(57)【要約】【課題】取り付け対象となる車種毎に煩雑な設定を行う必要が少ないレーダ装置を提供すること。【解決手段】車両に搭載するレーダ装置１において、車両の周辺に存在する物標を検知する物標検知部（処理部１４ｂ）と、レーダ装置の車両への取り付け状況を検出する取付状況検出部（検出部１４ｃ）と、取付状況検出部によって検出された取り付け状況に応じて、物標検知部によって検知された物標に関する情報の出力形式を選択する選択部（選択部１４ｄ）と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載するレーダ装置において、
前記車両の周辺に存在する物標を検知する物標検知部と、
前記レーダ装置の前記車両への取り付け状況を検出する取付状況検出部と、
前記取付状況検出部によって検出された取り付け状況に応じて、前記物標検知部によって検知された前記物標に関する情報の出力形式を選択する選択部と、
を有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記選択部は、前記レーダ装置に対して警告を発出するための警告部が接続されている場合において、前記物標検出部によって物標が検知されたときは、前記警告部を駆動して警告を発出し、それ以外の場合には前記物標の状態を示す情報を出力することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記警告部は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ランプ、スピーカ、または、ブザーであり、
前記選択部は、前記物標検出部によって物標が検知されたときは、前記ＬＥＤまたは前記ランプを点灯するか、または、前記スピーカまたは前記ブザーから放音して警告を発出し、それ以外の場合には前記物標の状態を示す情報を出力することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記車両の前部または後部の左右に１対のレーダ装置が搭載され、
前記ＬＥＤ、ランプ、スピーカ、または、ブザーは１対のレーダのそれぞれに対して接続され、
前記レーダ装置は、前記ＬＥＤ、ランプ、スピーカ、または、ブザーの接続の有無を検出する接続有無検出部をそれぞれ有し、
前記１対の接続有無検出部の双方が、前記ＬＥＤ、ランプ、スピーカ、または、ブザーが接続されていないことを検出した場合には、前記物標の状態を示す情報を出力することを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記レーダ装置は、上位ＥＣＵ（Electric Control Unit）に接続可能とされ、
前記取付状況検出部が前記上位ＥＣＵから所定の情報を受信した場合には、前記選択部は前記物標の状態を示す情報を選択して出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記レーダ装置は、取り付け対象となる車種毎に、前記物標を検知する際のパラメータを格納する格納部と、
車種に応じて前記パラメータを選択するパラメータ選択部と、を有し、
前記取付状況検出部が前記上位ＥＣＵから車種に関する情報を受信した場合には、前記パラメータ選択部は、該当するパラメータを選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記格納部は、車種毎に異なるパラメータを格納する領域と、車種毎に不変のパラメータを格納する領域とを有し、
前記取付状況検出部が前記上位ＥＣＵから車種に関する情報を受信した場合には、前記パラメータ選択部は、車種毎に不変のパラメータを格納する領域からパラメータを選択するとともに、車種毎に異なるパラメータを格納する領域から該当するパラメータを選択する、
ことを特徴とする請求項６に記載のレーダ装置。
【請求項８】
車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、
前記車両の周辺に存在する物標を検知する物標検知ステップと、
前記レーダ装置の前記車両への取り付け状況を検出する取付状況検出ステップと、
前記取付状況検出ステップにおいて検出された取り付け状況に応じて、前記物標検知ステップにおいて検知された前記物標に関する情報の出力形式を選択する選択ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーダ装置および撮像装置によって取得された物標情報（物標の相対速度、距離、方位を示す情報）を物標認識ＥＣＵ（上位ＥＣＵ）に送信し、上位ＥＣＵにおいて統合処理し、統合処理の結果に基づいて運転支援処理を実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１９８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両によっては、レーダ装置および撮像装置によって取得された物標情報を上位ＥＣＵで統合処理しない場合がある。そのような場合には、レーダ装置自体が運転支援処理を実行する必要がある。このため、取り付け対象となる車両毎に設定や配線を変更する必要があることから取り付け作業が煩雑となるとともに、レーダ装置の品番の管理が複雑になるという問題点がある。
【０００５】
