(57)【要約】【課題】第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、自動運転車両の移動を制御することができる自動運転車両の制御装置を提供する。【解決手段】自動運転車両１の制御装置は、撮影画像に基づき被撮影物を識別する被撮影物識別部２２と、識別された被撮影物に基づき第１の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部２３と、第１の駐停車予定位置を記憶する記憶部１７と、第１の駐停車不可領域と第１の駐停車予定位置とに基づき第１の駐停車予定位置における自動運転車両１の駐停車の可否を判定する駐停車可否判定部２４と、駐停車が不可能であると判定された場合に、自動運転車両１が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部２５と、車両位置から第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、経路に基づき自動運転車両１の移動を制御する移動制御部２６とを備える。【選択図】図２
2018122650.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の制御装置であって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別する被撮影物識別部と、
前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部と、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶する記憶部と、
前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定する駐停車可否判定部と、
前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部と、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する移動制御部と、を備える
自動運転車両の制御装置。
【請求項２】
前記記憶部は、さらに、前記第１の駐停車予定位置を含む所定の領域を示す駐停車エリアを記憶し、
前記所定の変更条件は、前記駐停車エリアのうち前記第１の駐停車不可領域以外の領域である駐停車可能領域を決定し、前記自動運転車両を駐停車した場合に、駐停車した前記自動運転車両の領域が前記第１の駐停車不可領域に重複せず、且つ、前記自動運転車両の前記領域の少なくとも一部が前記駐停車可能領域に含まれる位置を前記第２の駐停車予定位置として決定する、という条件である
請求項１に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、さらに、前記第１の駐停車予定位置に基づき、前記第１の駐停車予定位置の周辺領域を決定する周辺領域決定部を備え、
前記記憶部は、さらに、地図情報及び駐停車禁止に関する規則に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域として予め決定された第２の駐停車不可領域を記憶し、
前記所定の変更条件は、前記周辺領域決定部により決定された前記周辺領域と前記第２の駐停車不可領域とに基づき、前記周辺領域において前記自動運転車両が駐停車することが可能な位置を前記第２の駐停車予定位置として決定する、という条件である
請求項１又は２に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項４】
前記記憶部は、さらに、前記自動運転車両が順番に駐停車する予定の複数の駐停車予定位置を示す駐停車予定リストを記憶し、
前記所定の変更条件は、前記駐停車予定リストに基づき、前記複数の駐停車予定位置のうち前記第１の駐停車予定位置の次に駐停車する予定の駐停車予定位置を前記第２の駐停車予定位置に決定する、という条件である
請求項１に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項５】
前記駐停車予定位置変更部は、前記被撮影物識別部により前記被撮影物が移動体であると識別され、且つ、前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から前記第２の駐停車予定位置に変更せず、
前記移動制御部は、さらに、前記車両位置から前記第１の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記自動運転車両が所定の期間の経過後に再度、前記第１の駐停車予定位置に到着するように、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する
請求項１に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項６】
前記自動運転車両は、配送先に荷物を配送するための車両であり、
前記記憶部は、さらに、前記荷物の受取人が操作する受取人端末のアドレスを予め記憶し、
前記制御装置は、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から前記第２の駐停車予定位置に変更した旨を示す第１の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第１の通知情報を前記受取人端末に送信する通知制御部を備える
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項７】
前記通知制御部は、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を変更した理由を示す第２の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第２の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項８】
前記通知制御部は、さらに、前記第２の駐停車予定位置が前記駐停車エリア内に含まれる場合には、前記第１の通知情報を前記受取人端末に送信しない
請求項６又は７に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、さらに、前記第２の駐停車予定位置を示す第３の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第３の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６〜８のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、さらに、
前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐車が禁止されている領域を示す駐車不可領域を決定する駐車不可領域決定部と、
前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが可能であると判定された場合に、前記駐車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐車することが可能か否かを判定する駐車可否判定部と、を備え、
前記通知制御部は、さらに、前記駐車可否判定部により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が前記第１の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である旨を示す第４の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第４の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６〜９のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項１１】
前記移動制御部は、さらに、前記駐車可否判定部により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両を前記第１の駐停車予定位置に所定期間停車させる
請求項１０に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項１２】
前記通知制御部は、さらに、前記受取人に前記荷物の配送方法の選択を促す旨を示す第５の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第５の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６〜１１のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項１３】
前記移動制御部は、前記受取人端末から前記第５の通知情報に対する前記受取人の選択情報を受信した際に、受信した前記選択情報に基づき、前記自動運転車両の移動を制御する
請求項１２に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項１４】
前記被撮影物識別部は、前記自動運転車両の位置が前記第１の駐停車予定位置から所定距離の範囲内にある場合に、前記撮影画像を取得する
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御装置。
【請求項１５】
自動運転車両の制御方法であって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、
識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定するステップと、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、
前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、
前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更するステップと、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、を含む
自動運転車両の制御方法。
【請求項１６】
自動運転車両を制御するプログラムであって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、
識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定するステップと、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、
前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、
前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更するステップと、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、をコンピュータに実行させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人で自動的に走行する自動運転車両を用いたオンライン配送システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このオンライン配送システムでは、ロッカーを搭載した自動運転車両が配送センターから荷物の配送先（例えば、受取人の自宅前）まで走行する。自動運転車両が荷物の配送先に到着した際に、受取人は、自宅を出て自動運転車両まで移動することにより、自動運転車両のロッカーから荷物を受け取ることができる。
【０００３】
これに対して、配送業者のドライバーが運転する車両による配送の場合、車両が荷物の配送先に到着した際には、ドライバーが荷物を受取人の自宅の玄関口まで届けることにより、受取人は自宅に居ながらドライバーから荷物を直接受け取ることができる。
【０００４】
そのため、自動運転車両を用いたオンライン配送システムでは、受取人の手間が増える一方で、配送業者のドライバーが不要となるため、ドライバーの人件費を抑えることができる。その結果、ドライバーが運転する車両による配送に比べて、配送料金を安く設定することができる。特に、ドライバーの人件費が高騰する時間帯（例えば、早朝又は深夜等）における配送を安価に提供することができる。また、受取人は、ドライバーに住所を知られることなく荷物を受け取ることができるので、受取人の個人情報を保護することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第９２５６８５２号明細書
【特許文献２】特開２００９−３１１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した自動運転車両を用いたオンライン配送システムでは、受取人が配送先において荷物を受け取ることができるように、自動運転車両は、配送先に駐停車することになる。しかしながら、配送先が道路交通法に規定されている駐停車禁止領域に含まれている場合には、自動運転車両を配送先に駐停車することにより、道路交通法違反となるおそれが生じる。
【０００７】
なお、ドライバーが運転する車両が駐停車禁止領域に駐停車した際に、ドライバーに駐停車違反を通知する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。しかしながら、この技術は、ドライバーが運転する車両を対象とするものであるため、無人で走行する自動運転車両には適用することができない。
