(57)【要約】      （修正有）【課題】小型で高い減速比が得られ、かつ、高い回転精度や振動の抑制を可能にする減速装置を提供する。【解決手段】第１のボール係合溝１３を有する入力側回転部材２と、この入力側回転部材２の回転軸７と同軸に配置され、第２のボール係合溝１６を有する出力側回転部材３と、両ボール係合溝１３、１６に係合する複数のボール４と、ボールを半径方向に移動可能に保持する複数のポケット１７を有する保持器５とを備え、保持器が回転軸７に対して回転不能に設けられ、両ボール係合溝に係合するボールを介して入力側回転部材の回転が減速されて出力側回転部材に伝達される減速装置１において、第２のボール係合溝の軌道中心線Ｌ２が波状曲線で形成され、減速装置の減速比をｉとしたとき、波状曲線は、入力側回転部材の任意の回転角θにおいて、出力側回転部材が回転角ｉθの状態で、第１のボール係合溝に係合したボールが第２のボール係合溝に係合する形状である。【選択図】図１
2018021602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のボール係合溝が形成された入力板部を有する入力側回転部材と、この入力側回転部材の回転軸と同軸に配置され、第２のボール係合溝が形成された出力板部を有する出力側回転部材と、軸方向に対向する前記入力板部および前記出力板部の両ボール係合溝に係合する複数のボールと、このボールを半径方向に移動可能に保持する複数のポケットを有する保持器とを備え、前記保持器が前記回転軸に対して回転不能に設けられ、前記両ボール係合溝に係合する前記ボールを介して前記入力側回転部材の回転が減速されて前記出力側回転部材に伝達される減速装置において、
前記第２のボール係合溝の軌道中心線が波状曲線で形成され、
前記減速機の減速比をｉとしたとき、前記波状曲線は、前記入力側回転部材の任意の回転角（θ）において、前記出力側回転部材が回転角（ｉθ）の状態で、前記第１のボール係合溝に係合した前記ボールが前記第２のボール係合溝に係合する形状であることを特徴とする減速装置。
【請求項２】
前記第１のボール係合溝に係合した前記ボールの中心が第２のボール係合溝の軌道中心線上に位置することを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記入力側回転部材の回転軸に偏心部が形成され、この偏心部に前記入力板部が転がり軸受を介して回転自在に装着されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記第１のボール係合溝の軌道中心線が円形であり、その曲率中心が前記入力側回転部材の回転軸の軸心に対して偏心していると共に、前記回転軸の軸心と前記第２のボール係合溝の軌道中心線との距離（Ｒ）が次式を満足することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速装置。
【数１】
2018021602.tif 000005
但し、
Ｒ：回転軸の軸心と第２のボール係合溝の軌道中心線との距離
ａ：偏心量
ｉ：減速比
ψ：出力側回転部材の回転角
ｒ：第１のボール係合溝の軌道中心線の半径
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ボール係合溝を備えた入力側の第１の円板と、ボール係合溝を備えた出力側の第２の円板と、ボール係合溝に係合する複数のボールと、第１の円板と第２の円板との間に介在し、ボールを保持する保持器を備えた減速機は既に提案されている（例えば、特許文献１、２）。この形式の減速機は、小型で大きな減速比が得られるなどの点で優れている。
【０００３】
特許文献１に提案された減速機は、平面の第１の基準円を一定のピッチで交錯する曲がりくねった第１の溝と前記平面の第２の基準円を一定のピッチで交錯する曲がりくねった第２の溝をそれぞれ備えた第１、第２の円板と、前記第１の円板と前記第２の円板は、第１、第２の保持器により、それぞれ保持された第１、第２の転動体を介して対向し、前記第１の保持器は固定され、前記第２の保持器は回転自在に支持されている。この減速機は、差動式であるため、大きな減速比を得ることができ、かつ小型の減速機が可能であると記載されている。
【０００４】
特許文献２に提案された減速機は、ボールと係合し回転軸から一定距離偏心した円形のカム溝を有する駆動カムと、ボールと係合する花びら状のカム溝を備えた従動カムと、ボールを半径方向に移動可能に保持する溝部を有する保持器とを具備し、保持器を間に挟んで、その両側に駆動カムと従動カムとをそれぞれのカム溝を備えた面を対向させて、同一軸線周りに回転可能に連結し、ボールの動作を介して駆動カムの回転を減速して従動カムに伝達する。この減速装置は、小型で、比較的簡易な加工により低コストで製作され、減速機比６程度を得ることが可能であると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−１６８９５４号公報
