(57)【要約】【課題】更新作業の効率を向上させることのできるレール着脱機構を提供する。【解決手段】複数の設備に沿って移動部を直線状に移動させるレール２０ａ〜２０ｃに含まれる被着脱レール２０ｂを着脱するレール着脱機構３０であって、レール２０ｃに固定された第１支持部３１と、第１支持部を中心としてレールに平行な所定面に沿って回転自在に支持された第１部材４１と、第１部材に固定された第２支持部３２と、第２支持部を中心として所定面に沿って回転自在に支持され、第２支持部よりも第１支持部側に配置された所定部４２ａを含む第２部材４２と、第２部材の所定部に固定された第３支持部３３と、第３支持部を中心として所定面に沿って回転自在に支持され、レールに形成された隙間Ｓにレールが直線状になるように配置された被着脱レールと、を備える。【選択図】      図１６
2018167376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の設備に沿って移動部を直線状に移動させるレールに含まれる被着脱レールを着脱するレール着脱機構であって、
前記設備に固定された第１支持部と、
前記第１支持部を中心として前記レールに平行な所定面に沿って回転自在に支持された第１部材と、
前記第１部材に固定された第２支持部と、
前記第２支持部を中心として前記所定面に沿って回転自在に支持され、前記第２支持部よりも前記第１支持部側に配置された所定部を含む第２部材と、
前記第２部材の前記所定部に固定された第３支持部と、
前記第３支持部を中心として前記所定面に沿って回転自在に支持され、前記レールに形成された隙間に前記レールが直線状になるように配置された前記被着脱レールと、
を備えるレール着脱機構。
【請求項２】
前記レールに平行な方向において、前記第１部材の長さは前記第２部材の長さよりも長くなっている請求項１に記載のレール着脱機構。
【請求項３】
前記レールが直線状になるように前記隙間に前記被着脱レールが配置された状態において、前記第１部材及び前記第２部材は前記レールに平行になっている請求項１又は２に記載のレール着脱機構。
【請求項４】
前記第１部材は、前記レールが直線状になるように前記隙間に前記被着脱レールが配置された状態において、前記第１支持部から前記被着脱レールに対して離間する方向へ延びる離間部を有している請求項１〜３のいずれか１項に記載のレール着脱機構。
【請求項５】
前記レールに平行な方向において、前記第１部材の長さをａとし、前記第２部材の長さをｂとし、前記所定面において前記レールに垂直な方向における前記レールの厚みをｔとし、前記被着脱レールを退避させる際に回転した前記第１部材が前記レールに平行な方向に対してなす角度をθとして、（ａ＋ｂ）ｃｏｓθ＝ａ−ｂ、（ａ＋ｂ）ｓｉｎθ≧ｔ、及びａ≧ｂを満たす請求項１〜３のいずれか１項に記載のレール着脱機構。
【請求項６】
複数の設備に沿って移動部を直線状に移動させるレールに含まれる被着脱レールを着脱するレール着脱機構であって、
前記設備に固定された第１支持部と、
前記第１支持部を中心として前記レールに平行な所定面に沿って回転自在に支持され、伸縮可能である伸縮部材と、
前記伸縮部材において前記第１支持部に対する位置が変化する変位部に固定された第３支持部と、
前記第３支持部を中心として前記所定面に沿って回転自在に支持され、前記レールに形成された隙間に前記レールが直線状になるように配置された前記被着脱レールと、
を備えるレール着脱機構。
【請求項７】
前記レールは水平に配置されており、
前記所定面は水平面である請求項１〜６のいずれか１項に記載のレール着脱機構。
【請求項８】
前記第３支持部は、前記レールに平行な方向において前記被着脱レールの中央を回転自在に支持している請求項１〜７のいずれか１項に記載のレール着脱機構。
【請求項９】
前記レールと、
前記移動部と、
前記移動部に取り付けられたロボットと、
請求項１〜８のいずれか１項に記載のレール着脱機構と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動部を直線状に移動させるレールを着脱する機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを保持する保持部と保持部を支持するアーム部とを備えるロボットを、直線状のレールに沿って走行させるものがある。（特許文献１参照）。特許文献１に記載のものでは、ワークに対して研削を行う研削ユニット等（搬送先）を、ロボットの走行方向に複数設けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０７６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のものでは、搬送先の研削ユニット（加工ユニット）の前面にレールを設けている。このため、研削ユニットで用いる冶具や研削砥石（工具）を付け替える更新作業や保守作業（以下、単に「更新作業」という）をユーザが行う際に、レールが障害になって更新作業の作業性が低下することとなる。また、更新作業を行う際にレールの一部を取り外すと、取り外したレールを取り付ける際に再度正確に位置を合わせる必要がある。このため、更新作業に要する時間が長くなるおそれがある。
【０００５】
なお、無人搬送車等によりロボットを移動させる構成は、更新作業の作業性は低下しないものの、ロボットを移動させる位置精度が低く且つコストが高い。
【０００６】
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、更新作業の効率を向上させることのできるレール着脱機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための第１の手段は、
複数の設備に沿って移動部を直線状に移動させるレールに含まれる被着脱レールを着脱するレール着脱機構であって、
前記設備に固定された第１支持部と、
前記第１支持部を中心として前記レールに平行な所定面に沿って回転自在に支持された第１部材と、
前記第１部材に固定された第２支持部と、
前記第２支持部を中心として前記所定面に沿って回転自在に支持され、前記第２支持部よりも前記第１支持部側に配置された所定部を含む第２部材と、
前記第２部材の前記所定部に固定された第３支持部と、
前記第３支持部を中心として前記所定面に沿って回転自在に支持され、前記レールに形成された隙間に前記レールが直線状になるように配置された前記被着脱レールと、
を備える。
【０００８】
上記構成によれば、レールにより、複数の設備に沿って移動部が直線状に移動させられる。例えば、移動部にロボットを取り付けることができ、ロボットによりワークを把持させて各設備でワークに対して加工等を行うことができる。レールには被着脱レールが含まれており、レール着脱機構により被着脱レールが着脱される。
