(57)【要約】【課題】遊星歯車のスラスト方向への変位を抑制することができる遊星歯車装置を提供すること。【解決手段】遊星歯車装置１は、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０と同軸、且つ、一体的に回転する第三遊星歯車６０と、第三遊星歯車６０に噛合する内歯車又は外歯車であって、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０と同軸に配置され、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０に対して相対回転可能な太陽歯車５０を備える。第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、第三遊星歯車６０、第一内歯歯車１０、第二内歯歯車４０及び太陽歯車５０は、はすば歯車であり、第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１と第二遊星歯車３０に加わる発生するスラスト力Ｔ２とを合算した合計スラスト力ＴＳとは反対方向へ向けて、第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３が発生する。【選択図】図１
2018021650.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外歯車である第一遊星歯車と、
前記第一遊星歯車とは歯数の異なる外歯車であって、前記第一遊星歯車と同軸、且つ、一体的に回転する第二遊星歯車と、
外歯車であって、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車と同軸、且つ、一体的に回転する第三遊星歯車と、
前記第一遊星歯車に噛合する第一内歯歯車と、
前記第二遊星歯車に噛合する内歯車であって、前記第一内歯歯車に対して相対回転可能な第二内歯歯車と、
前記第三遊星歯車に噛合する内歯車又は外歯車であって、前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車と同軸に配置され、前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車に対して相対回転可能な太陽歯車と、
前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車及び前記第三遊星歯車を自転可能に支持するキャリヤと、
を備え、
前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車、前記第三遊星歯車、前記第一内歯歯車、前記第二内歯歯車及び前記太陽歯車は、はすば歯車であり、
前記第一内歯歯車との噛合により前記第一遊星歯車に加わるスラスト力と、前記第二内歯歯車との噛合により前記第二遊星歯車に加わる発生するスラスト力とを合算したものを合計スラスト力とし、
前記太陽歯車との噛合により前記第三遊星歯車に加わるスラスト力は、前記合計スラスト力の向きとは反対方向へ向けて発生する、遊星歯車装置。
【請求項２】
前記第一内歯歯車との噛合により前記第一遊星歯車に加わるスラスト力は、前記第二内歯歯車との噛合により前記第二遊星歯車に加わる発生するスラスト力とは反対方向へ向けて発生する、請求項１に記載の遊星歯車装置。
【請求項３】
前記太陽歯車との噛合により前記第三遊星歯車に加わるスラスト力は、前記合計スラスト力と同一である、請求項１又は２に記載の遊星歯車装置。
【請求項４】
前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車は、同一のモジュールであって、各々の内歯のねじれ角が互いに同一である、請求項１−３の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項５】
前記第三遊星歯車は、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車よりも小さなモジュールである、請求項１−４の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項６】
前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車は、互いに隣接して配置され、
前記第三遊星歯車は、互いに隣接して配置される前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車の何れか一方に隣接して配置される、請求項１−５の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【請求項７】
前記太陽歯車は、外歯車である、請求項１−６の何れか一項に記載の遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、中心軸線上に同軸に配置された第一太陽歯車及び第二太陽歯車と、第一太陽歯車に噛合する大径遊星歯車及び第二太陽歯車に噛合する小径遊星歯車を有する複数の遊星歯車セットと、複数の遊星歯車セットを回転可能に支持するキャリヤと、を備えた遊星歯車機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−６１３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１において、第一太陽歯車、第二太陽歯車、第一遊星歯車及び第二遊星歯車は、はすば歯車であり、第一太陽歯車又は第二太陽歯車との噛合により、第一遊星歯車及び第二遊星歯車にはスラスト力が発生する。発生したスラスト力により第一遊星歯車及び第ニ遊星歯車がスラスト方向へ変位すると、遊星歯車セットがキャリヤに接触し、遊星歯車セットの回転効率が低下する。
