(57)【要約】【課題】  路面傾斜に関わらず潤滑性を確保可能な内燃機関用リンク機構のアクチュエータを提供すること。【解決手段】  本発明の内燃機関用リンク機構のアクチュエータでは、波動歯車型減速機の波動発生器の一方に内輪が保持され、ハウジングに外輪が保持される転がり軸受を有し、この転がり軸受の外輪よりも径方向内側で潤滑油を保持可能な保持機構を設けた。【選択図】  図７
2018021479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関用リンク機構に用いられ、前記内燃機関用リンク機構の姿勢を変化させるための制御軸を回転させるアクチュエータであって、
電動モータの回転速度を減速して前記制御軸に伝達する波動歯車型減速機と、
前記電動モータが固定されると共に前記波動歯車型減速機が収容される収容室を有するハウジングと、前記ハウジング又は制御軸に設けられ、前記収容室と内燃機関の潤滑油路を連通する連通路と、
を備え、
前記波動歯車型減速機は、
前記電動モータの出力軸に連結した輪郭が楕円形状の波動発生器と、
外周に外歯が形成され、前記波動発生器の外周側に挿通した円筒部を有し、前記円筒部の回転を前記制御軸に伝達する可撓性外歯車と、
前記ハウジングに固定され、前記可撓性外歯車と噛合う内歯を有する内歯車と、
を有し、
前記ハウジングと前記波動発生器の一方に内輪が保持され、前記ハウジングと前記波動発生器の他方に外輪が保持され、前記内輪と外輪の間に転動体を有する転がり軸受と、
前記転がり軸受又は前記ハウジングに設けられ、前記外輪よりも径方向内側で前記転がり軸受に前記潤滑油を保持可能な保持機構を有することを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記ハウジングは、前記収容室から潤滑油を排出可能な排出油路を有し、
前記排出油路の前記収容室への開口部の平地路における重力方向下端部が、前記保持機構よりも重力方向上側に位置していることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項３】
請求項２に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記排出油路の前記収容室への開口部の平地路における重力方向下端部が、前記可撓性外歯車の重力方向下端部よりも重力方向上側に位置していることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項４】
請求項３に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記保持機構は、前記ハウジングに設けられ、前記転がり軸受の回転軸方向一方側に対向し、前記外輪に対して前記外輪の内径よりも径方向内側に延出した延出部と、前記転がり軸受の回転軸方向の他方側に対向し、前記外輪に対して前記外輪の内径よりも径方向内側に延出したプレート部材と、を含むことを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項５】
請求項４に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記転がり軸受はオープン型であることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項６】
請求項４に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記プレート部材は、前記可撓性外歯車の軸方向に当接可能に設けられていることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項７】
請求項４に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記プレート部材は、前記転がり軸受の内輪と軸方向に対向する部分が前記内輪から離れる方向に段差状に形成されていることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項８】
請求項４に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記プレート部材は、円板状に形成されていることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項９】
請求項４に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記プレート部材は、前記ハウジングに前記内歯車と共に共締め固定されていることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項１０】
請求項１に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記保持機構は、前記転がり軸受の外輪に一体的に設けられ、前記外輪の径方向内側から前記転がり軸受の内輪に向けて延出した延出部であることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項１１】
請求項１に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記保持機構は、前記転がり軸受の外輪に取り付けられ、前記転がり軸受の内輪との間に隙間を形成するシール部材であることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項１２】
内燃機関用リンク機構に用いられ、前記内燃機関用リンク機構の姿勢を変化させるための制御軸を回転させるアクチュエータであって、
電動モータの回転速度を減速して前記制御軸に伝達する波動歯車型減速機と、
前記電動モータが固定されると共に前記波動歯車型減速機が収容される収容室を有するハウジングと、
前記ハウジング又は制御軸に設けられ、前記収容室と内燃機関の潤滑油路を連通する連通路と、
を備え、
前記波動歯車型減速機は、
前記電動モータの出力軸に連結した輪郭が楕円形状の波動発生器と、
外周に外歯が形成され、前記波動発生器の外周側に挿通した円筒部を有し、前記円筒部の回転を前記制御軸に伝達する可撓性外歯車と、
前記ハウジングに固定され、前記可撓性外歯車と噛合う内歯を有する内歯車と、
前記波動発生器に内輪が保持され、前記ハウジングに外輪が保持され、前記内輪と外輪の間に転動体を有する転がり軸受と、
