(57)【要約】【課題】複数の異なるセンサからの探知情報の自動同一化を可能とすることで、リアルタイムな目標探知状況の生成を行うことを目的とする。【解決手段】複数のセンサの各センサ３０から探知情報４１を受信する探知情報受信部１１を備える。また、部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積情報４３１を取得し、部隊見積情報４３１と探知情報４１とに基づいて、車両の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサにより探知された複数の目標物が存在するか否かを判定する判定部１５を備える。また、判定部１５により複数の目標物が存在すると判定された場合に、探知情報４１において複数の目標物を同一化した同一化目標物を含む同一化探知情報４１１を生成する探知情報同一化部１６を備える。【選択図】図１
2018066576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
領域において目標物を探知すると前記目標物の位置を含む探知情報を出力するセンサが複数接続された目標処理装置において、
複数のセンサの各センサから前記探知情報を受信する探知情報受信部と、
前記領域における部隊の見積りである部隊見積情報であって前記部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積情報を取得し、前記部隊見積情報と前記探知情報とに基づいて、前記車両の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサにより探知された複数の目標物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記複数の目標物が存在すると判定された場合に、前記探知情報において前記複数の目標物を同一化した同一化目標物を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化部と
を備えた目標処理装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記車両を中心とし、かつ、設定値を半径とする円を前記指定範囲とする請求項１に記載の目標処理装置。
【請求項３】
前記複数のセンサの各センサは、優先度を有し、
前記探知情報同一化部は、
前記複数の目標物のうち前記優先度が最も高いセンサから出力された探知情報に含まれる目標物を前記同一化目標物として前記同一化探知情報を生成する請求項１または２に記載の目標処理装置。
【請求項４】
前記目標処理装置は、
前記同一化探知情報に基づいて、前記部隊見積情報に含まれる前記車両の位置を補正し、補正見積情報を生成する部隊見積同一化部を備えた請求項１から３のいずれか１項に記載の目標処理装置。
【請求項５】
前記目標処理装置は、
前記領域における前記部隊の進行経路を進行経路情報として生成する進行経路生成部と、
前記補正見積情報と前記進行経路情報とに基づいて、前記部隊の見積りを予測した予測見積情報を生成する見積予測部と
を備えた請求項４に記載の目標処理装置。
【請求項６】
前記見積予測部は、
前記予測見積情報を前記部隊見積情報として前記判定部に出力する請求項５に記載の目標処理装置。
【請求項７】
前記目標処理装置は、
前記領域における部隊の見積りの案として複数の部隊見積案を生成する見積案生成部と、
前記複数の部隊見積案と前記探知情報とに基づいて、前記複数の部隊見積案から前記探知情報と相関する部隊見積案を前記部隊見積情報として選択する部隊見積選択部と
を備えた請求項１から６のいずれか１項に記載の目標処理装置。
【請求項８】
前記探知情報は、前記目標物の種別を含み、
前記複数の部隊見積案の各部隊見積案は、前記車両の種別を含み、
前記部隊見積選択部は、
前記目標物の位置と前記車両の位置の相関の度合いと、前記目標物の種別と前記車両の種別の相関の度合いとに基づいて、前記複数の部隊見積案から前記部隊見積情報を選択する請求項７に記載の目標処理装置。
【請求項９】
前記目標処理装置は、表示機器を備え、
前記探知情報同一化部は、
前記同一化探知情報を前記表示機器に表示する請求項１から８のいずれか１項に記載の目標処理装置。
【請求項１０】
前記領域は、地上領域である請求項１から９のいずれか１項に記載の目標処理装置。
【請求項１１】
領域において目標物を探知すると前記目標物の位置を含む探知情報を出力するセンサが複数接続された目標処理装置の目標処理方法において、
探知情報受信部が、複数のセンサの各センサから前記探知情報を受信し、
判定部が、前記領域における部隊の見積りである部隊見積情報であって前記部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積情報を取得し、前記部隊見積情報と前記探知情報とに基づいて、前記車両の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサにより探知された複数の目標物が存在するか否かを判定し、
探知情報同一化部が、前記判定部により前記複数の目標物が存在すると判定された場合に、前記探知情報において前記複数の目標物を同一化した同一化目標物を含む同一化探知情報を生成する目標処理方法。
【請求項１２】
領域において目標物を探知すると前記目標物の位置を含む探知情報を出力するセンサが複数接続された目標処理装置の目標処理プログラムにおいて、
複数のセンサの各センサから前記探知情報を受信する探知情報受信処理と、
