(57)【要約】【課題】走行環境の影響により、物標の検知に関する距離Ｄが短くなった場合でも、センサを用いて物標を検出してから、車両が物標に到達するまでの時間を確保できる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、目標速度取得ユニットと、速度制御ユニットと、物標検出ユニットと、走行環境取得ユニットと、距離算出ユニットと、速度補正ユニットと、を備える。目標速度取得ユニットは、車両の目標速度を取得する。速度制御ユニットは、目標速度に応じて車両の速度を制御する。物標検出ユニットは、物標センサを用いて物標を検出する。走行環境取得ユニットは、走行環境を取得する。距離算出ユニットは、走行環境において、物標センサの検出確信度が基準値となる距離Ｄを算出する。速度補正ユニットは、距離Ｄが基準距離Ｄ０に比べて短いほど、目標速度が低くなるように目標速度を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目標速度を取得する目標速度取得ユニットと、
前記目標速度に応じて前記車両の速度を制御する速度制御ユニットと、
物標センサを用いて物標を検出する物標検出ユニットと、
走行環境を取得する走行環境取得ユニットと、
前記走行環境取得ユニットが取得した前記走行環境において、前記物標センサの検出確信度が予め設定された基準値となる距離Ｄを算出する距離算出ユニットと、
前記距離Ｄが、予め設定された基準距離Ｄ０に比べて短いほど、前記目標速度が低くなるように、前記目標速度を補正する速度補正ユニットと、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記距離Ｄが、前記基準距離Ｄ０に比べて短いほど、道路の幅方向における前記車両の位置を、前記道路の中央寄りの位置に制御する位置制御ユニットと、
をさらに備える車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記走行環境は、輝度、降水量、電磁状態、及び道路形状から成る群から選択される１以上である車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記物標検出ユニットは、複数の前記物標センサを用いて物標を検出するように構成され、
前記距離Ｄは、複数の前記物標センサのそれぞれにおいて算出された、前記検出確信度が前記基準値となる距離のうちの最小値である車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記速度補正ユニットは、以下の式（１）に、補正前の前記目標速度Ｖｒｅｑ及び前記距離Ｄを当てはめて、補正後の目標速度Ｖｔｇｔを算出するように構成された車両制御装置。
【数１】
2018122806.tif 000004
（式（１）においてαは定数である。）
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記速度補正ユニットが補正を行った場合、報知を行う報知ユニットをさらに備える車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、以下のような車両制御装置が開示されている。車両制御装置は、センサを用いて周囲の状況を検出する。周囲の状況として、例えば、物標の存在等がある。車両制御装置は、センサを用いて検出した周囲の状況に応じて車両の走行制御を自動的に行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３０５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物標を検知するセンサの出力信号は様々なノイズ情報を含む。ノイズ情報による誤検知を防ぐために、物標の位置情報に、そのセンサに固有の信頼度情報を付与し、既定の信頼度以下の位置情報をノイズとして除外する技術がある。既定の信頼度となる閾値は要求仕様に対し実験的に求めることができるが、閾値を高く設定すると不検出のリスクが高く、閾値を低く設定すると誤検出のリスクが高まる。
【０００５】
