(57)【要約】【課題】運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、障害物検出部と、判定部と、走行制御部とを備える。障害物検出部は、車両が走行する路面に存在する障害物を検出する。判定部は、路面に設置された設置物に関する設置物情報に基づき、障害物検出部が検出した障害物を乗り越えられるか否かを判定する。走行制御部は、判定部が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて車両を走行させる。【選択図】図１Ｂ
2018122789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する路面に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記路面に設置された設置物に関する設置物情報に基づき、前記障害物検出部が検出した前記障害物を乗り越えられるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて前記車両を走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の位置を取得する位置取得部をさらに備え、
前記判定部は、
前記設置物情報に含まれる前記設置物の位置と、前記位置取得部が取得した前記車両の前記位置と、に基づいて前記障害物を乗り越えられるか否かを判定すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記設置物情報に基づいて前記障害物が前記車両の移動を制限する前記設置物である場合に、当該障害物を乗り越えられると判定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記設置物情報に基づいて前記障害物が駐車場に設置された車両ロック装置であると判定した場合に、当該障害物を乗り越えられると判定すること
を特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記設置物情報に基づいて前記障害物が減速帯であると判定した場合に、当該障害物を乗り越えられると判定すること
を特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記走行制御部は、
前記判定部が乗り越えられると判定した前記障害物を乗り越える場合に、前記車両の速度を一定速度以下に減速して乗り越えること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
路面に設置された設置物の設置位置を示す位置情報、種類を示す種別情報および当該設置物を車両が乗り越えられるか否かを示す情報の少なくとも一つを含む設置物情報を管理する管理部を含む情報管理装置と、
車両が走行する路面に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記設置物情報を前記情報管理装置から取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記設置物情報に基づき、前記障害物検出部が検出した前記障害物を乗り越えられるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて前記車両を走行させる走行制御部と、を含む運転支援装置と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項８】
車両が走行する路面に存在する障害物を検出する工程と、
前記路面に設置された設置物に関する設置物情報に基づき、検出した前記障害物を乗り越えられるか否かを判定する工程と、
乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて前記車両を走行させる工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に代わって車両を自動走行させる自動運転技術が知られている。例えば、ステアリング操作を自動で行うことで、車両を駐車場に自動で駐車する支援装置がある。
かかる支援装置は、駐車場に設置された車止めや車両ロック装置等を運転者が指定することで、車止めや車両ロック装置等を考慮した自動運転を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６１７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の支援装置では、自動駐車を行うために運転者が車止め等を指定しなければならず、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うという点で改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、障害物検出部と、判定部と、走行制御部とを備える。障害物検出部は、車両が走行する路面に存在する障害物を検出する。判定部は、路面に設置された設置物に関する設置物情報に基づき、障害物検出部が検出した障害物を乗り越えられるか否かを判定する。