(57)【要約】【課題】大がかりな高価な装置を使用することなく、また熟練を要することなく、シールを、簡単、迅速、かつ正確に物品に貼着することができるようにしたシール貼着装置、およびそれを使用したシール貼着方法を提供する。【解決手段】シール貼着装置を、吸水性の台紙５の表面に水溶性の粘着剤をもってシール３を貼着してなる台紙付きシール２を、湿潤させた状態で、台紙５を下にして、被貼着面１ａ上に載置したローソク１を支持する支持台１１と、シール３を、被貼着面１ａに向かって押圧する押圧手段Ａと、台紙５の一部を把持して、台紙５を被貼着面１ａに沿ってシール３の下から引き抜く台紙引き抜き手段Ｂとを備えるものとする。【選択図】  図７
2018062361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸水性の台紙の表面に水溶性の粘着剤をもってシールを貼着してなる台紙付きシールを、湿潤させた状態で、前記台紙を下にして、被貼着面上に載置した物品を支持する支持台と、
前記シールを、前記被貼着面に向かって押圧する押圧手段と、
前記台紙の一部を把持して、前記台紙を前記被貼着面に沿って前記シールの下から引き抜く台紙引き抜き手段
とを備えることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項２】
前記押圧手段が、前記シールを直接押圧する弾性体のシール押えを備えていることを特徴とする請求項１記載のシール貼着装置。
【請求項３】
前記シール押えを、軟質合成樹脂発泡材よりなるものとしたことを特徴とする請求項２記載のシール貼着装置。
【請求項４】
前記被貼着面上に載置された台紙付きシールにおけるシールの幅を、前記支持台上に支持された物品の被貼着面の幅より大とし、かつ前記押圧手段が、
回転板の一側面に、前記シールを直接押圧するシール押えと、外力が作用していないときの内端間の間隔が前記被貼着面の幅より小となるようにして支持材の内面に互いに対向するように設けた１対の弾性体を有し、かつ前記物品の被貼着面の側方にはみ出したシールの側部を、物品の側面に押圧しうるようにした側面押えとを、回転板の回転中心を境として互いに背向するようにして固着してなる上下反転体と、
この上下反転体を、前記支持台上に支持された物品に対して昇降させる昇降手段と、
前記上下反転体を反転させる駆動手段
とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のシール貼着装置。
【請求項５】
前記押圧手段が、前記支持台が設けられたベースに基部が固着され、かつ先端部に前記上下反転体が回転可能として装着され、前記基部から先端部までの間が、関節部を介して互いに任意の方向に回動可能として連結された複数のアームによって構成され、かつ前記上下反転体を昇降させる昇降手段と前記上下反転体を反転させる駆動手段とが組み込まれた多関節アーム型ロボットを備えていることを特徴とする請求項４記載のシール貼着装置。
【請求項６】
前記台紙引き抜き手段が、前記台紙の一部を把持したり、開放したりする把持手段と、この把持手段を、前記支持台上に支持された物品に対して進退させる進退手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のシール貼着装置。
【請求項７】
前記台紙引き抜き手段が、前記支持台が設けられたベースに基部が固着され、かつ先端部に前記把持手段が装着され、前記基部から先端部までの間が、関節部を介して互いに任意の方向に回動可能として連結された複数のアームによって構成され、かつ前記把持手段を、前記支持台上に支持された物品に対して進退させる進退手段が組み込まれた多関節アーム型ロボットを備えていることを特徴とする請求項６記載のシール貼着装置。
【請求項８】
請求項１〜７項のいずれかに記載のシール貼着装置を使用したシール貼着方法において、前記支持台上に支持させた物品の被貼着面上に、湿潤させた前記台紙付きシールを載置し、次いで前記押圧手段により前記シールを前記被貼着面に向かって押圧した状態で、前記台紙の一部を前記台紙引き抜き手段により把持させて、前記台紙引き抜き手段により前記台紙を前記被貼着面に沿って前記シールの下から引き抜くことにより、前記シールを前記被貼着面に貼着することを特徴とするシール貼着方法。
【請求項９】
請求項４、またはそれを引用する請求項５〜７項のいずれかに記載のシール貼着装置を使用したシール貼着方法において、前記支持台上に支持させた物品の被貼着面上に、湿潤させた前記台紙付きシールを載置し、次いで前記昇降手段により、前記押圧手段における上下反転体を下降させて、その前記シール押えにより、前記シールを前記被貼着面に向かって押圧した状態で、前記台紙の一部を前記台紙引き抜き手段により把持させて、前記台紙引き抜き手段により前記台紙を前記被貼着面に沿って前記シールの下から引き抜くことにより、前記シールを前記被貼着面に貼着させ、次いで前記昇降手段により、前記押圧手段における上下反転体を上昇させた後、前記上下反転体を駆動手段により上下反転させて、前記側面押えを下向きとし、その状態で、前記昇降手段により、前記押圧手段を下降させることにより、前記側面押えにおける１対の弾性体により、前記シールにおける前記被貼着面より側方にはみ出した部分を、前記物品の側面に押圧しつつしごくことを特徴とするシール貼着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の表面にシール(ラベルを含む)を貼着する装置、およびそれを使用したシール貼着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品の表面にシールを貼着するには、予め台紙(剥離紙を含む)の表面に剥離可能な粘着剤をもって貼着されているシールから台紙を剥離し、そのシールのみを物品の表面、すなわち被貼着面に貼着するのが一般的である。
【０００３】
そのようなシールの貼着装置としては、一定間隔で複数のシールが貼着されている帯状台紙を、鋭角部を通して搬送することにより、鋭角部においてシールが剥離されるようにした帯状台紙搬送部と、鋭角部において剥離されたシールを吸着する吸着手段と、吸着したシールを物品の被貼着面に貼着する貼着手段とを備えているものがある(例えば特許文献１または２参照)。
【０００４】
