(57)【要約】      （修正有）【課題】ワイヤーを曳航する水中探査装置の姿勢制御を容易に行うことが可能な水中推進装置および水中探査装置を提供する。【解決手段】水中推進装置１は、水中探査装置の本体部に推力を付与する水中推進装置１であって、プロペラシャフト１１およびこのプロペラシャフト１１の先端部に設けられたプロペラ翼１２を有するプロペラ１０と、プロペラ１０を回転駆動する駆動部２０と、プロペラ１０を回転自在に支持する支持軸部３０と、を備え、支持軸部３０またはプロペラシャフト１１には、その中心軸Ｃを含むように長手方向に設けられたワイヤー挿通孔ＣＨであって、水中探査装置により曳航されるワイヤーを挿通可能なワイヤー挿通孔ＣＨが設けられている。【選択図】図２
2018062276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中探査装置の本体部に取り付けられ、前記本体部に推力を付与する水中推進装置であって、
プロペラシャフトと、前記プロペラシャフトの先端部に設けられたプロペラ翼とを有するプロペラと、
前記プロペラを回転駆動する駆動部と、
前記プロペラを回転自在に支持する支持軸部と、を備え、
前記支持軸部または前記プロペラシャフトには、その中心軸を含むように長手方向に設けられたワイヤー挿通孔であって、前記水中探査装置により曳航されるワイヤーを挿通可能なワイヤー挿通孔が設けられていることを特徴とする水中推進装置。
【請求項２】
前記プロペラシャフトは筒状であり、前記支持軸部が前記プロペラシャフトに挿入され、
前記支持軸部に前記ワイヤー挿通孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の水中推進装置。
【請求項３】
前記支持軸部は筒状であり、前記プロペラシャフトが前記支持軸部に挿入され、
前記プロペラシャフトに前記ワイヤー挿通孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の水中推進装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前記プロペラシャフトの外周に配置され、前記プロペラシャフトに機械的に接続された電動機により、前記プロペラを回転駆動することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の水中推進装置。
【請求項５】
前記プロペラシャフトは、永久磁石を有し、
前記駆動部は、前記永久磁石に隣接するように設けられたコイルを有しており、前記コイルに通電することにより前記プロペラを回転駆動することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の水中推進装置。
【請求項６】
前記ワイヤーには、少なくとも一つのセンサが取り付けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の水中推進装置。
【請求項７】
本体部と、
前記本体部の後尾部に取り付けられた請求項１〜６のいずれかに記載の水中推進装置と、
を備えることを特徴とする水中探査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中推進装置、より詳しくは、プロペラ推進方式の水中推進装置、および、当該水中推進装置を利用して水中を航行する水中探査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律型無人潜水機（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＵＶ）等の水中探査装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この水中探査装置は水中を航行し、搭載された種々のセンサにより、海洋生態系の観察や海底探査等を行う。より詳しくは、水中探査装置の胴体には、センサが設けられたワイヤーが取り付けられる。そして、水中探査装置は、このワイヤーを曳航しながら、センサから得られた情報を収集する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９６３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、水中探査装置の胴体に取り付けられワイヤーによってプロペラの中心から外れた部分に大きな力が加わる場合がある。このような場合、水中探査装置に回転モーメントが発生し、舵を切ったときの応答が予期したものと異なるものになるため、水中探査装置の姿勢制御が困難になるという課題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、ワイヤーを曳航する水中探査装置の姿勢制御を容易に行うことが可能な水中推進装置および水中探査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る水中推進装置は、
