(57)【要約】【課題】ペットの所有者がペットを外に連れていく時間がなく、それを望まない場合もある。また、所有者がペットを散歩させる人を雇用する場合は費用がかかる。【解決手段】目標物体を誘導する方法において、無人航空機（ＵＡＶ）が、目標物体を誘導する移動ルートをユーザー装置から受信するステップ、ＵＡＶが、移動ルートに沿って飛行し、目標物体を誘導するステップ、ＵＡＶが、移動ルートに沿って目標物体を誘導する間、更新された移動ルートをユーザー装置から受信するステップ、ＵＡＶが、更新された移動ルートに沿って飛行するステップ、を含む。【選択図】図５
2018007677.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物体を誘導する方法において、
無人航空機（ＵＡＶ）が、前記目標物体を誘導する移動ルートをユーザー装置から受信するステップ、
前記ＵＡＶが、前記移動ルートに沿って飛行し、前記目標物体を誘導するステップ、
前記ＵＡＶが、前記移動ルートに沿って前記目標物体を誘導する間、更新された移動ルートを前記ユーザー装置から受信するステップ、
前記ＵＡＶが、前記更新された移動ルートに沿って飛行するステップ、を含む、
方法。
【請求項２】
前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートはグローバル座標を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートは地図上に画定する画像または線により前記ユーザー装置に入力される、
請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記ＵＡＶは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物体を誘導する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記ＵＡＶは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記目標物体は、動物である、
請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて前記目標物体の画像を取得するステップ、をさらに含む、
請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記目標物体が、前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートからいつ逸脱したかを前記目標物体の前記画像に基づいて検出するステップ、をさらに含む
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記目標物体が前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートから逸脱しているときに前記目標物体にユーザーの声を再生するステップ、をさらに含む、
請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記ＵＡＶにリアルタイムで転送される、または、事前に録音される、
請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記目標物体が所定距離を超えて前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートから逸脱すると、前記目標物体に電気ショックを与えるステップ、をさらに含む、
請求項８から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
目標物体を誘導する移動ルートをユーザー装置から受信する受信手段と、
前記目標物体を誘導するべく、前記移動ルートに沿って飛行する飛行手段と
を備え、
前記受信手段は、前記移動ルートに沿って前記目標物体を誘導する間、更新された移動ルートを前記ユーザー装置から受信し、
前記飛行手段は、前記受信手段が前記更新された移動ルートを受信すると、前記更新された移動ルートに沿って飛行する、
ＵＡＶ。
【請求項１３】
前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートはグローバル座標を含む、
請求項１２に記載のＵＡＶ。
【請求項１４】
前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートは地図上に画定する画像または線により前記ユーザー装置に入力される、
請求項１２または１３に記載のＵＡＶ。
【請求項１５】
前記ＵＡＶは、前記目標物体に物理的に取付けられて前記目標物体を誘導する、
請求項１２から１４のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
【請求項１６】
前記ＵＡＶは、前記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
請求項１５に記載のＵＡＶ。
【請求項１７】
前記目標物体は、動物である、
請求項１２から１６のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
【請求項１８】
前記目標物体の画像を取得する１つ以上の視覚センサー
をさらに備える、請求項１２から１７のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
【請求項１９】
前記目標物体が、前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートからいつ逸脱したかを前記目標物体の前記画像に基づいて検出する手段
をさらに備える、請求項１８に記載のＵＡＶ。
【請求項２０】
前記目標物体が前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートから逸脱しているときに前記目標物体にユーザーの声を再生する手段
をさらに備える、請求項１９に記載のＵＡＶ。
【請求項２１】
前記ユーザーの声は、前記ユーザー装置から前記ＵＡＶにリアルタイムで転送される、または、事前に録音される、
請求項２０に記載のＵＡＶ。
【請求項２２】
前記目標物体が所定距離を超えて前記移動ルートまたは前記更新された移動ルートから逸脱すると、前記目標物体に電気ショックを与える手段
をさらに備える、請求項１９から２１のいずれか一項に記載のＵＡＶ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
指定されたルートに沿って移動できる無人航空機（ＵＡＶ）等の航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
個人が家庭または建物の外部で定期的に運動すること、屋外で時間を使うことが必要なペットを飼うことがある。しかし、ペットの所有者がペットを外に連れていく時間がなく、それを望まない場合もある。そのため、所有者がペットを散歩させる人を雇用することがあり、これには費用がかかり得る。
【発明の概要】
【０００３】
ＵＡＶ等の可動物体によって所定のルート、瞬時に指定されたルート、または指定された領域または地域の中の指定されていないルートに沿って目標物体を誘導する方法を提供する必要がある。ＵＡＶは、目標物体が屋外で運動すること、あるいは屋外で時間を使うことができるように、ルートに沿ってペットまたは目標物体を自律的にまたは半自律的に誘導できる。本発明においては、ＵＡＶによって目標物体を誘導するシステム及び方法を提供する。また、本発明によるシステム及び方法によれば、ＵＡＶが目標物体を指定されたルートまたは指定された地域に誘導する能力を高めることができる。通信は、指定されたルートまたは指定された地域の少なくとも一方に応じてユーザーとＵＡＶの間で発生し得る。また、目標物体の行動または動作に関係する通信が発生し得る。ＵＡＶは目標物体の位置を突き止め、目標物体の行動及び動作を認識できる。目標物体は、ユーザーによって飼育されるペット等の動物であり得る。
【０００４】
本発明の１つの態様において、目標物体を誘導する方法は、次のステップ（ａ）〜（ｄ）を備える。
（ａ）目標領域を指定するユーザー装置を介してユーザー入力を受け取るステップ。ここで、目標領域は、（１）目標物体の移動が許される許容領域、または（２）目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む。（ｂ）目標物体を誘導する可動物体から可動物体の場所を示す信号を受信するステップ。（ｃ）可動物体が、目標物体が許容領域を出ることを示すインジケーター、または可動物体が非許容領域に進入することを示すインジケーターを受け取るステップ。ここで、インジケーターは可動物体の場所及び目標領域に基づいて生成される。（ｄ）インジケーターに応じて可動物体を動作させるステップ。
【０００５】
ある実施形態において、目標物体は動物であり得る。可動物体はＵＡＶであり得る。可動物体を動作させるステップは、ＵＡＶの飛行を制御して目標物体の移動を制御するステップを含み得る。可動物体を動作させるステップは、ユーザーに、ＵＡＶが許容領域から出るステップまたは非許容領域への進入を警告するステップを含み得る。ユーザー入力は、許容領域または非許容領域を指定するグローバル座標を含み得る。
【０００６】
ユーザー入力は、許容領域または非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を含み得る。本発明に関わる方法は、ＵＡＶを使用して目標物体を誘導するステップを含んでよく、ＵＡＶは目標物体に物理的に取付けられる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けられるリードを使用して目標物体に取付けられる。
【０００７】
