(57)【要約】      （修正有）【課題】ティーチング作業の労力を軽減し、且つ、ティーチング作業の時間を短縮する技術の提供。【解決手段】始点位置から終点位置まで延びる塗布区間に亘って、塗布剤が塗布される前の対象物の形状を検出し、第１検出データを生成する工程と、塗布区間に亘って、塗布剤を吐出するノズルを保持するブラケットを対象物に当接させながら移動させ、塗布剤を塗布する工程と、塗布区間に亘って、塗布剤が塗布された対象物の形状を検出し、第２検出データを生成する工程と、塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データを第１検出データから抽出し、且つ、複数の検出位置に対応する第２抽出データを第２検出データから抽出する工程と、第１抽出データを第２抽出データと比較し、塗布剤の塗布状態を検出する工程と、を備える塗布方法。【選択図】図７
2018167253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の始点位置から所定の終点位置まで延びる塗布区間に亘って、塗布剤が塗布される前の対象物の形状を検出し、第１検出データを生成する工程と、
前記塗布区間に亘って、前記塗布剤を吐出するノズルを保持するブラケットを前記対象物に当接させながら移動させ、前記塗布剤を塗布する工程と、
前記塗布区間に亘って、前記塗布剤が塗布された前記対象物の形状を検出し、第２検出データを生成する工程と、
前記塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データを前記第１検出データから抽出し、且つ、前記複数の検出位置に対応する第２抽出データを前記第２検出データから抽出する工程と、
前記第１抽出データを前記第２抽出データと比較し、前記塗布剤の塗布状態を検出する工程と、を備える
塗布方法。
【請求項２】
前記第１検出データを生成する前記工程及び前記第２検出データを生成する前記工程は、前記ブラケットに取り付けられ、且つ、前記対象物の前記形状を検出するセンサ装置が形成する検出領域が前記始点位置から前記終点位置まで連続的に移動するように、前記ブラケットを移動させる段階を含む
請求項１に記載の塗布方法。
【請求項３】
前記対象物は、第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を含み、
前記センサ装置は、前記第１面に対向し、前記第１面の形状を検出する第１センサと、前記第２面に対向し、前記第２面の形状を検出する第２センサと、を含み、
前記第１検出データ及び前記第２検出データを生成する前記工程は、前記第１センサと前記第２センサとの間に前記対象物を配置し、前記第１センサ及び前記第２センサを前記始点位置から前記終点位置まで移動させる段階を含む
請求項２に記載の塗布方法。
【請求項４】
前記第１センサ及び前記第２センサそれぞれは、レーザセンサであり、
前記第１検出データを生成する前記工程及び前記第２検出データを生成する前記工程は、
（ｉ）前記第１センサ及び前記第２センサから平面状に出射されたレーザ光を重ね合わせ、前記検出領域を形成する段階と、
（ｉｉ）前記対象物を前記検出領域に交差させ、前記対象物の前記形状を光学的に検出する段階と、を含む
請求項３に記載の塗布方法。
【請求項５】
前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ、前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含むヘム部であり、
前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記ブラケットを、前記第２面と前記折曲縁に当接させながら、前記ノズルを移動させる段階を含む
請求項３又は４に記載の塗布方法。
【請求項６】
前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ、前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含むヘム部であり、
前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において前記折曲縁の延設方向に延びるヘム縁を含み、
前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記塗布剤としてシーリング剤を、前記ヘム縁に塗布する段階を含む
請求項３又は４に記載の塗布方法。
【請求項７】
前記第１検出データを生成する前記工程は、前記ヘム縁の位置を検出する段階を含み、
前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記ヘム縁の前記位置に応じて前記ノズルの位置を調整する段階を含む
請求項６に記載の塗布方法。
【請求項８】
前記折曲縁は、ホイールアーチを形成し、
前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記ホイールアーチに沿って湾曲した前記ヘム縁に前記シーリング剤を塗布する段階を含む
請求項６又は７に記載の塗布方法。
【請求項９】
前記第１検出データを生成する前記工程は、前記第１検出データを所定の形状閾値と比較し、前記対象物に不具合が生じているか否かを判定する段階を含み、
前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記不具合の不存在下のみで実行される
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の塗布方法。
【請求項１０】
対象物上の所定の始点位置から前記対象物上の所定の終点位置まで延びる塗布区間を定義する区間情報を記憶する記憶部を有する制御装置と、
前記対象物の形状を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、
前記対象物に塗布剤を塗布するノズルと、
前記センサ装置と前記ノズルとを保持するブラケットと、
前記制御装置の制御下で、前記塗布区間に亘って前記ブラケットを移動させるロボットと、を備え、
前記塗布剤が前記ノズルから吐出されている間、前記ロボットは、前記ブラケットを前記対象物に当接させ、
前記検出領域が、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物を前記塗布区間に亘って走査することによって得られた第１検出データと、前記塗布剤が塗布された前記対象物を前記塗布区間に亘って走査することによって得られた第２検出データと、を、前記記憶部は、記憶し、
前記制御装置は、
（ｉ）前記塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データを前記第１検出データから抽出し、且つ、前記複数の検出位置に対応する第２抽出データを前記第２検出データから抽出する抽出部と、
（ｉｉ）前記第１抽出データを前記第２抽出データと比較し、前記塗布剤の塗布状態を検出する比較部と、を含む
塗布装置。
【請求項１１】
前記対象物は、主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられたヘム帯と、を含むヘム部であり、
前記ロボットは、前記ブラケットを前記第２面及び前記折曲縁に当接させながら、前記ノズルを前記制御装置の制御下で移動させる
請求項１０に記載の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーリング剤を塗布するための塗布方法及び塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シーリング剤や塗料といった塗布剤が対象物に塗布される前に、対象物の形状を、塗布剤を吐出する塗布装置を移動させるロボットに憶えさせるティーチング作業が行われることがある（特許文献１を参照）。ティーチング作業から得られた形状情報は、塗布装置の操作に反映される。この結果、塗布剤は、対象物上の適切な位置に塗布されることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９９０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ティーチング作業を行う作業者は、対象物上の多数の測定点において、対象物の形状を測定する必要がある。したがって、ティーチング作業は、作業者に多大な労力及び長い時間を要求する。すなわち、従来のティーチング作業は、対象物を生産するための生産効率の大幅な低下をもたらしている。
【０００５】
本発明は、ティーチング作業の労力を軽減し、且つ、ティーチング作業の時間を短縮する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係る塗布方法は、所定の始点位置から所定の終点位置まで延びる塗布区間に亘って、塗布剤が塗布される前の対象物の形状を検出し、第１検出データを生成する工程と、前記塗布区間に亘って、前記塗布剤を吐出するノズルを保持するブラケットを前記対象物に当接させながら移動させ、前記塗布剤を塗布する工程と、前記塗布区間に亘って、前記塗布剤が塗布された前記対象物の形状を検出し、第２検出データを生成する工程と、前記塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データを前記第１検出データから抽出し、且つ、前記複数の検出位置に対応する第２抽出データを前記第２検出データから抽出する工程と、前記第１抽出データを前記第２抽出データと比較し、前記塗布剤の塗布状態を検出する工程と、を備える。
【０００７】
上記の構成によれば、塗布剤が対象物に塗布されるとき、塗布剤を吐出するノズルを保持するブラケットは、対象物に当接されながら移動するので、ノズルは、対象物の設計上の形状と実際の形状との間の小さな差異の存在下でも、対象物の実際に形状に適合するように動くことができる。したがって、対象物上の多数の点における形状が精度よく検出されなくても、塗布剤は、対象物上の適切な位置に塗布され得る。したがって、対象物の形状は、塗布区間全体に亘って連続的に検査されなくてもよい。すなわち、対象物の形状検査は、塗布区間において断続的に設定された複数の検出位置に対して実行されることができる。この結果、形状検査に係る労力及び時間は、低減される。
【０００８】
塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データ及び第２抽出データは、第１検出データ及び第２検出データからそれぞれ抽出されるので、複数の検出位置の設定は、コンピュータ技術に依存することができる。複数の検出位置を設定するための機械的及び／又は物理的な操作は、必要とされないので、形状検出に係る労力及び時間は、低減される。
【０００９】
第２抽出データは、塗布剤が塗布される前の対象物の形状及び対象物上の塗布剤の形状が重ね合わせられた形状を表すので、塗布剤が塗布される前の対象物の形状を表す第１抽出データが、第２抽出データと比較されると、対象物上の塗布剤の形状（すなわち、塗布剤の塗布状態）が割り出される。この結果、塗布剤が対象物へ適切に塗布されたか否かが見極められることになる。
【００１０】
上記の構成に関して、前記第１検出データを生成する前記工程及び前記第２検出データを生成する前記工程は、前記ブラケットに取り付けられ、且つ、前記対象物の前記形状を検出するセンサ装置が形成する検出領域が前記始点位置から前記終点位置まで連続的に移動するように、前記ブラケットを移動させる段階を含んでもよい。
【００１１】
上記の構成によれば、塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データ及び第２抽出データは、第１検出データ及び第２検出データからそれぞれ抽出されるので、複数の検出位置の設定は、コンピュータ技術に依存することができる。したがって、対象物の形状を検出するセンサ装置は、始点位置から終点位置まで連続的に移動されることができる。この結果、第１検出データ及び第２検出データは、短時間で生成されることができる。
【００１２】
上記の構成に関して、前記対象物は、第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を含んでもよい。前記センサ装置は、前記第１面に対向し、前記第１面の形状を検出する第１センサと、前記第２面に対向し、前記第２面の形状を検出する第２センサと、を含んでもよい。前記第１検出データ及び前記第２検出データを生成する前記工程は、前記第１センサと前記第２センサとの間に前記対象物を配置し、前記第１センサ及び前記第２センサを前記始点位置から前記終点位置まで移動させる段階を含んでもよい。
