(57)【要約】【課題】自動運転中に運転者が経路の変更操作を行えるようにしつつ、手動運転中に経路の変更操作を行ってしまうことを防止する技術の提供を課題とする。【解決手段】車両の経路を設定する経路設定装置であって、前記車両が自動運転中か否かを判定する自動運転判定部と、表示装置に表示されたユーザインタフェイスに対するユーザの操作を検出する操作検出部と、前記操作検出部によって前記操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする設定部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の経路を設定する経路設定装置であって、
前記車両が自動運転中か否かを判定する自動運転判定部と、
表示装置に表示されたユーザインタフェイスに対するユーザの操作を検出する操作検出部と、
前記操作検出部によって前記操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする設定部と、
を備えた経路設定装置。
【請求項２】
前記ユーザインタフェイスが前記目的地又は経由地の候補となる地点を示す選択肢を含み、前記ユーザの操作が前記選択肢を選択する操作である請求項１に記載の経路設定装置。
【請求項３】
前記設定部によって目的地又は経由地として設定されている地点を示す選択肢に対して、再度選択する前記操作が行われた場合に、前記目的地又は経由地の設定を解除する請求項２に記載の経路設定装置。
【請求項４】
前記車両が自動運転制御コンピュータを備え、当該自動運転制御コンピュータが、前記車両の周囲の状況を検出し、検出した周囲の状況に応じて、前記車両の加速、操舵及び制動のうち、少なくとも一つを制御している場合に、前記自動運転判定部が自動運転中と判定する請求項１〜３の何れか１項に記載の経路設定装置。
【請求項５】
車両の経路を設定する経路設定装置が実行する経路設定方法であって、
前記車両が自動運転中か否かを判定する自動運転判定ステップと、
表示装置に表示されたユーザインタフェイスに対するユーザの操作を検出する操作検出ステップと、
前記操作検出ステップによって前記操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする設定ステップと、
を含む経路設定方法。
【請求項６】
車両の経路を設定するコンピュータに実行させるための経路設定プログラムであって、
前記車両が自動運転中か否かを判定する自動運転判定ステップと、
表示装置に表示されたユーザインタフェイスに対するユーザの操作を検出する操作検出ステップと、
前記操作検出ステップによって前記操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする設定ステップと、
を含む経路設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路設定装置、経路設定方法及び経路設定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行時に、自車位置及び目的地までの経路を地図画面上に表示し、経路案内を行うなどして、運転者の進路決定などに役立てられるナビゲーション装置が広く知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、近年、経路を表示するだけでなく、コンピュータが、車両の舵角や加減速等を制御し、経路に従って自動運転或は半自動運転（以下、単に自動運転とも称す）を行う技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のナビゲーション装置は、経路を設定する際、例えば、目的地の検索等を行うユーザインタフェイスを表示装置に表示し、ユーザ（主に運転者）によって、このユーザインタフェイスに目的地が入力されると、現在地から目的地までの距離が最短となる経路を演算により求めて、ナビゲーションを行う。
【０００６】
このように表示装置に表示したユーザインタフェイスを用いて経路を設定する場合、目的地の名称や住所を入力して検索を行うといった操作の際に、運転者が表示装置を注視することになる。このため、経路設定の操作は、運転開始前に行うこととし、運転中は経路設定の操作を禁止している。
【０００７】
