(57)【要約】【課題】固定タグを必要とせずに、定められたラインを移動する物体を識別できるタグリーダを提供する。【解決手段】受信波の位相φｒを逐次算出する位相算出部（Ｓ１０）と、位相差Δφを算出する位相差算出部（Ｓ３０）と、位相差Δφと、２つの時点の間のタグ移動距離とに基づいて、タグリーダが備えるアンテナと無線タグとを結ぶ直線と、無線タグが移動するラインとの間の角度であるタグ角度θを算出するタグ角度算出部（Ｓ４０）とを備え、２つの位相差Δφを、位相差Δφを算出する２つの時点のうちの少なくとも一方を異なる時点として算出し、２つの位相差Δφから第１タグ角度θ１と第２タグ角度θ２を算出し、タグ角度θが第１タグ角度θ１となる位置とタグ角度θが第２タグ角度θ２となる位置との間の距離、第１タグ角度θ１、第２タグ角度θ２に基づいてアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを算出するタグ距離算出部（Ｓ５０）をさらに備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグ（２０）と通信するタグリーダ（１０）であって、
前記無線タグに対して電波を送信して、その応答として前記無線タグから送信されて前記タグリーダが受信した電波である受信波の位相（φｒ）を逐次算出する位相算出部（Ｓ１０、Ｓ１１０）と、
前記位相算出部が２つの時点で算出した位相の差である位相差（Δφ）を算出する位相差算出部（Ｓ３０）と、
前記位相差と、前記２つの時点の間に前記無線タグが移動する距離であるタグ移動距離とに基づいて、前記タグリーダが備えるアンテナ（１１）と前記無線タグとを結ぶ直線と、前記無線タグが移動するライン（２）との間の角度であるタグ角度（θ）を算出するタグ角度算出部（Ｓ４０）とを備え、
前記位相差算出部は、２つの前記位相差を、前記位相差を算出する前記２つの時点のうちの少なくとも一方を異なる時点として算出し、
前記タグ角度算出部は、２つの前記位相差をそれぞれ用いて、前記タグ角度として、第１タグ角度と第２タグ角度を算出し、
前記タグ角度が前記第１タグ角度となる位置と前記タグ角度が前記第２タグ角度となる位置との間の距離、前記第１タグ角度、前記第２タグ角度に基づいて、前記無線タグが移動する前記ラインから前記アンテナまでの最小距離であるアンテナ−タグ間最小距離（Ｌｍｉｎ）を算出するタグ距離算出部（Ｓ５０）をさらに備えるタグリーダ。
【請求項２】
請求項１において、
前記ラインの移動速度を予め記憶している記憶部（１９）を備え、
前記タグ角度算出部は、前記タグ移動距離を、前記２つの時点の時間差と、前記記憶部に記憶されている前記ラインの移動速度とから算出し、
前記タグ距離算出部は、前記タグ角度が前記第１タグ角度となる位置と前記タグ角度が前記第２タグ角度となる位置との間の距離を、前記タグ角度が前記第１タグ角度であった時点と前記タグ角度が前記第２タグ角度であった時点との時間差と、前記記憶部に記憶されている前記ラインの移動速度とから算出するタグリーダ。
【請求項３】
請求項１において、
前記アンテナから前記ラインまでの最小距離であるアンテナ−ライン間距離（Ｌｓｅｔ）を記憶している記憶部（１９）と、
前記位相算出部が逐次算出する位相に基づいて、位相勾配符号の切り替わり点を１つの時点として算出した前記位相差を算出する第２位相差算出部（Ｓ１４０）と、
前記記憶部に記憶されている前記アンテナ−ライン間距離と、前記第２位相差算出部が算出した前記位相差とに基づいて、前記位相勾配符号の切り替わり点とともに前記位相差を算出した他方の時点である符号切り替わり隣接時点における、前記アンテナから前記無線タグまでの距離であるアンテナ−タグ間距離を算出する第２タグ距離算出部（Ｓ１５０）と、
前記第２タグ距離算出部が算出した前記アンテナ−タグ間距離と、前記記憶部に記憶されている前記アンテナ−ライン間距離とに基づいて、前記符号切り替わり隣接時点における前記タグ角度を算出する第２タグ角度算出部（Ｓ１６０）と、
前記第２タグ角度算出部が算出した前記タグ角度と、前記第２タグ距離算出部が算出した前記アンテナ−タグ間距離と、前記記憶部に記憶されている前記アンテナ−ライン間距離とに基づいて、前記符号切り替わり隣接時点における前記無線タグの位置から前記位相勾配符号の切り替わり点における前記無線タグの位置までの移動距離を算出する移動距離算出部（Ｓ１７０）と、
前記移動距離算出部が算出した前記移動距離と、前記符号切り替わり隣接時点と前記位相勾配符号の切り替わり点との時間差とに基づいて、前記無線タグの移動速度（Ｖｔａｇ）を算出する速度算出部（Ｓ１８０）とを備え、
前記タグ角度算出部は、前記２つの時点の間に前記無線タグが移動する移動距離を、前記２つの時点の時間差と、前記速度算出部が算出した前記無線タグの移動速度とから算出し、
前記タグ距離算出部は、前記タグ角度が前記第１タグ角度となる位置と前記タグ角度が前記第２タグ角度となる位置との間の距離を、前記タグ角度が前記第１タグ角度であった時点と、前記タグ角度が前記第２タグ角度であった時点との時間差と、前記速度算出部が算出した前記無線タグの移動速度とから算出し、
前記タグリーダは、さらに、
前記タグ距離算出部が算出した前記アンテナ−タグ間最小距離と、前記記憶部に記憶されている前記アンテナ−ライン間距離との比較に基づいて、前記無線タグが、予め定められたラインを移動しているか否かを判断するライン判断部（Ｓ６０−Ｓ８０）を備えるタグリーダ。
【請求項４】
請求項１または２において、
前記アンテナから前記ラインまでの最小距離であるアンテナ−ライン間距離（Ｌｓｅｔ）を記憶している記憶部（１９）と、
前記タグ距離算出部が算出した前記アンテナ−タグ間最小距離と、前記記憶部に記憶されている前記アンテナ−ライン間距離との比較に基づいて、前記無線タグが、予め定められたラインを移動しているか否かを判断するライン判断部（Ｓ６０−Ｓ８０）を備えるタグリーダ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記位相算出部が逐次算出する前記位相に変化がない場合に、前記無線タグは停止していると判断する停止判断部（Ｓ３８、Ｓ３９）を備えるタグリーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タグリーダに関し、特に、ライン上を移動する物体に取り付けられる無線タグを読み取る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パレットがコンベアを通過したのか、コンベアの付近を通過したのかを区別する技術が開示されている。特許文献１に開示されている技術は、コンベアの付近にリーダライタを設置することに加えて、コンベアを挟んでリーダライタに対向する位置に、固定タグを配置している。コンベア上を移動するパレットにもタグ（以下、移動タグ）が貼り付けられている。
