(57)【要約】【課題】前方の状況をより確実に後続車両に注意喚起が可能な車両用制御装置を提供する。【解決手段】前記制動灯よりも上方に設けられた、前記制動灯とは異なる警告灯を有する車両の車両用制御装置であって、前方状況を検出する前方状況検出部と、前記警告灯の点灯を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記前方状況検出部が検出した前記前方状況に応じて前記警告灯の点灯を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動灯よりも上方に設けられた、前記制動灯とは異なる警告灯を有する車両の車両用制御装置であって、
前方状況を検出する前方状況検出部と、
前記警告灯の点灯を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記前方状況検出部が検出した前記前方状況に応じて前記警告灯の点灯を制御することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記警告灯は、第１点灯部及び第２点灯部を有し、
前記制御部は、前記前方状況検出部により前記前方状況として、自車両に対する前方車両の方向指示器の点灯が検出された場合に、前記点灯が検出された前記方向指示器が左の方向指示器であれば前記第１点灯部を点灯させ、右の方向指示器であれば前記第２点灯部を点灯させることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
後方状況を検出する後方状況検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記前方状況検出部により前記前方状況として自車両に対する前方車両の後進挙動が検出され、且つ、前記後方状況検出部により前記後方状況として自車両の後方における所定範囲内に人又は車両が検出された場合には、前記警告灯を点滅させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記警告灯は赤色の第１光源と黄色の第２光源とを有し、
前記制御部は、前記前方状況検出部により前記前方状況として、自車両の前方にある信号機の点灯状態が検出された場合に、前記点灯状態に応じて前記第１光源と前記第２光源のいずれかを点灯させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
自車両と信号機との距離を示す相対距離を検出する距離検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記相対距離が所定距離以内である場合において、前記前方状況検出部により検出された前記信号機の点灯状態が黄色である場合には前記第２光源を点灯させることを特徴とする請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
自車両の挙動に対応する挙動信号を後方車両に向けて送信する信号送信部をさらに備え、
前記前方状況検出部は、前方車両から送信される前記挙動信号を取得することで、前記前方状況を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
自車両のハザードランプを点滅させる場合において、前記制御部は前記警告灯を点滅させることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、緊急時において前記警告灯に文字列を表示する緊急モードをさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
制動灯よりも上方に設けられた、前記制動灯とは異なる警告灯と、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の前記車両用制御装置と、
を備える車両用後方警告システム。
【請求項１０】
前記警告灯は、ハイマウントストップランプであることを特徴とする請求項９に記載の車両用後方警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置及び車両用後方警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、前方車のブレーキランプ又はハザードランプの点灯を検出したときに、自車のブレーキランプ又はハザードランプを点消灯することで、前方車の状況を後方車に伝達する車両用制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５６４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ブレーキランプは、運転者がブレーキペダルを踏んだときに連動して点灯し、そのブレーキペダルが踏まれたことによりその車両の減速を後続車両に知らせるための主たるランプである。したがって、特許文献１に記載の車両用制御装置では、ある車両において運転者がブレーキペダルを踏んでいない時に、前方車の状況を後方車に伝達するためにブレーキランプを点灯することがあるため、後続車における運転者の混乱を招く虞がある。