(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転実行中に車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御システムは、車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、コンテンツを表示する表示部３２と、前記自動運転制御部により前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツを前記車両の挙動に応じて変化させ、前記表示部に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
コンテンツを表示する表示部と、
前記自動運転制御部により前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を前記車両の挙動に応じて変化させ、前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記自動運転中に表示可能となるコンテンツは、娯楽用のコンテンツである、
請求項１記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記車両の将来の挙動を予測する挙動予測部を、更に備え、
前記表示制御部は、前記コンテンツの表示態様を、前記挙動予測部により予測された前記車両の将来の挙動に応じて変化させる、
請求項１または請求項２記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記挙動予測部は、車両の周辺の情報、地図情報、および前記自動運転制御部により取得された行動計画に関する情報のうち少なくとも１つ以上の情報に基づいて、前記車両の将来の挙動を予測する、
請求項３記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記挙動予測部により予測された車両の将来の挙動が、設定された条件を満たさなかった場合、前記表示部に、前記コンテンツの表示を停止させる、
請求項３または請求項４記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記表示部に、車外の風景に対して前記コンテンツが重なるように視認可能なコンテンツを表示させる、
請求項１から５のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記車両のインストルメントパネルに設けられた表示部に、前記コンテンツを表示させる、
請求項１から６のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記車両の将来の挙動は、加速度が生じる方向である、
請求項１から７のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域の形状を変化させる、
請求項１から８のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域の位置を移動させる、
請求項１から９のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域の大きさを拡大または縮小させる、
請求項１から１０のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項１２】
前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域を回転させる、
請求項１から１１のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
【請求項１３】
車載コンピュータが、
車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行し、
前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を前記車両の挙動に応じて変化させ、
コンテンツを表示する表示部に、前記変化させた表示態様でコンテンツを表示させる、
車両制御方法。
【請求項１４】
車載コンピュータに、
車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行させ、
前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を前記車両の挙動に応じて変化させることを行わせ、
コンテンツを表示する表示部に、前記変化させた表示態様でコンテンツを表示させることを行わせる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、目的地までの経路に沿って自車両が自動的に走行するように制御する技術について研究が進められている。自動運転が実行されている場合、コンテンツの視聴などが許可されるなど、手動運転が実行されている場合に比して、車両の乗員が行うことができる活動の範囲が広がることが想定されている。
【０００３】
