(57)【要約】      （修正有）【課題】布片を把持する布片把持装置用の一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムを提供する。【解決手段】布片把持装置用カメラシステム３０は、布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで布片を把持している状態を撮影するカメラ３２と、吊り下げられた布片の画像に基づいて、布片が所定範囲にあるか否かを確認して布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部３４と、布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで布片を把持している状態の画像に基づいて、一対の把持用ハンドで把持している布片が展開されたか否かを確認して布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部３７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊り下げられた布片を一対の把持用ハンドで把持し、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片の辺を直線状に展開する布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムであって、
布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影して画像を取得すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態を撮影して画像を取得するカメラと、
吊り下げられた前記布片の前記画像に基づいて、前記布片が所定範囲にあるか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部と、
前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像に基づいて、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片が展開されたか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部と、
を備えた、布片把持装置用カメラシステム。
【請求項２】
前記動作開始判断部は、
吊り下げられた前記布片の前記画像から前記布片の最下点を検出する最下点検出部と、
前記布片の最下点が所定範囲内であるか否かに基づいて、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドが動作開始可能か否かを判断する動作開始可否判断部と、
を備えた、請求項１に記載の布片把持装置用カメラシステム。
【請求項３】
前記動作終了判断部は、
前記布片把持装置の前記把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像から、前記一対の把持用ハンドの前記布片を把持している先端部分を結ぶ直線と、前記布片の前記辺の曲線との最大距離を検出する距離検出部と、
前記辺の前記最大距離が所定値以下であるか否かを確認して、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了可否を判断する動作終了可否判断部と、
を備えた、請求項１又は２に記載の布片把持装置用カメラシステム。
【請求項４】
前記カメラは、前記一対の把持用ハンドの中間面に設けられている、請求項１から３のいずれか一項に記載の布片把持装置用カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、おしぼり、タオル等の布片を把持する布片把持装置用の一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるリネンサプライ業では、ホテル、飲食店、医療施設等におしぼり、タオル、シーツ等の布片を供給している。取引先から回収された多数の布片は、洗濯、乾燥され、布片ごとに折畳んだ状態として再び取引先に供給されている。この布片は、様々なサイズを有するおしぼり、タオル、シーツ等であって、多くの場合正方形、長方形等の矩形形状である。
【０００３】
上記多数の布片を、洗濯、乾燥してそれぞれ折畳む一連の作業工程では、自動化のための装置が導入されている。しかし、自動化は、一台の装置で全工程をカバーするのではなく、コストやコンパクト性などの点から、洗濯装置、乾燥装置、折り畳み装置などに分けられている場合が多い。
【０００４】
さらに、上記各工程間では工程ごとの装置から次の工程の装置へと布片を受け渡す作業者が介在することが多い。特に、布片ごとに折り畳む工程のために、丸められたり重なった状態の各布片を広げて、一定の方向にそろえる等の作業が必要となる場合があった。
【０００５】
そこで、出願人は、吊り下げられた布片の縁部を自動検出する装置を開発した（例えば、特許文献１参照。）。この装置を用いることで、布片の縁部を検出でき、その縁部をロボットが把持することで布片を広げる作業を自動化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−４５８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記装置は、吊り下げられた布片の縁部を自動検出する装置に関するものであって、動作開始を前提としており、その動作開始及び動作終了の判断について特に考慮されていない。
【０００８】
本発明の目的は、布片を把持する布片把持装置用の一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る布片把持装置用カメラシステムは、吊り下げられた布片を一対の把持用ハンドで把持し、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片の辺を直線状に展開する布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムであって、
布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態を撮影するカメラと、
吊り下げられた前記布片の前記画像に基づいて、前記布片が所定範囲にあるか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部と、
前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像に基づいて、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片が展開されたか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部と、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る布片把持装置用カメラシステムによれば、一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了を明確に判断できるので、これを組み込んだ布片把持装置を適切に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステムを含む布片把持装置の構成の一例を示す概略斜視図である。
