(57)【要約】      （修正有）【課題】濡れた車道または湿った車道を認識するため、および物体を検知するための方法、この方法を実施する計算ユニット、およびこの計算ユニットを有するシステムを提供する。【解決手段】濡れた車道または湿った車道を認識するため、および物体を検知するための方法において、まず第１の距離信号が受信される。これに続いて、受信された第１の距離信号が特定の距離閾値以上の距離に相当している場合、少なくとも１つの物体が検知される。受信された第１の距離信号が特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号が保存されている第２の距離信号と比較される。受信された距離信号と保存されている距離信号の比較により確認された差異に依存して、濡れた車道または湿った車道が認識される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）を認識（１５０）するため、および物体を検知（１２５）するための方法において、前記方法は次の各方法ステップを含んでおり、すなわち、
第１の距離信号が受信（１００）され、
受信された第１の距離信号が特定の距離閾値（ＡＳ）以上の距離に相当している場合、少なくとも１つの物体が検知（１２５）され、
受信された第１の距離信号が特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号が保存されている第２の距離信号と比較（１４０）され、
受信された距離信号と保存されている距離信号の比較により確認された差異に依存して、濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）が認識（１５０）される方法。
【請求項２】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
受信された第１の距離信号が特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号の距離信号振幅（２８０，３１０）および／または距離信号幅（２９０，３００）が、保存されている第２の距離信号の保存されている距離信号振幅および／または距離信号幅と比較（１４０）される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
確認された差異による第１の閾値（ＳＷ１）の超過に依存して湿った車道（１９０）が認識（１５０）され、または、
確認された差異による第２の閾値（ＳＷ２）の超過に依存して濡れた車道（１８０）が認識（１５０）され、
前記第２の閾値（ＳＷ２）は前記第１の閾値（ＳＷ１）よりも大きい
ことを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４】
前記特定の距離閾値（ＡＳ）は５０ｃｍである
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記方法は車両のために濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）を認識（１５０）する役目を果たす
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
受信された距離信号と保存されている距離信号の比較のときに確認された差異の時間に対する増加および／または減少に依存して車道の湿潤状態が認識（２１０）される
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
受信される第１の距離信号は第１の検出ユニット（２０）に対する少なくとも１つの検知された物体または車道の距離を表す
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
保存されている第２の距離信号は、事前定義された距離の乾燥した車道に相当する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
受信される第１の距離信号は超音波信号を表す
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
実際の超音波信号を含んでいる第１の検出ユニット（２０）の測定サイクルが判定（１１０）され、これは、
測定サイクルで受信される超音波信号の数に依存してであり、受信される超音波信号は同一の物体距離または車道距離に相当し、および／または、
同一の物体距離または車道距離に相当する超音波信号が受信された連続する測定サイクルの数に依存してであり、および／または、
測定サイクルの内部で受信された超音波信号の距離信号幅（２９０，３００）に依存してであり、
