(57)【要約】【課題】被施工物への取付物の取り付け状態の検査を、簡易且つ安価な構成で、高速並びにリアルタイムに実行可能にする。【解決手段】被施工物に取付けられる取付物を照明する照明装置と、前記取付物を横切るラインレーザーを照射するレーザー装置と、前記取付物を各撮像範囲に含む２以上の複数のカラー撮像部を前記ラインレーザーと直交する方向に沿って並設した撮像装置と、前記撮像装置からカラー画像を入力される画像処理部と、を備え、前記ラインレーザーは赤色光であり、前記照明装置の照明光は青色光であり、前記画像処理部は、前記複数のカラー撮像部でそれぞれ撮像されたカラー画像から分離抽出する赤色画像を用いて前記取付物の高さを検出し、同じカラー画像から分離抽出する青色画像を用いて前記取付物の輪郭を検出する、ことを特徴とする３次元形状検査装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施工物に取付けられる取付物を照明する照明装置と、
前記取付物を横切るラインレーザーを照射するレーザー装置と、
前記取付物を各撮像範囲に含む２以上の複数のカラー撮像部を前記ラインレーザーと直交する方向に沿って並設した撮像装置と、
前記撮像装置からカラー画像を入力される画像処理部と、
を備え、
前記ラインレーザーは赤又は青の一方の色であり、
前記照明装置の照明光は赤又は青の他方の色であり、
前記画像処理部は、前記複数のカラー撮像部でそれぞれ撮像されたカラー画像から分離抽出する前記一方の色画像を用いて前記取付物の高さを検出し、同じカラー画像から分離抽出する前記他方の色画像を用いて前記取付物の輪郭を検出する、
ことを特徴とする３次元形状検査装置。
【請求項２】
前記ラインレーザーは赤色光であり、
前記照明装置の照明光は青色光である、
ことを特徴とする請求項１に記載の３次元形状検査装置。
【請求項３】
前記取付物は、吐出装置の吐出口から吐出されて被施工物に付着した粘稠性樹脂塊であり、
前記被施工物は金属である、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の３次元形状検査装置。
【請求項４】
前記画像処理部は、前記ラインレーザーの非直上に位置する前記カラー撮像部が撮像したカラー画像から分離抽出した赤色画像が含むレーザー輝線のうち、前記粘稠性樹脂塊の頂部糸引き突起を通るレーザー輝線をロバスト推定法で近似した曲線に基づいて前記粘稠性樹脂塊の高さを検出する、
ことを特徴とする請求項３に記載の３次元形状検査装置。
【請求項５】
前記吐出口、前記照明装置、前記レーザー装置及び前記撮像装置は、ロボットアームの先端部に一体的に固設されている、
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の３次元形状検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施工物に取り付けられた取付物の３次元形状を検査する３次元形状検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、取付物の表面形状を検査する様々な手法が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、複数のカメラ、照明手段を備え、複数のカメラが生成するステレオ画像間の対応位置を探索することにより、静止物体の３次元計測を行うステレオ３次元計測システムについて開示されている。この３次元計測システムにおいては、時間方向に複数のフレームを使ってステレオ画像間の対応位置を探索することにより、計測対象までの距離を計測している。
【０００４】
また例えば、特許文献２には、撮像対象に青、赤、緑の何れかの色の光を照射する照明装置と、光の照射に基づく撮像対象からの反射光を受光する撮像装置と、撮像装置の中に存在し、反射光を受光する撮像素子とを有する検査装置が開示されている。
【０００５】
また例えば、特許文献３には、カラーフィルタを介して基板の赤色、青色又は緑色の画像を撮影する撮影部と、撮影部が撮影する第１方向に沿って基板に赤色光を照射する赤色ＬＥＤを備える落射照明部と、第１方向と第１角度にて交差する第２方向から基板に青色光を照射するリング状に配置された複数の青色ＬＥＤを備える第１斜照明部と、第１角度より大きい第２角度にて第１方向と交差する第３方向から基板に緑色光を照射するリング状に配置された複数の緑色ＬＥＤを備える第２斜照明部と、画像の特徴量を演算する画像演算部と、を備える表面検査装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２７５３６６号公報