【０００９】
ここで、設備に第１支持部が固定されており、第１部材は第１支持部を中心としてレールに平行な所定面に沿って回転自在に支持されている。また、第１部材に第２支持部が固定されており、第２部材は第２支持部を中心として所定面に沿って回転自在に支持されている。第２部材は第２支持部よりも第１支持部側に配置された所定部を含んでおり、所定部には第３支持部が固定されている。このため、第１支持部を中心として第１部材を所定面に沿って回転させ、第２支持部を中心として第２部材を所定面に沿って第１部材と反対方向に回転させることにより、レールに平行な方向における第３支持部の位置を変化させないようにすることができる。
【００１０】
さらに、被着脱レールは、第３支持部を中心として所定面に沿って回転自在に支持され、レールに形成された隙間に被着脱レールを含むレールが直線状になるように配置されている。このため、第３支持部を中心として被着脱レールを所定面に沿って回転させることにより、被着脱レールをレールの残り部分（固定レール）に対して平行に維持することができる。したがって、固定レールと被着脱レールとの間隔が狭い場合であっても、固定レールの間から被着脱レールを抜き出す際に、固定レールと被着脱レールとが干渉することを避けることができる。そして、固定レールの間から被着脱レールを抜き出した後に、第１部材を所定面に沿って更に回転させて、更新作業の障害にならない位置に被着脱レールを退避させておくことができる。その結果、設備に対して更新作業を容易に行うことができ、更新作業の作業性を向上させることができる。
【００１１】
その後、被着脱レールを退避させた際と反対方向に第１部材、第２部材、及び被着脱レールを回転させることにより、被着脱レールを元の位置に正確に戻すことができる。したがって、被着脱レールの位置合わせを行う必要がなく、更新作業の効率を向上させることができる。
【００１２】
なお、支持部や部材の数を上記構成から更に増やしても上記作用効果を奏することはできるが、その場合は部材が不要な回転をすることとなり、被着脱レールの退避動作が不安定となる。したがって、上記構成のように、レール着脱機構を必要最小限の構成とすることが望ましい。
【００１３】
レールに平行な方向において、第１部材の長さが第２部材の長さよりも短い場合は、被着脱レールを退避させる際に第１部材及び第２部材が固定レールに当たらないようにするためには、第１支持部をレールの隙間に面する位置に配置する必要がある。その場合、被着脱レールを退避させた後も、レールの隙間に面する位置に第１支持部が存在することになり、更新作業の障害になるおそれがある。
【００１４】
この点、第２の手段では、前記レールに平行な方向において、前記第１部材の長さは前記第２部材の長さよりも長くなっているといった構成を採用している。このため、被着脱レールを退避させた後に、レールの隙間に面する位置に第１支持部が存在しないようにすることができ、更新作業の作業性が低下することを抑制することができる。
【００１５】
レールが直線状になるように隙間に被着脱レールが配置された状態において、第１部材及び第２部材がレールに平行になっていない場合は、第１部材及び第２部材がレールから離れた状態となる。この場合、レールから離れた第１部材及び第２部材に、移動部や移動部に取り付けられたロボット等が干渉するおそれがある。
【００１６】
この点、第３の手段では、前記レールが直線状になるように前記隙間に前記被着脱レールが配置された状態において、前記第１部材及び前記第２部材は前記レールに平行になっているといった構成を採用している。このため、レールが直線状になるように隙間に被着脱レールが配置された状態において、第１部材及び第２部材がレールから離れた状態となることを抑制することができる。その結果、第１部材及び第２部材に、移動部や移動部に取り付けられたロボット等が干渉することを抑制することができる。
【００１７】
第４の手段では、前記第１部材は、前記レールが直線状になるように前記隙間に前記被着脱レールが配置された状態において、前記第１支持部から前記被着脱レールに対して離間する方向へ延びる離間部を有している。
【００１８】
上記構成によれば、被着脱レールを退避させた状態では離間部により、第１支持部ひいては固定レールから、第１部材を離間させることができる。したがって、被着脱レールを退避させた状態において、第１部材が固定レールに干渉することを抑制することができ、レールの隙間からより離れた位置まで被着脱レールを退避させることができる。その結果、更新作業の作業性を更に向上させることができる。
【００１９】
具体的には、第５の手段のように、前記レールに平行な方向において、前記第１部材の長さをａとし、前記第２部材の長さをｂとし、前記所定面において前記レールに垂直な方向における前記レールの厚みをｔとし、前記被着脱レールを退避させる際に回転した前記第１部材が前記レールに平行な方向に対してなす角度をθとして、（ａ＋ｂ）ｃｏｓθ＝ａ−ｂ、（ａ＋ｂ）ｓｉｎθ≧ｔ、及びａ≧ｂを満たすといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、第１〜第３の手段を実現することができる。
【００２０】
第６の手段は、
複数の設備に沿って移動部を直線状に移動させるレールに含まれる被着脱レールを着脱するレール着脱機構であって、
前記設備に固定された第１支持部と、
前記第１支持部を中心として前記レールに平行な所定面に沿って回転自在に支持され、伸縮可能である伸縮部材と、
前記伸縮部材において前記第１支持部に対する位置が変化する変位部に固定された第３支持部と、
前記第３支持部を中心として前記所定面に沿って回転自在に支持され、前記レールに形成された隙間に前記レールが直線状になるように配置された前記被着脱レールと、
を備える。
【００２１】
上記構成によれば、設備に第１支持部が固定されており、伸縮可能な伸縮部材は第１支持部を中心としてレールに平行な所定面に沿って回転自在に支持されている。また、伸縮部材において第１支持部に対する位置が変化する変位部には、第３支持部が固定されている。このため、第１支持部を中心として伸縮部材を所定面に沿って回転させ、伸縮部材の長さを調節することにより、レールに平行な方向における第３支持部の位置を変化させないようにすることができる。
【００２２】
