(57)【要約】【課題】簡単な構成及び制御により、指の好適な位置（部位）を確実に押圧して指の屈伸を行うことができる指機能回復訓練装置を提供する。【解決手段】指機能回復訓練装置１は、人差指Ｆ２の第３関節ｆ３近傍を支持して、人差指Ｆ２を自然に伸ばした状態で位置決めするフレーム（位置決め手段）４０と、屈曲手段と、伸展手段と、制御装置とを備え、屈曲手段は、左右方向の軸心が前記所定の指の第２関節近傍に設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた人差指Ｆ２の末節ｆａ又は中節ｆｂを第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで人差指Ｆ２を屈曲させる第１の押圧部材６１とを有し、伸展手段は、屈曲された人差指Ｆ２の基節ｆｃを指の背側から押圧することで伸展させる第２の押圧部材６２を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の指の第３関節近傍を支持して、前記所定の指を自然に伸ばした状態で位置決めする位置決め手段と、
位置決めされた前記所定の指を屈曲させる屈曲手段と、
屈曲された所定の指を伸展させる伸展手段と、
前記屈曲手段及び前記伸展手段の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記屈曲手段は、左右方向の軸心が前記所定の指の第２関節近傍に設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた前記所定の指の末節又は中節を前記第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで前記所定の指を屈曲させる第１の押圧部材とを有し、
前記伸展手段は、屈曲された前記所定の指の基節を前記指の背側から押圧することで前記所定の指を伸展させる第２の押圧部材を有する、
ことを特徴とする指機能回復訓練装置。
【請求項２】
前記第１の押圧部材と前記第２の押圧部材とのうちの少なくとも一方は、前記所定の指に対して交差する方向の中心軸を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材である、
ことを特徴とする請求項１に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項３】
前記第１の押圧部材は、前記末節及び前記中節にそれぞれ対応して配設され、
前記第１の押圧部材は、前記所定の指の前記第２関節近傍に左右方向の回転中心を有するとともに、前記所定の指の屈曲終了時には、前記所定の指の付け根の直下近傍に位置する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項４】
前記位置決め手段は、掌を載せる手載せ台を有し、
前記手載せ台は、前記所定の指を屈伸させる掌の筋に対応する部分に、逃げ部を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項５】
前記屈曲手段は、
前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第１のモータと、
前記第１のモータの回転を伝達する第１の伝達部材と、
前記軸心を中心として前記第１のモータの前記正回転・逆回転により前記第１の伝達部材を介して前回転・後回転する第１の回転ベースと、
前記第１の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第１の押圧部材と、を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第１の検出装置を有し、
前記第１の検出装置は、屈曲範囲を設定すべく、前記所定の指の屈曲時に前記第１の回転ベースを第１の所定トルクで正回転させて前記第１の回転ベースが回転しなくなったときの角度を検出する、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項７】
前記伸展手段は、
前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第２のモータと、
前記第２のモータの回転を伝達する第２の伝達部材と、
前記所定の指の前記第２関節近傍に左右方向の軸心を有し、前記軸心を中心として前記第２のモータの前記正回転・逆回転により前記第２の伝達部材を介して前回転・後回転する第２の回転ベースと、
前記第２の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第２の押圧部材と、を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第２の検出装置を有し、
前記第２の検出装置は、前記所定の指の伸展後に時間を空けずに次の屈曲を開始すべく、前記所定の指の伸展時に前記第１の回転ベースを第２の所定トルクで指示角度を固定したまま、前記第１の回転ベースが回転しなくなったタイミングを検出する、
ことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項９】
前記第１のモータと前記第２のモータ、前記第１の伝達部材と前記第２の伝達部材、及び前記第１の回転ベースと前記第２の回転ベースとがそれぞれ共通である、
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の指機能回復訓練装置。
【請求項１０】
前記位置決め手段は、前記所定の指に隣接する指の第３関節近傍を位置決め保持するとともに、前記隣接する指が前記屈曲手段及び前記伸展手段に接触するのを防止するカバー部材を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手の指の機能を回復するための指機能回復訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手の指の機能を回復するために、対象となる指を屈曲・伸展（屈伸）運動させる片麻痺指機能回復訓練装置が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
この片麻痺指機能回復訓練装置においては、指屈曲機構は、第１軸を中心に上下に旋回する第１アーム、この第１アームを旋回させる第１サーボモータ、及び第１アームに加わるトルクを検出する第１トルク計測機構を備え、また、第２軸を中心に上下に旋回する第２アーム、この第２アームを旋回させる第２サーボモータ、及び第２アームに加わるトルクを検出する第２トルク計測機構を備えている。さらに、第１アームと第２アームとの交点に配置されて、第１アームの軸方向、及び第２アームの軸方向に移動可能なスライダを備えており、このスライダには、指を押し下げる指押し部が取り付けられている。
【０００４】
この片麻痺指機能回復訓練装置には、制御部が設けられている。制御部は、第１・第２トルク計測機構からトルク情報を取得して、第１・第２サーボモータを制御することにより、スライダを介して、指押し部に所望の動作をさせる。つまり、指押し部により指を屈曲し、指叩き機構パンチで伸展させる。
【０００５】
なお、この片麻痺指機能回復訓練装置においては、手を載せる手載せ台は、手の指を屈曲・伸展（屈伸）させる際に、手首の近傍が起点（揺動中心）となるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５２９１５８１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の片麻痺指機能回復訓練装置は、指を屈伸させる際の起点（揺動中心）が手首近傍に設定されているため、屈伸時の指が、指の付け根及び手首近傍を起点として大きく動いてしまう。このため、指を屈伸させる指押し部が、指における好適な位置を押し下げるのが難しいという問題があった。
このため、さらに構成及び制御が複雑であるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成及び制御により、指の好適な位置（部位）を確実に押圧して指の屈伸を行うことができる指機能回復訓練装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、指機能回復訓練装置において、所定の指の第３関節近傍を支持して、前記所定の指を自然に伸ばした状態で位置決めする位置決め手段と、位置決めされた前記所定の指を屈曲させる屈曲手段と、屈曲された所定の指を伸展させる伸展手段と、前記屈曲手段及び前記伸展手段の動作を制御する制御装置と、を備え、前記屈曲手段は、左右方向の軸心が前記所定の指の第２関節近傍に設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた前記所定の指の末節又は中節を前記第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで前記所定の指を屈曲させる第１の押圧部材とを有し、前記伸展手段は、屈曲された前記所定の指の基節を前記指の背側から押圧することで前記所定の指を伸展させる第２の押圧部材を有する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る指機能回復訓練装置において、前記第１の押圧部材と前記第２の押圧部材とのうちの少なくとも一方は、前記所定の指に対して交差する方向の中心軸を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材である、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る指機能回復訓練装置において、前記第１の押圧部材は、前記末節及び前記中節にそれぞれ対応して配設され、前記第１の押圧部材は、前記所定の指の前記第２関節近傍に左