(57)【要約】【課題】構造に対するアセンブリの状態を検証するための改善された方法およびシステムを提供すること。【解決手段】構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するステップに対する方法および装置である。前記構造の複数の画像は、前記複数の画像内の画像は前記構造の一部をキャプチャする前記構造のコンピュータ・モデルに登録される。前記複数の画像内の各画像が、複数の画像セクションを形成するために前記コンピュータ・モデルへの前記複数の画像の登録に基づいてセグメント化される。最終的なスコアが、前記複数の画像セクション内の各画像セクションが、前記最終的なスコアは前記アセンブリの状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて前記構造の前記アセンブリの状態に対して生成される。【選択図】図２
2018163647.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造（２０６）に対するアセンブリ（２０４）の状態の自動化された検証（２０２）を実施する方法であって、
前記構造（２０６）の複数の画像（２１８）を、前記複数の画像（２１８）内の画像（２２０）は前記構造（２０６）の一部をキャプチャする前記構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）に登録するステップ（７０２）と、
前記コンピュータ・モデル（２３６）への前記複数の画像（２１８）の登録に基づいて前記複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクション（２３８）を形成するステップ（７０４）と、
前記複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが、最終的なスコア（２４４）が、前記アセンブリ（２０４）の状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて、前記構造（２０６）の前記アセンブリ（２０４）の状態に対する前記最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）と、
を含む、方法。
【請求項２】
センサ・システム（２１０）を用いて前記構造（２０６）の前記複数の画像（２１８）を生成する際に使用するための画像データ（２１６）を生成するステップ（９０２）であって、前記センサ・システム（２１０）は、前記構造（２０６）と相対的な複数の固定位置（２３０）に配置された複数のセンサを含む、ステップ
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
自動誘導ビークル（２２２）に接続されたセンサ・システム（２１０）を用いて、前記構造（２０６）の前記複数の画像（２１８）を生成するステップ（８０２）をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記画像データ（２１６）を生成するステップは、
前記自動誘導ビークル（２２２）を前記構造（２０６）と相対的な予め決定された経路（２２４）に沿って移動して、前記センサ・システム（２１０）が前記構造（２０６）と相対的な１組の位置（２２６）に移動できるようにするステップと、
前記センサ・システム（２１０）を用いて前記１組の位置（２２６）の各位置で画像を生成するステップ（２２０）と、
を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化するステップ（７０４）は、
前記画像（２２０）を１組の画像セクション（２４０）にセグメント化するステップであって、前記１組の画像セクション（２４０）内の画像セクション（２４２）は単一の関心特徴を有すると期待される前記構造（２０６）の一部をキャプチャし、前記単一の関心特徴が、穴および前記穴に取り付けられたファスナのうち１つから選択される、ステップ
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）は、
前記複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションに対する前記対応する条件を満たす前記複数の画像セクション（２３８）の割合を計算するステップであって、前記対応する条件が、穴の存在、前記穴に取り付けられたファスナの存在、穴の欠如、および前記穴における前記ファスナの欠如のうち１つから選択される、ステップ
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）は、
前記複数の画像セクション（２３８）内の画像セクション（２４２）を前記構造（２０６）の前記コンピュータ・モデル（２３６）の対応する部分と比較して、前記画像セクション（２４２）が前記対応する条件を満たすかどうかを判定するステップであって、前記対応する条件が、穴の存在、前記穴に取り付けられたファスナの存在、穴の欠如、および前記穴における前記ファスナの欠如のうち１つから選択される、ステップ
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）は、
前記複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが前記対応する条件を満たすかどうかに基づいて、前記構造（２０６）の前記アセンブリ（２０４）の状態に関する初期スコア（２４５）を計算するステップ（８０８）と、
任意の無効イベントが識別されているかどうかを決定するステップ（８１０）と、
少なくとも１つの無効イベントが識別されたとの判定に応答して、前記初期スコア（２４５）を調節して前記最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（８１２）と、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
ディスプレイ・システム（２５０）上のグラフィカル・ユーザ・インタフェース（２４８）に前記最終的なスコア（２４４）を表示するステップ（７０８）をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記最終的なスコア（２４４）を含むレポート（２４６）を、処理のためにコンピュータ化された数値的に制御されたマシン（２５２）に送信するステップ（８１６）をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
複数の画像（２１８）内の画像（２２０）が構造（２０６）の一部をキャプチャする前記構造（２０６）の前記複数の画像（２１８）を生成する際に使用するための画像データ（２１６）を生成するセンサ・システム（２１０）と、
前記センサ・システム（２１０）と通信するプロセッサであって、前記プロセッサは、
前記複数の画像（２１８）を受信し、前記複数の画像（２１８）を前記構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）に登録し、前記コンピュータ・モデル（２３６）への前記複数の画像（２１８）の登録に基づいて前記複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクション（２３８）を形成する画像処理コンポーネント（２１５）と、
前記複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが、最終的なスコア（２４４）が、アセンブリ（２０４）の状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて、前記構造（２０６）に関する前記アセンブリ（２０４）の状態に対する前記最終的なスコア（２４４）を生成する比較コンポーネント（２１７）と、
を含む、プロセッサ（２１０）と、
を備える、装置。
【請求項１２】
前記センサ・システム（２１０）は前記構造（２０６）と相対的な複数の固定位置（２３０）に配置された複数のセンサを含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記センサ・システム（２１０）は自動誘導ビークル（２２２）に接続された撮像システム（２１４）である、請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
前記複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションは少なくとも１つの関心特徴を有すると期待される前記構造（２０６）の一部をキャプチャする、請求項１１に記載の装置。
【請求項１５】
前記複数の画像セクション（２３８）における画像セクション（２４２）に関する前記対応する条件が、穴の存在、前記穴に取り付けられたファスナの存在、前記穴の欠如、および前記穴における前記ファスナの欠如のうち１つから選択され、前記最終的なスコア（２４４）は、前記対応する条件を満たす前記複数の画像（２１８）セクションの割合に基づいて計算される、請求項１１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は製造に関し、より詳細には、構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証の実施に関する。
【背景技術】
【０００２】
何千何百もの部品を含む構造を組み立てることは複数のアセンブリの段階を含む複雑なプロセスでありうる。したがって、これらのアセンブリの段階の過程にわたってアセンブリの状態を検証することは品質制御の保証を助ける。構造の「アセンブリの状態」は、例えば、当該構造の現在のビルドがその構造の設計仕様にマッチするかまたは従う度合いであってもよい。１例として、機体のような航空機構造のアセンブリは複雑な多段階プロセスでありうる。例えば、アセンブリの特定の段階の後に機体のアセンブリの状態を検証するステップは、機体の現在のビルドが選択された許容値内部であるかどうかを判定するステップを含みうる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
現在、機体のような複雑な構造のアセンブリの状態を検証するステップは一般に手動で実施される。例えば、人間のオペレータは機体を手動で検査して、機体のビルドを機体の何百もの印刷された技術的図面、機体のコンピュータ支援型設計（ＣＡＤ）モデル、またはその両方と比較しうる。幾つかのケースでは、このタイプの検証は、当該オペレータが、機体の図面またはモデルを通して行動する特殊なトレーニングおよび経験を有することを要求しうる。さらに、このタイプの評価はより時間を浪費し、望ましいもの以上の誤差をより受けやすい可能性がある。したがって、構造に対するアセンブリの状態を検証するための改善された方法およびシステムを有することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
１例示的な実施形態では、構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法が提供される。当該構造の複数の画像は当該複数の画像内の画像は当該構造の一部をキャプチャする当該構造のコンピュータ・モデルに登録される。当該複数の画像内の各画像が、複数の画像セクションを形成するために当該コンピュータ・モデルへの当該複数の画像の登録に基づいてセグメント化される。最終的なスコアが、当該複数の画像セクション内の各画像セクションが、当該最終的なスコアは当該アセンブリの状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて当該構造の当該アセンブリの状態に対して生成される。
【０００５】
別の例示的な実施形態では、装置はセンサ・システムおよび当該センサ・システムと通信するプロセッサを含む。当該センサ・システムは、当該複数の画像内の画像は当該構造の一部をキャプチャする構造の複数の画像を生成する際に使用するための画像データを生成する。当該プロセッサは、当該複数の画像を受信し、当該複数の画像を当該構造のコンピュータ・モデルに登録する画像処理コンポーネントを含む。当該画像処理コンポーネントは、当該コンピュータ・モデルへの当該複数の画像の登録に基づいて当該複数の画像内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクションを形成する。当該プロセッサは、当該複数の画像セクション内の各画像セクションが、当該最終的なスコアは当該アセンブリの状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて、当該構造に対する当該アセンブリの状態に対する最終的なスコアを生成する比較コンポーネントを含む。
【０００６】
さらに別の例示的な実施形態では、航空機構造のアセンブリの状態を検証する自動化された検証プロセスを実施するための方法が提供される。航空機構造の当該複数の画像を生成する際に使用するための画像データが、自動誘導ビークルに取り付けられたセンサ・システムを用いて生成される。当該複数の画像内の画像は航空機構造の一部をキャプチャする。当該複数の画像は航空機構造のコンピュータ・モデルに登録される。当該複数の画像内の各画像が、複数の画像セクションを形成するために当該コンピュータ・モデルへの当該複数の画像の登録に基づいてセグメント化される。航空機構造に対する最終的なスコアが、当該複数の画像セクション内の各画像セクションが航空機構造の当該コンピュータ・モデルに関して対応する条件を満たすかどうかに基づいて生成され、当該最終的なスコアは、当該構造に対する当該アセンブリの状態が妥当であるかどうかを示す。当該最終的なスコアが、ディスプレイ・システム上のグラフィカル・ユーザ・インタフェースに表示される。
【０００７】
別の例示的な実施形態では、方法が提供される。当該構造の複数の画像は、当該複数の画像内の画像は当該構造の一部をキャプチャする当該構造のコンピュータ・モデルに登録される。当該複数の画像内の各画像は、当該複数の画像の当該コンピュータ・モデルへの登録に基づいて、複数の画像セクションを形成するために自律的にセグメント化される。
【０００８】
本明細書で説明した実施形態は、航空機の床受梁（または他の適切な構造的特徴）から航空機の検査システムを技術者が吊るすことを可能とする強化型吊り下げクランプ支持を提供する。当該支持は、当該支持がそこから吊るされる当該床受梁と相対的な所望の位置で検査システムを保持する。当該支持はまた、技術者による当該支持の片手取付けを容易にするばねで留められた機能を含む。さらに実施形態では、当該検査システムが、当該支持による当該床受梁のクランプを促進するトルクを加えるように、当該支持が設計されてもよい。これらの吊り支持は、床受梁の上部および当該床受梁の上の床の間の少量の隙間を利用してもよい。床受梁は面内のそれらの位置に依存してサイズが変化してもよいが、本明細書で説明した設計は、これらの床受梁の多くに対して適切でありうる。
【０００９】
１つの実施形態は、航空機の床受梁を選択するステップと、吊り支持を床受梁に取り付けるステップ、および検査システムを当該吊り支持のマウントに配置するステップとを含む方法である。
【００１０】
さらに実施形態は吊り支持を含む装置である。当該吊り支持は、互いに取り付けられた複数の剛性部材と、当該フレームの上部に添付される調整可能クランプとを備えたフレームを含む。当該調整可能クランプは、当該フレームに取り付けられ平面状下面を有する水平部分を含む第１のアセンブリと、固定部分を含み、当該調整可能クランプが開いているとき当該水平部分から水平に変位する第２のアセンブリとを備える。当該吊り支持はまた、当該第１のアセンブリおよび当該第２のアセンブリを通って水平に延伸するロッドを含む。当該フレームの当該剛性部材の１つは、当該第１のアセンブリに取り付けられ、当該第２のアセンブリの当該固定部分の垂直部分の下で垂直に継続する。当該剛性部材は、当該第２のアセンブリの当該固定部分の左向き面と並列でありそれに面する右向き面を定義する。
【００１１】