さらに、被着脱レールは、第３支持部を中心として所定面に沿って回転自在に支持され、レールに形成された隙間に被着脱レールを含むレールが直線状になるように配置されている。このため、第３支持部を中心として被着脱レールを所定面に沿って回転させることにより、被着脱レールを固定レールに対して平行に維持することができる。したがって、固定レールと被着脱レールとの間隔が狭い場合であっても、固定レールの間から被着脱レールを抜き出す際に、固定レールと被着脱レールとが干渉することを避けることができる。そして、固定レールの間から被着脱レールを抜き出した後に、伸縮部材を所定面に沿って更に回転させて、更新作業の障害にならない位置に被着脱レールを退避させておくことができる。その結果、設備に対して更新作業を容易に行うことができ、更新作業の作業性を向上させることができる。
【００２３】
その後、被着脱レールを退避させた際と反対方向に、伸縮部材及び被着脱レールを回転させ、伸縮部材の長さを調節することにより、被着脱レールを元の位置に正確に戻すことができる。したがって、被着脱レールの位置合わせを行う必要がなく、更新作業の効率を向上させることができる。
【００２４】
第７の手段では、第１〜第６のいずれか１つの手段において、前記レールは水平に配置されており、前記所定面は水平面である。
【００２５】
上記構成によれば、第１支持部を中心として第１部材を水平面に沿って回転させ、第２支持部を中心として第２部材を水平面に沿って第１部材と反対方向に回転させる（第１〜第５の手段）、又は伸縮部材の長さを調節する（第６の手段）ことにより、被着脱レールを退避させることができる。このため、ユーザは被着脱レールを持ち上げる必要がなく、小さな力で被着脱レールを退避させることができるとともに、被着脱レールが下方へ急激に移動することを抑制することができる。その結果、更新作業の効率及び安全性を向上させることができる。
【００２６】
第８の手段では、前記第３支持部は、前記レールに平行な方向において前記被着脱レールの中央を回転自在に支持している。
【００２７】
上記構成によれば、第３支持部により、レールに平行な方向において被着脱レールの中央が回転自在に支持されている。このため、被着脱レールを退避させる際に、レールに平行な方向において第３支持部に対して被着脱レールの重量が一方に偏ることを抑制することができ、被着脱レールのバランスを取り易くなる。さらに、被着脱レールの重量を均等に割り振ることにより、第３支持部に作用する荷重の最大値を小さくすることができ、第３支持部に必要な強度を小さくすることができる。その結果、第３支持部を小型化及び低コスト化することができる。
【００２８】
第９の手段は、ロボットシステムであって、前記レールと、前記移動部と、前記移動部に取り付けられたロボットと、第１〜第８のいずれか１つの手段のレール着脱機構と、を備える。
【００２９】
上記構成によれば、レールと、移動部と、移動部に取り付けられたロボットと、を備えるロボットシステムにおいて、第１〜第８のいずれか１つの手段と同様の作用効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】ロボットシステム及びユニットの概要を示す斜視図。
【図２】ロボットシステム及びユニットの平面図。
【図３】移動レールの着脱を示す模式図。
【図４】固定レール及び移動レールを示す模式図。
【図５】比較例のレール着脱機構を示す平面図。
【図６】移動レールの着脱の概要を示す模式図。
【図７】第１実施形態のレール着脱機構を示す模式図。
【図８】第１実施形態のピン及びリンクの関係を示す模式図。
【図９】第１実施形態のリンクの長さ条件を示す模式図。
【図１０】第１実施形態におけるリンクの初期位置条件を示す模式図。
【図１１】第１実施形態におけるリンクの初期位置条件を示す模式図。
【図１２】第１実施形態におけるリンクの初期位置条件を示す模式図。
【図１３】第１実施形態におけるリンクの初期位置条件を示す模式図。
【図１４】第１実施形態のレール着脱機構の動作を示す模式図。
【図１５】第１実施形態のレール着脱機構を示す斜視図。
【図１６】図１５のレール着脱機構の平面図。
【図１７】図１５のレール着脱機構の移動レール退避の前半動作を示す平面図。
【図１８】図１５のレール着脱機構の移動レール退避の後半動作を示す模式図。
【図１９】第１実施形態のロボットシステムにおける移動レールの退避状態を示す斜視図。
【図２０】図１９のロボットシステムにおける移動レールの退避状態を示す平面図。
【図２１】第２実施形態のレール着脱機構を示す平面図。
【図２２】図２１のレール着脱機構の移動レール退避の前半動作を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場等において、ワークの加工や組み付けを行うロボットシステムとして具現化している。
【００３２】
図１は、ロボットシステム１０及びユニットの概要を示す斜視図である。同図に示すように、ロボットシステム１０は、レール２０、移動ブロック６０、ロボット７０、レール着脱機構３０等を備えている。移動ブロック６０（移動部に相当）には、ロボット７０が取り付けられている。ロボット７０は、ワークを把持する把持部、把持部を支持するアーム部等を備える周知の多関節ロボットである。レール２０は、ユニットＵ１〜Ｕ３（設備に相当）の前面に沿って設けられており、移動ブロック６０を直線状に移動させる。ユニットＵ１〜Ｕ３は、ワークに対して研削や研磨を行う加工ユニットや、ワークの組み付けを行う組立ユニット等である。レール２０及び移動ブロック６０は、周知のリニアガイド（直線移動機構）により構成されている。そして、レール２０に沿って移動ブロック６０及びロボット７０を移動させながら、各ユニットＵ１〜Ｕ３においてワークに対する加工やワークの組み付け等が行われる。
【００３３】
ここで、製造する製品の種類を変更する場合は、使用するワークや、ユニットＵ１〜Ｕ３においてワークをチャックするチャック機構、ワークの加工を行う工具等を変更する必要がある。こうしたユニットＵ１〜Ｕ３の更新作業やユニットＵ１〜Ｕ３の保守（メンテナンス）作業（以下、単に「更新作業」という）は、ユーザＭが行うこととなる。図２に示すように、ユニットＵ１〜Ｕ３の前面には、レール２０が設けられている。このため、ユーザＭからユニットＵ２内の作業領域までの距離が長くなり、更新作業の作業性が低下し、ひいては更新作業に要する時間が長くなる。
【００３４】
そこで、図３に示すように、レール２０を固定レール２０ａ，２０ｃ、及び移動レール２０ｂにより構成することが考えられる。固定レール２０ａ，２０ｃは、それぞれユニットＵ１，Ｕ２に固定されており、基本的には取り外し不可となっている。移動レール２０ｂ（被着脱レールに相当）は、ユニットＵ２に着脱可能に取り付けられている。ただし、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、レール２０ａ〜２０ｃ（レール２０）が正確に直線状になっている必要がある。