走行制御部は、判定部が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて車両を走行させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る運転支援方法を説明する図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る運転支援方法を説明する図である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、カメラの搭載例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、超音波センサの搭載例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、超音波センサの搭載例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る制御部による自動駐車の一例を説明する図である。
【図６】図６は、実施形態に係る制御部による自動駐車の一例を説明する図である。
【図７】図７は、実施形態に係る制御部による自動駐車の一例を説明する図である。
【図８】図８は、実施形態に係る運転支援装置が実行する運転支援処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
（１．運転支援方法）
図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係る運転支援方法について説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る運転支援方法を説明する図である。実施形態に係る運転支援方法は、例えば車両Ｃに搭載される運転支援装置１０によって実行される。運転支援装置１０は、例えば図１Ａの車両Ｃ内に設けられる。以下、運転として駐車場の空きスペースに駐車する場合を例にとって、かかる運転の支援を行う方法について説明する。
【００１１】
なお、ここでは、駐車場が一定時間ごとに規定の料金を支払う、いわゆるコインパーキングであるものとする。そのため、駐車場の駐車スペースの路面には、所定時間経過後にフラップ板が昇降することで車両の移動を制限する車両ロック装置Ｌ１や車止めが設置されている。
【００１２】
運転手が例えば運転支援装置１０の駐車支援ボタン（図示せず）を操作すると、運転支援装置１０は、空き駐車スペースへの駐車支援として自動駐車を行うために、実施形態に係る運転支援方法を実行する。
【００１３】
具体的に、まず、運転支援装置１０は、ネットワークＮを介して情報管理装置２０から駐車場内の設置物情報を取得する（ステップＳ１）。
【００１４】
ここで、設置物情報とは、上述した車両ロック装置Ｌ１や車止め等、駐車場の路面に設置される設置物に関する情報であり、例えば設置物の種類や位置等を含む情報である。情報管理装置２０は、設置物情報を管理する装置であり、例えば駐車場を管理する管理センター内に配置される。なお、設置物情報に駐車場に施された駐車枠に関する情報を含めてもよい。
【００１５】
次に、運転支援装置１０は、他車両Ｃ２、Ｃ３が駐車されていない空き駐車スペースを目標位置として、現在位置から目標位置までの進行経路Ｐを設定する（ステップＳ２）。
【００１６】
なお、運転支援装置１０は、空き駐車スペースに関する情報（以下、駐車情報と記載する）を情報管理装置２０から取得し、取得した情報に基づいて目標位置を決定する。
【００１７】
運転支援装置１０は、例えば車両Ｃに搭載されたカメラの画像に基づいて検出した駐車場内の障害物を取得する（ステップＳ３）。
【００１８】
例えば、運転支援装置１０が取得した障害物が車止めの場合、車両Ｃはかかる障害物の手前で停止する必要がある。一方、取得した障害物が車両ロック装置Ｌ１である場合、車両Ｃを空き駐車スペースに駐車させるためには、かかる障害物を乗り越えて車両Ｃを走行させる必要がある。
【００１９】
運転支援装置１０は、ステップＳ３で取得した障害物に関する情報だけではかかる障害物の種別を判別することができないため、かかる障害物を乗り越えるか否かを判定することができない。
【００２０】
そのため、従来の運転支援装置は、車両ロック装置Ｌ１や車止め等の障害物の種類によらず、障害物を検出すると車両Ｃを停止させるようにしていた。あるいは運転者が乗り越える障害物であるか否かを判断していた。
【００２１】
このように、従来の運転支援装置だけでは空き駐車スペースへの駐車が行えず、運転者が車両Ｃの走行可否を判断したり、運転者が自動駐車を終了し手動で駐車させたりする必要があった。
【００２２】
そこで、実施形態にかかる運転支援方法では、運転支援装置１０が、設置物情報に基づいて障害物を乗り越えるか否かを判定することとした。これにより、運転者が走行可否を判断したり自動駐車から手動駐車に切り替えたりする必要がなくなり、運転支援装置１０は、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる。
【００２３】
具体的に、運転支援装置１０は、ステップＳ３で取得した障害物が進行経路Ｐ付近にある場合、ステップＳ１で取得した設置物情報に基づき、かかる障害物を乗り越えるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２４】
例えば、運転支援装置１０は、取得した障害物の位置と、設置物情報に含まれる設置物の設置位置とを比較し、かかる障害物の種類を判定する。
