(57)【要約】【課題】  走行している道路上において選択すべき車線に関する案内情報を提供する。【解決手段】  事象情報取得部７４０が、解析部７２５及び通信部７３０から送られた移動体ＭＶの走行の妨害となり得る事象情報に関する情報を受けて、当該情報から、路上駐車車両の有無及び渋滞列の有無、並びに、走行妨害区間を含む事象情報を導出する。判定部７７０は、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線の場合には、移動体ＭＶが走行妨害区間に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と判定する。引き続き、生成部７８０が、判定部７７０による判定結果の内容の案内情報を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する移動体の進行方向側の走行妨害となり得る事象の情報であって、路上駐車車両の有無を含む事象情報を取得する事象情報取得部と；
前記路上駐車車両の有無に基づき前記移動体が走行すべき前記道路上の車線に関する案内情報を生成する生成部と；
を備える情報生成装置。
【請求項２】
前記道路が複数車線を有し、かつ、前記移動体が探索された経路内の前記道路上の案内着目地点に接近している場合、前記移動体が走行している走行車線を特定する特定部と；
前記移動体の前記案内着目地点への進入予定方向と前記案内着目地点からの退出予定方向とに基づき、前記移動体が前記移動体の現在位置から前記案内着目地点までの間を走行すべき進行車線を決定する決定部と；を更に備え、
前記生成部は、前記事象情報、前記走行車線及び前記進行車線に基づき、前記案内情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報生成装置。
【請求項３】
前記移動体の車線変更の要否を判定する判定部を更に備え、
前記事象情報には、前記走行妨害となり得る事象が発生する区間に関する走行妨害区間の情報が含まれ、
前記判定部は、前記走行車線、前記進行車線及び前記走行妨害区間に基づき、前記車線変更の要否を判定し、
前記生成部は、前記判定部の判定結果に基づき、前記案内情報を生成する、
ことを特徴とする請求項２に記載の情報生成装置。
【請求項４】
前記事象情報に、路上駐車車両が有との情報が含まれ、
前記進行車線上に前記路上駐車車両が存在し、かつ、前記走行車線が前記進行車線である場合、
前記判定部は、前記移動体が前記走行妨害区間に到達する前に、車線変更が必要と判定し、前記移動体が前記走行妨害区間を通過した後に、前記進行車線への車線変更が可能であれば、前記進行車線への車線変更が必要と更に判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報生成装置。
【請求項５】
前記事象情報に、路上駐車車両が有との情報が含まれ、
前記進行車線上に前記路上駐車車両が存在し、かつ、前記走行車線が前記進行車線ではない場合、
前記判定部は、前記移動体が前記走行妨害区間を通過した後に、前記進行車線への車線変更が可能であれば、前記進行車線への車線変更が必要と判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報生成装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記案内着目地点に近接する側の前記走行妨害区間の先頭から前記案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間であれば、前記進行車線への車線変更が不要と判定する、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の情報生成装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記進行車線への車線変更が不要と判定した場合、前記退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と更に判定する、ことを特徴とする請求項６に記載の情報生成装置。
【請求項８】
前記事象情報に、路上駐車車両が無との情報、及び、前記案内着目地点における渋滞列が有との情報が含まれ、
前記進行車線上に前記渋滞列が存存し、かつ、前記走行車線が前記進行車線ではない場合、
前記判定部は、前記移動体の位置が前記走行妨害区間である前記渋滞列の最後尾になるように、前記進行車線への車線変更が必要と判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報生成装置。
【請求項９】
前記生成部が生成した前記案内情報を報知する報知部と；
前記報知部が前記案内情報を報知するタイミングを制御する制御部と；を更に備え、
前記走行妨害区間の最後尾の位置から、前記移動体の進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に、前記移動体が位置する際に、前記制御部は、前記案内情報を前記報知部に報知させる、
ことを特徴とする請求項３〜８のいずれか一項に記載の情報生成装置。
【請求項１０】
前記所定距離は、前記移動体が走行する速度に応じて定まる、ことを特徴とする請求項９に記載の情報生成装置。
【請求項１１】
外部機器と通信を行う通信部を更に備え、
前記事象情報取得部は、外部サーバ及び前記移動体とは異なる他移動体の少なくとも一方から、前記通信部を介して前記事象情報に関する情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の情報生成装置。
【請求項１２】
前記移動体の少なくとも前方を撮像する撮像部と；
前記撮像部が撮像した撮像画像を解析し、前記事象情報に関する情報を導出する解析部と；を更に備え、
前記事象情報取得部は、前記解析部が解析した前記事象情報に関する情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の情報生成装置。
【請求項１３】
事象情報取得部と、生成部とを備える情報生成装置において使用される情報生成方法であって、
前記事象情報取得部が、道路を走行する移動体の進行方向側の走行妨害となり得る事象の情報であって、路上駐車車両の有無を含む事象情報を取得する事象情報取得工程と；
前記生成部が、前記路上駐車車両の有無に基づき前記移動体が走行すべき前記道路上の車線に関する案内情報を生成する生成工程と；
を備える情報生成方法。
【請求項１４】
情報生成装置が有するコンピュータに、請求項１３に記載の情報生成方法を実行させる、ことを特徴とする情報生成プログラム。
【請求項１５】
情報生成装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１４に記載の情報生成プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報生成装置、情報生成方法及び情報生成プログラム、並びに、当該情報生成プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体に配置されるナビゲーション装置が広く普及している。そして、近年におけるナビゲーション装置の技術の進展は目覚しく、利用者に対して分りやすい誘導案内を行うことを目指して、多くの機能が備えられている。こうした機能の一つとして、複数車線を走行している車両の運転者に対して車線変更の誘導案内を行うものがあり、当該誘導案内を行うための様々な技術が提案されている。
【０００３】
かかる提案技術の一つとして、走行道路の車線数が複数のときに、車両が現在走行している地点での車線変更の要否の参照材料となる事象の発生の有無を判断し、ユーザに車線変更の要否を判断するための基礎情報を掲載案内するものがある（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、走行中車線前方の規定距離以内に、車線変更を必要とする車線変更イベントを検知した場合に、車線変更案内を行うようにしている。
【０００４】
また、他の提案技術として、車両が複数車線の道路を走行しているときに、車線の渋滞状況に応じて車線変更を行うように誘導案内するものがある（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、最適経路を辿るためには、道路分岐点に通じるどの車線を走行すればよいかを判断する。そして、当該道路分岐点に通じる車線で渋滞が発生し、渋滞先頭位置が道路分岐点よりも手前にある場合には、当該渋滞先頭位置よりも先で、当該判断された道路分岐点に通じる車線に車線変更するように誘導案内している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１５５８５７号公報
