(57)【要約】【課題】  本発明によれば、他の照射装置との干渉による影響を低減させつつ、自照射装置による光の照射を行うことが可能となる。【解決手段】  現実空間を撮影手段により撮影した画像を取得する画像取得手段と、前記撮影手段の位置姿勢に基づいて、距離情報を計測するための光を照射させる第１の照射装置によって光が照射される第１の領域を推定する推定手段と、前記第１の照射装置と異なる第２の照射装置により距離情報を計測するための光が照射される第２の領域に関する情報を取得する取得手段とを備え、前記推定された第１の領域と、前記取得される第２の領域に関する情報とに基づいて、前記第１の照射装置による光の照射を制御する制御手段を備える。【選択図】  図３
2018066713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実空間を撮影手段により撮影した画像を取得する画像取得手段と、
前記撮影手段の位置姿勢に基づいて、距離情報を計測するための光を照射させる第１の照射装置によって光が照射される第１の領域を推定する推定手段と、
前記第１の照射装置と異なる第２の照射装置により距離情報を計測するための光が照射される第２の領域に関する情報を取得する取得手段とを備え、
前記推定された第１の領域と、前記取得される第２の領域に関する情報とに基づいて、前記第１の照射装置による光の照射を制御する制御手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
更に、
前記推定した前記第１の領域と前記第２の領域とが重複するかを判断する判断手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記照射制御手段は、前記判断手段が前記第１の領域と前記第２の領域とが重複していると判断した場合に、前記光の出力強度を変更することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
更に、前記判断手段が前記第１の領域と前記第２の領域とが重複していると判断した場合に、前記第１の照射装置と前記第２の照射装置のいずれの装置が照射制御を行うかを示す優先度を記憶する記憶手段を備え、
前記照射制御手段は、前記優先度に基づいて、前記光の照射を制御することを備えることを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記照射制御手段は、前記判断手段が前記第１の領域と前記第２の領域とが重複したと判断した場合に、時分割で前記第１の照射装置と前記第２の照射装置とが交互に光を照射するように制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
更に、
他の装置と通信を行う通信制御手段を備え、
前記取得手段は、前記通信制御手段によって受信したデータに基づいて、前記第２の領域に関する情報を取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
更に、
撮影手段により撮影された画像から前記第２の照射装置から照射された光を検知する検知手段を備え、
前記取得手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記第２の照射領域に関する情報を取得することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
更に、
前記照射制御手段は、照射の条件を変更した際に、該変更を示す情報をユーザに提示する提示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
更に、
現実空間に光の照射を行わない領域を設定する設定手段を備え、
前記取得手段は、前記設定された領域を、前記第２の領域として取得することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第１の照射装置と前記第２の照射装置のうち、少なくともいずれかが照射する光は赤外光であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
更に、
前記第１の照射装置によって照射された光を受光した結果に基づいて生成される距離情報を取得する距離情報取得手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
更に、
前記撮影手段の位置姿勢に基づいて仮想物体の画像を生成し、前記距離情報に基づき前記仮想物体の画像と前記撮影した画像とを合成した画像を表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記表示装置は頭部装着型表示装置であることを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
