(57)【要約】【課題】動作シーケンスの教示（ティーチング）を、画像を見ながら行うことができる成形品取出システム及び該成形品取出システムの動作シーケンス教示方法を提供する。【解決手段】固定フレーム３１の周囲及び移動フレーム３４及び３５の周囲の画像を撮像する撮像装置５と、撮像画像５が撮像した画像（動画及び静止画の両方を含む）を記憶する画像記録装置７と、画像を表示する画像表示装置９を備えている。撮像デバイス５１乃至５４の数及び取付位置は、複数の撮像デバイスに含まれる２以上の撮像デバイスから得られる２以上の画像を画像処理部５５内に設けた画像統合システムにより統合して得た統合撮像画像に移動フレーム３４及び３５の移動範囲の少なくとも一部が含まれるように定められている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定フレームと、前記固定フレームに沿って移動する移動フレームと、取出ヘッド等のアタッチメントを備えて前記移動フレームに移動可能に保持されて成形機の型内に進入する進入フレームと、予め設定した動作シーケンスに従って前記移動フレーム及び前記進入フレームを移動させることにより、成形機から成形品を取り出し、取り出した前記成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部とを備えた成形品取出機と、
前記固定フレームの周囲及び前記移動フレームの周囲の画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像画像を表示する画像表示装置を備えている成形品取出システムであって、
前記撮像装置は、前記動作シーケンスを教示する際に確認が必要な画像を撮像する複数の撮像デバイスを備えていることを特徴とする成形品取出システム。
【請求項２】
前記複数の撮像デバイスは、前記固定フレームに設けられている請求項１に記載の成形品取出システム。
【請求項３】
前記複数の撮像デバイスは、前記固定フレーム、前記移動フレーム及び前記進入フレームに設けられている請求項１に記載の成形品取出システム。
【請求項４】
前記複数の撮像デバイスは、前記成形品取出機の周囲に配置された複数の撮像デバイス取付部に取り付けられている請求項１に記載の成形品取出システム。
【請求項５】
前記複数の撮像デバイスは、撮影範囲が一部重なるように設けられており、
前記複数の撮像デバイスの数及び取付位置は、前記複数の撮像デバイスに含まれる２以上の撮像デバイスから得られる２以上の前記画像を画像統合システムにより統合して得た統合撮像画像に前記移動フレームの移動範囲の少なくとも一部が含まれるように定められていることを特徴とする請求項２，３または４に記載の成形品取出システム。
【請求項６】
前記画像統合システムは、視点角度を変更した前記統合撮像画像を生成することができる請求項５に記載の成形品取出システム。
【請求項７】
前記画像統合システムは、視点をスイープした前記統合撮像画像を生成することができる請求項５に記載の成形品取出システム。
【請求項８】
前記撮影デバイスが撮像した前記画像または前記統合撮像画像を表示する前記画像表示装置をコントローラに備えている請求項５乃至７のいずれか１項に記載の成形品取出システム。
【請求項９】
前記複数の撮像デバイスが撮像した複数の前記画像の画像データを、前記画像表示装置を備えた端末装置に送信する通信装置を更に備えている請求項５乃至７のいずれか１項に記載の成形品取出システム。
【請求項１０】
前記端末装置に前記画像統合システムが内蔵されている請求項９に記載の成形品取出システム。
【請求項１１】
作業者が、前記画像表示装置に表示された画像を見ながら前記動作シーケンスの教示を行うことを特徴とする請求項８に記載の成形品取出システムの動作シーケンス教示方法。
【請求項１２】
管理者が、前記端末装置の前記画像表示装置に表示された画像を見ながら前記動作シーケンスの確認または前記成形品取出機の動作状態確認を行うことを特徴とする請求項９または１０に記載の成形品取出システムの管理方法。
【請求項１３】
