(57)【要約】【課題】循環速度を制御することにより、ロボットに継続的に物品を供給する。【解決手段】供給制御装置が、物品を循環させる循環装置と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボットと、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御装置であって、前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測部と、前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御部と、を備える。【選択図】図１
2018193201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を循環させる循環装置と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボットと、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御装置であって、
前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測部と、
前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御部と、
を備える供給制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数が少ないほど前記循環の速度が早くなるように制御する、
請求項１に記載の供給制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記所定領域に前記物品が存在しない場合に前記循環の速度を上げ、
前記所定領域に前記物品が所定数以上存在する場合に前記循環の速度を下げ、
前記所定領域に前記物品が所定数未満存在する場合に前記循環の速度を維持する請求項１又は２に記載の供給制御装置。
【請求項４】
前記所定領域とは、前記ロボットが前記物品を取り出す領域である請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の供給制御装置。
【請求項５】
前記循環装置における循環は前記物品を円運動させることにより行われ、
前記制御部は前記循環の速度の制御として、前記円運動における回転速度を制御する請求項１から請求項４までの何れか１項に記載の供給制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記ロボットの備える軸の制御を更に行うと共に、前記循環の速度の制御を前記ロボットの付加軸の制御として行う請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の供給制御装置。
【請求項７】
物品を循環させる循環装置と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボットと、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御方法であって、
前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出ステップと、
前記検出ステップでの検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにて計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御ステップと、
を備える供給制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を供給するための制御を行う、供給制御装置及び供給制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品をロボットによりピッキングして整列等させた上で、この物品を後工程に供給するというシステムが存在する。
このようなシステムの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示のシステムでは、物品を収容した複数のトレイを循環させる。また、トレイに収容された物品の態様から、物品をロボットがピッキング可能な状態であるか否かを判定する。そして、ピッキング可能と判定したときは、そのトレイに収容された物品をロボットにピッキングさせる。一方で、ピッキング不可能と判定したときは、そのトレイに収容された物品を攪拌する。
特許文献１に開示のシステムでは、このようにしてロボットにピッキング用の物品を供給している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８２０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に開示のシステムでは、ロボットが１つのトレイ内の物品のピッキングを開始すると、トレイの循環を一度停止させる。そして、ロボットがトレイ内の全ての物品をピッキングすると、他のトレイの物品の攪拌が終了したこと及び他のトレイの物品がピッキング可能となったことを確認できたことを条件として、再度循環を開始する。
