(57)【要約】【課題】訓練者の体格に拠らず、大腿フレームが歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚に干渉するのを抑制することができる歩行補助装具を提供する。【解決手段】訓練者の脚に装着され、訓練者の歩行を補助する歩行補助装具２であって、訓練者の大腿の前側または後側に沿って配置される大腿フレーム４０と、大腿フレーム４０と連結部において連結され、大腿フレーム４０に訓練者の大腿を固定する大腿固定ベルト３０と、を備え、連結部は、大腿固定ベルト３０との連結位置を訓練者の左右方向に調整するための連結位置調整機構を有する。【選択図】図４
2018114175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
訓練者の脚に装着され、前記訓練者の歩行を補助する歩行補助装具であって、
前記訓練者の大腿の前側または後側に沿って配置される大腿フレームと、
前記大腿フレームと連結部において連結され、前記大腿フレームに前記訓練者の大腿を固定する大腿固定ベルトと、を備え、
前記連結部は、前記大腿固定ベルトとの連結位置を前記訓練者の左右方向に調整するための連結位置調整機構を有する、歩行補助装具。
【請求項２】
前記連結位置調整機構は、前記大腿フレームにおいて前記訓練者の左右方向に沿うように並んで形成された複数の連結穴であり、前記大腿固定ベルトには、前記複数の連結穴のうちのいずれかに嵌合させる突起部が形成されている、請求項１に記載の歩行補助装具。
【請求項３】
前記大腿フレームに膝関節部を介して回動可能に連結され、前記訓練者の下腿に沿って配置される下腿フレームと、
前記下腿フレームに連結され、訓練者の足部に装着される足平フレームと、をさらに備える、請求項１または２に記載の歩行補助装具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助装具に関する。
【背景技術】
【０００２】
訓練者の脚に装着される歩行補助装具と、訓練者の歩行訓練を行う訓練装置と、を備え、脳卒中片麻痺患者などの訓練者の歩行訓練を行う歩行訓練装置が知られている。特許文献１には、ユーザの大腿の前側に沿って配置される大腿フレームと、大腿フレームに設けられ大腿フレームに訓練者の大腿を固定するための大腿固定ベルトと、を備える、歩行補助装具が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５２８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の歩行補助装具では、大腿固定ベルトは、大腿フレームにおける予め定められた位置で固定されている。すなわち、大腿フレームにおける大腿固定ベルトを連結する位置は常に同じである。一般的には、大腿フレームにおける大腿固定ベルトを連結する位置は、訓練者の前後方向から見て大腿フレームの幅の中心である。しかしながら、大腿固定ベルトが大腿フレームにおける予め定められた位置で固定されていると、例えば、体格が小さい訓練者に歩行補助装具を装着した場合に、訓練者における歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚が大腿フレームに干渉してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、訓練者の体格に拠らず、大腿フレームが歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚に干渉するのを抑制することができる歩行補助装具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、訓練者の脚に装着され、前記訓練者の歩行を補助する歩行補助装具であって、前記訓練者の大腿の前側または後側に沿って配置される大腿フレームと、前記大腿フレームと連結部において連結され、前記大腿フレームに前記訓練者の大腿を固定する大腿固定ベルトと、を備え、前記連結部は、前記大腿固定ベルトとの連結位置を前記訓練者の左右方向に調整するための連結位置調整機構を有するものである。
【０００７】
大腿フレームに大腿固定ベルトを連結する連結部は、大腿固定ベルトとの連結位置を訓練者の左右方向に調整するための連結位置調整機構を有する。このため、歩行補助装具を体格の小さな訓練者に装着する場合、歩行補助装具を体格の大きな訓練者に装着する場合に対して、大腿フレームにおける大腿固定ベルトとの連結位置を、訓練者の装着する脚とは反対の脚の方に移動させることができる。これにより、大腿フレームが歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚に干渉するのを抑制することができる。
【０００８】
前記連結位置調整機構は、前記大腿フレームにおいて前記訓練者の左右方向に沿うように並んで形成された複数の連結穴であり、前記大腿固定ベルトには、前記複数の連結穴のうちのいずれかに嵌合させる突起部が形成されているものである。
【０００９】