【０００８】
そこで、本発明は、第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、自動運転車両の移動を制御することができる自動運転車両の制御装置、制御方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係る自動運転車両の制御装置は、自動運転車両の制御装置であって、撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別する被撮影物識別部と、前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部と、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶する記憶部と、前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定する駐停車可否判定部と、前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部と、前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する移動制御部と、を備える。
【００１０】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様に係る自動運転車両の制御装置によれば、第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、自動運転車両が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更し、変更した第２の駐停車予定位置に自動運転車両を自律的に移動させる。これにより、自動運転車両が第１の駐停車予定位置に不正に駐停車してしまうのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１に係るオンライン配送システムの全体構成を示す概念図である。
【図２】実施の形態１に係る自動運転車両の機能構成を示すブロック図である。
【図３】道路交通法第４４条の規定に基づく駐停車不可領域決定ルールの一例を示す図である。
【図４】第１の駐停車不可領域の例１を示す図である。
【図５】第１の駐停車不可領域の例２を示す図である。
【図６】第１の駐停車予定位置の一例を示す図である。
【図７】街区方式での住居表示の一例を示す図である。
【図８】道路方式での住居表示の一例を示す図である。
【図９】図７の例における第１の駐停車予定位置の一例を示す図である。
【図１０】自動運転車両の駐停車予定位置を変更する方法の一例を示す図である。
【図１１】自動運転車両の駐停車予定位置を変更する方法の一例を示す図である。
【図１２】実施の形態１に係る受取人端末の機能構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態１に係る自動運転車両の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態１に係る受取人端末における通知情報の表示例１を示す図である。
【図１５】実施の形態１に係る受取人端末における通知情報の表示例２を示す図である。
【図１６】実施の形態１に係る受取人端末における通知情報の表示例３を示す図である。
【図１７】道路交通法第４５条の規定に基づく駐車不可領域設定ルールの一例を示す図である。
【図１８】駐車不可領域の一例を示す図である。
【図１９】実施の形態１に係る受取人端末における通知情報の表示例４を示す図である。
【図２０】実施の形態２に係る自動運転車両の機能構成を示すブロック図である。
【図２１】第１の駐停車予定位置の周辺領域の例１を示す図である。
【図２２】第１の駐停車予定位置の周辺領域の例２を示す図である。
【図２３】実施の形態２に係る自動運転車両の動作の流れを示すフローチャートである。
【図２４】実施の形態２に係る受取人端末における通知情報の表示例１を示す図である。
【図２５】実施の形態２に係る受取人端末における通知情報の表示例２を示す図である。
【図２６】実施の形態２に係る受取人端末における通知情報の表示例３を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一態様に係る自動運転車両の制御装置は、自動運転車両の制御装置であって、撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別する被撮影物識別部と、前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部と、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶する記憶部と、前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定する駐停車可否判定部と、前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部と、前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する移動制御部と、を備える。
【００１４】
本態様によれば、第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、自動運転車両が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更し、変更した第２の駐停車予定位置に自動運転車両を自律的に移動させる。これにより、自動運転車両が第１の駐停車予定位置に不正に駐停車してしまうのを抑制することができる。
【００１５】
例えば、前記記憶部は、さらに、前記第１の駐停車予定位置を含む所定の領域を示す駐停車エリアを記憶し、前記所定の変更条件は、前記駐停車エリアのうち前記第１の駐停車不可領域以外の領域である駐停車可能領域を決定し、前記自動運転車両を駐停車した場合に、駐停車した前記自動運転車両の領域が前記第１の駐停車不可領域に重複せず、且つ、前記自動運転車両の前記領域の少なくとも一部が前記駐停車可能領域に含まれる位置を前記第２の駐停車予定位置として決定する、という条件であるように構成してもよい。
【００１６】
本態様によれば、例えば駐停車エリアが荷物の配送先として指定された領域である場合、第２の駐停車予定位置は、配送先として指定された領域内となる。これにより、荷物の受取人の希望通りに荷物を配送先に配送することができる。
【００１７】
例えば、前記制御装置は、さらに、前記第１の駐停車予定位置に基づき、前記第１の駐停車予定位置の周辺領域を決定する周辺領域決定部を備え、前記記憶部は、さらに、地図情報及び駐停車禁止に関する規則に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域として予め決定された第２の駐停車不可領域を記憶し、前記所定の変更条件は、前記周辺領域決定部により決定された前記周辺領域と前記第２の駐停車不可領域とに基づき、前記周辺領域において前記自動運転車両が駐停車することが可能な位置を前記第２の駐停車予定位置として決定する、という条件であるように構成してもよい。
【００１８】
本態様によれば、駐停車エリアにおいて自動運転車両の駐停車予定位置を変更できない場合に、第１の駐停車予定位置の周辺領域において、第１の駐停車予定位置の代替場所となる位置を決定し、その位置に自動運転車両の駐停車予定位置を変更するので、駐停車エリアを優先して駐停車予定位置の変更を試みることができる。例えば、駐停車エリアが荷物の配送先として指定された領域である場合、配送先として指定された領域を優先して駐停車予定位置の変更を試みることになるため、可能な限り荷物の受取人の希望に沿うように荷物を配送することができる。
【００１９】
例えば、前記記憶部は、さらに、前記自動運転車両が順番に駐停車する予定の複数の駐停車予定位置を示す駐停車予定リストを記憶し、前記所定の変更条件は、前記駐停車予定リストに基づき、前記複数の駐停車予定位置のうち前記第１の駐停車予定位置の次に駐停車する予定の駐停車予定位置を前記第２の駐停車予定位置に決定する、という条件であるように構成してもよい。
【００２０】
本態様によれば、簡単な構成により自動運転車両の駐停車予定位置を変更することができる。また、複数の駐停車予定位置に駐停車する時刻が予め決定している場合においては、駐停車できないと判定された第１の駐停車予定位置以外の駐停車予定位置には、予定された時刻通りに自動運転車両を駐停車することができる。
【００２１】
例えば、前記駐停車予定位置変更部は、前記被撮影物識別部により前記被撮影物が移動体であると識別され、且つ、前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から前記第２の駐停車予定位置に変更せず、前記移動制御部は、さらに、前記車両位置から前記第１の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記自動運転車両が所定の期間の経過後に再度、前記第１の駐停車予定位置に到着するように、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するように構成してもよい。
【００２２】
本態様によれば、第１の駐停車予定位置に他の移動体が駐停車しているため、一時的に自動運転車両を駐停車することが不可能であることを自律的に判断し、自動運転車両が所定の期間の経過後に再度、第１の駐停車予定位置に到着するように、自動運転車両の移動を制御することができる。さらに、自動運転車両の駐停車予定位置を変更しなくてもよいため、自動運転車両の処理を簡単にすることができる。
【００２３】
例えば、前記自動運転車両は、配送先に荷物を配送するための車両であり、前記記憶部は、さらに、前記荷物の受取人が操作する受取人端末のアドレスを予め記憶し、前記制御装置は、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から前記第２の駐停車予定位置に変更した旨を示す第１の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第１の通知情報を前記受取人端末に送信する通知制御部を備えるように構成してもよい。
【００２４】
本態様によれば、第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、配送先の受取人は、自動運転車両の駐停車予定位置が変更されたことを把握することができる。
【００２５】
例えば、前記通知制御部は、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を変更した理由を示す第２の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第２の通知情報を前記受取人端末に送信するように構成してもよい。
【００２６】
本態様によれば、例えば自動運転車両の駐停車予定位置を変更した理由が、第１の駐停車予定位置が第１の駐停車不可領域に含まれるという理由である場合、配送先の受取人は、第１の駐停車予定位置では荷物を受け取ることは不可能であることを認識することができる。一方、自動運転車両の駐停車予定位置を変更した理由が、第１の駐停車位置に他の車両が駐停車しているという理由である場合、配送先の受取人は、ａ）配送時刻を変更して再度、自動運転車両に第１の駐停車位置まで配送してもらう、あるいは、ｂ）自動運転車両に別の場所に駐停車してもらう、という２つの選択肢があることを認識することができる。
【００２７】
例えば、前記通知制御部は、さらに、前記第２の駐停車予定位置が前記駐停車エリア内に含まれる場合には、前記第１の通知情報を前記受取人端末に送信しないように構成してもよい。
【００２８】
本態様によれば、荷物の受取人の希望に沿った配送を行うことができる場合には、受取人に対して自動運転車両の駐停車予定位置を変更する旨を通知することは不要であるため、通知制御部による通知処理を省略することができる。
【００２９】
例えば、前記通知制御部は、さらに、前記第２の駐停車予定位置を示す第３の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第３の通知情報を前記受取人端末に送信するように構成してもよい。
【００３０】
本態様によれば、受取人は、第３の通知情報に基づき、第２の駐停車予定位置を把握することができ、自動運転車両が駐停車する第２の駐停車予定位置に荷物を受け取りに行くことができる。
【００３１】
例えば、前記制御装置は、さらに、前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐車が禁止されている領域を示す駐車不可領域を決定する駐車不可領域決定部と、前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが可能であると判定された場合に、前記駐車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐車することが可能か否かを判定する駐車可否判定部と、を備え、前記通知制御部は、さらに、前記駐車可否判定部により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が前記第１の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である旨を示す第４の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第４の通知情報を前記受取人端末に送信するように構成してもよい。
