(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバの意図とは異なる車両の加減速を抑制させる。【解決手段】車両制御装置１０は、車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、ドライバの定速走行の意思の有無を推定する。そして、車両制御装置１０は、ドライバの定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定する。また、車両と前方を走行する前方車両との間の距離に基づいて、ドライバの前方車両への追従走行の意思の有無を推定し、追従走行の意思があると推定された場合には、前方車両追従走行モードに設定する。そして、車両制御装置１０は、設定されたオートクルーズのモードに応じて、車両を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する推定部と、
前記推定部によって前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する制御部と、
を含む車両制御装置。
【請求項２】
前記推定部は、前記車両を運転する前記ドライバのアクセルの踏み込み量と、前記車両の速度と、時刻の情報とに基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記車両と前記車両の前方を走行する前方車両との間の距離に基づいて、前記ドライバの前記前方車両への追従走行の意思の有無を推定し、
前記設定部は、前記推定部によって前記追従走行の意思があると推定された場合に、前記オートクルーズのモードのうちの前方車両追従走行モードに設定する、
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部によって前記オートクルーズのモードに応じた制御が行われている場合に、前記モードに応じた制御が行われていることを表す情報を前記ドライバに報知する報知部を更に含む、
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記推定部により推定された前記ドライバの意思に応じて設定された前記オートクルーズのモードによって前記車両の制御が行われている場合、前記ドライバによる所定の運転操作が検出されたときに、前記オートクルーズのモードを解除するように設定する、
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定し、
前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定し、
設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する、
処理をコンピュータに実行させるための車両制御プログラム。
【請求項７】
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定し、
前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定し、
設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する、
処理をコンピュータに実行させる車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の技術は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の速度制御装置が知られている。この速度制御装置は、前方車両との実車間距離を検出し、目標車間距離が該実車間距離より大きいときには車間距離の差に基づいて車速変化分を求める。また、速度制御装置は、該目標車間距離が該実車間距離より小さいときには、設定された目標車速と実車速との差に基づいて車速変化分を求める。そして、速度制御装置は、車速変化分を以て該車速を制御する。なお、この速度制御装置では、車両の安全車間距離内に前方車両が存在しない場合には、設定した車速を目標とする定速走行制御が行われる。
【０００３】
また、自車両が登り坂開始地点を通過した後に自車速が低下している場合に実行される速度回復支援制御を行う運転支援制御装置が知られている。この運転支援制御装置は、先行車両が検出された場合又は先行車両との車間距離が短い場合は、先行車両が検出されない場合又は先行車両との車間距離が長い場合よりも制御レベルを弱める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−４０７５８号公報
【特許文献２】特開２０１４−１９６０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の自然渋滞の発生の原因の一例として、ドライバの意図とは異なる車両の加減速が挙げられる。例えば、トンネル内では、電柱等の視覚刺激物が少ないため、ドライバの速度感覚が鈍感になる。また、緩やかな坂では、車両が徐々に減速又は加速していることに、ドライバは気が付きにくい。このような状況下においては、ドライバの意図とは異なる車両の加減速が増加する。
【０００６】
一つの側面では、開示の技術は、ドライバの意図とは異なる車両の加減速を抑制することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施態様では、車両制御装置は、車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する。そして、車両制御装置は、前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定する。そして、車両制御装置は、設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
