(57)【要約】      （修正有）【課題】モータの高制御性の要求をより十分に満たす駆動装置及び自動車を提供する。【解決手段】インバータの制御として、モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって複数のスイッチング素子の第１ＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう第１ＰＷＭ制御と、トルク指令に基づく電圧の変調率および電圧位相とモータの電気角の単位周期のパルス数とに基づいて複数のスイッチング素子の第２ＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御であって、第１ＰＷＭ制御に比して複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくする第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行する。そして、モータの高制御性が要求されているときには、高制御性が要求されていないときに比して、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限する。【選択図】図４
2018068037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
前記インバータを介して前記モータと電力をやりとりする蓄電装置と、
を備える駆動装置であって、
前記インバータの制御として、前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって前記複数のスイッチング素子の第１ＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう第１ＰＷＭ制御と、前記トルク指令に基づく電圧の変調率および電圧位相と前記モータの電気角の単位周期当たりのパルス数とに基づいて前記複数のスイッチング素子の第２ＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御であって前記第１ＰＷＭ制御に比して前記複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくする第２ＰＷＭ制御と、を切り替えて実行する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記モータの高制御性が要求されているときには、前記高制御性が要求されていないときに比して、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限する、
駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記高制御性が要求されていないときには、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を許可し、前記高制御性が要求されているときには、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する、
駆動装置。
【請求項３】
請求項２記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を許可すると共に前記モータの目標動作点が所定領域内のときには、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御を実行し、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を許可すると共に前記目標動作点が前記所定領域外のときおよび前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を禁止するときには、前記インバータの制御として前記第１ＰＷＭ制御を実行する、
駆動装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記第２ＰＷＭ制御は、前記第１ＰＷＭ制御に比して、所望の次数の高調波成分が低減されると共に前記モータの損失と前記インバータの損失との合計損失が低減されるように前記複数のスイッチング素子の第２ＰＷＭ信号を生成する制御である、
駆動装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記モータの回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサと、
前記モータに流れる電流を検出する電流センサと、
を備え、
前記制御装置は、前記回転位置検出センサおよび前記電流センサのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、前記高制御性が要求されていると判定する、
駆動装置。
【請求項６】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記モータの回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサと、
前記モータに流れる電流を検出する電流センサと、
を備え、
前記制御装置は、前記回転位置検出センサおよび前記電流センサのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、前記高制御性が要求されていると判定する、
駆動装置。
【請求項７】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記モータのトルク指令，前記モータの回転数，前記インバータの電圧，前記蓄電装置の電圧のうちの少なくとも１つの単位時間当たりの変化量がそれぞれの閾値よりも大きいときには、前記高制御性が要求されていると判定する、
駆動装置。
【請求項８】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記モータによる制振制御を行なっているときには、前記高制御性が要求されていると判定する、
駆動装置。
【請求項９】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記蓄電装置からの電力を昇圧して前記インバータに供給する昇圧コンバータと、
前記昇圧コンバータのリアクトルに流れる電流を検出する電流センサと、
前記昇圧コンバータよりも前記インバータ側の電圧を検出する電圧センサと、
を備え、
前記制御装置は、前記電流センサと前記電圧センサとのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、前記高制御性が要求されていると判定する、
駆動装置。
【請求項１０】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置を搭載し、前記モータからの動力を用いて走行する自動車であって、
エンジンと、
前記エンジンからの動力を用いて発電する発電機と、
複数の第２スイッチング素子のスイッチングによって前記発電機を駆動する発電機用インバータと、
前記インバータおよび前記発電機用インバータと前記蓄電装置との接続および接続の解除を行なうリレーと、
を備え、
前記制御装置は、前記インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記モータの前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限するのに加えて、前記発電機用インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記発電機の前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限し、
更に、前記制御装置は、前記リレーにより前記インバータおよび前記発電機用インバータと前記蓄電装置との接続を解除して走行する際には、前記モータおよび前記発電機の前記高制御性が要求されていると判定する、
自動車。
【請求項１１】
請求項１ないし４のいずれか１つの請求項に記載の駆動装置を搭載し、前記モータからの動力を用いて走行する自動車であって、
エンジンと、
発電電動機と、
前記エンジンの出力軸と前記発電電動機の回転軸と車軸に連結された駆動軸との３軸に３つの回転要素が接続されたプラネタリギヤと、
複数の第２スイッチング素子のスイッチングによって前記発電電動機を駆動する発電電動機用インバータと、
を備え、
前記蓄電装置は、前記インバータおよび前記発電電動機用インバータを介して前記モータおよび前記発電電動機と電力をやりとりし、
前記制御装置は、前記インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記モータの前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限するのに加えて、前記発電電動機用インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記発電電動機の前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限し、
更に、前記制御装置は、前記発電電動機によって前記エンジンをクランキングして始動する際には、前記モータおよび前記発電電動機の前記高制御性が要求されていると判定する、
自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置および自動車に関し、詳しくは、モータとインバータと蓄電装置とを備える駆動装置および駆動装置を搭載する自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の駆動装置としては、電動機と、複数のスイッチング素子のスイッチングによって電動機を駆動するインバータ回路を有する電力変換装置と、を備えるものにおいて、電動機の電気１周期のパルス数と、電動機のトルク指令に基づく電圧の変調率および電圧位相と、に基づいて複数のスイッチング素子のパルス信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、パルス数と変調率と電圧位相とに基づいて電力変換装置および電動機の電力損失が最小となるようにパルス信号を生成することにより、駆動装置全体の損失の低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６２６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の駆動装置におけるパルス信号を生成して電力変換装置に出力する手法では、電動機の各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によってパルス信号を生成して電力変換装置に出力する手法に比して、複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくすることが考えられる。しかし、複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくする場合、電動機の制御性が低くなりやすい。このため、何らかの事情により、電動機の制御性がより低下する懸念があったり電動機の制御性をより高くする要請があったりして電動機の高制御性が要求されているときに、その要求を満たせない可能性がある。
【０００５】
本発明の駆動装置および自動車は、制御性の要求をより十分に満たすことを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置および自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の駆動装置は、
走行用のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
前記インバータを介して前記モータと電力をやりとりする蓄電装置と、
を備える駆動装置であって、