【特許文献２】特開２０１３−０５０３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来例１の技術では、走行道路が複数車線のときに、走行中車線前方に渋滞車両列が存在する場合には、「前方に渋滞があります」という表示案内を行うようにしている。また、走行中車線前方に路上駐車車両が存在する場合には、「このレーンは駐車車両が多いです」という表示案内を行うようにしている。このように従来例１の技術では、車線変更イベントとして、渋滞車両列の存在や路上駐車車両の存在を検知した場合には、上述した表示案内を行うだけで、どの車線を選んで走行した方がよいかということについては、案内を行っていない。
【０００７】
上述した従来例２の技術では、複数車線の道路を走行しているときに、前方に渋滞車両列が存在する場合、どの車線を選んで走行するかということについては、誘導案内を行っている。しかしながら、従来例２の技術では、複数車線の道路を走行しているときに、前方の路上駐車車両の有無に応じて、走行する車線をどのように選択するかということついては、案内を行っていない。
【０００８】
このため、走行道路上の路上駐車車両の有無に応じて、走行している道路上において選択すべき車線に関する案内情報を提供することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、道路を走行する移動体の進行方向側の走行妨害となり得る事象の情報であって、路上駐車車両の有無を含む事象情報を取得する事象情報取得部と；前記路上駐車車両の有無に基づき前記移動体が走行すべき前記道路上の車線に関する案内情報を生成する生成部と；を備える情報生成装置である。
【００１０】
請求項１３に記載の発明は、事象情報取得部と、生成部とを備える情報生成装置において使用される情報生成方法であって、前記事象情報取得部が、道路を走行する移動体の進行方向側の走行妨害となり得る事象の情報であって、路上駐車車両の有無を含む事象情報を取得する事象情報取得工程と；前記生成部が、前記路上駐車車両の有無に基づき前記移動体が走行すべき前記道路上の車線に関する案内情報を生成する生成工程と；を備える情報生成方法である。
【００１１】
請求項１４に記載の発明は、情報生成装置が有するコンピュータに、請求項１３に記載の情報生成方法を実行させる、ことを特徴とする情報生成プログラムである。
【００１２】
請求項１５に記載の発明は、情報生成装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１４に記載の情報生成プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報生成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る情報生成装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２の情報生成装置による走行車線に関する案内情報の生成及び報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３の妨害事象発生に伴う車線に関する案内情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図４の妨害事象に対応した案内情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の路上駐車車両に対応した案内情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図５の渋滞列に対応した案内情報の生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】図３の案内情報の報知処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】妨害事象が路上駐車車両のときの車線に関する案内情報の画像表示例を示す図（その１）である。
【図１０】妨害事象が路上駐車車両のときの車線に関する案内情報の画像表示例を示す図（その２）である。
【図１１】妨害事象が路上駐車車両のときの車線に関する案内情報の画像表示例を示す図（その３）である。
【図１２】妨害事象が路上駐車車両のときの車線に関する案内情報の画像表示例を示す図（その４）である。
【図１３】妨害事象が渋滞列のときの車線に関する案内情報の画像表示例を示す図（その１）である。
【図１４】妨害事象が渋滞列のときの車線に関する案内情報の画像表示例を示す図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報生成装置７００の構成がブロック図にて示されている。情報生成装置７００は、移動体ＭＶ内に配置される。本実施形態では、移動体ＭＶには、情報生成装置７００に加えて、位置検出部９１０と、走行動作検出部９２０とが配置されている。
【００１６】
上記の位置検出部９１０は、移動体ＭＶの現在位置を逐次検出する。そして、位置検出部９１０は、検出された移動体ＭＶの現在位置を情報生成装置７００へ送る。
【００１７】
上記の走行動作検出部９２０は、移動体ＭＶの現在の走行動作を逐次検出する。そして、走行動作検出部９２０は、検出された移動体ＭＶの現在の走行動作を情報生成装置７００へ送る。本実施形態では、移動体ＭＶの走行動作には、移動体ＭＶの速度が含まれている。
【００１８】
＜情報生成装置７００の構成＞
上記の情報生成装置７００の構成について、説明する。
【００１９】
情報生成装置７００は、図１に示されるように、記憶部７１０と、走行情報取得部７１５と、撮像部７２０と、解析部７２５と、通信部７３０とを備えている。また、情報生成装置７００は、事象情報取得部７４０と、特定部７５０と、決定部７６０と、判定部７７０とを備えている。さらに、情報生成装置７００は、生成部７８０と、報知部７８５と、制御部７９０とを備えている。
【００２０】
上記の記憶部７１０は、不揮発性の記憶素子を備えて構成される。当該記憶部７１０には、地図情報が記憶される。記憶部７１０には、事象情報取得部７４０、特定部７５０、決定部７６０及び判定部７７０がアクセス可能となっている。
【００２１】
地図情報には、ノード（交差点等）位置情報及びノード間を結ぶ道路リンク情報等が含まれている。ここで、道路リンク情報には、道路リンクの車線数の情報が含まれている。そして、当該道路リンクの車線数の情報には、直進車線、左折車線、右折車線等の車線区分の情報、及び、車線変更禁止区間の情報等が含まれている。
【００２２】
上記の走行情報取得部７１５は、位置検出部９１０から送られた移動体ＭＶの現在位置を取得する。また、走行情報取得部７１５は、走行動作検出部９２０から送られた移動体ＭＶの現在の速度を取得する。そして、走行情報取得部７１５は、移動体ＭＶの現在位置の情報を事象情報取得部７４０、特定部７５０及び決定部７６０へ送る。また、走行情報取得部７１５は、移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報を制御部７９０へ送る。
【００２３】
上記の撮像部７２０は、移動体ＭＶの進行方向を含む撮像視野で、移動体ＭＶの少なくとも前方の画像を撮像する。当該撮像部７２０は、例えば、移動体ＭＶにおける前方の部分に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。撮像部７２０により撮像された撮像画像は、解析部７２５へ送られる。
【００２４】
上記の解析部７２５は、撮像部７２０から送られた撮像画像を受ける。そして、解析部７２５は、当該撮像画像を解析して、移動体ＭＶの進行方向側の当該移動体ＭＶの走行妨害となり得る事象の情報（以下、「事象情報」とも記す）に関する情報を導出する。こうして導出された事象情報に関する情報は、事象情報取得部７４０へ送られる。
【００２５】
ここで、移動体ＭＶの走行妨害となり得る「事象」（以下、「妨害事象」とも記す））としては、「路上駐車車両」や「渋滞列」が挙げられる。また、解析部７２５が導出する「事象情報に関する情報」は、当該事象の発生を判断するための情報である。そして、「事象情報に関する情報」には、移動体ＭＶの前方に位置する他の移動体のハザードランプの点滅の有無、方向指示器（以下、「ウインカ」と記す）の点滅の有無、及び、ブレーキランプの点灯の有無が含まれている。なお、以下の説明では、ハザードランプの点滅の有無、ウインカの点滅の有無、及び、ブレーキランプの点灯の有無を総称して、「表示灯の点灯・点滅の有無」とも記す。
【００２６】
上記の通信部７３０は、外部機器との間で通信を行い、当該外部機器から事象情報に関する情報を受信する。本実施形態では、通信部７３０は、不図示の外部サーバとの間、及び、移動体ＭＶの周辺に存在している不図示の他の移動体との間で通信を行い、事象情報に関する情報を受信するようになっている。そして、通信部７３０は、当該受信された事象情報に関する情報を事象情報取得部７４０へ送る。
【００２７】
ここで、通信部７３０と通信可能な他の移動体は、当該他の移動体の表示灯の点灯・点滅の有無及び当該他の移動体の現在位置を、外部サーバ及び当該他の移動体の周辺の存在している移動体へ送信するようになっている。また、通信部７３０と通信可能な他の移動体は、当該他の移動体の駆動を停止するときに、駆動を停止する旨を、当該他の移動体の現在位置とともに、外部サーバ及び当該他の移動体の周辺に存在している移動体へ送信するようになっている。
