(57)【要約】【課題】前進駐車及び後退出庫等の場合に自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示装置に表示させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の周辺の撮像画像に基づいて周辺を上方から見た俯瞰画像を生成する周辺画像生成部と、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、前記俯瞰画像内の左右の一方に自車を示す自車画像を重畳させるとともに、前記俯瞰画像内の左右の他方に前記車両の移動先の目標を示す目標枠を重畳させて表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。【選択図】図３
2018122757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の撮像画像に基づいて周辺を上方から見た俯瞰画像を生成する周辺画像生成部と、
前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、前記俯瞰画像内の左右の一方に自車を示す自車画像を重畳させるとともに、前記俯瞰画像内の左右の他方に前記車両の移動先の目標を示す目標枠を重畳させて表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示画像生成部は、
前記前進駐車の支援モードでは、前記俯瞰画像内の後側に前記自車画像を重畳させ、
前記後退出庫の支援モードでは、前記俯瞰画像内の前側に前記自車画像を重畳させる
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示画像生成部は、
前記車両の左側の前記目標枠への前記前進駐車または前記後退出庫を支援する支援モードの場合、前記俯瞰画像内の左側に前記目標枠を重畳させ、
前記車両の右側の前記目標枠への前記前進駐車または前記後退出庫を支援する支援モードの場合、前記俯瞰画像内の右側に前記目標枠を重畳させる
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示画像生成部は、
前記自車画像を始点とする予め設定された設定経路上に前記目標枠を重畳させる
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に搭載されて、自車画像とともに車両の周辺の俯瞰画像を表示装置に表示させて、運転者の駐車または出庫を支援する駐車支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４９９４３号公報
【特許文献２】特開２０１６−６６３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の駐車支援装置では、最大転舵角までの移動距離を必要とし、駐車するための支援の始点から目標枠までの設定経路が長い（例えば、７ｍ程度）前進駐車及び後退出庫等の場合に自車画像及び目標枠が表示画像の外側になる。このため、上述の駐車支援装置は、自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示装置に表示させることが難しいといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、前進駐車及び後退出庫等の場合に自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示装置に表示させることができる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の周辺の撮像画像に基づいて周辺を上方から見た俯瞰画像を生成する周辺画像生成部と、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、前記俯瞰画像内の左右の一方に自車を示す自車画像を重畳させるとともに、前記俯瞰画像内の左右の他方に前記車両の移動先の目標を示す目標枠を重畳させて表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明は、自車画像及び目標枠を俯瞰画像の左右の両側に重畳させることにより、目標枠までの設定経路が長くなる前進駐車または後退出庫の支援モードにおいても、自車画像及び目標枠を含む適切な表示画像を表示させることができる。
【０００８】
本発明において、前記表示画像生成部は、前記前進駐車の支援モードでは、前記俯瞰画像内の後側に前記自車画像を重畳させ、前記後退出庫の支援モードでは、前記俯瞰画像内の前側に前記自車画像を重畳させてもよい。
【０００９】
