(57)【要約】【課題】組立て時に上下方向の衝撃を受けにくく、安定的に部品を組み立てる部品組立装置を提供する。【解決手段】部品組立装置１において、台座部１１は、水平方向の部品移送面１５を上部に有するとともに、上方に開く凹部１４を有する。部品移送部３０は、部品移送面１５上の部品Ｐ１，Ｐ２を移送する。部品支持部１２は、凹部１４内を上下動可能であり、部品移送部３０により移送された部品Ｐ１，Ｐ２を下方から支持可能な支持面１２ａを有する。第１駆動部５１，５２は、部品移送部３０を駆動する。第２駆動部５３は、部品支持部１２を上下動させる。制御部５は、第１駆動部５１，５２を駆動して部品移送部３０によって一の部品Ｐ２を移送するとき、第２駆動部５３を駆動して部品支持部１２に支持された他の部品Ｐ１の上面が部品移送面１５と面一または部品移送面１５より下方の位置となるように部品支持部１２を上下動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品を重力方向上下に重ねて組み立てる部品組立装置であって、
水平方向の部品移送面を上部に有するとともに、上方に開く凹部を有する台座部と、
前記部品移送面上の部品を移送可能である部品移送部と、
前記凹部内を上下動可能であり、前記部品移送部により移送された部品を下方から支持可能な支持面を有する部品支持部と、
前記部品移送部を駆動する第１駆動部と、
前記部品支持部を上下動させる第２駆動部と、
前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１駆動部を駆動して前記部品移送部によって一の部品を移送するとき、前記第２駆動部を駆動して前記部品支持部に支持された他の部品の上面が前記部品移送面と面一または前記部品移送面より下方の位置となるように前記部品支持部を上下動させる、
部品組立装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１駆動部を駆動して前記部品移送部によって部品を移送するとき、前記部品支持部に部品が支持されていない場合、前記第２駆動部を駆動して前記部品支持の支持面が前記部品移送面と面一または前記部品移送面より下方の位置となるように前記部品支持部を上下動させる、
請求項１に記載の部品組立装置。
【請求項３】
前記部品移送部は、第１部品移送部と第２部品移送部とを有し、
前記第１部品移送部および前記第２部品移送部は、平面視において前記部品支持部を挟んで対向する、
請求項１または２に記載の部品組立装置。
【請求項４】
前記第１部品移送部および前記第２部品移送部は、異なる種類の部品をそれぞれ移送する、
請求項３に記載の部品組立装置。
【請求項５】
前記台座部の上方に設けられ、平面視において前記部品支持部と隣接するように配され、複数の部品を上方から前記部品移送面に順次供給する部品供給部を備える、
請求項１から４のいずれかに記載の部品組立装置。
【請求項６】
前記部品支持部の支持面に対向し、前記部品支持部に支持された部品を上方から弾性的に押さえる下面を有する押さえ部をさらに備える、
請求項１から５のいずれかに記載の部品組立装置。
【請求項７】
前記押さえ部は、前記部品移送部が移動する方向に向き、前記部品移送面上を移送される部品を前記部品支持部上に案内する傾斜面を有する、
請求項６に記載の部品組立装置。
【請求項８】
前記押さえ部の下面と前記部品支持部の支持面との距離、または前記支持面に部品が支持されている場合における前記押さえ部の下面とその支持された部品の上面との距離は、前記部品移送部に移送される部品の上下方向の厚みよりも小さい、
請求項６または７に記載の部品組立装置。
【請求項９】
前記台座部の上方に設けられ、組み立てられた部品を保持可能な部品保持部を備え、
前記制御部は、前記第２駆動部を駆動して、組み立てられた部品を支持した前記部品支持部を前記台座部の上方まで上昇させ、組み立てられた部品を前記部品保持部により保持させる、
請求項１から８のいずれかに記載の部品組立装置。
【請求項１０】
前記部品移送面と前記下方の位置の上下方向の差は、前記部品移送部に移送される部品の上下方向における最小厚みよりも小さい、
請求項１から９のいずれかに記載の部品組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動的に複数の部品を上下に重ねて組み立てる部品組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の部品を上下に重ねて組み立てる方法が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３１０２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
