(57)【要約】【課題】自車両の周囲に存在する他車両に応じて前照灯の光の照射パターンを制御することができる前照灯制御装置を提供する。【解決手段】前照灯制御装置１００は、対象物体の位置を取得する対象物体情報取得部１１と、照射領域を算出する照射領域算出部１５と、自車両Ｖの周囲に存在する他車両の位置、移動方向及び移動速度を取得する他車両情報取得部１２と、他車両が照射領域に交差するまでの時間又は距離を表す指標を算出すると共に指標が閾値以上であるか否かを判定する干渉レベル判定部１７と、干渉レベル判定部１７の判定結果に基づいて前照灯３を制御する照射制御部１８と、を備える。照射制御部１８は、指標が閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯３を制御し、指標が閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯３を制御する。【選択図】図１
2018122755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部センサの検出結果に基づいて自車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
外部センサの検出結果に基づいて、前記自車両の前方に存在する対象物体の位置を取得する対象物体情報取得部と、
前記対象物体の位置に基づいて、前記前照灯の光の照射パターンが制御される路面上の領域である照射領域を算出する照射領域算出部と、
外部センサの検出結果に基づいて、前記自車両の周囲に存在する他車両の位置、移動方向及び移動速度を取得する他車両情報取得部と、
前記他車両の位置、移動方向及び移動速度と前記照射領域とに基づいて、前記他車両が前記照射領域に交差するまでの時間又は距離を表す指標を算出すると共に前記指標が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記前照灯を制御する照射制御部と、
を備え、
前記照射制御部は、
前記判定部によって前記指標が前記閾値以上であると判定された場合、線状の前記照射パターンが前記照射領域に投影されるように前記前照灯を制御し、
前記判定部によって前記指標が前記閾値より小さいと判定された場合、非線状の前記照射パターンが前記照射領域に投影されるように前記前照灯を制御する、前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前照灯制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺の警告対象を特定し、照射光を警告対象が存在する領域に照射するように前照灯を制御する車両用照明装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０１８１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の装置では、自車両の前照灯によって照射された光が自車両の周囲に存在する他車両の走行の妨げとなる場合がある。
【０００５】
そこで本発明は、自車両の周囲に存在する他車両に応じて前照灯の光の照射パターンを制御することができる前照灯制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る前照灯制御装置は、外部センサの検出結果に基づいて自車両の前照灯を制御する前照灯制御装置であって、外部センサの検出結果に基づいて、自車両の前方に存在する対象物体の位置を取得する対象物体情報取得部と、対象物体の位置に基づいて、前照灯の光の照射パターンが制御される路面上の領域である照射領域を算出する照射領域算出部と、外部センサの検出結果に基づいて、自車両の周囲に存在する他車両の位置、移動方向及び移動速度を取得する他車両情報取得部と、他車両の位置、移動方向及び移動速度と照射領域とに基づいて、他車両が照射領域に交差するまでの時間又は距離を表す指標を算出すると共に指標が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に基づいて前照灯を制御する照射制御部と、を備え、照射制御部は、判定部によって指標が閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯を制御し、判定部によって指標が閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンが照射領域に投影されるように前照灯を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の周囲に存在する他車両に応じて前照灯の光の照射パターンを制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態に係る前照灯制御装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。
【図２】図２は、第１照射パターンによる認知支援を例示する図である。
