(57)【要約】【課題】撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定可能とする。【解決手段】カメラと照明とを有し、照明から光を照射しつつカメラにより撮像を行う撮像装置により所定の対象物を撮像した撮像画像、あるいは撮像装置のカメラとは異なる他のカメラにより撮像装置を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、撮像装置に生じうる互いに異なる複数の不良モードのそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に画像取得部が取得した撮像画像に現れる特徴を示す参照情報を記憶する記憶部と、画像取得部に撮像画像を取得させ、当該撮像画像に現れた特徴と参照情報とを対比することで撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定する不良モード特定処理を実行する制御部とを備える。【選択図】図３
2018060897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと照明とを有し、前記照明から光を照射しつつ前記カメラにより撮像を行う撮像装置により所定の対象物を撮像した撮像画像、あるいは前記撮像装置の前記カメラとは異なる他のカメラにより前記撮像装置を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像装置に生じうる互いに異なる複数の不良モードのそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に前記画像取得部が取得した撮像画像に現れる特徴を示す参照情報を記憶する記憶部と、
前記画像取得部に撮像画像を取得させ、当該撮像画像に現れた前記特徴と前記参照情報とを対比することで前記撮像装置に生じた前記不良モードを前記複数の不良モードのうちから特定する不良モード特定処理を実行する制御部と
を備える不良モード特定装置。
【請求項２】
前記画像取得部は、前記撮像装置により所定の対象物を撮像することで前記撮像画像を取得する請求項１に記載の不良モード特定装置。
【請求項３】
前記対象物は、第１対象部と、前記第１対象部よりも明度が低い第２対象部とを有する請求項２に記載の不良モード特定装置。
【請求項４】
前記複数の不良モードは、前記照明の光量低下を含み、
前記参照情報は、前記第２対象部の輝度が上昇せずに前記第１対象部の輝度の低下が前記特徴として現れた場合には、前記照明の光量低下が生じていることを示す請求項２に記載の不良モード特定装置。
【請求項５】
前記複数の不良モードは、前記カメラのレンズへの埃の堆積を含み、
前記参照情報は、前記第１対象部の輝度の低下および前記第２対象部の輝度の上昇が前記特徴として現れた場合には、前記カメラのレンズへの埃の堆積が生じていることを示す請求項３または４に記載の不良モード特定装置。
【請求項６】
前記複数の不良モードは、前記カメラのレンズへの流動体の付着を含み、
前記参照情報は、前記第１対象部の輝度の低下および前記第１対象部の像のぼやけが前記特徴として現れた場合には、前記カメラのレンズへの流動体の付着が生じていることを示す請求項３ないし５のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項７】
前記複数の不良モードは、前記カメラから前記画像取得部へ前記撮像画像を伝送する伝送経路の異常を含み、
前記参照情報は、ノイズが前記特徴として現れた場合には、前記伝送経路の異常が生じていることを示す請求項３ないし６のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項８】
前記複数の不良モードは、前記カメラからの前記撮像画像の出力異常を含み、
前記参照情報は、前記第１対象部の像の形状異常が前記特徴として現れた場合には、前記カメラからの前記撮像画像の出力異常が生じていることを示す請求項３ないし７のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項９】
前記画像取得部は、前記他のカメラにより前記撮像装置を撮像することで前記撮像画像を取得する請求項１に記載の不良モード特定装置。
【請求項１０】
前記撮像装置の前記照明は、それぞれ駆動信号の印加を受けて光を照射する複数の光源と、前記画像取得部からの駆動指令を受けると前記駆動信号を前記複数の光源のそれぞれに印加する照明基板とを有し、
前記画像取得部は、前記照明基板が前記画像取得部から前記駆動指令を受けている状態で前記複数の光源を撮像し、
前記複数の不良モードは、前記照明基板の故障を含み、
前記参照情報は、前記複数の光源それぞれの配置エリアのうち前記光源の像が存在しない配置エリアが前記特徴として現れた場合には、前記照明基板の故障が生じていることを示す請求項９に記載の不良モード特定装置。
【請求項１１】
前記制御部は、輝度が所定値未満である配置エリアの存在を確認することで、前記光源の像が存在しない配置エリアを確認する請求項１０に記載の不良モード特定装置。
【請求項１２】
前記複数の不良モードは、前記光源の経年劣化を含み、
前記参照情報は、光を照射する前記光源の像の輝度の低下が前記特徴として現れた場合には、前記光源の経年劣化が生じていることを示す請求項９ないし１１のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項１３】
前記複数の不良モードは、前記撮像装置への異物の付着を含み、
前記参照情報は、前記異物の像が前記特徴として現れた場合には、前記撮像装置への異物の付着が生じていることを示す請求項９ないし１２のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項１４】
前記他のカメラは、ミラーを介して前記撮像装置を撮像する請求項９ないし１３のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前回の前記不良モード特定処理を実行してから所定時間が経過すると新たに前記不良モード特定処理を実行する請求項１ないし１４のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項１６】
作業者による入力操作を受け付ける入力操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力操作部への入力操作に応じて前記不良モード特定処理を実行する請求項１ないし１５のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項１７】
前記制御部が特定した前記不良モードの内容を作業者に報知する報知部をさらに備える請求項１ないし１６のいずれか一項に記載の不良モード特定装置。
【請求項１８】
部品を基板に実装する部品実装機において、
カメラと照明とを有して前記照明から光を照射しつつ前記カメラにより撮像を行う撮像装置と、
請求項１ないし１７のいずれか一項に記載の不良モード特定装置と
を備え、
前記不良モード特定装置によって前記撮像装置の不良モードを特定する部品実装機。
【請求項１９】
カメラと照明とを有し、前記照明から光を照射しつつ前記カメラにより撮像を行う撮像装置により所定の対象物を撮像した撮像画像、あるいは前記撮像装置の前記カメラとは異なる他のカメラにより前記撮像装置を撮像した撮像画像を取得する工程と、
前記撮像装置に生じうる互いに異なる複数の不良モードのそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に前記画像取得部が取得した撮像画像に現れる特徴を示す参照情報と、取得された前記撮像画像に現れた前記特徴とを対比することで前記撮像装置に生じた前記不良モードを前記複数の不良モードのうちから特定する工程と