本発明は、取り付け対象となる車種毎に煩雑な設定を行う必要が少ないレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載するレーダ装置において、前記車両の周辺に存在する物標を検知する物標検知部と、前記レーダ装置の前記車両への取り付け状況を検出する取付状況検出部と、前記取付状況検出部によって検出された取り付け状況に応じて、前記物標検知部によって検知された前記物標に関する情報の出力形式を選択する選択部と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、取り付け対象となる車種毎に煩雑な設定を行う必要を少なくすることができる。
【０００７】
また、本発明は、前記選択部は、前記レーダ装置に対して警告を発出するための警告部が接続されている場合において、前記物標検出部によって物標が検知されたときは、前記警告部を駆動して警告を発出し、それ以外の場合には前記物標の状態を示す情報を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、レーダ装置の取り付け方法に応じて動作方法を自動的に選択できるので、レーダ装置を車両に取り付ける際の手間を省略することができる。
【０００８】
また、本発明は、前記警告部は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ランプ、スピーカ、または、ブザーであり、前記選択部は、前記物標検出部によって物標が検知されたときは、前記ＬＥＤまたは前記ランプを点灯するか、または、前記スピーカまたは前記ブザーから放音して警告を発出し、それ以外の場合には前記物標の状態を示す情報を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、レーダ装置の取り付け方法に応じて動作方法を自動的に選択できるので、レーダ装置を車両に取り付ける際の手間を省略することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記車両の前部または後部の左右に１対のレーダ装置が搭載され、前記ＬＥＤ、ランプ、スピーカ、または、ブザーは１対のレーダのそれぞれに対して接続され、前記レーダ装置は、前記ＬＥＤ、ランプ、スピーカ、または、ブザーの接続の有無を検出する接続有無検出部をそれぞれ有し、前記１対の接続有無検出部の双方が、前記ＬＥＤ、ランプ、スピーカ、または、ブザーが接続されていないことを検出した場合には、前記物標の状態を示す情報を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、ＬＥＤが接続されているにも拘わらず、オープン故障している場合に、接続されていないと誤検出することを防止できる。
【００１０】
また、本発明は、前記レーダ装置は、上位ＥＣＵ（Electric Control Unit）に接続可能とされ、前記取付状況検出部が前記上位ＥＣＵから所定の情報を受信した場合には、前記選択部は前記物標の状態を示す情報を選択して出力する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、上位ＥＣＵからの情報に応じて選択を行うことができるので、ＬＥＤを電気的に検出する構成を省略することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記レーダ装置は、取り付け対象となる車種毎に、前記物標を検知する際のパラメータを格納する格納部と、車種に応じて前記パラメータを選択するパラメータ選択部と、を有し、前記取付状況検出部が前記上位ＥＣＵから車種に関する情報を受信した場合には、前記パラメータ選択部は、該当するパラメータを選択する、ことを特徴とする。
このような構成によれば、レーダ装置を取り付ける車種に応じた最適なパラメータが自動的に選択されるのでレーダ装置の設置の手間を省略することができる。
【００１２】
また、本発明は、前記格納部は、車種毎に異なるパラメータを格納する領域と、車種毎に不変のパラメータを格納する領域とを有し、前記取付状況検出部が前記上位ＥＣＵから車種に関する情報を受信した場合には、前記パラメータ選択部は、車種毎に不変のパラメータを格納する領域からパラメータを選択するとともに、車種毎に異なるパラメータを格納する領域から該当するパラメータを選択する、ことを特徴とする。
このような構成よれば、どのような車種に対しても、レーダ装置を簡単に設置することができる。
【００１３】
また、本発明は、車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、前記車両の周辺に存在する物標を検知する物標検知ステップと、前記レーダ装置の前記車両への取り付け状況を検出する取付状況検出ステップと、前記取付状況検出ステップにおいて検出された取り付け状況に応じて、前記物標検知ステップにおいて検知された前記物標に関する情報の出力形式を選択する選択ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、取り付け対象となる車種毎に煩雑な設定を行う必要を少なくすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、取り付け対象となる車種毎に煩雑な設定を行う必要が少ないレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。