ところで、車両の乗員が車両内で行う活動の種類によっては、乗り物酔いが生じやすくなる場合がある。これに関連し、乗り物酔いを防止するために、加速度センサの検出結果に基づいて、眼球を乗物酔いしないように動かすことができる動画像を生成して、生成した動画像をディスプレイに出力する装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２３０５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の技術において、動画像は、乗り物酔いからの回復のための単なるオブジェクトに過ぎず、また、車両の乗員のうち運転者が視認することまでは考慮されていない。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転実行中に車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部（１００）と、コンテンツを表示する表示部（３０、３２）と、前記自動運転制御部により前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を前記車両の挙動に応じて変化させ、前記表示部に表示させる表示制御部（１５４）とを備える車両制御システムである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両制御システムであって、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツは、娯楽用のコンテンツであるものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２記載の車両制御システムであって、前記車両の将来の挙動を予測する挙動予測部を、更に備え、前記表示制御部は、前記コンテンツの表示態様を、前記挙動予測部により予測された前記車両の将来の挙動に応じて変化させるものである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の車両制御システムであって、前記挙動予測部は、車両の周辺の情報、地図情報、および前記自動運転制御部により取得された行動計画に関する情報のうち少なくとも１つ以上の情報に基づいて、前記車両の将来の挙動を予測するものである。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項３または請求項４記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記挙動予測部により予測された車両の将来の挙動が、設定された条件を満たさなかった場合、前記表示部に、画像の表示を停止させるものである。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記表示部に、前記車外の風景に対して前記コンテンツが重なるように視認可能なコンテンツを表示させるものである。
【００１３】
請求項７記載の発明は、請求項１から６のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記車両のインストルメントパネルに設けられた表示部に、前記コンテンツを表示させるものである。
【００１４】
請求項８記載の発明は、請求項１から７のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記車両の将来の挙動は、加速度が生じる方向であるものである。
【００１５】
請求項９記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域の形状を変化させるものである。
【００１６】
請求項１０記載の発明は、請求項１から９のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域の位置を移動させるものである。
【００１７】
請求項１１記載の発明は、請求項１から１０のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域の大きさを拡大または縮小させるものである。
【００１８】
請求項１２記載の発明は、請求項１から１１のうちいずれか１項記載の車両制御システムであって、前記表示制御部は、前記コンテンツの表示領域を回転させるものである。
【００１９】
請求項１３記載の発明は、車載コンピュータが、車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部に自動運転が実行し、前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を前記車両の挙動に応じて変化させ、コンテンツを表示する表示部に前記変化させた表示態様でコンテンツを表示させる車両制御方法である。
【００２０】
請求項１４記載の発明は、車載コンピュータに、車両の速度制御または操舵制御のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部に自動運転が実行させ、前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を前記車両の挙動に応じて変化させることを行わせ、コンテンツを表示する表示部に前記変化させた表示態様でコンテンツを表示させることを行わせる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１、２、６−１４記載の発明によれば、自動運転が実行されているときに、自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を車両の挙動に応じて変化させ、表示部に表示させることにより、自動運転実行中に車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【００２２】
請求項３または４記載の発明によれば、表示制御部が、予測された前記車両の将来の挙動に応じて、コンテンツの表示態様を変化させることにより、車両の挙動に精度よく追随して変化させた表示態様でコンテンツを表示させることができる。
【００２３】
請求項５記載の発明によれば、表示制御部が、予測された車両の将来の挙動が、設定された条件を満たさなかった場合、画像の表示を停止させることにより、より効果的に車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】行動計画に基づいて将来の挙動が予測される手法を説明するための図である。
【図５】地図情報に基づいて将来の挙動が予測される手法を説明するための図である。