【００２５】
運転支援装置１０は、判定した障害物の種類が、例えば車両ロック装置Ｌ１等乗り越えられるものであると判定した場合、図１Ｂに示すように、障害物を乗り越えて車両Ｃを自動駐車させる（ステップＳ５）。
【００２６】
以上のように、運転支援装置１０が、設置物情報に基づいて障害物を乗り越えられるか否かを判定することにより、車両Ｃの移動を制限する設置物である車両ロック装置Ｌ１を乗り越えて車両Ｃを走行させる。これにより、運転者の判断なしに車両Ｃを自動駐車させることができ、運転支援装置１０は、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる。
【００２７】
以下、運転支援装置１０および情報管理装置２０を含む運転支援システム１について具体的に説明する。
【００２８】
（２．運転支援システム）
図２は、実施形態に係る運転支援システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素を機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００２９】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３０】
図２に示すように、運転支援システム１は、運転支援装置１０と、情報管理装置２０と、検出装置４０と、を備える。
【００３１】
（２．１．情報管理装置）
情報管理装置２０は、駐車場に設置された設置物に関する設置物情報２３１を管理する。また、情報管理装置２０は、駐車場の駐車スペースに関する駐車情報２３２を管理する。
【００３２】
情報管理装置２０は、通信部２１０と、管理部２２０と、記憶部２３０と、を備える。記憶部２３０は、設置物情報２３１および駐車情報２３２を記憶する。
【００３３】
ここで、情報管理装置２０は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３４】
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、通信部２１０および管理部２２０として機能する。
【００３５】
また、情報管理装置２０の通信部２１０および管理部２２０の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３６】
また、記憶部２３０は、例えば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、設置物情報２３１や、駐車情報２３２、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、記憶部２３０は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３７】
（２．１．１．通信部）
通信部２１０は、ネットワークＮ（図１Ａ参照）を介して運転支援装置１０と通信を行う通信インタフェースである。通信部２１０は、運転支援装置１０からの要求に応じて記憶部２３０に記憶される設置物情報２３１や駐車情報２３２を運転支援装置１０に送信する。
【００３８】
（２．１．２．管理部）
管理部２２０は、設置物情報２３１および駐車情報２３２の管理を行う。管理部２２０は、生成部２２１と更新部２２２とを備える。
【００３９】
生成部２２１は、例えば駐車場の管理者からの入力に応じて設置物情報２３１および駐車情報２３２を生成し、記憶部２３０に記憶させる。
【００４０】
ここで、設置物情報２３１は、駐車場内に設置される設置物の種類や設置位置、乗り越え可否等、設置物に関する情報を含む。設置物の種類としては、例えば車止めや車両ロック装置Ｌ１以外にも、進入禁止を示すポールや標識、料金精算所、歩道の縁石等がある。
【００４１】
また、駐車情報２３２は、駐車スペースの数や位置、スペースのサイズ等を含む情報であり、駐車スペースが空いているか利用中であるかを示す情報も含まれるものとする。なお、駐車情報２３２および設置物情報２３１を１つの情報として管理するようにしてもよい。
【００４２】
更新部２２２は、車両ロック装置Ｌ１の昇降状態に応じて駐車スペースが利用中であるか否かを判定する。更新部２２２は、判定結果に基づいて駐車情報２３２を更新する。なお、更新部２２２は、車両ロック装置Ｌ１の昇降状態を、例えば通信部２１０を介して車両ロック装置Ｌ１と通信を行うことで取得してもよい。あるいは、例えば料金精算所に設けられ、車両ロック装置Ｌ１の昇降状態を管理するロック管理装置（図示せず）と更新部２２２とが通信を行うことで、かかる昇降状態を取得するようにしてもよい。
【００４３】
（２．２．検出装置）
検出装置４０は、車両Ｃに搭載されたカメラ３や超音波センサ４の検出結果などに基づき、車両Ｃ周辺の障害物を検出する。
【００４４】
具体的には、検出装置４０は、カメラ３の撮像情報に基づき、テンプレート画像の特徴点との比較（たとえば形状のパターンマッチング）を行うことによって、障害物を検出する。あるいは、検出装置４０は、超音波センサ４の検出結果に基づいて車両Ｃ周辺の障害物を検出する。検出装置４０は、検出した障害物を運転支援装置１０に出力する。
【００４５】
ここで、カメラ３および超音波センサ４の搭載例を示しておく。図３は、カメラ３の搭載例を示す図である。また、図４Ａおよび図４Ｂは、超音波センサ４の搭載例を示す図である。