【図３】コンベアから吊り下げられた布片を示す概略図である。
【図４】実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステムによる布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始の判断に関するフローチャートである。
【図５】図４の動作開始可否判断の詳細なフローチャートである。
【図６Ａ】一対の把持用ハンドによって布片の２つの角部を把持した後、布片の辺を直線状に展開する様子を示す概略図である。
【図６Ｂ】図６Ａの直線状に展開後の一対の把持用ハンドと布片との関係を示す概略図である。
【図７】実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステムによる布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作終了の判断に関するフローチャートである。
【図８】図７の動作終了可否判断の詳細なフローチャートである。
【図９】胴体上部にカメラを設けた双腕型ロボットの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
第１の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、吊り下げられた布片を一対の把持用ハンドで把持し、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片の辺を直線状に展開する布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了に関する布片把持装置用カメラシステムであって、
布片把持装置の一対の把持用ハンドの動作開始前に吊り下げられた布片を撮影して画像を取得すると共に、動作開始後に布片把持装置の一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態を撮影して画像を取得するカメラと、
吊り下げられた前記布片の前記画像に基づいて、前記布片が所定範囲にあるか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作開始を判断する動作開始判断部と、
前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像に基づいて、前記一対の把持用ハンドで把持している前記布片が展開されたか否かを確認して前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了を判断する動作終了判断部と、
を備える。
【００１３】
第２の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、上記第１の態様において、前記動作開始判断部は、
吊り下げられた前記布片の前記画像から前記布片の最下点を検出する最下点検出部と、
前記布片の最下点が所定範囲内であるか否かに基づいて、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドが動作開始可能か否かを判断する動作開始可否判断部と、
を備えてもよい。
【００１４】
第３の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、上記第１又は第２の態様において、前記動作終了判断部は、
前記動作終了判断部は、
前記布片把持装置の前記把持用ハンドで前記布片を把持している状態の前記画像から、前記一対の把持用ハンドの前記布片を把持している先端部分を結ぶ直線と、前記布片の前記辺の曲線との最大距離を検出する距離検出部と、
前記辺の前記最大距離が所定値以下であるか否かを確認して、前記布片把持装置の前記一対の把持用ハンドの動作終了可否を判断する動作終了可否判断部と、
を備えてもよい。
【００１５】
第４の態様に係る布片把持装置用カメラシステムは、上記第１から第３のいずれかの態様において、前記カメラは、前記一対の把持用ハンドの中間面に設けられていてもよい。
【００１６】
以下、実施の形態に係る布片把持装置用カメラについて、添付図面を参照しながら説明する。なお、図面において実質的に同一の部材については同一の符号を付している。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステム３０の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステム３０を含む布片把持装置２０の構成の一例を示す概略斜視図である。図３は、コンベア２３から吊り下げられた布片２２を示す概略図である。図６Ａは、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによって布片２２の２つの角部２６ａ、２６ｂを把持した後、布片２２の辺２９を直線状に展開する様子を示す概略図である。図６Ｂは、図６Ａの直線状に展開後の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂと布片２２との関係を示す概略図である。
【００１８】
この布片把持装置用カメラシステム３０は、吊り下げられた布片２２を一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで把持し、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで把持している布片２２の辺２４を直線状に展開する布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始及び動作終了を判断する。この布片把持装置用カメラシステム３０は、サブカメラ３２と、動作開始判断部３４と、動作終了判断部３７と、を備える。カメラ３２によって、布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始前に吊り下げられた布片２２（図３）を撮影して画像を取得する。また、カメラ３２によって、動作開始後に布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２を把持している状態（図６Ｂ）を撮影して画像を取得する。さらに、動作開始判断部３４によって、吊り下げられた布片２２の画像に基づいて、布片２２の鉛直下方の辺２４が所定範囲にあるか否かを確認して布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始を判断する。なお、この「動作開始」とは、「一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによる布片２２の把持動作の開始」を意味している。また、動作終了判断部３７によって、布片２２を把持している状態の画像に基づいて、把持している布片２２の辺２９が直線状であるか否かを認識することで、布片２２が展開されたか否かを確認して布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了を判断する。なお、この「動作終了」とは、「一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによる布片２２の展開動作の終了」を意味している。
この布片把持装置用カメラシステム３０によれば、一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了を明確に判断できるので、これを組み込んだ布片把持装置を適切に制御できる。
