(57)【要約】【課題】車両の位置または走行時間等に応じた空気ばねの制御方法をより速やかに、かつ、より容易に決定できるようにする。【解決手段】制御情報生成装置が、空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得する伝達度合い情報取得部と、前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得する振動情報取得部と、前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、を備える。【選択図】図１
2018135057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得する伝達度合い情報取得部と、
前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得する振動情報取得部と、
前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、
を備える制御情報生成装置。
【請求項２】
前記振動情報取得部は、前記車体の上下加速度の周波数特性を周波数と乗り心地への影響との関係を示す補正情報で補正した前記振動情報を算出する、
請求項１に記載の制御情報生成装置。
【請求項３】
前記振動情報取得部は、前記車体の上下加速度の時系列情報が時間区間毎に分割された部分情報の各々を周波数分析して前記時間区間毎に前記振動情報を取得し、
前記制御情報生成部は、前記調整部の状態を前記時間区間単位で制御するための前記制御情報を生成する、
請求項１又は請求項２に記載の制御情報生成装置。
【請求項４】
前記制御情報生成部は、前記振動情報が示す振動の大きさが最も大きい最大振動周波数を検出し、前記調整部の状態を、前記調整部が取り得る複数の状態のうち前記最大振動周波数における振動の伝達度合いが最も小さい状態にする制御を行うための前記制御情報を生成する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御情報生成装置。
【請求項５】
前記伝達度合い情報取得部は、振動の周波数毎に前記調整部の複数の状態のうち振動の大きさが最も小さい状態を示す前記伝達度合い情報を取得する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の制御情報生成装置。
【請求項６】
前記制御情報生成部は、前記振動情報が示す振動の大きさが所定条件以上に大きい周波数を複数検出し、かつ、検出した周波数のうち少なくとも２つの周波数について振動の伝達度合いが最小となる前記調整部の状態が異なることを検出した場合、前記調整部の状態を、前記調整部が取り得る複数の状態のうち振動のオーバーオール値が最も小さい状態にする制御を行うための前記制御情報を生成する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の制御情報生成装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の制御情報生成装置が生成した制御情報に従って前記調整部の状態を制御する制御装置と、
前記空気ばねと、
を備える空気ばねシステム。
【請求項８】
空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得し、
前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得し、
前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成する、
制御情報生成方法。
【請求項９】
コンピュータに、
空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得させ、
前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得させ、
前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成させる
ためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御情報生成装置、空気ばねシステム、制御情報生成方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に用いられる空気ばねの制御に関して幾つかの技術が提案されている。
例えば特許文献１に記載の車両用空気ばね装置では、空気ばねと補助空気室とが固定オリフィス及び可変オリフィスを介して接続されている。可変オリフィスは、制御装置の制御に従ってオリフィス径を変化させることで、空気ばねの減衰性能を変化させる。制御装置は、車両の走行地点又は走行速度に応じて予め設定されたオリフィス径となるように可変オリフィスを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６２１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に用いられる空気ばねを制御する際、車両の位置または走行時間等に応じて空気ばねの制御方法が予め決まっていれば、制御装置が空気ばねに対してフィードフォワード制御を行うことができる。制御装置がフィードフォワード制御を行うことでフィードバック制御の場合のような応答遅れが生じず、この点で、より効果的に振動を減衰させることができる。
【０００５】
一方、車両の位置または走行時間等に応じた空気ばねの制御方法を決定する際に、より速やかに、また、より容易に制御方法を決定できることが好ましい。
例えば、この決定を行う方法として、空気ばねをいろいろな状態にして車両の実走を繰り返し、車両の位置毎又は走行時間毎に振動が最も小さかった状態を選択していく方法が考えられる。しかしながらこの方法では、車両の実走を繰り返し行うために時間を要し、また、車両の実走を行う担当者の負担が大きい。
あるいは、空気ばねをいろいろな状態にして車両の走行のシミュレーションを繰り返し、車両の位置毎又は走行時間毎に振動が最も小さかった状態を選択していく方法が考えられる。しかしながらこの方法では、車両の走行のシミュレーションを繰り返し行うために時間を要し、また、計算機の負荷が大きい。
【０００６】
