(57)【要約】【課題】より単純な制御にてスタッカクレーンの揺れを停止させる。【解決手段】スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２と、マスト３１と、昇降台３７と、下部走行台車１７と、コントローラ８１と、を備える。上部走行台車１２は、天井レール７を走行する。マスト３１は、上部走行台車１２から吊り下げられる。昇降台３７は、マスト３１に沿って昇降する。下部走行台車１７は、マスト３１の下部に取り付けられている。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９を転動する第２下部ローラ１７４と、第２下部ローラ１７４の回転を制限するブレーキ１７６と、を有する。コントローラ８１は、上部走行台車１２が停止するときに、スタッカクレーン１１が所定範囲に入ったことを確認して、ブレーキ１７６を作動させる。【選択図】図１９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方軌道と下方軌道とを有する軌道を走行するスタッカクレーンであって、
前記上方軌道を走行する走行台車と、
前記走行台車から吊り下げられたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降台と
前記マストの下部に取り付けられており、前記下方軌道を転動する下部ローラと、前記下部ローラの回転を制限するブレーキとを有する下部台車と、
前記走行台車が停止するときに、前記スタッカクレーンが所定範囲に入ったことを確認して前記ブレーキを作動させるコントローラと、
を備えた懸垂式スタッカクレーン。
【請求項２】
前記コントローラは、前記走行台車が前記所定範囲に対応する範囲に入ったことを検知したら、前記スタッカクレーンが前記所定範囲に入ったと判定する、請求項１に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項３】
前記昇降台は、ラックの棚に対する前記昇降台の走行方向位置を検出するためのセンサと、前記棚との間で荷を移載する移載装置と、を備え、
前記コントローラは、前記センサの検出信号に基づいて前記昇降台が前記棚に対応する位置であることを確認すれば前記移載装置を作動させる、請求項１又は２に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項４】
前記コントローラは、前記走行台車及び／又は前記下部台車が停止していなくとも、前記昇降台が前記棚に対応する位置であることを確認すれば、前記移載装置を作動させる、請求項３に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項５】
前記走行台車は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車と、前記複数の駆動台車を前側後側でそれぞれボギー連結する前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部とを有しており、
前記下部台車は、前記前側ボギー連結部の回転中心および前記後側ボギー連結部の回転中心の直下で、旋回可能に配置されている、請求項１〜４のいずれかに記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項６】
前記走行台車は、前記上方軌道の分岐レールにおいて係合先のレールを切り替える上方分岐ローラを有し、
前記下部台車は、前記下方軌道の分岐レールにおいて係合先のレールを切り替える下方分岐ローラを有する、請求項１〜５のいずれかに記載の懸垂式スタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上方軌道と下方軌道とを有する軌道を走行する懸垂式スタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動倉庫において、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンが知られている。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。
【０００３】
スタッカクレーンは、ラックの高い位置にある棚にて荷物の移載を可能とするため、高さ方向に長い構造を有している。従って、スタッカクレーンの停止時には、スタッカクレーン、具体的にはマストが走行方向に揺れることがある。この走行方向の揺れを短時間で収束させるスタッカクレーンの制御方法として、特許文献１には、スタッカクレーンの停止後に、上部フレーム側のブレーキを所定の周期にて断続的に作動させることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−８１４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のスタッカクレーンの制御方法においては、マストが傾いて元に戻ろうとして、揺れの振幅の中心に到達するまでの間に上部フレーム側のブレーキを作動させなければならず、さらに、マストの揺れの方向が反転するタイミングにおいて当該ブレーキが作動させてはならない。そのため、ブレーキの作動周期とマストの揺れの周期とを同一にし、かつ、ブレーキの作動タイミングを厳密に制御するといった複雑なブレーキの制御を必要とする。
【０００６】
本発明の課題は、懸垂式のスタッカクレーンにおいて、より単純な制御にてスタッカクレーンの揺れを停止させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る懸垂式スタッカクレーンは、上方軌道と下方軌道とを有する軌道を走行するスタッカクレーンである。懸垂式スタッカクレーンは、走行台車と、マストと、昇降台と、下部台車と、コントローラと、を備える。走行台車は、上方軌道を走行する。マストは、走行台車から吊り下げられる。昇降台は、マストに沿って昇降する。
