア２を操作するドア開閉装置であり、車両ドア２の下端に設けられて物を検出する第１センサ１１と、車両ドア２で第１センサ１１よりも車両ルーフ側に配置されて物を検出する第２センサ１２と、第１センサ１１及び第２センサ１２が接続される制御装置１３とを備える。制御装置１３は、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて車両ドア２の動作を制御する信号を駆動装置４に出力する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置により上下に開閉する車両ドアを操作するドア開閉装置であって、
前記車両ドアの下端に設けられて物を検出する第１センサと、前記車両ドアで前記第１センサよりも車両ルーフ側に配置されて物を検出する第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサが接続される制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記第１センサの物の検出存否及び前記第２センサの物の検出存否に基づいて前記車両ドアの動作を制御する信号を出力する
ドア開閉装置。
【請求項２】
前記第２センサは、前記車両ドアのハンドルの周囲に配置される
請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項３】
前記第１センサ及び前記第２センサは、静電容量センサを備え、
前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されず、
前記第２センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されない
請求項１または請求項２に記載のドア開閉装置。
【請求項４】
前記第１センサ及び前記第２センサは、静電容量センサを備え、
前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面及び車内の面は金属により被覆されない
請求項３のドア開閉装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記車両ドアが閉状態であるとき、前記第２センサが物を検出し、かつ前記第１センサが物を検出しないという開条件の成立に基づいて、前記車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力する
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のドア開閉装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記車両ドアが開動作または閉動作するとき、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、前記車両ドアの動作を中断させて停止させるための停止指令信号を出力する
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のドア開閉装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により前記車両ドアが停止状態であるとき、前記物検出条件の成立から設定時間を経過するまでの間で、前記第１センサが物を検出しない、かつ前記第２センサが物を検出しないという物非検出条件が成立することに基づいて、前記車両ドアの中断動作を再開させるための再開指令信号を出力する
請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のドア開閉装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により前記車両ドアが停止状態であるとき、前記物検出条件の成立から設定時間の経過後、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくとも一方の検出状態が変化することに基づいて、中断動作前とは逆方向の動作を行わせるための逆動作指令信号を出力する
請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載のドア開閉装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記車両ドアが全開状態であるとき、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、前記車両ドアを閉動作させるための閉動作指令信号を出力する
請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載のドア開閉装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記車両ドアが閉動作状態でありかつ前記車両ドアが全閉直前の位置にあるとき、前記車両ドアの角度に対する前記第１センサの検出信号変化と、前記第１センサが車両以外の物を検出していない状態で記憶された参照信号変化とが乖離することに基づいて、前記車両ドアを停止するための停止指令信号を出力する
請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載のドア開閉装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０のいずれか一項に記載のドア開閉装置を備える車両ドア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドアを開閉するドア開閉装置及び車両ドアに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両ドアを開閉するドア開閉装置として、特許文献１に記載の技術が知られている。
