(57)【要約】【課題】外装カバー内に設けられた自動搬送機のハンドに確実にワークを把持することができる工作機械を提供する。【解決手段】ワークテーブル１８上のワークＷの交換を行う多関節ロボット２６を、加工ツール１４によりワークＷの加工を行う加工領域Ａを覆う外装カバー２４内に有する工作機械１０であって、多関節ロボット２６の姿勢及び多関節ロボット２６のハンド３０が位置する座標を制御する制御装置２８と、外装カバー２４内に設けられ、多関節ロボット２６が所定の姿勢となったとき又はハンド３０が所定の座標に移動したときに、少なくともハンド３０に付着したワークＷの加工によって発生する飛散物を除去するエアノズル３２ａとを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークテーブル上のワークの交換を行う自動搬送機を、加工ツールにより前記ワークの加工を行う加工領域を覆う外装カバー内に有する工作機械であって、
前記自動搬送機の姿勢及び前記自動搬送機のハンドが位置する座標を制御する制御部と、
前記外装カバー内に設けられ、前記自動搬送機が所定の姿勢となったとき又は前記ハンドが所定の座標に移動したときに、少なくとも前記ハンドに付着した前記ワークの加工によって発生する飛散物を除去する除去部と、
を有することを特徴とする工作機械。
【請求項２】
請求項１に記載の工作機械であって、
前記除去部は、少なくとも前記ハンドに付着した前記飛散物を流体により除去する流体発生部であることを特徴とする工作機械。
【請求項３】
請求項２に記載の工作機械であって、
前記外装カバー内に、前記ワークの加工中に前記自動搬送機が退避する退避領域を設け、
前記制御部は、前記ワークが加工されているときには少なくとも前記ハンドを前記退避領域に位置させ、
前記流体発生部は、前記ハンドが前記加工領域から前記退避領域に移動するとき、又は前記ハンドが前記退避領域から前記加工領域に移動するときに、前記ハンドに付着した前記飛散物を、前記流体により除去することを特徴とする工作機械。
【請求項４】
請求項２に記載の工作機械であって、
前記外装カバーに、前記自動搬送機から取り外した前記ハンドを保持するハンド保持部と、前記自動搬送機から取り外した前記流体発生部を保持する流体発生部保持部と、を有し、
前記制御部は、前記自動搬送機に取り付けられている前記ハンドを前記ハンド保持部に保持させ、前記自動搬送機に前記流体発生部保持部に保持されている前記流体発生部を取り付け、
前記流体発生部は、前記自動搬送機に取り付けられた状態で、前記ハンドに付着した前記飛散物を前記流体により除去することを特徴とする工作機械。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の工作機械であって、
前記除去部は、少なくとも前記ハンドに付着した飛散物を電界又は磁界により除去する電磁界発生部であることを特徴とする工作機械。
【請求項６】
請求項５に記載の工作機械であって、
前記外装カバー内に、前記ワークの加工中に前記自動搬送機が退避する退避領域を設け、
前記制御部は、前記ワークが加工されているときには少なくとも前記ハンドを前記退避領域に位置させ、
前記電磁界発生部は、前記ハンドが前記加工領域から前記退避領域に移動するとき、又は前記ハンドが前記退避領域から前記加工領域に移動するときに、前記ハンドに付着した前記飛散物を、前記電界又は前記磁界により除去することを特徴とする工作機械。
【請求項７】
請求項１に記載の工作機械であって、
前記除去部は、少なくとも前記ハンドに付着した前記飛散物を除去するワイパであることを特徴とする工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの加工を行う工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搬送具によりワークをワークマガジンから取付治具まで移動させる搬送具を有する工作機械が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−３０１１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、自動搬送機（搬送具）が工作機械に設けられているため、自動搬送機にワークの加工による切粉や切削液等の飛散物が付着することがある。自動搬送機のハンド（把持器）に飛散物が付着した状態でハンドがワークを把持しようとすると、ワークが滑り、ハンドがワークを把持することができないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、外装カバー内に設けられた自動搬送機のハンドに確実にワークを把持することができる工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ワークテーブル上のワークの交換を行う自動搬送機を、加工ツールによりワークの加工を行う加工領域を覆う外装カバー内に有する工作機械であって、自動搬送機の姿勢及び自動搬送機のハンドが位置する座標を制御する制御部と、外装カバー内に設けられ、自動搬送機が所定の姿勢となったとき又はハンドが所定の座標に移動したときに、少なくともハンドに付着したワークの加工によって発生する飛散物を除去する除去部と、を有する。この構成によれば、ハンドによるワークの把持を確実に行うことができる。