下部台車は、マストの下部に取り付けられている。下部台車は、下方軌道を転動する下部ローラと、下部ローラの回転を制限するブレーキと、を有する。コントローラは、走行台車が停止するときに、スタッカクレーンが所定範囲に入ったことを確認して、ブレーキを作動させる。
【０００８】
上記の懸垂式スタッカクレーンでは、コントローラは、スタッカクレーンが所定範囲に入ったことを確認したときに、下部台車のブレーキを作動させている。これにより、コントローラは、下部台車のブレーキの作動させるタイミングを厳密に制御するといった複雑な制御をすることなく、より単純な制御にて懸垂式スタッカクレーンの揺れを停止できる。
【０００９】
コントローラは、走行台車が所定範囲に対応する範囲に入ったことを検知したら、スタッカクレーンが所定範囲に入ったと判定してもよい。
これにより、上方軌道を走行する走行台車の位置を確認するだけで、より簡単にスタッカクレーンが所定範囲に入ったか否かを判定できる。
【００１０】
昇降台は、センサと、移載装置を備えていてもよい。センサは、ラックの棚に対する昇降台の走行方向位置を検出する。移載装置は、棚との間で荷を移載する。この場合、コントローラは、センサの検出信号に基づいて昇降台が棚に対応する位置であることを確認すれば、移載装置を作動させる。これにより、より安全に移載装置を作動できる。
【００１１】
コントローラは、走行台車及び／又は下部台車が停止していなくとも、昇降台が棚に対応する位置であることを確認すれば、移載装置を作動させてもよい。これにより、安全に、かつ、より早いタイミングで移載装置を作動できる。
【００１２】
走行台車は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車と、複数の駆動台車を前側後側でそれぞれボギー連結する前側ボギー連結部及び後側ボギー連結部とを有していてもよい。また、下部台車は、前側ボギー連結部の回転中心および後側ボギー連結部の回転中心の直下で、旋回可能に配置されていてもよい。
これにより、下部台車の移動軌跡を単純化できる。その結果、下部台車の構造を単純化して、スタッカクレーンのコストを低減できる。
【００１３】
走行台車は、上方軌道の分岐レールにおいて係合先のレールを切り替える上方分岐ローラを有してもよい。また、下部台車は、前記下方軌道の分岐レールにおいて係合先のレールを切り替える下方分岐ローラを有していてもよい。
このように、上方軌道及び下方軌道の分岐において、走行台車と下部台車の両方で分岐ローラを切り替えることで、より安定した走行を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
懸垂式のスタッカクレーンにおいて、コントローラは、より単純な制御にてスタッカクレーンの揺れを停止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略正面図。
【図３】スタッカクレーンの概略平面図。
【図４】スタッカクレーンの斜視図。
【図５】スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図６】駆動台車の斜視図。
【図７】ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図８】天井レールの直線構造の斜視図。
【図９】走行壁に付されたバーコードと上部走行台車に取り付けられたバーコードリーダとの位置関係を示す図。
【図１０】天井レールの分岐部の斜視図。
【図１１】駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図。
【図１２】下部走行台車の斜視図。
【図１３】下部分岐切替ローラの中心軸の切替を模式的に示す図。
【図１４】下部ガイドレールの設置例の斜視図。
【図１５】下部ガイドレールの拡大斜視図。
【図１６】左側の走行経路を選択する動作を示す図。
【図１７】右側の走行経路を選択する動作を示す図。
【図１８】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図１９】スタッカクレーンの走行動作を示すフローチャート。
【図２０】間口チェックを行うためのセンサと部材の位置関係を示す図。
【図２１】間口チェックにおいて移載装置を棚へ移動させないと判定する場合の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
【００１７】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰを収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【００１８】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（上方軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９（下方軌道の一例）を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１９】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００２０】
図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２（走行台車の一例）を有している。上部走行台車１２は、駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。上部走行台車１２の所定の位置には、バーコードリーダ１２１（図９）が取り付けられている。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７（下部台車の一例）を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【００２１】