現実空間を撮影手段により撮影した画像を取得する画像取得工程と、
前記撮影手段の位置姿勢に基づいて、距離情報を計測するための光を照射させる第１の照射装置によって光が照射される第１の領域を推定する推定工程と、
前記第１の照射装置と異なる第２の照射装置により距離情報を計測するための光が照射される第２の領域に関する情報を取得する取得工程と、
前記推定された第１の領域と、前記取得される第２の領域に関する情報とに基づいて、前記第１の照射装置による光の照射を制御する制御工程を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１５】
コンピュータを、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光を照射する機器を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、仮想空間を体験者に提示する仮想現実（ＶＲ：Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術が知られている。また、現実空間と仮想空間を融合させて体験者に提示する複合現実感（ＭＲ：Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術や拡張現実感（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術も知られてきている。これらの技術では、提示する映像を体験する手段として、頭部装着型表示装置（ＨＭＤ：Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）や、手持ち型表示装置（ＨＨＤ：Ｈａｎｄ  Ｈｅｌｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などを用いることが多い。
【０００３】
ＨＭＤやＨＨＤには、体験者の周囲の現実空間画像を取得したり、現実物体との距離を計測したり、現実物体の形状を取得するなどの目的のために、赤外光を照射するＬＥＤと反射した赤外光を受光するセンサを備えたものがある。
【０００４】
赤外光を照射する機器を複数同時利用する場合には、複数の機器から照射される赤外光が受光部に混じって入ってしまうことによって受光部により生成される画像や距離計測値に影響を与えてしまう場合がある。
【０００５】
特許文献１には、自動車の車室内に光（赤外光）を照射して乗員を検出するセンサを含む複数の赤外光センサの構成が開示されている。特許文献１では、反射体から反射された赤外光を受光したときに、その受光結果を無効とすることにより干渉を受けた車室内赤外光センサの受光結果が車載装置の制御動作に影響を及ぼすことを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−４５０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の手法では、あらかじめ赤外光を照射する装置の位置姿勢や反射体の出現位置パターンが分かっているため、反射光に対して受光結果を無効とするパターンを特定することが可能である。しかしながら、赤外光を照射する各装置がそれぞれ自由に移動する場合には赤外光の干渉を抑制できない場合があるという課題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、他の照射装置との干渉による影響を低減させつつ、自照射装置による光の照射を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本願発明にかかる情報処理装置は、例えば、現実空間を撮影手段により撮影した画像を取得する画像取得手段と、前記撮影手段の位置姿勢に基づいて、距離情報を計測するための光を照射させる第１の照射装置によって光が照射される第１の領域を推定する推定手段と、前記第１の照射装置と異なる第２の照射装置により距離情報を計測するための光が照射される第２の領域に関する情報を取得する取得手段と、前記推定された第１の領域と、前記取得される第２の領域に関する情報とに基づいて、前記第１の照射装置による光の照射を制御する制御手段とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、他の照射装置との干渉による影響を低減させつつ、自照射装置による光の照射を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る情報処理装置の構成の一例を示す図。
【図２】本発明に係るＨＭＤを装着したユーザと、このユーザが観察する空間とを模式的に示した図。
