(57)【要約】【課題】入力受付の可否を外部に示すことを可能とし、対人コミュニケーションと同様の感覚でコミュニケーションを行うことを可能にする。【解決手段】音声入力部（５）が入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、目（２０）を開いた状態とし、音声入力部（５）が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、目（２０）を閉じた状態とする制御部（８）を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力部を介して入力を受け付けて動作する、目を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットであって、
上記入力部が入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、上記ロボットの目を開いた状態とする制御部と、を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
上記入力部が音声入力部を含んでおり、
上記制御部は、上記音声入力部が音声入力の受付可能な状態であり、かつ、上記音声入力部に対して有意な音声入力があった場合、上記ロボットの目を開いた状態とすることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
上記入力部が入力受付可能でない状態に遷移した後、第１の遷移時間の経過後に上記入力部を入力受付可能な状態に遷移させる遷移制御部を備え、
上記制御部は、上記遷移制御部が上記入力部を入力受付可能な状態に遷移させた場合、上記ロボットの目を開いた状態とすることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
上記ロボットの動力源である充電可能な内蔵電源を備え、
上記制御部は、上記内蔵電源の電圧が所定値を上回ると、上記ロボットの目を開いた状態とすることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
入力部を介して入力を受け付けて動作する、目を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットであって、
上記入力部が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、上記ロボットの目を閉じた状態とする制御部と、を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項６】
上記入力部が音声入力部を含んでおり、
上記制御部は、上記音声入力部に対して有意な音声入力がなかった場合、上記音声入力部が音声入力の受付可能な状態であっても、上記ロボットの目を閉じた状態とすることを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
上記入力部が入力受付可能な状態において、該入力部が有意な入力を受け付けていない時間が第２の遷移時間を経過したときに、上記入力部を入力受付可能でない状態に遷移させる遷移制御部を備え、
上記制御部は、上記遷移制御部が上記入力部を入力受付可能でない状態に遷移させた場合、上記ロボットの目を閉じた状態とすることを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項８】
上記ロボットの動力源である内蔵電源を備え、
上記制御部は、上記内蔵電源の電圧が所定値を下回ると、上記ロボットの目を閉じた状態とすることを特徴とする請求項５から７の何れか１項に記載のロボット。
【請求項９】
上記ロボットの目は、眼球部と眼球部を覆う瞼部とを含み、
上記瞼部の開閉を検知する検知部を有し、
上記検知部によって上記瞼部が閉じられたと検知された場合、上記入力部を入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移させ、
上記検知部によって上記瞼部が開かれたと検知された場合、上記入力部を入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移させる遷移制御部を備えることを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力部を介して入力を受け付けて動作する、目を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、２足歩行型のヒューマノイド型のロボットが多くの企業等において開発され、商品化されている。そしてこのようなロボットの中には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやマイクロフォン等の各種外部センサが搭載され、これらの外部センサの出力に基づいて外部状況を認識し、認識結果に基づいて自律的に行動し得るようになされたものなどもある。また、近年では、音声認識機能および対話制御機能が搭載され、ユーザとの間で簡単な日常会話を行い得るようになされたエンターテイメントロボットも多く見受けられるようになってきた。