水中探査装置の本体部に取り付けられ、前記本体部に推力を付与する水中推進装置であって、
プロペラシャフトと、前記プロペラシャフトの先端部に設けられたプロペラ翼とを有するプロペラと、
前記プロペラを回転駆動する駆動部と、
前記プロペラを回転自在に支持する支持軸部と、を備え、
前記支持軸部または前記プロペラシャフトには、その中心軸を含むように長手方向に設けられたワイヤー挿通孔であって、前記水中探査装置により曳航されるワイヤーを挿通可能なワイヤー挿通孔が設けられていることを特徴とする。
【０００７】
また、前記水中推進装置において、
前記プロペラシャフトは筒状であり、前記支持軸部が前記プロペラシャフトに挿入され、
前記支持軸部に前記ワイヤー挿通孔が設けられているようにしてもよい。
【０００８】
また、前記水中推進装置において、
前記支持軸部は筒状であり、前記プロペラシャフトが前記支持軸部に挿入され、
前記プロペラシャフトに前記ワイヤー挿通孔が設けられているようにしてもよい。
【０００９】
また、前記水中推進装置において、
前記駆動部は、前記プロペラシャフトの外周に配置され、前記プロペラシャフトに機械的に接続された電動機により、前記プロペラを回転駆動するようにしてもよい。
【００１０】
また、前記水中推進装置において、
前記プロペラシャフトは、永久磁石を有し、
前記駆動部は、前記永久磁石に隣接するように設けられたコイルを有しており、前記コイルに通電することにより前記プロペラを回転駆動するようにしてもよい。
【００１１】
また、前記水中推進装置において、
前記ワイヤーには、少なくとも一つのセンサが取り付けられているようにしてもよい。
【００１２】
本発明に係る水中探査装置は、
本体部と、
前記本体部の後尾部に取り付けられた本発明に係る水中推進装置と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明では、支持軸部またはプロペラシャフトには、その中心軸を含むように長手方向に設けられたワイヤー挿通孔であって、水中探査装置により曳航されるワイヤーを挿通可能なワイヤー挿通孔が設けられている。これにより、ワイヤー挿通孔に挿通されたワイヤーは、プロペラの中心から水中探査装置の後方に伸びるようにして曳航されることとなる。このため、水中探査装置に回転モーメントが発生することを抑制し、水中探査装置の姿勢制御を行い易くすることができる。
【００１４】
よって、本発明によれば、ワイヤーを曳航する水中探査装置の姿勢制御を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る水中探査装置の全体図である。
【図２】第１の実施形態に係る水中推進装置の一部断面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図４】第２の実施形態に係る水中推進装置の一部断面図である。
【図５】図５のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図６】ダイレクトドライブ方式による水中推進装置の一部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各図において同等の機能を有する構成要素には同一の符号を付す。
【００１７】
（水中探査装置）
図１を参照して、実施形態に係る水中探査装置１３０について説明する。水中探査装置１３０は、本実施形態では、水中を自律的に航行し、海底等の探査を行う自律型無人潜水機（ＡＵＶ）である。なお、本発明に係る水中探査装置は、ＡＵＶに限らず、遠隔操作により水中を航行する遠隔操作無人探査機（Ｒｅｍｏｔｅｌｙ  Ｏｐｅｒａｔｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＲＯＶ）であってもよい。
【００１８】
図１に示すように、水中探査装置１３０は、魚雷形状の本体部１３１と、水中推進装置１とを備えている。水中推進装置１は、本体部１３１の後尾部１３１ａに取り付けられており、水中探査装置１３０の本体部１３１に推力を付与する。本体部１３１のサイズは、例えば、全長約４．５ｍ、直径約６０ｃｍである。なお、本体部１３１内部は水で満たされている。
