(57)【要約】      （修正有）【課題】より正確で簡単な測位処理システム、方法、測位処理装置を提供する。【解決手段】測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行い、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットと、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信し、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する観測データ生成演算ユニットとを備えることができる。【選択図】図２
2018066577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位処理装置であって、
測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行い、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットと、
衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信し、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する観測データ生成演算ユニットと、
を備えた、測位処理装置。
【請求項２】
前記測位信号に基づく情報は、少なくとも前記測位衛星のエフェメリスを含んでいる、請求項１に記載の測位処理装置。
【請求項３】
前記測位信号に基づく情報は、前記測位衛星から前記測位処理装置に送信される、又は、前記測位衛星から他の装置を経由して前記測位処理装置に送信される請求項１又は２に記載の測位処理装置。
【請求項４】
前記衛星測位補正データは、前記測位衛星又は他の測位衛星から前記観測データ生成演算ユニットに送信される、又は、前記測位衛星又は他の測位衛星から他の装置を経由して前記観測データ生成演算ユニットに送信される、請求項１ないし３のいずれか一つに記載の測位処理装置。
【請求項５】
前記測位演算ユニット及び前記観測データ生成演算ユニットは同じ筺体に配置されている、請求項１ないし４のいずれか一つに記載の測位処理装置。
【請求項６】
前記測位演算ユニット及び前記観測データ生成演算ユニットは異なる筺体に配置されている、請求項１ないし５のいずれか一つに記載の測位処理装置。
【請求項７】
測位演算ユニット及び観測データ生成演算ユニットが実行する方法であって、
前記測位演算ユニットが、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行うステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信するステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信するステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成するステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信するステップと、
を含む、方法。
【請求項８】
前記測位演算ユニットが前記第２の観測データに関する情報を用いて、前記単独測位より精度が高い測位処理を実行するステップをさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
測位演算ユニット及び観測データ生成演算ユニットが実行するコンピュータプログラムであって、
前記測位演算ユニットが、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行うステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信するステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信するステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データ及びと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成するステップと、
前記観測データ生成演算ユニットが、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信するステップと、
を含む、コンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記測位演算ユニットが前記第２の観測データに関する情報を用いて、前記単独測位より精度が高い測位処理を実行するステップをさらに含む、請求項９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載のコンピュータプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１２】
観測データ生成演算ユニットであって、
測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行う測位演算ユニットであって、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットから、前記単独測位に関する情報を受信し、衛星測位補正データ及び前記測位信号に基づく情報を受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する、観測データ生成演算ユニット。
【請求項１３】
前記測位信号に基づく情報は、前記測位演算ユニットから受信する、請求項１２に記載の観測データ生成演算ユニット。
【請求項１４】
前記衛星測位補正データの少なくとも一つは、前記測位衛星又は他の測位衛星から受信する、又は、前記測位衛星又は前記他の測位衛星から他の装置を経由して受信する、前記第２の観測データに関する情報を生成するための情報は、測位衛星から他の装置を経由して受信する、請求項１２又は１３に記載の観測データ生成演算ユニット。
【請求項１５】
請求項１ないし６のいずれか一つに記載の測位処理装置又は請求項１２ない１４のいずれか一つに記載の観測データ生成演算ユニットを備え、前記精度が高い測位処理の結果を用いて制御を行う、装置。
【請求項１６】
前記測位演算ユニットは、前記単独測位を行う単独測位ユニットと前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する高精度測位処理ユニットとを有し、前記単独測位ユニット及び前記高精度測位処理ユニットは、異なる筺体に配置されている、請求項１ないし４のいずれか一つ又は６に記載の測位処理装置。