【０００３】
このようなロボットに関する従来技術として特許文献１に開示されたロボット装置がある。このロボット装置は、上下２分割の瞼を有する瞼開閉部を、撮像機能を有する眼球部の前方に設けるとともに、当該眼球部の後方に設けた瞼回転部によって瞼開閉部を回転駆動するようにしたことにより、瞼の開閉量および傾斜角を自在に変化させて様々な表情を表出することができるようにされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２８９５０７公報（２００６年１０月２６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、外部からの入力を受け付け動作するロボットにおいて、入力受付の可否を外部に示す機能がないか、そのような機能があったとしても、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）の点灯状態などで外部に示すものであった。このため、ロボットと、対人コミュニケーションと同様のコミュニケーションを行うことを想定していた入力者は、その想定が中断されてしまうという問題点があった。
【０００６】
本発明は以上の問題点に鑑みて為されたものであり、その目的は、入力受付の可否を外部に示すことを可能とし、対人コミュニケーションと同様の感覚でコミュニケーションを行うことを可能にするロボットを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、入力部を介して入力を受け付けて動作する、目を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットであって、上記入力部が入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、上記ロボットの目を開いた状態とする制御部と、を備えていることを特徴している。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、入力部を介して入力を受け付けて動作する、目を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットであって、上記入力部が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、上記ロボットの目を閉じた状態とする制御部と、を備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様に係るロボットによれば、入力受付の可否を外部に示すことを可能とし、対人コミュニケーションと同様の感覚でコミュニケーションを行うことを可能にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、上記ロボットの特徴的な動作を示すフローチャートである。
【図２】（ａ）は、本発明の実施形態２に係るロボットの概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、上記ロボットの特徴的な動作を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）は、本発明の実施形態３に係るロボットの概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、上記ロボットの特徴的な動作を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、本発明の実施形態４に係るロボットの概要構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、上記ロボットの特徴的な動作を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、非スリープ時におけるロボットの頭部の状態を示す概念図であり、（ｂ）は、スリープ時におけるロボットの頭部の状態を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態について図１〜図５に基づいて説明すれば、次の通りである。以下、説明の便宜上、特定の実施形態にて説明した構成と同一の機能を有する構成については、同一の符号を付記し、その説明を省略する場合がある。
【００１２】
〔実施形態１〕
以下、図１および図５に基づき、本発明の実施形態１に係るロボットの概要構成および該ロボットの特徴的な動作について説明する。図１の（ａ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの概要構成を示すブロック図である。図１の（ａ）に示すように、本実施形態のロボットは、スリープ対象部７、制御部８、頭部１０、およびタイマ３０を備える。
【００１３】