【００１３】
上記の構成によれば、第１面の形状を検出する第１センサ及び第２面の形状を検出する第２センサが、始点位置から終点位置まで移動される間、対象物は、第１センサと第２センサとの間に配置されるので、センサ装置は、対象物の形状を適切に検出することができる。
【００１４】
上記の構成に関して、前記第１センサ及び前記第２センサそれぞれは、レーザセンサであってもよい。前記第１検出データを生成する前記工程及び前記第２検出データを生成する前記工程は、（ｉ）前記第１センサ及び前記第２センサから平面状に出射されたレーザ光を重ね合わせ、前記検出領域を形成する段階と、（ｉｉ）前記対象物を前記検出領域に交差させ、前記対象物の前記形状を光学的に検出する段階と、を含んでもよい。
【００１５】
上記の構成によれば、第１センサ及び第２センサそれぞれは、レーザセンサであるので、第１検出データ及び第２検出データは、センサ装置の周囲の周囲光によって影響されにくい。したがって、対象物の形状は、精度よく検出される。第１センサ及び第２センサから平面状に出射されたレーザ光は、重ね合わせられ、検出領域を形成するので、第１センサ及び第２センサからの信号は、検出領域に交差された対象物上の略同一の位置における第１面及び第２面の形状を表すことができる。したがって、第１センサ及び第２センサからの信号は、対象物の形状を精度よく表すことができる。
【００１６】
上記の構成に関して、前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ、前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含むヘム部であってもよい。前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記ブラケットを、前記第２面と前記折曲縁に当接させながら、前記ノズルを移動させる段階を含む。
【００１７】
上記の構成によれば、塗布剤が対象物に塗布される間、ブラケットは、第２面と折曲縁に当接されるので、ノズルは、第２面及び折曲縁の設計上の形状と実際の形状との間の小さな差異の存在下でも、第２面及び折曲縁の実際に形状に適合するように動くことができる。したがって、対象物上の多数の点における形状が精度よく検出されなくても、塗布剤は、対象物上の適切な位置に塗布され得る。
【００１８】
上記の構成に関して、前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ、前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含むヘム部であってもよい。前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において前記折曲縁の延設方向に延びるヘム縁を含んでもよい。前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記塗布剤としてシーリング剤を、前記ヘム縁に塗布する段階を含んでもよい。
【００１９】
上記の構成によれば、シーリング剤は、塗布剤として、ヘム縁に塗布されるので、主板部とヘム帯との間の境界への液体の滲入は、生じにくくなる。したがって、ヘム部は、適切に防錆処理を受けることができる。
【００２０】
上記の構成に関して、前記第１検出データを生成する前記工程は、前記ヘム縁の位置を検出する段階を含んでもよい。前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記ヘム縁の前記位置に応じて前記ノズルの位置を調整する段階を含んでもよい。
【００２１】
上記の構成によれば、ノズルの位置は、検出されたヘム縁に位置に応じて調整されるので、シーリング剤は、ヘム縁に精度よく塗布されることができる。
【００２２】
上記の構成に関して、前記折曲縁は、ホイールアーチを形成してもよい。前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記ホイールアーチに沿って湾曲した前記ヘム縁に前記シーリング剤を塗布する段階を含んでもよい。
【００２３】
上記の構成によれば、シーリング剤は、ホイールアーチに沿って湾曲したヘム縁に塗布されるので、ホイールアーチは、適切に防錆処理を受けることができる。
【００２４】
上記の構成に関して、前記第１検出データを生成する前記工程は、前記第１検出データを所定の形状閾値と比較し、前記対象物に不具合が生じているか否かを判定する段階を含んでもよい。前記塗布剤を塗布する前記工程は、前記不具合の不存在下のみで実行されてもよい。
【００２５】
上記の構成によれば、塗布剤を塗布する工程は、対象物の不具合の不存在下でのみ実行されるので、塗布剤は、不必要に塗布されない。したがって、対象物は、効率的に製造されることができる。
【００２６】
本発明の他の局面に係る塗布装置は、対象物上の所定の始点位置から前記対象物上の所定の終点位置まで延びる塗布区間を定義する区間情報を記憶する記憶部を有する制御装置と、前記対象物の形状を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記対象物に塗布剤を塗布するノズルと、前記センサ装置と前記ノズルとを保持するブラケットと、前記制御装置の制御下で、前記塗布区間に亘って前記ブラケットを移動させるロボットと、を備える。前記塗布剤が前記ノズルから吐出されている間、前記ロボットは、前記ブラケットを前記対象物に当接させる。前記検出領域が、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物を前記塗布区間に亘って走査することによって得られた第１検出データと、前記塗布剤が塗布された前記対象物を前記塗布区間に亘って走査することによって得られた第２検出データと、を、前記記憶部は、記憶する。前記制御装置は、（ｉ）前記塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データを前記第１検出データから抽出し、且つ、前記複数の検出位置に対応する第２抽出データを前記第２検出データから抽出する抽出部と、（ｉｉ）前記第１抽出データを前記第２抽出データと比較し、前記塗布剤の塗布状態を検出する比較部と、を含む。
【００２７】
上記の構成によれば、塗布剤が対象物に塗布されるとき、塗布剤を吐出するノズルを保持するブラケットは、対象物に当接されながら移動するので、ノズルは、対象物の設計上の形状と実際の形状との間の小さな差異の存在下でも、対象物の実際に形状に適合するように動くことができる。したがって、対象物上の多数の点における形状が精度よく検出されなくても、塗布剤は、対象物上の適切な位置に塗布され得る。したがって、対象物の形状は、塗布区間全体に亘って連続的に検出されなくてもよい。すなわち、対象物の形状検出は、塗布区間において断続的に設定された複数の検出位置に対して実行されることができる。この結果、形状検出に係る労力及び時間は、低減される。
【００２８】
塗布区間内で断続的に設定された複数の検出位置に対応する第１抽出データ及び第２抽出データは、第１検出データ及び第２検出データからそれぞれ抽出されるので、複数の検出位置の設定は、コンピュータ技術に依存することができる。ブラケットは、複数の検出位置において停止されなくてもよいので、形状検出に係る労力及び時間は、低減される。
【００２９】
第２抽出データは、塗布剤が塗布される前の対象物の形状及び対象物上の塗布剤の形状が重ね合わせられた形状を表すので、塗布剤が塗布される前の対象物の形状を表す第１抽出データが、第２抽出データと比較されると、対象物上の塗布剤の形状（すなわち、塗布剤の塗布状態）が割り出される。この結果、塗布剤が対象物へ適切に塗布されたか否かが見極められることになる。
【００３０】
上記の構成に関して、前記対象物は、主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられたヘム帯と、を含むヘム部であってもよい。前記ロボットは、前記ブラケットを前記第２面及び前記折曲縁に当接させながら、前記ノズルを前記制御装置の制御下で移動させてもよい。
【００３１】
上記の構成によれば、塗布剤が対象物に塗布される間、ブラケットは、第２面と折曲縁に当接されるので、ノズルは、第２面及び折曲縁の設計上の形状と実際の形状との間の小さな差異の存在下でも、第２面及び折曲縁の実際に形状に適合するように動くことができる。したがって、対象物上の多数の点における形状が精度よく検出されなくても、塗布剤は、対象物上の適切な位置に塗布され得る。
【発明の効果】
【００３２】
上述の技術は、ティーチング作業の労力を軽減し、且つ、ティーチング作業の時間を短縮することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】例示的な塗布装置の概略的なブロック図である。
【図２】ヘム部の概略的な断面図である。
【図３】車体の概略的な側面図である。
【図４】図１に示されるアプリケータの概略的な斜視図である。
【図５】図３に示される車体のホイールアーチの概念図である。
【図６】図３に示される車体のホイールアーチの概念図である。
【図７】図１に示される塗布装置の制御装置の補正工程を表す概略的なフローチャートである。
【図８】図１に示される塗布装置の第１信号生成部の概略的なブロック図である。
【図９】図４に示されるアプリケータの概略的な分解斜視図である。
【図１０】図４に示されるアプリケータの概略的な斜視図である。
【図１１】図４に示されるアプリケータのガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図１２】図４に示されるアプリケータのガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図１３】図１２に示されるガンブラケットのブラケット部材の一部の概略的な縦断面図である。
【図１４】図４に示されるアプリケータのガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図１５】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１６Ａ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１６Ｂ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１６Ｃ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１６Ｄ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１６Ｅ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１６Ｆ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７】図１に示される塗布装置の制御装置の塗布工程中の動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１８Ａ】図１に示される塗布装置の記憶部に格納された検出結果の概念図である。
【図１８Ｂ】車体の概略的な側面図である。
【図１９】図１に示される塗布装置の比較部が実行するデータ処理の概念図である。
【図２０】車体の概略的な側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
ティーチング作業の簡素化を可能にする例示的な技術が、以下に説明される。「左」、「右」、「上」、「下」、「前」や「後」といった方向を表す用語は、説明の明瞭化のみを目的として用いられる。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては何ら限定されない。
【００３５】
（塗布装置の全体的な構成）
図１は、例示的な塗布装置１００の概略的な機能構成を表すブロック図である。図１を参照して、塗布装置１００が説明される。図１において実線で示される矢印は、信号やデータの伝達を表す。図１において、点線で示される矢印は、力の伝達を表す。
【００３６】
