(57)【要約】【課題】  アームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置において、アームユニットの関節部分（肘関節）における配線等の断線等の発生を抑制する。【解決手段】  本発明は、略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、該第１のアームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２のアームと、を含んで構成されるプレス機械のワーク搬送装置であって、第２関節の外側を引き回される配線等を支持すると共に第２関節と略平行な回転軸回りに回動自在に第１のアーム或いは第２のアームの少なくとも一方に支持される回動式配線ガイドと、アームユニットが各アームが折り畳まれた折り畳状態から各アームが伸張された伸張状態へと動作する際に、或いはこれと逆に動作する際に、配線等及び回動式配線ガイドに作用する慣性力を低減して回動式配線ガイドの搖動を抑制する搖動抑制機構と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2018122320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１のアームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２のアームと、
第１のアームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２のアームを第１のアームに対して第２関節回りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
第２関節の外側を引き回される配線等を支持する回動式配線ガイドであって、第２関節と略平行な回転軸回りに回動自在に第１のアーム或いは第２のアームの少なくとも一方に支持される回動式配線ガイドと、
アームユニットが第１のアームと第２のアームとが折り畳まれた折り畳状態から第１のアームと第２のアームとが伸張された伸張状態へと動作する際に、或いは、アームユニットが前記伸張状態から前記折り畳状態へと動作する際に、前記配線等及び回動式配線ガイドに作用する前記回転軸回りの慣性力を低減して回動式配線ガイドの搖動を抑制する搖動抑制機構と、
を備えたことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項２】
前記搖動抑制機構が、
第１のアームと、該第１のアームに対応した回動式配線ガイドの部位と、を所定の曲げ弾性係数を有する弾性体で連結すると共に、
第２のアームと、該第２のアームに対応した回動式配線ガイドの部位と、を所定の曲げ弾性係数を有する弾性体で連結した機構であることを特徴とする請求項１に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記弾性体が、所定の曲げ弾性係数を与えられた前記配線等自身であることを特徴とする請求項２に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記搖動抑制機構が、
前記第２関節の外側を引き回されている配線等の前記回転軸を挟んで反対側において回動式配線ガイドに略一体的に支持されるカウンターウェイトを利用した機構であることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１つに記載のプレス機械のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械（プレスマシン）のワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、プレスマシンへの搬入・搬出、プレスマシン間などにおけるワークの搬送装置として、種々のものが提案されている。
例えば、特許文献１には、図１１（Ａ）に示すような、２台のスカラロボットのアームユニットを相互独立に制御可能に構成し、各スカラロボットのアームユニットの先端をスライドアームで連結したワークの搬送装置が記載されている。
【０００３】
ここで、特許文献１に記載されているワーク搬送装置においては、通常、電気を供給するための電力線、各駆動モータからの動力を制御して各アームユニットの姿勢を制御するための信号線、その他の電線や、ワーク把持手段として吸着パッドを用いた場合のエアー配管などを、アームユニットの基端側から先端側（ワーク保持側）まで敷設する必要がある。以下、電力線や信号線等の電線やエアー配管等を総称して「配線等」と称することもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９-２０８０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、アームユニットのアームバー（アーム）の関節部には、アームバーを回転（揺動）駆動するための回転駆動軸及びベアリングが内部に設けられている関係上、上述の配線等を関節部の内部に組み込むことは難しいといった実情がある。
【０００６】
また、関節部を介して連結されている２つのアームバーに弛みなく配線等を取り付けることは、２つのアームバーの揺動運動の際に捻られて断線してしまうために実現不可であるから、従来は、図１１（Ａ）において破線で示したように、アームバーの内部の空間等に配設されていた配線等は、アームバーの関節部付近にて、アームバーの外側（連結された２つのアームバーを折り畳んだときに、２つのアームバーが重畳しない側、言い換えると、２つのアームバーのなす角の鈍角側）に一旦、ある程度の弛み（余裕代）を持たせて引き出され（実線部）、その後再びアームバーの内部に配設（破線部）するといった配線等の引き回し方法が取られている。
【０００７】
