(57)【要約】【課題】モーターの全長を短くすることができ、その結果、小型化することができるロボットを提供すること。【解決手段】モーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、前記モーターの駆動軸を制動する制動部と、前記モーターの駆動軸の動力を伝達する動力伝達部と、前記モーターの回転に関する演算を行う演算部と、のうち少なくとも一方を含む第１物体と、を備え、前記アンプ部は、前記駆動軸の軸上とは異なる位置で、前記モーターに設けられている、ロボット。【選択図】図７
2018122416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターと、
前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、
前記モーターの駆動軸を制動する制動部と、前記モーターの駆動軸の動力を伝達する動力伝達部と、前記モーターの回転に関する演算を行う演算部と、のうち少なくとも一方を含む第１物体と、
を備え、
前記アンプ部は、前記駆動軸の軸上とは異なる位置で、前記モーターに設けられている、
ロボット。
【請求項２】
前記アンプ部は、前記駆動回路を有する基板を有し、
前記基板は、前記駆動軸と平行に、前記モーターに設けられている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１物体と、前記モーターとが、前記駆動軸の軸上に位置している、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記演算部は、前記モーターを制御する制御回路を有する制御基板を有する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御基板は、前記駆動軸の軸上に設けられている、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御基板は、角度検出器の内部に位置する、
請求項４又は５に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１物体は、前記制動部と、前記動力伝達部と、前記演算部と、を含む、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
基台と、
前記基台に設けられた第１アームと、
前記第１アームを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１アームは、第１回動軸周りに回動可能に前記基台に設けられ、
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第１筐体を備える、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
水平多関節ロボットである、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの各関節を駆動させるモーターの研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、モーターと、このモーターの出力軸側とは反対側に配置された駆動装置部である制御部とを備えた電動駆動装置であって、モーターの出力軸側とは反対側のシャフトの端部に回転角度センサーの被検出部を設け、シャフトの回転軸と同軸上の位置に回転角度センサーの検出部であるセンサー部を設け、制御部には、ヒートシンクに取り付けられモーターを駆動するための駆動素子を有するインバーター回路部と、センサー部とは別体であってインバーター回路部の出力を制御する制御基板が設けられ、センサー部と制御基板は電気的に接続され、且つ、制御基板の配置はモーターのシャフトの回転軸に垂直な面に沿った配置とした電動駆動装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】再公表ＷＯ２０１４／０５４０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような電動駆動装置では、回転軸にブレーキを取り付けた場合、センサー部、制御部（すなわち、アンプ）、ブレーキの３つの要素がモーター回転軸の方向に並んで配置されるため、電動駆動装置の全長を短くすることが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、モーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、前記モーターの駆動軸を制動する制動部と、前記モーターの駆動軸の動力を伝達する動力伝達部と、前記モーターの回転に関する演算を行う演算部と、のうち少なくとも一方を含む第１物体と、を備え、前記アンプ部は、前記駆動軸の軸上とは異なる位置で、前記モーターに設けられている、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、アンプ部は、モーターの駆動軸の軸上とは異なる位置で、モーターに設けられている。これにより、ロボットでは、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記アンプ部は、前記駆動回路を有する基板を有し、前記基板は、前記駆動軸と平行に、前記モーターに設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、アンプ部は、駆動回路を有する基板を有し、基板は、モーターの駆動軸と平行に、モーターに設けられている。これにより、ロボットでは、モーターの駆動軸と平行にモーターに設けられた基板の分、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１物体と、前記モーターとが、前記駆動軸の軸上に位置している、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１物体と、モーターとが、駆動軸の軸上に位置している。これにより、ロボットは、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであって第１物体とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記演算部は、前記モーターを制御する制御回路を有する制御基板を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、演算部は、モーターを制御する制御回路を有する制御基板を有する。