前記領域における部隊の見積りである部隊見積情報であって前記部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積情報を取得し、前記部隊見積情報と前記探知情報とに基づいて、前記車両の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサにより探知された複数の目標物が存在するか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理により前記複数の目標物が存在すると判定された場合に、前記探知情報において前記複数の目標物を同一化した同一化目標物を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化処理と
をコンピュータである前記目標処理装置に実行させる目標処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサから報告される探知情報が同一の目標物に関する探知情報であるか否かを判定する目標処理装置、目標処理方法および目標処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の目標情報処理では、航空目標に対してレーダのように周期的に探知信号を出力する装置の探知情報について、探知情報から得られる位置および速度を元にフィルタリングにより目標の位置予測を行い、航跡表示を行う方式が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願平０５−２５０６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地上を進行してくる部隊の目標情報処理では、航空機と異なり、目標が地形に制限された移動を行うとともに、地形の起伏によりレーダあるいは観測員による探知範囲が限定されるため、探知情報の入手頻度が少ない。したがって、地上を進行してくる部隊の目標情報処理では、コンピュータによる自動処理により、異なるセンサからの探知情報が同一の目標のものか否かを判定することが困難であり、対象地域に存在する目標数を正確に把握することが困難であった。また、時間の経過に伴う目標の移動追尾を確立することが困難であった。
【０００５】
この発明は、複数の異なるセンサからの探知情報の自動同一化を可能とすることで、リアルタイムな目標探知状況の生成を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る目標処理装置は、領域において目標物を探知すると前記目標物の位置を含む探知情報を出力するセンサが複数接続された目標処理装置において、
複数のセンサの各センサから前記探知情報を受信する探知情報受信部と、
前記領域における部隊の見積りである部隊見積情報であって前記部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積情報を取得し、前記部隊見積情報と前記探知情報とに基づいて、前記車両の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサにより探知された複数の目標物が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記複数の目標物が存在すると判定された場合に、前記探知情報において前記複数の目標物を同一化した同一化目標物を含む同一化探知情報を生成する探知情報同一化部とを備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る目標処理装置では、判定部が、部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積情報と複数のセンサの各センサからの探知情報とに基づいて、車両の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサにより探知された複数の目標物が存在するか否かを判定する。そして、複数の目標物が存在すると判定された場合に、探知情報同一化部が、探知情報において複数の目標物を同一化した同一化目標物を含む同一化探知情報を生成する。したがって、本発明に係る目標処理装置によれば、複数の異なるセンサからの探知情報を自動的に同一化することができ、リアルタイムに領域内の目標物の探知状況を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る目標処理装置１００の構成図。
【図２】実施の形態１に係る目標処理装置１００の目標処理方法５１０および目標処理プログラム５２０による目標情報処理Ｓ１００を示すフロー図。
【図３】実施の形態１に係る探知情報４１の例、部隊見積案４３の例、および探知情報４１と部隊見積案４３との照合結果の例を示す図。
【図４】実施の形態１に係る部隊見積選択処理Ｓ１４０における部隊見積相関点算出処理を示すフロー図。
【図５】実施の形態１に係る判定処理Ｓ１５０を示すフロー図。
【図６】実施の形態１に係る割当結果４５の例と同一化探知情報４１１の例と補正見積情報４３２の例と予測見積情報４３３の例とを示す図。
【図７】実施の形態１に係る探知情報同一化処理Ｓ１６０を示すフロー図。
【図８】実施の形態１に係る部隊見積同一化処理Ｓ１７０を示すフロー図。
【図９】実施の形態１の変形例に係る目標処理装置１００の構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【００１０】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を用いて、本実施の形態に係る目標処理装置１００の構成について説明する。
