(57)【要約】【課題】フォーク部の加速移動時における加速度を一定以上に上げられない場合であっても、フォーク部の伸長移動或いは収縮移動全体に要する時間を短縮可能な移載装置を提供する。【解決手段】  容器９０を載置支持するフォーク２２を備え、フォーク２２を旋回台２１と物品保管棚９７の物品保管部９８との間で移動させることにより容器９０を移載する移載装置２０であって、フォーク２２は、所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも行うものであり、減速移動における減速度が、加速移動における加速度より大きくなるように移動するものである。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置支持するフォーク部を備え、前記フォーク部を移載装置本体と物品移載位置との間で移動させることにより物品を移載する移載装置であって、
前記フォーク部は、
所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも行うものであり、
前記減速移動における減速度が、前記加速移動における加速度より大きくなるように移動すること
を特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記フォーク部は、
移載装置本体から物品移載位置への伸長移動と、物品移載位置から移載装置本体への収縮移動と、を行うものであり、
前記伸長移動及び収縮移動が、所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも伴うものであり、
前記収縮移動時の減速移動における減速度が、前記伸長移動時の減速移動における減速度より大きくなるように移動すること
を特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記フォーク部は、
移載装置本体から物品移載位置への伸長移動と、物品移載位置から移載装置本体への収縮移動と、を行うものであり、
前記伸長移動及び収縮移動が、所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも伴うものであり、
前記伸長移動時の加速移動における加速度が、前記収縮移動時の加速移動における加速度より大きくなるように移動すること
を特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項４】
前記フォーク部を静止状態から前記所定速度まで加速させるとともに、前記フォーク部を前記所定速度から減速させる駆動部を備え、
前記駆動部は、前記フォーク部の加速移動時に前記フォーク部に作用する静止摩擦力より大きな力を、前記フォーク部の加速移動時及び減速移動時に、前記フォーク部に与えること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項５】
前記駆動部は、前記加速移動時に前記フォーク部に与える力と同等の力を、前記減速移動時に、前記フォーク部に与えること
を特徴とする請求項４に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自動倉庫のスタッカークレーン或いは物品搬送台車等に設けられ、物品を載置支持するフォーク部を移載装置本体と物品移載位置との間で移動させることにより物品を移載する移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記移載装置は、例えば、自動倉庫の物品保管棚における複数の物品保管部との間で物品を移載するスタッカークレーン等に設けられ、物品保管棚に搬入される物品を複数の物品保管部のいずれかに入庫する入庫作業或いは複数の物品保管部のいずれかに収納されている物品を出庫する出庫作業を行う（例えば、特許文献１参照）。