自動運転の場合にも、このように運転中の経路設定の操作を禁止すると、トイレ休憩のためにサービスエリアに寄ることや、天候に応じて目的地を変更すること等、柔軟な対応をとることができないといった問題があった。また、自動運転の場合、コンピュータが周囲の状況を検知し、安全を確保するように車両を制御するので、手動運転の場合よりも運転者の負担が少なく、表示装置に表示されたユーザインタフェイスを操作する余裕があるため、運転中でも経路設定の変更操作を受け付けるようにすることが考えられる。しかしながら、自動運転が可能な車両であっても、手動で運転することがあり、単に運転中の変更操作を受け付けられるようにすると、手動運転中でも変更操作を行ってしまうという問題があった。
【０００８】
そこで本発明は、自動運転中に運転者が経路の変更操作を行えるようにしつつ、手動運転中に経路の変更操作を行ってしまうことを防止する技術の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するため、車両の経路を設定する経路設定装置であって、
前記車両が自動運転中か否かを判定する自動運転判定部と、
表示装置に表示されたユーザインタフェイスに対するユーザの操作を検出する操作検出部と、
前記操作検出部によって前記操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする設定部と、
を備えた。
【００１０】
このように、本発明の経路設定装置は、車両の経路を設定するためのユーザの操作を検出した場合に、自動運転中であれば前記操作に基づいて設定を行い、自動運転中でなければ前記操作を無効とすることにより、自動運転中にユーザ（運転者）が経路の変更操作を行えるようにしつつ、手動運転中に経路の変更操作を行ってしまうことを防止することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動運転中に運転者が経路の変更操作を行えるようにしつつ、手動運転中に経路の変更操作を行ってしまうことを防止する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、運転制御システムの機能ブロック図である。
【図２】図２は、ナビゲーション装置又は自動運転制御コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、ナビゲーション装置が、経路設定プログラムに従って実行する経路設定方法の処理手順を示す図である。
【図４】図４は、高速道路を走行している際の選択肢の表示例を示す図である。
【図５】図５は、一般道を走行している際の選択肢の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
〈システム構成〉
図１は、本実施形態に係る運転制御システムの機能ブロック図である。図１に例示の運転制御システム１は、車両に搭載したナビゲーション装置１０と、検出装置２０と、制御機構３０と、自動運転制御コンピュータ４０とを備える。
【００１４】
ナビゲーション装置１０は、ユーザの操作に応じて目的地や経由地を設定し、目的地までの経路案内（ナビゲーション）を行う。また、ナビゲーション装置１０は、設定した目的地や経由地を含む経路情報を自動運転制御コンピュータ４０に提供することで、目的地までの自動運転を行わせる。ナビゲーション装置１０は、本発明における経路設定装置の一形態である。なお、ナビゲーション装置１０は、音楽を再生するオーディオ機能や、動画の再生やテレビ放送の表示を行うビジュアル機能を備えたオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体型の電子機器（ＡＶＮ機とも称す）であっても良い。
【００１５】
ナビゲーション装置１０は、表示装置１１や、自動運転判定部１２、操作検出部１３、経路設定部１４、位置情報取得部１５、交通情報取得部１６、出力制御部１７を備えている。
【００１６】
自動運転判定部１２は、自動運転制御コンピュータ４０から動作状態を取得し、車両が自動運転中か否かを判定する。
【００１７】
操作検出部１３は、表示装置１１に表示されたユーザインタフェイスに対するユーザの操作を検出する。本例の操作検出部１３は、表示装置１１の表示領域と重畳して配置されたタッチパネルであり、ユーザが表示装置１１に表示されたユーザインタフェイスに触れて操作を行った場合に、この表示領域と重畳して配置されたタッチパネルである操作検出
部１３が、接触された位置や、接触していた時間、接触された位置の移動、接触された強さ等をユーザの操作情報として検出する。例えば、操作検出部１３は、接触された位置を検出した場合に、当該位置に表示されているユーザインタフェイスに対するユーザのタッチ操作、即ち当該ユーザインタフェイスを選択する操作（以下、選択操作とも称す）として検出する。また、操作検出部１３は、タッチ操作に限らず、所定時間以上の接触を長押し、所定時間以下の接触をタップ、接触位置の移動をフリックとして検出し、これらの操作が行われた場合に、当該位置に表示されているユーザインタフェイスに対する選択操作がおこなわれたことを検出してもよい。更に、操作検出部１３は、所定値以上の強さ（圧力）で接触された場合に、この位置に表示されているユーザインタフェイスに対する選択操作として検出してもよい。