これにより、ロボットは、モーターを制御する制御回路を有する制御基板を有する演算部とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記制御基板は、前記駆動軸の軸上に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御基板は、モーターの駆動軸の軸上に設けられている。これにより、ロボットは、モーターの駆動軸の軸上に設けられている制御基板を有する演算部とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記制御基板は、角度検出器の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御基板は、角度検出器の内部に位置する。これにより、ロボットは、角度検出器の内部に位置する制御基板を有する演算部とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１物体は、前記制動部と、前記動力伝達部と、前記演算部と、を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１物体は、制動部と、動力伝達部と、演算部と、を含む。これにより、ロボットは、制動部と動力伝達部と演算部と含む第１物体とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、基台と、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、制御装置の少なくとも一部は、基台の内部に位置する。これにより、制御装置の少なくとも一部が基台の内部に位置するロボットでは、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１アームは、第１回動軸周りに回動可能に前記基台に設けられ、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第１筐体を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１アームは、第１回動軸周りに回動可能に基台に設けられ、第１回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第１筐体を備える。これにより、第１筐体を備えるロボットでは、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、水平多関節ロボットである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、水平多関節ロボットである。これにより、水平多関節ロボットであるロボットは、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００１６】
以上により、ロボットでは、アンプ部は、駆動軸の軸上とは異なる位置で、モーターに設けられている。これにより、ロボットでは、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。
【図２】エンコーダー４の構成の一例を示す分解斜視図である。
【図３】図２に示したエンコーダー４を他の角度から見た場合の分解斜視図である。
【図４】図２に示したエンコーダー４の分解側面図である。
【図５】図４に示したエンコーダー４を他の側面から見た場合の分解側面図である。
【図６】図４に示したエンコーダー４を組み立てた場合の断面図である。
【図７】駆動部２の側面の一例を示す図である。
【図８】ロボット１に備えられた駆動部２３の外観の一例を示す図である。
【図９】図８に示した駆動部２３の駆動軸を含む平面に沿って駆動部２３を切った場合の駆動部２３の断面の一例を示す図である。
【図１０】駆動部２４の駆動軸を含む平面に沿って駆動部２４を切った場合の駆動部２４の断面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、例えば、スカラ（水平多関節）ロボットである。なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボットや直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。また、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２０】
ロボット１は、床面や壁面等の設置面に設置される支持台Ｂと、支持台Ｂにより支持された可動部Ａを備える。
【００２１】
支持台Ｂは、２つの部位から構成されている。当該部位のうちの一方が基台Ｂ１であり、他方が第１筐体Ｂ２である。なお、基台Ｂ１の内側の空間は、第１筐体Ｂ２の内側の空間と繋がっている。
【００２２】
基台Ｂ１は、床面や壁面等の設置面に設置される。基台Ｂ１は、外形として、ほぼ直方体（又は、立方体でもよい）の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。基台Ｂ１の上面の一部である第１上面には、第１筐体Ｂ２が固定されている。当該上面は、基台Ｂ１が有する面のうち設置面と反対側の面である。また、基台Ｂ１の上面のうち第１上面以外の部分である第２上面と設置面との間の距離は、第１上面と設置面との間の距離と比べて短い。このため、第２上面と第１筐体Ｂ２との間には、間隙が存在する。また、第２上面には、可動部Ａが設けられている。すなわち、基台Ｂ１は、可動部Ａを支持している。なお、基台Ｂ１の形状は、このような形状に代えて、基台Ｂ１の上面の一部に第１筐体Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００２３】
第１筐体Ｂ２は、外形として、直方体（又は、立方体でもよい）を構成する互いに対向する２つの面に対して垂直な方向に、これら２つの面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。第１筐体Ｂ２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。なお、第１筐体Ｂ２の形状は、このような形状に代えて、基台Ｂ１の上面の一部に第１筐体Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。
【００２４】