ある実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所についての情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置はＧＰＳセンサーであり得る。許容領域を出ることを示すインジケーターは、目標物体が許容領域を出るときに受け取ることができる。許容領域から出ることを示すインジケーターは、目標物体の許容領域境界から所定の閾値距離内にあり、目標物体が境界の方向に進んでいるときに受け取り得る。目標物体は閾値速度を超える速度で境界の方向に進むことがある。非許容領域に進入することを示すインジケーターは、目標物体が非許容領域に進入するときに受け取ることができる。非許容領域に進入することを示すインジケーターは、目標物体の非許容領域の境界から所定の閾値距離内にあり、目標物体が境界の方向に進んでいるときに受け取り得る。目標物体は、閾値速度を超える速度で境界の方向に進むことがある。可動物体を動作させることは、許容領域から出ることまたは非許容領域に進入することを示すインジケーターが受信されると、目標物体に対してユーザーの声を再生することを含み得る。本発明に関わる方法は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムでユーザーの声を伝達することを含むこともあり得る。ユーザーの声は事前に録音されたものであり得る。可動物体を動作させることは、目標物体が所定の期間内にユーザーの声に反応しない場合に目標物体に電気ショックを与えることを含み得る。ユーザーインタフェースはＵＡＶの画面あるいはスピーカでよく、警告を視聴覚的に認識可能にできる。
【０００８】
本発明の他の態様において、目標物体を誘導するためのシステムは、次の（ａ）〜（ｄ）を個別にまたは複合的に可能にする１つ以上のプロセッサーを含み得る。（ａ）目標領域を指定するユーザー入力信号を受信する。ここで、目標領域は、（１）目標物体の移動許容領域、または、（２）目標物体の移動の非許容領域を含む。（ｂ）目標物体を誘導する可動物体の場所を示す信号を受信する。（ｃ）可動物体が、いつ許容領域から出るのか、またはいつ非許容領域に進入するのかを、目標領域、及び可動物体の場所を示す信号に基づいて判断する。（ｄ）可動物体が、許容領域を出るのか、それとも非許容領域に進入するのかの判断に応じて可動物体を動作させることを決定する。
【０００９】
ある実施形態において、目標物体は動物であり得る。可動物体はＵＡＶであり得る。可動物体を動作させることは、ＵＡＶの飛行を制御して目標物体の移動を制御することを含む。可動物体を動作させることは、ユーザーに、ＵＡＶが許容領域を出ることまたは非許容領域に進入することを警告することを含み得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが目標物体を誘導している間、目標物体に物理的に取付けられる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けられるリードを使用して目標物体に取付けられる。
【００１０】
ＵＡＶは、ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置は、ＧＰＳセンサーであり得る。
【００１１】
ある実施形態において、許容領域を出ることを示すインジケーターは、目標物体が許容領域を出るときに出力し得る。許容領域を出ることを示すインジケーターは、目標物体が許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、目標物体が境界の方向に進んでいるときに出力し得る。目標物体は閾値速度を超える速度で境界の方向に進むことがある。１つ以上のプロセッサーは、目標物体が非許容領域に進入するときに、ＵＡＶが非許容領域に進入すると判断し得る。１つ以上のプロセッサーは、目標物体が非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、目標物体が境界の方向に進んでいるときに、ＵＡＶが非許容領域に進入すると判断し得る。１つ以上のプロセッサーは、目標物体が閾値速度を超える速度で境界の方向に進んでいると判断し得る。
【００１２】
許容領域を出ることまたは非許容領域に進入することを示すインジケーターが受信されると、可動物体は、目標物体に対してユーザーの声を再生し得る。そして、１つ以上のプロセッサーは、可動物体の動作に影響を与え得る。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達できる。ユーザーの声は事前に録音されたものであり得る。目標物体が所定の期間内にユーザーの声に反応しない場合、可動物体は、目標物体に電気ショックを与え得る。ユーザーインタフェースはＵＡＶの画面あるいはスピーカでよく、警告を視聴覚的に認識可能にできる。
【００１３】
本発明の他の態様において、可動物体を使用して目標物体を誘導する方法は、次のステップ（ａ）〜（ｃ）を含み得る。（ａ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いてカラーを装着する目標物体を認識するステップ、（ｂ）目標物体が認識されるとリードを使用して、人間の助けを借りずに目標物体のカラーに可動物体を自動的に取付けるステップ、（ｃ）目標物体がリードを介して可動物体に取付けられる間、可動物体を飛行させるステップ。
【００１４】
目標物体は動物であり得、可動物体は無人航空機（ＵＡＶ）であり得る。ＵＡＶは、目標物体が移動中に飛行できる。リードは可撓性材料または曲げることができる材料から形成され得る。本発明に関わる方法は、ＵＡＶが飛行中にリードを伸ばすステップまたは引っ込めるステップをさらに含み得る。リードは１つ以上の磁気連結を使用して目標物体のカラーに取付けられる。リードはロボットアームを使用して目標物体のカラーに取付けできる。ロボットアームは、カラーにリードを誘導する１つ以上の拡張部を有し得る。
【００１５】
本発明に関わる方法は、１つ以上の視覚センサーを使用し、カラーを装着する目標物体の少なくとも１つの画像を取得し得る。また、１つ以上のプロセッサーを用いて、目標物体の画像から目標物体を認識し得る。可動物体は、カラーの画像から目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーを含み得る。
【００１６】
可動物体はＵＡＶであり得、本発明に関わる方法は、目標物体を認識してからその位置に到着し、目標物体のカラーにＵＡＶを自動的に取付けるために目標物体のより近接にＵＡＶを飛行させるステップをさらに含み得る。可動物体を飛行させるステップは、リードを引き寄せることによって目標物体を誘導することを含み得る。本発明に関わる方法は、目標物体の動きの予測及び可動物体の動きを比較して、可動物体がリードを引き寄せるのに用いる１つ以上のパラメータを決定する、ステップをさらに含み得る。
【００１７】
本発明に関わる方法は、次のステップ（ａ）〜（ｃ）をさらに含み得る。（ａ）目標物体の移動中にリードを介して可動物体に取付けられる間、可動物体を使用して目標物体の画像を収集するステップ、（ｂ）地図上で可動物体の場所をユーザーに表示するステップ、（ｃ）目標物体の移動中にリードを介して可動物体に取付けられる間、目標物体に対してユーザーの声を再生するステップ。尚、ユーザーの声はユーザー装置から可動物体にリアルタイムで伝達できる。ユーザーの声は事前に録音されたものであり得、目標物体に対して命令を与え得る。
【００１８】
本発明の１つの態様において、ＵＡＶは目標物体を誘導でき、次の（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）カラーを装着する目標物体の画像を取得する１つ以上の視覚センサー、（ｂ）カラーを装着する目標物体の画像から目標物体を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサー、（ｃ）目標物体が認識されてから人間の助けを借りずに目標物体のカラーにリードを自動的に取付けるリード取付け機構、（ｄ）目標物体がリードを介してＵＡＶに取付けられる間、ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部。
【００１９】
目標物体は動物であり得る。ＵＡＶは、目標物体が移動中に飛行できる。リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成され得る。リードは、ＵＡＶが飛行中に伸ばすこと、または引っ込めることができる。リードは１つ以上の磁気連結を使用し、目標物体のカラーに取付けられる。リードは、ロボットアームを用いて目標物体のカラーに取付けられる。ロボットアームは、カラーにリードを誘導する１つ以上の拡張部を含み得る。１つ以上の視覚センサーは、カラーを装着する目標物体の少なくとも１つの画像を取得する。ＵＡＶは、目標物体の画像から目標物体を認識し、カラーの画像から目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに含み得る。このプロセッサーは１つ以上の推進部に与える信号を生成する。この信号は、ＵＡＶが目標物体を認識してからその位置に到着し、目標物体のカラーにＵＡＶを自動的に取付けるために目標物体のより近接にＵＡＶを飛行させるための信号である。
【００２０】
ＵＡＶは、リードを引き寄せることによって目標物体を誘導できる。１つ以上のプロセッサーは、目標物体の動きの予測及びＵＡＶの動きを比較して、ＵＡＶがリードを引き寄せるのに使用する１つ以上のパラメータを決定できる。１つ以上の視覚センサーは、目標物体の移動中にリードを介して可動物体に取付けられる間、目標物体の画像を収集できる。１つ以上の視覚センサーは、目標物体のカラーの画像を収集できる。ＵＡＶは、目標物体の移動中にリードを介して可動物体に取付けられる間、目標物体に対してユーザーの声を再生する１つ以上のスピーカをさらに含み得る。ユーザーの声はユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達できる。ユーザーの声は事前に録音されたものであり得、目標物体に対して命令を与え得る。
【００２１】
また、本発明の他の態様において、ＵＡＶを使用し、目標物体を誘導する方法は、次のステップ（ａ）〜（ｃ）を含み得る。（ａ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて目標物体を認識するステップ、（ｂ）目標物体を認識すると、人間の助けまたは本発明を使用することなく目標物体に対しアトラクターを自動的に表示するステップ、（ｃ）目標物体が移動中でありアトラクターの後についていく間、ＵＡＶを飛行させるステップ。
【００２２】
目標物体は動物であり得る。本発明に関わる方法において、アトラクターは食べられるおやつであり得、選択された香りを放つステップをさらに含み得る。ＵＡＶは、目標物体の頭部の高さでまたは頭部の高さ近くでアトラクターをぶら下げられ、アトラクターを表示できる。アトラクターは、ＵＡＶによって運ばれる画面に表示される画像であり得る。画像は静止画像、目標物体の所有者の画像、ビデオ、あるいは目標物体の所有者のビデオであり得る。
【００２３】