【００２８】
なお、他の移動体が、撮像部７２０と同様に構成された撮像部と、解析部７２５と同様に構成された解析部を備えている場合には、当該他の移動体の前方の画像を解析して導出された事象情報に関する情報を、外部サーバ及び当該他の移動体の周辺に存在している移動体へ送信するようにしてもよい。
【００２９】
また、通信部７３０は、移動体ＭＶの駆動を制御する不図示の駆動制御部から送られた移動体ＭＶの表示灯の点灯・点滅の有無の情報及び移動体ＭＶの現在位置の情報を受けるようになっている。そして、通信部７３０は、当該移動体ＭＶの表示灯の点灯・点滅の有無の情報及び移動体ＭＶの現在位置の情報を、外部サーバ及び移動体ＭＶの周辺に存在している他の移動体へ送信するようになっている。また、通信部７３０は、移動体ＭＶの駆動を停止するときに、駆動を停止する旨を、移動体ＭＶの現在位置とともに、外部サーバ及び移動体ＭＶの周辺に存在している他の移動体へ送信するようになっている。
【００３０】
上記の事象情報取得部７４０は、解析部７２５から送られた事象情報に関する情報を受ける。また、事象情報取得部７４０は、通信部７３０から送られた事象情報に関する情報を受ける。さらに、事象情報取得部７４０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。
【００３１】
そして、事象情報取得部７４０は、記憶部７１０に記憶された地図情報及び移動体ＭＶの現在位置を参照して、事象情報に関する情報（以下、「事象発生判断情報」とも記す）に基づき、車線ごとに路上駐車車両の有無及び渋滞列の有無を含む事象情報を導出して取得する。
【００３２】
例えば、他の移動体がハザードランプを点滅させて道路上で停止しているといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該他の移動体は路上駐車車両であると判断する。また、他の車両が道路上で表示灯を点灯・点滅させて動いていないといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該他の移動体は路上駐車車両であると判断する。また、他の移動体が道路上で駆動を停止させているといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該他の移動体は路上駐車車両であると判断する。
【００３３】
また、例えば、近接する所定数以上の他の移動体が道路上でブレーキランプを点灯させているといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該近接する他の移動体の周辺で渋滞列が発生していると判断する。また、近接する所定数以上の他の移動体が道路上で左ウインカを点滅させて停止しているといった事象発生判断情報を受けたときには、事象情報取得部７４０は、当該近接する他の移動体の周辺で左折進行のための渋滞列が発生していると判断する。
【００３４】
ここで、所定数は、渋滞の発生を検知するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００３５】
そして、路上駐車車両が存在すると判断した場合には、事象情報取得部７４０は、当該路上駐車車両の車両列の区間を、路上駐車車両による走行妨害区間に特定する。また、渋滞列が存在すると判断した場合には、事象情報取得部７４０は、当該渋滞列の区間を、渋滞列による走行妨害区間に特定する。こうして特定された走行妨害区間を含む事象情報は、判定部７７０及び制御部７９０へ送られる。
【００３６】
上記の特定部７５０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。そして、特定部７５０は、記憶部７１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、移動体ＭＶが走行している走行車線を特定する。こうして特定された移動体ＭＶの走行車線の情報は、判定部７７０へ送られる。
【００３７】
ここで、案内着目地点は、不図示の探索部により探索された移動体ＭＶの経路中の道路上の誘導案内を行う地点であり、例えば、交差点が挙げられる。
【００３８】
上記の決定部７６０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。そして、決定部７６０は、記憶部７１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、案内着目地点への進入予定方向と当該案内着目地点からの退出予定方向とから、現在位置から案内着目地点までの間で移動体ＭＶが走行すべき進行車線を決定する。こうして決定された移動体ＭＶの進行車線の情報は、判定部７７０へ送られる。
【００３９】
ここで、案内着目地点が交差点であり、移動体ＭＶが、案内着目地点である交差点を左折することが予定されている場合には、進行車線は、一般に、最左の左折車線となる。また、案内着目地点が交差点であり、移動体ＭＶが、案内着目地点である交差点を右折することが予定されている場合には、進行車線は、一般に、最右の右折車線となる。
【００４０】
上記の判定部７７０は、特定部７５０から送られた移動体ＭＶの走行車線の情報を受ける。また、判定部７７０は、決定部７６０から送られた移動体ＭＶの進行車線の情報を受ける。さらに、判定部７７０は、事象情報取得部７４０から送られた事象情報を受ける。これらの情報を受けると、判定部７７０は、移動体ＭＶの走行車線、進行車線及び事象情報の内容に応じて、移動体ＭＶの車線変更の要否を判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果の内容を生成部７８０へ送る。判定部７７０による処理の詳細については、後述する。
【００４１】
上記の生成部７８０は、判定部７７０から送られた判定結果を受ける。また、生成部７８０は、制御部７９０から送られた案内情報出力指令を受ける。そして、生成部７８０は、判定結果の内容に応じた走行すべき道路上の車線に関する案内情報を、案内情報出力指令に従って生成する。こうして生成された案内情報は、報知部７８５へ送られる。
【００４２】
上記の報知部７８５は、表示部、音出力部等を備えて構成される。当該報知部７８５は、生成部７８０から送られた案内情報を受ける。そして、報知部７８５は、当該案内情報に基づいて、移動体ＭＶが走行すべき道路上の車線に関する案内の表示出力、音声出力等の報知を行う。
【００４３】
上記の制御部７９０は、事象情報取得部７４０から送られた走行妨害区間を含む事象情報を受ける。また、制御部７９０は、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報を受ける。そして、制御部７９０は、事象情報の内容、並びに、移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報に応じて、生成部７８０を介して報知部７８５が案内情報を報知するタイミングを制御する。
【００４４】
本実施形態では、走行妨害区間への到達前であって、走行妨害区間の最後尾の位置（すなわち、案内着目地点から最も遠い位置であり、案内着目地点に接近している移動体ＭＶからは近接する位置）から、移動体ＭＶの進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体ＭＶが位置するときに、制御部７９０は、案内出力指令を生成し、当該案内出力指令を生成部７８０へ送るようになっている。ここで、所定距離は、移動体ＭＶの速度に応じて定まり、移動体ＭＶの速度が速いほど、所定距離は長くなるようになっている。
【００４５】
なお、移動体ＭＶの速度と所定距離との関係は、安全に車線変更を行うとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００４６】
［動作］
上記のように構成された情報生成装置７００の動作について、判定部７７０による処理に主に着目して説明する。
【００４７】
情報生成装置７００では、不図示の探索部が、現在位置から目的地までの経路を探索しているものとする。そして、探索部は、目的地までの経路に沿って、例えば、左折する交差点や右折する交差点を、案内着目地点に設定しているものとする。
【００４８】
また、情報生成装置７００では、走行情報取得部７１５が、位置検出部９１０から送られた移動体ＭＶの現在位置、及び、走行動作検出部９２０から送られた移動体ＭＶの速度の情報を取得しているものとする。そして、走行情報取得部７１５は、当該移動体ＭＶの現在位置を、逐次、事象情報取得部７４０、特定部７５０及び決定部７６０へ送っているものとする。また、走行情報取得部７１５は、当該移動体ＭＶの現在位置及び速度の情報を、逐次、制御部７９０へ送っているものとする。
【００４９】