前記インバータの制御として、前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって前記複数のスイッチング素子の第１ＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう第１ＰＷＭ制御と、前記トルク指令に基づく電圧の変調率および電圧位相と前記モータの電気角の単位周期当たりのパルス数とに基づいて前記複数のスイッチング素子の第２ＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御であって前記第１ＰＷＭ制御に比して前記複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくする第２ＰＷＭ制御と、を切り替えて実行する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記モータの高制御性が要求されているときには、前記高制御性が要求されていないときに比して、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の駆動装置では、インバータの制御として、第１ＰＷＭ制御と第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行する。ここで、第１ＰＷＭ制御は、モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令と搬送波電圧との比較によって複数のスイッチング素子の第１ＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御である。第２ＰＷＭ制御は、トルク指令に基づく電圧の変調率および電圧位相とモータの電気角の単位周期当たりのパルス数とに基づいて複数のスイッチング素子の第２ＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御であって、第１ＰＷＭ制御に比して複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくする制御である。そして、モータの高制御性が要求されているときには、高制御性が要求されていないときに比して、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限する。第２ＰＷＭ制御は、第１ＰＷＭ制御に比して、複数のスイッチング素子のスイッチング回数を少なくするから、モータの制御性が低くなりやすい。したがって、モータの高制御性が要求されているときには、高制御性が要求されていないときに比して、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。ここで、「第２ＰＷＭ制御の実行の制限」としては、第２ＰＷＭ制御の実行領域の縮小や第２ＰＷＭ制御の実行の禁止などを挙げることができる。
【０００９】
こうした本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記高制御性が要求されていないときには、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を許可し、前記高制御性が要求されているときには、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する、ものとしてもよい。こうすれば、モータの高制御性が要求されているか否かに応じて、第２ＰＷＭ制御の実行または禁止を判定することができる。この場合、前記制御装置は、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を許可すると共に前記モータの目標動作点が所定領域内のときには、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御を実行し、前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を許可すると共に前記目標動作点が前記所定領域外のときおよび前記インバータの制御として前記第２ＰＷＭ制御の実行を禁止するときには、前記インバータの制御として前記第１ＰＷＭ制御を実行する、ものとしてもよい。こうすれば、インバータの制御として、第２ＰＷＭ制御の実行を許可したか禁止したかおよびモータの目標動作点に応じて第１ＰＷＭ制御および第２ＰＷＭ制御のうちの何れを実行するかを決定することができる。
【００１０】
また、本発明の駆動装置において、前記第２ＰＷＭ制御は、前記第１ＰＷＭ制御に比して、所望の次数の高調波成分が低減されると共に前記モータの損失と前記インバータの損失との合計損失が低減されるように前記複数のスイッチング素子の第２ＰＷＭ信号を生成する制御である、ものとしてもよい。こうすれば、第２ＰＷＭ制御を実行する際には、第１ＰＷＭ制御を実行する際に比して、所望の次数の高調波成分の低減や合計損失の低減を図ることができる。なお、「所望の次数」は、特定の次数であってもよいし、低次数から高次数までの比較的広範囲の次数であってもよい。
【００１１】
本発明の駆動装置において、前記モータの回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサと、前記モータに流れる電流を検出する電流センサと、を備え、前記制御装置は、前記回転位置検出センサおよび前記電流センサのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、前記高制御性が要求されていると判定する、ものとしてもよい。回転位置検出センサや電流センサのゼロ点学習が完了していないときには、モータの制御性がより低下する懸念がある。したがって、回転位置検出センサおよび前記電流センサのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００１２】
本発明の駆動装置において、前記モータの回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサと、前記モータに流れる電流を検出する電流センサと、を備え、前記制御装置は、前記回転位置検出センサおよび前記電流センサのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、前記高制御性が要求されていると判定する、ものとしてもよい。回転位置検出センサや電流センサに異常が生じているときには、モータの制御性がより低下する懸念がある。したがって、回転位置検出センサおよび電流センサのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００１３】
本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記モータのトルク指令，前記モータの回転数，前記インバータの電圧，前記蓄電装置の電圧のうちの少なくとも１つの単位時間当たりの変化量がそれぞれの閾値よりも大きいときには、前記高制御性が要求されていると判定する、ものとしてもよい。モータのトルク指令や回転数，インバータの電圧，蓄電装置の電圧の急変時（モータの駆動状態の急変時）には、モータの制御性がより低下する懸念がある。したがって、モータのトルク指令や回転数，インバータの電圧，蓄電装置の電圧が急変したときには、高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００１４】
本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記モータによる制振制御を行なっているときには、前記高制御性が要求されていると判定する、ものとしてもよい。モータによる制振制御を行なっているときには、制振性能を十分に発揮させるために、モータの制御性をより高くするのが好ましい（より高くするように要請される）。したがって、モータによる制振制御を行なっているときには、高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００１５】
本発明の駆動装置において、前記蓄電装置からの電力を昇圧して前記インバータに供給する昇圧コンバータと、前記昇圧コンバータのリアクトルに流れる電流を検出する電流センサと、前記昇圧コンバータよりも前記インバータ側の電圧を検出する電圧センサと、を備え、前記制御装置は、前記電流センサと前記電圧センサとのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、前記高制御性が要求されていると判定する、ものとしてもよい。電流センサや電圧センサに異常が生じているときには、モータの制御性がより低下する懸念がある。したがって、電流センサおよび電圧センサのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００１６】
本発明の第１の自動車は、上述のいずれかの態様の本発明の駆動装置を搭載し、前記モータからの動力を用いて走行する自動車であって、エンジンと、前記エンジンからの動力を用いて発電する発電機と、複数の第２スイッチング素子のスイッチングによって前記発電機を駆動する発電機用インバータと、前記インバータおよび前記発電機用インバータと前記蓄電装置との接続および接続の解除を行なうリレーと、を備え、前記制御装置は、前記インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記モータの前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限するのに加えて、前記発電機用インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記発電機の前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限し、更に、前記制御装置は、前記リレーにより前記インバータおよび前記発電機用インバータと前記蓄電装置との接続を解除して走行する際には、前記モータおよび前記発電機の前記高制御性が要求されていると判定する、ことを要旨とする。リレーによりインバータおよび発電機用インバータと蓄電装置との接続を解除して走行する際には、モータおよび発電機の消費電力（発電電力）の和を蓄電装置で吸収することができないから、モータおよび発電機の消費電力の和をより精度よく調節する必要があり、モータおよび発電機の制御性をより高くする必要がある（より高くするように要請される）。したがって、リレーによりインバータおよび発電機用インバータと蓄電装置との接続を解除して走行する際には、モータおよび発電機の高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００１７】
本発明の第２の自動車は、上述のいずれかの態様の本発明の駆動装置を搭載し、前記モータからの動力を用いて走行する自動車であって、エンジンと、発電電動機と、前記エンジンの出力軸と前記発電電動機の回転軸と車軸に連結された駆動軸との３軸に３つの回転要素が接続されたプラネタリギヤと、複数の第２スイッチング素子のスイッチングによって前記発電電動機を駆動する発電電動機用インバータと、を備え、前記蓄電装置は、前記インバータおよび前記発電電動機用インバータを介して前記モータおよび前記発電電動機と電力をやりとりし、前記制御装置は、前記インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記モータの前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限するのに加えて、前記発電電動機用インバータの制御として、前記第１ＰＷＭ制御と前記第２ＰＷＭ制御とを切り替えて実行すると共に前記発電電動機の前記高制御性が要求されているときには前記高制御性が要求されていないときに比して前記第２ＰＷＭ制御の実行を制限し、更に、前記制御装置は、前記発電電動機によって前記エンジンをクランキングして始動する際には、前記モータおよび前記発電電動機の前記高制御性が要求されていると判定する、ことを要旨とする。発電電動機によってエンジンをクランキングして始動する際には、発電電動機の回転数やトルクが比較的大きく変化したり、発電電動機から出力されてプラネタリギヤを介して駆動軸に作用するトルクの急変によって走行用のトルクを担保するためにモータのトルクが急変したりするから、モータや発電電動機の制御性がより低下する懸念がある。したがって、発電電動機によってエンジンをクランキングして始動する際には、高制御性が要求されていると判定し、インバータの制御として第２ＰＷＭ制御の実行を制限することにより、モータの高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施例の駆動装置を搭載するハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】モータＭＧ１，ＭＧ２を含む電機駆動系の構成の概略を示す構成図である。
【図３】第１ＰＷＭ制御および第２ＰＷＭ制御におけるパルス数Ｎｐ１とモータＭＧ１の損失Ｌｍｇ１およびインバータ４１の損失Ｌｉｎｖ１および合計損失Ｌｓｕｍ１との関係の一例を示す説明図である。
【図４】モータＥＣＵ４０により実行される実行用制御設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１と第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域との関係の一例を示す説明図である。
【図６】モータＥＣＵ４０により実行される許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図７】変形例の許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図８】変形例の許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図９】変形例の許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図１０】変形例の許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図１１】変形例の許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図１２】変形例の許可フラグ設定ルーチンの一例を示す説明図である。
【図１３】変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。
