(57)【要約】【課題】鋳造時のサイクルタイムを短縮することが可能な鋳造装置を提供することである。【解決手段】本発明にかかる鋳造装置１は、下型５５の上に中子８０を搬送して載置すると共に、鋳造された鋳造品３０を金型から受け取り搬送する搬送装置１０を備える。搬送装置１０は、支持部１２と、ロボットアーム１１と、支持部１２の下側に設けられた中子把持機構１７と、支持部１２の上側に設けられた鋳造品受け部１４と、を有する。搬送装置１０は、中子８０を把持している中子把持機構１７をロボットアーム１１を用いて下型５５の上側に移動させた後、中子８０を下型５５の上に載置し、鋳造品受け部１４をロボットアーム１１を用いて上型５８の下側に移動させた後、上型５８に保持されている鋳造品３０を鋳造品受け部１４を用いて受け取る。【選択図】図９Ｅ
2018122328.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上型と下型とを少なくとも備える金型と、
前記下型の上に中子を搬送して載置すると共に、前記金型を用いて鋳造された鋳造品を前記金型から受け取り搬送する搬送装置と、を備え、
前記搬送装置は、
支持部と、
前記支持部を移動させるロボットアームと、
前記支持部の下側に設けられた中子把持機構と、
前記支持部の上側に設けられた鋳造品受け部と、を有し、
鋳造後に前記金型の型開きを行った際、前記鋳造品は前記上型に保持されており、
前記金型が型開きされている状態において、
前記中子を把持している前記中子把持機構を前記ロボットアームを用いて前記下型の上側に移動させた後、前記中子を前記下型の上に載置し、
前記鋳造品受け部を前記ロボットアームを用いて前記上型の下側に移動させた後、前記上型に保持されている前記鋳造品を前記鋳造品受け部を用いて受け取る、
鋳造装置。
【請求項２】
前記鋳造品受け部は、前記支持部の上面から上方向に伸びる柱状部材に各々の一端が支持された水平方向に伸びる複数の板状部材を用いて構成されており、
前記複数の板状部材の各々は、前記柱状部材から同一水平面内において同一方向に伸びるフォーク状である、
請求項１に記載の鋳造装置。
【請求項３】
前記搬送装置は、鉛直方向において前記支持部と前記鋳造品受け部との間に設けられ、前記鋳造品受け部に載置された前記鋳造品に含まれる前記中子から落ちた砂を受ける砂受け部材を備える、請求項２に記載の鋳造装置。
【請求項４】
前記鋳造品受け部には、前記鋳造品の下面に形成された突起と対応する位置に孔部が形成されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の鋳造装置。
【請求項５】
前記中子把持機構は、前記支持部の下側から下方向に伸びる複数のピッカーを用いて構成されており、
前記複数のピッカーは、流体により膨張および収縮可能な把持部を各々備え、当該各々の把持部を膨張させて前記中子を把持する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の鋳造装置。
【請求項６】
上型と下型とを少なくとも備える金型と、
前記下型の上に中子を搬送して載置すると共に、前記金型を用いて鋳造された鋳造品を前記金型から受け取り搬送する搬送装置と、を備える鋳造装置を用いた鋳造方法であって、
前記搬送装置は、
支持部と、
前記支持部を移動させるロボットアームと、
前記支持部の下側に設けられた中子把持機構と、
前記支持部の上側に設けられた鋳造品受け部と、を有し、
前記鋳造方法は、
鋳造後に前記上型と前記下型とを離間させる型開き工程と、
前記型開き工程後に、前記中子を把持している前記中子把持機構を前記ロボットアームを用いて前記下型の上側に移動させた後、前記中子を前記下型の上に載置する中子載置工程と、
前記鋳造品受け部を前記ロボットアームを用いて前記上型の下側に移動させた後、前記上型に保持されている前記鋳造品を前記鋳造品受け部を用いて受け取る鋳造品受け取り工程と、を備える、
鋳造方法。
【請求項７】
前記鋳造品受け取り工程は、前記中子載置工程の後である、請求項６に記載の鋳造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は鋳造装置、及び鋳造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋳造を行う際は、金型に中子を納める工程や鋳造品の取り出し工程など様々な工程を実施する必要がある。特許文献１には、鋳造時に中子納めと鋳造品の取り出しとを行う鋳造品取出／中子セット装置に関する技術が開示されている。
