(57)【要約】【課題】走行中の車椅子の転倒が予防できる情報を提供する。【解決手段】電動車椅子と通信可能なサーバのＣＰＵが実行する処理は、各電動車椅子から受信した圧力分布情報と位置情報とを蓄積するステップ（Ｓ７１０）と、圧力分布の変化の度合が大きい地点を含む前後の地点をそれぞれ危険地点と特定してフラグを当該地点に付するステップ（Ｓ７２０）と、新たに受信した位置情報および圧力分布情報と、データベースに既に蓄積されている位置情報および圧力分布情報とを比較するステップ（Ｓ７３０）と、走行中の電動車椅子が危険地点に接近していると判断すると（ステップＳ７３０にてＹＥＳ）、その旨を電動車椅子の車載装置に警告するステップ（Ｓ７５０）とを含む。【選択図】図７
2018064639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動補助装置による走行の安全を支援する情報を提供するための情報提供装置であって、
１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各前記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するための受信器と、
各前記位置情報および各前記経路情報を保存するための記憶装置と、
前記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、前記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが前記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するための検出手段と、
前記いずれかの移動補助装置が前記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するための送信器とを備える、情報提供装置。
【請求項２】
前記経路情報は、前記１つ以上の移動補助装置が走行している間に当該移動補助装置の着座面から検出される各圧力を示す圧力分布情報を含み、
前記記憶装置は、前記圧力分布情報を格納しており、
前記検出手段は、前記いずれかの移動補助装置が、前記記憶装置に保存されている各前記圧力分布情報に対応する場所のうち、予め定められた範囲から逸脱した圧力分布情報が前記着座面から検出された場所に接近していることを検出する、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記送信器は、前記いずれかの移動補助装置が前記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置を減速させるための信号をさらに送信する、請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報提供装置を備える、移動補助装置。
【請求項５】
移動補助装置であって、
前記移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報を取得するための測位モジュールと、
各前記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報を取得するための取得モジュールと、
前記移動補助装置に通信可能に接続されるサーバに、各前記位置情報および各前記経路情報を送信するための送信器と、
前記移動補助装置が前記走行に注意すべき場所に接近している場合に、前記サーバから、走行の注意を促す信号を受信するための受信器とを備える、移動補助装置。
【請求項６】
前記取得モジュールは、圧力センサを含み、
前記経路情報は、当該移動補助装置の着座面から検出される各圧力を示す圧力分布情報を含み、
前記移動補助装置が、前記記憶装置に保存されている各前記圧力分布情報に対応する場所のうち、予め定められた範囲から逸脱した圧力分布情報が前記着座面から検出された場所に接近している場合に、前記受信器は、前記走行の注意を促す信号を受信する、請求項５に記載の移動補助装置。
【請求項７】
移動補助装置による走行の安全を支援する情報をコンピュータが提供するための方法であって、
１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各前記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するステップと、
各前記位置情報および各前記経路情報を保存するステップと、
前記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、前記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが前記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するステップと、
前記いずれかの移動補助装置が前記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するステップとを備える、方法。
【請求項８】
前記経路情報は、前記１つ以上の移動補助装置が走行している間に当該移動補助装置の着座面から検出される各圧力を示す圧力分布情報を含み、
前記検出するステップは、前記いずれかの移動補助装置が、保存されている各前記圧力分布情報に対応する場所のうち、予め定められた範囲から逸脱した圧力分布情報が前記着座面から検出された場所に接近していることを検出するステップを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記いずれかの移動補助装置が前記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置を減速させるための信号を送信するステップをさらに備える、請求項７または請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報提供に関し、より特定的には、走行面の凸凹などの路面の情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車椅子の普及に伴い、転倒などの事故も増加している。そこで、転倒を防止するための技術が必要とされている。例えば、特開２０１５−２４０１５号公報（特許文献１）は、「電動車椅子の傾斜角度が転倒の危険のある角度に近づいた場合に、そのことを報知する電動車椅子」を開示している。