(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の制限速度の誤検出を排除してより信頼性のある制限速度の検出が可能となる車両用制限速度検出装置を提供する。【解決手段】車両用制限速度検出装置は、カメラ２と、カメラ２により撮影された画像から自車両の走行時の制限速度の情報を検出する制限速度検出部１０と、車線幅を検出する車線幅検出部１２と、検出された制限速度が正しいか否かを、検出された車線幅に基づいて検証する第一制限速度検証部２０と、自車両の周辺に存在する周辺車両の走行速度の情報を検出する周辺車両速度検出部と、検出された制限速度が正しいか否かを、検出された周辺車両の走行速度に基づいて検証する第二制限速度検証部２２と、第一制限速度検証部２０及び／又は第二制限速度検証部２２によって検証された制限速度に基づく情報を表示する表示装置８と、を備える。【選択図】図１
2018060458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方を撮影するように構成された撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像から前記自車両の走行時の制限速度の情報を検出するように構成された制限速度検出手段と、
前記自車両が走行する車線の車線幅を検出するように構成された車線幅検出手段と、
前記制限速度検出手段によって検出された前記制限速度が正しいか否かを、前記車線幅検出手段で検出された前記車線幅に基づいて検証するように構成された第一検証手段と、
前記自車両の周辺に存在する周辺車両の走行速度に関する情報を検出する周辺車両速度検出手段と、
前記制限速度検出手段によって検出された前記制限速度が正しいか否かを、前記周辺車両速度検出手段によって検出された前記周辺車両の前記走行速度に関する情報に基づいて検証するように構成された第二検証手段と、
前記第一検証手段及び／又は前記第二検証手段によって検証された制限速度に基づく情報を報知するように構成された報知手段と、を備えた、
ことを特徴とする車両用制限速度検出装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記第一検証手段が前記制限速度が正しいと判断し且つ前記第二検証手段が前記制限速度が正しいと判断した場合にのみ、前記制限速度に基づく情報を報知するように構成されている、
請求項１に記載の車両用制限速度検出装置。
【請求項３】
前記第二検証手段は、検出された前記周辺車両の数が所定数以下の場合には、前記周辺車両の前記走行速度に関する情報に基づく検証を行わないように構成されている、
請求項１または請求項２に記載の車両用制限速度検出装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記第一検証手段及び前記第二検証手段の一方が検証を行わなかった場合、前記第一検証手段及び前記第二検証手段の他方の検証結果に基づいて、前記制限速度に基づく情報を報知するように構成されている、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用制限速度検出装置。
【請求項５】
前記検証手段は、検出された前記制限速度が、正しいと検証された直前の制限速度と異なる場合に、前記第一検証手段及び／又は前記第二検証手段による検証を行うように構成されている、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用制限速度検出装置。
【請求項６】
前記報知手段は、制限速度を前記自車両の乗員に表示する表示手段であり、
前記第一検証手段及び／又は前記第二検証手段が前記制限速度が正しくないと判断した場合には、前記表示手段は、表示している制限速度の情報を継続して表示するように構成されている、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用制限速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制限速度検出装置に係わり、特に、自車両前方に存在する制限速度の道路標識を認識し、検出された制限速度の正否を検証する車両用制限速度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラによって車両前方を撮影し、その撮影画像に基づいて運転支援等に必要な情報を取得することが提案されている。
例えば、特許文献１には、車載カメラにより撮像された画像により道路標識等の情報を抽出し、ディスプレイ等の表示装置に表示する車載装置が開示されている。この車載装置は、ＧＰＳ等により取得した自車位置情報に対応する標識情報がカーナビゲーション用情報記憶手段に保存された道路標識情報中に存在する場合でも、撮像装置で取得した画像から該当する道路標識を抽出できた場合は、抽出した道路標識の情報を優先して表示装置に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような車載装置では、現状ではカメラにより撮像された画像の解析精度は完全ではない。このため、例えば、道路上の看板や道路標識以外の標識を道路標識として誤認識してしまう場合があり、特に、車載装置が制限速度を表示する場合には、誤った制限速度が運転者に表示されてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車両の制限速度の誤検出を排除してより信頼性のある制限速度の検出が可能となる車両用制限速度検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の車両用制限速度検出装置は、自車両前方を撮影するように構成された撮影手段と、撮影手段により撮影された画像から自車両の走行時の制限速度の情報を検出するように構成された制限速度検出手段と、自車両が走行する車線の車線幅を検出するように構成された車線幅検出手段と、制限速度検出手段によって検出された制限速度が正しいか否かを、車線幅検出手段で検出された車線幅に基づいて検証するように構成された第一検証手段と、自車両の周辺に存在する周辺車両の走行速度に関する情報を検出する周辺車両速度検出手段と、制限速度検出手段によって検出された制限速度が正しいか否かを、周辺車両速度検出手段によって検出された周辺車両の走行速度に関する情報に基づいて検証するように構成された第二検証手段と、第一検証手段及び／又は第二検証手段によって検証された制限速度に基づく情報を報知するように構成された報知手段と、を備えた、ことを特徴としている。