【特許文献２】特開平５−２０３００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、使用用途によっては、減速機の高い回転精度や振動抑制などが望まれる。これに対して、減速機の入力側と出力側との間の回転運動の不等速性や、これに伴う、出力側の回転速度変動、振動発生などの高次元の問題に着目し、対応が必要であるという考えに至った。ところが、特許文献１、２に記載された減速機は、小型で大きな減速比が得られるなどの面では優れたものとされるが、上記のような入力側と出力側との間の回転運動の不等速性や、これに伴う、出力側の回転速度変動、振動発生の問題については着目されてなく、また、その他の文献でも、これまでに具体的な提案はなく、これに着目したのが本発明である。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑み、小型で高い減速比が得られ、かつ、出力側の回転速度変動や振動の抑制を可能にする減速装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは、上記の目的を達成するために種々検討した結果、入力側と出力側との間の減速回転運動に同期回転性が得られるボール係合溝を創出するという新たな着想により、本発明に至った。
【０００９】
前述した目的を達成するための技術的手段として、本発明は、第１のボール係合溝が形成された入力板部を有する入力側回転部材と、この入力側回転部材の回転軸と同軸に配置され、第２のボール係合溝が形成された出力板部を有する出力側回転部材と、軸方向に対向する前記入力板部および前記出力板部の両ボール係合溝に係合する複数のボールと、このボールを半径方向に移動可能に保持する複数のポケットを有する保持器とを備え、前記保持器が前記回転軸に対して回転不能に設けられ、前記両ボール係合溝に係合する前記ボールを介して前記入力側回転部材の回転が減速されて前記出力側回転部材に伝達される減速装置において、前記第２のボール係合溝の軌道中心線が波状曲線で形成され、前記減速機の減速比をｉとしたとき、前記波状曲線は、前記入力側回転部材の任意の回転角（θ）において、前記出力側回転部材が回転角（θ／ｉ）の状態で、前記第１のボール係合溝に係合した前記ボールが前記第２のボール係合溝に係合する形状であることを特徴とする。上記の構成により、小型で高い減速比が得られ、かつ、出力側の回転速度変動や振動の抑制を可能にする減速装置を実現することができる。
【００１０】
具体的には、上記の第１のボール係合溝に係合したボールの中心が第２のボール係合溝の軌道中心線上に位置する構成とする。これにより、第１のボール係合溝と第２のボール係合溝を確実に設定することができる。
【００１１】
上記の入力側回転部材の回転軸に偏心部が形成され、この偏心部に入力板部が転がり軸受を介して回転自在に装着されていることが好ましい。これにより、保持器のポケットやボール係合溝とボールとの間の相対的な摩擦量を低減し、入力側回転部材から出力側回転部材への伝達効率を向上させることができる。
【００１２】
上記の第１のボール係合溝の軌道中心線が円形であり、その曲率中心が入力側回転部材の回転軸の軸心に対して偏心していると共に、回転軸の軸心と第２のボール係合溝の軌道中心線との距離（Ｒ）が次式を満足することが好ましい。
【数１】
2018021602.tif 000003
但し、
Ｒ：回転軸の軸心と第２のボール係合溝の軌道中心線との距離
ａ：偏心量
ｉ：減速比
ψ：出力側回転部材の回転角
ｒ：第１のボール係合溝の軌道中心線の半径
これにより、第１のボール係合溝と第２のボール係合溝の全体としてボール係合溝の形状を簡素化でき、製造の容易化、低コスト化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、小型で高い減速比が得られ、かつ、出力側の回転速度変動や振動の抑制を可能にする減速装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る減速装置の全体を示す縦断面図である。
【図２】図１の要部を示す分解斜視図である。
【図３】図２の概要図である。
【図４】（ａ）図は、図１のＥ−Ｅ線で矢視した入力板部の側面図で、（ｂ）図は、（ａ）図のＧ−Ｇ線における入力板部の断面図である。
【図５】（ａ）図は、図１のＦ−Ｆ線で矢視した出力板部の側面図で、（ｂ）図は、（ａ）図のＨ−Ｈ線における出力板部の断面図である。
