(57)【要約】【課題】飛行又は浮遊するロボットのような飛行体の飛行ルートや飛行範囲を、手軽に制御できるようにする。【解決手段】飛行体１００の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６を使って、飛行体１００の飛行位置又は飛行ルートを制御する。飛行体誘導シート１０−１〜１０−６には、ｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部１１〜１４が配置され、飛行体１００から送信される特定の無線信号を受信する。そして、複数の受信部１１〜１４での受信信号の受信時間差から、飛行体１００の座標位置を算出し、その算出した座標位置と飛行計画に基づいて、飛行体１００の動きを指示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信部と特定の無線信号を送信する送信部とを有し、飛行又は浮遊する飛行体と、
前記飛行体の送信部から送信される無線信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部を有し、前記飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートと、
前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートで得た信号に基づいて前記飛行体の座標位置を取得して、前記飛行体に移動方向の指令を送る制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部の受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出し、算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを指示する指令を、前記飛行体の前記無線通信部に送信するようにする
飛行体誘導システム。
【請求項２】
さらに、基準となる座標位置に設置されて、基準用の無線信号を送信する基準用送信装置を備え、
前記基準用送信装置から送信される無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部で受信したとき、前記制御装置は、受信信号の受信時間差から前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートの配置位置である座標位置を算出し、算出した座標位置を、前記飛行体の座標位置を算出する際に利用するようにする
請求項１に記載の飛行体誘導システム。
【請求項３】
前記飛行体誘導シートは、複数枚が配置され、
前記制御装置は、前記飛行体が前記飛行体誘導シートの配置状態によって決定される飛行ルートに沿って飛行するように、前記飛行体に指令を送るようにする
請求項１又は２に記載の飛行体誘導システム。
【請求項４】
前記飛行体は、床面との距離を計測する測距センサ部を備え、
前記測距センサ部が計測した距離から、前記飛行体の高さを得るようにする
請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体誘導システム。
【請求項５】
飛行又は浮遊する飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートを使って、前記飛行体の飛行位置又は飛行ルートを制御する飛行体誘導方法であり、
前記飛行体から送信される特定の無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部で受信する受信処理と、
前記受信処理で得たそれぞれの受信部での受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出する座標位置算出処理と、
前記座標位置算出処理で算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを指示する指令を、前記飛行体に送る飛行指示処理とを含む
飛行体誘導方法。
【請求項６】
外部からの指令で飛行位置又は飛行方向の設定が可能な飛行体の飛行ルート又は飛行範囲の近傍に設置される飛行体誘導シートであり、
前記飛行体から送信される特定の信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部と、
前記ｎ個の受信部を所定の間隔で配置したシート部材とを備え、
前記ｎ個の受信部で受信した前記特定の信号を、それぞれ個別に出力するようにした
飛行体誘導シート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内などの比較的狭い範囲で空中を飛行する飛行体を誘導する飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法、並びにその飛行体誘導方法に適用される飛行体誘導シートに関する。
【背景技術】
【０００２】
本願の発明者らは、先に、空中を浮遊しながら、外部からの操作指示に応じて移動する飛行体を提案した（特許文献１参照）。この飛行体は、例えば全体を魚の形状で構成され、ヘリウムガスが封入されたバルーンを内蔵して浮遊する。そして、魚の胴体や鰭に相当する箇所をサーボモータによる駆動で往復運動させて、空中を移動できるようにしたものである。
【０００３】
このような魚型バルーンロボットとして構成された飛行体を用意することで、例えばイベント会場内で、魚の形状をした飛行体が浮遊しながら移動し、イベントの演出効果を高めることができる。また、各種案内や宣伝などを行うこともでき、効果の高い空間演出コンテンツが得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１９２８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
先に提案した飛行体は、地上の操作者が所持したコントローラと無線通信を行い、そのコントローラから進行速度や進行方向を指示する構成であった。このように、操作者が操作を行うことが適切な用途もあるが、イベントの種類によっては、飛行体が自動的に決められた位置を飛行するのが好ましい場合もある。
【０００６】
しかしながら、上述した魚型バルーンロボットのような比較的簡易な構成の飛行体で、飛行位置を自律的にコントロールすることは容易ではなかった。すなわち、飛行体が自立的に飛行位置をコントロールするためには、例えば飛行体自身が自らの正確な座標位置を判断する高精度な自律航法装置を内蔵する必要がある。そして、自律航法装置が判断した座標位置からどの方向に進むのかを飛行体自身が判断して処理を行わなければならない。しかし、飛行体自身が自らの正確な座標位置を判断する自律航法装置は、構成が非常に複雑になり、飛行体の重量が増加すると共に製作に要するコストも増えてしまい、好ましくない。
