(57)【要約】【課題】検出ユニットの位置ずれを検出することが可能な建設機械を提供する。【解決手段】建設機械１は、ブーム１５と、運転室３１と、距離センサ１１０と、位置ずれ検出部１２１と、記憶部１２４と、位置情報取得部１２５と、を備える。距離センサ１１０は、所定の視野を備え、運転室３１の周辺環境の距離分布を示す距離画像データを取得する。記憶部１２４は、ブーム１５の初期位置情報を記憶する。位置ずれ検出部１２１は、初期設定後であってブーム１５が再び初期姿勢とされた際に、位置情報取得部１２５が距離画像データから取得するブーム１５の比較位置情報と、記憶部１２４に記憶されたブーム１５の初期位置情報とを比較することで、運転室３１に対する距離センサ１１０の位置ずれを検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１構造体と、
前記第１構造体に対して所定の軸心回りに相対的に回動可能な第２構造体と、
前記第１構造体に配置され、所定の検出範囲を備え、前記第１構造体の周辺環境の情報を示す環境データを検出する検出ユニットと、
前記検出ユニットによって検出された前記環境データから、前記検出ユニットに対する前記第２構造体の特定部位の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第２構造体が前記検出ユニットの前記検出範囲内に含まれるように予め設定された前記軸心回りの初期姿勢に前記第２構造体が配置された初期設定時において、前記位置情報取得部が前記環境データから取得した前記特定部位の初期位置情報を記憶するとともに、前記初期位置情報を出力可能な記憶部と、
前記初期設定後であって前記第２構造体が再び前記初期姿勢とされた際に、前記位置情報取得部が前記環境データから取得する前記特定部位の比較位置情報と、前記記憶部から出力された前記初期位置情報とを比較することで、前記第１構造体における前記検出ユニットの位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
を有する建設機械。
【請求項２】
前記位置情報取得部は、前記環境データの中で、前記第２構造体の前記特定部位のうち前記検出ユニットに最も近い最近接位置のデータを前記位置情報として取得する請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記第１構造体に対する前記第２構造体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を更に有し、
前記記憶部は、更に、前記初期設定時に前記姿勢情報取得部によって取得された前記第２構造体の初期姿勢情報を記憶するとともに、前記初期姿勢情報を出力可能であり、
前記初期設定後に前記姿勢情報取得部によって取得された前記姿勢情報と、前記記憶部から出力された前記初期姿勢情報とを比較することで、前記第２構造体が再び前記初期姿勢となったことを判定する姿勢判定部を更に有し、
前記位置ずれ検出部は、前記姿勢判定部によって前記第２構造体が再び前記初期姿勢となったと判定された場合に、前記検出ユニットの位置ずれを検出する請求項１または２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記姿勢情報取得部は、前記第２構造体の前記姿勢情報として前記第１構造体に対する前記第２構造体の前記軸心回りの回転角度を検出する角度センサを含む請求項３に記載の建設機械。
【請求項５】
前記第１構造体は、運転室を備えた車体であり、
前記第２構造体は、前記運転室に隣接して配置され前記車体に対して起伏可能なように水平方向に延びる前記軸心回りに回動されるブームと、前記ブームの先端側に接続され、所定の把持物を把持可能な把持アタッチメントと、を含み、
前記検出ユニットは、前記検出範囲が前記ブームおよび前記把持アタッチメントの少なくとも一方を含むように前記運転室に配置されている請求項１乃至４の何れか１項に記載の建設機械。
【請求項６】
前記検出ユニットは、前記検出範囲が前記把持アタッチメントを含むように前記運転室に配置され、
前記検出ユニットによって検出された前記環境データを用いて、前記把持アタッチメントまたは前記把持物である干渉対象物を検出し、前記検出した干渉対象物の前記運転室への干渉の危険性を判定する干渉防止部を更に有する請求項５に記載の建設機械。
【請求項７】
前記第１構造体は、鉛直方向に延びる前記軸心回りに旋回する上部旋回体であり、
前記第２構造体は、下部走行体である請求項１乃至４の何れか１項に記載の建設機械。
【請求項８】
上面視で前記上部旋回体の側縁と前記下部走行体の側縁とが交差するように前記上部旋回体が旋回された姿勢が前記初期姿勢に設定されることで、前記初期姿勢において前記検出ユニットの前記検出範囲内に前記下部走行体が含まれる請求項７に記載の建設機械。
【請求項９】
前記検出ユニットは、前記検出範囲として所定の視野を備え、前記第１構造体の周辺環境の距離分布を示す距離画像データを前記環境データとして検出する距離センサである請求項１乃至８の何れか１項に記載の建設機械。
【請求項１０】
前記距離センサは、赤外線を照射する光源と、前記赤外線の反射光を受光するカメラとを備える請求項９に記載の建設機械。
【請求項１１】
前記距離センサは、ステレオカメラを備える請求項９に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出ユニットを備えた建設機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建設機械においては、建設機械の製造者が想定しているアタッチメント以外のアタッチメントがユーザーによって取り付けられることがある。また、解体機などの建設機械では、解体した建物などの部材が把持されることがある。これらの場合、アタッチメントや解体した建物の部材等が干渉対象物となって運転室に干渉する可能性が高まるため、それを未然に防止する必要がある。そこで、建設機械の本体にセンサを取付け、運転室と干渉対象物との距離を検知することで、干渉対象物による運転室への干渉防止が図られている。
【０００３】
特許文献１には、複数の超音波センサを用いて、運転室の前方に設定された干渉危険領域にバケットが侵入したか否かを判定する干渉防止装置が開示されている。また、特許文献２には、作業者が装着している安全ベストの色を広域カメラで検出し、この色が検出された場合、作業者が作業機械の稼働範囲に存在するか否かがレーザー距離計を用いて判断される技術が開示されている。また、特許文献３には、油圧ショベルのキャビンの正面方向の上部に、所要の間隔をおいて第１ステレオカメラ及び第２ステレオカメラが取り付けられ、これらのステレオカメラによって得られたステレオ画像に基づいて、障害物を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−６４９９２号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２５１１１号公報
