(57)【要約】【課題】安価な方法で鋼板を斜行させずに搬送することができる鋼板の搬送方法及び搬送装置を提供すること。【解決手段】鋼板２の巾方向一端側を拘束する第１のピンチロール５ａ，５ｂと、鋼板２の巾方向他端側を拘束する第２のピンチロール５ｃ，５ｄとを用いて鋼板２を搬送する際に、鋼板２の搬送方向に対する斜行状態を検出し、斜行状態に応じて、第１のピンチロール５ａ，５ｂと第２のピンチロール５ｃ，５ｄとの回転数に差が生じるように、第１のピンチロール５ａ，５ｂ及び第２のピンチロール５ｃ，５ｄの少なくとも一方の回転数を補正することを特徴とする鋼板の搬送方法。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板の巾方向一端側を拘束する第１のピンチロールと、前記鋼板の巾方向他端側を拘束する第２のピンチロールとを用いて前記鋼板を搬送する際に、
前記鋼板の搬送方向に対する斜行状態を検出し、
前記斜行状態に応じて、前記第１のピンチロールと前記第２のピンチロールとの回転数に差が生じるように、前記第１のピンチロール及び前記第２のピンチロールの少なくとも一方の回転数の補正をすることを特徴とする鋼板の搬送方法。
【請求項２】
前記斜行状態を検出する際に、前記鋼板の斜行方向を検出し、
前記補正をする際に、前記第１のピンチロールと前記第２のピンチロールのうち、前記斜行方向側となるピンチロールの回転数が、他方のピンチロールよりも大きくなるように補正をすることを特徴とする請求項１に記載の鋼板の搬送方法。
【請求項３】
鋼板の巾方向一端側を拘束し、前記鋼板を搬送する上下一対の第１のピンチロールと、
前記鋼板の巾方向他端側を拘束し、前記鋼板を搬送する上下一対の第２のピンチロールと、
前記鋼板の搬送方向に対する斜行状態を検出する検出器と、
前記斜行状態に応じて、前記第１のピンチロールと前記第２のピンチロールとの回転数に差が生じるように、前記第１のピンチロール及び前記第２のピンチロールの少なくとも一方の回転数の補正をする制御部と、
を備えることを特徴とする鋼板の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼板の搬送方法及び搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
厚鋼板の製造ラインでは、熱間圧延された厚鋼板を所定の長さに剪断する剪断精整処理が行われる。この剪断精整処理では、処理を行う剪断機の上流側及び下流側に配されたピンチロールで厚鋼板を拘束しながら搬送することで、剪断機に対する所定の剪断位置に厚鋼板を配する。このピンチロールは、通常、厚鋼板の巾方向の両側にそれぞれ設けられ、厚鋼板の巾方向両端側をそれぞれ拘束しながら回転することで、厚鋼板を搬送する。そして、剪断位置に配された厚鋼板を、剪断機を用いて剪断することで、所定の長さの厚鋼板を製造する。
【０００３】
このような剪断精整処理では、ピンチロールに磨耗等が生じてしまうと、厚鋼板が斜行した状態で搬送されることとなる。厚鋼板が斜行した状態で搬送されると、斜行量が大きい場合には、厚鋼板が搬送設備の周辺設備に衝突し、設備破壊につながるおそれがある。また、厚鋼板が斜行した状態で剪断が行われると、剪断後の厚鋼板が、断面不良（巾方向への剪断時）や直角度不良（長さ方向への剪断時）となり、品質不合格となる場合がある。
搬送される厚鋼板の斜行状態を調整する方法として、例えば特許文献１には、搬送ローラ上の一部に複数のピンチロールを設け、搬送ロールとピンチロールとの回転軸に角度を設ける搬送装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２６３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の方法では、厚鋼板の斜行を防止することはできるものの、一対のピンチロールで厚鋼板の巾方向両端側をそれぞれ拘束しながら搬送する既存の搬送設備に適用する際には、改造コストが増大となることが問題であった。