を備える不良モード特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、カメラと照明とを有して照明から光を照射しつつカメラにより撮像を行う撮像装置に生じた不良モードを特定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板に部品を実装する部品実装装置では、基板や部品の状態を撮像するための撮像装置が装備されている。この撮像装置は、照明から光を照射しつつカメラにより撮像を行うことで、カメラの視野内の撮像対象を撮像する。また、特許文献１、２に示されるように、撮像装置が有する照明の経年劣化に伴って照明の光量が低下することが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２５２３６２６号公報
【特許文献２】特開平６−８５５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、撮像装置に生じる不良モードは照明の経年劣化に限られず、互いに異なる複数の不良モードが生じうる。この際、不良モードが異なれば、取るべき対応策も異なりうる。そのため、撮像装置に生じた不良モードが複数の不良モードのうちのいずれであるかを特定できる技術が望まれていた。しかしながら、特許文献１、２に記載の技術はこれに応えられるものではなかった。
【０００５】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定することを可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る不良モード特定装置は、上記目的を達成するために、カメラと照明とを有し、照明から光を照射しつつカメラにより撮像を行う撮像装置により所定の対象物を撮像した撮像画像、あるいは撮像装置のカメラとは異なる他のカメラにより撮像装置を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、撮像装置に生じうる互いに異なる複数の不良モードのそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に画像取得部が取得した撮像画像に現れる特徴を示す参照情報を記憶する記憶部と、画像取得部に撮像画像を取得させ、当該撮像画像に現れた特徴と参照情報とを対比することで撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定する不良モード特定処理を実行する制御部とを備える。
【０００７】
本発明に係る不良モード特定方法は、上記目的を達成するために、カメラと照明とを有し、照明から光を照射しつつカメラにより撮像を行う撮像装置により所定の対象物を撮像した撮像画像、あるいは撮像装置のカメラとは異なる他のカメラにより撮像装置を撮像した撮像画像を取得する工程と、撮像装置に生じうる互いに異なる複数の不良モードのそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に画像取得部が取得した撮像画像に現れる特徴を示す参照情報と、取得された撮像画像に現れた特徴とを対比することで撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定する工程とを備える。
【０００８】
このように構成された本発明（不良モード特定装置、不良モード特定方法）では、撮像装置により所定の対象物を撮像した撮像画像、あるいは撮像装置のカメラとは異なる他のカメラにより撮像装置を撮像した撮像画像が取得される。そして、撮像装置に生じうる互いに異なる複数の不良モードのそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に撮像画像に現れる特徴を示す参照情報と、取得された撮像画像に現れた特徴とを対比することで、撮像装置に生じた不良モードが複数の不良モードのうちから特定される。
【０００９】
また、画像取得部は、撮像装置により所定の対象物を撮像することで撮像画像を取得するように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、対象物を撮像した撮像画像に現れた特徴に基づいて、撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定することができる。
【００１０】
また、対象物は、第１対象部と、第１対象部よりも明度が低い第２対象部とを有するように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、明度の異なる第１対象部および第２対象部を撮像した撮像画像に現れた特徴に基づき、撮像装置に生じた不良モードをより的確に特定することが可能となる。
【００１１】
また、複数の不良モードは、照明の光量低下を含み、参照情報は、第２対象部の輝度が上昇せずに第１対象部の輝度の低下が特徴として現れた場合には、照明の光量低下が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、照明の光量低下が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００１２】
また、複数の不良モードは、カメラのレンズへの埃の堆積を含み、参照情報は、第１対象部の輝度の低下および第２対象部の輝度の上昇が特徴として現れた場合には、カメラのレンズへの埃の堆積が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、カメラのレンズへの埃の堆積が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００１３】
また、複数の不良モードは、カメラのレンズへの流動体の付着を含み、参照情報は、第１対象部の輝度の低下および第１対象部の像のぼやけが特徴として現れた場合には、カメラのレンズへの流動体の付着が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、カメラのレンズへの流動体の付着が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００１４】
また、複数の不良モードは、カメラから画像取得部へ撮像画像を伝送する伝送経路の異常を含み、参照情報は、ノイズが特徴として現れた場合には、伝送経路の異常が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、伝送経路の異常が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００１５】
また、複数の不良モードは、カメラからの撮像画像の出力異常を含み、参照情報は、第１対象部の像の形状異常が特徴として現れた場合には、カメラからの撮像画像の出力異常が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、カメラからの撮像画像の出力異常が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００１６】
また、画像取得部は、他のカメラにより撮像装置を撮像することで撮像画像を取得するように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、他のカメラにより撮像装置を撮像した撮像画像に現れた特徴に基づいて、撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定することができる。
【００１７】
また、撮像装置の照明は、それぞれ駆動信号の印加を受けて光を照射する複数の光源と、画像取得部からの駆動指令を受けると駆動信号を複数の光源のそれぞれに印加する照明基板とを有し、画像取得部は、照明基板が画像取得部から駆動指令を受けている状態で複数の光源を撮像し、複数の不良モードは、照明基板の故障を含み、参照情報は、複数の光源それぞれの配置エリアのうち光源の像が存在しない配置エリアが特徴として現れた場合には、照明基板の故障が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、光源の照明基板の故障が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００１８】
