(57)【要約】【課題】交通規制がなされている場合に、複数の車両を安全に走行させる技術を提供する。【解決手段】記憶部１１２は、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報と、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報とを少なくとも記憶する。入力部１１０は、信号機における動的な信号情報を入力する。送信部１１８は、入力部１１０において入力した信号情報と、記憶部１１２において記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信する。【選択図】図２
2018022348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報と、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報とを少なくとも記憶する記憶部と、
信号機における動的な信号情報を入力する入力部と、
前記入力部において入力した信号情報と、前記記憶部において記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信する送信部と、
を備えることを特徴とする路側装置。
【請求項２】
前記記憶部に記憶される迂回路情報は、迂回路を構成するノードの組合せによって示されることを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項３】
前記記憶部に記憶される迂回路情報は、レーン情報によって示されるレーンにつづく次のレーンによって示されることを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項４】
前記入力部は、自動運転を実行している車両に対して自動運転を停止させるための指示情報も入力し、
前記送信部から送信されるパケット信号には、前記入力部において入力した指示情報も含まれることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の路側装置。
【請求項５】
前記入力部は、迂回路によって示される区間を本車両と異なった向きに走行する他の車両の存在が示される障害物情報も入力し、
前記送信部から送信されるパケット信号には、前記入力部において入力した障害物情報も含まれることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の路側装置。
【請求項６】
車両に搭載される車載装置であって、
信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報、信号機における動的な信号情報が含まれたパケット信号を路側装置から受信する受信部と、
前記受信部において受信したパケット信号に含まれたレーン情報、迂回路情報、信号情報を、本車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力する出力部とを備え、
前記出力部は、前記自動運転制御装置に対して、レーン情報によって示されるレーンを本車両が走行していれば、自動運転の経路を迂回路に切り替えさせてから、信号情報にしたがって走行させるとともに、迂回路を終了してから自動運転の経路に復帰させることを特徴とする車載装置。
【請求項７】
前記受信部において受信したパケット信号に含まれた迂回路情報は、迂回路を構成するノードの組合せによって示されることを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
前記受信部において受信したパケット信号に含まれた迂回路情報は、レーン情報によって示されるレーンにつづく次のレーンによって示されることを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項９】
前記受信部において受信したパケット信号には、自動運転を停止させるための指示情報も含まれることを特徴とする請求項６から８のいずれかに記載の車載装置。
【請求項１０】
前記受信部において受信したパケット信号には、迂回路によって示される区間を本車両と異なった向きに走行する他の車両の存在が示される障害物情報も含まれることを特徴とする請求項６から９のいずれかに記載の車載装置。
【請求項１１】
信号機における動的な信号情報を入力するステップと、
入力した信号情報と、メモリに記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信するステップとを備え、
レーン情報では、信号機によって制御されるレーンが示され、迂回路情報では、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示されることを特徴とする送信方法。
【請求項１２】
車両に搭載される車載装置における受信方法であって、
信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報、信号機における動的な信号情報が含まれたパケット信号を路側装置から受信するステップと、
受信したパケット信号に含まれたレーン情報、迂回路情報、信号情報を、本車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップとを備え、
前記出力するステップは、前記自動運転制御装置に対して、レーン情報によって示されるレーンを本車両が走行していれば、自動運転の経路を迂回路に切り替えさせてから、信号情報にしたがって走行させるとともに、迂回路を終了してから自動運転の経路に復帰させることを特徴とする受信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信技術に関し、特に所定の情報が含まれた信号を通信する路側装置、車載装置、送信方法、受信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路における規制情報の見逃しを防止したり、交通事故の発生数を低減させたりするために、信号機等の施設に送信機が付設され、送信機は、道路標識、道路標示、信号機等の規制情報を送信する。車両に搭載された受信機は、規制情報を受信し、これを加工してディスプレイに表示する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２６９９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転を実行している車両は、センサを備えており、センサでの検出結果を反映させながら、記憶した地図データから経路を導出するとともに、導出した経路を走行する。