固定フレームと、前記固定フレームに沿って移動する移動フレームと、取出ヘッド等のアタッチメントを備えて前記移動フレームに移動可能に保持されて成形機の型内に進入する進入フレームと、予め設定した動作シーケンスに従って前記移動フレーム及び前記進入フレームを移動させることにより、成形機から成形品を取り出し、取り出した前記成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部を備えた成形品取出機と、
前記固定フレームに設けられた撮像装置と、
前記撮像装置により得た撮像画像を記憶する画像記録装置と、
前記撮像画像に基づいて人を検知し、前記人が予め定めた危険範囲内にいると判定したときにはアラーム信号を出力する人検知部とを備え、
前記人検知部が前記アラーム信号を出力すると、前記動作制御部が、前記移動フレーム及び前記進入フレームの動作を安全動作に切り換える機能を有する成形品取出システムであって、
前記撮像装置は、撮影範囲が一部重なるように前記固定フレームに設けられた複数の撮像デバイスを備えており、
前記複数の撮像デバイスの数及び取付位置は、前記複数の撮像デバイスのそれぞれの前記撮影範囲を統合した統合撮影範囲に前記危険範囲が含まれるように定められていることを特徴とする成形品取出システム。
【請求項１４】
前記複数の撮像デバイスには、前記撮影範囲に設置面の異なる領域が含まれるように前記固定フレームに設けられた複数の撮像デバイスが含まれており、
前記設置面には、前記危険範囲を識別するためのマーキングが施されており、
前記人検知部は前記マーキングを基準にして、前記人が前記危険範囲にいるか否かを判定する請求項１３に記載の成形品取出機システム。
【請求項１５】
前記画像記録装置には、前記複数の撮像デバイスで撮影した複数の画像の合成画像が記憶されており、
前記人検知部は、前記動作シーケンスに基づいて前記移動フレームまたは進入フレームの動作方向を判定し、前記合成画像から前記動作方向の画像を取り出し、該画像に基づいて前記人が前記危険範囲内にいるか否かを判定する請求項１３に記載の成形品取出システム。
【請求項１６】
予め設定した動作シーケンスに従って成形機から成形品を取り出す成形品取出機を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得た撮像画像を記憶する画像メモリを備えた画像記録装置と、前記撮像画像に基づいて前記成形品取出機を管理する管理部とを備えた成形品取出機の管理装置であって、
前記撮像装置は、前記成形品取出機またはその外側に配置された複数台の撮像デバイスを備えており、前記複数台の撮像デバイスは、前記成形品取出機が前記動作シーケンスに従って動作しているときに移動部材の動作状態を撮像できるように配置されており、
前記管理部は前記動作シーケンスによって定められた現在の動作ステップの管理に必要な必要撮像画像を前記複数台の撮像デバイスを選択して取得し、前記必要撮像画像に基づいて管理動作を行うように構成されており、
前記画像記録装置は前記必要撮像画像を前記画像メモリに所定の期間保持するように構成されている成形品取出機の管理装置。
【請求項１７】
前記撮像デバイスは、全方位カメラである請求項１６に記載の成形品取出機の管理装置。
【請求項１８】
前記管理部は、前記必要撮像画像から、予知保全のために予め定めた状況が発生していることを判定するとアラーム信号を発生するように構成されており、
前記画像記録装置は、前記アラーム信号が発生すると、前記アラーム信号が発生する前の所定期間内の前記必要撮像画像と前記アラーム信号が発生した以降に前記複数台の撮像デバイスが撮像する全ての撮像画像を前記画像メモリに記録するように構成されている請求項１６または１７に記載の成形品取出機の管理装置。
【請求項１９】
前記管理装置は、前記必要撮像画像及び予知保全のために予め設けた１以上のセンサの出力の少なくとも一方から、予知保全のために予め定めた状況が発生していることを判定するとアラーム信号を発生するように構成されており、