さらなる実施形態は吊り支持を含むシステムである。当該吊り支持は、互いに取り付けられた複数の剛性部材と、当該フレームの上部に添付される調整可能クランプとを備えるフレームを含む。当該調整可能クランプは、当該フレームに取り付けられ平面状下面を有する水平部分を含む第１のアセンブリ、および当該水平部分の軸方向に垂直な当該水平部分から突出するフィートを備える。当該フィートは、当該水平部分の当該平面状下面と同一平面状にある下面を有する。当該調整可能クランプはまた、固定部分を含み、当該調整可能クランプが開いているとき当該水平部分から水平に変位する第２のアセンブリを含む。当該固定部分は、当該調整可能クランプが閉じているとき当該第１のアセンブリに接触する上水平部分、当該上水平部分から下方に突出し左向き面を定義する垂直部分、当該第１のアセンブリに向かって当該垂直部分の下側から水平に突出する下水平部分とを含む。当該吊り支持はまた、当該第１のアセンブリおよび当該第２のアセンブリを通って水平に延伸するロッドを含む。当該フレームの当該剛性部材の１つは、当該第１のアセンブリに取り付けられ、当該第２のアセンブリの当該固定部分の当該垂直部分の下で垂直に継続し、当該剛性部材は、当該第２のアセンブリの当該固定部分の当該左向き面と並列でありそれに面する右向き面を定義する。
【００１２】
以上の一般的な説明および以下の詳細な説明の両方は本質的に例示的かつ説明的であり、本開示の範囲を限定することなく本開示の例を提供することを意図していることは理解される。その点、追加の態様、本開示の特徴、および利点は以下の詳細な説明から当業者に明らかであろう。
【００１３】
本開示の諸態様は、添付図面とともに読んだとき、以下の詳細な説明から最も良く理解される。当業界における標準的な実践にしたがって、様々な特徴は正しく絵が描かれていないことは強調される。実際、当該様々な特徴の当該次元は議論の簡単さのため任意に増減されてもよい。さらに、本開示を当該様々な例において参照番号および／または文字を繰り返してもよい。この反復は、単純さおよび明快さのためであり、それ自体、論じられた様々な実施形態および／または構成の間の関係を示すものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】例示的な実施形態に従う航空機の図である。
【図２】例示的な実施形態に従う環境の製造のブロック図である。
【図３】例示的な実施形態に従う進路生成器およびセンサ・システムのブロック図である。
【図４】例示的な実施形態に従う機体構造の等角図である。
【図５】例示的な実施形態に従う機体構造の一部の画像の図である。
【図６】例示的な実施形態に従うグラフィカル・ユーザ・インタフェースに表示されるレポートの図である。
【図７】例示的な実施形態に従う構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法の図である。
【図８】例示的な実施形態に従う、構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法の図である。
【図９】例示的な実施形態に従う、航空機構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法の例示の図である。
【図１０】例示的な実施形態に従う、自動検証プロセスを実施するための進路を確立するための方法の図である。
【図１１】例示的な実施形態に従う自動検証プロセスを実施するための位置の最適集合を決定するステップための方法の図である。
【図１２】例示的な実施形態に従うデータ処理システムのブロック図である。
【図１３】例示的な実施形態に従う航空機製造およびサービス方法の図である。
【図１４】例示的な実施形態に従う航空機のブロック図である。
【図１５】例示的な実施形態における吊り支持の透視図である
【図１６】図１５のビュー矢印により示される吊り支持の正面図である。
【図１７】例示的な実施形態における吊り支持の透視図である。
【図１８】撮像システムがカメラを含み、カメラがシャフト４４８’に関してアクチュエータにより回転されることを示す図である。
【図１９】例示的な実施形態における調整可能クランプの第１のアセンブリの透視図である。
【図２０】例示的な実施形態における調整可能クランプの第２のアセンブリの透視図である。
【図２１】例示的な実施形態における吊り支持を取り付けるための方法を示す流れ図である。
【図２２】調整可能クランプの透視図である。
【図２３】調整可能クランプの側面図である。
【図２４】調整可能クランプの正面図である。
【図２５】例示的な実施形態における検査システムを保持する吊り支持のブロック図である。
【図２６】航空機製造およびサービス方法の図である。
【図２７】航空機の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下の説明では、本開示と一貫して、幾つかの実施形態を記述する特定の詳細が説明されている。当該実施形態の徹底的な理解を提供するために多数の特定の詳細が説明されている。しかし、幾つかの実施形態をこれらの特定の詳細の一部または全部なしに実施してもよいこと当業者は明らかであろう。本明細書で開示した当該特定の実施形態は例示的であって限定ではない。当業者は、特にここでは説明しないが本開示の範囲と趣旨内にある他の要素を実現しうる。さらに、不必要な反復を避けるために、特に断らない限りまたは当該１つまたは複数の特徴が実施形態を非機能的にしない場合は、１実施形態と関連して図示され説明された１つまたは複数の特徴を他の実施形態に組み込んでもよい。幾つかのインスタンスでは周知の方法、手続き、コンポーネント、および回路は、当該実施形態の諸態様を不必要に不明瞭にしないために詳細には説明されていない。
【００１６】
当該例示的な実施形態は、構造に対するアセンブリの状態の検証の自動化により、この検証を手動の方法と比べてより迅速かつ正確に実施できることを認識し考慮する。さらに、当該アセンブリの状態検証を自動化することで、この検証プロセスに必要なダウンタイムを削減しうる。例示的な例として、当該検証をアセンブリの２つの段階の間で実施するとき、当該検証プロセスは、アセンブリの当該次の段階が始まりうる前に必要な当該ダウンタイムを減らしうる。さらに、当該例示的な実施形態は、この検証を実施するのに必要な時間および処理リソースを制限する方式で、構造に対するアセンブリの状態の検証を自動化するための方法および装置を提供する。
【００１７】
１例示的な実施形態では、構造の複数の画像がセンサ・システムを用いて生成されてもよい。当該構造は、例えば、機体であってもよい。機体に対するアセンブリの状態を検証するステップは、例えば、限定ではなく、特定の位置における何万から何千何百ものファスナの存在を確認するステップを含んでもよい。生成された各画像が何十、何百、または何千ものファスナをキャプチャしてもよい。
【００１８】
機体の複数の画像を当該構造のコンピュータ・モデルに登録してもよい。当該複数の画像内の各画像を当該複数の画像の当該コンピュータ・モデルへの登録に基づいてセグメント化して複数の画像セクションを形成してもよい。機体のアセンブリの状態に対するスコアが、当該複数の画像セクション内の各画像セクションが対応する条件を満たすかどうかに基づいて生成されてもよい。当該スコアは当該アセンブリの状態が妥当であるかどうかを示してもよい。
【００１９】
幾つかの実施形態では、当該複数の画像を生成するセンサ・システムが自動誘導ビークルに接続されてもよい。自動誘導ビークルを、当該構造に対する予め決定された経路に沿って移動して、当該センサ・システムが当該複数の画像を生成するのを可能としてもよい。特に、自動誘導ビークルを、当該センサ・システムを、最小数の画像を用いて関心のある構造の領域の全体をキャプチャできるようにする位置の最適集合に移動しうるように、予め決定された経路に沿って移動してもよい。この方式では、当該アセンブリの状態の自動化された検証を実施するのに必要な時間および処理リソースを削減しうる。当該例示的な実施形態は、位置の最適集合を複数のテスト位置から効率的に識別するためのコンピュータ化された方法および装置を提供してもよい。当該複数のテスト位置は、例えば、限定ではなく、何百、何千、または何万ものテスト位置を含んでもよい。
【００２０】
次に図面を参照する。これらの例示的な例において、同一の参照番号を複数の図面で使用してもよい。異なる図面におけるこの参照番号の再利用は当該異なる図面における同一の要素を表す。
【００２１】
図１は例示的な実施形態に従って示された航空機の図である。航空機１００は機体１０６に取り付けられた翼１０２および翼１０４を含む。航空機１００は翼１０２に取り付けられたエンジン１０８および翼１０４に取り付けられたエンジン１１０を含む。航空機１００はまた、尾部１１２を含む。水平スタビライザ１１４、水平スタビライザ１１６、および垂直スタビライザ１１８が尾部１１２に取り付けられる。
【００２２】
航空機１００は、以下で説明する例示的な実施形態に従うアセンブリの状態の自動化された検証のための方法およびシステムを用いて製造された航空機の例である。例えば、限定ではなく、機体１０６は、アセンブリの少なくとも１つの段階の後に実施されるアセンブリの状態の自動化された検証を伴う多段階プロセスを用いて構築された構造の１実装の例であってもよい。
【００２３】
図２は、例示的な実施形態に従って示された環境の製造のブロック図である。環境２００を製造するステップは、自動検証プロセス２０２を実施しうる環境の例である。自動検証プロセス２０２は、構造２０６に対するアセンブリ２０４の状態がそれにより評価され有効または無効であると決定されうる、自動化されたプロセスであってもよい。特に、自動検証プロセス２０２は、構造２０６に対するアセンブリ２０４の状態を、人間オペレータのゼロまたは最小関与で評価できるようにしうる。構造２０６に対するアセンブリ２０４の状態は、例えば、構造２０６の現在のビルドが構造２０６の設計仕様にマッチするかまたは従う度合いであってもよい。
【００２４】
実装に応じて、構造２０６が幾つかの異なる形態をとってもよい。１つの例示的な例では、構造２０６が、図１の航空機１００の機体１０６を形成するために組み立てられている機体構造の形態をとる。他の例示的な例では、構造２０６は、図１の航空機１００の翼１０２、翼１０４、または尾部１１２のような異なるタイプの航空機構造であってもよい。さらに他の例示的な例、構造２０６は、宇宙船構造、ウォータークラフト構造、地上ビークルのサブアセンブリ、または多段階アセンブリプロセスを用いて構築される幾つかの他のタイプの構造であってもよい。
【００２５】
検証システム２０８を使用して、自動検証プロセス２０２を実施してもよい。１つの例示的な例では、検証システム２０８を使用して、アセンブリの特定の段階が完了した後に、自動検証プロセス２０２を実施してもよい。アセンブリのこの段階は、例えば、限定ではなく、構造２０６における何千から何万もの穴空けおよびこれらの穴への何千から何万ものファスナの取付けを含んでもよい。
【００２６】
この例示的な例では、検証システム２０８はセンサ・システム２１０およびバリデータ２１２を含む。センサ・システム２１０およびバリデータ２１２が通信可能に接続されてもよい。例えば、センサ・システム２１０およびバリデータ２１２は、１つまたは複数の有線通信リンク、１つまたは複数の無線通信リンク、１つまたは複数の光通信リンク、またはその組合せを用いて通信するように構成されてもよい。
【００２７】
この例示的な実施形態では、センサ・システム２１０が撮像システム２１４の形をとってもよい。撮像システム２１４は、構造２０６の複数の画像２１８を生成する際に使用するための画像データ２１６を生成するように構成された１つまたは複数のカメラを含んでもよい。画像２２０のような複数の画像２１８の画像は構造２０６の一部をキャプチャしてもよい。構造２０６のこの部分は構造２０６の大きなセクションであってもよい。例えば、限定ではなく、構造２０６が機体構造の形態をとるとき、画像２２０は、機体パネルのセクション、全体の機体パネル、複数の機体パネル、床、または機体構造の幾つかの他の部分をキャプチャしてもよい。
【００２８】
１つの例示的な例では、撮像システム２１４は自動誘導ビークル２２２に接続されてもよい。例えば、限定ではなく、撮像システム２１４は、自動誘導ビークル２２２に取外し可能に取り付けられ、自動誘導ビークル２２２に永続的に添付され、自動誘導ビークル２２２の一部として組み込まれ、または自動誘導ビークル２２２に幾つかの他の方式で接続されてもよい。
【００２９】
自動誘導ビークル２２２を、構造２０６と相対的な予め決定された経路２２４に沿って移動して、センサ・システム２１０が構造２０６と相対的な１組の位置２２６で画像データ２１６を生成できるようにしてもよい。１組の位置２２６は、関心のある領域の全体構造２０６を、最小数の画像を用いてキャプチャできるようにするために選択された位置の最適集合であってもよい。構造２０６と相対的な自動誘導ビークル２２２を移動するステップは、自動誘導ビークル２２２を、構造２０６の内部内で、構造２０６の外部に沿って、構造２０６から選択された距離で配置されたプラットフォームに沿って、構造２０６から選択された距離にある床に沿って、構造２０６に対するトラックシステムに沿って、幾つかの他の適切な方式、またはその組合せで移動するステップを含んでもよい。
【００３０】
他の例示的な例では、撮像システム２１４は、構造２０６と相対的な複数の固定位置２３０に配置された複数の撮像センサ２２８を備えてもよい。複数の固定位置２３０は、関心のある領域の全体構造２０６を、最小数の画像および最小数の撮像センサを用いてキャプチャできるようにするために選択された最適な複数の位置であってもよい。
【００３１】
センサ・システム２１０は、複数の画像２１８をバリデータ２１２に処理のために送信してもよい。実装に応じて、バリデータ２１２を、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはその組合せを用いて実装してもよい。ソフトウェアは使用されるとき、バリデータ２１２により実施される動作を、例えば、限定ではなく、プロセッサ・ユニットで実行するように構成されたプログラム・コードを用いて実装してもよい。ファームウェアが使用されるとき、バリデータ２１２により実施される動作を、例えば、限定ではなく、プロセッサ・ユニットで実行するために永続メモリに格納されたプログラム・コードおよびデータを用いて実装してもよい。
【００３２】
ハードウェアが使用されるとき、当該ハードウェアは、バリデータ２１２により実施される動作を実施するように動作する１つまたは複数の回路を含んでもよい。実装に応じて、当該ハードウェアは、任意数の動作、またはその組合せを実施するように構成された回路システム、集積回路、特殊用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能ロジックデバイス、幾つかの他の適切なタイプのハードウェアデバイスの形をとってもよい。
【００３３】
１つの例示的な例では、バリデータ２１２はプロセッサ２３２の形態をとる。幾つかの例示的な例では、バリデータ２１２が、互いと通信する単一のコンピュータまたは複数のコンピュータを含むコンピュータシステムであってもよい。１つの例示的な例では、バリデータ２１２は画像処理コンポーネント２１５および比較コンポーネント２１７を含んでもよい。
【００３４】
複数の画像２１８をセンサ・システム２１０から受信すると、バリデータ２１２は複数の画像２１８を構造２０６のコンピュータ・モデル２３６に登録する。コンピュータ・モデル２３６は、例えば、構造２０６のコンピュータ支援型設計モデルであってもよい。他の例示的な例では、コンピュータ・モデル２３６は構造２０６の複数のデジタル設計図面２３７を備えてもよい。
【００３５】
バリデータ２１２は、複数の画像２１８のコンピュータ・モデル２３６への登録に基づいて複数の画像２１８の各々をセグメント化し、複数の画像セクション２３８を形成する。特に、複数の画像２１８内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクション２３８に追加された１組の画像セクション２４０のような１組の画像セクションを形成してもよい。
【００３６】
例示的な例として、画像２２０をセグメント化して、画像２２０のコンピュータ・モデル２３６への登録に基づいて１組の画像セクション２４０を生成してもよい。例えば、画像２２０のコンピュータ・モデル２３６への登録に基づいて、バリデータ２１２は、単一の関心特徴が見られることが期待される画像２２０内の各位置を識別してもよい。バリデータ２１２は画像２２０をセグメント化して、これらの位置の各々に対して画像セクションを生成してもよい。この方式では、１組の画像セクション２４０内の各画像セクションは、単一の関心特徴を有すると期待される構造２０６の一部をキャプチャする。
【００３７】