また、このような車両は、受信した情報も経路の導出に使用する。一方、工事等による交通規制がなされている場合、上記地図データに情報のない一時的な場所に規制箇所の通行可否を示す信号機を設置されると、自動運転を実行している車両が信号機のステータスを見落す可能性があった。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、交通規制がなされている場合に、複数の車両を安全に走行させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の路側装置は、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報と、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報とを少なくとも記憶する記憶部と、信号機における動的な信号情報を入力する入力部と、入力部において入力した信号情報と、記憶部において記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信する送信部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、車載装置である。この装置は、車両に搭載される車載装置であって、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報、信号機における動的な信号情報が含まれたパケット信号を路側装置から受信する受信部と、受信部において受信したパケット信号に含まれたレーン情報、迂回路情報、信号情報を、本車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力する出力部とを備える。出力部は、自動運転制御装置に対して、レーン情報によって示されるレーンを本車両が走行していれば、自動運転の経路を迂回路に切り替えさせてから、信号情報にしたがって走行させるとともに、迂回路を終了してから自動運転の経路に復帰させる。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、送信方法である。この方法は、信号機における動的な信号情報を入力するステップと、入力した信号情報と、メモリに記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信するステップとを備える。レーン情報では、信号機によって制御されるレーンが示され、迂回路情報では、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される。
【０００９】
本発明のさらに別の態様は、受信方法である。この方法は、車両に搭載される車載装置における受信方法であって、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報、信号機における動的な信号情報が含まれたパケット信号を路側装置から受信するステップと、受信したパケット信号に含まれたレーン情報、迂回路情報、信号情報を、本車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップとを備える。出力するステップは、自動運転制御装置に対して、レーン情報によって示されるレーンを本車両が走行していれば、自動運転の経路を迂回路に切り替えさせてから、信号情報にしたがって走行させるとともに、迂回路を終了してから自動運転の経路に復帰させる。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、交通規制がなされている場合に、複数の車両を安全に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図１の路側装置の構成を示す図である。
【図３】図２の路側装置から送信される信号機情報のデータ構造を示す図である。
【図４】図１の車両に搭載される車載装置の構成を示す図である。
【図５】図２の路側装置による送信手順を示すフローチャートである。
【図６】図４の車載装置による受信手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例２に係る通信システムの構成を示す図である。
【図８】本発明の実施例２に係る路側装置から送信される信号機情報のデータ構造を示す図である。
【図９】本発明の実施例２に係る路側装置による送信手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例２に係る車載装置による受信手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施例１）
本発明の実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、道路に設置された路側装置と、車両に搭載された車載装置との間で通信を実行する通信システムに関する。ここでは、自動運転を実行する車両を想定する。また、当該車両が走行する道路が道路工事等によって通行規制されており、当該道路における車両の走行を誘導するために、工事現場近傍に信号機が仮設されている。この信号機におけるステータス等の情報（以下、「信号情報」という）を送信するために、信号機に接続された路側装置も仮設される。
【００１４】
車両は、記憶した地図データから経路を導出して、当該経路を走行する。また、車両に搭載された車載装置が信号情報を受信することによって、車両は、信号情報に応じて、停止したり、走行したりする。道路に交通規制がなされている場合、車両は、工事現場を避けるような迂回路を設定しなければならない。しかしながら、工事現場近傍に設置される信号機は、一時的に設置されることが多いために、自動運転を実行する車両が持つ地図データに信号機の位置等の情報が格納されることは少なく、自動運転を実行している車両が信号機のステータスを見落す可能性がある。そのため、上記路側装置から信号機の位置情報，ステータスと共に、交通規制箇所を避けるための迂回路を送信することで、自動運転を実行する車両が確実に交通規制箇所を迂回することが可能となり、交通規制箇所を通行する対向車両含めて、複数の車両を安全に走行させることができる。
【００１５】
これに対応するために、本実施例に係る路側装置は、迂回路が示される情報（以下、「迂回路情報」という）も送信する。車載装置は、迂回路情報を受信すると、迂回路情報を車両に出力する。車両は、迂回路情報を入力すると、地図データから導出した経路（以下、「自動運転の経路」という）を、迂回路情報において示される迂回路に切り替え、迂回路を走行する。また、車載装置は、迂回路を終了すると、自動運転の経路を再び走行する。