これにより、本発明は、支援モードにおいて、車両の進行方向と反対側の領域の俯瞰画像を省略して、車両の進行方向側の領域の俯瞰画像を表示画像内でより多く表示させることができる。
【００１０】
本発明において、前記表示画像生成部は、前記車両の左側の前記目標枠への前記前進駐車または前記後退出庫を支援する支援モードの場合、前記俯瞰画像内の左側に前記目標枠を重畳させ、前記車両の右側の前記目標枠への前記前進駐車または前記後退出庫を支援する支援モードの場合、前記俯瞰画像内の右側に前記目標枠を重畳させてもよい。
【００１１】
これにより、本発明は、視野範囲の狭い俯瞰画像による表示画像であっても、より確実に自車画像及び目標枠を表示させることができる。
【００１２】
本発明において、前記表示画像生成部は、前記自車画像を始点とする予め設定された設定経路上に前記目標枠を重畳させてもよい。
【００１３】
これにより、本発明は、予め設定された設定経路上に目標枠を重畳させるので、目標枠を重畳させる位置を設定するための設定経路の設定に要する処理負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態の車両の平面図である。
【図２】図２は、車両に搭載される駐車支援システムの構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は、駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図４】図４は、自動運転の駐車支援における左前進駐車モードにおける表示画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、自動運転の駐車支援における左後退出庫モードにおける表示画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、自動運転の駐車支援における左後退駐車モードにおける表示画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、制御部が実行する支援処理のフローチャートである。
【図８】図８は、制御部が実行する支援処理の一部である左前進駐車支援処理のフローチャートである。
【図９】図９は、制御部が実行する左後退出庫支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１６】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の車両１０の平面図である。図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄとを有する。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。
【００１７】
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、撮像部１４等を収容して保持する。
【００１８】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力できる。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、車両１０の周辺の路面を含む周辺を撮像した撮像画像データを出力する。
【００１９】
撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。
【００２０】
図２は、車両１０に搭載される駐車支援システム３０の構成を説明するブロック図である。図２に示すように、駐車支援システム３０は、自動運転部３２と、モニタ装置３４と、駐車支援装置３６と、車内ネットワーク３８とを更に備える。
【００２１】
自動運転部３２は、駐車支援装置３６からの指示に基づいて、アクセル、ブレーキ、及び、ハンドル等を制御して、駐車時及び出庫時等に車両１０を自動運転する。
【００２２】
モニタ装置３４は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３４は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。
【００２３】
表示部４０は、駐車支援装置３６が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  ElectroLuminescence  Display）等の表示装置である。
【００２４】
音声出力部４２は、駐車支援装置３６が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、表示部４０と異なる車室内の位置に設けられていてもよい。
【００２５】