また、物品の表面へのシールの貼着方法として、吸水性の台紙の表面に水溶性の粘着剤をもってシールを貼着してなる台紙付きシールを、水に浸漬して、台紙を通して粘着剤を溶融させた状態で、台紙付きシールを、台紙を下にして、物品の被貼着面に位置決めして載置し、次いで、シールを移動しないように被貼着面に向かって押圧しつつ、台紙を被貼着面に沿って引き抜くようにしたものがある(例えば特許文献３参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−０５７１０２号公報
【特許文献２】特開２００７−１５３３４６号公報
【特許文献３】特開平１１−２４５５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記のような従来のシールを台紙から剥離して、シールのみを被貼着面に貼着するシール貼着方法や、特許文献１および２に記載されている従来のシール貼着装置においては、シールが貼着されている帯状台紙を搬送するのに、シール供給リール、台紙巻取りリール、シール送りリール、およびその駆動手段等の多くの部品や装置を必要とし、また、吸着手段を作動させるためのエアーの吸引手段や、吸着手段を移動させるための駆動機構やモータ等の多くの部品や装置を必要とする。
また、特許文献１に記載されているシール貼着装置においては、シールの位置決め精度を高めるため、複数のカメラを使用し、複雑な制御手段を採用しているので、構造がさらに複雑かつ高価となる。
【０００７】
さらに、特許文献３に記載されているシール貼着方法においては、多分に熟練を要し、未熟練者によると、台紙の引き抜き時にシールが位置ずれしたり、シールの一部がめくれたり、よじれたり、シールと被貼着面との間に気泡が侵入したりし、しかも効率が悪い等の問題がある。
【０００８】
本発明は、従来の技術が有する上記のような問題点に鑑みてなされたもので、大がかりな高価な装置を使用することなく、また熟練を要することなく、シールを、簡単、迅速、かつ正確に物品に貼着することができるようにしたシール貼着装置、およびそれを使用したシール貼着方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
（１）シール貼着装置を、吸水性の台紙の表面に水溶性の粘着剤をもってシールを貼着してなる台紙付きシールを、湿潤させた状態で、前記台紙を下にして、被貼着面上に載置した物品を支持する支持台と、前記シールを、前記被貼着面に向かって押圧する押圧手段と、前記台紙の一部を把持して、前記台紙を前記被貼着面に沿って前記シールの下から引き抜く台紙引き抜き手段とを備えるものとする。
【００１０】
このような構成によると、押圧手段により、シールを被貼着面に向かって押圧した状態で、台紙引き抜き手段により、台紙の一部を把持して、台紙を被貼着面に沿ってシールの下から引き抜くだけで、大がかりな高価な装置を使用することなく、また熟練を要することなく、シールを、簡単、迅速、かつ正確に物品に貼着することができる。
【００１１】
（２）上記(１)項において、前記押圧手段が、前記シールを直接押圧する弾性体のシール押えを備えているものとする。
【００１２】
このような構成によると、シール押えをシールに押圧するときの押圧力に多少のばらつきがあっても、シールを傷つけたり、位置ずれを生じたりすることなく、円滑に作業を行うことができ、熟練者の手作業を越えることができる。
【００１３】
（３）上記(２)項において、前記シール押えを、軟質合成樹脂発泡材よりなるものとする。
【００１４】
このような構成によると、シール押えをシールから離す際に、シールが湿潤していたり、シールに水滴が付着していたりしていても、シールがシール押えに付着して、物品の被貼着面から剥がれたり、位置ずれしたりするといった誤作動を防止することができる。
【００１５】
（４）上記(１)〜(３)項のいずれかにおいて、前記被貼着面上に載置された台紙付きシールにおけるシールの幅を、前記支持台上に支持された物品の被貼着面の幅より大とし、かつ前記押圧手段が、回転板の一側面に、前記シールを直接押圧するシール押えと、外力が作用していないときの内端間の間隔が前記被貼着面の幅より小となるようにして支持材の内面に互いに対向するように設けた１対の弾性体を有し、かつ前記物品の被貼着面の側方にはみ出したシールの側部を、物品の側面に押圧しうるようにした側面押えとを、回転板の回転中心を境として互いに背向するようにして固着してなる上下反転体と、この上下反転体を、前記支持台上に支持された物品に対して昇降させる昇降手段と、前記上下反転体を反転させる駆動手段とを備えているものとする。
【００１６】
このような構成によると、押圧手段により、シールを被貼着面に向かって押圧した状態で、台紙引き抜き手段により、台紙の一部を把持して、台紙を被貼着面に沿ってシールの下から引き抜いた後、昇降手段により、上下反転体を適宜の高さまで上昇させ、次いで、上下反転体を駆動手段により反転させた後、昇降手段により、上下反転体を下降させることにより、シールにおける物品の被貼着面から側方にはみ出した部分を、側面押えにおける弾性体により、物品の側面に押圧しつつしごくことができる。
したがって、シールを、物品の被貼着面だけでなく、物品の側面にも、気泡が入ることなく、均一に貼着することができる。
また、シール押えと側面押えとを、上下反転体に互いに背向するように設けているので、シール押え作業が終了した後に、上下反転体を反転させることにより、シールの側部を物品の側面に貼着する作業に即座に移行することができ、作業時間を短縮できるだけでなく、シール押えと側面押えとの移動機構を共用することができ、構造の簡素化を図ることができる。
【００１７】
（５）上記(４)項において、前記押圧手段が、前記支持台が設けられたベースに基部が固着され、かつ先端部に前記上下反転体が回転可能として装着され、前記基部から先端部までの間が、関節部を介して互いに任意の方向に回動可能として連結された複数のアームによって構成され、かつ前記上下反転体を昇降させる昇降手段と前記上下反転体を反転させる駆動手段とが組み込まれた多関節アーム型ロボットを備えているものとする。
【００１８】
このような構成によると、シール押え作業から、それに続く側面押え作業までの押圧手段の一連の制御を、多関節アーム型ロボットの制御により一元的に行うことができるとともに、その間のシール押えと側面押えとの動きを、熟練者の手作業に近似した滑らかなものとすることができ、しかもその動作を迅速に行うことができる。