すなわち、後続車両の運転者は、ブレーキランプの点灯が、車両の減速を示すものなのか、又はその車両の前方車の状況を示すものなのか判断できない。したがって、特許文献１に記載の車両用制御装置では、後続車両に対して前方車の状況を注意喚起できない場合がある。また、ブレーキランプやハザードランプは車両の下方にあるため、後続車両の車両サイズや車間距離によっては、後続車両に自車両のブレーキランプやハザードランプの点灯が視認できず、前方車両の状況を後続車両に注意喚起できない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、前方の状況をより確実に後続車両に注意喚起が可能な車両用制御装置及び車両用後方警告システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、前記制動灯よりも上方に設けられた、前記制動灯とは異なる警告灯を有する車両の車両用制御装置であって、前方状況を検出する前方状況検出部と、前記警告灯の点灯を制御する制御部と、有し、前記制御部は、前記前方状況検出部が検出した前記前方状況に応じて前記警告灯の点灯を制御することを特徴とする車両用制御装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、前記警告灯は、第１点灯部及び第２点灯部を有し、前記制御部は、前記前方状況検出部により前記前方状況として、自車両に対する前方車両の方向指示器の点灯が検出された場合に、前記点灯が検出された前記方向指示器が左の方向指示器であれば前記第１点灯部を点灯させ、右の方向指示器であれば前記第２点灯部を点灯させることを特徴とする。
【０００８】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、後方状況を検出する後方状況検出部をさらに備え、前記制御部は、前記前方状況検出部により前記前方状況として自車両に対する前方車両の後進挙動が検出され、且つ、前記後方状況検出部により前記後方状況として自車両の後方における所定範囲内に人又は車両が検出された場合には、前記警告灯を点滅させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、前記警告灯は赤色の第１光源と黄色の第２光源とを有し、前記制御部は、前記前方状況検出部により前記前方状況として、自車両の前方にある信号機の点灯状態が検出された場合に、前記点灯状態に応じて前記第１光源と前記第２光源のいずれかを点灯させることを特徴とする。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、自車両と信号機との距離を示す相対距離を検出する距離検出部をさらに備え、前記制御部は、前記相対距離が所定距離以内である場合において、前記点灯状態が黄色である場合には前記第２光源を点灯させることを特徴とする。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、自車両の挙動に対応する挙動信号を後方車両に向けて送信する信号送信部をさらに備え、前記前方状況検出部は、前方車両から送信される前記挙動信号を取得することで、前記前方状況を検出することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、自車両のハザードランプを点滅させる場合において、前記制御部は前記警告灯を点滅させることを特徴とする。
【００１３】
本発明の一態様は、上述の車両用制御装置であって、前記制御部は、緊急時において前記警告灯に文字列を表示する緊急モードをさらに備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明の一態様は、制動灯よりも上方に設けられた、前記制動灯とは異なる警告灯と、上述の車両用制御装置と、を備える車両用後方警告システムである。
【００１５】
本発明の一態様は、上述の車両用後方警告システムであって、前記警告灯は、ハイマウントストップランプであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、前方の状況をより確実に後続車両に注意喚起ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る車両用制御装置２を備えた車両用後方警告システム１の概略構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両用後方警告システム１が搭載された自車両の外観のイメージ図である。
【図３】第１の実施形態に係る車両用制御装置２における第６の制御態様の第１の例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る車両用制御装置２における第６の制御態様の第２の例を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る車両用制御装置２の警告灯３に対する点灯制御の処理の流れを示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る車両用制御装置２が後方車両に注意喚起する場合のイメージ図である。
