(57)【要約】【課題】より簡単な構造にてより効率的にマストの揺れを吸収する。【解決手段】スタッカクレーン１１は、上方走行台車１２と、マスト１８と、昇降台１９と、第１ピン連結部５００と、を備える。上方走行台車１２は、天井レール７に沿って移動する。マスト１８は、上方走行台車１２によって支持される。昇降台１９は、マスト１８に沿って昇降する。第１ピン連結部５００は、上方走行台車１２とマスト１８の一方に設けられたピン５０１と、他方に設けられピン５０１を受けるピン受け部５０３と、ピン５０１とピン受け部５０３の近傍とを接続するよう配置され、ピン５０１とピン受け部５０３が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する粘弾性体５０５３、５０５５’と、を有する。【選択図】図４
2018070300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って移動する走行台車と、
前記走行台車によって支持されるマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降台と、
前記走行台車と前記マストを回動自在に連結するピン構造であって、前記走行台車と前記マストの一方に設けられたピンと、他方に設けられ前記ピンを受けるピン受け部と、前記ピンと前記ピン受け部の近傍とを接続するよう配置され、前記ピンと前記ピン受け部が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する粘弾性体とを有する第１ピン連結部と、
を備えたスタッカクレーン。
【請求項２】
前記マストの前記走行台車が接続された側の反対側に設けられ、前記マストに接続された接続部材と、
前記接続部材と前記マストを回動自在に連結するピン構造であって、前記接続部材と前記マストの一方に設けられたピンと、他方に設けられ前記ピンを受けるピン受け部と、前記ピンと前記ピン受け部の近傍とを接続するよう配置され、前記ピンと前記ピン受け部が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する粘弾性体とを有する第２ピン連結部と、をさらに備える、請求項１に記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記第１ピン連結部及び／又は前記第２ピン連結部は、前記ピンと係合する内筒部材と、前記ピン受け部近傍に接続され前記内筒部材の外周側に前記粘弾性体を配置する隙間を確保するように配置された外筒部材と、をさらに有している、請求項１又は２に記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記第１ピン連結部及び／又は前記第２ピン連結部は、前記ピンの端部に取り付けられる第１の板部材と、前記ピン受け部近傍に取り付けられ前記第１の板部材との間に前記粘弾性体を配置する隙間を確保するように配置された第２の板部材と、をさらに有している、請求項１又は２に記載のスタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道に沿って移動するスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたスタッカクレーンでは、昇降台をガイドするガイドレールを複数のレール片に分割し、当該複数のレール片を、粘弾性部材を介して互いに接続している。また、ガイドレールとマストの柱との接続部分にも粘弾性部材を配置している。これにより、マストの振動を当該粘弾性部材により吸収できる。
【０００５】
上記のスタッカクレーンでは、台車とマストの取り付け部分には粘弾性部材（制振部材）を取り付けず、台車とマストとの取り付け部分から離れた位置に、マストの長手方向に沿って制振部材を取り付ける構成としている。
このように、従来のスタッカクレーンでは、マストの長手方向に沿って多くの制振部材を配置する結果、マストの揺れを吸収するための構造が複雑となる。
【０００６】
本発明の課題は、スタッカクレーンにおいて、より簡単な構造にてより効率的にマストの揺れを吸収することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、走行台車と、マストと、昇降台と、第１ピン連結部と、を備える。走行台車は、軌道に沿って移動する。マストは、走行台車によって支持される。昇降台は、マストに沿って昇降する。
第１ピン連結部は、走行台車とマストを回動自在に連結するピン構造である。第１ピン連結部は、走行台車とマストの一方に設けられたピンと、他方に設けられピンを受けるピン受け部と、ピンとピン受け部の近傍とを接続するよう配置され、ピンとピン受け部が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する粘弾性体と、を有する。
