(57)【要約】【課題】運転操作機器の操作反力を早期に設定できる車両用運転支援装置を提供すること。【解決手段】車両用運転支援装置１は、車両の運転支援を行う。車両用運転支援装置は、ブレーキペダル検出ユニット７と、引き戻し速度算出ユニット９と、運転操作機器設定ユニット１１と、を備える。ブレーキペダル検出ユニットは、ブレーキペダルの操作量を検出する。引き戻し速度算出ユニットは、ブレーキペダル検出ユニットで検出したブレーキペダルの操作量に基づき、ブレーキペダルの引き戻し速度を算出する。運転操作機器設定ユニットは、引き戻し速度算出ユニットで算出した引き戻し速度が大きいほど、運転操作機器における操作反力が大きくなるように、運転操作機器における操作反力を設定する。【選択図】 図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援を行う車両用運転支援装置（１）であって、
ブレーキペダル（２５）の操作量を検出するブレーキペダル検出ユニット（７）と、
前記ブレーキペダル検出ユニットで検出した前記ブレーキペダルの操作量に基づき、前記ブレーキペダルの引き戻し速度を算出する引き戻し速度算出ユニット（９）と、
運転操作機器（２７、２９）における操作反力を設定する運転操作機器設定ユニット（１１）と、
を備え、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記引き戻し速度算出ユニットで算出した前記引き戻し速度が大きいほど、前記運転操作機器における操作反力が大きくなるように、前記運転操作機器における操作反力を設定する車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転支援装置であって、
前記運転操作機器は、アクセルペダル（２７）、又はステアリングホイール（２９）である車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置であって、
前記ブレーキペダルにおける操作反力を設定するブレーキペダル設定ユニット（１３）をさらに備え、
前記ブレーキペダル設定ユニットは、前記引き戻し速度算出ユニットで算出した前記引き戻し速度が大きいほど、前記ブレーキペダルにおける操作反力が小さくなるように、前記ブレーキペダルにおける操作反力を設定する車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置であって、
移動物体（６３、６５）を検出する移動物体検出ユニット（１５）をさらに備え、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記移動物体を検出した場合は、それ以外の場合よりも、前記運転操作機器における操作反力を大きく設定する車両用運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用運転支援装置であって、
前記移動物体検出ユニットが検出した前記移動物体と、前記車両との将来における衝突のリスクを算出するリスク算出ユニット（１７）をさらに備え、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記リスク算出ユニットで算出した前記リスクが高いほど、前記運転操作機器における操作反力を大きく設定する車両用運転支援装置。  
【請求項６】
請求項４又は５に記載の車両用運転支援装置であって、
前記移動物体検出ユニットが検出した前記移動物体と、前記車両とが衝突するまでの余裕時間を算出する余裕時間算出ユニット（１９）をさらに備え、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記余裕時間算出ユニットで算出した前記余裕時間が短いほど、前記運転操作機器における操作反力を大きく設定する車両用運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置であって、
前記車両の車速を検出する車速検出ユニット（２１）をさらに備え、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記車速検出ユニットで算出した前記車速が予め設定された閾値以下である場合は、それ以外の場合よりも、前記運転操作機器における操作反力を大きく設定する車両用運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置であって、
前記車両の位置を取得する車両位置取得ユニット（２３）をさらに備え、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記車両位置取得ユニットで取得した前記車両の位置が予め設定された特定位置に該当する場合は、それ以外の場合よりも、前記運転操作機器における操作反力を大きく設定する車両用運転支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用運転支援装置であって、
前記特定位置に交差点の位置が含まれる車両用運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置であって、
