(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成によって外乱要素の影響を抑えることで、塗布材を精度よく吐出する吐出装置の提供。【解決手段】塗布材を流動させる流路を有するハウジングと、ハウジングの先端面の幅方向に複数並設され、塗布材を対象物に吐出する吐出口５２と、を備え、複数の吐出口５２は、同面積の仮想正円形状ＩＣを描いた場合に、仮想正円形状ＩＣの周長よりも長い周長を有する非正円形状に形成されており、また流路は、側面断面視で、吐出口５２に直交すると共に、吐出口５２と同形状で直線状に延在している吐出装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布材を流動させる流路を有するハウジングと、
前記ハウジングの吐出面に設けられ、前記流路に連通して前記塗布材を対象物に吐出する吐出口と、を備え、
前記吐出口は、同面積の仮想正円形状を描いた場合に、前記仮想正円形状の周長よりも長い周長を有する非正円形状に形成されており、
前記流路は、側面断面視で、前記吐出口に直交すると共に、前記吐出口と同形状で直線状に延在している
ことを特徴とする吐出装置。
【請求項２】
請求項１記載の吐出装置において、
前記吐出口は、正方形状の中心領域と、前記中心領域の４辺に連なる４つのアーム領域とを有する十字形状である
ことを特徴とする吐出装置。
【請求項３】
請求項２記載の吐出装置において、
前記アーム領域は、前記中心領域から外側に突出する第１方向の長さが、前記第１方向と直交する第２方向の長さよりも短い
ことを特徴とする吐出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の吐出装置において、
前記吐出口は、中心点を基点に線対称又は点対称に形成されている
ことを特徴とする吐出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の吐出装置において、
前記吐出口の周長は、前記仮想正円形状の周長に対して１．１倍以上である
ことを特徴とする吐出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の吐出装置において、
前記流路の長さは、前記仮想正円形状の直径の１０倍以上である
ことを特徴とする吐出装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の吐出装置において、
前記吐出口は、前記吐出面の幅方向に沿って直線状且つ等間隔に複数設けられている
ことを特徴とする吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗布材を対象物に吐出する吐出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
吐出装置は、例えば、特許文献１に開示されているように、塗装ロボットのエンドエフェクタとして設けられ、車体等の対象物と相対移動しながら塗布材を吐出する。また、特許文献１に開示の吐出装置（複数の塗布ノズル）は、所定間隔あけて直線状に配列されると共に、個々のノズルの使用又は不使用が切り替えられることで、所望の塗布範囲に塗布材を吐出するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２４２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、吐出装置は、塗布材を吐出する吐出口付近にバリ、製造誤差、摩耗又は塗布材の塊等の外乱要素あると、吐出時に塗布材が外乱要素の影響を受けて、その吐出方向が傾いて吐出されてしまう。これにより、塗布品質が低下する可能性があり、例えば吐出装置の吐出口と対象物との間に距離がある場合には、隣接する吐出口から吐出された塗布材との間に隙間を生じさせるおそれがある。特に、塗布材として粘度が高い粘性材料を適用した場合には、外乱要素の影響を顕著に受けることになる。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、簡単な構成によって外乱要素の影響を抑えることで、塗布材を精度よく吐出し、塗布品質を大幅に高めることができる吐出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するために、本発明に係る吐出装置は、塗布材を流動させる流路を有するハウジングと、前記ハウジングの吐出面に設けられ、前記流路に連通して前記塗布材を対象物に吐出する吐出口と、を備え、前記吐出口は、同面積の仮想正円形状を描いた場合に、前記仮想正円形状の周長よりも長い周長を有する非正円形状に形成されており、前記流路は、側面断面視で、前記吐出口に直交すると共に、前記吐出口と同形状で直線状に延在していることを特徴とする。