【００１９】
この布片把持装置用カメラシステム３０は、例えば、図２の概略斜視図に示す布片把持装置２０の一部として用いることができる。図２の布片把持装置２０は、布片２２を吊り下げるコンベア２３と、カメラシステム３０と、三次元計測装置２５と、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂと、各機器を制御するための制御部４０を備える。本実施形態では、動作開始判断部３４及び動作終了判断部３７は布片把持装置２０の制御部４０内に実装されているが、これに限らず、制御部とは別に設けてもよいし、カメラ３２内に画像処理機能を実装する等して、カメラ３２と一体に構成してもよい。この布片把持装置２０では、カメラシステム３０によってコンベア２３に吊り下げられた布片２２の鉛直下方の辺２４を検出して、動作開始を判断する。動作開始と判断されると、三次元計測装置２５によって布片２２の三次元形状を取得する。一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂは、第１及び第２ロボットアーム２７ａ、２７ｂにそれぞれ取り付けられており、布片２２の２つの角部２６ａ、２６ｂを把持する。次いで、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによって布片２２の２つの角部２６ａ、２６ｂを把持しながらコンベア２３から布片２２を引き出して、図６Ａに示すように、布片２２の全体を一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで支持する。この場合、鉛直下方の辺は、図２とは上下逆転して鉛直上方の辺２９となる。次いで、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂを互いに離れる方向（図６Ａの矢印）に相対移動させて、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで把持している布片２２の辺２９を直線に展開する。布片２２の辺２９が直線に展開されたことが確認できれば、この布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂについて動作終了と判断することができる。
【００２０】
この布片把持装置用カメラシステム３０を構成する各構成部材について説明する。
【００２１】
＜カメラ＞
カメラ３２によって、布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始前に吊り下げられた布片２２を撮影して画像を取得する。また、カメラ３２によって、動作開始後に布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２を把持している状態を撮影して画像を取得する。カメラ３２は、二次元カメラであってよい。また、カメラ３２は、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの中間面に設けられていてもよい。一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの中間面に設けることで、布片２２の辺２４、２９に対して一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂを両側に配した画像を取得できる。具体的には、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂを取り付けた第１及び第２ロボットアーム２７ａ、２７ｂの中間にカメラ３２を設けてもよい。また、ロボットアーム２７ａ、２７ｂを、双腕型ロボットを用いて構成し、図９の概略図に示すように、その双腕型ロボットの胴体上部にカメラ３２を設けてもよい（図９）。この場合、２つのロボットアームのベースとカメラの撮影方向が常に連動するため、布片２２を把持している画像（図６Ａ及び図６Ｂ）の撮影が容易である。
【００２２】
＜動作開始判断部＞
動作開始判断部３４は、最下点検出部３５と、動作開始可否判断部３６と、を備える。最下点検出部３５によって、吊り下げられた布片２２の画像から布片２２の最下点２１を検出する。動作開始可否判断部３６によって、布片２２の最下点２１が所定範囲内であるか否かに基づいて、布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂが動作開始可能か否かを判断する。具体的には、例えば、布片２２の最下点までの長さＬが所定範囲にあれば、動作開始可能と判断する。一方、上記長さＬが所定範囲から外れている場合には動作開始不可能と判断する。長さＬの所定範囲は、布片２２のサイズやロボットアームの可動域等によって適切な値を設定すればよい。
【００２３】
＜動作開始判断フローチャート＞
図４は、実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステム３０による布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始の判断に関するフローチャートである。図５は、図４の動作開始可否判断の詳細なフローチャートである。
【００２４】
一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始の判断は、図４のフローチャートに示すように行われる。
（１）吊り下げられた布片２２を撮影して画像を取得する（Ｓ０１）。例えば、図２に示すように布片２２を鉛直下方から撮影して、布片２２の辺２４を含む画像を得る。
（２）吊り下げられた布片２２の画像に基づいて、布片２２の鉛直下方の辺２４が所定範囲にあるか否かを確認して布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始を判断する（Ｓ０２）。
具体的には、図５のフローチャートに示している。
２−１）吊り下げられた布片２２の画像から布片２２の最下点２１を検出する（Ｓ１１）。最下点の検出は、通常のエッジ検出によって行うことができる。例えば、布片２２の画像において、布片２２の部分とその他の部分に２値化し、布片２２と認識された画素のうち、最下点の画素の座標を調べることによって最下点２１を検出できる。
２−２）布片２２の最下点２１は所定範囲内であるか判断する（Ｓ１２）。布片２２の最下点２１が所定範囲内にある場合（ＹＥＳ）には、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂは動作開始可能であると判断する（Ｓ１３）。一方、布片２２の最下点２１が所定範囲外の場合（ＮＯ）には、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂは動作開始不可能と判断する（Ｓ１４）。
以上によって、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作開始可否の判断を行う。
【００２５】
＜動作終了判断部＞