【図３】図２に示す制御・処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態の構成例を示す図である。
【図７】本発明の第３実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
（Ａ）第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。この図に示すように、本発明の第１実施形態に係るレーダ装置１−１〜１−４は、車両Ｃの前部の左右および後部の左右にそれぞれ配置される。車両Ｃの前部の左右に配置されるレーダ装置１−１，１−２は、検知領域ＤＦＬ，ＤＦＲに存在する物標（例えば、他の車両、自転車、人等）を検知する。また、車両Ｃの後部の左右に配置されるレーダ装置１−３，１−４は、検知領域ＤＲＬ，ＤＲＲに存在する物標を検知する。
【００１８】
図２は、図１に示すレーダ装置１の構成例を示す図である。なお、レーダ装置１−１〜１−４は同様の構成とされているので、以下では、これらをレーダ装置１として説明する。図２に示すように、レーダ装置１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１４、受信部１５、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２０を主要な構成要素としている。レーダ装置１には、配置場所に応じて、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２１、ＣＡＮ（Controller Area Network）等によって構成されるバス２２、上位ＥＣＵ（Electric Control Unit）、および、カメラ２４が接続される。
【００１９】
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１５に供給する。
【００２０】
送信部１１は、変調部１２および送信アンテナ１３を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、送信アンテナ１３を介して物標に対して送信する。
【００２１】
送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１４によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。
【００２２】
制御・処理部１４は、変調部１２、利得可変増幅部１８、および、アンテナ切換部１７を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２０から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検知する。
【００２３】
図３は、図２に示す制御・処理部１４の詳細な構成例を示すブロック図である。図３に示すように、制御・処理部１４は、制御部１４ａ、処理部１４ｂ、検出部１４ｃ、および、選択部１４ｄを有している。ここで、制御部１４ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１４ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２０から供給されるデジタル信号に対する処理を実行し、物標を検知する。検出部１４ｃは、レーダ装置１の車両への取り付け状況を検出する。選択部１４ｄは、レーダ装置１の車両Ｃへの取り付け状況に応じた情報を選択して出力する。
【００２４】
受信部１５は、受信アンテナ１６、アンテナ切換部１７、利得可変増幅部１８、および、復調部１９を有し、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２０に出力する。
【００２５】
受信部１５の受信アンテナ１６は、複数のアンテナによって構成され、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信し、アンテナ切換部１７に供給する。アンテナ切換部１７は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって制御され、受信アンテナ１６のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１８に供給する。利得可変増幅部１８は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１７から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部１９に出力する。復調部１９は、利得可変増幅部１８から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１４に供給する。
【００２７】
ＬＥＤ２１は、例えば、左右のサイドミラーＳＭＬ，ＳＭＲ内に配置され、後部の左右に配置されたレーダ装置１によって、後方から接近する他の車両を検知した場合には、サイドミラーの一部を発光させることで、運転者に後方から接近する車両の存在を明示し、注意を促す。
【００２８】
バス２２は、前後または左右に配置された複数のレーダ装置１を相互に接続してこれらの間で情報の授受を可能にするための信号線群である。また、バス２２は、上位ＥＣＵ２３、カメラ２４、および、複数のレーダ装置１等を相互に接続してこれらの間で情報の授受を可能にする。なお、バス２２に、超音波センサ等を接続するようにしてもよい。