【０００５】
本発明は、遊星歯車のスラスト方向への変位を抑制することができる遊星歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の遊星歯車装置は、外歯車である第一遊星歯車と、前記第一遊星歯車とは歯数の異なる外歯車であって、前記第一遊星歯車と同軸、且つ、一体的に回転する第二遊星歯車と、外歯車であって、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車と同軸、且つ、一体的に回転する第三遊星歯車と、前記第一遊星歯車に噛合する第一内歯歯車と、前記第二遊星歯車に噛合する内歯車であって、前記第一内歯歯車に対して相対回転可能な第二内歯歯車と、前記第三遊星歯車に噛合する内歯車又は外歯車であって、前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車と同軸に配置され、前記第一内歯歯車及び前記第二内歯歯車に対して相対回転可能な太陽歯車と、前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車及び前記第三遊星歯車を自転可能に支持するキャリヤと、を備える。
【０００７】
前記第一遊星歯車、前記第二遊星歯車、前記第三遊星歯車、前記第一内歯歯車、前記第二内歯歯車及び前記太陽歯車は、はすば歯車であり、前記第一内歯歯車との噛合により前記第一遊星歯車に加わるスラスト力と、前記第二内歯歯車との噛合により前記第二遊星歯車に加わる発生するスラスト力とを合算したものを合計スラスト力とし、前記太陽歯車との噛合により前記第三遊星歯車に加わるスラスト力は、前記合計スラスト力の向きとは反対方向へ向けて発生する。
【０００８】
本発明の遊星歯車装置によれば、太陽歯車との噛合により第三遊星歯車に加わるスラスト力は、合計スラスト力の向きとは反対方向へ向けて発生するので、第一遊星歯車、第二遊星歯車及び第三遊星歯車がスラスト方向へ変位することを抑制できる。その結果、キャリヤとの干渉により第一遊星歯車、第二遊星歯車又は第三遊星歯車の回転効率が低下することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態における遊星歯車装置の軸方向断面図である。
【図２Ａ】図１のＩＩａ−ＩＩａ線における遊星歯車装置の断面図である。
【図２Ｂ】図１のＩＩｂ−ＩＩｂ線における遊星歯車装置の断面図である。
【図２Ｃ】図１のＩＩｃ−ＩＩｃ線における遊星歯車装置の断面図である。
【図３】太陽歯車及び第三遊星歯車の動作を示す図であり、図２Ｃに示す遊星歯車装置の断面図に対応する。
【図４Ａ】第一内歯歯車及び第一遊星歯車の動作を示す図であり、図２Ａに示す遊星歯車装置の断面図に対応する。
【図４Ｂ】第一内歯歯車の内歯と第一遊星歯車の外歯との噛合状態を模式的に表した図である。
【図５Ａ】第二内歯歯車及び第二遊星歯車の動作を示す図であり、図２Ｂに示す遊星歯車装置の断面図に対応する。
【図５Ｂ】第二内歯歯車の内歯と第二遊星歯車の外歯とが噛合状態を模式的に表した図である。
【図６】第一遊星歯車、第二遊星歯車及び第三遊星歯車の各々に加わるスラスト力の向きを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１．遊星歯車装置１の構成）
以下、本発明に係る遊星歯車装置を適用した実施形態である遊星歯車装置１について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図２Ｃを参照して、遊星歯車装置１の構成について説明する。図１から図２Ｃに示すように、遊星歯車装置１は、第一内歯歯車１０と、３つの第一遊星歯車２０と、３つの第二遊星歯車３０と、第二内歯歯車４０と、太陽歯車５０と、３つの第三遊星歯車６０と、キャリヤ７０と、を主に備える。
【００１１】
第一内歯歯車１０は、入出力軸線Ａ１と同軸に配置された内歯車であり、ハウジング２に回転不能に固定される。第一遊星歯車２０は、第一内歯歯車１０に噛合する外歯車であり、３つの第一遊星歯車２０は、入出力軸線Ａ１のまわりに等角度間隔に配置される。第二遊星歯車３０は、第一遊星歯車２０よりも歯数の少ない外歯車であり、３つの第二遊星歯車３０は、３つの第一遊星歯車２０の各々と同軸に配置される。第二内歯歯車４０は、第一内歯歯車１０よりも歯数の少ない内歯車であり、第二遊星歯車３０に噛合する。第二内歯歯車４０は、第一内歯歯車１０と同軸に配置され、ハウジング２に対し、軸受８１を介して相対回転可能に支持される。
【００１２】