【０００７】
上記によれば、吐出装置の吐出口及び流路は、同面積の仮想正円形状の周長よりも長い周長の非正円形状に形成されているという簡単な構成によって、塗布材が流路を流動する際や吐出口から吐出する際に、塗布材に与える外乱要素の影響を抑えることができる。すなわち、流路を流動する塗布材は、流路の内周縁付近の流速が遅くなる一方で、流路の中心点付近の流速が速くなり、流動時の運動エネルギーに差が生じる。このため、吐出口や流路に外乱要素があったとしても、中央付近で運動エネルギーが高い部分の塗布材の直進性に殆ど影響を及ぼさなくなり、塗布材は、流路の直線に沿う吐出方向に向かって吐出口から良好に吐出される。特に、塗布材の粘性が高い場合にはこの効果が大きなものとなる。従って、吐出装置は、塗布材を精度よく吐出して、塗布品質を大幅に高めることができる。
【０００８】
また、前記吐出口は、正方形状の中心領域と、前記中心領域の４辺に連なる４つのアーム領域とを有する十字形状であることが好ましい。
【０００９】
吐出口は、十字形状に形成されることで、吐出口及び流路の周長が仮想正円形状の周長に比べて充分に長くなる。このため、塗布材の流動時における運動エネルギーの差を一層大きくすることができ、吐出口は、塗布材をより精度よく直線状に吐出することが可能となる。
【００１０】
上記構成に加えて、前記アーム領域は、前記中心領域から外側に突出する第１方向の長さが、前記第１方向と直交する第２方向の長さよりも短いことが好ましい。
【００１１】
すなわち、吐出口及び流路は、中心領域から突出するアーム領域が扁平に形成されることになり、中心領域の流路断面積を充分に大きくして、充分な量の塗布材を安定的に流動させることができる。
【００１２】
さらに、前記吐出口は、中心点を基点に線対称又は点対称に形成されているとよい。
【００１３】
吐出口は、中心点を基点に線対称又は点対称に形成されることで、塗布材の流動時の運動エネルギーの高い部分を、吐出口や流路の中心点に確実に分布させることができる。そのため、塗布材の吐出方向をより安定化させることができる。
【００１４】
ここで、前記吐出口の周長は、前記仮想正円形状の周長に対して１．１倍以上であることが好ましい。
【００１５】
このように、吐出口の周長が仮想正円形状の周長に対して１．１倍以上であれば、吐出装置は、塗布材を吐出口から充分に直線的に吐出することが可能となる。
【００１６】
またさらに、前記流路の長さは、前記仮想正円形状の直径の１０倍以上であるとよい。
【００１７】
塗布材が、仮想正円形状の直径の１０倍以上の長さの流路内を流動することで、流路内で良好な直進性が得られ、吐出口から塗布材を一層安定的に吐出することができる。
【００１８】
さらにまた、前記吐出口は、前記吐出面の幅方向に沿って直線状且つ等間隔に複数設けられていることが好ましい。
【００１９】
吐出装置は、直線状且つ等間隔に並ぶ複数の吐出口から分散された塗布材を直線状に吐出することができる。これにより、高品質な塗布膜を簡単に形成することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、吐出装置は、簡単な構成によって外乱要素の影響を抑えることで、塗布材を精度よく吐出し、塗布品質を大幅に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る吐出装置が取り付けられた塗装ロボットを概略的に示す説明図である。
【図２】図１の吐出装置の塗布ノズルの側面断面図である。
【図３】図３Ａは、図２のノズル本体を先端側から見た正面図であり、図３Ｂは、図２のアタッチメントを先端側から見た正面図である。
【図４】吐出装置の吐出口を拡大して示す説明図である。