【００２９】
上位ＥＣＵ２３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成され、複数のレーダ装置１およびカメラ２３から供給される情報を統合する処理を実行するとともに、統合された情報に基づいて警告を発出したり、危険を回避するためにブレーキ等を操作したりする制御を実行する。
【００３０】
カメラ２４は、例えば、フロントガラスまたはリアガラス等に配置され、車両の前方または後方の状況を撮像して、上位ＥＣＵ２３に供給する。図２では、カメラ２４は、１台だけ示してあるが、複数台のカメラを有するようにしてもよい。
【００３１】
（Ｂ）第１実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第１実施形態の動作を説明する。なお、図１において、レーダ装置１−１，１−２は、バス２２を介して上位ＥＣＵ２３に接続されているものとする。また、レーダ装置１−３，１−４は、車両ＣのサイドミラーＳＭＬ，ＳＭＲ内にそれぞれ配置されているＬＥＤ２１と接続されているものとする。もちろん、このような接続方法は一例であって、本発明がこのような場合にのみ限定されるものではないことはいうまでもない。
【００３２】
車両Ｃの前部に配置されるレーダ装置１−１，１−２は、バス２２によって相互に接続されるとともに、フロントガラスに配置されたカメラ２４および上位ＥＣＵ２３とバス２２によって接続される。なお、ＬＥＤ２１については、この例では、レーダ装置１−１，１−２には接続されない。もちろん、ＬＥＤ２１を接続するように構成してもよい。
【００３３】
このような構成の場合、レーダ装置１−１，１−２の制御・処理部１４の検出部１４ｃは、ＬＥＤ２１が接続されているか否かを判定する。いまの例では、レーダ装置１−１，１−２にはＬＥＤ２１は接続されていないので、検出部１４ｃは、接続されていないと判定する。
【００３４】
つぎに、レーダ装置１−１，１−２の制御・処理部１４の制御部１４ａは、バス２２を介して他方のレーダ装置に問い合わせを行い、他方のレーダ装置にもＬＥＤ２１が接続されていないか確認する。なお、このような問い合わせを行うのは、ＬＥＤ２１がオープン状態で故障している場合も想定されるので、そのような場合にＬＥＤ２１が接続されていないと誤検出することを防止するためである。問い合わせの結果、他方のレーダ装置にもＬＥＤ２１が接続されていないことが確認された場合には、上位ＥＣＵ２３において統合処理を行うと判定し、選択部１４ｄは、処理部１４ｂによって検知された、物標の位置および速度に関する情報を選択し、バス２２を介して上位ＥＣＵ２３に供給するように設定する。
【００３５】
この結果、上位ＥＣＵ２３は、レーダ装置１−１，１−２によって検知された物標の位置および速度に関する情報と、カメラ２４によって撮像された画像情報とを統合する処理を実行し、統合した結果に基づいて、例えば、警告を行ったり、危険回避のための制御（例えば、ブレーキ制御）を行ったりする。
【００３６】
一方、車両Ｃの後部に設置されたレーダ装置１−３，１−４には、サイドミラーＳＭＬ，ＳＭＲ内に配置された２つのＬＥＤ２１とそれぞれ接続される。この結果、レーダ装置１−３，１−４のそれぞれの制御・処理部１４の検出部１４ｃは、ＬＥＤ２１が接続されていることを検出する。
【００３７】
ＬＥＤ２１が接続されていることを検出部１４ｃが検出すると、選択部１４ｄは、前述のように物標の位置および速度情報を出力するのではなく、ＬＥＤ２１を駆動する制御を実行する。この結果、例えば、後方の検知領域ＤＲＲ内において、後方から接近する他の車両を検知した場合には、サイドミラーＳＭＲ内に配置されたＬＥＤ２１を点灯させることで右後方からの車両の接近を警告する。また、後方の検知領域ＤＲＬ内において、後方から接近する他の車両を検知した場合には、サイドミラーＳＭＬ内に配置されたＬＥＤ２１を点灯させることで左後方からの車両の接近を警告する。
【００３８】
つぎに、図４を参照して、第１実施形態において実行される処理の一例について説明する。なお、図４に示すフローチャートは、各レーダ装置において実行される。図４に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００３９】
ステップＳ１０では、検出部１４ｃは、ＬＥＤ２１が接続されているか否かを検出する。例えば、検出部１４ｃは、ＬＥＤ２１が接続される端子の抵抗値に基づいてＬＥＤ２１の接続の有無を検知する。
【００４０】
ステップＳ１１では、制御部１４ａは、ステップＳ１０における検出部１４ｃの検出結果に基づいてＬＥＤ２１が接続されているか否かを判定し、ＬＥＤ２１が接続されていると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙ）にはステップＳ１２に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎ）にはステップＳ１３に進む。
【００４１】
ステップＳ１２では、選択部１４ｄは、運転支援機能として動作するようにＬＥＤ２１を出力先として選択する。より詳細には、レーダ装置１によって検知領域内に物標を検知するとともに、当該物標が自車両に接触または衝突の可能性があると判定した場合には、ＬＥＤ２１を点灯して警告する制御を行う。