なお、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０は、モジュールが同一であり、且つ、ねじれ方向及びねじれ角を同一とするはすば歯車である。よって、遊星歯車装置１では、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０の製造時において、第一内歯歯車１０の内歯及び第二内歯歯車４０の内歯を、共通の工具を用いて形成することができる。同様に、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０は、モジュールが同一であり、且つ、ねじれ角を同一とするはすば歯車である。よって、遊星歯車装置１では、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０の製造時において、第一遊星歯車２０の外歯及び第二遊星歯車３０の外歯を、共通の工具を用いて形成することができる。
【００１３】
太陽歯車５０は、入力軸部材３に一体形成された外歯車であり、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０と同軸に配置される。第三遊星歯車６０は、太陽歯車５０に噛合する外歯車であり、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０と同軸に配置される。また、太陽歯車５０及び第三遊星歯車６０は、第一内歯歯車１０、第二内歯歯車４０、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０とはねじれ角の異なるはすば歯車である。
【００１４】
ここで、第二遊星歯車３０には、軸方向一方側（図１左側）を向く端面に、六角柱状の連結部３１が一体形成される。そして、第一遊星歯車２０及び第三遊星歯車６０には、連結部３１を挿入可能な六角形状の角孔２１，６１が形成される。連結部３１が角孔２１，６１に挿入されることにより、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０は、同軸に且つ一体回転可能に連結される。また、連結部３１には、軸方向に貫通する軸孔３２が形成される。
【００１５】
なお、第二遊星歯車３０の軸方向から見た連結部３１の位相は、第二遊星歯車３０の外歯の位相に関連付けられている。また、第一遊星歯車２０の軸方向から見た角孔２１の位相は、第一遊星歯車２０の外歯の位相に関連付けられており、第三遊星歯車６０の軸方向から見た角孔６１の位相は、第三遊星歯車６０の外歯の位相に関連付けられている。これにより、遊星歯車装置１では、連結部３１と角孔２１，６１との位相合わせを行うことにより、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０の各々の外歯の位相合わせを効率よく行うことができるので、遊星歯車装置１の組付け作業を簡素化できる。
【００１６】
ここで、第一内歯歯車１０及び第一遊星歯車２０は、はすば歯車であるため、第一遊星歯車２０には、第一内歯歯車１０との噛合により加わる荷重により、第一遊星歯車２０をスラスト方向へ変位させようとするスラスト力Ｔ１が加わる。同様に、第二内歯歯車４０及び第二遊星歯車３０は、はすば歯車であるため、第二遊星歯車３０には、第二内歯歯車４０との噛合により加わる荷重により、第二遊星歯車３０をスラスト方向へ変位させようとするスラスト力Ｔ２が加わる。そして、第一内歯歯車１０との噛合により第一遊星歯車２０が受ける荷重の大きさは、第二内歯歯車４０との噛合により第二遊星歯車３０が受ける荷重の大きさとは異なるため、第一遊星歯車２０に発生するスラスト力Ｔ１と第二遊星歯車３０に発生するスラスト力Ｔ２とに差が生じる。
【００１７】
従って、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０を２段の遊星歯車セットとみなした場合、この２段の遊星歯車セットには、第一遊星歯車２０に発生するスラスト力Ｔ１と第二遊星歯車３０に発生するスラスト力Ｔ２とを合算した合計スラスト力ＴＳ（Ｔ１−Ｔ２）が、２段の遊星歯車セットを軸方向へ変位させようとする力として加わる。
【００１８】
これに対し、第三遊星歯車６０は、太陽歯車５０との噛合により発生するスラスト力Ｔ３が、２段の遊星歯車セットに加わる合計スラスト力ＴＳとは反対方向へ第三遊星歯車６０を変位させようとする力として第三遊星歯車６０に加わるように、第三遊星歯車６０の外歯のねじれ方向が設定される。さらに、第三遊星歯車６０は、太陽歯車５０との噛合により発生するスラスト力Ｔ３の大きさが、２段の遊星歯車セットに加わる合計スラスト力ＴＳの大きさと同等になるように、第三遊星歯車６０の外歯のねじれ角が設定される。これにより、２段の遊星歯車セットに加わる合計スラスト力ＴＳは、第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３により相殺される。
【００１９】
［数１］
Ｔ３＝ＴＳ＝Ｔ１−Ｔ２
【００２０】
従って、遊星歯車装置１では、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０を３段の遊星歯車セットとみなした場合に、その３段の遊星歯車セットが、軸方向へ変位することを防止できる。
【００２１】
なお、第三遊星歯車６０は、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０よりも小さなモジュールに設定される。これにより、遊星歯車装置１では、第三遊星歯車６０と太陽歯車５０との噛合により発生する騒音を抑制できる。そして、遊星歯車装置１では、第三遊星歯車６０を省略すると共に太陽歯車５０を第一遊星歯車２０に噛合させた従来の遊星歯車装置と比べて、第一遊星歯車２０の回転速度を遅らせることができる。よって、遊星歯車装置１では、第一遊星歯車２０と第一内歯歯車１０との噛合により発生する騒音を抑制できる。また、太陽歯車５０が外歯車なので、太陽歯車５０を内歯車にする場合と比べて、太陽歯車５０のイナーシャを低減させることができる。