【特許文献３】特開２０１４−２１５０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１乃至３に示された技術では、建設機械の使用に伴ってセンサの位置がずれることがある（位置ずれ）。特に、建設機械の振動や機体に加わる外力などによってセンサの位置が工場出荷時からずれると、センサが建設機械の周辺環境を正確に把握できないという課題が発生する。
【０００６】
本発明は、検出ユニットの位置ずれを検出することが可能な建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の局面に係る建設機械は、第１構造体と、前記第１構造体に対して所定の軸心回りに相対的に回動可能な第２構造体と、前記第１構造体に配置され、所定の検出範囲を備え、前記第１構造体の周辺環境の情報を示す環境データを検出する検出ユニットと、前記検出ユニットによって検出された前記環境データから、前記検出ユニットに対する前記第２構造体の特定部位の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記第２構造体が前記検出ユニットの前記検出範囲内に含まれるように予め設定された前記軸心回りの初期姿勢に前記第２構造体が配置された初期設定時において、前記位置情報取得部が前記環境データから取得した前記特定部位の初期位置情報を記憶するとともに、前記初期位置情報を出力可能な記憶部と、前記初期設定後であって前記第２構造体が再び前記初期姿勢とされた際に、前記位置情報取得部が前記環境データから取得する前記特定部位の比較位置情報と、前記記憶部から出力された前記初期位置情報とを比較することで、前記第１構造体における前記検出ユニットの位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、を有する。
【０００８】
本構成によれば、初期設定時と、初期設定後であって第２構造体が再び初期姿勢とされた時との間で、環境データから取得される第２構造体の特定部位の位置情報同士が比較されることで、検出ユニットの第１構造体に対する位置ずれを検出することができる。
【０００９】
上記の構成において、前記環境データの中で、前記第２構造体の前記特定部位のうち前記検出ユニットに最も近い最近接位置のデータを前記位置情報として取得することが望ましい。
【００１０】
本構成によれば、環境データのうち検出ユニットに最も近い最近接位置のデータを第２構造体の特定部位の位置情報とすることで、環境データから特定部位の位置情報を容易に取得することができる。
【００１１】
上記の構成において、前記第１構造体に対する前記第２構造体の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部を更に有し、前記記憶部は、更に、前記初期設定時に前記姿勢情報取得部によって取得された前記第２構造体の初期姿勢情報を記憶するとともに、前記初期姿勢情報を出力可能であり、前記初期設定後に前記姿勢情報取得部によって取得された前記姿勢情報と、前記記憶部から出力された前記初期姿勢情報とを比較することで、前記第２構造体が再び前記初期姿勢となったことを判定する姿勢判定部を更に有し、前記位置ずれ検出部は、前記姿勢判定部によって前記第２構造体が再び前記初期姿勢となったと判定された場合に、前記検出ユニットの位置ずれを検出することが望ましい。
【００１２】
本構成によれば、第２構造体が再び初期姿勢となったことが、姿勢情報取得部が取得する姿勢情報に基づいて判定される。このため、位置ずれ検出部が検出ユニットの位置ずれを確認するタイミングを容易に決定することができる。
【００１３】
上記の構成において、前記姿勢情報取得部は、前記第２構造体の前記姿勢情報として前記第１構造体に対する前記第２構造体の前記軸心回りの回転角度を検出する角度センサを含むことが望ましい。
【００１４】
本構成によれば、角度センサが検出する第２構造体の回転角度によって、第２構造体が初期姿勢になったことを検出することができる。
【００１５】
上記の構成において、前記第１構造体は、運転室を備えた車体であり、前記第２構造体は、前記運転室に隣接して配置され、前記車体に対して起伏可能なように水平方向に延びる前記軸心回りに回動されるブームと、前記ブームの先端側に接続され、所定の把持物を把持可能な把持アタッチメントと、を含み、前記検出ユニットは、前記検出範囲が前記ブームおよび前記把持アタッチメントの少なくとも一方を含むように前記運転室に配置されていることが望ましい。
【００１６】
本構成によれば、検出ユニットの検出範囲内に含まれるブームまたは把持アタッチメントを利用して、運転室に配置された検出ユニットの位置ずれを検出することができる。
【００１７】
上記の構成において、前記検出ユニットは、前記検出範囲が前記把持アタッチメントを含むように前記運転室に配置され、前記検出ユニットによって検出された前記環境データを用いて、前記把持アタッチメントまたは前記把持物である干渉対象物を検出し、前記検出した干渉対象物の前記運転室への干渉の危険性を判定する干渉防止部を更に有することが望ましい。
【００１８】
本構成によれば、位置ずれ検出部が検出ユニットの位置ずれを検出可能であるため、干渉防止部による干渉判定が正確に実行可能とされる。
【００１９】
上記の構成において、前記第１構造体は、鉛直方向に延びる前記軸心回りに旋回する上部旋回体であり、前記第２構造体は、下部走行体であることが望ましい。
【００２０】
本構成によれば、検出ユニットの検出範囲内に含まれる下部走行体を利用して、上部旋回体に配置された検出ユニットの位置ずれを検出することができる。
【００２１】
上記の構成において、上面視で前記上部旋回体の側縁と前記下部走行体の側縁とが交差するように前記上部旋回体が旋回された姿勢が前記初期姿勢に設定されることで、前記初期姿勢において前記検出ユニットの前記検出範囲内に前記下部走行体が含まれることが望ましい。
【００２２】
本構成によれば、上部旋回体が所定の位置に旋回され、下部走行体が初期姿勢とされることで、上部旋回体に配置された検出ユニットの位置ずれを安定して検出することができる。
【００２３】
上記の構成において、前記検出ユニットは、前記検出範囲として所定の視野を備え、前記第１構造体の周辺環境の距離分布を示す距離画像データを前記環境データとして検出する距離センサであることが望ましい。
【００２４】
本構成によれば、距離センサが検出する距離画像データに基づいて、距離センサの第１構造体に対する位置ずれを検出することができる。
