(57)【要約】【課題】ポンプ流量の設定を変更可能なポンプ制御装置およびポンプ制御方法を提供する。【解決手段】コントローラ34は、各油圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求める。コントローラ34は、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定する。ゲインの値を変えることによりポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。【選択図】図１
2018021589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の操作体のそれぞれの操作に応じて動作される複数の流体圧アクチュエータに対してポンプから吐出される作動流体の流量を制御するポンプ制御装置であって、
各操作体の操作により生じる信号に応じて各流体圧アクチュエータからの要求流量を求め、これら要求流量の総和値と最大値とを求めるとともに、この最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプからの作動流体の流量を設定するポンプ流量指令値を設定するコントローラを備えた
ことを特徴とするポンプ制御装置。
【請求項２】
ゲインを切り換え設定する切換手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載のポンプ制御装置。
【請求項３】
複数の流体圧アクチュエータに対してポンプから吐出される作動流体の流量を制御するポンプ制御方法であって、
各流体圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、
最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定する
ことを特徴とするポンプ制御方法。
【請求項４】
ゲインを設定に応じて切り換える
ことを特徴とする請求項３記載のポンプ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の流体圧アクチュエータに対してポンプから吐出される作動流体の流量を制御するポンプ制御装置およびポンプ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば油圧ショベルなどの作業機械として、エンジンと、このエンジンにより駆動されて作動油を吐出する斜板式などの可変容量型ポンプと、このポンプから吐出された作動油の供給を受けて作動するシリンダやモータなどの複数の油圧アクチュエータとを備え、これら油圧アクチュエータを操作するレバー操作量に応じた必要流量のみをポンプから吐出させる、ポジティブコントロール制御（ポジコン制御）を行う油圧システムを備えているものが広く知られている。
【０００３】
このような作業機械では、例えばトラックへの土砂積み込みのように、旋回しながらフロント作業装置を連動操作するなどの複合操作を行う場合がある。このような複合操作に対して、例えばアクチュエータの要求流量を予め決定し、アクチュエータの要求流量の平方和の平方根を算出することでポンプ流量指令値とする構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１３−５４３０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の構成では、ポンプ流量の設定方式が一定に固定されているため、例えば燃費を重視する場合や生産性や作業速度を重視する場合など、異なる作業モードに応じてポンプ流量の設定を変更することが困難である。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、ポンプ流量の設定を容易に変更可能なポンプ制御装置およびポンプ制御方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、複数の操作体のそれぞれの操作に応じて動作される複数の流体圧アクチュエータに対してポンプから吐出される作動流体の流量を制御するポンプ制御装置であって、各操作体の操作により生じる信号に応じて各流体圧アクチュエータからの要求流量を求め、これら要求流量の総和値と最大値とを求めるとともに、この最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプからの作動流体の流量を設定するポンプ流量指令値を設定するコントローラを備えたものである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のポンプ制御装置において、ゲインを切り換え設定する切換手段を備えたポンプ制御装置である