(57)【要約】      （修正有）【課題】過度に高い精度のティーチング作業を必要とすることなく、シーリング剤を塗布することを可能にする技術の提供。【解決手段】第１点と第１点の上方の第２点に向けて湾曲しながら延びる輪郭を有する第１板部５１１と、輪郭に沿って第１板部５１１から折り曲げられた第２板部５１３と、によって形成されたヘム部５００にシーリング剤を塗布する方法であって、第１点及び第２点における輪郭の位置を検出する工程と、検出された位置に基づいて、ヘム部５００の延設形状に対応して予め設定された仮想曲線を表す移動軌跡データを補正し、シーリング剤の塗布開始位置を設定する工程と、補正された移動軌跡データに基づいて、塗布開始位置からシーリング剤を塗布する工程と、を備えるシーリング剤の塗布技術。【選択図】図２
2018167252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１点と前記第１点の上方の第２点に向けて湾曲しながら延びる弧状の輪郭を有する第１板部と、前記輪郭に沿って前記第１板部から折り曲げられた第２板部と、によって形成されたヘム部にシーリング剤を塗布する方法であって、
前記第１点及び前記第２点における前記輪郭の位置を検出する工程と、
前記検出された位置に基づいて、前記ヘム部の延設形状に対応して予め設定された仮想曲線を表す移動軌跡データを補正し、前記シーリング剤の塗布が開始される塗布開始位置を設定する工程と、
前記補正された移動軌跡データに基づいて、前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する工程と、を備える
塗布方法。
【請求項２】
前記輪郭は、車体のホイールアーチを形成し、
前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する前記工程は、前記シーリング剤を吐出するノズルを、前記ホイールアーチに沿って移動させる段階を含む
請求項１に記載の塗布方法。
【請求項３】
前記塗布開始位置を設定する前記工程は、前記仮想曲線上に位置し、且つ、前記塗布開始位置に関連づけられた第１仮想点を、前記第１点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記車体の前後方向にずらす段階を含む
請求項２に記載の塗布方法。
【請求項４】
前記塗布開始位置を設定する前記工程は、前記第１仮想点を、前記第２点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記車体の上下方向にずらす段階を含む
請求項３に記載の塗布方法。
【請求項５】
前記移動軌跡データは、前記第１仮想点と前記第２点に関連づけられた第２仮想点とを通過する曲線を前記仮想曲線として表し、
前記第１点及び前記第２点における前記輪郭の前記位置を検出する前記工程は、
（ｉ）前記第１点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記第２仮想点が前記前後方向にずれるように前記移動軌跡データを補正し、第１補正データを生成する段階と、
（ｉｉ）前記第１補正データによって表される前記第２仮想点に対応する位置へ、前記輪郭を検出するセンサ装置が取り付けられたブラケットを移動させ、前記第２点における前記輪郭の前記位置を検出する段階と、
（ｉｉｉ）前記第２点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記第１仮想点が前記上下方向にずれるように前記第１補正データを補正し、第２補正データを生成する段階と、を含む
請求項４に記載の塗布方法。
【請求項６】
前記ノズルは、前記ブラケットによって保持され、
前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する前記工程は、
（ｉ）前記ノズルが前記第２板部に対向するように前記ブラケットを回転させる段階と、
（ｉｉ）前記第２補正データに基づいて、前記ブラケットを移動させる段階と、を含む
請求項５に記載の塗布方法。
【請求項７】
前記第２板部は、前記輪郭から離れた位置において、前記輪郭に沿って延びるヘム縁を含み、
前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する前記工程は、前記ブラケットを前記第１板部及び前記ホイールアーチに当接させ、且つ、前記ノズルを前記ヘム縁に対向させながら、前記ブラケットを前記第２補正データに基づいて移動させる段階を含む
請求項６に記載の塗布方法。
【請求項８】
第１点と前記第１点の上方の第２点に向けて湾曲しながら延びる弧状の輪郭を有する第１板部と、前記輪郭に沿って前記第１板部から折り曲げられた第２板部と、によって形成されたヘム部にシーリング剤を塗布する塗布装置であって、
前記ヘム部の延設形状に対応して予め設定された仮想曲線を表す移動軌跡データを記憶する記憶部を有する制御装置と、
前記輪郭の位置を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、
前記制御装置の制御下で前記センサ装置を移動させるロボットと、
前記ロボットによって保持され、且つ、前記シーリング剤を吐出するノズルと、を備え、
前記第１点及び前記第２点に対応する前記輪郭の前記位置に前記検出領域が合致するように、前記センサ装置は、前記ロボットによって移動され、前記第１点及び前記第２点に対応する前記輪郭の前記位置を検出し、
前記制御装置は、前記検出された輪郭の前記位置を用いて、前記移動軌跡データを補正し、前記シーリング剤の塗布が開始される塗布開始位置を設定する補正部を含み、
前記ロボットは、前記補正された移動軌跡データに基づいて前記ノズルを移動させる
塗布装置。
【請求項９】
前記センサ装置は、レーザセンサを含む
請求項８に記載の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーリング剤を塗布するための塗布方法及び塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体を製造する製造者は、板部材の縁部を折り曲げ、ヘム部を形成することがある（ヘミング加工）。ヘム部の断面輪郭は、弧状に湾曲しているので、製造者或いは車両を使用する使用者がヘム部に接触しても、製造者或いは使用者は、ヘム部によって傷つけられにくい。すなわち、車体は、高い安全性を有することができる。
【０００３】
上述のヘミング加工によって、複数の板状部位が重ね合わせられることになる。水は、複数の板状部位が重なる領域に溜まりやすい。したがって、防錆処理は、ヘム部に必要とされる。特許文献１は、ヘム部への防錆処理として、シーリング剤の塗布を提案する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１９９０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
シーリング剤の塗布が開始される開始位置が、ヘム部の始点（すなわち、板部材の折り曲げが始まる位置）からずれるならば、シーリング剤は、ヘム部から全体的にずれ、適切な防錆機能を発揮しないこともある。したがって、特許文献１の技術は、シーリング剤の塗布前において、ヘム部の位置や形状を、ヘム部全体に亘って、精度よく測定することを必要とする（すなわち、ティーチング作業）。しかしながら、特許文献１のティーチング技術は、多数の測定点における測定を必要とするので、作業者に、多大な労力を要求する。
【０００６】
本発明は、過度に高い精度のティーチング作業を必要とすることなく、シーリング剤を塗布することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る塗布方法は、第１点と前記第１点の上方の第２点に向けて湾曲しながら延びる弧状の輪郭を有する第１板部と、前記輪郭に沿って前記第１板部から折り曲げられた第２板部と、によって形成されたヘム部にシーリング剤を塗布するために用いられる。塗布方法は、前記第１点及び前記第２点における前記輪郭の位置を検出する工程と、前記検出された位置に基づいて、前記ヘム部の延設形状に対応して予め設定された仮想曲線を表す移動軌跡データを補正し、前記シーリング剤の塗布が開始される塗布開始位置を設定する工程と、前記補正された移動軌跡データに基づいて、前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する工程と、を備える。
【０００８】
上記の構成によれば、ヘム部の輪郭は、第１点と第１点の上方の第２点において検出されるので、移動軌跡データは、ヘム部の実際の位置に適合するように補正される。シーリング剤は、補正された移動軌跡データに基づいて、塗布開始位置から塗布されるので、シーリング剤の塗布位置は、過度に高い精度のティーチング作業がなくとも、ヘム部から大きくずれることはない。
【０００９】
上記の構成に関して、前記輪郭は、車体のホイールアーチを形成してもよい。前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する前記工程は、前記シーリング剤を吐出するノズルを、前記ホイールアーチに沿って移動させる段階を含んでもよい。
【００１０】
上記の構成によれば、シーリング剤を吐出するノズルは、塗布開始位置からホイールアーチに沿って移動されるので、ホイールアーチは、シーリング剤によって適切に保護される。
【００１１】
上記の構成に関して、前記塗布開始位置を設定する前記工程は、前記仮想曲線上に位置し、且つ、前記塗布開始位置に関連づけられた第１仮想点を、前記第１点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記車体の前後方向にずらす段階を含んでもよい。
【００１２】
上記の構成によれば、仮想曲線上に位置し、且つ、塗布開始位置に対応する第１仮想点は、第１点における輪郭の位置に基づいて、車体の前後方向にずらされるので、塗布開始位置は、ホイールアーチの実際の位置に適合するように車体の前後方向に調整される。したがって、シーリング剤の塗布位置は、過度に高い精度のティーチング作業がなくとも、車体の前後方向において、ヘム部から大きくずれることはない。
【００１３】
上記の構成に関して、前記塗布開始位置を設定する前記工程は、前記第１仮想点を、前記第２点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記車体の上下方向にずらす段階を含んでもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、第１仮想点は、第２点における輪郭の位置に基づいて、車体の上下方向にずらされるので、塗布開始位置は、ホイールアーチの実際の位置に適合するように車体の上下方向に調整される。したがって、シーリング剤の塗布位置は、過度に高い精度のティーチング作業がなくとも、車体の上下方向において、ヘム部から大きくずれることはない。
【００１５】
