(57)【要約】【課題】乗員の寝心地を快適にすることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御システムにおいて、車両の乗員の状態を認識する乗員状態認識部と、前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートと、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すシート制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員の状態を認識する乗員状態認識部と、
前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートと、
前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すシート制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記シートの左右の荷重を検出する荷重検出部を更に備え、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記荷重検出部による荷重が大きい側の部分を押し出す、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記乗員状態認識部は、更に、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識され、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢が所定時間以上変化していない場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記乗員状態認識部は、更に、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢に基づいて、前記右側部分または左側部分の押し出す度合を制御する、
請求項１から３のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記押し出す度合は、前記右側部分または左側部分の変位の大きさ、変位速度、または振動周期のうち、少なくとも１つを含む、
請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記シート制御部は、前記乗員に対して前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出した後に、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢の変化量が、所定値以下である場合に、前記押し出し度合を大きくさせる、
請求項４または５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部を更に備え、
前記シート制御部は、前記走行状態認識部による前記車両の走行状態が、カーブ路を走行していると認識された場合に、前記乗員に対して前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
請求項１から６のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記車両に作用する横加速度の方向と逆側の部分を押し出す、
請求項１から７のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記車両に作用する横加速度の方向と同じ側の部分を押し出す、
請求項１から７のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記シートは、内部に気体を充填することで、前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出す、
請求項１から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記シートを振動させる振動部を更に備え、
前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記振動部を振動させる、
請求項１から１０のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
車載コンピュータが、
車両の乗員の状態を認識し、
前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートによって、前記シートに着座している前記乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す、
車両制御方法。
【請求項１３】
車載コンピュータに、
車両の乗員の状態を認識させ、
前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートによって、前記シートに着座している前記乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両乗員の状態に基づいて、車両のシートの状態を制御する技術についての研究が進められている。これに関連して、運転者の過去の睡眠状態および非運転時における覚醒時の生体活動状態の測定結果に基づいて、運転者のシートの形状または硬さを変更する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２０３９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術の手法では、乗員が寝た状態を維持させることを前提としたシート制御がされていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の寝心地を快適にすることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両の乗員の状態を認識する乗員状態認識部（１６０、３６０）と、前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシート（４１）と、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すシート制御部（１７０、３７０）と