この際、制御部は、輝度が所定値未満である配置エリアの存在を確認することで、光源の像が存在しない配置エリアを確認するように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、他のカメラに至るまでに光が拡散されるような場合であっても、光源の像の有無を的確に確認することが可能となる。
【００１９】
また、複数の不良モードは、光源の経年劣化を含み、参照情報は、光を照射する光源の像の輝度の低下が特徴として現れた場合には、光源の経年劣化が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、光源の経年劣化が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００２０】
また、複数の不良モードは、撮像装置への異物の付着を含み、参照情報は、異物の像が特徴として現れた場合には、撮像装置への異物の付着が生じていることを示すように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、撮像装置への異物の付着が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００２１】
また、他のカメラは、ミラーを介して撮像装置を撮像するように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、他のカメラを撮像装置に対向して配置できない場合であっても、他のカメラにより撮像装置を撮像することができる。
【００２２】
また、制御部は、前回の不良モード特定処理を実行してから所定時間が経過すると新たに不良モード特定処理を実行するように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、不良モード特定処理が定期的にされるため、不良が生じた状態で撮像装置が放置されるのを抑制できる。
【００２３】
また、作業者による入力操作を受け付ける入力操作部をさらに備え、制御部は、入力操作部への入力操作に応じて不良モード特定処理を実行するように、不良モード特定装置を構成しても良い。かかる構成では、作業者のニーズに応じたタイミングで不良モード特定処理を実行することができる。
【００２４】
また、制御部が特定した不良モードの内容を作業者に報知する報知部をさらに備えるように、不良モード特定装置を構成しても良い。これによって、作業者は撮像装置に生じた不良モードに応じて適切な対応策を取ることができる。
【００２５】
本発明に係る部品実装機は、部品を基板に実装する部品実装機であって、上記目的を達成するために、カメラと照明とを有して照明から光を照射しつつカメラにより撮像を行う撮像装置と、上記の不良モード特定装置とを備え、不良モード特定装置によって撮像装置の不良モードを特定する。このように構成された本発明（部品実装機）では、上記の不良モード特定装置が具備されているため、撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定することが可能となっている。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、撮像装置に生じた不良モードを複数の不良モードのうちから特定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す部分平面図。
【図２】図１の部品実装機が備える撮像装置の一例を示す斜視図。
【図３】図１の部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図。
【図４】不良モード特定処理の第１例で用いられるマークの構成を示す図。
【図５】撮像装置の不良モードと撮像画像に現れる特徴との関係の一例を示す図。
【図６】撮像画像の特徴量の基準範囲を設定する手順を示すフローチャート。
【図７】撮像装置の不良モード特定処理の第１例を実行するフローチャートの一例を示す図。
【図８】撮像装置の不良モード特定処理の第２例を実行するフローチャートの一例を示す図。
【図９】不良モード特定処理の第２例で撮像される撮像画像の一例を示す図。
【図１０】撮像装置の別の不良モードと撮像画像に現れる特徴との関係の一例を示す図。
【図１１】不良モード特定処理の第２例で撮像される撮像画像の他の例を示す図。
【図１２】不良モード特定処理を実行可能な構成の変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す部分平面図である。図１では、鉛直方向に平行なＺ方向、それぞれ水平方向に平行なＸ方向およびＹ方向からなるＸＹＺ直交座標を示す。この部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。そして、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品Ｐを実装し、部品実装を完了した基板Ｂをコンベア１２により作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。
【００２９】
部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モーターＭｙとが設けられ、ヘッド支持部材２３が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。ヘッド支持部材２３には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２４と、Ｘ軸ボールネジ２４を回転駆動するＸ軸モーターＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット３がヘッド支持部材２３にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ２４のナットに固定されている。したがって、Ｙ軸モーターＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット３をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モーターＭｘによりＸ軸ボールネジ２４を回転させてヘッドユニット３をＸ方向に移動させることができる。
【００３０】
一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部２５がＸ方向に並んでおり、各部品供給部２５に対しては、Ｘ方向に並ぶ複数のテープフィーダー２６が着脱可能に装着されている。そして、各テープフィーダー２６が、コンベア１２側のそれぞれの先端に設けられた部品取出位置に部品Ｐを供給する。
【００３１】
ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数（４本）の実装ヘッド３１を有する。各実装ヘッド３１はＺ方向（鉛直方向）に延びた長尺形状を有し、その下端に係脱可能に取り付けられたノズルによって部品を吸着・保持することができる。つまり、実装ヘッド３１は部品取出位置の上方へ移動して、テープフィーダー２６により部品取出位置に供給された部品Ｐを吸着する。続いて、実装ヘッド３１は作業位置の基板Ｂの上方に移動して部品Ｐの吸着を解除することで、基板Ｂに部品Ｐを実装する。こうして、実装ヘッド３１は、テープフィーダー２６により部品取出位置に供給された部品Ｐを取り出して基板Ｂに実装する部品実装を実行する。
【００３２】
また、ヘッドユニット３のＸ方向の両側には、Ｚ方向に平行に延びる矩形状のマーク部材３３が取り付けられており、各マーク部材３３がＸ方向への互いの距離を保ちつつヘッドユニット３に伴って移動可能となっている。このマーク部材３３は、例えば特開２００６−０２４９５７号公報に記載のように、Ｘ軸ボールネジ２４の熱膨張による実装ヘッド３１の位置ずれを補正するために用いられる他、後述する撮像装置の不良モード特定処理にも用いられる。
【００３３】
