(57)【要約】【課題】車両に会話などの働きかけを行う機能を持たせ、擬人的な所作或いは感情表現を乗員に感じさせることで、乗員が車内で幾らかでも快適に過ごせるようにする装置を提供する。【解決手段】情報取得部４１０によりユーザ情報、車内状況情報および車両の交通状況情報のうち少なくとも１つが取得される。働きかけ要否判定部４２１により、当該取得された情報である第１情報に基づき、ユーザに対する働きかけの要否が判定される。働きかけ内容設定部４２３によりユーザに対する働きかけの内容が決定される。働きかけ受容度推定部４２２により、当該取得された情報である第２情報に基づき、ユーザのコミュニケーションに対する受容度が推定される。働きかけが必要であると判定され、かつ、受容度が閾値以上であると推定された場合、働きかけ内容設定部４２３により決定された内容にしたがって働きかけ実行部４３０によりユーザへの働きかけが実行される。【選択図】  図４
2018060192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員に対し少なくとも車内で発話する発話装置であって、
前記発話装置は
乗員の情報を取得する乗員情報取得部と、
前記乗員情報取得部が取得した乗員情報をもとに乗員各人を区別して乗員の数を把握する乗員数把握部と、
前記乗員が前記発話装置の発話を受容するか否かを推定する発話受容推定部と、
発話の調整をするための指示をする発話調整指示部とを備え、
前記発話受容推定部が前記乗員の１名が前記発話を受容すると推定した場合でも、前記乗員の他の乗員が発話を受容しないと推定した場合は、前記他の乗員も発話を受容すると推定した場合の声よりその音量を下げるように前記発話調整指示部が指示をすることを特徴とする発話装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の発話装置において、
前記発話調整指示部は声の定位の調整が指示可能であり、
前記発話調整指示部は前記他の乗員も発話を受容すると推定した場合の声の定位より、声の定位を前記他の乗員から遠ざかる位置となるように指示をすることを特徴とする発話装置。
【請求項３】
車両の乗員に対し発話を含む働きかけを行うコミュニケーション装置であって、乗員の乗車中の情報である乗員情報を取得する乗員情報取得部と、
前記車両の情報、位置情報及び交通情報のうち少なくとも１つを状況情報として取得する状況情報取得部と、
前記状況情報に基づき前記乗員への働きかけの内容を設定する内容設定部と、
前記乗員情報に基づき前記乗員が前記設定した働きかけを受容するか否かを推定する働きかけ受容推定部と、を有し、
前記乗員が前記設定した働きかけを受容すると推定した場合に、前記乗員情報に基づいた発話とともに前記働きかけを行うことを特徴とするコミュニケーション装置。
【請求項４】
前記請求項３に記載のコミュニケーション装置において、
前記コミュニケーション装置は記憶部を備え、位置に関連した特定の情報を記憶するとともに、実施した働きかけの履歴を記憶し、
前記働きかけの内容設定部は、特定の情報を乗員に提示することを働きかけの内容として設定する場合、前記車両の位置情報を利用して前記求める特定の情報を取得し、前記得られた情報を働きかけの候補として抽出する一方、前記記憶部に同じ情報の提示の履歴があった場合、その抽出した情報を候補から除外する設定を行うことを特徴とするコミュニケーション装置。
【請求項５】
前記請求項３のコミュニケーション装置において、
前記車両は計時部及びオーディオ部をさらに備え、
前記車両の情報は前記オーディオ部の作動時間情報を含み、
前記状況情報はタイマー情報を含み、
前記働きかけ受容推定部または前記内容設定部の少なくとも何れか一方は前記作動時間情報を加味して処理制御を行うことを特徴とするコミュニケーション装置。
【請求項６】
前記請求項１〜２のうちいずれか１つに記載の発話装置または前記請求項３〜５のうちいずれか１つ記載のコミュニケーション装置を備えていることを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員とのコミュニケーションを実行する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両で外出や遠出する時に、渋滞にあうことがある。このような低速走行や断続的なゴーアンドストップの繰り返しは乗車の楽しさを損ねている。このような場合の気晴らしにラジオで音楽などを聞いている。そしてそのラジオの操作は乗員、主に運転者の意思に委ねられている。このように乗員が乗車の楽しさを損ねられる場合、車両が無機質な機械ではなく、乗員、特に運転者に何らかの働きかけを自発的に行えば、運転者も親近感がわき、楽しい気分が損ねられる感覚も幾分かは解消されることが期待される。
