(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点複雑度に応じた最適な交差点案内を行うことができる電子装置を提供する。【解決手段】本発明の電子装置は、目的地までの経路を探索する探索手段と、探索された経路上に存在する交差点の進行方向に関する案内を行う交差点案内手段と、交差点の複雑度を判定する判定手段とを有する。交差点案内手段は、交差点の複雑度の判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する探索手段と、
探索された経路上に存在する交差点の進行方向に関する案内を行う交差点案内手段と、
交差点の複雑度を判定する判定手段とを有し、
前記交差点案内手段は、前記判定手段の判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する、電子装置。
【請求項２】
前記交差点案内手段は、前記判定手段により交差点が複雑であると判定されたとき、第２の案内手段を選択し、交差点が複雑でないと判定されたとき、第１の案内手段を選択する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項３】
前記交差点案内手段はさらに、交差点拡大画像を用いて案内する第３の案内手段を含み、
前記交差点案内手段は、交差点が複雑であると判定されたとき、第３の案内手段を選択する、請求項１または２に記載の電子装置。
【請求項４】
前記交差点案内手段は、交差点が複雑であると判定されたとき、第３の案内手段より優先して第２の案内手段を選択する、請求項３に記載の電子装置。
【請求項５】
前記判定手段は、交差点から一定距離内に他の交差点があるとき、当該交差点が複雑であると判定する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項６】
前記判定手段は、交差点に接続される道路の本数が一定値以上であるとき、当該交差点が複雑であると判定する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項７】
前記判定手段は、第１の案内手段を用いたときに複数の道路が集約される場合には、交差点が複雑であると判定する、請求項１ないし６いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項８】
前記判定手段は、第１の案内手段を用いたときに矢印画像の角度と実際の進入道路と脱出道路が成す角度との差分が一定値以上であるとき、交差点が複雑であると判定する、請求項１ないし７いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項９】
前記判定手段は、交差点がラウンドアバウトであるとき、当該交差点が複雑であると判定する、請求項１ないし８いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項１０】
ナビゲーション機能を有する電子装置において実行される交差点案内プログラムであって、
目的地までの経路を探索するステップと、
探索された経路上に存在する交差点の複雑度を判定するステップと、
探索された経路上の交差点の進行方向に関する案内を行うステップとを有し、
前記案内するステップは、前記判定するステップの判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段、または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する、
交差点案内プログラム。
【請求項１１】
ナビゲーション機能を有する電子装置における交差点案内方法であって、
目的地までの経路を探索するステップと、
探索された経路上に存在する交差点の複雑度を判定するステップと、
探索された経路上の交差点の進行方向に関する案内を行うステップとを有し、
前記案内するステップは、前記判定するステップの判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段、または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する、
交差点案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路上に存在する交差点の案内方法に関し、特に、交差点の複雑度に応じた交差点の案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、ユーザが入力した目的地までの経路を探索し、探索した経路に基づいて、交差点等の分岐路において右左折等の進行方向の案内を行っている。交差点案内では、対象の交差点に近づくと、進行方向を表す矢印を交差点の道路形状に重畳して表示して案内するものがある。また、誘導経路の案内はこれに限らず、様々な案内モードが存在し、利用者にとって適切な案内モードが提供される。
