(57)【要約】【課題】交通の妨げとならずに利便性を向上させる。【解決手段】手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両１０の自動走行システムであって、第一取得部２Ｃと判定部１Ａと制御部１Ｂとを備える。第一取得部２Ｃは、車両１０のオーナーが所持する通信機器３０との間で通信を行ってオーナーに関する情報を取得する。判定部１Ａは、車両１０以外の交通手段を利用する場所Ｐでオーナーが車両１０を降りた場合に、第一取得部２Ｃによって取得されたオーナーに関する情報に基づいて、オーナーが車両１０以外の交通手段を利用したか否かを判定する。制御部１Ｂは、その場所Ｐでオーナーが車両１０から降りた場合に車両１０を待機状態に制御するとともに、車両１０が待機状態のときに判定部１Ａによってオーナーが車両１０以外の交通手段を利用したと判定された場合に車両１０を帰宅させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、
前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行って前記オーナーに関する情報を取得する第一取得部と、
前記車両以外の交通手段を利用する場所で前記オーナーが前記車両を降りた場合に、前記第一取得部によって取得された前記情報に基づいて前記オーナーが前記交通手段を利用したか否かを判定する判定部と、
前記場所で前記オーナーが前記車両から降りた場合に前記車両を待機状態に制御するとともに、前記車両が前記待機状態のときに前記判定部によって前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定された場合に前記車両を帰宅させる制御部と、を備えた
ことを特徴とする、自動走行システム。
【請求項２】
前記第一取得部は、前記オーナーの現在位置を前記情報として取得し、
前記判定部は、前記オーナーと前記車両との距離が所定距離以上である場合に、前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定する
ことを特徴とする、請求項１記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記第一取得部は、前記オーナーの移動速度を前記情報として取得し、
前記判定部は、前記移動速度が、前記場所ごとに予め設定された所定速度以上である場合に、前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動走行システム。
【請求項４】
前記第一取得部は、前記オーナーの移動加速度を前記情報として取得し、
前記判定部は、前記移動加速度が、前記場所ごとに予め設定された所定加速度以上である場合に、前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記場所で前記オーナーが前記車両から降りた時点から所定時間が経過した場合には、前記判定部による判定結果にかかわらず前記車両を帰宅させる
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記場所で前記オーナーが前記車両から降りた場合に、前記場所の周辺に存在する停車可能位置を検索し、ヒットした前記停車可能位置の一つを待機場所として設定し、前記車両を前記待機場所で待機させる
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項７】
渋滞情報及び工事情報の少なくとも一つを含む道路交通情報を取得する第二取得部を備え、
前記制御部は、前記車両を帰宅させる場合に、前記第二取得部によって取得された前記道路交通情報及び帰宅時の時間帯に基づいて前記車両を帰宅させるときの帰宅ルートを検索して設定する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、運転者（オーナー）が車両から他の交通手段に乗り換えたのちに自動で帰宅する機能を持つものに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている（例えば特許文献１参照）。自動走行システムが搭載された車両は、運転者が関与しなくても走行が可能であることから、例えば、運転者（オーナー）が車両を降りた場所から、車両だけが自動で自宅に帰ることができる。このような構成であれば、駐車場の数やその空き具合等を気にすることなくオーナーが自由に車両を乗り捨てることができる。また、例えばオーナーの家族等が帰宅してきた車両を使用することができるため、利便性が向上しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、オーナーが車両以外の交通手段を利用する場所（例えば駅）で車両から降りた場合にも同じように車両が帰宅してしまうと、その交通手段の運行状況によってオーナーが再び車両を利用したいと考えたとしても、車両を利用することができない。一方で、乗り捨てられた車両がその場に留まり続けたのでは交通の妨げとなる可能性が高い。
【０００５】
