(57)【要約】【課題】瞬間的な車速を、より適正に算定することのできる「車速計測システム」を提供する。【解決手段】自動車の車速が一定である期間に、パルス間時間の推移に現れる特徴パターンを抽出し、特徴パターンの周期中のパルス数Ｎを１回転周期中のパルス数とする。また、１からＮまでの間の各整数ｉについて、所定数の回転周期内の全てのパルス間の時間の平均の、所定数の回転周期内のｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルス（但し、ｉがＮのときは、ｉ+１は１）との間の時間の平均に対する比を算出し、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスの間に対応する補正係数とする。そして、以降は、計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスの間の時間を、対応する補正係数を当該時間に乗じて補正する。【選択図】図１
2018146523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の車速に比例した回転速度で回転する回転軸が１回転する度にＮ個（但し、Ｎは２以上の整数）のパルスを出力する車速センサを用いて車速を計測する車速計測システムであって、
前記車速センサが出力するパルス間の区間であるパルス間区間の時間長を当該パルス間区間のパルス間時間として計測するパルス間時間計測手段と、
前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間を補正する補正手段と、
前記補正手段が補正した各パルス間区間のパルス間時間を前記回転軸が２π／Ｎ回転するのに要した時間として用いて車速を算出する車速算出手段と、
補正係数算出部とを有し、
前記補正係数算出部は、
前記自動車が一定速度で走行している期間を一定速度走行期間として検出する一定速度走行期間検出手段と、
前記一定速度走行期間中において前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間の平均をパルス間時間平均として算出するパルス間時間平均算出手段と、
前記回転軸の各回転周期内において前記車速センサからｉ(但し、ｉは１からＮまでの整数）番目に出力されたパルスをｉ番目のパルスとして、前記一定速度走行期間中において、１からＮまでの各整数ｉについて、前記パルス間時間計測手段が計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルス（但し、ｉがＮのときはｉ+１は１とする）との間のパルス間区間のパルス間時間または当該パルス間時間の平均を、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の実測パルス間時間として算出する実測パルス間時間算出手段と、
１からＮまでの各整数ｉについて、パルス間時間平均算出手段が算出したパルス間時間平均の、前記実測パルス間時間算出手段が算出したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の実測パルス間時間に対する比を求め、求めた比をｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数に設定する補正係数設定手段とを有し、
前記補正手段は、前記パルス間時間計測手段が計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間のパルス間時間を、当該パルス間時間に、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数を乗じることにより補正することを特徴とする車速計測システム。
【請求項２】
請求項１記載の車速計測システムであって、
前記一定速度走行期間検出手段は、所定数のパルス間区間を連結した参照区間について前記パルス間時間計測手段が計測したパルス間時間の和が、複数の参照区間について一定となったときに前記一定速度走行期間を検出することを特徴とする車速計測システム。
【請求項３】
請求項１記載の車速計測システムであって、
ＧＰＳ受信器を備え、
前記一定速度走行期間検出手段は、前記ＧＰＳ受信器で測定した前記自動車の速度が一定である期間を前記一定速度走行期間として検出することを特徴とする車速計測システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の車速計測システムであって、
前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間の特徴的な変化パターンと当該変化パターンの周期を算定し、算定した周期内に前記車速センサから出力されたパルス数を、前記回転軸が１回転する度に前記車速センサが出力するパルス数である前記Ｎとして設定する１回転周期パルス数算出手段を有することを特徴とする車速計測システム。