センサが検知する物標の位置情報に対する信頼度は、物標までの距離と様々な走行環境との複合条件に応じて変化する。走行環境として、例えば、輝度、降水、道路形状等が挙げられる。走行環境の影響により信頼度が低下し、かつ、閾値を変更しない場合、センサ検知距離の上限距離付近では、信頼度が低下し、物標の検知ができない場合がある。すなわち、センサで物標を検出してから、車両が物標に到達するまでの時間が短くなり、例えば、自動走行制御、運転者への介入操作等において、物標に対応することが困難になる。
【０００６】
本開示は、走行環境の影響により、センサ検知距離が短くなった場合でも、センサを用いて物標を検出してから、車両が物標に到達するまでの時間を確保できる車両制御装置を提供する。  
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、車両の目標速度を取得する目標速度取得ユニットと、前記目標速度に応じて前記車両の速度を制御する速度制御ユニットと、物標センサを用いて物標を検出する物標検出ユニットと、走行環境を取得する走行環境取得ユニットと、前記走行環境取得ユニットが取得した前記走行環境において、前記物標センサの検出確信度が予め設定された基準値となる距離Ｄを算出する距離算出ユニットと、前記距離Ｄが、予め設定された基準距離Ｄ０に比べて短いほど、前記目標速度が低くなるように、前記目標速度を補正する速度補正ユニットと、を備える車両制御装置である。
【０００８】
本開示の一態様である車両制御装置は、距離Ｄが、予め設定された基準距離Ｄ０に比べて短いほど、目標速度が低くなるように、目標速度を補正する。そのため、走行環境の影響により距離Ｄが短くなった場合でも、物標センサを用いて物標を検出してから、車両が物標に到達するまでの時間を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両制御装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両制御装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】物標センサから物標までの距離ｘと、検出確信度Ｋｉ、Ｋｉ’との関係を表すグラフである。
【図４】図４Ａは、輝度と輝度補正値との関係を表すグラフであり、図４Ｂは、降水量と降水量補正値との関係を表すグラフであり、図４Ｃは、電波強度と電磁状態補正値との関係を表すグラフである。
【図５】車両制御装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図６】Ｄ／Ｄ０とＶｔｇｔとの関係を表すグラフである。
【図７】Ｄ／Ｄ０とｄｔｇｔとの関係を表すグラフである。
【図８】道路幅方向における自車両４９の位置を制御する方法を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１の構成
車両制御装置１の構成を図１〜図４に基づき説明する。車両制御装置１は車両に搭載される車載装置である。車両制御装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。図１に示すように、車両制御装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１１】
車両制御装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、目標速度取得ユニット７と、速度制御ユニット９と、物標検出ユニット１１と、走行環境取得ユニット１３と、距離算出ユニット１５と、速度補正ユニット１７と、位置制御ユニット１９と、報知ユニット２１と、を備える。
【００１２】
車両制御装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１３】
図１に示すように、自車両は、車両制御装置１に加えて、目標速度設定装置２３と、物標センサ２５、２７、２９、３１と、輝度検出器３５と、降水状態検出器３７と、電磁状態検出器３９と、駆動装置４１と、操舵装置４３と、報知装置４５と、通信装置４６と、を備える。