このような移載装置においては、物品を載置して支持するフォーク部を備え、フォーク部を移載装置本体から物品移載位置に伸長移動させ且つ物品移載位置から移載装置本体に収縮移動させることで物品の移載を行う。移載装置は、静止状態にあるフォーク部を加速移動させることによりフォーク部の伸長移動或いは収縮移動を行い、フォーク部を減速移動させることによりフォーク部の伸長移動或いは収縮移動を完了させる。このようなフォーク部の伸長移動及び収縮移動は、ステッピングモータ等の駆動部を駆動させることにより行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９９４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような移載装置においては、モータの脱調等による駆動部の限界或いはフォーク部に載置支持される物品の重量の増加等により、フォーク部の加速移動時における加速度を一定以上に上げられない場合がある。そのため、フォーク部の伸長移動或いは収縮移動全体に要する時間が長くなり、フォーク部を短時間に移載装置本体と物品移載位置との間で移動させることができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、フォーク部の加速移動時における加速度を一定以上に上げられない場合であっても、フォーク部の伸長移動或いは収縮移動全体に要する時間を短縮可能な移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、本発明の移載装置は、物品を載置支持するフォーク部を備え、前記フォーク部を移載装置本体と物品移載位置との間で移動させることにより物品を移載する移載装置であって、前記フォーク部は、所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも行うものであり、前記減速移動における減速度が、前記加速移動における加速度より大きくなるように移動するものである。
上記構成では、フォーク部の減速移動の移動時間が、フォーク部の加速移動の移動時間より短くなる。
【０００８】
本発明の移載装置は、上記移載装置において、前記フォーク部が、移載装置本体から物品移載位置への伸長移動と、物品移載位置から移載装置本体への収縮移動と、を行うものであり、前記伸長移動及び収縮移動が、所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも伴うものであり、前記収縮移動時の減速移動における減速度が、前記伸長移動時の減速移動における減速度より大きくなるように移動するものである。
上記構成では、移載装置本体近傍でのフォーク部の減速移動時における移動速度が、物品移載位置近傍でのフォーク部の減速移動時における移動速度より速くなる。
【０００９】
本発明の移載装置は、上記移載装置において、前記フォーク部が、移載装置本体から物品移載位置への伸長移動と、物品移載位置から移載装置本体への収縮移動と、を行うものであり、前記伸長移動及び収縮移動が、所定速度まで加速する加速移動と、前記所定速度から減速する減速移動と、を少なくとも伴うものであり、前記伸長移動時の加速移動における加速度が、前記収縮移動時の加速移動における加速度より大きくなるように移動するものである。
上記構成では、移載装置本体近傍でのフォーク部の加速移動時における移動速度が、物品移載位置近傍でのフォーク部の加速移動時における移動速度より速くなる。
【００１０】
本発明の移載装置は、上記移載装置において、前記フォーク部を静止状態から前記所定速度まで加速させるとともに、前記フォーク部を前記所定速度から減速させる駆動部を備え、前記駆動部が、前記フォーク部の加速移動時に前記フォーク部に作用する静止摩擦力より大きな力を、前記フォーク部の加速移動時及び減速移動時に、前記フォーク部に与えるものである。
上記構成では、駆動部は、フォーク部に作用する動摩擦力より大きな力を、フォーク部の減速移動時に与える。
【００１１】
本発明の移載装置は、上記移載装置において、前記駆動部が、前記加速移動時に前記フォーク部に与える力と同等の力を、前記減速移動時に、前記フォーク部に与えるものである。
上記構成では、駆動部は、フォーク部に作用する動摩擦力より大きな力を、フォーク部の減速移動時に与える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の移載装置によれば、フォーク部を駆動するモータ等の駆動部の限界（例えば、モータの脱調等）等により、フォーク部の加速移動時における加速度を一定以上に上げられない場合であっても、フォーク部の移動全体に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る移載装置を備えるスタッカークレーンの正面図である。
【図２】本発明に係る移載装置を備えるスタッカークレーンの側面図である。
【図３】（ａ）は、本発明に係る移載装置におけるクレーンの収縮状態の平面図、（ｂ）は、同移載装置におけるクレーンの伸長状態の平面図である。