【図１４】変形例のハイブリッド自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。
【図１５】変形例の電気自動車３２０の構成の概略を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明の実施例としての駆動装置を搭載するハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図であり、図２は、モータＭＧ１，ＭＧ２を含む電機駆動系の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車２０は、図１に示すように、エンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２と、インバータ４１，４２と、蓄電装置としてのバッテリ５０と、昇圧コンバータ５５と、システムメインリレー５６と、ハイブリッド用電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）７０と、を備える。
【００２１】
エンジン２２は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されている。このエンジン２２は、エンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）２４によって運転制御されている。
【００２２】
エンジンＥＣＵ２４は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２を運転制御するのに必要な各種センサからの信号、例えば、エンジン２２のクランクシャフト２６の回転位置を検出するクランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒなどが入力ポートから入力されている。エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を運転制御するための各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンＥＣＵ２４は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。エンジンＥＣＵ２４は、クランクポジションセンサ２３からのクランク角θｃｒに基づいてエンジン２２の回転数Ｎｅを演算している。
【００２３】
プラネタリギヤ３０は、シングルピニオン式の遊星歯車機構として構成されている。プラネタリギヤ３０のサンギヤには、モータＭＧ１の回転子が接続されている。プラネタリギヤ３０のリングギヤには、駆動輪３９ａ，３９ｂにデファレンシャルギヤ３８を介して連結された駆動軸３６が接続されている。プラネタリギヤ３０のキャリヤには、ダンパ２８を介してエンジン２２のクランクシャフト２６が接続されている。
【００２４】
モータＭＧ１は、永久磁石が埋め込まれた回転子と三相コイルが巻回された固定子とを有する同期発電電動機として構成されており、上述したように、回転子がプラネタリギヤ３０のサンギヤに接続されている。モータＭＧ２は、モータＭＧ１と同様に、永久磁石が埋め込まれた回転子と三相コイルが巻回された固定子とを有する同期発電電動機として構成されており、回転子が駆動軸３６に接続されている。
【００２５】
図２に示すように、インバータ４１は、高電圧側電力ライン５４ａに接続されている。このインバータ４１は、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ高電圧側電力ライン５４ａの正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータＭＧ１の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ４１に電圧が作用しているときに、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）４０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータＭＧ１が回転駆動される。インバータ４２は、インバータ４１と同様に、高電圧側電力ライン５４ａに接続されており、６つのトランジスタＴ２１〜Ｔ２６と６つのダイオードＤ２１〜Ｄ２６とを有する。そして、インバータ４２に電圧が作用しているときに、モータＥＣＵ４０によって、対となるトランジスタＴ２１〜Ｔ２６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータＭＧ２が回転駆動される。
【００２６】
昇圧コンバータ５５は、インバータ４１，４２が接続された高電圧側電力ライン５４ａと、バッテリ５０が接続された低電圧側電力ライン５４ｂと、に接続されている。この昇圧コンバータ５５は、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、トランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧側電力ライン５４ａの正極側ラインに接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧側電力ライン５４ａおよび低電圧側電力ライン５４ｂの負極側ラインと、に接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧側電力ライン５４ｂの正極側ラインと、に接続されている。昇圧コンバータ５５は、モータＥＣＵ４０によってトランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧側電力ライン５４ｂの電力を昇圧して高電圧側電力ライン５４ａに供給したり、高電圧側電力ライン５４ａの電力を降圧して低電圧側電力ライン５４ｂに供給したりする。高電圧側電力ライン５４ａの正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ５７が取り付けられており、低電圧側電力ライン５４ｂの正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ５８が取り付けられている。
【００２７】
モータＥＣＵ４０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。図１に示すように、モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２や昇圧コンバータ５５を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。モータＥＣＵ４０に入力される信号としては、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）４３，４４からの回転位置θｍ１，θｍ２や、モータＭＧ１，ＭＧ２の各相に流れる電流を検出する電流センサ４５ｕ，４５ｖ，４６ｕ，４６ｖからの相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２を挙げることができる。また、コンデンサ５７の端子間に取り付けられた電圧センサ５７ａからのコンデンサ５７の電圧（高電圧側電力ライン５４ａの電圧）ＶＨやコンデンサ５８の端子間に取り付けられた電圧センサ５８ａからのコンデンサ５８の電圧（低電圧側電力ライン５４ｂの電圧）ＶＬ，リアクトルＬの端子に取り付けられた電流センサ５５ａからのリアクトルＬに流れる電流ＩＬも挙げることができる。モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ５５のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。モータＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。モータＥＣＵ４０は、回転位置検出センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の電気角θｅ１，θｅ２や角速度ωｍ１，ωｍ２，回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算している。
【００２８】
バッテリ５０は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧側電力ライン５４ｂに接続されている。このバッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、「バッテリＥＣＵ」という）５２によって管理されている。
【００２９】
バッテリＥＣＵ５２は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。バッテリＥＣＵ５２に入力される信号としては、例えば、バッテリ５０の端子間に設置された電圧センサ５１ａからの電圧Ｖｂやバッテリ５０の出力端子に取り付けられた電流センサ５１ｂからの電流Ｉｂ，バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１ｃからの温度Ｔｂを挙げることができる。バッテリＥＣＵ５２は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。バッテリＥＣＵ５２は、電流センサ５１ｂからの電池電流Ｉｂの積算値に基づいて蓄電割合ＳＯＣを演算している。蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ５０の全容量に対するバッテリ５０から放電可能な電力の容量の割合である。
【００３０】
システムメインリレー５６は、低電圧側電力ライン５４ｂにおけるコンデンサ５８よりもバッテリ５０側に設けられている。このシステムメインリレー５６は、ＨＶＥＣＵ７０によってオンオフ制御されることにより、バッテリ５０と昇圧コンバータ５５との接続および接続の解除を行なう。
【００３１】
ＨＶＥＣＵ７０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。ＨＶＥＣＵ７０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。ＨＶＥＣＵ７０に入力される信号としては、例えば、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号や、シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰを挙げることができる。また、アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８８からの車速Ｖも挙げることができる。なお、シフトポジションＳＰとしては、駐車ポジション（Ｐポジション）、後進ポジション（Ｒポジション）、ニュートラルポジション（Ｎポジション）、前進ポジション（Ｄポジション）などがある。ＨＶＥＣＵ７０は、上述したように、エンジンＥＣＵ２４，モータＥＣＵ４０，バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されている。
【００３２】
こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジン２２の運転を伴って走行するハイブリッド走行（ＨＶ走行）モードや、エンジン２２の運転を伴わずに走行する電動走行（ＥＶ走行）モードで走行する。
【００３３】
ＨＶ走行モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて走行に要求される（駆動軸３６に要求される）要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊に駆動軸３６の回転数Ｎｄ（モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）を乗じて走行に要求される（駆動軸３６に要求される）要求パワーＰｄ＊を計算する。続いて、要求パワーＰｄ＊からバッテリ５０の蓄電割合ＳＯＣに基づく充放電要求パワーＰｂ＊（バッテリ５０から放電するときが正の値）を減じて車両に要求される（エンジン２２に要求される）要求パワーＰｅ＊を設定する。次に、要求パワーＰｅ＊がエンジン２２から出力されると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるように、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊，モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定する。続いて、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊や回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２に基づいて高電圧側電力ライン５４ａ（コンデンサ５７）の目標電圧ＶＨ＊を設定する。そして、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊や目標トルクＴｅ＊をエンジンＥＣＵ２４に送信すると共に、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊や高電圧側電力ライン５４ａの目標電圧ＶＨ＊をモータＥＣＵ４０に送信する。エンジンＥＣＵ２４は、目標回転数Ｎｅ＊と目標トルクＴｅ＊とに基づいてエンジン２２が運転されるように、エンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なう。モータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようにインバータ４１，４２のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチング制御を行なうと共に高電圧側電力ライン５４ａの電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ５５のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。このＨＶ走行モードでは、要求パワーＰｅ＊が停止用閾値Ｐｓｔｏｐ以下に至ったときなどエンジン２２の停止条件が成立したときに、エンジン２２の運転を停止して、ＥＶ走行モードに移行する。
