(57)【要約】【課題】無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供する。【解決手段】荷役作業割当システムＳは、複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部２１と、フォークリフト１の運転モードを検出する運転モード検出部１７と、複数の荷役作業から有人車に割り当てる有人作業と無人車に割り当てる無人作業を選定する作業選定部２３と、有人作業および無人作業に係る情報を送信する送受信部２４とを備え、作業選定部２３は、所定の同一エリア内で有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように有人作業と無人作業を選定し、送受信部２４は、有人運転モードでの動作が検出されたフォークリフト１に有人作業に係る情報を送信し、無人運転モードでの動作が検出されたフォークリフト１に無人作業に係る情報を送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、
前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、
前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車が前記有人運転モードおよび前記無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する運転モード検出部と、
前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、
所定の同一エリア内で同時に走行する前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、
前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが前記同一エリア内で重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、
前記作業情報送信部は、前記運転モード検出部により前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記運転モード検出部により前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信する
ことを特徴とする荷役作業割当システム。
【請求項２】
前記作業選定部は、前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数および前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数に基づいて、前記有人作業および前記無人作業を選定する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役作業割当システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の有人無人兼用車に対して荷役作業を割り当てる荷役作業割当システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、オペレータの手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、有人無人兼用車であるフォークリフトを用いた作業効率の良い搬送システムが記載されている。具体的には、特許文献１には、有人車走行エリアである倉庫外においては、有人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送し、かつ、無人車走行エリアである倉庫内においては、無人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送するように構成された搬送システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６３２４号公報
【発明の概要】
【０００５】
ところで、上記特許文献１では、無人運転モードで動作する有人無人兼用車（無人車）と有人運転モードで動作する有人無人兼用車（有人車）とが同一のエリアを走行しないようにすることを目的として、有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは予め定められている。このため、無人車が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車が行うことはできないという問題がある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役作業割当システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車が前記有人運転モードおよび前記無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する運転モード検出部と、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、所定の同一エリア内で同時に走行する前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが前記同一エリア内で重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、前記作業情報送信部は、前記運転モード検出部により前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記運転モード検出部により前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の荷役作業割当システムは、請求項１に記載の荷役作業割当システムにおいて、前記作業選定部は、前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数および前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数に基づいて、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役作業割当システムの概要図である。
【図２】同実施形態に係る有人無人兼用車および管理装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る荷役作業が行われるエリアを示す平面図である。
【図４】（Ａ）は、作業情報記憶部に記憶されている荷役作業に係る情報の一例を示す表であり、（Ｂ）は、稼働情報記憶部に記憶されている有人無人兼用車の稼働情報の一例を示す表である。
【図５】（Ａ）は、有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた無人車走行エリアを示す平面図である。
【図６】（Ａ）は、更新された荷役作業に係る情報の一例を示す表であり、（Ｂ）は、更新された有人無人兼用車の稼働情報の一例を示す表である。
【図７】（Ａ）は、有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、荷役作業割当システムＳは、複数のフォークリフト１と、管理装置２とを備えている。荷役作業割当システムＳは、管理装置２を利用してフォークリフト１の各々に実施すべき荷役作業を割り当てる。
【００１２】
