(57)【要約】【課題】簡易な構成で移動棚間の物体を検知して、移動棚と物体との衝突を防止可能な移動棚と移動棚装置とを得る。【解決手段】移動棚Ｌであって、棚板１１と、棚板が取り付けられる駆体１０と、駆体の移動を制御する移動制御部１２と、を有してなり、移動制御部は、撮像部１２１と、撮像部が撮像した比較画像に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部１２２と、抽出情報に基づいて、比較画像に含まれる特徴画像を抽出する画像抽出部１２３と、特徴画像に基づいて、駆体の移動を規制する規制部１２４と、を備える、ことを特徴とする。であることを特徴とする。【選択図】図５
2018122963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚板と、
前記棚板が取り付けられる駆体と、
前記駆体の移動を制御する移動制御部と、
を有してなり、
前記移動制御部は、
撮像部と、
前記撮像部が撮像した比較画像に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、
前記抽出情報に基づいて、前記比較画像に含まれる前記特徴画像を抽出する画像抽出部と、
前記特徴画像に基づいて、前記駆体の移動を規制する規制部と、
を備える、
ことを特徴とする移動棚。
【請求項２】
前記記憶部は、
前記特徴画像から特徴量を算出するために用いられる算出情報と、
前記算出された特徴量との比較に用いられる基準値と、
を記憶し、
前記規制部は、
前記算出情報に基づいて、前記画像抽出部により抽出された前記特徴画像の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量算出部により算出された特徴量と、前記記憶部に記憶されている基準値と、を比較する比較部と、
を備え、
前記比較部による比較の結果に基づいて前記駆体の移動を規制する、
請求項１記載の移動棚。
【請求項３】
前記基準値を決定する基準値決定部、
を備え、
前記撮像部は、前記比較画像を撮像する前に基準画像を撮像し、
前記基準値決定部は、
前記抽出情報に基づいて、前記基準画像に含まれる基準特徴画像を抽出し、
前記算出情報に基づいて、前記基準特徴画像の特徴量を算出し、
前記基準特徴画像の特徴量に基づいて、前記基準値を決定する、
請求項２記載の移動棚。
【請求項４】
前記撮像部は、繰り返して撮像し、
前記撮像部の撮像間隔を制御する撮像制御部、
を備え、
前記撮像制御部は、
前記基準画像が撮像された後の前記撮像部の撮像間隔を、前記基準画像が撮像されるまでの前記撮像部の撮像間隔とは異なる間隔に変更する、
請求項３記載の移動棚。
【請求項５】
前記撮像制御部は、前記基準画像が撮像された後の前記撮像部の撮像間隔を、前記基準画像が撮像されるまでの前記撮像部の撮像間隔よりも短くする、
請求項４記載の移動棚。
【請求項６】
物体を検知する検知部、
を備え、
前記基準画像は、前記検知部が前記物体を検知する前に撮像される、
請求項３記載の移動棚。
【請求項７】
前記基準画像は、前記規制部が前記駆体の移動を規制していないとき、撮像される、
請求項６記載の移動棚。
【請求項８】
前記比較画像は、前記検知部が前記物体を検知した後に撮像される、
請求項６記載の移動棚。
【請求項９】
前記記憶部は、前記特徴画像の抽出の対象となる前記比較画像の中の抽出領域を特定する領域情報を記憶し、
前記画像抽出部は、前記領域情報に基づいて、前記比較画像の中の前記抽出領域を特定し、前記抽出領域に含まれる前記特徴画像を抽出する、
請求項１記載の移動棚。
【請求項１０】
前記領域情報を決定する領域決定部、
を備え、
前記領域決定部は、前記基準画像に基づいて、前記領域情報を決定する、
請求項９記載の移動棚。
【請求項１１】
前記領域決定部は、前記基準画像に含まれる前記基準特徴画像に基づいて、前記領域情報を決定する、
請求項１０記載の移動棚。
【請求項１２】
外部環境を検知する第２検知部と、
前記抽出情報を変更する抽出情報変更部と、
を備え、
前記抽出情報変更部は、前記第２検知部が検知した前記外部環境に基づいて、前記抽出情報を変更する、
請求項１記載の移動棚。
【請求項１３】
複数の移動棚、
を有してなり、
前記複数の移動棚のうち少なくとも１の移動棚は、請求項１乃至１２のいずれかに記載の移動棚である、
ことを特徴とする移動棚装置。
【請求項１４】
第１棚と、
前記第１棚に隣接する第２棚と、
少なくとも前記第１棚と前記第２棚とのいずれか一方を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した比較画像に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、
前記抽出情報に基づいて、前記比較画像に含まれる前記特徴画像を抽出する画像抽出部と、
前記特徴画像に基づいて、少なくとも前記第１棚と前記第２棚とのいずれか一方の動作を制御する動作制御部と、
を有してなる、
ことを特徴とする移動棚装置。
【請求項１５】
移動棚と、
前記移動棚を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した比較画像に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、
前記抽出情報に基づいて、前記比較画像に含まれる前記特徴画像を抽出する画像抽出部と、
前記特徴画像に基づいて、前記移動棚の動作を制御する動作制御部と、
を有してなる、
ことを特徴とする移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動棚と移動棚装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動棚装置は、床面に設置されたレールに沿って移動する複数の移動棚を備え、図書館や会社、倉庫などで空間の有効利用を図るために導入されている。移動棚装置の利用者は、移動棚を移動させて移動棚間に通路を形成し、通路内で作業（荷物などの物品の出し入れや書籍の閲覧など）を行う。このような移動棚装置では、通路内に人や物品などの物体が存在するときに移動棚を移動させると、通路内の物体が移動棚と衝突する可能性がある。
【０００３】
これまでにも、移動棚に複数の距離センサを配置して、距離センサの計測結果に基づいて通路内の物体の有無を検知する障害物（物体）検知装置を備える移動棚装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１に開示された移動棚装置は、すべての距離センサの計測結果と、移動棚間の距離に対応する閾値と、を比較して、閾値を超えた計測結果があるとき、通路内に物体が存在すると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−８８６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された移動棚装置では、移動棚間に存在する物体を確実に検知するため、距離センサ同士の間隔は、少なくとも物体の幅（例えば、人の前後左右の幅）よりも短い間隔にしなければならない。そのため、特許文献１に開示された移動棚装置では、移動棚ごとに多数の距離センサを配置しなければならず、設備構成が複雑になると共に、設備コストが増大する。
【０００７】
本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消するためになされたもので、簡易な構成で移動棚間の物体を検知して、移動棚と物体との衝突を防止可能な移動棚と、移動棚装置と、を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、移動棚装置を構成する移動棚であって、棚板と、棚板が取り付けられる駆体と、駆体の移動を制御する移動制御部と、を有してなり、移動制御部は、撮像部と、撮像部が撮像した比較画像に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、抽出情報に基づいて、比較画像に含まれる特徴画像を抽出する画像抽出部と、特徴画像に基づいて、駆体の移動を規制する規制部と、を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、簡易な構成で移動棚間の物体を検知して、移動棚と物体との衝突を防止する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明にかかる移動棚装置の実施の形態を示す外観図である。
【図２】図１の移動棚装置のＡ矢視図である。
【図３】本発明にかかる移動棚の実施の形態を示す正面図である。
【図４】図３の移動棚の機能ブロック図である。
【図５】図３の移動棚が備える移動制御部の機能ブロック図である。
【図６】図１の移動棚装置が実行する情報処理を示すフローチャートである。
【図７】図３の移動棚が備える撮像部が撮像した第１画像の例を示す模式図である。
【図８】図３の移動棚が備える撮像部が撮像した第２画像の例を示す模式図である。