大腿フレームは、訓練者の左右方向に沿うように並んで形成された複数の連結穴を有している。訓練者の体格に応じて、大腿固定ベルトに形成された複数の連結穴から大腿固定ベルトの突起と嵌合させる連結穴を適宜選択することで、大腿フレームにおける大腿固定ベルトとの連結位置を、訓練者の左右方向に調整することができる。これにより、大腿フレームが歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚に干渉するのを抑制することができる。
【００１０】
さらに、前記大腿フレームに膝関節部を介して回動可能に連結され、前記訓練者の下腿に沿って配置される下腿フレームと、前記下腿フレームに連結され、訓練者の足部に装着される足平フレームと、をさらに備えるものである。
【００１１】
歩行補助装具が、下腿フレームと足平フレームをさらに備える構成である場合に、歩行補助装具を訓練者の脚に装着したときに、下腿フレームおよび足平フレームが脚にきちんとフィットしていないことがある。大腿フレームの連結位置調整機構により、大腿フレームと大腿固定ベルトとの連結位置を左右方向に調整することで、訓練者の脚に対する、下腿フレームおよび足平フレームのフィッティングを微調整することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、訓練者の体格に拠らず、大腿フレームが歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚に干渉するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態にかかる歩行補助装具の概略構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態にかかる歩行補助装具の大腿固定ベルトの構成を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態にかかる歩行補助装具の大腿フレームにおける大腿固定ベルトとの連結部周辺の構成を示す斜視図である。
【図４】体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレームを装着する場合の、大腿フレームと第１ウイングおよび第２ウイングとの連結状態を示す模式図である。
【図５】体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレームを装着した状態を示す模式図である。
【図６】体格の小さな訓練者の患脚に大腿フレームを装着した状態を示す模式図である。
【図７】変形例１にかかる大腿固定ベルトの構成を示す斜視図である。
【図８】変形例１にかかる大腿フレームにおける大腿固定ベルトとの連結部周辺の構成を示す斜視図である。
【図９】体格の大きい訓練者の患脚に変形例１にかかる大腿フレームを装着する場合の、大腿フレームと変形例１にかかる第１ウイングおよび第２ウイングとの連結状態を示す模式図である。
【図１０】変形例２にかかる大腿固定ベルトの構成を示す斜視図である。
【図１１】変形例２にかかる大腿フレームにおける、大腿固定ベルトを取り付けする箇所の近傍の構造を示す模式図である。
【図１２】変形例２にかかる大腿フレームにおける大腿固定ベルトとの連結部周辺の構成を示す斜視図である。
【図１３】クランプによる、大腿フレームと大腿固定ベルトとの連結方法について説明する模式図である。
【図１４】クランプによる、大腿フレームと大腿固定ベルトとの連結方法について説明する模式図である。
【図１５】変形例３にかかる大腿固定ベルトの構成を示す斜視図である。
【図１６】変形例３にかかる大腿フレームにおける大腿固定ベルトとの連結部周辺の構成を示す斜視図である。
【図１７】体格の大きい訓練者の患脚に変形例３にかかる大腿フレームを装着する場合の、大腿フレームと変形例３にかかる第１ウイングおよび第２ウイングとの連結状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下の図において、Ｘ軸正方向を前方、Ｘ軸負方向を後方、Ｙ軸正方向を左方、Ｙ軸負方向を右方、Ｚ軸正方向を上方、Ｚ軸負方向を下方、としている。なお、前後、左右、上下は、歩行補助装具を装着した訓練者を基準としている。
【００１５】
まず、図１を参照して本実施の形態にかかる歩行補助装具２の概略構成について説明する。ここで、歩行補助装具２は、例えば、脳卒中片麻痺患者などの訓練者の歩行訓練を行う歩行訓練装置に含まれ、訓練者の患脚に装着されて訓練者の歩行を補助するためのものである。図１は、歩行補助装具２の概略構成を示す斜視図である。図１に示すように、歩行補助装具２は、大腿フレーム４０と、大腿固定ベルト３０と、下腿フレーム２３と、足平フレーム２５と、モータユニット２６と、を有している。
【００１６】