また、多関節アーム型ロボットを採用することにより、設置スペースを狭小化することができるとともに、設置作業を簡単に行うことができる。
【００１９】
（６）上記(１)〜(５)項のいずれかにおいて、前記台紙引き抜き手段が、前記台紙の一部を把持したり、開放したりする把持手段と、この把持手段を、前記支持台上に支持された物品に対して進退させる進退手段とを備えているものとする。
【００２０】
このような構成によると、把持手段と進退手段のみにより、台紙引き抜き手段を構成することができるので、構造を簡素化することができ、従来のような大がかりな装置の必要性をなくすことができる。
【００２１】
（７）上記(６)項において、前記台紙引き抜き手段が、前記支持台が設けられたベースに基部が固着され、かつ先端部に前記把持手段が装着され、前記基部から先端部までの間が、関節部を介して互いに任意の方向に回動可能として連結された複数のアームによって構成され、かつ前記把持手段を、前記支持台上に支持された物品に対して進退させる進退手段が組み込まれた多関節アーム型ロボットを備えているものとする。
【００２２】
このような構成によると、湿潤させた台紙付きシールを、把持手段により把持させて、支持台上に支持された物品の被貼着面上に載置し、その後、押圧手段によりシールが被貼着面に向かって押圧された状態で、台紙のみを被貼着面とシールとの間から引き抜くまでの台紙引き抜き手段の一連の制御を、多関節アーム型ロボットの制御により一元的に行うことができるとともに、その間の把持手段の動きを、熟練者の手作業に近似した滑らかなものとすることができ、しかもその動作を迅速に行うことができる。
また、多関節アーム型ロボットを採用することにより、設置スペースを狭小化することができるとともに、設置作業を簡単に行うことができる。
さらに、台紙引き抜き手段として多関節アーム型ロボットを採用するだけでなく、上記(５)項のように、押圧手段としても多関節アーム型ロボットを採用することにより、２台の多関節アーム型ロボットにより、熟練者の滑らかな手作業を再現することができるとともに、作業性を向上させることができる。
【００２３】
（８）上記(１)〜(７)項のいずれかに記載のシール貼着装置を使用したシール貼着方法において、前記支持台上に支持させた物品の被貼着面上に、湿潤させた前記台紙付きシールを載置し、次いで前記押圧手段により前記シールを前記被貼着面に向かって押圧した状態で、前記台紙の一部を前記台紙引き抜き手段により把持させて、前記台紙引き抜き手段により前記台紙を前記被貼着面に沿って前記シールの下から引き抜くことにより、前記シールを前記被貼着面に貼着する。
【００２４】
このような方法によると、熟練者に頼ることなく、また大がかりな高価な装置を使用することなく、シールを、簡単、迅速、かつ正確に物品に貼着することができる。
【００２５】
（９）上記(４)項、またはそれを引用する上記(５)〜(７)項のいずれかに記載のシール貼着装置を使用したシール貼着方法において、前記支持台上に支持させた物品の被貼着面上に、湿潤させた前記台紙付きシールを載置し、次いで前記昇降手段により、前記押圧手段における上下反転体を下降させて、その前記シール押えにより、前記シールを前記被貼着面に向かって押圧した状態で、前記台紙の一部を前記台紙引き抜き手段により把持させて、前記台紙引き抜き手段により前記台紙を前記被貼着面に沿って前記シールの下から引き抜くことにより、前記シールを前記被貼着面に貼着させ、次いで前記昇降手段により、前記押圧手段における上下反転体を上昇させた後、前記上下反転体を駆動手段により上下反転させて、前記側面押えを下向きとし、その状態で、前記昇降手段により、前記押圧手段を下降させることにより、前記側面押えにおける１対の弾性体により、前記シールにおける前記被貼着面より側方にはみ出した部分を、前記物品の側面に押圧しつつしごく。
【００２６】
このような方法によると、上記(８)項のシール貼着方法と同様の効果を奏しうるだけでなく、シールを、物品の被貼着面だけでなく、物品の側面にも、気泡が入ることなく、均一に貼着することができる。
また、シール押えと側面押えとを、上下反転体に互いに背向するように設けているので、シール押え作業が終了した後に、上下反転体を反転させることにより、シールの両側部を物品の両側面に貼着する作業に即座に移行することができ、作業時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によると、大がかりな高価な装置を使用することなく、また熟練を要することなく、シールを、簡単、迅速、かつ正確に物品に貼着することができるようにしたシール貼着装置、およびそれを使用したシール貼着方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】(ａ)は、本発明のシール貼着装置により、シールを貼着しようとする物品の一例である無地のローソクの斜視図、(ｂ)は、同じくシールを貼着したローソクの斜視図である。
【図２】本発明のシール貼着装置に使用する台紙付きシールの一例の平面図である。
【図３】図２のIII−III線における拡大縦断正面図である。
【図４】本発明のシール貼着装置の第１の実施形態を前上方より見た斜視図である。
【図５】同じく平面図である。
【図６】第１の実施形態における押圧手段および台紙引き抜き手段に使用される多関節アーム型ロボットＸの斜視図である。
【図７】図４の中央部の拡大正面図である。
【図８】図７のVIII−VIII線における拡大縦断側面図である。
【図９】本発明のシール貼着方法の第１の実施要領を説明する概略説明図である。
【図１０】本発明のシール貼着装置の第１の実施形態における支持台に支持された３個のローソクと、把持手段と、上下反転体との位置関係を示す概略平面図である。
【図１１】反転させた上下反転体と支持台に支持されたローソクとの関係を示す拡大縦断側面図である。
【図１２】本発明のシール貼着方法の第１の実施要領におけるシール貼着工程のフローチャートである。
【図１３】同じく、シールの側面貼着工程のフローチャートである。
【図１４】本発明のシール貼着装置の第２の実施形態の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明のシール貼着装置の第１の実施形態を、図１〜図１３を参照して説明する。