また、部品実装機１は、３台の撮像装置５Ａ、５Ｂ、５Ｃを備える。これらのうち、撮像装置５Ａは、Ｙ方向の一方側（図１の上側）でＸ方向に並ぶ２個の部品供給部２５の間で上方を向いて基台１１に固定され、撮像装置５ＢはＹ方向の他方側（図２の下側）でＸ方向に並ぶ２個の部品供給部２５の間で上方を向いて基台１１に固定され、撮像装置５Ｃはヘッドユニット３に下方を向いて取り付けられている。したがって、撮像装置５Ａ、５Ｂの位置は固定されている一方、撮像装置５Ｃはヘッドユニット３に伴ってＸ方向およびＹ方向へ移動可能である。撮像装置５Ａ、５Ｂ、５Ｃのうち、撮像装置５Ａ、５Ｂは実装ヘッド３１が吸着する部品Ｐを認識するために用いられ、撮像装置５Ｃは基板Ｂを認識するために用いられる。なお、以下では、撮像装置５Ａ、５Ｂ、５Ｃを特に区別しない場合は、これらを撮像装置５と総称する。
【００３４】
図２は図１の部品実装機が備える撮像装置の一例を示す斜視図である。特に図２では、上方を向いて配置された撮像装置５Ａ、５Ｂが示されている。この撮像装置５は、特開２０１３−１４３４１９号公報に記載の部品撮像装置と同様の構成を具備する。つまり、撮像装置５はＸ方向に長尺な直方体形状を有するハウジング５１と、ハウジング５１の内部に取り付けられたカメラ６と、ハウジング５１の上端に取り付けられた照明７とを有する。カメラ６はそのレンズ６１が上方を向くように配置されており、照明７に設けられたスリット７０を介してハウジング５１内に進入した光がカメラ６のレンズ６１に導かれる。
【００３５】
照明７は下方に凹んだクレーター形状を有し、照明７の底部にスリット７０が開口する。この照明７は、スリット７０を挟むように水平に配置されたボトム照明基板７１と、ボトム照明基板７１の端から上方へ傾いて延設されたメイン照明基板７２と、メイン照明基板７２の端から上方へ垂直に延設されたサイド照明基板７３とを有する。ボトム照明基板７１、メイン照明基板７２およびサイド照明基板７３それぞれには光源Ｌの配置エリアが設けられ、複数の光源Ｌがそれぞれの配置エリアに配置されている。こうして配列された各光源Ｌは、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)であり、それぞれが属する照明基板７１、７２、７３から印加される駆動信号Ｓｄ（電気信号）の大きさに応じた光量で発光する。なお、照明７内部への異物の落下を防ぐ等の目的で、例えばガラスカバー等の光透過性のカバー部材で照明７の開口を塞いでも構わない。
【００３６】
照明７から照射された光は対象物で反射された後にスリット７０を介してカメラ６のレンズ６１に入射する。そして、レンズ６１に入射した光がカメラ６内に設けられた固体撮像素子に結像される。こうして、撮像装置５は、照明７からカメラ６の視野に光を照射しつつカメラ６により撮像を行うことで、カメラ６の視野内の対象物を撮像する。なお、下向きに配置される点を除いては、撮像装置５Ｃも図２に示す撮像装置５と同様の構成を具備する。
【００３７】
図３は図１の部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。部品実装機１は、装置全体の構成を統括的に制御する主制御部１００を備え、主制御部１００は、演算処理部１１０、記憶部１２０、撮像制御部１３０および駆動制御部１４０を有する。演算処理部１１０はＣＰＵ(Central Processing Unit)およびＲＡＭ(Random Access Memory)等で構成されたコンピューターである。また、記憶部１２０はＨＤＤ(Hard Disk Drive)等で構成されており、後述する撮像装置５の不良モード特定処理で用いられる参照情報Ｒや撮像画像Ｉ等を記憶する。
【００３８】
撮像制御部１３０は、撮像装置５Ａ、５Ｂ、５Ｃを制御する。つまり、撮像制御部１３０は撮像装置５の照明７に駆動指令Ｓｃを送信し、照明７の各照明基板７１、７２、７３は受信した駆動指令Ｓｃに応じた駆動信号Ｓｄを各光源Ｌに印加する。これによって、各光源Ｌから射出された光がカメラ６の視野を照らす。また、撮像制御部１３０は撮像装置５のカメラ６に撮像制御信号を送信し、カメラ６は受信した撮像制御信号に応じたタイミングでその視野を撮像する。そして、カメラ６は、当該カメラ６と撮像制御部１３０とを接続する伝送経路Ｔを介してその撮像画像Ｉを撮像制御部１３０に出力する。こうして、撮像制御部１３０は、照明７に光を照射させつつカメラ６に撮像させることで撮像画像Ｉを取得して、この撮像画像Ｉを記憶部１２０に保存する。なお、以下では、撮像装置５Ａ、５Ｂ、５Ｃそれぞれのカメラ６を区別する際には、例えば図３の括弧内に示すようにカメラ６Ａ、６Ｂ、６Ｃと別の符号を参照する。
【００３９】
上述のとおり、撮像装置５Ａおよび撮像装置５Ｂは、実装ヘッド３１が吸着する部品Ｐを認識するために用いられる。つまり、実装ヘッド３１はテープフィーダー２６から部品Ｐを吸着すると基板Ｂの上方へ移動する前に撮像装置５Ａあるいは撮像装置５Ｂの上方を経由する。そして、撮像装置５Ａあるいは撮像装置５Ｂは、上方を通過する部品Ｐを撮像した撮像画像Ｉを撮像制御部１３０に出力し、演算処理部１１０は撮像制御部１３０が取得した撮像画像Ｉに基づき部品Ｐの吸着状態を認識し、その結果に基づき当該部品Ｐの実装の可否を判断する。
【００４０】
また、撮像装置５Ｃは基板Ｂを認識するために用いられる。つまり、部品実装機１内に基板Ｂが搬入されると、撮像装置５Ｃは基板Ｂに付されたフィデューシャルマークを撮像した撮像画像Ｉを撮像制御部１３０に出力する。そして、演算処理部１１０は撮像制御部１３０が取得した撮像画像Ｉに基づき基板Ｂの位置を認識し、その結果に基づき部品Ｐを実装する実装ヘッド３１と基板Ｂとの位置関係を調整する。
【００４１】
駆動制御部１４０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙを制御することで、ヘッドユニット３をＸ方向およびＹ方向へ移動させる。具体的には、部品実装の際には、駆動制御部１４０は、ヘッドユニット３に搭載された実装ヘッド３１を部品供給部２５と基板Ｂとの間で移動させる。また、後述する撮像装置の不良モード特定処理では、駆動制御部１４０は、ヘッドユニット３に取り付けられたマーク部材３３を撮像装置５Ａあるいは撮像装置５Ｂの上方へ移動させる。
【００４２】
さらに、部品実装機１は、例えば液晶ディスプレイで構成された表示部１５０と、例えばマウスやキーボードで構成された入力操作部１６０とを備える。したがって、作業者は表示部１５０の表示を確認することで部品実装機１の状態を確認できるとともに、入力操作部１６０へ入力操作を行うことで部品実装機１に指令を入力できる。ちなみに、表示部１５０と入力操作部１６０とを別体で構成する必要は無く、例えばタッチパネルディスプレイによりこれらを一体的に構成しても良い。
【００４３】
そして、図１に示す部品実装機１では、演算処理部１１０、記憶部１２０、撮像制御部１３０、表示部１５０および入力操作部１６０が協働して、撮像装置５の不良モードを特定する不良モード特定装置９を実現する。続いては、不良モード特定装置９が実行する不良モード特定処理について詳述する。
【００４４】
＜不良モード特定処理の第１例＞
図４は不良モード特定処理の第１例で用いられるマークの構成を示す図である。このマークＭは、マーク部材３３の底面に設けられており、矩形状の外形を有する第１マーク部Ｍａと、第１マーク部Ｍａを取り囲むように設けられて矩形状の外形を有する第２マーク部Ｍｂとを有する。第１マーク部Ｍａの色の明度と比較して、第２マーク部Ｍｂの色の明度は低く、ここの例では、第１マーク部Ｍａの色は白であり、第２マーク部Ｍｂの色は黒である。そして、不良モード特定処理では、撮像装置５Ａおよび撮像装置５Ｂのうちの対象となる撮像装置５にマークＭを撮像させることで取得した撮像画像Ｉに含まれる特徴に基づき、当該撮像装置５に生じた不良モードが特定される。
【００４５】