【０００３】
移動タグがコンベア上を移動するパレットに貼り付けられている場合、移動タグが、コンベアを挟んで対向する位置にある固定タグとリーダライタとの間に来る状態が存在する。移動タグが、固定タグとリーダライタとの間に来ると、固定タグとリーダライタとの通信が阻害される。このとき、移動タグは、固定タグよりもリーダライタに近い位置にあるので、リーダライタと良好な通信が可能となる。
【０００４】
その後、パレットがコンベア上を移動することにより、パレットに貼り付けられた移動タグが、固定タグとリーダライタとの間に存在しなくなると、固定タグとリーダライタは良好な通信が可能となる。その一方で、移動タグとリーダライタとの通信は不能になる。
【０００５】
このような変化が観測できた場合に、移動タグは、コンベア上を移動する物体に貼り付けられていると判断できる。
【０００６】
一方、移動タグが貼り付けられた物体がコンベア付近を通過した場合には、固定タグとリーダライタとの通信が阻害される時間帯がない。よって、移動タグが貼り付けられたパレットが、コンベアを通過したのか、コンベアの付近を通過したのかを区別することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−９８８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示された技術は、固定タグが必要である。そのため、固定タグを設置するスペースが必要である等の問題がある。このことから、固定タグなしで、コンベアなどの定められたラインを移動する物体を識別できる技術が望まれていた。
【０００９】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、固定タグを必要とせずに、定められたラインを移動する物体を識別できるタグリーダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１１】
上記目的を達成するための本発明は、
無線タグに対して電波を送信して、その応答として無線タグから送信されてタグリーダが受信した電波である受信波の位相（φｒ）を逐次算出する位相算出部（Ｓ１０、Ｓ１１０）と、
位相算出部が２つの時点で算出した位相の差である位相差（Δφ）を算出する位相差算出部（Ｓ３０）と、
位相差と、２つの時点の間に無線タグが移動する距離であるタグ移動距離とに基づいて、タグリーダが備えるアンテナ（１１）と無線タグとを結ぶ直線と、無線タグが移動するライン（２）との間の角度であるタグ角度（θ）を算出するタグ角度算出部（Ｓ４０）とを備え、
位相差算出部は、２つの位相差を、位相差を算出する２つの時点のうちの少なくとも一方を異なる時点として算出し、
タグ角度算出部は、２つの位相差をそれぞれ用いて、タグ角度として、第１タグ角度と第２タグ角度を算出し、
タグ角度が第１タグ角度となる位置とタグ角度が第２タグ角度となる位置との間の距離、第１タグ角度、第２タグ角度に基づいて、無線タグが移動するラインからアンテナまでの最小距離であるアンテナ−タグ間最小距離（Ｌｍｉｎ）を算出するタグ距離算出部（Ｓ５０）をさらに備える。
【００１２】
本発明は、受信波の位相が伝播距離で決まり、時間には依存しないこと、および、無線タグがライン上を移動することを利用する。なお、受信波の位相が伝播距離で決まる理由は後述する。
【００１３】
ライン上を無線タグが移動する場合、無線タグからタグリーダへの方向が同じとみなせる短い２時点間であれば、２時点間に無線タグが移動した軌跡を斜辺とし、タグ角度を１つの内角とする直角三角形を作成することができる。なお、タグ角度は、タグリーダが備えるアンテナと無線タグとを結ぶ直線と、無線タグが移動するラインとの間の角度である。
【００１４】
上記直角三角形において、タグ角度に対する隣辺の長さは、伝播距離の差の半分になる。受信波の位相が伝播距離で決まることから、伝播距離の差の半分、つまり、隣辺の長さは、２時点での受信波の位相差から決定できる。そして、斜辺の長さと隣辺の長さからタグ角度を算出することができる。
【００１５】
よって、１つの位相差から１つのタグ角度を算出できることになるので、２つの位相差を算出すれば、ライン上を移動する２つの位置でのタグ角度である第１タグ角度と第２タグ角度とを算出することができる。
【００１６】
ライン上を移動する２つの時点でのタグ角度と、第１タグ角度となる無線タグの位置から第２タグ角度となる無線タグの位置までの距離（すなわち、タグ移動距離）が分かれば、タグ移動距離を一辺とし、その一辺の両端の角度が定まることになる。よって、タグ移動距離を一辺とし、タグリーダを１つの頂点とする三角形が定まる。アンテナ−タグ間最小距離は、この三角形の高さであるので、アンテナ−タグ間最小距離を算出することができる。
【００１７】
定められたラインを移動する無線タグは、アンテナ−タグ間最小距離が、移動するラインに基づいて定まる距離になるはずである。したがって、アンテナ−タグ間最小距離に基づいて、定められたラインを移動する無線タグ、および、その無線タグが取り付けられた物体を識別することができる。アンテナ−タグ間最小距離の算出には、固定タグを用いていなかった。よって、固定タグを必要とせずに、定められたラインを移動する物体を識別できる。
【００１８】
請求項２に係る発明は、
ラインの移動速度を予め記憶している記憶部（１９）を備え、
タグ角度算出部は、タグ移動距離を、２つの時点の時間差と、記憶部に記憶されているラインの移動速度とから算出し、
タグ距離算出部は、タグ角度が第１タグ角度となる位置とタグ角度が第２タグ角度となる位置との間の距離を、タグ角度が第１タグ角度であった時点とタグ角度が第２タグ角度であった時点との時間差と、記憶部に記憶されているラインの移動速度とから算出する。
【００１９】
請求項２に係る発明では、ラインの移動速度は記憶部に記憶されている。つまり、ラインの移動速度は既知である。タグ角度を算出する際には２つの時点の間に無線タグが移動する距離が必要である。また、アンテナ−タグ間最小距離を算出する際には、タグ角度が第１タグ角度となる位置とタグ角度が第２タグ角度となる位置との間の距離が必要である。請求項２に係る発明では、これらの距離を算出する際に、記憶部に記憶されているラインの移動速度を用いる。
【００２０】