図１に示すように、目標処理装置１００は、コンピュータである。目標処理装置１００は、プロセッサ９１０、記憶装置９２０、入力インタフェース９３０、表示機器９４０および通信装置９５０といったハードウェアを備える。記憶装置９２０は、メモリと補助記憶装置とを含むものとする。
目標処理装置１００には、入力インタフェース９３０を介して入力装置２００が接続される。また、目標処理装置１００には、通信装置９５０を介して複数のセンサ３０が接続される。
【００１１】
目標処理装置１００は、機能構成として、探知情報受信部１１と、見積案生成部１２と、進行経路生成部１３と、部隊見積選択部１４と、判定部１５と、探知情報同一化部１６と、部隊見積同一化部１７と、見積予測部１８と、記憶部１９とを備える。以下の説明では、見積案生成部１２と、進行経路生成部１３と、部隊見積選択部１４と、判定部１５と、探知情報同一化部１６と、部隊見積同一化部１７と、見積予測部１８との機能を、目標処理装置１００の「部」の機能という。
目標処理装置１００の「部」の機能は、ソフトウェアで実現される。
記憶部１９は、メモリにより実現されるが、メモリおよび補助記憶装置、あるいは、補助記憶装置のみで実現されてもよい。記憶部１９の実現方法は任意である。
探知情報受信部１１は、通信装置９５０により実現される。
【００１２】
プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１３】
補助記憶装置は、具体的には、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、または、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。メモリは、具体的には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１４】
入力インタフェース９３０は、マウス、キーボード、タッチパネルといった入力装置２００と接続されるポートである。入力インタフェース９３０は、具体的には、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）端子である。なお、入力インタフェース９３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであってもよい。入力インタフェース９３０は、入力装置２００を用いてオペレータから入力される情報を受け付ける。
表示機器９４０は、具体的には、ディスプレイである。ディスプレイは、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）である。
【００１５】
通信装置９５０は、複数のセンサ３０に接続される。通信装置９５０はレシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置９５０は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。通信装置９５０はデータを通信する通信部として機能する。レシーバはデータを受信する受信部として機能する。具体的には、通信装置９５０のレシーバは、複数のセンサ３０から探知情報４１を受信する探知情報受信部１１として機能する。トランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。
【００１６】
補助記憶装置には、「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。「部」の機能を実現するプログラムを目標処理プログラム５２０ともいう。このプログラムは、メモリにロードされ、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。また、補助記憶装置には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。ＯＳの少なくとも一部がメモリにロードされ、プロセッサ９１０はＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
【００１７】
目標処理装置１００は、１つのプロセッサ９１０のみを備えていてもよいし、複数のプロセッサ９１０を備えていてもよい。複数のプロセッサ９１０が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００１８】
目標処理装置１００の「部」の処理の結果を示す情報、データ、信号値、および、変数値は、補助記憶装置、メモリ、または、プロセッサ９１０内のレジスタまたはキャッシュメモリに記憶される。
【００１９】
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）といった可搬記録媒体に記憶されてもよい。
なお、目標処理プログラムプロダクトと称されるものは、「部」として説明している機能を実現するプログラムが記録された記憶媒体および記憶装置であり、見た目の形式に関わらず、コンピュータ読み取り可能なプログラムをロードしているものである。
【００２０】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２は、本実施の形態に係る目標処理装置１００の目標処理方法５１０および目標処理プログラム５２０による目標情報処理Ｓ１００を示すフロー図である。また、図３は、本実施の形態に係る探知情報４１の例、部隊見積案４３の例、および探知情報４１と部隊見積案４３との照合結果の例を示す図である。
【００２１】
目標処理装置１００には、領域Ｓにおいて目標物４を探知すると目標物４の位置を含む探知情報４１を出力するセンサ３０が複数接続されている。また、探知情報４１には、目標物４の種別も含まれる。ここで、領域Ｓは、目標処理装置１００の目標情報処理Ｓ１００の処理対象となる地域である。領域Ｓは、地上領域である。なお、領域Ｓは、海上領域であってもよい。
