(57)【要約】【課題】本発明は、一度のセットで、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線に対して別の端子を圧着できる技術を提供することを目的とする。【解決手段】この電線加工装置２０は、ケーブル１０の複数の被覆電線を端部が保持された状態で一括して搬送経路に沿って送り、保持された被覆電線の端部を搬送経路に沿って並ぶ電線処理部６０で順に処理する装置である。当該処理工程としては、例えば、保持された被覆電線の端部の先端を順にカットする先端カット工程と、切りそろえられた被覆電線の端部の絶縁被覆を皮剥ぎする皮剥ぎ工程と、皮剥ぎされた端部の露出した各芯線に端子を圧着する圧着工程とが含まれる。圧着工程において、複数の端部に別の種類の端子を圧着できるように、複数の圧着機構７１が設けられ、制御部１２０が使用する圧着機構７１を選択する。【選択図】図１
2018060642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線の端部をセット可能な電線セット部と、
前記被覆電線の端部を把持可能な複数の把持部と、前記複数の把持部を搬送経路に沿って上流側から下流側に順に搬送する搬送部とを含む電線搬送部と、
前記複数の被覆電線の端部をチャック可能な供給チャックと、前記供給チャックを前記電線セット部に対応する位置と前記搬送経路の上流側に位置する前記把持部に対応する位置との間で往復移動させる供給移動機構とを含み、前記電線セット部にセットされた前記複数の被覆電線の端部を前記把持部に一括して載せ替え可能な電線供給部と、
前記被覆電線の端部に端子を圧着する圧着機構が前記搬送経路に沿って複数設けられた圧着部を含み、前記電線搬送部によって送られた前記被覆電線の端部を処理する電線処理部と、
前記複数の被覆電線それぞれの端部に対して、複数の前記圧着機構のうち使用する圧着機構を決定する使用圧着機構決定処理を実行すると共に、前記使用圧着機構決定処理の実行結果に基づいて複数の前記圧着機構のいずれかに圧着指令を出す制御部と、
を備える、電線加工装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電線加工装置であって、
前記電線処理部は、前記被覆電線の被覆の色を判別可能な線色チェック部をさらに含み、
前記使用圧着機構決定処理は、前記線色チェック部の判別結果に基づいて使用する圧着機構を決定する処理である、電線加工装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電線加工装置であって、
前記使用圧着機構決定処理は、前記被覆電線がセットされた位置に基づいて使用する圧着機構を決定する処理である、電線加工装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電線加工装置であって、
前記圧着部は、３つ以上の圧着機構を含む、電線加工装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の電線加工装置であって、
隣り合う前記把持部の間隔は、前記圧着機構の金型の幅寸法に応じた値である、電線加工装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電線加工装置であって、
前記圧着機構は、前記端子を挟み込んで圧着する上型及び下型と、少なくとも前記下型を昇降させる昇降部とを含む、電線加工装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の電線加工装置であって、
前記電線セット部は、前記被覆電線を保持する保持部と、前記被覆電線をセットするセット位置と前記供給チャックに前記被覆電線を受け渡す受渡位置との間で前記保持部を昇降移動させる昇降移動機構とを含み、
前記電線搬送部は、前記昇降移動機構が上昇した位置に応じた高さで前記被覆電線を搬送する、電線加工装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の電線加工装置であって、
前記電線セット部は、前記被覆電線を保持する保持部と、前記保持部に被覆電線が保持されたことを検知する保持検知部と、前記被覆電線のうち前記保持部に保持された部分よりも先端側の延出量を検知する出代検知部とを含み、
前記被覆電線が前記保持部に保持されたことを検知すると共に前記保持検知部で検知された前記被覆電線の延出量が所定長以上であることを検知した場合に、前記電線セット部から前記電線供給部に前記被覆電線を受渡可能であると判定し、前記被覆電線が前記保持部に保持されたことを検知していない場合、又は、前記被覆電線が前記保持部に保持されたことを検知すると共に前記保持検知部で検知された前記被覆電線の延出量が前記所定長以上であることを検知していない場合に、前記電線セット部から前記電線供給部に前記被覆電線を受渡不可能であると判定する受渡状態判定部をさらに備える、電線加工装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電線加工装置であって、
前記複数の被覆電線の端部をチャック可能な排出チャック部と、前記排出チャック部を前記搬送経路の下流側に位置する前記把持部に対応する位置と電線排出位置との間で往復移動させる排出移動機構とを含み、前記把持部に把持された前記複数の被覆電線を一括して排出する電線排出部と、
前記電線排出位置に設けられ、前記電線排出部から移送される被覆電線を溜めるホルダと、をさらに備える、電線加工装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の電線加工装置であって、
前記ホルダには、上縁側に開口し上下方向に沿って延在する溝が形成され、
前記溝の上縁側に移送された被覆電線を下側に押し込み可能な電線押込部をさらに備える、電線加工装置。
【請求項１１】
請求項９又は請求項１０に記載の電線加工装置であって、
前記ホルダは、良品を溜める良品用ホルダと、不良品を溜める不良品用ホルダとを含み、
前記電線処理部は、処理された前記被覆電線が良品かどうかを検査する検査部をさらに含み、
前記検査部の検査結果に応じて前記電線排出部に前記被覆電線を排出するホルダを指示する排出ホルダ指示部をさらに備える、電線加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線を加工する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、長尺電線を所定長に調尺し切断し、当該切断した電線の両端に端子を圧着する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９１３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線にそれぞれ端子を圧着する場合がある。しかしながら、特許文献１に記載の電線処理装置は、長尺電線を切断することで得られた１本の電線の両端に端子を圧着するものであり、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線にそれぞれ端子を圧着する作業には不向きである。このため、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線にそれぞれ端子を圧着する作業は、圧着端子の形状に応じて別の圧着装置を用いると共に当該圧着装置に搬送されたケーブルを工程別に人手でセットし作業を行っていた。
【０００５】
そこで、本発明は、一度のセットで、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線に対して別の端子を圧着できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る電線加工装置は、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線の端部をセット可能な電線セット部と、前記被覆電線の端部を把持可能な複数の把持部と、前記複数の把持部を搬送経路に沿って上流側から下流側に順に搬送する搬送部とを含む電線搬送部と、前記複数の被覆電線の端部をチャック可能な供給チャックと、前記供給チャックを前記電線セット部に対応する位置と前記搬送経路の上流側に位置する前記把持部に対応する位置との間で往復移動させる供給移動機構とを含み、前記電線セット部にセットされた前記複数の被覆電線の端部を前記把持部に一括して載せ替え可能な電線供給部と、前記被覆電線の端部に端子を圧着する圧着機構が前記搬送経路に沿って複数設けられた圧着部を含み、前記電線搬送部によって送られた前記被覆電線の端部を処理する電線処理部と、前記複数の被覆電線それぞれの端部に対して、複数の前記圧着機構のうち使用する圧着機構を決定する使用圧着機構決定処理を実行すると共に、前記使用圧着機構決定処理の実行結果に基づいて複数の前記圧着機構のいずれかに圧着指令を出す制御部と、を備える。
【０００７】
第２の態様に係る電線加工装置は、第１の態様に係る電線加工装置であって、前記電線処理部は、前記被覆電線の被覆の色を判別可能な線色チェック部をさらに含み、前記使用圧着機構決定処理は、前記線色チェック部の判別結果に基づいて使用する圧着機構を決定する処理である。