【請求項１７】
測位処理装置であって、
測位衛星から受信した測位信号に基づいて観測データに関する情報を取得する端末と、
測位処理を実行し位置を特定する移動体測位装置の位置を特定する当該移動体測位装置であって、前記端末から受信した観測データに関する情報を用いて前記端末の位置を決定し、前記移動体測位装置の位置と前記端末の位置との距離を特定する、移動体測位装置と、
を備えた、測位処理装置。
【請求項１８】
前記端末は、前記端末と前記移動体測位装置との距離が所定の範囲であることに応じて、前記観測データに関する情報を前記移動体測位装置に送信する、請求項１７に記載の測位処理装置。
【請求項１９】
請求項１７及び１８に記載の前記測位処理装置において、前記移動体測位装置は、前記移動体測位装置の位置と前記端末の位置との距離に応じて、制動処理及び／又はアラート処理を実行する。
【請求項２０】
移動体測位装置であって、
測位処理を実行し、当該移動体測位装置の位置を特定し、測位衛星から受信した測位信号に基づく観測データに関する情報を端末から受信し、前記観測データに関する情報を用いて前記端末の位置を決定し、前記移動体測位装置の位置と前記端末の位置との距離を特定するように構成されている、移動体測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位処理システム、方法、コンピュータプログラム、測位処理装置及びユーザ端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
（１）自動運転などを行う車両において、基準点が観測データを取得し、測位装置に送信し、測位装置が精密な測位処理を実行することによって精密な位置を取得する。取得された精密な位置は、自動運転などで用いられている。
【０００３】
（２）車両と歩行者との衝突を回避する技術において、車両が取得する歩行者の位置を
より正確にすることによって、車両の自動運転を実現することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
（１）基準点と測位処理装置との通信は、電波法などの制限により微弱な電波が用いられており混線が発生するリスクがある。また、基準点を設けるコストが必要である。仮に、基準点として、既存の電子基準点を用いた場合であっても、基準点と測位処理装置との間には通信が必要であり、通常は携帯電話網で実現されることから、通信コストが必要である。
【０００５】
（２）測位装置を用いた車両と歩行者との衝突を回避する技術において、車両が正確な歩行者の位置を取得することは困難である。
【０００６】
より正確で簡単な測位処理が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施例による測位処理装置は、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行い、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットと、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信し、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信する観測データ生成演算ユニットとを備えることができる。
【０００８】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記測位信号に基づく情報は、少なくとも前記測位衛星のエフェメリスを含んでいる。
【０００９】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記測位信号に基づく情報は、前記測位衛星から前記測位処理装置に送信される、又は、前記測位衛星から他の装置を経由して前記測位処理装置に送信される。
【００１０】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記衛星測位補正データは、前記測位衛星又は他の測位衛星から前記観測データ生成演算ユニットに送信される、又は、前記測位衛星又は他の測位衛星から他の装置を経由して前記観測データ生成演算ユニットに送信される。
【００１１】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記測位演算ユニット及び前記観測データ生成演算ユニットは同じ筺体に配置されている。
【００１２】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記測位演算ユニット及び前記観測データ生成演算ユニットは異なる筺体に配置されている。
【００１３】
本発明の実施例による測位演算ユニット及び観測データ生成演算ユニットが実行する方法は、前記測位演算ユニットが、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行うステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信するステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信するステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成するステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信するステップとを含むことができる。
【００１４】
本発明の実施例による方法において、前記測位演算ユニットが前記第２の観測データに関する情報を用いて、前記単独測位より精度が高い測位処理を実行するステップをさらに含む。
【００１５】
本発明の実施例による測位演算ユニット及び観測データ生成演算ユニットが実行するコンピュータプログラムであって、前記測位演算ユニットが、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行うステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、衛星測位補正データと前記測位信号に基づく情報とを受信するステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、前記単独測位に関する情報を前記測位演算ユニットから受信するステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データ及びと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成するステップと、前記観測データ生成演算ユニットが、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信するステップとを含むことができる。