【００４６】
図３に示すように、カメラ３は、たとえばフロントカメラ３ａ、バックカメラ３ｂ、サイドカメラ３ｃ，３ｄの４個が搭載される。各カメラ３ａ〜３ｄは、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両Ｃ周辺の撮像情報を検出装置４０へ出力する。
【００４７】
なお、各カメラ３ａ〜３ｄのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各カメラ３ａ〜３ｄは１８０度以上の画角を有しており、これらを利用することで、車両Ｃの全周囲を撮影することが可能である。
【００４８】
また、図４Ａに示すように、超音波センサ４は、たとえばフロントコーナーセンサ４ａ、フロントセンサ４ｂ、リアコーナーセンサ４ｃ、バックセンサ４ｄ、フロントサイドセンサ４ｅおよびリアサイドセンサ４ｆがそれぞれ２個ずつ、合計１２個搭載される。
【００４９】
これら各センサ４ａ〜４ｆにより、図４Ｂに塗りつぶし領域として示すようなセンシング領域を形成することができる。各センサ４ａ〜４ｆは、かかるセンシング領域に存在する障害物を検出して検出結果を検出装置４０へ出力する。
【００５０】
（２．３．運転支援装置）
図２に戻る。運転支援装置１０は、例えば車両Ｃを駐車する場合に、自動駐車を行うことで運転者による運転を支援する。このとき、運転支援装置１０は、検出装置４０が検出した障害物を乗り越えられるか否かを、情報管理装置２０から取得した設置物情報２３１に基づいて判定することで、車両ロック装置Ｌ１等が設置されている場合であっても自動駐車を行うことができる。
【００５１】
運転支援装置１０は、位置取得部１１０と、通信部１２０と、情報取得部１３０と、障害物取得部１４０と、制御部１５０と、を備える。
【００５２】
運転支援装置１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）および記憶部（図示せず）などを備えたマイクロコンピュータである。運転支援装置１０は、例えばＥＣＵ（Electric  Control  Unit）に実装される。
【００５３】
運転支援装置１０のＣＰＵは、例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、位置取得部１１０、通信部１２０、情報取得部１３０、障害物取得部１４０および制御部１５０として機能する。
【００５４】
また、位置取得部１１０、通信部１２０、情報取得部１３０、障害物取得部１４０および制御部１５０の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００５５】
（２．３．１．位置取得部）
位置取得部１１０は、ＧＰＳ３０から取得した位置情報に基づき、車両Ｃの位置情報を取得する。位置取得部１１０は、取得した位置情報を制御部１５０に出力する。なお、位置取得部１１０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信ほか、ロシアのグロナス（GLONASS）や、ヨーロッパ共同体のガリレオ（Galileo）等の衛星、及び日本の準天頂衛星から送信される情報を受信してもよい。また、位置取得部１１０は、屋内における位置を特定するシステムから位置情報を取得してもよい。
【００５６】
（２．３．２．通信部）
通信部１２０は、ネットワークＮ（図１Ａ参照）を介して情報管理装置２０と通信を行う通信インタフェースである。通信部１２０は、情報管理装置２０から設置物情報２３１および駐車情報２３２を受信する。
【００５７】
（２．３．３．情報取得部）
情報取得部１３０は、通信部１２０を介して、情報管理装置２０から設置物情報２３１および駐車情報２３２を取得する。情報取得部１３０は、取得した情報を制御部１５０に出力する。
【００５８】
（２．３．４．障害物取得部）
障害物取得部１４０は、検出装置４０が検出した障害物を取得する。障害物取得部１４０は取得した障害物を制御部１５０に出力する。
【００５９】
（２．３．５．制御部）
制御部１５０は、駐車情報に基づいて車両Ｃの進行経路Ｐを設定するとともに、障害物取得部１４０が取得した障害物および設置物情報２３１に基づいて車両Ｃの走行／停止を判定する。これにより、制御部１５０は、車両Ｃを進行経路Ｐに沿って走行させて、空き駐車スペースに自動駐車させる。
【００６０】
制御部１５０は、経路決定部１５１と、障害物検出部１５２と、判定部１５３と、車速決定部１５４と、走行制御部１５５と、を備える。
【００６１】
（２．３．５．１．経路決定部）
経路決定部１５１は、車両Ｃの位置情報と駐車情報に含まれる空き駐車スペースに関する情報に基づいて車両Ｃの進行経路Ｐを決定する。経路決定部１５１は、決定した進行経路Ｐを障害物検出部１５２および走行制御部１５５に出力する。
【００６２】
（２．３．５．２．障害物検出部）
障害物検出部１５２は、障害物取得部１４０から取得した障害物に基づいて車両Ｃから所定の範囲Ｒにある障害物を検出する。なお、所定の範囲Ｒは、車両Ｃの位置情報および進行経路Ｐに応じて決まる範囲であり、詳細については、図５を用いて後述する。
【００６３】
障害物検出部１５２は、検出した障害物を判定部１５３および車速決定部１５４に出力する。
【００６４】
（２．３．５．３．判定部）