【０００８】
第３の態様に係る電線加工装置は、第１又は第２の態様に係る電線加工装置であって、前記使用圧着機構決定処理は、前記被覆電線がセットされた位置に基づいて使用する圧着機構を決定する処理である。
【０００９】
第４の態様に係る電線加工装置は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る電線加工装置であって、前記圧着部は、３つ以上の圧着機構を含む。
【００１０】
第５の態様に係る電線加工装置は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る電線加工装置であって、隣り合う前記把持部の間隔は、前記圧着機構の金型の幅寸法に応じた値である。
【００１１】
第６の態様に係る電線加工装置は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る電線加工装置であって、前記圧着機構は、前記端子を挟み込んで圧着する上型及び下型と、少なくとも前記下型を昇降させる昇降部とを含む。
【００１２】
第７の態様に係る電線加工装置は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る電線加工装置であって、前記電線セット部は、前記被覆電線を保持する保持部と、前記被覆電線をセットするセット位置と前記供給チャックに前記被覆電線を受け渡す受渡位置との間で前記保持部を昇降移動させる昇降移動機構とを含み、前記電線搬送部は、前記昇降移動機構が上昇した位置に応じた高さで前記被覆電線を搬送する。
【００１３】
第８の態様に係る電線加工装置は、第１から第７のいずれか１つの態様に係る電線加工装置であって、前記電線セット部は、前記被覆電線を保持する保持部と、前記保持部に被覆電線が保持されたことを検知する保持検知部と、前記被覆電線のうち前記保持部に保持された部分よりも先端側の延出量を検知する出代検知部とを含み、前記被覆電線が前記保持部に保持されたことを検知すると共に前記保持検知部で検知された前記被覆電線の延出量が所定長以上であることを検知した場合に、前記電線セット部から前記電線供給部に前記被覆電線を受渡可能であると判定し、前記被覆電線が前記保持部に保持されたことを検知していない場合、又は、前記被覆電線が前記保持部に保持されたことを検知すると共に前記保持検知部で検知された前記被覆電線の延出量が前記所定長以上であることを検知していない場合に、前記電線セット部から前記電線供給部に前記被覆電線を受渡不可能であると判定する受渡状態判定部をさらに備える。
【００１４】
第９の態様に係る電線加工装置は、第１から第８のいずれか１つの態様に係る電線加工装置であって、前記複数の被覆電線の端部をチャック可能な排出チャック部と、前記排出チャック部を前記搬送経路の下流側に位置する前記把持部に対応する位置と電線排出位置との間で往復移動させる排出移動機構とを含み、前記把持部に把持された前記複数の被覆電線を一括して排出する電線排出部と、前記電線排出位置に設けられ、前記電線排出部から移送される被覆電線を溜めるホルダと、をさらに備える。
【００１５】
第１０の態様に係る電線加工装置は、第９の態様に係る電線加工装置であって、前記ホルダには、上縁側に開口し上下方向に沿って延在する溝が形成され、前記溝の上縁側に移送された被覆電線を下側に押し込み可能な電線押込部をさらに備える。
【００１６】
第１１の態様に係る電線加工装置は、第９又は第１０の態様に係る電線加工装置であって、前記ホルダは、良品を溜める良品用ホルダと、不良品を溜める不良品用ホルダとを含み、前記電線処理部は、処理された前記被覆電線が良品かどうかを検査する検査部をさらに含み、前記検査部の検査結果に応じて前記電線排出部に前記被覆電線を排出するホルダを指示する排出ホルダ指示部をさらに備える。
【発明の効果】
【００１７】
第１から第１１の態様によると、作業者によって電線がセットされた後、取込んで処理を行う電線加工装置において、使用圧着機構決定処理が実行されてその実行結果に基づいて圧着指令が出されることで、１本のケーブルに含まれる被覆電線に異なる端子を適切に圧着することができる。これにより、より多くの種類のケーブルに対して、一度のセットで、１本のケーブルに含まれる複数の被覆電線に対して別の端子を圧着できる。
【００１８】
特に、第２の態様によると、電線のセット箇所によらずに適切な圧着機構が選択される。これにより、作業者が電線のセット箇所を自由に選択することができる。
【００１９】
特に、第３の態様によると、所定のセット位置にセットされた電線に対して適切な端子を圧着することができる。
【００２０】
特に、第４の態様によると、ケーブルが３本以上の被覆電線を含む場合であって、それぞれ異なる端子を圧着する場合でも、少なくとも一端側について本電線加工装置によって一度のセットで加工することができる。
【００２１】
ケーブルの場合、特性上シースを剥がせる量に限りがあり、ケーブルに含まれる電線の本数が多いと、電線ごとに区分けして把持させることが難しくなる。この場合でも、第５の態様によると、把持部の幅をできる限り小さくすることができ、もってケーブルに含まれる電線の本数が多い場合でもなるべく多くの電線を把持部に把持させることができる。
【００２２】
圧着機構の上型及び下型は搬送される被覆電線に対して、圧着しないときは離れた位置に位置することが望まれる。一方で下型は、圧着時に被覆電線を下から支持することも望まれる。この際、第６の態様によると、圧着しないときに下型が下降することによって搬送中の被覆電線の邪魔になりにくく、かつ圧着時に下型が上昇することによって被覆電線を下から支持することができる。このため、当該圧着機構は、被覆電線が上型と下型との間を通過する態様での圧着に適する形態となる。
【００２３】
ケーブルに含まれる被覆電線の数によっては、ケーブルの一端側しか電線セット部にセットできない場合もある。この場合、ケーブルは他端側が垂れ下がった状態、つまり両端が電線セット部にセットされる場合に比べて垂れ下がり量が多い状態で搬送される。この場合でも、第７の態様によると、電線セット部が昇降移動機構を含むため、作業者の作業しやすい低い位置で保持部に電線をセットした後、高い位置まで保持部を上昇させることができる。そして、この高い位置でケーブルを搬送することによって垂れ下がるケーブルを床面に接触させずに搬送することができる。
【００２４】
特に、第８の態様によると、出代が足らない場合に電線が供給されない。これにより、圧着不良などの発生を抑えることができる。
【００２５】
特に、第９の態様によると、排出されるケーブルをまとまった数ごとに作業者が受け取ることができる。
【００２６】
特に、第１０の態様によると、被覆電線を複数溜めるのに好適である。
【００２７】
特に、第１１の態様によると、良品と不良品とが仕訳されて排出されるため、作業者が仕分けする必要がなくなり、後工程に移り易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態に係る電線加工装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】電線セット部を示す概略平面図である。
【図３】電線セット部及び電線供給部を示す概略正面図である。
【図４】電線供給部及び電線搬送部を示す概略正面図である。
【図５】圧着機構を示す概略側面断面図である。
【図６】圧着機構を示す概略側面断面図である。
【図７】圧着機構を示す概略側面断面図である。
【図８】電線排出部、ホルダ及び電線押込部を示す概略正面図である。
【図９】電線排出部、ホルダ及び電線押込部を示す概略正面図である。
【図１０】制御部を示すブロック図である。
【図１１】電線加工装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】電線の取込処理を示すフローチャートである。
【図１３】使用圧着部決定処理を示すフローチャートである。
【図１４】電線排出処理を示すフローチャートである。
【図１５】ケーブルの他のセット例を示す説明図である。
【図１６】ケーブルの他のセット例を示す説明図である。
【図１７】ケーブルの他のセット例を示す説明図である。
【図１８】ケーブルの他のセット例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係る電線加工装置について説明する。
【００３０】
＜ケーブル＞
まず、当該電線加工装置の加工対象であるケーブル１０（図２参照）について説明する。ケーブル１０は、複数（図２に示す例では３本）の被覆電線１２と、複数の被覆電線１２の周囲を覆うシース１６とを含む。各被覆電線１２は、導体芯線１３と導体芯線１３の周囲を覆う絶縁被覆１４とを有する（図５参照）。また、ここでは、ケーブル１０は、図示省略のシールド層と、該シールド層に接続されたドレイン線１５とを含む。シールド層は、例えば金属箔又は金属編組等によって構成され、シース１６の内周側に設けられることが考えられる。また、ドレイン線１５は、例えば裸導体芯線によって構成され、シース１６の内周側でシールド層と電気的に接続されるように設けられることが考えられる。従って、ここでは、ケーブル１０がシールドケーブルであるものとして説明する。もっとも、ケーブル１０が、シールド層とドレイン線１５とを含むことは必須ではなく、ケーブル１０は、シールドケーブル以外のケーブルであってもよい。