【０００７】
さらに、一般的な自律航法装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星からの信号を利用しているため、屋外での使用が前提であり、屋内で座標位置を測位することはできず、屋内での飛行には適用できないという問題がある。
【０００８】
本発明は、手軽に飛行体の飛行ルートや飛行範囲などの制御ができる飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法、並びにその誘導方法に適用できる飛行体誘導シートを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の飛行体誘導システムは、無線通信部と特定の無線信号を送信する送信部とを有し、飛行又は浮遊する飛行体と、飛行体の送信部から送信される無線信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部を有し、飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートと、１枚又は複数枚の飛行体誘導シートで得た信号に基づいて飛行体の座標位置を取得して、飛行体に移動方向の指令を送る制御装置とを備えた飛行体誘導システムである。
ここで、制御装置は、１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部の受信信号の受信時間差から飛行体の座標位置を算出し、算出した座標位置と飛行計画に基づいて、飛行体の動きを指示する指令を、飛行体の無線通信部に送信するようにした。
【００１０】
また本発明の飛行体誘導方法は、飛行又は浮遊する飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートを使って、飛行体の飛行位置又は飛行ルートを制御する飛行体誘導方法である。
ここで、飛行体誘導方法は、飛行体から送信される特定の無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部で受信する受信処理と、その受信処理で得たそれぞれの受信部での受信信号の受信時間差から飛行体の座標位置を算出する座標位置算出処理と、座標位置算出処理で算出した座標位置と飛行計画に基づいて、飛行体の動きを指示する指令を、飛行体に送る飛行指示処理とを含む。
【００１１】
さらに本発明の飛行体誘導シートは、外部からの指令で飛行位置又は飛行方向の設定が可能な飛行体の飛行ルート又は飛行範囲の近傍に設置される飛行体誘導シートであり、飛行体から送信される特定の信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部と、ｎ個の受信部を所定の間隔で配置したシート部材とを備え、ｎ個の受信部で受信した特定の信号を、それぞれ個別に出力するようにした。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法によると、飛行体の飛行ルート又は飛行範囲に沿って飛行体誘導シートを床面などに配置することで、飛行体誘導シート内のｎ個の受信部での特定の信号の受信時間差から、飛行体の座標位置を算出することができる。したがって、飛行体の座標位置が制御装置で簡単に得られるので、制御装置からの指令で、飛行体の飛行位置や飛行ルートなどを適切に設定できるようになる。
また、本発明の飛行体誘導シートによると、飛行体の飛行位置の算出に必要な信号の受信ができ、その受信信号に基づいて、飛行体の飛行ルートや飛行範囲を、飛行体誘導シートの設置位置の近傍に簡単に設定できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態例によるシステム全体の例を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施の形態例による各装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態例による各シートの座標位置の算出処理状態を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施の形態例による飛行体誘導シートの構成例を示す分解斜視図である。
【図５】本発明の一実施の形態例による飛行体誘導シートを組み立てた状態を示す斜視図である。
【図６】本発明の一実施の形態例による各シートの座標位置の算出処理例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施の形態例による飛行体の誘導処理例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施の形態例による飛行ルートや飛行範囲の設定例を示す説明図である。
【図９】本発明の一実施の形態例による飛行体誘導シートの変形例（多数の透孔を設けた例）を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。
［１．システム全体の概要］
図１は、本例の飛行体誘導システムの全体構成を示す。
飛行体である魚型バルーンロボット１００は、ヘリウムガス充填部１００ａによって、ヘリウムガスが充填されることで、全体が空中に浮遊する。そして、魚型バルーンロボット１００は、その左右の鰭１００ｂと胴体後部１００ｃを後述するサーボモータ１２１，１２２（図２参照）により往復運動を行う。左右の鰭１００ｂの往復運動と、胴体後部１００ｃの往復運動（くねり運動）とを組み合わせることにより、あたかも魚が水中を動く場合と同様に、空中で前進を行うことができる。そして、この組み合わせにより、その前進する方向を上下左右の任意の方向（角度）に設定することができる。この魚型バルーンロボット１００には、制御装置２０と通信を行う無線通信部１１３と、パルス性の超音波信号を送信する送信部１１４が取り付けられている。なお、魚型バルーンロボット１００の詳細構成については図２により後述する。
【００１５】
ここでは、魚型バルーンロボット１００を比較的大きなスペースの屋内で飛行させるものとし、魚型バルーンロボット１００が飛行するルートに沿って、屋内の床の上に、複数枚の飛行体誘導シート１０−１，１０−２，１０−３，１０−４，１０−５，１０−６を配置する。図１の例では、６枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６を用意して、それぞれの飛行体誘導シート１０−１〜１０−６が曲線状に連続するように配置する。本例の場合には、この飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の配置状態を示す曲線が、魚型バルーンロボット１００が飛行する飛行計画での飛行ルートＦに相当する。