塗布装置１００は、アプリケータ１０１と、ロボット４００と、制御装置６００と、を備える。塗布装置１００は、補正工程と、第１検出工程と、塗布工程と、第２検出工程と、データ処理工程と、を実行する。補正工程は、ロボット４００に対して予め定められた移動軌跡を、ロボット４００と塗布剤が塗布される対象物との間の相対的な位置関係に適合するように補正するために実行される。ロボット４００と対象物との間の相対的な位置関係が常に精度よく定められているならば、補正工程は、実行されなくてもよい。したがって、本実施形態の原理は、補正工程によっては何ら限定されない。
【００３７】
第１検出工程は、補正工程の後に実行される。第１検出工程は、塗布剤が塗布される前の対象物の形状を検出するために実行される。塗布工程は、第１検出工程の後に実行される。塗布剤は、塗布工程において、対象物に塗布される。第２検出工程は、塗布工程の後に実行される。第２検出工程は、塗布剤が塗布された対象物の形状を検出するために実行される。データ処理工程は、第２検出工程の後に実行される。制御装置６００は、第１検出工程及び第２検出工程において取得されたデータを、データ処理工程において処理し、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かを判定する。
【００３８】
アプリケータ１０１は、ブラケット板１１１と、センサブラケット１１４と、塗布ガン１２０と、センサ装置１３０と、ガンブラケット２００と、を含む。ブラケット板１１１は、ロボット４００に連結される。ブラケット板１１１がロボット４００に連結される連結点の移動軌跡は、制御装置６００によって、移動軌跡データとして予め記憶されている。移動軌跡データは、上述の補正工程において、補正される。
【００３９】
センサブラケット１１４及びガンブラケット２００は、ブラケット板１１１に取り付けられる。ガンブラケット２００の構造は、塗布工程に関連して説明される。
【００４０】
センサ装置１３０は、第１センサ１３１と、第２センサ１３２と、センサ制御部１３５と、を含む。第１センサ１３１及び第２センサ１３２は、センサブラケット１１４に取り付けられる。第１センサ１３１及び第２センサ１３２は、第１検出工程及び第２検出工程において、対象物の形状を検出し、検出された形状を表す電気信号を生成する。電気信号は、検出結果として、センサ制御部１３５を通じて、制御装置６００へ出力される。センサ制御部１３５は、制御装置６００への電気信号の出力タイミングを制御する。加えて、センサ制御部１３５は、第１センサ１３１及び第２センサ１３２の動作特性の設定（たとえば、サンプリング周波数や光学的設定）の変更に利用されてもよい。
【００４１】
塗布ガン１２０は、ガンブラケット２００に取り付けられる。したがって、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０は、ブラケット板１１１、センサブラケット１１４及びガンブラケット２００によって保持される。塗布ガン１２０の構造は、塗布工程に関連して説明される。
【００４２】
ロボット４００は、駆動部４１０と、保持部４２０と、給気源４３０と、２つの切替弁４４３，４４４と、３つの圧力調整弁４４５，４４６，４４７と、を含む。駆動部４１０は、制御装置６００から出力された駆動信号に応じて動作する複数のモータ（図示せず）であってもよい。保持部４２０は、ブラケット板１１１に連結されている。駆動力は、駆動部４１０として用いられている複数のモータから保持部４２０へ伝達される。この結果、保持部４２０は、ブラケット板１１１を所定の方向に移動させたり、回転させたりすることができる。保持部４２０は、一般的なロボットアームであってもよい。既知のロボット技術は、ロボット４００に援用される。したがって、本実施形態の原理は、ロボット４００の特定の構造に限定されない。
【００４３】
給気源４３０及び切替弁４４３，４４４は、ガンブラケット２００を動作させるために用いられる。給気源４３０及び切替弁４４３，４４４は、塗布工程に関連して説明される。
【００４４】
制御装置６００は、記憶部６１０と、データ処理部６２０と、信号生成部６３０と、を含む。上述の移動軌跡データは、記憶部６１０に格納される。加えて、記憶部６１０は、センサ制御部１３５を通じて出力された検出結果を記憶する。データ処理部６２０は、補正工程において、移動軌跡データを補正し、補正データを生成する。上述の駆動部４１０は、補正データに基づいて、保持部４２０及びアプリケータ１０１を動作させる。加えて、データ処理部６２０は、データ処理工程において、第１検出工程及び第２検出工程によって取得された検出結果を参照し、塗布剤が適切に塗布されているか否かを判定するための処理を実行する。
【００４５】
信号生成部６３０は、ロボット４００及び塗布ガン１２０を制御するための信号を生成する。加えて、信号生成部６３０は、センサ制御部１３５に電気的に接続され、センサ装置１３０による形状検出処理を制御する。
【００４６】
（対象物）
図２は、ヘム部５００の概略的な断面図である。図２を参照して、ヘム部５００が説明される。
【００４７】
本実施形態に関して、ヘム部５００は、上述の対象物として例示される。しかしながら、対象物は、他の構造を有してもよい。本実施形態の原理は、対象物の特定の構造に限定されない。
【００４８】
本実施形態に関して、シーリング剤は、上述の塗布剤として、ヘム部５００に塗布される。ヘム部５００は、シーリング剤によって防錆処理を受けることができる。しかしながら、塗布剤は、他の物質（たとえば、塗料）であってもよい。本実施形態の原理は、塗布剤として用いられる特定の物質に限定されない。
【００４９】
ヘム部５００は、アウタパネル５１０と、インナパネル５２０と、を含む。アウタパネル５１０は、主板部５１１と、折曲縁５１２に沿って、主板部５１１から折り曲げられたヘム帯５１３と、を含む。ヘム帯５１３は、折曲縁５１２から離れた位置において、折曲縁５１２に沿って延びるヘム縁５１４を含む。ヘム帯５１３は、折曲縁５１２とヘム縁５１４との間で、帯状の領域を形成する。インナパネル５２０の下端部は、主板部５１１とヘム帯５１３とによって挟まれる。ヘム帯５１３は、シーリング剤が塗布される第１面ＦＳＦの一部を形成する。インナパネル５２０は、第１面ＦＳＦの残りの領域を形成する。主板部５１１は、第１面ＦＳＦとは反対側の第２面ＳＳＦを形成する。
【００５０】
シーリング剤は、上述の塗布工程において、ヘム縁５１４に沿って塗布される。したがって、液体は、主板部５１１とヘム帯５１３との間の境界に流入しにくくなる。この結果、アウタパネル５１０及びインナパネル５２０は、錆びにくくなる。
【００５１】
図３は、車体ＳＣＳの概略的な側面図である。図２及び図３を参照して、ヘム部５００が更に説明される。
【００５２】
本実施形態に関して、図２を参照して説明されたヘム部５００は、車体ＳＣＳの後フェンダの一部を形成する。しかしながら、ヘム部５００は、車体ＳＣＳの他の部位を形成してもよい。本実施形態の原理は、ヘム部５００が用いられる特定の車体部位に限定されない。
【００５３】
図２を参照して説明された折曲縁５１２は、車体ＳＣＳのホイールアーチＷＡＣを形成する。ホイールアーチＷＡＣは、後フェンダの輪郭を形成する。図２を参照して説明された第２面ＳＳＦは、後フェンダの外面に相当する。図２を参照して説明されたヘム縁５１４は、ホイールアーチＷＡＣに沿って湾曲している。
【００５４】
（補正工程）
補正工程は、図１を参照して説明された保持部４２０及びブラケット板１１１の接続部位の移動軌跡を表す移動軌跡データを、ロボット４００と車体ＳＣＳ（図３を参照）との間の実際の位置関係に適合するように補正するために実行される。この結果、補正工程の後に実行される第１検出工程及び第２検出工程において取得される検出結果は、車体ＳＣＳの形状を精度よく表すことができる。加えて、シーリング剤は、ヘム縁５１４（図２を参照）に精度よく塗布されることになる。図１乃至図３を参照して、補正工程が説明される。
【００５５】
図３は、ホイールアーチＷＡＣ上に位置する２つ検出点ＤＰ１，ＤＰ２を示す。検出点ＤＰ１は、シーリング剤の塗布が開始される塗布開始位置である。検出点ＤＰ２は、検出点ＤＰ１の上方且つ前方に位置する。ホイールアーチＷＡＣは、検出点ＤＰ１，ＤＰ２を通過するように、湾曲しながら延びる。本実施形態に関して、始点位置は、検出点ＤＰ１によって例示される。
【００５６】
図４は、アプリケータ１０１の概略的な斜視図である。図１、図２及び図４を参照して、アプリケータ１０１が説明される。
【００５７】
図４に示されるアプリケータ１０１は、センサ装置１３０が、図２を参照して説明された第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦの形状及び位置を検出するための姿勢に設定されている。図４に示されるアプリケータ１０１の姿勢は、以下の説明において、「検出姿勢」と称される。
【００５８】
図１を参照して説明されたブラケット板１１１、センサブラケット１１４及びガンブラケット２００は、ブラケット１１０（図４を参照）を形成する。図４は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、ブラケット板１１１の表面上の１点で交わる。図１を参照して説明された保持部４２０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点（以下、「座標原点」と称される）で、ブラケット１１０に連結される。上述の移動軌跡データは、座標原点の移動軌跡を表す。
【００５９】
図５は、ホイールアーチＷＡＣの概念図である。図１乃至図５を参照して、塗布装置１００の例示的な動作が説明される。
【００６０】
図５の実線は、ホイールアーチＷＡＣの実際の位置を表す。図５の点線は、設計上定められたホイールアーチＷＡＣの位置を表す。図５は、第１基準点ＢＰ１と第２基準点ＢＰ２とを示す。第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２は、点線で描かれたホイールアーチＷＡＣ上に位置する。ホイールアーチＷＡＣの実際の位置が、設計上定められたホイールアーチＷＡＣの位置に合致するならば、第１基準点ＢＰ１は、図３を参照して説明された検出点ＤＰ１に合致し、且つ、第２基準点ＢＰ２は、図３を参照して説明された検出点ＤＰ２に合致する。第１基準点ＢＰ１におけるホイールアーチＷＡＣに対する接線は、略鉛直に延びる。一方、第２基準点ＢＰ２におけるホイールアーチＷＡＣに対する接線は、略水平に延びる。図１を参照して説明された記憶部６１０は、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データを格納している。
【００６１】
本実施形態に関して、第１センサ１３１（図１を参照）は、第１面ＦＳＦに対向し、平面状の第１レーザ光ＦＬＢを第１面ＦＳＦ（図２を参照）へ出射するレーザセンサである。第１センサ１３１は、第１面ＦＳＦによって反射された第１レーザ光ＦＬＢの反射光を受光し、第１面ＦＳＦの位置及び形状を表す電気信号を生成する。第２センサ１３２は、平面状の第２レーザ光ＳＬＢを第２面ＳＳＦへ出射するレーザセンサである。第２センサ１３２は、第２面ＳＳＦによって反射された第２レーザ光ＳＬＢの反射光を受光し、第２面ＳＳＦの位置及び形状を表す電気信号を生成する。第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦの形状は、第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢを用いて検出されるので、センサ制御部１３５を通じて、制御装置６００（図１を参照）へ出力される検出結果は、センサ装置１３０の周囲の周囲光に影響されにくい。しかしながら、第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦの位置及び形状は、他の検出技術を用いて検出されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、センサ装置として用いられる特定のセンサ素子に限定されない。
【００６２】
図４に示されるように、第１センサ１３１及び第２センサ１３２が、第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢをそれぞれ出射すると、第１レーザ光ＦＬＢは、第２レーザ光ＳＬＢに重ね合わせられ、平面状の検出領域ＤＴＡを形成する。アプリケータ１０１が、検出姿勢に設定されると、ホイールアーチＷＡＣの周囲において、車体ＳＣＳは、第１センサ１３１と第２センサ１３２との間に位置し、検出領域ＤＴＡに交差する。ホイールアーチＷＡＣは、検出領域ＤＴＡに略直交する。この結果、第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦの位置及び形状は、光学的に検出されることになる。
