(57)【要約】【課題】走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、走行状態に応じた画像をディスプレイに表示することが可能な、車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置を提供する。【解決手段】  自車両の運転者による運転操作に応じて、走行中の道路と交差する道路へ自車両を旋回させて移動する旋回走行と、走行中の道路の端部へ自車両を寄せる幅寄せ走行を含む自車両の走行状態を判定し、自車両の走行状態が旋回走行であると判定すると、自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像と自車両の前方を撮影した画像を合成した旋回画像である巻き込み防止ビューを表示用ディスプレイに表示し、自車両の走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、少なくとも自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した俯瞰画像を含む幅寄せ画像である幅寄せ支援ビューを表示用ディスプレイに表示する。【選択図】図１１
2018062222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者による運転操作に応じて、現在走行している道路の端部へ前記自車両を寄せる幅寄せ走行であるか否かを判定し、
前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに、少なくとも前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含む俯瞰画像である幅寄せ画像を表示することを特徴とする車両用周辺監視方法。
【請求項２】
自車両の運転者による運転操作に応じて、現在走行している道路と交差する道路へ前記自車両を旋回させて移動する旋回走行であるか否かを判定し、
前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定すると、前記運転者が視認可能な表示用ディスプレイに、前記自車両の旋回時に旋回方向で内側となる側方を撮影した画像と、前記自車両の前方を撮影した画像と、を合成した画像である旋回画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視方法。
【請求項３】
前記運転者が操作したステアリングホイールの操舵角を検出し、
前記検出した操舵角に応じて、前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であるか前記旋回走行であるかを判定することを特徴とする請求項２に記載した車両用周辺監視方法。
【請求項４】
前記自車両の車速を検出し、
前記検出した車速が予め設定した車速閾値未満である場合に、前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であるか前記旋回走行であるかを判定することを特徴とする請求項３に記載した車両用周辺監視方法。
【請求項５】
前記運転者が操作したウインカーの動作状態を検出し、
前記自車両の側方に存在する障害物の高さを検出し、
前記ウインカーが動作している状態を検出するとともに前記検出した高さが予め設定した高さ閾値を超えていると、前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定し、
前記ウインカーが動作している状態を検出するとともに前記検出した高さが予め設定した高さ閾値以下であると、前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定することを特徴とする請求項２から請求項４のうちいずれか１項に記載した車両用周辺監視方法。
【請求項６】
前記自車両の現在の位置である自車位置を検出し、
予め記憶している地図データに含まれている道路上の地点で前記運転者が行うと予測される運転操作及び前記道路上の地点で運転者が行った運転操作のうち少なくとも一方を検出し、
前記運転者が行うと予測される運転操作及び前記運転者が行った運転操作は、それぞれ、前記幅寄せ走行または前記旋回走行のうち一方であり、
前記検出した自車位置が前記道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ前記検出した運転操作が前記幅寄せ走行であると、前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定し、
前記検出した自車位置が前記道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ前記検出した運転操作が前記旋回走行であると、前記自車両の走行状態が前記旋回走行であると判定することを特徴とする請求項２から請求項５のうちいずれか１項に記載した車両用周辺監視方法。
【請求項７】
自車両の運転者による運転操作に応じて、現在走行している道路の端部へ前記自車両を寄せる幅寄せ走行であるか否かを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部が前記自車両の走行状態が前記幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに、少なくとも前記自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含む俯瞰画像である幅寄せ画像を表示する出力画像選択部と、を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲を撮影した画像の表示状態を制御する、車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバへの運転支援として、自車両の周囲を撮影した画像の表示状態を制御する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、自車両の側方を撮影した画像がディスプレイに表示されているときに、自車両に発生した偏揺角(ヨーアングル)が所定値に達したと判定すると、ディスプレイに表示する画像を、自車両の前方を撮影した画像へと切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６０７９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、ステアリングの操舵角、自車両の車速やヨーレート等に応じて検出した偏揺角を基準に、自車両の周辺の画像を提供する。このため、「左折」と「左寄せ(左幅寄せ)」のように、偏揺角の変化が類似しているが、走行状態が異なる運転シーンにおいて、走行状態を適切に判定することが困難であるという問題点があった。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、走行状態に応じた画像をディスプレイに表示することが可能な、車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、自車両の運転者による運転操作に応じて、現在走行している道路の端部へ自車両を寄せる幅寄せ走行を判定する。そして、自車両の走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイに幅寄せ画像を表示する。幅寄せ画像は、少なくとも自車両の走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含む俯瞰画像である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、走行状態に応じた画像をディスプレイに表示することが可能な、車両用周辺監視方法及び車両用周辺監視装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第一実施形態の車両用周辺監視装置の構成を表すブロック図である。
【図２】本発明の第一実施形態の走行状態判定処理を表すフローチャートである。
【図３】左折時の操舵状態を表す図である。
【図４】左折時の自車両の走行状態を表す図である。
【図５】左折時の操舵状態を表す図である。
【図６】左折時の自車両の走行状態を表す図である。
【図７】左寄せ時の操舵状態を表す図である。
【図８】左寄せ時の自車両の走行状態を表す図である。
【図９】左折重畳画像を表す図である。
【図１０】左寄せ重畳画像を表す図である。
【図１１】本発明の第一実施形態の車両用周辺監視装置が行う処理を表すフローチャートである。
【図１２】本発明の第二実施形態の車両用周辺監視装置の構成を表すブロック図である。
【図１３】本発明の第二実施形態の走行状態判定処理を表すフローチャートである。
【図１４】左寄せ時の自車両の走行状態を表す図である。
【図１５】左折時の自車両の走行状態を表す図である。
【図１６】左寄せ時の自車両の走行状態を表す図である。
【図１７】本発明の第二実施形態の車両用周辺監視装置が行う処理を表すフローチャートである。
【図１８】本発明の第三実施形態の車両用周辺監視装置の構成を表すブロック図である。
【図１９】本発明の第三実施形態の走行状態判定処理を表すフローチャートである。
【図２０】本発明の第三実施形態の車両用周辺監視装置が行う処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一または類似の部分には、同一または類似の符号を付与している。ただし、図面は模式的なものであり、厚さと平面寸法との関係や厚さの比率等は、現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。
【０００９】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（車両用周辺監視装置の構成）
図１から図１１を用いて、車両用周辺監視装置１の構成について説明する。
車両用周辺監視装置１は、車両に搭載されており、例えば、マイクロコンピュータで構成する。
【００１０】
第一実施形態では、一例として、車両用周辺監視装置１を搭載した車両（自車両）を、右ハンドルの車両（運転席が、前席右側）とした場合について説明する。また、第一実施形態では、一例として、自車両が、左側通行の道路を走行する場合について説明する。
マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。
【００１１】
また、図１に表すように、車両用周辺監視装置１は、舵角センサ２と、車速センサ４と、シフト位置センサ６と、表示用ディスプレイ８と、画像制御部１０と、を備える。
舵角センサ２は、車両の運転者が操作するステアリングホイールの操舵角βに応じた情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
【００１２】
なお、以降の説明では、ステアリングホイールが左方向（反時計回り方向）に操作されている場合の操舵角βを、正値（＋）として説明する場合がある。同様に、ステアリングホイールが右方向（時計回り方向）に操作されている場合の操舵角βを、負値（−）として説明する場合がある。
車速センサ４は、車両の走行速度（車速）に応じた周期で発生させたパルス信号（以降の説明では、「車速パルス信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
【００１３】
シフト位置センサ６は、運転者がシフトレバーやシフトスイッチ等を操作して設定したシフト位置に応じた情報信号（以降の説明では、「シフト信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
シフト位置には、駆動レンジと非駆動レンジを含む。駆動レンジには、前進レンジ（例えば、「Ｄ：ドライブ」レンジ、「１：１速」レンジ、「２：２速」レンジ）と、後退レンジ（「Ｒ：リバース」レンジ）を含む。非駆動レンジには、中立レンジ（「Ｎ：ニュートラル」レンジ）と、駐車レンジ（「Ｐ：パーキング」レンジ）を含む。
【００１４】
表示用ディスプレイ８は、画像制御部１０に接続されており、車両の運転者が視認可能となるように、車室内のコンソール等に配置されている。
また、表示用ディスプレイ８は、画像制御部１０から出力画像信号（後述）の入力を受けると、出力画像信号が含む画像を表示する。
【００１５】
画像制御部１０には、フロントカメラＣ１と、左サイドカメラＣ２と、右サイドカメラＣ３と、リアカメラＣ４が接続されている。これに加え、画像制御部１０には、フロントカメラ動作スイッチＳＷ１と、左サイドカメラ動作スイッチＳＷ２と、右サイドカメラ動作スイッチＳＷ３と、リアカメラ動作スイッチＳＷ４が接続されている。
なお、以降の説明では、フロントカメラＣ１、左サイドカメラＣ２、右サイドカメラＣ３、リアカメラＣ４を、まとめて、「各カメラＣ１〜Ｃ４」と記載する場合がある。同様に、以降の説明では、フロントカメラ動作スイッチＳＷ１、左サイドカメラ動作スイッチＳＷ２、右サイドカメラ動作スイッチＳＷ３、リアカメラ動作スイッチＳＷ４を、まとめて、「各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４」と記載する場合がある。
【００１６】
フロントカメラＣ１は、車両の前部に設けられたグリルの中央に配置されており、車両の前部から前方に指向された光軸を有している。
また、フロントカメラＣ１は、車両の前方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像（以降の説明では、「前方撮像画像」と記載する場合がある）を撮影する。さらに、フロントカメラＣ１は、撮影した前方撮像画像を含む情報信号（以降の説明では、「前方画像信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
【００１７】
左サイドカメラＣ２は、車両の運転席側とは反対側の側部（例えば、助手席側のドアミラーステー）に配置されており、車両の左側部から左側方及び前側方に指向された光軸を有している。
また、左サイドカメラＣ２は、車両の左側方及び前側方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像（以降の説明では、「左側方撮像画像」と記載する場合がある）を撮影する。さらに、左サイドカメラＣ２は、撮影した左側方撮像画像を含む情報信号（以降の説明では、「左側方画像信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
【００１８】
右サイドカメラＣ３は、車両の運転席側の側部（例えば、運転席側のドアミラーステー）に配置されており、車両の右側部から右側方及び前側方に指向された光軸を有している。