【０００７】
このように構成された本発明によれば、車両用制限速度検出装置は、撮影手段により自車両前方の画像を撮影し、撮影した画像から自車両の走行時の制限速度の情報を検出する。一方、車線幅検出手段は、自車両が走行している車線の車線幅を検出する。ここで、走行路の制限速度は車線幅や交通の状況、沿道環境等に応じて設定されており、このため、一般に、車線幅が狭い走行路では制限速度は小さく、車線幅が広い走行路では制限速度は大きく設定される。そこで、本発明では、第一検証手段は、検出した車線幅に基づいて画像から検出した制限速度が正しいか否かを検証する。
また、周辺車両速度検出手段は、自車両の周辺に存在する周辺車両の走行速度に関する情報を検出する。ここで、周辺車両の運転者は、走行路の制限速度やその他交通状況等を勘案して各々所定の走行速度で走行しているのであるから、制限速度と周辺車両の走行速度との間には一程度の相関性があると考えられる。そこで、本発明では、第二検証手段は、検出した周辺車両の走行速度に関する情報に基づいて、画像から検出した制限速度が正しいか否かを検証する。そして、報知手段は、第一検証手段及び／又は第二検証手段によって検証された制限速度に基づく情報を報知する。
【０００８】
以上のように、本発明においては、第一検証手段が、検出した制限速度の正否を車線幅に基づいて検証し、第二検証手段が、検出した制限速度の正否を周辺車両の走行速度に関する情報に基づいて検証するので、撮影手段によって撮影された画像から検出した車両の制限速度が誤検出であった場合にその情報を使用しないように排除することが可能となるので、車両の制限速度の誤検出による誤表示を防止して、より信頼性のある制限速度の検出が可能になる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、報知手段は、第一検証手段が制限速度が正しいと判断し且つ第二検証手段が制限速度が正しいと判断した場合にのみ、制限速度に基づく情報を報知するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、検出された制限速度が第一検証手段及び第二検証手段の両方で正しいと検証された場合にのみ、制限速度に基づく情報が報知されるので、制限速度の誤検出がより確実に防止され、より正確な制限速度の検出が行われる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、第二検証手段は、検出された周辺車両の数が所定数以下の場合には、周辺車両の走行速度に関する情報に基づく検証を行わないように構成されている。
このように構成された本発明によれば、第二検証手段は検出された周辺車両の数が所定数以下の場合には、制限速度の検証を行わない。自車両の周辺に存在する周辺車両の数が少ない場合、制限速度の検証に適切な走行速度に関する情報が得られない可能性がある。そこで、本発明では検出された周辺車両の数が所定数以下の場合には、周辺車両の走行速度に関する情報に基づく検証を行わないことにより、制限速度の不正確な検証を防止して、正確な制限速度の検出が可能になる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、報知手段は、第一検証手段及び第二検証手段の一方が検証を行わなかった場合、第一検証手段及び第二検証手段の他方の検証結果に基づいて、制限速度に基づく情報を報知するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、第一検証手段及び第二検証手段のいずれか一方が検証を行わない場合、他方の検証結果に基づいて制限速度に基づく情報が報知される。したがって、第一検証手段及び第二検証手段のいずれか一方において制限速度の適切な検証が行えない場合でも、他方の検証手段によって制限速度の検証が行われるから、様々な状況においても車両の制限速度の誤検出による誤表示を防止して、より信頼性のある制限速度の検出が可能になる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、検証手段は、検出された制限速度が、正しいと検証された直前の制限速度と異なる場合に、第一検証手段及び／又は第二検証手段による検証を行うように構成されている。
このように構成された本発明によれば、正しいと検証された直前の制限速度と異なる制限速度が検出された場合、検出された制限速度が誤検出である可能性が考えられる。そこで本発明では、検出された制限速度が、正しいと検証された直前の制限速度と異なる場合に、第一検証手段及び／又は第二検証手段に基づく検証を行う。したがって、誤検出の可能性が比較的高い場合に検証が行われるから、検証がより効率的に行われる。
【００１３】
本発明において、好ましくは、報知手段は、制限速度を自車両の乗員に表示する表示手段であり、第一検証手段及び／又は第二検証手段が制限速度が正しくないと判断した場合には、表示手段は、表示している制限速度の情報を継続して表示するように構成されている。