【０００８】
上記のスタッカクレーンでは、粘弾性体を、走行台車とマストとをピン連結しているピンとピン受け部の近傍を接続するように設けることにより、マストの揺れを吸収するための構造を簡単にできる。
また、ピンとピン受け部の近傍を接続するよう設けられた粘弾性体は、ピンとピン受け部が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生して、より効率的にマストの揺れを吸収できる。
【０００９】
スタッカクレーンは、接続部材と、第２ピン連結部と、をさらに備えていてもよい。接続部材は、マストの走行台車が接続された側の反対側に設けられ、マストに接続される。
第２ピン連結部は、接続部材とマストを回動自在に連結するピン構造である。第２ピン連結部は、接続部材とマストの一方に設けられたピンと、他方に設けられピンを受けるピン受け部と、ピンとピン受け部の近傍とを接続するよう配置され、ピンとピン受け部が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する粘弾性体と、を有する。
【００１０】
マストの走行台車が接続された側の反対側に設けられ、マストに接続された接続部材に第２ピン連結部を設けることにより、マストの両側においてマストの揺れを効率よく吸収できる。
【００１１】
第１ピン連結部及び／又は第２ピン連結部は、内筒部材と、外筒部材と、をさらに有してもよい。内筒部材は、ピンと係合する。外筒部材は、ピン受け部近傍に接続され、内筒部材の外周側に粘弾性体を配置する隙間を確保するように配置される。
これにより、ピンの全周に粘弾性体を配置して、省スペースで面積の大きい粘弾性体を配置できる。
【００１２】
第１ピン連結部及び／又は第２ピン連結部は、第１の板部材と、第２の板部材と、をさらに有してもよい。第１の板部材は、ピンの端部に取り付けられる。第２の板部材は、ピン受け部近傍に取り付けられ、第１の板部材との間に粘弾性体を配置する隙間を確保するように配置される。
これにより、第１ピン連結部及び／又は第２ピン連結部の構造を簡単にできる。
【発明の効果】
【００１３】
より簡単な構造にてより効率的に、スタッカクレーンのマストの揺れを吸収できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略正面図。
【図３】スタッカクレーンの斜視図。
【図４】マストの上端と上方フレームとの接続部分の拡大図。
【図５】制振部材の断面図。
【図６】マストの下端と下方フレームとの接続部分の拡大図。
【図７】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図８】第２実施形態に係る制振装置の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
【００１６】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰを収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【００１７】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１８】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００１９】
（２）スタッカクレーン
図３を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図３は、スタッカクレーンの斜視図である。  
スタッカクレーン１１は、上方走行台車１２を有している。上方走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って移動する装置である。具体的には、上方走行台車１２は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。駆動台車１３は、例えば、リニアモータによる駆動力により、天井レール７の走行壁の上に置かれている走行車輪が回転することで、上方走行台車１２を天井レール７が延びる方向（走行方向）に沿って移動させる。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【００２０】
複数の駆動台車１３は、ボギー構造１４を介して、一対の上方フレーム１５に対して、スタッカクレーン１１の上下方向に延びる軸回りに回動自在に接続されている。ボギー構造１４によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。