【０００７】
また、除去部は、少なくともハンドに付着した飛散物を流体により除去する流体発生部であってもよい。これにより、ハンドによるワークの把持を確実に行うことができる。
【０００８】
さらに、外装カバー内に、ワークの加工中に自動搬送機が退避する退避領域を設け、制御部は、ワークが加工されているときには少なくともハンドを退避領域に位置させ、流体発生部は、ハンドが加工領域から退避領域に移動するとき、又はハンドが退避領域から加工領域に移動するときに、ハンドに付着した飛散物を、流体により除去するようにしてもよい。これにより、ハンドがワークを把持する前にハンドに付着した飛散物を除去し、ハンドによるワークの把持を確実に行うことができる。
【０００９】
またさらに、外装カバーに、自動搬送機から取り外したハンドを保持するハンド保持部と、自動搬送機から取り外した流体発生部を保持する流体発生部保持部と、を有し、制御部は、自動搬送機に取り付けられているハンドをハンド保持部に保持させ、自動搬送機に流体発生部保持部に保持されている流体発生部を取り付け、流体発生部は、自動搬送機に取り付けられた状態で、ハンドに付着した飛散物を流体により除去するものでもよい。これにより、自動搬送機がワークの交換作業を行っていない待機中にハンドの飛散物の除去を行うことができる。よって、ワークの交換作業時間の短縮化を図ることができる。
【００１０】
また、除去部は、少なくともハンドに付着した飛散物を電界又は磁界により除去する電磁界発生部であってもよい。これにより、ハンドによるワークの把持を確実に行うことができる。
【００１１】
また、外装カバー内に、ワークの加工中に自動搬送機が退避する退避領域を設け、制御部は、ワークが加工されているときには少なくともハンドを退避領域に位置させ、電磁界発生部は、ハンドが加工領域から退避領域に移動するとき、又はハンドが退避領域から加工領域に移動するときに、ハンドに付着した飛散物を、電界又は磁界により除去するものであってもよい。これにより、ハンドがワークを把持する前にハンドに付着した飛散物を除去し、ハンドによるワークの把持を確実に行うことができる。
【００１２】
さらに、除去部は、少なくともハンドに付着した飛散物を除去するワイパであってもよい。これにより、簡易な構成によりハンドに付着した飛散物を除去することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、外装カバー内に設けられた自動搬送機のハンドに確実にワークを把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図２】第１の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図３】第２の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図４】第３の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図５】第４の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図６】第４の実施の形態のエアノズルによる飛散物の除去方法を示す図である。
【図７】第５の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図８】第５の実施の形態のワイパによる飛散物の除去方法の例を示す図である。
【図９】第５の実施の形態のワイパによる飛散物の除去方法の例を示す図である。
【図１０】第６の実施の形態の工作機械の概略構成図である。
【図１１】第６の実施の形態のワイパによる飛散物の除去方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明に係る工作機械について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１６】
〔第１の実施の形態〕
［工作機械の全体構成］
図１及び図２は工作機械１０の概略構成図である。図１は工作機械１０によるワークＷの加工が行われている状態を示す。図２は工作機械１０によるワークＷの加工が行われていない状態を示す。第１の実施の形態の工作機械１０は、自動工具交換装置１２を有するマシニングセンタである。工作機械１０は、自動工具交換装置１２により複数の加工ツール１４を自動で交換し、ワークＷに対して複数の切削加工を行う。工作機械１０は、自動工具交換装置１２、ベッド１６、ワークテーブル１８、主軸頭２０、コラム２２、外装カバー２４、多関節ロボット（自動搬送機）２６及び制御装置（制御部）２８を備えている。
