(57)【要約】      （修正有）【課題】物品の高い仕分け能力と同時に、物品の高い搬送効率を確保する。【解決手段】２つのクロスソータ用コンベヤを並置した搬送台車１５を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車１５の側方に、２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部８２，８４と、投入コンベヤ近傍の地上側に設けられた地上側通信部８６，８７と、前記地上側通信部８６，８７と接続され、前記地上側通信部８６，８７で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置９５とを有し、前記台車側通信部８２，８４は、前記搬送台車１５の走行時に、地上側通信部８６，８７にクロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を送信し、前記地上側通信部８６，８７はクロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を台車側通信部８２，８４に送信することを特徴とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、
前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、
前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に前記台車側通信部と送受信部が同一数設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、
前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、
を有し、
前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、
前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した上流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記上流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信し、かつ前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記下流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項２】
走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、
前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、
前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に前記台車側通信部と送受信部が同一数設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、
前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、
を有し、
複数のクロスソータ用コンベヤを同時に動かして複数のクロスソータ用コンベヤに跨らせて載置した搬送物を投入及び払い出しする場合、
前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、
前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記下流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の仕分けシステムにおいて、
前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる搬送台車の１つに、同一グループとなる前記搬送台車の動作状況を管理する管理装置を設け、
前記管理装置は、前記台車側通信部が受信した複数の分割位置情報を前記位置情報として復元して上流側位置情報及び下流側位置情報とし、所定数の前記搬送台車ごとの番地情報と組み合わせて記憶演算することで、同一グループとなる搬送台車に設けた前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に投入される搬送物の仕分け先を管理する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の仕分けシステムにおいて、
前記地上側通信部及び前記台車側通信部は、８ビットデータを送受信可能であり、
前記地上側通信部は、前記８ビットデータの一部のビットデータを分割位置情報として前記台車側通信部に送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項５】
請求項４に記載の仕分けシステムにおいて、
前記台車側通信部は、前記動作状況を示す情報と前記位置情報とで合計８ビットデータとして使用して、対応するクロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を前記地上側通信部に送信し、
前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部は、前記８ビットデータの一部のビットデータを使用して、前記搬送物を投入するときの前記クロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を前記台車側通信部に送信する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項６】
請求項４に記載の仕分けシステムにおいて、
前記搬送台車が有する少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤに跨って前記搬送物を投入する場合、前記搬送ルートに設けられる前記地上側通信部の各々は、前記搬送台車が有する前記地上側通信部の各々に、前記搬送物を投入するときのクロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を同時に送信し、
前記地上側通信部のうち、上流に位置する地上側通信部は、前記台車側通信部のうち、前記搬送台車の後端側に設けられる台車側通信部に前記分割位置情報を送信することを特徴とする仕分けシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移送された物品（搬送物）を載置し、所定位置で載置した物品を搬送台車の走行方向と直交する方向に移送するコンベヤを有する搬送台車を多数連結し、これら搬送台車を適宜の駆動装置を用いて、ループ状の搬送ルートに沿って走行させる仕分コンベヤが一般的に知られている。
【０００３】
このような仕分けコンベヤを用いた仕分けシステムでは、搬送ルートを走行する搬送台車（走行台車）に物品を載置するトレーを設け、地上側に設けた地上局から機上局を介して走行台車に送信された制御情報に基づいてトレーを傾斜させ、目的の仕分けシュートに物品を払い出すことが提案されている（特許文献１参照）。この走行台車に搭載するトレー傾動装置はロータリーソレノイドを用いて動作するものであり、地上局からロータリーソレノイドの駆動電力の供給を受けると共に、地上局と機上局との間でトレー傾動用の制御信号を合わせて伝送するようにしており、この場合の制御信号は即時的に動作させる信号であり、機上にある制御部は信号変換するだけで、機上に記憶や演算する高度なコントローラは搭載していない。
【０００４】
また、この他に、搬送ルートを走行する輸送ユニットにキャリアベルトを並列配置し、各キャリアベルトに載置された物品を目的の仕分けシュートに、個別又は同時に引き渡すことが提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２６５０７７号公報
【特許文献２】特許４１４１８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば仕分けコンベヤを構成する走行台車や輸送ユニットは、仕分けシステムにおいて搬送することが可能な物品の最大サイズに基づいて設計、製造されることが一般的である。
したがって、物品の最大サイズが大きくなるほど、搬送ルート上で走行させる走行台車や輸送ユニットの数が少なくなるので、走行台車の走行速度が同じ仕分けシステムにおいて高い搬送能力を確保することは困難である。また、この他に、仕分けシステムにおいて仕分けられる物品は、同一の大きさの物品とは限らない。例えば最大サイズの物品の他に、サイズが小さい物品も仕分ける仕分けシステムの場合には、サイズが小さい物品が多くなるほど大きな面積の走行台車に小さな物品で搬送する、つまり走行台車の走行速度あたりの物品数が少なくなるため搬送効率が悪く、その結果、仕分けシステムにおいて高い仕分け能力を確保することが困難となる。
【０００７】
本発明は、物品の高い仕分け能力と同時に、物品の高い搬送効率を確保することができるようにした仕分けシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明の仕分けシステムは、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に前記台車側通信部と送受信部が同一数設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、を有し、前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した上流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記上流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信し、かつ前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記下流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の仕分けシステムは、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に前記台車側通信部と送受信部が同一数設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、を有し、複数のクロスソータ用コンベヤを同時に動かして複数のクロスソータ用コンベヤに跨らせて載置した搬送物を投入及び払い出しする場合、前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記下流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信することを特徴とする。