部品を上下に重ねて組み立てる場合、部品を積み重ねる際や、積み重ねた部品を上下動させるときに、積み重ねた部品がずれたり、外れたりすることがある。特に、小型の部品においては、その凹凸が極めて浅いことがあり、上下方向（反重力方向および重力方向）の力が加わることにより組み立てた部品がずれたり、外れてしまうなどの問題があった。
【０００５】
本発明は、部品を上下に重ねて組み立てる場合において、部品の組立てを安定的に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の例示的な一実施形態の部品組立装置は、複数の部品を重力方向上下に重ねて組み立てる部品組立装置であって、台座部と、部品移送部と、部品支持部と、第１駆動部と、第２駆動部と、第１駆動部および第２駆動部を制御する制御部と、を備える、台座部は、水平方向の部品移送面を上部に有するとともに、上方に開く凹部を有する。部品移送部は、部品移送面上の部品を移送可能である。部品支持部は、凹部内を上下動可能であり、部品移送部により移送された部品を下方から支持可能な支持面を有する。第１駆動部は、部品移送部を駆動する。第２駆動部は、部品支持部を上下動させる。制御部は、第１駆動部を駆動して部品移送部によって一の部品を移送するとき、第２駆動部を駆動して部品支持部に支持された他の部品の上面が部品移送面と面一または部品移送面より下方の位置となるように部品支持部を上下動させる。
【発明の効果】
【０００７】
本願の例示的な一実施形態の部品組立装置によれば、部品移送部が一の部品を部品支持部に移送するとき、部品支持部により支持された他の部品の上面が部品移送面とほぼ面一である位置に保持される。これにより、投入される部品は部品移送面に沿って移送され、ほぼ同じレベルを保った状態で他の部品上に積み重ねられることにより、部品が組み立てられる。このため、組立て時に上下方向の衝撃を受けにくく、安定的に部品を組み立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態の部品組立装置の全体構成を一部断面にして概略的に示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る部品組立装置の台座部、部品支持部およびその周辺部を一部断面にして概略的に示す図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る部品組立装置の台座部、部品支持部および部品移送部を上側から見た概略平面図である。
【図４】図４（ａ）は、本実施形態に係る部品組立装置の部品押さえ部の斜視図であり、図４（ｂ）は、同部品押さえ部と移送される部品の位置関係を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る部品組立装置の部品供給部および組立て部品収容部を一部断面にして概略的に示す図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る部品組立装置の制御ブロック図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る制御装置により実行される部品組立装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）は、本実施形態に係る部品組立装置の部品支持部において次の部品が移送される前の状態を示し、図８（ｂ）は、同部品支持部において部品が移送された後、次の部品が移送される前の状態を示す図である。
【図９】図９は、その他実施形態に係る部品組立装置の変形例において、台座部、部品支持部および部品移送部を上側から見た概略平面図である。
【図１０】図１０（ａ）は、本実施形態の部品組立装置により組立て可能な部品の例を示し、図１０（ｂ）は組立てられる途中の部品の例を示し、図１０（ｃ）は組立てられた部品の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る部品組立装置について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１０】
以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、各構造における縮尺および数などを、実際の構造における縮尺および数などと異ならせる場合がある。
【００１１】
本明細書中に用いられる「上」、「下」、「上方」、「下方」、「上部」、「下部」、「上面」、「下面」、「垂直」、「水平」、「側面」などの用語並びに他の同様の用語は、図で示されるような相対的位置を指す。これらの表現は、例示目的のみに用いられ、本明細書中に記述された構造の実際的な実装は、任意の方向または方法で空間的に配列される場合もある。