可動部Ａは、支持台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００２５】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、支持台Ｂが設置面に設置された場合における方向であって設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。また、シャフトＳの端部のうちの当該設置面側の端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。当該エンドエフェクターは、物体を把持可能なエンドエフェクターであってもよく、空気や磁気等によって物体を吸着可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００２６】
第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、ワールド座標系やロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。第１アームＡ１は、支持台Ｂが備える図示しない駆動部２１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。駆動部２１は、モーター３１と、モーター３１を駆動する駆動回路を有するアンプ部Ａ３１を備える。すなわち、第１回動軸ＡＸ１は、この一例では、モーター３１の駆動軸と一致する軸である。なお、第１回動軸ＡＸ１とモーター３１の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、モーター３１は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。駆動部２１の詳細については、後述する。
【００２７】
第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える図示しない駆動部２２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。駆動部２２は、モーター３２と、モーター３２を駆動する駆動回路を有するアンプ部Ａ３２を備える。すなわち、第２回動軸ＡＸ２は、この一例では、モーター３２の駆動軸と一致する軸である。なお、第２回動軸ＡＸ２とモーター３２の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、モーター３２は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。駆動部２２の詳細については、後述する。また、第２アームＡ２は、図示しない駆動部２３及び図示しない駆動部２４を備え、シャフトＳを支持する。駆動部２３は、モーター３３と、モーター３３を駆動する駆動回路を有するアンプ部Ａ３３を備える。駆動部２４は、モーター３４と、モーター３４を駆動する駆動回路を有するアンプ部Ａ３４を備える。駆動部２３、駆動部２４の詳細については、後述する。駆動部２３が備えるモーター３３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。駆動部２４が備えるモーター３４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。
【００２８】
以下では、一例として、駆動部２１〜駆動部２４のそれぞれが、すべて同じ構成である場合について説明する。すなわち、この一例では、モーター３１〜モーター３４のそれぞれは、すべて同じ構成であり、アンプ部Ａ３１〜アンプ部Ａ３４のそれぞれは、すべて同じ構成である。なお、駆動部２１〜駆動部２４の一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、アンプ部Ａ３１〜アンプ部Ａ３４の一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。
【００２９】
ここで、以下では、駆動部２１〜駆動部２４のそれぞれを区別する必要がない限り、まとめて駆動部２と称して説明する。また、以下では、モーター３１〜モーター３４のそれぞれを区別する必要がない限り、まとめてモーター３と称して説明する。また、以下では、アンプ部Ａ３１〜アンプ部Ａ３４のそれぞれを区別する必要がない限り、まとめてアンプ部Ａ３と称して説明する。また、以下では、モーター３の駆動軸と称した場合、モーター３の駆動軸自体に加えて、当該駆動軸を仮想的に延長させた軸のことを意味する。
【００３０】
モーター３には、モーター３の駆動軸の回動角をロボット制御装置や他の装置に出力するエンコーダー４が設けられている。当該ロボット制御装置は、ロボット１を制御する制御装置、すなわち第１アームＡ１、第２アームＡ２、シャフトＳのそれぞれを制御する制御装置である。なお、当該ロボット制御装置は、ロボット１に内蔵される構成であってもよく、ロボット１と別体の外付けである構成であってもよい。以下では、当該ロボット制御装置の少なくとも一部が基台Ｂ１の内部に位置する場合について説明する。この場合、当該ロボット制御装置の一部が第１筐体Ｂ２の内部に位置してもよく、当該ロボット制御装置の全部が基台Ｂ１の内部に位置してもよい。なお、ロボット１と別体の外付けである場合、当該ロボット制御装置は、ロボット１と有線又は無線によって通信可能に接続される。
【００３１】
＜エンコーダーの構成＞
以下、図２〜図６を参照し、エンコーダー４の構成について説明する。
図２は、エンコーダー４の構成の一例を示す分解斜視図である。また、図３は、図２に示したエンコーダー４を他の角度から見た場合の分解斜視図である。また、図４は、図２に示したエンコーダー４の分解側面図である。また、図５は、図４に示したエンコーダー４を他の側面から見た場合の分解側面図である。また、図６は、図４に示したエンコーダー４を組み立てた場合の断面図である。なお、図２〜図６には、エンコーダー４を構成する主要な部品のみを図示してあり、一部の部品については、図示を省略している。
【００３２】
図２〜図６に示したように、エンコーダー４は、ハウジングＨＧ内に第１位置検出器１１と、第２位置検出器１２とが収納された構造を有している。第１位置検出器１１は、歯車を有する磁気式エンコーダー装置である。第２位置検出器１２は、光学検出器１３を有する光学式エンコーダー装置である。ハウジングＨＧは、２つの収納部である第１収納部４１と、第２収納部４２とから構成される。ハウジングＨＧは、第１収納部４１の内部に歯車部Ｇが収納され、第２収納部４２の内部に磁気基板ＣＢ１と、光学ディスクＤが設けられた台座Ｈと、制御基板ＣＢ２とが収納された構造を有している。
【００３３】
第１収納部４１は、第１収納部４１において隔壁部を構成するモータートップケースＭＴＣと、モータートップケースＭＴＣに固定された第１筐体５１とから構成される。また、第１筐体５１は、絶縁樹脂により一体成型された成形体からなり、ボルトＢＴによってモータートップケースＭＴＣに固定されている。これにより、エンコーダー４は、エンコーダー４に熱を伝える物体（この一例において、モーター３）からの光学検出器１３への伝熱を抑制し、光学検出器１３の熱膨張を抑制することができる。この一例において、第１筐体５１の材質は、ＰＯＭ（ポリアセタール）であるが、これに代えて、他の樹脂であってもよい。