このように構成された本発明によれば、第一検証手段及び／又は第二検証手段による検証の結果、検出した制限速度が正しくない場合には、検出した制限速度を表示せず、表示手段が現在表示している制限速度を表示し続ける。したがって、正しくない制限速度を表示してしまうような誤表示が防止されるとともに、表示手段の頻繁な表示変更が防止され、乗員が感じる可能性のある違和感が抑制される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による車両用制限速度検出装置によれば、車両の制限速度の誤検出を排除してより信頼性のある制限速度の検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一実施形態による車両用制限速度検出装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の第一実施形態による車両用制限速度検出装置の車線幅に対する許容制限速度範囲を示す図である。
【図３】本発明の第一実施形態による車両用制限速度検出装置の制限速度に対する車両の許容走行速度を示す図である。
【図４】本発明の第一実施形態による車両用制限速度検出装置の制限速度検出処理のフローチャートである。
【図５Ａ】本発明の第二実施形態による車両用制限速度検出装置の制限速度検出処理のフローチャートである。
【図５Ｂ】本発明の第二実施形態による車両用制限速度検出装置の制限速度検出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面を参照して説明する。なお、第二実施形態以降では、第一実施形態と同様の構成には、図面に第一実施形態と同一符号を付し、その説明を簡略化または省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
【００１８】
本発明の第一実施形態に係る車両用制限速度検出装置について説明する。
図１は、本発明の第一実施形態に係る車両用の制限速度検出装置１の構成ブロック図である。この図１に示すように、本実施形態による制限速度検出装置１は、自車両の前方を撮影するカメラ２と、自車両の周辺に存在する周辺車両の走行状況を測定する周辺車両測定手段としてのレーダ４と、カメラ２が撮影した画像データ及びレーダ４が測定した周辺車両の走行状況に関する情報が入力されるＥＣＵ６（Electronic Control Unit）と、ＥＣＵ６から出力された各種情報を表示する表示装置８と、を有している。
【００１９】
カメラ２は、制限速度検出装置１が搭載された自車両の前方に向けて自車両に設置され、撮影した画像データをＥＣＵ６に出力する。このカメラ２としては、例えば撮像素子としてＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを使用したカメラが使用される。
【００２０】
レーダ４は、対象物の位置及び速度を測定する測定装置であり、自車両の前後の車幅方向両側にそれぞれ設けられている。レーダ４は、自車両の前後左右へ向けて電波（送信波）を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。本実施形態では、レーダ４は、送信波と受信波に基づいて、自車両と周辺車両との間の位置（例えば、車間距離、車両に対する角度位置等）や自車両に対する周辺車両の相対速度を測定し、それらの測定結果をＥＣＵ６に出力する。
【００２１】
表示装置８は、自車両の車室の前部においてドライバの視野内に設けられる。この表示装置８としては、例えば、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイが用いられる。
【００２２】
ＥＣＵ６は、カメラ２により撮影された画像から自車両が走行路を走行する際の制限速度の道路標識を認識して制限速度Ｖａの情報を検出する制限速度検出部１０と、車両が走行している車線の車線幅Ｗを検出する車線幅検出部１２と、車線幅Ｗに応じて設定された許容制限速度範囲を取得する許容制限速度範囲取得部１４と、カメラ２により撮影された画像及びレーダ４から入力された周辺車両の走行状況の測定結果に基づいて周辺車両の走行速度Ｖｃを算出する周辺車両速度検出部１６と、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａに応じて予め設定された、周辺車両の走行速度Ｖｃの許容走行速度範囲を取得する許容走行速度範囲取得部１８と、制限速度検出部１０によって検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを車線幅Ｗに基づいて検証する第一制限速度検証部２０と、制限速度検出部８によって検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを周辺車両の走行速度Ｖｃに基づいて検証する第二制限速度検証部２２と、を有する。
【００２３】
ＥＣＵ６が備えるこれらの要素は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【００２４】
制限速度検出部１０は、カメラ２で撮影された画像から制限速度Ｖａの道路標識を認識するように構成されている。具体的には、例えば、制限速度Ｖａの道路標識は通常赤い円形のマーク内に制限速度Ｖａの数字が表示されているから、制限速度検出部１０は、円形マーク及び内部の数字が組み合わされた画像をカメラ２で撮影された画像の中から認識するように構成されている。また、制限速度検出部１０は、認識された制限速度Ｖａの道路標識から制限速度Ｖａの情報、つまり制限速度Ｖａの数字の情報を検出するように構成されている。
【００２５】
車線幅検出部１２は、カメラ２により撮影された画像から、車両が走行する走行路の両側にある２つの白線を認識して、これらの２つの白線の間の距離を車線幅Ｗとして検出するように構成されている。なお、例えば片側または両側に白線がない場合には、車線幅検出部１２は、白線間の距離を検出することができないため、車線幅Ｗは「未検出」であると判断される。