スリープ対象部７は、ユーザの音声入力を受け付ける音声入力部（入力部）５、および音声入力以外のその他の機能を実行するための、その他スリープ対象モジュール６から構成されている。本実施形態のロボットは、ユーザの発する音声を音声入力部５で受け付け、その音声の内容に応じた動作を行う。その他スリープ対象モジュール６は、音声入力部５以外でスリープ対象となるその他のモジュールを示す。本明細書において「スリープ状態」の意義は、ロボットのスリープ対象部７（または音声入力部５）の機能が停止し、入力受付可能でない状態になった状態のことである。スリープ対象部７がスリープ状態にある場合、ロボットは低消費電力状態にある。なお、ユーザの入力を受け付ける入力部としては、音声入力部５以外にもタッチ操作を受け付けるタッチ入力部等が含まれていてもよい。また、音声入力部５の代わりにタッチ入力部等が含まれていてもよい。
【００１４】
制御部８は、ロボットの各部を統括的に制御するものである。本実施形態では、特に、制御部８は、瞼駆動部３の動作を制御することにより、ロボットの目２０の開閉を制御する。また、制御部８は、スリープ判断部８１および遷移制御部８２を備えている。スリープ判断部８１は、スリープ対象部７がスリープ状態にあるか否かを判別する処理を行う。遷移制御部８２は、スリープ対象部７をスリープ状態から非スリープ状態に遷移させる処理と、スリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させる処理とを行う。
【００１５】
本実施形態のロボットの頭部１０は、生物の頭部を模した部分であり、特に目２０および瞼駆動部３を備えている。なお、ロボットの頭部１０における口などのその他の要素については、本発明の本質とあまり関係がないので、ここでは、図示・説明を省略する。生物の目の形状を模した部分である目２０は、眼球部１および瞼部２を備えており、瞼部２を開くと眼球部１が露出し、瞼部２を閉じると眼球部１が隠蔽されるようになっている（図５参照）。また、瞼駆動部３は、制御部８からの制御信号を受けて瞼部２を開閉駆動する。図１の（ａ）では、頭部１０に目２０が１つしか設けられていないように図示しているが、目２０の数はこれに限定されず、１つの頭部１０に複数設けられていても良い。
【００１６】
本実施形態のタイマ３０は、タイマＴ１およびタイマＴ２から構成されており、タイマＴ１は、スリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させるまでの時間（第２の遷移時間）を計測するものである。また、タイマＴ２は、スリープ対象部７をスリープ状態から非スリープ状態に遷移（復帰）させるまでの時間（第１の遷移時間）を計測するものである。
【００１７】
図５は本実施形態のロボットの頭部１０の状態を示す図である。本実施形態ではスリープ対象部７がスリープ状態から非スリープ状態に遷移した場合（非スリープ時）は、図５の（ａ）に示すように目２０が開いている状態になる。また、スリープ対象部７が非スリープ状態からスリープ状態に遷移した場合（スリープ時）は、図５の（ｂ）に示すように目２０が閉じた状態となる。
【００１８】
（ロボットの特徴的な動作）
次に、図１の（ｂ）に基づき、本実施形態のロボットの特徴的な動作について説明する。Ｓ１０１で処理が開始される。Ｓ１０２では、スリープ判断部８１が、スリープ対象部７がスリープ状態にあるか否かを判断する。その結果、スリープ対象部７がスリープ状態であった場合Ｓ１１２へ進む。一方、スリープ対象部７がスリープ状態でない場合は、Ｓ１０３に進む。
【００１９】
Ｓ１０３では、制御部８が音声入力部５に対して有意な音声入力があったか否かを判断し、有意な音声入力があった場合は、Ｓ１０４に進む。一方、音声入力部５に対して有意な音声入力がなかった場合は、Ｓ１０６に進む。
【００２０】
Ｓ１０４では、タイマＴ１を停止して、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、制御部８が音声入力部５に入力された音声信号の処理を行って、Ｓ１０３に戻る。Ｓ１０６では、制御部８が、タイマＴ１が動作しているか否かを確認し、タイマＴ１が動作している場合は、Ｓ１０８に進む。一方、タイマＴ１が動作していないことが確認された場合、Ｓ１０７に進み。Ｓ１０７では、制御部８がタイマＴ１の動作を開始させてＳ１０３に戻る。
【００２１】
Ｓ１０８では、制御部８が、タイマＴ１が予め定めた値（第２の遷移時間）を超えているか否かを確認し、タイマＴ１が予め定めた値を超えている場合は、Ｓ１０９に進む。一方、タイマＴ１が予め定めた値を超えていない場合は、Ｓ１０３に戻る。Ｓ１０９では、制御部８は、瞼駆動部３に瞼部２を閉じる命令を送信してＳ１１０に進む。
【００２２】
Ｓ１１０では、遷移制御部８２がスリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させＳ１１１に進む。Ｓ１１１では、制御部８がタイマＴ２の動作を開始させてＳ１１２に進む。
【００２３】
次に、Ｓ１１２では、制御部８が、タイマＴ２が予め設定した値（第１の遷移時間）を超えているか否かを確認し、超えている場合は、Ｓ１１３に進む。一方、タイマＴ２が予め設定した値を超えていない場合は、Ｓ１１２に戻る。Ｓ１１３では、制御部８は、タイマＴ２を停止させ、遷移制御部８２が、スリープ対象部７をスリープ状態から非スリープ状態に遷移（復帰）させてＳ１１４に進む。