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、複数の流体圧アクチュエータに対してポンプから吐出される作動流体の流量を制御するポンプ制御方法であって、各流体圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定するポンプ制御方法である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項３記載のポンプ制御方法において、ゲインを設定に応じて切り換えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、コントローラが、各流体圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定することで、ゲインの値を変えることによりポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、切換手段によってゲインを切り換え設定することで、例えばオペレータが切換手段を作業モードに応じて切り換えることにより、作業モードに応じてポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、各流体圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定することで、ゲインの値を変えることによりポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、ゲインを例えば作業モードの設定に応じて切り換えることで、作業モードに応じてポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係るポンプ制御装置およびポンプ制御方法の一実施の形態を示すコントローラのブロック図である。
【図２】同上コントローラのアクチュエータ要求流量演算部を示すブロック図である。
【図３】同上コントローラのポンプ要求流量演算部を示すブロック図である。
【図４】同上コントローラのポンプ流量指令演算部を示すブロック図である。
【図５】同上ポンプ制御装置を示すブロック図である。
【図６】同上ポンプ制御装置を備えた流体圧システムを示す回路図である。
【図７】同上流体圧システムを備えた作業機械の代表事例としての油圧ショベルを示す概略図である。
【図８】流体圧アクチュエータの複合操作時の要求流量の例を示すグラフである。
【図９】（ａ）は図８の要求流量に基くゲインが０の場合のポンプ制御装置による演算結果を示すグラフ、（ｂ）は図８の要求流量に基くゲインが０．３の場合のポンプ制御装置による演算結果を示すグラフ、（ｃ）は図８の要求流量に基くゲインが０．５の場合のポンプ制御装置による演算結果を示すグラフ、（ｄ）は図８の要求流量に基くゲインが１の場合のポンプ制御装置による演算結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を、図１乃至図９に示された一実施の形態に基いて詳細に説明する。
【００１７】
図７に示されるように、作業機械としての油圧ショベル10は、機体11として、左右の走行モータ12ml，12mrにより走行駆動される履帯式の下部走行体12と、この下部走行体12に旋回軸受部13を介して旋回モータ14mにより旋回駆動される上部旋回体14とを備え、この上部旋回体14の前側には、ブームシリンダ15cにより回動されるブーム15、アームシリンダ16cにより回動されるアーム16およびバケットシリンダ17cにより回動されるバケット17を備えた作業装置18が搭載されている。なお、この作業装置18には、図示されないアタッチメントシリンダ（またはアタッチメントモータ）により動作されるアタッチメントが着脱可能に備えられていてもよい。
【００１８】
そして、図６に示されるように、走行モータ12ml，12mr、旋回モータ14m、ブームシリンダ15c、アームシリンダ16c、バケットシリンダ17cおよびアタッチメントシリンダ（またはアタッチメントモータ）は、上部旋回体14（図７）に搭載されたエンジン21により駆動されるポンプ（メインポンプ）22から吐出された作動流体としての作動油により駆動される流体圧アクチュエータとしての油圧アクチュエータである。
【００１９】