【００３１】
本電線加工装置によって加工される直前のケーブル１０は、長尺ケーブル１０から所定長に切断されて、両端部１０ａ、１０ｂのシース１６が剥がされた状態にある。従って、ケーブル１０の端部１０ａ、１０ｂからは被覆電線１２が露出している。このとき、ここではケーブル１０の一端部１０ａ側ではドレイン線１５も露出している。もっとも、ドレイン線１５がケーブル１０の両端部１０ａ、１０ｂ側で露出していることもあり得る。また、このとき、被覆電線１２の端部１２ａは皮剥ぎされていない状態にある。
【００３２】
そして、ケーブル１０は、本電線加工装置２０で加工されることで、ケーブル１０の各被覆電線１２の端部１２ａに端子１７（図５参照）が圧着される。
【００３３】
＜電線加工装置の全体構成＞
次に、電線加工装置の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る電線加工装置２０の全体構成を示す概略図である。
【００３４】
この電線加工装置２０は、ケーブル１０の複数の被覆電線１２を端部１２ａが保持された状態で一括して搬送経路に沿って送り、保持された被覆電線１２の端部１２ａを搬送経路に沿って並ぶ電線処理部６０で順に処理する装置である。当該処理工程としては、例えば、保持された被覆電線１２の端部１２ａの先端を順にカットする先端カット工程と、切りそろえられた被覆電線１２の端部１２ａの絶縁被覆１４を皮剥ぎする皮剥ぎ工程と、皮剥ぎされた端部１２ａの露出した各芯線に端子１７を圧着する圧着工程とが含まれる。その他の工程として、例えば、電線１２にゴム栓を通すゴム栓挿入工程、及び圧着された端子１７を検査する検査工程等が行われてもよい。なお、ケーブル１０のうちすべての被覆電線１２の両端部１２ａを一度に送る場合もあり得るし、一部の被覆電線１２の端部１２ａのみを送る場合もあり得る。一部の被覆電線１２の端部１２ａのみを送る場合、ケーブル１０の一方端部に位置する被覆電線１２の端部１２ａのみを送る場合もあり得るし、ケーブル１０の両端部に位置する被覆電線１２の端部１２ａを混在させて送る場合もあり得る。
【００３５】
具体的には、電線加工装置２０は、電線セット部３０と、電線搬送部４０と、電線供給部５０と、電線処理部６０と、電線排出部８０と、制御部１２０と、を備える。
【００３６】
電線セット部３０は、１本のケーブル１０に含まれる複数の被覆電線１２の端部１２ａをセット可能に設けられている。電線セット部３０では、作業者によりケーブル１０に含まれる複数の被覆電線１２の端部１２ａがセットされる。以下では、電線セット部３０に一度にセットされた複数の被覆電線１２の端部１２ａを端部群１２ｇと称する。そして、電線セット部３０に端部群１２ｇがセットされた状態で、作業者がスタートスイッチをオンにすることで、電線セット部３０にセットされた端部群１２ｇが電線搬送部４０に搬送される。
【００３７】
電線搬送部４０は、搬送経路に沿って端部群１２ｇを送る。ここでは、電線供給部５０によって、電線セット部３０にセットされた端部群１２ｇが一括して電線搬送部４０の上流側に供給される。そして、供給された端部群１２ｇは、電線搬送部４０によって搬送経路の上流側から下流側に向けて搬送される。
【００３８】
電線処理部６０では、皮剥ぎ部６４及び圧着部７０等が搬送経路に沿って並ぶように設けられ、搬送されてくる端部群１２ｇを順次処理している。このとき、圧着部７０は、複数の圧着機構７１を有し、圧着機構７１ごとに異なる端子１７を圧着可能とされている。複数の圧着機構７１のうち端部群１２ｇの各端部１２ａに対して圧着処理を行う圧着機構７１は、制御部１２０によって決定される。そして、制御部１２０によって圧着指令が出された圧着機構７１によって、端部１２ａに端子１７が圧着される。従って、各圧着機構７１は、端部群１２ｇのうち圧着指令が出されている端部１２ａが搬送されてきたときに、当該端部１２ａに端子１７を圧着し、圧着指令が出されていない端部１２ａが搬送されてきたときには、端子１７の圧着は行わない。
【００３９】
処理が終わった端部群１２ｇは、そのまま電線搬送部４０によって搬送経路の下流側に搬送される。搬送経路の下流側に搬送された端部群１２ｇは、一括して電線排出部８０によって排出される。これにより、複数の被覆電線１２の各端部１２ａに端子１７が圧着されたケーブル１０が得られる。
【００４０】
次に、電線加工装置２０の各部について詳述する。
【００４１】
＜電線セット部＞
まず、電線セット部３０について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、電線セット部３０を示す概略平面図である。図３は、電線セット部３０及び電線供給部５０を示す概略正面図である。具体的には、電線セット部３０は、セット用ユニット３１と、昇降移動機構３９と、を含む。
【００４２】
セット用ユニット３１は、作業者が被覆電線１２の端部１２ａをセットする箇所である。セット用ユニット３１は、セット台３２と、保持部３３と、保持検知部３６と、出代検知部３７と、延出抑制部３８とを有する。
【００４３】
セット台３２は、例えば上面が方形状の平坦面に形成される。セット台３２は、保持部３３、保持検知部３６及び出代検知部３７を支持する。
【００４４】
保持部３３は、被覆電線１２の端部１２ａを保持する。ここでは、保持部３３は、それぞれ被覆電線１２の端部１２ａを挟持可能な一対の保持爪３４を６つ含む。六対の保持爪３４の位置関係は、それぞれの保持爪３４に端部１２ａが保持された６本の被覆電線１２が並行した状態となるように設けられている。
【００４５】
各保持爪３４は、それぞれ個別に開閉可能に設けられている。ここでは、保持爪３４の少なくとも閉状態から開状態への状態変更は、シリンダ等で制御される。保持爪３４の開状態から閉状態への状態変更は、例えば、被覆電線１２をセットするときに作業者が行ってもよいし、上記シリンダで行ってもよい。
【００４６】
保持検知部３６は、保持部３３に被覆電線１２の端部１２ａが保持されたことを検知する。例えば、各保持爪３４の下端に設けられたストッパボルトと各保持爪３４の開閉を制御する上記シリンダの上端に設けられたストッパピンとが、保持爪３４が開状態と閉状態とのうち一方では当接し、他方では当接しないように設けられることによって、保持検知部３６は上記保持爪３４が開状態にあるのか閉状態にあるのかを検知し、もって各保持爪３４に被覆電線１２が保持された状態であるかどうかを検知する。
【００４７】
出代検知部３７は、被覆電線１２の端部１２ａのうち保持部３３に保持された部分よりも先端側の延出量を検知する。例えば、出代検知部３７は、投光部と受光部とが離れて設置される透過センサで構成され、保持部３３に対して、被覆電線１２の先端が位置する側に設けられる。ここでは、保持爪３４ごとに透過センサが設けられている。そして、各透過センサは、各保持爪３４から延出する各被覆電線１２の先端が所定長（第１閾値）以上であること（又はより長いこと）を検知する。ここで、第１閾値は、経験的、実験的に設定される値であり、被覆電線１２のうち保持部３３に保持された部分よりも先端側の延出量が第１閾値以上あることで、処理工程での処理ミスが抑制される。
【００４８】
延出抑制部３８は、被覆電線１２のうち保持部３３に保持された部分よりも先端側の延出量が第２閾値を超えることを抑制する。例えば、延出抑制部３８は長尺板材状に形成され、保持部３３に対して被覆電線１２の先端側に、第２閾値寸法分だけ離れた位置に設けられる。延出抑制部３８が設けられることによって、被覆電線１２の端部１２ａのうち保持部３３に保持された部分よりも先端側の延出量が長くなりすぎることを抑制できる。これにより、被覆電線１２の先端がカットされ過ぎて短尺になってしまうことが抑制される。
【００４９】
出代検知部３７及び延出抑制部３８が設けられることにより、保持部３３に保持された被覆電線１２の保持部３３からの延出量は、第１閾値から第２閾値の間の範囲に収まる。
【００５０】
昇降移動機構３９は、被覆電線１２をセットするセット位置ＳＰと供給チャック５１に端部群１２ｇを受け渡す第１受渡位置ＨＰ１との間で保持部３３（ここでは、セット用ユニット３１）を昇降移動させる。昇降移動機構３９は例えば、エアシリンダ、油圧シリンダ又はリニアモータ等で構成される。
【００５１】
＜電線搬送部＞
次に、電線搬送部４０について、図４を参照して説明する。図４は、電線供給部５０及び電線搬送部４０を示す概略正面図である。上述したように電線搬送部４０は、搬送経路に沿って端部群１２ｇを送る。具体的には、電線搬送部４０は、把持部４２と、搬送部４５と、状態変更動作実行部４８を含む。
【００５２】
把持部４２は、被覆電線１２の端部１２ａを把持可能である。ここでは、３つの把持部４２で１つの把持ユニット４１を構成している。把持ユニット４１は、上記３つの把持部４２の他に、支持部４３と、状態変更部４４とを有する。１つの把持ユニット４１における隣り合う把持部４２の間隔と、２つの隣り合う把持ユニット４１の各端部に位置し、隣り合う把持部４２の間隔とは同じに設定されている。
【００５３】
把持部４２は、一対の爪部４２ａで構成されている。爪部４２ａは長尺棒状に形成され、先端が互いに離れた状態で基端が支持部４３に支持されている。そして、状態変更部４４によって互いに接近した位置に状態変更可能である。
【００５４】
