(57)【要約】【課題】  ばね切替バルブ６２の故障検出を適正に行い、その故障に対して適正な処理を行うこと。【解決手段】  ＥＣＵ１００は、車高を目標車高まで上昇させたときの油圧センサ９０によって検出される油圧の時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、ばね切替バルブ６２が開故障であると判定する。また、ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２を開弁状態に制御している状態で、車高センサにより検出される車高の変化に対する油圧センサ９０により検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、ばね切替バルブ６２が閉故障であると判定する。【選択図】  図１
2018062217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪保持部材と車体との間に設けられ、作動油を収容して前記車輪保持部材と前記車体との間の距離変化に合わせて伸縮する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの伸縮に応じて変化する車高を検出する車高センサと、
第１ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第１油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第１油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第１ガスばねと、
第２ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第２油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第２油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第２ガスばねと、
前記油圧シリンダと前記第２ガスばねとの連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替え可能なばね切替バルブと、
前記油圧シリンダに対して作動油の供給および排出を行うための作動油給排装置と、
前記作動油給排装置に接続され作動油の流れる流路となる給排元通路、および、前記給排元通路の開閉を行う元バルブを有する給排油圧制御回路と、
前記油圧シリンダと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路である車高調整用通路、および、前記車高調整用通路の開閉を行う車高調整用バルブを有する車高調整用油圧制御回路と、
前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブをバイパスして、前記第２ガスばねと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路であるバイパス通路、および、前記バイパス通路の開閉を行うバイパスバルブを有する第２ガスばね用油圧制御回路と、
前記ばね切替バルブおよび前記バイパスバルブを閉弁状態にし、前記元バルブおよび前記車高調整用バルブを開弁状態にして、前記作動油給排装置から前記油圧シリンダへ作動油を供給して、前記車高を目標車高まで上昇させる車高上昇制御手段と、
前記元バルブに対して前記油圧シリンダ側であって、前記バイパスバルブに対して前記元バルブ側であり前記車高調整用バルブに対して前記元バルブ側となる作動油の流路に設けられ、前記流路の油圧を検出する油圧センサと、
前記車高が目標車高にまで上昇したときの前記油圧センサにより検出される油圧を記憶する油圧記憶手段と、
前記車高の目標車高への上昇が完了した後、前記第２ガスばねの油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧と等しくなるように、前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブを閉弁状態に維持したまま、前記バイパスバルブを開弁状態にして前記作動油給排装置から前記第２ガスばねへの作動油の供給を開始し、前記油圧センサにより検出される油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧に達したときに、前記バイパスバルブを閉弁状態にして前記第２ガスばねへの作動油の供給を終了させる第２ガスばね油圧調整手段と、
前記車高上昇制御手段が前記車高を目標車高まで上昇させたときの前記油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、あるいは、前記油圧記憶手段に記憶された油圧と第２ガスばね油圧調整手段が前記第２ガスばねへの作動油の供給を開始するときの前記油圧センサにより検出される油圧との差が開故障判定差圧閾値よりも小さい場合に、前記ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障であると判定する開故障検出手段と、
前記ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態で、前記車高センサにより検出される車高の変化に対する前記油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、前記ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障であると判定する閉故障検出手段と、
前記ばね切替バルブが開故障であると判定されている状況において、車高を低下させる場合に、前記車高調整用バルブを閉弁状態、前記バイパスバルブと前記元バルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダの作動油を前記ばね切替バルブを通過させて前記作動油給排装置に排出させる開故障対応手段と、
前記ばね切替バルブが閉故障であると判定されている状況において、油圧系のばねを低ばね状態とする場合に、前記車高調整用バルブと前記バイパスバルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダと前記第２ガスばねとを連通させる閉故障対応手段と
を備えたサスペンションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体と車輪保持部材との間に設けた油圧シリンダの油圧により車高を調整する車高調整機能を備えたサスペンションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１に提案されているように、車体と4輪の車輪保持部材との間に設けた油圧シリンダ（ショックアブソーバ）の油圧を制御して車高を調整するサスペンションシステムが知られている。各輪の油圧シリンダは、車高調整用バルブを介して作動油給排装置に接続されている。このサスペンションシステムにおいては、車高調整用バルブおよび作動油給排装置を制御して、各油圧シリンダに作動油を供給することにより車高を上昇させ、各油圧シリンダから作動油を排出させることにより車高を下降させる。
【０００３】
また、各油圧シリンダには、それぞれ、ばね定数の大きい高圧アキュムレータと、ばね定数の小さい低圧アキュムレータとが連通されている。油圧シリンダと低圧アキュムレータとを連通する通路には、両者の連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替え可能なばね切替バルブが設けられている。従って、ばね切替バルブの開閉によってホイールレートを切り替えることができる。
【０００４】
このサスペンションシステムにおいては、通常走行時においては、油圧シリンダに高圧アキュムレータと低圧アキュムレータとが連通されて（ばね切替バルブ：開）ホイールレートが小（ソフト）に設定される。また、急旋回時および急加減速時においては、油圧シリンダと低圧アキュムレータとの連通が遮断されて（ばね切替バルブ：閉）ホイールレートが大（ハード）に設定される。尚、ホイールレートとは、ホイール位置におけるばね定数のことであり、車輪の接地荷重の変化とその車輪における車体とホイールセンターとの上下距離の変化（ホイールトラベル）の比、すなわち、単位ホイールトラベルを生じさせるのに必要なその車輪の接地荷重変化量を表す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１６８８６１号公報
【発明の概要】
【０００６】
上記のシステムでは、車高を上昇させる場合、油圧シリンダに作動油を供給することにより油圧シリンダ内の油圧を増加させてピストンロッドを上昇させるが、このとき、低圧アキュムレータおよび高圧アキュムレータにも同時に作動油が供給される。このため、車高を上昇させるために必要となる作動油量が多く、これに伴って、車高を上昇させるために必要な時間が長くなる。
【０００７】
