(57)【要約】【課題】ドライバが車両と車両の走行路を規定するレーンマーカとの位置関係を把握しやすくすることができる画像処理装置を提供すること。【解決手段】ステップ１では、画像処理装置は、カメラから撮像画像を取得する処理を行う。ステップ２では、画像処理装置は撮像画像を、予め設定された仮想視点から見た鳥瞰画像に変換して合成し、自車両の周辺を映した鳥瞰画像を生成する処理を行う。ステップ３では、画像処理装置は生成した鳥瞰画像からレーンマーカを検出する処理を行う。ステップ４では、画像処理装置はステップ３で検出したレーンマーカに、当該レーンマーカの視認を支援するためのマーカ画像を重畳する重畳処理を行う。ステップ５では、画像処理装置はマーカ画像が重畳された重畳画像を表示装置へ出力する処理を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像装置（２）から撮像画像を取得するように構成された画像取得部（１、Ｓ１）と、
前記画像取得部によって取得された前記撮像画像から、前記車両の走行路を規定するレーンマーカ（３０）を検出するように構成された検出部（１、Ｓ３）と、
前記検出部によって検出された前記レーンマーカに前記レーンマーカの視認を支援するためのマーカ画像（３１）が重畳するように、前記マーカ画像が重畳された前記撮像画像である重畳画像を表示装置（３）に表示させるように構成された表示処理部（１、Ｓ１１〜Ｓ１５、Ｓ４１〜Ｓ４５、Ｓ５）と、
を備えた画像処理装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置であって、
前記マーカ画像の表示態様を決定するように構成された決定部（１、Ｓ１６〜Ｓ２２、Ｓ４６、Ｓ４９、Ｓ５０）を更に備え、
前記表示処理部は、前記決定部によって決定された表示態様に基づく前記重畳画像を前記表示装置に表示させるように構成された、画像処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理装置であって、
前記決定部（１、Ｓ１６〜Ｓ１９、Ｓ４６、Ｓ４９）は、前記車両と前記レーンマーカとの距離を算出し、算出した距離に応じて前記マーカ画像の表示態様を変化させるように構成された、画像処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像処理装置であって、
前記決定部は、前記算出した距離が一定以下である場合の前記マーカ画像の幅が、前記算出した距離が一定以下でない場合の前記マーカ画像の幅よりも広くなるように、前記マーカ画像の表示態様を変化させるように構成された、画像処理装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
前記決定部（１、Ｓ２０〜Ｓ２２、Ｓ５０）は、前記検出部によって検出された前記レーンマーカの種類に応じて前記マーカ画像の表示態様を変化させるように構成された、画像処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
前記車両が車線変更を行う状態であるか否かを判定する判定部（１、Ｓ４７、Ｓ４８）を更に備え、
前記表示処理部は、前記判定部によって前記車両が車線変更を行う状態であると判定された場合、車線変更によって前記車両が越えることになると予想される前記レーンマーカに重畳する前記マーカ画像を表示しないように構成された、画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両と白線との位置関係を把握しやすくするために、撮像装置から取得された撮像画像を処理して表示装置に表示する装置が知られている。例えば、特許文献１では、後方カメラで撮像した後方の撮像画像を後方鳥瞰画像に変換し、後方鳥瞰画像を車両の前方に移動させるようにして、後方鳥瞰画像と車両の位置との位置関係をずらし、車両の側方や前方を推定して示す推定鳥瞰画像を作成する技術が開示されている。つまり、後方鳥瞰画像に含まれる白線は、車両の側方や前方まで同様に続くと推定し、推定鳥瞰画像を作成する。この技術を用いれば、特に車両の前進時に、この推定鳥瞰画像を自車両の位置を示す画像とともにモニタ等に表示することにより、白線に対する車両の位置を容易に把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−００６６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、例えば、道路上の白線が欠けている、或いは夜間に白線が不明瞭である場合には、後方鳥瞰画像に含まれる白線も欠けている、或いは不明瞭である。そのため、後方鳥瞰画像から作成される推定鳥瞰画像においても、その白線の画像は欠けたもの或いは不明瞭なものになる。したがって、ドライバはこの推定鳥瞰画像が表示されたモニタを見ても、白線を視認しづらく、車両と白線との位置関係を把握しにくかった。