支持部４３は、搬送部４５の後述するベルト４６に支持され、ベルト４６と共に回動する。支持部４３はベルト４６の外周側で把持部４２を支持する。また、支持部４３は、状態変更部４４を支持している。
【００５５】
状態変更部４４は、３つの把持部４２を一括して開状態と閉状態との間で状態変更させる。ここでは、状態変更部４４は、方形板状に形成された第１部分４４ａと、第１部分４４ａと連動する第２部分４４ｂとを含む。第２部分４４ｂの基端は第１部分４４ａと連なり、先端は、ベルト４６の内周側に突出する。第１部分４４ａに３つの貫通孔が形成されている。３つの貫通孔には、３つの把持部４２の延在方向中間部がそれぞれ挿通されている。第１部分４４ａは、把持部４２の延在方向に沿って支持部４３に接近及び離間移動可能な態様で支持部４３に支持されている。第１部分４４ａが支持部４３に接近した位置に位置することで、一対の爪部４２ａの先端が開き、一対の爪部４２ａの間に被覆電線１２の端部１２ａを取り込み可能となる。また、第１部分４４ａが支持部４３から離間した位置に位置することで、一対の爪部４２ａの先端が閉じ、一対の爪部４２ａの間に被覆電線１２の端部１２ａを把持した状態を維持可能となる。第１部分４４ａの接近及び離間移動は、第２部分４４ｂを介して状態変更動作実行部４８によって行われる。
【００５６】
搬送部４５は、複数の把持部４２を搬送経路に沿って上流側から下流側に順に搬送する。搬送部４５は、昇降移動機構３９によって上昇した保持部３３の高さに応じた高さで端部群１２ｇを搬送する。ここでは、搬送部４５は、無端状に架けられたベルト４６と、当該ベルト４６を回転駆動する駆動部４７とを含む無端コンベアによって構成されている。駆動部４７は、例えば、ステッピングモータ又はサーボモータ等で構成され、ベルト４６を所定のピッチで送ることができるようになっている。従って、搬送部４５は端部群１２ｇを所定のピッチで送ることができるように構成されている。
【００５７】
状態変更動作実行部４８は、第１受渡位置ＨＰ１に応じた位置に固定され、搬送部４５に対して第１受渡位置ＨＰ１に位置する把持ユニット４１の状態変更部４４を状態変更可能に設けられている。状態変更動作実行部４８は、例えば、シリンダ４８ａ等によって構成される。第１受渡位置ＨＰ１にはフック状に形成された係合部材４９が設けられ、把持ユニット４１が搬送部４５に対して第１受渡位置ＨＰ１に位置することで、係合部材４９がシリンダ４８ａの先端に形成された凹溝４８ｈと第２部分４４ｂの先端に形成された凹溝４４ｈに係合する。そして、シリンダ４８ａのピストン運動が係合部材４９を介して第２部分４４ｂに伝わり、第２部分４４ｂが昇降移動することで、第１部分４４ａも昇降移動し、もって爪部４２ａを開状態と閉状態との間で状態変更させる。ここでは、電線供給部５０から端部群１２ｇを受取り可能な開状態から、受け取った端部群１２ｇを把持可能な閉状態に状態変更可能とされている。当該状態変更動作実行部４８は、後述する第２受渡位置ＨＰ２に応じた位置にも設けられ、端部群１２ｇを排出する際に、第２受渡位置ＨＰ２に位置する把持ユニット４１の爪部４２ａを閉状態から開状態に状態変更している。
【００５８】
ここで、ケーブル１０においてシース１６が剥がされる長さは、適宜決定されるものであるが、シールドケーブル１０の場合、シールド効果の悪化を抑制するためにシース１６が剥がされる長さはできる限り短い方が好ましい。しかしながら、このようにシース１６が剥がされる長さが短い場合、または被覆電線１２の数が多い場合、一度のセットで被覆電線１２の股を開いた状態で複数の被覆電線１２の端部１２ａをそれぞれ処理可能な状態にセットすることが難しい。しかしながら、この場合でも、隣り合う把持部４２の間隔を圧着金型（ここでは後述する上型７２及び下型７３）の幅寸法に応じた値にすることで、シース１６の剥ぎ取り量が小さい電線でも、なるべく一度に多くの端部１２ａを電線セット部３０にセット可能となっている。
【００５９】
＜電線供給部＞
次に、図３及び図４を参照しつつ電線供給部５０について説明する。電線供給部５０は、電線セット部３０にセットされた端部群１２ｇを把持部４２に一括して載せ替え可能に設けられている。具体的には、電線供給部５０は、供給チャック５１と、供給移動機構５６とを含む。
【００６０】
供給チャック５１は、複数の被覆電線１２の端部１２ａをチャック可能である。供給チャック５１は、第１供給チャック５４と、第２供給チャック５５とで構成されている。各供給チャック５４、５５は、第１板部５２と第２板部５３と第１板部５２及び第２板部５３を相対移動させるシリンダ（図示省略）とで構成されている。第１板部５２と第２板部５３とは、主面同士が対向するように設けられている。第１板部５２と第２板部５３とには、それぞれ３つの凹部５２ｈ、５３ｈが形成されている。そして、第１板部５２と第２板部５３とをシリンダ等でスライド移動させることで、凹部５２ｈ、５３ｈの重なりが大きい状態の開状態と、凹部５２ｈ、５３ｈの重なりが小さい状態の閉状態とに状態変更可能とされている。従って、各供給チャック５４、５５は、３つの端部１２ａを一括してチャック可能とされている。２つの供給チャックの合計６つの凹部５２ｈ、５３ｈのうち隣り合う凹部５２ｈ、５３ｈの間隔は同じに設定される。また、供給チャック５１の隣り合う凹部５２ｈ、５３ｈの間隔と、隣り合う把持部４２の間隔と、保持部３３の隣り合う保持爪３４の間隔とは同じに設定されている。
【００６１】
供給移動機構５６は、供給チャック５１を電線セット部３０に対応する位置（セット位置ＳＰ）と、搬送経路の上流側に位置する把持部４２に対応する位置（第１受渡位置ＨＰ１）との間で往復移動させる。ここでは、供給移動機構５６は、被覆電線１２の延在方向に直交する平面内で移動可能とされている。具体的には、供給移動機構５６は、水平移動機構５７と、昇降移動機構５８とを含む。
【００６２】
水平移動機構５７は、エアシリンダ、油圧シリンダ又はリニアモータ等で構成される。水平移動機構５７は、複数の被覆電線１２が並ぶ方向に供給チャック５１を移動させる。
【００６３】
昇降移動機構５８は、エアシリンダ、油圧シリンダ又はリニアモータ等で構成される。昇降移動機構５８は、複数の被覆電線１２が並ぶ方向と直交する方向であって被覆電線１２の延在方向と直交する方向に供給チャック５１を移動させる。
【００６４】
＜電線処理部６０＞
電線処理部６０は、電線搬送部４０によって送られた被覆電線１２の端部１２ａを処理する。電線処理部６０は、圧着部７０を含む。さらにここでは、電線処理部６０は、線色チェック部６１と、先端カット部６２と、ゴム栓挿入部６３と、皮剥ぎ部６４と、皮剥ぎチェック部６５と、端子チェック部６７とを含む。これらは、搬送経路に沿って、上流側から下流側に向けて、線色チェック部６１、先端カット部６２、ゴム栓挿入部６３、皮剥ぎ部６４、皮剥ぎチェック部６５、圧着部７０、端子チェック部６７の順に並んでいる。皮剥ぎチェック部６５と、端子チェック部６７とは、処理された被覆電線１２が良品かどうかを検査する検査部の一構成要素である。
【００６５】
線色チェック部６１は、被覆電線１２の被覆の色を判別可能である。線色チェック部６１は、例えば、カラーセンサで構成することができる。線色チェック部６１の判別結果は、制御部１２０に送られる。制御部１２０は、当該判別結果に基づいて供給された被覆電線１２と把持部４２とを対応付ける。一方で、制御部１２０には、被覆電線１２の絶縁被覆１４の色と圧着機構７１とが対応付けられたテーブルが予め与えられる。そして、制御部１２０は、対応付けた被覆電線１２と把持部４２との位置関係と、上記テーブルとに基づいて把持部４２と圧着機構７１とを対応付ける。これに基づいて制御部１２０は、対応する把持部４２が搬送された圧着機構７１に圧着指令を出す。
【００６６】
先端カット部６２は、保持部３３の先端に延出する被覆電線１２の先端をカットして、保持部３３からの出代が所定長となるように被覆電線１２を切りそろえる。これにより、皮剥ぎの長さを安定させることができ、圧着時の品質を安定させることができる。また、上述したように、電線セット部３０では、延出量が第１閾値と第２閾値との範囲内でばらつきがある状態でセットされてそのまま把持部４２に送られる。先端カット部６２は、このばらつきを小さくする。これにより、これより後の工程で保持部３３に保持された被覆電線１２に対して処理ミスをする恐れが低減される。なお、先端カット部６２における所定長は、出代検知部３７で検知する所定長と同じであってもよいし、これより短くてもよい。
【００６７】
ゴム栓挿入部６３は、被覆電線１２の端部１２ａにゴム栓を挿入するためのユニットである。かかるゴム栓挿入部６３としては、ゴム栓の軸心と被覆電線１２の軸心とが一致した状態でゴム栓の外周を把持するゴム栓把持機構と、ゴム栓把持機構を被覆電線１２に対して往復移動させる往復移動機構とを備える周知のゴム栓挿入装置を採用することができる。なお、通常、ゴム栓挿入部６３がゴム栓を挿入するかどうかは被覆電線１２ごとに予め設定される。従って、圧着指令と同様に線色チェック部６１の判別結果に基づいて制御部１２０がどの把持部４２に把持されている被覆電線１２にゴム栓を挿入するかを決定し、ゴム栓挿入部６３に指示することが考えられる。
【００６８】