前記画像記録装置は、前記アラーム信号が発生すると、前記アラーム信号が発生する前の所定期間内の前記必要撮像画像と前記アラーム信号が発生した以降に前記複数台の撮像デバイスが撮像する全ての撮像画像を前記画像メモリに記録するように構成されている請求項１６または１７に記載の成形品取出機の管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作シーケンスの教示（ティーチング）を画像を見ながら行う、または動作シーケンスの教示結果の確認を画像を見ながら行う、または成形品取出機の動作状態を画像を見ながら行うことを可能にする成形品取出システム、該システムを用いた動作シーケンス教示方法並びに及び該システムを用いた成形品取出機の管理方法及び管理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許第４６２７９１９号公報（特許文献１）には、樹脂成形機及び成形品取出機の前方に１台の撮像装置を設置し、撮像装置が撮像した撮像データを通信手段により外部端末装置に送信して、樹脂成形機または成形品取出機の異常を確認可能にした成形不良比管理システムが開示されている。
【０００３】
また特許第４５８９０７４号公報（特許文献２）には、複数台の射出成形機に対してそれぞれ１台ずつ設けたカメラで撮像した稼働状況を示す画像のデータを携帯用端末に送信する射出成形機の遠隔管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６２７９１９号公報
【特許文献２】特許第４５８９０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のシステムでは、成形不良や移動状況を確認するために撮像装置で撮像しデータを端末装置に送信して遠隔管理を可能にしている。従来のシステムの目的では、特定の画像だけを撮像できれば、その目的を達成できる。成形品取出機では、成形機で型を交換するたびに、進入フレームの動き（動作シーケンス）を動作制御部に教示（ティーチング）することを行う必要がある。動作シーケンスの教示（ティーチング）は、成形品取出機の設置現場で行うものであり、その確認も設置現場で実施されているのが現状である。しかしながら成形機が大きくなって、成形品取出機も大きくなると、作業者が移動フレームを移動させて教示（ティーチング）を行うダイレクト・ティーチングを行うことは難しくなる。また動作シーケンスの教示（ティーチング）の誤りによって、取出不良が多く発生しているという現状もあり、常時、現場にいない管理者には教示（ティーチング）の誤りの確認をどこにいても行いたいという要望がある。さらに管理者には、成形品取出システムの動作状態の確認をどこにいても行いたいという要望がある。
【０００６】
また従来、成形品取出機の周囲に設定した危険範囲に人が進入したときや、予知保全が必要なときに、画像に基づいてアラームを出す成形品取出システムまたは成形品取出機の管理装置の提案も望まれている。
【０００７】
本発明の目的は、動作シーケンスの教示（ティーチング）を、画像を見ながら行うことができる成形品取出システム及び該成形品取出システムの動作シーケンス教示方法を提供することにある。
【０００８】
本発明の他の目的は、動作シーケンスの教示（ティーチング）の誤りまたは成形品取出機の動作状態を、画像を見ながら行うことができる成形品取出システムの管理方法を提供することにある。
【０００９】
本発明の他の目的は、成形品取出機の周囲に設定した危険範囲に人が進入したときや、予知保全が必要なときに、画像に基づいてアラームを出す成形品取出システムまたは成形品取出機の管理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明が対象とする成形品取出ユニットは、固定フレームと、固定フレームに沿って移動する移動フレームと、取出ヘッド等のアタッチメントを備えて移動フレームに移動可能に保持されて成形機の型内に進入する進入フレームと、予め設定した動作シーケンスに従って移動フレーム及び進入フレームを移動させることにより、成形機から成形品を取り出し、取り出した成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部とを備えた成形品取出機と、固定フレームの周囲及び前記移動フレームの周囲の画像を撮像する撮像装置と、撮像画像を表示する画像表示装置を備えている。撮像装置は、動作シーケンスを教示する際に確認が必要な画像を撮像する複数の撮像デバイスを備えている。