【００１８】
経路設定部１４は、操作検出部１３によってユーザの操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする。また、経路設定部１４は、目的地及び経由地が設定された場合に、現在地から目的地までの距離が最短となる経路を演算によって求めて、経路情報として設定する。
【００１９】
更に経路設定部１４は、目的地や経由地を設定するためのユーザインタフェイスを表示装置１１に表示させる。例えば、経路設定部１４は、前記目的地又は経由地の候補となる地点を地図情報から抽出し、抽出した地点を示す選択肢を前記ユーザインタフェイスとして表示させる。
【００２０】
位置情報取得部１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の複数の衛星からＧＰ
Ｓ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて車両の位置情報を算出する。また、位置情報取得部１５は、加速度センサやジャイロによって検出した車両の動きに基づいて車両の位置を自律的に求める機能を有していてもよい。また、位置情報取得部１５は、地図情報を参照し、現在位置が自動車専用道か一般道かを判定する機能を有していてもよい。
【００２１】
交通情報取得部１６は、ＶＩＣＳ（登録商標）やＥＴＣ２．０等の交通情報、例えば速度規制や混雑状況等の情報を受信する。
【００２２】
出力制御部１７は、表示装置１１への表示出力やスピーカ（不図示）からの音声出力を制御する。例えば、出力制御部１７は、経路設定部１４で設定した経路情報や自車両の位置を地図情報と重畳させて表示装置１１に表示させ、経路案内を行う。また、出力制御部１７は、経路設定部１４で設定した経路情報や位置情報取得部１５で取得した位置情報、交通情報取得部１６で取得した交通情報を自動運転制御コンピュータ４０へ出力する。
【００２３】
検出装置２０は、車両の周囲の状況及び当該車両の走行状態を検出する装置であり、本例では、カメラ２１、ミリ波レーダ２２、車速センサ２３を備えている。
【００２４】
カメラ２１は車両の周囲の画像を撮影する。カメラ２１は、車両の前方、後方、側方等、撮影方向に合わせて複数設けられてもよい。ＥＣＵ２４は、例えば、カメラ２１で撮影した現在の画像と過去の画像とを路面（平面）を基準として比較し、この差分に基づいて障害物（立体物）を検出する。また、ＥＣＵ２４は、カメラ２１で撮影した現在の画像から、車線や道路標識等の道路情報を抽出する。そして、ＥＣＵ２４は、障害物の情報や道路情報を自動運転制御コンピュータ４０へ入力する。
【００２５】
ミリ波レーダ２２は、周囲にミリ波（波長が1〜10mm程度で、周波数が30G〜300GHzの電波）を送信し、物標からの反射波を受信して、送信波と反射波との偏差に基づいて物標との相対距離や物標の相対速度等を求める。ＥＣＵ２５は、ミリ波レーダ２２によって求めた物標との相対距離や物標の相対速度の情報を自動運転制御コンピュータ４０へ入力する
。
【００２６】
車速センサ２３は、車軸等の回転に伴うパルス信号（車速パルス）を検出する。ＥＣＵ２６は、車速センサ２３で検出した車速パルスに基づいて、車両の速度を求め、自動運転制御コンピュータ４０へ入力する。
【００２７】
制御機構３０は、自動運転制御コンピュータ４０の制御に応じて、車両の加速、操舵及び制動の少なくとも一つを調整する機構である。本例の制御機構３０は、ステアリング制御機構３１、ブレーキ制御機構３２、及びスロットル制御機構３３を備えている。ステアリング制御機構３１は、自動運転制御コンピュータ４０の制御に基づいて操舵を行い、車両の進行方向を調整する。ブレーキ制御機構３２は、自動運転制御コンピュータ４０の制御に基づいてブレーキを動作させ、車両を減速又は停止させる。スロットル制御機構３３は、自動運転制御コンピュータ４０の制御に基づいてエンジンへの燃料供給やモータへの電力供給を行い、車両の加速を調整する。
【００２８】
自動運転制御コンピュータ４０は、検出装置２０で検出した車両の周囲の状況に応じて制御機構３０を制御し、ナビゲーション装置１０から取得した経路情報に従って目的地へ車両を走行させる自動運転を行う。自動運転制御コンピュータ４０は、スイッチ４１と接続され、ユーザがスイッチ４１を例えばＯＮ又はＯＦＦの状態に操作した場合に、このスイッチ４１の状態に応じて自動運転を行うか否かを決定する。また、自動運転制御コンピュータ４０は、天候の悪化等により検出装置２０によって周囲の状況が検出できない等、動作条件を満たさない場合には、自動運転を行わない。このように自動運転制御コンピュータ４０が自動運転を行わない状態では、ユーザがステアリングやアクセル、スロットルを操作して手動運転を行う。