【００２５】
上記の構成において、前記距離センサは、赤外線を照射する光源と、前記赤外線の反射光を受光するカメラとを備えることが望ましい。
【００２６】
本構成によれば、赤外線を照射する光源およびカメラによって、距離センサの検出動作が安定して実現される。
【００２７】
上記の構成において、前記距離センサは、ステレオカメラを備えることが望ましい。
【００２８】
本構成によれば、ステレオカメラによって、距離センサの検出動作が安定して実現される。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、検出ユニットの位置ずれを検出することが可能な建設機械が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態における建設機械の模式的な側面図である。
【図２】図１に示す建設機械のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態における建設機械の作業アタッチメントを簡略化して示した図である。
【図４】本発明の一実施形態における建設機械の初期設定時の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態における建設機械の座標領域に重畳して第２構造体が映り込んだ距離画像データを示す図である。
【図６】本発明の一実施形態における建設機械の使用時の処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の変形実施形態における建設機械の座標領域に重畳して第２構造体が映り込んだ距離画像データを示す図である。
【図８Ａ】本発明の変形実施形態における建設機械の平面図である。
【図８Ｂ】図８Ａに示される状態から上部旋回体が旋回した様子を示す平面図である。
【図９】本発明の変形実施形態における建設機械の使用時の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る建設機械１の模式的な側面図である。以下、運転室３１の前側の方向を前方と記述し、運転室３１の後側の方向を後方と記述し、運転室３１の上側の方向を上方と記述し、運転室３１の下側の方向を下方と記述する。また、前方と後方とを総称して前後方向と記述し、上方と下方とを総称して上下方向と記述する。また、運転室３１から前方を見て左側の方向を左方と記述し、右方向を右方と記述する。また、左方と右方とを総称して左右方向と記述する。
【００３２】
建設機械１は、クローラ式の下部走行体２と、下部走行体２の上部に配置され、旋回可能に設けられた上部旋回体３（第１構造体、車体の一例）と、上部旋回体３に取り付けられ、姿勢が変更可能な作業アタッチメント４（第２構造体の一例）とを備えている。上部旋回体３上には、運転室３１に加え、上部本体３２が配置されている。
【００３３】
作業アタッチメント４は、上部旋回体３に対し、運転室３１の例えば右方に隣接して配置され、上部旋回体３に対して起伏可能に取り付けられている。作業アタッチメント４は、ブーム１５と、ブーム１５の先端部に対して揺動可能に取り付けられたアーム１６と、アーム１６の先端部（ブーム１５の先端側）に揺動可能に取り付けられたバケット１７（把持アタッチメント）とを備えている。バケット１７は、所定の把持物を把持可能である。ブーム１５、アーム１６およびバケット１７は、それぞれ、水平方向に延びる所定の軸心周りに回動することで、姿勢変更が可能とされている。特に、上部旋回体３は、ブーム１５を回動可能に支持している。換言すれば、ブーム１５は、上部旋回体３に対して所定の軸心４Ａ回りに相対的に回動可能とされる。なお、作業アタッチメント４としては、バケットに加え、破砕機、解体機などが採用できる。
【００３４】
上部旋回体３は、箱体で構成され、オペレータが搭乗する運転室３１を備える。運転室３１において、前方側の面を前面３１ａ、上方側の面を上面３１ｂと定義する（図１）。
【００３５】
運転室３１の前方には、前方側から順に警告領域Ｄ１及び自動規制領域Ｄ２が設定されている。警告領域Ｄ１は、干渉対象物が侵入した場合、干渉対象物が運転室３１に接近しており、危険が迫っていることをオペレータに報知したり、作業アタッチメント４の動作を制限させたりするための領域である。自動規制領域Ｄ２は、干渉対象物が侵入した場合、作業アタッチメント４の動作を自動停止或いは制限させるための領域である。
【００３６】
警告領域Ｄ１は、境界面Ｌ１と境界面Ｌ２とによって区画される。境界面Ｌ１は、前面３１ａを臨む境界面Ｌ１１と上面３１ｂを臨む境界面Ｌ１２とで構成される。境界面Ｌ１１は、前面３１ａから前方に距離ｄ１１離れた位置において、前面３１ａと平行に設定された平面である。境界面Ｌ１２は、上面３１ｂから上方に距離ｄ１１離れた位置において、上面３１ｂと平行に設定された平面である。
【００３７】
自動規制領域Ｄ２は、境界面Ｌ２と前面３１ａ及び上面３１ｂとで区画される。境界面Ｌ２は、前面３１ａを臨む境界面Ｌ２１と上面３１ｂを臨む境界面Ｌ２２とで構成される。境界面Ｌ２１は、前面３１ａから前方に距離ｄ１２（＜ｄ１１）離れた位置において、前面３１ａと平行に設定された平面である。境界面Ｌ２２は、上面３１ｂから上方に距離ｄ１２離れて設定された平面である。
【００３８】
なお、警告領域Ｄ１及び自動規制領域Ｄ２の最下端は、例えば、運転室３１の下部の前方に設けられている。また、警告領域Ｄ１及び自動規制領域Ｄ２の左右方向の幅は、例えば、前面３１ａの左右方向の幅或いはその幅に多少のマージンを設けた幅に設定されている。但し、これらは、一例であり、警告領域Ｄ１及び自動規制領域Ｄ２の最下端、及び左右方向の幅は規定されていなくてもよい。また、警告領域Ｄ１及び自動規制領域Ｄ２は、前面３１ａの前方にのみ設けられ、上面３１ｂの上方には設けられていなくてもよい。なお、警告領域Ｄ１及び自動規制領域Ｄ２が設定されている３次元座標系を建設機械１の３次元座標系と定義する。
【００３９】
運転室３１の前面３１ａの所定の位置（ここでは、上端）には、距離センサ１１０が設けられている。距離センサ１１０は、所定の視野を備え、上部旋回体３の周辺環境（ここでは、前方）の距離分布を示す距離画像データを取得する。詳しくは、距離センサ１１０は、計測範囲が少なくとも境界面Ｌ２１の全域をカバーできるように、前面３１ａに設置されている。これにより、前面３１ａに対向する警告領域Ｄ１において距離センサ１１０の死角が発生せず、干渉対象物が自動規制領域Ｄ２に侵入するまでに建設機械１は、オペレータに警告を発することが可能となる。距離センサ１１０は、本発明の検出ユニットを構成する。
【００４０】
