(57)【要約】【課題】ワイヤーハーネスを低コストで製造できるようにすることを目的とする。【解決手段】ワイヤーハーネスの製造支援装置２０は、サブアッシー１４、１５又は電線を保持可能な保持具４３Ａ、４３Ｂが複数立設された組立図板３０と、サブアッシー１４、１５又は電線の複数の端部を取出可能に保持する端部保持部４４が複数設けられた保持バー４２と、保持バー４２を組立図板３０周りの待機位置で保持する保持バー保持部４０と、サブアッシー１４、１５又は電線の一部を把持するハンド５２と、ハンド５２を移動させるハンド移動機構部５６とを含み、サブアッシー１４、１５又は電線の一部をハンド５２で把持して、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５又は電線を、組立図板３０の複数の保持具４３Ａ、４３Ｂに移し替える移替用ロボット５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電線が複数のコネクタを介してまとめられたサブアッシー又は電線を、組立図板上に配設するワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
サブアッシー又は電線を保持可能な保持具が複数立設された組立図板と、
サブアッシー又は電線の複数の端部を取出可能に保持する端部保持部が複数設けられた保持バーと、
前記保持バーを前記組立図板周りの待機位置で保持する保持バー保持部と、
サブアッシー又は電線の一部を把持するハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを含み、サブアッシー又は電線の一部を前記ハンドで把持して、前記保持バーに保持されたサブアッシー又は電線を、前記組立図板の複数の保持具に移し替える移替用ロボットと、
を備えるワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記移替用ロボットは、（ａ）サブアッシーの複数の端部のうちの１つを把持して、前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持させる動作と、（ｂ）サブアッシーの複数の端部のうちの１つが前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持された状態で、サブアッシーを扱く動作と、を実行するワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記移替用ロボットは、（ｃ）前記動作（ｂ）の後、さらに、サブアッシーの中間部分を前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持させる動作と、この動作（ｃ）の後、サブアッシーの複数の端部のうちの他の端部を把持して、前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持させる動作と、を実行する、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記移替用ロボットは、前記ハンドに加わる力を検出する力検出部を含み、前記力検出部の検出出力に基づいて、過大な力が加わったと判断されたときに、前記移替用ロボットの動作を停止させる、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記力検出部は、前記ハンドの基端側に設けられた６軸センサである、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスを製造する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の電線端部をコネクタハウジングに挿入等して複数の電線をまとめたサブアッシーを製造し、複数のサブアッシーを組立図板上に配設し、当該組立図板上で、複数のサブアッシーから最終的なワイヤーハーネスを製造する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６９３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、作業者が人手によってサブアッシーを組立図板上に移し替えていたため、製造コストが高いという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、ワイヤーハーネスを低コストで製造できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様は、複数の電線が複数のコネクタを介してまとめられたサブアッシー又は電線を、組立図板上に配設するワイヤーハーネスの製造支援装置であって、サブアッシー又は電線を保持可能な保持具が複数立設された組立図板と、サブアッシー又は電線の複数の端部を取出可能に保持する端部保持部が複数設けられた保持バーと、前記保持バーを前記組立図板周りの待機位置で保持する保持バー保持部と、サブアッシー又は電線の一部を把持するハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを含み、サブアッシー又は電線の一部を前記ハンドで把持して、前記保持バーに保持されたサブアッシー又は電線を、前記組立図板の複数の保持具に移し替える移替用ロボットとを備える。