【００１０】
また、前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる搬送台車の１つに、同一グループとなる前記搬送台車の動作状況を管理する管理装置を設け、前記管理装置は、前記台車側通信部が受信した複数の分割位置情報を前記位置情報として復元して上流側位置情報及び下流側位置情報とし、所定数の前記搬送台車ごとの番地情報と組み合わせて記憶演算することで、同一グループとなる搬送台車に設けた前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に投入される搬送物の仕分け先を管理することを特徴とする。
【００１１】
また、前記地上側通信部及び前記台車側通信部は、前記動作状況を示す情報と前記位置情報とで合計８ビットデータとして送受信可能であり、前記地上側通信部は、前記８ビットデータの一部のビットデータを分割位置情報として前記台車側通信部に送信することを特徴とする。
【００１２】
また、前記台車側通信部は、前記８ビットデータの一部のビットデータを使用して、対応するクロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を前記地上側通信部に送信し、
前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部は、前記８ビットデータの一部のビットデータを使用して、前記搬送物を投入するときの前記クロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を前記台車側通信部に送信することを特徴とする。
【００１３】
また、前記搬送台車が有する少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤに跨って前記搬送物を投入する場合、前記搬送ルートに設けられる前記地上側通信部の各々は、前記搬送台車が有する前記地上側通信部の各々に、前記搬送物を投入するときのクロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を同時に送信し、前記地上側通信部のうち、上流に位置する地上側通信部は、前記台車側通信部のうち、前記搬送台車の後端側に設けられる台車側通信部に前記分割位置情報を送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、物品の高い仕分け能力と同時に、物品の高い搬送効率を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の仕分けコンベヤの上面図である。
【図２】搬送台車の構成の一実施形態を示す上面図である。
【図３】図２に示す搬送台車の側面図である。
【図４】図２に示す搬送台車を前方から視認したときの図である。
【図５】搬送ルートに設置される投入コンベヤと、第１地上側通信ユニット及び第２地上側通信ユニットとの位置関係の一例を示す上面図である。
【図６】仕分けシステムの一例を示す機能ブロック図である。
【図７】一方のベルトコンベヤユニットに物品を投入するときの台車側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】一方のベルトコンベヤユニットに物品を投入するときの地上側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。
【図９】（ａ）は第１台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第１台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【図１０】（ａ）は第２台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【図１１】２台のベルトコンベヤユニットの各々に跨って物品を投入するときの台車側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。
【図１２】２台のベルトコンベヤユニットの各々に跨って物品を投入するときの地上側ＰＬＣの制御の流れを示すフローチャートである。
【図１３】（ａ）は第１台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信、第２台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本実施形態について説明する。図１は、仕分けコンベヤ１０の一例を示す上面図である。本実施形態の仕分けコンベヤ１０は、隣り合う搬送台車のフレームをなすビーム状リンクを連結してループ状（無端状）に連結した多数の搬送台車１５を、ループ状の搬送ルートに沿って走行させるものである。ループ状の搬送ルートには、一対の走行レールが設置されており、仕分けコンベヤ１０の駆動時には、連結された各搬送台車１５は、一対の走行レールにより走行方向を規制されながら走行する。
【００１７】
仕分けコンベヤ１０は、搬送ルートの所定位置に、且つ一対の走行レール間に設置された駆動装置（図示省略）により駆動される。駆動装置は、一例として、フリクションドライブ方式の駆動装置が挙げられる。フリクションドライブ方式の駆動装置は、搬送台車１５のビーム状リンク２１の両側面に圧接させる一対のフリクションベルト、一対のフリクションベルトの往き側を搬送台車１５のフレームをなすビーム状リンクの側面に圧接させる方向に押し付ける多数のフリクションローラ、及び一対のフリクションベルトの各々に対して設けられた一対の減速機付きモータを有する駆動装置である。
【００１８】
仕分けコンベヤ１０は、駆動時に各搬送台車１５を図１中時計方向（図１中Ａ方向）に走行させる。各搬送台車１５が図１中Ａ方向に移動する過程で、搬送ルートの投入位置に設置された載込みコンベヤ（図１中省略）により搬送された搬送物が各搬送台車１５に受け渡され、搬送台車１５が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置される。搬送台車１５が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置された後も搬送台車１５は図１中Ａ方向に移動する。そして、搬送台車１５が払出位置まで移動したときに、クロスソータ用コンベヤユニットが駆動して搬送物を搬送台車１５から払い出しコンベヤ（図１中省略）に払い出す。
【００１９】
以下、搬送台車１５の構成について図２から図４を用いて説明する。以下、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、図２中左側に配置される走行レールに符号１６を、図２中右側に配置される走行レールに符号１７を付して説明する。
【００２０】
搬送台車１５は、搬送台車１５の走行方向を長手方向とするビーム状リンク２１と、ビーム状リンク２１の長手方向に直交して所定の間隔を空けて並置される３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４とを、骨格をなすシャーシ部分として有する。
【００２１】
ビーム状リンク２１は、長手方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。ビーム状リンク２１は、搬送台車１５の搬送ルートにおける搬送台車１５の走行方向の骨格を成しながら、大きな搬送ループのチェーンのコマとして位置付けられる。ビーム状リンク２１は、上述したフリクションドライブ方式の駆動装置が有する一対のフリクションベルトの往き側部分を側面で受け止める部材である。
【００２２】
３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４は、長手方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４のうち、支持クロスメンバ２２は側部フレーム３０を、支持クロスメンバ２３は中央フレーム３１を、支持クロスメンバ２４は側部フレーム３２を、上面に各々保持する。側部フレーム３０と中央フレーム３１との間には、支持部材３４，３５が所定の間隔を空けて配置される。なお、図示は省略するが、中央フレーム３１と側部フレーム３２との間にも同様に支持部材が所定の間隔を空けて配置される。
【００２３】
搬送台車１５は、クロスソータ用コンベヤユニットとして、ビーム状リンク２１の延出方向（搬送台車１５の走行方向）に並置される２つのベルトコンベヤユニットを有する。以下、搬送台車の走行方向における先端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第１ベルトコンベヤユニット３６と称し、搬送台車の走行方向における後端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第２ベルトコンベヤユニット３７と称する。第１ベルトコンベヤユニット３６は、側部フレーム３０と中央フレーム３１との間に形成される空隙部分に側部フレーム３０と中央フレーム３１とを自身のフレームとして配置される。また、第２ベルトコンベヤユニット３７は、中央フレーム３１と側部フレーム３２との間に形成される空隙部分に中央フレーム３１と側部フレーム３２とを自身のフレームとして配置される。以下、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の構成は同一構成となることから、第１ベルトコンベヤユニット３６のみの構成について説明し、第２ベルトコンベヤユニット３７の構成については省略する。