（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図７に示すように、ボギー構造２９（ボギー連結部の一例）を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。
【００２２】
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。
【００２３】
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上端は、図７に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
【００２４】
スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、昇降駆動スプロケット４６などからなる装置である。
【００２５】
昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及び昇降駆動スプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５には、マスト３１の上端が連結されており、さらに上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト３１の一方の下部には、下端から少し距離を空けて制御盤４３が設けられている。
【００２６】
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心が昇降駆動スプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
【００２７】
（３）駆動台車
図６を用いて、駆動台車１３を説明する。図６は、駆動台車の斜視図である。以下の説明では、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」という。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
【００２８】
駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
【００２９】
駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケットに装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００３０】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３（上方分岐ローラの一例）を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生するモータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
【００３１】
さらに、駆動台車１３では、ブラケットを車軸シャフト５１の中央に配置し、ブラケットに各種部品を組み付けた構造としている。つまり、車軸シャフトを覆って延びるフレームがないので、部品点数が減って構造が簡単になっていく。したがって、駆動台車１３の構成を簡素化でき、コストを下げることができる。
【００３２】
サイドガイドローラ５９は、車軸シャフト５１の走行方向前後に近接して配置され、平面視において一対の走行車輪５３に一部同士が重なっている。具体的には、サイドガイドローラ５９は、走行方向の一部が走行車輪５３の下部前後面の斜め下方に近接している。これにより、駆動台車１３が走行方向に小型化される。
【００３３】
（４）ボギー構造
図７を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図７は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。
【００３４】
ボギー構造２９は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。
【００３５】
さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。
【００３６】
さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端に固定された昇降フレーム４５において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａ、２０３ｂが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａ、２０３ｂの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されている。なお、支持部４５ａと上側ベース部材３３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
【００３７】
（５）天井レール
図８を用いて、天井レール７を説明する。図８は、天井レールの直線構造の斜視図である。
天井レール７は、レール本体７５を有している。レール本体７５は、主に、走行壁７５ａと、側壁７５ｂとを有している。走行壁７５ａは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁７５ｂは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール７は、複数の支持部材７７を有している。支持部材７７は、レール本体７５を天井から吊している。
【００３８】
天井レール７の走行壁７５ａの走行車輪５３が載置される側とは反対側には、図９に示すように、上部走行台車１２の位置を示すためのそれぞれが異なる値を有する複数のバーコードＢＣが、走行方向に沿って付されている。図９は、走行壁に付されたバーコードと上部走行台車に取り付けられたバーコードリーダとの位置関係を示す図である。