目標処理装置１００は、領域Ｓにおいてセンサ３０から得られる探知情報４１と、領域Ｓへの進行が予想される敵部隊の行動見積結果である部隊見積情報４３１との相関判定を行う。目標処理装置１００は、相関判定の判定結果に基づき、複数の異なるセンサ３０の探知情報４１の同一化を行い、同一化探知情報４１１と、行動見積による敵部隊予想位置を表す予測見積情報４３３とを表示機器９４０に表示する装置である。
【００２２】
＜見積案生成処理Ｓ１１０＞
見積案生成処理Ｓ１１０において、見積案生成部１２は、領域Ｓにおける部隊の見積りの案として複数の部隊見積案４３を生成する。見積案生成部１２は、領域Ｓに進行すると予想される敵部隊の行動見積を行い、領域Ｓにおける部隊に含まれる車両の位置を含む部隊見積案４３を生成する。また、部隊見積案４３には、車両の種別が含まれる。
具体的には、見積案生成部１２は、領域Ｓに進行すると予想される敵部隊の車両数、車両種別、および移動時の車両の隊形をオペレータから入力装置２００を介して取得する。見積案生成部１２は、領域Ｓに進行すると予想される敵部隊の車両数、車両種別、および移動時の車両の隊形を、部隊見積案４３として生成する。見積案生成部１２は、生成した部隊見積案４３を、進行経路生成部１３および部隊見積選択部１４に提供する。見積案生成部１２は、複数のパターンの複数の部隊見積案４３を生成する。図３では、２つの部隊見積案４３が生成されたことを示している。なお、車両は、具体的には、火器を有する車両（例えば戦車、以下第１の車両と呼ぶ）、ボディの鉄板の厚みが火器による砲撃による損傷を緩和するように厚い車両（例えば装甲車、以下、第２の車両と呼ぶ）、あるいは輸送車等の通常車両が含まれる。あるいは、車両は、領域Ｓを移動する移動体であれば、第１の車両、第２の車両、あるいは輸送車等の通常車両以外の、船舶、飛行体あるいはロボットといった移動機器であってもよい。図３の部隊見積案１では、第２の車両小隊１から３と、１つの第１の車両小隊との配置が表されている。また、図３の部隊見積案２では、第２の車両小隊１から２と、第１の車両小隊１から２との配置が表されている。
【００２３】
＜進行経路生成処理Ｓ１２０＞
進行経路生成処理Ｓ１２０において、進行経路生成部１３は、領域Ｓにおける部隊の進行経路を進行経路情報４４として生成する。進行経路生成部１３は、各部隊見積案４３に基づき、各部隊の予測される進行経路を見積もる。
具体的には、進行経路生成部１３は、見積案生成部１２により生成された各部隊見積案４３について、領域Ｓに対して各部隊が侵入および制圧すると予想される地点と、その地点へ至る進行経路および移動時の想定速度とがオペレータにより入力装置２００を介して入力される。進行経路生成部１３は、領域Ｓに対して各部隊が侵入および制圧すると予想される地点と、その地点へ至る進行経路および移動時の想定速度とを、各部隊見積案４３の進行経路情報４４として生成し、見積予測部１８に提供する。
【００２４】
なお、見積案生成処理Ｓ１１０と進行経路生成処理Ｓ１２０とは、目標情報処理Ｓ１００の初期処理として実行される。あるいは、見積予測部１８により生成された予測見積情報４３３に基づいて、１分毎、５分後、あるいは１０分毎のように定期的に実行されてもよい。
【００２５】
＜探知情報受信処理Ｓ１３０＞
探知情報受信処理Ｓ１３０において、探知情報受信部１１は、複数のセンサの各センサ３０から探知情報４１を受信する。また、探知情報受信部１１は、複数のセンサの各センサ３０から優先度４２を受信する。探知情報受信処理Ｓ１１０は、毎秒、あるいは０．５秒毎のように定期的に実行される。
複数のセンサの各センサ３０は、優先度４２を有するものとする。各センサ３０の優先度４２は、各センサ３０に設定されたセンサ誤差をもとに、予め設定されている。優先度４２は、センサ３０の信頼度を表すものであり、センサ誤差が少ないほど優先度４２は高く設定される。探知情報受信部１１は、探知情報４１および優先度４２を、部隊見積選択部１４および判定部１５に提供する。ここでは、複数のセンサには、センサ３０Ａとセンサ３０Ｂとが含まれるものとする。
図３の探知情報４１の例に示すように、探知情報４１には、センサ３０Ａにより探知された目標物４Ａに関する探知情報と、センサ３０Ｂにより探知された目標物４Ｂに関する探知情報とが含まれる。図３の探知情報４１において、四角形はセンサ３０Ａが探知した目標物４Ａの位置および種別を含む探知情報を示している。ここで、四角形は車両種別不明とする。図３の探知情報４１において、ひし形はセンサ３０Ｂが探知した目標物４Ｂの位置および種別を含む探知情報を示している。ここで、ひし形は車両種別が第１の車両とする。また、図３の探知情報４１において、楕円形はセンサ３０Ｂが探知した目標物４Ｂの位置および種別を含む探知情報を示している。ここで、楕円形は車両種別が第２の車両とする。
【００２６】
＜部隊見積選択処理Ｓ１４０＞
部隊見積選択処理Ｓ１４０において、部隊見積選択部１４は、複数の部隊見積案４３と探知情報４１とに基づいて、複数の部隊見積案４３から探知情報４１と相関する部隊見積案４３を部隊見積情報４３１として選択する。部隊見積選択部１４は、目標物４の位置と車両５の位置の相関の度合いと、目標物４の種別と車両５の種別の相関の度合いとに基づいて、複数の部隊見積案４３から部隊見積情報４３１を選択する。部隊見積選択部１４は、部隊見積選択適用器とも称される。