大腿フレーム４０は、訓練者の大腿の前側または後側に沿って配置される。図１では、大腿フレーム４０は、訓練者の大腿の前側に沿って配置されている。大腿固定ベルト３０は、大腿フレーム４０と連結部において連結され、大腿フレーム４０に訓練者の大腿を固定する。連結部は、大腿固定ベルト３０との連結位置を訓練者の左右方向（Ｙ軸方向）に調整するための連結位置調整機構を有する。大腿固定ベルト３０の構成の詳細、および、大腿フレーム４０における大腿固定ベルト３０との連結部周辺の構成については後述する。さらに、大腿フレーム４０には、歩行訓練装置における引張機構のワイヤに接続するための、左右方向（Ｙ軸方向）に延在する横長の第１フレーム２８が設けられている。
【００１７】
下腿フレーム２３は、大腿フレーム４０に膝関節部２２を介して回動可能に連結されている。下腿フレーム２３は訓練者の脚の下腿部に取り付けられる。モータユニット２６は、膝関節部２２を回転駆動する。さらに、下腿フレーム２３には、歩行訓練装置における引張機構のワイヤを接続するための、左右方向に延在する横長の第２フレーム２９が設けられている。
【００１８】
足平フレーム２５は、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結されている。足平フレーム２５は訓練者の脚の足部に取り付けられる。足平フレーム２５には、荷重センサが設けられている。荷重センサは、例えば、足平フレーム２５の足裏に掛かる垂直荷重を検出する垂直荷重センサである。荷重センサは、検出した足平フレーム２５の足裏に掛かる荷重値を歩行訓練装置の制御部に出力する。足首関節部２４には、可動範囲を調整する調整機構２７や足首関節部２４を回転駆動するモータユニットが設けられていてもよい。
【００１９】
なお、上述した歩行補助装具２の構成は一例であり、これに限られない。歩行補助装具２は、少なくとも、大腿フレーム４０と、大腿固定ベルト３０と、を備えるものであればよい。
【００２０】
次に、大腿固定ベルト３０の構成の詳細について説明する。
図２は、大腿固定ベルト３０の構成を示す斜視図である。図２に示すように、大腿固定ベルト３０は、第１ウイング３１と第２ウイング３２から構成される。第１ウイング３１は、止め具３５と、突起部３３と、を備えている。突起部３３は、円筒形状の頭部と当該頭部よりも径の小さい円筒形状の支柱部とを有し、支柱部の一端が第１ウイング３１に固定され、支柱部の他端には頭部が設けられている。第２ウイング３２は、バンド３６と、突起部３４と、を備えている。突起部３４は、突起部３３と同様の形状をしている。すなわち、突起部３４は、円筒形状の頭部と当該頭部よりも径の小さい円筒形状の支柱部とを有し、支柱部の一端が第２ウイング３２に固定され、支柱部の他端に頭部が設けられている。突起部３３および突起部３４は、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部の一部を構成する。なお、第１ウイング３１の突起部３３および第２ウイング３２の突起部３４は、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、第１ウイング３１の突起部３３および第２ウイング３２の突起部３４を上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、第１ウイング３１の突起部３３および第２ウイング３２の突起部３４をそれぞれ１箇所だけ設ける構成にしてもよい。
【００２１】
図３は、大腿フレーム４０における大腿固定ベルト３０との連結部周辺の構成を示す斜視図である。なお、図３は、大腿フレーム４０をＸ軸正方向から見た図である。図３に示すように、大腿フレーム４０には、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部における連結位置調整機構としての連結穴４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂが形成されている。連結穴４１ａと連結穴４１ｂとは左右方向に沿うように並んで形成されている。同様に、連結穴４２ａと連結穴４２ｂとは左右方向に沿うように並んで形成されている。連結穴４１ａ，４１ｂは、突起部３３が固定される取付孔と、該取付孔よりも大径で突起部３３の頭部が通過可能な挿通孔と、取付孔と挿通孔とを連通させる連通通路と、からなる。同様に、連結穴４２ａ，４２ｂは、突起部３４が固定される取付孔と、該取付孔よりも大径で突起部３４の頭部が通過可能な挿通孔と、取付孔と挿通孔とを連通させる連通通路と、からなる。
【００２２】
連結穴４１ａ，４１ｂは、取付孔が挿通孔よりも下方（Ｚ軸負方向）でかつ右方（Ｙ軸負方向）に位置するように形成されている。連結穴４２ａ，４２ｂは、取付孔が挿通孔よりも下方（Ｚ軸負方向）でかつ左方（Ｙ軸正方向）に位置するように形成されている。これにより、歩行訓練中に、大腿固定ベルト３０に対して、大腿フレーム４０の位置が上方（Ｚ軸正方向）に移動してしまうのを防止することができる。
【００２３】
