(57)【要約】【課題】さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出する技術を提供する。【解決手段】第１受付部３３０は、車両１０００の自動運転を制御する自動運転制御装置１００において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける。道路詳細リスト生成部３３２は、地図情報と走行規制情報とをもとに、本車両１０００が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する。第１検出部３３４は、道路詳細リスト生成部３３２において生成した道路詳細リストと、第１受付部３３０において受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける受付部と、
地図情報と走行規制情報とをもとに、本車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する生成部と、
前記生成部において生成した道路詳細リストと、前記受付部において受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する検出部と、
を備えることを特徴とする異常検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、
前記生成部において生成した道路詳細リストのうち、前記受付部において受けつけた制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出する抽出部と、
前記抽出部において抽出した内容と、前記受付部において受けつけた制御計画リストの内容とを比較する比較部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の異常検出装置。
【請求項３】
車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストをもとにした本車両の制御内容を受けつける受付部と、
前記受付部において受けつけた制御内容が正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する検出部と、
前記検出部において使用される正常範囲の広さを、走行規制情報と障害物情報とをもとに調節する調節部と、
を備えることを特徴とする異常検出装置。
【請求項４】
車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつけるステップと、
地図情報と走行規制情報とをもとに、本車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成するステップと、
生成した道路詳細リストと、受けつけた制御計画とを比較することによって、異常の発生を検出するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項５】
車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストをもとにした本車両の制御内容を受けつけるステップと、
走行規制情報と障害物情報とをもとに、正常範囲の広さを調節するステップと、
受けつけた制御内容が、調節した正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常検出技術に関し、特に自動運転における異常を検出する異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の制御に利用される電子制御装置において、マイクロコンピュータは、制御対象を制御するための各種処理を実行する。マイクロコンピュータによる演算では異常が発生しうる。そのため、車両挙動に影響を与えるような重要な演算処理の出力に対して異常の判定がなされ、異常であると判定された場合にフェイルセーフ処理を実行することによって、動作異常の発生が防止される。さらに、判定の精度を向上させるために、出力の変化が監視される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電子制御装置による車両の制御は自動運転に対してもなされる。自動運転における制御において、通常、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の制御装置間を制御信号が伝送される。その際、制御信号の異常を検出することによって、機能の安全が確保される。例えば、自動運転における制御信号が所定の範囲を超える場合に異常が検出される。所定の範囲は、高速道路のような比較的緩やかに変化する道路に対して狭くなるように設定される。