(57)【要約】【課題】駆動源への衝撃を緩和することができるロボットを提供する。【解決手段】ロボット１の上部基体１０には、フレーム１０ａが設けられ、フレーム１０ａの内部にバッテリ７０が収納される。上部基体１０のフレーム１０ａの内部には、バッテリ７０の左右方向の位置決めを行う左支持部１０ｂ及び右支持部１０ｃが設けられている。フレーム１０ａと左支持部１０ｂとの間には、左緩衝部材７５が設けられている。フレーム１０ａと右支持部１０ｃとの間には、右緩衝部材７６が設けられている。上部基体１０のフレーム１０ａとバッテリ７０の前面との間には、前緩衝部材７７が設けられている。上部基体１０のフレーム１０ａとバッテリ７０の後面との間には、後緩衝部材７８が設けられている。ロボット１に衝撃が加わった場合、緩衝部材７５〜７８により、バッテリ７０への衝撃が緩和される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基体と、前記基体に連結された複数のマニピュレータとを備え、前記複数のマニピュレータを駆動して移動するロボットであって、
前記基体の内部に収納され、前記複数のマニピュレータを駆動するための駆動源と、
前記基体の内部で前記駆動源の外側に設けられ、前記駆動源への衝撃を緩和するための複数の緩衝部材と、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記複数の緩衝部材は、前記駆動源の前面及び後面の少なくとも左右方向の両端部と、前記駆動源の左側面及び右側面の少なくとも前後方向の両端部とを受けるように設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットにおいて、
前記駆動源は、複数のバッテリセルを備え、
前記複数の緩衝部材のうちの少なくとも１つは、前記複数のバッテリセルの軸方向への衝撃を緩和することを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記緩衝部材は、前記基体の内部における前記駆動源の位置決めを行うことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のマニピュレータにより移動可能なロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基体と、基体に連結された複数のマニピュレータとを備え、複数のマニピュレータの駆動を制御することで移動するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のロボットは、基体を、上基体と下基体とから構成し、上基体の内部に、モータドライバユニット、無線ＬＡＮユニット、姿勢センサユニット、後部ドライバユニット、コンピュータユニット等の各種ユニットを収納している。また、下基体の内部には、マニピュレータとしての腕及び脚を駆動する際の駆動源であるバッテリを収納している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７７６１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のロボットは、上基体及び下基体に各ユニットや駆動源を収納することにより、歩行性能や運動機能に制限が加えられるのを防止しているが、下基体に収納した駆動源は非常に重量のあるものであり、ロボットに衝撃が加わった場合、衝撃により駆動源が破損することがあった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、駆動源への衝撃を緩和することができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のロボットは、基体と、前記基体に連結された複数のマニピュレータとを備え、前記複数のマニピュレータを駆動して移動するロボットであって、前記基体の内部に収納され、前記複数のマニピュレータを駆動するための駆動源と、前記基体の内部で前記駆動源の外側に設けられ、前記駆動源への衝撃を緩和するための複数の緩衝部材と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明のロボットによれば、緩衝部材により駆動源への衝撃を緩和することができるので、駆動源に衝撃が加わった場合でも、衝撃で駆動源が破損することを防止することができる。
【０００９】