【００１７】
ベッド１６の上面にはワークテーブル１８が設けられている。ワークテーブル１８は、ベッド１６に対して水平方向に移動可能に設けられており、図示しないボールねじ機構及びサーボモータによって任意の位置に移動される。ワークＷはワークテーブル１８の上面に固定される。
【００１８】
主軸頭２０は、自動工具交換装置１２と共にコラム２２に上下方向に移動可能に支持されている。主軸頭２０とコラム２２との連結部分には、図示しないボールねじ機構が設けられており、ボールねじ機構をサーボモータ３６により駆動することにより、主軸頭２０及び自動工具交換装置１２を一体に上下移動させる。
【００１９】
主軸頭２０の図示しない主軸には加工ツール１４が取り付けられている。主軸に取り付けられる加工ツール１４は、加工工程に応じて自動工具交換装置１２により自動で交換される。主軸が回転することにより、加工ツール１４がワークＷを切削する。ワークテーブル１８の水平方向の動きと主軸頭２０の上下方向の動きを制御することにより、ワークＷを任意の形状に切削する。
【００２０】
自動工具交換装置１２、ワークテーブル１８、主軸頭２０及びコラム２２は、外装カバー２４により囲繞されている。外装カバー２４は、加工ツール１４がワークＷを加工することにより発生する切粉や切削液等（以下、飛散物と記載）が外装カバー２４の外部に飛び散ることを防止するために設けられている。また外装カバー２４は、ワークＷの加工中に作業員と加工ツール１４等の回転体とが接触することを防止している。
【００２１】
外装カバー２４内には、多関節ロボット２６が設けられている。多関節ロボット２６は、ワークテーブル１８上のワークＷの交換を行う。多関節ロボット２６は、アーム２６ａを有し、ベース２６ｂを介して外装カバー２４に固定されている。アーム２６ａの先端にはハンド３０が取り付けられている。ハンド３０はワークＷを把持することが可能であり、多関節ロボット２６は、ハンド３０がワークＷを把持した状態でワークＷを任意の位置に移動させることができる。外装カバー２４は開閉可能な図示しない扉を有している。多関節ロボット２６は、加工後のワークＷをワークテーブル１８から取り外し、ワークＷを外装カバー２４の扉から外装カバー２４の外に搬出する。多関節ロボット２６は、加工前のワークＷを外装カバー２４の扉から外装カバー２４の中に搬入し、ワークＷをワークテーブル１８上に設置する。なお、多関節ロボット２６は、加工後のワークＷを、外装カバー２４内に置くようにしてもよいし、外装カバー２４内に置かれた加工前のワークＷをワークテーブル１８上に設置するようにしてもよい。
【００２２】
外装カバー２４内には、加工ツール１４によりワークＷが加工される領域である加工領域Ａと、ワークＷの加工が行われているときに多関節ロボット２６が退避する領域である退避領域Ｂとが設けられている。退避領域Ｂは加工領域Ａに隣接して設けられている。多関節ロボット２６は、退避領域Ｂにおいて外装カバー２４の側面に固定されている。ワークＷの交換を行うときには、多関節ロボット２６はアーム２６ａを退避領域Ｂから加工領域Ａ側に伸ばし、ハンド３０は加工領域Ａ内で作業を行う（図２参照）。ワークＷの加工が行われているときには、多関節ロボット２６はアーム２６ａ及びハンド３０を退避領域Ｂに退避させる（図１参照）。
【００２３】
制御装置２８は、アーム２６ａの姿勢やハンド３０が位置する座標を制御する。制御装置２８からの制御信号に応じて、アーム２６ａは任意の姿勢を取り、ハンド３０を任意の位置に移動させる。
【００２４】
［エアポンプの構成］
工作機械１０は、さらにエアポンプ３２を有している。エアポンプ３２は配管を介して、エアノズル３２ａに接続している。エアノズル３２ａは、外装カバー２４の上面に固定されている。エアノズル３２ａは、外装カバー２４の退避領域Ｂ内の加工領域Ａ寄りに、下に向かって空気を吐出可能に設けられている。制御装置２８は、アーム２６ａ及びハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、エアポンプ３２を駆動し、エアノズル３２ａの下方を通過するアーム２６ａ及びハンド３０に向かって空気を吐出する。これにより、アーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去する。
【００２５】
［作用効果］
第１の実施の形態の工作機械１０では、ワークＷの加工を行う加工領域Ａを有する外装カバー２４内に多関節ロボット２６が設けられている。外装カバー２４内に多関節ロボット２６を設けることにより、多関節ロボット２６を外装カバー２４の外部に設けた場合と比べて、ワークテーブル１８上のワークＷの交換を迅速にすることができ、多関節ロボット２６も含めた工作機械１０全体の設置スペースを削減することができる。