【図３】図３は、第２照射パターンによる認知支援を例示する図である。
【図４】図４は、並走車両における指標の算出例を示す図である。
【図５】図５は、対向車両における指標の算出例を示す図である。
【図６】図６は、照射制御処理を例示するフローチャートである。
【図７】図７は、干渉レベルの判定処理を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態に係る前照灯制御装置を備える車両の構成を説明するブロック図である。図１に示されるように、前照灯制御装置１００は、自動車等の車両である自車両Ｖに搭載される。前照灯制御装置１００は、外部センサ１、内部センサ２、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］１０、及び前照灯３を備えている。前照灯制御装置１００は、外部センサ１に基づいて、光を照射する前照灯３を制御する。前照灯制御装置１００は、自車両Ｖの前方に存在する対象物体の位置に応じて前照灯３を制御する。前照灯制御装置１００は、例えば対象物体が歩行者である場合、前照灯３を用いて路面に照射パターンを投影することによって、歩行者による自車両Ｖの認知を補助する認知支援を実施する。以下、前照灯制御装置１００が歩行者の認知支援を実施する場合を例示する。
【００１１】
外部センサ１は、自車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、外部状況として、自車両Ｖの周囲に存在する歩行者、他車両及び区画線を検出する。他車両は、例えば、自車線に隣接する隣接車線で自車両Ｖと同じ方向に走行する並走車両、及び、自車線に隣接する隣接車線で自車両Ｖと反対方向に走行する対向車両である。自車線は、自車両Ｖが走行する車線である。外部センサ１は、検出結果をＥＣＵ１０へ出力する。
【００１２】
外部センサ１は、少なくともカメラを含む。カメラは、自車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、検出結果として自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。カメラは、ロケーションカメラであってもよい。ロケーションカメラは、標識等の情報を含む地図情報を記憶しており、地図情報を用いたマッチングが可能なカメラである。ロケーションカメラは、地図情報を用いたマッチングを行うことにより、撮像対象の地図上での位置情報を特定し得る。
【００１３】
外部センサ１は、レーダセンサを含んでいてもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ［Radar］又はライダー［LIDAR：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。
【００１４】
内部センサ２は、自車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサ、舵角センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、周知の構成を採用し得る。舵角センサは、自車両Ｖの操舵角を検出する検出器である。舵角センサとしては、周知の構成を採用し得る。ヨーレートセンサは、自車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、周知の構成を採用し得る。内部センサ２は、検出結果をＥＣＵ１０へ出力する。
【００１５】
前照灯３は、自車両Ｖの前方を照らす車両用照明機器である。前照灯３は、自車両Ｖの前端部において車幅方向両端部に設けられた一対のヘッドライトである。前照灯３が光を照射する領域は、車両進行方向右側の前照灯３の配光と、車両進行方向左の前照灯３の配光と、によって画定される。前照灯３は、図示しない複数のＬＥＤ［Light  Emitting  Diode］を含む。複数のＬＥＤは、ＥＣＵ１０によって、前照灯３が例えば歩行者に向けて光を照射するように制御される。
【００１６】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。以下に説明するＥＣＵ１０の機能は、自車両Ｖと通信可能なサーバ上で実行される態様であってもよい。
【００１７】
図２は、第１照射パターンによる認知支援を例示する図である。図３は、第２照射パターンによる認知支援を例示する図である。図２及び図３に示されるように、ＥＣＵ１０は、前照灯３の照射パターンを制御する。照射パターンは、認知支援のために前照灯３が照射する光によって、路面上に投影された視認可能な模様（図形）である。
【００１８】
図１〜図３に示されるように、ＥＣＵ１０は、対象物体情報取得部１１、他車両情報取得部１２、進路取得部１３、照射対象特定部１４、照射領域算出部１５、他車両判定部１６、干渉レベル判定部（判定部）１７、及び照射制御部１８を有している。
【００１９】