操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４４は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３６へ送信する。
【００２６】
駐車支援装置３６は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置３６は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置３６は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３４へ送信する。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御して、駐車時または出庫時に車両１０を自動運転して支援する。駐車支援装置３６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３６ｆとを備える。ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ及びＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２７】
ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３６ａは、例えば、表示部４０に表示させる駐車支援用の画像等の画像処理を実行する。
【００２８】
ＲＯＭ３６ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援装置３６の電源がオフされた場合であってもデータを維持する。
【００２９】
本実施形態では、駐車支援装置３６は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１０の駐車及び出庫時の支援処理を司る。駐車支援装置３６は、撮像部１４が撮像した周辺の画像を含む撮像画像に基づいて生成したトップビュー方式の周辺画像に自車画像及び目標枠を重畳させた表示画像６８、７０を生成して、表示部４０に表示させる。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御することにより、車両１０を自動運転によって目標枠へと移動させて、駐車及び出庫を支援する。
【００３０】
車内ネットワーク３８は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク３８は、自動運転部３２と、駐車支援装置３６と、操作入力部４４とを互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３１】
図３は、駐車支援装置３６の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３６は、制御部５０と、記憶部５２とを有する。
【００３２】
制御部５０は、例えば、ＣＰＵ３６ａの機能として実現される。制御部５０は、モード判定部５４と、周辺画像生成部５６と、表示画像生成部５８と、運転制御部６０とを有する。制御部５０は、記憶部５２に格納された自動運転支援プログラムを読み込むことによって、モード判定部５４、周辺画像生成部５６、表示画像生成部５８、及び、運転制御部６０の機能を実現してよい。モード判定部５４、周辺画像生成部５６、表示画像生成部５８、及び、運転制御部６０の一部または全ては、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【００３３】
モード判定部５４は、例えば、ナビゲーション画像を表示したナビゲーションモード等の状態において、駐車または出庫を自動運転によって支援する支援モードへのモード切替の乗員による指示を操作入力部４４から受け付ける。更に、モード判定部５４は、ナビゲーションモードから支援モードへのモード切替後、乗員が選択した駐車支援モードまたは出庫支援モードを操作入力部４４からの入力に基づいて判定する。支援モードは、前進駐車モード及び後退駐車モードを含む。更に、前進駐車モードは、左前方の目標枠へ駐車する左前進駐車モード、右前方の目標枠へ駐車する右前進駐車モード、右後方の目標枠へ出庫する右後退出庫モード、及び、左後方の目標枠へ出庫する左後退出庫モードを含む。後進駐車モードは、左後方の目標枠へ駐車する左後退駐車モード、右後方の目標枠へ駐車する右後退駐車モード、右前方の目標枠へ出庫する右前進出庫モード、及び、左前方の目標枠へ出庫する左前進出庫モードを含む。
【００３４】