【図６】表示制御部１５４に生成された画像が、乗員の眼には、フロントウインドシールドよりも前方側に見える様子の一例を示す図である。
【図７】自車両Ｍの挙動と、表示部３２に表示される画像とを示す図である。
【図８】基準画像ＩＭを表示する位置が変更され画像の一例を示す図である。
【図９】表示された基準画像ＩＭの姿勢または画像全体の大きさが変更され画像の一例を示す図である。
【図１０】画像選択テーブル１５５の一例を示す図である。
【図１１】外界認識部１２１により取得された情報に基づいて将来の挙動が予測される手法を説明するための図である。
【図１２】第３制御部１５０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】表示装置の表示部３２に基準画像ＩＭおよび変化された基準画像ＩＭが表示される様子の一例を示す図である。
【図１４】第２の実施形態の第３制御部１５０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２６】
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２７】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２９】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３０】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３３】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置である表示部３２の他、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。また、表示部３２は、例えば、フロントウインドシールドやその他のウインドシールドに画像を投影することで、乗員の眼に画像を入射させ、ウインドシールドよりも前方側に像が見えるようにするＨＵＤ（Head Up Display）を含む。また、表示部３２は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所などに取り付けられるものであってもよい。この場合の表示部３２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置などである。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ７０は、ピッチ軸回りの角速度を検出するピッチ角速度センサ、ロール軸回りの角速度を検出するロール角速度センサを含んでもよい。また、車両センサ７０は、自車両Ｍの置かれた道路の勾配を検出する勾配センサを含んでもよい。ピッチ角速度センサや勾配センサは、自車両Ｍのサスペンションの伸縮度合を測定することで代用されてもよい。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３９】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、第３制御部１５０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０と第３制御部１５０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４０】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４１】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、その他の物体の位置を認識してもよい。また、外界認識部１２１は、道路の形状（例えば隆起や窪み等）や勾配などを認識してもよい。
【００４２】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４３】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４４】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４５】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４６】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４７】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００４８】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
第３制御部１５０の機能については後述する。
【００５０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５３】
［挙動に基づくコンテンツ表示制御］
以下、第３制御部１５０により実行される、自車両Ｍの挙動に基づくコンテンツの表示制御について説明する。第３制御部１５０は、挙動予測部１５２と、表示制御部１５４とを備える。「車両制御システム」は、行動計画生成部１２３と、走行制御部１４１と、第３制御部１５０とを含むものである。挙動予測部１５２は、自車両Ｍの将来の挙動を予測する。将来の挙動とは、例えば、自車両Ｍの将来の進行方向または横方向に関する加速度、ヨー角の変化（または角速度の変化）、ピッチ角の変化（または角速度の変化）、ロール角の変化（または角速度の変化）などのうち一つ以上を含むものである。
【００５４】
［挙動予測］
挙動予測部１５２は、例えば、以下に例示する手法によって、自車両Ｍの将来の挙動を予測する。（１）行動計画に基づいて、自車両Ｍの将来の挙動が予測される手法について説明する。挙動予測部１５２は、例えば、行動計画生成部１２３により生成された行動計画（例えば軌道点）に基づいて、自車両Ｍの将来の挙動を予測する。