具体的には、部隊見積選択部１４は、各部隊見積案４３について、部隊見積案４３の車両位置と探知情報４１の目標物４の位置との距離差および種別の同一性をもとに、探知情報４１に含まれる目標物４が部隊見積案４３の車両と相関するかを判定する。そして、部隊見積選択部１４は、各部隊見積案４３について、探知情報４１との相関度を表す部隊見積相関点を算出する。部隊見積選択部１４は、複数の部隊見積案４３のうち、最も部隊見積相関点が高い部隊見積案４３を部隊見積情報４３１として選択する。
【００２７】
図４を用いて、本実施の形態に係る部隊見積選択処理Ｓ１４０における部隊見積相関点算出処理について詳しく説明する。
まず、ステップＳ１４１において、部隊見積選択部１４は、探知情報４１の情報源となるセンサ３０を１つ選択センサとして選択する。
次に、ステップＳ１４２において、部隊見積選択部１４は、部隊見積案４３内の各車両の１つを選択車両として選択する。
ステップＳ１４３において、部隊見積選択部１４は、選択車両の位置から相関判定距離ｒ以内にある目標物４のうち、選択センサにより探知された目標物４の探知情報４１を取得する。
【００２８】
ステップＳ１４４において、部隊見積選択部１４は、ステップＳ１４３において取得した探知情報が１つ以上ある場合はステップＳ１４５に進む。また、１つも無い場合はステップＳ１４８に進む。
ステップＳ１４５において、部隊見積選択部１４は、相関判定距離ｒ内にある目標物４の探知情報４１のうち、既に別の車両に割り当てられた目標物４の探知情報４１を除外する。
ステップＳ１４６において、部隊見積選択部１４は、ステップＳ１４５の処理の結果、まだ探知情報４１が１つ以上存在する場合はステップＳ１４７に進む。また、１つも無い場合はステップＳ１４８に進む。
【００２９】
ステップＳ１４７において、部隊見積選択部１４は、相関判定距離ｒ内にある目標物４の探知情報４１であってどの車両にも割り当てられていない目標物４の探知情報４１のうち、選択車両に最も距離の近い目標物４の探知情報４１を、選択車両に割り当てる。
ステップＳ１４８において、部隊見積選択部１４は、部隊見積案４３内のすべての車両について選択処理を行ったか判定し、すべての車両の処理を実行済みの場合はステップＳ１４９に進む。また、まだ処理していない車両が残っている場合は、ステップＳ１４２に戻り、次の車両を選択し、処理を継続する。
ステップＳ１４９において、部隊見積選択部１４は、すべてのセンサを選択したかを判定し、すべてのセンサの処理を実行済みの場合はステップＳ４１０に進む。また、まだ処理していないセンサが残っている場合は、ステップＳ１４１に戻り、次のセンサを選択し、処理を継続する。
【００３０】
ステップＳ４１０において、部隊見積選択部１４は、部隊見積案４３内の各車両に割り当てられた各センサの目標物４の探知情報４１の数を合計し、割当探知情報数とする。部隊見積選択部１４は、割当探知情報数×距離相関係数αを算出し、距離相関点Ｒとする。
ステップＳ４１１において、部隊見積選択部１４は、部隊見積案４３内の各車両に割り当てられた各センサの目標物４の探知情報４１について、種別が車両種別と一致する探知情報４１の数を合計し、種別探知情報数とする。部隊見積選択部１４は、種別探知情報数×種別相関係数βを種別相関点Ｃとする。
【００３１】
ステップＳ４１２において、部隊見積選択部１４は、距離相関点Ｒ＋種別相関点Ｃ＝部隊見積相関点Ｂを算出する。部隊見積選択部１４は、以上の処理を各部隊見積案４３について実行し、部隊見積相関点Ｂが最も高い部隊見積案４３を部隊見積情報４３１として選択する。
【００３２】
図３において、点線の円は車両５を中心とする相関判定距離ｒ内の範囲を示している。図３の部隊見積案１と探知情報４１との相関判定の例では、センサ３０Ａの探知情報のうち部隊見積案１の車両位置と相関判定距離ｒ内にあるものが１０個、センサ３０Ｂの探知情報のうち部隊見積案１の車両位置と一定距離である相関判定距離ｒ内にあるものが４個である。よって、割当探知情報数は計１４個となり、距離相関点Ｒ＝１４αとなる。また、種別相関点については、センサ３０Ａの探知情報はいずれも車両種別不明のため除外し、センサ３０Ｂの探知情報のうち距離相関のある４つの探知情報は全て種別が部隊見積案１の車両種別と一致している。よって、種別相関点Ｃは４βとなる。よって、部隊見積案１の部隊見積相関点Ｂ＝１４α＋４βとなる。同様に、部隊見積案２の部隊見積相関点Ｂ＝６α＋１βとなる。以上より、部隊見積相関点は部隊見積案２より部隊見積案１の方が高くなるため、部隊見積案１が部隊見積情報４３１として選択される。
【００３３】
部隊見積選択部１４は、選択した部隊見積情報４３１において、探知情報４１に含まれる目標物４に相当する車両の位置は探知情報４１に含まれる目標物４の位置とする。また、部隊見積選択部１４は、目標物４に相当する車両以外の車両の位置は部隊見積情報４３１における隊形に基づき、相対位置に設定する。部隊見積選択部１４は、位置を設定した部隊見積情報４３１を判定部１５に提供する。
【００３４】
＜判定処理Ｓ１５０＞
判定処理Ｓ１５０において、判定部１５は、領域Ｓにおける部隊の見積りである部隊見積情報４３１であって部隊に含まれる車両５の位置を含む部隊見積情報４３１を取得する。判定部１５は、部隊見積情報４３１と探知情報４１とに基づいて、車両５の位置を基準として定められる指定範囲に、各々が異なるセンサ３０により探知された複数の目標物４が存在するか否かを判定する。判定部１５は、車両５を中心とし、かつ、設定値を半径とする円を指定範囲とする。すなわち、上述した相関判定距離ｒを設定値として、車両５から相関判定距離ｒ以内に、各々が異なるセンサ３０により探知された複数の目標物４が存在するか否かを判定する。
【００３５】