を有し、
前記ハウジングに形成され、前記波動発生器の回転軸方向一端側に凹み、前記外輪を保持する軸受収容部と、
前記転がり軸受又は前記ハウジングに固定され、前記外輪の前記波動発生器の回転軸方向他端側と対向し、前記外輪より径方向内側に延出したプレート部材と、
を有することを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項１３】
請求項１２に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記ハウジングは、前記収容室から潤滑油を排出可能な排出油路を有し、
前記排出油路の前記収容室への開口部の平地路における重力方向下端部は、前記プレート部材の内周面よりも前記制御軸の径方向内側に位置していることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【請求項１４】
請求項１３に記載の内燃機関用リンク機構のアクチュエータにおいて、
前記プレート部材は、前記可撓性外歯車の軸方向に対向していることを特徴とする内燃機関用リンク機構のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関用リンク機構のアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、下記の特許文献１に記載の技術が開示されている。特許文献１には、複リンク式ピストン?クランク機構を利用して、ピストンのストローク特性を変化させることにより、内燃機関の圧縮比を変更可能にしている可変圧縮比機構が開示されている。
【０００３】
また、アクチュエータは、内燃機関用リンク機構の作動特性を変化させる制御リンクと、制御リンクに連結ピンを介して相対回転自在に連結されたアームリンクと、アームリンクに設けられた固定用孔に挿通固定する制御軸と、制御リンクの他端部とアームリンクとの連結部位が収容配置される収容部を有すると共に内部に形成された支持孔内に制御軸の回転自在に支持するハウジングと、駆動モータの回転速度を減速して制御軸に伝達する波動歯車型減速機と、を有し、波動歯車型減速機の波動発生器がボールベアリングによって保持されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４５６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のアクチュエータの収容室には潤滑油がボールベアリングを潤滑するように充填されている。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、登坂路等において傾斜すると、収容室内の油面が傾き、油面高さが低下する場合がある。そうすると、ボールベアリングへの潤滑油の供給が不足するおそれがあった。特に、登坂路では出力トルクの増大に伴いアクチュエータに作用する負荷も大きくなり、潤滑油が不足すると、ボールベアリングの耐久性が低下するという問題がある。
本発明は、上記問題に着目されたもので、その目的とするところは、傾斜に関わらず潤滑性を確保可能な内燃機関用リンク機構のアクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の内燃機関用リンク機構のアクチュエータでは、波動歯車型減速機の波動発生器の一方に内輪が保持され、ハウジングに外輪が保持される転がり軸受を有し、この転がり軸受の外輪よりも径方向内側で潤滑油を保持可能な保持機構を設けた。
【発明の効果】
【０００７】
よって、転がり軸受への潤滑油を確保することができ、波動発生器を保持する転がり軸受の耐摩耗性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。
【図２】実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの分解斜視図である。
【図３】実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの斜視図である。
【図４】実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの左側面図である。
【図５】図４の内燃機関用リンク機構のアクチュエータのＡ−Ａ断面図である。
【図６】実施例１の波動歯車型減速機の分解斜視図である。
【図７】実施例１の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。
【図８】実施例１の平地走行と登坂路走行における油面高さ変化を表す概略図である。
【図９】実施例２の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。
【図１０】実施例３の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。
【図１１】実施例４の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔実施例１〕
図１は本発明の内燃機関用リンク機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。基本的な構成は、特開２０１１−１６９１５２号公報の図１に記載されているものと同じであるため、簡単に説明する。
内燃機関のシリンダブロックのシリンダ内を往復運動するピストン１には、ピストンピン２を介してアッパリンク３の上端が回転自在に連結されている。アッパリンク３の下端には、連結ピン６を介してロアリンク５が回転自在に連結されている。ロアリンク５には、クランクピン４ａを介してクランクシャフト４が回転自在に連結されている。また、ロアリンク５には、連結ピン８を介して第一制御リンク７の上端部が回転自在に連結されている。第一制御リンク７の下端部は、複数のリンク部材を有する連結機構９と連結されている。連結機構９は、第１制御軸１０と、第２制御軸１１と、第１制御軸１０及び第２制御軸１１とを連結する第二制御リンク１２と、を有する。
【００１０】
第１制御軸１０は、内燃機関内部の気筒列方向に延在するクランクシャフト４と平行に延在する。第１制御軸１０は、内燃機関本体に回転自在に支持される第一ジャーナル部１０ａと、第一制御リンク７の下端部が回転自在に連結される制御偏心軸部１０ｂと、第二制御リンク１２の一端部１２ａが回転自在に連結された偏心軸部１０ｃと、を有する。