なお、連結穴４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂは、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、連結穴４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを上下方向に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、連結穴４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂをそれぞれ１箇所だけ設ける構成にしてもよい。大腿フレーム４０には、第１ウイング３１の突起部３３と嵌合可能な連結穴（連結穴４１ａ，４１ｂ）が左右方向に沿うように２箇所並んで形成されているが、これに限るものではない。大腿フレーム４０には、第１ウイング３１の突起部３３と嵌合可能な連結穴が左右方向に沿うように２箇所以上並んで形成されていてもよい。同様に、大腿フレーム４０には、第２ウイング３２の突起部３４と嵌合可能な連結穴（連結穴４２ａ，４２ｂ）が左右方向に沿うように２箇所並んで形成されているが、これに限るものではない。大腿フレーム４０には、第２ウイング３２の突起部３４と嵌合可能な連結穴が左右方向に沿うように２箇所以上並んで形成されていてもよい。
【００２４】
図４は、体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレーム４０を装着する場合における、大腿フレーム４０と第１ウイング３１および第２ウイング３２との連結状態を示す模式図である。なお、図４は、図３と同様に、大腿フレーム４０をＸ軸正方向から見た図である。ここで、訓練者の患脚は右脚であるとする。図４に示すように、第１ウイング３１の突起部３３が大腿フレーム４０の連結穴４１ａに嵌合されて、大腿フレーム４０と第１ウイング３１が連結される。同様に、第２ウイング３２の突起部３４が大腿フレーム４０の連結穴４２ａに嵌合されて、大腿フレーム４０と第２ウイング３２が連結される。
【００２５】
一方、体格の小さい訓練者の患脚に大腿フレーム４０を装着する場合には、第１ウイング３１の突起部３３が大腿フレーム４０の連結穴４１ｂに嵌合されて大腿フレーム４０と第１ウイング３１が連結され、第２ウイング３２の突起部３４が大腿フレーム４０の連結穴４２ｂに嵌合されて大腿フレーム４０と第２ウイング３２が連結される。図４において、体格の小さい訓練者の患脚に大腿フレーム４０を装着する場合の、第１ウイング３１および第２ウイング３２を二点鎖線で示す。すなわち、体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレーム４０を装着する場合に対して、大腿フレーム４０と第１ウイング３１との連結位置および大腿フレーム４０と第２ウイング３２との連結位置を、それぞれ、患脚と反対の脚（左脚）側、すなわちＹ軸正方向にｋだけ移動させることができる。
【００２６】
図５は、体格の大きい訓練者の患脚ＰＲ１に大腿フレーム４０を装着した状態を示す模式図である。ここで、訓練者の患脚ＰＲ１は右脚であるとする。また、患脚ＰＲ１と反対の脚を健脚ＰＬ１とする。図５に示すように、Ｘ軸方向（前後方向）から見た患脚ＰＲ１と健脚ＰＬ１との間隔をＳ１とする。Ｘ軸方向（前後方向）から見た患脚ＰＲ１の幅をＴ１とする。また、Ｘ軸方向（前後方向）から見た患脚ＰＲ１の幅の中心位置から、大腿フレーム４０における健脚ＰＬ側の端部までの距離をＷ１とする。Ｓ１＋Ｔ１／２＞Ｗ１であり、大腿フレーム４０が健脚ＰＬに接触しない。
【００２７】
図６は、体格の小さな訓練者の患脚ＰＲ２に大腿フレーム４０を装着した状態を示す模式図である。ここで、訓練者の患脚ＰＲ２は右脚であるとする。また、患脚ＰＲ２と反対の脚を健脚ＰＬ２とする。図６に示すように、Ｘ軸方向（前後方向）から見た患脚ＰＲ２と健脚ＰＬ２との間隔をＳ２とする。Ｘ軸方向（前後方向）から見た患脚ＰＲ２の幅をＴ２とする。また、Ｘ軸方向（前後方向）から見た患脚ＰＲ２の幅の中心位置から、大腿フレーム４０における健脚ＰＬ２側の端部までの距離をＷ２とする。図６に示すＳ２は、図５に示すＳ１より小さい（Ｓ２＜Ｓ１）。図６に示すＴ２は、図５に示すＴ１より小さい（Ｔ２＜Ｔ１）。
【００２８】
図４を用いて説明したように、体格の大きい訓練者の場合、第１ウイング３１の突起部３３は大腿フレーム４０の連結穴４１ａに固定され、第２ウイング３２の突起部３４は大腿フレーム４０の連結穴４２ａに固定される。これに対し、体格の小さい訓練者の場合、第１ウイング３１の突起部３３は大腿フレーム４０の連結穴４１ｂに固定され、第２ウイング３２の突起部３４は大腿フレーム４０の連結穴４２ｂに固定される。すなわち、体格の小さい訓練者の場合には、体格の大きい訓練者の場合に対して、大腿フレーム４０と第１ウイング３１との連結位置および大腿フレーム４０と第２ウイング３２との連結位置は、それぞれ、患脚と反対の脚（左脚）側、すなわちＹ軸正方向にｋだけ移動する。このため、図６に示すＷ２は、図５に示すＷ１よりもｋだけ小さい（Ｗ２＝Ｗ１−ｋ）。
【００２９】
体格の小さな訓練者の患脚ＰＲ２に大腿フレーム４０を装着する場合に、体格の大きな訓練者の患脚ＰＲ１に大腿フレーム４０を装着する場合と同様の連結位置で大腿フレーム４０に第１ウイング３１および第２ウイング３２を連結すると、大腿フレーム４０が健脚ＰＬ２に接触してしまう。すなわち、体格の小さな訓練者の患脚ＰＲ２に大腿フレーム４０を装着する場合に、第１ウイング３１の突起部３３は大腿フレーム４０の連結穴４１ａに固定され、第２ウイング３２の突起部３４は大腿フレーム４０の連結穴４２ａに固定される（図４参照）と、Ｓ２＋Ｔ２／２＜Ｗ１となって、大腿フレーム４０が健脚ＰＬ２に接触してしまう。