この電動車椅子は、「使用者が着座する着座部１４をもつ車体フレーム１０と、車体フレーム１０に配置された電動ユニット３０と、車体フレーム１０又は電動ユニット３０に回転可能に配設された駆動車輪２０と、車体フレーム１０の両側に配置されるアームレスト１５と、運転操縦用の操縦部６と、を具備する電動車椅子であって、車体の傾斜角度を検出するための傾斜角検出部１８と、傾斜角度が所定角度を超えた場合、表記、振動、及び音のうち少なくとも１つによって車体が傾斜していることを報知する制御部７と」を備える（［要約］の［解決手段］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２４０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現在、日本国内においては、道路その他の電動車椅子が走行するためのインフラは不十分であり、段差や斜面になっている場所が多く、電動車椅子での走行や電動車椅子の操作においては独特の回避動作等を必要とする。その結果、そのような操作に不慣れなユーザによる事故も多発している。特に、車道の高度は、多くの場合、中央分離帯付近の高度が最も高く、端（歩道）に近づくにしたがって低くなる形状（かまぼこ型の形状）となっている。また、車椅子のユーザが、そのような歩道から車道に横切る方向に移動しようとすると、歩道と車道との境界付近で段差が生じているので、円滑な走行が妨げられるばかりか、むしろ、つんのめり状態となり、車道への飛び出しや転倒事故となる場合がある。
【０００５】
つまり、現状では、車椅子のユーザは、ユーザ自身が知っている道路や生活空間での経験知を活かして、危険を避けている場合が多い。したがって、今後、多くの車椅子が利用されるようになると、そのユーザが初心者である場合には、絶えず危険を経験せざるをえない状況が発生することが予想される。
【０００６】
このような危険の回避に関し、例えば、３Ｇセンサーなどを車両に搭載し、段差や高さ方向のデジタルマップを作成する技術が明らかにされている。これによれば、歩道と車道との段差や道路の端部の傾斜がデジタル情報で表現され、高度差も表示することができる。しかし、デジタルマップを車椅子の実際の走行安定につなげる方式が確立されていない状況では、これらの高度差を含む情報の地図情報あるいは段差情報は、活用されない。つまり、これらの情報が、単に参考情報としてカーナビゲーションシステムのような端末に表示されても、ユーザは、段差その他の危険地点の存在を知りつつも、当該危険地点を回避することができず、結果として転倒その他の事故につながる恐れもある。したがって、車椅子その他の移動補助装置の転倒その他の事故を防止する技術が必要とされている。
【０００７】
本開示は、上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、移動補助装置の事故を未然に防ぐことができる情報提供装置を提供することである。
【０００８】
別の局面における目的は、事故を未然に防ぐことができる移動補助装置を提供することである。他の局面における目的は、移動補助装置の事故を未然に防ぐための情報を提供する方法を提供することである。さらに他の局面における目的は、当該方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一実施の形態に従うと、移動補助装置による走行の安全を支援する情報を提供するための情報提供装置が提供される。この情報提供装置は、１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するための受信器と、各上記位置情報および各上記経路情報を保存するための記憶装置と、上記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが上記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するための検出手段と、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するための送信器とを備える。
【００１０】
他の実施の形態に従うと、移動補助装置が提供される。この移動補助装置は、上記移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報を取得するための測位モジュールと、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報を取得するための取得モジュールと、上記移動補助装置に通信可能に接続されるサーバに、各上記位置情報および各上記経路情報を送信するための送信器と、上記移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、上記サーバから、走行の注意を促す信号を受信するための受信器とを備える。
【００１１】
他の実施の形態に従うと、移動補助装置による走行の安全を支援する情報をコンピュータが提供するための方法が提供される。この方法は、１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するステップと、各上記位置情報および各上記経路情報を保存するステップと、上記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが上記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するステップと、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するステップとを備える。
【００１２】
さらに他の実施の形態に従うと、方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。このプログラムは、コンピュータに、１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するステップと、各上記位置情報および各上記経路情報を保存するステップと、上記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが上記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するステップと、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