【００３４】
ＥＶ走行モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｄ＊を設定し、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊に値０を設定すると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるようにモータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊を設定し、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊や回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２に基づいて高電圧側電力ライン５４ａの目標電圧ＶＨ＊を設定する。そして、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊や高電圧側電力ライン５４ａの目標電圧ＶＨ＊をモータＥＣＵ４０に送信する。モータＥＣＵ４０によるインバータ４１，４２や昇圧コンバータ５５の制御については上述した。このＥＶ走行モードでは、ＨＶ走行モードのときと同様に計算した要求パワーＰｅ＊が停止用閾値Ｐｓｔｏｐよりも大きい始動用閾値Ｐｓｔａｒｔ以上に至ったときなどエンジン２２の始動条件が成立したときに、エンジン２２を始動して、ＨＶ走行モードに移行する。
【００３５】
エンジン２２の始動は、ＨＶＥＣＵ７０とエンジンＥＣＵ２４とモータＥＣＵ４０との協調制御により、以下のように行なわれる。まず、エンジン２２をクランキングするためのクランキングトルクをモータＭＧ１から出力すると共にこのクランキングトルクの出力に伴って駆動軸３６に作用するトルクをキャンセルするためのキャンセルトルクと要求トルクＴｄ＊との和のトルクをモータＭＧ２から出力することによってエンジン２２をクランキングする。そして、エンジン２２の回転数Ｎｅが所定回転数（例えば、５００ｒｐｍ，６００ｒｐｍ，７００ｒｐｍなど）以上に至ったときに、エンジン２２の運転（燃料噴射制御や点火制御など）を開始する。
【００３６】
ここで、インバータ４１，４２の制御について説明する。インバータ４１，４２は、実施例では、それぞれ第１ＰＷＭ制御と第２ＰＷＭ制御とを切り替えて（何れかを実行用制御に設定して）実行するものとした。第１ＰＷＭ制御は、モータＭＧ１，ＭＧ２の各相の電圧指令と搬送波電圧（三角波電圧）との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６の第１ＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチングを行なう制御である。第２ＰＷＭ制御は、電圧の変調率Ｒｍ１，Ｒｍ２および電圧位相θｐ１，θｐ２と単位周期（例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の電気角の半周期や１周期など）のパルス数Ｎｐ１，Ｎｐ２とに基づいてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６の第２ＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチングを行なう制御である。ここで、第２ＰＷＭ制御では、第１ＰＷＭ制御に比してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチング回数が少なくなるようにパルス数Ｎｐ１，Ｎｐ２を設定するものとした。また、第１ＰＷＭ制御では、搬送波電圧（周波数が３ｋＨｚ〜５ｋＨｚ程度の三角波電圧）の半周期や１周期などに相当する間隔Δｔ１で第１ＰＷＭ信号を生成し、第２ＰＷＭ制御では、間隔Δｔ１よりも長い間隔Δｔ２で第２ＰＷＭ信号を生成するものとした。
【００３７】
ここで、インバータ４１についての第２ＰＷＭ制御におけるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６の第２ＰＷＭ信号を生成方法について説明する。第２ＰＷＭ信号の生成方法としては、例えば、以下の第１手法や第２手法，第３手法を挙げることができる。なお、インバータ４２についての第２ＰＷＭ制御におけるトランジスタＴ２１〜Ｔ２６の第２ＰＷＭ信号を生成方法については、これと同様に考えることができる。
【００３８】
第１手法としては、第１ＰＷＭ制御に比して、低次高調波成分が低減されるように第２ＰＷＭ信号を生成する手法を挙げることができる。この手法では、低次高調波成分を考慮して、半波対称性［ｆ（ωｍ１・ｔ）＝−ｆ（ωｍ１・ｔ＋π）］および奇対称性［ｆ（ωｍ１・ｔ）＝ｆ（π−ωｍ１・ｔ）］を有するパルス波形（スイッチングパターン）の第２ＰＷＭ信号を生成する。ここで、「ωｍ１」は、モータＭＧ１の回転角速度であり、「ｔ」は時刻である。これにより、低次高調波成分を低減しつつ、モータＭＧ１の損失を低減することができる。なお、第１手法では、モータＭＧ１が低回転で低負荷（低トルク）のときには、低次高調波成分の抑制によるモータＭＧ１の損失の低減効果が小さく、さらに、低次高調波成分を抑制することによって対象外の高調波成分が大きくなってモータの鉄損が大きくなることがある。
【００３９】
第２手法としては、第１ＰＷＭ制御に比して、モータＭＧ１の渦電流損失が低減されるように第２ＰＷＭ信号を生成する手法を挙げることができる。この手法では、低次高調波成分だけでなく高次高調波成分も考慮して、半波対称性［ｆ（ωｍ１・ｔ）＝−ｆ（ωｍ１・ｔ＋π）］を有するパルス波形（スイッチングパターン）の第２ＰＷＭ信号を生成する。このようなパルス波形を採用する利点は、第１手法で用いられるパルス波形よりもパルス波形の選択幅が広く、第２ＰＷＭ信号に含まれる周波数成分の振幅および位相の両者の制御性の向上が見込めるためである。
【００４０】
この第２手法における第２ＰＷＭ信号のパルス波形は、フーリエ級数展開を用いると、式（１）として表すことができる。式（１）中、「θｅｌ，ｍ」は、モータＭＧ１のｍ回目のスイッチング位置であり、「ａ０」は、直流成分であり、「ｎ」は、１，５，７，１１，１３，・・・（奇数の整数）であり、「Ｍ」は、モータＭＧ１の電気角θｅ１の単位周期におけるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング回数であり、スイッチング回数Ｍとパルス数Ｎｐ１との関係は「Ｍ＝Ｎｐ１−１」となる。この式（１）における係数ａｎおよび係数ｂｎを用いて、各次数の振幅Ｃｎおよび位相αｎを式（２）により求めることができる。第２手法では、この各次数の振幅Ｃｎや位相αｎなどを用いて、モータＭＧ１の渦電流損失が低減されるように第２ＰＷＭ信号を生成する。ところで、モータＭＧ１の鉄損Ｗｉは、スタインメッツの実験式として式（３）により表すことができる。式（３）中、「Ｗｈ」はモータＭＧ１のヒステリシス損失であり、「Ｗｅ」はモータＭＧ１の渦電流損失であり、「Ｋｈ」はヒステリシス損失係数であり、「Ｂｍ」は磁束密度であり、「ｆｍ１」はモータＭＧ１の回転磁束周波数であり、「Ｋｅ」はモータＭＧ１の渦電流損失係数である。これを踏まえて、第２手法では、より詳細には、モータＭＧ１の鉄損において割合の大きい渦電流損失について着目し、渦電流損失を評価関数としてこの評価関数が最小となるように（モータＭＧ１の鉄損における渦電流損失が最小となるように）第２ＰＷＭ信号を生成する。これにより、低次高調波から高次高調波までの各高調波成分を低減しつつ、モータＭＧ１の損失をより低減することができる。
【００４１】
【数１】
2018068037.tif 000003
【００４２】
【数２】
2018068037.tif 000004
【００４３】
【数３】
2018068037.tif 000005
【００４４】
第３手法としては、モータＭＧ１の損失Ｌｍｇ１とインバータ４１の損失Ｌｉｎｖ１との合計損失Ｌｓｕｍ１が低減されるように第２ＰＷＭ信号を生成する手法を挙げることができる。図３は、第１ＰＷＭ制御および第２ＰＷＭ制御におけるパルス数Ｎｐ１とモータＭＧ１の損失Ｌｍｇ１およびインバータ４１の損失Ｌｉｎｖ１および合計損失Ｌｓｕｍ１との関係の一例を示す説明図である。図中、点Ａは、第１ＰＷＭ制御における合計損失Ｌｓｕｍ１が最小となるパルス数Ｎｐ１であり、点Ｂは、第２ＰＷＭ制御における合計損失Ｌｓｕｍ１が最小となるパルス数Ｎｐ１である。発明者らは、実験や解析により、第１手法や第２手法に比して合計損失Ｌｓｕｍ１をより低減するためには、図３に示すように、第１ＰＷＭ制御の場合よりもインバータ４１のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング回数が少なくなるようなパルス数Ｎｐ１を用いればよいことを見出した。したがって、第３手法では、このように定めたパルス数Ｎｐ１を用いて、第１ＰＷＭ制御に比して、低次高調波から高次高調波までの各高調波成分が低減されると共に合計損失Ｌｓｕｍ１が低減されるように第２ＰＷＭ信号を生成する。これにより、低次高調波から高次高調波までの各高調波成分を低減しつつ、合計損失Ｌｓｕｍ１をより低減することができる。
【００４５】
実施例では、インバータ４１についての第２ＰＷＭ制御におけるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６の第２ＰＷＭ信号を生成方法として、上述の第１手法や第２手法，第３手法のうち第３手法を用いるものとした。なお、第１手法や第２手法を用いるものとしてもよい。
【００４６】
第１ＰＷＭ制御を実行する場合、第２ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチング回数が多くなるようにすると共にＰＷＭ信号の生成周期を短くするから、トランジスタＴ２１〜Ｔ２６のスイッチングに起因する騒音（電磁騒音）が大きくなるのを抑制したりモータＭＧ１，ＭＧ２の制御性を高くしたりすることができる。また、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、電磁騒音が大きくなったりモータＭＧ１，ＭＧ２の制御性が低くなったりしやすいものの、低次高調波から高次高調波までの各高調波成分を低減しつつ、合計損失Ｌｓｕｍ１をより低減することができる。
【００４７】
次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０の動作、特に、インバータ４１，４２の実行用制御をそれぞれ第１ＰＷＭ制御または第２ＰＷＭ制御から設定する際の動作について説明する。図４は、モータＥＣＵ４０により実行される実行用制御設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。
【００４８】
実行用制御設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、まず、許可フラグＦ１，Ｆ２，モータＭＧ１の目標動作点（回転数Ｎｍ１およびトルク指令Ｔｍ１＊）Ｐ１，モータＭＧ２の目標動作点（回転数Ｎｍ２およびトルク指令Ｔｍ２＊）Ｐ２などのデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、許可フラグＦ１，Ｆ２は、それぞれ、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可するときには値１が設定されると共に禁止するときには値０が設定されるフラグであり、本ルーチンと並行して繰り返し実行される図６の許可フラグ設定ルーチンにより設定されたものを入力するものとした。モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、回転位置検出センサ４３，４４からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ２に基づいて演算された値を入力するものとした。モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊は、上述の駆動制御で設定された値を入力するものとした。
