(57)【要約】【課題】一般の内視鏡をそのまま用いることができ、内視鏡の動作４軸全てを、処置具２本の操作と同時に１人で行うことができる。【解決手段】内視鏡システム１００において、内視鏡１１の操作部１３を固定可能なホルダ１５と、ホルダ１５に設けられ操作部１３の２つのダイヤルにそれぞれ嵌合して回転動作可能な第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、ホルダ１５を回転自在に支持して軟性部２５を軸まわりに回転可能とする第３のアクチュエータ２７と、軟性部２５を把持してその軸方向に進退運動可能とする第４のアクチュエータ２９と、を備えた。【選択図】図５
2018114231.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軟性部を有する内視鏡の操作部を固定可能なホルダと、
前記ホルダに設けられ、前記操作部の２つのダイヤルにそれぞれ嵌合して回転させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、
前記ホルダを回転自在に支持して前記軟性部を軸まわりに回転させる第３のアクチュエータと、
前記軟性部を把持して前記軟性部の軸方向に進退運動させる第４のアクチュエータと、を備える、
内視鏡システム。
【請求項２】
前記軟性部を把持する機構として、
前記第４のアクチュエータにより進退運動する外枠部品と、前記外枠部品に対して前記軟性部の軸周りに回動自由に固定され、前記軟性部に着脱可能に固定される内筒部品とを更に備える、
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記操作部の２つのダイヤルのうち一方のダイヤルと前記第１のアクチュエータとの間、前記操作部の２つのダイヤルのうち他方のダイヤルと前記第２のアクチュエータとの間にそれぞれ挿入され、前記ダイヤルに密着して被せられる２つのアタッチメントを更に備える、
請求項１又は２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記ホルダは、前記軟性部の先端側が挿入される部位に対する送気、送水、吸引のうち少なくとも２つの処理の実行を指示する複数のボタンを、それぞれ押下するボタン押圧部を更に備える、
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータ、の各々の動作に対応したそれぞれのアクチュエータ操作ボタンを有するフットスイッチを更に備える、
請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
概円柱形のレバーを有し、前記レバーの上下移動により前記第１のアクチュエータを進退させる指令を出力し、前記レバーの左右移動により前記第２のアクチュエータを進退させる指令を出力し、前記レバーの軸周りの回転により前記第３のアクチュエータを進退させる指令を出力し、前記レバーが回動可能に固定されて前後直線移動が可能な支持体の前後運動により前記第４のアクチュエータを進退させる指令を出力するアクチュエータ操作部を更に備える、
請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
少なくとも１つの処置具と、その処置具を操作するための概円柱形のレバーを備えたジョイスティック型操作部とを更に備え、
前記レバーの一部にはさらに小型ジョイスティックが搭載され、
前記小型ジョイスティックは、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータをそれぞれ動作させる指令を出力する、
請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の内視鏡システム。
【請求項８】
動力側ワイヤが張架され、一方が回転駆動されて他方が従動回転する第１動力側プーリ及び第２動力側プーリと、
周回直線部の動力側ワイヤ一側部に固定され、前記周回直線部に軸方向が沿う第１動力側棒材と、
前記周回直線部の動力側ワイヤ他側部に固定され、前記周回直線部に軸方向が沿う第２動力側棒材と、
可動側ワイヤが張架される第１可動側プーリ及び第２可動側プーリと、
前記可動側ワイヤの第２可動側プーリ端に固定される可動部材と、
周回直線部の可動側ワイヤ一側部に固定され、前記第１動力側棒材に軸方向で当接する第１可動側棒材と、
周回直線部の可動側ワイヤ他側部に固定され、前記第２動力側棒材に軸方向で当接する第２可動側棒材と、を備える、
動力伝達機構。
【請求項９】
前記第１可動側棒材及び前記第２可動側棒材が、前記可動側ワイヤに固設された係合突起である、
請求項８に記載の動力伝達機構。
【請求項１０】
前記第１可動側プーリに小径の第３可動側プーリが同軸で固定され、
前記第３可動側プーリと第４可動側プーリとの間に可動側副ワイヤが張架され、
前記第１可動側棒材及び前記第２動力側棒材が、前記周回直線部の可動側副ワイヤ一側部と可動側副ワイヤ他側部とに固定される、
請求項８に記載の動力伝達機構。
【請求項１１】
前記第１可動側プーリに小径の第３可動側プーリが同軸で固定され、
前記第３可動側プーリに張架された可動側副ワイヤの一端が前記第１可動側棒材に固定されるとともに、前記可動側副ワイヤの他端が前記第２可動側棒材に固定される、
請求項８に記載の動力伝達機構。
【請求項１２】
モータを収容した動力側ケースと、
前記動力側ケースの外部に板面が表出して前記モータにより回転駆動される動力側円板と、
可動部材を可動する可動側ワイヤが収容された可動側ケースと、
前記可動側ケースの外部に板面が表出して前記可動側ワイヤが張架される可動側円板と、
前記動力側円板と前記可動側円板のそれぞれの前記板面に設けられ、前記動力側円板と前記可動側円板を同軸で相対回転不能に係合する凹部及び凸部と、を備え、
前記動力側ケース及び前記可動側ケースは、前記板面と平行な方向で着脱自在に構成され、
前記動力側ケース及び前記可動側ケースの一方には、着脱時に前記動力側円板または前記可動側円板の一方を前記凸部と干渉しない退避位置に回転中心に沿う方向で移動する退避機構が設けられる、
動力伝達機構。
【請求項１３】
前記退避機構が、
前記動力側ケースと前記可動側ケースの接近時に押下され、前記動力側円板または前記可動側円板の一方を退避位置に移動するツメを備える、
請求項１２に記載の動力伝達機構。
【請求項１４】
前記退避機構が、
同軸の中空孔を有する伝達軸と、
前記中空孔に挿入されて軸方向に移動自在となり、軸端に前記動力側円板が同軸で固定される可動軸と、
前記可動軸と前記動力側円板との間に設けられ、前記可動軸と前記動力側円板との相対回転を規制する規制ピンと、
前記動力側円板を突出する方向に付勢する付勢部材と、
前記ツメと前記可動軸とを連結して前記ツメの押下に従動させて前記動力側円板を前記付勢部材の付勢力に抗して前記退避位置へ移動させる連結部材と、を備える、
