(57)【要約】【課題】自動運転可能な車両が自動運転から手動運転に移行した際に運転手がパニック状態になるリスクを軽減させることができる情報処理装置を提供することを目的とする。【解決手段】自動運転可能な車両に搭載される情報処理装置１０であって、車両１がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する環境情報取得部１０１と、環境特定情報に基づいて車両１の運転手の車両１における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定する判定部１０３と、訓練条件が満たされると判定されることに応じて車両１の自動運転の解除指示情報を出力する出力部１０４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転可能な車両に搭載される情報処理装置であって、
前記車両がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境特定情報に基づいて、前記車両の運転手の前記車両における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定する判定部と、
前記訓練条件が満たされると判定されることに応じて前記車両の自動運転の解除指示情報を出力する出力部と、を備える、
情報処理装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記環境特定情報から特定される環境と前記訓練条件の示す環境との比較結果に応じて前記訓練条件が満たされるかを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記訓練条件は、前記運転手の技量情報に応じて設定される条件を含む、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記技量情報は、特定の環境における運転の可否又は習熟の程度である、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記訓練条件は、前回の訓練に関する条件を含み、
前記前回の訓練に関する訓練情報を取得する訓練情報取得部をさらに備え、
前記判定部は、さらに前記訓練情報に基づいて、前記前回の訓練に関する条件が満たされるかを判定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記前回の訓練に関する条件は、前回の訓練が行われた時点から所定の時間が経過したことを含み、
前記訓練情報は、前回の訓練が行われた時点からの経過時間を特定するための情報を含み、
前記判定部は、前記訓練情報から特定される前記経過時間が前記所定の時間を超過しているかを判定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記前回の訓練に関する条件は、前回の訓練が行われた時点から前記車両が所定の距離を走行したことを含み、
前記訓練情報は、前回の訓練が行われた時点からの前記車両の走行距離を特定するための情報を含み、
前記判定部は、前記訓練情報から特定される前記走行距離が前記所定の距離を超過しているかを判定する、
請求項５または６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
さらに、前記車両の自動運転が解除される前に、前記運転訓練が行われる旨の提示を制御する提示制御部を備える、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
さらに、
前記運転訓練中の前記車両の走行情報と、前記車両において自動運転が行われる場合に推定される走行情報との差分に基づいて、前記出力部に自動運転の設定指示情報を出力させる監視部を備える、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記環境特定情報は、時間情報を含む、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記環境特定情報は、地図情報又は交通情報を含む、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記環境特定情報は、前記車両外又は前記車両内をセンシングするセンサにより取得されるセンサ情報を含む、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
自動運転可能な車両がおかれる環境を示す環境特定情報を取得し、
前記環境特定情報に基づいて、前記車両の運転手の前記車両における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定し、
前記訓練条件が満たされると判定されることに応じて前記車両の自動運転の解除指示情報を出力する、
ようにコンピュータを動作させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両に搭載される情報処理装置及び当該情報処理装置を動作させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転手の代わりに機械が車両を運転する自動運転車（ロボットカー）の研究が行われている。
【０００３】
しかし、現段階では、全自動運転すなわち人が介在することなく機械が車両を運転する自動運転には技術的な課題があり、運転手が運転席に着座し、自動運転が不可能な状況では手動運転を行う必要がある。
【０００４】
そこで、例えば特許文献１では、運転モードが自動運転から手動運転に移行する前に予め運転手に対して手動運転への移行案内を表示する技術が提案されている。これにより、運転モードが手動運転に移行する前に、予め運転手に自動運転が解除される可能性を認識させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５―１７８３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、自動運転中に運転席に着座している運転手は、リラックス状態になりやすい。そのため、突然、運転手の意図によらず運転モードが手動運転に移行した際には、運転手のストレスが急激に高まり、運転手がパニックを起こしてしまう可能性がある。さらには、事故が発生する可能性もある。たとえ、上記特許文献１に開示される技術のように運転モードの移行前に移行案内が表示されたとしても、運転手は虚をつかれ手動運転に移行することを十分に認識できず、パニック状態になるリスクがある。