前記引き戻し速度算出ユニットは、前記ブレーキペダルの引き戻し速度の所定期間内における平均値又は最大値を算出するように構成され、
前記運転操作機器設定ユニットは、前記平均値又は前記最大値が大きいほど、前記運転操作機器における操作反力が大きくなるように、前記運転操作機器における操作反力を設定するように構成された車両用運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置であって、  
前記運転操作機器設定ユニットは、前記ブレーキペダルの操作終了から所定期間が経過すると、前記運転操作機器における操作反力をデフォルトの値に戻すように構成された車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、以下の技術が開示されている。運転操作量の変化の履歴と、周囲環境とから運転者の運転意図を推定する。次に、推定された運転意図に沿った操作を実行した場合の未来状態を予測する。次に、未来状態に基づき、運転意図のリスクを評価する。次に、リスクに基づいて、運転操作機器の操作反力を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２３９８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の技術では、複雑な処理により、運転操作機器の操作反力を設定する。そのため、車両が置かれた状況によっては、運転操作機器の操作反力を設定する処理が間に合わないことがある。本開示は、運転操作機器の操作反力を早期に設定できる車両用運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の車両用運転支援装置（１）は、車両の運転支援を行う車両用運転支援装置であって、ブレーキペダル（２５）の操作量を検出するブレーキペダル検出ユニット（７）と、前記ブレーキペダル検出ユニットで検出した前記ブレーキペダルの操作量に基づき、前記ブレーキペダルの引き戻し速度を算出する引き戻し速度算出ユニット（９）と、運転操作機器における操作反力を設定する運転操作機器設定ユニット（１１）と、を備え、前記運転操作機器設定ユニットは、前記引き戻し速度算出ユニットで算出した前記引き戻し速度が大きいほど、前記運転操作機器における操作反力が大きくなるように、前記運転操作機器における操作反力を設定する。
【０００６】
本開示の車両用運転支援装置は、ブレーキペダルの引き戻し速度が大きいほど、運転操作機器における操作反力を大きくする。そのため、例えば、ドライバがブレーキペダルを急速に引き戻し、運転操作機器を急速に操作することを抑制できる。
【０００７】
また、本開示の車両用運転支援装置によれば、運転操作機器における操作反力を設定するときに複雑な処理を必要としない。そのため、運転操作機器の操作反力を早期に設定できる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両用運転支援装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両用運転支援装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】車両用運転支援装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】ブレーキペダル２５の引き戻し速度と、アクセルペダル２７の操作反力との関係を規定する関数Ｋ０〜Ｋ３を表す説明図である。
【図５】ブレーキペダル２５の引き戻し速度と、ブレーキペダル２５の操作反力との関係を規定する関数ＫＢを表す説明図である。
【図６】車両用運転支援装置１が奏する効果を表す説明図である。
【図７】車両用運転支援装置１が奏する効果を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両用運転支援装置１の構成
車両用運転支援装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。車両用運転支援装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、車両用運転支援装置１を搭載する車両を自車両とする。
【００１１】
図１に示すように、車両用運転支援装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両用運転支援装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両用運転支援装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。メモリ５には、後述する特定位置、関数Ｋ０〜Ｋ３、及び関数ＫＢが予め記憶されている。
【００１２】
車両用運転支援装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、ブレーキペダル検出ユニット７と、引き戻し速度算出ユニット９と、運転操作機器設定ユニット１１と、ブレーキペダル設定ユニット１３と、移動物体検出ユニット１５と、リスク算出ユニット１７と、余裕時間算出ユニット１９と、車速検出ユニット２１と、車両位置取得ユニット２３と、を備える。
