(57)【要約】【課題】エンジンコントローラによってエンジンの出力が制限されている状況であっても油圧ポンプを現在のエンジンの出力特性に見合った出力で作動させることができる建設機械を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１７は、通常出力特性に基づいてエンジン１２を制御するエンジン側通常動作モードと、通常出力特性よりもエンジン１２の最大出力が制限された制限出力特性に基づいてエンジンを制御するエンジン側制限動作モードと、を有する。メインコントローラ１９は、通常出力特性に基づいて油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令を出力するメイン側通常動作モードと、制限出力特性に基づいて油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令を出力するメイン側制限動作モードと、を有する。メインコントローラ１９は、エンジン側制限動作モードであるにもかかわらずメイン側通常動作モードであるときに当該現在の動作モードをメイン側制限動作モードに変更する。【選択図】図２
2018021478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械であって、
エンジンと、
前記エンジンの駆動を制御するエンジンコントローラと、
前記エンジンの動力により作動する可変容量式の油圧ポンプと、
前記エンジンコントローラに電気的に接続され、予め設定された前記エンジンの出力特性に基づいて前記油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力するメインコントローラと、を備え、
前記エンジンコントローラは、前記エンジンの出力を制限するための条件として予め設定された制限条件が成立していないときに通常出力特性に基づいてエンジンを制御するエンジン側通常動作モードと、前記制限条件が成立しているときに前記通常出力特性よりも前記エンジンの最大出力が制限された制限出力特性に基づいてエンジンを制御するエンジン側制限動作モードと、を有し、
前記メインコントローラは、前記通常出力特性に基づいて前記油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力するメイン側通常動作モードと、前記制限出力特性に基づいて前記油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力するメイン側制限動作モードと、を有し、前記エンジンコントローラから現在の動作モードに関する情報を取得し、取得した前記動作モードがエンジン側制限動作モードであるにもかかわらず前記メインコントローラにおける現在の動作モードがメイン側通常動作モードに設定されているときに当該現在の動作モードをメイン側制限動作モードに変更する、建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械は、前記メインコントローラにおける動作モードが前記メイン側通常動作モードから前記メイン側制限動作モードに変更されたときに当該メイン側制限動作モードが設定されていることを報知するための報知装置をさらに備えている、建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと、エンジンの駆動を制御するエンジンコントローラと、エンジンの動力により作動する油圧ポンプと、油圧ポンプの駆動を制御するメインコントローラと、を有する建設機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の建設機械は、エンジンと、エンジンの燃料噴射量を制御するエンジンコントローラと、エンジンの出力軸に連結された可変容量式の油圧ポンプと、油圧ポンプの容量を調整するための制御電流を出力するメインコントローラと、を備えている。
【０００３】
エンジンコントローラは、エンジンの燃料噴射量を制御することにより当該エンジンの回転数及びトルクを調整する。
【０００４】
メインコントローラは、現在の油圧ポンプの負荷に応じた目標回転数が得られるようにエンジンコントローラに対してエンジンの回転指令値を出力する。
【０００５】