【図５】図５Ａは、図４の吐出口による塗布材の流動状態を示す説明図であり、図５Ｂは、図４の吐出口と同面積の仮想正円形状の吐出口による塗布材の流動状態を示す説明図である。
【図６】図６Ａは、図５Ａの吐出口により対象物に塗布材を塗布する状態を例示する説明図であり、図６Ｂは、図５Ｂの吐出口により対象物に塗布材を塗布する状態を例示する説明図である。
【図７】図７Ａ〜図７Ｆは、変形例に係る吐出口を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る吐出装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
本発明の一実施形態に係る吐出装置１０は、例えば図１に示すように、工場等に設置された塗装ロボット１２（塗装装置）のエンドエフェクタに適用される。この吐出装置１０は、車両の内装や車体等の対象物Ｗに塗布材Ｐを吐出することで、塗布膜を対象物Ｗに形成する。吐出装置１０が吐出する塗布材Ｐは、特に限定されるものではないが、以下では、制振材又は防振材等の粘性が高い粘性材料を吐出する吐出装置１０を例に説明する。
【００２４】
塗装ロボット１２は、多関節型ロボットとして構成され、ベース部１４、第１アーム部１６及び第２アーム部１８を有する。ベース部１４と第１アーム部１６、第１アーム部１６と第２アーム部１８は、関節部２０を介して相互に連結されている。関節部２０は、各部（例えば、ベース部１４と第１アーム部１６）を、直交する旋回２方向に相対回転自在に連結している。
【００２５】
吐出装置１０は、第２アーム部１８の先端（第１アーム部１６の連結端部と反対側の端部）に固定されている。塗装ロボット１２は、制御装置２２の制御下に第１及び第２アーム部１６、１８を動作させて、吐出装置１０を対象物Ｗに相対させる。なお、吐出装置１０は、第２アーム部１８に対し、姿勢を変動可能な図示しない関節部を介して取り付けられていてもよい。
【００２６】
また、吐出装置１０は、第２アーム部１８の外側又は内側を延びるチューブ（不図示）に接続されている。チューブの他端部は、塗装ロボット１２又は外部に設けられた塗布材供給源（不図示）に接続されている。塗布材供給源は、内部に設けられたブースターの駆動制御下に、チューブに塗布材Ｐを供給する。
【００２７】
吐出装置１０は、チューブから供給される塗布材Ｐの供給圧に基づき、所定の吐出量及び噴射速度で塗布材Ｐを吐出する。なお、吐出装置１０は、制御装置２２に制御される図示しないエア噴出機構等を備え、エアの噴出に伴って塗布材Ｐを吐出（噴出）する構成であってもよい。
【００２８】
具体的に、吐出装置１０は、第２アーム部１８に取り付けられる支持体２４と、この支持体２４に固定支持されて塗布材Ｐを対象物Ｗに実際に吐出する複数の塗布ノズル２６と、を備える。複数の塗布ノズル２６は、支持体２４の幅方向に沿って並設されている。従って、吐出装置１０は、塗布ノズル２６が並ぶ幅方向の所定範囲にわたって塗布材Ｐを吐出して塗装を行うことが可能である。
【００２９】
吐出装置１０の支持体２４は、第２アーム部１８の軸方向に直交する幅方向に幅広なブロックとして構成されている。支持体２４の先端側には、複数の塗布ノズル２６が連結され、また支持体２４の基端側には、上述したチューブが挿入接続されている。この支持体２４内には、チューブから供給された塗布材Ｐを、各塗布ノズル２６に分散させる分流回路２４ａ（図２も参照）が設けられている。分流回路２４ａは、幅方向に並ぶ塗布ノズル２６の数に応じて支持体２４内で分岐し、この分岐路が支持体２４と各塗布ノズル２６の接続部に延びている。また、分流回路２４ａは各分岐路に均等的な供給圧で塗布材Ｐを分散させる。
【００３０】
複数の塗布ノズル２６は、支持体２４から流入してきた塗布材Ｐを、内部の流路２８を通して流動させ、その先端から吐出する。図２に示すように、塗布ノズル２６は、複数の部材をそれぞれ組み付けることで１つのハウジング３０に形成されている。複数の部材には、コネクタ部材３２、ノズル本体３４及びアタッチメント３６等が含まれる。
【００３１】