また、前記複数の緩衝部材は、前記駆動源の前面及び後面の少なくとも左右方向の両端部と前記駆動源の左側面及び右側面の少なくとも前後方向の両端部とを受けるように設けられていることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、駆動源への前方向及び後方向からの衝撃は、駆動源の後面及び前面を受ける緩衝部材により緩和し、駆動源への左方向及び右方向からの衝撃は、駆動源の右側面及び左側面を受ける緩衝部材により緩和することができる。
【００１１】
さらに、各緩衝部材により、前後方向及び左右方向から傾斜した斜め方向からの駆動源への衝撃を緩和することができる。例えば、駆動源の左斜め前から右斜め後方向への衝撃は、駆動源の後面の右端部を受ける緩衝部材と、駆動源の右側面の後端部を受ける緩衝部材とにより緩和することができる。
【００１２】
また、前記駆動源は、複数のバッテリセルを備え、前記複数の緩衝部材のうちの少なくとも１つは、前記複数のバッテリセルの軸方向への衝撃を緩和することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、緩衝部材により、バッテリセルの衝撃により破損しやすい方向である軸方向への衝撃を緩和することができる。
【００１４】
さらに、前記緩衝部材は、前記基体の内部における前記駆動源の位置決めを行うことが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、緩衝部材とは別に、駆動源の位置決めを行う位置決め部材を設ける必要がなく、部品点数の削減及び省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットの構成を模式的に示す正面図。
【図２】ロボットの関節機構の自由度を模式的に示す斜視図。
【図３】上部基体の内部を示す正面断面図。
【図４】上部基体の内部を示す側面断面図。
【図５】フレームの左支持部及び右支持部とバッテリと左緩衝部材と右緩衝部材と前緩衝部材と後緩衝部材とを示す上面図。
【図６】ロボットの二足歩行モードで移動している状態を示す側面図。
【図７】ロボットの四足歩行モードで移動している状態を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係るロボットの実施形態を説明する。本実施形態のロボットは、人型のロボットであり、二足歩行モードと四足歩行モードとを切り替えて移動可能に構成されたものである。
【００１８】
まず、図１を参照して、ロボット１の構成を説明する。
【００１９】
ロボット１の胴体は、上部基体１０と、上部基体１０の下方に配置された下部基体１１と、上部基体１０と下部基体１１との間に設けられた腰関節機構１２とで構成されている。上部基体１０と下部基体１１とは、人間の腰関節に対応する腰関節機構１２を介して、相対的に回動可能に連結されている。上部基体１０の内部には、ロボット１を統括的に制御する制御部１３が設けられている。
【００２０】
ロボット１の頭部は、周囲（主に前方）の環境を認識するための環境認識装置２０の環境認識ユニット２０ａ（第１距離検出部）である。環境認識ユニット２０ａには、外部環境を撮像するためのカメラ及び外部環境までの距離を認識するためのセンサが搭載されている。ロボット１の頭部である環境認識ユニット２０ａの内部には、環境認識ユニット２０ａのカメラ及びセンサを制御するための環境認識ユニット用制御回路２０ｂが設けられている。環境認識ユニット用制御回路２０ｂは、制御部１３により制御される。
【００２１】
なお、環境認識ユニット２０ａの詳細構造に関しては、例えば、特開２０１６−１５０４１３号公報に詳しく記載されている。また、環境認識ユニット２０ａに搭載されるセンサは、例えば、赤外線センサ等を用いてもよい。
【００２２】
環境認識ユニット２０ａのカメラにより、ロボット１の前方の外部環境を撮像し、且つ、環境認識ユニット２０ａのＬＲＦにより対象物までの距離を認識することができるので、その結果に基づいて制御部１３がロボット１の動作を制御することにより、ロボット１が前方にあるもの（壁や障害物等）に接触することがない。
【００２３】
環境認識ユニット２０ａは、人間の首関節に対応する首関節機構２１を介して、上部基体１０に対して回動可能に連結されている。なお、環境認識ユニット２０ａを上部基体１０に回動不能に固定してもよい。
【００２４】