【０００５】
本開示の一局面は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、ドライバが車両と車両の走行路を規定するレーンマーカとの位置関係を把握しやすくすることができる画像処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、画像処理装置（１）であって、画像取得部（１、Ｓ１）と、検出部（１、Ｓ３）と、表示処理部（１、Ｓ１１〜Ｓ１５、Ｓ４１〜Ｓ４５、Ｓ５）と、を備える。画像取得部は、車両の周辺を撮像する撮像装置（２）から撮像画像を取得するように構成される。検出部は、画像取得部によって取得された撮像画像から、車両の走行路を規定するレーンマーカ（３０）を検出するように構成される。表示処理部は、検出部によって検出されたレーンマーカにレーンマーカの視認を支援するためのマーカ画像（３１）が重畳するように、マーカ画像が重畳された撮像画像である重畳画像を表示装置（３）に表示させるように構成される。
【０００７】
本開示の画像処理装置によれば、重畳画像を表示装置に表示させることで、ドライバは自車両とレーンマーカとの位置関係を把握しやすくなる。また、例えばレーンマーカが一部欠けている、或いは夜間にレーンマーカが不明瞭である場合にも、マーカ画像によってレーンマーカが補完されるため、ドライバはレーンマーカを視認しやすくなる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の画像処理を表すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の重畳処理を表すフローチャートである。
【図４】白線が一部欠けている状態を示す鳥瞰画像である。
【図５】図４に示す鳥瞰画像に第１実施形態の画像処理が行われた後の重畳画像である。
【図６】夜間に白線が不明瞭である状態を示す図である。
【図７】図６に示す鳥瞰画像に第１実施形態の画像処理が行われた後の重畳画像である。
【図８】第２実施形態の重畳処理を表すフローチャートである。
【図９】白線が一部欠けており、自車両が右車線に移動する状態を示す図である。
【図１０】白線が一部欠けており、自車両が右車線に移動する状態である場合に、第２実施形態の画像処理が行われた図である。
【図１１】夜間に白線が不明瞭であり、自車両が右車線に移動する状態を示す図である。
【図１２】夜間に白線が不明瞭であり、自車両が右車線に移動する状態を示す状態である場合に、第２実施形態の画像処理が行われた図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．画像処理装置１の構成］
画像処理装置１の構成を図１に基づき説明する。画像処理装置１は、車両に搭載される車載装置である。画像処理装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。画像処理装置１はＥＣＵであり、画像処理装置１には撮像装置２と表示装置３とが接続されている。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、すなわち電子制御装置の略である。
【００１１】
撮像装置２は、フロントカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラ、及びリアカメラを備えている。フロントカメラは自車両前方の路面が撮像範囲となるように自車両に設置される。左サイドカメラは自車両左側方の路面が撮像範囲となるように自車両に設置される。右サイドカメラは自車両右側方の路面が撮像範囲となるように自車両に設置される。リアサイドカメラは自車両後方の路面が撮像範囲となるように自車両に設置される。各カメラは、予め設定された時間間隔、例えば１／１５秒間隔で繰り返し撮像し、撮像画像を画像処理装置１へ出力する。
【００１２】