【０００３】
特許文献１は、案内モードの切り替えを行うナビゲーション装置に関するものであり、このナビゲーション装置は、初期案内モードと異なる案内モードを設定している場合に、自車が誘導経路に復帰したり、交差点に接近したりしたときに、案内モードの切り替えを行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−００５６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年のナビゲーション装置には、画面を注視せずともユーザに対して誘導対象の交差点を分かり易く伝えるようにするため、交差点案内を拡大し、かつ、誘導方向を概念化して大きな矢印を描画するビックアロー表示するものがある。ビックアロー表示では、交差点模した背景道路の表示を行い、交差点における誘導対象道路をより分かり易くしている。ビックアローを表示する背景道路の描画仕様は、図９（Ａ）に示すように、交差点道路を、自車Ｍの進入するリンクを基準に、７種類の角度（７種類の方向）にデフォルメ（概念化）する。つまり、交差点に接続された脱出リンクの方位に基づきデフォルメされる方向が決定される。
【０００６】
図９（Ｂ）は、交差点Ｃの案内表示１を示している。案内表示１には、交差点Ｃの道路をデフォルメした道路２と、そこに進行方向を表すビックアロー３が表示されている。交差点道路を複雑に表示すると、ユーザが画面を注視してしまう。これを防ぐため、交差点道路をデフォルトし、かつビックアローを表示させている。
【０００７】
しかしながら、上記のような交差点案内は、単純な交差点では有用であるが、叉路数が多い交差点や、複雑な形状の交差点の場合には、却って分かり難い表現となってしまう場合がある。この結果、ドライバーは、交差点で進行すべき道路を誤ってしてしまう可能性がある。
【０００８】
図１０ないし図１４では、ビックアロー表示が適切でない交差点の例である。図１０（Ａ）で示す複雑な形状の交差点、図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）の交差点道路の模式図、図１０（Ｃ）は、デフォルメされた交差点道路の表示である。デフォルメされた交差点道路では、実際の交差点道路と形状が異なるため、ビックアローによる道路が分かり難くなってしまう。複雑な形状の交差点であれば、図１０（Ｂ）に示すような道路描画が望ましいが、すべての交差点においてそのような道路データを用意することは現実的ではない。
【０００９】
図１１（Ａ）では、対象交差点には、自車Ｍが進入する道路、およびＡ〜Ｆの道路が接続された七差路であり、案内経路は、Ａ方向の道路とする。Ａ方向の道路は、自車Ｍの進行方向に対して幾分手前に戻る角度θ１の方向であり、予め用意されたビックアローの画像が示す角度と実際の進入／脱出の角度が一致しない場合がある。図１１（Ｂ）の案内表示１に示すように、案内経路のＡ道路が左側にほぼ直角に曲がるように表示され、そこにビックアロー３が表示される場合がある。従って、本来、θ１のような急な角度で曲がる必要があるが、間違った方向に誘導されてしまう。
【００１０】
図１２（Ａ）に示すように、道路４から進入し、湾曲した道路５を通って道路６に抜けるよう交差点である場合、本来であれば、図１２（Ｂ）に示すような、実際の道路形状に則したビックアローを表示すべきである。しかし、道路６が道路７に隣接するため、道路６と道路７が一本化（包含）されてしまい、図１２（Ｃ）の案内画面１では、１つの道路として表示され、実際の道路とは異なるビックアローの表示になってしまう場合がある。これは、背景道路の描画仕様は、図９（Ａ）に示すような一定の角度でデフォルメされるため、角度が近い隣接する道路が１本の道路に集約されてしまう。このような表示は、仕様通りの振る舞いであり、処理としては正常であるが、ユーザにとっては分かり難い表示になってしまう。
【００１１】
図１３（Ａ）に示すように、道路８を走行中の自車Ｍが、６差路の交差点をＧ方向に脱出する場合、Ｋ方向の道路がデフォルメ道路として表示されない場合がある。これは、図１２で示した例と同様に、複数の道路が一本化（包含）されてしまうことが原因である。図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）の案内画面であるが、Ｋ方向の道路が表示されていない。従って、直角に左折するビックアロー３が表示されると、方向Ｇではなく、方向Ｈの道路に誤って進入してしまう場合がある。
【００１２】