一つの側面として、ドライバの意図とは異なる車両の加減速を抑制することができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る車両制御装置の概略ブロック図である。
【図２】アクセル検出センサと車速検出センサとの構成例を示す図である。
【図３】踏み込み量と車速とが格納されたテーブルの一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る車両制御装置の車両制御部として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態における車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る車両制御装置の概略ブロック図である。
【図７】アクセル検出センサと車速検出センサと注意喚起機器との構成例を示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る車両制御装置の車両制御部として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態における車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第３の実施形態に係る車両制御装置の概略ブロック図である。
【図１１】踏み込み量と車速と車間距離とが格納されたテーブルの一例を示す図である。
【図１２】第３の実施形態に係る車両制御装置の車両制御部として機能するコンピュータの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】第３の実施形態における車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して開示の技術の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１１】
＜第１実施形態＞
図１に示す車両制御装置１０は、アクセル検出センサ１２と、車速検出センサ１４と、操作検出センサ１５と、車両制御部１６とを備える。車両制御装置１０は、車両に搭載される。
【００１２】
アクセル検出センサ１２は、車両を運転するドライバによるアクセルペダルの踏み込み量を逐次検出する。
【００１３】
車速検出センサ１４は、車両の速度を表す車速を逐次検出する。
【００１４】
操作検出センサ１５は、ドライバの所定の運転操作の一例として、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、及びウィンカー操作を逐次検出する。例えば、本実施形態では、各操作について各時刻の操作量が所定の記憶領域（図示省略）に記録され、操作量の変動が所定の閾値を超えた場合に、各操作が行われたと検出する。例えば、アクセルペダルの踏み込み量の変動が所定の閾値を超えた場合に、アクセル操作が検出される。また、ブレーキペダルの踏み込み量の変動が所定の閾値を超えた場合に、ブレーキ操作が検出される。また、ハンドル角度の変動が所定の閾値を超えた場合に、ハンドル操作が検出される。また、ウィンカーの状態の変動が所定の閾値を超えた場合に、ウィンカー操作が検出される。
【００１５】
図２に、アクセル検出センサ１２と車速検出センサ１４との構成例を示す。図２に示されるように、アクセル検出センサ１２は、車両２Ａのドライバのアクセルペダルの踏み込み量を逐次検出する。また、車速検出センサ１４は、車両２Ａのタイヤの回転に応じて、車速を逐次検出する。
【００１６】
車両制御部１６は、情報取得部２０と、情報記憶部２２と、意思推定部２４と、設定部２６と、制御部２８とを備える。意思推定部２４は、開示の技術の推定部の一例である。
【００１７】
情報取得部２０は、車両を運転するドライバの運転状況の一例として、アクセル検出センサ１２によって検出されたアクセルペダルの踏み込み量と、車速検出センサ１４によって検出された車速とを逐次取得する。そして、情報取得部２０は、アクセルペダルの踏み込み量と車速とを、取得された時刻と対応付けて、情報記憶部２２へ格納する。
【００１８】
情報記憶部２２には、情報取得部２０によって取得された、アクセルペダルの踏み込み量及び車速が、各時刻に対応付けられて格納される。図３に、アクセルペダルの踏み込み量及び車速のデータの一例を示す。図３に示す例では、アクセルペダルの踏み込み量ａ１,...,ａｎと、車速ｖ１,...,ｖｎと、時刻ｔ１,...,ｔｎとが対応付けられて、テーブルの形式で格納される。なお、図３に示す例では、時刻ｔｎが最新の時刻を表す。
【００１９】
意思推定部２４は、情報記憶部２２に格納された各時刻のアクセルペダルの踏み込み量、車速、及び時刻の情報に基づいて、ドライバの定速走行の意思の有無を推定する。具体的には、意思推定部２４は、情報記憶部２２に格納された最新の時刻から所定の範囲の時間区間Ｔ１内において、アクセルペダルの踏み込み量の時系列及び車速の時系列を読み出す。そして、意思推定部２４は、時間区間Ｔ１におけるアクセル踏み込み量の変化、及び車速の変化が所定範囲内である場合、例えば、以下の式（１）を満たす場合に、ドライバは定速走行の意思があることを推定する。以下の式（１）を条件式として用いる場合には、アクセルが踏み込まれていない状態では、オートクルーズモードへ自動的には突入されない。なお、α、βは、時間区間Ｔ１におけるアクセル踏み込み量及び車速が不変であるとみなせる範囲の値が予め設定される。
【００２０】