上記の構成に関して、前記移動軌跡データは、前記第１仮想点と前記第２点に関連づけられた第２仮想点とを通過する曲線を前記仮想曲線として表してもよい。前記第１点及び前記第２点における前記輪郭の前記位置を検出する前記工程は、（ｉ）前記第１点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記第２仮想点が前記前後方向にずれるように前記移動軌跡データを補正し、第１補正データを生成する段階と、（ｉｉ）前記第１補正データによって表される前記第２仮想点に対応する位置へ、前記輪郭を検出するセンサ装置が取り付けられたブラケットを移動させ、前記第２点における前記輪郭の前記位置を検出する段階と、（ｉｉｉ）前記第２点における前記輪郭の前記位置に基づいて、前記第１仮想点が前記上下方向にずれるように前記第１補正データを補正し、第２補正データを生成する段階と、を含んでもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、移動軌跡データは、第１点における輪郭の位置に基づいて、第２仮想点が前後方向にずれるように補正されるので、第１補正データは、ホイールアーチの実際の位置と、車体の前後方向において適合する仮想曲線を表すことができる。輪郭を検出するセンサ装置が取り付けられたブラケットは、第１補正データによって表される第２仮想点に対応する位置へ移動されるので、ホイールアーチが予定された検出位置から車体の前後方向においてずれている条件下であっても、センサ装置は、第２仮想点と第２点との間の対応関係を維持したまま、第２点における輪郭の位置を検出することができる。第１補正データは、第２点における輪郭の位置に基づいて、第１仮想点が上下方向にずれるように第１補正データを補正されるので、第２補正データは、ホイールアーチの実際の位置に適合することができる。
【００１７】
上記の構成に関して、前記ノズルは、前記ブラケットによって保持されてもよい。前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する前記工程は、（ｉ）前記ノズルが前記第２板部に対向するように前記ブラケットを回転させる段階と、（ｉｉ）前記第２補正データに基づいて、前記ブラケットを移動させる段階と、を含んでもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、ノズル及びセンサ装置は、共通のブラケットによって保持されるので、シーリング剤を塗布する作業者は、共通の装置を用いて、輪郭の検出からシーリング剤の塗布までの一連の工程を実行することができる。すなわち、装置の交換は、これらの工程の間に必要とされないので、作業者の労力は、軽減される。作業者は、シーリング剤の塗布のために、ブラケットを回転させればよい。この結果、ノズルは、第２板部に対向される。この間、ブラケットの回転軸とヘム部との間の相対的な位置関係は、維持されるので、ブラケットが、第２補正データに基づいて移動されると、シーリング剤は、適切な位置に塗布されることになる。したがって、シーリング剤の塗布位置は、過度に高い精度のティーチング作業がなくとも、ヘム部から大きくずれることはない。
【００１９】
上記の構成に関して、前記第２板部は、前記輪郭から離れた位置において、前記輪郭に沿って延びるヘム縁を含んでもよい。前記塗布開始位置から前記シーリング剤を塗布する前記工程は、前記ブラケットを前記第１板部及び前記ホイールアーチに当接させ、且つ、前記ノズルを前記ヘム縁に対向させながら、前記ブラケットを前記第２補正データに基づいて移動させる段階を含んでもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、ブラケットは、第１板部及びホイールアーチに当接しながら、第２補正データに基づいて移動されるので、第１板部の表面の凹凸や設計された曲線からのホイールアーチのずれは、ノズルを保持するブラケットの移動に反映される。したがって、過度に高い精度のティーチング作業がなくとも、ノズルは、ブラケットの移動の間、ヘム縁に対向し続けることができる。この結果、シーリング剤は、ヘム縁を覆うことができる。ヘム部は、シーリング剤によって保護されることになる。
【００２１】
本発明の他の局面に係る塗布装置は、第１点と前記第１点の上方の第２点に向けて湾曲しながら延びる弧状の輪郭を有する第１板部と、前記輪郭に沿って前記第１板部から折り曲げられた第２板部と、によって形成されたヘム部にシーリング剤を塗布する。塗布装置は、前記ヘム部の延設形状に対応して予め設定された仮想曲線を表す移動軌跡データを記憶する記憶部を有する制御装置と、前記輪郭の位置を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記制御装置の制御下で前記センサ装置を移動させるロボットと、前記ロボットによって保持され、且つ、前記シーリング剤を吐出するノズルと、を備えてもよい。前記第１点及び前記第２点に対応する前記輪郭の前記位置に前記検出領域が合致するように、前記センサ装置は、前記ロボットによって移動され、前記第１点及び前記第２点に対応する前記輪郭の前記位置を検出してもよい。前記制御装置は、前記検出された輪郭の前記位置を用いて、前記移動軌跡データを補正し、前記シーリング剤の塗布が開始される塗布開始位置を設定する補正部を含んでもよい。前記ロボットは、前記補正された移動軌跡データに基づいて前記ノズルを移動させてもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、ヘム部の輪郭は、センサ装置によって、第１点と第１点の上方の第２点において検出されるので、移動軌跡データは、ヘム部の実際の位置に適合するように補正される。ノズルは、シーリング剤を、補正された移動軌跡データに基づいて、塗布開始位置から塗布するので、シーリング剤の塗布位置は、過度に高い精度のティーチング作業がなくとも、ヘム部から大きくずれることはない。
【００２３】
上記の構成に関して、前記センサ装置は、レーザセンサを含んでもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、センサ装置は、レーザセンサを含むので、ヘム部の輪郭の位置は、センサ装置の周囲の環境光にほとんど影響されることなく、精度よく検出される。
【発明の効果】
【００２５】
上述の技術は、過度に高い精度のティーチング作業を必要とすることなく、シーリング剤を塗布することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態の塗布装置の概念的なブロック図である。
【図２】シーリング剤が塗布されるヘム部の概略的な断面図である。
【図３】車体の概略的な側面図である。
【図４】図１に示される塗布装置の一部として用いられるアプリケータの概略的な斜視図である。
【図５】図３に示される車体のホイールアーチの概念図である。
【図６】図３に示される車体のホイールアーチの概念図である。
【図７】図１に示される塗布装置の制御装置の補正処理を表す概略的なフローチャートである。
【図８】図４に示されるアプリケータの概略的な分解斜視図である。
【図９】図４に示されるアプリケータの概略的な斜視図である。
【図１０】図４に示されるアプリケータのガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図１１】図４に示されるアプリケータのガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図１２】図１１に示されるガンブラケットのブラケット部材の一部の概略的な縦断面図である。
【図１３】図４に示されるアプリケータのガンブラケットの一部の分解斜視図である。
【図１４】図４に示されるアプリケータが組み込まれた塗布装置の概略的なブロック図である。
【図１５】図１４に示される塗布装置の第１信号生成部の概略的なブロック図である。
【図１６】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７Ａ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７Ｂ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７Ｃ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７Ｄ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７Ｅ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１７Ｆ】図４に示されるアプリケータの概略的な側面図である。
【図１８】図１４に示される塗布装置の制御装置の塗布工程中の動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１９】図１に示される塗布装置の制御装置の補正処理を表す概略的なフローチャートである（第２実施形態）。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
シーリング剤を塗布するための例示的な技術が、以下に説明される。「左」、「右」、「上」、「下」、「前」や「後」といった方向を表す用語は、説明の明瞭化のみを目的として用いられる。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては何ら限定されない。
【００２８】
＜第１実施形態＞
シーリング剤が塗布される車体が、設計上定められた位置からずれた位置に配置されるならば、シーリング剤は、不適切な位置に塗布されることもある。したがって、多くの場合、シーリング剤の塗布の前に、車体上の多数の点が測定され、車体の位置をロボットに憶えさせるティーチング処理が実行される。本発明者等は、ティーチング処理の労力を軽減させる技術を開発した。第１実施形態において、ティーチング処理の労力を軽減させる例示的な技術が説明される。
【００２９】
図１は、第１実施形態の塗布装置１００の概念的なブロック図である。図１を参照して、塗布装置１００が説明される。図１において実線で示される矢印は、信号やデータの伝達を表す。図１において、点線で示される矢印は、力の伝達を表す。
【００３０】
塗布装置１００は、ブラケット１１０と、塗布ガン１２０と、センサ装置１３０と、ロボット４００と、制御装置６００と、を備える。塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０は、ブラケット１１０に取り付けられる。ブラケット１１０は、ロボット４００に取り付けられる。ロボット４００は、制御装置６００の制御下で、ブラケット１１０を動かす。この結果、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０も、ブラケット１１０とともに移動することができる。ロボット４００は、制御装置６００の制御下で、シーリング剤が塗布される対象物（図示せず）に、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０のうち一方を選択的に対向させることができる。ロボット４００が、塗布ガン１２０を対象物に対向させると、塗布ガン１２０は、シーリング剤を吐出する。ロボット４００が、センサ装置１３０を対象物に対向させると、センサ装置１３０は、対象物の位置や形状を測定する。測定結果は、センサ装置１３０から制御装置６００へ伝達される。
【００３１】
制御装置６００は、記憶部６１０と、補正部６２０と、信号生成部６３０と、を備える。記憶部６１０は、ブラケット１１０の移動軌跡を表す移動軌跡データを格納する。移動軌跡データは、設計上定められたデータである。加えて、センサ装置１３０が生成した測定結果も、記憶部６１０に格納される。補正部６２０は、移動軌跡データと測定結果とを、記憶部６１０から読み出す。補正部６２０は、その後、測定結果を用いて、移動軌跡データを補正する。この結果、設計上定められたデータは、対象物の実際の位置や実際の形状に適合するように変更される。補正された移動軌跡データは、補正部６２０から記憶部６１０へ伝達される。したがって、記憶部６１０は、補正された移動軌跡データも格納することができる。記憶部６１０は、一般的に市販されるメモリ素子であってもよいし、データを記憶することができる他の電子部品であってもよい。したがって、本実施形態の原理は、記憶部６１０として用いられる特定の電子部品に限定されない。