上記によれば、ある局面において、情報提供装置は、走行中の移動補助装置に経路情報に基づく警告を送信する。その移動補助装置のユーザは、走行に注意を要する場所に接近していることを認識することができるので、減速などにより転倒を未然に防止することができる。
【００１４】
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】移動補助装置の一態様である電動車椅子と、情報提供装置として機能するサーバとの使用態様を表わす図である。
【図２】電動車椅子が走行中に凸凹を通過する場合に車載装置１８０から発信される信号の構成を表わす図である。
【図３】車載装置１８０のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図４】サーバ１６０のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【図５】サーバ１６０が備えるハードディスク５におけるデータの格納の一態様を概念的に表わす図である。
【図６】車載装置１８０が取り付けられた電動車椅子１１０において行なわれる処理の一部を表わすフローチャートである。
【図７】サーバ１６０が備えるＣＰＵ１が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１７】
[本発明の実施形態の説明]
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。
【００１８】
（第１の構成）
一実施の形態に従うと、移動補助装置による走行の安全を支援する情報を提供するための情報提供装置が提供される。この情報提供装置は、１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するための受信器と、各上記位置情報および各上記経路情報を保存するための記憶装置と、上記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが上記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するための検出部と、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するための送信器とを備える。
【００１９】
第１の構成によると、情報提供装置は、各移動補助装置から位置情報と経路情報を受信し、保存する。本実施の形態において、情報提供装置は周知の構成を有するコンピュータによって実現され、少なくとも、通信機能と演算機能と記憶機能とを備える。移動補助装置は、例えば、電動車椅子として実現される。経路情報は、路面の段差やくぼみなど、移動補助装置の走行に支障を及ぼし得る場所が存在することを示す情報を含む。したがって、情報提供装置は、他の移動補助装置がそのような場所に近づいてきたことを検知すると、当該他の移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信する。この信号を受信した移動補助装置は、走行に注意すべき旨を、例えば、音声や表示により、あるいは、減速することにより警告できる。その結果、移動補助装置が、そのまま走行し続けることによる転倒等の事故が防止され得る。
【００２０】
（第２の構成）
好ましくは、上記経路情報は、上記１つ以上の移動補助装置が走行している間に当該移動補助装置の着座面から検出される各圧力を示す圧力分布情報を含む。上記記憶装置は、上記圧力分布情報を格納している。上記検出部は、上記いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各上記圧力分布情報に対応する場所のうち、予め定められた範囲から逸脱した圧力分布情報が上記着座面から検出された場所に接近していることを検出する。
【００２１】
第２の構成によると、移動補助装置は、その走行中に凸凹面を通過すると、その凸凹に応じて、移動補助装置に着座しているユーザは、上下に振動する。したがって、移動補助装置の着座面に圧力センサが配置されている場合には、凸凹面の通過に応じて臀部の圧力分布の変化が検出され得る。そこで、このような変化が検出された場合には、情報提供装置は、その場所が走行に注意すべき場所であることを認識できる。例えば、圧力分布情報の変化が予め定められた範囲を超えた場合には、そのような変化をもたらした場所は、走行に注意すべき旨を各移動補助装置に伝送することができる。
【００２２】
（第３の構成）
好ましくは、上記送信器は、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置を減速させるための信号をさらに送信する。
【００２３】
第３の構成によると、移動補助装置は、当該信号を受信すると、例えば凸凹部分に到達する前に減速するので、凸凹部分を通過することによる転倒等を防止できる。
【００２４】
（第４の構成）
他の実施の形態に従うと、情報提供装置を備える移動補助装置が提供される。当該情報提供装置は、第１の構成と同様の構成を備える。したがって、このような構成を備える移動補助装置は、他の移動補助装置に対して、情報提供装置として機能し得るので、他の移動補助装置の転倒等を防止し得る。
【００２５】
（第５の構成）
他の実施の形態に従う移動補助装置が提供される。この移動補助装置は、上記移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報を取得するための測位モジュールと、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報を取得するための取得モジュールと、上記移動補助装置に通信可能に接続されるサーバに、各上記位置情報および各上記経路情報を送信するための送信器と、上記移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、上記サーバから、走行の注意を促す信号を受信するための受信器とを備える。
【００２６】
第５の構成によると、各移動補助装置が走行している間に、位置情報と経路情報とがサーバに送られる。サーバは、各移動補助装置からの情報を蓄積する。したがって、例えば、ある移動補助装置が凸凹面を有する道路を走行した場合において、別の移動補助装置がその凸凹面に接近していることを検知すると、サーバは、当該別の移動補助装置に対して、前方に凸凹面が存在することを通知し得る。別の移動補助装置は、その通知を認識すると、減速や回避等により、凸凹面を避けることができるので、転倒等の事故が防止される。