【０００３】
画面上に表示されたキャラクタ同士の対話を視聴しながらユーザに新たな知識の発見を促し、また、ユーザ自身も対話に参加することを可能にする車載対話装置が提案されている（特許文献１参照）。
具体的には、車両の状況（車両の速度または方向指示器など）の検出結果に基づいて、ユーザアバタとエージェントとの対話からなるシナリオが決定される。シナリオ決定に応じてユーザアバタおよびエージェントが表示され、かつ、両者の対話が音声出力される。複数のシナリオデータから一つのシナリオデータが選択され、選択されたシナリオデータに対応した、ユーザアバタとエージェントとの対話が制御される。車両の状況が変化した際に、選択されたシナリオデータに、ユーザからの入力を受け付ける旨の情報が存在している場合、所定の時間だけ対話の進行が停止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１００３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、車両の状況が勘案されただけでは、ユーザの感情等に鑑みて不適当なシナリオが選択されたままユーザアバタおよびエージェントの対話が進行し、さらにはユーザへの入力（発話）を促す可能性が高い。
そこで、本発明は、車両に会話などの働きかけを行う機能を持たせ、擬人的な所作或いは感情表現を乗員に感じさせることで、乗員が車内で幾らかでも快適に過ごせるようにする装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の発話装置は、車両の乗員に対し少なくとも車内で発話する発話装置であって、
前記発話装置は乗員の情報を取得する乗員情報取得部と、前記乗員情報取得部が取得した乗員情報をもとに乗員各人を区別して乗員の数を把握する乗員数把握部と、前記乗員が前記発話装置の発話を受容するか否かを推定する発話受容推定部と、発話の調整をするための指示をする発話調整指示部とを備え、前記発話受容推定部が前記乗員の１名が前記発話を受容すると推定した場合でも、前記乗員の他の乗員が発話を受容しないと推定した場合は、前記他の乗員も発話を受容すると推定した場合の声よりその音量を下げるように前記発話調整指示部が指示をすることを特徴とする。。これにより、声の音量を下げて発話することで小声で話しかけているような印象を与え、発話装置が、発話を受容しないと推定する乗員に対して気遣いをしているような演出ができる。
【０００７】
本発明の発話装置において、前記発話調整指示部は声の定位の調整が指示可能であり、前記発話調整指示部は前記他の乗員も発話を受容すると推定した場合の声の定位より、声の定位を前記他の乗員から遠ざかる位置となるように指示をすることが好ましい。これにより、離れて話しているような印象を与え、発話を受容しないと推定する乗員に対して気遣いをしているような演出ができる。
【０００８】
本発明のコミュニケーション装置は、車両の乗員に対し発話を含む働きかけを行うコミュニケーション装置であって、乗員の乗車中の情報である乗員情報を取得する乗員情報取得部と、前記車両の情報、位置情報及び交通情報のうち少なくとも１つを状況情報として取得する状況情報取得部と、前記状況情報に基づき前記乗員への働きかけの内容を設定する内容設定部と、前記乗員情報に基づき前記乗員が前記設定した働きかけを受容するか否かを推定する働きかけ受容推定部とを有し、前記乗員が前記設定した働きかけを受容すると推定した場合に、前記乗員情報に基づいた発話とともに前記働きかけを行うことを特徴とする。これにより、状況に応じて働きかけの内容を設定することに加え、そのときの乗員に合せた発話をすることで、その乗員に合せた働きかけであることを伝えることができ、乗員に対し気遣いをしているような演出ができる。
【０００９】