【００１６】
それぞれの飛行体誘導シート１０−１〜１０−６には、４個の超音波受信部１１，１２，１３，１４が配置されている。この４個の超音波受信部１１〜１４は、例えば、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の四隅に配置され、飛行体１００から送信されるパルス性の超音波信号を受信する。超音波受信部１１〜１４を四隅に配置するのは一例であり、その他の配置でもよい。具体的には、３個以上の超音波受信部が一直線に並ばない状態であれば、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６に各超音波受信部１１〜１４を配置する場合の配置位置は、様々な形態としてよい。１枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６ごとに超音波受信部の配置位置が異なってもよい。但し、それぞれの飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４の配置位置の情報は、後述する制御装置２０側が把握する必要がある。
各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４は、それぞれ制御装置２０に接続されており、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４での超音波信号の受信タイミングが、制御装置２０で計測されるようになっている。
制御装置２０は、その計測した各超音波受信部１１〜１４での受信時間差から、魚型バルーンロボット１００の座標位置を算出する。この座標位置を算出する処理の具体例については図２により後述する。
【００１７】
制御装置２０は、その算出した座標位置から、現在の魚型バルーンロボット１００の位置が、飛行ルートＦ上のどの位置か、あるいは飛行ルートＦからどの程度外れているか等を判断する。そして、その判断に基づいて、制御装置２０が備える無線通信部２３（図２参照）が、飛行体１００の無線通信部１１３に対して進行方向を指示する指令を送る。
【００１８】
［２．各装置の具体的な構成の例］
図２は、本例のシステム内の各装置の内部構成例を示す。
魚型バルーンロボット１００は、バルーンロボット制御部１１０、鰭駆動部１１１、くねり駆動部１１２、無線通信部１１３、超音波送信部１１４、測距センサ部１１５、及び測温センサ部１１６を備える。
バルーンロボット制御部１１０は、無線通信部１１３経由で受信される外部（制御装置２０）からの指令などに基づいて魚型バルーンロボット１００の飛行状態を制御する。
鰭駆動部１１１は、鰭用サーボモータ１２１を駆動して、魚型バルーンロボット１００の鰭１００b（図１）の往復動作を制御する。くねり駆動部１１２は、くねり用サーボモータ１２２を駆動して、魚型バルーンロボット１００の胴体後部１００c（図１参照）の往復動作を制御する。なお、鰭用サーボモータ１２１やくねり用サーボモータ１２２は、それぞれ複数個備えて、複雑な動きができるようにしてもよい。
【００１９】
無線通信部１１３は、上述したように制御装置２０側の無線通信部２３と無線通信を行い、制御装置２０からの指令を受信する。魚型バルーンロボット１００側の無線通信部１１３と、制御装置２０側の無線通信部２３との無線通信としては、例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）と称される数百ｋＨｚから数ＧＨｚの周波数帯を使った近距離無線通信技術方式が適用される。無線通信方式としてＺｉｇＢｅｅ方式を適用するのは一例であり、例えば無線ＬＡＮ規格やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格などのその他の無線通信方式を適用してもよい。
【００２０】
超音波送信部１１４は、バルーンロボット制御部１１０の制御に基づいて、規定された周波数の超音波信号を無線信号として送信する。ここでは、超音波送信部１１４は、例えば、パルス性の超音波信号を一定周期で送信する。この超音波送信部１１４が送信する超音波信号に、魚型バルーンロボット１００を識別するための情報を含めてもよいが、特別な情報（変調された情報）を含めないようにしてもよい。
【００２１】
測距センサ部１１５は、超音波信号の送受信により、魚型バルーンロボット１００が床面から浮上した高さを計測するセンサである。この場合、測距センサ部１１５が計測に使用する超音波は、超音波送信部１１４が送信する超音波とは異なる周波数とする。なお、測距センサ部１１５として超音波式のセンサを使用するのは一例であり、その他の方式のセンサとしてもよい。また、魚型バルーンロボット１００が測距センサ部１１５を備える構成としたのは一例であり、測距センサ部１１５を備えない魚型バルーンロボット１００として構成としてもよい。
測距センサ部１１５は、計測した浮上高さの情報をバルーンロボット制御部１１０に供給する。
【００２２】
測温センサ部１１６は、鰭用サーボモータ１２１及びくねり用サーボモータ１２２の発熱温度を計測する。測温センサ部１１６が計測した温度の情報は、バルーンロボット制御部１１０に供給される。この測温センサ部１１６を魚型バルーンロボット１００が備える構成とした点についても一例であり、測温センサ部１１６を備えない魚型バルーンロボット１００として構成としてもよい。
なお、魚型バルーンロボット１００は、バッテリ１１７を内蔵し、このバッテリ１１７から供給される電源で、バルーンロボット制御部１１０などの各部を作動させる。バッテリ１１７は、例えば魚型バルーンロボット１００内の各部を１時間程度駆動可能な容量を持つ。
【００２３】
飛行体誘導シート１０−１〜１０−６に配置された複数の超音波受信部１１〜１４は、魚型バルーンロボット１００の超音波送信部１１４から送信される超音波信号の受信処理を行う。それぞれの超音波受信部１１〜１４は、超音波送信部１１４から送信される超音波信号の受信レベルを示すアナログ信号を受信信号として出力する。
超音波受信部１１〜１４から出力される受信信号は、制御装置２０が備えるアナログ／ディジタル変換器２４に供給される。
【００２４】