そこで、本発明は、上記の課題に着目してなされたものであり、安価な方法で鋼板を斜行させずに搬送することができる鋼板の搬送方法及び搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、鋼板の巾方向一端側を拘束する第１のピンチロールと、上記鋼板の巾方向他端側を拘束する第２のピンチロールとを用いて上記鋼板を搬送する際に、上記鋼板の搬送方向に対する斜行状態を検出し、上記斜行状態に応じて、上記第１のピンチロールと上記第２のピンチロールとの回転数に差が生じるように、上記第１のピンチロール及び上記第２のピンチロールの少なくとも一方の回転数の補正をすることを特徴とする鋼板の搬送方法が提供される。
【０００７】
本発明の一態様によれば、鋼板の巾方向一端側を拘束し、上記鋼板を搬送する上下一対の第１のピンチロールと、上記鋼板の巾方向他端側を拘束し、上記鋼板を搬送する上下一対の第２のピンチロールと、上記鋼板の搬送方向に対する斜行状態を検出する検出器と、上記斜行状態に応じて、上記第１のピンチロールと上記第２のピンチロールとの回転数に差が生じるように、上記第１のピンチロール及び上記第２のピンチロールの少なくとも一方の回転数の補正をする制御部と、を備えることを特徴とする鋼板の搬送装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、安価な方法で鋼板を斜行させずに搬送することができる鋼板の搬送方法及び搬送装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る鋼板の搬送装置を示す斜視図である。
【図２】搬送装置を示す一部側面図である。
【図３】搬送装置を示す構成図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る鋼板の搬送装置を示すフローチャートである。
【図５】鋼板の搬送状態を示す平面図である。
【図６】斜行した状態の鋼板の搬送状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の詳細な説明では、本発明の完全な理解を提供するように、本発明の実施形態を例示して多くの特定の細部について説明する。しかしながら、かかる特定の細部の説明がなくても１つ以上の実施態様が実施できることは明らかであろう。また、図面は、簡潔にするために、周知の構造及び装置が略図で示されている。
【００１１】
＜鋼板の搬送設備＞
図１〜図３を参照して、本発明の一実施形態に係る鋼板の搬送設備１の構成について説明する。本実施形態において、搬送される鋼板２は熱間圧延された板厚が３ｍｍ以上の厚鋼板である。搬送設備１は、厚鋼板の製造ラインの一つである剪断精整処理が行われる剪断精整ラインに設けられる。剪断精整ラインには、鉛直方向であるｚ軸方向に刃を昇降可能に構成され、鋼板２を剪断する剪断機３が設けられる。簡便のため、図１においては剪断機３の刃のみを示している。なお、図１〜図３において、ｘ軸及びｙ軸は互いに直交する水平方向に平行な軸であり、ｚ軸はｘ軸及びｙ軸にそれぞれ直行する鉛直方向である。また、ｙ軸正方向は、鋼板２の搬送方向である。搬送設備１は、剪断機３によって剪断精整処理される所定の剪断位置まで、厚鋼板２をｙ軸正方向側へと搬送する。
【００１２】
搬送設備１は、一対の検出器４ａ，４ｂと、一対の第１のピンチロール５ａ，５ｂと、一対の第２のピンチロール５ｃ，５ｄと、複数の搬送ロール６と、４つの回転制御装置７ａ〜７ｄと、制御部８とを備える。