【００１６】
図１は、本発明の実施例１に係る通信システム１００の構成を示す。通信システム１００は、路側装置１０、信号機１２と総称される第１信号機１２ａ、第２信号機１２ｂ、センサ１４と総称される第１センサ１４ａ、第２センサ１４ｂを含む。第１センサ１４ａが第１検出範囲３２ａを形成し、第２センサ１４ｂが第２検出範囲３２ｂを形成し、第１検出範囲３２ａ、第２検出範囲３２ｂは検出範囲３２と総称される。道路には、車両２０と総称される第１車両２０ａ、第２車両２０ｂ、停止線２２と総称される第１停止線２２ａ、第２停止線２２ｂ、工事現場３０が存在する。また、迂回路４０と総称される第１迂回路４０ａ、第２迂回路４０ｂが規定される。
【００１７】
図１に示した道路は、図の下から上に向かって走行するためのレーンと、上から下に向かって走行するためのレーンが隣接する。つまり、道路は、対面通行の道路である。ここで、前者のレーンには「ＩＤ１」が付与され、後者のレーンには「ＩＤ１０」が付与されているとする。ここでは、「ＩＤ１」のレーンに工事現場３０が設けられている状況を想定する。なお、工事現場３０等によって走行が遮断されるレーンを「上りレーン」といい、上りレーンと反対向きのレーンを「下りレーン」ということもある。そのため、「ＩＤ１」のレーンが「上りレーン」であり、「ＩＤ１０」のレーンが「下りレーン」である。
【００１８】
上りレーンにおいて、工事現場３０を挟むように第１信号機１２ａと第２信号機１２ｂとが仮設される。第１信号機１２ａは上りレーンの走行を制御するための信号機であり、第２信号機１２ｂは下りレーンの走行を制御するための信号機である。第１信号機１２ａと第２信号機１２ｂは、図示しない交通管制センタに接続されており、交通管制センタから指示によって、青色あるいは赤色に点灯する。ここでは、第１信号機１２ａと第２信号機１２ｂの灯色が異なっている。例えば、第１信号機１２ａが赤色に点灯している場合、第２信号機１２ｂは青色に点灯し、第１信号機１２ａが青色に点灯している場合、第２信号機１２ｂは赤色に点灯する。
【００１９】
第１信号機１２ａが赤色に点灯している場合、上りレーンを走行している第１車両２０ａは、第１停止線２２ａに停止する。一方、第２信号機１２ｂが赤色に点灯している場合、下りレーンを走行している第２車両２０ｂは、第２停止線２２ｂに停止する。さらに、第２信号機１２ｂの近傍には、第１センサ１４ａが仮設され、第１信号機１２ａの近傍には、第２センサ１４ｂが仮設される。また、第１センサ１４ａは第１検出範囲３２ａを形成し、第２センサ１４ｂは第２検出範囲３２ｂを形成する。センサ１４は、例えば、ミリ波レーダ、ステレオカメラであり、検出範囲３２に進入した車両２０を障害物として検出する。
【００２０】
路側装置１０は、工事現場３０の近傍に仮設され、信号機１２、センサ１４に接続される。路側装置１０は、信号機１２から信号情報を入力する。信号情報には、ステータス、ステータス変化までの時間が含まれる。ステータスとは、信号機１２の灯色を示し、例えば、「赤」、「青」であり、ステータス変化までの時間は、現在の灯色「赤」が次の灯色「青」に変わるまでの時間、あるいは現在の灯色「青」が次の灯色「赤」に変わるまでの時間を示す。また、路側装置１０は、センサ１４から検出結果を入力する。
【００２１】
路側装置１０は、入力した信号情報、検出結果をもとにパケット信号を生成する。その際、路側装置１０は、通行規制がなされた道路を走行する場合の迂回路が示される迂回路情報を予め記憶しており、迂回路情報をパケット信号に格納する。例えば、上りレーンを走行する車両２０に対する迂回路が第１迂回路４０ａであり、下りレーンを走行する車両２０に対する迂回路が第２迂回路４０ｂである。路側装置１０は、例えば、７００ＭＨｚ帯のＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）に対応しており、パケット信号をブロードキャスト送信する。
【００２２】
車両２０は、自動運転を実行しており、自動運転の経路を走行する。車両２０に搭載された車載装置（図示せず）が路側装置１０からのパケット信号を受信した場合、車両２０は、パケット信号に含まれた迂回路情報に置いて示される迂回路４０を自動運転の経路の代わりに設定する。また、車両２０は、パケット信号に含まれた信号情報等により走行可能を判定すると、迂回路４０を走行する。さらに、車両２０は、迂回路４０の走行を終了すると、自動運転の経路を再び走行する。
【００２３】
第１車両２０ａは、ポイント「Ｐ１」になるまで自動運転の経路を走行する。第１車両２０ａは、ポイント「Ｐ１」において、自動運転の経路を第１迂回路４０ａに切り替える。第１車両２０ａは、ポイント「Ｐ１」、「Ｐ２」、「Ｐ３」、「Ｐ４」に沿って第１迂回路４０ａを走行する。第１車両２０ａは、ポイント「Ｐ４」において、第１迂回路４０ａを自動運転の経路に切り替えてから走行する。第２車両２０ｂは、ポイント「Ｐ５」になるまで自動運転の経路を走行する。第２車両２０ｂは、ポイント「Ｐ５」において、自動運転の経路を第２迂回路４０ｂに切り替える。第２車両２０ｂは、ポイント「Ｐ５」から「Ｐ６」まで第２迂回路４０ｂを走行する。第２車両２０ｂは、ポイント「Ｐ６」において、第２迂回路４０ｂを自動運転の経路に切り替えてから走行する。
【００２４】
図２は、路側装置１０の構成を示す。路側装置１０は入力部１１０、記憶部１１２、処理部１１４、通信部１１６を含み、通信部１１６は、送信部１１８を含む。また、入力部１１０は、第１信号機１２ａ、第２信号機１２ｂ、第１センサ１４ａ、第２センサ１４ｂ、プッシュＳＷ１６、交通管制センタ５０に接続される。
【００２５】
記憶部１１２は、信号機１２によって制御されるレーンが示されるレーン情報、例えば前述のレーンＩＤを記憶する。また、記憶部１１２は、当該レーン情報の走行を制御するための信号機１２の位置、当該レーン情報のレーンに設けられた停止線２２の位置、迂回路情報、工事現場３０が配置されたレーンのレーンＩＤを対応付けて記憶する。迂回路情報では、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両２０に走行させる迂回路が示される。ここで、迂回路情報は、迂回路４０を構成するノードの座標の組合せによって示される。記憶部１１２に記憶された各情報の具体例は後述する。
【００２６】
入力部１１０は、信号機１２から信号情報を入力する。前述のごとく、信号情報は、ステータス、ステータス変化までの時間を含む。これらは、時間の経過とともに変化するので、動的な信号情報ともいえる。この動的な信号情報は、交通管制センタ５０からの信号機１２に対する制御をもとに生成されている。