建設機械１は、更に、第１角度センサ１０１、第２角度センサ１０２および第３角度センサ１０３を備える。第１角度センサ１０１は、ブーム１５の回転支点（軸心４Ａ）に設けられ、ブーム１５の軸心周りの回転角度を計測する。第２角度センサ１０２は、アーム１６の回転支点に設けられ、アーム１６の軸心周りの回転角度を計測する。第３角度センサ１０３は、バケット１７の回転支点に設けられ、バケット１７の軸心周りの回転角度を計測する。
【００４１】
上部旋回体３には、距離センサ１１０と電気的に接続され、建設機械１の全体を制御するコントローラ１２０が設けられている。また、運転室３１内には、コントローラ１２０の制御の下、建設機械１の状態等をオペレータに報知する報知部１４０が設けられている。
【００４２】
図２は、図１に示す建設機械１のシステム構成の一例を示すブロック図である。建設機械１は、エンジン２１０と、エンジン２１０の出力軸に連結された油圧ポンプ２５０及び発電電動機２２０と、油圧ポンプ２５０から油圧シリンダ２７１に対する作動油の給排を制御するコントロールバルブ２６０と、発電電動機２２０により発電された電力が充電可能な蓄電装置２４０と、蓄電装置２４０と発電電動機２２０との電力の変換を行うインバータ２３０とを備えている。
【００４３】
油圧ポンプ２５０は、エンジン２１０の動力により作動して、作動油を吐出する。油圧ポンプ２５０から吐出された作動油は、コントロールバルブ２６０によって流量制御された状態で、油圧シリンダ２７１に導かれる。なお、コントロールバルブ２６０内には、パイロットバルブと、比例弁とが備えられている。
【００４４】
コントローラ１２０は、操作レバー１３０の操作量に応じて、コントロールバルブ２６０内の比例弁の開度を設定するバルブ調整部１２６（図２）を備える。
【００４５】
油圧シリンダ２７１は、作動油の供給を受けて伸縮する。なお、上部旋回体３に対してブーム１５を起伏させるブームシリンダと、ブーム１５に対してアーム１６を揺動させるアームシリンダと、アーム１６に対してバケット１７を揺動させるバケットシリンダとが、それぞれ油圧シリンダ２７１の一例を構成する。各シリンダには、上記のコントロールバルブ２６０がそれぞれ備えられている、コントローラ１２０の制御信号を受けて、各シリンダは独立して制御可能とされる。
【００４６】
発電電動機２２０は、エンジン２１０の動力を電力に変換する発電機としての構成と、蓄電装置２４０が蓄える電力を動力に変換する電動機としての構成とを備えている。図２の例では、発電電動機２２０は例えば三相モータで構成されているが、これは一例であり、単相モータで構成されていてもよい。
【００４７】
蓄電装置２４０は、例えば、リチウムイオンバッテリ、ニッケル水素バッテリ、電気二重層キャパシタ、及び鉛バッテリといった種々の二次電池で構成される。
【００４８】
インバータ２３０は、コントローラ１２０の制御の下、発電電動機２２０の発電機としての作動と、発電電動機２２０の電動機としての作動との切り換えを制御する。また、インバータ２３０は、コントローラ１２０の制御の下、発電電動機２２０に対する電流及び発電電動機２２０のトルクを制御する。図２の例では、インバータ２３０は例えば、３相インバータで構成されているが、これは一例であり単相インバータで構成されていてもよい。
【００４９】
図３は、作業アタッチメント４を簡略化して示した図である。図４は、本実施形態における建設機械１の初期設定時の処理を示すフローチャートである。図５は、建設機械１の座標領域に重畳して作業アタッチメント４が映り込んだ距離画像データを示す図である。図６は、建設機械１の使用時の処理（位置ずれ判定処理）を示すフローチャートである。
【００５０】
建設機械１は、更に、取得部１００（姿勢情報取得部）と、図１に示した距離センサ１１０、コントローラ１２０、及び報知部１４０と、作業アタッチメント４の姿勢を変更するためのオペレータによる操作を受け付ける操作レバー１３０とを備えている（図２）。
【００５１】
取得部１００は、図１で説明した第１角度センサ１０１、第２角度センサ１０２および第３角度センサ１０３を備え、作業アタッチメント４（第２構造体）の姿勢を示す姿勢情報を取得する。ここでは、ブーム１５の回転角度、アーム１６の回転角度、及びアタッチメント１７の回転角度が姿勢情報に該当する。
【００５２】
距離センサ１１０は、その視野が運転室３１の前方を含むように配置されており、自身から運転室３１の周囲に位置する物体までの距離を計測する。本実施の形態では、距離センサ１１０としては、例えば、赤外線を照射する光源と、赤外線及び可視光が受光可能なカメラと、カメラが撮像した画像データを処理するプロセッサとを備える深度センサで構成されている。距離センサ１１０は、例えば、一定の時間毎（例えば３０ｆｐｓ）で赤外線を照射し、赤外線を照射してから反射光を受信するまでの時間を画素単位で計測し、運転室３１の周辺環境の距離分布を示す距離画像データを取得する。
【００５３】
なお、赤外線を照射する深度センサは、距離計測手段として近年実用化例が増えてきており、ゲームなどでゼスチャ入力を行うための入力インターフェースとして活用されている。また、建設機械１は夜間に使用されることもあるので、赤外線を用いた深度センサは建設機械１にとって有用である。なお、赤外線を照射する深度センサにおいては、上記のように赤外線を照射してから反射光を受信するまでの時間を計測する方式はＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  ｆｌｉｇｈｔ）方式として知られている。その他、深度センサとしては、特定パターンを照射した際の反射光の受光パターンから距離を計測するパターン照射方式が知られており、このパターン照射方式の深度センサが採用されてもよい。建設機械１は屋外で作業することが多いため、太陽光との干渉に強いレーザー走査ＴｏＦ方式の深度センサが採用されてもよい。赤外線を照射する深度センサの信頼性が高く、実用的な特徴によって、距離センサ１１０の検出動作が安定して実現される。
【００５４】
ここでは、距離センサ１１０として深度センサを用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、深度センサに比べて比較的安価なステレオカメラで距離センサ１１０が構成されてもよい。この場合、距離センサ１１０は、例えば、ステレオカメラと、ステレオカメラを構成する複数のカメラで撮像された複数枚の画像データから物体までの距離分布を算出するプロセッサとで構成される。ステレオカメラの低コストかつ信頼性が高く、実用的な特徴によって、距離センサ１１０の検出動作が安定して実現される。
【００５５】
操作レバー１３０は、例えば、オペレータによって操作され、操作量を示す信号をコントローラ１２０に出力する。
【００５６】