【００１９】
本体部１３１の形状は、魚雷形状に限らず、例えば、円筒形状、卵形状、直方体形状、角柱形状、円錐形状もしくは角錐形状等の形状、またはそれらの形状の任意の組み合わせの形状であってもよい。
【００２０】
また、図１に示すように、水中探査装置１３０は、後尾部１３１ａに取り付けられたカバー部１５０をさらに備えている。このカバー部１５０は、切頭円錐状であり、プロペラ１０を駆動する駆動部２０（後述）等を収容する。カバー部１５０は、水中探査装置１３０の流体抵抗を減らすように、図１に示す通り、本体部１３１と滑らかに繋がる形状を有する。
【００２１】
本体部１３１の内部には、観測目的や観測対象に応じた各種のセンサ・測定装置、制御部１３９およびバッテリシステム１４０等が収容される。なお、制御部１３９およびバッテリシステム１４０等を一つの耐圧容器内にまとめて収容することにより、水の浸入しない耐圧式の本体部１３１を構成してもよい。
【００２２】
センサ・測定装置として、ドップラ式速度計（Ｄｏｐｐｌｅｒ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ  Ｌｏｇ：ＤＶＬ）１３５、ジャイロコンパス１３６、深度計（図示せず）が設けられている。なお、ジャイロコンパス１３６の代わりに、姿勢方位センサまたは慣性航法装置が設けられてもよい。また、図１に示すように、本体部１３１の先頭部分に、マルチビームソーナー（Ｍｕｌｔｉ−ｂｅａｍ  ｓｏｎａｒ）１３４が設けられてもよい。
【００２３】
通信装置として、本体部１３１に、音波通信トランスデューサ１３７および無線通信アンテナ１３８を設けてもよい。無線通信アンテナ１３８として、ＧＰＳ信号を受信することが可能なものを用いてもよい。
【００２４】
図１に示すように、本体部１３１の先頭部分に、水中探査装置１３０の引き上げの際に使用するホイストリング（ｈｏｉｓｔ  ｒｉｎｇ）１４１を設けてもよい。また、本体部１３１の中央上部に、ホイスト（Ｔｏｐ−ｍｉｄｄｌｅ  ｈｏｉｓｔ  ｐｏｉｎｔ）１４２を設けてもよい。
【００２５】
また、本体部１３１の後部には、図１に示すように、Ｘ舵（昇降舵、方向舵）１４３が設けられている。
【００２６】
制御部１３９は、コンピュータ等の電子システムを含み、各種センサ・測定装置を制御する。この制御部１３９は水中推進装置１の制御も行う。
【００２７】
バッテリシステム１４０は、バッテリと、当該バッテリを管理するためのバッテリ管理ユニット（Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ：ＢＭＵ）とを有する。バッテリは、例えば、二次電池（リチウムイオン電池等）または燃料電池である。バッテリが供給する電力により、水中推進装置１のほか、上記の各種センサ、測定装置、通信装置および制御部等が動作する。
【００２８】
図１に示すように、水中推進装置１のプロペラ１０の中心から、センサ１６１が取り付けられたワイヤー１６０が伸びている。このワイヤー１６０は、水中推進装置１のワイヤー挿通孔ＣＨ（図２参照）に挿通され、一端が本体部１３１に固定され、他端が開放されている。より詳しくは、ワイヤー１６０の一端は、本体部１３１の後尾部１３１ａに設けられた水中コネクタ（図示せず）に接続される。ワイヤー１６０の材質や構造は特に限定されない。例えば、ワイヤー１６０は、金属線等の導電性材料から構成されてもよいし、可撓性樹脂等の絶縁性材料から構成されてもよいし、あるいは、ケーブルのように導電性材料と絶縁性材料を組み合わせて構成されてもよい。ワイヤー１６０は、ケブラー編組などを組み込んでワイヤー強度を向上させたものでもよい。
【００２９】
なお、ワイヤー１６０には、センサ１６１と本体部１３１の制御部１３９等との間で通信を行うための光ファイバ等の通信ケーブルや電源供給等の電線が設けられてもよい。これにより、センサ１６１は本体部１３１のバッテリから電源の供給を受けたり、本体部１３１内の各種装置と通信を行うことができる。なお、センサ１６１がスタンドアローンの場合、ワイヤー１６０の端部は本体部１３１に単に固定されるだけでもよい。
【００３０】
ワイヤー１６０に設けられるセンサ１６１は、１つに限らず、図１に示すように、複数であってもよい。センサ１６１は、例えば海底探査用のハイドロフォンであるが、観測目的や観測対象に応じてその他のセンサないし測定装置であってもよい。また、複数の異なる種類のセンサがワイヤー１６０に設けられてもよい。
【００３１】