そこで、本願出願人は、油圧シリンダの作動油の給排と、低圧アキュムレータの作動油の給排とを独立して行うことができる新しいサスペンションシステムを考えた。この新しいサスペンションシステムにおいては、車高調整用バルブおよびばね切替バルブをバイパスして低圧アキュムレータと作動油給排装置とを連通させるバイパス通路、および、バイパス通路を開閉するバイパスバルブを備えている。従って、バイパスバルブおよびばね切替バルブを閉弁した状態で作動油給排装置から油圧シリンダに作動油を供給することにより、低圧アキュムレータへの作動油の供給を伴わずに車高を上昇させることができる。
【０００８】
このようにして車高を上昇させた状態から、ばね切替バルブを開弁すると、油圧シリンダと低圧アキュムレータとが連通して、両者の差圧によって両者間を作動油が移動して車高が変動してしまう。そこで、この新しいシステムにおいては、車高上昇が完了した後、車高調整用バルブおよびばね切替バルブを閉弁させた状態でバイパスバルブを開弁して、低圧アキュムレータの油圧が油圧シリンダの油圧と等しくなるように、作動油給排装置から低圧アキュムレータに作動油を供給する。これにより、それ以降、ばね切替バルブを開弁しても車高が変化してしまうことを防止できる。
【０００９】
しかし、ばね切替バルブの故障検出を適正に行い、その故障に対して適正な処理を行う必要がある。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ばね切替バルブの故障検出を適正に行い、その故障に対して適正な処理を行うことを目的とする。
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
車両の車輪保持部材と車体との間に設けられ、作動油を収容して前記車輪保持部材と前記車体との間の距離変化に合わせて伸縮する油圧シリンダ（２０）と、
前記油圧シリンダの伸縮に応じて変化する車高を検出する車高センサ（１１０）と、
第１ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第１油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第１油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第１ガスばね（３１）と、
第２ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第２油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第２油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第２ガスばね（３２）と、
前記油圧シリンダと前記第２ガスばねとの連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替え可能なばね切替バルブ（６２）と、
前記油圧シリンダに対して作動油の供給および排出を行うための作動油給排装置（７０）と、
前記作動油給排装置に接続され作動油の流れる流路となる給排元通路、および、前記給排元通路の開閉を行う元バルブを有する給排油圧制御回路（５４，６４）と、
前記油圧シリンダと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路である車高調整用通路、および、前記車高調整用通路の開閉を行う車高調整用バルブを有する車高調整用油圧制御回路（５１，６１）と、
前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブをバイパスして、前記第２ガスばねと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路であるバイパス通路、および、前記バイパス通路の開閉を行うバイパスバルブを有する第２ガスばね用油圧制御回路（５３，６３）と、
前記ばね切替バルブおよび前記バイパスバルブを閉弁状態にし、前記元バルブおよび前記車高調整用バルブを開弁状態にして、前記作動油給排装置から前記油圧シリンダへ作動油を供給して、前記車高を目標車高まで上昇させる車高上昇制御手段（１００，Ｓ１１〜Ｓ１３）と、
前記元バルブに対して前記油圧シリンダ側であって、前記バイパスバルブに対して前記元バルブ側であり前記車高調整用バルブに対して前記元バルブ側となる作動油の流路に設けられ、前記流路の油圧を検出する油圧センサ（９０）と、
前記車高が目標車高にまで上昇したときの前記油圧センサにより検出される油圧を記憶する油圧記憶手段（Ｓ１４）と、
前記車高の目標車高への上昇が完了した後、前記第２ガスばねの油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧と等しくなるように、前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブを閉弁状態に維持したまま、前記バイパスバルブを開弁状態にして前記作動油給排装置から前記第２ガスばねへの作動油の供給を開始し、前記油圧センサにより検出される油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧に達したときに、前記バイパスバルブを閉弁状態にして前記第２ガスばねへの作動油の供給を終了させる第２ガスばね油圧調整手段（Ｓ１５〜Ｓ１７）と、
前記車高上昇制御手段が前記車高を目標車高まで上昇させたときの前記油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、あるいは、前記油圧記憶手段に記憶された油圧と第２ガスばね油圧調整手段が前記第２ガスばねへの作動油の供給を開始するときの前記油圧センサにより検出される油圧との差が開故障判定差圧閾値よりも小さい場合に、前記ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障であると判定する開故障検出手段（Ｓ２１〜Ｓ２９，Ｓ３１〜Ｓ３６）と、
前記ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態で、前記車高センサにより検出される車高の変化に対する前記油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、前記ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障であると判定する閉故障検出手段（Ｓ４１〜Ｓ４６）と、
前記ばね切替バルブが開故障であると判定されている状況において、車高を低下させる場合に、前記車高調整用バルブを閉弁状態、前記バイパスバルブと前記元バルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダの作動油を前記ばね切替バルブを通過させて前記作動油給排装置に排出させる開故障対応手段（１００、図１０）と、
前記ばね切替バルブが閉故障であると判定されている状況において、油圧系のばねを低ばね状態とする場合に、前記車高調整用バルブと前記バイパスバルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダと前記第２ガスばねとを連通させる閉故障対応手段（１００、図１４）とを備えたことにある。
【００１２】
本発明においては、車両の車輪保持部材と車体との間に油圧シリンダが設けられている。この油圧シリンダは、例えば、左右前後輪にそれぞれ設けられ、作動油を収容して車輪保持部材と車体との間の距離変化に合わせて伸縮する。この油圧シリンダの伸縮にあわせて車高が変化する。車高センサは、油圧シリンダの伸縮に応じて変化する車高（油圧シリンダの設けられている車輪位置の車高）を検出する。
【００１３】
油圧シリンダには、第１ガスばねと第２ガスばねとが設けられる。第１ガスばねは、第１ガス室と、油圧シリンダに連通する第１油室とを区画して備え、油圧シリンダの油圧に応じて第１油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する。第２ガスばねは、第２ガス室と、油圧シリンダに連通する第２油室とを区画して備え、油圧シリンダの油圧に応じて第２油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する。
【００１４】
この第２ガスばねについては、ばね切替バルブによって、油圧シリンダとの連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替えられる。従って、ばね切替バルブが開弁されることによって、油圧シリンダは、第１ガスばねと第２ガスばねとの両方に連通した状態、つまり、ホイールレートが小さく設定された状態（ソフト）となる。また、ばね切替バルブが閉弁されることによって、油圧シリンダは、第１ガスばねと第２ガスばねとのうち、第１ガスばねにみに連通した状態、つまり、ホイールレートが高く設定された状態（ハード）となる。
【００１５】
