(57)【要約】【課題】ハンド部における部品の把持部分に残存接着剤が這い上がることを抑制しつつ部品の底面への接着剤の転写量を適量にする。【解決手段】接着剤塗布方法では、接着剤塗布台４０の上面４１の残存接着剤１１１を撮影した画像に基づいて、上面４１の縁部４１Ａを通り残存接着剤１１１の表面に接する仮想接線と上面４１との成す傾斜角度を算出する。そして、ハンド部１０を回転させて、部品１００の底面１０１を上述の傾斜角度以上に傾斜させる。また、ハンド部１０を移動させて、底面１０１を縁部４１Ａに接触させ、把持中心１０Ａと縁部４１Ａとの間の離間距離を算出する。さらに、ハンド部１０を回転及び移動させて、底面１０１を上面４１に正対させると共に、把持中心１０Ａと上面４１との間の距離を上述の離間距離に規定距離を加算した加算距離にする。そして、部品１００と接着剤塗布台４０との間に接着剤１１０を充填する。【選択図】図１
2018114482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影し、
撮影した前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記残存接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出し、
部品を把持するハンド部を回転させて、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させ、
前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させ、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出し、
前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させると共に、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にし、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給して前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填する、
ことを含む接着剤塗布方法。
【請求項２】
前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させる、
請求項１に記載の接着剤塗布方法。
【請求項３】
部品を把持するハンド部と、
前記ハンド部を回転及び移動させる駆動部と、
上面を有する接着剤塗布台と、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給する接着剤供給部と、
前記接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転させ、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させる傾斜制御部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させる接触制御部と、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転及び移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させると共に、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にする加算距離制御部と、
前記接着剤供給部を制御して、前記接着剤塗布台の上面に前記接着剤を供給させて前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填させる供給制御部と、
を備える接着剤塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、部品に接着剤を塗布する接着剤塗布方法及び接着剤塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品に接着剤を塗布する接着剤塗布方法としては、次の技術がある。すなわち、例えば特許文献１の技術では、ハンド部で部品を把持し、ハンド部を移動させて部品の底面と接着剤塗布台の上面とを規定距離だけ離間させ、この状態で接着剤塗布台の上面の吐出口から接着剤を吐出し、部品と接着剤塗布台との間に接着剤を充填させる。そして、ハンド部を移動させて部品を接着剤塗布台に対して離間させ、部品の底面に接着剤の一部を転写して塗布する。この技術では、接着剤塗布台の上面と部品の底面との間の距離を調節することで、接着剤の充填量、ひいては、部品の底面への接着剤の転写量が調節される。