【００３２】
本態様によれば、受取人は、自動運転車両が第１の駐停車予定位置にて所定期間しか停車できない旨を把握することができる。これにより、受取人は、自動運転車両が停車している所定期間内に、荷物の受け取りを行う必要があることを認識することができる。
【００３３】
例えば、前記移動制御部は、さらに、前記駐車可否判定部により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両を前記第１の駐停車予定位置に所定期間停車させるように構成してもよい。
【００３４】
本態様によれば、自動運転車両を第１の駐停車予定位置に所定期間停車させるので、自動運転車両を第１の駐停車予定位置に不正に駐車することを防ぐことができる。
【００３５】
例えば、前記通知制御部は、さらに、前記受取人に前記荷物の配送方法の選択を促す旨を示す第５の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第５の通知情報を前記受取人端末に送信するように構成してもよい。
【００３６】
本態様によれば、自動運転車両の駐停車予定位置を変更したことに伴い、受取人に荷物の配送方法の選択（変更）について問い合わせるため、受取人の希望に沿った配送方法により荷物の配送を行うことができる。
【００３７】
例えば、前記移動制御部は、前記受取人端末から前記第５の通知情報に対する前記受取人の選択情報を受信した際に、受信した前記選択情報に基づき、前記自動運転車両の移動を制御するように構成してもよい。
【００３８】
本態様によれば、受取人の応答に基づき自動運転車両を移動制御するので、受取人の希望に沿った配送方法により荷物の配送を行うことができる。
【００３９】
例えば、前記被撮影物識別部は、前記自動運転車両の位置が前記第１の駐停車予定位置から所定距離の範囲内にある場合に、前記撮影画像を取得するように構成してもよい。
【００４０】
本構成によれば、第１の駐停車予定位置から遠く離れた場所においては、上述した各処理を行わないようにすることができる。これにより、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）等の処理資源を浪費してしまうことを抑制することができる。
【００４１】
また、本発明の一態様に係る自動運転車両の制御方法は、自動運転車両の制御方法であって、撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定するステップと、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更するステップと、前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、を含む。
【００４２】
本態様によれば、第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、自動運転車両が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更し、変更した第２の駐停車予定位置に自動運転車両を自律的に移動させる。これにより、自動運転車両が第１の駐停車予定位置に不正に駐停車してしまうのを抑制することができる。
【００４３】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、自動運転車両を制御するプログラムであって、撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定するステップと、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更するステップと、前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、をコンピュータに実行させる。
【００４４】
本態様によれば、第１の駐停車予定位置に自動運転車両を駐停車することが不可能である場合に、自動運転車両が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更し、変更した第２の駐停車予定位置に自動運転車両を自律的に移動させる。これにより、自動運転車両が第１の駐停車予定位置に不正に駐停車してしまうのを抑制することができる。
【００４５】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００４６】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００４７】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４８】
（実施の形態１）
［１−１．オンライン配送システムの全体構成］
まず、図１を参照しながら、実施の形態１に係るオンライン配送システムの全体構成について説明する。図１は、実施の形態１に係るオンライン配送システムの全体構成を示す概念図である。
【００４９】
実施の形態１に係るオンライン配送システムは、例えばオンラインショッピングにおいて、自動運転車両１により商品（荷物）を配送先に配送するシステムである。図１に示すように、オンライン配送システムは、自動運転車両１と、インターネット等のネットワークを介して自動運転車両１と通信する受取人端末２とを備えている。
【００５０】
図１では、自動運転車両１が配送先の建物３の周辺に到着し、予め記憶された第１の駐停車予定位置（後述する）に駐停車しようとする様子を表している。配送先の建物３の周辺には、駐停車禁止を示す道路標識４が設置されている。配送先の建物３には荷物の受取人５が居住しており、受取人５は受取人端末２を有している。
【００５１】
自動運転車両１は、走行プログラムにより無人で自動的に走行する車両であり、複数の荷物を収納するためのロッカー等を搭載している。自動運転車両１は、自動運転車両１の周辺の被撮影物（例えば道路標識４等）を撮影して撮影画像を取得し、撮影画像から被撮影物を識別する。さらに、自動運転車両１は、被撮影物の識別結果に基づき、自動運転車両１の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域（後述する）を決定し、第１の駐停車不可領域と予め記憶された第１の駐停車予定位置とに基づき、第１の駐停車予定位置に駐停車することが可能であるか否かを判定する。さらに、自動運転車両１は、第１の駐停車予定位置に駐停車することが不可能であると判定した場合に、所定の変更条件に基づき、駐停車する予定の位置（駐停車予定位置）を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置（後述する）に変更し、且つ、受取人端末２に通知を行う。
【００５２】
受取人端末２は、受取人５により操作される端末であり、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末又はパーソナルコンピュータ等である。受取人端末２は、例えば、自動運転車両１からの通知を受取人５に表示する機能と、受取人５による入力操作を受け付ける機能と、自動運転車両１と通信する機能とを有する。
【００５３】
以下、自動運転車両１及び受取人端末２の各構成について、詳細に説明する。
【００５４】
［１−２．自動運転車両の機能構成］
まず、図２を参照しながら、自動運転車両１（自動運転車両１の制御装置）の機能構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る自動運転車両１の機能構成を示すブロック図である。
【００５５】
図２に示すように、自動運転車両１は、通信部１１と、撮像部１２と、位置測定部１３と、センサー部１４と、駆動部１５と、制御部１６と、記憶部１７とを備えている。
【００５６】
通信部１１は、無線を用いて、受取人端末２の通信部４１（後述する図１２参照）に種々の情報を送信し、且つ、受取人端末２の通信部４１から種々の情報を受信する。
【００５７】
撮像部１２は、自動運転車両１の周辺の被撮影物を撮影するためのカメラである。例えば、撮像部１２は、自動運転車両１に複数台搭載され、例えば自動運転車両１の前端部、後端部、右側部及び左側部にそれぞれ取り付けられている。なお、自動運転車両１の周辺の被撮影物を撮影できる構成であれば、撮像部１２を搭載する位置及び台数は、上記の構成には限定されない。例えば、１台の撮像部１２を自動運転車両１の右側部（左側部）に取り付ける構成に代えて、２台の撮像部１２をそれぞれ自動運転車両１の右前端部（左前端部）及び右後端部（左後端部）の２箇所に取り付ける構成であってもよい。
【００５８】
位置測定部１３は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機等から構成され、自動運転車両１の現在位置を示す車両位置に関する情報を定期的に測定して取得する。車両位置に関する情報は、例えば、緯度及び経度で表される。
【００５９】
センサー部１４は、自動運転車両１の周辺環境に関する情報や、自動運転車両１の状態に関する情報をセンシングする。
【００６０】
なお、自動運転車両１の周辺環境に関する情報をセンシングするセンサーとして、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）やミリ波レーダーがある。ＬＩＤＡＲは、赤外線レーザーを照射してから物体で反射して戻るまでの時間を計測して、周囲にある物体までの距離や相対速度を検知する。これにより、周辺環境の３次元的な構造を読み取ることができる。また、ミリ波レーダーは、ＬＩＤＡＲと同様の計測を行うが、赤外線レーダーではなく、電波を用いて計測を行う。赤外線レーダーを用いるＬＩＤＡＲは、夜間でも使えるが、悪天候では機能が低下してしまう。これに対して、電波を用いるミリ波レーダーは、分解能はＬＩＤＡＲよりも劣るが、天候に拘わらず検知可能であり、ＬＩＤＡＲで計測できない場合を補完する。
【００６１】
自動運転車両１の状態に関する情報をセンシングするセンサーとしては、走行距離計や慣性センサー等がある。走行距離計は、タイヤの回転数を計測して、自動運転車両１が進んだ距離を計測する。慣性センサーは、３軸の角速度センサーと３方向の加速度センサーとから構成された、慣性運動量を検出するセンサーであり、自動運転車両１の挙動を検知する。
【００６２】
駆動部１５は、自動運転車両１がエンジン車両である場合は、例えばエンジン及びトランスミッションである。また、駆動部１５は、自動運転車両１が狭義の電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙ  ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合は、例えば走行モータ及びトランスミッションである。これらのエンジン及び走行モータではいずれも、イグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。
【００６３】
制御部１６は、例えばＣＰＵで構成されている。制御部１６は、移動制御部２１と、被撮影物識別部２２と、駐停車不可領域決定部２３と、駐停車可否判定部２４と、駐停車予定位置変更部２５と、通知制御部２６とを備える。
【００６４】
移動制御部２１は、自動運転基本プログラム記憶部３０２（後述する）に記憶された自動運転基本プログラムに基づき、自動運転車両１の移動を制御する。具体的には、移動制御部２１は、経路情報記憶部３０３（後述する）に記憶された経路と位置測定部１３で取得された車両位置とに基づき、自動運転車両１の移動方向を決定し、自動運転基本プログラムに基づき、決定した移動方向に向けて自動運転車両１を移動させる。
【００６５】
被撮影物識別部２２は、被撮影物識別プログラム記憶部３０８（後述する）に記憶された被撮影物識別プログラムに基づき、撮像部１２により撮影された被撮影物を識別する。被撮影物識別部２２は、例えば、予め記憶された画像テンプレートと被撮影物の撮影画像とをパターンマッチングさせることにより、被撮影物を識別する。なお、画像テンプレートと被撮影物の撮影画像とのパターンマッチングは、機械学習を用いて、より高い精度で被撮影物を識別する構成が好ましい。機械学習で用いる学習データは、自車両のデータだけでなく、他車両のデータも含めた学習データである構成が好ましい。これらの学習データは、通信部１１を介して、学習データを蓄積する管理装置である外部サーバ（図示せず）等から取得することができる。
【００６６】
駐停車不可領域決定部２３は、駐停車不可領域決定プログラム記憶部３０９（後述する）に記憶された駐停車不可領域決定プログラムに基づき、自動運転車両１の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定する。具体的には、駐停車不可領域決定部２３は、被撮影物毎に定めた駐停車不可領域設定ルールを予め記憶しておき、駐停車不可領域設定ルールに基づき、被撮影物識別部２２により識別された被撮影物から第１の駐停車不可領域を決定する。駐停車不可領域設定ルールは、少なくとも、ａ）駐停車禁止に関する法令に基づき第１の駐停車不可領域を設定するルールと、ｂ）被撮影物の存在する領域を第１の駐停車不可領域として設定するルールとを含む構成である。駐停車不可領域設定ルールは、予めシステムの管理者等により決定される。
【００６７】