【図９】図１の移動棚装置が実行する情報処理のシーケンス図の例である。
【図１０】図６の情報処理に含まれる基準値決定処理のフローチャートである。
【図１１】図１０の基準値決定処理にて判定されるエッジ成分と非エッジ成分との例を示す模式図である。
【図１２】図１０の基準値決定処理に含まれる候補領域特定処理の例を示す模式図である。
【図１３】図１０の基準値決定処理に含まれる候補領域連結処理の例を示す模式図である。
【図１４】図１０の基準値決定処理に含まれる基準画像特定処理の例を示す模式図である。
【図１５】図１４の基準画像特定処理により第１画像から抽出された基準特徴画像の例を示す模式図である。
【図１６】図３の移動棚が備える記憶部に記憶された特徴量データベースに記憶されている情報の例を示す模式図である。
【図１７】図３の移動棚が備える記憶部に記憶されている基準値の例を示す模式図である。
【図１８】図３の移動棚が備える記憶部に記憶されている基準値の別の例を示す模式図である。
【図１９】図６の情報処理に含まれる領域情報決定処理のフローチャートである。
【図２０】図１９の領域情報決定処理により決定された領域情報の例を示す模式図である。
【図２１】図３の移動棚が備える記憶部に記憶された領域情報データベースに記憶されている情報の例を示す模式図である。
【図２２】図６の情報処理に含まれる特徴量算出処理のフローチャートである。
【図２３】図８の第２画像から抽出された特徴画像の例を示す模式図である。
【図２４】図３の移動棚が備える記憶部に記憶された特徴量データベースに記憶されている情報の別の例を示す模式図である。
【図２５】図３の移動棚が備える基準値決定部が決定した基準値と比較される特徴量の第１の例を示す模式図である。
【図２６】図３の移動棚が備える基準値決定部が決定した基準値と比較される特徴量の第２の例を示す模式図である。
【図２７】図３の移動棚が備える基準値決定部が決定した基準値と比較される特徴量の第３の例を示す模式図である。
【図２８】図３の移動棚が備える基準値決定部が決定した基準値と比較される特徴量の第４の例を示す模式図である。
【図２９】図１の移動棚装置が用いる情報の関係を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明にかかる移動棚と移動棚装置との実施の形態について説明する。
【００１２】
●移動棚装置●
先ず、本発明にかかる移動棚装置について説明する。
【００１３】
●移動棚装置の構成
図１は、本発明にかかる移動棚装置の実施の形態を示す外観図である。
図２は、図１の移動棚装置のＡ矢視図である。
図１と図２において、後述する撮像部の画角（撮像範囲）は、二点鎖線で示される。
【００１４】
移動棚装置Ｓは、レールＲと、第１移動棚Ｌ１と、第２移動棚Ｌ２と、第３移動棚Ｌ３と、撮像装置Ｃと、を有してなる。
【００１５】
３つの移動棚Ｌ１−Ｌ３の構成は、それぞれ共通する。以下の説明において、各移動棚Ｌ１−Ｌ３のそれぞれを区別する必要がないとき、それぞれを「移動棚Ｌ」と総称する。各移動棚Ｌ１−Ｌ３が備える構成要素を区別するとき、第１移動棚Ｌ１が備える構成要素の符号の１０（１００）の位には「１」を、第２移動棚Ｌ２が備える構成要素の符号の１０（１００）の位には「２」を、第３移動棚Ｌ３が備える構成要素の符号の１０（１００）の位には「３」を、それぞれ付す。
【００１６】
移動棚装置Ｓは、電力により各移動棚Ｌ１−Ｌ３のそれぞれを独立に移動させて、各移動棚Ｌ１−Ｌ３の移動後に各移動棚Ｌ１−Ｌ３が占めていた空間（領域）に通路を形成する電動式の移動棚装置である。
【００１７】
なお、移動棚装置は、手動式の移動棚装置でもよい。
【００１８】
「通路」とは、各移動棚Ｌ１−Ｌ３への物品の出し入れ作業に支障のない幅を有する領域である。図１は、第１移動棚Ｌ１が壁Ｗ１に収束し、第２移動棚Ｌ２と第３移動棚Ｌ３とが壁Ｗ２に収束することにより、第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との間に通路が形成されていることを示す。「収束」とは、複数の移動棚Ｌ同士が、互いに最も近づいた状態で所定の位置に位置決めされることをいう。
【００１９】
以下の説明において、「前方」は、第１移動棚Ｌ１が第２移動棚Ｌ２に近づく方向（図１の紙面右方）である。「後方」は、第１移動棚Ｌ１が第２移動棚Ｌ２から離れる方向（図１の紙面左方）である。各移動棚Ｌ１−Ｌ３は、前方から順に、第３移動棚Ｌ３、第２移動棚Ｌ２、第１移動棚Ｌ１、の順で前後方向に並んで配置される。第１移動棚Ｌ１は壁Ｗ１の前方に、第３移動棚Ｌ３は壁Ｗ２の後方に配置される。各移動棚Ｌ１−Ｌ３は、壁Ｗ３の右方に配置される。
【００２０】
レールＲは、移動棚Ｌを案内する。レールＲは、第１レールＲ１と第２レールＲ２とを含む。第１レールＲ１と第２レールＲ２とは、壁Ｗ１（壁Ｗ２）と直交する方向に延びて、床面Ｆに相互に平行に敷設される。
【００２１】
なお、本発明におけるレールの数は、「２」に限定されない。すなわち、例えば、レールの数は、「３」以上でもよい。
【００２２】
移動棚Ｌは、物品を収納するとともに、移動棚装置Ｓの利用者などの操作に従ってレールＲ上を移動する。移動棚Ｌは、本発明にかかる移動棚である。移動棚Ｌは、レールＲ上にレールＲ上を移動可能に設置される。移動棚Ｌの構成については、後述する。
【００２３】
移動棚Ｌは、移動棚装置Ｓを上方から見た状態（図２）において、移動棚Ｌの開口面がレールＲに直交した状態で移動する。移動棚Ｌの「開口面」とは、移動棚Ｌの移動方向（前後方向）に向いて、移動棚Ｌへ物品が出し入れされる面である。
【００２４】
なお、本発明にかかる移動棚装置の構成は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、移動棚装置は、移動しない固定棚を備えてもよい。この場合、例えば、壁Ｗ１，Ｗ２に代えて、２つの固定棚が移動棚を挟み込むように配置されてもよい。
【００２５】
また、本発明にかかる移動棚装置は、レールを備えない無軌条式（レールレス）の移動棚装置でもよい。
【００２６】
さらに、本発明における移動棚の数は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、移動棚の数は「１」や「３」以上でもよい。
【００２７】
撮像装置Ｃは、移動棚Ｌの開口面を撮像する。撮像装置Ｃは、後述する撮像部１２１（２２１，３２１）を含む。
【００２８】
なお、撮像装置は、移動棚と対向する壁にも取り付けられてもよい。この場合、壁に取り付けられた撮像装置は、移動棚の壁に対向する開口面（第１移動棚Ｌ１の後面や第３移動棚の前面）と、移動棚と壁との間に形成される通路の一部と、を撮像する。
【００２９】
●移動棚●
次に、本発明にかかる移動棚の実施の形態について、第１移動棚Ｌ１を例に説明する。
【００３０】
●移動棚の構成
図３は、本発明にかかる移動棚の実施の形態を示す正面図である。
図４は、第１移動棚Ｌ１の機能ブロック図である。同図は、第２移動棚Ｌ２の機能ブロック図と、第３移動棚Ｌ３の機能ブロック図と、を併せて示す。
【００３１】
第１移動棚Ｌ１は、駆体１０と、複数の棚板１１と、移動制御部１２と、基準値決定部１３と、撮像制御部１４と、領域決定部１５と、検知部１６と、通信部１７と、駆動部１８と、操作部１９と、を備える。
【００３２】
駆体１０は、移動棚Ｌの外郭を構成する。駆体１０は、台枠１０１と、２つの支柱１０２（１０２ａ，１０２ｂ）と、天板１０３と、２つの側板１０４（１０４ａ，１０４ｂ）と、を備える。台枠１０１は、支柱１０２を支持する土台である。支柱１０２は、天板１０３と、複数の棚板１１と、を支持する。支柱１０２は、台枠１０１の左右方向（図３の紙面左右方向）の両端に垂直に立てた状態で前後方向（図３の紙面手前奥方向）に複数（例えば、３つ）配置される。天板１０３は、移動棚Ｌに収納される物品を埃などから保護する。天板１０３は、支柱１０２の上端に取り付けられる。台枠１０１と支柱１０２と天板１０３とは、駆体１０の骨組みを構成する。側板１０４は、物品を埃などから保護する。側板１０４ａは、支柱１０２ａの右側面に取り付けられる。側板１０４ｂは、支柱１０２ｂの左側面に取り付けられる。駆体１０の前面と後面とは、第１移動棚Ｌ１の開口面である。
【００３３】
棚板１１は、物品が置かれる板である。棚板１１は、棚板１１１と棚板１１２と棚板１１３とを含む。各棚板１１１−１１３は、２つの支柱１０２ａ，１０２ｂの間に、任意の高さに着脱可能に配置される。
【００３４】
「物品」とは、例えば、書籍、書類、備品など移動棚Ｌに収納可能な有体物である。
【００３５】
図５は、移動制御部１２の機能ブロック図である。
【００３６】
移動制御部１２は、駆体１０の移動を制御する。移動制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのマイクロプロセッサなどから構成される。移動制御部１２は、撮像部１２１と、記憶部１２２と、画像抽出部１２３と、規制部１３４と、を備える。移動制御部１２は、本発明における移動棚装置の動作制御部の例である。
【００３７】