一対の検出器４ａ，４ｂは、鋼板２の巾方向両端の位置である巾方向位置を検出する装置であり、一対の枠体４０ａ，４０ｂと、複数の検出部４１ａ，４１ｂとを有する。一対の枠体４０ａ，４０ｂは、搬送される鋼板２を跨いで設けられる門型の部材である。枠体４０ａは、剪断機３よりも鋼板２の搬送方向上流側となるｙ軸負方向側に設けられる。一方、４０ｂは、剪断機３よりも鋼板２の搬送方向下流側となるｙ軸正方向側に設けられる。複数の検出部４１ａ，４１ｂは、一対の枠体４０ａ，４０ｂに、ｘ軸方向に並んで同じ数だけそれぞれ設けられる光学式のエリアセンサである。複数の検出部４１ａ，４１ｂは、ｚ軸負方向側を通過する鋼板２を検出することで、剪断機３よりも上流側及び下流側における鋼板２の巾方向位置を検出する。ここで、搬送方向であるｙ軸方向に対して、鋼板２の長さ方向が傾いた状態を斜行した状態といい、斜行の程度を斜行量ともいう。本実施形態では、一対の検出器４ａ，４ｂによる鋼板２の巾方向位置と、一対の検出器４ａ，４ｂの離間距離とから、斜行量となるｙ軸方向に対する鋼板２の長さ方向の傾きの角度を算出することができる。
【００１３】
一対の第１のピンチロール５ａ，５ｂは、ロール部５０ａ，５０ｂと、減速機５１ａ，５１ｂと、モータ５２ａ，５２ｂと、速度センサ５３ａ，５３ｂとをそれぞれ有する。ロール部５０ａ，５０ｂは、搬送される鋼板２のｘ軸負方向側に配され、鋼板２のｘ軸負方向側の領域を間に挟んで、ｚ軸方向に側面が対向して配される。また、ロール部５０ａ，５０ｂは、減速機５１ａ，５１ｂを介して伝達されるモータ５２ａ，５２ｂの駆動力を受けて、ｘ軸平行な回転軸を中心に回転可能に構成される。速度センサ５３ａ〜５３ｄは、モータ５２ａ〜５２ｄの回転速度をそれぞれ測定し、測定結果を４つの回転制御装置７ａ〜７ｄへとそれぞれ送信する。また、第１のピンチロール５ａには、不図示の昇降機構が設けられ、ｚ軸方向に昇降可能に構成される。
【００１４】
一対の第２のピンチロール５ｃ，５ｄは、一対の第１のピンチロール５ａ，５ｂと同様に、ロール部５０ｃ，５０ｄと、減速機５１ｃ，５１ｄと、モータ５２ｃ，５２ｄと、速度センサ５３ｃ，５３ｄとをそれぞれ有する。ロール部５０ｃ，５０ｄは、搬送される鋼板２のｘ軸正方向側に配され、鋼板２のｘ軸正方向側の領域を間に挟んで、ｚ軸方向に側面が対向して配される。また、ロール部５０ｃ，５０ｄは、ロール部５０ａ，５０ｂと同様に、減速機５１ｃ，５１ｄを介して伝達されるモータ５２ｃ，５２ｄの駆動力を受けて、ｘ軸平行な回転軸を中心に回転可能に構成される。速度センサ５３ｃ，５３ｄは、モータ５２ｃ，５２ｄの回転速度つまり回転数をそれぞれ測定し、測定結果を制御部８へと送信する。また、第２のピンチロール５ｃには、不図示の昇降機構が設けられ、ｚ軸方向に昇降可能に構成される。
【００１５】
一対の第１のピンチロール５ａ，５ｂ及び一対の第２のピンチロール５ｃ，５ｄでは、ｚ軸正方向側のロール部５０ａ，５０ｃを下降させて所定の圧力で鋼板２に押し付けることで、鋼板２のｘ軸方向の両端側をそれぞれ上下に配されたロール部５０ａ〜５０ｄで拘束（狭持）する。そして、ロール部５０ａ，５０ｃを押し付けた状態でロール部５０ａ〜５０ｄが任意の回転数で回転することで、鋼板２の搬送が行われる。なお、モータ５２ａ，５２ｂの回転数及びモータ５２ｃ，５２ｄの回転数は、それぞれ個別に調整可能に構成される。
【００１６】
複数の搬送ロール６は、ｘ軸方向に平行な回転軸で自由回転可能に構成されるロールであり、鋼板２の搬送面となるｚ軸正方向側の高さがロール部５０ｂ，５０ｄと同じ高さになるように構成される。また、複数の搬送ロール６は、ロール部５０ｂ，５０ｄを挟んで、ｙ軸方向に所定間隔で並んで設けられる。
４つの回転制御装置７ａ〜７ｄは、電圧・周波数制御部７０ａ〜７０ｄと、コンバータ７１ａ〜７１ｄと、インバータ７２ａ〜７２ｄとをそれぞれ有する。４つの回転制御装置７ａ〜７ｄでは、各モータ５２ａ〜５２ｄの回転数が制御部８から取得される回転数となるように、電圧・周波数制御部７０ａ〜７０ｄ及びインバータ７２ａ〜７２ｄで周波数や電圧が調整された交流電圧がモータ５２ａ〜５２ｄへとそれぞれ出力される。なお、４つの電圧・周波数制御部７０ａ〜７０ｄは、速度センサ５３ａ〜５３ｄで測定される回転数から各モータ５２ａ〜５２ｄの回転数が目標の値となるようにフィードバック制御をする。
【００１７】