【００３５】
例えば、上記リニアガイドがボールを用いて移動ブロック６０を走行させる構成の場合、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとの境界に形成される段差を、ボールの直径（例えば１ｍｍ）の２割以下にする必要がある。このため、レール２０ａ〜２０ｃを取り付ける際には、レール２０ａ〜２０ｃを高精度に位置決めする必要がある。移動レール２０ｂを取り外した後に、再度取り付ける際も同様であり、更新作業に要する時間が長くなるおそれがある。
【００３６】
なお、図３では、ユニットＵ２の正面に移動レール２０ｂが設けられている構成を例に説明したが、ユニットＵ１，Ｕ３の正面に移動レール２０ｂが設けられていてもよい。また、ユニットＵ１〜Ｕ３の正面にそれぞれ移動レール２０ｂが設けられていてもよい。
【００３７】
図４は、固定レール２０ａ，２０ｃ及び移動レール２０ｂを示す模式図（平面図）である。同図に示すように、固定レール２０ａと移動レール２０ｂとの間隔はボールの直径の２割以下（例えば０．２ｍｍ以下）になっており、移動レール２０ｂと固定レール２０ｃとの間隔はボールの直径の２割以下（例えば０．２ｍｍ以下）になっている。
【００３８】
図５は、比較例のレール着脱機構１３０を示す平面図である。同図に示すように、レール着脱機構１３０は、移動レール２０ｂと蝶番１３１（ヒンジ）とを備えている。蝶番１３１は、金属板１３２，１３３と回転軸１３４とを備える周知の構成である。金属板１３２が固定レール２０ｃの一方の面の端部取り付けられており、金属板１３３が移動レール２０ｂの一方の面の端部に取り付けられている。金属板１３２と金属板１３３は、回転軸１３４により相対回転可能に連結されている。
【００３９】
上記構成において、回転軸１３４を中心として移動レール２０ｂを回転させて、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間（隙間）から移動レール２０ｂを抜き出す状況を考える。上記のように、移動レール２０ｂと固定レール２０ａとの間隔は０．１ｍｍ以下であり、非常に狭くなっている。この場合、囲みＲ１で示すように、移動レール２０ｂの端部が固定レール２０ａの端部に干渉して（当たって）、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出すことができない。
【００４０】
図６は、移動レール２０ｂの着脱の概要を示す模式図である。同図に示すように、固定レール２０ａ，２０ｃは、ユニットＵ２の固定部８１に固定されている。移動レール２０ｂは、着脱可能に固定部８１に取り付けられている。レール２０ａ〜２０ｃは、直線状に配置されている。
【００４１】
ここで、移動レール２０ｂが固定レール２０ａ，２０ｃに干渉しない（当たらない）ためには、レール２０ａ〜２０ｃの長手方向（延びる方向）に対して移動レール２０ｂを垂直に移動させる必要がある。そして、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出した後、移動レール２０ｂを平行移動又は回転移動させる必要がある。
【００４２】
図７は、第１実施形態のレール着脱機構３０を示す模式図である。同図に示すように、レール着脱機構３０は、ピン３１、リンク４１、ピン３２、リンク４２、ピン３３、及び移動レール２０ｂを備えている。
【００４３】
ピン３１（第１支持部に相当）の一端が、ユニットＵ２の固定部８１に固定されている。リンク４１（第１部材に相当）は、ピン３１を中心として移動レール２０ｂ（レール２０）に平行な所定面（図７では紙面）に沿って回転自在に支持されている。ここでは、レール２０ｂ（レール２０）は水平に配置されており、所定面は水平面となっている。ピン３２（第２支持部に相当）は、リンク４１に固定されている。リンク４２（第２部材に相当）は、ピン３２を中心として上記所定面に沿って回転自在に支持されている。リンク４２は、ピン３２よりもピン３１側に配置された所定部４２ａを含んでいる。ピン３３は、リンク４２の所定部４２ａに固定されている。移動レール２０ｂは、ピン３３を中心として上記所定面に沿って回転自在に支持されている。ピン３３は、レール２０に平行な方向において移動レール２０ｂの中央を回転自在に支持している。
【００４４】
ここで、移動レール２０ｂ（レール２０）に平行な方向において、リンク４１の長さ（正確にはピン３１の中心からピン３２の中心までの距離）をａとし、リンク４２の長さ（正確にはピン３２の中心からピン３３の中心までの距離）をｂとする。上記所定面においてレール２０ｂに垂直な方向における移動レール２０ｂ（固定レール２０ａ，２０ｃ）の厚みをｔとする。固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出す際に、移動レール２０ｂが固定レール２０ａ，２０ｃに干渉しないためには、図８に示す関係を満たす必要がある。
【００４５】
図８は、第１実施形態のピン３１〜３３及びリンク４１，４２の関係を示す模式図である。ここでは、レール２０に平行な方向をｘ軸とし、ピン３１の中心を原点としている。左回りを正として、ｘ軸に対してリンク４１がなす角度をθ１（θに相当）とし、ピン３２の中心を通りｘ軸に平行な直線ｘ１に対してリンク４２がなす角度をθ２とする。ピン３３の中心の座標を（Ｘ，Ｙ）とし、取り外し前の移動レール２０ｂにおけるピン３３の中心のｘ座標をＬとする。上記Ｘ，Ｙは、以下の式（１），（２）で表すことができる。
【００４６】
Ｘ＝ａｃｏｓθ１＋ｂｃｏｓθ２    ・・・（１）
Ｙ＝ａｓｉｎθ１＋ｂｓｉｎθ２    ・・・（２）
レール２０ａ〜２０ｃの長手方向に対して移動レール２０ｂ（ピン３３）を垂直に移動させるための条件は、ピン３３のｙ方向への移動中において常にＸ＝Ｌを満たすことである。したがって、以下の式（３）を満たす必要がある。なお、式（３）は、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出すまで、すなわちＹ≦ｔの範囲で満たせばよい。ｔは、上記所定面においてレール２０ｂに垂直な方向における固定レール２０ａ，２０ｃの厚みである。
【００４７】
ａｃｏｓθ１＋ｂｃｏｓθ２＝Ｌ    ・・・（３）
図９は、第１実施形態のリンク４１，４２の長さ条件を示す模式図である。同図に示すように、ピン３３（移動レール２０ｂ）を固定レール２０ａ，２０ｃ（レール２０）の厚みｔ以上ｙ方向へ移動させるためには、リンク４１，４２が直線状になった状態で、ピン３３の中心のｙ座標が厚みｔ以上になっている必要がある。したがって、以下の式（４）を満たす必要がある。