【特許文献２】特開２０１４−１４２３３９号公報
【特許文献３】特開２０１５−１９７３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、自動車等の製造ラインにおいては、様々な取付物を被施工物に対して順次に取り付ける作業を流れ作業で行うところ、近年、ロボットアームの性能向上に伴い、このような取り付け作業をロボットアーム等の自動機械で行う場面が多くなってきている。
【０００８】
人間に比べて正確に同じ動作を繰り返す自動機械であっても、取付物や被施工物の状態、気温や電源電圧等の環境要因、自動機械のメンテナンス状態、等によっては被施工物への取付物の取り付けが失敗する可能性が有る。
【０００９】
このため、被施工物への取付が失敗する可能性のある工程には目視検査用の作業員を配置し、取付物の取付失敗や取付不良を発見した場合には、人手でこれを修正する有人目視検査工程を設けることが一般的である。
【００１０】
しかしながら、目視検査時間の長さは組み立てラインの搬送速度との兼ね合いで設定されることから、一瞥把握可能な取付失敗については発見可能だとしても、一見して分かり難い取付不良を発見することは難しく、しかも複数の取付物を複数個所へ一工程中で取付ける場合には、作業員の体調や現場状況次第では目視検査が間に合わない可能性もある。
【００１１】
このような状況において、様々な取付物を被施工物に対して順次に取り付けていく自動車等の製造ラインに対して、上述したような取付物の表面形状の検査方法の適用を検討したが、検査装置の設置スペース、検査に必要な測定の回数や時間、検査装置のコスト、等の面で単純に適用することは難しく、改善の余地があった。
【００１２】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたもので、被施工物への取付物の取り付け状態の検査を、簡易且つ安価な構成で、高速並びにリアルタイムに実行可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の態様の１つは、被施工物に取付けられる取付物を照明する照明装置と、前記取付物を横切るラインレーザーを照射するレーザー装置と、前記取付物を各撮像範囲に含む２以上の複数のカラー撮像部を前記ラインレーザーと直交する方向に沿って並設した撮像装置と、前記撮像装置からカラー画像を入力される画像処理部と、を備え、前記ラインレーザーは赤又は青の一方の色であり、前記照明装置の照明光は赤又は青の他方の色であり、前記画像処理部は、前記複数のカラー撮像部でそれぞれ撮像されたカラー画像から分離抽出する前記一方の色画像を用いて前記取付物の高さを検出し、同じカラー画像から分離抽出する前記他方の色画像を用いて前記取付物の輪郭を検出する、ことを特徴とする３次元形状検査装置である。
【００１４】
本発明の選択的な態様の１つは、前記ラインレーザーは赤色光であり、前記照明装置の照明光は青色光である、ことを特徴とする請求項１に記載の３次元形状検査装置である。
【００１５】
本発明の選択的な態様の１つは、前記取付物は、吐出装置の吐出口から吐出されて被施工物に付着した粘稠性樹脂塊であり、前記被施工物は金属である、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の３次元形状検査装置である。
【００１６】
本発明の選択的な態様の１つは、前記画像処理部は、前記ラインレーザーの非直上に位置する前記カラー撮像部が撮像したカラー画像から分離抽出した赤色画像が含むレーザー輝線のうち、前記粘稠性樹脂塊の頂部糸引き突起を通るレーザー輝線をロバスト推定法で近似した曲線に基づいて前記粘稠性樹脂塊の高さを検出する、ことを特徴とする請求項３に記載の３次元形状検査装置である。
【００１７】
本発明の選択的な態様の１つは、前記吐出口、前記照明装置、前記レーザー装置及び前記撮像装置は、ロボットアームの先端部に一体的に固設されている、ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の３次元形状検査装置である。
【００１８】