【００２４】
第１ベルトコンベヤユニット３６は、フレーム以外では駆動プーリ４１、従動プーリ４２、複数のローラ４３、無端ベルト４４、伝達機構４５及びサーボモータ４６から構成される。ここで、駆動プーリ４１、従動プーリ４２及び複数のローラ４３は、各プーリ及び各ローラ部の頂点が同一の水平面上に位置するように各々配置される。本実施形態では、駆動プーリ４１と従動プーリ４２との間に無端ベルト４４の上部（搬送物が載置される部分）を下方から支持する部材として複数のローラ４３を設けた場合を説明するが、複数のローラ４３を設ける代わりに、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間に支持板を設けることも可能である。
【００２５】
駆動プーリ４１は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の間の空隙部分において、図２中ｙ方向における右端部に配置される。駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａは、側部フレーム３０から突出している。側部フレーム３０から突出した回転軸の一端部４１ａに、伝達機構４５を構成する歯付きプーリ４８が固定される。駆動プーリ４１は、無端ベルト４４が巻き掛けられるローラ部分の両端部にＶ溝４１ｂ，４１ｃを有する。
【００２６】
従動プーリ４２は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の間の空隙部分において、図２中ｙ方向における左端部に配置される。従動プーリ４２は、駆動プーリ４１と同様に、無端ベルトが巻き掛けられるローラ部分の長手方向における両端部にＶ溝４２ａ，４２ｂを有する。
複数のローラ４３は、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間に配置される。また、複数のローラ４３は、無端ベルト４４の内側面が摺接されるローラ部分の長手方向における両端部にＶ溝４３ａ，４３ｂを有する。
【００２７】
無端ベルト４４は、ベルトの幅方向における両端部で、かつベルトの内側面の全周に亘って突条（図示省略）が設けられる。これら突条は、無端ベルト４４を駆動プーリ４１及び従動プーリ４２に巻き掛けたときには、各プーリまたは各ローラに設けたＶ溝に入り込む。これにより、無端ベルト４４が走行したときの無端ベルト４４の蛇行が防止される。
【００２８】
伝達機構４５は、２つの歯付きプーリ４８，４９及び駆動タイミングベルト５０から構成される。２つの歯付きプーリ４８，４９のうち、歯付きプーリ４８は側部フレーム３０から突出した駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａに固定され、歯付きプーリ４９は、サーボモータ４６の回転軸４６ａに固定される。駆動タイミングベルト５０は、２つの歯付きプーリ４８，４９に巻き掛けられる。したがって、サーボモータ４６の回転軸４６ａに固定される歯付きプーリ４９が主動プーリ、側部フレーム３０から突出した駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａに固定される歯付きプーリ４８が従動プーリとなる。
【００２９】
サーボモータ４６は、ブラケット５１を介して側部フレーム３０に固定される。サーボモータ４６は、例えば中央フレーム３１と側部フレーム３２との間で、且つビーム状リンク２１の上面に保持されたサーボアンプ５２に電気的に接続される。
【００３０】
上述した搬送台車１５は、支持クロスメンバ２４の搬送台車１５の幅方向における両端部に、ガイドホイールユニット５５，５６を有する。
【００３１】
ガイドホイールユニット５５は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール１６の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール６１、走行レール１６の直進部では底点又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール６２、及び走行レール１６の側方から摺接されながら回転するガイドホイール６３を有する。走行ホイール６１は、ブラケット６４に固定された発電機６５の回転軸６５ａに固定される。走行ホイール６１は、搬送台車１５の重量を支持して走行レール１６の頂点又は頂点近傍で摺接しながら台車の重量の大部分を走行レール１６に伝える。また、ガイドホイール６２は、走行ホイール６１との間が、走行レール１６の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール６１の回転軸（詳細には、発電機６５の回転軸６５ａ）に対して平行となるようにブラケット６４に軸支される。また、ガイドホイール６３は、回転軸が走行ホイール６１及びガイドホイール６２の回転軸と直交するようにブラケット６４に軸支される。なお、上述したブラケット６４は、支持クロスメンバ２４に設けたブラケット６６に軸支される。図２中符号６７は、ガイドホイールユニット５５の回転軸である。
【００３２】
発電機６５は、走行ホイール６１が走行レール１６の頂点又は頂点近傍で摺接しながら回転することを受けて発電する。発電機６５が発電することで得られる電力は、サーボアンプ５２を介して、第１ベルトコンベヤユニット３６，第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６に各々供給される。
【００３３】
本実施形態のガイドホイールユニット５５においては、走行レール１６の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを１つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、２つのガイドホイールを用いることも可能である。
【００３４】
また、本実施形態のガイドホイールユニット５５においては、走行ホイール６１を発電機６５の回転軸６５ａに固定し、走行ホイール６１の回転により発電機６５において電力を発生させている。しかしながら、発電機６５に代えて、非接触の電力供給機構を用いてもよい。図示は省略するが、非接触の電力供給機構は、例えば走行レール１６の外方斜め上方に設けたループコイルと、搬送台車のガイドホイールユニットに設けられ、ループコイルが挿通されるピックアップコイルが内包されたコイル部と、から構成される。この非接触の電力供給機構では、ループコイルは一次コイル、コイル部に内包されたピックアップコイルは二次コイルとして各々機能する。したがって、ループコイルに高周波の電流を流すと、ループコイルと、コイル部に内包されたピックアップコイル間に電磁誘導作用が発生し、ループコイルを流れる高周波の電流がコイル部に内包されたピックアップコイルに伝達される。なお、コイル部に内包されたピックアップコイルに伝達された高周波の電流は、図示を省略したＡ／Ｄ変換器やコンバータなどを介してサーボアンプに供給される。
【００３５】
ガイドホイールユニット５６は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール１７の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール７１、走行レール１７の底点又は底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール７２、及び走行レール１７の側方から摺接しながら回転するガイドホイール７３を有する。走行ホイール７１は、ブラケット７５に軸支される。走行ホイール７１は、搬送台車１５の重量を支持して走行レール１７の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら台車重量の大部分を走行レール１７に伝える。また、ガイドホイール７２は、走行ホイール７１との間が、走行レール１７の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール７１の回転軸に対して平行となるようにブラケット７４に軸支される。また、ガイドホイール７３は、回転軸が走行ホイール７１の回転軸及びガイドホイール７２の回転軸と直交するようにブラケット７４に軸支される。なお、上述したブラケット７４は、側部フレーム３２に設けたブラケット７５に軸支される。図２中符号７６は、ガイドホイールユニット５６の回転軸である。
【００３６】
本実施形態のガイドホイールユニット５６においては、走行レール１７の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを１つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、２つのガイドホイールを用いることも可能である。
【００３７】
ガイドホイールユニット５５は、走行ホイール６１が走行レール１６の頂点、又は頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール６２が走行レール１６の底点、又は底点近傍で摺接されることで、走行レール１６に対する搬送台車１５の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール６３が走行レール１６の側方から摺接させることで、搬送台車１５が走行レール１７に向けて移動することを規制する。
【００３８】
ガイドホイールユニット５６は、走行ホイール７１が走行レール１７の頂点、又は頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール７２が走行レール１７の底点、又は底点近傍で摺接されることで、走行レール１７に対する搬送台車１５の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール７３が走行レール１７の側方から摺接させることで、搬送台車１５が走行レール１６に向けて移動することを規制する。
【００３９】