また、右サイドカメラＣ３は、車両の右側方及び前側方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像（以降の説明では、「右側方撮像画像」と記載する場合がある）を撮影する。さらに、右サイドカメラＣ３は、撮影した右側方撮像画像を含む情報信号（以降の説明では、「右側方画像信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
【００１９】
リアカメラＣ４は、車両の後部に設けられたドア（バックドア、トランクドア）の中央に配置されており、車両の後部から後方に指向された光軸を有している。
また、リアカメラＣ４は、車両の後方に広がる領域であり、且つ運転者の死角領域を含む所定の領域の画像（以降の説明では、「後方撮像画像」と記載する場合がある）を撮影する。さらに、リアカメラＣ４は、撮影した後方撮像画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
【００２０】
各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、それぞれ、運転者が操作可能となるように、車室内のコンソール等に配置されている。なお、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、例えば、表示用ディスプレイ８の画面上において、タッチパネル式に形成してもよい。
フロントカメラ動作スイッチＳＷ１は、前方撮像画像を表示用ディスプレイ８に表示させるために、運転者が操作するスイッチである。
【００２１】
左サイドカメラ動作スイッチＳＷ２は、左側方撮像画像を表示用ディスプレイ８に表示させるために、運転者が操作するスイッチである。
右サイドカメラ動作スイッチＳＷ３は、右側方撮像画像を表示用ディスプレイ８に表示させるために、運転者が操作するスイッチである。
【００２２】
リアカメラ動作スイッチＳＷ４は、後方撮像画像を表示用ディスプレイ８に表示させるために、運転者が操作するスイッチである。
なお、後方撮像画像を表示用ディスプレイ８に表示させる際には、表示用ディスプレイ８に表示させる画像は、運転者の視認性を向上させるために、リアカメラＣ４が実際に撮影した画像とは、左右が反対の画像とする。
【００２３】
また、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、運転者による操作状態（「ＯＮ」、または、「ＯＦＦ」。他のスイッチも同様）を含む情報信号（以降の説明では、「動作スイッチ状態信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
また、画像制御部１０は、画像切替部２０と、画像生成部３０と、を備える。
【００２４】
画像切替部２０は、走行状態判定部２２と、タイマ２４と、出力画像選択部２６と、を備える。
走行状態判定部２２は、操舵角信号と、車速パルス信号と、シフト信号の入力を受ける。そして、操舵角信号に基づいて操舵角βを検出し、車速パルス信号に基づいて車速Ｖを検出し、シフト信号に基づいてシフト位置を検出する。
【００２５】
さらに、走行状態判定部２２は、検出した操舵角βと、車速Ｖと、シフト位置に応じて、自車両の走行状態が、「左折」、「左寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する。そして、判定した走行状態を含む情報信号（以降の説明では、「走行状態信号」と記載する場合がある）を、出力画像選択部２６へ出力する。
なお、走行状態判定部２２が自車両の走行状態を判定する処理の説明は、後述する。
【００２６】
タイマ２４は、表示用ディスプレイ８へ画像の表示が開始されてから経過した時間（経過時間）をカウントし、カウントした経過時間を含む情報信号（以降の説明では、「経過時間信号」と記載する場合がある）を、出力画像選択部２６へ出力する。
出力画像選択部２６は、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４と、走行状態判定部２２と、タイマ２４から情報信号の入力を受ける。
【００２７】
各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から動作スイッチ状態信号の入力を受けた出力画像選択部２６は、他の処理に優先して、動作スイッチ状態信号が含む操作状態に基づいて、表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する。そして、選択した画像に応じた情報信号（以降の説明では、「選択画像信号」と記載する場合がある）を、画像生成部３０へ出力する。
なお、出力画像選択部２６が、動作スイッチ状態信号が含む操作状態に基づいて、表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する処理の説明は、後述する。
【００２８】
また、走行状態判定部２２から走行状態信号の入力を受けた出力画像選択部２６は、走行状態信号が含む走行状態に応じて、表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する。そして、選択した画像に応じた選択画像信号を、画像生成部３０へ出力する。
なお、出力画像選択部２６が、走行状態信号が含む走行状態に応じて、表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する処理の説明は、後述する。
【００２９】
タイマ２４から経過時間信号の入力を受けた出力画像選択部２６は、経過時間信号が含む経過時間に応じて、表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する。そして、選択した画像に応じた選択画像信号を、画像生成部３０へ出力する。
なお、出力画像選択部２６が、経過時間信号が含む経過時間に応じて、表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する処理の説明は、後述する。
【００３０】
画像生成部３０は、画像変換処理部３２と、重畳表示補正部３４と、を備える。
画像変換処理部３２は、各カメラＣ１〜Ｃ４から情報信号の入力を受け、出力画像選択部２６から選択画像信号の入力を受ける。
【００３１】
そして、画像変換処理部３２は、選択画像信号に応じて、各カメラＣ１〜Ｃ４から入力を受けた情報信号が含む画像に対し、選択処理、合成処理、視点変換処理を行い、表示用ディスプレイ８に表示する画像を生成する。さらに、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「生成画像信号」と記載する場合がある）を、重畳表示補正部３４へ出力する。
なお、画像変換処理部３２が行う処理（選択処理、合成処理、視点変換処理）の説明は、後述する。
【００３２】
重畳表示補正部３４は、画像変換処理部３２から入力を受けた生成画像信号が含む画像に、車両（自車両）を表すアイコンを重畳させて、表示用ディスプレイ８へ最終的に表示する画像（以降の説明では、「最終表示画像」と記載する場合がある）を生成する。
なお、自車両を表すアイコンは、例えば、自車両の外面（前面、後面、左側面、右側面、上面、下面）のデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両の外面を撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、表示する画像は、予め記憶されているデータに基づいた画像、撮像結果を簡略化して、ドライバの支援のために不要な情報を削除した加工画像（ＣＧ画像）でも良い。
【００３３】
第一実施形態では、一例として、重畳表示補正部３４の構成を、自車両の立体モデルを記憶している構成とし、さらに、任意の視点から見た立体モデルを、自車両を表すアイコンとして生成画像信号が含む画像に重畳させる構成とした場合を説明する。
また、重畳表示補正部３４は、生成画像信号が含む画像の種別に応じて、自車両を表すアイコンの構成を変化させる。
【００３４】
そして、重畳表示補正部３４は、生成した最終表示画像を含む情報信号（以降の説明では、「表示画像信号」と記載する場合がある）を、表示用ディスプレイ８へ出力する。
なお、重畳表示補正部３４が行う処理の具体的な説明は、後述する。
【００３５】
（走行状態判定部２２が行う処理）
図１を参照しつつ、図２から図８を用いて、走行状態判定部２２が自車両の走行状態を判定する処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、走行状態判定部２２が行う処理を、「走行状態判定処理」と記載する場合がある。
図２に表すように、走行状態判定処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００の処理を行う。
【００３６】
ステップＳ１００では、シフト位置が前進レンジであるか否かを判定する処理（図に表す「前進レンジ」）を行う。
ステップＳ１００において、シフト位置が前進レンジである（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
一方、ステップＳ１００において、シフト位置が前進レンジではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１８へ移行する。
ステップＳ１０２では、車速Ｖが予め設定した車速閾値ＶＬ未満であるか否かを判定する処理（図に表す「Ｖ＜ＶＬ」）を行う。
【００３７】
ステップＳ１０２において、車速Ｖが車速閾値ＶＬ未満である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０２において、車速Ｖが車速閾値ＶＬ以上である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
ステップＳ１０４では、操舵角βが予め設定した操舵角閾値βＲＥＦを大きく超えているか否かを判定する処理（図に表す「β＞＞βＲＥＦ」）を行う。
【００３８】
ステップＳ１０４において、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦを大きく超えている（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦを大きく超えていない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１０６では、操舵角βが負値（−）であるか否か、すなわち、操舵角βが「０［ｒａｄ］」未満であるか否かを判定する処理（図に表す「β＜０」）を行う。
ステップＳ１０６において、操舵角βが負値（−）である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
一方、ステップＳ１０６において、操舵角βが０［ｒａｄ］以上である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６において負値（−）であった操舵角βが正値（＋）となった否か、すなわち、ステップＳ１０６で負値（−）であった操舵角βが「０［ｒａｄ］」を超えているか否かを判定する処理（図に表す「β＞０」）を行う。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で負値（−）であった操舵角βが正値（＋）である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
【００４１】
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で負値（−）であった操舵角βが０［ｒａｄ］未満である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
ステップＳ１１０では、操舵角βが予め設定した操舵角閾値βＲＥＦ未満であるか否かを判定する処理（図に表す「β＜βＲＥＦ」）を行う。
【００４２】
ステップＳ１１０において、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦ未満である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１２へ移行する。
一方、ステップＳ１１０において、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦ以上である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００４３】
ステップＳ１１２では、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定し、「左寄せ」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「左寄せ判定」）を行う。ステップＳ１１２において、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ１１４へ移行する。
ステップＳ１１４では、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦを超えているか否かを判定する処理（図に表す「β＞βＲＥＦ」）を行う。
【００４４】
ステップＳ１１４において、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦを超えている（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
一方、ステップＳ１１４において、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦ以下である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１１２へ移行する。
ステップＳ１１６では、自車両の走行状態が「左折」であると判定し、「左折」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「左折判定」）を行う。ステップＳ１１６において、自車両の走行状態が「左折」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ１００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００４５】
ステップＳ１１８では、シフト位置が後退レンジであるか否かを判定する処理（図に表す「後退レンジ」）を行う。
ステップＳ１１８において、シフト位置が後退レンジである（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
一方、ステップＳ１１８において、シフト位置が後退レンジではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ１００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００４６】