請求項１３に記載の動力伝達機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡と処置具とを用いた内視鏡システムと、内視鏡の先端部を含む挿入部に動力を伝達する動力伝達機構とに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人体の管腔臓器である消化管等の疾患に対して治療を行う場合、例えばがんが消化管の内側にとどまっている初期の胃がん・食道がん・大腸がんであれば、従来から行われてきた開腹手術や腹腔鏡手術に代わって軟性内視鏡（いわゆる、胃カメラ）を用い、この軟性内視鏡に備わる孔（例えば鉗子口）に挿通して使用する鉗子や電気メスなどの処置具を用いて切除を行うことが行われる。
【０００３】
このような手術は患者の体表に切開を設けないため極めて低侵襲で、患者にとってメリットが高い。しかしながら、従来のこれら処置具は能動的に屈曲することが出来ず、また通常同時に１本しか使用できないため、例えば片方の手で病変をつまみあげて、もう片方の手で切開を行うような一般的に外科で行われる作業は不可能であった。これを可能にするため、例えば特許文献１、２、３には、自由に屈曲する処置具２本を同時に軟性内視鏡や専用のシースに挿通し、操作者が両手で２本の処置具を操作する軟性内視鏡手術システムが開示されている。また、特許文献４には、電動で操作する軟性内視鏡システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００８／０２６９５６２号明細書
【特許文献２】特許第５１３４９７１号公報
【特許文献３】米国特許出願公開第２０１２／００７８０５３号明細書
【特許文献４】特許第５６０５６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これらの手術システムはいずれも、２本の処置具の操作部を操作者（例えば手術の執刀医である医者）が２本の手でそれぞれ握ってしまうと、軟性内視鏡の操作部を同時に操作できない。このため、例えば頻繁に軟性内視鏡の先端についたカメラの位置を変えながら手術を行うためには、軟性内視鏡の操作を行う別の操作者１名が必要になるという問題点があった。
【０００６】
従来の軟性内視鏡は、先端部を含む挿入部の屈曲２自由度（つまり、上下・左右）を、操作者が左手でもつ操作部に設けられた２つのダイヤルを回転させることにより、また挿入部の軸周りのねじり１自由度を、操作部自体をねじることにより、また挿入部の進退１自由度を、操作者が右手で挿入部を進退させることにより操作が行われる。このため、合計４自由度を有する軟性内視鏡の操作には操作者の両手が必要になり、２本の処置具と同時に操作することが不可能となっていた。これら操作者はいずれも医師である必要があるため、２名を要する場合は医療コスト増となってしまうという問題点があった。
【０００７】
また、軟性内視鏡は一般に高価であり、手術システム専用の内視鏡を新たに購入することは医療コスト増となってしまうため、医療機関が所有している一般の軟性内視鏡をそのまま手術システムにも使えることが望ましい。
【０００８】
また、特に特許文献４には、前後方向に沿って配置されたレール部と、保持部をこのレール部に沿って移動させる水平移動部とを備えた駆動部が開示されるが、長尺のレール部を備えれば手術システムが大型となり、手術システムの設置場所の確保が容易ではないという課題がある。
【０００９】
本発明は、上記状況に鑑みて案出され、一般の内視鏡をそのまま用いることができ、内視鏡の挿入部における動作４軸の全てを、処置具２本の操作と併せて同時に１人で行うことができる内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、軟性部を有する内視鏡の操作部を固定可能なホルダと、前記ホルダに設けられ、前記操作部の２つのダイヤルにそれぞれ嵌合して回転させる第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータと、前記ホルダを回転自在に支持して前記軟性部を軸まわりに回転させる第３のアクチュエータと、前記軟性部を把持して前記軟性部の軸方向に進退運動させる第４のアクチュエータと、を備える、内視鏡システムを提供する。
【００１１】
この構成の内視鏡システムによれば、内視鏡の操作部がホルダに固定されると、内視鏡に設けられた２つのダイヤルが、第１のアクチュエータと、第２のアクチュエータとによりそれぞれが回転動作可能となる。また、ホルダは、第３のアクチュエータにより回転動作可能となる。これにより、ホルダに固定された内視鏡は、軟性部が軸回りに回転動作可能となる。さらに、軟性部を把持する第４のアクチュエータにより、軟性部が進退動作される。その結果、ホルダに操作部を固定した内視鏡は、先端部を含む挿入部の屈曲２自由度（上下・左右）と、挿入部の軸周りのねじり１自由度と、挿入部の進退１自由度と、の合計４自由度が可能となる。
【００１２】
また、本発明は、前記軟性部を把持する機構として、前記第４のアクチュエータにより進退運動する外枠部品と、前記外枠部品に対して前記軟性部の軸周りに回動自由に固定され、前記軟性部に着脱可能に固定される内筒部品とを更に備える、内視鏡システムを提供する。
【００１３】
この構成の内視鏡システムによれば、外枠部品と軟性部を脱着可能に接続する把持部が、軟性部をその軸方向には固定し、その軸まわりにはフリーに回転するように構成される。これにより、軟性部は、進退動作が可能となるとともに、ねじり動作が阻害されない。
【００１４】
また、本発明は、前記操作部の２つのダイヤルのうち一方のダイヤルと前記第１のアクチュエータとの間、前記操作部の２つのダイヤルのうち他方のダイヤルと前記第２のアクチュエータとの間にそれぞれ挿入され、前記ダイヤルに密着して被せられる２つのアタッチメントを更に備える、内視鏡システムを提供する。
【００１５】
この構成の内視鏡システムによれば、ダイヤルに密着して被せられ、カップリングに密着して挿入できるような形状をもつアタッチメントを設けることにより、異なる内視鏡であってもアタッチメントだけを変更すれば同一のホルダが使用可能となる。
【００１６】
また、本発明は、前記ホルダは、前記軟性部の先端側が挿入される部位に対する送気、送水、吸引のうち少なくとも２つの処理の実行を指示する複数のボタンを、それぞれ押下するボタン押圧部を更に備える、内視鏡システムを提供する。
【００１７】
この構成の内視鏡システムによれば、内視鏡の操作部に設けられた送水、送気、吸引などを操作するボタン等がロボットのホルダ内にあっても、これらそれぞれのボタンがボタン押圧部により任意に操作可能となる。
【００１８】
また、本発明は、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータ、の各々の動作に対応したそれぞれのアクチュエータ操作ボタンを有するフットスイッチを更に備える、内視鏡システムを提供する。
【００１９】