【００２９】
なお、本例において、自動運転とは、自動運転制御コンピュータ４０が車両の加速、操舵及び制動の少なくとも一つを制御する状態である。例えば、日本政府や米国運輸省道路交通安全局 (NHTSA)が定義している自動化のレベルにおいて、レベル１以上の制御を自動運転制御コンピュータ４０が行う場合に自動運転とし、自動運転制御コンピュータ４０が主制御系統（加速・操舵・制動）の制御をせずレベル０の場合に手動運転とする。また、これに限らず、レベル２以上の場合に自動運転とし、レベル０及びレベル１の場合に手動運転としてもよい。また、レベル２及びレベル３の場合に半自動運転、レベル４の場合に自動運転のように、自動運転のレベルを区別してもよい。例えば、自動車専用道では自動運転を行い、一般道では半自動運転を行うようにしてもよい。なお、本例の自動運転制御コンピュータ４０は、ナビゲーション装置１０の要求に応じ、自動運転を行っているか否かや、自動運転、半自動運転、手動運転の何れの運転状態にあるかを示す情報を運転モード情報として提供する。
【００３０】
図２は、ナビゲーション装置１０又は自動運転制御コンピュータ４０のハードウェア構成の一例を示す図である。ナビゲーション装置１０又は自動運転制御コンピュータ４０は、図２に例示のように、接続バス２１０によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、入出力ＩＦ２０３を有する。ＣＰＵ２０１は、ナ
ビゲーション装置１０全体の制御又は自動運転制御コンピュータ４０全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ２０１はプロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵ２０１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ２０１がマルチコア構成であってもよい。
【００３１】
メモリ２０２は、主記憶装置と補助記憶装置とを含む。主記憶装置は、ＣＰＵ２０１の作業領域，プログラムやデータの記憶領域，通信データのバッファ領域として使用される
。主記憶装置は、例えば、Random Access Memory（ＲＡＭ），或いはＲＡＭとRead Only Memory（ＲＯＭ）との組み合わせで形成される。主記憶装置は、ＣＰＵ２０１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。補助記憶部は、ＣＰＵ２０１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フ
ラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ、メモリカード等である。
【００３２】
入出力ＩＦ２０３は、ナビゲーション装置１０又は自動運転制御コンピュータ４０に接続するセンサや操作部、ＥＣＵ等の機器との間でデータの入出力を行うインターフェースである。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。
【００３３】
ナビゲーション装置１０では、ＣＰＵ２０１が、経路設定プログラムを実行することにより、図１に示す自動運転判定部１２、経路設定部１４、位置情報取得部１５、交通情報取得部１６、出力制御部１７の各処理部として機能する。但し、上記各処理部の少なくとも一部の処理がＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific
Integrated Circuit）等によって提供されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも
一部が、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large scale integration）、その他のデジタル回路であってもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含む構成としてもよい。
【００３４】
〈経路設定方法〉
図３は、ナビゲーション装置１０が、経路設定プログラムに従って実行する経路設定方法の処理手順を示す図である。
【００３５】