対象物体情報取得部１１は、外部センサ１の検出結果（例えばカメラの撮像情報及びレーダセンサの障害物情報等）に基づいて、周知の手法により、自車両Ｖの前方に存在する歩行者の対象物体情報を取得する。対象物体情報は、歩行者の位置を含む。対象物体情報は、歩行者の移動方向、及び歩行者の移動速度に関する情報を含んでもよい。
【００２０】
他車両情報取得部１２は、外部センサ１の検出結果（例えばカメラの撮像情報及びレーダセンサの障害物情報等）に基づいて、周知の手法により、自車両Ｖの周囲に存在する他車両の他車両情報を取得する。他車両情報は、他車両の位置、他車両の移動方向、及び他車両の移動速度に関する情報を含む。他車両の位置に関する情報は、ロケーションカメラの検出結果に基づいて取得されてもよい。他車両の位置に関する情報は、自車両Ｖと他車両との車車間通信によって取得されてもよい。
【００２１】
進路取得部１３は、内部センサ２の検出結果（例えば舵角センサの舵角情報等）に基づいて、周知の手法により、自車両Ｖの進路に関する進路情報を取得する。また、進路取得部１３は、外部センサ１の検出結果（例えばカメラの撮像情報及びレーダセンサの障害物情報等）に基づいて、周知の手法により、区画線情報を取得する。進路取得部１３は、外部センサ１で検出した区画線Ｒ２〜Ｒ４及び進路情報に基づいて、区画線情報として、区画線Ｒ２，Ｒ３によって区画される車線が自車線であるとの情報、及び、区画線Ｒ３，Ｒ４によって区画される車線が隣接車線であるとの情報を取得する。
【００２２】
照射対象特定部１４は、歩行者の位置、歩行者の移動方向、歩行者の移動速度、及び自車両Ｖの進路情報に基づいて、周知の手法により、認知支援の対象（照射の対象）となる歩行者を特定する。照射対象特定部１４は、例えば、隣接車線を挟んで自車両Ｖの反対側に位置する歩行者Ｐを認知支援の対象として特定する。
【００２３】
照射領域算出部１５は、歩行者の位置に基づいて前照灯３の光の照射パターンが制御される路面上の領域である照射領域を算出する。照射領域は、自車両Ｖと歩行者Ｐとを結ぶ仮想線に沿って延在する仮想的な領域である。照射領域は、例えば路面Ｒ１において所定の幅で延在する照射領域Ｌ０であってもよい。照射領域Ｌ０の一部又は全部には、前照灯３による光が照射される。
【００２４】
他車両判定部１６は、他車両情報及び区画線情報に基づいて、他車両が並走車両Ｖ１であるか、他車両が対向車両Ｖ２であるか、又は、他車両が並走車両Ｖ１でも対向車両Ｖ２でもない車両（例えば駐車車両等）か、を判定する。
【００２５】
干渉レベル判定部１７は、外部センサ１の検出結果及び照射領域Ｌ０に基づいて、干渉レベルの判定を実施する。干渉レベルは、自車両Ｖの前照灯３が照射した認知支援用の光（以下、単に「認知支援光」と記す）によって他車両の走行が妨げられる可能性の程度を表すレベルである。なお、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性とは、他車両が、認知支援光の照射パターンを路面上の区画線等の路面標識と誤認し、認知支援光の照射パターンに基づいた走行支援によって走行する可能性であってもよい。干渉レベルは、当該可能性の程度に応じて、例えば１〜３の３段階であってもよい。干渉レベルの判定の詳細は、後述する。
【００２６】
照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７の判定結果に基づいて、前照灯３の照射パターンを設定する。前照灯３の照射パターンは、区画線及び路面標識との区別の容易さよりも歩行者Ｐに自車両Ｖを認知させることを優先させる第１照射パターンと、歩行者Ｐに自車両Ｖを認知させることよりも区画線及び路面標識との区別の容易さを優先させる第２照射パターンと、を含む。照射制御部１８は、設定した照射パターンが照射領域に投影されるような認知支援光を前照灯３が照射するように、前照灯３を制御する。
【００２７】
図２及び図３に示されるように、第１照射パターンは、線状の照射パターンＬ１とされることができる。線状の照射パターンＬ１は、例えば照射領域Ｌ０の延在方向の全体にわたって投影される。第２照射パターンは、非線状の照射パターンＬ２とされることができる。非線状の照射パターンＬ２は、照射領域Ｌ０の一部であって歩行者Ｐの近傍に投影される。図３の例では、非線状の照射パターンＬ２は、照射領域Ｌ０における歩行者Ｐ側の端部に点状で照射させる態様で、前照灯３が照射した光である。点状とは、区画線及び路面標識との区別の容易さの観点で、線状の照射パターンＬ１よりも区画線及び路面標識との区別が容易となる形状を意味する。非線状の照射パターンＬ２は、線状の照射パターンＬ１よりも区画線及び路面標識との区別が容易となる態様の光であれば特に限定されない。なお、第２照射パターンは、認知支援光が路面に投影されないことを含んでもよい。
【００２８】
次に、干渉レベル判定部１７による干渉レベルの判定について、より詳しく説明する。
【００２９】
干渉レベル判定部１７は、照射対象特定部１４によって認知支援の対象であると特定された歩行者Ｐが存在する場合、外部センサ１の検出結果と照射領域Ｌ０とに基づいて、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性を判断する。干渉レベル判定部１７は、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性に応じて、干渉レベルが１〜３のいずれであるかを判定する。