画像セクション２４２は１組の画像セクション２４０の１つの例であってもよい。画像セクション２４２が、例えば、限定ではなく、穴、穴に取り付けられたファスナ、穴の欠如、ファスナの欠如、または幾つかの他のタイプの特徴の１つから選択された関心特徴をキャプチャすることを期待されてもよい。画像セクション２４２を、例えば、限定ではなく、せん断、刈り込み、またはそうでなければ画像２２０から抽出することで、画像２２０からセグメント化してもよい。
【００３８】
実装に応じて、画像２２０から形成された１組の画像セクション２４０は、画像２２０の全体または画像２２０の一部のみを構成してもよい。例えば、限定ではなく、幾つかのケースでは、関心特徴を有すると期待される画像２２０の部分のみをせん断、刈り込み、またはそうでなければ画像２２０から抽出してもよい。
【００３９】
幾つかの例示的な例では、複数の画像２１８をセンサ・システム２１０から受信するステップ、複数の画像２１８のコンピュータ・モデル２３６への登録、複数の画像２１８の各画像のセグメント化をバリデータ２１２の画像処理コンポーネント２１５により実施してもよい。幾つかのケースでは、当該登録およびセグメント化のみを画像処理コンポーネント２１５により実施してもよい。
【００４０】
いったん複数の画像セクション２３８が生成されると、バリデータ２１２がアセンブリ２０４の状態に対する最終スコア２４４を生成してもよい。バリデータ２１２が、複数の画像セクション２３８内の各画像セクションが対応する条件を満たすかどうかに基づいて最終スコア２４４を生成してもよい。幾つかのケースでは、バリデータ２１２の比較コンポーネント２１７は複数の画像セクション２３８のコンピュータ・モデル２３６との比較を実施して、最終スコア２４４を生成してもよい。
【００４１】
例えば、限定ではなく、バリデータ２１２が、各画像セクションに対する対応する条件を満たす複数の画像セクション２３８内の画像セクションの割合を計算することで初期スコア２４５を生成してもよい。各画像セクションを評価するために使用される当該対応する条件が、画像セクション２４２のような各画像セクションが登録されるコンピュータ・モデル２３６の当該対応する部分に基づいて決定されてもよい。例えば、特定の画像セクションに対する当該対応する条件は、コンピュータ・モデル２３６により指定されるように、特定の関心特徴の存在または不存在であってもよい。当該関心特徴は、例えば、限定ではなく、穴に取り付けられた穴またはファスナであってもよい。
【００４２】
例示的な例として、バリデータ２１２が、画像セクション２４２を、画像セクション２４２が登録されるコンピュータ・モデル２３６の当該対応する部分と比較してもよい。コンピュータ・モデル２３６のこの対応する部分は、満たされるべき対応する条件がファスナの存在であることを示してもよい。バリデータ２１２は、１つまたは複数の画像認識技術を使用して、画像セクション２４２がファスナを含むかどうかを判定してもよい。
【００４３】
他の例示的な例では、複数の画像セクション２３８内の全ての画像セクションが同一の対応する条件に基づいて評価されてもよい。例えば、当該対応する条件はファスナの存在であってもよい。本例では、初期スコア２４５は、ファスナを含む複数の画像セクション２３８内の画像セクションの割合であってもよい。
【００４４】
幾つかの例示的な例では、バリデータ２１２は初期コア２４５をアセンブリ２０４の状態に対する最終スコア２４４として使用してもよい。最終スコア２４４は、最終スコア２４４が選択された閾値より上にあるときアセンブリ２０４の状態が妥当であることを示してもよい。当該選択された閾値は、実装に応じて、例えば、限定ではなく、８４パーセント、８８パーセント、９２パーセント、９５パーセント、９７パーセント、または幾つかの他のパーセントであってもよい。
【００４５】
他の例示的な例では、バリデータ２１２は、１つまたは複数の無効化イベントが発生したかどうかに基づいて初期スコア２４５を調節して、最終スコア２４４を生成してもよい。例えば、画像セクション２４２が登録されるコンピュータ・モデル２３６の部分および対応する条件の重要性に基づいて、この対応する条件を満たすための画像セクション２４２の故障を無効化イベントと考えてもよい。無効化イベントが発生すると、バリデータ２１２はそれに応じて初期スコア２４５を調節であってもよい。
【００４６】
幾つかのケースでは、単一の無効化イベントはバリデータ２１２に初期スコア２４５を０パーセントに調節させてもよい。したがって、単一の無効化イベントはアセンブリ２０４の状態を、初期スコア２４５が当該選択された閾値を上回っても無効としてもよい。他のインスタンスでは、各無効化イベントはバリデータ２１２に初期スコア２４５を選択された量だけ減少させてもよい。幾つかの無効化イベントは他の無効化イベントより重要として重み付けしてもよい。例えば、バリデータ２１２は、別のタイプの無効化イベントと比較した或るタイプの無効化イベントの発生に基づいて、より大きな量だけ初期スコア２４５を減少させるように構成されてもよい。さらに他の例示的な例、バリデータ２１２は初期スコア２４５を最終スコア２４４として使用してもよいが、１つまたは複数の無効化イベントが発生したとき警告またはフラグを生成してもよい。
【００４７】
バリデータ２１２は最終スコア２４４を含むレポート２４６、ならびに生成された任意の警告またはフラグを生成してもよい。１つの例示的な例では、バリデータ２１２はレポート２４６をディスプレイ・システム２５０のグラフィカル・ユーザ・インタフェース２４８に表示する。ディスプレイ・システム２５０はバリデータ２１２に通信可能に接続されてもよい。他の例示的な例では、バリデータ２１２は最終スコア２４４およびグラフィカル・ユーザ・インタフェース２４８で生成されている任意の警告またはフラグのみを表示してもよい。ディスプレイ・システム２５０は実装に応じて、検証システム２０８の一部であってもよく、または、検証システム２０８と独立であってもよい。
【００４８】
幾つかの例示的な例では、バリデータ２１２は、レポート２４６をコンピュータ化された数値的に制御されたマシン２５２に処理のために送信する。レポート２４６を使用して、コンピュータ化された数値的に制御されたマシン２５２のプログラミングを調整するかまたはコンピュータ化された数値的に制御されたマシン２５２に対するコマンドを生成してもよい。例示的な例として、コンピュータ化された数値的に制御されたマシン２５２は、コンピュータ化された数値的に制御されたマシン２５２が、構造２０６に対するアセンブリ２０４の状態が妥当であることを示すレポート２４６を受信したときにアセンブリの次の段階を開始するプログラムを実行してもよい。
【００４９】
この方式では、検証システム２０８により、自動検証プロセス２０２を効率的に実施することができる。この自動検証プロセス２０２はアセンブリの段階の間のダウンタイムを削減しうる。さらに、検証システム２０８を用いて構造２０６のアセンブリ２０４の状態を検証することで、アセンブリ２０４の状態が評価される制度を改善しうる。
【００５０】
図３は、例示的な実施形態に従って示された、図２の進路生成器およびセンサ・システム２１０のブロック図である。この例示的な例では、進路生成器３００が図２のバリデータ２１２の一部として実装される。
【００５１】
他の例示的な例では、進路生成器３００をバリデータ２１２と独立に実装してもよい。例えば、進路生成器３００を検証システム２０８内のプロセッサ３０２で実装してもよい。プロセッサ３０２は図２のプロセッサ２３２に通信可能に接続されてもよい。さらに、プロセッサ３０２はセンサ・システム２１０に通信可能に接続されてもよい。さらに他の例示的な例、進路生成器３００を検証システム２０８と独立に実装してもよい。
【００５２】
進路生成器３００は、図２の自動検証プロセス２０２を実施するための進路３０４を確立するために使用される。進路３０４を図２における予め決定された経路２２４として使用してもよい。１つの例示的な例では、進路生成器３００は登録コンポーネント３０３および最適化コンポーネント３０５を含む。
【００５３】
この例示的な例では、センサ・システム２１０は自動誘導ビークル２２２に接続される。センサ・システム２１０は構造２０６と相対的な複数のテスト位置３０６に移動される。複数のテスト位置３０６は、例えば、限定ではなく、実装に応じて何十、何百、何千、または何万ものテスト位置を含んでもよい。１つの例示的な例では、複数のテスト位置３０６は１００から１００，０００のテスト位置を含んでもよい。テスト位置３０８は複数のテスト位置３０６の１つの例である。テスト位置３０８はセンサ・システム２１０に対する位置、方位、またはその両方を備えてもよい。したがって、テスト位置３０８は、構造２０６と相対的なセンサ・システム２１０に対する一意な視野を定義する。
【００５４】
センサ・システム２１０は、複数のテスト画像３１０を構築するための複数のテスト位置３０６の各テスト位置で画像データを生成する。センサ・システム２１０ついで複数のテスト画像３１０を進路生成器３００に処理のために送信する。
【００５５】
進路生成器３００は、複数のテスト画像３１０の各テスト画像を構造２０６のコンピュータ・モデル２３６に登録して、複数の登録画像３１２を形成する。特に、進路生成器３００の登録コンポーネント３０３は複数のテスト画像３１０の各テスト画像をコンピュータ・モデル２３６に登録してもよい。複数の登録画像３１２は登録画像３１４の集合に追加される。この例示的な例では、登録画像３１４の集合はデータ構造３１６に格納されてもよい。データ構造３１６は、例えば、限定ではなく、データベース、データリポジトリ、アソシアティブメモリ、または幾つかの他のタイプのデータ構造の形をとってもよい。
【００５６】
進路生成器３００は、複数のテスト位置３０６からのどの位置により関心のある領域の全体構造２０６を、登録画像３１４の集合からの最小数の登録画像を用いてキャプチャできるかを判定する。識別された当該特定の位置は位置３１８の最適集合を形成する。位置３１８の最適集合を図２における１組の位置２２６として使用してもよい。１つの例示的な例では、位置３１８の最適集合の識別におけるこれらの上述のステップを進路生成器３００の最適化コンポーネント３０５により実施してもよい。
【００５７】
この例示的な例では、進路生成器３００は位置３１８の最適集合を使用して、構造２０６と相対的な自動誘導ビークル２２２を移動するための進路３０４を確立して、自動検証プロセス２０２を実施する。例えば、限定ではなく、進路生成器３００は、センサ・システム２１０を位置３１８の最適集合に最小時間で移動できるように、構造２０６と相対的な自動誘導ビークル２２２を移動するための進路３０４を計算してもよい。幾つかのケースでは、進路３０４の生成は最適化コンポーネント３０５により実施される。
【００５８】
進路生成器３００はついで、自動誘導ビークル２２２に対する進路３０４およびセンサ・システム２１０に対する位置３１８の最適集合を識別するコンピュータ・ファイル３２０を生成する。１つの例示的な例では、コンピュータ・ファイル３２０は最適化コンポーネント３０５により生成されてもよい。
【００５９】
幾つかの例示的な例では、進路生成器３００はコンピュータ・ファイル３２０を、自動検証プロセス２０２を実施する際に使用するための図２のバリデータ２１２に送信して、構造２０６に対するアセンブリ２０４の状態を検証してもよい。他の例示的な例では、進路生成器３００はコンピュータ・ファイル３２０をデータ記憶３２２に格納してもよい。データ記憶３２２はプロセッサ３０２と通信するメモリ、クラウド記憶、または幾つかの他のタイプのデータ記憶の形をとってもよい。
【００６０】
これらの例では、コンピュータ・ファイル３２０が、自動検証プロセス２０２を実施する際に使用するためのデータ記憶３２２からバリデータ２１２により取り出されてもよい。自動検証プロセス２０２を実施するための予め決定された経路２２４としてコンピュータ・ファイル３２０で識別された進路３０４および位置３１８の最適集合を用いることで、自動検証プロセス２０２を実施するのに必要な時間と処理リソースの量を削減しうる。
【００６１】
コンピュータ・ファイル３２０で識別された進路３０４および位置３１８の最適集合を、他の構造に対する自動検証プロセス２０２を実施するために使用してもよい。例えば、バリデータ２１２は、コンピュータ・モデル２３６に基づいて組み立てられている複数の構造（図示せず）に対する自動検証プロセス２０２を実施するためのコンピュータ・ファイル３２０を取り出してもよい。換言すれば、進路３０４および位置の最適集合を使用して、構造２０６と同一の設計仕様とマッチする他の構造に対して自動検証プロセス２０２を実施してもよい。
【００６２】
図２における環境２００、図２における検証システム２０８、および図３における進路生成器３００の製造の例示は、例示的な実施形態を実装しうる方式に対する物理またはアーキテクチャ的な限定を示唆することを意味しない。示したものへの追加または置換えとしての他のコンポーネントを使用してもよい。幾つかのコンポーネントはオプションであってもよい。さらに、当該ブロックを、機能コンポーネントを例示するために提示してもよい。例示的な実施形態で実装するとき、これらのブロックのうち１つまたは複数を結合し、分割してもよく、または異なるブロックに結合または分割してもよい。
【００６３】
例えば、自動誘導ビークル２２２が図１の機体１０６のような機体の形態での構造２０６を通って移動するとき、自動誘導ビークル２２２が機体の内部円筒部分内で移動してもよい。しかし、他の例示的な例では、構造２０６が図１の翼１０２の形をとるとき、自動誘導ビークル２２２を翼１０２の外部サーフェスに沿って移動してもよい。この方式では、自動誘導ビークル２２２を、構造２０６のタイプに依存して構造２０６と相対的に様々に移動してもよい。
【００６４】
図４は、例示的な実施形態に従って示された機体構造の等角図である。機体構造４００は図２で説明した構造２０６に対する１実装の例であってもよい。さらに、機体構造４００が、図１の機体１０６のような機体を構築するためのアセンブリプロセスの中間にあってもよい。
【００６５】
機体構造４００は複数の機体パネル４０２を含む。この例示的な例では、機体構造４００は、機体構造４００の内部４０４がより良く見れるように、示されていない上部機体パネルを有してもよい。
【００６６】
自動誘導ビークル４０６は、自動誘導ビークル４０６に取り付けられた撮像システム４０８を用いて様々な動作を実施するために、機体構造４００の内部４０４を通って移動してもよい。撮像システム４０８は、図２における撮像システム２１４に対する１実装の例であってもよい。１つの例示的な例では、撮像システム４０８が、撮像システム４０８が内部４０４の異なるビューをキャプチャできるように、機体構造４００と相対的な方位を変更するように制御されてもよい。
【００６７】
実装に応じて、撮像システム４０８は、自動誘導ビークル４０６と相対的な１つまたは複数の線形自由度、１つまたは複数の回転自由度、またはその組合せを有してもよい。したがって、撮像システム４０８は、自動誘導ビークル４０６と相対的な６個の自由度、３つの自由度、１つの自由度、または幾つかの他の数の自由度を有してもよい。例えば、限定ではなく、撮像システム４０８は、自動誘導ビークル４０６と相対的な３つの回転自由度を移動することができてもよい。
【００６８】
１つの例示的な例では、自動誘導ビークル４０６を、図３における進路３０４のような進路を確立する目的のため、図２で説明した自動検証プロセス２０２を実施するために、機体構造４００の内部４０４を通って移動してもよい。例えば、限定ではなく、自動誘導ビークル４０６を、機体構造４００と相対的な予め決定されたテスト進路４１０に沿って移動してもよい。この例示的な例では、予め決定されたテスト進路４１０は機体構造４００の中心線４１２に沿った直線経路であってもよい。他の例示的な例では、予め決定されたテスト進路４１０は曲がった進路、ジグザグ進路、または幾つかの他のタイプの進路であってもよい。
【００６９】
さらに、自動誘導ビークル４０６は、予め決定されたテスト進路４１０に沿った様々な位置に移動して、撮像システム４０８を複数のテスト位置に移動するのを可能としてもよい。例えば、限定ではなく、自動誘導ビークル４０６は、予め決定されたテスト進路４１０に沿った約５０個の位置に移動してもよい。これらの５０個の位置の各々で、撮像システム４０８は、自動誘導ビークル４０６と相対的に幾つかの数のテスト位置に移動してもよい。例えば、限定ではなく、撮像システム４０８を、予め決定されたテスト進路４１０に沿って自動誘導ビークル４０６により行われた各ストップでの１０個以上のテスト位置に移動してもよい。各テスト位置は基準座標系と相対的なテスト位置およびテスト方位を備えてもよい。この基準座標系は、自動誘導ビークル４０６に対する座標系、機体構造４００に対する座標系、または幾つかの他の座標系であってもよい。
