(57)【要約】【課題】物品を受け渡す回転体同士の間で、ピッチが異なっていても、機械的なカムを用いることなく、回転体による物品搬送を成立可能な搬送装置および搬送方法を提供すること。【解決手段】搬送装置１は、一定速度で回転駆動されることで、所定の単位時間ｔ０に第１ピッチＰ１だけ容器２を移動させる第１回転体１１と、第１駆動部１１Ｍと、可変速度で回転駆動されることで、単位時間ｔ０に第１ピッチＰ１とは異なる第２ピッチＰ２だけ容器２を移動する第２回転体１２と、第２回転体１２の回転を単位時間ｔ０において加速および減速させる第２駆動部１２Ｍとを備える。第２回転体１２と第１回転体１１との間で容器２を受け渡す時の前後に亘り、可変速回転体により搬送される物品の移動速度が一定速回転体により搬送される物品の移動速度と同速または略同速になるように、可変速駆動部により可変速回転体の回転速度が制御される。【選択図】図１
2018135179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転体の間で物品を受け渡しながら前記物品を搬送する搬送装置であって、
第１軸を中心に一定速度で回転駆動されることで、所定の単位時間に第１ピッチだけ前記物品を移動させる一定速回転体と、
前記第１軸に回転駆動力を伝達する一定速駆動部と、
第２軸を中心に可変速度で回転駆動されることで、前記単位時間に前記第１ピッチとは異なる第２ピッチだけ前記物品を移動させる可変速回転体と、
前記可変速回転体の回転を前記単位時間において加速および減速させる可変速駆動部と、を備え、
前記可変速回転体と前記一定速回転体との間で前記物品を受け渡す時の前後に亘り、前記可変速回転体により搬送される前記物品の移動速度が前記一定速回転体により搬送される前記物品の移動速度と同速または略同速になるように、前記可変速駆動部により前記可変速回転体の回転速度が制御される、
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記可変速駆動部は、前記一定速回転体および前記可変速回転体のそれぞれにおける前記単位時間に対応する１ピッチを１周期とする位相が前記受け渡す時に一致または略一致するように、前記可変速回転体の回転を制御する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記一定速回転体および前記可変速回転体に加えて、
前記可変速回転体との間で前記物品を受け渡すコンベヤを備える、
請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記一定速回転体である第１一定速回転体と、
前記第１一定速回転体から前記物品を受け取る前記可変速回転体と、
前記一定速回転体であって、前記可変速回転体から前記物品を受け取る第２一定速回転体と、を備える、
請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項５】
複数の回転体の間で物品を受け渡しながら前記物品を搬送する搬送方法であって、
一定速度で回転駆動される一定速回転体により前記物品が第１ピッチだけ移動される単位時間において、可変速度で回転駆動される可変速回転体の回転を加速および減速させることで前記第１ピッチとは異なる第２ピッチだけ前記物品を移動させており、
前記可変速回転体と前記一定速回転体との間で前記物品を受け渡す時の前後に亘り、前記可変速回転体により搬送される前記物品の移動速度が前記一定速回転体により搬送される前記物品の移動速度と同速または略同速になるように、前記可変速回転体の回転速度を制御する、
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項６】
前記一定速回転体および前記可変速回転体のそれぞれにおける前記単位時間に対応する１ピッチを１周期とする位相が前記受け渡す時に一致または略一致するように、前記可変速回転体の回転を制御する、
請求項５に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を受け渡す複数の回転体を備えた搬送装置と、複数の回転体の間で物品を受け渡す搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