【００２２】
さらに、上記した従来の遊星歯車装置において、減速比を変更するには、第一遊星歯車２０又は第二遊星歯車３０の一方を歯数の異なる外歯車に交換するだけでなく、第一遊星歯車２０又は第二遊星歯車３０の他方と、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０とを併せて交換する必要がある。またこの場合には、所望の減速比を得ることが容易ではない。これに対し、遊星歯車装置１では、第三遊星歯車６０及び太陽歯車５０を歯数の異なる他の外歯車と交換することにより、減速比を変更することができる。よって、遊星歯車装置１では、減速比の変更を容易に行うことができる。
【００２３】
また、遊星歯車装置１では、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０が互いに隣接して配置される。そして、第三遊星歯車６０は、第一遊星歯車２０の軸方向一方側に隣接して配置される。よって、遊星歯車装置１では、第三遊星歯車６０を第一遊星歯車２０と第二遊星歯車３０との間に配置する場合と比べて、第三遊星歯車６０を歯数の異なる外歯車と交換する際に、その交換作業を簡素化できる。
【００２４】
キャリヤ７０は、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０からなる３段の遊星歯車セットを、回転軸線Ａ２まわりに自転可能に支持しつつ、入出力軸線Ａ１まわりに公転可能に支持する。キャリヤ７０は、キャリヤ軸部材７１と、キャリヤ支持部材７２とを備える。キャリヤ軸部材７１は、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０を回転可能に支持する。キャリヤ軸部材７１は、軸孔３２に挿入され、キャリヤ軸部材７１の外周面が、軸孔３２の内周面に対し、軸受８２を介して相対回転可能に支持される。
【００２５】
一対のキャリヤ支持部材７２は、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０からなる３段の遊星歯車セットの軸方向両側に配置され、キャリヤ軸部材７１の軸方向両端を支持する。そして、一対のキャリヤ支持部材７２は、入力軸部材３の外周面に対し、太陽歯車５０を挟んだ両側に配置された軸受８３を介して相対回転可能に支持される。また、一対のキャリヤ支持部材７２のうち、軸方向一方側（図１左側）に配置された一方のキャリヤ支持部材７２は、ハウジング２に対し、軸受８４を介して相対回転可能に支持され、軸方向他方側（図１右側）に配置された他方のキャリヤ支持部材７２は、第二内歯歯車４０に対し、軸受８５を介して相対回転可能に支持される。
【００２６】
（２．遊星歯車装置１の動作）
次に、図３から図６を参照して、遊星歯車装置１の動作を説明する。なお、図３、図４Ａ及び図５Ａでは、図面を簡素化するため、３つの第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、第三遊星歯車６０のうち、１つの第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、第三遊星歯車６０のみを図示する。
【００２７】
図３に示すように、入力軸部材３にＸ方向（図３時計回り方向）への回転が入力されると、入力軸部材３に一体形成された太陽歯車５０が入出力軸線Ａ１まわりにＸ方向へ自転する。これに伴い、太陽歯車５０に噛合する第三遊星歯車６０は、回転軸線Ａ２まわりにＹ方向（図３反時計回り方向）へ自転する。
【００２８】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第三遊星歯車６０に対して一体回転可能に連結された第一遊星歯車２０は、第三遊星歯車６０の自転に伴い、回転軸線Ａ２まわりにＹ方向へ自転する。一方、第一遊星歯車２０に噛合する第一内歯歯車１０は、ハウジング２に回転不能に固定されている。従って、第一遊星歯車２０は、第一内歯歯車１０との噛合部位Ｂ１において、第一内歯歯車１０の内歯から第一遊星歯車２０の外歯に対し、Ｘ方向への反力を受ける。その結果、第一遊星歯車２０は、第一内歯歯車１０との噛合を維持しながらＹ方向へ自転しつつ、入出力軸線Ａ１まわりにＸ方向へ公転し、キャリヤ７０（図１参照）が入出力軸線Ａ１まわりにＸ方向へ自転する。このとき、第一遊星歯車２０には、第一内歯歯車１０との噛合部位Ｂ１において、第一遊星歯車２０を軸方向へ変位させようとするスラスト力Ｔ１が加わる。
【００２９】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第二遊星歯車３０は、第三遊星歯車６０の自転に伴って回転軸線Ａ２まわりにＹ方向へ自転しつつ、キャリヤ７０（図１参照）の自転に伴って入出力軸線Ａ１まわりにＸ方向へ公転する。これにより、第二遊星歯車３０に噛合する第二内歯歯車４０は、第二遊星歯車３０との噛合部位Ｂ２において、Ｘ方向へ公転する第二遊星歯車３０の外歯から第二内歯歯車４０の内歯に対し、Ｘ方向への荷重を受ける。その結果、第二内歯歯車４０は、第二遊星歯車３０との噛合を維持しながら、入出力軸線Ａ１まわりにＸ方向へ自転する。このとき、第二遊星歯車３０には、第二内歯歯車４０との噛合部位Ｂ２において、第一遊星歯車２０に発生するスラスト力Ｔ１の向きとは反対方向へ第二遊星歯車３０を変位させようとするスラスト力Ｔ２が発生する。
