(57)【要約】【課題】乗員の状態を適切に判断できる乗員監視装置を提供する。【解決手段】自動運転を解除可能な車両に搭載される乗員監視装置Ｄであって、乗員の足の位置を含む人体検出を行う足元検出手段（検出部）１と、警告を発する報知部４と、前記車両が自動運転中において、足元検出手段１からの検出信号に基づいて、前記車両の所定位置に前記乗員の足があるか否かを判定し、前記乗員の足が所定位置にない場合には、報知部４から前記警告が発せられるように促す制御部３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転を解除可能な車両に搭載される乗員監視装置であって、
乗員の足の位置を含む人体検出を行う検出部と、
警告を発する報知部と、
前記車両が自動運転中において、前記検出部からの検出信号に基づいて、前記車両の所定位置に前記乗員の足があるか否かを判定し、前記乗員の足が所定位置にない場合には、前記報知部から前記警告が発せられるように促す制御部と、を備える
ことを特徴とする乗員監視装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記車両のペダル近傍において前記乗員の足があるか否かを検出する足元検出手段からなる
ことを特徴とする請求項１に記載の乗員監視装置。
【請求項３】
前記乗員の姿勢を検出する姿勢検出手段をさらに備え、
前記制御部は、前記足元検出手段からの検出信号と、前記姿勢検出手段からの検出信号に応じて、前記報知部の作動を促す
ことを特徴とする請求項２に記載の乗員監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、乗員の状態を監視する乗員監視装置に関し、例えば、自動運転を解除する際の乗員監視装置として好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の自動運転制御に関する提案があり、例えば、特許文献１に開示されるように、自動運転モードが解除される際に運転者のマニュアル運転へ移行し易くするためにペダル制御を行うものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２６７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動運転を解除する際に、運転者となる乗員が車両の自動運転モード中に運転に移行する姿勢でないことも考えられるため、乗員の状態が車両の運転操作に移行し易いか否かを事前に判断し、この判断結果に応じた適切な操作ガイドによって、スムーズにマニュアル運転へ移行できる装置が望まれている。
【０００５】
そこで本発明の目的は、上述課題に着目し、乗員の状態を適切に判断できる乗員監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る乗員監視装置は、
自動運転を解除可能な車両に搭載される乗員監視装置であって、
乗員の足の位置を含む人体検出を行う検出部と、
警告を発する報知部と、
前記車両が自動運転中において、前記検出部からの検出信号に基づいて、前記車両の所定位置に前記乗員の足があるか否かを判定し、前記乗員の足が所定位置にない場合には、前記報知部から前記警告が発せられるように促す制御部と、を備える
ことを特徴とする。
【０００７】
また、前記検出部は、前記車両のペダル近傍において前記乗員の足があるか否かを検出する足元検出手段からなる
ことを特徴とする。
【０００８】
また、前記乗員の姿勢を検出する姿勢検出手段をさらに備え、
前記制御部は、前記足元検出手段からの検出信号と、前記姿勢検出手段からの検出信号に応じて、前記報知部の作動を促す
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば乗員の状態を適切に判断できる乗員監視装置となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態における運転支援システムの構成を示すブロック図。
【図２】同上実施形態の検出範囲の一例を示す図。