このシール貼着装置は、図１(ａ)に示すように、シールを貼着しようとする物品である無地のローソク１の表面に、図２および図３に示す台紙付きシール２におけるシール３を貼着して、図１(ｂ)に示すような模様４付きローソク１'とするための装置である。
【００３０】
ローソク１は、角柱状の蜜蝋である。
台紙付きシール２は、図２および図３に示すように、吸水性の台紙５の表面に、その台紙５の寸法より小寸としたシール３（本実施形態においては３枚としてあるが、１枚、または３枚以外の複数枚とすることもある）を、水溶性の粘着剤６をもって貼着したものよりなっている。
シール３は、さらに、模様４を形成する塗料層３ａと透明の保護フイルム３ｂとからなっている。
第１の実施形態においては、各シール３の幅Ｗ１は、ローソク１の被貼着面１ａの幅Ｗ２より大としてある。
【００３１】
台紙５は、吸水性の機能があればどのようなものでもよい。
粘着剤６は、台紙５が水分を吸収したときに溶けるものであればどのようなものでもよく、例えば、特許文献３に記載されているのと同様に、デキストリン（でんぷん）、アラビヤゴム、ポリビニールアルコール、ポリエチレングリコール、水性フェノール等とすることができる。
シール３における塗料層３ａは、蜜蝋との親和性のよい油性のものを使用し、保護フイルム３ｂの裏面に、模様４を形成する色彩および形状として、かつ剥離可能として、印刷等により付設しておく。
保護フイルム３ｂは、例えば、ポリエステル系樹脂、ポリプロピレン、ポリ塩化ビニル樹脂等の透明樹脂フィルムとすることができる。
【００３２】
図４は、本発明のシール貼着装置の第１の実施形態の側面図、図５は、同じく平面図である。
このシール貼着装置は、基本構造として、平面視方形としたベース１０の上面のほぼ中央に固着され、かつシール３を貼着しようとする物品である上記ローソク１を、倒伏させた状態で、ほぼ水平に支持する支持台１１と、支持台１１上に支持されたローソク１の上面である被貼着面１ａ上に、上記台紙付きシール２を、湿潤させて、台紙５を下にして載置した状態で、シール３をローソク１の被貼着面１ａに向かって押圧する押圧手段Ａと、台紙５の一部を把持して、台紙５をローソク１の被貼着面１ａに沿ってシール３の下から図４における左方に引き抜く台紙引き抜き手段Ｂとを備えている。
【００３３】
第１の実施形態においては、押圧手段Ａと台紙引き抜き手段Ｂとは、それぞれが、図６に示すような同一型式の多関節アーム型ロボットＸを備えるものとしてある。
この多関節アーム型ロボットＸは、基部１２がベース１０に固着され、かつ基部１２から手首に相当する先端部１３までの間が、関節部１４、１５、１６を介して互いに任意の方向に回動可能として連結された複数のアーム１７、１８によって構成され、先端部１３があらゆる方向に移動、回転、および旋回しうるようになっている。
具体的には、例えば、型式ＰＡ１０−７Ｃ−ＡＲＭの三菱重工汎用ロボットアームとすることができるが、後述する機能を有するものであれば、どのような型式の工業用ロボットでも使用することができる。
【００３４】
支持台１１は、ベース１０に固着された作業台１９と、その上面に固着された前後方向を向く角柱状のスペーサ２０と、その上面に前後方向に適宜の間隔をもって並設された左右方向を向く３個の受台２１とを備えている。
【００３５】
各受台２１の前後方向の幅は、その上に載置するローソク１の幅とほぼ同一としてある。
図７に示すように、各受台２１における左右の端部上面には、その上に載置したローソク１の左右方向の位置ずれを防止するための突起２１ａ、２１ｂが設けられている。
ローソク１の前後方向の位置ずれを防止するため、各受台２１における前後の縁に上向きの突起(図示略)を設けることもあるが、この突起は、後述する側面押え２６が下降する際に妨げとならないように、可能な限り側方への突出量を小とするのが好ましい。
【００３６】
押圧手段Ａは、図５に示すように、ベース１０の右後部の上面に基部１２を固着した多関節アーム型ロボットＸと、この多関節アーム型ロボットＸの先端部１３に装着した上下反転体２２とを備えている。
【００３７】
上下反転体２２は、図７および図８に示すように、多関節アーム型ロボットＸの先端部１３における回転軸２３の一端に固着した回転板２４と、この回転板２４の開放側の端面における回転中心Ｏ１より下側に固着され、かつローソク１の被貼着面１ａ上に載置された台紙付きシール２におけるシール３を被貼着面１ａに向かって下向きに直接押圧するシール押え２５と、このシール押え２５に対して上下に背向するようにして、回転板２４の開放側の端面における回転中心Ｏ１より上側に固着され、ローソク１の被貼着面１ａの両側方にはみ出したシール３の両側部を、ローソク１の両側面１ｂ、１ｂに押圧しうるようにした側面押え２６とを備えている。
【００３８】
シール押え２５は、回転板２４の開放側の端面に突設され、図７における左方に向かってほぼ水平かまたは若干下向きに延出する支持片２５ａと、この支持片２５ａの先端部を覆う正面視横向きＵ字状の弾性体２５ｂとからなっている。
支持片２５ａは、先端部がわずかに上下方向に弾性撓曲しうるようにした金属または硬質合成樹脂製の板材もしくは線材とするのが好ましい。
【００３９】
弾性体２５ｂは、ゴムまたは軟質合成樹脂製とすることができるが、シール３から離れる際に、シール３が弾性体２５ｂに付着して、ローソク１の被貼着面１ａから剥離したり、位置ずれしたりするのを防止するため、ポリウレタン等の軟質合成樹脂発泡材とするのが好ましい。
【００４０】
側面押え２６は、図８に示すように、上向きコ字形のチャンネル材２７の内側に、上方にＶ字状に拡開するアングル材２８を嵌合して固着してなる支持材２９と、外力が作用していないときの内端間の間隔Ｄが、ローソク１の被貼着面１ａの幅Ｗ２より小となるようにして、アングル材２８の開口端部内面に、互いに対向するようにして固着された１対の弾性体３０、３０とを備えている。
弾性体３０の材質は、弾性体２５ｂの材質と同様のものとすることができる。
また、弾性体３０は、図８に示すように、断面形状が正方形をなす角柱状とし、その一側面をアングル材２８の開口端部内面に接着することにより、左右の弾性体３０、３０の角部が、間隔Ｄをもって互いに対向するようになっている。
【００４１】
