(57)【要約】【課題】出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、指摘された異常個所の半田付処理後の状態を迅速に確認できるようにする。【解決手段】半田付装置１００に、半田付処理を実行する加熱工具５１と、半田付処理がなされた処理領域を撮像し、画像データを生成する撮像装置６と、撮像装置６を制御する制御装置１と、を備え、制御装置１は、処理領域の位置を表す位置データと撮像装置６から得られた画像データと、を関連付けて記憶する記憶部１３を含む。【選択図】図１
2018114524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半田付処理を実行する加熱工具と、
前記半田付処理がなされる処理領域を撮像し、画像データを生成する撮像装置と、
前記撮像装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記処理領域の位置を表す位置データと前記撮像装置から得られた前記画像データと、を関連付けて記憶する記憶部を含む
半田付装置。
【請求項２】
前記記憶部は、前記半田付処理がなされる基板の種類を表す基板情報を記憶し、且つ、前記基板上の第一処理領域の位置を表す前記位置データと、前記第一処理領域とは位置において異なる第二処理領域の位置を表す前記位置データと、を、前記基板情報に関連付けて記憶する
請求項１に記載の半田付装置。
【請求項３】
前記加熱工具を保持する保持部と、
前記制御装置の制御下で、前記保持部を移動させる駆動部と、を更に備え、
前記制御装置は、前記加熱工具が前記処理領域に位置するように、前記駆動部を前記位置データに従って制御する移動制御部と、前記加熱工具が前記処理領域に位置した後、前記撮像装置に前記画像データを生成させる撮像制御部と、を含む
請求項２に記載の半田付装置。
【請求項４】
前記保持部は、前記撮像装置を更に保持する
請求項３に記載の半田付装置。
【請求項５】
前記駆動部は、前記移動制御部の制御下で、前記半田付処理がなされる第一位置と前記第一位置よりも前記処理領域から離れた第二位置との間で前記加熱工具を移動させ、
前記第一位置から前記第二位置へ前記加熱工具が移動した後、前記撮像装置は、前記撮像制御部の制御下で、前記画像データを生成する
請求項３又は４に記載の半田付装置。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記制御装置の制御下で、前記半田付処理の実行中、前記処理領域を撮像し、前記画像データとして、動画データを生成する
請求項１乃至４の何れか一項に記載の半田付装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記制御装置の制御下で、前記半田付処理の実行中、異なる複数の時点で前記処理領域を撮像し、前記画像データとして、複数の静止画を表す静止画データを生成する
請求項１乃至４の何れか一項に記載の半田付装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記複数の静止画を合成し、合成画像データを生成する合成部を含み、
前記記憶部は、前記合成画像データを、前記画像データとして、前記位置データと関連付けて記憶する
請求項７に記載の半田付装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記処理領域を、前記画像データが関連付けて記憶される第一区分及び前記画像データが記憶されない第二区分のうちの何れに区分するかの選択を受け付ける選択部を含み、
前記記憶部は、前記第一区分に区分された前記処理領域の位置を表す前記位置データと前記画像データとを関連付けて記憶し、前記第二区分に区分された前記処理領域を撮像して生成される前記画像データを記憶しない
請求項１乃至５の何れか一項に記載の半田付装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記画像データに基づき前記半田付処理が正常になされたか否かの判定結果を表す判定結果データを出力する判定装置に対し、前記撮像装置から得られた前記画像データを出力する出力部と、前記判定結果データが入力される入力部と、を含み、
前記記憶部は、前記出力部が前記判定装置に対して出力した前記画像データと、前記入力部から受け取った前記判定結果データと、を関連付けて記憶する
請求項１乃至９の何れか一項に記載の半田付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、半田付処理の対象の領域を撮像する半田付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、半田付処理の対象の領域を撮像する半田付装置が知られている。例えば、特許文献１には、基板内の各半田付け領域の半田付け作業中、半田付け領域の画像を連続的に撮影してメモリに一時的に記憶する半田付装置が記載されている。この半田付装置は、メモリから取得した直近の二以上の撮影画像に基づき生成した合成画像と予め設定された判定基準領域とを比較することで、半田の面積の異常の有無を逐次判定する。これにより、異常を判定した時点で半田付け作業を停止する。基板内の全半田付け領域の半田付け作業に異常が見られなかった場合は当該基板を後工程へ移送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２９８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、出荷や搬送等の後工程において、基板に衝撃が与えられ、半田が外れる等、半田付けがなされた部位に異常が生じ得る。また、半田付けの異常の判定基準は購入者毎に異なる。このため、前記判定基準領域を用いて異常がないと判定された基板でも、購入者から半田付けに異常があると指摘される虞がある。このように、特許文献１の技術を適用したとしても、基板の出荷後に、半田付けの異常個所があると指摘される虞がある。
【０００５】
しかし、特許文献１の技術では、各半田付け領域を撮影した画像を一時的にしか記憶していない。このため、上記指摘を受けても、基板が返品されるまで半田付けの異常箇所の状態を確認できない。また、購入者の要望に従って異常の判定基準を改善しようとしても、半田付作業後の半田付け領域の画像を確認できないので、現状の異常の判定基準の問題点を把握できず、改善に時間を要する。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、指摘された異常個所の半田付処理後の状態を迅速に確認することができる半田付装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による半田付装置は、半田付処理を実行する加熱工具と、前記半田付処理がなされる処理領域を撮像し、画像データを生成する撮像装置と、前記撮像装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記処理領域の位置を表す位置データと前記撮像装置から得られた前記画像データと、を関連付けて記憶する記憶部を含む。
【０００８】