制御部８は、ＰＬＣ（programmable logic controller）等の制御装置であり、判定部８０と、算出部８１とを有する。判定部８０は、一対の検出器４ａ，４ｂの検出結果に基づいて、鋼板２が斜行しているか否かを判定する。算出部８１は、予め設定された或いは上位の計算機などから取得した基準の搬送速度に応じた回転数と、判定部８０での判定結果とから、モータ８１ａ〜８１ｄの回転数を算出し、算出される回転数を４つの電圧・周波数制御部７０ａ〜７０ｄにそれぞれ送信する。そして、電圧・周波数制御部７０ａ〜７０ｄでは、算出部８１から取得される回転数となるようにモータ８１ａ〜８１ｄの制御が行われる。
【００１８】
＜鋼板の搬送方法＞
次に、本実施形態に係る鋼板２の搬送方法について説明する。まず、上流側から鋼板２が送られてくると、第１のピンチロール５ａ，５ｂ及び第２のピンチロール５ｃ，５ｄでは、図５に示すように基準の搬送速度（磨耗等がない状態を仮定した場合におけるロール部５０ａ〜５０ｄの周速Ｖ１に相当）に応じた回転数で搬送が行われる。次いで、鋼板２の搬送方向下流側の先端が検出器４ｂを通過することで、図４のフローチャートに示す搬送処理が開始される。
【００１９】
図４に示す搬送処理では、まず、一対の検出器４ａ，４ｂは、鋼板２の巾方向位置を検出する（Ｓ１００）。この際、一対の検出器４ａ，４ｂは、一対の検出器４ａ，４ｂの設置位置における鋼板２の巾方向両端の位置を検出する。そして、一対の検出器４ａ，４ｂは、検出結果を判定部８０に送信する。
次いで、判定部８０は、ステップＳ１００の検出結果から、鋼板２の斜行量が基準よりも大きいか否かを判定することで、鋼板２が斜行しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。斜行量の基準は、剪断機３による剪断精整処理において製品の品質上許容できる斜行量に応じて決定される。また、斜行量が基準よりも大きいか否かの判定は、検出器４ａにおいて検出される鋼板２の巾方向の少なくとも一方の端の、検出器４ｂにおいて検出される同じ側の巾方向の端に対するズレ量が、斜行量    の基準に応じた値よりも大きいか否かによって判定される。具体的には、例えば、検出器４ａで検出される鋼板２のｘ軸正方向側の端の位置に対して、検出器４ｂで検出される鋼板２のｘ軸正方向側の端の位置が、検出部４１ａ，４１ｂの設置間隔で検出部２個分以上のズレがある場合には、ズレ量が大きい、つまり斜行量が基準よりも大きいと判定されてもよい。さらに、ステップＳ１０２では、判定部８０は、判定結果を算出部８１に送信する。
【００２０】
ステップＳ１０２の判定の結果、鋼板２が斜行していると判定された場合、判定部８０は、鋼板２の斜行方向を判定する（Ｓ１０４）。斜行方向とは、鋼板２の搬送方向の上流側であるｙ軸負方向側に対する、下流側であるｙ軸正方向側の位置のｘ軸方向の相対的なズレ方向である。つまり、鋼板２の上流側に対して下流側がｘ軸正方向側にある場合を、鋼板２がｘ軸正方向側に斜行している状態、鋼板２の上流側に対して下流側がｘ軸負方向側にある場合を、鋼板２がｘ軸負方向側に斜行している状態という。例えば、図６には、鋼板２がｘ軸正方向側に斜行した状態を示す。ステップＳ１０４では、判定部８０は、ステップＳ１００の検出結果から、鋼板２がｘ軸の正負どちらの方向に斜行しているかを判定する。具体的には、判定部８０は、例えば、検出器４ａで検出される鋼板２のｘ軸正方向側の端の位置に対して、検出器４ｂで検出される鋼板２のｘ軸正方向側の端の位置に位置が、ｘ軸の正負どちらの方向にズレているかを判定する。さらに、ステップＳ１０４では、判定部８０は、判定結果を算出部８１に送信する。
【００２１】
ステップＳ１０４の後、算出部８１は、ステップＳ１０２，Ｓ１０４の判定結果に基づいて、モータ５２ａ〜５２ｄの回転数を補正する（Ｓ１０６）。この際、回転数算出部８１は、斜行方向側となるモータに対して、反対側のモータの回転数が小さくなるように、斜行方向側のモータの回転数に一定量の補正値を加算することで、第１のピンチロール５ａ，５ｂまたは第２のピンチロール５ｃ，５ｄの回転数の補正を行う。例えば、図６に示すように、基準の搬送速度で鋼板２の搬送している際に、鋼板２がｘ軸正方向側に斜行していた場合、ロール部５０ｃ，５０ｄの周速がＶ１からＶ１＋αに増加するように、斜行方向側となる第２のピンチロール５ｃ，５ｄの回転数が補正される。これにより、第１のピンチロール５ａ，５ｂと第２のピンチロール５ｃ，５ｄとに、搬送速度の差が生じ、鋼板２の斜行が修正されることとなる。