【図６】（ａ）図は、図１のＩ−Ｉ線で矢視した保持器の側面図で、（ｂ）図は、（ａ）図のＪ部の拡大図である。
【図７】出力板部のボール係合溝とボールの配置状態を示す図である。
【図８】ボール係合溝に対するボールの動きを示す図である。
【図９】出力板部のボール係合溝の基準曲線を導出する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態に係る減速装置を図１〜図９に基づいて説明する。図１は本実施形態に係る減速装置の全体を示す縦断面図である。減速装置１は、入力側回転部材２、出力側回転部材３、ボール４および保持器５を主な構成とし、ケース６ａ、６ｂ内に組込まれている。
【００１６】
図１に示すように、入力側回転部材２は、回転軸７、偏心カム８、転がり軸受９および入力板部１０からなる。回転軸７の外径面に偏心カム８が嵌合されている。偏心カム８の円筒形外径面８ａの中心線Ｏ１は、回転軸７の軸心Ｘ１に対して偏心量ａだけ半径方向に偏心している。偏心カム８の円筒形外径面８ａと入力板部１０の円筒形内径面１０ａとの間に転がり軸受９が装着され、入力板部１０は偏心カム８に回転自在に支持されている。偏心カム８の円筒形外径面８ａの中心線Ｏ１は入力板部１０の中心線でもある。このため、回転軸７が回転すると入力板部１０は、回転軸７の軸心Ｘ１を中心に振れ回り半径ａで公転運動を行う。回転軸７は、ケース６ａの内径面２１に装着された転がり軸受１１および保持器５の内径面５ａに装着された転がり軸受１２によって回転自在に支持されている。
【００１７】
図１、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、入力板部１０の側面１０ｂに第１のボール係合溝１３が形成されている。図４（ａ）は、図１のＥ−Ｅ線で矢視した入力板部１０の側面図で、図４（ｂ）は、図４（ａ）のＧ−Ｇ線における入力板部１０の断面図である。図４（ａ）、図４（ｂ）では、入力板部１０の外径面の面取りや転がり軸受９が装着される内径面１０ａ（図１参照）の図示を省略している。
【００１８】
図４（ａ）に示すように、第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１は半径ｒの円形に形成され、第１のボール係合溝１３はトーラス面の一部からなる。軌道中心線Ｌ１の曲率中心は、偏心カム８の円筒形外径面８ａおよび入力板部１０の中心線Ｏ１に位置する。曲率中心Ｏ１は回転軸７の軸心Ｘ１に対して偏心量ａだけ偏心している。第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１上にボール４の中心Ｏｂが位置する。本明細書および特許請求の範囲において、第１のボール係合溝の軌道中心線とは、第１のボール係合溝１３に沿ってボール４を移動させたときのボール４の中心Ｏｂの軌跡を意味する。
【００１９】
図１に示すように、出力側回転部材３は出力板部３ａと軸部３ｂとからなり、出力板部３ａと軸部３ｂは一体に形成されている。軸部３ｂは出力軸となる。出力側回転部材３は、ケース６ｂの内径面２０に装着された転がり軸受１４および保持器５の段部外径面５ｂに装着された転がり軸受１５によって回転自在に支持されている。
【００２０】
図１、図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、出力板部３ａの側面２８に第２のボール係合溝１６が形成されている。図５（ａ）は、図１のＦ−Ｆ線で矢視した出力板部３ａの側面図で、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＨ−Ｈ線における出力板部３ａの断面図である。図５（ａ）、図５（ｂ）では、出力板部３ａの外径面の面取りや転がり軸受１５が装着される内径面２２（図１参照）の図示を省略している。
【００２１】
第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２は波状曲線で形成され、軸部３ｂの軸心Ｘ２と軌道中心線Ｌ２と距離Ｒは、基準ピッチ円半径ＰＣＲに対して増減変動し、本実施形態では、軌道中心線Ｌ２の波状曲線には基準ピッチ円半径ＰＣＲより大きい距離Ｒを有する山部が１０個、基準ピッチ円半径ＰＣＲより小さい距離Ｒを有する谷部が１０個で形成されている。軸部３ｂの軸心Ｘ２は回転軸７の軸心Ｘ１と同軸上に配置されている。第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２上にボール４の中心Ｏｂが位置する。
【００２２】