押圧手段Ａにおける多関節アーム型ロボットＸは、上下反転体２２を、支持台１１上に支持されたローソク１に対して昇降させる昇降手段Ａ１と、上下反転体２２を反転させる駆動手段Ａ２と、上下反転体２２を左右方向に移動させる移動手段Ａ３とが組み込まれたものと考えることができる。
なお、図４においては、昇降手段Ａ１と、駆動手段Ａ２と、移動手段Ａ３とによる上下反転体２２の移動方向のみを、符号Ａ１〜Ａ３を付した矢印をもって示してある。
【００４２】
台紙引き抜き手段Ｂは、図５に示すように、ベース１０の左後部の上面に基部１２を固着した多関節アーム型ロボットＸと、この多関節アーム型ロボットＸの先端部１３に装着した把持手段３１とを備えている。
【００４３】
把持手段３１は、図４、図５および図７に示すように、多関節アーム型ロボットＸの先端部１３における回転軸３２の一端に固着した本体３３と、この本体３３より図７における右方に突出する上下１対のフィンガー３４、３４とを備えている。
【００４４】
本体３３内には、両フィンガー３４、３４を開閉させることにより、両フィンガー３４、３４により、台紙５の一部を把持させたり、開放させたりする駆動手段(図示略)が設けられている。
この駆動手段は、電磁ソレノイドとすることができるが、その他の手段、例えば、電動モータ、油圧またはエアシリンダ等とすることもできる。
【００４５】
台紙引き抜き手段Ｂにおける多関節アーム型ロボットＸは、把持手段３１を、支持台１１上に支持されたローソク１に対して左右方向に進退させる進退手段Ｂ１と、把持手段３１を昇降させる昇降手段Ｂ２と、把持手段３１を回転軸３２と一体的に回転させる回転手段Ｂ３とが組み込まれたものと考えることができる。
なお、図４においては、進退手段Ｂ１と、昇降手段Ｂ２と、回転手段Ｂ３とによる把持手段３１の移動方向のみを、符号Ｂ１〜Ｂ３を付した矢印をもって示してある。
【００４６】
押圧手段Ａにおける多関節アーム型ロボットＸと、台紙引き抜き手段Ｂにおける多関節アーム型ロボットＸは、ともに先端部１３を、符号Ａ１〜Ａ３、Ｂ１〜Ｂ３を付した矢印の方向だけでなく、あらゆる方向に移動させることができる。
例えば、台紙引き抜き手段Ｂにおける多関節アーム型ロボットＸは、先端部１３における回転軸３２を前後方向に移動させる移動手段や、図４における前後方向を向く軸回りに旋回させる手段等をも組み込まれていると考えることができる。
【００４７】
押圧手段Ａにおける多関節アーム型ロボットＸと、台紙引き抜き手段Ｂにおける多関節アーム型ロボットＸは、それぞれ制御装置としてのコンピュータ３５(図５参照)に接続され、そのコンピュータ３５によって制御されるようになっている。
【００４８】
次に、本発明のシール貼着装置の第１の実施形態を使用した、本発明のシール貼着方法の第１の実施要領を、図４〜図１１と、図１２および図１３に示すフローチャートとを参照して説明する。
【００４９】
図９に示すように、ベース１０上における支持台１１より左方に、水４０を満たした水槽４１を予め載置しておく。
また、支持台１１における各受台２１上には、ローソク１をそれぞれ定位置に位置決めして載置しておく。
【００５０】
この状態から、台紙引き抜き手段Ｂにおける把持手段３１のフィンガー３４、３４により、台紙付きシール２における台紙５のみを把持し、台紙引き抜き手段Ｂにおける多関節アーム型ロボットＸにより、把持した台紙付きシール２を、図９に実線で示すように、下方を向くようにして下降し、水槽４１内の水４０に浸漬する(S1)。
なお、(S1)(S2)(S3)・・・は、図１２および図１３のフローチャートにおける各ステップを示し、その動作を、図中に、S1、S2、S3の符号を付した矢をもって示してある。
【００５１】
浸漬時間Ｔ１は、台紙付きシール２における粘着剤６が適度に湿潤する程度とし、その時間は、台紙５の厚さおよび材質、粘着剤６の種類、水槽４１内の水４０の温度等により変化するが、例えば、２〜８秒、好ましくは、３〜４秒とする。
【００５２】
浸漬開始から、予め設定しておいた浸漬時間Ｔ１が経過すると(S2)、台紙引き抜き手段Ｂにおける多関節アーム型ロボットＸの把持手段３１を上昇させ(S3)、次いで、多関節アーム型ロボットＸの先端部１３に設けた把持手段３１を、図９に２点鎖線で示すように、ほぼ水平か、または若干右下向き傾斜する後退位置Ｐ１まで、前後方向を向く軸回りに回動させる(S4)。
【００５３】
このときの把持手段３１およびそれによって把持された台紙付きシール２の平面視の位置は、図１０に示すように、台紙付きシール２における最前部のシール３の中心が、最前部の受台２１上のローソク１の中心軸線の延長線上に位置する後退位置Ｐ１−１とする。
なお、図１０に２点鎖線で示すように、台紙付きシール２における前から２番目、すなわち前後方向の中央のシール３の中心が、前から２番目の受台２１上のローソク１の中心軸線の延長線上に位置するときの台紙付きシール２の位置、およびそれを把持する把持手段３１の位置を後退位置Ｐ１−２とし、同じく前から３番目、すなわち最後部のシール３の中心が、前から３番目の受台２１上のローソク１の中心軸線の延長線上に位置するときの台紙付きシール２の位置、およびそれを把持する把持手段３１の位置を後退位置Ｐ１−３とする。
また、台紙引き抜き手段Ｂにおける把持手段３１の後退位置Ｐ１−１、Ｐ１−２、Ｐ１−３に対応して、押圧手段Ａにおける上下反転体２２は、そのシール押え２５が最前部の受台２１上のローソク１の直上に位置する待機位置Ｐ３−１と、前から２番目の受台２１上のローソク１の直上に位置する待機位置Ｐ３−２と、前から３番目の受台２１上のローソク１の直上に位置する待機位置Ｐ３−３とに移動しうるようになっている。
【００５４】
次に、把持手段３１を右方に進出させ(S5)、台紙付きシール２における最前部のシール３が、最前部の受台２１上のローソク１の直上に位置する進出位置Ｐ２に到達すると、把持手段３１の進出を停止し、台紙付きシール２が最前部の受台２１上のローソク１の被貼着面１ａ上の定位置に載置されるまで下降させる(S6)。
【００５５】
押圧手段Ａは、台紙引き抜き手段Ｂが上記のように作動している間は、上下反転体２２におけるシール押え２５が下方を向き、かつ最前部の受台２１上に載置されたローソク１の上方に位置する待機位置Ｐ３(図１０においてはＰ３−１)に停止させておく。
台紙引き抜き手段Ｂの作動により、台紙付きシール２が最前部の受台２１上のローソク１の被貼着面１ａ上の定位置に載置されると(S6)、上下反転体２２を下降し、シール押え２５により、最前部の受台２１上のローソク１の被貼着面１ａ上に載置された台紙付きシール２における最前部のシール３を、上記被貼着面１ａに向かって押圧する(S7)。