【００４８】
ａｓｉｎθ１＋ｂｓｉｎθ２≧ｔ    ・・・（４）
リンク４１，４２が直線状になった状態では、同図に示すように、θ１＝θ２となる。このため、上記式（３），（４）から、以下の式（５），（６）を導くことができる。
【００４９】
（ａ＋ｂ）ｃｏｓθ１＝Ｌ    ・・・（５）
（ａ＋ｂ）ｓｉｎθ１≧ｔ    ・・・（６）
図１０は、第１実施形態におけるリンク４１，４２の初期位置条件を示す模式図である。同図に示すように、角度θ１≠０°，角度θ２≠０°，角度θ２≠１８０°の場合は、リンク４１，４２が移動レール２０ｂから距離Ｄの位置まで離れた状態となる。すなわち、レール２０が直線状になるように隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、リンク４１，４２がレール２０ｂ（レール２０）に平行になっていない場合は、リンク４１，４２がレール２０ｂから離れた状態となる。この場合、レール２０ｂから離れたリンク４１，４２に、移動ブロック６０や移動ブロック６０に取り付けられたロボット７０等が干渉するおそれがある。したがって、角度θ１＝０°，角度θ２＝０°又は１８０°とすることが望ましい。
【００５０】
図１１に示すように、角度θ１＝０°，角度θ２＝０°の場合を考える。ピン３１を中心としてリンク４１，４２を回転させると、囲みＲ２で示すように、移動レール２０ｂの端部が固定レール２０ｃの端部に干渉して、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出すことができない。
【００５１】
したがって、図１２に示すように、角度θ１＝０°，角度θ２＝１８０°にする必要がある。すなわち、レール２０が直線状になるように隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、リンク４１，４２はレール２０に平行になっている。同図では、レール２０に平行な方向において、リンク４１の長さとリンク４２の長さとが等しくなっており、ピン３３が移動レール２０ｂの端部に固定されている。こうした構成によっても、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出すことができる。
【００５２】
図１３に示すように、レール２０に平行な方向において、リンク４１の長さａがリンク４２の長さｂよりも短い場合を考える。この場合、移動レール２０ｂを移動させる際にリンク４１，４２が固定レール２０ａ，２０ｃに当たらないようにするためには、ピン３１をレール２０の隙間Ｓに面する位置に配置する必要がある。その場合、移動レール２０ｂを移動させた後も、レール２０の隙間Ｓに面する位置にピン３１が存在することになり、更新作業の障害になるおそれがある。したがって、リンク４１の長さａとリンク４２の長さｂとは、以下の式（７）を満たす必要がある。
【００５３】
ａ≧ｂ    ・・・（７）
また、レール２０が直線状になるように隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、リンク４１，４２はレール２０に平行になっている。このため、取り外し前の移動レール２０ｂにおけるピン３３の中心のｘ座標Ｌは、図７に示すように、Ｌ＝ａ−ｂの関係を満たす。したがって、上記式（５）から、以下の式（８）を導くことができる。
【００５４】
（ａ＋ｂ）ｃｏｓθ１＝ａ−ｂ    ・・・（８）
以上により、本実施形態では、上記式（６）〜（８）を満たすように、レール着脱機構３０を構成している。
【００５５】
図１４は、第１実施形態のレール着脱機構３０の動作を示す模式図である。同図に示すように、リンク４１は、ピン３１を中心として左回りに回転する。リンク４２は、ピン３２を中心として右回りに回転する。これにより、ピン３３のｘ座標はＬで一定の状態を保ちながら、矢印で示すようにピン３３のｙ座標が増加する。このとき、移動レール２０ｂが固定レール２０ａ，２０ｃに平行の状態を保つように、ピン３３を中心として移動レール２０ｂを回転させる。その結果、レール２０ａ〜２０ｃの長手方向に対して移動レール２０ｂを垂直に移動させて、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの間から移動レール２０ｂを抜き出すことができる。
【００５６】
図１５は第１実施形態のレール着脱機構３０を示す斜視図であり、図１６はレール着脱機構３０の平面図である。なお、図１５は、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓから移動レール２０ｂを抜き出した状態を示している。図１６は、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態を示している。レール着脱機構３０の基本的構成は上述した通りである。ここでは、レール着脱機構３０のうち、説明していない構成を中心に説明する。上述した説明と同一の部分には、同一の符号を付している。
【００５７】
これらの図に示すように、ユニットＵ２の固定部８１には、固定レール２０ａ，２０ｃが固定されている。レール２０（固定レール２０ａ，２０ｃ、移動レール２０ｂ）は、水平に配置されている。すなわち、レール２０の上面は水平になっており、固定レール２０ａ，移動レール２０ｂ，固定レール２０ａの上面は一致している。
【００５８】
ユニットＵ２の固定部８１には、円柱状のピン３１が垂直に固定されている。ピン３１には、一対のリンク４１が水平方向に（水平面に沿って）回転自在に取り付けられている。リンク４１は、レール２０が直線状になるように隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、ピン３１から移動レール２０ｂに対して離間する方向へ延びる離間部４１ａを有している。リンク４１は、離間部４１ａの先端から直角方向、すなわち移動レール２０ｂを取り外し前の状態においてレール２０に平行な方向へ曲がっている（図１６参照）。
【００５９】
リンク４１の先端部には、円柱状のピン３２が垂直に固定されている。ピン３２には、一対のリンク４２が水平面に沿って回転自在に取り付けられている（図１５参照）。一対のリンク４２の先端部には、円柱状のピン３３が垂直に固定されている。ピン３３には、取付部材５１を介して移動レール２０ｂが水平面に沿って回転自在に取り付けられている。
【００６０】