本発明のコミュニケーション装置において、前記コミュニケーション装置は記憶部を備え、位置に関連した特定の情報を記憶するとともに、実施した働きかけの履歴を記憶し、前記働きかけの内容設定部は、特定の情報を乗員に提示することを働きかけの内容として設定する場合、前記車両の位置情報を利用して前記求める特定の情報を取得し、前記得られた情報を働きかけの候補として抽出する一方、前記記憶部に同じ情報の提示の履歴があった場合、その抽出した情報を候補から除外する設定を行うことが好ましい。これにより、同じことの繰り返しを回避することができ、嫌気を感じられることを少なくできる。
【００１０】
本発明のコミュニケーション装置において、前記車両は計時部とオーディオ部（例えば、オーディオ装置）とをさらに備え、前記車両の情報は前記オーディオ部の作動時間情報を含み、前記状況情報はタイマー情報を含み、前記働きかけ受容推定部または前記内容設定部の少なくとも何れか一方は前記作動時間情報を加味して処理制御を行うことが好ましい。これにより、状況が細かく把握でき、受容の推定がより正確になるかまたは内容設定がより好ましいものになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】基本システムの構成説明図。
【図２】エージェント装置の構成説明図。
【図３】携帯端末装置の構成説明図。
【図４】本発明の一実施形態としての発話装置の構成説明図。
【図５】発話装置の機能説明図。
【図６】既存のプルチックモデルに関する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（基本システムの構成）
本発明の一実施形態としての発話装置４（図４参照）は、図１に示されている基本システムの構成要素のうち少なくとも一部により構成されている。基本システムは、車両Ｘ（移動体）に搭載されているエージェント装置１、乗員により車両Ｘの内部に持ち込み可能な携帯端末装置２（例えばスマートホン）およびサーバ３により構成されている。エージェント装置１、携帯端末装置２およびサーバ３は無線通信網（例えばインターネット）を通じて相互に無線通信する機能を備えている。エージェント装置１および携帯端末装置２は、同一の車両Ｘの空間内に共存するなど、物理的に近接している場合、近接無線方式（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により相互に無線通信する機能を備えている。
【００１３】
エージェント装置１は、車両Ｘの乗員（ユーザ）の思考、行動または状態に応じて当該乗員へ何らかの反応を示す、つまり「直接的または間接的に働きかける」装置である。例えば、エージェント装置１は、乗員の意図を酌んで車両Ｘを制御したり、運転手のみの１
人乗車であれば発話等何らかの手段により会話の相手をしたり、同乗者がいる複数乗車であれば乗員同士の会話の雰囲気を良好に保つように話題を提供するなど何らかの手段により会話に加わったりすることができるもので、これにより乗員がより快適に乗車できることを支援する装置である。
【００１４】
（エージェント装置の構成）
エージェント装置１は、例えば図２に示されているように、制御部１００、センサ部１１（ＧＰＳセンサ１１１、車速センサ１１２およびジャイロセンサ１１３を備えている。また、車内外の温度センサ、シートまたはハンドルの温度センサまたは加速度センサが含まれていてもよい。）、車両情報部１２、記憶部１３、無線部１４（近接無線通信部１４１および無線通信網通信部１４２を備えている。）、表示部１５、操作入力部１６、オーディオ部１７（音声出力部）、ナビゲーション部１８、撮像部１９１（車内カメラ）および音声入力部１９２（マイク）および計時部（時計）１９３を備えている。時計は後述のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の時刻情報を用いるものであってもよい。
【００１５】
車両情報部１２は、ＣＡＮ−ＢＵＳ（ＣＡＮ）などの車内ネットワークを通じて車両情報を取得する。車両情報には、例えばイグニッションスイッチのＯＮ／ＯＦＦ、安全装置系の動作状況（ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）およびエアバッグなど）の情報が含まれている。操作入力部１６は、スイッチ押下等の操作のほか、乗員の感情推定に利用可能なステアリング、アクセルペダルまたはブレーキペダルの操作量、窓およびエアコンの操作（温度設定値または車内外の温度センサの測定値）などの入力を検知する。エージェント装置１の記憶部１３は、車両の運転中、乗員の音声情報を継続的に記憶するために十分な記憶容量を備えるものである。また、サーバ３に各種情報が記憶されていてもよい。