【図７】第２の実施形態に係る車両用制御装置２Ａを備えた車両用後方警告システム１Ａの概略構成の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る制御部５Ａの警告灯３の点灯制御を説明する図である。
【図９】第３の実施形態に係る車両用制御装置２Ｂを備えた車両用後方警告システム１Ｂの概略構成の一例を示す図である。
【図１０】第３の実施形態に係る制御部５Ｂの警告灯３Ｂの点灯制御を説明する図である。
【図１１】第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃを備えた車両用後方警告システム１Ｃの概略構成の一例を示す図である。
【図１２】第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃの警告灯３Ｃに対する点灯制御の処理の流れを示す図である。
【図１３】第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃが後方車両に注意喚起する場合のイメージ図である。
【図１４】第１の実施形態に係る車両用制御装置２における第６の制御態様の第３の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００１９】
明細書の全体において、ある部分がある構成要素を「含む」、「有する」や「備える」とする時、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くものではなく、他の構成要素をさらに含むことができるということを意味する。
【００２０】
以下、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置及び、この車両用制御装置を有する車両用後方警告システムを、図面を用いて説明する。この車両用後方警告システムは、車両に搭載されるものであり、その搭載された車両の前方の状況（以下、「前方状況」という。）を、当該車両の後方車両に伝達するものである。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る車両用制御装置２を備えた車両用後方警告システム１の概略構成の一例を示す図である。車両用後方警告システム１は、車両１０に搭載されるものであり、その搭載された車両（以下、「自車両」という。）１０の前方状況を自車両１０の後方車両に注意喚起するものである。ここで、第１の実施形態において、前方状況とは、例えば、自車両１０の前方車両の状況であって、その状況により自車両１０の制動が必要となる状況である。
【００２２】
図１に示すように、車両用後方警告システム１は、車両用制御装置２及び警告灯３を備える。図２は、車両用後方警告システム１が搭載された自車両１０の外観のイメージ図である。
【００２３】
車両用制御装置２は、前方状況検出部４及び制御部５を備える。車両用制御装置２の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェアにより実現されてもよく、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより実現されてもよい。
【００２４】
前方状況検出部４は、自車両１０の前方状況を検出する。上述したように、この前方状況は、例えば、自車両１０の前方車両の状況であって、その状況により自車両１０の制動が必要となる状況である。例えば、前方車両が急制動した状況や前方車両が右折又は左折する状況である。この前方状況が前方車両が急制動した状況とする場合には、前方状況検出部４は、前方車両のブレーキランプやハザードランプ、ハイマウントストップランプの少なくともいずれかの点灯を前方状況として検出する。また、前方状況が前方車両が右折又は左折する状況とする場合には、前方状況検出部４は、前方車両の方向指示器の点灯を前方状況として検出する。
また、前方状況検出部４は、前方車両が自車両１０に接近している状況を、自車両１０の制動が必要となる状況である前方状況として検出してもよい。
前方状況検出部４は、検出した前方状況を制御部５に出力する。
【００２５】
例えば、前方状況検出部４は、カメラ、レーダー（Radar）又はライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、前方状況検出部４がカメラである場合には、前方状況検出部４は、例えば、自車両１０のフロントガラス上部の室内側に設けられる。また、前方状況検出部４は、サイドミラーに設けられてもよい。そして、前方状況検出部４は、自車両１０の前方状況を撮影することにより、その前方状況の撮像画像を取得する。そして、前方状況検出部４は、撮像した撮像画像を制御部５に有線又は無線で送信する。また、カメラは、夜間でも良好な撮像画像を得ることが可能とするように、赤外線カメラであってもよい。
【００２６】
例えば、前方状況検出部４がレーダーである場合には、前方状況検出部４は、電波（例えばミリ波）を自車両１０の前方方向（前方車両）に送信し、前方車両で反射された電波を受信することで、前方車両における自車両１０への接近を検出する。そして、前方状況検出部４は、その検出結果を示す情報を制御部５に有線又は無線で送信する。