皮剥ぎ部６４は、被覆電線１２の端部１２ａを皮剥ぎして、当該端部１２ａに導体芯線１３を露出させる加工を行うユニットである。かかる皮剥ぎ部６４としては、例えば、一対の皮剥刃の先端部を、電線１２の絶縁被覆１４のみに食込む程度に接近移動させ、この状態で、一対の皮剥刃を電線１２の端部１２ａ側に移動させることで、絶縁被覆１４の皮剥ぎがなされる。例えば、ケーブル１０に含まれる被覆電線１２の径が著しく異なり、接近した一対の皮剥刃の間隔を電線ごとに設定する必要が有る場合があり得る。この場合、圧着指令と同様に線色チェック部６１の判別結果に基づいて制御部１２０が把持部４２ごとに一対の皮剥刃の間隔を決定し、皮剥ぎ部６４に指示することが考えられる。
【００６９】
皮剥ぎチェック部６５は、皮剥ぎ部６４によって皮剥ぎされた被覆電線１２の端部１２ａの状態をチェックするユニットである。皮剥ぎチェック部６５は、例えば、被覆電線１２の端部１２ａを撮像可能な撮像部と、撮像データから皮剥ぎ状態を検査する皮剥ぎ状態検査部とで構成される。皮剥ぎチェック部６５のチェック結果は制御部１２０に送られる。これを受けて制御部１２０は、例えば、皮剥ぎチェック部６５で不良と判定された被覆電線１２には、端子１７を圧着しないように圧着部７０に指令を出すことが考えられる。また例えば、制御部１２０は、皮剥ぎチェック部６５で不良と判定された被覆電線１２を、後述する不良品用ホルダ９４に排出するように電線排出部８０に指令を出すことが考えられる。
【００７０】
圧着部７０は、複数（ここでは、４つ）の圧着機構７１を有する。圧着部７０は、３つ以上の圧着機構７１を含むことが好ましい。圧着機構７１は、被覆電線１２の端部１２ａに端子１７を圧着する。複数の圧着機構７１は、搬送経路に沿って並んでいる。ここで、圧着機構７１について図５乃至図７を参照しつつ説明する。図５乃至図７は、圧着機構７１を示す概略側面断面図である。図５は、圧着機構７１に加工対象の被覆電線１２が送られた直後の状態を示す。図６は、下型７３が上昇した状態を示す。図７は、端子１７が圧着された状態を示す。
【００７１】
圧着機構７１は、端子１７を挟み込んで圧着する上型７２（クリンパとも言う）及び下型７３（アンビルとも言う）と、少なくとも下型７３を昇降させる昇降部７５とを含む。ここでは、昇降部７５は、上型７２及び下型７３を昇降移動させる第１昇降部７６と、上型７２を昇降移動させる第２昇降部７７とを含む。各昇降部７５は、シリンダ又はモータ等によって構成される。
【００７２】
より具体的には、搬送時、図５に示すように、端部群１２ｇの先端が、上型７２と下型７３との間に位置し、上型７２及び下型７３上に載置された圧着前の端子１７と非接触に通される。そして、圧着機構７１に端部群１２ｇのうち加工対象の端部１２ａが送られたとき、昇降部７５が上型７２及び下型７３を上昇移動させることで、図６に示すように、下型７３上に載置された端子１７のバレル部１８の一対のカシメ片１８ａの間に端部１２ａが挿通された状態となる。この状態で、昇降部７５が上型７２を下降移動させることで、図７に示すように、端子１７及び被覆電線１２が上型７２及び下型７３に挟み込まれ、端子１７が被覆電線１２に圧着される。
【００７３】
なお、図５乃至図７に示す例では、端子１７が帯状のキャリア１９に複数連なった連続端子の状態で供給され、圧着機構７１には、キャリア１９と端子１７とを分離させるキャリア分離部７８が含まれているが、このことは必須ではない。
【００７４】
端子チェック部６７は、圧着部７０によって圧着された端子１７の状態をチェックする。ここでは、端子チェック部６７は、端子１７の圧着高さをチェックするハイトチェック部６８と、芯線のはみ出し等を画像で検査する画像検査部６９とを含む。このようなハイトチェック部６８は、例えば、リニアゲージによって構成される。また、このような画像検査部６９は、圧着された端子１７を撮像可能な撮像部と、撮像部によって得られた撮像データから芯線のはみ出し等を判定する判定部とを含む。端子チェック部６７によって得られたチェック結果は、制御部１２０に送られる。これを受けて制御部１２０は、例えば、端子チェック部６７で不良と判定された被覆電線１２を、不良品用ホルダ９４に排出するように電線排出部８０に指令を出すことが考えられる。
【００７５】
＜電線排出部＞
図８及び図９は、電線排出部８０、ホルダ９０及び電線押込部１００を示す概略正面図である。電線排出部８０は、把持部４２に把持された端部群１２ｇを一括して排出する。電線排出部８０は、排出チャック８１と、排出移動機構８５とを含む。
【００７６】
排出チャック８１は、端部群１２ｇの各端部１２ａをチャック可能に設けられている。排出チャック８１は供給チャック５１と同様の構成とすることができる。
【００７７】
排出移動機構８５は、排出チャック８１を搬送経路の下流側に位置する把持部４２に対応する位置（第２受渡位置ＨＰ２）と電線排出位置ＤＰとの間で往復移動させる。排出移動機構８５は、供給移動機構５６と同様の構成とすることができる。
【００７８】
さらにここでは、電線加工装置２０は、ホルダ９０と電線押込部１００とをさらに備える。
【００７９】
＜ホルダ＞
ホルダ９０は、電線排出位置ＤＰに設けられている。ホルダ９０は、電線排出部８０から移送される端部群１２ｇを溜める。ホルダ９０は、良品を溜める良品用ホルダ９２と、不良品を溜める不良品用ホルダ９４とを含む。良品用ホルダ９２と不良品用ホルダ９４とは同様の形状に形成されている。具体的には、各ホルダ９０は、箱状に形成され、上縁側に開口し上下方向に沿って延在する溝９１ｈが形成されている。端部群１２ｇは、電線排出部８０によって各溝の上縁側に移送される。
【００８０】
＜電線押込部＞
電線押込部１００は、溝９１ｈの上縁側に移送された被覆電線１２を下側に押し込み可能に形成されている。電線押込部１００は、押込板部１０２と、押込板部移動機構１０６とを含む。押込板部１０２は方形平板状に形成され、被覆電線１２と当接する下面１０３が湾曲面状に形成されている。より具体的には、下面１０３が凸面１０３ａと凹面１０３ｂとが連続する正面視波状に形成されている。そして、凹面１０３ｂで被覆電線１２を押し込むように設けられている。押込板部移動機構１０６は、エアシリンダ、油圧シリンダ又はリニアモータ等で構成されている。押込板部移動機構１０６は、押込板部１０２を押込位置と待避位置との間で往復移動可能に設けられている。
【００８１】
＜制御部＞
制御部１２０について、図１０を参照しつつ説明する。図１０は、制御部１２０を示すブロック図である。
【００８２】
制御部１２０は、電線セット部３０、電線搬送部４０、電線供給部５０、電線処理部６０、電線排出部８０及び電線押込部１００に接続されている。また、保持検知部３６、出代検知部３７、検査部、及び線色チェック部６１で得られた結果は、制御部１２０に与えられる。これにより、制御部１２０において各結果に基づいて各部の動作制御を行う。
【００８３】
制御部１２０は、ＣＰＵ１２２、ＲＯＭ１２３、ＲＡＭ１２４、外部記憶装置１２５等がバスライン１２１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ１２３は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ１２４はＣＰＵ１２２が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置１２５は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置１２５には、ＯＳ（オペレーションシステム）１２６、電線の処理を行う処理プログラム１２７ａを含む加工プログラム１２７が格納されている。後に詳述するように、加工プログラム１２７に記述された手順に従って、主制御部１２０としてのＣＰＵ１２２が演算処理を行うことにより、各部の動作制御がなされる。
【００８４】
また、この制御部１２０では、外部信号入力インターフェース１２８及び入出力インターフェース１２９もバスライン１２１に接続されている。そして、保持検知部３６、出代検知部３７、検査部、及び線色チェック部６１の結果を伝達する信号が、外部信号入力インターフェース１２８を通じて本制御部１２０に入力され、電線処理に供される。また、本制御部１２０からの制御信号が入出力インターフェース１２９を介して電線セット部３０、電線搬送部４０、電線供給部５０、電線処理部６０、電線排出部８０及び電線押込部１００に与えられ、電線セット部３０、電線搬送部４０、電線供給部５０、電線処理部６０、電線排出部８０及び電線押込部１００が駆動制御される。
【００８５】
なお、本制御部１２０には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された、入力部１３０が接続され、本制御部１２０に対する諸指示を受付可能に構成されている。例えばここでは、電線供給を開始するスタートスイッチが制御部１２０に接続される。そして、電線セット部３０に端部群１２ｇがセットされた状態で作業者がスタートスイッチをオンにすることで、電線セット部３０にセットされた端部群１２ｇに対して処理プログラムが開始される。
【００８６】
ここでは、制御部１２０は、圧着制御部と、受渡状態判定部としての受渡制御部と、排出ホルダ指示部としての排出制御部とを兼ねる。
【００８７】