実際の超音波信号を含んでいる前記第１の検出ユニット（２０）の判定された測定サイクルに依存して物体を検知（１２５）するために、および濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）を認識（１５０）するために、測定サイクルの内部で受信された超音波信号が利用される
ことを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
前記第１の検出ユニット（２０）の１つの測定サイクルで受信される多くとも６つの超音波信号に依存して、実際の超音波信号を含んでいる前記第１の検出ユニット（２０）の測定サイクルが判定（１１０）されることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離から第１の距離信号を受信（１００）するために、および特定の距離閾値（ＡＳ）以上の距離信号を受信するために、前記第１の検出ユニット（２０）の照射方向が調整（９０）される
ことを特徴とする請求項７から１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
前記第１の検出ユニット（２０）の音響周波数の調整によって、または、
前記第１の検出ユニット（２０）の音響ホーンの調整によって、前記第１の検出ユニット（２０）の照射方向が調整（９０）される
ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記方法は次の追加の方法ステップを含んでおり、すなわち、
車道を特徴づける特性、特に車道起伏が受信（１３５）され、
受信された第１の距離信号が前記第１の検出ユニット（２０）に対する車道の特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号が保存されている第２の距離信号と比較（１４０）され、保存されている第２の距離信号は特徴的な特性を有する車道からの距離信号に相当する
ことを特徴とする請求項８から１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法を実施するための、濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）を認識（１５０）するため、および物体を検知（１２５）するための計算ユニット（３０）において、前記計算ユニット（３０）は、
第１の距離信号を受信し、
受信された第１の距離信号が特定の距離閾値（ＡＳ）以上の距離に相当している場合、物体を検知し、
受信された第１の距離信号が特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号を保存されている第２の距離信号と比較し、
受信された距離信号と保存されている距離信号の比較により確認された差異に依存して、濡れた車道または湿った車道が認識されるために構成されている計算ユニット。
【請求項１６】
前記計算ユニット（３０）は、受信された第１の距離信号が特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号の距離信号振幅（２８０，３１０）および／または距離信号幅（２９０，３００）を第２の距離信号の保存されている距離信号振幅および／または距離信号幅と比較するために構成されている
ことを特徴とする請求項１５に記載の計算ユニット（３０）。
【請求項１７】
前記計算ユニット（３０）は実際の超音波信号を、
前記第１の検出ユニット（２０）の１つの測定サイクルで受信される超音波信号の数に依存して判定し、受信される超音波信号は同一の物体距離または車道距離に相当し、および／または、
同一の物体距離または車道距離に相当する超音波信号が受信された前記第１の検出ユニット（２０）の連続する測定サイクルの数に依存して判定し、および／または、
受信された超音波信号の距離信号幅（２９０，３００）に依存して判定し、
判定された実際の超音波信号に依存して物体を検知（１２５）するために、および濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）を認識（１５０）するために、受信された超音波信号を利用するために構成されている
ことを特徴とする請求項１５または１６のいずれか１項に記載の計算ユニット（３０）。
【請求項１８】
前記計算ユニット（３０）は、
確認された差異による第１の閾値（ＳＷ１）の超過に依存して湿った車道を認識するため、または、
確認された差異による第２の閾値（ＳＷ２）の超過に依存して濡れた車道を認識するために構成されており、前記第２の閾値（ＳＷ２）は前記第１の閾値（ＳＷ１）よりも大きい
ことを特徴とする請求項１５から１７のいずれか１項に記載の計算ユニット（３０）。
【請求項１９】