図５は撮像装置の不良モードと撮像画像に現れる特徴との関係の一例を示す図である。図５において、モードＥｉは撮像装置５が正常な状態、すなわち撮像装置５に不良が生じていない状態に相当し、モードＥ１は照明７の光量が低下するといった不良が撮像装置５に生じた状態に対応し、モードＥ２はカメラ６のレンズ６１に埃が堆積するといった不良が撮像装置５に生じた状態に対応し、モードＥ３はカメラ６のレンズ６１に油やグリスといった流動体が付着するといった不良が撮像装置５に生じた状態に対応する。図５に示す例では、撮像装置のモードが異なると、撮像画像Ｉに含まれる第１マーク部Ｍａの像の輝度、第２マーク部Ｍｂの像の輝度および第１マーク部Ｍａの像の輪郭といった各特徴量のいずれかに違いが生じる。なお、撮像画像Ｉに含まれる第１マーク部Ｍａおよび第２マーク部Ｍｂそれぞれの像を、単に第１マーク部Ｍａおよび第２マーク部Ｍｂと適宜称する。
【００４６】
正常モードＥｉでは、第１マーク部Ｍａの輝度が高い一方、第２マーク部Ｍｂの輝度が低く、第１マーク部Ｍａと第２マーク部Ｍｂとのコントラストがはっきりしており、第１マーク部Ｍａの輪郭もはっきりしている。
【００４７】
不良モードＥ１（照明７の光量低下）では、第１マーク部Ｍａの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して低下する。一方、正常モードＥｉと同様に不良モードＥ１においても、第２マーク部Ｍｂの輝度は低く、第１マーク部Ｍａの輪郭ははっきりしている。
【００４８】
不良モードＥ２（レンズ６１への埃の堆積）では、第１マーク部Ｍａの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して低下するとともに、第２マーク部Ｍｂの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して上昇する。第２マーク部Ｍｂの輝度が上昇するのは、レンズ６１に堆積した埃により光が拡散されることによる。一方、正常モードＥｉと同様に不良モードＥ２においても、第１マーク部Ｍａの輪郭ははっきりしている。
【００４９】
不良モードＥ３（レンズ６１への流動体の付着）では第１マーク部Ｍａの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して低下するとともに、第１マーク部Ｍａの輪郭が正常モードＥｉのそれと比較してぼやける。一方、正常モードＥｉと同様に不良モードＥ３においても、第２マーク部Ｍｂの輝度は低い。
【００５０】
図５に示すように、撮像装置５には、互いに異なる複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３が生じうるのに対して、撮像装置５による撮像画像Ｉに生じる特徴は不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３によって異なる。そこで、部品実装機１が装備する不良モード特定装置９は、撮像装置５の不良モードと撮像画像Ｉの特徴との関係を利用して、撮像装置５に生じた不良モードを特定する。
【００５１】
具体的には、撮像装置５に生じうる複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれについて、当該不良モードが生じた撮像装置５が撮像した撮像画像Ｉに現れる特徴を示す参照情報Ｒが記憶部１２０に予め記憶されている。つまり、参照情報Ｒは、図５を用いて上述した撮像装置５の不良モードと撮像画像Ｉの特徴との関係を示す。そして、参照情報Ｒに規定される特徴が撮像画像Ｉに現れたかを確認することで不良モードが特定される。また、不良モードの特定を行うに際しては、判断基準となる正常モードＥｉでの各特徴量が予め取得されて、各特徴量について基準範囲が設定される。
【００５２】
図６は撮像画像の特徴量の基準範囲を設定する手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、例えば作業者が撮像装置５を清掃・修理するメンテナンスを行った直後等のタイミングで演算処理部１１０により実行される。ステップＳ１０１では、対象となる撮像装置５の上方にマーク部材３３が移動し、当該撮像装置５がマーク部材３３のマークＭを撮像して、マークＭの撮像画像Ｉを撮像制御部１３０に出力する。ステップＳ１０２では、演算処理部１１０が撮像制御部１３０により取得された撮像画像Ｉに対して画像処理を実行して、撮像画像Ｉ内のマークＭを検出する。
【００５３】
さらに、演算処理部１１０は、マークＭに含まれる各特徴量の値を検出する（ステップＳ１０３）。なお、第１マーク部Ｍａの輪郭については、輪郭のぼやけの程度を示すぼやけ尺度、具体的にはエッジ検出により検出された輪郭の広がりを示す値が特徴量として検出される。続いて、この検出値に基づき各特徴量の基準範囲が設定されて記憶部１２０に記憶される（ステップＳ１０４）。具体的には、演算処理部１１０は、ステップＳ１０３で検出された検出値を含んで所定幅を有する基準範囲を各特徴量について求めて、記憶部１２０に記憶する。その結果、記憶部１２０には、第１マーク部Ｍａの輝度の基準範囲、第２マーク部Ｍｂの輝度の基準範囲および第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度の基準範囲がそれぞれ記憶される。
【００５４】
図７は撮像装置の不良モード特定処理の第１例を実行するフローチャートの一例を示す図である。図７のフローチャートは、演算処理部１１０により実行される。ステップＳ２０１では、部品実装機１の電源が投入されたかが判断される。電源投入から所定時間が経過する前であり電源投入直後であれば（ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０４〜Ｓ２１１の不良モード特定処理に進む一方、電源投入から所定時間が経過しており電源投入直後でなければ（ステップＳ２０１で「ＮＯ」）、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、不良モード特定処理の実行指令が作業者によって入力操作部１６０に入力されたかが判断される。そして、実行指令の入力があれば（ステップＳ２０２で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０４〜Ｓ２１１の不良モード特定処理に進む一方、実行指令の入力がなければ（ステップＳ２０２で「ＮＯ」）、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、前回に実行した不良モード特定処理から所定時間が経過したかが判断される。そして、所定時間が経過していれば（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０４〜Ｓ２１１の不良モード特定処理に進む一方、所定時間が経過していなければ（ステップＳ２０３で「ＮＯ」）、ステップＳ２０１に戻る。
【００５５】
このように、部品実装機１の電源投入、実行指令の入力、あるいは前回実行からの所定時間の経過が、ステップＳ２０４〜Ｓ２１１の不良モード特定処理を開始するための条件となる。そして、これらの条件のうち１つが満たされると、不良モード特定処理が開始される。
【００５６】
ステップＳ２０４では、不良モード特定処理の対象となる撮像装置５の上方にマーク部材３３が移動し、当該撮像装置５がマーク部材３３のマークＭを撮像して、マークＭの撮像画像Ｉを撮像制御部１３０に出力する。なお、ステップＳ２０４で撮像されるマークＭは、２個のマーク部材３３それぞれのマークＭのうち図６のフローチャートの実行対象となったマークＭである。ステップＳ２０５では、演算処理部１１０が撮像制御部１３０により取得された撮像画像Ｉに対して画像処理を実行して、撮像画像Ｉ内のマークＭを検出する。
【００５７】
ステップＳ２０６では、第１マーク部Ｍａの輝度、第２マーク部Ｍｂの輝度および第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度といった各特徴量の全てについて確認が完了したかが判断される。未確認の特徴量が存在する場合（ステップＳ２０６で「ＮＯ」の場合）、演算処理部１１０は、撮像画像Ｉに含まれる対象の特徴量の値を検出し（ステップＳ２０７）、この検出値が対象の特徴量に対して設定された基準範囲内かが判断される（ステップＳ２０８）。
【００５８】