【０００７】
本開示は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、自動運転可能な車両の運転モードが自動運転から手動運転に移行した際に運転手がパニック状態になるリスクを軽減することができる情報処理装置及び当該情報処理装置を動作させるためのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る情報処理装置は、自動運転可能な車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する環境情報取得部と、前記環境特定情報に基づいて、前記車両の運転手の前記車両における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定する判定部と、前記訓練条件が満たされると判定されることに応じて前記車両の自動運転の解除指示情報を出力する出力部と、を備える。
【０００９】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様によれば、自動運転可能な車両の運転モードが自動運転から手動運転に移行した際に、運転手がパニック状態になるリスクを軽減することができる情報処理装置及び当該情報処理装置を動作させるためのプログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１における車両及びサーバを含む情報処理システムの構成の一例を示す図
【図２】実施の形態１における情報処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図３】実施の形態１における環境情報の構成の一例を示す図
【図４】実施の形態１におけるユーザ技量情報の構成の一例を示す図
【図５Ａ】実施の形態１における車両のインストルメントパネルの表示例を示す図
【図５Ｂ】実施の形態１における車両のインストルメントパネルの表示例を示す図
【図６】実施の形態１における車両のインストルメントパネルの表示例を示す図
【図７】実施の形態１における情報処理装置が行う運転訓練の開始処理の概要を示すフローチャート
【図８】実施の形態１における情報処理装置が行う運転訓練の開始処理の詳細を示すフローチャート
【図９】実施の形態１における情報処理装置が行う運転訓練の終了処理を示すフローチャート
【図１０】実施の形態２における情報処理装置の構成の一例を示すブロック図
【図１１】実施の形態２における情報処理装置が行う自動運転への復帰処理を示すフローチャート
【図１２】実施の形態２の変形例における車両のインストルメントパネルの表示例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本開示の一態様の基礎となった知見）
上述したように、近年、運転手の代わりに機械が車両を運転する自動運転車（ロボットカー）の研究が行われているが、全自動運転には技術的な課題がある。
【００１３】
そのため、現段階では、運転手が運転席に着座し、自動運転が不可能な状況では手動運転を行う技術が一般的である。実際に、運転手が手動運転可能な自動運転車の商品化が試みられている。
【００１４】
しかし、運転手が手動運転可能な自動運転車では、突然、運転手の意図によらず運転モードが自動運転から手動運転に移行してしまう場合がある。虚をつかれた運転手はパニック状態になってしまい、正確な運転ができなくなりかねない。最悪の場合、事故が発生する可能性がある。
【００１５】
以上を鑑みて、発明者は、自動運転からの移行に基づく手動運転の訓練を運転手に行わせることを想到するに至った。
【００１６】
このような課題を解決するために、本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、自動運転可能な車両に搭載される情報処理装置であって、前記車両がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する環境情報取得部と、前記環境特定情報に基づいて、前記車両の運転手の前記車両における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定する判定部と、前記訓練条件が満たされると判定されることに応じて前記車両の自動運転の解除指示情報を出力する出力部と、を備える。
【００１７】
この構成により、運転手は自動運転からの移行に基づく手動運転を訓練することができるので、運転モードが自動運転から手動運転へ突然に移行したとしても、運転手がパニック状態になるリスクを軽減させることができる。
【００１８】
ここで、例えば、前記判定部は、前記環境特定情報から特定される環境と前記訓練条件の示す環境との比較結果に応じて前記訓練条件が満たされるかを判定してもよい。
【００１９】
また、例えば、前記訓練条件は、前記運転手の技量情報に応じて設定される条件を含んでもよい。
【００２０】
また、例えば、前記技量情報は、特定の環境における運転の可否又は習熟の程度であってもよい。
【００２１】
また、例えば、前記訓練条件は、前回の訓練に関する条件を含み、前記前回の訓練に関する訓練情報を取得する訓練情報取得部をさらに備え、前記判定部は、さらに前記訓練情報に基づいて、前記前回の訓練に関する条件が満たされるかを判定してもよい。
【００２２】
また、例えば、前記前回の訓練に関する条件は、前回の訓練が行われた時点から所定の時間が経過したことを含み、前記訓練情報は、前回の訓練が行われた時点からの経過時間を特定するための情報を含み、前記判定部は、前記訓練情報から特定される前記経過時間が前記所定の時間を超過しているかを判定してもよい。
【００２３】
また、例えば、前記前回の訓練に関する条件は、前回の訓練が行われた時点から前記車両が所定の距離を走行したことを含み、前記訓練情報は、前回の訓練が行われた時点からの前記車両の走行距離を特定するための情報を含み、前記判定部は、前記訓練情報から特定される前記走行距離が前記所定の距離を超過しているかを判定してもよい。