一方、一般道路のようなさまざまな道路に対しても、異常検出を正常に動作させることが望まれる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の異常検出装置は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける受付部と、地図情報と走行規制情報とをもとに、本車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する生成部と、生成部において生成した道路詳細リストと、受付部において受けつけた制御計画とを比較することによって、異常の発生を検出する検出部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様もまた、異常検出装置である。この装置は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストをもとにした本車両の制御内容を受けつける受付部と、受付部において受けつけた制御内容が正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する検出部と、検出部において使用される正常範囲の広さを、走行規制情報と障害物情報とをもとに調節する調節部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例の比較対象となる車両の構成を示す図である。
【図２】実施例に係る車両の構成を示す図である。
【図３】図２の異常検出装置による検出手順を示すフローチャートである。
【図４】図２の異常検出装置による別の検出手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例は、車両に搭載された自動運転制御装置による自動運転制御の異常を検出する異常検出装置に関する。自動運転制御には、操舵制御、ブレーキ制御、ウインカ制御等が含まれるが、ここでは、操舵制御を一例として説明する。これまで、自動運転制御の異常は、その制御の急峻さにより検出されていた。これは、異常操舵の可能性が高く、かつその異常が事故を引き起こすまでの時間が短いからである。このような操舵の急峻性による異常の検出は、高速道路を走行している場合において妥当である。
【００１２】
しかしながら、一般道路を走行している場合において、急峻な操舵は通常発生しうる。そのため、操舵の急峻性だけでは異常を検出できない。一方、一般道路の走行を想定して、異常を検出すべき操舵の急峻性の範囲を設定した場合、高速道路を走行している場合の異常操舵に対して異常を検出しなくなることがあり、安全性の確保が厳しくなる。そのため、高速走行時には行わないダイナミックな操舵がなされる場合であっても、安全性を確保できるような異常の検出が求められる。さらに、異常操舵が生じた直後に事故につながる状況が発生するおそれがあるので、実際に異常操舵が生じる前に異常を検出することも求められる。
【００１３】
これらに対応するために、本実施例に係る異常検出装置は、２種類の異常検出処理を実行する。１つ目の異常検出処理は、走行予定の道路形状が示された地図情報と走行規制情報との組合せと、自動運転の制御計画とを比較することによって、異常操舵を事前に検出する。つまり、実動作前に予定制御で正常な制御か否かが判定される。これによって、車両が異常な振る舞いを起こす前に異常が検出される。２つの目の異常検出処理は、右左折、ヘヤピンカーブなどの急峻な操舵が発生しうる状況であるかを考慮して、異常操舵を検出する。これによって、同じ急峻な操舵であっても、高速道路において異常が検出され、一般道路において異常が検出されない。
【００１４】
本実施例に係る異常検出装置を説明する前に、本実施例の比較対象となる異常検出装置を説明する。図１は、実施例の比較対象となる車両９００の構成を示す。車両９００は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６、自動運転制御装置１００、車両駆動系ＥＣＵ２００、異常検出装置４００を含む。自動運転制御装置１００は、制御計画リスト生成部１１０、入出力ＩＦ部１１２を含む。
【００１５】
地図情報記憶部１０は、地図情報、例えばＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）の地図情報を記憶する。位置情報取得部１２は、車両９００の位置、速度、進行方向等（以下、「位置情報」と総称する）を測位する。位置は、緯度、経度によって示される。位置情報取得部１２は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であるが、ジャイロセンサ等の自律航法の装置であってもよく、それらの組合せであってもよい。
【００１６】
走行規制情報記憶部１４は、道路交通法による走行規制情報を記憶する。走行規制情報は、地図情報記憶部１０に記憶された地図情報における道路に対応づけられる。地図情報記憶部１０は、走行可能な道路の内周・外周位置、速度制限、一時停車位置、進路変更可、停車禁止、一方通行などの情報を含む。
【００１７】
障害物情報取得部１６は、複数種類のセンサでの測定結果をもとに障害物の位置、大きさ、移動速度、移動方向を障害物情報として取得する。複数種類のセンサには、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ等のセンサが含まれる。これらのセンサを使用した場合、例えば、数十ｍ先の障害物が検出される。