【００７０】
各テスト位置で、撮像システム４０８はテスト画像を生成する。撮像システム４０８により生成された複数のテスト画像は、例えば、図３で説明された進路生成器３００に処理のために送信されてもよい。進路生成器３００はこれらのテスト画像を使用して、進路３０４を確立して、機体構造４００に対する自動検証プロセス２０２を実施してもよい。いったん進路３０４が確立されると、進路３０４を使用して、機体構造４００、ならびに機体構造４００と同一の設計仕様に従って組み立てられている他の機体構造に対して自動検証プロセス２０２を実施してもよい。
【００７１】
図５は、例示的な実施形態に従って示された図４および５の機体構造４００の一部の画像の図である。画像５００は図２で説明した画像２２０の１実装の例であってもよい。画像５００は、例えば、機体構造４００の内部４０４内の図４の撮像システム４０８により生成されてもよい。
【００７２】
図２からのバリデータ２１２を、画像５００を機体構造４００に対するコンピュータ・モデルに登録してもよい。この登録に基づいて、バリデータ２１２は、ファスナが取り付けられていることが期待される画像５００の様々な部分を識別してもよい。バリデータ２１２はついでセグメント画像５００を１組の画像セクション５０２にセグメント化してもよい。例えば、限定ではなく、バリデータ２１２は、複数の画像セクション５０２をせん断し、刈り取り、またはそうでなければ画像５００から抽出してもよい。１組の画像セクション５０２は図２で説明した１組の画像セクション２４０の１実装の例であってもよい。
【００７３】
複数の画像セクションの各画像セクション５０２をついで分析して、画像セクションが対応する条件を満たすかどうかを機体構造４００に対するコンピュータ・モデルに基づいて判定してもよい。例えば、限定ではなく、当該対応する条件はファスナの存在またはファスナの不存在の何れかであってもよい。
【００７４】
図６は例示的な実施形態に従って示されたグラフィカル・ユーザ・インタフェースに表示されるレポートの図である。レポート６００がグラフィカル・ユーザ・インタフェース６０２に表示される。レポート６００は図２のレポート２４６に対する１実装の例であってもよい。グラフィカル・ユーザ・インタフェース６０２は図２のグラフィカル・ユーザ・インタフェース２４８に対する１実装の例であってもよい。レポート６００が、図４の機体構造４００に対するアセンブリの状態の自動化された検証が実施された後に、図２のバリデータ２１２により生成されてもよい。
【００７５】
示すように、レポート６００は図６０４を含む。図６０４は機体構造４００の内部４０４を表してもよい。この例示的な例では、図６０４は複数の期待されるファスナ６０６を識別する。ファスナ６０６は、アセンブリの特定の段階の後に機体構造４００に存在すると期待されるファスナの全てであってもよい。
【００７６】
この例示的な例では、１組のグラフィカルインジケータ６０８を使用して、機体構造４００に存在する複数の期待されるファスナ６０６の各ファスナを示してもよい。この方式では、図６０４により、レポート６００を参照する人間オペレータは、さらになる着目を要求しうる機体構造４００上の位置を容易に識別することができうる。
【００７７】
さらに、レポート６００はまた一般的な情報６１０を含む。例えば、限定ではなく、一般的な情報６１０は日付６１２、ライン番号６１４、モデル６１６、および検査領域６１８を含んでもよい。日付６１２は、アセンブリの状態の自動化された検証が実施された日付を識別してもよい。ライン番号６１４およびモデル６１６は特に機体構造４００を識別してもよい。検査領域６１８は、当該アセンブリの状態の自動化された検証が実施された機体構造４００の特定の領域を識別してもよい。
【００７８】
さらに、レポート６００は条件サマリ６２０を含む。条件サマリ６２０はアセンブリの状態の自動化された検証の結果を識別してもよい。例えば、限定ではなく、条件サマリ６２０は、最終スコア６２２、課題６２４の数、ファスナ６２６の数、および画像セクション６２８の数を識別してもよい。最終スコア６２２は図２の最終スコア２４４に対する１実装の例であってもよい。
【００７９】
最終スコア６２２は、それらのそれぞれの対応する条件を満たす、分析された画像セクションの割合を識別する。課題６２４の数は検出された課題の数を識別する。換言すれば、課題６２４の数は、それらのそれぞれの対応する条件を満たさない画像セクションの数を識別してもよい。ファスナ６２６の数は、１つまたは複数の画像技術を用いてバリデータ２１２により認識されたファスナの数を識別する。画像セクション６２８の数は、レポート６００を生成するために使用され分析された画像セクションの総数を識別してもよい。
【００８０】
図１および図４乃至６の例示は、例示的な実施形態を実装しうる方式に対する物理またはアーキテクチャ的な限定を示唆することを意味しない。示したものへの追加または置換えとしての他のコンポーネントを使用してもよい。幾つかのコンポーネントはオプションであってもよい。図１および図４乃至６に示す異なるコンポーネントは、図２および３のブロック形式で示されているコンポーネントをどのように物理構造として実装できるかの例示的な例であってもよい。さらに、図１および図４乃至６のコンポーネントの幾つかが、図２および３におけるコンポーネントと結合され、図２および３におけるコンポーネントとともに使用され、そうでなければ図２および３におけるコンポーネントとともに含まれ、またはその組合せであってもよい。
【００８１】
図７は例示的な実施形態に従って示された、構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法の図である。図７に示す方法７００を使用して、例えば、図２で前述した自動検証プロセス２０２を実施してもよい。方法７００が、１組の動作またはプロセスとして示されている。示されている動作の全てを方法７００の全ての実施形態で実施しなくてもよい。さらに、明示的に図７に明示的に示されない１つまたは複数のプロセスを、動作の前、後、それらの間、またはそれらの一部として含めてもよい。幾つかの実施形態では、当該動作のうち１つまたは複数はオプションであってもよく、したがって省略してもよい。
【００８２】
方法７００は、構造の複数の画像を、当該複数の画像内の画像が当該構造の一部をキャプチャする当該構造のコンピュータ・モデルに登録するステップにより開始してもよい（動作７０２）。動作７０２において、当該構造は、例えば、図４の機体構造４００のような機体構造であってもよい。他の例示的な例では、当該構造は幾つかの他のタイプの航空機構造であってもよい。次に、当該複数の画像内の各画像を当該複数の画像の登録に基づいて当該コンピュータ・モデルにセグメント化して複数の画像セクションを形成してもよい（動作７０４）。動作７０４を、例えば、限定ではなく、１つまたは複数の画像認識および登録技術を用いて実施してもよい。
【００８３】
その後、当該複数の画像セクション内の各画像セクションが、当該最終スコアはアセンブリの状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて、当該構造のアセンブリの状態に対する最終スコアが生成されてもよい（動作７０６）。１つの例示的な例では、当該最終スコアは、それらの当該コンピュータ・モデルへの登録に基づいてそれらのそれぞれの対応する条件を満たした当該複数の画像セクションの割合であってもよい。当該最終スコアはついで、ディスプレイ・システム上のグラフィカル・ユーザ・インタフェースに表示されてもよい（動作７０８）、当該プロセスはその後停止する。図７の方法７００で説明された当該自動検証プロセスの当該動作の各々を自律的に実施してもよい。
【００８４】
図８は、例示的な実施形態に従って示された、構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法の図である。図８に示す方法８００を使用して、例えば、図２で前述した自動検証プロセス２０２を実施してもよい。方法８００が、１組の動作またはプロセスとして示されている。示されている動作の全てを方法８００の全ての実施形態で実施しなくてもよい。さらに、明示的に図８に明示的に示されない１つまたは複数のプロセスを、当該動作の前、後、それらの間、またはそれらの一部として含めてもよい。幾つかの実施形態では、当該動作のうち１つまたは複数は任意であってもよく、したがって省略してもよい。
【００８５】
方法８００はセンサ・システムを用いて構造の複数の画像を生成するステップにより開始してもよい（動作８０２）。１つの例示的な例では、当該センサ・システムは、当該構造と相対的な複数の固定位置に配置された複数のセンサを含む。他の例示的な例では、当該センサ・システムが自動誘導ビークルに接続されてもよい。これらの例では、自動誘導ビークルを当該構造に対する予め決定された経路に沿って移動して、当該センサ・システムを１組の位置に移動し、当該複数の画像を生成してもよい。当該１組の位置は、領域の全体または関心のある構造の領域を最小数の画像でキャプチャできるようにする位置の最適集合であってもよい。
【００８６】
次に、当該構造の複数の画像を当該構造のコンピュータ・モデルに登録してもよい（動作８０４）。動作において８０４、当該コンピュータ・モデルは、例えば、限定ではなく、コンピュータ支援型設計モデルであってもよい。ついで、当該複数の画像内の各画像を１組の画像セクションにセグメント化し、それにより複数の画像セクションを形成する（動作８０６）。動作８０６を、例えば、限定ではなく、１つまたは複数の画像セクションを刈り取り、せん断し、またはそうでなければ各画像から抽出することにより実施してもよい。幾つかのケースでは、当該画像の当該全体をセグメント化してもよい。他のケースでは、生成された各画像セクションが、単一の関心特徴を有すると期待される当該構造の一部をキャプチャするように、当該画像の特定の部分のみをセグメント化してもよい。当該単一の関心特徴は、例えば、限定ではなく、穴、当該穴に組み込まれたファスナ、または視覚的に検出できる幾つかの他のタイプの特徴であってもよい。
【００８７】
その後、各画像セクションに対する対応する条件を満たす当該複数の画像セクションの割合を計算して、当該構造に対するアセンブリの状態に対する初期スコアを生成する（動作８０８）。動作８０８において、特定の画像セクションに対する対応する条件は、例えば、特定の関心特徴存在または不存在の何れかであってもよい。幾つかの例示的な例では、当該対応する条件が、穴の存在、穴に取り付けられたファスナの存在、穴の欠如、穴におけるファスナの欠如、または幾つかの他のタイプの条件の１つから選択されてもよい。
【００８８】
任意の無効化イベントが識別されたかどうかの判定を行ってもよい（動作８１０）。動作８１０において、無効化イベントは、例えば、当該構造に対するアセンブリの状態に重大である対応する条件を満たさない特定の画像セクションであってもよい。例えば、幾つかのケースでは、特定の位置におけるファスナの存在が当該アセンブリの状態に重大であってもよい。任意の無効化イベントが識別された場合、当該初期スコアは、当該構造に対するアセンブリの状態に対する最終スコアを生成するように調整される（動作８１２）。特に、動作８１２で、当該初期スコアが、識別された無効化イベントに基づいて調整される。動作８１２を、例えば、当該無効化イベントが当該アセンブリの状態を無効としたことを示すように、当該初期スコアをゼロパーセントに調節することにより実施してもよい。他の例示的な例では、無効化イベントごとに当該初期スコアに調節を行ってもよく、当該調節は、各無効化イベントの重要性に基づいて当該構造に対する当該アセンブリの状態に重み付けされる。
【００８９】
当該最終スコアおよび当該構造および当該構造上の関心特徴を表す図を含むレポートがついで生成される（動作８１４）。当該レポートがコンピュータ化された数値的に制御されたマシンに処理のために送信される（動作８１６）、当該プロセスはその後停止する。幾つかのケースでは、当該レポートは、当該コンピュータ化された数値的に制御されたマシンを調節するか、または、当該コンピュータ化された数値的に制御されたマシンに対するコマンドを生成するために使用される。
【００９０】
動作８１０を再度参照して、無効化イベントが識別されない場合、初期スコアは、構造に対するアセンブリの状態に対する最終スコアとして使用される（動作８１８）。方法８００はついで上述のようにプロセス８１４に進む。
【００９１】
図９は、例示的な実施形態に従って示された、航空機構造に対するアセンブリの状態の自動化された検証を実施するための方法の図である。図９に示す方法９００を使用して、例えば、図２で前述した自動検証プロセス２０２を実施してもよい。方法９００が、１組の動作またはプロセスとして示されている。示されている動作の全てを方法９００の全ての実施形態で実施しなくてもよい。さらに、明示的に図９に明示的に示されない１つまたは複数のプロセスを、当該動作の前、後、それらの間、またはそれらの一部として含めてもよい。幾つかの実施形態では、当該動作のうち１つまたは複数はオプションであってもよく、したがって省略してもよい。
【００９２】
方法９００は、当該複数の画像内の画像が航空機構造の一部をキャプチャする自動誘導ビークルに取り付けられたセンサ・システムを用いて、航空機構造の複数の画像を生成する際に使用するための画像データを生成するステップにより開始してもよい（動作９０２）。次に、当該複数の画像がバリデータに処理のために送信される（動作９０４）。当該バリデータを、プロセッサまたはコンピュータシステムを用いて実装してもよい。当該複数の画像を航空機構造のコンピュータ・モデルに登録してもよい（動作９０６）。
【００９３】
その後、当該複数の画像内の各画像を当該複数の画像の登録に基づいて当該コンピュータ・モデルにセグメント化して、複数の画像セクションを形成してもよい（動作９０８）。当該複数の画像セクション内の各画像セクションが航空機構造の当該コンピュータ・モデルに関して対応する条件を満たすかどうかに基づいて、最終スコアが航空機構造に対して生成される（動作９１０）。動作９１０において、当該最終スコアは、当該構造に対するアセンブリの状態が妥当であるかどうかを示す。当該最終スコアがついで、ディスプレイ・システム上のグラフィカル・ユーザ・インタフェース内に表示される（動作９１２）、当該プロセスはその後停止する。
【００９４】
図１０は、例示的な実施形態に従って示された、自動検証プロセスを実施するための進路を確立するための方法の図である。図１０に示す方法１０００を使用して、図３における進路３０４のような進路を確立し、図２で前述した自動検証プロセス２０２を実施してもよい。方法１０００が、１組の動作またはプロセスとして示されている。示されている動作の全てを方法１０００の全ての実施形態で実施しなくてもよい。さらに、明示的に図１０に示されていない１つまたは複数のプロセスを、当該動作の前、後、それらの間、またはそれらの一部として含めてもよい。幾つかの実施形態では、当該動作のうち１つまたは複数はオプションであってもよく、したがって省略してもよい。
【００９５】
方法１０００は自動誘導ビークルに接続されたセンサ・システムを構造と相対的な複数のテスト位置に移動するステップにより開始してもよい（動作１００２）。動作１００２を、例えば、自動誘導ビークルを予め決定されたテスト進路に沿って移動して、当該センサ・システムを当該複数のテスト位置に移動できるようにすることにより実施してもよい。次に、複数のテスト画像を構築するために、画像データが当該センサ・システムを用いて当該複数のテスト位置の各テスト位置生成される（動作１００４）。当該複数のテスト画像の各テスト画像を当該構造のコンピュータ・モデルに登録して、登録画像の集合に追加される複数の登録画像を形成する（動作１００６）。
【００９６】
動作１００６を、例えば、限定ではなく、当該コンピュータ・モデルにおけるテスト画像およびこれらの同一の特徴で検出された構造の特徴の間の対応を描くことにより実施してもよい。このプロセスは、例えば、様々なアルゴリズムおよび方法を使用することを含んでもよく、これらのアルゴリズムおよび方法には、ＲＡＮＳＡＣ（the Random Sample Consensus algorithm）およびＩＣＰ（the iterative closest point algorithm）が含まれるがこれらに限られない。
【００９７】