【００６３】
以下の表は、記憶部６１０（図１を参照）内に格納された移動軌跡データを概念的に表す。以下の表の移動軌跡データは、ヘム部５００の延設形状（すなわち、弧状に湾曲した形状）に対応して予め設定された仮想曲線を表す。移動軌跡データによって表される仮想曲線は、図５の実線で描かれたホイールアーチＷＡＣの曲線が平行移動された曲線として考えられてもよい。
【００６４】
【表１】
2018167253.tif 000003
【００６５】
上述の表中の移動軌跡データは、塗布装置１００が配置される空間に固定的に設定された座標系（以下、固定座標と称される）を用いて設定されている。図４に示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、固定座標内で移動及び／又は回転する。
【００６６】
固定座標は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸によって定義される三次元直交座標である。Ｘ軸は、図４に示されるｘ軸に平行である。Ｘ軸は、車体ＳＣＳの幅方向に延びる。Ｙ軸は、車体ＳＣＳの前後方向に延びる。Ｚ軸は、車体ＳＣＳの上下方向に延びる。
【００６７】
上述の表中のＸ座標値は、Ｘ軸上の座標原点の位置を表す。上述の表中のＹ座標値は、Ｙ軸上の座標原点の位置を表す。上述の表中のＺ座標値は、Ｚ軸上の座標原点の位置を表す。
【００６８】
上述の表中の回転角θは、ｘ軸周りのブラケット１１０の角度位置を表す。図５において点線で描かれたホイールアーチＷＡＣが、各データ点（データ点１〜Ｎ）において、検出領域ＤＴＡに直交するように、回転角θの値は設定されている。
【００６９】
座標原点が、上述の表中に示される「データ点１」に対応する位置に配置されると、検出領域ＤＴＡは、図５に示される第１基準点ＢＰ１に重なる。座標原点が、上述の表中に示される「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されると、検出領域ＤＴＡは、図５に示される第２基準点ＢＰ２に重なる。第２基準点ＢＰ２は、図５において点線で描かれた弧状のホイールアーチＷＡＣの中で最も上の点に対応する。
【００７０】
座標原点が、上述の表中に示される「データ点１」に対応する位置に配置されると、ブラケット１１０の角度位置は、「θ１」の値に設定される。このとき、検出領域ＤＴＡは、略水平である。座標原点が、上述の表中に示される「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されると、ブラケット１１０の角度位置は、「θＭ」の値に設定される。このとき、検出領域ＤＴＡは、略鉛直である。
【００７１】
ホイールアーチＷＡＣが設計上定められた位置からずれたときも、ホイールアーチＷＡＣが検出領域ＤＴＡに交差することができるように、検出領域ＤＴＡは、十分な広さを有する。したがって、センサ装置１３０は、ホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置を適切に検出することができる。
【００７２】
図１を参照して説明された信号生成部６３０は、第１信号生成部６３１と、第２信号生成部６３２と、切替信号生成部６３４と、を含む。第２信号生成部６３２及び切替信号生成部６３４は、上述の塗布工程において動作する。第２信号生成部６３２及び切替信号生成部６３４は、塗布工程に関連して説明される。
【００７３】
データ処理部６２０は、補正部６２１と、抽出部６２２と、比較部６２３と、判定部６２４と、を含む。抽出部６２２、比較部６２３及び判定部６２４は、上述のデータ処理工程において動作する。抽出部６２２、比較部６２３及び判定部６２４は、データ処理工程に関連して説明される。
【００７４】
第１信号生成部６３１は、記憶部６１０から移動軌跡データを読み出し、上述の表中の「データ点１」に表される座標位置に、座標原点を移動させるための駆動信号を生成する。このとき、回転角θは、「θ１」に設定されるので、検出領域ＤＴＡは、第１基準点ＢＰ１から水平方向にずれた位置に存在するホイールアーチＷＡＣの輪郭を検出することができる。図３を参照して説明された検出点ＤＰ１は、座標原点が「データ点１」に対応する位置に配置されたときの検出領域ＤＴＡ及びホイールアーチＷＡＣの交点に相当する。座標原点が「データ点１」に対応する位置に配置されたときの検出結果は、センサ装置１３０から記憶部６１０へ伝達される。
【００７５】
補正部６２１は、記憶部６１０から、上述の移動軌跡データと、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データと、検出点ＤＰ１の位置を表す座標データ（すなわち、座標原点が「データ点１」に配置されたときの検出結果）と、を読み出す。補正部６２１は、検出点ＤＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値を、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値と比較し、水平方向におけるホイールアーチＷＡＣのずれＨＧＰ（図５を参照）を算出する。水平方向のずれＨＧＰは、正の値であってもよいし、負の値であってもよい。水平方向のずれＨＧＰの符号は、ホイールアーチＷＡＣが前方にずれているか、後方にずれているかによって決定される。補正部６２１は、算出されたずれＨＧＰを用いて、移動軌跡データを補正し、第１補正データを生成する。以下の表は、第１補正データを概念的に表す。
【００７６】
【表２】
2018167253.tif 000004
【００７７】
図６は、ホイールアーチＷＡＣの概念図である。図１乃至図６を参照して、塗布装置１００の例示的な動作が説明される。
【００７８】
図６の実線は、ホイールアーチＷＡＣの実際の位置を表す。図６の点線は、図５の点線に対応する。図６の点線によって表されるホイールアーチＷＡＣ、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２は、図５の点線によって表されるホイールアーチＷＡＣ、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の位置から、水平方向のずれＨＧＰの分だけ、前方に移動している。したがって、図６の第１基準点ＢＰ１の位置は、図６の検出点ＤＰ１に一致している。図６に示される第２基準点ＢＰ２は、図５の第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＹ座標値に水平方向のずれＨＧＰが加算された位置に示されている。
【００７９】
第１補正データは、補正部６２１から記憶部６１０へ出力される。第１信号生成部６３１は、記憶部６１０から第１補正データを読み出し、第１補正データが表す「データ点Ｍ」の座標位置に座標原点を移動させるための駆動信号を生成する。このとき、回転角θは、「θＭ」に設定されるので、検出領域ＤＴＡ（図４を参照）は、第２基準点ＢＰ２から鉛直方向にずれた位置に存在するホイールアーチＷＡＣの輪郭を検出することができる。図３を参照して説明された検出点ＤＰ２は、座標原点が、第１補正データによって表される「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されたときの検出領域ＤＴＡ及びホイールアーチＷＡＣの交点に相当する。座標原点が「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されたときの検出結果は、センサ装置１３０から記憶部６１０へ伝達される。
【００８０】
補正部６２１は、記憶部６１０から、第１補正データと、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データと、検出点ＤＰ２の位置を表す座標データ（すなわち、座標原点が「データ点Ｍ」に配置されたときの検出結果）を読み出す。補正部６２１は、検出点ＤＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値を、図６の第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値と比較し、鉛直方向におけるホイールアーチＷＡＣのずれＶＧＰ（図６を参照）を算出する。鉛直方向のずれＶＧＰは、正の値であってもよいし、負の値であってもよい。鉛直方向のずれＶＧＰの符号は、ホイールアーチＷＡＣが上方にずれているか、下方にずれているかによって決定される。補正部６２１は、算出されたずれＶＧＰを用いて、第１補正データを補正し、第２補正データを生成する。第２補正データの生成の結果、図６の点線で表されたホイールアーチＷＡＣ、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２は、鉛直方向のずれＶＧＰだけ上方に移動することになる。第２補正データは、補正部６２１から記憶部６１０へ出力される。記憶部６１０は、第２補正データを格納する。以下の表は、第２補正データを概念的に表す。
【００８１】
【表３】
2018167253.tif 000005
【００８２】
上述の一連の補正工程の結果、予め設定された移動軌跡データ（表１を参照）のＹ座標値に水平方向のずれＨＧＰが加算され、且つ、予め設定された移動軌跡データのＺ座標値に鉛直方向のずれＶＧＰが加算されることとなる。この結果、第２補正データによって表される移動軌跡に従って、座標原点が移動されると、ホイールアーチＷＡＣが検出領域ＤＴＡ内の略一定の位置で交差するように、検出領域ＤＴＡは、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することができる。
【００８３】
第２補正データの「データ点１」に示される座標は、塗布開始位置に塗布ガン１２０を配置させるための座標位置として設定される。第２補正データの「データ点Ｎ」に示される座標は、シーリング剤の塗布が終了される塗布終了位置に塗布ガン１２０を配置させるための座標位置として設定される。代替的に、第２補正データの「データ点１」に示される座標は、ヘム縁５１４の一端部に塗布ガン１２０を対向させるための座標位置として定義されてもよい。第２補正データの「データ点Ｎ」に示される座標は、ヘム縁５１４の他端部に塗布ガン１２０を対向させるための座標位置として定義されてもよい。
【００８４】
塗布工程が開始されると、ロボット４００は、ｘ軸周りにブラケット１１０を約９０°だけ回転させ、アプリケータ１０１を、検出姿勢から、シーリング剤を塗布するための塗布姿勢に変更する。座標原点は、その後、第２補正データの「データ点１」に示される座標に対応する位置に設定される。ロボット４００は、制御装置６００の制御下で、座標原点を、第２補正データに従って、第２補正データの「データ点１」に示される座標に対応する位置から「データ点Ｎ」に示される座標に対応する位置まで移動させる。この結果、シーリング剤は、塗布開始位置から塗布終了位置までの塗布区間に亘ってヘム縁５１４（図２を参照）を覆うように塗布されることになる。
【００８５】
第１検出工程及び第２検出工程それぞれが開始されると、座標原点は、第２補正データの「データ点１」に示される座標に対応する位置に設定される。ロボット４００は、制御装置６００の制御下で、座標原点を、第２補正データに従って、第２補正データの「データ点１」に示される座標に対応する位置から「データ点Ｎ」に示される座標に対応する位置まで移動させる。この結果、検出姿勢に設定されたアプリケータ１０１が形成する検出領域ＤＴＡは、塗布開始位置から塗布終了位置までの塗布区間に亘って、ヘム部５００を走査する。この結果、第１検出工程及び第２検出区間において、第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦの位置及び形状は、塗布区間に亘って検出される。本実施形態に関して、終点位置は、座標原点が、「データ点Ｎ」に示される座標に対応する位置に設定されたときのシーリング剤の塗布位置及び／又は検出領域ＤＴＡの位置によって例示される。区間情報は、第２補正データによって例示される。
【００８６】
図７は、制御装置６００の補正工程を表す概略的なフローチャートである。図１、図２、図４乃至図７を参照して、制御装置６００の補正工程が説明される。
【００８７】
（ステップＳ１１０）
