(57)【要約】      （修正有）【課題】信号機検出のための装置及び方法を提供する。【解決手段】装置は、メモリ及び信号機検出モジュールを備える。メモリは、第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを含む情報を記憶する。信号機検出モジュールは、第１候補及び第２候補を含む画像を受信し、第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第１候補を含む第１関心領域を決定し、第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第２候補を含む第２関心領域を決定し、第１候補の第１状態についての信頼スコアを決定する。信頼スコアは、第１候補と第２候補との間の空間的関係因子に少なくとも部分的に基づく。【選択図】図６
2018028904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを含む情報を記憶するように構成されたメモリと、
第１候補及び第２候補を含む画像を受信し、前記第１信号機データ及び第２信号機データを受信し、前記第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、前記第１候補を含む第１関心領域を決定し、前記第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、前記第２候補を含む第２関心領域を決定し、前記第１候補の第１状態についての第１信頼スコアを決定するように構成された信号機検出モジュールと
を備え、
前記第１信頼スコアは前記第１候補と前記第２候補との間の第１空間的関係因子に少なくとも部分的に基づく、信号機検出のための装置。
【請求項２】
前記信号機検出モジュールは、さらに、前記第１信頼スコアを一つ以上の追加の信頼スコアと比較し、前記第１信号機及び第２信号機についての信号機状態を決定するように構成され、該信号機状態は、前記第１信頼スコアと前記一つ以上の追加の信頼スコアの一つとから成る群から選択された最大の信頼スコアに対応する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記信号機検出モジュールは、さらに、前記第１候補と前記第２候補との間の第１距離を決定し、第２距離を決定するように構成され、前記第１距離は前記画像に少なくとも部分的に基づき、前記第２距離は前記第１信号機データ及び第２信号機データに少なくとも部分的に基づき、前記第１空間的関係因子は前記第１距離及び第２距離に少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記信号機検出モジュールは、さらに、前記第１候補が前記第１状態にある第１確率を決定するように構成され、該第１確率は、前記第１信号機が前記第１状態にある時間の量に少なくとも部分的に基づき、前記第１信頼スコアはさらに前記第１確率に基づく、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記信号機検出モジュールは、さらに、第１ルールが満たされているかを決定し、前記第１ルールが満たされている場合に前記第１信頼スコアを増加させ、前記第１ルールが満たされていない場合に前記第１信頼スコアを増加させないように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記第１ルールは、前記第１状態が前記第２候補の第２状態と同一であるということである、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記信号機検出モジュールは、さらに、前記第１候補の状態遷移確率を決定するように構成され、前記第１信頼スコアはさらに前記状態遷移確率に基づく、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記信号機検出モジュールは、さらに、第１重み付けパラメータを前記第１空間的関係因子に割り当てるように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第１状態は、赤、緑、黄色及び閉塞から成る群から選択される、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを含む情報を記憶するステップと、
第１候補及び第２候補を含む画像を画像捕捉装置から受信するステップと、
前記第１信号機データ及び第２信号機データを受信するステップと、