その後、最小数の登録画像を用いて関心のある構造の領域の全体を登録画像の集合からキャプチャできるようにする位置の最適集合が複数のテスト位置から決定される（動作１００８）。次に、センサ・システムを最小時間で位置の最適集合の各々に移動できるように、自動誘導ビークルを移動するために進路が生成される（動作１０１０）。コンピュータ・ファイルが自動誘導ビークルを移動するための進路とセンサ・システムに対する位置の最適集合とを識別する、当該構造に対するアセンブリの状態を検証する自動検証プロセスを実施する際に使用する当該コンピュータ・ファイルを生成する（動作１０１２）。
【００９８】
当該コンピュータ・ファイルがついで、当該構造と同一の設計仕様にマッチする複数の構造に対する自動検証プロセスを実施する際に使用するために格納される（動作１０１４）、当該プロセスはその後停止する。例えば、当該コンピュータ・ファイルで識別された位置の進路および最適集合を使用して、当該自動検証プロセスを実施する目的のための構造と同一のコンピュータ・モデルに従って組み立てられている他の構造と相対的に、自動誘導ビークルおよびセンサ・システムを、それぞれ移動してもよい。幾つかの例示的な例では、当該コンピュータ・ファイルがまた、異なるアセンブリまたはアセンブリの段階または当該構造の製造のための当該自動検証プロセスを実施する際に使用するために格納されてもよい。
【００９９】
図１１は、例示的な実施形態に従って示された、自動検証プロセスを実施するための位置の最適集合を決定するための方法の図である。図１１に示す方法１１００は、図１０における動作１００８を実装するために使用しうる１つのプロセスの例であってもよい。方法１１００が、１組の動作またはプロセスとして示されている。示されている動作の全てを方法１１００の全ての実施形態で実施しなくてもよい。さらに、図１１に明示的に示さない１つまたは複数のプロセスを、当該動作の前、後、それらの間、またはそれらの一部として含めてもよい。幾つかの実施形態では、当該動作のうち１つまたは複数はオプションであってもよく、したがって省略してもよい。
【０１００】
方法１１００は、関心のある当該構造の領域の全体を最終画像セットからキャプチャできるようにする登録画像の集合から最小数の登録画像を選択するステップにより開始してもよい（動作１１０２）。次に、最終画像セット内の各登録画像に対応するテスト位置が、位置の最適集合を形成するために識別される（動作１１０４）、当該プロセスはその後停止する。
【０１０１】
図１２は、例示的な実施形態に従って示されたデータ処理システムのブロック図である。データ処理システム１２００を使用して、図１におけるバリデータ２１２および図３における進路生成器３００を実装してもよい。示すように、データ処理システム１２００は通信フレームワーク１２０２を含む。通信フレームワーク１２０２は、プロセッサ・ユニット１２０４、記憶デバイス１２０６、通信ユニット１２０８、入出力ユニット１２１０、およびディスプレイ１２１２の間の通信を提供する。幾つかのケースでは、通信フレームワーク１２０２をバスシステムとして実装してもよい。
【０１０２】
プロセッサ・ユニット１２０４は、幾つかの動作を実施するためのソフトウェアに関する命令を実行するように構成される。プロセッサ・ユニット１２０４は実装に応じて、幾つかのプロセッサ、マルチプロセッサ・コア、および／または幾つかの他のタイプのプロセッサを備えてもよい。幾つかのケースでは、プロセッサ・ユニット１２０４は、回路システム、特殊用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能ロジックデバイス、または幾つかの他の適切なタイプのハードウェア・ユニットのようなハードウェア・ユニットの形をとってもよい。
【０１０３】
プロセッサ・ユニット１２０４により実行される当該動作システム、アプリケーション、および／またはプログラムに対する命令を記憶デバイス１２０６に配置してもよい。記憶装置１２０６は、通信フレームワーク１２０２を通じてプロセッサ・ユニット１２０４と通信してもよい。本明細書で説明する際、記憶デバイスは、コンピュータ可読記憶デバイスとも称され、一時的および／または永続的に情報を格納できる任意のハードウェアである。この情報は、データ、プログラム・コード、および／または他の情報を含んでもよいがこれらに限られない。
【０１０４】
メモリ１２１４および永続記憶１２１６は記憶デバイス１２０６の例である。メモリ１２１４は、例えば、ランダム・アクセスメモリまたは幾つかのタイプの揮発性または非揮発性記憶デバイスの形をとってもよい。永続記憶１２１６は任意数のコンポーネントまたはデバイスを備えてもよい。例えば、永続記憶１２１６はハード・ドライブ、フラッシュメモリ、再書き込み可能光ディスク、再書き込み可能磁気テープ、または上述の幾つかの組合せを備えてもよい。永続記憶１２１６により使用される当該媒体は取外し可能であってもなくてもよい。
【０１０５】
通信ユニット１２０８により、データ処理システム１２００は他のデータ処理システムおよび／またはデバイスと通信することができる。通信ユニット１２０８は物理および／または無線通信リンクを用いて通信を提供してもよい。
【０１０６】
入出力ユニット１２１０により、データ処理システム１２００に接続された他のデバイスから入力を受信でき、当該他のデバイスに出力を送信することができる。例えば、入出力ユニット１２１０により、ユーザ入力をキーボード、マウス、および／または幾つかの他のタイプの入力デバイスを通じて受信することができる。別の例として、入出力ユニット１２１０により、データ処理システム１２００に接続されたプリンタに出力を送信することができる。
【０１０７】
ディスプレイ１２１２は情報をユーザに表示するように構成される。ディスプレイ１２１２は、例えば、限定ではなく、モニタ、タッチ・スクリーン、レーザディスプレイ、ホログラフィックディスプレイ、仮想ディスプレイデバイス、および／または幾つかの他のタイプのディスプレイデバイスを備えてもよい。
【０１０８】
この例示的な例では、異なる例示的な実施形態のプロセスを、コンピュータ実行型命令を用いて、プロセッサ・ユニット１２０４により実施してもよい。これらの命令を、プログラム・コード、コンピュータ使用可能プログラム・コード、またはコンピュータ可読プログラム・コードと称してもよく、プロセッサ・ユニット１２０４内の１つまたは複数のプロセッサにより読んで実行してもよい。
【０１０９】
これらの例では、プログラム・コード１２１８はコンピュータ可読媒体１２２０上の機能形式で配置され、コンピュータ可読媒体１２２０は選択的に取外し可能であり、プロセッサ・ユニット１２０４による実行のために、データ処理システム１２００にロードするかまたはそこに転送されてもよい。プログラム・コード１２１８およびコンピュータ可読媒体１２２０は一緒にコンピュータ・プログラム製品１２２２を形成する。この例示的な例では、コンピュータ可読媒体１２２０は、コンピュータ可読記憶媒体１２２４またはコンピュータ可読信号媒体１２２６であってもよい。
【０１１０】
コンピュータ可読記憶媒体１２２４は、プログラム・コード１２１８を伝播または送信する媒体ではなく、プログラム・コード１２１８を格納するために使用される物理または有形記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体１２２４は、例えば、限定ではなく、データ処理システム１２００に接続された光または磁気ディスクまたは永続記憶デバイスであってもよい。
【０１１１】
あるいは、プログラム・コード１２１８を、コンピュータ可読信号媒体１２２６を用いて、データ処理システム１２００に転送してもよい。コンピュータ可読信号媒体１２２６は、例えば、プログラム・コード１２１８を含む伝播データ信号であってもよい。このデータ信号は、物理および／または無線通信リンク上で送信されうる電磁気信号、光信号、および／または幾つかの他のタイプの信号であってもよい。
【０１１２】
図１２におけるデータ処理システム１２００の図は、例示的な実施形態を実装しうる方式に対するアーキテクチャ的な限定を提供することを意味するものではない。異なる例示的な実施形態を、データ処理システム１２００に対して示されたものに追加してまたはその代わりのコンポーネントを含むデータ処理システムで実装してもよい。さらに、図１２に示すコンポーネントを示した例示的な例から変更してもよい。
【０１１３】
本開示の例示的な実施形態は、図１３で示す航空機製造およびサービス方法１３００および図１４で示す航空機１４００の文脈で説明されうる。図１３は例示的な実施形態に従って示された航空機製造およびサービス方法の図である。航空機製造およびサービス方法１３００を使用して、例えば、図１の航空機１００を製造してもよい。事前生産の間に、航空機製造およびサービス方法１３００は図１４の航空機１４００および材料調達１３０４の仕様および設計１３０２を含んでもよい。
【０１１４】
生産の間に、図１４の航空機１４００のコンポーネントおよびサブアセンブリ製造１３０６およびシステム統合１３０８が行われる。その後、図１４の航空機１４００はサービス１３１２に置くために認証および配送１３１０を受けてもよい。顧客によるサービス１３１２中に、図１４の航空機１４００が定期保守およびサービス１３１４に対してスケジュールされ、定期保守およびサービス１３１４は修正、再構成、改良、および他の保守またはサービスを含んでもよい。
【０１１５】
航空機製造およびサービス方法１３００のプロセスの各々をシステム・インテグレータ、サードパーティ、および／またはオペレータにより実施または実行してもよい。これらの例では、当該オペレータは顧客であってもよい。この説明の目的のため、システム・インテグレータは、限定ではなく、任意数の航空機製造業者および主要システム下請け業者を含んでもよい。サードパーティは限定ではなく、任意数のベンダ、下請け業者、およびサプライヤを含んでもよく、オペレータは航空会社、リース企業、軍用エンティティ、サービス組織等であってもよい。
【０１１６】
図１４ｉは、例示的な実施形態に従って示された航空機のブロック図である。本例では、航空機１４００は図１３における航空機製造およびサービス方法１３００により生産され、複数のシステム１４０４および内部１４０６を有する機体１４０２を含んでもよい。システム１４０４の例は推進システム１４０８、電気システム１４１０、油圧システム１４１２、および環境システム１４１４のうち１つまたは複数を含む。任意数の他のシステムを含めてもよい。航空宇宙の例が示されているが、異なる例示的な実施形態を当該自動車業界のような他の業界に適用してもよい。
【０１１７】
本明細書で具体化される装置および方法を、図１３における１３００航空機製造およびサービス方法の段階の少なくとも１つの間に使用してもよい。特に、図２からの自動検証プロセス２０２を航空機製造およびサービス方法１３００の段階の何れかの間に実施してもよい。例えば、限定ではなく、図２における検証システム２０８を使用して、自動検証プロセス２０２を実施して、コンポーネントおよびサブアセンブリ製造１３０６、システム統合１３０８、定期保守およびサービス１３１４、または航空機製造およびサービス方法１３００の幾つかの他の段階の少なくとも１つの間に航空機１４００の構造に対するアセンブリの状態を検証してもよい。さらに、図３からの進路生成器３００を使用して、航空機製造およびサービス方法１３００の段階の何れかの間に自動検証プロセス２０２を実施するための進路を確立してもよい。
【０１１８】
１つの例示的な例では、図１３におけるコンポーネントおよびサブアセンブリ製造１３０６で生成されるコンポーネントまたはサブアセンブリが、航空機１４００が図１３におけるサービス１３１２中に生成されたコンポーネントまたはサブアセンブリと同様な方式で製造されてもよい。さらに別の例として、１つまたは複数の装置の実施形態、方法の実施形態、またはその組合せを、図１３におけるコンポーネントおよびサブアセンブリ製造１３０６およびシステム統合１３０８のような生産段階の間に利用してもよい。１つまたは複数の装置実施形態、方法実施形態、またはその組合せを、航空機１４００がサービス中に１３１２および／または図１３における保守およびサービス１３１４の間に利用してもよい。幾つかの当該異なる例示的な実施形態の利用は航空機１４００のアセンブリを十分に利用し、かつ／または、そのコストを削減しうる。
【０１１９】
当該図面および以下の説明は本開示の特定の例示的な実施形態を示す。したがって当業者は、本明細書で明示的に説明または図示されていないが、本開示の原理を具体化し本開示の範囲に含まれる様々な配置を考案できるであろうことは理解される。さらに、本明細書で説明した任意の例は本開示の原理の理解を支援することを意図しており、かかる具体的に記載された例および条件に対する限定として解釈されない。結果として、本開示は以下で説明する特定の実施形態または例に限定されず、当該クレームおよびそれらの均等物により限定される。
【０１２０】
図１５乃至２０は、航空機の床受梁に吊り下がりおよび検査システムを支持する吊り支持１００を示す。特に、図１５乃至１６は吊り支持１００’の図を示し、図１７乃至１８はマウントされた検査システム３００’を付加として支持する吊り支持１００’の図を示し、図１９乃至２０は吊り支持１００’の調整可能クランプ１１０’のコンポーネントを示す。
【０１２１】
図１５を参照すると、図１５は、例示的な実施形態における吊り支持１００’の透視図である。当該実施形態では、吊り支持１００’は調整可能クランプ１１０’を含み、調整可能クランプ１１０’は航空機の機体の床受梁または他の部分に取り付けられる。吊り支持１００’はさらにフレーム１２０’、およびマウント１３０’を含む。フレーム１２０’は調整可能クランプ１１０’から垂直に下方に突出し、調整可能クランプ１１０’との正しい角度を形成する。マウント１３０’はフレーム１２０’から垂直に下方に突出し、検査システム（例えば、図１７の検査システム３００’）のような負荷を支持するとき、トルクをフレーム１２０’に適用する。 
【０１２２】
調整可能クランプ１１０’は、吊り支持１００’を航空機内の様々な位置に配置しうる。１つまたは複数の技術者の安全性を高めるために、ハンドル１８５’を介した吊り支持１００’の片手取付けを促進するように設計される。さらに調整可能クランプ１１０’の詳細が図１９乃至２０に関して提供される。 
【０１２３】
フレーム１２０’は、互いに固定的に取り付けられた複数の剛性部材１２２’、１２３’、および１２８’を含む。剛性部材１２３’が垂直に配向され、調整可能クランプ１１０’に取り付けられる。フレーム１２０’はさらにフィート１２４’を含む。フィート１２４’は調整可能クランプ１１０’が取り付けられる床受梁（例えば、図１７の床受梁３５０’）に接触してもよい。フィート１２４’は右向き面１９２’を定義する。右向き面１９２’は剛性部材１２３’の右向き面１９１’と平行である。当該実施形態では、フレーム１２０’はさらに調整可能プラットフォーム１２５’を含む。調整可能プラットフォーム１２５’は、ハンドル１２７’を緩め、サポート１２６を’スロット１８０’に沿って上方または下方にスライドすることで、剛性部材１２３’に沿って調節可能に再配置してもよい。この方式では、ハンドル１２７’は当該調整可能プラットフォーム１２５’をフレーム１２０’の位置に固定する。調整可能プラットフォーム１２５’は水平面１９３’を定義する。 
【０１２４】
マウント１３０’はフレーム１２０’に固定的に取り付けられ、フレーム１２０’から垂直に下方に突出し、フィート１３２’を含む。フィート１３２’は、マウント１３０’から吊り下がりしたがって力をフレーム１２０’に下方に加える検査システムのような負荷を受けるための溝１３４’を定義する。ばねで留められた引出ピン１３８’は、当該負荷が所望の距離でマウント１３０’に挿入された後に、当該負荷にはめ込まれる。
【０１２５】
吊り支持１００’のさらなる詳細な特徴が図１６に関して説明される。図１６は、図１５のビュー矢印１６により示される吊り支持１００’の正面図である。図１６は、調整可能クランプ１１０’がフレーム１２０’の上部２２０’に添付され、マウント１３０’がフレーム１２０’の下部２３０’に添付されることを示す。図１６はまた、フィート１２４’がゴム引きパッド２１０’を含み、ゴム引きパッド２１０’が、吊り支持１００’が配置された後の吊り支持１００’のウェイまたは他の移動を防止するのを支援しうることを示す。ゴム引きパッド２１０’はさらに、サーフェスが当該床受梁を引っ掻くのを防ぎうる。さらに実施形態では、調整可能クランプ１１０’および当該床受梁の間の全ての接触面はゴム引きである。図１６では、留め具１３９’も同様に示されている。留め具１３９’は、マウント１３０’に取り付けられた対応する負荷上のマッチング・インデントに対応する。留め具１３９’は、挿入された負荷がマウント１３０’の他端の上に挿入されるかまたは押し出されることを防止する。吊り支持１００’の構成要素に関して提供された導入的な議論とともに、負荷を支持するときに利用される吊り支持１００’に着目して説明する