【００１８】
自動運転制御装置１００は、車両９００の自動運転を制御する。自動運転制御装置１００における制御計画リスト生成部１１０は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６に接続され、それぞれから地図情報、位置情報、走行規制情報、障害物情報を取得する。制御計画リスト生成部１１０は、位置情報をもとに、本車両９００の周辺の地図情報、走行規制情報を抽出する。また、制御計画リスト生成部１１０は、抽出した地図情報および走行規制情報に障害物情報を加えて、車両９００の自動走行における制御の予定を制御計画リストとして生成する。
【００１９】
制御計画リストには、車両９００の位置である位置情報、その位置において実行予定の車両制御舵角、その位置において実行予定の走行速度、その位置において実行予定の車両走行方位が含まれる。これらの導出には公知の技術が使用されればよいが、地図情報に示された道路に沿って、当該道路における走行規制情報にしたがいながら、障害物を避けるような車両制御舵角、走行速度、車両走行方位が導出される。なお、制御計画リスト生成部１１０は、車両９００の自動走行とともに、制御計画リストを順次更新する。制御計画リストの更新により、都度検出されていく障害物情報も反映される。
【００２０】
入出力ＩＦ部１１２は、制御計画リスト生成部１１０において順次更新される制御計画リストを受けつける。入出力ＩＦ部１１２は、制御計画リストに示された制御内容を車両駆動系ＥＣＵ２００に出力ためのフォーマットに変換する。変換した結果は制御値ともよばれ、制御値は、例えば、操舵角、速度指示のそれぞれに対応した値を含む。入出力ＩＦ部１１２は、制御値を車両駆動系ＥＣＵ２００に出力する。なお、自動運転制御装置１００と車両駆動系ＥＣＵ２００とは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により接続される。
【００２１】
車両駆動系ＥＣＵ２００は、入出力ＩＦ部１１２から入力した制御値をもとに、車両９００のエンジン、ブレーキ、ステアリングを制御する。これらの制御には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、制御結果として、車両ＦＢデータ、タイヤ角、ステアリング角、速度を入出力ＩＦ部１１２に出力する。
【００２２】
異常検出装置４００は、入出力ＩＦ部１１２からの制御値を入力するとともに、車両駆動系ＥＣＵ２００からの制御結果を入力する。制御値、制御結果は、制御内容と総称される。異常検出装置４００は、制御値と制御結果の少なくとも１つが正常範囲に含まれるか否かを判定する。正常範囲に含まれる場合、異常検出装置４００は異常の発生を検出しない。一方、正常範囲に含まれない場合、異常検出装置４００は異常の発生を検出する。例えば、制御結果のうちのステアリング角が正常範囲に含まれていない場合、異常検出装置４００は異常の発生を検出する。異常検出装置４００は、異常の発生を検出した場合、異常の発生を車両駆動系ＥＣＵ２００に通知する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、異常の発生を通知された場合、使用者に異常の発生を警告し、自動運転を手動運転に切りかえる。なお、自動運転から手動運転への切替及び、使用者への異常の発生警告は自動運転制御装置１００においてなされてもよい。
【００２３】
このような異常検出装置４００では、制御内容をもとに異常を検出するので、異常が検出されたときには異常操舵がなされているおそれがある。そのため、異常の検出をさらに早くすることが求められる。また、高速道路に適した正常範囲と、一般道路に適した正常範囲とは異なる。例えば、ステアリング角のような操舵に対しては、前者は後者よりも狭い。そのため、両方に適した正常範囲の設定が求められる。
【００２４】
図２は、実施例に係る車両１０００の構成を示す。車両１０００は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６、自動運転制御装置１００、車両駆動系ＥＣＵ２００、異常検出装置３００を含む。異常検出装置３００は、予測制御監視部３１０、実制御監視部３２０を含み、予測制御監視部３１０は、第１受付部３３０、道路詳細リスト生成部３３２、第１検出部３３４を含み、実制御監視部３２０は、第２受付部３４０、調節部３４２、第２検出部３４４を含む。また、第１検出部３３４は、抽出部３３６、比較部３３８を含む。
【００２５】
地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６、自動運転制御装置１００、車両駆動系ＥＣＵ２００は、図１と同一であるので、ここでは説明を省略する。第１受付部３３０は、制御計画リスト生成部１１０において順次更新される制御計画リストを受けつける。
【００２６】
