(57)【要約】【課題】道路環境を用いた判断を行うことによって衝突回避のための運転支援制御を改善することができる、運転支援装置を提供する。【解決手段】相対位置および相対速度から判断される、車両と歩行者または自転車との衝突可能性に基づいて、衝突回避のための運転支援制御を行う運転支援装置であって、車両の進行方向と歩行者または自転車の進行方向とが交わる場合、歩行者または自転車の進行方向に横断歩道があるか否かを判断する判断部と、判断部で横断歩道があると判断された場合、横断歩道がないと判断された場合と比べて運転支援制御を作動し易くする制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相対位置および相対速度から判断される、車両と歩行者または自転車との衝突可能性に基づいて、衝突回避のための運転支援制御を行う運転支援装置であって、
前記車両の進行方向と前記歩行者または自転車の進行方向とが交わる場合、前記歩行者または自転車の進行方向に横断歩道があるか否かを判断する判断部と、
前記判断部で横断歩道があると判断された場合、横断歩道がないと判断された場合と比べて前記運転支援制御を作動し易くする制御部と、を備える、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両と歩行者または自転車などとの衝突を回避するための運転支援制御を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に、歩行者または自転車などが車両の前方を横切ると予測される状況において、車両が歩行者または自転車などと衝突する可能性は低い場合には、衝突する可能性が高い場合よりも運転支援内容を一部制限して作動させる、運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３９７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術では、車両と歩行者または自転車とが衝突する可能性があるか否かの判断に、横断歩道などの道路環境を考慮していない。このため、従来の技術では、車両と衝突する可能性が高い歩行者または自転車などに対する衝突回避のための運転支援制御を、改善できる余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、道路環境を用いた判断を行うことによって衝突回避のための運転支援制御を改善した、運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、相対位置および相対速度から判断される、車両と歩行者または自転車との衝突可能性に基づいて、衝突回避のための運転支援制御を行う運転支援装置であって、車両の進行方向と歩行者または自転車の進行方向とが交わる場合、歩行者または自転車の進行方向に横断歩道があるか否かを判断する判断部と、判断部で横断歩道があると判断された場合、横断歩道がないと判断された場合と比べて運転支援制御を作動し易くする制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の制御は、歩行者または自転車は、道路に横断歩道があれば横断歩道を利用して道路を横断する可能性が高く、道路に横断歩道がなければ道路を横断する可能性が低い、との見解に基づくものである。この見解に基づいて、本態様では、車両の進行方向と歩行者または自転車の進行方向とが交わる場合、歩行者または自転車の進行方向に横断歩道があれば、横断歩道がない場合と比べて運転支援制御を作動し易くする。
【０００８】
この制御によって、歩行者または自転車の進行方向に横断歩道がある道路を車両が走行している場合、例えば、横断歩道まで進行した歩行者または自転車が急に進行方向を横断歩道の方に変えて道路を横断するような状況になったとしても、運転支援制御を作動し易くしているため、衝突回避のための運転支援制御を実行させることができる。一方、歩行者または自転車の進行方向に横断歩道がない道路を車両が走行しているような場合には、運転支援制御を作動し易くしていないため、道路を横断する（車両と衝突する）可能性がない歩行者または自転車に対して、不要な運転支援動作が実行されてしまうことを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
上記本発明の運転支援装置によれば、道路環境の１つである横断歩道を用いた判断を行うことによって、衝突回避のための運転支援制御を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す図
【図２】運転支援装置が実行する処理の手順を示すフローチャート
【図３】運転支援装置で行われる判断の概念を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［概要］
本発明は、相対位置および相対速度から判断される車両と歩行者または自転車との衝突可能性に基づいて、衝突回避のための運転支援制御を行う運転支援装置である。本運転支援装置では、車両の進行方向と歩行者または自転車の進行方向とが交わる状況にある場合、道路環境の１つである横断歩道の有無に基づいて運転支援制御の作動条件を緩和させるか否かを判断する。これにより、横断歩道を渡って道路を横断する歩行者または自転車に対する衝突回避のための運転支援制御を改善させることができる。
【００１２】
［運転支援装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置２０を含む車両用システム１の概略構成を示す図である。図１に例示した車両用システム１は、車速センサ１１と、ミリ波センサ１２と、カメラセンサ１３と、本実施形態に係る運転支援装置２０と、ブレーキ制御部３１と、メーター制御部３２と、エンジン制御部３３と、を備えて構成されている。