表示装置３は、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有する表示装置である。表示装置は、画像処理装置１から入力される信号に従って画像を表示する。
画像処理装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。画像処理装置１の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、画像処理装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１３】
画像処理装置１は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、画像取得処理部４と、映像変換処理部５と、レーンマーカ検出処理部６と、検出結果出力処理部７と、を備える。画像処理装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１４】
［１−２．画像処理］
画像処理装置１が実行する画像処理について、図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。画像処理は、自車両のイグニッションスイッチがオン状態の期間中、例えば１／１５秒等の所定の時間間隔で実行される。
【００１５】
図２に示すように、ステップ１では、画像処理装置１は、フロントカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラ、及びリアカメラから撮像画像を取得し、デジタル信号に変換する処理を行う。なお、画像処理装置１はステップ１の処理を実行することで画像取得処理部４として機能する。
【００１６】
続くステップ２では、画像処理装置１は、デジタル信号化された４つの撮像画像を、予め設定された仮想視点から見た鳥瞰画像に変換して合成し、自車両の周辺を映した鳥瞰画像を生成する処理を行う。具体的には、画像処理装置１は、４つの撮像画像に対して周知の鳥瞰変換を施すことで、当該撮影画像を、自車両の上方から見下ろす視点の画像である鳥瞰画像に変換して合成する処理を行う。なお、画像処理装置１はステップ２の処理を実行することで映像変換処理部５として機能する。
【００１７】
続くステップ３では、画像処理装置１は、ステップ２で生成した鳥瞰画像からレーンマーカ３０を検出する処理を行う。ここで、レーンマーカ３０とは、自車両の走行路を規定するものである。ステップ３では、レーンマーカ３０として、路面上にマーキングされ、走行路を規定する白線、及び、主に車道と歩道との間の境界線である道路端が検出される。白線としては、連続した線や破線等が挙げられる。道路端としては、縁石、側溝、及びガードレール等が挙げられる。例えば、図４及び図６に示す鳥瞰画像では、レーンマーカ３０として２本の白線が検出される。
【００１８】
レーンマーカ３０の検出は、公知の技術を用いて行うことができる。例えば、白線の検出は、鳥瞰画像における輝度を算出し、輝度変換後の画像からエッジを抽出することで行うことができる。道路端の検出は、鳥瞰画像の輝度や色、或いは形状などの情報を手がかりにして行うことができる。なお、画像処理装置１はステップ３の処理を実行することでレーンマーカ検出処理部６として機能する。
【００１９】
続くステップ４では、画像処理装置１は、ステップ３で検出したレーンマーカ３０に、当該レーンマーカ３０の視認を支援するためのマーカ画像３１を重畳する重畳処理を行う。具体的に、マーカ画像３１とは、例えば図５及び図７に示すように、レーンマーカ３０を明瞭に示すための帯状の画像である。図５は、図４に示す鳥瞰画像上における２本の白線に、２本のマーカ画像３１が重畳された重畳画像である。図５に示すように、マーカ画像３１は鳥瞰画像上のレーンマーカ３０に重なるように配置され、鳥瞰画像上の端から端まで伸びている帯状の画像である。そのため、図４に示すようにレーンマーカ３０が欠けている場合でも、このようなマーカ画像３１を重畳することで、レーンマーカ３０の位置を明瞭に示すことができる。また、図７は、図６に示す鳥瞰画像上における２本の白線に、２本のマーカ画像３１が重畳された重畳画像である。図６に示すように夜間にレーンマーカ３０が不明瞭である場合でも、マーカ画像３１を重畳することで、レーンマーカ３０の位置を明瞭に示すことができる。
【００２０】
重畳処理の具体的処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