【００２４】
また、例えば、さらに、前記車両の自動運転が解除される前に、前記運転訓練が行われる旨の提示を制御する提示制御部を備えてもよい。
【００２５】
また、例えば、さらに、前記運転訓練中の前記車両の走行情報と、前記車両において自動運転が行われる場合に推定される走行情報との差分に基づいて、前記出力部に自動運転の設定指示情報を出力させる監視部を備えてもよい。
【００２６】
この構成により、手動運転訓練中に運転手が誤った手動運転を行った際に運転モードを自動運転に切り替えることができるので、手動運転訓練時の運転手の安全性を高めることができる。
【００２７】
また、例えば、前記環境特定情報は、時間情報を含んでもよい。
【００２８】
また、例えば、前記環境特定情報は、地図情報又は交通情報を含んでもよい。
【００２９】
また、例えば、前記環境特定情報は、前記車両外又は前記車両内をセンシングするセンサにより取得されるセンサ情報を含んでもよい。
【００３０】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３１】
以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一態様を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。またすべての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００３２】
（実施の形態１）
［車両１の構成］
まず、実施の形態１における情報処理装置１０が搭載される車両１について説明する。
【００３３】
車両１は、例えば自動車であり、運転手の代わりに機械が運転できる車両すなわち自動運転可能な車両である。また、車両１は、運転席に着座した運転手が、機械による自動運転が不可能な状況では手動運転を行うといった手動運転可能な車両である。自動運転と手動運転とは切り替えられる。なお、当該自動運転は、運転手が介在することなく行われる全自動運転及び運転手が運転の一部を行う半自動運転を含む。
【００３４】
図１は、実施の形態１における車両１及びサーバ１４を含む情報処理システムの構成の一例を示す図である。当該情報処理システムは、車両１及びサーバ１４を備える。図１に示す車両１は、情報処理装置１０と、自動運転制御部１１と、機器群１２とを備える。
【００３５】
＜情報処理装置１０＞
情報処理装置１０は、自動運転可能な車両１に搭載され、車両１の運転者に対して、定期的又は突発的に運転を訓練させるための装置である。
【００３６】
＜自動運転制御部１１＞
自動運転制御部１１は、車両１の加速、操舵及び制動などの車両１の走行制御を人による操作なしで行う。また、自動運転制御部１１は、車両１の運転モードを切り替える。例えば、自動運転制御部１１は、情報処理装置１０から車両１の自動運転の解除指示情報を取得すると、車両１の自動運転を解除、すなわち運転モードを自動運転から手動運転に移行する。
【００３７】
＜機器群１２＞
機器群１２は、車両１がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する。具体的には、機器群１２は、車両１の周囲の環境を検知または計測する複数の機器及び車両１の周囲の環境を推測するための情報を取得する機器を備える。本実施の形態では、一例として、機器群１２は、イメージセンサ１２１、測距センサ１２２、測位機器１２３、時計機器１２４及び通信機器１２５を備える。
【００３８】
イメージセンサ１２１は、例えば単眼カメラまたはステレオカメラである。イメージセンサ１２１は、車両１の前方、後方及び側方の少なくとも一方向を撮影する。
【００３９】
測距センサ１２２は、例えばレーダ機器またはレーザを使用した測距機器である。測距センサ１２２は、車両１の周辺にある物体との距離を測定する。ここで、物体とは人物、車両１周辺の車両、道路または壁などである。
【００４０】
測位機器１２３は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を使用し、車両１の位置を取得する。なお、測位機器は、路側器と通信することにより車両１の位置を推定してもよい。
【００４１】
時計機器１２４は、時刻情報を取得するための機器であり、例えばＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）である。なお、時計機器１２４は、ＧＰＳ情報から時刻情報を取得してもよい。
【００４２】
通信機器１２５は、インターネットなどのネットワーク１３と無線通信方式を用いて接続するための機器である。図１では、通信機器１２５は、ネットワーク１３を介して、情報処理装置１０とサーバ１４とを接続する。
【００４３】
＜サーバ１４＞
サーバ１４は、地図情報及び交通情報を記憶している。例えば、地図情報には、渋滞多発地域または事故多発地点を示す情報が含まれていてもよく、交通情報には渋滞発生情報又は渋滞予測情報が含まれてもよい。
【００４４】
［情報処理装置１０の構成］
次に、情報処理装置１０の構成について説明する。図２は、実施の形態１における情報処理装置１０の構成の一例を示す図である。
【００４５】
情報処理装置１０は、図２に示すように、環境情報取得部１０１と、手動運転訓練部１０２とを備える。
【００４６】
＜環境情報取得部１０１＞
環境情報取得部１０１は、車両がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する。ここで、環境特定情報は、時間情報、地図情報、交通情報、車両１外又は車両１内をセンシングするセンサにより取得されたセンサ情報を含む。
【００４７】
図３は、実施の形態１における環境情報３０１の構成の一例を示す図である。
【００４８】
本実施の形態では、環境情報取得部１０１は、機器群１２から出力されたデータ（環境特定情報）から車両がおかれる環境を示す環境情報３０１を生成する。なお、機器群１２が環境情報３０１を生成する場合には、環境情報取得部１０１は、機器群１２から環境情報３０１を取得してもよい。
【００４９】
環境情報３０１は、図３に示すように、時間情報に基づく環境情報３０２、地図情報または交通状況を示す交通情報に基づく環境情報３０３、又は、車両１外又は車両１内をセンシングするセンサから得られるセンサ情報に基づく環境情報３０４である。なお、環境情報３０１は、環境情報３０２〜環境情報３０４のうちの一部であってもよい。