請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法を実施するために構成された、濡れた車道（１８０）または湿った車道（１９０）を認識（１５０）するため、および物体を検知（１２５）するためのシステムにおいて、少なくとも、
請求項１５から１８のいずれか１項に記載の計算ユニット（３０）と、
第１の距離値を検出するための第１の検出ユニット（２０）と、
認識された濡れた車道または湿った車道に関する情報、および検知された物体に関する情報を出力するための出力ユニット（４０）と、
第２の距離信号を保存するための記憶ユニット（２５）とを含んでおり、
前記システムの前記計算ユニット（３０）は、
前記第１の検出ユニット（２０）の照射方向の特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離から第１の距離信号を受信するために、および特定の距離閾値（ＡＳ）以上の距離信号を受信するために、照射方向を調整するために前記第１の検出ユニット（２０）を制御するために構成されているシステム。
【請求項２０】
車道を特徴づける特性を検出するための少なくとも１つの第２の検出ユニット（１０）を追加的に含んでおり、
前記システムの前記計算ユニット（３０）は、
受信された第１の距離信号が前記第１の検出ユニット（２０）に対する車道の特定の距離閾値（ＡＳ）よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号を保存されている第２の距離信号と比較するために構成されており、保存されている第２の距離信号は特徴的な特性を有する車道からの距離信号に相当する
請求項１９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、濡れた車道または湿った車道を認識するため、および物体を検知するための方法、計算ユニット、およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、動く物体を検出するための、および現在の環境条件によって考えられる故障要因を決定するための少なくとも２つの超音波センサを備えた装置を開示している。その場合、この装置の１つの超音波センサは、物体との距離を判定するための役目を果たすことができる。この装置の別の超音波センサは、環境条件を測定して、考えられる故障要因を決定するために構成されていてよい。環境条件という概念は、たとえば現在の湿度や雨も含むことができる。
【０００３】
しかしながらただ１つのセンサによって、物体を検知できるだけでなく、濡れた車道または湿った車道も検知することは従来技術からは知られていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第１０２００６０３７５９１Ａ１号明細書
【発明の概要】
【０００５】
この問題に対処するために本発明によると、濡れた車道または湿った車道を認識するため、および物体を検知するための方法、この方法を実施する計算ユニット、およびこの計算ユニットを有するシステムが提案される。
【０００６】
濡れた車道または湿った車道を認識するため、および物体を検知するための方法では、まず第１の距離信号が受信される。これに続いて、受信された第１の距離信号が特定の距離閾値以上の距離に相当している場合、少なくとも１つの物体が検知される。受信された第１の距離信号が特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号が保存されている第２の距離信号と比較される。受信された距離信号と保存されている距離信号の比較により確認された差異に依存して、濡れた車道または湿った車道が認識される。このとき保存されている第２の距離信号は、たとえば同じく距離信号の推移を有する、または恒常的もしくは変更される一定の値である、すなわち一種の閾値である信号を表すことができる。
【０００７】
このように、本方法で行われる距離信号の差別化によって、一方における濡れた車道または湿った車道の認識のためにも、および物体の検知のためにも、距離信号を利用することができる。受信された第１の距離信号が事前定義された距離から受信されている場合、地表反射エコーを推定することができる。すなわち事前定義された距離は、距離閾値を下回っている特定の定義された距離である。これはたとえば４０ｃｍの距離であってよく、このとき距離閾値はたとえば５０ｃｍである。受信された第１の距離信号が距離閾値よりも大きい距離から受信されている場合、これが物体検知のために利用される。
【０００８】
