(57)【要約】【課題】周辺電波環境に影響されにくく、車両の駐車位置を正確に測定することができる位置測定装置を提供する。【解決手段】駐車場の車両用通路上の所定箇所に設けられ、所定形状を有する起伏部と、車両に搭載され、車両が起伏部を通過する際の通過振動情報を検知する振動検知部と、車両に搭載され、車両の慣性情報を検知する慣性検知部と、通過振動情報および慣性情報を記憶する記憶部と、慣性情報と通過振動情報にしたがって、起伏部を基点とした車両の移動履歴を算出し、この移動履歴に基づいて車両の駐車位置を算出する駐車位置算出部とを備える。【選択図】図１
2018022276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の車両用通路上の所定箇所に設けられ、所定形状を有する起伏部と、
車両に搭載され、前記車両が前記起伏部を通過する際の通過振動情報を検知する振動検知部と、
前記車両に搭載され、前記車両の慣性情報を検知する慣性検知部と、
前記通過振動情報および前記慣性情報を記憶する記憶部と、
前記慣性情報と前記通過振動情報にしたがって、前記起伏部を基点とした前記車両の移動履歴を算出し、この移動履歴に基づいて前記車両の駐車位置を算出する駐車位置算出部とを備えることを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
前記車両に搭載される、携帯型の測定モジュールを備え、
前記測定モジュールは、少なくとも、前記振動検知部と、前記慣性検知部と、前記記憶部とを収容していることを特徴とする請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項３】
前記慣性検知部は、前記振動検知部が最初に前記通過振動情報を検知したときに、前記慣性情報の記録を開始することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記駐車場は複数のサブエリアを有し、
前記起伏部は複数設けられ、前記複数のサブエリアにそれぞれ対応するように配置されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の位置測定装置。
【請求項５】
前記起伏部は、前記複数のサブエリアにそれぞれ対応するように複数配置されるほかに、前記駐車場の出入り口にも設けられることを特徴とする請求項４に記載の位置測定装置。
【請求項６】
前記駐車位置算出部は、前記複数のサブエリアにそれぞれ対応するように配置された複数の前記起伏部のいずれかを基点とした前記車両の移動履歴に基づいて前記車両の駐車位置を算出することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の位置測定装置。
【請求項７】
前記複数の起伏部は互いに異なる形状を有することを特徴とする請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の位置測定装置。
【請求項８】
前記起伏部は、前記車両の幅方向の両輪が載るように構成されていることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の位置測定装置。
【請求項９】
前記慣性検知部は角速度センサであることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の位置測定装置。
【請求項１０】
前記振動検知部は、前記車両が前記起伏部を通過する際に発生する振動を検知する加速度センサであることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の位置測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車その他の車両の駐車位置を測定する位置測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の駐車場システムは、駐車場の利用者の所持する情報通信端末との間で無線通信を行う無線局と、情報通信端末から無線局を介して取得した情報に基づいて、駐車場における利用者の移動状態を把握する移動状態把握部とを含むシステムである。この駐車場システムにおいて、無線局は、駐車場のほぼ全領域をその通信範囲に含み、例えば、利用者が車両又は歩行で駐車場に入場すると、利用者の所持する情報通信端末との間で無線通信を行って、情報提供装置と情報通信端末との間における情報の送受信を中継する。