第一アーム部１０ｄは、一端が第一ジャーナル部１０ａと連結され、他端が第一制御リンク７の下端部と連結される。制御偏心軸部１０ｂは、第一ジャーナル部１０ａに対して所定量偏心した位置に設けられる。第二アーム部１０ｅは、一端が第一ジャーナル部１０ａと連結され、他端が第二制御リンク１２の一端部１２ａと連結される。
偏心軸部１０ｃは、第一ジャーナル部１０ａに対して所定量偏心した位置に設けられる。第二制御リンク１２の他端部１２ｂは、アームリンク１３の一端が回転自在に連結されている。アームリンク１３の他端には、第２制御軸１１が連結されている。アームリンク１３と第２制御軸１１は相対移動しない。第２制御軸１１は、後述するハウジング２０内に複数のジャーナル部を介して回転自在に支持されている。
【００１１】
第二制御リンク１２は、レバー形状であり、偏心軸部１０ｃに連結された一端部１２ａは、略直線的に形成されている。一方、アームリンク１３が連結された他端部１２ｂは、湾曲形成されている。一端部１２ａの先端部には、偏心軸部１０ｃが回動自在に挿通される挿通孔１２ｃが貫通形成されている（図３参照）。他端部１２ｂは、図５のアクチュエータの断面図に示すように、二股状に形成された先端部１２ｄを有する。先端部１２ｄには、連結用孔１２ｅが貫通形成されている。また、アームリンク１３の突起部１３ｂには、連結用孔１２ｅと略同径の連結用孔１３ｃが貫通形成されている。二股状に形成された各先端部１２ｄの間には、アームリンク１３の突起部１３ｂが挿通され、この状態で、連結ピン１４が連結用孔１２ｅ及び１３ｃを貫通し、圧入固定される。
【００１２】
アームリンク１３は、図２のアクチュエータの分解斜視図に示すように、第２制御軸１１とは別体として形成されている。アームリンク１３は、鉄系金属材料によって形成された肉厚部材であり、略中央に圧入用孔１３ａが貫通形成された円環状部と、外周に向けて突出した突起部１３ｂと、を有する。圧入用孔１３ａは、第２制御軸１１の各ジャーナル部の間に形成された固定部２３ｂが圧入され、この圧入により第２制御軸１１とアームリンク１３とが固定される。突起部１３ｂには、連結ピン１４が回動自在に支持される連結用孔１３ｃが形成されている。この連結用孔１３ｃの軸心（連結ピン１４の軸心）は、第２制御軸１１の軸心から径方向に所定量偏心している。
【００１３】
第２制御軸１１は、内燃機関用リンク機構のアクチュエータの一部である波動歯車型減速機２１を介して駆動モータ２２から伝達されたトルクによって回転位置が変更される。第２制御軸１１の回転位置が変更されると、第二制御リンク１２の姿勢が変化して第１制御軸１０が回転し、第一制御リンク７の下端部の位置を変更する。これにより、ロアリンク５の姿勢が変化し、ピストン１のシリンダ内におけるストローク位置やストローク量を変化させ、これに伴って機関圧縮比を変更する。
【００１４】
［内燃機関用リンク機構のアクチュエータの構成］
図２は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの分解斜視図、図３は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの斜視図、図４は実施例１の内燃機関用リンク機構のアクチュエータの左側面図、図５は図４におけるＡ−Ａ断面図である。内燃機関用リンク機構のアクチュエータは、図２〜図５に示すように、駆動モータ２２と、駆動モータ２２の先端側に取り付けられた波動歯車型減速機２１と、波動歯車型減速機２１を内部に収容するハウジング２０と、ハウジング２０に回転自在に支持された第２制御軸１１と、を有する。
【００１５】
（駆動モータの構成）
駆動モータ２２は、ブラシレスモータであり、有底円筒状のモータケーシング４５と、モータケーシング４５の内周面に固定された筒状のコイル４６と、コイル４６の内側に回転自在に設けられたロータ４７と、一端部４８ａがロータ４７の中心に固定されたモータ駆動軸４８と、モータ駆動軸４８の回転角度を検出するレゾルバ５５と、を有する。
モータ駆動軸４８は、モータケーシング４５の底部に設けられたボールベアリング５２により回転可能に支持されている。モータケーシング４５は、前端外周に４つのボス部４５ａを有する。ボス部４５ａには、ボルト４９が挿通するボルト挿通孔４５ｂが貫通形成されている。
【００１６】
レゾルバ５５は、モータ駆動軸４８の外周に圧入固定されたレゾルバロータ５５ａと、レゾルバロータ５５ａの外周面に形成された複歯状のターゲットを検出するセンサ部５５ｂと、を有し、モータケーシング４５の開口から突出した位置に設けられる。センサ部５５ｂは、２本のビスによってカバー２８の内部に固定されると共に、図外のコントロールユニットに検出信号を出力する。モータケーシング４５をカバー２８に取り付ける際は、レゾルバ５５の端面とカバー２８との間にＯリング５１を介在させつつボス部４５ａにボルト４９を挿通し、カバー２８の駆動モータ２２側に形成された雄ねじ部にボルト４９を締め付ける。これにより、モータケーシング４５をカバー２８に固定する。モータケーシング４５及びカバー２８によって駆動モータ２２を収容するモータ収容室は、潤滑油等を供給しない乾燥室として構成する。
【００１７】
（第２制御軸の構成）
第２制御軸１１は、軸方向に延在された軸部本体２３と、軸部本体２３から拡径した固定用フランジ２４とを有する。第２制御軸１１は、鉄系金属材料により軸部本体２３及び固定用フランジ２４が一体形成されている。軸部本体２３は、軸方向に段差形状が形成され、角度センサ３２の内周に位置するセンサ軸部２３１と、センサ軸部２３１よりも大径であって、第２制御軸１１の軸方向波動歯車型減速機側への移動を規制する規制部材であるリテーナ３５０が圧入固定されたリテーナ軸部２３２とを有する（図５参照）。センサ軸部２３１の外周には、角度センサ３２の部品として機能するロータ３２ｂを有する（図５参照）。また、第２制御軸１１は、リテーナ軸部２３２よりも波動歯車型減速機側において、先端部側の小径な第１ジャーナル部２３ａと、アームリンク１３の圧入用孔１３ａが第１ジャーナル部２３ａ側から圧入される中径な固定部２３ｂと、固定用フランジ２４側の大径な第２ジャーナル部２３ｃとを有する。また、固定部２３ｂと第２ジャーナル部２３ｃとの間には、第１段差部２３ｄが形成されている。また、第１ジャーナル部２３ａと固定部２３ｂとの間には、第２段差部２３ｅが形成されている。また、第１ジャーナル部２３ａとリテーナ軸部２３２との間には、第３段差部２３ｆが形成されている。この第３段差部２３ｆは、リテーナ３５０をリテーナ軸部２３２に圧入する際のストッパとなるため、容易に圧入することができる。