【００２４】
Ｓ１１４では、制御部８が、音声入力部５に対して有意な音声入力があったか否かを確認し、有意な音声入力があった場合は、Ｓ１１６に進む。一方、有意な音声入力がなかった場合は、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５では、遷移制御部８２がスリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させるとともに、タイマＴ２の動作を開始させ、Ｓ１１２に戻る。
【００２５】
Ｓ１１６では、制御部８が、瞼駆動部３に瞼部２を開く命令を送信して、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１７では、制御部８が音声入力部５に入力された音声信号の処理を行って、Ｓ１０２に戻る。
【００２６】
（本実施形態のロボットのまとめ）
本実施形態のロボットは、音声入力部５を介して入力を受け付けて動作する、目２０を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットである。そして、本実施形態のロボットは、スリープ対象部７が音声入力部５を含んでおり、制御部８は、音声入力部５が音声入力の受付可能な状態であり、かつ、音声入力部５に対して有意な音声入力があった場合（Ｓ１１４でＹＥＳ）、ロボットの目２０を開いた状態とする（Ｓ１１６）。これにより、音声入力部５が音声入力の受付可能な状態であっても、音声入力部５に対して有意な音声入力があった場合にしか、ロボットの目２０を開いた状態としないので、頻繁に目２０が開閉されることを回避することができる。
【００２７】
また、本実施形態のロボットは、制御部８は、音声入力部５に対して有意な音声入力がなかった場合（Ｓ１０３でＮＯ）、音声入力部５が音声入力の受付可能な状態であっても、ロボットの目２０を閉じた状態とする（Ｓ１０９）。これにより、音声入力部５が音声入力の受付可能な状態であっても、音声入力部５に対して有意な音声入力がなかった場合、ロボットの目２０を閉じた状態とする。このため、頻繁に目２０の開閉が行われることを回避することができる。
【００２８】
なお、制御部８は、スリープ対象部７が入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、ロボットの目２０を開いた状態としてもよい。これにより、ロボットが入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、ロボットの目２０が開いた状態となる。このため、ロボットが入力受付可能な状態にあることをロボットの目２０が開いていることを通して外部に示すことができる。
【００２９】
また、本実施形態のロボットは、制御部８が、スリープ対象部７が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、ロボットの目２０を閉じた状態としてもよい。これにより、スリープ対象部７が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、ロボットの目２０が閉じた状態となる。このため、ロボットが入力受付可能でない状態にあることをロボットの目２０が閉じていることを通して外部に示すことができる。
【００３０】
〔実施形態２〕
次に、図２に基づき、本発明の実施形態２に係るロボットの概要構成および該ロボットの特徴的な動作について説明する。図２の（ａ）は、本発明の実施形態２に係るロボットの概要構成を示すブロック図である。本実施形態のロボットの構成は、実施形態１で説明したロボットの構成と同一である。
【００３１】
（ロボットの特徴的な動作）
次に、図２の（ｂ）に基づき、本実施形態のロボットの特徴的な動作について説明する。Ｓ２０１で処理が開始される。Ｓ２０２では、スリープ判断部８１が、スリープ対象部７がスリープ状態にあるか否かを判断する。その結果、スリープ対象部７がスリープ状態であった場合Ｓ２０６へ進む。一方、スリープ対象部７がスリープ状態でない場合は、Ｓ２０３に進む。
【００３２】
Ｓ２０３では、制御部８が、タイマ３０を監視し、スリープ移行時刻を経過したか否かを確認し、スリープ移行時刻を経過（第２の遷移時間を経過）した場合、Ｓ２０４に進む。一方、スリープ移行時刻を経過していない場合は、Ｓ２０３に戻る。Ｓ２０４では、制御部８は、瞼駆動部３に瞼部２を閉じる命令を送信してＳ２０５に進む。なお、スリープ移行時刻は適宜設定すればよく、例えばユーザの就寝時刻としてもよい。Ｓ２０５では、遷移制御部８２が、スリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させＳ２０６に進む。
【００３３】