無線局と情報通信端末との間の無線通信は、例えば、無線局から送信される通信要求に情報通信端末が応答することによって確立される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０９９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献1のように無線通信を用いた駐車場システムでは、近接して多数の駐車位置が設けられており、電波の伝搬経路が２つ以上となるマルチパスの状態になりやすい。さらに、屋内駐車場においては、壁や柱による電波の反射の影響により伝搬経路の数が増え、また、電波の減衰や不到達も生じやすくなる。したがって、情報通信端末との無線通信で得られる情報は、複雑なものとなりやすいため、このような情報に基づいて、利用者の位置を正確かつ詳細に測定することは困難であった。
【０００５】
そこで本発明は、周辺電波環境に影響されにくく、車両の駐車位置を正確に測定することができる位置測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の位置測定装置は、駐車場の車両用通路上の所定箇所に設けられ、所定形状を有する起伏部と、車両に搭載され、車両が起伏部を通過する際の通過振動情報を検知する振動検知部と、車両に搭載され、車両の慣性情報を検知する慣性検知部と、通過振動情報および慣性情報を記憶する記憶部と、慣性情報と通過振動情報にしたがって、起伏部を基点とした車両の移動履歴を算出し、この移動履歴に基づいて車両の駐車位置を算出する駐車位置算出部とを備えることを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、従来のような無線通信を用いていないため、多数の駐車位置が近接して設けられた駐車場であっても、電波のマルチパスなどの問題が生じることはない。したがって、周辺の電波環境に影響されることなく位置測定を確実に行うことができる。また、絶対位置が分かっている起伏部を用い、慣性情報および通過振動情報から移動履歴を算出するため、車両の駐車位置を精度良く算出することができる。さらに、光学センサや超音波センサを多数配置して車両の駐車位置を直接的に測定するよりも安価で正確な位置測定装置を提供することができる。
【０００８】
本発明の位置測定装置において、車両に搭載される、携帯型の測定モジュールを備え、測定モジュールは、少なくとも、振動検知部と、慣性検知部と、記憶部とを収容していることが好ましい。
これにより、測定モジュールを車両に搭載させるだけで測定ができるため、簡便に、通過振動情報と慣性情報を検知することができる。また、１つの車両について測定が終わった後には、別の車両の位置測定に用いることができるため、１つの駐車場に備える測定モジュールの数は、駐車スペースの数より少なくてもよいため、コストを抑えることができる。
【０００９】
本発明の位置測定装置において、慣性検知部は、振動検知部が最初に通過振動情報を検知したときに、慣性情報の記録を開始することが好ましい。
これにより、最初の通過振動情報の検知までは記録を行わないため、記録部の容量を抑えることができ、使用電力も少なくすることができる。
【００１０】
本発明の位置測定装置において、駐車場は複数のサブエリアを有し、起伏部は複数設けられ、複数のサブエリアにそれぞれ対応するように配置されることが好ましい。
これにより、最後に起伏部を通過してから駐車位置に至るまでの距離を短くできるため、移動履歴をより正確に算出することができ、よって、駐車位置の測定精度を高めることができる。
【００１１】
本発明の位置測定装置において、起伏部は、複数のサブエリアにそれぞれ対応するように複数配置されるほかに、駐車場の出入り口にも設けられることが好ましい。
これにより、駐車位置に至るまでに少なくとも２つの起伏部を通過するため、位置算出のキャリブレーションを行うことが可能となるため、位置測定の精度を高めることができる。
【００１２】
本発明の位置測定装置において、駐車位置算出部は、複数のサブエリアにそれぞれ対応するように配置された複数の起伏部のいずれかを基点とした車両の移動履歴に基づいて車両の駐車位置を算出することが好ましい。
これにより、サブエリアに配置された起伏部を通過してからの移動履歴に基づいて駐車位置を算出するため、移動履歴の算出精度が高くなり、よって、駐車位置の測定精度を高めることができる。
【００１３】