判定部１５３は、設置物情報２３１に基づき、障害物検出部１５２が検出した障害物を乗り越えられるか否かを判定する。判定部１５３は、判定結果を車速決定部１５４に出力する。
【００６５】
なお、ここで、例えば設置物情報２３１および車両Ｃの位置情報に基づいて範囲Ｒに設定物があると予めわかっている場合であって、障害物検出部１５２が範囲Ｒ内の障害物を検出しなかったとする。この場合、判定部１５３は、位置取得部１１０が取得した位置情報に誤りがあると判定して、位置取得部１１０に再度位置情報を取得するよう指示するようにしてもよい。
【００６６】
（２．３．５．４．車速決定部）
車速決定部１５４は、障害物検出部１５２が範囲Ｒで障害物を検出しなかった場合、所定の速度Ｖ１で走行すると決定する。
【００６７】
また、障害物検出部１５２が範囲Ｒで障害物を検出した場合であって、判定部１５３がかかる障害物を乗り越えられると判定した場合、車速決定部１５４は車両Ｃの速度を一定速度以下に減速すると決定する。例えば車速決定部１５４は、障害物を乗り越えるために必要な速度Ｖ２に決定する。なお、ここでは、速度Ｖ２は、障害物を乗り越えるために速度Ｖ１よりも速いものとする。
【００６８】
判定部１５３が障害物を乗り越えられないと判定した場合、車速決定部１５４は車速をゼロに決定し、車両Ｃを停止させる。
【００６９】
車速決定部１５４は、決定した車速を走行制御部１５５に出力する。
【００７０】
（２．３．５．５．走行制御部）
走行制御部１５５は、車速決定部１５４が決定した車速で、経路決定部１５１が決定した進行経路Ｐを車両Ｃが走行するように、例えばステアリング制御装置５０やスロットル制御装置６０を制御する。これにより、車両Ｃを自動駐車させることができる。
【００７１】
続いて、図５〜図７を用いて、制御部１５０による自動駐車の一例について説明する。図５〜図７は、実施形態に係る制御部１５０による自動駐車の一例を説明する図である。
【００７２】
図５に示すように、車両Ｃが複数の駐車スペースを有する駐車場の敷地内に存在し、運転支援装置１０が駐車場内の空き駐車スペースに車両Ｃを自動駐車する場合について説明する。
【００７３】
この場合、運転支援装置１０の位置取得部１１０が車両Ｃの位置情報を取得する（ステップＳ１１）。
【００７４】
また、運転支援装置１０の情報取得部１３０は、通信部１２０を介して駐車情報２３２を取得する（ステップＳ１２）。例えば、情報取得部１３０は、位置取得部１１０が取得した車両Ｃの位置情報に基づき、車両Ｃが位置する駐車場の駐車情報２３２を取得するよう情報管理装置２０と通信を行う。
【００７５】
運転支援装置１０の経路決定部１５１は、駐車情報２３２に含まれる空き駐車スペースに関する情報に基づいて車両Ｃの進行経路Ｐを決定する（ステップＳ１３）。
【００７６】
例えば、図５に示すように、複数の駐車スペースが空いている場合、経路決定部１５１は、各空き駐車スペースを目標位置とする進行経路Ｐの候補をそれぞれ算出する。経路決定部１５１は、算出した複数の進行経路Ｐの候補のうち、距離が短い経路や切り返しがすくない経路を進行経路Ｐに決定する。
【００７７】
また、経路決定部１５１は、障害物取得部１４０が取得した障害物に基づいて進行経路Ｐを決定するようにしてもよい。経路決定部１５１は、例えば他車両Ｃ２、Ｃ３など駐車場内に存在する障害物を避けて空き駐車スペースに駐車するよう進行経路Ｐを決定する。
【００７８】
次に、障害物検出部１５２は、図５に示す範囲Ｒ内の障害物の有無を検出する（ステップＳ１４）。ここで範囲Ｒは、車両Ｃの進行方向側であって、車両Ｃから所定距離の範囲であり、車両Ｃの位置に応じて決まる。このように、障害物検出部１５２は、車両Ｃが進む方向に障害物が存在するか否かを検出する。
【００７９】
図５では、範囲Ｒ内に障害物が存在しないため、車速決定部１５４が車両Ｃの車速を速度Ｖ１に決定し、走行制御部１５５が進行経路Ｐに沿って速度Ｖ１で車両Ｃを走行させる（ステップＳ１５）。
【００８０】
運転支援装置１０は、例えば車両Ｃを所定距離走行させると、走行後の車両Ｃの位置を取得し、取得した車両Ｃの位置に基づいて図５のステップＳ１１〜Ｓ１５を繰り返し実行する。これにより、運転支援装置１０は、進行経路Ｐに沿って車両Ｃを自動駐車させる。
【００８１】
ここで、図６に示すように、運転支援装置１０の障害物検出部１５２が、ステップＳ１４で範囲Ｒ内に存在する車両ロック装置Ｌ１を障害物として検出したとする。
【００８２】
この場合、運転支援装置１０の判定部１５３は、設置物情報２３１に基づいて障害物を乗り越えられるか否かを判定する。図６に示すように、設置物情報２３１には、例えば設置物の種別情報と、設置物の位置情報と、設置物の乗り越え可否情報とが含まれる。図６の例では、設置物の種別情報が「車両ロック装置」であり、位置情報が「Ｙ」であり、乗り越え可否情報が「可」である。
【００８３】
この場合、まず、判定部１５３は、設置物情報２３１の位置情報に基づいて範囲Ｒ内に設置物が存在するか否かを判定する。図６の場合、範囲Ｒ内の位置Ｙに設置物が存在する。この場合、判定部１５３は、設置物情報２３１に基づいて範囲Ｒ内に存在する障害物を設置物であると判定する（ステップＳ１７）。
【００８４】