【０１２６】
図１７は、例示的な実施形態における吊り支持の透視図である。図１７に従って、吊り支持１００’は床受梁３５０’にクランプされており、そのうち部分的なセグメントのみが示されている。吊り支持１００’はマウントされた検査システム３００’を支持し、検査システム３００’は、航空機の内部を検査するために利用される画像または他のデータを取得する。例えば、検査システム３００’は、ファスナが許容値限界内に配置されることを保証するために、航空機内のファスナの既知の位置を航空機内のファスナの期待される位置と比較してもよい。
【０１２７】
当該実施形態では、検査システム３００’は撮像システム３１０’、および筐体３２０’を含む。筐体３２０’は、撮像システム３１０’を動作させ、かつ／または撮像システム３１０’により提供されたデータを分析するためのコンピュータまたは他のコンポーネントを含んでもよい。筐体３２０’は、マウント１３０’の溝１３４’に対応し、検査システム３００’のマウント１３０’へのスライド可能な挿入を可能とする投影３２２’を含む
【０１２８】
図４は例示的な実施形態における負荷を支持する吊り支持１００’の側面図であり、図１７のビュー矢印１９により示される。図１８は、撮像システム３１０’がカメラ４４４’を含み、カメラ４４４’がシャフト４４８’に関してアクチュエータ４４６’により回転されることを示す。この構成により、カメラ４４４’は、航空機の（例えば、上から底に）内部の完全な３６０度のビューを撮像することができる。
【０１２９】
当該実施形態では、カメラ４４４’の中心線４９０’は床受梁３５０’の壁４５６’と整列される。壁４５６’は一般に「ウェブ」と呼ばれる。さらに、「Ｉ」、「Ｊ」、「Ｔ」、および／または「Ｚ」の断面を有する床受梁を伴う実施形態では、中心線４９０’は、当該床受梁の任意の適切な外側モールド線（ＯＭＬ）と整列してもよい。床受梁３５０’の上部リップ４５２’および下部リップ４５４’（即ち、追加のリップ）がまた、示されている。調整可能プラットフォーム１２５’は下部リップ４５４’に対して押され、調整可能クランプ１１０’は上部リップ４５２’の周りにフックされ、床受梁３５０’にクランプされる。 
【０１３０】
調整可能クランプ１１０’はまた、ハンドル４１８’、ロッド４１６’、第１のアセンブリ４１４’、および第２のアセンブリ４７０’を含む。ロッド４１６’は第１のアセンブリ４１４’および第２のアセンブリ４７０’を通って水平に延伸する。第２のアセンブリ４７０’は固定部分４１５’を含む。固定部分４１５’は、調整可能クランプ１１０’が閉じているとき第１のアセンブリ４１４’に接触する上水平部分４７２’を含む。固定部分４１５’はまた、上水平部分４７２’から下方に突出する垂直部分４７４’、および垂直部分４７４’の下側４７５’から水平に（例えば、右に）第１のアセンブリ４１４’へ下水平部分４７６’とを含む。剛性部材１２３’は調整可能クランプ１１０’と正しい角度を形成し、固定部分４１５’の垂直部分４７４’の下で垂直に継続する。さらに調整可能クランプ１１０’の詳細が図１９乃至２０に関して提供される。これらは図３のビュー矢印２０に対応する。
【０１３１】
図１９は、例示的な実施形態における調整可能クランプの第１のアセンブリ４１４’の透視図である。当該実施形態では、第１のアセンブリ４１４’は上部リップ４５２’の上に配置される。上部リップ４５２’はまた、Ｃチャネルのフランジと称されてもよい。第１のアセンブリ４１４’は水平部分５２８’を含み、水平部分５２８’は剛性部材５０６’およびプレート５２６’に取り付けられる。水平部分５２８’のスロット５３０’は、第１のアセンブリ４１４’に関して第２のアセンブリ４７０’のスライドを促進するために使用される。水平部分５２８’は、上部リップ４５２’の頂上に位置しそれと接触する平面状下面５９０’を定義する。平面状下面５９０’は、調整可能プラットフォーム１２５’の水平面１９３’と並列でありそれに面する。 
【０１３２】
第１のアセンブリ４１４’はさらにフィート５０８’を含む。フィート５０８’は水平部分５２８’の軸方向に垂直な水平部分５２８’から突出する。フィート５０８’は、水平部分５２８’の平面状下面５９０’と同一平面状にある下面５９１’を有する。ナット５２４’は第２のアセンブリ４７０’の固定部分４１５’内に確保される。
【０１３３】
図２０は、例示的な実施形態における調整可能クランプ１１０の第２のアセンブリ４７０’の透視図である。図２０はフィート５０８’内でスライドするボルト５１０’を示す。ばね５１２’は各ボルト５１０’の周りにラップされ、一端でナット５２４’により縁どられ、他端でリップ５１４’により縁どられる。ボルト５１０’が（例えば、第２のアセンブリ４７０’は左にあまりに遠くにスライドされているので）左にあまりにスライドする場合、ばね５１２’はボルト５１０’を右にスライドし戻す力を加える。ハンドル４１８’、および（ねじ切り５０２’を含む）ロッド４１６’、および調整可能留め具５０４’（例えば、蝶ナット）もコンテキストに対して提供される。ナット５２２’およびキャップ５２０’は、ロッド４１６’を第２のアセンブリ４７０’に固定するファスナである。
【０１３４】
図２０に従って、固定部分４１５’は（図面からは隠れているが図５では可視である）キャップ５２０’およびナット５２２’を介してロッド４１６’に固定される。固定部分４１５’のレセプタクル６２０’はボルト５１０’を受け、ナット５２４’を適所に固定する。この配置はボルト５１０’を第２のアセンブリ４７０’に添える。したがって、第２のアセンブリ４７０’はばね５１２’によりばねで留められる。図２０はさらに、固定部分４１５’から水平部分５２８’のスロット５３０’に突出し、調整可能クランプ１１０’が延伸し収縮するとスロット５３０’内でスライドする投影６１０’を示す。また、垂直部分４７４’により定義される左向き面６９０’も示されている。左向き面６９０’は、剛性部材１２３’により定義される右向き面１９１’と並列でありそれに面する。
【０１３５】
第１のアセンブリ４１４’および第２のアセンブリ４７０’の両方が提供される例により、技術者は調整可能クランプ１１０’を床受梁３５０’と整列し、ついで図１５のハンドル１８５’を押下して調整可能クランプ１１０’を延伸させてもよいことは理解される。この動作は、第２のアセンブリ４７０’を第１のアセンブリ４１４’から離れるように押す。技術者は、ついで下水平部分４７６’を上部リップ４５２’に関して「フック」し、ハンドル１８５’を解放して、調整可能クランプ１１０’に床受梁３５０’を引き込んで掴ませてもよい。技術者はさらに、調整可能クランプ１１０’が延伸することを防ぎ、プラットフォーム１５０’を下部リップ４５４’と接するようにスライドするために、調整可能留め具５０４’の位置を調節してもよい。この方式では、吊り支持１００’は床受梁３５０’に固定される。
【０１３６】
吊り支持１００’の動作の例示的な詳細を図２１に関して説明する。この実施形態に対して、技術者は航空機を検査するために検査システム３００’を適所に配置したいが、検査システム３００’を適所に保持するための支持が配置されてないと仮定する。
【０１３７】
図２１は、例示的な実施形態における吊り支持を取り付けるための方法７００’を示す流れ図である。方法７００’のステップが図１５の吊り支持１００’を参照して説明されるが、方法７００’を他のシステムで実施してもよいことは当業者には理解される。本明細書で説明した流れ図のステップは全てを含むわけではなく、図示しない他のステップを含んでもよい。本明細書で説明したステップはまた、代替的な順序で実施してもよい。
【０１３８】
航空機の床受梁が選択される（ステップ７０２’）。当該床受梁を予め定義された計画に基づいて選択するか、または、動的に決定してもよい。吊り支持１００はついで、以下のステップ７０４’乃至７１２’で説明するように、当該床受梁のリップ４５２’に取り付けられる。吊り支持１００’の調整可能クランプ１１０’は床受梁３５０’の上部リップ４５２’と整列する（ステップ７０４’）。この配置は、例えば、固定部分４１５’を上部リップ４５２’の上に垂直に配置することを含んでもよい。吊り支持１００’のフレーム１２０’は、例えばフレーム１２０’のフィート１２４’を壁４５６’に対して配置することで床受梁３５０’の壁４５６’と接触するように配置される（ステップ７０６’）。
【０１３９】
吊り支持１００’が適所にあると、ハンドル１８５’が押され、吊り支持１００’の調整可能クランプ１１０’を延伸する（ステップ７０８’）。これは、調整可能クランプ１１０’の下面を床受梁３５０’の上部リップ４５２’の頂上に配置することを含む。調整可能クランプ１１０’が延伸される間、第２のアセンブリ４７０’は第１のアセンブリ４１４’から離れるように押される。これは、床受梁３５０’の上部リップ４５２’を調整可能クランプ１１０’の固定部分４１５’で被覆するのに十分なほど調整可能クランプ１１０’を広げる（ステップ７１０’）。これを、固定部分４１５’を上部リップ４５２’の上でスライドすることにより実施してもよい。例えば、下水平部分４７６’を上部リップ４５２’の周りにフックして、吊り支持１００’を適所に確保してもよい。調整可能クランプ１１０’はついで床受梁３５０’に固定される（ステップ７１２’）。例えば、ハンドル１８５’を、第２のアセンブリ４７０’を引き込むために解放してもよく、かつ／または調整可能留め具５０４’を、調整可能クランプ１１０’が再度延伸するのを防ぐために、適所にねじ込んでもよい。負荷（例えば、検査システム３００’）は吊り支持１０’０のマウント１３０’に配置される（ステップ７１４’）。マウント１３０’はフレーム１２０’の剛性部材１２３’から水平方向に突出する。この設計特徴は、マウント１３０’での負荷（例えば、検査システム３００’）を、フレーム１２０’を床受梁３５０’の壁４５６’に押すトルクを加えさせる（ステップ７１６’）。航空機がついで検査システム３００’を介して検査される（ステップ７１８’）。 
【０１４０】
方法７００’は、検査システムに対する以前の配置および取付け技術に対する幾つかの利点を提供する。まず、調整可能クランプ１１０’の当該一意な幾何形状により技術者は吊り支持１００’の片手取付けを実施することができる。これは、技術者が吊り支持１００’の取付けの間に梯子を使用している場合、当該技術者は依然として、個人的なバランスと安定性を提供するために手が自由であることを保証する。
【０１４１】
次に、吊り支持１００’自体は、フレーム１２０’を床受梁３５０’に固く押すトルクを提供することで吊り支持１００’の安定性を高めるマウント１３０’での負荷を加えさえる一意な幾何形状を有する。
【０１４２】
図２２乃至２４は調整可能クランプ８００’のさらなる例示的な実施形態を示し、これを吊り支持１００’により利用してもよい。特に、図２２乃至２４は、「Ｃ」形状の断面の代わりに「Ｉ」形状の断面を有する床受梁８５０’の下部リップにクランプされうる調整可能クランプ８００’を示す。
【０１４３】
図２２は、調整可能クランプ８００’の透視図である。図２２に従って、調整可能クランプ８００’は、調整可能留め具８１４’とともに、ハンドル８１０’、および（編み込まれた）ロッド８１２’を含む。ロッド８１２’は固定部分８１６’を通じて、かつ、固定部分８１８’を通じて継続する。当該実施形態では、固定部分８１８’は複数のプロング８２０’、ならびに切り欠き８２４’を含む中央プロング８２２’を備える。調整可能クランプ８００’は現在、床受梁８５０’にクランプされ、床受梁８５０’は上部リップ８５２’、下部リップ８５４’、およびリブ８５６’を含む。
【０１４４】
図２３は調整可能クランプ８００’の側面図であり、図８のビュー矢印２３に対応する。図２３に従って、調整可能クランプ８００’はさらにフィート９１０’を含む。フィート９１０’を介してボルト９３０’がスライドする。ボルト９３０’はリップ９３６’を含み、リップ９３６’はばね９３２’に対する留め具として動作する。フィート９１０’は固定部分８１６’に固定的に取り付けられる。しかし、固定部分９４０’は、（レセプタクル９３４’を介して）ボルト９３０’に接続され、ならびに（ファスナを介して（図示せず））ロッド８１２’に接続されるのみである。したがって、固定部分９４０’は、ハンドル８１０’を押すことで固定部分８１８’から離れて延伸してもよい。当該実施形態では、固定部分９４０’はプロング９２０’（例えば、上水平部分）、ならびに下水平部分９４２を含む’。下水平部分９４２’は固定部分８１８’に向かって突出する。
【０１４５】
図２４は調整可能クランプ８００の正面図であり、図２２のビュー矢印２４と対話する。この図は、固定部分８１８が、ボルト９３０がそれを介して通過しうる穴を含むことを示す。
【０１４６】
例
以下の例では、追加のプロセス、システム、および方法が調整可能吊り支持の文脈で説明される。
【０１４７】
図２５は、例示的な実施形態における検査システムを保持する吊り支持１１００’のブロック図である。図２５に従って、吊り支持１１００’はクランプ１１１０’、フレーム１１２０’、およびマウント１１３０’を含む。クランプ１１１０’は水平部分１１１４’を含み、水平部分１１１４’は床受梁１１５０’の壁１１５６’と接触する。フット１１１９’は水平部分１１１４’に取り付けられ、床受梁１１５０’の当該上部リップ１１５２’に接触する。ロッド１１１２’の位置はハンドル１１１８’および留め具１１９２’により制御され、これにより、固定部分１１１５’をクランプ１１１０’の残りに関して変位させることができる。ボルト１１１７’は固定部分１１１５’の上水平部分１１９６’に接続され、ばね１１９０’は、力が働かないとき、固定部分１１１５’をデフォルト位置に戻す。下水平部分１１１３’は垂直部分ボディ１１１１’からフレーム１１２０’に向かって外側に突出し、上部リップ１１５２’の周りでラップされる。 
【０１４８】
フレーム１１２０’は剛性部材１１２１’、剛性部材１１２２’、および剛性部材１１２３’を含む。フット１１２４’は剛性部材１１２２’から延伸し、フット１１２４’のパッド１１２５’は床受梁１１５０’の壁１１５６’と接触する。サポート１１２７’はスロット１１２９’で調節可能にスライドし、プラットフォーム１１２６’を適所に保持する。プラットフォーム１１２６’は床受梁１１５０’の下部リップ１１５４’と接触して、さらに床受梁１１５０’での吊り支持１１００’の保持を強固にする。 
【０１４９】
マウント１１３０’はフィート１１３６’を含むフィート１１３６’は溝１１３７’を定義する。ばねで留められた引出ピンがまた、検査システム１１８０’を適所に保持するためにマウント１１３０’で提供される。さらに、留め具１１３９’が、検査システム１１８０’の過度の検査を防ぐためにマウント１１３０で提供される。
【０１５０】
当該実施形態では、検査システム１１８０’は投影１１８５’を含む。投影１１８５’は筐体１１８４’から延伸し、溝１１３７’と出会う。検査システム１１８０’はさらに検査システム１１８２’を含む。検査システム１１８２’は航空機の内部を検査する。当該実施形態では、検査システム１１８２’はカメラ１１８６’、およびシャフト１１８８’周りにカメラ１１８６’を回転させるアクチュエータ１１８７’を含む。
【０１５１】
図面をより詳細に参照して、本開示の諸実施形態が、図２６で示す航空機製造およびサービス方法１２００’および図２７で示す航空機１２０２’の文脈で説明されうる。事前生産の間に、例示的な方法１２００’は航空機１２０２’および材料調達１２０６’の仕様および設計１２０４’を含んでもよい。生産の間に、航空機１２０２’のコンポーネントおよびサブアセンブリ製造１２０８’およびシステム統合１２１０’が行われる。その後、航空機１２０２’はサービス１２１４’に置くために認証および配送を受けてもよい１２１２’。顧客によるサービスにおいて、航空機１２０２’が定期保守およびサービス１２１６’（修正、再構成、改良等を含んでもよい）に対してスケジュールされる。本明細書で具体化した装置および方法を、当該生産およびサービス方法１２００’の任意の１つまたは複数の適切な段階（例えば、仕様および設計１２０４’、材料調達１２０６’、コンポーネントおよびサブアセンブリ製造１２０８’、システム統合１２１０’、認証および配送１２１２’、サービス１２１４’、保守およびサービス１２１６’）および／または航空機１２０２’（例えば、機体１２１８’、システム１２２０’、内部１２２２’、推進１２２４’、電気１２２６’、油圧１２２８’、環境１２３０’）の任意の適切なコンポーネントの間に使用してもよい。