図１４（Ａ）に示すような１１差路の交差点では、上記の課題と同様に、複数の道路が一本化（包含）されてしまうことがある。図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）の案内画面であり、Ｌ方向、Ｍ方向、Ｎ方向、Ｐ方向、Ｓ方向、Ｔ方向の道路がデフォルメにより表示されず、本来は、Ｏ方向に進むべきところを、Ｍ方向の道路に進入してしまうおそれがある。
【００１３】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、交差点複雑度に応じた最適な交差点案内を行うことができる電子装置、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る電子装置は、目的地までの経路を探索する探索手段と、探索された経路上に存在する交差点の進行方向に関する案内を行う交差点案内手段と、交差点の複雑度を判定する判定手段とを有し、前記交差点案内手段は、前記判定手段の判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する。
【００１５】
好ましくは前記交差点案内手段は、前記判定手段により交差点が複雑であると判定されたとき、第２の案内手段を選択し、交差点が複雑でないと判定されたとき、第１の案内手段を選択する。好ましくは前記交差点案内手段はさらに、交差点拡大画像を用いて案内する第３の案内手段を含み、前記交差点案内手段は、交差点が複雑であると判定されたとき、第３の案内手段を選択する。好ましくは前記交差点案内手段は、交差点が複雑であると判定されたとき、第３の案内手段より優先して第２の案内手段を選択する。好ましくは前記判定手段は、交差点から一定距離内に他の交差点があるとき、当該交差点が複雑であると判定する。好ましくは前記判定手段は、交差点に接続される道路の本数が一定値以上であるとき、当該交差点が複雑であると判定する。好ましくは前記判定手段は、第１の案内手段を用いたときに複数の道路が集約される場合には、交差点が複雑であると判定する。好ましくは前記判定手段は、第１の案内手段を用いたときに矢印画像の角度と実際の進入道路と脱出道路が成す角度との差分が一定値以上であるとき、交差点が複雑であると判定する。好ましくは前記判定手段は、交差点がラウンドアバウトであるとき、当該交差点が複雑であると判定する。
【００１６】
本発明に係る交差点案内プログラムは、ナビゲーション機能を有する電子装置において実行されるものであって、目的地までの経路を探索するステップと、探索された経路上に存在する交差点の複雑度を判定するステップと、探索された経路上の交差点の進行方向に関する案内を行うステップとを有し、前記案内するステップは、前記判定するステップの判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段、または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する。
【００１７】
本発明に係る交差点案内方法は、ナビゲーション機能を有する電子装置におけるものであって、目的地までの経路を探索するステップと、探索された経路上に存在する交差点の複雑度を判定するステップと、探索された経路上の交差点の進行方向に関する案内を行うステップとを有し、前記案内するステップは、前記判定するステップの判定結果に基づき、抽象化した交差点道路上に矢印画像を表示する第１の案内手段、または３次元的に表現された交差点画像を用いて案内する第２の案内手段を選択する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、交差点の複雑度を判定し、その判定結果に基づき抽象化された交差点画像上に矢印画像を表示する第１の案内か、３次元的に表現された交差点画像を用いた第２の案内かを選択するようにしたので、交差点の複雑度に応じたドライバーにとって最適な交差点案内を行うことができ、これにより、進行方向の誤認識を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】他の配信サイトから情報を取得する例を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係る記憶部に記憶されているデータを例示する図である。
【図４】ラウンドアバウトを例示する図である。
【図５】交差点案内の一種である交差点拡大図およびリアル３Ｄマップを例示する図である。
【図６】本発明の実施例に係る交差点案内プログラムの機能的な構成を例示する図である。
【図７】本発明の実施例に係る複雑交差点判定部の他の判定方法を例示する図である。
【図８】本発明の実施例に係る交差点案内プログラムの動作を示すフロー図である。
【図９】従来のナビゲーション装置におけるビックアロー表示を例示する図である。
【図１０】従来のナビゲーション装置におけるビックアロー表示を例示する図である。