【００２７】
例えば、前方状況検出部４がライダーである場合には、前方状況検出部４は、光を自車両１０の前方方向（前方車両）に送信し、前方車両で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測することで、前方車両における自車両１０への接近を検出する。前方状況検出部４は、その検出結果を示す情報を制御部５に有線又は無線で送信する。なお、車両用制御装置２は、前方状況検出部４を複数備えてもよい。また、前方状況検出部４は、カメラ、ライダー及びレーダーを重複して備えてもよいし、重複して備えなくてもよい。
【００２８】
制御部５は、警告灯３の点灯を制御する。ここで警告灯３とは、図２に示すように、ブレーキランプ１１よりも上方に設けられた警告灯であって、ハザードランプ及びブレーキランプ１１とは異なる警告灯である。例えば、警告灯３は、自車両１０のリアパネルの上部に配置されている、いわゆるハイマウントストップランプ（補助制動灯）である。ただし、本発明の警告灯３は、ハイマウントストップランプに限定されず、ハザードランプ１２やブレーキランプ１１よりも上方にある警告灯であればよい。すなわち、警告灯３は、ハザードランプ１２、ブレーキランプ１１及びハイマウントストップランプとは異なる警告灯であってもよい。なお、以下の説明において、ハザードランプ１２及びブレーキランプ１１を総称して制動灯と称する場合がある。
【００２９】
また、警告灯３は、後方車両に注意喚起するために用いるためのものであるため、制動灯よりも輝度の高い灯体を用いてもよい。これにより、制動灯の点灯と、警告灯３の点灯（又は点滅）とを、明確に区別することができることで、後続車両の運転者の混乱を招くことを抑制する。
【００３０】
制御部５は、前方状況検出部４が検出した前方状況に応じて警告灯３の点灯を制御する。例えば、制御部５は、前方状況検出部４が前方状況を検出した場合には、警告灯３の点灯や点滅させる。なお、本実施形態において、点灯の制御とは、点灯させることを勿論、点滅させることも含む。
【００３１】
例えば、前方状況検出部４が前方車両の方向指示器の点灯又は前方車両のブレーキランプやハザードランプの点灯を検出した場合には、制御部５は、警告灯３を点滅（フラッシング）させる。これにより、前方の状況をより確実に後続車両に注意喚起することができる。この注意喚起とは、一例として、前方車両によって、自車両１０が減速すること又は減速していることを後続車両に伝えることである。
【００３２】
また、制御部５は、前方状況検出部４から前方状況を取得した場合に、警告灯３において、その前方状況に応じた点灯の制御を行ってもよい。
例えば、制御部５は、前方状況検出部４から前方状況を取得した場合に、その前方状況に危険度を決定する。例えば、制御部５は、前方状況検出部４から取得した前方状況から前方車両に対する車間距離や車速を算出し、その算出した車間距離や車速に応じて危険度を決定する。例えば、危険度は、その車間距離が短いほど、危険度が高くなるように設定されている。また、危険度は、車速が早いほど、危険度が高くなるように設定されている。すなわち、危険度が高いということは、いち早く後続車両の運転者に注意喚起が必要であることを示す。そして、制御部５は、警告灯３に対して、決定した危険度に応じた点灯の制御を行ってもよい。
以下に、第１の実施形態に係る前方状況に応じた警告灯３に対する点灯制御の制御態様を以下に示す。
【００３３】
＜第１の制御態様＞
制御部５は、決定した危険度に応じて警告灯３を点滅させる間隔（以下、「点滅間隔」という。）を制御する。この点滅間隔とは、警告灯３における点灯と消灯とを繰返す間隔である。例えば、制御部５は、決定した危険度が高くなるほど、点滅間隔が短くなるように警告灯３の点滅を制御してもよい。
＜第２の制御態様＞
制御部５は、決定した危険度が所定の危険度（以下、「危険度閾値」という。）よりも低い場合には、点滅間隔が第１の間隔になるように警告灯３の点滅を制御し、危険度が危険度閾値よりも高い場合には、点滅間隔が第１の間隔よりも短い第２の間隔になるように警告灯３の点滅を制御してもよい。
【００３４】
＜第３の制御態様＞
制御部５は、決定した危険度に応じて警告灯３を点滅させる輝度を制御してもよい。例えば、制御部５は、決定した危険度が高くなるほど、警告灯３の点滅や点灯の輝度が高くなるように制御してもよい。
【００３５】
＜第４の制御態様＞
制御部５は、決定した危険度が危険度閾値よりも低い場合には、警告灯３の点滅や点灯の輝度が第１輝度になるように警告灯３の点灯又は点滅を制御し、危険度が危険度閾値よりも高い場合には、警告灯３の点滅や点灯の輝度が第１輝度よりも高い第２輝度になるように警告灯３の点灯又は点滅を制御してもよい。警告灯３の輝度を制御する場合には、例えば、警告灯３に印加する電圧値や警告灯３に印加する信号のデューティ比を変更することで、容易に警告灯３の輝度を制御することができる。
【００３６】
＜第５の制御態様＞
制御部５は、決定した危険度が危険度閾値よりも高い場合において、警告灯３の点滅又は点灯させるように制御してもよい。