【００４９】
こうしてデータを入力すると、入力した許可フラグＦ１の値を調べると共に（ステップＳ１１０）、モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１が第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域の何れに属するかを判定する（ステップＳ１２０）。図５は、モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１と第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域との関係の一例を示す説明図である。モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１についての第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域は、実施例では、モータＭＧ１の各目標動作点Ｐ１に対して第１ＰＷＭ制御や第２ＰＷＭ制御を実行した実験結果や解析結果に基づいて、第２ＰＷＭ制御を実行することによる効果がある程度見込める領域については第２ＰＷＭ制御の領域として定め、その効果があまり見込めない領域については第１ＰＷＭ制御の領域として定めるものとした。図５の例では、モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１について、以下のエリア１〜５が第２ＰＷＭ制御の領域として設定されており、第２ＰＷＭ制御の領域以外の領域が第１ＰＷＭ制御の領域として設定されている。エリア１としては、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１が１０００ｒｐｍ〜３５００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が１０Ｎｍ以上の領域および回転数Ｎｍ１が１０００ｒｐｍ〜３５００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が−１００Ｎｍ〜−１０Ｎｍの領域が設定されている。エリア２としては、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１が３５００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が１０Ｎｍ〜１５０Ｎｍの領域および回転数Ｎｍ１が３５００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が−１００Ｎｍ〜−１０Ｎｍの領域が設定されている。エリア３としては、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１が３５００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が１５０Ｎｍ以上の領域が設定されている。エリア４としては、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１が６０００ｒｐｍ〜９０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が１０Ｎｍ〜１００Ｎｍの領域および回転数Ｎｍ１が６０００ｒｐｍ〜９０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が−５０Ｎｍ〜−１０Ｎｍの領域が設定されている。エリア５としては、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１が６０００ｒｐｍ〜９０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が１００Ｎｍ〜１５０Ｎｍの領域および回転数Ｎｍ１が６０００ｒｐｍ〜９０００ｒｐｍでトルク指令Ｔｍ１＊が−１００Ｎｍ〜−５０Ｎｍの領域が設定されている。なお、図５において、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１やトルク指令Ｔｍ１＊についての各値，第１ＰＷＭ制御の領域と第２ＰＷＭ制御の領域との区分，第２ＰＷＭ制御の領域におけるエリアの区分（エリアの数を含む）については、例示しただけであり、モータＭＧ１やインバータ４１などの仕様に応じて適宜設定される。
【００５０】
ステップＳ１１０で許可フラグＦ１が値１のとき即ちインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可するときで且つステップＳ１２０でモータＭＧ１の目標動作点Ｐ１が第２ＰＷＭ制御の領域に属するときには、インバータ４１の実行用制御に第２ＰＷＭ制御を設定する（ステップ１３０）。一方、ステップＳ１１０で許可フラグＦ１が値０のとき即ちインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止するときや、ステップＳ１１０で許可フラグＦ１が値１のとき即ちインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可するときで且つステップＳ１２０でモータＭＧ１の目標動作点Ｐ１が第１ＰＷＭ制御の領域に属するときには、インバータ４１の実行用制御に第１ＰＷＭ制御を設定する（ステップＳ１４０）。
【００５１】
次に、許可フラグＦ２の値を調べると共に（ステップＳ１５０）、モータＭＧ２の目標動作点Ｐ２が第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域の何れに属するかを判定する（ステップＳ１６０）。ここで、モータＭＧ２の目標動作点Ｐ２についての第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域は、モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１についての第１ＰＷＭ制御の領域および第２ＰＷＭ制御の領域と同様に設定される。
【００５２】
ステップＳ１５０で許可フラグＦ２が値１のとき即ちインバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可するときで且つステップＳ１６０でモータＭＧ２の目標動作点Ｐ２が第２ＰＷＭ制御の領域に属するときには、インバータ４２の実行用制御に第２ＰＷＭ制御を設定して（ステップ１７０）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１５０で許可フラグＦ２が値０のとき即ちインバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止するときや、ステップＳ１５０で許可フラグＦ２が値１のとき即ちインバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可するときで且つステップＳ１６０でモータＭＧ２の目標動作点Ｐ２が第１ＰＷＭ制御の領域に属するときには、インバータ４２の実行用制御に第１ＰＷＭ制御を設定して（ステップＳ１８０）、本ルーチンを終了する。
【００５３】
次に、図６の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。このルーチンは、モータＥＣＵ４０により、図４の実行用制御設定ルーチンと並行して繰り返し実行される。許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、まず、モータＭＧ１の回転子の回転位置θｍ１を検出する回転位置検出センサ４３やモータＭＧ１に流れる相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１を検出する電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習が完了しているか否かを判定する（ステップＳ２００）。
【００５４】
ここで、回転位置検出センサ４３のゼロ点学習（オフセット量の学習）は、例えば、モータＭＧ１の回転中にｄ軸，ｑ軸の電流指令を値０として、そのときのｄ軸電圧指令が値０となるように回転位置検出センサ４３からのモータＭＧ１の回転子の回転位置θｍ１のオフセット量を調節し、調節したオフセット量を図示しないＲＡＭやフラッシュメモリなどに記憶させることにより行なうことができる。電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習（オフセット量の学習）は、例えば、モータＭＧ１が停止している（モータＭＧ１の三相コイルに電流が流れていない）ときの電流センサ４５ｕ，４５ｖからのモータＭＧ１の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１のオフセット量を図示しないＲＡＭやフラッシュメモリなどに記憶させることにより行なうことができる。回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習は、例えば、１トリップや数トリップに１回の頻度で行なうものとしたり、回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖが交換された直後のトリップで行なうものとしたりすることができる。
【００５５】
また、ステップＳ２００の処理は、例えば、図示しないルーチンにより回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖのそれぞれのゼロ点学習の有無が判定されて図示しないＲＡＭに書き込まれたものを読み込むことにより行なうことができる。このステップＳ２００の処理は、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習が完了していないときには、回転位置検出センサ４３からのモータＭＧ１の回転子の回転位置θｍ１や電流センサ４５ｕ，４５ｖからのモータＭＧ１の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１が正しい値でない可能性があり、モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある。実施例では、これを踏まえて、回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習が完了しているか否かを判定することにより、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。
【００５６】
ステップＳ２００で回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習が完了しているときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ１に値１を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可する（ステップＳ２１０）。この場合、図４の実行用制御設定ルーチンで、モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１に応じて、インバータ４１の実行用制御に第１ＰＷＭ制御または第２ＰＷＭ制御を設定する。
【００５７】
一方、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ１に値０を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する（ステップＳ２２０）。この場合、図４の実行用制御設定ルーチンで、モータＭＧ１の目標動作点Ｐ１に拘わらずに、インバータ４１の実行用制御に第１ＰＷＭ制御を設定する。
【００５８】
こうして許可フラグＦ１を設定すると、続いて、モータＭＧ２の回転子の回転位置θｍ２を検出する回転位置検出センサ４４やモータＭＧ２に流れる相電流Ｉｕ２，Ｉｖ２を検出する電流センサ４６ｕ，４６ｖのゼロ点学習が完了しているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。ここで、回転位置検出センサ４４や電流センサ４６ｕ，４６ｖのゼロ点学習（オフセット量の学習）は、回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖのゼロ点学習と同様に行なうことができる。また、ステップＳ２３０の処理は、モータＭＧ１ではなくモータＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である点を除いて、ステップＳ２００の処理と同様に行なう（判断する）ことができる。
【００５９】
ステップＳ２３０で回転位置検出センサ４４および電流センサ４６ｕ，４６ｖのゼロ点学習が完了しているときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ２に値１を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ２４０）、本ルーチンを終了する。この場合、図４の実行用制御設定ルーチンで、モータＭＧ２の目標動作点Ｐ２に応じて、インバータ４２の実行用制御に第１ＰＷＭ制御または第２ＰＷＭ制御を設定する。
