(57)【要約】【課題】音声コンテンツの再生時間に応じて移動体の速度を制御する音声案内装置、プログラム及び自動運転車を提供する。【解決手段】音声案内装置１０は、自動運転車１とともに移動する装置であって、音声を出力する音声出力部１３と、音声コンテンツ１２２を再生して音声出力部１３から音声を出力させる音声出力制御手段１１６と、音声コンテンツ１２２の再生時間に応じて自動運転車１の速度を示す速度指令信号を生成する速度制御手段１１５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体とともに移動する音声案内装置であって、
音声を出力する音声出力部と、
音声コンテンツを再生して前記音声出力部から音声を出力させる音声出力制御手段と、
前記音声コンテンツの再生時間に応じて前記移動体の速度を示す速度指令信号を生成する信号生成手段と、
を備えた音声案内装置。
【請求項２】
前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置に基づいて、前記速度指令信号を生成する、
請求項１に記載の音声案内装置。
【請求項３】
前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び前記音声コンテンツに対して予め設定された速度パターンに基づいて、前記速度指令信号を生成する、
請求項１に記載の音声案内装置。
【請求項４】
前記音声コンテンツは、付随情報として前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び前記速度パターンを含み、
前記信号生成手段は、前記付随情報から前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び前記速度パターンを取得する、
請求項３に記載の音声案内装置。
【請求項５】
前記音声コンテンツは、時系列的に再生される複数の音声データを含み、前記付随情報として時系列的に設定された複数の速度パターンを含む、
請求項３又は４に記載の音声案内装置。
【請求項６】
前記速度パターンは、前記再生終了位置における前記移動体の速度が異なる複数のパターンから選択された、
請求項３から５のいずれか１項に記載の音声案内装置。
【請求項７】
前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生時間に応じて求めた速度における加速度又は減速度が予め定められた閾値を超える場合には、前記音声コンテンツの再生時間に応じて求めた前記速度を示す速度指令信号を出力しない、
請求項１から６のいずれか１項に記載の音声案内装置。
【請求項８】
前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生を開始した後、前記移動体が前記速度指令信号以外の理由で停止したとき、前記音声コンテンツの再生時間から前記停止した時間を減じた残りの再生時間に応じて前記速度指令信号を生成する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の音声案内装置。
【請求項９】
移動体とともに移動するコンピュータを、
音声コンテンツを再生して音声出力部から音声を出力させる音声出力制御手段と、
前記音声コンテンツの再生時間に応じて前記移動体の速度を示す速度指令信号を生成する信号生成手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか１項に記載の音声案内装置と、
前記信号生成手段が生成した前記速度指令信号に基づいて前記移動体としての自己の速度を制御する制御手段と、
を備えた自動運転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声案内装置、プログラム及び自動運転車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、案内対象地点に対して最適なタイミングで案内報知をするカーナビゲーションシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載されたカーナビゲーションシステムは、自動車等に取り付けられるものであって、自動車の位置情報を検出する位置検出部と、案内画像を表示する表示部と、案内音声を出力する音声出力部とを有し、自動車が予め定められた通信開始地点を通過すると、位置検出部が検出した複数の位置情報から車速度情報を生成して外部の情報センタに送信する。情報センタは、車速度情報に応じて案内報知開始地点を調整し、案内報知開始地点の位置情報と案内情報とを案内装置に送信する。次に、案内装置は、当該案内報知開始地点の位置情報及び案内情報を受信して、自動車が案内報知開始地点を通過したタイミングで表示部及び音声出力部から案内情報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３７１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、音声コンテンツの再生時間に応じて移動体の速度を制御する音声案内装置、プログラム及び自動運転車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［１］移動体とともに移動する音声案内装置であって、