圧着制御部は、複数の被覆電線１２それぞれの端部１２ａに対して、複数の圧着機構７１のうち使用する圧着機構７１を決定する使用圧着機構決定処理を実行する。例えば、使用圧着機構決定処理は、線色チェック部６１の判別結果に基づいて使用する圧着機構７１を決定する処理であることが考えられる。また例えば、使用圧着機構決定処理は、被覆電線１２がセットされた位置に基づいて使用する圧着機構７１を決定する処理であることが考えられる。これについて詳しくは後述する。
【００８８】
受渡制御部は、保持部３３にセットされた端部群１２ｇが受渡可能な状態かどうかを判定する。受渡制御部は、被覆電線１２が保持部３３に保持されたことを検知すると共に保持検知部３６で検知された被覆電線１２の出代が所定長以上であることを検知した場合に、電線セット部３０から電線供給部５０に被覆電線１２を受渡可能であると判定する。また、受渡制御部は、被覆電線１２が保持部３３に保持されたことを検知していない場合、又は、被覆電線１２が保持部３３に保持されたことを検知すると共に保持検知部３６で検知された被覆電線１２の出代が所定長以上であることを検知していない場合に、電線セット部３０から電線供給部５０に被覆電線１２を受渡不可能であると判定する。
【００８９】
排出制御部は、検査部の検査結果に応じて電線排出部８０に被覆電線１２を排出するホルダ９０を指示する。
【００９０】
また、制御部１２０は、電線供給部５０、電線処理部６０の各部、駆動部４７及び電線排出部８０を例えば、以下のように制御する。すなわち、制御部１２０は、ベルト４６が１ピッチ送られる毎に端部群１２ｇに対していずれかの処理装置による処理、供給及び排出の少なくともいずれかの処理が行われるかどうか判別する。そして、いずれかの処理が行われると判別した場合に、処理を行う各部に処理開始指令を出す。その後、各部からの処理完了信号を受けて全処理が終わったことを判別した段階で、駆動部４７に次の１ピッチ送るように指令を出す。また、行われないと判別した場合に、直ちに、駆動部４７に次の１ピッチ送るように指令を出す。従って、なるべく複数の処理が同時に行われることで各処理がバラバラに行われる場合よりも１サイクルに係る時間の短縮につながる。
【００９１】
なお、本制御部１２０が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００９２】
＜処理の流れ＞
次に１つの端部群１２ｇに対する処理の流れについて、制御部１２０における処理の流れに基づいて説明する。図１１は、制御部１２０における処理の流れを示すフローチャートである。
【００９３】
まず、ステップＳ０１において、電線セット部３０に端部群１２ｇがセットされたことを確認する。制御部１２０が電線セット部３０に端部群１２ｇがセットされたことを確認したら、次ステップＳ０２に進む。次ステップＳ０２では、制御部１２０は、被覆電線１２の先端の出代をチェックする。ステップＳ０１及びＳ０２のより具体的な処理の流れが図１２に示されている。
【００９４】
即ち、ステップＳ２１では、制御部１２０は保持部３３に保持された被覆電線１２の端部１２ａがあるかどうかを判定する。例えば、被覆電線１２の端部１２ａは、作業者によって電線セット部３０にセットされる。そして、電線セット部３０に被覆電線１２の端部１２ａがセットされると、保持検知部３６が保持部３３に被覆電線１２の端部１２ａがセットされたことを検知する。ここでは、保持爪３４ごとに保持検知部３６が端部１２ａのセットを検知し、この信号を制御部１２０に与える。制御部１２０が保持検知部３６の検知結果を受信し、受信した検知結果から保持部３３に保持された端部１２ａがあると判定した場合にステップＳ２２に進む。また、保持された端部１２ａがないと判定した場合にステップＳ２４に進む。
【００９５】
ステップＳ２２では、保持された端部１２ａの出代の長さを判定する。例えば、制御部１２０は、保持された端部１２ａがありと判定された保持爪３４のそばに配された出代検知部３７に出代を検知するように指令を出す。これを受けて出代検知部３７が出代を検知し、この信号を制御部１２０に与える。この際、制御部１２０は、肯定的な結果が得られたら、ここでは出代が所定長以上と判定したら、ステップＳ２３に進む。一方、制御部１２０は、否定的な結果が得られたら、ここでは出代が所定長以上でないと判定したら、ステップＳ２４に進む。
【００９６】
ステップＳ２３では、制御部１２０は、端部群１２ｇの受け渡しが可能と判定する。この状態で、作業者がスタートスイッチをオンにすることで、端部群１２ｇの受け渡しが開始される。
【００９７】
ステップＳ２４では、制御部１２０は、端部群１２ｇの受け渡しが不可能と判定する。この状態では、作業者がスタートスイッチをオンにしても、端部群１２ｇの受け渡しが開始されない。ステップＳ２４の後は、ステップＳ０１に戻る。
【００９８】
ステップＳ２３で端部群１２ｇの受け渡しが可能と判定されると、ステップＳ０３に進む。
【００９９】
ステップＳ０３では、制御部１２０は、作業者がスタートスイッチをオンにしたかどうかを確認する。制御部１２０は、作業者がスタートスイッチをオンにしたことを確認したらステップＳ０４に進む。
【０１００】
ステップＳ０４では、電線供給及び搬送が開始される。例えば、制御部１２０は、作業者がスタートスイッチをオンにしたことを確認したらまず駆動部４７に停止するように指令を出す。これを受けて駆動部４７が停止したら、制御部１２０は、保持部３３を上昇させるように昇降移動機構３９に指令を出すと共に供給チャック５１をセット位置ＳＰに移動させるように供給移動機構５６に指令を出す。これを受けて、昇降移動機構３９が保持部３３を上昇させると共に供給移動機構５６が供給チャック５１をセット位置ＳＰに移動させたら、制御部１２０は、供給チャック５１に閉じるように指令を出すと共に、保持部３３に開くように指令を出す。これを受けて、供給チャック５１が閉じると共に、保持部３３が開くことにより、供給チャック５１が端部群１２ｇを一括してチャックした状態となる。
【０１０１】
続いて、制御部１２０は、供給チャック５１を第１受渡位置ＨＰ１に移動させるように供給移動機構５６に指令を出すと共に、把持ユニット４１を開くように状態変更動作実行部４８に指令を出す。これを受けて、供給移動機構５６が供給チャック５１を受渡位置ＨＰ１に移動させると共に、状態変更動作実行部４８が把持ユニット４１を開いたら制御部１２０は、供給チャック５１に開くように指令を出すと共に、状態変更動作実行部４８に把持ユニット４１を閉じるように指令を出す。これを受けて、供給チャック５１が開くと共に、状態変更動作実行部４８が把持ユニット４１を閉じることにより、把持ユニット４１が被覆電線１２を把持した状態となる。なお、制御部１２０は、保持部３３から供給チャック５１へと端部群１２ｇの受け渡しが完了したら適宜、保持部３３を下降させるように昇降移動機構３９に指令を出す。これを受けて、昇降移動機構３９が保持部３３を下降させることで、作業者が次の端部群１２ｇを保持部３３にセット可能になる。
【０１０２】
続いて、制御部１２０は、供給チャック５１を退避させるように供給移動機構５６に指令を出すと共に、駆動部４７に駆動を再開するように指令を出す。これを受けて、供給移動機構５６が供給チャック５１を把持部４２又は把持部４２に把持された端部群１２ｇと干渉しない位置に退避させると共に、駆動部４７が駆動を再開することで、搬送部４５による端部群１２ｇの搬送が開始される。搬送部４５による端部群１２ｇの搬送が開始されたら、ステップＳ０５に進む。ここで、搬送部４５による端部群１２ｇの搬送は上述したように１ピッチごとに処理を行うかどうかを判別する。以下では、ステップＳ０５乃至ステップＳ１２では、搬送部４５によって１ピッチごとに送られた端部群１２ｇが、処理を行う装置に対応位置に搬送されたものとして説明する。
【０１０３】
次ステップＳ０５では、線色チェックを行う。例えば、制御部１２０は、送られてきた端部群１２ｇに対して線色をチェックするように線色チェック部６１に指令を出す。これを受けて線色チェック部６１は、カラーセンサで端部群１２ｇの各端部１２ａの絶縁被覆１４の色を順にチェックする。線色チェック部６１のチェック結果の信号は制御部１２０に与えられる。制御部１２０は、この信号から、把持部４２の位置と当該把持部４２に把持された端部１２ａの種類とを対応付ける。これが完了したら、ステップＳ０６に進む。
【０１０４】
次ステップＳ０６では、先端カットを行う。例えば、制御部１２０は、送られてきた端部群１２ｇの各端部１２ａの先端を順にカットするように、先端カット部６２に指令を出す。これを受けて先端カット部６２が、端部１２ａの先端をカットしたら、次のステップＳ０７に進む。
【０１０５】
ステップＳ０７では、ゴム栓挿入を行う。例えば、制御部１２０には、予め端部１２ａの絶縁被覆１４の色と、ゴム栓の挿入の有無とが対応付けられたテーブルが与えられる。制御部１２０は、当該テーブルと、ステップＳ０５で得られた把持部４２と端部１２ａとの対応付けとから、ゴム栓の挿入処理を行う把持部４２を決定する。そして、当該把持部４２が送られてきたら当該把持部４２が把持する端部１２ａに対してゴム栓を挿入するように、制御部１２０は、ゴム栓挿入部６３に指令を出す。これを受けてゴム栓挿入部６３が、端部１２ａにゴム栓を挿入したら、次のステップＳ０８に進む。
【０１０６】