【図３】本実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成を示すブロック図。
【図４】本実施形態に係る照射領域推定部３０６の処理を示すフローチャート。
【図５】本実施形態に係る到達距離テーブルの一例を示す図。
【図６】本実施形態に係る照射領域推定部３０６で推定する赤外光照射範囲を説明する模式図。
【図７】本実施形態に係る照射制御部３０７の処理の処理を示すフローチャート。
【図８】本実施形態に係る優先レベル定義テーブルの一例を表形式で示した図。
【図９】本実施形態に係る本実施形態に係る優先レベルに応じた照射制御部３０７の処理を示すフローチャート。
【図１０】本実施形態に係る赤外光出力タイミングを時系列で示したタイミングチャート。
【図１１】本実施形態に係る本実施例における赤外光照射制御変更時の通知手段について表示画面の一例を示す図。
【図１２】本実施形態に係る照射禁止エリアの範囲を説明する模式図。
【図１３】第２の実施形態に係る情報処理装置１０００の機能構成を示すブロック図。
【図１４】第２の実施形態に係る赤外光照射制御手段の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は、本発明に係る表示装置１０を示す図である。表示装置１０は、情報処理装置１００と、Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ（ＨＭＤ）１１０とを有している。情報処理装置１００とＨＭＤ１１０は、無線または有線通信により接続される。ＨＭＤ１１０は、ビデオシースルー型ＨＭＤである。情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、ＮＶＭＥＭ１０４、インターフェース１０５、装置バス１０６、通信部１１０を有している。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２をワークメモリとして、ＲＯＭ１０３に格納されたプログラムを実行し、装置バス１０６を介して後述する各構成を統括的に制御する。これにより、後述する様々な処理が実行される。
【００１４】
ＮＶＭＥＭ１０４は、書き換え可能な不揮発性メモリで二次記憶装置としての役割を持つ。ＣＰＵ１０１は、ＮＶＭＥＭ１０４からのデータ読み出し、およびＮＶＭＥＭ１０４へのデータ書き込みが可能である。なお、二次記憶装置は、フラッシュメモリやＨＤＤの他、光ディスクドライブ等の記憶デバイスでもよい。インターフェース１０５は、後述する撮影部１０７、表示部１０８、照射部１０９、通信部１１０などの機器とのデータのやり取りを行う。なお、後述する情報処理装置１００の機能や処理は、ＣＰＵ１０１がＲＯＭ１０３またはＮＶＭＥＭ１０４に格納されているプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現されるものである。
【００１５】
ＨＭＤ１１０は、２つの撮影部１０７ａ、１０７ｂ、表示部１０８及び照射部１０９を有している。なお、以下の説明においては、適宜２つの撮影部１０７ａ、１０７ｂを、撮影部１０７と称することとする。撮影部１０７は、指標の撮影を行うカメラである。表示部１０８は、ＣＲＴや液晶画面などにより構成されており、各種の情報を画像や文字などをもって表示することができる。照射部１０９は、赤外光を照射するデバイスである。センサ部１１３は、照射部１０９により照射された赤外光を受光センサであり、照射部１０９により赤外光が照射されてから受光までの時間を計測し、計測された時間に基づいて距離を計測するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサである。センサ部１１３は計測した距離情報を情報処理装置１００に出力する。なお、ＴＯＦ形式のセンサでなくとも、例えばアクティブステレオ形式のセンサやその他距離を取得できるセンサであればよい。また、赤外光以外の可視光や紫外光など、赤外光と異なる波長の光を用いてもよい。なお、本実施形態においては、撮影部１０７、表示部１０８、照射部１０９、センサ部１１３がビデオシースルー型ＨＭＤ１１０内に組み込まれている形態であるが、ＨＭＤ１１０に組み込まれていない外付けの形態であってもよい。通信部１１０は、インターフェース１０５を通じてネットワーク１１１に接続された他の情報処理装置１１２と通信データの送受信を行う。
【００１６】