【０００３】
ところで、上記のような接着剤塗布方法では、ハンド部における部品の把持位置や部品の寸法等にばらつきが生じることがある。そこで、特許文献１の技術では、部品の底面を接着剤塗布台の上面に一旦接触させ、この接触位置を基準にして部品を接着剤塗布台に対して規定距離だけ離間させ、接着剤塗布台の上面と部品の底面との間の距離を接着剤の転写量に応じた規定距離に調節する。この技術によれば、ハンド部における部品の把持位置や部品の寸法等にばらつきが生じても、接着剤塗布台の上面と部品の底面との間の距離を接着剤の転写量に応じた規定距離に精度良く調節できるので、部品の底面への接着剤の転写量を適量にできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１０７１８６号公報
【特許文献２】特開２０００−１５１６１号公報
【特許文献３】特開平８−２９９８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、接着剤塗布台の上面には、前の部品の接着に使用した接着剤（以下、残存接着剤と称する）が残存することがある。このため、接着剤塗布台の上面に残存接着剤が残存している状態で、次の部品の底面を接着剤塗布台の上面に接触させた場合、ハンド部における部品の把持部分に残存接着剤が這い上がり、部品がハンド部に接着されてしまう虞がある。したがって、ハンド部における部品の把持部分に残存接着剤が這い上がることを抑制しつつ部品の底面への接着剤の転写量を適量にできることが望まれる。
【０００６】
そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、ハンド部における部品の把持部分に残存接着剤が這い上がることを抑制しつつ部品の底面への接着剤の転写量を適量にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術の一観点によれば、次の接着剤塗布方法が提供される。すなわち、この接着剤塗布方法では、接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影する。また、撮影した残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で接着剤塗布台の上面の縁部を通り残存接着剤の表面に接する仮想接線と、接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出する。そして、部品を把持するハンド部を回転させて、部品の底面を上述の傾斜角度以上に傾斜させる。また、ハンド部を移動させて、部品の底面を接着剤塗布台の上面の縁部に接触させ、ハンド部における部品の把持位置と接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出する。また、ハンド部を回転及び移動させて、部品の底面を接着剤塗布台の上面に正対させると共に、ハンド部における部品の把持位置と接着剤塗布台の上面との間の距離を離間距離に規定距離を加算した加算距離にする。そして、接着剤塗布台の上面に接着剤を供給して部品と接着剤塗布台との間に接着剤を充填する。
【発明の効果】
【０００８】
本願の開示する技術によれば、ハンド部における部品の把持部分に残存接着剤が這い上がることを抑制しつつ部品の底面への接着剤の転写量を適量にできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本願の開示する技術の一実施形態に係る接着剤塗布装置の構成を示す説明図である。
【図２】本実施形態の接着剤塗布装置における主コントローラの機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態における異なる品種の部品を比較して示す説明図である。
【図４】本実施形態の接着剤塗布装置における主コントローラの動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】本実施形態の接着剤塗布方法における撮影工程から傾斜角度算出工程までを示す説明図である。
【図６】本実施形態の接着剤塗布方法における傾斜工程を示す説明図である。
【図７】本実施形態の接着剤塗布方法における接触工程を示す説明図である。
【図８】本実施形態の接着剤塗布方法における離間距離算出工程を示す説明図である。
【図９】本実施形態の接着剤塗布方法における加算距離調節工程の前半部分を示す説明図である。
【図１０】本実施形態の接着剤塗布方法における加算距離調節工程の後半部分を示す説明図である。
【図１１】本実施形態の接着剤塗布方法における接着剤供給工程から接着剤転写工程までを示す説明図である。