制御装置２０は、コンピュータ装置とその周辺機器により構成され、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６に配置された超音波受信部１１〜１４から供給される受信信号に基づいた演算処理を行う。すなわち、制御装置２０のアナログ／ディジタル変換器２４は、供給される受信信号をディジタル信号に変換し、変換したディジタル信号を制御部２１に供給する。制御部２１は、この変換されたディジタル信号が供給されるタイミング（受信レベルが変化するタイミング）から、複数の超音波受信部１１〜１４での超音波信号の受信時間差を判断する。
そして、制御部２１は、判断した受信時間差を使った演算で、魚型バルーンロボット１００の座標位置を算出する（座標位置算出処理）。魚型バルーンロボット１００の座標位置の算出原理については後述する。
【００２５】
また、制御部２１に接続された記憶部２２には、魚型バルーンロボット１００の飛行ルートなどの情報が記憶される。そして、制御部２１は、算出した魚型バルーンロボット１００の座標位置と、記憶部２２に記憶された飛行ルートを比較することにより、魚型バルーンロボット１００の進行方向や浮上高さなど指示する指令を生成する。制御部２１が生成した指令は、無線通信部２３から魚型バルーンロボット１００に送信される。
【００２６】
また、制御装置２０には、出力部２５を介して基準用送信装置３１が接続される。この基準用送信装置３１は、飛行体誘導シート１０−１〜１０−６を設置する際に、各シート１０−１〜１０−６の設置座標位置の計測用に使用される。基準用送信装置３１は、制御装置２０からの制御により、パルス性の超音波信号を送信する。基準用送信装置３１が送信する超音波信号は、魚型バルーンロボット１００の超音波送信部１１４が送信するパルス性の超音波信号と同じ周波数の信号である。
【００２７】
基準用送信装置３１から送信される超音波信号は、それぞれの飛行体誘導シート１０−１〜１０−６に配置された超音波受信部１１〜１４で受信される。そして、超音波受信部１１〜１４が出力した受信信号が、制御装置２０が備えるアナログ／ディジタル変換器２４に供給され、制御部２１は、それぞれの超音波受信部１１〜１４での受信時間差から、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の設置座標位置を算出する。飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の座標位置の算出原理については後述する。
【００２８】
図３は、基準用送信装置３１を使って各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の設置座標位置を算出する例を示す。
基準用送信装置３１は、床面からある程度の高さがある箇所に設置され、この基準用送信装置３１から送信される超音波信号が、全ての飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４で同時に受信される。そして、制御装置２０は、基準用送信装置３１が設置された位置を基準座標位置として、その基準座標位置からの距離を算出して、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６が設置された座標位置が得られる。
【００２９】
［３．飛行体誘導シートの構成例］
図４及び図５は、飛行体誘導シート１０−１の構成例を示す。図４は分解した状態を示し、図５は組み立てた状態を示す。図４及び図５では、飛行体誘導シート１０−１のみを示すが、その他の飛行体誘導シート１０−２〜１０−６についても、飛行体誘導シート１０−１と同様の構成である。
【００３０】
図４に示すように、飛行体誘導シート１０−１は、下シート部材１０ａと上シート部材１０ｂの２枚で構成され、上シート部材１０ｂには、４隅に透孔１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆが設けられる。そして、それぞれの透孔１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆに、超音波受信部１１〜１４が配置される。
超音波受信部１１は、ベース部１１ａの上に円筒形の突起部１１ｂを有する形状になっており、超音波受信部１１の突起部１１ｂが透孔１０ｃに嵌まった状態に配置される。他の超音波受信部１２，１３，１４も、同様に各透孔１０ｄ，１０ｅ，１０ｆに配置される。
なお、図４では上シート部材１０ｂに４個の透孔１０ｃ〜１０ｆを設け、それぞれの透孔１０ｃ〜１０ｆに超音波受信部１１〜１４を配置した例を示すが、上シート部材１０ｂに５個以上の透孔を配置し、状況に応じて超音波受信部１１〜１４を配置する透孔を選択するようにしてもよい。例えば、後述するシートの配置例（図８）で説明するように、多数のシートに配置した超音波受信部が一直線に多数並ぶことを極力防ぐために、そのときの複数枚のシートの全体的な配置状況に応じて、５個以上の透孔の中から選んだ４カ所の透孔に、超音波受信部１１〜１４を配置してもよい。あるいは、飛行体誘導シートを床面に設置する際の制約（既設の物体との干渉を避けるため等）から、５個以上の透孔を用意して、超音波受信部１１〜１４を配置する透孔を選択できるようにしてもよい。上シート部材１０ｂに５個以上の透孔を配置する場合の具体的な例については後述する（図９）。
【００３１】
下シート部材１０ａの上面の端部と、上シート部材１０ｂの下面の端部には、面ファスナ１０ｇ，１０ｈが貼り付けられ、この面ファスナ１０ｇ，１０ｈにより下シート部材１０ａと上シート部材１０ｂが接合される。なお、面ファスナ１０ｇ，１０ｈを使って下シート部材１０ａと上シート部材１０ｂとを接合するようにしたのは一例であり、面ファスナの代わりに、接着剤や両面テープなどを使用して接合してもよい。また、図４に示す面ファスナ１０ｇ，１０ｈの配置位置についても一例であり、図４に示す例とは異なる位置に、面ファスナ１０ｇ，１０ｈを配置してもよい。
【００３２】
各超音波受信部１１〜１４は、図４に示すように、信号ケーブルでコネクタ部１５と接続される。コネクタ部１５は、隣接して配置される他の飛行体誘導シート（例えば飛行体誘導シート１０−２）側又は制御装置２０側に接続される。また、別の飛行体誘導シートと接続するためのコネクタ部１６を備え、このコネクタ部１６が信号ケーブルを介してコネクタ部１５と接続される。コネクタ部１５，１６を介して各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６を順に接続する構成は一例であり、例えば各超音波受信部１１〜１４に接続された信号線を伸ばして、直接制御装置２０に接続するようにしてもよい。
【００３３】