ポンプ22は、例えば容量可変制御用のポンプ斜板をそれぞれ備えた可変容量型ポンプである。本実施の形態では、このポンプ22には、（一の）ポンプ22aおよび（他の）ポンプ22bが設定されている。このポンプ22は、斜板制御装置23（（一の）斜板制御装置23aおよび（他の）斜板制御装置23b）と、電磁比例弁24（（一の）電磁比例弁24aおよび（他の）電磁比例弁24b）とを備えている。そして、このポンプ22の容量可変用の各斜板角は、斜板制御装置23の斜板角調整ピストンの変位により制御するが、これらのピストン変位は、電磁比例弁24により可変制御される。また、このポンプ22は、コントロールバルブ25と接続され、このコントロールバルブ25を介して、ポンプ22からの圧油が各油圧アクチュエータに配分され、このコントロールバルブ25から配分される圧油によって、走行モータ12ml，12mr、旋回モータ14m、ブームシリンダ15c、アームシリンダ16cおよびバケットシリンダ17cがそれぞれ駆動される。本実施の形態において、ポンプ22aは、基本的に、左用の走行モータ12ml、ブームシリンダ15c、アームシリンダ16c、バケットシリンダ17cおよびアタッチメントシリンダ（またはアタッチメントモータ）の駆動用の圧油を吐出し、ポンプ22bは、基本的に、右用の走行モータ12mr、旋回モータ14m、ブームシリンダ15cおよびアームシリンダ16cの駆動用の圧油を吐出するが、これらは適宜の合流弁などを用い、必要に応じて合流させることもできる。
【００２０】
コントロールバルブ25は、その内部に摺動自在に設けられた各種油圧アクチュエータ制御用の複数の流量制御弁（スプール）を備えている。具体的に、このコントロールバルブ25は、走行モータ12ml，12mr、旋回モータ14m、ブームシリンダ15c、アームシリンダ16cおよびバケットシリンダ17cに供給する圧油の流量を制御する左走行流量制御弁、右走行流量制御弁、旋回流量制御弁、複数のブーム流量制御弁、複数のアーム流量制御弁、およびバケット流量制御弁などを備えている。また、このコントロールバルブ25は、アタッチメントシリンダ（またはアタッチメントモータ）に供給する圧油の流量を制御するアタッチメント流量制御弁を備えていてもよい。さらに、このコントロールバルブ25には、各流量制御弁を制御するための電磁比例弁29a（図５）からなる電磁比例弁ユニット29が設けられている。この電磁比例弁ユニット29の各電磁比例弁29a（図５）は、エンジン21により駆動されるサブポンプであるパイロットポンプ30から供給されるパイロット１次圧油をそれぞれオペレータによるレバー操作またはペダル操作に応じたパイロット２次圧に減圧して出力するものである。換言すれば、コントロールバルブ25は、レバー操作またはペダル操作により、電磁比例弁ユニット29を介して間接的に、操作量に応じてパイロット制御されるようになっている。そして、これら電磁比例弁29a（図５）により出力されたパイロット２次圧油が各流量制御弁に供給されることで、これら流量制御弁がそれぞれ変位制御されるように構成されている。
【００２１】
そして、上記の電磁比例弁24および電磁比例弁ユニット29は、図５に示されるコントローラ（ＭＥＣＭ）34により制御される。すなわち、これら電磁比例弁24、電磁比例弁ユニット29（各電磁比例弁29a）およびコントローラ34によって、ポンプ流量を制御するポンプ制御装置35が構成される。このコントローラ34の入力側には、オペレータにより操作されて油圧アクチュエータを駆動させる上記のレバー（ジョイスティック）やペダルなどの複数の操作体36、ポンプ22（図６）の吐出圧を検出する圧力センサ37（（一の）圧力センサ37aおよび（他の）圧力センサ37b）、および、オペレータにより操作可能な切換手段（切換部）としての作業モード切換スイッチ38などが電気的に接続されている。また、このコントローラ34の出力側には、電磁比例弁24および電磁比例弁ユニット29（各電磁比例弁29a）などが電気的に接続されている。したがって、本実施の形態の油圧システムは、操作体36の操作量に基づいてポンプ流量を制御する、ポジティブコントロール制御のものである。
【００２２】
コントローラ34は、図１に示されるように、アクチュエータ要求流量演算部41と、ポンプ要求流量演算部42と、ポンプ流量指令演算部43とを備えており、これら演算部41〜43が例えば順次直列に接続されている。これら演算部41〜43は、ポンプ22a（図６）用とポンプ22b（図６）用とでそれぞれ備えられている。
【００２３】
アクチュエータ要求流量演算部41は、操作体36の操作に応じて入力される操作信号Ｓiに基いて各油圧アクチュエータの要求流量を演算して出力するものである。このアクチュエータ要求流量演算部41の入力側には、操作信号Ｓiを入力する操作体36が電気的に接続される。また、このアクチュエータ要求流量演算部41には、図２に示されるように、操作体36のそれぞれに対応して各油圧アクチュエータからの要求流量を演算し、その要求流量を示す要求流量信号Ｑiを出力する流量設定部45が設けられている。すなわち、このアクチュエータ要求流量演算部41は、流量設定部45を介して要求流量信号Ｑiを出力する。
【００２４】