また、判定部１５３は、障害物が駐車場の設置物であると判定した場合、設置物の乗り越え可否情報に基づいて、障害物を乗り越えられるか否かを判定する。例えば図６の場合、判定部１５３は、障害物は乗り越えられると判定する（ステップＳ１８）。このように、判定部１５３は、車両Ｃの位置に応じて決まる範囲Ｒ内に障害物が存在する場合に、設置物情報２３１に基づいてかかる障害物を乗り越えるか否かを判定する。
【００８５】
図６の場合、運転支援装置１０の車速決定部１５４は、車両Ｃの車速を速度Ｖ２に決定し、走行制御部１５５は、速度Ｖ２で進行経路Ｐに沿って車両Ｃを走行させる（ステップＳ１９）。
【００８６】
一方、図７に示すように、障害物検出部１５２が車止めＬ２、Ｌ３を障害物として検出したとする。図７に示すように設置物情報２３１に含まれる種別情報は「車止め」であり、位置情報が「Ｚ」であり、乗り越え可否情報が「不可」である。
【００８７】
判定部１５３は、設置物の位置Ｚが図７に示す範囲Ｒ内である場合、障害物が設置物であると判定する。また、判定部１５３は、設置物情報２３１に基づいて障害物は乗り越えられないと判定する（ステップＳ２０）。
【００８８】
この場合、運転支援装置１０の車速決定部１５４は、車両Ｃの車速をゼロ、すなわち車両Ｃを停止させると決定し、走行制御部１５５が車両Ｃを停止させる（ステップＳ２１）。
【００８９】
なお、判定部１５３は、障害物を検出した範囲Ｒ内に存在する設置物が設置物情報２３１に含まれない場合、障害物は設置物ではないと判定する。この場合、判定部１５３は、障害物は乗り越えられないと判定し、走行制御部１５５は車両Ｃを停止させる。
【００９０】
また、ここでは、設置物情報２３１に乗り越え可否情報を含むとしたが、これに限定されない。例えば設置物の種別に応じて乗り越え可能か否かを運転支援装置１０が判定するようにしてもよい。この場合、判定部１５３は、設置物情報２３１に含まれる種別情報に基づいて障害物が乗り越えられるか否かを判定する。
【００９１】
また、設置物情報２３１は、駐車情報２３２と同時に情報管理装置２０から運転支援装置１０に送信されてもよい。あるいは、運転支援装置１０が、障害物検出部１５２が障害物を検出した場合に情報管理装置２０から受信するようにしてもよい。
【００９２】
（３．運転支援処理）
次に、図８を用いて本実施形態に係る運転支援装置１０が実行する運転支援処理の処理手順について説明する。図８は、実施形態に係る運転支援装置１０が実行する運転支援処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００９３】
運転支援装置１０は、例えば、運転者が駐車支援ボタン（図示せず）を操作したことを契機として運転支援処理を実行する。あるいは、運転支援装置１０は、車両Ｃが駐車場に入場したことを契機として運転支援処理を実行するようにしてもよい。
【００９４】
運転支援装置１０は、情報管理装置２０から駐車情報２３２および設置物情報２３１を取得する（ステップＳ１０１）。次に、運転支援装置１０は、車両Ｃの位置を取得する（ステップＳ１０２）。
【００９５】
運転支援装置１０は、取得した駐車情報２３２および車両Ｃの位置に基づいて進行経路Ｐを決定する（ステップＳ１０３）。
【００９６】
運転支援装置１０は、設置物情報２３１に基づいて範囲Ｒに設置物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００９７】
範囲Ｒに設置物が存在しない場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、運転支援装置１０は、範囲Ｒで障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。障害物を検出しない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、運転支援装置１０は、速度Ｖ１で進行経路Ｐに沿って車両Ｃを所定距離走行させ（ステップＳ１０６）、ステップＳ１１１に進む。
【００９８】
一方、範囲Ｒで障害物を検出した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、運転支援装置１０は、乗り越えられない障害物を検出したとして、車両Ｃの走行を停止し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００９９】
また、範囲Ｒに設置物が存在すると判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、運転支援装置１０は、範囲Ｒで障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１００】
障害物を検出しない場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、運転支援装置１０は、ステップＳ１０２に戻り、車両Ｃの位置を取得する。これは、設置物情報２３１では設置物が設置されているのにもかかわらず、運転支援装置１０が設置物に対応する障害物を検出できなかったためである。この場合、運転支援装置１０が取得した車両Ｃの位置が誤っている可能性があるため、ステップＳ１０２に戻って再度車両Ｃの位置を取得する。
【０１０１】
一方、範囲Ｒで障害物を検出した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、運転支援装置１０は、検出した障害物が設置物であるとし、かかる設置物を乗り越え可能か否かを設置物情報２３１に基づいて判定する（ステップＳ１０９）。