【００１３】
車両用運転支援装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１４】
図１に示すように、自車両は、車両用運転支援装置１に加えて、ブレーキペダル２５、アクセルペダル２７、ステアリングホイール２９、操作量検出センサ３１、３５、３９、反力付与アクチュエータ３３、３７、４１、車速センサ４３、加速度センサ４５、カメラ４７、ミリ波レーダ４９、ソナー５１、レーザレーダ５３、地図データ記憶部５５、及びＧＰＳ５７を備える。
【００１５】
操作量検出センサ３１は、ブレーキペダル２５の操作量を検出する。操作量検出センサ３５は、アクセルペダル２７の操作量を検出する。操作量検出センサ３９は、ステアリングホイール２９の操作量を検出する。
【００１６】
反力付与アクチュエータ３３は、ブレーキペダル２５に操作反力を付与する。反力付与アクチュエータ３７は、アクセルペダル２７に操作反力を付与する。反力付与アクチュエータ４１は、ステアリングホイール２９に操作反力を付与する。
【００１７】
車速センサ４３は自車両の車速を検出する。加速度センサ４５は自車両の加速度を検出する。カメラ４７は自車両の周囲を撮影し、画像を作成する。カメラ４７は、作成した画像を車両用運転支援装置１に送る。ミリ波レーダ４９、ソナー５１、及びレーザレーダ５３は、それぞれ、自車両の周囲に存在する移動物体を検出する。移動物体として、例えば、他の車両、歩行者等が挙げられる。地図データ記憶部５５は地図データを記憶している。地図データには、道路、交差点、地物等の位置が記憶されている。ＧＰＳ５７は自車両の位置を取得する。    
【００１８】
２．車両用運転支援装置１が実行する処理
車両用運転支援装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図５に基づき説明する。図３のステップ１では、車速検出ユニット２１が、車速センサ４３を用いて自車両の車速を検出する。
【００１９】
ステップ２では、前記ステップ１で検出した車速が、予め設定された閾値以下であるか否かを運転操作機器設定ユニット１１が判断する。車速が閾値以下である場合はステップ３に進み、車速が閾値を超える場合は本処理を終了する。本処理を終了する場合、アクセルペダル２７の操作反力、ブレーキペダル２５の操作反力、及びステアリングホイール２９の操作反力はデフォルトの値である。
【００２０】
ステップ３では、車両位置取得ユニット２３が、地図データ記憶部５５に記憶された地図データと、ＧＰＳ５７と、を用いて、自車両の位置を取得する。
ステップ４では、前記ステップ３で取得した自車両の位置が、予めメモリ５に記憶されていた特定位置に該当するか否かを運転操作機器設定ユニット１１が判断する。特定位置として、例えば、交差点、及びその周囲等が挙げられる。自車両の位置が特定位置に該当する場合はステップ５に進み、特定位置に該当しない場合は本処理を終了する。本処理を終了する場合、アクセルペダル２７の操作反力、ブレーキペダル２５の操作反力、及びステアリングホイール２９の操作反力はデフォルトの値である。
【００２１】
ステップ５では、移動物体検出ユニット１５が、カメラ４７、ミリ波レーダ４９、ソナー５１、及びレーザレーダ５３を用いて、自車両の周囲に存在する移動物体を検出する処理を実行する。
【００２２】
ステップ６では、前記ステップ５の処理において移動物体を検出できたか否かを、移動物体検出ユニット１５が判断する。移動物体を検出できた場合はステップ７に進み、移動物体を検出できなかった場合はステップ１２に進む。
【００２３】
ステップ７では、カメラ４７、ミリ波レーダ４９、ソナー５１、及びレーザレーダ５３の出力信号を用いて、検出した移動物体の速度及び進行方向を、移動物体検出ユニット１５が推定する。
【００２４】
ステップ８では、リスク算出ユニット１７が、前記ステップ８で推定した移動物体の速度及び進行方向に基づき、移動物体と自車両とが将来において衝突するか否かを判断する。
【００２５】
具体的には、移動物体の速度及び進行方向に基づき、将来における移動物体の予測軌跡を算出する。また、自車両の速度及び進行方向に基づき、将来における自車両の予測軌跡を算出する。次に、同じ時刻において、移動物体の予測軌跡と、自車両の予測軌跡とが交差していれば、移動物体と自車両とが将来において衝突すると判断し、それ以外の場合は衝突しないと判断する。
【００２６】
移動物体と自車両とが将来において衝突すると判断した場合はステップ９に進み、衝突しないと判断した場合はステップ１３に進む。なお、移動物体と自車両とが将来において衝突すると判断することは、衝突のリスクを高く算出することに対応する。  
【００２７】
ステップ９では、余裕時間算出ユニット１９が、余裕時間を算出する。余裕時間とは、現時点から、自車両と移動物体とが将来において衝突すると予測される時刻までの時間である。余裕時間算出ユニット１９は、前記ステップ８で算出した、将来における移動物体の予測軌跡と、将来における自車両の予測軌跡とに基づき、余裕時間を算出することができる。
【００２８】