【００３０】
これに対して、体格の小さな訓練者の患脚ＰＲ２に大腿フレーム４０を装着する場合に、第１ウイング３１の突起部３３は大腿フレーム４０の連結穴４１ｂに挿入され、第２ウイング３２の突起部３４は大腿フレーム４０の連結穴４２ｂに挿入される（図４参照）と、Ｓ２＋Ｔ２／２＞Ｗ２となって、大腿フレーム４０が健脚ＰＬ２に接触しない。
【００３１】
以上より、訓練者の体格に応じて、大腿フレーム４０に第１ウイング３１および第２ウイング３２を連結する位置を選択することで、体格の小さな訓練者の患脚に大腿フレーム４０を装着した場合にも、患脚と反対の脚に大腿フレーム４０が接触するのを防止することができる。
【００３２】
[変形例１]
図７は、変形例１にかかる大腿固定ベルト１３０の構成を示す斜視図である。図７に示すように、大腿固定ベルト１３０は、第１ウイング１３１と第２ウイング１３２から構成される。第１ウイング１３１は、図２に示す第１ウイング３１と同様に、止め具３５を備えている。第２ウイング１３２は、図２に示す第２ウイング３２と同様に、バンド３６を備えている。第１ウイング１３１には、図２に示す第１ウイング３１の突起部３３に対応する位置に、ボルト１５０と螺合するネジ穴１３３が形成されている。第２ウイング１３２には、図２に示す第２ウイング３２の突起部３４に対応する位置に、ボルト１５０と螺合するネジ穴１３４が形成されている。ネジ穴１３３、ネジ穴１３４およびボルト１５０は、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部の一部を構成する。なお、第１ウイング１３１のネジ穴１３３および第２ウイング１３２のネジ穴１３４は、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、第１ウイング１３１のネジ穴１３３および第２ウイング１３２のネジ穴１３４を上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、第１ウイング１３１のネジ穴１３３および第２ウイング１３２のネジ穴１３４をそれぞれ１箇所だけ設ける構成にしてもよい。
【００３３】
図８は、変形例１にかかる大腿フレーム１４０における大腿固定ベルト１３０との連結部周辺の構成を示す斜視図である。なお、大腿フレーム１４０の基本構成は、図1に示す大腿フレーム４０と同じである。大腿フレーム１４０は、連結部の構成が大腿フレーム４０とは異なる。図８に示すように、大腿フレーム１４０には、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部における連結位置調整機構としての貫通穴１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂが形成されている。貫通穴１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂは、ボルト１５０を挿入するための穴である。大腿フレーム４０において貫通穴１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂを形成する位置は、図３に示す大腿フレーム４０において連結穴４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを設ける位置とそれぞれ対応する。すなわち、貫通穴１４１ａと貫通穴１４１ｂとは左右方向に沿うように並んで形成され、貫通穴１４２ａと貫通穴１４２ｂとは左右方向に沿うように並んで形成されている。
【００３４】
なお、貫通穴１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂは、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、貫通穴１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、貫通穴１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂをそれぞれ１箇所だけ設ける構成にしてもよい。大腿フレーム１４０には、第１ウイング１３１のネジ穴１３３に対応させる貫通穴（貫通穴１４１ａ，１４１ｂ）が左右方向に沿うように２箇所並んで形成されているが、これに限るものではない。大腿フレーム１４０には、第１ウイング１３１のネジ穴１３３に対応させる貫通穴が左右方向に沿うように２箇所以上並んで形成されていてもよい。同様に、大腿フレーム１４０には、第２ウイング１３２のネジ穴１３４に対応させる貫通穴（貫通穴１４２ａ，１４２ｂ）が左右方向に沿うように２箇所並んで形成されているが、これに限るものではない。大腿フレーム１４０には、第２ウイング１３２のネジ穴１３４に対応させる貫通穴が左右方向に沿うように２箇所以上並んで形成されていてもよい。