コントローラ１２０は、例えば、マイクロコントローラ等のプロセッサ及びプログラム等を記憶する記憶装置で構成されている。そして、コントローラ１２０は、位置ずれ検出部１２１、姿勢判定部１２２、干渉防止部１２３、記憶部１２４、位置情報取得部１２５を備えている。位置ずれ検出部１２１〜位置情報取得部１２５は、専用のハードウェア回路で構成されてもよいし、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現されてもよい。
【００５７】
位置ずれ検出部１２１は、上部旋回体３の運転室３１に対する距離センサ１１０の位置ずれを検出する機能を備えている。
【００５８】
姿勢判定部１２２は、初期設定後に取得部１００によって取得された姿勢情報と、記憶部１２４に記憶された初期姿勢情報とを比較することで、作業アタッチメント４のブーム１５が再び初期姿勢となったことを判定する。
【００５９】
干渉防止部１２３は、距離センサ１１０によって取得された距離画像データを用いて、作業アタッチメント４または作業アタッチメント４の把持物である干渉対象物を検出し、検出した干渉対象物の運転室３１への干渉の危険性を判定する。更に、干渉防止部１２３は、干渉の危険性が有ると判定した場合に、危険性の報知および建設機械１の動作制限のうちの少なくとも一方を行う。
【００６０】
記憶部１２４は、後記の初期設定時に位置情報取得部１２５によって取得されるブーム１５の初期位置情報を予め記憶するとともに出力可能とされている。また、記憶部１２４は、初期設定時に取得部１００によって取得されたブーム１５の初期姿勢情報を予め記憶するとともに出力可能とされている。
【００６１】
位置情報取得部１２５は、距離センサ１１０によって取得された距離画像データから、距離センサ１１０に対するブーム１５の特定部位の位置情報（画素データ）を取得する。
【００６２】
図３において、ブーム１５、アーム１６、及びアタッチメント１７は説明を簡略化するために直線で示されている。図３の例では、建設機械１の座標系は、前面３１ａが前後方向の原点に設定され、基準面ＳＥが上下方向の原点に設定され、前面３１ａの左右方向の中心が左右方向の原点に設定されている。
【００６３】
ブーム１５、アーム１６、及びアタッチメント１７の長さは既知である。また、運転室３１の前面３１ａと角度センサ１０１との前後方向の距離ｄαも既知である。よって、ブーム１５の前面３１ａに対する回転角度θ１、アーム１６のブーム１５に対する回転角度θ２、及びアタッチメント１７のアーム１６に対する回転角度θ３が分かれば、三角関数を用いることで、作業アタッチメント４の代表的な点Ｐ（例えば、アタッチメント１７の先端Ｐ１や、アームの先端Ｐ２や、ブームの先端Ｐ３）の高度ｄｙ及び深度ｄｚを算出できる。ここで、高度ｄｙとは、例えば、前後方向と平行な基準面ＳＥから点Ｐまでの上下方向の距離を指し、深度ｄｚとは、例えば、前面３１ａから点Ｐまでの前後方向の距離を指す。
【００６４】
したがって、取得部１００が取得する回転角度θ１〜θ３が分かれば、建設機械１の３次元座標系、すなわち、実空間での点Ｐの位置を特定できる。そして、点Ｐが分かれば、距離センサ１１０の画角、取り付け位置、及び光軸の角度から、距離センサ１１０で計測される距離画像データのどの座標領域にブーム１５、アーム１６、及びアタッチメント１７が表れているのかを判断することができる。この結果、位置情報取得部１２５は、距離センサ１１０によって取得された距離画像データからブーム１５に対応する位置情報（画素データ）を取得することが可能となる。
【００６５】
本実施形態では、位置情報取得部１２５は、取得部１００が取得する姿勢情報に応じて、ブーム１５が距離画像データ内でどの座標領域に位置するかを予め示す対応情報を備えている。そして、位置情報取得部１２５は、当該対応情報を用いて、取得部１００の角度センサが計測した姿勢情報に応じてブーム１５に対応する位置情報を決定する。
【００６６】
対応情報としては、例えば、ブーム１５の回転角度θ１と、回転角度θ１に応じた座標領域の外縁の複数の代表点の座標とが対応付けられたデータが採用できる。代表点としては、例えば、座標領域の頂点の座標が採用できる。なお、図５に示す矩形状の距離画像データＧ４０１の例では、座標領域４１１はブーム１５を示しているが、この座標領域４１１には頂点が含まれていない。この場合、代表点としては、例えば、距離画像データＧ４０１に表れている三角形状の座標領域４１１の３つの頂点の座標が採用できる。特に、位置情報取得部１２５は、図５に示す距離画像データＧ４０１（距離センサ１１０の視野）内に含まれるブーム１５の距離画像データ（座標領域４１１）のうち、距離センサ１１０に最も近い最近接位置のデータ（図５では、Ｐ４０１）をブーム１５の位置情報として取得することができる。なお、図５では、座標領域４１２、４１３がそれぞれアーム１６、バケット１７に対応している。
【００６７】
干渉防止部１２３は、距離センサ１１０が取得する距離画像データを用いて、作業アタッチメント４又は作業アタッチメント４の把持物である干渉対象物を検出し、検出した干渉対象物の運転室３１への干渉の危険性を判定する。ここで、干渉防止部１２３は、検出した干渉対象物の深度が警告領域Ｄ１或いは自動規制領域Ｄ２に侵入しているか否かにより、干渉対象物による干渉の危険性を判定する。具体的には、干渉防止部１２３は、距離画像データにおいて深度が最小の座標に干渉対象物が位置すると判定し、その座標の深度を干渉対象物の深度として検出すればよい。そして、干渉防止部１２３は、検出した干渉対象物の高さ及び深度を、距離センサ１１０の３次元座標系から建設機械１の３次元座標系に変換し、変換した高さ及び深度が警告領域Ｄ１或いは自動規制領域Ｄ２に侵入しているか否かを判定すればよい。
【００６８】
或いは、干渉防止部１２３は、深度のみを用いて干渉対象物が警告領域Ｄ１或いは自動規制領域Ｄ２に侵入しているか否かを判定してもよい。この場合、干渉防止部１２３は、距離画像データ内の最小の深度を建設機械１の３次元座標系に座標変換し、得られた深度が前面３１ａから距離ｄ１２の範囲内に位置すれば自動規制領域Ｄ２に侵入していると判定し、得られた深度が前面３１ａから距離ｄ１２以上、距離ｄ１１の範囲内に位置すれば警告領域Ｄ１に侵入していると判定すればよい。
【００６９】
更に、干渉防止部１２３は、干渉の危険性が有ると判定した場合、オペレータへの警告及び作業アタッチメント４の動作制限の少なくとも一方を行う。具体的には、干渉対象物が警告領域Ｄ１に位置すると判定した場合、干渉防止部１２３は、報知部１４０に警告をさせる。警告の態様としては、ブザーを鳴動させる態様や、警告ランプを点灯又は点滅させる態様や、表示パネルに警告のメッセージを表示させる態様が採用できる。或いは、これらの態様を組み合わせた態様が警告の態様として採用されてもよい。また、干渉対象物が自動規制領域Ｄ２に位置すると判定した場合、干渉防止部１２３は、作業アタッチメント４を減速させる或いは自動停止させることで、作業アタッチメント４の動作を制限する。