なお、車線幅検出部１０は、白線の他、例えばガードレールや中央分離帯、路肩等の他の情報に基づいて車線幅を検出するように構成されていてもよい。
【００２６】
許容制限速度範囲取得部１４は、車線幅検出部１２で検出された車線幅Ｗに応じて予め設定された、許容制限速度範囲を取得するように構成されている。
図２は、本実施形態による車両用制限速度検出装置１の車線幅Ｗに対する許容制限速度範囲を示す図である。ここで、制限速度は、車線幅や、道路の構造、交通状況、沿道環境等の条件を勘案して決定されており、一般に、車線幅が狭い場合には小さく設定され、車線幅が広い場合には大きく設定される。このように、制限速度は車線幅に対して一程度の相関性がある。そこで、本実施形態では、車線幅と制限速度との上記関連性を参考に、図２に示すように、検出された車線幅Ｗに対して許容される制限速度Ｖａの範囲がテーブルで設定されている。
【００２７】
なお、例えば走行路の片側に白線がない、あるいは走行路の両側に白線がない等の場合には、車線幅検出部１２が車線幅Ｗを検出できず「未検出」と判断する場合がある。このような未検出の場合には、本実施形態のテーブルでは、許容制限速度範囲は、車線幅Ｗが２．７５〜２．９９ｍまでの場合と同じ範囲に設定されている。また、検出した車線幅Ｗが２．４９ｍ以下の場合には、制限速度が設定されているような走行路ではないことが想定されることから、本実施形態のテーブルでは許容制限速度範囲が設定されていない。
以上のように、許容制限速度範囲取得部１４は、上記のように設定されたテーブルから、検出された車線幅Ｗに対応する許容制限速度範囲を取得するように構成されている。
【００２８】
周辺車両速度検出部１６は、カメラ２で撮影された画像から自車両の周辺を走行する周辺車両を認識し、自車両に対する周辺車両の位置及び相対速度と、画像認識の確からしさの情報とを検出するように構成されている。したがって、本実施形態では、カメラ２も周辺車両測定手段として機能する。そして、周辺車両速度検出部１６は、自車両に対する周辺車両の相対速度と自車両の走行速度から、周辺車両の走行速度を計算するように構成されている。
また、周辺車両速度検出部１６は、レーダ４で測定された自車両と周辺車両との間の位置（例えば、車間距離、車両に対する角度位置等）や自車両に対する周辺車両の相対速度から、自車両に対する周辺車両の位置及び相対速度と、例えばレーダ４の反射波の強さから算出した、測定結果の確からしさの情報と、を算出するように構成されている。
【００２９】
なお、画像中に複数の周辺車両が存在する場合、あるいはレーダ４から入力した周辺車両についての走行状況の情報が複数存在する場合には、周辺車両速度検出部１６は、各周辺車両について自車両に対する周辺車両の位置及び相対速度と、画像認識の確からしさの情報または測定結果の確からしさの情報とを算出するように構成されている。この場合に、周辺車両速度検出部１６は、複数の周辺車両についての走行速度の情報を算出した後、周辺車両の走行速度としてそれらの平均値を採用してもよいし、各周辺車両に対する画像認識の確からしさ及び測定結果の確からしさに基づいて重み付けを行って周辺車両の走行速度を算出してもよい。
また、周辺車両速度検出部１６は、自車両と同じ方向に一定速度以上で走行している周辺車両についての情報を検出するように構成されており、例えば周辺車両が停止している場合や、周辺車両が対向車であって反対方向に走行している場合等、明らかに本実施形態における周辺車両として認識するのに不適切である場合には、その周辺車両についての情報を採用しないように構成されている。
【００３０】
周辺車両速度検出部１６は、カメラ２で撮影された画像の画像認識の確からしさの情報と、レーダ４から入力された周辺車両の走行状況と測定結果の確からしさの情報とに基づいて、カメラ２で撮影された画像から検出した周辺車両速度とレーダ４で測定された周辺車両の走行状況から検出した周辺車両速度のうちのいずれか一方を、周辺車両の走行速度Ｖｃとして選択するように構成されている。
なお、周辺車両速度検出部１６としては、カメラ２で撮影された画像から検出した周辺車両速度とレーダ４で測定された周辺車両の走行状況から検出した周辺車両速度との両方を検出・算出した上でいずれか一方を選択する方式に限らず、いずれか一方の検出方法のみを採用してもよい。
【００３１】
許容走行速度範囲取得部１８は、周辺車両の走行速度の許容走行速度範囲を取得するように構成されている。
図３は、第一実施形態による車両用制限速度検出装置１の制限速度Ｖａに対する車両の許容走行速度を示す図である。この図３に示すように、本実施形態では、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａに応じて周辺車両の走行速度の許容走行速度範囲がテーブルで設定されており、許容走行速度範囲取得部１８は、このテーブルに基づいて、検出された制限速度Ｖａに応じた許容走行速度範囲を取得するように構成されている。
【００３２】
第一制限速度検証部２０は、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａが、許容制限速度範囲取得部１４で取得された許容制限速度範囲内であるか否かを判断することによって、検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを車線幅Ｗに基づいて検証するように構成されている。
第二制限速度検証部２２は、周辺車両の走行速度Ｖｃが、許容走行速度範囲取得部１８で取得された許容走行速度範囲内であるか否かを判断することによって、検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを周辺車両の走行速度Ｖｃに基づいて検証するように構成されている。
【００３３】