【００３４】
モータートップケースＭＴＣは、第１シャフトＳ１の軸方向に沿ったモーター３の端部のうちのエンコーダー４側の端部を構成する部材である。第１シャフトＳ１は、モーター３の駆動軸としてモーター３が有する軸体である。なお、図２〜図６には、モーター３を構成する部品について、モータートップケースＭＴＣと、第１シャフトＳ１との２つのみを図示してあり、他の部品については、図示を省略している。以下では、説明の便宜上、第１シャフトＳ１の軸方向のうちのエンコーダー４からモーター３に向かう方向を下方向と称し、モーター３からエンコーダー４に向かう方向を上方向と称して説明する。
【００３５】
第２収納部４２は、第２収納部４２において隔壁部を構成する第１筐体５１の上端部と、当該上端部に固定された第２筐体５２と、蓋部材ＥＣとから構成される。第２筐体５２は、導電性を有する金属により一体成型された成形体からなり、ボルトＢＴによって当該上端部に固定されている。また、蓋部材ＥＣは、ボルトＢＴによって第２筐体５２に固定されている。
【００３６】
ここで、ハウジングＨＧの構造について簡単にまとめると、ハウジングＨＧは、上から下に向かって蓋部材ＥＣ、第２筐体５２、第１筐体５１、モータートップケースＭＴＣの順に組み付けられ、蓋部材ＥＣ、第２筐体５２、第１筐体５１、モータートップケースＭＴＣの順に上から下に向かって挿通されたボルトＢＴ（この一例において、４本のボルトＢＴ）によって固定されている。また、第２収納部４２の内部では、制御基板ＣＢ２、台座Ｈ、磁気基板ＣＢ１のそれぞれが、上から下に向かって、制御基板ＣＢ２、台座Ｈ、磁気基板ＣＢ１の順に収納されている。
【００３７】
第１位置検出器１１が有する複数の部材の一部は、第１収納部４１に収納されており、当該一部と異なる他の部材は、第２収納部４２に収納されている。具体的には、第１位置検出器１１は、歯車部Ｇと、第１シャフトＳ１と、第１磁石Ｍ１と、第１磁束検出素子ＭＤ１と、第２シャフトＳ２と、第２磁石Ｍ２と、第２磁束検出素子ＭＤ２と、第３シャフトＳ３と、第３磁石Ｍ３と、第３磁束検出素子ＭＤ３と、磁気基板ＣＢ１と、制御基板ＣＢ２を有する。
【００３８】
歯車部Ｇは、互いに歯数や直径が異なる３つの歯車である第１歯車Ｇ１と、第２歯車Ｇ２と、第３歯車Ｇ３を有する。第１歯車Ｇ１は、第１シャフトＳ１に連結（固定）されて第１シャフトＳ１とともに回動する歯車である。すなわち、この一例において、第１歯車Ｇ１の回動軸となる軸体は、第１シャフトＳ１である。これにより、エンコーダー４は、第１シャフトＳ１と別体の軸体であって第１歯車Ｇ１の回動軸となる軸体を第１シャフトＳ１に設ける必要がないため、振動等によって第１シャフトＳ１と当該軸体との組み付けがずれてしまうことを抑制することができる。第２歯車Ｇ２と第３歯車Ｇ３はそれぞれ、第１歯車Ｇ１と噛み合う歯車である。また、第２歯車Ｇ２は、第３歯車Ｇ３と噛み合っていない。また、この一例において、エンコーダー４を上下方向と直交する方向から見た場合において、第１歯車Ｇ１と、第２歯車Ｇ２と、第３歯車Ｇ３とのそれぞれの回動軸は、第２歯車Ｇ２、第１歯車Ｇ１、第３歯車Ｇ３の順に一列に並んでいる。なお、第１歯車Ｇ１と、第２歯車Ｇ２と、第３歯車Ｇ３とのそれぞれの回動軸は、当該場合、第２歯車Ｇ２と第３歯車Ｇ３とが第１歯車Ｇ１と噛み合い、第２歯車Ｇ２と第３歯車Ｇ３とが互いに噛み合わなければ、一列に並んでいなくてもよい。
【００３９】
第１磁石Ｍ１は、第１シャフトＳ１に設けられた磁石である。第１磁石Ｍ１は、他の部材を介さずに第１シャフトＳ１に設けられる構成であってもよく、他の部材を介して第１シャフトＳ１に設けられる構成であってもよい。図２〜図６に示した例では、第１磁石Ｍ１は、当該他の部材として台座Ｈを介して第１シャフトＳ１の上端部に設けられている。第１磁石Ｍ１は、永久磁石であり、例えば、サマリウムコバルト磁石である。なお、第１磁石Ｍ１は、これに代えて、ネオジム磁石等の他の磁石であってもよい。第１磁束検出素子ＭＤ１は、第１磁石Ｍ１から出る磁束を検出し、検出した磁束を示す信号を出力するホール素子によって構成された磁束検出素子である。
【００４０】
第２シャフトＳ２は、図６に示したように、滑り軸受けとして加工された凹部ＤＣ２を有する第２歯車Ｇ２の凹部ＤＣ２に挿通された軸体である。このため、第２歯車Ｇ２は、第２シャフトＳ２を回動軸として第２シャフトＳ２周りをほぼ無負荷で回動する。また、第２シャフトＳ２は、モータートップケースＭＴＣ、すなわちモーター３の筐体に形成された凹部ＤＭ２に挿通されている。これにより、エンコーダー４は、第２シャフトＳ２を挿通するための他の部材を必要としないため、第２シャフトＳ２の軸方向におけるエンコーダー４の大きさを小さくすることができる。また、第２シャフトＳ２は、第２歯車Ｇ２を貫通せずに第２歯車Ｇ２に挿通している。第２磁石Ｍ２は、第２歯車Ｇ２の上端部に設けられた磁石である。第２磁石Ｍ２は、永久磁石であり、例えば、サマリウムコバルト磁石である。なお、第２磁石Ｍ２は、これに代えて、ネオジム磁石等の他の磁石であってもよい。第２磁束検出素子ＭＤ２は、第２磁石Ｍ２から出る磁束を検出し、検出した磁束を示す信号を出力するホール素子によって構成された磁束検出素子である。
【００４１】
第３シャフトＳ３は、図６に示したように、滑り軸受けとして加工された凹部ＤＣ３を有する第３歯車Ｇ３の凹部ＤＣ３に挿通された軸体である。このため、第３歯車Ｇ３は、第３シャフトＳ３を回動軸として第３シャフトＳ３周りをほぼ無負荷で回動する。また、第３シャフトＳ３は、モータートップケースＭＴＣ、すなわちモーター３の筐体に形成された凹部ＤＭ３に挿通されている。これにより、エンコーダー４は、第３シャフトＳ３を挿通するための他の部材を必要としないため、第３シャフトＳ３の軸方向におけるエンコーダー４の大きさを小さくすることができる。また、第３シャフトＳ３は、第３歯車Ｇ３を貫通せずに第３歯車Ｇ３に挿通している。第３磁石Ｍ３は、第３歯車Ｇ３の上端部に設けられた磁石である。第３磁石Ｍ３は、永久磁石であり、例えば、サマリウムコバルト磁石である。なお、第３磁石Ｍ３は、これに代えて、ネオジム磁石等の他の磁石であってもよい。第３磁束検出素子ＭＤ３は、第３磁石Ｍ３から出る磁束を検出し、検出した磁束を示す信号を出力するホール素子によって構成された磁束検出素子である。
【００４２】
磁気基板ＣＢ１は、第２磁束検出素子ＭＤ２及び第３磁束検出素子ＭＤ３が設けられた基板である。なお、磁気基板ＣＢ１は、２以上に分割された基板を組み合わせた基板であってもよい。