流量設定部45には、操作信号Ｓiに基き流量を設定する対をなす流量設定テーブル47，48が設けられている。また、この流量設定部45には、流量設定テーブル47，48から出力される要求流量の立ち上げ速度を制限する対をなすレートリミッタ49，50が設けられている。さらに、この流量設定部45には、レートリミッタ49，50から出力される流量の大きい値を選択する最大値選択器51が設けられている。
【００２５】
流量設定テーブル47，48は、操作体36の操作量に対するポンプ流量の比率を示すテーブルである。一方の流量設定テーブル47と他方の流量設定テーブル48とは、油圧アクチュエータの相反する動作（シリンダの伸びおよび縮み、モータの正転および逆転など）に対応している。
【００２６】
図１に戻って、ポンプ要求流量演算部42は、アクチュエータ要求流量演算部41から出力される各アクチュエータの要求流量に基いてポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号）を演算して出力するものである。このポンプ要求流量演算部42の入力側には、要求流量に対応する要求流量信号Ｑiを入力するアクチュエータ要求流量演算部41と、切換信号SSを入力する作業モード切換スイッチ38とが電気的に接続される。また、このポンプ要求流量演算部42には、図３に示されるように、各要求流量（要求流量信号Ｑi）を加算した総和を出力する加算器54が設けられている。さらに、このポンプ要求流量演算部42には、要求流量（要求流量信号Ｑi）の最大値を選択して出力する最大値選択器55が設けられている。また、このポンプ要求流量演算部42には、加算器54の出力と最大値選択器55の出力との差を出力する減算器56が設けられている。さらに、このポンプ要求流量演算部42には、切換信号SSに応じて切り換えたゲインＫを出力するゲイン切換器57が設けられている。このゲインＫとしては、０〜１の所定値が設定されている。また、このポンプ要求流量演算部42には、減算器56の出力とゲイン切換器57との出力を乗算して出力する乗算器58が設けられている。そして、このポンプ要求流量演算部42には、乗算器58の出力と最大値選択器55の出力とを加算し、ポンプ要求流量を示すポンプ要求流量信号Ｑprとして出力する加算器59が設けられている。すなわち、このポンプ要求流量演算部42は、加算器54、最大値選択器55、減算器56、ゲイン切換器57、乗算器58および加算器59を介して、ポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号Ｑpr）を出力する。
【００２７】
図１に戻って、ポンプ流量指令演算部43は、ポンプ要求流量演算部42から出力されるポンプ要求流量に基いてポンプ22（図６）からの吐出流量を制御するためのポンプ流量指令値を示すポンプ流量指令信号Ｑpcを演算するものである。具体的に、このポンプ流量指令演算部43は、ポンプ要求流量演算部42から出力されるポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号Ｑpr）をポンプ圧から求められる定馬力流量で制限し、ポンプ流量指令値（ポンプ流量指令信号Ｑpc）として出力するものである。このポンプ流量指令演算部43の入力側には、ポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号Ｑpr）を入力するポンプ要求流量演算部42と、ポンプ圧力（ポンプ圧力信号Ｐp）を入力する圧力センサ37とが電気的に接続されている。また、このポンプ流量指令演算部43には、図４に示されるように、ポンプ圧力（ポンプ圧力信号Ｐp）に基いて定馬力流量を設定する定馬力流量テーブル61が設けられている。さらに、このポンプ流量指令演算部43には、定馬力流量テーブル61の出力とポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号Ｑpr）との最小値を選択し、ポンプ流量指令値（ポンプ流量指令信号Ｑpc）として出力する最小値選択器62が設けられている。すなわち、このポンプ流量指令演算部43は、定馬力流量テーブル61および最小値選択器62を介して、ポンプ流量指令値（ポンプ流量指令信号Ｑpc）を出力する。
【００２８】
定馬力流量テーブル61は、ポンプ圧力に対するポンプ流量の比率を示すテーブルである。
【００２９】
なお、上記の演算部41〜43は、それぞれポンプ22a用とポンプ22b用とで基本的に同様の構成を有している。そのため、以下、ポンプ22a用についてのみ詳細を説明し、ポンプ22b用の説明を省略する。
【００３０】