ステップＳ１２０では、自車両の走行状態が「後退」であると判定し、「後退」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「後退判定」）を行う。ステップＳ１２０において、自車両の走行状態が「後退」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ１００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００４７】
以上説明したように、走行状態判定処理では、ステップＳ１０４において、自車両の前進中に、図３に表すステアリングホイール４０の操舵操作のうち、左方向への操舵が行われたと判定すると、自車両の走行状態が「左折」であると判定する。
これは、自車両の前進中に、図３に表すステアリングホイール４０の操舵が行われると、自車両ＭＣの走行状態は、図４に表す走行状態となるためである。
【００４８】
図３中では、自車両ＭＣの左折時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際の操舵範囲を、双方向への矢印Ｒ１で表す。また、図４中では、自車両ＭＣが直進する軌跡を直線ＳＬ１と直線ＳＬ２で表し、自車両ＭＣが左方向へ旋回する軌跡を曲線ＣＬ１で表す。すなわち、図４に表す曲線ＣＬ１は、図３に表す操舵範囲Ｒ１に対応している。したがって、図４に表す走行状態において、自車両ＭＣが走行する軌跡は、直線ＳＬ１から、操舵範囲Ｒ１の操舵により曲線ＣＬ１となり、さらに、直線ＳＬ２となる。
【００４９】
また、走行状態判定処理では、ステップＳ１０６及びＳ１０８において、自車両の前進中に、図５に表すステアリングホイール４０の操舵操作のうち、右方向への操舵から左方向への操舵が行われたと判定すると、自車両の走行状態が「左折」であると判定する。
これは、自車両ＭＣの前進中に、図５に表すステアリングホイール４０の操舵が行われると、自車両ＭＣの走行状態は、図６に表す走行状態となるためである。
【００５０】
図５中では、自車両ＭＣの左折時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際の操舵範囲を、双方向への矢印Ｒ１で表す。さらに、図５中では、自車両ＭＣの左折時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両を右方向へ旋回させる際の操舵範囲を、双方向への矢印Ｒ２で表す。また、図６中では、自車両ＭＣが直進する軌跡を直線ＳＬ１と直線ＳＬ２で表し、自車両ＭＣが左方向へ旋回する軌跡を曲線ＣＬ１で表し、自車両ＭＣが右方向へ旋回する軌跡を曲線ＣＬ２で表す。すなわち、図６に表す曲線ＣＬ１は、図５に表す操舵範囲Ｒ１に対応し、図６に表す曲線ＣＬ２は、図５に表す操舵範囲Ｒ２に対応している。したがって、図６に表す走行状態において、自車両ＭＣが走行する軌跡は、直線ＳＬ１から、操舵範囲Ｒ２の操舵により曲線ＣＬ２となった後、操舵範囲Ｒ１の操舵により曲線ＣＬ１となり、さらに、直線ＳＬ２となる。
【００５１】
また、走行状態判定処理では、ステップＳ１１０において、自車両の前進中に、図７に表すステアリングホイール４０の操舵操作のうち、左方向への操舵から右方向への操舵が行われたと判定すると、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する。
これは、自車両の前進中に、図７に表すステアリングホイール４０の操舵が行われると、自車両ＭＣの走行状態は、図８に表す走行状態となるためである。
【００５２】
図７中では、自車両ＭＣの左寄せ時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際の操舵範囲を、双方向への矢印Ｒ３で表す。さらに、図７中では、自車両ＭＣの左寄せ時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを右方向へ旋回させる際の操舵範囲を、双方向への矢印Ｒ４で表す。また、図８中では、自車両ＭＣが直進する軌跡を直線ＳＬ１と直線ＳＬ２で表し、自車両ＭＣが左方向へ旋回する軌跡を曲線ＣＬ３で表し、自車両ＭＣが右方向へ旋回する軌跡を曲線ＣＬ４で表す。すなわち、図８に表す曲線ＣＬ３は、図７に表す操舵範囲Ｒ３に対応し、図８に表す曲線ＣＬ４は、図７に表す操舵範囲Ｒ４に対応している。また、図８中には、路上に駐車している他車両を符号ＯＣで表す。したがって、図８に表す走行状態において、自車両ＭＣが走行する軌跡は、直線ＳＬ１から、操舵範囲Ｒ３の操舵により曲線ＣＬ３となった後、操舵範囲Ｒ４の操舵により曲線ＣＬ４となり、さらに、直線ＳＬ２となる。
【００５３】
以上説明したように、走行状態判定部２２は、自車両ＭＣの運転者による運転操作に応じて、自車両ＭＣの走行状態が、旋回走行であるか幅寄せ走行であるかを判定する。
旋回走行は、自車両ＭＣが現在走行している道路と交差する道路へ自車両ＭＣを旋回させて移動する走行であり、第一実施形態では、「左折」に相当する。
幅寄せ走行は、自車両ＭＣが現在走行している道路の端部へ自車両ＭＣを寄せる走行であり、第一実施形態では、「左寄せ」に相当する。
【００５４】
また、走行状態判定部２２は、運転者による運転操作として検出した、運転者が操作したステアリングホイール４０の操舵角βを検出し、検出した操舵角βに応じて、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する。具体的には、操舵角βが予め設定した第一条件となると、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定する。これに加え、走行状態判定部２２は、操舵角βが予め設定した第二条件となると、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定する。
【００５５】
第一実施形態では、第一条件を、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦ未満である条件（ステップＳ１１０を参照）とした場合について説明する。
また、第一実施形態では、第二条件を、操舵角βが操舵角閾値βＲＥＦを超えている条件（ステップＳ１０４を参照）とした場合について説明する。また、第一実施形態では、第二条件を、負値（−）であった操舵角βが正値（＋）となった条件（ステップＳ１０６、ステップＳ１０８を参照）とした場合について説明する。
また、走行状態判定部２２は、運転者による運転操作として検出した、運転者の加速意図に応じた自車両ＭＣの車速Ｖが車速閾値ＶＬ未満である場合に、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する（ステップＳ１０２を参照）。
【００５６】
（出力画像選択部２６が行う処理）
図１及び図２を参照して、出力画像選択部２６が表示用ディスプレイ８に表示する画像を選択する処理を説明する。
出力画像選択部２６は、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から入力を受けた情報信号と、走行状態判定部２２から入力を受けた情報信号と、タイマ２４から入力を受けた情報信号と、に応じた処理を行う。
【００５７】
まず、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から入力を受けた情報信号に応じて、出力画像選択部２６が行う処理を説明する。
動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、フロントカメラ動作スイッチＳＷ１のみの「ＯＮ」状態である場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、前方撮像画像のみを選択する。
【００５８】
動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、左サイドカメラ動作スイッチＳＷ２のみの「ＯＮ」状態である場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、左側方撮像画像のみを選択する。
動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、右サイドカメラ動作スイッチＳＷ３のみの「ＯＮ」状態である場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、右側方撮像画像のみを選択する。
【００５９】
動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、リアカメラ動作スイッチＳＷ４のみの「ＯＮ」状態である場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、後方撮像画像のみを選択する。
また、動作スイッチ状態信号が含む操作状態が、複数の動作スイッチの「ＯＮ」状態である場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、動作スイッチが「ＯＮ」状態となっているカメラで撮像した複数の画像を選択する。
【００６０】
次に、走行状態判定部２２から入力を受けた情報信号に応じて、出力画像選択部２６が行う処理を説明する。
走行状態信号が走行状態として「左折」を含む場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、前方撮像画像と左側方撮像画像を合成した画像（以降の説明では、「左折画像」と記載する場合がある）を選択する。
【００６１】
走行状態信号が走行状態として「左寄せ」を含む場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、左寄せ画像を選択する。
左寄せ画像は、例えば、各カメラＣ１〜Ｃ４（フロントカメラＣ１、左サイドカメラＣ２、右サイドカメラＣ３、リアカメラＣ４）で撮像した画像を合成して形成した、自車両の中心よりも左側の上方から見た自車両の周囲の俯瞰画像である。
【００６２】
走行状態信号が走行状態として「後退」を含む場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、後方撮像画像を選択する。
次に、タイマ２４から入力を受けた情報信号に応じて、出力画像選択部２６が行う処理を説明する。
タイマ２４から入力を受けた経過時間信号が含む経過時間が、予め設定した閾値時間に達していない場合、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から入力を受けた情報信号と、走行状態判定部２２から入力を受けた情報信号に応じて、画像を選択する処理を行う。なお、閾値時間は、例えば、車両の走行時において、操舵角βが、「左寄せ」時の操舵角から「左折」時の操舵角以上となり、さらに、「左折」時の操舵角未満となるまでに経過する平均的な時間に設定する。
【００６３】
一方、経過時間信号が含む経過時間が閾値時間に達している場合、表示用ディスプレイ８に表示する画像として、前方撮像画像を選択する。これは、経過時間信号が含む経過時間が閾値時間に達している状態では、左折画像や左寄せ画像を表示用ディスプレイ８に表示した時間が十分に継続したと考えられるためである。
以上説明したように、出力画像選択部２６は、走行状態判定部２２が自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定すると、表示用ディスプレイ８に表示する画像として旋回画像（左折重畳画像）を選択する。
また、出力画像選択部２６は、走行状態判定部２２が自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定すると、表示用ディスプレイ８に表示する画像として幅寄せ画像（左寄せ重畳画像）を選択する。
【００６４】
したがって、出力画像選択部２６は、走行状態判定部２２が自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に旋回画像（左折重畳画像）を表示する。また、走行状態判定部２２が自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に幅寄せ画像（左寄せ重畳画像）を表示する。
旋回画像は、旋回のための画像で、例えば、周囲画像のうち自車両ＭＣの左側方及び右側方のうち自車両ＭＣの旋回時に旋回方向で内側となる側方（左側方）を撮影した画像と、周囲画像のうち自車両ＭＣの前方を撮影した画像と、を合成した画像である。
【００６５】
幅寄せ画像は、幅寄せのための画像である。具体的には、周囲画像のうち自車両ＭＣの左側方及び右側方のうち少なくとも自車両ＭＣが走行している道路の端部へ近づける側方（左側方）を撮影した画像と、周囲画像のうち自車両ＭＣの前方及び後方を撮影した画像と、を合成した俯瞰画像である。なお、第一実施形態では、幅寄せ画像を、周囲画像のうち自車両ＭＣの左側方及び右側方を撮影した画像と、周囲画像のうち自車両ＭＣの前方及び後方を撮影した画像と、を合成した俯瞰画像とした場合について説明する。
【００６６】
（画像変換処理部３２が行う処理）
図１から図８を参照して、画像変換処理部３２が行う処理（選択処理、合成処理、視点変換処理）を説明する。
まず、選択処理について説明する。
選択処理では、画像変換処理部３２が行う処理で用いる情報信号として、各カメラＣ１〜Ｃ４から入力を受けた情報信号を選択する。
【００６７】
すなわち、各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から動作スイッチ状態信号の入力を受けている場合、動作スイッチが「ＯＮ」状態となっているカメラ（一つ、または、複数のカメラ）から入力を受けた情報信号を選択する。
また、「左折」を含む走行状態信号の入力を受けている場合は、前方画像信号と左側方画像信号を選択する。さらに、「左寄せ」を含む走行状態信号の入力を受けている場合は、前方画像信号、左側方画像信号、右側方画像信号、後方画像信号を選択する。また、「後退」を含む走行状態信号の入力を受けている場合は、後方画像信号のみを選択する。
【００６８】
次に、合成処理について説明する。
合成処理では、選択処理で選択した情報信号が二つ以上である場合に、二つ以上の情報信号が含む画像を合成する。
すなわち、選択処理で選択した情報信号が、前方画像信号と左側方画像信号である場合は、左折画像を生成する。また、選択処理で選択した情報信号が、前方画像信号、左側方画像信号、右側方画像信号、後方画像信号である場合は、左寄せ画像を生成する。
【００６９】
なお、左折画像を生成する際には、例えば、表示用ディスプレイ８に表示する画像の左半分が左側方撮像画像となり、表示用ディスプレイ８に表示する画像の右半分が前方撮像画像となるように、左折画像を生成する。
また、左寄せ画像を生成する際には、例えば、表示用ディスプレイ８に表示する画像を、アイコン配置領域と、画像表示領域に区分する。アイコン配置領域は、自車両のアイコンを配置する領域である。画像表示領域は、全てのカメラで撮像した画像を表示する領域であり、アイコン配置領域の周囲に設定する。
【００７０】
次に、視点変換処理について説明する。