本発明は、車両の位置または走行時間等に応じた空気ばねの制御方法をより速やかに、かつ、より容易に決定することができる制御情報生成装置、空気ばねシステム、制御情報生成方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、制御情報生成装置は、空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得する伝達度合い情報取得部と、前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得する振動情報取得部と、前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成する制御情報生成部と、を備える。
【０００８】
前記振動情報取得部は、前記車体の上下加速度の周波数特性を周波数と乗り心地への影響との関係を示す補正情報で補正した前記振動情報を算出するようにしてもよい。
【０００９】
前記振動情報取得部は、前記車体の上下加速度の時系列情報が時間区間毎に分割された部分情報の各々を周波数分析して前記時間区間毎に前記振動情報を取得し、前記制御情報生成部は、前記調整部の状態を前記時間区間単位で制御するための前記制御情報を生成するようにしてもよい。
【００１０】
前記制御情報生成部は、前記振動情報が示す振動の大きさが最も大きい最大振動周波数を検出し、前記調整部の状態を、前記調整部が取り得る複数の状態のうち前記最大振動周波数における振動の伝達度合いが最も小さい状態にする制御を行うための前記制御情報を生成するようにしてもよい。
【００１１】
前記伝達度合い情報取得部は、振動の周波数毎に前記調整部の複数の状態のうち振動の大きさが最も小さい状態を示す前記伝達度合い情報を取得するようにしてもよい。
【００１２】
前記制御情報生成部は、前記振動情報が示す振動の大きさが所定条件以上に大きい周波数を複数検出し、かつ、検出した周波数のうち少なくとも２つの周波数について振動の伝達度合いが最小となる前記調整部の状態が異なることを検出した場合、前記調整部の状態を、前記調整部が取り得る複数の状態のうち振動のオーバーオール値が最も小さい状態にする制御を行うための前記制御情報を生成するようにしてもよい。
【００１３】
本発明の第２の態様によれば、空気ばねシステムは、前記したいずれかの制御情報生成装置が生成した制御情報に従って前記調整部の状態を制御する制御装置と、前記空気ばねと、を備える。
【００１４】
本発明の第３の態様によれば、制御情報生成方法では、空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得し、前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得し、前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成する。
【００１５】
本発明の第４の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、空気ばね自らの振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる調整部を備えて車両に用いられる空気ばねについて、前記調整部が取り得る複数の状態それぞれにおける前記振動の伝達度合いの周波数特性を示す伝達度合い情報を取得させ、前記車両走行時の車体の振動の大きさの周波数特性を示す振動情報を取得させ、前記伝達度合い情報と前記振動情報とに基づいて、前記調整部の状態を制御するための制御情報を生成させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
上記した制御情報生成装置、空気ばねシステム、制御情報生成方法及びプログラムによれば、車両の位置または走行時間等に応じた空気ばねの制御方法をより速やかに、かつ、より容易に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る空気ばね運用システムの機能構成を示す概略ブロック図である。
【図２】同実施形態に係る空気ばねの構成例を示す概略構成図である。
【図３】同実施形態に係る分割部が行う分割の第一例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る車両の走行時間と走行距離との関係の例を示す図である。
【図５】同実施形態に係る分割部が行う分割の第二例を示す図である。
【図６】同実施形態に係る車体の上下加速度の時系列情報の周波数特性の例を示す図である。
【図７】同実施形態に係る補正部が用いる補正係数の例を示す図である。
【図８】同実施形態に係る補正後の車体の上下加速度の区間毎の周波数特性の例を示す図である。
【図９】同実施形態に係る伝達度合い情報の例を示す図である。
【図１０】同実施形態に係る制御情報生成部による調整部の状態の選択例を示す図である。
【図１１】同実施形態に係る補正後の車体の上下加速度の実効値が所定条件以上に大きい周波数が複数ある場合の例を示す図である。
【図１２】同実施形態に係る制御情報生成装置が制御情報を生成する処理手順の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の実施形態に係る空気ばね運用システムの機能構成を示す概略ブロック図である。図１に示すように、空気ばね運用システム１は、制御情報生成装置１００と、空気ばねシステム２００とを備える。制御情報生成装置１００は、第一通信部１１０と、操作入力部１２０と、表示部１３０と、第一記憶部１８０と、第一制御部１９０とを備える。第一制御部１９０は、分割部１９１と、周波数分析部１９２と、補正部１９３と、制御情報生成部１９４とを備える。空気ばねシステム２００は、空気ばね３００と、制御装置４００とを備える。空気ばね３００は、空気ばね本体３１０と、調整部３２０とを備える。制御装置４００は、第二通信部４１０と、第二記憶部４８０と、第二制御部４９０とを備える。
また、空気ばねシステム２００は、車両９００に搭載されている。車両９００は、空気ばね３００と、台車９１０と、車体９２０と、制御装置４００とを含んで構成されている。
【００１９】
空気ばね３００は、車両９００の台車９１０から車体９２０へ伝わる振動を減衰させる。具体的には空気ばね本体３１０が、台車９１０と車体９２０との間に設けられて、車両９００の台車９１０から車体９２０へ伝わる振動を減衰させる。
また、調整部３２０は、空気ばね３００の振動の伝達度合いの周波数特性を変化させる。ここでいう周波数特性は、周波数スペクトルである。
【００２０】