ナビゲーション装置１０は、処理の開始指示を受けた場合や車両の電気系統がＯＮとなった場合に、図３の処理を開始する。
【００３６】
先ず、ナビゲーション装置１０は、地図情報から目的地又は経由地として設定可能な地点を抽出し、選択肢として表示装置１１に表示させる（ステップＳ１０）。図４は、高速道路を走行中に現在地点よりも先に存在するサービスエリアやパーキングエリアを所定個数（図４の例では３個）抽出し、選択肢４１〜４３として示している。また、図５は、一般道を走行中に現在地点よりも進行方向に存在するコンビニエンスストアやガソリンスタンド（電気自動車の場合、充電スタンド）、道の駅を抽出し、選択肢４４〜４６として示している。
【００３７】
次にナビゲーション装置１０は、選択肢４１〜４６に対する選択操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここで、選択肢４１〜４６に対してタッチ操作等の選択操作が行われていなければ（ステップＳ２０，Ｎｏ）、ナビゲーション装置１０は、図３の処理を終了する。なお、選択肢４１〜４６に対する操作の検出は、タッチ操作に限らず、長押しやタップ、フリック、所定以上に強く押す等の操作を検出してもよい。なお、図４、図５の例では、目的地又は経由地とする地点の選択肢を選択する操作の例を示したが、これに限らず、目的地又は経由地とする地点の名称や住所等のキーワードを入力して検索を行うための検索欄やキーボードをユーザインタフェイスとして表示し、目的地又は経由地として設定する地点を検索する操作を行うものであってもよい。また、目的地又は経由地とする地点の地図を表示させ、当該地点を地図上で指定する操作を行うものであってもよい。
【００３８】
一方、選択操作が行われた場合（ステップＳ２０，Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１０は、自動運転制御コンピュータ４０から運転モード情報を取得し、この運転モード情報に基づいて自動運転中か否かを判定する（ステップＳ３０）。ここで、自動運転中でないと判定した場合（ステップＳ３０，Ｎｏ）、ナビゲーション装置１０は、図３の処理を終了する。即ち、選択肢４１〜４６に対する選択操作を無効にする。なお、図３の処理を終了する前に、「手動運転中は操作できません」のように操作が無効である旨のメッセージを出力するようにしてもよい。
【００３９】
一方、自動運転中と判定した場合（ステップＳ３０，Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１０は、選択された地点が、既に目的地又は経由地として設定されているか否かを判定する（ステップＳ４０）。この選択された地点が、既に目的地又は経由地として設定されていなければ（ステップＳ４０，Ｎｏ）、ナビゲーション装置１０は、選択された地点を目的地又は経由地として設定する（ステップＳ５０）。例えば、他の目的地が設定されていなければ、ナビゲーション装置１０は、選択された地点を目的地として設定し、現在地から目的地までの経路を算出する。また、既に他の目的地が設定されており、この目的地よりも選択された地点が現在地から近ければ、ナビゲーション装置１０は、選択された地点を経由地として設定し、この経由地を経て目的地に達する経路を算出する。また、目的地よりも選択された地点が現在地から遠ければ、ナビゲーション装置１０は、設定されている目的地を経由地に変更し、選択された地点を新たな目的地として設定し、この経由地を経て新たな目的地に達する経路を算出する。
【００４０】
一方、選択された地点が、ステップＳ４０で既に目的地又は経由地に設定されていると判定された場合（ステップＳ４０，Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１０は、選択された地点の設定を解除する（ステップＳ６０）。例えば、ナビゲーション装置１０は、選択された地点が経由地として設定されていれば、当該経由地を削除し、現在地から目的地までの経路を算出する。また、選択された地点が目的地であり、この目的地の手前に経由地が設定されている場合、ナビゲーション装置１０は、この経由地を目的地に替えて現在地から目的地までの経路を算出する。また、選択された地点が目的地であり、この目的地の手前に経由地が設定されていない場合、ナビゲーション装置１０は、この経路情報を削除する。なお、図３の例では、目的地又は経由地の選択操作を同じ操作としたが、これに限らず、タッチ操作の場合には設定、フリックの場合には解除のように、選択肢に対する操作の種類を異ならせて設定と解除を区別してもよい。
【００４１】