【００３５】
図９は、体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレーム１４０を装着する場合の、大腿フレーム１４０と第１ウイング１３１および第２ウイング１３２との連結状態を示す模式図である。なお、図９は、図８のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面に対応する。ここで、訓練者の患脚は右脚であるとする。図９に示すように、ボルト１５０が、大腿フレーム１４０の貫通穴１４１ａに挿入され、第１ウイング１３１に形成されたネジ穴１３３と螺合することで、大腿フレーム１４０と第１ウイング１３１が連結される。また、ボルト１５０が、大腿フレーム１４０の貫通穴１４２ａに挿入され、第２ウイング１３２に形成されたネジ穴１３４と螺合することで、大腿フレーム１４０と第２ウイング１３２が連結される。
【００３６】
一方、体格の小さい訓練者の患脚に大腿フレーム１４０を装着する場合には、ボルト１５０が、大腿フレーム１４０の貫通穴１４１ｂに挿入され、第１ウイング１３１に形成されたネジ穴１３３と螺合することで、大腿フレーム１４０と第１ウイング１３１が連結される。また、ボルト１５０が、大腿フレーム１４０の貫通穴１４２ｂに挿入され、第２ウイング１３２に形成されたネジ穴１３４と螺合することで、大腿フレーム１４０と第２ウイング１３２が連結される。すなわち、体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレーム１４０を装着する場合に対して、大腿フレーム１４０と第１ウイング１３１との連結位置、および、大腿フレーム１４０と第２ウイング１３２との連結位置を、それぞれ、患脚と反対の脚（左脚）側、すなわちＹ軸正方向にｋだけ移動させることができる。
【００３７】
[変形例２]
図１０は、変形例２にかかる大腿固定ベルト２３０の構成を示す斜視図である。図１０に示すように、大腿固定ベルト２３０は、第１ウイング２３１と第２ウイング２３２から構成される。第１ウイング２３１は、図２に示す第１ウイング３１と同様に、止め具３５を備えている。第２ウイング２３２は、図２に示す第２ウイング３２と同様に、バンド３６を備えている。
【００３８】
第１ウイング２３１には、図２に示す第１ウイング３１の突起部３３に対応する位置に、後述するクランプ２５０の頭部２５０ｃが通過可能な挿入穴２３３が形成されている。第２ウイング２３２には、図２に示す第２ウイング３２の突起部３４に対応する位置に、後述するクランプ２５０の頭部２５０ｃが通過可能な挿入穴２３４が形成されている。例えば、頭部２５０ｃの軸方向に垂直な断面形状が矩形である場合、挿入穴２３３および挿入穴２３４の形状を、頭部２５０ｃにおける当該断面形状に対応する矩形とする。挿入穴２３３および挿入穴２３４は、長手方向が左右方向（Ｙ軸方向）に一致するように形成されている。挿入穴２３３および挿入穴２３４は、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部の一部を構成する。なお、第１ウイング２３１の挿入穴２３３および第２ウイング２３２の挿入穴２３４は、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、第１ウイング２３１の挿入穴２３３および第２ウイング２３２の挿入穴２３４を上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、第１ウイング２３１の挿入穴２３３および第２ウイング２３２の挿入穴２３４をそれぞれ１箇所だけ設ける構成にしてもよい。
【００３９】
図１１は、変形例２にかかる大腿フレーム２４０における大腿固定ベルト２３０との連結部周辺の構成を示す斜視図である。なお、大腿フレーム２４０の基本構成は、図1に示す大腿フレーム４０と同じである。大腿フレーム２４０は、連結部の構成が大腿フレーム４０とは異なる。図１１に示すように、大腿フレーム２４０には、大腿フレーム２４０に大腿固定ベルト２３０を連結する連結部における連結位置調整機構として、左右方向（Ｙ軸方向）に沿って延びる調整用長穴２４１が形成されている。調整用長穴２４１は、例えば、長手方向が左右方向（Ｙ軸方向）に沿って延びる矩形の長穴である。なお、調整用長穴２４１は、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、調整用長穴２４１を上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、調整用長穴２４１を１箇所だけ設ける構成としてもよい。
【００４０】