【００２７】
（第６の構成）
好ましくは、上記取得モジュールは、圧力センサを含む。上記経路情報は、当該移動補助装置の着座面から検出される各圧力を示す圧力分布情報を含む。上記移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各上記圧力分布情報に対応する場所のうち、予め定められた範囲から逸脱した圧力分布情報が上記着座面から検出された場所に接近している場合に、上記受信器は、上記走行の注意を促す信号を受信する。
【００２８】
第６の構成によると、移動補助装置のユーザが着座している間は、圧力センサによって、座席に作用する臀部の圧力が検出される。そこで、サーバは、移動補助装置の走行中の圧力分布情報を比較することによって、圧力の変化を検知すると、移動補助装置は、圧力の変化が検知された場所には凸凹面のような障害があると判断できる。
【００２９】
（第７の構成）
他の実施の形態に従うと、移動補助装置による走行の安全を支援する情報をコンピュータが提供するための方法が提供される。この方法は、１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するステップと、各上記位置情報および各上記経路情報をハードディスクその他の記憶装置に保存するステップと、上記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが上記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するステップと、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するステップとを備える。
【００３０】
第７の構成によると、コンピュータは、各移動補助装置の位置情報と経路情報とを蓄積する。コンピュータは、例えば、情報提供の事業者のような営利団体あるいは自治体その他の非営利団体によって管理運営される。情報提供の事業者は、例えば、通信事業者、移動補助装置のメーカー、レストランその他の商業施設の情報を紹介する事業者等を含む。非営利団体は、移動補助装置のユーザからなる団体等を含む。移動補助装置のコンピュータは、走行中の別の移動補助装置から新たに位置情報を受信した場合に、当該別の移動補助装置が、走行に注意すべき場所に接近していることを検出すると、当該別の移動補助装置に対して注意を促すことができる。
【００３１】
（第８の構成）
好ましくは、上記経路情報は、上記１つ以上の移動補助装置が走行している間に当該移動補助装置の着座面から検出される各圧力を示す圧力分布情報を含む。上記検出するステップは、上記いずれかの移動補助装置が、保存されている各上記圧力分布情報に対応する場所のうち、予め定められた範囲から逸脱した圧力分布情報が上記着座面から検出された場所に接近していることを検出するステップを含む。
【００３２】
第８の構成によると、コンピュータは、凸凹面の通過に応じて臀部の圧力分布の変化を検出した場合には、その場所が走行に注意すべき場所であることを認識できる。例えば、圧力分布情報の変化が予め定められた範囲を超えた場合には、コンピュータは、移動補助装置が凸凹面に接近している旨を当該移動補助装置に通知するので、移動補助装置は、転倒その他の事故を防止できる。
【００３３】
（第９の構成）
好ましくは、当該方法は、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置を減速させるための信号を送信するステップをさらに備える。
【００３４】
第９の構成によると、移動補助装置が、そのような信号を受信した場合には、その信号に含まれる減速の命令に基づいて、走行速度を落とすことができる。したがって、例えば、移動補助装置のユーザの操作が遅れても、移動補助装置は減速するので、転倒その他の事故を防止できる。
【００３５】
（第１０の構成）
さらに他の実施の形態に従うと、方法をコンピュータに実行させるためのプログラムが提供される。このプログラムは、コンピュータに、１つ以上の移動補助装置が走行している間に逐次取得される当該移動補助装置の各位置情報と、各上記位置情報に対応する場所における走行面の状況を表す経路情報とを受信するステップと、各上記位置情報および各上記経路情報を保存するステップと、上記１つ以上の移動補助装置のうちの少なくともいずれかの移動補助装置が走行している間に、当該いずれかの移動補助装置が、上記記憶装置に保存されている各位置情報に対応する場所のうち、走行に注意すべき場所であることが上記経路情報により規定されている場所に接近していることを検出するステップと、上記いずれかの移動補助装置が上記走行に注意すべき場所に接近している場合に、当該いずれかの移動補助装置に対して、走行の注意を促す信号を送信するステップとを実行させる。
【００３６】
第１０の構成によると、コンピュータに当該プログラムをインストールすることにより、当該コンピュータは、各移動補助装置から位置情報や経路情報を受信し、走行に注意すべき場所を知ることができる。したがって、他の移動補助装置がそのような場所に接近してきた場合には、注意を促すことができる。
【００３７】
[本発明の実施形態の詳細]
まず、本開示に係る構成の概要について説明する。移動補助装置の事故を防ぐための技術は、具体的には、ある局面において、車椅子に搭載される装置（以下「車載装置」ともいう。）と情報管理センターに配置されるコンピュータ（以下、「センター装置」ともいう。）とによって実現される。なお、センター装置は必須ではなく、別の局面において、センター装置の機能を備える車椅子が単独で自らあるいは周囲の移動補助装置に警報を発することもできる。
【００３８】
車載装置は、車椅子の座席の着座圧力を測定することができるシートセンサ（圧力センサ）と、車椅子が停止状態であっても当該車椅子の位置を高精度に測定できる測位センサと、リアルタイムでこれらの情報（着座圧力、位置情報）をセンター装置に送信する通信回路と、シートセンサからの情報に基づいて、着座姿勢の異常あるいは脱落を検知できる着座姿勢判定回路と、車椅子から送られる高精度な測位情報とその時点での着座厚力分布情報とをデータ集合として蓄積し、その車椅子あるいは他の車椅子からの要求に応じて着座圧力情報を送信する送信回路とを備える。
【００３９】