第１信号生成部６３１は、移動軌跡データを、記憶部６１０から読み出す。第１信号生成部６３１は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させる。この結果、ブラケット１１０の位置（すなわち、座標原点の位置）は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた固定座標中の位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に設定される。ブラケット１１０の角度は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた角度「θ１」に設定される。このとき、センサ装置１３０によって形成された検出領域ＤＴＡは、第１基準点ＢＰ１において、ホイールアーチＷＡＣと交差する。ブラケット１１０の位置及び角度が、データ点１に関連づけられた条件に適合されると、ステップＳ１２０が実行される。
【００８８】
（ステップＳ１２０）
制御装置６００は、センサ装置１３０からの検出結果（すなわち、第１基準点ＢＰ１において検出されたホイールアーチＷＡＣの位置を表す情報）を待つ。制御装置６００が、検出結果を、センサ装置１３０から受け取ると、ステップＳ１３０が実行される。
【００８９】
（ステップＳ１３０）
センサ装置１３０からの検出結果は、記憶部６１０内に格納される。補正部６２１は、移動軌跡データと、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データと、センサ装置１３０からの検出結果と、を記憶部６１０から読み出す。補正部６２１は、センサ装置１３０からの検出結果が表すＹ座標値を、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値と比較し、水平方向のずれＨＧＰを算出する。たとえば、補正部６２１は、水平方向のずれＨＧＰの算出に、以下の数式を用いてもよい。
【００９０】
【数１】
2018167253.tif 000006
【００９１】
補正部６２１は、算出された水平方向のずれＨＧＰを、移動軌跡データのＹ座標値に加算し、第１補正データを生成する。第１補正データは、補正部６２１から記憶部６１０へ出力される。記憶部６１０は、第１補正データを格納する。その後、ステップＳ１４０が実行される。
【００９２】
（ステップＳ１４０）
第１信号生成部６３１は、第１補正データを、記憶部６１０から読み出す。第１信号生成部６３１は、第１補正データのデータ点Ｍに関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させる。この結果、ブラケット１１０の位置（すなわち、座標原点の位置）は、第１補正データのデータ点Ｍに関連づけられた固定座標中の位置（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）に設定される。ブラケット１１０の角度は、第１補正データのデータ点Ｍに関連づけられた角度「θＭ」に設定される。このとき、センサ装置１３０によって形成された検出領域ＤＴＡは、図６に示される第２基準点ＢＰ２において、ホイールアーチＷＡＣと交差する。ブラケット１１０の位置及び角度が、データ点Ｍに関連づけられた条件に適合されると、ステップＳ１５０が実行される。
【００９３】
（ステップＳ１５０）
制御装置６００は、センサ装置１３０からの検出結果（すなわち、第２基準点ＢＰ２において検出されたホイールアーチＷＡＣの位置を表す情報）を待つ。制御装置６００が、検出結果を、センサ装置１３０から受け取ると、ステップＳ１６０が実行される。
【００９４】
（ステップＳ１６０）
センサ装置１３０からの検出結果は、記憶部６１０内に格納される。補正部６２１は、第１補正データと、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データと、センサ装置１３０からの検出結果と、を記憶部６１０から読み出す。補正部６２１は、センサ装置１３０からの検出結果が表すＺ座標値を、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値と比較し、鉛直方向のずれＶＧＰを算出する。たとえば、補正部６２１は、鉛直方向のずれＶＧＰの算出に、以下の数式を用いてもよい。
【００９５】
【数２】
2018167253.tif 000007
【００９６】
補正部６２１は、算出された鉛直方向のずれＶＧＰを、第１補正データのＺ座標値に加算し、第２補正データを生成する。第２補正データは、補正部６２１から記憶部６１０へ出力される。記憶部６１０は、第２補正データを格納し、補正工程は、完了する。
【００９７】
（第１検出工程）
第１検出工程は、シーリング剤が塗布される前の第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦの形状を塗布区間に亘って検出するために実行される。第１検出工程において、ヘム縁５１４の位置の変動（たとえば、ホイールアーチＷＡＣからヘム縁５１４までの距離の変動）が検出されてもよい。第１検出工程において検出されたヘム縁５１４の位置を表すデータは、塗布ガン１２０に対する位置制御に利用されてもよい。
【００９８】
図８は、第１信号生成部６３１の概略的なブロック図である。図１、図２、図４及び図８を参照して、第１信号生成部６３１が説明される。
【００９９】
第１信号生成部６３１は、読出部６４１と、トリガ信号生成部６４２と、データ変換部６４３と、駆動信号生成部６４４と、塗布量通知部６４５と、を含む。塗布量通知部６４５は、塗布工程において動作する。塗布量通知部６４５は、塗布工程に関連して説明される。
【０１００】
第１検出工程において、読出部６４１は、上述の第２補正データを、記憶部６１０から読み出す。第２補正データは、読出部６４１からデータ変換部６４３へ出力される。データ変換部６４３は、第１検出工程において、第２補正データを駆動信号生成部６４４へそのまま出力する。一方、データ変換部６４３は、塗布工程において、図４を参照して説明された検出姿勢から、シーリング剤を塗布するための塗布姿勢へ、アプリケータ１０１の姿勢を変更するためのデータ変換処理を行う。データ変換処理は、塗布工程に関連して説明される。
【０１０１】
駆動信号生成部６４４は、第２補正データを参照して、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を駆動する。この結果、座標原点（すなわち、保持部４２０及びブラケット板１１１の連結点）は、第２補正データによって定められた固定座標にしたがって連続的に移動することができる。この間、検出領域ＤＴＡは、塗布開始位置から塗布終了位置まで第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦを連続的に走査する。駆動部４１０は、保持部４２０の移動量を表す移動データを生成する。移動データは、駆動部４１０から記憶部６１０へ出力される。
【０１０２】
読出部６４１は、記憶部６１０からの第２補正データの読み出しの完了をトリガ信号生成部６４２に通知する。トリガ信号生成部６４２は、読出部６４１からの通知に応じて、トリガ信号を生成する。第１検出工程において、トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２からセンサ制御部１３５へ出力される。塗布工程において、トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２からセンサ制御部１３５及び切替信号生成部６３４へ出力される。センサ制御部１３５は、第１センサ１３１及び第２センサ１３２から取得した検出結果を、トリガ信号に応じて出力する。検出結果は、トリガ信号に応じて、センサ制御部１３５から記憶部６１０へ出力されるので、記憶部６１０は、検出結果を、上述の移動データと同期して受け取ることができる。したがって、記憶部６１０は、検出結果を移動データと関連づけて記憶することができる。本実施形態に関して、第１検出データは、第１検出工程において、センサ制御部１３５から記憶部６１０へ出力される検出結果によって例示される。
【０１０３】
図２は、ｘ軸及びｙ軸を示す。第２面ＳＳＦの位置は、第２センサ１３２によって検出される。第２面ＳＳＦは、ｘ軸に略直角であるので、第２面ＳＳＦの位置は、ｘ軸上の座標点によって表現されることができる。図２において、第２面ＳＳＦの位置は、ｘ軸上の座標点「ｘａ」によって表されている。第１センサ１３１及び第２センサ１３２が、第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢの反射光を受光する領域と受光しない領域との間の境界は、折曲縁５１２（すなわち、ホイールアーチＷＡＣ）の位置として認識されることができる。図２において、折曲縁５１２の位置は、ｘ−ｙ座標上の座標点（ｘｂ，ｙｂ）によって表されている。ヘム縁５１４が、インナパネル５２０に接触するように、アウタパネル５１０が折曲縁５１２によって適切に折り曲げられているならば、ヘム部５００の最大厚さ部分は、折曲縁５１２の近傍に形成される。この場合、最大厚さ部分は、第１センサ１３１によって検出された第１面ＦＳＦのｘ軸上の位置と第２センサ１３２によって検出された第２面ＳＳＦのｘ軸上の位置との差異が最大となる位置として認識されることができる。図２において、最大厚さ部分は、ｘ−ｙ座標上の座標点（ｘｃ，ｙｃ）によって表されている。ヘム縁５１４の位置は、第１センサ１３１によって検出された第１面ＦＳＦのｘ軸上の位置が、ステップ関数状に変化する点として認識されることができる。図２において、ヘム縁５１４の位置は、ｘ−ｙ座標上の座標点（ｘｄ、ｙｄ）によって表されている。センサ制御部１３５は、第１センサ１３１及び第２センサ１３２から受け取った電気信号から、データ処理工程において必要とされるデータを検出結果（たとえば、第２面ＳＳＦの位置、折曲縁５１２の位置、最大厚さ部分の位置やヘム縁５１４の位置）として生成してもよい。
【０１０４】
検出領域ＤＴＡが、塗布開始位置から塗布終了位置まで第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦを走査した後、補正部６２１は、移動データと検出結果とを読み出す。補正部６２１は、移動データと第２補正データ中の回転角θのデータを参照して、検出結果を、データ点１〜データ点Ｎに対応付けることができる。補正部６２１は、検出結果によって表されるヘム縁５１４の位置を参照して、第２補正データ中の圧力Ｐの値を調整することができる。加えて、補正部６２１は、検出結果によって表される折曲縁５１２（すなわち、ホイールアーチＷＡＣの位置）を参照して、第２補正データ中の固定座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を調整してもよい。第２補正データ中の圧力Ｐの値は、塗布工程において、ｙ軸の延設方向における塗布ガン１２０の位置を定めるために用いられる。圧力Ｐの値が、データ点１〜データ点Ｎに対して決定された後、第２補正データは、補正部６２１から記憶部６１０へ出力される。
【０１０５】
（塗布工程）
シーリング剤は、塗布工程において、塗布される。この間、ガンブラケット２００は、第２面ＳＳＦとホイールアーチＷＡＣとに当接されながら、塗布開始位置から塗布終了位置まで移動される。第２面ＳＳＦ及びホイールアーチＷＡＣの実際の形状が、設計上の形状からずれていても、ガンブラケット２００は、これらの間の形状的なずれを反映して動くことができるので、シーリング剤は、第１検出工程における形状検出が過度に精度よく行われなくとも、ヘム縁５１４に沿って精度よく塗布される。
【０１０６】
図９は、アプリケータ１０１の概略的な分解斜視図である。図１、図２及び図９を参照して、アプリケータ１０１が説明される。
【０１０７】
ブラケット板１１１は、右面１１２と、右面１１２とは反対側の左面１１３と、を含む。図１を参照して説明された保持部４２０は、左面１１３に連結される。上述の座標原点は、左面１１３上の点として定義されてもよい。ガンブラケット２００及びセンサブラケット１１４は、ブラケット板１１１の右面１１２に固定される。ガンブラケット２００及びセンサブラケット１１４は、ブラケット板１１１の右面１１２上で整列される。塗布ガン１２０は、ガンブラケット２００に取り付けられる。センサ装置１３０は、センサブラケット１１４に取り付けられる。したがって、ブラケット１１０、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０は、ロボット４００によって保持される。
【０１０８】