ステップ１１では、画像処理装置１は、変数Ｎの初期値を０に設定する処理を行う。Ｎは自然数である。
【００２１】
続くステップ１２では、画像処理装置１は、ステップ３で検出したレーンマーカ３０の検出数が、変数Ｎよりも多いか否かを判定する処理を行う。ステップ１２で肯定判定されると、ステップ１３に進む。ステップ１３では、画像処理装置１は、変数Ｎに１を加算する処理を行う。
【００２２】
続くステップ１４では、画像処理装置１は、ステップ３で検出されたＮ個目のレーンマーカ３０に基づいて、自車両から当該レーンマーカ３０までの距離と、当該レーンマーカ３０の傾きと、を鳥瞰画像から取得する処理を行う。なお、自車両からレーンマーカ３０までの距離とは、自車両から帯状のレーンマーカ３０の長手方向を示す自車両に近い側の線までの距離である。
【００２３】
続くステップ１５では、画像処理装置１は、ステップ１４で取得した結果に基づいて、Ｎ個目のレーンマーカ３０に重畳するマーカ画像３１の座標位置を決定する処理を行う。具体的には、画像処理装置１は、帯状のマーカ画像３１の長手方向を示す自車両の近い側の線の位置を決定する処理を行う。なお、この線は、鳥瞰画像上の端から端まで伸びている。
【００２４】
続くステップ１６では、画像処理装置１は、自車両からＮ個目のレーンマーカ３０までの距離が閾値以下であるか否かを判定する処理を行う。ステップ１６で肯定判定されると、ステップ１７で画像処理装置１は危険度を強に設定する処理を行う。ステップ１６で否定判定されると、ステップ１８で画像処理装置１は危険度を弱に設定する処理を行う。なお、ステップ１６、ステップ１７及びステップ１８の処理を、危険度決定処理と称する。
【００２５】
ステップ１７又はステップ１８の後、ステップ１９に進む。ステップ１９では、画像処理装置１は、ステップ１７及びステップ１８で設定された危険度に応じてマーカ画像３１の幅を設定する処理を行う。具体的には、画像処理装置１は、危険度が強の場合マーカ画像３１の幅を広くなるようにマーカ画像３１の表示態様を設定し、危険度が弱の場合マーカ画像３１の幅が狭くなるようにマーカ画像３１の表示態様を設定する。なお、画像処理装置１は、ステップ１５で決定されたマーカ画像３１の線の位置から自車両に遠い側への距離を決定することによって、マーカ画像３１の幅の広さを設定する処理を行う。
【００２６】
続くステップ２０では、画像処理装置１は、ステップ３で検出されたＮ個目のレーンマーカ３０が白線であるか否かを判定する処理を行う。ステップ２０で肯定判定されると、ステップ２１で白線を示す直線形状のマーカ画像３１を鳥瞰画像に描画する処理を行う。ステップ２０で否定判定されると、ステップ２２で道路端を示す立体形状のマーカ画像３１を鳥瞰画像に描画する処理を行う。なお、ステップ２０、ステップ２１及びステップ２２の処理を、重畳描画処理と称する。
【００２７】
ステップ２１又はステップ２２の後、ステップ１２に戻る。ステップ１２で、肯定判定される間ステップ１３からステップ２２の処理が行われ、否定判定されると重畳処理が終了する。
【００２８】
ステップ４の後、ステップ５に進む。ステップ５では、画像処理装置１は、ステップ４でマーカ画像３１が重畳された重畳画像を、表示装置３へ出力する処理を行う。なお、画像処理装置１は、ステップ４及びステップ５の処理を実行することにより検出結果出力処理部７として機能する。
【００２９】
ステップ５の後、ステップ１に戻り、画像処理装置１は次に取得された撮像画像に対して画像処理を行う。画像処理装置１はイグニッションスイッチがオフになると画像処理を終了する。
【００３０】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）第１実施形態の画像処理装置１は、マーカ画像３１が重畳された重畳画像を表示装置３に表示させる処理を行う。そのため、レーンマーカ３０の位置を明瞭に示すことができる。したがって、ドライバは自車両とレーンマーカ３０との位置関係を把握しやすくなる。また、例えばレーンマーカ３０が一部欠けている、或いは夜間にレーンマーカ３０が不明瞭である場合にも、マーカ画像３１によってレーンマーカ３０が補完されるため、ドライバはレーンマーカ３０を視認しやすくなる。
【００３１】
（１ｂ）第１実施形態の画像処理装置１は、マーカ画像３１の表示態様を決定する処理を行う。そのため、マーカ画像３１の表示態様を変化させることができる。したがって、任意の表示態様のマーカ画像３１が重畳された重畳画像を表示装置３に表示することができる。