コネクタ部材３２は、支持体２４に直接接続される部材であり、その基端部には、支持体２４内に挿入固定される係合部３３が設けられている。ノズル本体３４は、コネクタ部材３２の先端側で幾つかの部材を介して連結固定され、塗布ノズル２６に供給された塗布材Ｐをさらに分流させる機能を有している。アタッチメント３６は、分流した塗布材Ｐを安定的に吐出するために、ノズル本体３４の先端に連結固定される。これらの部材によって、ハウジング３０内の流路２８は、共通路３８、複数の分流路４０及び複数の吐出用流路４２を有するように構成される。
【００３２】
共通路３８は、コネクタ部材３２を含むハウジング３０の基端側に設けられている。具体的に、共通路３８の基端側は、コネクタ部材３２内を軸方向に延びて、基端面３２ａに形成された基端開口３８ａに連通している。この基端開口３８ａは、分流回路２４ａの分岐路に連通しており、塗布材Ｐを塗布ノズル２６内に流入させる流入部を構成している。
【００３３】
共通路３８には、弁機構４４が設けられており、この弁機構４４は、制御装置２２の制御下に流路２８の開閉を行う。すなわち、吐出装置１０は、幅方向に直線状に並ぶ複数の塗布ノズル２６について、流路２８の開放及び閉塞を選択することで、塗布材Ｐを吐出する塗布ノズル２６を設定することができる。これにより塗布材Ｐの塗布範囲が自由に調整される。
【００３４】
また、共通路３８の先端側（ノズル本体３４付近）には、流路断面形状が径方向に広いチャンバー部３８ｂが設けられている。チャンバー部３８ｂは、流動してきた塗布材Ｐを一時的に滞留させる。ノズル本体３４の基端面３４ａは、このチャンバー部３８ｂの一方面（共通路３８を臨む面）を構成している。ノズル本体３４の基端面３４ａに設けられた基端開口４６は、このチャンバー部３８ｂに連通している。
【００３５】
複数の分流路４０は、共通路３８よりも細く形成され、その基端側に基端開口４６を有する。各分流路４０は、ノズル本体３４の基端面３４ａと先端面３４ｂとを貫通している。そして図３Ａに示すように、各分流路４０の基端開口４６は、ノズル本体３４の基端面３４ａにおいて環状に配列される一方で、各分流路４０の先端開口４８は、ノズル本体３４の先端面３４ｂにおいて直線状に配列される。各分流路４０は、基端開口４６と先端開口４８の間を直線状に延在している（図２も参照）。
【００３６】
ここで、ノズル本体３４の基端開口４６と先端開口４８の配置関係について、図３Ａを参照して詳述する。ノズル本体３４を先端側から見た場合に、直線状に並ぶ各先端開口４８は、相互の中心を繋ぐことで仮想配列直線ＩＬを描くことができる。これに対し、基端面３４ａに環状に並ぶ各基端開口４６のうち最も仮想配列直線ＩＬに近い基端開口４６ａが、各先端開口４８のうち最も遠い先端開口４８ａ（ノズル本体３４の幅方向一端部側のもの）に連通する。次に、仮想配列直線ＩＬに最も近い基端開口４６ａに隣接し、且つ仮想配列直線ＩＬを挟んで反対側に位置する基端開口４６ｂが、２番目に遠い先端開口４８ｂに連通する。そして、仮想配列直線ＩＬに最も近い基端開口４６ａに隣接し、基端開口４６ｂから仮想配列直線ＩＬを挟んだ反対側の基端開口４６ｃが、３番目に遠い先端開口４８ｃに連通する。以下同様に、複数の分流路４０は、直線状に並ぶ各先端開口４８に対し環状に並ぶ各基端開口４６が仮想配列直線ＩＬを挟んで交互に連通する配置関係となっている。これにより、複数の分流路４０は、相互に干渉することなく直線状に延在することができる。
【００３７】
一方、図２に示すように、複数の吐出用流路４２は、ノズル本体３４の分流路４０に連通するようにアタッチメント３６内に設けられ、分流路４０により斜めに流動した塗布材Ｐを、対象物Ｗに対し直交するように吐出させる。そのため、各吐出用流路４２は、側面断面視で、アタッチメント３６の厚み方向（塗布ノズル２６の軸方向）に沿って直線状に延び、該アタッチメント３６の基端面３６ａと先端面３６ｂ（吐出面）を貫通している。また、各吐出用流路４２は、アタッチメント３６の幅方向（仮想配列直線ＩＬ）に沿って、等間隔且つ直線状に並んで設けられている（図３Ｂも参照）。なお、ノズル本体３４とアタッチメント３６は、一体成形されたものでもよい。
【００３８】
アタッチメント３６の基端面３６ａには、複数の吐出用流路４２にそれぞれ連通する基端開口５０が形成され、各基端開口５０は分流路４０の先端開口４８に対向している。また、アタッチメント３６の先端面３６ｂには、各吐出用流路４２に連通する吐出口５２が形成されている。吐出用流路４２を流動した塗布材Ｐは、複数の吐出口５２から対象物Ｗに吐出される。