道路詳細リスト生成部３３２は、地図情報記憶部１０、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４に接続され、それぞれから地図情報、位置情報、走行規制情報を取得する。道路詳細リスト生成部３３２は、位置情報をもとに、車両１０００の周辺の地図情報、走行規制情報を抽出する。また、道路詳細リスト生成部３３２は、地図情報と走行規制情報とをもとに、本車両１０００が走行を予定する道路上の所定間隔ごとの情報を道路詳細リストとして生成する。
【００２７】
これは、地図情報を先読みすることによって、これから走行する道路上の所定間隔ごとのポイントに対する湾曲度合や交差点角度など道路角度特徴を抽出し、抽出した道路角度特徴をもとに各ポイントにおいて生じうる右および左のステアリング角を把握することに相当する。そのため、道路詳細リストには、把握したステアリング角の範囲が、走行路での外周・内周走行時の車両走行許容ベクトルとして含まれる。また、道路詳細リストには、停止必要位置までの減速必要制動力、進路変更時の変更行動開始限界点などが含まれてもよい。
【００２８】
第１検出部３３４は、道路詳細リスト生成部３３２において生成した道路詳細リストと、第１受付部３３０において受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する。具体的に説明すると、抽出部３３６は、道路詳細リストのうち、制御計画リストの情報に対応したポイントの内容を抽出する。例えば、制御計画リストの情報が本自動運転制御装置１００の５０ｍ前方までの情報を示している場合、道路詳細リストのうち、約５０ｍ前方までの内容が抽出される。
【００２９】
比較部３３８は、抽出部において抽出した内容と、制御計画リストの内容とを比較する。これは、同一のポイントあるいは近接したポイントにおける道路詳細リストの内容と制御計画リストの内容とを比較することに相当する。両者の差異がしきい値以下であれば、比較部３３８は、異常の発生を検出しない。これは、制御計画リストの内容をこれから走行する道路の特徴と比較し、正常なステアリング角が出力されることに相当する。一方、両者の差異がしきい値よりも大きければ、比較部３３８は、異常の発生を検出する。
【００３０】
これが、前述の１つ目の異常検出処理に相当する。比較部３３８は、異常の発生を検出した場合、異常の発生を車両駆動系ＥＣＵ２００に通知する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、異常の発生を通知された場合、使用者に異常の発生を警告し、自動運転を手動運転に切りかえる。なお、自動運転から手動運転への切替及び、使用者への異常の発生警告は自動運転制御装置１００においてなされてもよい。
【００３１】
第２受付部３４０は、入出力ＩＦ部１１２からの制御値を入力するとともに、車両駆動系ＥＣＵ２００からの制御結果を入力する。前述のごとく、制御値、制御結果は、制御内容と総称されるので、第２受付部３４０は、制御計画リストをもとにした本車両１０００の制御内容を受けつけるといえる。
【００３２】
調節部３４２は、位置情報取得部１２、走行規制情報記憶部１４、障害物情報取得部１６に接続され、それぞれから位置情報、走行規制情報、障害物情報を取得する。調節部３４２は、位置情報をもとに、本車両９００の周辺の走行規制情報を抽出する。また、調節部３４２は、走行規制情報と障害物情報とをもとに、正常範囲の広さを調節する。例えば、走行規制情報と障害物情報とをもとに直進が継続することが予想される場合、調節部３４２は正常範囲を狭くする。また、走行規制情報と障害物情報とをもとに、障害物を避けるために急峻な操舵が予想される場合、あるいは右左折が予想される場合、調節部３４２は正常範囲を広くする。
【００３３】
第２検出部３４４は、第２受付部３４０において受けつけた制御内容が、調節部３４２において調節した正常範囲に含まれるか否かに応じて異常の発生を検出する。正常範囲に含まれる場合、第２検出部３４４は異常の発生を検出しない。一方、正常範囲に含まれない場合、第２検出部３４４は異常の発生を検出する。これが、前述の２つ目の異常検出処理に相当する。第２検出部３４４は、異常の発生を検出した場合、異常の発生を車両駆動系ＥＣＵ２００に通知する。車両駆動系ＥＣＵ２００は、異常の発生を通知された場合、使用者に異常の発生を警告し、自動運転を手動運転に切りかえる。なお、自動運転から手動運転への切替及び、使用者への異常の発生警告は自動運転制御装置１００においてなされてもよい。
【００３４】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３５】
以上の構成による異常検出装置３００の動作を説明する。図３は、異常検出装置３００による検出手順を示すフローチャートである。第１受付部３３０は、制御計画リストを受けつける（Ｓ１０）。道路詳細リスト生成部３３２は、道路詳細リストを生成する（Ｓ１２）。これらの差異がしきい値よりも大きい場合（Ｓ１４のＹ）、第１検出部３３４は異常の発生を検出する（Ｓ１６）。これらの差異がしきい値よりも大きくない場合（Ｓ１４のＮ）、処理は終了される。
【００３６】