【００１１】
本発明によれば、複数の撮像デバイスにより動作シーケンスを教示する際に確認が必要な画像を画像表示装置により見ることができるので、成形品取出機が大きくなった場合でも、教示を行う作業者が確認のために移動することなく、移動フレームの移動状況を確認して教示を行うことができる。また作業者及び管理者は、複数の撮像デバイスの画像をコントローラの画像表示装置の画像を見ることにより、教示の誤りや、成形品取出機の動作状態を確認することができる。その結果、現場にいない管理者が、いつでも動作シーケンスの教示（ティーチング）の状況を確認することができるので、成形品取出不良の発生原因が動作シーケンスの教示（ティーチング）にあるのか否かを直ぐに確認して、現場の作業者に対策を指示することが可能になる。
【００１２】
複数の撮像デバイスは、固定フレームに設けられていても、固定フレーム、移動フレーム及び進入フレームに設けられていても、また成形品取出機の周囲に配置された複数の撮像デバイス取付部に取り付けられていてもよい。
【００１３】
複数の撮像デバイスが、撮影範囲が一部重なるように設けられている場合には、複数の撮像デバイスの数及び取付位置は、複数の撮像デバイスに含まれる２以上の撮像デバイスから得られる２以上の画像を画像統合システムにより統合して得た統合撮像画像に移動フレームの移動範囲の少なくとも一部が含まれるように定められているのが好ましい。このようにすると画像表示装置で動作シーケンスの教示（ティーチング）に誤りがあること、成形品取出機の動作状態を確実に確認することができる。
【００１４】
画像統合システムは、視点角度を変更したまたは視点をスイープした統合撮像画像を生成することができるのが好ましい。画像統合システムがこのような機能を有していれば、少ない数の撮像デバイスで目的を実現できる。
【００１５】
また本発明は、固定フレームと、固定フレームに沿って移動する移動フレームと、取出ヘッド等のアタッチメントを備えて移動フレームに移動可能に保持されて成形機の型内に進入する進入フレームと、予め設定した動作シーケンスに従って移動フレーム及び進入フレームを移動させることにより、成形機から成形品を取り出し、取り出した前記成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部を備えた成形品取出機と、固定フレームに設けられた撮像装置と、撮像装置により得た撮像画像を記憶する画像記録装置と、撮像画像に基づいて人を検知し、人が予め定めた危険範囲内にいると判定したときにはアラーム信号を出力する人検知部とを備え、人検知部がアラーム信号を出力すると、動作制御部が、移動フレーム及び進入フレームの動作を安全動作に切り換える機能を有する成形品取出システムも対象とする。本発明では、撮像装置は、撮影範囲が一部重なるように固定フレームに設けられた複数の撮像デバイスを備えている。そして複数の撮像デバイスの数及び取付位置は、複数の撮像デバイスのそれぞれの撮影範囲を統合した統合撮像範囲に危険範囲が含まれるように定められている。ここで危険範囲の設定は任意である。本発明によれば、複数の撮像デバイスのそれぞれの撮影範囲を統合した統合撮像範囲に危険範囲が含まれるため、画像を用いて人の検知を確実に行える。
【００１６】
複数の撮像デバイスには、撮影範囲に設置面の異なる領域が含まれるように固定フレームに設けられた複数の撮像デバイスが含まれていてもよい。この場合、設置面には、危険範囲を識別するためのマーキング（ラインでの範囲指定や、着色）が施されているのが好ましい。この場合、人検知部はマーキングを基準にして、人が危険範囲にいるか否かを判定する。このようにする画像に基づく人検知精度を高めることができる。
【００１７】
画像記録装置には、複数の撮像デバイスで撮影した複数の画像の合成画像が記憶されており、人検知部は、動作シーケンスに基づいて移動フレームまたは進入フレームの動作方向を判定し、合成画像から動作方向の画像を取り出し、該画像に基づいて人が危険範囲内にいるか否かを判定するのが好ましい。
【００１８】