【０００７】
第２の態様は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記移替用ロボットは、（ａ）サブアッシーの複数の端部のうちの１つを把持して、前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持させる動作と、（ｂ）サブアッシーの複数の端部のうちの１つが前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持された状態で、サブアッシーを扱く動作と、を実行するものである。
【０００８】
第３の態様は、第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記移替用ロボットは、（ｃ）前記動作（ｂ）の後、さらに、サブアッシーの中間部分を前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持させる動作と、この動作（ｃ）の後、サブアッシーの複数の端部のうちの他の端部を把持して、前記複数の保持具のうちの少なくとも１つに保持させる動作と、を実行するものである。
【０００９】
第４の態様は、第１から第３のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記移替用ロボットは、前記ハンドに加わる力を検出する力検出部を含み、前記力検出部の検出出力に基づいて、過大な力が加わったと判断されたときに、前記移替用ロボットの動作を停止させるものである。
【００１０】
第５の態様は、第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記力検出部は、前記ハンドの基端側に設けられた６軸センサとされている。
【発明の効果】
【００１１】
第１の態様によると、移替用ロボットによって、サブアッシー又は電線の一部を前記ハンドで把持して、保持バーに保持されたサブアッシー又は電線を、組立図板の複数の保持具に移し替えるため、作業者の人手作業を移替用ロボットによって行うことができ、ワイヤーハーネスを低コストで製造できる。
【００１２】
第２の態様によると、サブアッシーの中間の電線を扱いて弛み等を抑制してなるべく正確な経路に沿って組立図板上に配設することができる。
【００１３】
第３の態様によると、サブアッシーの中間の電線を扱いて弛み等を抑制してなるべく正確な経路に沿って組立図板上に配設することができる。
【００１４】
第４の態様によると、サブアッシー又は電線に無理な力が加わることが抑制される。
【００１５】
第５の態様によると、ハンドが各種方向に移動する際に、過大な力が加わったことを検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係るワイヤーハーネスの製造支援装置を示す概略斜視図である。
【図２】移替用ロボットハンドが設けられた部分を示す概略斜視図である。
【図３】ワイヤーハーネスの製造支援装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】移し替えプログラムのメインの流れを示すフローチャートである。
【図５】監視処理を示すフローチャートである。
【図６】サブアッシーを移し替える処理を示すフローチャートである。
【図７】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図８】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図９】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１０】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１１】他のサブアッシーを移し替える処理を示すフローチャートである。
【図１２】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１３】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１４】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１５】ロボットを追加した場合の動作例を示す説明図である。
【図１６】ロボットを追加した場合の他の動作例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造支援装置について説明する。図１はワイヤーハーネスの製造支援装置２０を示す概略斜視図である。
【００１８】
ワイヤーハーネスの製造支援装置２０は、複数の電線１１が複数のコネクタ１２を介してまとめられたサブアッシー１４又は電線を、組立図板３０上に配設するものであり、組立図板３０と、保持バー４２と、保持バー保持部４０と、移替用ロボット５０とを備える。