【００１３】
車速センサ１１は、車両の走行速度（車速）を取得するための手段である。この車速センサ１１には、トランスミッション（図示せず）の出力軸の回転数を検出するセンサなどを用いることができる。なお、車速に関連する情報を取得できる手段であれば、ＧＰＳ（global positioning system）受信機などであってもよい。車速センサ１１によって取得された車速は、運転支援装置２０に出力される。
【００１４】
ミリ波センサ１２は、車両前部に設置され、車両の前方に向けてミリ波（電波）を発信することができるレーダー装置である。このミリ波センサ１２は、車両から発信したミリ波が車両の周囲に存在する物標に当たって戻ってくる反射波を受信することによって、物標を検出してその物標に関する情報（位置、速度、進行方向など）を取得する。本実施形態で検出対象とする物標は、歩行者および自転車などの移動物である。なお、ミリ波センサ１２に代えて、レーザセンサ、マイクロ波センサ、または超音波センサなどを用いてもよい。ミリ波センサ１２によって取得された歩行者および自転車の情報は、運転支援装置２０に出力される。
【００１５】
カメラセンサ１３は、車両前部に設置され、車両前方の所定範囲を撮影して画像を取得することができる手段である。このカメラセンサ１３には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などのイメージセンサが用いられる。
【００１６】
このカメラセンサ１３によって取得された画像は、運転支援装置２０へ出力されて解析され、画像に含まれる横断歩道などを検出することに利用される（後述する）。横断歩道の検出は、横断歩道特有の縦縞パターンを抽出することで、車両から遠く離れた位置に存在していても容易に行うことができる。よって、カメラセンサ１３は、高性能な構造（例えばステレオカメラ）である必要はなく、一般的な構造（例えば単眼カメラ）であってもよい。
【００１７】
運転支援装置２０は、車速センサ１１、ミリ波センサ１２、およびカメラセンサ１３によって取得された車両に関する情報および歩行者や自転車に関する情報などに基づいて、車両と歩行者または自転車とが衝突する可能性があるか否かを判断する。そして、運転支援装置２０は、車両が歩行者または自転車に衝突する可能性があると判断した場合に、衝突回避のために必要な運転支援制御をブレーキ制御部３１、メーター制御部３２、およびエンジン制御部３３に対して指示する。
【００１８】
この運転支援装置２０は、典型的には中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、メモリ、および入出力インタフェースなどを含んだ電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）として構成され得る。この電子制御ユニットは、メモリに格納された所定のプログラムをＣＰＵが読み出して実行することによって、後述する判断部２１および制御部２２などの機能を実現する。
【００１９】
判断部２１は、車速センサ１１およびミリ波センサ１２などから取得した情報に基づいて、車両と歩行者または自転車との相対位置および相対速度などを算出する。そして、判断部２１は、算出した相対位置および相対速度に基づいて、現在の状態を維持したままで車両が走行を続けた場合に車両が歩行者または自転車に衝突する可能性があるか否かを判断する。
【００２０】
制御部２２は、判断部２１において車両が歩行者または自転車に衝突する可能性があると判断された場合に、衝突回避のための運転支援制御を実行する。この運転支援制御によって、車両が歩行者または自転車に衝突することを回避することができる。
【００２１】
この衝突回避のために実行される運転支援制御には、周知の制御を適用することが可能である。例えば、運転支援制御は、ブレーキ制御部３１を介した、ドライバーのブレーキ操作に関係なく車両の車輪に自動的に制動力を与える制御である。また、運転支援制御は、メーター制御部３２を介した、メーターパネルなどの表示装置に衝突予知警報を表示させる制御であってもよい。あるいは、運転支援制御は、エンジン制御部３３を介した、ドライバーのアクセル操作に関係なくエンジンへの燃料供給を自動的に制限する制御であってもよい。
【００２２】
また、判断部２１は、車速センサ１１およびミリ波センサ１２などから取得した情報に基づいて、車両の進行方向と歩行者または自転車の進行方向とをそれぞれ求める。そして、判断部２１は、車両の進行方向と歩行者または自転車の進行方向とが交わるか否かを判断する。この交わるとは、直角に交わることだけでなく、斜めに交わることも含む概念である。
【００２３】
さらに、判断部２１は、カメラセンサ１３から取得した車両前方の画像を解析して、画像に横断歩道が含まれているか否かを判断し、画像に横断歩道が含まれていれば横断歩道が存在している位置を求める。そして、判断部２１は、歩行者または自転車の進行方向および横断歩道の位置に基づいて、歩行者または自転車の進行方向に横断歩道があるか否かを判断する。
【００２４】
また、制御部２２は、判断部２１において歩行者または自転車の進行方向に横断歩道があると判断された場合、横断歩道がないと判断された場合と比べて運転支援制御を作動し易くするように制御する。
【００２５】
ブレーキ制御部３１は、運転支援装置２０からの指示に従って、例えば車両の車輪（図示せず）に制動力を与えることが可能な機構である。
【００２６】
メーター制御部３２は、運転支援装置２０からの指示に従って、例えばメーターパネルなどの表示装置（図示せず）に衝突予知警報を表示させることが可能な機構である。