【００１２】
また、以下において、「組立て部品」は、本実施形態に係る部品組立装置により組み立てられた状態の部品を表す。本実施形態において例示するロータの部品に関しては、「組立て部品」は、ロータ部材Ｐ１とマグネットＰ２を組み立てたものであってシャフトを挿入する前の状態のもの（例えば、図１０（ｃ）に示すもの）を指す。
【００１３】
本実施形態においては、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）に示すハイブリッド型ステッピングモータの部品であるロータ部材とマグネットを組み立てることを例にして説明する。図１０（ａ）は、ロータ部材Ｐ１、図１０（ｂ）はロータ部材Ｐ１上にマグネットＰ２を重ねた状態、図１０（ｃ）は組立てた状態を示す。なお、組立てた状態のロータ部材Ｐ１とマグネットＰ２の数は同図に示すものに限定されず、これよりも数の少ない組み合わせ（例えば、マグネット１個に対しロータ部材が２個、マグネット２個に対しロータ部材が３個など）やこれよりも多い組み合わせも可能である。
【００１４】
ハイブリッド型ステッピングモータのロータは、ロータ部材Ｐ１でマグネットＰ２を挟むように組立てられる。ロータ部材Ｐ１とマグネットＰ２とを組み立てた後、シャフト（図示省略）を中央の穴に挿入（圧入、接着等）することにより、ロータ部材Ｐ１、マグネットＰ２、シャフトが互いに固定され、ロータが完成する。したがって、シャフト挿入前の状態では、ロータ部材Ｐ１とマグネットＰ２とは固定されていない。特に、ロータ部材Ｐ１やマグネットＰ２はその厚みが１ミリ以下と非常に小さいことが多い。このため、例えば、図１０（ｂ）に示すような組立途中の状態においては、落下ショックなどでロータ部材Ｐ１が浮き、マグネットＰ２の位置がずれたり、ロータ部材Ｐ１から外れたりしてしまう。
【００１５】
本実施形態に係る部品組立装置は特にかかる問題を解消し、安定した部品の組み立てを行うことを目的とする。
【００１６】
［構成］
図１は、本実施形態に係る部品組立装置１を一部断面にして概略的に示す。図２は同部品組立装置１の下部に設けられた、台座部１１、部品支持部１２およびその周辺部を一部断面にして概略的に示す。図３は、部品組立装置１の台座部１１、部品支持部１２および部品移送部３０（第１部品移送部３１／第２部品移送部３２）を上側から見た概略平面図である。図４（ａ）は部品押さえ部１６の斜視図であり、図４（ｂ）は部品押さえ部１６と移送される部品であるロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２との位置関係を示す。図５は、部品組立装置１の上部に設けられた、部品供給部２０および組立て部品保持部４０を一部断面にして概略的に示す。
【００１７】
図１及び図２に示すように、部品組立装置１（部品組立装置の一例）は、その下部に台座部１１（台座部の一例）と、部品支持部１２（部品支持部の一例）と、昇降部１３と、を備える。
【００１８】
＜台座部＞
台座部１１は、断面がほぼＵ字状であり、内部に凹部１４を形成する。台座部１１はさらに、上部に水平方向に延びる部品移送面１５を有する。部品移送面１５は、凹部１４を形成する台座部１１の垂直面との間の角部を面取りすることにより形成された傾斜面１５ａを有する。
【００１９】
＜部品支持部＞
凹部１４内には、ほぼ長方体状の部品支持部１２が上下動可能に設けられる。部品支持部１２は後述する部品移送部３０により移送されるロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２を支持する支持面１２ａをその上面に有する。
【００２０】
昇降部１３はスクリュー状（図示省略）になっており、部品支持部１２を貫通して設けられている。昇降部１３は、接続された昇降駆動部５３の駆動により回転することにより、部品支持部１２を上下動させる。
【００２１】
＜部品移送部＞
図１に示すように、部品組立装置１はさらに部品移送部３０（部品移送部の一例）を備える。部品移送部３０は、第１部品移送部３１（第１部品移送部の一例）と第２部品移送部３２（第２部品移送部の一例）を有する。図３に示すように、第１部品移送部３１および第２部品移送部３２は、台座部１１を挟んでほぼ対向するように配される。第１部品移送部３１および第２部品移送部３２は、後述する第１部品移送駆動部５１と第２部品移送駆動部５２（図６）とにより駆動され、台座部１１に対して水平方向に前進および後退することにより、部品移送面１５上の部品を部品支持部１２へ移送する。
【００２２】
＜部品押さえ部＞