このように、特許文献１に開示のシステムでは、ピッキング終了後も条件が満たされるまではトレイの循環が停止されたままの状態となり、その間ロボットはピッキングを行うことはできない。つまり、特許文献１に開示のシステムでは、ロボットのピッキングは間欠的なものとなり継続的にピッキングを行わせることはできない。
ここで、ロボットに継続的にピッキングを行わせるためには、循環を停止せずに、適切な速度で循環を継続する必要がある。しかしながら、この場合に、予め適切な循環速度を決定することは容易ではない。
【０００５】
そこで本発明は、循環速度を制御することにより、ロボットに継続的に物品を供給することが可能な、供給制御装置及び供給制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  本発明により提供される供給制御装置（例えば、後述の供給制御装置１００）は、物品（例えば、後述のワーク４０）を循環させる循環装置（例えば、後述のワーク循環装置３０）と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボット（例えば、後述のパラレルリンクロボット１０）と、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御装置であって、前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出部（例えば、後述の検出部１０１）と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測部（例えば、後述の計測部１０２）と、前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御部（例えば、後述の制御部１０３）と、を備える。
【０００７】
（２）  上記（１）に記載の供給制御装置を、前記検出部は、前記循環装置にて循環している前記物品の位置を更に検出し、前記計測部は、前記検出部が検出した物品の位置に基づいて、所定領域における前記物品の数を計測し、前記制御部は、前記計測部が計測した前記所定領域における物品の数が少ないほど前記循環の速度が早くなるように制御する、ようにしてもよい。
【０００８】
（３）  上記（１）又は（２）に記載の供給制御装置を、前記制御部は、前記所定領域に前記物品が存在しない場合に前記循環の速度を上げ、前記所定領域に前記物品が所定数以上存在する場合に前記循環の速度を下げ、前記所定領域に前記物品が所定数未満存在する場合に前記循環の速度を維持するようにしてもよい。
【０００９】
（４）  上記（１）から（３）までの何れかに記載の供給制御装置を、前記所定領域とは、前記ロボットが前記物品を取り出す領域であるようにしてもよい。
【００１０】
（５）  上記（１）から（４）までの何れかに記載の供給制御装置を、前記循環装置における循環は前記物品を円運動させることにより行われ、前記制御部は前記循環の速度の制御として、前記円運動における回転速度を制御するようにしてもよい。
【００１１】
（６）  上記（１）から（５）までの何れかに記載の供給制御装置を、前記制御部は、前記ロボットの備える軸の制御を更に行うと共に、前記循環の速度の制御を前記ロボットの付加軸の制御として行うようにしてもよい。
【００１２】
（７）  本発明により提供される供給制御方法は、物品（例えば、後述のワーク４０）を循環させる循環装置（例えば、後述のワーク循環装置３０）と、前記循環装置にて循環中の前記物品を取り出すロボット（例えば、後述のパラレルリンクロボット１０）と、を備えるシステムの前記循環装置を制御する供給制御方法であって、前記循環装置にて循環している前記物品と物品の位置とを検出する検出ステップと、前記検出ステップでの検出結果に基づいて、前記循環装置の所定領域における前記物品の数を計測する計測ステップと、前記計測ステップにて計測した前記所定領域における物品の数に応じて前記循環装置における循環の速度を制御する制御ステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、循環速度を制御することにより、ロボットに継続的に物品を供給することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態全体の基本的構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態におけるパラレルリンクロボットの基本的構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態における供給制御装置が備える機能ブロックを示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態の基本的な動作について示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。まず、図１を参照して、本実施形態であるピッキングシステム全体の構成について説明をする。
図１に示すように、本実施形態は、パラレルリンクロボット１０、ワーク供給装置２０、ワーク循環装置３０及びワーク４０を含む。なお、ワーク４０はワーク循環装置３０上で循環するネジであるが、図示している数が多いため、図１ではワーク４０について符号の記載を省略する。