前記第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、前記第１候補を含む第１関心領域を信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、前記第２候補を含む第２関心領域を前記信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第１候補の第１状態についての第１信頼スコアを前記信号機検出モジュールによって決定するステップであって、該第１信頼スコアは前記第１候補と前記第２候補との間の第１空間的関係因子に少なくとも部分的に基づく、ステップと
を含む、信号機検出のための方法。
【請求項１１】
前記第１信頼スコアを一つ以上の追加の信頼スコアと比較するステップと、
前記第１信号機及び第２信号機についての信号機状態を決定するステップであって、該信号機状態は、前記第１信頼スコアと前記一つ以上の追加の信頼スコアの一つとから成る群から選択された最大の信頼スコアに対応する、ステップと
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１候補と前記第２候補との間の第１距離を決定するステップであって、該第１距離は前記画像に少なくとも部分的に基づく、ステップと、
第２距離を決定するステップであって、該第２距離は前記第１信号機データ及び第２信号機データに少なくとも部分的に基づく、ステップと
を更に含み、
前記第１空間的関係因子は前記第１距離及び第２距離に少なくとも部分的に基づいて決定される、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１候補が前記第１状態にある第１確率を決定するステップであって、該第１確率は、前記第１信号機が前記第１状態にある時間の量に少なくとも部分的に基づく、ステップを更に含み、
前記第１信頼スコアはさらに前記第１確率に基づく、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
第１ルールが満たされているかを決定するステップと、
前記第１ルールが満たされている場合に前記第１信頼スコアを増加させるステップと、
前記第１ルールが満たされていない場合に前記第１信頼スコアを増加させないステップと
を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
前記第１ルールは、前記第２候補に関連付けられた第２状態と前記第１状態が同一であるということである、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記第１候補の状態遷移確率を決定するステップを更に含み、
前記第１信頼スコアはさらに前記状態遷移確率に基づく、請求項１０に記載の方法。
【請求項１７】
第１重み付けパラメータを前記第１空間的関係因子に割り当てるステップを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１８】
前記第１状態は、赤、緑、黄色及び閉塞から成る群の一つである、請求項１０に記載の方法。
【請求項１９】
第１候補及び第２候補を含む画像を画像捕捉装置から受信するステップと、
第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを受信するステップと、
前記第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、前記第１候補を含む第１関心領域を信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、前記第２候補を含む第２関心領域を前記信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第１候補と前記第２候補との間の第１空間的関係因子を前記信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第１候補が第１状態にある第１確率を前記信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第１候補が第１ルールを満たすかを前記信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第１候補の状態遷移確率を前記信号機検出モジュールによって決定するステップと、
前記第１空間的関係因子と、前記第１確率と、前記第１候補が前記第１ルールを満たすかと、前記状態遷移確率とに少なくとも部分的に基づいて第１信頼スコアを前記信号機検出モジュールによって決定するステップであって、前記第１信頼スコアは、前記第１候補が前記第１状態にある信頼度を表す、ステップと