ところが、このような構成において、図１１（Ｂ）に示すように、ワークの搬送時に、アームユニットが状態Ｘから状態Ｙ（或いはこの逆）に向かって動作する際に（搬送方向に沿ったアームユニットの往復動作が行なわれる際に）、アームバーの関節部（肘関節）は、速度ゼロから最高速へ、その後、最高速から速度ゼロとなる往復運動を行なことから、アームバーの関節部には比較的大きな加速Ｇ及び減速Ｇが作用することとなるため、該アームバーの関節部（肘関節）の外側で配線等が揺動することになる（配線等の暴れが発生することになる）（図１１（Ａ），（Ｂ）参照）。配線等に揺動が生じると、揺動の基端（配線等のアームバーへの取付部に捻りや曲げ等が生じるため、断線等が生じるおそれがあるといった実情がある。
【０００８】
そして、アームバーの関節部（肘関節）の外側において弛まされた配線等は、生産効率向上のため高速搬送になればなるほど、配線等の自重による慣性力が大きく働くようになり、配線等の暴れ（揺動）が激しくなる。その結果、配線等に亀裂が入ったり、断線に繋がる可能性（配線等の耐久性の低下）が懸念されるといった実情がある。運転中に断線等が生じた場合には制御不能となるなどのおそれもあり、非常に短いインターバルでの配線交換等が必要となるなど管理が面倒であると共に維持費が嵩むといった実情があり、改善が望まれている。
【０００９】
本発明は、上述した実情に鑑みなされたもので、アームユニット（第１のアーム（上腕）及び第２のアーム（前腕））を備えたプレス機械のワーク搬送装置において、アームユニットの関節部分（肘関節）における配線等の断線等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置は、
基端側が第１関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第１アームと、
該第１のアームの先端側にその基端側が第２関節を介して略水平面内を回転自在に支持される第２のアームと、
第１のアームを第１関節廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構と、
第２のアームを第１のアームに対して第２関節回りに回転駆動する第２アーム駆動機構と、
を含んで構成されたアームユニットを備えたプレス機械のワーク搬送装置であって、
第２関節の外側を引き回される配線等を支持する回動式配線ガイドであって、第２関節と略平行な回転軸回りに回動自在に第１のアーム或いは第２のアームの少なくとも一方に支持される回動式配線ガイドと、
アームユニットが第１のアームと第２のアームとが折り畳まれた折り畳状態から第１のアームと第２のアームとが伸張された伸張状態へと動作する際に、或いは、アームユニットが前記伸張状態から前記折り畳状態へと動作する際に、前記配線等及び回動式配線ガイドに作用する前記回転軸回りの慣性力を低減して回動式配線ガイドの搖動を抑制する搖動抑制機構と、
を備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明において、前記搖動抑制機構が、
第１のアームと、該第１のアームに対応した回動式配線ガイドの部位と、を所定の曲げ弾性係数を有する弾性体で連結すると共に、
第２のアームと、該第２のアームに対応した回動式配線ガイドの部位と、を所定の曲げ弾性係数を有する弾性体で連結した機構であることを特徴とすることができる。
【００１２】
本発明において、前記弾性体が、所定の曲げ弾性係数を与えられた前記配線等自身であることを特徴とすることができる。
【００１３】
本発明において、前記搖動抑制機構が、
前記第２関節の外側を引き回されている配線等の前記回転軸を挟んで反対側において回動式配線ガイドに略一体的に支持されるカウンターウェイトを利用した機構であることを特徴とすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、アームユニット（第１のアーム（上腕）及び第２のアーム（前腕））を備えたプレス機械のワーク搬送装置において、アームユニットの関節部分（肘部分）における配線等の断線等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態に係るワーク搬送装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】同上実施の形態に係るワーク搬送装置の正面図（ワーク搬送方向から見た図）である。
【図３】同上実施の形態に係るワーク搬送装置の第１のアーム（上腕）と第２のアーム（前腕）の関節部（第２関節、肘関節）の詳細を拡大して示す断面図である。
【図４】（Ａ）はアームが折り畳まれている状態を示す上面図（平面図）であり、（Ｂ）は（Ａ）の下面図（底面図）である。
【図５】（Ａ）はアームを伸ばしながら加減速を伴って搬送する動作状態（折畳み状態→伸張状態）を示す上面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の第２関節（被時部分）の動作軌跡を示す上面図である。
【図６】（Ａ）は加速搬送時（加速動作時）に作用する慣性力等について説明するための上面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。
【図７】（Ａ）は減速搬送時（減速動作時）に作用する慣性力等について説明するための上面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。
【図８】（Ａ）はアームを折り畳みながら加減速を伴って搬送する動作状態（伸張状態→折畳み状態）を示す上面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の第２関節（被時部分）の動作軌跡を示す上面図である。
【図９】（Ａ）は折畳み加速搬送時（加速動作時）に作用する慣性力等について説明するための上面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。
【図１０】（Ａ）は折畳み減速搬送時（減速動作時）に作用する慣性力等について説明するための上面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。