【００３９】
図４に示すように、吐出口５２は、アタッチメント３６を先端側からみた正面視（図２中の矢印α方向の矢視）で、十字形状に形成されている。すなわち、吐出口５２は非正円形状を呈している。また、吐出用流路４２も、吐出口５２と同形状（同面積を含む）でアタッチメント３６の内部を直線状に延び、吐出用流路４２の基端開口５０も吐出口５２と同形状に形成されている。
【００４０】
より具体的には、アタッチメント３６の吐出口５２は、一辺の長さがａの正方形状の中心領域５４と、この中心領域５４の４辺にそれぞれ連なる４つの長方形状のアーム領域５６とを有する。この場合、各アーム領域５６の長手方向（第２方向）の辺の長さは、中心領域５４の一辺の長さと同じａになる。その一方で、各アーム領域５６の短手方向（第１方向）の長さｂは、長手方向の長さａよりも充分に短く形成される。
【００４１】
例えば、長手方向の長さａと、短手方向の長さｂとの関係は、ｂ／ａ＝１／３〜１／１０の範囲に設定されるとよく、より好ましくはｂ／ａ＝１／５〜１／８の範囲に設定されるとよい。比率ｂ／ａが１／３より大きい場合には、中心領域５４の断面積が小さくなりすぎて、塗布材Ｐの吐出量が少なくなる可能性がある。比率ｂ／ａが１／１０よりも小さい場合には、同面積の正円形状に対し周長があまり長くなくなり、後述の効果を得難くなる可能性がある。
【００４２】
以上の吐出口５２は、十字部分の一方向の長さＸが、中心領域５４の一辺の長さａと、２つのアーム領域５６の短手方向の長さｂとを加えたもの（Ｘ＝ａ＋２ｂ）になる。また直交する他方向の長さも同一となる。換言すれば、十字形状の吐出口５２は、一辺の長さがＸの正方形状に対し、その４隅の角部に一辺の長さがｂの正方形状突部５８を連設した形状とも言い得る。例えば、吐出口５２の長さＸの実寸としては、０．３ｍｍ〜２．０ｍｍ程度に設計される。このサイズの吐出用流路４２は、ワイヤ放電加工等によって成形することが可能である。
【００４３】
以上の吐出口５２は、４つのアーム領域５６で構成される吐出口５２の内周縁５２ａを有し、この内周縁５２ａは、中心領域５４の中心点Ｏ（対角線の交点）を基点に点対称（すなわち線対称を含む）に形成されている。
【００４４】
そして、吐出口５２の内周縁５２ａは、同面積の仮想正円形状ＩＣ（図４中の２点鎖線参照）を描いた場合に、仮想正円形状ＩＣの周長よりも長い周長を有しており、吐出用流路４２の内面（内周縁４２ａ）も同じ周長で直線状に延在することなる。そのため、吐出用流路４２の内周縁４２ａ付近を流れる塗布材Ｐが内壁から抵抗を受け易くなり、中心点Ｏ付近を流れる塗布材Ｐと、内周縁４２ａ付近を流れる塗布材Ｐとの間で流速（運動エネルギー）に大きな相違が生じる。従って、塗布材Ｐは、吐出口５２から吐出されたタイミングにおいて、中心点Ｏ付近の運動エネルギーの影響を大きく受けて外部に吐出されることになる。
【００４５】
図２に戻り、吐出用流路４２の長さ（吐出口５２と基端開口５０の距離、つまりアタッチメント３６の厚さ）は、塗布材Ｐの吐出方向を安定化させる長さに設定されている。より詳細には、吐出用流路４２の長さは、吐出口５２と同面積の仮想正円形状ＩＣの直径Ｒの１０倍以上であることが好ましい。吐出用流路４２の長さの実寸としては、例えば、５ｍｍ以上であるとよく、本実施形態では１０ｍｍとしている。
【００４６】
さらに、吐出用流路４２の基端開口５０は、正円形状に形成されたノズル本体３４の先端開口４８が内側に収まる大きさに設計されている。これにより、塗布材Ｐが分流路４０から吐出用流路４２に円滑に流入されるようになる。また、吐出用流路４２は、基端開口５０が分流路４０の先端開口４８と同形状に形成され、吐出用流路４２内で徐々に吐出口５２の形状に変化する構成でもよい。
【００４７】
本実施形態に係る吐出装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、その作用効果について説明する。
【００４８】