本構成によれば、半田付処理がなされた処理領域の位置を表す位置データと、前記処理領域を撮像した画像データとが関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、基板の返品を待たずに、迅速に、指摘された異常箇所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた画像データを取得することができる。これにより、取得した画像データを参照して、指摘された異常箇所の半田付処理後の状態を迅速に確認することができる。
【０００９】
また、前記記憶部は、前記半田付処理がなされる基板の種類を表す基板情報を記憶し、且つ、前記基板上の第一処理領域の位置を表す前記位置データと、前記第一処理領域とは位置において異なる第二処理領域の位置を表す前記位置データと、を、前記基板情報に関連付けて記憶することが好ましい。
【００１０】
本構成によれば、出荷した複数種類の基板それぞれにおいて、処理領域を表す位置データ毎に、画像データを関連付けて記憶することができる。これにより、半田付けの異常個所があると指摘された基板の種類を特定することで、当該指摘された異常個所に対応する処理領域だけでなく、当該指摘された基板の他の処理領域の半田付け処理後の状態もあわせて確認することができる。
【００１１】
また、前記加熱工具を保持する保持部と、前記制御装置の制御下で、前記保持部を移動させる駆動部と、を更に備え、前記制御装置は、前記加熱工具が前記処理領域に位置するように、前記駆動部を前記位置データに従って制御する移動制御部と、前記加熱工具が前記処理領域に位置した後、前記撮像装置に前記画像データを生成させる撮像制御部と、を含んでもよい。
【００１２】
本構成によれば、加熱工具が処理領域に位置した後に、撮像装置が処理領域を撮像し、生成した画像データが記憶される。これにより、加熱工具が処理領域に位置する事前に、何ら半田付処理が行われていない処理領域を撮影し、生成した画像データを記憶することを回避できる。
【００１３】
また、前記保持部は、前記撮像装置を更に保持してもよい。
【００１４】
本構成によれば、加熱工具と撮像装置とを保持部によって一体的に移動させることができる。これにより、撮像装置の撮像方向を、加熱工具によって半田付処理がなされる処理領域に向ける時間を短縮できる。その結果、撮像装置に処理領域を迅速に撮像させることができる。
【００１５】
また、前記駆動部は、前記移動制御部の制御下で、前記半田付処理がなされる第一位置と前記第一位置よりも前記処理領域から離れた第二位置との間で前記加熱工具を移動させ、前記第一位置から前記第二位置へ前記加熱工具が移動した後、前記撮像装置は、前記撮像制御部の制御下で、前記画像データを生成してもよい。
【００１６】
本構成によれば、加熱工具が処理領域から離れた第二位置に移動した後に、撮像装置が、処理領域を撮像し、生成した画像データが記憶される。このため、半田付処理の実行中に処理領域に存在する加熱工具や加熱工具に生じた煙等を撮像した画像が、画像データが表す画像に含まれることを低減できる。これにより、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に取得した、指摘された異常箇所に対応する画像データから、指摘された異常個所の半田付処理後の状態を確認することが容易となる。
【００１７】
また、前記撮像装置は、前記制御装置の制御下で、前記半田付処理の実行中、前記処理領域を撮像し、前記画像データとして、動画データを生成してもよい。
【００１８】
本構成によれば、半田付処理の実行中、処理領域を撮像することで生成された動画データが位置データと関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた動画データを取得することができる。その結果、取得した動画データを参照して、指摘された異常箇所に半田付処理がなされている途中の状態を的確に把握することができる。
【００１９】
または、前記撮像装置は、前記制御装置の制御下で、前記半田付処理の実行中、異なる複数の時点で前記処理領域を撮像し、前記画像データとして、複数の静止画を表す静止画データを生成してもよい。
【００２０】
本構成によれば、半田付処理の実行中、異なる複数の時点で処理領域を撮像することで生成された複数の静止画を表す静止画データが、位置データと関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた静止画データを取得することができる。その結果、取得した静止画データを参照して、指摘された異常箇所に半田付処理がなされている途中の状態を的確に把握することができる。
【００２１】
また、前記制御装置は、前記複数の静止画を合成し、合成画像データを生成する合成部を含み、前記記憶部は、前記合成画像データを、前記画像データとして、前記位置データと関連付けて記憶してもよい。
【００２２】
本構成によれば、半田付処理の実行中、異なる複数の時点で処理領域を撮像することで生成された静止画データが表す複数の静止画を合成した合成画像データが生成される。そして、当該合成画像データが位置データと関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた合成画像データを取得することができる。その結果、取得した合成画像データを参照して、指摘された異常箇所に半田付処理がなされている途中の状態を的確に把握することができる。
【００２３】
また、前記制御装置は、前記処理領域を、前記画像データが関連付けて記憶される第一区分及び前記画像データが記憶されない第二区分のうちの何れに区分するかの選択を受け付ける選択部を含み、前記記憶部は、前記第一区分に区分された前記処理領域の位置を表す前記位置データと前記画像データとを関連付けて記憶し、前記第二区分に区分された前記処理領域を撮像して生成される前記画像データを記憶しなくてもよい。
【００２４】
本構成によれば、処理領域を第一区分に区分することを選択することで、当該処理領域の位置を表す位置データと画像データとを関連付けて記憶することができる。一方、処理領域を第二区分に区分することを選択することで、当該処理領域を撮像して生成される画像データを記憶部が記憶することを回避できる。これにより、画像データを不要に記憶することを回避できる。
【００２５】
また、前記制御装置は、前記画像データに基づき前記半田付処理が正常になされたか否かの判定結果を表す判定結果データを出力する判定装置に対し、前記撮像装置から得られた前記画像データを出力する出力部と、前記判定結果データが入力される入力部と、を含み、前記記憶部は、前記出力部が前記判定装置に対して出力した前記画像データと、前記入力部から受け取った前記判定結果データと、を関連付けて記憶してもよい。
【００２６】
本構成によれば、出力部が判定装置に対して出力した画像データと、判定装置が出力した判定結果データと、が関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常箇所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた画像データに関連付けられた判定結果データを取得することができる。
【００２７】