【図１１】（Ａ）は従来のアームユニットを備えたワーク搬送装置の一例を示した斜視図であり、（Ｂ）はワーク搬送時における第２関節の外側（肘関節の外側）に引き回されている配線等の暴れ（揺動）を説明するための斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置の一例を示す実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。
【００１７】
本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置は、プレスマシンに対するワークの搬入・搬出の他、複数のプレスマシンが上流工程から下流工程へ並べられたプレスラインのプレスマシン間におけるワークの搬送に利用することができる。従って、ワークには、素材としての金属板状部材、プレス成形後の完成製品の他、複数のプレスマシンによるプレス加工を受ける場合は加工途中の製品が含まれると共に、一枚の金属板状部材がプレス加工後に複数に分割されたものなども含まれる。
【００１８】
図１は、本実施の形態に係るワーク搬送装置の斜視図、図２は本実施の形態に係るワーク搬送装置の正面図、図３は第１のアーム１１（上腕）と第２のアーム１２（前腕）の関節部（第２関節１０Ｙ、肘関節部分）の詳細を示す拡大図である。
【００１９】
本実施の形態に係るプレス機械のワーク搬送装置１は、図１、図２に示すように、
ワーク搬送方向の幅方向（ワーク搬送横方向：Ｙ軸方向）に沿ってプレスライン（プレスマシン）に固定的に設置される固定フレームＦに対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に支持されると共に、２つのアーム（第１のアーム１１（上腕）と第２のアーム１２（前腕））を有するアームユニット１０Ａ，１０Ｂを備えた２台のロボット（スカラロボット）１Ａ、１Ｂと、
２台のロボット１Ａ、１Ｂを夫々独立して（相互独立に）固定フレームＦに対して昇降動作させる昇降機構２Ａ、２Ｂと、
２つのアームユニット１０Ａ、１０Ｂのそれぞれの第２のアーム１２の先端に接続される一（共通）のクロスアーム３と、
クロスアーム３に接続されたクロスバーユニット４と、
を備えて構成されることができる。
また、クロスバーユニット４には、ワークを保持・解放可能な吸着装置５（磁気吸着、バキュームカップ等の真空（或いは負圧）吸着などを利用したワーク保持装置）が備えられている。
【００２０】
なお、ロボット（スカラロボット）１Ａは、ワーク搬送中心を通る略垂直面（ＸＺ平面）に関して、ロボット（スカラロボット）１Ｂと略対称（面対称）に構成されている。
【００２１】
ロボット１Ａ（１Ｂ）を昇降（Ｚ軸方向へ移動）させる昇降機構２Ａ（２Ｂ）は、サーボモータ、ボールネジ、ボールネジナット（スクリュウ）、リニアガイドレール等を含んで構成され、略垂直（Ｚ軸方向）に配設されるボールネジに対して昇降（上下動）されるボールネジナットに昇降フレーム１３を介してロボット１Ａ（１Ｂ）が接続された構成になっている。
【００２２】
そして、サーボモータの駆動力によりボールネジを所定回転（或いは反対方向）に回転することで、ロボット１Ａ（１Ｂ）を上方向（或いは下方向）（Ｚ軸方向）に昇降動作させることができるようになっている。
【００２３】
ここで、２台のロボット１Ａ（１Ｂ）は、夫々、対応するアームユニット１０Ａ（１０Ｂ）を備えて構成されるが、アームユニット１０Ａ（１０Ｂ）は、
昇降フレーム１３に第１関節１０Ｘ（略垂直軸、Ｚ軸、肩部分）を介して略水平面内（ＸＹ平面内）を回転自在に支持される第１のアーム１１（上腕）と、
第１のアーム１１の先端に第２関節１０Ｙ（略垂直軸、Ｚ軸、肘関節）を介して略水平面内（ＸＹ平面内）を回転（或いは回動、枢動。以下、同様）自在に支持される第２のアーム１２（前腕）と、
アームユニット１０Ａ（１０Ｂ）の夫々の第２のアーム１２の先端の間に第３関節１０Ｚを介して略水平面内（ＸＹ平面内）を回転自在に連結されるクロスアーム３と、
第１のアーム１１を昇降フレーム１３に対して第１関節１０Ｘ廻りに回転駆動する第１アーム駆動機構ＤＭ１（サーボモータ、減速機）と、
第２のアーム１２を第１のアーム１１に対して第２関節１０Ｙ廻りに回転駆動する第２アーム駆動機構ＤＭ２（サーボモータ、減速機）と、
を備えて構成されている。
【００２４】
かかる構成を有する２台のロボット１Ａ（１Ｂ）のアームユニット１０Ａ（１０Ｂ）を、互いに同期的に駆動制御して、ワーク搬送方向中心を通る略垂直面（ＸＺ平面）に関して対称（面対称）にて動作させることで、例えば、各第１アーム駆動機構ＤＭ１、各第２アーム駆動機構ＤＭ２により、各第１のアーム１１と各第２のアーム１２を各関節廻りに回転させることで、各第１のアーム１１と各第２のアーム１２を折畳み状態（Ｉ）から最大伸張状態まで移行させることで、順次、クロスアーム３（延いてはワークＷ）をワーク搬送方向（Ｘ軸方向）へ移動（ワーク搬送）させることができるようになっている（図５（Ａ）、図８（Ａ）を参照）。
なお、図５（Ａ）、図８（Ａ）においてはフレームＦの下側のみの搬送動作を例示しているが、図５（Ａ）、図８（Ａ）においてフレームＦの上側においても搬送動作は行われる。
【００２５】
ここで、図２の拡大図を用いて、本実施の形態に係る第１のアーム１１と第２のアーム１２の第２関節部の構成を、以下に詳細に説明する。
【００２６】
第１のアーム１１と第２のアーム１２とは、回転軸（回転中心軸）Ｃ（第２関節１０Ｙ、肘関節）を基準として互いに回転する関係にある、言い換えると、第１のアーム１１と第２のアーム１２とは、第２関節部の揺動中心である回転軸Ｃ（第２関節１０Ｙ）の廻りを相対回転（揺動）自在に連結されている。
【００２７】
第１のアーム１１の上面には、ベアリング４２が、その回転軸Ｃ（回転中心軸、枢軸）が、第２関節１０Ｙと略一致するように（同軸的に配置されるように）、第１のアーム１１の上面に対して固定的に取り付けられていると共に、該ベアリング４２を介してシャフト４１が回転軸Ｃ回りに回転自在に取り付けられている。
【００２８】