ステップ１０では、前記ステップ９で算出した余裕時間が、予め設定された閾値以下であるか否かを、リスク算出ユニット１７が判断する。余裕時間が閾値以下である場合はステップ１１に進み、余裕時間が閾値を超える場合はステップ１４に進む。
【００２９】
ステップ１１では、リスク算出ユニット１７がリスクレベルを３に設定する。一方、前記ステップ１０で否定判断した場合は、ステップ１４にて、リスク算出ユニット１７がリスクレベルを２に設定する。また、前記ステップ８で否定判断した場合は、ステップ１３にて、リスク算出ユニット１７がリスクレベルを１に設定する。また、前記ステップ６で否定判断した場合は、ステップ１２にて、リスク算出ユニット１７がリスクレベルを０に設定する。
【００３０】
ステップ１５では、ブレーキペダル検出ユニット７が、ブレーキペダル２５の操作量を検出する。ブレーキペダル２５の操作量とは、ブレーキペダル２５を操作していないときの位置と、その時点でのブレーキペダル２５の位置との差を意味する。
【００３１】
ステップ１６では、引き戻し速度算出ユニット９が、前記ステップ１５で検出したブレーキペダル２５の操作量に基づき、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を算出する。引き戻し速度とは、ブレーキペダル２５の操作量が減少するときの、ブレーキペダル２５の操作速度を意味する。引き戻し速度算出ユニット９は、まず、直前の前記ステップ１５で検出したブレーキペダル２５の操作量と、その前回の前記ステップ１５で検出したブレーキペダル２５の操作量との差から、ブレーキペダル２５の瞬間的な引き戻し速度を算出する。次に、引き戻し速度算出ユニット９は、所定期間内に上記のように繰り返し算出した、ブレーキペダル２５の瞬間的な引き戻し速度の平均値又は最大値を算出し、これをブレーキペダル２５の引き戻し速度とする。所定期間は、例えば、一定の長さを有する期間である。
【００３２】
ステップ１７では、運転操作機器設定ユニット１１が、アクセルペダル２７とステアリングホイール２９との操作反力を設定する。まず、アクセルペダル２７の操作反力の設定について説明する。
【００３３】
メモリ５には、予め、図４に示す関数Ｋ０〜Ｋ３が記憶されている。関数Ｋ０〜Ｋ３は、それぞれ、ブレーキペダル２５の引き戻し速度と、アクセルペダル２７の操作反力との関係を規定する。ブレーキペダル２５の引き戻し速度が０のとき、関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれにおいても、アクセルペダル２７の操作反力はＦｄである。Ｆｄはデフォルトの値である。関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれにおいても、ブレーキペダル２５の引き戻し速度が大きいほど、アクセルペダル２７の操作反力は大きくなる。なお、ブレーキペダル２５を踏み込むときの操作反力はＦｄである。
【００３４】
関数Ｋ０〜Ｋ３の傾きを対比すると、関数Ｋ３の傾きが最も大きく、関数Ｋ２の傾きが２番目に大きく、関数Ｋ１の傾きが３番目に大きく、関数Ｋ０の傾きが最も小さい。なお、傾きとは、引き戻し速度が単位量増加したときの操作反力の増加量である。
【００３５】
図４に示すように、引き戻し速度がＳであるとする。Ｓは正の値である。この場合、関数Ｋ０〜Ｋ３で規定するアクセルペダル２７の操作反力は、それぞれ、ＦＬ０、ＦＬ１、ＦＬ２、ＦＬ３となる。ＦＬ０はＦｄより大きい。ＦＬ１はＦＬ０よりさらに大きい。ＦＬ２はＦＬ１よりさらに大きい。ＦＬ３はＦＬ２よりさらに大きい。
【００３６】
前記ステップ１２でリスクレベル０が設定された場合は、前記ステップ１６で算出されたブレーキペダル２５の引き戻し速度を、関数Ｋ０に当てはめて、アクセルペダル２７の操作反力を設定する。
【００３７】
前記ステップ１３でリスクレベル１が設定された場合は、前記ステップ１６で算出されたブレーキペダル２５の引き戻し速度を、関数Ｋ１に当てはめて、アクセルペダル２７の操作反力を設定する。
【００３８】
前記ステップ１４でリスクレベル２が設定された場合は、前記ステップ１６で算出されたブレーキペダル２５の引き戻し速度を、関数Ｋ２に当てはめて、アクセルペダル２７の操作反力を設定する。
【００３９】
前記ステップ１１でリスクレベル３が設定された場合は、前記ステップ１６で算出されたブレーキペダル２５の引き戻し速度を、関数Ｋ３に当てはめて、アクセルペダル２７の操作反力を設定する。反力付与アクチュエータ３７は、設定された操作反力をアクセルペダル２７に付与する。
【００４０】
運転操作機器設定ユニット１１は、ステアリングホイール２９の操作反力も、アクセルペダル２７の操作反力の場合と同様に設定する。反力付与アクチュエータ４１は、設定された操作反力をステアリングホイール２９に付与する。ステアリングホイール２９の操作反力は、ブレーキペダル２５の引き戻し速度が大きいほど、大きい。また、ステアリングホイール２９の操作反力は、前記ステップ１１〜１４で設定したリスクレベルにおける数値が高いほど、大きい。
【００４１】
なお、運転操作機器設定ユニット１１は、ブレーキペダル２５の操作終了から所定期間が経過すると、アクセルペダル２７及びステアリングホイール２９の操作反力をデフォルトの値に戻す。所定期間は、例えば、一定の長さを有する期間である。