図１に示すように、吐出装置１０が搭載された塗装ロボット１２は、制御装置２２の制御下に、第１及び第２アーム部１６、１８を動作させて、吐出装置１０を適宜の位置（対象物Ｗとの対向位置）に配置する。その後、制御装置２２は、塗布材供給源のブースターを駆動して、チューブを介して吐出装置１０に塗布材Ｐを供給する。これにより、吐出装置１０は供給された塗布材Ｐを対象物Ｗに吐出する。塗装ロボット１２は、吐出装置１０から塗布材Ｐを吐出しつつ、吐出装置１０を移動させることで、対象物Ｗに所望の厚みの塗布膜を形成していく。
【００４９】
より具体的に、吐出装置１０では、チューブから塗布材Ｐが供給されると、支持体２４内の分流回路２４ａを通すことで、複数の塗布ノズル２６に塗布材Ｐを分散させる。この際、塗布ノズル２６の弁機構４４により流路２８が閉塞されている場合には、その塗布ノズル２６への塗布材Ｐの流入が停止される。弁機構４４により流路２８が開放されている場合には、その塗布ノズル２６への塗布材Ｐの流入がなされる。
【００５０】
図２に示すように、塗布ノズル２６に流入された塗布材Ｐは、まず共通路３８を流動してチャンバー部３８ｂに流入する。そして、チャンバー部３８ｂに開口しているノズル本体３４の基端開口４６から複数の分流路４０に移動する。つまり分流路４０によって、塗布材Ｐは個別の吐出口５２から吐出されるように分流される。分流された塗布材Ｐは、分流路４０の傾斜に沿って流動し、分流路４０の先端開口４８から吐出用流路４２の基端開口５０に移行する。
【００５１】
そして図２及び図５Ａに示すように、吐出用流路４２に流入した塗布材Ｐは、アタッチメント３６の厚み方向に直線状に流動する。ここで、本実施形態に係る吐出用流路４２は、吐出用流路４２の軸方向に直交する断面視で、十字形状に形成されており、その内周縁４２ａの周長が、同面積の仮想正円形状ＩＣ（図５Ｂ参照）の周長よりも長くなっている。
【００５２】
比較例として示す図５Ｂ中の仮想正円形状ＩＣの吐出用流路６０（吐出口６２）は、内周縁６０ａの周長が短い。よって、塗布材Ｐは、この吐出用流路６０を流動した際に、内周縁６０ａ付近と中心点Ｏ付近との運動エネルギーに大きな差が生じない。このため、吐出用流路６０（吐出口６２）に外乱要素Ｄ（バリ、製造誤差、塗布材Ｐの塊等）があると、塗布材Ｐ全体の運動エネルギーに与えられる影響が大きくなり、塗布材Ｐは、吐出口５２から傾いた吐出方向で吐出されてしまう。従って、図６Ｂに示すように、仮想正円形状ＩＣの吐出用流路６０は、外乱要素Ｄがある吐出口６２から傾いて塗布材Ｐを塗布し、塗布材Ｐが塗布されない隙間６４を塗布膜に形成する可能性がある。つまり仮想正円形状ＩＣの吐出口６２は、塗布材Ｐの吐出方向が傾斜し易く、これにより塗布膜の品質が低下し易い。
【００５３】
これに対し、本実施形態に係る十字形状の吐出用流路４２（吐出口５２）は、図５Ａに示すように、内周縁４２ａ付近で塗布材Ｐの流速が遅くなる一方で、中心点Ｏ付近で塗布材Ｐの流速が速くなる。すなわち、吐出用流路４２内で、塗布材Ｐが流動する際の運動エネルギーに大きな差（中心点Ｏ付近が大きく、内周縁４２ａ付近が小さい運動エネルギーの分布）が生まれる。この運動エネルギーの差は、吐出用流路４２を流動した先の吐出口５２において最も大きくなる。従って、例えば吐出口５２に外乱要素Ｄがあっても、外乱要素Ｄが塗布材Ｐ全体の運動エネルギーに与える影響が充分に小さくなる。その結果、塗布材Ｐは、吐出用流路６０の延在方向に沿った吐出方向に向かって、吐出口５２から安定的に吐出される。
【００５４】
従って、図６Ａに示すように、吐出装置１０の下方に対象物Ｗがある場合の塗布材Ｐの吐出方向は、吐出口５２の口面に直交して、該吐出口５２から真っ直ぐに延びるようになる。そして、塗布材Ｐは、対象物Ｗにぶつかると、対象物Ｗの被塗布面上を広がって、隣接する吐出口５２から吐出された塗布材Ｐ同士と重なることで、一連の塗布膜を形成する。
【００５５】
以上のように、本実施形態に係る吐出装置１０は、吐出用流路４２及び吐出口５２が同面積の仮想正円形状ＩＣの周長よりも長い周長の非正円形状に形成されているという簡単な構成によって、外乱要素Ｄの影響を抑えることができる。すなわち、吐出用流路４２を流動する塗布材Ｐは、吐出用流路４２の内周縁４２ａ付近の流速が遅くなる一方で、吐出用流路４２の中心点Ｏ付近の流速が速くなり、流動時の運動エネルギーに差が生じる。このため、吐出用流路４２や吐出口５２に外乱要素Ｄがあったとしても、中央付近で運動エネルギーが高い部分の塗布材Ｐの直進性に殆ど影響を及ぼさなくなり、塗布材Ｐは、吐出用流路４２の直線に沿う吐出方向に向かって吐出口５２から良好に吐出される。従って、吐出装置１０は、塗布材Ｐを精度よく吐出して、塗布品質を大幅に高めることができる。