また、第２のアーム１２の下面には、ベアリング４４が、その回転軸Ｃ（回転中心軸、枢軸）が、第２関節１０Ｙと略一致するように（同軸的に配置されるように）、第２のアーム１２の下面に対して固定的に取り付けられていると共に、該ベアリング４４を介してシャフト４３が回転軸Ｃ回りに回転自在に取り付けられている。
【００２９】
シャフト４１及び４３には回動式配線ガイド５１が固定的に接続され、従って、該回動式配線ガイド５１は回転軸Ｃ回りに回転（回動、揺動）自在となっている。
【００３０】
この回動式配線ガイド５１は、たとえば第１のアーム１１の上面から第２のアーム１２の下面に亘って「コ」の字の形状を描くように、プレート状部材（帯板状の金属部材）を折り曲げることで形成することができ、ベアリング４２及び４４を介して第１のアーム１１及び第２のアーム１２に対して独立して回動（揺動）することができる関係にある。
【００３１】
コ字状の回動式配線ガイド５１は、より詳細には、例えば、図３に示すように、ベアリング４２に回転自在に支持されているシャフト４１の上端に固定されるコの字の上部材（上方略水平部）５１Ａと、ベアリング４４に回転自在に支持されているシャフト４３の下端に固定されるコの字の下部材（下方略水平部）５１Ｃと、上部材５１Ａと下部材５１Ｃとを連結する中央部材（中央略垂直部）５１Ｂと、を含んで構成されている。
【００３２】
なお、上部材５１Ａと下部材５１Ｃは、第２関節１０Ｙ（肘関節）の外側（第１のアーム１１と第２のアーム１２のなす角の鈍角側）に向かって延在され、中央部材５１Ｂは第２関節１０Ｙの外側に配設されている。
【００３３】
ここで、第２関節１０Ｙの外側とは、第２関節１０Ｙを介して連結された２つのアーム（第１のアーム１１と第２のアーム１２）の肘側（肘窩の反対側）であり、第２関節１０Ｙを介して連結された２つのアーム（第１のアーム１１と第２のアーム１２）を折り畳んだときに、２つのアーム（第１のアーム１１と第２のアーム１２）が重畳しない側、言い換えると、２つのアーム（第１のアーム１１と第２のアーム１２）のなす角の鈍角側を指す（図３、図４等参照）。
【００３４】
この回動式配線ガイド５１には、そのコ字状の屈曲部（角部）近傍に配線等（配線及び配管）Ａを支持するための第１支持部５３及び第２支持部５４が備えられている。
【００３５】
更に、本実施の形態では、回動式配線ガイド５１には、図３に示すように、回転軸Ｃ（シャフト４３）を挟んで反対側までワーク搬送横方向（折畳み状態における第２のアーム１２の延在方向）に沿って下部材５１Ｃの端部から所定に延長された延長部５１Ｄが設けられていて、該延長部５１Ｄにカウンターウェイト５２が固定的に取り付けられている。
【００３６】
このカウンターウェイト５２は、回転軸Ｃ（シャフト４３）を基準にして、後に説明する第４のブラケット３５とは反対側（対向する位置）に配設される。ここで、カウンターウェイト５２、回動式配線ガイド５１、第４のブラケット３５を総合して考慮した重心位置が回転軸Ｃに重なるように、カウンターウェイト５２の重量が調整されている。
【００３７】
本実施の形態においては、第１のアーム１１の上面から第２のアーム１２の下面に亘って配線等Ａ（電力線や信号線等の電線やエアー配管など）を引き回すにあたって、所定位置を通過させるべく第１の配線用弾性ガイド３３、第２の配線用弾性ガイド３６、第１のブラケット３１から第４のブラケット３５が使用される。
【００３８】
ここで、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６としては、配線等Ａよりもばね定数（曲げ弾性係数）の大きい環状の弾性体（例えば、三桂製作所製サンフレキＲＯＢＯのようなナイロン製のフレキシブル蛇腹管等）を用いることができる。
なお、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６は、通常状態では直線形状を維持しようとする弾性体とすることができる。
【００３９】
但し、本発明に係る弾性体は、上述した環状の弾性体に限らず、略水平方向に所定の曲げ弾性係数を持って変形可能に配設された板ばねなどとすることもできる。また、配線等Ａ自身に所定の曲げ弾性係数を与えておくことで、配線等Ａ自身を、本発明に係る弾性体とすることも可能である。
【００４０】
第１の配線用弾性ガイド３３は、図２に示すように、第１のアーム１１の上面に配置されるにあたって、その一端が第１のブラケット３１を介して第１のアーム１１に固定され、他端が第２のブラケット３２を介して回動式配線ガイド５１（上部材５１Ａ）に固定されている。
従って、第１の配線用弾性ガイド３３は、第１のアーム１１に対しては、その一端において固定され、その他端において回動式配線ガイド５１と共に変位し得る。
【００４１】
同様に、第２の配線用弾性ガイド３６は、第２のアーム１２の下面に配置されるにあたって、その一端が第３ブラケット３４を介して第２のアーム１２に固定され、他端が第４ブラケット３５を介して回動式配線ガイド５１（下部材５１Ｃ）に固定されている。
従って、第２の配線用弾性ガイド３６は、第２のアーム１２に対しては、その一端において固定され、その他端において回動式配線ガイド５１と共に変位し得る。
【００４２】
かかる構成を備えた本実施の形態においては、図２に示すように、例えば、第１のアーム１１の内部から引き出された配線等Ａは、第１の配線用弾性ガイド３３内を通過した後に支持部５３及び５４で保持されながら回動式配線ガイド５１に沿うように引き回され第１のアーム１１の上面から第２のアーム１２の下面に向かって延在し、第２の配線用弾性ガイド３６内を通過して第２のアーム１２の内部に引き込まれる。
【００４３】
以上のような構成を備えたワーク搬送装置が行なうワークの搬送動作について以下に説明する。
以下においては、ワーク搬送行程を、（１）搬送アーム（第１のアーム１１及び第２のアーム１２）が折り畳まれた状態から伸張した状態までの行程と、（２）搬送アームが伸張した状態から折り畳まれた状態までの行程と、の二つに分けて説明する。
【００４４】
（１）搬送アームが折り畳まれた状態から伸張した状態まで変化する行程（空の状態のワーク搬送装置が成形後のワークを前工程のプレスマシン等まで取りに行く行程、或いは把持しているワークを次工程のプレスマシン等へ搬送する行程）