【００２２】
ステップＳ１０２の判定の結果、鋼板２が斜行していると判定された場合及びステップＳ１０６の後、判定部８０は、鋼板２の搬送が終了したか否かが判定される（Ｓ１０８）。鋼板２の搬送の終了は、鋼板２が所定の剪断位置まで搬送されたか否かが、不図示の位置検出センサや鋼板２の搬送距離等から判定されることで検出される。
ステップＳ１０８にて鋼板２の搬送が終了したと判定された場合、搬送装置１による鋼板２の搬送処理が終了する。
【００２３】
一方、ステップＳ１０８にて鋼板２の搬送が終了していないと判定された場合、ステップＳ１００以降の処理が繰り返し行われる。この場合、鋼板２は、直前のステップＳ１０６で補正された搬送速度で搬送される。そして、ステップＳ１０６の処理が再度行われる場合には、補正された回転数に対してさらに補正が行われることとなる。
なお、搬送装置１に搬送される前に鋼板２に斜行があることも想定されるため、搬送処理が終了した後、次の新しい鋼板２を搬送する際には、上記の処理と同様に、補正が行われる前の基準の搬送速度で新しい鋼板２の搬送が開始されることが好ましい。
【００２４】
＜変形例＞
以上で、特定の実施形態を参照して本発明を説明したが、これら説明によって発明を限定することを意図するものではない。本発明の説明を参照することにより、当業者には、開示された実施形態とともに種々の変形例を含む本発明の別の実施形態も明らかである。従って、特許請求の範囲に記載された発明の実施形態には、本明細書に記載したこれらの変形例を単独または組み合わせて含む実施形態も網羅すると解すべきである。
【００２５】
例えば、上記実施形態では、搬送装置１は厚鋼板の剪断精整ラインに設けられるとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、搬送装置１は、厚鋼板等の鋼板２を搬送する他の処理ラインに設けられてもよい。
また、上記実施形態では、第１のピンチロール５ａ，５ｂ及び第２のピンチロール５ｃ，５ｄは、鋼板２を板厚方向に挟んで設けられる構成としたが、本発明は係る例に限定されない。例えば、第１のピンチロール及び第２のピンチロールは、鋼板２の上側にのみ設けられる構成であってもよい。この場合、鋼板２を挟んで対向する下側には搬送ロール６が設けられ、この２つのピンチロールのロール部と搬送ロール６とで鋼板２を拘束し、２つのピンチロールの回転によって鋼板２を搬送させる構成としてもよい。
【００２６】
さらに、上記実施形態では、一対の検出器４ａ，４ｂは、剪断機３を挟んで、鋼板２の搬送方向に並んで設けられるとしたが、本発明はかかる例に限定されない。一対の検出器４ａ，４ｂは、剪断機３に搬送される鋼板２の斜行状態を検出できればよく、例えば、剪断機３の搬送方向上流側に２つとも設けられてよい。
さらに、上記実施形態では、複数の検出部４１ａ，４１ｂは、光学式のエリアセンサであるとしたが、本発明はかかる例に限定されない。一対の検出器４ａ，４ｂに設けられる検出部は、鋼板２の巾方向の両端のうち少なくとも一方の端を検出できればよく、例えば、ラインセンサ等の他の光学式のセンサであってもよい。また、一対の検出器４ａ，４ｂに設けられる検出部は、巾方向の一端側の端を検出可能なように、一端側にのみ設けられる構成であってもよい。
【００２７】
さらに、上記実施形態では、ステップＳ１０２において鋼板２の斜行量の判定をする際に、鋼板２の巾方向のズレ量で判定をするとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、一対の検出器４ａ，４ｂの検出結果から算出される搬送方向に対する鋼板２の長さ方向の傾きを斜行量とする等、検出結果に基づいた鋼板２の斜行状態を示す他の測定値や計算値によって判定が行われてもよい。