本発明の位置測定装置において、複数の起伏部は互いに異なる形状を有することが好ましい。
これにより、振動検知部による検知信号の形によって、どの起伏部を通過したのかが判別できるようになるため、起伏部を特定する処理が不要となり、位置測定の演算処理の負担を軽減することができ、駐車位置の算出スピードを上げることが可能となる。
【００１４】
本発明の位置測定装置において、起伏部は、車両の幅方向の両輪が載るように構成されていることが好ましい。
これにより、車両用通路上における、起伏部以外の異物等との区別が容易となるため、通過振動情報の検知精度を高めることができる。
【００１５】
本発明の位置測定装置において、慣性検知部は角速度センサであることが好ましい。
これにより、既存の安価なセンサを用いることができ、このようなセンサの検知結果に基づいて、車両の移動履歴を簡便に算出することができる。
【００１６】
本発明の位置測定装置において、振動検知部は、車両が起伏部を通過する際に発生する振動を検知する加速度センサであることが好ましい。
これにより、既存の安価なセンサを用いることができ、このようなセンサの検知結果に基づいて、車両の移動履歴を簡便に算出することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、周辺電波環境に影響されにくく、車両の駐車位置を正確に測定することができる位置測定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態における測定モジュールの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における駐車場の概略構成を示す平面図である。
【図３】本発明の実施形態における位置測定およびキャリブレーションの流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る位置測定装置について図面を参照しつつ詳しく説明する。本実施形態の位置測定装置においては、駐車場に、起伏部として複数のバンプを設けた例を示しているが、起伏部の数、配置、及び形状はこの例に限定されない。また、起伏部は、車両の通過時に振動を生じさせ、この振動に基づいて車両の通過を検知することができる形状であれば、凸部と凹部のいずれか一方でもよく、また、凸部と凹部を組み合わせたものとしてもよい。さらにまた、本実施形態では、ショッピングモールのように多数の駐車スペースを縦横に並べた駐車場を例に挙げているが、駐車スペースの形態はこれに限定されない。本発明の駐車場としては、平地に設けた駐車場、立体駐車場、屋内駐車場、屋外駐車場などを含むほか、例えば、車両を運搬する船舶内の車両収納エリアや、船舶に乗せる前の車両の待機場にも適用可能である。
【００２０】
図１は、本実施形態における測定モジュールの構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態における駐車場の概略構成を示す平面図である。図３は、本実施形態における位置測定およびキャリブレーションの流れを示すフローチャートである。図２には、基準座標としてＸ−Ｙ座標が示されている。以下の説明において、Ｘ１−Ｘ２方向を横方向、Ｙ１−Ｙ２方向を縦方向と呼ぶことがある。
【００２１】
本実施形態の位置測定装置は、図１に示す測定モジュール１０と、起伏部としての複数のバンプ２０、２１、２２、２３、２４、２５（図２）とを備える。
測定モジュール１０は、携帯型のユニットであって、図１に示すように、振動検知部としての加速度センサ１１と、慣性検知部としての角速度センサ１２と、制御部１３と、記憶部１４と、駐車位置算出部としての位置算出部１５とを内部に収容している。測定モジュール１０は、例えば、車両が駐車場内に入るときに、その出入り口で運転者に与えられて車両内に搭載される。車両の運転者は、測定モジュール１０を搭載した状態の車両を運転して駐車場内を移動して所望の位置に駐車する。さらに、運転者は、駐車後に車両から出る際に、測定モジュール１０を車内から持ち出し、前記出入り口に返却する。返却された測定モジュール１０は、管理室等に設置されたコンピュータに接続され、記憶部１４に記憶された駐車位置等のデータが前記コンピュータへ出力される。
【００２２】