この構成の内視鏡システムによれば、一般の内視鏡の動作である４自由度を、両手を使わないフットスイッチで行うことができる。これにより、２本の電動処置具の操作部から手を離さずに、電動処置具の操作と独立して内視鏡の動作を同時に行うことが可能となる。
【００２０】
また、本発明は、概円柱形のレバーを有し、前記レバーの上下移動により前記第１のアクチュエータを回転させる指令を出力し、前記レバーの左右移動により前記第２のアクチュエータを回転させる指令を出力し、前記レバーの軸周りの回転により第３のアクチュエータを回転させる指令を出力し、前記レバーが回動可能に固定されて前後直線移動が可能な支持体の前後運動により前記第４のアクチュエータを進退させる指令を出力するアクチュエータ操作部を更に備える、内視鏡システムを提供する。
【００２１】
この構成の内視鏡システムによれば、レバーを把持して上下左右に倒す操作が、能動屈曲部の上下左右の屈曲動作に対応する。レバーはその軸周りに回転することができ、ホルダの回転を操作することができる。レバーを含む操作部は直線前後運動ができ、軟性部をその軸方向に移動する押し引きアームを操作することができる。この操作部は、内視鏡の能動屈曲部の動作とレバーの状態が直感的に一致するため、操作がしやすい。
【００２２】
また、本発明は、少なくとも１つの処置具と、その処置具を操作するための概円柱形のレバーを備えたジョイスティック型操作部とを更に備え、前記レバーの一部にはさらに小型ジョイスティックが搭載され、前記小型ジョイスティックは、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ及び前記第４のアクチュエータをそれぞれ動作させる指令を出力する、内視鏡システムを提供する。
【００２３】
この構成の内視鏡システムによれば、小型ジョイスティックが、電動処置具の操作部のレバーを左右の手で握ったときに、それぞれ親指を伸ばすと触れることができる位置に配置される。小型ジョイスティックは、それぞれ前後左右に倒すことができる。例えば、操作方向を内視鏡のねじり、前後押し引き、左右の屈曲、上下の屈曲というように割り当てることで、内視鏡の全ての軸を操作することができる。このようにすることで、電動処置具の操作部を握った手を放さないまま、内視鏡も操作が可能になるというメリットがある。
【００２４】
また、本発明は、動力側ワイヤが張架され、一方が回転駆動されて他方が従動回転する第１動力側プーリ及び第２動力側プーリと、周回直線部の動力側ワイヤ一側部に固定され、前記周回直線部に軸方向が沿う第１動力側棒材と、周回直線部の動力側ワイヤ他側部に固定され、前記周回直線部に軸方向が沿う第２動力側棒材と、可動側ワイヤが張架される第１可動側プーリ及び第２可動側プーリと、前記可動側ワイヤの第２可動側プーリ端に固定される可動部材と、周回直線部の可動側ワイヤ一側部に固定され、前記第１動力側棒材に軸方向で当接する第１可動側棒材と、周回直線部の可動側ワイヤ他側部に固定され、前記第２動力側棒材に軸方向で当接する第２可動側棒材と、を備える、動力伝達機構を提供する。
【００２５】
この構成の動力伝達機構によれば、可動部における可動側ワイヤの一対のワイヤ端を閉じて第１可動側プーリを設け、ワイヤ経路を閉鎖経路とする。可動側ワイヤの第１可動側プーリ付近に２本の棒（第１可動側棒材と第２可動側棒材）を固定しこの棒のうち１本を押すと、第１可動側プーリを介して反対側の可動側ワイヤが牽引され、可動部材に動力を伝達することができる。
【００２６】
また、本発明は、前記第１可動側棒材及び前記第２可動側棒材が、前記可動側ワイヤに固設された係合突起である、動力伝達機構を提供する。
【００２７】
この構成の動力伝達機構によれば、第１可動側棒材及び第２可動側棒材を、可動側ワイヤに固設された係合突起とすることにより、構成部材を減らし、可動部の小型化が図れる。逆に可動部のみに棒を持たせ、動力部に係合突起を設ける構成も可能である。
【００２８】
また、本発明は、前記第１可動側プーリに小径の第３可動側プーリが同軸で固定され、前記第３可動側プーリと第４可動側プーリとの間に可動側副ワイヤが張架され、前記第１可動側棒材及び前記第２動力側棒材が、周回直線部の可動側副ワイヤ一側部と可動側副ワイヤ他側部とに固定される、動力伝達機構を提供する。
【００２９】
この構成の動力伝達機構によれば、上記のいずれの構成も、必要な牽引ストロークの分だけ棒の長さが必要であり、接続部全体の長さはこのストロークに規定されてしまう。大小２つの径を一体化したプーリを用いることで、これを短くすることができる。この構成ではプーリ（第４可動側プーリ）を一つ追加している。
【００３０】
また、本発明は、前記第１可動側プーリに小径の第３可動側プーリが同軸で固定され、前記第３可動側プーリに張架された可動側副ワイヤの一端が前記第１可動側棒材に固定されるとともに、前記可動側副ワイヤの他端が前記第２可動側棒材に固定される、動力伝達機構を提供する。
【００３１】
この構成の動力伝達機構によれば、この構成では追加プーリ（第４可動側プーリ）が不要となる。
【００３２】
また、本発明は、モータを収容した動力側ケースと、前記動力側ケースの外部に板面が表出して前記モータにより回転駆動される動力側円板と、可動部材を可動する可動側ワイヤが収容された可動側ケースと、前記可動側ケースの外部に板面が表出して前記可動側ワイヤが張架される可動側円板と、前記動力側円板と前記可動側円板のそれぞれの前記板面に設けられ、前記動力側円板と前記可動側円板を同軸で相対回転不能に係合する凹部及び凸部と、を備え、前記動力側ケース及び前記可動側ケースは、前記板面と平行な方向で着脱自在に構成され、前記動力側ケース及び前記可動側ケースの一方には、着脱時に前記動力側円板または前記可動側円板の一方を前記凸部と干渉しない退避位置に回転中心に沿う方向で移動する退避機構が設けられる、動力伝達機構を提供する。
【００３３】
この構成の動力伝達機構によれば、可動部、動力部それぞれの接続端に設けたプーリを兼ねる円板の面同士が着脱可能となる。動力側円板と可動側円板とは、凹部及び凸部により同軸で相対回転不能に係合する。動力側ケース及び可動側ケースは、動力側円板と可動側円板の板面と平行な方向で着脱自在となる。この際、板面から突出する凸部の突出方向は、ケース着脱方向と直交方向となるが、退避手段により凸部を備える円板が回転中心に沿う方向で移動されて、退避位置となることにより、係合相手となる凹部を備えた円板との干渉が回避される。これにより、複数本のワイヤが同時に１つの動作で脱着可能となる。また、着脱時の分離、結合方向が、直線運動の直線に直交する方向となるので、機構がその直線方向に大型化することを抑制できる。
【００３４】
また、本発明は、前記退避機構が、前記動力側ケースと前記可動側ケースの接近時に押下され、前記動力側円板または前記可動側円板の一方を退避位置に移動するツメを備える、動力伝達機構を提供する。
【００３５】
この構成の動力伝達機構によれば、ケース結合時に、ツメが押下されることにより、退避機構が作動され、凸部を備えた円板が退避位置へ移動される。これにより、結合時における円板同士の干渉を、機構のみにより確実に回避することができる。