本件の自動走行システムは、このような課題に鑑み案出されたもので、交通の妨げとならずに利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両の自動走行システムであって、前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行って前記オーナーに関する情報を取得する第一取得部と、前記車両以外の交通手段を利用する場所で前記オーナーが前記車両を降りた場合に、前記第一取得部によって取得された前記情報に基づいて前記オーナーが前記交通手段を利用したか否かを判定する判定部と、前記場所で前記オーナーが前記車両から降りた場合に前記車両を待機状態に制御するとともに、前記車両が前記待機状態のときに前記判定部によって前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定された場合に前記車両を帰宅させる制御部と、を備えている。
【０００７】
（２）前記第一取得部は、前記オーナーの現在位置を前記情報として取得し、前記判定部は、前記オーナーと前記車両との距離が所定距離以上である場合に、前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定することが好ましい。
（３）前記第一取得部は、前記オーナーの移動速度を前記情報として取得し、前記判定部は、前記移動速度が、前記場所ごとに予め設定された所定速度以上である場合に、前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定することが好ましい。
【０００８】
（４）前記第一取得部は、前記オーナーの移動加速度を前記情報として取得し、前記判定部は、前記移動加速度が、前記場所ごとに予め設定された所定加速度以上である場合に、前記オーナーが前記交通手段を利用したと判定することが好ましい。
（５）前記制御部は、前記場所で前記オーナーが前記車両から降りた時点から所定時間が経過した場合には、前記判定部による判定結果にかかわらず前記車両を帰宅させることが好ましい。
【０００９】
（６）前記制御部は、前記場所で前記オーナーが前記車両から降りた場合に、前記場所の周辺に存在する停車可能位置を検索し、ヒットした前記停車可能位置の一つを待機場所として設定し、前記車両を前記待機場所で待機させることが好ましい。
（７）前記自動走行システムは、渋滞情報及び工事情報の少なくとも一つを含む道路交通情報を取得する第二取得部を備え、前記制御部は、前記車両を帰宅させる場合に、前記第二取得部によって取得された前記道路交通情報及び帰宅時の時間帯に基づいて前記車両を帰宅させるときの帰宅ルートを検索して設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
開示の自動走行システムによれば、仮にオーナーが車両以外の交通手段を利用せずに戻ってきたとしても車両を使用することができるため、利便性を向上させることができる。また、オーナーが車両以外の交通手段を利用したと判定された場合には車両が自動で帰宅するため、交通の妨げとなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る自動走行システムの全体構成を例示するブロック図である。
【図２】図１の自動走行システムで実施される帰宅制御の手順を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照して、実施形態としての自動走行システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００１３】
［１．装置構成］
本実施形態の自動走行システムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持った車両に搭載される。自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動操作に代わって車両を走行させるものである。本実施形態では、無人自動運転が可能な車両を例示する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の車両１０には、車両１０に関する情報を検出するセンサ類１１〜１８と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置２１〜２３と、車両１０の作動状態を制御するための制御装置１と、車両１０以外の情報を取得するための通信装置２及びナビゲーションシステム３とが設けられる。
【００１５】
車速センサ１１及び加速度センサ１２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４及びアクセルセンサ１５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１〜１７は、検出した情報を制御装置１に伝達する。
【００１６】