【０００３】
具体的には、特許文献１に開示されている技術において、鋳造品取出／中子セット装置は、多関節ロボットの先端アーム（回転軸）に設けられた鋳造品保持手段及び中子保持手段と、エアブロー機構とを備える。そして、鋳造品保持手段が鋳造品を保持した後、エアブロー機構を構成するエアノズルから圧縮エアを吐出することによって金型を清掃する。その後、先端アームを回転させ、中子保持手段に保持された中子を金型にセットしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１７９６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
背景技術で説明したように、特許文献１に開示されている技術では、鋳造品取出／中子セット装置を用いて、下型からの鋳造品の取り出しと下型への中子納めを行っている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている鋳造品取出／中子セット装置では、下型に置かれている鋳造品を鋳造品保持手段を用いて保持した後、先端アームを回転させ、その後、中子保持手段に保持された中子を下型にセットしている。このように、特許文献１に開示されている技術では、多関節ロボットの先端アームを回転させているので、鋳造時のサイクルタイムが長くなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、鋳造時のサイクルタイムを短縮することが可能な鋳造装置、及び鋳造方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる鋳造装置は、上型と下型とを少なくとも備える金型と、前記下型の上に中子を搬送して載置すると共に、前記金型を用いて鋳造された鋳造品を前記金型から受け取り搬送する搬送装置と、を備える。前記搬送装置は、支持部と、前記支持部を移動させるロボットアームと、前記支持部の下側に設けられた中子把持機構と、前記支持部の上側に設けられた鋳造品受け部と、を有し、鋳造後に前記金型の型開きを行った際、前記鋳造品は前記上型に保持されており、前記金型が型開きされている状態において、前記中子を把持している前記中子把持機構を前記ロボットアームを用いて前記下型の上側に移動させた後、前記中子を前記下型の上に載置し、前記鋳造品受け部を前記ロボットアームを用いて前記上型の下側に移動させた後、前記上型に保持されている前記鋳造品を前記鋳造品受け部を用いて受け取る。
【０００９】
本発明にかかる鋳造装置では、搬送装置の支持部の下側に設けられた中子把持機構を用いて中子を把持し、下型の上に中子を搬送して載置している。また、搬送装置の支持部の上側に設けられた鋳造品受け部を用いて、上型に保持されている鋳造品を受け取り、受け取った鋳造品を金型の外に搬送している。よって、中子の下型への載置と上型からの鋳造品の受け取りとを一連の動作として実施することができる。また、本発明にかかる鋳造装置では、中子把持機構と鋳造品受け部とを回転させることなく、つまり、上下逆転させることなく、中子の載置と鋳造品の受け取りとを行うことができる。したがって、鋳造時のサイクルタイムを短縮することができる。
【００１０】
本発明にかかる鋳造方法は、上型と下型とを少なくとも備える金型と、前記下型の上に中子を搬送して載置すると共に、前記金型を用いて鋳造された鋳造品を前記金型から受け取り搬送する搬送装置と、を備える鋳造装置を用いた鋳造方法である。前記搬送装置は、支持部と、前記支持部を移動させるロボットアームと、前記支持部の下側に設けられた中子把持機構と、前記支持部の上側に設けられた鋳造品受け部と、を有する。前記鋳造方法は、鋳造後に前記上型と前記下型とを離間させる型開き工程と、前記型開き工程後に、前記中子を把持している前記中子把持機構を前記ロボットアームを用いて前記下型の上側に移動させた後、前記中子を前記下型の上に載置する中子載置工程と、前記鋳造品受け部を前記ロボットアームを用いて前記上型の下側に移動させた後、前記上型に保持されている前記鋳造品を前記鋳造品受け部を用いて受け取る鋳造品受け取り工程と、を備える。
【００１１】