走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受けた特定部７５０は、記憶部７１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、移動体ＭＶが現在走行している走行車線を特定しているものとする。そして、特定部７５０は、当該特定された移動体ＭＶの走行車線の情報を、判定部７７０へ送っているものとする。
【００５０】
また、走行情報取得部７１５から送られた移動体ＭＶの現在位置を受けた決定部７６０は、地図情報を参照して、移動体ＭＶが複数車線の道路を走行して案内着目地点に接近している場合に、進行車線を決定しているものとする。そして、決定部７６０は、当該決定された移動体ＭＶの進行車線の情報を、判定部７７０へ送っているものとする。
【００５１】
さらに、情報生成装置７００では、撮像部７２０が、移動体ＭＶの少なくとも前方の画像を撮像し、解析部７２５へ送っているものとする。そして、解析部７２５が、当該撮像画像を解析して事象発生判断情報を導出し、当該事象発生判断情報を事象情報取得部７４０へ送っているものとする。
【００５２】
また、情報生成装置７００では、通信部７３０が、外部サーバとの間及び移動体ＭＶの周辺に存在している他の移動体との間で通信を行い、事象発生判断情報を受信すると、当該事象発生判断情報を事象情報取得部７４０へ送っているものとする。
【００５３】
そして、事象情報取得部７４０は、解析部７２５から送られた事象発生判断情報、及び、通信部７３０から送られた事象発生判断情報から、車線ごとの路上駐車車両の有無及び渋滞列の有無、並びに、走行妨害区間を含む事象情報を導出して、当該事象情報を、判定部７７０及び制御部７９０へ送っているものとする。
【００５４】
案内情報の生成処理に際しては、判定部７７０は、移動体ＭＶの走行中に、移動体ＭＶの現在位置の時間変化及び地図情報から、移動体ＭＶが、案内着目地点に接近しているか否かを判定する。そして、判定部７７０は、当該判定の結果が肯定的であった場合に、走行車線及び進行車線の情報、並びに、事象情報に基づいて、移動体ＭＶの車線変更の要否を判定する。
【００５５】
かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、事象情報に路上駐車車両が「有」との情報が含まれ、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、移動体ＭＶが走行妨害区間に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間でないときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と更に判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。
【００５６】
一方、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間のときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後の進行車線への第２の車線変更が不可能であるため不要と判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。本実施形態では、第２の車線変更が不要と判定した場合には、判定部７７０は、案内着目地点からの退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と判定し、不図示の探索部に対して、再探索指令を送るようになっている。
【００５７】
また、かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、事象情報に路上駐車車両が「有」との情報が含まれ、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、上述した第２の車線変更が必要か否かを判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。なお、第２の車線変更が不要と判定した場合には、判定部７７０は、案内着目地点からの退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と判定し、不図示の探索部に対して、再探索指令を送るようになっている。
【００５８】
また、かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、路上駐車車両が「無」との情報、及び、案内着目地点における渋滞列が「有」との情報が事象情報に含まれ、進行車線上に渋滞列が存存し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、移動体ＭＶの位置が走行妨害区間である渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要と判定する。そして、判定部７７０は、当該判定結果を生成部７８０へ送る。
【００５９】
引き続き、制御部７９０が、案内情報を報知するタイミングを制御する。かかるタイミングの制御に際して、制御部７９０は、走行妨害区間の最後尾の位置から、移動体ＭＶの進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体ＭＶが位置するときに、案内出力指令を生成し、当該案内出力指令を生成部７８０へ送る。
【００６０】
生成部７８０は、制御部７９０から送られた案内出力指令を受けると、判定部７７０から送られた判定結果の内容の案内情報を生成する。そして、生成部７８０は、生成された案内情報を報知部７８５へ送る。この結果、報知部７８５から、移動体ＭＶが走行すべき道路上の車線に関する案内が報知される。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態では、事象情報取得部７４０が、解析部７２５及び通信部７３０から送られた移動体ＭＶの進行方向側の移動体ＭＶの走行の妨害となり得る事象情報に関する情報を受ける。そして、事象情報取得部７４０は、当該情報から、車線ごとの路上駐車車両の有無及び渋滞列の有無、並びに、走行妨害区間を含む事象情報を導出する。引き続き、判定部７７０は、走行車線及び進行車線の情報、並びに、走行妨害区間を含む事象情報に基づいて、車線変更の要否を判定する。
【００６２】
かかる車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、移動体ＭＶが走行妨害区間に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、移動体ＭＶが当該走行妨害区間を通過した後に、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と更に判定する。また、判定部７７０は、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときに、移動体ＭＶが走行妨害区間を通過した後に進行車線への車線変更が必要と判定する。そして、生成部７８０は、判定部７７０から送られた判定結果の内容の案内情報を生成する。
【００６３】
このように本実施形態では、進行車線上に路上駐車車両が存在する場合に、道路上の車線走行に関する的確な案内情報を移動体ＭＶに提供することができる。このため、移動体ＭＶの利用者（特に、移動体ＭＶを運転する運転手）は、路上駐車車両が存在する走行妨害区間に移動体ＭＶが接近しつつあるときに、事前に適切な運転操作に関る案内情報を認識することができるため、心理的に余裕をもった運転操作を行うことが可能となる。
【００６４】
また、本実施形態では、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間のときには、判定部７７０は、当該走行妨害区間を通過した後の進行車線への車線変更が不可能であるため不要と判定する。そして、当該進行車線への車線変更が不要と判定した場合には、判定部７７０は、退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索が必要と判定し、探索部に対して、再探索指令を送る。このため、本実施形態では、交通法規を遵守した安全運転に資する適切な誘導案内を行いつつ、目的地までの新たな経路の再探索を行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態では、車線変更の要否の判定に際して、判定部７７０は、進行車線上に渋滞列が存存し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、移動体ＭＶの位置が走行妨害区間である渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要と判定する。そして、生成部７８０は、判定部７７０から送られた判定結果の内容の案内情報を生成する。このため、本実施形態では、進行車線上に渋滞列が存在する場合に、道路上の車線走行に関する的確な案内情報を提供することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、制御部７９０は、走行妨害区間の最後尾の位置から、移動体ＭＶの進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体ＭＶが位置するときに、案内出力指令を生成し、当該案内出力指令を生成部７８０へ送る。この結果、安全運転に資する適切なタイミングで、走行する車線に関する案内情報を移動体ＭＶの利用者に提供することができる。このため、移動体ＭＶの利用者は、案内着目地点に存在する渋滞列に移動体ＭＶが接近しつつあるときに、事前に適切な運転操作に関る案内情報を認識することができるため、心理的に余裕をもった運転操作を行うことが可能となる。