モード選択スイッチ１８は、自動帰宅モードを車両１０のオーナー（所有者）が選択するときに操作されるものである。自動帰宅モードとは、車両１０の走行モードの一つであり、後述する帰宅制御を実施するモードである。すなわち、モード選択スイッチ１８が操作されて自動帰宅モードが選択（設定）されると、車両１０は帰宅制御を実施可能な状態となる。本実施形態のモード選択スイッチ１８は、車室内（例えばインパネ）に配置されたスイッチ部と、スイッチ部に対する操作を検出する検出部とを有する。モード選択スイッチ１８は、スイッチ部に対する操作（オン操作，オフ操作）を検出部が検出すると、その操作内容を制御装置１に伝達する。
【００１７】
駆動装置２１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置２２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置２３は、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。これらの装置２１〜２３の各作動状態は、制御装置１によって制御される。
【００１８】
通信装置２は、車両１０以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置２が通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，オーナーの所持する通信機器３０（例えば携帯電話機やスマートフォン，無線情報端末など），道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。通信装置２は、受信した情報を制御装置１に伝達するとともに、制御装置１からの指令に応じた情報を各対象に送信する。ナビゲーションシステム３は、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、車両１０の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。
【００１９】
制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、モード選択スイッチ１８によって自動帰宅モードが設定されている場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報を用いて車両１０を自動で帰宅させる帰宅制御を実施する。
【００２０】
［２．制御構成］
帰宅制御とは、運転者が不在の状態で、車両１０のみを自動で自宅に帰らせる制御である。帰宅制御は、運転者が不在かつ自動帰宅モードが設定された状態で車両１０のキーがロックされたときに開始される。すなわち、帰宅制御の開始条件は、以下の条件ａ及びｂが共に成立することである。なお、帰宅制御の実施中に以下の条件ａ及びｂの少なくとも一つが不成立になれば、帰宅制御が終了する。また、車両１０が自宅に到着したときも帰宅制御が終了する。
＝＝帰宅制御の開始条件＝＝
ａ：運転者が不在で自動帰宅モードが設定されている。
ｂ：車両１０のキーがロックされている。
【００２１】
本実施形態の自動走行システムでは、上記の帰宅制御の開始条件が成立した場所が、車両１０以外の交通手段を利用するための場所Ｐ（以下「利用場所Ｐ」という）である場合には、特別な帰宅制御が実施される。具体的には、上記の条件ａ及びｂが成立し、かつ、オーナーが車両１０を降りた場所が利用場所Ｐである場合には、車両１０をすぐに帰宅させずに、一旦待機状態にする。そして、オーナーがその交通手段を利用したか否かを判定し、利用したと判定されたら車両１０を帰宅させる制御を実施する。
【００２２】
以下、この特別な帰宅制御を「待機帰宅制御」と呼ぶ。待機帰宅制御の開始条件をまとめると以下のようになる。なお、条件ｃは、例えば自車位置情報とナビゲーションシステム３の地図データとに基づいて判定される。
＝＝待機帰宅制御の開始条件＝＝
ａ：自動帰宅モードが設定されている。
ｂ：車両１０のキーがロックされている。
ｃ：オーナーが利用場所Ｐで車両１０から降りた。
【００２３】
車両１０以外の交通手段（以下「他の交通手段」という）としては、例えば電車，バス，船舶，飛行機等が挙げられる。また、利用場所Ｐとしては、駅，バス停，港，空港等が挙げられる。
自動走行システムには、上記の帰宅制御を実施するための要素として、判定部１Ａ，制御部１Ｂ，ＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられる。
【００２４】
本実施形態では、制御装置１に判定部１Ａ及び制御部１Ｂが設けられ、通信装置２にＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ及び路車間通信部２Ｄが設けられた場合を例示する。これらの要素は、自動走行システムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。なお、通信装置２による通信は、帰宅制御の実施時に限らず、車両１０を自動走行させるときに常に実施されてもよい。
【００２５】
まず、通信装置２に設けられた要素について説明する。ＧＰＳ受信部２Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１０の現在位置の情報（以下「自車位置情報」という）を取得するものである。車車間通信部２Ｂは、車両１０の周囲に存在する他車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。