本発明にかかる鋳造方法では、搬送装置の支持部の下側に設けられた中子把持機構を用いて中子を把持し、下型の上に中子を搬送して載置することで中子載置工程を実施している。また、上型に保持されている鋳造品を、搬送装置の支持部の上側に設けられた鋳造品受け部を用いて受け取ることで鋳造品受け取り工程を実施している。よって、中子載置工程と鋳造品受け取り工程とを一連の動作として実施することができる。また、本発明にかかる鋳造方法では、中子把持機構と鋳造品受け部とを回転させることなく、つまり、上下逆転させることなく、中子載置工程と鋳造品受け取り工程とを実施することができる。したがって、鋳造時のサイクルタイムを短縮することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、鋳造時のサイクルタイムを短縮することが可能な鋳造装置、及び鋳造方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態にかかる鋳造装置が備える搬送装置を示す正面図である。
【図２】図１に示す搬送装置が中子を把持している状態を示す正面図である。
【図３】図１に示す搬送装置が中子を把持している状態を示す上面図である。
【図４】図１に示す搬送装置が鋳造品を受け取っている状態を示す正面図である。
【図５】図１に示す搬送装置が備える鋳造品受け部の詳細を説明するための上面図である。
【図６Ａ】図１に示す搬送装置が鋳造品を載置台に載置する動作を説明するための正面図である。
【図６Ｂ】図１に示す搬送装置が鋳造品を載置台に載置する動作を説明するための正面図である。
【図７】搬送装置が備える鋳造品受け部と載置台との位置関係を説明するための上面図である。
【図８】実施の形態にかかる鋳造装置を示す断面図である。
【図９Ａ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｂ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｃ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｄ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｅ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｆ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｇ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｈ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｉ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図９Ｊ】実施の形態にかかる鋳造装置を用いた鋳造工程を説明するための断面図である。
【図１０】実施の形態にかかる鋳造装置が備える搬送装置の他の構成例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態にかかる鋳造装置が備える搬送装置を示す正面図である。図１に示す搬送装置１０は、鋳造装置の金型に中子を搬送して載置すると共に、金型を用いて鋳造された鋳造品を金型から受け取り搬送する装置である（図９Ｅ〜図９Ｉ参照）。
【００１５】
図１に示すように、搬送装置１０は、ロボットアーム１１、支持部１２、柱状部材１３、鋳造品受け部１４、ピッカー１５_１〜１５_６、及び把持部１６_１〜１６_６を備える。柱状部材１３および鋳造品受け部１４は、支持部１２の上側（ｚ軸方向プラス側）に配置されている。また、ピッカー１５_１〜１５_６及び把持部１６_１〜１６_６は、支持部１２の下側（ｚ軸方向マイナス側）に配置されており、中子把持機構１７を構成している。
【００１６】
ロボットアーム１１は、支持部１２をｘ、ｙ、ｚ軸方向に移動可能に構成されている。例えば、ロボットアーム１１は、支持部１２の主面（ｘｙ平面と平行な面）が水平面（ｘｙ平面）に対して平行な状態を保った状態で、支持部１２を移動させる。
【００１７】