【００２６】
しかし、外装カバー２４内はワークＷの加工中に切粉や切削液等が飛散するため、アーム２６ａやハンド３０に飛散物が付着することがある。ハンド３０に飛散物が付着した状態でハンド３０がワークＷを把持しようとすると、ワークＷが滑り、ハンド３０がワークＷを確実に把持することができないおそれがある。また、ハンド３０によりワークＷを把持するときに、ハンド３０に付着した飛散物がワークＷを傷つけるおそれがある。さらに、アーム２６ａやハンド３０に飛散物が付着したまま放置すると、アーム２６ａやハンド３０の腐食が早まるおそれがある。
【００２７】
そこで第１の実施の形態では、外装カバー２４内にエアノズル３２ａを設け、制御装置２８はエアポンプ３２を駆動し、エアノズル３２ａによりアーム２６ａ及びハンド３０に向かって空気を吐出する。これにより、アーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去することが可能となる。よって、ハンド３０によるワークＷの把持を確実に行うことができる。また、ハンド３０によりワークＷを把持するときに、ワークＷを傷つけることを抑制することができる。さらに、アーム２６ａ及びハンド３０の腐食を抑制することができる。
【００２８】
また第１の実施の形態では、ハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、制御装置２８はエアポンプ３２を駆動し、エアノズル３２ａがハンド３０に向かって空気を吐出する。これにより、ハンド３０がワークＷを把持する前にハンド３０に付着した飛散物を除去し、ハンド３０によるワークＷの把持を確実に行うことができる。また、ハンド３０によりワークＷを把持するときに、ワークＷを傷つけることを抑制することができる。
【００２９】
〔第２の実施の形態〕
第２の実施の形態では、電界発生装置（除去部、電磁界発生部）３４の正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に発生する電界によりアーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去する。以下、第２の実施の形態について説明するが、第１の実施の形態と同じ構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３０】
［電界発生装置の構成］
図３は工作機械１０の概略構成図である。電界発生装置３４は、正極端子３４ａ及び負極端子３４ｂを有している。電界発生装置３４は、電源及びインバータ等から構成されており、制御装置２８により制御され、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電圧差を生じさせて、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。正極端子３４ａ及び負極端子３４ｂは、外装カバー２４の退避領域Ｂ内の加工領域Ａ寄りに設けられている。正極端子３４ａは外装カバー２４の上面に固定され、負極端子３４ｂは外装カバー２４の下面に固定されている。なお、正極端子３４ａと負極端子３４ｂの設置位置は逆であってもよい。
【００３１】
アーム２６ａ及びハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、制御装置２８は電界発生装置３４を駆動し、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。ワークＷの加工時に飛散した切粉は帯電しているため、電界が発生している正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間をアーム２６ａやハンド３０が通過すると、アーム２６ａやハンド３０に付着した切粉は正極端子３４ａ又は負極端子３４ｂに吸着される。
【００３２】
［作用効果］
第２の実施の形態では、外装カバー２４内に正極端子３４ａ及び負極端子３４ｂを設け、制御装置２８は電界発生装置３４を駆動し、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。これにより、アーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去することが可能となる。よって、ハンド３０によるワークＷの把持を確実に行うことができる。また、ハンド３０によりワークＷを把持するときに、ワークＷを傷つけることを抑制することができる。さらに、アーム２６ａ及びハンド３０の腐食を抑制することができる。
【００３３】