駐停車禁止に関する法令としては、例えば、日本の場合、道路交通法第４４条に駐停車禁止に関する規定がある。図３は、道路交通法第４４条の規定に基づく駐停車不可領域設定ルールの一例を示す図である。図３に示す例では、被撮影物が『横断歩道』である場合において、駐停車不可領域設定ルールは、道路交通法第４４条第１号及び第３号の規定に基づき、『横断歩道の部分、及び、横断歩道の前後の側端からそれぞれ前後に五メートル以内の部分』と設定されている。
【００６８】
図４は、第１の駐停車不可領域の例１を示す図である。図４に示す例では、被撮影物が『横断歩道』である場合において、第１の駐停車不可領域（破線で示す領域）は、図３に示す駐停車不可領域設定ルールに基づき設定される。
【００６９】
また、被撮影物の存在する領域を第１の駐停車不可領域として設定するルールは、被撮影物の存在する領域には、被撮影物が障害物となるため自動運転車両１を駐停車することができないため必要となるルールである。図５は、第１の駐停車不可領域の例２を示す図である。図５に示す例では、道路上に他の車両６が駐車している場合、その車両６が存在する領域（破線で示す領域）が第１の駐停車不可領域として決定される。
【００７０】
駐停車可否判定部２４は、駐停車可否判定プログラム記憶部３１０（後述する）に記憶された駐停車可否判定プログラムに基づき、予め記憶された第１の駐停車予定位置（後述する）と駐停車不可領域決定部２３により決定された第１の駐停車不可領域とに基づき、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定する。駐停車可否判定部２４は、例えば、第１の駐停車予定位置が第１の駐停車不可領域に含まれるか否かにより、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定する。第１の駐停車予定位置が第１の駐停車不可領域に含まれる場合には、駐停車可否判定部２４は、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定する。一方、第１の駐停車予定位置が第１の駐停車不可領域に含まれない場合には、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であると判定する。
【００７１】
図６は、第１の駐停車予定位置の一例を示す図である。図６に示すように、駐停車可否判定部２４は、第１の駐停車不可領域以外の領域において、所定の大きさの図形（例えば、自動運転車両１の大きさに対応する大きさの図形）を第１の駐停車予定位置を含むように配置することが可能であるか否かにより、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定してもよい。図６において、★マークは、第１の駐停車予定位置を表し、斜線で示す領域は、所定の大きさの図形を表す。
【００７２】
図６に示す例では、駐停車可否判定部２４は、地図情報上に第１の駐停車不可領域を重畳した後、地図情報上に所定の大きさの図形を第１の駐停車予定位置を含む範囲において移動可能に配置する。これにより、駐停車可否判定部２４は、第１の駐停車不可領域以外の領域において、所定の大きさの図形を配置することが可能であるか否かにより、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定する。駐停車可否判定部２４は、所定の大きさの図形を配置することが可能である場合には、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であると判定する。一方、駐停車可否判定部２４は、所定の大きさの図形を配置することが不可能である場合には、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定する。
【００７３】
この構成にすることで、自動運転車両１の大きさを考慮した上で、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定することができる。例えば、第１の駐停車予定位置は空いているが、第１の駐停車予定位置の前後に他の車両が駐停車している場合において、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定することができる。なお、上述した所定の大きさの図形を配置する場合には、所定の方向にのみ配置可能とする構成が好ましい。その理由として、自動運転車両１を道路上に駐停車する場合、自動運転車両１の前後方向が道路の進行方向と平行になるように駐停車する必要があるためである。
【００７４】
駐停車予定位置変更部２５は、駐停車可否判定部２４により、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定された場合に、駐停車予定位置変更プログラム記憶部３１１（後述する）に記憶された駐停車予定位置変更プログラムに基づき、自動運転車両１が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する。本実施の形態では、配送先として指定される範囲内において、自動運転車両１が駐停車する予定の位置を変更する方法について説明する。
【００７５】
まず、配送先として指定される範囲について説明する。受取人５が配送業者に荷物の配送を依頼する際には、多くの場合、配送先として受取人５の住所を指定する。住所は住居表示の仕組みに基づき構成されているが、住居表示の仕組みで指定される場所は、点ではなく、領域で表される。そのため、住居表示の仕組みで指定される場所である領域が、配送先として指定される範囲ということになる。
【００７６】
住居表示の仕組みには、大きく分けて、街区方式と道路方式とがある。以下、街区方式及び道路方式の仕組みと、配送先として指定される位置について説明する。
【００７７】
まず、図７を参照しながら、日本で多く採用されている街区方式の仕組みについて説明する。図７は、街区方式での住居表示の一例を示す図である。街区方式は、原則として道路に囲まれた区画（ブロック）が単位（街区）となり、１つの町名は１又は複数の街区で構成される。街区方式では、街区符号と呼ばれる符号が付与される。図７に示すように、この街区符号は、街区周辺を市町村の中心に近い角を起点にし、そこから街区の外周に沿って時計回りに距離を測って、１０ｍ〜１５ｍ毎に区切り、順番に「１」、「２」、「３」、・・・、「１２」と付与された基礎番号である。例えば、『・・・○丁目△番×号』という住居表示の場合、△の部分が街区を示す番号であり、×の部分が基礎番号である。
【００７８】
この街区方式での住居表示は、住居表示の対象となる建物の玄関又は建物の主要な出入口が面する位置の基礎番号により表される。図７に示す例では、建物Ａの住居表示は、建物Ａの玄関が面する位置における基礎番号である「３」となる。このため、配送先として建物Ａの住所が指定された場合には、配送先として指定される位置は、建物Ａの住居表示で示される基礎番号「３」の領域全てとなる。
【００７９】
次に、図８を参照しながら、海外で多く採用されている道路方式の仕組みについて説明する。図８は、道路方式での住居表示の一例を示す図である。図８に示すように、道路方式では、道路に名前「ＡＢＣ  Ｓｔｒｅｅｔ」が付与され、且つ、当該道路に面する又は当該道路に通ずる道路を有する建物に住居番号「１」、「２」、「３」、・・・、「１０」が付与されている。道路方式での住居表示は、道路の名前と、建物に付与された住居番号とで表される。図８に示す例では、道路「ＡＢＣ  Ｓｔｒｅｅｔ」の一方側における建物に奇数番号の住居番号が付与され、他方側における建物に偶数番号の住居番号が付与されている。図８に示す例では、建物Ａの住居表示は、建物Ａの住居番号である「１」となり、その範囲は、建物Ａが道路に面する部分の領域となる。このため、配送先として建物Ａの住所が指定された場合には、配送先として指定される位置は、住居表示で示される建物Ａが道路に面する部分の領域となる。なお、住居番号の付与の仕方は、国又は地域により異なるが、道路の名前と建物に付与された住居番号とで住居を表示する仕組みは同じである。
【００８０】
上記のとおり、配送先として指定される住所は領域を示すため、自動運転車両１により荷物を配送する場合には、住所で示される領域のうち、任意の点を第１の駐停車予定位置として選択することになる。第１の駐停車予定位置の選択方法としては、ユーザによって選択してもよいし、専用のプログラムによって自動的に選択する構成であってもよい。図９は、図７の例における第１の駐停車予定位置の一例を示す図である。図９に示す例では、配送先として指定される領域の中心が第１の駐停車予定位置として選択されている。なお、他の例として、建物の入口の位置が予め分かっている場合において、建物の入口から最も近い場所を第１の駐停車予定位置として決定する構成であってもよい。
【００８１】
ここで、図１０及び図１１を参照しながら、駐停車予定位置変更部２５により自動運転車両１の駐停車予定位置を変更する方法について説明する。図１０及び図１１は、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更する方法の一例を示す図である。図１０に示す例では、第１の駐停車予定位置（★マークで示す位置）が第１の駐停車不可領域（破線で示す領域）に含まれるため、駐停車可否判定部２４は、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定する。この場合、駐停車予定位置変更部２５は、まず、配送先として指定される範囲（以下、「駐停車エリア」という）と駐停車不可領域決定部２３により決定された第１の駐停車不可領域とに基づき、駐停車エリアのうち、第１の駐停車不可領域に含まれない領域（以下、「駐停車可能領域」という）を決定する。そして、図１１に示すように、駐停車予定位置変更部２５は、自動運転車両１を駐停車した場合に、駐停車した自動運転車両１の領域が第１の駐停車不可領域に重複せず、且つ、自動運転車両１の領域の少なくとも一部が駐停車可能領域に含まれる位置を第２の駐停車予定位置（☆マークで示す位置）として決定する。この構成により、自動運転車両１を第１の駐停車不可領域に駐停車しないようにすることができ、且つ、自動運転車両１を指定された配送先の示す位置に駐停車することができる。
【００８２】
通知制御部２６は、通知制御プログラム記憶部３１２（後述する）に記憶された通知制御プログラムに基づき、受取人５に通知するための通知情報を生成し、生成した通知情報を受取人端末２に送信する。なお、通知制御部２６は、受取人端末情報記憶部３０７（後述する）に予め記憶された受取人端末２のアドレスに基づき、通知情報を受取人端末２に送信する。
【００８３】
例えば、通知制御部２６は、駐停車可否判定部２４により自動運転車両１を駐停車することが可能であると判定された場合には、配送先に自動運転車両１が駐停車した旨を示す通知情報を受取人端末２に送信する。また、例えば、通知制御部２６は、駐停車可否判定部２４により駐停車エリア内において自動運転車両１の駐停車予定位置を変更することが不可能であると判定された場合に、配送先に自動運転車両１を駐停車することが不可能である旨を示す通知情報を受取人端末２に送信する。
【００８４】
記憶部１７は、例えば、半導体メモリで構成されている。記憶部１７は、地図情報記憶部３０１と、自動運転基本プログラム記憶部３０２と、経路情報記憶部３０３と、車両位置情報記憶部３０４と、駐停車予定位置情報記憶部３０５と、駐停車エリア記憶部３０６と、受取人端末情報記憶部３０７と、被撮影物識別プログラム記憶部３０８と、駐停車不可領域決定プログラム記憶部３０９と、駐停車可否判定プログラム記憶部３１０と、駐停車予定位置変更プログラム記憶部３１１と、通知制御プログラム記憶部３１２とを備える。
【００８５】
地図情報記憶部３０１は、地図情報を記憶する。地図情報には、例えば、ａ）道路リンクに関する道路データ、ｂ）交差点に関する交差点データ、ｃ）施設に関する施設データ、ｄ）ドライバーに各種の走行上の情報及び案内等を提供するために道路上に設置又は形成された表示物を示す地物データ等が含まれている。この地図情報は、例えば、外部サーバ等から予め取得し、記憶する。なお、外部サーバ等に定期的にアクセスして、地図情報を最新のものに更新する構成であることが好ましい。
【００８６】
自動運転基本プログラム記憶部３０２は、自動運転車両１を移動制御するための自動運転基本プログラムを記憶する。移動制御部２１は、この自動運転基本プログラムに従って、センサー部１４で計測されたセンシング情報や位置測定部１３で取得された車両位置の情報に基づき、駆動部１５を制御することにより、自動運転車両１の移動を制御する。
【００８７】
経路情報記憶部３０３は、出発地から配送先である駐停車予定位置までの経路を示す情報を記憶する。自動運転車両１は、例えば、外部サーバ等が有する既存の経路設定プログラムにより設定された経路を示す情報を、外部サーバ等から受信することにより取得することができる。あるいは、自動運転車両１が有する経路生成プログラムにより、経路を示す情報を設定してもよい。
【００８８】
車両位置情報記憶部３０４は、位置測定部１３により取得された車両位置を示す情報を記憶する。移動制御部２１は、車両位置情報記憶部３０４に記憶された車両を示す位置と経路情報記憶部３０３に記憶された経路を示す情報とに基づき、自動運転車両１の移動方向を決定することができる。
【００８９】