【００１４】
目標速度設定装置２３は、自車両の目標速度を設定する。目標速度は、例えば、制限速度の範囲内で自車両の乗員が入力した値であってもよいし、自車両に搭載された他の装置が算出した値であってもよい。なお、以下では、目標速度設定装置２３が設定した目標速度をＶｒｅｑとし、後述する補正を行った後の目標速度をＶｔｇｔとする。
【００１５】
物標センサ２５、２７、２９、３１は、それぞれ、物標を検出するセンサである。物標として、例えば、他の車両、歩行者、地物等が挙げられる。物標センサ２５、２７、２９、３１は、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ（レーザレーダ）、ミリ波レーダ、ソナー等である。物標センサ２５、２７、２９、３１は、同じ種類のセンサの集合であってもよいし、２以上の異なる種類のセンサの集合であってもよい。物標センサ２５、２７、２９、３１は、それぞれ、識別番号ｉを有している。物標センサ２５の識別番号ｉは１であり、物標センサ２７の識別番号ｉは２であり、物標センサ２９の識別番号ｉは３であり、物標センサ３１の識別番号ｉは４である。
【００１６】
通信装置４６は、自車両の外部と無線通信を行うことができる。車両制御装置１は、通信装置４６を用いて、他車両４７から、物標センサ３３の検出結果を取得することができる。物標センサ３３は他車両４７に備えられている。物標センサ３３は、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、ソナー等である。物標センサ３３は、識別番号ｉとして５を保有している。
【００１７】
物標センサ２５、２７、２９、３１、３３は、それぞれ、固有の検出確信度Ｋを有する。検出確信度Ｋとは、物標センサの検出結果に対する確からしさである。以下では、識別番号ｉを保有する物標センサの検出確信度ＫをＫｉとする。検出確信度Ｋｉの例を図３に示す。検出確信度Ｋｉは、物標センサから物標までの距離ｘが大きくなるほど、低下する。検出確信度Ｋｉは、物標の検出にとって好ましい条件での値である。メモリ５は、予め、物標センサ２５、２７、２９、３１、３３の検出確信度Ｋｉをそれぞれ記憶している。
【００１８】
輝度検出器３５は、物標センサ２５、２７、２９、３１の検出方向の輝度を検出する。降水状態検出器３７は、物標センサ２５、２７、２９、３１の位置における降水量を検出する。電磁状態検出器３９は、通信装置４６の位置において、通信装置４６が使用する周波数での環境電波強度を検出する。電波強度はＧＰＳ、車車間・路車間の無線通信に影響する。
【００１９】
なお、メモリ５には、輝度検出器３５が検出した輝度と、輝度補正値との関係を規定するマップ（以下では輝度マップとする）が予め記憶されている。この輝度マップの例を図４Ａに示す。図４Ａに示す例において物標センサはカメラである。輝度がＬ１〜Ｌ２の範囲にあるとき、輝度補正値は１である。輝度がＬ１より小さい範囲では、輝度が低くなるほど、すなわち検知領域が暗くなるほど、輝度補正値は小さくなる。輝度がＬ２より大きい範囲では、輝度が高くなるほど、輝度補正値は小さくなる。輝度がＬ２より大きい範囲となる場合として、例えば、検知領域が逆光条件となっている場合がある。
【００２０】
また、メモリ５には、降水状態検出器３７が検出した降水量と、降水量補正値との関係を規定するマップ（以下では降水量マップとする）が予め記憶されている。この降水量マップの例を図４Ｂに示す。図４Ｂに示す例において物標センサはカメラである。降水量がＲ以下であるとき、降水量補正値は１である。降水量がＲより大きい範囲では、降水量が多くなるほど、雨粒により視界が悪化するために、降水量補正値は小さくなる。
【００２１】
また、メモリ５には、電磁状態検出器３９が検出した電波強度と、電磁状態補正値との関係を規定するマップ（以下では電波強度マップとする）が予め記憶されている。この電波強度マップの例を図４Ｃに示す。ノイズとなりうる電波強度が０であるとき、電磁状態補正値は１である。電波強度が強くなるほど、通信機の不通時間、遅延時間が増加するために、電磁状態補正値は小さくなる。
【００２２】