油圧シリンダに収容される作動油の圧力を調整することによって、その油圧シリンダの設けられている車輪位置の車高を調整することができる。油圧シリンダにおいては、作動油給排装置および給排油圧制御回路によって作動油の供給および排出が行なわれ、これにより車高が調整される。作動油給排装置は、例えば、作動油を油圧シリンダに供給するための高圧源（例えば、ポンプ）、および、作動油を油圧シリンダから排出するための低圧源（例えば、リザーバタンク）を備えている。給排油圧制御回路は、作動油給排装置に接続され作動油の流れる流路となる給排元通路、および、給排元通路の開閉を行う元バルブを有している。
【００１６】
サスペンションシステムは、油圧シリンダに対応して設けられる、車高調整用油圧制御回路、および、第２ガスばね用油圧制御回路を備えている。車高調整用油圧制御回路は、油圧シリンダと給排元通路とを連通させる作動油の流路である車高調整用通路、および、車高調整用通路の開閉を行う車高調整用バルブを有する。従って、元バルブ、および、車高調整対象輪の車高調整用バルブを開弁状態にすることで、車高調整対象輪の油圧シリンダの油圧を調整して車高を調整することができる。
【００１７】
第２ガスばね用油圧制御回路は、ばね切替バルブおよび車高調整用バルブをバイパスして、第２ガスばねと給排元通路とを連通させる作動油の流路であるバイパス通路、および、バイパス通路の開閉を行うバイパスバルブを有する。従って、元バルブおよびバイパスバルブを開弁状態にすることで、第２ガスばねの油圧を油圧シリンダとは独立して調整することができる。
【００１８】
車高上昇制御手段は、ばね切替バルブおよびバイパスバルブを閉弁状態にし、元バルブおよび車高調整用バルブを開弁状態にして、作動油給排装置から油圧シリンダへ作動油を供給して、その油圧シリンダの設けられた車輪位置の車高を目標車高まで上昇させる。従って、第２ガスばねへの作動油の供給を伴わずに油圧シリンダの油圧を調整できるため、車高上昇に必要な作動油の量が少なくて済み、車高上昇時間を短縮することができる。
【００１９】
このように、車高を上昇させるときに第２ガスばねへの作動油の供給を行わないようにする構成においては、ばね切替バルブを開弁してホイールレートを切り替えた場合に、油圧シリンダから第２ガスばねに作動油が流れて車高が急に下がってしまう。そこで、本発明においては、油圧センサ、油圧記憶手段、および、第２ガスばね油圧調整手段が設けられている。
【００２０】
油圧センサは、元バルブに対して油圧シリンダ側であって、バイパスバルブに対して元バルブ側であり車高調整用バルブに対して元バルブ側となる作動油の流路に設けられ、その流路の油圧を検出する。従って、この油圧センサは、車高調整用バルブが開弁されているときには油圧シリンダの油圧を検出することができ、バイパスバルブが開弁されているときには第２ガスばねの油圧を検出することができる。油圧記憶手段は、車高が目標車高にまで上昇したときの油圧センサにより検出される油圧を記憶する。
【００２１】
第２ガスばね油圧調整手段は、車高の目標車高への上昇が完了した後、第２ガスばねの油圧が油圧記憶手段に記憶された油圧と等しくなるように第２ガスばねの油圧を調整する。この場合、第２ガスばね油圧調整手段は、ばね切替バルブおよび車高調整用バルブを閉弁状態に維持したまま、バイパスバルブを開弁状態にして作動油給排装置から第２ガスばねへの作動油の供給を開始し、油圧センサにより検出される油圧が油圧記憶手段に記憶された油圧に達したときに、バイパスバルブを閉弁状態にして第２ガスばねへの作動油の供給を終了させる。これにより、第２ガスばねの油圧を油圧シリンダの油圧と同圧にすることができ、その後、ばね切替バルブを開弁しても車高が変化しないようにすることができる。
【００２２】
本発明のサスペンションシステムにおいては、ばね切替バルブの故障を検出する開故障検出手段と閉故障検出手段と開故障対応手段と閉故障対応手段とを備えている。
【００２３】
例えば、ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障である場合には、作動油を油圧シリンダに供給して車高を目標車高まで上昇させるとき、作動油の一部がばね切替バルブを介して第２ガスばねにも供給される。このため、車高上昇制御手段が車高を目標車高まで上昇させたときの油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配は、ばね切替バルブが正常である場合に比べて小さくなる。また、油圧記憶手段に記憶された油圧と第２ガスばね油圧調整手段が第２ガスばねへの作動油の供給を開始するときの油圧センサにより検出される油圧との差も、ばね切替バルブが正常である場合に比べて小さくなる。
【００２４】
こうしたことに着目して、開故障検出手段は、車高上昇制御手段が車高を目標車高まで上昇させたときの油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、あるいは、油圧記憶手段に記憶された油圧と第２ガスばね油圧調整手段が第２ガスばねへの作動油の供給を開始するときの油圧センサにより検出される油圧との差が開故障判定差圧閾値よりも小さい場合に、ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障であると判定する。
【００２５】
また、ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障である場合には、ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態であっても実際にはばね切替バルブは開弁していないため、車高センサにより検出される車高の変化に対する油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が、ばね切替バルブが正常である場合に比べて高くなる。
【００２６】
こうしたことに着目して、閉故障検出手段は、ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態で、車高センサにより検出される車高の変化に対する油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障であると判定する。
【００２７】
開故障対応手段は、ばね切替バルブが開故障であると判定されている状況において、車高を低下させる場合に、車高調整用バルブを閉弁状態、バイパスバルブと元バルブとを開弁状態にすることにより、油圧シリンダの作動油をばね切替バルブを通過させて作動油給排装置に排出させる。これにより、ばね切替バルブに噛み込んだ異物を作動油の流れで除去することができる。
【００２８】
また、閉故障対応手段は、ばね切替バルブが閉故障であると判定されている状況において、油圧系のばねを低ばね状態とする場合に、車高調整用バルブとバイパスバルブとを開弁状態にすることにより、油圧シリンダと前記第２ガスばねとを連通させる。これにより、ばね切替バルブの閉故障が発生した場合であってもホイールレートを小に切り替えることができる。
【００２９】
従って、本発明によれば、ばね切替バルブの故障検出、および、故障に対する処理を適正に行うことができる。
【００３０】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本実施形態に係るサスペンションシステムの概略を示す全体構成図である。
【図２】車高上昇制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図３】車高上昇制御時における各バルブおよびポンプ装置の作動状態と、油圧および車高の推移を表すグラフである。
【図４】左前輪の油圧シリンダおよび高ガスばねに作動油を供給する場合の作動油の経路を表す説明図である。
【図５】左前輪の低ガスばねに作動油を供給する場合の作動油の経路を表す説明図である。
【図６】ばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を表すフローチャートである。
【図７】油圧シリンダの油圧の推移を表すグラフである。
【図８】ばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を表すフローチャートである。
【図９】ばね切替バルブの開故障時における油圧シリンダと低ガスばねの油圧の推移を表すグラフである。
【図１０】左前輪の油圧シリンダ２０内の作動油が排出される経路を表す説明図である。
【図１１】ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを表すフローチャートである。
【図１２】車高と油圧とをサンプリングしたグラフである。
【図１３】車高の変化に対する油圧の変化勾配特性を表すグラフである。
【図１４】ホイールレートを小に設定した場合における、左前輪の油圧シリンダと高ガスばねと低ガスばねとの連通状態を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態のサスペンションシステム１の概略を示す全体構成図である。
【００３３】