【００２１】
一対の上方フレーム１５は、走行方向に延びる上側ベース部材１５１により、走行方向に所定の距離を空けて配置されている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びた下方フレーム１６を有している。下方フレーム１６には、その両端に、下部ガイドレール９に沿って移動する一対の下部走行台車１７（図２）が取り付けられている。
【００２２】
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側の上方フレーム１５に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側の上方フレーム１５に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心が上方フレーム１５（昇降駆動スプロケット２０３（後述））の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト１８から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
【００２３】
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト１８を有している。一対のマスト１８は、上下方向に長く延びている。
一対のマスト１８の下端同士は、下方フレーム１６にピン支持されている。一方、一対のマスト１８の上端は、対応する上方フレーム１５にピン支持されている。これにより、一対のマスト１８は走行方向に揺動可能になっており、制振制御と機体重量低減が実現される。マスト１８と下方フレーム１６及び上方フレーム１５とのピン支持の構造については、後ほど詳しく説明する。
【００２４】
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた昇降台１９を有している。昇降台１９は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。昇降台１９は、例えば、スライドフォーク式の移載装置である。
【００２５】
具体的には、昇降台１９は、下部フレーム１９１と、一対のガイドローラ部１９３と、を有する。下部フレーム１９１には移載装置が取り付けられる。一対のガイドローラ部１９３は、それぞれ、対応するマスト１８の第１ガイドローラ面Ｓ１及び第２ガイドローラ面Ｓ２に案内されるガイドローラＧＲを有する。また、ガイドローラ部１９３は、左右水平方向に延びるピンにより、軸中心に回動自在となるよう下部フレーム１９１にピン支持されている。
これにより、ガイドローラ部１９３は、下部フレーム１９１に対して走行方向に揺動可能となる。
【００２６】
スタッカクレーン１１は、昇降台１９を昇降させるための昇降装置２０を有している。昇降装置２０は、一対の上方フレーム１５のそれぞれに設けられている。昇降装置２０は、例えば、昇降駆動モータ２０１、昇降駆動スプロケット２０３、チェーン２０５などからなる装置である。
スタッカクレーン１１は、一対のマスト１８の一方の下端から少し距離を空けた位置に装着された制御ユニット２１を有する。
【００２７】
（３）第１ピン連結部
以下、本実施形態の一対のマスト１８の上端と上方フレーム１５とをピン支持するピン構造（第１ピン連結部５００）について、図４を用いて詳細に説明する。図４は、マストの上端と上方フレームとの接続部分の拡大図である。
マスト１８の上端は、図４に示すように、上方フレーム１５の左右水平方向に配置された一対の第１ピン連結部５００により、上方フレーム１５にピン支持されている。これにより、マスト１８は、上方フレーム１５（上方走行台車１２）に対して回動自在となる。
具体的には、第１ピン連結部５００は、ピン５０１と、ピン受け部５０３と、制振装置５０５と、を有する。
【００２８】
ピン５０１は、例えば、上方フレーム１５の下端に設けられた開口を貫通した状態で上方フレーム１５に設けられた、左右水平方向（Ｙ軸方向）に延びる棒状部材である。ピン受け部５０３は、マスト１８の上端に設けられ、上方フレーム１５の下端の設けられた開口と対応する開口を有する。
図４に示すように、ピン５０１は、上方フレーム１５の下端の開口だけでなく、ピン受け部５０３の開口も貫通している。これにより、マスト１８は、ピン５０１により上方フレーム１５にピン支持される。その結果、マスト１８は、上方フレーム１５に対して走行方向に回動可能となる。
【００２９】