特許文献１に記載のドア開閉装置は、ユーザの動作を検出するための動作検知手段を備えている。動作検知手段は、車両の下部に取り付けられ、ユーザの足を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３３５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記技術の場合、上下回転式の車両ドアにおいては次の支障が生じる。すなわち、上記技術では、車両ドアの下に足が配置される程度まで人が近づいた状態で車両ドアが開くため、車両ドアが開くと、車両ドアが人に接触する虞がある。そこで、本発明の目的は、車両ドアが開く際、人との接触を抑制できるドア開閉装置及び車両ドアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）上記課題を解決するドア開閉装置は、駆動装置により上下に開閉する車両ドアを操作するドア開閉装置であって、前記車両ドアの下端に設けられて物を検出する第１センサと、前記車両ドアで前記第１センサよりも車両ルーフ側に配置されて物を検出する第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサが接続される制御装置とを備え、前記制御装置は、前記第１センサの物の検出存否及び前記第２センサの物の検出存否に基づいて前記車両ドアの動作を制御する信号を出力する。
【０００６】
この構成によれば、第２センサは、第１センサよりも車両ルーフ側（すなわち上側）にあるため、手をかざす等の操作によって、第１センサを反応させずに第２センサを反応させることが可能である。車両ドアから離れたところから第２センサを反応させることができることから、車両ドアの開閉時に車両ドアが人に接触することを抑制できる。
【０００７】
（２）上記ドア開閉装置において、前記第２センサは、前記車両ドアのハンドルの周囲に配置される。
この構成によれば、ハンドル付近に手をかざす等の操作により、車両ドアを操作することができる。
【０００８】
（３）上記ドア開閉装置において、前記第１センサ及び前記第２センサは、静電容量センサを備え、前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されず、前記第２センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されない。
【０００９】
静電容量センサの物検出用の電極の全部が金属で覆われると、物の検出のための、静電容量変化が十分に得られず、検出精度が低下する。この点、第１センサの物検出用の電極及び第２センサの物検出用の電極はともに少なくとも一部が金属から露出するため、全部が金属で被覆されているものに比べて、物の検出精度が高い。
【００１０】
（４）上記ドア開閉装置において、前記第１センサ及び前記第２センサは、静電容量センサを備え、前記第１センサの少なくとも物検出用の電極において、車外側の面及び車内の面は金属により被覆されない。
この構成によれば、第１センサにより、車外側に配置される物及び車内側に配置される物のいずれも検出可能である。
【００１１】
（５）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが閉状態であるとき、前記第２センサが物を検出し、かつ前記第１センサが物を検出しないという開条件の成立に基づいて、前記車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力する。
制御装置が、第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出するときは、人が車両ドアの近くに存在している可能性が高く、車両ドアの開動作により車両ドアが人に接触するおそれがある。第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出しないとき、人が車両ドアから離れたところから手をかざす等の操作により第２センサを反応させている状態にある可能性が高い。そこで、第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出するときは、制御装置は、車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力しない。そして、制御装置は、第２センサが物を検出しかつ第１センサが物を検出しないとき、車両ドアを開動作させるための開動作指令信号を出力する。これにより、ユーザが車両ドアを開くとき、車両ドアの開動作により車両ドアが人に接触することが抑制される。
【００１２】
（６）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが開動作または閉動作するとき、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、前記車両ドアの動作を中断させて停止させるための停止指令信号を出力する。
この構成によれば、車両ドアが開くまたは閉じるときに車両ドアが物に接近すると、車両ドアの動作が停止する。これによって、車両ドアと物との接触が抑制される。また、人の手の操作で、車両ドアの動作を中断させて停止することもできる。
【００１３】
（７）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により前記車両ドアが停止状態であるとき、前記物検出条件の成立から設定時間を経過するまでの間で、前記第１センサが物を検出しない、かつ前記第２センサが物を検出しないという物非検出条件が成立することに基づいて、前記車両ドアの中断動作を再開させるための再開指令信号を出力する。
この構成によれば、手をかざす等の一時的な人の操作（設定時間以内の操作）で、車両ドアを一時的に停止でき、その操作を止めることで、車両ドアの動作を再開できる。
【００１４】
（８）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により前記車両ドアが停止状態であるとき、前記物検出条件の成立から設定時間の経過後、前記第１センサ及び前記第２センサの少なくとも一方の検出状態が変化することに基づいて、中断動作前とは逆方向の動作を行わせるための逆動作指令信号を出力する。
この構成によれば、動作を中断した車両ドアに対して簡単な操作により、中断動作前とは逆方向に車両ドアを動作させることができる。
【００１５】
（９）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが全開状態であるとき、前記第１センサが物を検出すること及び前記第２センサが物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、前記車両ドアを閉動作させるための閉動作指令信号を出力する。