ピッカー１５_１〜１５_６は、支持部１２の下面から下方向に伸びるように設けられている。ピッカー１５_１〜１５_６の各々の先端には把持部１６_１〜１６_６が設けられている。把持部１６_１〜１６_６は、気体や液体などの流体（以下では気体を用いた場合を例として説明する）を用いて膨張および収縮可能に構成されており、例えばゴムなどの弾性部材（例えば、ゴム風船）を用いて構成することができる。各々の把持部１６_１〜１６_６には配管（不図示）を介して気体（圧縮空気）が供給される。
【００１８】
図２、図３はそれぞれ、搬送装置１０が中子２０を把持している状態を示す正面図および上面図である。図２、図３に示す例では、６つのピッカー１５_１〜１５_６（把持部１６_１〜１６_６）が、第１乃至第３の部分２１〜２３を備える中子２０を把持している場合を示している。
【００１９】
具体的には、把持部１６_１、１６_２は、中子２０の第１の部分２１に形成された把持孔２５_１、２５_２の中で膨張することで、中子２０の第１の部分２１を把持する。把持部１６_３、１６_４は、中子２０の第２の部分２２の側面において膨張して当接することで、中子２０の第２の部分２２を把持する。把持部１６_５、１６_６は、中子２０の第３の部分２３に形成された把持孔２５_３、２５_４の中で膨張することで、中子２０の第３の部分２３を把持する。このように、把持部１６_１〜１６_６を膨張させて中子２０を把持した場合は、把持部１６_１〜１６_６を中子２０に対して面接触させて把持することができるので、中子２０を把持する際に中子２０が破損することを抑制することができる。
【００２０】
例えば、所定の圧力を有する圧縮空気を把持部１６_１〜１６_６に供給することで、把持部１６_１〜１６_６を膨張させることができる。圧縮空気は、コンプレッサー等（不図示）から配管（不図示）を介して把持部１６_１〜１６_６に供給される。また、把持部１６_１〜１６_６が膨張して中子２０を把持している場合は、把持部１６_１〜１６_６につながっている配管の排気弁（不図示）を開放することで、把持部１６_１〜１６_６を収縮させることができる。これにより、把持部１６_１〜１６_６が中子を把持している状態を解除することができる。
【００２１】
なお、図２、図３に示した中子２０の形状、及びピッカー１５_１〜１５_６（把持部１６_１〜１６_６）の配置は一例であり、本実施の形態では中子の形状、及びピッカーの配置はこれ以外の構成であってもよい。また、上記では中子把持機構１７として、ピッカー１５_１〜１５_６と把持部１６_１〜１６_６とを備える構成を示した。しかし本実施の形態では、中子把持機構１７はこのような構成に限定されることはなく、中子２０を把持できる構成であればどのような構成であってもよい。
【００２２】
図４に示すように、搬送装置１０は、支持部１２の上側に鋳造品受け部１４を備える。鋳造品受け部１４の上面には鋳造品３０が載置される。鋳造品受け部１４は、支持部１２の上面から上方向に伸びる柱状部材１３に固定されている。つまり、鋳造品受け部１４は、一端が柱状部材１３に支持された水平方向（ｘ軸方向マイナス側）に伸びる板状部材を用いて構成されている。板状部材は一枚の板としてもよいが、本実施の形態では図５に示すように、鋳造品受け部１４は複数の板状部材１４_１、１４_２を用いて構成してもよい。具体的には、複数の板状部材１４_１、１４_２の各々は、柱状部材１３から同一水平面（ｘｙ平面）内において同一方向（ｘ軸方向マイナス側）に伸びるフォーク状である。
【００２３】
また、板状部材の表面は、鋳造品３０を載置できる形状であればよく、例えば平らであってもよいが、本実施の形態では図５に示すように、鋳造品受け部１４を構成する複数の板状部材１４_１、１４_２には、鋳造品３０の下面に形成された突起３１_１〜３１_４と対応する位置に孔部１８_１〜１８_４が形成されていてもよい。このように、板状部材１４_１、１４_２に孔部１８_１〜１８_４を設けた場合は、鋳造品３０を載置した際に鋳造品３０の下面の突起３１_１〜３１_４が孔部１８_１〜１８_４に挿入されるので、鋳造品３０を安定的に搬送することができる。
【００２４】
図６Ａ、図６Ｂは、搬送装置１０が鋳造品３０を載置台４１に載置する動作を説明するための正面図である。図６Ａ、図６Ｂに示す載置台４１は、鋳造装置１（図８参照）の近傍に設けられており、鋳造装置１で鋳造された鋳造品３０を一時的に載置する台である。図６Ａ、図６Ｂに示すように、載置台４１は、鉛直方向（ｚ軸方向）に伸びる支持部材４２を用いて支持されている。また、図７に示すように、載置台４１は、ｘ軸方向に伸びる複数の板状部材４１_１〜４１_３を用いて構成されている。各々の板状部材４１_１〜４１_３の一端は、支持部材４２に固定されている。また、鋳造品受け部１４を構成する各々の板状部材１４_１、１４_２と載置台４１を構成する各々の板状部材４１_１〜４１_３は、平面視した際に互い違いに対向するように配置されている。