【００３０】
このように、遊星歯車装置１では、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０の各々の内歯のねじれ方向を同一に設定することで、第一内歯歯車１０に噛合する第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１を、第二内歯歯車４０に噛合する第二遊星歯車３０に加わるスラスト力Ｔ２とは反対方向へ向けて発生させることができる。従って、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０を２つの遊星歯車セットとみなした場合に、遊星歯車装置１では、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０の各々に同一方向へのスラスト力が加わる場合よりも、２つの遊星歯車セットに加わる合計スラスト力ＴＳ（Ｔ１−Ｔ２）を小さくすることができる。
【００３１】
この点に関し、第三遊星歯車６０は、太陽歯車５０との噛合により第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３が、合計スラスト力ＴＳの向きとは反対方向へ向けて発生するように、第三遊星歯車６０の外歯のねじれ方向が設定される。なお、本実施形態では、そして、第三遊星歯車６０は、太陽歯車５０との噛合により第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３の大きさが、合計スラスト力ＴＳの大きさと同一になるように、第三遊星歯車６０の外歯のねじれ角度が設定される。
【００３２】
例えば、図６に示すように、第二遊星歯車３０に加わるスラスト力Ｔ２が第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１よりも大きい場合に、合計スラスト力ＴＳの向きは、Ｔ２の向きと同一になる。そして、合計スラスト力ＴＳは、第二遊星歯車３０に加わるスラスト力Ｔ２の大きさと第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１の大きさとの差となる。よってこの場合、第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３は、第二遊星歯車３０に加わるスラスト力Ｔ２とは反対方向（第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１と同一方向）へ向けて発生する。そして、第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３の大きさは、合計スラスト力ＴＳの大きさと同一になる。
【００３３】
これにより、上記した２つの遊星歯車セットに加わる合計スラスト力ＴＳは、第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３により相殺される。従って、遊星歯車装置１では、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０からなる３つの遊星歯車セットにスラスト力が加わることを抑制できるので、３つの遊星歯車セットが軸方向へ変位することを防止できる。その結果、３つの遊星歯車セットが一対のキャリヤ支持部材７２に干渉することを抑制でき、一対のキャリヤ支持部材７２との干渉により３つの遊星歯車セットの回転効率が低下することを防止できる。
【００３４】
（３．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。
【００３５】
上記実施形態では、第三遊星歯車６０が第一遊星歯車２０の軸方向一方側に隣接して配置される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではない。即ち、第三遊星歯車６０は、第二遊星歯車３０の軸方向他方側に隣接して配置してもよく、第一遊星歯車２０と第二遊星歯車３０との間に配置してもよい。なお、第一遊星歯車２０と第二遊星歯車３０との間に第三遊星歯車６０を配置した場合には、キャリヤ軸部材７１に加わるモーメント荷重を軽減することができる。また、上記実施形態では、太陽歯車５０が外歯車である場合について説明したが、太陽歯車５０が内歯車であってもよい。
【００３６】
上記実施形態では、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０が、同一のモジュールであって、ねじれ角を同一とするはすば歯車である場合について説明したが、異なるモジュールであってもよく、ねじれ角及びねじれ方向が異なっていてもよい。同様に、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０が、異なるモジュールであってもよく、ねじれ角及びねじれ方向が異なっていてもよい。
【００３７】
（４．効果）  