【００１８】
第１段差部２３ｄは、アームリンク１３の圧入用孔１３ａを第１ジャーナル部２３ａ側から固定部２３ｂに圧入するとき、第２ジャーナル部２３ｃ側の一方側の圧入用孔１３ａ端部が軸方向から当接する。これにより、アームリンク１３の第２ジャーナル部２３ｃ側への移動を規制する。一方、第２段差部２３ｅは、軸部本体２３をハウジング２０内に形成された支持孔３０に圧入された内輪７０１内に挿通した際、支持孔３０及び軸受３０１の段差孔縁部３０ｃに当接することで、第２制御軸１１の軸方向であって波動歯車型減速機２１側とは反対側への移動を規制する。尚、軸部本体２３は、軸受３０１の第１軸受孔３０１ａ内、及び軸受３０４の第２軸受孔３０４ａ内を回動自在であって、かつ、若干の軸方向移動を許容可能に支持されている。言い換えると、第１軸受孔３０１ａの内周と軸部本体２３との間及び第２軸受孔３０４ａの内周と軸部本体２３との間には若干の隙間を有する。固定用フランジ２４は、外周部の円周方向に６つのボルト挿通孔２４ａが等間隔に形成されている。このボルト挿通孔２４ａに６本のボルト２５を挿通し、スラストプレート２６を介して波動歯車型減速機２１の内歯である波動歯車出力軸部材２７と結合する。
【００１９】
第２制御軸１１の軸内には、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油を導入する導入部を有する。導入部は、固定用フランジ２４の中央に形成され、後述する軸方向油路６４ｂから潤滑油が供給される円錐状の油室６４ａと、油室６４ａから第２制御軸の軸心方向に沿って形成された有底の軸方向油路６４ｂとを有する。軸方向油路６４ｂの油室６４ａ側の端部には、軸心に沿って貫通する細孔４０１が形成された細孔部材４００が圧入されている。細孔部材４００は、軸心に沿って貫通形成された細孔４０１を有する。細孔４０１の軸直角方向断面積は、軸方向油路６４ｂの軸直角方向断面積よりも小さいため、絞りとして機能する。これにより、油室６４ａ側から大径の軸方向油路６４ｂを穿設したとしても、油室６４ａ側の潤滑油吐出口付近に設けられた細孔４０１により絞り効果を発揮でき、潤滑油を油室６４ａ内に拡散することができる。油室６４ａに供給された潤滑油は、後述する波動歯車型減速機２１に供給される。また、第２制御軸１１の軸内には、軸方向油路６４ｂに連通する複数の径方向油路６５ａ，６５ｂを有する。
【００２０】
軸受３０１の径方向には、後述する第２潤滑油供給油路２０２と連通し、第２制御軸１１の径方向油路６５ａに臨む位置で開口する軸受部潤滑油供給油路３０２を有する。径方向油路６５ａの径方向外側は、第１ジャーナル部２３ａの外周面と第１軸受孔３０１ａとの間のクリアランスに開口し、第１ジャーナル部２３ａに潤滑油を供給する。また、径方向油路６５ａが形成された軸方向位置の外周には径方向油路６５ａの直径と略同一幅の溝であるグルーブが形成され、第１ジャーナル部２３ａの外周に供給された潤滑油が全周からガイドされて径方向油路６５ａに流れ込み、軸方向油路６４ｂへと供給される。径方向油路６５ｂは、アームリンク１３の内部に形成された油孔６５ｃに連通しており、油孔６５ｃを介して連結用孔１３ｃの内周面と連結ピン１４の外周面との間に潤滑油を供給する。
【００２１】
（ハウジングの構成）
ハウジング２０は、アルミニウム合金材料によって略立方体形状に形成されている。ハウジング２０の後端側には大径円環状の開口溝部２０ａが形成されている。この開口溝部２０ａは、Ｏリング５１を介してカバー２８により閉塞される。カバー２８は、中央位置にモータ軸貫通孔２８ａが貫通するモータ軸貫通孔２８ａと、径方向外周側に向けて拡径された４つのボス部２８ｂとを有する。カバー２８とハウジング２０とは、ボス部２８ｂに貫通形成されたボルト挿通孔にボルト４３を挿通することで締結固定される。
【００２２】
開口溝部２０ａの開口方向と直交する側面には、アームリンク１３と連結された第２制御リンク１２用の開口が形成されている。この開口が形成されたハウジング２０内部には、アームリンク１３及び第２制御リンク１２の作動領域となる収容室２９が形成されている。開口溝部２０ａと収容室２９との間には、第２制御軸１１の第２ジャーナル部２３ｃが貫通する減速機側貫通孔３０ｂが形成されている。収容室２９の軸方向側面には、第２制御軸１１の第１ジャーナル部２３ａが貫通する支持孔３０が形成されている。支持孔３０と第１ジャーナル部２３ａとの間には軸受３０１が配置され、支持孔３０ｂと第２ジャーナル部２３ｃとの間には軸受３０４が配置される。
【００２３】
支持孔３０の角度センサ３２側端部には、支持孔３０の開口よりも大径のリテーナ収容孔３１が形成されている。支持孔３０の角度センサ３２側の開口とリテーナ収容孔３１との間には、第２制御軸１１に対して略直行方向に形成された段差面３１ａを有する。リテーナ３５０は、段差面３１ａと当接することで、第２制御軸１１の軸方向波動歯車型減速機側への移動を規制する。ハウジング２０内には、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油を導入する第１潤滑油供給油路２０１と、第２潤滑油供給油路２０２とを有する。第１潤滑油供給油路２０１は、第２制御軸１１と略直行方向に延在する。また、第２潤滑油供給油路２０２は、第１潤滑油供給油路２０１と支持孔３０とを接続する。リテーナ収容孔３１の下方には、リテーナ収容孔３１と連通すると共に潤滑油を収容室２９側に還流する潤滑油還流油路２０３を有する。
【００２４】
（角度センサの構成）
角度センサ３２は、リテーナ収容孔３１をハウジング２０の外部から閉塞するように取り付けられたセンサホルダ３２ａを有する。センサホルダ３２ａは、内周部に検知コイル３２ａ２が配置された貫通孔３２ａ１と、ボルトによりハウジング２０に固定するためのフランジ部３２ａ２とを有する。センサホルダ３２ａとハウジング２０との間にはシールリング３３が設けられ、リテーナ収容孔３１と外部との間の液密性を確保する。また、センサホルダ３２ａの外周側には、貫通孔３２ａ１を閉塞するセンサカバー３２ｃを有する。センサカバー３２ｃとセンサホルダ３２ａとの間にはシールリング３２３が設けられ、リテーナ収容孔３１や貫通孔３２ａ１と外部との間の液密性を確保する。
貫通孔３２ａ１内には、外周にロータ３２ｂが取り付けられたセンサ軸部２３１が挿入されている。ロータ３２ｂは、略楕円形上の部品である。角度センサ３２は、貫通孔３２ａ１の内周とロータ３２ｂとの間に設定された距離がロータ３２ｂの回転により変化したことを検知コイルのインダクタンス変化により検出する。これにより、ロータ３２ｂの回動位置、すなわち第２制御軸１１の回転角度を検出する。角度センサ３２は、上述したように所謂レゾルバセンサであり、機関運転状態を検出する図外のコントロールユニットに回転角度情報を出力する。