図５に示すように、例えば、飛行体誘導シート１０−１が組み立てられた状態では、飛行体誘導シート１０−１の表面の四隅に、等間隔で４個の超音波受信部１１〜１４が配置される。既に説明したように、１枚の飛行体誘導シート１０−１の四隅に等間隔で超音波受信部１１〜１４を配置するようにしたのは一例であり、その他の配置状態としてもよい。
そして、飛行体誘導シート１０−１から信号ケーブルが伸び、その信号ケーブルの先端にコネクタ部１５，１６が取り付けられる。このコネクタ部１５，１６を使って、図１に示すように複数枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０―６が順に接続される。さらに、図１に示すように、端部の飛行体誘導シート（図１の例では飛行体誘導シート１０―６）が、制御装置２０に接続される。飛行体誘導シートは、上述のとおりシート上において配置数や配置関係の決まった複数の超音波受信部を備えるため、一枚の飛行体誘導シートの床上に配置することで複数の超音波受信部を一度に簡便に配置でき、また、一枚の飛行体誘導シートを撤去することで複数の超音波受信部を一度に簡便に撤去することができる。
なお、制御装置２０側では、１枚のシート上の４つの超音波受信部１１〜１４の配置間隔の情報（後述するｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２などの情報）を持つようにする。各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部の配置数や配置位置が異なる場合には、それぞれのシート毎の超音波受信部の配置数や配置位置の情報を制御装置２０が持つ。
【００３４】
［４．飛行体誘導シートの座標位置の登録処理］
次に、床の上に配置された飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の座標位置を登録する処理の流れを、図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の床上への配置が完了した後、図３に示すように、基準用送信装置３１をある程度の高さに固定して、制御装置２０からの指令で基準用送信装置３１がパルス性の超音波信号を送信する（ステップＳ１１）。
【００３５】
ステップＳ１１で送信された超音波信号は、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６に設けられた超音波受信部１１〜１４で受信され、制御装置２０の制御部２１がその受信信号を収集する（ステップＳ１２）。制御部２１は、収集した受信信号の時間差を取得し（ステップＳ１３）、この時間差を使った３次元測位処理により、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の座標位置を算出する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で算出された各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の座標位置は、制御部２１による登録処理で記憶部２２に記憶される（ステップＳ１５）。
【００３６】
ここで、ステップＳ１４での３次元測位処理による座標位置の算出処理の原理について、図３を参照して説明する。
まず、基準用送信装置３１から飛行体誘導シート１０−１の３個の超音波受信部１１，１２，１３までの距離を、それぞれのＬ，Ｌ１，Ｌ２とする。この距離Ｌ，Ｌ１，Ｌ２は、基準用送信装置３１が超音波信号を送信してから、各超音波受信部１１，１２，１３で受信されるまでの時間差に比例する。したがって、制御装置２０では、基準用送信装置３１から超音波信号を送信する時刻と、各超音波受信部１１，１２，１３で超音波信号を受信した時刻（タイミング）が検出できれば、各超音波受信部１１，１２，１３までの距離Ｌ，Ｌ１，Ｌ２に相当する時間差を判断することができる。
【００３７】
このように、距離Ｌ，Ｌ１，Ｌ２が得られると、各超音波受信部１１，１２，１３の座標位置が、３次元測位処理で求まる。ここでは図３に示すように、座標位置を床面上の直交２軸（Ｘ軸及びＹ軸）と、その２軸と直交する高さ方向のＺ軸との３軸で示す。
まず、図３に示すように、基準用送信装置３１の設置位置を、基準となる座標位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とする。ここでは、基準用送信装置３１の設置位置を原点位置として、Ｘ０とＹ０をそれぞれ０とした（０，０，Ｚ０）として基準の座標位置を示す。Ｚ軸（高さ）については、飛行体誘導シート１０−１〜１０−６が設置された床面の高さを０とし、基準用送信装置３１の設置位置をＺ０とする。
【００３８】
飛行体誘導シート１０−１の１個の超音波受信部１１の座標位置は、座標（Ｘ，Ｙ，０）として示される。同じ飛行体誘導シート１０−１に配置された別の超音波受信部１２，１３の座標位置は、超音波受信部１１の設置位置から、Ｘ軸方向に距離ｘ１及びｘ２、Ｙ軸方向に距離ｙ１及びｙ２だけ離れている。このとき、超音波受信部１２は、の座標（Ｘ＋ｘ１，Ｙ＋ｙ１，０）になり、超音波受信部１３は、座標（Ｘ＋ｘ２，Ｙ＋ｙ２，０）になる。
【００３９】
このように座標を設定して、座標位置（０，０，Ｚ０）の基準用送信装置３１から超音波受信部１１，１２，１３までの距離を、それぞれＬ，Ｌ１，Ｌ２としたとき、各距離Ｌ，Ｌ１，Ｌ２は、次式で示される。ここでは、Ｚ軸方向の距離が０であるため、座標位置Ｚ０の成分は省略して示す。
【００４０】
【数１】
2018122808.tif 000003
【００４１】
なお、この［数１］式の各式で、Ｙ軸方向の座標位置Ｚ０の成分を含めて計算する場合には、左辺に（＋Ｚ０２）を付加する。例えば、１行目の距離Ｌの式は、Ｙ２＋Ｘ２＋Ｚ０２＝Ｌ２となる。本例では、座標位置Ｚ０を０とするため、［数１］式に示すようにＺ軸についての計算を省略できる。
そして、この［数１］式から、超音波受信部１１の座標位置（Ｘ，Ｙ，０）のＸとＹは、次の［数２］式の連立方程式の解として算出することができる。
【００４２】
【数２】
2018122808.tif 000004
【００４３】
この［数２］式の演算で、超音波受信部１１の座標位置（Ｘ，Ｙ，０）が求まる。超音波受信部１１の座標位置（Ｘ，Ｙ，０）が求まると、超音波受信部１１から同じ飛行体誘導シート１０−１に配置された他の超音波受信部１２，１３までの距離ｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２は既知であるため、各超音波受信部１２，１３の座標位置（Ｘ＋ｘ１，Ｙ＋ｙ１，０）及び（Ｘ＋ｘ２，Ｙ＋ｙ２，０）も求めることができる。超音波受信部１１、１２、１３の座標位置が分かると、これらの超音波受信部１１、１２、１３からの距離が既知の超音波受信部１４の座標位置も簡単な演算で求まる。