以上説明した３次元形状検査装置は、他の機器に組み込まれた状態で実施されたり他の方法とともに実施されたりする等の各種の態様を含む。また、本発明は前記３次元形状検査装置を備える３次元形状検査システム、上述した装置の構成に対応した工程を有する３次元形状検査方法、上述した装置の構成に対応した機能をコンピュータに実現させる３次元形状検査プログラム、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、等としても実現可能である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、被施工物への取付物の取り付け状態の検査を、簡易且つ安価な構成で、高速並びにリアルタイムに実行可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る３次元形状検査装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係る検査装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】カラー撮像部が撮像するカラー画像を説明する図である。
【図４】点群データを説明する図である。
【図５】取付物の略側面視輪郭から不定変動形状を除外して固有形状を得るロバスト推定法を説明する図である。
【図６】照明やレーザー照射に係る構成をロボットアームの先端部に取り付け固定した３次元形状検査装置を説明する図である。
【図７】ロボットアームの移動とカラー画像撮像のタイミングを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しつつ本発明の一実施形態について説明する。
【００２２】
図１は本実施形態に係る３次元形状検査装置１００の概略構成を示す斜視図であり、図２は本実施形態に係る検査装置の機能を説明するブロック図である。
【００２３】
３次元形状検査装置１００は  取付物５０を照明する照明装置１０と、取付物５０を横切るラインレーザー光ＲＬを照射するレーザー装置２０と、取付物５０を各撮像範囲に含む２以上の複数のカラー撮像部３１，３２をラインレーザー光ＲＬと直交する方向に沿って並設した撮像装置３０と、撮像装置３０のカラー画像４１，４２を入力される演算処理部４０と、を備える。
【００２４】
照明装置１０、レーザー装置２０及び撮像装置３０は、例えば制御部９０から出力される制御信号によって、照明光やラインレーザー光ＲＬの照射タイミングや照射強度を制御される。図２中、制御部９０は１つの構成要素として記載してあるが、複数の制御主体の協働により実現される制御部９０としてもよい。演算処理部４０は、撮像装置３０から入力されるカラー画像４１，４２を用いた演算処理により後述する判定・検査を行う。
【００２５】
なお、本実施形態では照明光が青色、レーザー光が赤色光の場合を例に取り説明を行うが、レーザー光の色と照明光の色は赤青逆であってもよい。
【００２６】
照明装置１０は、少なくとも撮像装置３０が取付物５０の撮像を行うタイミングにおいて、その照明範囲内に取付物５０を含み、取付物５０とその周囲の被施工物Ｘの取付対象部位Ｘ１を照明する。取付物５０の青色光の反射率Ｒ１と、その周囲の被施工物Ｘの青色光の反射率Ｒ２とは互いに異なる。このような青色光に係る反射率の異なる材質として、金属（反射率５０〜８０％の鉄、アルミ等）と樹脂（反射率５〜２０％のシーラー等）がある。
【００２７】
照明装置１０の照明光は、当該照明装置１０以外の光源（以下、外部光源とする。）が取付物５０を照明する照度に比べて高照度である（例えば、外部光源の最大照度が約５５０［ｌｘ］であるところ照明光の照度を１０００［ｌｘ］とする、等）。照明装置１０の照明光は、青色光成分を含む光である。照明装置１０の照明光が含む青色光成分の照度は、外部光源の照明光が含む青色光成分の照度に比べて高照度である。
【００２８】
レーザー装置２０は、ラインレーザー光ＲＬを照射する装置であり、ラインレーザー光ＲＬと交差する仮想平面にレーザー輝線２１を描く。レーザー装置２０の照射するラインレーザー光ＲＬは、照明装置１０の照明光である青色光成分の波長領域と重複しない波長領域の光であり、例えば赤色光のレーザー光を採用する。
【００２９】
本実施形態では、レーザー装置２０と取付物５０とが一定距離離間した所定状態において、取付物５０を含んでラインレーザー光ＲＬと交差する仮想平面に、取付物５０の幅以上に亘る長さのレーザー輝線２１を描くように調整されている。
【００３０】
レーザー装置２０と取付物５０とが一定距離離間した所定状態とは、撮像装置３０が取付物５０を撮像するタイミングにおけるレーザー装置２０と取付物５０の位置関係であり、このタイミングにおいてレーザー装置２０は取付物５０の全幅を横切る範囲にレーザー輝線２１を描くように調整されている。
【００３１】