視点変換処理では、合成処理で生成した画像に対して視点を変換した画像（視点変換画像）を、表示用ディスプレイ８に表示する画像として生成する。そして、視点変換画像を含む生成画像信号を、重畳表示補正部３４へ出力する。
なお、以降の説明では、左折画像に対して生成した視点変換画像を、「左折視点画像」と記載する場合がある。同様に、左寄せ画像に対して生成した視点変換画像を、「左寄せ視点画像」と記載する場合がある。
【００７１】
左折視点画像を生成する際には、例えば、左半分が左側方撮像画像であり、右半分が前方撮像画像である左折画像に対し、自車両よりも車両前後方向後方の位置に視点を変換する。
左寄せ視点画像を生成する際には、アイコン配置領域と画像表示領域に区分された俯瞰画像に対し、例えば、自車両の車幅方向中心よりも左側の位置に視点を変換する。
【００７２】
（重畳表示補正部３４が行う処理の具体的な説明）
図１から図１０を用いて、重畳表示補正部３４が行う具体的な処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、重畳表示補正部３４が行う処理を、「重畳処理」と記載する場合がある。
重畳処理には、左折視点画像に対する重畳処理（以降の説明では、「左折重畳処理」と記載する場合がある）と、左寄せ視点画像に対する重畳処理（以降の説明では、「左寄せ重畳処理」と記載する場合がある）を含む。
【００７３】
左折重畳処理では、左折視点画像に応じて、自車両を表すアイコンの構成を変化させる。具体的には、図９に表すように、自車両の後面ＭＣＢの一部と、自車両の左側面ＭＣＬと、を自車両の後方から見た視点の立体モデルを、自車両を表すアイコンＭＣＩとする。そして、左折視点画像に応じて構成を変化させた自車両を表すアイコンＭＣＩを、左折視点画像に重畳させる。
なお、図９中では、道路の縁石を符号Ｇで表す。これに加え、図９中には、左折視点画像に表示されている他車両を、符号ＯＣで表す。
また、以降の説明では、左折視点画像に対して左折重畳処理を行った画像を、「左折重畳画像」と記載する場合がある。
【００７４】
左寄せ重畳処理では、左寄せ視点画像に応じて、自車両を表すアイコンＭＣＩの構成を変化させる。具体的には、図１０に表すように、自車両の上面ＭＣＵと、自車両の左側面ＭＣＬと、を自車両の上方、且つ自車両の中心よりも左側の位置から見た視点の立体モデルを、自車両を表すアイコンＭＣＩとする。そして、左寄せ視点画像に応じて構成を変化させた自車両を表すアイコンＭＣＩを、左寄せ視点画像に重畳させる。
なお、図１０中では、図９中と同様、道路の縁石を符号Ｇで表す。
また、以降の説明では、左寄せ視点画像に対して左寄せ重畳処理を行った画像を、「左寄せ重畳画像」と記載する場合がある。
【００７５】
（車両用周辺監視装置１が行う処理）
図１から図１０を参照しつつ、図１１を用いて、車両用周辺監視装置１が行う処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、車両用周辺監視装置１が行う処理を、「周辺監視処理」と記載する場合がある。
図１１に表すように、周辺監視処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００の処理を行う。
【００７６】
ステップＳ２００では、舵角センサ２により、操舵角βを検出する処理（図に表す「操舵角検出」）を行う。ステップＳ２００において、操舵角βを検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、車速センサ４により、車速を検出する処理（図に表す「シフト検出」）を行う。ステップＳ２０２において、車速を検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
【００７７】
ステップＳ２０４では、シフト位置センサ６により、シフト位置を検出する処理（図に表す「シフト検出」）を行う。ステップＳ２０４において、シフト位置を検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
なお、ステップＳ２００からステップＳ２０４の処理は、上記の順番に限定するものではなく、また、同時に行ってもよい。
【００７８】
ステップＳ２０６では、走行状態判定部２２により、自車両の走行状態が「後退」であるか否かを判定する処理（図に表す「後退」）を行う。すなわち、ステップＳ２０６は、上述したステップＳ１００及びＳ１１８と対応する。
ステップＳ２０６において、自車両の走行状態が「後退」である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、周辺監視処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
【００７９】
一方、ステップＳ２０６において、自車両の走行状態が「後退」ではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、周辺監視処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
ステップＳ２０８では、走行状態判定部２２により、自車両の走行状態が「左折」であるか否かを判定する処理（図に表す「左折」）を行う。すなわち、ステップＳ２０８は、上述したステップＳ１０２からＳ１０８と対応する。
【００８０】
ステップＳ２０８において、自車両の走行状態が「左折」である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、周辺監視処理は、ステップＳ２１４へ移行する。
一方、ステップＳ２０８において、自車両の走行状態が「左折」ではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、周辺監視処理は、ステップＳ２１０へ移行する。
ステップＳ２１０では、走行状態判定部２２により、自車両の走行状態が「左寄せ」であるか否かを判定する処理（図に表す「左寄せ」）を行う。すなわち、ステップＳ２０８は、上述したステップＳ１１０からＳ１１４と対応する。
【００８１】
ステップＳ２１０において、自車両の走行状態が「左寄せ」である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、周辺監視処理は、ステップＳ２１６へ移行する。
一方、ステップＳ２１０において、自車両の走行状態が「左寄せ」ではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、周辺監視処理は、ステップＳ２００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００８２】
ステップＳ２１２では、後方画像信号が含む後方撮像画像を、表示用ディスプレイ８に表示する処理（図に表す「リアビュー表示」）を行う。ステップＳ２１２において、後方撮像画像を表示用ディスプレイ８に表示すると、周辺監視処理は、ステップＳ２００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
ステップＳ２１４では、左折重畳画像（図９を参照）を、表示用ディスプレイ８に表示する処理（図に表す「巻き込み防止ビュー表示」）を行う。ステップＳ２１４において、左折重畳画像を表示用ディスプレイ８に表示すると、周辺監視処理は、ステップＳ２００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００８３】
ステップＳ２１６では、左寄せ重畳画像（図１０を参照）を、表示用ディスプレイ８に表示する処理（図に表す「幅寄せ支援ビュー表示」）を行う。ステップＳ２１６において、左寄せ重畳画像を表示用ディスプレイ８に表示すると、周辺監視処理は、ステップＳ２００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【００８４】
（動作）
図１から図１１を参照して、第一実施形態の車両用周辺監視装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
自車両ＭＣの走行中には、各カメラＣ１〜Ｃ４が自車両周囲の画像を撮像し、舵角センサ２が操舵角βを検出し、車速センサ４が車速を検出し、シフト位置センサ６がシフト位置を検出する。これに加え、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態が、「後退」、「左折」、「左寄せ」のいずれであるかを判定する。
【００８５】
走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左折」と判定すると、表示用ディスプレイ８には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左折重畳画像（図９を参照）が、自動的に表示される。
したがって、例えば、前進中の自車両ＭＣを交差点で左折させる場合、自車両ＭＣを左方向へ旋回させるための操舵操作を行うことで、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左折」であると判定する。そして、自車両ＭＣの運転者は、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示された左折重畳画像を視認しながら、自車両ＭＣを左折させることが可能となる。
【００８６】
走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左寄せ」と判定すると、表示用ディスプレイ８には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左寄せ重畳画像（図１０を参照）が、自動的に表示される。
したがって、例えば、前進中の自車両ＭＣを、道路上に設けられた、パーキングメーター付きの駐車スペースへ駐車する場合、自車両ＭＣを道路の左端へ寄せるための操舵操作を行うことで、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左寄せ」であると判定する。そして、自車両ＭＣの運転者は、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示された左寄せ重畳画像を視認しながら、自車両ＭＣを道路の左端へ近づけることが可能となる。
【００８７】
また、例えば、車道と駐車場との間に歩道が存在する駐車場の駐車スペースへ自車両ＭＣを駐車させる場合、自車両ＭＣの運転者は、前進中の自車両ＭＣを、まず、道路の左端へ寄せるための操舵操作を行う。その後、自車両ＭＣを左方向へ旋回させるための操舵操作を行って自車両ＭＣを駐車場内へ進入させ、さらに、駐車場内において、例えば、自車両ＭＣを駐車スペースへ向けて後退させる運転や、自車両ＭＣを駐車スペースの左側へ寄せる運転を行う。
このような状況において、第一実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、前進中の自車両ＭＣを道路の左端へ寄せる際には、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。その後、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際には、表示用ディスプレイ８に左折重畳画像が自動的に表示される。
【００８８】
さらに、駐車場内において、自車両ＭＣを駐車スペースへ向けて後退させる際には、表示用ディスプレイ８に後方撮像画像が自動的に表示され、自車両ＭＣを駐車スペースの左側へ寄せる際には、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。
したがって、第一実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、「左折」と「左寄せ」のように、自車両ＭＣの走行状態が異なる運転シーンであっても、自車両ＭＣの走行状態を適切に判定することが可能となる。このため、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８に表示することが可能となる。
【００８９】
なお、上述した各カメラＣ１〜Ｃ４（フロントカメラＣ１、左サイドカメラＣ２、右サイドカメラＣ３、リアカメラＣ４）は、路面を含む自車両ＭＣの周囲を撮影するカメラに対応する。
また、上述したように、第一実施形態の車両用周辺監視装置１の動作で実施する車両用周辺監視方法では、自車両ＭＣの運転者による運転操作に応じて、旋回走行と幅寄せ走行とを含む自車両ＭＣの走行状態を判定する。そして、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に旋回画像を表示し、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に幅寄せ画像を表示する。
【００９０】
また、第一実施形態の車両用周辺監視方法では、運転者が操作したステアリングホイール４０の操舵角βを検出し、検出した操舵角βに応じて、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する。
さらに、第一実施形態の車両用周辺監視方法では、運転者の加速意図に応じた自車両ＭＣの車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖが車速閾値ＶＬ未満である場合に、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する。
なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００９１】
（第一実施形態の効果）
第一実施形態の車両用周辺監視装置１を用いた車両用周辺監視方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）自車両ＭＣの運転者による運転操作に応じて、幅寄せ走行を含む自車両ＭＣの走行状態を判定する。そして、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に幅寄せ画像（左寄せ重畳画像）を表示する。
【００９２】
このため、運転者による運転操作に応じて、「左寄せ」のように走行状態が異なる運転シーンにおいて、走行状態を適切に判定することが可能となる。
その結果、運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像（左寄せ重畳画像）を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
また、表示用ディスプレイ８に、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像が表示されていない状態において、自車両ＭＣの走行状態を判定すると、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示（起動）させることが可能となる。
【００９３】