なお、別の局面において、通信回路に代えて、既存の携帯電話やスマートフォンその他の移動通信端末を用いて、上記の情報をセンター装置に送信してもよい。例えば、車載装置と当該移動通信端末とを無線または有線により接続することにより、車載装置で取得された情報をセンター装置に送信してもよい。なお、接続の方式は特に限られず、Bluetooth、ＷｉＦｉ（Wireless  Fidelity）等により実現される。
【００４０】
また、測位に関し、通常のカーナビゲーションシステム等で用いられているマップマッチングによる測位誤差補正は、停止状態あるいは低速走行の多い車椅子では不適な場合もあり得るの。そこで、停止状態でも絶対測位が可能なリアルタイムキネマティクス方式による高精度測位が望ましい。このような高精度測位によれば、原理的には、±数センチの精度での測位が可能となる。
【００４１】
シートセンサは、車椅子に着座したユーザの姿勢が正常であれば、臀部の圧力による左右均等な圧力分布を検出する。また、身体の障碍のために左右均等でないユーザの場合は、水平な場所で検出された初期値の分布をもって、“正常に着座している姿勢”とする。車椅子が走行を開始する前に、ユーザまたは当該ユーザの介護者は、水平な場所で、車椅子の識別情報と、検出された圧力分布情報と測位により得られた位置情報とを情報管理センターのサーバに送信する。なお、当該車椅子は、情報管理センターにより提供されるサービスのユーザとして、予め情報管理センターのサーバに登録されている。したがって、サーバは、当該車椅子から送信される情報を、登録されたユーザの識別情報に関連付けて保存することができる。
【００４２】
車椅子が走行を開始すると、判定回路による脱落予報警報が出力されない限り、車椅子は、進行方向に向かって左右あるいは前後の圧力分布情報（または、圧力分布情報とその変化を表す情報）を車椅子の位置情報とともに、一定時間間隔ごとに情報管理センターに送り続ける。例えば、自動送信モードが有効に設定されていれば、車椅子は、走行中は、自動的に上記の情報を情報管理センターに送り続ける。情報管理センターのサーバは、圧力分布情報と圧力変化情報と車椅子の位置情報とを蓄積する。
【００４３】
ある車椅子がかつて走行中に通過した危険な段差や脱落に至った場所に別の車椅子が接近すると、情報管理センターは、当該別の車椅子の位置情報に基づいて、その別の車椅子に搭載された車載装置に注意を促す信号を送信する。車載装置は、その信号に基づいて段差や脱落に至った場所に接近している旨の危険を、その車椅子のユーザに伝えることができる。
【００４４】
このようにすると、カーナビゲーションシステムと異なり、車椅子専用のデジタル道路マップが不要となる。そして、サーバは、絶対位置だけで危険な場所を特定し、当該危険な場所に接近している車椅子に警報を発することができる。これにより、転倒や脱輪等の事故が防止され得る。
【００４５】
もし、カーナビゲーションを利用して同等のことを行おうとすると、車椅子は歩行者として広場や公園、競技場や施設内を走行することから、道路に沿ったマップマッチングによる測位補正を行う機会はなくなる。そのため、位置の誤差のために危険予知を行うことができなくなる。警報を発する場面でも、あまりにも大雑把な位置情報のため、本当に危険な場所から遠い段階で警報を発することもあり得るので、警報の役割を果たさない恐れがある。
【００４６】
また、情報管理センターでは、車載装置を搭載した車椅子からの日々の走行や所在に基づく危険場所を表す情報が蓄積される。したがって、情報管理センターと通信することができる車椅子は、情報管理センターに蓄積されている絶対位置情報だけから、他の車椅子あるいは別の時間帯における移動時においても、過去の危険情報による警報、あるいは見守りを強化することができる。
【００４７】
図１を参照して、本開示に係る技術思想について具体的に説明する。図１は、移動補助装置の一態様である電動車椅子と、情報提供装置として機能するサーバとの使用態様を表わす図である。
【００４８】
ある局面において、電動車椅子１１０，１２０，１３０，１４０（以下、総称するときは電動車椅子１００ともいう）は、それぞれ通信機能を有する。具体的には、電動車椅子１１０は、アクセスポイント（ＡＰ）１７１と通信可能である。電動車椅子１２０は、アクセスポイント１７２と通信可能である。電動車椅子１３０は、アクセスポイント１７３と通信可能である。電動車椅子１４０は、アクセスポイント１７４と通信可能である。
【００４９】
アクセスポイント１７１，１７２，１７３，１７４は、それぞれインターネット１７０に接続されている。インターネット１７０には、さらにサーバ１６０が接続されている。サーバ１６０は、たとえば、情報管理センター１５０によって運営されている。サーバ１６０は、周知の構成を有するコンピュータによって実現される。アクセスポイント１７１，１７２，１７３，１７４は、たとえば携帯電話の基地局、ＷｉＦｉ（Wireless  Fidelity）アクセスポイントなどにより実現される。
【００５０】
電動車椅子１１０は、車載装置１８０を備える。車載装置１８０は、例えば、電動車椅子１１０の座席の近傍に配置される。車載装置１８０の構成は、後述する。
【００５１】
図２を参照して、本実施の形態に係る電動車椅子１１０の使用の局面について説明する。図２は、電動車椅子が走行中に凸凹を通過する場合に車載装置１８０から発信される信号の構成を表わす図である。
【００５２】
ある局面において、状態（Ａ）に示されるように、電動車椅子１１０は、平坦な道路を走行している。この場合、圧力分布は、大きく変化しない。
【００５３】
状態（Ｂ）に示されるように、たとえば時刻ｔ（１）において、電動車椅子１１０は、道路の凸凹部分を通過する。このとき、電動車椅子１１０は上下に振動し、電動車椅子１１０に着席しているユーザも振動する。車載装置１８０は、そのユーザの振動による荷重の変化を検知し、信号を発信する。当該信号は、電動車椅子１１０を識別する車椅子ＩＤと、電動車椅子１１０の位置情報と、ユーザによる荷重の変化の検知に応答して新たに取得された圧力分布情報と、圧力分布情報が取得された時刻と、宛先アドレス（例えば、情報管理センター１５０のアドレス）とを含む。この信号は、最寄りのアクセスポイントを経由して、インターネット１７０を介してサーバ１６０に送信される。
【００５４】
その後、電動車椅子１１０が一定期間走行し、時刻ｔ（２）において、再び段差を通過する。このときも、時刻ｔ（１）の場合と同様に、電動車椅子１１０は上下に振動し、電動車椅子１１０に着席しているユーザも振動する。車載装置１８０は、そのユーザの振動による荷重の変化を検知し、その変化の検知に応答して圧力分布情報を新たに取得し、その新たに取得した圧力分布情報と、取得した時刻と、宛先アドレス（例えば、情報管理センター１５０のアドレス）とを含む信号を発信する。この信号も、最寄りのアクセスポイントを経由して、インターネット１７０を介してサーバ１６０に送信される。