容器入りの飲料等を製造するにあたり、飲料容器を受け渡す複数の回転体を備えた搬送装置が用いられている（例えば、特許文献１）。ここで、「回転体」は、容器を把持するグリッパが周方向に等間隔で設けられていて、軸を中心に回転しながら例えば洗浄、充填、キャップの取り付け等、所定の処理を行うものや、単純に容器を受け渡すスターホイルのことをいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３０４５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第１の回転体から第２の回転体へと物品を受け渡すにあたり、所定の単位時間に第１、第２の回転体の双方が同一のピッチだけ物品を移動させるのが基本である。例えば、物品を１秒毎に受け渡すとき、１秒間に、第１の回転体により搬送される物品が所定ピッチだけ回転方向に移動し、第２の回転体により搬送される物品も第１の回転体と同一のピッチだけ回転方向に移動する。これは、第１、第２の回転体の径が異なっていたとしても同様であり、単位時間に物品が移動するピッチは、両者の間で同一である。第２の回転体に続く第３の回転体や第４の回転体を含めても同様であり、それらの回転体相互の間で、搬送される物品が単位時間に移動するピッチは同一である。
【０００５】
上記のように、搬送される物品が単位時間に移動するピッチは回転体相互の間で等しいのが基本であるが、受け渡しの上流および下流の一方の回転体についてのみ、例えば容器の処理に広いスペースを要する等の理由により、ピッチを変える必要が生じる場合がある。その場合は、所望のピッチに適合するように、ピッチを変える必要のある一方の回転体を他方の回転体の回転速度とは異なる一定速度で回転させつつも、受け渡しの同期を図るため、受け渡しのタイミングにおいてのみ、物品の移動速度を双方の回転体の間で合わせる必要がある。そのためには、物品を受け渡すタイミングの前後において、一方の回転体のグリッパに把持されている物品の移動速度をグリッパごと機械的なカムを用いて加減速させるとよい。それにより、定められた単位時間毎に物品を受け渡す搬送能力を維持したまま、複数の回転体による物品搬送を成立させることができる。
【０００６】
しかし、物品を把持するグリッパを回転方向に加減速させる動作を実現するためのカムが、回転体に備えられる多数のグリッパのそれぞれに必要となるので構造が複雑となり、装置のコストが増加する。
さらに、必要なピッチが変われば、そのピッチに適した加減速を行うためのカムを再設計する必要がある。
【０００７】
以上より、本発明は、物品を受け渡す回転体同士の間で、単位時間に物品を移動させるピッチが異なっていても、機械的なカムを用いることなく、回転体による物品の搬送を成立させることができる搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、複数の回転体の間で物品を受け渡しながら物品を搬送する搬送装置であって、第１軸を中心に一定速度で回転駆動されることで、所定の単位時間に第１ピッチだけ物品を移動させる一定速回転体と、第１軸に回転駆動力を伝達する一定速駆動部と、第２軸を中心に可変速度で回転駆動されることで、単位時間に第１ピッチとは異なる第２ピッチだけ物品を移動させる可変速回転体と、可変速回転体の回転を単位時間において加速および減速させる可変速駆動部と、を備える。可変速回転体と一定速回転体との間で物品を受け渡す時の前後に亘り、可変速回転体により搬送される物品の移動速度が一定速回転体により搬送される物品の移動速度と同速または略同速になるように、可変速駆動部により可変速回転体の回転速度が制御されることを特徴とする。
【０００９】
本発明の搬送装置において、可変速駆動部は、一定速回転体および可変速回転体のそれぞれにおける単位時間に対応する１ピッチを１周期とする位相が物品を受け渡す時に一致または略一致するように、可変速回転体の回転を制御することが好ましい。
【００１０】
本発明の搬送装置は、一定速回転体および可変速回転体に加えて、可変速回転体との間で物品を受け渡すコンベヤを備えることが好ましい。
【００１１】
本発明の搬送装置は、一定速回転体である第１一定速回転体と、第１一定速回転体から物品を受け取る可変速回転体と、一定速回転体であって、可変速回転体から物品を受け取る第２一定速回転体と、を備えることが好ましい。
【００１２】