【００２６】
歩車間通信部２Ｃ（第一取得部）は、オーナーが所持する通信機器３０との間で通信を行い、オーナーに関する情報（以下「オーナー情報」という）を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報（以下「車両情報」という）を送信するものである。ここで受信されるオーナー情報としては、例えば、オーナーの現在位置，オーナーの移動速度，オーナーの移動加速度等が挙げられる。これらのオーナー情報は、通信機器３０に搭載されたＧＰＳ受信機，速度センサ，加速度センサ等によって取得されたのち、通信機器３０から歩車間通信部２Ｃへと送信される。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報，車速情報，設定されている走行モード等が挙げられる。
【００２７】
路車間通信部２Ｄ（第二取得部）は、道路上に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報を受信（取得）するとともに車両情報を送信するものである。ここで受信される道路交通情報としては、例えば、路側機付近での渋滞情報や工事情報，歩行者情報，一時停止や通行規制等の規制情報等が挙げられる。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報や車速情報等が挙げられる。
【００２８】
次に、制御装置１に設けられた要素について説明する。判定部１Ａ及び制御部１Ｂは、上記の条件ａ及びｂが成立した場合に帰宅制御を実施するものである。ただし、判定部１Ａ及び制御部１Ｂは、条件ａ及びｂに加えて条件ｃも成立した場合には、待機帰宅制御を実施する。
【００２９】
具体的には、判定部１Ａは、上記の条件ａ〜ｃを判定し、条件ｃのみが不成立である場合（すなわち、自動帰宅モードが設定中であって車両１０がキーロックされた場所が利用場所Ｐ以外である場合）には、「帰宅制御を実施する」と判定する。これにより、制御部１Ｂは車両１０をすぐに帰宅させる。例えば、オーナーが自動帰宅モードを設定して車両１０をキーロックした場所が観光施設やショッピングモール等である場合には、車両１０を待機状態にすることなく帰宅させる。
【００３０】
一方、判定部１Ａは、上記の条件ａ〜ｃの全てが成立した場合には「待機帰宅制御を実施する」と判定する。これにより、制御部１Ｂは車両１０を待機状態に制御する。さらに判定部１Ａは、車両１０が待機状態のときに、オーナーが他の交通手段を利用したか否かを判定する。制御部１Ｂは、判定部１Ａによって「オーナーが他の交通手段を利用した」と判定された場合には、車両１０を帰宅させる。
【００３１】
判定部１Ａは、歩車間通信部２Ｃによって取得されたオーナー情報に基づいて、オーナーが他の交通手段を利用したか否かの判定を行う。例えば、オーナー情報に、オーナーの現在位置，オーナーの移動速度，オーナーの移動加速度が含まれる場合には、これらのうちの少なくとも一つを用いて判定を行う。本実施形態の判定部１Ａは、以下の条件１〜３のうちの少なくとも一つが成立した場合に「オーナーが他の交通手段を利用した」と判定する。
条件１：オーナーと車両１０との距離が所定距離Dth以上である。
条件２：オーナーの移動速度が所定速度Vth以上である。
条件３：オーナーの移動加速度が所定加速度Ath以上である。
【００３２】
なお、条件１〜３の所定距離Dth，所定速度Vth，所定加速度Athは、予め設定された判定閾値である。所定距離Dthは、例えば、後述する待機時間Tthの間にオーナーが徒歩で移動し得ない距離に設定される。また、所定速度Vth及び所定加速度Athは、利用場所Ｐ（すなわち利用する交通手段）毎に設定される。例えば、利用場所Ｐが駅の場合には、電車の速度及び加速度に基づいて所定速度Vth及び所定加速度Athが設定される。
【００３３】
本実施形態の制御部１Ｂは、判定部１Ａによって待機帰宅制御を実施すると判定された場合には、車両１０を待機させる場所を検索する。具体的には、制御部１Ｂは、ナビゲーションシステム３の地図データ，ＧＰＳ受信部２Ａで取得された自車位置情報，前方センサ１６や側方センサ１７で検出された車両１０の周辺の情報等に基づいて、利用場所Ｐの周辺に存在する停車可能位置を検索する。そして、制御部１Ｂは、検索でヒットした停車可能位置の一つを待機場所として設定し、車両１０をその場所へ自動走行により移動させてから待機させる。この場合、制御部１Ｂは、歩車間通信部２Ｃを介して待機場所を通信機器３０に送信する。これにより、車両１０が待機している位置をオーナーが確認することができる。
【００３４】
なお、停車可能位置とは、駐停車禁止場所ではなく、かつ、交通の妨げとなりにくい場所であり、例えば駐車場や路肩等が挙げられる。停車可能位置が一つしかヒットしない場合には、その位置を待機場所として設定する。一方、複数の停車可能位置がヒットした場合には、例えばオーナーが車両１０を降りた位置から最も近い位置を待機場所として設定してもよいし、最も交通の妨げとなりにくい位置を待機場所として設定してもよい。なお、制御部１Ｂは、待機場所に車両１０が到着したのち、車両１０の主電源をオフにして待機させていてもよいしオンのまま待機させてもよい。