を含む、信号機検出のための方法。
【請求項２０】
複数の信頼スコアの最も高い信頼スコアに少なくとも部分的に基づいて前記第１信号機及び第２信号機の現在の状態を決定するステップを更に含み、
前記第１信頼スコアは前記複数の信頼スコアの一つである、請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に記載される主題は、概して信号機検出に関し、特に、複数の関心領域及び信頼スコアを使用する信号機検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号機検出システムは、交差点における各信号器についての個々の関心領域を特定する。信号機検出システムは、その信号機及び関心領域のみに基づいて、関心領域の一つにおける信号機の状態を決定しようとする。関心領域は典型的には重なり合うことが許されない。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書に記載される実施形態は、第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを含む情報を記憶するように構成されたメモリと、第１候補及び第２候補を含む画像を受信し、第１信号機データ及び第２信号機データを受信し、第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第１候補を含む第１関心領域を決定し、第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第２候補を含む第２関心領域を決定し、第１候補の第１状態についての第１信頼スコアを決定するように構成された信号機検出モジュールとを備え、第１信頼スコアは第１候補と第２候補との間の第１空間的関係因子に少なくとも部分的に基づく、信号機検出のための装置である。
【０００４】
本明細書に記載された別の実施形態は、第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを含む情報を記憶するステップと、第１候補及び第２候補を含む画像を受信するステップと、第１信号機データ及び第２信号機データを受信するステップと、第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第１候補を含む第１関心領域を決定するステップと、第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第２候補を含む第２関心領域を決定するステップと、第１候補の第１状態についての第１信頼スコアを決定するステップであって、第１信頼スコアは第１候補と第２候補との間の第１空間的関係因子に少なくとも部分的に基づく、ステップとを含む、信号機検出のための方法である。
【０００５】
本明細書に記載された別の実施形態は、第１候補及び第２候補を含む画像を受信するステップと、第１信号機の第１信号機データ及び第２信号機の第２信号機データを受信するステップと、第１信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第１候補を含む第１関心領域を決定するステップと、第２信号機データに少なくとも部分的に基づいて、第２候補を含む第２関心領域を決定するステップと、第１候補と第２候補との間の第１空間的関係因子を決定するステップと、第１候補が第１状態にある第１確率を決定するステップと、第１候補が第１ルールを満たすかを決定するステップと、第１候補の状態遷移確率を決定するステップと、第１空間的関係因子と、第１確率と、第１候補が第１ルールを満たすかと、状態遷移確率とに少なくとも部分的に基づいて第１信頼スコアを決定するステップであって、第１信頼スコアは、第１候補が第１状態にある信頼度を表す、ステップとを含む、信号機検出のための方法である。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、車両が走行している道路のカーブにおける交通信号に近付いている車両からの視界の実施形態の略図である。
【図２】図２は、遠方の交通信号に近付いている車両からの視界の実施形態の略図である。
【図３】図３は、拡大された関心領域を使用する視界の実施形態の略図である。
【図４】図４は、複数の関心領域及び検出のための候補の実施形態の略図である。
【図５】図５は、信号機状態遷移グラフの実施形態の略図である。
【図６】図６は、信号機検出のための方法の実施形態のフローチャートである。
【図７】図７は、信号機検出のためのシステムの実施形態の略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
