(57)【要約】【課題】ロボットハンドを開く際に当該ロボットハンドが周囲の部材に干渉しても、ロボットハンド又は周囲の部材が傷つくことを抑制することができる技術を提供することを目的とする。【解決手段】ロボットハンドは、線状部材を把持可能である。ロボットハンドは、駆動指４２と、前記駆動指４２を開閉可能に支持する支持部と、前記駆動指４２を開閉駆動する駆動部と、を備える。前記駆動指４２は、開閉方向外側を向く面に内側へ向く外力がかけられた状態で内側に曲げ可能に形成されると共に、前記外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されている。【選択図】図８
2018122410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
線状部材を把持可能なロボットハンドであって、
駆動指と、
前記駆動指を開閉可能に支持する支持部と、
前記駆動指を開閉駆動する駆動部と、
を備え、
前記駆動指は、開閉方向外側を向く面に内側へ向く外力がかけられた状態で内側に曲げ可能に形成されると共に、前記外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されている、ロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記駆動指の開閉方向内側を向く面に外側へ向く外力がかけられた状態で前記駆動指の外側への曲げを規制する曲げ規制部をさらに備える、ロボットハンド。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットハンドであって、
前記駆動指に外側を向く面から内側を向く面に向かうスリットが形成され、
前記スリットの相互に対向する縁部が前記曲げ規制部とされている、ロボットハンド。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記駆動指が前記支持部によって支持される部分よりも先端側に設けられた少なくとも１つの関節を有し、
前記駆動指のうち前記関節を挟む部分を前記駆動指が開く方向に付勢しつつ連結する付勢部材をさらに備える、ロボットハンド。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記駆動指の先端から前記駆動指の形状に沿って前記駆動指の基端に向けて延出するワイヤー部材をさらに備え、
前記ワイヤー部材が前記駆動指の基端側に引っ張られることによって前記駆動指が元の状態に復元可能に設けられている、ロボットハンド。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボットハンドであって、
前記駆動指は、回転可能に設けられた回転指を含み、
前記支持部は、前記回転指を回転可能に支持し、前記回転指とで前記線状部材を把持可能な受部を含む、ロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネス等を加工するために用いられるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、多様な把持対象を把持可能とするため、２つの多関節指と、１つの単関節指とを備えるハンド機構を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１１２６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ワイヤーハーネスの製造工程にロボットを採用する場合、比較的狭い作業領域においてロボットハンドが作業する場合もあり得る。この場合、ロボットハンドが開く際に当該ロボットハンドが周囲の部材に干渉する恐れがある。そして、ロボットハンドが周囲の部材に干渉すると、ロボットハンド又は周囲の部材が傷つく恐れがある。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットハンドを開く際に当該ロボットハンドが周囲の部材に干渉しても、ロボットハンド又は周囲の部材が傷つくことを抑制することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るロボットハンドは、線状部材を把持可能なロボットハンドであって、駆動指と、前記駆動指を開閉可能に支持する支持部と、前記駆動指を開閉駆動する駆動部と、を備え、前記駆動指は、開閉方向外側を向く面に内側へ向く外力がかけられた状態で内側に曲げ可能に形成されると共に、前記外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されている。
【０００７】
第２の態様に係るロボットハンドは、第１の態様に係るロボットハンドであって、前記駆動指の開閉方向内側を向く面に外側へ向く外力がかけられた状態で前記駆動指の外側への曲げを規制する曲げ規制部をさらに備える。
【０００８】
第３の態様に係るロボットハンドは、第２の態様に係るロボットハンドであって、前記駆動指に外側を向く面から内側を向く面に向かうスリットが形成され、前記スリットの相互に対向する縁部が前記曲げ規制部とされている。
【０００９】
第４の態様に係るロボットハンドは、第１から第３のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記駆動指が前記支持部によって支持される部分よりも先端側に設けられた少なくとも１つの関節を有し、前記駆動指のうち前記関節を挟む部分を前記駆動指が開く方向に付勢しつつ連結する付勢部材をさらに備える。
【００１０】
第５の態様に係るロボットハンドは、第１から第４のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記駆動指の先端から前記駆動指の形状に沿って前記駆動指の基端に向けて延出するワイヤー部材をさらに備え、前記ワイヤー部材が前記駆動指の基端側に引っ張られることによって前記駆動指が元の状態に復元可能に設けられている。
【００１１】
第６の態様に係るロボットハンドは、第１から第５のいずれか１つの態様に係るロボットハンドであって、前記駆動指は、回転可能に設けられた回転指を含み、前記支持部は、前記回転指を回転可能に支持し、前記回転指とで前記線状部材を把持可能な受部を含む。
【発明の効果】
【００１２】
第１から第６の態様によると、駆動指は、開閉方向外側を向く面に内側へ向く外力がかけられた状態で内側に曲げ可能であるため、駆動指が周囲の部材と干渉した際に、駆動指が曲がることによってその衝撃をやわらげることができる。また、外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されているため、繰り返しの作業に好適である。
【００１３】
特に、第２の態様によると、把持対象を把持した際に、駆動指が外周側へ曲がりにくくなり、把持対象を所望の力で確実に把持することができる。