本発明に関わる方法は、１つ以上の視覚センサーを使用し、ＵＡＶに対する目標物体の場所を決定すること、及びＵＡＶ飛行の速度を調整するまたは維持してアトラクターを知覚できるよう十分に目標物体に対して近い目標物体に近接して留まるステップをさらに含み得る。また本発明に関わる方法は、１つ以上の視覚センサーを使用し、ＵＡＶに対する目標物体の移動の軌跡を特定するステップ、及びＵＡＶ飛行の方向を調整するまたは維持して、アトラクターを知覚できるように十分に目標物体に対して近い目標物体に近接して留まるステップをさらに含み得る。また、本発明に関わる方法は、１つ以上の視覚センサーを使用し、目標物体の少なくとも１つの画像を取得するステップをさらに含み得る。
【００２４】
ＵＡＶは、目標物体の画像から目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに含み得る。目標物体はカラーを装着していることがある。ＵＡＶは、１つ以上のプロセッサーを含み、カラーの画像から目標物体を認識できる。
【００２５】
本発明に関わる方法は、目標物体の移動中にリードを使用して可動物体に取付けられる間、目標物体に対してユーザーの声を再生するステップをさらに含み得る。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達できる。ユーザーの声は事前に録音されたものであり得、目標物体に対して命令を与え得る。
【００２６】
本発明による他の実施形態において、目標物体を誘導するＵＡＶは、次の（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）カラーを装着する目標物体の画像を取得する１つ以上の視覚センサー、（ｂ）目標物体の画像から目標物体を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサー、（ｃ）目標物体が認識されると、人間の助けまたは介入なしに目標物体に対してアトラクターを表示するアトラクター表示機構、（ｄ）アトラクターが目標物体に対して表示される間、ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部。
【００２７】
目標物体は動物であり得る。アトラクターは食べられるおやつであり得、選択された香りを放つことがある。ＵＡＶは、目標物体の頭部の高さでまたは頭部の高さ近くでアトラクターをぶら下げることによってアトラクターを表示できる。アトラクターは、ＵＡＶによって運ばれる画面に表示される画像であり得る。画像は静止画像、目標物体の所有者の画像、ビデオ、あるいは目標物体の所有者のビデオであり得る。
【００２８】
ＵＡＶは、１つ以上の視覚センサーを使用し、ＵＡＶに対する目標物体の場所を決定し、ＵＡＶ飛行の速度を調整するまたは維持してアトラクターを知覚できるように目標物体に対して十分に近く目標物体に近接して留まることができる。ＵＡＶは、１つ以上の視覚センサーを使用し、ＵＡＶに対する目標物体の移動の軌跡を決定し、アトラクターを知覚するために十分に目標物体に対して近い目標物体に近接して留まるためにＵＡＶ飛行の方向を調整するまたは維持するようにできる。１つ以上の視覚センサーは、目標物体の少なくとも１つの画像を取得できる。ＵＡＶは、目標物体の画像から目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに含み得る。
【００２９】
目標物体はカラーを装着していることがある。ＵＡＶは、目標物体の移動中にリードを使用して可動物体に取付けられる間、目標物体に対してユーザーの声を再生するスピーカをさらに含み得る。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達できる。ユーザーの声は事前に録音されたものであり得、目標物体に対して命令を与え得る。
【００３０】
本発明の他の態様において、目標物体を誘導する方法が提供され得る。目標物体を誘導する方法は、次のステップ（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）目標物体を誘導する場所が既知であるＵＡＶを提供するステップ、（ｂ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて目標物体を認識するステップ、（ｃ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて目標物体により生じた廃棄物を認識するステップ、（ｄ）廃棄物が目標物体により生じたことをユーザーに警告するステップ。
【００３１】
目標物体は動物であり得る。動物は犬または猫であり得る。本発明に関わる方法は、廃棄物が生じた場所についてユーザーに情報を提供するステップをさらに含み得る。ＵＡＶは、廃棄物の画像から廃棄物を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに含み得る。ディスプレイを含んだユーザー装置を使用してユーザーに警告できる。ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータであり得る。ユーザー装置は、廃棄物が生じた場所を示す地図を表示できる。ユーザー装置は目標物体が発生させた廃棄物の画像を表示できる。ＵＡＶは、目標物体に物理的に取付けられ、目標物体を誘導できる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けするリードによって目標物体に取付けられる。ＵＡＶは、目標物体に対してアトラクターを表示して目標物体を誘導できる。アトラクターは食べられるおやつであり得る。ユーザーは目標物体による廃棄物を除去する専門家であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所に関する情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置はＧＰＳセンサーであり得る。
【００３２】
本発明の別の実施形態において、目標物体を誘導するＵＡＶは、次の（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）目標物体及び目標物体により生じた廃棄物の画像を取得する１つ以上の視覚センサー、（ｂ）（１）目標物体の画像から目標物体を認識する、及び（２）目標物体により生じた廃棄物の画像から廃棄物を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサー、（ｃ）廃棄物が目標物体のことをユーザーに警告する信号をユーザー装置に送信する通信部、（ｄ）目標物体を誘導する間、ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部。
【００３３】
目標物体は動物であり得る。動物は犬または猫であり得る。ＵＡＶは、廃棄物が生じた場所についてユーザーに情報を提供できる。ユーザー装置はディスプレイを含み得る。ユーザー装置はスマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータであり得る。ユーザー装置は、廃棄物が生じた場所を示す地図を表示できる。ユーザー装置は、目標物体から生じた廃棄物の画像を表示できる。
【００３４】
ＵＡＶは、目標物体に物理的に取付けられ、目標物体を誘導できる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けられるリードを使用して目標物体に取付けられる。ＵＡＶは、目標物体に対してアトラクターを表示して目標物体を誘導できる。アトラクターは食べられるおかしであり得る。ユーザーは目標物体による廃棄物を除去する専門家であり得る。
【００３５】
ＵＡＶは、ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所についての情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置はＧＰＳセンサーであり得る。
【００３６】
本発明の他の態様において、目標物体を誘導する方法は、次のステップ（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）目標物体を誘導する場所が既知であるＵＡＶを提供するステップ、（ｂ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて目標物体を認識するステップ、（ｃ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて目標物体の廃棄物を認識するステップ、（ｄ）ＵＡＶを使用して廃棄物を認識し廃棄物を除去するステップ。
【００３７】
目標物体は動物であり得る。動物は犬または猫であり得る。ＵＡＶは、廃棄物が生じた場所についてユーザーに情報を提供できる。ユーザー装置はディスプレイを含み得る。ユーザー装置はスマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータであり得る。ユーザー装置は、廃棄物が生じた場所を示す地図を表示できる。ユーザー装置は、目標物体により生じた廃棄物の画像を表示できる。
【００３８】
ＵＡＶは、目標物体に物理的に取付けられ、目標物体を誘導できる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けられるリードを使用して目標物体に取付けられる。ＵＡＶは、目標物体に対してアトラクターを表示して目標物体を誘導できる。アトラクターは食べられるおかしであり得る。ユーザーは目標物体による廃棄物を除去する専門家であり得る。
【００３９】
ＵＡＶは、ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置をＧＰＳセンサーとしてもよい。
【００４０】
本発明に関わる方法は、機械的なアームで廃棄物を除去するステップをさらに含み得る。
【００４１】
本発明の別の実施形態において、目標物体を誘導するＵＡＶは、次の（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）目標物体及び目標物体により生じた廃棄物の画像を取得する１つ以上の視覚センサー、（ｂ）（１）目標物体の画像から目標物体を認識する、及び（２）目標物体により生じた廃棄物の画像から廃棄物を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサー、（ｃ）廃棄物が目標物体のことをユーザーに警告する信号をユーザー装置に送信する通信部、（ｄ）目標物体を誘導する間、ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部。