次に、図２は、ＨＭＤ１１０と、ＨＭＤ１１０を装着したユーザが観察する空間とを模式的に示す図である。ユーザＡは、ＨＭＤ１１０を装着している。ＨＭＤ１１０には、それぞれ左眼、右眼に対応した撮影部１０７ａ、１０７ｂが内臓されている。撮影部１０７ａ、１０７ｂは、それぞれ現実空間の動画像を撮影するものであり、観察物体２００を含む現実空間の動画像を撮影する。観察物体２００は、観察対象の物体であり、現実空間に実際に存在する物体である。撮影部１０７ａ、１０７ｂが撮影した各フレームの画像は順次、情報処理装置１００の画像取得部３０１に入力される。特徴検出部３０２は、撮影部１０７から入力された画像から特徴を検出し、位置姿勢算出部３０４は、検出した特徴に基づいて撮影部１０７の位置及び姿勢を算出する。
【００１７】
そして画像生成部３０５は、算出した撮影部１０７の位置及び姿勢に基づいて仮想物体２１０の画像を生成する。そして生成された仮想物体２１０の画像を、距離情報取得部３１０で取得した距離情報を参照しながら画像取得部３０１で取得した画像に合成して描画することで、合成画像を生成する。そして更に、画像生成部３０５は、この生成した合成画像を、ＨＭＤ１１０の表示部１０８に出力する。これにより、表示部１０８には、観察物体２００に仮想物体２１０が合成された合成画像が表示される。この表示デバイスは、この合成画像を表示する。ここで、ＨＭＤ１１０の表示部は、ＨＭＤ１１０を装着したユーザＡの眼前に位置するようにＨＭＤ１１０に取り付けられているものとする。このため、ユーザＡの眼前には、合成画像が表示される。
【００１８】
図３は、本実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成を示すブロック図である。本ブロック内の各機能部の処理は、ＲＯＭ１０３もしくはＮＶＭＥＭ１０４に格納されたプログラムをＲＡＭ１０２上に読み出してＣＰＵ１０１にて実行処理される。
【００１９】
画像取得部３０１は、撮影部１０７から順次出される各フレームの画像（現実空間画像）を受け、後段の特徴検出部３０２に対して転送する。なお、現実空間の動画像のファイルが、例えば、ＮＶＭＥＭ１０４などに予め保存されており、情報処理装置１００がこれを用いる場合には、画像取得部３０１は、このファイルを読み出し、後段の特徴検出部３０２に対して転送する処理を行う。特徴検出部３０２は、画像取得部３０１から画像を受けると、この画像から、撮影部１０７の位置及び姿勢を算出する為に用いる画像特徴を検出する。具体的には、特徴検出部３０２は、予め定められた指標を検出する。ここで、指標としては、ＨＭＤ１１０の位置を特定するために現実空間中に人為的に配置されたマーカや、現実空間中に元来存在するコーナー点やエッジなどの自然特徴が挙げられる。
【００２０】
距離情報取得部３１０は、センサ部１１３で計測された現実空間に存在する物体の距離情報を取得する。距離情報は画像取得部３０１で取得される画像と同解像度の画像形式であってもよいし、三次元点群であってもよい。
【００２１】
モデルデータ保存部３０３は、観察物体２００、およびＨＭＤ１１０に表示されるべき仮想物体２１０の３次元モデルデータを記憶している。モデルデータ保存部３０３は、例えば、ＲＡＭ１０２の領域である。
【００２２】
位置姿勢算出部３０４は、特徴検出部３０２が検出した画像特徴情報と、モデルデータ保存部３０３に保存されているモデルデータとに基づき、観察対象物体１０を基準とした座標系（以下、基準座標系）における撮影部１０７の位置及び姿勢を算出する。
【００２３】
画像生成部３０５は、撮影部の位置姿勢に基づいて仮想物体２１０の画像を生成し、距離情報を参照しながら画像取得部３０１が取得した画像フレーム上に仮想物体２１０の画像を合成し合成画像を生成する。具体的には、距離情報を参照することにより、仮想物体２１０より手前に現実物体が存在する場合には仮想物体２１０が描画されず、仮想物体２１０よりも手前に現実物体が存在しない場合には仮想物体２１０の画像が描画することができる。これにより、仮想物体２１０と現実空間との奥行きの整合性を考慮したよりリアルな合成画像を描画することができる。生成された合成画像をＨＭＤ１１０の表示部１０８に出力する（表示制御）。
【００２４】
照射領域推定部３０６は、位置姿勢算出部３０４で求めた撮影部１０７の位置および姿勢に基づいて、照射部１０９から照射される照射領域を推定する。照射領域推定部３０６の処理については、後ほど図４を用いて詳細を説明する。そして、推定した照射領域の情報を照射制御部３０７に転送する。他の情報処理装置１１２と通信を行っている場合は、通信制御部３０８にも転送する。
【００２５】
照射制御部３０７は、照射領域推定部３０６からの赤外光照射領域の情報と、外部照射情報取得部３０９から転送された他の情報処理装置１１２により制御された照射部による照射情報に基づいて赤外光の出力強度を制御する。
【００２６】
通信制御部３０８は、照射領域推定部３０６から取得した照射領域の情報をネットワーク１１１を介して他の情報処理装置１１２に送信する。また、他の情報処理装置１１２から受信した赤外光照射情報を受信し、外部照射情報取得部３０９に転送する。