【図４】本発明に係る移載装置を備えるスタッカークレーンの制御ブロック図である。
【図５】（ａ）は、本発明に係る移載装置における容器の搬入時の出退速度と時間との関係を示すグラフ、（ｂ）は、本発明に係る移載装置における容器の搬出時の出退速度と時間との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る移載装置２０について説明する。
図１及び図２に示すように、移載装置２０は、スタッカークレーン１０に設けられている。スタッカークレーン１０は、半導体製品或いは液晶表示素子等の製品の仕掛かり品等の板状体を収納する容器９０（「物品」の一例）を、容器９０を保管するための自動倉庫９５へ搬入し、又は容器９０を自動倉庫９５から搬出するものである。スタッカークレーン１０は、容器９０をスタッカークレーン１０の軌道である走行レール９６を挟んで配置される自動倉庫９５内の物品保管棚９７に搬入し、又は物品保管棚９７に保管されている容器９０を物品保管棚９７から取り出して自動倉庫９５から搬出する。
スタッカークレーン１０は、走行レール９６に沿って走行自在な走行台車１１と、走行台車１１に立設されて昇降台１３を昇降自在に案内し支持する一対の昇降マスト１２と、移載装置２０を支持する昇降台１３と、を主に備える。スタッカークレーン１０は、走行台車１１の両端部であってスタッカークレーン１０の走行方向の同一直線上に一対の昇降マスト１２が配置される。昇降マスト１２は、互いの上端部が上部フレーム１４により接続されるとともに、その間において昇降台１３を昇降自在に案内し支持する。走行台車１１は、走行用電動モータ１１ａ（図４参照）を備え、走行用電動モータ１１ａの駆動により走行して昇降台１３を目標位置まで搬送する。昇降台１３は、昇降用電動モータ１２ａ（図４参照）を備え、昇降用電動モータ１２ａの駆動により昇降してフォーク２２を目標となる物品保管棚９７の物品保管部９８に搬送する。
【００１５】
昇降台１３は、本発明に係る移載装置２０を載置支持する。
移載装置２０は、昇降台１３に旋回自在に装着した旋回台２１（「移載装置本体」の一例）と、容器９０を載置支持し且つ旋回台２１に対して出退移動するフォーク２２（「フォーク部」の一例）と、フォーク２２を出退移動させる出退用電動モータ２５（「駆動部」の一例、図４参照）と、を備えるフォーク式の移載装置である。移載装置２０は、スタッカークレーン１０の走行方向に対して直交する方向を容器９０の移載方向としてフォーク２２を出退移動させ、容器９０を旋回台２１と物品保管棚９７の物品保管部９８（「物品移載位置」の一例）との間で移載する。
図３に示すように、フォーク２２は、旋回台２１にその一端側を取り付けた伸縮式のリンク機構２３と、リンク機構２３の他端側に支持されリンク機構２３の伸縮により旋回台２１に対して出退する載置体２４と、から構成される。
リンク機構２３は、基端部が旋回台２１に上下軸芯Ｐ周りに回動自在に連結された一対の操作リンク２３ａと、基端部が操作リンク２３ａの先端部に上下軸芯Ｐ周りに回動自在に連結され且つ先端部が載置体２４の基端部に上下軸芯Ｐ周りに回動自在に連結された一対の揺動リンク２３ｂと、を備える。リンク機構２３は、出退用電動モータ２５により一対の操作リンク２３ａを同期させた状態で回動させることで、リンク機構２３の全体を伸縮させる。
つまり、移載装置２０は、旋回台２１の上下軸芯Ｐ周りの旋回により載置体２４の出退方向を一対の物品保管棚９７のうちの一方側又は他方側に切り換え可能で、且つ、リンク機構２３の収縮移動により載置体２４が旋回台２１上に移動した状態（図３（ａ）参照）となり、リンク機構２３の伸長移動により載置体２４が物品保管棚９７の物品保管部９８に移動した状態（図３（ｂ）参照）となるように切り換え可能に構成されている。
載置体２４は、容器９０を載置支持する部材であり、容器９０の底面を載置可能に構成される。
【００１６】
移載装置２０は、容器９０を物品保管棚９７の物品保管部９８に搬出入する際には、フォーク２２（リンク機構２３）の伸長移動及び収縮移動を行う。具体的には、移載装置２０が容器９０を物品保管部９８に搬入する場合には、容器９０を載置支持するフォーク２２を旋回台２１から物品保管部９８まで伸長移動させ、容器９０を物品保管部９８に降ろした後、フォーク２２を物品保管部９８から旋回台２１まで収縮移動させる。一方で、移載装置２０が容器９０を物品保管部９８から搬出する場合には、フォーク２２を旋回台２１から物品保管部９８まで伸長移動させ、フォーク２２により容器９０を掬った後、容器９０を載置支持するフォーク２２を物品保管部９８から旋回台２１まで収縮移動させる。