この発明とは異なり、次に記載のように、無線タグが移動する速度を算出することもできる。
【００２１】
請求項３に係る発明は、
アンテナからラインまでの最小距離であるアンテナ−ライン間距離（Ｌｓｅｔ）を記憶している記憶部（１９）と、
位相算出部が逐次算出する位相に基づいて、位相勾配符号の切り替わり点を１つの時点として算出した位相差を算出する第２位相差算出部（Ｓ１４０）と、
記憶部に記憶されているアンテナ−ライン間距離と、第２位相差算出部が算出した位相差とに基づいて、位相勾配符号の切り替わり点とともに位相差を算出した他方の時点である符号切り替わり隣接時点における、アンテナから無線タグまでの距離であるアンテナ−タグ間距離を算出する第２タグ距離算出部（Ｓ１５０）と、
第２タグ距離算出部が算出したアンテナ−タグ間距離と、記憶部に記憶されているアンテナ−ライン間距離とに基づいて、符号切り替わり隣接時点におけるタグ角度を算出する第２タグ角度算出部（Ｓ１６０）と、
第２タグ角度算出部が算出したタグ角度と、第２タグ距離算出部が算出したアンテナ−タグ間距離と、記憶部に記憶されているアンテナ−ライン間距離とに基づいて、符号切り替わり隣接時点における無線タグの位置から位相勾配符号の切り替わり点における無線タグの位置までの移動距離を算出する移動距離算出部（Ｓ１７０）と、
移動距離算出部が算出した移動距離と、符号切り替わり隣接時点と位相勾配符号の切り替わり点との時間差とに基づいて、無線タグの移動速度（Ｖｔａｇ）を算出する速度算出部（Ｓ１８０）とを備え、
タグ角度算出部は、２つの時点の間に無線タグが移動する移動距離を、２つの時点の時間差と、速度算出部が算出した無線タグの移動速度とから算出し、
タグ距離算出部は、タグ角度が第１タグ角度となる位置とタグ角度が第２タグ角度となる位置との間の距離を、タグ角度が第１タグ角度であった時点と、タグ角度が第２タグ角度であった時点との時間差と、速度算出部が算出した無線タグの移動速度とから算出し、
タグリーダは、さらに、
タグ距離算出部が算出したアンテナ−タグ間最小距離と、記憶部に記憶されているアンテナ−ライン間距離との比較に基づいて、無線タグが、予め定められたラインを移動しているか否かを判断するライン判断部（Ｓ６０−Ｓ８０）を備える。
【００２２】
受信波の位相が伝播距離で決まることから、アンテナ−タグ間距離が次第に短くなっていく場合と、アンテナ−タグ間距離が次第に長くなっていく場合とでは、位相差の増減を表す位相勾配符号は正負が反転する。
【００２３】
位相勾配符号の反転が生じる無線タグの位置は、アンテナ−タグ間距離が最小になる位置、つまり、アンテナ−タグ間距離がアンテナ−ライン間距離になるときである。本発明では、アンテナ−ライン間距離を記憶しているので、位相切り替わり時点において、アンテナ−タグ間距離が分かる。
【００２４】
さらに、位相勾配符号の切り替わり点の前後ではアンテナ−タグ間距離は、アンテナ−ライン間距離と位相差とにより定まる。そこで、第２タグ距離算出部は、位相勾配符号の切り替わり点で算出した位相差と、記憶部に記憶されているアンテナ−ライン間距離から、符号切り替わり隣接時点におけるアンテナ−タグ間距離を算出する。
【００２５】
符号切り替わり隣接時点におけるアンテナ−タグ間距離が分かり、位相勾配符号の切り替わり点におけるアンテナ−タグ間距離がアンテナ−ライン間距離であることが分かる。これらから、幾何学的に、符号切り替わり隣接時点における無線タグの位置と位相勾配符号の切り替わり点における無線タグの位置との間の距離を算出できる。
【００２６】
そして、符号切り替わり隣接時点における無線タグの位置と位相勾配符号の切り替わり点における無線タグの位置との間の距離と、符号切り替わり隣接時点と位相勾配符号の切り替わり点との時間差が分かることで、速度算出部は、無線タグの移動速度を算出できる。
【００２７】
このようにして無線タグの移動速度を算出できるので、タグ角度算出部は、速度算出部が算出した無線タグの移動速度を用いて、２つの時点の間に無線タグが移動する距離を算出する。また、ライン距離算出部は、速度算出部が算出した無線タグの移動速度を用いて、タグ角度が第１タグ角度となる位置とタグ角度が第２タグ角度となる位置との間の移動距離を算出する。
【００２８】
また、この発明では、アンテナ−タグ間最小距離を算出でき、かつ、アンテナ−ライン間距離を記憶していることを利用して、無線タグが、予め定められたラインを移動しているか否かを判断する。
【００２９】
請求項４に係る発明は、
アンテナからラインまでの最小距離であるアンテナ−ライン間距離（Ｌｓｅｔ）を記憶している記憶部（１９）と、
タグ距離算出部が算出したアンテナ−タグ間最小距離と、記憶部に記憶されているアンテナ−ライン間距離との比較に基づいて、無線タグが、予め定められたラインを移動しているか否かを判断するライン判断部（Ｓ６０−Ｓ８０）を備える。
【００３０】
この発明は、請求項１、２に係る発明にも、請求項３と同様に、ライン判断部を追加したものである。
【００３１】
請求項５に係る発明は、
位相算出部が逐次算出する位相に変化がない場合に、無線タグは停止していると判断する停止判断部（Ｓ３８、Ｓ３９）を備える。
【００３２】
本発明では、アンテナ−タグ間最小距離が得られることに加えて、無線タグが停止しているか否かも判断できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】第１実施形態の無線タグシステム１の構成を説明する図である。
【図２】無線タグシステム１を上から見た図である。
【図３】タグリーダ１０の構成を示すブロック図である。
【図４】時刻ｔ１、ｔ２における通信経路ＣＰ１、ＣＰ２を概念的に示す図である。
【図５】タグ移動距離Δｄが短い場合に近似できる幾何学形状を示す図である。
【図６】アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎの算出方法を説明する図である。
【図７】演算部１８が実行する処理を説明するフローチャートである。
【図８】図７のＳ３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態において演算部１８が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１０】第３実施形態において演算部１８が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３５】
［システム構成］