右方向の回転中心を有するとともに、前記所定の指の屈曲終了時には、前記所定の指の付け根の直下近傍に位置する、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記位置決め手段は、掌を載せる手載せ台を有し、前記手載せ台は、前記所定の指を屈伸させる掌の筋に対応する部分に、逃げ部を有する、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記屈曲手段は、前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第１のモータと、前記第１のモータの回転を伝達する第１の伝達部材と、前記軸心を中心として前記第１のモータの前記正回転・逆回転により前記第１の伝達部材を介して前回転・後回転する第１の回転ベースと、前記第１の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第１の押圧部材と、を有する、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項１ないし５のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第１の検出装置を有し、前記第１の検出装置は、屈曲範囲を設定すべく、前記所定の指の屈曲時に前記第１の回転ベースを第１の所定トルクで正回転させて前記第１の回転ベースが回転しなくなったときの角度を検出する、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記伸展手段は、前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第２のモータと、前記第２のモータの回転を伝達する第２の伝達部材と、前記所定の指の前記第２関節近傍に左右方向の軸心を有し、前記軸心を中心として前記第２のモータの前記正回転・逆回転により前記第２の伝達部材を介して前回転・後回転する第２の回転ベースと、前記第２の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第２の押圧部材と、を有する、ことを特徴とする。
【００１６】
請求項８に係る発明は、請求項１ないし７のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第２の検出装置を有し、前記第２の検出装置は、前記所定の指の伸展後に時間を空けずに次の屈曲を開始すべく、前記所定の指の伸展時に前記第１の回転ベースを第２の所定トルクで指示角度を固定したまま、前記第１の回転ベースが回転しなくなったタイミングを検出する、ことを特徴とする。
【００１７】
請求項９に係る発明は、請求項７又は８に係る指機能回復訓練装置において、前記第１のモータと前記第２のモータ、前記第１の伝達部材と前記第２の伝達部材、及び前記第１の回転ベースと前記第２の回転ベースとがそれぞれ共通である、ことを特徴とする。
【００１８】
請求項１０に係る発明は、請求項１ないし９のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記位置決め手段は、前記所定の指に隣接する指の第３関節近傍を位置決め保持するとともに、前記隣接する指が前記屈曲手段及び前記伸展手段に接触するのを防止するカバー部材を有する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る指機能回復訓練装置は、使用の対象として、左手又は右手の５本の指のうち、親指を除く４本の指（人差し指、中指、薬指、小指）を想定している。
【００２０】
ここで、４本の各指の各関節のうち、指の先端に近い遠位指節間関節（ＤＩＰ関節）を「第１関節」、また、指の根元に近い近位指節間関節（ＰＩＰ関節）を「第２関節」、そして、指の付け根の中手指節間関節（ＭＰ関節）を「第３関節」とする。さらに、４本の各指のうち、第１関節よりも先の部位を「末節」、また、第１関節と第２関節との間の部位を「中節」、そして、第２関節と第３関節との間の部位を「基節」とする。
請求項１の指機能回復訓練装置によれば、位置決め手段、屈曲手段、伸展手段、及び制御装置を備えている。
【００２１】
これらのうち、位置決め手段は、所定の指の第３関節（指の付け根）近傍を支持して、所定の指を自然に伸ばした状態で位置決めするものである。また、屈曲手段は、位置決めされた所定の指を屈曲させるものである。また、伸展手段は、屈曲された所定の指を伸展させるものである。そして、制御装置は、屈曲手段及び伸展手段の動作を制御するものである。
【００２２】
さらに、屈曲手段は、左右方向の軸心が所定の指の第２関節近傍に設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた所定の指の末節又は中節（第２関節よりも指先側）を第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで所定の指を屈曲させる第１の押圧部材とを有している。また、伸展手段は、屈曲された所定の指の基節（第２関節よりも付け根側）を指の背側から押圧することで所定の指を伸展させる第２の押圧部材を有している。
【００２３】
以上のように、指機能回復訓練装置は、位置決め手段が所定の指の第３関節近傍を支持して位置決めするので、指の屈伸時の起点が、従来技術では手首近傍であったのとは異なり、第３関節近傍となる。このため、屈伸時の指の動作範囲を狭めて単純化することができる。すなわち、指における第３関節よりも先端側に位置する部位である、基節、第２関節、中節、第１関節、及び末節の移動範囲を狭めるとともに移動経路を単純化することができる。さらに言うと、第２関節及び第３関節と比較して、第１関節の屈曲可能範囲が狭いことを考慮すると、ほとんど第３関節を基準とした末節の回転動作、及び第２関節を基準とした中節の回転動作に還元することができる。
【００２４】
このため、末節又は中節をその背側から押圧することで、主に第２関節及び第３関節を屈曲させることができる。また、基節をその背側から押圧することで、屈曲していた指を伸展させることができる。
【００２５】
上述のように、屈伸動作時の指の移動範囲が狭くて単純であるため、第１の押圧部材及び第２の押圧部材の単純な動作によって、指の伸展を確実に行うことができ、さらに、指機能回復訓練装置の全体構成及び制御の簡素化を図ることができる。
【００２６】
請求項２の指機能回復訓練装置によれば、第１，第２の押圧部材のうちの少なくとも一方は、所定の指に対して交差する方向の中心軸を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材であるので、所定の指を確実に押圧することができ、かつ所定以上の力に対しては、変形して所定の指に過大な力がかからないようにすることができる。
【００２７】
請求項３の指機能回復訓練装置によれば、第１の押圧部材は、末節及び中節にそれぞれ対応して配設され、第１の押圧部材は、所定の指の第２関節近傍に左右方向の回転中心を有するとともに、所定の指の屈曲終了時には、所定の指の付け根の直下近傍に位置する。
【００２８】
ここで、一般に、掌を水平に保った状態で、例えば、人差指や中指を大きく屈曲させると、末節と中節との間の第１関節が指の付け根の直下近傍に位置することになる。
【００２９】
そこで、上述のように、第１の押圧部材を、末節及び中節にそれぞれ対応するように配置して、屈曲終了時には、所定の指の付け根の直下近傍に位置するようにしておけば、手の大きさや指の長さが異なる場合でも、所定の指の押圧動作を確実なものとすることができる。
【００３０】
請求項４の指機能回復訓練装置によれば、位置決め手段は、掌を載せる手載せ台を有し、手載せ台は、所定の指を屈伸させる掌の筋に対応する部分に、逃げ部を有しているので、所定の指の屈伸時に筋が手載せ台に当たって指の屈伸動作の妨げとなることを防止できる。
【００３１】
請求項５の指機能回復訓練装置によれば、屈曲手段は、制御装置によって正回転・逆回転が制御される第１のモータと、第１のモータの回転を伝達する第１の伝達部材と、軸心を中心として第１のモータの正回転・逆回転により第１の伝達部材を介して前回転・後回転する第１の回転ベースと、第１の回転ベースに基端側が取り付けられた第１の押圧部材とを有している。
【００３２】
これにより、第１のモータの正回転が、第１の伝達部材及び第１の回転ベースを介して、第１の押圧部材の前回転動作（押圧動作）となる。また、第１のモータの逆回転が、第１の伝達部材及び第１の回転ベースを介して、第１の押圧部材の後回転動作（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって第１の押圧部材の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。
【００３３】
請求項６の指機能回復訓練装置によれば、制御装置は、第１の回転ベースの回転角度を検出する第１の検出装置を有し、第１の検出装置は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指の屈曲時に第１の回転ベースを第１の所定トルクで正回転させて第１の回転ベースが回転しなくなったときの角度を検出するので、屈曲時の屈曲範囲を適宜に設定することができる。なお、この設定は、屈伸する指を換えるごとに行うものとする。
【００３４】
請求項７の指機能回復訓練装置によれば、伸展手段は、制御装置によって正回転・逆回転が制御される第２のモータと、第２のモータの回転を伝達する第２の伝達部材と、所定の指の第２関節近傍に左右方向の軸心を有し、軸心を中心として第２のモータの正回転・逆回転により第２の伝達部材を介して前回転・後回転する第２の回転ベースと、第２の回転ベースに基端側が取り付けられた第２の押圧部材とを有している。
【００３５】