【００４２】
ステップＳ１３では、制御部１４ａは、ステップＳ１０における検出部１４ｃの検出結果に基づいてＬＥＤ２１が未接続か否かを判定し、ＬＥＤ２１が未接続であると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎ）には処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１４では、制御部１４ａは、バス２２を介して他方のレーダ装置１に対して問い合わせを行い、他方のレーダ装置１でもＬＥＤ２１が未接続の状態であるか否かを判定し、他方のレーダ装置１でもＬＥＤ２１が未接続の状態であると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合（ステップＳ１４：Ｎ）には処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ１５では、選択部１４ｄは、処理部１４ｂによって検知された物標の位置および速度情報を、バス２２を介して上位ＥＣＵ２３に出力する。この結果、上位ＥＣＵ２３は、複数のレーダ装置１およびカメラ２４によって検知された情報を統合する処理を実行する。なお、物標の位置および速度情報以外にも、例えば、加速度情報や、ＴＴＣ（Time to Collision）との関係を示す情報等を、物標の状態を示す情報としてバス２２を介して上位ＥＣＵ２３に出力するようにしてもよい。もちろん、これら以外の情報を出力するようにしてもよい。
【００４５】
以上に説明したように、本発明の第１実施形態によれば、レーダ装置１の配置状況に応じて選択部１４ｄによって出力する情報を選択するようにしたので、取り付け場所に応じて設定を変更する必要がなくなるので、取り付けの手間を省略することができる。
【００４６】
また、前方に設置するレーダ装置１−１，１−２および後方に設置するレーダ装置１−３，１−４として同じものを使用することができるので、品番を少なくすることでレーダ装置１の製造メーカの製造コストの上昇を抑圧するとともに、レーダ装置１を車両に取り付ける車両メーカの管理コストを低減することができる。
【００４７】
（Ｃ）第２実施形態の説明
つぎに、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態の構成は、図１〜図３の場合と同様であるが、実行される処理が異なる。そこで、以下では、異なる部分に注目して説明する。
【００４８】
第１実施形態では、ＬＥＤ２１の接続状況に応じて選択部１４ｄが出力する情報を選択するようにしたが、上位ＥＣＵ２３から情報を受信した場合には物標の位置および速度情報を選択して出力し、受信していない場合にはＬＥＤ２１を駆動する処理を実行する。
【００４９】
このように、上位ＥＣＵ２３から供給される情報に基づいて出力する情報を選択することで、第１実施形態の場合のように、ＬＥＤ２１の接続状態を電気的に検出する必要がなくなるので、装置の構成を簡略化することができる。
【００５０】
図５は、第２実施形態において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。図５に示す処理は、各レーダ装置において実行される。図５に示すフローチャートが実行されると、以下のステップが実行される。
【００５１】
ステップＳ３０では、制御部１４ａは、上位ＥＣＵ２３から情報を受信する。例えば、制御部１４ａは、初期設定またはバス制御に関する情報を受信する。
【００５２】
ステップＳ３１では、制御部１４ａは、ステップＳ３０において所定の情報を受信したか否かを判定し、所定の情報を受信したと判定した場合（ステップＳ３１：Ｙ）には、上位ＥＣＵ２３が接続されていると判定してステップＳ３２に進み、それ以外の場合（ステップＳ３１：Ｎ）にはステップＳ３３に進む。
【００５３】
ステップＳ３２では、選択部１４ｄは、処理部１４ｂによって検知された物標の位置および速度情報を、バス２２を介して上位ＥＣＵ２３に出力する。この結果、上位ＥＣＵ２３は、複数のレーダ装置１およびカメラ２４によって検知された情報を統合する処理を実行する。
【００５４】
ステップＳ３３では、選択部１４ｄは、運転支援機能として動作するようにＬＥＤ２１を出力先として選択する。より詳細には、レーダ装置１によって検知領域内に物標を検知するとともに、当該物標が自車両に接触または衝突の可能性があると判定した場合には、ＬＥＤ２１を点灯して警告する制御を行う。
【００５５】
以上に説明したように、本発明の第２実施形態によれば、上位ＥＣＵ２３から供給される情報に基づいて出力する情報を選択することで、第１実施形態の場合のように、ＬＥＤ２１の接続状態を電気的に検出する必要がなくなるので、装置の構成を簡略化することができる。
【００５６】
（Ｄ）第３実施形態の構成の説明
つぎに、第３実施形態の構成例について説明する。なお、第３実施形態では、制御・処理部１４の構成のみが異なり、それ以外の構成は、図１および図２に示す第１実施形態の場合と同様である。以下では、図６を参照して、制御・処理部１４の構成例を説明する。
【００５７】