【００１４】
特に、第３の態様によると、簡易に曲げ規制部を設けることができる。
【００１５】
特に、第４の態様によると、外力が除去された状態で駆動指が自然に復元される。
【００１６】
特に、第５の態様によると、ワイヤー部材を引っ張ることによって駆動指を復元させることができる。また、ワイヤー部材を引っ張った状態に維持することによって回転指の内周側への曲げを規制することができる。
【００１７】
特に、第６の態様によると、ハンドを簡易な構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ワイヤーハーネスの一例を示す図である。
【図２】加工ロボット装置を示す概略斜視図である。
【図３】図２の部分拡大図である。
【図４】図３の部分分解斜視図である。
【図５】第１ロボットハンドを示す概略斜視図である。
【図６】第１ロボットハンドを示す概略側面図である。
【図７】回転指を示す概略斜視図である。
【図８】回転指を示す概略側面図である。
【図９】対数螺旋の一近似例を示す図である。
【図１０】第１ロボットハンドを開閉する様子を示す説明図である。
【図１１】第１ロボットハンドを開閉する様子を示す説明図である。
【図１２】第１ロボットハンドを開閉する様子を示す説明図である。
【図１３】第２ロボットハンドを示す概略側面図である。
【図１４】加工ロボット装置を用いて電線をまとめる様子を示す説明図である。
【図１５】加工ロボット装置を用いて電線をまとめる様子を示す説明図である。
【図１６】加工ロボット装置を用いて電線をまとめる様子を示す説明図である。
【図１７】加工ロボット装置を用いて電線をまとめる様子を示す説明図である。
【図１８】第１ロボットハンドが内側へ曲がる様子を示す説明図である。
【図１９】第１ロボットハンドが内側へ曲がる様子を示す説明図である。
【図２０】第１ロボットハンドが内側へ曲がる様子を示す説明図である。
【図２１】第１ロボットハンドが内側へ曲がる様子を示す説明図である。
【図２２】第１ロボットハンドの変形例を示す側面図である。
【図２３】変形例に係る第１ロボットハンドを復元する様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係るロボットハンドについて説明する。ここでは、ロボットハンドは、加工ロボット装置に組み込まれているものとして説明する。加工ロボット装置は、被加工物である線状部材に対する加工を行う装置である。ここでは、線状部材がワイヤーハーネスを構成する電線である例で説明する。
【００２０】
＜ワイヤーハーネスについて＞
まず、加工対象となるワイヤーハーネスについて説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１２は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１２は、実際には、複数の電線１２の束であることがあり得る。
【００２１】
製造対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１２を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１２の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１２は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００２２】
上述したように、電線１２の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１２は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。
【００２３】
コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１２の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。電線１２の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から電線１２が延出した状態となる。以下では、加工ロボット装置は、各コネクタ１４から延出する電線１２に対する加工を行うものとして説明する。
【００２４】
＜加工ロボット装置について＞
加工ロボット装置について説明する。図２は、加工ロボット装置２０を示す概略斜視図である。図３は、図２の部分拡大図である。図４は、図３の部分分解斜視図である。
【００２５】
本実施形態では、加工ロボット装置２０が、コネクタ１４が支持された状態でコネクタ１４から延出する電線１２をその延在方向中間部の位置においてまとめて結束する加工を想定して説明する。特に、ここでは、コネクタ１４から鉛直方向に沿って垂れ下がる電線１２をまとめるものとして説明する。より詳細には、ここでは、コネクタ１４はコネクタ保持部１６によって保持される。コネクタ保持部１６は、コネクタ１４から電線１２が垂れ下がった状態で当該コネクタ１４を保持可能に構成されている。具体的には、コネクタ保持部１６は、フレーム部１７と、コネクタホルダ１８とを備える。フレーム部１７は、横フレームと、縦フレーム等により構成されており、縦フレームは、床上に立設状態で支持されている。横フレームは、縦フレームによって床上の位置に水平姿勢で支持されている。横フレームによって、コネクタホルダ１８が床上の位置に支持されている。コネクタホルダ１８は、コネクタ１４のうち電線１２が延出する側の背部を外方に露出させた状態で、コネクタ１４を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ１８には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタ１４を着脱可能に嵌め込むことができる。
【００２６】
もっとも、加工対象となる電線１２の配設形態は上記したものに限られない。加工ロボット装置２０は、水平に延びるように配設された電線１２を加工するものであってもよい。
【００２７】
加工ロボット装置２０は、複数の電線１２をまとめる第１ロボット３０と、まとめられた電線１２を結束する第２ロボット１００と、を備える。
【００２８】
第１ロボット３０は、支持ベース３２と、第１ロボットハンド４０と、第２ロボットハンド８０とを備える。また、第１ロボット３０は、第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０を相対移動させるハンド移動機構６０を備える。
【００２９】
支持ベース３２は、台座３４と、台座３４を加工対象の電線１２に対して移動させるベース移動機構としての垂直多関節ロボット３６とを備える。
【００３０】