（２）自車両ＭＣの運転者による運転操作に応じて、旋回走行と幅寄せ走行とを含む自車両ＭＣの走行状態を判定する。そして、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に旋回画像（左折重畳画像）を表示し、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に幅寄せ画像（左寄せ重畳画像）を表示する。
【００９４】
このため、運転者による運転操作に応じて、「左折」と「左寄せ」のように、車体の挙動が類似しているものの、走行状態が異なる運転シーンにおいて、走行状態を適切に判定することが可能となる。
その結果、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像（左折重畳画像、または、左寄せ重畳画像）を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
また、表示用ディスプレイ８に、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像が表示されていない状態において、自車両ＭＣの走行状態を判定すると、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示（起動）させることが可能となる。
【００９５】
（３）運転者が操作したステアリングホイール４０の操舵角βを検出し、検出した操舵角βに応じて、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する。
その結果、運転者によるステアリングホイール４０の左方向への操舵操作を検出すると、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像を表示することが可能となる。そして、ステアリングホイール４０の左方向への切り増しがある場合には、表示用ディスプレイ８に表示する画像を、左折重畳画像へ切替えることが可能となる。
【００９６】
（４）運転者の加速意図に応じた自車両ＭＣの車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖが車速閾値ＶＬ未満である場合に、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であるか旋回走行であるかを判定する。
その結果、旋回に備えて、低速で大きな転舵速度が生じた場合には、当初より、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定して、表示用ディスプレイ８に左折重畳画像を表示することで、歩行者等の巻込みを抑制することが可能となる。
【００９７】
また、ステアリングホイール４０を旋回方向と逆方向（左折であれば、右方向）へ操舵した後に旋回方向（左折であれば、左方向）に操舵した場合は、左折特有の操舵と判断して、表示用ディスプレイ８に左折重畳画像を表示する。これにより、歩行者等の巻込みを抑制することが可能となる。
また、第一実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
【００９８】
（５）走行状態判定部２２が、自車両ＭＣの運転者による運転操作に応じて、自車両ＭＣの走行状態が、旋回走行であるか幅寄せ走行であるかを判定する。これに加え、出力画像選択部２６が、走行状態判定部２２が自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に旋回画像（左折重畳画像）を表示する。また、走行状態判定部２２が自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定すると、表示用ディスプレイ８に幅寄せ画像（左寄せ重畳画像）を表示する。
【００９９】
その結果、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像（左折重畳画像、または、左寄せ重畳画像）を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
また、表示用ディスプレイ８に、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像が表示されていない状態において、自車両ＭＣの走行状態を判定すると、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示（起動）させることが可能となる。
【０１００】
（第一実施形態の変形例）
（１）第一実施形態では、走行状態判定部２２の構成を、自車両ＭＣの走行状態が、「左折」、「左寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、自車両ＭＣが、左ハンドルの車両（運転席が、前席左側）である場合は、走行状態判定部２２の構成を、自車両ＭＣの走行状態が、「右折」、「右寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する構成としてもよい。
また、例えば、自車両ＭＣが、右側通行の道路を走行する場合は、走行状態判定部２２の構成を、自車両ＭＣの走行状態が、「右折」、「右寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する構成としてもよい。
【０１０１】
（２）第一実施形態では、左寄せ画像を、各カメラＣ１〜Ｃ４で撮像した画像を合成して形成した、自車両の中心よりも左側の上方から見た自車両の周囲の俯瞰画像としたが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、左寄せ画像を、左サイドカメラＣ２で撮像した画像のみで形成した自車両ＭＣの俯瞰画像としてもよい。つまり、左寄せ画像を、少なくとも自車両ＭＣの走行している道路の端部へ近づける側方を撮影した画像を含む、自車両ＭＣの俯瞰画像としてもよい。
【０１０２】
（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【０１０３】
（車両用周辺監視装置の構成）
図１から図１１を参照しつつ、図１２から図１６を用いて、第二実施形態の構成を説明する。なお、図中及び以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成について、同一の符合を付して示す。また、以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
【０１０４】
図１２に表すように、車両用周辺監視装置１は、ウインカー１２と、側方障害物センサ１４と、シフト位置センサ６と、表示用ディスプレイ８と、画像制御部１０と、を備える。なお、シフト位置センサ６及び表示用ディスプレイ８の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
ウインカー１２は、自車両に既存の構成であり、運転者による方向指示操作（右方向への方向指示操作、左方向への方向指示操作）に応じた情報信号（以降の説明では、「方向指示信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。なお、方向指示信号の出力は、方向指示信号を出力した後に正値（＋）または負値（−）となった操舵角βが、中立「０［ｒａｄ］」となると停止する。
【０１０５】
側方障害物センサ１４は、例えば、赤外線センサを用いて形成されており、自車両の左側方及び右側方に存在する障害物の高さｈを検出する。さらに、側方障害物センサ１４は、検出した障害物の高さｈを含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
なお、障害物とは、例えば、電柱、塀、縁石、ガードレール等、道路の脇に配置されている一般的な物体を含む。
【０１０６】
また、第二実施形態では、一例として、側方障害物センサ１４の構成を、自車両の前端よりも前方へ予め設定した閾値距離の範囲内であるとともに、左側方及び右側方に存在する、障害物の高さｈを検出する構成とした場合について説明する。
画像制御部１０には、各カメラＣ１〜Ｃ４と各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４が接続されている。なお、各カメラＣ１〜Ｃ４と各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１０７】
また、画像制御部１０は、画像切替部２０と、画像生成部３０と、を備える。なお、画像生成部３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
画像切替部２０は、走行状態判定部２２と、タイマ２４と、出力画像選択部２６と、を備える。なお、出力画像選択部２６及びタイマ２４の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１０８】
走行状態判定部２２は、方向指示信号と、障害物信号と、シフト信号の入力を受ける。そして、方向指示信号に基づいて方向指示操作を検出し、障害物信号に基づいて障害物の高さを検出し、シフト信号に基づいてシフト位置を検出する。
さらに、走行状態判定部２２は、検出した方向指示操作と、障害物の高さと、シフト位置に応じて、自車両の走行状態が、「左折」、「左寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する。そして、判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する。
なお、走行状態判定部２２が自車両の走行状態を判定する処理の説明は、後述する。
【０１０９】
（走行状態判定部２２が行う処理）
図１２から図１６を用いて、走行状態判定部２２が自車両の走行状態を判定する処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、走行状態判定部２２が行う処理を、「走行状態判定処理」と記載する場合がある。
図１３に表すように、走行状態判定処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００の処理を行う。
【０１１０】
ステップＳ３００では、シフト位置が前進レンジであるか否かを判定する処理（図に表す「前進レンジ」）を行う。
ステップＳ３００において、シフト位置が前進レンジである（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３０２へ移行する。
一方、ステップＳ３００において、シフト位置が前進レンジではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３１８へ移行する。
【０１１１】
ステップＳ３０２では、方向指示信号が出力されているか否かを判定する処理（図に表す「ウインカーＯＮ」）を行う。なお、第二実施形態の走行状態判定処理では、運転者による左方向への方向指示操作に応じた方向指示信号が出力されている（左ウインカーＯＮ）か否かを判定する。
ステップＳ３０２において、左方向への方向指示操作に応じた方向指示信号が出力されている（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１１２】
一方、ステップＳ３０２において、左方向への方向指示操作に応じた方向指示信号が出力されていない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
ステップＳ３０４では、自車両の左側方及び右側方に存在する障害物の高さｈが予め設定した高さ閾値ｈＲＥＦを超えているか否かを判定する処理（図に表す「ｈ＞ｈＲＥＦ」）を行う。なお、第二実施形態の走行状態判定処理では、障害物の高さｈを、自車両の左側方に存在する障害物の高さとする。
【０１１３】
ステップＳ３０４において、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えている（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３０６へ移行する。
一方、ステップＳ３０４において、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３０８へ移行する。
ステップＳ３０６では、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理（図に表す「左寄せ判定」）を行う。ステップＳ３０６において、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ３１０へ移行する。
【０１１４】
ステップＳ３０８では、自車両の走行状態が「左折」であると判定する処理（図に表す「左折判定」）を行う。ステップＳ３０８において、自車両の走行状態が「左折」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ３１４へ移行する。
ステップＳ３１０では、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ未満であるか否かを判定する処理（図に表す「ｈ＜ｈＲＥＦ」）を行う。
【０１１５】
ステップＳ３１０において、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ未満である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
一方、ステップＳ３１０において、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以上である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１１６】
ステップＳ３１２では、自車両の走行状態が「左折」であると判定し、「左折」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「左折判定」）を行う。ステップＳ３１２において、自車両の走行状態が「左折」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
ステップＳ３１４では、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えているか否かを判定する処理（図に表す「ｈ＞ｈＲＥＦ」）を行う。
【０１１７】
ステップＳ３１４において、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えている（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３１６へ移行する。
一方、ステップＳ３１４において、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下である（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１１８】