【００１６】
本発明の実施例によるコンピュータプログラムにおいて、前記測位演算ユニットが前記第２の観測データに関する情報を用いて、前記単独測位より精度が高い測位処理を実行するステップをさらに含むことができる。
【００１７】
本発明の実施例によるコンピュータプログラムを記録した記録媒体。
【００１８】
本発明の実施例による観測データ生成演算ユニットであって、測位衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行うための必要な情報の抽出及び／又は単独測位を行う測位演算ユニットであって、第２の観測データに関する情報を用いて前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する測位演算ユニットから、前記単独測位に関する情報を受信し、衛星測位補正データ及び前記測位信号に基づく情報を受信し、前記測位信号に基づく情報と、前記衛星測位補正データと前記単独測位に関する情報から取得される前記単独測位の結果とに基づいて、前記第２の観測データに関する情報を生成し、前記第２の観測データに関する情報を前記測位演算ユニットに送信することができる。
【００１９】
本発明の実施例による観測データ生成演算ユニットにおいて、前記測位信号に基づく情報は、前記測位演算ユニットから受信する。
【００２０】
本発明の実施例による観測データ生成演算ユニットにおいて、前記衛星測位補正データの少なくとも一つは、前記測位衛星又は他の測位衛星から受信する、又は、前記測位衛星又は前記他の測位衛星から他の装置を経由して受信する、前記第２の観測データに関する情報を生成するための情報は、測位衛星から他の装置を経由して受信する。
【００２１】
前記精度が高い測位処理の結果を用いて制御を行う装置は、本発明の実施例による測位処理装置又は観測データ生成演算ユニットを備えることができる。
【００２２】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記測位演算ユニットは、前記単独測位を行う単独測位ユニットと前記単独測位より精度が高い測位処理を実行する高精度測位処理ユニットとを有し、前記単独測位ユニット及び前記高精度測位処理ユニットは、異なる筺体に配置されている。
【００２３】
本発明の実施例による測位処理装置は、測位衛星から受信した測位信号に基づいて観測データに関する情報を取得する端末と、測位処理を実行し位置を特定する移動体測位装置の位置を特定する当該移動体測位装置であって、前記端末から受信した観測データに関する情報を用いて前記端末の位置を決定し、前記移動体測位装置の位置と前記端末の位置との距離を特定する、移動体測位装置とを備えることができる。
【００２４】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記端末は、前記端末と前記移動体測位装置との距離が所定の範囲であることに応じて、前記観測データに関する情報を前記移動体測位装置に送信する。
【００２５】
本発明の実施例による測位処理装置において、前記移動体測位装置は、前記移動体測位装置の位置と前記端末の位置との距離に応じて、制動処理及び／又はアラート処理を実行する。
【００２６】
本発明の実施例による移動体測位装置は、測位処理を実行し、当該移動体測位装置の位置を特定し、測位衛星から受信した測位信号に基づく観測データに関する情報を端末から受信し、前記観測データに関する情報を用いて前記端末の位置を決定し、前記移動体測位装置の位置と前記端末の位置との距離を特定するように構成されている。
【００２７】
衛星からの衛星測位補正データを用いてより正確な測位処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】車両の自動運転技術などで用いられる測位処理システムの従来例を示す。
【図２】本発明の実施例による測位処理システムを示す。
【図３】実施例１で実行される処理を示したフローである。
【図４】ソフトウエアを実現する装置の構成を示す。
【図５】本発明の実施例による測位処理システムを示す。
【図６】実施例３で実行される処理を示したフローである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
従来技術
図１は、車両の自動運転技術などで用いられる測位処理システムの従来例を示す。自動運転装置１００において、第１の受信ユニット１０５は、測位信号をGNSS（Global Navigation Satellite System）などの測位衛星１５０から受信し、第２の受信ユニット１２０は、私設基準点１７０から私設基準点の観測データ及び／又は観測データの補正データ（これら２つのデータの一方又は両方を、「第２の観測データに関する情報」と称する）と自己位置情報を受信する。第１の復調器１１０は、受信した測位信号を復調し、第１の観測データを取得する。第２の復調器１２５は、受信した第２の観測データ及び自己位置を復調する。
【００３０】
測位処理ユニット１３０は、第１の観測データと第２の観測データ及び自己位置とを用いて測位処理を実行する。測位処理の方式として、Real Time Kinematic（RTK）方式などが知られている。RTK方式によって、測位処理で得られる位置の誤差は、数センチメートルから１メートル以内であり、精度が高いことから、運転制御ユニット１３５は、測位処理で得られる精密な位置を車両の自動運転などの制御のために用いることができる。
【００３１】
私設基準点１７０は、GNSS衛星から測位情報を取得し、その観測データと予め所定の精度で別手段を用いて測定された自己位置を用いて第２の観測データに関する情報を生成する。私設基準点１７０は、第２の観測データに関する情報及び自己位置を所定の無線を介して受信ユニット１２０に送信する。所定の無線は、日本において、電波法などによる制限により、微弱な電波を用いた無線であり、チャンネル数も制限されている。したがって、遮蔽物や、通信距離、複数の測位ユニットの同時運転などによって、通信の未達や混信などが発生することがある。
【００３２】
他の方式では、私設基準点の代わりに、政府などが設置した電子基準点を用いることができる。装置１００が単独測位を行い、その結果である概略位置を携帯電話網などを介してセンターに送信し、センターは、概略位置に基づいて、３点以上の電子基準点の観測情報から第２の観測データに関する情報を生成する。センターは、第２の観測データに関する情報と概略位置を、有線回線や、携帯電話網などの無線回線などを介して第２の受信ユニット１２０に送信する。