【図１２】本実施形態の接着剤塗布方法における接着剤吸引工程を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
はじめに、本願の開示する技術の一実施形態に係る接着剤塗布装置の構成を説明する。
【００１１】
図１に示される本実施形態の接着剤塗布装置１は、部品１００に接着剤１１０を転写して塗布するためのものである。本実施形態において、部品１００には、一例として、光ファイバーの端部に装着されるレンズが適用されている。この部品１００は、円柱状に形成されており、微小である。部品１００の底面１０１は、接着剤１１０が塗布される接着剤塗布面であり、平面状に形成されている。接着剤１１０には、例えば、ゲル状の紫外線硬化性樹脂が適用される。
【００１２】
本実施形態の接着剤塗布装置１は、以下に順に説明する通り、ハンド部１０と、駆動部２０と、接触検知部３０と、接着剤塗布台４０と、接着剤供給部５０と、接着剤吸引部６０と、撮影部７０と、主コントローラ８０（制御部）とを備える。
【００１３】
ハンド部１０は、部品１００を把持可能な構成であり、後述する接触検知機構３１の連結部材３３を介して駆動部２０に連結されている。駆動部２０は、ハンド部１０を回転及び移動させるように構成されている。この駆動部２０は、より具体的には、Ｘ軸方向駆動部２１と、Ｙ軸方向駆動部２２と、Ｚ軸方向駆動部２３と、Ｘ軸周り回転部２４と、Ｙ軸周り回転部２５とを有する。これら駆動部及び回転部には、例えばモータアクチュエータ等がそれぞれ適用される。
【００１４】
Ｘ軸方向駆動部２１は、ハンド部１０をＸ軸方向に移動させるように作動し、Ｙ軸方向駆動部２２は、ハンド部１０をＹ軸方向に移動させるように作動し、Ｚ軸方向駆動部２３は、ハンド部１０をＺ軸方向に移動させるように作動する。また、Ｘ軸周り回転部２４は、ハンド部１０をＸ軸周りに回転させるように作動し、Ｙ軸周り回転部２５は、ハンド部１０をＹ軸周りに回転させるように作動する。本実施形態では、便宜上、後述する接着剤塗布台４０の前後方向をＸ軸方向、接着剤塗布台４０の左右方向をＹ軸方向、接着剤塗布台４０の高さ方向をＺ軸方向としている。
【００１５】
また、駆動部２０は、モータコントローラ２６と、位置センサ２７とを有する。モータコントローラ２６は、Ｘ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、Ｚ軸方向駆動部２３、Ｘ軸周り回転部２４、及び、Ｙ軸周り回転部２５と電気的に接続されており、これら駆動部及び回転部を作動させる。位置センサ２７は、ハンド部１０の位置を検出し、モータコントローラ２６は、位置センサ２７による検出位置に応じた信号を主コントローラ８０に送信する。
【００１６】
ハンド部１０がＸ軸周りに回転する際の回転中心は、ハンド部１０における部品１００の把持中心１０Ａに設定されている。ハンド部１０における部品１００の把持中心１０Ａは、「ハンド部における部品の把持位置」の一例である。把持中心１０Ａの座標は、例えば、ハンド部１０の厚みの半分の位置に設定されている。位置センサ２７によって検出されたハンド部１０の絶対座標に対する把持中心１０Ａの相対座標は、初期ティーチングによって後述する主コントローラ８０の記憶部８２に予め記憶される。駆動部２０は、把持中心１０Ａの相対座標を基準にハンド部１０を移動及び回転させる。
【００１７】
接触検知部３０は、後述する如く底面１０１が上面４１の縁部４１Ａ（角部）に接触したことを検知するためのものであり、接触検知機構３１と、荷重コントローラ３２とを有する。接触検知機構３１は、一例として、ハンド部１０と駆動部２０とを連結する連結部材３３と、連結部材３３に設けられた歪ゲージ３４とを有する。歪ゲージ３４は、荷重コントローラ３２と電気的に接続されており、連結部材３３に生じた歪の大きさに応じた電気信号を出力する。荷重コントローラ３２は、歪ゲージ３４から出力された電気信号を増幅して主コントローラ８０に出力する。
【００１８】
接着剤塗布台４０は、底面１０１に接着剤１１０を転写して塗布するためのものであり、上面４１と、接着剤供給路４２と、接着剤吸引路４３とを有する。上面４１は、平面であり水平に形成されている。接着剤供給路４２は、接着剤塗布台４０の高さ方向に延びている。接着剤供給路４２の上端は、接着剤１１０を吐出する吐出口４４として上面４１に開口している。接着剤吸引路４３は、接着剤塗布台４０の高さ方向に延びると共に、接着剤供給路４２の周囲に形成されている。接着剤塗布台４０は、非可動部であり、接着剤塗布台４０の上面４１及びその縁部４１Ａの絶対座標は、初期ティーチングによって後述する主コントローラ８０の記憶部８２に予め記憶される。なお、図では、理解の容易のために、縁部４１Ａが黒丸により誇張して示されている。
【００１９】