次に、水中推進装置に係る第１および第２の実施形態について説明する。
【００３２】
（第１の実施形態）
図２および図３を参照して、第１の実施形態に係る水中推進装置１について説明する。
【００３３】
第１の実施形態に係る水中推進装置１は、図２に示すように、プロペラ１０と、このプロペラ１０を回転駆動する駆動部２０と、プロペラ１０を回転自在に支持する支持軸部３０と、駆動部２０の電動機を制御する制御基板や各種ケーブル等を収納する収納ボックス４０とを備えている。
【００３４】
プロペラ１０は、プロペラシャフト１１と、このプロペラシャフト１１の先端部に設けられたプロペラ翼１２とを有する。プロペラ１０は、例えば金属（アルミニウム、ステンレス、チタンなど）からなる。なお、プロペラ１０は、金属製に限られず、樹脂製でもよい。また、プロペラ１０は、グラスファイバーもしくはカーボンファイバーなどで強化された樹脂製であってもよい。
【００３５】
なお、プロペラ翼１２の数は例えば２〜４枚であるが、これに限定されるものではない。また、本実施形態では、プロペラ１０は固定ピッチプロペラであるが、他の種類のプロペラ（例えば二重反転プロペラ、可変ピッチプロペラ）であってもよい。
【００３６】
図２および図３に示すように、プロペラシャフト１１の周面には円板部１３が突設されている。この円板部１３の回転軸はプロペラシャフト１１の回転軸と同じである。本実施形態では、円板部１３は、外周に凹凸が設けられており、歯車として構成されている。
【００３７】
駆動部２０は、プロペラシャフト１１の外周に配置されている。この駆動部２０は、プロペラシャフト１１に機械的に接続された回転部２１と、回転部２１を回転させる電動機２２と、電動機２２を収容する容器２３とを有する。駆動部２０は、プロペラシャフト１１に機械的に接続された電動機２２により、プロペラ１０を回転駆動する。
【００３８】
回転部２１は、電動機２２の回転軸２２ａに接続されており、電動機２２により回転される。本実施形態では、回転部２１は、外周に凹凸が設けられた歯車として構成されている。なお、回転部２１は、遊星歯車機構等の変速機構を含んでもよい。また、回転部２１は、防錆等の観点から、樹脂（例えば、塩化ビニール、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）等）製であることが好ましい。
【００３９】
回転部２１は、プロペラシャフト１１の外周部に機械的に接続されている。本実施形態では、図３に示すように、回転部２１は、円板部１３と歯合することで、プロペラシャフト１１に機械的に接続されている。なお、回転部２１とプロペラシャフト１１は、ベルト機構またはチェーン機構により機械的に接続されてもよいし、あるいは、回転部２１および円板部１３の各々の外周にゴム等の摩擦材を設けることにより機械的に接続されてもよい。
【００４０】
図２に示すように、回転部２１は、水中推進装置１の使用状態において、水中に暴露される。これにより、プロペラシャフト１１と回転部２１の接続部分を効率的に冷却することができるとともに、水を潤滑剤として利用することができる。また、回転部２１を収容する容器が不要であるため、水中推進装置１の小型化および低コスト化を図ることができる。
【００４１】
電動機２２は、回転部２１を介してプロペラシャフト１１に機械的に接続されている。この電動機２２は、容器２３内に収容されている。容器２３内に収容された電動機２２は、ネジ等により収納ボックス４０に固定されている。
【００４２】
電動機２２は、本体部１３１内のバッテリから供給される直流電力で動作する直流モータである。なお、電動機２２は、直流モータに限定されず、例えば、交流モータ、エアモータ、オイルモータであってもよい。交流モータの場合、バッテリの直流電力をインバータ（図示せず）により変換した交流電力が電動機２２に供給される。
【００４３】
容器２３は、電動機２２を収容する均圧容器であり、内部が絶縁油で満たされている。なお、浅海用の場合は容器２３として耐圧容器を用いてもよい。
【００４４】
支持軸部３０は、プロペラシャフト１１を回転自在に支持する。支持軸部３０は、図２に示すように、筒状のプロペラシャフト１１に挿入されている。
【００４５】
第１の実施形態では、図２および図３に示すように、支持軸部３０は、ワイヤー挿通孔ＣＨを有する中空シャフトとして構成されている。より詳しくは、支持軸部３０には、その中心軸Ｃを含むように長手方向に設けられたワイヤー挿通孔ＣＨが設けられている。このワイヤー挿通孔ＣＨは、水中探査装置１３０により曳航されるワイヤー１６０を挿通可能な挿通孔である。
【００４６】