また第２の実施の形態では、ハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、電界発生装置３４の正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。これにより、ハンド３０がワークＷを把持する前にハンド３０に付着した飛散物を除去し、ハンド３０によるワークＷの把持を確実に行うことができる。また、ハンド３０によりワークＷを把持するときに、ワークＷを傷つけることを抑制することができる。
【００３４】
〔第３の実施の形態〕
第３の実施の形態では、エアノズル３２ａが吐出する空気と、電界発生装置３４が発生する電界によりアーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去する。以下、第３の実施の形態について説明するが、第１の実施の形態又は第２の実施の形態と同じ構成について、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３５】
［エアポンプ及び電界発生装置の構成］
図４は工作機械１０の概略構成図である。エアポンプ３２は、エアノズル３２ａを有している。エアノズル３２ａは、外装カバー２４内に設けられており、エアポンプ３２から供給された空気がエアノズル３２ａから吐出される。エアポンプ３２は制御装置２８により制御される。エアノズル３２ａは、外装カバー２４の退避領域Ｂ内の加工領域Ａ寄りに設けられている。エアノズル３２ａは、外装カバー２４の上面に固定されており、下に向かって空気を吐出する。
【００３６】
電界発生装置３４は、正極端子３４ａ及び負極端子３４ｂを有している。電界発生装置３４は、電源及びインバータ等から構成されており、制御装置２８により制御され、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電圧差を生じさせて、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。正極端子３４ａ及び負極端子３４ｂは、外装カバー２４の退避領域Ｂ内の加工領域Ａ寄りに設けられている。正極端子３４ａは外装カバー２４の上面に固定され、負極端子３４ｂは外装カバー２４の下面に固定されている。なお、正極端子３４ａと負極端子３４ｂの設置位置は逆であってもよい。
【００３７】
アーム２６ａ及びハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、制御装置２８はエアポンプ３２を駆動し、エアノズル３２ａの下方を通過するアーム２６ａ及びハンド３０に向かって空気を吐出する。さらに、アーム２６ａ及びハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、制御装置２８は、電界発生装置３４を駆動し、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。これにより、アーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去する。
【００３８】
［作用効果］
第３の実施の形態では、ハンド３０が退避領域Ｂから加工領域Ａに移動するとき、又は加工領域Ａから退避領域Ｂに移動するときに、制御装置２８はエアポンプ３２を駆動し、エアノズル３２ａによりハンド３０に向かって空気を吐出すると共に、制御装置２８は電界発生装置３４を駆動し、正極端子３４ａと負極端子３４ｂとの間に電界を発生させる。これにより、ハンド３０がワークＷを把持する前にハンド３０に付着した飛散物を除去し、ハンド３０によるワークＷの把持を確実に行うことができる。
【００３９】
〔第４の実施の形態〕
第４の実施の形態では、ハンド３０が外装カバー２４に保持されているときに、多関節ロボット２６に取り付けたエアノズル３２ａが吐出する空気によりハンド３０に付着した飛散物を除去するようにした。
【００４０】
［外装カバーの構成］
図５は工作機械１０の概略構成図である。外装カバー２４には、ハンド３０を保持するハンド保持部４６と、エアノズル３２ａを保持するノズル保持部４８とを有している。制御装置２８は、多関節ロボット２６によりアーム２６ａの先端に取り付けられているハンド３０又はエアノズル３２ａを、ハンド保持部４６又はノズル保持部４８に保持させる。また制御装置２８は、ハンド保持部４６又はノズル保持部４８に保持されているハンド３０又はエアノズル３２ａを多関節ロボット２６によりアーム２６ａの先端に取り付ける。
【００４１】
図６はエアノズル３２ａによる飛散物の除去方法を示す図である。先ず、制御装置２８は、多関節ロボット２６によりアーム２６ａに取り付けられているハンド３０をハンド保持部４６に保持させる。次に、制御装置２８は、多関節ロボット２６によりノズル保持部４８に保持されているエアノズル３２ａをアーム２６ａの先端に取り付ける。次に、制御装置２８は、多関節ロボット２６によりエアノズル３２ａをハンド３０の近くまで移動させ、エアノズル３２ａが吐出する空気によりハンド３０に付着した飛散物を除去する。第４の実施の形態では、エアノズル３２ａが吐出する空気によりハンド３０に付着した飛散物の除去は、ワークＷの加工終了後、ワークテーブル１８のワークＷの交換前に行われるが、その別のタイミングでもよく、特に限定しない。