上部走行台車１２に取り付けられたバーコードリーダ１２１が、バーコードＢＣを読み取って取得した値と、当該バーコードＢＣのバーコードリーダ１２１に対する相対位置とに基づいて、上部走行台車１２の正確な位置を検知できる。
【００３９】
（６）分岐切替構造
図１０及び図１１を用いて、分岐切替構造８５を説明する。図１０は、天井レールの分岐部の斜視図である。図１１は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、１台の駆動台車１３の１つの分岐切替ローラ６３の動作のみを説明する。
図１０に示すように、天井レール７は、図右上側の第１直線路９１と、図左下側の第２直線路９３と、図右下側の湾曲路９５と、分岐部９７とを有している。
【００４０】
図１０では、例えば駆動台車１３は、第１直線路９１を図右上側から図左側に移動し、分岐部９７において直線移動するか又は分岐移動するかを選択する。図１１に示すように分岐部９７においては、左右両側の走行壁７５ａ同士の間の隙間７６は、直線側隙間７６ａと湾曲側隙間７６ｂとに分かれている。さらに、湾曲部の走行壁７５ａの上方には、分岐用ガイドレール８９が設けられている。分岐用ガイドレール８９は、分岐側湾曲部の側壁７５ｂとの間に所定の隙間を確保するように湾曲された形状で配置されている。また、直線部の走行壁７５ａの上方には、図１１に示すように、直線用ガイドレール９０が設けられている。直線用ガイドレール９０は、直線部の側壁７５ｂとの間に所定の隙間を確保するように直線状に配置されている。
【００４１】
図１１を用いて、分岐動作を説明する。駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、分岐切替ローラ６３が図右側に移動させられる。すると、分岐切替ローラ６３は分岐用ガイドレール８９（分岐レールの一例）と側壁７５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は分岐用ガイドレール８９に拘束されることで、湾曲路９５側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが湾曲路９５側の直線側隙間７６ａに入っていく。これにより、上部走行台車１２の係合先（駆動台車１３の走行車輪５３が当接する走行壁７５ａ）が、第１直線路９１（の走行壁７５ａ）から、湾曲路９５（の走行壁７５ａ）へと切り替わる。
【００４２】
なお、図示していないが、駆動台車１３が分岐部９７を直線走行する場合は、駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、分岐切替ローラ６３が図１１左側に移動させられる。すると、分岐切替ローラ６３は直線用ガイドレール９０と側壁７５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は直線用ガイドレール９０に拘束されることで、第２直線路９３側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが第２直線路９３側の直線側隙間７６ａに入っていく。これにより、上部走行台車１２の係合先が、第１直線路９１（の走行壁７５ａ）から、第２直線路９３（の走行壁７５ａ）へと切り替わる。
以上の動作によって、駆動台車１３の直線方向移動動作が完了する。
【００４３】
（７）下部走行台車
図７及び図１２を用いて、下部走行台車１７を説明する。図１２は、下部走行台車の斜視図である。
下部走行台車１７は、図７に示すように、下側ベース部材３４の両端のそれぞれに一つ設けられる。具体的には、下部走行台車１７は、下側ベース部材３４において、第２シャフト２０３ａ（前側ボギー連結部の一例）の回転中心（図７の一点鎖線にて示す位置）および第２シャフト２０３ｂ（後側ボギー連結部の一例）の回転中心（図７の一点鎖線にて示す位置）の直下で、旋回可能に配置される。
これにより、下部走行台車１７の構造を単純化しても、第２シャフト２０３ａ、２０３ｂと同様の走行軌跡を走行できる。その結果、スタッカクレーン１１のコストを低減できる。
【００４４】
図１２に示すように、下部走行台車１７は、取付シャフト１７１を有している。取付シャフト１７１は、下側ベース部材３４の第２シャフト２０３ａ、２０３ｂに対応する位置に設けられた穴に挿入されることで、下部走行台車１７を、第２シャフト２０３ａ、２０３ｂに対応する位置において旋回可能とする。
図示しないが、取付シャフト１７１は、付勢部材の付勢力により、スタッカクレーン１１の上下方向に移動可能となっている。
【００４５】
下部走行台車１７は、第１下部ローラ１７２を有している。第１下部ローラ１７２は、左右方向に所定の間隔を空けて設けられた一対の下部台車フレーム１７３のそれぞれの走行方向の両端に、鉛直方向の軸回りに回転可能に取り付けられている。すなわち、第１下部ローラ１７２は、合計４個である。
第１下部ローラ１７２は、直線ガイドレール９０１の側面９０１ｂ、第１分岐ガイドレール９０２の側面９０２ｂ、及び／又は第２分岐ガイドレール９０３の側面９０３ｂに当接して、これらの側面９０１ｂ、９０２ｂ、９０３ｂを転動できる。
【００４６】
下部走行台車１７は、３つの第２下部ローラ１７４を有している。３つの第２下部ローラ１７４の中心は、一対の下部台車フレーム１７３を貫通して左右方向に延びる軸回りに回転可能となったシャフト１７５に固定されている。これにより、３つの第２下部ローラ１７４は、シャフト１７５の回転に従って、シャフト１７５の軸回りに同じように回転する。
【００４７】
３つの第２下部ローラ１７４のうちの１つは、シャフト１７５の取付シャフト１７１の直下の位置に固定されている。一方、他の２つの第２下部ローラ１７４は、当該１つの第２下部ローラ１７４を中心として所定の間隔を空けて固定されている。
これにより、第２下部ローラ１７４は、直線ガイドレール９０１の上面９０１ａ、第１分岐ガイドレール９０２の上面９０２ａ、及び／又は第２分岐ガイドレール９０３の上面９０３ａに当接して、これらの上面９０１ａ、９０２ａ、９０３ａを転動できる。
【００４８】