【００２８】
さらに、上記実施形態では、ステップＳ１０６において、斜行方向側のピンチロールの回転数に一定量の補正値を加算することで補正するとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、斜行方向と反対側のピンチロールの回転数から一定量の補正値を減算することで補正をしてもよく、また、両方のピンチロールに対して斜行が解消されるように回転数の加算及び減算をすることで補正をしてもよい。さらに、はじめに斜行方向側のピンチロールの回転数に一定量の補正値を加算することで補正をしていき、繰り返し補正を行った後にピンチロールの回転数が上限となった場合には、斜行方向側のピンチロールの回転数はそのままとして、斜行方向と反対側のピンチロールの回転数から一定量の補正値を減算することで補正をしてもよい。また、補正値は、一定量でなくともよく、斜行量に応じて可変としてもよい。
【００２９】
＜実施形態の効果＞
（１）本発明の一態様に係る鋼板２の搬送方法は、鋼板２の巾方向一端側を拘束する第１のピンチロール５ａ，５ｂと、鋼板２の巾方向他端側を拘束する第２のピンチロール５ｃ，５ｄとを用いて鋼板２を搬送する際に、鋼板２の搬送方向に対する斜行状態を検出し、斜行状態に応じて、第１のピンチロール５ａ，５ｂと第２のピンチロール５ｃ，５ｄとの回転数に差が生じるように、第１のピンチロール５ａ，５ｂ及び第２のピンチロール５ｃ，５ｄの少なくとも一方の回転数を補正する。
（２）上記（１）の構成において、斜行状態を検出する際に、鋼板の斜行方向を検出し、補正をする際に、第１のピンチロール５ａ，５ｂと第２のピンチロール５ｃ，５ｄのうち、斜行方向側となるピンチロールの回転数が、他方のピンチロールよりも大きくなるように補正をする。
【００３０】
（３）本発明の一態様に係る鋼板２の搬送装置は、鋼板２の巾方向一端側を拘束し、鋼板２を搬送する第１のピンチロール５ａ，５ｂと、鋼板２の巾方向他端側を拘束し、鋼板２を搬送する第２のピンチロール５ｃ，５ｄと、鋼板２の搬送方向に対する斜行状態を検出する検出器４ａ，４ｂと、斜行状態に応じて、第１のピンチロール５ａ，５ｂと第２のピンチロール５ｃ，５ｄとの回転数に差が生じるように、第１のピンチロール５ａ，５ｂ及び第２のピンチロール５ｃ，５ｄの少なくとも一方の回転数を補正する制御部８と、を備える。
上記（１）〜（３）の構成によれば、鋼板２の斜行状態に応じて、鋼板２の第１のピンチロール側の搬送速度と、第２のピンチロール側の搬送速度に差を持たせることで、鋼板２を斜行させずに搬送させることができる。また、上記（１）〜（３）の構成は、簡易な構成の検出器４ａ，４ｂを設け、第１のピンチロール及び第２のピンチロールの回転数を制御すればよいだけなので、既存の設備にも安価に適用することができる。
【符号の説明】
【００３１】
１  搬送装置
２  鋼板
３  剪断機
４ａ，４ｂ  検出器
４０ａ，４０ｂ  枠体
４１ａ，４１ｂ  検出部
５ａ，５ｂ  第１のピンチロール
５ｃ，５ｄ  第２のピンチロール
５０ａ〜５０ｄ  ロール部
５１ａ〜５１ｄ  減速機
５２ａ〜５２ｄ  モータ
５３ａ〜５３ｄ  速度センサ
６  搬送ロール
７ａ〜７ｄ  回転制御装置
７０ａ〜７０ｄ  電圧・周波数制御部
７１ａ〜７１ｄ  コンバータ
７２ａ〜７２ｄ  インバータ
８  制御部
８０  判定部
８１  算出部
【図１】
2018167916.tif 000003
【図２】
2018167916.tif 000004
【図３】
2018167916.tif 000005
【図４】
2018167916.tif 000006
【図５】
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【図６】
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