【００３２】
信号生成部６３０は、第１信号生成部６３１と、第２信号生成部６３２と、を含む。第１信号生成部６３１は、補正された移動軌跡データを、記憶部６１０から読み出す。第１信号生成部６３１は、補正された移動軌跡データに基づいて、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１からロボット４００へ出力される。したがって、ロボット４００は、補正された移動軌跡データに基づいて、ブラケット１１０、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０を移動させることができる。
【００３３】
第１信号生成部６３１は、ブラケット１１０の現在位置を、第２信号生成部６３２に通知する。塗布ガン１２０が、対象物に対向され、且つ、ブラケット１１０の現在位置が、シーリング剤の塗布区間内にあるならば、第２信号生成部６３２は、塗布ガン１２０を制御するためのガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、第２信号生成部６３２から塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じて、シーリング剤を吐出する。補正部６２０及び信号生成部６３０は、データ補正プログラムを実行し、且つ、駆動信号を生成する機能を有するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）であってもよい。したがって、本実施形態の原理は、補正部６２０及び信号生成部６３０として用いられる特定の電子部品に限定されない。
【００３４】
ロボット４００は、駆動部４１０と、保持部４２０と、を含む。駆動部４１０は、駆動信号を、第１信号生成部６３１から受け取る。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させることができる。駆動部４１０は、駆動信号に応じて動作する複数のモータ（図示せず）であってもよい。
【００３５】
保持部４２０は、ブラケット１１０に連結されている。駆動力は、駆動部４１０として用いられている複数のモータから保持部４２０へ伝達される。この結果、保持部４２０は、ブラケット１１０を移動させたり、回転させたりすることができる。保持部４２０は、一般的なロボットアームであってもよい。既知のロボット技術は、ロボット４００に援用される。したがって、本実施形態の原理は、ロボット４００の特定の構造に限定されない。
【００３６】
図２は、シーリング剤が塗布されるヘム部５００の概略的な断面図である。図２を参照して、ヘム部５００が説明される。
【００３７】
ヘム部５００は、上述の対象物に相当する。ヘム部５００は、アウタパネル５１０と、インナパネル５２０と、を含む。アウタパネル５１０は、第１板部５１１と、折曲縁５１２に沿って、第１板部５１１から折り曲げられた第２板部５１３と、を含む。第２板部５１３は、折曲縁５１２から離れた位置において、折曲縁５１２に沿って延びるヘム縁５１４を含む。第２板部５１３は、折曲縁５１２とヘム縁５１４との間で、帯状の領域を形成する。インナパネル５２０の下端部は、第１板部５１１と第２板部５１３とによって挟まれる。第２板部５１３及びインナパネル５２０は、シーリング剤が塗布される第１面ＦＳＦを形成する。第１板部５１１は、第１面ＦＳＦとは反対側の第２面ＳＳＦを形成する。
【００３８】
シーリング剤は、ヘム縁５１４に沿って塗布される。したがって、液体は、第１板部５１１と第２板部５１３との間の境界に流入しにくくなる。この結果、アウタパネル５１０及びインナパネル５２０は、錆びにくくなる。本実施形態に関して、ヘム部５００は、２枚の板部材（すなわち、アウタパネル５１０及びインナパネル５２０）を用いて形成される。しかしながら、ヘム部は、１枚の板部材によって形成されてもよいし、２を超える板部材を用いて形成されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、ヘム部の特定の構造に限定されない。
【００３９】
図３は、車体ＳＣＳの概略的な側面図である。図２及び図３を参照して、ヘム部５００が更に説明される。
【００４０】
本実施形態に関して、図２を参照して説明されたヘム部５００は、車体ＳＣＳの後フェンダの一部を形成する。しかしながら、ヘム部５００は、車体ＳＣＳの他の部位を形成してもよい。本実施形態の原理は、ヘム部５００が用いられる特定の車体部位に限定されない。
【００４１】
図２を参照して説明された折曲縁５１２は、車体ＳＣＳのホイールアーチＷＡＣを形成する。ホイールアーチＷＡＣは、後フェンダの輪郭を形成する。図２を参照して説明された第２面ＳＳＦは、後フェンダの外面に相当する。図３は、ホイールアーチＷＡＣ上に位置する２つ検出点ＤＰ１，ＤＰ２を示す。検出点ＤＰ２は、検出点ＤＰ１の上方且つ前方に位置する。ホイールアーチＷＡＣは、検出点ＤＰ１，ＤＰ２を通過するように、湾曲しながら延びる。本実施形態に関して、弧状の輪郭は、ホイールアーチＷＡＣによって例示される。第１点は、検出点ＤＰ１によって例示される。第２点は、検出点ＤＰ２によって例示される。
【００４２】
図４は、アプリケータ１０１の概略的な斜視図である。図１及び図４を参照して、アプリケータ１０１が説明される。
【００４３】
アプリケータ１０１は、ブラケット１１０Ａと、塗布ガン１２０Ａと、センサ装置１３０Ａと、を含む。ブラケット１１０Ａは、図１を参照して説明されたブラケット１１０に対応する。ブラケット１１０に関する説明は、ブラケット１１０Ａに援用される。塗布ガン１２０Ａは、図１を参照して説明された塗布ガン１２０に対応する。塗布ガン１２０に関する説明は、塗布ガン１２０Ａに援用される。センサ装置１３０Ａは、図１を参照して説明されたセンサ装置１３０に対応する。センサ装置１３０に関する説明は、センサ装置１３０Ａに援用される。
【００４４】
図４は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、ブラケット１１０Ａの表面上の１点で交わる。図１を参照して説明された保持部４２０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点で、ブラケット１１０Ａに連結される。
【００４５】
図５は、ホイールアーチＷＡＣの概念図である。図１乃至図５を参照して、塗布装置１００の例示的な動作が説明される。
【００４６】
図５の実線は、ホイールアーチＷＡＣの実際の位置を表す。図５の点線は、設計上定められたホイールアーチＷＡＣの位置を表す。図５は、第１基準点ＢＰ１と第２基準点ＢＰ２とを示す。第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２は、点線で描かれたホイールアーチＷＡＣ上に位置する。ホイールアーチＷＡＣの実際の位置が、設計上定められたホイールアーチＷＡＣの位置に合致するならば、第１基準点ＢＰ１は、図３を参照して説明された検出点ＤＰ１に合致し、且つ、第２基準点ＢＰ２は、図３を参照して説明された検出点ＤＰ２に合致する。第１基準点ＢＰ１におけるホイールアーチＷＡＣに対する接線は、略鉛直に延びる。一方、第２基準点ＢＰ２におけるホイールアーチＷＡＣに対する接線は、略水平に延びる。
【００４７】
本実施形態に関して、図１を参照して説明された記憶部６１０は、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データを格納している。代替的に、図１を参照して説明された補正部６２０が、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データを保持していてもよい。
【００４８】
センサ装置１３０Ａは、レーザ光を物体へ出射し、物体からの反射光を検出し、物体の位置や形状を測定する一般的な光学センサであってもよい。図４に示されるように、センサ装置１３０Ａは、ホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置を検出するための平面状の検出領域ＤＴＡを光学的に形成する。図１を参照して説明されたロボット４００が、センサ装置１３０Ａをヘム部５００に対向させると、検出領域ＤＴＡは、第１面ＦＳＦ（図２を参照）及び第２面ＳＳＦ（図２を参照）に略直交する。ホイールアーチＷＡＣは、検出領域ＤＴＡを交差するように延びる。センサ装置１３０Ａは、ヘム部５００からの反射光を参照し、ホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置を検出することができる。様々な既知の検出技術が、ホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置の検出に利用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、ホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置を検出するための特定の技術に限定されない。
【００４９】
以下の表は、記憶部６１０内に格納された移動軌跡データを概念的に表す。以下の表の移動軌跡データは、ヘム部５００の延設形状（すなわち、弧状に湾曲した形状）に対応して予め設定された仮想曲線を表す。移動軌跡データによって表される仮想曲線は、図５の実線で描かれたホイールアーチＷＡＣの曲線が平行移動された曲線として考えられてもよい。
【００５０】
【表１】
2018167252.tif 000003
【００５１】
上述の表中の移動軌跡データは、塗布装置１００が配置される空間に固定的に設定された座標系（以下、固定座標と称される）を用いて設定されている。図４に示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、固定座標内で移動及び／又は回転する。
【００５２】
固定座標は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸によって定義される三次元直交座標である。Ｘ軸は、図４に示されるｘ軸に平行である。Ｘ軸は、車体ＳＣＳの幅方向に延びる。Ｙ軸は、車体ＳＣＳの前後方向に延びる。Ｚ軸は、車体ＳＣＳの上下方向に延びる。
【００５３】
以下の説明において、図４に示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点は、「座標原点」と称される。上述の表中のＸ座標値は、Ｘ軸上の座標原点の位置を表す。上述の表中のＹ座標値は、Ｙ軸上の座標原点の位置を表す。上述の表中のＺ座標値は、Ｚ軸上の座標原点の位置を表す。
【００５４】
上述の表中の回転角θは、ｘ軸周りのブラケット１１０Ａの角度位置を表す。図５において点線で描かれたホイールアーチＷＡＣが、各データ点（データ点１〜Ｎ）において、検出領域ＤＴＡに直交するように、回転角θの値は設定されている。
【００５５】
座標原点が、上述の表中に示される「データ点１」に対応する位置に配置されると、検出領域ＤＴＡは、図５に示される第１基準点ＢＰ１に重なる。第１基準点ＢＰ１は、シーリング剤の塗布が開始される塗布開始位置に対応する。本実施形態に関して、第１仮想点は、「データ点１」の固定座標値によって例示される。第２仮想点は、「データ点Ｍ」の固定座標値によって例示される。