ＥＣＵ６は、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａが、正しいと検証された直前の制限速度と異なる場合に、第一検証手段２０及び第二検証手段２２による制限速度の検証を行うように構成されている。
また、ＥＣＵ６は、第一検証手段２０によって制限速度Ｖａが正しいと判断され、かつ第二検証手段２２によって制限速度Ｖａが正しいと判断された場合にのみ、検出された制限速度Ｖａが正しいと判断して表示装置８への表示を行うように構成されている。
【００３４】
次に、制限速度検出装置１が行う制限速度の検出・検証処理について説明する。
図４は、本実施形態による制限速度検出装置１の制限速度検出処理のフローチャートである。この制限速度検出処理は、車両のイグニッションがオンにされ、制限速度検出装置１に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
【００３５】
図４に示すように、制限速度検出処理が開始されると、カメラ２は車両前方を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ６に出力する（ステップＳ１）。
続いて、制限速度検出部１０は、カメラ２により撮影された画像データに含まれる制限速度道路標識を認識し、制限速度Ｖａの情報を検出する。ＥＣＵ６は、制限速度Ｖａが検出されたか否かを判断し（ステップＳ２）、検出された場合には次のステップに進む。このステップＳ２で制限速度Ｖａが検出されなかったと判断した場合には、ステップＳ１に戻ってカメラ２による車両前方の撮影を行う。
【００３６】
ステップＳ２において制限速度Ｖａが検出された場合、ＥＣＵ６は、検出された制限速度Ｖａが、正しいと判断された直前の制限速度と異なるか否かを判断する。より具体的には、本実施形態では、ＥＣＵ６は、検出された制限速度Ｖａが表示装置８に現在表示されている制限速度Ｖｂと異なるか否かを判断する（ステップＳ３）。表示装置８に現在表示されている制限速度Ｖｂと検出された制限速度Ｖａが異なる場合、両者が同じである場合に比べて、制限速度Ｖａの検出が誤りである可能性が比較的高い。そこで本実施形態では、両者が異なる場合に、第一検証手段２０及び第二検証手段２２による制限速度Ｖａの検証処理を行う。
一方、両者が同じである場合には、第一検証手段２０及び第二検証手段２２による制限速度Ｖａの検証処理は行わず、ステップＳ１に戻り、カメラ２による車両前方の撮影を行う。その結果、表示装置８には、現在表示されている制限速度Ｖｂがそのまま継続して表示されることとなる。
【００３７】
ステップＳ３において、検出された制限速度Ｖａが表示装置８に現在表示されている制限速度Ｖｂと異なる場合、車線幅検出部１２は、ステップＳ１で撮影した画像から、車両の両側に存在する白線を認識し、２つの白線の間の距離を車線幅Ｗとして検出する（ステップＳ４）。ＥＣＵ６は、次に、検出された車線幅Ｗが２．４９ｍ以下であるか否かを判断する（ステップＳ５）。本実施形態では、車線幅Ｗが２．４９ｍ以下である場合には、許可制限速度範囲が設定されていないため、車線幅Ｗに基づく検証を行わず、表示装置６に検出された制限速度Ｖａを表示せず、また表示装置６に現在表示されている制限速度Ｖｂの表示を消す（ステップＳ１３）。
【００３８】
ステップＳ５において車線幅Ｗが２．４９ｍより大きい場合、許容制限速度範囲取得部１４は、予め設定されたテーブルから検出された車線幅Ｗに対応する許容制限速度範囲を取得する（ステップＳ６）。次に、第一制限速度検証部２０は、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａと、許容制限速度範囲取得部１４で取得された許容制限速度範囲とを比較して、制限速度Ｖａが許容制限速度範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ７）。制限速度Ｖａが許容制限速度範囲内である場合には、ＥＣＵ６は、検出された制限速度Ｖａは正しいと判断してステップＳ８に進み、第二制限速度検証部２２による、周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく制限速度Ｖａの検証処理を開始する。
【００３９】
一方、ステップＳ７において、制限速度Ｖａが許容制限速度範囲外である場合、ＥＣＵ６は、検出された制限速度Ｖａが誤検出であると判断し、表示装置８に表示信号を出力しない。その結果、表示装置８は、制限速度Ｖａを表示せず（ステップＳ１２）、現在表示されている制限速度が継続して表示される。
【００４０】
ステップＳ８において、周辺車両速度検出部１６は、ステップＳ１で撮影したカメラ２による画像から検出した周辺車両の走行速度と、レーダ４から入力された情報から検出した周辺車両の走行速度とのうちいずれか一方を選択することにより、周辺車両の走行速度Ｖｃを検出する（ステップＳ８）。
【００４１】
次に、許容走行速度範囲取得部１８は、予め設定されたテーブルから検出された制限速度Ｖａに対応する車両の許容走行速度範囲を取得する（ステップＳ９）。
そして、第二制限速度検証部２２は、検出した周辺車両の走行速度Ｖｃが、ステップＳ９で取得された許容走行速度範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。
検出した周辺車両の走行速度Ｖｃが、許容走行速度範囲内である場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、第二制限速度検証部２２は、検出された制限速度Ｖａが正しいと判断し、ＥＣＵ６は、表示装置８に制限速度Ｖａの表示信号を出力する。表示装置８は、表示している制限速度の情報を更新・変更して、検出された制限速度Ｖａを表示する（ステップＳ１１）。
【００４２】
