(57)【要約】【課題】複数の画像投影装置間の位置調整を容易に行なう。【解決手段】画像投影装置である装置（Ａ）は、画像（Ｉａ）を投影する投影部（ＥＡ３）と、他の装置（Ｂ）によって投影された画像（Ｉｂ）についての位置、大きさおよび投影部（ＥＡ３）に対する向きを投影画像情報として取得する画像情報認識部（ＥＡ４）と、画像（Ｉａ）が画像（Ｉｂ）に結合されるように、画像情報認識部（ＥＡ４）によって取得された投影画像情報に基づいて、投影部（ＥＡ３）が移動する移動方向および移動距離を算出する算出部（ＥＡ２２）と、算出部（ＥＡ２２）によって算出された移動方向および移動距離に基づいて投影部（ＥＡ３）を移動させる移動部（ＥＡ５）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１画像を投影する投影部と、
他の画像投影装置によって投影された第２画像についての位置、大きさおよび前記投影部に対する向きを投影画像情報として取得する取得部と、
前記第１画像が前記第２画像に結合されるように、前記取得部によって取得された投影画像情報に基づいて、前記投影部が移動する移動方向および移動距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記移動方向および前記移動距離に基づいて前記投影部を移動させる移動部とを備えていることを特徴とする画像投影装置。
【請求項２】
前記第２画像を投影するための画像データを生成する画像生成部と、
前記画像データを前記他の画像投影装置へ送信する送信部とをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の画像投影装置。
【請求項３】
前記投影部は、前記他の画像投影装置から画像投影を終了したことが通知されると、単独で投影するための画像を投影することを特徴とする請求項１または２に記載の画像投影装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記第２画像を拡大または縮小して投影されたことが前記他の画像投影装置から通知されると、当該他の画像投影装置から前記投影画像情報を新たに取得することを特徴とする請求項２または３に記載の画像投影装置。
【請求項５】
前記取得部は、
投影された前記第２画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された前記第２画像を解析して前記投影画像情報を取得する解析部とを有していることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項６】
前記取得部は、前記他の画像投影装置によって生成された前記投影画像情報を取得することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項７】
前記算出部は、結合状態にある前記第１画像および前記第２画像についての過去から現在への位置のずれが所定値以上であり、かつ結合状態にある前記第１画像および前記第２画像についての現在および過去の大きさの差分が所定値以上であるときに、前記移動方向および前記移動距離を新たに算出することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項８】
前記算出部は、前記第２画像に対する前記第１画像の位置のずれが所定値以上であり、かつ前記第２画像に対する前記第１画像の大きさの差分が所定値以上であるときに、前記移動方向および前記移動距離を算出することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項９】
前記移動部は、新規の画像結合が禁止された状態では、すでに受け付けられた画像結合に対して前記投影部を移動させると、移動が禁止されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項１０】
前記第１画像および前記第２画像を結合する指令が自装置に対する指令であるとき、前記画像投影装置が自装置として設定されることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項１１】
前記他の画像投影装置が２台以上あることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の画像投影装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の画像投影装置と、
前記他の画像投影装置とを備えていることを特徴とする画像投影システム。
【請求項１３】
第１画像を投影する投影部を備えた画像投影装置の画像投影方法であって、
他の画像投影装置によって投影された第２画像についての位置、大きさおよび前記投影部に対する向きを投影画像情報として取得する取得工程と、
前記第１画像が前記第２画像に結合されるように、前記取得工程において取得された投影画像情報に基づいて、前記第１画像を投影する投影部が移動する移動方向および移動距離を算出する算出工程と、
前記算出工程において算出された前記移動方向および前記移動距離に基づいて前記投影部を移動させる移動工程とを含んでいることを特徴とする画像投影方法。
【請求項１４】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の画像投影装置をコンピュータに実行させる画像投影プログラムであって、前記算出部としてコンピュータを機能させるための画像投影プログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の画像投影プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は複数の投影画像を結合する画像投影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像投影装置には、複数の装置から投影された複数の画像を１つの画像に結合するものがある。
【０００３】
特許文献１には、自装置から所定の距離内にある自装置と他の投影装置との位置関係に基づいて、自装置の投影領域と他の投影装置の投影領域とに跨る投影可能領域を設定して投影を行なう映像投影装置が開示されている。この映像投影装置は、設定した投影可能領域の全面に投影する映像を分割し、自装置の投影領域内の前記投影可能領域に投影する分割映像を生成すると共に、投影部を制御して、自装置の投影領域内の投影可能領域に分割映像を投影する。これにより、位置が固定されていない複数の映像投影装置の投影領域を適切に結合して、映像を大きく投影することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−３９１８４号公報（２０１２年２月２３日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている映像投影装置においては、各々の映像投影装置の投影画像が結合できるように、自装置と他の映像投影装置とが所定の距離内にあることを前提としている。そのため、自装置と他の映像投影装置とが所定の距離外に位置している場合には、ユーザが映像投影装置を移動させて、自装置と他の映像投影装置との位置を調整しなければならず、手間がかかるという問題がある。
【０００６】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の画像投影装置間の位置調整を容易に行なうことができる画像投影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像投影装置は、第１画像を投影する投影部と、他の画像投影装置によって投影された第２画像についての位置、大きさおよび前記投影部に対する向きを投影画像情報として取得する取得部と、前記第１画像が前記第２画像に結合されるように、前記取得部によって取得された投影画像情報に基づいて、前記投影部が移動する移動方向および移動距離を算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記移動方向および前記移動距離に基づいて前記投影部を移動させる移動部とを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、複数の画像投影装置間の位置調整を容易に行なうことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１および３に係る画像投影システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は図１に示す画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は図１に示す画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図１に示す画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の他の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は２つの投影画像を結合していない状態の一例を示す模式図であり、（ｂ）は２つの投影画像を結合している状態の一例を示す模式図である。
【図５】（ａ）は２つの投影画像を結合していない状態の他の例を示す模式図であり、（ｂ）は２つの投影画像を結合している状態の他の例を示す模式図である。