この構成によれば、全開した車両ドアに対して簡単な操作で、車両ドアを閉動作させることができる。
【００１６】
（１０）上記ドア開閉装置において、前記制御装置は、前記車両ドアが閉動作状態でありかつ前記車両ドアが全閉直前の位置にあるとき、前記車両ドアの角度に対する前記第１センサの検出信号変化と、前記第１センサが車両以外の物を検出していない状態で記憶された参照信号変化とが乖離することに基づいて、前記車両ドアを停止するための停止指令信号を出力する。
車両ドアが全閉直前の位置に配置されると、第１センサが車両を検出するおそれがある。第１センサが車両（具体的には、ドア開口部）を検出すると、車両ドアが停止し、スムーズな閉鎖ができない。この点、上記構成によれば、車両ドアの角度に対する第１センサの検出信号変化と参照信号変化とが乖離することに基づいて、車両ドアを停止するための停止指令信号を出力する。これにより、第１センサが車両を検出することに基づいて車両ドアが停止することを抑制でき、車両ドアをスムーズに閉鎖できる。
【００１７】
（１１）車両ドアは、上記いずれかのドア開閉装置を備える。この構成によれば、車両ドアが開く際、車両ドアが人に接触することが抑制される。
【発明の効果】
【００１８】
上記ドア開閉装置及び車両ドアは、車両ドアが開く際、人との接触を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係るドア開閉装置を備える車両の背面図。
【図２】車両の側面図。
【図３】別の形態の車両の側面図。
【図４】手の操作で、車両ドアが開くときの、車両の側面図。
【図５】手の操作で、車両ドアが停止したときの、車両の側面図。
【図６】障害物で、車両ドアが停止したときの、車両の側面図。
【図７】車両ドアが閉状態にあり、制御装置が実行する第１処理のフローチャート。
【図８】車両ドアが開動作状態にあり、制御装置が実行する第２処理のフローチャート。
【図９】車両ドアが停止状態にあり、制御装置が実行する第３処理のフローチャート。
【図１０】車両ドアが全開状態にあり、制御装置が実行する第４処理のフローチャート。
【図１１】車両ドアが閉動作状態にあり、制御装置が実行する第５処理のフローチャート。
【図１２】車両ドアが全閉直前にあるときの、第１センサの検出信号変化を示すグラフ。
【図１３】車両ドアが全閉直前にあるときの、第１センサの検出信号変化と参照信号変化との差を示すグラフ。
【図１４】他の実施形態に係るドア開閉装置を備える車両の側面図。
【図１５】車両ドアが停止状態にあり、制御装置が実行する第３処理の変形例のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１〜図１３を参照して、ドア開閉装置について説明する。
以下の説明で、車両１の「上下方向」とは、車両１が平地に配置されたとき鉛直方向に沿う方向を示す。ドア開閉装置１０の「上下方向」とは、ドア開閉装置１０が搭載された車両１が平地に配置されているとき鉛直方向に沿う方向を示す。
【００２１】
ドア開閉装置１０は、車両ドア２の動作を制御するための装置である。以下に説明するように、ドア開閉装置１０は、物の検出により、車両ドア２の動作を制御する。物の検出とは、人の手、障害物等、センサにより検出され得る物の検出を示す。結果的に、ドア開閉装置１０は、第１に、人の操作に基づいて車両ドア２の動作を制御し、第２に、車両ドア２の周辺の物との接触抑制のために、車両ドア２の動作を制御する。
【００２２】
図１及び図２に示されるように、ドア開閉装置１０は、駆動装置４の動力で上下に開閉する車両ドア２に搭載される。ドア開閉装置１０が搭載される車両ドア２の例として、例えば、上下に開閉するリアドア、バタフライドア、ガルウィングドア、シザードア等が挙げられる。なお、本実施形態では、リアドアに搭載されるドア開閉装置１０について説明する。
【００２３】
車両ドア２を移動させる駆動装置４は、車両本体または車両ドア２に搭載される。駆動装置４は、モータ４ａと、モータ４ａの動力により移動する移動体４ｂと、モータ４ａを制御するモータ制御装置４ｃにより構成される。駆動装置４は、移動体４ｂの移動により車両ドア２を開閉させる。移動体４ｂは、ラックアンドピニオン構造のラックで構成される。また、移動体４ｂは、モータ４ａにより回転するスピンドルに係合するチューブで構成され得る。また、移動体４ｂは、ラックまたはチューブにより操作されるアームを含み得る。
【００２４】
駆動装置４は、ドア開閉装置１０の制御装置１３が出力する信号に基づいて動作する。駆動装置４は、ドア開閉装置１０の制御装置１３が出力する信号で制御され得る。または、駆動装置４は、車両制御装置（車両に搭載される制御装置）により制御され得る。後者の場合、ドア開閉装置１０の制御装置１３が出力する信号は、車両制御装置に入力され、車両制御装置は入力された信号に基づく指令を駆動装置４に出力する。駆動装置４は、ドア開閉装置１０以外の他の信号に基づいて動作し得る。例えば、車両１の運転席付近に設けられる車両ドア開閉用の操作装置の操作信号に基づいて動作し得る。
【００２５】
図１〜図４を参照して、ドア開閉装置１０について説明する。
図１及び図２に示されるように、ドア開閉装置１０は、物を検出する第１センサ１１と、物を検出する第２センサ１２と、制御装置１３とを備える。
第１センサ１１は、当該第１センサ１１の近傍に配置される物を検出する。第１センサ１１は、車両ドア２の下端に設けられる。第１センサ１１の検出エリアＡＸは、ドア開閉装置１０が車両ドア２に搭載された状態で、車両１の後方に向く。
【００２６】
例えば、第１センサ１１は、静電容量センサを備える。静電容量センサは、物検出用の電極を有する。静電容量センサは、物検出用の電極の付近に配置される物と当該電極との距離に応じて変化する静電容量を検出する。第１センサ１１の少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されないことが好ましい。静電容量センサの物検出用の電極の全部が金属で覆われると、物の検出のための、静電容量変化が十分に得られず、検出精度が低下する。上記構成によれば、全部が金属で被覆されているものに比べて、物の検出精度を高くできる。具体的には、第１センサ１１は、車両ドア２の下端に設けられる樹脂部品に配置されることが好ましい。
【００２７】
このような第１センサ１１は、静電容量センサの容量または容量変化に応じた信号を出力する。第１センサ１１が出力する信号は、静電容量センサの容量または容量変化に応じたアナログ信号であり、または、物の検出を判定するための閾値（複数の閾値があってもよい。）を用いて量子化されたデジタル信号である。