アクセルペダルの踏み込み量＞０、かつ時間区間Ｔ１内のアクセルペダルの踏み込み量の最大値−アクセルペダルの踏み込み量の最小値≦α、かつ車速の最大値−車速の最小値≦β                                                                        （１）
【００２１】
設定部２６は、意思推定部２４によってドライバの定速走行の意思の有無が推定された場合に、オートクルーズの各モードのうちの定速走行モードを設定する。そして、設定部２６は、オートクルーズが自動で設定された状態か否かを表すフラグを、オートクルーズが自動で設定されたことを示す値（本実施形態では「１」）に設定する。なお、フラグの情報は、所定の記憶領域（図示省略）へ格納される。設定部２６により、オートクルーズの定速走行モードが自動的に設定される。
【００２２】
制御部２８は、設定部２６によって設定されたオートクルーズの定速走行モードに応じて、車両２Ａを制御する。具体的には、制御部２８は、定速走行モードに応じた制御信号を車両駆動部（図示省略）へ出力する。
【００２３】
設定部２６は、意思推定部２４により推定されたドライバの定速走行の意思の有無に応じて設定された定速走行モードにより車両２Ａの制御が行われている場合、操作検出センサ１５により所定の運転操作が検出されると、定速走行モードを解除するように設定する。
【００２４】
具体的には、設定部２６は、設定部２６によりオートクルーズの定速走行モードが自動的に設定された後、制御部２８によって定速走行モードの制御が行われている場合、操作検出センサ１５により所定の運転操作が検出されたときに、定速走行モードを解除する。
【００２５】
例えば、定速走行モードにより車両２Ａの制御が行われている期間内に、操作検出センサ１５によりアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、及びウィンカー操作の少なくとも１つが検出される。この場合、設定部２６は、オートクルーズが自動で設定された状態か否かを表すフラグを、自動で設定されたオートクルーズが解除されたことを示す値（本実施形態では「０」）に設定する。
【００２６】
制御部２８は、設定部２６によって設定されたオートクルーズの定速走行モードが解除された場合、オートクルーズが解除されたことを表す制御信号を車両駆動部（図示省略）へ出力する。
【００２７】
車両制御装置１０の車両制御部１６は、例えば、図４に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０はＣＰＵ５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータ５０は、アクセル検出センサ１２、車速検出センサ１４、操作検出センサ１５、表示装置、及び入力装置等の入出力装置（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、並びに記録媒体５９に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータ５０は、インターネット等のネットワークに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。
【００２８】
記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、solid state drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ５０を車両制御装置１０の車両制御部１６として機能させるための車両制御プログラム６０が記憶されている。車両制御プログラム６０は、情報取得プロセス６２と、意思推定プロセス６３と、設定プロセス６４と、制御プロセス６５とを有する。また、記憶部５３は、情報記憶部２２を構成する情報が記憶される情報記憶領域６６を有する。
【００２９】
ＣＰＵ５１は、車両制御プログラム６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、車両制御プログラム６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、情報取得プロセス６２を実行することで、図１に示す情報取得部２０として動作する。また、ＣＰＵ５１は、意思推定プロセス６３を実行することで、図１に示す意思推定部２４として動作する。また、ＣＰＵ５１は、設定プロセス６４を実行することで、図１に示す設定部２６として動作する。また、ＣＰＵ５１は、制御プロセス６５を実行することで、図１に示す制御部２８として動作する。また、ＣＰＵ５１は、情報記憶領域６６から情報を読み出して、情報記憶部２２をメモリ５２に展開する。これにより、車両制御プログラム６０を実行したコンピュータ５０が、車両制御装置１０の車両制御部１６として機能することになる。そのため、ソフトウェアである車両制御プログラム６０を実行するプロセッサはハードウェアである。
【００３０】
なお、車両制御プログラム６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはApplication Specific Integrated Circuit（ＡＳＩＣ）等で実現することも可能である。
【００３１】
次に、本実施形態に係る車両制御装置１０の作用について説明する。ドライバの運転操作により車両２Ａの走行が開始されると、車両制御装置１０において、アクセル検出センサ１２、車速検出センサ１４、及び操作検出センサ１５によって各情報が逐次検出される。そして、情報取得部２０は、アクセル検出センサ１２によって検出された踏み込み量と、車速検出センサ１４によって検出された車速とを取得する。そして、情報取得部２０は、取得した踏み込み量及び車速と時刻とを対応付けて、情報記憶部２２に格納する。情報記憶部２２にデータが格納され始めると、車両制御装置１０の車両制御部１６によって、図５に示す車両制御処理が実行される。以下、各処理について詳述する。