【図３】同上実施形態の処理手順を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の乗員監視装置を、自動運転モードとマニュアル運転モードとを切り替えて支援する運転支援システムを搭載する車両の乗員監視装置として適用した実施形態として例にあげ、添付図面を用いて説明する。
【００１２】
図１は、運転支援システムＡの構成を示すブロック図である。
【００１３】
運転支援システムＡは、図１に示すように、自車両の前方状況を検出し、この前方状況に基づいて、自車両の運転支援を解除させるかを判定する運転支援判定部Ｂと、運転支援判定部Ｂの判定に基づいて自車両の運転支援を解除させる運転支援部Ｃと、運転支援部Ｃが運転支援を解除する際、乗員、特に運転者の状態を判別して、判別結果に応じた報知を行う乗員監視装置Ｄ、を備える。
【００１４】
運転支援判定部Ｂは、自車両の前方状況から運転支援を解除させるかを判定する。この場合、運転支援判定部Ｂは、自車両の前方状況を取得する前方状況取得部Ｂ１と、前方状況取得部Ｂ１が取得した前方状況を解析することで前記運転支援の解除を行うか判定する前方状況解析部Ｂ２と、から構成される。前方状況取得部Ｂ１は、例えば、自車両が走行する車線に関する車線情報を含むナビゲーションシステムなどで構成され、前方状況解析部Ｂ２は、前記車線情報から運転支援の解除が必要かどうかを判定する。なお、後述する運転支援部Ｃが行う運転支援項目は２種以上あってもよく、この場合、運転支援判定部Ｂは、自車両の前方状況から解除する運転支援の項目（運転支援項目）を選択する。
【００１５】
また、前方状況取得部Ｂ１は、外部サーバーやインフラなどと通信する通信装置で構成され、外部通信することで、前記車線情報、車線の現在の状況を含む車線現在情報、交通規制情報、などを取得してもよい。また、前方状況取得部Ｂ１は、自車両近傍の状況を検出するものであってもよく、例えば、自車両に設けられたカメラ（可視カメラ、赤外線カメラ）やソナーや超音波センサ、ミリ波レーダなどで構成されてもよい。この場合、前方状況解析部Ｂ２は、自車両近傍の状況を解析する（例えば、前記カメラが撮像した撮像画像を解析する）ことで、前記運転支援の解除を行うか判定する。
【００１６】
運転支援部Ｃは、自車両に設けられたＥＣＵ（電子制御ユニット）で構成され、自車両の運転支援を行う。なお、運転支援部Ｃは、後述する乗員監視装置Ｄが検出する乗員の状態が、運転支援を解除するために必要とされる状態であるかを判定し、乗員監視装置Ｄが検出する状態が運転支援の解除条件を満たす場合、運転支援判定部Ｂで解除が必要と判定された所定の運転支援を解除する。また、運転支援部Ｃは、自車両を運転支援する１種以上の運転支援項目を有し、前記運転支援項目毎に、解除動作が異なっていてもよい。なお、前記運転支援項目によっては、前記解除動作が不要なものがあってもよい。
【００１７】
前記運転支援項目は、例えば、操舵の補助を行い車線と自車両との関係を維持する車線維持支援（ハンドル操作支援）、自車両の制駆動力を制御し、先行車両との距離を一定に保つまたは設定した車速に一定に保つ車間距離制御、自車両の操舵および制駆動力を制御し、自動で駐車する駐車支援、自車両の操舵および制駆動力を制御し、自動で車線を変更する車線変更支援、車線の合分流地点において自車両の操舵または／および制駆動力を制御し、スムーズに自車両を合分流させる合分流支援、交差点において適切なタイミング以外で自車両が右左折しようとした場合、警告を出力するまたは自車両の操舵あるいは／および制駆動力を制御して自車両を適切に右左折させる右左折支援、自車両の制駆動力を制御し、自車両を自動的に発進させたり、停止させたりする自動発進／停止支援、先行車両との距離を一定に保つまたは設定した車速に一定に保つ車間距離制御、自車両の進行方向の障害物への衝突可能性が高い場合、警告を出力する、または自車両の操舵あるいは／および制動力を制御して障害物への衝突を回避させる障害物被害軽減／回避支援、などがある。
【００１８】
乗員監視装置Ｄは、足元検出手段１と、姿勢検出手段２と、制御部３と、報知部４と、を備えており、乗員である運転者がマニュアル運転に対応できるか否かを観点にして状態を検出し、これに応じた警報などを作動する。
【００１９】