すなわち、このタイミングにおいて、レーザー装置２０が描くレーザー輝線２１の一端は取付物５０の一方側にある被施工物Ｘの取付対象部位Ｘ１にも延びて描かれ、同様に、レーザー輝線２１の他端は取付物５０の他方側にある被施工物Ｘの取付対象部位Ｘ１にも延びて描かれる。
【００３２】
例えば、取付物５０が円丘状の樹脂塊の場合、レーザー装置２０は、レーザー輝線２１が円丘の中心にある例えば頂部付近を通って取付物５０の表面を横切るようにラインレーザー光ＲＬを照射する。
【００３３】
撮像装置３０は、互いの位置関係が固定された少なくとも２つのカラー撮像部３１，３２を備えている。カラー撮像部３１，３２は、例えば、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の３原色の受光量に応じた電気信号である画素値の組み合わせで構成される画素データを、規則的に二次元配列（例えば、ＸＹマトリックス状配列）したカラー画像を出力するものであり、後述する三角測量の測定に係る目標精度（例えば、０．５ｍｍ）に必要な画素分解能（例えば、０．２）で取付物５０のカラー画像を撮像可能であればよい。
【００３４】
カラー撮像部３１，３２は、取付物５０の取付位置に対する距離や角度等の位置関係が一定状態になったタイミングでそれぞれ別の角度から取付物５０を略平面視した表面形状を撮像するように配設されている。
【００３５】
この一定状態のカラー撮像部３１，３２は、上述したようにレーザー輝線２１と直交する方向に沿って並設されている。より具体的には、カラー撮像部３１，３２の撮像中心線３１ａ，３２ａは略同一平面上に位置しており、この平面と上述した所定状態で取付物５０を含む仮想平面上に描かれるレーザー輝線２１とは直交する位置関係になっている。より好ましくは、上述した所定状態で、レーザー輝線２１の中程に２つの撮像中心線３１ａ，３２ａが最も接近する近接部３３が位置するように調整しておく。
【００３６】
このように配設されたカラー撮像部３１，３２は、それぞれ撮像範囲内にレーザー輝線２１の中程を重複撮像範囲として有する画像をそれぞれ撮影することになり、後述する三角測量に適した画像を取得することができる。
【００３７】
演算処理部４０は、取付物５０の取付位置に対する距離や角度等の位置関係が一定状態のカラー撮像部３１，３２がそれぞれ撮像したカラー画像４１，４２を用いて、取付物５０の略平面視輪郭５１と略側面視輪郭５２とを検出する。図３はカラー画像４１，４２を説明する図である。
【００３８】
これら輪郭は撮像装置３０の撮像方向に面する側を上面として、略平面視輪郭５１は撮像装置３０の撮像方向から見た取付物５０の輪郭に対応し、略側面視輪郭５２は撮像装置３０の撮像方向と略直交する方向から見た取付物５０の輪郭に対応する。演算処理部４０は、カラー撮像部３１，３２がそれぞれ撮像したカラー画像４１，４２を用いて、互いに略直交する側面から見た取付物５０の輪郭を取得する。
【００３９】
取付物５０の略平面視輪郭５１についてはカラー画像４１，４２から分離抽出した青色画像４３，４４を用いて検出し、取付物５０の略側面視輪郭５２についてはカラー画像４１，４２から分離抽出したレーザー輝線２１の色に対応する赤色画像４５，４６を用いて検出する。
【００４０】
取付物５０の略平面視輪郭５１は、演算処理部４０において、カラー画像４１，４２のうち吐出口８２の吐出方向に対し面直に近い方から抽出した青色画像４３の濃淡を所定の閾値で二値化し、２値の境界に相当する複数の画素により描出される形状を輪郭とすることで得られる。上述したように、取付物５０の青色光の反射率Ｒ１とその周囲の被施工物Ｘの青色光の反射率Ｒ２とは互いに異なり、青色画像４３の濃淡を二値化する所定の閾値は、反射率Ｒ１と反射率Ｒ２の間の何れかの値（例えば中間値）とする。
【００４１】
図４は、点群データを説明する図である。取付物５０の略側面視輪郭５２は、赤色画像４５，４６中のレーザー輝線２１の幅方向ＤＷの略中央の画素Ｐｘをレーザー輝線２１の長さ方向ＤＬに沿って配列した点群データ４７，４８を作成し、これら点群データ４７，４８を用いた三角測量により略側面視輪郭５２を取得する。
【００４２】
より具体的には、これら点群データ４７，４８の互いに対応する一組の点データ間の距離を視差情報とし、カラー撮像部３１，３２と取付物５０との位置関係を勘案して、各点に対応する高さ情報を算出することにより得る、いわゆるレーザースリットを用いたステレオ法を用いた三角測量により行うことができる。
【００４３】