【００５０】
環境情報３０２は、時計機器１２４から出力された時間情報に基づいて生成される。例えば、環境情報３０２は、当該時間情報の示す時刻の属する時間帯が夜間であるかを示す情報、及び通勤時間帯であるかを示す情報を含む。図３では、環境情報取得部１０１は、夜間であることを示す環境情報３０２を取得したことが示されている。他方で、通勤時間帯であることを示す環境情報３０２は取得されてないことが示されている。
【００５１】
環境情報３０３は、通信機器１２５を介してネットワーク１３に接続されているサーバ１４から受信される地図情報又は交通情報及び測位機器１２３から出力される車両１の位置情報に基づいて生成される。例えば、環境情報３０３は、車両１の位置情報から推定される車両１の周辺にある道路もしくは将来的に走行する可能性がある道路が渋滞していること、または将来的に渋滞するおそれがあることを示す渋滞情報であってもよい。また、環境情報３０３は、車両１の位置情報から推定される車両１の周辺にある道路もしくは将来的に走行する可能性がある道路が渋滞多発地点又は事故多発地点である旨を示す交通情報であってもよい。図３では、環境情報取得部１０１は、渋滞情報及び交通情報のいずれも取得していないことが示されている。
【００５２】
環境情報３０４は、イメージセンサ１２１及び測距センサ１２２から出力されたセンサ情報に基づき生成される。具体的には、環境情報３０４は、センサ情報に基づき検出される周辺の物体の有無を示す情報、天候を示す情報、及び車両１の走行環境を示す情報を含む。例えば、環境情報３０４は、車両１の前方に他の車両（前方車両）または後方に他の車両（後方車両）が存在するか否かを示す情報を含む。なお、前方とは車両１の進行方向を意味し、後方とは、進行方向と逆の方向を意味する。また、環境情報３０４は、車両１に対向する車両（対向車両）が存在するか否かを示す情報を含む。また、環境情報３０４は、車両１の周辺または前方に人物が存在するか否かを示す情報を含む。また、環境情報３０４は、雨天であるか否かを示す情報及び車両１が走行中の道路が悪路であるか否かを示す情報を含む。また、環境情報３０４は、車両１が高速走行中であるか否か、カーブ走行中であるか否かを示す情報を含む。
【００５３】
図３では、環境情報取得部１０１は、車両１がカーブ走行しており、対向車両が存在することを示す環境情報３０４を取得したことが示されている。
【００５４】
＜手動運転訓練部１０２＞
手動運転訓練部１０２は、定期的もしくは突発的に運転モードを自動運転から手動運転に移行する制御を行う。これにより、車両１の運転手に運転を訓練させることができる。
【００５５】
本実施の形態では、手動運転訓練部１０２は、図２に示すように、判定部１０３と、出力部１０４とを備える。
【００５６】
≪判定部１０３≫
判定部１０３は、環境特定情報に基づいて車両１の運転手の車両１における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定する。ここで、訓練条件は、運転手の技量情報に応じて設定される条件である。判定部１０３は、環境特定情報から特定される環境と訓練条件の示す環境との比較結果に応じて訓練条件が満たされるかを判定する。
【００５７】
図４は、実施の形態１におけるユーザ技量情報４０１の構成の一例を示す図である。
【００５８】
本実施の形態では、ユーザ技量情報４０１は、運転手の車両運転に関する技量情報である。技量情報は、特定の環境における運転の可否又は習熟の程度である。
【００５９】
ユーザ技量情報４０１は、自動車運転免許取得時の試験結果、ユーザに対する事前アンケート、手動運転時における運転評価等に基づいて生成される。ユーザ技量情報４０１は、車両１の内部の記憶部（不図示）に格納されていてもよいし、サーバ１４に格納されておりネットワーク１３を介して判定部１０３により参照されてもかまわない。
【００６０】
図４では、ユーザ技量情報４０１は、夜間、夜勤時間帯、渋滞、事故多発地点、前方車両、後方車両、人物、雨天、悪路、高速走行、カーブ走行などの環境における運転の可否を示している。図４では、夜間、渋滞、前方車両、後方車両、人物、雨天、高速走行、及びカーブ走行を示す環境において運転可であることが示されている。
【００６１】
判定部１０３は、環境情報３０１が示す車両１がおかれる環境が、ユーザ技量情報４０１に応じて設定される訓練条件の示す環境との比較結果に応じて訓練条件が満たされているかすなわち車両１の運転手に運転訓練を行えるか否かを判定する。
【００６２】
訓練条件は、前回の訓練に関する条件を含んでいてもよい。この場合、情報処理装置２０は、前回の訓練に関する訓練情報を取得する訓練情報取得部を備えるとよい。そして、判定部１０３は、さらに、訓練情報に基づいて、前回の訓練に関する条件が満たされるかを判定してもよい。
【００６３】
例えば前回の訓練に関する条件が、前回の訓練の行われた時点から所定の時間が経過したことを含み、訓練情報が、前回の訓練の行われた時点からの経過時間を特定するための情報を含むとする。この場合、判定部１０３は、訓練情報から特定される経過時間が所定の時間を超過しているかを判定すればよい。
【００６４】
また、前回の訓練に関する条件が、前回の訓練の行われた時点から車両１が所定の距離を走行したことを含み、訓練情報が、前回の訓練の行われた時点からの車両１の走行距離を特定するための情報を含むとする。この場合、判定部１０３は、訓練情報から特定される走行距離が所定の距離を超過しているかを判定すればよい。
【００６５】
なお、判定部１０３は、運転訓練の実施日時を、時計機能による実施期間の間隔、規定された走行距離ごと、または人為的に入力された日時を示す情報に基づいて、上記の判定を行うとしてもかまわない。運転訓練の実施日時に関する情報は、車両１の内部の記憶部（不図示）に格納されていてもよいし、サーバ１４に格納されおりネットワーク１３を介して判定部１０３により参照されてもかまわない。
【００６６】
また、判定部１０３は、運転訓練の終了判定を行う。本実施の形態では、判定部１０３は、自動運転制御部１１により車両１の自動運転が解除され、車両１の運転手に訓練を実行中であるかと、予め定められた所定の終了条件を満たすかとに基づいて運転訓練の終了判定を行う。また、判定部１０３は、予め定められた所定の終了条件を満たす場合でも、さらに、自動運転に復帰可能かを判定する。