具体的には、対象の特徴量が第１マーク部Ｍａの輝度である場合には、ステップＳ２０７で検出された第１マーク部Ｍａの輝度の値が、第１マーク部Ｍａの輝度に対して設定された基準範囲内であるかが判断される。対象の特徴量が第２マーク部Ｍｂの輝度である場合には、ステップＳ２０７で検出された第２マーク部Ｍｂの輝度の値が、第２マーク部Ｍｂの輝度に対して設定された基準範囲内であるかが判断される。また、対象の特徴量が第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度である場合には、ステップＳ２０７で検出された第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度の値が、第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度に対して設定された基準範囲内であるかが判断される。
【００５９】
このようにステップＳ２０８では、ステップＳ２０７で検出された特徴量の値が、当該特徴量に対して設定された基準範囲内であるかが判断される。そして、特徴量の値が基準範囲内であれば、この特徴量には正常モードＥｉからの変化が無かったと判断されてステップＳ２０６に戻る。一方、特徴量の値が基準範囲内でなければ、正常モードＥｉからの当該特徴量の変化が記憶部１２０に記憶される（ステップＳ２０９）。
【００６０】
具体的には、対象の特徴量が第１マーク部Ｍａの輝度である場合には、第１マーク部Ｍａの輝度の値が基準範囲より低ければ第１マーク部Ｍａの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して低下したことが記憶部１２０に記憶される。対象の特徴量が第２マーク部Ｍｂの輝度である場合には、第２マーク部Ｍｂの輝度の値が基準範囲より高ければ第２マーク部Ｍｂの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して上昇したと記憶部１２０に記憶され、第２マーク部Ｍｂの輝度の値が基準範囲より低ければ第２マーク部Ｍｂの輝度が正常モードＥｉでのそれと比較して低下したことが記憶部１２０に記憶される。また、対象の特徴量が第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度である場合には、第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけ尺度の値が基準範囲より大きければ第１マーク部Ｍａの輪郭が正常モードＥｉでのそれと比較してぼやけたことが記憶部１２０に記憶される。
【００６１】
ステップＳ２０６で各特徴量の全てについて確認が完了した（ＹＥＳ）と判断されると、ステップＳ２１０に進む。このステップＳ２１０では、記憶部１２０に記憶された特徴量の変化と参照情報Ｒ、すなわち図５に示した関係とを対比することで、撮像装置５に生じた不良モードが複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３のうちから特定される。具体的には、各特徴量の変化として、第１マーク部Ｍａの輝度の低下が記憶されている場合には、照明７の光量低下（不良モードＥ１）が生じたと特定され、第１マーク部Ｍａの輝度の低下と第２マーク部Ｍｂの輝度の上昇とが記憶されている場合には、レンズ６１への埃の堆積（不良モードＥ２）が生じたと特定され、第１マーク部Ｍａの輝度の低下と第１マーク部Ｍａの輪郭のぼやけが記憶されている場合には、レンズ６１の流動体の付着（不良モードＥ３）が生じたと特定される。そして、ステップＳ２１０で特定された不良モードが生じたことが表示部１５０への表示により作業者に報知され（ステップＳ２１１）、ステップＳ２０１に戻る。
【００６２】
以上に説明したように不良モード特定処理の第１例では、撮像装置５によりマークＭを撮像した撮像画像Ｉが取得される。そして、撮像装置５に生じうる互いに異なる複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に撮像画像Ｉに現れる特徴を示す参照情報Ｒと、取得された撮像画像Ｉに現れた特徴とを対比することで、撮像装置５に生じた不良モードが複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３のうちから特定される。
【００６３】
また、撮像装置５が撮像するマークＭは、第１マーク部Ｍａと、第１マーク部Ｍａよりも明度が低い第２マーク部Ｍｂとを有する。かかる構成では、明度の異なる第１マーク部Ｍａおよび第２マーク部Ｍｂを撮像した撮像画像Ｉに現れた特徴に基づき、撮像装置５に生じた不良モードをより的確に特定することが可能となる。
【００６４】
また、複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３には、照明７の光量低下（Ｅ１）が含まれる。そして、参照情報Ｒは、第２マーク部Ｍｂの輝度が上昇せずに第１マーク部Ｍａの輝度の低下が特徴として現れた場合には、照明７の光量低下が生じていることを示す。かかる構成では、照明７の光量低下が生じた場合、これを特定することが可能となっている。
【００６５】
また、複数の不良モードＥ１、Ｅ２、Ｅ３には、カメラ６のレンズ６１への埃の堆積（Ｅ２）が含まれる。そして、参照情報Ｒは、第１マーク部Ｍａの輝度の低下および第２マーク部Ｍｂの輝度の上昇が特徴として現れた場合には、カメラ６のレンズ６１への埃の堆積が生じていることを示す。かかる構成では、カメラ６のレンズ６１への埃の堆積が生じた場合、これを特定することが可能となっている。
【００６６】
また、複数のＥ１、Ｅ２、Ｅ３には、カメラ６のレンズ６１への流動体の付着が含まれる。そして、参照情報Ｒは、第１マーク部Ｍａの輝度の低下および第１マーク部Ｍａの像のぼやけが特徴として現れた場合には、カメラ６のレンズ６１への流動体の付着が生じていることを示す。かかる構成では、カメラ６のレンズ６１への流動体の付着が生じた場合、これを特定することが可能となっている。
【００６７】
また、演算処理部１１０は、前回の不良モード特定処理を実行してから所定時間が経過すると新たに不良モード特定処理を実行する。かかる構成では、不良モード特定処理が定期的にされるため、不良が生じた状態で撮像装置５が放置されるのを抑制できる。
【００６８】
また、作業者による入力操作を受け付ける入力操作部１６０が設けられており、演算処理部１１０は、入力操作部１６０への入力操作に応じて不良モード特定処理を実行する。かかる構成では、作業者のニーズに応じたタイミングで不良モード特定処理を実行することができる。
【００６９】
また、演算処理部１１０が特定した不良モードの内容を作業者に報知する表示部１５０が設けられている。これによって、作業者は撮像装置５に生じた不良モードに応じて適切な対応策を取ることができる。
【００７０】
このように不良モード特定処理の第１例では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、不良モード特定装置９が本発明の「不良モード特定装置」の一例に相当し、ステップＳ２０４〜Ｓ２１１が本発明の「不良モード特定処理」の一例に相当し、撮像制御部１３０が本発明の「画像取得部」の一例に相当し、記憶部１２０が本発明の「記憶部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「制御部」の一例に相当し、撮像装置５Ａあるいは撮像装置５Ｂが本発明の「撮像装置」の一例に相当し、カメラ６が本発明の「カメラ」の一例に相当し、レンズ６１が本発明の「レンズ」の一例に相当し、照明７が本発明の「照明」の一例に相当し、撮像画像Ｉが本発明の「撮像画像」の一例に相当し、マークＭが本発明の「対象物」の一例に相当し、第１マーク部Ｍａが本発明の「第１対象部」の一例に相当し、第２マーク部Ｍｂが本発明の「第２対象部」の一例に相当し、参照情報Ｒが本発明の「参照情報」の一例に相当し、不良モードＥ１〜Ｅ３のそれぞれが本発明の「不良モード」の一例に相当し、入力操作部１６０が本発明の「入力操作部」の一例に相当し、「表示部１５０」が本発明の「報知部」の一例に相当する。