【図６】本発明の実施形態１の変形例に係る画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態１の他の変形例に係る画像投影装置システムの概略構成を示すブロック図である。
【図８】（ａ）は図６に示す画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は図６に示す画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図８の（ａ）に示す処理手順における位置微調整の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態１のさらに他の変形例に係る画像投影装置システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１１】（ａ）は図９に示す画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順の一例を示すフローチャートであり、（ｂ）は図９に示す画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態２に係る画像投影システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】（ａ）は図１２に示す画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は図１２に示す画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】（ａ）は本発明の実施形態２の変形例に係る画像投影システムにおける、一方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態２の他の変形例に係る装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１６】（ａ）は本発明の実施形態２の他の変形例に係る画像投影システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】（ａ）は本発明の実施形態３に係る画像投影装置システムにおける一方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該画像投影システムにおける他方の装置による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態４に係る音声コマンド処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施形態５に係る画像投影システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２０】図１９に示す画像投影システムにおける装置のうち、１つの装置の動作による流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔実施形態１〕
本発明の一実施の形態について図１〜図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態１に係る画像投影システムＳＹＳ１の概略構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、画像投影システムＳＹＳ１は、複数の装置、例えば、ここでは、装置Ａ・Ｂを備えている。装置Ａ（画像投影装置）は、データ格納部ＥＡ１、制御部ＥＡ２、投影部ＥＡ３、画像情報認識部ＥＡ４（取得部）、および移動部ＥＡ５を備えている。
【００１３】
データ格納部ＥＡ１は、装置Ａが投影する画像Ｉａの画像データＤＩａを格納するメモリ装置である。また、データ格納部ＥＡ１は、必要に応じて、他の画像データや画像データ以外のデータを格納する。
【００１４】
投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から画像データＤＩａを受け取り、画像データＤＩａの画像Ｉａ（第１画像）を投影する。投影部ＥＡ３は、プロジェクタのような投影装置によって構成されている。
【００１５】
画像情報認識部ＥＡ４は、装置Ｂの投影部ＥＢ３が投影した画像Ｉｂ（第２画像）を認識して、画像Ｉｂについての位置、大きさおよび投影部ＥＡ３に対する向きを投影画像情報として取得する。また、画像情報認識部ＥＡ４は、認識した画像Ｉｂの画像データＤＩｂを制御部ＥＡ２の算出部ＥＡ２２に送信する。投影部ＥＢ３については後述する。
【００１６】
移動部ＥＡ５は、装置Ａ、特に投影部ＥＡ３を移動させるものであり、車輪と、当該車輪を駆動する駆動部とを含む装置や、複数の脚部と、当該脚部を駆動する駆動部とを含む装置などで構成される。ただし、移動部ＥＡ５は、投影部ＥＡ３を移動させることができれば、上記の構成には限定されない。
【００１７】
制御部ＥＡ２は、データ転送部ＥＡ２１、算出部ＥＡ２２、および移動制御部ＥＡ２３を有している。データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１から画像データＤＩａを読み出して、投影部ＥＡ３に転送する。算出部ＥＡ２２は、画像情報認識部ＥＡ４が取得した投影画像情報に基づいて、装置Ａの移動方向および移動距離を算出する。移動制御部ＥＡ２３は、算出部ＥＡ２２によって算出された移動方向および移動距離にしたがって移動部ＥＡ５の移動を制御する。
【００１８】
なお、投影部ＥＡ３は、移動部ＥＡ５によって移動可能となるように移動部ＥＡ５に取り付けられている。また、投影部ＥＡ３は、データ格納部ＥＡ１、制御部ＥＡ２および画像情報認識部ＥＡ４と分離されていてもよい。このように構成される場合、投影部ＥＡ３に対する画像データＤＩａの転送、および移動部ＥＡ５に対する移動制御は、制御部ＥＡ２から無線通信によって行なわれる。本実施形態の以降の説明においては、装置Ａの全体が移動部ＥＡ５によって移動するものとして記載する。
【００１９】
装置Ｂは、データ格納部ＥＢ１、制御部ＥＢ２、および投影部ＥＢ３を備えている。
【００２０】
データ格納部ＥＢ１は、装置Ｂが投影する画像Ｉｂの画像データＤＩｂを格納するメモリ装置である。また、データ格納部ＥＢ１は、必要に応じて、他の画像データや画像データ以外のデータを格納する。
【００２１】
制御部ＥＢ２は、データ転送部ＥＢ２１を備えている。データ転送部ＥＢ２１は、データ格納部ＥＢ１から画像データＤＩｂを読み出して、投影部ＥＢ３に転送する。
【００２２】
投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１から画像データＤＩｂを受け取り、画像データＤＩｂの画像Ｉｂを投影する。投影部ＥＢ３も、投影部ＥＡ３と同様、プロジェクタのような投影装置によって構成されている。
【００２３】
続いて、装置Ａ・Ｂの画像投影の動作について、図２に基づいて説明する。図２の（ａ）は画像投影システムＳＹＳ１における装置Ａによる画像投影の処理手順（画像投影方法）を示すフローチャートであり、図２の（ｂ）は画像投影システムＳＹＳ１における装置Ｂによる画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【００２４】
図２の（ｂ）に示すように、装置Ｂにおいて、まず、データ転送部ＥＢ２１は、データ格納部ＥＢ１に格納されている画像データＤＩｂを、データ格納部ＥＢ１から読み出して投影部ＥＢ３に転送する（ステップＳＢ１）。次いで、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１によって転送された画像データＤＩｂの画像Ｉｂを投影する（ステップＳＢ２）。
【００２５】
一方、図２の（ａ）に示すように、装置Ａにおいて、まず、画像情報認識部ＥＡ４は、装置Ｂの投影部ＥＢ３によって投影された画像Ｉｂの投影位置、向き、および大きさを認識して、投影画像情報を取得する（ステップＳＡ１，取得工程）。画像情報認識部ＥＡ４の画像認識方法については、後述する。
【００２６】
次いで、算出部ＥＡ２２は、画像情報認識部ＥＡ４によって取得された投影画像情報に基づいて、装置Ａが投影する画像Ｉａが、装置Ｂが投影する画像Ｉｂと結合する装置Ａの位置（移動先位置）を算出し、装置Ａを現在位置から移動先位置へ移動させるために必要である装置Ａの移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＡ２，算出工程）。ここで、移動方向とは、装置Ａの現在位置に対する移動先位置の方向である。また、移動距離とは、装置Ａの現在位置から移動先位置までの距離である。装置Ａの現在位置については、後述する位置測定部ＥＡ７（図１０参照）によって取得してもよい。
【００２７】
移動部ＥＡ５は、上記のようにして算出された移動方向および移動距離に基づいて装置Ａを移動させる（ステップＳＡ３，移動工程）。移動部ＥＡ５は、移動制御部ＥＡ２３から与えられた制御指令（移動方向および移動距離を含む）によって移動を制御される。
【００２８】
装置Ａの移動後、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１に格納されている画像データＤＩａをデータ格納部ＥＡ１から読み出して投影部ＥＡ３に転送する（ステップＳＡ４）。そして、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１によって転送された画像データＤＩａの画像Ｉａを投影する（ステップＳＡ５）。このとき、画像Ｉａと画像Ｉｂとは結合されて表示される。