搬送アームが折り畳まれた状態（図３（Ａ）及び図３（Ｂ）の状態）（図５の状態（Ｉ）：以下、折畳み状態（Ｉ）とも言う）から伸張状態（図４（Ａ）及び図４（Ｂ）の状態）（図５の状態（Ｖ）：以下、伸張状態（Ｖ）とも言う）へ変化するまでの動作を、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示す。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）における第１のアーム１１と第２のアーム１２の第２関節部要部を示す図である。
【００４５】
図５（Ｂ）に示すように、折畳み状態（Ｉ）から伸張状態（Ｖ）に至るまでの搬送動作は、加速状態から減速状態への遷移を伴う。つまり、折畳み状態（Ｉ）から中間状態（ＩＩＩ）（図５（Ａ）及び（Ｂ）の状態（ＩＩＩ））までは加速しながら第１のアーム１１及び第２のアーム１２が伸びるように動作し、中間状態（ＩＩＩ）から伸張状態（Ｖ）までは減速しながら第１のアーム１１及び第２のアーム１２が更に伸びるように動作する（図５（Ａ）参照）。
【００４６】
折畳み状態（Ｉ）から伸張状態（Ｖ）に至るまでに、回動式配線ガイド（コの字プレート）５１、カウンターウェイト５２、第１の配線用弾性ガイド３３、第２の配線用弾性ガイド３６の各々の構成要素に対して、慣性力及び弾性力がどのように作用して、配線等Ａの暴れ（揺動）が抑制されるのかということについて、図５〜図７を用いて説明する。
【００４７】
（１−１）加速搬送：折畳み状態（Ｉ）から中間状態（ＩＩＩ）に至る動作
加速搬送動作中における回動式配線ガイド５１の挙動について、折畳み状態（Ｉ）から中間状態（ＩＩＩ）に至るまでの途中の加速伸張状態（ＩＩ）（図５（Ａ）及び（Ｂ）の状態（ＩＩ））を例に図６（Ａ）及び図６（Ｂ）を用いて説明する。
【００４８】
図６（Ａ）は加速しながら搬送アーム（第１のアーム１１及び第２のアーム１２）を伸ばしている状態の上面（表面、平面）図であり、図６（Ｂ）はその下面（裏側、底面）図である。
【００４９】
第１のアーム１１及び第２のアーム１２の加速動作（伸張動作）に伴い、回動式配線ガイド（コの字プレート）５１には、折畳み状態（Ｉ）の時の位置に残ろうとする慣性力Ｆ（ｓ）１（折畳み状態（Ｉ）の時の姿勢を維持しようとする慣性力）が、アームが伸張しようとする方向とは反対側に向かって作用する。ここで、Ｆ（ｓ）１の「ｓ」は、「伸張」を意味する「stretch」の頭文字をとったものである（以下、同様）。
【００５０】
それと同時に、回転軸に関して回動式配線ガイド５１と反対側に設けられているカウンターウェイト５２にも、折畳み状態（Ｉ）の時の位置に残ろうとする慣性力Ｆ（ｓ）２（カウンターウェイト５２が折畳み状態（Ｉ）の時の姿勢を維持しようとする慣性力）が、慣性力Ｆ（ｓ）１と同じ方向に作用する。
【００５１】
カウンターウェイト５２に作用する慣性力Ｆ（ｓ）２は、回転軸Ｃを介して回動式配線ガイド５１に対して反作用としての力Ｆ（ｓ）３（カウンターウェイト５２に作用する慣性力Ｆ（ｓ）２の反作用として現れる慣性力）を発生させる。
【００５２】
このＦ（ｓ）３の発生によって慣性力Ｆ（ｓ）１と反作用力Ｆ（ｓ）３が釣り合おうとする（打ち消し合おうとする）ので、回動式配線ガイド５１は折畳み状態（Ｉ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を継続して維持しようとする。
【００５３】
また、前述したように、第１の配線用弾性ガイド３３の一端は第１のアーム１１に、第２の配線用弾性ガイド３６の一端は第２のアーム１２にそれぞれ固定されているため、第１のアーム１１及び第２のアーム１２の伸張動作（“開”動作：回転軸Ｃ回りの第１のアーム１１と第２のアーム１２のなす角（鋭角側）の拡張動作）により、第１の配線用弾性ガイド３３の一端と、第２の配線用弾性ガイド３６の一端と、は平面視において相互離間する。
【００５４】
第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６はいずれも、通常状態では直線形状を維持しようとする弾性体であるため、この離間動作に伴い、第１の配線用弾性ガイド３３の他端及び第２の配線用弾性ガイド３６の他端についても、反作用的な力が働くことにより、平面視において相互離間しようとする。
【００５５】
従って、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６の両方が固定して取り付けられている回動式配線ガイド５１には、相反する方向に力が作用することになる。ここで、回動式配線ガイド５１は第１のアーム１１及び第２のアーム１２に対して回動可能であるがゆえに、第１の配線用弾性ガイド３３の他端に対して反作用的に加わる力と、第２の配線用弾性ガイド３６の他端に対して反作用的に加わる力とが相殺（或いは低減）される。その結果、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６はいずれも屈曲しつつ（図では理解し易くするために屈曲して表現しているが、実際には円弧状に変形する）、回動式配線ガイド５１は前述の相反する方向の力がバランスされた位置に留まろうと（折畳み状態（Ｉ）の時の回動式配線ガイド５１の姿勢を維持しようと）する。
【００５６】
その後、屈曲した第１の配線用弾性ガイド３３によって、回動式配線ガイド５１には図６（Ａ）の拡大図において回転軸Ｃ回りの時計回りの方向に、第１の配線用弾性ガイド３３自身の元の直線形状に戻ろうとする弾性力Ｆ３３Ｂが作用する。
【００５７】
同様に、屈曲した第２の配線用弾性ガイド３６によって、回動式配線ガイド５１には図６（Ａ）の拡大図において回転軸Ｃ回りの反時計回りの方向に、第２の配線用弾性ガイド３６自身の元の直線形状に戻ろうとする弾性力Ｆ３６Ｂが作用する。
【００５８】
これらの弾性力Ｆ３３Ｂ、Ｆ３６Ｂは互いに打ち消し合うことになるので、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６にそれぞれ弾性力が作用していたとしても、回動式配線ガイド５１は折畳み状態（Ｉ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を継続して維持しようとする。