ステップＳ０８では、皮剥ぎを行う。例えば、制御部１２０は、送られてきた端部群１２ｇの各端部１２ａの先端を順に皮剥ぎするように、皮剥ぎ部６４に指令を出す。これを受けて皮剥ぎ部６４が、端部１２ａの先端を皮剥ぎしたら、次のステップＳ０９に進む。なお、被覆電線１２の種類によって皮剥刃の間隔を変える必要がある場合、制御部１２０には、予め被覆電線１２の絶縁被覆の色１４と皮剥刃の間隔とが対応付けられたテーブルが与えられる。制御部１２０は、当該テーブルと、ステップＳ０５で得られた把持部４２と被覆電線１２との対応付けとから、把持部４２ごとに皮剥ぎ刃の間隔を決定する。そして、制御部１２０は、把持部４２が把持する端部１２ａに対して決定された間隔で皮剥ぎをするように、皮剥ぎ部６４に指令を出す。
【０１０７】
ステップＳ０９では、皮剥ぎチェックを行う。例えば、制御部１２０は、送られてきた端部群１２ｇの各端部１２ａに対して順に皮剥ぎチェックを行うように、皮剥ぎチェック部６５に指令を出す。これを受けて皮剥ぎチェック部６５が、端部１２ａの皮剥ぎの状態をチェックする。皮剥ぎチェック部６５のチェック結果の信号は制御部１２０に与えられる。制御部１２０は、この信号から、端部１２ａに対して圧着を行うかどうかを判定すると共に被覆電線１２を排出するホルダ９０を決定する。皮剥ぎチェック部６５が、端部１２ａの皮剥ぎの状態をチェックしたら、ステップＳ１０に進む。
【０１０８】
ステップＳ１０では、圧着を行う。例えば、制御部１２０には、上述したように予め端部１２ａの絶縁被覆１４の色と圧着機構７１とが対応付けられたテーブルが与えられる。制御部１２０は、当該テーブルと、ステップＳ０５で得られた把持部４２と端部１２ａとの対応付けとから、どの圧着機構７１でどの把持部４２に把持された端部１２ａに端子１７を圧着するかを決定する。そして、制御部１２０は、複数の圧着機構７１それぞれに対象の把持部４２が送られてきたら、その把持部４２に把持された端部１２ａに対して圧着を行うように指令を出す。これを受けて指令が出された各圧着機構７１が、対象の把持部４２に把持された端部１２ａにそれぞれ端子１７を圧着したら、ステップＳ１１に進む。
【０１０９】
ステップＳ１１では、端子チェックを行う。具体的には、制御部１２０は、送られてきた端部群１２ｇの各端部１２ａに対して端子１７の状態をチェックするように、ハイトチェック部６８及び画像検査部６９に指令を出す。これを受けてハイトチェック部６８及び画像検査部６９が、端部群１２ｇの各端子１７の状態をチェックする。ハイトチェック部６８及び画像検査部６９のチェック結果の信号は制御部１２０に与えられる。制御部１２０は、例えば、この信号から、端部群１２ｇを排出するホルダ９０を決定する。端部群１２ｇの各端子１７の状態がチェックされたら、ステップＳ１２に進む。
【０１１０】
ステップＳ１２では、端部群１２ｇを排出する。例えば、搬送部４５によって端部群１２ｇが第２受渡位置ＨＰ２に送られたら、制御部１２０は、まず駆動部４７に停止するように指令を出す。これを受けて駆動部４７が停止したら、制御部１２０は、排出チャック８１を第２受渡位置ＨＰ２に移動させるように排出移動機構８５に指令を出す。例えば、排出チャック８１の初期位置は第２受渡位置ＨＰ２の上方に設定される。この場合、排出移動機構８５に排出チャック８１を下降させるように指令を出す。これを受けて、排出移動機構８５が排出チャック８１を第２受渡位置ＨＰ２に移動させたら、制御部１２０は、排出チャック８１に閉じるように指令を出すと共に、把持部４２を開くように状態変更動作実行部４８に指令を出す。これを受けて、排出チャック８１が閉じると共に、状態変更動作実行部４８が把持部４２を開くことにより、排出チャック８１が被覆電線１２をチャックした状態となる。
【０１１１】
続いて、制御部１２０は、排出チャック８１を排出位置に移動させるように排出移動機構８５に指令を出す。
【０１１２】
ここで、排出位置は、検査部の検査結果を受けて、制御部１２０が良品か不良品かを判定した判定結果に基づいて決定される。当該排出位置の決定処理のより具体的な流れが図１３に示されている。
【０１１３】
即ち、ステップＳ３１において、制御部１２０は、検査部の検査結果を受信する。ここでは、ステップＳ０９において皮剥ぎチェック部６５のチェック結果を受信しており、また、ステップＳ１１において端子チェック部６７のチェック結果を受信している。検査部の検査結果を受信したら、ステップＳ３２に進む。
【０１１４】
次ステップＳ３２において、制御部１２０は、検査結果から端部群１２ｇが良品かどうかを判定する。良品と判定した場合に、ステップＳ３３に進み、不良品と判定した場合にステップＳ３４に進む。
【０１１５】
ステップＳ３３において、制御部１２０は、良品と判定された端部群１２ｇを良品用ホルダ９２へ排出するように指令を出す。例えば、制御部１２０は、端部群１２ｇをチャックしている排出チャック８１を良品用ホルダ９２に対応する位置に移動させるように排出移動機構８５に指令を出す。
【０１１６】
一方、ステップＳ３４において、制御部１２０は、不良品と判定された端部群１２ｇを不良品用ホルダ９４へ排出するように指令を出す。例えば、制御部１２０は、端部群１２ｇをチャックしている排出チャック８１を不良品用ホルダ９４に対応する位置に移動させるように排出移動機構８５に指令を出す。
【０１１７】
ステップＳ３３又はステップＳ３４のいずれかを経ることによって、排出移動機構８５は、排出チャック８１を良品用ホルダ９２に対応する位置又は不良品用ホルダ９４に対応する位置のいずれか一方の排出位置に移動させた状態となる。このように、排出移動機構８５が排出チャック８１を排出位置に移動させたら制御部１２０は、排出チャック８１に開くように指令を出す。これを受けて、排出チャック８１が開くことにより、被覆電線１２がホルダ９０の上縁に移送された状態となる。
【０１１８】
続いて、制御部１２０は、排出チャック８１を退避させるように排出移動機構８５に指令を出すと共に、押込板部１０２を下降させるように押込板部移動機構１０６に指令を出す。これを受けて、排出移動機構８５が排出チャック８１を退避させると共に、押込板部移動機構１０６が押込板部１０２を下降させることで、被覆電線１２がホルダ９０の下方に押し込められ、被覆電線１２の排出が完了する。
【０１１９】
以上より、電線セット部３０に同時にセットされた端部群１２ｇに対する１サイクルが完了する。なお、電線セット部３０にそれぞれ別のタイミングでセットされた複数の端部群１２ｇに対する１サイクルが並行して行われることもありうる。
【０１２０】
＜使用圧着機構決定処理の変形例＞
ここまで、線色チェック部６１のチェック結果を用いて、複数の圧着機構７１のうち各端部１２ａへの端子１７の圧着に使用する圧着機構７１を決定するものとして説明してきたが、このことは必須ではない。例えば、電線セット部３０へのセット位置によって、複数の圧着機構７１のうち各端部１２ａへの端子１７の圧着に使用する圧着機構７１を決定するものであってもよい。
【０１２１】
図１４には、線色チェック部６１のチェック結果を用いて使用する圧着機構７１を決定する処理と、電線セット部３０へのセット位置によって使用する圧着機構７１を決定する処理とが併用されている処理の流れが示されている。
【０１２２】
即ち、ステップＳ４１において、制御部１２０は、線色チェック部６１のチェック指示があるかどうかを判別する。当該チェック指示は作業者によって入力部１３０を通じて制御部１２０に与えられる。つまりここでは、線色チェック部６１のチェック結果を用いて使用する圧着機構７１を決定するかどうかを判別する。チェック指示がある場合には、ステップＳ４２に進み、ない場合には、ステップＳ４４に進む。
【０１２３】
ステップＳ４２では、線色チェック部６１のチェック結果を受信する。例えば、制御部１２０は、端部１２ａを把持する把持部４２が送られてきたら線色をチェックし、そのチェック結果を返すように、線色チェック部６１に指令を出す。チェック結果を受信したら次ステップＳ４３に進む。
【０１２４】
次ステップＳ４３では、線色チェック部６１のチェック結果から使用する圧着機構７１を決定する。上述したように、端部１２ａの線色と、使用する圧着機構７１とのテーブルが予め制御部１２０に与えられる。また、チェック結果から、把持部４２と当該把持部４２が把持する端部１２ａの線色とが対応付けられる。これらより、把持部４２が把持する端部１２ａと、その端部１２ａへの端子１７の圧着に使用する圧着機構７１とが対応付けられる。この後、ステップＳ４５に進む。
【０１２５】
一方、ステップＳ４４では、制御部１２０に、セットされた端部群１２ｇの位置と、その位置の端部１２ａへの端子１７の圧着に使用する圧着機構７１とが対応付けられたテーブルが予め与えられる。この場合、作業者が、各端部１２ａを指定された保持爪３４にセットする。電線セット部３０にセットされた端部群１２ｇは、位置関係を維持した状態で把持部４２に送られる。従って、制御部１２０は、当該テーブルに従って、把持部４２が把持する端部１２ａと、その端部１２ａへの端子１７の圧着に使用する圧着機構７１とを対応付けることができる。この後、ステップＳ４５に進む。
【０１２６】
ステップＳ４３又はステップＳ４４のいずれかを経ることによって、使用する圧着機構７１が決定される。ステップＳ４５において、制御部１２０は、複数の圧着機構７１それぞれに対象の把持部４２が送られてきたら、その把持部４２に把持された端部１２ａに対して圧着を行うように指令を出す。これを受けて指令が出された各圧着機構７１が、対象の把持部４２に把持された端部１２ａにそれぞれ端子１７を圧着することで、各端部１２ａに適した端子１７が圧着される。