【００２５】
搬送装置１０の鋳造品受け部１４に載置されている鋳造品３０を載置台４１に移動する場合は、まず図６Ａに示すように、鋳造品３０が載置されている鋳造品受け部１４が、載置台４１の上部に配置されるように、ロボットアーム１１を用いて支持部１２を移動させる。このとき、鋳造品受け部１４を構成する各々の板状部材１４_１、１４_２と載置台４１を構成する各々の板状部材４１_１〜４１_３とが、平面視した際に互い違いになるように、鋳造品受け部１４を配置する（図７参照）。
【００２６】
その後、図６Ｂに示すように、ロボットアーム１１を用いて支持部１２を下方向（ｚ軸マイナス方向）に移動させる。これにより、鋳造品受け部１４を構成する各々の板状部材１４_１、１４_２が、載置台４１を構成する各々の板状部材４１_１〜４１_３の隙間を通過し、鋳造品受け部１４に載置されている鋳造品３０が載置台４１に移動する。
【００２７】
本実施の形態では、このように、鋳造品受け部１４を構成する各々の板状部材１４_１、１４_２と載置台４１を構成する各々の板状部材４１_１〜４１_３とが、平面視した際に互い違いになるように配置している。そして、鋳造品受け部１４を構成する各々の板状部材１４_１、１４_２が、載置台４１を構成する各々の板状部材４１_１〜４１_３の隙間を通過することで、鋳造品受け部１４に載置されている鋳造品３０が載置台４１に移動するようにしている。よって、鋳造品受け部１４から鋳造品３０を持ち上げて載置台４１に移動する機構を設けることなく鋳造品３０を載置台４１に移動させることができるので、設備のコストを低減させることができ、また設備の省スペース化を実現することができる。
【００２８】
次に、本実施の形態にかかる鋳造装置１について、図８に示す断面図を用いて説明する。図８に示すように、本実施の形態にかかる鋳造装置１は、保持炉５０、ストーク５２、下型５５、横型５６、５７、上型５８、及び昇降機構６１を備える。本実施の形態にかかる鋳造装置１は、典型的には低圧鋳造装置である。
【００２９】
保持炉５０内には溶湯５１が保持されている。溶湯５１にはストーク５２の下端が浸漬されている。下型５５、横型５６、５７、及び上型５８は、本実施の形態にかかる鋳造装置１の金型５４を構成している。なお、図８に示す構成例では、横型５６、５７を備える構成を示したが、本実施の形態にかかる鋳造装置１では少なくとも上型５８および下型５５を備えていればよく、横型５６、５７は省略してもよい。
【００３０】
下型５５、横型５６、５７、及び上型５８で形成されるキャビティ６５の内部には、中子２０が配置される。キャビティ６５の下部（下型５５の下部）には湯口６３、６４が設けられている。保持炉５０とキャビティ６５は空間的に繋がっており、キャビティ６５には湯口６３、６４を通して溶湯５１が供給される。つまり、保持炉５０は密封されており、保持炉５０内の圧力を高くすることで、溶湯５１がストーク５２を上昇して湯口６３、６４を介してキャビティ６５内に供給される。
【００３１】
次に、本実施の形態にかかる鋳造装置１を用いて鋳造を行う際の動作について、図９Ａ〜図９Ｊを用いて説明する。
【００３２】
鋳造を行う際は、まず、図９Ａに示すように、保持炉５０内の圧力を高くする。これにより、保持炉５０に保持されている溶湯５１がストーク５２内を上昇する。例えば、加圧装置（不図示）から通気口６７を通して保持炉５０内に不活性ガスを供給することで、保持炉５０内の圧力が上昇する。ここで、保持炉５０は密封されているので、保持炉５０内の圧力が上昇することで、保持炉５０に保持されている溶湯５１がストーク５２内を上昇する。
【００３３】
そして、図９Ｂに示すように、保持炉５０に保持されている溶湯５１がストーク５２内を上昇し、更に湯口６３、６４を通過してキャビティ６５の内部に溶湯５１が充填されるまで保持炉５０内の圧力を高くする。その後、保持炉５０内の圧力を保持して、図９Ｂに示す状態を一定時間保持する。これにより、キャビティ６５の内部に充填されている溶湯５１が凝固する。例えば、上型５８には冷却機構（不図示）が設けられており、この冷却機構を用いてキャビティ６５の内部に充填されている溶湯を冷却することで溶湯が凝固する。