図２は、空気ばね３００の構成例を示す概略構成図である。図２に示す例で、空気ばね３００は、空気ばね本体３１０と、補助空気室３２１と、容量調整用管路３２２と、第一開閉弁３２３と、第二開閉弁３２４と、圧縮機３３１と、空気だめ３３２と、圧縮機出口側管路３３３と、空気だめ出口側管路３３４と、レベリングバルブ３３５とを備える。
また、図２には車両９００が示されている。車両９００は、空気ばね３００と、制御装置４００と、台車９１０と、空気ばね本体３１０とを含んで構成されている。
制御装置４００の設置場所は、図２に示す車体９２０の下に限定されない。例えば、制御装置４００が車体９２０の内部に設けられていてもよい。
【００２１】
車両９００は、空気ばね３００が設置されている車両である。空気ばね３００の空気ばね本体３１０は、車両９００の台車９１０と車体９２０との間に設置されている。具体的には、台車９１０の台車枠９１１の上面に枕梁（ボルスタ）９１２が設けられており、枕梁９１２の上に空気ばね本体３１０が設置されている。
但し、空気ばね本体３１０の配置はこれに限らず、車両９００の走行による車体９２０への振動を減衰可能な位置に配置されていればよい。例えば、台車９１０がボルスタレスの台車である場合、空気ばね３００が台車枠９１１の上に直接設置されていてもよい。
【００２２】
レール８００は、車両９００の走行経路に敷設されたレールである。但し、車両９００は、レール上を走行する鉄道車両に限らず、走行時に車体９２０への振動を空気ばねで減衰させるいろいろな車両とすることができる。例えば、車両９００が、走行経路の側面にガイドレールが設けられている新交通システムの車両であってもよい。あるいは、車両９００が、バスなどレールの無い交通システムの車両であってもよい。
【００２３】
圧縮機３３１は空気を圧縮し、得られた圧縮空気を空気だめ３３２へ供給する。圧縮機３３１と空気だめ３３２とは圧縮機出口側管路３３３を介して接続されており、圧縮機３３１からの圧縮空気は圧縮機出口側管路３３３を経由して空気だめ３３２へ流入する。
空気だめ３３２は、圧縮機３３１からの圧縮空気を蓄え、蓄えた圧縮空気を空気ばね本体３１０へ供給する。空気だめ３３２が、圧縮機３３１からの圧縮空気を一旦蓄えることで、一定の圧力で圧縮空気を空気ばね本体３１０へ供給することができる。
【００２４】
空気だめ３３２と空気ばね本体３１０とは空気だめ出口側管路３３４を介して接続されており、空気だめ３３２からの圧縮空気は空気だめ出口側管路３３４を経由して空気ばね本体３１０へ流入する。
また、空気だめ出口側管路３３４にはレベリングバルブ３３５が設けられている。レベリングバルブ３３５は、空気だめ３３２から空気ばね本体３１０への管路の開閉、及び、空気ばね本体３１０から大気中への管路の開閉を行う。レベリングバルブ３３５は例えば三方弁を用いて構成される。
レベリングバルブ３３５が、空気だめ３３２から空気ばね本体３１０への管路を開くことで、空気だめ３３２から空気ばね本体３１０へ圧縮空気が供給される。例えば、車両９００の車高を上昇させる場合、レベリングバルブ３３５が、空気だめ３３２から空気ばね本体３１０への管路を開くことで空気ばね本体３１０内の圧縮空気の量を増加させる。
【００２５】
一方、レベリングバルブ３３５が空気ばね本体３１０から大気中への管路を開くことで、空気だめ３３２から圧縮空気が放出される。例えば、車両９００の車高を低下させる場合、レベリングバルブ３３５が、空気ばね本体３１０から大気中への管路を開くことで空気ばね本体３１０内の圧縮空気の量を減少させる。
空気だめ出口側管路３３４は、空気だめ３３２から空気ばね本体３１０への管路に該当する。また、空気だめ出口側管路３３４のうちレベリングバルブ３３５から空気だめ３３２までの部分は、空気ばね本体３１０から大気中への管路として用いられる。
【００２６】
補助空気室３２１は、容量調整用管路３２２を介して空気ばね本体３１０に接続されることで空気ばね３００の一部として機能し、圧縮空気を蓄える。
容量調整用管路３２２は、空気ばね本体３１０と補助空気室３２１との間の圧縮空気の経路である。また、容量調整用管路３２２は、容量調整用管路３２２自らの内部に圧縮空気を蓄える。
第一開閉弁３２３、第二開閉弁３２４は、いずれも容量調整用管路３２２に設けられている開閉弁である。第一開閉弁３２３は、容量調整用管路３２２のうち空気ばね本体３１０側に設けられている。第二開閉弁３２４は、容量調整用管路３２２のうち補助空気室３２１側に設けられている。
【００２７】
第一開閉弁３２３及び第二開閉弁３２４が共に開いた状態にある場合、空気ばね本体３１０と容量調整用管路３２２と補助空気室３２１とが接続されている。この場合、空気ばね３００の容量は、空気ばね本体３１０の容量と、容量調整用管路３２２の容量と、補助空気室３２１の容量とを合計した容量となっている。
一方、第一開閉弁３２３が開いた状態にあり、かつ、第二開閉弁３２４が閉じた状態にある場合、空気ばね本体３１０と容量調整用管路３２２とは接続されているが、補助空気室３２１は、第二開閉弁３２４によって空気ばね本体３１０から遮断されている。この場合、空気ばね３００の容量は、空気ばね本体３１０の容量と、容量調整用管路３２２の容量とを合計した容量となっている。
【００２８】
ここで、第一開閉弁３２３及び第二開閉弁３２４が共に開いた状態にある場合と、第一開閉弁３２３が開いた状態にあり、かつ、第二開閉弁３２４が閉じた状態にある場合とを比較する。第一開閉弁３２３が開いた状態にあり、かつ、第二開閉弁３２４が閉じた状態にある場合のほうが、空気ばね３００の容量が小さい。この容量の違いにより、第一開閉弁３２３が開いた状態にあり、かつ、第二開閉弁３２４が閉じた状態にある場合のほうが、空気ばね３００の固有振動数が大きい。
【００２９】
一方、第一開閉弁３２３が閉じた状態にある場合、容量調整用管路３２２、補助空気室３２１共に第一開閉弁３２３によって空気ばね本体３１０から遮断されている。この状態では、空気ばね３００の容量は、空気ばね本体３１０の容量となっている。
ここで、第一開閉弁３２３が開いた状態にあり、かつ、第二開閉弁３２４が閉じた状態にある場合と、第一開閉弁３２３が閉じた状態にある場合とを比較する。第一開閉弁３２３が閉じた状態にある場合のほうが、空気ばね３００の容量が小さい。この容量の違いにより、第一開閉弁３２３が閉じた状態にある場合のほうが、空気ばね３００の固有振動数が大きい。
【００３０】
このように、第一開閉弁３２３及び第二開閉弁３２４の開閉によって空気ばね３００の固有振動数が変化する。この固有振動数の変化に伴って、空気ばね３００の振動伝達率の周波数特性も変化する。補助空気室３２１と、容量調整用管路３２２と、第一開閉弁３２３と、第二開閉弁３２４との組み合わせは、調整部３２０の例に該当する。空気ばね３００の振動伝達率の周波数特性は、空気ばね３００の振動の周波数特性の例に該当する。