【００２７】
外部照射情報取得部３０９は、通信制御部３０８から受信した他の情報処理装置１１２が照射する照射情報をＲＡＭ１０２の領域に記録し、照射制御部３０７に通知する。
【００２８】
図４は、照射領域推定部３０６による照射領域推定処理を示すフローチャートである。
【００２９】
位置姿勢算出部３０４から算出された位置姿勢の情報を取得する（Ｓ４０１）。位置姿勢の情報は、ＲＡＭ１０２の領域に記録されており、その領域を参照して取得する。次に、照射制御部３０７でセットされている現在の赤外光出力強度を取得する（Ｓ４０２）。
【００３０】
そして、取得した位置姿勢の情報と赤外光出力強度を基に、赤外光照射範囲を、図５の到達距離テーブル５００を参照して推定する（Ｓ４０３）。図５は、到達距離の一例を示す図である。図５を用いて推定範囲の求める方法については後述する。推定した自装置（ＨＭＤ１１０）の照射部１０９から照射される赤外光照射範囲は、ＲＡＭ１０２の領域に記録する。推定が完了すると、Ｓ４０１に戻り、これらの処理フローを繰り返す。
【００３１】
図５は本実施形態に係る到達距離テーブルの一例を表形式で図示したものである。
【００３２】
到達距離テーブル５００は、赤外光出力強度５０１と到達距離５０２が対になったテーブルであり、各出力強度における到達距離の値が記録されている。赤外光出力強度５０１は、出力強度を電流値（単位はｍＡ）で示した値が設定されている。また、到達距離５０２は、赤外光が届く距離をメートルで示した値が設定されている。例えば、赤外光出力強度が２００（ｍＡ）での到達距離は３．５（ｍ）、というような形で、強度と距離が対の形式で値が記憶されている。到達距離テーブル５００は、ＮＶＭＥＭ１０４などに予め保存されている。このテーブルを参照することにより、赤外光が届く距離を推定することが出来る。なお、本実施形態ではテーブルを用いているが、関数式を用いて出力強度と到達距離の関係を求めてもよい。
【００３３】
図６は本実施形態に係る照射領域推定部３０６で推定する照射範囲を模式図で示した図である。
【００３４】
撮影部１０７の３次元位置の値６０１が（ｘ１、ｙ１、ｚ１）であり、照射部１０９は撮影部１０７の近傍に装着されているため、ここでは、近似で同じ位置姿勢にあるとみなす。そこから姿勢ベクトル方向に赤外光到達距離６０２の距離を（この例では３．５ｍ）移動させた３次元位置の値６０３が（ｘ２、ｙ２、ｚ２）である。また、赤外光の照射角６０４は、この例では４０°であり、照射範囲を円錐として近似することで、照射範囲６０５を推定することができる。
【００３５】
なお、本実施形態では、他の情報処理装置１１２においても、図６の模式図と同様の赤外光照射範囲を推定しており、ネットワーク１１１を介して赤外光照射情報として通信制御部３０８で情報のやり取りを行う。
【００３６】
図７は本実施形態に係る照射制御部３０７の処理の流れをフローチャートで示した図である。
【００３７】
まず、先ほど図６で説明した自装置（情報処理装置１００に接続されたＨＭＤ１１０）の照射部１０９から照射される赤外光照射範囲を参照する（Ｓ７０１）。すでに説明したようにＲＡＭ１０２の領域に推定された照射範囲が記録されているので、その領域を参照する。
【００３８】
次に、他の装置（他の情報処理装置１１２に接続されたＨＭＤ）の赤外光照射範囲を参照する（Ｓ７０２）。こちらも図３の説明のところで既に説明したとおり、外部照射情報取得部３０９によって記憶されたＲＡＭ１０２の領域を参照する。
【００３９】
次に、参照した自装置の赤外光照射範囲と他の装置の赤外光照射範囲の情報を基に、照射領域が重複しているか否かの判断を行う（Ｓ７０３）。具体的には、自装置と外部装置のいずれの照射範囲も、図６の模式図で示したような３次元位置姿勢と形状を３次元ＣＧデータとしてＣＰＵ１０１が描画を行う。そして照射範囲のＣＧ同士が領域重複しているかを判断条件として判断を行う。
【００４０】
次に、前のループにおける照射領域の重複状態が変化したか否かの判断を行う（Ｓ７０４）。重複状態が変化（重複してない状態から重複した状態に変化、あるいは、重複した状態から重複してない状態に変化）したと判断された場合は赤外光出力強度の変更を行う（Ｓ７０５）。そしてまたＳ７０１にもどり処理を繰り返す。赤外光出力強度の変更は、具体的には強度を１段変化させる制御を行う。例えば、重複していない状態から重複した状態に変化した場合は、赤外光の出力強度を１段階弱める。例えば、重複した状態から重複していない状態に変化した場合には、一定時間重複していない状態を維持したことを確認したうえで赤外光の出力強度を元に戻す制御を行う。
【００４１】