サスペンションシステム１は、左右前後輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの各々と車体とを離接可能に連結するサスペンション装置１０FL，１０FR，１０RL，１０RRと、車高を調整する際にサスペンション装置１０FL，１０FR，１０RL，１０RRに対して作動油の供給および排出を行うための作動油給排装置７０と、サスペンション装置１０FL，１０FR，１０RL，１０RRと作動油給排装置７０との間に設けられる油圧制御回路５０と、システム全体の作動を制御する電子制御ユニット１００（ＥＣＵ１００呼ぶ）とを備える。
【００３４】
以下、符号末尾に付した記号に関して、FLは左前輪に対応して設けられる部材であること、FRは右前輪に対応して設けられる部材であること、RLは左後輪に対応して設けられる部材であること、RRは右後輪に対応して設けられる部材であることを表すが、明細書中において、対応する車輪を特定する必要がない場合には、末尾の記号を省略する。
【００３５】
サスペンション装置１０は、左右前後輪Ｗのそれぞれを保持する車輪保持部材１１（例えば、ロアアーム）、および、各車輪保持部材１１と車体との間に設けられる油圧シリンダ２０を備えている。尚、図示しないが、各車輪保持部材１１と車体との間には、油圧シリンダ２０と並列にサスペンションスプリング（コイルスプリング）が設けられている。油圧シリンダ２０は、ショックアブソーバとして機能し、車輪保持部材１１と車体との間の距離変化に合わせて伸縮する。
【００３６】
各油圧シリンダ２０は、互いに構造が同じであって、それぞれ、ハウジング２１と、ハウジング２１の内部にハウジング２１に対して相対移動可能に嵌合されたピストン２２と、ピストン２２からハウジング２１の外部まで延びたピストンロッド２３とを備えている。ハウジング２１は、車輪保持部材１１に連結され、ピストンロッド２３は、車体に連結されている。ハウジング２１は、ピストン２２によって２つの油室２４ａ，２４ｂに仕切られている。ピストン２２には、油室２４ａ，２４ｂを連通させる連通路２５が形成され、連通路２５には絞り（図示略）が形成されている。この絞りによって、ピストン２２のハウジング２１に対する相対移動速度に応じた減衰力が発生する。
【００３７】
各油圧シリンダ２０の油室２４ａには、それぞれ、作動油の流れる通路である個別給排通路５１が接続されている。油圧シリンダ２０は、個別給排通路５１から供給される作動油の圧力によって車輪保持部材１１と車体とを離間させる方向の力を発生させる。従って、油圧シリンダ２０は、個別給排通路５１から供給される作動油の圧力が高いほど、車輪保持部材１１と車体との距離を大きくして車高を上昇させる。
【００３８】
各個別給排通路５１には、油圧シリンダ２０に近い側から順に、主アキュムレータ３１およびレベリングバルブ６１が接続されている。主アキュムレータ３１は、サスペンションスプリング（コイルスプリング）とは別に設けられた油圧系のガスばねとして機能する。
【００３９】
個別給排通路５１は、本発明の車高調整用通路に相当する。主アキュムレータ３１は、本発明の第１ガスばねに相当する。レベリングバルブ６１は、本発明の車高調整用バルブに相当する。従って、個別給排通路５１とレベリングバルブ６１とからなる構成が、本発明の車高調整用油圧制御回路に相当する。
【００４０】
主アキュムレータ３１は、ハウジング３１ａと、そのハウジング３１ａ内を２つの容量変化室に仕切る仕切り部材３１ｂとを備え、仕切り部材３１ｂによって仕切られた一方の容量変化室である油室３１ｃに個別給排通路５１が連通し、他方の容量変化室であるガス室３１ｄに弾性体であるガス（例えば、窒素ガス）が充填されて構成されている。主アキュムレータ３１は、油室３１ｃの容積の増加に起因してガス室３１ｄの容積が減少する。従って、主アキュムレータ３１は、油圧シリンダ２０の油圧に応じて油室３１ｃに収容される作動油の量が変化して、油圧シリンダ２０の伸縮動作に弾性力を発生させる油圧系のガスばねとして機能する。主アキュムレータ３１の油室３１ｃは、常時、油圧シリンダ２０の油室２４ａに連通している。
【００４１】
レベリングバルブ６１は、車高調整時に作動して、個別給排通路５１を開閉する常閉式の電磁開閉弁である。
【００４２】
各個別給排通路５１には、レベリングバルブ６１と油圧シリンダ２０との間となる位置において、個別レート切替通路５２が分岐して接続される。個別レート切替通路５２には、個別給排通路５１との接続位置に近い側から順に、ばね切替バルブ６２および副アキュムレータ３２が接続されている。
【００４３】
副アキュムレータ３２は、本発明の第２ガスばねに相当する。
【００４４】
副アキュムレータ３２は、ハウジング３２ａと、そのハウジング３２ａ内を２つの容量変化室に仕切る仕切り部材３２ｂとを備え、仕切り部材３２ｂによって仕切られた一方の容量変化室である油室３２ｃに個別レート切替通路５２が連通し、他方の容量変化室であるガス室３２ｄに弾性体であるガス（例えば、窒素ガス）が充填されて構成されている。副アキュムレータ３２は、油室３２ｃの容積の増加に起因してガス室３２ｄの容積が減少する。従って、副アキュムレータ３２は、油圧シリンダ２０の油圧に応じて油室３２ｃに収容される作動油の量が変化して、油圧シリンダ２０の伸縮動作に弾性力を発生させる油圧系のガスばねとして機能する。
【００４５】
副アキュムレータ３２は、主アキュムレータ３１よりもばね定数が小さい。主アキュムレータ３１および副アキュムレータ３２は、ベローズ式、ブラダ式、および、ピストン式など任意の形式のものを採用することができる。本実施形態では、主アキュムレータ３１には、高圧縮圧力時の耐ガス透過性に優れた金属ベローズ式アキュムレータが採用される。また、副アキュムレータ３２には、比較的大きな容量を確保でき耐ガス透過性に優れた樹脂膜入りブラダ式アキュムレータが採用される。
【００４６】
ばね切替バルブ６２は、ホイールレートの切り替え時に作動する常開式の電磁開閉弁である。ばね切替バルブ６２が開弁している状態においては、油圧シリンダ２０に対して主アキュムレータ３１と副アキュムレータ３２とが並列に接続され、ばね切替バルブ６２が閉弁している状態においては、油圧シリンダ２０と副アキュムレータ３２との連通が遮断される（主アキュムレータ３１と副アキュムレータ３２との連通が遮断されると表現することもできる）。以下、主アキュムレータ３１を高ガスばね３１と呼び、副アキュムレータ３２を低ガスばね３２と呼ぶ。
【００４７】
このように、サスペンション装置１０は、車輪保持部材１１と、油圧シリンダ２０と、油圧シリンダ２０に並列に接続される高ガスばね６１および低ガスばね６２から構成されている。
【００４８】
各個別給排通路５１は、それぞれ、共通給排通路５４に接続される。共通給排通路５４は、作動油給排装置７０に接続されており、作動油給排装置７０から作動油を各個別給排通路５１に供給する通路でもあり、各個別給排通路５１から作動油を作動油給排装置７０に戻す通路でもある。
【００４９】
共通給排通路５４には、常閉式の電磁開閉弁である元バルブ６４が設けられている。従って、元バルブ６４が開弁されている状態においてのみ、各個別給排通路５１と作動油給排装置７０とが連通し、元バルブ６４が閉弁されている状態においては、各個別給排通路５１と作動油給排装置７０との連通が遮断される。
【００５０】
尚、図１においては、共通給排通路５４は、元バルブ６４の下流側で、左右前輪の個別給排通路５１FL，５１FRに連通される通路と、左右後輪の個別給排通路５１RL，５１RRに連通される通路とに分岐しているが、必ずしもこのように分岐させる必要はない。例えば、各個別給排通路５１FL，５１FR，５１RL，５１RRが直接、４輪共通の共通給排通路５４に連通されているなど、作動油給排装置７０から各個別給排通路５１までの作動油の通路（つまり共通給排通路５４）は任意に構成できるものである。
【００５１】
共通給排通路５４は、本発明の給排元通路に相当する。この共通給排通路５４および元バルブ６４からなる構成が、本発明の給排油圧制御回路に相当する。
【００５２】
油圧制御回路５０には、レベリングバルブ６１、および、ばね切替バルブ６２をバイパスして、低ガスばね３２を共通給排通路５４に連通させる個別バイパス通路５３が設けられている。各個別バイパス通路５３には、それぞれ、バイパスバルブ６３が設けられている。このバイパスバルブ６３は、常閉式の電磁開閉弁である。従って、バイパスバルブ６３が開弁されている状態においては、レベリングバルブ６１、および、ばね切替バルブ６２の状態に関係なく、低ガスばね３２が共通給排通路５４に連通する。この個別バイパス通路５３およびバイパスバルブ６３からなる構成が、本発明の第２ガスばね用油圧制御回路に相当する。
【００５３】
作動油給排装置７０は、高圧源としてのポンプ装置７１と、低圧源としてのリザーバタンク７２とを備えている。ポンプ装置７１は、ポンプ７１ａ、および、ポンプ７１ａを駆動するポンプモータ７１ｂを備えている。ポンプ装置７１は、リザーバタンク７２の作動油をくみ上げて共通給排通路５４に供給する。作動油給排装置７０は、ポンプ装置７１の下流側となる共通給排通路５４であって、元バルブ６４よりも上流側となる位置にチェックバルブ７３（逆止弁）とリターンバルブ７４とを並列に備えている。
【００５４】