【００３２】
ステップＳ１００において、設定部２６は、オートクルーズが自動で設定された状態か否かを表すフラグを０に設定し所定の記憶領域（図示省略）へ格納する。
【００３３】
ステップＳ１０２において、意思推定部２４は、所定の記憶領域へ格納されたフラグを読み出し、フラグが０であるか否かを判定する。フラグが０である場合には、ステップＳ１０４へ進む。一方、フラグが１である場合には、ステップＳ１１０へ進む。
【００３４】
ステップＳ１０４において、意思推定部２４は、情報記憶部２２に格納された最新の時刻から所定の範囲の時間区間Ｔ１内において、アクセルペダルの踏み込み量の時系列及び車速の時系列を読み出す。そして、意思推定部２４は、上記式（１）を満たす場合に、ドライバは定速走行の意思があることを推定する。アクセルペダルの踏み込み量の時系列及び車速の時系列が、上記式（１）を満たす場合には、ステップＳ１０６へ進む。一方、アクセルペダルの踏み込み量の時系列及び車速の時系列が、上記式（１）を満たさない場合には、ステップＳ１０２へ戻る。
【００３５】
ステップＳ１０６において、設定部２６は、オートクルーズの各モードのうちの定速走行モードを設定する。制御部２８は、設定部２６によって設定されたオートクルーズの定速走行モードに応じて、車両２Ａを制御する。具体的には、制御部２８は、定速走行モードに応じた制御信号を車両駆動部（図示省略）へ出力する。
【００３６】
ステップＳ１０８において、設定部２６は、フラグを１に設定し所定の記憶領域（図示省略）へ格納する。
【００３７】
上記ステップＳ１０２において、フラグが１であると判定されてステップＳ１１０へ進んだ場合、現在、自動で設定された定速走行モードにより車両２Ａの制御が行われている期間である。設定部２６は、この期間内に、操作検出センサ１５によりアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作、及びウィンカー操作の少なくとも１つが検出されたか否かを判定する。定速走行モードにより車両２Ａの制御が行われている期間内に所定の運転操作が検出された場合には、ステップＳ１１２へ進む。一方、定速走行モードにより車両２Ａの制御が行われている期間内に所定の運転操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１０２へ戻る。
【００３８】
ステップＳ１１２において、設定部２６は、定速走行モードを解除する。制御部２８は、設定部２６によって設定されたオートクルーズの定速走行モードが解除された場合、オートクルーズが解除されたことを表す制御信号を車両駆動部（図示省略）へ出力する。
【００３９】
ステップＳ１１４において、設定部２６は、フラグを０に設定し所定の記憶領域（図示省略）へ格納し、ステップＳ１０２へ戻る。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置は、車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、ドライバの定速走行の意思の有無を推定する。そして、車両制御装置は、ドライバの定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズの各モードのうちの定速走行モードを設定する。そして、車両制御装置は、設定されたオートクルーズのモードに応じて、車両を制御する。これにより、ドライバの意図とは異なる車両の加減速を抑制することができる。
【００４１】
また、本実施形態に係る車両制御装置によれば、車両の周辺状況ではなく、ドライバの運転状況に応じてドライバの定速走行の意思の有無が推定され、推定結果に基づき定速走行モードが設定される。このため、車両の周辺状況がどのような状況（例えば、サグ部、トンネル内、及び緩やかな坂等）であっても、ドライバの意図とは異なる車両の加減速の発生が抑制される。これにより、自然渋滞の発生が抑制される。
【００４２】
また、本実施形態に係る車両制御装置によれば、ドライバの定速走行の意思の有無が推定され、オートクルーズの定速走行モードが自動で設定された場合には、所定の運転操作が検出されたときにオートクルーズが直ちに解除される。ドライバが手動で定速走行モードを設定した場合などには、ドライバによるブレーキ操作により定速走行モードが解除される場合が一般的である。しかし、定速走行モードが自動で設定された場合には、定速走行モードが設定されたことにドライバが気付かない場合がある。そこで、様々な運転操作を定速走行モードを解除するトリガとすることにより、オートクルーズが自動で設定された場合であっても、所定の運転操作が検出されたときにオートクルーズが直ちに解除されるため、安全に走行することができる。
【００４３】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、オートクルーズの定速走行モードに応じた制御が行われている場合に、定速走行モードに応じた制御が行われていることを表す情報をドライバに報知する点が第１の実施形態と異なる。
【００４４】
図６に、第２の実施形態の車両制御装置２１０の構成例を示す。第２の実施形態の車両制御装置２１０は、図６に示されるように、アクセル検出センサ１２と、車速検出センサ１４と、操作検出センサ１５と、車両制御部２１６と、注意喚起機器２３２とを備える。
【００４５】
図７に、アクセル検出センサ１２と車速検出センサ１４と注意喚起機器２３２との構成例を示す。図７に示されるように、車両７Ａ内において、注意喚起機器２３２は、ドライバに対して情報が報知されるような箇所に設置される。本実施形態では、注意喚起機器２３２がスピーカによって実現され、定速走行モードに応じた制御が行われていることを表す音情報をドライバに報知する場合を例に説明する。