【００５６】
座標原点が、上述の表中に示される「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されると、検出領域ＤＴＡは、図５に示される第２基準点ＢＰ２に重なる。第２基準点ＢＰ２は、図５において点線で描かれた弧状のホイールアーチＷＡＣの中で最も上の点に対応する。
【００５７】
座標原点が、上述の表中に示される「データ点１」に対応する位置に配置されると、ブラケット１１０Ａの角度位置は、「θ１」の値に設定される。このとき、検出領域ＤＴＡは、略水平である。座標原点が、上述の表中に示される「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されると、ブラケット１１０Ａの角度位置は、「θＭ」の値に設定される。このとき、検出領域ＤＴＡは、略鉛直である。
【００５８】
検出領域ＤＴＡの大きさは、ホイールアーチＷＡＣが設計上定められた位置からずれたときも、ホイールアーチＷＡＣが検出領域ＤＴＡに交差することができるように十分な広さを有する。したがって、センサ装置１３０Ａは、ホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置を適切に検出することができる。
【００５９】
図１を参照して説明された第１信号生成部６３１は、記憶部６１０から移動軌跡データを読み出し、上述の表中の「データ点１」に表される座標位置に、座標原点を移動させるための駆動信号を生成する。このとき、回転角θは、「θ１」に設定されるので、検出領域ＤＴＡは、第１基準点ＢＰ１から水平方向にずれた位置に存在するホイールアーチＷＡＣの輪郭を検出することができる。図３を参照して説明された検出点ＤＰ１は、座標原点が「データ点１」に対応する位置に配置されたときの検出領域ＤＴＡ及びホイールアーチＷＡＣの交点に相当する。座標原点が「データ点１」に対応する位置に配置されたときの測定結果は、センサ装置１３０Ａから記憶部６１０へ伝達される。
【００６０】
補正部６２０は、記憶部６１０から、上述の移動軌跡データと、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データと、検出点ＤＰ１の位置を表す座標データ（すなわち、座標原点が「データ点１」に配置されたときの測定結果）と、を読み出す。補正部６２０は、検出点ＤＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値を、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値と比較し、水平方向におけるホイールアーチＷＡＣのずれＨＧＰ（図５を参照）を算出する。水平方向のずれＨＧＰは、正の値であってもよいし、負の値であってもよい。水平方向のずれＨＧＰの符号は、ホイールアーチＷＡＣが前方にずれているか、後方にずれているかによって決定される。補正部６２０は、算出されたずれＨＧＰを用いて、移動軌跡データを補正し、第１補正データを生成する。以下の表は、第１補正データを概念的に表す。
【００６１】
【表２】
2018167252.tif 000004
【００６２】
図６は、ホイールアーチＷＡＣの概念図である。図１乃至図６を参照して、塗布装置１００の例示的な動作が説明される。
【００６３】
図６の実線は、ホイールアーチＷＡＣの実際の位置を表す。図６の点線は、図５の点線に対応する。図６の点線によって表されるホイールアーチＷＡＣ、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２は、図５の点線によって表されるホイールアーチＷＡＣ、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の位置から、水平方向のずれＨＧＰの分だけ、前方に移動している。したがって、図６の第１基準点ＢＰ１の位置は、図６の検出点ＤＰ１に一致している。図６に示される第２基準点ＢＰ２は、図５の第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＹ座標値に水平方向のずれＨＧＰが加算された位置に示されている。
【００６４】
第１補正データは、補正部６２０から記憶部６１０へ出力される。第１信号生成部６３１は、記憶部６１０から第１補正データを読み出し、第１補正データが表す「データ点Ｍ」の座標位置に座標原点を移動させるための駆動信号を生成する。このとき、回転角θは、「θＭ」に設定されるので、検出領域ＤＴＡ（図４を参照）は、第２基準点ＢＰ２から鉛直方向にずれた位置に存在するホイールアーチＷＡＣの輪郭を検出することができる。図３を参照して説明された検出点ＤＰ２は、座標原点が、第１補正データによって表される「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されたときの検出領域ＤＴＡ及びホイールアーチＷＡＣの交点に相当する。座標原点が「データ点Ｍ」に対応する位置に配置されたときの測定結果は、センサ装置１３０Ａから記憶部６１０へ伝達される。
【００６５】
補正部６２０は、記憶部６１０から、第１補正データと、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データと、検出点ＤＰ２の位置を表す座標データ（すなわち、座標原点が「データ点Ｍ」に配置されたときの測定結果）を読み出す。補正部６２０は、検出点ＤＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値を、図６の第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値と比較し、鉛直方向におけるホイールアーチＷＡＣのずれＶＧＰ（図６を参照）を算出する。鉛直方向のずれＶＧＰは、正の値であってもよいし、負の値であってもよい。鉛直方向のずれＶＧＰの符号は、ホイールアーチＷＡＣが上方にずれているか、下方にずれているかによって決定される。補正部６２０は、算出されたずれＶＧＰを用いて、第１補正データを補正し、第２補正データを生成する。第２補正データの生成の結果、図６の点線で表されたホイールアーチＷＡＣ、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２は、鉛直方向のずれＶＧＰだけ上方に移動することになる。以下の表は、第２補正データを概念的に表す。
【００６６】
【表３】
2018167252.tif 000005
【００６７】
上述の一連の補正処理の結果、予め設定された移動軌跡データ（表１を参照）のＹ座標値に水平方向のずれＨＧＰが加算され、且つ、予め設定された移動軌跡データのＺ座標値に鉛直方向のずれＶＧＰが加算されることとなる。この結果、第２補正データによって表される移動軌跡に従って、座標原点が移動されると、ホイールアーチＷＡＣが検出領域ＤＴＡ内の略一定の位置で交差するように、検出領域ＤＴＡは、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動することができる。
【００６８】
第２補正データの「データ点１」に示される座標は、塗布開始位置として設定される。シーリング剤が塗布される工程が開始されると、座標原点は、第２補正データの「データ点１」に示される座標に対応する位置に設定される。ロボット４００は、制御装置６００の制御下で、座標原点を、第２補正データに従って、第２補正データの「データ点１」に示される座標に対応する位置から移動させる。この結果、シーリング剤は、ヘム縁５１４（図２を参照）を覆うように塗布されることになる。
【００６９】
図７は、制御装置６００の補正処理を表す概略的なフローチャートである。図１、図２、図４乃至図７を参照して、制御装置６００の補正処理が説明される。
【００７０】
（ステップＳ１１０）
第１信号生成部６３１は、移動軌跡データを、記憶部６１０から読み出す。第１信号生成部６３１は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させる。この結果、ブラケット１１０Ａの位置（すなわち、座標原点の位置）は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた固定座標中の位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に設定される。ブラケット１１０Ａの角度は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた角度「θ１」に設定される。このとき、センサ装置１３０Ａによって形成された検出領域ＤＴＡは、第１基準点ＢＰ１において、ホイールアーチＷＡＣと交差する。ブラケット１１０Ａの位置及び角度が、データ点１に関連づけられた条件に適合されると、ステップＳ１２０が実行される。
【００７１】
（ステップＳ１２０）
制御装置６００は、センサ装置１３０Ａからの測定結果（すなわち、第１基準点ＢＰ１において検出されたホイールアーチＷＡＣの位置を表す情報）を待つ。制御装置６００が、測定結果を、センサ装置１３０Ａから受け取ると、ステップＳ１３０が実行される。
【００７２】
（ステップＳ１３０）
センサ装置１３０Ａからの測定結果は、記憶部６１０内に格納される。補正部６２０は、移動軌跡データと、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データと、センサ装置１３０Ａからの測定結果と、を記憶部６１０から読み出す。補正部６２０は、センサ装置１３０Ａからの測定結果が表すＹ座標値を、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値と比較し、水平方向のずれＨＧＰを算出する。たとえば、補正部６２０は、水平方向のずれＨＧＰの算出に、以下の数式を用いてもよい。
【００７３】
【数１】
2018167252.tif 000006
【００７４】
補正部６２０は、算出された水平方向のずれＨＧＰを、移動軌跡データのＹ座標値に加算し、第１補正データを生成する。第１補正データは、補正部６２０から記憶部６１０へ出力される。記憶部６１０は、第１補正データを格納する。その後、ステップＳ１４０が実行される。
【００７５】
（ステップＳ１４０）
第１信号生成部６３１は、第１補正データを、記憶部６１０から読み出す。第１信号生成部６３１は、第１補正データのデータ点Ｍに関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させる。この結果、ブラケット１１０Ａの位置（すなわち、座標原点の位置）は、第１補正データのデータ点Ｍに関連づけられた固定座標中の位置（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）に設定される。ブラケット１１０Ａの角度は、第１補正データのデータ点Ｍに関連づけられた角度「θＭ」に設定される。このとき、センサ装置１３０Ａによって形成された検出領域ＤＴＡは、図６に示される第２基準点ＢＰ２において、ホイールアーチＷＡＣと交差する。ブラケット１１０Ａの位置及び角度が、データ点Ｍに関連づけられた条件に適合されると、ステップＳ１５０が実行される。
【００７６】
（ステップＳ１５０）
制御装置６００は、センサ装置１３０Ａからの測定結果（すなわち、第２基準点ＢＰ２において検出されたホイールアーチＷＡＣの位置を表す情報）を待つ。制御装置６００が、測定結果を、センサ装置１３０Ａから受け取ると、ステップＳ１６０が実行される。