【００６７】
したがって、本実施形態によれば、走行道路上の路上駐車車両の有無に応じて、走行している道路上において選択すべき車線に関する案内情報を移動体ＭＶの利用者に提供することができる。
【００６８】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００６９】
例えば、上記の実施形態では、移動体の走行の妨害となり得る妨害事象を、「路上駐車車両」及び「渋滞列」とした。これに対し、当該妨害事象として、道路工事等の移動体の走行の妨害となる事象を加えてよいことは勿論である。なお、道路工事による車両の走行妨害については、実施形態における「路上駐車車両」の場合と同様の処理を行うようにすればよい。
【００７０】
また、上記の実施形態では、案内着目地点を交差点としたが、案内着目地点に道路の合流地点を含めるようにしてもよい。
【００７１】
また、上記の実施形態では、特定部は、移動体の現在位置に基づき、地図情報を参照して、移動体が走行している走行車線を特定した。これに対し、特定部は、撮像部が撮像した移動体ＭＶの前方の画像を解析して、移動体が走行している走行車線を特定するようにしてもよい。また、特定部は、地図情報を参照しつつ、移動体の現在位置及び撮像部が撮像した移動体ＭＶの前方の画像の解析結果に基づいて、走行車線を特定するようにしてもよい。
【００７２】
また、上記の実施形態では、撮像部が撮像した撮像画像に基づく事象情報に関する情報を、外部に送信しないことにしたが、当該事象情報に関する情報を、外部サーバや他の移動体に送信するようにしてもよい。
【００７３】
また、上記の実施形態では、走行妨害区間の最後尾の位置から、移動体の進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に移動体が位置するときに、制御部は、案内出力指令を生成した。そして、当該所定距離は、移動体の速度に応じて定まり、移動体の速度が速いほど、所定距離は長くなるようにした。これに対し、所定距離を、移動体の速度及び加速度に応じて定めるようにしてもよい。この場合には、移動体の速度が速いほど、所定距離を長くするとともに、移動体の加速度が大きいほど、所定距離を長くするようにすればよい。
【００７４】
また、当該所定距離を、走行妨害区間の長さに応じて定めるようにしてもよい。この場合には、走行妨害区間が短いほど、所定距離を長くするようにすればよい。
【００７５】
また、上記の実施形態では、判定部は、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間のときには、当該走行妨害区間を通過した後の車線変更が不可能であるため不要と判定した。これに対し、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、追い越し禁止区間のときにも、当該走行妨害区間を通過した後の車線変更が不要と判定するようにしてもよい。
【００７６】
なお、上記の実施形態における情報生成装置の走行情報取得部、解析部、特定部、決定部、事象情報取得部、判定部、生成部、制御部及び探索部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、上記の実施形態における生成部及び制御部の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００７７】
以下、本発明の一実施例を、図２〜図１４を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７８】
［構成］
図２には、一実施例に係る情報生成装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。情報生成装置１００は、上述した一実施形態に係る情報生成装置７００（図１参照）の一態様となっている。当該情報生成装置１００は、車両ＣＲ内に配置される。
【００７９】
情報生成装置１００は、図２に示されるように、処理制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０とを備えている。また、情報生成装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０とを備えている。さらに、情報生成装置１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１５０と、センサユニット１６０と、無線通信ユニット１７０と、撮像ユニット１８０とを備えている。
【００８０】
上記の処理制御ユニット１１０は、情報生成装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。当該処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、情報生成装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における走行情報取得部７１５、解析部７２５、特定部７５０、決定部７６０、事象情報取得部７４０、判定部７７０、生成部７８０、制御部７９０及び探索部の機能も含まれている。
【００８１】
また、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの駆動を制御する不図示の駆動制御ユニットを接続されている。そして、処理制御ユニット１１０は、駆動制御ユニットから送られた車両ＣＲの表示灯の点灯・点滅の有無の情報を受けるようになっている。こうして取得された車両ＣＲの表示灯の点灯・点滅の有無の情報は、車両ＣＲの現在位置とともに、無線通信ユニット１７０を介して、外部サーバ及び車両ＣＲの周辺に存在している他の車両へ送信するようになっている。すなわち、処理制御ユニット１１０は、上述した通信部７３０の機能の一部を果たすようになっている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。
【００８２】
なお、処理制御ユニット１１０が実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【００８３】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、情報生成装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報ＭＰＩ等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７１０の機能を果たすようになっている。
【００８４】
上記の地図情報ＭＰＩには、ノード（交差点等）位置情報及びノード間を結ぶ道路リンク情報等が含まれている。ここで、道路リンク情報には、直進車線、左折車線、右折車線等の車線区分の情報、及び、車線変更禁止区間の情報等を含んだ道路リンクの車線数の情報が含まれている。
【００８５】
上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成される。音出力ユニット１３０は、処理制御ユニット１１０から送られた出力音データを受ける。そして、音出力ユニット１３０は、当該出力音データに対応する出力音を出力する。すなわち、音出力ユニット１３０は、上述した報知部７８５の機能の一部を果たすようになっている。
【００８６】
上記の表示ユニット１４０は、液晶ディスプレイパネル等の表示デバイスを備えて構成される。表示ユニット１４０は、処理制御ユニット１１０から送られた表示データを受ける。そして、表示ユニット１４０は、当該表示データに対応する画像を表示する。すなわち、表示ユニット１４０は、上述した報知部７８５の機能の一部を果たすようになっている。
【００８７】
上記のＧＰＳ受信ユニット１５０は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１５０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして処理制御ユニット１１０へ送られる。ここで、ＧＰＳ受信ユニット１５０は、上述した位置検出部９１０の機能を果たすようになっている。