【００１９】
ワイヤーハーネス１０は、端部にコネクタ１２が取付けられた複数の電線１１を、車両等における配線形態に合わせて分岐及び結束したものである。ワイヤーハーネス１０を組立てるにあたっては、ワイヤーハーネス１０を構成する全ての電線１１の一部である複数の電線１１の端部をコネクタ１２に接続してまとめたサブアッシー１４、１５を製造しておき、これを他のサブアッシー１４、１５及び他の電線１１と組合わせて、１つのまとまったワイヤーハーネス１０に組立てる作業が実施される。本ワイヤーハーネスの製造支援装置２０は、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５又は電線１１を、組立図板３０に移し替えるものである。なお、各図では、コネクタ１２から延出する電線が単純化して１本の線で描かれているが、実際には、複数の電線１１が延出していることが多い。また、本例では、サブアッシー１４、１５を移し替える例で説明するが、電線１１が単独で保持バー４２に保持されており、当該電線１１が組立図板３０に移し替えられてもよい。
【００２０】
組立図板３０は、サブアッシー１４、１５又は電線１１を保持可能な保持具３４Ａ、３４Ｂが複数立設された構成とされている。より具体的には、組立図板３０は、図板本体３２と、保持具３４Ａ、３４Ｂとを備える。
【００２１】
図板本体３２は、方形板状に形成されており、フレーム等によって所定の高さ位置に支持されている。
【００２２】
保持具３４Ａ、３４Ｂは、ワイヤーハーネス１０を保持する治具であり、例えば、上端部にＵ字状部分が形成された治具である。保持具３４Ａ、３４Ｂに保持された電線１１（電線１１の束）が保持具３４Ａ、３４Ｂから抜け出ないように、保持具３４Ａ、３４Ｂの開口端部には、電線１１（電線１１の束）を挿入方向への移動を許容するが反対側の抜け方向への移動を抑制するばね片等が設けられていることが好ましい。このような保持具３４Ａ、３４Ｂ自体は、あふれ防止用の治具として周知のものを用いることができる。
【００２３】
複数の保持具３４Ａ、３４Ｂは、ワイヤーハーネス１０の端部を保持する端部保持具３４Ａと、ワイヤーハーネス１０の中間部を保持する中間保持具３４Ｂとを含む。ワイヤーハーネス１０の端部を保持する端部保持具３４Ａとしては、コネクタ１２を保持可能なセット凹部が形成された構成であり、当該コネクタ１２を保持することで、ワイヤーハーネス１０の端部を保持する構成であることも考えられる。
【００２４】
保持バー４２は、サブアッシー１４、１５又は電線１１の端部を取出可能に保持する端部保持部４４が複数設けられた構成とされている。ここでは、保持バー４２は、長尺部材の延在方向に沿って間隔をあけて複数箇所に端部保持部４４が複数形成された構成とされている。端部保持部４４は、保持バー４２の上側面から下方の途中に至るように形成されたスリットであり、保持バー４２を水平姿勢に配設した状態で、端部保持部４４の上側からサブアッシー１４、１５又は電線１１の端部を挿入することで、サブアッシー１４、１５又は電線１１の端部が当該端部保持部４４に対して取出可能な状態で保持される。端部保持部４４は、好ましくは、ゴム等の弾性部材にスリットが形成された構成であり、当該端部保持部４４に保持されたサブアッシー１４、１５又は電線１１の端部を、スリットの開口側に抜くと、当該端部保持部４４から取出すことができる。
【００２５】
保持バー保持部４０は、保持バー４２を組立図板３０周りの待機位置で保持可能に構成されている。保持バー保持部４０は、例えば、保持バー４２を上方から嵌込可能なセット凹部４１が形成された部材である。保持バー保持部４０は、例えば、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５の一つの端部を端部保持具３４Ａに保持させた状態で、当該サブアッシー１４、１５の他の端部を保持バー４２に保持させたままの状態とすることができるように、組立図板３０の近くの位置に設けられている。
【００２６】
また、保持バー保持部４０よりも、組立図板３０から離れた位置に、保持バー４２を保持可能な保持バー供給用保持部４８が設けられている。保持バー供給用保持部４８も、上記保持バー保持部４０と同様に、保持バー４２を上方から嵌込可能なセット凹部４９が形成された部材である。
【００２７】
そして、組立図板３０から比較的離れた位置にある保持バー供給用保持部４８に、サブアッシー１４、１５等が保持された保持バー４２が供給される。すると、移替用ロボット５０によって、保持バー供給用保持部４８にセットされた保持バー４２が、保持バー保持部４０に移し替え移動される。この状態で、移替用ロボット５０によって、保持バー４２から組立図板３０に向けて、サブアッシー１４、１５等の移し替えがなされる。
【００２８】
