(57)【要約】【課題】エスカレータ利用時のように、ユーザが歩行を行っていなくても実際の位置は移動している場合に、汎用性が高く簡易な方法で、実際の移動距離と自律航法による測位結果の誤差を補正する。【解決手段】案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理装置であって、センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて特定された、ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、測位情報に含まれるユーザの移動距離の情報に基づいて、案内経路上のユーザの位置を推定する位置推定部と、を備え、位置推定部は、測位情報に含まれるユーザの移動距離の情報が、ユーザが移動していないことを示し、エスカレータの利用の有無に関する情報が、エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、推定移動距離を用いて、案内経路上のユーザの位置を推定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理装置であって、
センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて特定された、前記ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報が、前記ユーザが移動していないことを示し、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、前記エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、前記推定移動距離を用いて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する、情報処理装置。
【請求項２】
前記位置推定部は、
前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離がゼロで、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、
所定のエスカレータ速度に、前回の前記測位情報を前記測位情報取得部が取得した時刻からの経過時間を乗じた値を、前回の推定位置からの推定移動距離とする、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理方法であって、
センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて特定された、前記ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する工程と、
前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する工程と、を含み、
前記ユーザの位置を推定する工程では、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報が、前記ユーザが移動していないことを示し、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、前記エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、前記推定移動距離を用いて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する、情報処理方法。
【請求項４】
案内経路上でのユーザの位置を推定するコンピュータを、
センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて特定された、前記ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する位置推定部として機能させ、
前記位置推定部は、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報が、前記ユーザが移動していないことを示し、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、前記エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、前記推定移動距離を用いて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）を用いて、地下や屋内など、ＧＰＳによる測位ができない場所における位置を測位することが可能である。
【０００３】
経路上でユーザがエスカレータを利用した場合、ユーザ自身が歩行していなくてもユーザの位置は移動する。しかし、このようにユーザ自身が歩行を行っていない場合、自律航法による測位機能ではユーザの移動距離をゼロと判断してしまうため、測位結果と実際の移動距離に誤差が生じてしまう。
【０００４】
特許文献１には、推奨経路上の基準地点からユーザの歩数及び所定の歩幅を基に測定した歩行距離を推奨経路上の移動距離とし、推奨経路上のユーザの位置を推定するナビゲーション装置において、エスカレータや動く歩道やエレベータを通過することで発生する推定位置と実際の位置との間のずれを補正することが記載されている。具体的には、推奨経路上の推定位置がエスカレータ又は動く歩道又はエレベータに到達し、歩数計のカウントが一定時間停止したとき、推定位置をエスカレータ又は動く歩道又はエレベータの終点に設定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２１５４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、エスカレータ等の終点の位置情報が登録されていない場合には、位置を推定することができない。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、エスカレータ利用時のように、ユーザが歩行を行っていなくても実際の位置は移動している場合に、汎用性が高く簡易な方法で、実際の移動距離と自律航法による測位結果の誤差を補正することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る情報処理装置は、案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理装置であって、センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて特定された、前記ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する位置推定部と、を備え、前記位置推定部は、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報が、前記ユーザが移動していないことを示し、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、前記エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、前記推定移動距離を用いて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定するものである。