これにより、第２のモータの逆回転が、第２の伝達部材及び第２の回転ベースを介して、第２の押圧部材の後回転動作（押圧動作）となる。また、第２のモータの正回転が、第２の伝達部材及び第２の回転ベースを介して、第２の押圧部材の前回転動作（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって第２の押圧部材の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。
【００３６】
請求項８の指機能回復訓練装置によれば、制御装置は、第１の回転ベースの回転角度を検出する第２の検出装置を有し、第２の検出装置は、所定の指の伸展後に時間を空けずに次の屈曲を開始すべく、所定の指の伸展時に第１の回転ベースを第２の所定トルクで指示角度を固定したまま、第１の回転ベースが回転しなくなったタイミングを検出する。そして、検出後、直ちに次の屈曲に移る。
これにより、指の伸展から次の屈曲までの間のタイムロスを低減することができる。なお、このタイミングの検出は、毎回の指の伸展時に行うとよい。
【００３７】
請求項９の指機能回復訓練装置によれば、第１のモータと第２のモータ、第１の伝達部材と第２の伝達部材、及び第１の回転ベースと第２の回転ベースとがそれぞれ共通である。
このようにモータ、伝達部材、及び回転ベースを共通化することにより、さらに、構成の簡略化を図ることができる。
【００３８】
請求項１０の指機能回復訓練装置によれば、位置決め手段は、所定の指に隣接する指の第３関節近傍を位置決め保持するとともに、隣接する指が屈曲手段及び伸展手段に接触するのを防止するカバー部材を有している。
これにより、カバー部材が、所定の指の位置決めと、屈曲手段及び伸展手段への接触防止とを兼ねるので、構成を簡略化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１〜図７は実施形態１の指機能回復訓練装置１を説明する図であり、このうち、図１（Ａ）は右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を上方から見た図であり、図１（Ｂ）は図１中のＡ−Ａ線矢視図である。
【図２】右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を右側方から見た図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）は指機能回復訓練装置１を左側方から見た動作説明図であり、このうち、（Ａ）は第１，第２の押圧部材６１，６２のホームポジションＨＰを、また（Ｂ）は人差指Ｆ２の屈曲動作を、また（Ｃ）は人差指Ｆ２の伸展動作を説明する図である。
【図４】（Ａ），（Ｂ）は、第１の押圧部材６１と人差指Ｆ２の長さとの関係を説明する左側方から見た図である。
【図５】指機能回復訓練装置１の動作の流れを説明する図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は被覆部材ＣＶを説明する図であり、（Ａ）は左側方から見た図、（Ｂ）は前方から見た図、（Ｃ）は上方から見た図である。
【図７】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はこの順に、Ｌサイズ，Ｍサイズ，Ｓサイズの回転板５１、第１，第２の押圧部材６１，６２を説明する図である。
【図８】実施形態２の指機能回復訓練装置２の概略を説明する図である。
【図９】図９〜図１２は実施形態３の指機能回復訓練装置３を説明する図であり、このうち、図９は左手ＨＬの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置３を上方から見た図である。
【図１０】図９中のＡ−Ａ線矢視図である。
【図１１】左手ＨＬの人差指Ｆ２の屈伸動作を説明する、左側方から見た図である。
【図１２】人差指Ｆ２を屈曲させた際の第１の押圧部材１６１，１６１の位置を説明する図である。
【図１３】第１の押圧部材１６１の屈曲範囲（回転範囲）の検索を説明するフローチャートである。
【図１４】第１の押圧部材１６１による伸展終了タイミングの検索を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明を適用した実施形態を、図面に基づいて詳述する。なお、各図面において、同じ符号を付した部材等は、同一又は類似の構成のものであり、これらについての重複説明は適宜省略するものとする。また、各図面においては、説明に不要な部材等は適宜、図示を省略している。
＜実施形態１＞
図１〜図７を参照して本発明を適用した実施形態１に係る指機能回復訓練装置１について説明する。
【００４１】
図１〜図５のうち、図１は、右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を上方から見た図である。また、図２は、右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を右側方から見た図である。また、図３（Ａ）〜（Ｃ）は指機能回復訓練装置１を左側方から見た動作説明図であり、このうち、（Ａ）は第１，第２の押圧部材６１，６２のホームポジションＨＰを、また（Ｂ）は人差指Ｆ２の屈曲動作を、また（Ｃ）は人差指Ｆ２の伸展動作を説明する図である。また、図４（Ａ），（Ｂ）は、押圧部材６１と人差指Ｆ２の長さとの関係を説明する左側方から見た図である。また、図５は、指機能回復訓練装置１の動作の流れを説明する図である。
【００４２】
なお、以下では、説明の便宜上、図１、図２、及び図３（Ａ）中に矢印で示す前後上下左右が、指機能回復訓練装置１及び人差指（所定の指）Ｆ２の前後上下左右に対応するものとして説明する。また、図３（Ａ）に示す、回転ベース５０、押圧部材６１、及び押圧部材６２の位置を、これらのホームポジションＨＰとする。また、図３（Ａ）中に示す人差指Ｆ２の位置を初期位置（待機位置）Ｐ１とする。
【００４３】
指機能回復訓練装置１は、患者の親指Ｆ１（図６（Ｃ）参照）以外の４本の指（人差指Ｆ２，中指Ｆ３，薬指Ｆ４，及び小指Ｆ５）を対象として、屈伸（屈曲・伸展）させるための装置である。
【００４４】
なお、本実施形態では、指機能回復訓練装置１によって屈伸（屈曲・伸展）される所定の指Ｆが、右手ＨＲの人差指Ｆ２である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、人差指Ｆ２に代えて、中指Ｆ３、薬指Ｆ４、又は小指Ｆ５であってもよく、さらには、右手ＨＲの指に代えて左手ＨＬ（図９〜図１１参照）の指であってもよい。
【００４５】
指機能回復訓練装置１は、図１〜図３に示すように、位置決め手段としてのフレーム４０、屈曲手段ＢＥ、伸展手段ＥＸ、及び制御装置２０を備えており、さらに、屈曲手段ＢＥは押圧部材６１を有し、伸展手段ＥＸは押圧部材６２を有している。
このうち、フレーム（位置決め手段）４０は、手載せ台４１を有している。
【００４６】
手載せ台４１は、掌を載せる上面４１ｃが平面状に形成されていて、前端４１ｂ近傍の左端側には、当接部４１ａが上方に向けて突設されている。使用者は、上面４１ｃに掌を載せ、人差指Ｆ２の第３関節ｆ３の左側面を軽く当てて左右方向の位置決めを行うとともに、第３関節ｆ３を前端４１ｂ近傍に配置することにより、前後方向の位置決めを行うことができる。この位置決め状態で、使用者が力を抜いて自然に人差指Ｆ２を前方に向けて延ばした状態が屈曲動作の初期位置Ｐ１となる。なお、実際には人差指Ｆ２は、前方に向かって真っ直ぐに延びるのではなく、指先ｆ４がやや下降に位置して全体としては緩やかに湾曲した状態となる。なお、以下では説明の便宜上、ほぼ真っ直ぐに延びるものとして説明する。
【００４７】
図１〜図３に示すように、フレーム４０には、サイドガイド４３が設けられている。サイドガイド４３は、左右一対のガイド板４３ａによって構成されている。ガイド板４３ａは、側面視において、先端近傍がほぼ円形で、基端側が後方斜め下方に延びている。ここで、この先端の円形部分の中心を左右方向に貫く線を中心線Ｃ２とする。初期位置Ｐ１に位置決めされた人差指Ｆ２は、第２関節ｆ２が、左右のガイド板４３ａの間に、適宜な間隙をもって配置され、第２関節ｆ２の中心が、ほぼ中心線Ｃ２上に位置することになる。
【００４８】
左右のガイド板４３ａは、人差指Ｆ２の屈曲動作を左右方向からガイドして、左右方向の不要な振れを抑制するものである。なお、左右のガイド板４３ａの基端側における下側には第１のストッパ４３ｂが形成され、上側には第２のストッパ４３ｃが形成されている。第１のストッパ４３ｂは、後述する第１の押圧部材６１の前回転Ｒ１の限度を規制するものであり、第２のストッパ４３ｃは、後述する第２の押圧部材６２の後回転Ｒ２の限度を規制するものである。
【００４９】
なお、当接部４１ａは、左右一対のガイド板４３ａに対して左右方向移動可能となっている。例えば、中指Ｆ３を屈伸する場合には、当接部４１ａをほぼ人差指Ｆ２の太さＢ分だけ左側に移動させて、これに人差指Ｆ２の左側面を当接させると、中指Ｆ３の第２関節ｆ２がちょうど左右一対のガイド板４３ａ間に位置するようになっている。
【００５０】
フレーム４０の下端には、平板上の基台４４が設けてある。この基台４４に後述するモータ１１や、回転板５１を回転可能に支持する支柱（不図示）が取り付けられている。
【００５１】
屈曲手段ＢＥは、駆動手段としてのモータ１１、伝達部材としてのベルト３１、回転ベース５０、及び第１の押圧部材６１（以下単に、押圧部材６１という。）を有している。屈曲手段ＢＥの動作は、後述する制御装置２０によって制御される。
【００５２】
モータ１１としては、正逆回転可能なサーボモータ、ステッピングモータ等を使用することができる。モータ１１の出力軸１１ａには、駆動プーリ１２（図３（Ａ）参照）が固定されている。
【００５３】