【００３１】
制御装置４００は、空気ばね３００を制御する。特に、制御装置４００は、第一開閉弁３２３、第二開閉弁３２４それぞれの開閉を制御することで、空気ばね３００の振動の伝達度合いの周波数特性を調整する。
制御装置４００は、例えばマイコン（Micro Computer）などのコンピュータを用いて構成される。
【００３２】
第二通信部４１０は、他の装置と通信を行う。特に、第二通信部４１０は、制御情報生成装置１００の第一通信部１１０と通信を行って、制御情報を受信する。ここでいう制御情報は、調整部３２０の状態を制御するための情報である。
図２の例の場合、調整部３２０の例である補助空気室３２１と、容量調整用管路３２２と、第一開閉弁３２３と、第二開閉弁３２４との組み合わせのうち、第一開閉弁３２３と第二開閉弁３２４とが制御対象である。そこで、第二通信部４１０は、第一開閉弁３２３の開閉の指示及び第二開閉弁３２４の開閉の指示を示す制御情報を受信する。
【００３３】
第二記憶部４８０は、制御装置４００が備える記憶デバイスを用いて構成され、各種情報を記憶する。特に、第二記憶部４８０は、第二通信部４１０が受信した制御情報を記憶する。
第二制御部４９０は、制御装置４００の各部を制御して各種処理を行う。特に第二制御部４９０は、第二記憶部４８０が記憶している制御情報に基づいて第一開閉弁３２３及び第二開閉弁３２４を制御する。そのために、第二制御部４９０は、第一開閉弁３２３の開閉を指示する制御信号を生成し、第二通信部４１０を介して第一開閉弁３２３へ送信する。また、第二制御部４９０は、第二開閉弁３２４の開閉を指示する制御信号を生成し、第二通信部４１０を介して第二開閉弁３２４へ送信する。
【００３４】
制御情報生成装置１００は、制御情報を生成して制御装置４００へ送信する。制御情報生成装置１００は、例えばワークステーション（Work Station）又はパソコン（Personal Computer）などのコンピュータを用いて構成される。
第一通信部１１０は、他の装置と通信を行う。特に第一通信部１１０は、調整部３２０が取り得る複数の状態それぞれにおける伝達度合い情報を受信する。ここでいう伝達度合い情報は、振動の伝達度合いの周波数特性を示す情報である。第一通信部１１０は、伝達度合い情報取得部の例に該当する。
【００３５】
以下では、伝達度合い情報が、振動伝達率の周波数特性を示す情報である場合を例に説明する。但し、伝達度合い情報は、振動伝達率の周波数特性を示す情報に限らない。例えば、伝達度合い情報は、振動の減衰率の周波数特性を示す情報であってもよい。
また、制御情報生成装置１００が伝達度合い情報を取得する方法は、第一通信部１１０が他の機器から受信する方法に限らない。例えば、第一制御部１９０が、調整部３２０が取り得る複数の状態それぞれにおける伝達度合い情報をシミュレーションにて算出するようにしてもよい。この場合、第一制御部１９０が伝達度合い取得部の例に該当する。
【００３６】
また、第一通信部１１０は、車両９００が空気ばね３００を備えていない状態で走行した場合の、車体９２０の上下加速度実効値を示す情報を他の機器から受信する。第一通信部１１０が、車体９２０の上下加速度実効値の実測データを受信するようにしてもよいし、車体９２０の上下加速度実効値のシミュレーション値を受信するようにしてもよい。
あるいは、第一通信部１１０が、第一開閉弁３２３、第二開閉弁３２４共に開いている状態など、調整部３２０をいずれか１つの状態に固定して車両９００が走行した場合の、車体９２０の上下加速度実効値を示す情報を他の機器から受信するようにしてもよい。
【００３７】
但し、制御情報生成装置１００が、車両９００の走行時の車体９２０の上下加速度実効値を示す情報を取得する方法は、第一通信部１１０が他の機器から受信する方法に限らない。例えば、第一制御部１９０が、車両９００の走行時の車体９２０の上下加速度実効値をシミュレーションにて算出するようにしてもよい。
また、制御情報生成装置１００が取得する車体９２０の加速度は、上下加速度実効値に限らない。例えば、制御ｓ情報生成装置１００が、上下加速度のみならず、左右加速度及び前後加速度のうち何れか一方又は両方を含む加速度を示す情報を取得するようにしてもよい。
また、第一通信部１１０は、制御情報生成部１９４が生成した制御情報を制御装置４００へ送信する。
【００３８】
操作入力部１２０は、例えばキーボード及びマウスなどの入力デバイスを備え、ユーザ操作を受ける。
表示部１３０は、例えば液晶パネル又はＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオード）パネル等の表示画面を有し、各種画像を表示する。
第一記憶部１８０は、各種情報を記憶する。第一記憶部１８０は、例えば制御情報生成装置１００が備える記憶デバイスを用いて構成される。
第一制御部１９０は、制御情報生成装置１００の各部を制御して各種処理を行う。第一制御部１９０は、例えば制御情報生成装置１００が備えるＣＰＵが第一記憶部１８０からプログラムを読み出して実行することで構成される。
【００３９】
分割部１９１は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を時間区間毎に分割する。車体９２０の上下加速度実効値は、車両９００の走行時の車体９２０の振動の大きさの例に該当する。
図３は、分割部１９１が行う分割の第一例を示す図である。図３に示すグラフの横軸は時間を示し、縦軸は加速度を示す。
【００４０】
線Ｌ１１１は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報の例を示す。より具体的には、線Ｌ１１１は、車両９００の走行時間毎の車体９２０の上下加速度実効値の例を示す。また、時間Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ１３、Ｔ１４は、分割部１９１が車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を分割した時間の例を示す。図３の例では分割部１９１は、車両９００の走行時間が等間隔になるように、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を分割している。従って、時間区間０〜Ｔ１１、Ｔ１１〜Ｔ１２、Ｔ１２〜Ｔ１３、Ｔ１３〜Ｔ１４は等間隔になっている。