【００３３】
実施例１（衛星測位補正データを用いて精密測位を行う例）
図２は、本発明の実施例による測位処理システムを示す。測位処理システムは、測位装置２００、複数のGNSS衛星２８０及び１以上のQZSS(Quasi-Zenith Satellite System)衛星２７０を備える。測位装置２００は、測位信号をGNSS衛星２８０から受信し、衛星測位補正データをQZSS衛星２７０から受信する。測位装置２００は、測位演算ユニット２１０及び観測データ生成演算ユニット２４０を有する。測位演算ユニット２１０は、単独測位演算ユニット２１５及び精密測位演算ユニット２２０を有する。
【００３４】
単独測位演算ユニット２１５は、GNSS衛星２８０からの測位信号に基づいて測位処理を実行し、単独測位結果を取得する。この測位処理は、携帯電話、スマートフォン、車両や船舶などのナビゲーションシステムで実行されている通常の処理と同様の処理とすることができる。単独測位結果（単独測位演算ユニット２１５で得られる位置）の誤差は、通常、数メートル〜数１０メートルである。
【００３５】
単独測位演算ユニット２１５は、演算により取得した単独測位結果と測位信号から得られる航法メッセージとを観測データ生成演算ユニット２４０に送信し、かつGNSS衛星２８０から得た測位信号から第１の観測データを取得し、精密側位演算ユニット２２０に送信する。本実施例において、単独測位結果及び航法メッセージが単独測位演算ユニット２１５から観測データ生成演算ユニット２４０に送信されるとしたが、この送信情報は、GNSS衛星２８０の測位信号に基づく情報であり、単独測位演算ユニット２１５がGNSS衛星２８０から取得することができる第２の観測データを生成するための情報であり、測位信号に基づく情報とすることができる。例えば、第２の観測データを生成するための情報は、単独測位結果の位置からGNSS衛星２８０までの距離、その距離を計算するための情報、又は、単独測位結果及び航法メッセージとすることができる。
【００３６】
本実施例において、単独測位演算ユニット２１５から観測データ生成演算ユニット２４０に送信される情報を単独測位結果としたが、他の実施例として、単独測位結果の代わりに単独測位を行うために必要な情報とすることができる。この場合、単独測位演算ユニット２１５は、GNSS衛星２８０から受信した側信号から単独測位を行うために必要な情報を抽出し、観測データ生成演算ユニット２４０は、単独測位を行うために必要な情報を観測データ生成演算ユニット２４０に送信する。観測データ生成演算ユニット２４０は、単独測位を行うために必要な情報に基づいて単独測位演算ユニット２１５の単独測位を実行する。したがって、実施例１において、単独測位演算ユニット２１５から観測データ生成演算ユニット２４０に送信される情報は、単独測位に関する情報とすることができる。単独測位に関する情報は、例えば、単独測位の結果、単独測位の結果を加工した情報、単独測位を行うために必要な情報、及び、その他の情報の一又は二以上とすることができる。
【００３７】
一実施例において、第１の観測データは、測位装置２００（又はGNSS衛星２８０からの信号を受信する受信ユニット（図示せず））からGNSS衛星２８０までの距離（疑似距離）及びGNSS衛星２８０から受信した搬送波位相の情報の一方又は両方を少なくとも含む。一実施例において、第１の観測データは、疑似距離及び搬送波位相の情報を加工した情報や、他の情報を含んでいてもよい。
【００３８】
観測データ生成演算ユニット２４０は、単独測位演算ユニット２１５から受信した単独測位結果及び航法メッセージとQZSS衛星２７０から受信した衛星測位補正データとに基づいて、第２の観測データ及び／又は第２の観測データの補正値を生成する。第２の観測データは、一例として、単独測位演算ユニット２１５から受信した単独測位位置からGNSS衛星２８０までの距離（疑似距離）及びGNSS衛星２８０が送信する搬送波の搬送波位相の情報の一方又は両方を少なくとも含む。一実施例において、観測データ生成演算ユニット２４０が生成する情報は、第２の観測データに関する情報とすることができ、第２の観測データに関する情報は、第２の観測データ及び／又は第２の観測データの補正値や、第２の観測データ及び／又は第２の観測データの補正値を加工した情報、他の情報を含んでいてもよい。他の実施例において、第２の観測データに関する情報は、測位演算ユニット２１０の位置からGNSS２８０までの距離（疑似距離）及び測位演算ユニット２１０がGNSS衛星２８０から受信した搬送波位相の情報の一方又は両方を取得するために必要な情報であってもよい。
【００３９】
観測データ生成演算ユニット２４０は、第２の観測データに関する情報と単独測位演算ユニット２１５から受信した単独測位位置を精密側位演算ユニット２２０に送信する。一実施例において、精密側位演算ユニット２２０は、単独測位位置を単独測位演算ユニット２１５から受信してもよい。精密側位演算ユニット２２０は、第１の観測データ、第２の観測データに関する情報及び単独測位位置に基づいて、単独測位演算ユニット２１５で取得した単独測位結果の位置より正確な位置を精密測位結果として生成する。精密側位演算ユニット２２０は、例えば、RTK方式を用いて測位結果を生成する。単独測位結果の誤差は、数メートル〜数１０メートルであることが知られており、精密測位結果の誤差は、通常、数センチメートルから１メートル以内であることが知られている。
【００４０】
本実施例は、従来技術のような予め自己位置を精密に測定する必要のある私設基準点を設ける必要はないため、コスト削減になる。また、本実施例は、私設基準点の微弱信号では無く、QZSS衛星２７０からの信号を用いることから、従来技術における微弱信号を遮る対象物や、微弱信号、及び、複数の測位ユニットの同時運転などに起因する通信の未達、混信などの影響を受けにくい。また、従来技術において、私設基準点ではなく電子基準点が用いられた場合、電子基準点から取得された第２の観測データに関する情報及びその位置情報は通常有料であり、かつ携帯電話網などを介して装置に送信されていたが、本実施例では、これらの情報は、携帯電話網などを介すること無く、QZSS衛星２７０から装置２００に送信される。したがって、本実施例は、電子基準点からの情報の配信コストや通信コストを削減することができる。
【００４１】
従来技術は、第２の観測データに関する情報を私設基準点から取得する。一方で、本実施例は、第２の観測データを生成するための情報をQZSS衛星２７０から取得し、第２の観測データに関する情報を生成する。言い換えると、従来技術の第２の観測データに関する情報を生成する手段を一部変更することによって、本実施例を達成することができる。したがって、既に利用中の従来技術を用いた自動運転車両などにおける一部の手段を本実施例の手段に置き換えることによって、本実施例を実施できることから、より簡単に本実施例を既存技術に適用することができる。したがって、本実施例は、既存の衛星測位機器及び自動運転車両等のさらなる普及やそれらの維持更新需要にも貢献することができる。