【００６０】
一方、回転位置検出センサ４４および電流センサ４６ｕ，４６ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ２に値０を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ２５０）、本ルーチンを終了する。この場合、図４の実行用制御設定ルーチンで、モータＭＧ２の目標動作点Ｐ２に拘わらずに、インバータ４２の実行用制御に第１ＰＷＭ制御を設定する。
【００６１】
上述したように、インバータ４１の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１の制御性が低くなりやすい。このため、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときにインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、モータＭＧ１の制御性がより低下し、インバータ４１に過電流や過電圧が生じる懸念がある。実施例では、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、インバータ４１に過電流や過電圧が生じるのを抑制することができる。なお、インバータ４２の制御についても同様に考えることができる。
【００６２】
以上説明した実施例のハイブリッド自動車２０では、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されていると判断し、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行する。同様に、回転位置検出センサ４４および電流センサ４６ｕ，４６ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していないときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されていると判断し、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行する。これらより、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。
【００６３】
実施例のハイブリッド自動車２０では、モータＥＣＵ４０は、図６の許可フラグ設定ルーチンにより許可フラグＦを設定するものとしたが、これに代えて、図７〜図１２の許可フラグ設定ルーチンの何れかにより許可フラグＦを設定するものとしてもよい。以下、順に説明する。
【００６４】
まず、図７の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。図７の許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、まず、モータＭＧ１の回転子の回転位置θｍ１を検出する回転位置検出センサ４３やモータＭＧ１に流れる相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１を検出する電流センサ４５ｕ，４５ｖに異常が生じているか否かを判定する（ステップＳ３００）。ここで、ステップＳ３００の処理は、例えば、図示しないルーチンにより回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖのそれぞれの異常の有無が判定されて図示しないＲＡＭに書き込まれたものを読み込むことにより行なうことができる。このステップＳ３００の処理は、図６の許可ルーチンのステップＳ２００の処理と同様に、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖに異常が生じているときには、回転位置検出センサ４３からのモータＭＧ１の回転子の回転位置θｍ１や電流センサ４５ｕ，４５ｖからのモータＭＧ１の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１が正しい値でなかったり入力されなかったりする可能性があり、モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある。この変形例では、これを踏まえて、回転位置検出センサ４３や電流センサ４５ｕ，４５ｖに異常が生じているか否かを判定することにより、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。
【００６５】
ステップＳ３００で回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖの何れにも異常が生じていないときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ１に値１を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可する（ステップＳ３１０）。一方、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ１に値０を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する（ステップＳ３２０）。
【００６６】
こうして許可フラグＦ１を設定すると、続いて、モータＭＧ２の回転子の回転位置θｍ２を検出する回転位置検出センサ４４やモータＭＧ２に流れる相電流Ｉｕ２，Ｉｖ２を検出する電流センサ４６ｕ，４６ｖに異常が生じているか否かを判定する（ステップＳ３３０）。ここで、ステップＳ３３０の処理は、モータＭＧ１ではなくモータＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である点を除いて、ステップＳ３００の処理と同様に行なう（判断する）ことができる。
【００６７】
ステップＳ３３０で回転位置検出センサ４４および電流センサ４６ｕ，４６ｖの何れにも異常が生じていないときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ２に値１を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ３４０）、本ルーチンを終了する。一方、回転位置検出センサ４４および電流センサ４６ｕ，４６ｖのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ２に値０を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ３５０）、本ルーチンを終了する。
【００６８】
上述したように、インバータ４１の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１の制御性が低くなりやすい。このため、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つに異常が生じているときにインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、モータＭＧ１の制御性がより低下し、インバータ４１に過電流や過電圧が生じる懸念がある。この変形例では、回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、インバータ４１に過電流や過電圧が生じるのを抑制することができる。なお、インバータ４２の制御についても同様に考えることができる。
【００６９】
次に、図８の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。図８の許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、まず、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令変化率ΔＴｍ１＊，ΔＴｍ２＊や回転数変化率ΔＮｍ１，ΔＮｍ２，高電圧側電力ライン５４ａの電圧変化率ΔＶＨ，バッテリ５０の電圧変化率ΔＶｂなどのデータを入力する（ステップＳ４００）。ここで、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令変化率ΔＴｍ１＊，ΔＴｍ２＊は、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊の単位時間当たりの変化量である。モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数変化率ΔＮｍ１，ΔＮｍ２は、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２の単位時間当たりの変化量である。高電圧側電力ライン５４ａの電圧変化率ΔＶＨは、高電圧側電力ライン５４ａの電圧ＶＨの単位時間当たりの変化量である。バッテリ５０の電圧変化率ΔＶｂは、バッテリ５０の電圧Ｖｂの単位時間当たりの変化量である。
【００７０】
こうしてデータを入力すると、モータＭＧ１の駆動状態の急変時か否かを判定する（ステップＳ４１０〜Ｓ４１６）。具体的には、モータＭＧ１のトルク指令変化率ΔＴｍ１＊の絶対値を閾値ΔＴｍ１ｒｅｆと比較することにより、モータＭＧ１のトルク指令Ｔｍ１＊の急変時か否かを判定する（ステップＳ４１０）。また、モータＭＧ１の回転数変化率ΔＮｍ１の絶対値を閾値ΔＮｍ１ｒｅｆと比較することにより、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１の急変時か否かを判定する（ステップＳ４１２）。さらに、高電圧側電力ライン５４ａの電圧変化率ΔＶＨの絶対値を閾値ΔＶＨｒｅｆと比較することにより、高電圧側電力ライン５４ａの電圧ＶＨの急変時か否かを判定する（ステップＳ４１４）。加えて、バッテリ５０の電圧変化率ΔＶｂの絶対値を閾値ΔＶｂｒｅｆと比較することにより、バッテリ５０の電圧Ｖｂの急変時か否かを判定する（ステップＳ４１６）。
【００７１】
ここで、ステップＳ４１０〜Ｓ４１６の処理は、図６の許可ルーチンのステップＳ２００の処理と同様に、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。モータＭＧ１の駆動状態の急変時には、モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある。この変形例では、これを踏まえて、モータＭＧ１の駆動状態の急変時か否かを判定することにより、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。なお、閾値ΔＴｍ１ｒｅｆ，ΔＮｍ１ｒｅｆ，ΔＶＨｒｅｆ，ΔＶｂｒｅｆは、モータＭＧ１やインバータ４１，高電圧側電力ライン５４ａ，バッテリ５０の仕様などに基づいて適宜設定することができる。
【００７２】
ステップＳ４１０〜Ｓ４１６で、トルク指令変化率ΔＴｍ１＊の絶対値が閾値ΔＴｍ１ｒｅｆ以下で且つ回転数変化率ΔＮｍ１の絶対値が閾値ΔＮｍ１ｒｅｆ以下で且つ電圧変化率ΔＶＨの絶対値が閾値ΔＶＨｒｅｆ以下で且つ電圧変化率ΔＶｂの絶対値を閾値ΔＶｂｒｅｆ以下のとき、即ち、モータＭＧ１の駆動状態の急変時でないときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ１に値１を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可する（ステップＳ４２０）。
【００７３】
一方、トルク指令変化率ΔＴｍ１＊の絶対値が閾値ΔＴｍ１ｒｅｆよりも大きいときや、回転数変化率ΔＮｍ１の絶対値が閾値ΔＮｍ１ｒｅｆよりも大きいとき，電圧変化率ΔＶＨの絶対値が閾値ΔＶＨｒｅｆよりも大きいとき，電圧変化率ΔＶｂの絶対値を閾値ΔＶｂｒｅｆよりも大きいとき、即ち、モータＭＧ１の駆動状態の急変時には、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ１に値０を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する（ステップＳ４３０）。
【００７４】
こうして許可フラグＦ１を設定すると、続いて、モータＭＧ２の駆動状態の急変時か否かを判定する（ステップＳ４４０〜Ｓ４４６）。具体的には、モータＭＧ２のトルク指令変化率ΔＴｍ２＊の絶対値を閾値ΔＴｍ２ｒｅｆと比較することにより、モータＭＧ２のトルク指令Ｔｍ２＊の急変時か否かを判定する（ステップＳ４４０）。また、モータＭＧ２の回転数変化率ΔＮｍ２の絶対値を閾値ΔＮｍ２ｒｅｆと比較することにより、モータＭＧ２の回転数Ｎｍ２の急変時か否かを判定する（ステップＳ４４２）。さらに、高電圧側電力ライン５４ａの電圧変化率ΔＶＨの絶対値を閾値ΔＶＨｒｅｆと比較することにより、高電圧側電力ライン５４ａの電圧ＶＨの急変時か否かを判定する（ステップＳ４４４）。加えて、バッテリ５０の電圧変化率ΔＶｂの絶対値を閾値ΔＶｂｒｅｆと比較することにより、バッテリ５０の電圧Ｖｂの急変時か否かを判定する（ステップＳ４４６）。ここで、ステップＳ４４０〜Ｓ４４６の処理は、モータＭＧ１ではなくモータＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である点を除いて、ステップＳ４１０〜Ｓ４１６の処理と同様に行なう（判断する）ことができる。