【００４２】
ステップ１８では、ブレーキペダル設定ユニット１３が、ブレーキペダル２５の操作反力を設定する。
メモリ５には、予め、図５に示す関数ＫＢが記憶されている。関数ＫＢは、ブレーキペダル２５の引き戻し速度と、ブレーキペダル２５の操作反力との関係を規定する。ブレーキペダル２５の引き戻し速度が０のとき、ブレーキペダル２５の操作反力はＧｄである。Ｇｄはデフォルトの値である。ブレーキペダル２５の引き戻し速度が大きいほど、ブレーキペダル２５の操作反力は小さくなる。なお、ブレーキペダル２５を踏み込むとき、ブレーキペダル２５の操作反力はＧｄである。
【００４３】
図５に示すように、引き戻し速度がＳであるとする。Ｓは正の値である。この場合、関数ＫＢで規定するブレーキペダル２５の操作反力は、Ｇとなる。ＧはＧｄより小さい。
ブレーキペダル設定ユニット１３は、前記ステップ１６で算出されたブレーキペダル２５の引き戻し速度を、関数ＫＢに当てはめて、ブレーキペダル２５の操作反力を設定する。反力付与アクチュエータ３３は、設定された操作反力をブレーキペダル２５に付与する。
【００４４】
３．車両用運転支援装置１が奏する効果
（１Ａ）車両用運転支援装置１は、図４に示す関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれかに、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を当てはめて、アクセルペダル２７の操作反力を設定する。関数Ｋ０〜Ｋ３の傾きはいずれも正である。そのため、ブレーキペダル２５の引き戻し速度が大きいほど、アクセルペダル２７の操作反力は大きくなる。同様に、ブレーキペダル２５の引き戻し速度が大きいほど、ステアリングホイール２９の操作反力は大きくなる。
【００４５】
その結果、例えば、ドライバがブレーキペダル２５を急速に引き戻し、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９を急速に操作することを抑制できる。
（１Ｂ）車両用運転支援装置１によれば、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定するときに複雑な処理を必要としない。そのため、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９の操作反力を早期に設定できる。
【００４６】
（１Ｃ）車両用運転支援装置１は、図５に示す関数ＫＢに、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を当てはめて、ブレーキペダル２５の操作反力を設定する。関数ＫＢの傾きは負である。そのため、ブレーキペダル２５の引き戻し速度が大きいほど、ブレーキペダル２５の操作反力は小さくなる。その結果、ドライバがブレーキペダル２５を急速に引き戻すことを抑制できる。
【００４７】
（１Ｄ）車両用運転支援装置１は、前記ステップ５で移動体を検出したと判断した場合、リスクレベル１〜３のいずれかを設定し、関数Ｋ１〜Ｋ３のいずれかを用いて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定する。
【００４８】
一方、前記ステップ５で移動体を検出しないと判断した場合、リスクレベル０を設定し、関数Ｋ０を用いて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定する。
【００４９】
関数Ｋ１〜Ｋ３のいずれかを用いて設定したアクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力は、関数Ｋ０を用いて設定した操作反力より大きい。そのため、車両用運転支援装置１は、移動物体を検出した場合は、それ以外の場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。その結果、車両用運転支援装置１は、自車両が移動物体に衝突する危険を低減できる。
【００５０】
例えば、図６に示すように、自車両５９が交差点６１の手前で停止し、他車両６３が、その交差点６１に、右方から進入しようとしている状況を想定する。
車両用運転支援装置１は、他車両６３を検出した場合は、それを検出しない場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。その結果、車両用運転支援装置１は、自車両５９が交差点６１に進入し、他車両６３に衝突する危険を低減できる。
【００５１】
また、図７に示すように、自車両５９が交差点６１において右折しようとしている状況を想定する。このとき、自車両５９の進行方向上に歩行者６５が存在する。また、対向車線から交差点６１に進入する他車両６３が存在する。
【００５２】
車両用運転支援装置１は、他車両６３又は歩行者６５を検出した場合は、それを検出しない場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。その結果、車両用運転支援装置１は、自車両５９が右折を行い、他車両６３や歩行者６５に衝突する危険を低減できる。
【００５３】