【００２７】
入力部１１０は、センサ１４から検出結果を入力する。検出結果について、図１を使用しながらさらに詳細に説明する。まず、第１信号機１２ａが赤色を示し、第２信号機１２ｂが青色を示す場合を想定する。これは、上りレーンの車両２０が停止し、下りレーンの車両２０が走行する場合に対応する。その場合、車両２０は、第１検出範囲３２ａを通過してから、第２検出範囲３２ｂを通過する。そのため、第１センサ１４ａが車両２０を検出してから、第２センサ１４ｂが当該車両２０を検出する。これをさらに詳細に説明すると、第１センサ１４ａおよび第２センサ１４ｂが車両２０を検出していない場合、迂回路４０における交通規制区間４２には車両２０が存在しない。また、第１センサ１４ａが車両２０を検出し、第２センサ１４ｂが車両２０を検出していない場合、交通規制区間４２には車両２０が存在する。さらに、第１センサ１４ａが車両２０を検出せず、第２センサ１４ｂが車両２０を検出した場合、交通規制区間４２には車両２０が存在しない。このように、入力部１１０において入力される検出結果は、下りレーンの車両２０が走行している場合における交通規制区間４２での車両２０の有無に相当する。なお、下りレーンの車両２０が走行しているか否かは、前述の信号情報をもとに判定される。
【００２８】
次に、第１信号機１２ａが青色を示し、第２信号機１２ｂが赤色を示す場合を想定する。これは、上りレーンの車両２０が走行し、下りレーンの車両２０が停止する場合に対応する。その場合、車両２０は、第２検出範囲３２ｂを通過してから、第１検出範囲３２ａを通過する。そのため、第２センサ１４ｂが車両２０を検出してから、第１センサ１４ａが当該車両２０を検出する。これをさらに詳細に説明すると、第２センサ１４ｂおよび第１センサ１４ａが車両２０を検出していない場合、交通規制区間４２には車両２０が存在しない。また、第２センサ１４ｂが車両２０を検出し、第１センサ１４ａが車両２０を検出していない場合、交通規制区間４２には車両２０が存在する。さらに、第２センサ１４ｂが車両２０を検出せず、第１センサ１４ａが車両２０を検出した場合、交通規制区間４２には、車両２０が存在しない。このように、入力部１１０において入力される検出結果は、上りレーンの車両２０が走行している場合における交通規制区間４２での車両２０の有無に相当する。つまり、入力部１１０において入力される検出結果は、停止している車両２０の走行時の進行方向と異なった向きに交通規制区間４２を走行する他の車両２０の存在が示される障害物情報ともいえる。
【００２９】
プッシュＳＷ１６は、警察官や工事現場の責任者等の交通の管理者によって押し下げられるスイッチである。プッシュＳＷ１６が押下される毎に、プッシュＳＷ１６は、自動運転を実行している車両２０に対して自動運転を停止させたり、自動運転を継続させたりするための指示情報を出力する。入力部１１０は、指示情報も入力する。入力部１１０は、入力した各種情報を処理部１１４に出力する。
【００３０】
処理部１１４は、記憶部１１２に記憶された情報を抽出するとともに、入力部１１０からの各種情報を入力する。処理部１１４は、これらの情報を含めるようにパケット信号を生成する。なお、パケット信号は、「信号機情報」と呼ばれることもある。図３は、路側装置１０から送信される信号機情報のデータ構造を示す。「信号機位置」は、信号機１２の位置を示す。「Ｎｏ．１」での信号機位置は第１信号機１２ａの位置を示し、「Ｎｏ．２」での信号機位置は第２信号機１２ｂの位置を示す。「対象レーンＩＤ」は、信号機１２によって制御されるレーンのＩＤを示す。「Ｎｏ．１」での対象レーンＩＤはＩＤ１を示し、「Ｎｏ．２」での対象レーンＩＤはＩＤ１０を示す。「通行不可レーン」は、工事現場３０が配置されたレーンのＩＤを示し、ここではＩＤ１である。
【００３１】
「停止位置」は、停止線２２の位置を示す。「Ｎｏ．１」での停止位置は第１停止線２２ａの位置を示し、「Ｎｏ．２」での停止位置は第２停止線２２ｂの位置を示す。「迂回路データ数」は、迂回路４０を構成するノードの数を示し、ここでは「２０」である。「迂回路データ」は、迂回路４０を構成するノードの座標の組合せを示す。これは、停止線２２の位置を原点としたときの相対位置によって示されており、例えば、０．０１秒単位とされる。「迂回路障害物の有無」は障害物情報を示し、「ステータス」と「ステータス変化までの時間」は信号情報を示す。なお、図３には示されていないが、指示情報が含まれてもよい。図２に戻る。処理部１１４は、生成したパケット信号を通信部１１６に出力する。
【００３２】
通信部１１６は、前述のごとく、７００ＭＨｚ帯のＩＴＳに対応した通信処理を実行する。その中でも送信部１１８は、処理部１１４からのパケット信号を入力し、パケット信号をブロードキャスト送信する。なお、通信部１１６は、受信機能も備えるが、ここでは説明を省略する。
【００３３】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
図４は、車両２０に搭載される車載装置６０の構成を示す。車載装置６０は、通信部１５０、センサ部１５２、自動運転制御装置１５４、記憶部１５６、運転操作部１５８を含む。通信部１５０は、受信部１６０、出力部１６２を含み、センサ部１５２は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位部１７０、車速パルス発生器１７２、舵角センサ１７４を含み、運転操作部１５８は、ステアリング１８０、ブレーキペダル１８２、アクセルペダル１８４、ウィンカスイッチ１８６を含む。
【００３５】
ステアリング１８０、ブレーキペダル１８２、アクセルペダル１８４、ウィンカスイッチ１８６は、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵとモータＥＣＵとの少なくとも一方、ウィンカコントローラにより電子制御が可能である。自動運転がなされる場合、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、モータＥＣＵは、自動運転制御装置１５４から供給される制御信号に応じて、アクチュエータを駆動する。またウィンカコントローラは、自動運転制御装置１５４から供給される制御信号に応じてウィンカランプを点灯あるいは消灯する。
【００３６】