撮像部１２１は、隣接する移動棚Ｌ（第２移動棚Ｌ２）の開口面を所定の画角で撮像する。撮像部１２１は、例えば、連続した静止画を撮像可能な１台のデジタル式カメラユニットから構成される。撮像部１２１は、駆体１０（図３参照）の前面の上部に取り付けられる。
【００３８】
撮像部１２１の上下方向の画角は、第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との間に通路が形成されている状態において、図１に二点鎖線で示されるように、少なくとも第２移動棚Ｌ２の後面（後ろ側の開口面）の全ての棚板２１（図７参照）と、台枠２０１（図７参照）と、を含む。一方、撮像部１２１の左右方向の画角は、第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との間に通路が形成されている状態において、図２に二点鎖線で示されるように、少なくとも第２移動棚Ｌ２の後面（後ろ側の開口面）の２つの側板２０４ａ，２０４ｂ（図７参照）を含む。
【００３９】
なお、撮像部の画角は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、撮像部の画角は、隣接する移動棚の開口面の一部のみを含んでもよい。この場合、撮像部は、複数台のカメラユニットで構成されて、隣接する移動棚の開口面を分割して撮像してもよい。
【００４０】
また、撮像部の画角は、通路の幅（移動棚同士の間隔）に応じて変動してもよい。
【００４１】
さらに、撮像部の配置は、隣接する移動棚の開口面が撮像可能であれば、移動棚の前面の上部に限定されない。すなわち、例えば、撮像部は、移動棚の後面に配置されてもよく、移動棚の前面と後面とに配置されてもよい。撮像部は、移動棚の中央部や下部に配置されてもよい。
【００４２】
記憶部１２２は、第１移動棚Ｌ１が後述する情報処理を実行するために必要な情報を記憶する。記憶部１３は、例えば、ＲＡＭ（Read Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ハードディスクなどで構成される。記憶部１２２は、撮像部１２１が撮像した撮像画像や、特徴量データベースＤＢ１、領域情報データベースＤＢ２、後述する各情報（抽出情報、算出情報、領域情報など）などを記憶する。
【００４３】
画像抽出部１２３は、抽出情報に基づいて、撮像画像（比較画像）に含まれる特徴画像を抽出する。画像抽出部１２３の具体的な動作と、抽出情報と、比較画像と、特徴画像と、については、後述する。
【００４４】
規制部１２４は、駆体１０の移動を規制する。規制部１２４は、特徴量算出部１２４ａと比較部１２４ｂとを備える。規制部１２４の具体的な動作については、後述する。
【００４５】
特徴量算出部１２４ａは、算出情報に基づいて、画像抽出部１２３により抽出された特徴画像の特徴量を算出する。特徴量算出部１２４ａの具体的な動作と、算出情報と、については、後述する。
【００４６】
比較部１２４ｂは、特徴量算出部１２４ａにより算出された特徴量と、基準値と、を比較する。特徴量と基準値とについては、後述する。
【００４７】
図３と図４とに戻る。
基準値決定部１３は、特徴量との比較に用いられる基準値を決定する。基準値決定部１３の具体的な動作については、後述する。
【００４８】
撮像制御部１４は、撮像部１２１の撮像間隔を制御（変更）する。撮像部１２１の撮像間隔については、後述する。
【００４９】
領域決定部１５は、撮像部１２１が撮像した比較画像の中の抽出領域を特定するための領域情報を決定する。抽出領域と領域情報とについては、後述する。
【００５０】
検知部１６は、第１移動棚Ｌ１の前方に形成される通路（第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との間の通路（図２参照））内への物体の進退を検知する。検知部１６は、例えば、赤外線の投・受光機（不図示）と反射板（不図示）とを備える、公知の回帰反射式の光電センサである。投・受光機は、赤外線を隣接する第２移動棚Ｌ２に向けて投光して、第２移動棚Ｌ２の反射板（不図示）により反射された赤外線を受光する。反射板は、隣接する移動棚Ｌから受光した赤外線を反射する。
【００５１】
検知部１６は、右側の側板１０４ａの前面であって、通路内への物体の進退を検知しやすい高さに配置される。そのため、検知部１６は、図２に破線矢印で示されるように、通路の出入口における物体の通過を検知することができる。
【００５２】
なお、検知部の検知方式は、通路内への物体の進退（物体の通過）を検知可能であれば、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、検知部の検知方式は、透過方式や拡散反射方式でもよく、あるいは、超音波方式でもよい。
【００５３】
また、検知部の配置は、通路内への物体の進退（物体の通過）を検知可能であれば、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、検知部は、左側の側板に配置されてもよく、左右の側板に配置されてもよい。
【００５４】
さらに、検知部は、第１移動棚の後方に形成される通路（第１移動棚と壁との間の通路）内への人の進退（物体の通過）を検知する構成でもよく、第１移動棚の前後に形成される２つの通路内への人の進退（物体の通過）を検知する構成でもよい。この場合、例えば、検知部の構成は、壁に配置された反射板に向けて赤外線を投光する構成でもよい。
【００５５】
通信部１７は、各移動棚Ｌ１−Ｌ３間に架け渡される電源ケーブル（不図示）と共に配線される通信ケーブル（不図示）を介して、他の移動棚Ｌ２，Ｌ３と通信する。
【００５６】
なお、通信部は、無線通信回線を介して、他の移動棚と通信してもよい。
【００５７】
駆動部１８は、駆体１０の移動と停止とを行う。駆動部１８は、モータ（不図示）と、２つの前輪１８１ａ，１８１ｂと、２つの後輪１８２ａ（１つは不図示。図２参照）と、を備える。
【００５８】
前輪１８１ａ，１８１ｂは、駆体１０を支持すると共に、モータからの回転駆動力により回転する駆動輪である。後輪１８１ａは、駆体１０を支持すると共に、駆体１０の移動に応じて回転する。前輪１８１ａ，１８１ｂと後輪１８２ａとは、レールＲ（図２参照）の上を回転移動する。
【００５９】
操作部１９は、移動棚装置Ｓの利用者の操作に応じた操作信号を移動制御部１２に送信する。操作部１９は、駆体１０の右側の側板１０４ａに配置される。操作部１９は、前方移動スイッチ１９１（図１参照）と後方移動スイッチ１９２とを備える。
【００６０】
前方移動スイッチ１９１（図１参照）は、利用者が第１移動棚Ｌ１の後方に通路を形成するときに、利用者に操作されるスイッチである。前方移動スイッチ１９１は、側板１０４ａの後部であって利用者が操作しやすい高さに配置される。
【００６１】
後方移動スイッチ１９２は、利用者が第１移動棚Ｌ１の前方に通路を形成するときに、利用者に操作されるスイッチである。後方移動スイッチ１９２は、側板１０４ａの前部であって利用者が操作しやすい高さに配置される。
【００６２】
なお、操作部１９は、駆体の左側の側板に配置されてもよく、駆体の両側の側板に配置されてもよい。
【００６３】
●移動棚装置の動作●
次に、移動棚装置Ｓが実行する情報処理について、無人の状態で第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との間に形成されている通路（図２参照）に、１人の人が進入した後に、退出する場合を例に説明する。
【００６４】
移動棚装置Ｓは、通路内に人が進入したときに通路を形成する移動棚Ｌの移動を規制し、通路内から人が退出したときに同移動棚Ｌの移動の規制を解除する。
【００６５】
●移動棚装置の情報処理
図６は、移動棚装置Ｓが実行する情報処理の例を示すフローチャートである。
【００６６】
第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との間に通路が形成されたとき、移動棚装置Ｓは、第１移動棚Ｌ１の撮像部１２１を用いて、第２移動棚Ｌ２の後面（後ろ側の開口面）を所定の撮像間隔で繰り返し撮像して、撮像された撮像画像を記憶部１２２に記憶する（Ｓ１）。このとき、第１移動棚Ｌ１の規制部１２４は、第１移動棚Ｌ１の駆体１０の移動を規制しない。第２移動棚Ｌ２の規制部（不図示）は、第２移動棚Ｌ２の駆体２０の移動を規制しない。すなわち、第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２とは、移動可能である。
【００６７】
次いで、移動棚装置Ｓは、検知部１６が人の通過を検知したか否かを確認する（Ｓ２）。
【００６８】
検知部１６が人の通過を検知していないとき（Ｓ２のＮｏ）、移動棚装置Ｓは、撮像部１２１を用いた第２移動棚Ｌ２の撮像を繰り返す（Ｓ１）。
【００６９】
一方、検知部１６が人の通過を検知したとき（Ｓ２のＹｅｓ）、移動棚装置Ｓは、規制部１２４が駆体１０の移動を規制しているか否かを確認する（Ｓ３）。
【００７０】
規制部１２４が駆体１０の移動を規制しているとき（Ｓ３のＹｅｓ）、移動棚装置Ｓは、第２画像を取得する（Ｓ７）。第２画像については、後述する。