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記シートの左右の荷重を検出する荷重検出部（４４，４５）を更に備え、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記荷重検出部による荷重が大きい側の部分を押し出すものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記乗員状態認識部は、更に、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識され、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢が所定時間以上変化していない場合に、前記シートに着座している乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記乗員状態認識部は、更に、前記乗員の姿勢を前記乗員の状態として認識し、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢に基づいて、前記右側部分または左側部分の押し出す度合を制御するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の車両制御システムであって、前記押し出す度合は、前記右側部分または左側部分の変位の大きさ、変位速度、または振動周期のうち、少なくとも１つを含むものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の車両制御システムであって、前記シート制御部は、前記乗員に対して前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出した後に、前記乗員状態認識部により認識された前記乗員の姿勢の変化量が、所定値以下である場合に、前記押し出し度合を大きくさせるものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項１から６のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部（３８０）を更に備え、前記シート制御部は、前記走行状態認識部による前記車両の走行状態が、カーブ路を走行していると認識された場合に、前記乗員に対して前記右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項１から７のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記車両に作用する横加速度の方向と逆側の部分を押し出すものである。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項１から７のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記右側部分または左側部分のうち、前記車両に作用する横加速度の方向と同じ側の部分を押し出すものである。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記シートは、内部に気体を充填することで、前記乗員に対して右側部分または左側部分を押し出すものである。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、請求項１から１０のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記シートを振動させる振動部を更に備え、前記シート制御部は、前記乗員状態認識部により前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、前記振動部を振動させるものである。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、車載コンピュータが、車両の乗員の状態を認識し、前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートによって、前記シートに着座している前記乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す車両制御方法である。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、車載コンピュータに、車両の乗員の状態を認識させ、前記乗員が睡眠状態であると認識された場合に、右側部分または左側部分を押し出すことが可能なシートによって、前記シートに着座している前記乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出させる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１、１２、または１３に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員の寝心地を快適にすることができる。
【００２０】
請求項２に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員を負荷のかからない姿勢にさせることができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員が長時間に亘って同一の姿勢で睡眠しないようにシートを制御するため、荷重を受ける身体の部位の偏りにより、寝苦しくなったり、安眠が妨げられたりすることを抑制することができる。
【００２２】
請求項４、５、または６に記載の発明によれば、車両制御システムは、シート側から適切な度合で乗員を押し出すことで、乗員を起こさずに、乗員に姿勢を変えるように促すことができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、車両制御システムは、車両のカーブ路走行時に生じる横加速度に対応させたシートからの押し出しを行うことで、乗員の姿勢を安定させることができる。
【００２４】
請求項８に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員の現在の姿勢を安定させることができる。
【００２５】
請求項９に記載の発明によれば、車両制御システムは、横加速度を利用して、効率的に乗員に姿勢を変えるように促すことができる。
【００２６】