図１は、本発明の実施形態となるタグリーダ１０を備えた無線タグシステム１の構成および利用形態を説明する図である。無線タグシステム１は、ベルトコンベアライン（以下、単にライン）２の付近に設置されるタグリーダ１０と、ライン２の上を移動する荷物３に貼り付けられた無線タグ２０とを備えている。
【００３６】
タグリーダ１０は、アンテナ１１を備えており、ライン２に向けて、アンテナ１１から無線タグ読み取り用の電波である送信波を送信する。送信波の周波数は、法規上許可されている周波数であればよい。本実施形態では、ＵＨＦ帯の周波数を用いる。
【００３７】
無線タグ２０はパッシブタグであり、送信波を受信したことで生じる電力で動作して、送信波に応答する信号を電波でタグリーダ１０に送信する。無線タグ２０が送信する信号には、無線タグ２０を識別するＩＤが含まれている。
【００３８】
タグリーダ１０は、無線タグ２０が送信する電波を受信する。無線タグ２０が送信し、タグリーダ１０が受信する電波を、以下、受信波とする。
【００３９】
タグリーダ１０が受信波を受信したことにより、タグリーダ１０の読み取り範囲に、無線タグ２０が存在することが分かる。しかし、タグリーダ１０の読み取り範囲が広い場合、ライン２の周辺を、たとえばフォークリフトなど、他の移動手段により搬送されている荷物３に貼り付けられた無線タグ２０を読み取ってしまう可能性がある。
【００４０】
タグリーダ１０の読み取り範囲を狭くすればよいが、読み取り範囲を狭くすると、読み取りに使える時間が減少するので、読み取り精度が低下する。そこで、本実施形態のタグリーダ１０は、読み取り範囲を狭くすることを抑制しながらも、無線タグ２０が、ライン２を移動しているかを判別する。
【００４１】
図２は、図１を上から見た図である。図２に示すように、ライン２は直線である。なお、図１とは異なり、図２では、無線タグ２０は、荷物３のタグリーダ１０側の側面に貼り付けられている。また、図２には、同じ荷物３が、時間経過により図右側に移動していることを示している。
【００４２】
［タグリーダ１０の構成］
図３にタグリーダ１０の構成図を示す。タグリーダ１０は、演算部１８の機能を除き、公知の構成である。タグリーダ１０は、アンテナ１１の他に、送信機１２、カプラ１３、アンテナ共用器１４、直交復調器１５、バンドパスフィルタ１６ｉ、１６ｑ、ＡＤコンバータ１７ｉ、１７ｑ、演算部１８を備えている。
【００４３】
送信機１２は、無線タグ２０に向けて送信する送信波を表す信号である送信信号を生成して出力する。この信号は、カプラ１３により分岐されて、アンテナ共用器１４および直交復調器１５に向かう。アンテナ共用器１４は、送信機１２からの信号はアンテナ１１に出力し、アンテナ１１が受信した受信波を表す受信信号は、直交復調器１５に出力する。アンテナ１１は、送信波を空中に放射し、無線タグ２０からの電波を受信する。
【００４４】
アンテナ１１が受信した受信波は、直交復調器１５に入力される。直交復調器１５は、移相器１５１と、２つのミキサ１５２ｉ、１５２ｑを備えている。移相器１５１には、カプラ１３で分岐した送信波を表す信号が入力される。一方のミキサ１５２ｉには、受信信号と送信信号とが入力される。受信信号と送信信号とがミキサ１５２ｉで混合されると、ベースバンド信号の同相成分であるＩ信号が得られる。他方のミキサ１５２ｑには、受信信号と、送信信号が移相器１５１により位相が９０度移相された信号が入力される。このミキサ１５２ｑからは、ベースバンド信号の直交成分であるＱ信号が得られる。
【００４５】
ミキサ１５２ｉで得られた信号はバンドパスフィルタ１６ｉ、ＡＤコンバータ１７ｉを介して演算部１８に入力され、ミキサ１５２ｑで得られた信号はバンドパスフィルタ１６ｑ、ＡＤコンバータ１７ｑを介して演算部１８に入力される。バンドパスフィルタ１６ｉ、１６ｑは、時間位相ωｔを持たない信号成分を選択的に通過させる。なお、時間位相ωｔについては式２で説明する。
【００４６】
演算部１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭなどの記録媒体に記憶されているプログラムを実行することで、図７以下にフローチャートで示す処理を実行する。図７以下に示す処理を実行することは、プログラムに対応する方法が実行されることを意味する。なお、演算部１８が備える機能ブロックの一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等を用いて（換言すればハードウェアとして）実現してもよい。また、演算部１８が備える機能の一部又は全部は、ＣＰＵによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００４７】
演算部１８は、受信波の位相φｒに基づいて、無線タグ２０がライン２の上を移動するとして、アンテナ１１から無線タグ２０までの距離が最小になる距離を算出する。この距離を、以下、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎとする。
【００４８】
不揮発性メモリ１９には、請求項の記憶部に相当しており、アンテナ１１とライン２との間の最小距離が予め記憶されている。アンテナ１１とライン２との間の最小距離を、以下、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔとする。アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔは、アンテナ１１からライン２へ降ろした垂線の長さである。アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔは、１本のライン２に対して記憶されていてもよいし、複数のライン２に対して記憶されていてもよい。
【００４９】
また、不揮発性メモリ１９には、ライン２の移動速度も記憶されている。ライン２の上を移動する荷物３に無線タグ２０が貼り付けられている場合、無線タグ２０もライン２の移動速度で移動する。つまり、不揮発性メモリ１９には、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇが記憶されていることになる。
【００５０】
［受信波の位相φｒと伝播距離の関係］
演算部１８は、受信波の位相φｒが、伝播距離で決まり、時間には依存しないことを利用する。そこで、まず、受信波の位相φｒが伝播距離で決まることを説明する。
【００５１】
電磁波の波動関数は式１で表される。
【数１】
2018146452.tif 000003
【００５２】
式１より、電磁波の位相φは式２で表される。
【数２】
2018146452.tif 000004
【００５３】