制振装置５０５は、上方フレーム１５のピン受け部５０３近傍に固定され、ピン５０１により貫通されている。制振装置５０５は、貫通しているピン５０１の左右水平方向に延びる軸回りの回転を制限する。
具体的には、図５に示すように、制振装置５０５は、本体５０５１を有する。本体５０５１は、制振装置５０５の本体を構成し、所定の位置にピン５０１の直径よりも大きな直径を有する開口が形成されている。図５は、制振部材の断面図である。
【００３０】
制振装置５０５は、筒状の外筒部材５０５２を有する。外筒部材５０５２は、本体５０５１に設けられた開口の内周側に嵌合され固定される。なお、本体５０５１と外筒部材５０５２は一体となっていてもよい。
【００３１】
制振装置５０５は、粘弾性体５０５３を有する。粘弾性体５０５３は、例えば、熱可塑性エラストマーと未加硫ゴムの混合物などの粘弾性ゴム製の筒状部材である。粘弾性体５０５３は、外筒部材５０５２（本体５０５１）の内周側に接着され固定されている。
制振装置５０５は、筒状の内筒部材５０５４を有する。内筒部材５０５４は、粘弾性体５０５３の内周側に接着され固定されている。これにより、粘弾性体５０５３は、外筒部材５０５２の内周側と内筒部材５０５４の外周側との間に配置される。
【００３２】
内筒部材５０５４は、係合キー５０５５によりピン５０１と係合している。この結果、ピン５０１の左右水平方向に延びる軸中心の回動に従い、すなわち、マスト１８が上方フレーム１５に対して走行方向に揺れることで、内筒部材５０５４は、粘弾性体５０５３を介して外筒部材５０５２に対して相対回転する。
【００３３】
内筒部材５０５４が粘弾性体５０５３を介して外筒部材５０５２（本体５０５１）に対して相対回転すると、粘弾性体５０５３はせん断変形する。このとき、粘弾性体５０５３は、せん断変形した状態から元の形状に戻ろうとして、当該相対回転（マスト１８の揺れ方向）とは逆方向の弾性力を発生する。
このとき、粘弾性体５０５３が、マスト１８の揺れにより生じるエネルギー（内筒部材５０５４が本体５０５１に対して相対回転するエネルギー）の一部を熱に変換して吸収することにより、マスト１８の上方フレーム１５に対する揺れの振幅が減少し、最終的には、マスト１８の上方フレーム１５に対する揺れはなくなる（制振）。
【００３４】
粘弾性体５０５３の回転剛性及び回転粘性などの物性パラメータは、例えば、マスト１８などの設計仕様を設定値としてシミュレーションを実行することにより、上記の制振効果を発揮できる適切な値を選択できる。
【００３５】
なお、係合キー５０５５をピン５０１及び内筒部材５０５４から外すことにより、ピン５０１と内筒部材５０５４は互いに独立に回動可能となる。すなわち、ピン５０１（マスト１８）が、粘弾性体５０５３による拘束を受けることなく、上方フレーム１５に対して回動可能となる。
【００３６】
上記の構成では、粘弾性体５０５３は、内筒部材５０５４及び外筒部材５０５２を介して、ピン５０１と本体５０５１（ピン受け部５０３の近傍の一例）とを接続するよう設けられている。これにより、粘弾性体５０５３を、マスト１８と上方フレーム１５とをピン支持しているピン５０１とピン受け部５０３の近傍の間のみに設けて、マスト１８の上方フレーム１５に対する揺れを吸収するための構造を簡単にできる。
また、ピン５０１とピン受け部５０３の近傍を接続するよう設けられた粘弾性体５０５３は、ピン５０１とピン受け部５０３が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生して、当該粘弾性体５０５３のみにて効率的にマスト１８の揺れを吸収できる。
【００３７】
さらに、制振装置５０５を、内筒部材と外筒部材とを有する上記の構成とすることにより、ピン５０１の全周に粘弾性体５０５３を配置して、省スペースで面積の大きい粘弾性体５０５３を配置できる。
【００３８】
（４）第２ピン連結部
以下、本実施形態の一対のマスト１８の下端と下方フレーム１６とをピン支持するピン構造（第２ピン連結部６００）について、図６を用いて詳細に説明する。図６は、マストの下端と下方フレームとの接続部分の拡大図である。
マスト１８の下端は、図６に示すように、マスト１８の下端にて左右水平方向に配置された一対の第２ピン連結部６００により、下方フレーム１６にピン支持されている。これにより、マスト１８は、下方フレーム１６（下部走行台車１７）に対して回動自在となる。
具体的には、第２ピン連結部６００は、ピン６０１と、ピン受け部６０３と、制振装置６０５と、を有する。
【００３９】
ピン６０１は、例えば、下方フレーム１６（接続部材の一例）から左右水平方向に延びる棒状部材である。ピン受け部６０３は、Ｌ字形の部材である。Ｌ字形のピン受け部６０３の左右水平方向に延びる面がマスト１８の下端に固定され、Ｌ字形のピン受け部６０３の他の面は、マスト１８の下端から下方向に延びる。