【００３６】
また、本発明は、前記退避機構が、同軸の中空孔を有する伝達軸と、前記中空孔に挿入されて軸方向に移動自在となり、軸端に前記動力側円板が同軸で固定される可動軸と、前記可動軸と前記動力側円板との間に設けられ、前記可動軸と前記動力側円板との相対回転を規制する規制ピンと、前記動力側円板を突出する方向に付勢する付勢部材と、前記ツメと前記可動軸とを連結して前記ツメの押下に従動させて前記動力側円板を前記付勢部材の付勢力に抗して前記退避位置へ移動させる連結部材と、を備える、動力伝達機構を提供する。
【００３７】
この構成の動力伝達機構によれば、ケース結合時のケース移動により、ツメが押下される。押下されたツメは、連結部材を介して可動軸を伝達軸の中空孔へ引き込み、凸部の設けられた円板を退避位置に移動させる。ケース同士の結合が完了すれば、ツメの押下が解除され、可動軸が付勢部材の付勢力により再び中空孔から進出する。可動軸が進出することにより、凸部の設けられた円板は、相手ケースの円板に押圧される。この状態では、凹部と凸部とは、未嵌合となる。モータが駆動されて円板が回転することにより、凹部と凸部が付勢部材の付勢力により嵌合し、動力側円板と可動側円板とが回転伝達可能に接続される。従って、動力伝達機構によれば、複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能である。
【発明の効果】
【００３８】
本発明に係る内視鏡システムによれば、内視鏡の動作４軸全てを、処置具２本の操作と同時に１人で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る内視鏡システムの使用状況を患者と共に表した外観斜視図である。
【図２】一般の内視鏡の斜視図である。
【図３】ホルダにおける内視鏡の格納状況を表す分解斜視図である。
【図４】操作部のダイヤルとホルダにおけるカップリングとの分解斜視図である。
【図５】軟性部が把持部に支持されてホルダが支持部に支持された内視鏡の斜視図である。
【図６】フットスイッチの斜視図である。
【図７】操作部のボタンを押下するボタン押圧用アクチュエータが設けられたホルダ内部の斜視図である。
【図８】ジョイスティック型操作部の斜視図である。
【図９】小型ジョイスティックを備えたジョイスティック型操作部の斜視図である。
【図１０】（Ａ）は対向する円板の板面同士を着脱自在とする動力伝達機構の構成図（平面図）である。（Ｂ）は対向する円板の板面同士を着脱自在とする動力伝達機構の構成図（その側面図）である。
【図１１】図１０の動力伝達機構を備える動力側ケースと可動側ケースの分解斜視図である。
【図１２】図１１の動力側ケースに設けられる退避機構の構成図である。
【図１３】２つの閉鎖されたワイヤ経路をワイヤに固定した棒材により結合可能とした動力伝達機構の構成図である。
【図１４】一方のワイヤ経路の棒材を係合突起とした動力伝達機構の構成図である。
【図１５】大小２つの径を一体化したプーリを用いた動力伝達機構の構成図である。
【図１６】図１５の追加プーリを不要とした動力伝達機構の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
［実施の形態１］
以下、本発明に係る実施の形態１について、図面を参照して説明する。
【００４１】
図１は、本発明の実施の形態１に係る内視鏡システムの使用状況を患者と共に表した外観斜視図である。
【００４２】
実施の形態１の内視鏡システム１００は、一般の内視鏡１１をそのまま用いることができ、内視鏡１１の先端部を含む挿入部の動作４軸全てを、処置具２本の操作と同時に１人で同時に行うことができるようにしたものである。この内視鏡システム１００は、一般の内視鏡１１（例えば軟性部２５を有する内視鏡１１）の操作部１３（図２参照）を固定可能なホルダ１５を備え、ホルダ１５には内視鏡１１の操作部１３の２つのダイヤル１７、ダイヤル１９にそれぞれ嵌合して回転動作可能な（つまり、回転動作させる）２つの第１のアクチュエータ２１及び第２のアクチュエータ２３（図４参照）を備える。また、内視鏡システム１００は、ホルダ１５を回転自在に支持して、ホルダ１５を内視鏡１１の軟性部２５の軸まわりに回転可能な（つまり、回転動作させる）第３のアクチュエータ２７（図５参照）を備え、内視鏡１１の軟性部２５を把持してその軸方向に進退運動可能な（つまり、進退運動動作させる）第４のアクチュエータ２９（図５参照）を備えている。
【００４３】
内視鏡システム１００は、２本の電動処置具３１及びそれらの操作部（処置具操作部３３）、内視鏡１１及びそれを保持して操作するホルダ１５及び押し引きアーム３５、それらの操作部（フットスイッチ３７）、支持部３９からなる。内視鏡１１はベッド４１に横たわる患者４３の口や肛門から体内に挿入される。電動処置具３１は内視鏡１１に設けられている図示しない鉗子チャンネル或いは図示しない外付けチューブに挿通されており、内視鏡１１とともに患者４３の体内に挿入される。
【００４４】
図２は、一般の内視鏡の斜視図である。
【００４５】
一般の内視鏡１１は、図２に示すように、操作部１３と軟性部２５、能動屈曲部４５からなる。能動屈曲部４５は上下、左右への屈曲２自由度を持ち、それら２自由度は操作部１３に設けられた２つのダイヤル１７、ダイヤル１９をそれぞれその軸周り（矢印Ａ方向）に回転させることにより操作される。軟性部２５はトルク伝達性の高い材料を使用しているため、軟性部２５或いは能動屈曲部４５の軸周りの回転１自由度は操作部１３をその長軸まわり（矢印Ｂ方向）にねじることで実現される。また、能動屈曲部４５の進退１自由度は、軟性部２５を患者４３に向かって押し引き（矢印Ｃ方向に移動）することで実現される。
【００４６】
図３は、ホルダにおける内視鏡の格納状況を表す分解斜視図である。
【００４７】
ホルダ１５は、一般の内視鏡１１の操作部１３を矢印Ｄ方向に押入れすることによりその内部に格納して固定できるようになっている。
【００４８】
以上により、内視鏡システム１００では、内視鏡１１の操作部１３がホルダ１５に固定されると、内視鏡１１に設けられた２つのダイヤル１７、ダイヤル１９が、第１のアクチュエータ２１と、第２のアクチュエータ２３（図４参照）とによりそれぞれが回転動作可能となる。また、ホルダ１５は、第３のアクチュエータ２７（図５参照）により回転動作可能となる。ホルダ１５に固定された内視鏡１１は、軟性部２５が軸回りに回転動作可能となる。さらに、軟性部２５を把持する第４のアクチュエータ２９（図５参照）により、軟性部２５が進退動作される。その結果、ホルダ１５に操作部１３を固定した内視鏡１１は、図２に示した先端部４７の屈曲２自由度（上下・左右）と、先端部４７を含む挿入部の軸周りのねじり１自由度と、先端部４７を含む挿入部の進退１自由度と、の合計４自由度が可能となる。
【００４９】
図４は、操作部のダイヤルとホルダにおけるカップリングとの分解斜視図である。
【００５０】