【００７１】
一方、規制部１２４が駆体１０の移動を規制していないとき（Ｓ３のＮｏ）、移動棚装置Ｓは、記憶部１２２から第１画像を取得する（Ｓ４）。
【００７２】
「第１画像」は、規制部１２４が駆体１０の移動を規制していない状態において、検知部１６が人の通過を検知する前（本実施の形態では、直前）に、撮像部１２１が撮像した撮像画像である。すなわち、第１画像は、通路内に人や物品など（以下「物体」という。）が存在しない状態の移動棚Ｌの開口面（第２移動棚Ｌ２の後面）が撮像された撮像画像である。第１画像は、本発明における基準画像である。
【００７３】
図７は、第１画像の例を示す模式図である。
同図は、第２移動棚Ｌ２の駆体２０と棚板２１とが、物体に遮られることなく撮像されている状態を示す。
【００７４】
図６に戻る。
次いで、移動棚装置Ｓは、基準値決定部１３を用いて、基準値決定処理（Ｓ５）を実行して、第１画像に含まれる基準特徴画像の基準値を決定する。基準値決定処理（Ｓ５）の内容と、基準特徴画像と、基準値と、については、後述する。
【００７５】
次いで、移動棚装置Ｓは、領域決定部１５を用いて、領域情報決定処理（Ｓ６）を実行して、領域情報を決定する。領域情報決定処理（Ｓ６）の内容については、後述する。
【００７６】
次いで、移動棚装置Ｓは、記憶部１２２から第２画像を取得する（Ｓ７）。
【００７７】
「第２画像」は、検知部１６が人の通過の検知を開始した後（本実施の形態では、検知部１６が人の通過の検知を終了した直後）に、撮像部１２１が撮像した撮像画像である。すなわち、第２画像は、検知部１６の検知のみでは通路内の物体の存否の判断ができない状態の移動棚Ｌの開口面（第２移動棚Ｌ２の後面）を撮像した撮像画像である。第２画像は、本発明における比較画像である。第２画像は、第１画像よりも後に撮像部１２１に撮像された撮像画像である。換言すれば、撮像部１２１は、第２画像を撮像する前に第１画像を撮像する。
【００７８】
図８は、第２画像の例を示す模式図である。
同図は、第２移動棚Ｌ２の棚板２１の一部と、台枠２０１の一部と、が、物体（人）に遮られて撮像されている状態を示す。
【００７９】
図６に戻る。
次いで、移動棚装置Ｓは、画像抽出部１２３を用いて、特徴量算出処理（Ｓ８）を実行して、第２画像に含まれる特徴画像の特徴量を算出する。特徴量算出処理（Ｓ８）の内容については、後述する。
【００８０】
「特徴画像」は、移動棚Ｌ（第２移動棚Ｌ２）の駆体（駆体２０）や棚板（棚板２１）など、比較画像（第２画像）に含まれる画像であって、後述する抽出情報により定まる画像である。
【００８１】
「特徴量」は、特徴画像を構成する要素（画素や座標など）を定量的に表す情報である。すなわち、例えば、特徴量とは、特徴画像を構成する画素の数や、同画素の数から作成されるヒストグラム、同画素の分布（特徴画像の位置、形状）などである。
【００８２】
次いで、移動棚装置Ｓは、比較部１２４ｂを用いて、基準特徴画像の基準値と、基準値に対応する特徴画像の特徴量と、を比較して（Ｓ９）、基準値と特徴量とが一致するか否かを判定する（Ｓ１０）。基準値と特徴量とが一致するとき、通路内には物体が存在しない。一方、基準値と特徴量とが一致しないとき、通路内には物体が存在する。移動棚装置Ｓは、基準値と特徴量とが一致しないとき、通路を形成している移動棚Ｌの移動を規制する。基準値と特徴量との比較の詳細については、後述する。
【００８３】
基準値と特徴量とが一致しないとき（Ｓ１０のＮｏ）、移動棚装置Ｓは、規制部１２４を用いて駆体１０の移動を規制すると共に、撮像制御部１４を用いて撮像部１２１の撮像間隔を変更する（Ｓ１１）。このとき、移動棚装置Ｓは、通路を形成する第２移動棚Ｌ２の規制部（不図示）を用いて、駆体２０の移動も規制する。すなわち、第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２とは、移動不可能となる。つまり、規制部１２４は、比較部１２４ｂによる比較の結果に基づいて、駆体１０の移動を規制する。撮像制御部１４は、撮像部１２１の撮像間隔を、規制部１２４が駆体１０の移動を規制していないときの撮像部１２１の撮像間隔よりも短くする。その後、移動棚装置Ｓは、撮像部１２１を用いて、第２移動棚Ｌ２の撮像を繰り返す（Ｓ１）。
【００８４】
一方、基準値と特徴量とが一致するとき（Ｓ１０のＹｅｓ）、移動棚装置Ｓは、規制部１２４を用いて駆体１０の移動の規制を解除すると共に、撮像制御部１４を用いて撮像部１２１の撮像間隔を変更する（Ｓ１２）。このとき、移動棚装置Ｓは、通路を形成する第２移動棚Ｌ２の規制部（不図示）を用いて、駆体２０の移動の規制も解除する。すなわち、第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２とは、移動可能となる。撮像制御部１４は、撮像部１２１の撮像間隔を、規制部１２４が駆体１０の移動を規制しているときの撮像部１２１の撮像間隔よりも長くする。その後、移動棚装置Ｓは、撮像部１２１を用いて、第２移動棚Ｌ２の撮像を繰り返す（Ｓ１）。
【００８５】
このように、規制部１２４は、比較部１２４ｂによる基準値と特徴量との比較結果に基づいて、通路を形成する駆体１０の移動を規制する。換言すれば、規制部１２４は、特徴画像に基づいて、駆体１０の移動を規制する。そのため、移動棚装置Ｓは、距離センサのみを用いて通路内の物体の有無を検知する従来の移動棚装置と比べて、通路内に複数の人が出入りする場合であっても、通路内の人の存否を確実に検知することができる。
【００８６】
また、撮像制御部１４は、規制部１２４が駆体１０の移動を規制しているときの撮像部１２１の撮像間隔を、規制部１２４が駆体１０の移動を規制していないときの撮像部１２１の撮像間隔よりも短くする。換言すれば、撮像制御部１４は、第１画像が撮像された後の撮像部１２１の撮像間隔を、第１画像が撮像されるまでの撮像部１２１の撮像間隔よりも短くする、すなわち、第１画像が撮像されるまでの撮像部１２１の撮像間隔とは異なる間隔に変更する。そのため、移動棚装置Ｓは、通路内に存在する人の動きを詳細に撮像することができる。つまり、通路内の人の存否を検知する確度は、向上する。
【００８７】
図９は、通路内に複数の人が出入りする場合における、移動棚装置Ｓの情報処理のシーケンス図の例である。
同図は、通路内に２人の人が別々のタイミングで進入して、通路内に後に進入した人が通路内に先に進入した人よりも先に退出し、その後に通路内に先に進入した人が退出したことを示す。図中の「●」は移動棚装置Ｓが第１画像を撮像したタイミングを示し、図中の「〇」は移動棚装置Ｓが第２画像を撮像したタイミングを示す。ただし、移動棚装置Ｓは、第１画像や第２画像を撮像したタイミング以外でも、前述のとおり、所定の撮像間隔で撮像している。
【００８８】
検知部１６が人の通過を最初に検知したとき（通路内に人が進入したとき）（Ｔ１）、移動棚装置Ｓは、前述した情報処理を実行して、通路内に人が存在すると判定する。そのため、移動棚装置Ｓは、規制部１２４に駆体１０の移動を規制させると共に、撮像制御部１４に撮像部１２１の撮像間隔を変更させる（撮像間隔を短くする）。
【００８９】
検知部１６が次に人の通過を検知したとき（通路内に別の人が進入したとき）（Ｔ２）、移動棚装置Ｓは、前述した情報処理を実行して、通路内に人が存在すると判定する。そのため、移動棚装置Ｓは、規制部１２４に駆体１０の移動の規制を維持させると共に、撮像制御部１４に撮像部１２１の撮像間隔を維持させる。
【００９０】
検知部１６が次に人の通過を検知したとき（通路内に後に進入した人が退出したとき）（Ｔ３）、移動棚装置Ｓは、前述した情報処理を実行して、通路内に人が存在すると判定する。そのため、移動棚装置Ｓは、規制部１２４に駆体１０の移動の規制を維持させると共に、撮像制御部１４に撮像部１２１の撮像間隔を維持させる。
【００９１】
検知部１６が次に人の通過を検知したとき（通路内に先に進入した人が退出したとき）（Ｔ４）、移動棚装置Ｓは、前述した情報処理を実行して、通路内に人が存在しないと判定する。そのため、移動棚装置Ｓは、規制部１２４に駆体１０の移動の規制を解除させると共に、撮像制御部１４に撮像部１２１の撮像間隔を変更させる（撮像間隔を長くする）。
【００９２】
●基準値決定処理
次に、基準値決定処理（Ｓ５）について、説明する。
【００９３】
図１０は、基準値決定処理（Ｓ５）のフローチャートである。
【００９４】
「基準値決定処理（Ｓ５）」は、移動棚装置Ｓが、基準値決定部１３を用いて、第１画像から抽出される基準特徴画像の特徴量に基づいて、基準値を決定する処理である。
【００９５】
「基準特徴画像」とは、移動棚Ｌ（第２移動棚Ｌ２）の駆体（駆体２０）や棚板（棚板２１）など、基準画像（第１画像）に含まれる画像であって、後述する抽出情報により定まる画像である。
【００９６】
「基準特徴画像の特徴量」は、前述した特徴画像の特徴量と同じである。すなわち、基準特徴画像の特徴量は、基準特徴画像を構成する画素の数や、同画素の数から作成されるヒストグラム、同画素の分布（基準特徴画像の位置、形状）などである。
【００９７】