【００２８】
第２センサ１２は、当該第２センサ１２の近傍に配置される物を検出する。第２センサ１２の構成は、第１センサ１１の構成と同様であり、例えば、静電容量センサを備え、第２センサ１２の少なくとも物検出用の電極において、車外側の面の少なくとも一部は金属により被覆されないことが好ましい。
【００２９】
図４に示されるように、第２センサ１２の検出エリアＡＹは、ドア開閉装置１０が車両ドア２に搭載された状態で、車両１の後方に向く。すなわち、第２センサ１２の検出エリアＡＹと第１センサ１１の検出エリアＡＸとは同じ方向に向く。
【００３０】
図２に示されるように、第２センサ１２は、車両ドア２で第１センサ１１よりも車両ルーフ側に配置される。すなわち、第２センサ１２は、車両１が平地に配置されるとき、第２センサ１２は第１センサ１１よりも高い位置にある。例えば、車両１等が箱型であって車両ドア２が上下方向に延びる場合、第２センサ１２は、車両ドア２の中央部付近に配置される（図１及び図２参照）。
【００３１】
図３に示されるように、車両１等が側面視で細長であって車両ドア２が、上下方向に延びる後部２ａと、後部２ａの上端から前方かつ上方に弧を描く湾曲部２ｂとから構成される場合、第２センサ１２は、車両ドア２の後部２ａと湾曲部２ｂとの間付近に配置される（図３参照）。また、第２センサ１２は、ハンドル３の周囲に配置されてもよい。この構成の場合、ハンドル３付近に手２０をかざす等の操作により、車両ドア２を操作することができる。
【００３２】
制御装置１３について説明する。
制御装置１３は、第１センサ１１の物の検出存否及び第２センサ１２の物の検出存否に基づいて、車両ドア２の動作を制御する信号を駆動装置４の制御部に出力する。駆動装置４の制御部とは、駆動装置４のモータ制御装置４ｃ、または、モータ制御装置４ｃに指令する車両制御装置（車両に搭載されている制御装置）である。
【００３３】
「第１センサ１１の物検出」とは、第１センサ１１が物を検出していることを示す。具体的には、「第１センサ１１の物検出」は、第１センサ１１と物との間の距離に応じて変化する物理量（以下、「距離物理量Ｐ」。例えば、静電容量、静電容量の変化量、静電容量に応じた電位）が、予め設定された範囲（以下、「設定範囲」）にある状態を示す。この範囲は、第１センサ１１が物を検出するときの距離物理量Ｐに基づいて設定される。
【００３４】
「第１センサ１１の非検出」とは、第１センサ１１が物を検出していないことを示す。具体的には、「第１センサ１１が物を検出していないこと」は、距離物理量Ｐが、上記の設定範囲にない状態を示す。
【００３５】
第１センサ１１の上記距離物理量Ｐが設定範囲にあるか否かは、第１センサ１１内の回路で判定され、または第１センサ１１の出力信号に基づいて制御装置１３で判定される。
「第２センサ１２の物検出」とは、第２センサ１２が物を検出していることを示す。「第２センサ１２が物を検出していること」とは、「第１センサ１１が物を検出していること」の定義に準ずる。
【００３６】
「第２センサ１２の非検出」とは、第２センサ１２が物を検出していないことを示す。「第２センサ１２が物を検出していないこと」とは、「第１センサ１１が物を検出していないこと」の定義に準ずる。
【００３７】
次に、ドア開閉装置１０の動作を説明する。
図４に示されるように、ドア開閉装置１０は、第１センサ１１の物検出かつ第２センサ１２の物非検出に基づいて、車両ドア２を開くための指令を駆動装置４に出力する。
図５及び図６に示されるように、ドア開閉装置１０は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の成立に基づいて、車両ドア２の動作を停止させるための指令を駆動装置４に出力する。図５は、第１センサ１１が人の手２０を検出し、この検出に基づいて車両ドア２が停止する状態を示している。このようにして、人の操作により車両ドア２の動作が制御される。図６は、第１センサ１１が障害物２１（本例では、鉛直方向に延びる壁）を検出し、この検出に基づいて車両ドア２が停止する状態を示している。この動作により、車両ドア２が障害物２１に接触することが自動的に回避される。第１センサ１１は、鉛直方向に沿って延びる壁２１ａの検出に適し、第２センサ１２は、車両がくぐり得る壁２１ｂ（駐車場の天井等）の検出に適する。
【００３８】
車両ドア２は、駆動装置４の動力により次のように動作する。
車両ドア２は、閉状態において、第１センサ１１が物を検出し、かつ第２センサ１２が物を検出しないとき、車両ドア２は開き始める。車両ドア２が開動作中にあるとき、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方が物を検出すると、車両ドア２は停止する。車両ドア２は、物の検出から設定時間の経過までに、第１センサ１１及び第２センサ１２がともに物を検出しない状態になると、中断の動作を再開する。車両ドア２は、物の検出状態が設定時間以上にわたって続くと、停止状態が維持される。停止状態で、第１センサ１１及び第２センサ１２のいずれか一方が物を検出すると、中断前の動作とは逆方向に動作する。車両ドア２が、全開状態において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方が物を検出すると、車両ドア２は閉じ始める。
【００３９】
図７〜図１３を参照して、制御装置１３が実行する処理を説明する。制御装置１３は、以下に示す各処理の実行により、車両ドア２を上記のように動作させる。
【００４０】
制御装置１３は、車両ドア２の状態に応じて次の第１処理〜第５処理を実行する。第１処理は、車両ドア２が閉状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第２処理は、車両ドア２が開動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第３処理は、車両ドア２が停止状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第４処理は、車両ドア２が全開状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。第５処理は、車両ドア２が閉動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