本明細書および特許請求の範囲において、第２のボール係合溝の軌道中心線の波状曲線とは、半径ＰＣＲの基準ピッチ円に一定のピッチで交互に交差する曲線を意味する。また、第２のボール係合溝の軌道中心線とは、第２のボール係合溝１６に沿ってボール４を移動させたときのボール４の中心Ｏｂの軌跡を意味する。第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２の波状曲線の詳細は後述する。
【００２３】
図１に示すように、入力板部１０と出力板部３ａの軸方向に対向する側面１０ｂ、２８間に保持器５が配置されている。保持器５にはボール４を保持するポケット１７が設けられている。保持器５の外周側に貫通孔１８が設けられ、この貫通孔１８にピン１９が嵌挿され、保持器５はケース６ａ、６ｂに回転不能に取り付けられている。これにより、保持器５は、入力側回転部材２の回転軸７に対して回転不能となる。この状態で、ケース６ｂの貫通孔２５、保持器５の貫通孔２３に固定用ボルト２４を嵌挿し、ケース６ａのねじ孔２６に螺合させてケース６ａ、６ｂおよび保持器５が締結される。
【００２４】
図１、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、保持器５のポケット１７は回転軸７の軸心Ｘ１を中心に径方向に放射状に延びる長穴で形成されている。図６（ａ）は、図１のＩ−Ｉ線で矢視した保持器の側面図で、図６（ｂ）は、図６（ａ）のＪ部の拡大図である。図６（ａ）、図６（ｂ）では、図１における保持器５の外周側の貫通孔１８、２３や転がり軸受１２を装着する内径面５ａの図示を省略している。
【００２５】
保持器５のポケット１７の個数は、軌道中心線Ｌ２の波状曲線の山部又は谷部の個数（１０個）より１個多い１１個であり、ポケット１７は周方向に等間隔に形成されている。各ポケット１７にボール４が１個ずつ配置されている。各ポケット１７が径方向に放射状に延びる長穴で形成されているので、各ポケット１７内のボール４は、基準ピッチ円半径ＰＣＲに対して径方向外側および径方向内側に所定量ｍの範囲で移動することができる。保持器５は回転不能に設けられており、ボール４は、保持器５のポケット１７により半径方向に移動可能に保持されている。
【００２６】
本実施形態の減速装置１では、第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２の山部の個数が１０個（谷部の個数も同様に１０個）で、ボール４の個数が１１個であるので、減速比ｉは次式により求められ、減速比ｉは−１／１０となる。
減速比ｉ＝（山部の個数−ボール個数）／山部の個数
なお、減速比ｉの上記マイナス符号は、入力側回転部材２の回転方向に対して出力側回転部材３の回転方向が逆であることを意味する。
【００２７】
次に、図２および図３を参照して、入力板部１０、保持器５、ボール４および出力板部３ａの組合せ状態を説明する。図２は、図１の要部を示す斜視図で、図３は、図２のボールを保持器のポケットに配置させた状態の概要図である。図３では、図２における入力板部１０の外径面取り、軸受装着用内径面１０ａ、保持器５の外径側貫通孔１８、２３、軸受装着用内径面５ａ、出力板部３ａの軸受装着用内径面２２、軸部３ｂなどの図示を省略している。
【００２８】
入力側回転部材２の回転軸７の軸心Ｘ１と出力側部材３の軸心Ｘ２は同軸上に配置され、保持器５の軸心も軸心Ｘ１、Ｘ２と同軸上に配置されている。入力板部１０の第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１の曲率中心Ｏ１〔図４（ａ）参照〕は回転軸７の軸心Ｘ１に対して偏心量ａだけ偏心している。
【００２９】
図２では、ボール４が出力板部３ｂの第２のボール係合溝１６に係合した状態で示しているが、このボール４が保持器５のポケット１７内に配置され、ポケット１７から図面手前側にボール４が突出した状態となり、ボール４が入力板部１０の第１のボール係合溝１３（図１参照）に係合する。すなわち、図３に示すように、保持器５のポケット１７内のボール４の図面手前側が入力板部１０の第１のボール係合溝１３（図１参照）に係合し、ボール４の図面奥側が出力板部３ｂの第２のボール係合溝１６に係合する。
【００３０】
本実施形態の減速装置１の全体構成は以上のとおりである。次に、入力側回転部材に対して出力側回転部材が減速されて同期回転するボール係合溝の詳細を図７〜図９に基づいて説明する。図７は出力板部の第２のボール係合溝とボールの配置状態を示す図で、図８は、図７のＫ部を拡大して第２のボール係合溝に対するボールの動きを示す図で、図９は出力板部の第２のボール係合溝の基準曲線を導出する模式図である。
【００３１】
前述したように、保持器５は回転不能に設けられており、ボール４は、保持器５のポケット１７により半径方向に移動可能に保持されている。図７に示すように、ボール４は、出力板部３ａの第２のボール係合溝１６に対して周方向に等角度の位置で係合する。本実施形態では、ボール４の個数を１１個としたので、軸心Ｘ２と周方向に隣り合うボール４の中心Ｏｂ0、Ｏｂ’を結ぶ直線のなす角度をαとしたとき、α＝３６０°／１１となり、全ての隣り合うボール４の間の角度αは等角度となっている。