加速度センサ１１は、質量が加速度の向きに沿って移動するときの力を検知するものであり、例えば、質量を支持する梁と、梁の撓みを検知する歪センサとから構成される。歪センサで検知される歪量が前記力に比例する。質量と梁と歪センサとから成るセンサ部は３組設けられており、互いに直交する基準座標の３軸方向の加速度を検知できるように、それぞれの梁の撓み方向が３軸のそれぞれの方向に向けられている。３軸方向の加速度を検知することで、重力方向における加速度を検知できる。したがって、加速度センサ１１を収容した測定モジュール１０を車両に搭載させ、この車両を駐車場内で走行させると、加速度センサ１１は、車両がバンプを乗り越えて通過する際に発生する重力方向の振動を加速度の変化として検知することができる。
【００２３】
また、加速度センサ１１は、駐車の際に行った、減速、後退、加速を検知でき、さらに、車両が駐車位置で停止したことを検知できる。加速度センサ１１による検知結果は、制御部１３へ出力され、制御部１３が内蔵する計時部によって測定された時刻情報とともに通過振動情報として記憶部１４に保存される。制御部１３は、加速度センサ１１からの出力信号の振幅や周波数が、予め定めた所定範囲内にある場合に、車両がバンプを通過したものと判断し、判断結果を記憶部１４に保存させる。この所定範囲は、駐車場３０内に設けた複数のバンプが互いに異なる形状を有する場合には、互いに異なる範囲となり、これにより、車両がどのバンプを通過したかを特定することができる。各バンプの絶対位置は予め記憶部１４に保存されているため、これを参照することにより、バンプの通過時刻における車両の位置を算出することができる。
【００２４】
また、加速度センサ１１の検知結果から重力方向を判別できるため、重力方向に直交する進行方向の加速度を判別することができ、この加速度を時間積分することによって進行方向の速度を算出することができる。重力方向の判別、進行方向の加速度の判別、および、進行方向の速度の算出は制御部１３で行われ、これらの結果は記憶部１４に保存されるとともに、位置算出部１５へ出力される。
【００２５】
角速度センサ１２は、例えば振動型ジャイロセンサであり、振動体の質量と、振動体の速度およびコリオリ力から角速度が求められる。これにより、角速度センサ１２を収容した測定モジュール１０を車両に搭載させ、この車両を駐車場内で走行させると、角速度センサ１２は、車両が向きを変えたことを示す慣性情報を、角速度の変化として検知することができる。角速度センサ１２による検知結果は、制御部１３へ出力される。この検知結果は、最初のバンプを通過するまでの分は記憶部１４に保存されず、最初のバンプを通過してからの分が、制御部１３が内蔵する計時部による時刻情報とともに慣性情報として、記憶部１４に保存される。
また、制御部１３においては、角速度センサ１２が検知した角速度を時間積分することによって移動角度を算出することができる。この算出結果は記憶部１４に保存されるとともに、位置算出部１５へ出力される。
ここで、加速度センサ１１および角速度センサ１２は、ＭＥＭＳ素子で構成されている。
【００２６】
位置算出部１５は、制御部１３による制御により、加速度センサ１１による通過振動情報と、角速度センサ１２による慣性情報とにしたがって、最後に通過したバンプを基点とした車両の移動履歴を算出し、この移動履歴に基づいて車両の駐車位置を算出する。車両の移動履歴は、加速度センサ１１による検知結果に基づいて算出した、進行方向の速度と、角速度センサ１２による検知結果に基づいて算出した移動角度とに基づいて算出される。
【００２７】
ここで、位置算出部１５は、測定モジュール１０内には収容させなくてもよい。この場合は、例えば、測定モジュール１０を接続させるコンピュータの演算回路を位置算出部１５として機能させ、測定モジュール１０の記憶部１４に保存した、通過振動情報と慣性情報とにしたがって移動履歴、さらには車両の駐車位置を算出させる。
また、車両が、加速度センサ及び／又は角速度センサを備えている場合には、測定モジュール１０としては、該当するセンサを省略してもよい。この場合、制御部１３は、車両側のセンサによる検知結果を測定モジュール１０の記憶部１４に保存させ、その後の移動履歴および駐車位置の算出に供する。
【００２８】
図２に示すように、駐車場３０は、駐車エリア３１と、駐車エリア３１への出入り口３２と、出入り口３２に面して設けられた管理室３３とを備える。管理室３３には、測定モジュール１０に接続可能なコンピュータが備えられている。このコンピュータと測定モジュール１０との接続は、有線でも無線でもよく、無線通信を行う場合、測定モジュール１０は無線通信のための送受信機能を有する。