【００４２】
［作用効果］
第４の実施の形態では、制御装置２８は多関節ロボット２６によりアーム２６ａに取り付けられていたハンド３０をハンド保持部４６に保持させ、アーム２６ａにエアノズル３２ａを取り付けるように制御する。エアノズル３２ａが吐出する空気により、ハンド３０に付着している飛散物を除去する。これにより、多関節ロボット２６がワークＷの交換作業を行っていない待機中にハンド３０の飛散物の除去を行うことができる。よって、ワークＷの交換作業時間の短縮化を図ることができる。
【００４３】
〔第５の実施の形態〕
第５の実施の形態では、ハンド３０を飛散物から保護する保護カバー４２が設けられ、保護カバー４２にワイパ４０が設けられる。ワイパ４０によりアーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去する。以下、第５の実施の形態について説明するが、第１の実施の形態〜第４の実施の形態と同じ構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４４】
［保護カバーの構成］
図７は工作機械１０の概略構成図である。外装カバー２４の退避領域Ｂ内であって、外装カバー２４の上面に保護カバー４２が固定されている。保護カバー４２は、中空状に形成された収容部４２ａと、外部と収容部４２ａとを連通する開口部４２ｂとを有している。収容部４２ａは、開口部４２ｂから挿入されたハンド３０を収容可能に形成されている。収容部４２ａ内には、少なくともハンド３０を収容できればよく、アーム２６ａの一部も収容することができるようにしてもよい。
【００４５】
制御装置２８は、ワークＷの加工中は、ハンド３０を保護カバー４２の収容部４２ａ内に挿入するように多関節ロボット２６を制御する。このとき、ハンド３０の周辺は保護カバー４２により覆われる。これにより、ワークＷの加工中に発生する飛散物がハンド３０に付着することを抑制する。
【００４６】
［ワイパの構成］
保護カバー４２の開口部４２ｂにはワイパ４０が設けられている。ワイパ４０は、アーム２６ａやハンド３０に接触することにより、アーム２６ａやハンド３０に付着した飛散物の除去を行う。ワイパ４０は飛散物の除去をできればよく、形状や材料は特に限定しない。例えば、ワイパ４０はゴム等の樹脂により形成されている。ワイパ４０は接触部４０ａを有し、接触部４０ａがアーム２６ａ及びハンド３０に接触する。接触部４０ａは扁平状に形成されており、接触部４０ａがアーム２６ａやハンド３０に接触したときに、接触部４０ａがアーム２６ａやハンド３０に密着するように形成されている。なお、接触部４０ａはブラシ状であってもよい。
【００４７】
図８及び図９はワイパ４０による飛散物の除去方法の例を示す図である。図８に示すように、ワイパ４０の接触部４０ａは保護カバー４２の開口部４２ｂの内周側に向けて設けられている。この場合、制御装置２８の制御により、多関節ロボット２６がハンド３０を保護カバー４２の収容部４２ａに出し入れするときに、ハンド３０及びアーム２６ａの先端部がワイパ４０に接触することにより飛散物が除去される。又は図９に示すように、ワイパ４０の接触部４０ａは下側に向けて設けられていてもよい。この場合、制御装置２８は、アーム２６ａ及びハンド３０をワイパ４０の真下に当接させた状態で、アーム２６ａ及びハンド３０を、ワイパ４０の接触部４０ａが伸びる方向に対して略直交する方向に移動させる。これにより、アーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物が除去される。
【００４８】
［作用効果］
第５の実施の形態では、ワイパ４０によりアーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去する。これにより、簡易な構成によりアーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物を除去することができる。
【００４９】
また第５の実施の形態では、ハンド３０を飛散物から保護する保護カバー４２にワイパ４０を設けた。これにより、ハンド３０を保護カバー４２に出し入れするときにワイパ４０がハンド３０に触れて、ハンド３０に付着して飛散物を除去することができる。
【００５０】
〔第６の実施の形態〕
第６の実施の形態では、加工領域Ａと退避領域Ｂとの間を遮断する可動壁４４にワイパ４０が設けられる。以下、第６の実施の形態について説明するが、第１の実施の形態〜第５の実施の形態と同じ構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５１】