【００５５】
図４は、行動計画に基づいて将来の挙動が予測される手法を説明するための図である。図中、軌道点ＯＲ１からＯＲ３は、自車両Ｍがこの順で到達すべき目標地点である。挙動予測部１５２は、例えば、角度θ１、速度Ｖ１、および軌道点ＯＲ１とＯＲ２との間のサンプリング時間（例えば「（Ｖ１ｓｉｎθ１）／サンプリング時間」）に基づいて、軌道点ＯＲ１とＯＲ２との間で生じる横加速度を予測する。角度θ１は、自車両Ｍの現在の進行方向に向けて延出する延出線と、軌道点ＯＲ１およびＯＲ２を結んだ仮想線とのなす角度である。速度Ｖ１は、軌道点ＯＲ１と軌道点ＯＲ２との間における自車両Ｍの速度である。また、挙動予測部１５２は、例えば、角度θ２、速度Ｖ２、および軌道点ＯＲ２とＯＲ３との間のサンプリング時間に基づいて、軌道点ＯＲ２とＯＲ３との間で生じる横加速度を予測する。速度Ｖ２は、軌道点２と軌道点ＯＲ３との間における自車両Ｍの速度である。
【００５６】
また、挙動予測部１５２は、行動計画生成部１２３により生成された軌道点の間隔に基づいて、その軌道点を走行する場合における、進行方向に関する加速度を予測してもよいし、上記のように角度θ１、θ２などに基づいて、ヨー角の変化（または角速度の変化）、ロール角の変化（または角速度の変化）、ピッチ角の変化（または角速度の変化）等を予測してもよい。
【００５７】
（２）地図情報に基づいて、自車両Ｍの将来の挙動が予測される手法について説明する。挙動予測部１５２は、例えば、将来、自車両Ｍが走行する予定の道路の情報（地図情報）に基づいて、自車両Ｍの将来の挙動を予測する。図５は、地図情報に基づいて将来の挙動が予測される手法を説明するための図である。挙動予測部１５２は、例えば、ナビゲーション装置５０から自車両Ｍが走行する予定の経路を取得する。また、挙動予測部１５２は、第２地図情報６２から自車両Ｍが走行する予定の経路の高精度な地図情報を取得し、更に、推奨車線決定部６１から推奨車線の情報を取得する。挙動予測部１５２は、例えば、図示するようなカーブ路を走行する予定の場合、高精度な地図情報に含まれるカーブの曲率と、自動運転の行動計画によって想定される想定速度Ｖ１１〜Ｖ１３とに基づいて、カーブ路の各地点における自車両Ｍの将来の挙動を予測する。
【００５８】
［表示制御］
表示制御部１５４は、自動運転制御ユニット１００により自動運転が実行されているときに、挙動予測部１５２により予測された自車両Ｍの将来の挙動に基づいて、コンテンツを構成する画像（動画を含む）を生成する。
【００５９】
コンテンツとは、例えば、単なる図形や幾何的なオブジェクトにより構成される、娯楽性を有さない画像ではなく、映画やテレビ、電子化された情報（書籍や、活字、写真、絵画、資料等）などのように娯楽性を有するコンテンツである。また、コンテンツは、娯楽性の有するものの他に、自車両Ｍの制御に関する情報を通知するためのコンテンツを含んでもよい。自車両Ｍの制御に関する情報を通知するためのコンテンツとは、自車両Ｍの速度や、車室内の温度、目的地の情報、目的地までの経路、ナビゲーション装置５０から得られる情報、ＭＰＵ６０から得られる情報等を画像に含めたものである。コンテンツは、例えば、車両の乗員によってＨＭＩ３０が操作されることで選択される。
【００６０】
また、表示制御部１５４は、挙動予測部１５２により予測された自車両Ｍの将来の挙動に基づいて、表示制御部１５４に表示させる画像の表示態様を変化させる。表示態様の変化には、形状や位置、姿勢などの表示態様の変化に加え、画像内において所定の領域に色彩を付与することや、所定の領域に陰影を付与すること等も含まれる。ここで、表示態様を変化させずに表示されている画像を「基準画像」と称し、基準画像の形状や位置、姿勢などを異ならせたものを「調整画像」と称する。
【００６１】
図６は、表示制御部１５４に生成された画像が、乗員の眼には、フロントウインドシールドＦＲよりも前方側に見える様子の一例を示す図である。図示する例は、表示制御部１５４が、生じることが予測される加速度に応じて、画像を変形させる例である。表示制御部１５４は、例えば、各方向の加速度が所定値以下である場合は、基準画像ＩＭを表示部３２に表示させる。
【００６２】
一方、表示制御部１５４は、予測される、進行方向に向かう加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭにおける上側の部分を拡大し、下側の部分を縮小した調整画像ＩＭ−Ｆを表示部３２に表示させる。なお、図中の破線は、基準画像ＩＭを示している。また、表示制御部１５４は、予測される、進行方向とは反対方向に向かう加速度（減速度）が所定値を超える場合（所定値を超える減速が行われる場合）は、基準画像ＩＭにおける上側の部分を縮小し、下側の部分を拡大した調整画像ＩＭ−Ｂを表示部３２に表示させる。
【００６３】
また、表示制御部１５４は、予測される、右方向の加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭにおける左側の部分を縮小し、右側の部分を拡大した調整画像ＩＭ−Ｒを表示部３２に表示させる。なお、右方向の加速度を予測するのに代えて、右方向への旋回またはヨー角速度の発生を予測してもよい。また、表示制御部１５４は、予測される、左方向の加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭにおける左側の部分を拡大し、右側の部分を縮小した調整画像ＩＭ−Ｌを表示部３２に表示させる。なお、左方向の加速度を予測するのに代えて、左方向への旋回またはヨー角速度の発生を予測してもよい。また、図示する例では、画像の中心位置からの距離が遠いほど変形度合が大きくなる傾向で、基準画像ＩＭの表示態様が変化する。
【００６４】