リターンバルブ７４は、ポンプ装置７１から元バルブ６４への作動油の供給と、元バルブ６４からリザーバタンク７２への作動油の排出とを切り替えるバルブである。リターンバルブ７４は、通常、スプリングの力により元バルブ６４とリザーバタンク７２との間の通路が開いた状態となっており、ポンプ装置７１が駆動されると、その吐出圧と共通給排通路５４の油圧との差圧によって弁体が押されて元バルブ６４とリザーバタンク７２との間の通路を閉じる。これにより、チェックバルブ７３が開弁してポンプ装置７１から吐出された作動油が、開弁された元バルブ６４に流れる。
【００５５】
尚、本実施形態の作動油給排装置７０は、軽量化を図るために、ポンプ装置７１によって加圧された油圧を蓄圧する蓄圧用アキュムレータを備えていない。
【００５６】
また、共通給排通路５４には、元バルブ６４の下流側の油圧を検出するための油圧センサ９０が設けられている。この油圧センサ９０は、元バルブ６４、４つのレベリングバルブ６１、および、４つのバイパスバルブ６３で囲まれる作動油の流路ならどこに設けられていてもよい。つまり、油圧センサ９０は、元バルブ６４に対して油圧シリンダ２０側であって、４つのバイパスバルブ６３に対して元バルブ６４側でありレベリングバルブ６１に対して元バルブ６４側となる作動油の流路に設けられていればよい。従って、この油圧センサ９０によれば、元バルブ６４を閉弁した状態で、任意の車輪のレベリングバルブ６１を開弁した場合には、その車輪の油圧シリンダ２０の油圧を検出することができ、任意の車輪のバイパスバルブ６３を開弁した場合には、その車輪の低ガスばね３２の油圧を検出することができる。
【００５７】
このように、油圧制御回路５０は、共通給排通路５４と、元バルブ６４と、個別給排通路５１と、レベリングバルブ６１と、個別レート切替通路５２と、ばね切替バルブ６２と、個別バイパス通路５３と、バイパスバルブ６３とから構成されている。
【００５８】
ＥＣＵ１００は、マイクロコンピュータおよび駆動回路（モータ駆動回路、および、電磁弁駆動回路）を主要部として備えている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００５９】
ＥＣＵ１００には、油圧制御回路５０に設けられた各種の電磁弁（レベリングバルブ６１、ばね切替バルブ６２、バイパスバルブ６３、および、元バルブ６４）と、作動油給排装置７０に設けられたポンプモータ７１ｂと、油圧センサ９０とが接続されている。更に、ＥＣＵ１００には、車両運動状態を検出する運動検出センサ１１０と、ドライバーの操作を検出する操作検出センサ１２０と、報知器１３０とが接続されている。
【００６０】
運動検出センサ１１０としては、例えば、車速を検出する車速センサ、前後左右輪位置ごとに車高を検出する車高センサ、車体の上下方向の加速度を検出する上下加速度センサ、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、および、車体の前後左右方向の加速度を検出する水平加速度センサなどである。車高センサは、例えば、各車輪Ｗを保持する車輪保持部材１１と、その車輪位置における車体との間の距離を車高として検出する。従って、各車輪位置ごとの車高は、各油圧シリンダ２０の伸縮に応じた値になる。
【００６１】
操作検出センサ１２０としては、ブレーキペダルの踏み込みストロークを検出するストロークセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、および、トランスファのレンジ状態を検出するトランスファセンサなどである。尚、ＥＣＵ１００は、運動検出センサ１１０および操作検出センサ１２０を直接的に接続している必要はなく、それらのセンサを接続している他の車載ＥＣＵ（例えば、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、および、ステアリングＥＣＵなど）から検出信号を入力してもよい。また、ＥＣＵ１００は、操作検出センサ１２０として車高選択スイッチと、車高調整オフスイッチとを接続している。
【００６２】
車高選択スイッチは、ドライバーの操作によって、目標車高を、ノーマル車高、ロー車高、および、ハイ車高の3通りにて選択するスイッチである。車高調整オフスイッチは、ドライバーの操作によって、車高制御を禁止するスイッチである。
【００６３】
報知器１３０は、例えば、運転席正面に配置されたメータディスプレイに設けられ、異常が検出されたときに、その異常の種類に応じたアイコンを表示する。本実施形態のサスペンションシステムにおいては、システム内に異常が検出された場合に、ＥＣＵ１００からの指令によって報知器１３０が作動して、ドライバーに対して異常を報知する。
【００６４】
ＥＣＵ１００は、運動検出センサ１１０および操作検出センサ１２０によって検出された検出信号に基づいて、ホイールレート切替制御、および、車高制御を実施する。
【００６５】
＜ホイールレート切替制御＞
まず、ホイールレート切替制御について説明する。本実施形態のサスペンションシステムにおいては、各車輪Ｗごとに、当該車輪位置における低ガスばね３２と油圧シリンダ２０との連通および遮断を切り替えることにより、当該車輪Ｗのホイールレートを切り替えることができる。つまり、ばね切替バルブ６２の開閉制御によって、油圧シリンダ２０と低ガスばね３２との連通状態／遮断状態（高ガスばね３１と低ガスばね３２との連通状態／遮断状態と表現することもできる）を切り替えることにより、ホイールレートを小（ソフト）／大（ハード）に切り替えることができる。
【００６６】
例えば、ＥＣＵ１００は、基本的には、４輪Ｗのばね切替バルブ６２を開弁状態に維持することにより、ホイールレートを小（ソフト）に設定して乗り心地を確保する。また、ＥＣＵ１００は、運動検出センサ１１０および操作検出センサ１２０によって、車両旋回時のロール運動、あるいは、車両制動時のピッチ運動などの車体の姿勢変化が検出（あるいは予測）されたときに、姿勢変化状況に応じた車輪Ｗ（例えば、左右前輪）のばね切替バルブ６２を閉弁することにより、当該車輪Ｗの油圧シリンダ２０から低ガスばね３２を切り離してホイールレートを増加させる（ハード）。これにより、車体のロール運動およびピッチ運動（車体の姿勢変化）を抑制することができる。
【００６７】
＜車高制御＞
次に、車高制御について説明する。ＥＣＵ１００は、車高選択スイッチによって選択された車高と、運動検出センサ１１０および操作検出センサ１２０によって検出された信号に基づいて、作動油給排装置７０および各種電磁弁６１，６２，６３，６４を制御することにより、前後左右輪Ｗそれぞれの油圧シリンダ２０の作動油の供給・排出・保持を切り替えて車高を調整する。
【００６８】
例えば、ＥＣＵ１００は、乗員数および積載量などの荷重条件に関わらず、常にドライバーの選択した車高を維持するオートレベリング制御を実施する。また、ＥＣＵ１００は、車速に応じて最適な目標車高を設定する機能を有している。例えば、ＥＣＵ１００は、ドライバーのスイッチ操作によってロー車高、ハイ車高が選択されている場合には、車速が予め設定された閾値よりも増加すると、ドライバーの選択車高を解除して、目標車高をノーマル車高に変更する。また、ＥＣＵ１００は、高速走行時には、ドライバーの選択車高を解除して、目標車高を予め設定された高速走行用ロー車高に変更する。また、ＥＣＵ１００は、トランスファセンサによって検出されるトランスファの設定がＬ４レンジ（オフロード走行用レンジ）である場合には、車速が予め設定された車速以上になると、目標車高をハイ車高に切り替える。
【００６９】
ＥＣＵ１００は、車高センサによって検出された車高（実車高）が目標車高と一致するように作動油給排装置７０と、レベリングバルブ６１、切替バルブ６２、バイパスバルブ６３、および、元バルブ６４とを駆動制御する。尚、ＥＣＵ１００は、レベリングバルブ６１、切替バルブ６２、バイパスバルブ６３、および、元バルブ６４の状態を切り替える場合、これらのバルブに対して開弁指令、あるいは、閉弁指令を出力する。開弁指令は、バルブを開弁するための駆動信号であって、常閉式電磁弁（ＮＣ）に対しては駆動信号の出力オンを表し、常開式電磁弁（ＮＯ）に対しては駆動信号の出力オフを表す。また、閉弁指令は、バルブを閉弁するための駆動信号であって、常閉式電磁弁に対しては駆動信号の出力オフを表し、常開式電磁弁に対しては駆動信号の出力オンを表す。
【００７０】
ＥＣＵ１００は、車高を変更する必要が生じた場合、以下のようにして車高を調整する。まず、車高を上昇させるときの制御について説明する。ここでは、１輪についての車高制御について説明する。図２は、ＥＣＵ１００の実施する車高上昇制御ルーチンを表す。ＥＣＵ１００は、車高上昇要求が発生すると、車高上昇制御ルーチンを開始する。車高上昇要求は、例えば、車高センサによって検出される車高Ｌｘ（以下、実車高Ｌｘと呼ぶ）と目標車高Ｌ０との偏差（Ｌ０−Ｌｘ）が許容値を超えた場合に発生する。
【００７１】
車高上昇制御ルーチンが開始されると、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１１において、バイパスバルブ６３を閉弁状態に維持したまま、元バルブ６４およびレベリングバルブ６１に開弁指令を出力して、元バルブ６４およびレベリングバルブ６１を閉弁状態から開弁状態に切り替えるとともに、ばね切替バルブ６２に閉弁指令を出力して、ばね切替バルブ６２を開弁状態から閉弁状態に切り替える。
【００７２】