上述の如く、ロボット４００は、ブラケット１１０の角度位置を変更することができる。ロボット４００が、検出姿勢から約９０°だけブラケット１１０を回転させると、アプリケータ１０１は、第１面ＦＳＦに対向する塗布姿勢に設定される。このとき、塗布ガン１２０は、ヘム縁５１４上にシーリング剤を塗布することができる。
【０１０９】
第１センサ１３１は、センサ筐体１３３を含む。第１レーザ光ＦＬＢを発振する発振素子や、第１面ＦＳＦから反射された反射光（図示せず）を受光し、電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品は、センサ筐体１３３内に収容される。同様に、第２センサ１３２は、センサ筐体１３４を含む。第２レーザ光ＳＬＢを発振する発振素子や、第２面ＳＳＦから反射された反射光（図示せず）を受光し、電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品は、センサ筐体１３４内に収容される。センサ制御部１３５は、センサ筐体１３３，１３４のうち一方又は両方に収容されてもよいし、センサ筐体１３３，１３４の外に配置された装置であってもよい。
【０１１０】
図１０は、アプリケータ１０１の概略的な斜視図である。図１、図２、図４、図８乃至図１０を参照して、アプリケータ１０１が更に説明される。
【０１１１】
図９に示されるように、ガンブラケット２００は、６つのブラケット部材２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０と、４つのガイドスライダ２７１，２７２，２７３，２７４と、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３と、ガイドローラ２８４と、揺動軸部２９０と、を備える。
【０１１２】
図４と同様に、図１０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。図４に示されるｘ軸の向きは、図１０に示されるｘ軸の向きに一致する。図４に示されるｙ軸の向きは、図１０に示されるｚ軸の向きに一致する。すなわち、図４及び図１０は、ロボット４００が、ｘ軸周りにブラケット板１１１を９０°だけ回転させていることを表す。図１０は、アプリケータ１０１の塗布姿勢を示す。
【０１１３】
塗布工程が開始されると、読出部６４１は、記憶部６１０から第２補正データを読み出す。第２補正データは、読出部６４１からデータ変換部６４３へ出力される。データ変換部は、第２補正データが表す回転角θに「９０°」を加算する処理を行う。加算処理後の第２補正データは、データ変換部６４３から駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５へ出力される。以下の表は、加算処理後の第２補正データを示す。
【０１１４】
【表４】
2018167253.tif 000008
【０１１５】
駆動信号生成部６４４は、第２補正データの固定座標値のデータ（Ｘ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値）及び回転角θのデータを参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。塗布量通知部６４５は、第２補正データの塗布量Ａのデータを参照し、対象のデータ点に関連づけられた塗布量を、第２信号生成部６３２へ通知する。駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期的に動作する。したがって、各データ点（データ点１〜Ｎ）に関連づけられた条件が達成されるように、アプリケータ１０１は制御されることとなる。
【０１１６】
塗布量を表す塗布量情報が、塗布量通知部６４５から第２信号生成部６３２へ伝達されると、第２信号生成部６３２は、塗布量情報に応じて、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、第２信号生成部６３２から塗布ガン１２０へ出力される。この結果、塗布ガン１２０は、塗布量情報によって指定された量のシーリング剤を各データ点において吐出することができる。
【０１１７】
切替信号生成部６３４は、トリガ信号に応じて、所定のプログラムを実行し、切替弁４４３，４４４を制御する。空気が、圧力調整弁４４５を通じて、ガイドスライダ２７１へ供給されると、ガイドスライダ２７１は、所定の力で、ブラケット部材２２０を右方に押し出す。空気が、圧力調整弁４４６を通じて、ガイドスライダ２７２へ供給されると、ガイドスライダ２７２は、所定の力で、ブラケット部材２３０を上方へ押し出す。切替弁４４３は、切替信号生成部６３４の制御下で、ガイドスライダ２７３，２７４への空気の伝達経路を形成したり、遮断したりする。空気が、圧力調整弁４４７を通じて、切替弁４４３からガイドスライダ２７３へ供給されると、ガイドスライダ２７３は、所定の力で、ブラケット部材２５０を左方へ移動させる。空気が、切替弁４４４からガイドスライダ２７４へ供給されると、アプリケータ１０１は、ガイドスライダ２７４によって、ｚ軸の延設方向において所定の力で保持される。
【０１１８】
図１１は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図９及び図１１を参照して、ガンブラケット２００が説明される。
【０１１９】
ブラケット部材２１０は、ブラケット板２１１と、２つの補強板２１２，２１３と、リニアガイド２１４と、を含む。ブラケット板２１１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１６と、を含み、Ｌ字状の水平断面を形成する。補強板２１２は、板部２１５，２１６の上縁面に固定される。補強板２１３は、板部２１５，２１６の下縁面に固定される。補強板２１２，２１３は、ブラケット板２１１の剛性を高める。板部２１５は、前面２１７と、前面２１７とは反対側の後面２１８と、を含む。ガイドスライダ２７１及びリニアガイド２１４は、後面２１８に固定される。板部２１６は、板部２１５の左縁から屈曲する。図９を参照して説明されたブラケット板１１１は、板部２１６に固定される。
【０１２０】
ブラケット部材２２０は、ブラケット板２２１と、補強板２２２と、を含む。ブラケット板２２１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２６と、を含む。補強板２２２は、板部２２５，２２６の下縁面に固定され、ブラケット板２２１を補強する。板部２２５は、ガイドスライダ２７１とリニアガイド２１４とに連結される。空気が、ガイドスライダ２７１に供給されると、ガイドスライダ２７１は、右方へブラケット板２２１を押し出す。この結果、ブラケット部材２２０は、ｘ軸の延設方向において、ブラケット部材２１０に対して相対的に移動することができる。リニアガイド２１４は、ｘ軸に沿う方向におけるブラケット板２２１の変位を案内する。ガイドスライダ２７２は、板部２２６に取り付けられる。
【０１２１】
図１２は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１２を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【０１２２】
ブラケット部材２３０は、取付板２３１と、前アーム板２３２と、後アーム板２３３と、中間板２３４と、連結シャフト２３５と、を含む。取付板２３１は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な矩形状の板部材である。取付板２３１は、ガイドスライダ２７２に固定される。空気が、ガイドスライダ２７２へ供給されると、ガイドスライダ２７２は、ブラケット部材２３０を上方へ押し出す。すなわち、ブラケット部材２３０は、ｚ軸の延設方向において、ブラケット部材２２０に対して相対的に移動することができる。前アーム板２３２は、取付板２３１の前縁面に固定され、取付板２３１の上縁面から上方に延びる。後アーム板２３３は、取付板２３１の後縁面に固定され、取付板２３１の上縁面から上方に延びる。中間板２３４は、取付板２３１の上方で、前アーム板２３２と後アーム板２３３の間に位置する。
【０１２３】
図１３は、ブラケット部材２３０の一部の概略的な縦断面図である。図１２及び図１３を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【０１２４】
図１２及び図１３に示されるように、連結シャフト２３５は、取付板２３１の上方で、ｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通する。中間板２３４は、前面２３６と、前面２３６とは反対側の後面２３７と、を含む。前面２３６は、前アーム板２３２に対向する。後面２３７は、後アーム板２３３に対向する。
【０１２５】
揺動軸部２９０は、シャフト部２９１と、２つのベアリング２９２，２９３と、２つのベアリングホルダ２９４，２９５と、を含む。図１３に示されるように、シャフト部２９１は、連結シャフト２３５の上方で、ｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通する。したがって、ブラケット部材２３０は、揺動軸部２９０を保持することができる。ベアリングホルダ２９４は、中間板２３４の前面２３６に固定される。ベアリングホルダ２９４の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入される。ベアリングホルダ２９４の他の部分は、中間板２３４の前面２３６から前アーム板２３２に向けて突出する。ベアリング２９２は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９４との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれる。ベアリングホルダ２９５は、中間板２３４の後面２３７に固定される。ベアリングホルダ２９５の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入される。ベアリングホルダ２９５の他の部分は、中間板２３４の後面２３７から後アーム板２３３に向けて突出する。ベアリング２９３は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９５との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれる。
【０１２６】
ベアリング２９２，２９３の回転軸は、シャフト部２９１の中心軸に略一致する。連結シャフト２３５が貫通するように中間板２３４に形成された貫通穴は、連結シャフト２３５の外径よりも大きな直径を有する。中間板２３４は、貫通穴の直径と連結シャフト２３５の外径との差の分だけ、シャフト部２９１周りに角変位することができる。
【０１２７】
図１４は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図９及び図１４を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【０１２８】
ブラケット部材２４０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４２と、を含む。板部２４２は、板部２４１の下端から左方に屈曲する。
【０１２９】
板部２４１は、右面２４３と、右面２４３とは反対側の左面２４４と、を含む。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４は、右面２４３に固定される。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３は、右面２４３上で鉛直方向（すなわち、ｚ軸の延設方向）に整列する。ボールローラ２８１は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も上に位置する。ボールローラ２８３は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も下に位置する。ボールローラ２８２は、ボールローラ２８１，２８３の間に位置する。ガイドローラ２８４は、ボールローラ２８１，２８２，２８３の列の後方且つボールローラ２８３の下方に位置する。
【０１３０】
ブラケット部材２５０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５２と、を含む。板部２５２は、板部２５１の上端から左方に屈曲する。ブラケット部材２５０の板部２５１は、ブラケット部材２３０の取付板２３１に連結される。