図６は、制御・処理部１４の構成例を示す図である。なお、図６において、図３と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図６では図３と比較すると、格納部１４ｅが新たに追加されている。ここで、格納部１４ｅは、共通パラメータ１４ｆと車種毎パラメータ１４ｇを格納している。ここで、共通パラメータ１４ｆは、車種が変わっても共通に使用可能なパラメータである。また、車種毎パラメータ１４ｇは、レーダ装置１を搭載する車種毎に異なるパラメータである。車種毎パラメータを用いる理由としては、車種毎にレーダ装置１の取り付け位置や角度等が異なることから、車種に応じた設定または補正を行うためである。
【００５８】
（Ｅ）第３実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の動作について説明する。第３実施形態では、制御部１４ａは、上位ＥＣＵ２３から車種を示す情報を取得すると、格納部１４ｅの車種毎パラメータ１４ｇから該当するパラメータを取得して処理部１４ｂに供給し、パラメータを書き換える処理を実行するとともに、共通パラメータ１４ｆを取得して処理部１４ｂに供給する。
【００５９】
この結果、処理部１４ｂは、レーダ装置１が取り付けられた車種に応じたパラメータを用いることで、物標を精度良く検知することができる。
【００６０】
図７は、第３実施形態において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。図７に示す処理は、各レーダ装置において実行される。図７に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００６１】
ステップＳ５０では、制御部１４ａは、バス２２を介して上位ＥＣＵ２３から車種を示す情報を取得する。なお、車種を示す情報ではなく、車種に応じた所望のパラメータを特定するための情報（例えば、ＩＤ情報等）を受信するようにしてもよい。
【００６２】
ステップＳ５１では、制御部１４ａは、ステップＳ５０で取得した車種を示す情報に対応するパラメータを、格納部１４ｅの車種毎パラメータ１４ｇから取得する。
【００６３】
ステップＳ５２では、制御部１４ａは、共通パラメータを格納部１４ｅの共通パラメータ１４ｆから取得する。
【００６４】
ステップＳ５３では、制御部１４ａは、ステップＳ５１およびステップＳ５２で取得したパラメータによって、処理部１４ｂが予め記憶しているパラメータを書き換える処理を実行する。
【００６５】
ステップＳ５４では、処理部１４ｂは、新たなパラメータに基づいて、物標の検知処理を実行する。
【００６６】
ステップＳ５５では、処理部１４ｂは、ステップＳ５４の処理で得られた物標の位置および速度に関する情報を、バス２２を介して上位ＥＣＵ２３に出力する。この結果、上位ＥＣＵ２３では、複数のレーダ装置１およびカメラ２４によって検知された情報の統合処理を実行し、統合処理によって得られた情報に基づいて、警告を発する処理を実行したり、あるいは危険を回避する処理を実行したりする。
【００６７】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の各実施形態では、図１に示すように、車両Ｃの前部および後部にレーダ装置１を配置する場合を例に挙げて説明を行ったが、これ以外の場所にレーダ装置１を配置するようにしてもよい。
【００６８】
また、以上の各実施形態では、上位ＥＣＵ２３は、複数のレーダ装置１とカメラ２４から出力される情報を統合するようにしたが、これ以外にも、例えば、超音波センサから出力される情報を統合処理するようにしてもよい。
【００６９】
また、以上の各実施形態では、ＬＥＤ２１を用いて警告を発するようにしたが、これ以外にも、例えば、光を発するランプ（電球または蛍光灯）や、ビープ音を発するスピーカや圧電素子等のブザーを用いて警告を発するようにしてもよい。
【００７０】
また、以上の各実施形態では、車両の後部に配置したレーダ装置１−３，１−４とＬＥＤ２１との接続状況に応じて情報の出力形式を変更するようにしたが、車両の前部に配置したレーダ装置１−１，１−２も同様の処理を実行するようにしてもよい。
【００７１】
また、本実施形態では、図２に示すように、アンテナ切換部１７によって複数の受信アンテナ１６を切り換える構成としたが、単一の受信アンテナを用いるとともに、アンテナ切換部１７を有しない構成としてもよい。
【００７２】
また、以上の実施形態では、車両として自動四輪車を例に挙げて説明したが、これ以外にも自動二輪車や自転車等を検出するようにしてもよい。すなわち、本明細書中において、車両とは自動四輪車には限定されない。
【００７３】
また、図４、図５、および、図７に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００７４】
１  レーダ装置
１０  局部発振部
１１  送信部
１２  変調部
１３  送信アンテナ
１４  制御・処理部
１４ａ  制御部（パラメータ選択部）
１４ｂ  処理部（物標検知部）
１４ｃ  検出部（取付状況検出部、接続有無検出部）
１４ｄ  選択部（選択部）
１４ｅ  格納部（格納部）
１４ｆ  共通パラメータ
１４ｇ  車種毎パラメータ
１５  受信部
１６  受信アンテナ
１７  アンテナ切換部
１８  利得可変増幅部
１９  復調部
２０  Ａ／Ｄ変換部
２１  ＬＥＤ（警告部）
２２  バス
２３  上位ＥＣＵ
２４  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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