【００４６】
車両制御部２１６は、情報取得部２０と、情報記憶部２２と、意思推定部２４と、設定部２６と、制御部２２８と、報知部２３０とを備える。
【００４７】
制御部２２８は、オートクルーズの定速走行モードに応じた制御が行われていることを表す情報を報知部２３０へ出力する。
【００４８】
報知部２３０は、制御部２２８から出力された情報を取得した場合に、定速走行モードに応じた制御が行われていることを表す情報をドライバに報知する。報知部２３０によりドライバへの注意喚起が行われる。
【００４９】
具体的には、報知部２３０は、設定部２６によりオートクルーズの定速走行モードが自動的に設定され、かつ制御部２２８により定速走行モードに応じた制御が行われている場合に、オートクルーズによるエンジン出力の調整状況を表す音情報をドライバに報知する。
【００５０】
報知部２３０は、オートクルーズにより車両の制御が行われている場合、擬似的なエンジン音を生成する。例えば、報知部２３０は、オートクルーズによりエンジンの出力が上昇している場合には、音が大きくなるように擬似的なエンジン音を生成する。そして、報知部２３０は、擬似的なエンジン音をドライバへ報知するように、注意喚起機器２３２を制御する。または、報知部２３０は、予め録音しておいたエンジン高速回転時の音を、擬似的なエンジン音としてドライバへ報知するように、注意喚起機器２３２を制御する。または、報知部２３０は、無限音階で音階が上がっていく効果音を、擬似的なエンジン音としてドライバへ報知するように、注意喚起機器２３２を制御する。
【００５１】
一方、報知部２３０は、オートクルーズによりエンジンの出力が低下している場合には、予め録音しておいたエンジン定速回転時の音を擬似的なエンジン音としてドライバへ報知するように、注意喚起機器２３２を制御する。または、報知部２３０は、無限音階で音階が下がっていく効果音を擬似的なエンジン音としてドライバへ報知するように、注意喚起機器２３２を制御する。
【００５２】
注意喚起機器２３２は、報知部２３０の制御に応じて擬似的なエンジン音を出力する。
【００５３】
車両制御装置２１０の車両制御部２１６は、例えば、図８に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０の記憶部５３には、コンピュータ５０を車両制御装置２１０の車両制御部２１６として機能させるための車両制御プログラム２６０が記憶されている。車両制御プログラム２６０は、情報取得プロセス６２と、意思推定プロセス６３と、設定プロセス６４と、制御プロセス２６５と、報知プロセス２６６とを有する。また、記憶部５３は、情報記憶部２２を構成する情報が記憶される情報記憶領域６６を有する。
【００５４】
ＣＰＵ５１は、車両制御プログラム２６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、車両制御プログラム２６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、情報取得プロセス６２を実行することで、図６に示す情報取得部２０として動作する。また、ＣＰＵ５１は、意思推定プロセス６３を実行することで、図６に示す意思推定部２４として動作する。また、ＣＰＵ５１は、設定プロセス６４を実行することで、図６に示す設定部２６として動作する。また、ＣＰＵ５１は、制御プロセス２６５を実行することで、図６に示す制御部２２８として動作する。また、ＣＰＵ５１は、報知プロセス２６６を実行することで、図６に示す報知部２３０として動作する。また、ＣＰＵ５１は、情報記憶領域６６から情報を読み出して、情報記憶部２２をメモリ５２に展開する。これにより、車両制御プログラム２６０を実行したコンピュータ５０が、車両制御装置２１０の車両制御部２１６として機能することになる。そのため、ソフトウェアである車両制御プログラム２６０を実行するプロセッサはハードウェアである。
【００５５】
なお、車両制御プログラム２６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
【００５６】
次に第２の実施形態における車両制御装置２１０の作用について説明する。ドライバの運転操作により車両の走行が開始されると、車両制御装置２１０において、アクセル検出センサ１２、車速検出センサ１４、及び操作検出センサ１５によって各情報が逐次検出される。そして、情報取得部２０は、アクセル検出センサ１２によって検出された踏み込み量と、車速検出センサ１４によって検出された車速とを取得する。そして、情報取得部２０は、取得した踏み込み量及び車速と時刻とを対応付けて、情報記憶部２２に格納する。情報記憶部２２にデータが格納され始めると、車両制御装置２１０の車両制御部２１６によって、図９に示す車両制御処理が実行される。以下、各処理について詳述する。
【００５７】
ステップＳ１００〜ステップＳ１１４は第１の実施形態と同様に実行される。
【００５８】
ステップＳ１１０で否定判定されると、ステップＳ２００へ進む。ステップＳ２００において、報知部２３０は、ステップＳ１０６で定速走行モードが自動的に設定され、かつ定速走行モードに応じた制御が行われている場合、オートクルーズによるエンジン出力の調整を表す情報を、注意喚起としてドライバに報知する。そして、ステップＳ１０２に戻る。
【００５９】
以上説明したように、第２の実施形態では、車両制御装置は、オートクルーズの定速走行モードに応じた制御が行われている場合に、定速走行モードに応じた制御が行われていることを表す情報をドライバに報知する。これにより、オートクルーズのモードへ自動的に移行したことをドライバに対して知らせることができる。