制御基板ＣＢ２は、第１磁束検出素子ＭＤ１が設けられた基板である。また、制御基板ＣＢ２は、モーター３を制御する制御回路を有することにより、演算部ＯＰを構成する。すなわち、この一例において、演算部ＯＰは、モーター３の駆動軸の軸上に設けられている。ここで、モーター３の駆動軸の軸上とは、モーター３の駆動軸に沿ってモーター３を見た場合において、モーター３が有する第１シャフトＳ１と重なる領域のことを意味する。演算部ＯＰが備える当該制御回路は、具体的には、モーター３の駆動軸を回動させる回動角を示す情報を前述のロボット制御装置から取得し、取得した当該情報が示す回動角だけ当該駆動軸を回動させる電圧波形に変換し、変換した電圧波形に応じた制御信号をアンプ部Ａ３に供給することによりアンプ部Ａ３にモーター３を制御させる。すなわち、アンプ部Ａ３が備える駆動回路は、演算部ＯＰが備える当該制御回路が算出した電圧波形に応じた制御信号を演算部ＯＰから取得し、取得した制御信号に基づいてモーター３の駆動軸を回動させる。また、制御基板ＣＢ２は、制御基板ＣＢ２に接続される電力線によって図示しない電源から供給される電力をアンプ部Ａ３に供給する。なお、制御基板ＣＢ２は、２以上に分割された基板を組み合わせた基板であってもよい。また、制御基板ＣＢ２と演算部ＯＰは、別体で構成されてもよい。この場合、演算部ＯＰは、エンコーダー４の内部に位置してもよく、エンコーダー４の外部に位置してもよい。また、当該場合、且つ、エンコーダー４の内部に演算部ＯＰが位置している場合、演算部ＯＰは、モーター３の駆動軸の軸上に位置する構成であってもよく、当該駆動軸の軸上に位置しない構成であってもよい。
【００４３】
第１位置検出器１１は、第１磁束検出素子ＭＤ１によって検出された第１磁石Ｍ１から出る磁束に基づいて、第１シャフトＳ１（又は第１シャフトＳ１とともに回動する第１歯車Ｇ１）の角度位置を検出する。また、第１位置検出器１１は、第２磁束検出素子ＭＤ２によって検出された第２磁石Ｍ２から出る磁束に基づいて、第２歯車Ｇ２の角度位置を検出する。また、第１位置検出器１１は、第３磁束検出素子ＭＤ３によって検出された第３磁石Ｍ３から出る磁束に基づいて、第３歯車Ｇ３の角度位置を検出する。
【００４４】
ここで、第１位置検出器１１では、第１筐体５１は、第２磁石Ｍ２と第２磁束検出素子ＭＤ２との間に位置する第１部分Ｐ１を有する。具体的には、図６に示したように、第２磁石Ｍ２は、第１筐体５１の上端部の一部（すなわち、第１部分Ｐ１）を挟んで第２磁束検出素子ＭＤ２と対向している。これにより、エンコーダー４は、第２磁石Ｍ２と第２磁束検出素子ＭＤ２との相対的な距離であって上下方向の距離が変化してしまうことを抑制することができる。その結果、エンコーダー４は、このような距離の変化に基づく第２歯車Ｇ２の角度位置の検出誤差を抑制することができる。
【００４５】
また、第１位置検出器１１では、第１筐体５１は、第３磁石Ｍ３と第３磁束検出素子ＭＤ３との間に位置する第２部分Ｐ２を有する。具体的には、図６に示したように、第３磁石Ｍ３は、第１筐体５１の上端部の一部（すなわち、第２部分Ｐ２）を挟んで第３磁束検出素子ＭＤ３と対向している。これにより、エンコーダー４は、第３磁石Ｍ３と第３磁束検出素子ＭＤ３との相対的な距離であって上下方向の距離が変化してしまうことを抑制することができる。その結果、エンコーダー４は、このような距離の変化に基づく第３歯車Ｇ３の角度位置の検出誤差を抑制することができる。
【００４６】
第２位置検出器１２は、光学検出器１３を有し、光を利用して第１シャフトＳ１の角度位置を検出する。光学検出器１３は、第１シャフトＳ１に固定された台座Ｈと、台座Ｈの上面に設けられた（固定された）光学ディスクＤと、制御基板ＣＢ２に設けられた（固定された）光学素子ＬＤと、図示しない発光素子を有する。
【００４７】
光学ディスクＤには、周方向に並ぶ複数のスリットからなる複数のスリット列が形成されている。ここで、第２位置検出器１２の構成は、公知であるため、説明を省略する。前述した通り、この一例では、光学ディスクＤは、磁気基板ＣＢ１と制御基板ＣＢ２との間に配置されている。なお、磁気基板ＣＢ１と制御基板ＣＢ２とは、図示しない電気的接続部材によって電気的に接続されている。また、光学ディスクＤのスリットは、例えば、反射型であるが、これに代えて、透過型であってもよい。光学ディスクＤのスリットが透過型である場合、光学検出器１３は、光学ディスクＤを透過した光を検出可能な位置に設けられる。
【００４８】
また、第１シャフトＳ１は、図６に示したように、モータートップケースＭＴＣの下から上に向かってモータートップケースＭＴＣの上端部、第１歯車Ｇ１、第１筐体５１の上端部、磁気基板ＣＢ１の順にそれぞれを貫通している。すなわち、モータートップケースＭＴＣの上端部と、第１歯車Ｇ１と、第１筐体５１の上端部と、磁気基板ＣＢ１とのそれぞれには、第１シャフトＳ１が下から上に貫通する貫通孔が形成されている。
【００４９】
このようなエンコーダー４における第１筐体５１は、前述した通り、歯車部Ｇが有する歯車である第１歯車Ｇ１〜第３歯車Ｇ３のそれぞれと光学検出器１３との間を、シール部ＳＤを介して隔離する。これは、第１収納部４１に収納された当該歯車に塗布されたグリースや、当該歯車のうちの第１歯車Ｇ１と第２歯車Ｇ２及び第３歯車Ｇ３のそれぞれとの摩耗粉等のダストが、第２収納部４２の内側に含まれる物体に付着してしまうことを抑制するためである。シール部ＳＤは、例えば、オイルシールである。なお、シール部ＳＤは、オイルシールに代えて、ガスケット、パッキン、防水シール等の他のシール材であってもよい。シール部ＳＤを有するエンコーダー４は、オイルシールの代わりにシール部ＳＤとしてベアリングを有するエンコーダーと比較して、シール部ＳＤの大きさを小さくすることができるため、シール部ＳＤを介して当該歯車と光学検出器１３との間を隔離しつつ小型化することができる。
【００５０】
図６に示した例では、シール部ＳＤは、第１シャフトＳ１と第１筐体５１との間に位置している。具体的には、シール部ＳＤは、第１筐体５１を第１シャフトＳ１が貫通する貫通孔と、第１シャフトＳ１との間に配置される。これにより、エンコーダー４は、第１シャフトＳ１と第１筐体５１との間に位置するシール部ＳＤによって歯車部Ｇが有する歯車と光学検出器１３との間を隔離することができる。また、当該例では、シール部ＳＤは、第２磁石Ｍ２と第３磁石Ｍ３とのそれぞれと同一平面上に位置している。当該平面は、上下方向と直交する平面である。換言すると、上下方向と直交する方向であって第２磁石Ｍ２から第３磁石Ｍ３に向かう方向からエンコーダー４を見た場合において、シール部ＳＤは、第２磁石Ｍ２及び第３磁石Ｍ３の両方と重なる部分を有する。これにより、エンコーダー４は、第２磁石Ｍ２及び第３磁石Ｍ３と同一平面上に位置するシール部ＳＤによって歯車部Ｇが有する歯車と光学検出器１３との間を隔離することができる。なお、シール部ＳＤは、第２磁石Ｍ２と第３磁石Ｍ３とのうちいずれか一方のみと同一平面上に位置している構成であってもよい。この場合、エンコーダー４は、第２磁石Ｍ２と第３磁石Ｍ３のうちいずれか一方のみと同一平面上に位置するシール部ＳＤによって歯車部Ｇが有する歯車と光学検出器１３との間を隔離することができる。