駐車エリア３１は、縦横に区分けされた駐車スペースを有し、Ｙ１−Ｙ２方向に並んだ列Ａ〜Ｈのそれぞれにおいて、Ｘ１−Ｘ２方向に沿ってア〜サのスペースが形成され、それぞれに１台の車両が駐車可能である。
【００２９】
駐車エリア３１は、５つのサブエリアＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４、ＳＡ５を有する。図２に示すように、サブエリアＳＡ１は、Ａ列のア〜サ番の駐車スペースに対応し、サブエリアＳＡ２は、Ｂ列のア〜サ番とＣ列のア〜サ番の駐車スペースに対応し、サブエリアＳＡ３は、Ｄ列のア〜サ番とＥ列のア〜サ番の駐車スペースに対応し、サブエリアＳＡ４は、Ｆ列のア〜サ番とＧ列のア〜サ番の駐車スペースに対応し、サブエリアＳＡ５は、Ｈ列のア〜サ番の駐車スペースに対応する。
【００３０】
駐車エリア３１には、車両用通路４０〜４５が設けられている。車両用通路４０は、出入り口３２においてＸ１−Ｘ２方向に延びている。車両用通路４１、４２、４３、４４、４５は、出入り口３２に連なる駐車エリア３１において、車両用通路４１から分岐して５つのサブエリアＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４、ＳＡ５のそれぞれに至るように設けられている。
【００３１】
なお、サブエリアの数は、駐車場の大きさ等に合わせて任意に定めることができ、車両用通路は、サブエリアの数や配置に合わせて任意に設定することができる。また、図２において、車両用通路４０〜４５は簡略化して直線で示しているが、車両の幅に対応した一定の幅を有しており、曲折部分では一定の曲率を有しており、駐車エリア３１内の車両用通路４１〜４５は出入り口３２の近傍では互いに重なる部分があってもよい。
【００３２】
駐車場３０内に入る車両の運転者は、出入り口３２において管理室３３内の係員から測定モジュール１０を手渡され、これを車両内に搭載した状態で駐車エリア３１内に入り、車両用通路４１、４２、４３、４４、４５のいずれかの通路を通って対応するサブエリア内へ進行移動する。サブエリア内では、目的の駐車スペースまで車両用通路を直進し、その駐車スペース周辺で減速、切り返し、後退等を行って駐車を完了する。これによって、その駐車スペースにおける停車位置が駐車位置となる。
【００３３】
車両用通路４０、４１、４２、４３、４４、４５には、起伏部としてのバンプ２０、２１、２２、２３、２４、２５がそれぞれ設けられている。これらのバンプは、車両用通路の延びる方向に直交する方向に延びるように設けられている。
また、出入り口３２において、バンプ２０は、管理室３３よりも駐車エリア３１側に設けられており、管理室３３で渡された測定モジュール１０を搭載した状態で車両は最初にバンプ２０を通過する。また、駐車場３０内におけるバンプ２０〜２５の絶対位置は、予め記憶部１４に保存されている。
【００３４】
バンプ２０〜２５は、それぞれが設けられた車両用通路を通る車両の幅方向の両輪、例えば前輪の左右の両輪、または、後輪の左右の両輪が同時に載るように構成されている。例えば、図２に示すように、車両が進行する方向に直交する方向に延びる略長方形の平面形状のバンプとした場合、その長手方向のサイズは、少なくとも、駐車場３０を利用可能な車両の両輪と同じ長さを有しており、さらに、車両用通路の幅や形状に合わせて、長手方向および幅方向の大きさ、位置、および、向きを調整している。
【００３５】
ここで、図２に示すように、バンプ２１〜２５は、それぞれが設けられた車両用通路のうち、直線状に延びる範囲に設けられ、かつ、サブエリアＳＡ１〜ＳＡ５の入口近傍にそれぞれ設けられている。これによって、車両が直進した状態でバンプ２１〜２５を通過するため、車両の幅方向の両輪がほぼ同時にバンプに載りやすくなる。
また、バンプ２０も車両用通路４０の直線部分に設けられているため、車両の幅方向の両輪がほぼ同時にバンプに載りやすくなる。
【００３６】
以上のように、幅方向の両輪がバンプに同時に載るように構成することによって、バンプを通過する際に振動を確実に発生させることができ、かつ、その振動が幅方向のバランスがとれたものとなるため、１つの車輪が車両用通路上の異物に載った場合との区別が容易となり、通過振動情報を確実に検知することが可能となる。
なお、バンプは、車両の幅方向の両輪が載る構成以外の構成も可能であるが、この場合は、１つの車輪がバンプに載ったことを確実に検知できるような十分な高さと平面形状を設定する。また、バンプに載るように誘導する表示もあると、確実に振動を発生させることができる。
【００３７】