ステップＳ３１６では、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定し、「左寄せ」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「左寄せ判定」）を行う。ステップＳ３１６において、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
ステップＳ３１８では、シフト位置が後退レンジであるか否かを判定する処理（図に表す「後退レンジ」）を行う。
【０１１９】
ステップＳ３１８において、シフト位置が後退レンジである（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３２０へ移行する。
一方、ステップＳ３１８において、シフト位置が後退レンジではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１２０】
ステップＳ３２０では、自車両の走行状態が「後退」であると判定し、「後退」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「後退判定」）を行う。ステップＳ３２０において、自車両の走行状態が「後退」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ３００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１２１】
以上説明したように、走行状態判定処理では、ステップＳ３０２及びＳ３０４において、自車両の前進中に、方向指示信号が出力されていると判定し、さらに、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えていると判定すると、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する。
これは、図１４に表すように、前進している自車両ＭＣの前端よりも前方の閾値距離の範囲内に、高さ閾値ｈＲＥＦを超える高さｈの壁ＨＷが存在する場合、自車両ＭＣの左折が不可能となるためである。
【０１２２】
また、走行状態判定処理では、ステップＳ３０２及びＳ３０４において、自車両の前進中に、方向指示信号が出力されていると判定し、さらに、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ未満であると判定すると、自車両の走行状態が「左折」であると判定する。
これは、図１５に表すように、前進している自車両ＭＣの前端よりも前方の閾値距離の範囲内が交差する道路となり、閾値距離の範囲内に壁ＨＷが存在しない場合、自車両ＭＣの左折が可能となるためである。
【０１２３】
また、走行状態判定処理では、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定した後、ステップＳ３１０において、自車両の前進中に、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ未満であると判定すると、自車両の走行状態が「左折」であると判定する。
これは、自車両ＭＣと壁ＨＷとの関係が、例えば、図１４に表す関係から図１５に表す関係へ移行すると、自車両ＭＣの左折が可能となるためである。
【０１２４】
また、走行状態判定処理では、自車両の走行状態が「左折」であると判定した後、ステップＳ３１４において、自車両の前進中に、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えていると判定すると、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する。
これは、自車両ＭＣが左折することにより、自車両ＭＣと壁ＨＷとの関係が、例えば、図１５に表す関係から図１６に表す関係へ移行すると、自車両ＭＣの左折が不可能となるためである。すなわち、自車両ＭＣが左折することにより、前進している自車両ＭＣの前端よりも前方の閾値距離の範囲内に、高さ閾値ｈＲＥＦを超える高さｈの壁ＨＷが再び存在する場合、自車両ＭＣの左折が不可能となるためである。
【０１２５】
以上説明したように、走行状態判定部２２は、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、検出した高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えていると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、走行状態判定部２２は、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、検出した高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
【０１２６】
（車両用周辺監視装置１が行う処理）
図１２から図１６を参照しつつ、図１７を用いて、車両用周辺監視装置１が行う処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、車両用周辺監視装置１が行う処理を、「周辺監視処理」と記載する場合がある。
図１７に表すように、周辺監視処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ４００の処理を行う。
【０１２７】
ステップＳ４００では、ウインカー１２から、左方向への方向指示操作に応じた方向指示信号を検出する処理（図に表す「左ウインカー」）を行う。ステップＳ４００において、左方向への方向指示操作に応じた方向指示信号を検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ４０２へ移行する。
ステップＳ４０２では、側方障害物センサ１４により、閾値距離の範囲内であるとともに、自車両の左側方に存在する障害物の高さｈを検出する処理（図に表す「高さ検出」）を行う。ステップＳ４０２において、高さｈを検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ４０４へ移行する。
【０１２８】
ステップＳ４０４では、シフト位置センサ６により、シフト位置を検出する処理（図に表す「シフト検出」）を行う。ステップＳ４０４において、シフト位置を検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ４０６へ移行する。
なお、ステップＳ４００からステップＳ４０４の処理は、上記の順番に限定するものではなく、また、同時に行ってもよい。
ステップＳ４０６からステップＳ４１６の処理は、上述した第一実施形態におけるステップＳ２０６からステップＳ２１６の処理と同様であるため、説明を省略する。
その他の構成は、自車両ＭＣの構成も含め、上述した第一実施形態と同様である。
【０１２９】
（動作）
図１２から図１７を参照して、第二実施形態の車両用周辺監視装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
自車両ＭＣの走行中には、ウインカー１２から出力された方向指示信号を検出し、側方障害物センサ１４が障害物の高さｈを検出し、シフト位置センサ６がシフト位置を検出する。これに加え、走行状態判定部２２が、車両の走行状態が、「後退」、「左折」、「左寄せ」のいずれであるかを判定する。
【０１３０】
走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左寄せ」と判定すると、表示用ディスプレイ８には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左寄せ重畳画像（図１０を参照）が、自動的に表示される。
したがって、例えば、前進中の自車両ＭＣを、道路上に設けられた、パーキングメーター付きの駐車スペースへ駐車する場合、自車両ＭＣの前端よりも前方の閾値距離の範囲内で、自車両ＭＣの左側方に存在する壁ＨＷの高さｈを検出する。これにより、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左寄せ」であると判定する。そして、自車両ＭＣの運転者は、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示された左寄せ重畳画像を視認しながら、自車両ＭＣを道路の左端へ近づけることが可能となる。
【０１３１】
走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左折」と判定すると、表示用ディスプレイ８には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左折重畳画像（図９を参照）が、自動的に表示される。
したがって、例えば、前進中の自車両ＭＣを交差点で左折させる場合、自車両ＭＣの前端よりも前方の閾値距離の範囲内で、自車両ＭＣの左側方に存在していた壁ＨＷが存在しなくなることで、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左折」であると判定する。そして、自車両ＭＣの運転者は、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示された左折重畳画像を視認しながら、自車両ＭＣを左折させることが可能となる。
【０１３２】
また、例えば、左側に高い壁が存在する道路を前進した後に、交差点で左折し、さらに、左折後も左側に高い壁が存在する道路を前進する場合、自車両ＭＣの運転者は、前進中の自車両ＭＣを、まず、道路の左端へ寄せる。その後、自車両ＭＣを交差点で左方向へ旋回させて自車両ＭＣを左折させ、さらに、例えば、自車両ＭＣを道路の左側へ寄せる運転を行う。
このような状況では、第二実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、交差点の手前において、自車両ＭＣの左側方に壁ＨＷが存在している状態で、走行中の自車両ＭＣを道路の左端へ寄せる際に、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。その後、自車両ＭＣの左側方に存在していた壁ＨＷが存在しなくなると、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際に、表示用ディスプレイ８に左折重畳画像が自動的に表示される。
【０１３３】
さらに、左折後の前進時において、自車両ＭＣの左側方に壁ＨＷが存在している状態では、自車両ＭＣを道路の左側へ寄せる際に、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。
したがって、第二実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、「左折」と「左寄せ」のように、自車両ＭＣの走行状態が異なる運転シーンであっても、自車両ＭＣの走行状態を適切に判定することが可能となる。このため、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８に表示することが可能となる。
【０１３４】
また、上述したように、第二実施形態の車両用周辺監視装置１の動作で実施する車両用周辺監視方法では、ウインカー１２の動作状態と高さｈに応じて、自車両ＭＣの走行状態を判定する。具体的には、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、周囲環境として検出した高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えていると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
なお、上述した第二実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第二実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【０１３５】
（第二実施形態の効果）
第一実施形態の車両用周辺監視装置１を用いた車両用周辺監視方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、周囲環境として検出した高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えていると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
【０１３６】
このため、ウインカー１２が動作していることをトリガーにして、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えている場合は、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左寄せ重畳画像を自動的に表示することが可能となる。さらに、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定した後に、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下となると、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左折重畳画像を自動的に表示することが可能となる。
【０１３７】
また、ウインカー１２が動作していることをトリガーにして、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下の場合には、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左折重畳画像を自動的に表示することが可能となる。さらに、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定した後に、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えた場合、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左寄せ重畳画像を自動的に表示することが可能となる。
【０１３８】
その結果、ウインカー１２の動作状態と高さｈを検出することで、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
また、第二実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
【０１３９】
（２）走行状態判定部２２が、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、検出した高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えていると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、走行状態判定部２２が、運転者が操作したウインカー１２が動作している状態を検出するとともに、検出した高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