【００７０】
この場合、干渉防止部１２３は、バルブ調整部１２６が操作レバー１３０の操作量に応じて設定するコントロールバルブ２６０の比例弁の開度を、作業アタッチメント４を減速させる方向に補正することで、作業アタッチメント４を減速させればよい。更に、この場合、干渉防止部１２３は、干渉対象物の深度が運転室３１に近づくにつれて作業アタッチメント４の減速量を増大させてもよい。なお、報知部１４０は、運転室３１の内部に設けられたブザー、表示パネル、及び警告ランプを備え、干渉防止部１２３の制御の下、オペレータに警告を行う。
【００７１】
次に、図４乃至図６を参照して、本実施形態に係る位置ずれ検出部１２１が実行する距離センサ１１０の位置ずれ判定処理について詳述する。
【００７２】
図４を参照して、建設機械１が製造される工場において、出荷時に所定の初期設定が実行される。運転室３１の内部に備えられた表示パネルには、初期設定モード実行用のスイッチボタンが備えられている。作業者が当該スイッチボタンを押圧すると、コントローラ１２０によって建設機械１の初期設定モードが開始される（図４のステップＳ１）。次に、コントローラ１２０は、上記の表示パネルにブーム１５の「初期設定姿勢」を表示させる（ステップＳ２）。ここで、初期設定姿勢とは、ブーム１５が距離センサ１１０の視野内に含まれるように予め設定されたブーム１５の軸心回りの姿勢である。表示パネルに表示されるブーム１５の初期設定姿勢は、角度センサ１０１，１０２，１０３がそれぞれ検出する、ブーム１５、アーム１６およびバケット１７の回転角度θ１〜θ３を含む。回転角度θ１〜θ３が予め設定された値に設定されることで、上部旋回体３に対する作業アタッチメント４の姿勢が固定される。
【００７３】
作業者は、表示パネルに表示された回転角度θ１〜θ３を見ながら、操作レバー１３０を操作し、作業アタッチメント４、特に、ブーム１５を初期設定姿勢に近づける（ステップＳ３）。そして、コントローラ１２０は、距離センサ１１０によってブーム１５が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、前述のとおり、位置情報取得部１２５は、取得部１００が取得する姿勢情報に応じて、ブーム１５が距離センサ１１０の距離画像データ内でどの座標領域に位置するかを予め示す対応情報を備えている。このため、コントローラ１２０は、当該対応情報を用いて、ブーム１５が距離センサ１１０によって検出されているか否かを判定することができる。
【００７４】
距離センサ１１０によってブーム１５が検出された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、コントローラ１２０は、その時のブーム１５の姿勢を初期設定位置（初期姿勢）として決定する（ステップＳ５）。なお、ステップＳ４でブーム１５が距離センサ１１０によって検出されていない場合（ステップＳ４でＮＯ）、コントローラ１２０は、作業者の更なるブーム１５の操作によって、ブーム１５が検出されるまで待機する。
【００７５】
ステップＳ５において初期設定位置が決定されると、コントローラ１２０は、この時に第１角度センサ１０１が検出したブーム１５の角度θｉ（初期姿勢情報）を記憶部１２４に記憶させる（ステップＳ６）。更に、コントローラ１２０は、位置情報取得部１２５を制御して、ブーム１５の初期姿勢において距離センサ１１０が取得した距離画像データから、ブーム１５の初期位置情報を取得させる。本実施形態では、初期位置情報は、距離センサ１１０の視野内に含まれるブーム１５の距離画像データのうち、距離センサ１１０に最も近い最近接位置Ｍｉのデータ（座標、距離データ）に相当する。図５では、ブーム１５に対応して、距離画像データＧ４０１に表れている三角形状の座標領域４１１のうち、最近接位置Ｐ４０１のデータが、位置情報取得部１２５によって取得される。コントローラ１２０は、位置情報取得部１２５によって取得されたブーム１５の初期位置情報を記憶部１２４に記憶させる（ステップＳ６）。この結果、建設機械１の初期設定モードが終了する。
【００７６】
初期設定モードが終了し、工場から出荷された建設機械１が使用現場に設置されると、位置ずれ判定処理が実行される。本実施形態では、建設機械１の使用中、常に位置ずれ判定処理が実行される。図６を参照して、建設機械１の使用が開始されると、作業者が操作レバー１３０（図２）を操作し、ブーム１５が回動する（ステップＳ１１）。この際、コントローラ１２０は、距離センサ１１０を制御して建設機械１の周辺の距離画像データを取得させ、記憶部１２４に記憶させる（ステップＳ１２）。なお、記憶部１２４の記憶容量は限られているため、最新の所定時間分（たとえば、１分）の距離画像データが記憶部１２４に記憶されればよい。
【００７７】
ブーム１５が操作されると、やがてブーム１５が再び初期姿勢となったことが姿勢判定部１２２によって判定される（ステップＳ１３）。詳しくは、姿勢判定部１２２は、取得部１００の角度センサ１０１によって取得されたブーム１５の回転角度θ１（姿勢情報）と、記憶部１２４に記憶された角度θｉ（初期姿勢情報）とを比較する。そして、θ１＝θｉとなった場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、姿勢判定部１２２は、ブーム１５が再び初期姿勢となったと判定する。位置情報取得部１２５は、記憶部１２４に記憶されたθ１＝θｉとなった際の距離画像データから、ブーム１５の比較位置情報を取得する（ステップＳ１４）。本実施形態では、比較位置情報は、初期設定時の初期位置情報と同様に、距離センサ１１０の視野内に含まれるブーム１５の距離画像データのうち、距離センサ１１０に最も近い最近接位置Ｍｓのデータ（座標、距離データ）に相当する。
【００７８】
位置ずれ検出部１２１は、最近接位置Ｍｓのデータ（座標、距離データ）を含む比較位置情報と、記憶部１２４に記憶され初期設定時の最近接位置Ｍｉのデータ（座標、距離データ）を含む初期位置情報とを比較する（ステップＳ１５）。ここで、比較位置情報と初期位置情報との差分Δ≦ａの場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、位置ずれ検出部１２１は、運転室３１に固定された距離センサ１１０に位置ずれが生じていないと判定する。この場合、建設機械１の使用が継続されながら、ステップＳ１１からステップＳ１６までが繰り返される。なお、ステップＳ１６で比較される閾値ａの値は、予め行われた実験によって決定され、記憶部１２４に記憶されている。
【００７９】