垂直多関節ロボット３６は、一般的な垂直多関節ロボット３６であり、多関節アーム３７を備える。多関節アーム３７は、複数のアームが関節機構を介して軸周りに回転可能に連結された構成とされており、その先端部に台座３４が支持されている。そして、上記多関節アーム３７を動作させることによって、台座３４を、コネクタ１４から垂れ下がる複数の電線１２に対する電線まとめ位置、即ち、作業エリアの任意の位置に移動させることができる。
【００３１】
ここでは、多関節アーム３７の基端部は、旋回駆動部３８を介して旋回可能に支持されている。旋回駆動部３８により多関節アーム３７を旋回させることによって、台座３４を、コネクタ１４から垂れ下がる複数の電線１２の配設位置に対してより広範囲且つ自由に移動させることができる。
【００３２】
なお、台座３４を移動可能に支持するベース移動機構は、上記例に限られない。ベース移動機構は、例えば、台座３４を一軸方向に直線移動させる移動機構を複数組み合わせた複数軸方向移動ロボット機構によって構成されていてもよい。
【００３３】
台座３４は、直方体箱状に形成されており、その一面から２つのロボットハンド４０、８０が突出している。また、台座３４は、２つのロボットハンド４０、８０が突出している側とは反対側が上記多関節アーム３７の先端部に連結されている。より詳細には、台座３４の一面には、第１ロボットハンド４０が挿通される第１挿通孔３５ａ及び第２ロボットハンド８０が挿通される第２挿通孔３５ｂが形成されている。従って、第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０の基端側が、台座３４内に収まった状態で、第１挿通孔３５ａ及び第２挿通孔３５ｂを通じて、第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０の先端側が台座３４の外方に延出している。
【００３４】
第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０はそれぞれ台座３４に支持されている。また、第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０は、それぞれ電線１２を把持可能に形成されている。
【００３５】
図５及び図６を参照しつつ第１ロボットハンド４０について詳述する。図５は、第１ロボットハンド４０を示す概略斜視図である。図６は、第１ロボットハンド４０を示す概略側面図である。
【００３６】
第１ロボットハンド４０は、駆動指４２と、駆動指４２を開閉可能に支持する支持部５０と、駆動指４２を開閉駆動する第１開閉機構７０とを含む。
【００３７】
駆動指４２は、開閉可能に設けられている。ここでは駆動指４２として、支持部５０に対して回転することによって開閉する回転指４２が設けられている。
【００３８】
図７は、回転指４２を示す概略斜視図である。図８は、回転指４２を示す概略側面図である。
【００３９】
回転指４２は、渦巻状を呈するように形成されている。より詳細には、回転指４２は、回転軸となる基端部４２ａから回転軸周りに渦巻状に延出するように形成されている。ここでは、回転指４２は、基端部４２ａから先端部４２ｂに向けて対数螺旋状に延出する。
【００４０】
ここで、対数螺旋は、極座標表示（ｒ，θ）で下式のように示されることが公知である。
【００４１】
ｒ＝ａ・ｅｘｐ（ｂ・θ）。
【００４２】
但し、記号ｅｘｐ（）は、括弧内の値の指数関数を示す。また、ａ、ｂ＞０の実数である。
【００４３】
図９は、対数螺旋の一近似例を示す図である。図９に示す例では、対数螺旋ＳＰは、一定比率（図９に示す例では１．６２倍）で拡大する正方形においてその一辺を半径とする４分の１円弧をつなげたものである。このように対数螺旋は、簡易に近似形状を形成することができる。
【００４４】
もっとも、渦巻状の回転指４２が対数螺旋状に形成されていることは必須ではない。例えば、極座標方程式、ｒ＝ａ・θで与えられるいわゆるアルキメデスの螺旋状に形成されていてもよい。また例えば、極座標方程式、ｒ＝ａ・√θで与えられるいわゆる放物螺旋状に形成されていてもよい。
【００４５】
回転指４２の基端部４２ａにはギア支持軸部４８が突設されている。ギア支持軸部４８に、ギア７８ａが支持されている。当該ギア７８ａは、支持部５０に支持されるギア７８ｂと噛み合う。また、回転指４２は当該ギア７８ａと一体的に回転する。
【００４６】
また、駆動指４２は、開閉方向外側を向く面に内側へ向く外力がかけられた状態で内側に曲げ可能に形成されると共に、外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されている。特にここでは、回転指４２は、回転軸回りにおける外周側を向く面に内周側へ向く外力がかけられた状態で内周側に曲げ可能に形成される。さらに回転指４２は、外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されている。
【００４７】
第１ロボットハンド４０は、曲げ規制部と付勢部材４９とをさらに備えている。
【００４８】
曲げ規制部は、駆動指４２の開閉方向内側を向く面に外側へ向く外力がかけられた状態で駆動指４２の外側への曲げを規制する。具体的には、駆動指４２に外側を向く面から内側を向く面に向かうスリット４７が形成されている。そして、スリット４７の相互に対向する縁部が曲げ規制部とされている。ここでは、２つのスリット４７ａ、４７ｂが形成されている。
【００４９】
ここでは回転指４２が、少なくとも１つ（ここでは２つ）の関節４６を有している。関節４６は、支持部５０によって支持される部分よりも先端側に設けられている。より詳細には、回転指４２は、延出方向に沿って３分割されている。従って回転指４２は、回転指４２の基端部４２ａを含む基端指片４３、回転指４２の中間部を含む中間指片４４、回転指４２の先端部４２ｂを含む先端指片４５の３つの指片で構成されている。基端指片４３の先端側には、第１回転支持凹部が形成されている。中間指片４４の基端側には、支持片４４ａ及び第１軸部４４ｂが形成されている。第１回転支持凹部として支持片４４ａを収容する支持片収容凹部と、第１軸部４４ｂが挿通される第１軸部用挿通孔４３ｃとが形成されている。そして、第１回転支持凹部が第１軸部４４ｂを回転可能に支持することによって、基端指片４３と中間指片４４とが回転可能に連結している。従って、ここでは、第１回転支持凹部及び第１軸部４４ｂが第１関節４６ａを成している。同様に、中間指片４４の先端側には、第２回転支持凹部が形成されている。先端指片４５の基端側には、支持片４５ａ及び第２軸部４５ｂが形成されている。第２回転支持凹部として支持片４５ａを収容する支持片収容凹部と、第２軸部４５ｂが挿通される第２軸部用挿通孔４４ｅとが形成されている。そして、第２回転支持凹部が第２軸部４５ｂを回転可能に支持することによって、中間指片４４と先端指片４５とが回転可能に連結している。従って、ここでは、第２回転支持凹部及び第２軸部４５ｂが第２関節４６ｂを成している。
【００５０】