【図１１】従来のナビゲーション装置におけるビックアロー表示を例示する図である。
【図１２】従来のナビゲーション装置におけるビックアロー表示を例示する図である。
【図１３】従来のナビゲーション装置におけるビックアロー表示を例示する図である。
【図１４】従来のナビゲーション装置におけるビックアロー表示を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施の形態に係る電子装置は、自動車等の移動体上に固定的に搭載されるナビゲーション装置等の車載装置、あるいは持ち歩き可能なポータブルタイプのコンピュータ装置、タブレット型のコンピュータ装置であることができる。本発明の実施の形態に係る電子装置は、地図表示機能を搭載しており、道路や施設、自車位置等を表示することができる。また、地図表示機能は、自車位置が変化するに伴って地図画像をスクロール表示することが可能であり、周辺地図を随時変化させることができる。さらに、本発明の実施の形態に係る電子装置は、ナビゲーション機能を有しており、目的地までの案内経路を探索し、案内経路上に存在する交差点や右左折ポイント等について、表示案内や音声案内を行うことができる。電子装置はさらに、これ以外の機能として、例えばオーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを統合的に備えるものであってもよい。さらに本発明の電子装置は、それ自身がナビゲーション機能を実行するための道路地図データを記憶装置に蓄積するものであってもよいし、無線等のデータ通信手段を介してインターネット上の配信サイトもしくは配信サーバなどから必要な道路地図データを取得するものであってもよい。
【実施例】
【００２１】
図１は、本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。車載装置１０は、入力部１００、位置情報算出部１１０、ナビゲーション部１２０、表示部１３０、音声出力部１４０、通信部１５０、記憶部１６０、および制御部１７０を含んで構成される。なお、ここに示す構成は一例であり、車載装置１０は、上記以外の構成を含むことも可能である。
【００２２】
入力部１００は、入力キーデバイス、音声入力認識装置、タッチパネルなどにより、ユーザからの指示を受け取り、これを制御部１７０へ提供する。位置情報算出部１１０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、ジャイロセンサ等の相対方位センサからの出力に基づき自車の現在地を算出する。
【００２３】
ナビゲーション部１２０は、位置情報算出部１１０によって算出された現在地から目的地までの経路を探索し、探索された経路の音声案内を音声出力部１４０から出力させ、経路上の交差点案内を表示部１３０に表示させる。経路探索の目的地は、例えば、入力部１００からユーザによって入力される。本実施例のナビゲーション部１２０は、自車が案内対象の交差点の手前Ｘｍに到達したとき、当該交差点の進行方向に関する交差点案内を行う。交差点案内の基本動作は、図９において説明したように、デフォルメされた背景道路上にビックアローを表示する。しかし、後述するように、ビックアロー表示が不適切な交差点については、他の交差点案内を行う。
【００２４】
表示部１３０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ等の表示装置を含み、例えば、ナビゲーション部１２０によって生成された地図画像や案内画像を表示したり、ユーザ設定を行うための設定画面やメニュー画面を表示したりする。表示部１３０は、タッチパネル機能が備えられているものであっても良い。音声出力部１４０は、ナビゲーション部１２０によって算出された経路を案内する音声案内を出力したり、運転者に対して運転支援情報の音声案内を行ったりする。
【００２５】
通信部１５０は、種々の外部装置との間でデータの送受を可能にする。通信部１５０は、例えば、図２に示すように、ネットワークＮＷを介して、位置情報配信サイト１５２にアクセスし、そこから自車位置情報を取得したり、地図データ配信サイト１５４にアクセスし、そこから必要な地図データを取得したり、道路交通情報配信サイト１５６にアクセスし、そこから道路交通情報に関する詳細な情報を取得することができる。位置情報配信サイト１５２から得られる自車位置情報は、位置情報算出部１１０によって算出される自車位置情報の代わりに用いることができる。
【００２６】