複数の関心領域を使用する、信号機検出のためのシステム及び方法が本明細書に記載される。信号機検出システムは、カメラ又は他の画像捕捉装置と、潜在的な交通信号を有するエリア（例えば次の交差点）のカメラ又は他の画像捕捉装置から画像を受信するための信号機検出モジュールとを含む。信号機検出モジュールは、画像を受信し、信号機が存在する画像内のいくつかの関心領域を決定する。関心領域は、画像内に描かれた場所における信号機の位置に関する予め記憶された情報に基づいて決定される。信号機検出モジュールは、各関心領域内の候補を特定する。候補は、信号機であり得る画像の一部である。その後、信号機検出モジュールは候補の各々についての信頼スコアを決定する。信頼スコアは、評価中の候補と別の関心領域内の候補との間の空間的関係を使用して決定される。信頼スコアは、空間的関係に加えて他の因子を使用して決定されてもよい。画像内に描かれた次の信号機の状態が、最も高い信頼スコアを有する候補に基づいて決定される。このため、次の交通信号の状態を決定するとき、複数の関心領域からの候補が組み合わされて考慮される。他の実施形態では、他のタイプの物体、例えばレーンマーカー又は予め知られた空間的関係を有するいくつかの他の物体を検出するときに空間的関係が考慮されてもよい。これら他の実施形態では、信頼スコアは、信頼スコアが信号機について決定される態様と同様に他のタイプの物体について決定されてもよい。
【０００８】
図１は、車両が走行している道路のカーブにおける交通信号に近付いている車両からの視界１００の実施形態の略図である。カメラ又は他の画像捕捉装置が次の車道の画像１５０を捕捉する。画像１５０は一つ以上の交通信号を描く。この場合、交通信号１１０、１２０及び１３０が画像１５０内に存在する。拡大図１４０が交通信号１１０、１２０及び１３０の周りのエリアの画像の拡大図を描く。車両の信号機検出モジュールが、交通信号１１０、１２０及び１３０の状態を検出する試みにおいて関心領域を生成する。この場合、三つの関心領域１１５、１２５及び１３５が信号機検出モジュールによって生成される。関心領域１１５、１２５及び１３５は、画像１５０内に描かれた信号機についての予め記憶された情報に基づいて決定される。例えば、交通信号１１０、１２０及び１３０の場所が予めマッピングされており、関心領域１１５、１２５及び１３５はマップ上の場所と関連付けられている。関心領域１１５、１２５及び１３５は、交通信号１１０、１２０及び１３０を包囲しないようにシフトされる。シフトは道路のカーブ及び／又は関心領域１１５、１２５及び１３５のサイズに起因する。道路のカーブによって、交通信号１１０、１２０及び１３０と関心領域１１５、１２５及び１３５との間のヨー角がシフトする。このシフトによって、信号機検出モジュールが交通信号１１０、１２０及び１３０を検出しなくなる場合がある。
【０００９】
図２は、遠方の交通信号に近付いている車両からの視界２００の実施形態の略図である。カメラ又は他の画像捕捉装置が次の車道の画像２５０を捕捉する。画像２５０は一つ以上の交通信号を描く。この場合、交通信号２１０、２２０及び２３０は画像２５０内に存在する。拡大図２４０が交通信号２１０、２２０及び２３０の周りのエリアの画像の拡大図を描く。車両の信号機検出モジュールが、交通信号２１０、２２０、２３０の状態を検出する試みにおいて関心領域を生成する。この場合、三つの関心領域２１５、２２５及び２３５が信号機検出モジュールによって生成される。関心領域２１５、２２５及び２３５は、画像２５０内に描かれた信号機についての予め記憶された情報に基づいて決定される。関心領域２１５、２２５及び２３５は、交通信号２１０、２２０及び２３０を包囲しないようにシフトされる。シフトは道路のでこぼこ及び／又は関心領域１１５、１２５及び１３５のサイズに起因する。でこぼこ道によって、交通信号２１０、２２０及び２３０と関心領域２１５、２２５及び２３５との間のピッチ角がシフトする。このシフトによって、信号機検出モジュールが交通信号２１０、２２０及び２３０を検出しなくなる場合がある。
【００１０】
図３は、拡大された関心領域を使用する視界３００の実施形態の略図である。実施形態では、信号機がカーブの周りにあり又は非常に離れているとき、関心領域が拡大される。拡大された関心領域は重なり合う。関心領域３１５が信号機３１０を含む。関心領域３１５は関心領域３２５と重なり合う。関心領域３２５が信号機３２０と信号機３１０の一部とを含む。関心領域３２５は関心領域３１５及び関心領域３３５と重なり合う。関心領域３３５が信号機３３０を含む。関心領域３３５は関心領域３１５と重なり合う。この実施形態では、関心領域が検出のためのいくつか候補を含む。