また、メインコントローラは、エンジンの目標回転数に対応する目標吸収トルク（油圧ポンプの吐出圧と油圧ポンプの容量との積）が得られるように油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−７４４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の建設機械では、正常な状態にあるエンジンの出力特性（トルクと回転数との関係を示す特性）を前提として、メインコントローラがエンジンの目標回転数に基づいて油圧ポンプを制御する。
【０００８】
しかし、近年では、エンジンが特殊な状況（例えば、建設機械が低温環境下におかれた状況）にあるときに、当該エンジンの保護等を目的として、エンジンコントローラが前記出力特性をエンジンの最大出力が制限されるように（低トルクかつ低回転数側に）変更することがある。
【０００９】
この場合、特許文献１に記載の建設機械では、メインコントローラの制御の基礎となるエンジンの出力特性が実際のエンジンの状態に基づきエンジンコントローラにより制御されるエンジンの出力特性から乖離するおそれがある。
【００１０】
しかし、メインコントローラは、制御の基礎となるエンジンの出力特性が現在のエンジンの出力特性と乖離していることを認識できないため、エンジンコントローラに対して現在のエンジンの出力特性に見合った適切な油圧ポンプの制御を行うことができず、エンジンに対して過大な負荷を与えるおそれがある。
【００１１】
本発明の目的は、エンジンコントローラによってエンジンの出力が制限されている状況であっても油圧ポンプを現在のエンジンの出力特性に見合った出力で作動させることができる建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明は、建設機械であって、エンジンと、前記エンジンの駆動を制御するエンジンコントローラと、前記エンジンの動力により作動する可変容量式の油圧ポンプと、前記エンジンコントローラに電気的に接続され、予め設定された前記エンジンの出力特性に基づいて前記油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力するメインコントローラと、を備え、前記エンジンコントローラは、前記エンジンの出力を制限するための条件として予め設定された制限条件が成立していないときに通常出力特性に基づいてエンジンを制御するエンジン側通常動作モードと、前記制限条件が成立しているときに前記通常出力特性よりも前記エンジンの最大出力が制限された制限出力特性に基づいてエンジンを制御するエンジン側制限動作モードと、を有し、前記メインコントローラは、前記通常出力特性に基づいて前記油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力するメイン側通常動作モードと、前記制限出力特性に基づいて前記油圧ポンプの容量を調整するための指令を出力するメイン側制限動作モードと、を有し、前記エンジンコントローラから現在の動作モードに関する情報を取得し、取得した前記動作モードがエンジン側制限動作モードであるにもかかわらず前記メインコントローラにおける現在の動作モードがメイン側通常動作モードに設定されているときに当該現在の動作モードをメイン側制限動作モードに変更する、建設機械を提供する。
【００１３】
本発明によれば、エンジンコントローラ側の動作モードに対応してメインコントローラ側にも２つの動作モード（通常動作モード及び制限動作モード）が設けられている。
【００１４】
さらに、エンジンコントローラ側の動作モードが制限動作モードである状況でメインコントローラ側の動作モードが通常動作モードに設定されているときに当該動作モードをメイン側制限動作モードに変更することができる。
【００１５】
したがって、エンジンコントローラによってエンジンの出力が制限されている状況であっても油圧ポンプを現在のエンジンの出力特性に見合った出力で作動させることができる。
【００１６】
前記建設機械は、前記メインコントローラにおける動作モードが前記メイン側通常動作モードから前記メイン側制限動作モードに変更されたときに当該メイン側制限動作モードが設定されていることを報知するための報知装置をさらに備えていることが好ましい。
【００１７】