下部走行台車１７は、ブレーキ１７６を有している。ブレーキ１７６は、例えば、プーリー（図示せず）などを介して接続されたシャフト１７５に対して、第２下部ローラ１７４の走行方向への回転とは逆方向の回転を所定のトルクにて与えることで、第２下部ローラ１７４の走行方向への回転を制限する。
ブレーキ１７６としては、例えば、無励磁ブレーキなどを用いることができる。
【００４９】
下部走行台車１７は、経路切替装置１７７を有している。経路切替装置１７７は、下部ガイドレール９の分岐・合流地点において、走行経路を選択するための装置である。経路切替装置１７７は、下部台車フレーム１７３の左右に一つずつ設けられ、合計２個である。経路切替装置１７７は、下部分岐切替ローラ１７８（下方分岐ローラの一例）を有している。
下部分岐切替ローラ１７８は、中心軸回りに回転可能となっており、経路切替装置のフレーム１７９に、左右方向に延びる軸回りに回動可能に取り付けられている。
【００５０】
経路切替装置１７７は、アクチュエータ１８０を有している。アクチュエータ１８０は、下部分岐切替ローラ１７８を左右方向に延びる軸回りに回動させて、図１３の（ａ）に示すように、下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向に向けるか、又は、図１３の（ｂ）に示すように鉛直方向以外（例えば、水平方向）に向けるかを切り替える。
すなわち、アクチュエータ１８０は、下部分岐切替ローラ１７８を、いずれか一方の下部台車フレーム１７３に設けられた２個の第１下部ローラ１７２とともに、分岐ガイドレール９０２、９０３（図１４）の側面９０２ｂ、９０３ｂ（図１５）に当接させるか否かを切り替える。
図１３は、下部分岐切替ローラの中心軸の切替を模式的に示す図である。
【００５１】
なお、左側の下部分岐切替ローラ１７８と右側の下部分岐切替ローラ１７８とを例えばリンクなどにより接続し、当該リンクの左右水平方向（走行方向とは垂直な方向）の移動により、一方の中心軸を鉛直方向に向け他方の中心軸を鉛直方向以外に向ける、すなわち、左側の下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向に向け右側の下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向以外に向けた状態と、左側の下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向以外に向け右側の下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向に向けた状態と、を切替可能となっていてもよい。
【００５２】
（８）下部ガイドレール
図１４及び図１５を用いて、下部ガイドレール９を説明する。図１４は、下部ガイドレールの設置例の斜視図である。図１５は、下部ガイドレールの拡大斜視図である。なお、図１４の矢印は、スタッカクレーン１１の走行方向を示す。
下部ガイドレール９は、直線ガイドレール９０１を有している。直線ガイドレール９０１は、中間の第２下部ローラ１７４が当接する上面９０１ａと、第１下部ローラ１７２が当接する側面９０１ｂを有するＣ字状の部材である。直線ガイドレール９０１は、スタッカクレーン１１が直線状に走行する経路において、取付部材９０１ｃを介して床面ＦＬに設けられる。
【００５３】
下部ガイドレール９は、第１分岐ガイドレール９０２（分岐レールの一例）を有している。第１分岐ガイドレール９０２は、走行方向左側の第２下部ローラ１７４が当接する上面９０２ａと、左側の第１下部ローラ１７２及び左側の下部分岐切替ローラ１７８が当接する側面９０２ｂを有するＣ字状の部材である。第１分岐ガイドレール９０２は、両端において直線ガイドレール９０１の一端とオーバラップするよう、かつ、直線ガイドレール９０１の走行方向左側に、取付部材９０２ｃを介して床面ＦＬに設けられる。
下部ガイドレール９は、第２分岐ガイドレール９０３（分岐レールの一例）を有している。第２分岐ガイドレール９０３は、走行方向右側の第２下部ローラ１７４が当接する上面９０３ａと、右側の第１下部ローラ１７２及び右側の下部分岐切替ローラ１７８が当接する側面９０３ｂを有するＣ字状の部材である。第２分岐ガイドレール９０３は、両端において直線ガイドレール９０１の一端とオーバラップするよう、かつ、直線ガイドレール９０１の走行方向右側に、取付部材９０３ｃを介して床面ＦＬに設けられる。
【００５４】
上記の直線ガイドレール９０１と、第１分岐ガイドレール９０２と、第２分岐ガイドレール９０３と、適宜組み合わせることで、任意の走行経路を有する下部ガイドレール９を形成できる。
具体的には、図１４に示すように、一方の分岐ガイドレールを直線状とし（図１４の例では第１分岐ガイドレール９０２が直線状）、他方の分岐ガイドレールを曲線状（図１４の例では、第２分岐ガイドレール９０３が曲線状）とし、さらに、２つの分岐ガイドレールの一端に直線ガイドレール９０１の一端を挟むことで、Ｔ字分岐９０４を形成できる。
【００５５】
また、直線ガイドレール９０１の走行方向の端部に、左方向の曲線状とした第１分岐ガイドレール９０２を設け、右方向の曲線状とした第２分岐ガイドレール９０３を設けることで、Ｙ字分岐９０５を形成できる。
さらに、同一方向の曲線状とした２つの分岐ガイドレールの間に直線ガイドレール９０１を設けることで（図１４の例では、左方向の曲線状に形成された２つの第１分岐ガイドレール９０２にて、直線ガイドレール９０１を挟み込む）、回転経路９０６（図１４の例では、左回転の回転経路）を形成できる。
なお、回転経路９０６は、同一方向の曲線状のとした２つの分岐ガイドレールを一端で接続することにより形成してもよい。
【００５６】
（９）下部走行台車の走行経路の選択動作
図１６及び図１７を用いて、下部走行台車１７が上記のＴ字分岐９０４、Ｙ字分岐９０５といった分岐に到達した時に、いずれかの走行経路を選択するときの動作を説明する。図１６は、左側の走行経路を選択する動作を示す図である。図１７は、右側の走行経路を選択する動作を示す図である。