図１、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、部品組立装置１は、部品押さえ部１６（押さえ部の一例）を備える。部品押さえ部１６は、図１に示すように、部品支持部１２上に支持されたロータ部材Ｐ１および／またはマグネットＰ２を上からバネなどの付勢力により弾性的に押さえることにより、組み立て途中の部品がズレたり外れたりすること防ぐ。
【００２３】
図４（ａ）は、部品押さえ部１６の斜視図である。部品押さえ部１６は、下側、つまり部品支持部１２に対向する側に下面１６ａを有する。部品押さえ部１６はさらに、第１部品移送部３１および第２部品移送部３２の移動方向を向き、部品移送面１５上を移送される部品を部品支持部１２上に案内する傾斜面１６１，１６２（傾斜面の一例）を形成する。傾斜面１６１は第１部品移送部３１が移動する方向に向き、傾斜面１６２は第２部品移送部３２が移動する方向に向くように形成される。傾斜面１６１は、第１部品移送部３１により移送されるロータ部材Ｐ１を部品支持部１２上に案内する。傾斜面１６２は、第２部品移送部３２により移送されるマグネットＰ２を部品支持部１２上に案内する。本実施形態においては、傾斜面１６１と１６２は、案内する部品の大きさまたは高さに合わせた大きさおよび角度に形成されている。
【００２４】
部品押さえ部１６は下方に付勢されており、部品押さえ部１６は次のように配置される。部品押さえ部１６の下面１６ａと部品支持部１２の支持面１２ａとの距離、または部品押さえ部１６の下面１６ａと部品支持部１２上に支持されている一番上の部品の上面との距離は、部品移送部３０に移送される部品の上下方向の厚みよりも小さい。図４（ｂ）においては、部品支持部１２の支持面１２ａ、または部品支持部１２上に支持されている一番上の部品の上面の上下方向の位置をＨとする。下面１６ａとＨとの距離をＬ１、部品であるマグネットＰ２の上下方向の長さ（ここでは、移送される部品の最小厚み）をＬ２とすると、Ｌ１＜Ｌ２となるように設定される。このように配置されることにより、移送されてくるロータ部材Ｐ１および／またはマグネットＰ２は、傾斜面１６１、１６２に接触しながら部品支持部１２上に円滑に案内される。この接触により部品押さえ部１６が下方への付勢力に抗して上方へ持ち上げられる。この結果、部品支持部１２上に移送されたロータ部材Ｐ１および／またはマグネットＰ２は、部品押さえ部１６により上から弾性的に押さえられ、安定的に保持される。
【００２５】
図１および図５に示すように、部品組立装置１はさらに、その上部に部品供給部２０と組立て部品保持部４０と、を備える。
【００２６】
＜部品供給部＞
部品供給部２０（部品供給部の一例）は、台座部１１の上側に部品移送面１５に対向するように配される。部品供給部２０は、第１部品供給部２１と第２部品供給部２２とを備える。第１部品供給部２１は、複数のロータ部材Ｐ１を上下方向に積層するように収容し、後述する部品供給駆動部５４（図６）により所定のタイミングでロータ部材Ｐ１を部品移送面１５上に供給する。第２部品供給部２２は、複数のマグネットＰ２を上下方向に積層するように収容し、後述する部品供給駆動部５４（図６）により所定のタイミングでマグネットＰ２を部品移送面１５上に供給する。
【００２７】
＜組立て部品保持部＞
組立て部品保持部４０（部品保持部の一例）は、第１把持部４１と、第２把持部４２と、スプリング４３と、クランパ４５とを有する。第１把持部４１は、組立て部品（例えば、図１０（ｃ）に示すもの）を、上昇した部品支持部１２より受け取り、スプリング４３により弾性的に上下方向から保持する。第２把持部４２は、組立て部品を両側から把持する。クランパ４５は組立てロータを両側から保持しながら上下動し、組立て部品をシャフト挿入工程などの次工程に移送する。
【００２８】
［動作］
図６は、部品組立装置１の動作を実行する制御装置５（制御部の一例）と各部の制御関係を示す図である。制御装置５は、例えばＰＬＣ(Programmable Logic Controller)を備える。ＰＬＣはＣＰＵとメモリを備え、メモリに記憶されたプログラムに従って生成される駆動信号を送信し、第１部品移送駆動部５１（第１駆動部の一例）、第２部品移送駆動部５２（第１駆動部の一例）、昇降駆動部５３（第２駆動部の一例）、および部品供給駆動部５４を駆動制御する。なお、第１部品移送駆動部５１、第２部品移送駆動部５２、昇降駆動部５３および部品供給駆動部５４はそれぞれ、モータドライバおよびモータを含み、後述するように各所定のタイミングで第１部品移送部３１、第２部品移送部３２、昇降部１３および部品供給部２０（第１部品供給部２１および第２部品供給部２２）をそれぞれ駆動する。
【００２９】