接着剤供給部５０は、上面４１に接着剤１１０を供給するためのものであり、ディスペンサ５１と、塗布アクチュエータ５２と、塗布コントローラ５３とを有する。ディスペンサ５１の内部には、接着剤１１０が充填されている。このディスペンサ５１は、接続パイプ５４を介して接着剤供給路４２と接続されている。塗布アクチュエータ５２は、ディスペンサ５１を駆動させるように作動し、塗布コントローラ５３は、塗布アクチュエータ５２を制御する。
【００２０】
接着剤吸引部６０は、接着剤塗布台４０の上面４１に残存する余分な接着剤１１０を吸引するためのものであり、吸引アクチュエータ６１と、吸引コントローラ６２とを有する。吸引アクチュエータ６１は、接着剤吸引路４３と接続されている。吸引アクチュエータ６１は、接着剤吸引路４３内の空気を吸引するように作動し、吸引コントローラ６２は、吸引アクチュエータ６１を制御する。
【００２１】
撮影部７０は、後述する如く接着剤塗布台４０の上面４１に残存した接着剤１１１（以下、残存接着剤１１１と称する）を撮影するためのものであり、カメラ７１と画像コントローラ７２とを有する。カメラ７１の光軸は、水平方向に延びると共に、残存接着剤１１１と対応する高さに設定されている。画像コントローラ７２は、カメラ７１と電気的に接続されている。この画像コントローラ７２は、カメラ７１を作動させると共に、カメラ７１から出力された画像情報を主コントローラ８０に送信する。
【００２２】
主コントローラ８０は、上述のモータコントローラ２６、荷重コントローラ３２、塗布コントローラ５３、吸引コントローラ６２、及び、画像コントローラ７２と電気的に接続されている。この主コントローラ８０は、例えば、演算部８１及び記憶部８２を有するコンピュータによって実現される。
【００２３】
図２に示されるように、主コントローラ８０は、機能別には、撮影制御部９１と、傾斜角度算出部９２と、傾斜制御部９３と、接触制御部９４と、離間距離算出部９５と、加算距離制御部９６と、供給制御部９７と、転写制御部９８とを有する。
【００２４】
記憶部８２には、後述する接着剤塗布方法を実行するための接着剤塗布プログラムが記憶されている。この接着剤塗布プログラムは、撮影制御プロセスと、傾斜角度算出プロセスと、傾斜制御プロセスと、接触制御プロセスと、離間距離Ｄ１算出プロセスと、加算距離Ｄ３制御プロセスと、供給制御プロセスと、転写制御プロセスとを有する。
【００２５】
演算部８１は、上述の接着剤塗布プログラムを記憶部８２から読み出して、上述の複数のプロセスを順次実行する。演算部８１は、上述の複数のプロセスの各々を実行することで、撮影制御部９１、傾斜角度算出部９２、傾斜制御部９３、接触制御部９４、離間距離算出部９５、加算距離制御部９６、供給制御部９７、転写制御部９８として動作する。これら撮影制御部９１等の各機能部の動作については、後述する接着剤塗布方法と併せて説明する。
【００２６】
次に、本実施形態の接着剤塗布方法について説明する。
【００２７】
本実施形態の接着剤塗布方法は、図１に示されるように、ハンド部１０が部品１００を把持する度に実行される。ここで、ハンド部１０が部品１００を把持する際に、ハンド部１０における部品１００の把持位置は、部品１００の軸方向にばらつくことがある。また、部品１００の軸方向の寸法自体も、ばらつくことがある。
【００２８】
さらに、図３に示されるように、部品１００の品種が異なる場合、品種毎に部品１００の軸方向の寸法が異なることがある。例えば、図３に示される例では、製品Ａの部品１００は製品Ｂの部品１００よりも軸長が長くなっている。軸長が異なると、ハンド部１０における部品１００の把持中心１０Ａから底面１０１までの長さＬも異なる。このように、本実施形態の接着剤塗布方法は、ハンド部１０における部品１００の把持位置や部品１００の寸法等にばらつきが生じることを前提として実行される。
【００２９】
また、本実施形態の接着剤塗布方法は、図１に示されるように、前の部品１００の接着に使用した残存接着剤１１１が接着剤塗布台４０の上面４１に残存している状態をスタート状態として実行される。
【００３０】
ここで、ハンド部１０における部品１００の把持位置や部品１００の寸法等のばらつきの影響を排除するためには、次の手法が考えられる。つまり、底面１０１を上面４１に一旦接触させ、この接触位置を基準にして部品１００を接着剤塗布台４０に対して規定距離だけ離間させ、上面４１と底面１０１との間の距離を接着剤１１０の転写量に応じた規定距離に調節する方法である。
【００３１】
この手法によれば、ハンド部１０における部品１００の把持位置や部品１００の寸法等にばらつきが生じても、上面４１と底面１０１との間の距離を接着剤１１０の転写量に応じた規定距離に精度良く調節できる。したがって、底面１０１への接着剤１１０の転写量を適量にできる。
【００３２】