【００１１】
図４は、複数の関心領域及び検出のための候補の画像４００の実施形態の略図である。画像４００は、交通信号が存在するエリアに車両が近付いているときにカメラ又は他の画像捕捉装置によって捕捉される。関心領域４１０が関心領域３１５に対応する。関心領域４２０が関心領域３２５に対応する。関心領域４３０が関心領域３３５に対応する。関心領域４１０は、二つの検出結果、候補Ａ４４０及び候補Ｂ４５０を含む。候補Ａ４４０は誤検知（false positive）であり、候補Ｂ４５０は良好な検出である。関心領域４２０は、三つの検出結果、候補Ｄ４６０、候補Ｃ４７０及び候補Ｅ４８０を含む。候補Ｄ４６０は良好な検出である。候補Ｃ４７０は、異なる関心領域内の候補Ｂ４５０の検出である。このため、候補Ｃ４７０は関心領域４２０について誤検知である。二つの関心領域が重なり合うとき、関心領域３１５と重なり合う関心領域３２５と同様に、同一の信号機が両方の関心領域において候補となり得る。信号機は、一方の関心領域において良好な検出であるが、他方の関心領域において誤検知である。関心領域４３０は、一つの検出結果、候補Ｆ４９０を含む。候補Ｆ４９０は良好な検出である。
【００１２】
実施形態では、信号機検出モジュールが、候補が、特定の状態、例えば赤、緑、黄色又は閉塞（occluded）にある信頼値を決定するように構成される。信頼値は、複数の候補を使用して決定される。実施形態では、各関心領域からの一つの候補を含む候補の組合せが選択され、その後、組合せの各候補についての信頼スコアが各潜在的な状態（例えば緑、黄色、赤、閉塞）について決定される。特定の状態について最も高い信頼スコアを有する組合せが選択され、特定の状態は、決定された状態である。
【００１３】
例えば、図４の候補を使用して、評価される組合せが、候補Ａ４４０、候補Ｃ４７０及び候補Ｆ４９０；候補Ａ４４０、候補Ｄ４６０及び候補Ｆ４９０；候補Ａ４４０、候補Ｅ４８０及び候補Ｆ４９０；候補Ｂ４５０、候補Ｃ４７０及び候補Ｆ４９０；候補Ｂ４５０、候補Ｄ４６０及び候補Ｆ４９０；並びに候補Ｂ４５０、候補Ｅ４８０及び候補Ｆ４９０を含む。各組合せが信号機の潜在的な状態の各々について評価される。このため、６つの可能な組合せ、組合せ当たり４つの状態及び組合せ当たり３つの候補を有するこの例では、７２個の信頼スコアが算出される。最も高い信頼スコアの合計を有する組合せが信号機の現在の状態として選択される。
【００１４】
信頼スコアは多数の因子に基づいて決定され得る。例えば、信頼スコアは、信号機が現在の状態である確率、二つの信号機間の予測距離、交差点における信号機が同一の色を有するべきであるといいうルールセット、及び状態遷移確率の任意の組合せに基づいて決定される。
【００１５】
実施形態では、候補の特定の組合せについての信頼スコアＣ（ｘ）が、
Ｃ（ｘ）＝Ｐ（ｘ）＋λＱ（ｘ）＋μＲ（ｘ）＋ηＳ（ｘ）
として算出される。
【００１６】
ここで、
【数１】
2018028904.tif 000003
ｐ（ｘi）は、状態ｘiを有するｉ番目の候補についての確率である。実施形態では、信号機が所与の状態にある時間の量に基づいて、信号機が所与の状態にある確率が決定される。例えば、信号機のサイクルは１００秒である。信号機は、５０秒間緑であり、４０秒間赤であり、１０秒間黄色である。この例では、緑の光状態の確率が０．５であり、赤の光状態の確率が０．４であり、黄色の光状態の確率が０．１である。
【００１７】
ここで、
【数２】
2018028904.tif 000004
ｄ（ｘi,ｘj）は、ｉ番目の候補とｊ番目の候補との間の測定された空間的距離である。
【数３】
2018028904.tif 000005
は、ｉ番目の候補とｊ番目の候補との間の予測距離である。予測距離はデータ記憶装置から取り出される。データ記憶装置は車両内のローカルメモリ内にあり又はリモートメモリ内にある。予測距離は、交差点における二つの信号機間の予め測定された距離である。例えば、二つの候補間の（カメラ又は他の画像捕捉装置によって捕捉された画像を使用して）現在測定された距離が、交差点における二つの信号機間の予め測定された距離と比較される。現在測定された距離は、捕捉された画像内の二つの候補間のピクセルをカウントすることによって、又は捕捉された画像を使用して距離を決定するための他のいくつかの方法によって決定される。
【００１８】
ここで、
【数４】
2018028904.tif 000006
【数５】
2018028904.tif 000007
実施形態では、ルールセットのルールは、ｉ番目の候補とｊ番目の候補とが同一の状態を有するべきである（例えば交差点における同一方向を向いている両方の信号機は赤であるべきである）ということを述べる。