【００３５】
また、本実施形態の制御部１Ｂは、判定部１Ａによって待機帰宅制御を実施すると判定された時点から所定の待機時間Tth（所定時間）が経過した場合には、判定部１Ａによる判定結果にかかわらず（オーナーが他の交通手段を利用したと判定されていなくても）車両１０を帰宅させる。待機時間Tthは、車両１０を待機状態に維持する時間の上限値であり、予め設定されている。つまり、本実施形態の制御部１Ｂは、利用場所Ｐでオーナーが車両１０を降りた時点からの経過時間が待機時間Tthに達するまでに、オーナーが他の交通手段を利用したと判定されなければ、車両１０を帰宅させる。この場合、制御部１Ｂは、歩車間通信部２Ｃを介して車両１０を帰宅させる旨を通信機器３０に送信して通知する。これにより、車両１０が自動帰宅したことをオーナーが知ることができる。
【００３６】
また、本実施形態の制御部１Ｂは、車両１０を帰宅させる場合に、路車間通信部２Ｄによって取得された道路交通情報と帰宅時の時間帯とに基づいて、車両１０を帰宅させるときの帰宅ルートを検索して設定する。すなわち、本実施形態では、判定部１Ａによって帰宅制御を実施すると判定された場合にも、判定部１Ａによってオーナーが他の交通手段を利用したと判定された場合にも、帰宅ルートが検索されて設定される。
【００３７】
車両１０を帰宅させるときにはオーナーが乗車していないため、制御部１Ｂは、例えば帰宅に要する時間よりも燃費を優先させてルート検索を行ってもよい。すなわち、燃費を優先させる場合には、渋滞中の道や工事中の道を迂回したルートを検索すればよい。なお、複数の帰宅ルートがヒットした場合には、ヒットした帰宅ルートの中から、最も燃費の良い走りを実現できるルートを帰宅ルートとして選択して設定してもよい。
【００３８】
また、例えば安全性の高いルートを優先させてルート検索を行ってもよいし、時間優先でルート検索を行ってもよい。あるいは、行きと同じルートを帰宅ルートとして設定してもよいし、帰宅ルートの検索条件をオーナーが設定可能に構成されていてもよい。制御部１Ｂは、設定した帰宅ルートに従って車両１０を自動走行により帰宅させる。なお、制御部１Ｂは、歩車間通信部２Ｃを介して帰宅ルートを通信機器３０に送信してもよい。
【００３９】
［３．フローチャート］
図２は、上述した帰宅制御の内容を説明するためのフローチャート例である。このフローチャートは、上述した帰宅制御の開始条件（すなわち条件ａ及びｂ）が成立した場合に開始され、所定の演算周期で実施される。なお、このフローでは、通信機器３０への情報の送信処理は省略している。
【００４０】
まず、通信装置２及びセンサ類１１〜１８から上記の各種情報が取得される（ステップＳ１）。次いで、車両１０が待機状態に制御されているか否かが判定され（ステップＳ２）、待機状態であればステップＳ７に進み、待機状態でなければステップＳ３に進む。最初にステップＳ２に進んだときには待機状態ではないため、ステップＳ３に進み、オーナーが利用場所Ｐで車両１０を降りたか否かが判定される。すなわち、ステップＳ３では上記の条件ｃの成否が判定され、条件ｃが成立した（利用場所Ｐで降りた）場合にはステップＳ４に進み、条件ｃが成立しない（利用場所Ｐ以外で降りた）場合にはステップＳ１１に進む。
【００４１】
ステップＳ４では、利用場所Ｐの周辺に存在する停車可能位置が検索され、ヒットした停車可能位置の一つが待機場所として設定される（ステップＳ５）。そして、車両１０がその待機場所に移動するように自動運転が実施される（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ６では、車両１０の作動（加速，制動，操舵）が制御されて待機場所に移動し、到着したらその場で待機状態に制御される。
【００４２】
ステップＳ７〜Ｓ１０は、待機状態を解除して車両１０を帰宅させるか否かを判定するステップである。これらの判定順序は図２に示すものに限られない。ここではまず、オーナーの所持する通信機器３０からの情報を用いて、オーナーとの距離が所定距離Dth以上であるか否か（上記の条件１）が判定される（ステップＳ７）。この条件１が不成立であれば、オーナーの移動速度が所定速度Vth以上であるか否か（上記の条件２）が判定される（ステップＳ８）。さらにこの条件２も不成立であれば、オーナーの移動加速度が所定加速度Ath以上であるか否か（上記の条件３）が判定される（ステップＳ９）。
【００４３】
条件３も不成立であれば、オーナーが車両１０を降りた時点（すなわち、ステップＳ３の判定において初めてのＹｅｓルートに進んだ時点）からの経過時間が待機時間Tth以上であるか否かが判定される（ステップＳ１０）。経過時間が待機時間Tthに達していなければこのフローをリターンし、再びステップＳ１において各種情報が取得される。この場合、車両１０は待機状態であるためステップＳ２からステップＳ７に進み、ステップＳ７〜Ｓ１０の判定が繰り返される。
【００４４】