【００４２】
他の実施例において、測位演算ユニット２１０（具体的には、GNSS衛星２８０の信号を受信する受信ユニット）は、観測データ生成演算ユニット２４０（具体的には、QZSS衛星２７０の信号を受信する受信ユニット）とは別筐体に配置されていてもよい。この場合、単独測位演算ユニット２１５は、観測データ生成演算ユニット２４０の近傍に位置する。例えば、測位演算ユニット２１０及び観測データ生成演算ユニット２４０の距離は、観測データ生成演算ユニット２４０が生成する第２の観測データに関する情報を測位演算ユニット２１０が精密測位処理に用いることができる範囲とすることができる。一実施例において、単独測位演算ユニット２１５から観測データ生成演算ユニット２４０からの距離は、精密測位演算ユニットの測位処理方式によって決まる測位誤差と距離の関係から選択でき、処理方式がRTKであれば距離１キロメートル以内ならセンチメートルの測位誤差、距離１０ｋｍ以内なら１０センチメートル程度の測位誤差とすることができる。従って高精度な精密測位結果が必要な実施例では、単独測位演算ユニット２１５は、観測データ生成演算ユニット２４０から数メートル以内に有ることが望ましい。
【００４３】
測位演算ユニット２１０及び観測データ生成演算ユニット２４０が別筐体に配置されている場合、測位演算ユニット２１０と観測データ生成演算ユニット２４０との間の通信は、それぞれが有する通信ユニットを用いて有線回線又は無線回線によって実現される。
【００４４】
他の実施例において、測位演算ユニット２１０における単独測位演算ユニット２１５及び精密測位演算ユニット２２０は、それぞれ別筐体に配置されていてもよい。単独測位演算ユニット２１５及び精密測位演算ユニット２２０が別筐体に配置されている場合、単独測位演算ユニット２１５及び精密測位演算ユニット２２０の通信、単独測位演算ユニット２１５及び観測データ生成演算ユニット２４０の通信、さらに、観測データ生成演算ユニット２４０及び精密測位演算ユニット２２０の通信、は、それぞれが有する通信ユニットを用いて有線回線又は無線回線によって実現される。本実施例において、精密測位演算ユニット２２０は、衛星からの信号を受信する受信ユニットを有していなくてもよい。
【００４５】
他の実施例において、単独測位演算ユニット２１５及び精密測位演算ユニット２２０が別筐体に配置されている場合、単独測位演算ユニット２１５又は精密測位演算ユニット２２０が観測データ生成演算ユニット２４０と同じ筺体に設置されていてもよい。
【００４６】
観測データ生成演算ユニット２４０は、QZSS測位衛星２７０から信号を受信する。そのような受信ユニットを有する装置としては、L6受信アンテナなどが知られている。
【００４７】
観測データ生成演算ユニット及び精密側位演算ユニットにおける処理
実施例１で示した測位処理の一例をより詳しく説明する。ここで、本説明は、実施例をより理解しやすくする目的のものであり、発明の技術的範囲を特定する目的のもではない。発明の技術的範囲は、請求項の記載に基づいて特定されるべきである。
【００４８】
図３は、実施例１で実行される処理を示したフローである。また、説明のために以下の通り定義する。
QZSS衛星及びGNSS衛星を用いた精密測位結果の位置：X(x, y, z)
GNSS衛星を用いた単独測位結果の位置：X'(x', y', z')
航法メッセージ（GNSS衛星のエフェメリスデータ）：D
第２の観測データ（X’とその点において計算にて生成したGNSS衛星の観測データ）：L
第１の観測データ（GNSS衛星の観測データ）：L'
衛星測位補正データ：C
GNSS衛星の位置：Xs(xs, ys, zs)
【００４９】
単独測位演算ユニット２１５は、GNSS衛星２８０から測位信号を取得する（ステップ３１０）。単独測位演算ユニット２１５は、測位信号に基づいて単独測位処理を実行することによって、単独測位結果の位置X'を取得し、さらに、GNSS衛星２８０からの測位信号に基づいて、第１の観測データL'を生成する（ステップ３１５）。測位演算ユニット２１０は、測位信号から取得される航法メッセージD及び単独測位結果の位置X'を観測データ生成演算ユニット２４０に送信する（ステップ３２０）。
【００５０】
観測データ生成演算ユニット２４０は、QZSS衛星２７０から衛星測位補正データCを受信する（ステップ３２５）。衛星測位補正データCは、衛星時計誤差補正値、衛星信号バイアス誤差補正値、衛星軌道誤差補正値、対流圏伝播誤差補正値及び電離層伝播誤差補正値の少なくとも一つを含み、例えばRTK-PPP方式を用いる測位演算に適した形態（例えばSSR形態、State Space Representation）で生成されている。
【００５１】
観測データ生成演算ユニット２４０は、航法メッセージD、位置X'及び衛星測位補正データCを用いて第２の観測データLを算出する（ステップ３３０）。位置X'は、測位演算ユニット２１５の真の位置から数メートルから数１０メートル以内に有ることから、測位演算ユニット２１５によって観測された観測データは、X’と測位演算ユニット２１５の間の距離によって決まる測位衛星までの真の距離の差を除けば、無視できるほど差がないと仮定することができる。なぜなら、X'と測位演算ユニット２１５の間の距離が数メートルから数１０メートル以内と近い場合、測位衛星から測位演算ユニット２１５までの電波の伝搬路にある電離層や対流圏の構造は、測位衛星とX間’の伝播路のものとほとんど変化がないため同一と見做して良い。また、X’位置で観測する測位衛星も同じ衛星を扱うことから衛星固有の誤差（衛星時計誤差、衛星信号バイアス誤差、衛星軌道誤差）も両者間で同一だからである。これは、衛星測位補正データCがX'と測位計算ユニット２１５の間でほとんど同一であることを意味する。従って、観測データ生成演算ユニット２４０が測位衛星の航法メッセージDとX'の位置を用いて計算したX’と衛星間の幾何距離に衛星測位補正データCを加えれば、X'において観測した観測データとして扱うことができる。
【００５２】
観測データ生成演算ユニット２４０は、航法メッセージDからGNSS衛星２８０の位置Xsを取得し、さらに、GNSS衛星２８０の位置Xs及び単独測位結果の位置X'との間の距離を計算する。観測データ生成演算ユニット２４０は、計算した距離に衛星測位補正データCを加えて、第２の観測データLを計算で生成する。第２の観測データLは、単独測位結果の位置X'を計算上の基準点位置とする観測データと見做すことができる。
【００５３】