【００１６】
パラレルリンクロボット１０は、ワーク循環装置３０上で循環するワーク４０をピッキングするロボットである。パラレルリンクロボット１０は、ピッキングしたワーク４０を、後工程のために所定方向に揃えてベルトコンベア等へ運ぶ。
【００１７】
ワーク供給装置２０は、ワーク循環装置３０にワーク４０を供給する装置である。ワーク供給装置２０は、ワーク４０を保管するホッパーから排出されたワーク４０を、内部のベルトコンベア等により運搬してワーク供給口２１から排出する。これにより、ワーク循環装置３０に対してワーク４０が供給される。
【００１８】
ワーク循環装置３０は、ワーク供給装置２０から供給されたワーク４０を円運動により循環させる装置である。ワーク循環装置３０の可動部分は円柱形状となっており、循環しているワーク４０が落下しないように、上面の外周に沿って所定の高さの壁が設けられている。そして、この可動部が、図中に「回転方向」として示す方向に回転することによりワーク４０は循環する。
また、ワーク循環装置３０上面のワーク検出領域３１は、後述する１５が撮像の対象とする領域である。更に、ワーク取出領域３２は、パラレルリンクロボット１０がワーク４０を取り出す領域である。
【００１９】
本実施形態では、このような構成をとり、更に後述の供給制御装置１００がワーク循環装置３０の可動部の回転速度（以下、適宜「循環速度」と呼ぶ。）を制御することにより、パラレルリンクロボット１０に対して継続的にワーク４０を供給する。
なお、供給制御装置１００の設置位置には特に制限はなく、任意の位置に設置できるので、図１では図示を省略している。また、上述したホッパーや、ワーク４０の運搬先となるベルトコンベアについては本実施形態の要旨ではないので、これについても図示を省略している。
【００２０】
次に、図２を参照して、パラレルリンクロボット１０の詳細な構成について説明をする。
図２に示すようにパラレルリンクロボット１０は、基礎部１１、可動部１２、複数の駆動リンク１３、複数の受動リンク１４、グリッパ１５及びカメラ１６を備える。
パラレルリンクロボット１０は、グリッパ１５を備えた可動部１２を３次元的に位置決めするために、デルタ型パラレルリンク機構を有するロボットである。
【００２１】
パラレルリンクロボット１０は、基礎部１１と可動部１２を連結するために三対の駆動リンク部を備えている。
具体的には、三対の駆動リンク部のそれぞれは、基礎部１１の内部のモータに連結された駆動リンク１３と、駆動リンク１３と可動部１２を連結しかつ互いに平行に延びる２本のリンクを有する受動リンク１４とからなる。駆動リンク１３と受動リンク１４の間は３自由度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の２つのボールジョイントにより連結される。また、可動部１２と受動リンク１４の間も３自由度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の２つのボールジョイントにより連結される。
【００２２】
パラレルリンクロボット１０は、モータにより各対の駆動リンク１３の動作を個々に制御することで、可動部１２を３自由度（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で移動させる。また、パラレルリンクロボット１０は、エンドエフェクタであるグリッパ１５の開閉状態を制御することにより、ワーク４０のピッキングを実現する。これらの制御は、後述の供給制御装置１００から出力される制御信号に基づいて行われる。
【００２３】
更に、パラレルリンクロボット１０は、カメラ１６により上述のワーク検出領域３１を撮像する。撮像により得られた撮像データは、後述の供給制御装置１００に対して出力される。
【００２４】
次に、図３を参照して、供給制御装置１００が備える機能ブロックについて説明をする。
図３に示すように、供給制御装置１００は、検出部１０１、計測部１０２及び制御部１０３を備える。また、供給制御装置１００は、カメラ１６、パラレルリンクロボット１０及びワーク供給装置２０と通信可能に接続される。かかる通信は、有線通信及び無線通信の何れか又はその組み合わせであってもよく、その通信規格等に特に制限はない。また、かかる通信は、工場等に構築されたＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介するものであってもよい。この場合、供給制御装置１００と、各装置はそれぞれ近傍（例えば、同じ工場内）に設置されてもよいが、遠方の場所に別々に設置されてもよい。
【００２５】
検出部１０１は、カメラ１６が撮像したワーク検出領域３１における撮像データを画像解析する部分である。検出部１０１は、この画像解析により、ワーク検出領域３１における、ワーク４０の位置や、ワーク４０の姿勢や、ワーク４０の種類を検出する。検出部１０１は、検出結果を計測部１０２及び制御部１０３に対して出力する。
なお、画像解析することによりワーク４０の姿勢等を検出する技術は、例えば特許文献１にも記載されているように、当業者にとってよく知られている技術であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２６】