【００３２】
入力側回転部材２に対して出力側回転部材３が減速されて同期回転する状態を図８に基づいて説明する。前述したように、入力側回転部材２および出力側回転部材３の回転に対して、保持器５は回転不能に構成されている。したがって、図８に実線で示すポケット１７は周方向に移動しない。図８の水平方向の中心線は入力側回転部材２の回転軸７の回転角θが０°の位置を示す。ボール４は、ポケット１７の中で径方向の最も外側に位置している。これは、入力板部１０の公転運動において、入力板部１０の回転軸７の軸心Ｘ１に対する振れ回り半径ａが図８の水平方向の中心線上にあるため、入力板部１０の第１のボール係合溝１３に係合するボール４がポケット１７の中で径方向の最も外側に位置する。
【００３３】
回転軸７が回転角θ1回転し、入力板部１０の振れ回り半径ａの位置が回転角θ1の位置に移動するので、入力板部１０の第１のボール係合溝１３に係合するボール４はポケット１７内を径方向の内径側に移動し、ボール４の中心はＯｂ1の位置になる。ボール４の中心がＯｂ1の状態で、出力板部３ａの第２のボール係合溝１６にボール４が係合するため、換言すれば、ボール４の中心Ｏｂ1が第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２上に位置するために、出力板部３ａが図８に示す回転角ｉθ1分回転することになる。続いて、回転軸７が回転角θ2、さらに回転角θ3、θ4と回転すると、上記と同様に、出力板部３ａは回転角ｉθ2、ｉθ3、ｉθ4と回転することになる。これにより、入力側回転部材２から出力側回転部材３に減速（減速比ｉ＝−１／１０）された回転運動が伝達される。
【００３４】
本実施形態の減速装置１では、入力側回転部材２から出力側回転部材３に減速された上記回転運動が同期回転で伝達されることを特徴とする。これにより、高い回転精度や振動抑制を図ることができる。入力側回転部材２から出力側回転部材３に減速された回転運動が同期回転で伝達されるために、出力板部３ａの第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２の波状曲線の形状が設定されている。
【００３５】
出力板部３ａの第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２の波状曲線の導出方法を図９に基づいて説明する。図９は第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２の波状曲線を導出する模式図である。図９の水平方向の中心線は、図８の水平方向の中心線に対応し、入力側回転部材２の回転軸７の回転角θが０°の位置を示す。回転軸７の回転角θが０°のときの入力板部１０の第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１0を破線で表記し、任意の回転角θのときの第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１θを実線で表記している。
【００３６】
入力側回転部材２の回転軸７の軸心Ｘ１に対して、入力板部１０の第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１は半径ｒの円形で、その曲率中心Ｏ１は、偏心量ａだけ偏心している。このため、回転角θが０°のときの軌道中心線Ｌ１の曲率中心はＯ１0にあり、ボール４の中心はＯｂ0で半径方向に最も外側に位置する。保持器５のポケット１７により、ボール４は、線ｎ上に拘束され、半径方向に移動が可能である。そして、回転軸７が任意の回転角θになると、軌道中心線Ｌ１の曲率中心はＯ１θに移動し、ボール４の中心はＯｂθに移動する。この位置にあるボール４が出力板部３ａの第２のボール係合溝１６に係合する。すなわち、ボール４の中心Ｏｂθが第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２（図８参照）上に位置する関係になる。この位置関係が、回転軸７の任意の回転角θに対して、常に出力板部３ａの回転角がｉθであることが回転軸７と出力板部３ａの同期回転を成立させる。これに基づいて、回転軸７の軸心Ｘ１と第２のボール係合溝の軌道中心線Ｌ２との距離Ｒを幾何学的に求める。
【００３７】
図９に示すように、回転軸７の軸心Ｘ１と第２のボール係合溝の軌道中心線Ｌ２との距離Ｒは次のように表される。
【数２】
2018021602.tif 000004
但し、