なお、待機位置において保持バー４２が保持された状態で、当該保持バー４２にはサブアッシー１４、１５等が保持される。サブアッシー１４、１５は、通常、複数の端部が端部保持部４４に保持され、その中間部がＵ字状に垂れ下がった状態となっている。サブアッシー１４、１５の端部を保持具３４Ａに移し替える際に、サブアッシー１４、１５の中間部が保持バー４２等に干渉しないようにするため、サブアッシー１４、１５の中間部は、保持バー４２に対して組立図板３０側に垂れ下がっていることが好ましい。
【００２９】
移替用ロボット５０は、ハンド５２と、ハンド移動機構部５６とを備え、サブアッシー１４、１５等の一部をハンド５２で把持して、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５を、組立図板３０の保持具３４Ａ、３４Ｂに移し替え可能に構成されている。
【００３０】
より具体的には、移替用ロボット５０は、組立図板３０の周りに設けられている。ハンド５２は、電線１１の束を把持したり、扱いたりする作業を実施するハンドである。ハンド移動機構部５６は、ハンド５２を移動させるものであり、ここでは、一般的な垂直多関節ロボットにより構成されており、その先端部に上記ハンド５２が取付けられている。ハンド移動機構部５６は、その他、直交ロボット等であってもよい。
【００３１】
図２は、移替用ロボット５０の先端部、すなわち、ハンド５２が設けられた部分を示す概略斜視図である。移替用ロボット５０のアーム５１の先端部には、モータ等を含む回転駆動部５１ａが取付けられており、この回転駆動部５１ａの駆動によりハンド５２が回転駆動される。
【００３２】
また、アーム５１の先端部に、共通ベース５１Ｂが取付けられており、この共通ベース５１Ｂに、ハンド５２、５３が取付けられている。
【００３３】
共通ベース５１Ｂは、方形枠状に形成されており、共通ベース５１Ｂのうちアーム５１とは反対側の面にハンド５２が取付けられ、その手前の一側面にハンド５３が取付けられている。
【００３４】
ハンド５２は、主に電線１１を把持すると共に、複数の電線１１を扱くためのものであり、エアシリンダ、油圧シリンダ等により構成される駆動部５２ａと、当該駆動部５２ａにより開閉駆動される一対の爪部５２Ｆとを備える。一対の爪部５２Ｆの先端部は互いの接近方向に曲がっている。また、一対の爪部５２Ｆの一方の先端部５２Ｆａが、他方の爪部５２Ｆの先端部５２Ｆｂの間に入り込めるようになっている。このため、一対の爪部５２Ｆを近づけて間に電線１１の束等を把持した状態で、電線１１の束が一対の爪部５２Ｆの間から脱落し難いようになっている。
【００３５】
ハンド５３は、主に保持バー４２を把持するためのものであり、エアシリンダ、油圧シリンダ等により構成される駆動部５３ａと、当該駆動部５３ａにより開閉駆動される一対の爪部５３Ｆとを備える。主に電線１１を取り扱うハンド５２と、保持バー４２を取り扱うハンド５３とを分けることで、それぞれに適した保持力等を有するものを選定することができる。
【００３６】
また、上記ハンド５２の基端側、ここでは、共通ベース５１Ｂとアーム５１との間に、力検出部としての力センサ５４が設けられている。力センサ５４は、ハンド５２に加わる力を検出可能に構成されている。ここでは、力センサ５４は、ハンド５２の一対の爪部５２Ｆの開閉方向であるＹ軸方向、一対の爪部５２Ｆの基端と先端とを結ぶ方向であるＺ軸方向、これらに直交するＸ軸方向のそれぞれの軸方向に加わる３つの力成分、及び、３つの軸方向の周りに作用するトルク成分を検出可能な６軸力覚センサによって構成されている。このため、ハンド５２が電線１１を把持した状態で、ハンド移動機構部５６によりハンド５２を移動させている状態で、当該ハンド５２に加わる力を力センサ５４によって検出することができる。この力センサ５４の検出出力は、制御ユニット６０に与えられる。なお、上記力センサ５４は、６軸力覚センサである必要は無く、３軸力覚センサ等であってもよい。
【００３７】
なお、上記共通ベース５１Ｂ等に、撮像部５８が設けられていてもよい。撮像部５８は、ＣＣＤカメラ等によって構成されており、サブアッシー１４、１５の電線１１、コネクタ１２等を撮像可能に構成されており、ハンド５２が所定の端部保持部４４の電線１１等を把持する際に、当該撮像部５８で撮像された画像に基づいてハンド５２の把持位置、把持姿勢等を補正して、電線１１を把持しに行くようにするとよい。
【００３８】
上記移替用ロボット５０は、制御ユニット６０の制御によって動作する。図３はワイヤーハーネスの製造支援装置２０の電気的構成を示すブロック図である。
【００３９】
制御ユニット６０は、ＣＰＵ６２、ＲＡＭ６３、記憶部６４等がバスライン６１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。記憶部６４は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されており、基本プログラム、移し替えプログラム６４ａ、バー位置データ６４ｂ、布線データ６４ｃを記憶している。バー位置データ６４ｂは、待機位置に保持された保持バー４２におけるサブアッシー１４、１５の各端部の位置（各端部保持部４４の位置データ、端部がどの端部保持部４４に保持されているか等のデータ）に関するデータであり、布線データ６４ｃは、組立図板３０におけるサブアッシー１４、１５の布線経路（特に、端部をどの保持具３４Ａに保持させるか、中間部をどの保持具３４Ｂに保持させるか）に関するデータである。