ＧＮＳＳ測位部１７０は、ＧＮＳＳの測位機能を有し、車載装置６０を搭載する車両２０の位置情報を測位する。位置情報の測位には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、位置情報は、例えば緯度と経度によって示される。車速パルス発生器１７２は、車速パルスにより車両２０の現在速度を取得する。舵角センサ１７４は、車両２０のステアリングの舵角を取得する。なお、センサ部１５２は、車両２０の周囲状況および走行状態を検出する。そのため、センサ部１５２には、ＧＮＳＳ測位部１７０、車速パルス発生器１７２、舵角センサ１７４以外のセンサ、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載されてよい。センサ部１５２は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を自動運転制御装置１５４に出力する。
【００３７】
自動運転制御装置１５４は、制御コマンド、センサ部１５２あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両２０の進行方向等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。自動運転制御装置１５４は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。ここではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達される。特に、自動運転制御装置１５４は、記憶部１５６に記憶した地図データであるＡＤＡＳ地図を使用しながら自動運転の経路を導出し、自動運転の経路を走行するように、運転操作部１５８を制御する。ＡＤＡＳ地図には、前述のレーンＩＤの情報も記憶されている。なお、電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。
【００３８】
通信部１５０は、７００ＭＨｚ帯のＩＴＳに対応した通信処理を実行する。その中でも受信部１６０は、路側装置１０からのパケット信号を受信する。受信したパケット信号には前述の情報が含まれる。出力部１６２は、受信部１６０において受信したパケット信号に含まれた情報を自動運転制御装置１５４に出力する。なお、通信部１５０は、送信機能も備えるが、ここでは説明を省略する。
【００３９】
自動運転制御装置１５４は、自動運転の経路にしたがって、車両２０の自動運転を実行する。そのような状況において、自動運転制御装置１５４は、出力部１６２からの情報を入力した場合、その中の対象レーンＩＤ、信号機位置、停止位置を抽出する。対象レーンＩＤが、走行中のレーンに対するレーンＩＤ、あるいは走行予定のレーンに対するレーンＩＤであり、かつ信号機位置、停止位置が走行予定の経路に含まれる場合、自動運転制御装置１５４は、次の処理に進む。なお、信号機位置、停止位置が走行予定の経路に含まれる場合は、信号機１２が車両制御対象範囲内に設置されていることに相当する。一方、これらの条件のうちの１つでも満たさない場合、自動運転制御装置１５４は、自動運転の経路の走行を継続する。
【００４０】
自動運転制御装置１５４は、次の処理に進んだ場合、停止線２２に到達すると、迂回路データ数、迂回路データ、通行不可レーンをもとに、迂回路４０を設定する。また、自動運転制御装置１５４は、ステータス、ステータス変化までの時間、迂回路障害物の有無をもとに、迂回路４０の走行あるいは停止を制御する。自動運転制御装置１５４による自動運転の制御によって車両２０が迂回路４０の終点に到達した場合、自動運転制御装置１５４は、迂回路４０を自動運転の経路に切り替える。これにつづいて、自動運転制御装置１５４は、自動運転の経路にしたがって、車両２０の自動運転を実行する。
【００４１】
このような処理によって、出力部１６２は、自動運転制御装置１５４に対して、対象レーンＩＤのレーンを本車両２０が走行していれば、自動運転の経路を迂回路４０に切り替えさせてから、信号情報等にしたがって走行させるといえる。さらに、出力部１６２は、自動運転制御装置１５４に対して、迂回路４０を終了してから自動運転の経路に復帰させるともいえる。なお、指示情報が含まれており、かつ指示情報が自動運転の停止を示している場合、自動運転制御装置１５４は自動運転を手動運転に切り替える。
【００４２】
以上の構成による通信システム１００の動作を説明する。図５は、路側装置１０による送信手順を示すフローチャートである。交通規制区間４２内に進入した車両２０（障害物）がある場合（Ｓ１０のＹ）、処理部１１４は、信号機情報の障害物情報を有にする（Ｓ１２）。交通規制区間４２内に進入した車両２０（障害物）がない場合（Ｓ１０のＮ）、処理部１１４は、信号機情報の障害物情報を無にする（Ｓ１４）。処理部１１４は、信号機１２より、ステータス、ステータス変化までの時間を取得し、信号機情報のステータス、ステータス変化までの時間へセットする（Ｓ１６）。
【００４３】
信号機１２から自動運転停止または継続のステータスが設定された、またはプッシュＳＷ１６が押下された場合（Ｓ１８のＹ）、処理部１１４は、信号機情報のステータスを設定された値（自動運転停止または継続）とする（Ｓ２０）。信号機１２から自動運転停止または継続のステータスが設定されず、かつプッシュＳＷ１６が押下されない場合（Ｓ１８のＮ）、ステップ２０はスキップされる。処理部１１４は、メモリである記憶部１１２より、緯度、経度、高さ、レーンＩＤ、停止位置、迂回路の情報を取得し、信号機情報へセットする（Ｓ２２）。通信部１１６は、近傍の車両２０へ向けて信号機情報を送信する（Ｓ２４）。
【００４４】
図６は、車載装置６０による受信手順を示すフローチャートである。自動運転制御装置１５４は、記憶部１５６に記憶したＡＤＡＳ地図をもとに走行経路を決定し（Ｓ５０）、走行経路をもとに車両走行制御を行う（Ｓ５２）。自動運転制御装置１５４は、自車位置および走行経路を更新する（Ｓ５４）。受信部１６０が路側装置１０より信号機情報を受信し（Ｓ５６のＹ）、自車が走行中の道路に設置された信号機１２であり（Ｓ５８のＹ）、信号機１２が車両制御対象範囲内に設置されている場合（Ｓ６０のＹ）、自動運転制御装置１５４は、自車の速度、信号機１２までの道なりの距離、信号機情報のステータス変化までの時間から信号機１２を通過可能であるかを判定する（Ｓ６２）。なお、受信部１６０が路側装置１０より信号機情報を受信しない場合（Ｓ５６のＮ）、あるいは自車が走行中の道路に設置された信号機１２でない場合（Ｓ５８のＮ）、あるいは信号機１２が車両制御対象範囲内に設置されていない場合（Ｓ６０のＮ）、ステップ５２に戻る。
【００４５】