観測データ生成演算ユニット２４０は、第２の観測データに関する情報とX’を精密測位演算ユニット２２０に送信する（ステップ３３５）。精密測位演算ユニット２２０は、単独測位演算ユニット２１５が生成した単独測位結果である第１の観測データL'と、観測データ生成演算ユニット２４０が生成した第２の観測データLとX’の位置情報とを用いてRTK方式で精密測位演算することによって、精密測位結果の位置Xを取得する（ステップ３４０）。本実施例において、RTK方式の演算は、第１の観測データL'と第２の観測データLを相対比較することによって行うことができる。
【００５４】
本実施例は、RTK方式の演算を行うことができるため、精密測位結果の位置Xの誤差は、数センチメートルとなる。またRTK方式の演算を行うための情報として観測データを用いる例を示したが、観測データの補正値を用いても良く、またそれらを混合して用いても良い。
【００５５】
実施例２（衛星測位補正データ及び／又は航法メッセージの取得手段の変形）
（１）衛星測位補正データの取得手段の変形
実施例１において、観測データ生成演算ユニット２４０は、衛星測位補正データをQZSS衛星２７０から受信していた。本実施例では、観測データ生成演算ユニット２４０は、衛星測位補正データを有線回線又は無線回線を介して他のコンピュータから受信する。他のコンピュータから受信する衛星測位補正データが最適に適用可能な位置とGNSS衛星２８０から測位信号を受信した位置との距離は、観測データ生成演算ユニット２４０が生成する第２の観測データに関する情報を測位演算ユニット２１０が精密測位処理に用いることができる範囲とすることができる。一実施例において、衛星測位補正データを取得した位置とGNSS衛星２８０から測位信号を受信した位置との距離は、数Km以内の範囲とすることができる。好ましい実施例では、1Km以内の範囲とすることができる。
【００５６】
（２）航法メッセージの取得手段の変形
実施例１において、観測データ生成演算ユニット２４０は、航法メッセージ（エフェメリスデータ）を測位演算ユニット２１０から受信していた。本実施例では、観測データ生成演算ユニット２４０は、航法メッセージを有線回線又は無線回線を介して他のコンピュータから受信する。エフェメリスデータは、３０秒ごとに測位衛星から送信されるデータである。したがって、通常であると、エフェメリスデータの取得には、３０秒以上が必要である。本実施例において、観測データ生成演算ユニット２４０は、エフェメリスデータを失った後、他のコンピュータから即座にエフェメリスデータを取得できる。ここで、他のコンピュータは、常に、衛星から航法メッセージを取得し、蓄積している。例えば、INS（Inertial Navigation System）等が用いられるトンネル内などの測位衛星からの電波が届きにくい環境から、トンネルの外であるアウトドア環境に車両が移動したとき、航法メッセージを測位衛星からでは無く、他のコンピュータから取得することによって、エフェメリスデータを少なくとも含む航法メッセージを即座に取得することができる。
【００５７】
（３）衛星測位補正データ及び航法メッセージの取得手段の変形
一実施例において、観測データ生成演算ユニット２４０は、衛星測位補正データ及び航法メッセージの両方を他のコンピュータから受信してもよい。また、衛星測位補正データ及び航法メッセージを送信するコンピュータは、１つのコンピュータから送信されてもよい。また、衛星測位補正データ及び航法メッセージは、それぞれ異なるコンピュータから送信されてもよい。
【００５８】
上記各実施例によって、誤差が数センチメートル程度の精密な位置が取得される。したがって、そのような精密な位置は、例えば、車両や船舶の自動運転や運転補助機能などに用いることができる。
【００５９】
上記各実施例で示した測位演算ユニット２１０及び／又は観測データ生成演算ユニット２４０によって実行される機能は、ソフトウエアによって実現されてもよい。図４は、ソフトウエアを実現する装置の構成を示す。装置４００は、少なくともプロセッサ４１０、RAM４１５、ハードディスクやフラッシュディスクなどのストレージ装置４２０及び通信ユニット４２５を有する。装置４００において、プロセッサ４１０、RAM４１５、ストレージ装置４２０及び通信ユニット４２５の一部又は全部は、バス４５０を介して接続されている。
【００６０】
プロセッサ４１０は、ストレージ装置４２０に格納されているコンピュータプログラムに基づいて、上記説明した測位演算ユニット２１０及び／又は観測データ生成演算ユニット２４０の機能を実行する。通信ユニット４２５は、有線回線及び／又は無線回線を介してGNSS測位衛星、QZSS測位衛星、電話網、インターネット網の少なくとも一つと通信することができる。測位演算ユニット２１０及び／又は観測データ生成演算ユニット２４０が別筺体である場合、装置４００は、少なくとも２つ必要であり、測位演算ユニット２１０の機能が第１の装置４００に実装され、観測データ生成演算ユニット２４０の機能が第２の装置４００に実装されてもよい。ストレージ装置４２０には、測位演算ユニット２１０の機能の一部又は全部及び／又は観測データ生成演算ユニット２４０の機能の一部又は全部を実現するためのコンピュータプログラムが記憶されている。
【００６１】
実施例３（移動体が他の物体と衝突を回避する例）
車両や船舶などの移動体が、上記実施例１及び２又は従来技術を用いて、その移動体の精密な位置（センチメートル程度の誤差を実現する測位位置）を取得できる場合、移動体が歩行者や自転車の利用者などの他の移動体や工事中を示す道路標識などを含む物体と衝突を回避する技術又は衝突の回避を援助する技術が求められている。
【００６２】
図５は、本発明の実施例による測位処理システムを示す。測位処理システム５００は、端末５１０、移動体測位装置５５０及び５機以上のGNSS衛星を少なくとも有する。端末５１０及び移動体測位装置５５０は、通信可能に接続され、互いにデータを送受信することができる。通信は、有線通信及び／又は無線通信で実現される。好ましい実施例では、無線通信が望ましい。他の実施例において、端末５１０及び移動体測位装置５５０の通信は、端末５１０から移動体測位装置５５０への一方向通信でもよい。
【００６３】
端末５１０は、単独測位を実行できる装置である。端末５１０は、典型的には、携帯電話や、スマートホン、携帯ゲーム機、スマートウオッチやスマートグラスなどのウエアラブル装置などとすることができる。移動体測位装置５５０は、数メートル〜数１０メートルの誤差で実現される単独測位及び数センチメートルから１メートルの誤差で実現される精密測位を実行できる装置である。移動体測位装置５５０は、例えば、車両や船舶などのナビゲーションシステム、自動運転装置、高機能なGPS装置などである。これらの端末５１０及び移動体測位装置５５０の例は、説明のために用いており、これらの例に端末５１０及び移動体測位装置５５０を限定するものではない。