【００４４】
このように、全ての飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４で、基準用送信装置３１から送信される超音波信号を受信できれば、それぞれの飛行体誘導シート１０−１〜１０−６に設置された超音波受信部１１〜１４の座標位置を算出することができる。算出した各シートの超音波受信部１１〜１４の座標位置の情報は、制御装置２０の記憶部２２に登録される。
なお、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４の座標位置を登録した後は、基準用送信装置３１は制御装置２０から外してもよい。
また、基準用送信装置３１からの超音波信号の送信範囲外に一部のシートが設置されている場合には、既に測位を完了したシートの座標位置を利用して、基準用送信装置３１を移動させて、未測位のシートの測位を行う処理を繰り返すようにして、全てのシートの座標位置の測位を行うようにすればよい。
【００４５】
［５．飛行体の飛行位置を制御する処理の流れ］
次に、魚型バルーンロボット１００を飛行（浮上）させたときの、その魚型バルーンロボット１００の飛行位置を制御する処理の流れを、図７のフローチャートを参照して説明する。
図７のフローチャートにおいて、ステップＳ２１〜Ｓ２５は、魚型バルーンロボット１００での処理を示し、ステップＳ３１〜Ｓ３４は、制御装置２０での処理を示す。
まず、浮上（飛行）を開始すると、バルーンロボット制御部１１０は、魚型バルーンロボット１００を規定高度以上に浮上させる。例えば、地上から２ｍ以上の高さに浮上させる（ステップＳ２１）。そして、バルーンロボット制御部１１０は、超音波送信部１１４から一定周期でのパルス信号（超音波信号）の送信を開始する（ステップＳ２２）。その後、バルーンロボット制御部１１０は、飛行（浮上）を継続させるか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００４６】
ここで、無線通信部１１３が浮上停止の指令を受信した場合や、バッテリ１１７の残量低下を検出した場合に、バルーンロボット制御部１１０は、飛行を継続しないと判断し（ステップＳ２３のＮＯ）、魚型バルーンロボット１００を停止用の高度まで下降させる（ステップＳ２５）。
一方、ステップＳ２３で飛行を継続させると判断したとき（ステップＳ２３のＹＥＳ）、バルーンロボット制御部１１０は、無線通信部１１３が受信した指令に基づいて、上手左右の方向を含む進行方向の動き制御を行う（ステップＳ２４）。その後、バルーンロボット制御部１１０は、ステップＳ２２に戻り、次のパルス信号の送信タイミングで超音波送信部１１４からパルス信号を送信する。
【００４７】
次に制御装置２０での処理について説明する。各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４は、魚型バルーンロボット１００の超音波送信部１１４からステップＳ２２で送信されたパルス信号を受信すると、その受信信号を制御部２１が収集する（ステップＳ３１）。そして、制御部２１は、各超音波受信部１１〜１４での受信時間差を取得する（ステップＳ３２）。
【００４８】
次に、制御部２１は、取得した各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６内の４つの超音波受信部１１〜１４での受信時間差から、魚型バルーンロボット１００の座標位置（超音波送信部１１４の位置）を３次元測位処理で算出する（ステップＳ３３）。このステップＳ３３での算出に使用する４つの超音波受信部は、１枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６内の４つの超音波受信部１１〜１４の受信信号を選ぶようにしても良いが、複数枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の超音波受信部１１〜１４から、４つの受信信号を選ぶようにしてもよい。
このステップＳ３３での３次元測位処理は、図６のフローチャートのステップＳ１４で行った３次元測位処理と同様の処理である。但し、ステップＳ３３における３次元測位処理は、座標が既知の複数の超音波受信部１１〜１４での受信状態から、各受信信号の時間差を求めて、送信位置（超音波送信部１１４の位置）を算出する処理である。これに対して、ステップＳ１４での３次元測位処理は、超音波送信部１１４の位置（１点）から超音波パルスを送信して、複数の超音波受信部１１〜１４までの距離を算出する処理であるから、ステップＳ３３の処理はステップＳ１４の処理の逆の演算処理に相当する。
【００４９】
既知の座標位置での受信状態から送信位置を演算で求める処理は、逆ＧＰＳ法として知られた技術であり、パルス信号の送信時刻が特定できる場合には、少なくとも３つの受信部での受信タイミングから送信位置が求まる。また、パルス信号の送信時刻が不明な場合には、少なくとも４つの受信部での受信タイミングから送信位置が求まる。
本例の場合には、飛行体誘導シート１０−１〜１０−６のそれぞれに４つの超音波受信部１１〜１４が配置されているため、パルス信号の送信時刻が不明であっても、この４つの超音波受信部１１〜１４での受信時間差から、魚型バルーンロボット１００の座標位置（超音波送信部１１４の位置）を算出することができる。
【００５０】
ここで、送信時刻が不明なパルス信号を４つの受信部で受信したとき、その受信信号の時間差から送信箇所の座標位置を逆ＧＰＳ法により推定する処理について説明する。
まず、４つの超音波受信部１１〜１４の内の１つの超音波受信部１１を基準とし、魚型バルーンロボット１００の超音波送信部１１４から特定の時刻に送信されたパルス信号が、その基準となる超音波受信部１１で受信されるまでの遅延時間（伝搬時間）をτ１とする。
そして、基準となる超音波受信部１１でパルス信号を受信したタイミングから、他の３つの超音波受信部１２，１３，１４でパルス信号を受信したタイミングまでの時間差をτ１２，τ１３，τ１４とする。
【００５１】
このとき、魚型バルーンロボット１００の超音波送信部１１４の座標位置を（ｘ０，ｙ０，ｚ０）とし、既知の超音波受信部１１，１２，１３，１４をそれぞれ（ｘ１，ｙ１，ｚ１），（ｘ２，ｙ２，ｚ２），（ｘ３，ｙ３，ｚ３），（ｘ３，ｙ３，ｚ３）とすると、超音波送信部１１４から超音波受信部１１までの伝搬時間τ１は、次の［数３］式の４元連立方程式から推定できる。
【００５２】
【数３】