式２で示す位相のうち、ωｔは時間位相、βＬは空間位相である。受信波の位相φｒは、式３より、空間位相βＬのみで表され、時間位相ωｔは消去されることが分かる。受信時間ｔｒと送信時間ｔｔはほぼ等しいからである。なお、式３ではφｔは送信波位相を示すが、式３以外では、φｔは、時刻ｔにおける受信波の位相φｒを表す。
【数３】
2018146452.tif 000005
【００５４】
［タグ角度算出式の説明］
式３を利用してタグ角度θを算出する式を導出できる。次に、タグ角度θを算出する式の導出を説明する。図４は、時刻ｔ１における通信経路ＣＰ１と、時刻ｔ２における通信経路ＣＰ２とを概念的に示している。無線タグ２０は、ライン２の上を図右方向に移動する。アンテナ１１と無線タグ２０との間の距離をアンテナ−タグ間距離Ｌとし、時刻ｔ１におけるアンテナ−タグ間距離ＬをＬ１とし、時刻ｔ２におけるアンテナ−タグ間距離ＬをＬ２とする。なお、アンテナ−タグ間距離Ｌは、受信波が伝播する伝播距離の半分（もしくは片道分）ということもできる。
【００５５】
時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に無線タグ２０が移動した距離をタグ移動距離Δｄとする。Ｌ１、Ｌ２に比較してΔｄが十分に小さい場合、つまり、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間が短い場合、図５に示すように、通信経路ＣＰ１と通信経路ＣＰ２は平行とみなすことができる。通信経路ＣＰ１と通信経路ＣＰ２を平行とみなすことができる場合には、図５に示す、２時点ｔ１、ｔ２間の無線タグ２０が移動した軌跡を斜辺とし、タグ角度θを１つの内角とする直角三角形を作図できる。タグ角度θが決まると、残りの角度も決まるので、直角三角形は一つに定まる。
【００５６】
この直角三角形から、幾何学的に、タグ角度θと、斜辺の長さΔｄと、隣辺の長さ（Ｌ１−Ｌ２）の関係は式４に表される。
【数４】
2018146452.tif 000006
【００５７】
式４の両辺に位相定数βを乗算すると式５が得られる。
【数５】
2018146452.tif 000007
【００５８】
式５を変形すると、タグ角度θを表す式６が得られる。
【数６】
2018146452.tif 000008
【００５９】
式６の右辺の分母は、式７で表される。
【数７】
2018146452.tif 000009
【００６０】
式６、式７から、タグ角度θは、２つの時点ｔ１、ｔ２の時間差Δｔと、その２つの時点における位相φｔ１、φｔ２と、タグ移動速度Ｖｔａｇから算出できる。つまり、２つの時点で位相φを測定すれば１つのタグ角度θを算出できる。
【００６１】
［アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎの算出］
さらに、２つの時点で位相φを測定すれば１つのタグ角度θを算出できることから、３つの時点で位相φを測定すれば２つのタグ角度θが得られることになる。図６は、２つのタグ角度θ１、θ２と、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎとの幾何学的な関係を示す図である。
【００６２】
図６に示す２つの直角三角形に対して三角測量の式を適用すると式８になる。式８は、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎが、２つのタグ角度θ１、θ２と、タグ移動距離Δｄとから算出できることを示している。
【００６３】
タグ移動距離Δｄは、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇと、２つの時点の時間差Δｔから算出できる。よって、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇが既知の場合、つまり、ライン２の速度が既知の場合には、２つの時点でタグ角度θ１、θ２を測定すれば、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを算出できる。
【数８】
2018146452.tif 000010
【００６４】
［演算部１８の処理］
演算部１８は上記アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを演算して、無線タグ２０が予め定めたライン２を移動しているかを識別する。次に、無線タグ２０が予め定めたライン２を移動しているかを識別するために演算部１８が実行する処理を、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６５】
演算部１８は、図７に示す処理を、たとえば、受信波を受信する毎、あるいは、受信波を一定回数受信する毎に実行する。受信波を受信したことの判断は、ＡＤコンバータ１７ｉから入力されるＩ信号と、ＡＤコンバータ１７ｑから入力されるＱ信号とに基づいて、一定以上の振幅の受信波を受信できたか否かにより行う。
【００６６】
ステップ（以下、ステップを省略）Ｓ１０では、受信波の位相φｒの時系列データを作成する。この時系列データは、受信波の位相φｒを、受信波を受信した時刻に対応付けたデータである。すでに、受信波の位相φｒの時系列データが作成されている場合には、Ｓ１０では、作成済みの時系列データを更新する。
【００６７】
受信波の位相φｒは式９から算出する。このＳ１０が請求項の位相算出部に相当する。
【数９】
2018146452.tif 000011
【００６８】
式９の導出を式１０に示す一連の式で説明する。
【数１０】
2018146452.tif 000012
【００６９】
前述した式１より、送信波の波動関数は式１０−１で表され、受信波の波動関数は式１０−２で表される。式１０−１、式１０−２の複素共役の積をとると式１０−３になる。式１０−３のＩ信号成分、Ｑ信号成分は、それぞれ式１０−４、式１０−５で表される。式１０−５を式１０−４で割ると式１０−６が得られる。式１０−６の両辺にｔａｎ−１を乗じると式１０−７が得られる。さらに、タグリーダ１０では、送信波と受信波をミキサ１５２ｉ、１５２ｑで混合してＩ信号、Ｑ信号を得ているので、式１０−８、式１０−９が成り立つ。式１０−８、式１０−９を式１０−７に代入すると式１０−１０、すなわち式９が得られる。
【００７０】
式９の演算により得られる受信波の位相φｒを受信波を受信した時刻に対応付けて、受信波の位相φｒの時系列データを作成あるいは更新する。そして、その時系列データを、演算部１８が備えるＲＡＭなどに保存する。
【００７１】