【００４０】
ピン受け部６０３の当該他の面の下端には、ピン６０１を受けるための受け部材６０３１が取り付けられている。受け部材６０３１は、ピン６０１を、左右水平方向に延びる軸回り回動可能となるよう受ける。これにより、マスト１８は、下方フレーム１６に対して走行方向に回動可能となる。
【００４１】
制振装置６０５は、取付部材６０５１により、ピン受け部６０３と下方フレーム１６との間のマスト１８の下端に固定されている。制振装置６０５は、上記にて説明した第１ピン連結部の制振装置５０５と同じ構成を有し（従って、制振装置６０５の説明は省略する）、制振装置６０５の内筒部材とピン６０１とが係合キーにより係合する。
これにより、マスト１８が下方フレーム１６に対して走行方向に回動したときに、制振装置６０５はマスト１８の下端に固定されているので、制振装置６０５の外筒部材（本体）が、内筒部材に対して相対回転する。その結果、ピン６０１とピン受け部６０３の近傍とを接続するよう配置された粘弾性体が、当該相対回転により変形することで、当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する。これにより、上記と同じ原理にて、マスト１８の下方フレーム１６に対する揺れの振幅が減少し、最終的には、マスト１８の下方フレーム１６に対する揺れはなくなる。
【００４２】
このように、第１ピン連結部５００によりマスト１８の上端と上方フレーム１５とを回動自在にピン支持し、第２ピン連結部６００によりマスト１８の下端と下方フレーム１６とを回動自在にピン支持することにより、マスト１８の上下端の両方においてマスト１８の揺れを効率よく吸収できる。
【００４３】
（５）自動倉庫の制御構成
図７を用いて、自動倉庫の制御構成を説明する。図６は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、上記の制御ユニット２１に組み込まれ、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４４】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００４５】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータなどの駆動機構が接続されている。さらに、コントローラ８１には、昇降台１９及び昇降装置２０が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【００４６】
コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００４７】
上記のスタッカクレーン１１において、コントローラ８１は、各駆動台車１３に対して公知の制振制御を適用してマスト１８の揺れを抑制している。その一方、上記にて説明した粘弾性体を有する制振装置５０５、６０５が、駆動台車１３の制振制御では抑制できないマスト１８の揺れ（例えば、振幅の小さな揺れ）を抑制している。これにより、制振装置５０５、６０５を有するスタッカクレーン１１は、より効率的にマスト１８の揺れを抑制できる。
【００４８】
２．第２実施形態
上記の第１実施形態の制振装置５０５、６０５は、ピン５０１、６０１が係合される内筒部材の外周側と、制振装置５０５、６０５の本体に固定された外筒部材の内周側との間に粘弾性体を配置する構造を有していた。
制振装置の構造は、上記に限られず、第２実施形態に係る制振装置５０５’は、図８に示すような構造を有する。図８は、第２実施形態に係る制振装置の構成を示す図である。
すなわち、制振装置５０５’は、上方フレーム１５から左右水平方向に延びるピン５０１の端部に取り付けられた第１の板部材５０５１’と、マスト１８の上端のピン受け部５０３の近傍において第１の板部材５０５１’とは所定の距離だけ離されて取り付けられた第２の板部材５０５３’と、を有する。
【００４９】
制振装置５０５’においては、第１の板部材５０５１’と第２の板部材５０５３’との間に粘弾性体５０５５’が接着して固定されている。
このような構造の制振装置５０５’であっても、ピン５０１（上方フレーム１５）がピン受け部５０３（マスト１８）に対して相対回転することにより、粘弾性体５０５５’にせん断変形が発生する。その結果、第１実施形態において説明したのと同様の原理により、マスト１８の上方フレーム１５に対する揺れの振幅が減少し、最終的には、マスト１８の上方フレーム１５に対する揺れをなくすことができる。
【００５０】