一方、ステップＳ１０において、検出した周辺車両の走行速度Ｖｃが、許容走行速度範囲内でない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、第二制限速度検証部２２は、検出された制限速度Ｖａが正しくないと判断する。ＥＣＵ６は表示装置８に表示信号を出力せず、その結果、表示装置８は検出された制限速度Ｖａを表示せず、現在表示されている制限速度の表示を継続する（ステップＳ１２）。
【００４３】
以上のような本実施形態による制限速度検出装置１によれば、以下のような効果が得られる。
制限速度検出装置１が、制限速度検出部１０と、車線幅検出部１２と、許容制限速度範囲取得部１４と、第一制限速度検証部２０と、を有し、制限速度検出部１０が、カメラ２で撮影された画像から車両の走行時の制限速度の情報を検出し、第一制限速度検証部２０が、車線幅検出部１２で検出された車線幅Ｗに基づいて、検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを検証するので、カメラ２によって撮影された画像から検出した車両の制限速度Ｖａが誤検出であった場合にその情報を表示装置８に表示しないようにすることができる。したがって、誤検出された制限速度の情報を排除してより信頼性のある制限速度検出を行うことができるとともに、より信頼性のある制限速度を表示装置８に表示することができる。
【００４４】
許容制限速度範囲取得部１４が車線幅Ｗに応じた許容制限速度範囲を取得し、第一制限速度検証部２０が、検出された制限速度Ｖａが許容制限速度範囲内である場合に、制限速度Ｖａが正しいと判断する。したがって、簡単な検証手法で正確な制限速度の検出を行うことができる。
【００４５】
制限速度検出装置１が、制限速度検出部１０と、周辺車両速度検出部１６と、許容走行速度範囲取得部１８と、第二制限速度検証部２２と、を有し、制限速度検出部１０が、カメラ２で撮影された画像から自車両の走行時の制限速度Ｖａの情報を検出し、第二制限速度検証部２２が、周辺車両速度検出部１６で検出された周辺車両の走行速度Ｖｃに基づいて、検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを検証するので、カメラ２によって撮影された画像から検出した自車両の制限速度Ｖａが誤検出であった場合にその情報を表示装置８に表示しないようにすることができる。したがって、誤検出された制限速度Ｖａの情報を排除してより信頼性のある制限速度検出を行うことができるとともに、より信頼性のある制限速度を表示装置８に表示することができる。
【００４６】
許容走行速度範囲取得部１８が、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａに対応する車両の許容走行速度範囲を取得し、第二制限速度検証部２２は、周辺車両の走行速度Ｖｃが取得された許容走行速度範囲内であるか否かを判断することによって、検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを検証するので、簡単な検証手法で制限速度Ｖａの検証を行うことができる。
【００４７】
表示装置８は、第一制限速度検証部２０が制限速度Ｖａが正しいと判断し且つ第二制限速度検証部２２が制限速度Ｖａが正しいと判断した場合にのみ、制限速度Ｖａに基づく情報を表示するので、二種類の検証方法の両方を用いることにより、制限速度の誤検出をより確実に防止することができ、より正確に制限速度の検出を行うことができる。
【００４８】
第一制限速度検証部２０及び第二制限速度検証部２２は、検出された制限速度Ｖａが、表示装置８に表示された制限速度と異なる場合に、車線幅Ｗ及び周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく検証を行う。つまり、第一制限速度検証部２０及び第二制限速度検証部２２は、第一制限速度検証部２０及び第二制限速度検証部２２で正しいと検証された直前の制限速度と異なる場合に、車線幅Ｗ及び周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく検証を行う。ここで、検出された制限速度Ｖａが、表示装置８に表示された制限速度と異なる場合、検出された制限速度Ｖａが誤検出であることが考えられる。本実施形態では、第一制限速度検証部２０及び第二制限速度検証部２２は誤検出の可能性がある場合に検証を行うから、検証をより効率的に行うことができる。
【００４９】
制限速度検出装置１は、検出された制限速度Ｖａが正しくないと判断された場合には、表示装置８にその制限速度Ｖａを表示しない。これにより、表示装置８には、現在表示されている制限速度が継続して表示される。したがって、正しくない制限速度を表示してしまうような誤表示を防止することができるとともに、表示装置８の頻繁かつ不必要な表示変更を防止することができ、乗員が感じる可能性のある違和感や混乱を抑制することができる。
【００５０】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る車両用制限速度検出装置について説明する。
本発明の第二実施形態にかかる車両用制限速度検出装置１では、第一実施形態と異なり、車線幅検出部１２において車線幅Ｗが検出されなかった場合、許容制限速度範囲が設定されていない。そして、第一制限速度検証部２０は、車線幅検出部１２で車線幅Ｗが未検出であった場合には、車線幅Ｗに基づく制限速度Ｖａの検証を行わないように構成されている。
【００５１】
また、第二制限速度検証部２２は、カメラ２及びレーダによって検出された周辺車両の数が１以下である場合には、周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく制限速度Ｖａの検証を行わないように構成されている。