【００３４】
次に、保持炉５０内の不活性ガスを排気して、保持炉５０内の圧力を常圧とする。これにより、図９Ｃに示すように、ストーク５２内を上昇していた溶湯５１が保持炉５０へと戻る。その後、図９Ｄに示すように、横型５６をｘ軸方向マイナス側に、横型５７をｘ軸方向プラス側に、上型５８をｚ軸方向プラス側に動かして、金型５４の型開きを行う。このとき、鋳造された鋳造品３０は、上型に保持されている状態となっている。また、鋳造品３０には、鋳造品３０に中空部を形成するための中子２０が含まれている。
【００３５】
その後、図９Ｅに示すように、金型５４が型開きされている状態において、搬送装置１０を用いて中子８０（次の鋳造工程で使用する中子を符号８０で示す）を下型５５の上側に搬送する。つまり、搬送装置１０は、中子載置台（不図示）に置かれている中子８０の近傍に各々のピッカー１５（把持部１６）を配置し、各々の把持部１６を膨張させることで中子８０を把持する（図２、図３参照）。その後、搬送装置１０は、把持部１６が膨張して中子８０を把持している状態で、ロボットアーム１１を用いて支持部１２を移動させて、中子８０を下型５５の上側に搬送する（図９Ｅ参照）。
【００３６】
その後、図９Ｆに示すように、ロボットアーム１１を用いて中子８０を下方向に移動させて、中子８０を下型５５の上に配置する。その後、把持部１６を収縮させて、把持部１６が中子８０を把持している状態を解除する。これにより、中子８０が下型５５の上に載置される。
【００３７】
その後、図９Ｇに示すように、ロボットアーム１１を用いて支持部１２を上方向に移動させることで、鋳造品受け部１４を鋳造品３０の下側に配置する。このとき、鋳造品３０の下面に形成された突起３１が鋳造品受け部１４に形成された孔部１８に挿入されるようにする（詳細は図４、図５参照）。なお、鋳造品３０の下面に形成された突起３１は、湯口６３、６４の形状に対応している。
【００３８】
その後、図９Ｈに示すように、鋳造品３０を離型し、昇降機構６１を用いて上型５８を上昇させる。これにより、鋳造品３０が上型５８から離れて、上型５８に保持されていた鋳造品３０を鋳造品受け部１４を用いて受け取ることができる。なお、鋳造品３０を上型５８から離型する場合は、例えば押し出しピン（不図示）を用いて鋳造品３０を上型５８から押し出す。
【００３９】
その後、図９Ｉに示すように、鋳造品受け部１４に鋳造品３０が載置されている状態で、ロボットアーム１１を用いて鋳造品３０を金型５４の外に搬送する。そして、図６Ａ、図６Ｂに示したように、鋳造装置１の近傍に設けられている載置台４１に、鋳造品３０を載置する。つまり、図６Ａに示したように、鋳造品３０が載置されている鋳造品受け部１４が、載置台４１の上部に配置されるように、ロボットアーム１１を用いて支持部１２を移動させる。その後、図６Ｂに示したように、ロボットアーム１１を用いて支持部１２を下方向（ｚ軸マイナス方向）に移動させる。これにより、鋳造品受け部１４を構成する各々の板状部材１４_１、１４_２が、載置台４１を構成する各々の板状部材４１_１〜４１_３の隙間を通過し（図７参照）、鋳造品受け部１４に載置されている鋳造品３０が載置台４１に移動する。
【００４０】
その後、図９Ｊに示すように、横型５６をｘ軸方向プラス側に、横型５７をｘ軸方向マイナス側に、上型５８をｚ軸方向マイナス側に動かして、金型５４の型閉じを行う。以降、図９Ａ〜図９Ｊに示す動作を再度繰り返すことで、鋳造装置１を用いた鋳造を繰り返すことができる。
【００４１】
なお、上記で説明した図９Ａ〜図９Ｃは鋳造工程に対応し、図９Ｄは型開き工程に対応し、図９Ｅ〜図９Ｆは中子載置工程に対応し、図９Ｇ〜図９Ｈは鋳造品受け取り工程に対応している。また、上記では搬送装置１０が中子８０を下型５５に載置した後に鋳造品３０を受け取る場合について説明したが、本実施の形態では、搬送装置１０が鋳造品３０を受け取った後に中子８０を下型５５に載置するようにしてもよい。ただし、上記のように中子８０を下型５５に載置した後に鋳造品３０を受け取ることによって、中子８０を載置するまでの間に中子把持機構１７が鋳造品３０の荷重の影響を受けずにすむ。したがって、中子把持機構１７の動作精度が担保されて、中子８０を載置する位置の精度を担保することができる。
【００４２】