モータ１１の動作は、制御装置２０によって制御される。制御装置２０によって、正回転ｒ１（図３（Ａ）中の反時計回り）及び逆回転ｒ２（同じく時計回り）の回転方向及び回転角度が制御され、また、正回転・逆回転の開始・停止のタイミングが制御される。
【００５４】
ベルト３１は、モータ１１の出力軸１１ａに固定された駆動プーリ１２と、後述する回転ベース５０と一体の従動プーリ５５（図２参照）との間に架け渡されている。ベルト３１は、モータ１１の正回転ｒ１及び逆回転ｒ２により、それぞれ回転ベース５０を前回転Ｒ１（図３（Ａ）中の反時計回り）及び後回転Ｒ２（同じく、時計回り）させる。
【００５５】
回転ベース５０は、左右方向を向いた軸心（回転中心）Ｃ０を基準（中心）として前回転Ｒ１及び後回転Ｒ２が可能に配設されている。軸心Ｃ０は、上述の中心線Ｃ２の近傍に配置されている。
回転ベース５０は、回転板５１、回転軸５２、及び２個の嵌合凸部５３，５４を有している。
【００５６】
回転板５１は、側面視の形状が、３つの角部５１ａ，５１ｂ，５１ｃを有するほぼ三角形の板状に形成されている。この回転板５１は、人差指Ｆ２の右側方における、右のガイド板４３ａよりもさらに右側に配設されている。
【００５７】
回転軸５２は、円筒状に形成されていて、回転ベース５０が図２に示すホームポジションＨＰに配置された状態において、回転板５１の下側に位置する角部５１ａから、図１に示すように右方に向かって突設されている。この回転軸５２の中心を、軸心Ｃ０が通っている。軸心Ｃ０は、左右方向に向けて配置されていて、その左方への延長線は、上述のように、一対のガイド板４３ａの先端部の中心、及び人差指Ｆ２の第２関節ｆ２のほぼ中心を通っている。なお、回転軸５２は、フレーム４０の基台４４に立設された支柱（不図示）によって回転可能に支持されている。また、回転軸５２には従動プーリ５５が固定されている。従動プーリ５５には、上述のモータ１１側の駆動プーリ１２との間に、ベルト３１が巻き掛けられている。
【００５８】
嵌合凸部５３，５４は、回転板５１の上側に位置する２つの角部５１ｂ，５１ｃ近傍から左方に向かって柱状に突設されている。これら嵌合凸部５３，５４のうち、前側に位置する嵌合凸部５３には、押圧部材６１の基端部が取り付けられ、また、後側に位置する嵌合凸部５４には、第２の押圧部材６２（以下単に、押圧部材６２という。）が取り付けられている。嵌合凸部５３，５４の中心を、それぞれ左右方向に向いた中心線Ｃ１，Ｃ２が通っている。これら嵌合凸部５３，５４は、それぞれ、後述する押圧部材６１，６２に嵌合されて、これらを保持するものである。
【００５９】
以上説明した、回転ベース５０には、ベルト３１を介して、モータ１１の回転が伝達される。回転ベース５０は、モータ１１の正回転ｒ１により、ベルト３１を介して、前回転Ｒ１し、また、モータ１１の逆回転ｒ２により、後回転Ｒ２する。
【００６０】
なお、回転ベース５０の回転角度は、図３（Ａ）に示すホームポジションＨＰを基準として前回転側と後回転側との回転角度の和についてみると、全体で３６０度以下である。このため、回転ベース５０及び次に説明する押圧部材６１，押圧部材６２の回転動作は、揺動動作と言い換えることもできる。
【００６１】
押圧部材６１は、回転ベース５０から左方に向けて突設されている。押圧部材６１は、軸心Ｃ０に平行で嵌合凸部５３の中心を通る中心線Ｃ１を基準（中心）とした、底面がほぼ楕円形の柱状に形成されている。押圧部材６１は、その基端部（底部）の中心に嵌合凹部６１ａが形成されていて、これに嵌合凸部５３が挿入されることで、回転ベース５０に取り付けられている。押圧部材６１は、この取付状態において、中心線Ｃ１に直交する断面の楕円の長軸Ｌ１がほぼ前後方向を向き、短軸Ｌ２がほぼ上下方向を向く姿勢をとっている。また、押圧部材６１は、この取付状態において、その先端側（左端側）が、人差指Ｆ２の末節ｆａに対し、その少し上方に位置するように配置されている。
【００６２】
なお、押圧部材６１は、第１関節ｆを挟むようにして２個、すなわち、末節ｆａと中節ｆｂのそれぞれに対応するようにして２個配設するようにしてもよい。この場合には、所定の指Ｆの屈曲動作を一層確実なものとすることができる。
押圧部材６２は、全体の形状が円柱形である点を除いて、押圧部材６１とほぼ同様である。
【００６３】
すなわち、押圧部材６２は、回転ベース５０から左方に向けて突設されている。押圧部材６２は、軸心Ｃ０に平行で嵌合凸部５４の中心を通る中心線Ｃ２を基準（中心）とした、底面がほぼ円形の円柱状に形成されている。押圧部材６２は、その基端部（底部）の中心に嵌合凹部６２ａが形成されていて、これに嵌合凸部５４が挿入されることで、回転ベース５０に取り付けられている。押圧部材６２は、この取付状態において、その先端側（左端側）が、人差指Ｆ２における第２関節ｆ２の少し上方に位置するように配置されている。
以上では、押圧部材６１及び押圧部材６２が柱状である場合を説明したが、これに代えて、筒状であってもよい。
【００６４】
ここで、押圧部材６２は、人差指Ｆ２を屈曲するための屈曲手段ＢＥに含まれるものではなく、人差指Ｆ２を伸展するための伸展手段ＥＸに含まれるものである。
伸展手段ＥＸは、駆動手段としてのモータ１１、伝達部材としてのベルト３１、回転ベース５０、及び押圧部材６２を有している。
【００６５】
すなわち、モータ１１、ベルト３１、及び回転ベース５０については、上述の屈曲手段ＢＥのものを使用している。言い換えると、仮に屈曲手段ＢＥのこれらを第１のモータ、第１のベルト、及び第１の回転ベースと呼び、また、伸展手段ＥＸのこれらを第２のモータ、第１のベルト、及び第２の回転ベースと呼んだ場合には、第１のモータと第２のモータ、第１のベルトと第２のベルト、及び第１の回転ベースと第２の回転ベースがそれぞれ共通のモータ１１、ベルト３１、及び回転ベース５０となっているといえる。また、屈曲手段ＢＥと同様、伸展手段ＥＸも制御装置２０によって制御される。
【００６６】
ここで、制御装置２０による屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸの動作について着目する。屈曲手段ＢＥの動作とは、モータ１１の正回転ｒ１、ベルト３１を介しての回転ベース５０と押圧部材６１のホームポジションＨＰからの前回転Ｒ１、及びこれに続く、モータ１１の逆回転ｒ２、ベルト３１を介しての回転ベース５０と押圧部材６１の後回転Ｒ２によるホームポジションＨＰへの復帰である。一方、伸展手段ＥＸの動作とは、モータ１１の逆回転ｒ２、ベルト３１を介しての回転ベース５０、押圧部材６２のホームポジションＨＰからの後回転Ｒ２、及びこれに続く、モータ１１の正回転ｒ１、ベルト３１を介しての回転ベース５０と押圧部材６２の前回転Ｒ１によるホームポジションＨＰへの復帰である。
つづいて、図４を参照して、押圧部材６１，６２の太さＢ１，Ｂ２について説明する。
【００６７】
まず、押圧部材６１，６２の太さＢ１，Ｂ２については、『ＡＩＳＴ日本人の手の寸法データ』を参考にする。これによると、１８〜６４歳の健常な日本人５３０人を対象として調査したところ、人差指Ｆ２の長さは、最大と最小とで約３０ｍｍ程度の差があるとしている。
【００６８】
そこで、仮に、人差指Ｆ２が第１関節ｆ１と第２関節ｆ２と第３関節ｆ３とによって３等分されていて、第３関節ｆ３と第２関節ｆ２と間の基節ｆｃで１０ｍｍ、また、第２関節ｆ２よりも先端側の中節ｆｂ及び末節ｆａで２０ｍｍの差が生じるものと仮定する。これによると、押圧部材６１の太さＢ１として２０ｍｍ、また、押圧部材６２の太さＢ２として１０ｍｍ程度、確保して、それぞれを適宜な位置に配置することにより、数値的には、最大から最小までの人差指Ｆ２の中節ｆｂ又は末節ｆａを押圧部材６１によって下方に押圧し、また、第２関節ｆ２を含む基節ｆｃを押圧部材６２によって下方に押圧することが可能となる。
【００６９】
以上より、押圧部材６１の長軸Ｌ１の長さを２０ｍｍ程度とすることにより、押圧部材６１で人差指Ｆ２を押圧するに際し、図４（Ａ）に示す短い人差指Ｆ２に対しては、押圧部材６１における軸心Ｃ０に近い部分（内側部）で押圧できる。一方、長い人差指Ｆ２に対しては、軸心Ｃ０から遠い部分（外側部）で押圧することができる。つまり、人差指Ｆ２の長さの最大と最小との差が３０ｍｍである場合も対応することが可能である。
次に、図１を参照して、押圧部材６１，６２の長さＷについて説明する。
【００７０】
押圧部材６１は、その中心線Ｃ１に沿った長さＷが、人差指Ｆ２の太さＢよりも、かなり長く（例えば、２倍程度）に設定されていて、回転ベース５０の左側面と人差指Ｆ２との間に大きなギャップＧが確保されている。同様に、押圧部材６２は、その中心線Ｃ２に沿った長さＷが、人差指Ｆ２の太さＢよりも長く（例えば、２倍程度）に設定されていて、回転ベース５０の左側面と人差指Ｆ２との間に大きなギャップＧが確保されている。
これは、次に説明するように、押圧部材６１，６２が弾性変形可能であることと大きくかかわっている。
【００７１】
押圧部材６１，６２は、ゴム等の、硬度が低くて比較的弾性変形が容易な材質で形成されている。このため、後述のように人差指Ｆ２を押圧した際、人差指Ｆ２に対して過剰な力が作用した場合に変形するように構成されている。さらに、上述のように、ギャップＧを大きくとることで、変形するばかりでなく、変形状態を維持して人差指Ｆ２の右側部を通過できるようになっている。これにより、高い安全性を確保している。
【００７２】
次に、図２を参照して、回転ベース５０、押圧部材６１，６２がホームポジションＨＰに配置された際のこれらの位置関係について説明する。なお、図２において、軸心Ｃ０と中心線Ｃ１とを通る直線を第１の基準線Ｓ１、軸心Ｃ０と中心線Ｃ２とを通る直線を第２の基準線Ｓ２、押圧部材６２の長軸Ｌ１及びその延長線を第３の基準線Ｓ３とする。
【００７３】