これにより、当該取得した判定結果データが表す判定結果を参照することで、指摘された異常個所で半田付処理が正常に行われたか否かを容易に確認できる。その結果、指摘された異常個所での半田付処理が異常と判定されたのに誤って基板が出荷されたのか、正常と判定されたのに半田付処理後の工程で異常が発生したのかを容易に判別できる。また、記憶部によって判定結果データが記憶された時点で、当該判定結果データが半田付処理が異常であることを示すか否かを確認し、異常であることを示していた場合には、基板の出荷を事前に防ぐこともできる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、指摘された異常個所の半田付処理後の状態を迅速に確認することができる半田付装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】半田付装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図２】半田鏝ユニットの斜視図である。
【図３】基板表面と三次元座標との関係を示す図である。
【図４】記憶部が記憶する情報及びデータの一例を示す図である。
【図５】点半田処理がなされる処理領域の一例を示す図である。
【図６】引き半田処理がなされる処理領域の一例を示す図である。
【図７】基板上の各処理領域を対象に半田付処理を行うときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】基板上の各処理領域を対象に半田付処理を行うときの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。
【００３１】
（機能構成）
図１は、半田付装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図２は、半田鏝ユニット５の斜視図である。図３は、基板表面ＰＬと三次元座標との関係を示す図である。
【００３２】
図１に示すように、半田付装置１００は、直交型四軸駆動ロボット２と、制御装置１と、を備える。直交型四軸駆動ロボット２は、保持部３と、駆動部４と、を備える。
【００３３】
保持部３は、半田鏝ユニット５と撮像装置６とを保持する。具体的には、保持部３は、直交型四軸駆動ロボット２が備える図３に示されるアーム２０により構成される。
【００３４】
半田鏝ユニット５は、図２及び図３に示すように、直交型四軸駆動ロボットのアーム２０に固定された鏝ユニットベース５０と、鏝ユニットベース５０に連結された半田鏝５１（加熱工具の一例）及び半田供給機構５２とを備える。
【００３５】
半田鏝５１は、本体５１２内部に挿入された不図示の鏝先ヒータ一体型組品に内蔵された、金属線材から形成された不図示のコイルヒータを備える。コイルヒータは、制御装置１の制御下で、半田鏝５１の先端部５１１（以降、鏝先５１１と記載する）を、半田ＳＬを溶融可能な所定温度に加熱する。
【００３６】
半田供給機構５２は、不図示のリールから導入される半田ＳＬを繰り出すことが可能な公知の機構である。半田供給機構５２は、制御装置１の制御下で、前記所定温度に加熱された鏝先５１１に、制御装置１に指示された量の半田ＳＬを供給する半田供給処理を実行する。つまり、半田鏝５１は、鏝先５１１で半田供給処理によって供給された半田ＳＬを溶融し、鏝先５１１が存在する位置に溶融した半田ＳＬを付着させる半田付処理を実行する。以降、半田付処理によって半田ＳＬを付着させる対象の領域を処理領域と記載する。
【００３７】
半田鏝５１及び半田供給機構５２は、アーム２０（保持部３）に固定された鏝ユニットベース５０の移動に合わせて一体的に移動する。半田鏝５１や半田供給機構５２の更なる具体的な構成は、公知であるのでその説明を省略する。
【００３８】
撮像装置６は、制御装置１の制御下で、前記処理領域を撮像し、画像データを生成する。撮像装置６は、画像データとして、静止画を表す静止画データ及び動画を表す動画データを生成可能に構成されている。
【００３９】
図３に示すように、撮像装置６は、処理領域を撮像するため、半田供給機構５２に固定された支持部材６１により、撮像方向が鏝先５１１を向くようにして支持されている。つまり、撮像装置６も、半田鏝ユニット５と同様、アーム２０（保持部３）に固定された鏝ユニットベース５０の移動に合わせて一体的に移動する。これにより、撮像装置６の撮像方向を、半田付処理がなされた処理領域に向ける時間を短縮できる。その結果、撮像装置６に処理領域を迅速に撮像させることができる。尚、撮像装置６は、制御装置１の制御下で、撮像方向を変更可能に構成してもよい。
【００４０】
駆動部４は、制御装置１の制御下で、図３に示すように、アーム２０（保持部３）を移動させることで、鏝ユニットベース５０に連結された半田鏝５１の鏝先５１１を三次元座標上の所定の点（例：Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１））に移動させる。
【００４１】
三次元座標は、半田付処理の対象となる基板表面ＰＬに沿って互いに直交するＸ軸及びＹ軸と、基板表面ＰＬに対して直角の方向に延びるＺ軸と、の三軸を座標軸とする。以降、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向と記載する。Ｚ軸に沿って基板表面ＰＬから離れる方向を上方、その反対方向を下方と記載する。また、Ｚ座標は、上方の位置である程、大きく、下方の位置である程、小さいものとする。
【００４２】
Ｚ軸方向に延びるアーム２０の回転軸２１の延長線上に鏝先５１１が存在するように、半田鏝５１は鏝ユニットベース５０に連結され、鏝ユニットベース５０はアーム２０に固定されている。駆動部４は、回転軸２１を中心にアーム２０をθ方向（左回り）に回転させることで、半田鏝５１の鏝先５１１を中心に半田鏝５１をθ方向に回転させる。図３における符号５ａは、半田鏝ユニット５を基板表面ＰＬへ投影した図を示す。図３では、駆動部４が、鏝先５１１を中心にして半田鏝５１をＸ軸方向から角度「θ１」だけθ方向に回転させたことを例示している。
【００４３】
駆動部４は、第一駆動部４１、第二駆動部４２、第三駆動部４３、及び第四駆動部４４として機能する。
【００４４】
第一駆動部４１は、後述の移動制御部１４により指定されたＸ座標（例：ｘ１）の位置まで、鏝先５１１をＸ軸に沿って移動させる。第一駆動部４１は、アーム２０をＸ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。第二駆動部４２は、後述の移動制御部１４により指定されたＹ座標（例：ｙ１）の位置まで、鏝先５１１をＹ軸に沿って移動させる。第二駆動部４２は、アーム２０をＹ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。第三駆動部４３は、後述の移動制御部１４により指定されたＺ座標（例：ｚ１）の位置まで、鏝先５１１をＺ軸に沿って移動させる。第三駆動部４３は、アーム２０をＺ軸に沿って移動させる駆動モータで構成される。
【００４５】
第四駆動部４４は、半田鏝５１の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向（左回り）になす角度が、後述の処理制御部１５により指定された角度（例：θ１）となるように、鏝先５１１を中心にして半田鏝５１をθ方向に回転させる。以降、半田鏝５１の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向になす角度が角度「θｘ」となるように、鏝先５１１を中心にして半田鏝５１をθ方向に回転させることを、半田鏝５１の方角を角度「θｘ」に調整すると略記する。第四駆動部４４は、アーム２０を、回転軸２１を中心にθ方向に回転させる駆動モータで構成される。