【０００９】
本発明に係る情報処理方法は、案内経路上でのユーザの位置を推定する情報処理方法であって、センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて特定された、前記ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する工程と、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する工程と、を含み、前記ユーザの位置を推定する工程では、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報が、前記ユーザが移動していないことを示し、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、前記エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、前記推定移動距離を用いて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定するものである。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、案内経路上でのユーザの位置を推定するコンピュータを、センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて特定された、前記ユーザの移動距離の情報と、エスカレータの利用の有無に関する情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報に基づいて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定する位置推定部として機能させ、前記位置推定部は、前記測位情報に含まれる前記ユーザの移動距離の情報が、前記ユーザが移動していないことを示し、前記エスカレータの利用の有無に関する情報が、前記エスカレータの利用が有ったことを示す場合には、前記エスカレータの利用中の推定移動距離を算出し、前記推定移動距離を用いて、前記案内経路上の前記ユーザの位置を推定するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、エスカレータ利用時のように、ユーザが歩行を行っていなくても実際の位置は移動している場合に、汎用性が高く簡易な方法で、実際の移動距離と自律航法による測位結果の誤差を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態による、携帯端末１０のハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施の形態による、携帯端末１０の機能構成を示すブロック図。
【図３】本発明の実施の形態による、携帯端末１０において実行される処理のフローチャート。
【図４】図４（Ａ）〜（Ｃ）は、携帯端末１０の表示部１５に表示されるナビゲーション画面の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。
実施の形態
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、発明の範囲をこれらに限定するものではない。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態による携帯端末（情報処理装置）１０のハードウェア構成を示すブロック図である。携帯端末１０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション専用端末、パーソナルコンピュータなどである。図１に示すように、携帯端末１０は、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を備えている。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂを備えている。
【００１６】
制御部１１では、ＣＰＵ１１ａは、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０が備える各種構成の動作を制御し、また、各種処理の実行を制御する。制御部１１において実行される処理の詳細は後述する。
【００１７】
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信したり、携帯端末１０による処理結果を外部へ送信する。
【００１８】
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。
【００１９】
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、操作キー、及びタッチパネルなどにより構成される。
【００２０】
表示部１５は、携帯端末１０による処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。
【００２１】
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を含むことができる。センサ１６は、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知することができる。
【００２２】
スピーカ１７は、制御部１１による処理制御に応じて、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。
【００２３】
なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。
【００２４】
図２は、携帯端末１０の機能構成を示すブロック図である。携帯端末１０は、機能構成として、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、測位情報取得部１１４、位置推定部１１５、表示制御部１１６を備える。データベース１１０は、記憶部１３によって実装される。また、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、測位情報取得部１１４、位置推定部１１５、および表示制御部１１６の機能は、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細を説明する。
【００２５】
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される処理に必要な情報、及び当該処理により生成された情報など、各種情報を記憶する。
【００２６】
経路案内部１１１は、入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの案内経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該案内経路を提示すること等により、ユーザに対して経路案内を行う。本実施形態において、案内経路には、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆる経路が含まれる。