また、本発明は、複数の回転体の間で物品を受け渡しながら物品を搬送する搬送方法であって、一定速度で回転駆動される一定速回転体により物品が第１ピッチだけ移動される単位時間において、可変速度で回転駆動される可変速回転体の回転を加速および減速させることで第１ピッチとは異なる第２ピッチだけ物品を移動させており、可変速回転体と一定速回転体との間で物品を受け渡す時の前後に亘り、可変速回転体により搬送される物品の移動速度が一定速回転体により搬送される物品の移動速度と同速または略同速になるように、可変速回転体の回転速度を制御することを特徴とする。
【００１３】
本発明の搬送方法では、一定速回転体および可変速回転体のそれぞれにおける単位時間に対応する１ピッチを１周期とする位相が受け渡す時に一致または略一致するように、可変速回転体の回転を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、一定速回転体により物品が第１ピッチだけ移動される単位時間に、可変速回転体により第２ピッチだけ物品を移動させ、物品の受け渡し時の前後に亘り、それらの回転体によりそれぞれ搬送される物品が同速または略同速になるように可変速回転体の回転速度を制御することにより、両者の間で同期を取って物品を受け渡すことが可能となる。そのため、物品を受け渡す回転体同士の間で、単位時間に物品を移動させるピッチが異なっていても、機械的なカムを用いることなく、複数の回転体による物品の搬送を成立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る搬送装置の構成の一部を模式的に示す平面図である。
【図２】一定速回転体および可変速回転体によりそれぞれ搬送される容器の移動速度の一例を示すグラフである。
【図３】一定速回転体および可変速回転体のそれぞれの回転位相の一例を示すグラフである。
【図４】一定速回転体および可変速回転体によりそれぞれ搬送される容器の移動量の一例を示すグラフである。
【図５】第２実施形態に係る搬送装置の構成の一部を模式的に示す平面図である。
【図６】第２実施形態の搬送装置に関し、上流側の一定速回転体から可変速回転体への物品受け渡しと、可変速回転体から下流側の一定速回転体への物品受け渡しとのタイミングをシフトさせる場合について説明するためのグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、飲料製品の容器を搬送する搬送装置および搬送方法を例に取り、本発明の実施形態について説明する。
〔第１実施形態〕
図１に示す搬送装置１は、飲料製品の製造設備を構成しており、飲料製品の容器２（物品）を上流から下流へと順次搬送する。搬送装置１は、容器２を受け渡しながら搬送する複数の回転体１１，１２と、回転体１２から容器２を受け取って搬送するコンベヤ４とを備えている。搬送装置１は、典型的には、図示しないスターホイルを含む多数の回転体を含んで構成されている。搬送装置１が、回転体１１よりも上流側や、コンベヤ４よりも下流側に、図示しない他の回転体を備えていてもよい。
【００１７】
搬送装置１は、第１軸１１Ａを中心に一定速度で回転駆動される第１回転体１１（一定速度回転体）と、第１軸１１Ａに回転駆動力を伝達する第１駆動部１１Ｍと、第２軸１２Ａを中心に可変速度で回転駆動されることで、第１回転体１１から容器２を受け取って搬送する第２回転体１２と、第２回転体１２に回転駆動力を伝達する第２駆動部１２Ｍとを備えている。
【００１８】
第１回転体１１には、容器２を把持する図示しない複数のグリッパが周方向に等間隔で備えられている。各グリッパは、上流側の図示しない回転体やコンベヤ等から供給される容器２を受け取り、容器２の胴部あるいは首部を把持した状態で、第１回転体１１の回転に伴い周方向に移動させ、第２回転体１２にも備えられている図示しないグリッパへと容器２を渡す。容器２は、樹脂、またはガラス、あるいは金属等から形成されたボトルである。容器２は、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）を用いたブロー成形の材料である前駆体（プリフォーム）であってもよい。
コンベヤ４は、ベルトコンベヤであり、無端状のベルト、プーリ、モータ等を備えている。その他、チェーンコンベヤ等、コンベヤ４は適宜に構成されていてよい。
第１回転体１１および第２回転体１２は、必ずしもグリッパを備えていなくてもよい。第１回転体１１および第２回転体１２が、容器２を保持するポケットを備えたものや、容器２を受け入れる窪みを有するスターホイルであってもよい。
【００１９】