図１２は、クランプ２５０の外観を示す斜視図である。クランプ２５０は、上述した大腿固定ベルト２３０の挿入穴２３３、挿入穴２３４、および、大腿フレーム２４０の調整用長穴２４１とともに、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部を構成する。図１２に示すように、クランプ２５０は、レバー２５０ａと、軸部２５０ｂと、頭部２５０ｃと、移動板２５０ｅと、を有している。頭部２５０ｃは、軸部２５０ｂの一端において、軸部２５０ｂに対して垂直に延在するように設けられている。頭部２５０ｃの形状は、例えば直方体状である。すなわち、頭部２５０ｃにおける軸方向に垂直な断面形状は矩形である。移動板２５０ｅは、軸部２５０ｂの他端近傍において軸部２５０ｂと垂直になるように設けられている。移動板２５０ｅは、レバー２５０ａの操作により、軸部２５０ｂに沿って移動が可能なように構成されている。すなわち、レバー２５０ａを倒すと、移動板２５０ｅが軸部２５０ｂに沿って押し下げられて、頭部２５０ｃと移動板２５０ｅとの間隔が狭まる。
【００４１】
ここで、クランプ２５０による、大腿フレーム２４０と大腿固定ベルト２３０との連結方法について説明する。
図１３および図１４は、クランプ２５０による、大腿フレーム２４０と第１ウイング２３１との連結方法について説明する模式図である。なお、図１３および図１４は、図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿う断面に対応する。図１３に示すように、大腿フレーム２４０の調整用長穴２４１と第１ウイング２３１の挿入穴２３３との上下方向（Ｚ軸方向）の位置を合わせて、クランプ２５０の頭部２５０ｃを挿入する。
【００４２】
大腿フレーム２４０の調整用長穴２４１および第１ウイング２３１の挿入穴２３３にクランプ２５０の頭部２５０ｃが挿入された状態で、第１ウイング２３１を左右方向（Ｙ軸方向）に移動させ、大腿フレーム２４０に対する第１ウイング２３１の左右方向（Ｙ軸方向）の位置を調製することができる。
【００４３】
大腿フレーム２４０に対する第１ウイング２３１の左右方向（Ｙ軸方向）の位置を決めた後、図１４に示すように、軸部２５０ｂを中心にクランプ２５０を９０°回転させ、レバー２５０ａを倒して頭部２５０ｃと移動板２５０ｅとの間隔を狭める。これにより、第１ウイング２３１が、大腿フレーム１４０に固定される。
【００４４】
クランプ２５０（図１２参照）による、大腿フレーム２４０（図１１参照）と第２ウイング２３２（図１０参照）との連結方法は、上述した、大腿フレーム２４０と第１ウイング２３１との連結方法と同様である。すなわち、図１１に示す大腿フレーム２４０の調整用長穴２４１と、図１０に示す第２ウイング２３２の挿入穴２３４との上下方向（Ｚ軸方向）の位置を合わせて、図１２に示すクランプ２５０の頭部２５０ｃを挿入する。そして、第２ウイング２３２を左右方向（Ｙ軸方向）に移動させて、大腿フレーム２４０に対する第２ウイング２３２の左右方向（Ｙ軸方向）の位置を調製し、クランプ２５０により、大腿フレーム１４０に第２ウイング２３２を固定する。
【００４５】
なお、大腿フレーム４０に大腿固定ベルト３０を連結する連結部は、連結調整機構としての調整用長穴が、大腿固定ベルト２３０における第１ウイング２３１および第２ウイング２３２にそれぞれに形成され、クランプ２５０の頭部２５０ｃが通過可能な挿入穴が大腿フレーム２４０に形成された構成としてもよい。
【００４６】
[変形例３]
図１５は、変形例３にかかる大腿固定ベルト３３０の構成を示す斜視図である。図１５に示すように、大腿固定ベルト３３０は、第１ウイング３３１と第２ウイング３３２から構成される。第１ウイング３３１は、図２に示す第１ウイング３１と同様に、止め具３５を備えている。第１ウイング３３１の端部には、ワイヤ３３３が、アーチ状になるように取り付けられている。第２ウイング３３２は、図２に示す第２ウイング３２と同様に、バンド３６を備えている。第２ウイング３３２の端部には、ワイヤ３３４が、アーチ状になるように取り付けられている。ワイヤ３３３およびワイヤ３３４は、大腿フレーム３４０に大腿固定ベルト３３０を連結する連結部の一部を構成する。
【００４７】
図１６は、変形例３にかかる大腿フレーム３４０における大腿固定ベルト３３０との連結部周辺の構成を示す斜視図である。なお、大腿フレーム３４０の基本構成は、図1に示す大腿フレーム４０と同じである。大腿フレーム３４０は、連結部の構成が大腿フレーム４０とは異なる。図１６に示すように、大腿フレーム３４０には、大腿フレーム３４０に大腿固定ベルト３３０を連結する連結部における連結位置調整機構としてのフック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂが形成されている。大腿フレーム４０においてフック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂを形成する位置は、図３に示す大腿フレーム４０において連結穴４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを設ける位置とそれぞれ対応する。すなわち、フック３４１ａとフック３４１ｂとは左右方向に沿うように並んで形成され、フック３４２ａとフック３４２ｂとは左右方向に沿うように並んで形成されている。
【００４８】