ロボット１が人型のロボットであるので、人間の頭部に対応する環境認識ユニット２０ａを上部基体１０の上方に設けている。しかし、本発明のロボットの基体側認識装置は、このような構成に限定されるものではなく、ロボットの使用環境等に応じて、上部基体の上部以外の位置（例えば、上部基体の前方、下部基体等）に設けてもよい。
【００２５】
ロボット１の左右の腕体は、上部基体１０の上部左右両側から延設された一対の腕リンク３０である。各々の腕リンク３０は、人間の肩関節に対応する肩関節機構３１を介して、上部基体１０に対して回動可能に連結されている。
【００２６】
腕リンク３０は、人間の上腕に対応する第１腕リンク部３０ａと、人間の前腕に対応する第２腕リンク部３０ｂと、人間の肘関節に対応する肘関節機構３０ｃとで構成されている。
【００２７】
第１腕リンク部３０ａは、肩関節機構３１を介して、上部基体１０に対して回動可能に連結されている。第２腕リンク部３０ｂは、肘関節機構３０ｃを介して、第１腕リンク部３０ａに対して回動可能に連結されている。第２腕リンク部３０ｂの先端には、人間の手に対応するハンド部４０が連結されている。
【００２８】
なお、ロボット１では、腕体である腕リンク３０を、第１腕リンク部３０ａと、第２腕リンク部３０ｂと、肘関節機構３０ｃとで構成している。しかし、本発明のロボットの腕体は、このような構成に限定されるものではなく、単一のリンク部を有するものであってもよいし、３つ以上のリンク部及び各リンク部を連結する複数の関節部を有するものであってもよい。
【００２９】
ハンド部４０は、エンドエフェクタの一例である。このハンド部４０は、人間の手首関節に対応する手首関節機構４１を介して、腕リンク３０の第２腕リンク部３０ｂに対して回動可能に連結されている。ロボット１では、ハンド部４０と腕リンク３０とで、マニピュレータとしてのロボットアームを構成している。
【００３０】
ハンド部４０は、人間の手の平及び手の甲に対応するハンド基部４０ａと、人間の人差し指、中指、薬指及び小指に対応する単一の部材である第１指部４０ｂと、人間の親指に対応する第２指部４０ｃと、第１指部４０ｂに取り付けられた緩衝部材４０ｄとを備えている（図６参照）。
【００３１】
第１指部４０ｂは、ハンド基部４０ａと一体的に構成され、ハンド基部４０ａに固定されている。第２指部４０ｃは、第１指部４０ｂの先端部のハンド基部４０ａ側の面と対向するように、ハンド基部４０ａに取り付けられている。第２指部４０ｃは、ハンド基部４０ａの内部に設けられた駆動機構によって、第２指部４０ｃの先端部が第１指部４０ｂに接近又は離間するように回動される。
【００３２】
このように第２指部４０ｃが構成されているので、ハンド部４０は、第１指部４０ｂが固定されていても、第１指部４０ｂと第２指部４０ｃとによって対象物を摘まむ動作等を容易に行うことができる。
【００３３】
ロボット１の左右の脚体は、下部基体１１の下部から下方に延設された左右一対の脚リンク５０である。
【００３４】
各々の脚リンク５０は、人間の股関節に対応する股関節機構５１を介して、下部基体１１に対して回動可能に連結されている。
【００３５】
脚リンク５０は、人間の大腿に対応する第１脚リンク部５０ａと、人間の下腿に対応する第２脚リンク部５０ｂと、人間の膝関節に対応する膝関節機構５０ｃとで構成されている。
【００３６】
第１脚リンク部５０ａは、股関節機構５１を介して、下部基体１１に対して回動可能に連結されている。第２脚リンク部５０ｂは、膝関節機構５０ｃを介して、第１脚リンク部５０ａに対して回動可能に連結されている。第２脚リンク部５０ｂの先端には、人間の足に対応する足平部６０が連結されている。
【００３７】
なお、ロボット１では、脚体である脚リンク５０を、第１脚リンク部５０ａと、第２脚リンク部５０ｂと、膝関節機構５０ｃとで構成している。しかし、本発明のロボットの脚体は、このような構成に限定されるものではなく、単一のリンク部を有するものであってもよいし、３つ以上のリンク部及び各リンク部を連結する複数の関節部を有するものであってもよい。
【００３８】
足平部６０は、人間の足首関節に対応する足首関節機構６１を介して、脚リンク５０の第２脚リンク部５０ｂに対して、回動可能に連結されている。ロボット１では、脚リンク５０と足平部６０とで、マニピュレータを構成している。
【００３９】
次に、図２を参照して、ロボット１の関節機構の自由度について説明する。
【００４０】