移動レール２０ｂのユニットＵ２側の面において長手方向の両端部には、それぞれ当接部材５２が取り付けられている。固定レール２０ｃ側の当接部材５２は、ピン３１よりも固定レール２０ｃ側に配置されている。当接部材５２は、固定部８１に当接して、固定レール２０ａ，移動レール２０ｂ，固定レール２０ｃが正確に直線となるように、移動レール２０ｂの位置を調節している。レール着脱機構３０のその他の構成は、上述した説明の通りである。
【００６１】
図１７は、図１５のレール着脱機構３０において、移動レール２０ｂを退避させる前半動作を示す平面図である。
【００６２】
図１７（ａ）に示すように、移動レール２０ｂが固定部８１に取り付けられた状態では、レール２０ａ〜２０ｃ（レール２０）が直線になっている。図１７（ｂ）に示すように、ユーザＭは、レール２０の長手方向における移動レール２０ｂの位置が変化せず、且つ固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態が維持されるように、ユニットＵ２から離れる方向へ移動レール２０ｂを移動させる。このとき、リンク４１はピン３１を中心として左回りに回転し、リンク４２はピン３２を中心として右回りに回転し、移動レール２０ｂはピン３３を中心として左回りに回転する。移動レール２０ｂの重量は、取付部材５１、ピン３３、リンク４２、ピン３２、リンク４１、及びピン３１を介して、固定部８１により支持されている。なお、直線Ｃは、ピン３３の中心の位置を表している。
【００６３】
そして、図１７（ｃ）に示すように、ユーザＭは、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓから、移動レール２０ｂを抜き出す。ここで、移動レール２０ｂがユニットＵ２から離れる方向へレール２０の厚みｔだけ移動するまでは、ピン３３の中心の位置が直線Ｃ上に維持され、且つ固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態が維持される。
【００６４】
その後、図１７（ｄ）に示すように、ユーザＭは、ピン３１を中心としてリンク４１を更に回転させる。これ以降においては、ユーザＭは、ピン３３の中心の位置を直線Ｃ上に維持する必要はなく、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態を維持する必要もない。
【００６５】
図１８は、図１５のレール着脱機構３０において、移動レール２０ｂを退避させる後半動作を示す平面図である。
【００６６】
図１８（ａ）に示すように、ユーザＭは、ピン３１を中心としてリンク４１を更に回転させて、隙間Ｓに面する位置から移動レール２０ｂを退避させる。図１８（ｂ）に示すように、ユーザＭは、隙間Ｓが開放されるように、ピン３１を中心としてリンク４１を更に回転させる。この際に、リンク４１は離間部４１ａを有しているため、固定レール２０ｃからリンク４１から離間させられている。このため、リンク４１が離間部４１ａを有していない場合と比較して、リンク４１を大きく回転させることができる。また、初期状態において、固定レール２０ｃ側の当接部材５２がピン３１よりも固定レール２０ｃ側に配置されている。このため、固定レール２０ｃ側の当接部材５２が配置されていた部分に空間が形成されており、固定レール２０ｃにリンク４１が干渉することがこの空間により抑制されている。
【００６７】
そして、図１９，２０に示すように、ユーザＭは、隙間ＳからユニットＵ２に近付いて、ユニットＵ２の更新作業を行う。更新作業の終了後、ユーザＭは、移動レール２０ｂを退避させた際と反対の動作で、移動レール２０ｂを元の位置に戻す。
【００６８】
すなわち、ユーザＭは、ピン３１を中心としてリンク４１を右回りに回転させて、移動レール２０ｂを隙間Ｓに面する位置（隙間Ｓの正面）まで移動させる。その後、ユーザＭは、レール２０の長手方向における移動レール２０ｂの位置が変化せず、且つ固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態が維持されるように、ユニットＵ２に近付ける方向へ移動レール２０ｂを移動させる。これにより、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓに、移動レール２０ｂを挿入する。そして、ユーザが固定部８１に当接部材５２を当接させると、固定レール２０ａ，移動レール２０ｂ，固定レール２０ｃが正確に直線となる。すなわち、移動レール２０ｂの位置合わせを行わなくても、移動レール２０ｂが正確に元の位置（初期状態）に戻る。
【００６９】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００７０】
・ピン３１を中心としてリンク４１を所定面に沿って回転させ、ピン３２を中心としてリンク４２を所定面に沿ってリンク４１と反対方向に回転させることにより、レール２０に平行な方向におけるピン３３の位置を変化させないようにすることができる。
【００７１】
・ピン３３を中心として移動レール２０ｂを所定面に沿って回転させることにより、移動レール２０ｂをレール２０の残り部分（固定レール２０ａ，２０ｃ）に対して平行に維持することができる。したがって、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとの間隔が狭い場合であっても、固定レール２０ａ，２０ｃの間から移動レール２０ｂを抜き出す際に、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが干渉することを避けることができる。そして、固定レール２０ａ，２０ｃの間から移動レール２０ｂを抜き出した後に、リンク４１を所定面に沿って更に回転させて、更新作業の障害にならない位置に移動レール２０ｂを退避させておくことができる。その結果、ユニットＵ２に対して更新作業を容易に行うことができ、更新作業の作業性を向上させることができる。
【００７２】
・移動レール２０ｂを退避させた際と反対方向にリンク４１、リンク４２、及び移動レール２０ｂを回転させることにより、移動レール２０ｂを元の位置に正確に戻すことができる。したがって、移動レール２０ｂの位置合わせを行う必要がなく、更新作業の効率を向上させることができる。
【００７３】
・レール２０に平行な方向において、リンク４１の長さａはリンク４２の長さｂよりも長くなっている。このため、移動レール２０ｂを退避させた後に、レール２０の隙間Ｓに面する位置にピン３１が存在しないようにすることができ、更新作業の作業性が低下することを抑制することができる。
【００７４】