【００６４】
端末５１０は、単独測位演算ユニット５１５を少なくとも有する。端末５１０は、GNSS衛星５９０から測位信号を受信し、測位信号に基づいて単独測位を実行することによって端末５１０の位置を特定することができる。ここで、単独測位は、典型的には、数メートル〜数１０メートルの誤差で実現される。通常の携帯電話や、スマートフォン、ウエアラブル装置などは、単独測位を実行できることから、これら装置は、端末５１０に適切である。
【００６５】
端末５１０は、単独測位演算ユニット５１５及び／又は端末５１０が有するプロセッサを用いて、GNSS衛星５９０から受信した測位信号に基づいて、第１の観測データを取得する。第１の観測データは、例えば、端末５１０からGNSS衛星５９０までの距離（疑似距離）及び／又は搬送波の位相である。端末５１０は、第１の観測データを移動体測位装置５５０に送信する。端末５１０は、移動体測位装置５５０が所定の距離にあることに応じて、第１の観測データを移動体測位装置５５０へ送信する。端末５１０は、例えば、端末５１０が移動体測位装置５５０とWi-Fi通信やBluetooth通信などが可能な範囲に入ったことなどに応じて、第１の観測データの送信を開始する。他の実施例において、端末５１０が送信する情報は、第１の観測データに関する情報とすることができる。第１の観測データに関する情報は、第１の観測データ、第１の観測データ補正値、あるいはそれらを計算するために必要な情報、及び他の情報の一又は二以上を含んでいてもよい。
【００６６】
移動体測位装置５５０は、精密側位位置取得ユニット５５５、端末精密側位位置演算ユニット５６０及び衝突制御ユニット５６５を少なくとも有する。精密側位位置取得ユニット５５５は、５機以上のGNSS衛星５９０の測位信号と最低でも１つのQZSS衛星５９５からの測位補正データを用いてRTK-PPP処理演算を行い移動体測位装置５５０の精密な位置を取得することができる。他の実施例において、精密側位位置取得ユニット５５５は、従来から知られている電子基準点を用いたRTK方式等によって、移動体測位装置５５０の精密な位置を取得してもよい。この場合は既に述べたとおり通信費等の課題があるが、この課題が存在しているとしても、本実施例は、本発明の技術的思想の範囲に含まれる。移動体測位装置５５０は、精密な位置を取得する方式に応じて、GNSS衛星５９０からの測位信号及び／又はQZSS衛星５９５から衛星測位補正データの信号を受信する受信ユニットを有していてもよい。
【００６７】
端末精密側位位置演算ユニット５６０は、詳細は後述するが、端末５１０から受信した第１の観測データに関する情報に基づいて端末５１０の精密な位置を取得する。衝突制御ユニット５６５は、端末５１０及び移動体測位装置５５０の精密な位置に基づいて、端末５１０と移動体測位装置５５０との間の相対距離を取得する。
【００６８】
衝突制御ユニット５６５は、相対距離が所定の閾値以下又は閾値より小さいか否かを判定することができる。移動体測位装置５５０を搭載又は設置している車両や船舶は、相対距離が所定の閾値以下又は閾値より小さいことに応じて制動処理を開始してもよい、また、映像などの視覚的アラートや、音などの聴覚的アラート、振動などの触覚アラート、その他のアラートを発してもよい。視覚的アラートは、例えば、所定のランプの点灯、ナビゲーションシステムにおける映像に端末５１０の位置を提示するなどである。聴覚的アラートは、警告音を鳴らすなどである。触覚アラートは、運転席や、ステアリングなどを振動させるなどとすることができる。それらアラートは、相対距離に応じて変化させてもよい。例えば、相対距離が近いほど、映像に占める割合を大きくする、音が大きくする、振動を大きくするなどである。
【００６９】
所定の閾値は、停止距離に対応させることができる。例えば、車両の場合、停止距離は、空走距離に制動距離を足した値である。そして、制動距離は、車両の進行速度の２乗に比例して大きくなることが知られている。したがって、車両などの進行速度に応じて閾値を変更してもよい。以下に、速度と停止距離、空走距離及び制動距離とは以下の関係で知られている。
2018066577.tif 000003
【００７０】
他の実施例において、車両などの進行方向及び進行方向と直交する横方向に関して端末５１０及び移動体測位装置５５０の位置を特定できる場合、端末５１０及び移動体測位装置５５０の横方向の位置に応じて、アラートや制動処理を行ってもよい。例えば、端末５１０の横方向の位置が移動体測位装置５５０の横方向の位置を含む所定の横方向長さ（例えば、車両の横幅）にあるとき、制動処理を開始したり、より効果的なアラートを行ってもよい。
【００７１】
本実施例では、端末５１０が精密な測位を行わないことから、通常用いられる携帯電話などの端末を端末５１０とすることができる。また、精密な測位には、追加のハードウエアや、追加のバッテリが必要となることから、端末５１０が精密な測位を行わないようにすることは、端末の普及などに関して重要である。一方、車両などにある移動体測位装置５５０は、バッテリ容量が十分にあり、ハードウエアを追加することは、端末５１０と比較すると容易である。したがって、本実施例の構成は、車両などの自動運転の普及に貢献する。
【００７２】
端末精密側位位置演算ユニットにおける処理
実施例３で示した端末５１０の測位処理の一つをより詳しく説明する。ここで、本説明は、実施例をより理解しやすくする目的のものであり、発明の技術的範囲を特定する目的のもではない。発明の技術的範囲は、請求項の記載に基づいて特定されるべきである。
【００７３】
図６は、実施例３で実行される処理を示したフローである。また、説明のために以下の通り定義する。
第１の観測データ（端末５１０におけるGNSS衛星の観測データ）：Lu
第２の観測データ（移動体測位装置５５０におけるGNSS衛星の観測データ）：Lv
擬似距離誤差：C
ランダム誤差：ε
端末５１０の位置：Xu（x, y, z）
【００７４】
移動体測位装置５５０は、端末５１０が送信した第１の観測データLuを受信し（ステップ６１０）、端末５１０の精密位置（x, y, z）を取得する（ステップ６１５）。ここで、端末５１０と移動体測位装置５５０との間の距離は、Wi-Fi通信領域などの通信が可能である所定の距離内にあるので、数メートル〜数１００メートルの範囲にある。したがって、第１の観測データLu及び第２の観測データLvに含まれる電離層伝播誤差及び対流圏伝播誤差はほとんど等しいと推定される。また、移動体測位装置５５０及び端末５１０の2点が観測する衛星軌道誤差、衛星時計誤差、衛星信号バイアスは、衛星固有のものであるから、移動体測位装置５５０及び端末５１０におけるこれらの値は等しい。したがって、第１の観測データLu及び第２の観測データLvに含まれる異なる誤差は、端末５１０及び移動体測位装置５５０が持つ異なる測位信号用受信機の時計誤差と内部回路遅延による擬似距離誤差C、及び熱雑音によるランダム誤差εである。