駆動装置４１は、後述する処理において車両制御装置１が決定したトルクにより、自車両の駆動を行う。操舵装置４３は、後述する処理において車両制御装置１が決定した目標操舵角θｔｇｔを用いて操舵を行う。報知装置４５は、自車両の車室内に設置されたディスプレイ及びスピーカを用いて、自車両の乗員に対する報知を行う。
【００２３】
車両制御装置１が備える物標検出ユニット１１は、物標センサ２５、２７、２９、３１、３３を用いて物標を検出することができる。車両制御装置１は、検出した物標に応じて、公知の運転支援を行うことができる。運転支援として、例えば、物標の手前で停止する、物標の手前で減速する、物標の存在を乗員に知らせるための警告を行う、物標を避けるように操舵する等の処理が挙げられる。
【００２４】
２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３〜図８に基づき説明する。図５のステップ１では、走行環境取得ユニット１３が、輝度検出器３５を用いて輝度を取得し、降水状態検出器３７を用いて降水量を取得し、電磁状態検出器３９を用いて電波強度を取得する。輝度、降水量、及び電波強度は走行環境に対応する。
【００２５】
ステップ２では、距離算出ユニット１５が、識別番号ｉとして１を指定する。
ステップ３では、距離算出ユニット１５が、補正後の検出確信度Ｋｉ’を算出する。補正後の検出確信度Ｋｉ’は、識別番号ｉが１〜４の物標センサ２５、２７、２９、３１については、検出確信度Ｋｉに、輝度補正値と、降水量補正値と、をそれぞれ乗算した値である。乗算する輝度補正値は、前記ステップ１で取得した輝度値を、輝度マップに当てはめた値である。乗算する降水量補正値は、前記ステップ１で取得した降水量を降水量マップに当てはめた値である。
【００２６】
また、補正後の検出確信度Ｋｉ’は、識別番号ｉが５の物標センサ３３については、検出確信度Ｋｉに、電波強度補正値を乗算した値である。乗算する電波強度補正値は、前記ステップ１で取得した電波強度を、電波強度マップに当てはめた値である。
【００２７】
補正後の検出確信度Ｋｉ’の例を図３に示す。補正後の検出確信度Ｋｉ’は、検出確信度Ｋｉ以下である。なお、補正後の検出確信度Ｋｉ’のうち、後述する距離Ｄｉより距離ｘが大きい部分は、０としてもよい。距離Ｄｉより距離ｘが大きい部分での、補正後の検出確信度Ｋｉ’をゼロと設定することで、信頼性の低い検知信号を予め除外することができる。その結果、誤検知を抑制できる。補正後の検出確信度Ｋｉ’は、前記ステップ１で取得した走行環境における検出確信度を意味する。
【００２８】
ステップ４では、距離算出ユニット１５が、距離Ｄｉを算出する。距離Ｄｉとは、前記ステップ３で算出した、補正後の検出確信度Ｋｉ’が、予め設定された基準値Ｃとなる距離である。距離Ｄｉの例を図３に示す。距離Ｄｉは、前記ステップ１で取得した走行環境において、識別番号ｉの物標センサにおける検出確信度が基準値Ｃとなる距離である。距離Ｄｉは、補正前の検出確信度Ｋｉが基準値Ｃとなる距離Ｄ０ｉ以下である。
【００２９】
ステップ５では、識別番号ｉが５であるか否かを距離算出ユニット１５が判断する。識別番号ｉが５である場合はステップ６に進み、識別番号ｉが４以下である場合はステップ７にて識別番号ｉを１だけ増してから、ステップ３に進む。
【００３０】
ステップ６では、距離算出ユニット１５が、距離Ｄを算出する。距離Ｄは、距離Ｄ１〜Ｄ５のうちの最小値である。
ステップ８では、目標速度取得ユニット７が、目標速度設定装置２３から、目標速度Ｖｒｅｑを取得する。
【００３１】
ステップ９では、速度補正ユニット１７が、前記ステップ８で取得した目標速度Ｖｒｅｑを補正して、補正後の目標速度Ｖｔｇｔを算出する。具体的には、以下の式（１）に、目標速度Ｖｒｅｑ、及び前記ステップ６で算出した距離Ｄを当てはめて、補正後の目標速度Ｖｔｇｔを算出する。
【００３２】
【数１】