【００１６】
（携帯端末装置の構成）
携帯端末装置２は、例えば図３に示されているように、制御部２００、センサ部２１（ＧＰＳセンサ２１１およびジャイロセンサ２１３を備えている。また、端末周辺の温度を測る温度センサまたは加速度センサが含まれていてもよい。）、記憶部２３（データ記憶部２３１およびアプリケーション記憶部２３２を備えている。）、無線部２４（近接無線通信部２４１および無線通信網通信部２４２を備えている。）、表示部２５、操作入力部２６、音声出力部２７、撮像部２９１（カメラ）および音声入力部２９２（マイク）および計時部（時計）２９３を備えている。時計は後述のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の時刻情報を用いるものであってもよい。
【００１７】
携帯端末装置２は、エージェント装置１と共通する構成要素を備えている。携帯端末装置２は、車両情報を取得する構成要素（図２／車両情報部１２参照）を備えていないが、例えば近接無線通信部２４１を通じてエージェント装置１から車両情報を取得することが可能である。また、アプリケーション記憶部２３２に記憶されているアプリケーション（ソフトウェア）にしたがって、エージェント装置１のオーディオ部１７およびナビゲーション部１８のそれぞれと同様の機能を携帯端末装置２が備えていてもよい。
【００１８】
（発話装置の構成）
図４に示されている本発明の一実施形態としての発話装置４は、エージェント装置１および携帯端末装置２のうち一方または両方により構成されている。発話装置４の一部の構成要素がエージェント装置１の構成要素であり、発話装置４のその他の構成要素が携帯端末装置２の構成要素であり、相互の構成要素を補完し合うようにエージェント装置１および携帯端末装置２が連携してもよい。例えば、エージェント装置１の記憶容量を比較的大きく設定できることを利用して、情報を携帯端末装置２からエージェント装置１に送信し、大容量の情報を蓄積する構成としてもよい。携帯端末装置２のアプリケーションプログラムなどの機能が比較的頻繁にバージョンアップされ、あるいは、乗員情報を日常的に随時取得しやすいことから携帯端末装置２で取得された判断結果および情報をエージェント装置１に送信する構成としてもよい。エージェント装置１からの指示で携帯端末装置２により情報を提供する構成としてもよい。
【００１９】
符号に関してＮ１（Ｎ２）という記載は、構成要素Ｎ１および構成要素Ｎ２のうち一方または両方により構成されていることまたは実行されていることを表わしている。
【００２０】
発話装置４は、制御部１００（２００）を含み、  その働きにより必要に応じて、センサ部１１（２１）、  車両情報部１２、無線部１４（２４）、操作入力部１６、オーディオ部１７、  ナビゲーション部１８、撮像部１９１（２９１）、音声入力部１９２（２９２）、計時部（時計）１９３、さらには記憶部１３（２３）から情報または蓄積情報を取得し、また、必要に応じて、表示部１５（２５）または音声出力部１７（２７）  から情報（コンテンツ）を提供する。また、発話装置４の使用に伴う乗員最適化のため必要な情報を記憶部１３（２３）に記憶する。発話装置４は、情報取得部４１０と、乗員数把握部４５０と、働きかけ要否判定部４２１と、働きかけ受容度推定部４２２（第１の乗員受容度推定部４２２１および第２の乗員受容度推定部４２２２を備えている。）と、働きかけ内容設定部４２３と、働きかけ実行部４３０と、履歴記憶部４４１と、反応記憶部４４２と、を備えている。
【００２１】
情報取得部４１０は、乗員情報取得部４１１、車内状況情報取得部４１２、オーディオ作動状態情報取得部４１３、交通状況情報取得部４１４および外部情報取得部４１５を備えている。乗員情報取得部４１１は、撮像部１９１（２９１）、音声入力部１９２（２９２）、オーディオ部１７、ナビゲーション部１８および計時部１９３（２９３）からの出力信号に基づき、車両Ｘの運転者などの乗員に関する情報を乗員情報として取得する。乗員情報取得部４１１は、撮像部１９１（２９１）、音声入力部１９２（２９２）および計時部１９３（２９３）からの出力信号に基づき、車両Ｘの乗員を含む乗員に関する情報を車内状況情報として取得する。オーディオ作動状態情報取得部４１３は、オーディオ部１７の作動状態に関する情報をオーディオ作動状態情報として取得する。交通状況情報取得部４１４は、サーバ３およびナビゲーション部１８と連携することにより車両Ｘに関する交通状況情報を取得する。