・レール２０が直線状になるように隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、リンク４１及びリンク４２はレール２０に平行になっている。このため、レール２０が直線状になるように隙間Ｓに移動レール２０ｂが配置された状態において、リンク４１及びリンク４２がレール２０から離れた状態となることを抑制することができる。その結果、リンク４１及びリンク４２に、移動ブロック６０や移動ブロック６０に取り付けられたロボット７０等が干渉することを抑制することができる。
【００７５】
・移動レール２０ｂを退避させた状態では離間部４１ａにより、ピン３１ひいては固定レール２０ｃから、リンク４１を離間させることができる。したがって、移動レール２０ｂを退避させた状態において、リンク４１が固定レール２０ｃに干渉することを抑制することができ、レール２０の隙間Ｓからより離れた位置まで移動レール２０ｂを退避させることができる。その結果、更新作業の作業性を更に向上させることができる。
【００７６】
・ピン３１を中心としてリンク４１を水平面に沿って回転させ、ピン３２を中心としてリンク４２を水平面に沿ってリンク４１と反対方向に回転させることにより、移動レール２０ｂを退避させることができる。このため、ユーザＭは移動レール２０ｂを持ち上げる必要がなく、小さな力で移動レール２０ｂを退避させることができるとともに、移動レール２０ｂが下方へ急激に移動することを抑制することができる。その結果、更新作業の効率及び安全性を向上させることができる。
【００７７】
・ピン３３により、レール２０に平行な方向において移動レール２０ｂの中央が回転自在に支持されている。このため、移動レール２０ｂを退避させる際に、レール２０に平行な方向においてピン３３に対して移動レール２０ｂの重量が一方に偏ることを抑制することができ、移動レール２０ｂのバランスを取り易くなる。さらに、移動レール２０ｂの重量を均等に割り振ることにより、ピン３３に作用する荷重の最大値を小さくすることができ、ピン３３に必要な強度を小さくすることができる。その結果、ピン３３を小型化及び低コスト化することができる。
【００７８】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【００７９】
・リンク４１において、離間部４１ａを省略して、リンク４１を直線状に形成することもできる。
【００８０】
・初期状態において、リンク４１，４２がレール２０に平行になっていない構成を採用することもできる。すなわち、図８が初期状態を示しているとすると、角度θ１が０°ではなく、角度θ２が１８０°でない構成を採用することもできる。
【００８１】
・リンク４１，４２の回転に支障がなければ、リンク４１の端部以外の部分にピン３１，３２を配置してもよい。リンク４１，４２の回転に支障がなければ、リンク４２の端部以外の部分にピン３３を配置してもよい。また、ピン３１〜３３に限らず、その他の回転機構（支持部に相当）によりリンク４１，４２が相対回転可能に連結されていてもよい。
【００８２】
・図１３に示すように、リンク４１の長さａがリンク４２の長さｂよりも短い構成を採用することもできる。この場合は、移動レール２０ｂを退避させた状態において、隙間Ｓの一部がピン３１周辺の構成により遮られることとなる。
【００８３】
・リンク４１が一対になっていない構成を採用することもできる。また、リンク４１の形状を任意に変更することもできる。リンク４２が一対になっていない構成を採用することもできる。また、リンク４２の形状を任意に変更することもできる。
【００８４】
・ピンやリンクの数を上記実施形態から更に増やしても、上記作用効果を奏することができる。例えば、リンク４１を２つのリンク４１Ａ，４１Ｂに分割し、リンク４１Ａとリンク４１Ｂとをピンにより相対回転可能に連結しても、上記作用効果を奏することができる。しかしながら、その場合はリンク４１Ａ，４１Ｂが不要な回転をすることとなり、移動レール２０ｂの退避動作が不安定となる。したがって、上記実施形態のように、レール着脱機構３０を必要最小限の構成とすることが望ましい。
【００８５】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。第２実施形態のレール着脱機構は、第１実施形態のリンク４２を備えておらず、リンク４１に代えて伸縮部材を備えている。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付すことにより、詳細な説明を省略する。
【００８６】
図２１は、第２実施形態のレール着脱機構３０Ａを示す平面図である。同図に示すように、レール着脱機構３０Ａは、ピン３１（第１支持部に相当）、伸縮部材１４１、ピン３３（第３支持部に相当）、及び移動レール２０ｂ（被着脱レールに相当）を備えている。
【００８７】
ピン３１の一端が、ユニットＵ２の固定部８１に固定されている。伸縮部材１４１は、シリンダ部１４１ａと可動軸１４１ｂとを備えており、伸縮可能になっている。シリンダ部１４１ａは円筒状（筒状）に形成されている。可動軸１４１ｂ（変位部に相当）は円柱状（棒状）に形成されている。シリンダ部１４１ａの中心軸線と可動軸１４１ｂの中心軸線とは一致している。可動軸１４１ｂは、シリンダ部１４１ａの中心軸線に沿って往復動可能となっている。すなわち、可動軸１４１ｂは、伸縮部材１４１においてピン３１に対する位置が変化する。伸縮部材１４１は、ピン３１を中心として移動レール２０ｂ（レール２０）に平行な所定面（図２１では紙面）に沿って回転自在に支持されている。ここでは、レール２０ｂ（レール２０）は水平に配置されており、所定面は水平面となっている。ピン３３は、可動軸１４１ｂの先端に取付部材１５１を介して固定されている。移動レール２０ｂは、ピン３３を中心として上記所定面に沿って回転自在に支持されている。ピン３３は、レール２０に平行な方向において移動レール２０ｂの中央を回転自在に支持している。
【００８８】
図２２は、図２１のレール着脱機構３０において、移動レール２０ｂを退避させる前半動作を示す平面図である。
【００８９】
図２２（ａ）に示すように、移動レール２０ｂが固定部８１（図示略）に取り付けられた状態では、レール２０ａ〜２０ｃ（レール２０）が直線になっている。図２２（ｂ）に示すように、ユーザＭは、レール２０の長手方向における移動レール２０ｂの位置が変化せず、且つ固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態が維持されるように、ユニットＵ２から離れる方向へ移動レール２０ｂを移動させる。このとき、伸縮部材１４１はピン３１を中心として左回りに回転し、可動軸１４１ｂが中心軸線に沿って移動することで伸縮部材１４１が伸びる。移動レール２０ｂの重量は、ピン３３、取付部材１５１、伸縮部材１４１、及びピン３１を介して、固定部８１により支持されている。なお、直線Ｃは、ピン３３の中心の位置を表している。