【００５５】
時刻ｔ（２）以降も、電動車椅子１１０は、走行を継続すると、予め定められた一定の時間毎（例えば、１０秒ごと、３０秒ごと、１分毎など）に、電動車椅子ＩＤと、位置情報と、圧力分布情報と、取得時刻と、宛先アドレスとを含む信号を情報管理センター１５０のサーバ１６０に向けて送信する。なお、送信のタイミングは、前述のものに限られず、他の間隔で送信されてもよい。また、送信のタイミングは可変であってもよい。例えば、圧力分布の変化が検出される前と後で、送信のタイミングが異なってもよい。例えば、圧力の変化が検出された後は、引き続き圧力の変化が検出される可能性もあるので（例えば、凸凹道が続くなど）、送信の時間間隔が通常の時間間隔よりも短くなってもよい。このようにすると、より詳細な経路情報がサーバ１６０に送られるので、経路情報の精度（凸凹部分が存在する距離等）が向上し得る。
【００５６】
図３を参照して、本実施の形態に係る車載装置１８０の構成について説明する。図３は、車載装置１８０のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【００５７】
車載装置１８０は、プロセッサ３１０と、アンテナ３２０と、受信器３３０と、圧力センサモジュール３４０と、測位モジュール３５０と、送信器３６０と、メモリ３７０と、スピーカ３８０と、バッテリ３９０とを備える。
【００５８】
プロセッサ３１０は、車載装置１８０において検出された情報に基づいて、あるいは、車載装置１８０に対して与えられた命令に基づいて、車載装置１８０の動作を制御する。
【００５９】
アンテナ３２０は、アクセスポイント１７１，１７２，１７３，１７４から発信される信号を受信する。受信された信号は、受信器３３０に送られる。
【００６０】
受信器３３０は、アンテナ３２０から送られた信号に対して予め定められた処理を実行し、当該信号に含まれる情報を抽出する。抽出された情報は、プロセッサ３１０に送られる。プロセッサ３１０は、その信号を解析し、その解析結果に応じて出力される信号をスピーカ３８０に送る。スピーカ３８０は、その信号に応じて音を出力する。出力される音は、通常に走行してもよい旨を知らせる音声、前方に注意すべき旨を促す音声等を含み得る。
【００６１】
圧力センサモジュール３４０は、電動車椅子１１０のユーザ（たとえば、歩行が困難なユーザ）が着座している場合における荷重を検出する。検出された荷重は、プロセッサ３１０に送られる。プロセッサ３１０は、その荷重と電動車椅子１１０の着席部分の広さとに基づいて、圧力分布情報を算出する。
【００６２】
測位モジュール３５０は、周知の測位信号に基づいて電動車椅子１１０の位置を検知する。測位モジュール３５０による検知結果は、プロセッサ３１０に入力される。測位モジュール３５０は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等に対応した公知の技術を用いて実現される。
【００６３】
プロセッサ３１０は、圧力分布情報と、測位モジュール３５０によって検知された電動車椅子１１０の位置情報と、電動車椅子１１０のＩＤと、宛先アドレスとを含む信号を生成する。プロセッサ３１０は、その生成した信号を送信器３６０に送る。送信器３６０は、アンテナ３２０を介してその信号を発信する。
【００６４】
メモリ３７０は、プロセッサ３１０によって一時的に生成されたデータおよび電動車椅子１１０の動作を制御するために予め準備されたプログラムおよびデータを保持している。
【００６５】
スピーカ３８０は、プロセッサ３１０から送られる信号に基づく音声を出力する。別の局面において、スピーカ３８０の代わりに、音声出力端子が車載装置１８０に含まれていてもよい。この場合、車載装置１８０の音声出力端子（図示しない）と電動車椅子１１０の音声入力端子（図示しない）とを接続することにより、電動車椅子１１０がスピーカを内蔵している場合には、そのスピーカから音を出力させることもできる。
【００６６】
バッテリ３９０は、車載装置１８０のハードウェアに電力を供給する。抜釘り３９０は、着脱式でも内蔵式であってもよい。また、別の局面において、車載装置１８０は、電動車椅子１１０から電力の供給を受けてもよい。
【００６７】
図４を参照して、本実施の形態に係るサーバ１６０の構成について説明する。図４は、サーバ１６０のハードウェア構成を表わすブロック図である。
【００６８】
サーバ１６０は、主たる構成要素として、プログラムを実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１と、サーバ１６０のユーザによる指示の入力を受けるマウス２およびキーボード３と、ＣＰＵ１によるプログラムの実行により生成されたデータ、又はマウス２若しくはキーボード３を介して入力されたデータを揮発的に格納するＲＡＭ４と、データを不揮発的に格納するハードディスク５と、光ディスク駆動装置６と、通信ＩＦ（Interface）７と、モニタ８とを備える。各構成要素は、相互にバスによって接続されている。光ディスク駆動装置６には、ＣＤ−ＲＯＭ９その他の光ディスクが装着される。通信ＩＦ７は、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）インターフェイス、有線ＬＡＮ（Local  Area  Network）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）インターフェイス等を含むが、これらに限られない。
【００６９】
サーバ１６０における処理は、各ハードウェアおよびＣＰＵ１により実行されるソフトウェアによって実現される。このようなソフトウェアは、ハードディスク５に予め格納されている場合がある。また、ソフトウェアは、ＣＤ−ＲＯＭ９その他のコンピュータ読み取り可能な不揮発性のデータ記録媒体に格納されて、プログラム製品として流通している場合もある。あるいは、当該ソフトウェアは、インターネットその他のネットワークに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラム製品として提供される場合もある。このようなソフトウェアは、光ディスク駆動装置６その他のデータ読取装置によってデータ記録媒体から読み取られて、あるいは、通信ＩＦ７を介してダウンロードされた後、ハードディスク５に一旦格納される。そのソフトウェアは、ＣＰＵ１によってハードディスク５から読み出され、ＲＡＭ４に実行可能なプログラムの形式で格納される。ＣＰＵ１は、そのプログラムを実行する。