Ｓ２０では、読み取り回数が３回以上であるか否かを判断する。読み取り回数は、時系列データに含まれる時刻の数である。Ｓ２０の判断がＮＯであれば図７に示す処理を終了する。Ｓ２０の判断がＹＥＳであればＳ３０に進む。
【００７２】
Ｓ３０では位相差Δφｎを算出する。このＳ３０が請求項の位相差算出部に相当する。式９に示すように、受信波の位相φｒはｔａｎで表現されることから、受信波の位相φｒは１８０度の周期性を持つ。したがって、単純に、後の時刻で得た受信波の位相φｒから前の時刻で得た受信波の位相φｒを引くと、正しい位相差Δφｎを算出できない。そこで、位相差周期補正処理を含む図８に示す処理を行って位相差Δφｎを算出する。
【００７３】
図８において、Ｓ３１では、読み取り回数を保存し、ｎを初期化する。続くＳ３２では、｜φｔｎ−φｔｎ−１｜＜｜π＋φｔｎ−φｔｎ−１｜が成り立つか否かを判断する。この判断は、前の読み取り時点ｔｎ−１における位相φｔｎ−１から後の時点ｔｎにおける位相φｔｎまでの間に位相φがπとなる時点があったかを判断するものである。
【００７４】
Ｓ３２の判断がＹＥＳであればＳ３３に進む。Ｓ３３では、φｔｎ−φｔｎ−１を位相差Δφｎとして算出する。一方、Ｓ３２の判断がＮＯであればＳ３４に進む。Ｓ３４では、後の時点ｔｎの位相φｔｎにπを加算した値から、前の時点ｔｎ−１における位相φｔｎ−１を引いて位相差Δφｎとする。Ｓ３２−Ｓ３４の処理が位相周期補正処理である。
【００７５】
Ｓ３３またはＳ３４を実行した後はＳ３５へ進む。Ｓ３５では、ｎが読み取り回数となったか否かを判断する。この判断がＮＯであればＳ３６に進む。Ｓ３６では、ｎに１を加える。その後、Ｓ３２に戻る。一方、Ｓ３５の判断がＹＥＳになった場合には、図８に示す位相差算出処理を終了し、図７に戻る。Ｓ２０の判断により読み取り回数が３回以上である場合にＳ３０を実行することになる。よって、位相差Δφｎは少なくとも２つ算出することができる。なお、図８に示す処理が繰り返し実行される場合、すでに位相差Δφｎを算出済みの読み取り回数に対しては、位相差Δφｎの算出を省略してもよい。
【００７６】
説明を図７に戻す。Ｓ４０ではタグ角度θを算出する。このＳ４０が請求項のタグ角度算出部に相当する。タグ角度θは式１１に示すタグ角度算出式から算出する。式１１は、式６の分子をΔφに置き換え、分母を式７に置き換えた式である。式１１におけるΔφはＳ３０で算出した位相差Δφであり、その位相差Δφに対応する時間差Δｔを、式１１にΔｔに代入する。また、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇは不揮発性メモリ１９に記憶されている。Ｓ２０がＹＥＳになった場合にＳ４０を実行するので、タグ角度θは２つ以上算出できる。
【数１１】
2018146452.tif 000013
【００７７】
続くＳ５０では、Ｓ４０で算出した２つ以上のタグ角度θから、測定時点が連続する２つのタグ角度θの組み合わせを用いて、式８からアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを算出する。式８に代入するタグ移動距離Δｄは、不揮発性メモリ１９に記憶されている無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇと２つの時点の時間差Δｔから算出する。このＳ５０が請求項のタグ距離算出部に相当する。Ｓ４０で算出したタグ角度θのうち、式８のθ１に代入するタグ角度θが第１タグ角度θ１であり、式８のθ２に代入するタグ角度θが第２タグ角度θ２である。
【００７８】
なお、測定時点が連続する２つのタグ角度θの組み合わせが複数ある場合、各組み合わせについてアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを算出し、平均値を、最終的なアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎとする。
【００７９】
Ｓ６０では、Ｓ５０で算出したアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎが、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔとほぼ等しいかを判断する。この判断は、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔとアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎの差である誤差が、許容誤差以下であるか否かを判断するものである。許容誤差は適宜設定することができる。たとえば、許容誤差は、ライン２の幅に半波長を加えた長さとする。あるいは、ライン２の幅にλ／４を加えた長さとしてもよい。ライン２の幅に、波長λを基準とする長さを加算している理由は、位相から長さを算出する場合、波長λの整数倍長さが異なる距離との区別はできないからである。波長λの１倍ではなく、波長の１／２とする理由は、受信波は、送信波をもとに生じた波であることから、往路にも復路にも、誤差が生じるからである。さらに、その半分の１／４とする場合、受信波の位相φｒがタンジェントで示される、つまり、１波長分であるλ周期ではなく、半波長分であるλ／２周期であることも考慮できる。
【００８０】
Ｓ６０の判断がＹＥＳであればＳ７０に進み、受信波を受信した無線タグ２０は、設定したライン２の上を移動している無線タグ２０であるとする。一方、Ｓ６０の判断がＮＯであればＳ８０に進み、設定したライン２の外を移動する無線タグ２０であるとする。Ｓ６０、Ｓ７０、Ｓ８０は請求項のライン判断部に相当する。
【００８１】
［第１実施形態のまとめ］
以上、説明した第１実施形態では、式３を用いて説明したように、受信波の位相φｒがアンテナ−タグ間距離Ｌで決まり、時間ｔには依存しないこと、および、無線タグ２０がライン２上を移動することを利用する。
【００８２】
ライン２上を無線タグ２０が移動する場合、無線タグ２０からタグリーダ１０への方向が同じとみなせる短い２時点ｔ１、ｔ２の間であれば、図５に示す幾何学的関係から、式１１に示すタグ角度算出式が得られる。
【００８３】
タグ角度算出式は、１つの位相差Δφが得られれば、１つのタグ角度θが得られることを意味する。２つのタグ角度θが得られれば、図６に示すように、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎが計算できる。
【００８４】