以下においては、上記にて説明したＹ字分岐９０５における走行経路の選択動作を例にとって説明する。
【００５７】
Ｙ字分岐９０５の走行方向左側の走行経路を選択したい場合、まず、図１６に示すように、直線ガイドレール９０１と第１分岐ガイドレール９０２とのオーバラップ部分を通過する前であって、第１分岐ガイドレール９０２の始点より前において、走行方向左側の下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向に向けておく。
その結果、直線ガイドレール９０１と第１分岐ガイドレール９０２とのオーバラップ部分において、４個の第１下部ローラ１７２によって直線ガイドレール９０１が挟まれるだけでなく、左側の２つの第１下部ローラ１７２と左側の下部分岐切替ローラ１７８とにより、第１分岐ガイドレール９０２を側面９０２ｂから挟むことができる。
【００５８】
走行方向にさらに移動して直線ガイドレール９０１が存在しない箇所に到達しても、下部走行台車１７は、左側の２つの第１下部ローラ１７２と左側の下部分岐切替ローラ１７８とにより第１分岐ガイドレール９０２を挟んだ状態で、これらのローラが側面９０２ｂ上にて回転することにより、第１分岐ガイドレール９０２を走行できる。
このように、下部分岐切替ローラ１７８は、第１下部ローラ１７２及び第２下部ローラ１７４が当接（係合）するガイドレールを、直線ガイドレール９０１から第１分岐ガイドレール９０２に切り替えることができる。
【００５９】
その後、第１分岐ガイドレール９０２の終端の直線ガイドレール９０１とのオーバラップ部分を通過した後に、左側の下部分岐切替ローラ１７８は、その中心軸が鉛直方向以外を向くように回動される。図１６に示すように、この段階では、４個の第１下部ローラ１７２が、左側の直線ガイドレール９０１を挟んでいる状態なので、下部走行台車１７は、当該左側の直線ガイドレール９０１を走行できる。
【００６０】
一方、Ｙ字分岐９０５の走行方向右側の走行経路を選択したい場合、まず、図１７に示すように、直線ガイドレール９０１と第２分岐ガイドレール９０３とのオーバラップ部分を通過する前であって、第２分岐ガイドレール９０３の始点より前において、走行方向右側の下部分岐切替ローラ１７８の中心軸を鉛直方向に向けておく。
その結果、直線ガイドレール９０１と第２分岐ガイドレール９０３とのオーバラップ部分において、４個の第１下部ローラ１７２によって直線ガイドレール９０１が挟まれるだけでなく、右側の２つの第１下部ローラ１７２と右側の下部分岐切替ローラ１７８とにより、第２分岐ガイドレール９０３を側面９０３ｂから挟むことができる。
【００６１】
走行方向にさらに移動して直線ガイドレール９０１が存在しない箇所に到達しても、下部走行台車１７は、右側の２つの第１下部ローラ１７２と右側の下部分岐切替ローラ１７８とにより第２分岐ガイドレール９０３を挟んだ状態で、これらのローラが側面９０３ｂ上にて回転することにより、第２分岐ガイドレール９０３を走行できる。
このように、下部分岐切替ローラ１７８は、第１下部ローラ１７２及び第２下部ローラ１７４が当接（係合）するガイドレールを、直線ガイドレール９０１から第２分岐ガイドレール９０３に切り替えることができる。
【００６２】
その後、第２分岐ガイドレール９０３の終端の直線ガイドレール９０１とのオーバラップ部分を通過した後に、右側の下部分岐切替ローラ１７８は、その中心軸が鉛直方向以外を向くように回動される。図１７に示すように、この段階では、４個の第１下部ローラ１７２が、右側の直線ガイドレール９０１を挟んでいる状態なので、下部走行台車１７は、当該右側の直線ガイドレール９０１を走行できる。
【００６３】
上記のように、上部走行台車１２が分岐切替ローラ６３を有し、下部走行台車１７が下部分岐切替ローラ１７８を有することで、天井レール７及び下部ガイドレール９の分岐において、上部走行台車１２と下部走行台車１７の両方にて分岐ローラを切り替えることで、より安定した走行を行うことができる。  
【００６４】
（１０）自動倉庫の制御構成
図１８を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図１８は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００６５】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００６６】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３及び各下部走行台車１７の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐合流切替装置６１が接続されている。また、コントローラ８１には、各下部走行台車１７のブレーキ１７６及びアクチュエータ１８０が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
また、コントローラ８１は、バーコードリーダ１２１に接続されており、バーコードＢＣの検出信号を受信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【００６７】
コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００６８】
（１１）スタッカクレーンの走行動作
図１９を用いて、上記の構成を有するスタッカクレーン１１の走行動作を説明する。図１９は、スタッカクレーンの走行動作を示すフローチャートである。
まず、コントローラ８１は、リニアモータ６９を作動させることで駆動台車１３を走行させ、上部走行台車１２の走行を開始する（ステップＳ１）。
その後、コントローラ８１は、例えば、バーコードＢＣの情報（値）をバーコードリーダ１２１にて読み取り、読み取った値と当該バーコードＢＣのバーコードリーダ１２１に対する相対位置とに基づいて、上部走行台車１２の現在位置を判定し、当該現在位置が上部走行台車１２の停止を開始する位置であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６９】