また、移載装置２０は、フォーク２２の伸長移動及び収縮移動を行う際に、静止状態のフォーク２２を所定速度まで加速させる加速移動と、フォーク２２を当該所定速度から減速させる減速移動と、を少なくとも行う。具体的には、図５に示すように、移載装置２０は、フォーク２２の伸長移動及び収縮移動のそれぞれにおいて、静止状態のフォーク２２を所定速度まで加速させ、フォーク２２を当該所定速度で維持したまま移動させた後、所定の減速開始タイミングでフォーク２２を所定速度から減速させる。すなわち、移載装置２０は、加速移動、定速移動、減速移動の順で、フォーク２２の伸長移動及び収縮移動を行う。さらに具体的には、図５（ａ）に示すように、移載装置２０が容器９０を物品保管部９８に搬入する場合には、容器９０を載置支持する静止状態のフォーク２２を上記所定速度まで加速させ、フォーク２２を当該所定速度で維持したまま移動させた後、所定の減速開始タイミングで当該所定速度から減速させる。容器９０をフォーク２２から物品保管部９８に降ろした後、容器９０を載置支持していない静止状態のフォーク２２を上記所定速度まで加速させ、フォーク２２を当該所定速度で維持したまま移動させた後、所定の減速開始タイミングで当該所定速度から減速させる。同様に、図５（ｂ）に示すように、移載装置２０が容器９０を物品保管部９８から搬出する場合には、容器９０を載置支持していない静止状態のフォーク２２を上記所定速度まで加速させ、フォーク２２を当該所定速度で維持したまま移動させた後、所定の減速開始タイミングで当該所定速度から減速させる。物品保管部９８の容器９０をフォーク２２より掬った後、容器９０を載置支持する静止状態のフォーク２２を上記所定速度まで加速させ、フォーク２２を当該所定速度で維持したまま移動させた後、所定の減速開始タイミングで当該所定速度から減速させる。なお、上記所定速度とは、フォーク２２が旋回台２１と物品保管棚９７の物品保管部９８との間を伸長移動及び収縮移動する際のフォーク２２の最高移動速度をいう。当該所定速度は、出退用電動モータ２５の駆動力、載置体２４に載置支持される容器９０の有無により設定される。
出退用電動モータ２５は、例えば、ステッピングモータ或いはサーボモータ等の入力されたパルスに同期して回転するモータにより構成される。
【００１７】
図４に示すように、スタッカークレーン１０は、地上側コントローラ８０からの指示に基づいて、スタッカークレーン１０の運転を制御するクレーン制御装置１７を備える。
地上側コントローラ８０は、クレーン制御装置１７に対して、物品保管棚９７の複数の物品保管部９８のいずれかに容器９０を搬入する搬入指示と、物品保管棚９７の複数の物品保管部９８のいずれかに収納されている容器９０を搬出する搬出指示と、を行う。
クレーン制御装置１７は、走行用ロータリエンコーダ１１ｂと、昇降用ロータリエンコーダ１２ｂとに接続され、走行用ロータリエンコーダ１１ｂ及び昇降用ロータリエンコーダ１２ｂからの検出情報が入力される。クレーン制御装置１７は、走行用電動モータ１１ａの駆動を制御する走行制御部１８と、昇降用電動モータ１２ａの駆動を制御する昇降制御部１９と、出退用電動モータ２５の駆動を制御する出退制御部２６と、を備える。
走行制御部１８は、走行用ロータリエンコーダ１１ｂの検出情報に基づいて、走行用電動モータ１１ａの駆動を制御し、昇降台１３の目標位置まで走行台車１１を走行させる。昇降制御部１９は、昇降用ロータリエンコーダ１２ｂの検出情報に基づいて、昇降用電動モータ１２ａの駆動を制御し、フォーク２２が出退移動を行う目標位置まで昇降台１３を昇降させる。出退制御部２６は、出退用電動モータ２５の駆動を制御し、フォーク２２の伸長移動及び収縮移動を行う。
【００１８】
クレーン制御装置１７においては、地上側コントローラ８０の搬入指示に基づいて、走行制御部１８が走行台車１１の走行制御を行い、昇降制御部１９が昇降台１３の昇降制御を行い、出退制御部２６がフォーク２２の出退制御を行う。これにより、昇降台１３の目標位置まで走行台車１１が走行し、フォーク２２が出退移動を行う目標位置まで昇降台１３が昇降し、図３（ｂ）に示すように、容器９０を載置支持するフォーク２２が旋回台２１から物品保管棚９７の物品保管部９８まで伸長移動を行い、容器９０が物品保管部９８に降ろされた後、図３（ａ）に示すように、フォーク２２が物品保管部９８から旋回台２１まで収縮移動を行う。