【００２９】
ここで、装置Ａの他の投影動作について説明する。図３は、装置Ａによる画像投影の他の処理手順を示すフローチャートである。図３に示すように、画像情報認識部ＥＡ４は、画像Ｉｂの投影情報（前述の画像投影情報）を把握する（ステップＳ１）。投影情報の把握方法は、画像情報認識部ＥＡ４に設けられたカメラを用いて画像Ｉｂを撮影することで、画像Ｉｂを認識して把握する方法がある。また、装置Ｂと画像Ｉｂに関連する情報について交換することで、画像Ｉｂを認識して把握する方法がある。これらの方法については、後に変形例として詳しく説明する。
【００３０】
次いで、画像情報認識部ＥＡ４が把握した画像Ｉｂの投影情報に基づいて、算出部ＥＡ２２は装置Ａの移動先の位置（移動先位置）を決定する（ステップＳ２）。このとき、算出部ＥＡ２２は、装置Ａの現在位置に対する移動先位置の方向（移動方向）および距離（移動距離）を求めて移動部ＥＡ５に与える。
【００３１】
そして、移動制御部ＥＡ２３は、装置Ａの移動先位置まで装置Ａが移動するように、上記の方向および距離に基づいて移動部ＥＡ５を動作させる（ステップＳ３）。
【００３２】
移動制御部ＥＡ２３は、装置Ａの現在位置と、決定された移動先位置とを比較することによって、装置Ａが移動先位置に達したか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、装置Ａが移動先位置に到達していなければ（ＮＯ）、処理がステップＳ３に戻る。この場合、算出部ＥＡ２２は、新たな現在位置に対すると移動先位置の移動方向および移動距離を算出して移動制御部ＥＡ２３に与える。また、ステップＳ４において、装置Ａが移動先位置に到達していれば（ＹＥＳ）、投影部ＥＡ３は、画像データＤＩａの画像Ｉａを投影する（ステップＳ５）。
【００３３】
このような処理の結果、投影された画像Ｉａは画像Ｉｂと結合されている。つまり、画像Ｉａ・Ｉｂは結合表示されている。
【００３４】
装置Ａが投影する画像と、装置Ｂが投影する画像との結合について、図４および図５に基づいて説明する。図４の（ａ）は２つの投影画像を結合していない状態の一例を示す模式図であり、図４の（ｂ）は２つの投影画像を結合している状態の一例を示す模式図である。図４の（ａ）および（ｂ）は、画像Ｉａ１１および画像Ｉｂ１２において、画像内に共通する部分がない場合を示している。この場合、装置Ａが投影する画像Ｉａ１１と、装置Ｂが投影する画像Ｉｂ１２とを結合するとき、画像Ｉａ１１の一辺の縁と、画像Ｉｂ１２の一辺の縁とが合わさるように、画像Ｉａ１１および画像Ｉｂ１２は結合される。
【００３５】
図５の（ａ）は２つの投影画像を結合していない状態の他の一例を示す模式図であり、図５の（ｂ）は２つの投影画像を結合している状態の他の一例を示す模式図である。
図５の（ａ）および（ｂ）に示すように、画像Ｉａ２１および画像Ｉｂ２２は、それぞれの画像内に同じ画像の重複部分Ｉを含んでいる。この場合、装置Ａが投影する画像Ｉａ２１と、装置Ｂが投影する画像Ｉｂ２２とを結合するとき、画像Ｉａ２１の重複部分Ｉと、画像Ｉｂ２２の重複部分Ｉとが重なるように、画像Ｉａ２１および画像Ｉｂ２２は結合される。
【００３６】
以上のように、本実施形態に係る画像投影システムＳＹＳ１は、装置Ａが、画像Ｉｂの画像投影情報に基づいて、画像Ｉａおよび画像Ｉｂが合成される位置まで移動するために必要な装置Ａの移動方向および移動距離を算出して、その移動方向および移動距離に基づいて移動する。これにより、装置Ａの移動や位置調整を自動的に行うことで、ユーザが画像投影装置の移動や位置調整を行う手間を省くことができる。
【００３７】
なお、装置Ｂが移動可能である場合、装置Ａの制御部ＥＡ２は、画像Ｉｂを投影する範囲に障害物を検出すると、装置Ｂに移動することを指示してもよい。障害物の検出は、装置Ａが備える、カメラ、赤外線センサ、および音波検出などにより行われる。
【００３８】
また、装置Ｂには、画像Ｉａを投影する範囲に障害物がある場合、装置Ａに移動することを指示する。障害物の検出は、装置Ｂが備える、カメラ、赤外線センサ、および音波検出などにより行われる。
【００３９】
（変形例１）
本実施形態の変形例について説明する。図６は、実施形態１の変形例に係る画像投影システムＳＹＳ１の装置Ａによる画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【００４０】
ここでは、画像Ｉａ・Ｉｂがそれぞれ結合表示されている状態で、装置Ａ１が画像Ｉａ・Ｉｂの結合画像を監視し、その画像の結合位置がずれたら、結合画像処理を再度実行する。ここで、位置ずれの監視は、例えば、図１に示すように、制御部ＥＡ２に設けられた位置ずれ監視部ＥＡ２４によって所定の時間間隔で行なわれる。また、位置ずれの監視は、装置Ａ・Ｂに設けられた振動センサが反応したときのみに行なわれるようにしてもよい。
【００４１】
図６に示すように、装置Ａでは、まず、画像Ｉａ・Ｉｂの画像結合処理を行う（ステップＳＡ１〜ＳＡ５）。ステップＳＡ１〜ＳＡ５については、前述の通りであるので、ここではその説明を省略する。
【００４２】
次いで、制御部ＥＡ２における位置ずれ監視部ＥＡ２４は、装置Ａ１の位置ずれの監視を開始する（ステップＳＡ６）。その後、画像情報認識部ＥＡ４が、画像Ｉａと画像Ｉｂとの結合画像の投影位置、向き、および大きさを認識する（ステップＳＡ７）。
【００４３】
そして、位置ずれ監視部ＥＡ２４は、前回位置ずれの監視を実施したときの過去の結合画像の位置および大きさに対する、今回位置ずれを実施したときの現在の結合画像の位置および大きさに対する差分が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳＡ８）。この判定において、制御部ＥＡ２は、データ格納部ＥＡ１に記憶された結合画像の位置および大きさのデータに基づいて上記の差分を求め、当該差分と所定値とを比較する。
【００４４】
このため、画像情報認識部ＥＡ４は、前回および今回の位置ずれの監視を実施したときの画像Ｉａ・Ｉｂの結合画像の位置および大きさのデータを結合画像の撮影などによって取得して、データ格納部ＥＡ１に記憶させる。ただし、初回の位置ずれ監視を行なう場合は、最初に結合された結合画像についての位置および大きさのデータがデータ格納部ＥＡ１に記憶されており、このデータが上記の判定に用いられる。
【００４５】
ステップＳＡ１において、位置ずれ監視部ＥＡ２４が上記の差分が所定値以上であると判定すると（ＹＥＳ）、装置Ａは、再度ステップＳＡ１〜５の処理を行う。一方、ステップＳＡ１において、位置ずれ監視部ＥＡ２４が上記の差分が所定値未満であると判定すると（ＮＯ）、装置ＡはステップＳＡ７に処理を戻して、位置ずれ監視の処理を継続する。
【００４６】
以上のように、本変形例では、前回および今回の位置ずれを監視した結合画像についての位置ずれと大きさの差分とがそれぞれ所定値以上である場合に画像結合処理を再度行なう。これにより、装置Ａ・Ｂが振動するなどによって、結合画像の位置および大きさにずれが生じても、そのずれを修正して、画像Ｉａ・Ｉｂを正確に画像Ｉａと画像Ｉｂとを結合させることができる。
【００４７】
（変形例２）
本実施形態の他の変形例について説明する。図７は、実施形態１の他の変形例に係る画像投影システムＳＹＳ１１の概略構成を示すブロック図である。
【００４８】
図７に示すように、画像投影システムＳＹＳ１１は、装置Ｂ１を備えると共に、装置Ａに変えて装置Ａ１を備えている。装置Ａ１が装置Ａと異なっているのは、画像情報認識部ＥＡ４が、画像解析部ＥＡ４１（取得部）および画像撮影部ＥＡ４２（取得部）を有していることであり、また、装置Ａ１・Ｂ１が、それぞれ通信部ＥＡ６・ＥＢ４を備えていることである。
【００４９】
画像撮影部ＥＡ４２は、カメラであり、画像Ｉａ・Ｉｂが投影される領域とその周辺の様子を撮影し、撮影データを出力する。画像撮影部ＥＡ４２は、投影部ＥＡ３に対する画像Ｉｂ（後述する画像Ｉｐｂ）の位置、向きおよび大きさを、画像解析部ＥＡ４１で解析するため、投影部ＥＡ３に近接して配置されることが望ましい。
【００５０】
画像解析部ＥＡ４１は、画像撮影部ＥＡ４２が出力した撮影データを解析して、上述の投影画像情報を取得する。
【００５１】
通信部ＥＡ６は、装置Ａ１が装置Ｂ１と通信を行うために設けられている。通信部ＥＢ４は、装置Ｂ１が装置Ａ１と通信を行うために設けられている。
【００５２】
装置Ａ１・Ｂ１の画像投影の動作について、図８に基づいて説明する。図８の（ａ）は画像投影システムＳＹＳ１１における装置Ａ１による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、図８の（ｂ）は画像投影システムＳＹＳ１１における装置Ｂ１による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【００５３】
図８の（ｂ）に示すように、装置Ｂ１では、まず、データ転送部ＥＢ２１は、データ格納部ＥＢ１に格納されている位置合わせ用画像データＤＩｐｂを、データ格納部ＥＢ１から読み出して投影部ＥＢ３に転送する（ステップＳＢ１１）。位置合わせ用画像データＤＩｐｂは、画像解析が容易になるように作成されており、例えば、画像データＤＩｂの周囲に枠を付加して作成されている。また、位置合わせ用画像データＤＩｐｂは、枠以外に、画像解析が容易になれば、どのような形態で作成されていてもよい。これにより、画像解析部ＥＡ４１は、より短時間で精度よく画像Ｉｂが投影される位置、向き、および大きさを解析することができる。
【００５４】