請求項１０に記載の発明によれば、車両制御システムは、気体により乗員の姿勢等に応じた形状を形成した状態で乗員を押し出すことができるため、押し出しによる乗員の負荷、違和感を抑制することができる。したがって、乗員の寝心地をより快適にすることができる。
【００２７】
請求項１１に記載の発明によれば、振動部の振動を利用して、より強く、乗員に対して姿勢を変えるように促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】シート装置４０の構成の一例を示す図である。
【図５】撮像画像による乗員の状態認識の一例を示す図である。
【図６】シート制御部１７０による左側押出部材４６−２の駆動後の乗員Ｐの状態を説明するための図である。
【図７】乗員の姿勢の変化量の判定の一例を示す図である。
【図８】第１実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の車両システム２の構成図である。
【図１０】車両Ｍの走行状態に基づくシート制御の一例を示す図である。
【図１１】横加速度を利用して乗員Ｐの姿勢を変えさせるシート制御の一例を示す図である。
【図１２】第２実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００３０】
［第１実施形態］
まず、第１実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第１実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転とは、例えば、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させることをいう。
【００３１】
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３２】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、シート装置４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３３】
第１実施形態において「車両制御システム」は、例えば、シート装置４０と、車両センサ７０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００とを含む。
【００３４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３５】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００３９】
ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等である。
【００４０】
シート装置４０は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置４０には、運転操作子８０を用いて車両Ｍを手動で運転するために着座する運転席、運転席を横にある助手席、運転席や助手席の後部にある後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置４０」は、運転席、助手席、または後部座席のうち、少なくとも１つである。シート装置４０の具体的な構成については、後述する。
【００４１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００４２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００４４】
車両センサ７０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、加速度センサは、車両Ｍの横加速度の向きおよび大きさを検出してもよい。
【００４５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００４６】
車室内カメラ９０は、例えば、シート装置４０に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し乗員を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００４７】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、乗員状態認識部１６０と、シート制御部１７０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、乗員状態認識部１６０と、シート制御部１７０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、乗員状態認識部１６０、およびシート制御部１７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４８】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４９】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５０】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００５１】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５２】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００５３】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５４】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５５】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５６】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００５７】
第２制御部１４０は、例えば走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５８】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１７０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１７０に出力してもよい。