第１回転体１１による容器２の搬送中に、容器２に対して所定の処理が行われる。第２回転体１２による容器２の搬送中も同様である。容器２に対して行われる処理としては、容器２の成形や、洗浄、殺菌、帯電した電荷の除去、製品液の充填、キャップの取付け、ラベルの貼付け等であり、例えば、第１回転体１１により搬送される容器２に対して殺菌処理が行われ、その後の工程として、第２回転体１２により搬送される容器２に対して充填処理が行われる。第２回転体１２により搬送されている間に処理を終えた容器２は、コンベヤ４へと移載され、このコンベヤ４、あるいはそれよりも下流において、必要な処理がなされる。
第１回転体１１および第２回転体１２やコンベヤ４、それらの周辺には、行われる処理に必要な図示しない配管や装置等が設置されている。
【００２０】
第１駆動部１１Ｍは、一定の回転速度（回転数）で回転駆動力を連続して出力可能なモータを含んで構成されている。そのモータから直接第１軸１１Ａへと回転駆動力が伝達されていてもよいし、図示しない他の軸を介して第１軸１１Ａへとモータの回転駆動力が伝達されていてもよい。
第２駆動部１２Ｍは、位置や速度、回転位相を制御可能なサーボモータ１２１を含んで構成されている。第２駆動部１２Ｍから第２軸１２Ａへと伝達される回転駆動力により、第２回転体１２が可変速度で回転駆動される。
【００２１】
第１回転体１１および第２回転体１２を含め、搬送装置１に備わる複数の回転体による容器２の搬送については所定の単位時間が定められており、単位時間毎に規定のピッチＰ１だけ、回転体の回転に伴い容器２が回転方向に移動される。「ピッチ」は、単位時間に亘り容器２が移動する円弧状の軌跡の長さ（以下、移動量とも）に相当する。このピッチは、回転体に周方向に等間隔で備えられているグリッパの間隔に対応している。
規定ピッチＰ１は、回転体の径に関係なく、基本的に複数の回転体に共通に定められている。各回転体により、単位時間（例えば１秒間）毎に規定ピッチＰ１ずつ容器２を移動させ、回転体同士の間の所定の位置で容器２を順次受け渡す。
【００２２】
ここで、容器２を処理する装置（金型等も含む）を容器２の周辺に配置するために大きなスペースを必要とする、あるいは、処理中の容器２や処理装置から隣の容器２を遠ざけたい等の事情があれば、その処理が行われる回転体について、規定ピッチＰ１とは異なるピッチＰ２に設定する必要がある。実例としては、例えば、ＤＬＣ（Diamond Like Coating）コーティングを施す装置による成膜処理に必要なピッチは、充填装置による充填処理に必要なピッチよりも大きい。
本実施形態では、第２回転体１２について、規定ピッチＰ１（第１ピッチ）よりも大きいピッチＰ２（第２ピッチ）に設定されるものとする。
ピッチＰ２の回転体１２と、規定ピッチＰ１の回転体１１との間で容器２を受け渡すためには、いずれか一方の回転体により搬送される容器２の移動を単位時間において加減速させ、受け渡しに際して双方の回転体の間で容器２の移動速度を合わせる必要がある。
【００２３】
そこで、本実施形態の第２駆動部１２Ｍは、ピッチＰ２が設定される第２回転体１２の第２軸１２Ａに回転駆動力を出力するサーボモータ１２１を備えている。このサーボモータ１２１により、第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度が、第１回転体１１により搬送される容器２の移動速度と同速となるように、容器２を受け渡す時の前後に亘り第２回転体１２の回転速度が制御される。
【００２４】
以下、図２〜図４を参照し、搬送装置１の作用を説明する。
図２には、一定速回転体である第１回転体１１により搬送される容器２が移動する速度ｖ１を破線で示し、可変速回転体である第２回転体１２により搬送される容器２が移動する速度ｖ２を実線で示している。
第１駆動部１１Ｍのモータにより、第１回転体１１は、一定の速度ｖ１で容器２を移動させる一定速度で回転駆動される。それに対して、第２回転体１２の回転は、第２駆動部１２Ｍのサーボモータ１２１により、単位時間ｔ０を１周期として、周期的に加速および減速される。
【００２５】
ここでは、１秒間の単位時間ｔ０毎に容器２を受け渡しすることを想定している。図４に破線で示すように、第１回転体１１により搬送される容器２は、単位時間ｔ０の間に速度ｖ１で規定ピッチＰ１だけ移動し、図４に実線で示すように、第２回転体１２により搬送される容器２は、単位時間ｔ０の間に速度ｖ２でピッチＰ１よりも大きいピッチＰ２だけ移動する。この例では、ピッチＰ２は、ピッチＰ１の２倍である。