【００７１】
＜不良モード特定処理の第２例＞
図８は撮像装置の不良モード特定処理の第２例を実行するフローチャートの一例を示す図である。図９は不良モード特定処理の第２例で撮像される撮像画像の一例を示す図である。図８のフローチャートは、演算処理部１１０により実行される。第２例が第１例と異なるのは、不良モード特定処理の対象となる撮像装置５Ａ、５Ｂを、撮像装置５Ｃで撮像した撮像画像Ｉに基づき不良モードを特定する点である。なお、以下では、撮像装置５Ａ、５Ｂのうち撮像装置５Ａに生じた不良モードを特定する場合を例に挙げて説明する。また、不良モード特定処理の第１例との差異点を中心に説明することとし、共通点については相当符号を付して適宜説明を省略する。ただし、不良モード特定処理の第２例においても不良モード特定処理との第１例と共通する構成を備えることで同様の効果が奏されることは言うまでもない。
【００７２】
不良モード特定処理の第２例においても、上述のステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３と同様にして、ステップＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０３が実行される。つまり、部品実装機１の電源投入、実行指令の入力、あるいは前回実行からの所定時間の経過が、ステップＳ３０４〜Ｓ３１３の不良モード特定処理を開始するための条件となる。そして、これらの条件のうち１つが満たされると、不良モード特定処理が開始される。
【００７３】
この際、撮像装置５Ａのうちの撮像対象範囲、具体的には平面視において撮像装置５Ａの照明７が占める範囲は、撮像装置５Ｃのカメラ６Ｃの視野に比べて広いため、撮像対象範囲を分割した対象箇所毎に撮像が実行される。つまり、ステップＳ３０４では、全ての対象箇所の撮像を完了したかが判断される。そして、未撮像の対象箇所が存在する場合（ステップＳ３０４で「ＮＯ」の場合）には、撮像装置５Ｃが未撮像の対象箇所の上方へ移動する（ステップＳ３０５）。
【００７４】
ステップＳ３０６では、撮像制御部１３０が撮像装置５Ａの各照明基板７１、７２、７３に駆動指令Ｓｃを送信し、撮像装置５Ａの各照明基板７１、７２、７３は光源Ｌに駆動信号Ｓｄを印加する。ステップＳ３０７では、撮像制御部１３０は、撮像装置５Ａの各照明基板７１、７２、７３が撮像制御部１３０から駆動信号Ｓｄを受信した状態で、撮像装置５Ｃに撮像装置５Ａの光源Ｌを撮像させて、その撮像画像Ｉを取得する。続くステップＳ３０８、Ｓ３０９では、不良モードに応じた特徴が撮像画像Ｉに現れているかを演算処理部１１０が判断する。
【００７５】
つまり、ステップＳ３０８では、駆動指令Ｓｃに応じて点灯している光源Ｌの像うち、その輝度が低下している光源Ｌの像が存在するかが、撮像画像Ｉに基づき判断される。具体的には、輝度の値が所定の第１閾値未満である光源Ｌの像が撮像画像Ｉのうちから探索される。そして、演算処理部１１０は、該当する光源Ｌの像が存在する場合（ステップＳ３０８で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ３１０で輝度が低下した光源Ｌの像の存在（異常）を記憶部１２０に記憶してから、ステップＳ３０９に進む一方、該当する光源Ｌの像が存在しない場合（ステップＳ３０８で「ＮＯ」の場合）には、そのままステップＳ３０９に進む。
【００７６】
ステップＳ３０９では、光源Ｌの配置エリアＡのうち、光源Ｌの像が存在しない配置エリアＡｎが存在するかが確認される。つまり、図９に示すように、「正常」の欄に示す撮像画像Ｉでは、各配置エリアＡにおいて光源Ｌの像が存在するのに対して、「異常」の欄に示す撮像画像Ｉでは、一部の配置エリアＡｎにおいて光源Ｌの像が存在しない。これは、照明基板７１、７２、７３の故障によって光源Ｌが点灯しないことに起因する。そして、演算処理部１１０は、該当する配置エリアＡｎが存在する場合（ステップＳ３０９で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ３１１で光源Ｌの像が確認できない配置エリアＡｎの存在（異常）を記憶部１２０に記憶してからステップＳ３０４に戻る一方、該当する配置エリアＡｎが存在しない場合（ステップＳ３０９で「ＮＯ」の場合）には、そのままステップＳ３０４に戻る。
【００７７】
そして、全ての対象箇所の撮像を完了するまでステップＳ３０５〜Ｓ３１１が繰り返し実行され、全ての対象箇所の撮像が完了すると（ステップＳ３０４で「ＹＥＳ」）、記憶部１２０に記憶された異常と参照情報Ｒとを対比することで、撮像装置５に生じた不良モードが特定される（ステップＳ３１２）。つまり、不良モード特定処理の第２例では、複数の不良モードＥ６、Ｅ７として、光源Ｌの経年劣化（不良モードＥ６）と、照明基板７１、７２、７３の故障（不良モードＥ７）とがある。そして、これら不良モードＥ６、Ｅ７のそれぞれについて、当該不良モードが生じた撮像装置５が撮像した撮像画像Ｉに現れる特徴を示す参照情報Ｒが記憶部１２０に予め記憶されている。具体的には、参照情報Ｒは、輝度が低下した光源Ｌの像が存在するという特徴が撮像画像Ｉに現れると、光源Ｌの経年劣化が撮像装置５に生じたことを示し、光源Ｌの像が存在しない配置エリアＡｎという特徴が撮像画像Ｉに現れると、照明基板７１、７２、７３の故障が撮像装置５に生じたことを示す。
【００７８】
このようにしてステップＳ３１２では、記憶部１２０に記憶された異常と参照情報Ｒとを対比することで、複数の不良モードＥ６、Ｅ７のうち撮像装置５に生じた不良モードが特定される。そして、ステップＳ３１２で特定された不良モードが生じたことが表示部１５０への表示により作業者に報知され（ステップＳ３１３）、ステップＳ３０１に戻る。
【００７９】
以上に説明したように不良モード特定処理の第２例では、対象となる撮像装置５Ａのカメラ６Ａとは異なる撮像装置５Ｃのカメラ６Ｃにより撮像装置５Ａを撮像した撮像画像Ｉが取得される。そして、撮像装置５Ａに生じうる互いに異なる複数の不良モードＥ６、Ｅ７のそれぞれについて、当該不良モードが生じた際に撮像画像Ｉに現れる特徴を示す参照情報Ｒと、取得された撮像画像Ｉに現れた特徴とを対比することで、撮像装置５Ａに生じた不良モードが複数の不良モードＥ６、Ｅ７のうちから特定される。
【００８０】
また、撮像装置５Ａの照明７は、それぞれ駆動信号Ｓｄの印加を受けて光を照射する複数の光源Ｌと、撮像制御部１３０からの駆動指令Ｓｃを受けると駆動信号Ｓｄを複数の光源Ｌのそれぞれに印加する照明基板７１、７２、７３とを有する。そして、撮像制御部１３０は、照明基板７１、７２、７３が撮像制御部１３０から駆動指令Ｓｃを受けている状態で複数の光源Ｌを撮像する。これに対して、参照情報Ｒは、複数の光源Ｌの配置エリアＡのうち光源Ｌの像が存在しない配置エリアＡｎが特徴として現れた場合には、照明基板７１、７２、７３の故障が生じていることを示す。これによって、光源Ｌの照明基板７１、７２、７３の故障が生じた場合、これを特定することが可能となっている。
【００８１】
また、参照情報Ｒは、光を照射する光源Ｌ（すなわち点灯中の光源Ｌ）の像の輝度の低下が特徴として現れた場合には、光源Ｌの経年劣化が生じていることを示す。これによって、光源Ｌの経年劣化が生じた場合、これを特定することが可能となっている。
【００８２】
このように不良モード特定処理の第２例では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、不良モード特定装置９が本発明の「不良モード特定装置」の一例に相当し、ステップＳ３０４〜Ｓ３１３が本発明の「不良モード特定処理」の一例に相当し、撮像制御部１３０が本発明の「画像取得部」の一例に相当し、記憶部１２０が本発明の「記憶部」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「制御部」の一例に相当し、撮像装置５Ａが本発明の「撮像装置」の一例に相当し、カメラ６Ａが本発明の「カメラ」の一例に相当し、レンズ６１が本発明の「レンズ」の一例に相当し、撮像装置５Ｃのカメラ６Ｃが本発明の「他のカメラ」の一例に相当し、照明７が本発明の「照明」の一例に相当し、光源Ｌが本発明の「光源」の一例に相当し、駆動信号Ｓｄが本発明の「駆動信号」の一例に相当し、照明基板７１、７２、７３が本発明の「照明基板」の一例に相当し、駆動指令Ｓｃが本発明の「駆動指令」の一例に相当し、配置エリアＡが本発明の「配置エリア」の一例に相当し、配置エリアＡｎが本発明の「光源の像が存在しない配置エリア」の一例に相当し、撮像画像Ｉが本発明の「撮像画像」の一例に相当し、参照情報Ｒが本発明の「参照情報」の一例に相当し、不良モードＥ６、Ｅ７のそれぞれが本発明の「不良モード」の一例に相当し、入力操作部１６０が本発明の「入力操作部」の一例に相当し、表示部１５０が本発明の「報知部」の一例に相当する。