続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１２において、ポンプ装置７１を起動させる。これにより、リザーバタンク７２に溜まっている作動油が油圧制御回路５０を介して、油圧シリンダ２０および高ガスばね３１に供給される。これにより、当該車輪Ｗの車高が上昇する。この場合、低ガスばね３２には作動油が供給されないため、少ない油量で早く車高を上昇させることができる。図４は、一例として、左前輪ＷFの油圧シリンダ２０および高ガスばね３１に作動油を供給する場合の作動油の経路を太線にて示している。
【００７３】
ＥＣＵ１００は、ステップＳ１３において、車高センサによって検出された実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０に達するまで待機し、実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０に達すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４において、その時点における油圧センサ９０の検出値を車高調整完了圧力Ｐ０として記憶する。この車高調整完了圧力Ｐ０は、車高調整対象輪の油圧シリンダ２０および高ガスばね３１の油圧と等しい。
【００７４】
図３は、各バルブの開閉タイミングと、油圧および車高との推移を表すグラフである。時刻ｔ１において、車高上昇制御ルーチンが開始されると、油圧シリンダ２０の油圧（破線にて示す）は、上昇を開始する。この油圧シリンダ２０の油圧は、油圧センサ９０によって検出される検出値Ｐｘ（実線にて示す）と等しい。この車高上昇制御ルーチンにおいては、低ガスばね３２が油圧シリンダ２０から切り離されているため、低ガスばね３２の油圧は、上昇しない。
【００７５】
この図３の例では、時刻ｔ２に実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０に達する。このときの油圧センサ９０の検出値Ｐｘが、車高調整完了圧力Ｐ０として記憶される。
【００７６】
続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１５において、元バルブ６４、および、ばね切替バルブ６２の状態を維持したまま、レベリングバルブ６１に閉弁指令を出力してレベリングバルブ６１を開弁状態から閉弁状態に切り替えるとともに、バイパスバルブ６３に開弁指令を出力してバイパスバルブ６３を閉弁状態から開弁状態に切り替える。これにより、油圧シリンダ２０および高ガスばね３１の油圧が保持された状態で、リザーバタンク７２に溜まっている作動油が、元バルブ６４およびバイパスバルブ６３を介して、低ガスばね３２に供給される。図５は、一例として、左前輪ＷFの低ガスばね３２に作動油を供給する場合の作動油の経路を太線にて示している。
【００７７】
続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１６において、油圧センサ９０の検出値Ｐｘ（実油圧Ｐｘと呼ぶ）が車高調整完了圧力Ｐ０に達するまで待機する。つまり、低ガスばね３２の油圧が、当該車輪Ｗの油圧シリンダ２０および高ガスばね３１の油圧と等しくなるまで待機する。実油圧Ｐｘが車高調整完了圧力Ｐ０に達するタイミングは、図３において、時刻ｔ３にあたる。
【００７８】
ＥＣＵ１００は、実油圧Ｐｘが車高調整完了圧力Ｐ０に達すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７において、元バルブ６４、および、レベリングバルブ６１の状態を維持したまま、バイパスバルブ６３に閉弁指令を出力してバイパスバルブ６３を開弁状態から閉弁状態に切り替えるとともに、ばね切替バルブ６２に開弁指令を出力してばね切替バルブ６２を閉弁状態から開弁状態に切り替える。これにより、油圧シリンダ２０、高ガスばね３１、および、低ガスばね３２は、互いに連通状態になる。
【００７９】
続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１８において、ポンプ装置７１の作動を停止させる。これにより、共通給排通路５４は、ほぼ大気圧にまで低下する。続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ１９において、元バルブ６４に閉弁指令を出力して元バルブ６４を開弁状態から閉弁状態に切り替えて本ルーチンを終了する。
【００８０】
この車高上昇制御ルーチンによれば、車高を上昇させるときには、低ガスばね３２に作動油が供給されず、車高が目標車高にまで上昇した後に低ガスばね３２に作動油が供給されるため、車高を上昇させるために必要な油量を最小にすることができる。また、車高を早く目標車高にまで上昇させることができる。また、車高が目標車高にまで上昇した後に、低ガスばね３２と高ガスばね３１とが同圧となるように低ガスばね３２に作動油が供給されるため、ばね切替バルブ６２の開弁動作による車高変動を防止することができる。
【００８１】
尚、４輪同時に車高を上昇させる場合には、ＥＣＵ１００は、４輪同時にステップＳ１１の処理を開始し（元バルブ６４の開弁動作については共通）、その後、各輪Ｗごとに、実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０に到達したときに、車高調整完了圧力Ｐ０を記憶して、レベリングバルブ６１を閉弁する。そして、４輪全てについて実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０に到達した後に、１輪ずつ、バイパスバルブ６３を開弁して、実油圧Ｐｘが車高調整完了圧力Ｐ０に到達するまで、低ガスばね３２に作動油を供給すればよい。
【００８２】
次に、車高を下降させるときの制御について説明する。ＥＣＵ１００は、車高センサによって検出される実車高Ｌｘと目標車高Ｌ０との偏差（Ｌｘ−Ｌ０）が許容値を超えた場合に車高下降制御を実施する。例えば、ＥＣＵ１００は、ポンプ装置７１の作動を停止した状態で、レベリングバルブ６１および元バルブ６４を閉弁状態から開弁状態に切り替える。これにより、油圧シリンダ２０および高ガスばね３１の作動油が、油圧制御回路５０を介してリザーバタンク７２に排出される。従って、油圧シリンダ２０が収縮して、当該車輪Ｗの車高が低下する。ＥＣＵ１００は、実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０に低下するまで待機し、実車高Ｌｘが目標車高Ｌ０以下に達すると、レベリングバルブ６１および元バルブ６４を開弁状態から閉弁状態に切り替える。これにより、車高を目標車高Ｌ０にまで低下させることができる。
【００８３】
この場合、車高上昇制御と同様に、油圧シリンダ２０から低ガスばね３２を切り離して（ばね切替バルブ６２を閉弁状態にして）、油圧シリンダ２０から作動油を排出してもよいし、油圧シリンダ２０と低ガスばね３２とを連通した状態で油圧シリンダ２０から作動油を排出してもよい。前者の場合には、車高制御の終了後、低ガスばね３２から作動油を排出させて油圧調整を行う必要があるが、後者の場合には、低ガスばね３２の油圧調整を行う必要はない。
【００８４】
＜ばね切替バルブ開故障検出処理１＞
次に、ばね切替バルブ６２の開故障検出処理について説明する。ばね切替バルブ６２は、異物を噛み込むと、ＥＣＵ１００からの閉弁指令に対して閉弁しなくなる。この閉弁不能となる故障、つまり、弁体が開きっぱなしとなる故障を開故障と呼ぶ。ばね切替バルブ６２に開故障が発生した場合には、車高調整の必要時間が長くなる。また、ホイールレートを切り替えることができなくなり、常に、ホイールレートが小（ソフト：低ばね状態）となって、車体のロール運動およびピッチ運動が大きくなる。そこで、ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２の開故障検出処理を以下のように実施する。
【００８５】
ばね切替バルブ６２の開故障検出処理については、２つの例を説明する。まず、その１つから説明する。図６は、ばね切替バルブ６２の開故障検出処理の一例として、ＥＣＵ１００が実施するばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を表す。ＥＣＵ１００は、上述した車高上昇制御ルーチンを実施しているときに、それと並行してばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を実施する。ここでは、１輪についてのばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を説明するが、ＥＣＵ１００は、４輪について、このばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を実施する。
【００８６】