【００５１】
ここで、エンコーダー４では、第１位置検出器１１が第１歯車Ｇ１〜第３歯車Ｇ３それぞれの角度位置（多回転データ）を検出し、第２位置検出器１２が第１シャフトＳ１（又は第１歯車Ｇ１）の１回転の角度位置を検出する。このため、エンコーダー４は、検出したこれらの角度位置に基づいて、第１シャフトＳ１の絶対位置を検出することができる。
【００５２】
また、エンコーダー４の第１位置検出器１１では、第１歯車Ｇ１〜第３歯車Ｇ３それぞれの歯数及び直径が異なるため、第１歯車Ｇ１〜第３歯車Ｇ３それぞれの回転比率が異なる。これにより、第１位置検出器１１は、第１歯車Ｇ１〜第３歯車Ｇ３それぞれの角度位置を検出し、検出した角度位置に基づく多回転データを算出することができる。これにより、第１位置検出器１１は、多回転データを記憶する部材を必要としない。その結果、第１位置検出器１１は、多回転データを記憶（保持）するための部材を駆動する電力を供給するバッテリーを必要としない。すなわち、エンコーダー４は、シール部ＳＤを介して歯車部Ｇが有する歯車と光学検出器１３との間を隔離しつつ小型化することができることに加えて、更にバッテリーの体積分の大きさを小さくすることができる。このような構成は、エンコーダー４を備えるモーター３、及びモーター３を備えるロボット１それぞれをより小型化するために有効である。エンコーダー４は、角度検出器の一例である。
【００５３】
＜駆動部の構成＞
以下、図７を参照し、駆動部２の構成について説明する。図７は、駆動部２の側面の一例を示す図である。駆動部２は、前述した通り、モーター３と、アンプ部Ａ３を備える。
【００５４】
モーター３は、例えば、三相直流モーターである。なお、モーター３は、これに代えて、他のモーターであってもよい。アンプ部Ａ３は、エンコーダー４が備える制御基板ＣＢ２を介して供給される電力を増幅し、制御基板ＣＢ２から供給される制御信号に応じてモーター３を駆動させる。具体的には、アンプ部Ａ３は、モーター３を駆動させる際、当該制御信号に応じたタイミングにおいて、モーター３が有する三相それぞれの電磁石に電力を供給する。以下では、説明の便宜上、当該三相のそれぞれをＵ相、Ｖ相、Ｗ相と称して説明する。
【００５５】
アンプ部Ａ３は、電力線Ｃ２によってモーター３のＵ相の電磁石に電力を供給する。すなわち、電力線Ｃ２は、アンプ部Ａ３とモーター３のＵ相の電磁石とを繋ぐ電力線である。また、アンプ部Ａ３は、電力線Ｃ３によってモーター３のＶ相の電磁石に電力を供給する。すなわち、電力線Ｃ３は、アンプ部Ａ３とモーター３のＶ相の電磁石とを繋ぐ電力線である。また、アンプ部Ａ３は、電力線Ｃ４によってモーター３のＷ相の電磁石に電力を供給する。すなわち、電力線Ｃ４は、アンプ部Ａ３とモーター３のＷ相の電磁石とを繋ぐ電力線である。
【００５６】
また、アンプ部Ａ３は、配管Ｃ１の中を通る電力線によって前述の制御基板ＣＢ２から電力が供給される。制御基板ＣＢ２は、前述した通り、図示しない電源から電力が供給され、供給された電力を当該電力線によってアンプ部Ａ３に供給する。また、アンプ部Ａ３は、配管Ｃ１の中を通る通信線によって制御基板ＣＢ２から制御信号が供給される。制御基板ＣＢ２の演算部ＯＰは、モーター３の駆動軸を回動させる回動角を示す情報を前述のロボット制御装置から取得し、取得した当該情報が示す回動角だけ当該駆動軸を回動させる電圧波形に変換し、変換した電圧波形に応じた制御信号を当該通信線によってアンプ部Ａ３に供給する。
【００５７】
アンプ部Ａ３は、収納部６０内にアンプ基板６３が収納された構造を有している。アンプ基板６３は、前述の駆動回路と、通信回路を有する基板である。収納部６０は、この一例において、収納部６０の後側の隔壁部と収納部６０の左側の隔壁部と収納部６０の右側の隔壁部とを構成する放熱部材６１と、放熱部材６１に固定されたアンプカバー６２とによって構成され、上側の隔壁部と下側の隔壁部とを有さない。収納部６０の後側の隔壁部には、収納部６０にアンプ基板６３が配置（固定）される。収納部６０が上側の隔壁部と下側の隔壁部とを有さないため、収納部６０は、収納部６０を通る空気によってアンプ部Ａ３の熱（すなわち、アンプ基板６３の熱）を放熱することができる。
【００５８】
放熱部材６１は、モーター３の側面にボルトＢＴによって取り付け可能な取付部を有する。これにより、駆動部２は、モーター３とアンプ部Ａ３とを一体化することができる。当該取付部には、ボルトＢＴを貫通させる貫通孔が形成されている。図７に示した例では、放熱部材６１は、当該取付部と４本のボルトＢＴとによってモーター３の側面に取り付けられている。なお、放熱部材６１は、ボルトＢＴによってモーター３の側面に取り付けられる構成に代えて、ボルトＢＴ以外の他の取付治具や取付機構等によってモーター３の側面に取り付けられる構成であってもよい。
【００５９】
放熱部材６１には、ボルトＢＴ２とナットＮＴ２によってアンプ基板６３が配置（固定）される。アンプ基板６３と放熱部材６１との間には、緩衝部材ＷＳが挟まれている。緩衝部材ＷＳは、アンプ基板６３を放熱部材６１に配置する際、ボルトの締め付けによる応力によってアンプ基板６３が変形してしまうことを抑制するための部材であり、例えば、スプリングワッシャーである。これにより、駆動部２は、アンプ基板６３に放熱部材６１を取り付ける際にアンプ基板６３が変形してしまうことを抑制することができる。なお、緩衝部材ＷＳは、スプリングワッシャーに代えて、当該応力によるアンプ基板６３の変形を抑制する他の部材であってもよい。
【００６０】
また、アンプ基板６３と放熱部材６１との間の少なくとも一部には、放熱シートＴＳが挟まれている。放熱シートＴＳの厚み（この一例において、前後方向の厚み）は、アンプ基板６３がボルトＢＴ２とナットＮＴ２とによって放熱部材６１に配置された状態における緩衝部材ＷＳの厚み（この一例において、前後方向の厚み）とほぼ同じ厚みである。当該一部は、アンプ基板６３と放熱部材６１との間のうちのアンプ基板６３の発熱によって温度が上昇する部分である。また、放熱シートＴＳは、前方向から後ろ方向に向かってアンプ部Ａ３を見た場合において、緩衝部材ＷＳと重なる部分を有さないように形成されている。これにより、駆動部２は、アンプ基板６３と放熱部材６１との間に緩衝部材ＷＳが挟まれることによる当該間の隙間を埋めることができ、アンプ部Ａ３の発熱による不具合の発生を抑制することができる。