【００２５】
（波動歯車型減速機の構成）
図６は実施例１の波動歯車型減速機の分解斜視図である。波動歯車型減速機２１は、ハーモニックドライブ（登録商標）型であって、各構成部品がカバー２８によって閉塞されたハウジング２０の開口溝部２０ａ内に収容されている。波動歯車型減速機２１は、第２制御軸１１の固定用フランジ２４にボルト固定され、内周に複数の内歯２７ａが形成された円環状の第１波動歯車出力軸部材２７と、第１波動歯車出力軸部材２７の内径側に配置され、撓み変形可能であって外周面に内歯２７ａと噛合する外歯３６ａを有する可撓性外歯車３６と、楕円形上に形成され外周面が可撓性外歯車３６の内周面に沿って摺動するこれは、可撓性外歯車３６は撓み変形可能に設けられているため、波動発生器からの入力またはアームリンク１３にかかるエンジン側からの波動歯車出力軸部材２７への逆入力によって可撓性外歯車３６が捩れるように変形し、この捩れによって可撓性外歯車３６の外歯３６ａが軸方向に対して斜めに変形し、それに勘合する波動歯車出力軸部材２７に結合されている第２制御軸１１がスラスト方向に移動するために起きる。波動発生器３７と、可撓性外歯車３６の外径側に配置され、内周面に外歯３６ａと噛合する内歯３８ａが形成された第２波動歯車固定軸部材３８と、を有する。
【００２６】
第１波動歯車出力軸部材２７の外周側には、円周方向等間隔位置に各ボルト２５のナット部となる雄ねじ穴２７ｂが形成されている。可撓性外歯車３６は、金属材料によって形成され、撓み変形可能な薄肉円筒状部材である。可撓性外歯車３６の外歯３６ａの歯数は、第１波動歯車出力軸部材２７の内歯２７ａの歯数と同数となっている。
【００２７】
波動発生器３７は、楕円形状の本体部３７１と、本体部３７１の外周と可撓性外歯車３６の内周との間の相対回転を許容するボールベアリング３７２と、を有する。本体部３７１の中央には、貫通孔３７ａが形成されている。貫通孔３７ａの内周にはセレーションが形成され、モータ駆動軸４８の他端部４８ｂ外周に形成されたセレーションとセレーション結合する。尚、キー溝による結合やスプライン結合であってもよく、特に限定しない。本体部３７１の駆動モータ側側面３７１ａには、貫通孔３７ａの外周を取り囲むように駆動モータ側に延設された円筒状部３７１ｂを有する。この円筒状部３７１ｂの断面形状は真円形状であり、円筒状部３７１ｂ外周の直径は、本体部３７１の短径よりも小径とされている。
【００２８】
第２波動歯車固定軸部材３８の外周には、カバー２８と締結するためのフランジ３８ｂが形成されている。フランジ３８ｂには、６つのボルト挿通孔３８ｃが貫通形成されている。第２波動歯車固定軸部材３８とカバー２８との間に第２スラストプレート４２を介装し、ボルト４１をボルト挿通孔３８ｃに挿入して第２波動歯車固定軸部材３８及び第２スラストプレート４２をカバー２８に締結固定する。第２スラストプレート４２は、可撓性外歯車３６と同等もしくはそれ以上の耐摩耗性を有する鉄系金属材料から形成されている。これにより、可撓性外歯車３６に生じるスラスト力からカバー２８の摩耗を防ぐと共に、後述するボールベアリング７００の軸方向位置を規制する。また、第２スラストプレート４２は環状の円板部材であり、内周側縁部４２ａは、後述するボールベアリング７００の外輪７０２の内周よりも軸心側となるように形成されている。詳細については後述する。第２波動歯車固定軸部材３８の内歯３８ａの歯数は、可撓性外歯車３６の外歯３６ａの歯数より２歯だけ多い。よって、第１波動歯車出力軸部材２７の内歯２７ａの歯数よりも、第２波動歯車固定軸部材３８の内歯３８ａの歯数が２歯だけ多い。波動歯車型減速機構にあっては、この歯数の差によって減速比が決定されるため、極めて大きな減速比が得られる。
【００２９】
（回転体の支持構造について）
カバー２８の波動歯車型減速機２１側の端面２８１には、ボルト４１が螺合する雌ねじ部２８ｃと、第２スラストプレート４２の厚みと略同じ深さであって第２スラストプレート４２を収装するプレート収容部２８１ａと、プレート収容部２８１ａから駆動モータ２２側に屈曲形成された有底円筒状の段差部であるベアリング収容部２８１ｂと、ベアリング収容部２８１ｂの底面２８１ｃの内径位置において軸方向波動発生器側に立設された円筒状のシール収容部２８１ｄと、を有する。上述のモータ軸貫通孔２８ａは、シール収容部２８１ｄよりも更に内径側に形成されている。ベアリング収容部２８１ｂは、換言すれば、カバー２８の波動歯車型減速機２１側の端面２８１から波動発生器３７の回転軸方向一端側に凹む環状の凹部である。
【００３０】
ベアリング収容部２８１ｂには、開放型のボールベアリング７００が収容されている。ボールベアリング７００は、スラスト方向の荷重を受け得る四点接触型の転がり軸受である。ボールベアリング７００は、後述する円筒状部３７１ｂを支持する内輪７０１と、転動体であるボール７０３と、ハウジング２０に保持される外輪７０２とを有する。ボールベアリング７００の軸方向の厚みは、ベアリング収容部２８１ｂの軸方向深さと略同一である。また、ボールベアリング７００の外径は、ボールベアリング５２の外径よりも大径とされ、ベアリング容量を十分に確保している。外輪７０２は、ベアリング収容部２８１ｂに収容されている。外輪７０２の波動歯車型減速機２１側の端面は、第２スラストプレート４２と当接もしくは若干の隙間を有し、外輪７０２の駆動モータ２２側の端面は、底面２８１ｃと当接する。これにより、外輪７０２をボールベアリング７００の軸方向であって、波動歯車型減速機２１側及び駆動モータ２２側の両方向に対する位置を規制する。また、ベアリング収容部２８１ｂが波動発生器３７の駆動モータ２２側に設けられている。すなわち、ボールベアリング７００をより駆動モータ２２に近い位置で支持することで、モータ駆動軸４８の変形を抑制し、第２制御軸１１側への軸方向寸法の増大を抑制している。
【００３１】
外輪７０２の外径は、第１及び第２波動歯車固定軸部材２７，３８の内径よりも大径とされている。また、外輪７０２の内径は、可撓性外歯車３６の内径よりも小径とされている。ボールベアリング７００の内輪の内周には、波動発生器３７の本体部３７１から延設された円筒状部３７１ｂの外周側に固定（圧入）されている。ここでの固定とは、圧入に限定されるものではなく、例えば段差及びスナップリングで軸方向位置規制されるものも含まれる。これにより、モータ駆動軸４８は、モータケーシング４５との間に設けられたボールベアリング５２により支持されると共に、本体部３７１及び円筒状部３７１ｂを介してボールベアリング７００によっても支持される。