図４および図７は、このときの状態を示す。
このときのシール押え２５および上下反転体２２の上下方向の位置を、シール押圧位置Ｐ４とする。
【００５６】
次に、図７に示すように、最前部のシール３が、シール押え２５により押圧されたままの状態で、台紙５を把持した把持手段３１を、後退位置Ｐ１の直下の位置まで、左方に後退させ、台紙５を、シール押え２５とローソク１の被貼着面１ａとの間から引き抜く(S8)ことにより、最前部のシール３は、図８に示すように、その両側部がローソク１の両側方に突出するようにして、ローソク１の被貼着面１ａに貼着される。
このときの台紙５の引き抜き速度は、１〜１０cm／秒程度の低速とするが、可能な範囲で高速化するのが望ましい。
【００５７】
このとき、シール押え２５は、弾性体３０をもってシール３を押圧するようにしてあるので、シール押え２５をシール３に押圧するときの押圧力に多少のばらつきがあっても、シール３を傷つけたり、位置ずれを生じたりすることなく、円滑に作業を行うことができ、熟練者の手作業を越えることができる。
【００５８】
台紙５がシール押え２５とローソク１の被貼着面１ａとの間から引き抜かれた後、押圧手段Ａにおいては、上下反転体２２を元の待機位置Ｐ３か、または適宜の上昇位置まで上昇させる(S9)。
このとき、シール押え２５の弾性体３０を軟質合成樹脂発泡材よりなるものとしてあるので、シール押え２５をシール３から離す際に、シール３が湿潤していたり、シール３に水滴が付着していたりしていても、シール３がシール押え２５に付着して、ローソク１の被貼着面１ａから剥がれたり、位置ずれしたりするといった誤作動を防止することができる。
【００５９】
台紙引き抜き手段Ｂにおいて、台紙５を把持した把持手段３１が、後退位置Ｐ１の直下の位置まで後退すると(S10)、把持手段３１を、一旦後退位置Ｐ１まで上昇させた後(S11)、図１０に示すように、後退位置Ｐ１−１から、後退位置Ｐ１−２まで、後方へ横移動させる(S12)。
【００６０】
また、押圧手段Ａにおいては、台紙引き抜き手段Ｂにおける把持手段３１の後退位置Ｐ１−１から後退位置Ｐ１−２までの横移動に伴って、上下反転体２２を、待機位置Ｐ３−１から待機位置Ｐ３−２まで、後方へ横移動させる(S13)。
【００６１】
その後、ステップ(S5)〜(S11)を繰り返すことにより、前から２番目のシール３を、前から２番目のローソク１の被貼着面１ａ上に貼着させる。
【００６２】
次いで、上記と同様にして、台紙引き抜き手段Ｂにおいて、台紙５を把持した把持手段３１を、図１０に示すように、後退位置Ｐ１−２から後退位置Ｐ１−３まで、後方へ横移動させる(S14)とともに、押圧手段Ａにおいては、上下反転体２２を、待機位置Ｐ３−２から待機位置Ｐ３−３まで、後方へ横移動させた後(S15)、再度ステップ(S5)〜(S11)を繰り返すことにより、前から３番目、すなわち最後部のシール３を、前から３番目、すなわち最後部のローソク１の被貼着面１ａ上に貼着させる。
【００６３】
台紙付きシール２における３枚のシール３が、３個のローソク１の被貼着面１ａ上に貼着された後、押圧手段Ａにおける上下反転体２２を、図１０に示すように、待機位置Ｐ３−３から待機位置Ｐ３−１に復帰させるか(S16)、または復帰させつつ、上下反転体２２を、図８に示すように、側面押え２６が上方を向く状態から、図１１に実線で示すように、側面押え２６が下方を向く状態に上下反転させる(S17)。
【００６４】
次に、上下反転体２２を、水平として、また、ローソク１に対する左右方向の位置を調整した後、図１１に実線で示す状態から下降させると(S18)、側面押え２６における前後１対の弾性体３０、３０の互いに内方を向く端部が、最前部のローソク１の被貼着面１ａ上に貼着されたシール３の前後の側部に当接した後、シール３における被貼着面１ａから両側方にはみ出した部分を、ローソク１の前後の側面１ｂ、１ｂに押圧しつつ下方に向けてしごくので、シール３における被貼着面１ａから両側方にはみ出した部分は、ローソク１の前後の側面１ｂ、１ｂに、気泡が入ることなく、均一に貼着される。
【００６５】
なお、この実施形態においては、シール３がローソク１の被貼着面１ａの両側方にはみ出すようにしてあるが、被貼着面１ａの一側方のみにはみ出すようにし、そのはみ出した部分を、片方の弾性体３０により、ローソク１の一側面１ｂに押圧して、貼着することもある。
【００６６】
図１１に２点鎖線で示すように、前後１対の弾性体３０、３０が、ローソク１の両側面１ｂ、１ｂに貼着されたシール３の両側部から下方に離れた位置まで、上下反転体２２が下降した後、上下反転体２２を、ローソク１から右方に完全に離れるまで右方に移動させた後(図１０参照)(S19)、図１１に実線で示す待機位置と同じ高さまで上昇させた後(S20)、または上昇させつつ、左方に移動させ(S21)、元の待機位置Ｐ３−１に復帰させる。
【００６７】
その後、図１０に示すように、上下反転体２２を、待機位置Ｐ３−１から待機位置Ｐ３−２に移動させた後(S22)、ステップ(S18)〜(S21)を繰り返すことにより、前から２番目のシール３の両側部を、前から２番目のローソク１の両側面に貼着させる。
【００６８】
次いで、上記と同様にして、上下反転体２２を、待機位置Ｐ３−２から待機位置Ｐ３−３に移動させた後(S23)、ステップ(S18)〜(S21)を繰り返すことにより、前から３番目、すなわち最後部のシール３の両側部を、前から３番目、すなわち最後部のローソク１の両側面に貼着させ、３本のローソク１へのシール３の貼着作業を終了する。
【００６９】
図１(ｂ)に示すように、シール３が貼着されたローソク１'は、そのまま模様付きローソクとして使用することもあるが、乾燥後に、シール３における保護フイルム３ｂを剥離し、塗料層３ａのみをローソク１'の表面に残して使用する。
それによって、ローソク１'の使用時に、保護フイルム３ｂが燃焼して異臭を放つのを防止することができる。
【００７０】
以上から明らかなように、本発明のシール貼着装置の第１の実施形態、およびシール貼着方法の第１の実施要領によると、押圧手段Ａにより、シール３を被貼着面１ａに向かって押圧した状態で、台紙引き抜き手段Ｂにより、台紙５の一部を把持して、台紙５を被貼着面１ａに沿ってシール３の下から引き抜くだけで、大がかりな高価な装置を使用することなく、また熟練を要することなく、シール３を、簡単、迅速、かつ正確にローソク１等の物品に貼着することができる。