【００３２】
（１ｃ）第１実施形態の画像処理装置１は、危険度に応じてマーカ画像の幅を変化させる処理を行う。そのため、ドライバは危険度を認識することができる。したがって、ドライバは、走行路の幅方向における自車両の位置を把握することができる。
【００３３】
（１ｄ）第１実施形態の画像処理装置１は、危険度が強の場合マーカ画像３１の幅が広くなる処理を行う。そのため、危険度が強の場合、マーカ画像３１を強調して表示することができる。したがって、ドライバは危険度が高い、つまり、自車両が走行路から逸脱しようとしていることを認識しやすくなる。
【００３４】
（１ｅ）第１実施形態の画像処理装置１は、白線又は道路端に応じて、マーカ画像３１の表示態様を変化させる処理を行う。そのため、重畳画像において、マーカ画像３１が重畳されてレーンマーカ３０が隠れてしまったとしても、ドライバはレーンマーカ３０の種類を認識することができる。
【００３５】
なお、第１実施形態では、Ｓ１が画像取得部としての処理に相当し、Ｓ３が検出部としての処理に相当し、Ｓ１１〜Ｓ１５、Ｓ５が表示処理部としての処理に相当し、Ｓ１６〜Ｓ２２が決定部としての処理に相当する。
【００３６】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３７】
前述した第１実施形態では、画像処理装置１は、検出したすべてのレーンマーカ３０に重畳するマーカ画像３１を表示装置３に表示させる処理を行う。これに対し、第２実施形態では、画像処理装置１は、自車両が車両変更を行う状態であると判定すると、車線変更によって自車両が越えることになると予想されるレーンマーカ３０に重畳するマーカ画像３１を表示しない処理を行う。
【００３８】
［２−２．画像処理］
第２実施形態の画像処理装置１が、図３に示す第１実施形態の重畳処理に代えて実行する重畳処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。なお、図８におけるステップ４１からステップ４５の処理は、図３におけるステップ１１からステップ１５の処理と同様であるため、説明を一部簡略化している。
【００３９】
ステップ４５の後、ステップ４６に進む。ステップ４６では、画像処理装置１は危険度決定処理を行う。危険度決定処理は、図３におけるステップ１６、ステップ１７及びステップ１８の処理と同様である。
【００４０】
続くステップ４７では、画像処理装置１は、ステップ３で検出されたＮ個目のレーンマーカ３０の位置が自車両よりも右側に存在し、かつ右ウィンカーがオンの状態であるか否かの判定を行う。ステップ４７で肯定判定されると、ステップ４２に戻る。例えば、図９及び図１１に示すように、白線の位置が自車両よりも右側に存在し、かつ右ウィンカーがオンの状態の場合、つまり、自車両が右車線に移動する状態である場合、図１０及び図１２に示すように、当該白線にマーカ画像３１は重畳されない。ステップ４７で否定判定されると、ステップ４８に進む。
【００４１】
ステップ４８では、画像処理装置１は、ステップ３で検出されたＮ個目のレーンマーカ３０の位置が自車両よりも左側に存在し、かつ左ウィンカーがオンの状態であるか否かの判定を行う。ステップ４８で肯定判定されると、ステップ４２に戻る。つまり、自車両が左車線に移動する状態であると判定されると、当該レーンマーカ３０にマーカ画像３１は重畳されない。ステップ４８で否定判定されると、ステップ４９に進む。なお、ステップ４７及びステップ４８の処理を、非表示決定処理と称する。
【００４２】
ステップ４９では、画像処理装置１は、ステップ４６で設定された危険度に応じてマーカ画像３１の幅を設定する処理を行う。
続くステップ５０では、画像処理装置１が重畳描画処理を行う。重畳描画処理は、図３におけるステップ２０、ステップ２１及びステップ２２の処理の同様である。
【００４３】
ステップ５０の後、ステップ４２に戻る。ステップ４２で否定判定されると重畳処理が終了する。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００４４】
（２ａ）第２実施形態の画像処理装置１は非表示決定処理を行う。そのため、車線変更によって自車両が越えることになると予想されるレーンマーカ３０に重畳するマーカ画像３１が表示装置３に表示されない。車線変更時にマーカ画像３１が表示されていると、ドライバは車線変更しにくいと感じるが、マーカ画像３１が表示されないため、ドライバは抵抗感なく車線変更をすることができる。また、車線変更時にマーカ画像３１が表示されていると、車線変更に伴い危険度が強を示すマーカ画像３１が表示されるが、マーカ画像３１が表示されないため、ドライバに危険度が強という情報を積極的に知らせなくすることができる。