【００４１】
閉状態とは、車両ドア２が閉じている状態を示す。開動作状態とは、車両ドア２が開く方向に移動している状態を示す。停止状態とは、車両ドア２が開き、全開までの途中の段階で停止している状態を示す。閉動作状態とは、車両ドア２が閉じる方向に移動している状態を示す。全開状態とは、車両ドア２が最も開いた状態を示す。
【００４２】
閉状態、開動作状態、停止状態、閉動作状態、及び全開状態それぞれの各信号（以下、「状態信号」）、並びに車両ドア２の角度の信号（以下、「角度信号」）は、駆動装置４から出力される。または、状態信号及び角度信号は、駆動装置４の移動体４ｂを検出する検出センサから出力される。制御装置１３は、駆動装置４または検出センサから出力される状態信号及び角度信号を受信する。
【００４３】
図７を参照して、第１処理について説明する。第１処理は、上述したように、車両ドア２が閉状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ１０において、制御装置１３は、車両ドア２が閉状態であるか否かを判定する。車両ドア２が閉状態であるとき、次のステップに移行する。
【００４４】
ステップＳ１１において、制御装置１３は、認証エリア内にユーザ（登録されたユーザ）が存在しているか否かを判定する。この判定は、ユーザ認証システムが出力する信号に基づいて行われる。ユーザ認証システムとは、無線通信で車両１近傍に予め登録されたユーザが存在するか否かを判定するシステムである。認証エリア内にユーザが存在すると判定するとき、次のステップに移行する。
【００４５】
ステップＳ１２において、制御装置１３は、開条件が成立しているか否かを判定する。開条件は、第１センサ１１の非検出かつ第２センサ１２の物検出が成立することである。開条件が成立するとき、ステップＳ１３に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が開くように駆動装置４を動作させるための指令信号（「開動作指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
ステップＳ１０、ステップＳ１１、ステップＳ１２において、各ステップの処理が成立しないときは、制御装置１３は第１処理を終了する。
【００４６】
図８を参照して、第２処理について説明する。第２処理は、上述したように、車両ドア２が開動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ２０において、制御装置１３は、車両ドア２が開動作状態であるか否かを判定する。車両ドア２が開動作状態であるとき、次のステップに移行する。ステップＳ２０の処理が成立しないときは、制御装置１３は第２処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ２１において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。物検出条件は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の検出状態が成立することである。物検出条件が成立するとき、ステップＳ２２に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が停止するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「停止指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
【００４８】
この処理により、車両ドア２の開動作中、車両ドア２が障害物２１（例えば、壁）に接近するとき、その動作が中断し、車両ドア２が停止し、障害物２１への衝突が回避される。また、車両ドア２の開動作中、ユーザが車両ドア２に手２０をかざすことで第１センサ１１または第２センサ１２が手２０を検出するとき、その動作が中断し、車両ドア２が停止する。すなわち、人の操作により、車両ドア２を停止させることができる。
【００４９】
ステップＳ２１において、物検出条件が成立していないとき、ステップＳ２３の処理を行う。ステップＳ２３において、車両ドア２が全開状態であるか否かを判定、全開状態にないとき（ＮＯ判定）、ステップＳ２０の処理を行う。駆動装置４は、車両ドア２の開動作を継続する。ステップＳ２３において、制御装置１３が全開状態であると判定すると、ステップＳ２４において、制御装置１３は、駆動装置４に、モータ４ａを停止させるための信号（「モータ駆動停止信号」）を出力する。
【００５０】
図９を参照して、第３処理について説明する。第３処理は、上述したように、車両ドア２が停止状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ３０において、制御装置１３は、車両ドア２が停止状態であるか否かを判定する。車両ドア２が停止状態であるとき、次のステップに移行する。
ステップＳ３１において、制御装置１３は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上、維持されているか否かについて判定する。
第１センサ１１及び第２センサ１２の検出状態が設定時間までに解消されて、第１センサ１１及び第２センサ１２ともに非検出にあるとき、制御装置１３は、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２において、制御装置１３は、車両ドア２が中断前の動作を再開するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「再開指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
【００５１】
ステップＳ３１において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上にわたって維持されていると判定されるとき、次の２つの状態を含む。第１の状態は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方で物が検出された状態から設定時間以上経過し、その検出状態が維持され続けている状態である。第２の状態は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方で物が検出された状態から設定時間以上経過し、その後、検出状態が変化している状態（両センサ１１，１２で非検出状態を含む）である。第１の状態の一例は、車両ドア２が障害物２１の近くに配置された状態である。第２の状態の一例は、人が設定時間以上にわたって手２０をかざす操作により、車両ドア２を止められ、その手２０の操作が止められている状態を示す。