【００２２】
乗員数把握部４５０は、乗員情報取得部４１１が取得した乗員情報をもとに、乗員各人を区別して乗員の数を把握する。働きかけ要否判定部４２１は、情報取得部４１０により取得された乗員情報、車内状況情報および交通状況情報のうち少なくとも１つである「第１情報」に基づき、乗員に対する働きかけの要否を判定する。働きかけ受容度推定部４２２は、情報取得部４１０により取得された乗員情報、車内状況情報および交通状況情報のうち少なくとも１つである「第２情報」に基づき、乗員のコミュニケーションに対する受容度を推定する。「第２情報」は「第１情報」と同一であってもよく異なっていてもよい。働きかけ内容設定部４２３は、乗員に対する働きかけの内容を決定する。働きかけ実行部４３０は、働きかけ要否判定部４２１によって働きかけが必要であると判定され、かつ、働きかけ受容度推定部４２２によって乗員の対話に対する受容度が閾値以上であると推定された場合、働きかけ内容設定部４２３により決定された内容にしたがって乗員への働きかけを実行する。例えば、音声出力部１７（２７）を通じた発話が働きかけに該当する。
【００２３】
履歴記憶部４４１は、働きかけ実行部４３０により乗員に対して実行された働きかけの内容を記憶する。働きかけ内容設定部４２３は、履歴記憶部４４１により記憶されている過去の働きかけの内容に基づき、乗員に対する新たな働きかけの内容を決定する。反応記憶部４４２は、働きかけ実行部４３０により乗員に対して実行された働きかけの内容と、情報取得部４１０が取得した、当該働きかけが実行された際の乗員の反応情報とを関連付けて記憶する。フィードバック情報生成部４４０は、フィードバック情報を生成する。
【００２４】
（発話装置の作用）
前記構成の発話装置（コミュニケーション装置）４の作用または機能について説明する。
【００２５】
乗員情報取得部４１１が、乗員情報を取得する（図５／ＳＴＥＰ０２）。撮像部１９１（２９１）により撮像された、乗員（特に車両Ｘの運転者または主乗員（第１乗員））がオーディオ部１７から出力されている音楽のリズムに合わせて身体の一部（例えば頭部）を周期的に動かしている様子など、その所作を表わす動画が乗員情報として取得されてもよい。音声入力部１９２（２９２）により検出された、乗員の独り言（つぶやき）または鼻歌が乗員情報として取得されてもよい。撮像部１９１（２９１）により撮像された、ナビゲーション部１８の出力画像変更または音声出力に応じた乗員（第１乗員）の視線の動きなどの反応を表わす動画が乗員情報として取得されてもよい。オーディオ作動状態情報取得部４１３により取得された、オーディオ部１７から出力されている音楽コンテンツに関する情報が乗員情報として取得されてもよい。
【００２６】
車内状況情報取得部４１２が、車内状況情報を取得する（図５／ＳＴＥＰ０４）。撮像部１９１（２９１）により撮像された、乗員（特に車両Ｘの運転者の同乗者または副乗員（第２乗員））が、眼を閉じている様子、車外を眺めている様子、またはスマートホンの操作をしている様子など、その所作を表わす動画が車内状況情報として取得されてもよい。音声入力部１９２（２９２）により検出された、第１乗員および第２乗員の会話または第２乗員の発話の内容が乗員情報として取得されてもよい。
【００２７】
交通状況情報取得部４１４が、交通状況情報を取得する（図５／ＳＴＥＰ０６）。サーバ３から発話装置４に対して送信された、ナビゲーションルートまたはこれを包含する領域に含まれる道路またはこれを構成するリンクの移動コスト（距離、移動所要時間、交通渋滞度またはエネルギー消費量）が交通状況情報として取得されてもよい。ナビゲーションルートは、現在地点または出発地点から目的地点まで連続する複数のリンクにより構成され、ナビゲーション部１８もしくは携帯端末装置２のナビゲーション機能、またはサーバ３によって計算される。発話装置４の現在地点は、ＧＰＳセンサ１１１（２１１）によって測定される。出発地点および目的地点は、操作入力部１６（２６）または音声入力部１９２（２９２）を通じて乗員により設定される。
【００２８】