Ｒ：回転軸の軸心と第２のボール係合溝の軌道中心線との距離
ａ：偏心量
ｉ：減速比
ψ：出力側回転部材の回転角
ｒ：第１のボール係合溝の軌道中心線の半径
【００３８】
最後に、本実施形態の減速装置１の作動を要約して説明する。入力側回転部材２の回転軸７を回転させると、入力板部１０は、回転軸７の軸心Ｘ１の周りに公転運動する。その際、入力板部１０は、回転軸７に設けられた偏心カム８に対して回転自在であるので、入力部材１０は、自転運動はほとんど行わない。これにより、保持器のポケットやボール係合溝とボールとの間の相対的な摩擦量を低減し、入力側回転部材から出力側回転部材への伝達効率を向上させることができる。
【００３９】
入力板部１０が公転運動を行うと、円形の軌道中心線Ｌ１からなる第１のボール係合溝１３に係合する各ボール４が、回転不能に設けられた保持器５のポケット１７に拘束され、それぞれ半径方向に移動する。
【００４０】
各ボール４は、出力側回転部材３の出力板部３ａの第２のボール係合溝１６に係合しているので、各ボール４の半径方向の移動動作に対応して、図８に示すように、出力側回転部材３は、入力側回転部材２の回転軸７の回転が減速されて回転する。その際、出力板部３ａの第２のボール係合溝１６の軌道中心線Ｌ２の基準曲線が、図９で説明したように設定されているので、出力側回転部材３は回転軸７に対して減速された回転数で同期回転する。
【００４１】
本実施形態の減速装置１の作動は以上のとおりであり、小型で高い減速比が得られ、かつ、出力側の回転速度変動や振動の抑制を可能にする減速装置を実現することができる。また、円形の軌道中心線からなる第１のボール係合溝と波状曲線の軌道中心線からなる第２のボール係合溝は、全体としてボール係合溝の形状を簡素化でき、製造の容易化、低コスト化を図ることができる。
【００４２】
本実施形態の減速装置１では、入力板部１０に設けられた第１のボール係合溝１３の軌道中心線Ｌ１を円形のものを例示したが、これに限られず、減速比ｉに応じた多角形状の軌道中心線としてもよい。この場合は、回転軸の軸心と第２のボール係合溝の軌道中心線との距離Ｒは、図９で説明した内容と同様の要領で導出でき、Ｒ＝ａ・ｃｏｓ（ψ／ｉ）＋ｒとなる。このように、入力側回転部材と出力側回転部材が同期回転するための第１のボール係合溝の軌道中心線と第２のボール係合溝の軌道中心線は適宜設定することができる。
【００４３】
本実施形態の減速装置１では、入力板部１０は、回転軸７に設けられた偏心カム８に対して回転自在にした構成のものとしたが、入力板部と回転軸とが一体の構成にしてもよい。また、本実施形態の減速装置１では、回転軸７に別体の偏心カム８を嵌合させた構成を例示したが、これに限られず、回転軸と偏心カムとを一体の構成にしてもよい。
【００４４】
本実施形態の減速装置１では、減速比ｉが−１／１０のものを例示したが、例えば、減速比ｉは１／５〜１／２０程度で必要に応じて適宜設定することができる。この場合は、減速比ｉに応じて、ボール係合溝の軌道中心線の波状曲線の山部／谷部の個数、保持器のポケット個数およびボール個数を適宜設定すればよい。
【００４５】
本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々の形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００４６】
１          減速装置
２          入力側回転部材
３          出力側回転部材
３ａ        出力板部
３ｂ        軸部
４          ボール
５          保持器
６ａ        ケース
６ｂ        ケース
７          回転軸
８          偏心カム
１０        入力板部
１３        第１のボール係合溝
１６        第２のボール係合溝
１７        ポケット
Ｌ１        軌道中心線
Ｌ２        軌道中心線
Ｏ１        入力板部の中心線
Ｏｂ        ボールの中心
ＰＣＲ      基準ピッチ円の半径
Ｒ          回転軸の軸心と第２のボール係合溝の軌道中心線との距離
Ｘ１        回転軸の軸心
Ｘ２        出力側回転部材の軸心
ａ          偏心量
ｉ          減速比
ｒ          第１のボール係合溝の軌道中心線の半径
θ          入力側回転部材の回転軸の回転角
ψ          出力側回転軸の回転角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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