部品供給駆動部５４は単一の駆動部に限定されず、第１部品供給部２１および第２部品供給部２２それぞれの駆動部として複数設けられていてもよい。
【００３０】
主に図７、図８（ａ）および図８（ｂ）を参照しながら、制御装置５の駆動制御により実行される部品組立装置１の動作を説明する。
【００３１】
Ｓ１０１：制御装置５からの駆動信号により、昇降部１３を駆動して部品支持部１２を上下動することにより、支持面１２ａを部品移送面１５とほぼ面一にする。このとき、図８（ａ）に示すように、支持面１２ａは部品移送面とほぼ面一となる。
【００３２】
ここで、ほぼ面一とは、支持面１２ａと部品移送面１５とが面一、あるいは支持面１２ａがわずかに部品移送面１５よりも下方の位置にあることを意味する。支持面１２ａがわずかに部品移送面１５よりも下方の位置にあるとは、例えば、部品移送面１５と支持面１２ａとの段差が、少なくとも移送される部品のうち最小厚みよりも小さい程度である。つまり、許容される段差として、ロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２の上下方向における厚みのうち、最も薄い部分の厚みに相当する長さ未満とする。
【００３３】
なお、支持面１２ａと部品移送面１５との間、または後述する部品支持部１２上に支持された部品の上面と部品移送面１５との間にわずかに段差が生じる場合がある。しかし、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、部品移送面１５には傾斜面１５ａが形成されている。このため、続いて移送されるロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２は円滑に支持面１２ａまたは部品の上面上に移送され、組み立てられることができる。
【００３４】
Ｓ１０２：制御装置５からの駆動信号により、第１部品供給部を駆動して、ロータ部材Ｐ１を部品移送面１５上に供給する。
【００３５】
Ｓ１０３：制御装置５からの駆動信号により、第１部品移送部３１を駆動して、ロータ部材Ｐ１を支持面１２ａ上に移送する。このとき、上述した部品押さえ部１６によりロータ部材Ｐ１は支持面１２ａとの間で弾性的に押さえられるため、ロータ部材Ｐ１は支持面１２ａ上で安定的に保持される。
【００３６】
Ｓ１０４：制御装置５からの駆動信号により、昇降部１３を下降駆動させて、部品支持部１２に支持された一番上のロータ部材Ｐ１の上面と部品移送面１５とをほぼ面一にする。このとき、図８（ｂ）に示すように、ロータ部材Ｐ１の上面は部品移送面１５とはほぼ面一となる。なお、ここで、ほぼ面一とは、上記説明と同様に、ロータ部材Ｐ１の上面と部品移送面１５とが面一、あるいはロータ部材Ｐ１の上面がわずかに部品移送面１５よりも下方の位置にあることを意味する。
【００３７】
Ｓ１０５：制御装置５からの駆動信号により、第２部品供給部２２を駆動して、マグネットＰ２を部品移送面１５上に供給する。
【００３８】
Ｓ１０６：制御装置５からの駆動信号により、第２部品移送部３２を駆動して、マグネットＰ２を部品支持部１２に支持された一番上のロータ部材Ｐ１上に移送し、マグネットＰ２とロータ部材Ｐ１とを組み立てる。このとき、上述した部品押さえ部１６により移送されたマグネットＰ２は上方から弾性的に押さえられるため、部品支持部１２上で安定的に保持される。
【００３９】
Ｓ１０７：制御装置５からの駆動信号により、昇降部１３を下降駆動させて、部品支持部１２に支持された一番上のマグネットＰ２の上面と部品移送面１５とをほぼ面一にする。
【００４０】
Ｓ１０８：制御装置５からの駆動信号により、第１部品供給部２１を駆動して、ロータ部材Ｐ１を部品移送面１５上に供給する。
【００４１】
Ｓ１０９：制御装置５からの駆動信号により、第１部品移送部３１を駆動して、ロータ部材Ｐ１を部品支持部１２に支持された一番上のマグネットＰ２上に移送し、ロータ部材Ｐ１とマグネットＰ２とを組み立てる。このとき、上述した部品押さえ部１６により、移送されたロータ部材Ｐ１は上方から弾性的に押さえられるため、部品支持部１２上で安定的に保持される。
【００４２】
Ｓ１１０：制御装置５は、組み立てが完了したかどうかを判定する。なお、この実施形態では、例えば図１０（ｃ）に示す状態の組立て部品となるまで、ロータ部材Ｐ１とマグネットＰ２を上下に重ねる組立てを継続する。組立てが完了した場合はステップＳ１１１に進み、組立てが完了していない場合はステップＳ１０４に戻る。
【００４３】
Ｓ１１１：制御装置５からの駆動信号により、昇降部１３を上昇駆動させて、組立て部品を組立て部品保持部４０に移送する。
【００４４】
Ｓ１１２：組立て部品保持部４０は、制御装置５からの駆動信号により、所定の駆動部（図示省略）を駆動させて、組立て部品を保持する。
【００４５】