図４は、異常検出装置３００による別の検出手順を示すフローチャートである。第２受付部３４０は、制御内容を受けつける（Ｓ５０）。調節部３４２は、正常範囲を調節する（Ｓ５２）。制御内容が正常範囲に含まれない場合（Ｓ５４のＮ）、第２検出部３４４は異常の発生を検出する（Ｓ５６）。制御内容が正常範囲に含まれる場合（Ｓ５４のＹ）、処理は終了される。
【００３７】
本実施例によれば、道路詳細リストと制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出するので、検出を早くできる。また、異常の検出が早くなるので、異常を検出してすぐに異常操舵が発生することを抑制できる。また、異常を検出してすぐに異常操舵が発生することが抑制されるので、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出できる。また、道路詳細リストのうち、制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出して比較に使用するので、比較を正確に実行できる。
【００３８】
また、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、走行状況を反映しながら異常を検出できる。また、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、高速道路のように緩やかに変化する道路を走行する場合に正常範囲を狭くできる。また、高速道路のように緩やかに変化する道路を走行する場合に正常範囲が狭くされるので、安全性を確保できる。また、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、一般道路のように急峻に変化する道路を走行する場合に正常範囲を広くできる。また、一般道路のように急峻に変化する道路を走行する場合に正常範囲が広くされるので、異常の誤検出を防止できる。また、走行状況を反映しながら異常が検出されるので、さまざまな道路において自動走行を実行する場合においても異常を検出できる。
【００３９】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の異常検出装置は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストを受けつける受付部と、地図情報と走行規制情報とをもとに、本車両が走行を予定する道路の道路詳細リストを生成する生成部と、生成部において生成した道路詳細リストと、受付部において受けつけた制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出する検出部と、を備える。
【００４０】
この態様によると、道路詳細リストと制御計画リストとを比較することによって、異常の発生を検出するので、検出を早くできる。
【００４１】
検出部は、生成部において生成した道路詳細リストのうち、受付部において受けつけた制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出する抽出部と、抽出部において抽出した内容と、受付部において受けつけた制御計画リストの内容とを比較する比較部とを備えてもよい。この場合、道路詳細リストのうち、制御計画リストに含まれた部分の内容を抽出して比較に使用するので、比較を正確に実行できる。
【００４２】
本発明の別の態様もまた、異常検出装置である。この装置は、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置において生成される制御計画リストであって、かつ地図情報と走行規制情報と障害物情報とをもとに生成される制御計画リストをもとにした本車両の制御内容を受けつける受付部と、受付部において受けつけた制御内容が正常範囲に含まれるか否かに応じて、異常の発生を検出する検出部と、検出部において使用される正常範囲の広さを、走行規制情報と障害物情報とをもとに調節する調節部と、を備える。
【００４３】
この態様によると、走行規制情報と障害物情報とをもとに正常範囲の広さを調節するので、走行状況を反映しながら異常を検出できる。
【００４４】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４５】
１０  地図情報記憶部、  １２  位置情報取得部、  １４  走行規制情報記憶部、  １６  障害物情報取得部、  １００  自動運転制御装置、  １１０  制御計画リスト生成部、  １１２  入出力ＩＦ部、  ２００  車両駆動系ＥＣＵ、  ３００  異常検出装置、  ３１０  予測制御監視部、  ３２０  実制御監視部、  ３３０  第１受付部、  ３３２  道路詳細リスト生成部、  ３３４  第１検出部、  ３３６  抽出部、  ３３８  比較部、  ３４０  第２受付部、  ３４２  調節部、  ３４４  第２検出部、  １０００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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