【００５９】
以上のように、搬送アーム（第１のアーム１１及び第２のアーム１２）を加速しながら伸張する場合、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６は平面的に見て互いに相反する方向に屈曲することになるので、これらのガイド３３及び３６がそれぞれ元の直線形状に戻ろうとする力Ｆ３３Ｂ及びＦ３６Ｂは相殺（或いは低減）される一方で、回動式配線ガイド５１に取り付けられたカウンターウェイト５２の挙動により、回動式配線ガイド５１に生じる慣性力Ｆ（ｓ）１はカウンターウェイト５２に生じる慣性力Ｆ（ｓ）２によって打ち消されることになる。その結果、回動式配線ガイド５１は、折畳み状態（Ｉ）の時の位置に姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を維持しようとする。つまり、回動式配線ガイド５１の揺動、延いては配線等Ａの搖動を抑制することができる。
【００６０】
（１−２）減速搬送：中間状態（ＩＩＩ）から伸張状態（Ｖ）に至る動作
減速搬送動作中における回動式配線ガイド５１の挙動について、中間状態（ＩＩＩ）から伸張状態（Ｖ）に至るまでの途中の減速伸張状態（ＩＶ）を例に図７（Ａ）及び図７（Ｂ）を用いて説明する。
【００６１】
図７（Ａ）は減速しながら搬送アーム（第１のアーム１１及び第２のアーム１２）を伸ばしている状態の上面（表側、平面）図であり、図７（Ｂ）はその下面（裏側、底面）図である。
【００６２】
中間状態（ＩＩＩ）以降において、第１のアーム１１及び第２のアーム１２が、それまでの加速状態から減速状態に変わることに伴い、回動式配線ガイド５１には、搬送アームが伸張しようとする方向に対して慣性力Ｆ（ｓ）４（加速状態から減速状態へ移行した後に、回動式配線ガイド５１が、搬送先である伸張状態（Ｖ）の位置へ移動しようとする慣性力）が作用する。
【００６３】
それと同時に、回転軸Ｃに関して回動式配線ガイド５１と反対側に設けられているカウンターウェイト５２にも、搬送アームが伸張しようとする方向に対して慣性力Ｆ（ｓ）５（加速状態から減速状態へ移行した後に、カウンターウェイト５２が、搬送先である伸張状態（Ｖ）の位置へ移動しようとする慣性力）が作用する。
【００６４】
カウンターウェイト５２に作用する慣性力Ｆ（ｓ）５は、回転軸Ｃを介して回動式配線ガイド５１に対して反作用としての力Ｆ（ｓ）６（カウンターウェイト５２の慣性力Ｆ（ｓ）５の反作用として現れる力）を発生させる。
【００６５】
このＦ（ｓ）６の発生によって慣性力Ｆ（ｓ）４と反作用力Ｆ（ｓ）６が釣り合おうとする（打ち消し合おうとする）ので、回動式配線ガイド５１は折畳み状態（Ｉ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を継続して維持しようとする。
【００６６】
また、前述した折畳み状態（Ｉ）から中間状態（ＩＩＩ）に至るまでの過程と同様に、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６は平面的に見て互いに相反する方向に屈曲することになる。このとき、折畳み状態（Ｉ）から中間状態（ＩＩＩ）に至るまでよりも更に屈曲するものの、これらのガイド３３及び３６がそれぞれ元の直線形状に戻ろうとする力Ｆ３３Ｄ及びＦ３６Ｄが発生し、それらの力Ｆ３３Ｄ及びＦ３６Ｄは相殺（或いは低減）されることになる。
【００６７】
その一方で、上述したように、回動式配線ガイド５１に取り付けられたカウンターウェイト５２の挙動により、回動式配線ガイド５１に生じる慣性力Ｆ（ｓ）４はカウンターウェイト５２に生じる反作用としての慣性力Ｆ（ｓ）５によって打ち消されることになる。その結果、回動式配線ガイド５１は、引き続き折畳み状態（Ｉ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を維持しようとする。つまり、回動式配線ガイド５１の揺動、延いては配線等Ａの搖動を抑制することができる。
【００６８】
（２）搬送アームが伸張した状態（Ｖ）から折り畳まれた状態（Ｉ）まで変化する行程
アームが伸張状態（Ｖ）から折り畳まれた状態（Ｉ）に変化するまでの動作を、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示す。
図８（Ｂ）は、図８（Ａ）における第１のアーム１１と第２のアーム１２の第２関節部要部を示す図である。
【００６９】
この行程における動作は、上述の（１）で説明した動作の逆になる。
つまり、図８（Ｂ）に示すように、伸張状態（Ｖ）から中間状態（ＩＩＩ）までは加速しながら第１のアーム１１及び第２のアーム１２が折り畳まれるように動作し、中間状態（ＩＩＩ）から折り畳み状態（Ｉ）までは減速しながら第１のアーム１１及び第２のアーム１２が更に折り畳まれるように動作する。
【００７０】
伸張状態（Ｖ）から折畳み状態（Ｉ）に至るまでに、回動式配線ガイド（コの字プレート）５１、カウンターウェイト５２、第１の配線用弾性ガイド３３、第２の配線用弾性ガイド３６の各々の構成要素に対して発生する慣性力及び弾性力は、上述の（１）で説明した折畳み状態（Ｉ）から伸張状態（Ｖ）に至るまでに各構成要素に対して作用するそれらと基本的には同様であり、作用する方向が状況に応じて逆になる。詳細については以下の通りとなる。
【００７１】
（２−１）加速搬送：伸張状態（Ｖ）から中間状態（ＩＩＩ）に至る動作
加速搬送動作中における回動式配線ガイド５１の挙動について、伸張状態（Ｖ）から中間状態（ＩＩＩ）に至るまでの途中の加速折畳み状態（ＩＶ）を例に図９（Ａ）及び図９（Ｂ）を用いて説明する。
【００７２】
図９（Ａ）は加速しながら搬送アーム（第１のアーム１１及び第２のアーム１２）を折り畳んでいる状態の上面（表側、平面）図であり、図９（Ｂ）はその下面（裏側、底面）図である。
【００７３】