次に、Ｓ２０６では、制御部８が、タイマ３０を監視し、スリープ復帰時刻を経過したか否かを確認し、スリープ復帰時刻を経過（第１の遷移時間を経過）した場合は、Ｓ２０７に進む。一方、スリープ復帰時刻を経過していない場合は、Ｓ２０６に進む。Ｓ２０７では、遷移制御部８２が、スリープ対象部７をスリープ状態から非スリープ状態に遷移（復帰）させてＳ２０８に進む。なお、スリープ復帰時刻は適宜設定すればよく、例えばユーザの起床時刻としてもよい。Ｓ２０８では、制御部８が、瞼駆動部３に瞼部２を開く命令を送信して、Ｓ２０２に戻る。
【００３４】
（本実施形態のロボットのまとめ）
本実施形態のロボットは、スリープ対象部７が入力受付可能でない状態に遷移した後、第１の遷移時間の経過後にスリープ対象部７を入力受付可能な状態に遷移させる遷移制御部８２を備でている。制御部８は、遷移制御部８２がスリープ対象部７を入力受付可能な状態に遷移させた場合、ロボットの目２０を開いた状態とする。これにより、スリープ対象部７が入力受付可能な状態になった場合に、ロボットの目２０が開いた状態になる。このため、ロボットの目２０が開いていることを通して外部からスリープ対象部７が入力受付可能な状態にあることをユーザに認識させることができる。
【００３５】
また、本実施形態のロボットは、スリープ対象部７が入力受付可能な状態において、スリープ対象部７が有意な入力を受け付けていない時間が第２の遷移時間を経過したときに、スリープ対象部７を入力受付可能でない状態に遷移させる遷移制御部８２を備えている。制御部８は、遷移制御部８２がスリープ対象部７を入力受付可能でない状態に遷移させた場合、ロボットの目２０を閉じた状態とする。これにより、スリープ対象部７が入力受付可能でない状態になった場合に、ロボットの目２０が閉じた状態になる。このため、ロボットの目２０が閉じていることを通して外部からスリープ対象部７が入力受付可能でない状態にあることをユーザに認識させることができる。
【００３６】
〔実施形態３〕
次に、図３に基づき、本発明の実施形態３に係るロボットの概要構成および該ロボットの特徴的な動作について説明する。図３の（ａ）は、本発明の実施形態３に係るロボットの概要構成を示すブロック図である。本実施形態のロボットは、タイマ３０に変えて内蔵電源９が設けられている点で上述した形態と異なっている。なお、上記各実施形態のロボットも内蔵電源で動作する構成であってもよい。
【００３７】
（ロボットの特徴的な動作）
次に、図３の（ｂ）に基づき、本実施形態のロボットの特徴的な動作について説明する。上述した実施形態２では、スリープに移行および復帰する条件が時間であったのに対して、本実施形態ではスリープに移行および復帰する条件が内蔵電源の電圧である点で、異なっている。
【００３８】
Ｓ３０１およびＳ３０２の動作は、上述した実施形態２のＳ２０１および２０２とほぼ同一である。Ｓ３０２でスリープ判断部８１が、スリープ対象部７がスリープ状態にあると判断した場合は、Ｓ３０６に進む。一方、スリープ対象部７がスリープ状態でないと判断した場合は、Ｓ３０３に進む。
【００３９】
Ｓ３０３では、制御部８は、内蔵電源９の電圧が所定の電圧を下回っているかを判断し、所定の電圧を下回っている場合は、Ｓ３０４に進む。一方、所定の電圧を下回っていない場合は、Ｓ３０３に戻る。Ｓ３０４では、制御部８は、瞼駆動部３に瞼部２を閉じる命令を送信してＳ３０５に進む。Ｓ３０５では、遷移制御部８２が、スリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させＳ３０６に進む。
【００４０】
Ｓ３０６では、制御部８が、内蔵電源９の電圧が所定の電圧を上回っているかを判断し、所定の電圧を上回っている場合は、Ｓ３０７に進む。一方、所定の電圧を上回っていない場合は、Ｓ３０６に戻る。Ｓ３０７では、遷移制御部８２が、スリープ対象部７をスリープ状態から非スリープ状態に遷移（復帰）させてＳ３０８に進む。Ｓ３０８では、制御部８が、瞼駆動部３に瞼部２を開く命令を送信して、Ｓ３０２に戻る。
【００４１】
（本実施形態のロボットのまとめ）
本実施形態のロボットは、ロボットの動力源である充電可能な内蔵電源９を備え、制御部８は、内蔵電源９の電圧が所定値を上回ると、ロボットの目２０を開いた状態とする。これにより、内蔵電源９が十分に充電されている場合に、ロボットの目２０が開いた状態になる。このため、ロボットの目２０が開いていることを通して外部から内蔵電源９が十分に充電されていることをユーザに認識させることができる。
【００４２】
また、本実施形態のロボットは、制御部８が、内蔵電源９の電圧が所定値を下回ると、ロボットの目２０を閉じた状態とする。これにより、内蔵電源９の充電が不十分である場合に、ロボットの目２０が閉じた状態になる。このため、ロボットの目２０が閉じていることを通して外部から内蔵電源９の充電が不十分であることをユーザに認識させることができる。
【００４３】
〔実施形態４〕
次に、図４に基づき、本発明の実施形態４に係るロボットの概要構成および該ロボットの特徴的な動作について説明する。図４の（ａ）は、本発明の実施形態４に係るロボットの概要構成を示すブロック図である。本実施形態のロボットは、頭部１０が瞼状態検知部（検知部）４を備えている点で上述した形態と異なっている。瞼状態検知部４は、外部からの力によって瞼部２が開いたか閉じたかを検知するものである。
【００４４】
（ロボットの特徴的な動作）