次いで、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１によって転送された位置合わせ用画像データＤＩｐｂの画像Ｉｐｂを投影する（ステップＳＢ１２）。
【００５５】
一方、図８の（ａ）に示すように、装置Ａ１において、まず、画像情報認識部ＥＡ４の画像撮影部ＥＡ４２は、投影部ＥＢ３によって投影された画像Ｉｐｂを撮影する（ステップＳＡ１１）。
【００５６】
次いで、画像情報認識部ＥＡ４の画像解析部ＥＡ４１は、画像撮影部ＥＡ４２によって撮影された画像Ｉｐｂが投影された位置、装置Ａに対する向き、および大きさを解析する（ステップＳＡ１２）。
【００５７】
この解析において、画像解析部ＥＡ４１は、画像撮影部ＥＡ４２からの撮影データから撮影画像における画像Ｉｐｂを、例えば上述の画像Ｉｐｂの周囲に表示される枠に基づいて画像部として抽出して、画像部の縦横（または四辺）の長さを把握する。例えば、画像解析部ＥＡ４１は、把握した画像部の縦の２辺の長さから、画像Ｉｐｂの位置の装置Ａに対する向きを割り出すことができる。具体的には、画像部の縦の２辺の長さが同じであれば、画像Ｉｐｂが装置Ａとほぼ正面の向きに有ることがわかる。また、画像部の縦の２辺の長さが異なっていれば、装置Ａが画像Ｉｐｂに対して短い辺の側に位置していることがわかり、縦の２辺の比に応じて装置Ａの画像Ｉｐｂに対する向き（傾斜角度）が異なる。また、画像部の四辺から画像部の面積を求め、基準となる面積とを比較することにより、画像Ｉｐｂの位置およびサイズがわかる。
【００５８】
また、上記の解析において、画像解析部ＥＡ４１は、画像部の縦の２辺の長さの差分を求める。制御部ＥＡ２（算出部ＥＡ２２および移動制御部ＥＡ２３）は、上記の差分に基づいて求めた方向（上記の装置Ａの画像Ｉｐｂに対する向き）に移動部ＥＡ５を一定距離移動させる。画像解析部ＥＡ４１は、移動部ＥＡ５の移動前後の画像部における縦の２辺のそれぞれの長さの差分を求め、当該差分と、移動部ＥＡ５の移動距離と、画像撮影部ＥＡ４２（カメラ）の固有パラメータ（倍率等）とにより、実際の辺の長さ（即ちサイズ）を算出することができる。
【００５９】
その後、算出部ＥＡ２２は、画像解析部ＥＡ４１によって得られた投影画像情報に基づいて、前述のステップＳＡ２（図２の（ａ）参照）と同様にして、装置Ａ１の移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＡ１３）。移動部ＥＡ５は、上記の移動方向および移動距離に基づいて移動制御部ＥＡ２３によって制御されることで、装置Ａ１を移動させる（ステップＳＡ１４）。
【００６０】
そして、制御部ＥＡ２は、装置Ａ１の位置微調整を行う（ステップＳＡ１５）。位置微調整については後述する。
【００６１】
装置Ａ１の微調整後には、装置Ｂ１が所望の画像Ｉｂを投影するために、装置Ａ１の通信部ＥＡ６は、装置Ａ１の移動が完了したこと（装置Ａ１の移動完了通知）を装置Ｂ１に送信する（ステップＳＡ１６）。
【００６２】
装置Ｂ１において、通信部ＥＢ４は、装置Ａ１から装置Ａ１の移動完了通知を受信したかを判定する（ステップＳＢ１３）。通信部ＥＢ４は、装置Ａ１の移動完了通知を受信していなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【００６３】
通信部ＥＢ４が移動完了通知を受信すると（ＹＥＳ）、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＢ１に格納されている画像データＤＩｂをデータ格納部ＥＢ１から読み出して、投影部ＥＢ３に転送する（ステップＳＢ１４）。さらに、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＡ２１から転送された画像データＤＩｂの画像Ｉｂを投影する（ステップＳＢ１５）。
【００６４】
装置Ａ１において、ステップＳＡ１６の後、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１に格納されている画像データＤＩａをデータ格納部ＥＡ１から読み出して、投影部ＥＡ３に転送する（ステップＳＡ１７）。そして、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から転送された画像データＤＩａの画像Ｉａを投影する（ステップＳＡ１８）。このとき、画像Ｉａと画像Ｉｂとは結合されて表示される。
【００６５】
続いて、装置Ａ１の位置微調整の処理の詳細について図９に基づいて説明する。図９は、図８の（ａ）に示す処理手順における装置Ａ１の微調整調整の処理手順を示すフローチャートである。
【００６６】
図９に示すように、装置Ａ１において、まず、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１に格納されている位置合わせ用画像データＤＩｐａを、データ格納部ＥＡ１から読み出して、投影部ＥＡ３に転送する（ステップＳＡＡ１）。位置合わせ用画像データＤＩｐａは、位置合わせ用画像データＤＩｐｂと同様の形態で、画像データＤＩａの周囲に枠を付加して画像解析が容易になるように作成されている。また、位置合わせ用画像データＤＩｐａは、位置合わせ用画像データＤＩｐｂとは色を変えたものにするなど、位置合わせ用画像データＤＩｐｂと区別できるように作成されている。
【００６７】
次いで、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から転送された位置合わせ用画像データＤＩｐａの画像Ｉｐａを投影する（ステップＳＡＡ２）。画像撮影部ＥＡ４２は、投影された画像Ｉｐａおよび画像Ｉｐｂを撮影する（ステップＳＡＡ３）。
【００６８】
そして、画像解析部ＥＡ４１は、画像Ｉｐａおよび画像Ｉｐｂの投影位置、向き、および大きさを解析する（ステップＳＡＡ４）。
【００６９】
続いて、前述の位置ずれ監視部ＥＡ２４は、画像Ｉｐａ・Ｉｐｂがそれぞれ投影された位置および大きさの差分が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＡＡ５）。具体的には、位置ずれ監視部ＥＡ２４は、結合状態で重なる、画像Ｉｐａ・Ｉｐｂの辺のそれぞれの長さの差分を所定値と比較することによって大きさのずれを判定する。また、位置ずれ監視部ＥＡ２４は、画像Ｉｐｂの上記の辺の位置に対する画像Ｉｐａの上記の辺の位置との間の距離（差分）によって位置のずれを判定する。
【００７０】
ステップＳＡＡ５において、画像Ｉｐａ・Ｉｐｂのそれぞれの位置および大きさの差分が所定値以下であれば（ＹＥＳ）、装置Ａ１による位置微調整の処理は完了し、図８の（ａ）に示すメインルーチンの処理に戻る。ステップＳＡＡ５において、上記の位置および大きさの差分が所定値以下でなければ（ＮＯ）、算出部ＥＡ２２は、位置ずれ監視部ＥＡ２４によって得られた差分情報に基づいて、画像Ｉａを画像Ｉｂと結合させるための装置Ａ１の移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＡＡ６）。
【００７１】
そして、移動部ＥＡ５は、上記の移動方向および移動距離に基づいて移動制御部ＥＡ２３によって制御されることで、装置Ａ１を移動させる（ステップＳＡＡ７）。その後、処理がステップＳＡＡ５に戻って、位置ずれ監視部ＥＡ２４が画像Ｉｐａ・Ｉｐｂの位置および大きさの差分が所定値以下であると判定するまで位置ずれ監視処理を継続する。
【００７２】
このように、画像Ｉｐａを投影する位置を微調整することにより、装置Ａ１・Ｂ１は、より正確に画像Ｉａと画像Ｉｂとを結合させることができる。
【００７３】
なお、本変形例では、装置Ａ１の位置の微調整は、装置Ａ１を移動させることにより行なうが、画像Ｉａの投影サイズの微調整は、投影部ＥＡ３のレンズの倍率を変更することによって行なう。
【００７４】
（変形例３）
本実施形態の他の変形例について説明する。図１０は、本発明の実施形態１の変形例に係る画像投影システムＳＹＳ１２の概略構成を示すブロック図である。
【００７５】
図１０に示すように、画像投影システムＳＹＳ１２は、装置Ａ２と、装置Ｂ２とを備えている。装置Ａ２が装置Ａ１と異なっているのは、画像情報認識部ＥＡ４に代えて位置測定部ＥＡ７を有していることである。また、装置Ｂ２が装置Ｂ１と異なっているのは、測定部ＥＢ５を有していることである。
【００７６】
位置測定部ＥＡ７は、装置Ａ２の位置を測定する。位置測定部ＥＡ７の位置測定手法としては、ＧＰＳやＷｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いた装置Ａ２の位置座標を取得する手法や、赤外線等の測距センサを用いて基準位置に対する装置Ａ２の距離を測定する手法が挙げられる。
【００７７】
測定部ＥＢ５は、装置Ｂ２の位置を測定する。測定部ＥＢ５の位置測定手法としては、位置測定部ＥＡ７で用いる同様の手法が上げられる。また、測定部ＥＢ５は、画像の投影方向や投影面までの距離を測定する。測定部ＥＢ５の投影方向の測定方法としては、電子コンパスを用いる手法が挙げられ、測定部ＥＢ５の投影面までの距離の測定方法としては、上記の距離センサを用いる手法が挙げられる。
【００７８】
測定部ＥＢ５は、測定した装置Ｂ１の位置、投影方向および投影面までの距離に基づいて、装置Ｂから投影面に投影される画像の位置および大きさを算出する。測定部ＥＢ５は、投影方向および投影面までの距離の代わりに、装置Ｂ２が設定する投影角および投影倍率を用いて位置およびサイズを算出してもよい。
【００７９】