図２に示すように、押圧部材６２は、回転ベース５０の回転軸５２の直上よりも少し後側に配置されている。すなわち、押圧部材６２の中心を通る中心線Ｃ２は、回転ベース５０の回転軸５２及び人差指Ｆ２の第２関節ｆ２の中心を通る軸心Ｃ０の直上よりも少し後側に配置されている。このため、第２の基準線Ｓ２は、上端側が後方に位置するように傾斜している。また、押圧部材６１は、人差指Ｆ２における第２関節ｆ２よりも指先ｆ４側の上方に配置されている。すなわち、押圧部材６１の中心を通る中心線Ｃ１は、第２関節ｆ２と指先ｆ４との間の末節ｆａの上方に配置されている。
【００７４】
また、第１の基準線Ｓ１と、第２の基準線Ｓ２とは、角度αをもって交差している。この角度αは、５０〜７０度（例えば、６０度）に設定されている。さらに、第１の基準線Ｓ１と第３の基準線Ｓ３とは、角度βをもって交差している。この角度βは、２５〜３５度（例えば、３０度）に設定されている。この角度βは、直径方向に対する、押圧部材６１の長軸Ｌ１の傾斜角度となる。このように角度βを設けることにより、押圧部材６１による、人差指Ｆ２の屈曲時に、末節ｆａを押圧して、第１関節ｆ１を積極的に屈曲させることが可能となる。
【００７５】
以上説明した屈曲手段ＢＥ、及び伸展手段ＥＸは、その動作が制御装置２０によって制御される。制御装置２０は、モータ１１の正回転ｒ１、逆回転ｒ２、これらの回転の開始・停止タイミング、回転角度、回転速度等を制御する。
【００７６】
制御装置２０は、回転ベース５０の回転角度を検出する第１の検出装置２１を有し、第１の検出装置２１は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指Ｆの屈曲時に回転ベース５０を第１の所定トルクで回転させて回転ベース５０が回転しなくなったときの角度を検出している。これにより、屈曲時の屈曲範囲を適宜に設定することができる。
【００７７】
図３、図５を参照して、以上説明した指機能回復訓練装置１の動作を説明する。なお、指機能回復訓練装置１の動作は、制御装置２０によってモータ１１の回転を制御することによって行われる。なお、電源投入に先立ち、人差指Ｆ２が初期位置Ｐ１に配置される。
１．電源投入
操作者（指機能回復訓練装置１を操作する人）により、電源（不図示）が投入される。
１−１  ホームポジションＨＰへ移動
【００７８】
電源投入により、制御装置２０は、モータ１１を正回転ｒ１又は逆回転ｒ２する。この回転がベルト３１を介して回転ベース５０に伝達され、回転ベース５０は、前回転Ｒ１又は後回転Ｒ２してホームポジションＨＰに配置される。これに伴い、押圧部材６１，６２がホームポジションＨＰに配置される。
２．スタートボタン（不図示）の押下
操作者によってスタートボタンが押下される。
３．１回目の指屈曲開始
【００７９】
スタートボタンの押下により、制御装置２０は、モータ１１を低速で正回転ｒ１する。このモータ１１の正回転ｒ１により、回転ベース５０が低速で前回転Ｒ１される。この前回転Ｒ１により、押圧部材６１が前回転Ｒ１する。人差指Ｆ２は、この押圧部材６１により、末節ｆａがゆっくりと下方に押圧される。この結果、人差指Ｆ２は、第３関節ｆ３、第２関節ｆ２、第１関節ｆ１からゆっくりと屈曲される。
【００８０】
なお、このときの人差指Ｆ２の屈曲動作は、一対のガイド板４３ａによってガイドされるため、左右方向への不要な振れが抑制される。また、押圧部材６１は、第１のストッパ４３ｂにより過剰な前回転Ｒ１が防止される。
４．指屈曲停止
【００８１】
制御装置２０は、回転ベース５０の前回転Ｒ１の回転角度が所定の回転角度に達したときに、モータ１１の正回転ｒ１を停止して、回転ベース５０の前回転Ｒ１を停止させる。
５．第２関節ｆ２の後ろに移動
【００８２】
制御装置２０は、モータ１１の正回転ｒ１を停止した後、直ちにモータ１１を逆回転ｒ２する。この逆回転ｒ２は、上述の正回転ｒ１よりも素早いものとする。このモータ１１の素早い逆回転ｒ２により、回転ベース５０が後回転Ｒ２して、押圧部材６２が素早く第２関節ｆ２を含む基節ｆｃに移動する。
６．基節ｆｃを押す
【００８３】
制御装置２０は、押圧部材６２が基節ｆｃに移動した後も、さらにモータ１１の素早い逆回転ｒ２を続ける。これにより、回転ベース５０がさらに後回転Ｒ２して、押圧部材６２が基節ｆｃを素早く叩くようにして下方に押圧する。この結果、屈曲されていた人差指Ｆ２が伸展される。
【００８４】
なお、このときの人差指Ｆ２の伸展動作は、一対のガイド板４３ａによってガイドされるため、左右方向への不要な振れが抑制される。また、押圧部材６２は、第２のストッパ４３ｃにより過剰な前回転Ｒ１が防止される。
７．ホームポジションＨＰに戻す。
【００８５】
制御装置２０は、回転ベース５０の後回転Ｒ２の回転角度が所定の回転角度に達したときに、モータ１１の逆回転ｒ２を停止して、直ちに正回転ｒ１を開始し、回転ベース５０をホームポジションＨＰに戻す。そして、人差指Ｆ２が伸展するまで、２〜３秒待つ。
８．２回目の指屈曲開始
以下、上述と同様の動作を設定回数（例えば、１００回）繰り返す。
その後、電源を切って指機能回復訓練装置１の動作を終了する。
図６（Ａ）〜（Ｃ）は、被覆部材ＣＶを説明する図であり、（Ａ）は左側方から見た図、（Ｂ）は前方から見た図、（Ｃ）は上方から見た図である。
指機能回復訓練装置１の基本的な構成及び動作は、上述の通りであるが、安全性を向上させるために、例えば、図６に示すような被覆部材ＣＶを設けるとよい。
【００８６】
被覆部材ＣＶは、屈伸を行う人差指Ｆ２とその他の指Ｆとを区画するものである。屈曲を行う人差指Ｆ２は、被覆部材ＣＶの内側に挿入し、残る他の指は、被覆部材ＣＶの外側に露出させる。さらに、屈曲を行う人差指Ｆ２を挿入する部分には、容積の大きい膨出部７０を設け、この膨出部７０の内側に、上述の屈曲手段ＢＥ、伸展手段ＥＸを収納する。すなわち、膨出部７０の内側に、モータ１１、ベルト３１、回転ベース５０、押圧部材６１，６２等の可動部を収納する。これにより、屈伸を行う人差指Ｆ２以外の他の指（親指Ｆ１，中指Ｆ３，薬指Ｆ４、及び小指Ｆ５）が不用意に屈曲手段ＢＥや伸展手段ＥＸに不用意に触れることを防止して、安全性を高めることが可能となる。
図７（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はこの順に、Ｌサイズ，Ｍサイズ，Ｓサイズの回転ベース５０、押圧部材６１，６２を説明する図である。
【００８７】
図７（Ａ）に示す軸心Ｃ０から押圧部材６１の最も遠い部分までの距離を距離Ａとしたときに、この距離Ａは、Ｌサイズで最も長く、Ｓサイズで最も短く、そして、Ｍサイズではこれらの中間となっている。さらに、押圧部材６１，６２の太さＢ１，Ｂ２についても、Ｌ，Ｍ，Ｓサイズの順に大きくなっている。
【００８８】
このように、サイズの異なる回転ベース５０、押圧部材６１，６２をあらかじめ準備しておいて、適宜に交換することにより、サイズの異なる所定の指Ｆに好適に対応することができる。ここで、サイズの異なる所定の指Ｆとは、手の大きさ自体が異なる別人の指ばかりでなく、同一人物の人差指Ｆ２以外の指も含まれている。
【００８９】
上述のように、サイズの異なる複数の回転ベース５０等を準備しておくのに代えて、回転ベース５０の回転板５１に対する押圧部材６１又は押圧部材６２の固定位置を変更できるように構成してもよい。つまり、押圧部材６１，６２のうちの少なくとも一方を、軸心Ｃ０に直交する方向の位置調整可能とする。例えば、回転板５１に表裏貫通する溝を設け、押圧部材６１又は押圧部材６２の底部におねじ部を設ける。このおねじ部を溝に貫通させた後、おねじ部の先端にナットを螺合させることで、押圧部材６１又は押圧部材６２を回転板５１に固定することができる。ナットを緩めて、溝に沿って押圧部材６１又は押圧部材６２を溝に沿って移動させて位置決めし、その後、ナットを締め付けることにより、位置調整することができる。これによっても、長さの異なる所定の指Ｆに対応することができる。
【００９０】
以上では、押圧部材６１，６２が別体に構成されている場合を説明したが、これに代えて、押圧部材６１，６２を一体に構成することも可能である。この場合には、それぞれが別体の場合と比較して、構成を簡略化することができる。
ここで、以上説明した指機能回復訓練装置１の作用、効果について整理する。なお、一部重複部分が含まれている。
上述した指機能回復訓練装置１は、（ａ）〜（ｇ）のような作用、効果を奏することができる。
【００９１】
（ａ）指機能回復訓練装置１によれば、位置決め手段としてのフレーム４０が所定の指Ｆの第３関節ｆ３近傍を支持して位置決めするので、所定の指Ｆの屈伸時の起点が、従来技術では手首近傍であったのとは異なり、第３関節ｆ３近傍となる。このため、屈伸時の所定の指Ｆの動作範囲を狭めて単純化することができる。すなわち、所定の指Ｆにおける第３関節よりも先端側の基節ｆｃ、第２関節ｆ２、中節ｆｂ、第１関節ｆ１、及び末節ｆａの移動範囲を狭めるとともに移動経路を単純化することができる。さらに言うと、第２関節ｆ２及び第３関節ｆ３と比較して、第１関節ｆ１の屈曲可能範囲が狭いことを考慮すると、ほとんど第３関節を基準とした末節の回転動作、及び第２関節を基準とした中節の回転動作に還元することができる。
【００９２】
このため、末節ｆａ又は中節ｆｂをその背側から押圧することで、主に第２関節ｆ２及び第３関節ｆ３を屈曲させることができる。また、基節ｆｃをその背側から押圧することで、屈曲していた所定の指Ｆを伸展させることができる。
【００９３】
上述のように、屈伸動作時の所定の指Ｆの移動範囲が狭くて移動動作が単純であるため、押圧部材６１，６２の単純な動作（円運動）によって、所定の指Ｆの伸展を確実に行うことができ、さらに、指機能回復訓練装置１の全体構成及び制御の簡素化を図ることができる。
【００９４】
（ｂ）指機能回復訓練装置１によれば、押圧部材６１，６２のうちの少なくとも一方が、所定の指Ｆに対して交差する方向の軸（中心線Ｃ１又は中心線Ｃ２）を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材であるので、所定の指Ｆを確実に押圧することができ、かつ所定以上の力に対しては、弾性変形して所定の指Ｆに過大な力がかからないようにすることができる。
【００９５】