受信された第１の距離信号が特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号の距離信号振幅および／または距離信号幅が受信された第２の距離信号の距離信号振幅および／または距離信号幅と比較されるのが好ましい。距離信号幅と距離信号振幅は反射された信号のエネルギーを表す指標であり、距離信号のエネルギーは、たとえば反射をする物体の湿り気と相関関係を有しているので、濡れた車道または湿った車道の認識のためにこれを利用することができる。
【０００９】
確認された差異による第１の閾値の超過に依存して、湿った車道が認識されるのが好ましい。別案として、確認された差異による第２の閾値の超過に依存して濡れた車道が認識される。このとき第２の閾値は第１の閾値よりも大きい。このようにして、湿った車道での地表反射エコーとして受信された第１の距離信号が、濡れた車道での地表反射エコーよりも、保存されている距離信号に対してしばしば小さい差異を有していることが考慮される。
【００１０】
特定の距離閾値は５０ｃｍであるのが好ましい。これは、これよりも上であれば大半の距離信号を物体検知のために依然として確実に利用することができるが、これよりも下になると確実な物体検知が必ずしも与えられなくなり、それが地表反射エコーであると考えることができる値である。
【００１１】
この方法は、車両のために濡れた車道または湿った車道を認識する役目を果たすのが好ましい。車両は、たとえば安全性工学の面で最高度に重要な適用ケースを提供する。たとえば濡れた車道は、いっそう長い制動距離につながることがある。
【００１２】
受信された距離信号と保存されている距離信号の比較のときに確認された差異の時間に対する増加に依存して、車道の湿潤状態の変化を認識できるのが好ましい。その代替または追加として湿潤状態の変化は、受信された距離信号と保存されている距離信号が比較されたときに確認された差異の時間に対する減少に依存して認識できるのが好ましい。たとえば車道の湿潤状態は、雨や湿度の上昇などによって変化することがある。あるいは車道の湿潤状態は、たとえば車道の乾燥によっても変化することがある。したがって車道の湿潤状態の変化の認識は、たとえばそれによって現在雨が降っているかどうかの推定を相応に導くことができるという利点を有することになる。時間とともに湿っていく、または濡れていく道路は雨に原因が帰せられ得る。高い相対湿度および／または雨は、ひいては検出ユニットの感度にも影響を及ぼすことがあり、したがって、このことも考慮に入れることができる。逆に車道の乾燥も、すでに長期間雨が降っていないこと、および／または湿度が低下していることを同様に示唆することができる。それに応じて、たとえば霧（およびこれに伴う高い相対湿度）のときの車両のリヤフォグライトのような追加の機能を制御するために、車道の湿潤状態の認識を利用することも考えられる。
【００１３】
受信される第１の距離信号は、検出ユニットに対する、少なくとも１つの検知された物体または車道の距離を表すのが好ましい。そのようにして、受信された距離信号と保存されている別の距離信号との改善された比較可能性が保証される。それぞれの距離が常に同一の（距離）検出ユニットに対して検出されることが確保されるからである。
【００１４】
保存されている第２の距離信号は乾燥した車道に相当しているのが好ましい。このようにして、濡れた車道または湿った車道が存在するかどうかを特別に容易に判断することができる。特に、保存されている第２の距離信号は、事前定義された距離の乾燥した車道に相当することができる。受信された距離信号と保存されている距離信号のいっそう高い比較可能性がそこからもたらされ、それにより、濡れた車道または湿った車道をいっそう確実に認識することができる。
【００１５】
受信される第１の距離信号は超音波信号を表すのが好ましい。超音波信号は、相対湿度と、超音波信号の生成される減衰との間に相関関係を有している。このように受信される超音波信号は、濡れた車道または湿った車道を認識する役目を果たすことができる特性を有する。実際の超音波信号を含んでいる検出ユニットの測定サイクルが、測定サイクルで受信される超音波信号の数に依存して判定されるのが好ましい。このとき受信される超音波信号は、同一の物体距離または車道距離に相当する。ここで実際の超音波信号とは、物体検知または地表反射エコーに帰することができる、たとえば妨害信号である信号であると理解される。その代替または追加として、実際の超音波信号を含んでいる検出ユニットの測定サイクルは、同一の物体距離または車道距離に相当する超音波信号が受信される、第１の検出ユニットの連続する測定サイクルの数に依存して判定される。
【００１６】