2018122808.tif 000005
【００５３】
［数３］式の４元連立方程式を解くことで、魚型バルーンロボット１００の超音波送信部１１４から基準となる超音波受信部１１までの伝搬時間τ１が得られ、伝搬時間τ１が得られることで、さらに他の超音波受信部１２，１３，１４までの伝搬時間（τ１＋τ２１），（τ１＋τ３１），（τ１＋τ４１）についても得られ、座標位置が既知の各超音波受信部１１，１２，１３，１４までのこれらの伝搬時間から、送信元である超音波送信部１１４の座標位置（ｘ０，ｙ０，ｚ０）を推定することができる。
【００５４】
なお、このように少なくともいずれか１枚のシートの４つの超音波受信部１１〜１４での受信信号が得られればよいため、制御部２１では、全ての受信信号を演算処理する必要はない。制御部２１は、収集した受信信号の内で、受信レベルが最も高い飛行体誘導シートを決めて、その受信レベルが最も高い飛行体誘導シート内の超音波受信部１１〜１４の信号の演算処理を実行して、座標位置を算出するようにしてもよい。
【００５５】
次に、制御部２１は、ステップＳ３３で算出した魚型バルーンロボット１００の座標位置と、記憶部２２に記憶された飛行ルートとを比較して、魚型バルーンロボット１００の進行方向や進行速度などの飛行状態を指示する指令を生成し、飛行計画に基づいた飛行制御処理を行う（ステップＳ３４）。このとき、前方への直進、上昇しながらの進行、下降しながらの進行、左前方向への進行、右前方向への進行、停止など、魚型バルーンロボット１００の鰭用サーボモータ１２１及びくねり用サーボモータ１２２による駆動で可能な各状態の指示を行う。
その後、制御部２１は、ステップＳ３１の受信信号収集処理に戻る。
【００５６】
［６．飛行計画の設定例］
次に、図８を参照して、制御装置２０が魚型バルーンロボット１００の飛行計画を設定する例について説明する。
図８Ａに示す例は、６枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６の上を順に通過するように飛行ルートを設定する飛行計画の例を示す。
各飛行体誘導シート１０−１〜１０−６には、個別のＩＤ（例えばＩＤ：１，２，３，４，５，６）が付与されており、制御装置２０は、最初にＩＤ＝１の飛行体誘導シート１０−１の上空の領域から、ＩＤ＝２の飛行体誘導シート１０−２の上空の領域に魚型バルーンロボット（飛行体）１００を移動させる制御を行う。次に、ＩＤ＝２の飛行体誘導シート１０−２の上空の領域から、ＩＤ＝３の飛行体誘導シート１０−３の上空の領域に移動させる制御を行う。
【００５７】
このようにして、魚型バルーンロボット１００を、次々に隣接して配置された飛行体誘導シートに移動させることで、複数枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６を並べるだけで、自動的に飛行ルートが決まる。魚型バルーンロボット１００が終端の飛行体誘導シート１０−６の上空に到達すると、例えば逆のルートで戻るようにする。あるいは、複数枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−６を環状に配置して、エンドレスで飛行するようにしてもよい。
なお、この飛行ルートを設定する際には、魚型バルーンロボット１００の浮上高さを可変させる制御を組み合わせるようにしてもよい。例えば、特定位置の飛行体誘導シートに接近したとき、浮上高さを１ｍ高くする等、飛行位置ごとに浮上高さを設定するようにしてもよい。あるいは、飛行ルート内での最低浮上高さと最大浮上高さのみを決めて、魚型バルーンロボット１００が飛行ルートを進行しながら、最低浮上高さと最大浮上高さの間で、ランダムに浮上高さを指示するようにしてもよい。
【００５８】
図８Ｂに示す例は、９枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−９を床面に等間隔から若干ずらした状態で配置して、その９枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−９で、魚型バルーンロボット１００が飛行する領域Ｆａを決めるようにした例である。すなわち、制御装置２０は、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−９内の超音波受信部１１〜１４で適正に受信して座標位置が測位できる範囲を飛行領域Ｆａに設定する。
この図８Ｂの場合、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−９を等間隔に配置せず、１枚の飛行体誘導シート毎に若干位置をずらした配置としてある。これは、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−９に配置した超音波受信部１１〜１４が一直線に多数（３個以上）並ぶことで、測位できない受信信号の組み合わせが生じることを防止するための配置である。但し、複数の飛行体誘導シート１０−１〜１０−９を等間隔に配置した場合でも、１枚ごとの飛行体誘導シート１０−１〜１０−９内の４つの超音波受信部１１〜１４の受信信号の組み合わせから測位が可能であるため、複数枚の飛行体誘導シート１０−１〜１０−９の受信部を組み合わせないで演算する場合には、各飛行体誘導シート１０−１〜１０−９を等間隔に配置してもよい。
このように、制御装置２０は、その飛行領域Ｆａで飛行ルートを設定する飛行計画とする。例えば飛行領域Ｆａ内でランダムに飛行位置や高さを設定するなど、様々な飛行ルートの設定を行うことができる。
【００５９】
以上説明したように、本例のシステムによると、床面に複数の飛行体誘導シートを配置することで、その飛行体誘導シートに配置した受信部１１〜１４での受信信号に基づいて魚型バルーンロボット１００の座標位置が取得できる。そして、取得した座標位置に基づいて飛行ルートなどの飛行状態の制御ができ、魚型バルーンロボット１００が外部からの指令で良好に飛行制御できるようになる。
この場合、図８Ａの例のように、複数枚の飛行体誘導シートの配列から、自動的に飛行ルートを設定することで、制御装置２０では飛行ルートを入力する処理が不要になる。このため、魚型バルーンロボット１００の飛行の制御が極めて簡単にできるようになる。
また、図８Ｂの例のように、複数枚の飛行体誘導シートの配置状態で飛行範囲を決める場合にも、簡単に飛行範囲が決まり、魚型バルーンロボット１００の飛行の制御を簡単に行うことができる。
【００６０】
［７．変形例］