【００７７】
（ステップＳ１６０）
センサ装置１３０Ａからの測定結果は、記憶部６１０内に格納される。補正部６２０は、第１補正データと、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データと、センサ装置１３０Ａからの測定結果と、を記憶部６１０から読み出す。補正部６２０は、センサ装置１３０Ａからの測定結果が表すＺ座標値を、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値と比較し、鉛直方向のずれＶＧＰを算出する。たとえば、補正部６２０は、鉛直方向のずれＶＧＰの算出に、以下の数式を用いてもよい。
【００７８】
【数２】
2018167252.tif 000007
【００７９】
補正部６２０は、算出された鉛直方向のずれＶＧＰを、第１補正データのＺ座標値に加算し、第２補正データを生成する。第２補正データは、補正部６２０から記憶部６１０へ出力される。記憶部６１０は、第２補正データを格納し、補正処理は、完了する。
【００８０】
本実施形態に関して、補正部６２０は、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の座標データを記憶部６１０から読み出し、水平方向及び鉛直方向のずれＨＧＰ，ＶＧＰを算出する。しかしながら、補正部６２０は、移動軌跡データの「データ点１」に関連づけられたＹ座標値に所定の寸法値が加算された値及び「データ点Ｍ」に関連づけられたＺ座標値に所定の寸法値が加算された値を、第１基準点ＢＰ１のＹ座標値及び第２基準点ＢＰ２のＺ座標値として用いてもよい。所定の寸法値は、ブラケット１１０Ａ及びセンサ装置１３０Ａの設計に基づいて、決定されてもよい。
【００８１】
図７を参照して説明された補正処理の後、塗布装置１００は、ホイールアーチＷＡＣを形成するヘム部５００の形状を測定してもよい。上述の補正処理の結果、ホイールアーチＷＡＣの設計上の位置と実際の位置との間の差（すなわち、図５に示される点線と実線との間の位置差）は、低減されるので、センサ装置１３０Ａは、ヘム部５００の湾曲形状に沿って移動することができる。したがって、ヘム部５００の形状は、精度よく測定される。ヘム部５００が、精度よく形成されているならば、ヘム部５００の形状の測定は、実行されなくてもよい。
【００８２】
塗布装置１００は、第２補正データを利用して、図４を参照して説明された塗布ガン１２０Ａを移動させることができる。上述の如く、第２補正データは、ホイールアーチＷＡＣの設計上の位置と実際の位置との間の差をほとんど含まないので、塗布ガン１２０Ａは、ヘム部５００の湾曲形状に沿って移動することができる。したがって、塗布ガン１２０Ａから吐出されたシーリング剤は、図２を参照して説明されたヘム縁５１４を精度よく覆うことができる。
【００８３】
（他の特徴）
塗布装置１００の他の特徴が以下に説明される。しかしながら、以下の説明は、上述の実施形態の原理を何ら限定しない。
【００８４】
（アプリケータ）
上述の実施形態の原理は、様々なアプリケータに適用可能である。しかしながら、上述のアプリケータ１０１は、ヘム部５００に接触しながら、シーリング剤を塗布するので、ヘム部５００の実際の形状が、設計上の形状から若干ずれていても、シーリング剤は、ヘム縁５１４を覆うように塗布され得る。以下に、アプリケータ１０１の構造が説明される。
【００８５】
図８は、アプリケータ１０１の概略的な分解斜視図である。図１、図２及び図８を参照して、アプリケータ１０１が説明される。
【００８６】
ブラケット１１０Ａは、ブラケット板１１１と、ガンブラケット２００と、センサブラケット１１４と、を含む。ブラケット板１１１は、右面１１２と、右面１１２とは反対側の左面１１３と、を含む。図１を参照して説明された保持部４２０は、左面１１３に連結される。上述の座標原点は、左面１１３上の点として定義されてもよい。ガンブラケット２００及びセンサブラケット１１４は、ブラケット板１１１の右面１１２に固定される。ガンブラケット２００及びセンサブラケット１１４は、ブラケット板１１１の右面１１２上で整列される。塗布ガン１２０Ａは、ガンブラケット２００に取り付けられる。センサ装置１３０Ａは、センサブラケット１１４に取り付けられる。したがって、ブラケット１１０Ａ、塗布ガン１２０Ａ及びセンサ装置１３０Ａは、ロボット４００によって保持される。
【００８７】
センサ装置１３０Ａは、第１光学センサ１３１と、第２光学センサ１３２と、を含む。第１光学センサ１３１は、センサブラケット１１４に取り付けられる。第２光学センサ１３２は、第１光学センサ１３１の左方において、センサブラケット１１４に取り付けられる。センサブラケット１１４は、第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２との間の位置関係を維持する。
【００８８】
図２を参照して説明されたヘム部５００は、第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２との間の空間に配置される。このとき、第１光学センサ１３１は、第１面ＦＳＦに向けて第１レーザ光ＦＬＢを出射するレーザセンサである一方で、第２光学センサ１３２は、第２面ＳＳＦに向けて第２レーザ光ＳＬＢを出射するレーザセンサである。第１レーザ光ＦＬＢは、第２レーザ光ＳＬＢと重なり、上述の検出領域ＤＴＡを形成する。
【００８９】
上述の如く、ロボット４００は、ブラケット１１０Ａの角度位置を変更することができる。ロボット４００が、所定の角度だけブラケット１１０Ａを回転させると、塗布ガン１２０Ａは、第１面ＦＳＦに対向する。このとき、塗布ガン１２０Ａは、ヘム縁５１４上にシーリング剤を吐出することができる。
【００９０】
第１光学センサ１３１は、センサ筐体１３３を含む。第１レーザ光ＦＬＢを発振する発振素子や、第１面ＦＳＦから反射された反射光（図示せず）を受光し、電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品は、センサ筐体１３３内に収容される。同様に、第２光学センサ１３２は、センサ筐体１３４を含む。第２レーザ光ＳＬＢを発振する発振素子や、第２面ＳＳＦから反射された反射光（図示せず）を受光し、電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品は、センサ筐体１３４内に収容される。
【００９１】
図９は、アプリケータ１０１の概略的な斜視図である。図１、図２、図４、図８及び図９を参照して、アプリケータ１０１が更に説明される。
【００９２】
図４と同様に、図９は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。図４に示されるｘ軸の向きは、図９に示されるｘ軸の向きに一致する。図４に示されるｙ軸の向きは、図９に示されるｚ軸の向きに一致する。すなわち、図４及び図９は、ロボット４００が、ｘ軸周りにブラケット板１１１を９０°だけ回転させていることを表す。図４は、上述の補正処理において、センサ装置１３０Ａが、車体ＳＣＳのホイールアーチＷＡＣの位置を検出するときのアプリケータ１０１の姿勢を表す。図９は、シーリング剤が、塗布ガン１２０Ａからヘム縁５１４へ向けて吐出されるときのアプリケータ１０１の姿勢を示す。以下の説明において、図４に示されるアプリケータ１０１の姿勢は、「検出姿勢」と称される。図９に示されるアプリケータ１０１の姿勢は、「塗布姿勢」と称される。
【００９３】
検出姿勢が、塗布姿勢へ切り替えられるとき、第１信号生成部６３１は、記憶部６１０から読み出された第２補正データが表す回転角θに「９０°」を加算する処理を行い、駆動信号を生成する。以下の表は、加算処理後の第２補正データを示す。
【００９４】
【表４】
2018167252.tif 000008
【００９５】
ロボット４００が、ｘ軸周りにブラケット１１０Ａを回転するだけで、アプリケータ１０１の姿勢は、検出姿勢から塗布姿勢へ切り替えられるので、ホイールアーチＷＡＣ及び／又はロボット４００の実際の位置は、上述の補正処理からシーリング剤が塗布される塗布処理が行われるまでの間、不変である。したがって、上述の第２補正データは、塗布処理においても利用可能である。
【００９６】
図８に示されるように、ガンブラケット２００は、６つのブラケット部材２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０と、４つのガイドスライダ２７１，２７２，２７３，２７４と、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３と、ガイドローラ２８４と、揺動軸部２９０と、を備える。
【００９７】
図１０は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図８及び図１０を参照して、ガンブラケット２００が説明される。
【００９８】
ブラケット部材２１０は、ブラケット板２１１と、２つの補強板２１２，２１３と、リニアガイド２１４と、を含む。ブラケット板２１１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１６と、を含み、Ｌ字状の水平断面を形成する。補強板２１２は、板部２１５，２１６の上縁面に固定される。補強板２１３は、板部２１５，２１６の下縁面に固定される。補強板２１２，２１３は、ブラケット板２１１の剛性を高める。板部２１５は、前面２１７と、前面２１７とは反対側の後面２１８と、を含む。ガイドスライダ２７１及びリニアガイド２１４は、後面２１８に固定される。板部２１６は、板部２１５の左縁から屈曲する。図８を参照して説明されたブラケット板１１１は、板部２１６に固定される。
【００９９】
ブラケット部材２２０は、ブラケット板２２１と、補強板２２２と、を含む。ブラケット板２２１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２６と、を含む。補強板２２２は、板部２２５，２２６の下縁面に固定され、ブラケット板２２１を補強する。板部２２５は、ガイドスライダ２７１とリニアガイド２１４とに連結される。空気が、ガイドスライダ２７１に供給されると、ガイドスライダ２７１は、右方へブラケット板２２１を押し出す。この結果、ブラケット部材２２０は、ｘ軸の延設方向において、ブラケット部材２１０に対して相対的に移動することができる。リニアガイド２１４は、ｘ軸に沿う方向におけるブラケット板２２１の変位を案内する。ガイドスライダ２７２は、板部２２６に取り付けられる。
【０１００】
図１１は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１１を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【０１０１】
ブラケット部材２３０は、取付板２３１と、前アーム板２３２と、後アーム板２３３と、中間板２３４と、連結シャフト２３５と、を含む。取付板２３１は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な矩形状の板部材である。取付板２３１は、ガイドスライダ２７２に固定される。空気が、ガイドスライダ２７２へ供給されると、ガイドスライダ２７２は、ブラケット部材２３０を上方へ押し出す。すなわち、ブラケット部材２３０は、ｚ軸の延設方向において、ブラケット部材２２０に対して相対的に移動することができる。前アーム板２３２は、取付板２３１の前縁面に固定され、取付板２３１の上縁面から上方に延びる。後アーム板２３３は、取付板２３１の後縁面に固定され、取付板２３１の上縁面から上方に延びる。中間板２３４は、取付板２３１の上方で、前アーム板２３２と後アーム板２３３の間に位置する。