Ｓ４０１およびＳ４０３の処理はこれまでの実施形態と同様のため説明を省略する。Ｓ４０２でスリープ判断部８１によりスリープ対象部７がスリープ状態と判別された場合Ｓ４０５に進む。一方、スリープ対象部７がスリープ状態でないと判別された場合、Ｓ４０３に進む。
【００４５】
Ｓ４０３では、制御部８は瞼状態検知部４が外部からの操作によって所定の閾値より瞼部２が閉じられた状態を検知したかどうかを判断し、閉じられた状態を検知した場合、Ｓ４０４に進む。一方、閉じられた状態を検知しなかった場合、Ｓ４０３に戻る。Ｓ４０４では、遷移制御部８２が、スリープ対象部７を非スリープ状態からスリープ状態に遷移させＳ４０５に進む。
【００４６】
Ｓ４０５では、制御部８は瞼状態検知部４が外部からの操作によって所定の閾値より瞼部２が開けられた状態を検知したかどうかを判断し、開けられた状態を検知した場合、Ｓ４０６に進む。一方、開けられた状態を検知しなかった場合、Ｓ４０５に戻る。Ｓ４０６では、遷移制御部８２が、スリープ対象部７をスリープ状態から非スリープ状態に遷移（復帰）させてＳ４０２に戻る。
【００４７】
（本実施形態のロボットのまとめ）
本実施形態のロボットは、ロボットの目２０は、眼球部１と眼球部１を覆う瞼部２とを含み、瞼部２の開閉を検知する瞼状態検知部４を有している。瞼状態検知部４によって瞼部２が閉じられたと検知された場合、遷移制御部８２は、スリープ対象部７を入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移させる。また、遷移制御部８２は、瞼状態検知部４によって瞼部２が開かれたと検知された場合、スリープ対象部７を入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移させる。これにより、瞼部２を、音声入力部５を、入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移させるか、または音声入力部５を入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移させる、ためのスイッチとして利用することができる。
【００４８】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボットの制御部８（特にスリープ判断部８１および遷移制御部８２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００４９】
後者の場合、ロボットは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５０】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボットは、入力部（音声入力部５）を介して入力を受け付けて動作する、目（２０）を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットであって、上記入力部が入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、上記ロボットの目を開いた状態とする制御部（８）と、を備えている構成である。
【００５１】
上記構成によれば、入力部が入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移した場合に、ロボットの目が開いた状態となる。このため、ロボットの入力部が、入力受付可能な状態にあることをロボットの目が開いていることを通して外部に示すことができる。このため、ロボットが入力受付可能な状態にあるか否かをユーザはロボットの外観から認識することができるので、ユーザの対人コミュニケーションと同じ感覚でのロボットとのコミュニケーションが中断されてしまうことを回避することができる。以上により、入力受付の可否を外部に示すことを可能とし、対人コミュニケーションと同様の感覚でユーザにロボットとのコミュニケーションを行わせることができる。
【００５２】
本発明の態様２に係るロボットは、上記態様１において、上記入力部が音声入力部（５）を含んでおり、上記制御部は、上記音声入力部が音声入力の受付可能な状態であり、かつ、上記音声入力部に対して有意な音声入力があった場合、上記ロボットの目を開いた状態としても良い。上記構成によれば、音声入力部が音声入力の受付可能な状態であっても、音声入力部に対して有意な音声入力があった場合にしか、ロボットの目を開いた状態としない。このため、頻繁に目の開閉が行われることを回避することができる。
【００５３】
本発明の態様３に係るロボットは、上記態様１において、上記入力部が入力受付可能でない状態に遷移した後、第１の遷移時間の経過後に上記入力部を入力受付可能な状態に遷移させる遷移制御部（８２）を備え、上記制御部は、上記遷移制御部が上記入力部を入力受付可能な状態に遷移させた場合、上記ロボットの目を開いた状態としても良い。上記構成によれば、入力部が入力受付可能な状態になった場合に、ロボットの目が開いた状態になる。このため、ロボットの目が開いていることを通して外部から入力部が入力受付可能な状態にあることをユーザに認識させることができる。