【００２７】
エンジン制御部３３は、運転支援装置２０からの指示に従って、例えばエンジンなどの内燃装置（図示せず）への燃料供給を制限することが可能な機構である。
【００２８】
［運転支援装置による制御］
次に、図２および図３を参照して、本発明の一実施形態に係る運転支援装置２０で実行される運転支援制御について説明する。図２は、本実施形態に係る運転支援装置２０で行われる運転支援制御の作動条件を緩和させる処理の手順を示すフローチャートである。図３は、運転支援装置２０で行われる判断の概念を説明する図である。
【００２９】
図２に示した処理は、例えば、運転支援装置２０によって歩行者または自転車が検出されることで開始される。
【００３０】
ステップＳ２０１：この処理では、判断部２１によって、車速センサ１１、ミリ波センサ１２、およびカメラセンサ１３から取得した情報および画像に基づいて、車両の進行方向、歩行者または自転車の進行方向、および横断歩道の位置が算出される。それぞれの情報が算出されると、ステップＳ２０２に処理が進む。
【００３１】
ステップＳ２０２：この処理では、判断部２１によって、車両２の進行方向と歩行者または自転車３の進行方向とが交わるか否かが判断される。図３（ａ）および図３（ｂ）に例示するように、双方の進行方向が交わると判断された場合（Ｓ２０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３に処理が進む。一方、図３（ｃ）に例示するように、双方の進行方向が交わらないと判断された場合（Ｓ２０２、Ｎｏ）、運転支援制御の作動条件が緩和されることなく本処理が終了する。
【００３２】
ステップＳ２０３：この処理では、判断部２１によって、歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４があるか否かが判断される。図３（ａ）に例示するように、歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４があると判断された場合（Ｓ２０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に処理が進む。一方、図３（ｂ）に例示するように、歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４がないと判断された場合（Ｓ２０３、Ｎｏ）、運転支援制御の作動条件が緩和されることなく本処理が終了する。
【００３３】
ステップＳ２０４：この処理では、制御部２２によって、運転支援装置２０で行われる運転支援制御の作動条件が緩和される（図３（ａ）を参照）。すなわち、運転支援装置２０が、通常（つまり、ステップＳ２０４を実行しないとき）よりも運転支援制御を作動し易くなる。具体的には、例えば車両２と歩行者または自転車３との衝突を回避するために算出された制御値が所定の閾値を超えると運転支援制御（例えば、自動ブレーキ制御）を作動させるシステムである場合には、当該閾値を低くすることで運転支援制御の作動条件を緩和させることができる。
【００３４】
これにより、車両２の進行方向と歩行者または自転車３の進行方向とが交わる状況において、図３（ａ）に例示する歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４があると判断された場合（Ｓ２０３、Ｙｅｓ）は、図３（ｂ）に例示する歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４がないと判断された場合（Ｓ２０３、Ｎｏ）と比べて、運転支援制御が作動し易くなる。
【００３５】
［本実施形態による作用および効果］
以上のように、本発明の一実施形態に係る運転支援装置２０によれば、車両２の進行方向と歩行者または自転車３の進行方向とが交わる場合、歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４があれば、横断歩道４がない場合と比べて運転支援制御を作動し易くしている。
【００３６】
この制御によって、歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４がある道路を車両２が走行している場合、例えば、横断歩道４まで進行した歩行者または自転車３が急に進行方向を横断歩道４の方に変えて道路を横断するような状況になったとしても、運転支援制御を作動し易くしているため、車両２と歩行者または自転車３との衝突を回避するための運転支援制御を実行させることができる。
【００３７】
一方、この制御によって、歩行者または自転車３の進行方向に横断歩道４がない道路を車両２が走行しているような場合には、運転支援制御を作動し易くしていないため、道路を横断する（車両２と衝突する）可能性がない歩行者または自転車３に対して、不要な運転支援動作が実行されてしまうことを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明の運転支援装置は、車両などに利用可能であり、車両と歩行者または自転車などとの衝突を回避したい場合などに有用である。
【符号の説明】
【００３９】
１    車両用システム
２    車両
３    歩行者または自転車
４    横断歩道
１１  車速センサ
１２  ミリ波センサ
１３  カメラセンサ
２０  運転支援装置
２１  判断部
２２  制御部
３１  ブレーキ制御部
３２  メーター制御部
３３  エンジン制御部
【図１】
2018122633.tif 000003
【図２】
2018122633.tif 000004
【図３】
2018122633.tif 000005