【００５６】
また、吐出口５２は、十字形状に形成されることで、吐出用流路４２及び吐出口５２の周長が仮想正円形状ＩＣに比べて充分に長くなる。このため塗布材Ｐの流動時における運動エネルギーの差を一層大きくすることができ、吐出口５２は、塗布材Ｐをより精度よく直線状に吐出することが可能となる。
【００５７】
さらに、吐出口５２は、中心領域５４から突出するアーム領域５６が扁平に形成されることで、中心領域５４の流路断面積を充分に大きくすることができる。よって、充分な量の塗布材Ｐを安定的に流動させることができる。またさらに、吐出口５２は、中心点Ｏを基点に点対称（線対称）に形成されることで、塗布材Ｐの流動時の運動エネルギーの高い部分を、吐出用流路４２や吐出口５２の中心位置に確実に位置させることができる。よって、塗布材Ｐの吐出方向をより安定化させることができる。なお、吐出装置１０は、吐出口５２の内周縁５２ａの周長が仮想正円形状ＩＣの周長に対して１．１倍以上であれば、塗布材Ｐを吐出口５２から充分に直線的に吐出することが可能となる。
【００５８】
そして、吐出用流路４２が仮想正円形状ＩＣの直径Ｒの１０倍以上の長さに設定されていることで、塗布材Ｐは、良好な直進性が得られ、より安定的に吐出される。さらにまた、吐出装置１０は、直線状且つ等間隔に並ぶ複数の吐出口５２から分散された塗布材Ｐを直線状に吐出することで、高品質な塗布膜を簡単に形成することができる。
【００５９】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されず、発明の要旨に沿って種々の改変が可能である。
【００６０】
具体例として、吐出装置１０は、上述した吐出口５２（吐出用流路４２）に代えて、図７Ａ〜図７Ｆに示す第１〜第６変形例に係る吐出口７２Ａ〜７２Ｆ（吐出用流路７０Ａ〜７０Ｆ）を有していてもよい。吐出口７２Ａ〜７２Ｆでも同面積の仮想正円形状ＩＣを描いた場合に、仮想正円形状ＩＣの周長よりも長い周長を有することになる。
【００６１】
要するに、吐出口５２の形状は、吐出予定の塗布材Ｐの特性（粘性等）に基づき、適宜設計されるとよい。吐出口５２を設計する場合には、中心点Ｏと内周縁５２ａ（内周縁４２ａ）の間隔Ｓ（図４参照）が大きく変化せず、且つ鋭角な屈曲部分が可及的に少なくなり、さらに周長が長くなる形状（角が少ない形状）であるとよい。
【００６２】
例えば、中心点Ｏと内周縁５２ａの間隔Ｓが最も短い最短間隔Ｓminと、中心点Ｏと内周縁５２ａの間隔Ｓが最も長い最長間隔Ｓmaxとの比Ｓmin／Ｓmaxが３／４〜１程度であれば、中心領域５４を広く形成することができる。これにより塗布材Ｐの吐出量を充分に確保することが可能となる。
【００６３】
また、吐出口５２（吐出用流路４２）の内周縁５２ａ（内周縁４２ａ）は、鋭角な屈曲部分が少ない形状であることが好ましい。これにより吐出用流路４２に塗布材Ｐを流動させた際に、屈曲部分に塗布材Ｐが塊を作って、塗布材Ｐの安定的な流動を妨げることを抑制することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０…吐出装置                      １２…塗装ロボット
２６…塗布ノズル                    ２８…流路
３０…ハウジング                    ３４…ノズル本体
３６…アタッチメント                ４２…吐出用流路
４２ａ、５２ａ…内周縁              ５２、７２Ａ〜７２Ｆ…吐出口
５４…中心領域                      ５６…アーム領域
５８…正方形状突部                  ＩＣ…仮想正円形状
Ｏ…中心点                          Ｐ…塗布材
Ｗ…対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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