【０１０２】
乗り越えられないと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、運転支援装置１０はステップＳ１０７に進み車両Ｃを停止させ、処理を終了する。
【０１０３】
一方、乗り越えられると判定した場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、運転支援装置１０は、障害物を乗り越えて所定距離走行するよう車両Ｃを制御する（ステップＳ１１０）。
【０１０４】
運転支援装置１０は、車両Ｃが目標位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。目標位置に到着していない場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。
【０１０５】
一方、運転支援装置１０は、目標位置に到着した場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【０１０６】
なお、ここでは、ステップＳ１０１で設置物情報２３１を駐車情報２３２と同時に取得するようにしているが、これに限定されない。設置物情報２３１と駐車情報２３２とを別々に取得するようにしてもよい。この場合、設置物情報２３１は、ステップＳ１０４の前に取得すればよい。
【０１０７】
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、設置物情報２３１に基づいて障害物を乗り越えるか否かを判定する。これにより、運転者が走行可否を判断したり自動駐車から手動駐車に切り替えたりする必要がなくなり、運転支援装置１０は、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる。
【０１０８】
（４．変形例）
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施形態および以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１０９】
上記実施形態では、車両の移動を制限する設置物として、車両ロック装置Ｌ１を例に説明したが、かかる設置物は車両ロック装置Ｌ１に限定されない。かかる設置物は、例えば道路に設けられた減速帯であってもよい。このように、車両Ｃが乗り越えて走行することができるとともに、車両Ｃの車速等移動を制限する設置物であればよい。なお、減速帯とは、通行する車両の減速を促すために道路上に施された起伏あるいは段差である。
【０１１０】
かかる設置物の他の例として、例えば歩道の縁石が挙げられる。例えばナビゲーション装置（図示せず）の目標位置が店舗等の駐車場であった場合において、車両Ｃが歩道を乗り越えて駐車場に入場しなければならない場合がある。このような場合であっても、運転支援装置１０がかかる縁石を乗り越えられる障害物と判定する。これにより、目標位置の駐車場まで運転支援装置１０が車両Ｃを走行させることができる。
【０１１１】
また、上記実施形態では、障害物を乗り越える場合の速度Ｖ２を乗り越えずに走行する場合の速度Ｖ１より速くするとしたが、これに限定されない。例えば上述した減速帯を乗り越える場合は、速度Ｖ２を速度Ｖ１より遅くしてもよい。これにより、より安全に減速帯を乗り越えて車両Ｃを走行させることができる。また、障害物を乗り越える場合の速度を一定又は減速させて、車輪へのトルクを上げてもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、情報管理装置２０を管理センター内に設け、運転支援装置１０がネットワークＮ（図１Ａ参照）を介して情報管理装置２０と通信を行うとしたが、これに限定されない。例えば、駐車場の入出場ゲート付近や料金精算所付近など、駐車場内に情報管理装置２０を設けるようにしてもよい。この場合、情報管理装置２０と運転支援装置１０とが無線通信を介して直接通信を行うようにしてもよい。
【０１１３】
あるいは、情報管理装置２０を車両Ｃに搭載するようにしてもよい。このとき、ナビゲーション装置（図示せず）が有する地図情報に記載された駐車場に関する設置物情報２３１および駐車情報２３２を情報管理装置２０が管理するものとする。あるいは、ナビゲーション装置が情報管理装置２０として機能するようにしてもよい。このとき、情報管理装置２０が例えば利用頻度の高い駐車場に関する情報を管理するようにしてもよい。
【０１１４】
このように、情報管理装置２０を車両Ｃに搭載することで運転支援装置１０がネットワークＮを介さずに設置物情報２３１および駐車情報２３２を取得することができる。
【０１１５】
また、上記実施形態では、運転支援装置１０が運転支援を行うタイミングで設置物情報２３１を取得するとしたが、これに限定されない。例えば、情報管理装置２０が設置物情報２３１の更新を行った場合に、運転支援装置１０が設置物情報２３１を取得するようにしてもよい。これにより、運転支援装置１０と情報管理装置２０との通信回数を削減することができる。
【０１１６】
また、上記実施形態では、運転支援装置１０が情報管理装置２０に設置物情報２３１の取得要求を送信した場合に、情報管理装置２０が設置物情報２３１を運転支援装置１０に送信するとしたが、これに限定されない。
【０１１７】