【０１３１】
ブラケット部材２５０の板部２５２は、ブラケット部材２４０の板部２４２の下方に位置する。ガイドスライダ２７３は、板部２４２，２５２の間に配置される。ガイドスライダ２７３は、ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２に連結される。空気が、ガイドスライダ２７３に供給されると、ガイドスライダ２７３は、板部２５２を左方に移動させる。
【０１３２】
ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２及びガイドスライダ２７３は、連結シャフト２３５と取付板２３１の上縁との間の空間に挿入される。ブラケット部材２４０の板部２４２は、中間板２３４に連結される。したがって、ブラケット部材２４０，２５０及びガイドスライダ２７３は、中間板２３４とともにシャフト部２９１周りに角変位することができる。
【０１３３】
ブラケット部材２５０の板部２５２は、右面２５３と、右面２５３とは反対側の左面２５４と、を含む。左面２５４は、取付板２３１に対向する。ガイドスライダ２７４は、右面２５３に取り付けられる。
【０１３４】
図９に示されるように、ブラケット部材２６０は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。したがって、ガイドスライダ２７４は、ブラケット部材２５０，２６０の間に位置する。
【０１３５】
ブラケット部材２６０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６１と、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６２と、を含む。板部２６１は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。板部２６２は、板部２６１から右方に延出する。塗布ガン１２０は、板部２６２に固定される。
【０１３６】
塗布ガン１２０は、胴部３１０と、ノズルヘッド３２０と、を含む。胴部３１０は、ブラケット部材２６０の板部２６２に固定される。ノズルヘッド３２０は、胴部３１０から上方に延出する筒状部材である。シーリング剤をノズルヘッド３２０に形成された吐出口（図示せず）から吐出させるための機構は、胴部３１０内に主に収容される。液体を吐出する既知の吐出装置の機構は、塗布ガン１２０に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、塗布ガン１２０として用いられる特定の装置に限定されない。本実施形態に関して、ノズルは、ノズルヘッド３２０によって例示される。
【０１３７】
図１５は、アプリケータ１０１の概略的な側面図である。図１及び図１５を参照して、アプリケータ１０１が更に説明される。
【０１３８】
塗布工程が開始されると、第１信号生成部６３１の読出部６４１は、記憶部６１０から第２補正データを読み出す。第２補正データは、データ変換部６４３によって、上述の如く、変換される。変換された第２補正データは、データ変換部６４３から駆動信号生成部６４４へ出力される。駆動信号生成部６４４は、「データ点１」に関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０及びアプリケータ１０１を駆動する。この結果、座標原点は、データ点１に関連づけられた位置（すなわち、座標（Ｘ１，Ｙ１＋ＨＧＰ，Ｚ＋ＶＧＰ）によって表される位置）に設定される。加えて、アプリケータ１０１の姿勢は、塗布姿勢に設定される。図１５は、これらの処理が完了した後のアプリケータ１０１を示す。
【０１３９】
図１６Ａ乃至図１６Ｆは、アプリケータ１０１の概略的な側面図である。図１乃至図１６Ｆを参照して、アプリケータ１０１の動作が説明される。
【０１４０】
上述の如く、塗布工程が開始されると、第１信号生成部６３１の読出部６４１は、記憶部６１０から第２補正データを読み出す。トリガ信号生成部６４２は、第２補正データの読み出しの完了を、読出部６４１によって通知される。トリガ信号生成部６４２は、読出部６４１からの通知に応じて、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２から切替信号生成部６３４へ出力される。切替信号生成部６３４は、トリガ信号に応じて、図１５乃至図１６Ｆに示されるアプリケータ１０１の姿勢を決定するための動作をもたらす所定のプログラム（以下の説明において、「初期設定プログラム」と称される）を実行する。切替信号生成部６３４だけでなく、第１信号生成部６３１も、初期設定プログラムに従って動作する。
【０１４１】
まず、給気源４３０は、空気を、ガイドスライダ２７１，２７２へ供給する（図１を参照）。したがって、ガイドスライダ２７１は、所定の力で、ブラケット部材２２０を右方へ押し出し、ガイドスライダ２７２は、所定の力で、ブラケット部材２３０を上方へ押し出すことになる。ガイドスライダ２７２，２７３，２７４、ブラケット部材２３０，２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０は、ブラケット部材２２０に取り付けられているので、ブラケット部材２２０とともに右方へ押し出される。ガイドスライダ２７３，２７４、ブラケット部材２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０は、ブラケット部材２３０に取り付けられているので、ブラケット部材２３０とともに上方へ押し出される。
【０１４２】
駆動信号生成部６４４、その後、初期設定プログラムに従って駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。図１６Ａに示されるように、駆動部４１０は、駆動信号に応じて、ガンブラケット２００を右方に移動させる。この結果、ボールローラ２８１は、主板部５１１に当接される。
【０１４３】
図１６Ｂに示されるように、駆動部４１０が、ガンブラケット２００を右方に更に移動させると、ブラケット部材２４０は、揺動軸部２９０（すなわち、ｙ軸）周りに角変位する。この結果、ボールローラ２８１だけでなく、ボールローラ２８２も、主板部５１１に当接されることになる。
【０１４４】
図１６Ｃに示されるように、駆動部４１０は、ガンブラケット２００を右方に更に移動させる。上述の如く、ガイドスライダ２７１に空気が供給されているので、ガイドスライダ２７１は、クッションとして作用する。したがって、ロボット４００（図１を参照）は、主板部５１１を傷つけることなく、ボールローラ２８１，２８２を主板部５１１に強く押し当てることができる。駆動部４１０が、ホイールアーチＷＡＣに沿って、ガンブラケット２００を移動させている間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のうち少なくとも１つは、ガイドスライダ２７１のクッション作用によって、主板部５１１に継続的に押し当てられることとなる。すなわち、ガンブラケット２００は、主板部５１１の表面形状（すなわち、第２面ＳＳＦの凹凸形状）に応じて、ｘ軸の延設方向に微小変位することができる。
【０１４５】
ボールローラ２８１，２８２が、主板部５１１に強く押し当てられた後、駆動部４１０は、ガンブラケット２００を上方へ移動させる。この結果、ブラケット部材２４０に固定されたガイドローラ２８４の周面は、折曲縁５１２に当接される（図１６Ｄを参照）。ガンブラケット２００が上方へ移動している間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のボールは、主板部５１１の表面上で転動する。ガイドローラ２８４が、折曲縁５１２に当接するとき、ボールローラ２８１，２８２，２８３は、主板部５１１の表面に点接触している。
【０１４６】
図１６Ｅに示されるように、駆動部４１０は、ガンブラケット２００を上方に更に移動させる。上述の如く、ガイドスライダ２７２に空気が供給されているので、ガイドスライダ２７２は、クッションとして作用する。したがって、ロボット４００（図１を参照）は、折曲縁５１２を傷つけることなく、ガイドローラ２８４を折曲縁５１２に強く押し当てることができる。駆動部４１０が、ホイールアーチＷＡＣに沿って、ガンブラケット２００を移動させている間、ガイドローラ２８４は、ガイドスライダ２７２のクッション作用によって、折曲縁５１２に継続的に押し当てられながら、ｘ軸と平行な回転軸周りに回転する。すなわち、ガンブラケット２００は、折曲縁５１２の形状に応じて、微小変位することができる。
【０１４７】
駆動部４１０が、ガンブラケット２００を上方に移動させた後、切替信号生成部６３４は、初期設定プログラムに従って、切替弁４４３を開く（図１を参照）。空気は、ガイドスライダ２７３へ供給されることになるので、ガイドスライダ２７３は、ガイドスライダ２７３に連結されたブラケット部材２５０を左方に移動させる（図１６Ｆを参照）。塗布ガン１２０は、ガイドスライダ２７４及びブラケット部材２６０によって、ブラケット部材２５０に連結されているので、ノズルヘッド３２０は、ブラケット部材２５０とともに左方に移動することができる。ブラケット部材２４０に対するブラケット部材２５０，２６０及びガイドスライダ２７４の左方への相対移動の結果、ノズルヘッド３２０は、ヘム帯５１３に接近することができる。
【０１４８】
ロボット４００が、ガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させている間、ガイドスライダ２７１は、ボールローラ２８１，２８２，２８３を主板部５１１に押しつけるので、ノズルヘッド３２０は、主板部５１１の表面形状に応じて、ｘ軸の延設方向において微小変位することができる。したがって、ガイドスライダ２７１，２７３はともに、ｘ軸の延設方向における塗布ガン１２０の変位を許容する役割を担う。
【０１４９】
上述の如く、初期設定プログラムが実行されている間、駆動信号生成部６４４は、アプリケータ１０１を右方及び上方へ移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号生成部６４４は、このとき、アプリケータ１０１の右方への移動量及び上方への移動量を記憶する。右方への移動量は、データ変換部６４３から受け取った第２補正データのＸ座標値に加算される。上方への移動量は、Ｙ座標値に加算される。駆動信号生成部６４４は、初期設定プログラムの実行中に生じたアプリケータ１０１の移動量を考慮して、その後の塗布工程中において、駆動信号を生成する。
【０１５０】
図１７は、制御装置６００の塗布工程中の動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図２、図８乃至図１７を参照して、塗布工程中の制御装置６００の動作が説明される。
【０１５１】
（ステップＳ２１０）
制御装置６００は、第１検出工程の完了を待つ。第１検出工程が完了すると、ステップＳ２２０が実行される。
【０１５２】
（ステップＳ２２０）
第１信号生成部６３１の読出部６４１は、記憶部６１０から第２補正データを読み出す。第２補正データは、読出部６４１からデータ変換部６４３に出力される。データ変換部６４３は、第２補正データの回転角θに「９０°」を加算し、塗布工程用の第２補正データ（表４を参照）を生成する。塗布工程用の第２補正データは、駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５へ出力される。駆動信号生成部６４４は、第２補正データのデータ点１を参照し、アプリケータ１０１を、塗布開始位置に移動させ、且つ、アプリケータ１０１の回転角θをデータ点１に対応する角度「θ１」に設定する。この結果、ノズルヘッド３２０は、ヘム帯５１３に対向する。
【０１５３】
読出部６４１は、第２補正データの読み出しの完了をトリガ信号生成部６４２に通知する。トリガ信号生成部６４２は、第２補正データの読み出しの完了の通知に応じて、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２から切替信号生成部６３４へ出力される。トリガ信号の出力の後、ステップＳ２３０が実行される。
【０１５４】
（ステップＳ２３０）
第１信号生成部６３１及び切替信号生成部６３４は、初期設定プログラムを実行し、図１５乃至図１６Ｆを参照して説明された動作をアプリケータ１０１に与える。初期設定プログラムの実行の後、ステップＳ２４０が、実行される。
【０１５５】
（ステップＳ２４０）