音声を出力する音声出力部と、
音声コンテンツを再生して前記音声出力部から音声を出力させる音声出力制御手段と、
前記音声コンテンツの再生時間に応じて前記移動体の速度を示す速度指令信号を生成する信号生成手段と、
を備えた音声案内装置。
［２］前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置に基づいて、前記速度指令信号を生成する、前記［１］に記載の音声案内装置。
［３］前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び前記音声コンテンツに対して予め設定された速度パターンに基づいて、前記速度指令信号を生成する、前記［１］に記載の音声案内装置。
［４］前記音声コンテンツは、付随情報として前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び前記速度パターンを含み、
前記信号生成手段は、前記付随情報から前記音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び前記速度パターンを取得する、前記［３］に記載の音声案内装置。
［５］前記音声コンテンツは、時系列的に再生される複数の音声データを含み、前記付随情報として時系列的に設定された複数の速度パターンを含む、前記［３］又は［４］に記載の音声案内装置。
［６］前記速度パターンは、前記再生終了位置における前記移動体の速度が異なる複数のパターンから選択された、前記［３］から［５］のいずれか１つに記載の音声案内装置。
［７］前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生時間に応じて求めた速度における加速度又は減速度が予め定められた閾値を超える場合には、前記音声コンテンツの再生時間に応じて求めた前記速度を示す速度指令信号を出力しない、
前記［１］から［６］のいずれかに記載の音声案内装置。
［８］前記信号生成手段は、前記音声コンテンツの再生を開始した後、前記移動体が前記速度指令信号以外の理由で停止したとき、前記音声コンテンツの再生時間から前記停止した時間を減じた残りの再生時間に応じて前記速度指令信号を生成する、
前記［１］から［６］のいずれかに記載の音声案内装置。
［９］移動体とともに移動するコンピュータを、
音声コンテンツを再生して音声出力部から音声を出力させる音声出力制御手段と、
前記音声コンテンツの再生時間に応じて前記移動体の速度を示す速度指令信号を生成する信号生成手段として機能させるためのプログラム。
［１０］前記［１］から［８］のいずれか１つに記載の音声案内装置と、
前記信号生成手段が生成した前記速度指令信号に基づいて前記移動体としての自己の速度を制御する制御手段と、
を備えた自動運転車。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１、９、１０に係る発明によれば、音声コンテンツの再生時間に応じて移動体の速度を制御することができる。
請求項２に係る発明によれば、移動体の速度を再生時間の開始と終了に同期させることもできる。
請求項３に係る発明によれば、速度パターンを用いない構成と比較して移動体の速度制御を簡易に行うことができる。
請求項４に係る発明によれば、外部から直接取得する構成と比較して音声コンテンツの再生時間、再生開始位置及び再生終了位置、及び速度パターンを容易に取得することができる。
請求項５に係る発明によれば、複数の案内対象を案内することができる。
請求項６に係る発明によれば、速度パターンによって案内対象の前で移動体が停止した状態で案内を聞くこともでき、案内対象の前を移動体が通過しながら案内を聞くこともできる。
請求項７に係る発明によれば、移動体に急激な加速度又は減速度が加わるのを回避することができる。
請求項８に係る発明によれば、交通事情を加味した速度指令信号を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る音声案内装置を搭載した自動運転車の概略の構成を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態に係る音声案内装置の制御系の一例を示す図である。
【図３】図３は、音声コンテンツに付随する付随情報の一例を示す図である。