本発明を成形品取出機の管理装置として把握すれば、以下のようになる。本発明の成形品取出機管理装置は、予め設定した動作シーケンスに従って成形機から成形品を取り出す成形品取出機を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得た撮像画像を記憶する画像メモリを備えた画像記録装置と、前記撮像画像に基づいて前記成形品取出機を管理する管理部とを備えた成形品取出機の管理装置である。本発明の管理装置では、撮像装置は、成形品取出機またはその外側に配置された複数台の撮像デバイスを備えており、複数台の撮像デバイスは、成形品取出機が動作シーケンスに従って動作しているときに移動部材の動作状態を撮像できるように配置されている。管理部は、動作シーケンスによって定められた現在の動作ステップの管理に必要な必要撮像画像を複数台の撮像デバイスを選択して取得し、必要撮像画像に基づいて管理動作を行うように構成されている。そして画像記録装置は必要撮像画像を画像メモリに所定の期間保持するように構成されている。複数台の撮像装置から得た画像データのうち、管理に必要になる画像データだけで管理を行うので、必要以上の管理演算が不要になり、しかも管理に必要になる画像のみをメモリに記憶するので、メモリの容量を少なくできる。
【００１９】
撮像デバイスは、全方位カメラであるのが好ましい。全方位カメラであれば、撮像デバイスの数を少なくして、広い範囲の画像を取得できる。
【００２０】
管理部は、必要撮像画像から、予知保全のために予め定めた状況が発生していることを判定するとアラーム信号を発生するように構成されており、画像記録装置は、アラーム信号が発生すると、アラーム信号が発生する前の所定期間内の必要撮像画像とアラーム信号が発生した以降に複数台の撮像デバイスが撮像する全ての撮像画像を画像メモリに記録するように構成されているのが好ましい。このようにするとアラームの発生前後の画像が記録されているので、後からアラームの原因を確実に知ることができる。
【００２１】
また管理装置は、必要撮像画像及び予知保全のために予め設けた１以上のセンサの出力の少なくとも一方から、予知保全のために予め定めた状況が発生していることを判定するとアラーム信号を発生するように構成されており、画像記録装置は、アラーム信号が発生すると、アラーム信号が発生する前の所定期間内の必要撮像画像とアラーム信号が発生した以降に複数台の撮像デバイスが撮像する全ての撮像画像を画像メモリに記録するように構成されているのが好ましい。このようにするとアラームの発生前後の画像が記録されているので、後から予知保全のためのアラームの原因を確実に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の成形品取出システムの第１の実施の形態の構成を示すブロックである。
【図２】（Ａ）乃至（Ｃ）は、本実施の形態を適用するために設置面に設置された成形機１に対して用いられる成形品取出機に実装する撮像装置に含まれる４台の撮像デバイスの取付位置の一例を示す成形品取出機の平面図、正面図及び左側面図である。
【図３】複数の撮影デバイスの撮影範囲の重なりを示す図である。
【図４】（Ａ）乃至（Ｃ）は、異なる撮像デバイスの画像を統合して得た統合撮像画像の例を示す。
【図５】（Ａ）乃至（Ｃ）は、視点角度を変更しながら視点をスイープした統合撮像画像の例を示す。
【図６】全方位カメラを用いた場合の画像の撮像範囲のイメージを示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロックである。
【図８】本発明の第３の実施の形態の構成を示すブロックである。
【図９】本発明の第４の実施の形態の構成を示すブロックである。
【図１０】本発明の第５の実施の形態の構成を示すブロックである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２４】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の成形品取出システムの第１の実施の形態の構成を示すブロックであり、図２（Ａ）乃至（Ｃ）は、本実施の形態を適用するために設置面に設置された成形機１に対して用いられる成形品取出機３に実装する撮像装置５に含まれる４台の撮像デバイス５１乃至５４の取付位置の一例を示す成形品取出機の平面図、正面図及び左側面図である。