しかしながら、接着剤塗布台４０の上面４１には、前の部品１００の接着に使用した残存接着剤１１１が残存することがある。このため、例えば、図３に示される製品Ｂのような小径の底面１０１を上面４１に接触させた場合、ハンド部１０における部品１００の把持部分に残存接着剤１１１が這い上がり、部品１００がハンド部１０に接着されてしまう虞がある。したがって、ハンド部１０における部品１００の把持部分に残存接着剤１１１が這い上がることを抑制することが望まれる。
【００３３】
そこで、本実施形態では、一つの側面として、ハンド部１０における部品１００の把持部分に残存接着剤１１１が這い上がることを抑制しつつ底面１０１への接着剤１１０の転写量を適量にすることを目的とする。この目的を達成するために、本実施形態の接着剤塗布方法は、以下に順に説明する通り、撮影工程、傾斜角度算出工程、傾斜工程、接触工程、離間距離算出工程、加算距離調節工程、接着剤供給工程、及び、接着剤転写工程を備える。なお、以下の説明において、撮影制御部９１等の各機能部が実行するステップの内容については、図４を参照することにする。
【００３４】
（撮影工程）
ステップＳ１では、図５の左側に示されるように、撮影制御部９１によって主コントローラ８０から画像コントローラ７２に動作指令が送信され、画像コントローラ７２によってカメラ７１が制御される。そして、カメラ７１が作動し、接着剤塗布台４０の上面４１に残存する残存接着剤１１１が撮影される。残存接着剤１１１の表面は、表面張力の作用により凸曲面を成している。カメラ７１から出力された画像情報は、画像コントローラ７２から主コントローラ８０に送信され、主コントローラ８０の記憶部８２に記憶される。
【００３５】
（傾斜角度算出工程）
ステップＳ２では、図５の右側に示されるように、傾斜角度算出部９２が、撮影された残存接着剤１１１の画像に基づいて傾斜角度θを算出する。傾斜角度θは、水平方向視（一例として接着剤塗布台４０の正面視）で、上面４１の縁部４１Ａを通り残存接着剤１１１の表面に接する仮想接線Ｌ１と、上面４１との成す角度である。一例として、傾斜角度θは、３０°〜６０°程度である。図５に示される点１１１Ａは、残存接着剤１１１の表面に対する仮想接線Ｌ１の接点である。仮想接線Ｌ１は、初期ティーチングによって主コントローラ８０の記憶部８２に予め記憶された縁部４１Ａの絶対座標と、カメラ７１によって撮影された残存接着剤１１１の表面の輪郭に基づいて設定される。また、傾斜角度θを算出する際の基準となる接着剤塗布台４０の上面４１に沿って延びる基準線Ｌ２は、初期ティーチングによって主コントローラ８０の記憶部８２に予め記憶された上面４１の絶対座標に基づいて設定される。
【００３６】
（傾斜工程）
ステップＳ３では、図６に示されるように、傾斜制御部９３によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信され、モータコントローラ２６によってＸ軸周り回転部２４が制御される。そして、Ｘ軸周り回転部２４が作動し、ハンド部１０の傾斜角度がθ＋αになるように、ハンド部１０が把持中心１０Ａを中心にＸ軸周りに回転する。ハンド部１０の傾斜角度は、水平方向に対するハンド部１０の中心線Ｌ３の成す角度で設定される。ハンド部１０の中心線Ｌ３は、部品１００の底面１０１に沿って延びる。ハンド部１０の傾斜角度をθとすると、底面１０１が残存接着剤１１１に接触する虞がある。そこで、底面１０１と残存接着剤１１１との接触を避けるために、ハンド部１０の傾斜角度をθにα（α＞０）を加算した角度に設定する。ただし、底面１０１が接着剤塗布台４０の側面と接触しないように、θ＋αは、９０°未満に設定される。
【００３７】
（接触工程）
ステップＳ４では、図７の左側に示されるように、接触制御部９４によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信される。また、モータコントローラ２６によってＸ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３が制御される。そして、Ｘ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３が作動し、ハンド部１０の垂直線Ｌ４上に縁部４１Ａが位置するように、ハンド部１０が移動し待機する。垂直線Ｌ４は、把持中心１０Ａを通り中心線Ｌ３と垂直である。
【００３８】
ステップＳ５では、図７の右側に示されるように、接触制御部９４によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信される。また、モータコントローラ２６によってＸ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３が制御される。そして、Ｘ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３が作動し、底面１０１が縁部４１Ａに接触するように、ハンド部１０が移動する。