第１回転支持凹部及び第１軸部４４ｂは、回転指４２の内周側に設けられている。そして、基端指片４３の先端縁部４３ｄと中間指片４４の基端縁部４４ｆとが第１回転支持凹部及び第１軸部４４ｂの外周側で相互に対向しており、この間の部分が第１スリット４７ａをなしている。このため、基端指片４３と中間指片４４とが外周側に相対回転する際に、基端指片４３の先端縁部４３ｄと中間指片４４の基端縁部４４ｆとが当接してそれ以上の相対回転を規制している。
【００５１】
同様に、第２回転支持凹部及び第２軸部４５ｂは、回転指４２の内周側に設けられている。そして、中間指片４４の先端縁部４４ｇと先端指片４５の基端縁部４５ｃとが第２回転支持凹部及び第２軸部４５ｂの外周側で相互に対向しており、この間の部分が第２スリット４７ｂをなしている。このため、中間指片４４と先端指片４５とが外周側に相対回転する際に、中間指片４４の先端縁部４４ｇと先端指片４５の基端縁部４５ｃとが当接してそれ以上の相対回転を規制している。
【００５２】
なお、隣り合う指片の内周側への相対回転は、隣り合う指片の対向する縁部４３ｄ、４４ｆ（４４ｇ、４５ｃ）によって規制されていてもよいし、規制されていなくてもよい。
【００５３】
付勢部材４９は、駆動指４２のうち関節４６を挟む部分を駆動指４２が開く方向に付勢しつつ連結する。ここでは、付勢部材４９として、第１バネ部材４９ａと第２バネ部材４９ｂとが設けられている。そして、基端指片４３と中間指片４４とは、第１バネ部材４９ａを収容しつつ第１バネ部材４９ａによって開く方向に付勢されつつ連結している。また、中間指片４４と先端指片４５とは、第２バネ部材４９ｂを収容しつつ第２バネ部材４９ｂによって開く方向に付勢されつつ連結している。より詳細には、基端指片４３の外周側面の先端側に第１バネ部材４９ａの一端側を収容支持する第１バネ部材収容支持部４３ｅが形成されている。また、中間指片４４の外周側面の基端側に第１バネ部材４９ａの他端側を収容支持する第１バネ部材収容支持部４４ｈが形成されている。同様に、中間指片４４の外周側面の先端側に第２バネ部材４９ｂの一端側を収容支持する第２バネ部材収容支持部４４ｉが形成されている。また、先端指片４５の外周側面の基端側に第２バネ部材４９ｂの他端側を収容支持する第２バネ部材収容支持部４５ｄが形成されている。各バネ部材収容支持部４３ｅ、４４ｈ、４４ｉ、４５ｄは、バネ部材４９ａ、４９ｂを収容する収容凹部と、収容凹部に設けられ、バネ部材の端部を支持する端部支持部とで構成されている。
【００５４】
支持部５０は、受部５１と延出部５４と連結部５７と操作部５８とを含む。なお、ギア７８ａ〜７８ｆを覆うため、図４に示すように支持部５０のうち受部５１及び延出部５４の上面には蓋部５９が被せられる。図３は蓋部５９が被せられた状態を示している。第２ロボットハンド８０についても同様である。
【００５５】
受部５１は、回転指４２を回転可能に支持する。受部５１は、回転指４２とで電線１２を把持可能である。受部５１は、第１ロボットハンド４０が最大に開いた状態で、回転指４２と反対方向に延びている。受部５１は、回転指４２よりも短く形成されている。従って、回転指４２は受部５１よりも長く形成されている。もっとも回転指４２は受部５１と同じかそれよりも短く形成されていてもよい。受部５１は湾曲しており、回転指４２を支持する一端側に行くほどその曲率半径が小さく形成されている。より詳細には、受部５１は、湾曲状部分５２と、直線状部分５３とで構成されている。湾曲状部分５２は、受部５１において回転指４２を支持する一端側を含む部分である。直線状部分５３は、湾曲状部分５２のうち回転指４２を支持する側とは反対側から延出している部分であり、受部５１において他端側を含む部分である。受部５１は、回転軸に沿う方向に離れて一対設けられている。回転指４２が一対の受部５１の間に位置する。
【００５６】
延出部５４は、受部５１の延在方向中間部分の外周側から延出している。延出部５４は、一対の受部５１からそれぞれ延出するように一対設けられている。受部５１における回転指４２を支持する部分から延出部５４にかけて後述するギア７８ａ〜７８ｆが収容支持されるギア収容支持部５５が形成されている。より詳細には、ギア収容支持部５５としてここでは、ギア７８ａ〜７８ｆが収まるギア収容凹部５５ａと、ギア７８ｂ〜７８ｆを回転可能に支持する複数（ここでは、５つ）のギア支持部５５ｂとが形成されている。
【００５７】
連結部５７は、一対の受部５１からそれぞれ延出する一対の延出部５４を連結する部分である。ここでは、延出部５４の延在方向に沿った延出部５４の先端と回転指４２のギア支持軸部４８との間隔が、回転指４２の最大回転半径よりも長く設定されている。そして、連結部５７は、一対の延出部５４ａ、５４ｂの先端を結んでいる。これにより、回転指４２の回転が連結部５７によって規制されることが抑制されている。
【００５８】
操作部５８は、連結部５７から延出部５４の延出方向に突出して形成されている。操作部５８は、Ｕ字状に形成されている。より詳細には、操作部５８は、一対の延出部５４ａ、５４ｂの先端からそれぞれ延出部５４ａ、５４ｂの延出方向に沿って延出する延出片５８ａ、５８ｂと、２つの延出片５８ａ、５８ｂの先端を繋ぐ連結片５８ｃと、を有する。操作部５８と連結部５７とで囲まれる空間に後述するラック部材７１の基部７２が挿通される。そして、ラック部材７１と第１ロボットハンド４０とが延出部５４の延出方向に沿って相対移動する際、基部７２のどちらか一方の主面が連結部５７の外向き面又は操作部５８の連結片５８ｃの内向き面に当接することによって、それ以上の相対移動が規制される。
【００５９】
ハンド移動機構６０は、台座３４に設けられている。ハンド移動機構６０は、第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０を電線１２の延在方向と交差する方向に相対移動させる。ここでは、ハンド移動機構６０は、第１ロボットハンド４０を移動させるように設けられている。ハンド移動機構６０は、第１ロボットハンド４０を直線的に移動させる。この際、ハンド移動機構６０は、第１ロボットハンド４０を台座３４に対して接近及び離間移動させる。
【００６０】
ここでは、ハンド移動機構６０は、第１駆動部６２によって構成されている。ここでは第１駆動部６２として直線駆動するリニアアクチュエータが設けられている。係るリニアアクチュエータとして、ここではエアシリンダ又は電動シリンダ等のシリンダが設けられているものとして説明するが、リニアモータ等であってもよい。
【００６１】
第１駆動部６２は、台座３４に対して一定位置に支持される。第１駆動部６２は、操作部５８の連結片５８ｃにその駆動力を伝えるよう連結される。そして、第１駆動部６２は、操作部５８を介して第１ロボットハンド４０を延出部５４の延出方向に沿って直線的に往復移動可能に設けられている。これにより、第１駆動部６２は、第１ロボットハンド４０を台座３４に対して接近又は離間する方向に直線移動可能となっている。
【００６２】