【００４２】
目標物体は動物であり得る。動物は犬または猫であり得る。ＵＡＶは、廃棄物が生じた場所についてユーザーに情報を提供できる。ＵＡＶは、廃棄物の画像から廃棄物を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに含み得る。ＵＡＶは、目標物体に物理的に取付けられ、目標物体を誘導できる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けられるリードを使用して目標物体に取付けられる。ＵＡＶは、目標物体に対してアトラクターを表示して目標物体を誘導できる。
【００４３】
アトラクターは食べられるおやつであることがある。ＵＡＶは、ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置をＧＰＳセンサーとしてもよい。１つ以上の廃棄物除去部は、廃棄物を除去するためにＵＡＶから伸びる機械的なアームを含み得る。
【００４４】
本発明の他の態様において、目標物体を誘導する方法は、次のステップ（ａ）〜（ｄ）を含み得る。（ａ）ユーザー装置を介してユーザー入力を受け取るステップ、つまりＵＡＶが目標物体を誘導するための移動ルートを受け取るステップ、（ｂ）目標物体の移動中に移動ルートに沿ってＵＡＶを飛行させ、場所が既知であるＵＡＶを使用し目標物体を誘導するステップ、（ｃ）ＵＡＶが移動ルートに沿って目標物体を誘導する間、ユーザー装置を介して移動ルートに対する変更を受信して、更新された移動ルートを提供するステップ、（ｄ）更新された移動ルートに沿ってＵＡＶを飛行させるステップ。
【００４５】
ユーザー入力は、移動ルートを指定するグローバル座標、更新された移動ルートを指定するグローバル座標、移動ルートを指定する地図上の画像または線、更新された移動ルートを指定する地図上の画像または線、を含み得る。
【００４６】
ＵＡＶは、目標物体に物理的に取付けられ、目標物体を誘導できる。ＵＡＶは、目標物体が装着するカラーに取付けられるリードを使用して目標物体に取付けられる。目標物体は動物であり得る。動物は犬または猫であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を含み得る。位置設定装置をＧＰＳセンサーとしてもよい。
【００４７】
また、本発明に関わる方法は、次のステップ（ａ）〜（ｃ）を含み得る。（ａ）ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて目標物体の画像を取得するステップ、（ｂ）１つ以上のプロセッサーを用いて、目標物体が、いつ移動ルートまたは更新された移動ルートから逸脱したのかを目標物体の画像に基づいて検出するステップ、（ｃ）目標物体が移動ルートまたは更新された移動ルートから逸脱しているときに目標物体に対してユーザーの声を再生するステップ。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達でき、事前に録音した声とし得る。また、本発明に関わる方法は、目標物体が所定の距離を越えて移動ルートを逸脱するときに、目標物体に電気ショックを与えるステップをさらに含み得る。
【００４８】
本発明の他の目的及び特徴は、明細書、特許請求の範囲、及び添付の図面を参照することによって明らかになるであろう。
【００４９】
（参照による組込み）
本明細書において言及される全ての刊行物、特許、および特許出願は、個別の刊行物、特許、または特許出願のそれぞれが具体的にかつ個別に示され参照により組み込まれるのと同程度に、参照によって本明細書に組み込まれる。
【００５０】
本発明の新規の特徴は、添付する特許請求の範囲において、詳細に示される。本発明の特徴及び利点は、本発明の原理を利用する例示的な実施形態を示す以下の詳細な説明、および以下の付随する図面を参照することによって、より深く理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】ユーザー、無人航空機（ＵＡＶ）及び目標物体を含み、ＵＡＶがユーザーと通信中に目標物体を誘導するシステムの例を示す図である。
【図２】目標物体の移動が許容される、または許容されない領域を指定するために使用できる地図を示す図である。
【図３】ユーザーが、ユーザーインタフェース上で目標物体の移動の許容領域または非許容領域を指定する例を示す図である。
【図４】境界と、目標物体が接近できるかまたは交差できるかの少なくとも一方の境界を取り囲む閾を示す図である。
【図５】ＵＡＶが目標物体を誘導できる移動ルートの例を示す図である。
【図６】ＵＡＶが認識できるカラーを装着する目標物体を示す図である。
【図７】目標物体に物理的に接続される間、目標物体を誘導するＵＡＶを示す図である。
【図８】ユーザーから目標物体に音声刺激または視覚刺激の少なくとも一方を示すＵＡＶを示す図である。
【図９】目標物体に対する物理的な接続なしに目標物体を誘導するＵＡＶを示す図である。
【図１０】目標物体の廃棄物を認識するＵＡＶを示す図である。
【図１１】ＵＡＶが、目標物体の廃棄物の発生及び場所についてユーザーに警告するプロセスを示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に関わるＵＡＶを示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に関わる支持機構及び搭載物を含んだ可動物体を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に従って可動物体を制御するためのシステムを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下、本発明によるシステム、装置、及び方法について説明する。すなわち、所定のルート、瞬時に指定されたルート、または指定された領域または地域の中の指定されていないルートに沿って無人航空機（ＵＡＶ）によって目標物体を誘導するための機構について説明する。本発明によるシステム、デバイス、及び方法によれば、目標物体の認識された行動または動作の少なくとも一方に対応できる。なお、ＵＡＶの説明は、任意の他のタイプのＵＡＶ、あるいは任意の他のタイプの可動物体に適用され得る。
【００５３】
本発明によれば、目標物体を誘導するＵＡＶが実現できる。ユーザーは、ＵＡＶと通信中である装置を使用して命令をＵＡＶに出し、目標物体を誘導できる。装置はＵＡＶと直接的に通信することもあれば、ネットワーク上でＵＡＶと通信することもある。ユーザーは、ＵＡＶが目標物体を誘導する前に、またはＵＡＶがリアルタイムで目標物体を誘導している間、命令を出せる。ある実施形態において、ＵＡＶは、ユーザーの視覚または音声の少なくとも一方のストリームまたは記録を放送するためのインタフェースに接続できる。
【００５４】
また、ＵＡＶは、目標物体から指定された距離の範囲内に留まるようにできる。ある実施形態において、目標物体は物理的な取付け機構（例えば、リード）を使ってＵＡＶに取付けできる。ＵＡＶは、物理的な取付け機構に対して力を使用して目標物体の誘導を支援し得る。ＵＡＶは１つ以上の視覚センサーを含み得る。視覚センサーは、目標物体の画像を認識するプロセッサーと通信し得る。ＵＡＶは、視覚センサー及び１つ以上のプロセッサーを使用し、目標物体に物理的に取付けることなく目標物体の指定された距離の範囲内に留まることができる。ある実施形態において、ＵＡＶは、目標物体がＵＡＶからの指定距離に従うこと、またはＵＡＶからの指定距離に留まることを拒絶した場合、目標物体にアトラクターを与えることができる。
【００５５】
また、ＵＡＶは、目標物体または人を先導するまたは導くことができる。ある実施形態において、目標物体は１匹以上の動物、ペットであり得る。ペットは、例えば、犬、猫、トカゲ、馬、兎、フェレット、豚、またはユーザーによってペットとして飼われ得るなんらかの齧歯動物であり得る。ペットは哺乳動物であってもよい。また、ある実施例において、ペットは爬虫類であり得る。ペットは、地表を横断し得る陸生のペットであり得る。また、ペットは空中を飛ぶことができてもよい（例えば、鳥）。ＵＡＶは、所定の経路に沿って、所定領域内の指定されていない経路に沿って、または特定の移動パラメータ（例えば、ルートの長さ、時間量、非許容領域の外部に留まること）に従ってどこへでも目標物体を先導できる。
【００５６】
また、ＵＡＶは、１つ以上のプロセッサーから所定の経路または領域に関する命令を受け取ることができる。プロセッサーはＵＡＶに搭載されることもあれば、搭載されないこともある。例えば、１つ以上のプロセッサーは、サーバ、ユーザー装置等の外部装置上にあることもあれば、クラウドコンピューティングインフラストラクチャで提供されることもある。プロセッサーはさらに通信インタフェースを介して少なくとも１人のユーザーと通信できる。ユーザーは、ＵＡＶが、それぞれに沿ってまたはそれぞれの範囲内で目標物体を導くための経路または地理的地域を指定するためにパラメータを提供できる。また、ＵＡＶは、視覚センサーを有し得る。視覚センサーは、目標物体を認識でき、ＵＡＶは目標物体の場所を連続的に監視できる。ある実施形態において、視覚センサーは、例えばカラーまたはハーネス等、目標物体に装着する品目を認識できる。また、ＵＡＶは、目標物体から一定の距離を維持できる。ある実施例において、目標物体は、例えばリードによってＵＡＶに取付けるまたは繋ぐことができる。リードは、一方の端部をＵＡＶに、他方の端部を目標物体に取付け可能な可撓物体であり得る。
【００５７】
プロセッサーは、ＵＡＶに搭載された１つ以上の位置決めセンサーと通信し得る。位置決めセンサーは、相対座標系またはグローバル座標系でＵＡＶの位置を決定できる。グローバル座標系は絶対座標系であってよい。ある実施形態において、グローバル座標系が経度と緯度を使用し、ＵＡＶの場所を定めることができる。相対座標系は、基準点または目印からＵＡＶの距離または場所を特定できる。相対座標系は、既知の開始点からのＵＡＶの移動または既知の領域内でのＵＡＶの移動の測定値から得ることができる。ＵＡＶの絶対位置を決定する位置決めセンサーは、ＧＰＳセンサーであり得る。１つ以上の位置決めセンサーが、ＵＡＶの相対位置を特定するために使用できる。例えば、ジャイロスコープを使用すると、相対的な角速度を得ることができる。加速度計を使用すると、相対的な並進加速度を得ることができる。視覚センサーを使用すると、相対姿勢情報を得ることができる。超音波センサー、ライダー、または飛行時間カメラを使用すると、相対距離情報を得ることができる。ＵＡＶの相対位置または絶対位置をプロセッサーに通信できる。プロセッサーは、ユーザーインタフェースを介してＵＡＶの局所位置または絶対位置をユーザーに知らせることができる。ＵＡＶの絶対位置または局所位置は、ＵＡＶに近接し得るか繋がれ得る目標物体の絶対位置または局所位置に一致することがある。