【請求項５】
請求項１または２記載の車速計測システムであって、
ＧＰＳ受信器と、
前記ＧＰＳ受信器を用いて測定した前記自動車の走行距離と、当該走行距離を走行する間に前記車速センサから出力されたパルスと、前記回転軸が所定数回転したとき前記自動車が走行する距離とに基づいて、前記回転軸が１回転する度に前記車速センサが出力するパルス数である前記Ｎを設定する１回転周期パルス数算出手段を有することを特徴とする車速計測システム。
【請求項６】
請求項３記載の車速計測システムであって、
前記ＧＰＳ受信器を用いて測定した前記自動車の走行距離と、当該走行距離を走行する間に前記車速センサから出力されたパルスと、前記回転軸が所定数回転したとき前記自動車が走行する距離とに基づいて、前記回転軸が１回転する度に前記車速センサが出力するパルス数である前記Ｎを設定する１回転周期パルス数算出手段を有することを特徴とする車速計測システム。
【請求項７】
自動車の車速に比例した回転速度で回転する回転軸が１回転する度にＮ個（但し、Ｎは２以上の整数）のパルスを出力する車速センサを用いて車速を計測する車速計測システムであって、
前記車速センサが出力するパルス間の区間であるパルス間区間の時間長を当該パルス間区間のパルス間時間として計測するパルス間時間計測手段と、
前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間を補正する補正手段と、
前記補正手段が補正した各パルス間区間のパルス間時間を前記回転軸が２π／Ｎ回転するのに要した時間として用いて車速を算出する車速算出手段と、
補正係数算出部とを有し、
前記補正係数算出部は、
前記回転軸が一定の角加速度で走行している期間を一定加速度走行期間として検出する一定加速度走行期間検出手段と、
前記回転軸の各回転周期内において前記車速センサからｉ(但し、ｉは１からＮまでの整数）番目に出力されたパルスをｉ番目のパルスとして、前記一定加速度走行期間中において、前記回転軸の角加速度と角速度を用いて、１からＮまでの各整数ｉについて、ｉ番目のパルスが出力された時点からｉ+１番目のパルス（但し、ｉがＮのときはｉ+１は１とする）が出力された時点までに前記回転軸が回転した回転角を算定し、算定した回転角に対する、２π／Ｎの比を、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数に設定する補正係数設定手段とを有し、
前記補正手段は、前記パルス間時間計測手段が計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間のパルス間時間を、当該パルス間時間に、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数を乗じることにより補正することを特徴とする車速計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を計測する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車速を計測する技術としては、自動車のトランスミッションのアウトプットシャフトや車輪に連動して回転する回転軸が、所定の回転角回転する度に毎にパルスを出力する車速センサを設け、車速センサが出力するパルスの周期（周波数）に基づいて車速を算定する技術が知られている。
【０００３】
また、このような技術において用いられる車速センサとしては、アウトプットシャフトや車輪に連動して回転する、周方向に一定間隔で極性の異なる磁石を交互に配置した円板状の多極磁石と、多極磁石の回転に伴う磁界の変化を検出しパルス信号を出力する、ホール素子等の磁気センサとを備えた車速センサ（たとえば、特許文献１）や、アウトプットシャフトや車輪に連動して回転する歯車と、歯車の回転に伴う歯車の歯先までの距離の変化を検出しパルス信号を出力する電磁ピックアップや渦電流センサなどの変位センサを備えた車速センサ（たとえば、特許文献２）などが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５-１３３９６７公報
【特許文献２】特開２０１３-１７５９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した多極磁石を用いる車速センサにおいては、周方向の磁石の間隔にばらつきがあると瞬間的な車速を適正に計測することができなくなり、上述した歯車を用いる車速センサにおいては、歯車の円ピッチにばらつきがあると瞬間的な車速を適正に計測することができなくなる。