【０１０２】
図１２は、ブラケット部材２３０の一部の概略的な縦断面図である。図１１及び図１２を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【０１０３】
図１１及び図１２に示されるように、連結シャフト２３５は、取付板２３１の上方で、ｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通する。中間板２３４は、前面２３６と、前面２３６とは反対側の後面２３７と、を含む。前面２３６は、前アーム板２３２に対向する。後面２３７は、後アーム板２３３に対向する。
【０１０４】
揺動軸部２９０は、シャフト部２９１と、２つのベアリング２９２，２９３と、２つのベアリングホルダ２９４，２９５と、を含む。図１２に示されるように、シャフト部２９１は、連結シャフト２３５の上方で、ｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通する。したがって、ブラケット部材２３０は、揺動軸部２９０を保持することができる。ベアリングホルダ２９４は、中間板２３４の前面２３６に固定される。ベアリングホルダ２９４の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入される。ベアリングホルダ２９４の他の部分は、中間板２３４の前面２３６から前アーム板２３２に向けて突出する。ベアリング２９２は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９４との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれる。ベアリングホルダ２９５は、中間板２３４の後面２３７に固定される。ベアリングホルダ２９５の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入される。ベアリングホルダ２９５の他の部分は、中間板２３４の後面２３７から後アーム板２３３に向けて突出する。ベアリング２９３は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９５との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれる。
【０１０５】
ベアリング２９２，２９３の回転軸は、シャフト部２９１の中心軸に略一致する。連結シャフト２３５が貫通するように中間板２３４に形成された貫通穴は、連結シャフト２３５の外径よりも大きな直径を有する。中間板２３４は、貫通穴の直径と連結シャフト２３５の外径との差の分だけ、シャフト部２９１周りに角変位することができる。
【０１０６】
図１３は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図８及び図１３を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。
【０１０７】
ブラケット部材２４０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４２と、を含む。板部２４２は、板部２４１の下端から左方に屈曲する。
【０１０８】
板部２４１は、右面２４３と、右面２４３とは反対側の左面２４４と、を含む。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４は、右面２４３に固定される。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３は、右面２４３上で鉛直方向（すなわち、ｚ軸の延設方向）に整列する。ボールローラ２８１は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も上に位置する。ボールローラ２８３は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も下に位置する。ボールローラ２８２は、ボールローラ２８１，２８３の間に位置する。ガイドローラ２８４は、ボールローラ２８１，２８２，２８３の列の後方且つボールローラ２８３の下方に位置する。
【０１０９】
ブラケット部材２５０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５２と、を含む。板部２５２は、板部２５１の上端から左方に屈曲する。ブラケット部材２５０の板部２５１は、ブラケット部材２３０の取付板２３１に連結される。
【０１１０】
ブラケット部材２５０の板部２５２は、ブラケット部材２４０の板部２４２の下方に位置する。ガイドスライダ２７３は、板部２４２，２５２の間に配置される。ガイドスライダ２７３は、ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２に連結される。空気が、ガイドスライダ２７３に供給されると、ガイドスライダ２７３は、板部２５２を左方に移動させる。
【０１１１】
ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２及びガイドスライダ２７３は、連結シャフト２３５と取付板２３１の上縁との間の空間に挿入される。ブラケット部材２４０の板部２４２は、中間板２３４に連結される。したがって、ブラケット部材２４０，２５０及びガイドスライダ２７３は、中間板２３４とともにシャフト部２９１周りに角変位することができる。
【０１１２】
ブラケット部材２５０の板部２５２は、右面２５３と、右面２５３とは反対側の左面２５４と、を含む。左面２５４は、取付板２３１に対向する。ガイドスライダ２７４は、右面２５３に取り付けられる。
【０１１３】
図８に示されるように、ブラケット部材２６０は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。したがって、ガイドスライダ２７４は、ブラケット部材２５０，２６０の間に位置する。
【０１１４】
ブラケット部材２６０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６１と、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６２と、を含む。板部２６１は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。板部２６２は、板部２６１から右方に延出する。塗布ガン１２０Ａは、板部２６２に固定される。
【０１１５】
塗布ガン１２０Ａは、胴部３１０と、ノズルヘッド３２０と、を含む。胴部３１０は、ブラケット部材２６０の板部２６２に固定される。ノズルヘッド３２０は、胴部３１０から上方に延出する筒状部材である。シーリング剤をノズルヘッド３２０に形成された吐出口（図示せず）から吐出させるための機構は、胴部３１０内に主に収容される。液体を吐出する既知の吐出装置の機構は、塗布ガン１２０Ａに適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、塗布ガン１２０Ａとして用いられる特定の装置に限定されない。本実施形態に関して、ノズルは、ノズルヘッド３２０によって例示される。
【０１１６】
図１４は、アプリケータ１０１が組み込まれた塗布装置１００Ａの概略的なブロック図である。図１、図７、図８及び図１４を参照して、アプリケータ１０１が更に説明される。
【０１１７】
図１４に示される実線は、信号の伝達経路を意味する。図１４に示される点線は、力の伝達経路を意味する。図１４に示される鎖線は、空気の伝達経路を意味する。
【０１１８】
塗布装置１００Ａは、アプリケータ１０１に加えて、ロボット４００Ａと、制御装置６００Ａと、を備える。ロボット４００Ａは、図１を参照して説明されたロボット４００に対応する。ロボット４００に関する説明は、ロボット４００Ａに援用されてもよい。制御装置６００Ａは、図１を参照して説明された制御装置６００に対応する。制御装置６００に関する説明は、制御装置６００Ａに援用されてもよい。
【０１１９】
ロボット４００と同様に、ロボット４００Ａは、駆動部４１０と、保持部４２０と、を含む。加えて、ロボット４００Ａは、給気源４３０と、２つの切替弁４４３，４４４と、３つの圧力調整弁４４５，４４６，４４７と、を含む。駆動部４１０と同様に、給気源４３０、切替弁４４３，４４４は、制御装置６００Ａの制御下で動作する。
【０１２０】
制御装置６００と同様に、制御装置６００Ａは、記憶部６１０と、補正部６２０と、を含む。補正部６２０が格納する移動軌跡データは、固定座標の座標値及び回転角を表すデータだけでなく、各データ点に関連づけられた圧力及び塗布量を表すデータを含んでもよい。以下の表は、例示的な移動軌跡データを示す。
【０１２１】
【表５】
2018167252.tif 000009
【０１２２】
制御装置６００Ａは、図７を参照して説明された補正処理を実行し、第２補正データを生成する。以下の表は、例示的な第２補正データを示す。
【０１２３】
【表６】
2018167252.tif 000010
【０１２４】
制御装置６００Ａは、信号生成部６３０Ａを更に含む。信号生成部６３０Ａは、第１信号生成部６３１Ａと、第２信号生成部６３２Ａと、切替信号生成部６３４と、を含む。第１信号生成部６３１Ａは、図１を参照して説明された第１信号生成部６３１に対応する。したがって、第１信号生成部６３１に関する説明は、第１信号生成部６３１Ａに援用されてもよい。第２信号生成部６３２Ａは、図１を参照して説明された第２信号生成部６３２に対応する。したがって、第２信号生成部６３２に関する説明は、第２信号生成部６３２Ａに援用されてもよい。
【０１２５】
図１５は、第１信号生成部６３１Ａの概略的なブロック図である。図８、図１４及び図１５を参照して、塗布装置１００Ａが更に説明される。
【０１２６】
第１信号生成部６３１Ａは、読出部６４１と、トリガ信号生成部６４２と、データ変換部６４３と、駆動信号生成部６４４と、塗布量通知部６４５と、を含む。シーリング剤が塗布される塗布工程が開始されると、読出部６４１は、記憶部６１０から上述の第２補正データを読み出す。第２補正データの読み出しが完了すると、読出部６４１は、読み出しの完了を、トリガ信号生成部６４２に通知する。トリガ信号生成部６４２は、読み出し完了の通知に応じて、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２から切替信号生成部６３４へ出力される。
【０１２７】
第２補正データは、読出部６４１からデータ変換部６４３へ出力される。データ変換部６４３は、アプリケータ１０１が、検出姿勢から塗布姿勢に変更されるように、第２補正データに対して変換処理を実行する（すなわち、回転角θに９０°を加算する）。以下の表は、データ変換部６４３から出力される例示的な第２補正データを示す。
【０１２８】
【表７】
2018167252.tif 000011
【０１２９】