現在位置が停止を開始する位置でなければ（ステップＳ２において「Ｎｏ」の場合）、現在の走行を継続する。一方、現在位置が停止を開始する位置であれば（ステップＳ２において「Ｙｅｓ」の場合）、コントローラ８１は、上部走行台車１２の停止動作を開始する（ステップＳ３）。
本実施形態において、コントローラ８１は、制振制御にて上部走行台車１２の停止を制御する。これにより、スタッカクレーン１１が所定範囲内に入るまでには、マストの揺れの振幅を十分に小さくできる。
【００７０】
上部走行台車１２の停止の制御中、コントローラ８１は、スタッカクレーン１１が所定範囲（例えば、指定の基準位置から±２０ｍｍの範囲内）に入ったか否かを判定する（ステップＳ４）。本実施形態では、コントローラ８１は、バーコードリーダ１２１からバーコードＢＣの情報を読み取って、読み取った値と当該バーコードＢＣのバーコードリーダ１２１に対する相対位置とに基づいて上部走行台車１２の現在位置を検出し、上部走行台車１２が上記の所定範囲に対応する範囲に入ったか否かを判定する（ステップＳ４）。
上部走行台車１２が所定範囲に対応する範囲内に入っていない場合（ステップＳ４において「Ｎｏ」の場合）には、上記の停止動作を継続する。一方、上部走行台車１２が所定範囲に対応する範囲内に入ったことを検知した場合（ステップＳ４において「Ｙｅｓ」の場合）、コントローラ８１は、下部走行台車１７のブレーキ１７６を作動させる（ステップＳ５）。
これにより、下部走行台車１７の第２下部ローラ１７４の回転が制限されて、第２下部ローラ１７４と上面９０１ａ、９０２ａ、９０３ａとの当接面において摩擦力が発生する。当該摩擦力により、スタッカクレーン１１が完全に停止するまでに、振幅の小さいマスト３１の揺れを短時間に減衰できる。
【００７１】
また、上記のように、本実施形態では、バーコードＢＣから読み取った情報と当該バーコードＢＣのバーコードリーダ１２１に対する相対位置とに基づいてブレーキ１７６を作動させるという、マスト３１の直立位置を検出したり、ブレーキ１７６の作動タイミングを厳密に制御したりといった複雑な制御をすることなく、単純な制御方法により、スタッカクレーン１１の揺れを停止できる。
【００７２】
２．第２実施形態
ラック５の指定された棚５ａとの間で移載装置１５を用いて荷物等の移載を行う場合には、上記の第１実施形態にて説明した所定範囲に入ったことを確認してブレーキ１７６を作動させた上で、さらに、「間口チェック」を実行してもよい。「間口チェック」とは、移載装置１５を指定された棚５ａに安全に移動できるか否かを判定することを言う。
【００７３】
第２実施形態では、上記の間口チェックを実行するために、例えば、図２０に示すように、棚５ａの境界に対応するパレットＰなどの載置棚の端部に、反射板などの光を反射する部材Ｍを取り付ける一方、昇降台３７の移載装置１５の両端よりも所定の距離（例えば、２０ｍｍ程度）だけ内側に発光素子（例えば、レーザーダイオード）と受光素子（例えば、フォトダイオード）とを有する一対のセンサＳＥ（例えば、光電センサ）を取り付ける。
図２０は、間口チェックを行うためのセンサと部材の位置関係を示す図である。
【００７４】
第１実施形態のステップＳ１〜Ｓ５を実行後、図２０に示すように、一対のセンサＳＥから出力された光（図２０では一点鎖線にて示す直線）が部材Ｍにより反射されず（すなわち、当該光が棚５ａの空間を通過し）、自身が出力した光を一対のセンサＳＥのいずれもが検出しない場合には、移載装置１５が指定された棚５ａと正対するか、又は、棚５ａからわずかにずれているだけであり、移載装置１５を安全に棚５ａへ移動できると判定し、コントローラ８１は、移載装置１５を棚５ａへ移動する。
【００７５】
一方、図２１に示すように、いずれかのセンサＳＥから出力された光が、部材Ｍにて反射されて当該いずれかのセンサＳＥにより検出された場合には、移載装置１５の位置が指定された棚５ａから大きくずれており、移載装置１５が載置棚に衝突するため移載装置１５を安全に棚５ａへ移動できないと判定し、コントローラ８１は、移載装置１５を棚５ａへ移動させない。
図２１は、間口チェックにおいて移載装置を棚へ移動させないと判定する場合の一例を示す図である。
【００７６】
いずれかのセンサＳＥにより自身が出力した光が検出されて、移載装置１５の位置が指定された棚５ａからずれていると判定した場合には、コントローラ８１は、下部走行台車１７のブレーキを解除する。これにより、スタッカクレーン１１がマスト３１などの自重で揺れ戻され、移載装置１５が指定された棚５ａと正対するかわずかにずれた位置に移動して、いずれのセンサＳＥによっても光が検出されなくなる。
【００７７】
昇降台３７に、ラック５の棚５ａに対する昇降台３７（移載装置１５）の走行方向位置を検出するセンサＳＥを設けることにより、コントローラ８１は、センサＳＥの検出信号に基づいて昇降台３７が棚５ａに対応する位置であることを確認して、より安全に移載装置を作動（棚５ａへ移動）できる。
【００７８】
なお、本実施形態において、コントローラ８１は、第１実施形態のステップＳ１〜Ｓ５を実行後、スタッカクレーン１１（上部走行台車１２及び／又は下部走行台車１７）が停止していなくとも、いずれのセンサＳＥによっても自身が出力した光が検出されず、昇降台３７が棚５ａに対応する位置であることを確認すれば、移載装置１５を作動させている。
これにより、安全に、かつ、より早いタイミングで移載装置１５を棚５ａへ安全に移動できる。
【００７９】
３．実施形態の特徴
スタッカクレーン１１（懸垂式スタッカクレーンの一例）は、天井レール７（上方軌道の一例）と下部ガイドレール９（下方軌道の一例）とを有する軌道を走行するスタッカクレーンである。スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２（走行台車の一例）と、マスト３１（マストの一例）と、昇降台３７（昇降台の一例）と、下部走行台車１７（下部台車の一例）と、コントローラ８１（コントローラの一例）と、を備える。上部走行台車１２は、天井レール７を走行する。マスト３１は、上部走行台車１２から吊り下げられる。昇降台３７は、マスト３１に沿って昇降する。