プロペラシャフト１１と支持軸部３０の間には、プロペラシャフト１１を軸支する軸受け部３３が設けられている。この軸受け部３３は、防錆や割れ防止の観点から、樹脂製（例えばテフロン（登録商標））であることが好ましい。その他、軸受け部３３はセラミック製であってもよい。
【００４７】
なお、プロペラシャフト１１の周面には貫通孔（図示せず）が設けられていてもよい。このため、使用状態では、左右の軸受け部３３と、プロペラシャフト１１と、支持軸部３０とで画成される空間が周囲の水で満たされる。これにより、プロペラシャフト１１と軸受け部３３の接続部分等を効率的に冷却することができるとともに、水を潤滑剤として利用することができる。
【００４８】
また、図２に示すように、支持軸部３０にはフランジ部３１および３２が設けられている。支持軸部３０およびフランジ部３１，３２は、一体的に形成されており、金属製（例えばアルミ製、ステンレス製、チタン製）である。
【００４９】
フランジ部３１は収納ボックス４０を固定するためのものであり、フランジ部３２は水中推進装置１を本体部１３１に固定するためのものである。フランジ部３１および３２には、固定用孔（図示せず）が設けられている。フランジ部３１の固定用孔には、収納ボックス４０を固定するためのネジ（図示せず）が挿通される。フランジ部３２の固定用孔には、水中推進装置１を本体部１３１の後尾部１３１ａに固定するためのネジ（図示せず）が挿通される。
【００５０】
収納ボックス４０は、図２および図３に示すように、中心孔が設けられた環状の容器である。収納ボックス４０は、その中心孔に支持軸部３０が挿通され、フランジ部３１に固定されている。収納ボックス４０には、電動機２２を制御するための制御基板および各種ケーブル（電力供給線、通信線など）が収納される。
【００５１】
上記のように、第１の実施形態に係る水中推進装置１では、支持軸部３０にワイヤー挿通孔ＣＨが設けられている。これにより、ワイヤー挿通孔ＣＨに挿通されたワイヤー１６０は、プロペラシャフト１１の先端から水中探査装置１３０の後方に伸びるようにして曳航されることとなる。このようにプロペラ１０の中心からワイヤー１６０を引っ張ることで、水中探査装置１３０に回転モーメントが発生することを抑制し、水中探査装置１３０の姿勢制御を行い易くすることができる。
【００５２】
よって、第１の実施形態に係る水中推進装置１を用いることにより、ワイヤーを曳航する水中探査装置１３０の姿勢制御を容易に行うことができるようになる。
【００５３】
さらに、水中探査装置１３０がワイヤー１６０を曳航する際、プロペラ１０の中心後方に中心軸Ｃに沿ってセンサ１６１が配置される。このため、水中探査装置１３０の胴体が発生させる伴流（ウェイク）がセンサ１６１に与える影響を低減することができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、図４および図５を参照して、第２の実施形態に係る水中推進装置１Ａについて説明する。第１の実施形態との相違点の一つは、プロペラシャフトおよび支持軸部の構成である。第１の実施形態では支持軸部にワイヤー挿通孔が設けられたが、第２の実施形態ではプロペラシャフトにワイヤー挿通孔が設けられる。以下、第１の実施形態との相違点を中心に第２の実施形態について説明する。
【００５５】
第２の実施形態に係る水中推進装置１Ａは、プロペラ１０Ａと、このプロペラ１０Ａを回転駆動する駆動部２０と、プロペラ１０Ａを回転自在に支持する支持軸部３０Ａと、収納ボックス４０とを備えている。
【００５６】
プロペラ１０Ａは、中空シャフトとして構成されたプロペラシャフト１１Ａと、このプロペラシャフト１１Ａの先端部に設けられたプロペラ翼１２とを有する。プロペラシャフト１１Ａには、図４および図５に示すように、プロペラシャフト１１Ａの中心軸Ｃを含むように長手方向に設けられたワイヤー挿通孔ＣＨが設けられている。
【００５７】
また、図４および図５に示すように、プロペラシャフト１１Ａの周面には円板部１３Ａが突設されている。この円板部１３Ａの回転軸はプロペラシャフト１１Ａの回転軸と同じである。本実施形態では、円板部１３Ａは、外周に凹凸が設けられており、歯車として構成されている。
【００５８】
駆動部２０は、回転部２１を介してプロペラ１０Ａを回転駆動する。回転部２１は、円板部１３Ａと歯合することで、プロペラシャフト１１Ａに機械的に接続されている。なお、回転部２１とプロペラシャフト１１Ａは、ベルト機構またはチェーン機構により機械的に接続されてもよいし、あるいは、回転部２１および円板部１３Ａの各々の外周にゴム等の摩擦材を設けることにより機械的に接続されてもよい。