【図４】図４（ａ）〜（ｃ）は、音声コンテンツの付随情報に登録される速度パターンの一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施の形態に係る音声案内装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態に係る音声コンテンツの付随情報の一例を示す図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）は、音声コンテンツの付随情報に登録される速度パターンを示す図である。
【図８】図８は、第２の実施の形態に係る音声案内装置の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図９】図９は、第２の実施の形態に係る音声案内装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、各図中、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付してその重複した説明を省略する。
【００１０】
［第１の実施の形態］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る音声案内装置を搭載した自動運転車の概略の構成を示す図である。
【００１１】
この自動運転車１は、例えば、車椅子２に自動運転制御装置３及び音声案内装置１０を搭載したものである。自動運転車１は、自動運転する経路の途中に設定された再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）から案内対象４の近傍に設定された再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）に到着するまでの間、音声案内装置１０から音声が出力され、案内対象４に関する案内がされる。自動運転車１は、移動体の一例である。
【００１２】
車椅子２は、フレーム２０と、一対の後輪２１と、一対の前輪２２と、後輪２１を回転駆動する後輪用モータと、前輪２２の向きを変える前輪用モータと、後輪用モータ、前輪用モータ、自動運転制御装置３及び音声案内装置１０に電源を供給するバッテリと、前方を撮影するカメラ（図示省略）とを備える。
【００１３】
再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）は、自動運転車１が当該位置に到達すると、音声案内を開始する位置である。再生終了位置 Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）は、自動運転車１が当該位置に到達すると、音声案内が終了する位置、又は当該位置に停止した状態で音声案内が終了する位置である。再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）及び再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）は、経度情報及び緯度情報に対応したものである。
【００１４】
自動運転車１は、自動運転車椅子の他に、自動運転バス、自動運転タクシー、電動自転車、電動立ち乗り二輪車、電動スケートボード等でもよい。
【００１５】
自動運転制御装置３は、カーナビゲーション装置を備えており、カーナビゲーション装置で選択されたルートをカメラで撮影した画像で認識しながら自動運転で走行できるように構成されている。また、自動運転制御装置３は、音声案内装置１０の後述する速度制御手段１１５から出力された速度指令信号が示す速度で自動運転車１が走行するように車椅子２を制御する。また、自動運転制御装置３は、音声案内装置１０からの速度指令信号が自動運転制御の安全走行を妨げるおそれがある場合には、その速度指令信号を無視するように構成されている。
【００１６】
音声案内装置１０は、音声案内装置１０の各部を制御する装置本体１１と、操作者からの操作を受け付けるとともに情報を表示する操作表示部１２と、音声を出力する音声出力部１３とを備える。
【００１７】
音声案内装置１０は、本実施の形態では、車椅子２に組み込まれているが、利用者５が音声案内装置１０を所持して車椅子２に乗車してもよい。この場合、音声案内装置１０は、多機能携帯電話（スマートフォン）等の携帯端末でもよく、音声出力部１３は、イヤホーンでもよく、
【００１８】
操作表示部１２は、例えば、タッチパネルである。音声出力部１３は、例えば、スピーカである。なお、操作表示部１２は、聴力が弱い利用者５のために、音声出力部１３が出力する音声を制御部１１０で文字に変換して表示してもよい。
【００１９】
図２は、音声案内装置１０の制御系を示すブロック図である。図３は、音声コンテンツに付随する付随情報の一例を示す図である。
【００２０】
音声案内装置１０の装置本体１１は、図２に示すように、制御部１１０と、記憶部１２０と、無線通信部１３０と、位置情報取得部１４０とを備える。