【００５８】
本発明によるシステム及び方法を使用することにより、ＵＡＶは、人間が多く介入する必要なく目標物体を散歩に連れ出すことが可能となる。例えば、人間は、ＵＡＶが目標物体を誘導する間、家にいてよい。人間はリアルタイムで状況を監視し、必要な場合に目標物体に介入し得る。人間は、ＵＡＶを使用して目標物体に情報伝達して遠隔で目標物体に介入し得る。また、人間は、必要に応じて、目標物体に直接介入できるように目標物体の場所を知ることができる。
【００５９】
図１には、ユーザー１０１、１つ以上のプロセッサー１０２、及び目標物体１０４を誘導または先導するＵＡＶ１０３を含む目標物体誘導システム１００の例が示されている。ＵＡＶ１０３は、所定の経路または未指定の経路に沿って目標物体１０４を誘導できる。ＵＡＶ１０３は、指定された持続時間、目標物体１０４を誘導できる。ある実施形態において、目標物体はルートに沿ってＵＡＶに付いて行くことができる。あるいは、目標物体１０４は、ＵＡＶ１０３が目標物体に付いて行く間、地域内で歩き回ることができる。ＵＡＶ１０３が目標物体１０４に付いて行く例では、ＵＡＶは目標物体が非許容地域に入ること、または許容地域から逸れることを防止できる。ＵＡＶは、目標物体が動き回っている間、目標物体に対して力をかけることもあれば、かけないこともある。
【００６０】
ユーザー１０１は、第１の場所１０５にいることがある。第１の場所は、家、庭、部屋、建物、車両、または別の空間もしくは領域であり得る。ユーザー１０１は、電子装置１０６上のユーザーインタフェースを介して１つ以上のプロセッサー１０２と通信できる。実施例においては、ユーザーインタフェースは、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、スマートフォン、スマートウォッチ、スマート眼鏡、タブレット、または１つ以上のプロセッサーと通信する別の装置等の電子ディスプレイ上にあり得る。電子装置１０６はモバイル機器であることもあれば、ないこともある。電子装置はＵＡＶの飛行を手動で制御できる遠隔端末であることもあれば、そうでないこともある。電子装置は有線接続または無線接続１０７を介して直接的にＵＡＶと通信し得る。電子装置は有線接続または無線接続１０８を介してプロセッサー１０２とさらに通信し得る。また、プロセッサー１０２は有線接続または無線接続１０９を介してＵＡＶとさらに通信し得る。あるいは、プロセッサーは電子装置１０６またはＵＡＶ１０３の少なくとも一方に搭載され得る。例えば、ＵＡＶは１つ以上の車載プロセッサーを有し得る。１つ以上の車載プロセッサーは外部プロセッサー１０２またはユーザーインタフェース付きの電子装置１０６の少なくとも一方と通信できる。車載プロセッサーは、本明細書に説明されるプロセッサー１０２のあらゆる機能を実行し得る。また、ＵＡＶは、電子装置と直接的に通信し、中間装置またはプロセッサーと通信できる。
【００６１】
ＵＡＶは、視覚センサー１１１を含み得る。実施例においては、視覚センサー１１１はカメラであり得る。視覚センサー１１１は、ＵＡＶの本体に封入してもよく、外部搭載物としてＵＡＶによって運ばれてもよい。視覚センサー１１１が搭載物として運ばれる場合、ＵＡＶはＵＡＶ本体の下方に視覚センサーを向けることできる。視覚センサーは、支持機構１１２等の１つ以上の付属品によってＵＡＶに取付けできる。支持機構１１２は、視覚センサーがＵＡＶとは無関係に回転するかまたは傾くことの少なくとも一方ができる。支持機構は視覚センサーが三次元で並進することまたは回転することの少なくとも一方を可能にできる。例えば、デカルト座標で、支持機構はｘ軸、ｙ軸、またはｚ軸の回りでのＵＡＶの移動とは関係なく、視覚の並進または回転の少なくとも一方を可能にできる。視覚センサー（例えば、カメラ）は、ＵＡＶまたは固定基準フレームの少なくとも一方に関してピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸の少なくとも１つの軸の回りで回転し得る。類似する回転及び並進は、任意の他の三次元座標系（例えば、球座標）でも実現できる。ある実施形態において、支持機構は１つの軸の回りだけで、または２つの軸の回りだけで視覚センサーの回転または並進の少なくとも一方を可能にし得る。
【００６２】
また、目標物体１０４は、装着可能な識別子１１３を有し得る。例えば、目標物体はカラーを装着し得る。ＵＡＶ視覚センサーは、目標物体の位置を特定するために装着可能な識別子上の視覚パターンを検出できる。ある実施形態において、目標物体１０４は、物理接続部１１４によってＵＡＶ１０３に繋ぐことができる。物理接続部１１４は、一方の端部で目標物体１０４に、別の端部でＵＡＶ１０３に接続される所与の長さの可撓コネクタであり得る。物理接続部は伸張または収縮することもあれば、しないこともある（したがって、その長さを変えることができる）。物理接続部は限られた最大長（例えば、約２０ｍ、１５ｍ、１０ｍ、７ｍ、５ｍ、４ｍ、３ｍ、２ｍ、または１ｍ以下）を有し得る。
【００６３】
ユーザー１０１は、ＵＡＶ１０３が目標物体１０４を誘導または先導できるルートまたは地域を指定できる。ユーザーは、電子装置１０６またはＵＡＶと通信することもあれば、しないこともある任意の他の装置上のユーザーインタフェースを介してルートまたは地域を指定できる。ユーザーは、目標物体をＵＡＶ１０３によって先導させたいと思う指定領域を生成できる。ある実施形態において、ユーザー１０１は、ＵＡＶ１０３に目標物体１０４を誘導させたいと思う指定経路を指定できる。他の場合、ユーザー１０１は、地理的な領域の中で目標物体１０４を誘導するようにＵＡＶ１０３に命令できる。また、ユーザーは、ＵＡＶがその目標物体を誘導すべきではない領域を指定してもよい、または選んでもよい。指定された地理的な領域で目標物体を誘導するとき、ＵＡＶ１０３には、地理的な領域で目標物体１０４を誘導する行為をさらに制約するユーザー１０１からの追加の命令を与え得る。また、追加命令は、目標物体１０４によるイベントまたはタスクの総持続時間、終了時間、総累積距離、ペース、または性能であり得る。総持続時間は、目標物体を誘導する時間の総量（例えば、３０分の歩行等の歩行の長さ）を含んでよい。目標物体のペースは変わる可能性があるので、目標物体を誘導するＵＡＶのルートまたは行動は、総持続時間に合うように改変され得る。また、終了時間は事前に設定され得る（例えば、目標物体の誘導を終了し、午後２時までに帰宅する）。同様に、目標物体のペースが変わる可能性があるので、目標物体を誘導するＵＡＶのルートまたは行動は終了時間に適合するために改変され得る（例えば、目標物体がゆっくりと移動している場合、目標物体を時間通りに帰宅させるために近道が取られることがある）。総累積距離は、ユーザーが目標物体の移動距離を定めることを可能にし得る（例えば、ユーザーは１マイルの歩行を指定してよい）。また、ユーザーは、誘導のペースを設定してよい（例えば、最小４マイル／時の速度で目標物体を移動させる）。ユーザーは、目標物体によって完了され、ＵＡＶによって監視されるイベントまたはタスク（例えば、坂を上って歩く、坂を下って歩く、全速力で走る、物体を取ってくる等）を設定してよい。また、追加の命令は、目標物体を遠ざけておくために、非許容領域を含み得る。
【００６４】
ＵＡＶ１０３は、１つ以上のセンサーを有し得る。ＵＡＶは画像センサー等の１つ以上の視覚センサーを含んでよい。例えば、画像センサーは単眼カメラ、ステレオ視カメラ、レーダ、ソナー、または赤外線カメラであってよい。ＵＡＶは、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサー、慣性計測装置（ＩＭＵ）の一部としてまたはＩＭＵとは別個に使用され得る慣性センサー（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁気探知器）、ライダー、超音波センサー、音響センサー、ＷｉＦｉセンサー等、ＵＡＶの場所を決定するために使用され得る他のセンサーをさらに含み得る。
【００６５】
ＵＡＶは、追加の情報または処理のために、ＵＡＶの外部で追加の構成部品を使用するのではなく、環境から直接的に情報を収集するセンサーを搭載し得る。例えば、環境から直接的にデータを収集する視覚センサーまたは音声センサーを搭載し得る。また、ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載されているが、環境についてデータを収集するためにＵＡＶに搭載されていない１つ以上の構成部品から情報を得るセンサーを有し得る。ＵＡＶに搭載されない構成部品から情報を得るセンサーは、例えば、ＧＰＳセンサー、または衛星、塔、ルータ、サーバ、または他の外部装置等の別の装置から情報を得ることに依存する別のセンサーであり、環境についてデータを収集することができる。
【００６６】
センサーは、以下のような多様な例を含み得るが、これらに限定されない。位置設定センサー（例えば、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサー、位置三角測量を可能にするモバイル機器送信機）、視覚センサー（例えば、カメラ等の可視光、赤外光、または紫外線光を検出できる画像化装置）、近接センサーまたは距離センサー（例えば、超音波センサー、ライダー、飛行時間カメラまたは深度カメラ）、慣性センサー（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、慣性計測装置（ＩＭＵ））、高度センサー、姿勢検出装置（例えば、コンパス）、圧力センサー（例えば、気圧計）、音声センサー（例えば、マイク）、フィールドセンサー（例えば、磁気探知器、電磁センサー）等。例えば、１台、２台、３台、４台、５台、またはそれ以上の任意の適切な数及び組合せのセンサーを使用できる。
【００６７】