通過可能である場合（Ｓ６２のＹ）、信号機情報のステータスが「青」かつ信号機情報の迂回路障害物の有無が「無」であれば（Ｓ６４のＹ）、自動運転制御装置１５４は、自車が信号機情報の停止位置の範囲内に到達したときに、走行経路をＡＤＡＳ地図から信号機情報の迂回路４０へ切り替える（Ｓ６６）。自動運転制御装置１５４は、走行経路をもとに車両走行制御を行い（Ｓ６８）、自車位置および走行経路を更新する（Ｓ７０）。自車が迂回路の最後のノードに到達しなければ（Ｓ７２のＮ）、ステップ６８に戻る。自車が迂回路の最後のノードに到達すれば（Ｓ７２のＹ）、自動運転制御装置１５４は、自車位置と所定の範囲内で一致するＡＤＡＳ地図をもとにした走行経路のノードを検索して、走行経路を切り替え（Ｓ７４）、ステップ５２に戻る。
【００４６】
通過可能でない場合（Ｓ６２のＮ）、あるいは信号機情報のステータスが「赤」あるいは信号機情報の迂回路障害物の有無が「有」である場合（Ｓ６４のＮ）、信号機情報のステータスが自動運転停止でなく（Ｓ７６のＮ）、信号機情報のステータスが「赤」でなく（Ｓ７８のＮ）、自車が停止していなければ（Ｓ８０のＮ）、自動運転制御装置１５４は、信号機情報の停止位置を目標位置として車両減速制御を実行する（Ｓ８２）。自動運転制御装置１５４は、自車位置および走行経路を更新し（Ｓ８４）、ステップ６４に戻る。信号機情報のステータスが「赤」である場合（Ｓ７８のＹ）、あるいは自車が停止している場合（Ｓ８０のＹ）、ステップ６４に戻る。信号機情報のステータスが自動運転停止である場合（Ｓ７６のＹ）、自動運転制御装置１５４は、自動運転モードから手動運転モードへ切り替え、運転者へ通知し（Ｓ８６）、処理を終了する。
【００４７】
本実施例によれば、車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報を送信するので、交通規制がなされている場合に、複数の車両を同様に迂回させることができる。また、交通規制がなされている場合に、複数の車両を同様に迂回させるので、複数の車両を安全に走行させることができる。また、複数の車両を安全に走行させるので、渋滞を抑制できる。また、迂回路を構成するノードの組合せによって迂回路情報が示されるので、迂回路を詳細に設定できる。また、迂回路が詳細に設定されるので、交通規制の状況に応じて迂回路を設定できる。
【００４８】
また、自動運転を停止させるための指示情報を送信するので、自動運転の継続が困難な状況が発生した場合に自動運転を停止させることができる。また、自動運転の継続が困難な状況が発生した場合に自動運転を停止させるので、安全性を向上できる。また、他の車両の存在が示される障害物情報を送信するので、他の車両が存在していれば発進させないので、安全性を向上できる。
【００４９】
また、車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報を受信するので、交通規制がなされている場合に、複数の車両を安全に走行させることができる。また、自動運転の経路を迂回路に切り替えてから自動運転の経路に復帰するので、迂回路を簡易に走行できる。また、自動運転を停止させるための指示情報を受信するので、自動運転を停止させることができる。また、他の車両の存在が示される障害物情報を受信するので、安全性を向上できる。
【００５０】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、道路に設置された路側装置と、車両に搭載された車載装置との間で通信を実行する通信システムに関する。ここでも、自動運転を実行する車両を想定する。実施例１では、道路が道路工事等によって通行規制されており、工事現場近傍に信号機が仮設されている状況を想定している。そのため、実施例１では、工事現場を避けるような迂回路を設定するので、迂回路は複数のノードの組合せで構成される。一方、実施例２では、交差点に接続する複数の道路のうちの少なくとも１つが通行規制中にされている状況を想定する。そのため、実施例２では、迂回路として進行できる方向を示せばよいので、迂回路は、通行可能なレーンのレーンＩＤによって構成される。実施例２に係る路側装置１０、車載装置６０は、図２、図４と同様のタイプである。ここではこれまでとの差異を中心に説明する。
【００５１】
図７は、本発明の実施例２に係る通信システム１００の構成を示す。図示のごとく、左右方向に延びる道路と、上下方向に延びる道路とが交差点において交差する。また、各レーンに対してレーンＩＤが付与される。例えば、下から交差点に進入するレーン、上から交差点に進入するレーン、左から交差点に進入するレーン、右から交差点に進入するレーンに対して、ＩＤ１〜ＩＤ４がそれぞれ付与される。また、直進のためのレーンに対してＩＤ７〜ＩＤ１０が付与され、右折のためのレーンに対してＩＤ５、ＩＤ６、ＩＤ１１、ＩＤ１２が付与される。
【００５２】
第１信号機１２ａは、ＩＤ１のレーンを走行する車両２０に対する信号機であり、第２信号機１２ｂは、ＩＤ２のレーンを走行する車両２０に対する信号機である。また、第３信号機１２ｃは、ＩＤ３のレーンを走行する車両２０に対する信号機であり、第４信号機１２ｄは、ＩＤ４のレーンを走行する車両２０に対する信号機である。これらは、前述のごとく、図示しない交通管制センタ５０に接続されており、交通管制センタ５０からの指示に応じた色に点灯する。第１停止線２２ａから第４停止線２２ｄは、ＩＤ１〜ＩＤ４のレーンのそれぞれに配置される。ここでは、交差点から右に延びる道路、つまりＩＤ４、ＩＤ１６のレーンが含まれる道路において、通行規制中３４がなされていることを想定する。通行規制中３４は、例えば、工事中、イベント開催中である。
【００５３】
このような場合の迂回路は次のように示される。まず、交差点において、上下方向の道路が走行可能であり、左右方向の道路が停止である場合（以下、「ケース１」という）、通行可能レーンは、ＩＤ１のレーンから直進で接続するレーン「ＩＤ９」と、ＩＤ２のレーンから直進で接続するレーン「ＩＤ１０」である。一方、通行不可レーンは、ＩＤ１のレーンから右折と左折で接続するレーン「ＩＤ５」と「ＩＤ１５」と、ＩＤ２のレーンから右折と左折で接続するレーン「ＩＤ１１」と「ＩＤ１６」である。さらに、ＩＤ３のレーンに接続するすべてのレーン「ＩＤ８」、「ＩＤ１３」、「ＩＤ６」、「ＩＤ９」と、ＩＤ４のレーンに接続するすべてのレーン「ＩＤ７」、「ＩＤ１４」、「ＩＤ１２」、「ＩＤ１０」も含まれる。このように、ＩＤ１とＩＤ２のレーンを走行する車両２０に直進だけを指示することによって、迂回路が示される。
【００５４】
また、交差点において、左右方向の道路が走行可能であり、上下方向の道路が停止である場合（以下、「ケース２」という）、通行可能レーンは、ＩＤ３のレーンから右折で接続するレーン「ＩＤ６」である。一方、通行不可レーンは、ＩＤ３のレーンから直進と左折で接続するレーン「ＩＤ８」と「ＩＤ１３」である。また、ＩＤ１のレーンに接続するすべてのレーン「ＩＤ９」、「ＩＤ１５」、「ＩＤ５」、「ＩＤ７」も含まれる。ＩＤ２のレーンに接続するすべてのレーン「ＩＤ１０」、「ＩＤ１６」、「ＩＤ１１」、「ＩＤ８」も含まれる。さらに、ＩＤ４のレーンに接続するすべてのレーン「ＩＤ７」、「ＩＤ１４」、「ＩＤ１２」、「ＩＤ１０」も含まれる。このように、ＩＤ３のレーンを走行する車両２０に右折だけを指示することによって、迂回路が示される。