足元検出手段１は、赤外線センサを適用でき、所定のエリア内に存在する物体に反応した検出信号（物体反応の有無を示す検出信号）を制御部３へ出力する検出部である。この場合、足元検出手段１は、図２に示すように、運転席に設けられるブレーキペダルＰ１やアクセルペダルＰ２などフットペダルや、フッドレスト用の台Ｐ３を含む近傍エリア内において足または履物の有無を検出できるように検出エリアＳや設置位置、検出向きなどが設定されている。なお、複数の赤外線センサを用いることで、左右足をそれぞれ検出したり、何れのペダルの近くに足があるかを検出したりもできる。
【００２０】
また、足元検出手段１として、赤外線センサの他に、床面Ｆや、台Ｐ３に圧力センサを設け、踏み圧の有無や位置を検出信号として制御部３に設けることによって、運転者の足が検出エリアＳ内にあるか否かを示すこともできる。
【００２１】
姿勢検出手段２は、運転者を撮像することによって運転者の姿勢を検出するための検出部であって、例えば、インストルメントパネルに設けられ、運転席に対向して撮影するカメラを適用できる。姿勢検出手段２からの撮像データ（検出信号）は、制御部３に送信される。姿勢検出手段２は、例えば、視線検出装置を適用することもでき、運転者の視線を読み取ることによって、わき見、後述する表示器４１の確認の有無などの運転者の状態を見ることができる。また、画像によるパターンマッチングなどの手法により、運転者が前方を向いているか、ステアリングを握っているかなど検出するための画像データを制御部３に発する。なお、画像データの解析は、姿勢検出手段２にて行い、その結果を制御部３へ送信するものであってもよい。
【００２２】
制御部３は、マイクロコンピュータを適用でき、所定のプログラムを演算するＣＰＵや、所定のプログラムやパラメータなどのデータを格納するＲＡＭやＲＯＭから構成される記憶部、上述検出手段１，２や報知部４に接続して信号をやり取りするための入出力インターフェースを設けている。
【００２３】
また、制御部３は、車載ＬＡＮに接続されており、運転支援判定部Ｂ、及び運転支援部Ｃとそれぞれ双方向に通信可能にしている。
【００２４】
報知部４は、制御部３からの制御信号に基づいて駆動する表示器４１とスピーカ４２とを設けている。報知部４としては、インストルメントパネルに設けられる車載計器や、ウインドシールドに表示像を投影するヘッドアップディスプレイを適用できる。報知部４は、車両走行速度や積算距離などの車両情報の他に、運転支援部Ｃが運転支援を解除する際、事前に運転支援の解除を予告する予告画像と、解除の完了を報知する完了画像なども表示できるようにしている。表示器４１は、ＴＦＴ型液晶表示素子を用いた構成により、制御部３からの制御信号に基づいて画像出力できる表示パネルを適用できる。スピーカ４２は、表示器４１を注視させるため警報音を発する鳴動手段であり、例えば、ブザーを代替することもできる。また、鳴動手段としてスピーカ４２を用いた場合、制御部３の制御によって、警報内容を音声にて発したり、運転操作への案内や指示を行うこともできる。
【００２５】
次に、本発明に係る制御部３による処理手順について、図３を用いて説明する。
【００２６】
制御部３は、運転支援判定部Ｂにより、運転支援を解除するべきと判定した場合に発せられる判定情報の受信を待機し（ステップＳ１）、該判定情報が発せられた場合には、足元検出手段１からの検出信号に基づいて、フットペダルＰ１，Ｐ２の近くに運転者の足があるか否かを判別する足状態判定処理を行う（ステップＳ２）。この場合、足元検出手段１として設けられる赤外線センサ及び圧力センサからの各検出信号に基づいて判定でき、センサの検出値、及び検出値の変動（足の移動）、この変動に伴う圧力変化なども判定条件に含むことができ、より精度よく足の有無や位置を検出できる。
【００２７】
制御部３は、ステップＳ２の足状態判定処理によって、運転者の足位置において、運転者が直ぐにフットペダルの操作を行うことができる状態であるとみなして、姿勢検出手段２からの検出信号を入力し、運転者の姿勢が適正に操舵操作可能であるか否かを判定する姿勢判定処理を行う（ステップＳ３）。
【００２８】