また、データは、異なるタイプ（例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれ以上のタイプ）のセンサーから受信できる。異なるタイプのセンサーは、異なるタイプの信号または情報（例えば、位置、向き、速度、加速度、近接性、圧力等）を測定するか、またはデータを入手するために異なるタイプの測定技法を利用するかの少なくとも一方が可能である。例えば、センサーは、アクティブセンサー（例えば、それ自体のエネルギー源からエネルギーを生成し、測定するセンサー）及びパッシブセンサー（例えば、使用可能なエネルギーを検出するセンサー）の任意の適切な組合せを含み得る。また、グローバル座標系に関して提供される絶対測定データ（例えば、ＧＰＳセンサーによって提供される位置データ、コンパスまたは磁気探知器によって提供される姿勢データ）を生成できるセンサーがある。一方、ローカル座標系（例えば、ジャイロスコープによって提供される相対角速度、加速度計によって提供される相対並進加速、視覚センサーによって提供される相対姿勢情報、超音波センサー、ライダー、または飛行時間カメラによって提供される相対距離情報）に関して提供される相対測定データを生成するセンサーもある。ＵＡＶに搭載されるまたは搭載されないセンサーは、ＵＡＶの場所、他の物体の場所、ＵＡＶの向き、または環境情報等の情報を収集し得る。単一センサーによって、あるいはセンサーを組み合わせることによって環境から完全な情報のセットを収集してもよい。センサーは、場所のマッピング、場所間のナビゲーション、障害物の検出、または目標の検出のために使用され得る。また、センサーは、環境またはその他の関心事項のモニタリングのために使用され得る。また、センサーは、動物等の目標物体を認識するために使用され得る。目標物体は環境内の他の物体と区別され得る。センサーは、目標物体によって装着されるまたは運ばれる物体を認識するために使用され得る。装着される、または運ばれる物体は環境の他の物体と区別され得る。
【００６８】
本明細書におけるＵＡＶの説明は、任意のタイプの可動物体に適用し得る。ＵＡＶの説明は任意のタイプ（例えば、空気、土地、水、または宇宙を横断し得る）の無人可動物体に適用し得る。ＵＡＶは遠隔制御器からの命令に応じ得る。遠隔制御器はＵＡＶに接続されなくてよく、遠隔制御器は遠くから無線でＵＡＶと通信し得る。また、ＵＡＶは自律または半自律で動作し得る。ＵＡＶは、事前にプログラミングされた命令のセットに従い得る。また、ＵＡＶは、遠隔制御器から１つ以上の命令に応じて半自律で動作し得る。一方、それ以外の場合は自律で動作する。例えば、遠隔制御器からの１つ以上の命令は、１つ以上のパラメータに従ってＵＡＶによって一連の自律行動または半自律行動を開始し得る。
【００６９】
ＵＡＶは航空機であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶが空中で動くことを可能にし得る１つ以上の推進部を有し得る。１つ以上の推進部は、ＵＡＶが、１以上の、２以上の、３以上の、４以上の、５以上の、６以上の自由度で動くようにできる。また、ＵＡＶは、１つ、２つ、３つ、またはそれ以上の回転軸の回りで回転し得る。回転軸は互いに直交し得る。回転軸は、ＵＡＶの飛行のコース全体で互いに直交のままであり得る。回転軸は、ピッチ軸、ロール軸、ヨー軸の少なくとも１つを含み得る。ＵＡＶは１つ以上の次元に沿って移動し得る。例えば、ＵＡＶは、１つ以上の回転翼によって生じる揚力のために上方に移動し得る。また、ＵＡＶは（ＵＡＶ向きを基準にして上方であり得る）Ｚ軸、Ｘ軸、（横方向であり得る）Ｙ軸の少なくとも１つに沿って移動し得る。ＵＡＶは、互いに直交し得る１つ、２つ、または３つの軸に沿って移動し得る。
【００７０】
ＵＡＶは回転翼航空機であり得る。また、ＵＡＶは、複数の回転翼を有する多重回転翼航空機であり得る。複数の回転翼は回転し、ＵＡＶに揚力を与え得る。回転翼は、ＵＡＶが空気を横断して自由に動くようにできる推進部であり得る。回転翼は同じ速度で回転すること、同じ量の揚力もしくは推力を生じさせることの少なくとも一方を可能にする。また、回転翼は変化する速度で回転し得る。変化する速度は、ＵＡＶに異なる量の揚力または推力を生じさせこと、またはＵＡＶが回転することの少なくとも１つを可能にし得る。また、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、７つ、８つ、９つ、１０、またはそれ以上の回転翼をＵＡＶに設けてもよい。回転翼は、その回転軸が互いに平行であるように配置され得る。また、回転翼は、互いを基準にして任意の角度にある回転軸を有することがあり、これはＵＡＶの動きに影響を及ぼし得る。
【００７１】
図示されているＵＡＶは、複数の回転翼を有し得る。回転翼はＵＡＶの本体に接続され、ＵＡＶは、制御装置、１つ以上のセンサー、プロセッサー、及び電源を含み得る。センサーは、視覚センサー、ＵＡＶの環境情報を収集するその他のセンサーの少なくとも１つを含んでよい。センサーからの情報は、ＵＡＶの場所を特定するために使用され得る。回転翼は本体の中心部から分岐し得る１本以上のアームまたは拡張部を介して本体に接続され得る。例えば、１本以上のアームは、ＵＡＶの中心本体から放射状に伸長し、アームの端部または近くには回転翼が設けられ得る。
【００７２】
ＵＡＶの垂直位置または速度の少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の推進部への出力を維持または調整の少なくとも一方を実行することにより制御され得る。例えば、ＵＡＶの１つ以上の回転翼の回転の速度を加速すると、ＵＡＶの高度を上げさせる、またはより高速で高度を上げさせることに役立つことがある。１つ以上の回転翼の回転の速度を加速すると、回転翼の推力を増すことができる。ＵＡＶの１つ以上の回転翼の回転速度を減速すると、ＵＡＶの高度を下げさせる、またはより高速で高度を下げさせることに役立つことがある。１つ以上の回転翼の回転の速度を減速すると、１つ以上の回転翼の推力が減少し得る。ＵＡＶが離陸するとき、推進部に与えられる出力は、その以前の着陸状態から増加し得る。ＵＡＶが着陸するとき、推進部に与えられる出力はその以前の飛行状態から減少し得る。ＵＡＶは、実質的に垂直の離陸または垂直の着陸の少なくとも一方を可能にし得る。
【００７３】
ＵＡＶの側面方向位置または速度の少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の推進部への出力を維持または調整の少なくとも一方を実行することにより制御され得る。ＵＡＶの高度及びＵＡＶの１つ以上の回転翼の回転の速度は、ＵＡＶの側面方向の移動に影響を及ぼし得る。例えば、ＵＡＶは特定の方向に傾けられるとその方向に移動するが、ＵＡＶの回転翼の速度は側面方向移動の速度または移動の軌跡の少なくとも一方に影響を及ぼし得る。ＵＡＶの側面方向位置または速度の少なくとも一方は、ＵＡＶの１つ以上の回転翼の回転の速度を変えるか維持することにより制御され得る。
【００７４】
ＵＡＶを小さい寸法にすることができる。ＵＡＶは、人間によって持ち上げられるか運ばれることの少なくとも一方が可能であり得る。ＵＡＶを、人間が片手で運べるようにできる。
【００７５】
ＵＡＶは、１００ｃｍ未満の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径）を有し得る。ある実施例において、最大寸法は、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、または３００ｃｍ以下であり得る。また、ＵＡＶの最大寸法は、本明細書に記載される値のいずれか以上であり得る。ＵＡＶは、本明細書に記載される値の内の任意の２つの間の範囲に入る最大寸法を有し得る。
【００７６】
また、ＵＡＶは軽量であり得る。例えば、ＵＡＶは１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、７ｇ、１０ｇ、１２ｇ、１５ｇ、２０ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、１００ｇ、１２０ｇ、１５０ｇ、２００ｇ、２５０ｇ、３００ｇ、３５０ｇ、４００ｇ、４５０ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．３ｋｇ、１．４ｋｇ、１．５ｋｇ、１．７ｋｇ、２ｋｇ、２．２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、３．５ｋｇ、４ｋｇ、４．５ｋｇ、５ｋｇ、５．５ｋｇ、６ｋｇ、６．５ｋｇ、７ｋｇ、７．５ｋｇ、８ｋｇ、８．５ｋｇ、９ｋｇ、９．５ｋｇ、１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、１３ｋｇ、１４ｋｇ、１５ｋｇ、１７ｋｇ、または２０ｋｇ以下の重さであり得る。ＵＡＶは、本明細書に記載される値のいずれか以上の重量を有し得る。ＵＡＶは、本明細書に記載される値の内のいずれか２つの間の範囲に入る重量を有し得る。
【００７７】
ユーザーは、目標物体を誘導する領域を指定できる。ユーザーは、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないプロセッサーと通信するユーザーインタフェースを使用して領域を指定できる。１つ以上のプロセッサーが、１つ以上のメモリ記憶装置と通信できる。メモリ記憶装置は、ユーザーによって過去に指定された領域またはルートを記憶できる。メモリ記憶装置は、地図等の地理データを記憶でき、記憶内容は更新され得る。ユーザーは、ＵＡＶが目標物体を誘導するたびに固有の領域もしくはルートを指定できる。また、ユーザーは、１つ以上の記憶されているルートもしくは領域を選択できる。図２には、ＵＡＶが目標物体を誘導し得る領域２００の例が示されている。領域は、目標物体が移動することを許可されている地域、目標物体がそれを越えて移動することを許可されていない境界、または目標物体が移動するのを許可されていない地域の少なくとも１つとして定義され得る。図２において、地域２０１は、目標物体が移動することを許可されている領域であり得る。地域２０１は、目標物体がそれを越えて移動することを許可されていない境界２０２によって包囲され得る。ある実施形態において、地域は、目標物体が許可されていない小地域を包囲し得る。地域２０３は、目標物体が許可されている地域であり、境界によって包囲されている。地域２０３は、目標物体が移動することを許可されていない地域２０４を包囲する。また、地域は目標物体が許可されていない地域によって包囲された地域として定義できる。この場合、ユーザーは、複数の許可されていない地域が許可されている地域を包囲するように、目標物体が許可されていない複数の地域を指定し得る。例えば、地域２０５は、目標物体が許可されている地域であり得る。地域２０５は、目標物体が許可されていない地域２０６によって包囲され得る。ある実施形態において、ＵＡＶは、公園の中でペットの誘導を許可し得る。この場合、ペットを、道路２０６上または湖２０４の中へ誘導することを許可しないが、芝生２０３の中に留まることを許可し得る。
【００７８】