【００８８】
上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ等を備えて構成される。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして処理制御ユニット１１０へ送られる。ここで、センサユニット１６０は、上述した走行動作検出部９２０の機能を果たすようになっている。
【００８９】
上記の無線通信ユニット１７０は、不図示のアンテナ等を備えて構成される。無線通信ユニット１７０は、当該アンテナが受信した受信信号を処理して、処理制御ユニット１１０で処理可能なデジタルデータ信号に変換する。また、無線通信ユニット１７０は、処理制御ユニット１１０から送られた送信信号を処理して、無線信号に対応する信号に変換し、アンテナへ送る。
【００９０】
無線通信ユニット１７０を利用し、不図示の外部サーバから、車両ＣＲの進行方向側における走行の妨害となり得る事象情報に関する情報（事象発生判断情報）を受信する。こうして受信された事象情報に関する情報は、処理制御ユニット１１０へ送られる。
【００９１】
また、無線通信ユニット１７０を利用し、車両ＣＲの周辺に存在する不図示の他の車両に配置された機器との間で通信を行い、事象情報に関する情報（事象発生判断情報）を受信する。そして、無線通信ユニット１７０は、当該事象情報に関する情報を処理制御ユニット１１０へ送る。すなわち、無線通信ユニット１７０は、上述した通信部７３０の一部の機能を果たすようになっている。
【００９２】
上記の撮像ユニット１８０は、不図示の車載カメラと、不図示のデータ処理部とを備えて構成されている。車載カメラは、例えば、ルームミラーの裏側に配置される。そして、車載カメラは、車両ＣＲの進行方向の周辺画像を動画で撮像する。データ処理部は、車載カメラによる撮像結果をデジタル画像データに変換する。こうして撮像された車両ＣＲの周辺画像のデジタル画像データは、撮像画像として、処理制御ユニット１１０へ送られる。
【００９３】
［動作］
以上のようにして構成された情報生成装置１００の動作について、処理制御ユニット１１０による走行車線に関する案内情報の生成及び報知処理に主に着目して説明する。
【００９４】
前提として、処理制御ユニット１１０は、現在位置から目的地までの経路探索を行っているものとする。そして、処理制御ユニット１１０は、目的地までの経路に沿って、左折する交差点や右折する交差点等を、案内着目地点に設定しているものとする。
【００９５】
また、ＧＰＳ受信ユニット１５０からは、車両ＣＲの現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして処理制御ユニット１１０へ送られているものとする。また、センサユニット１６０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、処理制御ユニット１１０へ逐次送られているものとする。さらに、無線通信ユニット１７０からは、事象情報に関する情報（事象発生判断情報）が、処理制御ユニット１１０へ送られているものとする。
【００９６】
さらに、情報生成装置１００では、撮像ユニット１８０が、車両ＣＲの進行方向の周辺画像を撮像し、撮像結果をデジタル画像データに変換して、処理制御ユニット１１０へ送っているものとする。
【００９７】
なお、以下の説明では、車両ＣＲの走行の妨害となり得る妨害事象としては、「路上駐車車両」及び「渋滞列」とする。
【００９８】
走行車線に関する案内情報の生成及び報知処理に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが片側複数車線を走行し、案内着目地点に接近して、案内着目地点までの距離が判定距離以内になったか否かを判定する。ここで、判定距離は、妨害事象に対応した車線に関する案内情報を適切に提供するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００９９】
この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。車両ＣＲが案内着目地点に接近し、案内着目地点までの距離が判定距離となり、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的（ステップＳ１１：Ｙ）になると、処理はステップＳ１２へ進む。
【０１００】
ステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの進行方向側に、車両ＣＲの走行の妨害となり得る妨害事象が発生しているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
【０１０１】
ステップＳ１２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０が、「妨害事象発生に伴う車線に関する案内情報の生成処理」を行う。かかるステップＳ１３の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ１３の処理が終了すると、処理はステップＳ１４へ進む。
【０１０２】
ステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０が、「案内情報の報知処理」を行う。かかるステップＳ１４の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ１４の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理が繰り返される。
【０１０３】
＜妨害事象発生に伴う車線に関する案内情報の生成処理＞
上述したステップＳ１３における「妨害事象発生に伴う車線に関する案内情報の生成処理」について、説明する。
【０１０４】
この「妨害事象発生に伴う車線に関する案内情報の生成処理」は、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、現在位置に基づき車両ＣＲが走行している走行車線を特定する。引き続き、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、案内着目地点への進入予定方向と当該案内着目地点からの退出予定方向とから、現在位置から案内着目地点までの間で車両ＣＲが走行すべき進行車線を決定する。次いで、ステップＳ２３において、処理制御ユニット１１０が、地図情報ＭＰＩを参照して、現在位置及び事象情報に基づき、妨害事象が発生している車線である発生車線を特定する。この後、処理はステップＳ２４へ進む。
【０１０５】
ステップＳ２４では、処理制御ユニット１１０が、発生車線が進行車線に一致しているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、処理はステップＳ２５へ進む。ステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０が、現在走行している走行車線と妨害事象が発生している発生車線とが同じか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理はステップＳ２６へ進む。
【０１０６】
ステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０が、「進行車線へ車線変更する」旨の案内情報を生成する。ステップＳ２６の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１０７】
一方、ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理はステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では、処理制御ユニット１１０が、「車線を維持する」旨の案内情報を生成する。ステップＳ２７の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１０８】
上述したステップＳ２４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２４：Ｙ）には、処理はステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では、処理制御ユニット１１０が、「妨害事象に対応した案内情報の生成処理」を行う。ステップＳ２８の処理が終了すると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１０９】
《妨害事象に対応した案内情報の生成処理》
上述したステップＳ２８における「妨害事象に対応した案内情報の生成処理」について、説明する。
【０１１０】
この「妨害事象に対応した案内情報の生成処理」は、図５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、妨害事象が「路上駐車車両」であるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３１：Ｙ）には、処理はステップＳ３２へ進む。