【００５５】
図２の路側装置１０は、実施例１と同様に、信号機情報としてパケット信号をブロードキャスト送信する。しかしながら、実施例２でのプッシュＳＷ１６は、信号機情報を送信すべきタイミングで押し下げられる。プッシュＳＷ１６は、押し下げられるとそれを入力部１１０に通知する。入力部１１０が、プッシュＳＷ１６からの通知を受ける毎、あるいは信号機１２経由で交通管制センタ５０からのデータを入力する毎に、処理部１１４はパケット信号を生成し、送信部１１８はパケット信号を送信する。パケット信号には、迂回路情報が含まれる。実施例１において迂回路情報は、迂回路データ数と迂回路データとの組合せによって示されている。一方、実施例２において迂回路情報は、通行可能レーンと通行不可レーンとの組合せによって示される。これは、対象レーンＩＤによって示されるレーンにつづく次のレーンのＩＤによって示されることに相当する。
【００５６】
図８は、本発明の実施例２に係る路側装置１０から送信される信号機情報のデータ構造を示す。「Ｎｏ．１」から「Ｎｏ．３」の情報は、ケース１の情報に相当し、「Ｎｏ．４」から「Ｎｏ．６」の情報は、ケース２の情報に相当する。前述のごとく、通行可能レーンと通行不可レーンとによって迂回路が示される。また、「ステータス」が交差点内レーン規制中である場合、なんらかの交通規制がなされている。
【００５７】
図４の受信部１６０は、路側装置１０からのパケット信号を受信する。パケット信号にには、図８で示された情報が含まれている。車載装置６０は、パケット信号に含まれた情報を使用しながら、実施例１と同様の処理を実行する。
【００５８】
図９は、本発明の実施例２に係る路側装置１０による送信手順を示すフローチャートである。処理部１１４はカウンタを０にセットする（Ｓ１００）。処理部１１４は、信号機１２より、ステータス、ステータス変化までの時間を取得し、送信用の信号機情報へセットする（Ｓ１０２）。プッシュＳＷ１６が押下されなければ（Ｓ１０４のＮ）、待機する。プッシュＳＷ１６が押下され（Ｓ１０４のＹ）、カウンタが０である場合（Ｓ１０６のＹ）、処理部１１４は、メモリである記憶部１１２より、信号機情報のＮｏ．１〜Ｎｏ．３までを取得し、送信用の情報へセットする（Ｓ１０８）。カウンタが０でなければ場合（Ｓ１０６のＮ）、ステップ１０８はスキップされる。カウンタが１である場合（Ｓ１１０のＹ）、処理部１１４は、メモリである記憶部１１２より、信号機情報のＮｏ．４〜Ｎｏ．６までを取得し、送信用の情報へセットする（Ｓ１１２）。処理部１１４はカウンタの値を−１にする（Ｓ１１４）。カウンタが１でない場合（Ｓ１１０のＮ）、ステップ１１２、ステップ１１４はスキップされる。処理部１１４はカウンタ値をインクリメントする（Ｓ１１６）。通信部１１６は近傍の車両２０へ向けて信号機情報を送信する（Ｓ１１８）。
【００５９】
図１０は、本発明の実施例２に係る車載装置６０による受信手順を示すフローチャートである。自動運転制御装置１５４は、記憶部１５６に記憶したＡＤＡＳ地図をもとに走行経路を決定し（Ｓ１５０）、走行経路をもとに車両走行制御を行う（Ｓ１５２）。自動運転制御装置１５４は、自車位置および走行経路を更新する（Ｓ１５４）。受信部１６０が路側装置１０より信号機情報を受信し（Ｓ１５６のＹ）、自車が走行中の道路に設置された信号機１２であり（Ｓ１５８のＹ）、信号機１２が車両制御対象範囲内に設置され（Ｓ１６０のＹ）、自車が走行中のレーンＩＤと信号機情報のレーンＩＤが一致する場合（Ｓ１６２のＹ）、自動運転制御装置１５４は、信号機情報のステータスが自動運転停止であるかを判定する（Ｓ１６４）。なお、受信部１６０が路側装置１０より信号機情報を受信しない場合（Ｓ１５６のＮ）、あるいは自車が走行中の道路に設置された信号機１２でない場合（Ｓ１５８のＮ）、あるいは信号機１２が車両制御対象範囲内に設置されていない場合（Ｓ１６０のＮ）、あるいは自車が走行中のレーンＩＤと信号機情報のレーンＩＤが一致しない場合（Ｓ１６２のＮ）、ステップ１５２に戻る。
【００６０】
自動運転停止でない場合（Ｓ１６４のＮ）、自車の速度、信号機１２までの道なりの距離、信号機情報のステータス変化までの時間から通過可能であり（Ｓ１６６のＹ）、自車が走行中のレーンＩＤと接続する走行経路のレーンＩＤが通行可能レーンと一致する場合（Ｓ１６８のＹ）、自動運転制御装置１５４は、走行経路をもとに車両走行制御を行い（Ｓ１７０）、自車位置および走行経路を更新する（Ｓ１７２）。自車位置が走行経路レーンの最後でなければ（Ｓ１７４のＮ）、ステップ１７０に戻る。自車位置が走行経路レーンの最後である場合（Ｓ１７４のＹ）、交差点内レーン規制中であれば（Ｓ１７６のＹ）、自動運転制御装置１５４は、現在位置とＡＤＡＳ地図情報をもとに走行経路を決定し、切り替え（Ｓ１７８）、ステップ１５２に戻る。交差点内レーン規制中でなければ（Ｓ１７６のＮ）、ステップ１５２に戻る。
【００６１】
自車の速度、信号機１２までの道なりの距離、信号機情報のステータス変化までの時間から通過可能でない場合（Ｓ１６６のＮ）、あるいは自車が走行中のレーンＩＤと接続する走行経路のレーンＩＤが通行可能レーンと一致しない場合（Ｓ１６８のＮ）、交差点内レーン規制中であれば（Ｓ１８０のＹ）、自動運転制御装置１５４は、走行経路のレーンＩＤを信号機情報の通行可能レーンへ切り替える（Ｓ１８２）。交差点内レーン規制中でなければ（Ｓ１８０のＮ）、ステップ１８２はスキップされる。自車が停止していなければ（Ｓ１８４のＮ）、自動運転制御装置１５４は、信号機情報の停止位置を目標位置として車両減速制御を実行する（Ｓ１８６）。自動運転制御装置１５４は、自車位置および走行経路を更新し（Ｓ１８８）、ステップ１６８に戻る。自車が停止している場合（Ｓ１８４のＹ）、ステップ１６８に戻る。自動運転停止である場合（Ｓ１６４のＹ）、自動運転制御装置１５４は、自動運転モードから手動運転モードへ切り替え、運転者へ通知し（Ｓ１９０）、処理を終了する。
【００６２】
本実施例によれば、次のレーンによって迂回路情報が示されるので、レーンＩＤを指定することによって迂回路を設定できる。また、レーンＩＤを指定することによって迂回路が設定されるので、迂回路を簡易に設定できる。