この態様によれば、制限動作モードに変更されたときにそのことをオペレータに確実に伝えることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、エンジンコントローラによってエンジンの出力が制限されている状況であっても油圧ポンプを現在のエンジンの出力特性に見合った出力で作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る油圧ショベルの全体構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルに設けられた制御系統を示す回路図である。
【図３】図２に示す制御系統の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示すＥＣＵ及びメインコントローラに設定される動作モードを示す表である。
【図５】図３に示すＥＣＵ及びメインコントローラによりエンジンを制御するために用いられるエンジンの出力特性を示すグラフである。
【図６】図３に示すメインコントローラによる油圧ポンプの傾転の制御を説明するためのグラフであり、油圧ポンプの吐出圧力に対する当該油圧ポンプの傾転を示すものである。
【図７】図３に示すメインコントローラにより実行される処理を示すフローチャートである。
【図８】図３に示す表示操作装置の制御部により実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベル１の全体構成を示す側面図である。
【００２２】
図１を参照して、油圧ショベル１は、クローラ２ａを有する下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられたアタッチメント４と、を備えている。
【００２３】
アタッチメント４は、上部旋回体３に対して回転可能に取り付けられた基端部を有するブーム５と、ブーム５の先端部に対して回転可能に取り付けられた基端部を有するアーム６と、アーム６の先端部に対して回転可能に取り付けられたバケット７と、を有する。
【００２４】
また、アタッチメント４は、上部旋回体３に対してブーム５を回転駆動するブームシリンダ８と、ブーム５に対してアーム６を回転駆動するアームシリンダ９と、アーム６に対してバケット７を回転駆動するバケットシリンダ１０と、を有する。
【００２５】
以下、図２を参照して、油圧ショベル１に設けられた制御系統１１について説明する。
【００２６】
制御系統１１は、エンジン１２と、エンジン１２の動力により作動する可変容量式の油圧ポンプ１３と、油圧ポンプ１３と油圧アクチュエータ（図２ではシリンダ８〜１０を例示する。）との間における作動油のやり取りを制御する流量制御弁１４と、流量制御弁１４と油圧ポンプ１３との間に設けられたリリーフ弁１５と、油圧ポンプ１３の吐出圧を検出する圧力センサ１６と、を備えている。
【００２７】
流量制御弁１４は、油圧ポンプ１３から油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御するとともに、油圧アクチュエータから図外のタンクに導出される作動油の流量を制御する。なお、油圧アクチュエータとして、シリンダ８〜１０を例示しているが、油圧アクチュエータは、上部旋回体３を旋回するための旋回モータ、クローラ２ａに設けられた走行モータ、図外の破砕機用のシリンダ、及び図外のブレーカ等を含む。
【００２８】
リリーフ弁１５は、油圧ポンプ１３の吐出圧が予め設定されたリリーフ圧以下であるときに閉じている一方、油圧アクチュエータに対する負荷が増加して油圧ポンプ１３の吐出圧がリリーフ圧を超えたときに開放する。
【００２９】
圧力センサ１６は、油圧ポンプ１３の吐出圧を検出し、その検出信号を後述するメインコントローラに送る。
【００３０】
また、制御系統１１は、エンジン１２の駆動を制御するＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：エンジンコントローラ）１７と、ＥＣＵ１７に電気的に接続された検出手段１８と、油圧ポンプ１３の容量（傾転）を調整するためのレギュレータ２０と、レギュレータ２０を作動させるための電磁比例弁２１と、レギュレータ２０に対して作動油を供給するためのパイロットポンプ２２と、ＥＣＵ１７及び電磁比例弁２１に電気的に接続されたメインコントローラ１９と、メインコントローラ１９に電気的に接続された表示操作装置２３と、を備えている。
【００３１】