【００７０】
図４に示されるサーバ１６０を構成する各構成要素は、一般的なものである。したがって、本実施の形態に係る本質的な部分の一つは、サーバ１６０に格納されたプログラムであるともいえる。サーバ１６０の各ハードウェアの動作は周知であるので、詳細な説明は繰り返さない。
【００７１】
なお、データ記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤ（Flexible  Disk）、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク（ＭＯ（Magnetic  Optical  Disc）／ＭＤ（Mini  Disc）／ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc））、ＩＣ（Integrated  Circuit）カード（メモリカードを含む）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ（Electronically  Programmable  Read-Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する不揮発性のデータ記録媒体でもよい。
【００７２】
ここでいうプログラムとは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含み得る。
【００７３】
図５を参照して、本実施の形態に係るサーバ１６０のデータ構造について説明する。図５は、サーバ１６０が備えるハードディスク５におけるデータの格納の一態様を概念的に表わす図である。ある局面において、ハードディスク５は、レコードＩＤ５１０と、位置情報５２０と、圧力分布情報５３０と、車椅子ＩＤ５４０と、受信日時５５０と、警告５６０とを含む。
【００７４】
レコードＩＤ５１０は、各データレコードを識別する。データレコードは、位置情報と、圧力分布情報と、車椅子ＩＤと、受信日時と、警告とを含む。レコードＩＤは、サーバ１６０が各電動車椅子から信号を受信するたびに予め定められた基準に従って生成され、当該データレコードに付与される。
【００７５】
位置情報５２０は、そのデータレコードを送信した電動車椅子が検出された地理的情報を表わす。位置情報は、たとえば緯度経度高度によって維持される。あるいは、別の局面において、当該位置情報は、道路を識別する情報（たとえば国道番号）と当該道路における位置（たとえば、機転からの距離）とによって表わされてもよい。
【００７６】
圧力分布情報５３０は、電動車椅子の走行中に検知されたユーザの荷重に基づく圧力分布情報を表わす。車椅子ＩＤ５４０は、当該データレコードを送信した電動車椅子を識別する。受信日時５５０は、当該データレコードを受信した日時を表わす。
【００７７】
警告５６０は、圧力分布情報５３０に応じて当該電動車椅子のユーザに走行時の注意を喚起する必要の有無を表わす。例えば、警告が「必要」と設定されていれば、サーバ１６０は、位置情報５２０により特定される地点に近づく車椅子に対して、注意を促す信号を送信し得る。
【００７８】
たとえば、レコードＩＤ＝００２のデータレコードとレコードＩＤ＝００３のデータレコードとを参照すると、警告５６０は、「不要」から「必要」に変更されている。このことは、レコードＩＤ＝００３のデータレコードに含まれる位置情報５２０により特定される場所において検出された圧力分布情報と、レコードＩＤ＝００２のデータレコードに含まれる位置情報５２０により特定される場所において検出された圧力分布情報との間に差異が生じたことを表わす。たとえば、電動車椅子が段差を通過した時に圧力分布情報の変化が検知される。そこで、サーバ１６０は、同一の車椅子についての圧力分布情報の変化を検知すると、走行に注意を払うべき場所（たとえば段差）が存在することを認識し、警告５６０のステータスを記録する。そして、サーバ１６０は、他の電動車椅子に通知できるように、警告５６０のステータスを「不要」から「必要」に変更する。このようにすると、別のタイミングにおいて、他の電動車椅子が同じ場所を通過する前に、サーバ１６０は、警告５６０のステータスに基づいて、当該他の電動車椅子に注意を促すことができるので、当該他の電動車椅子のユーザは、減速あるいは停止等の措置を事前に取ることができるので、段差での転倒その他の事故が防止され得る。
【００７９】
［制御構造］
図６を参照して、本実施の形態に係る電動車椅子１１０の制御構造について説明する。図６は、車載装置１８０が取り付けられた電動車椅子１１０において行なわれる処理の一部を表わすフローチャートである。
【００８０】
ステップＳ６１０にて、車載装置１８０のプロセッサ３１０は、車載装置１８０の動作モードを初期値登録モードに移行する。
【００８１】
ステップＳ６２０にて、プロセッサ３１０は、電動車椅子の走行開始前に水平な場所において、臀部圧力の分布と電動車椅子の位置情報とを取得する。取得された各情報は、メモリ３７０に保持される。
【００８２】
ステップＳ６３０にて、プロセッサ３１０は、電動車椅子１１０と情報管理センター１５０との通信を確立して、車椅子ＩＤと、圧力分布情報と、位置情報と、圧力分布情報の検出日時とをサーバ１６０に送信する。
【００８３】
ステップＳ６４０にて、電動車椅子は、ユーザの走行指示に基づき走行を開始する。ある局面において、ステップＳ６２０の処理が完了していない場合には、その旨を通知する表示や音声が電動車椅子のモニタあるいはスピーカから出力されてもよい。このようにすると、初期値の取得忘れを防止することができる。
【００８４】
ステップＳ６５０にて、プロセッサ３１０は、電動車椅子１１０の走行中において予め定められた一定時間毎に、経路情報と、電動車椅子１１０の位置情報とをサーバに送信する。送信の間隔およびタイミングは、可変である。ある局面において、経路情報は、臀部圧力の分布を含む圧力分布情報として表現される。別の局面において、電動車椅子１１０がカメラあるいはドライブレコーダを備える場合には、経路情報は、電動車椅子１１０が備えるカメラによって取得された画像を含み得る。
【００８５】