例えば、車両Ｃが駐車場に入場したことをトリガーとして、情報管理装置２０が設置物情報２３１を運転支援装置１０に送信するようにしてもよい。車両Ｃが駐車場に入場したか否かは、例えば入出場ゲートを車両Ｃが通過したか否かに基づいて判定することができる。
【０１１８】
また、上記実施形態では、運転支援装置１０が乗り越えられない障害物を検出した場合、車両Ｃの走行を停止し、乗り越えられる障害物を検出した場合、乗り越えて車両Ｃを走行するとした。この場合に、例えば、運転支援装置１０が運転者に対して障害物を報知するようにしてもよい。特に、検出した障害物が歩行者であった場合、運転支援装置１０は、障害物を報知することで、運転者の注意が歩行者に向くようにする。
【０１１９】
また、乗り越えられる障害物であった場合でも、かかる障害物を報知することで、運転者に対して障害物を乗り越えることを通知することができる。これにより、乗り越えられる障害物であっても、運転者の注意を障害物に向けることができ、より安全に自動運転を行うことができる。また、例えば障害物を乗り越えることで車両Ｃの振動等が発生する場合に、かかる振動等を運転者に報知することができる。
【０１２０】
また、上記実施形態では、判定部１５３が設置物の位置情報に基づいて障害物が設置物であるか否かを判定するとしたが、これに限定されない。位置情報に加え、例えばカメラ３で撮像した画像情報に基づいた形状のパターンマッチングや、設置物の大きさや形状と検出した障害物の大きさや形状との比較に基づき、障害物が設置物であるか否かを判定するようにしてもよい。
【０１２１】
このように、画像情報に基づいて障害物が設置物であるか否かを判定することで、判定精度を向上させることができる。
【０１２２】
（５．効果）
上記実施形態に係る運転支援装置１０は、障害物検出部１５２と、判定部１５３と、走行制御部１５５とを備える。障害物検出部１５２は、車両Ｃが走行する路面に存在する障害物を検出する。判定部１５３は、路面に設置された設置物に関する設置物情報２３１に基づき、障害物検出部１５２が検出した障害物を乗り越えられるか否かを判定する。走行制御部１５５は、判定部１５３が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて車両Ｃを走行させる。
【０１２３】
これにより、運転者に対して快適で適切な運転支援を行うことができる。
【０１２４】
上記実施形態に係る運転支援装置１０は、車両Ｃの位置を取得する位置取得部１１０をさらに備える。また判定部１５３は、設置物情報２３１に含まれる設置物の位置と、位置取得部１１０が取得した車両Ｃの位置と、に基づいて障害物を乗り越えられるか否かを判定する。
【０１２５】
これにより、運転支援装置１０は、車両Ｃの位置に応じて障害物を乗り越えられるか否かを判定することができ、判定精度を向上させることができる。
【０１２６】
上記実施形態に係る運転支援装置１０の判定部１５３は、設置物情報２３１に基づいて障害物が車両Ｃの移動を制限する設置物である場合に、当該障害物を乗り越えられると判定する。
【０１２７】
これにより、運転支援装置１０は、車両Ｃの移動を制限する設置物を乗り越えて車両Ｃを走行させることができる。
【０１２８】
上記実施形態に係る運転支援装置１０の判定部１５３は、設置物情報２３１に基づいて障害物が駐車場に設置された車両ロック装置であると判定した場合に、当該障害物を乗り越えられると判定する。
【０１２９】
これにより、運転支援装置１０は、車両ロック装置を乗り越えて車両Ｃを走行させることができる。
【０１３０】
上記実施形態に係る運転支援装置１０の判定部１５３は、設置物情報２３１に基づいて障害物が減速帯であると判定した場合に、当該障害物を乗り越えられると判定する。
【０１３１】
これにより、運転支援装置１０は、減速帯を乗り越えて車両Ｃを走行させることができる。
【０１３２】
上記実施形態に係る運転支援装置１０の走行制御部１５５は、判定部１５３が乗り越えられると判定した障害物を乗り越える場合に、車両Ｃの速度を一定速度以下に減速して乗り越える。
【０１３３】
これにより、運転支援装置１０は、安全に障害物を乗り越えて車両Ｃを走行させることができる。
【０１３４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１３５】
１    運転支援システム
１０    運転支援装置
１１０    位置取得部
１２０    通信部
１３０    情報取得部
１４０    障害物取得部
１５０    制御部
１５１    経路決定部
１５２    障害物検出部
１５３    判定部
１５４    車速決定部
１５５    走行制御部
２０    情報管理装置
２２０    管理部
４０    検出装置
【図１Ａ】
2018122789.tif 000003
【図１Ｂ】
2018122789.tif 000004
【図２】
2018122789.tif 000005
【図３】
2018122789.tif 000006
【図４Ａ】
2018122789.tif 000007
【図４Ｂ】
2018122789.tif 000008
【図５】
2018122789.tif 000009
【図６】
2018122789.tif 000010
【図７】
2018122789.tif 000011
【図８】
2018122789.tif 000012