【００３７】
＜第６の制御態様＞
例えば、警告灯３は、第１点灯部３１及び第２点灯部３２を有する。
図３に示すように、第１点灯部３１が警告灯３における左半分の領域とし、第２点灯部３２が警告灯３における右半分の領域としてもよい。また、図４に示すように、第１点灯部３１が警告灯３における上半分の領域とし、第２点灯部３２が警告灯３における下半分の領域としてもよい。
そして、制御部５は、前方状況検出部４から前方状況を取得した場合に、第１点灯部３１及び第２点灯部３２を交互に点灯・点滅させる制御を行ってもよい。また、制御部５は、決定した危険度が危険度閾値よりも高い場合において、第１点灯部３１及び第２点灯部３２を交互に点灯・点滅させる制御を行ってもよい。
【００３８】
＜第７の制御態様＞
例えば、警告灯３は、図３に示すように、警告灯３における左半分の領域である第１点灯部３１と、警告灯３における右半分の領域である第２点灯部３２とを有する。
制御部５は、前方状況検出部４により前方状況として、自車両１０に対する前方車両の方向指示器の点灯が検出された場合に、その点灯が検出された方向指示器が左の方向指示器であれば第１点灯部３１を点灯させ、右の方向指示器であれば第２点灯部３２を点灯させる。これにより、制御部５は、前方車両の状況をより確実に後続車両に注意喚起することができる。この注意喚起とは、前方車両によって自車両１０が減速すること、前方車両が車線変更すること及びその車線変更する方向を後続車両に伝えることである。
なお、上述の第１の制御態様から第７の制御態様のうち、任意の態様を組み合わせてもよい。
【００３９】
以下に、第１の実施形態に係る車両用制御装置２の警告灯３に対する点灯制御の処理の流れについて、説明する。図５は、第１の実施形態に係る車両用制御装置２の警告灯３に対する点灯制御の処理の流れを示す図である。図６は、第１の実施形態に係る車両用制御装置２が後方車両に注意喚起する場合のイメージ図である。
【００４０】
前方状況検出部４は、前方車両２０のブレーキランプ又はハザードランプ（制動灯）を撮像することで、その制動灯の点灯を検出する（ステップＳ１０１）。前方状況検出部４は、その検出結果を制御部５に送信する。
制御部５は、前方状況検出部４の検出結果が送信された場合には、前方状況検出部４が撮像した撮像画像に基づいて危険度を決定する（ステップＳ１０２）。なお、レーダー又はライダーを別途備え、そのレーダー又はライダーから危険度を決定してもよい。
【００４１】
制御部５は、決定した危険度が危険度閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部５は、決定した危険度が危険度閾値を超えると判定した場合には、警告灯３を点灯又は点滅させる（ステップＳ１０４）。これにより、前方車両２０の状況を後続車両３０に注意喚起することができる。
【００４２】
制御部５は、警告灯３を点灯又は点滅させてから所定時間が経過した場合には、その警告灯３の点灯又は点滅を停止し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０１の処理に移行する。
【００４３】
上述したように、第１の実施形態に係る車両用制御装置２は、制動灯よりも上方に設けられた警告灯３を有する車両の車両用制御装置である。そして、車両用制御装置２は、前方状況検出部４が検出した前方状況に応じて、その制動灯とは異なる警告灯３の点灯を制御する。これにより、後続車両３０の運転者は、制動灯とは異なる警告灯３の点灯を確認することで、自車両１０の前方車両２０の状況を示すものであると容易に判断できる。したがって、車両用制御装置２は、前方の状況をより確実に後続車両３０に注意喚起することができる。
【００４４】
また、上述の車両用制御装置２は、制動灯よりも上方に設けられた警告灯３の点灯を制御するため、後続車両３０の車両サイズや車間距離によらず、後続車両３０に前方車両２０の状況を注意喚起することができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態に係る車両用制御装置２Ａを備えた車両用後方警告システム１Ａについて、説明する。
図７は、第２の実施形態に係る車両用制御装置２Ａを備えた車両用後方警告システム１Ａの概略構成の一例を示す図である。以下、ブレーキランプ１１が点灯する場合における警告灯３の点灯制御を、第２の実施形態として説明する。なお、本実施形態では、警告灯３は、ハイマウントストップランプである場合について、説明する。
【００４６】
図７に示すように、車両用後方警告システム１Ａは、車両用制御装置２Ａ、警告灯３、ブレーキランプ１１、ブレーキペダル１３及び踏力検出部１４を備える。
車両用制御装置２Ａは、前方状況検出部４及び制御部５Ａを備える。
踏力検出部１４は、ブレーキペダル１３の踏力を検出する。すなわち、踏力検出部１４は、ブレーキペダル１３の踏力を検出することで、運転者がブレーキペダル１３を踏んだことを検出する。踏力検出部１４は、ブレーキペダル１３の踏力を検出すると、その検出結果を示す踏力信号を制御部５Ａに出力する。
【００４７】