【００２１】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース等から構成されている。ＣＰＵは、プログラム１２１に従って動作することにより、移動状況算出手段１１１、音声コンテンツ検索手段１１２、再生時間取得手段１１３、再生可能距離算出手段１１４、速度制御手段１１５、音声出力制御手段１１６等として機能する。速度制御手段１１５は、信号生成手段の一例である。各手段１１１〜１１６の詳細については後述する。
【００２２】
記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等から構成され、プログラム１２１や音声コンテンツ１２２等の各種のデータを記憶する。
【００２３】
音声コンテンツ１２２は、音声データと、図３に示すように、音声コンテンツＩＤ、再生時間Ｔｘ、再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）、再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）、音声コンテンツ１２２に応じた速度パターン等の付随情報１２２０とを含む。
【００２４】
無線通信部１３０は、アンテナ１３１（図１参照）を有し、携帯電話網やインターネットを介して無線により情報を送受信する。
【００２５】
位置情報取得部１４０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛生からのＧＰＳ信号を逐次受信し、ＧＰＳ信号に基づいて自装置の現在位置を示す位置情報を逐次取得する。位置情報取得部１４０は、取得した複数の位置情報を一時的に保持する。位置情報には、例えば、緯度情報及び経度情報が含まれるが、高度情報を含めてもよい。
【００２６】
移動状況算出手段１１１は、位置情報取得部１４０が取得して保持した複数の位置情報に基づいて、現時点での自装置の移動状況、すなわち自装置の移動速度及び移動方向を算出する。
【００２７】
音声コンテンツ検索手段１１２は、移動状況算出手段１１１が算出した移動状況に基づいて、無線通信部１３０を介して図示しないサーバ装置にアクセスし、自装置の移動方向であって近傍（例えば、３０分以内の範囲）に存在する案内対象４に関して登録されている音声コンテンツ１２２を検索する。なお、音声コンテンツ検索手段１１２は、自動運転制御装置３のカーナビゲーション装置と通信して現在自動運転のルートとして設定されているルートの情報を取得し、取得したルート上又は近傍に存在する案内対象４に関して登録されている音声コンテンツ１２２を検索してもよい。さらに、音声コンテンツ検索手段１１２は、音声案内装置１０の記憶部１２に事前に記憶させた一定エリアに存在するすべての音声コンテンツ１２２から案内対象４に関して登録されている音声コンテンツ１２２を検索してもよい。
【００２８】
再生時間取得手段１１３は、音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０から再生時間を取得する。
【００２９】
再生可能距離算出手段１１４は、再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）、再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）から、以下の式（１）により再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）と再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）とを直線で結んだときの距離（以下「再生可能距離」ともいう。）Ｌｘを算出する。
【００３０】
【数１】
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【００３１】
なお、再生可能距離算出手段１１４は、前記カーナビゲーション装置の再生開始位置Ｐｓｔと再生終了位置Ｐｅｎとのルート検索結果の情報に基づき再生可能距離Ｌｘを算出してもよい。
【００３２】
速度制御手段１１５は、再生時間取得手段１１３が取得した再生時間、再生可能距離算出手段１１４が算出した再生可能距離Ｌｘ、再生開始位置Ｐｓｔにおける自動運転車１の速度に基づいて、速度パターンに対応した速度を示す速度指令信号を自動運転制御装置３に送信して自動運転車１の移動速度を制御する。
【００３３】
また、速度制御手段１１５は、音声コンテンツの再生時間に応じて求めた速度における加速度又は減速度（マイナスの加速度）が予め定められた閾値を超える場合には、音声コンテンツの再生時間に応じて求めた速度を示す速度指令信号を出力しないものとしてもよい。例えば、速度制御手段１１５は、音声データの再生時間が極端に短いために急激な減速度となる場合には、速度パターンに従った減速度が予め定めた閾値を超えるとき、再生開始位置Ｐｓｔに到達したときの速度Ｖｏのまま走行させる速度指令信号を出力するか、速度指令信号を出力せずに自動運転制御装置３による自動運転に任せてもよい。