【００３２】
第２制御軸１１は、第１ジャーナル部２３ａと第２ジャーナル部２３ｃにおいて、ハウジング２０に対して回転可能に支持されている。この第２制御軸１１には、内燃機関の主運動系から交番荷重が入力される。よって、この交番荷重に抗して第２制御軸１１を回動するためには、波動歯車型減速機２１による減速が必要である。しかしながら、この波動歯車型減速機２１は、減速時に軸方向の荷重を発生するため、第２制御軸１１にも軸方向の荷重が作用する。また、アームリンク１３の倒れに起因した軸方向荷重が作用する。これは、可撓性外歯車３６は撓み変形可能に設けられているため、波動発生器３７からの入力またはアームリンク１３にかかるエンジン側からの波動歯車出力軸部材２７への逆入力によって可撓性外歯車３６が捩れるように変形し、この捩れによって可撓性外歯車３６の外歯３６ａが軸方向に対して斜めに変形し、それに勘合する波動歯車出力軸部材２７に結合されている第２制御軸１１がスラスト方向に移動するために起きる。このとき、第２制御軸１１が軸方向に過度に移動すると、波動歯車型減速機２１に不要な荷重が作用し、耐久性の低下を招くおそれがある。そこで、第２制御軸１１に軸方向波動歯車型減速機側に向いた規制面５０１を有するリテーナ３５０を設け、ハウジング２０側に、規制面５０１と当接する段差面３１ａを形成した。これにより、第２制御軸１１が波動歯車型減速機側に過剰に移動することを規制する規制機構として機能させる。
【００３３】
（シール部の構成）
円筒状部３７１ｂの内径側には、円筒状部３７１ｂの内周面よりも小径のシール収容部２８１ｄを有する。シール収容部２８１ｄの内周と、モータ駆動軸４８の外周との間には、波動歯車型減速機２１を収容する開口溝部２０ａと駆動モータ２２との間を液密にシールするシール部材３１０が設けられている。シール収容部２８１ｄは、円筒状部３７１ｂの内径側において立設する。言い換えると、シール収容部２８１ｄは、円筒状部３７１ｂ及びボールベアリング７００と径方向から見て重なるように形成されている。
【００３４】
（潤滑油の供給について）
第1潤滑油供給油路２０１から供給された潤滑油は、第２潤滑油供給油路２０２、軸受部潤滑油供給油路３０２及び径方向油路６５ａを経由して軸方向油路６４ｂへと流れる。軸方向油路６４ｂへと流れた潤滑油は、細孔部材４００の細孔４０１を通るため、絞り効果により効果的に油室６４ａ内に拡散される。このとき、軸受部潤滑油供給油路３０２から径方向油路６５ａへ潤滑油が流れる際、第２制御軸１１の第１ジャーナル部２３ａと軸受３０１内周との間の隙間にも潤滑油が供給される。この隙間に供給された潤滑油は、アームリンク１３側へ流れると共に、角度センサ３２側へも流れる。尚、リテーナ３５０の側面と段差面３１ａとの間に供給された潤滑油は、図５の下方に設けられた潤滑油還流油路２０３から収容室２９側に還流される。
【００３５】
（潤滑油の保持について）
次に、潤滑油の保持について説明する。図７は実施例１の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。ハウジング２０に形成された開口用溝２０ａ内には、波動歯車型減速機２１が収容されると共に、カバー２８により開口が閉塞される波動歯車型減速機収容室５００を有する。この波動歯車型減速機収容室５００には、平地を走行時に所定油面高さｈ１となるように潤滑油が貯留される。平地走行時において、ｈ１の重力方向高さは、波動歯車型減速機２１の可撓性外歯車３６の重力方向下端部及びボールベアリング７００の外輪７０２内周の重力方向下端部よりも高い位置とされている。これにより、波動歯車型減速機２１やボールベアリング７００に潤滑油を供給し、耐久性の向上を図るものである。
【００３６】
この所定油面高さｈ１を維持するために、ハウジング２０にドレン孔６００が形成されている。潤滑油が過剰に供給された場合であっても、ドレン孔６００から潤滑油が排出されるため、過度の潤滑によるフリクションの増大を抑制する。ここで、平地における軸心からドレン孔６００下端までの重力方向長さをＬ１、軸心からボールベアリング７００の外輪７０２とボール７０３とが接触する接触面近傍の転動面下端７０２ａまでの重力方向長さをＬ３と定義する。尚、外輪７０２とボール７０３とは、２か所で接触しており、この接触位置は転動面下端７０２ａよりも重力方向において若干上側となるが、ほぼ同じ位置とみなす。ドレン孔６００は、Ｌ１がＬ３よりも短くなる位置に形成されている。
【００３７】
図８は車両に搭載した際の実施例１の平地走行と登坂路走行における油面高さ変化を表す概略図である。平地走行から登坂路走行に切り替わった際、登坂路の傾斜に応じてドレン孔６００の位置も変化する。そうすると、軸心からドレン孔６００下端までの重力方向長さがＬ１よりも長いＬ１'となり、油面高さｈ２が転動面下端７０２ａよりも重力方向において低くなる。このとき、Ｌ１'がＬ３よりも長くなると、転動面下端７０２ａに十分な潤滑油を供給することができない。特に、登坂路のように大きなエンジン出力を発生している状態で、ボールベアリング７００に対する潤滑油の供給が不十分となると、ボールベアリング７００の耐久性の低下を招くという問題があった。
【００３８】
そこで、実施例１では、軸心から第２スラストプレート４２の内周側縁部４２ａのまでの長さをＬ２と定義したとき、Ｌ２がＬ３よりも短く、かつ、Ｌ２がＬ１よりも長くなるように第２スラストプレート４２を形成した。これにより、平地走行時には、所定油面高さｈ１が内周側縁部４２ａよりも高くなるため、ベアリング収容部２８１ｂと第２スラストプレート４２とで囲まれた領域に潤滑油を供給できる。一方、登坂路走行時には、油面高さがｈ２となり、内周側縁部４２ａよりも低くなったとしても、内周側縁部４２ａは転動面下端７０２ａよりも高い位置にあるため、貯留された潤滑油によってボールベアリング７００を潤滑することができる。
【００３９】
［効果］