装置Ａ２・Ｂ２の画像投影の動作について、図１１に基づいて説明する。図１１の（ａ）は画像投影システムＳＹＳ１２における装置Ａ２による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、図１１の（ｂ）は画像投影システムＳＹＳ１２における装置Ｂ２による画像投影の処理手順示すフローチャートである。
【００８０】
図１１の（ｂ）に示すように、装置Ｂ２において、まず、測定部ＥＢ５は、装置Ｂ２の位置や、投影方向および投影面までの距離を測定し（ステップＳＢ２１）、これらの測定結果に基づいて、投影される画像の位置および大きさを算出する（ステップＳＢ２２）。次いで、通信部ＥＢ４は、上記のように算出された画像の位置および大きさに関する算出情報を、装置Ａ２に送信する（ステップＳＢ２３）。
【００８１】
その後、データ転送部ＥＢ２１は、データ格納部ＥＢ１から画像データＤＩｂを読み出して、投影部ＥＢ３に転送する（ステップＳＢ２４）。そして、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１から転送された画像データＤＩｂの画像Ｉｂを投影する（ステップＳＢ２５）。
【００８２】
一方、図１１の（ａ）に示すように、装置Ａ２において、まず、位置測定部ＥＡ７は装置Ａ２の位置を測定する（ステップＳＡ２１）。次いで、通信部ＥＡ６は、装置Ｂ２の通信部ＥＢ４から上記の算出情報を受信したかを判定する（ステップＳＡ２２）。通信部ＥＡ６は、画像Ｉｂに関する算出情報を受信しなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【００８３】
通信部ＥＡ６が画像Ｉｂに関する算出情報を受信すると（ＹＥＳ）、算出部ＥＡ２２は、受信された算出情報と、位置測定部ＥＡ７によって得られた装置Ａ２の位置とに基づいて、装置Ａ２の移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＡ２３）。移動部ＥＡ５は、上記の移動方向および移動距離に基づいて移動制御部ＥＡ２３によって制御されることで、装置Ａ２を移動させる（ステップＳＡ２４）。
【００８４】
そして、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１から画像データＤＩａを読み出して、投影部ＥＡ３に転送する（ステップＳＡ２５）。さらに、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から転送された画像データＤＩａの画像Ｉａを投影する（ステップＳＡ２６）。このとき、画像Ｉａと画像Ｉｂとは結合されて表示される。
【００８５】
以上のように、本変形例では、装置Ａ２・Ｂ２にそれぞれ位置測定部ＥＡ７および測定部ＥＢ５を設けることで、装置Ａ２・Ｂ２は自装置の位置を測定し、測定情報に基づいて装置Ａ２の移動方向および移動距離を算出している。これにより、装置Ａ２・Ｂ２は、より正確に画像Ｉａと画像Ｉｂとを結合させて表示させることができる。
【００８６】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図１２〜図１６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００８７】
図１２は、実施形態２に係る画像投影システムＳＹＳ２の概略構成を示すブロック図である。図１２に示すように、画像投影システムＳＹＳ２は、装置Ａ３・Ｂ３を備えている。装置Ａ３が実施形態１に係る装置Ａ１と異なっているのは、制御部ＥＡ２が、画像分割部ＥＡ２５（画像生成部）および通信制御部ＥＡ２６（送信部）を含んでいることである。また、装置Ｂ３が実施形態１に係る装置Ｂ１と同様に構成されている。
【００８８】
画像分割部ＥＡ２５は、データ格納部ＥＡ１から読み出した画像データＤＩａを２つの画像データＤＩａ１・ＤＩａ２に分割する。
【００８９】
通信制御部ＥＡ２６は、通信部ＥＡ６による装置Ｂ３との通信を制御する。通信制御部ＥＡ２６によって装置Ｂ３に送信されるデータは、データ格納部ＥＡ１から読み出した位置合わせ用画像データＤＩｐｂ、画像分割部ＥＡ２５によって分割された画像データＤＩａ２、および移動制御部ＥＡ２３による装置Ａ３の移動完了通知である。
【００９０】
装置Ａ３・Ｂ３の画像投影の動作について、図１３に基づいて説明する。図１３の（ａ）は画像投影システムＳＹＳ２における装置Ａ３による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、図１３の（ｂ）は画像投影システムＳＹＳ２における装置Ｂ３による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【００９１】
図１３の（ａ）に示すように、装置Ａ４において、まず、通信部ＥＡ６は、通信制御部ＥＡ２６に制御されることで、データ格納部ＥＡ１から読み出された位置合わせ用画像データＤＩｐｂを装置Ｂ３に送信する（ステップＳ３２）。
【００９２】
一方、図１３の（ｂ）に示すように、装置Ｂ３において、まず、受信部ＥＢ４は、装置Ａ３から位置合わせ用画像データＤＩｐｂを受信したか否かを判定する（ステップＳＢ３１）。通信部ＥＢ４は、位置合わせ用画像データＤＩｐｂを受信しなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【００９３】
通信部ＥＢ４が位置合わせ用画像データＤＩｐｂを受信すると（ＹＥＳ）、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１から転送された位置合わせ用画像データＤＩｐｂの画像Ｉｐｂを投影する（ステップＳＢ３２）。
【００９４】
装置Ａ３において、画像情報認識部ＥＡ４は、装置Ｂ３の投影部ＥＢ３により投影された画像Ｉｐｂの位置、向き、および大きさを認識する（ステップＳＡ３２）。算出部ＥＡ２２は、上記の画像Ｉｐｂの位置、向き、および大きさに基づいて、装置Ａ３の移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＡ３３）。移動部ＥＡ５は、上記の移動方向および移動距離に基づいて移動制御部ＥＡ２３によって制御されることで、装置Ａ３を移動させる（ステップＳＡ３４）。装置Ａ３の移動が完了すると、通信部ＥＡ６は、装置Ａ３の移動完了通知を装置Ｂ３に送信する（ステップＳＡ３５）。
【００９５】
その後、制御部ＥＡ２の画像分割部ＥＡ２５は、データ格納部ＥＡ１から読み出された画像データＤＩａを画像データＤＩａ１と画像データＤＩａ２とに分割する（ステップＳＡ３６）。画像分割部ＥＡ２５は、具体的には、画像データＤＩａの画像Ｉａを左右に区切って２つの画像Ｉａ１および画像Ｉａ２に分割するか、あるいは画像Ｉａを上下２つに分割する。そして、通信部ＥＡ６は、通信制御部ＥＡ２６に制御されることで、分割された画像データＤＩａ２を装置Ｂ３に送信する（ステップＳＡ３７）。
【００９６】
装置Ｂ３において、通信部ＥＢ４は、装置Ａ１から装置Ａ１の移動完了通知を受信したかを判定する（ステップＳＢ３３）。通信部ＥＢ４は、装置Ａ１の移動完了通知を受信していなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【００９７】
通信部ＥＢ４は、移動完了通知を受信すると（ＹＥＳ）、続いて、装置Ａ３から画像データＤＩａ２を受信したか否かを判定する（ステップＳＢ３４）。通信部ＥＢ４は、画像データＤＩａ２を受信していなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【００９８】
通信部ＥＢ４が画像データＤＩａ２を受信すると（ＹＥＳ）、投影部ＥＢ３は、通信部ＥＢ４からデータ転送部ＥＢ２１によって転送された画像データＤＩａ２の画像Ｉａ２を投影する（ステップＳＢ３５）。
【００９９】
装置Ａ３において、投影部ＥＡ３は、画像分割部ＥＡ２５からデータ転送部ＥＡ２１によって転送された画像データＤＩａ１の画像Ｉａ１を投影する（ステップＳＡ３８）。このとき、画像Ｉａ１と画像Ｉａ２とは結合されて表示される。
【０１００】
以上のように、本実施形態では、装置Ａ３のみが保有している２つの画像を、両方の装置がそれぞれの画像を結合させて表示させる。これにより、装置Ｂ３が自己の保有する画像データに基づいて画像を投影するよりも、投影する画像のサイズの選択性が向上する。したがって、装置Ｂ３は、より大きなサイズで画像を投影することで、結合画像のサイズを容易に大きくすることができる。
【０１０１】
なお、本実施形態では、装置Ａ３が保有する画像データを装置Ｂ３に送信するが、これに限らず、装置Ｂ３が保有する画像データを装置Ａ３に送信してもよい。
【０１０２】
また、本実施形態では、画像分割部ＥＡ２５が画像データＤＩａを分割して新たな画像データを生成しているが、装置Ａ３・Ｂ３のために予め分割された２つの画像データを用意しておき、これらの画像データをデータ格納部ＥＡ１に格納しておいてもよい。
【０１０３】
（変形例１）
本実施形態の変形例について説明する。ここでは、分割された画像Ｉａ１・Ｉａ２がそれぞれ投影されて結合表示されている状態で、装置Ａ３または装置Ｂ３が電池切れ、または優先度の高い割り込み処理などで、装置Ａ３・Ｂ３が結合表示を維持することができない場合の処理について説明する。
【０１０４】