【００６７】
≪出力部１０４≫
出力部１０４は、判定部１０３により訓練条件が満たされると判定されることに応じて車両１の自動運転の解除指示情報を出力する。
【００６８】
図５Ａ及び図５Ｂは、実施の形態１における車両１のインストルメントパネルの表示例を示す図である。図５Ａには自動運転中の車両１のインストルメントパネルの表示例が示されており、図５Ｂには、手動運転中の車両１のインストルメントパネルの一例が示されている。図５Ａ及び図５Ｂに示すインストルメントパネルは、車両１が電気自動車である場合の一例であり、車両１のバッテリ残量を示すバッテリ残量メータ５０１、車両１のスピードを示すスピードメータ５０２、及び、車両１のトルクを示すパワーメータ５０３を有する。また、スピードメータ５０２の一部領域５０４または５０４Ｂには、車両１の運転モードが示されている。
【００６９】
本実施の形態では、判定部１０３により運転訓練を車両１の運転手に行うことが判定された場合、出力部１０４は、車両１の自動運転の解除指示情報を一定期間もしくは一定区間の間、自動運転制御部１１に出力する。自動運転制御部１１が車両１の自動運転を解除し手動運転に移行するまでは、図５Ａのように、車両１のスピードメータ５０２の一部領域５０４には、車両１の運転モードが自動運転であることが示される。自動運転制御部１１が車両１の自動運転を解除し運転訓練を開始すると、図５Ｂのように、車両１のスピードメータ５０２の一部領域５０４Ｂには、車両１の運転モードが手動運転であることが示される。なお、車両１の運転モードを示す例は、これらに限らず、スピードメータ５０２の色により車両１の運転モードを示してもよい。例えば、車両１の運転モードが手動運転または運転訓練である場合には、スピードメータ５０２を赤色に表示し、車両１の運転モードが自動運転である場合には、スピードメータ５０２を青色に表示するとしてもよい。
【００７０】
ここで、情報処理装置１０が提示制御部をさらに備える場合、出力部１０４は、車両１の自動運転の解除指示情報を提示制御部に出力してもよい。提示制御部は、車両１の自動運転が解除される前に、運転訓練が行われる旨の提示を制御する。例えば、提示制御部は、インストルメントパネルまたはカーナビゲーションのディスプレイなどの提示部に、運転訓練が行われる旨を提示させる。なお、提示部は、プロジェクタなどの投影部であってもよく、スピーカなどの音声出力部であってもよい。
【００７１】
また、出力部１０４は、車両１の自動運転の解除指示情報を自動運転制御部１１に出力する前に、提示制御部に運転訓練を実施するか否かを出力し、提示制御部は、出力に基づく画像をインストルメントパネルなどに表示させてもよい。これにより、車両１の運転手に運転訓練を実施するか否かを選択させることができる。
【００７２】
図６は、実施の形態１における車両１のインストルメントパネルの表示例を示す図である。図５Ａ及び図５Ｂと同様の要素には同一の符号を付しており、説明を省略する。
【００７３】
提示制御部は、出力部１０４からの運転訓練を実施するか否かの出力を受けて、図６のように、車両１のスピードメータ５０２の一部領域６０４に車両１の運転手に手動運転に移行する訓練を実施するか否かを提示させてもよい。なお、図６では、運転訓練を実施するか否かの選択をスイッチもしくはタッチパネルにより行える場合を示しているが、これに限らず音声等で選択させてもよい。
【００７４】
なお、提示は、車両１のインストルメントパネルにされる場合に限らず、車両１のカーナビ装置のカーナビ画面または車両１のフロントガラスの表示領域などにされてもよい。
【００７５】
また、出力部１０４は、運転訓練の終了判定の結果に応じて、自動運転制御部１１に対して、自動運転に復帰するように指示する旨の設定指示情報（命令）を出力してもよい。
【００７６】
［情報処理装置１０の動作］
次に、以上のように構成された情報処理装置１０の動作について説明する。
【００７７】
＜運転訓練の開始処理＞
図７は、実施の形態１における情報処理装置１０が行う運転訓練の開始処理の概要を示すフローチャートである。以下の処理の開始時には、車両１は、自動運転制御部１１により走行制御が行われているとして説明する。
【００７８】
まず、情報処理装置１０は、図７に示すように、環境特定情報を取得する（Ｓ１１）。より具体的には、情報処理装置１０は、自動運転可能な車両１がおかれる環境を特定するための環境特定情報を取得する。
【００７９】
次に、情報処理装置１０は、Ｓ１１で取得した環境特定情報に基づいて訓練条件を満たすか判定する（Ｓ１３）。より具体的には、情報処理装置１０は、Ｓ１１で取得した環境特定情報に基づいて車両１の運転手の車両１における運転訓練についての訓練条件が満たされるかを判定する。
【００８０】
Ｓ１３において、情報処理装置１０は、訓練条件を満たすと判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、車両１の自動運転の解除指示情報を出力する（Ｓ１５）。
【００８１】
一方、Ｓ１３において、情報処理装置１０は、訓練条件を満たさないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、本処理を終了して、自動運転を継続する。
【００８２】
図８は、実施の形態１における情報処理装置１０が行う運転訓練の開始処理の詳細を示すフローチャートである。図７と同様の要素には同一の符号を付している。ここでも、図７と同様に、以下の処理の開始時には、情報処理装置１０が搭載されている車両１は、自動運転制御部１１により走行制御が行われているとして説明する。
【００８３】
まず、情報処理装置１０は、図８に示すように、訓練情報に基づき運転訓練を行うかを判定する（Ｓ１０）。より具体的には、情報処理装置１０は、前回の訓練に関する訓練情報に基づいて、前回の訓練に関する条件が満たされるかに応じて運転訓練を行うかの判定を行う。例えば、情報処理装置１０は、訓練情報が示す、前回の訓練の行われた時点からの経過時間を特定するための情報に基づいて、前回の訓練の行われた時点から所定の時間が経過したかに応じて運転訓練を行うかの判定を行ってもよい。また、情報処理装置１０は、訓練情報が示す、前回の訓練の行われた時点からの車両１の走行距離を特定するための情報に基づいて、前回の訓練の行われた時点から車両１が所定の距離を走行したかに応じて運転訓練を行うかの判定を行ってもよい。また、訓練情報が示す運転訓練の実施日時に基づいて運転訓練を行うかの判定を行ってもよい。なお、これらの例とは別の内容を示す訓練情報に基づいて運転訓練を行うかの判定を行ってもよい。