【０１５２】
方法１２００’のプロセスの各々をシステム・インテグレータ、サードパーティ、および／またはオペレータに（例えば、顧客）より実施または実行してもよい。この説明の目的のため、システム・インテグレータは、限定ではなく、任意数の航空機製造業者および主要システム下請け業者を含んでもよく、サードパーティは限定ではなく、任意数のベンダ、下請け業者、およびサプライヤを含んでもよく、およびオペレータは航空会社、リース企業、軍用エンティティ、サービス組織等であってもよい。
【０１５３】
図２７に示すように、例示的な方法１２００’により生産された航空機１２０２’は複数のシステム１２２０’および内部１２２２’を有する機体１２１８’を含んでもよい。高レベルシステム１２２０’の例は推進システム１２２４’、電気システム１２２６’、油圧システム１２２８’、および環境システム１２３０’のうち１つまたは複数を含む。任意数の他のシステムを含めてもよい。航空宇宙の例が示されているが、本発明の原理を当該自動車業界のような他の業界に適用してもよい。
【０１５４】
上述のように、本明細書で具体化した装置および方法を、当該生産およびサービス方法１２００の段階のうち任意の１つまたは複数の間に使用してもよい。例えば、生産段階１２０８に対応するコンポーネントまたはサブアセンブリが、航空機１２０２’がサービス中に生産されたコンポーネントまたはサブアセンブリと同様な方式で製造または生成されてもよい。また、１つまたは複数の装置実施形態、方法実施形態、またはその組合せを、当該生産段階１２０８’および１２１０の間に’、例えば、航空機１２０２’のアセンブリを十分に利用するかまたは航空機１２０２’のコストを十分に利用することで、利用してもよい。同様に、装置実施形態、方法実施形態、またはその組合せのうち１つまたは複数を、航空機１２０２’がサービス中に、例えばおよび限定ではなく、保守およびサービス１２１６’に対して利用してもよい。例えば、本明細書で説明した技術およびシステムをステップ１２０６’、１２０８’、１２１０’、１２１４’、および／または１２１６’に対して使用してもよく、かつ／または機体１２１８’および／または内部１２２２’に対して使用してもよい。これらの技術およびシステムを、例えば推進１２２４’、電気１２２６’、油圧１２２８’、および／または環境１２３０’を含むシステム１２２０’に対して利用してもよい。
【０１５５】
１実施形態では、検査システム３００’は吊り支持１００’により支持され、コンポーネントおよびサブアセンブリ製造１２０８’、またはシステム統合１２１０’の前後に、機体１２１８’を分析するために利用される。吊り支持１００’はこのプロセスの間に検査システム３００’を支持してもよい。当該機体１２１８’をついでサービス１２１４’で利用してもよい。ついで、保守およびサービス１２１６’において、吊り支持１００’は再び、検査システム３００’を適所に保持するために使用される。進歩的なコンポーネントおよび方法を、航空機１２０２’の様々な構造的コンポーネントを検査するためにコンポーネントおよびサブアセンブリ製造１２０８’にわたって利用してもよい。
【０１５６】
当該図面で示したまたは本明細書で説明した様々な制御要素（例えば、電気または電子コンポーネント）の何れかを、ハードウェア、ソフトウェアを実装するプロセッサ、ファームウェアを実装するプロセッサ、またはこれらの幾つかの組合せとして実装してもよい。例えば、要素を専用ハードウェアとして実装してもよい。専用ハードウェア要素を「プロセッサ」、「コントローラ」、または幾つかの同様な用語と称してもよい。プロセッサにより提供されたとき、当該機能が、単一の専用プロセッサにより、単一の共有されるプロセッサにより、または複数の個々のプロセッサにより提供されてもよく、その幾つかが共有されてもよい。さらに、当該用語「プロセッサ」または「コントローラ」の明示的な利用がソフトウェアを実行できるハードウェアを排他的に指すと解釈すべきではなく、限定ではなく、ソフトウェア、ランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）、非揮発性記憶、ロジック、または幾つかの他の物理ハードウェアコンポーネントまたはモジュールを格納するためのデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサ、アプリケーション特定の集積回路（ＡＳＩＣ）または他の回路、フィールド・プログラム可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）を暗黙的に含んでもよい。
【０１５７】
また、制御要素を、当該要素の当該機能を実施するためのプロセッサまたはコンピュータにより実行可能な命令として実装してもよい。命令の幾つかの例はソフトウェア、プログラム・コード、およびファームウェアである。当該命令は、当該プロセッサにより実行されたとき、直接当該プロセッサに当該要素の当該機能を実施するように指示するように動作する。当該命令は当該プロセッサにより可読な記憶デバイスに格納されてもよい。当該記憶デバイスの幾つかの例は、デジタルまたは固体メモリ、磁気ディスクおよび磁気テープのような磁気記憶媒体、ハード・ドライブ、または光学的に可読なデジタルデータ記憶媒体である。
【０１５８】
本発明はまた以下の項でも参照され、これらは添付の特許請求の範囲と混同されるべきではない。
【０１５９】
Ａ１：構造（２０６）に対するアセンブリ（２０４）の状態の自動化された検証（２０２）を実施する方法であって、
当該構造（２０６）の複数の画像（２１８）を当該複数の画像（２１８）内の画像（２２０）が当該構造（２０６）の一部をキャプチャする当該構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）に登録するステップ（７０２）と、
当該コンピュータ・モデル（２３６）への当該複数の画像（２１８）の登録に基づいて当該複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクション（２３８）を形成するステップ（７０４）と、
当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが、最終的なスコア（２４４）が当該アセンブリ（２０４）の状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて、当該構造（２０６）の当該アセンブリ（２０４）の状態に対する当該最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）と、
を含む、方法。
【０１６０】
Ａ２：センサ・システム（２１０）を用いて当該構造（２０６）の当該複数の画像（２１８）を生成する際に使用するための画像データ（２１６）を生成するステップ（９０２）であって、当該センサ・システム（２１０）は、当該構造（２０６）と相対的な複数の固定位置（２３０）に配置された複数のセンサを含む、ステップをさらに含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１６１】
Ａ３：自動誘導ビークル（２２２）に接続されたセンサ・システム（２１０）を用いて、当該構造（２０６）の当該複数の画像（２１８）を生成するステップ（８０２）をさらに含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１６２】
Ａ４：当該画像データ（２１６）を生成するステップは、
当該自動誘導ビークル（２２２）を当該構造（２０６）と相対的な予め決定された経路（２２４）に沿って移動して、当該センサ・システム（２１０）が当該構造（２０６）と相対的な１組の位置（２２６）に移動できるようにするステップと、
当該センサ・システム（２１０）を用いて当該１組の位置（２２６）の各位置で画像を生成するステップ（２２０）と、
を含む、段落Ａ３に記載の方法。
【０１６３】
Ａ５：当該複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化するステップ（７０４）は、当該画像（２２０）を１組の画像セクション（２４０）にセグメント化するステップであって、当該１組の画像セクション（２４０）内の画像セクション（２４２）は単一の関心特徴を有すると期待される当該構造（２０６）の一部をキャプチャし、当該単一の関心特徴が、穴および当該穴に取り付けられたファスナのうち１つから選択される、ステップを含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１６４】
Ａ６：当該最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）は、当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションに対する当該対応する条件を満たす当該複数の画像セクション（２３８）の割合を計算するステップであって、当該対応する条件が、穴の存在、当該穴に取り付けられたファスナの存在、穴の欠如、および当該穴における当該ファスナの欠如のうち１つから選択される、ステップを含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１６５】
Ａ７：当該最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）は、当該複数の画像セクション（２３８）内の画像セクション（２４２）を当該構造（２０６）の当該コンピュータ・モデル（２３６）の対応する部分と比較して、当該画像セクション（２４２）が当該対応する条件を満たすかどうかを判定するステップであって、当該対応する条件が、穴の存在、当該穴に取り付けられたファスナの存在、穴の欠如、および当該穴における当該ファスナの欠如のうち１つから選択される、ステップを含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１６６】
Ａ８：当該最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）は、
当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが当該対応する条件を満たすかどうかに基づいて、当該構造（２０６）の当該アセンブリ（２０４）の状態に関する初期スコア（２４５）を計算するステップ（８０８）と、
任意の無効イベントが識別されてているかどうかを決定するステップ（８１０）と、
少なくとも１つの無効イベントが識別されたとの判定に応答して、当該初期スコア（２４５）を調節して当該最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（８１２）と、
を含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１６７】
Ａ９：当該初期スコア（２４５）を調節するステップ（８１２）は、
少なくとも１つの無効イベントが識別されたとの判定に応答して、当該初期スコア（２４５）をゼロパーセントに減少させるステップ
を含む、段落Ａ８に記載の方法。
【０１６８】
Ａ１０：当該初期スコア（２４５）を調節するステップ（８１２）は、
識別された各無効イベントに対する当該初期スコア（２４５）を調節するステップであって、当該調節は、当該構造（２０６）の当該アセンブリ（２０４）の状態に対する、各無効イベントの重要性に基づく、ステップを含む、
段落Ａ８に記載の方法。
【０１６９】
Ａ１１：ディスプレイ・システム（２５０）上のグラフィカル・ユーザ・インタフェース（２４８）に当該最終的なスコア（２４４）を表示するステップ（７０８）をさらに含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１７０】
Ａ１２：当該最終的なスコア（２４４）を含むレポート（２４６）を、処理のためにコンピュータ化された数値的に制御されたマシン（２５２）に送信するステップ（８１６）をさらに含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１７１】
Ａ１３：当該レポート（２４６）に基づいて当該コンピュータ化された数値的に制御されたマシン（２５２）に対するプログラミングを調節するステップをさらに含む、段落Ａ１２に記載の方法。
【０１７２】
Ａ１４：センサ・システム（２１０）を用いて当該当該構造（２０６）の複数の画像（２１８）を生成するステップ（８０２）であって、当該構造（２０６）が、航空機、機体構造（２０６）、翼構造（２０６）、機尾構造（２０６）、および機首構造（２０６）の１つから選択される、ステップをさらに含む、段落Ａ１に記載の方法。
【０１７３】
本発明のさらなる態様に従って、以下が提供される。
【０１７４】
Ｂ１：複数の画像（２１８）内の画像（２２０）が構造（２０６）の一部をキャプチャする、構造（２０６）の複数の画像（２１８）を生成する際に使用するための画像データ（２１６）を生成する、センサ・システム（２１０）と、
当該センサ・システム（２１０）と通信するプロセッサであって、当該プロセッサは、
当該複数の画像（２１８）を受信し、当該複数の画像（２１８）を当該構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）に登録し、当該コンピュータ・モデル（２３６）への当該複数の画像（２１８）の登録に基づいて当該複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクション（２３８）を形成する画像処理コンポーネント（２１５）と、
当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが、最終的なスコア（２４４）が当該アセンブリ（２０４）の状態が妥当であるかどうかを示す対応する条件を満たすかどうかに基づいて、当該構造（２０６）に関する当該アセンブリ（２０４）の状態に対する当該最終的なスコア（２４４）を生成する比較コンポーネント（２１７）と、
を備える、プロセッサと、
を備える、装置。
【０１７５】
Ｂ２：当該センサ・システム（２１０）は当該構造（２０６）と相対的な複数の固定位置（２３０）に配置された複数のセンサを含む、段落Ｂ１に記載の装置。
【０１７６】
Ｂ３：当該センサ・システム（２１０）は自動誘導ビークル（２２２）に接続された撮像システム（２１４）である、段落Ｂ１に記載の装置。
【０１７７】
Ｂ４：当該自動誘導ビークル（２２２）をさらに含む、段落Ｂ３に記載の装置。
【０１７８】
Ｂ５：当該自動誘導ビークル（２２２）が、当該当該構造（２０６）の複数の画像（２１８）を生成するために、当該構造（２０６）に相対的な経路に沿って１組の位置（２２６）に移動される、段落Ｂ３に記載の装置。
【０１７９】
Ｂ６：当該経路は、関心のある当該構造の領域の全体（２０６）を、当該最小数の画像を用いてキャプチャできるようにする位置の最適集合（２２６）を含む予め決定された経路（２２４）である、段落Ｂ５に記載の装置。
【０１８０】
Ｂ７：当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションは単一の関心特徴を有すると期待される当該構造の一部をキャプチャする（２０６）、
段落Ｂ１に記載の装置。
【０１８１】
Ｂ８：当該単一の関心特徴が、穴および当該穴に取り付けられたファスナのうち１つから選択される、段落Ｂ７に記載の装置。
【０１８２】
Ｂ９：当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションは、少なくとも１つの関心特徴を有すると期待される当該構造（２０６）の一部をキャプチャする、段落Ｂ１に記載の装置。
【０１８３】
Ｂ１０：当該複数の画像セクション（２３８）における画像セクション（２４２）に関する当該対応する条件が、穴の存在、当該穴に取り付けられたファスナの存在、当該穴の欠如、および当該穴における当該ファスナの欠如のうち１つから選択され、当該最終的なスコア（２４４）は、当該対応する条件を満たす当該複数の画像（２１８）セクションの割合に基づいて計算される、段落Ｂ１に記載の装置。
【０１８４】
Ｂ１０：当該プロセッサと通信するディスプレイ・システム（２５０）であって、当該最終的なスコア（２４４）が当該ディスプレイ・システム（２５０）上のグラフィカル・ユーザ・インタフェース（２４８）に表示される、ディスプレイ・システム（２５０）をさらに備える、段落Ｂ１に記載の装置。