移し替えプログラム６４ａには、バー位置データ６４ｂにおけるサブアッシー１４、１５の端部の各保持位置データ及び布線データ６４ｃにおける保持具３４Ａ、３４Ｂの各位置データ等を参照して、サブアッシー１４、１５の各端部等を布線データ６４ｃに移し替えるべく、ロボット５０のハンド５２の開閉制御、及び、ハンド５２の移動制御を行って、サブアッシー１４、１５を保持バー４２から組立図板３０に移し替えていく指令が記述されている。また、入出力部６６を通じて、撮像部５８及び力センサ５４の各出力が制御ユニット６０に入力される。さらに、入出力部６７を通じて制御ユニット６０からの制御指令が移替用ロボット５０に与えられる。
【００４０】
図４は移し替えプログラム６４ａのメインの流れを示すフローチャートである。
【００４１】
すなわち、ステップＳ１において、制御ユニット６０は、移替用ロボット５０に対して、保持バー供給用保持部４８に保持された保持バー４２を、保持バー保持部４０に移し替え移動させるように指令を与える。これにより、保持バー４２が保持バー４２にセットされ、待機位置にて待機した状態となる（図７参照）。
【００４２】
次ステップＳ２において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４、１５を組立図板３０に移し替えるように指令を与える。ステップＳ２について、サブアッシー１４の移し替え指令と、サブアッシー１５の移し替え指令とに分けて、後述する。
【００４３】
この後、ステップＳ３において、次のサブアッシーの有無が判定され、移し替え対象となる次のサブアッシーが存在する場合、ステップＳ２に戻って、次のサブアッシーの移し替えを行い、移し替え対象となる次のサブアッシーが存在しない場合、処理を終了する。
【００４４】
なお、制御ユニット６０が上記処理を行う途中、図５に示す監視処理が実行される。
【００４５】
すなわち、ステップＳ１１において、制御ユニット６０は、力センサ５４の検出結果に基づいて、異常の有無を判定する。例えば、力センサ５４のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の各力成分及び各トルク成分を監視し、それらのいずれかが所定の基準値を超える場合に異常有りと判定する。所定の基準値は、例えば、サブアッシー１４、１５が他の部分に引っ掛かったり、電線１１が絡んでおり、これにハンド５２が引っ掛かったりした場合に生じ得る値として、経験的、実験的に設定された値を採用することができる。異常無しと判定された場合、ステップＳ１１の処理を繰返し、異常有りと判定された場合、ロボット停止信号を出力する。このロボット停止信号は、図４に示す処理途中に割込み信号として与えられ、これにより、移替用ロボット５０の動作が停止される。
【００４６】
図６は、ステップＳ２を、サブアッシー１４に対して行う処理として記述したフローチャートである。
【００４７】
まず、図７に示すように、サブアッシー１４は、１つの束をなす複数の電線１１の両端に２つのコネクタ１２が接続された構成とされている。サブアッシー１４の両端部は、待機位置にある保持バー４２の複数の端部保持部４４に別々に保持されている。
【００４８】
ステップＳ２１において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の１つの端部を、組立図板３０の１つの端部保持具３４Ａ（組立図板３０の左側のもの）に移動させるように、移替用ロボット５０に端部移動指令を与える。これにより、図７に示すように、移替用ロボット５０は、ハンド５２で、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４の１つの端部を把持し、その後、ハンド移動機構部５６によってハンド５２を移動させて、サブアッシー１４の１つの端部を組立図板３０の１つの端部保持具３４Ａ内に保持させる。
【００４９】
次ステップＳ２２において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の１つの端部から中間部に至る複数の電線１１を扱くように、移替用ロボット５０に指令を与える。すると、図８に示すように、移替用ロボット５０は、複数の電線１１を把持したまま、ハンド５２を、端部保持具３４Ａから離れる方向に移動させる。好ましくは、ハンド５２は、サブアッシー１４の中間部の保持を行う中間保持具３４Ｂの近くに向けて移動する。サブアッシー１４の端部のコネクタ１２は、端部保持具３４Ａによって抜けないように保持されているため、当該コネクタ１２から延出する複数の電線１１は、直線状をなすように扱かれる。
【００５０】
次ステップＳ２３において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の中間部を、中間保持具３４Ｂに保持させるように、移替用ロボット５０に指令を与える。すると、移替用ロボット５０は、サブアッシー１４の中間部を中間保持具３４Ｂに保持させた後、ハンド５２による把持を解除する。