具体的には、判定部１５では、探知情報４１と部隊見積情報４３１との相関判定を行う。判定部１５は、探知情報相関判定器とも称される。判定部１５は、探知情報受信部１１からの探知情報４１と、部隊見積選択部１４で位置を設定した部隊見積情報４３１との相関判定を行う。判定部１５は、探知情報４１の目標物４の位置と、部隊見積情報４３１の車両位置との距離差、車両種別の同一性をもとに、各探知情報４１を、最も相関の高い部隊見積情報４３１内の車両に割り当てる。判定部１５は、割当結果４５を探知情報同一化部１６および部隊見積同一化部１７に提供する。
【００３６】
図５を用いて、本実施の形態に係る判定処理Ｓ１５０について詳しく説明する。
判定処理Ｓ１５０では、部隊見積選択処理Ｓ１４０におけるステップＳ１４１からステップＳ１４９までと同様の処理を実行し、各センサ３０からの各目標物４の探知情報４１を、選択された部隊見積情報４３１内の各車両５に割り当てる。
【００３７】
ステップＳ１５１において、判定部１５は、探知情報４１の情報源となるセンサ３０を１つ選択センサとして選択する。
ステップＳ１５２において、判定部１５は、部隊見積情報４３１内の各車両５の１つを選択車両として選択する。
ステップＳ１５３において、判定部１５は、選択車両の位置から相関判定距離ｒ以内にある目標物４のうち、選択センサにより探知された目標物４の探知情報４１を取得する。
【００３８】
ステップＳ１５４において、判定部１５は、ステップＳ１５３において取得した探知情報が１つ以上ある場合はステップＳ１５５に進む。また、１つも無い場合はステップＳ１５８に進む。
ステップＳ１５５において、判定部１５は、相関判定距離ｒ内にある目標物４の探知情報４１のうち、既に別の車両に割り当てられた目標物４の探知情報４１を除外する。
ステップＳ１５６において、判定部１５は、ステップＳ１５５の処理の結果、まだ探知情報４１が１つ以上存在する場合はステップＳ１５７に進む。また、１つも無い場合はステップＳ１５８に進む。
【００３９】
ステップＳ１５７において、判定部１５は、相関判定距離ｒ内にある目標物４の探知情報４１であってどの車両にも割り当てられていない目標物４の探知情報４１のうち、選択車両に最も距離の近い目標物４の探知情報４１を、選択車両に割り当てる。
ステップＳ１５８において、判定部１５は、部隊見積情報４３１内のすべての車両について選択処理を行ったか判定し、すべての車両の処理を実行済みの場合はステップＳ１５９に進む。また、まだ処理していない車両が残っている場合は、ステップＳ１５２に戻り、次の車両を選択し、処理を継続する。
ステップＳ１５９において、判定部１５は、すべてのセンサを選択したかを判定し、すべてのセンサの処理を実行済みの場合はステップＳ５１０に進む。また、まだ処理していないセンサが残っている場合は、ステップＳ１５１に戻り、次のセンサを選択し、処理を継続する。
ステップＳ５１０において、判定部１５は、生成した割当結果４５を探知情報同一化部１６と部隊見積同一化部１７とに提供する。
【００４０】
図６は、本実施の形態に係る割当結果４５の例と同一化探知情報４１１の例と補正見積情報４３２の例を示す図である。図６に示すように、判定処理Ｓ１５０により、選択された部隊見積案１を部隊見積情報４３１として、部隊見積情報４３１に探知情報４１が割り当てられた割当結果４５が生成される。
【００４１】
＜探知情報同一化処理Ｓ１６０＞
探知情報同一化処理Ｓ１６０において、探知情報同一化部１６は、判定部１５により、指定範囲に各々が異なるセンサ３０により探知された複数の目標物４が存在すると判定された場合に、探知情報４１において複数の目標物４を同一化した同一化目標物４ｓを含む同一化探知情報４１１を生成する。探知情報同一化部１６は、複数の目標物４のうち優先度４２が最も高いセンサ３０から出力された探知情報４１に含まれる目標物４を同一化目標物４ｓとして同一化探知情報４１１を生成する。
【００４２】
具体的には、探知情報同一化部１６は、判定部１５から取得した割当結果４５に基づいて、同じ車両に割り当てられた異なるセンサ３０の目標物４を同一化し、同一化目標物４ｓとする。すなわち、探知情報同一化部１６は、割当結果４５に基づき、部隊見積情報４３１の同じ車両に割り当てられた異なるセンサ３０からの探知情報４１を同一化し、１つの同一化探知情報４１１にまとめる。この際、同一化探知情報４１１における同一化目標物４ｓの位置は、最も優先度４２の高いセンサの探知情報４１の位置を適用する。探知情報同一化部１６は、同一化探知情報４１１を部隊見積同一化部１７に提供するとともに表示機器９４０に表示する。
【００４３】
図７を用いて、本実施の形態に係る探知情報同一化処理Ｓ１６０について詳しく説明する。
まず、ステップＳ１６１において、探知情報同一化部１６は、割当結果４５の部隊見積情報内の車両を１つ選択し、選択車両とする。
ステップＳ１６２において、探知情報同一化部１６は、選択車両に割り当てられた探知情報が１つ以上、すなわち異なる複数のセンサからの探知情報が選択車両に割り当てられているか判定する。複数割り当てられている場合、探知情報同一化部１６は、ステップＳ１６３に進む。また、１つ以下の場合はステップＳ１６５に進む。
【００４４】
ステップＳ１６３およびステップＳ１６４において、探知情報同一化部１６は、同一化探知情報４１１を生成する。
まず、ステップＳ１６３において、探知情報同一化部１６は、選択車両に割り当てられた複数の目標物４を同一化目標物４ｓとした同一化探知情報４１１を生成する。同一化探知情報４１１において、同一化目標物４ｓの位置は、複数の目標物４を探知したセンサ３０のうち、最も優先度４２が高いセンサ３０の目標物４の位置とする。
次に、ステップＳ１６４において、探知情報同一化部１６は、同一化探知情報４１１の同一化目標物４ｓの種別を、選択車両の車両種別に設定する。
【００４５】