「基準値」は、基準特徴画像の特徴量のうち、特徴画像の特徴量と比較される情報である。すなわち、例えば、基準値は、特徴画像の特徴量との比較に用いられる基準特徴画像を構成する画素の数や、同画素の数から作成されるヒストグラム、同画素の分布（基準特徴画像の位置、形状）などである。
【００９８】
先ず、基準値決定部１３は、基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）を実行する。
【００９９】
「基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）」は、第１画像（基準画像）に含まれる基準特徴画像の抽出を行う処理である。基準値決定部１３は、第１画像を構成する各画素がエッジ成分か非エッジ成分かを判定し、抽出情報に基づいて、第１画像から基準特徴画像を抽出する。基準特徴量抽出処理（Ｓ５１）は、Ｘ軸（行）方向（図７の紙面左右方向）とＹ軸（列）方向（図７の紙面上下方向）とを１画素単位で走査して、Ｘ軸とＹ軸それぞれの方向で行われる。
【０１００】
「抽出情報」は、撮像部１２１が撮像した第１画像に含まれる基準特徴画像や、第２画像に含まれる特徴画像を抽出するために、画像抽出部１２３に用いられる情報である。抽出情報の詳細については、後述する。
【０１０１】
「エッジ成分」は、隣接する画素に対して画素値（画素ごとの色度、輝度、明度など）が所定の閾値（以下「エッジ閾値」という。）を超えて急峻に変化する画素である。すなわち、例えば、エッジ成分と判定された画素は、撮像画像に撮像された物（被写体）の境界を示す画素である。エッジ閾値は、本発明における抽出情報の例である。
【０１０２】
なお、エッジ閾値は、外部環境（例えば、通路内の明るさや通路の幅、画像自体の輝度・明度など）を検知するセンサの検知結果に基づいて変動されてもよい。外部環境を検知するセンサは、本発明における第２検知部である。この場合、例えば、移動棚装置は、センサが検知した外部環境に基づいてエッジ閾値を変更する抽出情報変更部を備えてもよい。すなわち、例えば、抽出情報変更部は、センサが検知した画像全体の輝度の傾向（例えば、輝度の平均値や分布など）に基づいて、エッジ閾値を変更する。また、例えば、抽出情報変更部は、エッジ閾値を、棚板の前面に取り付けられた標識が明確に識別可能となる値に最適化してもよい。さらに、例えば、エッジ閾値は、画像抽出部により、画像自体の輝度・明度に基づいて変動されてもよい。すなわち、画像抽出部は、本発明における第２検知部として機能してもよい。
【０１０３】
「非エッジ成分」は、隣接する画素に対して画素値がほとんど変化しない画素である。すなわち、例えば、非エッジ成分と判定された画素は、撮像画像に撮像された物（被写体）の境界に囲まれた領域を示す画素である。
【０１０４】
図１１は、エッジ成分と非エッジ成分との例を示す模式図である。
同図は、１画素を１マスで示し、エッジ成分と判定された画素を塗り潰された枠で示し、非エッジ成分と判定された画素を白抜きの枠で示す。同図の二点鎖線は、撮像画像に撮像された物（支柱２０２や棚板２１、物品など）の境界を示す。
【０１０５】
図１０に戻る。
基準値決定部１３は、基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）において、候補領域特定処理と、候補領域連結処理と、基準特徴画像特定処理と、の３段階の処理を経て、Ｘ軸とＹ軸それぞれの方向における基準特徴画像を抽出する。
【０１０６】
先ず、基準値決定部１３は、候補領域特定処理を実行する。
【０１０７】
図１２は、候補領域特定処理の例を示す模式図である。
同図は、Ｘ軸方向における候補領域特定処理の例を示す。
【０１０８】
「候補領域特定処理」は、行（列）ごとに候補領域を特定する処理である。
【０１０９】
「候補領域」は、図１２に「×」の枠で示されるように、行ごと（列ごと）に非エッジ成分と判定された画素が所定の閾値Ｖ１以上連続する領域である。
【０１１０】
基準値決定部１３は、各行（各列）の１画素ごとにエッジ成分か非エッジ成分かの判定を行い、非エッジ成分と判定された画素が連続する領域を特定して、同領域の長さ（連続する画素数）と、閾値Ｖ１と、を比較する。閾値Ｖ１は、記憶部１２２に記憶されている。
【０１１１】
非エッジ成分と判定された画素が連続する領域の長さが閾値Ｖ１以上のとき、基準値決定部１３は、同領域を候補領域として特定する。一方、同領域の長さが閾値Ｖ１未満のとき、基準値決定部１３は、同部分を候補領域として特定しない。図１２に示される例では、候補領域ｐ１がｎ＋１行に、候補領域ｐ２と候補領域ｐ４とがｎ＋２行に、候補領域ｐ４がｎ＋３行に、それぞれ特定されている。
【０１１２】
次いで、基準値決定部１３は、候補領域連結処理を実行する。
【０１１３】
図１３は、候補領域連結処理の例を示す模式図である。
同図は、Ｘ軸方向における候補領域連結処理の例を示す。
【０１１４】
「候補領域連結処理」は、ある行（列）で特定された候補領域を、次の行（列）で特定された候補領域と連結する処理である。候補領域同士の連結は、ある行（列）で特定された候補領域のＸ軸座標値（Ｙ軸座標値）と、次の行（列）で特定された候補領域のＸ軸座標値（Ｙ軸座標値）と、が所定の閾値Ｖ２以上重複する場合に実行される。閾値Ｖ２は、記憶部１２２に記憶されている。
【０１１５】
基準値決定部１３は、ある行（列）で候補領域が特定されたとき、その候補領域のＸ軸座標値と、１つ前の行（列）で特定された候補領域のＸ軸座標値と、を比較して、２つのＸ軸座標値の重複数と、閾値Ｖ２と、を比較する。
【０１１６】
重複数が閾値Ｖ２以上のとき、基準値決定部１３は、２つの候補領域を連結する。一方、重複数が閾値Ｖ２未満のとき、基準値決定部１３は、２つの候補領域を連結しない。図１３に示される例では、候補領域ｐ２は、１つ前の行（ｎ＋１）の候補領域ｐ１との重複数が閾値Ｖ２未満であるため、候補領域ｐ１と連結されていない。一方、候補領域ｐ３は、一つ前の行（ｎ＋２行）の候補領域ｐ２，ｐ４との重複数が閾値Ｖ２以上であるため、候補領域ｐ２，ｐ４と連結されている。
【０１１７】
次いで、基準値決定部１３は、基準特徴画像特定処理を実行する。
【０１１８】
図１４は、基準特徴画像特定処理の例を示す模式図である。
同図は、Ｘ軸方向における基準特徴画像特定処理の例を示す。
【０１１９】
「基準特徴画像特定処理」は、候補領域と、連結された候補領域（以下「連結領域」という。）と、の中から、基準特徴画像を特定する処理である。候補領域と連結領域とは、Ｘ軸方向（Ｙ軸方向）の長さが所定の閾値Ｖ３以上であるとき、基準特徴画像として特定される。閾値Ｖ３は、記憶部１２２に記憶されている。
【０１２０】
基準値決定部１３は、候補領域と連結領域それぞれの長さと、閾値Ｖ３と、を比較する。
【０１２１】
候補領域と連結領域それぞれの長さが閾値Ｖ３以上のとき、基準値決定部１３は、その候補領域や連結領域を基準特徴画像として特定する。一方、候補領域と連結領域それぞれの長さが閾値Ｖ３未満のとき、基準値決定部１３は、その候補領域や連結領域を基準特徴画像として特定しない。図１４に示される例では、候補領域ｐ２−ｐ４が連結された連結領域ｂ１は、Ｘ軸方向の長さが閾値Ｖ３以上であるため、基準特徴画像として特定されている。一方、候補領域ｐ１は、Ｘ軸方向の長さが閾値Ｖ３未満であるため、基準特徴画像として特定されていない。
【０１２２】
ここで、Ｘ軸方向の基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）で用いられる各閾値Ｖ１−Ｖ３と、Ｙ軸方向の基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）で用いられる各閾値（不図示）と、は、本発明における抽出情報の例である。抽出情報は、予め記憶部１２２に記憶されている。
【０１２３】
図１５は、第１画像から抽出された基準特徴画像の例を示す模式図である。
同図の符号「Ｐｘ１」「Ｐｘ２」「Ｐｘ３」「Ｐｘ４」「Ｐｘ５」は、Ｘ軸方向の基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）で抽出された基準特徴画像を示す。一方、同図の符号「Ｐｙ１」「Ｐｙ２」「Ｐｙ３」「Ｐｙ４」は、Ｙ軸方向の基準特徴画像抽出処理（Ｓ５１）で抽出された基準特徴画像を示す。
【０１２４】
基準特徴画像Ｐｘ１は天板２０３の領域を示し、基準特徴画像Ｐｘ２は棚板２１１の領域を示し、基準特徴画像Ｐｘ３は棚板２１２の領域を示し、基準特徴画像Ｐｘ４は棚板２１３の領域を示し、基準特徴画像Ｐｘ５は台枠２０１の領域を示し、基準特徴画像Ｐｙ１は側板２０４ｂの領域を示し、基準特徴画像Ｐｙ２は支柱２０２ｂの領域を示し、基準特徴画像Ｐｙ３は支柱２０２ａの領域を示し、基準特徴画像Ｐｙ４は側板２０４ａの領域を示す。
【０１２５】
図１０に戻る。
次いで、基準値決定部１３は、記憶部１２２から算出情報を読み出して（Ｓ５２）、算出情報に基づいて、基準特徴画像の特徴量を算出する（Ｓ５３）。基準値決定部１３は、基準特徴画像の特徴量を特徴量データベースＤＢ１に記憶する。
【０１２６】