なお、分割部１９１が分割を行う際の区間数は、図３に示す４区間に限らず１区間以上であればよい。例えば、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報のデータ長が比較的短い場合、分割部１９１が分割を行わないようにしてもよい。この場合、区間数は１である。
【００４１】
また、分割部１９１が行う分割は、車両９００の走行時間が等間隔になるようにする分割に限らない。例えば、分割部１９１が、車両９００の走行距離（キロ程）が等間隔になるように分割を行うようにしてもよい。
図４は、車両９００の走行時間と走行距離との関係の例を示す図である。図４に示すグラフの横軸は時間を示し、縦軸は距離を示す。
【００４２】
線Ｌ１２１は、車両９００の走行時間毎の走行距離を示している。また、距離Ｘ１１、Ｘ１２、Ｘ１３、Ｘ１４は、車両９００の走行距離を等間隔に分割した距離の例を示している。従って、距離区間０〜Ｘ１１、Ｘ１１〜Ｘ１２、Ｘ１２〜Ｘ１３、Ｘ１３〜Ｘ１４は等間隔になっている。また、時間Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３、Ｔ２４は、線Ｌ１２１によって距離Ｘ１１、Ｘ１２、Ｘ１３、Ｘ１４に写像される時間である。従って、時間Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３、Ｔ２４は、走行距離が等間隔になるように走行時間を区切った時間の例を示している。
【００４３】
図５は、分割部１９１が行う分割の第二例を示す図である。図５に示すグラフの横軸は時間を示し、縦軸は加速度を示す。
線Ｌ１３１は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報の例を示す。また、時間Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３、Ｔ２４は、分割部１９１が車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を分割した時間の例を示す。これら時間Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３、Ｔ２４は、図４の場合と同様である。従って、時間区間０〜Ｔ２１、Ｔ２１〜Ｔ２２、Ｔ２２〜Ｔ２３、Ｔ２３〜Ｔ２４は、分割部１９１が、車両９００の走行距離が等間隔になるように分割を行う場合の時間区間の例に該当する。
【００４４】
なお、分割部１９１が分割を行う際の区間数は、図５に示す４区間に限らず１区間以上であればよい。例えば図３を参照して説明したのと同様、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報のデータ長が比較的短い場合、分割部１９１が分割を行わないようにしてもよい。
あるいは、分割部１９１が、車両９００の軌道の物理的な境目を基準とする区間への分割を行うようにしてもよい。軌道の物理的な境目の例として、桁のジョイント部、トンネル及び分岐（ポイント）の前後を挙げることができる。
あるいは、分割部１９１が、信号システムにおける仮想的な区切りである軌道回路基準とする区間への分割を行うようにしてもよい。
【００４５】
あるいは、車両９００がＡＧＴ（Automated Guideway Transit）の車両又は一部の地下鉄の車両である場合など、ＡＴＯ(Automatic Train Operation、自動列車運転装置)が導入されている場合、車両の走行時間と走行位置とがおよそ一対一に対応付けられる。ＡＴでは、車両が運転曲線（Run-Curve）に従って走行するため、時間と距離がほぼ対応する。この場合、図３の例のように分割部１９１が、車両の走行時間に基づいて区間への分割を行うようにしてもよい。
以下では、分割部１９１が車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を分割した各区間の情報を部分情報と称する。
【００４６】
周波数分析部１９２は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報に対して周波数分析を行って、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報の周波数特性を取得する。具体的には、周波数分析部１９２は、分割部１９１が分割した区間毎に車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報（部分情報）を周波数分析して、周波数特性を示す情報を区間毎に取得する。
【００４７】
図６は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報の周波数特性の例を示す図である。図６に示すグラフの横軸は周波数を示す。縦軸は加速度を示す。
線Ｌ２１１は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報の周波数特性の例を示す。すなわち、線Ｌ２１１は、車体９２０の上下加速度実効値の大きさを周波数毎に示している。
【００４８】
周波数分析部１９２は、周波数分析にて１／３オクターブバンドにおける上下加速度実効値を求める。図６の線Ｌ２１１上に示される点は、１／３オクターブバンドにおける加速度実効値を示している。以下のグラフで線上に示される点も同様に、１／３オクターブバンドにおける値を示している。
【００４９】
このように、周波数分析部１９２が１／３オクターブバンドにおける上下加速度実効値など代表的な周波数における上下加速度実効値を求めることで、周波数分析部１９２の処理を比較的簡単にすることができ、周波数分析部１９２の負荷を低減されることができる。また、周波数分析部１９２が求めたデータを用いる補正部１９３、制御情報生成部１９４の各々の処理を比較的簡単にすることができ、補正部１９３、制御情報生成部１９４の各々の負荷を低減させることができる。
【００５０】
補正部１９３は、車体９２０の上下加速度実効値の周波数特性を周波数と乗り心地への影響との関係を示す補正情報で補正した振動情報を算出する。ここでいう振動情報は、車両９００の走行時の車体９２０の振動の大きさの周波数特性を示す情報である。具体的には、補正部１９３は、部分情報の各々に対して周波数分析部１９２が周波数分析を行って得られた、車体９２０の上下加速度実効値の区間毎の周波数特性を補正する。
補正部１９３が、補正情報としてＪＩＳ  Ｂ  ７７６０−２：２００４（ＩＳＯ  ２６３１−１：１９９７）に示されている補正係数など公知の補正情報を用いるようにしてもよい。あるいは、補正部１９３が、乗り心地評価試験などによって空気ばね運用システム１独自に求められた補正情報を用いるようにしてもよい。