クレーン制御装置１７においては、地上側コントローラ８０の搬出指示に基づいて、走行制御部１８が走行台車１１の走行制御を行い、昇降制御部１９が昇降台１３の昇降制御を行い、出退制御部２６がフォーク２２の出退制御を行う。これにより、昇降台１３の目標位置まで走行台車１１が走行し、フォーク２２が出退移動を行う目標位置まで昇降台１３が昇降し、図３（ｂ）に示すように、フォーク２２が旋回台２１から物品保管棚９７の物品保管部９８まで伸長移動を行い、物品保管部９８に収納される容器９０がフォーク２２により掬われた後、図３（ａ）に示すように、容器９０を載置支持するフォーク２２が物品保管部９８から旋回台２１まで収縮移動を行う。
【００１９】
次に、出退制御部２６によるフォーク２２の出退制御について説明する。
出退制御部２６は、フォーク２２の伸長移動及び収縮移動のそれぞれにおいて、フォーク２２を加速移動、定常移動、減速移動の順で移動させるために、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。具体的には、出退制御部２６は、出退用電動モータ２５に入力するパルス信号の周波数を制御する。出退制御部２６は、出退用電動モータ２５に入力するパルス信号の周波数を高めることで出退用電動モータ２５の回転速度を速くする。これにより、フォーク２２を予め設定された加速度で上記所定速度まで加速させる。出退制御部２６は、出退用電動モータ２５に入力するパルス信号の周波数を一定に保持する。これにより、フォーク２２の移動速度が上記所定速度で維持される。出退制御部２６は、出退用電動モータ２５に入力するパルス信号の周波数を低くすることで出退用電動モータ２５の回転速度を遅くする。これにより、フォーク２２を予め設定された減速度で減速させる。
【００２０】
ここで、静止状態にあるフォーク２２（載置体２４）を移動させるためには、フォーク２２（載置体２４）に作用する静止摩擦力以上の力をフォーク２２（載置体２４）に与える必要がある。そこで、出退制御部２６は、フォーク２２（載置体２４）の加速移動時に、フォーク２２（載置体２４）に作用する静止摩擦力以上の力をフォーク２２（載置体２４）に与えるように、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。
一方で、出退用電動モータ２５は、入力されるパルス信号に同期して回転するが、急激な速度変化を伴う場合、或いは載置体２４に載置支持される容器９０の重量が重く過負荷状態となる場合には入力されるパルス信号に同期しなくなり脱調となる。そこで、出退制御部２６は、出退用電動モータ２５の脱調を防止するために、載置体２４に載置支持される容器９０の有無、出退用電動モータ２５の性能に応じてフォーク２２の上記所定速度、加速度、減速度を設定し、その設定されたフォーク２２（載置体２４）の上記所定速度、加速度、減速度に基づいて、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。
【００２１】
ここで、出退用電動モータ２５の脱調を防止する目的のみでフォーク２２（載置体２４）の上記所定速度、加速度、減速度を制御すると、フォーク２２（載置体２４）の加速移動時における加速度を一定以上に上げられない場合がある。この場合には、フォーク２２を上記所定速度で定速移動させるまでに時間を要し、フォーク２２が旋回台２１と物品保管部９８との間を移動するために要する時間が長くなる。そこで、出退制御部２６は、フォーク２２の伸長移動時及び収縮移動時のそれぞれにおいて、フォーク２２の減速移動時における減速度が、フォーク２２の加速移動時における加速度より大きくなるように、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。
具体的には、出退制御部２６は、フォーク２２の減速移動時に、フォーク２２に作用する静止摩擦力以上の力をフォーク２２に与えるように、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。フォーク２２に作用する動摩擦力は、フォーク２２に作用する静止摩擦力より小さいため、フォーク２２の減速移動時に静止摩擦力以上の力をフォーク２２に与えることで、フォーク２２の減速を充分に行うことができるとともに、フォーク２２の減速移動時における減速度をフォーク２２の加速移動時における加速度より大きくすることができる。