バンプ２０〜２５の高さは、車両用通路上の異物よりも十分に大きく、かつ、想定される車両の最低地上高を考慮して走行の妨げとならない範囲、例えば５〜１０ｃｍの範囲で設定する。なお、起伏部として凹部を設ける場合も車両の走行の妨げとならない形状で設定する。
バンプ２０〜２５は、通過する際の振動が互いに異なるように、平面形状や、凹凸の数・配置・高さなどを変えることによって、互いに異なる形状としている。これによって、車両が通過したバンプを容易かつ確実に識別することができる。
【００３８】
以上の構成において、制御部１３は、車両が出入り口３２のバンプ２０を通過したとき、すなわち、車両が駐車場３０に入ってから、加速度センサ１１が最初に通過振動情報を検知したときに、角速度センサ１２による検知結果の記憶部１４への記録を開始する。角速度センサ１２による検知結果は、制御部１３が有する計時部による時刻情報に対応させて、慣性情報として記録部１４に記録される。この慣性情報は位置算出部１５へも出力される。位置算出部１５では、車両が２つめのバンプを通過したことを示す検知信号を加速度センサ１１が出力した時刻以降の慣性情報に基づいて、車両の移動履歴を算出する。なお、車両が駐車エリア３１内を周回したり、車両用通路を戻るなどして、３つ以上のバンプを通過した場合には、最後にバンプを通過したことを示す検知信号を加速度センサ１１が出力した時刻以降の慣性情報に基づいて、車両の移動履歴を算出する。こうして移動履歴を算出した結果、車両がある位置で所定時間以上、例えば３０秒以上停止していた場合には、この位置で車両が駐車したと判断し、最後に通過したバンプの位置を起点として、算出した移動履歴に基づいて、この位置を駐車位置として算出する。
【００３９】
制御部１３は、車両が２つめのバンプを通過したときに、図３に示すキャリブレーションを行う。このキャリブレーションは、角速度センサ１２の検知結果に基づいて行う移動履歴の算出精度を較正するものであって、最初にバンプ２０を通過してから２つめのバンプを通過するまでに角速度センサ１２が検知した慣性情報に基づいて移動履歴を算出し、この移動履歴を用いて算出した移動ベクトルと、予め記憶部１４に保存された２つめのバンプの絶対位置から算出した移動ベクトルとを比較し、所定条件下で較正する。
【００４０】
ここで、本実施形態の位置測定装置による位置測定およびキャリブレーションの流れについて、図２に示す駐車場３０内に駐車する場合を例に挙げて、図３を参照しつつ説明する。
まず、駐車場３０に入る車両の運転者は、出入り口３２の管理室３３内の係員から測定モジュール１０を手渡される。運転者は、車両内の所定位置、例えばダッシュボード上に測定モジュール１０を配置し、係員の指示に従って、測定モジュール１０に設けた測定開始スイッチを押す。これにより、加速度センサ１１と角速度センサ１２による検知が開始される（ステップＳ１）。この状態においては、加速度センサ１１と角速度センサ１２による検知結果は制御部１３へ出力されるが、角速度センサ１２による検知結果はまだ記憶部１４には記録されない。
【００４１】
上記ステップＳ１の状態から車両を駐車エリア３１側へ進行させると、最初のバンプとして、バンプ２０を通過する。このとき、制御部１３は、加速度センサ１１による検知結果を示す出力信号が予め定めた所定範囲内にあればバンプ２０を超えたものと判断し（ステップＳ２）、この時刻以降の角速度センサ１２による検知結果を記憶部１４に保存させる（ステップＳ３）。
【００４２】
つづいて、車両は駐車エリア３１内に入り、５つのサブエリアＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４、ＳＡ５のいずれかに向かって、対応する車両用通路を進行し、その車両用通路上のバンプを通過する。このとき、制御部１３は、加速度センサ１１による検知結果を示す出力信号と、予め定めたバンプごとに異なる所定範囲とを比較し、この比較結果に基づいて駐車エリア３１内のどのバンプを通過したのかを判断する（ステップＳ４）。
【００４３】
次に、制御部１３は、出入り口３２のバンプ２０を通過（ステップＳ２）した時刻から、２つめのバンプを通過（ステップＳ４）した時刻までの角速度センサ１２の検知結果に基づいて、この間の車両の移動履歴を位置算出部１５に算出させる。位置算出部１５は、算出した移動履歴と、予め検知に記憶されているバンプ２０の位置データとに基づいて、バンプ２０から、２つめのバンプを通過した時刻における車両の位置へ向かう移動ベクトルＡを算出する（ステップＳ５）。