「算出情報」は、例えば、基準特徴画像を構成する画素の数を算出する行数（列数）や、ヒストグラムの様式、基準特徴画像の第１画像内での位置や形状の特定方法など、基準特徴画像の特徴量を算出するための方法などを規定する情報である。
【０１２７】
図１６は、特徴量データベースＤＢ１に記憶されている特徴量の例を示す模式図である。
同図は、例えば、基準特徴画像「Ｐｘ１」に対して、行「１０」と、画素数「１００」と、座標「ｘ１，ｙ１」と、が関連付けられて特徴量データベースＤＢ１に、特徴量として記憶されていることを示す。すなわち、例えば、移動棚装置Ｓは、行「１０」を用いて特徴量データベースＤＢ１を参照することで、画素数「１００」や座標「ｘ１，ｙ１」を読み出すことができる。
【０１２８】
図１０に戻る。
次いで、基準値決定部１３は、算出された特徴量に基づいて、基準値を決定する（Ｓ５４）。すなわち、例えば、基準値決定部１３は、算出された特徴量のうち、特徴画像の特徴量との比較に用いられる特徴量を基準値として決定する。
【０１２９】
なお、基準値決定部は、１つの基準値を決定してもよく、あるいは、複数の基準値を決定してもよい。また、基準値は、１つの特徴量から構成されてもよく、あるいは、複数の特徴量から構成されてもよい。
【０１３０】
次いで、基準値決定部１３は、基準値を記憶部１２２に記憶する（Ｓ５５）。
【０１３１】
図１７は、記憶部１２２に記憶されている基準値の例を示す模式図である。
同図は、Ｘ軸方向における基準特徴画像Ｐｘ１−Ｐｘ５の第１画像内の位置と形状とを示す５つの特徴量が基準値として決定されたことを示す。
【０１３２】
図１８は、記憶部１２２に記憶されている基準値の別の例を示す模式図である。
同図は、Ｘ軸方向における５つの特徴量（基準特徴画像を構成する画素の数）から作成されたヒストグラムが基準値として決定されたことを示す。同図の横軸は第１画像の行番号を示し、同図の縦軸は行番号ごとの画素の数を示す。同図の符号「Ｖｍａｘ」「Ｖｍｉｎ」は、行番号ごとの画素の数から算出される閾値である。
【０１３３】
このように、基準値決定部１３は、位置の移動や形状の変動がない移動棚Ｌの特徴的な部分である棚板や支柱などを示す領域を基準特徴画像として抽出し、その特徴量を基準値として決定する。そのため、基準値決定部１３は、移動棚Ｌに収納される物品の移動に左右されることなく、安定した基準値を決定することができる。
【０１３４】
なお、基準値決定部は、行番号ごとの画素の数から算出される閾値や、行番号ごとのピーク値など、を基準値として決定してもよい。
【０１３５】
●領域情報決定処理
次に、領域情報決定処理（Ｓ６）について、説明する。
【０１３６】
図１９は、領域情報決定処理（Ｓ６）のフローチャートである。
【０１３７】
「領域情報決定処理（Ｓ６）」は、移動棚装置Ｓが領域決定部１５を用いて、第１画像（具体的には、第１画像に含まれる基準特徴画像）に基づいて、領域情報を決定する処理である。
【０１３８】
「領域情報」は、特徴画像の抽出の対象となる第２画像の中の領域（抽出領域）を特定するために、領域決定部１５（図４参照）に用いられる情報である。領域情報は、例えば、移動棚Ｌの開口面の４隅の座標など、移動棚装置Ｓが、移動棚Ｌとその内部とを示す領域と、移動棚Ｌの外部を示す領域と、を区別することができる情報である。
【０１３９】
「抽出領域」は、比較画像（第２画像）のうち、特徴画像の抽出の対象となる領域である。抽出領域の詳細については、後述する。
【０１４０】
先ず、領域決定部１５は、記憶部１２２から第１画像の基準特徴画像を読み出す（Ｓ６１）。
【０１４１】
次いで、領域決定部１５は、基準特徴画像に基づいて、領域情報を決定する（Ｓ６２）。領域情報は、例えば、基準特徴画像同士の接続関係により決定される。すなわち、例えば、領域決定部１５は、基準特徴画像同士が接続している部分の形状がＬ字状となる部分を抽出し、Ｌ字の角の部分の座標を領域情報として決定する。
【０１４２】
図２０は、領域決定部により決定された領域情報の例を示す模式図である。
図中の太いＬ字状の部分は、基準特徴画像同士が接続している部分の形状がＬ字状となる部分を示す。図中の符号「Ｍ１」「Ｍ２」「Ｍ３」「Ｍ４」は、領域情報を識別する領域標識を示す。
【０１４３】
なお、領域決定部は、基準特徴画像同士が接続している部分の形状がＴ字状となる部分も抽出して、Ｌ字状となる部分とＴ字状となる部分とを結ぶ線の座標を領域情報として決定してもよい。
【０１４４】
また、領域決定部は、基準特徴画像同士の位置関係により領域情報を決定してもよい。すなわち、例えば、領域決定部は、ある基準特徴画像に対して、＋Ｙ軸側（−Ｙ軸側、＋Ｘ軸側、−Ｘ軸側）に別の基準特徴画像が存在しなければ同基準特徴画像の座標を領域情報として決定してもよい。
【０１４５】
図１９に戻る。
次いで、領域決定部１５は、決定した領域情報を領域情報データベースＤＢ２に記憶する（Ｓ６３）。
【０１４６】
図２１は、領域情報データベースＤＢ２に記憶されている領域情報の例を示す模式図である。
同図は、領域標識「Ｍ１」に対して、座標（領域情報）「ｘ２１，ｙ２１」が関連付けられて領域情報データベースＤＢ２に記憶されていることを示す。
【０１４７】
●特徴量算出処理
次に、特徴量算出処理（Ｓ８）について、説明する。
【０１４８】
図２２は、特徴量算出処理（Ｓ８）のフローチャートである。
【０１４９】
「特徴量算出処理（Ｓ８）」は、移動棚装置Ｓが移動制御部１２を用いて、第２画像から特徴画像を抽出して、同特徴画像の特徴量を算出する処理である。
【０１５０】
先ず、画像抽出部１２３は、記憶部１２２から領域情報を読み出す（Ｓ８１）。
【０１５１】
次いで、画像抽出部１２３は、領域情報に基づいて、第２画像の中の抽出領域を特定する。すなわち、例えば、画像抽出部１２３は、領域情報から特定された複数の座標に囲まれる領域を第２画像から抽出して、同領域を抽出領域として特定する。
【０１５２】
次いで、画像抽出部１２３は、抽出領域に対して特徴画像抽出処理（Ｓ８２）を実行する。すなわち、画像抽出部１２３は、抽出領域に含まれる特徴画像を抽出する。
【０１５３】
「特徴画像抽出処理（Ｓ８２）」は、移動棚装置Ｓが移動制御部１２を用いて、比較画像（第２画像）に含まれる特徴画像を抽出する処理である。特徴画像抽出処理（Ｓ８２）は、前述した基準特徴画像抽出処理（図１０）と同じ処理である。
【０１５４】
図２３は、第２画像から抽出された特徴画像の例を示す模式図である。
図中の符号「Ｐｘ１１」「Ｐｘ１２」「Ｐｘ１３」は、Ｘ軸方向の特徴画像抽出処理（Ｓ８２）で抽出された特徴画像を示す。一方、図中の符号「Ｐｙ１１」「Ｐｙ１２」「Ｐｙ１３」「Ｐｙ１４」は、Ｙ軸方向の特徴画像抽出処理（Ｓ８２）で抽出された特徴画像を示す。特徴画像Ｐｘ１１−Ｐｘ１３は、基準特徴画像Ｐｘ１−Ｐｘ３（図１５参照）に対応する。特徴画像Ｐｙ１１−Ｐｙ１４は、基準特徴画像Ｐｙ１−Ｐｙ４（図１５参照）に対応する。同図は、棚板２１３と台枠２０１とが人に遮られたことにより、基準特徴画像Ｐｘ４，Ｐｘ５（図１５参照）に対応する特徴画像Ｐｘ１４，Ｐｘ１５が抽出されていないことを示す。また、同図は、棚板２１２が中央で人に遮られたことにより、基準特徴画像Ｐｘ３（図１５参照）に対応する特徴画像Ｐｘ１３が２つの特徴画像Ｐｘ１３ａ，Ｐｘ１３ｂに分断されて抽出されていることを示す。
【０１５５】
図２２に戻る。
次いで、特徴量算出部１２４ａは、記憶部１２２から算出情報を読み出して（Ｓ８３）、算出情報に基づいて、特徴画像の特徴量を算出する（Ｓ８４）。特徴画像の特徴量の算出（Ｓ８４）は、前述した基準特徴画像の特徴量の算出（図１０）と同じ処理である。
【０１５６】
次いで、特徴量算出部１２４ａは、算出された特徴画像の特徴量を特徴量データベースＤＢ１に記憶する（Ｓ８５）。
【０１５７】
図２４は、特徴量データベースＤＢ１に記憶されている特徴量の別の例を示す模式図である。
同図は、例えば、特徴画像「Ｐｘ１１」に対して、行「１０」と、画素数「１００」と、座標「ｘ１１，ｙ１１」と、が関連付けられて特徴量データベースＤＢ１に記憶されていることを示す。
【０１５８】
●基準値と特徴量との比較
次に、基準値と特徴量との比較について、基準特徴画像の位置と形状とが基準値として決定されている場合（図１７参照）を例に説明する。
【０１５９】
図２５は、基準値と比較される特徴量の第１の例を示す模式図である。
同図は、第２移動棚Ｌ２の台枠２０１の一部と棚板２１２，２１３の一部とが人で隠された状態の特徴画像の位置と形状とを、基準値と比較される特徴量の例として示す。同図は、第２移動棚Ｌ２の台枠２０１の一部と棚板２１２，２１３の一部とが人で隠された結果、台枠２０１と棚板２１３との領域を示す特徴画像が抽出されず、同特徴画像の特徴量が算出されていないことを示す。すなわち、同図は、第２画像から３つの特徴量が算出されたことを示す。
【０１６０】
第１画像から算出された基準値は、図１７に示されるように、所定の位置と形状とを備える５つの矩形の領域で示されている。一方、第２画像から算出された特徴量は、図２５に示されるように、所定の位置と形状とを備える３つの矩形の領域で示されている。基準値と特徴量とを比較すると、台枠２０１と棚板２１２，２１３との領域を示す部分の基準値と特徴量とが一致しない。そのため、移動棚装置Ｓは、通路内に物体が存在すると判定して、通路を形成する第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との移動を規制する。