このようにして得られた略平面視輪郭５１や略側面視輪郭５２について、取付物５０の表面に発生するバリや欠け、突起等の不定変動形状を除外した固有形状を特定する。本実施形態では、略平面視輪郭５１には不定変動形状が発生しにくく、略側面視輪郭５２に不定変動形状が発生しやすいため、略側面視輪郭５２についてのみ固有形状を特定する場合を例に取り説明する。
【００４４】
図５は、取付物５０の略側面視輪郭５２から不定変動形状を除外して固有形状を得るロバスト推定法を説明する図である。
【００４５】
略側面視輪郭５２には、予め不定変動形状が発生する可能性のある対象エリアＡが設定してある。この対象エリアＡに含まれる略側面視輪郭５２対し、まず、所定の近似曲線を最小二乗法等の近似法を用いてフィッティングする。次に、このフィッティングした近似曲線について、「重み付き最小二乗推定法」を使い複数回にわたって繰り返し近似曲線の算出をやり直す。この「重み付き最小二乗推定法」では、近似曲線から離れた点ほど近似曲線算出の際の重み付けを小さくする。これにより、不定変動形状が近似曲線に与える影響が徐々に低下し、安定形状に近い固有形状５２’を得ることができる。
【００４６】
このようにして、略平面視輪郭５１や略側面視輪郭５２（の固有形状５２’）が特定されると、演算処理部４０は、これら輪郭が正常範囲内にあるか否かを判定し、その結果に基づく報知を行う。
【００４７】
演算処理部４０のメモリ内には略平面視輪郭５１及び略側面視輪郭５２の適正範囲を示す設定値５３（例えば、略平面視輪郭５１の径と略側面視輪郭５２（の固有形状５２’）の高さを判定する閾値）が記憶されている。演算処理部４０は、この設定値５３を読み出し、カラー画像４１，４２から作成した略平面視輪郭５１及び略側面視輪郭５２の輪郭形状が予め設定された適正範囲内にあるか判定する。
【００４８】
演算処理部４０には各種の表示を行う表示装置６０や各種の音声出力を行う音声出力装置７０が接続されている。略平面視輪郭５１及び略側面視輪郭５２が適正範囲内にある場合は、表示装置６０や音声出力装置７０を介して取付物５０が正常である旨を表示したり音声出力する。一方、略平面視輪郭５１及び略側面視輪郭５２が適正範囲外の場合は、表示装置６０や音声出力装置７０を介して取付物５０に異常がある旨を表示したり音声出力することで作業者へ報知する。
【００４９】
以上説明した３次元形状検査装置１００は、被施工物Ｘの複数個所の取付けられた取付物５０を連続的に順次に検査する態様として実現してもよいし、被施工物Ｘの複数個所に対して取付物５０を連続的に順次に取付ける動作の合間に検査も行う態様として実現してもよい。以下、後者について説明する。
【００５０】
図６は、照明やレーザー照射に係る構成をロボットアーム８０の先端部８１に取り付け固定した３次元形状検査装置を説明する図である。同図に示す例では、ロボットアーム８０の先端部８１に、吐出装置の吐出口８２が設けられており、取付物５０としての粘稠性樹脂を一定量吐出して被施工物Ｘの取付対象部位Ｘ１に粘稠性樹脂塊を付着させて取付ける。
【００５１】
ロボットアーム８０の先端部８１には、上述した３次元形状検査装置１００の少なくとも照明装置１０、レーザー装置２０及び撮像装置３０が一体的に固設されている。照明装置１０、レーザー装置２０及び撮像装置３０は信号伝送ケーブルを介して制御部９０に接続されている。撮像装置３０は信号伝送ケーブルを介してパーソナルコンピュータ等で構成される演算処理部４０に接続されている。
【００５２】
このように、図６に示すロボットアーム８０の先端部８１には、吐出口８２とともに３次元形状検査装置１００の撮像に関する機能部がロボットアーム８０の先端部８１に取付固定されており、ロボットアーム８０と一緒に動きつつ、被施工物Ｘの複数個所に対して取付物５０を取付けつつ検査を行えるように構成されている。
【００５３】
ロボットアーム８０は、製造ラインにおいて所定の作業領域に搬送されてきた被施工物Ｘに対し取付物５０を取付ける作業を行う。また、所定の作業領域に来た１つの被施工物Ｘの複数の取付対象部位Ｘ１に対する取付物５０の取付作業を行いう。更に、各取付対象部位Ｘ１に対する取付物５０の取付作業の合間に取付物５０の取付状態の検査を行う。
【００５４】
具体的には、図７に示すように、被施工物Ｘが所定の作業領域に到達して一時停止すると、ロボットアーム８０は、その先端部８１を１つ目の取付対象部位Ｘ１に近づけて粘稠性樹脂塊を吐出付着し、その取付対象部位Ｘ１から離間する方向に一定距離だけ移動して暫時停止し、その取付対象部位Ｘ１に照明装置１０から照明光を照射するとともにレーザー装置２０からラインレーザー光ＲＬを照射し撮像装置３０にてカラー画像４１，４２を撮像する。照明光やラインレーザー光ＲＬの照射は、粘稠性樹脂の吐出中等も含めて継続的に行っていてもよい。撮像されたカラー画像４１，４２は、すぐに演算処理部４０へ送信され、これを受信した演算処理部４０は、カラー画像４１，４２を用いて上述した検査処理を実行する。