【０００６】
そこで、本発明は、瞬間的な車速を、より適正に算定することのできる車速計測システムを提供することを課題とする
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、自動車の車速に比例した回転速度で回転する回転軸が１回転する度にＮ個（但し、Ｎは２以上の整数）のパルスを出力する車速センサを用いて車速を計測する車速計測システムに、前記車速センサが出力するパルス間の区間であるパルス間区間の時間長を当該パルス間区間のパルス間時間として計測するパルス間時間計測手段と、前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間を補正する補正手段と、前記補正手段が補正した各パルス間区間のパルス間時間を前記回転軸が２π／Ｎ回転するのに要した時間として用いて車速を算出する車速算出手段と、補正係数算出部とを備えたものである。ここで、前記補正係数算出部は、前記自動車が一定速度で走行している期間を一定速度走行期間として検出する一定速度走行期間検出手段と、前記一定速度走行期間中において前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間の平均をパルス間時間平均として算出するパルス間時間平均算出手段と、前記回転軸の各回転周期内において前記車速センサからi (但し、i は１からＮまでの整数）番目に出力されたパルスをi 番目のパルスとして、前記一定速度走行期間中において、１からＮまでの各整数ｉについて、前記パルス間時間計測手段が計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルス（但し、ｉがＮのときはｉ+１は１とする）との間のパルス間区間のパルス間時間または当該パルス間時間の平均を、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の実測パルス間時間として算出する実測パルス間時間算出手段と、１からＮまでの各整数ｉについて、パルス間時間平均算出手段が算出したパルス間時間平均の、前記実測パルス間時間算出手段が算出したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の実測パルス間時間に対する比を求め、求めた比をｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数に設定する補正係数設定手段とを備えている。また、前記補正手段は、前記パルス間時間計測手段が計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間のパルス間時間を、当該パルス間時間に、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数を乗じることにより補正する。
【０００８】
ここで、このような車速計測システムは、前記一定速度走行期間検出手段において、所定数のパルス間区間を連結した参照区間について前記パルス間時間計測手段が計測したパルス間時間の和が、複数の参照区間について一定となったときに前記一定速度走行期間を検出するように構成してもよい。
【０００９】
また、このような車速計測システムに、ＧＰＳ受信器を備え、前記一定速度走行期間検出手段において、前記ＧＰＳ受信器で測定した前記自動車の速度が一定である期間を前記一定速度走行期間として検出するようにしてもよい。
【００１０】
また、以上のような車速計測システムには、前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間の特徴的な変化パターンと当該変化パターンの周期を算定し、算定した周期内に前記車速センサから出力されたパルス数を、前記回転軸が１回転する度に前記車速センサが出力するパルス数である前記Ｎとして設定する１回転周期パルス数算出手段を設けるようにしてもよい。
【００１１】
また、以上のような車速計測システムに、ＧＰＳ受信器と、前記ＧＰＳ受信器を用いて測定した前記自動車の走行距離と、当該走行距離を走行する間に前記車速センサから出力されたパルスと、前記回転軸が所定数回転したとき前記自動車が走行する距離とに基づいて、前記回転軸が１回転する度に前記車速センサが出力するパルス数である前記Ｎを設定する１回転周期パルス数算出手段とを設けるようにしてもよい。