【０１１１】
ステップＳ３２では、処理制御ユニット１１０が、「路上駐車車両に対応した案内情報の生成処理」を行う。かかるステップＳ３２の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ３２の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理及び図４のステップＳ１３の処理が終了し、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１１２】
ステップＳ３１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、処理はステップＳ３３へ進む。
【０１１３】
ステップＳ３３では、処理制御ユニット１１０が、「渋滞列に対応した案内情報の生成処理」を行う。かかるステップＳ３３の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ３３の処理が終了すると、ステップＳ２８の処理及び図４のステップＳ１３の処理が終了し、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１１４】
（路上駐車車両に対応した案内情報の生成処理）
上述したステップＳ３２における「路上駐車車両に対応した案内情報の生成処理」について、説明する。
【０１１５】
この「路上駐車車両に対応した案内情報の生成処理」は、図６に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、現在走行している走行車線と妨害事象（路上駐車車両）が発生している発生車線とが同じか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理は後述するステップＳ４３へ進む。
【０１１６】
一方、ステップＳ４１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４２へ進む。ステップＳ４２では、処理制御ユニット１１０が、「車両ＣＲが路上駐車車両による走行妨害区間に到達する前に、発生車線の走行を避ける車線変更が必要」との第１種の車線変更関連情報を生成する。この後、処理はステップＳ４３へ進む。
【０１１７】
ステップＳ４３では、処理制御ユニット１１０が、進行車線への車線変更を行うための距離がある否か、すなわち、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間の距離が、車線変更可能距離以上か否かを判定する。ここで、車線変更可能距離は、車線変更を安全に行うとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４３：Ｙ）には、処理はステップＳ４４へ進む。
【０１１８】
ステップＳ４４では、処理制御ユニット１１０が、進行車線への車線変更を行う位置が車線変更禁止区間であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、処理はステップＳ４５へ進む。ステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０が、「車両ＣＲが路上駐車車両による走行妨害区間を通過した後に、進行車線への車線変更が必要」との第２種の車線変更関連情報を生成する。この後、処理は後述するステップＳ４７へ進む。
【０１１９】
一方、ステップＳ４３における判定の否定的であった場合（ステップＳ４３：Ｎ）、又は、ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理はステップＳ４６へ進む。ステップＳ４６では、処理制御ユニット１１０が、案内着目地点からの退出予定方向を走行しない目的地までの新たな経路を再探索する。また、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両による走行妨害区間を通過した後に、進行車線への車線変更を行わない」との車線変更関連情報を生成する。この後、処理はステップＳ４７へ進む。
【０１２０】
ステップＳ４７では、処理制御ユニット１１０が、第１種及び／又は第２種の車線変更関連情報、並びに、ステップＳ４６において生成した車線変更関連情報の内容に基づいて、走行すべき道路上の車線に関する案内情報を生成する。
【０１２１】
ステップＳ４７の処理が終了すると、ステップＳ３２の処理が終了する。こうしてステップＳ３２の処理が終了すると、上述した図５のステップＳ２８及び図４のステップＳ１３が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１２２】
（渋滞列に対応した案内情報の生成処理）
上述したステップＳ３３における「渋滞列に対応した案内情報の生成処理」について、説明する。
【０１２３】
この「渋滞列に対応した案内情報の生成処理」は、図７に示されるように、まず、ステップＳ５１において、処理制御ユニット１１０が、現在走行している走行車線と妨害事象（渋滞列）が発生している発生車線とが同じか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、処理はステップＳ５２へ進む。
【０１２４】
ステップＳ５２では、処理制御ユニット１１０が、「車両ＣＲの位置が渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要」との第３種の車線変更関連情報を生成する。この後、処理は後述するステップＳ５４へ進む。
【０１２５】
ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）には、処理はステップＳ５３へ進む。ステップＳ５３では、処理制御ユニット１１０が、「車線を維持して、車両ＣＲの位置が渋滞列の最後尾になるようにする」旨の車線変更関連情報を生成する。この後、処理はステップＳ５４へ進む。
【０１２６】
ステップＳ５４では、処理制御ユニット１１０が、第３種又は車線維持の車線変更関連情報の内容に基づいて、走行すべき道路上の車線に関する案内情報を生成する。
【０１２７】
ステップＳ５４の処理が終了すると、ステップＳ３３の処理が終了する。こうしてステップＳ３３の処理が終了すると、上述した図５のステップＳ２８及び図４のステップＳ１３が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１４へ進む。
【０１２８】
＜案内情報の報知処理＞
上述したステップＳ１４における「案内情報の報知処理」について、説明する。
【０１２９】
この「案内情報の報知処理」は、図８に示されるように、まず、ステップＳ６１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの位置が報知地点になったか否かを判定することにより、案内情報の出力タイミングとなったか否かを判定する。本実施例では、走行妨害区間の最後尾の位置から、車両ＣＲの進行方向とは逆方向側へ所定距離だけ離れた地点を、報知地点としている。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、ステップＳ６１の処理が繰り返される。
【０１３０】
案内情報の出力タイミングとなり、ステップＳ６１における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ６１：Ｎ）、処理はステップＳ６２へ進む。ステップＳ６２では、処理制御ユニット１１０が、案内情報の内容に対応する表示データ及び出力音データを生成する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該表示データを表示ユニット１４０へ送り、当該出力音データを音出力ユニット１３０へ送る。
【０１３１】
この結果、表示ユニット１４０に、表示データに対応する案内情報の画像が表示される。また、音出力ユニット１３０から、出力音データに対応する案内情報の出力音が出力される。こうして案内情報が出力されると、ステップＳ６２の処理が終了する。ステップＳ６２の処理が終了すると、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は上述した図３のステップＳ１１へ戻る。
【０１３２】
＜車線に関する案内情報の画像表示例＞
図９〜図１４には、図３のステップＳ１４の処理により、表示ユニット１４０に表示される案内情報の画像の例が示されている。ここで、車線に関する案内情報の画像表示例の説明では、車両ＣＲの走行予定経路は、案内着目地点である交差点を左折することが予定されているものとする。このため、車両ＣＲの進行車線は、左折車線に決定されているものとする。また、妨害事象が発生している発生車線は、左折車線であるとする。
【０１３３】