ＥＣＵ１７は、図外のガバナを制御することによりエンジン１２に対する燃料噴射量を調整し、これにより、エンジン１２の出力（回転数及びトルク）を制御する。ＥＣＵ１７については後に詳述する。
【００３２】
メインコントローラ１９は、エンジン１２のトルクと回転数との関係を示すエンジンの出力特性（図５の特性Ｃ１及びＣ２）に基づいて油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令を電磁比例弁２１に出力する。さらに、メインコントローラ１９は、前記エンジンの出力特性（図５の特性Ｃ１及びＣ２）に基づいて油圧ポンプ１３の負荷に応じた動力（油圧ポンプ１３に要求される動力）がエンジン１２から油圧ポンプ１３に供給されるようにＥＣＵ１７に対して指令を出力する。
【００３３】
電磁比例弁２１は、メインコントローラ１９から指令を受けていない状態においてパイロットポンプ２２からレギュレータ２０を遮断する位置（図２の上位置）に付勢され、メインコントローラ１９から指令を受けることによりパイロットポンプ２２からレギュレータ２０に作動油を供給するための位置（図２の下位置）に切り換えられる。また、電磁比例弁２１は、メインコントローラ１９から指令値（電流値）の大きさに応じてレギュレータ２０に対する作動油の流量を調整可能である。
【００３４】
レギュレータ２０は、パイロットポンプ２２から作動油が供給されていない状態においてロッドが縮小されるように付勢され、パイロットポンプ２２から作動油が供給されることによりロッドが伸長するシリンダを有する。
【００３５】
したがって、メインコントローラ１９から電磁比例弁２１のソレノイドに電気指令が入力されていない状態においてはレギュレータ２０のシリンダのロッドが縮小して油圧ポンプ１３の容量（傾転）が最小となる。一方、メインコントローラ１９から電磁比例弁２１のソレノイドに電気指令が入力されることにより、レギュレータ２０のシリンダのロッドが伸長して油圧ポンプ１３の容量が増加する。
【００３６】
ＥＣＵ１７は、検出手段１８による検出結果に基づいてエンジン１２の出力を制限するための条件として予め設定された制限条件が成立しているか否かを判定する。また、ＥＣＵ１７は、制限条件が成立していないときに予め設定された通常出力特性Ｃ１（図５参照）に基づいてエンジン１２を制御するエンジン側通常動作モードと、制限条件が成立しているときに通常出力特性Ｃ１よりもエンジン１２の最大動力が制限された制限出力特性Ｃ２（図５参照）に基づいてエンジン１２を制御するエンジン側制限動作モードと、を有している。制限出力特性Ｃ２は、通常出力特性Ｃ１に対して最大回転数及び最大トルクが制限されたものである。
【００３７】
一方、メインコントローラ１９は、通常出力特性Ｃ１に基づいて油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令を電磁比例弁２１に対して出力するメイン側通常動作モードと、制限出力特性Ｃ２に基づいて油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令を電磁比例弁２１に対して出力するメイン側動作モードと、を有する。
【００３８】
以下、図４及び図５を参照して、通常動作モード及び制限動作モードについて説明する。
【００３９】
ＥＣＵ１７及びメインコントローラ１９は、１つの通常動作モードと、７つの制限動作モードと、を有する。さらに、メインコントローラ１９は、通常動作モードに設定された状態、つまり、通常出力特性Ｃ１が選択された状態において、４つのモード（Ｈモード、Ｅモード、解体モード、ブレーカモード）を選択することができる。なお、４つのモードの選択は、後述する表示操作装置２３（図２参照）を操作することにより行うことができる。
【００４０】
Ｈモードは、掘削力を優先して最大出力で動作するモードである。
【００４１】
Ｅモードは、燃費を優先して燃費効率が良いエンジン回転数で動作するモードである。
【００４２】
解体モードは、破砕機の使用に適した作動油の流量が得られるように油圧回路が切り換えられた状態において最大出力で動作するモードである。
【００４３】
ブレーカモードは、ブレーカの使用に適した作動油の流量が得られるように油圧回路が切り換えられた状態において最大出力で動作するモードである。
【００４４】