【００６１】
アンプカバー６２は、収納部６０の前面を覆うカバーである。アンプカバー６２には、前述の電力線Ｃ２と、電力線Ｃ３と、電力線Ｃ４とが結束されている。これにより、駆動部２は、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれが他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。なお、電力線Ｃ２と、電力線Ｃ３と、電力線Ｃ４とのそれぞれが結束されている位置は、図７に示した位置に代えて、他の位置であってもよい。
【００６２】
ここで、アンプ部Ａ３が放熱部材６１によってモーター３の側面に取り付けられた場合、アンプ基板６３は、図７に示したように、モーター３の駆動軸と平行に、モーター３に設けられる。より具体的には、当該場合においてモーター３の駆動軸に沿った方向に沿ってモーター３とアンプ部Ａ３を見ると、モーター３とアンプ基板６３とは、重なる部分を有さない。これにより、ロボット１では、モーター３の駆動軸と平行にモーター３に設けられたアンプ基板６３の分、モーター３の駆動軸に沿った方向における長さであってモーター３とアンプ部Ａ３とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。例えば、アンプ基板６３の厚さが２０ミリメートル程度である場合、ロボット１では、当該部材の長さを２０ミリメートル程度短くすることができる。
【００６３】
ロボット１では、駆動部２２〜駆動部２４の３つの駆動部において、図７に示したように、アンプ部Ａ３が放熱部材６１によってモーター３の側面に取り付けられている。一方、駆動部２１では、アンプ部Ａ３１は、駆動部２１が設置されている支持台Ｂの内壁に設置されている。なお、駆動部２１とアンプ部Ａ３１とは、電気的に接続されている。
【００６４】
＜駆動部が備える各種の物体＞
以下、駆動部２が備える各種の物体について説明する。
【００６５】
駆動部２は、例えば、モーター３の駆動軸の回動速度を減速させる図示しない減速機を備える。駆動部２が備えるモーター３と、駆動部２が備える減速機とは、モーター３の駆動軸の軸上に位置している。なお、駆動部２１〜駆動部２４のうちの一部又は全部は、減速機を備えない構成であってもよい。
【００６６】
また、駆動部２３は、例えば、図８及び図９に示したように制動部ＢＫと、プーリーＰＴ１を備える。制動部ＢＫは、モーター３３の駆動軸を制動する。より具体的には、制動部ＢＫは、モーター３３の駆動軸が動かないように止める電磁ブレーキである。図８は、ロボット１に備えられた駆動部２３の外観の一例を示す図である。図９は、図８に示した駆動部２３の駆動軸を含む平面に沿って駆動部２３を切った場合の駆動部２３の断面の一例を示す図である。駆動部２３が制動部ＢＫを備えるため、ロボット１は、制動部ＢＫによって、駆動部２３をメカニカルブレーキ等の非電磁的な制動部と比べて確実に制動させることができる。ここで、図８及び図９に示したエンコーダー４３は、モーター３３に設けられたエンコーダー４の一例である。なお、制動部ＢＫは、当該駆動軸が動かないように止めるメカニカルブレーキ等の他のブレーキであってもよい。駆動部２３のように駆動部２が制動部ＢＫを備える場合、アンプ部Ａ３のアンプ基板６３には、制動部ＢＫを制御する回路が設けられる。当該回路と制動部ＢＫとは、配線によって電気的に接続される。この際、駆動部２３のように、アンプ部Ａ３がモーター３の側面に取り付けられている場合、当該配線の長さを短くすることができる。また、駆動部２３では、制動部ＢＫは、モーター３３の駆動軸の軸上に位置している。なお、駆動部２１、駆動部２２、駆動部２４のうちの一部又は全部は、駆動部２３のように制動部ＢＫを備える構成であってもよい。
【００６７】
プーリーＰＴ１は、モーター３３の駆動軸の回動とともに回動するプーリーであり、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットを回動させるタイミングベルトを回動させるプーリーである。すなわち、プーリーＰＴ１は、モーター３３の駆動軸の動力をタイミングベルトに伝達する。なお、駆動部２１、駆動部２２、駆動部２４のうちの一部又は全部は、駆動部２３のようにプーリーＰＴ１を備える構成であってもよい。
【００６８】
また、駆動部２４は、図１０に示したように、第２アームＡ２の内部に設けられたプレートＰＬＴに動かないように固定（設置）されている。図１０は、駆動部２４の駆動軸を含む平面に沿って駆動部２４を切った場合の駆動部２４の断面の一例を示す図である。また、駆動部２４が備えるモーター３４の駆動軸には、プーリーＰＴ２が設けられている。プーリーＰＴ２は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットを回動させるタイミングベルトを回動させるプーリーである。図１０に示した例では、駆動部２４は、モーター３４の駆動軸に沿った方向において、プレートＰＬＴを挟んでプーリーＰＴ２と対向している。また、この一例において、プレートＰＬＴとプーリーＰＴ２との間には、駆動部２４を制動する（すなわち、モーター３４の駆動軸の回動を制動する）非電磁的な第１制動部材ＳＬが設けられている。図１０に示した例では、第１制動部材ＳＬは、ベアリングを含む制動部材である。より具体的には、第１制動部材ＳＬは、オイルシール付きベアリングを含む制動部材である。そして、第１制動部材ＳＬは、モーター３４の駆動軸と接触している。これにより、第１制動部材ＳＬは、ベアリングの回動部分において生じる摩擦力によって当該駆動軸を制動する。この一例では、当該摩擦力は、シャフトＳ（すなわち、可動部Ａ）が５キログラム以下の物体を持ち上げた際に、当該物体の重さによるシャフトＳの回動（すなわち、プーリーＰＴ２の回動）を起こさない程度の大きさである。すなわち、この一例において可動部Ａにより移動させることが可能な物体の最大重量は、５キログラム以下である。もし、シャフトＳが当該物体の重さによって回動してしまった場合、シャフトＳは、回動しながら当該物体とともに落下してしまう。第１制動部材ＳＬは、このようなシャフトＳの落下を抑制する。ここで、駆動部２４が第１制動部材ＳＬを備えるため、ロボット１は、駆動部２４に電磁ブレーキを設ける必要がなくなり、その結果、電磁ブレーキの分のコストダウン、小型化、メンテナンス性の向上を図ることができる。なお、ベアリングの回動部分において生じる摩擦力は、シャフトＳ（すなわち、可動部Ａ）が５キログラムよりも重い物体を持ち上げた際に、当該物体の重さによるシャフトＳの回動を起こさない程度の大きさであってもよい。この場合、可動部Ａにより移動させることが可能な物体の最大重量は、当該重さ以下である。
【００６９】