周辺画像生成部５６は、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、撮像部１４から取得した車両１０の周辺の撮像画像に基づいて、周辺を上方から見た俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、トップビュー画像または鳥瞰画像ともいう。周辺画像生成部５６は、複数の撮像部１４から取得した複数の撮像画像に画像処理及び合成処理を実行することによって、俯瞰画像を生成する。具体的には、周辺画像生成部５６は、車両１０から見て駐車方向側または出庫方向側を中心とする、即ち、車両１０から見て目標枠を設定する方向側を中心とする俯瞰画像を生成する。例えば、周辺画像生成部５６は、左前進駐車モードの場合、左前方に目標枠を設定するので、車両１０の左前方を中心とする俯瞰画像を生成する。尚、周辺画像生成部５６は、撮像画像に基づいて、車両１０の全方位の俯瞰画像を生成した後、車両１０の進行方向側の必要な領域をトリミングすることによって、車両１０の進行方向側を中心とする俯瞰画像７２を生成してもよい。また、周辺画像生成部５６は、後退駐車または前進出庫の支援モードにおいて、撮像画像に基づいて、車両１０の位置を中央とする俯瞰画像を生成する。周辺画像生成部５６は、生成した俯瞰画像を撮像画像とともに表示画像生成部５８へ出力する。以下の説明において、俯瞰画像内の位置は、車両１０の前後左右方向に基づいて説明する。
【００３５】
表示画像生成部５８は、前進駐車または後退出庫の支援モードにおいて、俯瞰画像内の左右の一方に自車画像を重畳させるとともに、俯瞰画像内の左右の他方に車両１０の移動先の目標を示す目標枠を重畳させて第１表示画像を生成する。
【００３６】
具体的には、表示画像生成部５８は、前進駐車の支援モードでは、俯瞰画像内の後側に自車画像を重畳させる。表示画像生成部５８は、後退出庫の支援モードでは、俯瞰画像内の前側に自車画像を重畳させる。即ち、表示画像生成部５８は、前進駐車及び後退出庫の場合、俯瞰画像の中心から見て、俯瞰画像内の進行方向の反対側に自車画像を重畳させる。
【００３７】
表示画像生成部５８は、車両１０の左側の目標枠への前進駐車または後退出庫を支援する支援モードの場合、俯瞰画像内の左側に目標枠を重畳させる。表示画像生成部５８は、車両１０の右側の目標枠への前進駐車または後退出庫を支援する支援モードの場合、俯瞰画像内の右側に目標枠を重畳させる。即ち、表示画像生成部５８は、俯瞰画像内の自車画像と反対側の部分に目標枠を重畳させる。
【００３８】
例えば、表示画像生成部５８は、左前進駐車モードの場合、車両１０は左前方に移動して駐車するので、俯瞰画像の右後方に自車画像を重畳させる。表示画像生成部５８は、記憶部５２の設定経路データ６６ｄに基づいて、俯瞰画像内の自車画像を始点とする予め設定された設定経路上に、目標枠を重畳させる。例えば、表示画像生成部５８は、左前進駐車モードの場合、俯瞰画像内の左前方の位置に目標枠を重畳させる。
【００３９】
表示画像生成部５８は、後退駐車及び前進出庫の支援モードでは、俯瞰画像内の中央に自車画像を重畳させて、俯瞰画像内の自車画像を始点として設定した設定経路上に、目標枠を重畳させて、第１表示画像を生成する。
【００４０】
表示画像生成部５８は、撮像画像に目標枠を重畳させた第２表示画像を生成する。具体的には、表示画像生成部５８は、実世界において、第１表示画像内の目標枠の実世界における位置と同じ位置となるように、撮像画像内に目標枠を重畳させて、第２表示画像を生成する。
【００４１】
表示画像生成部５８は、生成した第１表示画像及び第２表示画像のデータである第１表示画像データ６８ｄ及び第２表示画像データ７０ｄを記憶部５２に格納するとともに、第１表示画像及び第２表示画像を表示部４０に表示させる。
【００４２】
運転制御部６０は、目標枠の位置等に基づいて、自動運転の開始を判定するとともに、自動運転を開始すると、自動運転部３２を制御して車両１０を自動運転して、予め設定された設定経路に沿って目標枠へと車両１０を移動させる。
【００４３】
記憶部５２は、制御部５０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されるデータ等を記憶する。例えば、記憶部５２は、制御部５０が実行する支援処理プログラム６２を記憶する。記憶部５２は、支援処理プログラム６２の実行に必要な自車画像データ６４ｄ、及び、自車位置から目標枠への設定経路データ６６ｄを記憶する。設定経路データ６６ｄは、支援開始時の車速及びハンドルの操舵角等のいずれかに関連付けられた複数の設定経路のデータを含んでもよい。記憶部５２は、支援処理プログラム６２の実行によって生成される第１表示画像データ６８ｄ及び第２表示画像データ７０ｄを一時的に記憶する。
【００４４】
図４は、自動運転の駐車支援における左前進駐車モードにおける表示画像６８、７０の一例を示す図である。表示画像生成部５８は、左前進駐車モードにおいて、図４に示す俯瞰画像７２を含む第１表示画像６８及び撮像画像７５を含む第２表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００４５】