一般の内視鏡１１の能動屈曲部４５の屈曲２自由度に対応する２つのダイヤル１７、ダイヤル１９は同軸上に配置されているため、図４に示すように、これらダイヤル１７、ダイヤル１９にそれぞれ嵌合するカップリング４９、カップリング５１を同軸上に配置し、別々のアクチュエータとベルト５３、ベルト５５等でそれぞれ接続して回転させることにより屈曲動作が可能となる。
【００５１】
内視鏡システム１００は、操作部１３の２つのダイヤル１７、ダイヤル１９と、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２３との間にそれぞれ挿入され、ダイヤル１７、ダイヤル１９に密着して被せられるアタッチメント５７、アタッチメント５９を備える。ダイヤル１７、ダイヤル１９に密着して被せられ、カップリング４９、カップリング５１に密着して挿入できるような形状をもつアタッチメント５７、アタッチメント５９を設けることにより、異なる内視鏡１１であってもアタッチメント５７、アタッチメント５９だけを変更すれば同一のホルダ１５が使用可能であり好適である。これらアタッチメント５７、アタッチメント５９はダイヤル１７、ダイヤル１９と同一形状であるため、緊急時にロボットから内視鏡１１を取り外し手動で操作する際に、アタッチメント５７、アタッチメント５９を付けたままでもダイヤル１７、ダイヤル１９の操作性を損なわない。
【００５２】
図５は、軟性部が把持部に支持されてホルダが支持部に支持された内視鏡の斜視図である。
【００５３】
軟性部２５を把持する機構は、第４のアクチュエータ２９により進退運動する外枠部品６１と、外枠部品６１に対して軟性部２５の軸周りに回動自由に固定され、軟性部２５に着脱可能に固定される内筒部品６３とを含む把持機構６５である。
【００５４】
内視鏡１１の軟性部２５の軸周り（矢印Ｅ方向）のねじり動作は、ホルダ１５の全体を支持部３９に対して回転することにより可能となる。内視鏡１１の軟性部２５の進退１自由度は、軟性部２５の一部を把持してその軸方向に移動する押し引きアーム３５を設けることにより、矢印Ｃ方向の進退動作が可能となる。この際、押し引きアーム３５と軟性部２５を脱着可能に接続する把持部は、軟性部２５のねじり動作を阻害しないよう、軟性部２５をその軸方向には固定し、その軸まわりにはフリーに回転するように構成される。
【００５５】
図６は、フットスイッチの斜視図である。
【００５６】
以上の構成により、一般の内視鏡１１の先端部を含む挿入部の動作４自由度全ての動作を行うロボットが実現可能である。このロボットの操作は電気信号により行うことが可能であるので、例えば両手を使わないフットスイッチ３７で行うことができる。
【００５７】
内視鏡システム１００は、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２３、第３のアクチュエータ２７及び第４のアクチュエータ２９の各々の動作に対応したアクチュエータ操作ボタン６７を有するフットスイッチ３７を備える。フットスイッチ３７を使用することにより、２本の電動処置具３１の操作部１３から手を離さずに、電動処置具３１の操作と独立して同時に行うことが可能となる。フットスイッチ３７は、例えば能動屈曲部４５の２自由度を十字型スイッチ６９で、軟性部２５の進退１自由度をアクセル型スイッチ７１で、ねじり１自由度を左右ボタン７３、左右ボタン７５などで構成することができる。
【００５８】
図７は、操作部のボタンを押下するボタン押圧用アクチュエータが設けられたホルダ内部の斜視図である。
【００５９】
内視鏡１１の操作部１３には図７に示すように、軟性部２５の先端側が挿入される部位（例えば患者の体内）に対する送水、送気、吸引などのうち少なくとも２つの処理の実行を指示する（操作する）ボタン７７、ボタン７９等が設けられている。これらのボタン７７、ボタン７９が、ロボット内にあっても操作可能なように、ホルダ１５の内部に、それぞれのボタン７７を押下するボタン押圧部であるボタン押圧用アクチュエータ８１、ボタン押圧用アクチュエータ８３等が備えられている。
【００６０】
図８は、ジョイスティック型操作部の斜視図である。
【００６１】
なお、内視鏡１１の操作部１３としては図６に示したフットスイッチ３７のほかに、図８に示すようなジョイスティック型操作部８５が考えられる。
【００６２】
アクチュエータ操作部の一例としてのジョイスティック型操作部８５は、概円柱形のレバー（例えばスティック８７）を備え、スティック８７の上下移動により第１のアクチュエータ２１を進退させる指令を出力し、スティック８７の左右移動により第２のアクチュエータ２３を進退させる指令を出力し、スティック８７の軸周りの回転により第３のアクチュエータ２７を進退させる指令を出力し、スティック８７が回動可能に固定されて前後直線移動が可能な支持体８９の前後運動により第４のアクチュエータ２９を進退させる指令を出力する。
【００６３】
スティック８７は、上下左右に倒すことが可能であり、このスティック８７を把持して図８の矢印Ｆ方向、矢印Ｇ方向に倒す操作が、能動屈曲部４５の上下左右の屈曲動作に対応する。スティック８７はその軸周りに回転することができ（図８の矢印Ｈ方向）、ホルダ１５の回転を操作することができる。スティック８７を含む操作部１３は直線前後運動ができ（図８の矢印Ｉ方向）、軟性部２５をその軸方向に移動する押し引きアーム３５を操作することができる。この操作部１３は、内視鏡１１の能動屈曲部４５の動作とスティック８７の状態が直感的に一致するため、操作がしやすいというメリットがある。
【００６４】
図９は、小型ジョイスティックを備えたジョイスティック型操作部の斜視図である。
【００６５】
さらに、内視鏡１１の操作部の別形態を図９に示す。内視鏡１１の操作部として、小型ジョイスティック９１、小型ジョイスティック９３を、電動処置具３１を操作するための２つの処置具操作部３３Ｌ、処置具操作部３３Ｒのそれぞれのスティック８７の上に配置したものである。すなわち、内視鏡システム１００は、少なくとも１本の電動処置具３１と、その電動処置具３１を操作するための概円柱形のスティック８７を備えたジョイスティック型操作部８５とを備え、スティック８７の一部にはさらに小型ジョイスティック９１、小型ジョイスティック９３が搭載される。小型ジョイスティック９１、小型ジョイスティック９３は、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ２３、第３のアクチュエータ２７及び第４のアクチュエータ２９を動作（具体的には、回転）させる指令を出力する。
【００６６】
小型ジョイスティック９１、小型ジョイスティック９３は、電動処置具３１のスティック８７を左右の手で握ったときに、それぞれ親指を伸ばすと触れることができる位置に配置される。小型ジョイスティック９１、小型ジョイスティック９３はそれぞれ前後左右に倒すことができる。例えば、図９のＫの操作方向を内視鏡１１のねじり、Ｌを前後押し引き、Ｍを左右の屈曲、Ｎを上下の屈曲というように割り当てることで、内視鏡１１の全ての軸を操作することができる。このようにすることで、電動処置具３１のスティック８７を握った手を放さないまま、内視鏡１１も操作が可能になるというメリットがある。