２つのタグ角度θを得るためには、２つの位相差Δφが必要になる。そこで、２つの位相差Δφを得るために、本実施形態では、３回以上、受信波の位相φｒを算出する（Ｓ１０、Ｓ２０）。２つ以上のタグ角度θが得られると、式８から、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを算出できる（Ｓ５０）。
【００８５】
そして、このアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎと、予め記憶したアンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔがほぼ等しいか否かを判断することで、無線タグ２０が、設定したライン２の上を移動しているか否かを判断する。
【００８６】
このようにして、無線タグ２０、および、その無線タグ２０が取り付けられた荷物がライン２を移動しているか否かを判断するので、固定タグを必要としない。
【００８７】
しかも、同じ無線タグ２０についてアンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎを逐次算出することで、各無線タグ２０が同じライン２を移動しているのか、異なるライン２を移動しているのかも分かる。つまり、固定タグを不要としながらも、複数のライン２の読み分けも可能である。
【００８８】
なお、上述の実施形態では、アンテナ−タグ間最小距離Ｌｍｉｎをアンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔと比較することで、無線タグ２０が、定められたライン２を移動しているかを判断していた。しかし、無線タグ２０が、他の複数の無線タグ２０と同じライン２を移動しているか、そのライン２を移動していないのかを判断するのであれば、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔを記憶しておく必要はない。
【００８９】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００９０】
第２実施形態では、演算部１８は、図７に代えて図９に示す処理を実行する。図９に示す処理は、図７に示す処理に対して、Ｓ３８、Ｓ３９が追加されている。Ｓ３８、Ｓ３９は請求項の停止判断部に相当する。
【００９１】
図９に示す処理では、Ｓ３０において位相差Δφを算出した後、Ｓ３８を実行する。Ｓ３８では、位相変化があったか否かを判断する。Ｓ３０で算出した位相差Δφがほぼゼロであれば、位相変化がないと判断する。位相変化がない場合、Ｓ３８の判断はＮＯになりＳ３９に進む。
【００９２】
位相変化がない場合、無線タグ２０が移動していないと言える。そこで、Ｓ３９では、無線タグ２０は停止タグとして処理する。Ｓ３９を実行した場合、図９の処理を終了する。
【００９３】
この第２実施形態では、無線タグ２０が、設定したライン２を移動しているかどうかを判断できることに加えて、無線タグ２０が停止しているか否かも判断できる。
【００９４】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態を説明する。第１、第２実施形態では、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔおよび無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇが既知であった。これに対して、第３実施形態では、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔは既知であるが、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇは未知である。第３実施形態では、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇも算出する。
【００９５】
第３実施形態では、演算部１８は、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇが未知である状態では、図１０に示す処理を実行する。
【００９６】
図１０に示す処理は、図７と同じ条件で実行する。図１０においてＳ１１０は、図７のＳ１０と同じであり、受信波の位相φｒの時系列データを作成する。このＳ１１０も位相算出部としての処理である。
【００９７】
続くＳ１２０は、図７のＳ２０と同じであり、読み取り回数が３回以上であるか否かを判断する。Ｓ２０の判断がＮＯであればＳ１０に戻り、ＹＥＳであればＳ１３０に進む。
【００９８】
Ｓ１３０では、位相勾配符号の切り替わり点が生じたか否かを判断する。位相勾配符号とは、Ｓ１１０で逐次算出した最新の位相φｔｎから１時点前の位相φｔｎ−１を引いた値の符号を意味する。
【００９９】
すでに説明したように、受信波の位相φｒはアンテナ−タグ間距離Ｌにより決まる。よって、位相勾配符号の切り替わり点は、２つの時点のアンテナ−タグ間距離Ｌの大小関係が逆転する時点を意味する。時間的に前後するアンテナ−タグ間距離Ｌの大小関係が逆転する位置は、無線タグ２０がアンテナ１１の正面に位置した時点である。つまり、位相勾配符号の切り替わり点は、タグ角度θが９０度である位置を示している。
【０１００】
Ｓ１３０の判断がＹＥＳ、すなわち、位相勾配符号の切り替わり点があったと判断した場合にはＳ１４０に進み、Ｓ１３０の判断がＮＯであればＳ１１０に戻る。
【０１０１】
請求項の第２位相差算出部に相当するＳ１４０では、位相勾配符号の切り替わり点が生じたと判断した直前の位相をφｔ２とし、その１つ前に算出した位相φｔ１とし、位相差（φｔ２−φｔ１）を算出する。この場合、ｔ１が、請求項の符号切り替わり隣接時点である。
【０１０２】
なお、これら２つの時点に代えて、位相勾配符号の切り替わり点が生じたと判断した直後と、その次に算出する位相φを用いてもよい。この場合には、後の時点が請求項の符号切り替わり隣接時点である。位相勾配符号の切り替わり点が生じたと判断した直前あるいは直後は、タグ角度が９０度であるとみなせる。
【０１０３】
Ｓ１４０を実行後はＳ１５０に進む。Ｓ１５０では、式１２から、時点ｔ１におけるアンテナ−タグ間距離Ｌ１を算出する。Ｓ１５０は請求項の第２タグ距離算出部に相当する。なお、式１２において、Ｌ２はアンテナ−ライン間距離になる。また、位相定数βは予め設定されているとする。図２には、ここでのタグ角度θ１、θ２、アンテナ−タグ間距離Ｌ１、Ｌ２を図示している。
【数１２】
2018146452.tif 000014
【０１０４】