そして、ＥＣＵ６は、第一制限速度検証部２０及び第二制限速度検証部２２のいずれか一方が、検出された制限速度Ｖａが正しいと判断した場合に、その制限速度Ｖａを表示装置８に表示するために表示装置８に表示信号を出力するように構成されている。
【００５２】
図５Ａ及び図５Ｂは、本発明の第二実施形態にかかる車両用制限速度検出装置１の制限速度検出処理のフローチャートである。
ステップＳ２１〜ステップＳ２３は、第一実施形態におけるフローチャートのステップＳ１〜ステップＳ３と同様であるので、説明を省略する。
【００５３】
制限速度Ｖａが検出され、その制限速度Ｖａが現在表示装置８に表示されている制限速度と異なる場合、ＥＣＵ６は、車線幅検出部１２が車線幅Ｗを検出したか否かを判断する（ステップＳ２４）。車線幅Ｗが検出されなかった場合、本実施形態では、許容制限速度範囲が設定されておらず、ＥＣＵ６は、第一制限速度検証部２０による制限速度Ｖａの検証を行わず、ステップＳ２８に進む。
【００５４】
一方、ステップＳ２４において車線幅Ｗが検出された場合には、第一制限速度検証部２０は、第一実施形態と同様に、ＥＣＵ６は、検出された車線幅Ｗが２．４９ｍ以下であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。車線幅Ｗが２．４９ｍ以下である場合には、許容制限速度範囲が設定されていないため、本実施形態では、第一制限速度検証部２０は車線幅Ｗに基づく検証を行わず、ステップＳ２８に進む。
検出された車線幅Ｗが２．４９ｍより大きい場合には、許容制限速度範囲取得部１８は、検出された車線幅Ｗに対応する許容制限速度範囲を取得し（ステップＳ２６）、第一制限速度検証部２０は、検出された制限速度Ｖａが許容制限速度範囲内であるか否かを判断することによって、車線幅Ｗに基づく制限速度Ｖａの検証を行う（ステップＳ２７）。
【００５５】
ステップＳ２７において、検出された制限速度Ｖａが許容制限速度範囲内である場合、ＥＣＵ６は、検出された制限速度Ｖａが正しいと判断して、表示装置８に表示信号を出力し、表示装置８は、制限速度Ｖａの表示を行う（ステップＳ３２）。
【００５６】
検出された制限速度Ｖａが許容制限速度範囲内でない場合（ステップＳ２７においてＮＯ）、ＥＣＵ６は、カメラ２で撮影された画像から検出された周辺車両の数及びレーダ４で検出された周辺車両の数が複数であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。本実施形態では、カメラ２で撮影された画像から検出された周辺車両の数及びレーダ４で検出された周辺車両の数の両方が１以下である場合には、ＥＣＵ６は、第二制限速度検証部２２が制限速度Ｖａを検証するのに十分な周辺車両の走行速度が得られないと判断して、周辺車両の走行速度に基づく制限速度Ｖａの検証を行わず、表示装置８は制限速度Ｖａの表示を行わない（ステップＳ３３）。
【００５７】
一方、カメラ２で撮影された画像から検出された周辺車両の数及びレーダ４で検出された周辺車両の数のいずれか一方が複数である（１より多い）場合（ステップＳ２８においてＹＥＳ）、ＥＣＵ６は、周辺車両の走行速度に基づく制限速度Ｖａの検証に必要な周辺車両の走行速度の情報が得られると判断し、第二制限速度検証部２２による周辺車両の走行速度に基づく制限速度Ｖａの検証を開始する。
【００５８】
周辺車両速度検出部１６は、カメラ２で撮影された画像から検出された周辺車両の情報及びレーダ４で検出された周辺車両の情報のうち、周辺車両複数検出された方の情報を用いて、それらの走行速度の平均値を周辺車両の走行速度Ｖｃとして算出する（ステップＳ２９）。なお、カメラ２で撮影された画像から検出された周辺車両の数及びレーダ４で検出された周辺車両の数が両方とも複数である場合には、第一実施形態と同様に、両者の情報の確からしさの情報に基づいていずれかの走行速度を選択する。
【００５９】
許容走行速度範囲取得部１８は、予め設定されたテーブルから、周辺車両の走行速度Ｖｃに対応する許容走行速度範囲を取得する（ステップＳ３０）。第二制限速度検証部２２は、周辺車両の走行速度Ｖｃが許容走行速度範囲内であるか否かを判断し（ステップＳ３１）、許容走行速度範囲内であれば、ＥＣＵ６は検出された制限速度Ｖａが正しいと判断して、表示装置８に表示信号を出力し、表示装置８は、制限速度Ｖａを表示する（ステップＳ３２）。周辺車両の走行速度Ｖｃが許容走行速度範囲内でない場合（ステップＳ３１においてＮＯ）、ＥＣＵ６は検出された制限速度Ｖａが正しくないと判断し、表示装置８に表示信号を出力しない。その結果、表示装置８には、検出された制限速度Ｖａが表示されず、現在表示されている制限速度が継続して表示される（ステップＳ３３）。
【００６０】
以上のような第二実施形態によれば、第一実施形態と同様の効果が得られる他、次のような効果が得られる。
車線幅検出部１２で車線幅Ｗが検出されない場合には、第一制限速度検証部２０が車線幅Ｗに基づく制限速度Ｖａの検証を行わず、第二制限速度検証部２２が周辺車両の走行速度に基づいて検証を行い、ＥＣＵ６は、その結果に基づいて表示装置８への制限速度Ｖａの表示、非表示を判断する。本実施形態では、制限速度検出装置１は、第一制限速度検証部２０及び第二制限速度検証部２２の両方を備えているので、第一制限速度検証部２０において検証が適切に行われない可能性がある場合には第二制限速度検証部２２によって検証を行うことによって、不適当な検証を回避しつつ制限速度の検証を行うことができ、制限速度の誤検出による誤表示を防止して、より信頼性のある制限速度の検出を行うことができる。
【００６１】
第二制限速度検証部２２は、検出された周辺車両の数が１以下の場合には、周辺車両の走行速度に基づく検証を行わない。自車両の周辺に存在する周辺車両の数が少ない場合、制限速度の検証に適切な走行速度のデータが得られない可能性がある。そこで、本実施形態では、検出された周辺車両の数が１以下の場合には、周辺車両の走行速度に基づく検証を行わないことにより、制限速度の不正確な検証を回避して、正確な制限速度の検出を行うことができる。