【００６３】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６４】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の路側装置は、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報と、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報とを少なくとも記憶する記憶部と、信号機における動的な信号情報を入力する入力部と、入力部において入力した信号情報と、記憶部において記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信する送信部と、を備える。
【００６５】
この態様によると、車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報を送信するので、交通規制がなされている場合に、複数の車両を安全に走行させることができる。
【００６６】
記憶部に記憶される迂回路情報は、迂回路を構成するノードの組合せによって示されてもよい。この場合、迂回路を構成するノードの組合せによって迂回路情報が示されるので、迂回路を詳細に設定できる。
【００６７】
記憶部に記憶される迂回路情報は、レーン情報によって示されるレーンにつづく次のレーンによって示されてもよい。この場合、次のレーンによって迂回路情報が示されるので、迂回路を簡易に設定できる。
【００６８】
入力部は、自動運転を実行している車両に対して自動運転を停止させるための指示情報も入力し、送信部から送信されるパケット信号には、入力部において入力した指示情報も含まれる。この場合、自動運転を停止させるための指示情報を送信するので、自動運転を停止させることができる。
【００６９】
入力部は、迂回路によって示される区間を本車両と異なった向きに走行する他の車両の存在が示される障害物情報も入力し、送信部から送信されるパケット信号には、入力部において入力した障害物情報も含まれる。この場合、他の車両の存在が示される障害物情報を送信するので、安全性を向上できる。
【００７０】
本発明の別の態様は、車載装置である。この装置は、車両に搭載される車載装置であって、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報、信号機における動的な信号情報が含まれたパケット信号を路側装置から受信する受信部と、受信部において受信したパケット信号に含まれたレーン情報、迂回路情報、信号情報を、本車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力する出力部とを備える。出力部は、自動運転制御装置に対して、レーン情報によって示されるレーンを本車両が走行していれば、自動運転の経路を迂回路に切り替えさせてから、信号情報にしたがって走行させるとともに、迂回路を終了してから自動運転の経路に復帰させる。
【００７１】
この態様によると、車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報を受信するので、交通規制がなされている場合に、複数の車両を安全に走行させることができる。
【００７２】
受信部において受信したパケット信号に含まれた迂回路情報は、迂回路を構成するノードの組合せによって示されてもよい。この場合、迂回路を構成するノードの組合せによって迂回路情報が示されるので、迂回路を詳細に設定できる。
【００７３】
受信部において受信したパケット信号に含まれた迂回路情報は、レーン情報によって示されるレーンにつづく次のレーンによって示されてもよい。この場合、次のレーンによって迂回路情報が示されるので、迂回路を簡易に設定できる。
【００７４】
受信部において受信したパケット信号には、自動運転を停止させるための指示情報も含まれる。この場合、自動運転を停止させるための指示情報を受信するので、自動運転を停止させることができる。
【００７５】
受信部において受信したパケット信号には、迂回路によって示される区間を本車両と異なった向きに走行する他の車両の存在が示される障害物情報も含まれる。この場合、他の車両の存在が示される障害物情報を受信するので、安全性を向上できる。
【００７６】
本発明のさらに別の態様は、送信方法である。この方法は、信号機における動的な信号情報を入力するステップと、入力した信号情報と、メモリに記憶したレーン情報と迂回路情報とが対応付けられて含まれたパケット信号を送信するステップとを備える。レーン情報では、信号機によって制御されるレーンが示され、迂回路情報では、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される。
【００７７】
本発明のさらに別の態様は、受信方法である。この方法は、車両に搭載される車載装置における受信方法であって、信号機によって制御されるレーンが示されるレーン情報、レーン情報によって示されるレーンを走行する車両に走行させる迂回路が示される迂回路情報、信号機における動的な信号情報が含まれたパケット信号を路側装置から受信するステップと、受信したパケット信号に含まれたレーン情報、迂回路情報、信号情報を、本車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に出力するステップとを備える。出力するステップは、自動運転制御装置に対して、レーン情報によって示されるレーンを本車両が走行していれば、自動運転の経路を迂回路に切り替えさせてから、信号情報にしたがって走行させるとともに、迂回路を終了してから自動運転の経路に復帰させる。
【符号の説明】
【００７８】
１０  路側装置、  １２  信号機、  １４  センサ、  １６  プッシュＳＷ、  ２０  車両、  ２２  停止線、  ３０  工事現場、  ３２  検出範囲、  ３４  通行規制中、  ４０  迂回路、  ５０  交通管制センタ、  ６０  車載装置、  １００  通信システム、  １１０  入力部、  １１２  記憶部、  １１４  処理部、  １１６  通信部、  １１８  送信部、  １５０  通信部、  １５２  センサ部、  １５４  自動運転制御装置、  １５６  記憶部、  １５８  運転操作部、  １６０  受信部、  １６２  出力部、  １７０  ＧＮＳＳ測位部、  １７２  車速パルス発生器、  １７４  舵角センサ、  １８０  ステアリング、  １８２  ブレーキペダル、  １８４  アクセルペダル、  １８６  ウィンカスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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