装置Ａ３・装置Ｂ３の画像投影の終了に至る動作について、図１４に基づいて説明する。図１４の（ａ）は実施形態２の変形例に係る画像投影システムＳＹＳ２における装置Ａ３による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、図１４の（ｂ）は画像投影システムＳＹＳ２における装置Ｂ３による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【０１０５】
図１４の（ｂ）に示すように、装置Ｂ３において、まず、投影部ＥＢ３は、画像データＤＩａ２の画像Ｉａ２を投影する（ステップＳＢ３５）。次いで、通信部ＥＢ４は、画像結合解除の通知を装置Ａ３に送信する（ステップＳＢ３６）。そして、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１から画像データＤＩａ２の転送が行なわれなくなることにより、画像Ｉａ２の投影を終了する（ステップＳＢ３７）。
【０１０６】
一方、図１４の（ａ）に示すように、装置Ａ３において、まず、投影部ＥＡ３は、画像データＤＩａ１の画像Ｉａ１を投影する（ステップＳＡ３８）。次いで、通信部ＥＡ６は、装置Ｂ３から画像結合解除通知を受信したか否かを判定する（ステップＳＡ３９）。通信部ＥＡ６は、装置Ｂ３から画像結合解除通知を受信していなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【０１０７】
通信部ＥＡ６が画像結合解除通知を受信すると（ＹＥＳ）、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から画像データＤＩａ１の転送が行なわれなくなることにより、画像Ｉａ１の投影を終了する（ステップＳＡ４０）。
【０１０８】
その後、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１に格納されている画像データＤＩａを読み出して、投影部ＥＡ３に転送する（ステップＳＡ４１）。そして、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から転送された画像データＤＩａの画像Ｉａを投影する（ステップＳＡ４２）。
【０１０９】
以上のように、本実施形態では、装置Ａ３または装置Ｂ３が、電池切れ、または優先度の高い割り込み処理などによって、結合表示を維持することができない場合に、画像結合を解除し、装置Ａ３の単独で画像の投影を維持することができる。
【０１１０】
なお、本変形例については、実施形態２の変形例として説明したが、実施形態１、３または５にも適用が可能である。
【０１１１】
（変形例２）
本実施形態の他の変形例について、図１５および図１６に基づいて説明する。図１５は、実施形態１の他の変形例に係る装置Ｂ３１の概略構成を示すブロック図である。
【０１１２】
図１５に示すように、画像投影システムＳＹＳ２は、装置Ｂ３に代えて装置Ｂ３１を備えている。装置Ｂ３１が装置Ｂ３と異なっているのは、装置Ｂ３が拡大縮小投影部ＥＢ６を有していることである。拡大縮小投影部ＥＢ６は、投影部ＥＢ３が投影する画像を拡大縮小する。
【０１１３】
本変形例では、装置Ａ４が保有する画像Ｉａを、装置Ａ３・Ｂ３１で分割して、分割された画像Ｉａ１・Ｉａ２がそれぞれ結合表示されている状態で、装置Ｂ３１の投影画像を拡大または縮小する。
【０１１４】
装置Ａ３・Ｂ３１の画像投影の動作について、図１６に基づいて説明する。図１６の（ａ）は、実施形態２の他の変形例に係る画像投影システムＳＹＳ２における装置Ａ３による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。図１６の（ｂ）は、他の変形例に係る画像投影システムＳＹＳ２における装置Ｂ３１による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【０１１５】
図１６の（ｂ）に示すように、装置Ｂ３１において、まず、データ転送部ＥＢ２１は、データ格納部ＥＢ１から画像データＤＩｂを読み出して投影部ＥＢ３に転送する（ステップＳＢ５１）。次いで、拡大縮小投影部ＥＢ６は、投影部ＥＢ３によって投影される画像Ｉｂを所望の大きさに拡大または縮小する（ステップＳＢ５２）。例えば、画像Ｉｂを拡大する場合、拡大縮小投影部ＥＢ６は、ユーザが指定した大きさまで拡大したり、縮小したりする。次いで、通信部ＥＢ４は、画像Ｉｂの拡大縮小の完了通知を、装置Ａ４に送信する（ステップＳ５４）。
【０１１６】
一方、図１６の（ａ）に示すように、装置Ａ３において、まず、投影部ＥＡ３は、上述のステップＳＡ３８と同様に、画像データＤＩａ１の画像Ｉａ１を投影する（ステップＳＡ５１）。次いで、通信部ＥＡ６は、装置Ｂ３１から画像Ｉｂの拡大縮小の完了通知を受信したか否かを判定する（ステップＳＡ５２）。通信部ＥＡ６は、装置Ｂ３の拡大縮小の移動完了通知を受信していなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。
【０１１７】
通信部ＥＡ６が拡大縮小の完了通知を受信すると（ＹＥＳ）、装置Ａ３は、以降のステップＳＡ５３〜６０について、それぞれ上述のステップＳＡ３１〜ＳＡ３８（図１３の（ａ）参照）と同じ処理を行なう。ただし、ステップＳＡ５３では、位置合わせ用画像データＤＩｐｂを装置Ｂ３１に送信することがステップＳＡ３１と異なり、ステップＳＡ５７では、移動完了通知を装置Ｂ３１に送信することがステップＳＡ３５と異なる。
【０１１８】
また、装置Ｂ３は、ステップＳＢ５４〜ＳＢ５８について、それぞれ上述のステップＳＢ３１〜ＳＢ３５と同じ処理を行なう。
【０１１９】
以上のように、本変形例では、装置Ｂ３１は、投影画像の拡大または縮小を行うことに合わせて装置Ａ３が位置を調整することにより、様々な大きさの画像を投影させることができる。
【０１２０】
なお、本変形例では、装置Ｂ３１に、画像の拡大または縮小を実現するための拡大縮小投影部ＥＢ６を設けているが、装置Ｂ３１にも装置Ａ３と同様に移動部を設けて、装置Ｂ３１を移動させることで投影画像の拡大または縮小を実現してもよい。
【０１２１】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図１および図１７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１および２にて説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１２２】
図１に示すように、画像投影システムＳＹＳ３は、装置Ａ４・Ｂ４を備えている。装置Ａ４・Ｂ４は、基本的には、実施形態１の画像投影システムＳＹＳ１における装置Ａ・Ｂと同様の機能を備えるが、画像結合動作を開始後、新規の画像結合の受付を禁止する機能を備えている。
【０１２３】
装置Ａ４・Ｂ４の画像投影の動作について、図１７に基づいて説明する。図１７の（ａ）は実施形態３に係る画像投影システムＳＹＳ３における装置Ａ４による画像投影の処理手順を示すフローチャートであり、図１７の（ｂ）は画像投影システムＳＹＳ３における、装置Ｂ４による画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【０１２４】
図１７の（ｂ）に示すように、装置Ｂ４において、まず、制御部ＥＢ２は、画像の結合動作を開始した後は、新規の画像結合受付を禁止する（ステップＳＢ７１）。次いで、データ転送部ＥＢ２１は、データ格納部ＥＢ１から読み出された画像データＤＩｂを投影部ＥＢ３に転送する（ステップＳＢ７２）。そして、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１から転送された画像データＤＩｂの画像Ｉｂを投影する（ステップＳＢ７３）。
【０１２５】
一方、図１７の（ａ）に示すように、装置Ａ４において、まず、制御部ＥＡ２は、画像の結合動作を開始した後は、すでに受け付けられた画像結合の処理を行なうが、新規の画像結合受付を禁止する（ステップＳＡ７１）。次いで、画像情報認識部ＥＡ４は、投影された画像Ｉｂの位置、向き、および大きさを認識する（ステップＳＡ７２）。
【０１２６】
算出部ＥＡ２２は、上記の位置、向き、および大きさに基づいて装置Ａ４の移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＡ７３）。移動部ＥＡ５は、上記の移動方向および移動距離に基づいて移動制御部ＥＡ２３によって制御されることで、装置Ａ４を移動させる（ステップＳＡ７４）。そして、移動制御部ＥＡ２３は、移動部ＥＡ５の動作を禁止する（ステップＳＡ７５）。このとき、振動等で意図せず装置Ａ４が動かないように、移動部ＥＡ５がブレーキをかける。
【０１２７】
その後、データ転送部ＥＡ２１は、データ格納部ＥＡ１から読み出された画像データＤＩａを投影部ＥＡ３に転送する（ステップＳＡ７６）。投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から転送された画像データＤＩａの画像Ｉａを投影する（ステップＳＡ７７）。このとき、画像Ｉａと画像Ｉｂとは結合されて表示される。
【０１２８】
装置Ｂ４において、制御部ＥＢ２は、画像Ｉｂの投影を終了するか否かを判定する（ステップＳＢ７４）。制御部ＥＢ２は、具体的には、ユーザから、画像Ｉｂの投影を終了するように指示されたとき、画像Ｉｂの投影を終了することを決定する。投影の終了が決定すると（ＹＥＳ）、投影部ＥＢ３は、データ転送部ＥＢ２１から画像データＤＩｂが転送されなくなることにより、画像Ｉｂの投影を終了する（ステップＳＡ７５）。さらに、制御部ＥＢ２は、新規の画像結合受付の禁止を解除する（ステップＳＢ７６）。