記憶部１６０は、制御部１７０が実行するアプリケーションソフトウエアやプログラム、ナビゲーション部１２０が必要とする地図データ等を記憶することができる。地図データは、交差点や分岐に関するノードデータ、ノード間の道路に関するリンクデータ、その他、ナビゲーション部１２０に必要な地図情報を含むことができる。図３（Ａ）は、地図データ１６１の一例であり、地図データ１６１は、リンクデータ１６２、ノードデータ１６３、施設データ１６４を含む。リンクデータ１６２は、リンクを識別するための固有のリンクＩＤ、リンクの始点と終点の経緯度（ノード）、道路の種別（国道、一般道、県道、高速道路、有料道路など）、道路の走行方向（例えば、左側走行または右側走行）、幅員、規制（例えば、一方通行）、車線数などのデータを含んでいる。ノードデータ１６３は、ノードを識別するノードＩＤ、ノードが交差点であるか否かを示す交差点フラグ、ノードに接続される進入リンクとそこから脱出する脱出リンクの接続関係などのデータを含んでいる。また、本実施例では、ノードが交差点である場合に、交差点の複雑度を示すデータも記憶される。交差点の複雑度を示すデータとしては、最近接交差点有無データ１６５、交差点接続道路本数データ１６６、複数道路の集約表記有無データ１６７、ラウンドアバウト有無データ１６８などであるが、これらに限らず、他のパラメータも交差点の複雑度を示すデータに含めることもできる。
【００２７】
最近接交差点有無データ１６５は、交差点の近くの一定距離以内に他の交差点が存在するか否かを示す。最近接交差点有無データ１６５に関連するノードデータ１６３の２次元座標を中心として、一定距離以内に他の交差点が存在する場合には、最近接交差点有無データ１６５に「１」、他の交差点が存在しなければ「０」が格納される。この場合、最近接交差点有無データは、１ビットデータである。好ましくは、最近接交差点有無データ１６５は、地図データ１６１として予め用意される。
【００２８】
交差点接続道路本数データ１６６は、交差点に接続される道路の本数を示す。例えば、交差点に５つの道路が接続される五叉路の場合には、「５」を表すデータが格納され、７つの道路が接続される七叉路の場合には「７」を表すデータが格納される。この場合、交差点接続道路本数データは、多ビットデータである。好ましくは、交差点接続道路本数データ１６６は、地図データ１６１として予め用意される。
【００２９】
集約道路有無データ１６７は、図１２、図１３、図１４に示すように、交差点道路をデフォルメしたときに、複数の道路が１つの道路に集約される交差点か否かを示す。ビックアローを表示するとき、交差点道路は、図９（Ａ）に示す仕様でデフォルメされるが、一定の角度範囲内に存在する複数の道路は１つの道路にデフォルメされてしまう。このような道路の集約が発生する交差点では、集約道路有無データ１６７に１ビットデータとして「１」、集約が発生しない交差点では「０」が格納される。好ましくは、集約道路有無データ１６７は、地図データ１６１として予め用意される。
【００３０】
ラウンドアバウト有無データ１６８は、交差点がラウンドアバウトか否かを示す。図４は、ラウンドアバウトの交差点の例である。ラウンドアバウトの交差点Ｒは、同図に示すように、環状の道路１８０に複数の道路１８２が放射状に接続された交差点である。ラウンドアバウトの交差点には、通常、信号機等が設けられておらず、また環状の道路１８０は一方通行である。交差点がラウンドアバウトであれば、１ビットデータとして「１」が格納され、ラウンドアバウトでなければデータ「０」が格納される。好ましくは、ラウンドアバウト有無データ１６８は、地図データ１６１として予め用意される。
【００３１】
ノードデータ１６３には、交差点の複雑度を示すデータのほか、交差点に接続するリンクを示す接続リンクＩＤが関連付けて記憶されている。例えば、五叉路の交差点であれば、５つの接続リンクＩＤ１、ＩＤ２、ＩＤ３、ＩＤ４、ＩＤ５が関連付けして記憶される。さらに接続リンクＩＤには、属性データとして方位データを含ませることができる。方位データは、例えば、北を基準とする角度を表すもの、あるいは、全方位を８つの方位（北、北西、西、南西、南、南東、東、北東）に分割し、そのいずれかの方位を表すものであることができる。
【００３２】
さらに記憶部１６０は、交差点案内を行う際に必要な種々の画像を記憶することができる。例えば、ビックアロー表示を行うときに用いる、例えば、図９（Ｂ）に示すようなデフォルメされた背景道路画像、背景道路画像上に描画される矢印画像（ビックアロー画像）が記憶される。さらに、ビックアローによる交差点案内以外の交差点案内画像も記憶することができる。
【００３３】
図５は、交差点案内の一種である交差点拡大図およびリアル３Ｄマップの例示である。記憶部１６０は、ノードデータ１６３に関連付けて、図５（Ａ）に示すような交差点拡大画像、図５（Ｂ）に示すような交差点リアル３Ｄ画像を記憶することができる。交差点拡大図１３２は、左側の２次元的な道路地図表示１３４の交差点を拡大したものであり、すなわち、交差点Ｐ１の拡大図である。交差点拡大図１３２は、交差点道路をデフォルメすることなく実際の交差点道路を表している。リアル３Ｄマップ１３６は、左側の２次元的な道路地図表示１３４を３次元で表示するものであり、実際の交差点やその道路の撮像画像、あるいは実際の交差点やその道路をポリゴンデータにより３次元で表したものである。図５（Ｂ）では、交差点Ｐ２のリアル３Ｄマップ１３６が右側に表示されている。なお、交差点拡大図およびリアル３Ｄマップは、必ずも全ての交差点について準備されていることを要しない。