（１）内燃機関用リンク機構に用いられ、内燃機関用リンク機構の姿勢を変化させるための第２制御軸１１（制御軸）を回転させるアクチュエータであって、駆動モータ２２（電動モータ）の回転速度を減速して第２制御軸１１に伝達する波動歯車型減速機２１と、駆動モータ２２が固定されると共に波動歯車型減速機２１が収容される波動歯車型減速機収容室５００（収容室）を有するハウジング２０と、ハウジング２０又は第２制御軸１１に設けられ、波動歯車型減速機収容室５００と内燃機関の潤滑油路を連通する軸方向油路６４ｂ（連通路）と、を備え、波動歯車型減速機２１は、駆動モータ２２のモータ駆動軸４８（出力軸）に連結した輪郭が楕円形状の波動発生器３７と、外周に外歯３６ａが形成され、波動発生器３７の外周側に挿通した円筒部を有し、円筒部の回転を第２制御軸１１に伝達する可撓性外歯車３６と、ハウジング２０に固定され、可撓性外歯車３６と噛合う内歯２７ａを有する第１波動歯車出力部材２７及び第２波動歯車固定軸部材３８（内歯車）と、可撓性外歯車３６よりも径方向内側に設けられ、ハウジング２０と波動発生器３７の一方に内輪７０１が保持され、ハウジング２０と波動発生器３７の他方に外輪７０２が保持され、内輪７０１と外輪７０２の間に転動体であるボール７０３を有するボールベアリング７００（転がり軸受）と、を有し、ハウジング２０に設けられ、外輪７０２よりも径方向内側で潤滑油を保持可能な第２スラストプレート４２及びベアリング収容部２８１ｂ（保持機構）を有する。
よって、ボールベアリング７００への潤滑油を確保することができ、波動発生器３７を保持するボールベアリング７００の耐摩耗性を向上できる。
【００４０】
（２）ハウジング２０は、波動歯車型減速機収容室５００から潤滑油を排出可能なドレン孔６００（排出油路）を有し、ドレン孔６００の波動歯車型減速機収容室５００への開口部の平地路における重力方向下端部が、第２スラストプレート４２の内周側縁部４２ａよりも重力方向上側に位置している。
よって、平地走行時には、油面が第２スラストプレート４２の内周側縁部４２ａよりも上面にあるため、第２スラストプレート４２のボールベアリング７００側に潤滑油を貯留することができる。
（３）ドレン孔６００の波動歯車型減速機収容室５００への開口部の平地路における重力方向下端部が、可撓性外歯車３６の重力方向下端部よりも重力方向上側に位置している。
よって、平地走行時には、可撓性外歯車３６に常時潤滑油を供給することができ、可撓性外歯車３６の耐久性を向上できる。
【００４１】
（４）第２スラストプレート４２は、ハウジング２０に設けられ、ボールベアリング７００の回転軸方向一方側に対向し、外輪７０２に対して外輪７０２の内径よりも径方向内側に延出した延出部であるベアリング収容部２８１ｂの底面２８１ｃと、ボールベアリング７００の回転軸方向の他方側に対向し、外輪７０２に対して外輪７０２の内径よりも径方向内側に延出した内周側縁部４２ａ（プレート部材）と、を含む。
よって、ボールベアリング７００が収容される部位に潤滑油を保持できる。
（５）ボールベアリング７００はオープン型である。すなわち、潤滑性能が確保されているため、潤滑油封入タイプのような高価なベアリングではなく、安価なベアリングを採用できる。
【００４２】
（６）第２スラストプレート４２は、可撓性外歯車３６の軸方向に当接可能に設けられている。
これにより、可撓性外歯車３６に生じるスラスト力からカバー２８の摩耗を防ぐと共に、ボールベアリング７００の軸方向位置を規制し、かつ、潤滑油を貯留できる。
（７）第２スラストプレート４２は、円板状に形成されている。よって、車両がロールしたとしても、内周側縁部４２ａの高さを維持することができ、安定して潤滑油を貯留できる。
（８）第２スラストプレート４２は、ハウジング２０に第２波動歯車固定軸部材３８と共に共締め固定されている。
よって、一つの工程で組み付けることができ、組み立て容易性を確保できる。
【００４３】
〔実施例２〕
次に、実施例２について説明する。基本的な構成は、実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図９は実施例２の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。実施例１では、第２スラストプレート４２を平板な円環状の部材として形成した。これに対し、実施例２では、第２スラストプレート４２の内周側に段差を有する点が異なる。実施例２の第２スラストプレート４２は、ハウジング２０に第２波動歯車固定軸部材３８と共に共締めされる第１円板部４２ａ１と、第１円板部４２ａの内周側であって、外輪７０２の内周付近から段差状に形成された第２円板部４２ａ２とを有する。第２円板部４２ａ２は、軸方向において内輪７０１から離れる方向に設定されている。これにより、内輪７０１が第２スラストプレート４２と接触することを回避でき、回転抵抗を抑制できる。また、第２円板部４２ａ２が軸方向において内輪７０１から離れる方向に設定されているため、潤滑油を貯留できる容積を増大できる。
【００４４】
〔実施例３〕
次に、実施例３について説明する。基本的な構成は、実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図１０は実施例３の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。実施例１では、ハウジング２０と第２スラストプレート４２とで形成された空間に潤滑油を貯留した。これに対し、実施例３では、ボールベアリング７００の外輪７０２であって、波動歯車型減速機２１側の端部に、内輪に向けて延出した延出部７０２１を設け、ボールベアリング７００内に潤滑油を貯留する点が異なる。第２スラストプレート４２の内周側端部４２ａの位置に関わらず、ボールベアリング７００内に潤滑油を貯留できる。
【００４５】
〔実施例４〕
次に、実施例４について説明する。基本的な構成は、実施例１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。図１１は実施例４の波動歯車型減速機近傍の要部断面図である。実施例１では、第２スラストプレート４２により潤滑油を貯留した。これに対し、実施例３では、ボールベアリング７００の外輪７０２の内周側の軸方向両端部に、シール部材７０５を設けた点が異なる。このシール部材７０５は、内周側において内輪７０１との間に隙間を有し、潤滑油がボールベアリング７００内に流入可能とされている。よって、第２スラストプレート４２の内周側端部４２ａの位置に関わらず、ボールベアリング７００内に潤滑油を貯留できる。
【００４６】
〔他の実施例〕