第１開閉機構７０は、第１ロボットハンド４０を開閉する。ここでは、第１開閉機構７０は、ハンド移動機構６０を構成する第１駆動部６２によって駆動する。第１開閉機構７０は、第１ロボットハンド４０が台座３４から離れる方向に移動する際に駆動部の駆動力を受けて第１ロボットハンド４０を閉じるように設けられている。また第１開閉機構７０は、第１ロボットハンド４０が台座３４に近づく方向に移動する際に第１駆動部６２の駆動力を受けて第１ロボットハンド４０を開くように設けられている。具体的には、第１開閉機構７０は、第１駆動部６２の駆動力をハンドの開閉のための力に変換するラック７４及びラック７４に噛合うギア７８ｆを含む。
【００６３】
ラック７４は、ラック部材７１に形成されている。ラック部材７１は、正方形平板状に形成された基部７２と、基部７２の４隅からそれぞれ突出する４つの突出片７３ａ、７３ｂ、７３ｃ、７３ｄとを含む。４つの突出片７３ａ、７３ｂ、７３ｃ、７３ｄのうち２つの突出片７３ａ、７３ｂは一方の延出部５４ａの両側にそれぞれ位置し、残りの２つの突出片７３ｃ、７３ｄは他方の延出部５４ｂの両側にそれぞれ位置する。ラック７４は、突出片７３ａの延出部５４ａ側を向く側面および突出片７３ｃの延出部５４ｂ側を向く側面に形成されている。ラック７４は、延出部５４の延在方向に沿って延在するように形成されている。
【００６４】
ギア７８ａ〜７８ｆは複数（ここでは、６つ）設けられている。このうち１つのギア７８ａは、回転指４２のギア支持軸部４８に支持されている。また残りの５つのギア７８ｂ〜７８ｆは、延出部５４に形成された５つのギア支持部５５ｂに支持されている。６つのギア７８ａ〜７８ｆは、隣り合うギア同士が噛合うように直列状に配置されている。そして、６つのギア７８ａ〜７８ｆのうち最も延出部５４の先端側に位置するギア７８ｆがラック７４と噛み合うように形成されている。
【００６５】
ラック部材７１は台座３４に対して一定位置に支持される。従って、第１ロボットハンド４０が第１駆動部６２の駆動力を受けて台座３４に対して接近又は離間移動すると、第１ロボットハンド４０がラック部材７１に対して直線移動する。この際、ラック７４と噛み合うギア７８ｆがラック７４に沿って移動しつつ回転する。そして、その回転が、中間のギア７８ｂ〜７８ｅを介して回転指４２に支持されたギア７８ａに伝わることによって、回転指４２が回転し、もって第１ロボットハンド４０が開閉する。
【００６６】
なお、ここでは、ラック７４が形成される突出片７３ａ、７３ｃのうちラック７４の下方の部分には、ラック７４と噛み合うギア７８ｆを支持する支持板７５が突出形成されている。
【００６７】
また、一方の延出部５４ｂには、その両側面に延出部５４ｂの延在方向に沿って延びる凹溝５６が形成されている。４つの突出片７３ａ〜７３ｄのうち一方の延出部５４に対応する２つの突出片７３ｃ、７３ｄには、突出片７３ｃ、７３ｄの延在方向に沿って延びる突条部７６が形成されている。そして、突条部７６が対応する凹溝５６に嵌まることによって、ラック部材７１と第１ロボットハンド４０とが突条部７６及び凹溝５６の延出方向に沿って相対移動するように、その相対移動方向が規制されている。従って、突条部７６及び凹溝５６は、ラック部材７１と第１ロボットハンド４０との移動方向を規制する移動方向規制部として機能している。
【００６８】
なおここでは、ラック部材７１及び第１ロボットハンド４０が組み合わさった状態で、突出片７３ａ〜７３ｄ及び延出部５４がある位置における横断面において、突出片７３ａ〜７３ｄが当該横断面における一の方向に突出し、延出部５４が当該横断面における一の方向と直交する他の方向に突出している。このため、台座３４の第１挿通孔３５ａは、ラック部材７１及び第１ロボットハンド４０における上記部分を収容可能に十字状に形成されている。
【００６９】
ここで、図６、図１０乃至図１２を参照しつつ第１ロボットハンド４０を開閉する様子について説明する。図１０乃至図１２は、第１ロボットハンド４０を開閉する様子を示す説明図である。なお、図１０乃至図１２では、仮想線（二点鎖線）によってそれぞれ異なる太さの電線１２束が示されている。
【００７０】
図６に示すように、第１ロボットハンド４０は、台座３４に接近した状態で開状態となる。そして、第１駆動部６２を駆動して第１ロボットハンド４０を台座３４から徐々に離間させていくと、第１ロボットハンド４０が徐々に閉状態に移行していき、やがて回転指４２の先端と受部５１の先端とが交差してその間に閉空間が形成される。この状態からさらに第１ロボットハンド４０を台座３４から離間させていくと、やがて図１０に示すように、閉空間の大きさが把持対象の電線１２束の最大横断面に応じた大きさとなる。この状態からさらに第１ロボットハンド４０を台座３４から離間させていくと、図１１に示すように閉空間の大きさが小さくなり、やがて図１２に示すように閉空間の大きさが把持対象の電線１２束の最小横断面に応じた大きさとなる。ここで回転指４２が渦巻状に形成されているため、図１０乃至図１２に示されるように、第１ロボットハンド４０の閉空間が小さくなっても、電線１２束をなるべく円形に近い形状にまとめることが可能となっている。
【００７１】
次に、第２ロボットハンド８０について図１３を参照しつつ説明する。図１３は、第２ロボットハンド８０を示す概略側面図である。
【００７２】
第２ロボットハンド８０は、回転指８２と、回転指８２を回転可能に支持する支持部８３とを含む。
【００７３】
回転指８２は、上記回転指４２と同様に渦巻状、特にここでは対数螺旋状に形成されている。この際、第１ロボットハンド４０の回転指４２の長さと、第２ロボットハンド８０の回転指８２の長さとが異なる。ここでは、第２ロボットハンド８０の回転指８２の方が長く形成されている。これは、第１ロボットハンド４０が一部の電線１２を把持して他の電線１２に寄せる役割を担うのに対し、第２ロボットハンド８０が寄せられた電線１２を含む複数の電線１２をまとめて把持する役割を担うためである。
【００７４】
また、第１ロボットハンド４０の回転指４２と、第２ロボットハンド８０の回転指８２とは、電線１２を把持する際に、相互に逆向きに回転するように設けられている。
【００７５】
また、回転指８２の基端部８２ａにはギア９２ａを支持するギア支持軸部８２ｂが設けられている。回転指８２は、当該ギア支持軸部８２ｂに支持されたギア９２ａと一体的に回転可能とされている。
【００７６】
支持部８３は、受部８４と延出部８５と連結部８８とを含む。
【００７７】
受部８４は、回転指８２を回転可能に支持する。受部８４は、回転指８２とで電線１２を把持可能である。受部８４は、第２ロボットハンド８０が最大に開いた状態で、回転指８２と反対方向に延びている。受部８４は、回転指８２よりも短く形成されている。受部８４は湾曲しており、回転指８２を支持する一端側に行くほどその曲率半径が小さく形成されている。より詳細には、受部８４は、湾曲状部分８４ａと、直線状部分８４ｂとで構成されている。湾曲状部分８４ａは、受部８４において回転指８２を支持する一端側を含む部分である。直線状部分８４ｂは、湾曲状部分８４ａのうち回転指８２を支持する側とは反対側から延出している部分であり、受部８４において他端側を含む部分である。受部８４は、回転軸に沿う方向に離れて一対設けられている。回転指８４が一対の受部８４の間に位置する。