【００５９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００６１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６２】
［第１実施形態のシート装置４０の駆動制御］
以下、第１実施形態のシート装置４０の駆動制御について説明する。第１実施形態の車両Ｍは、例えば、シート装置４０に着座する乗員の状態に基づいて、乗員が睡眠状態である場合に、所定時間ごとに、乗員に姿勢を変えるように促すシートの駆動を行う。
【００６３】
［シート装置４０の構成］
図４は、シート装置４０の構成の一例を示す図である。シート装置４０は、例えば、シート４１と、シート駆動装置４２と、シート位置検出部４３と、荷重センサ４４および４５と、押出部材４６とを備える。荷重センサ４４および４５は、「荷重検出部」の一例である。
【００６４】
シート４１は、例えば、着座部４１Ａと、背もたれ部（シートバック）４１Ｂと、ヘッドレスト４１Ｃとを備える。
【００６５】
シート駆動装置４２は、シート制御部１７０の指示に基づいて、モータ等を駆動させてシート４１のリクライニング角度、前後上下方向の位置、シート４１の姿勢等を、所定速度で自在に変更する。
【００６６】
シート位置検出部４３は、シート４１のリクライニング角度、前後上下方向位置、ヨー角、ヘッドレスト４１Ｃの傾斜角度および上下位置等を検出する。また、シート位置検出部４３は、押出部材４６の位置等を検出する。
【００６７】
荷重センサ４４は、例えば、着座部４１Ａに設けられる。図４の例では、４つの荷重センサ４４−１〜４４−４が着座部４１Ａの内部に配置されている。荷重センサ４４−１および４４−２は、矢印Ａ方向から見て着座部４１Ａの右側に設けられる。また、荷重センサ４４−３および４４−４は、矢印Ａ方向から見て着座部４１Ａの左側に設けられる。
【００６８】
また、荷重センサ４５は、例えば、背もたれ部４１Ｂに設けられる。図４の例では、４つの荷重センサ４５−１〜４５−４が背もたれ部４１Ｂの内部に配置されている。荷重センサ４５−１および４５−２は、矢印Ａ方向から見て背もたれ部４１Ｂの右側に設置される。また、荷重センサ４５−３および４５−４は、矢印Ａ方向から見て背もたれ部４１Ｂの左側に設置される。なお、荷重センサ４４および４５のそれぞれの数や配置については、これに限定されるものではない。なお、シート４１は、荷重センサ４４または４５の少なくとも一方が設けられていればよい。
【００６９】
押出部材４６は、例えば、背もたれ部４１Ｂに設けられる。押出部材４６は、例えば、図４の矢印Ａ方向から見て右側部分にある右側押出部材４６−１と、矢印Ａ方向から見て左側部分にある左側押出部材４６−２とを含む。これらの部材は、背もたれ部４１Ｂの内部に配置されている。
【００７０】
右側押出部材４６−１と、左側押出部材４６−２は、それぞれ背もたれ部４１Ｂの内部から乗員との接触面に向けて、乗員を押す方向（矢印Ｂ方向）に変形または変位する。押出部材４６は、例えば、エアクッション等のように気体（例えば、空気）の充填または排出により膨張または収縮するものである。
【００７１】
また、押出部材４６は、例えば矢印Ｂ方向に移動可能な固体部材（例えば、樹脂、木材、金属）であってもよい。なお、押出部材４６は、背もたれ部４１Ｂに代えて（または、加えて）、着座部４１Ａまたはヘッドレスト４１Ｃの少なくとも一方に設けられていてもよい。
【００７２】
シート駆動装置４２は、シート制御部１７０の指示に基づいて、押出部材４６の変位の大きさ、変位速度、および振動周期を自在に変更する。
【００７３】
また、シート４１の構成は、図４の例に限定されるものではなく、例えばシート４１を振動させるバイブレータ（振動部）を備えていてもよい。この場合、シート駆動装置４２は、シート制御部１７０の指示に基づいて、バイブレータの振動時間や振動の大きさ等を自在に変更する。
【００７４】
また、シート４１は、例えば、モーフィングシートであってもよい。モーフィングシートは、例えば、シート全体が１または複数のエアクッション等により構成される。この場合、シート駆動装置４２は、各エアクッション内への気体の充填や排出を行い、乗員の姿勢等に合わせてシート４１の形状や硬さ等を局所的に変更する。
【００７５】
［乗員の状態認識］
乗員状態認識部１６０は、例えば、車室内カメラ９０による撮像画像または荷重センサ４４の検出結果の少なくとも一方に基づいて、乗員の状態を認識する。
【００７６】
図５は、撮像画像による乗員の状態認識の一例を示す図である。なお、図５の例では、シート４１と、シート４１に着座する乗員Ｐとを、シート４１の上部（車両Ｍの天井側）から見た図である。車室内カメラ９０は、例えば、車両Ｍのバックミラーや車両Ｍの天井等に取り付けられる。
【００７７】
乗員状態認識部１６０は、車室内カメラ９０による撮像画像から顔の特徴情報（目、鼻、口等の位置、形状、色等）に基づいて顔画像を抽出し、抽出した顔画像から目の開閉、顔の向きに関する情報を取得する。例えば、乗員状態認識部１６０は、顔画像から眼球を検知できていない場合に、目を閉じていると認識することができる。また、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐが目を閉じた状態が所定時間以上継続している場合であって、顔の向きに所定範囲以上の変化がない場合に、乗員Ｐが睡眠状態であると認識する。
【００７８】
また、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐが睡眠状態であると認識した場合に、例えば撮像画像から正面方向に対する乗員Ｐの顔ＰＦ１の角度θ１を取得し、取得した顔ＰＦ１の角度θ１が閾値角度θｔｈより大きい場合に、乗員Ｐに、寝返り等の姿勢を変えさせる必要があると認識する。
【００７９】
また、乗員状態認識部１６０は、上述した荷重センサ４４および４５のそれぞれから得られる荷重値に基づいて、乗員Ｐの状態を認識してもよい。また、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐの姿勢を、乗員Ｐの状態として認識してもよい。
【００８０】
例えば、乗員状態認識部１６０は、シート４１の右側にある荷重センサ４４−１，４４−２，４５−１および４５−２からの荷重値の平均値と、シート４１の左側にある荷重センサ４４−３，４４−４，４５−３および４５−４からの荷重値の平均とを比較する。左右の荷重差が閾値以下である場合、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐの姿勢が正面を向いている状態である（楽な姿勢である）と認識する。