【００７５】
ステップＳ４４０〜Ｓ４４６で、トルク指令変化率ΔＴｍ２＊の絶対値が閾値ΔＴｍ２ｒｅｆ以下で且つ回転数変化率ΔＮｍ２の絶対値が閾値ΔＮｍ２ｒｅｆ以下で且つ電圧変化率ΔＶＨの絶対値が閾値ΔＶＨｒｅｆ以下で且つ電圧変化率ΔＶｂの絶対値を閾値ΔＶｂｒｅｆ以下のとき、即ち、モータＭＧ２の駆動状態の急変時でないときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ２に値１を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ４５０）、本ルーチンを終了する。
【００７６】
一方、トルク指令変化率ΔＴｍ２＊の絶対値が閾値ΔＴｍ２ｒｅｆよりも大きいときや、回転数変化率ΔＮｍ２の絶対値が閾値ΔＮｍ２ｒｅｆよりも大きいとき，電圧変化率ΔＶＨの絶対値が閾値ΔＶＨｒｅｆよりも大きいとき，電圧変化率ΔＶｂの絶対値を閾値ΔＶｂｒｅｆよりも大きいとき、即ち、モータＭＧ２の駆動状態の急変時には、モータＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ２に値０を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ４６０）、本ルーチンを終了する。
【００７７】
上述したように、インバータ４１の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１の制御性が低くなりやすい。このため、モータＭＧ１の駆動状態の急変時にインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、モータＭＧ１の制御性がより低下し、インバータ４１に過電流や過電圧が生じる懸念がある。この変形例では、モータＭＧ１の駆動状態の急変時には、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、インバータ４１に過電流や過電圧が生じるのを抑制することができる。なお、インバータ４２の制御についても同様に考えることができる。
【００７８】
次に、図９の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。図９の許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、まず、モータＭＧ１による制振制御を行なっているか否かを判定する（ステップＳ５００）。ここで、モータＭＧ１による制振制御は、例えば、エンジン２２の始動時（モータＭＧ１によりエンジン２２をクランキングして始動する際）やエンジン２２の運転中にその回転変動が比較的大きいときなどに行なわれる。また、ステップＳ５００の処理は、例えば、図示しないルーチンによりモータＭＧ１による制振制御を行なっているか否かが判定されて図示しないＲＡＭに書き込まれたものを読み込むことにより行なうことができる。このステップＳ５００の処理は、図６の許可ルーチンのステップＳ２００の処理と同様に、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。モータＭＧ１による制振制御を行なっているときには、制振性能を十分に発揮させるために、モータＭＧ１の制御性をより高くするのが好ましい（より高くするように要請される）。この変形例では、これを踏まえて、モータＭＧ１による制振制御を行なっているか否かを判定することにより、モータＭＧ１の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。
【００７９】
ステップＳ５００でモータＭＧ１による制振制御を行なっていないときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されていない（モータＭＧ１の制御性をより高くするように要請されていない）と判断し、許可フラグＦ１に値１を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可する（ステップＳ５１０）。一方、モータＭＧ１による制振制御を行なっているときには、モータＭＧ１の高制御性が要求されている（モータＭＧ１の制御性をより高くするように要請されている）と判断し、許可フラグＦ１に値０を設定する、即ち、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する（ステップＳ５２０）。
【００８０】
こうして許可フラグＦ１を設定すると、続いて、モータＭＧ２による制振制御を行なっているか否かを判定する（ステップＳ５３０）。ここで、モータＭＧ２による制振制御は、エンジン２２の始動時や駆動輪３９ａ，３９ｂ（駆動軸３６）の回転変動が比較的大きいときなどに行なわれる。また、ステップＳ５３０の処理は、モータＭＧ１ではなくモータＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である点を除いて、ステップＳ５００の処理と同様に行なう（判断する）ことができる。
【００８１】
ステップＳ５３０でモータＭＧ２による制振制御を行なっていないときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されていない（モータＭＧ２の制御性をより高くするように要請されていない）と判断し、許可フラグＦ２に値１を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ５４０）、本ルーチンを終了する。一方、モータＭＧ２による制振制御を行なっているときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ２の制御性をより高くするように要請されている）と判断し、許可フラグＦ２に値０を設定して、即ち、インバータ４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ５５０）、本ルーチンを終了する。
【００８２】
上述したように、インバータ４１の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１の制御性が低くなりやすい。このため、モータＭＧ１の制振制御を行なっているときにインバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、制振性能を十分に発揮できない可能性がある。この変形例では、モータＭＧ１の制振制御を行なっているときには、モータＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ２の制御性をより高くするように要請されている）と判断し、インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、制振性能を十分に発揮させることができる。なお、インバータ４２の制御についても同様に考えることができる。
【００８３】
次に、図１０の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。図１０の許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、まず、リアクトルＬに流れる電流ＩＬを検出する電流センサ５５ａや高電圧側電力ライン５４ａ（コンデンサ５７）の電圧ＶＨを検出する電圧センサ５７ａに異常が生じているか否かを判定する（ステップＳ６００）。ここで、ステップＳ６００の処理は、例えば、図示しないルーチンにより電流センサ５５ａや電圧センサ５７ａのそれぞれの異常の有無が判定されて図示しないＲＡＭに書き込まれたものを読み込むことにより行なうことができる。このステップＳ６００の処理は、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。電流センサ５５ａや電圧センサ５７ａに異常が生じているときには、電流センサ５５ａからのリアクトルＬの電流ＩＬや電圧センサ５７ａからの高電圧側電力ライン５４ａの電圧ＶＨが正しい値でなかったり入力されなかったりする可能性があり、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある。この変形例では、これを踏まえて、電流センサ５５ａや電圧センサ５７ａに異常が生じているか否かを判定することにより、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。
【００８４】
ステップＳ６００で電流センサ５５ａおよび電圧センサ５７ａの何れにも異常が生じていないときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ１，Ｆ２に値１を設定して、即ち、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ６１０）、本ルーチンを終了する。一方、電流センサ５５ａおよび電圧センサ５７ａのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ１，Ｆ２に値０を設定して、即ち、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ６２０）、本ルーチンを終了する。
【００８５】
上述したように、インバータ４１，４２の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性が低くなりやすい。このため、電流センサ５５ａおよび電圧センサ５７ａのうちの少なくとも１つに異常が生じているときにインバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下し、インバータ４１，４２に過電流や過電圧が生じる懸念がある。この変形例では、電流センサ５５ａおよび電圧センサ５７ａのうちの少なくとも１つに異常が生じているときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、インバータ４１，４２に過電流や過電圧が生じるのを抑制することができる。
【００８６】
次に、図１１の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。図１１の許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、バッテリレス走行モードであるか否かを判定する（ステップＳ７００）。ここで、バッテリレス走行モードは、システムメインリレー５６をオフで（バッテリ５０を昇圧コンバータ５５側から切り離して）且つ昇圧コンバータ５５を駆動停止してエンジン２２およびモータＭＧ１，ＭＧ２の駆動によって走行するモードである。バッテリレス走行モードで走行するときとしては、バッテリ５０に異常が生じたときなどを挙げることができる。バッテリレス走行モードでは、ＨＶＥＣＵ７０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて要求トルクＴｄ＊を設定し、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊に回転数Ｎｅ１を設定し、高電圧側電力ライン５４ａの目標電圧ＶＨ＊に電圧ＶＨ１を設定し、高電圧側電力ライン５４ａの電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となると共に要求トルクＴｄ＊が駆動軸３６に出力されるようにモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊を設定する。ここで、回転数Ｎｅ１は、エンジン２２を効率よく運転できる回転数などを用いることができる。電圧ＶＨ１は、高電圧側電力ライン５４ａ（コンデンサ５７）の許容上限電圧よりも若干低い電圧などを用いることができる。そして、エンジン２２の目標回転数Ｎｅ＊をエンジンＥＣＵ２４に送信すると共にモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊をモータＥＣＵ４０に送信する。エンジンＥＣＵ２４は、エンジン２２が目標回転数Ｎｅ＊で回転するようにエンジン２２の吸入空気量制御や燃料噴射制御，点火制御などを行なう。モータＥＣＵ４０は、モータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊で駆動されるようにインバータ４１，４２のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６のスイッチング制御を行なう。
【００８７】
ステップＳ７００の処理は、例えば、図示しないルーチンによりバッテリレス走行モードであるか否かが判定されて図示しないＲＡＭに書き込まれたものを読み込むことにより行なうことができる。このステップＳ７００の処理は、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。バッテリレス走行モードで走行する際には、モータＭＧ１，ＭＧ２の消費電力の和の変動をバッテリ５０で吸収することができないから、システムメインリレー５６をオンで走行しているときに比して、モータＭＧ１，ＭＧ２の消費電力（発電電力）の和をより精度よく調節する必要があり、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性をより高くする必要がある（より高くするように要請される）。この変形例では、これを踏まえて、バッテリレス走行モードであるか否かを判定することにより、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。