一方、制限動作モードは、低温モード、インデュースメントモード、高地モード、オーバーヒートモード、吸気圧異常モード、ブースト圧異常モード、及び回転数センサ異常モードの７つの動作モードを含む。
【００４５】
低温モードは、検出手段１８に含まれる周囲温度センサにより検出された油圧ショベル１の周囲の温度が予め設定された温度未満であるとき、つまり、油圧ショベル１が所定の低温環境下に置かれているときに（制限条件が成立したときに）、エンジン１２を保護するために当該エンジン１２の出力を制限するモードである。
【００４６】
インデュースメントモードは、図外の排ガス後処理装置において選択触媒還元（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ  Ｃａｔａｌｙｔｉｃ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）の還元剤として用いられる尿素水の残量が予め設定された量未満であるときに（制限条件が成立したときに）、排ガス規制値を満たすことができるようにエンジン１２の出力を制限するモードである。なお、尿素水の残量は、検出手段１８に含まれる残量センサにより検出される。
【００４７】
高地モードは、検出手段１８に含まれる高度計により検出される油圧ショベル１の高度が予め設定された高度よりも高いとき、つまり、油圧ショベル１が気圧の低い環境に置かれたときに（制限条件が成立したときに）、エンジン１２の保護のために当該エンジン１２の出力を制限するモードである。
【００４８】
オーバーヒートモードは、検出手段１８に含まれるエンジン温度センサにより検出されるエンジン１２（又はその冷却水）の温度が予め設定された温度よりも高いときに（制限条件が成立したときに）、エンジン１２を保護するために当該エンジン１２の出力を制限するモードである。
【００４９】
吸気圧異常モードは、検出手段１８に含まれる吸気圧センサにより検出されるエンジン１２の吸気圧が予め設定された正常範囲外であるときに（制限条件が成立したときに）、エンジン１２を保護するために当該エンジン１２の出力を制限する。
【００５０】
ブースト圧異常モードは、検出手段１８に含まれるブースト圧センサにより検出されるエンジン１２のブースト圧が予め設定された正常範囲外にあるときに（制限条件が成立したときに）、エンジン１２を保護するために当該エンジン１２の出力を制限する。
【００５１】
回転センサ異常モードは、検出手段１８に含まれる回転数センサにより検出されるエンジン１２の回転数が予め設定あれた正常範囲外にあるときに（制限条件が成立したときに）、エンジン１２の回転数の不適切な制御を防止するために当該エンジン１２の出力を制限する。
【００５２】
上述した７つの制限動作モードには、それぞれ制限出力特性Ｃ２が設定されている（図５では、低温モードにおける制限出力特性Ｃ２を例示している）。一方、少なくとも２つの制限動作モードについて共通の制限出力特性Ｃ２を設定することもできる。
【００５３】
メインコントローラ１９は、ＥＣＵ１７から現在の動作モードに関する情報を取得し、取得した動作モードがエンジン側制限動作モードであるにもかかわらず、メイン側通常動作モードに設定されているときに動作モードをメイン側制限動作モードに変更する。
【００５４】
以下、図３を参照して、制御系統１１の電気的構成について説明する。
【００５５】
ＥＣＵ１７は、検出手段１８による検出結果に基づいて制限条件が成立していないときにＥＣＵ１７側の動作モードをエンジン側通常動作モードに決定し、検出手段１８による検出結果に基づいて制限条件が成立したときにはＥＣＵ１７側の動作モードをエンジン側制限動作モードに決定する動作モード決定部１７ａを有する。
【００５６】
メインコントローラ１９は、エンジン１２の状態を判断するエンジン状態判断部１９ａと、エンジン状態判断部１９ａから取得した情報に基づいてメインコントローラ１９側の動作モードを決定する動作モード決定部１９ｂと、動作モード決定部１９ｂにより決定された動作モードに基づいて電磁比例弁２１及びＥＣＵ１７に対する指令を生成する出力値設定部１９ｃと、を備えている。
【００５７】
エンジン状態判断部１９ａは、ＥＣＵ１７の動作モード決定部１７ａから取得した動作モードに関する情報に基づいてＥＣＵ１７側の動作モードがエンジン側通常動作モードであるかエンジン側制限動作モードであるか否かを判断する。
【００５８】