【００２６】
図２〜図４にそれぞれ網掛けのパターンで示した領域が、第１回転体１１から第２回転体１２へと容器２を受け渡すために確保されている受け渡し時間ｔ１に該当する。
第１回転体１１のグリッパから第２回転体１２のグリッパへと、第１、第２回転体１１，１２の同期を図って容器２を確実に受け渡すため、サーボモータ１２１は、受け渡し時間ｔ１に亘り速度ｖ２が速度ｖ１と同速になるように、回転駆動力の出力を調整する。
第１回転体１１により搬送される容器２の移動速度ｖ１と第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度ｖ２とは、厳密に同じでなくてもよく、容器２を受け渡し可能である限り、少し相違していてもよい。
【００２７】
図３には、単位時間ｔ０に対応する１ピッチが１周期（３６０度）に相当するとして、第１回転体１１の位相を破線で示し、第２回転体１２の位相を実線で示している。受け渡し時間ｔ１内における受け渡し時ｔｔに、両者の位相が一致している。
容器２をより確実に受け渡すため、図３に示すように、第１、第２回転体１１，１２のそれぞれの位相が受け渡し時ｔｔに一致するように、第２回転体１２の回転をサーボモータ１２１により制御することが好ましい。
第１回転体１１と第２回転体１２とが容器２を受け渡す時である受け渡し時ｔｔは、ここでは、受け渡し時間ｔ１（０．９〜１．１秒）の中点（１．０秒）に相当する。但し、受け渡し時ｔｔは、必ずしも、受け渡し時間ｔ１の中点である必要はなく、中点よりも前、あるいは後であってもよい。
【００２８】
第１回転体１１の位相と第２回転体１２の位相とが必ずしも厳密に一致している必要はなく、容器２を受け渡し可能である限りにおいて、第１回転体１１と第２回転体１２との位相差が許容される。グリッパにより容器２の首部を把持する場合よりも容器２の胴部を把持する場合の方が、許容される位相差が大きい。
【００２９】
受け渡し時間ｔ１が経過すれば、単位時間ｔ０内に容器２をピッチＰ２だけ移動させるため、サーボモータ１２１は、図２に示すように、第２回転体１２による容器２の移動速度ｖ２が所定の速度ｖ２Ａまで加速されるように、第２回転体１２の回転を加速させる。ここでは、受け渡し時間ｔ１を経過した直後から急加速させ、その後、加速度を減じて速度ｖ２Ａまで加速させる。続いて、次の受け渡しに備え、サーボモータ１２１は、容器２の移動する速度ｖ２が速度ｖ１と同じ速度になるまで第２回転体１２の回転速度を段階的に減速させる。そして、サーボモータ１２１により容器２の移動速度ｖ２が移動速度ｖ１と同速に保たれている受け渡し時間ｔ１の間であって、第２回転体１２の位相が第１回転体１１の位相に一致する受け渡し時ｔｔに、第１回転体１１から第２回転体１２へと容器２が受け渡される。
【００３０】
〔第１実施形態の変形例〕
本発明の搬送装置は、図示を省略するが、コンベヤ、可変速回転体、および一定速回転体を上流から下流に向けてこの順に備えていてもよい。その場合は、第１実施形態の搬送装置１（図１）とは逆に、コンベヤ４から可変速の第２回転体１２へ、そして第２回転体１２から一定速の第１回転体１１へと容器２が受け渡される。
この場合は、第１実施形態とは異なり、第２回転体１２から第１回転体１１へと容器２が受け渡されるが、第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度ｖ２を単位時間ｔ０において加速および減速させ、容器２を受け渡す時ｔｔの前後に亘り、容器２の移動速度ｖ２が第１回転体１１による移動速度ｖ１と同速になるように、サーボモータ１２１により第２回転体１２の回転速度を制御することは、第１実施形態と同様である。
【００３１】
〔第２実施形態〕
次に、図５を参照し、本発明の第２実施形態に係る搬送装置３について説明する。第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付している。
【００３２】
搬送装置３は、第１軸１１Ａを中心に一定速度で回転駆動される第１回転体１１と、第２軸１２Ａを中心に可変速度で回転駆動される第２回転体１２と、第３軸１３Ａを中心に一定速度で回転駆動される第３回転体１３と、第１駆動部１１Ｍと、第２駆動部１２Ｍとを備えている。
【００３３】
第１回転体１１により搬送される容器２が単位時間ｔ０に移動するピッチＰ１と、第３回転体１３により搬送される容器２が単位時間ｔ０に移動するピッチＰ１とは、同一である。