第１のアーム１１及び第２のアーム１２の加速動作に伴い、回動式配線ガイド５１には、伸張状態（Ｖ）の時の位置に残ろうとする慣性力Ｆ（ｆ）１（回動式配線ガイド５１が伸張状態（Ｖ）の時の姿勢を維持しようとする慣性力）が、アームが折り畳まれようとする方向とは反対側に向かって作用する。ここで、Ｆ（ｆ）１の「ｆ」は、「折り畳む」を意味する「fold」の頭文字をとったものである（以下、同様）。
【００７４】
それと同時に、回転軸Ｃに関して回動式配線ガイド５１と反対側に設けられているカウンターウェイト５２にも、伸張状態（Ｖ）の時の位置に残ろうとする慣性力Ｆ（ｆ）２（カウンターウェイト５２が、伸張状態（Ｖ）の時の姿勢を維持しようとする慣性力）が、慣性力Ｆ（ｆ）１と同じ方向に作用する。
【００７５】
カウンターウェイト５２に作用する慣性力Ｆ（ｆ）２は、回転軸Ｃを介して回動式配線ガイド５１に対して反作用としての力Ｆ（ｆ）３（カウンターウェイト５２に対する慣性力Ｆ８ｆ）２の反作用として現れる慣性力）を発生させる。
【００７６】
このＦ（ｆ）３の発生によって慣性力Ｆ（ｆ）１と反作用力Ｆ（ｆ）３が釣り合おうとする（打ち消し合おうとする）ので、回動式配線ガイド５１は伸張状態（Ｖ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を継続して維持しようとする。
【００７７】
また、前述の（１−２）にて説明した過程と同様に、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６は平面的に見て互いに相反する方向に屈曲することになる。
【００７８】
このとき、これらのガイド３３及び３６がそれぞれ元の直線形状に戻ろうとする力Ｆ３３Ｄ及びＦ３６Ｄが発生し、それらの力Ｆ３３Ｄ及びＦ３６Ｄは相殺（或いは低減）される関係にある。その一方で、上述したように、回動式配線ガイド５１に取り付けられたカウンターウェイト５２の挙動により、回動式配線ガイド５１に生じる慣性力Ｆ（ｆ）１はカウンターウェイト５２に生じる慣性力Ｆ（ｆ）２によって打ち消されることになる。その結果、回動式配線ガイド５１は、引き続き折畳み状態（Ｖ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を維持しようとする。
つまり、回動式配線ガイド５１の揺動、延いては配線等Ａの搖動を抑制することができる。
【００７９】
（２−２）減速搬送：中間状態（ＩＩＩ）から折畳み状態（Ｉ）に至る動作
減速搬送動作中における回動式配線ガイド５１の挙動について、中間状態（ＩＩＩ）から折畳み状態（Ｉ）に至るまでの途中の減速折畳み状態（ＩＩ）を例に図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）を用いて説明する。
【００８０】
図１０（Ａ）は、減速しながら搬送アーム（第１のアーム１１及び第２のアーム１２）を折り畳んでいる状態の上面（表側、平面）図であり、図１０（Ｂ）はその下面（裏側、底面）図である。
【００８１】
中間状態（ＩＩＩ）以降において、第１のアーム１１及び第２のアーム１２が、それまでの加速状態から減速状態に変わることに伴い、回動式配線ガイド５１には、搬送アームが折り畳まれようとする方向に対して慣性力Ｆ（ｆ）４（加速状態から減速状態へ移行した後に、回動式配線ガイド５１が搬送先である折畳み状態（Ｉ）の位置へ移動しようとする慣性力）が作用する。
【００８２】
それと同時に、回転軸Ｃに関して回動式配線ガイド５１と反対側に設けられているカウンターウェイト５２にも、搬送アームが折り畳まれようとする方向に対して慣性力Ｆ（ｆ）５（加速状態から減速状態へ移行した後に、カウンターウェイト５２が搬送先である折畳み状態（Ｉ）の位置へ移動しようとする慣性力）が作用する。
【００８３】
カウンターウェイト５２に作用する慣性力Ｆ（ｆ）５は、回転軸Ｃを介して回動式配線ガイド５１に対して反作用としての力Ｆ（ｆ）６（カウンターウェイト５２に対する慣性力Ｆ（ｆ）５の反作用として現れる慣性力）を発生させる。
【００８４】
このＦ（ｆ）６の発生によって慣性力Ｆ（ｆ）４と反作用力Ｆ（ｆ）６が釣り合おうとする（打ち消し合おうとする）ので、回動式配線ガイド５１は伸張状態（Ｖ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を継続して維持しようとする。
【００８５】
また、前述の（２−１）にて説明した過程と同様に、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６は平面的に見て互いに相反する方向に屈曲することになる。
【００８６】
このとき、伸張状態（Ｖ）から中間状態（ＩＩＩ）に至るまでよりも更に屈曲するものの、これらの第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６がそれぞれ元の直線形状に戻ろうとする力Ｆ３３Ｂ及びＦ３６Ｂが発生し、それらの力Ｆ３３Ｂ及びＦ３６Ｂは相殺（或いは低減）されることになる。その一方で、上述したように、回動式配線ガイド５１に取り付けられたカウンターウェイト５２の挙動により、回動式配線ガイド５１に生じる慣性力Ｆ（ｆ）４はカウンターウェイト５２に生じる慣性力Ｆ（ｆ）５によって打ち消されることになる。その結果、回動式配線ガイド５１は、引き続き伸張状態（Ｖ）の時の姿勢（ワーク搬送横方向に平行な姿勢）を維持しようとする。
つまり、回動式配線ガイド５１の揺動、延いては配線等Ａの搖動を抑制することができる。
【００８７】
以上説明したように、本実施の形態に係るワーク搬送装置１によれば、アームユニット（第１のアーム、第２のアーム）を備えたプレス機械のワーク搬送装置において、アームユニット（第１のアーム、第２のアーム）を搬送動作させても、回動式配線ガイド５１の姿勢を常にワーク搬送横方向に略平行に維持することができるため、アームユニットの関節部分における配線等の断線等の発生を抑制することができ、以って低コストで信頼性の高いプレス機械のワーク搬送装置を提供することができる。
【００８８】
＜変形例＞
本発明は、第１の配線用弾性ガイド３３及び第２の配線用弾性ガイド３６を使用せずに、回動式配線ガイド５１及びカウンターウェイト５２だけを取り付けることによっても、回動式配線ガイド５１の揺動延いては配線等Ａの暴れ（揺動）を抑制することができる。