【００９０】
そして、ユーザＭは、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓから、移動レール２０ｂを抜き出す。ここで、移動レール２０ｂがユニットＵ２から離れる方向へレール２０の厚みｔだけ移動するまでは、ピン３３の中心の位置が直線Ｃ上に維持され、且つ固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態が維持される。
【００９１】
その後、図１７（ｃ）に示すように、ユーザＭは、ピン３１を中心として伸縮部材１４１を更に回転させる。これ以降においては、ユーザＭは、ピン３３の中心の位置を直線Ｃ上に維持する必要はなく、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態を維持する必要もない。
【００９２】
図示は省略するが、これ以後、ユーザＭは、ピン３１を中心として伸縮部材１４１を更に回転させて、隙間Ｓに面する位置から移動レール２０ｂを退避させる。すなわち、ユーザＭは、隙間Ｓが開放されるように、移動レール２０ｂを退避させる。
【００９３】
その後、ユーザＭは、隙間ＳからユニットＵ２に近付いて、ユニットＵ２の更新作業を行う。更新作業の終了後、ユーザＭは、移動レール２０ｂを退避させた際と反対の動作で、移動レール２０ｂを元の位置に戻す。
【００９４】
すなわち、ユーザＭは、ピン３１を中心として伸縮部材１４１を右回りに回転させて、移動レール２０ｂを隙間Ｓに面する位置（隙間Ｓの正面）まで移動させる。その後、ユーザＭは、レール２０の長手方向における移動レール２０ｂの位置が変化せず、且つ固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが平行な状態が維持されるように、ユニットＵ２に近付ける方向へ移動レール２０ｂを移動させる。これにより、固定レール２０ａと固定レール２０ｃとの隙間Ｓに、移動レール２０ｂを挿入する。そして、ユーザが固定部８１に移動レール２０ｂ（あるいは第１実施形態と同様の当接部材５２）を当接させると、固定レール２０ａ，移動レール２０ｂ，固定レール２０ｃが正確に直線となる。すなわち、移動レール２０ｂの位置合わせを行わなくても、移動レール２０ｂが正確に元の位置（初期状態）に戻る。
【００９５】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００９６】
・ピン３１を中心として伸縮部材１４１を所定面に沿って回転させ、伸縮部材１４１の長さを調節することにより、レール２０に平行な方向におけるピン３３の位置を変化させないようにすることができる。
【００９７】
・ピン３３を中心として移動レール２０ｂを所定面に沿って回転させることにより、移動レール２０ｂを固定レール２０ａ，２０ｃに対して平行に維持することができる。したがって、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとの間隔が狭い場合であっても、固定レール２０ａ，２０ｃの間から移動レール２０ｂを抜き出す際に、固定レール２０ａ，２０ｃと移動レール２０ｂとが干渉することを避けることができる。そして、固定レール２０ａ，２０ｃの間から移動レール２０ｂを抜き出した後に、伸縮部材１４１を所定面に沿って更に回転させて、更新作業の障害にならない位置に移動レール２０ｂを退避させておくことができる。その結果、ユニットＵ２に対して更新作業を容易に行うことができ、更新作業の作業性を向上させることができる。
【００９８】
・移動レール２０ｂを退避させた際と反対方向に、伸縮部材１４１及び移動レール２０ｂを回転させ、伸縮部材１４１の長さを調節することにより、移動レール２０ｂを元の位置に正確に戻すことができる。したがって、移動レール２０ｂの位置合わせを行う必要がなく、更新作業の効率を向上させることができる。
【００９９】
・ピン３１を中心として伸縮部材１４１を水平面に沿って回転させ、伸縮部材１４１の長さを調節することにより、移動レール２０ｂを退避させることができる。このため、ユーザＭは移動レール２０ｂを持ち上げる必要がなく、小さな力で移動レール２０ｂを退避させることができるとともに、移動レール２０ｂが下方へ急激に移動することを抑制することができる。その結果、更新作業の効率及び安全性を向上させることができる。
【０１００】
・ピン３３により、レール２０に平行な方向において移動レール２０ｂの中央が回転自在に支持されている。このため、移動レール２０ｂを退避させる際に、レール２０に平行な方向においてピン３３に対して移動レール２０ｂの重量が一方に偏ることを抑制することができ、移動レール２０ｂのバランスを取り易くなる。さらに、移動レール２０ｂの重量を均等に割り振ることにより、ピン３３に作用する荷重の最大値を小さくすることができ、ピン３３に必要な強度を小さくすることができる。その結果、ピン３３を小型化及び低コスト化することができる。
【０１０１】
なお、第１及び第２実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【０１０２】
・リンク４１，４２、伸縮部材１４１、及び移動レール２０ｂが沿って回転する所定面は、水平面に限らず、垂直面や、斜めの面であってもよい。例えば、所定面が垂直面である場合、ピン３１、リンク４１，４２、伸縮部材１４１、ピン３２，３３等は、移動レール２０ｂの下方に第１及び第２実施形態から９０°回転させた状態で配置される。その場合、図７，２１が平面図ではなく、側面図に相当することとなる。
【０１０３】
・レール２０に平行な方向において、ピン３３により移動レール２０ｂの中央以外の部分が回転自在に支持されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１０…ロボットシステム、２０…レール、２０ａ…固定レール、２０ｂ…移動レール（被着脱レール）、２０ｃ…固定レール、３０…レール着脱機構、３０Ａ…レール着脱機構、３１…ピン（第１支持部）、３２…ピン（第２支持部）、３３…ピン（第３支持部）、４１…リンク（第１部材）、４１ａ…離間部、４２…リンク（第２部材）、４２ａ…所定部、６０…移動ブロック（移動部）、７０…ロボット、１３０…レール着脱機構、１４１…伸縮部材、１４１ａ…シリンダ部、１４１ｂ…可動軸（変位部）。
【図１】
2018167376.tif 000003
【図２】
2018167376.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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