【００７８】
延出部８５は、受部８４の延在方向中間部分の外周側から延出している。延出部８５は、一対の受部８４からそれぞれ延出するように一対設けられている。受部８４における回転指８２を支持する部分から延出部８５にかけてギア９２ａ〜９２ｈが収容支持されるギア収容支持部８６が形成されている。より詳細には、ギア収容支持部８６としてここでは、ギア９２ａ〜９２ｈが収まるギア収容凹部と、ギア９２ｂ〜９２ｈを回転可能に支持する複数（ここでは、７つ）のギア支持部とが形成されている。
【００７９】
また、２つの延出部８５ａ、８５ｂには、その両側面に延出部８５の延出方向に沿って延びる凹溝８７が形成されている。台座３４のうち２つの延出部８５が挿通される第２挿通孔３５ｂの内周面には、挿通方向に沿って延びる突条部３５ｃが形成されている。そして、突条部３５ｃが対応する凹溝８７に嵌まることによって、台座３４と第２ロボットハンド８０とが位置決めされている。従って、突条部３５ｃ及び凹溝８７は、台座３４と第２ロボットハンド８０とを位置決めする位置決め部として機能している。
【００８０】
連結部８８は、一対の受部８４からそれぞれ延出する一対の延出部８５ａ、８５ｂを連結する部分である。ここでは、延出部８５ａ、８５ｂの延在方向に沿った延出部８５ａ、８５ｂの先端と回転指８２のギア支持軸部８２ｂとの間隔が、回転指８２の最大回転半径よりも長く設定されている。そして、連結部８８は、一対の延出部８５ａ、８５ｂの先端を結んでいる。これにより、回転指８２の回転が連結部８８によって規制されることが抑制されている。
【００８１】
第２開閉機構９０は、複数（図１３に示す例では８つ）のギア９２ａ〜９２ｈと第２駆動部９４とを含む。８つのギア９２ａ〜９２ｈのうち１つのギア９２ａは、回転指８２のギア支持軸部８２ｂに支持されている。また残りの７つのギア９２ｂ〜９２ｈは、上述したように延出部８５に形成された７つのギア支持部に支持されている。８つのギア９２ａ〜９２ｈは、隣り合うギア同士が噛合うように直列状に配置されている。
【００８２】
第２駆動部９４は、例えば、モータ９４ａおよびモータ９４ａの回転軸に設けられたギア９４ｂ等によって構成されている。第２駆動部９４は、８つのギア９２ａ〜９２ｈのうち最も延出部８５の先端側に位置するギア９２ｈを回転可能に設けられている。８つのギア９２ａ〜９２ｈのうち最も延出部８５の先端側に位置するギア９２ｈが第２駆動部９４により回転駆動される。そして、その回転が中間のギア９２ｂ〜９２ｇを介して回転指８２に支持されたギア９２ａに伝わることによって、回転指８２が回転可能となっている。
【００８３】
第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０がそれぞれ最大に開いた状態で、第１ロボットハンド４０及び第２ロボットハンド８０の最大開き幅は同じである。ここで各ロボットハンドが最大に開いた状態とは、図６及び図１３に示すように、回転軸に対して回転指４２（８２）の先端と受部５１（８４）の先端とが相互に反対側に位置するときを言うものとする。そして、各ロボットハンド４０、８０の開き幅とは、回転軸に対して相互に反対側に位置する回転指４２（８２）の先端と受部５１（８４）の先端との間隔を言うものとする。
【００８４】
第２ロボット１００は、ロボットアーム１０２と、ロボットアーム１０２の先端部に設けられた結束装置１０４とを備える。ロボットアーム１０２の駆動によって結束装置１０４を各作業位置に移動させることができる。ロボットアーム１０２としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第２ロボット１００のロボットアーム１０２として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。結束装置１０４は、複数の電線を粘着テープ又は結束バンド等の結束部材によって結束する装置である。かかる結束装置１０４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、複数の電線周りに回転させることで、当該粘着テープを複数の電線に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、複数の電線１２が第１ロボット３０によって束ねられた状態で、ロボットアーム１０２の駆動によって結束装置１０４を当該第１ロボット３０の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置１０４によって複数の電線１２に粘着テープを巻付けて、複数の電線１２を結束することができる。
【００８５】
上記のように、コネクタ１４の下方の予定結束箇所で、複数の電線１２が粘着テープ等の結束部材で結束される。これにより、複数の電線１２が上記ワイヤーハーネス１０の形態をなすように結束されることになる。複数の電線１２は、上記予定結束箇所とコネクタ１４との間、予定結束箇所の間等でも結束されてもよい。
【００８６】
さらにここでは、加工ロボット装置２０は、撮像部１１０を備える。ここでは、第１ロボット３０及び第２ロボット１００のそれぞれに撮像部１１０が設けられている。そして、加工制御部１２０が、予め記憶した作業プログラムに基づいて、第１ロボット３０、第２ロボット１００の動作制御を行う。この際、加工制御部１２０は、撮像部１１０で撮像された画像に基づいて電線１２の位置を認識してその電線１２を寄せたり、まとめたり、結束したりする作業等を実施する。
【００８７】
＜電線まとめ動作＞
次に、図１４乃至図１７を参照しつつ、加工ロボット装置２０を用いて電線１２をまとめる動作について説明する。図１４乃至図１７は、加工ロボット装置２０を用いて電線１２をまとめる様子を示す説明図である。
【００８８】
ここでは、図１４に示すように、２つのコネクタ１４から垂れ下がる２つの電線群１２ａ、１２ｂを、第１ロボット３０を用いてまとめる動作について説明する。
【００８９】
まずは、垂直多関節ロボット３６を駆動して、台座３４を図１４に示すように２つの電線群１２ａ、１２ｂに対して作業開始位置に位置させる。作業開始位置は、例えば、第１ロボットハンド４０の把持対象の電線群１２ａに対して、別の電線群１２ｂ側と反対側の位置である。またこのとき第１ロボットハンド４０は開いた状態である。
【００９０】
次に、図１５に示すように、第１ロボットハンド４０によって一方の電線群１２ａを把持させる。具体的には、第１駆動部６２を駆動して第１ロボットハンド４０を台座３４から離間移動させつつ、第１駆動部６２の駆動力を受ける第１開閉機構７０によって第１ロボットハンド４０を電線群１２ａの径に応じた大きさに閉じる。この際、第１ロボットハンド４０が把持対象の電線群１２ａの径に応じた大きさに閉じたときにその閉空間がコネクタ１４の真下に位置することが好ましい。従って、作業開始位置は、開いた状態の第１ロボットハンド４０を把持対象の電線群１２ａの径に応じた大きさに閉じる際にかかる移動距離を考慮した位置であるとよい。