【００５２】
ステップＳ３１において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上、維持されていると判定される状態（上述の第１の状態及び第２の状態を含む。）とき、ステップＳ３３に移行する。
ステップＳ３３において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ３３における物検出条件は、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態の変化により、物の検出の判定を行う。検出状態の変化に基づいて物の検出を判定する理由は、第１の状態では、物（障害物２１）が検出されている状態が維持されているためである。
【００５３】
ステップＳ３３において、物検出条件が成立するとき、すなわち、何らかの手２０の操作があると推定されるとき、ステップＳ３４において、制御装置１３は、車両ドア２が中断前の動作とは逆方向の動作を行うように駆動装置４を動作させるための指令信号（「逆動作指令信号」）を、駆動装置４に出力する。逆方向に移動させる理由は、上記第１の状態のように、車両ドア２が障害物２１の近くに配置されることに基づいて車両ドア２が停止している可能性があるためである。
ステップＳ３０、ステップＳ３３において、各ステップの処理が成立しないときは、制御装置１３は第３処理を終了する。
【００５４】
第３処理によれば、車両ドア２の動作が中断している状態で、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間未満であるときは、その後、車両ドア２は、中断が解除されて、車両ドア２は、中断前の動作を再開する。
一方、車両ドア２の動作が中断し、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上であるときは、その後、検出状態の変化があるとき、車両ドアは、中断が解除されて、車両ドア２は、中断前の動作と逆の方向に動作する。
【００５５】
図１０を参照して、第４処理について説明する。第４処理は、上述したように、車両ドア２が全開状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ４０において、制御装置１３は、車両ドア２が全開状態であるか否かを判定する。車両ドア２が全開状態であるとき、次のステップに移行する。
【００５６】
ステップＳ４１において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。物検出条件は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の検出状態が成立することである。物検出条件が成立するとき、ステップＳ４２に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が閉じるように駆動装置４を動作させるための指令信号（「閉動作指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
ステップＳ４０、ステップＳ４１において、各ステップの処理が成立しないときは、制御装置１３は第４処理を終了する。
【００５７】
図１１を参照して、第５処理について説明する。第５処理は、上述したように、車両ドア２が閉動作状態であるときに制御装置１３が実行する処理である。
ステップＳ５０において、制御装置１３は、車両ドア２が閉動作状態であるか否かを判定する。車両ドア２が閉動作状態であるとき、次のステップに移行する。
【００５８】
ステップＳ５１において、制御装置１３は、物検出条件が成立しているか否かを判定する。物検出条件は、第１センサ１１の物検出及び第２センサ１２の物検出の少なくとも一方の検出状態が成立することである。物検出条件が成立するとき、ステップＳ５２に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が停止するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「停止指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
【００５９】
ステップＳ５１において、物検出条件が成立していないと制御装置１３が判定するとき、ステップＳ５３の処理を行う。
【００６０】
ステップＳ５３において、制御装置１３は、車両ドア２が全閉直前の位置にあるか否かを判定する。車両ドア２が全閉直前の位置にあるとき、制御装置１３は、ステップＳ５４の比較判定処理を実行する。ステップＳ５４において、制御装置１３は、第１センサ１１から得られる検出信号変化と参照信号変化とを比較して、両者の差が許容範囲であるか否かを判定する（図１２及び図１３参照）。両者の差が許容範囲内にあるとき、第５処理を終了し、閉動作が継続される。両者の差が許容範囲内にないとき、ステップＳ５５に移行し、制御装置１３は、車両ドア２が停止するように駆動装置４を動作させるための指令信号（「停止指令信号」）を、駆動装置４に出力する。
【００６１】
ステップＳ５３において、車両ドア２が全閉直前の位置に配置されていないと制御装置１３が判定するとき、ステップＳ５６の処理を行う。ステップＳ５６において、車両ドア２が全閉状態であるか否かを判定し、全閉状態ではないと判定されるとき（ＮＯ判定）、ステップＳ５０の処理を行う。したがって、駆動装置４は、車両ドア２の閉動作を継続する。一方、ステップＳ５６において、制御装置１３が全閉状態であると判定すると、ステップＳ５７に移行して、駆動装置４に、モータ４ａを停止させるための信号（「モータ駆動停止信号」）を出力する。
【００６２】