以上で説明したように、本実施の形態にかかる鋳造装置では、搬送装置１０の支持部１２の下側に設けられた中子把持機構１７（つまり、ピッカー１５および把持部１６）を用いて中子８０を把持し、下型５５の上に中子８０を搬送して載置している。また、搬送装置１０の支持部１２の上側に設けられた鋳造品受け部１４を用いて、上型５８に保持されている鋳造品３０を受け取り、受け取った鋳造品３０を金型５４の外に搬送している。
【００４３】
このように、本実施の形態にかかる鋳造装置１では、中子８０の下型５５への載置と上型５８からの鋳造品３０の受け取りとを一連の動作として実施することができる。よって、鋳造時のサイクルタイムを短縮することができる。特に本実施の形態にかかる鋳造装置１では、中子把持機構１７と鋳造品受け部１４とを回転させることなく、つまり、上下逆転させることなく、中子８０の載置と鋳造品３０の受け取りを行うことができる。よって、鋳造時のサイクルタイムを短縮することができる。
【００４４】
また、従来の技術では、型開き（図９Ｄに対応）の後、鋳造品を上型から離型して金型の外に搬送し、その後、人の手で中子を下型に納めていた。これに対して本実施の形態にかかる鋳造装置１では、搬送装置１０を用いて中子８０の載置と鋳造品３０の受け取りとを実施している。よって、鋳造工程を自動化することができると共に、中子８０を下型５５に精度よく載置することができる。
【００４５】
次に、搬送装置の他の構成例について説明する。図１０は、本実施の形態にかかる鋳造装置が備える搬送装置の他の構成例を示す正面図である。本実施の形態では、図１０に示すように、搬送装置１１０の支持部１２と鋳造品受け部１４との間に砂受け部材１１５を設けてもよい。砂受け部材１１５は、支持部１２の上面から上方向に伸びる柱状部材１３に固定されている。つまり、砂受け部材１１５は、一端が柱状部材１３に支持された水平方向（ｘ軸方向マイナス側）に伸びる板状部材を用いて構成されいる。
【００４６】
砂受け部材１１５は、鋳造品受け部１４に載置された鋳造品３０に含まれる中子２０（図９Ｈ参照）から落ちた砂を受ける。すなわち、図５に示したように、複数の板状部材１４_１、１４_２を用いて鋳造品受け部１４を構成した場合、つまり、鋳造品受け部１４をフォーク状とした場合は、板状部材１４_１、１４_２の隙間から中子２０の砂が落下する場合がある。図１０に示した搬送装置１１０では、支持部１２と鋳造品受け部１４との間に砂受け部材１１５を設けているので、鋳造品受け部１４から中子２０の砂が落下した場合であっても、落下した砂を砂受け部材１１５を用いて受けることができるので、砂が支持部１２や中子把持機構１７に落下することを抑制することができる。
【００４７】
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００４８】
１  鋳造装置
１０  搬送装置
１１  ロボットアーム
１２  支持部
１３  柱状部材
１４  鋳造品受け部
１４_１、１４_２  板状部材
１５、１５_１〜１５_６  ピッカー
１６、１６_１〜１６_６  把持部
１７  中子把持機構
１８、１８_１〜１８_４  孔部
２０、８０  中子
２５、２５_１〜２５_４  把持孔
３１、３１_１〜３１_４  突起
４１  載置台
４１_１〜４１_３  板状部材
４２  支持部材
５０  保持炉
５１  溶湯
５２  ストーク
５４  金型
５５  下型
５６、５７  横型
５８  上型
６１  昇降機構
６３、６４  湯口
６５  キャビティ
１１０  搬送装置
１１５  砂受け部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図９Ｆ】
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【図９Ｇ】
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【図９Ｈ】
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【図９Ｉ】
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【図９Ｊ】
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【図１０】
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