以上説明したように、本発明における遊星歯車装置１は、外歯車である第一遊星歯車２０と、第一遊星歯車２０とは歯数の異なる外歯車であって、第一遊星歯車２０と同軸、且つ、一体的に回転する第二遊星歯車３０と、外歯車であって、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０と同軸、且つ、一体的に回転する第三遊星歯車６０と、第一遊星歯車２０に噛合する第一内歯歯車１０と、第二遊星歯車３０に噛合する内歯車であって、第一内歯歯車１０に対して相対回転可能な第二内歯歯車４０と、第三遊星歯車６０に噛合する内歯車又は外歯車であって、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０と同軸に配置され、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０に対して相対回転可能な太陽歯車５０と、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０を自転可能に支持するキャリヤ７０と、を備える。
【００３８】
これに加え、本発明における遊星歯車装置１は、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０、第三遊星歯車６０、第一内歯歯車１０、第二内歯歯車４０及び太陽歯車５０は、はすば歯車であり、第一内歯歯車１０との噛合により第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１と、第二内歯歯車４０との噛合により第二遊星歯車３０に加わる発生するスラスト力Ｔ２とを合算したものを合計スラスト力ＴＳとし、太陽歯車５０との噛合により第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３は、合計スラスト力ＴＳの向きとは反対方向へ向けて発生する。
【００３９】
この遊星歯車装置によれば、太陽歯車５０との噛合により第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３は、合計スラスト力ＴＳの向きとは反対方向へ向けて発生するので、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０がスラスト方向へ変位することを抑制できる。その結果、キャリヤ７０との干渉により第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０又は第三遊星歯車６０の回転効率が低下することを防止できる。
【００４０】
上記した遊星歯車装置１において、第一内歯歯車１０との噛合により第一遊星歯車２０に加わるスラスト力Ｔ１は、第二内歯歯車４０との噛合により第二遊星歯車３０に加わる発生するスラスト力Ｔ２とは反対方向へ向けて発生する。この遊星歯車装置１によれば、合計スラスト力ＴＳを小さくすることができるので、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０がスラスト方向へ変位することを抑制できる。
【００４１】
上記した遊星歯車装置１において、太陽歯車５０との噛合により第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３は、合計スラスト力ＴＳと同一である。この遊星歯車装置１によれば、第三遊星歯車６０に加わるスラスト力Ｔ３によって合計スラスト力ＴＳを相殺できるので、第一遊星歯車２０、第二遊星歯車３０及び第三遊星歯車６０がスラスト方向へ変位することを抑制できる。
【００４２】
上記した遊星歯車装置１において、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０は、同一のモジュールであって、各々の内歯のねじれ角が互いに同一である。この遊星歯車装置１では、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０の製造時において、第一内歯歯車１０及び第二内歯歯車４０の内歯を、同一の工具を用いて形成することができる。
【００４３】
上記した遊星歯車装置１において、第三遊星歯車６０は、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０よりも小さなモジュールである。この遊星歯車装置１では、第三遊星歯車６０と太陽歯車５０との噛合により発生する騒音を抑制できる。
【００４４】
上記した遊星歯車装置１において、第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０は、互いに隣接して配置され、第三遊星歯車６０は、互いに隣接して配置される第一遊星歯車２０及び第二遊星歯車３０の何れか一方に隣接して配置される。この遊星歯車装置１では、第三遊星歯車６０を交換する際に、その交換作業を簡素化できる。
【００４５】
上記した遊星歯車装置１において、太陽歯車５０は、外歯車である。この遊星歯車装置１では、太陽歯車５０のイナーシャを低減させることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１：遊星歯車装置、  ２：ハウジング、  １０：第一内歯歯車、  ２０：第一遊星歯車、  ３０：第二遊星歯車、  ４０：第二内歯歯車、  ５０：太陽歯車、  ６０：第三遊星歯車、  ７０：キャリヤ、  ＴＳ：合計スラスト力、  Ｔ１：（第一遊星歯車に加わる）スラスト力、  Ｔ２：（第二遊星歯車に加わる）スラスト力、  Ｔ３：（第三遊星歯車に加わる）スラスト力
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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