フック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂは、上述した、第１ウイング３３１のワイヤ３３３、第２ウイング３３２のワイヤ３３４を引っ掛けることができるものであればどのような形状のものであってもよい。例えば、図１６に示すように、フック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂは、円筒形状の頭部と当該頭部よりも径の小さい円筒形状の支柱部とを有するものであってもよい。
【００４９】
なお、フック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂは、上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設けられているが、これに限るものではない。上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所以上設けてもよい。また、フック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）に２箇所ずつ設ける構成の代わりに、フック３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂをそれぞれ１箇所だけ設ける構成としてもよい。大腿フレーム３４０には、第１ウイング３３１のワイヤ３３３に対応させるフック（フック３４１ａ，３４１ｂ）が左右方向に沿うように並んで２箇所形成されているが、これに限るものではない。大腿フレーム３４０には、第１ウイング３３１のワイヤ３３３に対応させるフックが左右方向に沿うように並んで２箇所以上形成されていてもよい。大腿フレーム３４０には、第２ウイング３３２のワイヤ３３４に対応させるフック（フック３４２ａ，３４２ｂ）が左右方向に沿うように２箇所並んで形成されているが、これに限るものではない。大腿フレーム１４０には、第２ウイング３３２のワイヤ３３４に対応させるフックが左右方向に沿うように２箇所以上並んで形成されていてもよい。
【００５０】
図１７は、体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレーム３４０を装着する場合における、大腿フレーム３４０と第１ウイング３３１および第２ウイング３３２との連結状態を示す模式図である。ここで、訓練者の患脚は右脚であるとする。図１７に示すように、第１ウイング３３１のワイヤ３３３が大腿フレーム４０のフック３４１ａに引っ掛けられて、大腿フレーム３４０と第１ウイング３３１が連結される。同様に、第２ウイング３３２のワイヤ３３４が大腿フレーム３４０のフック３４２ａに引っ掛けられて、大腿フレーム３４０と第２ウイング３３２が連結される。
【００５１】
一方、体格の小さい訓練者の患脚に大腿フレーム３４０を装着する場合には、第１ウイング３３１のワイヤ３３３が大腿フレーム３４０のフック３４１ｂに引っ掛けられて大腿フレーム３４０と第１ウイング３３１が連結され、第２ウイング３３２のワイヤ３３４が大腿フレーム３４０のフック３４２ｂに引っ掛けられて大腿フレーム３４０と第２ウイング３３２が連結される。すなわち、体格の大きい訓練者の患脚に大腿フレーム３４０を装着する場合に対して、大腿フレーム３４０と第１ウイング３３１との連結位置および大腿フレーム３４０と第２ウイング３３２との連結位置を、それぞれ、患脚と反対の脚（左脚）側、すなわちＹ軸正方向にｋだけ移動させることができる。
【００５２】
以上より、上記実施の形態に拠れば、訓練者の体格に拠らず、大腿フレームが歩行補助装具を装着した脚とは反対の脚に干渉するのを抑制することができる。
【００５３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態では、大腿固定ベルトは、第１ウイングと第２ウイングに分離されて構成されたものであったが、一体に構成されたものであってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
２  歩行補助装具
２２  膝関節部
２３  下腿フレーム
２３  フレーム
２４  足首関節部
２５  足平フレーム
２６  モータユニット
２７  調整機構
２８  第１フレーム
２９  第２フレーム
３０，１３０，２３０，３３０  大腿固定ベルト
３１，１３１，２３１，３３１  第１ウイング
３２，１３２，２３２，３３２  第２ウイング
３３、３４  突起部
３５  止め具
３６  バンド
４０，１４０，２４０，３４０  大腿フレーム
４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ  連結穴
１３３，１３４  ネジ穴
１４１ａ，１４１ｂ，１４２ａ，１４２ｂ  貫通穴
１５０  ボルト
２３３，２３４  挿入穴
２４１  調整用長穴
２５０  クランプ
２５０ａ  レバー
２５０ｂ  軸部
２５０ｃ  頭部
２５０ｅ  移動板
３３３，３３４  ワイヤ
３４１ａ，３４１ｂ，３４２ａ，３４２ｂ  フック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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