【００６０】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、自車両と当該車両の前方を走行する前方車両との間の距離に基づいて、ドライバの前方車両への追従走行の意思の有無を推定する。そして、第３の実施形態は、ドライバの前方車両への追従走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズの各モードのうちの前方車両追従走行モードに設定する点が第１又は第２の実施形態と異なる。
【００６１】
図１０に、第３の実施形態の車両制御装置３１０の構成例を示す。第３の実施形態の車両制御装置３１０は、図１０に示されるように、アクセル検出センサ１２と、車速検出センサ１４と、操作検出センサ１５と、車間距離検出センサ３１５と、車両制御部３１６とを備える。車両制御装置３１０は、自車両に搭載されている。
【００６２】
車間距離検出センサ３１５は、自車両と自車両の前方を走行する前方車両との間の距離を表す車間距離を逐次検出する。車間距離検出センサ３１５は、例えば、マイクロ波車間距離センサ等によって実現される。
【００６３】
車両制御部３１６は、情報取得部３２０と、情報記憶部３２２と、意思推定部３２４と、設定部３２６と、制御部３２８とを備える。
【００６４】
情報取得部３２０は、ドライバの運転状況の一例として、アクセル検出センサ１２により検出されたアクセルペダルの踏み込み量と、車速検出センサ１４により検出された車速と、車間距離検出センサ３１５により検出された車間距離とを逐次取得する。そして、情報取得部３２０は、アクセルペダルの踏み込み量と車速と車間距離を、取得された時刻と対応付けて、情報記憶部３２２へ格納する。
【００６５】
情報記憶部３２２には、情報取得部３２０によって取得された、アクセルペダルの踏み込み量、車速、及び車間距離が、各時刻に対応付けられて格納される。図１１に、アクセルペダルの踏み込み量、車速、及び車間距離のデータの一例を示す。図１１に示す例では、アクセルペダルの踏み込み量ａ１,...,ａｎと、車速ｖ１,...,ｖｎと、車間距離ｄ１,...,ｄｎと、時刻ｔ１,...,ｔｎとが対応付けられて、テーブルの形式で格納される。なお、図１１に示す例では、時刻ｔｎが最新の時刻を表す。
【００６６】
意思推定部３２４は、情報記憶部３２２に格納された各時刻のアクセルペダルの踏み込み量及び車速に基づいて、ドライバの定速走行の意思の有無を推定する。また、意思推定部３２４は、情報記憶部３２２に格納された各時刻の車間距離に基づいて、ドライバの前方車両への追従走行の意思の有無を推定する。
【００６７】
具体的には、意思推定部３２４は、情報記憶部３２２に格納された最新の時刻から所定の範囲の時間区間Ｔ１内において、車間距離の時系列を読み出す。そして、意思推定部２４は、時間区間Ｔ１における車間距離の変化が所定範囲内である場合、例えば、以下の式（２）を満たす場合に、ドライバは前方車両への追従走行の意思があることを推定する。なお、γは、時間区間Ｔ１における車間距離が不変であるとみなせる範囲の値が予め設定される。
【００６８】
アクセルペダルの踏み込み量＞０、かつ車間距離の最大値−車間距離の最小値≦γ                                                                        （２）
【００６９】
設定部３２６は、意思推定部３２４によってドライバの定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズの各モードのうちの定速走行モードを設定する。また、設定部３２６は、意思推定部３２４によってドライバの前方車両への追従走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズの各モードのうちの前方車両追従走行モードを設定する。そして、設定部３２６は、オートクルーズが自動で設定されたことを表すフラグを１に設定する。なお、フラグの情報は、所定の記憶領域（図示省略）へ格納される。設定部３２６により、オートクルーズの定速走行モード又は前方車両追従走行モードが自動的に設定される。
【００７０】
制御部３２８は、設定部３２６によって設定されたオートクルーズのモードに応じて、車両を制御する。具体的には、制御部３２８は、定速走行モード又は前方車両追従走行モードに応じた制御信号を車両駆動部（図示省略）へ出力する。
【００７１】
車両制御装置３１０の車両制御部３１６は、例えば、図１２に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０の記憶部５３には、コンピュータ５０を車両制御装置３１０の車両制御部３１６として機能させるための車両制御プログラム３６０が記憶されている。車両制御プログラム３６０は、情報取得プロセス３６２と、意思推定プロセス３６３と、設定プロセス３６４と、制御プロセス３６５とを有する。また、記憶部５３は、情報記憶部３２２を構成する情報が記憶される情報記憶領域３６６を有する。
【００７２】
ＣＰＵ５１は、車両制御プログラム３６０を記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、車両制御プログラム３６０が有するプロセスを順次実行する。ＣＰＵ５１は、情報取得プロセス３６２を実行することで、図１０に示す情報取得部３２０として動作する。また、ＣＰＵ５１は、意思推定プロセス３６３を実行することで、図１０に示す意思推定部３２４として動作する。また、ＣＰＵ５１は、設定プロセス３６４を実行することで、図１０に示す設定部３２６として動作する。また、ＣＰＵ５１は、制御プロセス３６５を実行することで、図１０に示す制御部３２８として動作する。また、ＣＰＵ５１は、情報記憶領域３６６から情報を読み出して、情報記憶部３２２をメモリ５２に展開する。これにより、車両制御プログラム３６０を実行したコンピュータ５０が、車両制御装置３１０の車両制御部３１６として機能することになる。そのため、ソフトウェアである車両制御プログラム３６０を実行するプロセッサはハードウェアである。