【００８４】
Ｓ１０において、情報処理装置１０は、運転訓練を行うと判定した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、環境特定情報を取得する（Ｓ１１）。例えば、情報処理装置１０は、運転訓練の実施日時になった等を判定した場合に、機器群１２から出力された環境特定情報から環境情報３０１を生成する。
【００８５】
次に、情報処理装置１０は、Ｓ１１で取得した環境特定情報に基づいて訓練条件を満たすか判定する（Ｓ１３）。本実施の形態では、情報処理装置１０は、環境情報３０１が示す車両１がおかれる環境が、ユーザ技量情報４０１に応じて設定される訓練条件示す環境との比較結果に応じて訓練条件が満たしているか否かすなわち運転訓練の開始可否を判定する。
【００８６】
Ｓ１３において、情報処理装置１０は、訓練条件を満たさないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、本処理を終了して、自動運転を継続する。なお、情報処理装置１０は、訓練条件を満たさないと判定した場合に、運転訓練を実施する日時等を新たに決定するとしてもよい。
【００８７】
一方、Ｓ１３において、情報処理装置１０は、訓練条件を満たすと判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、運転訓練を行う旨を提示部に提示させ（Ｓ１４）、車両１の自動運転の解除指示情報を出力する（Ｓ１５）。本実施の形態では、図５Ｂを用いて説明したように車両１のインストルメントパネルに、車両１の運転モードが手動運転であることを示すことにより、運転訓練である旨を提示させる。
【００８８】
なお、情報処理装置１０は、図６を用いて説明したように、車両１のインストルメントパネルに、車両１の運転手に手動運転に移行する訓練を実施するか否かを提示させて、ユーザに選択させてもよい。この場合、車両１の運転手が運転訓練を実施することを選択したら、情報処理装置１０は、車両１の自動運転の解除指示情報を出力すればよい。
【００８９】
＜運転訓練の終了処理＞
図９は、実施の形態１における情報処理装置１０が行う運転訓練の終了処理を示すフローチャートである。
【００９０】
まず、情報処理装置１０は、図９に示すように、車両１の運転手が運転訓練中であるかを判定する（Ｓ２１）。本実施の形態では、情報処理装置１０は、車両１の自動運転の解除指示情報を出力後、自動運転制御部１１が車両１の走行制御を行っていないか否かを判定する。
【００９１】
Ｓ２１において、情報処理装置１０は、車両１の運転手が運転訓練中であると判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、運転訓練の終了要件を満たしているかを判定する（Ｓ２３）。ここで、終了要件は、例えば、運転訓練を行った「経過時間」、「訓練距離」、「予定訓練終了地点、到着地点等の予め設定された区間の通過」等の情報である。この終了要件に関する情報は、車両１の内部の記憶部（不図示）に格納されていてもよいし、サーバ１４に格納されておりネットワーク１３を介して参照されていてもかまわない。なお、情報処理装置１０は、Ｓ２１において、車両１が運転手により手動運転の訓練中でない判定した場合（Ｓ２１でＮｏ）、本処理を終了する。
【００９２】
Ｓ２３において、情報処理装置１０は、運転訓練の終了要件を満たしていると判定した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、自動運転に復帰可能かを判定する（Ｓ２５）。本実施の形態では、情報処理装置１０は、最新の環境情報３０４を取得して、車両１の走行制御が可能な状態であるか判定することにより、自動運転に復帰可能かを判定する。なお、情報処理装置１０は、Ｓ２３において運転訓練の終了要件を満たしていないと判定した場合（Ｓ２３でＮｏ）、本処理を終了する。
【００９３】
Ｓ２５において、情報処理装置１０は、自動運転に復帰可能であると判定した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、自動運転制御部１１に対して、自動運転に復帰するように指示する旨の設定指示情報（命令）を出力する（Ｓ２７）。これにより、自動運転制御部１１は、車両１の走行制御を開始する。
【００９４】
なお、情報処理装置１０は、Ｓ２５において車両１が自動運転に復帰可能でないと判定した場合（Ｓ２５でＮｏ）、車両１の運転手に自動運転に復帰することを予約した旨及び運転訓練を継続する旨をインストメントパネルなどの表示部に表示させてもよい。なお、情報処理装置１０は、Ｓ２５において車両１が自動運転に復帰可能でないと判定した場合（Ｓ２５でＮｏ）、運転訓練から通常の手動運転に移行した旨を表示部に出力させてもよい。
【００９５】
［実施の形態１の効果等］
以上のように、実施の形態１に係る情報処理装置１０によれば、運転手に対して定期的または突発的に運転を訓練させることができるので、自動運転から手動運転に移行した際に運転手がパニック状態になるリスクを軽減することができる。
【００９６】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２における情報処理装置２０について説明する。なお、以下では実施の形態１と異なるところを中心に説明する。
【００９７】
［情報処理装置２０の構成］
情報処理装置２０は、情報処理装置１０と同様に、自動運転可能な車両１に搭載され、車両１の運転者に対して、定期的または突発的に運転を訓練させるための装置である。
【００９８】
図１０は、実施の形態２における情報処理装置２０の構成の一例を示す図である。図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【００９９】