【０１２９】
装置Ａ４において、ステップＳ７７に続き、制御部ＥＡ２は、画像Ｉａの投影を終了するか否かを判定する（ステップＳＡ７８）。制御部ＥＡ２は、具体的には、ユーザから、画像Ｉａの投影を終了するように指示されたとき、画像Ｉａの投影を終了することを決定する。
【０１３０】
投影の終了が決定すると（ＹＥＳ）、投影部ＥＡ３は、データ転送部ＥＡ２１から画像データＤＩａが転送されなくなることにより、画像Ｉａの投影を終了する（ステップＳＡ７９）。そして、移動制御部ＥＡ２３は、移動部ＥＡ５の動作の禁止を解除する（ステップＳＡ８０）。さらに、制御部ＥＡ２は、新規の画像結合受付の禁止を解除する（ステップＳＡ８１）。
【０１３１】
以上のように、本実施形態では、装置Ａ５・Ｂ４が画像結合動作を開始後、装置Ａ４・Ｂ４は、新規の画像結合の受付を禁止し、画像の投影を終了すると、新規の画像結合の受付の禁止を解除する。また、装置Ａ４は、移動が完了したときに、自装置の移動を禁止する。これにより、ユーザが意図せずに装置Ａ４が移動することを回避することができる。
【０１３２】
〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図１８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜３にて説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１３３】
本実施形態では、前述の実施形態１〜３における画像投影システムＳＹＳ１〜ＳＹＳ３・ＳＹＳ１１・ＳＹＳ１２に適用可能である音声コマンド処理の機能について説明する。図１８は、実施形態４に係るコマンド処理の手順を示すフローチャートである。
【０１３４】
ここでは、本実施形態を画像投影システムＳＹＳ１の装置Ａに適用した例について説明する。また、後述する音声コマンドとは、例えば、リモコンに対してユーザが発した音声のうち、装置Ａがコマンドとして認識できるものである。
【０１３５】
図１８に示すように、まず、装置Ａにおいて、制御部ＥＡ２は、外部（ユーザ）から音声コマンドが入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部ＥＡ２は、外部から音声コマンドが入力されると、その音声コマンドを解析する（ステップＳ１２）。
【０１３６】
次いで、制御部ＥＡ２は、入力された音声コマンドが画像結合コマンドであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。音声コマンドが画像結合コマンド（指令）であれば（ＹＥＳ）、制御部ＥＡ２は、音声コマンドが自装置へのコマンドであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、音声コマンドがその装置の持ち主（ユーザ）からの音声であれば、自装置へのコマンドであると判定し、音声コマンドがその装置の持ち主以外の音声であれば、他の装置へのコマンドであると判定する。
【０１３７】
制御部ＥＡ２は、ステップＳ１４において音声コマンドが自装置へのコマンドであると判定すると（ＹＥＳ）、自装置を装置Ａとし（ステップＳ１５）、画像結合モードに移行する。一方、制御部ＥＡ２は、ステップＳ１４において音声コマンドが自装置へのコマンドでないと判定すると（ＮＯ）、自装置を装置Ｂとし（ステップＳ１６）、画像結合モードに移行する。ここで、制御部ＥＡ２は、入力された音声が装置Ａの持ち主の音声である場合、自装置へのコマンドと判定し、持ち主以外の音声だったら装置Ｂへのコマンドと判断する。また、制御部ＥＡ２は、装置Ａ・Ｂごとのニックネームなどで自装置か否かを判定してもよい。
【０１３８】
また、制御部ＥＡ２は、ステップＳ１３において、音声コマンドが画像結合コマンドでないと判定すると（ＮＯ）、他のコマンド処理を行なって、処理を終える。
【０１３９】
以上のように、本実施形態では、音声コマンドにより、装置Ａを自装置と設定するか、または装置Ｂを自装置と設定する。これにより、このような設定を行なう操作等を別途行なう必要がない。
【０１４０】
なお、コマンドは、音声に限らず、リモコン操作、ジェスチャー、本体の直接操作等であってもよく、その形態は問わない。また、コマンドによって、どちらを装置Ａにし、どちらを装置Ｂとするかを指示してもよい。
【０１４１】
〔実施形態５〕
本発明の実施形態５について、図１９および図２０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜３にて説明した構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１４２】
図１９は、実施形態５に係る画像投影システムＳＹＳ４の概略構成を示すブロック図である。図１９に示すように、画像投影システムＳＹＳ４は、実施形態１における装置Ａ１（図７参照）と、実施形態１における装置Ｂ（図１参照）と、装置Ｃとを備えている。
【０１４３】
装置Ｃは、を有している。データ格納部ＥＣ１、制御部ＥＣ２、投影部ＥＣ３、画像情報認識部ＥＣ４、移動部ＥＣ５、および通信部ＥＣ６は、それぞれ、装置Ａ１におけるデータ格納部ＥＡ１、制御部ＥＡ２、投影部ＥＡ３、画像情報認識部ＥＡ４、移動部ＥＡ５、および通信部ＥＡ６と同等の機能を備えている。また、制御部ＥＣ２は、図示はしないが、装置Ａの制御部ＥＡ２に含まれる、データ転送部ＥＡ２１、算出部ＥＡ２２、および移動制御部ＥＡ２３と同様の機能を備えている。
【０１４４】
装置Ｃの画像投影の動作について、図２０に基づいて説明する。図２０は、画像投影システムＳＹＳ４における装置Ｃによる画像投影の処理手順を示すフローチャートである。
【０１４５】
図２０に示すように、装置Ｃにおいて、まず、制御部ＥＣ２は、装置Ａ１から画像Ｉａ・Ｉｂの結合完了通知を受信したかを判定する（ステップＳＣ１）。次いで、通信部ＥＣ６は、装置Ａ１の結合完了通知を受信していなければ（ＮＯ）、受信の有無の判定を継続する。通信部ＥＣ６が結合完了通知を受信すると（ＹＥＳ）、画像情報認識部ＥＣ４が、装置Ａ１・Ｂによってそれぞれ投影された画像Ｉａ・Ｉｂの結合画像の投影位置、向き、および大きさを認識する（ステップＳＣ２）。
【０１４６】
その後、算出部ＥＣ２２は、上記の結合画像の投影位置、向き、および大きさに基づいて、装置Ｃが投影する画像Ｉｃが、画像Ｉａ・Ｉｂの結合画像と結合するために必要な装置Ｃの移動方向および移動距離を算出する（ステップＳＣ３）。この移動方向とは、装置Ｃの移動先（画像Ｉｃと画像Ｉａ・Ｉｂの結合画像とが結合されることが可能であるように装置Ｃが移動して到達する位置）まで移動する方向である。また、移動距離とは、装置Ｃの現在位置から移動先位置までの距離である。
【０１４７】
そして、移動部ＥＣ５は、上記の移動方向および移動距離に基づいて制御部ＥＣ２の移動制御部によって制御されることで、装置Ｃを移動させる（ステップＳＣ４）。そして、制御部ＥＣ２のデータ転送部は、データ格納部ＥＣ１から読み出された画像データＤＩｃを投影部ＥＣ３に転送する（ステップＳＣ５）。さらに、投影部ＥＣ３は、データ転送部から転送された画像データＤＩｃの画像Ｉｃを投影する（ステップＳＣ６）。このとき、画像Ｉａ・Ｉｂの結合画像と、画像Ｉｃとは結合されて表示される。
【０１４８】
以上のように、本実施形態では、画像を投影する装置が３台であっても、それぞれが投影する画像を結合させることができる。これにより、投影する画像を結合させることで、画像を投影する装置が２台の場合よりも、さらに大きな画像を表示させることができる。
【０１４９】
なお、本実施形態では、装置Ａ１・Ｂ・Ｃの３台がそれぞれ投影する画像を結合させることについて説明しているが、画像を結合させる装置は、４台以上であってもよい。
【０１５０】
〔ソフトウェアによる実現例〕
装置Ａ・Ｂ・Ｃの制御ブロック（特に制御部ＥＡ２・ＥＢ２・ＥＣ２）は、は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１５１】
後者の場合、装置Ａ・Ｂ・Ｃは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラム（画像投影プログラム）の命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１５２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る画像投影装置は、第１画像（画像Ｉａ）を投影する投影部ＥＡ３と、他の画像投影装置（装置Ｂ）によって投影された第２画像（画像Ｉｂ）についての位置、大きさおよび前記投影部ＥＡ３に対する向きを投影画像情報として取得する取得部（画像情報認識部ＥＡ４）と、前記第１画像が前記第２画像に結合されるように、前記取得部によって取得された投影画像情報に基づいて、前記投影部ＥＡ３が移動する移動方向および移動距離を算出する算出部ＥＡ２２と、前記算出部ＥＡ２２によって算出された前記移動方向および前記移動距離に基づいて前記投影部ＥＡ３を移動させる移動部ＥＡ５とを備えている。
【０１５３】
上記の構成によれば、第２画像の位置および大きさがわかれば、第１画像を第２画像に結合させる位置（結合位置）を特定することができる。また、第２画像の大きさと同じ大きさに第１画像を表示するために、第２画像の大きさに基づいて、投影部が投影位置に対してどの程度の距離から第１画像を投影すればよいかを特定することができる。さらに、第２画像について投影部に対する向きがわかれば、投影部が第２画像にどちら側（例えば右側あるいは左側）に位置しているのかを特定することができる。このように、投影画像情報を用いれば、第１画像が第２画像に結合されるために、投影部が第１画像を投影する位置を特定することができる。