（ｃ）指機能回復訓練装置１は、所定の指Ｆの末節ｆａ、中節ｆｂのそれぞれに対応して押圧部材６１を設けた場合には、所定の指Ｆの屈曲動作を一層確実なものとすることができる。
【００９６】
（ｄ）指機能回復訓練装置１によれば、屈曲手段ＢＥは、制御装置２０によって正回転・逆回転が制御されるモータ１１と、モータ１１の回転を伝達するベルト３１と、所定の指Ｆの第２関節ｆ２近傍に左右方向の軸心Ｃ０を有し、軸心Ｃ０を中心としてモータ１１の正回転・逆回転によりベルト３１を介して前回転・後回転する回転ベース５０と、回転ベース５０に基端側が取り付けられた押圧部材６１とを有している。
【００９７】
これにより、モータ１１の正回転ｒ１が、ベルト３１及び回転ベース５０を介して、押圧部材６１の前回転Ｒ１（押圧動作）となる。また、モータ１１の逆回転ｒ２が、ベルト３１及び回転ベースを介して、押圧部材６１の後回転Ｒ２動作（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって押圧部材６１の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。
【００９８】
（ｅ）指機能回復訓練装置１によれば、制御装置２０は、回転ベース５０の回転角度を検出する第１の検出装置２１を有し、この第１の検出装置２１は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指Ｆの屈曲時に回転ベース５０を第１の所定トルクで回転させて回転ベース５０が回転しなくなったときの角度を検出するので、屈曲時の所定の指Ｆの屈曲範囲を適宜に設定することができる。
【００９９】
（ｆ）指機能回復訓練装置１によれば、伸展手段ＥＸは、制御装置２０によって正回転・逆回転が制御されるモータ１１と、モータ１１の回転を伝達するベルト３１と、所定の指Ｆの第２関節ｆ２近傍に左右方向の軸心Ｃ０を有し、軸心Ｃ０を中心としてモータ１１の正回転・逆回転によりベルト３１を介して前回転・後回転する回転ベース５０と、回転ベース５０に基端側が取り付けられた押圧部材６２とを有している。
【０１００】
これにより、モータ１１の逆回転ｒ２が、ベルト３１及び回転ベース５０を介して、押圧部材６２の後回転Ｒ２（押圧動作）となる。また、モータ１１の正回転ｒ１が、ベルト３１及び回転ベース５０を介して、押圧部材６２の前回転Ｒ１（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって押圧部材６２の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。
【０１０１】
（ｇ）指機能回復訓練装置１によれば、屈曲手段ＢＥと伸展手段ＥＸとにおいて、モータ１１、ベルト３１、及び回転ベース５０が共通で使用されるため、構成の簡略化を図ることができる。
＜実施形態２＞
【０１０２】
図８を参照して、本発明を適用した実施形態２に係る指機能回復訓練装置２について説明する。ここで、図８は、右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置２を右側方から見た図である。
上述の実施形態１の指機能回復訓練装置１では、駆動手段として、正回転ｒ１及び逆回転ｒ２が可能なモータ１１を使用した。
【０１０３】
本実施の形態では、これに代えて、駆動手段として、エアシリンダ７２を使用している。エアシリンダ７２は、基端側がフレーム４０の基台４４に固定され、先端側が回転ベース５０における回転軸５２からずれた部分に連結されている。また、エアシリンダ７２は、コンプレッサ７１からエアが供給されることにより、先端側が矢印Ｎ１方向に伸長され、また、エアを排出することにより、先端側が矢印Ｎ２方向に短縮される。そして、エアシリンダ７２の矢印Ｎ１方向の伸長により、回転ベース５０、押圧部材６１、及び押圧部材６２が前回転Ｒ１し、押圧部材６１が人差指Ｆ２の末節ｆａを押圧することで、人差指Ｆ２を屈曲する。一方、エアシリンダ７２の矢印Ｎ２方向の短縮により、回転ベース５０、押圧部材６１、及び押圧部材６２が後回転Ｒ２し、押圧部材６２が人差指Ｆ２の基節ｆｃを押圧することで、人差指Ｆ２を伸長する。
なお、指機能回復訓練装置２におけるエアシリンダ７２は、伝達手段も兼ねることができるため、別個にベルト３１等の伝達手段を設ける必要はない。
さらに、駆動手段として、エアシリンダ７２に代えて、ソレノイド（不図示）を使用することも可能である。
＜実施形態３＞
【０１０４】
図９〜図１４を参照して、本発明を適用した実施形態３に係る指機能回復訓練装置３について説明する。このうち、図９は左手ＨＬの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置３を上方から見た図である。また、図１０は、図９中のＡ−Ａ線矢視図である。また、図１１は、左手ＨＬの人差指Ｆ２の屈伸動作を説明する、左側方から見た図である。また、図１２は、人差指Ｆ２を屈曲させた際の第１の押圧部材１６１，１６１の位置を説明する図である。また、図１３は、第１の押圧部材１６１の屈曲範囲（回転範囲）の検索を説明するフローチャートである。また、図１４は、第１の押圧部材１６１による伸展終了タイミングの検索を説明するフローチャートである。
【０１０５】
なお、上述の実施形態１の指機能回復訓練装置１、及び実施形態２の指機能回復訓練装置２においては、右手ＨＲの人差指Ｆ２を屈伸させる例を説明したが、実施形態３の指機能回復訓練装置３では、左手ＨＬの人差指Ｆ２を屈伸させる例を説明する。
本実施形態の指機能回復訓練装置３は、上述の実施形態１の指機能回復訓練装置１とは次の点で大きく異なる。
【０１０６】
上述の実施形態１では、屈曲手段ＢＥと伸展手段ＥＸとにおいて、駆動手段としてのモータ１１、伝達部材としてのベルト３１、及び回転ベース５０が共通であった。
【０１０７】
これに対し、本実施形態においては、屈曲手段ＢＥと伸展手段とで、これらが個別に２個ずつ設けられている。すなわち、屈曲手段ＢＥは、駆動手段として第１のモータ１１１、伝達部材として第１のベルト（第１の伝達部材）１３１、及び第１の回転ベース１５１を有している。一方、伸展手段ＥＸは、駆動手段として第２のモータ１１２、伝達部材として第２のベルト（第２の伝達部材）１３２、及び第２の回転ベース１５２を有している。
【０１０８】
以下、本実施形態の指機能回復訓練装置３について詳述する。なお、以下では、指機能回復訓練装置１との相違点を主に説明し、同様の構成及び効果については説明を適宜省略する。
【０１０９】
指機能回復訓練装置３は、図９〜図１１に示すように、位置決め手段としてのフレーム１４０、屈曲手段ＢＥ、伸展手段ＥＸ、及び制御装置１２０を備えており、さらに、屈曲手段ＢＥは第１の押圧部材１６１を有し、伸展手段ＥＸは第２の押圧部材１６２を有している。
【０１１０】
このうち、フレーム（位置決め手段）１４０は、テーブルや机（いずれも不図示）に載せられるベースとなるフレーム本体１４２、このフレーム本体１４２の上部に設けられた位置決め手段としての手載せ台１４１と、フレーム本体１４２の前端近傍に配設された一対の左右一対のガイド板１４３を有している。
【０１１１】
手載せ台１４１は、図９に示すように、水平な板状の部材であり、前端側の、左右方向の中央部には、長方形状の逃げ部１４１ａが形成されている。逃げ部１４１ａは、手載せ台１４１の前端側の中央近傍を長方形状に切り落とすようにして形成されていて、手載せ台１４１を表裏方向に貫通する空間となっている。この逃げ部１４１ａは、人差指Ｆ２を屈伸させるための手の筋ＦＳ（二点鎖線参照）に対応する位置に設けられていて、筋ＦＳが圧迫されるのを防止している。これにより、人差指Ｆ２の屈伸が円滑に行われるようにしている。なお、逃げ部１４１ａは、長方形状に切り落とす代わりに、長方形状の凹部を設けて構成してもよい。
【０１１２】
一対のガイド板１４３は、フレーム本体１４２の上部の前端近傍から前方斜め上方に向かって延びるように配設されている。一対のガイド板１４３の左右方向に位置については、手載せ台１４１の左右方向に中心に対して左右に振り分けるように配設されている。一対のガイド板１４３は、相互に左右方向に対向していて、両者の幅は、人差指Ｆ２の太さよりも広くなるように設定されている。一対のガイド板１４３の上端は、図１０に示すように、天板１４４でおおわれている。なお、図９においては、説明の便宜上、天板１４４を省略している。
【０１１３】
一対のガイド板１４３の上部の後端側は、図１０に示すように、左右方向に長い後板１４５によって覆われている。また、一対のガイド板１４３のそれぞれの外面には、上下方向のほぼ中央に、前下がりで外側に向かって延びる取付板１４６が固定されている。各取付板１４６は、カバー部材としての指保護部材１４７を支持している。各指保護部材１４７は、円筒状に形成されて、前下がりの姿勢で支持されている。これら指保護部材１４７は、人差指Ｆ２に隣接する指が挿入される。図９，図１０に示す例では、左の指保護部材１４７には、人差指Ｆ２の左に隣接する中指Ｆ３が挿入されている。なお、人差指Ｆ２の右に隣接する親指Ｆ１は、左手ＨＬにおける他の４本の指Ｆとは、大きく構成が異なるため、指保護部材１４７には挿入されない。指保護部材１４７は、人差指Ｆ２に隣接する中指Ｆ３が挿入されることにより、この中指Ｆ３を前下がりの自然な形で保持するとともに、中指Ｆ３が第２のモータ１１２や第２のベルト１３２等の可動部分に接触することを防止して、安全性を高めている。
【０１１４】
屈曲手段ＢＥは、第１のモータ１１１、第１のベルト１３１、第１の回転ベース１５１、及び第１の押圧部材１６１を有している。なお、以下では「第１の」を省略して、モータ１１１、ベルト１３１、回転ベース１５１、押圧部材１６１のように記す。
【０１１５】
また、伸展手段ＥＸは、第２のモータ１１２、第２のベルト１３２、第２の回転ベース１５２、及び押圧部材１６２を有している。なお、以下では「第２の」を省略して単に、モータ１１２、ベルト１３２、回転ベース１５２、押圧部材１６２のように記す。