【００３９】
ハンド部１０が移動し、底面１０１が縁部４１Ａに接触すると、連結部材３３（図１参照）に歪が生じ、この歪の大きさに応じた電気信号が歪ゲージ３４から出力される。荷重コントローラ３２は、歪ゲージ３４から出力された電気信号を増幅して主コントローラ８０に出力する。主コントローラ８０の接触制御部９４は、荷重コントローラ３２から出力された信号を検知すると、Ｘ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３を停止させる。
【００４０】
（離間距離算出工程）
ステップＳ６では、図８に示されるように、離間距離算出部９５が、把持中心１０Ａと縁部４１Ａとの間の離間距離Ｄ１を算出する。この離間距離Ｄ１は、位置センサ２７によって検出されたハンド部１０の絶対座標と、初期ティーチングによって予め記憶されたハンド部１０の絶対座標に対する把持中心１０Ａの相対座標と、同じく予め記憶された縁部４１Ａの絶対座標とに基づいて算出される。この離間距離Ｄ１は、部品１００の把持中心１０Ａから底面１０１までの長さに相当する。
【００４１】
（加算距離調節工程）
ステップＳ７では、図９に示されるように、加算距離制御部９６によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信される。また、モータコントローラ２６によってＸ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３が制御される。そして、Ｘ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、及び、Ｚ軸方向駆動部２３が作動し、ハンド部１０の傾斜角度がθ＋αに維持された状態でハンド部１０が垂直線Ｌ４に沿って移動し、底面１０１が縁部４１Ａに対して離間する。
【００４２】
ステップＳ８では、図１０の左側に示されるように、加算距離制御部９６によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信される。また、モータコントローラ２６によってＸ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、Ｚ軸方向駆動部２３、及び、Ｘ軸周り回転部２４が制御される。そして、Ｘ軸方向駆動部２１、Ｙ軸方向駆動部２２、Ｚ軸方向駆動部２３、及び、Ｘ軸周り回転部２４が作動し、垂直線Ｌ４と接着剤塗布台４０（接着剤供給路４２）の中心線Ｌ５とが一致するように、ハンド部１０が回転及び移動する。このように垂直線Ｌ４と中心線Ｌ５とが一致した状態では、底面１０１が上面４１に正対する。
【００４３】
ステップＳ９では、図１０の右側に示されるように、加算距離制御部９６によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信され、モータコントローラ２６によってＺ軸方向駆動部２３が制御される。そして、Ｚ軸方向駆動部２３が作動し、ハンド部１０が降下する。このとき、把持中心１０Ａと上面４１との間の距離が上述の離間距離Ｄ１に規定距離Ｄ２を加算した加算距離Ｄ３になるように調節される。規定距離Ｄ２は、接着剤１１０の充填量、ひいては、底面１０１への接着剤１１０の転写量に応じて設定される。
【００４４】
（接着剤供給工程）
ステップＳ１０では、図１１の左側に示されるように、供給制御部９７によって主コントローラ８０から塗布コントローラ５３に動作指令が送信され、塗布コントローラ５３によって塗布アクチュエータ５２が制御される。そして、塗布アクチュエータ５２が作動すると、ディスペンサ５１が駆動し、ディスペンサ５１から供給された接着剤１１０が接続パイプ５４及び接着剤供給路４２を通じて吐出口４４から吐出され、上面４１に接着剤１１０が供給される。このとき、部品１００と接着剤塗布台４０との間に接着剤１１０が充填されるように十分な量の接着剤１１０が供給される。
【００４５】
（接着剤転写工程）
ステップＳ１１では、図１１の右側に示されるように、転写制御部９８によって主コントローラ８０からモータコントローラ２６に動作指令が送信され、モータコントローラ２６によってＺ軸方向駆動部２３が制御される。そして、Ｚ軸方向駆動部２３が作動し、ハンド部１０が上昇する。ハンド部１０が上昇して、部品１００が接着剤塗布台４０に対して離間すると、底面１０１に接着剤１１０の一部が転写される。本実施形態では、以上の要領で、底面１０１に接着剤１１０の一部が転写されて塗布される。
【００４６】