【０１２７】
＜ケーブルの他のセット例＞
図１５乃至図１８は、ケーブル１０の他のセット例を示す説明図である。本電線加工装置２０では、上記被覆電線１２が３本含まれるケーブル１０の他に、例えば、被覆電線１２が２本含まれるケーブル１１０、及び被覆電線１２が４本乃至６本含まれるケーブル２１０、３１０をメインの加工対象とすることができる。被覆電線１２が２本又は３本含まれるケーブル１１０、１０の場合、１サイクルで両端のすべての端部１２ａを加工することができる。被覆電線１２が４本乃至６本含まれるケーブル２１０、３１０の場合、２サイクルで両端のすべての端部１２ａを加工することができる。もちろん、被覆電線１２が１本含まれるケーブル又は７本以上含まれるケーブルについても本電線加工装置２０を用いて加工することができる。
【０１２８】
例えば、被覆電線１２が２本含まれるケーブル１１０の場合、図１５に示すように、２つの保持爪３４に一端部１１０ａ側の２つの端部１２ａをセットし、別の２つの保持爪３４に他端部１１０ｂ側の２つの端部１２ａをセットする。この際、図１５に示すように、一端部１１０ａ側及び他端部１１０ｂ側では、隣り合う２つの保持爪３４に２つの端部１２ａが保持されるとよい。また、図１５に示す例では、一端部１１０ａ側と他端部１１０ｂ側とは保持爪３４が１つ分、離してあるが、２つ分、離してもよいし、離さなくてもよい。
【０１２９】
また、例えば、被覆電線１２が４本又は５本含まれるケーブル２１０の場合、図１６に示されるように、保持部３３の４つ又は５つの保持爪３４に一端部２１０ａ側の４つ又は５つの端部１２ａがセットされるとよい。この際、図１６に示すように、隣り合う４つ又は５つの保持爪３４に一端側の４つ又は５つの端部１２ａがセットされるとよい。
【０１３０】
また、例えば、被覆電線１２が６本含まれるケーブル３１０の場合、図１７に示されるように、保持部３３の６つの保持爪３４に一端部３１０ａ側の６つの端部１２ａがセットされる。
【０１３１】
ここでは、保持爪３４が六対であるため、１本のケーブルに含まれる被覆電線１２の数が４本以上である場合、１サイクルで両端の加工は行われない。この場合、一端部側が加工されている間、他端部側は垂れ下がった状態で電線加工装置２０を移動する。他端部側は、一端部側が加工されて排出された後、改めて電線セット部３０にセットされて電線加工装置２０によって加工されることが考えられる。
【０１３２】
ここまで、１本のケーブルの一端側を同じサイクルで一度に加工するものとして説明したが、このことは必須ではない。１本のケーブルの一端部側の被覆電線１２の端部１２ａが異なるサイクルに分かれて加工されてもよい。この場合、例えば、図１８に示すように、一端部側の一部の端部と、他端部側の一部の端部とが同じサイクルで電線セット部３０にセットされることも考えられる。図１８では、６本の被覆電線１２が含まれるケーブル３１０において、一端部３１０ａ側の３つの端部１２ａと、他端部３１０ｂ側の３つの端部１２ａとが保持部３３にセットされている。この際、一端部３１０ａ側の３つの端部１２ａと、他端部３１０ｂ側の３つの端部１２ａとには同じ被覆電線１２の端部１２ａが含まれていてもよいし、含まれていなくてもよい。例えば、ケーブルの端部のシース１６を剥ぎ取れる長さが短い場合、一端側の被覆電線の股をあまり広げられることができず、一端部側の端部を一度にすべてセットすることが難しい場合がある。この場合に、図１８に示すようなセットの仕方が好適である。
【０１３３】
以上のように構成された電線加工装置２０によると、作業者によって電線がセットされた後、取込んで処理し、排出まで行う電線加工装置２０において、使用圧着機構決定処理が実行されてその実行結果に基づいて圧着指令が出されることで、１本のケーブル１０に含まれる被覆電線１２の各端部１２ａに異なる端子１７を適切に圧着することができる。これにより、より多くの種類のケーブル１０に対して、一度のセットで、１本のケーブル１０に含まれる複数の被覆電線１２に対して別の端子１７を圧着できる。
【０１３４】
また、線色チェック部６１が設けられることによって、電線のセット箇所によらずに適切な圧着機構７１が選択される。これにより、作業者が電線のセット箇所を自由に選択することができる。
【０１３５】
また、電線のセット箇所と使用する圧着機構７１とが対応付けられる場合、所定のセット箇所にセットされた電線に対して適切な端子１７を圧着することができる。
【０１３６】
また、ケーブル１０が３本以上の被覆電線１２を含む場合であって、それぞれ異なる端子１７を圧着する場合でも、少なくとも一端側について本電線加工装置２０によって一度のセットで加工することができる。
【０１３７】
また、ケーブル１０の場合、特性上シース１６を剥がせる量に限りがあり、ケーブル１０に含まれる被覆電線１２の本数が多いと、端部１２ａごとに区分けして把持させることが難しくなる。この場合でも、把持部４２の幅をできる限り小さくすることができ、もってケーブル１０に含まれる被覆電線１２の本数が多い場合でもなるべく多くの被覆電線１２を把持部４２に把持させることができる。
【０１３８】
また、圧着機構７１の上型７２及び下型７３は搬送される被覆電線１２に対して、圧着しないときは離れた位置に位置することが望まれる。一方で下型７３は、圧着時に被覆電線１２を下から支持することも望まれる。この際、圧着しないときに下型７３が下降することによって搬送中の被覆電線１２の邪魔になりにくく、かつ圧着時に下型７３が上昇することによって被覆電線１２を下から支持することができる。このため、当該圧着機構７１は、被覆電線１２が上型７２と下型７３との間を通過する態様での圧着に適する形態となる。
【０１３９】
また、ケーブル１０に含まれる被覆電線１２の数によっては、ケーブル１０の一端側しか電線セット部３０にセットできない場合もある。この場合、ケーブル１０は他端側が垂れ下がった状態、つまり両端が電線セット部３０にセットされる場合に比べて垂れ下がり量が多い状態で搬送される。この場合でも、電線セット部３０が昇降移動機構３９を含むため、作業者の作業しやすい低い位置で保持部３３に電線をセットした後、高い位置まで保持部３３を上昇させることができる。そして、この高い位置でケーブル１０を搬送することによって垂れ下がるケーブル１０を床面に接触させずに搬送することができる。
【０１４０】
また、出代検知部３７が設けられることによって、出代が足らない場合に電線が供給されない。これにより、圧着不良などの発生を抑えることができる。
【０１４１】
また、ホルダ９０が設けられることによって排出されるケーブル１０をまとまった数ごとに作業者が受け取ることができる。
【０１４２】
また、電線押込部１００が設けられることによって、被覆電線１２を複数溜めるのに好適である。
【０１４３】
また、良品と不良品とが仕分けされて排出されるため、作業者が仕訳する必要がなくなり、後工程に移り易くなる。
【０１４４】
｛変形例｝
実施形態において、電線排出部８０が設けられるものとして説明したが、このことは必須ではない。例えば、作業者が搬送部４５から端部群１２ｇを受け取るなどして、電線排出部８０が設けられない場合もあり得る。また、電線排出部８０が設けられる場合でも、良品と不良品とが仕分けされて排出されることは必須ではない。
【０１４５】
また、実施形態において、電線処理部６０のうち圧着部７０以外の各部については適宜省略されてもよい。
【０１４６】
また、ここまで、複数の端部１２ａに別の端子１７が圧着されるものとして説明したが、もちろん、複数の端部１２ａに同じ端子１７が圧着されるように用いられてもよい。
【０１４７】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【０１４８】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１４９】
１０  ケーブル
１２  被覆電線
１３  導体芯線
１４  絶縁被覆
１６  シース
１７  端子
２０  電線加工装置
３０  電線セット部
３３  保持部
３４  挟持爪
３６  保持検知部
３７  出代検知部
３８  延出抑制部
３９  昇降移動機構
４０  電線搬送部
４１  把持ユニット
４２  把持部
４５  搬送部
５０  電線供給部
５１  供給チャック
５６  供給移動機構
６０  電線処理部
６１  線色チェック部
６２  先端カット部
６３  ゴム栓挿入部
６４  皮剥ぎ部
６５  皮剥ぎチェック部
６７  端子チェック部
６８  ハイトチェック部
６９  画像検査部
７０  圧着部
７１  圧着機構
７２  上型
７３  下型
７５  昇降部
８０  電線排出部
８１  排出チャック部
８５  排出移動機構
９０  ホルダ
９１ｈ  溝
９２  良品用ホルダ
９４  不良品用ホルダ
１００  電線押込部
１０２  押込板部
１０６  押込板部移動機構
１２０  制御部
ＳＰ  セット位置
ＨＰ１  第１受渡位置
ＨＰ２  第２受渡位置
ＤＰ  電線排出位置
【図１】
2018060642.tif 000003
【図２】
2018060642.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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