【００８８】
ステップＳ７００でバッテリレス走行モードでないときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されていない（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性をより高くするように要請されていない）と判断し、許可フラグＦ１，Ｆ２に値１を設定して、即ち、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ７１０）、本ルーチンを終了する。一方、バッテリレス走行モードのときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性をより高くするように要請されている）と判断し、許可フラグＦ１，Ｆ２に値０を設定して、即ち、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ７２０）、本ルーチンを終了する。
【００８９】
上述したように、インバータ４１，４２の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性が低くなりやすい。このため、バッテリレス走行モードのときにインバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、モータＭＧ１，ＭＧ２の消費電力（発電電力）の和をより精度よく調節できない可能性がある。この変形例では、バッテリレス走行モードのときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性をより高くするように要請されている）と判断し、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１、ＭＧ２の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、モータＭＧ１，ＭＧ２の消費電力（発電電力）の和をより精度よく調節することができる。
【００９０】
次に、図１２の許可フラグ設定ルーチンについて説明する。図１２の許可フラグ設定ルーチンが実行されると、モータＥＣＵ４０は、エンジン２２の始動時（モータＭＧ１によりエンジン２２をクランキングして始動する際）か否かを判定する（ステップＳ８００）。ここで、ステップＳ８００の処理は、例えば、図示しないルーチンによりエンジン２２の始動時か否かが判定されて図示しないＲＡＭに書き込まれたものを読み込むことにより行なうことができる。このステップＳ８００の処理は、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断する処理である。エンジン２２の始動時には、モータＭＧ１の回転数Ｎｍ１やトルクＴｍ１（エンジン２２のクランキング用のトルク）が急変したり、モータＭＧ１から出力されてプラネタリギヤ３０を介して駆動軸３６に作用するトルクの急変によって要求トルクＴｄ＊を担保するためにモータＭＧ２のトルクＴｍ２が急変したりするから、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある。この変形例では、これを踏まえて、エンジン２２の始動時か否かを判定することにより、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されているか否かを判断するものとした。
【００９１】
ステップＳ８００でエンジン２２の始動時でないときには、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されていない（必要程度に担保されている）と判断し、許可フラグＦ１，Ｆ２に値１を設定して、即ち、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を許可して（ステップＳ８１０）、本ルーチンを終了する。一方、エンジン２２の始動時には、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、許可フラグＦ１，Ｆ２に値０を設定して、即ち、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して（ステップＳ８２０）、本ルーチンを終了する。
【００９２】
上述したように、インバータ４１，４２の制御として、第２ＰＷＭ制御を実行する場合、第１ＰＷＭ制御を実行する場合に比して、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性が低くなりやすい。このため、エンジン２２の始動時にインバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御を実行すると、モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下し、インバータ４１，４２に過電流や過電圧が生じる懸念がある。この変形例では、エンジン２２の始動時には、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性が要求されている（モータＭＧ１，ＭＧ２の制御性がより低下する懸念がある）と判断し、インバータ４１，４２の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止して第１ＰＷＭ制御を実行することにより、モータＭＧ１，ＭＧ２の高制御性の要求をより十分に満たすことができる。具体的には、インバータ４１，４２に過電流や過電圧が生じるのを抑制することができる。
【００９３】
実施例や変形例のハイブリッド自動車２０では、図６〜図１２のルーチンで説明したように、許可フラグＦ１に値０を設定する（インバータ４１の制御として第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する）条件として、以下の条件を用いるものとした。図６のルーチンでは、（Ａ）回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つのゼロ点学習が完了していない条件を用いるものとした。図７のルーチンでは、（Ｂ）回転位置検出センサ４３および電流センサ４５ｕ，４５ｖのうちの少なくとも１つに異常が生じている条件を用いるものとした。図８のルーチンでは、（Ｃ）モータＭＧ１の駆動状態が急変した条件を用いるものとした。図９のルーチンでは、（Ｄ）モータＭＧ１による制振制御を行なっている条件を用いるものとした。図１０のルーチンでは、（Ｅ）電流センサ５５ａおよび電圧センサ５７ａのうちの少なくとも１つに異常が生じている条件を用いるものとした。図１１のルーチンでは、（Ｆ）バッテリレス走行モードである条件を用いるものとした。図１２のルーチンでは、（Ｇ）エンジン２２の始動時である条件を用いるものとした。しかし、（Ａ）〜（Ｇ）のうちのいくつかまたは全てを組み合わせて用いるものとしてもよい。例えば、（Ａ）〜（Ｇ）の全てを組み合わせて用いる場合、（Ａ）〜（Ｇ）のうちの少なくとも１つが成立したときに、許可フラグＦ１に値０を設定するものとしてもよい。許可フラグＦ２についても同様に考えることができる。
【００９４】
実施例のハイブリッド自動車２０では、モータＭＧ１の高制御性が要求されているときには、インバータ４１の制御として、第２ＰＷＭ制御の実行を禁止する（第１ＰＷＭ制御を実行する）ものとしたが、第２ＰＷＭ制御の実行を制限するものとしてもよい。例えば、インバータ４１の制御として、第２ＰＷＭ制御の領域のうちエリア１（図５参照）以外の第２ＰＷＭ制御の実行を禁止したり、第２ＰＷＭ制御の領域で巡航走行している場合以外の第２ＰＷＭ制御の実行を禁止したりするものとしてもよい。インバータ４２の制御についても同様に考えることができる。
【００９５】
実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジンＥＣＵ２４とモータＥＣＵ４０とバッテリＥＣＵ５２とＨＶＥＣＵ７０とを備えるものとしたが、これらのうちのいくつかまたは全てが単一の電子制御ユニットとして構成されるものとしてもよい。
【００９６】
実施例のハイブリッド自動車２０では、蓄電装置として、バッテリ５０を用いるものとしたが、キャパシタを用いるものとしてもよい。
【００９７】
実施例のハイブリッド自動車２０では、インバータ４１，４２とバッテリ５０との間に昇圧コンバータ５５を設けるものとしたが、この昇圧コンバータを設けないものとしてもよい。
【００９８】
実施例のハイブリッド自動車２０では、駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６にプラネタリギヤ３０を介してエンジン２２およびモータＭＧ１を接続すると共に駆動軸３６にモータＭＧ２を接続する構成とした。しかし、図１３の変形例のハイブリッド自動車１２０に示すように、駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６に変速機１３０を介してモータＭＧを接続すると共にモータＭＧの回転軸にクラッチ１２９を介してエンジン２２を接続する構成としてもよい。また、図１４の変形例のハイブリッド自動車２２０に示すように、駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６に走行用のモータＭＧ２を接続すると共にエンジン２２の出力軸に発電用モータＭＧ１を接続するいわゆるシリーズハイブリッド自動車の構成としてもよい。さらに、図１５の変形例の電気自動車３２０に示すように、駆動輪３９ａ，３９ｂに連結された駆動軸３６に走行用のモータＭＧを接続する電気自動車の構成としてもよい。なお、電気自動車３２０の構成とした場合、モータＥＣＵ４０は、図６〜図１２の許可フラグ設定ルーチンのうち図６〜図１０の許可フラグ設定ルーチンを実行することができる。
【００９９】
また、こうした自動車の形態に限定されるものではなく、自動車などの移動体に搭載される駆動装置の形態としたり、建設設備などの移動体でない設備に組み込まれる駆動装置の形態としたりしてもよい。
【０１００】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータＭＧ２が「モータ」に相当し、インバータ４２が「インバータ」に相当し、バッテリ５０が「蓄電装置」に相当し、モータＥＣＵ４０が「制御装置」に相当する。
【０１０１】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【０１０２】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明は、駆動装置や自動車の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
２０，１２０，２２０  ハイブリッド自動車、２２  エンジン、２３  クランクポジションセンサ、２４  エンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）、２６  クランクシャフト、２８  ダンパ、３０  プラネタリギヤ、３６  駆動軸、３８  デファレンシャルギヤ、３９ａ，３９ｂ  駆動輪、４０  モータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）、４１，４２  インバータ、４３，４４  回転位置検出センサ、４５ｕ，４５ｖ，４６ｕ，４６ｖ  電流センサ、５０  バッテリ、５１ａ  電圧センサ、５１ｂ  電流センサ、５１ｃ  温度センサ、５２  バッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）、５４ａ  高電圧側電力ライン、５４ｂ  低電圧側電力ライン、５５  昇圧コンバータ、５５ａ  電流センサ、５６  システムメインリレー、５７，５８  コンデンサ、５７ａ，５８ａ  電圧センサ、７０  ハイブリッド用電子制御ユニット（ＨＶＥＣＵ）、８０  イグニッションスイッチ、８１  シフトレバー、８２  シフトポジションセンサ、８３  アクセルペダル、８４  アクセルペダルポジションセンサ、８５  ブレーキペダル、８６  ブレーキペダルポジションセンサ、８８  車速センサ、１２９  クラッチ、１３０  変速機、３２０  電気自動車、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ２１〜Ｄ２６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｌ  リアクトル、ＭＧ，ＭＧ１，ＭＧ２  モータ、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ２１〜Ｔ２６，Ｔ３１，Ｔ３２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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