【００８１】
また、乗員状態認識部１６０は、左右の荷重差が閾値を越える場合、乗員Ｐの姿勢が左右のどちらかに片寄っている状態と認識する。例えば、乗員状態認識部１６０は、右側の方が左側より荷重値の平均が大きい場合に、乗員Ｐの姿勢が右側に片寄っている状態であると認識する。
【００８２】
また、乗員状態認識部１６０は、荷重センサ４４および４５からの荷重値が、所定範囲内で所定時間以上変わらない場合に、乗員Ｐが睡眠状態であると認識する。乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐが睡眠状態であって、乗員Ｐの姿勢が左右のどちらかに片寄っている場合に、乗員Ｐに、寝返り等の姿勢を変えさせる必要があると認識する。
【００８３】
また、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐが睡眠状態であると認識し、且つ、乗員Ｐの姿勢が所定時間以上変化していない場合に、乗員Ｐに、寝返り等の姿勢を変えさせる必要があると認識してもよい。
【００８４】
なお、乗員状態認識部１６０は、上述した撮像画像による状態認識と、荷重センサ４４および４５による状態認識の一部または全部を組み合わせてもよい。また、乗員状態認識部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０のマイクから取得された音声から文字情報を解析したり、音の抑揚等を解析し、乗員Ｐが「いびきをしている状態」等と認識された場合に、乗員Ｐが睡眠状態であると認識してもよい。
【００８５】
［シート制御］
シート制御部１７０は、乗員状態認識部１６０が乗員Ｐに寝返り等の姿勢を変えさせる必要があると認識した場合、所定時間ごとに、乗員Ｐの姿勢を変えさせるために、シート４１を駆動させる。ここで、第１実施形態におけるシート４１の駆動は、乗員Ｐを起こしたり、覚醒させて運転可能な状態にするための駆動とは異なり、睡眠中の姿勢を変えるように促すものである。これにより、乗員Ｐは、長時間、首や背中に負荷がかかるような姿勢を取り続けることを抑制することができる。
【００８６】
具体的には、シート制御部１７０は、シート駆動装置４２を用いて、右側押出部材４６−１または左側押出部材４６−２の少なくとも一方を駆動する。例えば、図５の例では、乗員Ｐが左側を向いて寝ている。この場合、シート制御部１７０は、シート駆動装置４２を制御して、左側押出部材４６−２を押し出させ、乗員Ｐの左側の背中を押圧する。これにより、シート制御部１７０は、乗員Ｐに姿勢を変えさせることができる。
【００８７】
なお、シート制御部１７０は、乗員状態認識部１６０が認識した乗員Ｐの状態や姿勢等に基づいて、左側押出部材４６−２による押し出し度合を制御してもよい。押し出し度合とは、例えば、左側押出部材４６−２の変位の大きさ、変位速度、または振動周期のうち、少なくとも１つを含む。例えば、シート制御部１７０は、乗員Ｐの顔ＰＦ１の角度θ１の大きさ、または、左右の荷重差の大きさに対応させて、左側押出部材４６−２の押し出し度合を大きくする。
【００８８】
また、シート制御部１７０は、左側押出部材４６−２により乗員Ｐに対して左側部分を押し出した後の乗員Ｐの姿勢等に基づいて、左側押出部材４６−２による押し出し度合を制御してもよい。図６は、シート制御部１７０による左側押出部材４６−２の駆動後の乗員Ｐの状態を説明するための図である。例えば、乗員状態認識部１６０は、シート制御部１７０が左側押出部材４６−２を押し出した後に、乗員Ｐの姿勢を認識し、認識した乗員Ｐの姿勢の変化量が、所定値以下であるか否かを判定する。
【００８９】
図６の例において、乗員Ｐの顔ＰＦ２の向きは、左側押出部材４６−２の駆動による姿勢の変更により右側を向いている。この場合、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐの顔の向きおよび頭の位置の変化量から乗員Ｐの姿勢の変化量を認識する。
【００９０】
図７は、乗員の姿勢の変化量の判定の一例を示す図である。図７の例では、シート制御部１７０が左側押出部材４６−２を駆動する前と駆動した後の乗員Ｐの頭部の位置と顔の向きとを示している。なお、図７の例では、説明の便宜上、乗員Ｐの上部から見た２次元の変化量を示しているが、３次元の変化量を計測してもよい。
【００９１】
乗員状態認識部１６０は、例えば、車室内カメラ９０の撮像画像により、左側押出部材４６−２を駆動する前の乗員Ｐの顔ＲＦ−１の向きと、左側押出部材４６−２を駆動した後の乗員Ｐの顔ＲＦ２の向きとを取得し、それぞれの向きから角度変化△θを取得する。また、乗員状態認識部１６０は、乗員Ｐの頭部の中心位置を取得し、取得した位置から変位量△Ｄを取得する。なお、上述した角度変化△θまたは変位量△Ｄは、頭部ではなく上半身等を基準に取得してもよい。乗員状態認識部１６０は、取得した角度変化△θおよび変位量△Ｄが、それぞれの所定量を越えるか否かを判定する。
【００９２】
例えば、左側押出部材４６−２を駆動したにも関わらず、取得した角度変化△θおよび変位量△Ｄが所定量を越えていないと判定した場合、シート制御部１７０は、左側押出部材４６−２の押し出し度合を大きくする。
【００９３】
また、取得した角度変化△θまたは変位量△Ｄの少なくとも一方が所定量を越えていると判定した場合に、シート制御部１７０は、乗員Ｐの姿勢が変わったと認識し、左側押出部材４６−２を停止させる。また、シート制御部１７０は、左側押出部材４６−２を元の状態または位置に戻してもよい。なお、乗員状態認識部１６０は、上述した角度変化△θまたは変位量△Ｄのいずれかを取得し、取得した値が所定量を超えるか否かにより、押し出し度合を制御してもよい。
【００９４】
これにより、シート制御部１７０は、シート側から適切な度合で乗員に対して左側を押し出すことで、乗員を起こさずに、乗員に姿勢を変えるように促すことができる。また、シート制御部１７０は、シート４１が複数のエアクッションから構成されている場合には、押し出しによる乗員Ｐの負荷、違和感を抑制することができる。したがって、乗員Ｐの寝心地を更に快適にすることができる。
【００９５】
また、シート制御部１７０は、シート４１にバイブレータを設けている場合には、乗員Ｐに姿勢の変更を促すタイミングでシート駆動装置４２を用いて、バイブレータを駆動して、乗員Ｐに振動を与えてもよい。これにより、より強く、乗員に対して姿勢を変えるように促すことができる。