【０１４０】
このため、ウインカー１２が動作していることをトリガーにして、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えている場合は、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左寄せ重畳画像を自動的に表示することが可能となる。さらに、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定した後に、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下となると、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左折重畳画像を自動的に表示することが可能となる。
【０１４１】
また、ウインカー１２が動作していることをトリガーにして、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下の場合には、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左折重畳画像を自動的に表示することが可能となる。さらに、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定した後に、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦを超えた場合、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定して、表示用ディスプレイ８へ、左寄せ重畳画像を自動的に表示することが可能となる。
その結果、ウインカー１２の動作状態と高さｈを検出することで、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
【０１４２】
（第二実施形態の変形例）
（１）第二実施形態では、側方障害物センサ１４の構成を、赤外線センサを用いて形成した構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、側方障害物センサ１４は、例えば、各カメラＣ１〜Ｃ４と、各カメラＣ１〜Ｃ４で撮影した画像を解析して、自車両の左側方及び右側方に存在する障害物の高さｈを検出する解析部とを用いて形成してもよい。
【０１４３】
（２）第二実施形態では、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下の場合に、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定したが、これに限定するものではない。
すなわち、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下であり、例えば、さらに、高さｈが高さ閾値ｈＲＥＦ以下の部分の幅（道幅）が予め設定した閾値道幅（例えば、２［ｍ］）以上である場合に、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定してもよい。
【０１４４】
（第三実施形態）
以下、本発明の第三実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（車両用周辺監視装置の構成）
図１から図１７を参照しつつ、図１８及び図１９を用いて、第三実施形態の構成を説明する。なお、図中及び以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成について、同一の符合を付して示す。また、以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。
【０１４５】
図１２に表すように、車両用周辺監視装置１は、ＧＰＳセンサ１６と、地図データ記憶部１８と、シフト位置センサ６と、表示用ディスプレイ８と、画像制御部１０と、を備える。なお、シフト位置センサ６及び表示用ディスプレイ８の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１４６】
ＧＰＳセンサ１６は、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、自車両の位置（現在の位置）を示す座標を検出し、検出した自車両の位置（自車位置）を含む情報信号（以下、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、画像制御部１０へ出力する。
地図データ記憶部１８は、例えば、カーナビゲーションシステムが備えており、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶している。なお、地図データ記憶部１８が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
【０１４７】
また、地図データ記憶部１８は、地図データに対応付けて、自車両が過去に走行した道路において「左折」及び「左寄せ」を行った位置を、「左折」及び「左寄せ」の動作と共に記憶している。さらに、地図データ記憶部１８は、地図データに対応付けて、自車両が過去に走行した道路において、過去に自車両の走行状態が「左折」であると判定された位置と、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定された位置を記憶している。
【０１４８】
画像制御部１０には、各カメラＣ１〜Ｃ４と各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４が接続されている。なお、各カメラＣ１〜Ｃ４と各動作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
また、画像制御部１０は、画像切替部２０と、画像生成部３０と、を備える。なお、画像生成部３０の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１４９】
画像切替部２０は、走行状態判定部２２と、タイマ２４と、出力画像選択部２６と、を備える。なお、出力画像選択部２６及びタイマ２４の構成は、上述した第一実施形態と同様であるため、説明を省略する。
走行状態判定部２２は、自車位置信号と、シフト信号の入力を受ける。さらに、走行状態判定部２２は、地図データ記憶部１８が記憶している地図データを読み出して参照する。そして、地図データと自車位置信号に基づいて、地図データ上における自車両の位置を検出し、シフト信号に基づいてシフト位置を検出する。
【０１５０】
さらに、走行状態判定部２２は、検出した地図データ上における自車両の位置と、シフト位置に応じて、自車両の走行状態が、「左折」、「左寄せ」、「後退」のうちいずれの状態であるかを判定する。そして、判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する。
なお、走行状態判定部２２が自車両の走行状態を判定する処理の説明は、後述する。
【０１５１】
（走行状態判定部２２が行う処理）
図１８を参照しつつ、図１９を用いて、走行状態判定部２２が自車両の走行状態を判定する処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、走行状態判定部２２が行う処理を、「走行状態判定処理」と記載する場合がある。
図１８に表すように、走行状態判定処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ５００の処理を行う。
【０１５２】
ステップＳ５００では、シフト位置が前進レンジであるか否かを判定する処理（図に表す「前進レンジ」）を行う。
ステップＳ５００において、シフト位置が前進レンジである（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５０２へ移行する。
一方、ステップＳ５００において、シフト位置が前進レンジではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５１４へ移行する。
【０１５３】
ステップＳ５０２では、自車位置が、地図データ記憶部１８が記憶しているプリセット位置の近傍であるか否かを判定する処理（図に表す「自車位置＝プリセット位置」）を行う。
なお、プリセット位置とは、例えば、交差点や駐車場の出入り口等、車両が右左折を行う可能性が高い位置を含む。これに加え、プリセット位置とは、例えば、道路上に設けられたパーキングメーター付きの駐車スペースや、道幅が狭く、対向車との擦れ違いが困難な道路等、車両が左寄せを行う可能性が高い位置を含む。
【０１５４】
ステップＳ５０２において、自車位置がプリセット位置の近傍である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５０４へ移行する。
一方、ステップＳ５０２において、自車位置がプリセット位置の近傍ではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１５５】
ステップＳ５０４では、自車両の進行方向が、地図データ記憶部１８が記憶しているプリセット位置へ向かう進行方向であるか否かを判定する処理（図に表す「進行方向＝プリセット方向」）を行う。
ステップＳ５０４において、自車両の進行方向がプリセット位置へ向かう進行方向である（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５０６へ移行する。
【０１５６】
一方、ステップＳ５０４において、自車両の進行方向がプリセット位置へ向かう進行方向ではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
ステップＳ５０６では、ステップＳ５０２及びＳ５０４で自車位置が近傍で進行していると判定したプリセット位置に対応付けて記憶している動作が、「左折」であるか否かを判定する。これに加え、ステップＳ５０６では、ステップＳ５０２及びＳ５０４で判定したプリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左折」であると判定されているか否かを判定する処理（図に表す「プリセット＝左折動作ｏｒ左折判定」）を行う。
【０１５７】
ステップＳ５０６において、以下の条件Ａ１及びＡ２のうち少なくとも一方を満足する（図に表す「Ｙｅｓ」）場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５１０へ移行する。
条件Ａ１：プリセット位置に対応付けて記憶している動作が「左折」である。
条件Ａ２：プリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左折」であると判定されている。
【０１５８】
一方、ステップＳ５０６において、条件Ａ１及びＡ２の全てを満足していない（図に表す「Ｎｏ」）場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５０８へ移行する。
ステップＳ５０８では、ステップＳ５０２及びＳ５０４で自車位置が近傍で進行していると判定したプリセット位置に対応付けて記憶している動作が、「左寄せ」であるか否かを判定する。これに加え、ステップＳ５０８では、ステップＳ５０２及びＳ５０４で判定したプリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定されているか否かを判定する処理（図に表す「プリセット＝左寄せ動作ｏｒ左寄せ判定」）を行う。
【０１５９】
ステップＳ５０８において、以下の条件Ａ３及びＡ４のうち少なくとも一方を満足する（図に表す「Ｙｅｓ」）場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５１２へ移行する。
【０１６０】
条件Ａ３：プリセット位置に対応付けて記憶している動作が「左寄せ」である。
条件Ａ４：プリセット位置において、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定されている。
一方、ステップＳ５０８において、条件Ａ３及びＡ４の全てを満足していない（図に表す「Ｎｏ」）場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１６１】
ステップＳ５１０では、自車両の走行状態が「左折」であると判定し、「左折」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「左折判定」）を行う。ステップＳ５１０において、自車両の走行状態が「左折」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１６２】
ステップＳ５１２では、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定し、「左寄せ」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「左寄せ判定」）を行う。ステップＳ５１２において、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
ステップＳ５１４では、シフト位置が後退レンジであるか否かを判定する処理（図に表す「後退レンジ」）を行う。
【０１６３】
ステップＳ５１４において、シフト位置が後退レンジである（図に表す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５１６へ移行する。
一方、ステップＳ５１４において、シフト位置が後退レンジではない（図に表す「Ｎｏ」）と判定した場合、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１６４】
ステップＳ５１６では、自車両の走行状態が「後退」であると判定し、「後退」と判定した走行状態を含む走行状態信号を、出力画像選択部２６へ出力する処理（図に表す「後退判定」）を行う。ステップＳ５１６において、自車両の走行状態が「後退」であると判定する処理を行うと、走行状態判定処理は、ステップＳ５００の処理へ復帰（ＲＥＴＵＲＮ）する。
【０１６５】
以上説明したように、走行状態判定処理では、上記の条件Ａ１及びＡ２のうち少なくとも一方を満足すると、自車両の走行状態が「左折」であると判定する。また、条件Ａ１及びＡ２の全てを満足しておらず、さらに、上記の条件Ａ３及びＡ４のうち少なくとも一方を満足すると、自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定する。