制御部５Ａは、踏力検出部１４から踏力信号を取得した場合には、ブレーキランプ１１と警告灯３とを点灯させる。すなわち、警告灯３は、ブレーキペダル１３が運転者により踏まれたことに連動して点灯する。以下、ブレーキペダル１３が運転者により踏まれたことによりブレーキランプ１１と警告灯３とを点灯させる制御を、ブレーキ連動制御と称する場合がある。
【００４８】
図８は、第２の実施形態に係る制御部５Ａの警告灯３の点灯制御を説明する図である。
図８（ａ）に示すように、制御部５Ａは、前方状況検出部４から出力される前方状況に基づいて警告灯３の点灯又は点滅させる制御（以下、「注意喚起制御」という。）を実行する期間と、ブレーキ連動制御を実行する期間と、が重ならない場合には、各制御を実行する。
一方、図８（ｂ）に示すように、制御部５Ａは、注意喚起制御を実行している場合に、踏力検出部１４から踏力信号を取得した場合には、ブレーキ連動制御を優先して実行する。すなわち、制御部５Ａは、注意喚起制御を実行している場合において、ブレーキ連動制御を行う必要がある場合には、注意喚起制御を停止し、ブレーキ制御を実行する。
【００４９】
上述したように、第２の実施形態に係る車両用制御装置２Ａは、制動灯よりも上方に設けられた警告灯３であるハイマウントストップランプを有する車両の車両用制御装置である。そして、車両用制御装置２Ａは、注意喚起制御とブレーキ連動制御とが重なる期間がある場合には、ブレーキ連動制御を優先して実行し、注意喚起制御を行わない。
【００５０】
（第３の実施形態）
以下に、第３の実施形態に係る車両用制御装置２Ｂについて、説明する。図９は、第３の実施形態に係る車両用制御装置２Ｂを備えた車両用後方警告システム１Ｂの概略構成の一例を示す図である。以下、ブレーキランプ１１が点灯する場合における警告灯３の点灯制御を、第３の実施形態として説明する。なお、本実施形態では、警告灯３は、ハイマウントストップランプである場合について、説明する。
【００５１】
図９に示すように、車両用後方警告システム１Ｂは、車両用制御装置２Ｂ、警告灯３Ｂ、ブレーキランプ１１、ブレーキペダル１３及び踏力検出部１４を備える。
警告灯３Ｂは、例えば、警告灯３における上半分の領域である第１点灯部３１と、警告灯３における下半分の領域である第２点灯部３２とを備える。ここで、例えば、第１点灯部３１は、注意喚起制御において点灯又は点滅させる領域である。一方、第２点灯部３２は、ブレーキ連動制御において点灯させる領域である。なお、第１点灯部３１と第２点灯部３２とは、異なる輝度又は異なる色で点灯するように構成されていてもよい。
なお、警告灯３Ｂは、上半分と下半分との領域に分かれている必要はなく、注意喚起制御において点灯又は点滅させる領域（第１点灯部３１）と、ブレーキ連動制御において点灯させる領域（第２点灯部３２）と、が分かれていればよい。
【００５２】
車両用制御装置２Ｂは、前方状況検出部４及び制御部５Ｂを備える。
制御部５Ｂは、踏力検出部１４から踏力信号を取得した場合には、ブレーキランプ１１と警告灯３Ｂの第２点灯部３２とを点灯させる。すなわち、警告灯３の第２点灯部３２は、ブレーキペダル１３が運転者により踏まれたことに連動して点灯する。
また、制御部５Ｂは、注意喚起制御を実行する場合には、警告灯３Ｂの第１点灯部３１を点灯又は点滅させる。
【００５３】
図１０は、第３の実施形態に係る制御部５Ｂの警告灯３Ｂの点灯制御を説明する図である。
図１０（ａ）に示すように、制御部５Ｂは、注意喚起制御を実行する期間と、ブレーキ連動制御を実行する期間と、が重ならない場合には、各制御を実行する。
一方、図１０（ｂ）に示すように、制御部５Ｂは、注意喚起制御のみを実行する場合には、警告灯３Ｂの第１点灯部３１を点灯又は点滅させる。制御部５Ｂは、ブレーキ連動制御のみを実行する場合には、警告灯３Ｂの第２点灯部３２を点灯又は点滅させる。また、制御部５Ｂは、注意喚起制御とブレーキ連動制御とを同時に行う場合には、警告灯３Ｂの第１点灯部３１を点灯又は点滅させるとともに、第２点灯部３２を点灯させる。
【００５４】
上述したように、第３の実施形態に係る車両用制御装置２Ｂは、制動灯よりも上方に設けられた警告灯３Ｂであるハイマウントストップランプを有する車両の車両用制御装置である。そして、警告灯３Ｂは、注意喚起制御において点灯又は点滅させる第１点灯部３１と、ブレーキ連動制御において点灯させる第２点灯部３２を備える。制御部５Ｂは、注意喚起制御とブレーキ連動制御とが重なる期間がある場合には、第１点灯部３１を点灯又は点滅させるとともに、第２点灯部３２を点灯させる。
【００５５】
（第４の実施形態）
以下に、第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃについて、説明する。
図１１は、第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃを備えた車両用後方警告システム１Ｃの概略構成の一例を示す図である。車両用後方警告システム１Ｃは、車両１０に搭載されるものであり、その搭載された車両１０の前方状況として信号機の点灯状態を自車両１０の後方車両に注意喚起するものである。
図１１に示すように、車両用後方警告システム１Ｃは、車両用制御装置２Ｃ及び警告灯３Ｃを備える。