フォークリフト１は、当該フォークリフト１に搭乗しているオペレータ（図示略）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。フォークリフト１は、管理装置２により割り当てられた荷役作業に係る情報を受信する。フォークリフト１は、有人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報をオペレータに提示し、オペレータが荷役作業に係る情報に従ってフォークリフト１を操作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、無人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報に基づいて自律して動作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。
【００１３】
管理装置２は、荷役作業割当装置２Ａと無線通信装置２Ｂとにより構成されている。荷役作業割当装置２Ａは、複数のフォークリフト１の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる。無線通信装置２Ｂは、フォークリフト１に割り当てられた荷役作業に係る情報を当該フォークリフト１に無線で送信する。
【００１４】
本実施形態においては、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、所定の荷積場所Ｐで荷物Ｎを受け取り、荷積場所Ｐから所定の荷卸場所まで荷物Ｎを搬送し、ラックＲ内の所定の位置に荷物Ｎを載置する入庫作業である。フォークリフト１は、複数の荷役作業を行うために、荷積場所Ｐと荷卸場所とを往復する。なお、無人運転モードで動作するフォークリフト１は、荷積場所Ｐへ移動する前に、当該フォークリフト１にオペレータが搭乗できるように所定の待機場所Ｑ（図３参照）で所定時間だけ待機する。
【００１５】
図２は、フォークリフト１および管理装置２の機能ブロック図を示している。
図２に示すように、複数のフォークリフト１の各々には、送受信部１１と、作業計画記憶部１２と、作業計画提示部１３と、有人運転用操作部１４と、制御部１５と、モード切替スイッチ１６と、運転モード検出部１７とが設けられている。
【００１６】
送受信部１１は、管理装置２と無線で通信する。送受信部１１は、管理装置２から送信された荷役作業に係る情報を受信する作業情報受信部である。送受信部１１が受信する荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、および、荷役作業時の利用通路の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。
【００１７】
また、送受信部１１は、管理装置２にフォークリフト１の稼働情報を送信する稼働情報送信部でもある。送受信部１１が送信するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、運転モードの情報が含まれる。フォークリフト１の作業状況は、フォークリフト１が荷役作業の動作を開始するとき、および、フォークリフト１が荷役作業の動作を完了するときに送信され、フォークリフト１の運転モードの情報は、後述する運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたときに送信される。
【００１８】
作業計画記憶部１２は、送受信部１１が受信した荷役作業に係る情報を、作業計画として記憶する。こうして、作業情報記憶部２１は、管理装置２が選定した荷役作業に係る情報を記憶する。また、作業情報記憶部２１は、管理装置２が荷役作業を選定し直したときには、作業計画を更新する。
【００１９】
作業計画提示部１３は、有人運転モードにおいて、フォークリフト１に搭乗しているオペレータに対して、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画（荷役作業に係る情報）を提示する。有人運転モードにおいては、オペレータは、提示された作業計画を遂行するように、レバー等により構成された有人運転用操作部１４を用いてフォークリフト１を操作する。
【００２０】
制御部１５は、有人運転モードにおいては、オペレータによる有人運転用操作部１４の操作に基づいてフォークリフト１の動作を制御し、無人運転モードにおいては、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画に基づいてフォークリフト１の動作を制御する。
【００２１】
モード切替スイッチ１６は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるためのスイッチであって、フォークリフト１に搭乗しているオペレータにより操作される。オペレータがフォークリフト１に搭乗してモード切替スイッチ１６を操作することによって、有人運転用操作部１４の操作が有効となり、無人運転モードから有人運転モードに切り替わる。
【００２２】
運転モード検出部１７は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えを検出することで、フォークリフト１が有人運転モードおよび無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する。
【００２３】
また、図２に示すように、管理装置２には、作業情報記憶部２１と、稼働情報記憶部２２と、作業選定部２３と、送受信部２４とが設けられている。
【００２４】
作業情報記憶部２１は、複数の荷役作業に係る情報を記憶する。作業情報記憶部２１には、フォークリフト１が実施すべき荷役作業に係る情報が予め記憶されている。作業情報記憶部２１が記憶している荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、荷役作業時の利用通路の情報、および、作業状況の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。
【００２５】
稼働情報記憶部２２は、複数のフォークリフト１の稼働情報を記憶する。稼働情報記憶部２２が記憶するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、そのフォークリフト１の運転モードの情報が含まれ、これらの情報がフォークリフト１ごとに関連付けられている。
【００２６】
作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業から、有人運転モードで動作するフォークリフト１（有人車）に対して割り当てる荷役作業を有人作業として選定するとともに、無人運転モードで動作するフォークリフト１（無人車）に対して割り当てる荷役作業を無人作業として選定する。このとき、作業選定部２３は、有人車が有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、無人車が無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。また、作業選定部２３は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数（以下「台数Ｘ」という）および無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数（以下「台数Ｙ」という）に基づいて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが区切られるように、有人作業および無人作業を選定する。具体的には、作業選定部２３は、「台数Ｘ／（台数Ｘ＋台数Ｙ）」の値が大きくなると有人車走行エリアも大きくなるように、有人作業および無人作業を選定する。
【００２７】