【００８３】
＜その他＞
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば不良モード特定処理の第１例で特定可能な不良モードは、上記のものに限られない。図１０は撮像装置の別の不良モードと撮像画像に現れる特徴との関係の一例を示す図である。図１０において、モードＥ４はカメラ６から撮像制御部１３０への伝送経路Ｔの異常という不良が撮像装置５に生じた状態に対応し、モードＥ５はカメラ６からの撮像画像Ｉの出力の異常という不良が撮像装置５に生じた状態に対応する。図１０に示す例では、不良モードＥ４が生じた場合には、正常モードＥｉ（図５）と比較して、ノイズといった特徴が撮像画像Ｉに現れる。また、不良モードＥ５が生じた場合には、正常モードＥｉと比較して、第１マーク部Ｍａの像の形状の異常といった特徴が現れる。なお、この第１マーク部Ｍａの形状異常は、カメラ６からの撮像画像Ｉの出力が途中で停止したことによる。
【００８４】
そこで、この変形例では、ステップ２０７において撮像画像Ｉ中のノイズのレベルを示す値が特徴量として検出され、この特徴量が基準範囲から外れている場合には、ステップＳ２０９においてこの特徴量が記憶される。一方、参照情報Ｒは、ノイズが特徴として撮像画像Ｉに現れた場合には、伝送経路Ｔの異常が生じていることを示す。これによって、伝送経路の異常が生じた場合、ステップＳ２１０でこれを特定することが可能となっている。
【００８５】
さらに、この変形例は、ステップＳ２０７において撮像画像Ｉにおける第１マーク部Ｍａの像が有する形状と理想形状とのずれを示す値が特徴量として検出され、この特徴量が基準範囲から外れている場合には、ステップＳ２０９においてこの特徴量が記憶される。一方、参照情報Ｒは、第１マーク部Ｍａの像の形状異常が特徴として現れた場合には、カメラ６からの撮像画像Ｉの出力異常が生じていることを示す。これによって、カメラ６からの撮像画像Ｉの出力異常が生じた場合、ステップＳ２１０でこれを特定することが可能となっている。
【００８６】
なお、不良モード特定装置９は、ここで例示した不良モードＥ１〜Ｅ５の全てを特定可能である必要は無い。したがって、これらのうちの一部の不良モードが特定可能であるように不良モード特定装置９を構成しても良い。
【００８７】
また、マークＭの構成は上記の例に限られない。したがって、第１マーク部Ｍａおよび第２マーク部Ｍｂの形状や配置を適宜変更することができ、例えば正方形の第１マーク部Ｍａと正方形の第２マーク部Ｍｂとを互いに隣接させて配置しても良い。また、第１マーク部Ｍａと第２マーク部Ｍｂとの色の組み合わせは白と黒に限られず、例えば明るい灰色と暗い灰色とを組み合わせても良い。
【００８８】
また、マークＭの全面を白色に構成しても良い。この場合、マークＭを上記の第１マーク部Ｍａと同様に取り扱い、マークＭの背景を第２マーク部Ｍｂと同様に取り扱うことで、上記の不良モード特定処理の第１例と同様にして撮像装置５の不良モードを特定できる。
【００８９】
また、不良モード特定処理の対象となる撮像装置５で撮像する対象物は、マークＭに限られず、例えば実装ヘッド３１のノズルの先端といった他の部材でも構わない。
【００９０】
また、不良モード特定処理の第１例では、撮像装置５Ａあるいは撮像装置５Ｂが不良モード特定処理の対象となっていた。しかしながら、撮像装置５Ｃに生じた不良モードを同様にして特定することもできる。
【００９１】
さらに、不良モード特定処理の第２例で特定可能な不良モードは、上記のものに限られない。図１１は不良モード特定処理の第２例で撮像される撮像画像の他の例を示す図である。この例では、光透過性のカバー部材で照明７の開口が塞がれており、このカバー部材に部品Ｐ（異物）が落下・付着するという不良モードＥ８が撮像装置５Ａ、５Ｂに発生しうる。そこで、ステップＳ３０７で撮像した撮像画像Ｉに、部品Ｐの像が特徴として存在するかが確認される。そして、部品Ｐの像が存在する場合は、これが記憶部１２０に記憶される。一方、参照情報Ｒは、部品Ｐの像が特徴として現れた場合には、撮像装置５への異物の付着が生じていることを示す。これによって、撮像装置５への部品Ｐの付着が生じた場合、これを特定することが可能となる。
【００９２】
なお、不良モード特定装置９は、ここで例示した不良モードＥ６〜Ｅ８の全てを特定可能である必要は無い。したがって、これらのうちの一部の不良モードが特定可能であるように不良モード特定装置９を構成しても良い。
【００９３】
ところで、照明７の開口を塞ぐカバー部材が光を拡散する性質を有する場合には、撮像画像Ｉにおいて、消灯している光源Ｌの配置エリアＡが僅かに明るく写る場合がある。このような場合、演算処理部１１０は輝度が第２閾値（所定値）未満である配置エリアＡの存在を確認することで、光源Ｌの像が存在しない配置エリアＡを確認しても良い。ここで、第２閾値は、上記の第１閾値未満でありゼロより大きい。かかる構成では、カメラ６に至るまでに光が拡散されるような場合であっても、光源Ｌの像の有無を的確に確認することが可能となる。
【００９４】
また、図１２に示す構成で不良モード特定処理の第２例を実行しても良い。図１２は不良モード特定処理を実行可能な構成の変形例を示す図である。この変形例に係る部品実装機１では、撮像装置５Ａの上方から外れた位置にある撮像装置５Ｃへ、撮像装置５Ａからの光を導くミラー５５が設けられており、撮像装置５Ｃはミラー５５を介して撮像装置５Ａを撮像できる。したがって、撮像装置５Ｃのカメラ６Ｃを撮像装置５Ａに対向して配置できない場合であっても、撮像装置５Ｃのカメラ６Ｃにより撮像装置５Ａを撮像することができる。
【００９５】
また、不良モード特定処理の第２例では、撮像装置５Ａが不良モード特定処理の対象となっていた。しかしながら、撮像装置５Ｂあるいは撮像装置５Ｃに生じた不良モードを同様にして特定することもできる。なお、撮像装置５Ｃの不良モードの特定は、撮像装置５Ａあるいは撮像装置５Ｂのカメラ６で撮像装置５Ｃを撮像した撮像画像Ｉに基づき行えば良い。
【００９６】
また、上記の不良モード特定装置９を装備可能な装置は、部品実装機１に限られない。したがって、例えばスクリーン印刷によって基板Ｂに半田を印刷する印刷機に不良モード特定装置９を装備しても構わない。
【符号の説明】
【００９７】
１…部品実装機、１１０…演算処理部（制御部）、１２０…記憶部、１３０…撮像制御部（画像取得部）、１５０…表示部（報知部）、１６０…入力操作部、５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ…撮像装置、６…カメラ、６Ａ，６Ｂ…カメラ、６Ｃ…他のカメラ、６１…レンズ、７…照明、７１…ボトム照明基板（照明基板）、７２…メイン照明基板（照明基板）、７３…サイド照明基板（照明基板）、９…不良モード特定装置、Ｉ…撮像画像、Ｍ…マーク（対象物）、Ｍａ…第１マーク部（第１対象部）、Ｍｂ…第２マーク部（第２対象部）、Ｅ１〜Ｅ５…不良モード、Ｒ…参照情報、Ｓ２０４〜Ｓ２１１…不良モード特定処理、Ｓ３０４〜Ｓ３１３…不良モード特定処理、Ｌ…光源、Ａ…配置エリア、Ａｎ…光源の像が存在しない配置エリア、Ｓｄ…駆動信号、Ｓｃ…駆動指令、Ｐ…部品（異物）、Ｂ…基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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