【００４６】
制御装置１は、表示部１１と操作部１２と記憶部１３と移動制御部１４と処理制御部１５と撮像制御部１６と選択部１７と出力部１８と入力部１９とを備える。
【００４７】
表示部１１は、半田付装置１００の操作画面を表示する。表示部１１は、液晶ディスプレイ等で構成される。操作部１２は、作業者に操作画面の操作を行わせる。操作部１２は、タッチパネルや、作業者に、情報を入力させるためのキーボードや、操作画面に表示されたカーソルを移動させたり、ボタンをクリックさせるためのマウス等で構成される。
【００４８】
記憶部１３は、操作部１２により入力された半田付処理の制御に関する情報及びデータ（以降、制御関連情報と記載する）を記憶する。また、記憶部１３は、制御関連情報を用いた半田付処理の制御中に、撮像装置６から得られた画像データや、後述の判定装置７から得られた判定結果データ等のデータを記憶する。記憶部１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータと、メモリや、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置と、で構成される。
【００４９】
具体的には、記憶部１３は、図４に例示される情報及びデータを記憶する。図４は、記憶部１３が記憶する情報及びデータの一例を示す図である。記憶部１３は、操作部１２により入力された制御関連情報として、図４に示すように、基板情報、順番情報、処理区分情報、位置区分情報、位置データ、方角データ、条件データ、及び撮像区分データ等を記憶する。
【００５０】
基板情報は、半田付処理の対象となる基板の種類（例：ＰＬ１、ＰＬ２）を表す情報である。例えば、基板情報には、シリアルナンバー等が含まれる。
【００５１】
順番情報は、基板情報が表す種類の基板上の各処理領域に半田付処理を行う順番（例：１、２・・・）を表す情報である。
【００５２】
処理区分情報は、各処理領域で行われる半田付処理が、半田点を形成する点半田付処理であるか（例：点半田）、半田ＳＬの線分を描く引き半田付処理であるか（例：引き半田）を表す情報である。
【００５３】
位置区分情報は、各処理領域に半田点を形成する又は半田ＳＬの線分を描くために、鏝先５１１を移動させるときの始点であるか終点であるかを表す情報である。
【００５４】
各処理領域に半田点を形成する場合、鏝先５１１の移動を終了し、鏝先５１１を、半田点を形成する対象の位置に停止させる必要がある。このため、点半田付処理であること（例：点半田）を表す処理区分情報に関連付けられた位置区分情報には、終点であることを表す情報が含まれる。一方、各処理領域に半田ＳＬの線分を描く場合、鏝先５１１を線分の始点から終点まで移動させる必要がある。このため、引き半田付処理であること（例：引き半田）を表す処理区分情報に関連付けられた位置区分情報には、始点及び終点であることを表す情報が含まれる。
【００５５】
位置データは、各処理領域の位置を表すデータである。具体的には、点半田付処理であること（例：点半田）を表す処理区分情報に関連付けられた位置データには、三次元座標（図３）上における、半田点を形成する対象の位置である終点の位置を表す座標データ（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）が含まれる。一方、引き半田付処理であること（例：引き半田）を表す処理区分情報に関連する位置データには、三次元座標（図３）上における半田ＳＬの線分の始点及び終点の位置を表す座標データ（例：始点の位置を表す座標データ（ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２）、終点を表す位置の座標データ（ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２））が含まれる。
【００５６】
方角データは、位置データが表す位置において、半田鏝５１の中心軸がＸ軸方向に対してθ方向（図３）になす角度（例：θ１１、θ１２）を表すデータである。
【００５７】
条件情報は、各処理領域を対象とする半田付処理の制御条件（例：条件情報１１、条件情報１２、・・・）を表す情報である。制御条件には、各処理領域において半田付処理を行う回数、各半田付処理を行うタイミング、点半田付処理における半田ＳＬの供給量、引き半田処理における鏝先５１１の移動速度及び半田鏝５１の回転速度、引き半田処理における一回当たりの半田ＳＬの供給量等が含まれる。
【００５８】
撮像区分データは、各処理領域が、撮像装置６から得られた画像データが関連付けて記憶される第一区分であること（例：１）、又は、各処理領域が、撮像装置６から得られた画像データが記憶されない第二区分であること（例：２）、を表すデータである。
【００５９】
また、記憶部１３は、制御関連情報を用いた半田付処理の制御中に、撮像装置６から得られた画像データを記憶する。
【００６０】
具体的には、記憶部１３は、各処理領域に半田付処理がなされた後、撮像装置６が各処理領域を撮像し、生成した画像データを、処理後画像データ（例：処理後画像データ１１）として、各処理領域の位置を表す位置データ（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）と関連付けて記憶する。また、記憶部１３は、各処理領域に対する半田付処理の実行中に、撮像装置６が各処理領域を撮像して、生成した画像データを処理中画像データ（例：処理中画像データ１２）として、各処理領域の位置を表す位置データ（例：（ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２）、（ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２））と関連付けて記憶する。
【００６１】
また、記憶部１３は、各処理領域を対象とする半田付処理の後、判定装置７から得られた判定結果データを記憶する。
【００６２】
具体的には、判定装置７は、入力された画像データに基づき、半田付処理が正常になされたか否かの判定結果を表す判定結果データを出力する。例えば、判定装置７は、公知の画像認識処理を行うことにより、入力された画像データと所定の判定基準を表す画像データとを対比する等して、半田付処理が正常になされたか否かの判定結果を表す判定結果データを出力する。
【００６３】
判定結果データには、例えば、半田付処理が正常になされたことを表すデータ（例：０）、半田付処理が正常になされなかった（異常であった）ことを表すデータ（例：１）等が含まれる。尚、判定装置７における画像データに基づく判定の方法及び判定結果データは、上記のものに限定されない。
【００６４】
記憶部１３は、各処理領域を対象とする半田付処理の後、後述の出力部１８が判定装置７に対し、画像データ（例：処理後画像データ１１）を出力することで、判定装置７が出力した判定結果データ（例：０（正常））を、後述の入力部１９から受け取る。記憶部１３は、出力部１８が判定装置７に対して出力した画像データ（例：処理後画像データ１１）と、受け取った判定結果データ（例：０（正常））と、を関連付けて記憶する。
【００６５】