【００１９】
ここで、
【数６】
2018028904.tif 000008
ｓ（ｘi,ｘi,-1）は、現在の状態ｘiと前の状態ｘi,-1との間の状態遷移確率である。状態遷移特性は、図５に関連して更に説明される。
【００２０】
λ、μ及びηは、信頼スコアを算出するのに使用される様々な因子に関連付けられた重み付けパラメータである。実施形態では、λは、信号機間の距離が予め測定されていた場合に高くなり、信号機間の実際の距離の信頼度が低い場合に低くされる。実施形態では、μは、使用されているルール、例えば、同一方向を向いている二つの隣接レーンにおける二つの信号機が同一の時刻に同一の色を有するというルールの信頼度が高い場合に高くなる。実施形態では、ηは、信号機の変更のタイミングが予め知られている場合に高くなる。他の実施形態では、信頼スコアを算出するときにより多くの又はより少ない因子が考慮されてもよい。他の実施形態では、信頼スコアを算出するときにより多くの又はより少ない重み付けパラメータが考慮され又は重み付けパラメータが考慮されなくてもよい。
【００２１】
図５は、信号機状態遷移グラフ５００の実施形態の略図である。状態遷移グラフ５００は、信号機の特定の状態に基づいて信号機の現在の状態の確率を決定するのに使用される。信号機が前に緑であった場合に信号機が緑になる確率が矢印５１０によって表される。矢印５１０は、信号機の前の状態が緑であった場合に信号機が緑になるときの０．８、例えば８０％の確率に関連付けられる。信号機が前に緑であった場合に信号機が黄色になる確率が矢印５２０によって表される。矢印５２０は、信号機の前の状態が緑であった場合に信号機が黄色になるときの０．２、例えば２０％の確率に関連付けられる。信号機が前に黄色であった場合に信号機が黄色になる確率が矢印５３０によって表される。矢印５３０は、信号機の前の状態が黄色であった場合に信号機が黄色になるときの０．６、例えば６０％の確率に関連付けられる。信号機が前に黄色であった場合に信号機が赤になる確率が矢印５４０によって表される。矢印５４０は、信号機の前の状態が黄色であった場合に信号機が赤になるときの０．４、例えば４０％の確率に関連付けられる。信号機が前に赤であった場合に信号機が赤になる確率が矢印５５０によって表される。矢印５５０は、信号機の前の状態が赤であった場合に信号機が赤になるときの０．７、例えば７０％の確率に関連付けられる。信号機が前に赤であった場合に信号機が緑になる確率が矢印５６０によって表される。矢印５６０は、信号機の前の状態が赤であった場合に信号機が緑になるときの０．３、例えば３０％の確率に関連付けられる。
【００２２】
図６は、信号機検出のための方法６００の実施形態のフローチャートである。方法６００は、信号機検出システムが信号機検出のためのいくつかの候補を検出すると、ブロック６１０において開始する。候補の検出は、画像捕捉装置によって捕捉された画像の分析に基づく。画像捕捉装置は車両の一部であってもよい。画像は、車両が交差点又は信号機が存在し得る他のエリアに近付いているときに捕捉される。候補は、捕捉された画像におけるピクセルの色、画像が捕捉されたときの車両の場所又はいくつかの他の検出プロセスに基づいて決定される。
【００２３】
ブロック６２０において、信号機検出モジュールが候補の組合せについての信頼スコアを決定する。実施形態では、いくつかの信号機が交差点に存在する。信号機が見つけられる可能性のあるエリアの各々について、対応する関心領域が存在する。各関心領域において、一つ以上の候補が決定される。信号機検出モジュールは、各領域からの一つの候補を含む候補の組合せを決定する。その後、各組合せは、信号機の各潜在的な状態を使用して信頼スコアを決定すべく評価される。
【００２４】
ブロック６３０において、最も高い組合せ信頼スコアを有する組合せが決定される。その後、最も高い組合せ信頼スコアを有する組合せに関連付けられた信号機状態が信号機の現在の状態であると決定される。
【００２５】
図７は、本明細書に開示された一つ以上の実施形態を実装するのに適切なプロセッサ７１０を含むシステム７００の例を示す。プロセッサ７１０は装置の全体的な作動を制御する。実施形態では、システム７００は、図３、図４及び図５と関連して説明されたような信号機検出システムとして構成される。システム７００は、信号機検出システムを利用する自律型車両の一部であってもよい。
【００２６】