具体的には、周辺画像生成部５６は、撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃから取得した周辺の撮像画像から車両１０の駐車方向である左前方を中心とする周辺画像である俯瞰画像７２を生成して、表示画像生成部５８へ出力する。表示画像生成部５８は、駐車方向の反対側である俯瞰画像７２の右後端部に自車画像６４の一部（例えば、自車画像６４の前半部分）を重畳させる。また、表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２内の駐車方向側であって、俯瞰画像７２の自車画像６４を始点とする設定経路上（例えば、設定経路の終点）に目標枠７６ａを重畳させる。これにより、表示画像生成部５８は、第１表示画像６８を生成する。尚、目標枠７６ａの実世界における形状の一例は、駐車後の車両１０の前後方向における長さが５．１ｍ、車両１０の前後方向に対する傾斜が３０°、及び、車両１０の前後方向に対して傾斜した方向の長さが２．９ｍである。目標枠７６ａの形状は、車両１０の大きさ及び駐車場に白線等で示されている駐車枠線８２等の形状に応じて適宜変更してよい。
【００４６】
表示画像生成部５８は、撮像部１４ｂが撮像した撮像画像７５に目標枠７６ｂを重畳させて、第２表示画像７０を生成する。ここで、表示画像生成部５８は、実世界における第１表示画像６８の目標枠７６ａ及び第２表示画像７０の目標枠７６ｂの位置が同じ位置になるように、目標枠７６ｂを撮像画像７５に重畳させて、第２表示画像７０を生成する。
【００４７】
表示画像生成部５８は、第２表示画像７０にモード切替ボタンを表示させてもよい。例えば、表示画像生成部５８は、モード切替ボタンとして、前進駐車モードを選択するための前進駐車ボタン７８ａ、及び、後退駐車モードを選択するための後退駐車ボタン７８ｂを表示させてよい。更に、表示画像生成部５８は、前進駐車モードにおいて、左前進駐車モードを選択するための左前進駐車ボタン８０ａ、右前進駐車モードを選択するための右前進駐車ボタン８０ｂ、右後退駐車モードを選択するための右後退出庫ボタン８０ｃ、及び、左後退駐車モードを選択するための左後退出庫ボタン８０ｄを表示させてよい。図４に示す例では、太枠で示すように、乗員は、前進駐車ボタン７８ａ及び左前進駐車ボタン８０ａを操作して、左前進駐車モードを選択している。ボタン７８ａ、７８ｂ、及び、ボタン８０ａ〜８０ｄを区別する必要がない場合、ボタン７８またはボタン８０と記載する。
【００４８】
図５は、自動運転の駐車支援における左後退出庫モードにおける表示画像６８、７０の一例を示す図である。表示画像生成部５８は、左後退出庫モードにおいて、図５に示す俯瞰画像７２を含む第１表示画像６８及び撮像画像７５を含む第２表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００４９】
具体的には、周辺画像生成部５６は、撮像部１４ｂ、１４ｃ、１４ｄから取得した周辺の撮像画像から、車両１０の出庫方向である左後方を中心とする周辺画像である俯瞰画像７２を生成して、表示画像生成部５８へ出力する。表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の右前端部に自車画像６４の一部（例えば、自車画像６４の後半部分）を重畳させる。また、表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の自車画像６４を始点とする設定経路上（例えば、設定経路の終点）に目標枠７６ａを重畳させる。これにより、表示画像生成部５８は、第１表示画像６８を生成する。尚、目標枠７６ａの実世界における形状の一例は、駐車後の車両１０の前後方向における長さが５．１ｍ、及び、車両１０の左右方向の長さが２．５ｍである。目標枠７６ａの形状は、車両１０の大きさ及び駐車場に白線等で示されている駐車枠線８２等の形状に応じて適宜変更してよい。
【００５０】
表示画像生成部５８は、出庫開始枠８４を俯瞰画像７２に表示させてもよい。出庫開始枠８４は、隣接する車両等との接触を避けるために、駐車中の車両１０を直進によって移動させる位置である。従って、運転制御部６０は、出庫開始枠８４を越えてから車両１０の旋回を開始する。表示画像生成部５８は、駐車場の駐車枠線８２を撮像画像から認識して、駐車枠線８２上に出庫開始枠８４を表示させてもよく、予め設定された出庫開始枠８４に基づいて、出庫開始枠８４を表示させてもよい。出庫開始枠８４の実世界における形状は、駐車時の車両１０の前後方向に平行な１ｍの長さの辺と、車両１０の左右方向から３０°傾斜した１ｍの長さの辺とによって構成してよい。出庫開始枠８４の形状は、車両１０の大きさ及び駐車場に白線等で示されている駐車枠線８２等の形状に応じて適宜変更してよい。