本実施の形態では、図２に示されるように、アクチュエータ要求流量演算部41の入力側には、走行左操作信号Ｓtlを入力する走行左用の操作体36tl、ブーム操作信号Ｓbmを入力するブーム操作用の操作体36bm、アーム操作信号Ｓamを入力するアーム操作用の操作体36am、および、バケット操作信号Ｓbkを入力するバケット操作用の操作体36bkがそれぞれ電気的に接続されている。また、流量設定部45には、操作体36tl，36bm，36am，36bkに対応して、左走行流量設定部45tl、ブーム流量設定部45bm、アーム流量設定部45amおよびバケット流量設定部45bkが設定されている。
【００３１】
左走行流量設定部45tl、ブーム流量設定部45bmおよびバケット流量設定部45bkには、それぞれ操作体36tl、操作体36bmおよび操作体36bkから走行左操作信号Ｓtl、ブーム操作信号Ｓbm、および、バケット操作信号Ｓbkがそれぞれ直接入力されている。また、アーム流量設定部45amには、操作体36amから入力されるアーム操作信号Ｓamが操作体36bmから入力されるブーム操作信号Ｓbmにより制限された信号が入力されている。具体的に、アーム流量設定部45amには、最小値選択器65が電気的に接続されている。この最小値選択器65には、ブーム操作信号Ｓbmがアーム制限テーブル66により制限された信号と、アーム操作信号Ｓamとが入力されている。そして、この最小値選択器65は、これらの信号の小さい値を選択して出力する。
【００３２】
また、流量設定テーブル47および流量設定テーブル48は、例えば左走行流量設定部45tlでは、前進流量および後進流量に対応している。同様に、流量設定テーブル47および流量設定テーブル48は、ブーム流量設定部45bmでは、ブーム上げ流量およびブーム下げ流量に対応し、アーム流量設定部45amでは、アームイン流量およびアームアウト流量に対応し、バケット流量設定部45bkでは、バケットイン流量およびバケットアウト流量に対応している。
【００３３】
なお、アクチュエータ要求流量演算部41の入力側には、アタッチメント操作信号を入力する図示されないアタッチメント操作用の操作体が電気的に接続されていてもよい。この場合には、流量設定部45には、アタッチメント流量設定部がさらに設けられていてもよい。
【００３４】
また、図３に示されるように、ポンプ要求流量演算部42の入力側には、アクチュエータ要求流量演算部41（図２）の流量設定部45（流量設定部45tl，45bm，45am，45bk）と、作業モード切換スイッチ38とが電気的に接続されている。また、ゲイン切換器57には、作業モードに応じて複数、例えば３つの互いに異なる値のゲインＫ1，Ｋ2，Ｋ3が予め設定されている。したがって、作業モード切換スイッチ38は、例えば３種類の作業モードを選択できる。
【００３５】
また、図４に示されるように、ポンプ流量指令演算部43の入力側には、ポンプ要求流量演算部42と、ポンプ圧力信号Ｐpaを入力する圧力センサ37aとが電気的に接続されている。
【００３６】
次に、図示された実施の形態の動作を説明する。
【００３７】
概略として、ポンプ制御装置35のコントローラ34は、各油圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定する。より詳細には、コントローラ34は、各油圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値をポンプ要求流量とし、このポンプ要求流量を定馬力流量で制限することでポンプ流量指令値を設定する。
【００３８】
具体的に、オペレータが操作体36を操作すると、図２に示されるように、この操作体36の操作量に応じた操作信号Ｓiがアクチュエータ要求流量演算部41の流量設定部45にそれぞれ入力される。これら流量設定部45では、操作信号Ｓiに対応して流量設定テーブル47，48により要求流量を設定し、これら流量設定テーブル47，48の出力の立ち上げ速度をレートリミッタ49，50により制限し、これらレートリミッタ49，50の出力の最大値を最大値選択器51により選択することで、要求流量（要求流量信号Ｑi）が設定される。例えば、図２では、操作体36tl、操作体36bm、操作体36amおよび操作体36bkの操作量（走行左操作信号Ｓtl、ブーム操作信号Ｓbm、アーム操作信号Ｓamおよびバケット操作信号Ｓbk）に基き、走行左要求流量（走行左要求流量信号Ｑtl）、ブーム要求流量（ブーム要求流量信号Ｑbm）、アーム要求流量（アーム要求流量信号Ｑam）およびバケット要求流量（バケット要求流量信号Ｑbk）がそれぞれ設定される。これら設定された要求流量（要求流量信号Ｑi）は、それぞれ図３に示されるポンプ要求流量演算部42に入力される。
【００３９】
このポンプ要求流量演算部42では、加算器54により要求流量（要求流量信号Ｑi）の総和（ΣＱi）を演算する。また、最大値選択器55によりこれら要求流量（要求流量信号Ｑi）の最大値（Ｍａｘ（Ｑi））を選択する。さらに、減算器56により、加算器54の出力から最大値選択器55の出力を減算する（ΣＱi−Ｍａｘ（Ｑi））。
【００４０】