（中央プロセッサユニット又はＣＰＵと称される）プロセッサ７１０に加えて、システム７００は、ネットワーク接続装置７２０、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７３０、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）７４０、二次記憶装置７５０及び入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置７６０を含む。これら構成要素はバス７７０を介して互いに通信する。いくつかの場合、これら構成要素のいくつかは、存在しなくてもよく、又は互いに若しくは示されない他の構成要素と様々な組合せで組み合わされてもよい。これら構成要素は、単一の物理エンティティ又は一つよりも多い物理エンティティに配置される。プロセッサ７１０によって行われるような本明細書に記載された任意の動作は、プロセッサ７１０のみによって、又は図面に示され又は示されないデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）７８０のような一つ以上の構成要素と共にプロセッサ７１０によって行われる。ＤＳＰ７８０が別の構成要素として示されるが、ＤＳＰ７８０はプロセッサ７１０に組み込まれてもよい。
【００２７】
プロセッサ７１０は、ネットワーク接続装置７２０、ＲＡＭ７３０、ＲＯＭ７４０又は（ハードディスク、フロッピーディスク又は光ディスクのような様々なディスクベースのシステムを含む）二次記憶装置７５０からプロセッサ７１０がアクセスする命令、コード、コンピュータプログラム又はスクリプトを実行する。一つのみのＣＰＵ７１０が示されるが、複数のプロセッサが存在していてもよい。このため、命令は、プロセッサによって実行されるものとして論じられるが、一つ又は複数のプロセッサによって同時に、直列に又はその他の方法で実行されてもよい。プロセッサ７１０は、一つ以上のＣＰＵチップとして実装され、コンピュータ命令を実行可能なハードウェアデバイスである。実施形態では、プロセッサ７１０は、信号機検出システムに図６の方法を実行させる命令を実行するように構成される。
【００２８】
ネットワーク接続装置７２０は、モデム、モデムバンク、イーサネット（登録商標）デバイス、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、インタフェースデバイス、シリアルインタフェース、トークンリングデバイス、ファイバ分散データインタフェース（ＦＤＤＩ）デバイス、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）デバイス、無線トランシーバデバイス、例えば、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）デバイス、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））無線トランシーバデバイス、ユニバーサルモバイルテレコミュニケーションシステム（ＵＭＴＳ）無線トランシーバデバイス、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）無線トランシーバデバイス、ワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス（ＷｉＭＡＸ）デバイス、及び／又はネットワークに接続するための他の公知の装置の形態を採る。これらネットワーク接続装置７２０は、プロセッサ７１０が、インターネット、又はプロセッサ７１０が情報を受信し又は情報を出力する一つ以上の電気通信ネットワーク若しくは他のネットワークと通信することを可能とする。ネットワーク接続装置７２０は、データを無線で送信し且つ／又は受信することができる一つ以上のトランシーバコンポーネント７２５も含んでよい。
【００２９】
ＲＡＭ７３０は、揮発性データを記憶するのに使用され、おそらくプロセッサ７１０によって実行される命令を記憶するのに使用される。ＲＯＭ７４０は、典型的には二次記憶装置７５０のメモリ容量よりも小さいメモリ容量を有する不揮発性メモリ装置である。ＲＯＭ７４０は、命令を記憶するのに使用され、おそらく命令の実行中に読み出されるデータを記憶するのに使用される。ＲＡＭ７３０及びＲＯＭ７４０の両方へのアクセスは典型的には二次記憶装置７５０へのアクセスよりも速い。二次記憶装置７５０は、典型的には、一つ以上のディスク装置又はテープ装置から成り、ＲＡＭ７３０が全ての作業データを保持するのに十分大きくない場合にデータの不揮発性記憶のために使用され又はオーバーフローデータ記憶装置として使用される。二次記憶装置７５０は、斯かるプログラムが実行のために選択されたときにＲＡＭ７３０にロードされるプログラムを記憶するのに使用される。
【００３０】