計測部１０２は、検出部１０１から入力された検出結果を蓄積する。また、計測部１０２は、後述の制御部１０３から、ワーク循環装置３０における現在の循環速度を示す速度情報を取得する。そして、計測部１０２は、蓄積した検出部１０１の検出結果と、この速度情報とに基づいて、ワーク循環装置３０にて循環しているワーク４０の総数と、ワーク４０の疎密状態を計測する。
【００２７】
ここで、ワーク４０の疎密状態を計測するとは、ワーク循環装置３０が循環している領域全体を、所定の大きさの領域に区分した場合に、或る領域に位置するワーク４０が多い状態であるのか（すなわち、ワーク４０が密な状態であるのか）、それとも、或る領域に位置するワーク４０が少ない又はワーク４０が存在しない状態であるのか（すなわち、ワーク４０が疎な状態であるのか）を計測するということである。
本実施形態において、計測部１０２は、或る領域として、ワーク取出領域３２の疎密状態を計測するものとする。また、単に疎か密かというのみならず、より正確に、ワーク取出領域３２に幾つのワーク４０が位置しているのかまで計測するものとする。
【００２８】
この、計測部１０２におけるワーク４０の総数の計測方法と疎密状態の計測方法について具体例に基づいて説明する。前提として、現在のワーク循環装置３０の循環速度が、１０秒間に１回転する速度であるとする。また、ワーク検出領域３１の中央部分を０度の位置とした場合に、ワーク取出領域３２の中央部分が１８０度の位置に存在したとする。
この場合、計測部１０２は、直近の１０秒間の間にワーク検出領域３１の撮像データから検出されたワーク４０の総数を、ワーク循環装置３０にて循環しているワーク４０の総数として計測する。また、計測部１０２は、５秒前にワーク検出領域３１の撮像データから検出された、ワーク検出領域３１中央のワーク取出領域３２と同じ大きさの領域における疎密状態を、現在のワーク取出領域３２における粗密状態であるとして計測する。
【００２９】
また、上述したようにワーク循環装置３０の循環速度は変化するので、計測部１０２は変化に応じて計測を行う。例えば、現在のワーク循環装置３０の循環速度が、１０秒間に１回転する速度から、８秒間に１回転する速度に変化した場合、計測部１０２は、直近の８秒間の間にワーク検出領域３１の撮像データから検出されたワーク４０の総数を、ワーク循環装置３０にて循環しているワーク４０の総数として計測する。また、計測部１０２は、４秒前にワーク検出領域３１の撮像データから検出された疎密状態を、現在のワーク取出領域３２における粗密状態であるとして計測する。
計測部１０２は、計測されたワーク４０の総数や、ワーク取出領域３２の疎密状態を制御部１０３に対して出力する。
【００３０】
制御部１０３は、パラレルリンクロボット１０及びワーク供給装置２０についての制御を行う部分である。
まず、制御部１０３によるパラレルリンクロボット１０の制御について説明をする。制御部１０３は、検出部１０１からの入力に基づいて、ワーク検出領域３１におけるワーク４０の位置や、ワーク４０の姿勢や、ワーク４０の種類等を把握する。また、制御部１０３は、自身の制御に基づいて、現在のワーク循環装置３０の循環速度を調整しているので、現在のワーク循環装置３０の循環速度も把握している。
そして、制御部１０３は、この循環速度と、ワーク４０の姿勢等に基づいて、ワーク取出領域３２でパラレルリンクロボット１０により適切にピッキングが行われるように、パラレルリンクロボット１０を制御するための制御信号を生成する。例えば、上述したように、現在のワーク循環装置３０の循環速度がパラレルリンクロボット１０秒間に１回転する速度であり、ワーク検出領域３１の中央部分を０度の位置とした場合に、ワーク取出領域３２の中央部分が１８０度の位置に存在したとする。
【００３１】
この場合、検出部１０１からの入力に基づいて５秒後のパラレルリンクロボット１０の動作を制御するための制御信号を生成する。そして、制御部１０３が、この制御信号をパラレルリンクロボット１０に対して出力する。これにより、パラレルリンクロボット１０は適切にピッキングを行うことができる。
【００３２】
次に、制御部１０３によるワーク循環装置３０の制御について説明をする。制御部１０３は、計測部１０２からの入力に基づいて、ワーク４０の総数や、ワーク取出領域３２の疎密状態を把握する。そして、把握したこれらの情報に基づいて、ワーク取出領域３２に最適なタイミングでワーク４０を供給できるようにワーク循環装置３０の循環速度を制御する。
【００３３】
例えば、ワーク取出領域３２の疎密状態に基づいて制御するのであれば、ワーク取出領域３２に取り出し可能なワーク４０が少ない場合（つまり疎な場合）には、ワーク循環装置３０の循環速度を上げて、ワーク取出領域３２に取り出し可能なワーク４０が供給され続けるようする。一方で、ワーク取出領域３２に取り出し可能なワーク４０が多数存在する場合（つまり密な場合）には、ワーク循環装置３０の循環速度を下げてワークの取り逃しが発生しないようにする。
【００３４】
本実施形態では、ワーク循環装置３０が円運動によりワークを継続的に循環させるのみならず、このように疎密状態等に基づいて循環速度を制御することにより、パラレルリンクロボット１０に対して継続的にワーク４０を供給することができ、パラレルリンクロボット１０は、間断無くピッキングを行うことができる。従って、パラレルリンクロボット１０が、安定した処理能力、高い処理能力を発揮することが可能となる。