そして、ナビゲーション装置１０は、ステップＳ５０、Ｓ６０で設定した目的地や経由地を含む経路情報を自動運転制御コンピュータ４０へ送信し、自動運転を行わせる（ステップＳ６０）。なお、ステップＳ６０で経路情報を削除した場合、ナビゲーション装置１０は、経路情報を削除する旨の情報を自動運転制御コンピュータ４０へ送信する。
【００４２】
なお、ナビゲーション装置１０は、処理の停止指示を受けるまで、又は車両の電気系統がＯＦＦとなるまで、図３の処理を繰り返し実行開始する。なお、自動運転制御コンピュータ４０は、車両が自動車専用道を走行している場合にレベル４の自動運転を行い、一般道を走行している場合にレベル２又はレベル３の半自動運転を行うように、自動化のレベルの切り替えが可能な構成であってもよい。この場合、ナビゲーション装置１０は、運転モード情報に基づき、半自動運転中であれば目的地又は経由地の選択操作を許可し、レベル４の自動運転中であれば選択肢の選択操作に加えて、目的地又は経由地を検索する操作や地図上で指定する操作を許可してもよい。即ち、ナビゲーション装置１０は、自動運転制御コンピュータ４０が実行する自動運転のレベルに応じて、許可する操作を異ならせてもよい。
【００４３】
〈実施形態の作用・効果〉
上述のように、本実施形態によれば、車両の経路を設定するユーザの操作を検出した際、自動運転中であれば前記操作に基づいて目的地又は経由地を設定し、自動運転中でなければ前記操作を無効とする。
【００４４】
これにより、本例のナビゲーション装置（経路設定装置）１０は、自動運転中にユーザ（運転者）が経路の変更操作を行えるようにしつつ、手動運転中に経路の変更操作を行ってしまうことを防止することができる。
【００４５】
また、本実施形態のナビゲーション装置１０は、表示装置１１に表示させるユーザインタフェイスが目的地又は経由地の候補となる地点を示す選択肢を含み、操作検出部１３が検出するユーザの操作が前記選択肢を選択する操作である。
【００４６】
これにより、本例のナビゲーション装置（経路設定装置）１０は、自動運転中に目的地又は経由地の設定を許可する場合に、選択肢の選択といった簡易な操作で目的地又は経由地を設定できるようにしている。例えば、レベル２やレベル３の半自動運転中に目的地又は経由地の設定を行うユーザの負荷を極力軽減することができる。
【００４７】
また、本実施形態のナビゲーション装置１０は、経路設定部１４によって目的地又は経由地として設定されている地点を示す選択肢に対して、再度選択する前記操作が行われた場合に、前記目的地又は経由地の設定を解除する。
【００４８】
これにより、本例のナビゲーション装置（経路設定装置）１０は、選択肢の選択といった簡易な操作で目的地又は経由地の解除を行えるようにしている。特に、目的地又は経由地の設定と解除を同じ選択操作で行えるようにしたことにより、シンプルな操作体系とし、操作を分かり易くしている。
【００４９】
また、本実施形態のナビゲーション装置１０は、車両が自動運転制御コンピュータ４０を備え、当該自動運転制御コンピュータ４０が、前記車両の周囲の状況を検出し、検出した周囲の状況に応じて、前記車両の加速、操舵及び制動のうち、少なくとも一つを制御している場合に、自動運転判定部１２が自動運転中と判定する。
【００５０】
これにより、本例のナビゲーション装置（経路設定装置）１０は、自動運転制御コンピュータ４０が車両の加速、操舵及び制動のうち少なくとも一つを制御し、ユーザによる運転の負荷を軽減している場合にのみ、目的地又は経由地の操作を行えるようにしている。また、自動運転制御コンピュータ４０が自動運転を行わず、ユーザの運転の負荷を軽減していない場合には、目的地又は経由地の操作を無効としている。このように、適切に操作の許可又は無効を制御できる。
【００５１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１  運転制御システム
２  物体検出装置
１０  ナビゲーション装置
１１  表示装置
１２  自動運転判定部
１３  操作検出部
１４  経路設定部
１５  位置情報取得部
１６  交通情報取得部
１７  出力制御部
２０  検出装置
２１  カメラ
２２  ミリ波レーダ
２３  車速センサ
３０  制御機構
３１  ステアリング制御機構
３２  ブレーキ制御機構
３３  スロットル制御機構
４０  自動運転制御コンピュータ
４１  スイッチ
【図１】
2018066704.tif 000003
【図２】
2018066704.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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