Ｉ／Ｏ装置７６０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、タッチスクリーンディスプレイ、キーボード、キーパッド、スイッチ、ダイアル、マウス、トラックボール、音声認識器、カードリーダ、ペーパーテープリーダ、プリンタ、ビデオモニタ、画像捕捉装置、及び／又は他の公知の入力／出力装置を含む。また、トランシーバ７２５は、ネットワーク接続装置７２０の構成要素である代わりに又はネットワーク接続装置７２０の構成要素であることに加えて、Ｉ／Ｏ装置７６０の構成要素であると見なされてもよい。
【００３１】
本明細書において詳細な実施形態が開示されている。しかしながら、開示された実施形態は単なる例であることが意図されていることが理解されたい。このため、本明細書に開示された特定の構造的な詳細及び機能的な詳細は、限定として解釈されるべきでなく、単に、特許請求の範囲のための根拠として、且つ、実質的に任意の適切に詳細な構造で本明細書における様々な態様を用いることを当業者に教示するための代表的な根拠として存在する。さらに、本明細書において使用された用語及び語句は、限定することを意図しないが、むしろ可能な実施例の理解可能な説明を提供することを意図している。様々な実施形態が図１〜図７に示されるが、実施形態は、示された構造又は用途に限定されない。
【００３２】
必要に応じて実例の簡潔さ及び明瞭さのために、対応する要素又は類似の要素を表すために種々の図面間で参照番号が繰り返されていることが理解されるだろう。加えて、本明細書に記載された実施形態の完全な理解を提供するために、非常に多くの特定の詳細が説明される。しかしながら、本明細書に記載された実施形態をこれら特定の詳細なしに実施することができることを当業者は理解するだろう。
【００３３】
図面におけるフローチャート及びブロック図は、様々な実施形態に係るシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能及び作動を示す。これに関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、特定された論理機能を実装するための一つ以上の実行可能な命令を含むモジュール、セグメント又はコードの一部を表す。いくつかの代替的な実施例では、ブロック内に記載された機能は、図面に記載された順番から外れて生じてもよいことにも留意されたい。例えば、連続して示された二つのブロックは実際にはほぼ同時に実行されてもよく、又はブロックは関連する機能に応じて時には逆の順番で実行されてもよい。
【００３４】
ハードウェア又はハードウェア及びソフトウェアの組合せで、上述されたシステム、構成要素及び／又はプロセスを実現することができ、一つの処理システムにおける集中的な態様で又は種々の要素がいくつかの相互接続された処置システムに亘って分配される分散態様で、上述されたシステム、構成要素及び／又はプロセスを実現することができる。本明細書に記載された方法を実行するために適合された任意の種類の処理システム又は他の機器が適する。ハードウェア及びソフトウェアの典型的な組合せは、ロードされて実行されたときに処理システムが本明細書に記載の方法を実行するように処理システムを制御するコンピュータ使用可能プログラムコードを有する処理システムである。本明細書に記載された方法及びプロセスを実行するために機械によって実行可能な命令のプログラムを具体的に具現化する、機械によって可読なコンピュータ可読記憶装置、例えばコンピュータプログラム製品又は他のデータプログラム記憶装置に、システム、構成要素及び／又はプロセスも組み込むことができる。本明細書に記載された方法の実装を可能とする全ての特徴を含み且つ処理システム内でロードされたときにこれら方法を実行することができるアプリケーション製品にこれら要素を組み込むことができる。
【００３５】
さらに、本明細書に記載された構成は、一つ以上のコンピュータ可読媒体において具現化されたコンピュータプログラム製品の形態を採ってもよく、一つ以上のコンピュータ可読媒体は、これに具現化され又は組み込まれ、例えば記憶されたコンピュータ可読プログラムコードを有する。一つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組合せが利用されてもよい。コンピュータ可読媒体はコンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。語句「コンピュータ可読媒体」は非一時的記憶媒体を意味する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【外国語明細書】
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