このステップＳ２，Ｓ３の判定処理により、マニュアル運転モードへの移行が可能、即ち運転手による運転操作が可能であると判定した場合には、制御部３は、自動運転が解除される旨、またはマニュアル運転モードへ移行する旨の注意喚起（第１の報知）を報知部４に促す制御信号を出力する（ステップＳ４）。この際、具体的に、ステアリング操作やペダルの踏込み量などのガイドすることもできる。また、制御部３は、この注意喚起を運転支援部Ｃによるモード切替えの所定時間前まで待ってから報知させることもできる。
【００２９】
制御部３は、該注意喚起を促すとともに、運転支援部Ｃに運転支援（自動運転モード）の解除の許可信号を送信する（ステップＳ５）。
【００３０】
また、ステップＳ２，Ｓ３の判定処理により、マニュアル運転モードへの移行が不可能、即ち運転手の足や体の向き、視線などが所定の運転姿勢でないと判定した場合には、運転姿勢に移行する旨の警報（第２の報知）を発するように報知部４を制御する（ステップＳ６）。この場合、制御部３は、直ちに該警報を報知するとともに、運転支援（自動運転モード）の解除の許可信号を運転支援部Ｃに送信しない。報知部４は、制御部３の制御信号に基づいて、該警報として、マニュアル運転モードへ移行する旨と、運転姿勢を取る指示のメッセージを報知する。例えば、「足がペダルの近傍にありません。手動運転に備えてください」などの文面を表示器４１に表示させたり、同様の文面を読み上げた音声出力をスピーカ４２から発することもできる。この際、前述注意喚起よりも大きな音圧であったり点滅表示を行うなど、警報状態を認識し易く報知する。また、時間の経過に応じて音圧を高めることもできる。
【００３１】
制御部３は、以上のステップＳ１からＳ６の処理を繰り返すことによって、運転者の姿勢に応じた、報知処理や自動運転の解除が可能となる。
【００３２】
斯かる乗員監視装置Ｄによれば、自動運転を解除可能な車両に搭載される乗員監視装置Ｄであって、乗員（運転者）の足の位置を含む人体検出を行う足元検出手段（検出部）１と、警告を発する報知部４と、前記車両が自動運転中において、足元検出手段１からの検出信号に基づいて、前記車両の所定位置に前記乗員の足があるか否かを判定し、前記乗員の足が所定位置にない場合には、報知部４から前記警告が発せられるように促す制御部３と、を備える。
【００３３】
従って、マニュアル運転が可能であるか否かを判定するために、乗員の状態を適切に判断できる乗員監視装置となる。
【００３４】
また、前記乗員の姿勢を検出する姿勢検出手段２をさらに備え、制御部３は、足元検出手段１からの検出信号と、姿勢検出手段２からの検出信号に応じて、報知部４の作動を促すことによって、より精度良く乗員の状態を判断できる乗員監視装置となる。
【００３５】
なお、本発明の乗員監視装置を上述した実施形態の構成にて例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の構成においても、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良、並びに表示の変更が可能なことは勿論である。例えば、上述実施形態にあっては、報知部として、表示器４１やスピーカ４２によって、視覚的、聴覚的に運転者に報知するものを適用しているが、運転席のシート面や、ステアリングを振動させるなどの感覚的に注意喚起、または警報状態を知らせることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、乗員監視装置に関し、特に、自動運転モードによる運転支援機能を有する自動車やオートバイなどの移動体に搭載される装置として好適である。
【符号の説明】
【００３７】
Ａ  運転支援システム
Ｂ  運転支援判定部
Ｃ  運転支援部
Ｄ  乗員監視装置
Ｆ  床面
Ｓ  検出エリア
Ｐ１  ブレーキペダル
Ｐ２  アクセルペダル
Ｐ３  台
１  足元検出手段（検出部）
２  姿勢検出手段（検出部）
３  制御部
４  報知部
４１  表示器
４２  スピーカ（鳴動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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