【００５１】
表示画像生成部５８は、撮像部１４ｂが撮像した撮像画像７５に目標枠７６ｂを重畳させて、第２表示画像７０を生成する。ここで、表示画像生成部５８は、実世界における第１表示画像６８の目標枠７６ａ及び第２表示画像７０の目標枠７６ｂの位置が同じ位置になるように、目標枠７６ｂを撮像画像７５に重畳させて、第２表示画像７０を生成する。
【００５２】
表示画像生成部５８は、第２表示画像７０に図４と同様のモード切替のためのボタン７８、８０を表示させてもよい。図５に示す例では、太枠で示すように、乗員は、前進駐車ボタン７８ａ及び左後退出庫ボタン８０ｄを操作して、左後退出庫モードを選択している。
【００５３】
図６は、自動運転の駐車支援における左後退駐車モードにおける表示画像６８、７０の一例を示す図である。表示画像生成部５８は、左後退駐車モードにおいて、図６に示す俯瞰画像７２を含む第１表示画像６８及び撮像画像７５を含む第２表示画像７０を生成して、表示部４０に表示させる。
【００５４】
具体的には、周辺画像生成部５６は、撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄから取得した周辺の撮像画像から、車両１０を中心とする周辺画像である俯瞰画像７２を生成して、表示画像生成部５８へ出力する。表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の中心に自車画像６４を重畳させる。また、表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の自車画像６４を始点とする設定経路上（例えば、設定経路の終点）に目標枠７６ａを重畳させる。これにより、表示画像生成部５８は、第１表示画像６８を生成する。ここで、後退駐車では、旋回半径が小さく車両１０の移動距離が短いので、表示画像生成部５８は、車両１０を中心とする俯瞰画像７２であっても、目標枠７６ａを第１表示画像６８内に収めることができる。
【００５５】
表示画像生成部５８は、撮像部１４ｂが撮像した撮像画像７５に目標枠７６ｂを重畳させて、第２表示画像７０を生成する。ここで、表示画像生成部５８は、実世界における第１表示画像６８の目標枠７６ａ及び第２表示画像７０の目標枠７６ｂの位置が同じ位置になるように、目標枠７６ｂを撮像画像７５に重畳させて、第２表示画像７０を生成する。
【００５６】
表示画像生成部５８は、後退駐車モードにおいて、第２表示画像７０にモード切替ボタンを表示させてもよい。例えば、表示画像生成部５８は、モード切替ボタンとして、前進駐車モードを選択するための前進駐車ボタン７８ａ、及び、後退駐車モードを選択するための後退駐車ボタン７８ｂを表示させてよい。更に、表示画像生成部５８は、後退駐車モードにおいて、左後退駐車モードを選択するための左後退駐車ボタン８０ｅ、右後退駐車モードを選択するための右後退駐車ボタン８０ｆ、右前進出庫モードを選択するための右前進出庫ボタン８０ｇ、及び、左前進出庫モードを選択するための左前進出庫ボタン８０ｈを表示させてよい。図６に示す例では、太枠で示すように、乗員は、後退駐車ボタン７８ｂ及び左後退駐車ボタン８０ｅを操作して、左後退駐車モードを選択している。
【００５７】
図７は、制御部５０が実行する支援処理のフローチャートである。制御部５０は、支援処理プログラム６２を読み込むことによって、支援処理を開始する。制御部５０は、支援処理において、乗員による駐車支援モードまたは出庫支援モードの選択を受け付けて、実行する。
【００５８】
制御部５０のモード判定部５４は、ナビゲーション画像を表示している状態で、自動運転による支援モードの選択を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０２）。モード判定部５４は、支援モードの選択を受け付けるまで、待機状態となる（Ｓ１０２：Ｎｏ）。
【００５９】
モード判定部５４は、例えば、乗員がナビゲーション画像とともに表示している支援モードボタンを操作すると、支援モードを選択したと判定して（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ボタン７８、８０の表示指示を表示画像生成部５８に出力する。
【００６０】
表示画像生成部５８は、ボタン７８、８０の表示指示を取得すると、駐車ボタン７８、及び、出庫ボタン８０を表示させる（Ｓ１０４）。尚、表示画像生成部５８は、ボタン７８、８０とともに、図４から図６に示す表示画像６８、７０を表示部４０に表示させてもよい。
【００６１】
モード判定部５４は、ボタン７８、８０によって、乗員がいずれかの駐車支援モードまたは出庫支援モードを選択したか否かを判定する（Ｓ１０６）。モード判定部５４は、駐車支援モードまたは出庫支援モードを選択したと判定するまで、待機状態となる（Ｓ１０６：Ｎｏ）。