この後、組立て部品はシャフト挿入などの次工程に移送される。
【００４６】
なお、部品組立装置１の動作の手順は、図７に示すものに限定されない。本実施形態の趣旨の範囲においてその一部を変更することも可能である。例えば、最初に第１部品供給部２１により部品を供給する動作（ステップＳ１０２）は、昇降部１３による部品支持部１２の上下動によって部品移送面１５と支持面１２ａとをほぼ面一にする動作（ステップＳ１０１）よりも前に実行されてもよいし、並行して実行されてもよい。同様に、第２部品供給部２２および第１部品供給部２１により部品を供給する動作（ステップＳ１０５およびＳ１０８）は、昇降部１３による部品支持部１２の上下動によって部品移送面１５と部品支持部１２上に支持された部品の上面とをほぼ面一にする動作（ステップＳ１０４およびＳ１０７）よりも前に実行されてもよいし、並行して実行されてもよい。
【００４７】
［特徴等］
上記実施形態に係る部品組立装置１は、部品移送部３０がロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２を移送するとき、次のように動作する。部品支持部１２により支持されたロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２の上面が部品移送面１５とほぼ面一になるよう部品支持部１２を上下動させる。これにより、ロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２は部品移送面１５に沿って移送され、ほぼ同じレベルを保った状態で部品支持部１２上のロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２上に積み重ねられることにより、部品が組み立てられる。このため、移送中や組立て途中の部品は、上下方向の衝撃を受けにくく、安定的に部品を組み立てることができる。
【００４８】
上記実施形態に係る部品組立装置１は、部品移送部３０がロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２を移送するとき、部品支持部１２にロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２が支持されていない場合、次のように動作する。部品支持部１２の支持面１２ａが部品移送面１５とほぼ面一になるよう部品支持部１２を上下動させる。このため、最初に投入される部品であっても、安定的に部品支持部１２上に移送することができる。
【００４９】
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、部品移送部３０は、第１部品移送部３１と第２部品移送部３２とを有し、第１部品移送部３１および第２部品移送部３２は、平面視において部品支持部１２を挟んで対向する。このため、各部品の移送距離を短くできるため、部品を効率的に組立てることができる。
【００５０】
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、台座部１１の上方に設けられ、平面視において部品支持部１２と隣接するように配され、複数の部品であるロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２を上方から部品移送面１５に順次供給する部品供給部２０を備える。このため、部品の供給部と部品の移送面とを近接して配置できるため、部品の供給および移送時間を短縮でき、部品を効率的に組立てることができる。
【００５１】
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、部品支持部１２の支持面１２ａに対向し、部品支持部１２に支持された部品を上方から弾性的に押さえる下面１６ａを有する部品押さえ部１６をさらに備える。このため、部品押さえ部１６により部品支持部１２上のロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２を安定して保持できるため、安定的な部品の組立てを行える。
【００５２】
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、部品押さえ部１６は、第１部品移送部３１および第２部品移送部３２が移動する方向にそれぞれ向き、部品移送面１５上を移送されるロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２をそれぞれ部品支持部１２上に案内する傾斜面１６１，１６２を有する。このため、移送されてくるロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２を部品支持部１２上により確実に案内することができる。