【００３４】
制御部１７０は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、車載装置１０の各部の動作を制御するための種々のプログラムを実行することができる。本実施例では、目的地までの案内経路上に存在する交差点の案内について、当該交差点の複雑度に応じて案内態様を変更する交差点案内プログラム２００を実行する。好ましい態様では、交差点案内プログラムは、ナビゲーション部１２０が動作されるときに実行される。
【００３５】
図６は、本実施例に係る交差点案内プログラムの機能的な構成を例示する図である。交差点案内プログラム２００は、経路探索部２１０、交差点抽出部２２０、交差点複雑度判定部２３０、案内方法決定部２４０、案内交差点検出部２５０、交差点案内部２６０を含む。
【００３６】
ナビゲーション１２０が動作されるとき、経路探索部２１０は、例えば、現在地からユーザ入力された目的地までの経路を探索する。交差点抽出部２２０は、経路探索部２１０によって探索された経路に含まれる交差点を抽出する。具体的には、探索経路上に存在するノードデータ１６３を参照し、交差点ノードフラグがオンになっている交差点を抽出する。
【００３７】
交差点複雑度判定部２３０は、交差点抽出部２２０によって抽出された交差点の複雑度を判定する。第１の判定方法として、交差点複雑度判定部２３０は、抽出された交差点のノードデータ１６３を参照し、ノードデータ１６３に関連する、最近接交差点有無データ１６５、交差点接続道路本数データ１６６、集約道路有無データ１６７、ラウンドアバウト有無データ１６８に基づき交差点の複雑度を判定する。好ましく例では、最近接交差点有無データ１６５、集約道路有無データ１６７およびラウンドアバウト有無データ１６８のいずれかが「１」のとき、すなわち、いずれか１つの道路環境が「有」である場合には、交差点複雑度判定部２３０は、交差点が複雑であると判定する。また、好ましくは、交差点接続道路本数データ１６６が、例えば、６本以上の道路が交差点に接続されている（六叉路以上である）ことを示す場合には、交差点が複雑であると判定する。なお、交差点が複雑であると判定するための接続道路本数の閾値は、任意に設定することが可能である。
【００３８】
次に、交差点複雑度判定部２３０による第２の判定方法について説明する。図７は、交差点複雑度判定部２３０の他の判定方法を説明する図である。例えば、図７（Ａ）に示す交差点Ｐ３において、経路探索部２１０により探索された経路が道路８から進入し、道路９から脱出するとき、交差点案内として、図７（Ｂ）に示されるようなビックアローの表示が行われるものとする。ここで、道路８と道路９が交差する角度θ２は、図３に示すように道路８、道路９の接続リンクＩＤの方位データから求めることができる。一方、ビックアローの表示に用いる矢印画像は、デフォルメされた交差点道路に重畳されるため、デフォルメされた交差点道路の角度θ３と等しい角度である。交差点複雑度判定部２３０は、実際の道路８と道路９の成す角度θ２と、ビックアローの矢印画像の角度θ３とを比較し、差分が一定以上、例えば、１８度以上ある場合には、交差点Ｐ３は複雑であると判定する。交差点複雑度判定部２３０は、第１の判定方法と第２の判定方法のいずれか一方を用いても良いし、２つの判定方法を併せて行っても良い。
【００３９】
案内方法決定部２４０は、交差点複雑度判定部２３０の判定結果に基づいて交差点の案内方法を決定する。具体的には、案内方法決定部２４０は、交差点複雑度判定部２３０によって交差点が複雑でないと判定された場合には、図９（Ｂ）に示すようなビックアロー表示による交差点案内を選択し、交差点が複雑であると判定された場合には、ビックアロー表示以外の交差点案内として、リアル３Ｄマップによる案内あるいは交差点拡大図による案内を選択する。好ましい態様では、案内方法決定部２４０は、複雑と判定された交差点については、リアル３Ｄマップによる案内方法を優先させ、リアル３Ｄマップの案内を行えない場合、つまりリアル３Ｄマップの画像が用意されていない場合には、交差点拡大図による案内方法に決定する。
【００４０】