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を開始すると、ステップＳ２１において、車高上昇が開始されたか否かを判定する。この場合、ＥＣＵ１００は、上述した車高上昇制御ルーチンにおいて、ステップＳ１２の処理が開始されたか否かについて判定する。ＥＣＵ１００は、車高上昇が開始されるまで待機し、車高上昇が開始されると、ステップＳ２２において、車高上昇開始時の油圧センサ９０の検出値Ｐｘを記憶する。この検出値Ｐｘは、車高上昇開始時における油圧シリンダ２０の油圧に相当する。以下、この検出値Ｐｘを車高調整開始圧力Ｐ１と呼ぶ。
【００８７】
続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ２３において、計時タイマの計時を開始する。この計時された時間をタイマ値ｔｘと呼ぶ。続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ２４において、車高上昇が完了するまで待機する。具体的には、ＥＣＵ１００は、車高上昇制御ルーチンのステップＳ１４において、車高上昇が完了して車高調整完了圧力Ｐ０が検出されるまで待機する。
【００８８】
車高上昇が完了すると、ＥＣＵ１００は、ステップＳ２５において、計時タイマの計時を終了する。従って、タイマ値ｔｘは、車高上昇時間を表す。続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ２６において、車高上昇時における油圧センサ９０によって検出された油圧の上昇勾配θ１を、次式（１）にて演算する。
θ１＝（Ｐ０−Ｐ１）／ｔｘ  ・・・（１）
ここでＰ０は、車高上昇制御ルーチンのステップＳ１４において検出された車高調整完了圧力Ｐ０である。従って、ＥＣＵ１００は、この演算を行うにあたって、車高上昇制御ルーチンのステップＳ１４において検出された車高調整完了圧力Ｐ０を読み込む。
【００８９】
車高上昇時においては、ばね切替バルブ６２が閉弁状態に制御されて（図３の時刻ｔ１）油圧シリンダ２０に作動油が供給される。しかし、ばね切替バルブ６２に開故障が発生している場合には、ばね切替バルブ６２を閉弁することができない。このため、ポンプ装置７１から供給される作動油は、低ガスばね３２にも供給されることになる。このため、油圧センサ９０にて検出される油圧の上昇勾配θ１は、正常時に比べて小さい値となる。従って、この上昇勾配θ１に基づいて、ばね切替バルブ６２が開故障しているか否かについて判定することができる。
【００９０】
ＥＣＵ１００は、ステップＳ２７において、上昇勾配θ１が予め設定した開故障判定勾配閾値θ１refよりも小さいか否かを判定し、上昇勾配θ１が開故障判定勾配閾値θ１refよりも小さい場合には、ステップＳ２８において、ばね切替バルブ６２が開故障していると判定する。この場合、ＥＣＵ１００は、報知器１３０を作動させて、ドライバーに対して故障が発生したことを知らせる。
【００９１】
また、上昇勾配θ１が開故障判定勾配閾値θ１ref以上である場合には、ＥＣＵ１００は、ステップＳ２９において、ばね切替バルブ６２が開故障していないと判定する。
【００９２】
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２の開故障判定を行うと、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン１を終了する。
【００９３】
図７は、油圧シリンダ２０の油圧の推移を表す。この図からわかるように、ばね切替バルブ６２に開故障が発生している場合には、正常時に比べて車高上昇に必要な時間ｔｘが長くなるため、油圧の上昇勾配θ１が小さくなる。従って、開故障判定勾配閾値θ１refは、予め実験によって、ばね切替バルブ６２の開故障が発生している場合と発生していない場合とを判別できる値に設定されている。
【００９４】
＜ばね切替バルブ開故障検出処理２＞
次に、ばね切替バルブ開故障検出処理の他の例について説明する。図８は、ばね切替バルブ開故障検出処理の他の例として、ＥＣＵ１００が実施するばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を表す。ＥＣＵ１００は、上述した車高上昇制御ルーチンを実施しているときに、それと並行してばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を実施する。ここでは、１輪についてのばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を説明するが、ＥＣＵ１００は、４輪について、このばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を実施する。
【００９５】
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を開始すると、ステップＳ３１において、低ガスばね３２の油圧調整が開始されたか否かを判定する。この場合、ＥＣＵ１００は、上述した車高上昇制御ルーチンにおいて、ステップＳ１５の処理が実施されたか否かについて判断する。ＥＣＵ１００は、低ガスばね３２の油圧調整が開始されるまで待機し、低ガスばね３２の油圧調整が開始されると、ステップＳ３２において、油圧センサの検出値Ｐｘを読み込む。この検出値Ｐｘは、低ガスばね３２の油圧に相当する。以下、この検出値Ｐｘを低ガスばね油圧Ｐ２と呼ぶ。
【００９６】
続いて、ＥＣＵ１００は、ステップＳ３３において、低ガスばね３２の油圧調整を開始するときの、油圧シリンダ２０の油圧（高ガスばね３１の油圧）と、低ガスばね油圧Ｐ２との差である差圧ΔＰを演算する。低ガスばね３２の油圧調整を開始するときの油圧シリンダ２０の油圧は、車高上昇制御ルーチンのステップＳ１４において検出された車高調整完了圧力Ｐ０と等しい。従って、差圧ΔＰは、次式（２）にて演算される。
ΔＰ＝（Ｐ０−Ｐ２）  ・・・（２）
【００９７】
この差圧ΔＰは、図３の時刻ｔ２における油圧シリンダ２０の油圧（Ｐ０）と低ガスばね油圧Ｐ２との差圧である。従って、ばね切替バルブ６２が開故障していない場合には、大きな値を示す。一方、ばね切替バルブ６２が開故障している場合には、油圧シリンダ２０と低ガスばね３２とは連通状態にある。このため、図９に示すように、車高上昇制御によって油圧シリンダ２０に作動油が供給されるときには、油圧シリンダ２０の油圧の上昇に伴って、低ガスばね３２の油圧も上昇する。従って、低ガスばね３２の油圧調整を開始するときの差圧ΔＰは、小さな値となる。従って、この差圧ΔＰに基づいて、ばね切替バルブ６２が開故障しているか否かについて判定することができる。
【００９８】
ＥＣＵ１００は、ステップＳ３４において、差圧ΔＰが予め設定した開故障判定差圧閾値ΔＰrefよりも小さいか否かを判定し、差圧ΔＰが開故障判定差圧閾値ΔＰrefよりも小さい場合には、ステップＳ３５において、ばね切替バルブ６２が開故障していると判定する。この場合、ＥＣＵ１００は、報知器１３０を作動させて、ドライバーに対して故障が発生したことを知らせる。
【００９９】
また、差圧ΔＰが開故障判定差圧閾値ΔＰref以上である場合には、ＥＣＵ１００は、ステップＳ３６において、ばね切替バルブ６２が開故障していないと判定する。
【０１００】
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２の開故障判定を行うと、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン２を終了する。
【０１０１】
＜ばね切替バルブ開故障時の対応処理＞
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２の開故障が検出されている場合、ばね切替バルブ６２に噛み込んだ異物を洗い流す処理を実施する。具体的には、ＥＣＵ１００は、車高下降制御を実施する場合、レベリングバルブ６１を閉弁状態に維持して、バイパスバルブ６３、および、元バルブ６４を開弁状態にする。これにより、油圧シリンダ２０内の作動油は、ばね切替バルブ６２を通過してリザーバタンク７２に排出される。図１０は、一例として、左前輪ＷFの車高を下降させる場合の、油圧シリンダ２０内の作動油が排出される経路を太線にて示している。
【０１０２】
これにより、ばね切替バルブ６２に噛み込んだ異物を洗い流して、リザーバタンク７２に排出することができる。尚、車高上昇制御時においては、バイパスバルブ６３を開弁せずにレベリングバルブ６１を開弁状態にする。ばね切替バルブ６２に噛み込んだ異物が、油圧シリンダ２０側に押し込まれないようにするためである。
【０１０３】
＜ばね切替バルブ閉故障検出処理＞
次に、ばね切替バルブ６２の閉故障検出処理について説明する。ＥＣＵ１００からの開弁指令に対して、制御弁が開弁しなくなる故障、つまり、弁体が閉じっぱなしとなって開弁不能となる故障を閉故障と呼ぶ。ばね切替バルブ６２に閉故障が発生した場合には、ホイールレートを切り替えることができなくなり、常に、ホイールレートが大（ハード：高ばね状態）となって、乗り心地および悪路走破性が低下する。そこで、ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２の閉故障検出処理を以下のように実施する。
【０１０４】