駐停車予定位置情報記憶部３０５は、自動運転車両１が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置の情報を記憶する。第１の駐停車予定位置は、例えばオンラインショッピングにおいて受取人端末２により入力された配送先に基づき、予め決定される。また、駐停車予定位置変更部２５により自動運転車両１の駐停車予定位置が変更された場合、駐停車予定位置情報記憶部３０５に記憶された第１の駐停車予定位置の情報も変更される。なお、第１の駐停車予定位置の情報とは、例えば、地図情報に第１の駐停車予定位置を重畳した情報である。
【００９０】
駐停車エリア記憶部３０６は、配送先の情報により表される領域を示す情報を記憶する。配送先が住所である場合、配送先の情報により表される位置は領域を示すため、その領域を示す情報を記憶する。
【００９１】
受取人端末情報記憶部３０７は、例えば、受取人端末２のアドレスを示す情報を記憶する。受取人端末２のアドレスは、例えば、自動運転車両１が受取人端末２に対して通知情報を送信する際に利用される。例えばオンラインショッピングにおける配送依頼時に、受取人端末２により入力されたアドレスの情報を受取人端末情報記憶部３０７に記憶させる。
【００９２】
被撮影物識別プログラム記憶部３０８は、撮像部１２により撮影された被撮影物を識別するための被撮影物識別プログラムを記憶する。被撮影物識別プログラムは、被撮影物識別部２２により実行される。被撮影物識別プログラムには、予め、被撮影物を識別するための画像テンプレートの情報が含まれている。
【００９３】
駐停車不可領域決定プログラム記憶部３０９は、被撮影物識別部２２により識別された被撮影物に基づき第１の駐停車不可領域を決定するための駐停車不可領域決定プログラムを記憶する。駐停車不可領域決定プログラムは、駐停車不可領域決定部２３により実行される。駐停車不可領域決定プログラムには、予め、被撮影物毎に定めた駐停車不可領域設定ルールが含まれている。
【００９４】
駐停車可否判定プログラム記憶部３１０は、第１駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定するための駐停車可否判定プログラムを記憶する。駐停車可否判定プログラムは、駐停車可否判定部２４により実行される。
【００９５】
駐停車予定位置変更プログラム記憶部３１１は、駐停車可否判定部２４により自動運転車両１の駐停車が不可能であると判定された場合に、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更するための駐停車予定位置変更プログラムを記憶する。駐停車予定位置変更プログラムは、駐停車予定位置変更部２５により実行される。
【００９６】
通知制御プログラム記憶部３１２は、自動運転車両１から受取人端末２への通知情報を生成し、且つ、通知情報を受取人端末２に送信するための通知制御プログラムを記憶する。通知制御プログラムは、通知制御部２６により実行される。
【００９７】
［１−３．受取人端末の機能構成］
次に、図１２を参照しながら、受取人端末２の機能構成について説明する。図１２は、実施の形態１に係る受取人端末２の機能構成を示すブロック図である。
【００９８】
図１２に示すように、受取人端末２は、通信部４１と、表示部４２と、入力部４３と、制御部４４と、記憶部４５とを備えている。
【００９９】
通信部４１は、自動運転車両１の通信部１１に種々の情報を送信し、且つ、自動運転車両１の通信部１１から種々の情報を受信する。
【０１００】
表示部４２は、例えば、液晶ディスプレイ等であり、自動運転車両１から受信した通知情報等を表示する。
【０１０１】
入力部４３は、例えば、キーボードやマウス等である。受取人５は、入力部４３を用いることにより、例えば配送先の情報等を入力することができる。なお、入力部４３は、例えばスマートフォンのタッチパネルのように表示部と一体となった構成であってもよい。
【０１０２】
制御部４４は、例えば、ＣＰＵであり、受取人端末２の種々の制御を行う。
【０１０３】
記憶部４５は、例えば、半導体メモリ等であり、自動運転車両１から受信した情報や入力部４３により入力された情報等を記憶する。
【０１０４】
［１−４．自動運転車両の動作］
次に、図１３を参照しながら、自動運転車両１の動作について説明する。図１３は、実施の形態１に係る自動運転車両１の動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０５】
図１３に示すように、まず、被撮影物識別部２２は、撮像部１２から被撮影物の撮影画像を取得し（Ｓ１）、取得した撮影画像に基づき被撮影物を識別する（Ｓ２）。
【０１０６】
次に、駐停車不可領域決定部２３は、被撮影物識別部２２により識別された被撮影物に基づき、第１の駐停車不可領域を決定する（Ｓ３）。
【０１０７】
次に、駐停車可否判定部２４は、予め記憶している第１の駐停車予定位置と駐停車不可領域決定部２３により決定された第１の駐停車不可領域とに基づき、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが可能であるか否かを判定する（Ｓ４）。
【０１０８】
ステップＳ４にて、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置において自動運転車両１を駐停車することが可能であると判定された場合、移動制御部２１は、自動運転車両１を第１の駐停車予定位置まで移動させ、自動運転車両１を第１の駐停車予定位置に駐車させる（Ｓ５）。
【０１０９】
一方、ステップＳ４にて、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置において自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定された場合、駐停車予定位置変更部２５は、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更する。
【０１１０】
駐停車予定位置変更部２５は、まず、駐停車エリア記憶部３０６に記憶された駐停車エリアとステップＳ３にて駐停車不可領域決定部２３より決定された第１の駐停車不可領域とに基づき、駐停車エリアのうち、第１の駐停車不可領域以外の領域（駐停車可能領域）を抽出する（Ｓ６）。その後、駐停車予定位置変更部２５は、自動運転車両１を駐停車した場合に、駐停車した自動運転車両１の領域が第１の駐停車不可領域に重複せず、且つ、自動運転車両１の少なくとも一部が駐停車可能領域に含まれる位置を第２の駐停車予定位置として決定する。これにより、駐停車予定位置変更部２５は、自動運転車両１の駐停車予定位置を、第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する（Ｓ７）。
【０１１１】
次に、移動制御部２１は、位置測定部１３から車両位置の情報を取得する（Ｓ８）。この処理は、例えば、移動制御部２１が位置測定部１３に指示した際に、位置測定部１３で測定された車両位置の情報を位置測定部１３から受信することにより行われる。あるいは、位置測定部１３が定期的に車両位置の情報を測定している場合には、移動制御部２１は、最後に測定された車両位置の情報を車両位置情報記憶部３０４から取得してもよい。但し、この場合、最後に車両位置の情報を測定した時刻からの経過時間が長くなるほど、測定した時点の車両位置と現在の車両位置との差異が大きくなる可能性がある。そのため、最後に車両位置の情報を測定した時刻が現在時刻から所定期間以内である場合のみ、移動制御部２１は、最後に測定された車両位置の情報を車両位置情報記憶部３０４から取得することが好ましい。
【０１１２】
その後、移動制御部２１は、ステップＳ８で取得した車両位置の情報に基づき、車両位置から第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、設定した経路に基づき、自動運転車両１を車両位置から第２の駐停車予定位置まで移動させ、自動運転車両１を第２の駐停車予定位置に駐車させる（Ｓ９）。
【０１１３】
その後、通知制御部２６は、自動運転車両１を配送先に駐車した旨を示す通知情報を生成し（Ｓ１０）、受取人端末情報記憶部３０７に記憶された受取人端末２のアドレスに基づき、生成した通知情報を受取人端末２に送信する（Ｓ１１）。図１４は、実施の形態１に係る受取人端末２における通知情報の表示例１を示す図である。図１４に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、自動運転車両１が配送先に駐車した旨を示す通知情報として、『配送先に到着しました。荷物の受け取りをお願いします。』というメッセージが表示される。
【０１１４】
［１−５．効果］
以上の構成により、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１を駐停車することが不可能であると判定された場合には、自動運転車両１が駐停車する予定の位置を第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する。これにより、例えば道路交通法を違反することなく、自動運転車両１を駐停車することができる。
【０１１５】
［１−６．変形例］
実施の形態１では、ステップＳ１０において、通知制御部２６は、自動運転車両１が配送先に駐車した旨を示す通知情報を受取人端末２に送信する構成であったが、駐停車予定位置変更部２５により駐停車エリア内において自動運転車両１の駐停車予定位置が変更された場合は、さらに、変更された駐停車予定位置（第２の駐停車予定位置）を示す通知情報（第３の通知情報の一例）を受取人端末２に送信する構成であってもよい。図１５は、実施の形態１に係る受取人端末２における通知情報の表示例２を示す図である。図１５に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、第２の駐停車予定位置を示す通知情報として、第２の駐停車予定位置を★マークで示した地図情報が表示されている。この構成にすることで、例えば、事前に第１の駐停車予定位置を受取人端末２に通知していた場合、通知していた第１の駐停車予定位置とは異なる場所に駐停車したことを受取人端末２に通知できるので、受取人は、迷わずに、駐停車している自動運転車両１まで荷物を受け取りに行くことができる。
【０１１６】
また、実施の形態１では、駐停車予定位置変更部２５により駐停車エリア内において自動運転車両１の駐停車予定位置が変更された場合、自動運転車両１が配送先に到着した旨を示す通知情報を受取人端末２に送信する構成であったが、駐停車予定位置を変更した旨を示す通知情報（第１の通知情報の一例）を受取人端末２に送信する構成であってもよい。この構成にすることで、例えば、事前に駐停車予定位置を受取人端末２に通知していた場合、受取人は、通知された駐停車予定位置が変更された旨を知ることができる。
【０１１７】
このとき、第２の駐停車予定位置が駐停車エリア内に含まれる場合には、通知制御部２６は、駐停車予定位置を変更した旨を示す通知情報を受取人端末２に送信しないようにしてもよい。これは、受取人５の希望に沿った配送を行うことができる場合には、受取人５に対して自動運転車両１の駐停車予定位置を変更する旨を通知することは不要であるためである。
【０１１８】
また、実施の形態１では、駐停車可否判定部２４により自動運転車両１の駐停車の可否の判定を行う構成であったが、さらに、制御部１６が駐車不可領域決定部３１及び駐車可否判定部３２（図２参照）を備えることにより、自動運転車両１の駐車の可否の判定を行う構成であってもよい。
【０１１９】
具体的には、ステップＳ４にて、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置において自動運転車両１の駐停車が可能であると判定された場合、駐車可否判定部３２により第１の駐停車予定位置において自動運転車両１の駐車が可能であるか否かが判定される。駐車が可能であると判定された場合は、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置に駐車する旨を示す通知情報を受取人端末２に送信し、駐車が不可能であると判定された場合は、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である旨を示す通知情報（第４の通知情報の一例）を受取人端末２に送信する。図１６は、実施の形態１に係る受取人端末２における通知情報の表示例３を示す図である。図１６に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である旨を示す通知情報として、『指定された配送先には、自動運転車両を５分間のみ停車可能です。』というメッセージが表示される。
【０１２０】
この構成にすることで、受取人５は、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置にて駐車可能であるのか、所定期間停車のみ可能であるのかを把握することができる。ここで、所定期間とは、予め定められる期間であり、例えば道路交通法第４５条により定められた駐車とみなされない停車可能期間（例えば５分）である。この所定期間は、法的に定められた駐車とみなされない停車可能期間より短い期間であれば、任意の期間（例えば３分）であってもよい。図１６に示すように、この所定期間の情報を通知情報に含める構成にすることで、受取人５は、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である場合、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置に到着してから所定期間内に荷物の受け取りを行う必要があることを認識することができる。
【０１２１】