【００１２】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の車速に比例した回転速度で回転する回転軸が１回転する度にＮ個（但し、Ｎは２以上の整数）のパルスを出力する車速センサを用いて車速を計測する車速計測システムに、前記車速センサが出力するパルス間の区間であるパルス間区間の時間長を当該パルス間区間のパルス間時間として計測するパルス間時間計測手段と、前記パルス間時間計測手段が計測した各パルス間区間のパルス間時間を補正する補正手段と、前記補正手段が補正した各パルス間区間のパルス間時間を前記回転軸が２π／Ｎ回転するのに要した時間として用いて車速を算出する車速算出手段と、補正係数算出部とを備えたものである。ここで、前記補正係数算出部は、前記回転軸が一定の角加速度で走行している期間を一定加速度走行期間として検出する一定加速度走行期間検出手段と、前記回転軸の各回転周期内において前記車速センサからi (但し、i は１からＮまでの整数）番目に出力されたパルスをi 番目のパルスとして、前記一定加速度走行期間中において、前記回転軸の角加速度と角速度を用いて、１からＮまでの各整数ｉについて、ｉ番目のパルスが出力された時点からｉ+１番目のパルス（但し、ｉがＮのときはｉ+１は１とする）が出力された時点までに前記回転軸が回転した回転角を算定し、算定した回転角に対する、２π／Ｎの比を、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数に設定する補正係数設定手段とを備えている。また、前記補正手段は、前記パルス間時間計測手段が計測したｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間のパルス間時間を、当該パルス間時間に、ｉ番目のパルスとｉ+１番目のパルスとの間のパルス間区間の補正係数を乗じることにより補正する。
【００１３】
以上のような車速計測システムによれば、車速センサが、充分に正確に回転軸が２π／Ｎ回転する度にパルスを出力していなくとも、自動車の走行中に、計測した車速パルスのパルス間の時間を、回転軸が２π／Ｎ回転したときの時間に変換する補正係数を設定すると共に、以降、当該補正係数を用いて、計測した車速パルスのパルス間の時間を補正するので、瞬間的な車速についても適正に算定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、瞬間的な車速を、より適正に算定することのできる車速計測システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る車速計測システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車速センサを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパルス間隔補正係数テーブルを示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るパルス間隔補正係数算出処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るパルス間隔補正係数算出処理の処理例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るパルス間隔補正係数算出処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車速計測システムの構成を示す。
車速計測システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、車速計測システムは、車速センサ１、ＧＰＳ受信器２、車速利用装置３、車速算出装置４とを備えている。
【００１７】
ここで、車速センサ１は、図２ａに示すように、自動車の、トランスミッションのアウトプットシャフトと連動して回転するドリブンギヤと一体に回転する多極磁石円盤１１と、ホール素子等の磁気センサ１２とを備えている。多極磁石円盤１１には、周方向に一定間隔で極性の異なる磁石が交互に配置されており、磁気センサ１２は、多極磁石円盤１１の回転に伴う磁界の変化を検出し、ドリブンギヤが所定回転角度、回転する度に車速パルスを出力する。
【００１８】
ただし、車速センサ１としては、図２ｂに示すような、自動車の、トランスミッションのアウトプットシャフトと連動して回転するドリブンギヤと一体に回転する歯車１３と、歯車１３の回転に伴う歯車１３の歯先までの距離の変化を検出し、ドリブンギヤが所定回転角度、回転する度に車速パルスを出力する電磁ピックアップや渦電流センサなどの変位センサ１４を備えた車速センサ１を用いるようにしてもよい。
【００１９】
次に、図３に示すように、車速算出装置４は、車速センサ１から出力される各車速パルスのパルス間の時間を計測しパルス間時間として出力するパルス間時間計測部４１、基準パルス検出パターン４２と１周期パルス数データ４３とパルス間隔補正係数テーブル４４を生成する補正係数算出部４５、パルス間時間計測部４１が計測したパルス間時間をパルス間隔補正係数テーブル４４を用いて補正するパルス間時間補正部４６、パルス間時間補正部４６が補正したパルス間時間を車速に変換して車速データとして車速利用装置３に出力する車速変換部４７とを有する。