【０１８５】
Ｂ１１：当該プロセッサは、当該最終的なスコア（２４４）を含むレポート（２４６）を生成し、当該レポート（２４６）をコンピュータ化された数値的に制御されたマシン（２５２）に処理のために送信する、段落Ｂ１に記載の装置。
【０１８６】
Ｃ１：航空機構造（２０６）のアセンブリ（２０４）の状態を検証する自動化された検証プロセス（２０２）を実施するための方法であって、
自動誘導ビークル（２２２）に取り付けられたセンサ・システム（２１０）を用いて航空機構造（２０６）の当該複数の画像（２１８）を生成する際に使用するための画像データ（２１６）を生成するステップ（９０２）であって、当該複数の画像（２１８）内の画像（２２０）は航空機構造（２０６）の一部をキャプチャする、ステップと、
当該複数の画像（２１８）を航空機構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）に登録するステップ（８０４）と、
当該コンピュータ・モデル（２３６）への当該複数の画像（２１８）の登録に基づいて当該複数の画像（２１８）内の各画像をセグメント化して、複数の画像セクション（２３８）を形成するステップ（８０６）と、
当該複数の画像セクション（２３８）内の各画像セクションが航空機構造（２０６）の当該コンピュータ・モデル（２３６）に関して対応する条件を満たすかどうかに基づいて航空機構造（２０６）に対する最終的なスコア（２４４）を生成するステップ（７０６）であって、当該最終的なスコア（２４４）が、当該構造（２０６）に対する当該アセンブリ（２０４）の状態が妥当であるかどうかを示す、ステップと、
当該最終的なスコア（２４４）をディスプレイ・システム（２５０）上のグラフィカル・ユーザ・インタフェース（２４８）内に表示するステップ（７０８）と、
を含む、方法。
【０１８７】
Ｃ２：航空機構造（２０６）は機体構造である、段落Ｃ１に記載の方法。
【０１８８】
Ｃ３：当該最終的なスコア（２４４）を含むレポート（２４６）をコンピュータ化された数値的に制御されたマシン（２５２）に送信するステップであって、当該コンピュータ化された数値的に制御されたマシン（２５２）は当該アセンブリ（２０４）の状態が妥当であることを当該最終的なスコア（２４４）が示すとき、アセンブリの次の段階を開始する、ステップをさらに含む、段落Ｃ１に記載の方法。
【０１８９】
Ｄ１：複数の画像（２１８）内の画像（２２０）が構造（２０６）の一部をキャプチャする当該構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）に当該構造（２０６）の複数の画像（２１８）を自律的に登録するステップ（７０２）と、
当該コンピュータ・モデル（２３６）への当該複数の画像（２１８）の登録に基づいて当該複数の画像（２１８）内の各画像を自律的にセグメント化して、複数の画像セクション（２３８）を形成するステップ（７０４）と、
を含む、方法。
【０１９０】
Ｄ２：当該複数の画像（２１８）を生成するために当該構造（２０６）に相対的な経路に沿って自動誘導ビークル（２２２）を自律的に移動するステップをさらに含む、段落Ｄ１に記載の方法。
【０１９１】
Ｄ３：当該複数の画像セクション（２３８）および当該当該構造（２０６）のコンピュータ・モデル（２３６）を用いて、当該構造（２０６）に対するアセンブリ（２０４）の状態が妥当であるかどうかを自律的に判定するステップをさらに含む、段落Ｄ１に記載の方法。
【０１９２】
本発明のさらなる態様に従って、以下が提供される。
【０１９３】
Ｅ１：航空機の床受梁（７０２’）を選択するステップと、
吊り支持を床受梁（７０４’乃至７１０’）に取り付けるステップと、
検査システムを当該吊り支持のマウント（７１４’）に配置するステップと、
を含む、方法。
【０１９４】
Ｅ２：当該吊り支持を当該床受梁に取り付けるステップは、
当該床受梁のリップの上で吊り支持の調整可能クランプを整列するステップ（７０４’）と、
当該吊り支持の当該調整可能クランプ（７０８’）を拡張するステップと、
当該床受梁の当該リップの上に当該調整可能クランプの下面を配置することで、当該床受梁の当該リップを当該調整可能クランプの水平部分で覆うステップ（７１０’）と、
当該調整可能クランプの固定部分を当該リップ上でスライドすることで、当該調整可能クランプを当該床受梁に固定するステップと（７１２’）、
を含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１９５】
Ｅ３：当該調整可能クランプを拡張するステップは当該クランプのばねで留められたアセンブリを当該吊り支持のフレームから追い払うステップを含む、段落Ｅ２に記載の方法。
【０１９６】
Ｅ４：当該検査システムを介して航空機を検査するステップ（７１８’）をさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１９７】
Ｅ５：記航空機を検査するステップはカメラを介して航空機を撮像するステップを含む、段落Ｅ４に記載の方法。
【０１９８】
Ｅ６：当該検査システムは、当該調整可能クランプから水平にオフセットするマウントに配置される、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１９９】
Ｅ７：当該検査システムを当該マウントに配置するステップは、当該検査システムを当該マウントの溝にスライドするステップを含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０２００】
Ｅ８：当該検査システムが当該マウントに配置された後、ばねで留められたピンを当該マウントから当該検査システムに駆動するステップをさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０２０１】
Ｅ９：調整可能プラットフォームを当該吊り支持に沿って垂直にスライドさせて、当該調整可能プラットフォームの水平面を当該床受梁の追加のリップと接触させる、ステップをさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０２０２】
Ｅ１０：当該検査システムを当該マウントに配置するステップは、当該検査システムのカメラを当該床受梁の壁と整列するステップを含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０２０３】
Ｅ１１：段落Ｅ１に記載の方法に従って検査された航空機の部分。
【０２０４】
本発明のさらなる態様に従って、以下が提供される。
【０２０５】
Ｆ１：互いに取り付けられる複数の剛性部材（１２１’、１２２’、１２３’）を備えたフレーム（１２０’）と、
当該フレームの上部（２２０’）に添付される調整可能クランプ（１１０’）であって、
当該フレームに取り付けられ平面状下面（５９０’）を有する水平部分（５２８’）を含む第１のアセンブリ（４１４’）と、
固定部分（４１５’）を含み、当該調整可能クランプが開いているとき当該水平部分から水平に変位する第２のアセンブリ（４７０’）と、
当該第１のアセンブリおよび当該第２のアセンブリを通って水平に延伸するロッド（４１６’）と、
を備える、調整可能クランプ（１１０’）と、
を備えた吊り支持（１００’）を備え、
当該フレームの当該剛性部材の１つは、当該第１のアセンブリに取り付けられ、当該第２のアセンブリの当該固定部分の垂直部分（４７４’）の下で垂直に継続し、
当該剛性部材は、当該第２のアセンブリの当該固定部分の左向き面（６９０’）と並列でありそれに面する右向き面（１９１’）を定義する、
装置。
【０２０６】
Ｆ２：当該第１のアセンブリはさらに当該水平部分の軸方向に垂直な当該水平部分から突出するフィート（５０８’）を含み、当該フィートは、当該水平部分の当該平面状下面と同一平面状にある下面（５９１’）を有し、
当該固定部分は当該調整可能クランプが閉じているとき当該第１のアセンブリに接触する上水平部分（４７２’）を含み、当該上水平部分から下方に突出し、当該左向き面を定義する当該垂直部分、および当該垂直部分の下側（４７５’）から当該第１のアセンブリに向かって水平に突出する下水平部分（４７６’）を含む、
段落Ｆ１に記載の装置。
【０２０７】
Ｆ３：当該ロッドを当該第２のアセンブリに機械的に接続するファスナ（５２２’、５２０’）と、
当該ロッドが当該第１のアセンブリを通って引き出るのを防止し、当該ロッドの長さに沿って再配置可能である、当該ロッドにある調整可能留め具（５０４’）と、
当該第１のアセンブリに向かって当該第２のアセンブリを引き出す、当該調整可能クランプ内に配置されたばね（５１２’）と、
をさらに備える、段落Ｆ１に記載の装置。
【０２０８】
Ｆ４：当該剛性部材は当該調整可能クランプから垂直に下方に突出し、当該調整可能クランプとの正しい角度を形成し、
マウント（１３０’）は当該フレームから垂直に下方に突出し、当該剛性部材から水平にオフセットする、
段落Ｆ１に記載の装置。
【０２０９】
Ｆ５：当該マウントは負荷（３００’）を受けるための溝（１３４’）を定義し、当該マウントはさらに、
当該負荷が当該マウントに配置された後、当該溝を通って当該負荷へと貫くばねで留められた引出ピン（１３８’）
をさらに備える、段落Ｆ４に記載の装置。
【０２１０】
Ｆ６：当該ロッドは編み込まれ、当該支持はさらに、
当該ロッドが当該第１のアセンブリを通って引き出るのを防止し、当該ロッドの長さに沿って再配置可能である、当該ロッドにある蝶ナット（５０４’）
をさらに備える、段落Ｆ１に記載の装置。
【０２１１】
Ｆ７：当該第２のアセンブリが当該第１のアセンブリから追い払われると収縮するばね（５１２’）をさらに備える、段落Ｆ１に記載の装置。
【０２１２】
Ｆ８：当該剛性部材に沿って溝（１８０’）内で垂直にスライドし、当該固定部分の当該平面状下面に面する水平面（１９３’）を定義する調整可能プラットフォーム（１２６’）をさらに備える、段落Ｆ１に記載の装置。
【０２１３】
Ｆ９：当該調整可能プラットフォームは、当該調整可能プラットフォームを当該フレームに固定するハンドル（１２７’）を備える、段落Ｆ８に記載の装置。
【０２１４】
Ｆ１０：フィート（１２４’）が、当該剛性部材に取り付けられ、当該剛性部材の当該右向き面と並列な右向き面（１９２’）を定義する、段落Ｆ１に記載の装置。
【０２１５】
Ｆ１１：段落Ｆ１に記載の装置を用いて航空機の一部を検査する方法。
【０２１６】
本発明のさらなる態様に従って、以下が提供される。
【０２１７】
Ｇ１：互いに取り付けられる複数の剛性部材（１２１’、１２２’、１２３’）を備えるフレーム（１２０’）と、
当該フレームの上部（２２０’）に添付される調整可能クランプ（１１０’）であって、当該調整可能クランプは、
当該フレームに取り付けられ平面状下面（５９０’）を有する水平部分（５２８’）を含む第１のアセンブリ（４１４’）であって、当該水平部分の軸方向に垂直な当該水平部分から突出するフィート、当該フィート（５０８’）は、当該水平部分の当該平面状下面と同一平面状にある下面（５９１’）を有する、第１のアセンブリ（４１４’）と、
を備える、調整可能クランプ（１１０’）と、
を備えた吊り支持（１００）
を備え、
固定部分（４１５’）を含み、当該調整可能クランプが開いているとき当該水平部分から水平に変位する第２のアセンブリ（４７０’）と、
当該固定部分は当該調整可能クランプが閉じているとき当該第１のアセンブリに接触する上水平部分（４７２’）、当該上水平部分から下方に突出し左向き面（６９０’）を定義する垂直部分（４７６’）、および当該第１のアセンブリに向かって当該垂直部分の下側から水平に突出する下水平部分（４７５’）を含み、
当該第１のアセンブリおよび当該第２のアセンブリを通って水平に延伸するロッド（４１６’）と、
当該フレームの当該剛性部材の１つは、当該第１のアセンブリに取り付けられ、当該第２のアセンブリの当該固定部分の当該垂直部分の下で垂直に継続し、
当該剛性部材は、当該第２のアセンブリの当該固定部分の当該左向き面と並列でありそれに面する右向き面（１９１’）を定義する、
システム。
【０２１８】
Ｇ２：当該剛性部材は当該調整可能クランプから垂直に下方に突出し、当該調整可能クランプとの正しい角度を形成し、当該支持は、当該フレームから垂直に下方に突出し、当該剛性部材から水平にオフセットするマウント（１３０’）をさらに備える、段落Ｇ１に記載のシステム。
【０２１９】
Ｇ３：当該マウントは当該負荷を受けるための溝（１３４’）を定義し、当該マウントはさらに、当該負荷が当該マウントに配置された後、当該溝を通って当該負荷へと貫くばねで留められた引出ピン（１３８’）を備える、段落Ｇ２に記載のシステム。
【０２２０】
Ｇ４：当該ロッドを当該第２のアセンブリに機械的に接続するファスナ（５２２’、５２０’）と、
当該ロッドが当該第１のアセンブリを通って引き出るのを防止し、当該ロッドの長さに沿って再配置可能である、当該ロッドにある調整可能留め具（５０４’）と、
当該第１のアセンブリに向かって当該第２のアセンブリを引き出す、当該調整可能クランプ内に配置されたばね（５１２’）と、
をさらに備える、段落Ｇ１に記載のシステム。’
【０２２１】
Ｇ５：当該ばねは、当該第２のアセンブリが当該第１のアセンブリから追い払われると収縮する、段落Ｇ４に記載のシステム。
【０２２２】
Ｇ６：当該剛性部材に沿って溝（１８０’）内で垂直にスライドし、当該固定部分の当該平面状下面に面する水平面（１９１’）を定義する調整可能プラットフォーム（１２６’）をさらに備える、段落Ｇ１に記載のシステム。
【０２２３】
Ｇ７：フィート（１２４’）が、当該剛性部材に取り付けられ、当該剛性部材の当該右向き面と並列な右向き面（１９２’）を定義する、段落Ｇ１に記載のシステム。
【０２２４】
本発明の特定の例示的な実施形態が当該添付図面で説明され示されているが、かかる実施形態は例示的なものにすぎず、広い発明に対して限定的ではないことは理解される。さらに、様々な他の修正が当業者により行われてもよいので、本発明の当該実施形態は図示し説明された特定の構築および配置に制限されないことは理解される。
【０２２５】
さらに、本発明の実施形態の詳細な説明において、多数の特定の詳細が、開示された実施形態の徹底的な理解を提供するために説明された。しかし、本開示の諸実施形態をこれらの特定の詳細なしに実施してもよいことは当業者には明らかであろう。幾つかのインスタンスでは、周知の方法、手続き、および構成要素は、本発明の実施形態の態様を不必要に不明瞭にしないために詳細には説明されていない。
【符号の説明】
【０２２６】
２００  製造環境
２０２  自動検証プロセス
２０４  アセンブリの状態
２０６  構造
２０８  検証システム
２１０  センサ・システム
２１２  検証器
２１４  撮像システム
２１５  画像処理コンポーネント
２１６  画像データ
２１７  比較コンポーネント
２１８  複数の画像
２２０  画像
２２２  自動誘導ビークル
２２４  所定の経路
２２６  １組の位置
２２８  複数の撮像センサ
２３０  複数の固定位置
２３２  プロセッサ
２３６  コンピュータ・モデル
２３７  複数の設計図面
２３８  複数の画像セクション
２４０  １組の画像セクション
２４２  画像セクション
２４４  最終スコア
２４５  初期スコア
２４６  レポート
２４８  グラフィカル・ユーザ・インタフェース
２５０  ディスプレイ・システム
２５２  コンピュータ化された数値的に制御される機械
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2018163647.tif 000016
【図１５】
2018163647.tif 000017
【図１６】
2018163647.tif 000018
【図１７】
2018163647.tif 000019
【図１８】
2018163647.tif 000020
【図１９】
2018163647.tif 000021
【図２０】
2018163647.tif 000022
【図２１】
2018163647.tif 000023
【図２２】
2018163647.tif 000024
【図２３】
2018163647.tif 000025
【図２４】
2018163647.tif 000026
【図２５】
2018163647.tif 000027
【図２６】
2018163647.tif 000028
【図２７】
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【外国語明細書】
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