ステップＳ７〜Ｓ１０の判定のいずれか一つでＹｅｓと判定された場合には、ステップＳ１１に進み、帰宅ルートが検索されて設定される。そして、車両１０をその帰宅ルートに従って自動走行により帰宅させる（ステップＳ１２）。なお、オーナーが車両１０を降りた場所が利用場所Ｐ以外である場合には、ステップＳ３からステップＳ１１に進むため、車両１０を待機させることなく、帰宅ルートに従って自動走行により帰宅させる（ステップＳ１２）。
【００４５】
［４．効果］
（１）上述した自動走行システムによれば、オーナーが利用場所Ｐで車両１０から降りた場合には、「オーナーが他の交通手段を利用した」と判定されるまで車両１０が待機しているため、仮にオーナーが他の交通手段を利用せずに戻ってきたとしても、車両１０を使用することができる。例えば、オーナーが車両１０から電車に乗り換えるために駅で車両１０を降りた場合に、電車の運行状況（運転見合わせや遅延の発生等）によっては、電車移動ではなく車両１０の移動に変更しようと考える可能性がある。また、オーナーの体調や気分によって移動手段を車両１０に戻そうと考える可能性もある。上述した自動走行システムであれば、このような状況に対応することができる（オーナーが車両１０を使用することができる）ため、利便性を向上させることができる。
【００４６】
一方で、「オーナーが他の交通手段を利用した」と判定された場合には車両１０が自動で帰宅するため、交通の妨げとなることを抑制することができる。さらに、車両１０が自動で帰宅したのちは、オーナー以外のユーザーがその車両１０を使用することができるようになるため、この点からも利便性を向上させることができる。
【００４７】
（２）上述した判定部１Ａは、オーナーと車両１０との距離が所定距離Dth以上である場合に、オーナーが他の交通手段を利用したと判定するため、判定精度を向上させることができる。
（３）また、上述した判定部１Ａは、オーナーの移動速度が、利用場所Ｐ（利用する交通手段）毎に予め設定された所定速度Vth以上である場合に、オーナーが他の交通手段を利用したと判定するため、判定精度を向上させることができる。
【００４８】
（４）上述した判定部１Ａは、オーナーの移動加速度が、利用場所Ｐ（利用する交通手段）毎に予め設定された所定加速度Ath以上である場合に、オーナーが他の交通手段を利用したと判定するため、判定精度を向上させることができる。さらに、本実施形態のように、距離と移動速度と移動加速度の三つのパラメータを組み合わせて判定することで、判定精度をより高めることができる。
【００４９】
（５）上述した制御部１Ｂは、オーナーが利用場所Ｐで降りた時点から待機時間Tthが経過した場合には、判定部１Ａによる判定結果にかかわらず（オーナーが他の交通手段を利用したと判定されていなくても）車両１０を帰宅させるため、車両１０が交通の妨げとなることを抑制することができる。また、オーナー以外のユーザーが車両１０を使用することができるようになるため、利便性を向上させることができる。
【００５０】
（６）上述した制御部１Ｂは、車両１０を待機させる際に、利用場所Ｐの周辺に存在する停車可能位置を検索するとともに最適な待機場所を選択，設定し、その場所で車両１０を待機させるため、交通の妨げとなることを抑制することができる。
（７）また、上述した制御部１Ｂは、車両１０を帰宅させる際に、道路交通情報及び帰宅時の時間帯に基づいて帰宅ルートを検索して設定するため、道路状況や時間帯に応じた最適なルートで帰宅することができる。
【００５１】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した実施形態では、判定部１Ａが、条件１〜３のうちの少なくとも一つが成立した場合に「オーナーが他の交通手段を利用した」と判定する場合を例示したが、判定条件は上述したものに限られない。例えば、条件１〜３のいずれか１つだけが設けられていてもよいし、上述した条件以外の条件が設けられていてもよい。
【００５２】
また、上述した実施形態では、制御部１Ｂが帰宅ルートを検索して設定する場合を例示したが、帰宅ルートの検索処理を省略してもよい。この場合、例えば予め設定されたルートで帰宅してもよいし、行き（自宅から利用場所Ｐまで）のルートと同一のルートで帰宅してもよい。また、上述した待機場所の検索及び設定処理は必須ではなく省略可能である。
【００５３】
なお、上述した実施形態では、条件ａ及びｂが共に成立した場合に帰宅制御が開始され、条件ａ〜ｃが全て成立した場合に待機帰宅制御が開始される場合を例示したが、各制御の開始条件や終了条件は上記の条件に限られない。例えば、オーナーが通信機器３０を使って遠隔でモードを選択できるようにしてもよいし、キーロックされたか否かの判定に代えて、車室内に乗員が不在であることを条件として設けてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  制御装置
１Ａ  判定部
１Ｂ  制御部
２  通信装置
２Ａ  ＧＰＳ受信部
２Ｂ  車車間通信部
２Ｃ  歩車間通信部（第一取得部）
２Ｄ  路車間通信部（第二取得部）
３  ナビゲーションシステム
１０  車両
１８  モード選択スイッチ
３０  通信機器
Ath  所定加速度
Dth  所定距離
Tth  待機時間（所定時間）
Vth  所定速度
【図１】
2018146432.tif 000003
【図２】
2018146432.tif 000004