さらに具体的には、出退制御部２６は、フォーク２２の減速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける減少率が、フォーク２２の加速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける増加率より大きくなるように、フォーク２２の加速移動時及び減速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数を制御する。
【００２２】
また、出退制御部２６は、出退用電動モータ２５がフォーク２２の加速移動時にフォーク２２に与える力と同等の力を、フォーク２２の減速移動時にフォーク２２に与えるように、出退用電動モータ２５の駆動を制御することも可能である。上述のように、静止状態にあるフォーク２２を移動させるためには、フォーク２２に作用する静止摩擦力以上の力をフォーク２２に与える必要がある。さらに、フォーク２２に作用する動摩擦力は、フォーク２２に作用する静止摩擦力より小さい。従って、フォーク２２の加速移動時にフォーク２２に与える力をフォーク２２に作用する静止摩擦力以上の力とした上で、フォーク２２の減速移動時にフォーク２２に与える力を、フォーク２２の加速移動時にフォーク２２に与える力と同等の力とすることで、フォーク２２の減速移動時における減速度をフォーク２２の加速移動時における加速度より大きくすることができる。具体的には、出退制御部２６は、フォーク２２の減速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける減少率と、フォーク２２の加速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける増加率と、が同等となるように、フォーク２２の加速移動時及び減速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数を制御する。
このように、フォーク２２の減速移動時と加速移動時とで、フォーク２２に与える力を同等の力とすることで、出退制御部２６における出退用電動モータ２５の制御を容易に行うことができる。
【００２３】
さらに、フォーク２２は、その移動時の揺れが、旋回台２１側への収縮移動時に比べて、物品保管棚９７の物品保管部９８側への伸長移動時の方が大きい。そこで、出退制御部２６は、フォーク２２の収縮移動時の減速移動における減速度が、フォーク２２の伸長移動時の減速移動における減速度より大きくなるように、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。
具体的には、出退制御部２６は、フォーク２２の収縮移動時の減速移動に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける減少率が、フォーク２２の伸長移動時の減速移動に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける減少率より大きくなるように、フォーク２２の収縮移動時及び伸長移動時の減速移動に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数を制御する。
同様に、出退制御部２６は、フォーク２２の伸長移動時の加速移動における加速度が、フォーク２２の収縮移動時の加速移動における加速度より大きくなるように、出退用電動モータ２５の駆動を制御する。
具体的には、出退制御部２６は、フォーク２２の伸長移動時の加速移動に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける増加率が、フォーク２２の収縮移動時の加速移動に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数の単位時間当たりにおける増加率より大きくなるように、フォーク２２の伸長移動及び収縮移動の加速移動時に出退用電動モータ２５に入力されるパルス信号の周波数を制御する。
【００２４】
さらにまた、出退制御部２６は、フォーク２２に載置支持される容器９０の有無により、フォーク２２の減速移動時の減速度及び加速移動時の加速度を制御する。
具体的には、出退制御部２６は、容器９０を載置支持しないフォーク２２の減速移動時の減速度を、容器９０を載置支持するフォーク２２の減速移動時の減速度より大きくなるように出退用電動モータ２５の駆動を制御する。すなわち、容器９０を物品保管部９８に搬入する場合には、フォーク２２の収縮移動時の減速移動における減速度をフォーク２２の伸長移動時の減速移動における減速度より大きくし、容器９０を物品保管部９８から搬出する場合には、フォーク２２の伸長移動時の減速移動における減速度をフォーク２２の収縮移動時の減速移動における減速度より大きくする。