動作モード決定部１９ｂは、エンジン状態判断部１９ａにおいて判断されたＥＣＵ１７側の動作モードに基づいてメインコントローラ１９側の動作モードをメイン側通常動作モードとするかメイン側制限動作モードとするかを決定する。
【００５９】
具体的に、動作モード決定部１９ｂは、エンジン状態判断部１９ａからＥＣＵ１７側の動作モードがエンジン側通常動作モードである旨が入力されたときに、メインコントローラ１９側の動作モードをメイン側通常動作モードに設定する。一方、動作モード決定部１９ｂは、エンジン状態判断部１９ａからＥＣＵ１７側の動作モードがエンジン側制限動作モードである旨が入力されたときに、メインコントローラ１９側の動作モードをメイン側制限動作モードに設定する。
【００６０】
動作モード決定部１９ｂにおいて決定されたメインコントローラ１９側の動作モードは、表示操作装置２３に表示される。
【００６１】
具体的に、表示操作装置２３は、表示部２３ｂと、ブザー２３ｃと、表示部２３ｂ及びブザー２３ｃを制御する制御部２３ａと、指令入力部２３ｄと、を備えている。制御部２３ａは、メインコントローラ１９の動作モード決定部１９ｂにより決定されたメイン側動作モードの内容を表示部２３ｂに表示させるように当該表示部２３ｂを制御する。また、制御部２３ａは、動作モード決定部１９ｂによりメイン側動作モードがメイン側制限動作モードに設定されたときにその旨をオペレータに報知するためにブザー２３ｃを作動させる。具体的に、メインコントローラ１９の動作モード決定部１９ｂは、当該メインコントローラ１９側に設定された動作モードに関する情報を制御部２３ａに送る。制御部２３ａは、メインコントローラ１９からの情報に応じてメインコントローラ１９側の動作モードの内容を表示部２３ｂに表示するとともに、メインコントローラ１９側の動作モードが制限動作モードである場合にはさらにブザー２３ｃを作動させる。つまり、表示部２３ｂ及びブザー２３ｃは、メインコントローラ１９側の動作モードがメイン側通常動作モードからメイン側制限動作モードに変更されたときに当該メイン側制限動作モードが設定されていることを報知するための報知装置に相当する。
【００６２】
指令入力部２３ｄは、メイン側通常動作モードに含まれる４つのモード（Ｈモード、Ｅモード、解体モード、及びブレーカモード）のうちの１つのモードを選択したことを示す指令をメインコントローラ１９に出力可能である。制御部２３ａは、メイン側通常動作モードが設定されている場合に指令入力部２３ｄにより入力された４つのモードのうちの１つを表示するように表示部２３ｂを制御する。
【００６３】
動作モード決定部１９ｂは、表示操作装置２３の指令入力部２３ｄにより入力されたモード（Ｈモード、Ｅモード、解体モード、及びブレーカモードのうちの１つ）を特定し、出力値設定部１９ｃに送る。
【００６４】
出力値設定部１９ｃは、動作モード決定部１９ｂにより決定されたメインコントローラ１９側の動作モードと表示操作装置２３から入力されたモードとに基づいてＥＣＵ１７に対して出力する指令値及び電磁比例弁２１に対して出力する指令値を設定する。
【００６５】
メインコントローラ１９側の動作モードが通常動作モードに決定されている場合、出力値設定部１９ｃは、図５に示す通常出力特性Ｃ１に基づいてＥＣＵ１７に対する出力指令値を設定する。例えば、表示操作装置２３によりＨモード、解体モード、又はブレーカモードが選択されている場合、出力値設定部１９ｃは、通常出力特性Ｃ１上の定格点Ｐ１における出力（最大出力）が得られる目標回転数となるようにエンジン１２の回転数を制御するための指令をＥＣＵ１７に出力する。一方、メインコントローラ１９側の動作モードが通常動作モードに決定され、かつ、表示操作装置２３によりＥモードが選択されている場合、出力値設定部１９ｃは、通常出力特性Ｃ１の内側の点Ｐ３（定格点Ｐ１よりも燃費効率の良い点）における出力が得られる目標回転数となるようにエンジン１２の回転数を制御するための指令をＥＣＵ１７に出力する。
【００６６】
また、出力値設定部１９ｃは、油圧ポンプ１３の吸収馬力が一定となる図６の実線で示す等馬力線Ｌ１と圧力センサ１６により検出された油圧ポンプ１３の吐出圧とに基づいて電磁比例弁２１の目標傾転を特定し、電磁比例弁２１の傾転を目標傾転にするための指令（油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令）を当該電磁比例弁２１に出力する。なお、等馬力線Ｌ１により規定される油圧ポンプ１３の吸収馬力は、定格点Ｐ１及び点Ｐ３において得られるエンジン１２の出力以下に設定されている。