【００５５】
なお、粘稠性樹脂塊に係る上述したロバスト推定法で除外する不定変動形状は、吐出口から吐出された樹脂から吐出口を離脱させる際に樹脂の粘性による糸引き現象によって形成される頂部糸引き突起が例示される。この頂部糸引き突起は、略側面視輪郭５２の幅方向略中央部の上面の略中央部に現れる形状である。このため、不定変動形状が発生する可能性のある対象エリアＡは、この頂部糸引き突起が現れる可能性のある範囲に設定されることになる。
【００５６】
これにより、カラー撮像部３１，３２のうち、レーザー輝線２１の非直上に位置するカラー撮像部（カラー画像中のレーザー輝線２１が非直線になる位置のカラー撮像部）が撮像したカラー画像から分離抽出した赤色画像が含む点群データのうち、粘稠性樹脂塊の頂部糸引き突起の上を通るレーザー輝線２１を対象エリアＡとして除外し、対象エリアＡのレーザー輝線２１の点群データは上述した近似曲線で近似して粘稠性樹脂塊の高さを検出する。
【００５７】
撮像が終了するとロボットアーム８０は、次の取付対象部位Ｘ１の上空へ移動し、この取付対象部位Ｘ１に近づいて粘稠性樹脂塊を吐出付着し、この取付対象部位Ｘ１から離間する方向に一定距離だけ移動して暫時停止し、この取付対象部位Ｘ１に照明光とラインレーザー光ＲＬを照射して撮像装置３０にてカラー画像４１，４２を撮像し、撮像したカラー画像４１，４２を演算処理部４０へ送信する。演算処理部４０は逐次送信されるカラー画像４１，４２に順次に検査処理を実行する。
【００５８】
このように、１つの被施工物Ｘの複数の取付対象部位Ｘ１に対する取付物５０の取付作業を行いつつ各取付作業の合間に取付物５０の取付状態の検査を行うことで、１つの被施工物Ｘの複数の取付対象部位Ｘ１に対する取付物５０の取り付けが終了した後に取付状態を目視点検等するための待機時間を設けることなく製造ラインの被施工物Ｘの搬送動作を行うことができる。また、演算処理部４０の処理速度次第ではあるが、取付物５０の取り付けと並行して画像処理を実行しているため、複数の取付対象部位Ｘ１への粘稠性樹脂塊の吐出付着の終了とほぼ同時に、全ての取付対象部位Ｘ１について取付状態の検査を完了することも可能である。
【００５９】
演算処理部４０が取付物５０の取付状態に異常を発見した場合には、被施工物Ｘと異常のある取付対象部位Ｘ１とを特定する情報を付して上述した報知を行い、更に製造ラインにおける被施工物Ｘの搬送動作を一時停止してもよい。取付物５０の取付状態の異常を報知された作業員は、報知された情報に基づいて取付対象部位Ｘ１を特定して検査し、必要に応じて取付状態を正常化する修復作業を行う。
【００６０】
なお、本発明は上述した実施形態に限られず、上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、公知技術並びに上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組み合わせを変更したりした構成、等も含まれる。また，本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されず，特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。
【符号の説明】
【００６１】
１０…照明装置、２０…レーザー装置、２１…レーザー輝線、３０…撮像装置、３１…カラー撮像部、３１ａ…撮像中心線、３２…カラー撮像部、３２ａ…撮像中心線、３３…近接部、４０…演算処理部、４１…カラー画像、４２…カラー画像、４３…青色画像、４４…青色画像、４５…赤色画像、４６…赤色画像、４７…点群データ、４８…点群データ、５０…取付物、５１…略平面視輪郭、５２…略側面視輪郭、５２’…固有形状、６０…表示装置、７０…音声出力装置、８０…ロボットアーム、８１…先端部、８２…吐出口、９０…制御部、１００…３次元形状検査装置、Ａ…対象エリア、ＤＬ…方向、ＤＷ…幅方向、Ｐｘ…画素、ＲＬ…ラインレーザー光、Ｘ…被施工物、Ｘ１…取付対象部位
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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