（１Ｅ）車両用運転支援装置１は、前記ステップ８において、移動体と自車両とが将来において衝突すると判断した場合、リスクレベル２、３を設定し、関数Ｋ２、Ｋ３のいずれかを用いて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定する。
【００５４】
一方、前記ステップ８において、移動体と自車両とが将来において衝突しないと判断した場合、リスクレベル１を設定し、関数Ｋ１を用いて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定する。
【００５５】
関数Ｋ２、Ｋ３のいずれかを用いて設定したアクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力は、関数Ｋ１を用いて設定した操作反力より大きい。そのため、車両用運転支援装置１は、移動体と自車両とが将来において衝突すると判断した場合は、それ以外の場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を一層大きく設定する。その結果、車両用運転支援装置１は、自車両が移動物体に衝突する危険を一層低減できる。
【００５６】
（１Ｆ）車両用運転支援装置１は、前記ステップ９において、移動物体と、自車両とが衝突するまでの余裕時間を算出する。そして、車両用運転支援装置１は、前記ステップ１０において、余裕時間が閾値以下であると判断した場合、リスクレベル３を設定し、関数Ｋ３を用いて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定する。
【００５７】
一方、前記ステップ１０において、余裕時間が閾値を超えると判断した場合、リスクレベル２を設定し、関数Ｋ２を用いて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を設定する。
【００５８】
関数Ｋ３を用いて設定したアクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力は、関数Ｋ２を用いて設定した操作反力より大きい。そのため、車両用運転支援装置１は、余裕時間が短いほど、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。その結果、車両用運転支援装置１は、自車両が移動物体に衝突する危険を一層低減できる。
【００５９】
（１Ｇ）車両用運転支援装置１は、自車両の車速を検出する。車両用運転支援装置１は、検出した車速が閾値以下である場合は、関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれかに、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を当てはめて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９の操作反力を設定することがある。
【００６０】
一方、検出した車速が閾値を超える場合、車両用運転支援装置１は、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９の操作反力をデフォルトの値とする。デフォルトの値は、関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれかに、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を当てはめて設定した値より小さい。
【００６１】
よって、車両用運転支援装置１は、自車両の車速が閾値以下である場合は、それ以外の場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。
【００６２】
ところで、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する必要がある状況の多くは、発進時や右左折時等、車速が低い状況である。
車両用運転支援装置１は、自車両の車速が閾値以下である場合は、それ以外の場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定することにより、必要性の高い状況で、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定することができる。
【００６３】
（１Ｈ）車両用運転支援装置１は、自車両の位置が特定位置に該当する場合は、関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれかに、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を当てはめて、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９の操作反力を設定することがある。
【００６４】
一方、自車両の位置が特定位置に該当しない場合、車両用運転支援装置１は、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９の操作反力をデフォルトの値とする。デフォルトの値は、関数Ｋ０〜Ｋ３のいずれかに、ブレーキペダル２５の引き戻し速度を当てはめて設定した値より小さい。