図７は、自車両Ｍの予測される挙動と、表示部３２に表示される画像とを示す図である。自車両Ｍが、図中、Ｐ１の位置において、所定値以下の加速度で直進している場合、表示部３２に表示される画像は基準画像ＩＭとなる。自車両Ｍが、図中、Ｐ２の位置において、所定値を超える横加速度でカーブ路を走行している場合、表示部３２に表示される画像は画像ＩＭ−Ｌとなる。
【００６５】
［他の例１］
また、自車両Ｍの将来の挙動に基づいて表示される画像は、上述した図６の例に代えて、図８に示すような画像であってもよい。図８の例では、表示される基準画像ＩＭの形状は変化されないが、基準画像ＩＭを表示する位置から変更された位置に調整画像が表示される。図８の例において、表示制御部１５４は、図６の例と同様に、各方向の加速度が所定値以下である場合は、基準画像ＩＭを表示部３２に表示させる。
【００６６】
一方、表示制御部１５４は、予測される、進行方向に向かう加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭを上方向に移動させた調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｕ）を表示部３２に表示させる。なお、図中の破線は、基準画像ＩＭを示している。また、表示制御部１５４は、予測される、進行方向とは反対方向に向かう加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭを下方向に移動させた調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｄ）を表示部３２に表示させる。また、表示制御部１５４は、予測される、右方向の加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭを右方向に移動させた調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｒ）を表示部３２に表示させる。また、表示制御部１５４は、予測される、左方向の加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭを左方向に移動させた調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｌ）を表示部３２に表示させる。
【００６７】
［他の例２］
また、自車両Ｍの将来の挙動に基づいて表示される画像は、上述した図６および図８に例に代えて、図９に示すような画像であってもよい。図９の例では、表示される基準画像ＩＭの形状は変化されないが、表示された基準画像ＩＭの姿勢、または画像全体の大きさが変更された調整画像が表示される。図９の例において、表示制御部１５４は、図６および図８の例と同様に、各方向の加速度が所定値以下である場合は、基準画像ＩＭを表示部３２に表示させる。
【００６８】
一方、表示制御部１５４は、予測される、進行方向に向かう加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭ全体を縮小させた調整画像ＩＭ−Ｆ１を表示部３２に表示させる。なお、図中の破線は、基準画像ＩＭを示している。また、表示制御部１５４は、予測される、進行方向とは反対方向に向かう加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭ全体を拡大させた調整画像ＩＭ―Ｂ１を表示部３２に表示させる。
【００６９】
また、表示制御部１５４は、予測される、右方向の加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭを時計回り方向に回転させた調整画像ＩＭ−Ｒ１を表示部３２に表示させる。調整画像ＩＭ−Ｒ１は、基準画像ＩＭの右下の角である位置Ｐ３を支点として所定の角度回転させた画像である。また、表示制御部１５４は、予測される、左方向の加速度が所定値を超える場合は、基準画像ＩＭを反時計回り方向に回転させた調整画像ＩＭ−Ｌ１を表示部３２に表示させる。調整画像ＩＭ−Ｌ１は、基準画像ＩＭの左下の角である位置Ｐ４を支点として所定の角度回転させた画像である。
【００７０】
表示制御部１５４は、図６、図８、または図９において示した表示態様のうち１以上の表示態様を組み合わせて表示部３２により表示される画像を生成してもよい。例えば、表示制御部１５４は、左方向の加速度（予測値）が小さいうちは、基準画像ＩＭの左側を拡大するように変形させた調整画像を生成し、加速度が大きくなると、基準画像ＩＭを反時計まわり方向に回転させた調整画像を生成してもよい。
【００７１】
また、表示制御部１５４は、画像選択テーブル１５５と、将来の自車両Ｍの挙動に基づいて表示部３２に表示させる画像の表示態様を変化してもよい。画像選択テーブル１５５は、進行方向に向かう加速度、進行方向とは反対方向に向かう加速度、右方向の加速度、または左方向の加速度の大小に対して、画像の表示態様が対応付けられた図である。図１０は、画像選択テーブル１５５の一例を示す図である。表示制御部１５４は、画像選択テーブル１５５を参照して、各方向の加速度の大小に応じて、画像の表示態様を変更させる。
【００７２】
［隆起（段差）を通過する場合の処理］
挙動予測部１５２は、外界認識部１２１により取得された情報に基づいて、自車両Ｍの将来の挙動を予測してもよい。図１１は、外界認識部１２１により取得された情報に基づいて将来の挙動が予測される手法を説明するための図である。挙動予測部１５２は、例えば、図示するような路面の隆起（段差）ＢＭが存在することを示す情報を外界認識部１２１から取得すると、自車両Ｍが隆起ＢＭを通過するときに、まず、自車両Ｍのピッチ軸まわりに車両前方側が上がる方向で所定以上の角速度で変化が生じることを予測し、その後で、自車両Ｍのピッチ軸まわりに車両前方側が下がる方向で所定以上の角速度で変化が生じることを予測する。
【００７３】