【００３０】
干渉レベル判定部１７は、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いと判断される場合、干渉レベルが１であると判定する。この場合、照射制御部１８は、認知支援光として線状の照射パターンＬ１が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御する。干渉レベル判定部１７は、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いと判断される場合、干渉レベルが２であると判定する。この場合、照射制御部１８は、認知支援光として非線状の照射パターンＬ２が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御する。干渉レベル判定部１７は、認知支援光を照射することが適切でないと判断される場合、干渉レベルが３であると判定する。この場合、照射制御部１８は、認知支援光を照射しないように前照灯３を制御する。
【００３１】
具体的には、干渉レベル判定部１７は、以下のようにして、干渉レベルが１〜３のいずれであるかを判定する。
【００３２】
干渉レベル判定部１７は、照射対象特定部１４によって認知支援の対象となる歩行者Ｐが特定された否かを判定する。干渉レベル判定部１７は、照射対象特定部１４によって認知支援の対象となる歩行者Ｐが特定されてないと判定した場合、干渉レベルが３であると判定する。
【００３３】
干渉レベル判定部１７は、照射対象特定部１４によって認知支援の対象である歩行者Ｐが特定されたと判定した場合、照射領域算出部１５に照射領域Ｌ０を算出させる。干渉レベル判定部１７は、外部センサ１の検出結果と照射領域Ｌ０とに基づいて、隣接車線における照射領域Ｌ０の重複率（ラップ率）を算出し、重複率が重複率閾値以上か否かを判定する。
【００３４】
図４は、並走車両における指標の算出例を示す図である。図５は、対向車両における指標の算出例を示す図である。図４及び図５に示されるように、重複率は、隣接車線の幅Ｗ１に対する重複領域Ａの幅Ｗ２の割合である。重複領域Ａは、照射領域Ｌ０が隣接車線と重複する領域である。重複領域Ａは、例えば、隣接車線と重複する照射領域Ｌ０の部分を対角線とする矩形の領域である。重複率閾値は、隣接車線における照射領域Ｌ０の重複率に着目した場合に、認知支援光によって隣接車線の他車両の走行が妨げられる可能性を判断するための判定閾値である。
【００３５】
干渉レベル判定部１７は、重複率が所定の重複率閾値未満である場合、認知支援光によって隣接車線の他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベルが１であると判定する。一方、干渉レベル判定部１７は、重複率が所定の重複率閾値以上である場合、認知支援光によって隣接車線の他車両の走行が妨げられる可能性があるとして、他車両が照射領域Ｌ０に交差するまでの時間を表す指標を算出すると共に当該指標による干渉レベルの判定を実施する。一例として、干渉レベル判定部１７は、並走車両Ｖ１又は対向車両Ｖ２が照射領域Ｌ０に交差するまでの予測時間を指標として算出する。
【００３６】
干渉レベル判定部１７は、算出した予測時間が時間閾値以上であるか否かを判定する。時間閾値は、並走車両Ｖ１又は対向車両Ｖ２が照射領域Ｌ０に交差する予測時間に着目した場合に、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性を判断するための判定閾値である。時間閾値は、例えば、他車両にて実施中の運転支援が誤発動した場合に、他車両の運転者が当該運転支援の誤発動からオーバーライドで回避操作等をするまでに必要となる余裕時間に基づいて定められる。具体的には、２秒〜５秒程度である。
【００３７】
干渉レベル判定部１７は、並走車両Ｖ１又は対向車両Ｖ２から見た照射領域Ｌ０までの距離ｄを、並走車両Ｖ１又は対向車両Ｖ２の移動速度で除算することにより、予測時間を算出する。図４に示されるように、他車両が並走車両Ｖ１である場合、干渉レベル判定部１７は、距離ｄを並走車両Ｖ１の移動速度で除算することで第１予測時間を算出する。この場合、距離ｄは、重複領域Ａのうち自車両Ｖと同じ側の辺から並走車両Ｖ１までの距離ｄ１であってもよい。図５に示されるように、他車両が対向車両Ｖ２である場合、干渉レベル判定部１７は、距離ｄを対向車両Ｖ２の移動速度で除算することで第２予測時間を算出する。この場合、距離ｄは、重複領域Ａのうち自車両Ｖとは反対側の辺から対向車両Ｖ２までの距離ｄ２であってもよい。
【００３８】