移動制御部１４は、鏝先５１１が各処理領域に位置するように、駆動部４を各処理領域の位置を表す位置データ（図４）に従って制御する。移動制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成される。
【００６６】
処理制御部１５は、鏝先５１１が各処理領域に位置するとき、半田鏝ユニット５を制御し、記憶部１３が記憶している各処理領域に対応する処理区分情報（図４）及び条件情報（図４）に従って、半田鏝５１に半田付処理を行わせる。
【００６７】
撮像制御部１６は、撮像装置６に画像データを生成させるタイミング及び生成させる画像データの種類（動画データ又は静止画データ）を制御する。撮像制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成される。尚、撮像制御部１６は、撮像装置６が撮像方向を制御可能に構成されている場合は、その撮像方向も制御する。
【００６８】
選択部１７は、各処理領域を、画像データが関連付けて記憶される第一区分及び画像データが記憶されない第二区分のうちの何れに区分するかの選択を受け付ける。選択部１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成される。
【００６９】
具体的には、表示部１１は、半田付処理を行う対象の基板上の各処理領域を、第一区分又は第二区分に区分することの選択操作が可能な選択画面を表示する。選択部１７は、作業者が当該選択画面で操作部１２を用いて各処理領域を第一区分又は第二区分に区分することを選択すると、当該選択を受け付ける。
【００７０】
尚、記憶部１３は、処理領域を第一区分に区分することが受け付けられた場合、図４に示すように、処理領域を表す位置データ（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）と関連付けて、第一区分を表す撮像区分データ「１」を記憶する。処理領域を第二区分に区分することが受け付けられた場合、記憶部１３は、処理領域を表す位置データ（例：ｘ２１、ｙ２１、ｚ２１）と関連付けて、第二区分を表す撮像区分データ「２」を記憶する。
【００７１】
出力部１８は、判定装置７に対し、撮像装置６から得られた画像データを出力する。出力部１８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、判定装置７と通信を行う通信インターフェイス回路等を備えたマイクロコンピュータで構成される。
【００７２】
入力部１９は、判定装置７が出力した判定結果データを受信する。つまり、入力部１９には、判定装置７が出力した判定結果データが入力される。入力部１９は、入力された判定結果データを記憶部１３へ出力する。入力部１９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、判定装置７と通信を行う通信インターフェイス回路等を備えたマイクロコンピュータで構成される。
【００７３】
（動作フロー）
以下、基板上の各処理領域を対象に半田付処理を行うときの動作について、図５乃至図７を参照して説明する。図５は、点半田処理がなされる処理領域の一例を示す図である。図６は、引き半田処理がなされる処理領域の一例を示す図である。図７及び図８は、基板上の各処理領域を対象に半田付処理を行うときの動作の一例を示すフローチャートである。
【００７４】
図５には、記憶部１３において、図４に示す基板情報「ＰＬ１」に関連付けられた、基板情報「ＰＬ１」が表す種類の基板上における、順番「１」の処理領域（第一処理領域の一例）の位置を表す位置データ及び当該位置データに関連付けられた方角データの組み合わせ「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１、θ１１」を例示している。
【００７５】
図６には、記憶部１３において、図４に示す基板情報「ＰＬ１」に関連付けられた、基板情報「ＰＬ１」が表す種類の基板上における、順番「１」の処理領域とは位置において異なる順番「２」の処理領域（第二処理領域の一例）の位置を表す位置データ及び当該位置データに関連付けられた方角データの組み合わせ「（ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２、θ１２）、（ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２、θ１２）」を例示している。
【００７６】
以下の説明では、図５及び図６に例示した位置データ及び方角データの組み合わせを具体例として用い、各処理領域を対象に半田付処理を行う動作について説明する。
【００７７】
尚、処理制御部１５は、図７に示す動作の事前に、半田鏝５１の本体５１２（図３）内部に挿入された鏝先ヒータ一体型組品に内蔵されたコイルヒータを制御し、鏝先５１１（図３）を、半田ＳＬを溶融可能な所定温度に加熱する。その後、作業者が、表示部１１によって表示された不図示の操作画面に、基板情報「ＰＬ１」（図４）が表す種類の基板を対象とする半田付処理の制御を開始する指示を、操作部１２を用いて入力したとする。
【００７８】
この場合、処理制御部１５は、図７に示すように、先ず、半田付処理の対象の基板（以降、対象基板と記載する）上の一の処理領域を対象に行う半田付処理（以降、対象半田付処理と記載する）が点半田付処理であるか否かを判定する（Ｓ１）。以降、対象半田付処理を行う対象の一の処理領域を、対象処理領域と記載する。
【００７９】
具体的には、Ｓ１において、処理制御部１５は、記憶部１３から、対象基板の種類を表す基板情報「ＰＬ１」に関連付けられた順番情報の中で、半田付処理が行われていない処理領域に関連付けられ、且つ、最も小さい順番を表す順番情報（以降、最小順番情報と記載する）を取得する。処理制御部１５は、記憶部１３において、取得した最小順番情報に関連付けられている処理区分情報が、半田付処理が点半田付処理であること（例：「点半田」）を表す場合、対象半田付処理が点半田付処理であると判定する（Ｓ１；ＹＥＳ）。一方、処理制御部１５は、記憶部１３において、取得した最小順番情報に関連付けられている処理区分情報が、半田付処理が引き半田付処理であること（例：「引き半田」）を表す場合、対象半田付処理が点半田付処理ではないと判定する（Ｓ１；ＮＯ）。
【００８０】
Ｓ１において、対象半田付処理が点半田付処理であると判定された場合（Ｓ１；ＹＥＳ）、移動制御部１４は、対象処理領域の位置を表す位置データ及び方角データに従って、鏝先５１１が対象処理領域に位置するように、駆動部４を制御する（Ｓ２）。
【００８１】
具体的には、Ｓ１において取得された最小順番情報が、対象基板の種類を表す基板情報「ＰＬ１」に関連付けられた順番情報「１」であったとする。この場合、移動制御部１４は、Ｓ２において、記憶部１３から、順番情報「１」に関連付けられた位置データ及び方角データの組み合わせ「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１、θ１１」を取得する。
【００８２】
移動制御部１４は、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御して、鏝先５１１を、取得した位置データが表す終点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１」の位置まで移動させた後、鏝先５１１を停止させる。また、移動制御部１４は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝５１の方角を、取得した方角データが表す角度「θ１１」に調整する。