下部走行台車１７は、マスト３１の下部に取り付けられている。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９を転動する第２下部ローラ１７４（下部ローラの一例）と、第２下部ローラ１７４の回転を制限するブレーキ１７６（ブレーキの一例）と、を有する。コントローラ８１は、上部走行台車１２が停止するときに、上部走行台車１２が所定範囲に入ったことを確認して、ブレーキ１７６を作動させる。
【００８０】
上記のスタッカクレーン１１では、コントローラ８１は、天井レール７を走行する上部走行台車１２が所定範囲に入ったことを確認したときに、下部走行台車１７のブレーキ１７６を作動させている。これにより、コントローラ８１は、下部走行台車１７のブレーキ１７６の作動させるタイミングを厳密に制御するといった複雑な制御をすることなく、より単純な制御にてスタッカクレーン１１の揺れを停止できる。
【００８１】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）上部走行台車１２が所定範囲に入ったことを確認したときに、コントローラ８１は、１回あたりのブレーキ１７６の作動時間を短くし、ブレーキ１７６を断続的に複数回作動させてもよい。
（Ｂ）上記の場合に、ブレーキ１７６を、マスト３１の周期的な揺れの角速度が最大となるタイミングにて短時間作動させてもよい。
【００８２】
（Ｃ）第２実施形態にて説明した間口チェックは、棚５ａと昇降台３７（移載装置１５）との間において行われるだけでなく、ラック５と下部走行台車１７との間でも行われてもよい。
例えば、ラック５の柱の下部ガイドレール９の下部走行台車１７の停止位置に対応する位置に反射板などの部材Ｍを取り付け、下部走行台車１７に光を出力し検出できるセンサＳＥを取り付けて、下部走行台車１７のセンサＳＥにて自身が出力した光を検出した場合には、棚５ａと昇降台３７との間にて行われる間口チェック結果と合わせて、昇降台３７（移載装置１５）が棚５ａに対応する位置にあると判定してもよい。
これにより、移載装置１５を棚５ａの方向に移動させてもよいか否かをより確実に判定できる。
【００８３】
（Ｄ）コントローラ８１は、第２実施形態にて説明した間口チェックのために設けられたセンサＳＥにて自身が出力した光が検出されたか否かに基づいて、スタッカクレーン１１が所定範囲に入ったか否かを判定してもよい。
例えば、いずれかのセンサＳＥにて自身が出力した光が検出された後、いずれのセンサＳＥによっても光が検出されなくなったときに、コントローラ８１は、スタッカクレーン１１が所定範囲に入ったと判定してもよい。
また、例えば、いずれのセンサＳＥによっても光が検出されなくなった後に、さらにいずれかのセンサＳＥにより光が再度検出された場合には、コントローラ８１は、スタッカクレーン１１が移動しすぎた結果、所定範囲に入った後に所定範囲外に出てしまったと判定できる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、上方軌道と下方軌道とを有する軌道を走行する懸垂式スタッカクレーンに広く適用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１     自動倉庫
５     ラック
５ａ   棚
５ｂ   通路
７     天井レール
９     下部ガイドレール
１１   スタッカクレーン
１２   上部走行台車
１３   駆動台車
１３ａ 駆動台車シャフト
１５   移載装置
１７   下部走行台車
２３   容器
２５   集品棚部材
２８   段ボール箱
２９   ボギー構造
３１   マスト
３１ａ 支持部
３３   上側ベース部材
３４   下側ベース部材
３５   昇降装置
３７   昇降台
３９   昇降部
４０   昇降駆動モータ
４３   制御盤
５１   車軸シャフト
５３   走行車輪
５９   サイドガイドローラ
６１   分岐合流切替装置
６３   分岐切替ローラ
６５   プレート
６９   リニアモータ
７５   レール本体
７５ａ 走行壁
７５ｂ 側壁
７６   隙間
７６ａ 直線側隙間
７６ｂ 湾曲側隙間
７７   支持部材
７８   モータ
８１   コントローラ
８３   上位コントローラ
８５   分岐切替構造
８９   分岐用ガイドレール
９０   直線用ガイドレール
９１   第１直線路
９３   第２直線路
９５   湾曲路
９７   分岐部
１０１ 磁極センサ
１２１ バーコードリーダ
１７１ 取付シャフト
１７２ 第１下部ローラ
１７３ 下部台車フレーム
１７４ 第２下部ローラ
１７５ シャフト
１７６ ブレーキ
１７７ 経路切替装置
１７８ 下部分岐切替ローラ
１７９ フレーム
１８０ アクチュエータ
２０１ 第１ボギー部材
２０１ａ      第１シャフト
２０３ 第２ボギー部材
２０３ａ、２０３ｂ   第２シャフト
９０１ 直線ガイドレール
９０１ａ      上面
９０１ｂ      側面
９０１ｃ      取付部材
９０２ 第１分岐ガイドレール
９０２ａ      上面
９０２ｂ      側面
９０２ｃ      取付部材
９０３ 第２分岐ガイドレール
９０３ａ      上面
９０３ｂ      側面
９０３ｃ      取付部材
９０４ Ｔ字分岐
９０５ Ｙ字分岐
９０６ 回転経路
ＢＣ   バーコード
ＦＬ   床面
Ｐ     パレット
ＳＥ   センサ
【図１】
2018070308.tif 000003
【図２】
2018070308.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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