【００７５】
ここで、第１及び第２の観測データ（疑似距離）は、以下の式で表すことができる。
［式１］
Lu（x, y, z）−Lv=Δ+C+ε
【００７６】
移動体測位装置５５０は、本実施例の前提として単独測位を実行しているから、既知の第２の観測データLvを有している。すると、Lu及びLvは既知であるから、x, y, z, C, εの５つの値が未知数となる。ここで、原理的にはGNSS衛星４機以上（実際は不確定性を除くためにGNSS衛星５機以上）に対して式１を表し、ランダム誤差εを除く４個の未知数（x, y, z, C）を最小自乗法にて求めれば、ランダム誤差は平均化され0となることから、４個の未知数（x, y, z, C）を求めることができる。これにより、数センチメートルの誤差で端末５１０の精密位置（x, y, z）を取得することができる。
【００７７】
移動体測位装置５５０は、QZSS衛星５９５から受信した衛星測位補正データを用いてRTK-PPP法によってセンチメートル級の精度で自己位置を取得する。（ステップ６２０）。端末５１０と移動体測位装置５５０との間の相対距離を取得する（ステップ６２５）。移動体測位装置５５０は、相対距離に応じて、移動体の移動体の制動処理や、移動体の乗員へのアラート処理などを行う（ステップ６３０）。
【００７８】
本実施例において、観測データを用いたが、代わりに観測データの補正値を用いてもよい。本実施例において、端末５１０及び／又は移動体測位装置５５０の機能がソフトウエアによって実現される場合、端末５１０及び移動体測位装置５５０のそれぞれ又は一方は、図４に示した構成とすることができる。プロセッサ４１０は、ストレージ装置４２０に格納されているコンピュータプログラムに基づいて、上記説明した端末５１０及び／又は移動体測位装置５５０の機能を実行する。通信ユニット４２５は、有線回線及び／又は無線回線を介してGNSS測位衛星、QZSS測位衛星、電話網、インターネット網の少なくとも一つと通信することができる。ストレージ装置４２０には、端末５１０機能の一部又は全部及び／又は移動体測位装置５５０機能の一部又は全部を実現するためのコンピュータプログラムが記憶されている。
【００７９】
上記各実施例において示した機能ユニットは、回路、基板、FPGAなどのプログラム可能なロジックデバイスなどとして実現されてもよい。
【００８０】
上記各実施例において、単独測位結果の誤差は、数メートル〜数１０メートルであり、精密測位結果の誤差は、数センチメートルから１メートル以内であるとしたが、これらは例示であり、精密測位結果は、単独測位結果より精度が高ければよい。
【００８１】
上記各実施例において、無線通信は、例えば、携帯電話網、Wi-Fi通信網、Bluetooth、DSRC及びZigBeeなどによって実現されもよい。
【００８２】
図１で示した運転制御ユニット１３５のような制御ユニットは、精密測位結果を用いて制御対象の車両を制御する。上記各実施例において示した精密測位結果を取得する装置（精密測位演算ユニット２２０など）の出力先を運転制御ユニット１３５のような運転制御ユニット１３５に出力するように制御ユニット１３５を変形することによって、容易に既存の制御対象の車両に本発明の実施例を提供することができる。ここで、運転制御ユニット１３５の制御対象の車両は、一例であり、位置に基づいて制御される対象であれば、船舶、飛翔体、車椅子、自転車、自動２輪車などの移動体とすることができる。
【００８３】
上記各実施例では、精密測位結果の位置に関し、RTK方式を用いて説明したが、他の方式によって実現されてもよい。また、上記実施例において、衛星測位補正データは、RTK-PPP方式によって生成されているが、精密測位結果の位置の演算方式に応じて、衛星測位補正データの生成方式を変更することができる。
【００８４】
上記実施例において、測位信号を発信する測位衛星として、GNSS衛星を用いているが、衛星は、GPS、ガリレオ、GLONASS、準天頂衛星システム、北斗、NAVIC、及び、その他の測位のために用いられる衛星とすることができる。また、上記実施例において、衛星測位補正データを発信する測位衛星として、RTK-PPP方式で衛星測位補正データを生成するQZSS衛星を用いているが、衛星は、衛星測位補正データを発信する衛星であれば、GPS、ガリレオ、GLONASS、準天頂衛星システム、北斗、NAVIC、及び、その他の測位のために用いられる衛星とすることができる。この場合、補正データの生成方式に応じて、精密測位結果の位置の演算方式を変更することができる。
【００８５】
上記の実施例において、ハードウエアで実現するよう説明されたいくつかの要素の一部又は全ては、ソフトウエアで実現することができ、そして、ソフトウエアで実現するよう説明されたいくつかの要素の一部又は全ては、ハードウエアで実現することができることは理解されるであろう。
【００８６】
以上に説明した処理又は処理順序において、ある処理において、その処理ではまだ利用することができないはずのデータを利用しているなどの処理又は処理順序上の矛盾が生じない限りにおいて、処理又は処理順序を自由に変更することができる。
【００８７】
以上に説明してきた各実施例に関し、各実施例の一部又は全部を組み合わせて一つの実施例として実現されてもよい。
【００８８】
参照により明細書に組み込むことが許されている国おいて、上記の説明で参照した特許文献及び非特許文献は本明細書に組み込まれる。
【００８９】
以上に説明してきた各実施例は、本発明を説明するための例示であり、本発明はこれらの実施例に限定されるものではない。本発明は、その要旨を逸脱しない限り、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００９０】
２００  測位装置
２１０  測位演算ユニット
２１５  単独測位演算ユニット
２２０  精密測位演算ユニット
２４０  観測データ生成演算ユニット
２７０  QZSS衛星
２８０  GNSS衛星２８０
５００  測位処理システム
５１０  端末
５１５  単独測位演算ユニット
５５０  移動体測位装置
５５５  精密側位位置取得ユニット
５６０  端末精密側位位置演算ユニット
５６５  衝突制御ユニット
５９０  QZSS衛星
５９５  GNSS衛星
【図１】
2018066577.tif 000004
【図２】
2018066577.tif 000005
【図３】
2018066577.tif 000006
【図４】
2018066577.tif 000007
【図５】
2018066577.tif 000008
【図６】
2018066577.tif 000009