【００９６】
また、シート制御部１７０は、左側押出部材４６−２と右側押出部材４６−１とを用いて乗員Ｐに対する押し出しを交互に行ってもよい。これにより、乗員Ｐを揺らすことで、乗員に対して姿勢を変えるように促すことができる。
【００９７】
［車両制御処理］
以下、第１実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図８は、第１実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図８の処理は、例えば、自動運転実行中に繰り返し実行される。また、図８の処理は、車両Ｍ内の各シートに対して個別に実行される。
【００９８】
図８の例において、乗員状態認識部１６０は、車両Ｍの乗員の姿勢を認識し（ステップＳ１００）、乗員が睡眠状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。乗員が睡眠状態であると判定した場合、乗員状態認識部１６０は、睡眠状態であると判定してから所定時間が経過しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。所定時間が経過していないと判定された場合、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００９９】
睡眠状態であると判定されてから所定時間が経過している場合、乗員状態認識部１６０は、乗員の姿勢が所定時間以上変化なしか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、乗員状態認識部１６０は、例えば、所定期間内における角度変化△θおよび変位量△Ｄが閾値以下である場合に、乗員の姿勢の変化がないと判定する。乗員の姿勢が所定時間以上変化がある場合、ステップＳ１００の処理に戻る。また、乗員の姿勢が所定時間以上変化なしの場合、荷重センサ４４によるシート４１に着座した乗員の荷重を検出する（ステップＳ１０８）。次に、シート制御部１７０は、検出された荷重に基づいて、右側押出部材４６−１または左側押出部材４６−２の少なくとも一方を駆動し、乗員の右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す（ステップＳ１１０）。例えば、シート制御部１７０は、シートの左右の荷重のうち、荷重が大きい側の部分を押し出す。
【０１００】
次に、乗員状態認識部１６０は、押し出し後の駆動後の乗員の変化量が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。乗員の変化量が閾値以下である場合、シート制御部１７０は、押し出し度合を大きくする（ステップＳ１１４）。また、乗員が睡眠状態でない場合、または押し出し後の乗員の変化量が閾値を越える場合、本フローチャートは終了する。
【０１０１】
上述したように、第１実施形態によれば、車両システム１は、乗員が長時間に亘って同一の姿勢で睡眠しないようにシートを制御するため、荷重を受ける身体の部位の偏りにより、寝苦しくなったり、安眠が妨げられたりすることを抑制することができる。また、車両システム１は、睡眠状態の乗員に対して、負荷がかかる姿勢が所定時間以上続いた場合に、乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すことで、乗員に姿勢を変えるように促すことができる。したがって、車両システム１は、乗員に楽な姿勢を維持させることができ、乗員の寝心地を快適にすることができる。
【０１０２】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第２実施形態では、車両制御システムが、自動運転における車両Ｍの走行状態に応じてシート制御を行うものとする。なお、以下の説明では、第１実施形態と同様の構成については、同じ構成ブロックおよび符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
【０１０３】
［全体構成］
図９は、第２実施形態の車両システム２の構成図である。車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、シート装置４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット３００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図９に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【０１０４】
第２実施形態において「車両制御システム」は、例えば、シート装置４０と、車両センサ７０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット３００とを含む。第２実施形態の車両システム２は、第１実施形態の車両システム１と比較すると、自動運転制御ユニット１００に代えて自動運転制御ユニット３００を備える。したがって、以下の説明では、自動運転制御ユニット３００について説明する。
【０１０５】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット３００は、例えば、第１制御部３２０と、第２制御部３４０と、インターフェース制御部３５０と、乗員状態認識部３６０と、シート制御部３７０と、走行状態認識部３８０とを備える。第１制御部３２０と、第２制御部３４０と、インターフェース制御部３５０と、乗員状態認識部３６０と、シート制御部３７０と、走行状態認識部３８０は、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部３２０、第２制御部３４０、インターフェース制御部３５０、乗員状態認識部３６０、シート制御部３７０、および走行状態認識部３８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【０１０６】
第１制御部３２０は、例えば、外界認識部３２１と、自車位置認識部３２２と、行動計画生成部３２３とを備える。外界認識部３２１と、自車位置認識部３２２と、行動計画生成部３２３は、それぞれ外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３に相当する。また、第２制御部３４０は、例えば走行制御部３４１を備える。走行制御部３４１は、走行制御部１４１に相当する。インターフェース制御部３５０は、インターフェース制御部１５０に相当する。乗員状態認識部３６０は、乗員状態認識部１６０に相当する。