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式（１）においてα、Ｄ０はそれぞれ正の定数である。例えば、αを１とすることができる。Ｄ０は、予め設定された基準距離であって、物標センサ２５、２７、２９、３１、３３が理想的な条件にあるときの距離Ｄである。Ｄ０は、センサ仕様として、良好な環境下において検出確信度が基準値となるよう設定された値である。また、Ｄ０は、物標センサを搭載する車両と周辺車両・固定障害物との相対速度から、最悪条件からの衝突回避に必要な距離を考慮して決められた値である。距離Ｄが基準距離Ｄ０に比べて短いほど、補正後の目標速度Ｖｔｇｔは低くなる。距離Ｄを距離Ｄ０で割った値（以下では、Ｄ／Ｄ０とする）と、補正後の目標速度Ｖｔｇｔとの関係の例を図６に示す。この例においてαは１である。
【００３３】
ステップ１０では、報知ユニット２１が、報知装置４５を用いて報知を行う。
ステップ１１では、速度補正ユニット１７が、前記ステップ９で算出した目標速度Ｖｔｇｔに応じて自車両の速度を制御する。すなわち、速度補正ユニット１７は、自車両の速度が目標速度Ｖｔｇｔに近づくように、駆動装置４１を用いてトルクを制御する。トルク制御には、目標速度Ｖｔｇｔと、自車両の現時点での速度とを用いる。
【００３４】
ステップ１２では、位置制御ユニット１９が、以下のようにして、幅方向の移動目標距離（以下では距離ｄｔｇｔとする）を算出する。メモリ５には、予め、図７に示すマップが記録されている。このマップは、Ｄ／Ｄ０と、距離ｄｔｇｔとの関係を規定する。このマップにおいて、Ｄ／Ｄ０が小さいほど、距離ｄｔｇｔは大きい。距離ｄｔｇｔの最大値はｄｍａｘである。位置制御ユニット１９は、前記ステップ６で算出した距離Ｄを用いてＤ／Ｄ０を算出し、そのＤ／Ｄ０を上記のマップに当てはめて、距離ｄｔｇｔを算出する。
【００３５】
ステップ１３では、位置制御ユニット１９が、以下のようにして、目標操舵角θｔｇｔを算出する。図８において、４９は自車両である。自車両４９の当初の進行方向は、自車両４９の前方にある座標（Ｘ０、Ｙ０）に向かう方向であるとする。Ｘ０は、自車両４９が走行している道路５１の走行方向での座標である。Ｙ０は、道路５１の幅方向での座標である。なお、座標（Ｘ０、Ｙ０）は、例えば、公知の運転支援の処理において算出することができる。
【００３６】
位置制御ユニット１９は、自車両４９の進行方向を、座標（Ｘ０、Ｙ０+ｄｔｇｔ）に向かう方向に補正する。ｄｔｇｔは前記ステップ１２で算出した値である。補正後の進行方向は、補正前の進行方向に比べて、センターライン５３に近づく方向である。センターライン５３は道路５１の中央に対応する。位置制御ユニット１９は、自車両４９が、補正後の進行方向に向かうように、目標操舵角θｔｇｔを算出する。なお、距離ｄｔｇｔの最大値ｄｍａｘは、座標（Ｘ０、Ｙ０+ｄｔｇｔ）がセンターライン５３を超えることが無いように規定する。そのために、レーン幅を検知し、検知したレーン幅に応じて最大値ｄｍａｘを規定する。
【００３７】
ステップ１４では、報知ユニット２１が、報知装置４５を用いて報知を行う。
ステップ１５では、位置制御ユニット１９が、前記ステップ１３で算出した目標操舵角θｔｇｔに基づき、操舵装置４３を用いて操舵を行う。その結果、自車両は、座標（Ｘ０、Ｙ０+ｄｔｇｔ）に向かう。Ｄ／Ｄ０が小さいほど、距離ｄｔｇｔは大きいから、Ｄ／Ｄ０が小さいほど、道路の幅方向における自車両の位置は、センターライン寄りの位置になる。
【００３８】
３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、距離Ｄが基準距離Ｄ０に比べて短いほど、目標速度Ｖｔｇｔが低くなるように、目標速度Ｖｒｅｑを補正する。そのため、走行環境の影響により距離Ｄが短くなった場合でも、物標センサ２５、２７、２９、３１、３３を用いて物標を検出してから、自車両が物標に到達するまでの時間を確保できる。また、物標の検知における誤検知率を低減し、物標の不検知に起因する対応遅れを抑制することができる。
【００３９】
（１Ｂ）車両制御装置１は、距離Ｄが基準距離Ｄ０に比べて短いほど、道路の幅方向における自車両の位置を、道路の中央寄りの位置に制御する。そのため、走行環境の影響により距離Ｄが短くなった場合でも、道路の路側に存在する物標と自車両とが接触する危険性を低減できる。