【００５６】
車両用制御装置２Ｃは、前方状況検出部４、距離検出部１５及び制御部５Ｃを備える。
前方状況検出部４は、自車両１０の前方状況を検出する。この前方状況は、例えば、信号機の点灯状態である。信号機の点灯状態は、赤色（赤信号）点灯、青色（青信号）点灯及び黄色（黄色信号）点灯の三の点灯状態がある。
【００５７】
制御部５Ｃは、前方状況検出部４が検出した前方状況である、信号機の点灯状態に応じて警告灯３Ｃの点灯を制御する。
警告灯３Ｃは、第１の色の第１光源と第２の色の第２光源とを有する。例えば、第１の色は赤色であり、第２の色は黄色である。すなわち、警告灯３Ｃは、赤色の第１光源と黄色の第２光源とを備える。このように、警告灯３Ｃは、信号機の赤信号と黄色信号のそれぞれに対応した光源を備える。
【００５８】
距離検出部１５は、自車両１０と、自車両１０の前方にある信号機との距離を示す相対距離（以下、単に「相対距離」という。）を検出する。距離検出部１５は、前方状況検出部４が検出した前方状況に基づいて相対距離を検出する。例えば、距離検出部１５は、前方状況検出部４が撮像した信号機の撮像画像から相対距離を検出する。
【００５９】
制御部５Ｃは、前方状況検出部４により前方状況として、自車両１０の前方にある信号機の点灯状態が検出された場合に、点灯状態に応じて第１光源と前記第２光源とのいずれかを点滅させる。
【００６０】
例えば、制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内であるか否か判定する。そして、制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内であると判定した場合において、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が赤色である場合には第１光源を点灯させる。一方、制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内であると判定した場合において、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が黄色である場合には第２光源を点灯させる。なお、警告灯３Ｃに青色の第３光源をさらに設け、信号機の点灯状態が青色である場合に第３光源を点灯させてもよい。
【００６１】
例えば、自車両１０が交差点に進入した場合に、その交差点の信号機が青色から黄色に変わった場合において、後続車両は、自車両１０につられて交差点に進入してしまう場合がある。本実施形態では、制御部５Ｃは、自車両１０が交差点に進入後に、その交差点の信号機が青色から黄色に変わった場合において、警告灯３を黄色に点灯させることで、後続車両に注意喚起することができる。なお、本実施形態において、制御部５Ｃは、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が黄色である場合において第２光源を点灯させればよい。そのため、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が赤色である場合に第１光源を点灯させる構成は省略できる。
【００６２】
また、制御部５Ｃは、ブレーキ連動制御を実行する場合においては、第１光源を点灯させる。
【００６３】
以下に、第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃの警告灯３Ｃに対する点灯制御の処理の流れについて、説明する。図１２は、第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃの警告灯３Ｃに対する点灯制御の処理の流れを示す図である。図１３は、第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃが後方車両に注意喚起する場合のイメージ図である。
【００６４】
前方状況検出部４は、自車両１０の前方にある信号機４０の点灯状態を検出する（ステップＳ２０１）。この信号機４０の点灯状態は、青信号４１の点灯、黄色信号４２の点灯及び赤信号４３の点灯の三の点灯状態がある。
【００６５】
距離検出部１５は、自車両１０と、自車両１０の前方にある信号機との距離を示す相対距離を検出する（ステップＳ２０２）。
制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内であるか否か判定する（ステップＳ２０３）。そして、制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内であると判定した場合において、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が黄色信号４２の点灯か否かを判定する（ステップＳ２０４）。
一方、制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内ではない判定した場合には、ステップＳ２０１の処理に移行する。
【００６６】