【００３４】
また、速度制御手段１１５は、音声コンテンツの再生を開始した後、自動運転車１が音声案内装置１０から送信した速度指令信号以外の理由で停止したとき、音声コンテンツの再生時間から停止した時間を減じた残りの再生時間に応じて速度指令信号を生成してもよい。例えば、自動運転者１が信号機や予期できない障害物等の交通事情に対する安全上の一時停止があった場合、それまで音声コンテンツの再生を終えた時間を当初の再生時間から減じた残りの再生時間に基づいて改めて速度指令信号を生成してもよい。
【００３５】
音声出力制御手段１１６は、位置情報取得部１４０が取得する位置情報に基づいて、自動運転車１が音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０に登録されている再生開始位置Ｐｓｔに到達したか否かを監視する。自動運転車１が再生開始位置Ｐｓｔに到達すると、速度制御手段１１５にそれを通知するとともに、音声コンテンツ１２２に含まれている音声データの再生を開始するように音声出力部１３を制御する。なお、位置情報取得部１４０が取得する位置情報は、再生開始位置Ｐｓｔに対して５ｍ程度の誤差があってもよい。
【００３６】
（速度パターン）
図４（ａ）〜（ｃ）は、音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０に登録される速度パターンの一例を示す図である。図４（ａ）〜（ｃ）に示す速度パターンは、再生終了位置Ｐｅｎにおける自動運転車１の速度が異なる複数のパターンの例である。
【００３７】
図４（ａ）に示す速度パターンは、再生開始位置Ｐｓｔから再生終了位置Ｐｅｎまで速度を直線的に減速するリニア減速パターンｓ１である。
【００３８】
図４（ｂ）に示す速度パターンは、再生開始位置Ｐｓｔから直線的に減速し、その後、一定の速度とした減速維持パターンｓ２である。減速維持パターンｓ２は、移動しながら音声案内を聞くのが相応しい案内対象４、例えば、立体的に変化のある対象物や一様の景色が対象になる。
【００３９】
図４（ｃ）に示す速度パターンは、再生開始位置Ｐｓｔから直線的に減速し、再生が終了する前に再生終了位置Ｐｅｎに到達する減速停止パターンｓ３である。減速停止パターンｓ３は、再生終了位置Ｐｅｎに停止した状態で音声案内を聞くのに相応しい案内対象４、例えば、見える位置が特定される対象物、面で鑑賞してもらいたい対象物、小さな対象物、休息・静寂の演出をしたい場所が対象になる。
【００４０】
（第１の実施の形態の動作）
次に、第１の実施の形態に係る音声案内装置１０の動作の一例について図５を参照して説明する。図５は、第１の実施の形態に係る音声案内装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４１】
位置情報取得部１４０は、自装置の現在位置を示す複数の位置情報を逐次取得する。移動状況算出手段１１１は、位置情報取得部１４０が取得した複数の位置情報に基づいて自装置の移動状況、すなわち自装置の移動速度及び移動方向を算出する（Ｓ１）。
【００４２】
音声コンテンツ検索手段１１２は、移動状況算出手段１１１が算出した移動状況に基づいて、無線通信部１３０を介して図示しないサーバ装置にアクセスし、自装置の移動方向であって近傍に存在する案内対象４に関して登録されている音声コンテンツ１２２を検索する（Ｓ２）。
【００４３】
音声コンテンツ検索手段１１２は、音声コンテンツ１２２が登録されているか否かを判断し（Ｓ３）、登録されている場合には（Ｓ３：Ｙｅｓ）、音声コンテンツ１２２をサーバ装置からダウンロードして記憶部１２０に記憶する。
【００４４】
次に、再生時間取得手段１１３は、記憶部１２０に記憶された音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０から再生時間を取得する（Ｓ４）。
【００４５】
次に、再生可能距離算出手段１１４は、音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０の再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）、再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）から、前記式（１）により再生可能距離Ｌｘを求める（Ｓ５）。
【００４６】
速度制御手段１１５は、自動運転車１が再生開始位置Ｐｓｔに到達したとき、音声出力制御手段１１６からそのことが通知され、速度Ｖｏを自動運転制御装置３から取得する。一方、音声出力制御手段１１６は、音声コンテンツ１２２に含まれている音声データを再生する（Ｓ６）。速度制御手段１１５は、再生時間取得手段１１３が取得した再生時間、再生開始位置Ｐｓｔにおける速度Ｖｏ、再生可能距離算出手段１１４が算出した再生可能距離Ｌｘ、音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０に含まれる速度パターンに基づいて、速度指令信号を生成する。速度制御手段１１５は、速度指令信号を自動運転制御装置３に出力する（Ｓ７）。