この場合、表示制御部１５４は、まず、車両の前方側が上がることによる画像の上ブレを抑制するために、画像を下げる（例えば、図８の調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｄ））。次いで、車両の前方側が下がることによる画像の下ブレを抑制するために、画像を上げる（例えば、図８の調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｕ））。このように、調整画像が表示されることにより、自動運転実行中に車両の乗員の乗り物酔いをより抑制することができる。
【００７４】
図１２は、第３制御部１５０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理が行われる前提として、車両の乗員が、記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば映画）を表示部３２に表示させることを設定したものとする。まず、挙動予測部１５２は、自車両Ｍの将来の挙動を予測するための情報を取得する（ステップＳ１００）。将来の挙動を予測するための情報とは、行動計画に関する情報、地図情報、および外界認識部１２１により取得された情報のうち１以上の情報である。
【００７５】
次に、挙動予測部１５２は、ステップＳ１００で取得した情報に基づいて、自車両Ｍの将来の挙動を予測する（ステップＳ１０２）。次に、表示制御部１５４が、ステップＳ１０２で予測された自車両Ｍの将来の挙動に基づいて、車両の乗員によって選択されているコンテンツを構成する画像の表示態様を変化させる（ステップＳ１０４）。次に、表示制御部１５４が、ステップＳ１０４で変化させた表示態様の画像を表示部３２に表示させる（ステップ１０６）。具体的には、表示制御部１５４が、ステップＳ１０２で予測した挙動が生じる場合に（例えば、生じると予測されるタイミングで）、変化させた表示態様の画像を表示部３２に表示させる。これにより本フローチャートの１ルーチンが終了する。
【００７６】
また、上記では予測される挙動に基づいて、表示部３２に表示させる画像を変化するものとしたが、勾配に関しては、実際に自車両Ｍが勾配上に存在する間、調整画像が表示されてもよい。例えば、表示制御部１５４は、勾配を上る場合には、車両の乗員の頭が車両の後方側に傾き視線の向きが上向きになるため、画像を上げる（例えば、図８の調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｕ））。例えば、表示制御部１５４は、勾配を下る場合には、車両の乗員の頭が車両の前方側に傾き視線の向きが下向きになるため、画像を下げる（例えば、図８の調整画像ＩＭ（Ｐ−Ｄ））。このように、調整画像が表示されることにより、自動運転実行中に車両の乗員の乗り物酔いをより抑制することができる。
【００７７】
また、図６、図８および図９を用いて説明した調整画像の生成は、予測値に基づいて行われるものとして説明したが、これに代えて、またはこれに加えて実際の測定値に基づいて行われてもよい。
【００７８】
また、上述した例では、表示制御部１５４が、フロントウインドシールドＦＲよりも前方側に画像が見えるように表示させるものとして説明したが、これに代えて、または加えて、表示制御部１５４は、その他の表示装置や、（車両の乗員が前を向いていることが確認できる場合）車両の乗員が所持する携帯端末の表示部に基準画像ＩＭ、および調整画像を表示させてもよい。例えば、表示制御部１５４は、通信装置２０を介して、携帯端末の表示部に画像を表示させる。この場合、画像を表示するための情報を携帯端末に送信してもよい。また、携帯端末が表示制御部１５４と同様の機能を有する場合は、挙動予測部１５２は、将来の挙動に関する情報を携帯端末に送信してもよい。また、フロントウインドシールドに透明なＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、透明な有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置を設け、表示制御部１５４は、これらの表示装置に調整画像を表示させてもよい。
【００７９】
図１３は、表示装置の表示部３２に基準画像ＩＭ、および調整画像ＩＭが表示される様子の一例を示す図である。図示する例では表示装置は、インストルメントパネルにおいて運転席と助手席との間付近に設けられている。表示部３２の表示領域には、車外の風景Ｓに重ねられるように（例えばコンテンツＣの周辺に車外の風景が表示されるように）コンテンツＣが表示されてもよい。車外の風景Ｓは、自車両Ｍに設けられたカメラにより撮像された画像であって、自車両Ｍの車内から実際に視認することができる車外の風景である。この車外の風景は、フロントウインドシールドを介して視認することができる風景であってもよいし、その他のウインドシールド（例えば後部座席のウインドシールド）を介して視認することができる風景であってもよい。例えば、後部座席に着座した乗員用の表示装置にコンテンツＣを表示させる場合、車外の風景Ｓは後部座席のウインドシールドを介して視認することができる風景である。このように、コンテンツを鑑賞等する車両の乗員の着座位置に応じて、車外の風景Ｓを変更することにより、より車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【００８０】
また、基準画像ＩＭ、および調整画像が表示される表示部３２は、インストルメントパネルにおいて運転席の正面である領域ＡＲ付近に設けられてもよい。この表示部３２は、表示制御部１５４により生成された画像が表示されていない場合は、速度や、エンジン回転数などの情報（メータ情報）を表示するメータとして機能する。また、基準画像ＩＭ、および調整画像は、メータ情報と共に表示部３２に表示されてもよい。このように、車両の乗員が、着座した状態で表示部３２を視認した際に、車外の風景が視界に入る位置、即ちウインドシールド近傍に表示部３２を配置し、その表示部３２にコンテンツＣを表示させることにより、フロントウインドシールドＦＲにおいて車外の風景にコンテンツＣが重畳して表示される場合と同様に、車外の風景とコンテンツＣとが同時に視界に入るため、より車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【００８１】