【００８３】
次に、処理制御部１５は、半田鏝ユニット５を制御し、記憶部１３において、Ｓ１で取得した最小順番情報に関連付けられている条件情報が表す制御条件に従って、半田鏝５１に対象半田付処理である点半田付処理を実行させる（Ｓ３）。
【００８４】
一方、Ｓ１において、対象半田付処理が引き半田付処理であると判定された場合（Ｓ１；ＮＯ）、図８に示すように、移動制御部１４は、駆動部４を制御し、対象処理領域の位置を表す位置データ及び方角データのうち、始点の位置を表す位置データ及び方角データに従って、鏝先５１１を始点の位置まで移動させる（Ｓ２１）。
【００８５】
具体的には、Ｓ１（図７）において取得された最小順番情報が、対象基板の種類を表す基板情報「ＰＬ１」に関連付けられた順番情報「２」であったとする。この場合、移動制御部１４は、Ｓ２１において、記憶部１３から、順番情報「２」に関連付けられた位置データのうち、位置区分情報「始点」に関連付けられている位置データ及び方角データの組み合わせ「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２、θ１２」を取得する。
【００８６】
移動制御部１４は、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御して、鏝先５１１を、取得した位置データが表す始点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２」の位置まで移動させた後、鏝先５１１を停止させる。また、移動制御部１４は、第四駆動部４４を制御して、半田鏝５１の方角を、取得した方角データが表す角度「θ１２」に調整する。
【００８７】
次に、移動制御部１４は、駆動部４を制御し、対象処理領域の位置を表す位置データ及び方角データのうち、終点の位置を表す位置データ及び方角データに従って、鏝先５１１を始点の位置から、終点の位置まで移動させることを開始する（Ｓ２２）。
【００８８】
具体的には、移動制御部１４は、Ｓ２２において、記憶部１３から、Ｓ１（図７）で取得した最小順番情報「２」に関連付けられた位置データのうち、位置区分情報「終点」に関連付けられている位置データ及び方角データの組み合わせ「ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２、θ１２」を取得する。
【００８９】
そして、移動制御部１４は、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御し、鏝先５１１を、図６に示すように、Ｓ２１で移動させた始点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２」の位置から、上記取得した位置区分情報「終点」に関連付けられた位置データが表す終点のＸ、Ｙ及びＺ座標「ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２」の位置まで移動させることを開始する。また、移動制御部１４は、第四駆動部４４を制御し、半田鏝５１の方角を、取得した位置区分情報「終点」に関連付けられた方角データが表す角度「θ１２」に調整することを開始する。
【００９０】
尚、移動制御部１４は、Ｓ２２における鏝先５１１の移動中、記憶部１３に記憶されている当該位置データに関連付けられた条件情報「条件情報１２」（図４）に含まれる、引き半田処理における鏝先５１１の移動速度で、鏝先５１１が始点と終点とを両端とする直線上を移動するように、第一駆動部４１、第二駆動部４２及び第三駆動部４３を制御する。また、移動制御部１４は、当該半田鏝５１の方角の調整中、半田鏝５１の中心軸が、条件情報「条件情報１２」（図４）に含まれる回転速度で回転するように第四駆動部４４を制御する。
【００９１】
本具体例では、始点におけるＺ座標「ｚ１２」と終点におけるＺ座標「ｚ１２」は同一である。また、始点の方角データが示す角度「θ１２」と終点の方角データが示す角度「θ１２」は同一である。このため、移動制御部１４は、Ｓ２２において、第三駆動部４３及び第四駆動部４４の制御は行わず、第一駆動部４１及び第二駆動部４２のみを制御し、鏝先５１１を、始点のＸ及びＹ座標「ｘ１２１、ｙ１２１」の位置と終点のＸ及びＹ座標「ｘ１２２、ｙ１２２」の位置とを両端とする直線上で移動させることを開始する。
【００９２】
Ｓ２２で鏝先５１１の移動が開始されると、撮像制御部１６は、記憶部１３において、Ｓ１で取得された最小順番情報に関連付けられている撮像区分データが、対象処理領域が第一区分であること（例：「１」）を表すか否かを判定する（Ｓ２３）。
【００９３】
撮像制御部１６は、Ｓ２３において、撮像区分データが、対象処理領域が第一区分であることを表すと判定した場合（Ｓ２３；ＹＥＳ）、撮像装置６を制御し、対象処理領域を対象にした動画の撮像を開始させ、動画データの生成を開始させる（Ｓ２４）。
【００９４】
処理制御部１５は、半田鏝ユニット５を制御し、記憶部１３において、Ｓ１（図７）で取得した最小順番情報に関連付けられている条件情報が表す制御条件に従って、半田鏝５１に、対象半田付処理である引き半田付処理の実行を開始させる（Ｓ２５）。処理制御部１５は、鏝先５１１が終点に到達していない間（Ｓ２６；ＮＯ）、Ｓ２５を繰り返し行う。
【００９５】
一方、撮像制御部１６は、Ｓ２３において、撮像区分データが、対象処理領域が第二区分であること（例：「２」）を表すと判定した場合（Ｓ２３；ＮＯ）、撮像装置６に対象処理領域を対象にした動画を撮像させない。この場合、Ｓ２５以降の処理が行われる。
【００９６】
鏝先５１１が終点に到達すると（Ｓ２６；ＹＥＳ）、処理制御部１５、移動制御部１４、及び撮像制御部１６は、それぞれ、所定の終了処理を実行する（Ｓ２７）。
【００９７】
具体的には、処理制御部１５は、Ｓ２７の終了処理において、半田鏝ユニット５を制御し、半田鏝５１に、対象半田付処理である引き半田付処理の実行を終了させる。移動制御部１４は、Ｓ２７の終了処理において、駆動部４に鏝先５１１の移動を終了させる。撮像制御部１６は、Ｓ２７の終了処理において、撮像装置６を制御し、対象処理領域の撮像を終了させる。そして、撮像制御部１６は、撮像装置６が対象半田付処理の実行中に生成した動画データを、記憶部１３に記憶させる処理中画像データ（図４）として、制御装置１に出力させる。
【００９８】
つまり、Ｓ２４において、撮像装置６は、撮像制御部１６の制御下で、引き半田付処理の実行中、対象処理領域を対象とする動画を撮像し、記憶部１３に記憶させる処理中画像データ（図４）として、動画データを生成することを開始する。
【００９９】
次に、記憶部１３は、撮像装置６から得られた処理中画像データ（例：処理中画像データ１２（図４））と、対象処理領域の位置を表す位置データ（例：「ｘ１２１、ｙ１２１、ｚ１２」、「ｘ１２２、ｙ１２２、ｚ１２」）と、を関連付けて記憶する（Ｓ２８）。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた処理中画像データである動画データを取得することができる。その結果、取得した動画データを参照して、指摘された異常箇所に半田付処理がなされている途中の状態を的確に把握することができる。
【０１００】