その代替または追加として、実際の超音波信号を含んでいる検出ユニットの測定サイクルは、受信された超音波信号の距離信号幅に依存して判定される。実際の超音波信号を含んでいる検出ユニットの判定された測定サイクルに依存して、受信される超音波信号が物体の検知のために、および濡れた車道または湿った車道の認識のために利用される。このようにして、受信される超音波信号が実際に車道の地表反射エコーであり、または検知された物体のエコーであり、たとえば妨害信号ではないことを保証することができる。実際の超音波信号を含んでいる検出ユニットの測定サイクルは、第１の検出ユニットの１つの測定サイクルで、多くとも６つの受信された超音波信号に依存して判定されるのが好ましい。これは、現世代の超音波センサが１つの測定サイクル内で検出することができる超音波信号の最大値である。
【００１７】
別の方法ステップで、まず本方法の開始時に、特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離から第１の距離信号を受信するために、および特定の距離閾値以上の距離信号を受信するために、第１の検出ユニットの照射方向が調整されるのが好ましい。このようにして、地表反射エコーと物体反射エコーの両方を受信することが可能とされる。第１の検出ユニットの照射方向の調整は、第１の検出ユニットの音響周波数の調整によって行われるのが好ましい。別案として、照射方向の調整は、第１の検出ユニットの音響ホーンの調整によって行われる。検出ユニットの音響周波数または音響ホーンを的確に調整することで、検出ユニットの音響ローブおよびこれに伴って検出スロットを的確に調整することができる。このようにして音響ローブを調整し、車道の地表反射エコーを常に同一の距離から受信すると同時に、さらに遠くの物体からのエコーを受信できるようにすることができる。
【００１８】
その追加として、車道を特徴づける特性が受信されるのが好ましい。これはたとえば車道起伏である。引き続いて、受信された第１の距離信号が、第１の検出ユニットに対する車道の特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号と保存されている第２の距離信号との比較が行われる。このとき第１の距離信号と比較される保存されている第２の距離信号は、特徴的な特性をもつ車道により、特に乾燥した車道により、特徴的な特性をもつ事前定義された距離から受信された距離信号に相当する。特徴的な車道特性の追加的な受信、および第１の距離信号と保存されている距離信号との引き続く比較にあたってのこの特徴的な特徴の考慮は、この特徴的な車道特性に帰せられ、湿った、または濡れた車道には帰せられない地表反射エコーを判定できるという利点を提供する。車道起伏は、たとえば第１の距離信号が、事前定義された距離よりも短い、または長い距離から受信され、そのために濡れた車道または湿った車道の認識にあたって不正確性をもたらすという帰結につながる可能性がある。
【００１９】
さらに本発明は、計算ユニットと、記憶ユニットと、第１の検出ユニットと、出力ユニットとで構成される、濡れた車道を認識するためのシステムを含んでいる。特に死角認識または駐車アシストのための超音波センサを表す第１の検出ユニットは、第１の距離値を検出するために構成される。記憶ユニットは、第２の距離信号を保存するために構成される。出力ユニットは、認識された濡れた車道または湿った車道に関する情報を、および検知された物体に関する情報を出力するために構成される。計算ユニットは、濡れた車道または湿った車道を認識するための、および物体を検知するための上に説明した方法を実施する。このシステムは、車道を特徴づける特性を検出するための第２の検出ユニットを追加的に有するのが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】濡れた車道または湿った車道を認識するための、および物体を検知するための本発明のシステムの実施形態である。
【図２ａ】濡れた車道または湿った車道を認識するための、および物体を検知するための本発明のさまざまな実施形態に基づく方法手順である。
【図２ｂ】濡れた車道または湿った車道を認識するための、および物体を検知するための本発明のさまざまな別の実施形態に基づく方法手順である。
【図３】乾燥した車道と濡れた車道で受信される距離信号の信号推移を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、濡れた車道または湿った車道を認識するための、および物体を検知するための本発明のシステムの一例としての模式的な図面を模式的に示している。ここではシステムは、計算ユニット３０と、第１の検出ユニット２０と、記憶ユニット２５と、出力ユニット４０とを含んでいる。第１の検出ユニット２０は、第１の距離値を検出するために構成される。第１の検出ユニット２０は、たとえば死角認識のための、または駐車アシストのための超音波センサを表すことができる。