【００５１】
図７は、補正部１９３が用いる補正係数の例を示す図である。図７に示すグラフの横軸は周波数を示す。縦軸は補正係数値を示す。
線Ｌ２２１は、補正部１９３が用いる補正係数の例を示す。具体的には、線Ｌ２２１は、補正部１９３が車体９２０の上下加速度実効値の区間毎の周波数特性に乗算する補正係数値を周波数毎に示している。補正部１９３は、車体９２０の上下加速度実効値の区間毎の周波数特性に対し、周波数毎に補正係数値を乗算する。
【００５２】
第一通信部１１０と、分割部１９１と、周波数分析部１９２と、補正部１９３との組み合わせは、振動情報取得部の例に該当して振動情報を取得する。特に、これらの組み合のうち補正部１９３は、車体９２０の上下加速度実効値の周波数特性を周波数と乗り心地への影響との関係を示す補正情報で補正する。また、これらの組み合わせのうち分割部１９１は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を時間区間毎に分割する。また、これらの組み合わせのうち周波数分析部１９２は、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報が時間区間毎に分割された部分情報の各々を周波数分析する。
なお、第一制御部１９０が車両９００の走行時における車体９２０の加速度をシミュレーションにて算出する場合、第一制御部１９０と、分割部１９１と、周波数分析部１９２と、補正部１９３との組み合わせは、振動情報取得部の例に該当する。
【００５３】
図８は、補正後の車体９２０の上下加速度実効値の区間毎の周波数特性の例を示す図である。図８に示すグラフの横軸は周波数を示し、縦軸は加速度を示す。
線Ｌ２３１は、補正後の車体９２０の上下加速度実効値の区間毎の周波数特性を示す。具体的には、線Ｌ２３１は、補正後の車体９２０の上下加速度実効値を周波数毎に示している。
図８に例示される補正後の車体９２０の上下加速度実効値が最大になっている周波数の振動が、車両９００の乗り心地を主に悪化させていると考えられる。
【００５４】
制御情報生成部１９４は、伝達度合い情報と振動情報とに基づいて、調整部３２０の状態を分割部１９１の分割による時間区間単位で制御するための制御情報を生成する。特に、制御情報生成部１９４は、振動情報が示す振動の大きさが最も大きい最大振動周波数を検出する。そして、制御情報生成部１９４は、調整部３２０の状態を、調整部３２０が取り得る複数の状態のうち最大振動周波数における振動の伝達度合いが最も小さい状態にする制御を行うための制御情報を生成する。
【００５５】
図９は、伝達度合い情報の例を示す図である。図９に示すグラフの横軸は周波数を示し、縦軸は振動伝達率を示す。図９は、調整部３２０の状態を３通りに切替可能な場合の伝達度合い情報の例を示している。以下では、図９の例における調整部３２０の３通りの状態を、状態Ａ、Ｂ、Ｃと表記する。
線Ｌ３１１は、状態Ａの場合の空気ばね３００の振動伝達率を振動の周波数毎に示している。線Ｌ３１２は、状態Ｂの場合の空気ばね３００の振動伝達率を振動の周波数毎に示している。線Ｌ３１３は、状態Ｃの場合の空気ばね３００の振動伝達率を振動の周波数毎に示している。
領域Ａ１１は、状態Ａ、Ｂ、Ｃのうち、調整部３２０の状態が状態Ａである場合に振動伝達率が最小となる周波数の領域である。領域Ａ１２は、状態Ａ、Ｂ、Ｃのうち、調整部３２０の状態が状態Ｂである場合に振動伝達率が最小となる周波数の領域である。領域Ａ１３は、状態Ａ、Ｂ、Ｃのうち、調整部３２０の状態が状態Ｂである場合に振動伝達率が最小となる周波数の領域である。
【００５６】
上述したように、補正後の車体９２０の上下加速度実効値が最大になっている周波数の振動が、車両９００の乗り心地を主に悪化させていると考えられる。そこで、制御情報生成部１９４は、補正後の車体９２０の上下加速度実効値が最大の周波数について振動伝達率が最小となる調整部３２０の状態を選択する。
【００５７】
なお、第一制御部１９０が、振動の周波数と、調整部３２０が取り得る状態のうちその周波数で振動伝達率が最小となる状態とが対応付けられた伝達度合い情報を生成するようにしてもよい。例えば、図９の例で第一制御部１９０が、領域Ａ１１の周波数と状態Ａとが対応付けられ、領域Ａ１２の周波数と状態Ｂとが対応付けられ、領域Ａ１３の周波数と状態Ｃとが対応付けられた伝達度合い情報を生成するようにしてもよい。
この場合、第一制御部１９０は、伝達度合い情報取得部の例に該当する。
【００５８】
図１０は、制御情報生成部１９４による調整部３２０の状態の選択例を示す図である。図１０では、図８のグラフに図９の領域Ａ１１〜Ａ１３を重ねて示している。
図１０の例では、領域Ａ１２で上下加速度実効値が最大になっている。そこで、制御情報生成部１９４は、領域Ａ１２の周波数における振動伝達率を最小にする状態Ａを選択する。
制御情報生成部１９４は、分割部１９１が車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を分割した区間毎に制御情報生成部１９４の状態を選択する。そして、制御情報生成部１９４は、調整部３２０の状態を選択した状態にする制御情報を生成し、第一通信部１１０を介して制御装置４００へ送信する。
【００５９】
なお、分割部１９１の分割による区間のうち、補正後の車体９２０の上下加速度実効値が所定条件以上に大きい周波数が複数ある区間がある場合、この区間について制御情報生成部１９４が周波数全体での上下加速度実効値の評価値に基づいて調整部３２０の状態を選択するようにしてもよい。具体的には、この区間について制御情報生成部１９４が、調整部３２０が取り得る状態のうち上下加速度実効値のオーバーオール値が最も小さくなる状態を選択するようにしてもよい。ここでいう上下加速度実効値のオーバーオール値は、分析周波数全体におけるパワーの総和である。例えば、制御情報生成部１９４が、車体９２０の上下加速度実効値を示されている周波数全体について上下加速度実効値の合計値をオーバーオール値として算出するようにしてもよい。オーバーオール値の算出方法として、例えばＪＩＳ  Ｂ  ７７６０−２に示される方法など公知の方法を用いることができる。
【００６０】