図１０に示す情報処理装置２０は、実施の形態１に係る情報処理装置１０に対して、手動運転訓練部２０２の構成が異なり、監視部２０５が追加されている点が異なる。
【０１００】
＜監視部２０５＞
監視部２０５は、運転訓練中の車両１の走行情報と、車両１において自動運転が行われる場合に推定される走行情報との差分を監視する。また、監視部２０５は、監視する差分結果に応じて、出力部２０４に自動運転の設定指示情報を出力させる。
【０１０１】
本実施の形態では、監視部２０５は、出力部２０４または自動運転制御部１１を監視する。より具体的には、監視部２０５は、出力部２０４が運転訓練として、車両１の自動運転の解除指示情報を自動運転制御部１１に出力したか、または、自動運転制御部１１が車両１の自動運転を解除したか、すなわち運転訓練を開始したかを監視する。
【０１０２】
また、監視部２０５は、運転訓練を開始したことを検知した場合、車両１において運転訓練が行われず自動運転が行われると仮定した場合に推定される仮想運転を開始する。ここで、仮想運転とは、監視部２０５に搭載される機能部であって自動運転を担う機械学習に基づく人工知能またはルールベースシステム等を有する機能部が、実際の運転操作に関係なく、運転操作をシミュレートすることである。監視部２０５は、仮想運転により、車両１において自動運転が行われる場合に推定される仮想走行情報を得る。ここで、仮想走行情報は、機能部が運転操作をシミュレートすることで得ることのできる車両１の仮想速度、仮想加速度及び仮想方向等の各パラメータを示す情報である。
【０１０３】
また、監視部２０５は、運転訓練を開始したことを検知した場合、車両１の運転手が運転訓練中の走行情報も得る。
【０１０４】
そして、監視部２０５は、仮想走行情報と、運転訓練中における走行情報との差分を算出し、算出した差分が閾値より小さい場合には、運転訓練の継続は可であると判断する。一方、監視部２０５は、算出した差分が閾値以上の場合には、運転訓練の継続は不可である判断し、出力部２０４に自動運転の設定指示情報を出力させて、車両１を自動運転に復帰させる。
【０１０５】
＜手動運転訓練部２０２＞
手動運転訓練部２０２は、定期的もしくは突発的に運転モードを自動運転から手動運転に移行する制御を行う。本実施の形態では、手動運転訓練部２０２は、図１０に示すように、判定部１０３と、出力部２０４とを備える。
【０１０６】
≪出力部２０４≫
出力部２０４は、監視部２０５の監視結果に応じて、自動運転の設定指示情報を出力する。本実施の形態では、出力部２０４は、監視部２０５が監視結果として算出する仮想走行情報と、運転訓練中における走行情報との差分に基づいて、自動運転の設定指示情報を出力し、車両１を自動運転に復帰させる。
【０１０７】
なお、その他については、出力部２０４は、実施の形態１の出力部１０４と同様の機能を有する。すなわち、出力部２０４は、判定部１０３により訓練条件が満たされると判定されることに応じて車両１の自動運転の解除指示情報を出力する。また、出力部２０４は、運転訓練の終了判定の結果に応じて、自動運転制御部１１に、自動運転に復帰する旨の設定指示情報（命令）を出力する。
【０１０８】
［情報処理装置２０の動作］
次に、以上のように構成された情報処理装置２０の動作について説明する。情報処理装置２０が行う運転訓練の開始処理及び運転訓練の終了処理については、図８及び図９を用いて説明した実施の形態１における情報処理装置１０と同様であるため説明を省略する。以下では、情報処理装置２０が行う自動運転への復帰処理について説明する。
【０１０９】
＜自動運転への復帰処理＞
図１１は、本実施の形態における情報処理装置２０が行う自動運転への復帰処理を示すフローチャートである。
【０１１０】
まず、情報処理装置２０は、図１１に示すように、運転訓練が開始されたかを検知する（Ｓ３１）。本実施の形態では、監視部２０５は、出力部２０４が運転訓練として、車両１の自動運転の解除指示情報を自動運転制御部１１に出力したか、または、自動運転制御部１１が車両１の自動運転を解除したかを監視することで、運転訓練が開始されたことを検知する。
【０１１１】
Ｓ３１において、情報処理装置２０は、運転訓練が開始されたことを検知した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、車両１において自動運転が行われる場合の走行情報を推定する（Ｓ３２）。なお、Ｓ３１において、情報処理装置２０は、運転訓練が開始されたことを検知しなかった場合（Ｓ３１でＮＯ）、Ｓ３１の処理に戻る。
【０１１２】
本実施の形態では、監視部２０５は、運転訓練が開始されたことを検知した場合、車両１において運転訓練が行われず自動運転が行われると仮定した場合に推定される仮想運転を開始する。その後、監視部２０５は、仮想運転により自動運転が行われる場合に推定される仮想走行情報を得つづける。また、監視部２０５は、運転訓練が開始されたことを検知した場合、車両１の運転手が運転訓練中の走行情報も得つづける。
【０１１３】
次に、情報処理装置２０は、仮想走行情報と運転訓練中の走行情報との差分が閾値以上かを判断する（Ｓ３３）。本実施の形態では、監視部２０５は、仮想運転により自動運転が行われる場合に推定される仮想走行情報と、車両１の運転手が運転訓練中の走行情報との差分を算出し、算出した差分が閾値以上かを判断する。
【０１１４】
Ｓ３３において、情報処理装置２０は、当該差分が閾値以上であると判断した場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、自動運転の設定指示情報を出力し（Ｓ３４）、運転手に車両１が自動運転に移行した旨を提示部に提示させる（Ｓ３５）。本実施の形態では、監視部２０５は、算出した差分が閾値以上の場合には、運転訓練の継続は不可であると判断し、出力部２０４に自動運転の設定指示情報を出力させて、車両１を自動運転に復帰させる。そして、出力部２０４は、車両１の自動運転の解除指示情報を情報処理装置２０の内部または外部の提示制御部に出力し、提示制御部にインストメントパネルなどの表示部を制御させることにより、車両１が自動運転に移行した旨を表示部に表示させる。
【０１１５】
なお、Ｓ３３において、情報処理装置２０は、運当該差分が閾値より小さいと判断した場合（Ｓ３３でＮＯ）、Ｓ３１の処理に戻る。
【０１１６】
［実施の形態２の効果等］