なお、接着剤転写工程が終了すると、図１２に示されるように、主コントローラ８０から吸引コントローラ６２に動作指令が送信され、吸引コントローラ６２によって吸引アクチュエータ６１が制御される。そして、吸引アクチュエータ６１が作動し、接着剤吸引路４３内の空気が吸引されると共に、接着剤塗布台４０の上面４１に残存する余分な接着剤１１０が吸引される。
【００４７】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４８】
以上詳述したように、本実施形態では、先ず、図５に示されるように、接着剤塗布台４０の上面４１に残存した残存接着剤１１１を撮影する。続いて、この残存接着剤１１１の画像に基づいて、上面４１の縁部４１Ａを通り残存接着剤１１１の表面に接する仮想接線Ｌ１と上面４１との成す傾斜角度θを算出する。また、図６に示されるように、ハンド部１０の傾斜角度がθ＋α（α＞０）になるようにハンド部１０を回転させて部品１００の底面１０１を傾斜させ、次いで、図７に示されるように、ハンド部１０を移動させて底面１０１を上面４１の縁部４１Ａに接触させる。そして、図８に示されるように、部品１００の把持中心１０Ａと接着剤塗布台４０の上面４１の縁部４１Ａとの間の離間距離Ｄ１を算出し、この離間距離Ｄ１を部品１００の把持中心１０Ａから底面１０１までの長さとする。したがって、上面４１に残存接着剤１１１が残存していても、底面１０１と残存接着剤１１１との接触を避けつつ、部品１００の把持中心１０Ａから底面１０１までの長さ（以降、把持長さと称する）を得ることができる。これにより、例えば、図３に示される製品Ｂのような小径の部品１００の場合でも、把持長さ（長さＬ）の算出の際にハンド部１０における部品１００の把持部分に残存接着剤１１１が這い上がることを抑制することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、把持長さの算出後、図９、図１０に示されるように、ハンド部１０を回転及び移動させて、底面１０１を上面４１に正対させる。また、このとき、図１０に示されるように、把持中心１０Ａと上面４１との間の距離を上述の離間距離Ｄ１（把持長さ）に規定距離Ｄ２を加算した加算距離Ｄ３にする。規定距離Ｄ２は、接着剤１１０の充填量、ひいては、底面１０１への接着剤１１０の転写量に応じて設定される。したがって、ハンド部１０における部品１００の把持位置や部品１００の寸法等にばらつきが生じても、上面４１と底面１０１との間の距離が接着剤１１０の転写量に応じた規定距離Ｄ２に精度良く調節される。これにより、図１１に示されるように、その後に底面１０１に接着剤１１０を転写させる際に接着剤１１０の転写量を適量にすることができる。
【００５０】
また、本実施形態では、把持長さの算出後には、図９に示されるように、ハンド部１０の傾斜角度をθ＋α（α＞０）に維持した状態で、ハンド部１０を移動させて、底面１０１を縁部４１Ａに対して離間させる。その後、図１０に示されるように、ハンド部１０を回転及び移動させて、底面１０１を上面４１に正対させる。したがって、図９に示されるように、把持長さの算出後にハンド部１０を退避させる際においても、ハンド部１０が残存接着剤１１１と接触することを避けることができる。
【００５１】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００５２】
上記実施形態において、離間距離Ｄ１（把持長さ）は、好ましくは、ハンド部１０のＸ軸周りの回転中心である把持中心１０Ａを基準に算出されるが、把持中心１０Ａ以外の把持位置を基準に算出されても良い。
【００５３】
また、上記実施形態において、傾斜工程では、好ましくは、ハンド部１０の傾斜角度がθ＋α（α＞０）に設定されるが、α＝０として、ハンド部１０の傾斜角度がθに設定されても良い。つまり、傾斜工程において、部品１００の底面１０１は、傾斜角度θ以上に傾斜されれば良い。
【００５４】
また、上記実施形態において、部品１００には、一例として、光ファイバーの端部に装着されるレンズが適用されているが、レンズ以外のものが適用されても良い。
【００５５】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるためのものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００５６】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００５７】
（付記１）
接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影し、
撮影した前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記残存接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出し、