したがって、搬送台車１５が走行する過程では、搬送台車１５は、ガイドホイールユニット５５，５６により搬送台車１５の走行方向が搬送ルートに沿って設置される一対の走行レールの延出方向に規制され、また、搬送台車１５が走行したときに、搬送台車１５が一対の走行レールから脱落することを防止する。
【００４０】
本実施形態の仕分けコンベヤ１０を構成する多数の搬送台車１５は、隣り合う２台の搬送台車１５が連結機構８０を介して連結されている。詳細については説明を省略するが、連結機構８０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向の３軸方向に回動する機構を有している。したがって、連結機構８０を用いて隣り合う２台の搬送台車１５を連結すると、２台の搬送台車１５のうち、一方の搬送台車１５が他方の搬送台車１５に対して、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の少なくともいずれか１つの軸を中心にして回動させることが可能となる。また、連結機構８０を用いて隣り合う２台の搬送台車１５を連結すると、ｚ軸を中心とした回動中心Ｅは、２台の搬送台車１５のうち、先頭側の搬送台車１５のガイドホイールユニット５５の回動軸６７の中心６７ａ及びガイドホイールユニット５６の回動軸７６の中心７６ａを結ぶ直線Ｇ上に位置する。これにより、２台の搬送台車１５のうち、先頭側の搬送台車１５のガイドホイールユニット５５，５６が、搬送ルートの直線からカーブに移動したとき、又は搬送ルートのカーブから直線に移動したときに２台の搬送台車１５間の連結部分の落ち込みを防止することができる。
【００４１】
上述した搬送台車１５の側部フレーム３０には、ブラケット８１を介して第１台車側通信ユニット８２が設けられる。また、搬送台車１５の中央フレーム３１には、ブラケット８３を介して第２台車側通信ユニット８４が設けられる。第１台車側通信ユニット８２は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応して設けられ、第２台車側通信ユニット８４は、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応して設けられる。第１台車側通信ユニット８２および第２台車側通信ユニット８４は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の代わりにビーム状リンク２１からブラケット８１やブラケット８３を介して取り付けられてもよい。
第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４は、搬送ルートの側方に設けた第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７との間で、情報の送受信を行う。
【００４２】
図５に示すように、第１地上側通信ユニット８６は、例えば、搬送ルートの左右に設けられる投入コンベヤ９０、９１のうち、投入コンベヤ９０によって物品が載せ込まれる位置にある搬送台車１５から３台後方側（搬送方向の上流側）に位置する搬送台車１５に設けた第２台車側通信ユニット８４と対面する位置に設置される。また、第２地上側通信ユニット８７は、例えば、搬送ルートの左右に設けられる投入コンベヤ９０、９１のうち、投入コンベヤ９０によって物品が載せ込まれる位置にある搬送台車１５から３台後方側（搬送方向の上流側）に位置する搬送台車１５に設けた第１台車側通信ユニット８２と対面する位置に設置される。つまり、第１地上側通信ユニット８６と第２地上側通信ユニット８７とは、第１地上側通信ユニット８６と第２台車側通信ユニット８４との間の情報の送受信と、第２地上側通信ユニット８７と第１台車側通信ユニット８２との間の情報の送受信とが同時に実行できるように搬送ルートに設けられる。
【００４３】
図６に示すように、第１台車側通信ユニット８２は、２個の送信部ＯＵＴ１、ＯＵＴ２と、６個の受信部ＩＮ３、ＩＮ４、ＩＮ５、ＩＮ６、ＩＮ７、ＩＮ８を有している。また、第２台車側通信ユニット８４は、２個の送信部ＯＵＴ１、ＯＵＴ２と、６個の受信部ＩＮ３、ＩＮ４、ＩＮ５、ＩＮ６、ＩＮ７、ＩＮ８を有している。
【００４４】
第１地上側通信ユニット８６は、２個の受信部ＩＮ１、ＩＮ２と、６個の送信部ＯＵＴ３、ＯＵＴ４、ＯＵＴ５、ＯＵＴ６、ＯＵＴ７、ＯＵＴ８を有している。また、第２地上側通信ユニット８７は、２個の受信部ＩＮ１、ＩＮ２と、６個の送信部ＯＵＴ３、ＯＵＴ４、ＯＵＴ５、ＯＵＴ６、ＯＵＴ７、ＯＵＴ８を有している。
【００４５】
なお、各通信ユニットが有する送信部はフォトダイオードを有し、受信部は光センサを有している。
【００４６】
仕分けコンベヤ１０は、搬送ルートに設けられる複数の搬送台車１５を、所定数毎に１つのグループとし、１つのグループに含まれる所定数の搬送台車１５の各々に設けた第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７を、１つのグループに含まれる所定数の搬送台車１５のうちの１台の搬送台車に設けたＰＬＣ（Programmable Logic Controller）によって駆動制御する。以下、ＰＬＣが設けられる搬送台車を管理用搬送台車と称し、符号１５Ａを付して説明する。また、管理用搬送台車１５Ａに設けられるＰＬＣを台車側ＰＬＣ、地上に設けられるＰＬＣを地上側ＰＬＣと称する。地上側は特にＰＬＣでなくても制御盤としてリレーで回路を組んでもよい。
【００４７】
図６に示すように、管理用搬送台車１５Ａは、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７、サーボアンプ５２、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４、台車側ＰＬＣ９３を有する。また、同一のグループとなる所定数の搬送台車１５のうち、管理用搬送台車１５Ａを除いた搬送台車１５は、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７、サーボアンプ５２、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４、を有する。
【００４８】
台車側ＰＬＣ９３は、管理用搬送台車１５Ａに設けられる第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４の他、同一のグループとなる他の搬送台車１５の各々に設けられた第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４と接続される。また、台車側ＰＬＣ９３は、管理用搬送台車１５Ａに設けられた１つのサーボアンプ５２と接続される。管理用搬送台車１５Ａに設けられるサーボアンプ５２と、他の搬送台車１５の各々に設けられたサーボアンプ５２とは、それぞれ別個に接続される。したがって、同一グループとなる各搬送台車１５の各サーボアンプ５２と台車側ＰＬＣ９３との間の情報の送受信は、各サーボアンプへのサーボモータ動力の正逆回転動力供給を各々のサーボアンプ５２を介して実行される。
【００４９】
台車側ＰＬＣ９３は、同一のグループに含まれる搬送台車１５が各々有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における在荷の有無の管理や、サーボアンプ５２の正常／異常の管理、各搬送台車１５が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に物品を載置するときに駆動するサーボモータ４６の正逆回転の管理、各搬送台車１５が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に載置される物品の払出位置の管理を行う。また、この他に、地上側ＰＬＣ９５との間で情報の送受信を行う。なお、図示は省略するが、台車側ＰＬＣ９３は、記憶部を有しており、上述した情報を記憶部に記憶し、所定の演算をすることで、各情報の管理を実行する。
【００５０】
地上側ＰＬＣ９５は、図示しない各搬送物品に付与されているバーコードなどの特定情報を読み取って各搬送物品ごとの特定情報から各搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に投入される物品の仕分け先の位置情報のビット分割情報の管理や、物品を搬送台車１５に投入する投入コンベヤ９０，９１の動作管理を行う。
【００５１】
上述したように、台車側ＰＬＣ９３と地上側ＰＬＣ９５との間の情報の送受信は、各搬送台車１５に設けた第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット８６、第２地上側通信ユニット８７との間の送受信部ごとの光通信を用いて実行される。光通信を用いるのは、インバータなどを多用することで雑電波の多量発生や、台車側へＰＬＣを搭載したことで、必要最低限の機上と地上とのやり取りを光のＯＮＯＦＦビットで十分出来るから、誤動作の多い無線電波を使わずに確実な伝送が出来るからである。以下、投入コンベヤ９０から搬送台車１５に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ４６の回転を正回転、投入コンベヤ９１から搬送台車１５に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ４６の回転を逆回転とする。
【００５２】
第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ２は、対応するベルトコンベヤユニットにおける在荷の有無の情報を送受信するために用いられる。
【００５３】
第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ２は、対応するベルトコンベヤユニットを駆動するサーボアンプが正常であるか否かの情報を送受信するために用いられる。
【００５４】
第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３及び第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ３は、物品が投入コンベヤ９０から投入されることを示す情報（又は搬送台車に物品を投入する際のサーボモータの回転が正回転であることを示す情報）を送受信するために用いられる。