図１２及び図１３を参照して、ステップＳ５４で実行される、第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化との比較判定処理について説明する。図１２において、実線が、第１センサ１１の検出信号変化のグラフを示し、２点鎖線が参照信号変化のグラフを示す。図１２の角度は、全開時を基準（０度）として、閉じた角度を示し、θｉは、車両ドア２の閉鎖時の角度を示す。比較判定処理は、車両ドア２が全閉直前の位置から全閉の位置までの間にわたって実行される。全閉直前の位置とは、車両ドア２が閉じる過程において、第１センサ１１がドア開口部１ａを検出し始めるところである。
【００６３】
第１センサ１１の検出信号変化とは、車両ドア２の角度に対する上述の距離物理量Ｐの変化を示す。参照信号変化とは、第１センサ１１の付近に車両１以外の物が存在しない状態で、車両ドア２を閉じられる過程において得られる、車両ドア２の角度に対する第１センサ１１の距離物理量Ｐの変化である。参照信号変化は、予め設定されたデータであり、制御装置１３に記憶される。参照信号変化は、車両製造時に予め設定されるが、車両１の流通後に、自動的にまたは操作によって更新され得る。例えば、参照信号変化は、車両ドア２の閉動作の際に自動的に更新される。
【００６４】
図１２に示されるように、参照信号変化を示すグラフ（二点鎖線参照）は、車両ドア２が全閉角度θｉ（全閉時の車両ドア２の角度）に近づくにつれて、ドア開口部１ａ（車両ドア２によって閉じられる開口部）に接近するため、距離物理量Ｐが大きくなる。
【００６５】
図１３は、第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化との差ＤＰを示すグラフである。この差ＤＰは、「第１センサ１１の検出信号変化」から「参照信号変化」を引いた値であり、具体的には、各角度における第１センサ１１の検出信号と参照信号との差を角度でプロットしたものである（図１３参照）。この差ＤＰは、車両ドア２の近くに車両以外の物（すなわち、ドア開口部１ａ以外の物）が存在するか否かを示す。第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化とが乖離するとき、すなわち、この差ＤＰが大きいとき、または大きく変化するとき、車両ドア２の近くに車両以外の物が存在すると推定される。したがって、例えば、この差ＤＰが、所定角度範囲にわたって許容範囲（−Ａ以上＋Ａ以下）にあるか否かに基づいて、物の存否を判定できる（本実施形態）。または、この差ＤＰが、所定角度範囲において、角度に対する差ＤＰの変化の大きさに基づいて、物の存否を判定できる。なお、ステップＳ５４では、上記の差ＤＰは、予め設定された所定角度範囲（例えば、Ｘ度〜Ｙ度の範囲）毎に導出される。
【００６６】
次に、ドア開閉装置１０の作用及び効果について説明する。
（１）ドア開閉装置１０の制御装置１３は、第１センサ１１の物の検出存否及び第２センサ１２の物の検出存否に基づいて、車両ドア２の動作を制御する信号を駆動装置４に出力する。
【００６７】
この構成によれば、第２センサ１２は、第１センサ１１よりも車両ルーフ側（すなわち上側）にあるため、手２０をかざす等の操作によって、第１センサ１１を反応させずに第２センサ１２を反応させることが可能である。車両ドア２から離れたところから第２センサ１２を反応させることができることから、車両ドア２の開閉時に車両ドア２が人に接触することを抑制できる。
【００６８】
（２）制御装置１３は、車両ドア２が閉状態であるとき、第２センサ１２が物を検出し、かつ第１センサ１１が物を検出しないという開条件の成立に基づいて、車両ドア２を開動作させるための開動作指令信号を出力する。
【００６９】
制御装置１３が、第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出するときは、人が車両ドア２の近くに存在している可能性が高く、車両ドア２の開動作により車両ドア２が人に接触するおそれがある。第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出しないとき、人が車両ドア２から離れたところから手２０をかざす等の操作により第２センサ１２を反応させている状態にある可能性が高い。そこで、第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出するときは、制御装置１３は、車両ドア２を開動作させるための開動作指令信号を出力しない。そして、制御装置１３は、第２センサ１２が物を検出しかつ第１センサ１１が物を検出しないとき、車両ドア２を開動作させるための開動作指令信号を出力する。これにより、ユーザが車両ドア２を開くとき、車両ドア２の開動作により車両ドア２が人に接触することが抑制される。
【００７０】
（３）制御装置１３は、車両ドア２が開動作または閉動作するとき、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、車両ドア２の動作を中断させて停止させるための停止指令信号を出力する。
【００７１】
この構成によれば、車両ドア２が開くまたは閉じるときに車両ドア２が物に接近すると、車両ドア２の動作が停止する。これによって、車両ドア２と物との接触が抑制される。また、手の操作で、車両ドア２の動作を中断させて停止することもできる。
【００７２】
（４）制御装置１３は、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により車両ドア２が停止状態であるとき、物検出条件の成立から設定時間を経過するまでの間で、第１センサ１１が物を検出しない、かつ第２センサ１２が物を検出しないという物非検出条件の成立に基づいて、車両ドア２の中断動作を再開させるための再開指令信号を出力する。
この構成によれば、手２０をかざす等の一時的な人の操作（設定時間以内の操作）で、車両ドア２を一時的に停止でき、その操作を止めることで、車両ドア２の動作を再開できる。
【００７３】
（５）制御装置１３は、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立により車両ドア２が停止状態であるとき、物検出条件の成立から設定時間の経過後、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が変化することに基づいて、中断動作前とは逆方向の動作を行わせるための逆動作指令信号を出力する。
この構成によれば、動作を中断した車両ドア２に対して簡単な操作により、中断動作とは逆方向に車両ドア２を動作させることができる。これにより、車両ドア２と障害物との接触が回避される。
【００７４】