【００７１】
また、シール押え２５と側面押え２６とを、上下反転体２２に互いに背向するように設けているので、シール押え作業が終了した後に、上下反転体を反転させることにより、シール３の両側部をローソク１の両側面に貼着する作業に即座に移行することができ、作業時間を短縮できるだけでなく、シール押え２５と側面押え２６との移動機構を共用することができ、構造の簡素化を図ることができる。
【００７２】
なお、第１の実施形態においては、シール３を貼着する物品をローソク１としてあるが、本発明は、ローソク１以外の物品にシール３を貼着する場合にも適用できることはもちろんである。
しかし、従来は、熟練者によらなければ、効率的なシール貼着作業が望めなかったローソクの表面へのシールの貼着作業を、熟練を要することなく、簡単、迅速、かつ正確に行えるようにしたことに大きな意義がある。
【００７３】
なお、上記実施形態においては、３本のローソク１に、１枚の台紙５に貼着した３枚のシール３を、１枚ずつシール押え２５により押圧した状態で、貼着した後、上下反転体２２を反転させて、側面押え２６により、各シール３におけるローソク１の被貼着面１ａから側方にはみ出した部分を、１枚ずつローソク１の側面１ｂに貼着させるようにしているが、１個のローソク１の被貼着面１ａにシール３を貼着した直後に、上下反転体２２を反転させて、側面押え２６により、最初のシール３におけるローソク１の被貼着面１ａから側方にはみ出した部分を、ローソク１の側面１ｂに貼着させるようにしてもよい。
【００７４】
また、１枚の台紙５に１枚のシール３が貼着されている場合は、上記の最前部のローソク１の被貼着面１ａへのシール３の貼着後に、上下反転体２２を反転させて、側面押え２６により、シール３におけるローソク１の被貼着面１ａから側方にはみ出した部分を、ローソク１の側面１ｂに貼着させることにより、作業が終了することになる。
【００７５】
第１の実施形態においては、押圧手段Ａと台紙引き抜き手段Ｂとが、多関節アーム型ロボットＸを備えるものとしてあるので、シール押え２５、側面押え２６、把持手段３１等を、あらゆる方向から自由に移動させることができるとともに、移動速度を自由に制御することができるので、熟練者の手作業に近似した滑らかな動きを再現することができ、しかもその動作を迅速に行うことができる。
また、多関節アーム型ロボットＸを採用することにより、設置スペースを狭小化することができるとともに、設置作業を簡単に行うことができる。
【００７６】
図１４は、本発明のシール貼着装置の第２の実施形態の概略正面図である。
このシール貼着装置は、第１の実施形態における２台の多関節アーム型ロボットＸにおける機能のうち、本発明を構成するのに必要な基本的な機能を単純な機構と置換したものである。
なお、第１の実施形態におけるのと同一または類似の部材には、同一の符号をもって図示するに止め、それらについての詳細な説明は省略する。
【００７７】
第２の実施形態においては、押圧手段Ａは、上下反転体２２を、支持台１１上に支持されたローソク１に対して昇降させる昇降手段Ａ１と、上下反転体２２を反転させる駆動手段Ａ２と、上下反転体２２を左右方向に移動させる移動手段Ａ３とを備えており、また台紙引き抜き手段Ｂは、把持手段３１を、支持台１１上に支持されたローソク１に対して左右方向に進退させる進退手段Ｂ１と、把持手段３１を昇降させる昇降手段Ｂ２とを備えている点で、第１の実施形態と共通している。
【００７８】
押圧手段Ａにおける移動手段Ａ３は、ベース１０上に設けた左右１対の支持材５１、５２により両端部が回転自在、かつ左右方向に移動不能として支持された左右方向を向く雄ねじ杆５３と、ベース１０上に設けられ、かつ雄ねじ杆５３をその軸回りに右回転および左回転させる電動モータ５４と、雄ねじ杆５３と螺合する雌ねじ孔５５を有し、かつ雄ねじ杆５３の右回転および左回転により、左右の支持材５１、５２間において、ベース１０上を右方および左方に移動させられるようにした移動台５６とを備えている。
【００７９】
昇降手段Ａ１は、移動台５６に立設した支柱５７と、支柱５７の左側面の上下部に設けた１対の支持材５８、５９により両端部が回転自在、かつ上下方向に移動不能として支持された上下方向を向く雄ねじ杆６０と、支柱５７に設けられ、かつ雄ねじ杆６０をその軸回りに右回転および左回転させる電動モータ６１と、雄ねじ杆６０と螺合する雌ねじ孔６２を有し、かつ雄ねじ杆６０の右回転および左回転により、上下の支持材５８、５９間において、支柱５７に沿って昇降させられようにした昇降体６３とを備えている。
【００８０】
駆動手段Ａ２は、昇降体６３の左側面に設けられ、内蔵した電動モータ６４と内歯車等の複数の減速歯車(図示略)と、上下反転体２２が左端面に固着され、かつ電動モータ６４の作動により、上下反転体２２が反転するように、中心軸線回りに回転させられるようにした大径の回転軸６５とを備えている。
【００８１】
押圧手段Ａは、昇降手段Ａ１と、駆動手段Ａ２と、移動手段Ａ３とにより、上下反転体２２を、上述した第１の実施形態における押圧手段Ａの多関節アーム型ロボットＸと同様に、移動および上下反転させることができる。
【００８２】
台紙引き抜き手段Ｂにおける昇降手段Ｂ２は、ベース１０上に立設した支柱７１と、支柱７１の前面の上下部に設けた１対の支持材７２、７３により両端部が回転自在、かつ上下方向に移動不能として支持された上下方向を向く雄ねじ杆７４と、支柱７１に設けられ、かつ雄ねじ杆７４をその軸回りに右回転および左回転させる電動モータ７５と、雄ねじ杆７４と螺合する雌ねじ孔７６を有し、かつ雄ねじ杆７４の右回転および左回転により、上下の支持材７２、７３間において、支柱７１に沿って昇降させられようにした昇降体７７とを備えており、この昇降体７７により、進退手段Ｂ１における水平ベッド７８を支持している。
【００８３】