Ｓ３（図７）において対象半田付処理である点半田処理の実行が終了した後、及び、Ｓ２８が終了した後、移動制御部１４は、図７に示すように、駆動部４を制御して、鏝先５１１を所定の退避位置（第二位置の一例）まで移動させる（Ｓ４）。退避位置は、対象半田付処理の実行中における鏝先５１１の位置（第一の位置の一例）よりも、対象処理領域から離れた位置に予め定められている。
【０１０１】
例えば、退避位置は、対象半田付処理の実行中における鏝先５１１の位置である終点の位置（例：ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１）よりも、Ｚ座標が所定値「ｚ０（ｚ０＞０）」だけ大きく、且つ、終点の位置とＸ、Ｙ座標がそれぞれ同じ又は所定値「ｘ０（ｘ０＞０、又はｘ０＜０）」、「ｙ０（ｙ０＞０又はｙ０＜０））」だけ異なる位置（例：（ｘ１１、ｙ１１、ｚ１１＋ｚ０）又は（ｘ１１＋ｘ０、ｙ１１＋ｙ０、ｚ１１＋ｚ０））等に予め定められている。
【０１０２】
Ｓ４の後、撮像制御部１６は、Ｓ２３と同様に、記憶部１３において、Ｓ１で取得された最小順番情報に関連付けられている撮像区分データが、対象処理領域が第一区分であること（例：「１」）を表すか否かを判定する（Ｓ５）。
【０１０３】
撮像制御部１６は、Ｓ５において、撮像区分データが、対象処理領域が第一区分であることを表すと判定した場合（Ｓ５；ＹＥＳ）、撮像装置６を制御し、対象処理領域を対象にした静止画を撮像させ、静止画データを生成させる。そして、撮像制御部１６は、撮像装置６を制御し、生成させた静止画データを、記憶部１３に記憶させる処理後画像データ（図４）として、制御装置１に出力させる（Ｓ６）。
【０１０４】
つまり、Ｓ６において、撮像装置６は、撮像制御部１６の制御下で、対象半田付処理の後、対象処理領域を対象とする静止画を撮像し、記憶部１３に記憶させる処理後画像データ（図４）として、静止画データを生成する。
【０１０５】
次に、記憶部１３は、Ｓ６で撮像装置６から得られた処理後画像データ（例：処理後画像データ１１（図４））と、対象処理領域の位置を表す位置データ（例：「ｘ１１、ｙ１１、ｚ１」）と、を関連付けて記憶する（Ｓ７）。このため、半田付処理の実行中に、半田付処理を実行している鏝先５１１や鏝先５１１に生じた煙等を撮像した画像が、処理後画像データが表す静止画に含まれることを低減できる。これにより、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、記憶部１３から取得した、指摘された異常箇所に対応する処理後画像データから、指摘された異常個所の半田付処理後の状態を確認することが容易となる。
【０１０６】
出力部１８は、Ｓ６で撮像装置６から得られた処理後画像データ（例：処理後画像データ１１（図４））を、判定装置７へ出力する（Ｓ８）。入力部１９は、判定装置７によって出力された判定結果データが入力されるまで待機する（Ｓ９；ＮＯ）。入力部１９に判定結果データが入力されると（Ｓ９；ＹＥＳ）、Ｓ１０が行われる。
【０１０７】
Ｓ１０において、入力部１９は、判定装置７から入力された判定結果データを記憶部１３へ出力する。記憶部１３は、Ｓ８で出力部１８が判定装置７へ出力した処理後画像データ（例：処理後画像データ１１（図４））と、入力部１９から受け取った判定結果データ（例：０（正常））と、を関連付けて記憶する。
【０１０８】
このため、出荷した基板に半田付けの異常箇所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた処理後画像データに関連付けられた判定結果データを取得することができる。
【０１０９】
これにより、当該取得した判定結果データが表す判定結果を参照することで、指摘された異常個所で半田付処理が正常に行われたか否かを容易に確認できる。その結果、指摘された異常個所での半田付処理が異常と判定されたのに誤って基板が出荷されたのか、正常と判定されたのに半田付処理後の工程で異常が発生したのかを容易に判別できる。また、記憶部１３によって判定結果データが記憶された時点で、当該判定結果データが半田付処理が異常であることを示すか否かを確認し、異常であることを示していた場合には、基板の出荷を事前に防ぐこともできる。
【０１１０】
一方、撮像制御部１６は、Ｓ５において、撮像区分データが、対象処理領域が第二区分であることを表すと判定した場合（Ｓ５；ＮＯ）、撮像装置６に対象処理領域を対象にした静止画を撮像させない。この場合、Ｓ１１以降の処理が行われる。つまり、作業者は、対象処理領域を第二区分に区分することを選択することで、当該対象処理領域を撮像して生成される静止画データを記憶部１３が記憶することを回避できる。これにより、画像データを不要に記憶することを回避できる。
【０１１１】
Ｓ５において、撮像区分データが、対象処理領域が第二区分であることを表すと判定された場合（Ｓ５；ＮＯ）、及びＳ１０の後、処理制御部１５は、対象基板上の各処理領域を対象にした全ての半田付処理が終了したか否かを判定する（Ｓ１１）。
【０１１２】
具体的には、Ｓ１１において、処理制御部１５は、対象基板上に、半田付処理が行われていない一以上の処理領域が存在する場合、対象基板上の各処理領域を対象にした全ての半田付処理が終了していないと判定する（Ｓ１１；ＮＯ）。この場合、Ｓ１以降の処理が繰り返される。
【０１１３】
一方、Ｓ１１において、処理制御部１５は、対象基板上に、半田付処理が行われていない処理領域が存在しない場合、対象基板上の各処理領域を対象にした全ての半田付処理が終了したと判定する（Ｓ１１；ＹＥＳ）。これにより、図７及び図８に示す動作が終了する。
【０１１４】
本実施形態の構成によれば、半田付処理がなされた処理領域の位置を表す位置データと、前記処理領域を撮像した静止画データである処理後画像データと、が関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、基板の返品を待たずに、迅速に、指摘された異常箇所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた静止画データを取得することができる。これにより、取得した静止画像データを参照して、指摘された異常箇所の半田付処理後の状態を迅速に確認することができる。
【０１１５】
また、出荷した複数種類の基板それぞれにおいて、処理領域を表す位置データ毎に、画像データを関連付けて記憶することができる。これにより、半田付けの異常個所があると指摘された基板の種類を特定することで、当該指摘された異常個所に対応する処理領域だけでなく、当該指摘された基板の他の処理領域の半田付け処理後の状態もあわせて確認することができる。
【０１１６】
また、Ｓ２（図７）において鏝先５１１が対象処理領域に位置した後に、撮像装置６が対象処理領域を撮像し、生成した画像データが記憶される。これにより、鏝先５１１が対象処理領域に位置する事前に、何ら半田付処理が行われていない対象処理領域を撮影し、生成した画像データを記憶することを回避できる。
【０１１７】
（変形実施形態）
尚、上記実施形態は、本発明に係る実施形態の例示に過ぎず、本発明を上記実施形態に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。
【０１１８】
（１）上記実施形態では、Ｓ２４（図８）において、撮像装置６は、撮像制御部１６の制御下で、引き半田付処理の実行中、対象処理領域を対象とする動画を撮像し、記憶部１３に記憶させる処理中画像データ（図４）として動画データを生成していた。