（６）制御装置１３は、車両ドア２が全開状態であるとき、第１センサ１１が物を検出すること及び第２センサ１２が物を検出することの少なくとも一方が成立するという物検出条件の成立に基づいて、車両ドア２を閉動作させるための閉動作指令信号を出力する。
この構成によれば、全開した車両ドア２に対して簡単な操作で、車両ドア２を閉動作させることができる。
【００７５】
（７）制御装置１３は、車両ドア２が閉動作状態でありかつ車両ドア２が全閉直前の位置にあるとき、車両ドア２の角度に対する第１センサ１１の検出信号変化と、第１センサ１１が車両１以外の物を検出していない状態で記憶された参照信号変化とが乖離することに基づいて、車両ドア２を停止するための停止指令信号を出力する。
【００７６】
車両ドア２が全閉直前の位置に配置されると、第１センサ１１が車両１を検出するおそれがある。第１センサ１１が車両１（具体的には、車両ドア２によって閉じられるドア開口部１ａ）を検出すると、車両ドア２が停止し、スムーズな閉鎖ができない。この点、上記構成によれば、第１センサ１１の検出信号変化と参照信号変化との乖離に基づいて、車両ドア２を停止するための停止指令信号を出力する。これにより、第１センサ１１が車両１を検出することに基づいて車両ドア２が停止することを抑制でき、車両ドア２をスムーズに閉鎖できる。
【００７７】
（８）車両ドア２は、実施形態のドア開閉装置１０を備える。この構成によれば、車両ドア２が開く際、車両ドア２が人に接触することが抑制される。
【００７８】
＜その他の実施形態＞
・図１４を参照して、ドア開閉装置１０について、他の実施形態を説明する。
この実施形態では、第１センサ１１は、２つの検出エリアＡＸ１，ＡＸ２を有する。第１の検出エリアＡＸ１は、車両ドア２の車外に向き、第２の検出エリアＡＸ２は、車内に向く。次の構成により、両方向に検出エリアＡＸ１，ＡＸ２を設けることができる。例えば、第１センサ１１は、静電容量センサを備える。第１センサ１１の少なくとも物検出用の電極において、車外側の面及び車内の面は金属により被覆されない。また、第１センサ１１は、好ましくは防水用に樹脂で覆われる。これにより、この電極は、両面で、静電容量変化を検出する。このような構成によれば、第１センサ１１により、車外側に配置される物及び車内側に配置される物のいずれも検出可能である。例えば、図１４に示されるように、ドア開口部１ａで人が作業している状態で、車両ドア２が誤って閉じられるとき、車両ドア２と人との接触が回避される。
【００７９】
・図９に示される第３処理の処理は、実施例の処理に限定されない。
図１５は、第３処理の変形例のフローチャートである。ステップＳ６０、ステップＳ６１、及びステップＳ６２は、上記ステップＳ３０、ステップＳ３１、及びステップＳ３２と同じである。ステップＳ６１に成立において、第１センサ１１及び第２センサ１２の検出状態が設定時間以上にわたって維持されたときの処理は、次のように変更され得る。ステップＳ６１の成立時、制御装置１３は、ステップＳ６３において、車両ドア２を開く操作、すなわち開指示操作が成立するか否かを判定する。開指示操作の成立の一例は、第１センサ１１が物を検出することである。これが成立するときは、ステップＳ６４において、制御装置１３は、車両ドア２を開くための開動作指令信号を出力する。一方、ステップＳ６３の判定が否定されるときは、ステップＳ６５において、制御装置１３は、車両ドア２を閉じる操作、すなわち閉指示操作が成立するか否かを判定する。閉指示操作の成立の一例は、第２センサ１２が物を検出することである。これが成立するとき、ステップＳ６６において、制御装置１３は、車両ドア２を閉じるための閉指令信号を出力する。すなわち、このフローでは、車両ドア２が停止状態にあるとき、所定の操作により車両ドア２の動作方向が決定される。
【００８０】
具体的には、車両ドア２が、第１センサ１１及び第２センサ１２が視界に入るような開き角度で開いているときであって、障害物２１が存在しないときは、車両ドア２がいずれの方向にも回転し得る。このため、ステップＳ６１に成立において、第１センサ１１及び第２センサ１２の少なくとも一方の検出状態が設定時間以上にわたって維持され、かつ第１センサ１１及び第２センサ１２がともに物を検出していないとき、ステップＳ６３の処理及びステップＳ６５の処理が実行される。
【００８１】
なお、ステップＳ６３において、開指示操作の成立及び閉指示操作の成立は、上記の例に限定されない。例えば、２回タップの検出と１回タップの検出により、開指示操作と閉指示操作とが区別して検出可能であるため、第１センサ１１が所定時間内に物を検出する回数を開指示操作及び閉指示操作の成立条件としてもよい。
【００８２】
・上記実施形態において、第１処理では、認証エリアにユーザが存在するか否かを判定しているが、この判定は省略され得る。この判定が省略されることにより、車両ドア２のロック解除後であれば、登録されていないユーザでも車両ドア２を開くことができるようになる。
・第１センサ１１と制御装置１３との接続及び第２センサ１２と制御装置１３との接続は、有線及び無線のいずれでもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１…車両、１ａ…ドア開口部、２…車両ドア、２ａ…後部、２ｂ…湾曲部、３…ハンドル、４…駆動装置、４ａ…モータ、４ｂ…移動体、４ｃ…モータ制御装置、１０…ドア開閉装置、１１…第１センサ、１２…第２センサ、１３…制御装置、２０…手、２１…障害物、２１ａ…壁、２１ｂ…壁、ＡＸ…検出エリア、ＡＹ…検出エリア、ＤＰ…差、θｉ…全閉角度。
【図１】
2018076656.tif 000003
【図２】
2018076656.tif 000004
【図３】
2018076656.tif 000005
【図４】
2018076656.tif 000006
【図５】
2018076656.tif 000007
【図６】
2018076656.tif 000008
【図７】
2018076656.tif 000009
【図８】
2018076656.tif 000010
【図９】
2018076656.tif 000011
【図１０】
2018076656.tif 000012
【図１１】
2018076656.tif 000013
【図１２】
2018076656.tif 000014
【図１３】
2018076656.tif 000015
【図１４】
2018076656.tif 000016
【図１５】
2018076656.tif 000017