なお、本実施形態では、各関節機構が各部材を回動させる方向は、特にことわらない限り、いずれの関節機構も連結された部材を回動させていない姿勢（以下、「基準姿勢」という。）を基準として説明する。ロボット１の場合、基準姿勢は、ロボット１が起立した状態（上部基体１０、下部基体１１、各腕リンク３０及び各脚リンク５０をほぼ鉛直方向に伸ばした状態）となる。
【００４１】
また、本実施形態では、ヨー軸、ピッチ軸、ロール軸は、それぞれ図２に示すように、ロボット１が基準姿勢のときにおけるロボット１の鉛直方向の軸（Ｚ軸）、左右方向の軸（Ｙ軸）、前後方向の軸（Ｘ軸）を意味する。この場合、ヨー軸は、上部基体１０及び下部基体１１の体幹軸である。
【００４２】
腰関節機構１２は、上部基体１０の下方に配置された第１腰関節機構１２ａと、第１腰関節機構１２ａと下部基体１１との間に配置された第２腰関節機構１２ｂとで構成されている。
【００４３】
第１腰関節機構１２ａは、上部基体１０を、下部基体１１及び第２腰関節機構１２ｂに対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。第２腰関節機構１２ｂは、上部基体１０及び第１腰関節機構１２ａを、下部基体１１に対してヨー軸周りに回動可能に連結している。
【００４４】
首関節機構２１は、環境認識ユニット２０ａを、上部基体１０に対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。
【００４５】
腕リンク３０の肘関節機構３０ｃは、人間の前腕に対応する第２腕リンク部３０ｂを、人間の上腕に対応する第１腕リンク部３０ａに対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。
【００４６】
肩関節機構３１は、上部基体１０の鉛直方向の幅及び水平方向の幅の範囲内に位置するように配置された第１肩関節機構３１ａと、第１肩関節機構３１ａの側方であって上部基体１０の外側に配置された第２肩関節機構３１ｂと、第２肩関節機構３１ｂ及び腕リンク３０の第１腕リンク部３０ａの間に配置された第３肩関節機構３１ｃとで構成されている。
【００４７】
第１肩関節機構３１ａは、第２肩関節機構３１ｂを、上部基体１０に対してヨー軸周りに回動可能に連結している。第２肩関節機構３１ｂは、第３肩関節機構３１ｃを、第１肩関節機構３１ａに対してピッチ軸周り及びロール軸周りに回動可能に連結している。第３肩関節機構３１ｃは、腕リンク３０を、第２肩関節機構３１ｂに対してヨー軸周りに回動可能に連結している。
【００４８】
手首関節機構４１は、腕リンク３０の第２腕リンク部３０ｂのハンド部４０側に配置された第１手首関節機構４１ａと、第１手首関節機構４１ａのハンド部４０の間に配置された第２手首関節機構４１ｂとで構成されている。
【００４９】
第１手首関節機構４１ａは、第２手首関節機構４１ｂを、第２腕リンク部３０ｂに対してヨー軸周りに回動可能に連結している。第２手首関節機構４１ｂは、ハンド部４０を、第１手首関節機構４１ａに対してロール軸周り及びピッチ軸周りに回動可能に連結している。
【００５０】
脚リンク５０の膝関節機構５０ｃは、人間の下肢に対応する第２脚リンク部５０ｂを、人間の大腿に対応する第１脚リンク部５０ａに対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。
【００５１】
股関節機構５１は、下部基体１１の下方に配置された第１股関節機構５１ａと、第１股関節機構５１ａの脚リンク５０側に配置された第２股関節機構５１ｂとで構成されている。
【００５２】
第１股関節機構５１ａは、第２股関節機構５１ｂを、下部基体１１に対してヨー軸周りに回動可能に連結している。第２股関節機構５１ｂは、脚リンク５０を、第１股関節機構５１ａに対してピッチ軸周り及びロール軸周りに回動可能に連結している。
【００５３】
足首関節機構６１は、足平部６０を、第２脚リンク部５０ｂに対してピッチ軸周り及びロール軸周りに回動可能に連結している。
【００５４】
以上のように説明した第１腰関節機構１２ａ、第２腰関節機構１２ｂ、首関節機構２１、肘関節機構３０ｃ、第１肩関節機構３１ａ、第２肩関節機構３１ｂ、第３肩関節機構３１ｃ、第１手首関節機構４１ａ、第２手首関節機構４１ｂ、膝関節機構５０ｃ、第１股関節機構５１ａ、第２股関節機構５１ｂ、及び、足首関節機構６１は、制御部１３（図１参照）により駆動が制御される。
【００５５】
なお、本発明のロボットにおける腰関節機構、首関節機構、肩関節機構、肘関節機構、膝関節機構、股関節機構、足首関節機構の構成は、上記の構成に限定されるものではなく、ロボットの用途、ロボット内の関節の配置スペース等に応じて、適宜変更してよい。例えば、いずれかの関節機構を省略してもよいし、上記以外の関節機構を追加してもよい。