【００２５】
図２（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、本実施の形態の成形品取出ユニットの成形品取出機３は、設置面に設置された図示しない成形機（図１の符号１参照）の上方に固定フレーム３１が配置されるように台座３２と補助脚３３に固定フレーム３１が支持された構造を有する。なお本発明は、成形機のプラテンの上に固定フレームが直接固定されるタイプの成形品取出機にも適用できるのは勿論である。本実施の形態で用いる成形品取出機３では、固定フレーム３１に沿って移動する移動フレーム３４及び３５と、取出ヘッド３６及びチャック３７等のアタッチメントを備えて移動フレーム３４及び３５に移動可能に保持されて成形機の型内に進入する昇降フレームと呼ばれる進入フレーム３８及び３９を備えている。これらのフレーム（３１，３４，３５，３８及び３９）と、移動フレーム３４及び３５並びに進入フレーム３８及び３９を移動させるモータ、ベルト等の駆動機構とにより、図１の取出機構３Ａが構成されている。そして図３には図示していないが、図１に示すように、成形品取出機３は、予め設定した動作シーケンスに従って移動フレーム３４及び３５及び進入フレーム３８及び３９を移動させることにより、成形機１から成形品を取り出し、取り出した成形品を所定の位置まで搬送して開放する動作制御部３Ｂを備えている。本実施の形態では、固定フレーム３１の周囲及び移動フレーム３４及び３５の周囲の画像を撮像する撮像装置５と、撮像装置５が撮像した画像（動画及び静止画の両方を含む）を記憶する画像記録装置７と、画像を表示する画像表示装置９を備えている。
【００２６】
撮像装置５は、動作シーケンスを教示する際に確認が必要な画像を撮像する４台の撮像デバイス５１乃至５４と、撮像デバイス５１乃至５４で撮像した画像を統合する画像処理部５５を備えている。図２（Ａ）乃至（Ｃ）に示すように、本実施の形態では、画像デバイス５１は固定フレーム３１の一端に設置面に向かって設置されており、画像デバイス５２及び５３は固定フレーム３１の中央領域においてその両側に設置面に向かって設置されており、画像デバイス５４は固定フレーム３１の一端に設置面に向かって設置されている。なお画像デバイスの設定台数及び設置角度は、画像デバイスからの画像の用途に応じて適宜に決定して設定すればよいのは勿論である。本実施の形態では、４台の撮像デバイス５１乃至５４が、図３に示すように撮影範囲ＩＭ１乃至ＩＭ４が一部重なるように設けられている。４台の撮像デバイス５１及び５４の数及び取付位置は、複数の撮像デバイスに含まれる２以上の撮像デバイスから得られる２以上の画像を画像処理部５５内に設けた画像統合システムにより統合して得た統合撮像画像に移動フレーム３４及び３５の移動範囲の少なくとも一部が含まれるように定められている。図４（Ａ）乃至（Ｃ）は、異なる撮像デバイスの画像を統合して得た統合撮像画像の例を示すものである。このようにすると画像表示装置９に表示する統合撮像画像により、動作シーケンスの教示（ティーチング）に誤りがあること、成形品取出機の動作状態を確実に確認することができる。
【００２７】
画像処理部５５に設ける画像統合システムは、視点角度を変更したまたは視点をスイープした統合撮像画像を生成することができるのが好ましい。画像統合システムがこのような機能を有していれば、少ない数の撮像デバイスで目的を実現できる。図５（Ａ）乃至（Ｃ）は、視点角度を変更しながら視点をスイープした統合撮像画像の例を示している。
【００２８】
撮像装置５の複数の撮像デバイスとして、いわゆる全方位カメラと同様に全方位を撮像できる撮像デバイスを用いてもよい。全方位カメラを用いた場合の画像の撮像範囲のイメージは、図６に示す通りである。全方位カメラを用いると、撮像デバイスの数を少なくして、広い範囲の画像を取得できる。しかし全方位カメラを用いる場合でも、成形品取出機の上方空間の画像は、ティーチング及び管理には不要であるため、図６に示すように、成形品取出機の周囲でしかも撮像デバイスの数を少なくして、広い範囲の画像を取得できる。