【００８９】
また、本発明は、カウンターウェイト５２を使用せずに（カウンターウェイト５２を省略し）、配線等Ａよりもばね定数（曲げ弾性係数）の大きな第１及び第２の配線用弾性ガイド３３及び３６を取り付けることによっても、回動式配線ガイド５１の搖動延いては配線等Ａの暴れ（揺動）を抑制することができる。
【００９０】
また、カウンターウェイト５２を使用せずに（カウンターウェイト５２を省略し）、ベアリング４２（ベアリング４４）を、例えば、摺動抵抗の大きなすべり軸受けなどとすることによっても、回動式配線ガイド５１の揺動延いては配線等Ａの暴れ（揺動）を抑制することができる。
【００９１】
また、カウンターウェイト５２を使用せずに（カウンターウェイト５２を省略し）、ベアリング４２（ベアリング４４）に代えて、回転抵抗或いは搖動抵抗を与えることができるロータリーダンパー（例えば、不二ラテックス株式会社製、タキゲン製造株式会社製などの入手容易な市販品等を利用することができる）などを、第１のアーム１１或いは第２のアーム１２と、回動式配線ガイド５１と、の間に介装することによっても、回動式配線ガイド５１の揺動延いては配線等Ａの暴れ（揺動）を抑制することができる。
【００９２】
すなわち、本発明は、アームユニット（第１のアーム、第２のアーム）を搬送動作させたときに配線等及び該配線等を支持する回動式配線ガイド５１に作用する慣性力を打ち消して（慣性力を相殺或いは低減して）回動式配線ガイド５１の搖動を抑制することができる搖動抑制機構であれば、カウンターウェイト５２に限定されるものではなく、カウンターウェイト５２、第１及び第２の配線用弾性ガイド３３及び３６のばね定数（曲げ弾性係数）、ベアリング４２（ベアリング４４）（例えば、すべり軸受け等）の摺動抵抗、ロータリーダンパーの減衰特性などのうち少なくとも一つを搖動抑制機構として採用することができる。
【００９３】
更に、カウンターウェイト５２については、第２のアーム１２側の回動式配線ガイド５１（５１Ｃ）に対して延長部５１Ｄを取り付け、これにカウンターウェイト５２を取り付ける代わりに、第１のアーム１１側の回動式配線ガイド５１（５１Ａ）に延長部５１Ｄを取り付け、これにカウンターウェイト５２を取り付ける構成としても、同様の効果（配線等Ａの暴れ抑制）を得ることができる。
【００９４】
また、カウンターウェイト５２を分割して、第２のアーム１２側の回動式配線ガイド５１（５１Ｃ）と、第１のアーム１１側の回動式配線ガイド５１（５１Ａ）の双方に取り付ける構成とすることもできる。
【００９５】
また、カウンターウェイト５２に相当する質量を重心に与えることができれば、カウンターウェイト５２に代えて、長さや幅や材質（比重）が調整（或いは選択）された延長部５１Ｄで代用することなども可能である。
【００９６】
なお、本実施の形態では、回転軸Ｃを、第２関節１０Ｙ（肘関節）の回転中心軸に略一致させた構成を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、回転軸Ｃを、第２関節１０Ｙの回転中心軸と平行ではあるが一致させない構成などとすることも可能である。
【００９７】
また、本実施の形態では、第１のアーム１１と、第２のアーム１２と、の関節部分（第２関節１０Ｙ、肘関節）について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第３のアーム（例えば、クロスアーム３）など２以上のアームを備え、その場合にワーク搬送動作に伴う慣性力が作用する関節であれば、本発明を適用可能である。
【００９８】
また、本実施の形態では、上側のシャフト４１及びベアリング４２と、下側のシャフト４３及びベアリング４４と、の双方を備えた場合を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、上側或いは下側の少なくとも一方を備えた構成（片持ち）とすることができる。
【００９９】
また、本実施の形態では、対面配置されたアームユニット１０Ａとアームユニット１０Ｂを備えて構成した場合について説明したが、アームユニット１０Ａとアームユニット１０Ｂの一方のみを備えたワーク搬送装置にも、本発明は適用可能である。
【０１００】
以上で説明した実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１      ワーク搬送装置
１Ａ、１Ｂ  ロボット（スカラロボット）
１０Ａ，１０Ｂ  アームユニット
１０Ｘ  第１関節（肩関節）
１０Ｙ  第２関節（肘関節）
１０Ｚ  第３関節(手首)  
１１    第１のアーム（上腕）
１２    第２のアーム（前腕）
３３    第１の配線用弾性ガイド（弾性体の一例）
３４    第３ブラケット
３５    第４のブラケット
３６    第２の配線用弾性ガイド（弾性体の一例）
４２、４４    ベアリング
４１、４３    シャフト
５１    回動式配線ガイド
５２    カウンターウェイト
５３    第１支持部
５４    第２支持部
Ａ      配線等（配線及び配管）
Ｃ      回転軸
ＤＭ１  第１アーム駆動機構（サーボモータ、減速機等）
ＤＭ２  第２アーム駆動機構（サーボモータ、減速機等）
Ｆ      固定フレーム
【図１】
2018122320.tif 000003
【図２】
2018122320.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018122320.tif 000006
【図５】
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【図６】
2018122320.tif 000008
【図７】
2018122320.tif 000009
【図８】
2018122320.tif 000010
【図９】
2018122320.tif 000011
【図１０】
2018122320.tif 000012
【図１１】
2018122320.tif 000013