【００５５】
第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４及び第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ４は、物品が投入コンベヤ９１から投入されることを示す情報（又は搬送台車１５に物品を投入する際のサーボモータ４６の回転が逆回転であることを示す情報）を送受信するために用いられる。
【００５６】
第１台車側通信ユニット８２の送信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８及び第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８は、投入される物品を払い出す位置（仕分け先の位置）の情報を送受信するために用いられる。
【００５７】
次に、搬送台車１５に設けられる第１ベルトコンベヤユニット３６に物品を投入する際の台車側ＰＬＣ９３における制御の流れについて、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、第１ベルトコンベヤユニット３６に物品を投入する場合の台車側ＰＬＣ９３の制御の流れと、第２ベルトコンベヤユニット３７に物品を投入する場合の台車側ＰＬＣ９３の制御の流れとは同一であるため、図７に示すフローチャートでは、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４とは区別せずに、単に、台車側通信ユニットと称している。
【００５８】
ステップＳ１０１は、サーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２との間で通信を行って、該サーボアンプ５２が正常に機能しているか否かを判定する。台車側ＰＬＣ９３が、サーボアンプ５２が正常に機能していると判定した場合、ステップＳ１０１の判定処理の結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ１０２に進む。一方、台車側ＰＬＣ９３が、サーボアンプ５２が正常に機能していないと判定した場合、ステップＳ１０１の判定処理の結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ１０３に進む。
【００５９】
ステップＳ１０２は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させる。
【００６０】
ステップＳ１０３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
【００６１】
ステップＳ１０４は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、ベルトコンベヤユニットの駆動の履歴に基づいて、ベルトコンベヤユニットに物品が載置されているか否か（在荷があるか否か）を判定する。台車側ＰＬＣ９３がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合には、ステップＳ１０４の判定結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ１０５に進む。一方、台車側ＰＬＣ９３がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合、ステップＳ１０４の判定結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ１０６に進む。
【００６２】
ステップＳ１０５は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させる。
【００６３】
ステップＳ１０６は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
【００６４】
ステップＳ１０７は、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されたか否かを判定する処理である。台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されている場合、台車側ＰＬＣ９３はステップＳ１０７の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ１０８に進む。なお、台車側ＰＬＣ９３は、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４の受信結果に基づいて、対応するベルトコンベヤユニットが有するサーボモータの回転方向を記憶する。
【００６５】
一方、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されていない場合、台車側ＰＬＣ９３はステップＳ１０７の判定結果をＮｏとする。この場合、図７のフローチャートの処理が終了する。
【００６６】
ステップＳ１０８は、台車側通信ユニットにおける、第１地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットで位置情報を受信する際に用いる受信部は４つの受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８である。これら受信部は、第１地上側通信ユニット８６から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを受信する。受信した下位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ９３に出力される。
【００６７】
ステップＳ１０９は、台車側通信ユニットにおける、第２地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットの受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８は、第２地上側通信ユニット８７から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを受信する。受信した上位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ９３に出力される。台車側ＰＬＣ９３は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々２４＝１６通りの情報であるので、８ビットデータとすることで、計１６×１６＝２５６通りの情報を得ることができる。
【００６８】
ステップＳ１１０は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側ＰＬＣ９３の制御は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２に、サーボモータ４６の駆動を指示する。この際に、台車側ＰＬＣ９３は、ステップＳ１０７で記憶したサーボモータ４６の回転方向の情報を対応するサーボアンプ５２に送信する。これにより、サーボモータ４６が駆動し、対応するベルトコンベヤユニットの無端ベルト４４が、投入コンベヤ９０又は投入コンベヤ９１のいずれかのコンベヤにより移送される物品の移送方向に合わせて走行する。
【００６９】
搬送台車１５に設けられるベルトコンベヤユニットに物品を投入する際の地上側ＰＬＣ９５における制御の流れについて、図８のフローチャートを元に説明する。
【００７０】
ステップＳ２０１は、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信する処理である。上述したように、台車側ＰＬＣ９３は、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１を用いてサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１は、サーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ２は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
【００７１】
ステップＳ２０２は、受信した情報を確認する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信した情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常であるか否か、また、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されているか否かを確認する。これにより、地上側ＰＬＣ９５は、搬送台車１５のベルトコンベヤユニットの動作状況を確認できる。
【００７２】
ステップＳ２０３は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、台車側ＰＬＣ９３から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。
【００７３】
例えば、台車側ＰＬＣ９３から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されていない場合には、地上側ＰＬＣ９５は、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、ベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズである場合には、地上側ＰＬＣ９５は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップＳ２０３の判定処理の結果はＹｅｓとなり、ステップＳ２０４に進む。
【００７４】