【００３５】
なお、ワーク循環装置３０の循環速度を加減速する場合、パラレルリンクロボット１０は循環速度の加減速を把握した上で、循環速度に応じたタイミングでピッキングを行う必要がある。しかしながら、制御部１０３が、パラレルリンクロボット１０とワーク循環装置３０とを別個に制御してしまうと、パラレルリンクロボット１０が、ワーク循環装置３０の循環速度の加減速の変化を把握するまでにタイムラグが発生して、パラレルリンクロボット１０の追従精度が低くなる。
【００３６】
そこで、本実施形態では、制御部１０３がパラレルリンクロボット１０とワーク循環装置３０の双方を行うことにより、パラレルリンクロボット１０の追従精度を確保する。具体的には、循環速度の制御をパラレルリンクロボット１０の付加軸の制御として行う。そして、この付加軸の制御情報をワーク循環装置３０のみならず、パラレルリンクロボット１０に対しても出力する。これにより、パラレルリンクロボット１０が、ワーク循環装置３０の循環速度の加減速の変化を把握するまでにタイムラグが発生することはなくなるので、パラレルリンクロボット１０の追従精度を確保することが可能となる。
また、制御部１０３は、パラレルリンクロボット１０がワーク４０を取り出した場合に、その旨の通知をパラレルリンクロボット１０から受ける。この通知により、計測部１０２が計測した、ワーク４０の総数や、ワーク取出領域３２の疎密状態を補正することができる。
【００３７】
以上、供給制御装置１００に含まれる機能ブロックについて説明した。
これらの機能ブロックを実現するために、供給制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備える。また、供給制御装置１００は、アプリケーションソフトウェアやＯＳ（Operating System）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶装置も備える。
【００３８】
そして、供給制御装置１００において、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェアやＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェアやＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェアやＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、各装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。
【００３９】
次に、図４のフローチャートを参照して本実施形態におけるワーク４０の安定供給制御時の動作について説明をする。
ステップＳ１１にて、検出部１０１は、カメラ１６が撮像したワーク検出領域３１の撮像データから、ワーク４０の位置等を検出する。また、検出部１０１は、検出結果を示す検出データを計測部１０２に対して出力する。
【００４０】
ステップＳ１２にて、計測部１０２は、検出部１０１が出力した検出データを蓄積し、ワーク４０の総数や、ワーク取出領域３２の疎密状態を計測する。そして、計測結果を制御部１０３に対して出力する。
【００４１】
ステップＳ１３にて、制御部１０３は計測部１０２の計測結果に基づいてワーク取出領域３２にワーク４０が存在しないか否かを判定する。
ワーク取出領域３２にワーク４０が存在しない場合には、ステップＳ１３にてＹｅｓと判定されて、処理はステップＳ１４に進む。そして、ステップＳ１４にて、ワーク取出領域３２に取り出し可能なワーク４０が供給されるように現在設定されているワーク循環装置３０の循環速度を上げる。そして、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
一方で、ワーク取出領域３２にワーク４０が存在する場合には、ステップＳ１３にてＮｏと判定されて、処理はステップＳ１５に進む。
【００４２】
ステップＳ１５にて、制御部１０３からの制御信号に基づいて、パラレルリンクロボット１０がワーク取出領域３２からワーク４０を取り出す。この場合、上述したようにパラレルリンクロボット１０から制御部１０３に対して、ワーク４０を取り出した旨の通知がなされる。制御部１０３は、この通知を受けてワーク取出領域３２の疎密状態の情報を補正する。
【００４３】
ステップＳ１６にて、制御部１０３は補正後の疎密状態の情報に基づいてワーク取出領域３２にワーク４０が所定数以上存在するか否かを判定する。ここで、所定数は、本実施形態を実装する環境等に応じて任意の値とすることができる。
【００４４】
ワーク取出領域３２にワーク４０が所定数以上存在する場合には、ステップＳ１６にてＹｅｓと判定されて、処理はステップＳ１７に進む。ここで、ステップＳ１５にてワーク供給装置２０がワーク４０を取り出したにも関わらず、ワーク取出領域３２にワーク４０が所定数以上存在するということは、ワーク４０の取り逃しが発生しているということである。そのため、ステップＳ１７にて取り逃しが発生しないように現在設定されているワーク循環装置３０の循環速度を下げる。そして、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