【００６２】
モード判定部５４は、乗員が操作入力部４４によっていずれかのボタン７８、８０を選択すると、乗員が駐車支援モードまたは出庫支援モードのいずれかを選択したと判定して（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、選択した駐車支援モードまたは出庫支援モードの情報を周辺画像生成部５６へ出力する。
【００６３】
周辺画像生成部５６、表示画像生成部５８及び運転制御部６０は、乗員が選択した駐車支援モードまたは出庫支援モードに応じた駐車支援処理または出庫支援処理を実行する（Ｓ１０８）。
【００６４】
図８は、制御部５０が実行する駐車支援処理の一部である左前進駐車支援処理のフローチャートである。制御部５０は、乗員が左前進駐車ボタン８０ａを選択した場合に駐車支援処理（Ｓ１０８）の１つである左前進駐車支援処理を実行する。
【００６５】
駐車支援装置３６の周辺画像生成部５６は、撮像部１４から撮像画像を取得する（Ｓ２０２）。周辺画像生成部５６は、撮像画像に基づいて、車両１０の進行方向側である左前方を中心とする俯瞰画像７２を生成して、俯瞰画像７２及び撮像画像を表示画像生成部５８へ出力する（Ｓ２０４）。
【００６６】
表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の右後方の端部に自車画像６４の一部を重畳させる（Ｓ２０６）。表示画像生成部５８は、記憶部５２の設定経路データ６６ｄに基づいて、車両１０の位置を始点とする設定経路を設定する（Ｓ２０８）。表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の設定経路上に目標枠７６ａを重畳させて、図４に示すような第１表示画像６８を生成する（Ｓ２１０）。
【００６７】
表示画像生成部５８は、第１表示画像６８の目標枠７６ａの位置に対応する撮像画像７５上の位置に目標枠７６ｂを重畳させるとともに、撮像画像７５の上方にボタン７８、８０を設置して、図４に示すような第２表示画像７０を生成する（Ｓ２１２）。
【００６８】
表示画像生成部５８は、図４に示すように、表示画像６８、７０を表示部４０に表示させる（Ｓ２１４）。
【００６９】
運転制御部６０は、自動運転を開始するか否かを判定する（Ｓ２１６）。例えば、運転制御部６０は、目標枠７６ａ、７６ｂが駐車場の白線等で示される駐車枠線８２と重なり、車両１０が停止したら、自動運転を開始すると判定してよい。また、運転制御部６０は、駐車場の白線の駐車枠線８２と重なった状態で、操作入力部４４上の目標枠７６ａ、７６ｂの位置を乗員がタッチしたら、自動運転を開始すると判定してよい。
【００７０】
運転制御部６０は、自動運転を開始しないと判定すると（Ｓ２１６：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。これにより、周辺画像生成部５６及び表示画像生成部５８は、自動運転を開始するまで、車両１０の移動に合わせて表示画像６８、７０の生成を繰り返し、表示画像６８、７０を更新して表示させる。
【００７１】
運転制御部６０は、自動運転を開始すると判定すると（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）、自動運転部３２を制御して、車両１０を自動運転して目標枠７６ａ、７６ｂへ移動させて駐車させる（Ｓ２１８）。これにより、駐車支援装置３６は、駐車支援処理の１つである左前進駐車支援処理を終了するとともに、支援処理を終了する。
【００７２】
尚、駐車支援処理の１つである右前進駐車支援処理は、左前進駐車支援処理と左右の位置に対する処理が異なる以外同様の処理のため説明を省略する。
【００７３】
図９は、制御部５０が実行する左後退出庫支援処理のフローチャートである。制御部５０は、乗員が左後退出庫ボタン８０ｄを選択した場合に出庫支援処理（Ｓ１０８）の１つである左後退出庫支援処理を実行する。
【００７４】
駐車支援装置３６の周辺画像生成部５６は、撮像部１４から撮像画像を取得する（Ｓ３０２）。周辺画像生成部５６は、撮像画像に基づいて、車両１０の進行方向側である左後方を中心とする俯瞰画像７２を生成して、俯瞰画像７２及び撮像画像を表示画像生成部５８へ出力する（Ｓ３０４）。
【００７５】
表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２の右前方の端部に自車画像６４の一部を重畳させる（Ｓ３０６）。表示画像生成部５８は、車両１０の位置を始点とする設定経路を設定する（Ｓ３０８）。表示画像生成部５８は、俯瞰画像７２に出庫開始枠８４を重畳させるとともに（Ｓ３１０）、俯瞰画像７２の設定経路上に目標枠７６ａを重畳させて、第１表示画像６８を生成する（Ｓ３１２）。