以上のように、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、運転手に対して定期的または突発的に運転を訓練させることができるので、自動運転から手動運転に移行した際に、運転手がパニック状態になるリスクを軽減することができる。
【０１１７】
さらに、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、仮想運転における車両１の仮想走行情報と、実際の運転訓練中における車両１の走行情報との差分に応じて、自動運転に強制的に復帰させることができる。これにより、車両１の運転手が、運転訓練中に誤った運転操作を行った場合には自動運転に強制的に復帰させることができるので、運転手が誤った運転操作を行いパニック状態になるリスクを軽減させることができる。
【０１１８】
つまり、実施の形態２に係る情報処理装置２０によれば、運転訓練中に運転手が誤った運転を行っても自動運転に切り替えることができるので、運転訓練中の運転手の安全を担保することができる。
【０１１９】
なお、本実施の形態に係る情報処理装置２０は、運転手に対して定期的または突発的に行われる運転訓練中において、運転手が誤った運転を行うと自動運転に切り替えることについて説明したが、これに限らない。以下変形例として説明する。
【０１２０】
（変形例）
図１２は、実施の形態２の変形例における車両１のインストルメントパネルの表示例を示す図である。図５Ａ〜図６と同様の要素には同一の符号を付しており、説明を省略する。
【０１２１】
例えば、上述した情報処理装置２０は、自動車学校、自動車運転免許試験場等で用いられる自動運転可能な車両に搭載され、教習または試験目的で使用されてもよい。この場合、運転手が車両に搭乗して車両を起動した時点で、運転訓練に移行するとすればよい。そして、運転訓練終了後には、図１２に示すように、車両１のスピードメータ５０２の一部領域１２０４に、仮想走行情報と運転訓練中の走行情報との差分に基づく運転手の運転技術の評価または点数を表示してもよい。運転技術の評価または点数は、運転手の運転訓練中の走行が、仮想運転による理想的な仮想走行からどれだけ外れているかなどを示す。また、運転技術の評価または点数は、例えば、上述したような仮想走行情報が示す各パラメータと運転訓練における走行情報が示す各パラメータとの差分値及び予め設定される閾値に基づいて算出することができる。
【０１２２】
以上、本開示の一態様に係る情報処理装置等について説明したが、本開示は、上記の実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、または、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
【０１２３】
（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどを備えるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１２４】
（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）を備えるとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもあるが、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて構成要素の集積化を行っても良い。
【０１２５】
（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールを備えるとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【０１２６】
（４）本開示の一態様は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムまたはソフトウェアであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【０１２７】
（５）また、本開示の一態様は、前記コンピュータプログラム、ソフトウェアまたは前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１２８】
（６）また、本開示の一態様は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１２９】
（７）また、本開示の一態様は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
【０１３０】
（８）また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３１】
本開示の一態様は、自動運転可能な行うことができる車両に搭載されるＥＣＵなどに備えられる情報処理装置及びそのプログラム等に利用できる。
【符号の説明】
【０１３２】
１  車両
１０、２０  情報処理装置
１１  自動運転制御部
１２  機器群
１３  ネットワーク
１４  サーバ
１０１  環境情報取得部
１０２、２０２  手動運転訓練部
１０３  判定部
１０４、２０４  出力部
１２１  イメージセンサ
１２２  測距センサ
１２３  測位機器
１２４  時計機器
１２５  通信接続機器
３０１、３０２、３０３、３０４  環境情報
４０１  ユーザ技量情報
５０１  バッテリ残量メータ
５０２  スピードメータ
５０３  パワーメータ
５０４、６０４、１２０４  一部領域
【図１】
2018135058.tif 000003
【図２】
2018135058.tif 000004
【図３】
2018135058.tif 000005
【図４】
2018135058.tif 000006
【図５Ａ】
2018135058.tif 000007
【図５Ｂ】
2018135058.tif 000008
【図６】
2018135058.tif 000009
【図７】
2018135058.tif 000010
【図８】
2018135058.tif 000011
【図９】
2018135058.tif 000012
【図１０】
2018135058.tif 000013
【図１１】
2018135058.tif 000014
【図１２】
2018135058.tif 000015