なお、この構成にする場合、駐車不可領域決定部３１は、駐停車不可領域決定部２３と同様に、被撮影物毎に定めた駐車不可領域設定ルールを予め記憶しておき、駐車不可領域設定ルールに基づき、被撮影物識別部２２により識別された被撮影物から駐車不可領域を決定する。駐車不可領域設定ルールは、少なくとも、ａ）駐車禁止に関する法令に基づき駐車不可領域を設定するルールと、ｂ）被撮影物の存在する領域を駐車不可領域として設定するルールとを含む構成である。駐車禁止に関する法令としては、例えば、日本の場合、道路交通法第４５条に駐車禁止に関する規定がある。図１７は、道路交通法第４５条の規定に基づく駐車不可領域設定ルールの一例を示す図である。図１７に示す例では、被撮影物が『消火栓』である場合において、駐車不可領域設定ルールは、『消火栓が設けられている位置から五メートル以内の部分』と設定されている。
【０１２２】
図１８は、駐車不可領域の一例を示す図である。図１８に示す例では、被撮影物が『消火栓』である場合において、駐車不可領域（破線で示す領域）は、図１７に示す駐車不可領域設定ルールに基づき設定される。
【０１２３】
また、駐車可否判定部３２は、駐停車可否判定部２４と同様に、第１の駐停車予定位置と駐車不可領域とに基づき、第１の駐停車予定位置において自動運転車両１の駐車可否を判定し、駐車できないと判断した場合に、配送先が示す領域である駐停車エリアにおいて、駐停車予定位置を変更する構成であってもよい。所定期間停車している自動運転車両１に受取人５が荷物を受け取りに行く場合、受取人５は荷物の受け取りの時間に縛られてしまうため、配送先が示す領域において駐車可能な場所に駐停車することが望まれる。この構成にすることで、配送先が示す領域である駐停車エリアにおいて、駐車可能な場所を優先して抽出し、受取人５に通知することができる。
【０１２４】
なお、駐車可否判定部３２により第１の駐停車予定位置において自動運転車両１の駐車が不可能であると判定され、受取人端末２に所定期間停車のみ可能である旨を示す通知情報を送信した場合、移動制御部２１は、自動運転車両１を第１の駐停車予定位置に移動させ、所定期間停車する構成とする。この構成にすることで、自動運転車両１を第１の駐停車予定位置に違法に駐車してしまうことがない。
【０１２５】
なお、図１３で示したフローチャートの各処理（Ｓ１〜Ｓ１１）は、自動運転車両１の位置が第１の駐停車予定位置から所定距離の範囲内にある場合に実行される。これは、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置から遠く離れた位置にある場合には、図１３で示したフローチャートの各処理を実行することは不要であるためである。この構成にすることで、上記各処理に要する処理負荷を削減することができる。
【０１２６】
なお、実施の形態１では、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置に自動運転車両１の駐停車が不可能であると判定された場合は、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更する構成であった。このような構成に代えて、被撮影物が車両（移動体の一例）であり、その車両により決定された第１の駐停車不可領域により、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１の駐停車が不可能であると判定された場合は、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更せず、自動運転車両１が所定の期間の経過後に再度、第１の駐停車予定位置に到着するように、自動運転車両１の移動を制御する構成であってもよい。この構成の場合、移動制御部２１は、第１の駐停車予定位置を出発点及び目的地とする閉ループとなる経路を設定し、設定した経路に基づき自動運転車両１の移動を制御する。
【０１２７】
また、上述のように設定された経路に基づき、自動運転車両１の移動時間を算出することができる。さらに、この移動時間に基づき、自動運転車両１が第１の駐停車予定位置に再び到着する時間を算出することができる。この構成にすることで、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更することなく、受取人５が指定した配送先に荷物を配送することができる。なお、この構成の場合、自動運転車両１の到着時刻を変更して、再度、荷物を配送する旨を示す通知情報を受取人端末２に送信する構成が好ましい。図１９は、実施の形態１に係る受取人端末２における通知情報の表示例４を示す図である。図１９に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、上記通知情報として、『３０分後に再度配送します。』というメッセージが表示される。この構成にすることで、受取人５は、荷物が再度配送されることを認識することができる。なお、この場合、荷物が再度配送される理由を示す通知情報も併せて受取人端末２に送信する構成が好ましい。図１９に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、上記通知情報として、『指定された配送先に他の車両が駐車しているため、自動運転車両を駐停車できません。』というメッセージが表示される。この構成にすることで、受取人５は、荷物が再度配送される理由を知ることができる。
【０１２８】
なお、実施の形態１の自動運転車両１の制御部１６及び記憶部１７のうち、構成要素の一部又は全部をサーバ等の外部装置（制御装置）に配置し、外部装置にて自動運転車両１を制御する構成であってもよい。この構成の場合、自動運転車両１と外部装置との間で必要な情報がやりとりされるようになる。例えば、自動運転車両１の撮像部１２で撮影した撮影画像を外部装置に送信し、外部装置にて撮影画像に基づき被撮影物を識別してもよい。
【０１２９】
（実施の形態２）
［２−１．自動運転車両の機能構成］
次に、図２０を参照しながら、実施の形態２に係る自動運転車両１Ａ（自動運転車両１Ａの制御装置）の機能構成について説明する。図２０は、実施の形態２に係る自動運転車両１Ａの機能構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【０１３０】
図２０に示すように、自動運転車両１Ａは、図２に示す自動運転車両１に対して、制御部１６Ａ及び記憶部１７Ａが異なる。
【０１３１】
制御部１６Ａは、図２に示す自動運転車両１の制御部１６に対して、駐停車予定位置変更部２５Ａ、通知制御部２６Ａ及び周辺領域決定部２７Ａが異なる。
【０１３２】
周辺領域決定部２７Ａは、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合、第１の駐停車予定位置と予め定めた周辺領域決定ルールとに基づき、第１の駐停車予定位置の周辺領域を決定する。周辺領域決定ルールは、任意のルールであってよい。図２１は、第１の駐停車予定位置の周辺領域の例１を示す図である。図２１に示す周辺領域決定ルールの例では、第１の駐停車予定位置から所定距離内の領域が周辺領域として決定される。図２１において、★マークが第１の駐停車予定位置を表し、横線の領域が第１の駐停車予定位置の周辺領域を表している。なお、第１の駐停車予定位置は、自動運転車両１Ａが到達可能な位置である必要があるため、図２１に示す横線の領域のうち、自動運転車両１Ａが到達可能な範囲を第１の駐停車予定位置の周辺領域として決定する構成が好ましい。自動運転車両１Ａが到達可能な範囲とは、例えば、道路である。なお、道路以外に予め自動運転車両１Ａの走行が可能な領域が定められている場合は、その領域も自動運転車両１Ａが到達可能な範囲とすることができる。
【０１３３】
図２２は、第１の駐停車予定位置の周辺領域の例２を示す図である。図２２に示す周辺領域決定ルールの例では、受取人５により指定された配送先が住所である場合、配送先の住所「３」の両側に隣接する住所「２」及び「４」が周辺領域として決定される。図２２において、★マークが第１の駐停車予定位置を表し、横線の領域が第１の駐停車予定位置の周辺領域を表している。
【０１３４】
駐停車予定位置変更部２５Ａは、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合に、周辺領域決定部２７Ａにより決定された第１の駐停車予定位置の周辺領域と事前駐停車不可領域記憶部３１４Ａ（後述する）に記憶された事前駐停車不可領域（第２の駐停車不可領域）とに基づき、自動運転車両１の駐停車予定位置を変更する。例えば、駐停車予定位置変更部２５Ａは、周辺領域のうち第２の駐停車不可領域以外の領域を抽出し、抽出した第２の駐停車不可領域以外の領域の面積が所定の閾値よりも大きいと判断した場合に、自動運転車両１の駐停車予定位置を第１の駐停車予定位置から上記領域における第２の駐停車予定位置に変更する。あるいは、駐停車予定位置変更部２５Ａは、周辺領域のうち第２の駐停車不可領域以外の領域を抽出し、抽出した領域に所定の大きさの図形（例えば、自動運転車両１Ａの大きさに対応する大きさの図形）を配置することが可能であると判断した場合に、自動運転車両１の駐停車予定位置を第１の駐停車予定位置から上記領域における第２の駐停車予定位置に変更してもよい。
【０１３５】
なお、駐停車予定位置変更部２５Ａは、抽出した第２の駐停車不可領域以外の領域が複数存在する場合は、例えば、第１の駐停車予定位置から最も近い領域から順に第２の駐停車予定位置として適切か否かを判断し、最初に適切と判断した領域における位置を第２の駐停車予定位置として決定してもよい。この構成にすることで、受取人５が指定した配送先から最も近くにおいて駐停車予定位置を変更することができる。
【０１３６】
あるいは、駐停車予定位置変更部２５Ａは、抽出した第２の駐停車不可領域以外の領域が複数存在する場合は、自動運転車両１Ａの現在位置からの移動距離が最も短い領域から順に第２の駐停車予定位置として適切か否かを判断し、最初に適切と判断した領域における位置を第２の駐停車予定位置として決定してもよい。この構成にすることで、自動運転車両１Ａの位置から最も近くの位置に駐停車予定位置を変更することができる。
【０１３７】
通知制御部２６Ａは、駐停車予定位置変更部２５Ａにより駐停車予定位置が変更された場合、自動運転車両１Ａが配送先に駐停車することが不可能である旨を示す通知情報を生成し、生成した通知情報を受取人端末２に送信する。
【０１３８】
記憶部１７Ａは、図２に示す自動運転車両１の記憶部１７に対して、駐停車予定位置変更プログラム記憶部３１１Ａと、通知制御プログラム記憶部３１２Ａと、周辺領域決定プログラム記憶部３１３Ａと、事前駐停車不可領域記憶部３１４Ａとが異なる。
【０１３９】
駐停車予定位置変更プログラム記憶部３１１Ａは、駐停車予定位置を変更するための駐停車予定位置変更プログラムを記憶する。駐停車予定位置変更プログラムは、駐停車予定位置変更部２５Ａにより実行される。
【０１４０】
通知制御プログラム記憶部３１２Ａは、通知情報を生成して受取人端末２に送信するための通知制御プログラムを記憶する。通知制御プログラムは、通知制御部２６Ａにより実行される。
【０１４１】
周辺領域決定プログラム記憶部３１３Ａは、第１の駐停車予定位置の周辺領域を決定するための周辺領域決定プログラムを記憶する。周辺領域決定プログラムは、周辺領域決定部２７Ａにより実行される。周辺領域決定プログラムは、第１の駐停車予定位置に基づき周辺領域を決定する周辺領域決定ルールを含む。
【０１４２】
事前駐停車不可領域記憶部３１４Ａは、地図情報及び駐停車禁止に関する法令（例えば道路交通法第４４条）（規則の一例）に基づき、自動運転車両１Ａの駐停車が禁止されている領域として予め決定された事前駐停車不可領域（第２の駐停車不可領域）を記憶する。ここで、第２の駐停車不可領域と駐停車不可領域決定部２３により決定される第１の駐停車不可領域との違いについて説明する。第１の駐停車不可領域は、自動運転車両１Ａの撮像部１２により撮影された被撮影物に基づき決定されるのに対して、第２の駐停車不可領域は、地図情報に基づき予め決定される。上述した駐停車不可領域設定ルールにより決定される第１の駐停車不可領域は、第２の駐停車不可領域と重複する部分が多いと考えられるが、重複しない部分もある。例えば、新たに道路や施設等が建設された場合、あるいは、道路や施設等が変更された場合には、必ずしも地図情報の更新がリアルタイムに行われるわけではない。そのため、これらの場所における地図情報の更新が遅れてしまう場合があり、そのような場所においては、地図情報に基づき第２の駐停車不可領域を生成することができない。また、地図情報によっては、道路交通法第４４条の規定に基づき、第２の駐停車不可領域を決定するために必要とされる情報（例えば、停留所の表示柱の位置に関する情報）が含まれていない場合も考えられ、その場合も地図情報から第２の駐停車不可領域を生成することができない。このように、地図情報から生成できる第２の駐停車不可領域は必ずしも十分とは言い切れないため、自動運転車両１Ａの撮像部１２により撮影された被撮影物により第１の駐停車不可領域を決定することが必要である。
【０１４３】
なお、本実施の形態では、地図情報及び駐停車禁止に関する法令に基づき、事前駐停車不可領域を予め決定したが、これに限定されず、地図情報及び私有地（例えば、テーマパーク等）における駐停車禁止に関する規則に基づき、事前駐停車不可領域を予め決定してもよい。
【０１４４】
［２−２．自動運転車両の動作］
次に、図２３を参照しながら、自動運転車両１Ａの動作について説明する。図２３は、実施の形態２に係る自動運転車両１Ａの動作の流れを示すフローチャートである。なお、図２３に示すフローチャートでは、図１３に示すフローチャートと同一のステップには同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。