なお、第１制動部材ＳＬは、駆動部２４とともに動く部材（すなわち、駆動部２４の駆動軸とともに動く部材）と接触する構成であってもよい。この場合、第１制動部材ＳＬは、当該部材の回動をベアリングの回動部分において生じる摩擦力によって制動することにより、駆動部２４の駆動軸の回動を制動する。また、第１制動部材ＳＬは、オイルシール付きベアリングを含む制動部材に代えて、ＰＯＭ等の樹脂によって成形されたオイルシール、ガスケット、パッキン、防水シール等のシール部材を含む制動部材であってもよい。また、第１制動部材ＳＬは、オイルシール付きベアリングとともに、ＰＯＭ等の樹脂によって成形されたオイルシール、ガスケット、パッキン、防水シール等のシール部材を含む制動部材であってもよい。この場合、第１制動部材ＳＬは、第１制動部材ＳＬと駆動部２４の駆動軸との間において生じる摩擦力によって当該駆動軸を制動する。また、駆動部２１〜駆動部２３のうちの一部又は全部は、駆動部２４のようにプーリーＰＴ２を備える構成であってもよい。また、駆動部２１〜駆動部２３のうちの一部又は全部は、駆動部２４のように第１制動部材ＳＬを備える構成であってもよい。
【００７０】
なお、上記において説明した減速機と、プーリーＰＴ１と、プーリーＰＴ２とのそれぞれは、モーター３の駆動軸の動力を伝達する動力伝達部の一例である。また、上記において説明した減速機、プーリーＰＴ１、プーリーＰＴ２、演算部ＯＰ、制動部ＢＫは、ロボットが備える第１物体の一例である。
【００７１】
以上のように、ロボット１では、アンプ部（この一例において、アンプ部Ａ３）は、モーター（この一例において、モーター３）の駆動軸の軸上とは異なる位置で、モーターに設けられている。これにより、ロボット１では、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７２】
また、ロボット１では、アンプ部は、駆動回路を有する基板（この一例において、アンプ基板６３）を有し、当該基板は、モーターの駆動軸と平行に、モーターに設けられている。これにより、ロボット１では、モーターの駆動軸と平行にモーターに設けられた当該基板の分、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７３】
また、ロボット１では、第１物体と、モーターとが、駆動軸の軸上に位置している。これにより、ロボット１は、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであって第１物体とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７４】
また、ロボット１では、演算部（この一例において、演算部ＯＰ）は、モーターを制御する制御回路を有する制御基板（この一例において、制御基板ＣＢ２）を有する。これにより、ロボット１は、モーターを制御する制御回路を有する制御基板を有する演算部とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７５】
また、ロボット１では、制御基板は、モーターの駆動軸の軸上に設けられている。これにより、ロボット１は、モーターの駆動軸の軸上に設けられている制御基板を有する演算部とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７６】
また、ロボット１では、制御基板は、角度検出器（この一例において、エンコーダー４）の内部に位置する。これにより、ロボット１は、角度検出器の内部に位置する制御基板を有する演算部とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７７】
また、ロボット１では、第１物体は、制動部（この一例において、制動部ＢＫ）と、動力伝達部と、演算部と、を含む。これにより、ロボット１は、制動部と動力伝達部と演算部と含む第１物体とモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７８】
また、ロボット１では、制御装置（この一例において、ロボット制御装置）の少なくとも一部は、基台（この一例において、基台Ｂ１）の内部に位置する。これにより、制御装置の少なくとも一部が基台の内部に位置するロボット１では、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００７９】
また、ロボット１では、第１アーム（この一例において、第１アームＡ１）は、第１回動軸（この一例において、第１回動軸ＡＸ１）周りに回動可能に基台に設けられ、第１回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第１筐体（この一例において、第１筐体Ｂ２）を備える。これにより、第１筐体を備えるロボット１では、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００８０】
また、ロボット１は、水平多関節ロボットである。これにより、水平多関節ロボットであるロボット１は、モーターの駆動軸に沿った方向における長さであってモーターとアンプ部とを組み合わせた部材の長さを小さくすることができる。
【００８１】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１…ロボット、２、２１〜２４…駆動部、３、３１〜３４…モーター、４、４３…エンコーダー、１１…第１位置検出器、１２…第２位置検出器、１３…光学検出器、４１…第１収納部、４２…第２収納部、５１…第１筐体、５２…第２筐体、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、Ａ３、Ａ３１〜Ａ３４…アンプ部、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…支持台、Ｂ１…基台、Ｂ２…第１筐体、ＢＫ…制動部、ＢＴ…ボルト、ＣＢ１…磁気基板、ＣＢ２…制御基板、Ｄ…光学ディスク、ＤＣ２、ＤＣ３、ＤＭ２、ＤＭ３…凹部、ＥＣ…蓋部材、Ｇ…歯車部、Ｇ１…第１歯車、Ｇ２…第２歯車、Ｇ３…第３歯車、Ｈ…台座、ＬＤ…光学素子、ＨＧ…ハウジング、Ｍ１…第１磁石、Ｍ２…第２磁石、Ｍ３…第３磁石、ＭＤ１…第１磁束検出素子、ＭＤ２…第２磁束検出素子、ＭＤ３…第３磁束検出素子、ＭＴＣ…モータートップケース、ＯＰ…演算部、ＰＬＴ…プレート、ＰＴ１、ＰＴ２…プーリー、Ｓ…シャフト、Ｓ１…第１シャフト、Ｓ２…第２シャフト、Ｓ３…第３シャフト、ＳＤ…シール部、ＳＬ…第１制動部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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