【００６７】
従って、本実施形態に係る内視鏡システム１００によれば、内視鏡１１の動作４軸全てを、処置具２本の操作と同時に１人で行うことができる。
【００６８】
［実施の形態２の背景技術］
１対のワイヤで１軸の関節を駆動する拮抗駆動は、典型的な例として内視鏡（いわゆる胃カメラ）などの動力伝達機構で用いられる。動力伝達機構は、伝達経路が柔軟に曲がる内視鏡の場合、コイルシースなどのチューブにワイヤを通して使用される。
【００６９】
［実施の形態２が解決しようとする課題］
しかしながら、上記の従来技術の動力伝達機構は、動力源と可動部材とを着脱可能に分断したい場合、複数のワイヤを１つの動作で脱着する事が難しく、また、動力源、可動部材ともにニュートラルの位置になければ脱着できないなどの問題点がある。
【００７０】
実施の形態２の目的は、複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部と可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能な動力伝達機構を提供することにある。
【００７１】
［実施の形態２の効果］
本発明に係る動力伝達機構によれば複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部と可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能である。
【００７２】
［実施の形態２］
次に、本発明に係る実施の形態２について、図面を参照して説明する。
【００７３】
図１０（Ａ）は、対向する円板の板面同士を着脱自在とする動力伝達機構の構成図（平面図）である。図１０（Ｂ）は、対向する円板の板面同士を着脱自在とする動力伝達機構の構成図（側面図）である。
【００７４】
動力伝達機構３００は、モータＭを収容した動力側ケース１４５（図１１参照）と、可動側ケース１４７（図１１参照）の外部に板面が表出してモータＭにより回転駆動される動力側円板１４９と、可動部材１１５を可動する可動側ワイヤ１０９が収容された可動側ケース１４７と、可動側ケース１４７の外部に板面が表出して可動側ワイヤ１０９が張架される可動側円板１５１と、動力側円板１４９と可動側円板１５１のそれぞれの板面に設けられ動力側円板１４９と可動側円板１５１を同軸で相対回転不能に係合する凹部１５３及び凸部１５５と、を備える。動力側ケース１４５及び可動側ケース１４７は、板面と平行な方向で着脱自在に構成される。動力側ケース１４５及び可動側ケース１４７の一方には、着脱時に動力側円板１４９または可動側円板１５１の一方を凸部１５５と干渉しない退避位置に回転中心に沿う方向で移動する退避機構１５７（図１２参照）が設けられている。
【００７５】
この動力伝達機構３００では、可動部１２５、動力部１２７それぞれの接続端に設けたプーリを兼ねる円板の面同士が着脱可能となる。動力側円板１４９と可動側円板１５１とは、凹部１５３及び凸部１５５により同軸で相対回転不能に係合する。動力側ケース１４５及び可動側ケース１４７は、動力側円板１４９と可動側円板１５１の板面と平行な方向で着脱自在となる。この際、板面から突出する凸部１５５の突出方向は、ケース着脱方向と直交方向となるが、退避手段により凸部１５５を備える円板が回転中心に沿う方向で移動されて、退避位置となることにより、係合相手となる凹部１５３を備えた円板との干渉が回避される。これにより、複数本のワイヤが同時に１つの動作で脱着可能となる。また、着脱時の分離、結合方向が、直線運動の直線に直交する方向となるので、機構がその直線方向に大型化することを抑制できる。
【００７６】
図１１は、図１０の動力伝達機構を備える動力側ケースと可動側ケースの分解斜視図である。
【００７７】
動力伝達機構３００は、退避機構１５７が、動力側ケース１４５と可動側ケース１４７の接近時に押下されて動力側円板１４９または可動側円板１５１の一方を退避位置に移動するツメ１５９を備える。
【００７８】
ケースにはスリット１６１が入っており、挿入するとお互いのケース面の相対距離が固定される。挿入するときに、図中のツメ１５９が可動側ケース１４７によって押され、それにより動力部１２７の円板が沈み込む。最後まで押し込むと、ツメ１５９が戻って円板がもとの位置までばねにより浮き上がり、可動部１２５の円板に密着される。円板の回転角によりピンが穴に入る位置が限られるが、これは接続後にモータＭを適当に動かすことではめる。ピンが穴に入るまでは、動力側の円板は沈み込んだままである。すなわち複数の円板があるときは、個々の円板がばねにより個別に沈み込むことができ、ツメ１５９を押すと全部の円板が沈み込む構成となっている。外すときは、このツメ１５９と連動するボタンがケースに設けられており、それを押しながら抜去する。
【００７９】
この動力伝達機構３００では、ケース結合時に、ツメ１５９が押下されることにより、退避機構１５７が作動され、凸部１５５を備えた円板が退避位置へ移動される。これにより、結合時における円板同士の干渉を、機構のみにより確実に回避することができる。
【００８０】
図１２は、図１１の動力側ケースに設けられる退避機構１５７の構成図である。
【００８１】
動力伝達機構３００は、退避機構１５７が、同軸の中空孔１６３を有する伝達軸１６５と、中空孔１６３に挿入されて軸方向に移動自在となり軸端に動力側円板１４９が同軸で固定される可動軸１６７と、可動軸１６７と動力側円板１４９との間に設けられて可動軸１６７と動力側円板１４９との相対回転を規制する規制ピン１６９と、動力側円板１４９を突出する方向に付勢する付勢部材１７１と、ツメ１５９と可動軸１６７とを連結してツメ１５９の押下に従動させて動力側円板１４９を付勢部材１７１の付勢力に抗して退避位置へ移動させる連結部材１７３と、ツメ１５９を突出方向に付勢する付勢部材１７５と、を備える。
【００８２】
伝達軸１６５は、ケースにベアリング１７７を介して固定されており、上下移動せず、回転する。伝達軸１６５の下端にプーリがあり、モータＭからベルト１７９を通じて動力が伝達される。伝達軸１６５は中空であり、円板から伸びる可動軸１６７が貫通しており、適当な段差を設けて付勢部材１７１により伝達軸１６５から上方向の力を受ける。
【００８３】
伝達軸１６５の上端の中心以外に穴が設けられており、そこに円板から下方に伸びる細いピン（規制ピン１６９）がゆるく嵌合し、円板は上下運動ができつつ、伝達軸１６５から回転力を受けることができるようになっている。円板の下端はツメ１５９から伸びる板を貫通して膨らんでおり、この板により下方に押されることが可能であり、またこの板が不動であっても円板が上から押されると下方に移動し、またばねで戻ることができる。またこの板によって上方向に抜けてしまうのを防いでいる。ツメ１５９の下方はケースを貫通して円板下方まで伸びる板がついており、ツメ１５９はばねによりケースから上方向の力を受け、ケース下方にある膨らみにより抜け防止している。ツメ１５９を押すと、複数ある場合はすべての円板が下方に移動する。