また、自車両Ｍには、本棚や、スキャニングスペース、スキャン装置が設けられてもよい。スキャン装置は、読取領域に提示された情報を光学的に読取り、読み取った情報を電子化して、電子化した情報をＨＭＩ３０に出力する。ＨＭＩ３０は、スキャン装置により電子化された情報をＨＭＩ３０のＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部に記憶させて、車両の乗員の指示に応じて表示部３２に表示させる。このように、車両の乗員は、本棚に置かれた本を車内で電子化することができる。また、車両の乗員は、表示部３２を介して電子化された本を読むことができる。このように、車内にスキャン装置を設けることで車両の乗員の利便性が向上する。
【００８２】
ここで、乗物酔いは、例えば、乗物の揺れによって生じる不規則な加減速の反復によって三半規管や前庭が刺激されることによって引き起こされると考えられている。コンテンツの視聴など視覚に対する刺激は、平衡感覚に対する刺激と相まって、乗り物酔いを助長する場合がある。本実施形態では、自車両Ｍの将来の挙動に応じて、コンテンツの表示態様を変化させて表示することにより、コンテンツを視聴する場合であっても視覚的な刺激を軽減することができる。この結果、車両の乗員の乗り物酔いを抑制させたり、軽減させたりすることができる。
【００８３】
以上説明した第１の実施形態によれば、自動運転制御ユニット１００が、自動運転が実行されているときに、自動運転中に表示可能となるコンテンツの表示態様を車両の挙動に応じて変化させ、ＨＭＩ３０に表示させることにより、自動運転実行中に車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【００８４】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、条件を設けずに、将来の挙動に基づいて生成された画像を表示部３２に表示されるものとした。これに対して、第２の実施形態では、将来の挙動が、設定された条件を満たす挙動でない場合、表示部３２に表示されている画像は停止される。ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００８５】
第２の実施形態の表示制御部１５４は、挙動予測部１５２により予測された自車両Ｍの将来の挙動が、設定された条件を満たす場合に、生成した画像を表示部３２に表示する。設定された条件とは、車両の挙動に関する条件であって、例えば、横加速度が閾値以内であることや、進行方向に関する加速度が閾値以内であること、横方向に関する加速度が閾値以内であること等である。上記の閾値は、第１実施形態で図７等の説明のところ述べた調整画像を生成するときの基準となる値である、所定値よりも大きい閾値である。要するに、自車両Ｍの挙動が大きく変化することが予測される場合には、表示制御部１５４が、コンテンツの表示自体を停止することにより、車両の乗員に視覚的刺激を与えることを抑制することができる。そして、車両の乗員は、車外の風景を視認することができる。この結果、より効果的に車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【００８６】
図１４は、第２の実施形態の第３制御部１５０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。以下の説明では、本フローチャートの１ルーチン前の処理において、表示制御部１５４がコンテンツを構成する画像を表示部３２に表示させているものとする。まず、挙動予測部１５２は、自車両Ｍの将来の挙動を予測するための情報を取得する（ステップＳ２００）。次に、挙動予測部１５２は、ステップＳ２００で取得した情報に基づいて、自車両Ｍの将来（所定時間後）の挙動を予測する（ステップＳ２０２）。
【００８７】
次に、挙動予測部１５２は、予測された自車両Ｍの将来の挙動が、設定された条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０４）。設定された条件を満たす場合、表示制御部１５４が、ステップＳ２０２で予測された自車両Ｍの将来の挙動に基づいて、車両の乗員によって選択されているコンテンツを構成する画像の表示態様を変化させる（ステップＳ２０６）。
【００８８】
次に、表示制御部１５４が、ステップＳ２０６で変化させた表示態様の画像を表示部３２に表示させる（ステップ２０８）。設定された条件を満たさない場合、表示制御部１５４は、コンテンツを構成する画像の表示を停止させる（ステップＳ２１０）。これにより本フローチャートの１ルーチンは終了する。
【００８９】
以上説明した第２の実施形態によれば、表示制御部１５４は、自車両Ｍの将来の挙動が設定された条件を満たさない場合、画像の表示を停止させることにより、より効果的に、車両の乗員の乗り物酔いを抑制することができる。
【００９０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１‥車両システム、１００‥自動運転制御ユニット、１２０‥第１制御部、１２１‥外界認識部、１２２‥自車位置認識部、１２３‥行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１‥走行制御部、１５０‥第３制御部、１５２‥挙動予測部、１５４‥表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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