以上のようにして、作業選定部２３は、有人作業および無人作業を選定することで、フォークリフト１の各々に対して１つ以上の荷役作業を割り当てる。また、作業選定部２３は、複数のフォークリフト１のいずれかに設けられた運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。
【００２８】
送受信部２４は、フォークリフト１と無線で通信する。送受信部２４は、複数のフォークリフト１に有人作業に係る情報および無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部である。送受信部２４は、運転モード検出部１７により有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に、作業選定部２３で選定された有人作業に係る情報を送信し、運転モード検出部１７により無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に、作業選定部２３で選定された無人作業に係る情報を送信する。
【００２９】
また、送受信部２４は、フォークリフト１から送信された当該フォークリフト１の稼働情報を受信する稼働情報受信部でもある。送受信部２４がフォークリフト１の稼働情報を受信することで、作業情報記憶部２１に記憶されている作業状況の情報が更新されるとともに、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の作業状況、および、フォークリフト１の運転モードの情報が更新される。
【００３０】
荷役作業割当システムＳによる荷役作業の割り当ての流れについて、具体例を用いて説明する。本具体例においては、図３に示すように、荷役作業割当システムＳは、フォークリフト１として３台のフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備えており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、複数列のラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６を利用して荷役作業を行うことを前提とする。
【００３１】
ラックＲ１〜Ｒ４は、ラックＲ１〜Ｒ４間に通路Ａ１〜Ａ３が形成されるように間隔を空けて並列に設けられている。ラックＲ５〜Ｒ８は、ラックＲ５〜Ｒ８間に通路Ａ４〜Ａ６が形成されるように間隔を空けて並列に設けられ、ラックＲ１〜Ｒ４よりも荷積場所Ｐの近くに設けられている。ラックＲ１〜Ｒ４間に設けられた通路Ａ１〜Ａ３と、ラックＲ５〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ４〜Ａ６とは、一直線状に繋がっており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、通路Ａ４〜Ａ６を経由して通路Ａ１〜Ａ３に進入するものとする。
【００３２】
また、本具体例では、作業情報記憶部２１には、図４（Ａ）に示す荷役作業に係る情報が記憶されており、稼働情報記憶部２２には、図４（Ｂ）に示すフォークリフト１に係る稼働情報が記憶されていることを前提とする。
【００３３】
作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の運転モードの情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードにより動作していることを把握する。したがって、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複することはなく、作業選定部２３は、複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９からフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を選定する。
【００３４】
図５（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当てられると、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは無人運転モードで荷役作業Ｗ１〜Ｗ９を開始する。具体的には、フォークリフト１Ａは荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を順次行い、フォークリフト１Ｂは荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を順次行い、フォークリフト１Ｃは荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を順次行う。このとき、図５（Ｂ）に示すように、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃが走行する無人車走行エリアは、通路Ａ１〜Ａ６の全てを含んでいる。
【００３５】
フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ３を完了すると、作業情報記憶部２１に記憶されている荷役作業に係る情報が、図６（Ａ）に示すように更新される。そして、フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ６を開始する前に待機場所Ｑで待機している際に、オペレータがフォークリフト１Ｃに搭乗してフォークリフト１Ｃの運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り替えると、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１に係る稼働情報が、図６（Ｂ）に示すように更新される。このとき、フォークリフト１Ｃにおいて無人運転モードと有人運転モードとの切り替えが検出されたことに基づいて、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を選定し直すとともに、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業を選定する。
【００３６】
具体的には、作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の運転モードの情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂが無人運転モードで動作しており、フォークリフト１Ｃが有人運転モードで動作していることを把握する。そして、作業選定部２３は、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアとが重複しないように、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる有人作業および無人作業を選定する。また、このとき、作業選定部２３は、フォークリフト１の全台数の３分の１が有人運転モードで動作していることを把握し、通路Ａ１〜Ａ６の３分の１を有人車走行エリアに設定するとともにその他を無人車走行エリアに設定するように、有人作業および無人作業を選定する。例えば、作業選定部２３は、未作業の複数の荷役作業Ｗ４〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ４，Ｗ５を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ６，Ｗ９を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業として荷役作業Ｗ７，Ｗ８を選定する。
【００３７】