【００５６】
図３及び図４に示すように、上部基体１０の内部には、ロボット１の駆動源としてのバッテリ７０が収納されている。バッテリ７０は、間隔を存して規則的に配置された複数のバッテリセル７０ａと、一対の端部固定部材７０ｂと、中央部固定部材７０ｃとを備える。複数のバッテリセル７０ａは、一対の端部固定部材７０ｂと中央部固定部材７０ｃとにより固定されてユニットとなり、このユニットは、バッテリケース７０ｄに収納されている。
【００５７】
端部固定部材７０ｂ及びバッテリケース７０ｄには、バッテリセル７０ａの配置位置に対応するようにして複数の孔７０ｅが形成されている。本実施形態では、バッテリセル７０ａの軸方向は、ロボット１の前後方向となる。
【００５８】
上部基体１０には、フレーム１０ａが設けられており、このフレーム１０ａの内部にバッテリ７０は収納される。フレーム１０ａには、バッテリ７０を上部基体１０の後面側から上部基体１０の内部に挿入する際の開口と、開閉可能な蓋部とが設けられている（いずれも図示せず）。上部基体１０のフレーム１０ａの内部には、バッテリ７０の左右方向の位置決めを行う左支持部１０ｂ及び右支持部１０ｃが設けられている。
【００５９】
上部基体１０のフレーム１０ａの内部には、バッテリ７０を上部基体１０の内部に挿入する際にガイドし、バッテリ７０の上下方向の位置決めを行う上ガイドレール１０ｄ及び下ガイドレール１０ｅが２個ずつ設けられている。
【００６０】
図３〜図５に示すように、フレーム１０ａと左支持部１０ｂとの間には、左緩衝部材７５が設けられている。フレーム１０ａと右支持部１０ｃとの間には、右緩衝部材７６が設けられている。左緩衝部材７５及び右緩衝部材７６は、バッテリ７０の前側端部から後側端部までの長さで形成され、上下に１個ずつ２個設けられている。なお、左緩衝部材７５及び右緩衝部材７６の数や設ける位置は、適宜変更可能である。
【００６１】
なお、左支持部１０ｂ及び右支持部１０ｃを削除して、左緩衝部材７５でバッテリ７０の左側面を受け、右緩衝部材７６でバッテリ７０の右側面を受けるようにしてもよい。この場合、バッテリ７０の前側端部から後側端部までの長さで形成された左緩衝部材７５及び右緩衝部材７６は、バッテリ７０を上部基体１０の後面側から上部基体１０の内部に収納する際のガイド及び位置決めとして機能する。
【００６２】
上部基体１０のフレーム１０ａとバッテリ７０の前面との間には、前緩衝部材７７が設けられている。上部基体１０のフレーム１０ａとバッテリ７０の後面との間には、後緩衝部材７８が設けられている。前緩衝部材７７及び後緩衝部材７８は、バッテリセル７０ａの軸方向への衝撃を緩和する。前緩衝部材７７及び後緩衝部材７８は、バッテリ７０の左側端部から右側端部までの長さで形成され、上下に１個ずつ２個設けられている。なお、前緩衝部材７７及び後緩衝部材７８の数や設ける位置は、適宜変更可能である。
【００６３】
前緩衝部材７７は、バッテリ７０の前面に当接しており、バッテリ７０の前側の位置決めを行う。後緩衝部材７８は、バッテリ７０の後面に当接しており、バッテリ７０の後側の位置決めを行う。各緩衝部材７５〜７８は、例えば発泡金属により構成されている。
【００６４】
次に、図６及び図７を参照して、ロボット１の２つの歩行モードについて説明する。なお、図６では、理解を容易にするために、腕リンク３０の図示を省略している。
【００６５】
なお、本実施形態において、ハンド部４０又は足平部６０を「接地させる」とは、ハンド部４０又は足平部６０がロボット１に作用する力に抗する接触反力を受けるように、ハンド部４０又は足平部６０を外部環境に接触させることを意味する。
【００６６】
図６に示すように、二足歩行モードでは、一対の脚リンク５０の一方の先端の足平部６０を地面Ａに接地させた状態（その一方の脚リンク５０を支持脚とした状態）で、他方の脚リンク５０の先端の足平部６０を空中移動させ、さらに接地させること（その他方の脚リンク５０を遊脚として動作させること）が繰り返される。この場合、脚リンク５０のそれぞれの遊脚としての動作は、交互に行われる。また、図示省略した腕リンク３０は、非接地状態となっている。
【００６７】