ステップＳ１６５において、探知情報同一化部１６は、割当結果４５の部隊見積情報内のすべての車両について処理を行ったか判定し、すべての車両について処理を行った場合は処理を終了する。まだ処理していない車両が残っている場合は、ステップＳ１６１に戻り、次の車両を選択し、処理を継続する。
以上の処理により、探知情報同一化部１６は、部隊見積情報４３１内の同一車両に割り当てられた複数の異なるセンサ３０からの探知情報を同一化した同一化探知情報４１１を生成する。
【００４６】
図６の具体例に示すように、同一化探知情報４１１では、図３の探知情報４１における複数の目標物４が同一化された同一化目標物４ｓが表されている。図６では、四角形の中に楕円形を表した図形を同一化目標物４ｓとしている。同一化探知情報４１１は表示機器９４０に表示されることにより、オペレータに対して整理された探知状況を提示可能となる。
【００４７】
＜部隊見積同一化処理Ｓ１７０＞
部隊見積同一化処理Ｓ１７０において、部隊見積同一化部１７は、部隊見積情報４３１の割当結果４５と同一化探知情報４１１とに基づいて、部隊見積情報４３１に含まれる車両５の位置を補正し、補正見積情報４３２を生成する。
具体的には、部隊見積同一化部１７は、判定部１５から取得した割当結果４５に基づいて、部隊の部隊見積情報４３１を補正する。部隊見積同一化部１７は、割当結果４５および同一化探知情報４１１に基づき、部隊見積情報４３１の車両位置を、車両に割り当てられた目標物４の位置、または、同一化された同一化目標物４ｓの位置に補正する。部隊見積同一化部１７は、相関された探知情報４１が無い部隊見積情報４３１の車両位置は、部隊の隊形に基づき、相対位置に設定する。部隊見積同一化部１７は、補正された部隊位置を含む部隊見積情報４３１を補正見積情報４３２として、見積予測部１８に提供する。
【００４８】
図８を用いて、本実施の形態に係る部隊見積同一化処理Ｓ１７０について詳しく説明する。
まず、ステップＳ１７１において、部隊見積同一化部１７は、割当結果４５の部隊見積情報４３１内の車両を１つ選択し、選択車両とする。
ステップＳ１７２において、部隊見積同一化部１７は、選択車両に割り当てられた同一化目標物４ｓが存在するか判定する。存在する場合は、部隊見積同一化部１７は、ステップＳ１７３に進む。また、存在しない場合はステップＳ１７４に進む。
ステップＳ１７３において、部隊見積同一化部１７は、部隊見積情報４３１における選択車両の位置を、同一化目標物４ｓの位置に補正する。
ステップＳ１７４において、部隊見積同一化部１７は、選択車両に割り当てられた目標物４が存在するか判定する。存在する場合は、部隊見積同一化部１７は、ステップＳ１７５に進む。また、存在しない場合はステップＳ１７６に進む。
ステップＳ１７５において、部隊見積同一化部１７は、部隊見積情報４３１における選択車両の位置を、選択車両に割り当てられた目標物４の位置に補正する。
ステップＳ１７６において、部隊見積同一化部１７は、部隊見積情報４３１内のすべての車両について処理を行ったか判定し、すべての車両について処理を行った場合は補正後の部隊見積情報４３１を補正見積情報４３２として出力し、処理を終了する。まだ処理していない車両が残っている場合は、部隊見積同一化部１７は、ステップＳ１７１に戻り、次の車両を選択し、処理を継続する。以上の処理により、部隊見積情報４３１内の各車両の位置を、割り当てられた目標物４の位置に設定することで、部隊見積情報４３１を観測された情報に基づき修正する。
【００４９】
図６の具体例に示すように、補正見積情報４３２では、図３の部隊見積案１の各車両が同一化探知情報４１１に基づいて補正されている。
【００５０】
＜見積予測処理Ｓ１８０＞
見積予測処理Ｓ１８０において、見積予測部１８は、補正見積情報４３２と進行経路情報４４とに基づいて、部隊の見積りを予測した予測見積情報４３３を生成する。見積予測部１８は、予測見積情報４３３を部隊見積情報４３１として判定部１５に出力する。見積予測部１８は、部隊機動予測器とも称される。
見積予測部１８は、進行経路情報４４に基づき部隊の位置予測を行う。見積予測部１８は、部隊見積同一化部１７からの補正見積情報４３２および進行経路生成部１３からの進行経路情報４４を取得し、次の処理周期時刻に予想される各部隊の位置を算出する。見積予測部１８は、算出した部隊見積位置を予測見積情報４３３として表示機器９４０に表示する。また、見積予測部１８は、予測見積情報４３３を部隊見積情報４３１として判定部１５に提供する。
【００５１】
具体的には、見積予測部１８は、進行経路情報４４に基づいて、補正見積情報４３２内の各車両の現在位置に対して、現在位置から進行経路に沿って処理周期間隔ΔＴ×進行経路移動速度ｓで算出される距離を移動した位置に各車両の位置を更新する。更新した各車両の位置を表示機器９４０に提供する。
時刻がΔＴ経過した後、更新した部隊見積の各車両位置を表示機器９４０により表示し、判定部１５から処理を繰り返し、探知情報受信部１１から新たに得られた探知情報４１の処理を実行する。
【００５２】
図６の具体例に示すように、予測見積情報４３３では、補正見積情報４３２の各車両のΔＴ後の位置が予測されている。
【００５３】
＜表示処理Ｓ１９０＞
表示処理Ｓ１９０において、表示機器９４０は、同一化探知情報４１１を表示する。また、表示機器９４０は、予測見積情報４３３を表示する。表示機器９４０は、処理周期間隔ΔＴごとに、図６に示す同一化探知情報４１１と予測見積情報４３３とを表示する。
【００５４】
＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、目標処理装置１００の「部」の機能がソフトウェアで実現されるが、変形例として、目標処理装置１００の「部」の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図９を用いて、本実施の形態の変形例に係る目標処理装置１００の構成について説明する。