上述の表によって例示された第２補正データは、データ変換部６４３から、駆動信号生成部６４４と、塗布量通知部６４５と、へ出力される。駆動信号生成部６４４は、第２補正データの固定座標値のデータ（Ｘ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値）及び回転角θのデータを参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。塗布量通知部６４５は、第２補正データの塗布量Ａのデータを参照し、対象のデータ点に関連づけられた塗布量を、第２信号生成部６３２Ａへ通知する。駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期的に動作する。したがって、各データ点（データ点１〜Ｎ）に関連づけられた条件が達成されるように、アプリケータ１０１は制御されることとなる。
【０１３０】
塗布量を表す塗布量情報が、塗布量通知部６４５から第２信号生成部６３２Ａへ伝達されると、第２信号生成部６３２Ａは、塗布量情報に応じて、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、第２信号生成部６３２Ａから塗布ガン１２０Ａへ出力される。この結果、塗布ガン１２０Ａは、塗布量情報によって指定された量のシーリング剤を各データ点において吐出することができる。
【０１３１】
空気が、圧力調整弁４４５を通じて、給気源４３０からガイドスライダ２７１へ供給されると、ガイドスライダ２７１は、所定の力で、ブラケット部材２２０を右方に押し出す。空気が、圧力調整弁４４６を通じて、給気源４３０からガイドスライダ２７２へ供給されると、ガイドスライダ２７２は、所定の力で、ブラケット部材２３０を上方へ押し出す。切替信号生成部６３４は、トリガ信号に応じて、所定のプログラムを実行し、切替弁４４３，４４４を制御する。切替弁４４３，４４４は、切替信号生成部６３４の制御下で、ガイドスライダ２７３，２７４への空気の伝達経路を形成したり、遮断したりする。空気が、圧力調整弁４４６を通じて、切替弁４４３からガイドスライダ２７３へ供給されると、ガイドスライダ２７３は、所定の力で、ブラケット部材２５０を左方へ移動させる。空気が、切替弁４４４からガイドスライダ２７４へ供給されると、ガイドスライダ２７４は、塗布ガン１２０Ａをｚ軸の延設方向において変位させる。
【０１３２】
図１６は、アプリケータ１０１の概略的な側面図である。図１４乃至図１６を参照して、アプリケータ１０１が更に説明される。
【０１３３】
上述の如く、塗布工程が開始されると、第１信号生成部６３１Ａの読出部６４１は、記憶部６１０から第２補正データを読み出す。第２補正データは、データ変換部６４３によって、上述の如く、変換される。変換された第２補正データは、データ変換部６４３から駆動信号生成部６４４へ出力される。駆動信号生成部６４４は、「データ点１」に関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０及びアプリケータ１０１を駆動する。この結果、座標原点は、データ点１に関連づけられた位置（すなわち、座標（Ｘ１，Ｙ１＋ＨＧＰ，Ｚ＋ＶＧＰ）によって表される位置）に設定される。加えて、アプリケータ１０１の姿勢は、塗布姿勢に設定される。図１６は、これらの処理が完了した後のアプリケータ１０１を示す。
【０１３４】
図１７Ａ乃至図１７Ｆは、アプリケータ１０１の概略的な側面図である。図１４乃至図１７Ｆを参照して、アプリケータ１０１の動作が説明される。
【０１３５】
上述の如く、塗布工程が開始されると、第１信号生成部６３１Ａの読出部６４１は、記憶部６１０から第２補正データを読み出す。トリガ信号生成部６４２は、第２補正データの読み出しの完了を、読出部６４１によって通知される。トリガ信号生成部６４２は、読出部６４１からの通知に応じて、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２から切替信号生成部６３４へ出力される。切替信号生成部６３４は、トリガ信号に応じて、図１６乃至図１７Ｆに示されるアプリケータ１０１の姿勢を決定するための動作をもたらす所定のプログラム（以下の説明において、「初期設定プログラム」と称される）を実行する。切替信号生成部６３４だけでなく、第１信号生成部６３１Ａも、初期設定プログラムに従って動作する。
【０１３６】
まず、空気は、給気源４３０からガイドスライダ２７１，２７２へ供給される（図１４を参照）。したがって、ガイドスライダ２７１は、所定の力で、ブラケット部材２２０を右方へ押し出し、ガイドスライダ２７２は、所定の力で、ブラケット部材２３０を上方へ押し出すことになる。ガイドスライダ２７２，２７３，２７４、ブラケット部材２３０，２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０Ａは、ブラケット部材２２０に取り付けられているので、ブラケット部材２２０とともに右方へ押し出される。ガイドスライダ２７３，２７４、ブラケット部材２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０Ａは、ブラケット部材２３０に取り付けられているので、ブラケット部材２３０とともに上方へ押し出される。
【０１３７】
駆動信号生成部６４４、その後、初期設定プログラムに従って駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。図１７Ａに示されるように、駆動部４１０は、駆動信号に応じて、ガンブラケット２００を右方に移動させる。この結果、ボールローラ２８１は、第１板部５１１に当接される。
【０１３８】
図１７Ｂに示されるように、駆動部４１０が、ガンブラケット２００を右方に更に移動させると、ブラケット部材２４０は、揺動軸部２９０（すなわち、ｙ軸）周りに角変位する。この結果、ボールローラ２８１だけでなく、ボールローラ２８２も、第１板部５１１に当接されることになる。
【０１３９】
図１７Ｃに示されるように、駆動部４１０は、ガンブラケット２００を右方に更に移動させる。上述の如く、ガイドスライダ２７１に空気が供給されているので、ガイドスライダ２７１は、クッションとして作用する。したがって、ロボット４００Ａ（図１４を参照）は、第１板部５１１を傷つけることなく、ボールローラ２８１，２８２を第１板部５１１に強く押し当てることができる。駆動部４１０が、ホイールアーチＷＡＣに沿って、ガンブラケット２００を移動させている間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のうち少なくとも１つは、ガイドスライダ２７１のクッション作用によって、第１板部５１１に継続的に押し当てられることとなる。すなわち、ガンブラケット２００は、第１板部５１１の表面形状（すなわち、第２面ＳＳＦの凹凸形状）に応じて、ｘ軸の延設方向に微小変位することができる。
【０１４０】
ボールローラ２８１，２８２が、第１板部５１１に強く押し当てられた後、駆動部４１０は、ガンブラケット２００を上方へ移動させる。この結果、ブラケット部材２４０に固定されたガイドローラ２８４の周面は、折曲縁５１２に当接される（図１７Ｄを参照）。ガンブラケット２００が上方へ移動している間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のボールは、第１板部５１１の表面上で転動する。ガイドローラ２８４が、折曲縁５１２に当接するとき、ボールローラ２８１，２８２，２８３は、第１板部５１１の表面に点接触している。
【０１４１】
図１７Ｅに示されるように、駆動部４１０は、ガンブラケット２００を上方に更に移動させる。上述の如く、ガイドスライダ２７２に空気が供給されているので、ガイドスライダ２７２は、クッションとして作用する。したがって、ロボット４００Ａ（図１４を参照）は、折曲縁５１２を傷つけることなく、ガイドローラ２８４を折曲縁５１２に強く押し当てることができる。駆動部４１０が、ホイールアーチＷＡＣに沿って、ガンブラケット２００を移動させている間、ガイドローラ２８４は、ガイドスライダ２７２のクッション作用によって、折曲縁５１２に継続的に押し当てられながら、ｘ軸と平行な回転軸周りに回転する。すなわち、ガンブラケット２００は、折曲縁５１２の形状に応じて、微小変位することができる。
【０１４２】
駆動部４１０が、ガンブラケット２００を上方に移動させた後、切替信号生成部６３４は、初期設定プログラムに従って、切替弁４４３，４４４を開く（図１４を参照）。空気は、ガイドスライダ２７３，２７４へ供給されることになるので、ガイドスライダ２７３は、ガイドスライダ２７３に連結されたブラケット部材２５０を左方に移動させ（図１７Ｆを参照）、塗布ガン１２０Ａは、ガイドスライダ２７４によって所定の位置に保持される。塗布ガン１２０Ａは、ガイドスライダ２７４及びブラケット部材２６０によって、ブラケット部材２５０に連結されているので、ノズルヘッド３２０は、ブラケット部材２５０とともに左方に移動することができる。ブラケット部材２４０に対するブラケット部材２５０，２６０及びガイドスライダ２７４の左方への相対移動の結果、ノズルヘッド３２０は、第２板部５１３に接近することができる。
【０１４３】
ロボット４００Ａが、ガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させている間、ガイドスライダ２７１は、ボールローラ２８１，２８２，２８３を第１板部５１１に押しつけるので、ノズルヘッド３２０は、第１板部５１１の表面形状に応じて、ｘ軸の延設方向において微小変位することができる。したがって、ガイドスライダ２７１，２７３はともに、ｘ軸の延設方向における塗布ガン１２０Ａの変位を許容する役割を担う。
【０１４４】
上述の如く、初期設定プログラムが実行されている間、駆動信号生成部６４４は、アプリケータ１０１を右方及び上方へ移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号生成部６４４は、このとき、アプリケータ１０１の右方への移動量及び上方への移動量を記憶する。右方への移動量は、データ変換部６４３から受け取った第２補正データのＸ座標値に加算される。上方への移動量は、Ｙ座標値に加算される。駆動信号生成部６４４は、初期設定プログラムの実行中に生じたアプリケータ１０１の移動量を考慮して、その後の塗布工程中において、駆動信号を生成する。
【０１４５】
図１８は、制御装置６００Ａの塗布工程中の動作を表す概略的なフローチャートである。図２、図７、図１４、図１５乃至図１８を参照して、塗布工程中の制御装置６００Ａの動作が説明される。
【０１４６】
（ステップＳ２１０）
制御装置６００Ａは、図７を参照して説明された補正処理の完了を待つ。補正処理の後、ヘム部５００の形状の検出処理が実行されるならば、制御装置６００Ａは、検出処理の完了を待つ。これらの処理が完了すると、ステップＳ２２０が実行される。
【０１４７】
（ステップＳ２２０）
第１信号生成部６３１Ａの読出部６４１は、上述の補正処理の結果得られた第２補正データを読み出す。第２補正データは、読出部６４１からデータ変換部６４３に出力される。データ変換部６４３は、第２補正データの回転角θに「９０°」を加算し、塗布工程用の第２補正データ（表７を参照）を生成する。塗布工程用の第２補正データは、駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５へ出力される。駆動信号生成部６４４は、第２補正データのデータ点１を参照し、アプリケータ１０１を、塗布開始位置に移動させ、且つ、アプリケータ１０１の回転角θをデータ点１に対応する角度「θ１」に設定する。この結果、ノズルヘッド３２０は、第２板部５１３に対向する。
【０１４８】