【００６７】
一方、メインコントローラ１９側の動作モードが制限動作モードに決定されている場合、出力値設定部１９ｃは、図５に示す制限出力特性Ｃ２（図５の例では低温モードについて設定された制限出力特性Ｃ２を示す）に基づいて出力指令値を設定する。具体的に、出力設定部１９ｃは、制限出力特性Ｃ２上における定格点Ｐ２の出力（最大出力）が得られるようにエンジン１２の回転数を制御するための指令をＥＣＵ１７に出力する。本実施形態では、表示操作装置２３によりＨモード、Ｅモード、解体モード、及びブレーカモードの何れが選択されている場合においても定格点Ｐ２の出力が得られるようにエンジン１２の回転数を制御するための指令を出力する。これは、エンジン１２の出力が制限されている状況において最大限の出力を維持することにより、油圧ショベル１を用いた一定の作業を許容するためである。また、メイン側制限動作モードが設定されている状況において、出力値設定部１９ｃは、油圧ポンプ１３の吸収馬力が一定となる図６の二点鎖線で示す等馬力線Ｌ２と圧力センサ１６により検出された油圧ポンプ１３の吐出圧とに基づいて電磁比例弁２１の目標傾転を特定し、電磁比例弁２１の傾転を目標傾転にするための指令（油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令）を当該電磁比例弁２１に出力する。なお、等馬力線Ｌ２により規定される油圧ポンプ１３の吸収馬力は、定格点Ｐ２で得られるエンジン１２の出力以下に設定されている。
【００６８】
なお、本実施形態では、低温モード以外の制限動作モードが設定されている場合においても、そのときに採用される制限出力特性における定格点の出力が得られるようにエンジン１２の回転数を制御するための指令をＥＣＵ１７に出力する。
【００６９】
以下、図７を参照して、メインコントローラ１９により実行される処理について説明する。なお、今回の処理が開始される前の段階において、メインコントローラ１９側の動作モードは、通常動作モードに設定されている。
【００７０】
メインコントローラ１９による処理が開始されると、ＥＣＵ１７から現在のＥＣＵ１７側の動作モードに関する情報を取得し（ステップＳ１）、現在の動作モードが制限動作モードであるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００７１】
ここで、ＥＣＵ１７側の現在の動作モードが制限動作モードではないと判定されると（ステップＳ２でＮＯ）、表示操作装置２３の指令入力部２３ｄにより選択された動作モード（Ｈモード、Ｅモード、解体モード、又はブレーカモード）を取得する（ステップＳ３）。
【００７２】
次いで、メインコントローラ１９側の動作モードをメイン側通常動作モードに設定するとともに表示操作装置２３により選択された動作モードに設定する（ステップＳ４）。
【００７３】
一方、ステップＳ２において、ＥＣＵ１７側の現在の動作モードが制限動作モードであると判定されると、メインコントローラ１９側の動作モードを現在の通常動作モードから制限動作モード（メイン側制限動作モード）に変更する（ステップＳ５）。これにより、ＥＣＵ１７側の現在の動作モードとメインコントローラ１９側の現在の動作モードとを一致させることができるので、エンジン１２に対して油圧ポンプ１３の作動による過大な負荷を与えるのを防止することができる。
【００７４】
次いで、表示操作装置２３の制御部２３ａに対して動作モードの情報を送信する（ステップＳ６）。具体的に、メインコントローラ１９は、現在の動作モードの種類（通常動作モード又は制限動作モード）及び現在通常動作モードに設定されている場合には表示操作装置２３により選択されたモード（Ｈモード、Ｅモード、解体モード、又はブレーカモード）を表示操作装置２３に送信する。
【００７５】
次に、圧力センサ１６から油圧ポンプ１３の吐出圧を取得し（ステップＳ７）、この吐出圧と図６に示す等馬力線Ｌ１又はＬ２とに基づいて油圧ポンプ１３の目標傾転を特定し、油圧ポンプ１３の傾転を目標傾転にするための指令値（油圧ポンプ１３の容量を調整するための指令値）を電磁比例弁２１に出力する（ステップＳ８）。
【００７６】