【００２０】
ここで、１周期パルス数データ４３は、ドリブンギヤが１回転する間に車速センサ１が出力する車速パルス数Ｎを表すデータであり、基準パルス検出パターン４２は、ドリブンギヤの回転の各周期において出力するＮ個の車速パルスのうちの基準パルスとするパルスを規定するデータである。
【００２１】
そして、パルス間隔補正係数テーブル４４は、図４に示すように、ドリブンギヤが１回転する間に車速センサ１が出力するＮ個の車速パルス各々の間の区間であるパルス区間のそれぞれについて、補正係数を登録したテーブルである。すなわち、ドリブンギヤが１回転する間に車速センサ１が出力するＮ個の車速パルスのうちの基準パルスを１番目のパルスＰ１、基準パルスから数えてｊ番目の車速パルスをｊ+１番目のパルスＰｊ+１として、パルス間隔補正係数テーブル４４には、１からＮまでの間の各整数ｉについて、ＰｉとＰｉ+１の間のパルス間区間に対する補正係数が登録される。ただし、ｉがＮのときは、ｉ＋１は１とする。
【００２２】
なお、図４は、ドリブンギヤの回転の各周期において出力する車速パルスの数Ｎが８である場合を示している。
以下、補正係数算出部４５が行うパルス間隔補正係数算出処理について説明する。
なお、パルス間隔補正係数算出処理は、車速計測システムの初期設定時に１度だけ行われる処理である。
図５に、このパルス間隔補正係数算出処理の手順を示す。
図示するように、パルス間隔補正係数算出処理において、補正係数算出部４５は、まず、パルス間時間計測部４１が計測したパルス間時間の記録を開始する（ステップ５０２）。
【００２３】
そして、自動車の車速が一定である期間の発生を待つ（ステップ５０４）。
ここで、自動車の車速が一定である期間の検出は、車速パルスが所定数（たとえば、３００）出力される期間を１周期として、所定数の周期以上連続して各周期の時間長が、ほぼ同じ時間長となったときに、当該連続してほぼ同じ時間長となった所定数の周期の期間を、自動車の車速が一定である期間として検出することにより行う。ただし、ＧＰＳ受信器２において測定される自動車の速度が一定となった期間を、自動車の車速が一定である期間として検出してもよい。
【００２４】
次に、自動車の車速が一定である期間が発生したならば（ステップ５０４）、自動車の車速が一定である期間中に記録したパルス間時間を対象として、パルス間時間の推移に現れる特徴的推移パターンを特徴パターンとして抽出し、基準パルス検出パターン４２として登録すると共に、パルスカウンタリセット処理を行う（ステップ５０６）。ここで、特徴パターンとしては、パルス間時間の平均との差や、直前のパルス間時間との差に基づいて、パルス間時間が特徴的な値であったり、パルス間時間の推移が特徴的である部分を抽出する。
【００２５】
すなわち、たとえば、図６に示すようにパルス間時間が推移している場合には、以下のように特徴パターンを抽出する。なお、図中の横軸は自動車の車速が一定である期間中に発生したパルス間区間の順番を表しており、ｋ；ｋ+１は、自動車の車速が一定である期間中においてｋ番目に出力された車速パルスとｋ+１番目に出力された車速パルスとの間のパルス間区間を表している。すなわち、たとえば、１１；１２であれば、１１番目の車速パルスと１２番目の車速パルスの間のパルス間区間を表す。
【００２６】
なお、パルスカウンタリセット処理については後述する。
図６に示した場合、３；４のパルス間区間のパルス間時間が、その直前のパルス間区間２；３のパルス間時間や、その直後のパルス間区間４；５のパルス間時間との差が大きいため、パルス間区間２；３-３；４-４；５の部分が特徴的な、パルス間時間の推移パターン６０１を示している。そこで、この場合には、パルス間区間２；３-３；４-４；５のパルス間時間の推移パターン６０１を特徴パターンとして抽出し、基準パルス検出パターン４２として登録する。
【００２７】
次に、このようにして基準パルス検出パターン４２を登録したならば（ステップ５０６）、自動車の車速が一定である期間中のパルス間時間の推移中に現れる基準パルス検出パターン４２の周期を算定し、特徴パターンの周期中のパルス数を求め、１周期パルス数データ４３として登録する（ステップ５０８）。
【００２８】
すなわち、たとえば、図６に示した場合は、自動車の車速が一定である期間中のパルス間時間の推移中の推移パターン６０２が、基準パルス検出パターン４２とした特徴パターン６０１の次に現れる、基準パルス検出パターン４２に一致する推移パターンであるので、特徴パターン６０１と推移パターン６０２の間が基準パルス検出パターン４２の周期６１０として算定される。そして、この基準パルス検出パターン４２の周期中のパルス数は、周期内のパルス間区間の数より８として求まる。