【００４０】
（１Ｃ）車両制御装置１は、走行環境として、輝度、降水量、及び電磁状態を検出する。そのため、それらに応じて距離Ｄを適切に算出できる。
（１Ｄ）車両制御装置１は、複数の物標センサ２５、２７、２９、３１、３３を用いて物標を検出する。距離Ｄは、複数の物標センサ２５、２７、２９、３１、３３のそれぞれにおいて算出された検出確信度Ｋｉ’が基準値Ｃとなる距離のうちの最小値である。そのため、距離Ｄを一層適切に算出できる。
【００４１】
（１Ｅ）車両制御装置１は、上述した式（１）に、補正前の目標速度Ｖｒｅｑ及び距離Ｄを当てはめて、補正後の目標速度Ｖｔｇｔを算出する。そのため、簡易な構成により、補正後の目標速度Ｖｔｇｔを算出することができる。
【００４２】
（１Ｆ）車両制御装置１は、目標速度Ｖｒｅｑを補正する場合と、目標操舵角θｔｇｔを算出する場合とに、報知を行う。そのことにより、自車両の乗員は、自車両の速度や進行方向が変化することを知ることができる。  
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４３】
（１）走行環境として、道路形状を含んでいてもよい。例えば、メモリ５に予め、道路形状と、道路形状補正値との関係を規定するマップを記憶しておくことができる。このマップは、物標センサの検出確信度Ｋｉが低下しやすい道路形状であるほど、道路形状補正値を低くする。物標センサの検出確信度が低下しやすい道路形状として、例えば、山岳地帯のブラインドコーナー、トンネル内のコーナー等が挙げられる。
【００４４】
前記ステップ１で道路形状を取得することができる。道路形状の取得は、例えば、ＧＰＳと、地図情報と、を用いて行うことができる。また、車載カメラの画像を用いて道路形状を取得してもよい。
【００４５】
前記ステップ３で補正後の検出確信度Ｋｉ’を算出するとき、検出確信度Ｋｉに、道路形状補正値を乗算することができる。乗算する道路形状補正値は、前記ステップ１で取得した道路形状を、上記のマップに当てはめて得られた値である。
【００４６】
（２）物標検出センサの数は５個には限定されず、適宜設定できる。例えば、物標検出センサの数を、１、２、３、４、６、７・・・個とすることができる。
（３）走行環境として、輝度、降水量、電磁状態、及び道路形状以外の事項であって、物標センサの検出確信度に影響する事項を適宜選択して採用してもよい。
【００４７】
（４）補正後の目標速度Ｖｔｇｔを算出する方法は、式（１）を使用する方法以外であってもよい。例えば、目標速度Ｖｒｅｑ及び距離Ｄと、目標速度Ｖｔｇｔとの関数であって、距離Ｄが基準距離Ｄ０に比べて短いほど、目標速度Ｖｔｇｔが低くなる任意の関数を用いて、目標速度Ｖｔｇｔを算出することができる。
【００４８】
（５）Ｄ／Ｄ０と、ｄｔｇｔとの関係は、図７に表されている関係以外であってもよい。例えば、図７において、曲線や階段状の線で表される関係であってもよい。
（６）距離Ｄｉから距離Ｄを算出する方法は、他の方法であってもよい。例えば、距離Ｄは、距離Ｄｉのうちの最大値や、距離Ｄｉにおける平均値であってもよい。
【００４９】
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５０】
（８）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両制御装置、３…ＣＰＵ、５…メモリ、７…目標速度取得ユニット、９…速度制御ユニット、１１…物標検出ユニット、１３…走行環境取得ユニット、１５…距離算出ユニット、１７…速度補正ユニット、１９…位置制御ユニット、２１…報知ユニット、２３…目標速度設定装置、２５、２７、２９、３１、３３…物標センサ、３５…輝度検出器、３７…降水状態検出器、３９…電磁状態検出器、４１…駆動装置、４３…操舵装置、４５…報知装置、４６…通信装置、４７…他車両、４９…自車両、５１…道路、５３…センターライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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