【００４７】
自動運転制御装置３は、速度制御手段１１５から出力された速度指令信号に基づいて自動運転車１の後輪用モータ及び前輪用モータを制御して自動運転を行う。
【００４８】
［第２の実施の形態］
第１の実施の形態は、１つの音声コンテンツＩＤに対して１つの速度パターンで自動運転制御装置３を制御したが、本実施の形態は、１つの音声コンテンツＩＤに対して複数の速度パターンで自動運転制御装置３を制御するものである。以下、第１の実施の形態と異なる点を中心に説明する。
【００４９】
速度制御手段１１５は、複数の速度パターンに対応した速度を示す速度指令信号を自動運転制御装置３に送信して自動運転車１の移動速度を制御する。
【００５０】
音声出力制御手段１１６は、自動運転車１が音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０に登録されている再生開始位置Ｐｓｔに到達すると、音声コンテンツ１２２に含まれている複数の音声データの再生を開始するように音声出力部１３を制御する。
【００５１】
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る音声コンテンツの付随情報の一例を示す図である。図７（ａ）、（ｂ）は、音声コンテンツの付随情報に登録される速度パターンを示す図である。本実施の形態の音声コンテンツ１２２は、時系列的に再生される複数の音声データを含み、付随情報１２２０として時系列的に設定された複数の速度パターンを含む。
【００５２】
図６に示す音声コンテンツ１２０の付随情報１２２０は、音声コンテンツＩＤ、合計の再生時間Ｔｘ、制御数ｎ、制御開始位置（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）、制御終了位置（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）、制御区間Ｃ１、制御区間Ｃ２、・・・、制御区間Ｃｎを含む。制御区間Ｃ１〜Ｃｎは、再生時間Ｔ１〜Ｔｎ、再生開始位置Ｑ０〜Ｑｎ−１、再生終了位置Ｑ１〜Ｑｎ、及び速度パターンｓ１〜ｓ＊を含む。
【００５３】
Ｑ１〜Ｑｎは、制御位置である。Ｑ０は、第１の実施の形態と同様の再生開始位置Ｐｓｔ（Ｘｓｔ，Ｙｓｔ）でもある。Ｑｎは、第１の実施の形態と同様の再生終了位置Ｐｅｎ（Ｘｅｎ，Ｙｅｎ）でもある。
【００５４】
（速度パターン）
図６に示す速度パターンは、図４（ａ）〜（ｃ）に示す速度パターンｓ１、ｓ２、ｓ３と、図７（ａ）、（ｂ）に示す速度パターンｓ４、ｓ５を用いる。図７（ａ）、（ｂ）に示す速度パターンは、再生終了位置における自動運転車の速度が異なる複数のパターンの例である。
【００５５】
図７（ａ）に示す速度パターンは、速度Ｖｘがゼロ、すなわち自動運転車１が移動していない停止パターンｓ４である。
【００５６】
図７（ｂ）に示す速度パターンは、移動距離の中間点までは直線的に速度が上昇し、中間点から再生終了位置Ｐｅｎまでは直線的に速度が下降する加速・減速パターンｓ５である。なお、速度パターンは、図４（ａ）〜（ｃ）及び図７（ａ）、（ｂ）に示すものに限られない。
【００５７】
（第２の実施の形態の動作）
次に、第２の実施の形態の動作について図８及び図９を参照して説明する。図８は、第２の実施の形態に係る音声案内装置の動作の一例を示すタイミングチャートである。図９は、第２の実施の形態に係る音声案内装置の動作の一例を示すフローチャートである。以下の説明では、制御数ｎを４つ、ＣｎをＣ４、ＱｎをＱ４、ＴｎをＴ４とする。
【００５８】
第１の実施の形態と同様に、移動状況算出手段１１１は、自装置の移動状況を算出し（Ｓ１１）、音声コンテンツ検索手段１１２は、音声コンテンツ１２２を検索し（Ｓ１２）、登録されている場合には（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、サーバ装置からダウンロードした音声コンテンツ１２２を記憶部１２０に記憶する。音声コンテンツ１２２の付随情報１２２０から、制御部１１０は制御数ｎを取得し（Ｓ１４）、再生時間取得手段１１３は再生時間をｎ個取得し（Ｓ１５）、再生可能距離算出手段１１４は再生可能距離をｎ個算出する（Ｓ１６）。
【００５９】
（１）速度制御（Ｓ１８）
制御区間Ｃ１（制御位置Ｑ０〜Ｑ１、時間Ｔ１）では、速度制御手段１１５は、リニア減速パターンｓ１に従って自動運転車１が移動するように自動運転制御装置３に速度指令信号を出力する。
【００６０】
制御区間Ｃ２（制御位置Ｑ１〜Ｑ２、時間Ｔ２）では、速度制御手段１１５は、停止パターンｓ４に従って自動運転車１が停止しているように自動運転制御装置３に速度指令信号を出力する。