このような超音波センサは本発明による方法の適用時に、たとえば５０〜５００ｃｍの近接領域ですでに適用され、したがって５０ｃｍを下回る領域でもエコーを得られるようにするためにわずかな設定の適合化しか必要ないという利点を提供する。記憶ユニット２５は、第２の距離信号を保存するために構成される。この図１では、記憶ユニット２５は一例としてサーバとして構成されていて、これに第２の距離信号が保存されるとともに、これから計算ユニットが、保存されている第２の距離信号を受信する。あるいは別案として、記憶ユニット２５がたとえば内部で計算ユニット３０に統合されていてもよい。出力ユニット４０は、認識された濡れた車道または湿った車道に関する情報を、および検知された物体に関する情報を出力するために構成される。その際には、情報をたとえば運転者にデジタル式に表示することができる。本発明による計算ユニット３０は、濡れた車道または湿った車道を認識するための、および物体を検知するための、後続の図２ａおよび２ｂに掲げる方法を実施する。任意選択として、このシステムは、車道を特徴づける特性を検出するために構成される第２の検出ユニット１０を追加的に有する。これは、たとえば車道起伏に関する情報を検出することができるＡＢＳシステムのセンサであり得る。その追加としてこの図１のシステムは、車両のワイパブレードのためのモータ５０を有しており、これは、連続して濡れていく車道が認識された場合（雨を示す指標）に計算ユニットによって制御される。ここでのワイパブレードのためのモータは、車道の湿潤状態の認識によって制御することができる数多くの機能のうちの一例を示すにすぎない。
【００２２】
図２ａに示す第１の実施例では、本方法が開始され、これに続く第１の方法ステップ１００で第１の距離信号が受信される。方法ステップ１００に後続する方法ステップ１２０で、受信された距離信号に相当する距離が、特定の距離閾値ＡＳと比較される。受信された第１の距離信号が、特定の距離閾値ＡＳ以上の距離に相当している場合、方法ステップ１２５で少なくとも１つの物体が検知される。受信された第１の距離信号が、特定の距離閾値ＡＳよりも小さい事前定義された間隔に相当している場合、方法ステップ１２０に後続する方法ステップ１３０で、受信された第１の距離信号が事前定義された距離に相当しているかどうかチェックされる。受信された第１の距離信号が、特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離に相当している場合、受信された第１の距離信号は、方法ステップ１３０に後続する方法ステップ１４０で、保存されている第２の距離信号と比較される。受信された第１の距離信号が、特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離に相当していない場合、本方法があらためて開始され、または別案として終了する。方法ステップ１４０で、受信された距離信号と保存されている距離信号との比較によって確認された差異が大きすぎる場合、方法ステップ１４０に後続する方法ステップ１５０で、濡れた車道または湿った車道が認識される。この差異が十分に大きすぎるのでない場合、本方法があらためて開始され、または別案として終了する。
【００２３】
図２ａに示す第２の実施例では、上記で第１の実施例に示した各方法ステップが実行される。この第２の実施例では方法ステップ１４０で、受信された第１の距離信号の距離信号振幅および／または距離信号幅が、受信された第２の距離信号の保存されている距離信号振幅および／または距離信号幅と比較されるが、それは、先行する方法ステップ１２０および１３０で、受信された第１の距離信号が特定の距離閾値ＡＳよりも小さい事前定義された距離に相当することが確認された場合である。
【００２４】
第３の実施例では、第１および第２の実施例に掲げた各方法ステップが実行される。これに加えて、ここでは方法ステップ１００の前にある方法ステップ９０で、第１の検出ユニットの照射方向が、特定の距離閾値よりも小さい事前定義された距離から第１の距離信号を受信するために、および特定の距離閾値以上の距離信号を受信するために調整される。第１の検出ユニットの照射方向の調整は、たとえば第１の検出ユニットの音響周波数の調整によって、または第１の検出ユニットの音響ホーンの調整によって行われる。
【００２５】