読出部６４１は、第２補正データの読み出しの完了をトリガ信号生成部６４２に通知する。トリガ信号生成部６４２は、第２補正データの読み出しの完了の通知に応じて、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、トリガ信号生成部６４２から切替信号生成部６３４へ出力される。トリガ信号の出力の後、ステップＳ２３０が実行される。
【０１４９】
（ステップＳ２３０）
第１信号生成部６３１Ａ及び切替信号生成部６３４は、初期設定プログラムを実行し、図１６乃至図１７Ｆを参照して説明された動作をアプリケータ１０１に与える。初期設定プログラムの実行の後、ステップＳ２４０が、実行される。
【０１５０】
（ステップＳ２４０）
第１信号生成部６３１Ａの駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期して、第２補正データ中のデータ点を表すために用いられる処理カウント値ｎを初期化する。その後、ステップＳ２５０が実行される。
【０１５１】
（ステップＳ２５０）
駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期して、処理カウント値ｎに「１」を加算する。その後、ステップＳ２６０が実行される。
【０１５２】
（ステップＳ２６０）
駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、同期して、データ点ｎに対応する処理を実行する。例えば、処理カウント値ｎが、自然数「Ｍ」に等しいならば、駆動信号生成部６４４は、データ点Ｍに対応する固定座標値（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）を参照し、且つ、初期設定プログラムの実行中に生じたアプリケータ１０１の移動量を考慮して、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動信号生成部６４４から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、保持部４２０を駆動する。この結果、アプリケータ１０１は、駆動信号によって指定された位置に移動することができる。加えて、駆動信号生成部６４４は、データ点Ｍに対応する回転角θを参照し、アプリケータ１０１の回転角を「θＭ＋９０°」に設定する。塗布量通知部６４５は、データ点Ｍに関連づけられた塗布量を参照し、塗布量ＡＭを表す塗布量情報を第２信号生成部６３２Ａへ通知する。第２信号生成部６３２Ａは、塗布量情報に応じて、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、第２信号生成部６３２Ａから塗布ガン１２０Ａへ出力される。塗布ガン１２０Ａは、ガン制御信号に応じた量のシーリング剤を吐出する。すなわち、塗布ガン１２０Ａは、塗布量ＡＭのシーリング剤を吐出することができる。データ点ｎにおける上述の処理が完了すると、ステップＳ２７０が実行される。
【０１５３】
（ステップＳ２７０）
駆動信号生成部６４４及び塗布量通知部６４５は、処理カウント値ｎが、塗布終了位置を表す自然数「Ｎ」に等しいか否かを判定する。処理カウント値ｎが、自然数「Ｎ」に等しいならば、塗布工程は、完了する。他の場合には、ステップＳ２５０が実行される。
【０１５４】
ステップＳ２５０乃至ステップＳ２７０の処理ルーチンが繰り返されている間、ノズルヘッド３２０は、ヘム縁５１４に対向し、且つ、塗布ガン１２０Ａを保持するブラケット１１０Ａは、表７に示される第２補正データに従って移動する。上述の如く、第２補正データは、アプリケータ１０１が、ホイールアーチＷＡＣに沿って移動するように作成されているので、シーリング剤は、ノズルヘッド３２０からヘム縁５１４上に精度よく吐出される。
【０１５５】
シーリング剤がノズルヘッド３２０から吐出されている間、ボールローラ２８１，２８２，２８３は、第１板部５１１に当接され、且つ、ガイドローラ２８４は、ホイールアーチＷＡＣに当接される。したがって、ヘム部５００の形状が、設計上定められた形状からずれていても（たとえば、第１板部５１１の表面の凹凸やホイールアーチＷＡＣの輪郭のうねり）、アプリケータ１０１は、ヘム部５００の実際の形状に追従することができる。
【０１５６】
＜第２実施形態＞
第１実施形態の補正処理は、簡素化されてもよい。第２実施形態において、簡素化された補正処理が説明される。
【０１５７】
図１９は、制御装置６００の補正処理を表す概略的なフローチャートである。図１、図２、図４乃至図１９を参照して、制御装置６００の補正処理が説明される。
【０１５８】
（ステップＳ３１０）
第１信号生成部６３１は、移動軌跡データを、記憶部６１０から読み出す。第１信号生成部６３１は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させる。この結果、ブラケット１１０Ａの位置（すなわち、座標原点の位置）は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた固定座標中の位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に設定される。ブラケット１１０Ａの角度は、移動軌跡データのデータ点１に関連づけられた角度「θ１」に設定される。このとき、センサ装置１３０Ａによって形成された検出領域ＤＴＡは、第１基準点ＢＰ１において、ホイールアーチＷＡＣと交差する。ブラケット１１０Ａの位置及び角度が、データ点１に関連づけられた条件に適合されると、ステップＳ３２０が実行される。
【０１５９】
（ステップＳ３２０）
制御装置６００は、センサ装置１３０Ａからの測定結果（すなわち、第１基準点ＢＰ１において検出されたホイールアーチＷＡＣの位置を表す情報）を待つ。制御装置６００が、測定結果を、センサ装置１３０Ａから受け取ると、ステップＳ３３０が実行される。
【０１６０】
（ステップＳ３３０）
センサ装置１３０Ａからの測定結果は、記憶部６１０内に格納される。第１信号生成部６３１は、移動軌跡データのデータ点Ｍに関連づけられた情報を参照し、駆動信号を生成する。駆動信号は、第１信号生成部６３１から駆動部４１０へ出力される。駆動部４１０は、駆動信号に応じて、保持部４２０を動作させる。この結果、ブラケット１１０Ａの位置（すなわち、座標原点の位置）は、移動軌跡データのデータ点Ｍに関連づけられた固定座標中の位置（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）に設定される。ブラケット１１０Ａの角度は、移動軌跡データのデータ点Ｍに関連づけられた角度「θＭ」に設定される。このとき、センサ装置１３０Ａによって形成された検出領域ＤＴＡは、第２基準点ＢＰ２において、ホイールアーチＷＡＣと交差する。ブラケット１１０Ａの位置及び角度が、データ点Ｍに関連づけられた条件に適合されると、ステップＳ３４０が実行される。
【０１６１】
（ステップＳ３４０）
制御装置６００は、センサ装置１３０Ａからの測定結果（すなわち、第２基準点ＢＰ２において検出されたホイールアーチＷＡＣの位置を表す情報）を待つ。制御装置６００が、測定結果を、センサ装置１３０Ａから受け取ると、ステップＳ３５０が実行される。
【０１６２】
（ステップＳ３５０）
補正部６２０は、移動軌跡データと、第１基準点ＢＰ１及び第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データと、センサ装置１３０Ａからの測定結果と、を記憶部６１０から読み出す。補正部６２０は、センサ装置１３０Ａからの測定結果が表すＹ座標値を、第１基準点ＢＰ１の位置を表す座標データのＹ座標値と比較し、水平方向のずれＨＧＰを算出する。加えて、補正部６２０は、センサ装置１３０Ａからの測定結果が表すＺ座標値を、第２基準点ＢＰ２の位置を表す座標データのＺ座標値と比較し、鉛直方向のずれＶＧＰを算出する。補正部６２０は、算出された水平方向のずれＨＧＰを、移動軌跡データのＹ座標値に加算し、且つ、算出された鉛直方向のずれＶＧＰを、移動軌跡データのＺ座標値に加算する。この結果、補正データが作成される。補正データは、補正部６２０から記憶部６１０へ出力される。記憶部６１０は、補正データを格納し、補正処理は、完了する。
【０１６３】
第２基準点ＢＰ２における接線は、略水平であるので、第１実施形態に関連して説明された第１補正データが作成されることなく、第２基準点ＢＰ２におけるホイールアーチＷＡＣの輪郭の位置が測定されても、過度に大きな誤差は生じない。したがって、ステップＳ３５０において作成された補正データは、第１実施形態に関連して説明された第２補正データに類似した値を有することができる。
【０１６４】
第２実施形態に関連して説明された補正処理は、第１補正データの作成工程を必要としないので、第１実施形態よりも簡素化された演算処理となる。一方、第１実施形態に関連して説明された補正処理は、鉛直方向のずれＶＧＰの測定に関して高い精度を有する点において有利である。
【０１６５】
上述の様々な特徴は、様々な製造現場の要求に適合するように、組み合わされてもよいし、変更されてもよい。
【０１６６】
制御装置は、ロボットとは別異の装置として設計されてもよい。代替的に、制御装置は、ロボットと一体的に設計されてもよい。
【０１６７】
上述の実施形態に関して、ホイールアーチに対する接線が略鉛直となる点が、第１基準点として設定され、且つ、ホイールアーチに対する接線は、略水平となる点が、第２基準点として設定されている。しかしながら、第１基準点及び第２基準点は、ホイールアーチを形成するヘム部の形状に適するように決定されてもよい。補正部は、これらの基準点における接線の傾きを考慮して、補正処理を行い、補正データを作成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１６８】
上述の実施形態の原理は、様々な製造現場に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１６９】
１００，１００Ａ・・・・・塗布装置
１１０，１１０Ａ・・・・・ブラケット
１３０，１３０Ａ・・・・・センサ装置
１３１・・・・・・・・・・第１光学センサ（レーザセンサ）
１３２・・・・・・・・・・第２光学センサ（レーザセンサ）
３２０・・・・・・・・・・ノズルヘッド（ノズル）
４００，４００Ａ・・・・・ロボット
５００・・・・・・・・・・ヘム部
５１１・・・・・・・・・・第１板部
５１２・・・・・・・・・・折曲縁
５１３・・・・・・・・・・第２板部
５１４・・・・・・・・・・ヘム縁
６００，６００Ａ・・・・・制御装置
６１０・・・・・・・・・・記憶部
６２０・・・・・・・・・・補正部
ＤＰ１・・・・・・・・・・検出点（第１点）
ＤＰ２・・・・・・・・・・検出点（第２点）
ＤＴＡ・・・・・・・・・・検出領域
ＳＣＳ・・・・・・・・・・車体
ＷＡＣ・・・・・・・・・・ホイールアーチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１７Ｄ】
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【図１７Ｅ】
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【図１７Ｆ】
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【図１８】
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【図１９】
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