【００６１】
制御区間Ｃ３（制御位置Ｑ２〜Ｑ３、時間Ｔ３）では、速度制御手段１１５は、加速・減速パターンｓ５に従って自動運転車１が移動するように自動運転制御装置３に速度指令信号を出力する。
【００６２】
制御区間Ｃ４（制御位置Ｑ３〜Ｑ４、時間Ｔ４）では、速度制御手段１１５は、停止パターンｓ４に従って自動運転車１が停止しているように自動運転制御装置３に速度指令信号を出力する。
【００６３】
（２）音声データの再生（Ｓ１７）
音声出力制御手段１１６は、自動運転車１が最初の制御位置Ｑ０に達すると、音声コンテンツ１２２の出力を開始するように音声出力部１３を制御する。
【００６４】
制御区間Ｃ１（制御位置Ｑ０〜Ｑ１、時間Ｔ１）、及び制御区間Ｃ２（制御位置Ｑ１〜Ｑ２、時間Ｔ２）では、音声データＤ１の「前方に鳥居が見てまいりました。富士神社です・・・」が音声出力部１３から出力され、少しの間無音になった後、自動運転車１が鳥居４ａの手前の位置に達すると、音声データＤ２の「この鳥居の前に立つと正面には本宮に向かう石段が見えます。この石段を・・・」が音声出力部１３から出力される。
【００６５】
制御区間Ｃ３（制御位置Ｑ２〜Ｑ３、時間Ｔ３）及び制御区間Ｃ４（制御位置Ｑ３〜Ｑ４、時間Ｔ４）では、音声データＤ３の「それでは、この鳥居の右手に立つ小さな石碑について移動しながらご説明します・・・」が音声出力部１３から出力される。また、石碑４ｂの少し手前から音声データＤ４の「こちらが石碑です。この石碑には歴史上の貴重な彫刻を見ることができ・・・」が音声出力部１３から出力され、その後、音声データＤ５の「有難うございました・・・」が音声出力部１３から出力される。
【００６６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施の形態は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲内で種々の変形、実施が可能である。例えば、本発明の音声案内装置をカーナビゲーション装置に適用してカーナビゲーション装置が本音声案内装置の機能を有するものとしてもよい。
【００６７】
上記実施の形態では、再生開始位置や再生終了位置をＧＰＳ信号を用いて特定したが、カメラによる画像情報、移動方向、滞在時間を活用して特定してもよい。
【００６８】
上記実施の形態では、再生開始位置と再生終了位置との間の自動運転車１の速度を速度パターンに基づいて制御したが、再生開始位置と再生終了位置との間、又は再生開始位置の手前において、カメラによる撮影画像に鳥居等の案内対象４が含まれるようになったら速度を減衰する制御を行ってもよい。
【００６９】
制御部１１０の各手段は、それぞれ一部又は全部を再構成可能回路（ＦＰＧＡ：Field Programmable Gate Array）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）等のハードウエア回路によって構成してもよい。
【００７０】
また、制御部１１０の各手段の一部、例えば音声出力制御手段１１６及び速度制御手段１１５がネットワーク上のクラウドサーバに設けられ、クラウドサーバと音声案内装置１０と連携して動作してもよい。
【００７１】
また、本発明の要旨を変更しない範囲内で、上記実施の形態の構成要素の一部を省くことや変更することが可能である。また、本発明の要旨を変更しない範囲内で、上記実施の形態のフローにおいて、ステップの追加、削除、変更、入替え等が可能である。また、上記実施の形態で用いたプログラムをＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供することもできる。
【符号の説明】
【００７２】
１…自動運転車、２…車椅子、３…自動運転制御装置、４…案内対象、
４ａ…鳥居、４ｂ〜４ｄ…石碑、５…利用者、１０…音声案内装置、
１１…装置本体、１２…操作表示部、１３…音声出力部、１１０…制御部、
１１１…移動状況算出手段、１１２…音声コンテンツ検索手段、
１１３…再生時間取得手段、１１４…再生可能距離算出手段、
１１５…速度制御手段、１１６…音声出力制御手段、１２０…記憶部、
１２１…プログラム、１２２…音声コンテンツ、１３０…無線通信部、
１３１…アンテナ、１４０…位置情報取得部、１２２０…付随情報
Ｃ１〜Ｃｎ…制御区間、ｎ…制御数、Ｄ１〜Ｄ５…音声データ、
Ｐｅｎ…再生終了位置、Ｐｓｔ…再生開始位置、Ｑ０〜Ｑｎ…制御位置
ｓ１…リニア減速パターン、ｓ２…減速維持パターン、ｓ３…減速停止パターン、
ｓ４…停止パターン、ｓ５…加速・減速パターン、Ｔ１〜Ｔｎ…時間、
Ｔｘ…再生時間、Ｖｏ、Ｖｘ…速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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