また、以上説明したように、走行状態判定部２２は、自車両ＭＣの現在の位置である自車位置を検出する。これに加え、地図データに含まれている道路上の地点で運転者が行うと予測される運転操作及び道路上の地点で運転者が行った運転操作のうち少なくとも一方を検出する。なお、運転者が行うと予測される運転操作及び運転者が行った運転操作は、それぞれ、幅寄せ走行または旋回走行のうち一方である。
【０１６６】
そして、走行状態判定部２２は、検出した自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した運転操作が幅寄せ走行であると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。また、検出した自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した運転操作が旋回走行であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
【０１６７】
（車両用周辺監視装置１が行う処理）
図１８及び図１９を参照しつつ、図２０を用いて、車両用周辺監視装置１が行う処理の一例を説明する。なお、以降の説明では、車両用周辺監視装置１が行う処理を、「周辺監視処理」と記載する場合がある。
図２０に表すように、周辺監視処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ６００の処理を行う。
【０１６８】
ステップＳ６００では、ＧＰＳセンサ１６により、自車両の位置を検出する処理（図に表す「自車位置検出」）を行う。ステップＳ６００において、自車両の位置を検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ６０２へ移行する。
ステップＳ６０２では、地図データ記憶部１８が記憶している地図データを読み出す処理（図に表す「地図データ読み出し」）を行う。ステップＳ６０２において、地図データを読み出すと、周辺監視処理は、ステップＳ６０４へ移行する。なお、ステップＳ６０２の処理で読み出す地図データは、例えば、ステップＳ６００で検出した自車両の位置を中心として、予め設定した範囲内のデータとする。
【０１６９】
ステップＳ６０４では、シフト位置センサ６により、シフト位置を検出する処理（図に表す「シフト検出」）を行う。ステップＳ６０４において、シフト位置を検出すると、周辺監視処理は、ステップＳ６０６へ移行する。
なお、ステップＳ６００からステップＳ６０４の処理は、上記の順番に限定するものではなく、また、同時に行ってもよい。
ステップＳ６０６からステップＳ６１６の処理は、上述した第一実施形態におけるステップＳ２０６からステップＳ２１６の処理と同様であるため、説明を省略する。
その他の構成は、自車両の構成も含め、上述した第一実施形態と同様である。
【０１７０】
（動作）
図１８から図２０を参照して、第三実施形態の車両用周辺監視装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。
自車両の走行中には、ＧＰＳセンサ１６により自車両の位置を検出し、地図データ記憶部１８が記憶している地図データのうち、自車両の位置を中心として、予め設定した範囲内のデータを読み出し、シフト位置センサ６がシフト位置を検出する。これに加え、走行状態判定部２２が、車両の走行状態が、「後退」、「左折」、「左寄せ」のいずれであるかを判定する。
【０１７１】
走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左寄せ」と判定すると、表示用ディスプレイ８には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左寄せ重畳画像（図１０を参照）が、自動的に表示される。
したがって、例えば、前進中の自車両を、道路上に設けられた、パーキングメーター付きの駐車スペースへ駐車する場合、自車両が駐車スペースへ接近すると、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左寄せ」であると判定する。この判定は、地図データ記憶部１８が記憶しているプリセット位置として、駐車スペースが記憶されているとともに、駐車スペースに対応付けて記憶している動作が「左寄せ」である場合に行われる。または、駐車スペースにおいて、過去に自車両の走行状態が「左寄せ」であると判定されている場合に行われる。
【０１７２】
そして、前進中の自車両が駐車スペースへ接近すると、自車両の運転者は、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示された左寄せ重畳画像を視認しながら、自車両を道路の左端へ近づけることが可能となる。
走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左折」と判定すると、表示用ディスプレイ８には、運転者等のスイッチ操作等を必要とせずに、左折重畳画像（図９を参照）が、自動的に表示される。
【０１７３】
したがって、例えば、前進中の自車両を交差点で左折させる場合、自車両が交差点へ接近すると、走行状態判定部２２が、自車両の走行状態を「左折」であると判定する。この判定は、地図データ記憶部１８が記憶しているプリセット位置として、交差点が記憶されているとともに、交差点に対応付けて記憶している動作が「左折」である場合に行われる。または、交差点において、過去に自車両の走行状態が「左折」であると判定されている場合に行われる。
【０１７４】
そして、前進中の自車両が交差点へ接近すると、自車両の運転者は、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示された左折重畳画像を視認しながら、自車両を左折させることが可能となる。
また、例えば、道幅が狭く、対向車との擦れ違いが困難な道路を前進した後に、交差点で左折し、さらに、左折後も対向車との擦れ違いが困難な道幅の道路を前進する場合、自車両の運転者は、前進中の自車両を、まず、道路の左端へ寄せる。その後、自車両を交差点で左方向へ旋回させて自車両を左折させ、さらに、例えば、自車両を道路の左側へ寄せる運転を行う。
【０１７５】
このような状況において、第三実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、交差点の手前において、道幅が狭い道路を前進している状態では、走行中の自車両を道路の左端へ寄せる際に、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。その後、自車両が交差点の近傍に近づくと、自車両を左方向へ旋回させる際に、表示用ディスプレイ８に左折重畳画像が自動的に表示される。
【０１７６】
さらに、左折後の前進時において、道幅が狭い道路を前進している状態では、自車両を道路の左側へ寄せる際に、表示用ディスプレイ８に左寄せ重畳画像が自動的に表示される。
したがって、第三実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、「左折」と「左寄せ」のように、自車両の走行状態が異なる運転シーンであっても、自車両の走行状態を適切に判定することが可能となる。このため、自車両の走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８に表示することが可能となる。
【０１７７】
また、上述したように、第三実施形態の車両用周辺監視装置１の動作で実施する車両用周辺監視方法では、自車位置と検出した地点の運転操作に応じて、自車両ＭＣの走行状態を判定する。具体的には、自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した地点の運転操作が幅寄せ走行であると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した地点の運転操作が旋回走行であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
なお、上述した第三実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第三実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【０１７８】
（第三実施形態の効果）
第三実施形態の車両用周辺監視装置１を用いた車両用周辺監視方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した地点の運転操作が幅寄せ走行であると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。これに加え、自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した地点の運転操作が旋回走行であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
【０１７９】
このため、交差点等の地点を既定としてプリセット、または、学習・記憶して、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定した場合には、表示用ディスプレイ８へ、左寄せ重畳画像を自動的に表示することが可能となる。これに加え、交差点等の地点を既定としてプリセット、または、学習・記憶して、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定した場合には、表示用ディスプレイ８へ、左折重畳画像を自動的に表示することが可能となる。
【０１８０】
その結果、自車位置と地図データを検出することで、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
また、第三実施形態の車両用周辺監視装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
【０１８１】
（２）走行状態判定部２２は、検出した自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した運転操作が幅寄せ走行であると、自車両ＭＣの走行状態が幅寄せ走行であると判定する。また、検出した自車位置が道路上の地点から予め設定した範囲内となり、且つ検出した運転操作が旋回走行であると、自車両ＭＣの走行状態が旋回走行であると判定する。
【０１８２】
このため、交差点等の地点を既定としてプリセット、または、学習・記憶して、自車両ＭＣの走行状態を幅寄せ走行と判定した場合には、表示用ディスプレイ８へ、左寄せ重畳画像を自動的に表示することが可能となる。これに加え、交差点等の地点を既定としてプリセット、または、学習・記憶して、自車両ＭＣの走行状態を旋回走行と判定した場合には、表示用ディスプレイ８へ、左折重畳画像を自動的に表示することが可能となる。
【０１８３】
その結果、自車位置と地図データを検出することで、走行状態が異なる運転シーンで走行状態を適切に判定して、自車両ＭＣの走行状態に応じた画像を、表示用ディスプレイ８へ自動的に表示することが可能となる。
以上説明したように、本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は、上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【０１８４】
（第三実施形態の変形例）
（１）第三実施形態では、地図データ記憶部１８の構成を、地図データに対応付けて、自車両が過去に走行した道路において「左折」及び「左寄せ」を行った位置、過去に自車両の走行状態が「左折」及び「左寄せ」と判定された位置を記憶している構成とした。しかしながら、地図データ記憶部１８の構成は、これに限定するものではない。
すなわち、地図データ記憶部１８の構成を、例えば、サーバ等との路車間通信や、他車両との車車間通信を用いて、過去に走行していない道路における、他車両が「左折」及び「左寄せ」を行った位置を記憶している構成としてもよい。また、過去に走行していない道路における、他車両の走行状態が「左折」及び「左寄せ」と判定された位置を記憶している構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１８５】
１…車両用周辺監視装置、２…舵角センサ、４…車速センサ、６…シフト位置センサ、８…表示用ディスプレイ、１０…画像制御部、１２…ウインカー、１４…側方障害物センサ、１６…ＧＰＳセンサ、１８…地図データ記憶部、２０…画像切替部、２２…走行状態判定部、２４…タイマ、２６…出力画像選択部、３０…画像生成部、３２…画像変換処理部、３４…重畳表示補正部、４０…ステアリングホイール、Ｃ１…フロントカメラ、Ｃ２…左サイドカメラ、Ｃ３…右サイドカメラ、Ｃ４…リアカメラ、ＳＷ１…フロントカメラ動作スイッチ、ＳＷ２…左サイドカメラ動作スイッチ、ＳＷ３…右サイドカメラ動作スイッチ、ＳＷ４…リアカメラ動作スイッチ、ＭＣ…自車両、ＯＣ…他車両、Ｒ１…自車両ＭＣの左折時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際の操舵範囲、Ｒ２…自車両ＭＣの左折時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを右方向へ旋回させる際の操舵範囲、Ｒ３…自車両ＭＣの左寄せ時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを左方向へ旋回させる際の操舵範囲、Ｒ４…自車両ＭＣの左寄せ時におけるステアリングホイール４０の操舵範囲のうち、自車両ＭＣを右方向へ旋回させる際の操舵範囲、ＳＬ１…自車両ＭＣが直進する軌跡、ＳＬ２…自車両ＭＣが直進する軌跡、ＣＬ１…自車両ＭＣが左方向へ旋回する軌跡、ＣＬ２…自車両ＭＣが右方向へ旋回する軌跡、ＣＬ３…自車両ＭＣが左方向へ旋回する軌跡、ＣＬ４…自車両ＭＣが右方向へ旋回する軌跡、ＭＣＩ…自車両を表すアイコン、Ｇ…道路の縁石、ＨＷ…高さ閾値ｈＲＥＦを超える高さｈの壁
【図１】
2018062222.tif 000003
【図２】
2018062222.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018062222.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2018062222.tif 000013
【図１２】
2018062222.tif 000014
【図１３】
2018062222.tif 000015
【図１４】
2018062222.tif 000016
【図１５】
2018062222.tif 000017
【図１６】
2018062222.tif 000018
【図１７】
2018062222.tif 000019
【図１８】
2018062222.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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