案内交差点検出部２５０は、位置情報算出部１１０によって算出された自車位置を監視し、自車位置が案内対象の交差点から一定距離前に到達したか否かを検出する。交差点案内部２６０は、案内交差点検出部２５０によって案内対象の交差点の接近が検出されると、案内方法決定部２４０によって決定された案内方法に基づいて、交差点案内を行う。交差点案内部２６０は、上記したように、複雑な交差点については、リアル３Ｄマップまたは交差点拡大図による案内（図５（Ａ）、（Ｂ））を行い、複雑な交差点でない場合には、ビックアローによる交差点案内を行う（図９（Ｂ）参照）。また、交差点案内部２６０は、表示部１３０への案内とともに、音声出力部１４０からの音声案内も行うことができる。
【００４１】
次に、本実施例のナビゲーション部の動作について説明する。図８は、本実施例に係るナビゲーション部の動作を説明するフローである。先ず、目的地の設定がされると、経路探索部２１０は、現在地から目的地までの経路を探索し（Ｓ１００）、交差点抽出部２２０は、探索された経路上に案内対象の１または２以上の交差点を抽出する（Ｓ１０２）。次に、交差点複雑度判定部２３０は、案内対象の交差点の複雑度を判定し（Ｓ１０４）、交差点が複雑でないと判定された場合には、案内方法決定部２４０は、ビックアローによる交差点案内を決定する（Ｓ１０６）。
【００４２】
他方、交差点が複雑であると判定された場合には、案内方法決定部２４０は、当該交差点のリアル３Ｄマップが存在するか否かを判定し（Ｓ１０８）、リアル３Ｄマップが存在する場合には、案内方法決定部２４０は、リアル３Ｄマップによる交差点案内に決定する（Ｓ１１０）。まあ、リアル３Ｄマップが存在しない場合には、交差点拡大図による案内に決定する（Ｓ１１２）。Ｓ１０４ないしＳ１１２の処理は、抽出された全ての交差点について行われる（Ｓ１１４）。
【００４３】
次に、全ての交差点についての案内方法が決定されると、案内交差点検出部２５０は、自車位置に基づき案内対象の交差点の接近を検出する（Ｓ１１６）。案内対象の交差点の接近が検出されると、交差点案内部２６０は、決定された案内方法に従い交差点案内を行う（Ｓ１１８）。交差点案内は、目的地に到着するまで継続される（Ｓ１２０）。
【００４４】
このように本実施例によれば、交差点の複雑度に応じて、ドライバーにとって最適な交差点案内が自動的に選択されるようにしたので、複雑な形状を有する交差点、あるいは接続道路の本数が多い交差点では、よりリアルな交差点案内となり、ドライバーが進行方向を間違えるのを防止できる。また、複雑な交差点以外では、デフォルメした交差点道路上にビックアローが表示されるため、ドライバーにとって分かり易い案内を提示することができる。
【００４５】
なお、上記フローでは、最初に全ての交差点についての交差点案内方法を決定する例を示したが、これに限らず、自車の進行とともに順次発生する案内対象の交差点の案内方法をその都度決定するようにしてもよい。
【００４６】
次に、本実施例の変形例について説明する。上記実施例は、最近接交差点有無データ１６５、集約道路有無データ１６７およびラウンドアバウト有無データ１６８に基づき複雑度を判定したり、あるいは図７に示すように、実際の道路の角度θ２とビックアローの矢印画像の角度θ３との差分に基づき複雑度を判定したが、変形例は、複雑度の判定を数値化し、複雑度の程度を判定する。
【００４７】
例えば、最近接交差点があれば２点、ラウンドアバウト交差点があれば４点、集約道路が存在する交差点であれば、１０点など、それぞれの判定基準に点数をつけ、その合計点数が閾値以上か否かにより交差点が複雑か否かを判定する。閾値は、ユーザが任意に変更できるようにすることで、自分の基準にあった交差点複雑度の判定を行うことができる。
【００４８】
さらに、交差点複雑度の判定により得られた合計点数に応じた交差点案内を決定するようにしてもよい。例えば、合計点数が第１の閾値以上であれば、リアル３Ｄマップによる案内、第１の閾値未満であり第２の閾値以上であれば、交差点拡大図による案内、第２の閾値未満であれば、ビックアローによる案内のようにすることも可能である。但し、このように決定方法であっても、リアル３Ｄマップが存在しない交差点については、交差点拡大図による案内方法に決定される。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１０：車載装置                          １００：入力部
１１０：位置情報算出部                    １２０：ナビゲーション部
１３０：表示部                            １４０：音声出力部
１５０：通信部                            １６０：記憶部
１６１：地図データ                        １６２：リンクデータ
１６３：ノードデータ
Ｍ：自車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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