【０１６１】
図２６は、基準値と比較される特徴量の第２の例を示す模式図である。
同図は、第２移動棚Ｌ２の台枠２０１の一部と棚板２１２，２１３の一部とが人で隠れた状態の特徴画像の位置と形状とを、基準値と比較される特徴量の例として示す。同図は、第２移動棚Ｌ２の台枠２０１の一部と棚板２１２，２１３の一部とが人で隠れた結果、台枠２０１と棚板２１２，２１３との領域を示す特徴画像の代わりに、人の領域が特徴画像として抽出されて、同特徴画像の特徴量が算出されていることを示す。
【０１６２】
第１画像から算出された基準値は、図１７に示されるように、所定の位置と形状とを備える５つの矩形の領域で示されている。一方、第２画像から算出された特徴量は、所定の位置と形状とを備える２つの矩形の領域と、所定の位置と形状とを備える１つの台形の領域と、で示されている。基準値と特徴量とを比較すると、台枠２０１と棚板２１２，２１３との領域を示す部分の基準値と特徴量とが一致しない。そのため、移動棚装置Ｓは、通路内に物体が存在すると判定して、通路を形成する第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との移動を規制する。
【０１６３】
次に、基準値と特徴量との比較について、複数の基準特徴画像の特徴量から作成されたヒストグラムから算出された閾値Ｖｍａｘ，Ｖｍｉｎが基準値として決定される場合（図１８参照）を例に説明する。
【０１６４】
図２７は、基準値と比較される特徴量の第３の例を示す模式図である。
同図は、図２５に示される３つの特徴量から作成されたヒストグラムを、基準値と比較される特徴量の例として示す。
【０１６５】
同図は、特徴量であるヒストグラムの３０行と４０行と５０行それぞれのグラフのピーク値が閾値Ｖｍｉｎよりも小さいことを示す。その結果、移動棚装置Ｓは、通路内に物体が存在すると判定して、通路を形成する第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との移動を規制する。
【０１６６】
図２８は、基準値と比較される特徴量の第４の例を示す模式図である。
同図は、図２６に示される３つの特徴量から作成されたヒストグラムを、基準値と比較される特徴量の例として示す。
【０１６７】
同図は、１０行と２０行と３０行と４０行と５０行それぞれのグラフのピーク値が閾値Ｖｍａｘと閾値Ｖｍｉｎとの間に入っていることを示す。この場合、移動棚装置Ｓは、複数の基準特徴画像の特徴量から作成されたヒストグラムを基準値としてさらに決定して、グラフのピーク値同士を比較する。同図は、特徴量であるヒストグラムの３０行と４０行と５０行それぞれのグラフのピーク値が、基準値であるヒストグラムの３０行と４０行と５０行それぞれのグラフ（図２８に破線で示すグラフ）のピーク値よりも小さいことを示す。このように複数のピーク値が誤差を超えて変動したとき、移動棚装置Ｓは、通路内に物体が存在すると判定して、通路を形成する第１移動棚Ｌ１と第２移動棚Ｌ２との移動を規制する。
【０１６８】
なお、移動棚装置は、複数のピーク値の変動に代えて、ヒストグラムの特徴（例えば、ピークとピークとの間の値など）を比較して、通路内の物体の存否を判定してもよい。すなわち、例えば、図２８に示される例では、３０行から５０行にかけてのグラフの形状が、基準値の３０行から５０行にかけてのグラフの形状（図１８参照）と異なる。その結果、移動棚装置は、通路内に物体が存在すると判定して、通路を形成する移動棚の移動を規制してもよい。
【０１６９】
●移動棚装置が用いる情報の関係
次に、移動棚装置Ｓが、前述した情報処理において用いる情報の関係について説明する。
【０１７０】
図２９は、移動棚装置Ｓが用いる情報の関係を示す模式図である。
同図は、第１画像から基準特徴画像が抽出され、基準特徴画像から基準特徴画像の特徴量が算出され、基準特徴画像の特徴量から基準値が決定されることを示す。また、同図は、第２画像から特徴画像が抽出され、特徴画像から特徴画像の特徴量が算出されることを示す。さらに、同図は、決定された基準値と、算出された特徴量と、が比較されることを示す。
【０１７１】
●まとめ●
以上説明した実施の形態によれば、規制部１２４は、撮像部１２２が撮像した第２画像に含まれる特徴画像（特徴画像の特徴量）に基づいて、通路内に物体が存在することを検知して、駆体１０の移動を規制する。すなわち、本発明にかかる移動棚と移動棚装置とは、撮像部１２２が撮像した第２画像の画像処理結果を用いるという簡易な構成で移動棚Ｌ間の物体を検知して、移動棚Ｌと物体との衝突を防止する。
【０１７２】
また、以上説明した実施の形態によれば、規制部１２４は、比較部１２４ｂによる特徴画像の特徴量と、基準特徴画像の基準値と、の比較の結果に基づいて、通路内に物体が存在することを検知して、駆体１０の移動を規制する。すなわち、本発明にかかる移動棚と移動棚装置とは、撮像部１２２が撮像した第１画像と第２画像との画像処理結果を用いるという簡易な構成で移動棚Ｌ間の物体を検知して、移動棚Ｌと物体との衝突を防止する。
【０１７３】
さらに、以上説明した実施の形態によれば、基準値決定部１３は、撮像部１２１が撮像した第１画像に含まれる基準特徴画像の特徴量に基づいて、基準値を決定する。すなわち、本発明にかかる移動棚と移動棚装置とは、撮像部１２１が撮像した第１画像のみの画像処理結果を用いるという簡易な構成で基準値を決定する。また、例えば、通路の幅（移動棚Ｌ同士の間隔）が１つ前に形成された通路の幅と異なっても、基準値決定部１３は、通路の幅に応じた基準値を決定することができる。
【０１７４】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、撮像制御部１４は、第１画像が撮像された後の撮像部１２１の撮像間隔を、第１画像が撮像されるまでの撮像間隔よりも短くする。換言すれば、撮像制御部１４は、通路内に物体が存在する（存在する可能性がある）ときの撮像間隔を、通路内に物体が存在しないときの撮像間隔よりも短くする。そのため、撮像部１２２は通路内に存在する物体の動きを詳細に撮像することができる。その結果、第２画像の精度（物体が撮像される確度）は、向上する。
【０１７５】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、第１画像は、規制部１２４が駆体１０の移動を規制していないときであって、検知部１６が物体の通過を検知する前に撮像される。第２画像は、検知部１６が物体の通過を検知した後に撮像される。すなわち、移動棚装置Ｓが情報処理を実行する撮像画像が第１画像と第２画像とに限定される。そのため、移動棚装置Ｓの情報処理の処理時間が短縮される。
【０１７６】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、画像抽出部１２３は、領域情報に基づいて、第２画像の中の抽出領域を特定し、同抽出領域に含まれる特徴画像を抽出する。換言すれば、画像抽出部１２３は、第２画像の中の特定の領域に限定して特徴画像抽出処理（図２２）を実行する。そのため、特徴量算出処理（図６、図２２）における処理時間が短縮される。
【０１７７】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、画像抽出部１２３は、領域情報に基づいて、第２画像の中の抽出領域を特定し、同抽出領域に含まれる特徴画像を抽出する。そのため、例えば、第２画像に移動棚Ｌの外部の領域（例えば、移動棚Ｌの側方の空間など）が撮像されても、移動棚装置Ｓは、同領域内の物体の存否に関わらず通路内の物体の存否を確実に検知することができる。すなわち、撮像装置Ｃの撮像範囲に移動棚Ｌの外部の領域を除く必要がなく、撮像装置Ｃの撮像範囲や画角の調整は、容易になる。その結果、移動棚装置Ｓの施工時間が短縮されると共に、移動棚装置Ｓへの撮像装置Ｃの配置が容易になる。
【０１７８】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、領域決定部１５は、基準画像に含まれる基準特徴画像に基づいて、領域情報を決定する。そのため、例えば、通路の幅（移動棚Ｌ同士の間隔）が１つ前に形成された通路の幅と異なっても、領域決定部１５は、通路の幅に応じた領域情報を決定することができる。また、領域情報を決定するための特別な標識などの配置が不要となる。
【０１７９】
なお、以上説明した実施の形態によれば、移動棚装置Ｓは、検知部１６が物体の通過を検知した後の撮像画像を比較画像（第２画像）として取得する。これに代えて、移動棚装置は、規制部が駆体の移動を規制している間に撮像部が撮像した撮像画像の全てを比較画像（第２画像）として取得してもよい。この場合、移動棚装置は、検知部の検知の有無に関わらず、通路内の物体の存否を検知可能である。
【０１８０】