一方、物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズを超過している場合には、地上側ＰＬＣ９５は、物品の投入はなしと判定する。ステップＳ２０３の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、図８のフローチャートの処理が終了する。また、台車側ＰＬＣ９３から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されている場合や、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ５２が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側ＰＬＣ９３は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図８のフローチャートの処理が終了する。
【００７５】
ステップＳ２０４は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ４６の回転が決定される。例えば物品投入時にサーボモータ４６を正回転させる場合には、地上側ＰＬＣ９５は、ステップＳ２０４の判定処理の結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ２０５に進む。一方、物品投入時にサーボモータ４６を逆回転させる場合には、地上側ＰＬＣ９５は、ステップＳ２０４の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、ステップＳ２０６に進む。
【００７６】
ステップＳ２０５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３が有するフォトダイオードを点灯させる。
【００７７】
ステップＳ２０６は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４が有するフォトダイオードを点灯させる。
【００７８】
ステップＳ２０７は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。仕分け位置を示す情報は、８ビットデータである。そこで、地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを送信する。
【００７９】
ステップＳ２０８は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを送信する。
【００８０】
ステップＳ２０９は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ９０又は投入コンベヤ９１のいずれかが駆動して、物品が移送される。
【００８１】
図９は、搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６に対して物品を投入するときの第１台車側通信ユニット８２と、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７との信号の伝達を示す模式図である。
【００８２】
図９（ａ）に示すように、搬送台車１５が図９（ａ）中Ｔ方向に走行し、第１台車側通信ユニット８２と、第１地上側通信ユニット８６とが対面すると、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して、情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第１ベルトコンベヤユニット３６の状態が把握される。また、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。同時に、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向、及び投入される物品の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。
【００８３】
図９（ｂ）に示すように、搬送台車１５が引き続き図９（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第１台車側通信ユニット８２と、第２地上側通信ユニット８７とが対面すると、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。
【００８４】
その後、台車側ＰＬＣ９３は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。この結果、第１ベルトコンベヤユニット３６のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ９０又は投入コンベヤ９１から移送された物品が、第１ベルトコンベヤユニット３６上に載置される。
【００８５】
なお、第１ベルトコンベヤユニット３６に載置された物品は、台車側ＰＬＣ９３に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ（図示せず）に払い出される。
【００８６】
図１０は、搬送台車１５の第２ベルトコンベヤユニット３７に対して物品を投入するときの第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７との情報の伝達を示す模式図である。
【００８７】
図１０（ａ）に示すように、搬送台車１５が図１０（ａ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット８６とが対面すると、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して、情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第２ベルトコンベヤユニット３７の状態が把握される。また、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。同時に、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向及び、投入される物品の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。
【００８８】
図１０（ｂ）に示すように、搬送台車１５が引き続き図１０（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第２地上側通信ユニット８７とが対面すると、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。
【００８９】
これにより、台車側ＰＬＣ９３は、第２ベルトコンベヤユニット３７のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ９０又は投入コンベヤ９１から移送された物品が、第２ベルトコンベヤユニット３７上に載置される。
【００９０】
なお、第２ベルトコンベヤユニット３７に載置された物品は、台車側ＰＬＣ９３に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ（図示せず）に払い出される。
【００９１】
次に、搬送台車１５に設けられる２つベルトコンベヤユニット３６，３７の各々に跨って１つの物品を投入する際の台車側ＰＬＣ９３における制御の流れについて、図１１のフローチャートを元に説明する。
【００９２】
ステップＳ３０１は、第１ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２との間で通信を行って、該サーボアンプ５２が正常に機能しているか否かを判定する。台車側ＰＬＣ９３が、サーボアンプ５２が正常に機能していると判定した場合、ステップＳ３０１の判定処理の結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３０２に進む。一方、台車側ＰＬＣ９３が、サーボアンプ５２が正常に機能していないと判定した場合、ステップＳ３０１の判定処理の結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３０３に進む。
【００９３】
ステップＳ３０２は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させる。
【００９４】
ステップＳ３０３は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
【００９５】
ステップＳ３０４は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１ベルトコンベヤユニット３６の駆動の履歴に基づいて、第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が載置されているか否か（在荷があるか否か）を判定する。台車側ＰＬＣ９３が第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が載置されていると判定した場合には、ステップＳ３０４の判定結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３０５に進む。一方、台車側ＰＬＣ９３が第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が載置されていると判定した場合、ステップＳ３０４の判定結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３０６に進む。
【００９６】
ステップＳ３０５は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させる。
【００９７】
ステップＳ３０６は、第１台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
【００９８】