上述の屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸの動作は、後述する制御装置１２０によって制御される。
【０１１６】
モータ１１１，１１２としては、正逆回転可能なサーボモータ、ステッピングモータ等を使用することができる。右に位置するモータ１１１は、右のガイド板１４３の外側（右側面側）に固定され、また、左に位置するモータ１１２は、左のガイド板１４３の外側（左側面側）に固定されている。モータ１１１，１１２の出力軸１１１ａ，１１２ａ（ただし、１１１ａは不図示）は、いずれも内側に向けて（ガイド板１４３に向けて）延びていて、先端には、駆動プーリ１１３が固定されている。
ベルト１３１，１３２は、回転ベース１５１，１５２とそれぞれ一体の従動プーリ１５５と、上述の駆動プーリ１１３との間に架け渡されている。
回転ベース１５１，１５２は、各ガイド板１４３の内面に沿うように配設されている。
【０１１７】
回転ベース１５１は、図１１に示すように、側面視において、人差指Ｆ２の第１関節ｆ１を軽く折り曲げたような形状に形成されている。回転ベース１５１は、その基端部が、右のガイド板１４３を左右方向に貫通する回転軸（不図示）を介して右の従動プーリ１５５と一体的に構成されている。なお、回転軸の中心は軸心Ｃ０となっている。回転ベース１５１は、右のガイド板１４３により、軸心Ｃ０を中心として回転可能（揺動可能）に支持されている。
【０１１８】
回転ベース１５１は、モータ１１１の正回転ｒ１により、駆動プーリ１１３、ベルト１３１、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、前回転Ｒ１するようになっている。回転ベース１５１は、また、モータ１１１の逆回転ｒ２により、駆動プーリ１１３、ベルト１３１、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、後回転Ｒ３するようになっている。
【０１１９】
一方、回転ベース１５２は、先端が後方に位置するほぼ長板状に形成されている。回転ベース１５２は、その基端部が、左のガイド板１４３を左右方向に貫通する回転軸（不図示）を介して左の駆動プーリ１１３と一体的に構成されている。なお、回転軸の中心は軸心Ｃ０となっている。回転ベース１５２は、左のガイド板１４３により、軸心Ｃ０を中心として回転可能（揺動可能）に支持されている。
【０１２０】
回転ベース１５２は、左のモータ１１２の正回転ｒ１により、駆動プーリ１１３、ベルト１３２、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、前回転Ｒ４するようになっている。回転ベース１５２は、また、左のモータ１１２の逆回転ｒ２により、駆動プーリ１１３、ベルト１３２、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、後回転Ｒ２するようになっている。
【０１２１】
なお、本実施形態では、回転ベース１５１の軸心Ｃ０と、回転ベース１５２の軸心Ｃ０とが、左右方向に延びる同一直線上に位置するように構成されている場合を説明したが、必ずしもこれに限定されるものではない。すなわち、回転ベース１５１，１５２は、それぞれの軸心Ｃ０を、例えば、上下方向や前後方向に多少ずらした方が、後述する押圧部材１６１，１６２の動作に好ましい場合等には、必ずしも同一直線上の配置する必要はない。ただし、この場合でも、いずれの軸心Ｃ０も、人差指Ｆ２の第２関節ｆ２の左右の側方近傍に配置するものとするものとする。
回転ベース１５１，１５２には、第１，第２のストッパ（不図示））を備えている。
【０１２２】
第１のストッパは、例えば、右のガイド板１４３の左側面の一部を、内側（左側）に突出させて係合凸部（不図示）を設けることで構成することができる。この第１のストッパは、ホームポジションＨＰにある回転ベース１５１をあらかじめ設定された所定の回転角度だけ前回転Ｒ１させてときに、回転ベース１５１が当接することにより、回転ベース１５１がそれ以上、回転することをメカ的に防止するものである。
【０１２３】
第２のストッパは、例えば、左のガイド板１４３の右側面の一部を、内側（右側）に突出させて係合凸部（不図示）を設けることで構成することができる。この第２のストッパは、ホームポジションＨＰにある回転ベース１５２をあらかじめ設定された所定の回転角度だけ後回転Ｒ２させてときに、回転ベース１５２が当接することにより、回転ベース１５２がそれ以上、回転することをメカ的に防止するものである。
【０１２４】
図９，図１１に示すように、本実施形態では、押圧部材１６１が、右の回転ベース１５１に固定されている。各押圧部材１６１は、円柱状又は円筒状に形成されていて、基端部が右の回転ベース１５１の左側面に固定されるとともに、先端部が左方に延びて自由端となっている。各押圧部材１６１の左右方向の長さは、右の回転ベース１５１の左側面と左の回転ベース１５２の右側面との左右方向の距離よりも少し小さくなっている。押圧部材１６１は、図１１に示すように、右の回転ベース１５１の形状に倣って、相互に隣接するように配置されている。この配置は、人差指Ｆ２を第１関節ｆ１で軽く屈曲された形状に倣っている。押圧部材１６１は、図１１に示すホームポジションＨＰに配置された状態において、人差指Ｆ２の末節ｆａ及び中節ｆｂの上方に位置するようになっている。
【０１２５】
ここで、一般に、掌を水平に保った状態で、例えば、人差指Ｆ２を大きく屈曲させると、末節ｆａと中節ｆｂとの間の第１関節ｆ１が人差指Ｆ２の付け根ｆ３の直下近傍に位置することになる。この関係は、人によって手の大きさが変わった場合でも共通に成り立つ。
【０１２６】
そこで、本実施形態では、第１の押圧部材１６１は、図１１に示すように、回転ベース１５１がホームポジションＨＰにある場合には、それぞれ末節ｆａ、中節ｆｂの上方に位置し、人差指Ｆ２の屈曲終了時近くには、人差指Ｆ２の付け根ｆ３の直下近傍に位置するようにしておけば、手の大きさや指の長さが異なる場合であっても、人差指Ｆ２の押圧動作を確実なものとすることができる。
【０１２７】
各押圧部材１６１は、例えば、弾性を有するゴム、シリコーン等で形成されていて、人差指Ｆ２に所定値以上の力が作用した場合には、屈曲して逃げるようになっている。
【０１２８】
一方、押圧部材１６２は、左の回転ベース１５２に固定されている。押圧部材１６２は、円柱状又は円筒状に形成されていて、基端部が左の回転ベース１５２の右側面に固定されるとともに、先端部が右方に延びて自由端となっている。押圧部材１６２の左右方向の長さは、右の回転ベース１５１の左側面と左の回転ベース１５２の右側面との左右方向の距離よりも少し小さくなっている。押圧部材１６２は、図１１に示すように、左の回転ベース１５２の先端部近傍に配置されている。押圧部材１６２は、図１１に示すホームポジションＨＰに配置された状態において、人差指Ｆ２における、第２関節ｆ２を含む基節ｆｃの上方に位置するようになっている。押圧部材１６２は、例えば、弾性を有するゴム、シリコーン等で形成されていて、人差指Ｆ２に所定値以上の力が作用した場合には、屈曲して逃げるようになっている。
【０１２９】
制御装置１２０は、モータ１１１の正回転ｒ１（図１１中の反時計回り）、逆回転ｒ２（同じく時計回り）、これら正回転・逆回転の回転開始及び回転停止のタイミング、正回転・逆回転の回転速度、正回転・逆回転の回転角度等を制御する。
【０１３０】
制御装置１２０は、回転ベース１５１の回転角度を検出する第１の検出装置１２１を有し、第１の検出装置１２１は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指Ｆの屈曲時に回転ベース１５１を第１の所定トルクで回転させて回転ベース１５１が回転しなくなったときの角度を検出するので、屈曲時の屈曲範囲を適宜に設定することができる。なお、第１検出装置１２１の動作の詳細は、後に、図１３のフローチャートを参照して詳述する。
【０１３１】
また、制御装置１２０は、回転ベース１５１の回転角度を検出する第２の検出装置１２２を有し、第２の検出装置１２２は、所定の指Ｆの伸展後に、再度時間を空けずに屈曲を開始すべく、所定の指Ｆの伸展時に回転ベース１５１の角度を保持したまま、回転ベース１５１が回転しなくなったタイミングを検出する。これにより、所定の指Ｆの伸展から次の屈曲までの間のタイムロスを低減することができる。なお、第２検出装置１２２の動作の詳細は、後に、図１４のフローチャートを参照して詳述する。
【０１３２】
次に、以上説明した指機能回復訓練装置３の動作を説明する。なお、指機能回復訓練装置３の動作は、制御装置１２０によりモータ１１１，１１２の回転を制御することによって行われる。
１．人差指Ｆ２（所定の指Ｆ）の初期位置Ｐ１へのセット
【０１３３】
指機能回復訓練装置３の左右一対のガイド板１４３の間に後方から人差指Ｆ２を挿入し、また、中指Ｆ３を左の指保護部材１４７に挿入して、左手ＨＬを手載せ台１４１に載せる。このとき、左手ＨＬの前後方向の位置決めは、左のガイド板１４３又は左の指保護部材１４７の後端に、左手ＨＬの人差指Ｆ２と中指Ｆ３との間の指の股に当接させることで行う。これにより、人差指Ｆ２は、第３関節ｆ３を基準とした屈伸が可能となり、また、回転ベース１５１，１５２の回転中心となる軸心Ｃ０が人差指Ｆ２の第２関節ｆ２の左右の側方近傍に位置するので、押圧部材１６１，１６２による人差指Ｆ２の屈伸は、第２関節ｆ２近傍を基準として行うことが可能となる。
２．電源投入
操作者（指機能回復訓練装置１を操作する人）により、電源（不図示）が投入される。
２−１  ホームポジションＨＰへ移動
【０１３４】
電源投入により、制御装置１２０は、モータ１１１，１１２を正回転ｒ１又は逆回転ｒ２する。この回転がベルト１３１，１３２を介して回転ベース１５１，１５２に伝達され、回転ベース１５１，１５２は、前回転Ｒ１，Ｒ４又は後回転Ｒ２，Ｒ３してホームポジションＨＰに配置される。これに伴い、押圧部材１６１，１６２がホームポジションＨＰに配置される。