制御部５Ｃは、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が黄色信号４２の点灯であると判定した場合には、警告灯３の第２光源（黄色の光源）を点灯させる（ステップＳ２０５）。一方、制御部５Ｃは、前方状況検出部４が検出した信号機の点灯状態が黄色信号４２の点灯ではないと判定した場合には、ステップＳ２０１の処理に移行する。これにより、制御部５Ｃは、自車両１０が交差点に進入後に、その交差点の信号機４０が青色から黄色に変わった場合において、警告灯３を黄色に点灯させることで、後続車両３０に注意喚起することができる。
【００６７】
そして、制御部５は、警告灯３の第２光源を点灯させてから所定時間が経過した場合には、その第２光源の消灯し（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０１の処理に移行する。
【００６８】
上述したように、第４の実施形態に係る車両用制御装置２Ｃは、制動灯よりも上方に設けられた警告灯３Ｃを有する車両の車両用制御装置である。また、警告灯３Ｃは、第１の色の第１光源と第２の色の第２光源とを有する。そして、制御部５Ｃは、前方状況検出部４により前方状況として、自車両１０の前方にある信号機４０の点灯状態が検出された場合に、その点灯状態に応じて第１光源と第２光源のいずれかを点滅させる。具体的には、制御部５Ｃは、距離検出部１５が検出した相対距離が所定距離以内である場合において、点灯状態が黄色である場合には、第２の色（黄色）の光源である第２光源を点滅させる。
これにより、制御部５Ｃは、自車両１０が交差点に進入後に、その交差点の信号機４０が青色から黄色に変わった場合において、警告灯３を黄色に点灯させることで、後続車両３０に注意喚起することができる。
【００６９】
上述の実施形態において、車両用制御装置２〜２Ｃは、自車両１０の挙動に対応する挙動信号を後方車両に向けて送信する信号送信部をさらに備えてもよい。この場合には、前方状況検出部４は、車両用制御装置２〜２Ｃのいずれかに搭載されている前方車両から送信される挙動信号を取得することで、前方状況を検出する。
これにより、前方状況検出部４としてカメラ等を使用する場合に比べ、より詳細に前方車両の挙動（前方状況）を検出することができ、前方状況の検出精度が向上する。
【００７０】
また、上述の実施形態において、車両用制御装置２〜２Ｃは、後方状況を検出する後方状況検出部をさらに備えてもよい。この場合には、制御部２〜２Ｃは、前方状況検出部４により前方状況として自車両１０に対する前方車両２０の後進挙動が検出され、且つ、上記後方状況検出部により後方状況として自車両１０の後方における所定範囲内に人又は車両が検出された場合には、警告灯３を点滅させる。これにより、自車両１０は、前方車両２０の後進挙動に応じて、自車両１０が後進することを、後続車両３０や歩行者に注意喚起することができる。なお、この後方状況検出部は、自車両１０の後方に存在する後方車両又は人を検出できればよく、検出方法には特に限定されない。例えば、この後方状況検出部は、ミリ波レーダを用いて後続車両を検出するＢＳＤ（Blind Spot Detection）システムやＬＣＡ（Lane Change Alert）システム、ＲＣＴＡ（Rear Cross Traffic Alert）、カメラなどを用いて、自車両１０の後方に存在する後方車両又は人を検出してもよい。
【００７１】
また、上述の第６の制御態様において、図１４に示すように、制御部５は、前方状況検出部４により前方状況として、自車両１０に対する前方車両の方向指示器の点灯が検出された場合に、その点灯が検出された方向指示器が左の方向指示器であれば第１点灯部３１に左矢印の点灯表示を行い、右の方向指示器であれば第２点灯部３２に右矢印の点灯表示を行う。これにより、制御部５は、前方車両が車線変更する場合に、その車線変更する方向を容易に後続車両に伝えることができる。
【００７２】
また、上述の実施形態において、自車両１０のハザードランプ１２を点滅させる場合において、同時に警告灯３を点滅させてもよい。これにより、自車両１０の周辺にいる人に対して、ハザードランプ１２の点灯をより認識させやすくなる。
【００７３】
また、上述の実施形態において、車両用後方警告システム１〜１Ｃは、緊急時において警告灯３〜３Ｃに「ＳＯＳ」等の文字列を表示する緊急モードをさらに備えてもよい。
【００７４】
上述した実施形態における車両用制御装置２〜２Ｃのそれぞれをコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【００７５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００７６】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７７】
１  車両用後方警告システム
２  車両用制御装置
３  警告灯
４  前方状況検出部
５  制御部
１１  ブレーキランプ
１４  踏力検出部
１５  距離検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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