【００５４】
本発明の態様４に係るロボットは、上記態様１において、上記ロボットの動力源である充電可能な内蔵電源（９）を備え、上記制御部は、上記内蔵電源の電圧が所定値を上回ると、上記ロボットの目を開いた状態としても良い。上記構成によれば、内蔵電源が十分に充電されている場合に、ロボットの目が開いた状態になる。このため、ロボットの目が開いていることを通して外部から内蔵電源が十分に充電されていることをユーザに認識させることができる。
【００５５】
本発明の態様５に係るロボットは、入力部を介して入力を受け付けて動作する、目を閉じた状態と開いた状態とを切り替え可能なロボットであって、上記入力部が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、上記ロボットの目を閉じた状態とする制御部（８）と、を備えている構成である。
【００５６】
上記構成によれば、入力部が入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移した場合に、ロボットの目が閉じた状態となる。このため、ロボットの入力部が、入力受付可能でない状態にあることをロボットの目が閉じていることを通して外部に示すことができる。このため、ロボットが入力受付可能な状態にあるか否かをユーザはロボットの外観から認識することができるので、ユーザの対人コミュニケーションと同じ感覚でのロボットとのコミュニケーションが中断されてしまうことを回避することができる。以上により、入力受付の可否を外部に示すことを可能とし、対人コミュニケーションと同様の感覚でユーザにロボットとのコミュニケーションを行わせることができる。
【００５７】
本発明の態様６に係るロボットは、上記態様５において、上記入力部が音声入力部（５）を含んでおり、上記制御部は、上記音声入力部に対して有意な音声入力がなかった場合、上記音声入力部が音声入力の受付可能な状態であっても、上記ロボットの目を閉じた状態としても良い。上記構成によれば、音声入力部が音声入力の受付可能な状態であっても、音声入力部に対して有意な音声入力がなかった場合、ロボットの目を閉じた状態とする。このため、頻繁に目の開閉が行われることを回避することができる。
【００５８】
本発明の態様７に係るロボットは、上記態様５において、上記入力部が入力受付可能な状態において、該入力部が有意な入力を受け付けていない時間が第２の遷移時間を経過したときに、上記入力部を入力受付可能でない状態に遷移させる遷移制御部（８２）を備え、上記制御部は、上記遷移制御部が上記入力部を入力受付可能でない状態に遷移させた場合、上記ロボットの目を閉じた状態としても良い。
【００５９】
上記構成によれば、入力部が入力受付可能でない状態になった場合に、ロボットの目が閉じた状態になる。このため、ロボットの目が閉じていることを通して外部から入力部が入力受付可能でない状態にあることをユーザに認識させることができる。
【００６０】
本発明の態様８に係るロボットは、上記態様５〜７の何れかにおいて、上記ロボットの動力源である内蔵電源（９）を備え、上記制御部は、上記内蔵電源の電圧が所定値を下回ると、上記ロボットの目を閉じた状態としても良い。上記構成によれば、内蔵電源の充電が不十分である場合に、ロボットの目が閉じた状態になる。このため、ロボットの目が閉じていることを通して外部から内蔵電源の充電が不十分であることをユーザに認識させることができる。
【００６１】
本発明の態様９に係るロボットは、上記態様１〜８の何れかにおいて、上記ロボットの目は、眼球部（１）と眼球部を覆う瞼部（２）とを含み、上記瞼部の開閉を検知する検知部（瞼状態検知部４）を有し、上記検知部によって上記瞼部が閉じられたと検知された場合、上記入力部を入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移させ、上記検知部によって上記瞼部が開かれたと検知された場合、上記入力部を入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移させる遷移制御部（８２）を備えていても良い。上記構成によれば、瞼部を、入力部を入力受付可能な状態から入力受付可能でない状態に遷移させるか、または入力部を入力受付可能でない状態から入力受付可能な状態に遷移させるためのスイッチとして利用することができる。
【００６２】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１    眼球部
２    瞼部
３    瞼駆動部
４    瞼状態検知部
５    音声入力部（入力部）
６    その他スリープ対象モジュール
７    スリープ対象部
８    制御部
９    内蔵電源
１０    頭部
２０    目
３０    タイマ
８１    スリープ判断部
８２    遷移制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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