赤外光の出力強度を変更する場合にはユーザにその旨を通知する。図１１は本実施形態における赤外光の照射制御変更時の通知について表示画面の一例を図示したものである。
【００４２】
表示部１０８上に、現実物体としての観察対象物体１０を含む現実映像に仮想物体２１０の画像を合成して表示する際、画像生成部３０５は、仮想物体２１０の画像と共に警告メッセージ１１０１と、現在の赤外光到達距離情報１１０２を重畳して画像を生成する。この警告メッセージ１１０１と赤外光到達距離情報１１０２は、照射制御部３０７が赤外光の出力強度を変更したり、出力タイミングを変更した際に、画像生成部３０５に描画指示を行うことにより画像生成部３０５で重畳される。以上のように、赤外光照射領域の重複とそれに伴う赤外光出力強度の変更をユーザ４０に提示することができる。
【００４３】
一方、領域重複状態が変化しなかった場合は、前回のループで赤外光出力強度を変更したかを確認する（Ｓ７０６）。前回のループで赤外光出力強度を変更した場合は、変更してもまだその状態が続いてしまっていることになるため、Ｓ７０５に処理を進め更に赤外光出力強度の変更を行う。一方、前回のループで赤外光出力強度を変更していない場合は、赤外光出力強度の変更は行わずに、Ｓ７０１にもどり処理を繰り返す。
【００４４】
なお、本実施形態では外部装置は１台（情報処理装置１１２に接続されたＨＭＤ）のみの構成で説明を行ったが、外部装置は複数台存在してもよい。その場合には複数台の外部装置の赤外光照射領域に対して同様にＣＧ描画し、自装置の赤外光照射領域と領域重複するかの判断を行えばよい。
【００４５】
以上のように、自装置の照射部１０９から照射される赤外光の照射範囲を位置及び姿勢の情報と赤外光出力強度を基に推定し、外部装置の赤外光照射領域と領域重複していた場合に赤外光出力を弱めることで重複を回避することが可能となる。
【００４６】
（変形例１）
第１の実施形態では、赤外光照射範囲が領域重複した場合に、自装置が赤外光出力強度を変更して重複を回避した。それに対して本変形例は、赤外光照射範囲が領域重複した場合に、自装置と他の装置のどちらが赤外光出力強度を下げるかという優先制御を行う。本変形例にかかるＨＭＤおよび情報処理装置の構成は第１の実施形態と同様である。
【００４７】
図８は本変形例に係る優先レベル定義テーブルの一例を表形式で図示したものである。優先レベル定義テーブル８００は、識別子８０１と優先レベル８０２が対になったテーブルであり、各装置の優先度の値が記録されている。
【００４８】
識別子８０１の例として、ＨＭＤ−Ａ１０００１が自装置（ＨＭＤ１１０）であり、ＨＭＤ−Ｂ２０００３が他の装置（他の情報処理装置１１２に接続されたＨＭＤ）の識別子である。装置識別子はユニークで重複しない値が設定されている。
【００４９】
優先レベル８０２は、値が小さいほど優先度が高く、優先レベルが低い方の装置が赤外光の出力強度を下げるというルールを適用して制御を行うために用いる値である。優先レベル定義テーブル８００は、ＮＶＭＥＭ１０４の領域に記憶される。
【００５０】
図９は本変形例に係る優先レベルに応じた照射制御部３０７の処理を示すフローチャートである。
【００５１】
まず、先ほど図８で説明した優先レベル定義テーブル８００の中の自装置の優先レベルを参照する（Ｓ９０１）。すでに説明したようにＮＶＭＥＭ１０４の領域に記録されているので、その領域を参照する。同様に、他の装置（本変形例では他の情報処理装置１１２に該当）の優先レベルを参照する（Ｓ９０２）。
【００５２】
次に、参照した自装置の優先レベルと他の装置の優先レベルの値を比較し、自装置の方が優先レベルが高いか否かの判定を行う（Ｓ９０３）。自装置の方が優先レベルが高い場合と判定された場合にはＳ９０１へと処理が戻る。一方、自装置の方が優先レベルが高くないと判定された場合（同一である場合も含んでよい）には、Ｓ７０１〜Ｓ７０４と同様の処理を行い（Ｓ９０４）、自装置の優先レベルと他の装置の優先レベルが同一か確認を行う（Ｓ９０５）。自装置の優先レベルと他の装置の優先レベルが同一の場合は、赤外光出力タイミングの変更処理を実行する（Ｓ９０６）。その後、Ｓ９０１へと処理が戻る。なお、赤外光出力タイミングの変更処理については後述する。
【００５３】
自装置の優先レベルが他の装置の優先レベルよりも低い場合は、赤外光出力強度を変更し（Ｓ９０７）、Ｓ９０１に戻る。なお、繰り返し処理を行うのは、優先レベルが変更された場合に、変更された優先レベルが即時に反映されるようにするためである。
【００５４】
図１０を参照して、Ｓ９０６における赤外光出力タイミングの変更処理について説明する。図１０は、赤外光出力タイミングを時系列で示したタイミングチャート図である。
【００５５】
自装置のＨＭＤの赤外光ＯＮ・ＯＦＦタイミング１００１と、他の装置（他の情報処理装置１１２に接続されたＨＭＤ）の赤外光ＯＮ・ＯＦＦタイミング１００２の２つのタイミングが時系列で示されている。