【００２７】
案内経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（または通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、案内経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。
【００２８】
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示と共に、後述する処理により特定されたユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うこともできる。
【００２９】
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測位し、測位した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測位時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することができる。また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、当該受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。以下、本実施形態において、このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理を信号測位と称する。
【００３０】
自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の移動距離や移動方向、位置情報（緯度及び経度の情報）を自律航法により測定し、測位情報として測位時間の情報と共に出力する。自律航法測位部１１３は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。自律航法測位部１１３による測位は、センサ１６等を用いた任意の自律航法技術を採用することができる。
【００３１】
測位を行うために、自律航法測位部１１３は、例えば、センサ１６により検知されたユーザの動きによりユーザの歩行移動時における基準位置（前回の測位時点で特定された測位位置）からの移動の歩数及び移動方向を特定し、特定された歩数及び移動方向に基づいて、基準位置からの相対的な移動距離及び移動方向の情報を算出する。当該相対的な移動距離は、例えば、人の歩行時の標準的な歩幅（若しくは予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅）（例えば、６５ｃｍ）に対して、上記特定された歩数を乗じることによって算出される。自律航法測位部１１３は、基準位置からの当該算出された移動距離及び移動方向の情報に基づいて携帯端末１０の現在位置を測位する。なお、信号測位部１１２の測位処理により基準位置を取得することにより、より正確な現在位置を特定するようにしてもよい。
【００３２】
また、自律航法測位部１１３は、センサ１６（気圧センサ）によって計測された時間経過に伴う気圧値の変化量に基づいて、エスカレータ、エレベータ、または階段の利用の有無を判断する。エスカレータ、エレベータ、または階段の利用の有無の判断は、気圧センサを用いた自律航法技術を採用することができる。例えば、自律航法測位部１１３は、気圧値の上昇または下降が検知された場合には、エスカレータ、エレベータ、または階段の利用が有ったと判断し、さらに気圧値の変化の速度や加速度によって、エスカレータ、エレベータ、または階段のいずれが利用されたかを特定することができる。
【００３３】
自律航法測位部１１３は、上記のようにして特定した携帯端末１０の測位情報を任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で出力する。測位情報には、前回の測位時点からの相対的な移動距離及び移動方向の情報、前回の測位時点からの歩数の情報、現在位置の情報（緯度及び経度の情報）、上昇または下降の検知有無の情報、エスカレータ、エレベータ、または階段の利用の有無の情報等が含まれる。
【００３４】
なお、自律航法測位部１１３による測位は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効である。もしくは、携帯端末１０が上記信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３による測位は有効である。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。
【００３５】
測位情報取得部１１４は、自律航法測位部１１３から出力される測位情報を受信し、位置推定部１１５に供給する。
【００３６】
位置推定部１１５は、案内経路上の携帯端末１０の推定位置（又は携帯端末１０のユーザの推定位置）を特定する。具体的には、位置推定部１１５は、起点位置（前回の推定位置）から案内経路に沿って、目的地の方向に所定の距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。ここでの所定の距離は、自律航法測位部１１３によって出力される測位情報に基づいて決定される。例えば、測位情報に含まれる移動距離を所定の距離として用いてもよい。また、測位情報に含まれる歩数に予め設定された歩幅を乗じることにより算出してもよい。なお、位置推定部１１５は、信号測位部１１２による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）には、信号測位部１１２が測位した携帯端末１０の位置を携帯端末１０の推定位置として特定することもできる。
【００３７】
また、自律航法測位部１１３によって出力される測位情報に含まれる携帯端末１０の移動距離がゼロで、かつエスカレータの利用が有りとの情報が含まれる場合、位置推定部１１５は、エスカレータ利用中の推定移動距離を算出し、当該所定の距離とする。また、移動距離の代わりに、自律航法測位部１１３の測位情報に含まれる歩数がゼロで、かつエスカレータの利用が有りとの情報が含まれる場合に、エスカレータ利用中の推定移動距離を算出するようにしてもよい。
【００３８】
推定移動距離は、例えば、予め記憶部１３に保持された平均的なエスカレータの速度に基づいて計算するようにしてもよい。例えば、自律航法測位部１１３の測位情報が１秒毎に出力される場合には、エスカレータの秒速に秒数（ここでは１秒）を乗じた値を前回の推定位置からの推定移動距離とするようにしてもよい。
【００３９】
なお、案内経路上の起点位置としては、携帯端末１０のユーザが移動を開始した案内経路上の位置が設定される。また、起点位置の情報は、実際にユーザが移動を開始した位置の情報としてなるべく信頼性の高い情報が設定されることが望ましい。例えば、信号測位部１１２による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）には、信号測位部１１２が測位した携帯端末１０の位置を起点位置として設定することができる。
【００４０】