部品を把持するハンド部を回転させて、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させ、
前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させ、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出し、
前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させると共に、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にし、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給して前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填する、
ことを含む接着剤塗布方法。
（付記２）
前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させる、
付記１に記載の接着剤塗布方法。
（付記３）
前記ハンド部を移動させて、前記部品を前記接着剤塗布台に対して離間させることにより、前記部品の底面に前記接着剤の一部を転写させる、
付記１又は付記２に記載の接着剤塗布方法。
（付記４）
前記底面が前記接着剤塗布台の上面よりも小さい部品を前記部品とする、
付記１〜付記３のいずれか一項に記載の接着剤塗布方法。
（付記５）
部品を把持するハンド部と、
前記ハンド部を回転及び移動させる駆動部と、
上面を有する接着剤塗布台と、
前記接着剤塗布台の上面に接着剤を供給する接着剤供給部と、
前記接着剤塗布台の上面に残存し表面が凸曲面を成す残存接着剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された前記残存接着剤の画像に基づいて、水平方向視で前記接着剤塗布台の上面の縁部を通り前記接着剤の表面に接する仮想接線と、前記接着剤塗布台の上面との成す傾斜角度を算出する傾斜角度算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転させ、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させる傾斜制御部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に接触させる接触制御部と、
前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面の縁部との間の離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転及び移動させ、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させると共に、前記ハンド部における前記部品の把持位置と前記接着剤塗布台の上面との間の距離を前記離間距離に規定距離を加算した加算距離にする加算距離制御部と、
前記接着剤供給部を制御して、前記接着剤塗布台の上面に前記接着剤を供給させて前記部品と前記接着剤塗布台との間に前記接着剤を充填させる供給制御部と、
を備える接着剤塗布装置。
（付記６）
前記加算距離制御部は、前記部品の底面を前記傾斜角度以上に傾斜させた状態で、前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面の縁部に対して離間させてから、前記駆動部を制御して前記ハンド部を回転及び移動させて、前記部品の底面を前記接着剤塗布台の上面に正対させる、
付記５に記載の接着剤塗布装置。
（付記７）
前記駆動部を制御して前記ハンド部を移動させて、前記部品を前記接着剤塗布台に対して離間させることにより、前記部品の底面に前記接着剤の一部を転写させる転写制御部をさらに備える、
付記５又は付記６に記載の接着剤塗布装置。
【符号の説明】
【００５８】
１  接着剤塗布装置
１０  ハンド部
１０Ａ  把持中心
２０  駆動部
４０  接着剤塗布台
４１  上面
４１Ａ  縁部
５０  接着剤供給部
６０  接着剤吸引部
７０  撮影部
８０  主コントローラ
９１  撮影制御部
９２  傾斜角度算出部
９３  傾斜制御部
９４  接触制御部
９５  離間距離算出部
９６  加算距離制御部
９７  供給制御部
９８  転写制御部
１００  部品
１０１  底面
１１０  接着剤
１１１  残存接着剤
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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