【００５６】
時刻ｔ１のタイミングでは自装置が赤外光をＯＮにし外部装置は赤外光をＯＦＦする。時刻ｔ１＋１０のタイミングでは自装置が赤外光をＯＦＦにし、外部装置が赤外光をＯＮする。そして、時刻ｔ１＋２０のタイミングでは自装置が赤外光をＯＮにし、外部装置が赤外光をＯＦＦする。本変形例では１０ｍｓｅｃおきに交互に赤外光を照射するタイミングを入れ替え時分割処理を行う。
【００５７】
このように優先レベルが同一であった場合は、赤外光が重複しないように交互に赤外光を出力する制御を行う。
【００５８】
（変形例２）
第１の実施形態および変形例１では、お互いに移動する自装置と他の装置の赤外光の照射領域の重複するケースについて説明した。本変形例では、固定で設置された通信を行えない赤外光照射装置が空間内に存在する場合について本願発明を適用した場合について説明する。具体的には、本変形例では、あらかじめ固定設置で赤外光を利用するエリアを照射禁止エリアとして登録しておき、そのエリアとの重複判断を行うことも可能である。照射禁止エリアの設定と取得について一例を図１２を用いて説明を行う。
【００５９】
図１２は本変形例に係る照射禁止エリアの範囲を模式図で図示したものである。
【００６０】
照射禁止エリア１２０１は、各頂点ごとの３次元位置の値が（ｘ５、ｙ５、ｚ５）〜（ｘ１２、ｙ１２、ｚ１２）の８箇所設定された直方体の領域として定義されている。本実施例では直方体で照射禁止エリアを定義したが、円錐などの別の形状を用いてもかまわない。本変形例では、ユーザ４０があらかじめ照射禁止エリアの領域として直方体の各頂点の座標を情報処理装置１００の入力手段（キーボード）を用いて入力し、入力された値はＮＶＭＥＭ１０４の領域に記憶する。そして、外部照射情報取得部３０９がＮＶＭＥＭ１０４の照射禁止エリアの領域情報を外部赤外光照射領域として取得する処理を行う。
【００６１】
以上のように、自装置は移動するが、固定設置の赤外光照射装置が環境に存在する場合においても、同様に重複判断と赤外光出力強度の制御が行うことができる。
【００６２】
［第２の実施形態］
第１の実施形態では、外部装置から照射される赤外光の照射情報を通信を介して受信して自装置の赤外光との重複を判断していた。第２の実施形態では、直接他の装置から照射された赤外光をセンサ部で取得した赤外画像から検知して自装置から照射される赤外光の照射強度を変更する実施形態について説明する。
【００６３】
図１３は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０００の機能構成を示すブロック図である。図３で示した第１の実施形態の外部照射情報取得部、通信制御部、ネットワークの代わりに、検知部３１１が追加されている。
【００６４】
本実施形態のＨＭＤ１１０のセンサ部１１３は、他の装置から照射された赤外光を表す赤外画像を取得可能である。そして検知部３１１で他の装置により照射された赤外光が直接赤外画像に映っているかを検知する。検知部３１１で外部装置からの赤外光が直接撮影部に映っていることを検知した場合、照射制御部３０７で赤外光の出力強度の変更を行い、他の装置への自装置の赤外光の影響を抑制する。検知部３１１では、赤外画像中の赤外の明るさが強い点（もしくは円）領域を検出する処理を行い、検出結果をＲＡＭ１０２の領域に書き込む。
【００６５】
図１４は、第２の実施形態に係る照射制御部３０７の照射制御手段の処理の流れをフローチャートで示した図である。まず、検知部３１１の検知結果を取得（Ｓ１４０１）する。先ほど説明した検知部３１１により書き込まれたＲＡＭ１０２の領域を参照して取得する。
【００６６】
次に検知状態が変化したかを確認（Ｓ１４０２）する。
【００６７】
検知状態が変化（未検知状態から検知状態に変化、もしくは、検知状態から未検知状態に変化）した場合は、赤外光出力強度の変更（Ｓ１４０３）を行う。そして、検知部３１１での検知結果を取得（Ｓ１４０１）する処理に戻り、処理を繰り返す。状態の変化が無ければ、検知部３１１での検知結果を取得（Ｓ１４０１）する処理に戻り処理を繰り返す。
【００６８】
このようにして、検知部３１１で外部装置により照射された赤外光を撮影した赤外画像から検知し、照射制御部３０７で赤外光出力強度の変更を行い、他の装置への自装置の赤外光の影響を抑制することが出来る。
【００６９】
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介して装置又は装置に供給し、その装置又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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