【００９１】
次に、図１６に示すように、第２ロボットハンド８０によって、２つの電線群１２ａ、１２ｂを把持させる。例えば、第１ロボットハンド４０が電線群１２ａを把持した状態で、第２ロボットハンド８０の開閉範囲内に２つの電線群１２ａ、１２ｂが収まるように、台座３４を移動させる。そして、第１ロボットハンド４０が電線群１２ａを把持した状態のまま、第２駆動部９４を駆動して回転指８２を回転させて、第２ロボットハンド８０によって２つの電線群１２ａ、１２ｂを把持させる。
【００９２】
次に、図１７に示すように、第２ロボットハンド８０が２つの電線群１２ａ、１２ｂを把持した状態で、第１ロボットハンド４０を開いて、第１ロボットハンド４０を抜く。具体的には、第１駆動部６２を駆動して第１ロボットハンド４０を台座３４に接近移動させつつ、第１駆動部６２の駆動力を受ける第１開閉機構７０によって第１ロボットハンド４０を開く。
【００９３】
以上により、一方の電線群１２ａが第１ロボットハンド４０によって把持された状態が解消されると共に第２ロボットハンド８０によって２つの電線群１２ａ、１２ｂが把持された状態となる。この状態となったら、第２ロボット１００等によって２つの電線群１２ａ、１２ｂを加工する。例えば、ロボットアーム１０２を駆動して結束装置１０４を第２ロボットハンド８０の隣に移動させるなどして、第２ロボット１００によって２つの電線群１２ａ、１２ｂを結束する。
【００９４】
＜第１ロボットハンドが周囲の部材と干渉したときの動作例＞
次に、図１８乃至図２１を参照しつつ第１ロボットハンド４０を抜く際に、第１ロボットハンド４０が周囲の部材と干渉したときの動作について説明する。図１８乃至図２１は、第１ロボットハンド４０が内側へ曲がる様子を示す説明図である。ここでは、第１ロボットハンド４０が他方の電線群１２ｂに干渉するものとして説明する。
【００９５】
具体的には、上述したように第２ロボットハンド８０によって２つの電線群１２ａ、１２ｂを把持するために、第２ロボットハンド８０の開閉範囲内に２つの電線群１２ａ、１２ｂが収まるように台座３４を移動させる。すると、図１８に示すように、第１ロボットハンド４０の回転指４２の外側に電線群１２ｂが位置する状態となる。以下では、この状態で第１ロボットハンド４０を抜いた際に、第１ロボットハンド４０が当該電線群１２ｂと干渉するものとして説明する。ここで電線群１２ｂが既に第２ロボットハンド８０によって把持されていると、電線群１２ｂのうち第１ロボットハンド４０の隣に位置する部分は、両側が第２ロボットハンド８０およびコネクタホルダ１８によって固定された状態となる。この状態で、電線群１２ｂと第１ロボットハンド４０との干渉により電線群１２ｂに大きな張力がかかると、電線群１２ｂに含まれる電線１２が傷ついたりコネクタ１４から抜けたりする恐れがある。このような事態を避けるために、ここでは、回転指４２が曲がるようになっている。
【００９６】
より詳細には、図１８に示す状態から第１ロボットハンド４０を抜くために、第１ロボットハンド４０を開くと、回転指４２の外面が電線群１２ｂと干渉する。このとき、回転指４２から電線群１２ｂへかかる力が大きくなると、その反力によって図１９に示すように、回転指４２が内周側へ曲がる。例えば、回転指４２は、電線群１２ｂと当接している指片とそれより基端側の指片との間の関節４６で曲がる。図１９に示す例では、中間指片４４が電線群１２ｂと当接しているため、中間指片４４と基端指片４３との間の第１関節４６ａで回転指４２が曲がっている。これにより、回転指４２から電線群１２ｂへかかる力が大きくなり過ぎることが抑制される。
【００９７】
このとき回転指４２は、第１開閉機構７０による開閉に係るトルクよりも小さい力で内周側へ曲げ可能であるとよい。これにより、回転指４２は、第１開閉機構７０による開操作時に周囲の部材と干渉しても、より確実に内周側へ曲がることができる。
【００９８】
この状態から回転指４２を回転させて、第１ロボットハンド４０を開いていくと、電線群１２ｂと回転指４２との当接位置が回転指４２の先端側に移っていく。そして、電線群１２ｂと回転指４２との当接位置がこれまで当接していた指片よりも１つ先端側の指片に移ると、図２０に示すように、回転指４２は、当該先端側の指片と、これまで当接していた指片との間の関節４６で曲がるようになる。図２０に示す例では、回転指４２の回転に伴い電線群１２ｂと当接する指片が中間指片４４から先端指片４５に移ったため、先端指片４５と中間指片４４との間の第２関節４６ｂで回転指４２が曲がっている。なお、第１ロボットハンド４０と電線群１２ｂとの干渉具合および付勢部材４９による付勢力等によって、それまでの曲げにかかる関節４６（図２０に示す例では第１関節４６ａ）での曲げは、解消されることもあり得るし、解消されないこともあり得る。
【００９９】
そして、第１ロボットハンド４０を開く方向にそのまま回転指４２を回転させていくと、やがて第１ロボットハンド４０と電線群１２ｂとの干渉状態が解消される。すると、回転指４２は、付勢部材４９の付勢力によって、図２１に示すように、曲げ状態から元の状態に復帰する。
【０１００】
以上のように構成されたロボットハンド４０によると、駆動指４２は、開閉方向外側を向く面に内側へ向く外力がかけられた状態で内側に曲げ可能であるため、駆動指４２が周囲の部材と干渉した際に、駆動指４２が曲がることによってその衝撃をやわらげることができる。また、外力が除去された状態で元の状態に復元可能に形成されているため、繰り返しの作業に好適である。
【０１０１】
また、駆動指４２の開閉方向内側を向く面に外側へ向く外力がかけられた状態で駆動指４２の外側への曲げを規制する曲げ規制部をさらに備えるため、把持対象を把持した際に、駆動指４２が外周側へ曲がりにくくなり、把持対象を所望の力で確実に把持することができる。
【０１０２】
また、駆動指４２に外側を向く面から内側を向く面に向かうスリット４７が形成され、スリット４７の相互に対向する縁部が曲げ規制部とされているため、簡易に曲げ規制部を設けることができる。
【０１０３】
また、駆動指４２が支持部５０によって支持される部分よりも先端側に設けられた少なくとも１つの関節４６を有し、駆動指４２のうち関節４６を挟む部分を駆動指４２が開く方向に付勢しつつ連結する付勢部材４９をさらに備えるため、外力が除去された状態で駆動指４２が自然に復元される。
【０１０４】
また、駆動指４２が回転可能に設けられた回転指４２を含み、支持部５０が回転指４２を回転可能に支持し回転指４２とで線状部材を把持可能な受部５１を含むため、ロボットハンド４０を簡易な構成とすることができる。
【０１０５】
｛変形例｝