表示制御部１１６は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１６は、位置推定部１１５により特定された案内経路上のユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。
【００４１】
次に、携帯端末１０において実行される処理について図３のフローチャートを用いて説明する。なお、以下に説明する処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。
【００４２】
まず、ステップＳ１１において、経路案内部１１１は、携帯端末１０のユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、出発地から目的地までの案内経路の情報を取得する。
【００４３】
次に、ステップＳ１２において、位置推定部１１５は、ステップＳ１１で探索された案内経路上における携帯端末１０の起点位置を設定する。
【００４４】
次に、ステップＳ１３において、自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、携帯端末１０の移動距離及び移動方向の測位を行う。
【００４５】
さらに、ステップＳ１４において、自律航法測位部１１３は、気圧センサよって計測された時間経過に伴う気圧値の変化量に基づいて、エスカレータ、エレベータ、または階段の利用の有無を判断する。
【００４６】
ステップＳ１５において、自律航法測位部１１３は、携帯端末１０の移動距離及び移動方向の情報、現在位置の情報（緯度及び経度の情報）、エスカレータ、エレベータ、または階段の利用の有無の情報を含む測位情報を測位情報取得部１１４に出力する。
【００４７】
次に、ステップＳ１６において、位置推定部１１５は、自律航法測位部１１３によって出力された測位情報を測位情報取得部１１４から取得し、エスカレータの利用が検知されたか否かを判断する。
【００４８】
ステップＳ１６において、エスカレータの利用が検知されたと判断された場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１７において、位置推定部１１５は、自律航法測位部１１３によって出力された携帯端末１０の移動距離がゼロであるか否かを判断する。なお、ステップＳ１６において、エスカレータの利用が検知されなかったと判断された場合には（ＮＯ）、ステップＳ２０に移行する。
【００４９】
ステップＳ１７において、自律航法測位部１１３によって出力された携帯端末１０の移動距離がゼロであると判断された場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１８において、位置推定部１１５は、エスカレータ利用中の推定移動距離を算出する。なお、ステップＳ１７において、携帯端末１０の移動距離がゼロではないと判断された場合には（ＮＯ）、ステップＳ２０に移行する。
【００５０】
次に、ステップＳ１９において、位置推定部１１５は、前回の推定位置（初回の場合は起点位置）から案内経路に沿って、ステップＳ１８で算出したエスカレータ利用中の推定移動距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。
【００５１】
なお、ステップＳ２０においては、位置推定部１１５は、前回の推定位置（初回の場合は起点位置）から案内経路に沿って、自律航法測位部１１３によって出力された携帯端末１０の移動距離だけ進めた位置を携帯端末１０の推定位置として特定する。
【００５２】
次に、ステップＳ２１において、表示制御部１１６は、ステップＳ１９またはステップＳ２０で特定された携帯端末１０の推定位置を表示部１５に表示するように制御する。
【００５３】
次に、ステップＳ２２において、経路案内部１１１は、携帯端末１０の推定位置が案内経路の目的地に到達しているか否かを判定し、到達していない場合（ＮＯ）にはステップＳ１３に移行する。一方、目的地に到達している場合（ＹＥＳ）には処理を終了する。
【００５４】
図４（Ａ）〜（Ｃ）は、携帯端末１０の表示部１５に表示されるナビゲーション画面の例を示す図である。図４（Ａ）〜（Ｃ）に示す画面は、それぞれ時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３における、案内経路Ｒ上のユーザの推定位置Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３を示している。なお、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３は、自律航法測位部１１３から測位情報が出力され、出力された測位情報を測位情報取得部１１４が取得したタイミングに対応している。時刻ｔ１からｔ２の間、ユーザは案内経路Ｒに沿って歩行により移動したため、時刻ｔ２における自律航法測位部１１３の測位情報には、所定の移動距離Ｌ１２が含まれる。したがって、位置推定部１１５は、図４（Ｂ）に示すように、位置Ｘ１から距離Ｌ１２だけ進めた位置を時刻ｔ２における推定位置Ｘ２として特定する。時刻ｔ２からｔ３の間は、ユーザは案内経路Ｒ上に存在するエスカレータに乗って歩行を行わずに移動したため、時刻ｔ３に出力される自律航法測位部１１３の測位情報には、ユーザの移動距離がゼロ、かつ、エスカレータの利用が有りとの情報が含まれる。したがって、位置推定部１１５は、エスカレータによる推定移動距離Ｌ２３’を算出し、図４（Ｃ）に示すように、位置Ｘ２から距離Ｌ２３’だけ進めた位置を時刻ｔ３における推定位置Ｘ３として特定する。
【００５５】
以上のように、本実施形態によれば、自律航法測位部１１３による測位情報に、ユーザの移動距離または歩数がゼロで、かつエスカレータの利用が有りとの情報が含まれる場合には、位置推定部１１５がエスカレータ利用中の推定移動距離を算出し、案内経路上で推定移動距離だけ進めた位置をユーザの推定位置とするようにした。これにより、エスカレータ利用時のように、ユーザが歩行を行わず、自律航法による測位機能ではユーザの移動距離をゼロと判断してしまう場合に、実際の移動距離と自律航法による測位結果の誤差を補正することができる。
【００５６】
また、位置推定部１１５は、エスカレータ利用中の推定移動距離を算出する場合、平均的なエスカレータの速度に、前回の測位情報を測位情報取得部１１４が取得した時刻からの経過時間を乗じた値をエスカレータ利用中の推定移動距離とするようにしたので、実際の移動距離と自律航法による測位結果の誤差を精度よく補正することができる。
【００５７】
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【００５８】
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０  携帯端末、１１  制御部、１２  通信部、１３  記憶部、１４  操作部、１５  表示部、１６  センサ、１７  スピーカ、１１０  データベース、１１１  経路案内部、１１２  信号測位部、１１３  自律航法測位部、１１４  測位情報取得部、１１５  位置推定部、１１６  表示制御部
【図１】
2018028480.tif 000003
【図２】
2018028480.tif 000004
【図３】
2018028480.tif 000005
【図４】
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