【００２９】
なお、上述のように、このようにして求まる１周期パルス数データ４３は、ドリブンギヤが１回転する間に車速センサ１が出力する車速パルス数Ｎを表している。
次に、このようにして１周期パルス数データ４３を登録したならば、基準パルス検出パターン４２の周期を回転周期として、各回転周期内の各パルスに１からＮまでの順番を与える。すなわち、車速パルス数Ｎが８であれば、各回転周期内の各パルスに１から８までの順番を与える。ただし、パルスの順番は、上述のように基準パルスが１番目のパルスＰ１となり、基準パルスから数えてｊ番目の車速パルスが、ｊ+１番目のパルスＰｊ+１となるように与える。また、基準パルスは、基準パルス検出パターン４２に対して特定の位置関係にある車速パルスとして定める。すなわち、たとえば、基準パルス検出パターン４２の直後に現れる車速パルスを基準パルスとする。
【００３０】
そして、１からＮまでの間の各整数ｉについて、自動車の車速が一定である期間中の所定数の回転周期内のＰｉとＰｉ+１（但し、ｉがＮのときは、ｉ+１は１）の間のパルス間区間のパルス間時間の平均に対する、自動車の車速が一定である期間中の所定数の回転周期内の全パルス間時間の平均の比を算出し、ＰｉとＰｉ+１の間のパルス間区間の補正係数としてパルス間隔補正係数テーブル４４に登録する（ステップ５１０）。すなわち、所定数の回転周期内の全パルス間時間の平均がＴ０、所定数の回転周期内のＰ３とＰ４の間のパルス間区間のパルス間時間の平均がＴ１であれば、Ｐ３とＰ４の間のパルス間区間の補正係数として、Ｔ０／Ｔ１を登録する。
【００３１】
そして、パルス間隔補正係数算出処理を終了する。
以上、補正係数算出部４５が行うパルス間隔補正係数算出処理について説明した。
次に、パルス間時間補正部４６の動作について説明する。
図３に戻り、パルス間時間補正部４６は、車速パルスをカウントするパルスカウンタ４６１、パルスカウンタ４６１のカウント値のリセットを行うリセット制御部４６２、乗算器４６３とを備えている。
【００３２】
ここで、上述したパルス間隔補正係数算出処理のステップ５０６において補正係数算出部４５が行うパルスカウンタリセット処理について説明する。
パルスカウンタリセット処理において、補正係数算出部４５は、記録しているパルス間時間を参照し、リセット制御部４６２を介して、上述した基準パルス検出パターン４２に対して定まる基準パルスのタイミングでパルスカウンタ４６１を０にリセットする。
【００３３】
次に、パルス間時間補正部４６のリセット制御部４６２は、パルスカウンタ４６１のカウント値が、１周期パルス数データ４３が表すパルス数Ｎ-１となったならば、次の車速パルス（基準パルス）のタイミングでパルスカウンタ４６１を０にリセットする。
【００３４】
そして、パルスカウンタ４６１のカウント値がｍであるときには、車速パルスＰｍ+１と車速パルスＰｍとの間のパルス間区間に対してパルス間隔補正係数テーブル４４に登録されている補正係数が読み出され、乗算器４６３において、読み出された補正係数が、パルス間時間計測部４１が車速パルスＰｍ+１と車速パルスＰｍとの間のパルス間区間に対して計測したパルス間時間に乗算される。なお、ｍ+１が１のときは、ｍは１周期パルス数データ４３が表すパルス数Ｎと同じ数Ｎとする。
【００３５】
そして、このようにして乗算器４６３によって、パルス間時間計測部４１が計測したパルス間時間に補正係数を乗算した値が、補正後のパルス間時間として、パルス間時間補正部４６から、車速変換部４７に出力される。
【００３６】
以上、パルス間時間補正部４６の動作について説明した。
なお、このようなパルス間時間補正部４６においては、リセット制御部４６２において、車速パルスに基づいて自動車の車速が一定である期間を検出し、当該期間中に、パルス間時間計測部４１が計測したパルス間時間の推移中に基準パルス検出パターン４２または基準パルス検出パターン４２を時間方向（図６の縦軸方向）に拡大縮小したパターンが現れたならば、当該パターンを基準パルス検出パターン４２と見なして、当該基準パルス検出パターン４２に対して定まる基準パルスのタイミングでパルスカウンタ４６１を０にリセットする処理も行うようにしてよい。
【００３７】
さて、このようにしてパルス間時間補正部４６から出力された補正後のパルス間時間に基づいて、車速変換部４７は、ドリブンギア１回転当たりの自動車の走行距離を１周期パルス数データ４３が表すパルス数Ｎで除算した距離を、補正後のパルス間時間で割った値を車速として算出し、車速利用装置３に車速データとして出力する。
【００３８】
なお、一般的には、ドリブンギア６３７回転当たりの自動車の走行距離が１ｋｍに設定されているので、ドリブンギア１回転当たりの自動車の走行距離は１ｋｍ／６３７となる。
【００３９】