３．スタートボタン（不図示）の押下
操作者によってスタートボタンが押下される。
４．人差指Ｆ２の屈曲
４−１  人差指Ｆ２の屈曲範囲の検索
【０１３５】
スタートボタンの押下により、制御装置１２０は、モータ１１１を駆動して、回転ベース１５１を、０．１Ｎ（ニュートン）程度の軽い負荷で前回転Ｒ１させて、人差指Ｆ２を屈曲させる。そして、このとき、回転ベース１５１が回転しなくなった角度を記憶する。この角度を、人差指Ｆ２を屈曲させる際の屈曲範囲とする。
【０１３６】
上述の場合、回転ベース１５１にかかったトルクよりも人差指Ｆ２の抵抗の方が大きい場合には、モータ１１１が空回りするようになっている。制御装置１２０が指示した角度、及びの角度が分かるので、その角度の差がでたところは、人差指Ｆ２が抵抗した角度（＝そこまでが屈曲範囲）であることが分かる。安全に検出するため、極、軽い負荷（通常の屈曲時の１／３程度）で回転させて検出する。
ここで、図１３のフローチャートを参照して、人差指Ｆ２の屈曲範囲の検索について詳述する。
屈曲範囲の検索を開始する（ステップＳ１１、以下単にＳ１１のように記す）。
軽い負荷（例えば、０．１Ｎ）出所定の角度分屈曲させる（Ｓ１２）。
第１のモータ（屈曲側サーボモータ）１１１の角度をチェックする（Ｓ１３）。
【０１３７】
指示した角度（目標の角度）と現在角度（実際の角度）とが等しいか否かを判断する（Ｓ１４）。等しい場合、つまり人差指Ｆ２の抵抗が小さい場合（Ｓ１４のＹＥＳ）は、現在角度が屈曲終了角度に達しているか否かを判断する（Ｓ１５）。ここで、屈曲終了角度とは、例えば、機械的に設定されている最大の屈曲角度である。現在角度が屈曲終了角度に達していない場合（Ｓ１５のＮＯ）は、上述のＳ１２に戻る。
一方、Ｓ１５において、現在角度が屈曲終了角度に達している場合（Ｓ１５のＹＥＳ）は、その現在角度を屈曲限度角度とする（Ｓ１６）。
【０１３８】
Ｓ１４において、指示角度と現在角度とが等しくない場合、つまり人差指Ｆ２の抵抗が大きくて、現在角度が指示角度を下回る場合（Ｓ１４のＮＯ）は、その現在角度を屈曲限界角度とする。
以上で、屈曲範囲の検索を終了する（Ｓ１７）。
【０１３９】
なお、この屈曲範囲の検索は、指（例えば、人差指Ｆ２）を屈伸する際には、その指（人差指Ｆ２）について最初の１回だけ行い、その後は、同じ指（人差指Ｆ２）については、検索した屈曲範囲だけ動作させる。そして、指を換えた場合（例えば、人差指Ｆ２から中指Ｆ３）には、新たに、同様の屈曲範囲の検索を行う。
４−２  人差指Ｆ２の屈曲
上述の４−１で検索した屈曲範囲で、人差指Ｆ２の１回目の屈曲を行う。
５．人差指Ｆ２の伸展
５−１  伸展終了タイミングの検索
【０１４０】
人差指Ｆ２の伸展終了を検索する際には、回転ベース１５１を伸展終了判定の開始角度の回転後、０．０５Ｎ程度の軽い負荷をかけながら、指示角度を固定する。モータ１１１の現在角度がずれなくなったところを検出することで、人差指Ｆ２を伸ばし切ったことを確認する。
【０１４１】
モータ１１２を逆回転ｒ２し、回転ベース１５２を後回転Ｒ２させて、押圧部材１６２によって第２関節ｆ２を含む基節ｆｃを叩く。これにより、人差指Ｆ２が伸展されて回転ベース１５１が回転しなくなった伸展終了タイミングを検索する。検索後、上述の回転ベース１５１を回転させて押圧部材１６１により、人差指Ｆ２を屈曲させる。
【０１４２】
上述の伸展終了タイミングを検出することにより、指ごと、あるいは人ごとの動作速度の違いを検出して、伸展動作から素早く屈曲動作に移行することができる。
【０１４３】
仮に、一定のインターバル後に伸展動作から屈曲動作に移行したとすると、一番遅いケースに合わせる必要があるため、単位時間当たりの屈伸回数が少なくなってしまう。
図１４のフローチャートを参照して、上述の伸展終了タイミングの検索について詳述する。
伸展終了タイミングの検索を開始する（Ｓ２１）。
【０１４４】
屈曲終了後、伸展終了判定の開始角度に回転し、第１のモータ１１１の指示角度は変えずに、押圧部材１６１により、人差指Ｆ２に軽い負荷（０．０５Ｎ程度）をかける（Ｓ２２）。
なお、伸展終了判定の開始角度のデフォルトは屈曲範囲の検索で決定した屈曲限界角度とする。
【０１４５】
第２のモータ１１２を逆回転ｒ２し、回転ベース１５２を後回転Ｒ２させて、押圧部材１６２により、人差指Ｆ２の基節ｆｃを押して伸展を開始する（Ｓ２３）。
第１のモータ（屈曲側サーボモータ）１１１の角度を、１００ｍｓごとにチェックする（Ｓ２４）。
角度ずれ＝指示角度（目標角度）−現在角度（チェックした実際の角度）として、この角度ずれを算出する（Ｓ２５）。
角度ズレがないときは、現在角度が伸展終了判定の開始角度まで未到達で押圧部材を押し上げていないと判定してＳ２４に戻る（Ｓ２６）。
１００ｍｓごとの角度ずれが増加しているか否かを判断する（Ｓ２７）。増加している場合（Ｓ２７のＹＥＳ）は、Ｓ２４に戻る。
【０１４６】
一方、増加していない場合（Ｓ２７のＮＯ）は、人差指Ｆ２が十分に伸展されたものとして、押圧部材１６２等による伸展動作を終了して、現在角度から所定の角度を引いた角度（伸展時に必ず指が当たる角度）を伸展終了判定の開始角度に保持し、屈曲動作の開始を許可する（Ｓ２８）。
以上で、伸展終了タイミングの検索を終了する（Ｓ２９）。
なお、この伸展終了タイミングの検索は、人差指Ｆ２の伸展を行うごとに行う。
５−２  人差指Ｆ２の伸展
上述の５−１の伸展終了タイミングの検索が終了すると同時に、伸展動作も終了する。
６．屈伸動作の繰り返し
以上と同様の屈伸動作（屈曲動作・伸展動作）を設定回数（例えば、１００回）繰り返す。
その後、電源を切って指機能回復訓練装置３の動作を終了する。
ここで、以上説明した指機能回復訓練装置３の作用、効果について整理する。なお、一部重複部分が含まれている。
上述した指機能回復訓練装置３は、実施形態１で述べた作用、効果（ａ）〜（ｆ）に加え，さらに、次の（ｈ）〜（ｊ）を作用、効果を奏することができる。
【０１４７】
（ｈ）指機能回復訓練装置３によれば、位置決め手段としてのフレーム１４０は、掌を載せる手載せ台１４１を有し、手載せ台１４１は、所定の指Ｆを屈伸させる掌の筋ＦＳに対応する部分に、逃げ部１４１ａを有しているので、所定の指Ｆの屈伸時に筋ＦＳが手載せ台１４１に当たって所定の指Ｆの屈伸動作の妨げとなることを防止できる。
【０１４８】
（ｉ）指機能回復訓練装置３によれば、制御装置１２０は、回転ベース１５１の回転角度を検出する第２の検出装置１２２を有し、第２の検出装置１２２は、時間を空けずに、再度の（次の）所定の指Ｆの屈曲を開始すべく、所定の指Ｆの伸展時に回転ベース１５１を第２の所定トルクで回転させて、回転ベース１５１が回転しなくなった伸展終了タイミングを検出する。
これにより、所定の指Ｆの伸展から次の屈曲までの間のタイムロスを低減することができる。
【０１４９】
（ｊ）指機能回復訓練装置３によれば、位置決め手段としてのフレーム１４０は、所定の指Ｆに隣接する指の第３関節ｆ３近傍を位置決め保持するとともに、隣接する指が屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸに接触するのを防止する指保護部材（カバー部材）１４７を有している。
これにより、指保護部材１４７が、所定の指Ｆの位置決めと、屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸへの接触防止とを兼ねるので、構成を簡略化することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１      実施形態１の指機能回復訓練装置
２      実施形態２の指機能回復訓練装置
３      実施形態３の指機能回復訓練装置
１１    モータ（第１のモータ、第２のモータ）
２０，１２０    制御装置
２１，１２１    第１の検出装置
３１    ベルト（伝達部材、第１の伝達部材、第２の伝達部材）
４０，１４０    フレーム（位置決め手段）
４１，１４１    手載せ台
５０    回転ベース（第１の回転ベース、第２の回転ベース）
６１，１６１    第１の押圧部材
６２，１６２    第２の押圧部材
１１１  第１のモータ
１１２  第２のモータ
１２２    第２の検出装置
１３１  第１のベルト（第１の伝達部材）
１３２  第２のベルト（第２の伝達部材）
１４１ａ    逃げ部
１４７  指保護部材（カバー部材）
１５１  第１の回転ベース
１５２  第２の回転ベース
ＢＥ    屈曲手段
Ｃ０    軸心（回転中心）
Ｃ１    第１の押圧部材の中心軸
Ｃ２    第２の押圧部材の中心軸
ＥＸ    伸展手段
Ｆ      所定の指
Ｆ１    親指
Ｆ２    人差指
Ｆ３    中指
Ｆ４    薬指
Ｆ５    小指
ｆ１    第１関節
ｆ２    第２関節
ｆ３    第３関節
ｆ４    指先
ｆａ    末節
ｆｂ    中節
ｆｃ    基節
Ｒ１，Ｒ４    前回転
Ｒ２，Ｒ３    後回転
ｒ１    正回転
ｒ２    逆回転
【図１】
2018068953.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018068953.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018068953.tif 000011
【図１０】
2018068953.tif 000012
【図１１】
2018068953.tif 000013
【図１２】
2018068953.tif 000014
【図１３】
2018068953.tif 000015
【図１４】
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