【００５１】
この状態では、サブアッシー１４のうち１つの端部が端部保持具３４Ａによって保持されると共に中間部が中間保持具３４Ｂによって保持され、さらに、サブアッシー１４の他の端部が待機位置の保持バー４２の端部保持部４４に保持された状態となる。
【００５２】
次ステップＳ２４において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の他の端部を、組立図板３０の他の１つの端部保持具３４Ａ（組立図板３０の右側のもの）に移動させるように、移替用ロボット５０に端部移動指令を与える。これにより、図９に示すように、移替用ロボット５０は、ハンド５２で、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４の他の端部を把持し、その後、ハンド移動機構部５６によってハンド５２を移動させて、サブアッシー１４の他の１つの端部を組立図板３０の他の１つの端部保持具３４Ａ内に保持させる。この後、ハンド５２による把持を解除する。
【００５３】
すると、図１０に示すように、サブアッシー１４の両端部が２つの端部保持具３４Ａによって保持されると共に、中間部が中間保持具３４Ｂによって保持され、直線状に布線された状態となる。
【００５４】
図１１は、ステップＳ２を、サブアッシー１５に対して行う処理として記述したフローチャートである。
【００５５】
まず、図１２に示すように、サブアッシー１５は、１つのコネクタ１２から延出する複数の電線１１が２つに分けられ、分けられたそれぞれの電線１１の束の端部にコネクタ１２が接続された構成とされている。つまり、サブアッシー１５は、１つのコネクタ１２から延出する複数の電線１１が途中で分岐してそれぞれ別々のコネクタ１２に接続された構成である。サブアッシー１５の３つの端部は、待機位置にある保持バー４２の複数の端部保持部４４に別々に保持されている。
【００５６】
ステップＳ３１において、制御ユニット６０は、サブアッシー１５の１つの分岐側端部を、組立図板３０の１つの端部保持具３４Ａ（組立図板３０の左側上のもの）に移動させるように、移替用ロボット５０に端部移動指令を与える。これにより、図１２に示すように、移替用ロボット５０は、ハンド５２で、保持バー４２に保持されたサブアッシー１５の１つの分岐側端部を把持し、その後、ハンド移動機構部５６によってハンド５２を移動させて、サブアッシー１５の１つの端部を組立図板３０の１つの端部保持具３４Ａ内に保持させる。
【００５７】
次ステップＳ３２において、制御ユニット６０は、サブアッシー１５の１つの分岐側の端部から中間部に至る複数の電線１１を扱くように、移替用ロボット５０に指令を与える。
【００５８】
次ステップＳ３３において、制御ユニット６０は、サブアッシー１５の１つの分岐側の端部より中間よりの部分を、中間保持具３４Ｂに保持させるように、移替用ロボット５０に指令を与える。
【００５９】
次ステップＳ３４において、制御ユニット６０は、サブアッシー１５の１つの分岐側の端部からさらに中間部に至る複数の電線１１を扱くように、移替用ロボット５０に指令を与える。
【００６０】
次ステップＳ３５において、制御ユニット６０は、サブアッシー１５の１つの分岐側の端部よりさらに中間よりの部分を、中間保持具３４Ｂに保持させるように、移替用ロボット５０に指令を与える。
【００６１】
これにより、図１２に示すように、サブアッシー１５のうち１つの分岐側の端部が端部保持具３４Ａによって保持されると共に、それよりも中間寄りの部分が１つに纏められた状態で、複数（ここでは、２つ）の中間保持具３４Ｂに順次保持された状態となる。
【００６２】
続いて、サブアッシー１５の他の１つの分岐側の端部についても、上記ステップＳ３１〜Ｓ３５と同様のステップＳ３６〜Ｓ４０を実行する。
【００６３】
これにより、図１３に示すように、サブアッシー１５のうち他の１つの分岐側の端部が端部保持具３４Ａ（組立図板３０の上方中央のもの）によって保持されると共に、それよりも中間寄りの部分が１つに纏められた状態で、複数（ここでは、２つ）の中間保持具３４Ｂに順次保持された状態となる。サブアッシー１５の２つの分岐側の端部は、共通する複数の中間保持具３４Ｂによって保持され、１つに纏められた状態となる。
【００６４】
次ステップＳ４１において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の他の共通側の端部を、組立図板３０の他の１つの端部保持具３４Ａ（組立図板３０の上方左側のもの）に移動させるように、移替用ロボット５０に端部移動指令を与える。ここでは、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の他の共通側の端部を、中間保持具３４Ｂに保持させた後、端部保持具３４Ａに保持させるように指令を与える。これにより、図１４に示すように、移替用ロボット５０は、ハンド５２で、保持バー４２に保持されたサブアッシー１５の他の共通側の端部を把持し、その後、ハンド移動機構部５６によってハンド５２を移動させて、サブアッシー１５の他の１つの共通側の端部を組立図板３０の中間保持具３４Ｂに保持させた後、当該保持状態を保つようにサブアッシー１５の他の共通側の端部を引出すようにし、その後、他の１つの端部保持具３４Ａ内に保持させる。