ここで、車速利用装置３は、自動運転装置やナビゲーション装置や車速表示装置などであり、車速変換部４７から出力された車速データが表す車速を用いて所定の処理を実行する。
【００４０】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態における１回転あたりの車速パルス数Ｎを算出する処理は以下のように行うようにしてもよい。
すなわち、補正係数算出部４５において、ＧＰＳ受信器２で測定した特定の期間中の自動車の走行距離Ｌと、当該特定の期間中に車速センサ１から出力された車速パルス数ｎＰを算定する。
【００４１】
一般的に、ドリブンギア６３７回転に対して自動車は１ｋｍ走行するので、車速センサ１の１回転あたりの車速パルス数をＮとすれば、ドリブンギアの回転数は（ｎＰ／Ｎ）となるので、Ｌ=ｎＰ／（Ｎ×６３７）が成り立ち、Ｎ＝ｎＰ／（Ｌ×６３７）となる。
【００４２】
一方、車速センサ１の１回転あたりの車速パルス数Ｎは、一般的には、２、４、８、４８、９６のいずれかである。
そこで、２、４、８、４８、９６のうちの、ｎＰ／（Ｌ×６３７）に最も近い数を車速センサ１の１回転あたりの車速パルス数Ｎとして算定する。
また、以上の実施形態における補正係数の算出は、自動車が等加速度運動しているとき、すなわち、ドリブンギアが等角加速度で回転しているときに行うようにしてもよい。
まず、ドリブンギアが等角加速度で回転しているときには、初期時点の角速度をω0、ドリブンギアの角加速度をβとし、「＾２」は自乗を表すものとして、ドリブンギアの回転角θは、
θ=ω0×ｔ+（１／２）×βｔ＾２
となる。
【００４３】
したがって、上述した基準パルスのθを０とすれば、基準パルスを１番目の車速パルスＰ１として、基準パルスが出力されてから、基準パルスから数えてｊ番目の車速パルスＰｊ+1が出力されるまでにドリブンギアが回転した角度θｊ+１は、基準パルスが出力されたときの角速度をω0、基準パルスと車速パルスＰｊ+1との間のパルス間区間のパルス間時間の総和をＴｊとして、
θｊ+１=ω0×Ｔｊ+（１／２）×βＴｊ＾２によって求めることができる。
【００４４】
そして、車速センサ１の１回転あたりの車速パルス数Ｎを用いて、車速パルスＰｉとＰｉ+１番目の車速パルスとの間のパルス間区間Ｐｉ；Ｐｉ+1の補正係数は、θｉ+１からθｉを減じた角度ｄθｉに対する、３６０°／Ｎの比、３６０／（Ｎ×ｄθｉ）として求まる。
【００４５】
そこで、補正係数算出部４５において、ドリブンギアが等角加速度で回転している期間と、角加速度と、各時点における角速度とを、所定数（たとえば、３００）のパルス間時間の平均の推移や、ＧＰＳ受信器２で測定した自動車の加速度などより検出し、当該期間中において、適当な車速パルスを基準パルスとして、パルス間時間計測部４１が計測したパルス間時間から求まる基準パルスから各車速パルスまでの経過時間から、基準パルスが出力されてから各車速パルスが出力されるまでにドリブンギアが回転した角度を上記式θｊ+１=ω0×Ｔｊ+（１／２）×βＴｊ＾２によって算定し、算定した角度から各パルス間区間における回転角ｄθｉを算出し、算出した回転角ｄθｉと、車速センサ１の１回転あたりの車速パルス数Ｎとより、上記式３６０／（Ｎ×ｄθｉ）に従って、パルス間区間Ｐｉ；Ｐｉ+1の補正係数の算出するようにする。
【００４６】
なお、このようにした場合にも、補正係数算出部４５は、基準パルスに設定した車速パルスの車速パルス列中での位置に応じて、リセット制御部４６２を介して、基準パルスに対して、パルスカウンタ４６１が値０をカウントするように、パルスカウンタ４６１をリセットするようにする。
【００４７】
以上のように、本実施形態によれば、車速センサ１が、充分に正確に回転軸が２π／Ｎ回転する度にパルスを出力していなくとも、自動車の走行中に、計測した車速パルスのパルス間の時間を、回転軸が２π／Ｎ回転したときの時間に変換する補正係数を設定し、以降、当該補正係数を用いて、計測した車速パルスのパルス間の時間を補正するので、瞬間的な車速についても適正に算定することができるようになる。
【符号の説明】
【００４８】
１…車速センサ、２…ＧＰＳ受信器、３…車速利用装置、４…車速算出装置、１１…多極磁石円盤、１２…磁気センサ、１３…歯車、１４…変位センサ、４１…パルス間時間計測部、４２…基準パルス検出パターン、４３…１周期パルス数データ、４４…パルス間隔補正係数テーブル、４５…補正係数算出部、４６…パルス間時間補正部、４７…車速変換部、４６１…パルスカウンタ、４６２…リセット制御部、４６３…乗算器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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