【００６５】
よって、車両用運転支援装置１は、自車両の位置が特定位置に該当する場合は、それ以外の場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。
【００６６】
ところで、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する必要がある状況の多くは、自車両が、交差点等の特定位置にある状況である。
車両用運転支援装置１は、自車両の位置が特定位置に該当する場合は、それ以外の場合よりも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定することにより、必要性の高い状況で、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定することができる。
【００６７】
（１Ｉ）引き戻し速度算出ユニット９は、ブレーキペダル２５の引き戻し速度の所定期間内における平均値又は最大値を算出する。運転操作機器設定ユニット１１は、前記平均値又は前記最大値が大きいほど、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を大きく設定する。そのため、ブレーキペダル２５の瞬間的な引き戻し速度が一時的に変動する場合でも、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力を適切に設定できる。
【００６８】
（１Ｊ）運転操作機器設定ユニット１１は、ブレーキペダル２５の操作終了から所定期間が経過すると、アクセルペダル２７やステアリングホイール２９における操作反力をデフォルトの値に戻す。そのため、ドライバが違和感を感じることを抑制できる。
【００６９】
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７０】
（１）関数Ｋ０〜Ｋ３は、リニアな関数でなくてもよい。例えば、関数Ｋ０〜Ｋ３は、図４において、曲線で表現される関数、階段状の関数等であってもよい。
（２）前記ステップ１７で操作反力を設定する運転操作機器は、アクセルペダル２７、ステアリングホイール２９以外のものであってもよい。運転操作機器として、例えば、シフトレバー、ウインカーの操作スイッチ、ワイパーの操作スイッチ等が挙げられる。
【００７１】
（３）関数ＫＢは、リニアな関数でなくてもよい。例えば、関数ＫＢは、図５において、曲線で表現される関数、階段状の関数等であってもよい。
（４）前記ステップ４の後、前記ステップ１５に進んでもよい。すなわち、移動物体の検出等の処理は行わなくてもよい。この場合、前記ステップ１７では、単一の関数を用いて、アクセルペダル２７、ステアリングホイール２９の操作反力を設定することができる。上記の単一の関数は、例えば、関数Ｋ０〜Ｋ３と同様に、引き戻し速度が０のときの操作反力がＦｄであり、引き戻し速度が大きいほど、操作反力が大きくなる関数である。
【００７２】
（５）前記ステップ６において肯定判断した場合、一律にいずれかのリスクレベルを設定し、ステップ１５に進んでもよい。すなわち、移動物体と衝突するか否かの判断や、余裕時間の算出等の処理は行わなくてもよい。
【００７３】
（６）前記ステップ８で肯定判断した場合、一律にいずれかのリスクレベルを設定し、ステップ１５に進んでもよい。すなわち、余裕時間の算出等の処理は行わなくてもよい。
（７）前記ステップ１、２の処理は行わなくてもよい。すなわち、車速によらず、前記ステップ３に進んでもよい。
【００７４】
（８）前記ステップ２で肯定判断した場合、常に前記ステップ５に進んでもよい。すなわち、自車両の位置によらず、前記ステップ５に進んでもよい。
（９）前記ステップ１〜４の処理は行わなくてもよい。すなわち、自車両の車速及び位置によらず、前記ステップ５に進んでもよい。
【００７５】
（１０）ブレーキペダル２５の操作反力は、ブレーキペダル２５の引き戻し速度によらず、一定であってもよい。
（１１）特定位置は、交差点以外の位置であってもよい。特定位置は、例えば、駐車場の出口等であってもよい。
【００７６】
（１２）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７７】
（１３）上述した車両用運転支援装置１の他、当該車両用運転支援装置１を構成要素とするシステム、当該車両用運転支援装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両用運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７８】
１…車両用運転支援装置、７…ブレーキペダル検出ユニット、９…引き戻し速度算出ユニット、１１…運転操作機器設定ユニット、１３…ブレーキペダル設定ユニット、２５…ブレーキペダル、２７…アクセルペダル、２９…ステアリングホイール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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