ここで、オペレータが選択する作業モードに応じて作業モード切換スイッチ38が切り換えられていることにより、この作業モード切換スイッチ38からの切換信号SSが入力されて切り換えられたゲイン切換器57が予め設定されたゲインＫ1，Ｋ2，Ｋ3からいずれかをゲインＫとして出力する。この出力されたゲインＫと減算器56の出力とを乗算器58により掛け合わせて（Ｋ・（ΣＱi−Ｍａｘ（Ｑi）））出力し、この乗算器58の出力と最大値選択器55の出力とを加算器59で足し合わせて、ポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号Ｑpr（＝Ｍａｘ（Ｑi）＋Ｋ・（ΣＱi−Ｍａｘ（Ｑi））を演算する。
【００４１】
次いで、図４に示されるポンプ流量指令演算部43において、圧力センサ37により検出したポンプ圧力（ポンプ圧力信号Ｐp）に基いて定馬力流量テーブル61で定馬力流量（定馬力流量信号）を設定し、最小値選択器62によりポンプ要求流量演算部42から出力されるポンプ要求流量（ポンプ要求流量信号Ｑpr）を定馬力流量（定馬力流量信号）で制限してポンプ流量指令値（ポンプ流量指令信号Ｑpc）を演算する。そして、このポンプ流量指令値（ポンプ流量指令信号Ｑpc）を図６に示される電磁比例弁24に出力することで、この電磁比例弁24が斜板制御装置23を動作させてポンプ22の流量が制御される。
【００４２】
具体的に、複数の油圧アクチュエータを複合操作したときにゲインを切り換えた場合のポンプ流量を演算する。例えば、ブーム15（操作体36bm）、アーム16（操作体36am）、バケット17（操作体36bk）を複合操作したときのブームシリンダ15c、アームシリンダ16cおよびバケットシリンダ17cの各要求流量の例を図８に示し、これら要求流量に基くコントローラ34での演算結果を図９（ａ）乃至図９（ｄ）に示す。なお、図９（ａ）乃至図９（ｄ）中の破線は、比較例として各要求流量の平方和の平方根をポンプ最大流量で上限を制限した演算結果を示す。ここで、図９（ａ）はゲインが０の場合（単なる各要求流量の最大値）、図９（ｂ）はゲインが０．３の場合、図９（ｃ）はゲインが０．５の場合、図９（ｄ）はゲインが１（単なる各要求流量の総和値）の場合をそれぞれ示す。ゲインが０．３の場合、比較例と略一致する。
【００４３】
これら図９（ａ）乃至図９（ｄ）に示すように、例えば燃費を重視する作業の場合にはゲインを低く設定することで、複合操作においてコントロールバルブ25の各流量制御弁の開口面積に対してポンプ流量を低めに設定し、流量制御弁の圧力損失によるエネルギー損失を抑制して燃費の改善を図ることができる。一方、生産性や作業速度を重視する場合には、ゲインを高めに設定することで、複合操作で作業に応じたポンプ流量を設定し、生産性や作業速度を確保できる。
【００４４】
このように、上記一実施の形態によれば、コントローラ34が、各油圧アクチュエータからの要求流量の総和値と最大値とを求め、最大値に対して、総和値と最大値との差の所定のゲインを乗じた値を加算した値に基いてポンプ流量指令値を設定することで、ゲインの値を変えることによりポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。
【００４５】
例えば作業モード切換スイッチ38によってゲインを切り換え設定することで、オペレータが作業モード切換スイッチ38を作業モードに応じて切り換えることにより、作業モードに応じてポンプ流量の設定を容易に変更可能となる。したがって、特に複数の油圧アクチュエータの複合操作時のオペレータの望む作業モードに即したポンプ流量制御を行うことができる。
【００４６】
なお、上記一実施の形態において、ゲインは０〜１の任意の値に設定してもよいし、複数の固定値から選択するだけでなく、リニアに設定できるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、ポンプ制御装置または作業機械の製造業、販売業などに携わる事業者にとって産業上の利用可能性がある。
【符号の説明】
【００４８】
12ml，12mr    流体圧アクチュエータとしての走行モータ
14m   流体圧アクチュエータとしての旋回モータ
15c   流体圧アクチュエータとしてのブームシリンダ
16c   流体圧アクチュエータとしてのアームシリンダ
17c   流体圧アクチュエータとしてのバケットシリンダ
22    ポンプ
34    コントローラ
35    ポンプ制御装置
36    操作体
38    切換手段としての作業モード切換スイッチ
【図１】
2018021589.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018021589.tif 000010
【図９】
2018021589.tif 000011