【００２９】
［第２の実施の形態］
図７は、本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロックである。図１に示した第１の実施の形態の構成と同じ部分には、図１に付した符号と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。第２の実施の形態が、第１の実施の形態と異なるのは、第２の実施の形態では、通信装置１１と携帯端末１３を備えている点である。通信装置１１は、撮像デバイス５１乃至５４が撮像した複数の画像の画像データを、画像表示装置９を備えた端末装置１３に送信する。本実施の形態によれば、管理者が、端末装置の画像表示装置に表示された画像を見ながら動作シーケンスの確認または前記成形品取出機の動作状態確認を行うことができる。
【００３０】
なお本実施の形態のように携帯端末１３を用いる場合には、端末装置１３に画像統合システムが内蔵されていてもよいのは勿論である。このようにすると端末装置１３側で任意の統合画像を作ることができるので、管理者のみが管理に必要とする統合画像を任意に見ることができる。その結果、管理機能を大幅に向上させることができる。なお本実施の形態でも、第１の実施の形態と同様にコントローラ側にも画像表示装置を設置しておいてもよいのは勿論である。
【００３１】
［第３の実施の形態］
図８は、本発明の第３の実施の形態の構成を示すブロックである。図１に示した第１の実施の形態の構成と同じ部分には、図１に付した符号と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。第３の実施の形態が、第１の実施の形態と異なるのは、第３の実施の形態では、撮像画像に基づいて人を検知し、人が予め定めた危険範囲内にいると判定したときにはアラーム信号を出力する人検知部１５を備えている点である。人検知部１５がアラーム信号を出力すると、動作制御部３Ｂは、移動フレーム及び進入フレームの動作を安全動作に切り換える機能を有する。安全動作の代表例は、移動フレーム及び進入フレームの停止であるが、移動フレーム及び進入フレームの速度を遅くするようにしてもよい。本実施の形態では、撮像装置５は、撮影範囲が一部重なり且つ撮影範囲に設置面の異なる領域が含まれるように固定フレームに設けられた複数の撮像デバイス５１乃至５４を備えている。そして複数の撮像デバイス５１乃至５４の数及び取付位置は、複数の撮像デバイス５１乃至５４のそれぞれの撮影範囲を統合した統合撮像範囲に危険範囲が含まれるように定められている。危険範囲とは、人が入り込むと状況によって、移動フレームまたは進入フレームが人と当たる可能性がある範囲である。その結果、本実施の形態によれば、統合撮像範囲に危険範囲が含まれるため、画像を用いて人の検知を確実に行える。なお設置面には、危険範囲を識別するためのマーキング（ラインでの範囲指定や、着色）が施されているのが好ましい。この場合、人検知部１５はマーキングを基準にして、人が危険範囲にいるか否かを判定する。このようにすると画像に基づく人の検知精度を高めることができる。
【００３２】
なお本実施の形態では、撮像装置５は、撮影範囲が一部重なり且つ撮影範囲に設置面の異なる領域が含まれるように固定フレームに設けられた複数の撮像デバイス５１乃至５４を備えているが、成形機及び成形品取出機の設置状況及び周囲に設置される機器の動作に応じて危険範囲が変わる場合には、設置面を除く周囲の異なる領域が含まれるように複数の撮像デバイス５１乃至５４の取付位置及び取付角度を設定してもよいのは勿論である。
【００３３】
なお人検知部１５を、動作シーケンスに基づいて移動フレームまたは進入フレームの動作方向を判定し、合成画像から動作方向の画像を取り出し、該画像に基づいて人が危険範囲内にいるか否かを判定するようにしてもよい。このように動作シーケンスに基づいて動作方向の画像を取り出せば、人検知のために無用な判定動作を行う必要がなくなるので、判定速度を速めることができる。また人検知部１５に、人以外の周囲の設置機器の一部が危険範囲に入り込んだ場合も検知できる機能を持たせてもよいのは勿論である。
【００３４】