式１２は、式３の式を時点ｔ１、時点ｔ２の２つの時点で立式し、立式した２つの式の左辺、右辺をそれぞれ減算した後、式変形することで求められる。
【０１０５】
第２タグ角度算出部に相当するＳ１６０では、式１３に、アンテナライン間距離であるＬ２と、Ｓ１５０で算出したアンテナ−タグ間距離Ｌ１とを代入して、タグ角度θ１を算出する。なお、式１３は、図２に示す直角三角形において正弦定理を適用することで得られる式を変形した式である。
【数１３】
2018146452.tif 000015
【０１０６】
請求項の移動距離算出部に相当するＳ１７０では、式１４に、Ｓ１６０で算出したタグ角度θ１と、Ｓ１５０で算出したアンテナ−タグ間距離Ｌ１と、アンテナライン間距離であるＬ２を代入して、タグ移動距離Δｄを算出する。
【数１４】
2018146452.tif 000016
【０１０７】
請求項の速度算出部に相当するＳ１８０では、式１５に、Ｓ１７０で算出したタグ移動距離Δｄと、時点ｔ１と時点ｔ２の時間差を代入して無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇを算出する。
【数１５】
2018146452.tif 000017
【０１０８】
このようにして、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇを算出した後は、図７あるいは図９のＳ３０へ進む。この時点で、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇが算出できていることに加えて、読み取り回数が３回以上であることも判断しているので、Ｓ１０、Ｓ２０は省略してＳ３０へ進むのである。
【０１０９】
第２実施形態において実行するＳ４０では、式１１の分母を、Ｓ１８０で算出した移動速度Ｖｔａｇに２つの時点の時間差Δｔを乗算して無線タグ２０が移動したタグ移動距離Δｄを算出する。また、Ｓ５０でも、Ｓ４０と同様、Ｓ１８０で算出した移動速度Ｖｔａｇに、２つの時点の時間差Δｔを乗算してタグ移動距離Δｄを算出する。
【０１１０】
［第３実施形態のまとめ］
位相勾配符号の反転が生じる無線タグ２０の位置は、アンテナ−タグ間距離Ｌが最小になる位置、つまり、アンテナ−タグ間距離Ｌがアンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔになるときである。アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔは不揮発性メモリ１９に記憶しているので、位相切り替わり時点では、アンテナ−タグ間距離Ｌは、アンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔになっていると判断できる。
【０１１１】
さらに、位相勾配符号の切り替わり点の前後では、式１２に示すように、アンテナ−タグ間距離Ｌ１は、アンテナ−タグ間距離Ｌ２と位相差（φｔ１−φｔ２）から算出できるので、Ｓ１５０では、アンテナ−タグ間距離Ｌ１を算出する。
【０１１２】
時点ｔ１におけるアンテナ−タグ間距離Ｌ１が分かり、位相勾配符号の切り替わり点におけるアンテナ−タグ間距離Ｌ２がアンテナ−ライン間距離Ｌｓｅｔであることが分かると、それらから、式１３、式１４を用いて、時点ｔ１における無線タグ２０の位置から位相勾配符号の切り替わり点における無線タグ２０の位置までのタグ移動距離Δｄを算出できる（Ｓ１６０、Ｓ１７０）。
【０１１３】
そして、時点ｔ１における無線タグ２０の位置と位相勾配符号の切り替わり点との間のタグ移動距離Δｄと、時間差（ｔ２−ｔ１）が分かることで、Ｓ１８０では、式１５から、無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇを算出できる。
【０１１４】
このようにして無線タグ２０の移動速度Ｖｔａｇを算出できるので、無線タグの移動速度Ｖｔａｇが不明でも、第１実施形態と同様、無線タグ２０が定められたライン２を移動しているか否かを判断できる。
【０１１５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【０１１６】
＜変形例１＞
上述した実施形態は、いずれもタグ角度θを逐次算出することができる。このタグ角度が９０度となるときに、無線タグ２０はタグリーダ１０の正面を通過したと判断できる。したがって、タグ角度θに基づいて通過判定を行うようにしてもよい。
【０１１７】
また、無線タグ２０がタグリーダ１０の正面を通過するとき、アンテナ−タグ間距離Ｌが最小になる。よって、アンテナ−タグ間距離が最小になったか否かを判断することで通過判定を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１：無線タグシステム    ２：ライン    ３：荷物    １０：タグリーダ    １１：アンテナ    １２：送信機    １５：直交復調器    １８：演算部    １９：不揮発性メモリ    ２０：無線タグ    １５１：移相器    １５２ｉ：ミキサ    １５２ｑ：ミキサ    Ｓ１０、Ｓ１１０  位相算出部、  Ｓ１４０  第２位相差算出部、  Ｓ１５０  第２タグ距離算出部、  Ｓ１６０  第２タグ角度算出部、  Ｓ１７０  移動距離算出部、  Ｓ１８０  速度算出部、  Ｓ３０  位相差算出部、  Ｓ３８、Ｓ３９  停止判断部、  Ｓ４０  タグ角度算出部、  Ｓ５０  タグ距離算出部  ＣＰ１：通信経路    ＣＰ２：通信経路    Ｌ：タグ間距離    Ｌｍｉｎ：アンテナ−タグ間最小距離    Ｌｓｅｔ：ライン間距離    Ｖｔａｇ：移動速度    Δｄ：タグ移動距離    Δｔ：時間差    Δφ：位相差    β：位相定数    βＬ：空間位相    θ：タグ角度    φ：位相    ωｔ：時間位相
【図１】
2018146452.tif 000018
【図２】
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【図３】
2018146452.tif 000020
【図４】
2018146452.tif 000021
【図５】
2018146452.tif 000022
【図６】
2018146452.tif 000023
【図７】
2018146452.tif 000024
【図８】
2018146452.tif 000025
【図９】
2018146452.tif 000026
【図１０】
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