次に、図２２及び図２３を参照しつつ第１ロボットハンド４０の変形例について説明する。図２２は、第１ロボットハンド４０の変形例を示す説明図である。図２３は、変形例に係る第１ロボットハンド１４０を復元する様子を示す説明図である。
【０１０６】
実施形態において、第１ロボットハンド４０の回転指４２は、外力が解消した状態で付勢部材４９によって初期状態に復元されるものとして説明したが、このことは必須ではない。回転指４２は、復元機構６４によって初期状態に復元するものであってもよい。
【０１０７】
変形例に係る第１ロボットハンド１４０は、上記復元機構６４を備える点で、実施形態にかかる第１ロボットハンド４０とは異なる。
【０１０８】
復元機構６４としてここでは、ワイヤー部材６５と張力調節部６６とを含む。
【０１０９】
ワイヤー部材６５は、回転指４２の先端から回転指４２の形状に沿って回転指４２の基端に向けて延出する。より詳細には、ワイヤー部材６５の一端は回転指４２の先端指片４５に固定される。また、ワイヤー部材６５の他端は、延出部５４まで延出し、延出部５４に収められた張力調節部６６に固定されている。
【０１１０】
張力調節部６６は、ワイヤー部材６５の張力を調節可能に設けられている。図２２に示す例では、張力調節部６６は、エアシリンダ等のリニアアクチュエータによって構成されている。張力調節部６６は、ワイヤー部材６５の他端を延出部５４の延在方向に沿って移動可能とされている。そして、張力調節部６６は、図２２に示すように、ワイヤー部材６５の他端を延出部５４の延在方向に沿って回転指４２側に位置させることによってワイヤー部材６５の張力を小さくすることができ、もって回転指４２が外力によって内側に曲げ可能とされる。また、張力調節部６６は、図２３に示すように、ワイヤー部材６５の他端を延出部５４の延在方向に沿って回転指４２側とは反対側に位置させることによってワイヤー部材６５の張力を大きくすることができ、もって回転指４２が初期状態に復元される。
【０１１１】
このような構成によると、ワイヤー部材６５を引っ張ることによって回転指４２を復元させることができる。また、ワイヤー部材６５を引っ張った状態に維持することによって回転指４２の内周側への曲げを規制することができる。
【０１１２】
｛その他の変形例｝
実施形態において、第１ロボット３０が２つのロボットハンド４０、８０を含むものとして説明したが、このことは必須ではない。第１ロボット３０は１つのロボットハンド４０のみを含むものであってもよいし、３つ以上のロボットハンドを含むものであってもよい。
【０１１３】
また、実施形態において、第１ロボットハンド４０の駆動指４２が分割された３つの指片４３、４４、４５が回転可能に連結してなるものとして説明したが、このことは必須ではない。駆動指は、例えば、弾性材料等によって一体形成されていてもよい。この場合、駆動指は、延在方向に沿った任意の位置で曲げ可能である。また、この場合、上記スリット４７と同様のスリットを外面側から内面側に向けて設けることによって、スリットが設けられた部分で内周側に曲がり易くすることができる。
【０１１４】
また、実施形態において、第１ロボットハンド４０が曲げ規制部を含むものとして説明したが、このことは必須ではない。曲げ規制部は設けられていなくてもよい。また、実施形態において、曲げ規制部としてスリット４７が設けられているものとして説明したが、このことは必須ではない。曲げ規制部は、例えば、突起等、スリット以外の構成であってもよい。
【０１１５】
また、実施形態において、第１ロボットハンド４０は、回転指４２と、回転指４２を回転可能に支持し回転指４２とで線状部材を把持可能な受部５１とを含むものとして説明したが、このことは必須ではない。第１ロボットハンド４０は、例えば、平行チャック等で構成されていてもよい。
【０１１６】
また、実施形態において、回転指４２が渦巻状を呈するように形成されているものとして説明したが、このことは必須ではない。回転指４２は、例えば、円弧状に形成されていてもよいし、Ｖ字状に形成されていてもよい。
【０１１７】
また、実施形態において、受部５１が回転軸に沿う方向に離れて一対設けられ、回転指４２が一対の受部５１の間に位置するものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、受部５１は１つのみ設けられるものであってもよい。
【０１１８】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【０１１９】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１２０】
１０  ワイヤーハーネス
１２  電線
１４  コネクタ
２０  加工ロボット装置
３０  第１ロボット
３２  支持ベース
３４  台座
３６  垂直多関節ロボット
４０  第１ロボットハンド
４２  回転指（駆動指）
４３  基端指片
４４  中間指片
４５  先端指片
４６  関節
４７  スリット
４８  ギア支持軸部
４９  付勢部材
５０  支持部
５１  受部
５２  湾曲状部分
５３  直線状部分
５４  延出部
５５  ギア収容支持部
５５ａ  ギア収容凹部
５５ｂ  ギア支持部
５７  連結部
５８  操作部
６０  ハンド移動機構
６２  第１駆動部
６４  復元機構
６５  ワイヤー部材
６６  張力調節部
７０  第１開閉機構
７４  ラック
７８ａ〜７８ｆ  ギア
８０  第２ロボットハンド
８２  回転指
８３  支持部
８４  受部
８５  延出部
９０  第２開閉機構
９４  第２駆動部
１００  第２ロボット
【図１】
2018122410.tif 000003
【図２】
2018122410.tif 000004
【図３】
2018122410.tif 000005
【図４】
2018122410.tif 000006
【図５】
2018122410.tif 000007
【図６】
2018122410.tif 000008
【図７】
2018122410.tif 000009
【図８】
2018122410.tif 000010
【図９】
2018122410.tif 000011
【図１０】
2018122410.tif 000012
【図１１】
2018122410.tif 000013
【図１２】
2018122410.tif 000014
【図１３】
2018122410.tif 000015
【図１４】
2018122410.tif 000016
【図１５】
2018122410.tif 000017
【図１６】
2018122410.tif 000018
【図１７】
2018122410.tif 000019
【図１８】
2018122410.tif 000020
【図１９】
2018122410.tif 000021
【図２０】
2018122410.tif 000022
【図２１】
2018122410.tif 000023
【図２２】
2018122410.tif 000024
【図２３】
2018122410.tif 000025