また同様に、出退制御部２６は、容器９０を載置支持しないフォーク２２の加速移動時の加速度を、容器９０を載置支持するフォーク２２（載置体２４）の加速移動時の加速度より大きくなるように出退用電動モータ２５の駆動を制御する。すなわち、容器９０を物品保管部９８に搬入する場合には、フォーク２２の収縮移動時の加速移動における加速度をフォーク２２の伸長移動時の加速移動における加速度より大きくし、容器９０を物品保管部９８から搬出する場合には、フォーク２２の伸長移動時の加速移動における加速度をフォーク２２の収縮移動時の加速移動における加速度より大きくする。
【００２５】
以上のように、移載装置２０は、フォーク２２を駆動する出退用電動モータ２５の限界（例えば、出退用電動モータ２５の脱調等）等により、フォーク２２の加速移動時における加速度を一定以上に上げられない場合であっても、フォーク２２の移動全体（伸長移動或いは収縮移動全体）に要する時間を短縮することができる。
移載装置２０においては、フォーク２２（載置体２４）の収縮移動時の減速移動における減速度を、伸長移動時の減速移動における減速度より大きくするとともに、フォーク２２（載置体２４）の伸長移動時の加速移動における加速度を、収縮移動時の加速移動における加速度より大きくすることから、物品移載位置である物品保管棚９７の物品保管部９８近傍まで伸長した状態のフォーク２２の揺れを軽減することができる。
【００２６】
なお、本実施の形態においては、移載装置２０が、スタッカークレーン１０に設けられているが、これに限定されるものではなく、無人搬送車、有軌道台車等に設けても構わない。
本実施の形態においては、フォーク２２が旋回台２１に一端側を取り付けた伸縮式のリンク機構により構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、昇降台１３に固定される固定フォーク部と、固定フォーク部に対して出退自在なセカンダリーフォーク部と、セカンダリーフォーク部に対して出退自在なプライマリーフォーク部と、からなる三段式のフォークにより構成しても構わない。この場合、容器９０はプライマリーフォーク部に載置支持させ、固定フォーク部に対してセカンダリーフォーク部を出退させ且つセカンダリーフォーク部に対してプライマリーフォーク部を出退させることにより、昇降台１３と物品保管棚９７の物品保管部９８との間でのフォークの出退移動を行う。また、この場合の駆動手段としては、セカンダリーフォーク部に固定されたラックギアに噛み合う一対のピ二オンギアと、一対のピニオンギアをギアにて回転駆動する出退用電動モータと、固定フォーク部の一端部とプライマリーフォーク部の一端部とを連結する二本のチェーンと、から構成されるものを用いる。そして、出退用電動モータによりギアを正逆に駆動回転させることでピニオンギアが回転し、ピニオンギアとラックギアとの噛み合いによりセカンダリーフォーク部が固定フォーク部に対して出退移動し、セカンダリーフォーク部の出退移動に伴う遊転プーリの移動によりチェーンがプライマリーフォーク部をセカンダリーフォーク部に対して出退移動させることで、フォークが昇降台１３と物品保管棚９７の物品保管部９８との間で出退移動する。
本実施の形態においては、出退用電動モータ２５をステッピングモータ或いはサーボモータ等の入力されたパルスに同期して回転するモータとしているが、これに限定されるものではなく、フォーク２２を所定の速度、加速度、減速度で駆動し、制御可能なモータであれば構わない。
【符号の説明】
【００２７】
２０                    移載装置
２１                    旋回台（移載装置本体）
２２                    フォーク（フォーク部）
２５                    出退用電動モータ（駆動部）
９０                    容器（物品）
９８                    物品保管部（物品移載位置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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