【００７３】
なお、車両制御プログラム３６０により実現される機能は、例えば半導体集積回路、より詳しくはＡＳＩＣ等で実現することも可能である。
【００７４】
次に第３の実施形態における車両制御装置３１０の作用について説明する。ドライバの運転操作により車両の走行が開始されると、車両制御装置３１０において、アクセル検出センサ１２、車速検出センサ１４、操作検出センサ１５、及び車間距離検出センサ３１５によって各情報が逐次検出される。そして、情報取得部３２０は、アクセル検出センサ１２によって検出された踏み込み量と、車速検出センサ１４によって検出された車速と、車間距離検出センサ３１５によって検出された車間距離を取得する。そして、情報取得部３２０は、取得した踏み込み量、車速、及び車間距離と時刻とを対応付けて、情報記憶部３２２に格納する。情報記憶部３２２にデータが格納され始めると、車両制御装置３１０の車両制御部３１６によって、図１３に示す車両制御処理が実行される。以下、各処理について詳述する。
【００７５】
ステップＳ１００〜ステップＳ１１４は第１又は第２の実施形態と同様に実行される。
【００７６】
ステップＳ１０４で否定判定されると、ステップＳ３００へ進む。ステップＳ３００において、意思推定部３２４は、情報記憶部３２２に格納された最新の時刻から所定の範囲の時間区間Ｔ１内において、車間距離の時系列を読み出す。そして、意思推定部３２４は、上記式（２）を満たす場合に、ドライバの前方車両への追従走行の意思があることを推定する。車間距離の時系列が、上記式（２）を満たす場合には、ステップＳ３０２へ進む。一方、車間距離の時系列が、上記式（２）を満たさない場合には、ステップＳ１０２へ戻る。
【００７７】
ステップＳ３０２において、設定部３２６は、オートクルーズの各モードのうちの前方車両追従走行モードを設定する。制御部３２８は、設定部３２６によって設定されたオートクルーズの前方車両追従走行モードに応じて、車両を制御する。具体的には、制御部３２８は、前方車両追従走行モードに応じた制御信号を車両駆動部（図示省略）へ出力する。
【００７８】
以上説明したように、第３の実施形態では、車両制御装置は、ドライバの前方車両への追従走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズの各モードのうちの前方車両追従走行モードに設定する。これにより、オートクルーズの前方車両追従走行モードへ自動的に移行することができる。
【００７９】
なお、上記では、車両制御プログラムが記憶部に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。開示の技術に係るプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供することも可能である。
【００８０】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【００８１】
次に、上記実施形態の変形例を説明する。
【００８２】
上記第２の実施形態では、注意喚起機器２３２がスピーカによって実現され、オートクルーズのモードに応じた制御が行われていることを表す音情報をドライバに報知する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、注意喚起機器２３２が所定の表示装置又はランプ等によって実現され、オートクルーズのモードに応じた制御が行われていることを表す光情報をドライバに報知するようにしてもよい。例えば、注意喚起機器２３２がランプによって実現されている場合、ランプを点滅させることにより、オートクルーズのモードに応じた制御が行われていることをドライバに報知してもよい。また、注意喚起機器２３２が表示装置の一例であるヘッドアップディスプレイによって実現されている場合、ベクション効果を用いて加速感又は減速感をドライバに付与して、オートクルーズのモードに応じた制御が行われていることをドライバに報知してもよい。
【００８３】
以上の各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００８４】
（付記１）
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する推定部と、
前記推定部によって前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する制御部と、
を含む車両制御装置。
【００８５】
（付記２）
前記推定部は、前記車両を運転する前記ドライバのアクセルの踏み込み量と、前記車両の速度と、時刻の情報とに基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する、
付記１に記載の車両制御装置。
【００８６】
（付記３）
前記推定部は、前記車両と前記車両の前方を走行する前方車両との間の距離に基づいて、前記ドライバの前記前方車両への追従走行の意思の有無を推定し、
前記設定部は、前記推定部によって前記追従走行の意思があると推定された場合に、前記オートクルーズのモードのうちの前方車両追従走行モードに設定する、
付記１又は付記２に記載の車両制御装置。
【００８７】
（付記４）
前記制御部によって前記オートクルーズのモードに応じた制御が行われている場合に、前記モードに応じた制御が行われていることを表す情報を前記ドライバに報知する報知部を更に含む、