図９に示すように、目標処理装置１００は、処理回路９０９、入力インタフェース９３０、表示機器９４０および通信装置９５０といったハードウェアを備える。
【００５５】
処理回路９０９は、上述した「部」の機能および記憶部１９を実現する専用の電子回路である。処理回路９０９は、上述した「部」の機能および記憶部１９を実現する専用の電子回路である。処理回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。
【００５６】
「部」の機能は、１つの処理回路９０９で実現されてもよいし、複数の処理回路９０９に分散して実現されてもよい。
【００５７】
別の変形例として、「部」の機能がソフトウェアとハードウェアとの組合せで実現されてもよい。すなわち、「部」の一部の機能が専用のハードウェアで実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００５８】
プロセッサ９１０、記憶装置９２０、および、処理回路９０９を、総称して「プロセッシングサーキットリ」という。つまり、各装置の構成が図１および図９のいずれに示した構成であっても、「部」の機能および記憶部１９は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
【００５９】
「部」を「工程」または「手順」または「処理」または「器」に読み替えてもよい。また、「部」の機能をファームウェアで実現してもよい。
【００６０】
＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る目標処理装置１００では、部隊見積選択部において、部隊見積案の各車両の位置と、各センサから得られた探知情報、すなわち目標物の位置との相関判定を行い、相関点を計算することにより、最も点数の高い部隊見積案を選択する。また、判定部において、複数の異なるセンサの探知情報同士の同一化を判定するにあたり、各探知情報が同一の部隊見積情報の車両と相関があるか否かを判定基準とする。また、部隊見積同一化部において、部隊見積情報の各車両位置を、相関ありと判定された探知情報の位置に合わせて補正することにより、部隊見積情報を探知状況に応じて修正する。
【００６１】
本実施の形態に係る目標処理装置１００によれば、部隊見積生成部および進行経路生成部により、処理対象地域である領域Ｓで探知されると予想される目標物の数、位置および移動経路を推定することにより、複数の異なるセンサから得られる探知情報同士が同一の目標を探知したものか否かの判定が容易となる。よって、本実施の形態に係る目標処理装置１００によれば、複数のセンサからの探知情報を同一化した情報をオペレータに提供することが可能となる。
また、本実施の形態に係る目標処理装置１００によれば、見積予測部により、各目標物の未来位置を予測することで、新たに得られた探知情報が過去に探知した目標のものかどうかの判定が容易となる。したがって、オペレータが目標の移動履歴を把握することが容易となる。
【００６２】
上述した実施の形態では、「部」の各々が独立した機能ブロックとして目標処理装置を構成している。しかし、上述した実施の形態のような構成でなくてもよく、目標処理装置の構成は任意である。目標処理装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、任意である。これらの機能ブロックを、他のどのような組み合わせ、あるいは任意のブロック構成で、目標処理装置を構成しても構わない。
また、目標処理装置は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
【００６３】
実施の形態１について説明したが、この実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物および用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６４】
４，４Ａ，４Ｂ  目標物、４ｓ  同一化目標物、５  車両、１１  探知情報受信部、１２  見積案生成部、１３  進行経路生成部、１４  部隊見積選択部、１５  判定部、１６  探知情報同一化部、１７  部隊見積同一化部、１８  見積予測部、１９  記憶部、３０，３０Ａ，３０Ｂ  センサ、４１  探知情報、４２  優先度、４３  部隊見積案、４３  複数の部隊見積案、４４  進行経路情報、４５  割当結果、２００  入力装置、４１１  同一化探知情報、４３１  部隊見積情報、４３２  補正見積情報、４３３  予測見積情報、１００  目標処理装置、５１０  目標処理方法、５２０  目標処理プログラム、９０９  処理回路、９１０  プロセッサ、９２０  記憶装置、９３０  入力インタフェース、９４０  表示機器、９５０  通信装置、ｒ  相関判定距離、Ｓ  領域、Ｓ１００  目標情報処理、Ｓ１１０  見積案生成処理、Ｓ１２０  進行経路生成処理、Ｓ１３０  探知情報受信処理、Ｓ１４０  部隊見積選択処理、Ｓ１５０  判定処理、Ｓ１６０  探知情報同一化処理、Ｓ１７０  部隊見積同一化処理、Ｓ１８０  見積予測処理、Ｓ１９０  表示処理。
【図１】
2018066576.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018066576.tif 000009
【図８】
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【図９】
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