【００７６】
表示画像生成部５８は、第１表示画像６８の目標枠７６ａの位置に対応する撮像画像７５上の位置に目標枠７６ｂを重畳させるとともに、撮像画像７５の上方にボタン７８、８０を設置して、第２表示画像７０を生成する（Ｓ３１４）。
【００７７】
表示画像生成部５８は、図５に示すように、表示画像６８、７０を表示部４０に表示させる（Ｓ３１６）。
【００７８】
運転制御部６０は、自動運転を開始するか否かを判定する（Ｓ３１８）。例えば、運転制御部６０は、操作入力部４４上の目標枠７６ａ、７６ｂの位置を乗員がタッチしたら、自動運転を開始すると判定してよい。
【００７９】
運転制御部６０は、自動運転を開始しないと判定すると（Ｓ３１８：Ｎｏ）、ステップＳ３０２以降を繰り返す。これにより、周辺画像生成部５６及び表示画像生成部５８は、自動運転を開始するまで、表示画像６８、７０の生成を繰り返す。
【００８０】
運転制御部６０は、自動運転を開始すると判定すると（Ｓ３１８：Ｙｅｓ）、自動運転部３２を制御することによって、車両１０を自動運転して目標枠７６ａ、７６ｂへ移動させて後退出庫させる（Ｓ３２０）。これにより、駐車支援装置３６は、出庫支援処理の１つである左後退出庫支援処理を終了するとともに、支援処理を終了する。
【００８１】
尚、出庫支援処理の１つである右後退出庫支援処理は、左後退出庫支援処理と左右の位置に対する処理が異なる以外同様の処理のため説明を省略する。
【００８２】
上述したように、駐車支援装置３６では、表示画像生成部５８が、前進駐車及び後退出庫の支援モードにおいて、俯瞰画像７２の左右の一方に自車画像６４を重畳させ、左右の他方に目標枠７６ａを重畳させて、第１表示画像６８を生成している。これにより、駐車支援装置３６は、自車画像６４を俯瞰画像７２の中央に表示する場合に比べて、自車画像６４及び目標枠７６ａをより確実に第１表示画像６８内に収めることができる。この結果、駐車支援装置３６は、俯瞰画像７２の視野範囲が狭く、かつ、設定経路が長い前進駐車及び後退駐車においても、自車画像６４及び目標枠７６ａを含む適切な第１表示画像６８を表示部４０に表示させることができる。更に、駐車支援装置３６は、俯瞰画像７２の視野範囲を狭くすることによりＣＰＵ３６ａ等のプロセッサによって構成される制御部５０の処理負荷を低減して、安価なＣＰＵ３６ａ等を含むマイクロコンピュータ及び画角の狭い撮像部１４によって上述の効果を実現することができる。
【００８３】
駐車支援装置３６では、表示画像生成部５８が、前進駐車モードにおいては俯瞰画像７２内の後側に自車画像６４を重畳させ、後退出庫モードにおいては俯瞰画像７２内の前側に自車画像６４を重畳させている。これにより、駐車支援装置３６は、支援モードにおいて、車両１０の進行方向と反対側の領域の俯瞰画像７２を省略して、車両１０の進行方向側の領域に重点を置いた俯瞰画像７２によって、より確実に自車画像６４及び目標枠７６ａを第１表示画像６８内に表示させることができる。
【００８４】
駐車支援装置３６では、表示画像生成部５８が、車両１０の左側の目標枠７６ａへの前進駐車モード及び後退出庫モードにおいては俯瞰画像７２内の左側に目標枠７６ａを重畳させ、車両１０の右側の目標枠７６ａへの前進駐車モード及び後退出庫モードにおいては俯瞰画像７２内の右側に目標枠７６ａを重畳させている。これにより、駐車支援装置３６は、視野範囲の狭い俯瞰画像７２を含む第１表示画像６８であっても、より確実に自車画像６４及び目標枠７６ａを表示させることができる。
【００８５】
駐車支援装置３６では、表示画像生成部５８が、設定経路データ６６ｄに基づいて予め設定された設定経路上に目標枠７６ａを重畳させるので、目標枠７６ａを重畳させる位置を設定するための設定経路の算出に要する処理負荷を低減することができる。
【００８６】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【００８７】
上述の実施形態では、４個の撮像部１４を有する駐車支援システム３０の例を挙げたが、これに限定されない。例えば、駐車支援システム３０は、３個以下または５個以上の撮像部１４を有してもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０…車両
１４…撮像部
３０…駐車支援システム
３２…自動運転部
３６…駐車支援装置
４０…表示部
５０…制御部
５２…記憶部
５４…モード判定部
５６…周辺画像生成部
５８…表示画像生成部
６０…運転制御部
６２…支援処理プログラム
６４…自車画像
６８…第１表示画像
７２…俯瞰画像
７５…撮像画像
７６ａ…目標枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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