一方、比較位置情報と初期位置情報との差分Δ＞ａの場合（ステップＳ１６でＮＯ）、位置ずれ検出部１２１は、運転室３１に固定された距離センサ１１０に位置ずれが生じていると判定する。この場合、位置ずれ検出部１２１は、報知部１４０に位置ずれの警告情報を報知させる（ステップＳ１７）。作業者によって距離センサ１１０の位置ずれが修復されることで、位置ずれ検出部１２１による位置ずれ検出処理が終了する。
【００８０】
以上のように、本実施形態によれば、初期設定時と、初期設定後であってブーム１５が再び初期姿勢とされた時との間で、距離センサ１１０が取得する距離画像データのうちブーム１５に対応する位置情報同士が比較されることで、距離センサ１１０の運転室３１に対する位置ずれを検出することができる。特に、第２構造体としてのブーム１５が初期姿勢に固定された状態で、距離センサ１１０によって距離画像データが取得される。距離センサ１１０がずれている場合、距離画像データに含まれるブーム１５の位置情報がずれることとなる。すなわち、初期設定時と比較して距離センサ１１０がブーム１５から離れる方向にずれている場合、取得される位置情報上では、ブーム１５が初期設定時よりも遠くに検出される。この差分を利用して、距離センサ１１０の位置ずれが検出される。また、ブーム１５に対応する位置情報として、距離画像データのうち距離センサ１１０に最も近い最近接位置Ｍｓのデータが取得される。距離センサ１１０の視野内（図４）において、最近接位置Ｍｓ（図４のＰ４０１）は、ブーム１５の側縁と距離画像データの外周線との交点となる。このため、最近接位置Ｍｓが一点に決定されるため、位置情報を決定するために位置情報取得部１２５が実行する処理動作、負荷が軽減される。このため、距離画像データからブーム１５の位置情報を容易かつ効率的に取得することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、建設機械１の出荷後に、ブーム１５が再び初期姿勢となったことが、取得部１００が取得するブーム１５の姿勢情報に基づいて判定される。このため、位置ずれ検出部１２１が距離センサ１１０の位置ずれを確認するタイミングを容易に決定することができる。換言すれば、位置ずれ検出作業のために、作業者がブーム１５の姿勢を初期姿勢に調整する必要がない。また、本実施形態では、第１角度センサ１０１が検出するブーム１５の回転角度θ１によって、ブーム１５が初期姿勢になったことを容易に検出することができる。また、本実施形態では、距離センサ１１０の視野内に含まれるブーム１５を利用して、距離センサ１１０の位置ずれを検出することができる。特に、ブーム１５は、運転室３１に備えられた距離センサ１１０から離れるように、前方に向かって延びている。このため、距離センサ１１０の視野内において、ブーム１５の最近接位置が一義的に決まりやすく、距離センサ１１０の位置ずれ検出処理が安定して実行される。
【００８２】
また、本実施形態では、距離センサ１１０が取得する距離画像データに基づいて、干渉防止部１２３が、作業アタッチメント４や把持物の運転室３１に対する干渉防止処理動作を実行する。このため、距離センサ１１０の位置ずれが生じた場合、距離センサ１１０の誤認識が発生し、干渉防止処理動作が正確に実行されない。したがって、上記のような距離センサ１１０の位置ずれ検出処理が実行されることで、干渉防止部１２３による干渉防止処理動作が正確に実行可能とされる。
【００８３】
以上、本発明の一実施形態に係る建設機械１について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明に係る建設機械として、以下のような変形実施形態が可能である。
【００８４】
（１）上記の実施形態では、位置情報取得部１２５が、距離センサ１１０の視野内に含まれるブーム１５の距離画像データのうち距離センサ１１０に最も近い最近接位置Ｍｓのデータを位置情報として取得する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図７は、本発明の変形実施形態における建設機械の座標領域Ｇ４０１に重畳して、ブーム１５（第２構造体）を含む作業アタッチメント４（図１）が映り込んだ距離画像データを示す図である。本変形実施形態では、位置情報取得部１２５（図２）は、ブーム１５に対応する座標領域４１１のうち、側縁４１１（４１１Ｇ、４１１Ａ）を位置情報として取得する。すなわち、初期設定時には、距離画像データに映り込んだブーム１５の側縁４１１Ｇの座標（初期位置情報）が記憶部１２４に記憶される。一方、建設機械１が使用され、ブーム１５が再び初期姿勢とされると、距離画像データに映り込んだブーム１５の側縁４１１Ａの座標（比較位置情報）が取得される。この場合も、位置ずれ検出部１２１（図２）は、取得された比較位置情報と、記憶部１２４に記憶された初期位置情報とを比較することで、上部旋回体３の運転室３１に対する距離センサ１１０の位置ずれを検出することができる。
【００８５】
（２）また、上記の実施形態では、上部旋回体３が本発明の第１構造体を構成し、作業アタッチメント４のブーム１５が本発明の第２構造体を構成する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。第２構造体は、作業アタッチメント４全体であってもよく、また、アーム１６またはバケット１７（把持アタッチメント）が第２構造体として機能する、または、第２構造体に含まれる態様でもよい。また、図８Ａは、本発明の変形実施形態における建設機械の平面図である。本変形実施形態では、先の実施形態と比較して、下部走行体２が本発明の第２構造体として機能する点で主に相違するため、当該相違点を中心に説明する。図８Ｂは、図８Ａに示される状態から上部旋回体３が旋回した様子を示す平面図である。
【００８６】
上部旋回体３は、鉛直方向に延びる軸心３Ａ周りに、下部走行体２に対して旋回する。換言すれば、下部走行体２は、軸心３Ａ周りに上部旋回体３に対して相対的に回転する。上部旋回体３および下部走行体２の軸心３Ａには、上部旋回体３の回転角度を検出する不図示の角度センサが備えられている。当該角度センサの出力によって、下部走行体２に対する上部旋回体３の姿勢が検出される。上部旋回体３は、作業アタッチメント４および運転室３１を備える。先の実施形態と同様に、運転室３１には距離センサ１１０が備えられている。更に、本変形実施形態では、上部旋回体３の左側部に左側距離センサ１１１が備えられ、上部旋回体３の後部には後側距離センサ１１２が備えられている。更に、上部旋回体３の右側部に右側距離センサ１１３が備えられている。左側距離センサ１１１、後側距離センサ１１２および右側距離センサ１１３は、建設機械の周囲に作業者や障害物が存在しないことを検出する。この結果、建設機械の作業を安全に行うことができる。なお、建設機械は、左側距離センサ１１１、後側距離センサ１１２および右側距離センサ１１３の、何れかを備えるものでもよい。