ステップＳ３０７は、第２ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２との間で通信を行って、該サーボアンプ５２が正常に機能しているか否かを判定する。台車側ＰＬＣ９３が、サーボアンプ５２が正常に機能していると判定した場合、ステップＳ３０７の判定処理の結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３０８に進む。一方、台車側ＰＬＣ９３が、サーボアンプ５２が正常に機能していないと判定した場合、ステップＳ３０７の判定処理の結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３０９に進む。
【００９９】
ステップＳ３０８は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させる。
【０１００】
ステップＳ３０９は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ２をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
【０１０１】
ステップＳ３１０は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第２ベルトコンベヤユニット３７の駆動の履歴に基づいて、第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が載置されているか否か（在荷があるか否か）を判定する。台車側ＰＬＣ９３が第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が載置されていると判定した場合には、ステップＳ３１０の判定結果はＹｅｓとなる。この場合、ステップＳ３１１に進む。一方、台車側ＰＬＣ９３が第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が載置されていると判定した場合、ステップＳ３１０の判定結果はＮｏとなる。この場合、ステップＳ３１２に進む。
【０１０２】
ステップＳ３１１は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＮにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させる。
【０１０３】
ステップＳ３１２は、第２台車側通信ユニットの送信部ＯＵＴ１をＯＦＦにする処理である。台車側ＰＬＣ９３は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
【０１０４】
ステップＳ３１３は、第１台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されたか否かを判定する処理である。第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されている場合、台車側ＰＬＣ９３はステップＳ３１３の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ３１４に進む。なお、台車側ＰＬＣ９３は、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４の受信結果に基づいて、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向を記憶する。
【０１０５】
一方、台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されていない場合、台車側ＰＬＣ９３はステップＳ３１３の判定結果をＮｏとする。この場合、図１１のフローチャートの処理が終了する。
【０１０６】
ステップＳ３１４は、第２台車側通信ユニットの受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されたか否かを判定する処理である。第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されている場合、台車側ＰＬＣ９３はステップＳ３１３の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ３１５に進む。なお、台車側ＰＬＣ９３は、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４の受信結果に基づいて、第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向を記憶する。
【０１０７】
一方、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３又は受信部ＩＮ４で受信されていない場合、台車側ＰＬＣ９３はステップＳ３１４の判定結果をＮｏとする。この場合、図１１のフローチャートの処理が終了する。
【０１０８】
ステップＳ３１５は、第２台車側通信ユニットにおける、第１地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第２台車側通信ユニット８４で位置情報を受信する際に用いる受信部は４つの受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８である。これら受信部は、第１地上側通信ユニット８６から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを受信する。受信した下位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ９３に出力される。
【０１０９】
ステップＳ３１６は、第２台車側通信ユニットにおける、第２地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８は、第２地上側通信ユニット８７から、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを受信する。受信した上位４ビットのデータは、台車側ＰＬＣ９３に出力される。台車側ＰＬＣ９３は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々２４＝１６通りの情報であるので、８ビットデータとすることで、計１６×１６＝２５６通りの情報を得ることができる。
【０１１０】
ステップＳ３１７は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側ＰＬＣ９３の制御は、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２の各々に、サーボモータ４６の駆動を指示する。この際に、台車側ＰＬＣ９３は、ステップＳ１０７で記憶したサーボモータ４６の回転方向の情報を第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボアンプ５２の各々に送信する。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が各々有するサーボモータ４６が駆動し、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の無端ベルト４４の各々が、移送される物品の移送方向に合わせて走行する。
【０１１１】
次に、搬送台車１５に設けられる２つのベルトコンベヤユニット３６，３７の各々に跨って物品を投入する際の地上側ＰＬＣ９５における制御の流れについて、図１２のフローチャートを元に説明する。
【０１１２】
ステップＳ４０１は、第２地上側通信ユニットの受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信する処理である。上述したように、台車側ＰＬＣ９３は、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１を用いてサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ１は、サーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ２は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
【０１１３】
ステップＳ４０２は、第１地上側通信ユニットの受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信する処理である。上述したように、台車側ＰＬＣ９３は、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１を用いてサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１は、サーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ２は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
【０１１４】
ステップＳ４０３は、受信した情報を確認する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信した情報から、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応するサーボアンプ５２が正常であるか否か、また、第１ベルトコンベヤユニット３６に物品が在荷されているか否かを確認する。同時に、地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２で受信した情報から、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２が正常であるか否か、また、第２ベルトコンベヤユニット３７に物品が在荷されているか否かを確認する。これにより、地上側ＰＬＣ９５は、搬送台車１５のベルトコンベヤユニットの動作状況を確認できる。
【０１１５】
ステップＳ４０４は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、台車側ＰＬＣ９３から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。
【０１１６】