【０１５４】
そこで、算出部は、投影画像情報に基づいて、投影部ＥＡ３の現在の位置からの移動方向および移動距離を算出する。そして、移動部ＥＡ５は、投影部ＥＡ３を移動方向に移動距離移動させる。これにより、投影部ＥＡ３が移動後の位置で第１画像を投影すると、第１画像は第２画像に結合された状態となる。
【０１５５】
本発明の態様２に係る画像投影装置は、上記態様１において、前記第２画像を投影するための画像データを生成する画像生成部（画像分割部ＥＡ２５）と、前記画像データを前記他の画像投影装置へ送信する送信部（通信部ＥＡ６）とをさらに備えていてもよい。
【０１５６】
上記の構成によれば、画像投影装置から他の画像投影装置に第２画像を投影するための画像データを提供するので、第２画像のサイズを画像生成部によって決定することができる。これにより、他の画像投影装置が自己で保有する画像データに基づいて第２画像を投影するよりも、第２画像のサイズの選択性が向上する。したがって、より大きなサイズで第２画像を投影することで、結合画像のサイズを容易に大きくすることができる。
【０１５７】
本発明の態様３に係る画像投影装置は、上記態様２において、前記投影部ＥＡ３は、前記他の画像投影装置から画像投影を終了したことが通知されると、単独で投影するための画像を投影してもよい。
【０１５８】
上記の構成によれば、他の画像投影装置が画像投影を終了したときには、第２画像の画像データを他の画像投影装置に供給しても第２画像が投影されない。この場合は、投影部ＥＡ３が、単独で投影するための画像を投影するので、第１画像のみが投影されるといった状態を回避することができる。
【０１５９】
本発明の態様４に係る画像投影装置は、上記態様２または３において、前記取得部は、前記第２画像を拡大または縮小して投影されたことが前記他の画像投影装置から通知されると、当該他の画像投影装置から前記投影画像情報を新たに取得してもよい。
【０１６０】
上記の構成によれば、取得部が、拡大または縮小して投影された第２画像についての投影画像情報を新たに取得すると、算出部、移動部、画像生成部および送信部が、上述した動作を新たに行なう。これにより、画像投影装置は、第２画像が拡大または縮小して投影されても、それに応じて投影部が移動することで、拡大または縮小された第２画像と結合するように第１画像を投影することができる。
【０１６１】
本発明の態様５に係る画像投影装置は、上記態様１から４のいずれかにおいて、前記取得部は、投影された前記第２画像を撮影する撮影部（画像撮影部ＥＡ４２）と、前記撮影部によって撮影された前記第２画像を解析して前記投影画像情報を取得する解析部（画像解析部ＥＡ４１）とを有していてもよい。
【０１６２】
上記の構成によれば、撮影された第２画像の形状（傾きの度合い等）および大きさから、画像投影装置に対する、第２画像の位置、大きさおよび向きを特定することができる。そこで、解析部は、撮影された第２画像を解析して投影画像情報を取得する。これにより、実測などの手段に頼ることなく、容易に投影画像情報を得ることができる。
【０１６３】
本発明の態様６に係る画像投影装置は、上記態様１から４のいずれかにおいて、前記取得部は、前記他の画像投影装置によって生成された前記投影画像情報を取得してもよい。
【０１６４】
上記の構成によれば、取得部を他の画像投影装置と通信する通信機能によって実現することができる。これにより、画像投影装置の構成を簡素化することができる。
【０１６５】
本発明の態様７に係る画像投影装置は、上記態様１から６のいずれかにおいて、前記算出部ＥＡ２２は、結合状態にある前記第１画像および前記第２画像についての過去から現在への位置のずれが所定値以上であり、かつ結合状態にある前記第１画像および前記第２画像についての現在および過去の大きさの差分が所定値以上であるときに、前記移動方向および前記移動距離を新たに算出してもよい。
【０１６６】
上記の構成によれば、算出部ＥＡ２２は、現在および過去の結合画像についての、位置ずれ、および大きさの差分が所定値以上であるときに、移動方向および移動距離を新たに算出するので、移動部ＥＡ５が、算出された移動方向および移動距離に基づいて投影部ＥＡ３を移動させることになる。これにより、画像投影装置および他の画像投影装置が振動するなどによって、結合画像の位置および大きさにずれが生じても、そのずれを修正して、第１画像および第２画像を高い精度で結合することができる。
【０１６７】
本発明の態様８に係る画像投影装置は、上記態様１から７のいずれかにおいて、前記算出部ＥＡ２２は、前記第２画像に対する前記第１画像の位置および大きさのそれぞれの差分が所定値以上であるときに、前記移動方向および前記移動距離を算出してもよい。
【０１６８】
上記の構成によれば、算出部ＥＡ２２は、差分が所定値以上であるときに、移動方向および移動距離を新たに算出するので、移動部ＥＡ５が、算出された移動方向および移動距離に基づいて撮像部を移動させることになる。これにより、差分の拡大が抑えられる方向に移動部ＥＡ５の位置が調整されるので、第１画像および第２画像を高い精度で結合することができる。
【０１６９】
本発明の態様９に係る画像投影装置は、上記態様１から８のいずれかにおいて、前記移動部ＥＡ５は、新規の画像結合が禁止された状態では、すでに受け付けられた画像結合に対して前記投影部ＥＡ３を移動させると、移動が禁止されてもよい。
【０１７０】
上記の構成によれば、新規の画像結合が禁止された状態では、投影部ＥＡ３が移動しなくなるので、ユーザが意図しないのに投影部ＥＡ３が移動することを回避することができる。
【０１７１】
本発明の態様１０に係る画像投影装置は、上記態様１から９のいずれかにおいて、前記第１画像および前記第２画像を結合する指令が自装置に対する指令であるとき、前記画像投影装置が自装置として設定されてもよい。
【０１７２】
上記の構成によれば、上記指令に基づいて画像投影装置が自装置として設定されるので、このような設定を行なう操作等を別途行なう必要がない。
【０１７３】
本発明の態様１１に係る画像投影装置は、上記態様１から１０のいずれかにおいて、前記他の画像投影装置が２台以上あってもよい。
【０１７４】
上記の構成によれば、３つ以上の画像を結合することができる。
【０１７５】
本発明の態様１２に係る画像投影装置は、上記態様１から１１のいずれかの画像投影装置と、前記他の画像投影装置とを備えている。
【０１７６】
上記の構成によれば、画像投影装置が投影部を移動させることにより、投影部が投影する第１画像と、他の画像投影装置によって投影された第２画像とを結合させることができる。
【０１７７】
本発明の態様１３に係る画像投影方法は、第１画像（画像Ｉａ）を投影する投影部ＥＡ３を備えた画像投影装置（装置Ａ）の画像投影方法であって、他の画像投影装置（装置Ｂ）によって投影された第２画像（画像Ｉｂ）についての位置、大きさおよび前記投影部ＥＡ３に対する向きを投影画像情報として取得する取得工程と、前記第１画像が前記第２画像に結合されるように、前記取得工程において取得された投影画像情報に基づいて、前記第１画像を投影する投影部が移動する移動方向および移動距離を算出する算出工程と、前記算出工程において算出された前記移動方向および前記移動距離に基づいて前記投影部を移動させる移動工程とを含んでいる。
【０１７８】
上記の構成によれば、態様１に化かの画像投影装置と同様、投影部ＥＡ３が移動後の位置で第１画像を投影すると、第１画像は第２画像に結合された状態となる。
【０１７９】
本発明の各態様に係る画像投影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記画像投影装置が備える算出部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記画像投影装置をコンピュータにて実現させる画像投影装置の画像投影プログラムおよびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１８０】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１８１】
Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ｂ，Ｂ１  装置（画像投影装置）
ＥＡ１  データ格納部
ＥＡ２  制御部
ＥＡ３  投影部
ＥＡ４  画像情報認識部（取得部）
ＥＡ５  移動部
ＥＡ６  通信部（送信部）
ＥＡ２１  データ転送部
ＥＡ２２  算出部
ＥＡ２３  移動制御部
ＥＡ４１  画像解析部（取得部）
ＥＡ４２  画像撮影部（取得部）
ＤＩａ，ＤＩｂ  画像データ
Ｉａ，Ｉｂ  画像
ＳＹＳ１〜ＳＹＳ４，ＳＹＳ１１，ＳＹＳ１２  画像投影システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2018022110.tif 000016
【図１５】
2018022110.tif 000017
【図１６】
2018022110.tif 000018
【図１７】
2018022110.tif 000019
【図１８】
2018022110.tif 000020
【図１９】
2018022110.tif 000021
【図２０】
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