【００８４】
この動力伝達機構３００による脱着時の動作は、可動側ケース１４７を動力部１２７に挿入して行くと、まずツメ１５９が可動側ケース１４７により押し込まれ、動力側円板１４９が下方に押し込まれる。続いてさらにケースが挿入されることで可動側円板１５１が動力側円板１４９の上方にくるとともに、ツメ１５９が開放されて動力側円板１４９がばねにより上向きの力を受け、可動側円板１５１に密着する。この状態でモータＭの駆動によって適当に動力側円板１４９を回転させると、円板表面のピンと穴とが嵌合し、動力側円板１４９がさらに上方に押し込まれ、結合が完了する。解放されたツメ１５９は可動側ケース１４７に引っかかってケースどうしを結合する。
【００８５】
外すときは、可動側ケース１４７にあるボタンを押すと、動力部１２７のツメ１５９が押し込まれ、ケースどうしの結合が解除され、動力側円板１４９が下方に押し込まれることで円板表面のピンと穴の嵌合が解除され、可動側ケース１４７が抜けるようになる。
【００８６】
この動力伝達機構３００によれば複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部１２７と可動部１２５のいずれもがニュートラルになくても脱着可能である。
【００８７】
［実施の形態３の背景技術］
１対のワイヤで１軸の関節を駆動する拮抗駆動は、典型的な例として内視鏡（いわゆる胃カメラ）などの動力伝達機構で用いられる。動力伝達機構は、伝達経路が柔軟に曲がる内視鏡の場合、コイルシースなどのチューブにワイヤを通して使用される。一端が可動部材に接続されて拮抗駆動をなす一対のワイヤの他端を動力源に脱着可能に接続する構成として、下記の参考文献１〜３に開示のものがある。
【００８８】
参考文献１には結合する一対のワイヤのうち一端に固定された接続部材にワイヤ軸と垂直に設けたスリットに、他端に固定された接続部材を挿入する手段が記載されている。この手段では、あらかじめ動力源、可動部材ともにニュートラルの位置になければ脱着ができない。
【００８９】
参考文献２には結合する一対のワイヤの両端に弾性をもつかぎ状の接続部材を設け、ワイヤ軸と平行に圧入することによりかぎどうしが係合され、さらに片方のかぎを引き上げるレバーにより係合を解除する手法が記載されている。この手段では、結合時にワイヤ軸方向の圧入が必要であること、ワイヤが座屈して押す力を発揮できないことなどの問題がある。
【００９０】
参考文献３では可動側と動力側それぞれに設けられた円盤状のクラッチを圧迫対面させることで動力を伝達する機構において、結合時に可動側のニュートラルからのずれ量を動力部に伝達する手段が記載されている。
【００９１】
（参考文献１）特開２００９−１４２５６２号公報
（参考文献２）特開２００９−２２５８７６号公報
（参考文献３）特許第４６７４２１４号公報
【００９２】
［実施の形態３が解決しようとする課題］
しかしながら、上記の文献に開示される動力伝達機構は、いずれも複数のワイヤを１つの動作で脱着できない。また、動力源、可動部材がともにニュートラルの位置になければ脱着できない。
【００９３】
実施の形態３の目的は、複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部と可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能で、かつ自動的にニュートラル位置が合う動力伝達機構を提供することにある。
【００９４】
［実施の形態３の効果］
本発明に係る動力伝達機構によれば複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部と可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能で、かつ自動的にニュートラル位置を合わせることができる。
【００９５】
［実施の形態３］
次に、本発明に係る実施の形態３について、図面を参照して説明する。
【００９６】
内視鏡の挿入部（可動部）は、患部に応じて様々な径の製品が用意されているが、操作部（動力部）はいずれも同じである。挿入部と操作部を脱着可能にできれば、下記のメリットがある。第１に、洗浄は専用の洗浄機に入れて行うが、現状は挿入部、操作部が一体となっているので、大きな操作部もまとめて洗浄機に入れる必要があり、大きな洗浄機が必要である。脱着可能であれば、挿入部だけを丸めて洗浄機に入れればよいため、小さな洗浄機で済む。第２に、操作部を共通にできれば、複数の内視鏡をもたず、１つの操作部と複数の挿入部を所持すれば済むため、コストが安くなり、保管場所も小さくて済む。第３に、例えば電動の内視鏡ロボットを実現したいと思っても、脱着ができなければコストの高い動力源を挿入部の種類だけ用意する必要があり、現実的ではない。
【００９７】
実施の形態３の動力伝達機構は、一端が可動部材に接続されて拮抗駆動をなす一対のワイヤの他端を動力源に脱着可能に接続する手段であって、着脱が容易な構成を有する。さらに、動力伝達機構は、複数本、典型的には４本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能とすること、動力部及び可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能で、自動的にニュートラル位置が合うこと、挿入方向にワイヤ軸が平行であること、シンプルな機構であること、を満足する。
【００９８】
結合部において、動力源から伝達される力が可動部を押す方向のみでよければ、ケース同士のみを係合すればよく、上記課題全てを満足する。一方でワイヤは押すと座屈するため、引く力しか伝達できない。これを解決するため、動力伝達機構では、可動部の一対のワイヤ端を閉じてプーリを設け、ワイヤ経路を閉鎖経路とする。ワイヤのプーリ付近に２本の棒を固定しこの棒のうち１本を押すと、プーリを介して反対側のワイヤが牽引され、動力を伝達することができる。
【００９９】
図１４は、２つの閉鎖されたワイヤ経路をワイヤに固定した棒材により結合可能とした動力伝達機構の構成図である。
【０１００】
動力伝達機構２００は、動力側ワイヤ９５が張架されて一方が回転駆動され他方が従動回転する第１動力側プーリ９７及び第２動力側プーリ９９と、周回直線部の動力側ワイヤ一側部１０１に固定され周回直線部に軸方向が沿う第１動力側棒材１０３と、周回直線部の動力側ワイヤ他側部１０５に固定され周回直線部に軸方向が沿う第２動力側棒材１０７と、可動側ワイヤ１０９が張架される第１可動側プーリ１１１及び第２可動側プーリ１１３と、可動側ワイヤ１０９の第２可動側プーリ端に固定される可動部材１１５と、周回直線部の可動側ワイヤ一側部１１７に固定されて第１動力側棒材１０３に軸方向で当接する第１可動側棒材１１９と、周回直線部の可動側ワイヤ他側部１２１に固定されて第２動力側棒材１０７に軸方向で当接する第２可動側棒材１２３と、を備える。
【０１０１】