【００４４】
一方、制御部１３は、上記ステップＳ４の判断で特定された２つめのバンプと、１つめのバンプ２０との２つのバンプの絶対位置データを記憶部１４から読み出し、これらのデータに基づいて、これら２つのバンプ間の移動ベクトルＡ’を算出する（ステップＳ６）。
【００４５】
制御部１３は、上記ステップＳ５で算出した移動ベクトルＡと上記ステップＳ６で算出した移動ベクトルＡ’とを比較し、これらのベクトルの角度と大きさのそれぞれについて、ずれ量が予め定めた所定範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００４６】
この判断の結果、前記ずれ量が所定範囲内にあるとき（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部１３は、キャリブレーションは不要であると決定し（ステップＳ８）、位置算出部１５に対して、角速度センサ１２による検知結果をそのまま用いて車両の移動履歴を算出させ、この移動履歴に基づいて車両の駐車位置を算出させる（ステップＳ９）。
【００４７】
一方、前記ずれ量が所定範囲内にないとき（ステップＳ７でＮＯ）、制御部１３は、移動ベクトルＡを調整することによって、ずれ量が所定範囲内に入るようにキャリブレーションを実行する（ステップＳ９）。キャリブレーションは、２つの移動ベクトルＡ、Ａ’の大きさと向きのそれぞれのずれ量に応じて、例えば、向きについては、移動ベクトルＡの向きが移動ベクトルＡ’の向きと等しくなるように時刻ｔ１における初期角度θ１を調整し、大きさについては、移動ベクトルＡの大きさが移動ベクトルＡ’の大きさと等しくなるように最初のバンプ２０を超えた時刻ｔ１における初期速度ｖ１を調整する。ここで、移動ベクトルＡは時刻ｔ１から２つめのバンプを通過した時刻ｔ２までの間、加速度センサ１１で検知した加速度を積分することによって算出する。この積分処理に際しては、時刻ｔにおける角度θｔにより時刻ｔにおける加速度の角度補正をおこなう。角度θｔは、図２のＸＹ座標における角度であり、時刻ｔ１における初期角度θ１に対して角速度センサ１２で検知した角速度を時刻ｔ１から時刻ｔまで積分し加算することにより算出する。
【００４８】
上記ステップＳ８における決定、または、ステップＳ９でキャリブレーションを実行した後に、位置算出部１５は、２つめのバンプを通過した時刻以降に角速度センサ１２が検知したデータに基づいて、車両の移動履歴を算出し、この移動履歴に基づいて車両の駐車位置を算出する（ステップＳ１０）。
【００４９】
以上のように構成されたことから、上記実施形態の位置測定装置によれば、従来のような無線通信を用いていないため、多数の駐車位置が近接して設けられていても、電波のマルチパスなどの問題が生じることはない。したがって、周辺の電波環境に影響されることなく位置測定を確実に行うことができる。また、絶対位置が分かっている起伏部としてのバンプを用い、慣性情報および通過振動情報から移動履歴を算出するため、車両の駐車位置を精度良く算出することができる。さらに、光学センサや超音波センサを多数配置して車両の駐車位置を直接的に測定するよりも安価で正確な位置測定装置を提供することができる。
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
以上のように、本発明に係る位置測定装置は、周辺電波環境に影響されることなく、車両の駐車位置を正確に測定できる点で有用であり、特に、電波が反射しやすい室内駐車場においても、精度良く駐車位置の測定を行うことができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０    測定モジュール
１１    加速度センサ
１２    角速度センサ
１３    制御部
１４    記憶部
１５    位置算出部
２０、２１、２２、２３、２４、２５  バンプ
３０    駐車場
３１    駐車エリア
３２    出入り口
３３    管理室
４０、４１、４２、４３、４４、４５  車両用通路
Ａ、Ａ’  移動ベクトル
ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４、ＳＡ５  サブエリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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