付記１〜付記３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【００８８】
（付記５）
前記設定部は、前記推定部により推定された前記ドライバの意思に応じて設定された前記オートクルーズのモードによって前記車両の制御が行われている場合、前記ドライバによる所定の運転操作が検出されたときに、前記オートクルーズのモードを解除するように設定する、
付記１〜付記４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【００８９】
（付記６）
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定し、
前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定し、
設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する、
処理をコンピュータに実行させるための車両制御プログラム。
【００９０】
（付記７）
前記車両を運転する前記ドライバのアクセルの踏み込み量と、前記車両の速度と、時刻の情報とに基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する、
付記６に記載の車両制御プログラム。
【００９１】
（付記８）
前記車両と前記車両の前方を走行する前方車両との間の距離に基づいて、前記ドライバの前記前方車両への追従走行の意思の有無を推定し、
前記追従走行の意思があると推定された場合に、前記オートクルーズのモードのうちの前方車両追従走行モードに設定する、
付記６又は付記７に記載の車両制御プログラム。
【００９２】
（付記９）
前記オートクルーズのモードに応じた制御が行われている場合に、前記モードに応じた制御が行われていることを表す情報を前記ドライバに報知する、
付記６〜付記８の何れか１項に記載の車両制御プログラム。
【００９３】
（付記１０）
推定された前記ドライバの意思に応じて設定された前記オートクルーズのモードによって前記車両の制御が行われている場合、前記ドライバによる所定の運転操作が検出されたときに、前記オートクルーズのモードを解除するように設定する、
付記６〜付記９の何れか１項に記載の車両制御プログラム。
【００９４】
（付記１１）
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定し、
前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定し、
設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する、
処理をコンピュータに実行させる車両制御方法。
【００９５】
（付記１２）
前記車両を運転する前記ドライバのアクセルの踏み込み量と、前記車両の速度と、時刻の情報とに基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定する、
付記１１に記載の車両制御方法。
【００９６】
（付記１３）
前記車両と前記車両の前方を走行する前方車両との間の距離に基づいて、前記ドライバの前記前方車両への追従走行の意思の有無を推定し、
前記追従走行の意思があると推定された場合に、前記オートクルーズのモードのうちの前方車両追従走行モードに設定する、
付記１１又は付記１２に記載の車両制御方法。
【００９７】
（付記１４）
前記オートクルーズのモードに応じた制御が行われている場合に、前記モードに応じた制御が行われていることを表す情報を前記ドライバに報知する、
付記１１〜付記１３の何れか１項に記載の車両制御方法。
【００９８】
（付記１５）
推定された前記ドライバの意思に応じて設定された前記オートクルーズのモードによって前記車両の制御が行われている場合、前記ドライバによる所定の運転操作が検出されたときに、前記オートクルーズのモードを解除するように設定する、
付記１１〜付記１４の何れか１項に記載の車両制御方法。
【００９９】
（付記１６）
車両を運転するドライバの運転状況に基づいて、前記ドライバの定速走行の意思の有無を推定し、
前記定速走行の意思があると推定された場合に、オートクルーズのモードのうちの定速走行モードに設定し、
設定された前記オートクルーズのモードに応じて、前記車両を制御する、
処理をコンピュータに実行させるための車両制御プログラムを記憶した記憶媒体。
【符号の説明】
【０１００】
１０，２１０，３１０ 車両制御装置
１２   アクセル検出センサ
１４   車速検出センサ
１５   操作検出センサ
１６，２１６，３１６ 車両制御部
２０，３２０  情報取得部
２２，３２２  情報記憶部
２４，３２４  意思推定部
２６，３２６  設定部
２８，２２８，３２８ 制御部
５０   コンピュータ
５１   ＣＰＵ
５３   記憶部
５９   記録媒体
２３０ 報知部
２３２ 注意喚起機器
３１５ 車間距離検出センサ
６０，２６０，３６０ 車両制御プログラム
【図１】
2018167801.tif 000003
【図２】
2018167801.tif 000004
【図３】
2018167801.tif 000005
【図４】
2018167801.tif 000006
【図５】
2018167801.tif 000007
【図６】
2018167801.tif 000008
【図７】
2018167801.tif 000009
【図８】
2018167801.tif 000010
【図９】
2018167801.tif 000011
【図１０】
2018167801.tif 000012
【図１１】
2018167801.tif 000013
【図１２】
2018167801.tif 000014
【図１３】
2018167801.tif 000015