第１信号生成部６３１の駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期して、第２補正データ中のデータ点を表すために用いられる処理カウント値ｎを初期化する。その後、ステップＳ２５０が実行される。
【０１５６】
（ステップＳ２５０）
駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期して、処理カウント値ｎに「１」を加算する。その後、ステップＳ２６０が実行される。
【０１５７】
（ステップＳ２６０）
駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期して、データ点ｎに対応する処理を実行する。例えば、処理カウント値ｎが、自然数「Ｍ」に等しいならば、駆動信号生成部６４４は、データ点Ｍに対応する固定座標値（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）を参照し、且つ、初期設定プログラムの実行中に生じたアプリケータ１０１の移動量を考慮して、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、保持部４２０を駆動する。この結果、アプリケータ１０１は、駆動信号によって指定された位置に移動することができる。加えて、駆動信号生成部６４４は、データ点Ｍに対応する回転角θを参照し、アプリケータ１０１の回転角を「θＭ＋９０°」に設定する。塗布量通知部６４５は、データ点Ｍに関連づけられた塗布量を参照し、塗布量ＡＭを表す塗布量情報を第２信号生成部６３２へ通知する。第２信号生成部６３２は、塗布量情報に応じて、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、第２信号生成部６３２から塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じた量のシーリング剤を吐出する。すなわち、塗布ガン１２０は、塗布量ＡＭのシーリング剤を吐出することができる。データ点ｎにおける上述の処理が完了すると、ステップＳ２７０が実行される。
【０１５８】
（ステップＳ２７０）
駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、処理カウント値ｎが、塗布終了位置を表す自然数「Ｎ」に等しいか否かを判定する。処理カウント値ｎが、自然数「Ｎ」に等しいならば、塗布工程は、完了する。他の場合には、ステップＳ２５０が実行される。
【０１５９】
ステップＳ２５０乃至ステップＳ２７０の処理ルーチンが繰り返されている間、ノズルヘッド３２０は、ヘム縁５１４に対向し、且つ、塗布ガン１２０を保持するブラケット１１０は、表４に示される第２補正データに従って移動する。上述の如く、第２補正データは、アプリケータ１０１が、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動するように作成されているので、シーリング剤は、ノズルヘッド３２０からヘム縁５１４上に精度よく塗布される。
【０１６０】
シーリング剤がノズルヘッド３２０から吐出されている間、ボールローラ２８１，２８２，２８３は、主板部５１１に当接され、且つ、ガイドローラ２８４は、ホイールアーチＷＡＣに当接される。したがって、ヘム部５００の形状が、設計上定められた形状からずれていても（たとえば、主板部５１１の表面の凹凸やホイールアーチＷＡＣの輪郭のうねり）、アプリケータ１０１は、ヘム部５００の実際の形状に追従することができる。
【０１６１】
（第２検出工程）
第２検出工程が開始されると、アプリケータ１０１は、塗布姿勢から検出姿勢に戻される。読出部６４１は、その後、第２補正データを、記憶部６１０から読み出す。第２補正データは、読出部６４１からデータ変換部６４３へ出力される。第１検出工程と同様に、データ変換部６４３は、第２補正データを駆動信号生成部６４４へそのまま出力する。
【０１６２】
駆動信号生成部６４４は、第２補正データを参照して、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を駆動する。この結果、座標原点（すなわち、保持部４２０及びブラケット板１１１の連結点）は、第２補正データによって定められた固定座標にしたがって連続的に移動することができる。この間、検出領域ＤＴＡは、塗布開始位置から塗布終了位置まで第１面ＦＳＦ及び第２面ＳＳＦを連続的に走査する。駆動部４１０は、保持部４２０の移動量を表す移動データを生成する。移動データは、駆動部４１０から記憶部６１０へ出力される。
【０１６３】
読出部６４１は、記憶部６１０からの第２補正データの読み出しの完了をトリガ信号生成部６４２に通知する。トリガ信号生成部６４２は、読出部６４１からの通知に応じて、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２からセンサ制御部１３５へ出力される。センサ制御部１３５は、第１センサ１３１及び第２センサ１３２から取得した検出結果を、トリガ信号に応じて出力する。検出結果は、トリガ信号に応じて、センサ制御部１３５から記憶部６１０へ出力されるので、記憶部６１０は、検出結果を、上述の移動データと同期して受け取ることができる。したがって、記憶部６１０は、検出結果を移動データと関連づけて記憶することができる。本実施形態に関して、第２検出データは、第２検出工程において、センサ制御部１３５から記憶部６１０へ出力される検出結果によって例示される。
【０１６４】
（データ処理工程）
図１８Ａは、記憶部６１０に格納された検出結果の概念図である。図１８Ｂは、車体ＳＣＳの概略的な側面図である。図１、図１８Ａ及び図１８Ｂを参照して、データ処理工程が更に説明される。
【０１６５】
上述の如く、第１検出工程及び第２検出工程において取得された検出結果は、移動データに関連づけられて、記憶部６１０内に格納される。したがって、これらの検出結果は、ホイールアーチＷＡＣの周囲の車体ＳＣＳ上の位置と対応付けられることができる。図１８Ａ及び図１８Ｂは、円で囲まれた「１」から「６」の数字を示す。これらの数字は、検査位置を表す。これらの検査位置は、塗布区間内で断続的に設定されている。本実施形態に関して、複数の検出位置は、検査位置「１」〜「６」によって例示される。
【０１６６】
抽出部６２２は、記憶部６１０に格納された検出結果を参照し、これらの検査位置に対応する検出結果を読み出す。すなわち、抽出部６２２は、検査位置に対応する検出結果を、記憶部６１０に記憶された検出結果全体から抽出する。第１検出工程から得られた検出結果から抽出された検出結果は、以下の説明において、「第１抽出データ」と称される。第２検出工程から得られた検出結果から抽出された検出結果は、以下の説明において、「第２抽出データ」と称される。第１抽出データ及び第２抽出データは、抽出部６２２から比較部６２３へ出力される。
【０１６７】
図１９は、比較部６２３が実行するデータ処理の概念図である。図１、図２及び図１９を参照して、比較部６２３のデータ処理が説明される。
【０１６８】
図１９は、検査位置「１」〜「６」のうち１つに対応する第１抽出データ及び第２抽出データを示す。第１抽出データは、ヘム部５００の断面の外形を表すことができる。第２抽出データは、ヘム部５００にシーリング剤の層が重ねられた断面の外形を表すことができる。
【０１６９】
比較部６２３は、第２抽出データから第１抽出データを差し引く。この結果、シーリング剤の層の断面形状が見極められることになる。シーリング剤の層の断面形状は、シーリング剤の塗布状態を表すことができる。シーリング剤の層の断面形状を表す塗布状態データは、比較部６２３から判定部６２４へ出力される。
【０１７０】
判定部６２４は、塗布状態データからシーリング剤の層の厚さＴや幅Ｗを見極めることができる。厚さＴや幅Ｗが、所定の下限閾値未満であるとき、或いは、所定の上限閾値を上回るとき、判定部６２４は、シーリング剤の塗布が不適切であると判定する。厚さＴや幅Ｗが、下限閾値から上限閾値までの範囲に収まるとき、判定部６２４は、シーリング剤の塗布が適切であると判定する。
【０１７１】
（追加的な特徴）
第１検出工程において、ヘム部５００の形状が適切であるか否かが判定されてもよい。ヘム部５００の形状が不適切であるならば、塗布工程は、キャンセルされてもよい。この結果、シーリング剤の不必要な塗布は避けられることになる。
【０１７２】
図２０は、車体ＳＣＳの概略的な側面図である。図２０を参照して、第１検出工程におけるヘム部５００の形状検査が説明される。
【０１７３】
図２０の実線で示されるヘム帯５１３は、適切に折り曲げられている。一方、図２０の点線で示されるヘム帯５１３の折り曲げは、不完全である。ヘム帯５１３が、適切に折り曲げられているとき、第１検出工程において得られた検出結果が表すヘム部５００の厚さ（すなわち、ｘ軸の延設方向における寸法）は、過度に大きくならない。ヘム帯５１３の折り曲げが、不完全であるならば、第１検出工程において得られた検出結果が表すヘム部５００の厚さは、過度に大きくなる。したがって、判定部６２４は、第１検出工程から得られた検出結果の一部（たとえば、図１８Ａに示される検査位置「１」から「６」に対応する検出結果）を抽出し、或いは、第１検出工程から得られた検出結果全部を読み出し、ヘム部５００の厚さを所定の閾値と比較してもよい。ヘム部５００の厚さが、閾値を上回るならば、判定部６２４は、ヘム部５００の形成に不具合が生じていると判定することができる。ヘム部５００の厚さが、閾値を下回っているならば、判定部６２４は、第１検出工程に続く塗布工程を実行してもよいと判断することができる。
【０１７４】
ヘム部５００の形状は、他の観点から、良否判定されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、ヘム部５００の形状の良否を判定するための特定の判定基準に限定されない。たとえば、折曲縁５１２からヘム縁５１４までの距離が、上限閾値及び／又は下限閾値と比較されてもよい。
【０１７５】
上述の様々な特徴は、様々な製造現場の要求に適合するように、組み合わされてもよいし、変更されてもよい。
【０１７６】
制御装置は、ロボットとは別異の装置として設計されてもよい。代替的に、制御装置は、ロボットと一体的に設計されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７７】
上述の実施形態の原理は、様々な製造現場に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１７８】
１１０・・・・・・・・・・ブラケット
１３０・・・・・・・・・・センサ装置
１３１・・・・・・・・・・第１センサ（レーザセンサ）
１３２・・・・・・・・・・第２センサ（レーザセンサ）
３２０・・・・・・・・・・ノズルヘッド（ノズル）
４００・・・・・・・・・・ロボット
５００・・・・・・・・・・ヘム部
５１１・・・・・・・・・・主板部
５１２・・・・・・・・・・折曲縁
５１３・・・・・・・・・・ヘム帯
６００・・・・・・・・・・制御装置
６１０・・・・・・・・・・記憶部
６２２・・・・・・・・・・抽出部
６２３・・・・・・・・・・比較部
ＤＴＡ・・・・・・・・・・検出領域
ＦＬＢ・・・・・・・・・・第１レーザ光（レーザ光）
ＦＳＦ・・・・・・・・・・第１面
ＳＬＢ・・・・・・・・・・第２レーザ光（レーザ光）
ＳＳＦ・・・・・・・・・・第２面
ＷＡＣ・・・・・・・・・・ホイールアーチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2018167253.tif 000021
【図１４】
2018167253.tif 000022
【図１５】
2018167253.tif 000023
【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
2018167253.tif 000025
【図１６Ｃ】
2018167253.tif 000026
【図１６Ｄ】
2018167253.tif 000027
【図１６Ｅ】
2018167253.tif 000028
【図１６Ｆ】
2018167253.tif 000029
【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
2018167253.tif 000032
【図１９】
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【図２０】
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