制御情報生成部１９４は、振動情報が示す振動の大きさが所定条件以上に大きい周波数が複数あるか否かを判定する。振動の大きさが所定条件以上に大きい周波数を複数検出した場合、制御情報生成部１９４は、さらに、検出した周波数のうち少なくとも２つの周波数について、振動の伝達度合いが最小となる調整部３２０の状態が異なるか否かを判定する。調整部３２０の状態が異なることを検出した場合、制御情報生成部１９４は、調整部３２０が取り得る複数の状態の各々について振動のオーバーオール値を算出する。そして、制御情報生成部１９４は、調整部３２０の状態を振動のオーバーオール値が最も小さい状態にする制御を行うための制御情報を生成する。
【００６１】
図１１は、補正後の車体９２０の上下加速度実効値が所定条件以上に大きい周波数が複数ある場合の例を示す図である。図１１に示すグラフの横軸は周波数を示す。縦軸は加速度を示す。図９の例の場合と同様、図１１の例では、調整部３２０は３通りの状態を取り得る。この調整部３２０の３通りの状態を、状態Ａ、Ｂ、Ｃと表記する。図１１に示す領域Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３は、図９の場合と同様である。
【００６２】
線Ｌ２４１は、補正後の車体９２０の上下加速度実効値の区間毎の周波数特性を示す。図１１の例では、上下加速度実効値が閾値ＳＨ１以上の周波数が領域Ａ１２及びＡ１３にある。上下加速度実効値が閾値以上であることは、上下加速度実効値が所定条件以上に大きいことの例に該当する。
図１１の例の場合、制御情報生成部１９４は、図１１に示される上下加速度実効値を得られた区間について、調整部３２０の状態が状態Ａ、Ｂ、Ｃである場合それぞれの、車両９００の走行時の車体９２０の上下加速度実効値を示す情報を取得する。そして、車両９００は、得られた上下加速度実効値それぞれのオーバーオール値を算出する。制御情報生成部１９４は、調整部３２０の状態Ａ、Ｂ、Ｃのうち、オーバーオール値が最も小さい状態を、この区間における調整部３２０の状態として選択する。
【００６３】
あるいは、制御情報生成部１９４が、調整部３２０が取り得る値の一部についてのみオーバーオール値を算出するようにしてもよい。例えば、制御情報生成部１９４が、調整部３２０の状態が状態Ａ、Ｂである場合それぞれの上下加速度実効値のオーバーオール値を算出するようにしてもよい。状態Ａ、Ｂは、それぞれ上下加速度実効値が閾値以上となる領域Ａ１２、Ａ１３で空気ばね３００の振動伝達率が最も小さくなる状態である。このように、制御情報生成部１９４が、上下加速度実効値が閾値以上となる領域で振動伝達率が最も小さくなる調整部３２０の状態についてのみ、上下加速度実効値のオーバーホール値を算出するようにしてもよい。
調整部３２０が、オーバーオール値を算出するための上下加速度実効値を他の機器から取得するようにしてもよい。あるいは、第一制御部１９０が、この上下加速度実効値をシミュレーションにて算出するようにしてもよい。
【００６４】
次に、図１２を参照して制御情報生成装置１００の動作について説明する。
図１２は、制御情報生成装置１００が制御情報を生成する処理手順の例を示すフローチャートである。
図１２の処理で、第一通信部１１０は、車両９００の走行時における車体９２０の上下加速度実効値のデータを受信する（ステップＳ１０１）。
次に、分割部１９１は、第一通信部１１０が受信した上下加速度実効値のデータを分割する（ステップＳ１０２）。
【００６５】
次に、第一制御部１９０は、部分情報毎に処理を行うループＬ１１を開始する（ステップＳ１１１）。以下では、ループＬ１１で処理対象となっている部分情報を対象部分情報と称する。
ループＬ１１の処理で周波数分析部１９２は、対象部分情報に対して周波数分析を行って、車体９２０の上下加速度実効値の周波数特性を算出する（ステップＳ１１２）。以下では、ステップＳ１１２で得られた車体９２０の上下加速度実効値の周波数特性を対象周波数特性と称する。
【００６６】
次に、補正部１９３は、対象周波数特性を周波数と乗り心地への影響との関係を示す補正情報で補正した振動情報を算出する（ステップＳ１１３）。以下では、ステップＳ１１３で得られた振動情報を対象振動情報と称する。
次に、制御情報生成部１９４は、対象振動情報で上下加速度実効値が最大となっている周波数を検出する（ステップＳ１１４）。
【００６７】
そして、制御情報生成部１９４は、調整部３２０が取り得る状態のうち、ステップＳ１１４で選択した周波数における振動伝達率が最小となる状態を選択する（ステップＳ１１５）。
次に、第一制御部１９０は、ループＬ１１の終端処理を行う（ステップＳ１１６）。具体的には、第一制御部１９０は、ステップＳ１０２で得られた全ての部分情報についてループＬ１１の処理を行ったか否かを判定する。未だループＬ１１の処理を行っていない部分情報があると判定した場合、ステップＳ１１１へ戻り、未処理の部分情報に対して引き続きループＬ１１の処理を行う。一方、全ての部分情報に対してループＬ１１の処理を行ったと判定した場合、ループＬ１１を終了する。
【００６８】
ループＬ１１を終了した場合、制御情報生成部１９４は、車体９２０の上下加速度の時系列情報で示される走行経路全体の制御情報を生成する（ステップＳ１２１）。制御情報生成部１９４は、生成した走行経路全体の制御情報を、第一通信部１１０を介して制御装置４００へ送信する。
ステップＳ１２１の後、図１２の処理を終了する。
【００６９】
以上のように、第一通信部１１０は、伝達度合い情報を取得する。また、第一通信部１１０、分割部１９１、周波数分析部１９２及び補正部１９３の組み合わせは、振動情報を取得する。そして、制御情報生成部１９４は、伝達度合い情報と振動情報とに基づいて制御情報を生成する。
制御情報生成部１９４が、伝達度合い情報と振動情報とに基づいて制御情報を生成することで、制御情報生成装置１００では、振動情報を１つ得られればよく、調整部３２０のいろいろな状態について振動情報を取得する必要はない。従って、制御情報生成装置１００では、振動情報を取得するために車両９００の実走又は車両９００の走行シミュレーションを繰り返す必要はない。この点で、制御情報生成装置１００によれば、車両９００の位置または走行時間等に応じた空気ばね３００の制御方法をより速やかに、かつ、より容易に決定することができる。
【００７０】
また、制御情報生成装置１００では、車体の上下加速度実効値から空気ばねの制御パターンを決定するので、路面の不整以外の原因によって車体に生じた上下加速度実効値の乗り心地への影響も考慮した制御情報を生成することができる。
また、制御情報生成装置１００が、予め制御情報を生成しておくことで、制御装置４００は、フィードフォワード制御にて空気ばね３００の制御を行うことができ、フィードバック制御が不要となる。この点で、制御情報生成装置１００によれば、応答性が良く、かつ低コストな空気ばね特性制御を行うことができる。