一方、第２回転体１２により搬送される容器２が単位時間ｔ０に移動するピッチＰ２は、ピッチＰ１とは相違する。
【００３４】
本実施形態では、第１駆動部１１Ｍから回転駆動力が出力される第１軸１１Ａに、図示しない歯車機構等を介して第３軸１３Ａを従動させている。
本実施形態とは異なり、搬送装置３が、第１回転体１１を駆動する第１駆動部１１Ｍとは別に、第３回転体１３を駆動する第３駆動部を備えていてもよい。
【００３５】
本実施形態では、第１回転体１１の径と第３回転体１３の径が同等であって、容器２を同じピッチＰ１だけ移動させるために必要な第１回転体１１の回転速度と第３回転体１３の回転速度とが同一であるが、容器２を同じピッチＰ１だけ移動させるために必要な第１回転体１１の回転速度と第３回転体１３の回転速度とが異なる場合もある。後者の場合でも、第１駆動部１１Ｍにより駆動される第１軸１１Ａに、所定の減速比で、第３軸１３Ａを従動させることができる。
【００３６】
第２駆動部１２Ｍは、第１回転体１１と第２回転体１２との間、および第２回転体１２と第３回転体１３との間のそれぞれにおいて容器２を受け渡す時の前後に亘り、第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度が第１、第３回転体１１，１３によりそれぞれ搬送される容器２の移動速度と同速になるように第２回転体１２の回転速度を制御する。
つまり、図２に示すように、第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度ｖ２は単位時間ｔ０において加減速され、受け渡し時間ｔ１において、可変速回転体である第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度ｖ２は、一定速回転体である第１、第３回転体１１，１３によりそれぞれ搬送される容器２の移動速度ｖ１と同速に保たれる。そして、受け渡し時間ｔ１の間に、第１回転体１１から第２回転体１２へと容器２が受け渡されるとともに、第２回転体１２から第３回転体１３へと容器２が受け渡される。
【００３７】
第１回転体１１から第２回転体１２への容器２の受け渡し時と、第２回転体１２から第３回転体１３への容器２の受け渡し時とは、同時であっても、前後にシフトしていてもよい。
第１回転体１１から第２回転体１２への容器２の受け渡し時と、第２回転体１２から第３回転体１３への容器２の受け渡し時とが同時である場合は、一例として、第１、第３回転体１１，１３の位相、移動量が、図３、図４にそれぞれ破線で示す位相、移動量と同様となる。
【００３８】
第１回転体１１から第２回転体１２への容器２の受け渡し時と、第２回転体１２から第３回転体１３への容器２の受け渡し時とをシフトさせるためには、例えば図６に示すように、受け渡し時間ｔ１の前半に設定した受け渡し時ｔｔ１において、第２回転体１２の位相（実線）が第１回転体１１の位相（破線）と一致し、受け渡し時間ｔ１の後半に設定した受け渡し時ｔｔ２において、第２回転体１２の位相（実線）が第３回転体１３の位相（破線）と一致するように、第２回転体１２の回転をサーボモータ１２１により制御するとよい。
【００３９】
以上で説明したように、搬送装置１，３に備わる複数の回転体のうちの一部の回転体１２に規定のピッチＰ１とは異なるピッチ２が設定されていても、回転体１２の第２軸１２Ａを回転駆動するサーボモータ１２１を導入して単位時間ｔ０において第２回転体１２を加減速し、かつ、受け渡し時ｔｔの前後に亘る時間ｔ１の間、第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度ｖ２を規定ピッチＰ１の設定されている第１，３回転体１１，１３により搬送される容器２の移動速度ｖ１と同速になるように第２回転体１２の回転速度を制御する。そうすることで、第２回転体１２において規定のピッチＰ１とは異なるピッチＰ２を必要とする事情に対応しつつ、第２回転体１２におけるピッチの変更が上流の回転体１１や下流の回転体１３との容器２の受け渡しに影響を及ぼすことなく、複数の回転体を含む搬送装置１，３による容器２の搬送を成立させることができる。
【００４０】