【００６５】
これにより、サブアッシー１５の各端部が３つの端部保持具３４Ａによって保持されると共に、中間部が中間保持具３４Ｂによって保持された状態となる。特に、サブアッシー１４、１５の中間部は、共通する経路に沿って布線された状態となる。
【００６６】
この後、人手又はハンドとして周知のテープ巻付装置を取付けたロボット等を用いて、組立図板３０上において、複数の電線１１同士を結束すると、ワイヤーハーネス１０が製造される。
【００６７】
なお、空になった保持バー４２は、移替用ロボット５０によって保持バー供給用保持部４８に移動させるようにするとよい。
【００６８】
上記のように移替用ロボット５０によってサブアッシー１４、１５を組立図板３０上に移し替える際に、電線１１が他の部分、例えば、保持バー４２、保持具３４Ａ、３４Ｂ等に引っ掛かると、ハンド５２に比較的大きな力が作用し、これが力センサ５４によって検出され、移替用ロボット５０の動作を停止させる。
【００６９】
なお、ワイヤーハーネス１０には、必要に応じて、車両への固定用のクランプ部品、保護用のプロテクタ等が取付けられてもよい。
【００７０】
以上のように構成されたワイヤーハーネスの製造支援装置２０によると、移替用ロボット５０によって、サブアッシー１４、１５又は電線１１の一部をハンド５２で把持して、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５又は電線１１を、組立図板３０の複数の保持具３４Ａ、３４Ｂに移し替えるため、作業者の人手作業を移替用ロボット５０によって行うことができ、ワイヤーハーネス１０を低コストで製造できる。
【００７１】
また、移替用ロボット５０は、サブアッシー１４、１５の１つの端部を把持して、１つの端部保持具３４Ａに保持させる動作と、当該１つの端部が端部保持具３４Ａに保持された状態で、サブアッシー１４、１５を扱く動作とを実行するため、サブアッシー１４、１５の中間の電線１１を扱いて弛み等を抑制して纏めた状態で、なるべく正確な経路に沿って組立図板３０上に配設することができる。
【００７２】
また、移替用ロボット５０は、上記のようにサブアッシー１４、１５の中間の電線１１を扱いた後、サブアッシー１４、１５の中間部分を少なくとも１つの中間保持具３４Ｂに保持させるため、サブアッシー１４、１５の中間の電線１１を扱いて弛み等を抑制して纏めた状態で、その状態を保ちつつ、なるべく正確な経路に沿って組立図板３０上に配設することができる。
【００７３】
また、力センサ５４の検出出力に基づいて、過大な力が加わったと判断されたときに、移替用ロボット５０の動作を停止させるため、サブアッシー１４、１５又は電線１１に無理な力が加わることが抑制され、不良品の発生を抑制することができる。
【００７４】
特に、力センサ５４として、６軸力覚センサを用いることで、ハンド５２を各種方向に移動させる際に、ハンド５２に過大な力が加わった状況を検出することができる。
【００７５】
なお、移替用ロボット５０の動作が停止した後は、作業者が状況を確認し、人手で引っ掛かりを解除してもよいし、続く作業を行ってもよい。
【００７６】
｛変形例｝
なお、移替用ロボットとして、複数のロボットを用いてもよい。
【００７７】
この場合、図１５に示すように、移替用ロボット５０のハンド５２によってサブアッシー１５の端部を組立図板３０上に移し替える途中で、他のロボットのハンド１５２がサブアッシー１５の中間部分の電線１１を持上げるように支持し、他の保持具３４Ａ、３４Ｂに引っ掛からないようにしてもよい。
【００７８】
あるいは、図１６に示すように、移替用ロボット５０のハンド５２によって、サブアッシー１５の中間部を中間保持具３４Ｂに保持させる際に、当該中間保持具３４Ｂの両側の位置をハンド５２、ハンド２５２によって把持し、サブアッシー１５の中間部を円滑に中間保持具３４Ｂに保持させるようにしてもよい。
【００７９】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【００８０】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８１】
１０    ワイヤーハーネス
１１    電線
１２    コネクタ
１４、１５    サブアッシー
２０    ワイヤーハーネスの製造支援装置
３０    組立図板
３２    図板本体
３４Ａ    端部保持具
３４Ｂ    中間保持具
４０    保持バー保持部
４２    保持バー
４４    端部保持部
４８    保持バー供給用保持部
５０    移替用ロボット
５１    アーム
５２    ハンド
５４    力センサ
５６    ハンド移動機構部
６０    制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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