ステップＳ６６０にて、プロセッサ３１０は、サーバ１６０から、電動車椅子１１０が予め検知された危険地点に接近している旨の警告を受信したか否かを判断する。プロセッサ３１０は、そのような情報を受信したと判断すると（ステップＳ６６０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ６７０に切り換える。そうでない場合には（ステップＳ６６０にてＮＯ）、プロセッサ３１０は、制御をステップＳ６５０に戻す。
【００８６】
ステップＳ６７０にて、プロセッサ３１０は、電動車椅子１１０が危険地点に接近している旨を電動車椅子１１０のユーザに通知する。たとえば、プロセッサ３１０は、その旨を表わす音声をスピーカ３８０から出力する。あるいは、車載装置１８０の音声出力端子が電動車椅子１１０の音声入力端子に接続されている場合には、電動車椅子１１０の内蔵スピーカが、その旨の音声を出力し得る。にさらに別の局面において、プロセッサ３１０は、その旨を警告する情報を電動車椅子１１０のユーザが使用するスマートフォンその他携帯通信端末に送信する。携帯通信端末は、その情報を受信すると、音声、振動、モニタにおける表示などによりユーザに警告する。
【００８７】
ステップＳ６８０にて、プロセッサ３１０は、電動車椅子１１０のブレーキ操作を検知する。
【００８８】
ステップＳ６９０にて、電動車椅子１１０のコントローラ（図示しない）は、ブレーキをオンして電動車椅子１１０を減速させる。
【００８９】
図７を参照して、本実施の形態に係るサーバ１６０の制御構造について説明する。図７は、サーバ１６０が備えるＣＰＵ１が実行する処理の一部を表わすフローチャートである。
【００９０】
ステップＳ７１０にて、ＣＰＵ１は、各電動車椅子から、車椅子ＩＤと、位置情報と、経路情報と、検出時刻情報とを受信して、受信した各情報をハードディスク５のデータベースに蓄積する。ある局面において、経路情報は、例えば、圧力分布情報として表現される。
【００９１】
ステップＳ７２０にて、ＣＰＵ１は、圧力分布の変化の度合が大きい地点を含む前後の地点をそれぞれ危険地点と特定し、当該電動車椅子のユーザに対する警告が必要であることを示すフラグ（警告５６０）をその各地点に付与する。
【００９２】
ステップＳ７３０にて、ＣＰＵ１は、新たに、車椅子ＩＤと、位置情報と、圧力分布情報と、検出時刻情報とを受信すると、当該新たに受信した位置情報および圧力分布情報と、データベースに既に蓄積されている位置情報および圧力分布情報とを比較する。別の局面において、ＣＰＵ１は、経路情報の比較として、各電動車椅子から送られた画像を比較してもよい。
【００９３】
ステップＳ７４０にて、ＣＰＵ１は、走行中の電動車椅子が予め認定された危険地点に接近しているか否かを判断する。この判断は、ステップＳ７３０の結果に基づいて行なわれる。ＣＰＵ１は、走行中の電動車椅子が危険地点に接近していると判断すると（ステップＳ７４０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ７５０に切り換える。そうでない場合には（ステップＳ７４０にてＮＯ）、ＣＰＵ１は、制御をステップＳ７１０に戻す。
【００９４】
ステップＳ７５０にて、ＣＰＵ１は、電動車椅子が危険地点に接近している旨を、当該電動車椅子の車載装置１８０に警告する。たとえば、サーバ１６０は、当該危険地点に接近している電動車椅子ＩＤと、危険地点を表す位置情報と、警告の内容を音声で出力するための信号とを含む。車載装置１８０は、サーバ１６０からそのような情報を含む信号を受信すると、前述のように、スピーカ３８０を介して音声で警告する。別の局面において、車載装置１８０がデータ出力インターフェイスを有している場合には、そのインターフェイスに接続される入力インターフェイスを介して電動車椅子が備えるモニタ（図示しない）に電動車椅子が危険地点に接近している旨を表わす文字情報を表示する。ユーザは、これにより電動車椅子が危険地点に接近していることを認識でき、必要に応じてブレーキを掛けることができる。
【００９５】
（まとめ）
以上のようにして、本実施の形態に係る電動車椅子１１０によれば、電動車椅子１１０がかつて走行中に通過した危険な段差や脱落に至った場所に別の車椅子が接近すると、情報管理センターは、当該別の車椅子の位置情報に基づいて、その別の車椅子に搭載された車載装置に注意を促す信号を送信する。車載装置は、その信号に基づいて段差や脱落に至った場所に接近している旨の危険を、その車椅子のユーザに伝えることができる。
【００９６】
このようにすると、カーナビゲーションシステムと異なり、車椅子専用のデジタル道路マップが不要となる。そして、サーバは、絶対位置だけで危険な場所を特定し、当該危険な場所に接近している車椅子に警報を発することができる。これにより、転倒や脱輪等の事故が防止され得る。
【００９７】
また、情報管理センターでは、車載装置を搭載した車椅子からの日々の走行や所在に基づく危険場所を表す情報が蓄積される。したがって、情報管理センターと通信することができる車椅子は、情報管理センターに蓄積されている絶対位置情報だけから、他の車椅子あるいは別の時間帯における移動時においても、過去の危険情報による警報、あるいは見守りを強化することができる。
【００９８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した実施の形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９９】
２  マウス
３  キーボード
４  ＲＡＭ
５  ハードディスク
６  光ディスク駆動装置
７  通信ＩＦ
８  モニタ
９  ＲＯＭ
１００，１１０，１２０，１３０，１４０  電動車椅子
１５０  情報管理センター
１６０  サーバ
１７０  インターネット
１７１，１７２，１７３，１７４  アクセスポイント
１８０  車載装置
３１０  プロセッサ
３２０  アンテナ
３３０  受信器
３４０  圧力センサモジュール
３５０  測位モジュール
３６０  送信器
３７０  メモリ
３８０  スピーカ
３９０  バッテリ
５２０  位置情報
５３０  圧力分布情報
５５０  受信日時
５６０  警告
【図１】
2018064639.tif 000003
【図２】
2018064639.tif 000004
【図３】
2018064639.tif 000005
【図４】
2018064639.tif 000006
【図５】
2018064639.tif 000007
【図６】
2018064639.tif 000008
【図７】
2018064639.tif 000009