第２実施形態に係る制振装置５０５’のように、粘弾性体５０５５’を２つの板部材（第１の板部材５０５１’、第２の板部材５０５３’）にて挟み込む構造とすることにより、第１ピン連結部５００（制振装置５０５’）の構造を簡単にできる。
なお、第２実施形態に係る制振装置５０５’は、マスト１８の下端と下方フレーム１６とをピン支持する第２ピン連結部６００の制振装置としても使用できる。
【００５１】
３．実施形態の共通事項
上記第１〜第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
スタッカクレーン１１（スタッカクレーンの一例）は、上方走行台車１２（走行台車の一例）と、マスト１８（マストの一例）と、昇降台１９（昇降台の一例）と、第１ピン連結部５００（第１ピン連結部の一例）と、を備える。上方走行台車１２は、天井レール７（軌道の一例）に沿って移動する。マスト１８は、上方走行台車１２によって支持される。昇降台１９は、マスト１８に沿って昇降する。
第１ピン連結部５００は、上方走行台車１２とマスト１８を回動自在に連結するピン構造である。第１ピン連結部５００は、上方走行台車１２とマスト１８の一方に設けられたピン５０１（ピンの一例）と、他方に設けられピン５０１を受けるピン受け部５０３（ピン受け部の一例）と、ピン５０１とピン受け部５０３の近傍とを接続するよう配置され、ピン５０１とピン受け部５０３が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生する粘弾性体５０５３、５０５５’（粘弾性体の一例）と、を有する。
【００５２】
スタッカクレーン１１では、粘弾性体５０５３、５０５５’を、上方走行台車１２とマスト１８とをピン連結しているピン５０１とピン受け部５０３の近傍を接続するように設けることにより、マスト１８の揺れを吸収するための構造を簡単にできる。
また、ピン５０１とピン受け部５０３の近傍を接続するよう設けられた粘弾性体５０５３、５０５５’は、ピン５０１とピン受け部５０３が相対回転した際に変形することで当該相対回転とは逆方向の弾性力を発生して、より効率的にマスト１８の揺れを吸収できる。
【００５３】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
第１ピン連結部５００において、マスト１８の上端から左右水平方向にピン５０１が延び、当該ピン５０１を受けるピン受け部５０３を上方フレーム１５側に設けてもよい。また、第２ピン連結部６００において、ピン６０１がマスト１８の下端から左右水平方向に延び、当該ピン６０１を受けるピン受け部６０３が下方フレーム１６（の近傍）側に設けられてもよい。
【００５４】
下部走行台車１７にブレーキを設け、当該ブレーキを使用してマスト１８に対して制振を行ってもよい。これにより、駆動台車１３に対する制振制御と、制振装置によるマスト１８の制振と、下部走行台車１７のブレーキによる制振と、を併用して、より効率よくマスト１８を制振できる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、軌道に沿って移動するスタッカクレーンに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１     自動倉庫
５     ラック
５ａ   棚
５ｂ   通路
７     天井レール
９     下部ガイドレール
１１   スタッカクレーン
１２   上方走行台車
１３   駆動台車
１４   ボギー構造
１５   上方フレーム
１５１ 上側ベース部材
１６   下方フレーム
１７   下部走行台車
１８   マスト
１９   昇降台
２０   昇降装置
２１   制御ユニット
２３   容器
２５   集品棚部材
２８   段ボール箱
８１   コントローラ
８３   上位コントローラ
１８３ 下方マスト
１９１ 下部フレーム
１９３ ガイドローラ部
２０１ 昇降駆動モータ
２０３ 昇降駆動スプロケット
２０５ チェーン
５００ 第１ピン連結部
６００ 第２ピン連結部
５０１、６０１       ピン
５０３、６０３       ピン受け部
５０５、５０５'、６０５     制振装置
５０５１      本体
５０５２      外筒部材
５０５３、５０５５’ 粘弾性体
５０５４      内筒部材
５０５５      係合キー
５０５１'     第１の板部材
５０５３'     第２の板部材
５０５５'     粘弾性体
６０３１      受け部材
６０５１      取付部材  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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