【０１４５】
図２３に示すフローチャートでは、図１３に示すフローチャートに対して、Ｓ１Ａ、Ｓ２Ａ及びＳ３Ａの各ステップが異なる。
【０１４６】
まず、上記実施の形態１と同様に、ステップＳ１〜Ｓ４が実行される。その後、ステップＳ６にて、駐停車可否判定部２４が駐停車エリアのうち第１の駐停車不可領域以外の駐停車可能領域を抽出できなかった場合、すなわち、駐停車エリア内に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定した場合、周辺領域決定部２７Ａは、第１の駐停車予定位置に基づき、第１の駐停車予定位置の周辺領域を決定する（Ｓ１Ａ）。
【０１４７】
次に、駐停車予定位置変更部２５Ａは、周辺領域決定部２７Ａにより決定された周辺領域と事前駐停車不可領域記憶部３１４Ａに記憶された第２の駐停車不可領域とに基づき、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を、第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する（Ｓ２Ａ）。
【０１４８】
次に、通知制御部２６Ａは、自動運転車両１Ａを配送先に駐停車することができない旨を示す通知情報を生成する（Ｓ３Ａ）。この通知情報により、駐停車エリアには、自動運転車両１Ａを駐停車することができないことを受取人５に通知することができる。図２４は、実施の形態２に係る受取人端末２における通知情報の表示例１を示す図である。図２４に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、自動運転車両１Ａを配送先に駐停車することができない旨を示す通知情報として、『指定された配送先に自動運転車両を駐停車できません。』というメッセージが表示される。
【０１４９】
［２−３．効果］
以上の処理により、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合に、第１の駐停車予定位置の周辺領域のうち駐停車可能な場所に自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更することにより、変更した駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを移動させることができる。その結果、可能な限り受取人５の意図に沿うように、荷物を配送することができる。
【０１５０】
［２−４．変形例］
実施の形態２では、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合に（Ｓ４）、駐停車エリアから駐停車可能領域を抽出したが（Ｓ６）、このステップＳ６を省略し、第１の駐停車予定位置の周辺領域のうち駐停車可能な場所に自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更する構成であってもよい。この構成にする場合は、第１の駐停車予定位置の周辺領域のうち、駐停車エリアを優先して駐停車予定位置を変更する処理を行う構成が好ましい。この構成にすることで、できる限り受取人５の意図に沿うように、荷物を配送することができる。
【０１５１】
また、実施の形態２では、通知制御部２６Ａは、配送先に自動運転車両１Ａを駐停車することができない旨を示す通知情報を生成し、受取人端末２に送信する構成であったが、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更した旨を示す通知情報を生成し、受取人端末２に送信する構成であってもよい。
【０１５２】
また、実施の形態２では、ステップＳ３において、通知制御部２６Ａは、配送先に自動運転車両１Ａを駐停車することができない旨を示す通知情報を生成し、受取人端末２に送信する構成であったが、さらに、配送先に自動運転車両１Ａを駐停車することができない理由を示す通知情報を生成し、受取人端末２に送信する構成であってもよい。図２５は、実施の形態２に係る受取人端末２における通知情報の表示例２を示す図である。図２５に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、配送先に自動運転車両１Ａを駐停車することができない理由を示す通知情報として、『指定された配送先は、道路交通法第４４条で規定される横断歩道の側端から五メートル以内の部分に含まれるため、配送先に自動運転車両を駐停車することができません。』というメッセージが表示される。この構成にすることで、受取人５は、自動運転車両１Ａが配送先に駐停車できなかった理由を知ることができ、次回、自動運転車両１Ａでの配送を依頼する場合に、この通知情報を参考にすることができる。なお、通知制御部２６Ａは、配送先に自動運転車両１Ａを駐停車することができない理由に代えて、自動運転車両１Ａの駐停車位置を変更した理由を示す通知情報（第２の通知情報の一例）を生成してもよい。
【０１５３】
また、通知制御部２６Ａは、さらに、受取人５に配送方法をどのように変更（選択）するかの問い合わせ情報（すなわち、受取人５に荷物の配送方法の選択を促す旨）を示す通知情報（第５の通知情報の一例）を生成し、受取人端末２に送信する構成であってもよい。図２６は、実施の形態２に係る受取人端末２における通知情報の表示例３を示す図である。図２６に示す例では、受取人端末２の表示部４２には、受取人５に配送方法をどのように変更するかの問い合わせ情報を示す通知情報として、配送方法の選択肢（★の位置で荷物受取、荷物受取場所の変更、ドライバーによる再配送）が表示される。受取人５により選択された配送方法に関する情報は、受取人端末２から自動運転車両１Ａに送信される。これにより、自動運転車両１Ａは、受取人端末２から受信した配送方法に関する選択情報に基づき、自動運転車両１Ａの移動を制御する。
【０１５４】
例えば、受取人５が『★の位置で荷物受取』の選択肢を選択した場合、自動運転車両１Ａは、図２６に示す★の位置で駐車を継続する。また、受取人５が『荷物受取場所の変更』の選択肢を選択した場合、自動運転車両１Ａは、第１の駐停車予定位置の周辺領域から、再度、第２の駐停車予定位置を決定し、決定した第２の駐停車予定位置を配送先の変更場所の候補として、受取人端末２に送信する。受取人端末２により第２の駐停車予定位置を配送先の変更場所として決定された場合に、移動制御部２１は、第２の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを移動させる。また、受取人５が『ドライバーによる再配送』の選択肢を選択した場合、自動運転車両１Ａに積まれた荷物をドライバーが使用する車両に移動させる必要があるため、例えば、配送センターの集配地等の予め決められた位置に自動運転車両１Ａを移動させる。以上の構成により、受取人５は、受取人端末２に表示された問い合わせ情報に基づき、希望の配送方法を指定することができる。
【０１５５】
また、実施の形態２では、通知制御部２６Ａは、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが可能であると判定された場合、配送先である第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐車した旨を示す通知情報を生成する構成とした。ここで、通知制御部２６Ａは、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置が変更された場合には、第２の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐車した旨を示す通知情報を生成する構成であってもよい。
【０１５６】
また、実施の形態２では、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合に、第１の駐停車予定位置の周辺領域のうち、駐停車可能な位置に駐停車予定位置を変更する構成とした。ここで、記憶部１７Ａに、自動運転車両１Ａが順番に駐停車する予定の複数の駐停車予定位置を示す駐停車予定リストが予め記憶されている場合において、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合、駐停車予定位置変更部２５Ａは、駐停車予定リストに基づき、複数の駐停車予定位置のうち第１の駐停車予定位置の次に駐停車する予定の駐停車予定位置を第２の駐停車予定位置に決定してもよい。この構成にすることで、簡単な構成により自動運転車両１の駐停車予定位置を変更することができ、且つ、第１の駐停車予定位置以外の駐停車予定位置には、予定された時刻に自動運転車両１Ａにより荷物を配送することができる。
【０１５７】
このとき、駐停車可否判定部２４は、駐停車エリアにおいて自動運転車両１Ａの駐停車予定位置の変更の可否を判断してもよい。駐停車可否判定部２４により駐停車位置の変更が不可能であると判定された場合にのみ、駐停車予定位置変更部２５Ａは、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を次の第２の駐停車予定位置に変更する構成であってもよい。この構成にすることで、次の順番の第２の駐停車予定位置より、駐停車エリアにおける駐停車可能な位置を優先して、駐停車予定位置の変更を行うことができる。
【０１５８】
また、通知制御部２６Ａは、駐停車できないと判定された第１の駐停車予定位置の配送先の受取人端末２に、第１の駐停車予定位置に荷物を配送することができない旨を示す情報と、配送方法をどのように変更するかについて受取人５に問い合わせを行うための情報とを含む通知情報を受取人端末２に送信してもよい。この場合、自動運転車両１Ａは、次の第２の駐停車予定位置に移動している間に受取人端末２からの回答を受信し、受信した回答に基づき、移動制御方法を決定する構成であってもよい。この構成にすることで、自動運転車両１Ａは、次の配送先である第２の駐停車予定位置に移動しながら、駐停車できないと判定された第１の駐停車予定位置の配送先の受取人端末２からの回答に基づき、移動制御方法を決定することができるので、効率的に配送を行うことができる。
【０１５９】
また、他の車両が第１の駐停車予定位置に駐車しているために、第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定された場合、第１の駐停車予定位置を次の配送先である第２の駐停車予定位置に変更し、且つ、駐停車できないと判定された第１の駐停車予定位置の配送順序を変更する構成であってもよい。この構成にすることで、駐停車できないと判定された第１の駐停車予定位置の配送順序を変更するだけで、第１の駐停車予定位置を変更しなくてもよくなる。
【０１６０】
また、複数の駐停車予定位置の配送順序、及び、各駐停車予定位置における配送時刻が予め決まっている場合において、駐停車可否判定部２４により第１の駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車することが不可能であると判定され、且つ、次の第２の駐停車予定位置に到着するまでに時間の余裕があると判断された場合は、駐停車可能な位置に駐停車予定位置を変更して、変更した駐停車予定位置に自動運転車両１Ａを駐停車する構成であってもよい。この構成にすることで、受取人は、変更した駐停車予定位置にて荷物を受け取ることができ、また、予定していた第１の駐停車予定位置における配送時刻にも遅延することなく、荷物の配送を行うことができる。
【０１６１】
また、実施の形態２では、駐停車予定位置変更部２５Ａは、第１の駐停車予定位置の周辺領域と第２の駐停車不可領域不可領域とに基づき、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更する構成であったが、さらに、地図情報及び法令等により予め決定された事前駐車不可領域をも考慮して、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更する構成であってもよい。この構成にすることで、第１の駐停車予定位置の周辺領域のうち、駐車可能な領域において駐停車予定位置を変更することができる。
【０１６２】
また、駐停車予定位置変更部２５Ａにより第１の駐停車予定位置の周辺領域において自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更できなかった場合は、周辺領域決定部２７Ａは、第１の駐停車予定位置の周辺領域を拡大（変更）する処理を行い、駐停車予定位置変更部２５Ａは、再度、拡大した周辺領域において自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を変更する処理を行う構成であってもよい。この構成にすることで、第１の駐停車予定位置の周辺領域において、自動運転車両１Ａの駐停車予定位置を確実に変更することができる。
【０１６３】
（他の変形例）
以上、一つ又は複数の態様に係る自動運転車両の制御装置等について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態及び変形例に施したものや、異なる実施の形態又は変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、上記実施の形態及び変形例をそれぞれ組み合わせるとしても良い。
【０１６４】
例えば、上記各実施の形態では、撮像部１２は自動運転車両１に搭載されるように構成したが、これに限定されず、撮像部１２は、例えば道路脇等に設置された防犯カメラであってもよい。