地域は、地理的な半径によって指定できる。例えば、地理的な半径が目標物体の初期の場所に中心がある半径方向の地域であり得る。あるいは、地理的な半径はユーザーの場所に中心がある半径方向の地域として指定され得る。ある実施形態において、地理的な半径は、中心点がユーザーによって定義された半径方向の地域であり得る。ユーザーはグローバル座標を使用して地理的地域を指定できる。また、地理的地域は、ユーザーによって指定された境界の中の地域として指定され得、境界はグローバル座標を使用して指定され得る。境界は、目標物体の許容地域または非許容地域の境界として機能し得る。従って、ユーザーは地理的な壁を指定し得る。どのような規則正しい形状または不規則な形状も境界とできる。地理的な地域は、ユーザーによって定義された障害物となり得る。例えば、ユーザーはＵＡＶに、物理的な境界または特徴物を横断することなく地域内で目標物体を誘導するように命令できる。物理的な境界または特徴物は、フェンス、道路、溝、水路、または地面の切替え（例えば、芝生から土へまたは芝生から舗装へ）であり得る。ＵＡＶは、物理的な境界または特徴物を検出し、物理的な境界または特徴物の場所を事前に知ることができる。
【００７９】
ある実施形態において、ユーザーは目標物体の移動の許容地域及び非許容地域を指定する視覚地図を使用できる。視覚地図は、電子装置上のユーザーインタフェースに生成され得る。ユーザーインタフェースは、目標物体をＵＡＶで先導できる空間、つまり局所的な空間の地図を提供し得る。ユーザーは、ユーザーインタフェースによって提供される地図上で、ＵＡＶ及び目標物体の移動を許容するまたは非許容領域にマークを付けることができる。また、ユーザーは、ユーザーインタフェースに設けられるタッチスクリーンを使用し、地図上の領域にマークを付けることができる。ユーザーの指またはポインタ（例えば、マウスポインタ、トラックボールポインタ等）が、境界の外郭線をトレースするために使用され得る。ユーザーはユーザーインタフェース上で円を描いて領域を指定できる。また、ユーザーは点をクリックするか点にタッチして地域の座標を定義できる。図３に示される例において、ユーザーは、ユーザーインタフェース３００に入力し、ＵＡＶ及び目標物体の移動の許容地域または非許容地域を指定できる。ユーザーによる入力は、ユーザーインタフェースを含んだ電子装置がアクセスできる任意の方法によってユーザーインタフェースに通信することができる。例えば、ユーザーは触覚命令または音声命令によって電子装置上のユーザーインタフェースと通信し得る。例では、ユーザーは許容領域または非許容領域の名前または座標を話すことができ、例えばユーザーは命令「ドッグパーク許容」または「湖不許容」を出す。この場合、ユーザーは、ドッグパークをＵＡＶ及び目標物体の許容移動領域、湖を非許容移動地域として指定できる。あるいは、ユーザーは、地図上の地域を描画するまたはトレースして、ＵＡＶ及び目標物体の許容移動領域、非許容移動地域を指定できる。ユーザーは、自分の指またはスタイラスを用いて地域を描画またはトレースできる。例えば、ユーザーは座標（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）、（Ｘ３、Ｙ３）、（Ｘ４、Ｙ４）のセットを定義できる。線分は、座標のセットを連結して地理的な地域を包囲する。ユーザーは包囲された地理的な地域を、目標物体の移動の許容地域または非許容地域として指定できる。また、ユーザーは第１の座標（Ｘ５、Ｙ５）を定義し、第１の座標（Ｘ５、Ｙ５）を含む閉じられた地域をトレースすることもできる。ユーザーはこの閉じられた地域を、目標物体の移動の許容地域または非許容地域として指定できる。
【００８０】
ＵＡＶは、ＵＡＶが持つ１つ以上の場所信号からある場所信号を受信して目標物体を誘導している間、１つ以上のプロセッサーは、ＵＡＶの場所を監視できる。１つ以上のプロセッサーは、目標物体の移動の許容領域または非許容領域の少なくとも一方を指定するユーザー入力信号を受信できる。１つ以上のプロセッサーは、目標物体を誘導するＵＡＶからの位置決め信号と、目標物体の移動の許容領域または非許容領域の少なくとも一方を指定するユーザー入力信号とを比較し、ＵＡＶが目標物体を許容領域の外部にまたは非許容領域の中に誘導したかどうかを判断する。例えば、ＵＡＶからの位置決め信号（例えばＧＰＳ）は、ユーザーによって指定された許容地域及び非許容地域の地図と比較される。目標物体を誘導しているＵＡＶが、目標物体の移動の許容領域を離れるか、または非許容領域に進入するか、少なくとも一方の場合に、プロセッサーは対応を開始できる。目標物体の場所は、ＵＡＶの場所として近似できる。例えば、目標物体を相対的に短いリードでＵＡＶに取付けるとき等、ＵＡＶが目標物体に非常に近い場合、目標物体の場所とＵＡＶの場所は一致すると近似される。ある実施形態において、目標物体の場所は、１つ以上の位置設定センサーによって特定されるＵＡＶの場所と、１つ以上のセンサーで特定される目標物体の場所の組合せから特定できる。例えば、ＵＡＶの場所はＧＰＳセンサーから既知であり得、ＵＡＶに対する目標物体の場所は、目標物体を認識する１つ以上の視覚センサーによって特定できる。１つ以上のプロセッサーは、ＵＡＶに対する目標物体の場所を決定することにより、目標物体の絶対的な場所を特定できる。また、別の実施形態において、目標物体の場所は、例えば、目標物体によって装着されるカラー内のＧＰＳセンサー等、目標物体上の位置決めセンサーから既知である場合がある。目標物体上の位置決めセンサーは、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないプロセッサーと通信できる。
【００８１】
応答は、目標物体が許容領域から逸脱した、または非許容領域に進入したことをユーザーに知らせることである。ユーザーは、目標物体が許容領域から逸脱した、または非許容領域に進入したことを、電子装置上のユーザーインタフェースによって知らされる。電子装置は、音声信号、振動信号、テキストメッセージ、電話呼び出し、ビデオメッセージ、視覚画像メッセージ、電子通知、またはｅメールの少なくとも１つの手段でユーザーに警告できる。ある実施形態において、応答は、ＵＡＶに対する飛行命令であり得、ＵＡＶはプロセッサーによって許容領域に再進入するまたは非許容領域を出るように命令され得る。プロセッサーは、ＵＡＶが許容領域から逸脱した、または非許容領域に進入したときに、ＵＡＶに飛行命令を自動的に与えることができる。あるいは、プロセッサーは、ＵＡＶが許容領域から逸脱した、または非許容領域に進入したことを電子装置がユーザーに警告した後の電子装置からのユーザー入力に応えて、ＵＡＶに飛行命令を与えることができる。飛行命令は、ＵＡＶが許容領域に戻ること、または非許容領域を出ることであり得る。ある実施形態において、飛行命令は、目標物体の移動を制御して、目標物体が許容領域に戻るまたは非許容領域を出るようにＵＡＶが目標物体を誘う命令であり得る。たとえば、ユーザーはＵＡＶにある特定の飛行命令を提供できる。この特定の飛行命令は、ＵＡＶが特定の方向及びその方向で指定された距離を飛行することであり得る。飛行命令は、ＵＡＶが指定された方向で指定された距離移動している間、ＵＡＶと目標物体との間で維持される必要があると指定された距離を含み得る。あるいは、ユーザーは、自動化された飛行シーケンスまたは所定の飛行シーケンスを開始させ、ＵＡＶ及び目標物体を許容領域に戻すことができる。
【００８２】
位置決め信号は、ＵＡＶが、目標物体の移動の許容領域を出たこと、またはユーザーによって指定された境界を横断したときに目標物体の移動の非許容領域に進入したことを示し得る。ある実施形態において、位置決め信号は、ＵＡＶが、目標物体の移動の許容領域を出たこと、またはＵＡＶが接近してユーザーによって指定された境界から所定の閾値距離内にあるときに目標物体の移動の非許容領域に進入したことを示し得る。位置決め信号は、目標物体とＵＡＶが進んでいる方向に関わりなく、ＵＡＶが、ユーザーによって指定された境界から閾値距離範囲内で検出されるとき、許容領域を出たことを示し得る。また、位置決め信号は、ＵＡＶがユーザーによって指定された境界から閾値距離範囲内で検出されるとき、許容領域を出たこと、及び目標物体とＵＡＶが境界に向かう方向を示し得る。目標物体の速度は決定できる。目標物体の速度は、ＵＡＶに搭載された速度センサーから決定できる。目標物体の速度は速度センサーによって決定されるＵＡＶの速度として推定できる。別の実施形態において、ＵＡＶは目標物体の場所を検出するために視覚センサーを含むことがある。ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないプロセッサーを使用して視覚センサーにより取得される測定値から目標物体の速度を決定できる。また、目標物体は位置決めセンサーを装着できる。例えば、位置決めセンサーは、目標物体に装着されるカラーに埋め込まれる。位置決めセンサーはＧＰＳセンサーであり得る。目標物体に装着された位置決めセンサーは、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていない１つ以上のプロセッサーと通信し得る。１つ以上のプロセッサーは、位置決めセンサーから送信される情報に基づいて目標物体の速度を決定できる。目標物体の速度は、ＵＡＶが目標物体の移動の許容領域を出た旨、またはＵＡＶがユーザーによって指定された境界を横断しときに目標物体の非許容領域に進入した旨、を示す係数であり得る。閾値速度を超える速度で境界の方向に進んでいる目標物体が検出されると、ＵＡＶが目標物体の移動の許容領域を出た旨、またはＵＡＶがユーザーによって指定された境界を横断したときに目標物体の非許容領域に進入した旨、を示し得る。
【００８３】