【０１０７】
［第２実施形態のシート装置４０の駆動制御］
以下、第２実施形態におけるシート装置４０の制御について説明する。第２実施形態の車両Ｍは、例えば、車両Ｍ内の乗員状態に基づいて、乗員が睡眠状態であると認識された場合に、車両Ｍの走行状態に対する横加速度に基づいて、シート４１を駆動させる。横加速度とは、例えば、車両Ｍの横方向に対する重力加速度である。横加速度は、例えば、車両Ｍのカーブ路走行時等に発生する。また、車両Ｍの乗員には、車両Ｍの横加速度の方向と逆方向に慣性力が発生する。
【０１０８】
［走行状態認識］
走行状態認識部３８０は、車両Ｍの走行状態を認識する。例えば、走行状態認識部３８０は、現在走行中の車両Ｍにおいて、車両センサ７０により車両Ｍに作用する横加速度の向きおよび大きさを取得する。また、走行状態認識部３８０は、行動計画生成部１２３が生成した目標軌道または第２地図情報６２から、これから走行するカーブ路等において、車両Ｍが将来受ける横加速度の向きおよび大きさを予測してもよい。
【０１０９】
シート制御部３７０は、走行状態認識部３８０が認識した車両Ｍの走行状態に基づいて、乗員が受ける（または、乗員が受けると予測される）車両Ｍの横加速度の大きさに対応した慣性力（遠心力）の向きおよび大きさに基づいて、右側押出部材４６−１または左側押出部材４６−２の少なくとも一方を駆動し、乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す。
【０１１０】
図１０は、車両Ｍの走行状態に基づくシート制御の一例を示す図である。なお、図１０の例において、乗員状態認識部３６０は、乗員Ｐの顔ＰＦ３の角度θ２が閾値角度θｔｈ以下であるため、乗員Ｐは、姿勢を変える必要がないと認識する。例えば、車両Ｍが右側カーブ路を走行する場合、車両Ｍに作用する横加速度の大きさに対応した慣性力が、横加速度の方向とは逆方向に発生する。
【０１１１】
この場合、シート制御部１７０は、シート駆動装置４２を用いて、車両Ｍがカーブ路を走行するタイミングで、車両Ｍに作用する横加速度の方向と逆側の左側押出部材４６−２を駆動し、乗員Ｐの左側部分を押し出す。また、シート制御部３７０は、乗員Ｐに生じる慣性力と、乗員Ｐへの反力との差が所定範囲内で釣り合うように乗員Ｐの左側部分を押し出す。これにより、乗員Ｐに安定した姿勢を維持させることができる。
【０１１２】
また、シート制御部１７０は、車両Ｍに作用する横加速度を利用して、乗員Ｐの姿勢を変えさせる制御を行ってもよい。図１１は、横加速度を利用して乗員Ｐの姿勢を変えさせるシート制御の一例を示す図である。なお、図１１の例において、乗員状態認識部３６０は、乗員Ｐの顔Ｐ４３の角度θ３が閾値角度θｔｈを越えているため、乗員Ｐの姿勢を変える必要があると認識する。
【０１１３】
この場合、シート制御部１７０は、右側を向いて寝ている乗員Ｐの姿勢を変えさせるため、車両Ｍの右側カーブ路を走行するタイミングで、車両Ｍに作用する横加速度の方向と同じ側の右側押出部材４６−１を駆動して、乗員Ｐの右側部分を押し出す。右側部分を押し出すことで、乗員Ｐを左側に向かせやすくすることができる。また、乗員Ｐに左向きの慣性力がかかっているため、シート制御部１７０は、慣性力がかかっていない場合よりも小さい押し出し量で、効率的に乗員Ｐの姿勢を変えさせることができる。
【０１１４】
［車両制御処理］
以下、第２実施形態の車両システム２による各種車両制御の一例について説明する。図１２は、第２実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２の処理は、例えば、自動運転実行中に繰り返し実行される。また、図１２の処理は、車両Ｍ内の各シートに対して個別に実行される。
【０１１５】
図１２の例において、ステップＳ２００〜Ｓ２０６およびステップＳ２１２〜Ｓ２１４の処理は、上述した第１実施形態の車両制御処理のステップＳ１００〜Ｓ１０６およびステップＳ１１２〜Ｓ１１４の処理と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。ステップＳ２０６の処理において、乗員の姿勢が所定時間以上変化なしの場合、乗員状態認識部３６０は、車両センサ７０から車両Ｍに作用する横加速度の向きと大きさとを取得する（ステップＳ２０８）。次に、シート制御部３７０は、横加速度の向きと大きさとに基づいて、右側押出部材４６−１または左側押出部材４６−２の少なくとも一方を駆動し、乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出す（ステップＳ２１０）。
【０１１６】
上述したように、第２実施形態によれば、車両システム２は、車両Ｍの走行状態に基づいてシート装置４０から乗員に対して右側部分または左側部分の少なくとも一方を押し出すことで、カーブ路の走行時においても乗員に安定した姿勢を行わせることができる。また、第２実施形態によれば、車両Ｍの走行状態により横加速度を利用して、効率的に乗員に姿勢を変えるように促すことができる。上述した第１および第２実施形態は、各実施形態の一部または全部を他の実施形態と組み合わせてもよい。
【０１１７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…シート装置、４１…シート、４２…シート駆動装置、４３…シート位置検出部、４４、４５…荷重センサ、４６…押出部材、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００、３００…自動運転制御ユニット、１２０、３２０…第１制御部、１２１、３２１…外界認識部、１２２、３２２…自車位置認識部、１２３、３２３…行動計画生成部、１４０、３４０…第２制御部、１４１、３４１…走行制御部、１５０、３５０…インターフェース制御部、１６０、３６０…乗員状態認識部、１７０、３７０…シート制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３８０…走行状態認識部、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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