【００４５】
なお、第２実施形態では、Ｓ４１〜Ｓ４５が表示処理部としての処理に相当し、Ｓ４６、Ｓ４９及びＳ５０が決定部としての処理に相当し、Ｓ４７及びＳ４８が判定部としての処理に相当する。
【００４６】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４７】
（３ａ）上記実施形態では、画像処理対象として、鳥瞰画像に対して画像処理が行われる例を示したが、画像処理対象はこれに限定されるものではなく、撮像画像に対して画像処理を行ってもよい。
【００４８】
（３ｂ）上記実施形態では、画像処理装置１が危険度に応じてマーカ画像３１の幅を設定する処理を行う例を示したが、マーカ画像の表示態様の設定はこれに限定されるものではない。マーカ画像の表示態様としては、例えば、マーカ画像の色、透過率、及び点滅速度等が挙げられる。具体的には、危険度が高くなると、マーカ画像が段階的に赤色になる、或いは透過率が低くなる、或いは点滅速度が速くなってもよい。
【００４９】
（３ｃ）上記実施形態では、重畳描画処理として、レーンマーカ３０が白線か道路端かに応じてマーカ画像３１の表示態様を変化させる処理の例を示したが、重畳描画処理はこれに限定されるものではない。重畳描画処理は、白線又は道路端の種類に応じてマーカ画像の表示態様を変化させる処理であってもよい。例えば、白線が破線の場合、マーカ画像は破線であってもよい。
【００５０】
（３ｄ）上記実施形態では、危険度決定処理として、自車両とレーンマーカ３０との距離に応じて危険度の設定を行う例を示したが、危険度決定処理はこれに限定されるものではない。危険度決定処理は、レーンマーカの種類に応じて危険度を設定してもよい。例えば、破線等のラインで示されるように車線変更が許可されている場合には危険度を弱に設定し、黄色等のラインで示されるように車線変更が許可されていない場合には危険度を強に設定してもよい。
【００５１】
（３ｅ）上記実施形態の画像処理装置１は、鳥瞰画像の輝度を判定して、判定した輝度に応じてマーカ画像を最適な輝度に変更してもよい。例えば、マーカ画像を鳥瞰画像と同じ位の輝度にする。これにより、輝度の差が少ない重畳画像が表示装置に表示されるため、ドライバの目に優しい重畳画像を提供することができる。
【００５２】
（３ｆ）上記実施形態では、画像処理の範囲として、鳥瞰画像全体に対して画像処理が行われる例を示したが、画像処理の範囲はこれに限定されるものではない。画像処理の範囲は、例えば、鳥瞰画像の車両に近い部分であってもよい。これにより、鳥瞰画像全体に対して画像処理が行われる場合に比べて、処理時間が低減される。
【００５３】
（３ｇ）上記実施形態では、撮像装置２として、フロントカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラ、及びリアカメラの４つのカメラを用いる例を示したが、撮像装置はこれに限定されるものではなく、１つ以上のカメラを用いてもよい。
【００５４】
（３ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５５】
（３ｉ）上述した画像処理装置１の他、当該画像処理装置１を構成要素とするシステム、上述した画像処理をコンピュータに実行させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、画像処理方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１…画像処理装置、２…撮像装置、３…表示装置、３０…レーンマーカ、３１…マーカ画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018060459.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018060459.tif 000011
【図１０】
2018060459.tif 000012
【図１１】
2018060459.tif 000013
【図１２】
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