第１動力側プーリ９７は、モータＭまたは内視鏡における操作部のダイヤルにより回転駆動される。
【０１０２】
動力伝達機構２００では、可動部１２５における可動側ワイヤ１０９の一対のワイヤ端を閉じて第１可動側プーリ１１１を設け、ワイヤ経路を閉鎖経路とする。可動側ワイヤ１０９の第１可動側プーリ付近に２本の棒（第１可動側棒材１１９と第２可動側棒材１２３）を固定しこの棒のうち１本を押すと、第１可動側プーリ１１１を介して反対側の可動側ワイヤ１０９が牽引され、可動部材１１５に動力を伝達することができる。
【０１０３】
動力伝達機構２００では、可動部１２５と動力部１２７の対応する一対の棒は嵌合不要で、接触するのみでよいため、押し当てるだけで係合、離脱が完了する。何対の棒があっても実装が容易である。一方、これらが押す力を発揮するには各プーリ軸を内包するケースが可動部１２５、動力部１２７の間で引き離されないように固定する必要があり、これはかぎ状の接続具や袋ねじなどで実現が容易である。すなわち、ケース一対をワンタッチで着脱するだけで、すべてのワイヤの係合、離脱が完了する。
【０１０４】
また、動力伝達機構２００では、動力部１２７と可動部１２５それぞれのニュートラルからの変位量が異なる場合でも、可動部１２５を動力部１２７に押し込む動作時に、一対の棒の両方の先端どうしが接触するように自動的になじむ。
【０１０５】
また、動力伝達機構２００は、挿入方向に対してワイヤ軸を平行に構成できる。
【０１０６】
また、動力伝達機構２００は、構成部品が棒とプーリであるので、機構を簡単にできる。
【０１０７】
以下の図１４〜図１６に示す構成も上記と同様の効果が得られる。
【０１０８】
図１４は、一方のワイヤ経路の棒材を係合突起とした動力伝達機構の構成図である。
【０１０９】
図１４に示す動力伝達機構２００Ａは、第１可動側棒材１１９及び第２可動側棒材１２３が、可動側ワイヤ１０９に固設された係合突起１２９である。
【０１１０】
この動力伝達機構２００Ａによれば、第１可動側棒材１１９及び第２可動側棒材１２３を、可動側ワイヤ１０９に固設された係合突起１２９とすることにより、構成部材を減らし、可動部１２５の小型化が図れる。逆に可動部１２５のみに棒を持たせ、動力部１２７に係合突起１２９を設ける構成も可能である。
【０１１１】
図１５は、大小２つの径を一体化したプーリを用いた動力伝達機構の構成図である。
【０１１２】
図１５に示す動力伝達機構２００Ｂは、第１可動側プーリ１１１に小径の第３可動側プーリ１３１が同軸で固定され、第３可動側プーリ１３１と第４可動側プーリ１３３との間に可動側副ワイヤ１３５が張架され、第１可動側棒材１１９及び第２動力側棒材１０７が周回直線部の可動側副ワイヤ一側部１３７と可動側副ワイヤ他側部１３９とに固定される。
【０１１３】
上記のいずれの構成も、必要な牽引ストロークの分だけ棒の長さが必要であり、接続部全体の長さはこのストロークに規定されてしまう。図１５に示す動力伝達機構２００Ｂは、大小２つの径を一体化したプーリを用いることで、減速比を持たせて、これを短くすることができる。この構成ではプーリ（第４可動側プーリ１３３）を一つ追加している。
【０１１４】
図１６は、図１５の追加プーリを不要とした動力伝達機構の構成図である。
【０１１５】
図１６に示す動力伝達機構２００Ｃは、第１可動側プーリ１１１に小径の第３可動側プーリ１３１が同軸で固定され、第３可動側プーリ１３１に張架された可動側副ワイヤ１３５の一端が第１可動側棒材１１９に固定されるとともに、可動側副ワイヤ１３５の他端が第２可動側棒材１２３に固定される。
【０１１６】
この動力伝達機構２００Ｃによれば、追加プーリ（第４可動側プーリ１３３）が不要となる。なお、図１６中の可動側副ワイヤ１４３は、無くてもよいが、非結合時に可動部１２５の棒が遊んでしまうのを防ぐ役割を持つ。
【０１１７】
この動力伝達機構２００によれば複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部１２７と可動部１２５のいずれもがニュートラル位置になくても脱着可能で、かつ自動的にニュートラル位置を合わせることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、一般の内視鏡をそのまま用いることができ、内視鏡の挿入部における動作４軸の全てを、処置具２本の操作と併せて同時に１人で行うことができる内視鏡システムとして有用である。
【０１１９】
本発明は、複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部と可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能で、かつ自動的にニュートラル位置が合う動力伝達機構として有用である。
【０１２０】
本発明は、複数本のワイヤを同時に１つの動作で脱着可能で、しかも、動力部と可動部のいずれもがニュートラルになくても脱着可能で、かつ自動的にニュートラル位置が合う動力伝達機構として有用である。
【符号の説明】
【０１２１】
１１…内視鏡
１３…操作部
１５…ホルダ
１７…ダイヤル
１９…ダイヤル
２１…第１のアクチュエータ
２３…第２のアクチュエータ
２５…軟性部
２７…第３のアクチュエータ
２９…第４のアクチュエータ
３７…フットスイッチ
５７…アタッチメント
５９…アタッチメント
６１…外枠部品
６３…内筒部品
６５…把持機構
６７…アクチュエータ操作ボタン
７７…ボタン（操作ボタン）
７９…ボタン（操作ボタン）
８１…ボタン押圧用アクチュエータ（ボタン押圧部）
８３…ボタン押圧用アクチュエータ（ボタン押圧部）
８５…ジョイスティック型操作部
８７…スティック（レバー）
８９…支持体
９１…小型ジョイスティック
９３…小型ジョイスティック
９５…動力側ワイヤ
９７…第１動力側プーリ
９９…第２動力側プーリ
１００…内視鏡システム
１０１…動力側ワイヤ一側部
１０３…第１動力側棒材
１０５…動力側ワイヤ他側部
１０７…第２動力側棒材
１０９…可動側ワイヤ
１１１…第１可動側プーリ
１１３…第２可動側プーリ
１１５…可動部材
１１７…可動側ワイヤ一側部
１１９…第１可動側棒材
１２１…可動側ワイヤ他側部
１２３…第２可動側棒材
１２９…係合突起
１３１…第３可動側プーリ
１３３…第４可動側プーリ
１３５…可動側副ワイヤ
１３７…可動側副ワイヤ一側部
１３９…可動側副ワイヤ他側部
１４５…動力側ケース
１４７…可動側ケース
１４９…動力側円板
１５１…可動側円板
１５３…凹部
１５５…凸部
１５７…退避機構
１５９…ツメ
１６３…中空孔
１６５…伝達軸
１６７…可動軸
１６９…規制ピン
１７１…付勢部材
１７３…連結部材
２００…動力伝達機構
２００Ａ…動力伝達機構
２００Ｂ…動力伝達機構
２００Ｃ…動力伝達機構
３００…動力伝達機構
Ｍ…モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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