図１１は、ばね切替バルブ６２の閉故障検出処理の一例として、ＥＣＵ１００が実施するばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを表す。ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２を開弁状態に制御している状況において、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを実施する。
【０１０５】
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを開始すると、ステップＳ４１において、車高センサによって検出される車高Ｌｘ、および、油圧センサ９０によって検出される油圧Ｐｘをサンプリングする。続いて、ＥＣＵ１００は、車高Ｌｘ、および、油圧Ｐｘに係る所定量のサンプリングが完了したか否かについて判定する。
【０１０６】
車高Ｌｘ、および、油圧Ｐｘをサンプリングすることによって、図１２に示すように、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ２を求めることができる。従って、ステップＳ４２の判定は、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ２を演算できる程度の量のサンプリングが完了したか否かについての判定である。このようなサンプリングをするために、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンは、油圧シリンダ２０が伸縮する状況、例えば、自車両の走行中において実施されるものである。
【０１０７】
ＥＣＵ１００は、変化勾配θ２を演算できる程度の量のサンプリングデータ（Ｌｘ，Ｐｘ）が得られるまで、ステップＳ４１、Ｓ４２の処理を繰り返す。ＥＣＵ１００は、所定量のサンプリングが完了すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３において、サンプリングデータ（Ｌｘ，Ｐｘ）に基づいて、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ２を演算する。
【０１０８】
ばね切替バルブ６２に閉故障が発生している場合には、ＥＣＵ１００がばね切替バルブ６２を開弁状態に制御しても、実際には、ばね切替バルブ６２は開弁状態になっていない。この場合、油圧シリンダ２０と低ガスばね３２との連通が遮断されているため、ばね切替バルブ６２が正常に開弁している場合に比べて、車高の変化に対する油圧の変化が大きくなる。従って、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ２に基づいて、ばね切替バルブ６２が閉故障しているか否かについて判定することができる。
【０１０９】
ＥＣＵ１００は、ステップＳ４４において、変化勾配θ２が閉故障判定勾配閾値θ２refよりも大きいか否かを判定し、変化勾配θ２が閉故障判定勾配閾値θ２refよりも大きい場合には、ステップＳ４５において、ばね切替バルブ６２が閉故障していると判定する。この閉故障判定勾配閾値θ２refは、予め実験によって、ばね切替バルブ６２の閉故障が発生している場合と発生していない場合とを判別できる値に設定されている。例えば、図１３に太線にて示す特性を示している場合には、ばね切替バルブ６２が閉故障していると判定される。この場合、ＥＣＵ１００は、報知器１３０を作動させて、ドライバーに対して故障が発生したことを知らせる。
【０１１０】
また、変化勾配θ２が閉故障判定勾配閾値θ２ref以下である場合には、ＥＣＵ１００は、ステップＳ４６において、ばね切替バルブ６２が閉故障していないと判定する。例えば、図１３に示す判定ラインよりも変化勾配θ２が小さい特性を示す場合には、ばね切替バルブ６２が閉故障していないと判定される。
【０１１１】
ＥＣＵ１００は、ばね切替バルブ６２の閉故障判定を行うと、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを終了する。
【０１１２】
＜ばね切替バルブ閉故障時の対応処理＞
ばね切替バルブ６２の閉故障が検出されている場合、ばね切替バルブ６２の開閉によってホイールレートを切り替えることができなくなり、常に、ホイールレートが大（ハード：高ばね状態）となる。そこで、ＥＣＵ１００は、ホイールレートを小（ソフト：低ばね状態）に設定する場合には、レベリングバルブ６１とバイパスバルブ６３とを開弁状態にして、油圧シリンダ２０と低ガスばね３２とを連通させる。図１４は、一例として、ホイールレートを小に設定した場合における、左前輪ＷFの油圧シリンダ２０と高ガスばね３１と低ガスばね３２との連通状態を太線にて示している。これにより、ばね切替バルブ６２が閉弁していても、ホイールレートを小に設定することができる。
【０１１３】
また、ＥＣＵ１００は、車高調整を行う際には、ばね切替バルブ６２の閉故障が検出されている車輪（故障輪と呼ぶ）の低ガスばね３２の油圧調整（ステップＳ１５〜Ｓ１７）については、他の車輪（ばね切替バルブ６２が正常な車輪：正常輪と呼ぶ）の車高調整が完了した後に実施し、低ガスばね３２の油圧調整完了後にレベリングバルブ６１とバイパスバルブ６３とを開弁状態にする。このような順番とすることによって、正常輪の車高調整時に共通給排通路５４に供給される油圧が、故障輪の油圧シリンダ２０、高ガスばね３１、および、低ガスばね３２に供給されないようにすることができる。
【０１１４】
以上説明した本実施形態のサスペンションシステムによれば、個別バイパス通路５３とバイパスバルブ６３とを備えているため、油圧シリンダ２０および高ガスばね３１に対する作動油の供給／排出と、低ガスばね３２に対する作動油の供給／排出とを互いに独立して行うことができる。これにより、低ガスばね３２を除いた油圧系統を使って車高調整を行うことができるため、少ない油量で早く車高を上昇させることができる。
【０１１５】
これに伴って、作動油給排装置７０における作動油の必要供給流量を少なくすることができるため、その構成を簡易にすることができる。例えば、ポンプ７１ａの吐出流量を少なくすることができる。また、従来装置のようにポンプの吐出流量を補うための蓄圧用アキュムレータ等を設ける必要がなくなる。これらの結果、作動油給排装置７０の軽量化を図ることができる。
【０１１６】
また、車高調整後に、低ガスばね３２の油圧が油圧シリンダ２０の油圧と等しくなるように調整されるため、ばね切替バルブ６２を開弁してホイールレートを切り替えても車高変動を発生しないようにすることができる。
【０１１７】
また、ばね切替バルブ６２の開故障および閉故障のそれぞれを適正に検出することができる。また、ばね切替バルブ６２の開故障が発生した状況においては、ばね切替バルブ６２に噛み込んだ異物を洗い流す処理を行うため、ばね切替バルブ６２を正常状態に戻すことができる。また、ばね切替バルブ６２に閉故障が発生した状況においては、レベリングバルブ６１とバイパスバルブ６３とを開弁状態にしてホイールレートを小に設定するため、ホイールレートを切り替えることができる。従って、良好な乗り心地（ホイールレート：小）と、車体の姿勢変化の抑制（ホイールレート：大）とを両立させることができる。
【０１１８】
以上、本実施形態に係るサスペンションシステムについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【０１１９】
例えば、本実施形態においては、各輪Ｗの油圧シリンダ２０に対応して設けられるガスばねの数は２つであるが（高ガスばね３１、低ガスばね３２）、更に、別のガスばねが設けられていてもよい。例えば、油圧回路の圧力が異常上昇した場合に圧力を逃がすためのリリーフ用ガスばねが油圧シリンダ２０に常時連通されている構成であってもよい。
【符号の説明】
【０１２０】
１…サスペンションシステム、１０…サスペンション装置、１１…車輪保持部材、２０…油圧シリンダ、２１…ハウジング、２２…ピストン、３１…主アキュムレータ（高ガスばね）、３２…副アキュムレータ（低ガスばね）、５０…油圧制御回路、５１…個別給排通路、５２…個別レート切替通路、５３…個別バイパス通路、５４…共通給排通路、６１…レベリングバルブ、６２…ばね切替バルブ、６３…バイパスバルブ、６４…元バルブ、７０…作動油給排装置、７１…ポンプ装置、７１ａ…ポンプ、７１ｂ…ポンプモータ、７２…リザーバタンク、７３…チェックバルブ、７４…リターンバルブ、９０…油圧センサ、１００…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１０…運動検出センサ（車高センサを含む）、１２０…操作検出センサ、Ｗ…車輪、ΔＰ…差圧、ΔＰref…開故障判定差圧閾値、θ１…上昇勾配、θ１ref…開故障判定勾配閾値、θ２…変化勾配、θ２ref…閉故障判定勾配閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2018062217.tif 000013
【図１２】
2018062217.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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