図９の例では、妨害事象が「路上駐車車両」であり、走行妨害区間に到達前の車両ＣＲの走行車線が左折車線になっている。また、図９の例では、走行妨害区間を通過した後の左折車線への車線変更が可能な状況となっている。この場合には、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両に到達する前に、直進・右折車線への車線変更を行う」ことを促す案内を行う。また、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両を通過した後に、左折車線への車線変更を行う」ことを促す案内を行う。
【０１３４】
図１０の例では、妨害事象が「路上駐車車両」であり、走行妨害区間に到達前の車両ＣＲの走行車線が直進・右折車線になっている。また、図１０の例では、走行妨害区間を通過した後の左折車線への車線変更が可能な状況となっている。この場合には、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両を通過した後に、左折車線への車線変更を行う」ことを促す案内を行う。
【０１３５】
図１１の例では、妨害事象が「路上駐車車両」であり、走行妨害区間に到達前の車両ＣＲの走行車線が左折車線になっている。また、図１１の例では、走行妨害区間を通過した後の左折車線への車線変更が不可能な状況となっている。この場合には、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両に到達する前に、直進・右折車線への車線変更を行う」ことを促す案内を行う。また、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両を通過した後に、左折車線への車線変更を行わない」ことを促す案内を行う。
【０１３６】
図１２の例では、妨害事象が「路上駐車車両」であり、走行妨害区間に到達前の車両ＣＲの走行車線が直進・右折車線になっている。また、図１２の例では、走行妨害区間を通過した後の左折車線への車線変更が不可能な状況となっている。この場合には、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲが路上駐車車両を通過した後に、左折車線への車線変更を行わない」ことを促す案内を行う。
【０１３７】
図１３の例では、妨害事象が「渋滞列」であり、走行妨害区間に到達前の車両ＣＲの走行車線が左折車線になっている。この場合には、処理制御ユニット１１０は、「車線変更を行わずに、車両ＣＲの位置が渋滞列の最後尾になるようにする」ことを促す案内を行う。
【０１３８】
図１４の例では、妨害事象が「渋滞列」であり、走行妨害区間に到達前の車両ＣＲの走行車線が直進・右折車線になっている。この場合には、処理制御ユニット１１０は、「車両ＣＲの位置が渋滞列の最後尾になるように、左折車線への車線変更を行う」ことを促す案内を行う。
【０１３９】
以上説明したように、本実施例では、処理制御ユニット１１０が、撮像ユニット１８０が撮像した撮像画像を解析して、路上駐車車両の有無及び渋滞列の有無、並びに、走行妨害区間を含む事象情報を導出する。また、処理制御ユニット１１０は、無線通信ユニット１７０から送られた事象情報に関する情報（事象発生判断情報）から、路上駐車車両の有無及び渋滞列の有無、並びに、走行妨害区間を含む事象情報を導出する。そして、処理制御ユニット１１０は、走行車線及び進行車線の情報、並びに、走行妨害区間を含む事象情報に基づいて、車線変更の要否を判定する。
【０１４０】
かかる車線変更の要否の判定に際して、処理制御ユニット１１０は、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線である場合には、車両ＣＲが走行妨害区間に到達する前に、第１の車線変更が必要と判定する。そして、車両ＣＲが当該走行妨害区間を通過した後に、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときには、処理制御ユニット１１０は、当該走行妨害区間を通過した後に、進行車線への第２の車線変更が必要と更に判定する。また、処理制御ユニット１１０は、進行車線上に路上駐車車両が存在し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間でないときに、車両ＣＲが走行妨害区間を通過した後に進行車線への車線変更が必要と判定する。
【０１４１】
このように本実施例では、進行車線上に路上駐車車両が存在する場合に、道路上の車線走行に関する的確な案内情報を提供することができる。このため、車両ＣＲの利用者（特に、車両ＣＲを運転する運転手）は、路上駐車車両が存在する走行妨害区間に車両ＣＲが接近しつつあるときに、事前に適切な車線変更に関する運転操作についての案内情報を認識することができるため、心理的に余裕をもった運転操作を行うことが可能となる。
【０１４２】
また、本実施例では、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が車線変更禁止区間のときには、処理制御ユニット１１０は、当該走行妨害区間を通過した後の進行車線への車線変更が不可能であるため不要と判定する。そして、当該走行妨害区間を通過した後の進行車線への車線変更が不要と判定した場合には、処理制御ユニット１１０は、退出予定方向を走行しない目的地までの経路の再探索を行う。このため、本実施例では、交通法規を遵守した安全運転に資する適切な誘導案内を行いつつ、目的地までの新たな経路の再探索を行うことができる。
【０１４３】
また、本実施例では、車線変更の要否の判定に際して、処理制御ユニット１１０は、進行車線上に渋滞列が存存し、かつ、走行車線が進行車線ではない場合には、車両ＣＲの位置が走行妨害区間である渋滞列の最後尾になるように、進行車線への車線変更が必要と判定する。このため、本実施例では、進行車線上に渋滞列が存在する場合に、道路上の車線走行に関する的確な案内情報を提供することができる。この場合も、車両ＣＲの利用者は、案内着目地点に存在する渋滞列に車両ＣＲが接近しつつあるときに、事前に適切な運転操作についての案内情報を認識することができるため、心理的に余裕をもった運転操作を行うことが可能となる。
【０１４４】
また、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、走行妨害区間の最後尾の位置から、車両ＣＲの進行方向と逆方向側へ所定距離だけ離れた地点に車両ＣＲが位置するときに、案内情報を出力する。このため、安全運転に資する適切なタイミングで、走行する車線に関する案内情報を提供することができる。
【０１４５】
したがって、本実施例によれば、走行道路上の路上駐車車両の有無に応じて、走行している道路上において選択すべき車線に関する案内情報を提供することができる。
【０１４６】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１４７】
例えば、上記の実施例では、車両の走行の妨害となり得る妨害事象を、「路上駐車車両」及び「渋滞列」とした。これに対し、当該妨害事象として、道路工事等の車両の走行の妨害となり得る事象を加えてよいことは勿論である。なお、道路工事による車両の走行妨害については、実施例における「路上駐車車両」の場合と同様の処理を行うようにすればよい。
【０１４８】
また、上記の実施例では、案内着目地点を交差点としたが、案内着目地点に道路の合流地点を含めるようにしてもよい。
【０１４９】
また、上記の実施例では、処理制御ユニットは、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、車線変更禁止区間のときには、当該走行妨害区間を通過した後の車線変更が不可能であるため不要と判定した。これに対し、案内着目地点に近接する側の走行妨害区間の先頭から案内着目地点までの間の区間が、追い越し禁止区間のときにも、当該走行妨害区間を通過した後の車線変更が不要と判定するようにしてもよい。
【０１５０】
また、上記の実施例については、上述した実施形態に対する変形と同様の変形を適宜施すことができる。
【符号の説明】
【０１５１】
１００  …  情報生成装置
１１０  …  処理制御ユニット（通信部の一部、解析部、特定部、決定部、事象情報取
得部、判定部、生成部、制御部）
１３０  …  音出力ユニット（報知部の一部）
１４０  …  表示ユニット（報知部の一部）
１７０  …  無線通信ユニット（通信部の一部）
１８０  …  撮像ユニット（撮像部）
７００  …  情報生成装置
７２０  …  撮像部
７２５  …  解析部
７３０  …  通信部
７４０  …  事象情報取得部
７５０  …  特定部
７６０  …  決定部
７７０  …  判定部
７８０  …  生成部
７８５  …  報知部
７９０  …  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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