【０１６５】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１６６】
実施の形態１及び２に係る自動運転車両１，１Ａの制御装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１６７】
また、実施の形態１及び２に係る自動運転車両１，１Ａの制御装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１６８】
また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。
【０１６９】
また、図１３及び図２３に示すフローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１７０】
さらに、本発明の主旨を逸脱しない限り、本発明の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本発明に含まれる。
【０１７１】
上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
【０１７２】
本発明は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしても良い。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしても良い。また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１７３】
本発明に係る自動運転車両の制御装置は、例えば、自動運転車両による荷物の配送方法の指定を受け付けるオンライン配送システム配送方法等に用いられる。
【符号の説明】
【０１７４】
１，１Ａ  自動運転車両
２  受取人端末
３  建物
４  道路標識
５  受取人
６  車両
１１  通信部
１２  撮像部
１３  位置測定部
１４  センサー部
１５  駆動部
１６，１６Ａ  制御部
１７，１７Ａ  記憶部
２１  移動制御部
２２  被撮影物識別部
２３  駐停車不可領域決定部
２４  駐停車可否判定部
２５，２５Ａ  駐停車予定位置変更部
２６，２６Ａ  通知制御部
２７Ａ  周辺領域決定部
３１  駐車不可領域決定部
３２  駐車可否判定部
４１  通信部
４２  表示部
４３  入力部
４４  制御部
４５  記憶部
３０１  地図情報記憶部
３０２  自動運転基本プログラム記憶部
３０３  経路情報記憶部
３０４  車両位置情報記憶部
３０５  駐停車予定位置情報記憶部
３０６  駐停車エリア記憶部
３０７  受取人端末情報記憶部
３０８  被撮影物識別プログラム記憶部
３０９  駐停車不可領域決定プログラム記憶部
３１０  駐停車可否判定プログラム記憶部
３１１，３１１Ａ  駐停車予定位置変更プログラム記憶部
３１２，３１２Ａ  通知制御プログラム記憶部
３１３Ａ  周辺領域決定プログラム記憶部
３１４Ａ  事前駐停車不可領域記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年10月2日(2017.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の制御方法であって、
（ａ）撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、
（ｂ）識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定するステップと、
（ｃ）前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、
（ｄ）前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、
（ｅ）前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更するステップと、
（ｆ）前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、を含む
自動運転車両の制御方法。
【請求項２】
前記記憶部は、さらに、前記第１の駐停車予定位置を含む所定の領域を示す駐停車エリアを記憶し、
前記所定の変更条件は、前記駐停車エリアのうち前記第１の駐停車不可領域以外の領域である駐停車可能領域を決定し、前記自動運転車両を駐停車した場合に、駐停車した前記自動運転車両の領域が前記第１の駐停車不可領域に重複せず、且つ、前記自動運転車両の前記領域の少なくとも一部が前記駐停車可能領域に含まれる位置を前記第２の駐停車予定位置として決定する、という条件である
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項３】
前記制御方法は、さらに、
（ｇ）前記第１の駐停車予定位置に基づき、前記第１の駐停車予定位置の周辺領域を決定するステップを含み、
前記記憶部は、さらに、地図情報及び駐停車禁止に関する規則に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域として予め決定された第２の駐停車不可領域を記憶し、
前記所定の変更条件は、前記（ｇ）により決定された前記周辺領域と前記第２の駐停車不可領域とに基づき、前記周辺領域において前記自動運転車両が駐停車することが可能な位置を前記第２の駐停車予定位置として決定する、という条件である
請求項１又は２に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項４】
前記記憶部は、さらに、前記自動運転車両が順番に駐停車する予定の複数の駐停車予定位置を示す駐停車予定リストを記憶し、
前記所定の変更条件は、前記駐停車予定リストに基づき、前記複数の駐停車予定位置のうち前記第１の駐停車予定位置の次に駐停車する予定の駐停車予定位置を前記第２の駐停車予定位置に決定する、という条件である
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項５】
前記（ｅ）において、前記（ａ）により前記被撮影物が移動体であると識別され、且つ、前記（ｄ）により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から前記第２の駐停車予定位置に変更せず、
前記（ｆ）において、さらに、前記車両位置から前記第１の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記自動運転車両が所定の期間の経過後に再度、前記第１の駐停車予定位置に到着するように、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する
請求項１に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項６】
前記自動運転車両は、配送先に荷物を配送するための車両であり、
前記記憶部は、さらに、前記荷物の受取人が操作する受取人端末のアドレスを予め記憶し、
前記制御方法は、さらに、
（ｈ）前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から前記第２の駐停車予定位置に変更した旨を示す第１の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第１の通知情報を前記受取人端末に送信するステップを含む
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項７】
前記（ｈ）において、さらに、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を変更した理由を示す第２の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第２の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項８】
前記（ｈ）において、さらに、前記第２の駐停車予定位置が前記駐停車エリア内に含まれる場合には、前記第１の通知情報を前記受取人端末に送信しない
請求項６又は７に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項９】
前記（ｈ）において、さらに、前記第２の駐停車予定位置を示す第３の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第３の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６〜８のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項１０】
前記制御方法は、さらに、
（ｉ）前記（ａ）により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐車が禁止されている領域を示す駐車不可領域を決定するステップと、
（ｊ）前記（ｄ）により前記自動運転車両を駐停車することが可能であると判定された場合に、前記駐車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐車することが可能か否かを判定するステップと、を含み、
前記（ｈ）において、さらに、前記（ｊ）により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両が前記第１の駐停車予定位置に所定期間停車のみ可能である旨を示す第４の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第４の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６〜９のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項１１】
前記（ｆ）において、さらに、前記（ｊ）により前記自動運転車両を駐車することが不可能であると判定された場合に、前記自動運転車両を前記第１の駐停車予定位置に所定期間停車させる
請求項１０に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項１２】
前記（ｆ）において、さらに、前記受取人に前記荷物の配送方法の選択を促す旨を示す第５の通知情報を生成し、前記アドレスに基づき、生成した前記第５の通知情報を前記受取人端末に送信する
請求項６〜１１のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項１３】
前記（ｆ）において、前記受取人端末から前記第５の通知情報に対する前記受取人の選択情報を受信した際に、受信した前記選択情報に基づき、前記自動運転車両の移動を制御する
請求項１２に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項１４】
前記（ａ）において、前記自動運転車両の位置が前記第１の駐停車予定位置から所定距離の範囲内にある場合に、前記撮影画像を取得する
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の自動運転車両の制御方法。
【請求項１５】
自動運転車両の制御装置であって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別する被撮影物識別部と、
前記被撮影物識別部により識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定する駐停車不可領域決定部と、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶する記憶部と、
前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定する駐停車可否判定部と、
前記駐停車可否判定部により前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更する駐停車予定位置変更部と、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御する移動制御部と、を備える
自動運転車両の制御装置。
【請求項１６】
自動運転車両を制御するプログラムであって、
撮像部により撮影された被撮影物の撮影画像を取得し、前記撮影画像に基づき前記被撮影物を識別するステップと、
識別された前記被撮影物に基づき、前記自動運転車両の駐停車が禁止されている領域を示す第１の駐停車不可領域を決定するステップと、
前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を示す第１の駐停車予定位置を記憶部に記憶させるステップと、
前記第１の駐停車不可領域と前記第１の駐停車予定位置とに基づき、前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが可能であるか否かを判定するステップと、
前記第１の駐停車予定位置に前記自動運転車両を駐停車することが不可能であると判定された場合に、所定の変更条件に基づき、前記自動運転車両が駐停車する予定の位置を前記第１の駐停車予定位置から第２の駐停車予定位置に変更するステップと、
前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置を取得し、前記車両位置から前記第２の駐停車予定位置までの経路を設定し、前記経路に基づき前記自動運転車両の移動を制御するステップと、をコンピュータに実行させる
プログラム。