干渉レベル判定部１７は、第１予測時間が第１時間閾値以上であると判定された場合、認知支援光によって並走車両Ｖ１の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベルが１であると判定する。干渉レベル判定部１７は、第２予測時間が第２時間閾値以上であると判定された場合、認知支援光によって対向車両Ｖ２の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベルが１であると判定する。すなわち、照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７によって予測時間が時間閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンＬ１が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御する。
【００３９】
一方、干渉レベル判定部１７は、第１予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって並走車両Ｖ１の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベルが２であると判定する。干渉レベル判定部１７は、第２予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって対向車両Ｖ２の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベルが２であると判定する。すなわち、照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７によって予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンＬ２が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御する。
【００４０】
次に、前照灯制御装置１００で実行される制御処理について、図６及び図７のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
【００４１】
図６は、照射制御処理を例示するフローチャートである。例えば、自車両Ｖの運転者によって前照灯３を点灯させる旨の操作がなされた場合、ＥＣＵ１０は、以下の照射制御処理を適切なタイミングで実行する。
【００４２】
図６に示されるように、まず、対象物体情報取得部１１は、対象物体情報を取得する（ステップＳ１０）。他車両情報取得部１２は、他車両情報を取得する（ステップＳ１１）。進路取得部１３は、進路情報を取得する（ステップＳ１３）。
【００４３】
続いて、干渉レベル判定部１７は、照射対象特定部１４によって認知支援の対象である歩行者Ｐが特定されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において認知支援の対象である歩行者Ｐが特定されてないと判定された場合、認知支援光を照射することが適切でないとして、照射制御部１８は、前照灯３が認知支援光を照射しないように前照灯３を制御する（ステップＳ２０）。
【００４４】
一方、ステップＳ１３において認知支援の対象である歩行者Ｐが特定されたと判定された場合、干渉レベル判定部１７は、照射領域を算出すると共に（ステップＳ１４）、干渉レベルが１〜３のいずれであるかを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理の詳細は後述する。続いて、照射制御部１８は、干渉レベルが１であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において干渉レベルが１であると判定された場合、照射制御部１８は、第１照射パターンが照射領域Ｌ０に投影されるような認知支援光を前照灯３が照射するように、前照灯３を制御する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１６において干渉レベルが１ではないと判定された場合、照射制御部１８は、干渉レベルが２であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【００４５】
ステップＳ１８において干渉レベルが２であると判定された場合、照射制御部１８は、第２照射パターンが照射領域Ｌ０に投影されるような認知支援光を前照灯３が照射するように、前照灯３を制御する（ステップＳ１９）。一方、ステップＳ１８において干渉レベルが２ではないと判定された場合、照射制御部１８は、前照灯３が認知支援光を照射しないように前照灯３を制御する（ステップＳ２０）。
【００４６】
以上で図６に示される照射制御処理が終了する。次に、ステップＳ１５の処理の詳細を説明する。図７は、干渉レベルの判定処理を例示するフローチャートである。図７に示されるように、上述したステップＳ１５においては、干渉レベル判定部１７は、隣接車線における照射領域Ｌ０の重複率を算出する（ステップＳ３０）。続いて、干渉レベル判定部１７は、重複率が重複率閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において重複率が重複率閾値以上ではないと判定された場合、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが１であると判定する（ステップＳ３２）。一方、ステップＳ３１において重複率が重複率閾値以上であると判定された場合、干渉レベル判定部１７は、隣接車線に並走車両Ｖ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００４７】