働きかけ要否判定部４２１が、情報取得部４１０により取得された情報のうち「第１情報」に基づき、乗員に対する働きかけの要否を判定する（図５／ＳＴＥＰ０８）。具体的には、第１情報を入力として、ディープラーニングまたはサポートベクターマシン等の機械学習により作成されたフィルターが用いられて、乗員の感情が推定される。感情の推定は公知または新規の感情モデルに基づいて実行されてもよい。図６は公知のプルチックの感情モデルを簡略的にしたものである。４組８種の感情に分類され、それは放射の８方向Ｌ１〜‥Ｌ５〜Ｌ８に「喜び、悲しみ、怒り、恐れ、嫌悪、信頼、驚き、期待」が表示され円の中心に寄るほど（Ｃ１→Ｃ３）感情の程度が強いものとして表現されている。
【００２９】
例えば、乗員が音楽に合わせて歌を口ずさんでいるまたは頭を前後に小刻みに動かしている様子を示す動画が第１情報に含まれている場合、この乗員が「好き」、「楽しい」ま
たは「心地よい」という感情を抱いていることが推定される。ナビゲーションルートの途中での交通渋滞発生を表わす交通状況情報が第１情報に含まれている場合、この乗員が「嫌い」、または「心地が悪い」という感情を抱いていることが推定される。そして、例えば乗員が「嫌い」、「楽しくない」または「退屈」という感情を抱いていると推定された場合、働きかけが必要であると判定される。
【００３０】
働きかけが不要であると判定された場合（図５／ＳＴＥＰ０８‥ＮＯ）、乗員情報、車内状況情報および交通状況情報の取得が繰り返される（図５／ＳＴＥＰ０２→ＳＴＥＰ０４→ＳＴＥＰ０６）。
【００３１】
働きかけが必要であると判定された場合（図５／ＳＴＥＰ０８‥ＹＥＳ）、働きかけ内容設定部４２３が、働きかけの内容を決定する（図５／ＳＴＥＰ１０）。例えば、乗員の推定感情を入力として、ディープラーニングまたはサポートベクターマシン等の機械学習により作成されたフィルターが用いられて、この感情に鑑みて適当な働きかけの内容が決定される。
【００３２】
例えば、「退屈」という乗員の感情に応じて、「曲（音楽コンテンツを変えましょうか？）」という発話の出力、または出力される音楽コンテンツの変更が働きかけの内容として決定される。反応記憶部４４２に関連付けて記憶されている乗員に関する働きかけの内容および反応情報に基づき、当該乗員の反応情報が目標とする反応情報に適合するように働きかけの内容が決定されるように機械学習が実行されてもよい。働きかけの内容設定が会話の場合、今走行中の地域の特産品、イベント、施設情報、歴史などの情報を基に会話をする（うんちくを披露する）。そのとき、内容設定部は以前話題とした事柄は除外する。
【００３３】
働きかけ内容設定部４２３が、働きかけ実行部４３０により乗員に対して実行された過去の一定期間内における同一内容の働きかけの有無を履歴記憶部４４１への照会によって判定する（図５／ＳＴＥＰ１２）。
【００３４】
当該働きかけが存在すると判定された場合（図５／ＳＴＥＰ１２‥ＮＯ）、前回とは異なる今回の働きかけの内容があらためて決定される（図５／ＳＴＥＰ１０）。
【００３５】
その一方、当該働きかけが存在しないと判定された場合（図５／ＳＴＥＰ１２‥ＹＥＳ）、働きかけ受容度推定部４２２が、情報取得部４１０により取得された情報のうち第２情報に基づき、乗員の働きかけまたはコミュニケーションに対する受容度が閾値以上であるか否かを推定する（図５／ＳＴＥＰ１４）。具体的には、第２情報を入力として、ディープラーニングまたはサポートベクターマシン等の機械学習により作成されたフィルターが用いられて、乗員の受容度が推定される。感情の推定は公知の感情モデル（図６参照）または新規の感情モデルに基づいて実行されてもよい。
【００３６】
例えば、乗員が音楽に合わせて歌を口ずさんでいるまたは頭を前後に小刻みに動かしている様子を示す動画が第２情報に含まれている場合、この乗員のコミュニケーション（決定内容にしたがった働きかけ）に対する受容度が閾値未満であると推定される。ナビゲーションルートの途中での交通渋滞発生を表わす交通状況情報が第２情報に含まれている場合、この乗員のコミュニケーションに対する受容度が閾値以上であると推定される。
【００３７】
当該判定結果が否定的である場合（図５／ＳＴＥＰ１４‥ＮＯ）、第２情報の取得および当該判定処理が繰り返される（図５／ＳＴＥＰ０２→ＳＴＥＰ０４→ＳＴＥＰ０６→ＳＴＥＰ１４参照）。
【００３８】