図７に示すように、四足歩行モードでは、腕リンク３０の先端のハンド部４０及び脚リンク５０の先端の足平部６０のうちの２つ又は３つを地面Ａに接地させた状態（その２つ又は３つの腕リンク３０及び脚リンク５０を支持脚とした状態）で、残りの２つ又は１つのハンド部４０又は足平部６０を空中移動させ、さらに接地させること（その残りの２つ又は１つの腕リンク３０又は脚リンク５０を遊脚として動作させること）が繰り返される。この場合、遊脚として動作させる腕リンク３０又は脚リンク５０は、所定の規則で周期的に切り替えられる。
【００６８】
ただし、四足歩行モードの動作は、上記の動作に限定されるものではない。例えば、腕リンク３０の先端のハンド部４０及び脚リンク５０の先端の足平部６０のうちの１つを地面Ａに接地させた状態（その１つのハンド部４０又は足平部６０を支持脚とした状態）で、残りの３つのハンド部４０及び足平部６０を空中移動させ、さらに接地させること（その残りの３つのハンド部４０又は足平部６０を遊脚として動作させること）を繰り返すようにすることも可能である。
【００６９】
また、腕リンク３０の先端のハンド部４０及び脚リンク５０の先端の足平部６０を一斉に空中に移動させて（すなわち、ロボット１をジャンプさせて）、さらに接地させることを繰り返すようにすることも可能である。
【００７０】
ロボット１は、作業中や停止時に衝撃が加わることがある。図５に示すように、上部基体１０の前側から衝撃が加えられた場合、後緩衝部材７８により衝撃が緩和され、上部基体１０の後側から衝撃が加えられた場合、前緩衝部材７７により衝撃が緩和される。
【００７１】
また、上部基体１０の左側から衝撃が加えられた場合、右緩衝部材７６により衝撃が緩和され、上部基体１０の右側から衝撃が加えられた場合、左緩衝部材７５により衝撃が緩和される。
【００７２】
さらに、図５に示すように、上部基体１０に対して右斜め前から左斜め後方向に向けて斜め方向Ａで衝撃が加わった場合、後緩衝部材７８の左端部の部分と、左緩衝部材７５の後端部の部分とによって衝撃が緩和され、上部基体１０に対して左斜め前から右斜め後方向に前右方から後左方に向けて斜め方向Ｂで衝撃が加わった場合、後緩衝部材７８の右端部の部分と、右緩衝部材７６の後端部の部分とによって衝撃が緩和される。同様に、上部基体１０に対して斜め方向Ｃ及びＤに衝撃が加わった場合にも、左緩衝部材７５及び右緩衝部材７６の一方と、前緩衝部材７７とより衝撃が緩和される。
【００７３】
［実施例］
バッテリ７０が収納され、左緩衝部材７５、右緩衝部材７６、前緩衝部材７７、後緩衝部材７８が設けられた本実施形態の上部基体１０に衝撃を加える実験を行ったところ、各緩衝部材７５〜７８により衝撃が緩和されて、バッテリ７０の受ける衝撃加速度は、各緩衝部材７５〜７８が設けられていない従来の上部基体１０に衝撃を加えた場合に比べて、半分程度に軽減された。
【００７４】
なお、上記実施形態では、左緩衝部材７５及び右緩衝部材７６は、バッテリ７０の前側端部から後側端部までの長さで形成されているが、少なくともバッテリ７０の前側端部と後側端部とを受ける位置に設けられていればよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、前緩衝部材７７及び後緩衝部材７８は、バッテリ７０の左側端部から右側端部までの長さで形成されているが、少なくともバッテリ７０の左側端部と右側端部とを受ける位置に設けられていればよい。
【符号の説明】
【００７６】
１…ロボット、１０…上部基体、１１…下部基体、１２…腰関節機構、１２ａ…第１腰関節機構、１２ｂ…第２腰関節機構、１３…制御部、２０…環境認識装置、２０ａ…環境認識ユニット、２０ｂ…環境認識ユニット用制御回路、２１…首関節機構、３０…腕リンク、３０ａ…第１腕リンク部、３０ｂ…第２腕リンク部、３０ｃ…肘関節機構、３１…肩関節機構、３１ａ…第１肩関節機構、３１ｂ…第２肩関節機構、３１ｃ…第３肩関節機構、４０…ハンド部、４０ａ…ハンド基部、４０ｂ…第１指部、４０ｃ…第２指部、４０ｄ…緩衝部材、４１…手首関節機構、４１ａ…第１手首関節機構、４１ｂ…第２手首関節機構、４１ｃ…駆動部、５０…脚リンク、５０ａ…第１脚リンク部、５０ｂ…第２脚リンク部、５０ｃ…膝関節機構、５１…股関節機構、５１ａ…第１股関節機構、５１ｂ…第２股関節機構、６０…足平部、６１…足首関節機構、７０…バッテリ（駆動源）、７０ａ…バッテリセル、７５…左緩衝部材、７６…右緩衝部材、７７…前緩衝部材、７８…後緩衝部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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