第４の実施例では、上記で第１、第２、および第３の実施例に掲げた各方法ステップが実行される。この実施例では、受信される第１の距離信号は、少なくとも１つの検知された物体または車道の第１の検出ユニットに対する距離を表す。さらに、この第４の実施例で受信される第１の距離信号は超音波信号を表す。本実施例では、方法ステップ１００に続く追加の方法ステップ１１０で、実際の超音波信号を含んでいる第１の検出ユニットの測定サイクルが存在するかどうかチェックされる。そのために、たとえば測定サイクルで受信された超音波信号の数がチェックされ、受信された超音波信号は同一の物体距離または車道距離に相当する。たとえば、実際の超音波信号を含んでいる第１の検出ユニットの測定サイクルが存在するのは、多くとも６つの超音波信号が第１の検出ユニットの１つの測定サイクルで受信されるにときに限られる。別の方式は、同一の物体距離または車道距離に相当する超音波信号が受信された、連続する測定サイクルの数がチェックされることにある。あるいはさらに別の方式により、たとえば受信された超音波信号の距離信号幅を測定サイクルの内部でチェックすることもできる。これらの方式のうち１つまたは複数により、実際の超音波信号を含んでいる測定サイクルが存在していることが確認されると、本方法が方法ステップ１２０をもって続行されて、受信された実際の超音波信号が測定サイクルの内部でさらに利用される。誤った超音波信号、たとえば妨害信号を含んでいる測定サイクルが存在することが確認されると、本方法があらためて開始され、もしくは別案として終了される。
【００２６】
図２ａに示す第５の実施例では、上記の各実施例で述べた各方法ステップに追加して、方法ステップ１３０に続く方法ステップ１３５で、車道を特徴づける特性、たとえば車道起伏が受信される。これに続く方法ステップ１４０で、受信された第１の距離信号が、特徴的な特性を有する、乾燥した車道に相当する保存されている第２の距離信号と引き続き比較される。
【００２７】
図２ｂに示す第６の実施例では、図２ａに示す上記の実施例とは異なり、方法ステップ１４０に続く方法ステップ１６０で、確認された差異が第１の閾値ＳＷ１と比較される。その際に、確認された差異が第１の閾値ＳＷ１以下であることが確認されると、本方法があらためて開始され、もしくは別案として終了される。しかし、確認された差異が第１の閾値ＳＷ１を上回っていることが確認されると、方法ステップ１７０をもって続行される。方法ステップ１７０で、確認された差異が、第１の閾値ＳＷ１よりも大きい第２の閾値ＳＷ２と比較される。この比較で、確認された差異が第２の閾値ＳＷ２以下であることが確認されると、これに続く方法ステップ１９０で湿った車道が認識される。しかし比較のときに、確認された差異が第２の閾値ＳＷ２を上回っていることが確認されると、方法ステップ１８０で濡れた車道が認識される。これをもって本方法が終了する。
【００２８】
第７の実施例では、第６の実施例に掲げた各方法ステップが実行される。ここでは追加的に、方法ステップ１８０での濡れた車道の認識と、方法ステップ１９０での湿った車道の認識との両方に加えて、方法ステップ２００で、受信された距離信号と保存されている距離信号の比較の際に確認された差異の時間に対する増加のチェックが行われる。そのときに時間に対する増加が確認されなければ、本方法があらためて開始され、もしくは別案として終了される。しかしそのときに増加が確認されると、方法ステップ２１０で、たとえば雨や湿度の上昇に帰することができる車道の湿潤状態が認識される。これをもって本方法が終了する。
【００２９】
図３に示すグラフ２７０は、受信される第１の距離信号の推移を、乾燥した車道２５０での測定サイクルと濡れた車道２６０での測定サイクルで一例として示している。ここに認められるとおり、乾燥した車道２５０での第１の測定サイクル内部における距離信号振幅２８０と距離信号幅２９０は、濡れた車道２６０での測定サイクル内部における距離信号振幅３１０および距離信号幅３００よりもはるかに大きい。このことは、濡れた車道では第１の距離信号の生成される減衰が比較的大きくなり、そのために、距離信号の反射エネルギーが比較的低いことに帰せられる。
【００３０】
上述した各実施例に記述されている距離閾値は特に５０ｃｍである。これは、それを上回っていれば死角認識用の超音波センサが物体を確実に認識することができ、それを下回っていれば、濡れた車道または湿った車道を認識するために距離値を利用することができる値である。
【００３１】
上述した各実施例で述べられている方法は、車両のために濡れた車道または湿った車道を認識するため、および物体を認識する役目を果たすべきものである。
【符号の説明】
【００３２】
１０  第２の検出ユニット
２０  第１の検出ユニット
２５  記憶ユニット
３０  計算ユニット
４０  出力ユニット
９０  調整
１００  受信
１１０  判定
１２５  検知
１３５  受信
１４０  比較
１５０  認識
１８０  濡れた車道
１９０  湿った車道
２１０  認識
２８０，３１０  距離信号振幅
２９０，３００  距離信号幅
ＡＳ  距離閾値
ＳＷ１  第１の閾値
ＳＷ２  第２の閾値
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【外国語明細書】
2018066726000001.pdf