【００８７】
本変形実施形態では、図８Ａに示される通常姿勢から矢印で示すように上部旋回体３が旋回すると、図８Ｂに示す姿勢とされる。図８Ｂに示される姿勢が、本変形実施形態に係る各センサの初期設定が可能な、下部走行体２の初期設定姿勢（初期姿勢）に相当する。図８Ａに示される通常姿勢、すなわち、上部旋回体３の前後方向と下部走行体２の前後方向とが同じ方向を向くような姿勢では、左側距離センサ１１１、後側距離センサ１１２および右側距離センサ１１３の視界には、下部走行体２が含まれていない。一方、図８Ｂに示す初期姿勢では、左側距離センサ１１１は、下部走行体２の左側部からなる左ターゲット１１１Ｇを検出することができる。同様に、後側距離センサ１１２は、下部走行体２の後部からなる後ターゲット１１２Ｇを検出し、右側距離センサ１１３は、下部走行体２の右側部からなる右ターゲット１１３Ｇを検出可能である。そして、左ターゲット１１１Ｇ、後ターゲット１１２Ｇおよび右ターゲット１１３Ｇが、位置情報として取得され、先の実施形態と同様の位置ずれ検出処理が実行される。この結果、左側距離センサ１１１、後側距離センサ１１２および右側距離センサ１１３の位置ずれを精度良く検出することが可能となる。なお、本変形実施形態は、上記に限定されるものではなく、不図示の距離センサが運転室３１の前面部などに配置されてもよい。この場合も、下部走行体２の初期設定姿勢（初期姿勢）において、距離センサの視界に下部走行体２が含まれればよい。
【００８８】
（３）また、上記の実施形態では、建設機械１の使用中に、位置ずれ検出部１２１が距離センサ１１０の位置ずれ検出を実行する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図９は、本発明の変形実施形態における建設機械の使用時の処理を示すフローチャートである。本変形実施形態では、建設機械の使用時に、作業者の意志によって距離センサ１１０（図１）の位置ずれ検出動作が実行される。なお、本変形実施形態でも、建設機械の工場出荷時に、図３の初期設定が実行されている。
【００８９】
作業者は、運転室３１内の表示パネルを操作することで、位置ずれ検出のチェックモードを実行する（ステップＳ２１）。この結果、先の実施形態における初期設定時と同様に、表示パネルには、ブーム１５（図１）の「初期設定姿勢」が表示される（ステップＳ２２）。作業者は、表示パネルに表示された回転角度θ１〜θ３を見ながら、操作レバー１３０（図２）を操作し、作業アタッチメント４、特に、ブーム１５を初期設定姿勢に近づける（ステップＳ２３）。
【００９０】
作業者の操作によってブーム１５が初期設定姿勢とされると、位置情報取得部１２５（図２）は、距離センサ１１０によって取得された距離画像データから、ブーム１５の比較位置情報を取得する（ステップＳ２４）。
【００９１】
位置ずれ検出部１２１は、最近接位置Ｍｓのデータ（座標、距離データ）を含む比較位置情報と、記憶部１２４に記憶され、最近接位置Ｍｉのデータ（座標、距離データ）を含む初期位置情報とを比較する（ステップＳ２５）。ここで、比較位置情報と初期位置情報との差分Δ≦ａの場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、位置ずれ検出部１２１は、運転室３１に固定された距離センサ１１０に位置ずれが生じていないと判定する。この場合、位置ずれ検出部１２１は運転室３１の表示パネルに「ＯＫ表示」を表示させる（ステップＳ２７）。
【００９２】
一方、比較位置情報と初期位置情報との差分Δ＞ａの場合（ステップＳ２６でＮＯ）、位置ずれ検出部１２１は、運転室３１に固定された距離センサ１１０に位置ずれが生じていると判定する。この場合、位置ずれ検出部１２１は、報知部１４０に位置ずれの警告情報を報知させる（ステップＳ２８）。そして、位置ずれ検出部１２１による位置ずれチェックモードが終了すると、作業者によって距離センサ１１０の位置ずれが修復される。したがって、距離センサ１１０の位置ずれを安定して検出、修復することが可能となる。
【００９３】
（４）また、上記の実施形態では、本発明に係る建設機械として、ハイブリッドショベルを用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明に係る建設機械は、クレーン、解体機、掘削機、ハンドリング機などであってもよい。また、建設機械は、図１に示すように、下部走行体１１および上部旋回体１２の上下に分離した車体を備えることなく、単体の車体からなるものでもよい。
【００９４】
（５）また、上記の実施形態では、本発明の検出ユニットとして、距離センサを用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。検出ユニットとして、カメラが上部旋回体３（第１構造体）に配置されてもよい。カメラによって撮影された撮影データには、上部旋回体３の周辺環境の情報（距離分布）を示す環境データが含まれる。そして、当該撮影データから、位置情報取得部１２５が、ブーム１５の特定部位の位置情報を取得する態様でもよい。また、上記のカメラは、公知の距離画像カメラであってもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１  建設機械
２  下部走行体（第２構造体）
３  上部旋回体（第１構造体）
４  作業アタッチメント（第２構造体）
１５  ブーム（第２構造体）
１６  アーム
１７  バケット（把持アタッチメント）
３１  運転室
３２  上部本体
１００  取得部（姿勢情報取得部）
１０１  第１角度センサ（角度センサ）
１０２  第２角度センサ
１０３  第３角度センサ
１１０  距離センサ
１１１  左側距離センサ（距離センサ）
１１２  後側距離センサ（距離センサ）
１１３  右側距離センサ（距離センサ）
１２０  コントローラ
１２１  位置ずれ検出部
１２２  姿勢判定部
１２３  干渉防止部
１２４  記憶部
１２５  位置情報取得部
１３０  操作レバー
１４０  報知部
【図１】
2018028212.tif 000003
【図２】
2018028212.tif 000004
【図３】
2018028212.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018028212.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018028212.tif 000009
【図８Ａ】
2018028212.tif 000010
【図８Ｂ】
2018028212.tif 000011
【図９】
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