［第４の実施の形態］
図９は、本発明の第４の実施の形態の構成を示すブロックである。図１に示した第１の実施の形態の構成と同じ部分には、図１に付した符号と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。第４の実施の形態が、第１の実施の形態と異なるのは、第４の実施の形態では、撮像画像に基づいて成形品取出機を管理する管理部１７とを備えて管理装置を構成している点である。本実施の形態の管理装置では、撮像装置５は、成形品取出機またはその外側に配置された複数台の撮像デバイス５１乃至５４を備えており、複数台の撮像デバイス５１乃至５４は、成形品取出機が動作シーケンスに従って動作しているときに移動部材（移動フレーム、進入フレーム）の動作状態を撮像できるように配置されている。管理部１７は、動作シーケンスによって定められた現在の動作ステップの管理に必要な必要撮像画像を複数台の撮像デバイス５１乃至５４を選択して取得し、必要撮像画像に基づいて管理動作を行うように構成されている。そして画像記録装置７は必要撮像画像を画像メモリに所定の期間保持するように構成されている。本実施の形態では、複数台の撮像装置５から得た画像データのうち、管理に必要になる画像データだけで管理を行うので、必要以上の管理演算が不要になり、しかも管理に必要になる画像のみをメモリに記憶するので、メモリの容量を少なくできる。
【００３５】
［第５の実施の形態］
図１０は、本発明の第５の実施の形態の構成を示すブロックである。図１０に示した第４の実施の形態の構成と同じ部分には、図１０に付した符号と同じ符号を付して詳細な説明を省略する。第５の実施の形態が、第４の実施の形態と異なるのは、第５の実施の形態では予知保全のために１以上のセンサ１９を更に備えている点である。センサ１９としては、移動フレームや進入フレームの振動を検知する加速度センサや、移動フレームや進入フレームを駆動するモータの温度を測定する温度センサ等のように、成形機取出機の状況を検知できるものであれば、いかなるものでもよい。
【００３６】
本実施の形態では、管理装置の主要部を構成する管理部１７は、必要撮像画像及び予知保全のために予め設けた１以上のセンサ１９の出力の少なくとも一方から、予知保全のために予め定めた状況が発生していることを判定するとアラーム信号を発生する。画像記録装置７は、アラーム信号が発生すると、アラーム信号が発生する前の所定期間内の必要撮像画像とアラーム信号が発生した以降に複数台の撮像デバイスが撮像する全ての撮像画像を画像メモリに記録するように構成されている。このようにするとアラームの発生前後の画像が記録されているので、後から予知保全のためのアラームの原因を確実に知ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明によれば、複数の撮像デバイスにより動作シーケンスを教示する際に確認が必要な画像を画像表示装置により見ることができるので、成形品取出機が大きくなった場合でも、教示を行う作業者が確認のために移動することなく、移動フレームの移動状況を確認して教示を行うことができる。また作業者及び管理者は、複数の撮像デバイスの画像をコントローラの画像表示装置の画像を見ることにより、教示の誤りや、成形品取出機の動作状態を確認することができる。その結果、現場にいない管理者が、いつでも動作シーケンスの教示（ティーチング）の状況を確認することができるので、成形品取出不良の発生原因が動作シーケンスの教示（ティーチング）にあるのか否かを直ぐに確認して、現場の作業者に対策を指示することが可能になる。
【符号の説明】
【００３８】
１  成形機
３  成形品取出機
３１  固定フレーム
３４，３５  移動フレーム
３８，３９  進入フレーム
５  撮像装置
５１〜５４  撮像デバイス
７  画像記録装置
９  画像表示装置
１１  通信装置
１３  携帯端末
１５  人検知部
１７  管理部
１９  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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