【００６２】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、例えば、以下のような態様であってもよい。
【００６３】
前述の実施形態では、第二制限速度検証部２２は、周辺車両の走行速度Ｖｃが、検出された制限速度Ｖａに応じて設定された許容走行速度範囲内であるか否かを判断することによって制限速度Ｖａの検証を行っていたが、第二制限速度検証部２２は、これに限らず、例えば、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａと周辺車両速度Ｖｃとの差が、所定範囲内であるか否かを判断することによって、検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを検証するように構成されていてもよい。この場合には、第二制限速度検証部２２は、検出された制限速度Ｖａと周辺車両速度Ｖｃとの差の絶対値が所定値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下である場合に、検出された制限速度ｖａが正しいと判断するように構成されていてもよい。
また、第二制限速度検証部２２が、制限速度検出部１０で検出された制限速度Ｖａと周辺車両速度Ｖｃとの差が、所定範囲内であるか否かを判断することによって検出された制限速度Ｖａが正しいか否かを検証するように構成されている場合、所定範囲は、検出された制限速度Ｖａに応じて変化するように構成されていてもよい。例えば、所定範囲は、検出された制限速度Ｖａが大きいほど、広く設定されていてもよい。
【００６４】
前述の実施形態では、周辺車両速度検出部１６は、周辺車両の走行速度Ｖｃを検出し、第二制限速度検証部２２は周辺車両の走行速度Ｖｃに基づいて制限速度Ｖａの検証を行ったが、これに限らず、例えば周辺車両速度検出部１６は、周辺車両と自車両との相対速度を検出し、第二制限速度検証部２２も、この相対速度に基づいて制限速度Ｖａの検証を行ってもよい。要するに、本発明においては、周辺車両速度検出手段は、周辺車両の相対速度を含む、周辺車両の走行速度に関する情報を検出するものであればよく、また、第二検証手段は、周辺車両の相対速度を含む、走行速度に関する情報に基づいて制限速度を検証するものであればよい。
【００６５】
前述の第二実施形態では、第一制限速度検証部２０による車線幅Ｗに基づく検証の後、第二制限速度検証部２２による周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく検証を行ったが、これに限らず、例えば逆の順番で、つまり、まず周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく検証を行い、その後、車線幅Ｗに基づく検証を行ってもよい。
この場合、ＥＣＵ６が検出された周辺車両の数が複数であるか否かを判断し、周辺車両の数が１以下である場合には、第二制限速度検証部２２は周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく検証を行わず、第一制限速度検証部２０が車線幅Ｗに基づく検証を開始するように構成してもよい。
また、上記の場合、周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく検証を行った結果、検出された制限速度が正しいと判断されなかった場合、車線幅Ｗに基づく検証を行うが、このとき、検出された車線幅Ｗが２．４９以下の場合には、許可制限速度範囲が設定されていないため、表示装置８に検出された制限速度を表示せず、また現在表示されている制限速度を消すように制御してもよい。
【００６６】
前述の第二実施形態では、検出された周辺車両の数が１以下である場合には周辺車両の走行速度Ｖｃに基づく制限速度Ｖａの検証を行わなかったが、本発明では、第二検証手段は、検出された周辺車両の数が１以下である場合に限らず、例えば２以下、３以下等、検出された周辺車両の数が所定数以下の場合に、周辺車両の走行速度に関する情報に基づく制限速度の検証を行わないように構成されていてもよい。
【００６７】
前述の実施形態では、報知手段は、ディスプレイ等に走行路の制限速度を表示する表示手段（表示装置８）であったが、これに限らず、表示手段は制限速度以外の情報を表示するものであってもよく、例えば検出され検証された制限速度に基づいて自車両の走行速度を監視し、自車両の走行速度が制限速度を超えたときに、ディスプレイ等に制限速度を超えている旨の表示を行うものであってもよい。また、報知手段は、ディスプレイ等に状右方を表示するものに限らず、例えば警告音や音声を発する手段等、検出・検証された制限速度に基づいて乗員に報知する任意の手段を用いることができる。
【００６８】
前述の実施形態では、撮影手段としてカメラ２を用いたが、これに限らず、撮影手段は、例えば動画を撮影するビデオカメラであってもよい。その場合には、ビデオカメラで連続的に動画を撮影し、その画像データの中から必要な画像を抽出すればよい。
【符号の説明】
【００６９】
１  制限速度検出装置
２  カメラ（撮影手段）
４  レーダ
６  ＥＣＵ
８  表示装置（報知手段、表示手段）
１０  制限速度検出部（制限速度検出手段）
１２  車線幅検出部（車線幅検出手段）
１４  許容制限速度範囲取得部
１６  周辺車両速度検出部（周辺車両速度検出手段）
１８  許容走行速度範囲取得部
２０  第一制限速度検証部（第一検証手段）
２２  第二制限速度検証部（第二検証手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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