また、以上説明した実施の形態によれば、移動棚装置Ｓは、検知部１６が物体の通過を検知した後の撮像画像を比較画像（第２画像）として取得する。これに加えて、移動棚装置は、検知部が物体の通過を検知した後、所定の時間が経過したときに撮像部が撮像した撮像画像を比較画像（第２画像）として取得してもよい。この場合、通路内に物体が存在しないにも関わらず駆体の移動が規制されるということが回避される。
【０１８１】
さらに、以上説明した実施の形態によれば、基準特徴画像と特徴画像とは、駆体や棚板などを示す画像で構成されている。これに代えて、基準特徴画像や特徴画像は、床面を示す画像のみで構成されてもよく、あるいは、駆体や棚板を示す画像に床面を示す画像を加えて構成されてもよい。
【０１８２】
さらにまた、規制部は、検知部が物体の通過を検知したとき、駆体の移動の規制を開始または停止してもよい。この場合、規制部は、比較部による基準値と特徴量との比較結果に基づいて、駆体の移動の規制を維持（すなわち、駆体の移動を規制する）し、あるいは、駆体の移動の規制を解除してもよい。
【０１８３】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、移動棚装置Ｓは、検知部１６が物体の通過を検知した後に撮像した撮像画像を比較画像（第２画像）として取得する。これに代えて、移動棚装置は、規制部が駆体の移動を規制してから（最初に第２画像を取得してから）比較部の比較結果が一致するまでの間に撮像された撮像画像の全てを比較画像（第２画像）として取得してもよい。
【０１８４】
以下、これまで説明した本発明にかかる移動棚と移動棚装置との特徴を、まとめて記載しておく。
【０１８５】
（特徴１）
棚板と、
前記棚板が取り付けられる駆体と、
前記駆体の移動を制御する移動制御部と、
を有してなり、
前記移動制御部は、
撮像部と、
前記撮像部が撮像した比較画像（第２画像）に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、
前記抽出情報に基づいて、前記比較画像（第２画像）に含まれる前記特徴画像を抽出する画像抽出部と、
前記特徴画像に基づいて、前記駆体の移動を規制する規制部と、
を備える、
ことを特徴とする移動棚。
【０１８６】
（特徴２）
前記記憶部は、
前記特徴画像から特徴量を算出するために用いられる算出情報と、
前記算出された特徴量との比較に用いられる基準値と、
を記憶し、
前記規制部は、
前記算出情報に基づいて、前記画像抽出部により抽出された前記特徴画像の特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量算出部により算出された特徴量と、前記記憶部に記憶されている基準値と、を比較する比較部と、
を備え、
前記比較部による比較の結果に基づいて前記駆体の移動を規制する、
特徴１記載の移動棚。
【０１８７】
（特徴３）
前記基準値を決定する基準値決定部、
を備え、
前記撮像部は、前記比較画像（第２画像）を撮像する前に基準画像（第１画像）を撮像し、
前記基準値決定部は、
前記抽出情報に基づいて、前記基準画像（第１画像）に含まれる基準特徴画像を抽出し、
前記算出情報に基づいて、前記基準特徴画像の特徴量を算出し、
前記基準特徴画像の特徴量に基づいて、前記基準値を決定する、
特徴２記載の移動棚。
【０１８８】
（特徴４）
前記撮像部は、繰り返して撮像し、
前記撮像部の撮像間隔を制御する撮像制御部、
を備え、
前記撮像制御部は、
前記基準画像（第１画像）が撮像された後の前記撮像部の撮像間隔を、前記基準画像（第１画像）が撮像されるまでの前記撮像部の撮像間隔とは異なる間隔に変更する、
特徴３記載の移動棚。
【０１８９】
（特徴５）
前記撮像制御部は、前記基準画像（第１画像）が撮像された後の前記撮像部の撮像間隔を、前記基準画像（第１画像）が撮像されるまでの前記撮像部の撮像間隔よりも短くする、
請求項４記載の移動棚。
【０１９０】
（特徴６）
物体を検知する検知部、
を備え、
前記基準画像（第１画像）は、前記検知部が前記物体を検知する前に撮像される、
特徴３記載の移動棚。
【０１９１】
（特徴７）
前記基準画像（第１画像）は、前記規制部が前記駆体の移動を規制していないとき、撮像される、
特徴６記載の移動棚。
【０１９２】
（特徴８）
前記比較画像（第２画像）は、前記検知部が前記物体を検知した後に撮像される、
特徴６記載の移動棚。
【０１９３】
（特徴９）
前記記憶部は、前記特徴画像の抽出の対象となる前記比較画像（第２画像）の中の抽出領域を特定する領域情報を記憶し、
前記画像抽出部は、前記領域情報に基づいて、前記比較画像（第２画像）の中の前記抽出領域を特定し、前記抽出領域に含まれる前記特徴画像を抽出する、
特徴１記載の移動棚。
【０１９４】
（特徴１０）
前記領域情報を決定する領域決定部、
を備え、
前記領域決定部は、前記基準画像（第１画像）に基づいて、前記領域情報を決定する、
特徴９記載の移動棚。
【０１９５】
（特徴１１）
前記領域決定部は、前記基準画像（第１画像）に含まれる前記基準特徴画像に基づいて、前記領域情報を決定する、
特徴１０記載の移動棚。
【０１９６】
（特徴１２）
外部環境を検知する第２検知部と、
前記抽出情報を変更する抽出情報変更部と、
を備え、
前記抽出情報変更部は、前記第２検知部が検知した前記外部環境に基づいて、前記抽出情報を変更する、
特徴１記載の移動棚。
【０１９７】
（特徴１３）
複数の移動棚、
を有してなり、
前記複数の移動棚のうち少なくとも１の移動棚は、特徴１乃至１２のいずれかに記載の移動棚である、
ことを特徴とする移動棚装置。
【０１９８】
（特徴１４）
第１棚と、
前記第１棚に隣接する第２棚と、
少なくとも前記第１棚と前記第２棚とのいずれか一方を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した比較画像（第２画像）に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、
前記抽出情報に基づいて、前記比較画像（第２画像）に含まれる前記特徴画像を抽出する画像抽出部と、
前記特徴画像に基づいて、少なくとも前記第１棚と前記第２棚とのいずれか一方の動作を制御する動作制御部（移動制御部）と、
を有してなる、
ことを特徴とする移動棚装置。
【０１９９】
（特徴１５）
移動棚と、
前記移動棚を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した比較画像（第２画像）に含まれる特徴画像を抽出するために用いられる抽出情報が記憶される記憶部と、
前記抽出情報に基づいて、前記比較画像（第２画像）に含まれる前記特徴画像を抽出する画像抽出部と、
前記特徴画像に基づいて、前記移動棚の動作を制御する動作制御部（移動制御部）と、
を有してなる、
ことを特徴とする移動棚装置。
【符号の説明】
【０２００】
Ｓ        移動棚装置
Ｌ        移動棚
Ｃ        撮像装置
１０      駆体
１１      棚板
１２      移動制御部（動作制御部）
１２１    撮像部（撮像装置）
１２２    記憶部
１２３    画像抽出部
１２４    規制部
１２４ａ  特徴量算出部
１２４ｂ  比較部
１３      基準値決定部
１４      撮像制御部
１５      領域決定部
１６      検知部
【図１】
2018122963.tif 000003
【図２】
2018122963.tif 000004
【図３】
2018122963.tif 000005
【図４】
2018122963.tif 000006
【図５】
2018122963.tif 000007
【図６】
2018122963.tif 000008
【図７】
2018122963.tif 000009
【図８】
2018122963.tif 000010
【図９】
2018122963.tif 000011
【図１０】
2018122963.tif 000012
【図１１】
2018122963.tif 000013
【図１２】
2018122963.tif 000014
【図１３】
2018122963.tif 000015
【図１４】
2018122963.tif 000016
【図１５】
2018122963.tif 000017
【図１６】
2018122963.tif 000018
【図１７】
2018122963.tif 000019
【図１８】
2018122963.tif 000020
【図１９】
2018122963.tif 000021
【図２０】
2018122963.tif 000022
【図２１】
2018122963.tif 000023
【図２２】
2018122963.tif 000024
【図２３】
2018122963.tif 000025
【図２４】
2018122963.tif 000026
【図２５】
2018122963.tif 000027
【図２６】
2018122963.tif 000028
【図２７】
2018122963.tif 000029
【図２８】
2018122963.tif 000030
【図２９】
2018122963.tif 000031