動作終了判断部３７は、距離検出部３８と、動作終了可否判断部３９と、を備える。距離検出部３８によって、布片把持装置２０の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２を把持している状態の画像から、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの布片２２を把持している先端部分を結ぶ直線２８と、布片２２の辺２９の曲線との最大距離ｄ１、ｄ２を検出する。動作終了可否判断部３９によって、辺２９の最大距離ｄ１、ｄ２が所定範囲内（所定値以下）であるか否かを確認して、布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了可否を判断する。
具体的には、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの布片２２を把持している先端部分を結ぶ直線２８と、布片２２の辺２９の曲線との最大距離ｄ２が所定範囲内（所定値以下）である場合に、実質的に布片２２の辺２９の曲線が直線に展開されたと判断する。これによって、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了可能と判断する。その後、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによって布片２２の直線状に展開した辺２９を所定箇所に置いて、布片２２を一定方向にそろえることができる。
一方、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの布片２２を把持している先端部分を結ぶ直線２８と、布片２２の辺２９の曲線との最大距離ｄ２が所定範囲外（所定値を超える）である場合には、布片２２の辺２９の曲線の展開が不十分と判断し、把持用ハンドによる布片２２の展開動作を継続する。
【００２６】
＜動作終了判断フローチャート＞
図７は、実施の形態１に係る布片把持装置用カメラシステム３０による布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了の判断に関するフローチャートである。図８は、図７の動作終了可否判断の詳細なフローチャートである。実際には、図７のフローチャートに示す「撮影→判断」処理を、把持用ハンドが布片２２を展開終了するまで、リアルタイムに繰り返し実行する。
【００２７】
一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了の判断は、図７のフローチャートに示すように行われる。
（１）布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２を把持している状態を撮影して画像を取得する（Ｓ２１）。図６Ａに示すように、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２の２つの角部２６ａ、２６ｂを把持した状態から布片２２の辺２４を直線状に展開する。その後、図６Ｂに示すように、直線状に展開後の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで把持している布片２２を撮影する。
（２）布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２を把持している状態（図６Ｂ）の画像に基づいて、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで把持している布片２２の辺２９が直線状であるか否かを確認して布片把持装置２０の一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了を判断する（Ｓ２２）。
具体的には、図８のフローチャートに示している。
２−１）布片把持装置２０の把持用ハンド１０ａ、１０ｂで布片２２を把持している状態の画像から、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの布片２２を把持している先端部分を結ぶ直線２８と、布片２２の辺２９の曲線との最大距離ｄ２を検出する（Ｓ３１）。直線２８は、カメラと把持用ハンドとの相対位置関係が同じであれば、所定の座標として設定してもよいし、ハンドにマーカーを設置して、その座標から抽出してもよい。辺２９は画像から布片２２部分と背景部分とに２値化することで抽出してもよい。
２−２）辺２９の最大距離ｄ２は所定範囲内（所定値以下）であるか判断する（Ｓ３２）。例えば、辺２９の最大距離ｄ２が１０ｍｍ以下であるか判断する。辺２９の最大距離ｄ２が所定範囲内（所定値以下）である場合（ＹＥＳ）には、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了可能と判断する。一方、辺２９の最大距離ｄ２が所定範囲外（所定値を超える）である場合（ＮＯ）には、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了不可能と判断する。この場合には、例えば、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの移動途中であって、さらに辺２９を直線状に展開可能な状態であれば展開する。あるいは、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによる辺２９の展開がこれ以上できない場合には、布片２２の把持を解放して布片２２を廃棄する。例えば、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂによる展開を行うにあたって、把持用ハンド１０ａ、１０ｂにおいて所定以上の負荷を検出した場合には展開を中止し、布片２２の把持を解放してもよい。
以上によって、一対の把持用ハンド１０ａ、１０ｂの動作終了可否の判断を行う。
【００２８】
なお、上記各構成部材のうち、動作開始判断部３４、最下点検出部３５、動作開始可否判断部３６、動作終了判断部３７、距離検出部３８、動作終了可否判断部３９等の機能的構成部材は、全体を機械的な構成で実現する場合に限られず、少なくとも一部をコンピュータプログラムによって実現できるものであってもよい。この場合に、コンピュータは、通常の物理的な構成要素、例えば、ＣＰＵ、メモリ、記憶部、表示部、入力部、インタフェース等を備えていてもよい。
【００２９】
なお、本開示においては、前述した様々な実施の形態及び／又は実施例のうちの任意の実施の形態及び／又は実施例を適宜組み合わせることを含むものであり、それぞれの実施の形態及び／又は実施例が有する効果を奏することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明に係る布片把持装置用カメラシステムによれば、一対の把持用ハンドの動作開始及び動作終了を明確に判断できるので、これを組み込んだ布片把持装置を適切に制御できる。
【符号の説明】
【００３１】
１０ａ、１０ｂ  把持用ハンド
２０  布片把持装置
２２  タオル（布片）
２３  布片吊り下げ部（コンベア）
２４  辺
２５  三次元計測装置
２６ａ、２６ｂ  角部
２７ａ  第１ロボットアーム
２７ｂ  第２ロボットアーム
２８  把持用ハンド間の直線
２９  布片の辺の曲線
３０  布片把持装置用カメラシステム
３２  カメラ
３４  動作開始判断部
３５  最下点検出部
３６  動作開始可否判断部
３７  動作終了判断部
３８  距離検出部
３９  動作終了可否判断部
４０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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