以上、本発明を実施例１ないし実施例４に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は実施例１ないし実施例４に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例では内燃機関の圧縮比を可変とする機構に本内燃機関用リンク機構のアクチュエータを採用したが、例えば特開2009-150244のように吸気バルブや排気バルブの作動特性を可変とする内燃機関の可変動弁装置のリンク機構に本アクチュエータを採用してもよい。
また、実施例１ないし実施例４では、可撓性外歯車３６の外歯３６ａの歯数は、第１波動歯車出力軸部材２７の内歯２７ａの歯数と同数としていたが、歯数差を持たせることで減速比の調整を行ってもよい。この場合は、可撓性外歯車３６の円筒部の回転が外歯３６ａの歯数と内歯２７ａの歯数の歯数差による減速比をもって第２制御軸１１に伝達することになる。
【００４７】
以上説明した実施形態から把握しうる技術思想について、以下に記載する。
内燃機関用リンク機構に用いられ、前記内燃機関用リンク機構の姿勢を変化させるための制御軸を回転させるアクチュエータであって、電動モータの回転速度を減速して前記制御軸に伝達する波動歯車型減速機と、前記電動モータが固定されると共に前記波動歯車型減速機が収容される収容室を有するハウジングと、前記ハウジング又は制御軸に設けられ、前記収容室と内燃機関の潤滑油路を連通する連通路と、を備え、前記波動歯車型減速機は、前記電動モータの出力軸に連結した輪郭が楕円形状の波動発生器と、外周に外歯が形成され、前記波動発生器の外周側に挿通した円筒部を有し、前記円筒部の回転を前記制御軸に伝達する可撓性外歯車と、前記ハウジングに固定され、前記可撓性外歯車と噛合う内歯を有する内歯車と、を有し、前記ハウジングと前記波動発生器の一方に内輪が保持され、前記ハウジングと前記波動発生器の他方に外輪が保持され、前記内輪と外輪の間に転動体を有する転がり軸受と、前記転がり軸受又は前記ハウジングに設けられ、前記外輪よりも径方向内側で前記転がり軸受に前記潤滑油を保持可能な保持機構を有する。
別の好ましい態様では、上記態様において、前記ハウジングは、前記収容室から潤滑油を排出可能な排出油路を有し、前記排出油路の前記収容室への開口部の平地路における重力方向下端部が、前記保持機構よりも重力方向上側に位置している。
更に別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記排出油路の前記収容室への開口部の平地路における重力方向下端部が、前記可撓性外歯車の重力方向下端部よりも重力方向上側に位置している。
更に別の好ましい態様では、前記保持機構は、前記ハウジングに設けられ、前記転がり軸受の回転軸方向一方側に対向し、前記外輪に対して前記外輪の内径よりも径方向内側に延出した延出部と、前記転がり軸受の回転軸方向の他方側に対向し、前記外輪に対して前記外輪の内径よりも径方向内側に延出したプレート部材と、を含む。
更に別の好ましい態様では、前記転がり軸受はオープン型である。
更に別の好ましい態様では、前記プレート部材は、前記可撓性外歯車の軸方向に当接可能に設けられている。
更に別の好ましい態様では、前記プレート部材は、前記転がり軸受の内輪と軸方向に対向する部分が前記内輪から離れる方向に段差状に形成されている。
更に別の好ましい態様では、前記プレート部材は、円板状に形成されている。
更に別の好ましい態様では、前記プレート部材は、前記ハウジングに前記内歯車と共に共締め固定されている。
更に別の好ましい態様では、前記保持機構は、前記転がり軸受の外輪に一体的に設けられ、前記外輪の径方向内側から前記転がり軸受の内輪に向けて延出した延出部である。
更に別の好ましい態様では、前記保持機構は、前記転がり軸受の外輪に取り付けられ、前記転がり軸受の内輪との間に隙間を形成するシール部材である。
また、他の観点から、内燃機関用リンク機構のアクチュエータは、ある態様において、内燃機関用リンク機構に用いられ、前記内燃機関用リンク機構の姿勢を変化させるための制御軸を回転させるアクチュエータであって、電動モータの回転速度を減速して前記制御軸に伝達する波動歯車型減速機と、前記電動モータが固定されると共に前記波動歯車型減速機が収容される収容室を有するハウジングと、前記ハウジング又は制御軸に設けられ、前記収容室と内燃機関の潤滑油路を連通する連通路と、を備え、前記波動歯車型減速機は、前記電動モータの出力軸に連結した輪郭が楕円形状の波動発生器と、外周に外歯が形成され、前記波動発生器の外周側に挿通した円筒部を有し、前記円筒部の回転を前記制御軸に伝達する可撓性外歯車と、前記ハウジングに固定され、前記可撓性外歯車と噛合う内歯を有する内歯車と、前記波動発生器に内輪が保持され、前記ハウジングに外輪が保持され、前記内輪と外輪の間に転動体を有する転がり軸受と、を有し、前記ハウジングに形成され、前記波動発生器の回転軸方向一端側に凹み、前記外輪を保持する軸受収容部と、前記転がり軸受又は前記ハウジングに固定され、前記外輪の前記波動発生器の回転軸方向他端側と対向し、前記外輪より径方向内側に延出したプレート部材と、を有する。
好ましくは、上記態様において、前記ハウジングは、前記収容室から潤滑油を排出可能な排出油路を有し、前記排出油路の前記収容室への開口部の平地路における重力方向下端部は、前記プレート部材の内周面よりも前記制御軸の径方向内側に位置している。
更に好ましい態様では、前記プレート部材は、前記可撓性外歯車の軸方向に対向している。
【符号の説明】
【００４８】
１１    第２制御軸（制御軸）
１２    第二制御リンク
１３    アームリンク
２０    ハウジング
２１    波動歯車型減速機
２２    駆動モータ（電動モータ）
２４    固定用フランジ
２７    第１波動歯車出力部材
３６    可撓性外歯車
３７    波動発生器
３８    第２波動歯車固定軸部材（内歯車）
４２    第２スラストプレート
４８    モータ駆動軸（モータ出力軸）
６４ｂ    軸方向油路（連通路）
２８１ｂ    ベアリング収容部
５００    波動歯車型減速機収容室
７００    ボールベアリング
７０１    内輪
７０２    外輪
７０３    ボール
６００    ドレン孔（排出油路）
【図１】
2018021479.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2018021479.tif 000007
【図６】
2018021479.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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