［可動壁の構成］
図１０は工作機械１０の概略構成図である。図１０は工作機械１０によるワークＷの加工が行われている状態を示す。
【００５２】
外装カバー２４の退避領域Ｂ内であって、加工領域Ａ寄りに可動壁４４が設けられている。可動壁４４は、固定部４４ａと可動部４４ｂとを有している。固定部４４ａは、外装カバー２４の下面に固定され、外装カバー２４の高さ方向の中程まで伸びて形成されている。可動部４４ｂは、図示しないサーボモータ等により駆動され、固定部４４ａに対して上下方向に移動可能に設けられている。可動部４４ｂの上下方向の移動は、制御装置２８により制御されている。
【００５３】
ワークＷの加工中には、制御装置２８は、多関節ロボット２６をアーム２６ａが退避領域Ｂに退避するように制御し、可動部４４ｂは上方に移動させる。このとき、可動壁４４は加工領域Ａと退避領域Ｂとの間を遮断し、アーム２６ａ及びハンド３０を飛散物から保護する。ワークＷを交換するときには、制御装置２８は、可動部４４ｂを下方に移動させて加工領域Ａと退避領域Ｂとの間を開放し、多関節ロボット２６をアーム２６ａが退避領域Ｂから加工領域Ａ側に伸びるように制御し、ハンド３０を加工領域Ａ内で作業を行うように制御する。
【００５４】
［ワイパの構成］
可動部４４ｂの上端にはワイパ４０が設けられている。ワイパ４０は、第５の実施の形態のワイパ４０と同様、樹脂等により形成され、アーム２６ａやハンド３０と接触することにより、アーム２６ａやハンド３０に付着した飛散物の除去を行う。
【００５５】
図１１はワイパ４０による飛散物の除去方法の一例を示す図である。図１１に示すように、ワイパ４０の接触部４０ａは、可動壁４４の可動部４４ｂから上側に向けて設けられている。制御装置２８は、可動部４４ｂを下方に移動させ、アーム２６ａ及びハンド３０をワイパ４０の真上に当接させた状態で、ハンド３０及びアーム２６ａを接触部４０ａが伸びる方向と略直交する方向に動かす。これによりアーム２６ａ及びハンド３０に付着した飛散物が除去される。ワイパ４０による飛散物の除去は、可動部４４ｂが下方に位置するときに限らず、可動部４４ｂが上方又は下方に移動しているときに行うようにしてもよい。その場合、可動部４４ｂの移動に合わせてアーム２６ａを上方又は下方に移動させつつ、ワイパ４０に対してアーム２６ａ及びハンド３０移動させればよい。
【００５６】
〔他の実施の形態〕
以上、本発明を第１の実施の形態〜第６の実施の形態に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は第１の実施の形態〜第６の実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００５７】
第１の実施の形態、第３の実施の形態、第４の実施の形態では、エアノズル３２ａは空気を吐出するようにしていたが、空気を吸入するようにしてもよい。エアノズル３２ａは空気に代えて例えば不活性体の窒素等を吐出するものであってもよい。エアノズル３２ａは空気等の気体を吐出するものに代えて、液体を吐出するものであってもよい。つまり、工作機械１０の腐食を促進するものや、ハンド３０に付着してワークＷの把持に影響を及ぼすものでなければ、どのような流体を用いてもよい。
【００５８】
第２の実施の形態、第３の実施の形態の電界発生装置３４は電界を発生させるが、これに代えて磁界を発生させるものであってもよい。ワークＷの加工時に飛散した切粉は磁化しているため、磁界によって吸着することができる。
【００５９】
第１の実施の形態〜第３の実施の形態、第６の実施の形態では、外装カバー２４の退避領域Ｂ内の加工領域Ａ寄りに、エアノズル３２ａ、正極端子３４ａ、負極端子３４ｂ又は可動壁４４が設けられているが、エアノズル３２ａ、正極端子３４ａ、負極端子３４ｂ又は可動壁４４は、外装カバー２４の加工領域Ａ内であって、退避領域Ｂ寄りに設けられてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…工作機械                          １４…加工ツール
１８…ワークテーブル                    ２４…外装カバー
２６…多関節ロボット（自動搬送機）      ３０…ハンド
３２ａ…エアノズル（除去部、流体発生部）
３４…電界発生装置（除去部、電磁界発生部）
４６…ハンド保持部                      ４８…ノズル保持部
Ａ…加工領域                            Ｂ…退避領域
Ｗ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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