次いで、ＥＣＵ１７に対して回転数の指令値を出力する（ステップＳ９）。具体的に、メインコントローラ１９側の動作モードが通常動作モードである場合、図５に示す通常出力特性Ｃ１に基づいてエンジン１２の出力を目標出力とするための指令をＥＣＵ１７に出力する。一方、メインコントローラ１９側の動作モードが制限動作モード（図５の例では低温モード）である場合、図５に示す制限出力特性Ｃ２に基づいてエンジン１２の出力を目標出力とするための指令をＥＣＵ１７に出力する。上記ステップＳ８の実行後、メインコントローラ１９による処理は終了する。
【００７７】
以下、図８を参照して、表示操作装置２３の制御部２３ａにより実行される処理について説明する。
【００７８】
当該処理が開始すると、まず、メインコントローラ１９から送られた動作モードに関する情報（図７のステップＳ６）に基づいて、メインコントローラ１９側の動作モードが制限動作モードであるか否かを判定する（ステップＴ１）。
【００７９】
ステップＴ１において制限動作モードであると判定されると（ステップＴ１でＹＥＳ）、メインコントローラ１９側の動作モードが制限動作モードであることを表示部２３ｂに表示させるとともにブザー２３ｃを作動させることによりオペレータに報知する（ステップＴ２）。
【００８０】
一方、ステップＴ１において通常動作モードであると判定されると（ステップＴ１でＮＯ）、メインコントローラ１９側の動作モードが通常動作モードであること及び表示操作装置２３により選択されたモード（Ｈモード、Ｅモード、解体モード、又はブレーカモード）を表示部２３ｂに表示させる（ステップＴ３）。
【００８１】
ステップＴ２又はＴ３の後、当該処理は終了する。
【００８２】
以上説明したように、ＥＣＵ１７側の動作モードに対応してメインコントローラ１９側にも２つの動作モード（通常動作モード及び制限動作モード）が設けられている。
【００８３】
そのため、ＥＣＵ１７側の動作モードが制限動作モードである状況でメインコントローラ１９側の動作モードが通常動作モードに設定されているときに当該動作モードをメイン側制限動作モードに変更することができる。
【００８４】
したがって、ＥＣＵ１７によってエンジン１２の出力が制限されている状況であっても油圧ポンプ１３を現在のエンジン１２の出力特性に見合った出力で作動させることができる。
【００８５】
また、前記実施形態によれば、制限動作モードに変更されたときにそのことをオペレータに確実に伝えることができる。
【００８６】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下の態様を採用することもできる。
【００８７】
制限動作モードとして７つの制限動作モード（図４参照）を例示したが、油圧ショベル１には制限動作モードは少なくとも１つ設定されていればよい。一方、通常動作モードとして１つの通常動作モードを例示したが、油圧ショベル１には通常動作モードが少なくとも１つ設定されていればよい。
【００８８】
ただし、少なくとも１つの制限動作モードにおいて用いられる全ての制限出力特性の最大出力は、少なくとも１つの通常動作モードにおいて用いられる全ての通常出力特性の最大出力よりも制限されていることが必要である。
【００８９】
また、制限動作モードの種類は、図４に示したものに限定されない。
【００９０】
周囲温度センサ、残量センサ、高度計、エンジン温度センサ、吸気圧センサ、ブースト圧センサ、及び回転数センサを含む検出手段１８を例示したが、検出手段１８は、上記のものの一部のみを含むものであってもよく、上記のもの以外のものを含んでいてもよく、さらに、上記のもの以外のもののみを含んでいてもよい。
【００９１】
建設機械は、ショベルに限定されず、クレーン及び解体機でもよく、ハイブリッド式の建設機械でもよい。
【符号の説明】
【００９２】
Ｃ１    通常出力特性
Ｃ２    制限出力特性
１    油圧ショベル（建設機械の一例）
１２    エンジン
１３    油圧ポンプ
１７    ＥＣＵ（エンジンコントローラの一例）
１９    メインコントローラ
２３ｂ    表示部（報知装置の一例）
２３ｃ    ブザー（報知装置の一例）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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