サーボモータ１２１により第２回転体１２の回転速度を制御するにあたっては、ピッチＰ２に応じて適切な回転速度および位相を定め、それに適合する信号をサーボモータ１２１により生成すればよい。必要なピッチＰ２が変わったとしても、第２回転体１２の速度や位相のパターンが変わるだけであり、サーボモータ１２１の回転速度および位相の設定の変更は容易である。
したがって、回転体に備えられた複数のグリッパにそれぞれ機械的なカムを搭載したり、必要なピッチＰ２の変更に対応するためのカムの再設計が必要となることなく、サーボモータ１２１の導入コストを考慮しても、安価かつ容易に、ピッチＰ１、Ｐ２の異なる回転体の間における容器２の受け渡しを含む容器搬送を実現することができる。
【００４１】
本発明は、第２回転体１２のピッチＰ２が規定のピッチＰ１よりも大きい実施形態には限定されず、ピッチＰ２がピッチＰ１よりも小さい場合にも適用することができる。その場合は、第２回転体１２により搬送される容器２の移動速度ｖ２が、第１回転体１１により搬送される容器２の移動速度ｖ１よりも低い速度から、速度ｖ１と同じ速度にまで増加され、速度ｖ２が速度ｖ１と同じである間に容器２が受け渡された後、速度ｖ１に対して減速されるように、第２回転体１２の回転速度をサーボモータ１２１により制御すればよい。
【００４２】
上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
【００４３】
本発明の搬送装置および搬送方法は、飲料製品の容器以外にも、食品や医薬品の容器や、容器ではない種々の物品の搬送に広く用いることができる。回転体により搬送できる限り、物品の形状も問わない。
【００４４】
サーボモータ１２１により、回転体を一定速度に回転駆動させることも可能であることに基づくと、上記各実施形態における第１回転体１１および第３回転体１３を駆動する駆動部が、サーボモータを含んで構成されていてもよい。
【００４５】
本発明は、物品を受け渡す回転体の双方とも、可変速に回転駆動される可変速回転体として備えられている搬送装置、およびその搬送装置の構成に基づく搬送方法にも展開することができる。
それら搬送装置および搬送方法においては、双方の回転体が可変速回転体に相当し、双方の回転体の回転速度が可変に制御可能である。
したがって、一方の回転体により搬送される物品の移動速度が他方の回転体により搬送される物品の移動速度と同速または略同速になるように、双方の回転体の回転速度を制御することにより、上記各実施形態で説明したのと同様に、単位時間に物品を移動させるピッチが異なっていても、機械的なカムを用いることなく、双方の回転体の間で同期を取って物品を受け渡し、複数の回転体による物品の搬送を成立させることができる。
【００４６】
本発明の搬送装置が、物品を受け渡しながら搬送する３つの回転体を備える場合、単位時間に物品を移動させるピッチとして、第１回転体に設定されるピッチＰ１と、第２回転体に設定されるピッチＰ２と、第３回転体に設定されるピッチＰ３との３種類があり得る。その場合は、少なくとも２つの回転体が可変速回転体として可変速に回転駆動され、それらの回転体の回転速度を制御することにより、本発明の目的を達成することができる。可変速に回転駆動される回転体としては、３つの回転体のうちの両端の回転体であってもよいし、中央の回転体および上流側の回転体（または下流側の回転体）であってもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１，３    搬送装置
２        容器（物品）
４        コンベヤ
１１      第１回転体（一定速回転体、第１一定速回転体）
１１Ａ    第１軸
１１Ｍ    第１駆動部（一定速駆動部）
１２      第２回転体（可変速回転体）
１２Ａ    第２軸
１２Ｍ    第２駆動部（可変速駆動部）
１３      第３回転体（一定速回転体、第２一定速回転体）
１３Ａ    第３軸
１２１    サーボモータ
Ｐ１      規定のピッチ（第１ピッチ）
Ｐ２      ピッチ（第２ピッチ）
ｔ０      単位時間
ｔ１      受け渡し時間
ｔｔ      受け渡し時（受け渡す時）
ｖ１      速度
ｖ２      速度
【図１】
2018135179.tif 000003
【図２】
2018135179.tif 000004
【図３】
2018135179.tif 000005
【図４】
2018135179.tif 000006
【図５】
2018135179.tif 000007
【図６】
2018135179.tif 000008