図７（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ４〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当て直されると、フォークリフト１Ａは、荷役作業Ｗ１の完了後に荷役作業Ｗ４，Ｗ５を無人運転モードで順次行い、フォークリフト１Ｂは、荷役作業Ｗ２の完了後に荷役作業Ｗ６，Ｗ９を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト１Ｃは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を有人運転モードで順次行う。このとき、図７（Ｂ）に示すように、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８の作業時に利用される通路Ａ３，Ａ６を含んでおり、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアは、荷役作業Ｗ４〜Ｗ６，Ｗ９の作業時に利用される通路Ａ４，Ａ５を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６においてすれ違うことは無い。
【００３８】
有人車であるフォークリフト１Ｃは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト１Ｃを巧みに操作することで、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の速やかな完了を期待できる。
【００３９】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）管理装置２を用いて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように有人作業および無人作業を選定し、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１には、有人作業に係る情報を管理装置２から送信し、無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１には、無人作業に係る情報を管理装置２から送信することができる。したがって、無人車（無人運転モードで動作するフォークリフト１）が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車（有人運転モードで動作するフォークリフト１）が行うことができ、かつ、無人車と有人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能となる。その結果、複数のフォークリフト１による荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の作業効率を向上させるとともに、有人車と無人車とが衝突することを抑制することができる。
【００４０】
（２）作業情報記憶部２１は、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、作業選定部２３は、その利用通路に係る情報に基づき、ラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６において有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６で衝突することを抑制することができる。
【００４１】
（３）作業選定部２３は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数および無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数に基づいて、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車および無人車の台数に見合った大きさの有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを設定することが可能である。
【００４２】
（４）作業選定部２３は、運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。このため、作業選定部２３は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えに応じて、有人作業および無人作業を柔軟に選定することができる。
【００４３】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００４４】
・フォークリフト１が待機場所Ｑで待機しなくてもよい。この場合、通路Ａ１〜Ａ６を走行中のフォークリフト１を強制的に停車させることで、フォークリフト１にオペレータが搭乗してもよい。このとき、作業選定部２３は、運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出された時点における有人車の位置に応じて有人車走行エリアを設定し、複数の荷役作業のうち、有人車走行エリアを利用する荷役作業を有人作業として選定し、有人車走行エリアを除いたエリアを利用する荷役作業を無人作業として選定することもできる。
【００４５】
・作業情報記憶部２１は、荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶していなくてもよい。すなわち、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路は、管理装置２が荷積場所Ｐと荷卸場所との情報に基づいて適宜導出することもできる。また、本発明により設定される有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６に限定されない。
【００４６】
・作業情報記憶部２１は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に、有人作業に係る情報を送信するだけでなく、そのフォークリフト１に搭乗しているオペレータが他のフォークリフト１が行う荷役作業に係る情報を知得するために、無人作業に係る情報を送信してもよい。すなわち、本発明は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に無人作業に係る情報を送信することを否定するものではなく、また、無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に有人作業に係る情報を送信することを否定するものではない。
【００４７】
・フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物をラックＲ外の所定の荷卸場所まで搬送する出庫作業であってもよい。また、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物を他のラックＲ内に移す移載作業であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  フォークリフト（有人無人兼用車）
２  管理装置
２Ａ  荷役作業割当装置
２Ｂ  無線通信装置
１７  運転モード検出部
２１  作業情報記憶部
２３  作業選定部
２４  送受信部（作業情報送信部）
Ａ１〜Ａ６  通路
Ｒ１〜Ｒ８  ラック
Ｓ  荷役作業割当システム
【図１】
2018167992.tif 000003
【図２】
2018167992.tif 000004
【図３】
2018167992.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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