また、第一制御部１９０がシミュレーションにより上下加速度実効値を求める場合、プログラム化することにより、パターンの作成を自動的に実施することができる。
【００７１】
また、第一通信部１１０、分割部１９１、周波数分析部１９２及び補正部１９３の組み合わせは、車体９２０の上下加速度実効値の周波数特性を、周波数と乗り心地への影響との関係を示す補正情報で補正した振動情報を算出する。
これにより、制御情報生成装置１００では、車両９００の乗り心地を向上させるためのより高精度な制御情報を生成することができる。
【００７２】
また、第一通信部１１０、分割部１９１、周波数分析部１９２及び補正部１９３の組み合わせは、車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報が時間区間毎に分割された部分情報の各々を周波数分析して時間区間毎に前記振動情報を取得する。制御情報生成部１９４は、調整部３２０の状態を時間区間単位で制御するための前記制御情報を生成する。
これにより、制御情報生成装置１００は、分割を指定された粒度で調整部３２０の状態を切り替える制御情報を生成することができる。従って、ユーザは、制御情報生成装置１００に対して車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報の分割を指示することで、調整部３２０の状態の切替頻度を調整することができる。
例えば、ユーザが、制御情報生成装置１００に対して車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を細かく分割するよう指示した場合、制御情報生成装置１００が、調整部３２０の状態の切替頻度が高い制御情報を生成する可能性がある。一方、ユーザが、制御情報生成装置１００に対して車体９２０の上下加速度実効値の時系列情報を大きく分割するよう指示した場合、制御情報生成装置１００が、調整部３２０の状態の切替頻度が低い制御情報を生成する。
【００７３】
また、制御情報生成部１９４は、振動情報が示す振動の大きさが最も大きい最大振動周波数を検出し、調整部３２０の状態を、調整部３２０が取り得る複数の状態のうち最大振動周波数における振動の伝達度合いが最も小さい状態にする制御を行うための制御情報を生成する。
これにより、制御情報生成部１９４は、振動情報に示される上下加速度実効値の最大値を小さくする制御情報を生成することができる。この点で、制御情報生成部１９４は、車両９００の乗り心地を改善する制御情報を生成することができる。
【００７４】
また、第一制御部１９０は、振動の周波数毎に調整部３２０の複数の状態のうち振動の大きさが最も小さい状態を示す伝達度合い情報を取得する。
これにより、制御情報生成部１９４は、調整部３２０の複数の状態のうち、振動情報で上下加速度実効値が最大になっている周波数に伝達度合い情報で対応付けられている状態を選択するという比較的簡単な処理で、調整部３２０の状態を決定することができる。
【００７５】
また、制御情報生成部１９４は、振動情報が示す振動の大きさが所定条件以上に大きい周波数を複数検出し、かつ、検出した周波数のうち少なくとも２つの周波数について振動の伝達度合いが最小となる調整部３２０の状態が異なることを検出した場合、調整部３２０の状態を、調整部３２０が取り得る複数の状態のうち振動のオーバーオール値が最も小さい状態にする制御を行うための制御情報を生成する。
これにより、制御情報生成装置１００は、車両９００の乗り心地への影響が大きい周波数が複数ある場合に、周波数全体で見て振動による車両９００の乗り心地の低下を低減させることができる制御情報を生成することができる。この点で、制御情報生成装置１００は、車両９００の乗り心地への影響が大きい周波数が複数ある場合でも、車両９００の乗り心地をより効果的に改善することができる制御情報を生成することができる。
【００７６】
なお、走行状態が想定と異なる状態となっている場合、制御装置４００が、調整部３２０の状態を基本状態として予め定められている状態にすることで、空気ばねの特性を変化させない従来の空気ばねと同様の空気ばね特性にするようにしてもよい。走行状態が想定と異なる状態となっている場合の例として、路線に臨時制限速度が設定されている場合、及び、手動運転を実施する場合が挙げられる。
また、制御装置４００の第二記憶部４８０が、乗客数及び速度制限などの各条件のもとでの空気ばね特性切替えパターンを予め記憶しておくようにしてもよい。これにより、制御装置４００は、走行条件に応じたパターンで空気ばね３００を制御することができる。
【００７７】
なお、第一制御部１９０が実行する機能及び第二制御部４９０が実行する機能の全部または一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することで各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【００７９】
１  空気ばね運用システム
１００  制御情報生成装置
１１０  第一通信部
１２０  操作入力部
１３０  表示部
１８０  第一記憶部
１９０  第一制御部
１９１  分割部
１９２  周波数分析部
１９３  補正部
１９４  制御情報生成部
２００  空気ばねシステム
３００  空気ばね
３１０  空気ばね本体
３２０  調整部
３２１  補助空気室
３２２  容量調整用管路
３２３  第一開閉弁
３２４  第二開閉弁
３３１  圧縮機
３３２  空気だめ
３３３  圧縮機出口側管路
３３４  空気だめ出口側管路
３３５  レベリングバルブ
４００  制御装置
４１０  第二通信部
４８０  第二記憶部
４９０  第二制御部
【図１】
2018135057.tif 000003
【図２】
2018135057.tif 000004
【図３】
2018135057.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018135057.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018135057.tif 000009
【図８】
2018135057.tif 000010
【図９】
2018135057.tif 000011
【図１０】
2018135057.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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