【０１１９】
しかし、これに代えて、Ｓ２４（図８）において、撮像装置６が、撮像制御部１６の制御下で、引き半田付処理の実行中、対象処理領域を対象とする静止画を異なる複数の時点で（例えば、所定時間おきに）撮像するようにしてもよい。
【０１２０】
そして、Ｓ２７（図８）における終了処理において、撮像装置６が、撮像制御部１６の制御下で、引き半田付処理の実行中に撮像した複数の静止画を表す静止画データを、Ｓ２８（図８）で記憶部１３に記憶させる処理中画像データ（図４）として、生成するようにしてもよい。これにより、撮像装置６が、制御装置１の制御下で、記憶部１３に記憶させる処理中画像データ（図４）として、複数の静止画を表す静止画データを生成するようにしてもよい。
【０１２１】
この場合、対象半田付処理である引き半田付処理の実行中、異なる複数の時点で対象処理領域を撮像することで生成された複数の静止画を表す静止画データが、当該対象処理領域を表す位置データと関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた静止画データを取得することができる。その結果、取得した静止画データを参照して、指摘された異常箇所に半田付処理がなされている途中の状態を的確に把握することができる。
【０１２２】
又は、公知の画像合成処理を行うことにより、撮像装置６が生成した上記静止画データが表す複数の静止画を合成し、パノラマ画像等の合成画像データを生成する合成部を、制御装置１に更に含めてもよい。合成部は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータにより構成すればよい。
【０１２３】
これに合わせて、Ｓ２７（図８）における終了処理において、撮像装置６が、撮像制御部１６の制御下で、引き半田付処理の実行中に撮像した複数の静止画を表す静止画データを生成した後、合成部が、当該生成された静止画データを用いて、合成画像データを生成するようにしてもよい。そして、Ｓ２８（図８）で、記憶部１３が、合成部が生成した合成画像データを、処理中画像データ（図４）として、対象処理領域の位置を表す位置データと関連付けて記憶するようにしてもよい。
【０１２４】
この場合、対象半田付処理である引き半田付処理の実行中、異なる複数の時点で処理領域を撮像することで生成された静止画データが表す複数の静止画を合成した合成画像データが、対象処理領域の位置を表す位置データと関連付けて記憶される。このため、出荷した基板に半田付けの異常個所があると指摘された場合に、当該指摘された異常個所に対応する処理領域の位置を表す位置データに関連付けられた合成画像データを取得することができる。その結果、取得した合成画像データを参照して、指摘された異常箇所に半田付処理がなされている途中の状態を的確に把握することができる。
【０１２５】
（２）上記実施形態及び変形実施形態において、Ｓ３（図７）の実行前に、Ｓ２３及びＳ２４（図８）と同様の処理を実行するようにしてもよい。これにより、撮像装置６が、撮像制御部１６の制御下で、点半田付処理の実行中にも、撮影区分データが第一区分に区分された対象処理領域を対象とする動画又は複数の静止画を撮像し、記憶部１３に記憶させる処理中画像データ（図４）として、動画データ又は静止画データを生成するようにしてもよい。
【０１２６】
そして、Ｓ３（図７）の実行後、且つ、Ｓ４（図７）の実行前に、Ｓ２８（図８）と同様に、記憶部１３が、撮像装置６から得られた動画データ又は静止画データを、処理中画像データ（図４）として、対象処理領域の位置を表す位置データと関連付けて記憶するようにしてもよい。または、記憶部１３が、撮像装置６から得られた静止画データを用いて合成部によって合成された合成画像データを、処理中画像データ（図４）として、対象処理領域の位置を表す位置データと関連付けて記憶するようにしてもよい。
【０１２７】
（３）制御装置１が、出力部１８及び入力部１９を備えないようにしてもよい。これに合わせて、図７に示すＳ８乃至Ｓ１０を省略してもよい。
【０１２８】
（４）制御装置１が、選択部１７を備えないようにしてもよい。これに合わせて、記憶部１３が、撮像区分データ（図４）を記憶しないようにしてもよい。そして、Ｓ５（図７）を省略して、Ｓ４の後、Ｓ６以降の処理が行われるようにしてもよい。同様に、Ｓ２３（図８）を省略して、Ｓ２２の後、Ｓ２４以降の処理が行われるようにしてもよい。
【０１２９】
（５）Ｓ４（図７）を省略してもよい。又は、Ｓ１１（図７）が行われた直後、Ｓ１１における判定結果によらずに、Ｓ４を行うようにしてもよい。
【０１３０】
（６）保持部３（アーム２０（図３））が撮像装置６を保持しないように構成してもよい。そして、撮像装置６を、制御装置１の制御下で撮像方向を変更可能なように構成し、対象基板よりも上方の位置で直交型四軸駆動ロボット２に取り付けてもよい。
【０１３１】
（７）半田付装置１００に、直交型四軸駆動ロボット２を備えないようにしてもよい。これに合わせて、移動制御部１４及び撮像制御部１６を制御装置１に備えないようにしてもよい。そして、作業者が、半田付処理を手動で行える半田鏝を用いて、基板上の対象処理領域に半田付処理を行った後、操作部１２を用いて、撮像装置６に対象処理領域を撮像させて静止画データを生成させる操作を行えるようにしてもよい。これに合わせて、作業者が、操作部１２を用いて、当該生成された静止画データを対象処理領域の位置を表す位置データと関連付けて記憶部１３に記憶させる操作を行えるようにしてもよい。
【０１３２】
（８）半田付処理を行う対象の基板が一種類しか存在しない場合には、記憶部１３が基板情報（図４）を記憶しないようにしてもよい。又は、半田付処理を行う対象の基板が複数種類存在するが、各基板に半田付処理を行う対象の処理領域が一個しか存在しない場合がある。この場合、記憶部１３が、各基板情報に関連付けて、一個の処理領域についての処理区分情報、位置区分情報、位置データ、方角データ、条件データ、撮影区分データ、画像データ、判定結果（図４）だけを記憶できるようにしてもよい。
【０１３３】
（９）半田鏝５１（図２、図３）に代えて、制御装置１の制御下で、先端部から半田ＳＬを溶融可能な熱風を吹き出す熱風装置（加熱工具の一例）を、半田鏝ユニット５（図２、図３）に備えるようにしてもよい。そして、Ｓ３（図７）及びＳ２５（図８）において半田付処理を実行するときに、処理制御部１５が、熱風装置を制御し、熱風装置の先端部から熱風を噴出させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１  制御装置
１３  記憶部
１４  移動制御部
１６  撮像制御部
１７  選択部
１８  出力部
１９  入力部
３  保持部
４  駆動部
４１  第一駆動部（駆動部）
４２  第二駆動部（駆動部）
４３  第三駆動部（駆動部）
４４  第四駆動部（駆動部）
５  半田鏝ユニット
５１  半田鏝（加熱工具）
５２  半田供給機構
６  撮像装置
６１  支持部材
７  判定装置
１００  半田付装置
ＳＬ  半田
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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