【００４５】
一方で、ワーク取出領域３２にワーク４０が所定位数以上存在しない場合には、ステップＳ１３にてＮｏと判定されて、処理はステップＳ１８に進む。ここで、ステップＳ１５にてワーク供給装置２０がワーク４０を取り出した結果、ワーク取出領域３２にワーク４０が所定数以上存在しなくなったということは、ワーク４０が適切に取り出されているということである。そのため、ステップＳ１８にて現在設定されている一定の循環速度を維持する。そして、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
【００４６】
本実施形態では、以上説明した動作にて循環速度を制御することにより、パラレルリンクロボット１０に対して間断無くワーク４０を供給することができ、パラレルリンクロボット１０は安定した処理能力、高い処理能力が発揮することが可能となる。
【００４７】
なお、上記の実施形態に含まれる各装置のそれぞれは、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の実施形態に含まれる各装置          により行なわれる供給制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【００４８】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００４９】
また、上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
【００５０】
＜変形例１＞
上述した実施形態では、図４のステップＳ１３やステップＳ１６で判定を行っているように、ワーク取出領域３２における疎密状態（すなわち、ワーク取出領域３２におけるワーク４０の数）に基づいて循環速度を制御していた。これを変形して、ワーク検出領域３１からワーク取出領域３２までの範囲内におけるワーク４０の数によって循環速度を制御するようにしてもよい。例えば、単位時間あたりにロボットに供給されるワーク４０の供給数を「ワーク検出領域３１からワーク取出領域３２までの範囲内におけるワーク４０の数÷循環速度」と仮定し、ワーク４０の供給数が一定になるよう、無段階に循環速度を制御してもよい。
【００５１】
＜変形例２＞
上述した実施形態では、図２に示すようにパラレルリンクロボット１０にカメラ１６が取り付けられていた。これを変形して、ワーク検出領域３１を撮像可能な他の場所にカメラ１６を取り付けるようにしてもよい。
【００５２】
＜変形例３＞
上述した実施形態では、カメラ１６にてワーク検出領域３１を撮像し、この撮像により得られた撮像データを画像解析することによりワーク検出領域３１におけるワーク４０の位置等を検出している。これを変形して、カメラ１６以外のセンサによりワーク検出領域３１を測定し、その測定結果を解析することによりワーク検出領域３１におけるワーク４０の位置等を検出するようにしてもよい。
【００５３】
カメラ１６以外のセンサとしては、例えば光電センサを利用することができる。光電センサは、透過型のものであってもよく、反射型のものであってもよい。透過型の場合には、投光器と受光器を分離してワーク検出領域３１に対して設置する。そして、循環により、ワーク４０がワーク検出領域３１に進入すると投光器と受光器間の光が遮られることからワーク４０の位置等を検出することができる。また、反射型の場合には、発光素子と受光素子を1つのセンサ内に内蔵してワーク検出領域３１に対して設置する。そして、循環により、ワーク４０がワーク検出領域３１に進入すると、受光素子がワーク４０からの反射光を受光することからワーク４０の位置等を検出することができる。
【００５４】
＜変形例４＞
上述した実施形態では、ワーク４０としてネジを想定していたが、これ以外の物品をワーク４０としてもよい。例えば、他の物品と接続するためのコネクタを有する電子部品等をワーク４０として、ピッキングの対象としてもよい。
【００５５】
＜変形例５＞
上述した実施形態では、図３に示すように供給制御装置１００を単一の装置により実現することを想定していた。これを変形して、複数の装置により供給制御装置１００を実現するようにしてもよい。また、供給制御装置１００の機能の一部又は全部をパラレルリンクロボット１０やワーク循環装置３０によって実現するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０  パラレルリンクロボット
１１  基礎部
１２  可動部
１３  駆動リンク
１４  受動リンク
１５  グリッパ
１６  カメラ
２０  ワーク供給装置
２１  ワーク供給口
３０  ワーク循環装置
３１  ワーク検出領域
３２  ワーク取り出し領域
４０  ワーク
１００  供給制御装置
１０１  検出部
１０２  計測部
１０３  制御部
【図１】
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【図２】
2018193201.tif 000004
【図３】
2018193201.tif 000005
【図４】
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