台紙引き抜き手段Ｂにおける進退手段Ｂ１は、上記昇降体７７に支持された水平ベッド７８と、この水平ベッド７８上に設けた左右１対の支持材７９、８０により両端部が回転自在、かつ左右方向に移動不能として支持された左右方向を向く雄ねじ杆８１と、水平ベッド７８上に設けられ、かつ雄ねじ杆８１をその軸回りに右回転および左回転させる電動モータ８２と、雄ねじ杆８１と螺合する雌ねじ孔８３を有し、かつ雄ねじ杆８１の右回転および左回転により、左右の支持材７９、８０間において、水平ベッド７８上を右方および左方に移動させられるようにした移動台８４と、左端部が移動台８４に固着され、中間部が右方の支持材８０に設けたガイド孔８５を通って、支持材８０より右方に突出し、かつ右端に把持手段３１が設けられた左右方向を向く進退杆８６とを備えている。
【００８４】
台紙引き抜き手段Ｂは、この進退手段Ｂ１と昇降手段Ｂ２とにより、上述した第１の実施形態における台紙引き抜き手段Ｂの多関節アーム型ロボットＸと同様に、把持手段３１を進退させて、台紙５の引き抜き作業を行うことができる。
なお、第２の実施形態における台紙引き抜き手段Ｂでは、台紙付きシール２を水槽４１内の水４０に浸漬させる作業を行うことができないので、すでに浸漬させた台紙付きシール２を把持手段３１に把持させてから、台紙５の引き抜き作業を行えばよい。
また、進退手段Ｂ１における水平ベッド７８を、そのほぼ中間点である図１４における点Ｏ２を中心として回動可能として昇降体７７に支持させることにより、把持手段３１により台紙付きシール２を把持させた状態で、進退手段Ｂ１全体を、点Ｏ２を中心として、図１４における時計回りに９０度回動させ、把持手段３１を下向きとして、昇降手段Ｂ２により進退手段Ｂ１全体を昇降させることにより、台紙付きシール２を水槽４１内の水４０に浸漬させる作業をも行うことができようにすることができる。
【００８５】
したがって、第２の実施形態においても、第１の実施形態におけるのと同様にローソク１へのシール３の貼着作業を行うことができ、同様の作用および効果を奏することができる。
【００８６】
なお、第２の実施形態においては、説明を簡略するため、押圧手段Ａにおける昇降手段Ａ１、同じく移動手段Ａ３、台紙引き抜き手段Ｂにおける進退手段Ｂ１、同じく昇降手段Ｂ２を、すべて、雄ねじ杆と電動モータとを有する駆動機構を備えるものとしたが、それらを、例えば、歯車機構、油圧もしくは空気圧シリンダ等のその他の駆動機構と置換することもできる。
【００８７】
さらに、本発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、例えば、次のような幾多の変形した態様での実施が可能である。
(１)  各シール３の幅Ｗ１を、ローソク１の被貼着面１ａの幅Ｗ２より小とし、シール３をローソク１の被貼着面１ａのみに貼着する。
この場合は、押圧手段Ａにおける側面押え２６や駆動手段Ａ２等を省略して実施することができる。
(２)  支持台１１を、前後方向に移動可能としてベース１０に設け、１個のローソク１へのシール３の貼着作業終了後に、支持台１１を、適宜の駆動手段により、予め定めたピッチで前後方向に移動させ、押圧手段Ａにおける上下反転体２２および台紙引き抜き手段Ｂにおける把持手段３１を前後方向に移動させなくてもよいようにする。
(３)  上下反転体２２における回転板２４の片面の下部に、複数のシール押え２５を前後方向に並べて設け、かつそれと同数の側面押え２６を、上記回転板２４の片面の上部に前後方向に並べて設け、１枚の台紙５に貼着された複数のシール３を、複数のローソク１の被貼着面１ａに同時に貼着した後、上下反転体２２を上下反転させた後、複数の側面押え２６により、各ローソク１の被貼着面１ａにより側方にはみ出した各シール３の両側部を、同時に各ローソク１の側面に貼着させるようにする。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
上記実施形態は、本発明をローソクの表面にシールを貼着するシール貼着装置、およびそれを使用したシール貼着方法に適用した場合のものであるが、本発明は、これに限られるものではなく、ローソク以外のあらゆる物品の表面にシールを貼着する場合に適用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
Ａ  押圧手段
Ａ１昇降手段
Ａ２駆動手段
Ａ３移動手段
Ｂ  台紙引き抜き手段
Ｂ１進退手段
Ｂ２昇降手段
Ｂ３回転手段
Ｄ  間隔
Ｏ１回転中心
Ｏ２点
Ｐ１、Ｐ１−１〜Ｐ１−３  後退位置
Ｐ２  進出位置
Ｐ３、Ｐ３−１〜Ｐ３−３  待機位置
Ｐ４  シール押圧位置
Ｘ  多関節アーム型ロボット
１、１'  ローソク
１ａ被貼着面
１ｂ側面
２  台紙付きシール
３  シール
３ａ塗料層
３ｂ保護フイルム
４  模様
５  台紙
６  粘着剤
１０  ベース
１１  支持台
１２  基部
１３  先端部
１４、１５、１６  関節部
１７、１８  アーム
１９  作業台
２０  スペーサ
２１  受台
２１ａ、２１ｂ  突起
２２  上下反転体
２３  回転軸
２４  回転板
２５  シール押え
２５ａ支持片
２５ｂ弾性体
２６  側面押え
２７  チャンネル材
２８  アングル材
２９  支持材
３０  弾性体
３１  把持手段
３２  回転軸
３３  本体
３４  フィンガー
３５  コンピュータ(制御装置)
４０  水
４１  水槽
５１、５２  支持材
５３  雄ねじ杆
５４  電動モータ
５５  雌ねじ孔
５６  移動台
５７  支柱
５８、５９  支持材
６０  雄ねじ杆
６１  電動モータ
６２  雌ねじ孔
６３  昇降体
６４  電動モータ
６５  回転軸
７１  支柱
７２、７３  支持材
７４  雄ねじ杆
７５  電動モータ
７６  雌ねじ孔
７７  昇降体
７８  水平ベッド
７９、８０  支持材
８１  雄ねじ杆
８２  電動モータ
８３  雌ねじ孔
８４  移動台
８５  ガイド孔
８６  進退杆
【図１】
2018062361.tif 000003
【図２】
2018062361.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018062361.tif 000009
【図８】
2018062361.tif 000010
【図９】
2018062361.tif 000011
【図１０】
2018062361.tif 000012
【図１１】
2018062361.tif 000013
【図１２】
2018062361.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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