その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図５／ＳＴＥＰ１４‥ＹＥＳ）、働きかけ内容設定部４２３により決定された内容にしたがって、働きかけ実行部４３０が乗員に対する働きかけを実行する（図５／ＳＴＥＰ１６）。これにより、「曲（音楽コンテンツを変えましょうか？）」という発話が音声出力部２７（またはオーディオ部１７）または表示部１５（２５）を通じて出力されてもよい。さらに、この発話出力に対して乗員の反応が肯定的である場合または否定的な反応がなかった場合、オーディオ部１７または携帯端末装置２のオーディオ機能により出力されている音楽コンテンツが自動的に変更されてもよい。
【００３９】
なお、一人の乗員が働きかけ（発話を含む。）を受容すると第１の乗員受容度推定部４２２１によって推定された場合でも、他の乗員がこの働きかけを受容しないと第２の乗員受容度推定部４２２２によって推定した場合、当該他の乗員がこの働きかけを受容すると第２の乗員受容度推定部４２２２によって推定した場合の音声よりその音量を下げるように働きかけ内容設定部４２３（発話調整指示部を構成する。）が働きかけ実行部４３０に指示をする。これにより、例えば、仮眠をとっているまたは他のことに没頭している乗員に対する発話（音声出力）は、ひそひそ話をするようなまたはささやくような気遣いが表現されたものになる。
【００４０】
働きかけ内容設定部４２３（発話調整指示部を構成する。）は、車両Ｘに複数の音声出力部１７（２７）のそれぞれが異なる箇所に配置されている場合、音声が出力される音声出力部１７（２７）を選択することにより、音声の定位の調整を働きかけ実行部４３０に指示してもよい。働きかけ内容設定部４２３は、他の乗員がこの働きかけを受容しないと第２の乗員受容度推定部４２２２によって推定した場合、当該他の乗員がこの働きかけを受容すると第２の乗員受容度推定部４２２２によって推定した場合よりも、音声の定位を当該他の乗員から遠ざかる位置となるように働きかけ実行部４３０に指示をしてもよい。
【００４１】
情報取得部４１０が、乗員に対して実行された働きかけに対する当該乗員の反応情報を取得する（図５／ＳＴＥＰ１８）。具体的には、第１情報または第２情報を入力として、ディープラーニングまたはサポートベクターマシン等の機械学習により作成されたフィルターが用いられて、乗員の感情が推定され、当該推定結果が反応情報として取得される。
【００４２】
働きかけ実行部４３０が、乗員に対して実行された働きかけの内容を履歴記憶部４４１に記憶させ、かつ、当該働きかけの内容および乗員の反応情報を関連付けてフィードバック情報として反応記憶部４４２に記憶させる（図５／ＳＴＥＰ２０）。
【００４３】
（効果）
本発明の発話装置４によれば、車両に会話などの働きかけを行う機能を持たせ、擬人的な所作或いは感情表現を乗員に感じさせることで、乗員が車内で幾らかでも快適に過ごせるようにすることができる。
【符号の説明】
【００４４】
１‥エージェント装置、２‥携帯端末装置、３‥サーバ、４‥発話装置、１１‥センサ部、１１１‥ＧＰＳセンサ、１１２‥車速センサ、１１３‥ジャイロセンサ、１２‥車両情報部、１３‥記憶部、１４‥無線部、１４１‥近接無線通信部、１４２‥無線通信網通信部、１５‥表示部、１６‥操作入力部、１７‥オーディオ部、１８‥ナビゲーション部、１９１‥撮像部（車内カメラ）、１９２‥音声入力部（マイク）、２１‥センサ部、２１１‥ＧＰＳセンサ、２１３‥ジャイロセンサ、２３‥記憶部、２３１‥データ記憶部、２３２‥アプリケーション記憶部、２４‥無線部、２４１‥近接無線通信部、２４２‥無線通信網通信部、２５‥表示部、２６‥操作入力部、２７‥音声出力部、２９１‥撮像部（カメラ）、２９２‥音声入力部（マイク）、４１１‥乗員情報取得部、４１２‥車内状況情報取得部、４１３‥オーディオ作動状態情報取得部、４１４‥交通状況情報取得部、４１５‥外部情報取得部、４２１‥働きかけ要否判定部、４２２‥働きかけ受容度推定部、４２３‥働きかけ内容設定部（発話調整指示部）、４２４‥検索処理部、４３０‥働きかけ実行部、４４０‥フィードバック情報生成部、４４１‥履歴記憶部、４４２‥反応記憶部、４５０‥乗員数把握部、Ｘ‥車両（移動体）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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