【００５３】
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、部品押さえ部１６の下面１６ａと部品支持部１２の支持面１２ａとの距離は、ロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２の上下方向の最小厚みよりも小さい。あるいは、部品押さえ部１６の下面１６ａと支持面１２ａに支持されたロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２の上面との距離は、ロータ部材Ｐ１およびマグネットＰ２の上下方向の最小厚みよりも小さい。このため、部品押さえ部１６により、ロータ部材Ｐ１またはマグネットＰ２を下方の部品支持部１２との間で弾性的に押さえて保持することができるため、組立て途中の部品を安定的に保持することができる。
【００５４】
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、台座部１１の上方に設けられ、組み立てられた部品を保持可能な組立て部品保持部４０を備え、制御装置５は、昇降部１３を駆動して、組み立てられた部品を支持した部品支持部１２を台座部１１の上方まで上昇させ、組み立てられた部品を組立て部品保持部４０により保持させる。このため、組立て後の部品を速やかに次工程に移すことできる。
【００５５】
（その他実施形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行うことは可能である。
【００５６】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【００５７】
［１］
図９に示すように、部品組立装置１の部品移送部３０は、第１部品移送部３１および第２部品移送部３２に加え、第３部品移送部３３を備えてもよい。この場合、同図に示すように、第１部品移送部３１、第２部品移送部３２および第３部品移送部３３は、台座部１１を囲んで互いに対向するようにほぼ均等の間隔で配される。各部品移送部の上方には部品供給部（図示省略）が配される。第１部品移送部３１、第２部品移送部３２および第３部品移送部３３は、上記実施形態と同様に、制御装置５からの駆動信号により、各駆動部を駆動させ、台座部１１に対して水平方向に前進および後退することにより、部品移送面１５上に供給された部品を部品支持部１２へ移送する。
【００５８】
なお、第３の部品供給部から第３部品移送部３３に供給される部品は、図示例では、ロータ部材Ｐ１となっているがこれに限定されない。
【００５９】
また同様に、４つの部品移送部と４つの部品供給部を設けて、四方から部品を移送するような構成としてもよい。
【００６０】
［２］
上記実施形態においては、台座部１１の平面の形状が円形としたがこれに限定されず、例えば矩形であってもよい。
【００６１】
部品は上記例に限定されず、上下方向に重ねて組立てる部品であれば何でもよい。
【００６２】
部品の種類の数は二種類に限定されず、一種類または三種類以上であってもよい。
【００６３】
［３］
制御装置５は、ＣＰＵおよびメモリを有する単一の装置に限定されず、それぞれがＣＰＵおよびメモリを有する複数の装置から構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１        ：部品組立装置
５        ：制御装置
１１      ：台座部
１２      ：部品支持部
１２ａ    ：支持面
１３      ：昇降部
１４      ：凹部
１５      ：部品移送面
１５ａ    ：傾斜面
１６      ：部品押さえ部
１６ａ    ：下面
２０      ：部品供給部
２１      ：第１部品供給部
２２      ：第２部品供給部
３０      ：部品移送部
３１      ：第１部品移送部
３２      ：第２部品移送部
３３      ：第３部品移送部
４０      ：組立て部品保持部
４１      ：第１把持部
４２      ：第２把持部
４３      ：スプリング
４５      ：クランパ
５１      ：第１部品移送駆動部
５２      ：第２部品移送駆動部
５３      ：昇降駆動部
５４      ：部品供給駆動部
１６１    ：傾斜面
１６２    ：傾斜面
Ｐ１      ：ロータ部材
Ｐ２      ：マグネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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