例えば、台車側ＰＬＣ９３から得られた情報から、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に対応するサーボアンプ５２が正常であり、また、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に物品が在荷されていない場合には、地上側ＰＬＣ９５は、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に跨って在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさが第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に跨って在荷できるサイズである場合には、地上側ＰＬＣ９５は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップＳ４０４の判定処理の結果はＹｅｓとなり、ステップＳ４０５に進む。
【０１１７】
一方、物品の大きさが第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に跨って在荷できるサイズでない場合には、地上側ＰＬＣ９５は、物品の投入はなしと判定する。ステップＳ４０４の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、図１２のフローチャートの処理が終了する。また、台車側ＰＬＣ９３から得られた情報から、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に対応するサーボアンプが正常であるが、第１ベルトコンベヤユニット３６又は第２ベルトコンベヤユニット３７の少なくともいずれか一方に物品が在荷されている場合や、第１ベルトコンベヤユニット３６又は第２ベルトコンベヤユニット３７に対応するサーボアンプ５２のいずれか一方が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側ＰＬＣ９３は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図１２のフローチャートの処理が終了する。
【０１１８】
ステップＳ４０５は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ４６の回転が決定される。例えば物品投入時に第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６の各々を正回転させる場合には、地上側ＰＬＣ９５は、ステップＳ４０５の判定処理の結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ４０６に進む。一方、物品投入時に第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６の各々を逆回転させる場合には、地上側ＰＬＣ９５は、ステップＳ４０５の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、ステップＳ４０８に進む。
【０１１９】
ステップＳ４０６は、第１地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ３をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３が有するフォトダイオードを点灯させる。
【０１２０】
ステップＳ４０７は、第２地上側通信ユニットの送信部ＯＵＴ３をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ３が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップＳ４０７の処理が終了すると、ステップＳ４１０に進む。
【０１２１】
ステップＳ４０５における判定結果がＮｏとなる場合、つまり物品投入時に第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６の各々を逆回転させる場合には、ステップＳ４０８に進む。
【０１２２】
ステップＳ４０８は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４が有するフォトダイオードを点灯させる。
【０１２３】
ステップＳ４０９は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ４をＯＮにする処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ４が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップＳ４０９の処理が終了すると、ステップＳ４１０に進む。
【０１２４】
ステップＳ４１０は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、仕分け位置を示す情報は、８ビットデータである。そこで、地上側ＰＬＣ９５は、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、下位４ビットデータを送信する。
【０１２５】
ステップＳ４１１は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５、送信部ＯＵＴ６、送信部ＯＵＴ７、送信部ＯＵＴ８を用いて、仕分け位置を示す８ビットデータのうち、上位４ビットデータを送信する。
【０１２６】
ステップＳ４１２は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側ＰＬＣ９５は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ９０又は投入コンベヤ９１のいずれかが駆動して、物品が移送される。
【０１２７】
図１３は、搬送台車１５の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って物品を投入するときの、第１台車側通信ユニット８２と、地上側通信ユニットとの情報の伝達を示す模式図である。
【０１２８】
図１３（ａ）に示すように、搬送台車１５が図１３（ａ）中Ｔ方向に走行すると、第１台車側通信ユニット８２が第２地上側通信ユニット８７と対面し、また、第２台車側通信ユニット８４が第１地上側通信ユニット８６と対面する。このとき、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第１ベルトコンベヤユニット３６の状態が把握される。
【０１２９】
同時に、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第２ベルトコンベヤユニット３７の状態が把握される。
【０１３０】
また、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ３から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３に、又は第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ４から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４に情報が送信される。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向及び第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向が取得される。
【０１３１】
同時に、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。
【０１３２】
図１３（ｂ）に示すように、搬送台車が図１３（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第２地上側通信ユニット８７とが対面すると、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。
【０１３３】
これにより、台車側ＰＬＣ９３は、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が同時に駆動して、投入コンベヤ９０又は投入コンベヤ９１から移送された物品が、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って投入される。
【０１３４】
なお、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って投入された物品は、台車側ＰＬＣ９３に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ（図示せず）に払い出される。
【０１３５】
このように、台車側ＰＬＣと地上側ＰＬＣとの間の通信を行って、物品を投入するか否かが判断され、また、台車側ＰＬＣによって投入された物品の仕分け先を記憶管理することで、物品の仕分け能力を向上させ、同時に物品の搬送効率を向上させることができる。また、台車側ＰＬＣによって、搬送台車に投入された物品の仕分け先を一括で管理することで、地上側に設けた制御装置や、搬送台車を検知する検知手段の構成を省略することできる。
【符号の説明】
【０１３６】
１０…仕分けコンベヤ、１５…搬送台車、３６…第１ベルトコンベヤユニット、３７…第２ベルトコンベヤユニット、４６…サーボモータ、５２…サーボアンプ、８２…第１台車側通信ユニット、８４…第２台車側通信ユニット、８６…第１地上側通信ユニット、８７…第２地上側通信ユニット、９０，９１…投入コンベヤ、９３…台車側ＰＬＣ、９５…地上側ＰＬＣ
【図１】
2018122987.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2018122987.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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