ステップＳ３３において隣接車線に並走車両Ｖ１が存在すると判定された場合、干渉レベル判定部１７は、並走車両Ｖ１が自車両Ｖよりも歩行者Ｐから遠いか否かを判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４において並走車両Ｖ１が自車両Ｖよりも歩行者Ｐに遠くない（近い）と判定された場合、自車両Ｖより並走車両Ｖ１の方がより注意すべき車両であるので、自車両Ｖが認知支援光を照射することが適切でないとして、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが３であると判定する（ステップＳ３５）。一方、ステップＳ３４において並走車両Ｖ１が自車両Ｖよりも歩行者Ｐに遠いと判定された場合、干渉レベル判定部１７は、第１予測時間を算出する（ステップＳ３６）。
【００４８】
続いて、干渉レベル判定部１７は、第１予測時間が時間閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７において第１予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが２であると判定する（ステップＳ３８）。一方、ステップＳ３７において第１予測時間が時間閾値より短くない（第１予測時間が時間閾値以上である）と判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが１であると判定する（ステップＳ３９）。
【００４９】
他方、ステップＳ３３において隣接車線に並走車両Ｖ１が存在しないと判定された場合、干渉レベル判定部１７は、隣接車線に対向車両Ｖ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０）。ステップＳ４０において隣接車線に対向車両Ｖ２が存在しないと判定された場合、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが１であると判定する（ステップＳ３２）。一方、ステップＳ４０において隣接車線に対向車両Ｖ２が存在すると判定された場合、干渉レベル判定部１７は、第２予測時間を算出する（ステップＳ４１）。
【００５０】
続いて、干渉レベル判定部１７は、対向車両Ｖ２と照射領域Ｌ０とが交差していないか否かを判定する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２において対向車両Ｖ２と照射領域Ｌ０とが交差していると判定された場合、自車両Ｖが認知支援光を照射すると対向車両Ｖ２に照射することとなり適切でないとして、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが３であると判定する（ステップＳ４３）。一方、ステップＳ４２において対向車両Ｖ２と照射領域Ｌ０とが交差していないと判定された場合、干渉レベル判定部１７は、第２予測時間が時間閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００５１】
ステップＳ４４において第２予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いとして、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが２であると判定する（ステップＳ４５）。一方、ステップＳ４４において第２予測時間が時間閾値より短くない（第２予測時間が時間閾値以上である）と判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが１であると判定する（ステップＳ４６）。
【００５２】
以上、前照灯制御装置１００では、照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７によって予測時間が時間閾値以上であると判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が低いとして、線状の照射パターンＬ１が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御する。また、照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７によって予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性が高いとして、非線状の照射パターンＬ２が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御する。このように、前照灯制御装置１００によれば、歩行者Ｐに向けた認知支援光を自車両Ｖの周囲に存在する他車両に応じて照射することが可能となる。