【００５９】
支持軸部３０Ａは、プロペラシャフト１１Ａを回転自在に支持する。図４に示すように、支持軸部３０Ａは筒状の部材であって、プロペラシャフト１１Ａが支持軸部３０に挿入される。また、第１の実施形態と同様に、支持軸部３０Ａには、フランジ部３１および３２が設けられている。
【００６０】
なお、支持軸部３０の周面には貫通孔（図示せず）が設けられていてもよい。このため、使用状態では、左右の軸受け部３３と、プロペラシャフト１１Ａと、支持軸部３０Ａとで画成される空間が周囲の水で満たされる。これにより、支持軸部３０Ａとプロペラシャフト１１Ａとの接続部分等を効率的に冷却することができるとともに、水を潤滑剤として利用することができる。
【００６１】
上記のように、第２の実施形態に係る水中推進装置１Ａでは、プロペラシャフト１１Ａにワイヤー挿通孔ＣＨが設けられている。これにより、プロペラ１０Ａの中心からワイヤー１６０を引っ張るようになることから、第１の実施形態と同様に、水中探査装置１３０に回転モーメントが発生することを抑制し、水中探査装置１３０の姿勢制御を行い易くすることができる。
【００６２】
よって、第２の実施形態に係る水中推進装置１Ａを用いることにより、ワイヤーを曳航する水中探査装置１３０の姿勢制御を容易に行うことができるようになる。
【００６３】
さらに、第１の実施形態と同様に、水中探査装置１３０の胴体が発生させる伴流がセンサ１６１に与える影響を低減することができる。
【００６４】
なお、上記第２の実施形態の説明では、駆動部２０は、プロペラシャフト１１Ａに機械的に接続された電動機２２によりプロペラ１０Ａを回転駆動するものであったが、本発明はこれに限られない。すなわち、ダイレクトドライブ方式により、プロペラ１０Ａが回転駆動されるようにしてもよい。これについて図６を参照して詳しく説明する。なお、図６は、水中推進装置１Ａの先端側部分のみ示し、支持軸部３０Ａ等を省略している。
【００６５】
図６に示すように、プロペラシャフト１１Ａは、永久磁石５０を有する。この永久磁石５０は、例えば、プロペラシャフト１１Ａの周面を覆う円筒状の磁石である。そして、駆動部６０は、永久磁石５０に隣接するように設けられたコイルを有する。より詳しくは、駆動部６０は、図６に示すように、プロペラシャフト１１Ａを囲繞するように設けられた環状のコイルを有する。そして、駆動部６０は、半導体スイッチにより生成された所定波形の電流をコイルに流すことで、プロペラシャフト１１Ａを回転駆動する。すなわち、駆動部６０およびプロペラシャフト１１Ａにより、プロペラシャフトを回転軸とするブラシレスモータが構成される。
【００６６】
なお、駆動部６０のコイルは均圧容器に収容される。この場合、容器内を絶縁油で満たすか、ポッティング剤で封止する。また、浅海用の場合は、耐圧容器を用いてもよい。
【００６７】
また、第１の実施形態のプロペラシャフト１１についてダイレクトドライブ方式を適用することも可能である。この場合、プロペラシャフト１１に永久磁石を設け、プロペラシャフト１１の周囲に設けられたコイルによりプロペラシャフト１１を回転駆動する。
【００６８】
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本発明の態様は、上述した実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１，１Ａ  水中推進装置
１０，１０Ａ  プロペラ
１１，１１Ａ  プロペラシャフト
１２  プロペラ翼
１３，１３Ａ  円板部
２０，６０  駆動部
２１  回転部
２２  電動機
２３  容器
３０，３０Ａ  支持軸部
３１，３２  フランジ部
３３  軸受け部
４０  収納ボックス
５０  永久磁石
１３０  水中探査装置
１３１  本体部
１３４  マルチビームソーナー
１３５  ドップラ式速度計（ＤＶＬ）
１３６  ジャイロコンパス
１３７  音波通信トランスデューサ
１３８  無線通信アンテナ
１３９  制御部
１４０  バッテリシステム
１４１，４２  ホイストリング
１５０  カバー部
１６０  ワイヤー
１６１  センサ
Ｃ  中心軸
ＣＨ  ワイヤー挿通孔
【図１】
2018062276.tif 000003
【図２】
2018062276.tif 000004
【図３】
2018062276.tif 000005
【図４】
2018062276.tif 000006
【図５】
2018062276.tif 000007
【図６】
2018062276.tif 000008