なお、上述した実施の形態例で制御装置２０が魚型バルーンロボット１００の座標位置を算出する際には、床面に沿ったＸ軸及びＹ軸と、Ｚ軸（高さ）の３軸で求めることができる。しかし、高さを示すＺ軸については、各受信部１１〜１４の設置高さが全て同じであるため、検出精度が高くない場合も起こり得る。このため、Ｚ軸に相当する高さの情報は、魚型バルーンロボット１００に搭載された測距センサ部１１５の検出情報に基づいて決定するようにしてもよい。あるいは、Ｚ軸の検出精度を高めるために、飛行体誘導シートを床面以外の場所（例えば壁面）に設置して、受信部ごとにＺ軸方向の高さを変えるようにしてもよい。
【００６１】
また、上述した実施の形態例では、１枚の飛行体誘導シートに、４つの超音波受信部１１〜１４を配置したが、受信信号から飛行体（魚型バルーンロボット１００）の座標位置を算出する場合には、送信信号の送信時刻が分かっていれば、少なくとも３個の受信部があればよい。したがって、１枚の飛行体誘導シートに３個以上の受信部が配置されていれば、本例の飛行制御が可能になる。但し、４個以上の受信部を配置することで、送信時刻が不明であっても座標位置の算出が可能であるので、１枚の飛行体誘導シートに４個以上の受信部を配置するのが好ましい。
【００６２】
また、飛行体誘導シートの構成の説明時にも簡単に述べたが、上シート部材１０ｂに５個以上の透孔を配置して、その多数の透孔の中から、超音波受信部１１〜１４を配置する透孔を選ぶようにしてもよい。例えば、図９Ａに示すように、上シート部材１０ｂ′として、マトリクス状に縦横に多数の透孔を配置し、その中から選んだ特定の４つの透孔１０ｃ〜１０ｆに超音波受信部１１〜１４を配置する。残りの透孔１０ｘについては、超音波受信部を配置しない。この超音波受信部１１〜１４を配置する透孔１０ｃ〜１０ｆについては、シート毎にランダムに変化させる。
あるいは、図９Ｂに示すように、上シート部材１０ｂ″として、ランダムな間隔で多数の透孔を配置し、そのランダムな多数の透孔の中から選んだ特定の４つの透孔１０ｃ〜１０ｆに超音波受信部１１〜１４を配置して、残りの透孔１０ｘには超音波受信部を配置しないようにする。この上シート部材１０ｂ″の場合にも、この超音波受信部１１〜１４を配置する透孔１０ｃ〜１０ｆについては、シート毎にランダムに変化させる。
このようなシート構成とすることで、各シートの複数の超音波受信部１１〜１４が一直線上に３個以上直線状に並ぶことを防ぐことができ、測位できない受信信号の組み合わせが発生しなくなる。
【００６３】
また、上述した実施の形態例では、初期処理として、基準用送信装置３１を使って各飛行体誘導シートの座標位置を算出する処理を行うようにしたが、飛行体誘導シートの座標位置については、別の方法で行うようにして、飛行体誘導シートの超音波受信部１１〜１４は、飛行体から送信される信号だけを受信するようにしてもよい。
【００６４】
また、図８の例では、複数枚の飛行体誘導シートを配置した例を示したが、最低で１枚の飛行体誘導シートがあれば、本例の飛行制御は可能である。すなわち、１枚の飛行体誘導シート（例えばシート１０−１）に配置した４つの超音波受信部１１〜１４で受信が可能な範囲を飛行体（魚型バルーンロボット１００）の飛行範囲に設定することで、その１枚の飛行体誘導シートの設置箇所の近傍が飛行範囲になり、最低限の構成で、適切な飛行体の飛行制御を行うことができる。飛行体誘導シートを何枚設置するかは、飛行ルートや飛行範囲に応じて、適宜選定すればよい。
また、上述した実施の形態例では、飛行体（魚型バルーンロボット１００）から超音波信号を送信するようにしたが、飛行体が超音波信号以外の無線信号を送信するようにしてもよい。
【００６５】
また、上述した実施の形態例では、飛行体誘導シートに配置した受信部で、飛行体からの信号の受信を行い、その受信信号のディジタル変換などの取り込みを制御装置２０側で行い、制御装置２０内で座標位置を演算して、演算結果に基づいた飛行状態の制御指令を飛行体に送信するようにした。これに対して、異なる装置がそれぞれの処理を行うようにしてもよい。例えば、飛行体誘導シートに、アナログ／ディジタル変換器を配置して、受信部１１〜１４での受信信号をディジタル化して制御装置２０に送信するようにしてもよい。あるいは、飛行体誘導シートに、各受信部１１〜１４での受信時間差を演算する機能を搭載させて、制御装置２０は受信時間差の情報を取得するようにしてもよい。さらに、飛行体誘導シートから制御装置２０への受信信号の伝送についても、有線の信号線で伝送する代わりに、無線で伝送するようにしてもよい。
【００６６】
さらに、上述した実施の形態例では、ヘリウムガスにより浮上する魚型バルーンロボット１００の飛行を制御する例について説明したが、その他の構成の飛行体の飛行を制御するようにしてもよい。例えば、ドローンと称される浮上用の回転翼を備えた飛行体の飛行や模型飛行機などの飛行体を同様に飛行制御してもよい。あるいは、ヘリウムガス等により浮上する浮上体に、プロペラなどの推進用の部材を配置した飛行船を模した飛行体の飛行制御に適用してもよい。
さらにまた、上述した実施の形態では、１個の飛行体の制御を行う例について説明したが、制御装置２０は同時に複数の飛行体の制御を行うようにしてもよい。この場合には、各飛行体から送信される信号の送信周波数や送信タイミングなどを変えることで、制御装置２０で複数の飛行体を区別して識別できるようになる。あるいは、各飛行体からの送信信号（超音波信号）に飛行体を識別するコードを付加するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０−１〜１０−９…飛行体誘導シート、１０ａ…下シート部材、１０ｂ，１０ｂ′，１０ｂ″…上シート部材、１０ｃ〜１０ｆ…透孔（超音波受信部が配置される透孔）、１０ｘ…透孔（超音波受信部が配置されない透孔）、１０ｇ，１０ｈ…面ファスナ、１１〜１４…超音波受信部、１１ａ…ベース部、１１ｂ…突起部、１５，１６…コネクタ部、２０…制御装置、２１…制御部、２２…記憶部、２３…無線通信部、２４…アナログ／ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）、２５…出力部、３１…基準用送信装置、１００…魚型バルーンロボット（飛行体）、１００ａ…ヘリウムガス充填部、１００ｂ…鰭、１００ｃ…胴体後部、１１０…バルーンロボット制御部、１１１…鰭駆動部、１１２…くねり駆動部、１１３…無線通信部、１１４…超音波送信部、１１５…測距センサ部、１１６…測温センサ部、１１７…バッテリ、１２１…鰭用サーボモータ、１２２…くねり用サーボモータ
【図１】
2018122808.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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