【００５３】
なお、例えば、他車両において、区画線又は路面標識を認識することによって実施される運転支援制御及び自動運転制御が実行されている場合、上述した照射態様の制御によって、認知支援光が区画線又は路面標識であるとの他車両による誤認識が抑制される。その結果、他車両における運転支援制御及び自動運転制御の誤作動が抑制される。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５５】
例えば、時間閾値は、第１予測時間及び第２予測時間について同じ値であってもよく、互いに異なる値であってもよい。
【００５６】
干渉レベル判定部１７は、干渉レベルが１であると判定した場合において、認知支援の対象であると特定された歩行者Ｐに隣接車線を横断する意図があるか否かを更に判定してもよい。干渉レベル判定部１７は、周知の手法により、隣接車線を横断する歩行者Ｐの意図を取得する。干渉レベル判定部１７によって、認知支援の対象であると特定された歩行者Ｐに隣接車線を横断する意図があると判定された場合、照射制御部１８は、線状の照射パターンＬ１が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御してもよい。干渉レベル判定部１７によって、認知支援の対象であると特定された歩行者Ｐに隣接車線を横断する意図がないと判定された場合、照射制御部１８は、非線状の照射パターンＬ２が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御してもよい。
【００５７】
他車両判定部１６は、省略されてもよい。この場合、並走車両Ｖ１及び対向車両Ｖ２は、自車線に隣接する隣接車線を走行し且つ重複領域Ａに接近する接近車両として捉えられることができる。例えば、干渉レベル判定部１７は、距離ｄを接近車両の移動速度で除算することで予測時間を算出してもよい。照射制御部１８は、当該予測時間が時間閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンＬ１が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御し、当該予測時間が時間閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンＬ２が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御してもよい。
【００５８】
上記実施形態では、干渉レベル判定部１７は、他車両が照射領域Ｌ０に交差するまでの時間を表す指標として予測時間を算出すると共に当該予測時間による干渉レベルの判定を実施した。例えば、この予測時間による干渉レベルの判定に代えて、干渉レベル判定部１７は、他車両が照射領域Ｌ０に交差するまでの距離を表す指標として距離ｄを算出すると共に当該距離ｄによる干渉レベルの判定を実施してもよい。この場合、照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７によって距離ｄが距離閾値以上であると判定された場合、線状の照射パターンＬ１が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御してもよい。また、照射制御部１８は、干渉レベル判定部１７によって距離ｄが距離閾値より小さいと判定された場合、非線状の照射パターンＬ２が照射領域Ｌ０に投影されるように前照灯３を制御してもよい。距離閾値は、並走車両Ｖ１又は対向車両Ｖ２から見た照射領域Ｌ０までの距離ｄに着目した場合に、認知支援光によって他車両の走行が妨げられる可能性を判断するための判定閾値である。距離閾値は、カメラが認識できる距離の範囲内で実験等により予め設定される。
【００５９】
上記実施形態では、認知支援光の照射領域が隣接車線に重複する場合を例示したが、これに限定されない。本発明は、認知支援光の照射領域が隣接車線以外の車線に重複する場合にも適用可能である。
【００６０】
前照灯制御装置１００は、外部センサ１、内部センサ２及び前照灯３を備える必要はなく、ＥＣＵ１０のみで構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…外部センサ、３…前照灯、１１…対象物体情報取得部、１２…他車両情報取得部、１５…照射領域算出部、１７…干渉レベル判定部（判定部）、１８…照射制御部、１００…前照灯制御装置、Ｌ０…照射領域、Ｌ１…線状の照射パターン、Ｌ２…非線状の照射パターン、Ｐ…歩行者（対象物体の一例）、Ｖ…自車両、Ｖ１…並走車両（他車両の一例）、Ｖ２…対向車両（他車両の一例）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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