図４には、境界４０２に近接した目標物体４０１の例が示されている。境界４０２は、第1の閾４０３と第２の閾４０４のどちらかまたは両方を有し得る。第1の閾４０３と第２の閾４０４は、境界４０２のどちらかの端縁の外形を描くことができる。境界４０２と第1の閾４０３と第２の閾４０４の間の距離は、ユーザーが定義できる。例では、閾と境界との間の距離は、少なくとも１インチ（ｉｎ）、６ｉｎ、１フィート（ｆｔ）、２ｆｔ、３ｆｔ、４ｆｔ、５ｆｔ、６ｆｔ、７ｆｔ、８ｆｔ、９ｆｔ、１０ｆｔ、１１ｆｔ、１２ｆｔ、１３ｆｔ、１４ｆｔ、１５ｆｔ、１６ｆｔ、１７ｆｔ、１８ｆｔ、１９ｆｔ、または２０ｆｔであり得る。ある実施形態において、境界と閾との間の距離は、２０ｆｔよりも大きいことがある。境界と閾との間の距離は、示されている値のいずれかの間に該当することがある。境界４０２と第1の閾４０３及び第２の閾４０４は不変であることもあれば、距離が変わることもある。距離は境界４０２に沿って変わり得る。距離は、第1の閾４０３と境界４０２との間の距離が、境界４０２と第２の閾４０４との間の距離と異なるように変わり得る。また、第1の境界は第1の閾値距離を有し、第２の境界は第２の閾値距離を有し得る。例えば、第１の境界が、目標物体が危険な領域（例えば、街路、駐車場、または他の攻撃的な動物を含んだ地域）に入り得ないことを示す場合、第１の境界と閾との間の距離は相対的に大きくなり得る。あるいは、第２の境界が、目標物体が比較的にあまり危険ではない領域（例えば、湖、隣人の庭、または土の堆積）に入り得ないことを示す場合、第１の境界と閾との間の距離は相対的に小さくなり得る。目標物体が進んでいる方向（４０５）は、目標物体が境界４０２、または閾値４０３、４０４を横断したことを示すかどうかを特定する上での係数となり得る。例えば、目標物体が境界４０２または閾４０３、４０４の方向に進んでいる場合、目標物体が許容領域を出るまたは非許容領域に進入する旨を示すことができる。
【００８４】
ＵＡＶは、物理的な取付け機構によって目標物体に物理的に接続または取付けできる。物理的な取付け機構は、目標物体をＵＡＶに繋ぐリード、ロープ、または鎖であり得る。物理的な取付け機構は、一方の端部をＵＡＶの本体の部位に、他方の端部を目標物体に取付けできる。物理的な取付け機構は、目標物体の首の回りに装着されるカラーに取付けできる。あるいは、物理的な取付け機構は、目標物体の身体に装着されるハーネスに取付け可能である。
【００８５】
ＵＡＶは、目標物体が境界または境界の閾に接近すると、目標物体が許容領域に入るようにまたは非許容領域から出るように、目標物体に抑止機構を提供できる。ＵＡＶは、非許容領域を包囲する境界から目標物体を引き離すために十分な力を提供することも、しないこともあり得る。ある実施形態において、ＵＡＶは、目標物体が非許容領域の中に移動するまたは許容領域から出るのを防ぐ抑止機構を必要とすることがある。ＵＡＶは１つのタイプの抑止機構のみを提供するようにできる。あるいは、ＵＡＶは、一次抑止機構の後に、少なくとも１つの追加の抑止機構が続くようにできる。追加の抑止機構は、一次抑止機構が実行された後、目標物体が指定の時間間隔以内に一時抑止機構に従うことができないときに追加できる。また、追加の抑止機構を一次抑止機構よりも厳しいものにできる。一次抑止機構と追加抑止機構との間の指定時間間隔は固定することもできれば、目標物体の行動に応じることもできる。例えば、目標物体が急速に不許容地域の境界に接近している場合、指定時間間隔を、目標物体がゆっくりと境界に接近している場合よりも短くできる。
【００８６】
抑止機構はユーザーの声であり得る。ユーザーの声は、ＵＡＶに搭載されたマイクを介して再生される録音でよい。録音は、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないメモリ記憶装置に記憶できる。ある実施形態において、ユーザーに、目標物体が許容領域を出る、または非許容領域に進入するように、目標物体が境界または境界の閾に接近している旨を、リアルタイムでユーザー装置を介して警告できる。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで送信できる。ユーザーの声の録音またはユーザーの声のリアルタイムでの送信は、ＵＡＶに搭載されたユーザーインタフェースを介して目標物体に与えられる。ＵＡＶに搭載されたユーザーインタフェースは、目標物体に音声警報を発するためのマイクを含み得る。音声警報は、ユーザーの声、不快な音、高ピッチのベルの音、または目標物体の注意と服従を命令する任意の他の音声刺激のライブストリームまたは録音であり得る。ユーザーは、ライブストリームまたは録音を通じて止まる、座る、または来るように目標物体に告げることができる。
【００８７】
ユーザーインタフェースは、警報を目標物体に視覚的に提供するように画面をさらに含み得る。警報は、音声と視覚の両方、あるいはどちらかの１つだけであることもある。視覚警報はビデオ録画またはユーザーのライブ映像であり得る。
【００８８】
ある例では、抑止機構は電気ショックであり得る。電気ショックカラーを目標物体に装着し、電気ショックを与えることができる。ＵＡＶは、有線接続または無線接続を介して電気ショックカラーと通信できる。有線接続の場合、有線接続はＵＡＶと目標物体との間の物理的な取付け機構に埋め込むことができる。ＵＡＶは、目標物体が許容領域を出るまたは非許容領域に進入するように、境界または境界の閾に接近すると、目標物体に電気ショックを与えるように電気ショックカラーに命令できる。電気ショックは、目標物体が許容領域を出るまたは非許容領域に進入するように、境界または境界の閾に接近する目標物体に対する第１の対応となり得る。あるいは、電気ショックは、ユーザーのリアルタイムの声または録音された声を再生した後の二次対応であり得る。目標物体がユーザーの声に所定の期間内に応答しない場合、電気ショックを目標物体に与えることができる。所定の期間は固定値であり得、例えば、少なくとも１秒、５秒、１０秒、１５秒、２０秒、２５秒、３０秒、３５秒、４０秒、４５秒、５０秒、５５秒、または１分であり得る。ある実施形態において、この期間は、ユーザーの声と電気ショックとの間の時間が、目標物体が移動している速度に反比例するような、目標物体の速度の関数にできる。追加の抑止機構は単独で、あるいはユーザーの声または電気ショックの少なくとも一方と組み合わせて使用できる。そして、追加の抑止機構は、目標物体が認識するか、ある方向に移動することを止める信号として認識可能に調整されたノイズ（例えば、ビープ音、ブーンという音、またはサイレン）を発することを含み得る。また、追加の抑止機構は、目標物体を思いとどまらせる匂いを有する液体の噴霧であり得る。その液体は、例えばシトロネラであり得る。
【００８９】
目標物体の移動の許容領域または非許容領域の少なくとも一方を生じさせる境界を指定することに加え、または指定することの代わりに、ユーザーは、ＵＡＶがそれに沿って目標物体を先導または誘導できる特定のルートを指定することもできる。ユーザーは固有のルートを指定できる。ユーザーは、ＵＡＶに搭載されたもしくは搭載されていない記憶メモリ装置に記憶されている複数のルートから選択することもできる。記憶されているルートは、ユーザーが以前に使用したことがあるルートであり得る。ある実施形態において、記憶されているルートは、ＵＡＶを使用する領域内の他のユーザーが使用したルートでもあり得る。この場合、ルートはＵＡＶを使用する領域内のユーザーによってネットワークを介して共有されている。図５には、ＵＡＶ５０１が目標物体を誘導するために使用できると考えられるルートが存在する地図５００が示されている。ＵＡＶは、家５０２から目標物体を誘導するルートを開始できる。ＵＡＶはルートＲ０に沿って目標物体を誘導できる。ＵＡＶがルートの中間点５０３に達すると、ＵＡＶはルートＲ１またはルートＲ２に沿って家５０２に戻ることができる。ユーザーは、家５０２に戻るためにＵＡＶがルートＲ１またはルートＲ２のどちらをとる必要があるのかを指定できる。ある実施形態において、ユーザーは、ＵＡＶが目標物体を誘導している間、リアルタイムでＲ１またはルートＲ２の選択を指定できる。
【００９０】
さらに、ルートはリアルタイムで変更できる。例えば、ＵＡＶはＲ０からＲ１をたどる当初の計画をもってルートＲ０に沿って目標物体の誘導を開始できる。ユーザーは、ＵＡＶがＲ０からＲ１の代わりにＲ０からＲ２に目標物体を誘導するように、リアルタイムでルートを更新できる。このようにして、ユーザーは、ＵＡＶが飛行中であり、ルートに沿って移動している間に、所定のルートからルートを改変する入力を提供し得る。これは、ＵＡＶが離れている間にイベントが起きた場合に柔軟性を与え得る。例えば、ユーザーが、目標物体が迅速に家に戻されることを必要とするイベントに気付いた場合、ユーザーは、より直接的にまたは迅速に目標物体を家に戻すために、目標物体がＵＡＶと外出している間にルートを変更してよい。同様に、ユーザーが、最初に所定のルートに沿って工事または別のイベントの存在に気付き、目標物体がその地域を回避することを望む場合、ユーザーは、目標物体がＵＡＶと外出している間に、より良いルートに改変し得る。
【００９１】
ＵＡＶは、移動ルートに沿って目標物体を誘導できる。ＵＡＶは目標物体を誘導中、飛行中であり得る。ＵＡＶは１つ以上の推進部を用いて飛行でき、例えば推進部は１つ以上の回転翼を含み得る。目標物体は、ＵＡＶが目標物体を誘導している間、移動中であり得る。ＵＡＶは、目標物体を誘導する必要がある領域または経路を記載する移動ルートを受け取ることができる。移動ルートは、ＵＡＶと通信中であるユーザー装置に対するユーザー入力であり得る。ユーザー装置はコンピュータ、タブレット、スマートフォン、スマートウォッチ、またはスマート眼鏡であり得る。ＵＡＶは、目標物体が動いている間、移動ルートに沿って飛行し目標物体をルートに沿って誘導できる。目標物体は、ＵＡＶの場所の近くで運動中であり得る。例えば、ＵＡＶを飛行中に固定し、目標物体をＵＡＶのすぐ下方の地上に置くことができる。ある実施形態において、目標物体をＵＡＶの下方の地上に置くことができ、ＵＡＶの右、左、後ろ、または前に偏位できる。目標物体は、例えばリード等、物理的な取付け機構を使用してＵＡＶに物理的に取付けられる。リードは一方の端部をＵＡＶに、他方の端部を目標物体に取付けできる。目標物体に取付けるリードの端部を、目標物体によって装着されるカラーまたはハーネスに取付けられる。
【００９２】
また、移動ルートはリアルタイムで更新できる。ＵＡＶは、指定開始場所から目標物体の誘導を開始できる。ＵＡＶは第１の移動ルートに沿って目標物体を誘導できる。ＵＡＶが第１の移動ルートに沿って目標物体を誘導する間、ＵＡＶは、ＵＡＶと通信中であるユーザー装置からルート更新を受信できる。この場合、第１の移動ルートから第２の移動ルートへ変更できる。ルートは、特定の場所を回避するために変更される。また、第１の移動ルートに入っていなかった場所を含めるために、移動ルートをより長くあるいはより短くするようにした第２の移動ルートに変更される。ＵＡＶが更新されたルートを受信すると、ＵＡＶは更新されたルートに沿って目標物体の誘導を続行できる。ルートは、ＵＡＶが目標物体を誘導している間、少なくとも一度更新できる。ある実施形態において、ルートは少なくとも１回、２回、３回、４回、５回、６回、７回、８回、９回、または１０回更新できる。
【００９３】
ユーザーは、ＵＡＶと通信中であるユーザー装置を使用して移動ルートを更新できる。ユーザー装置は、有線接続または無線接続で通信できる。ユーザーは、例えばグローバル座標等、グローバルな位置設定識別子を使用して第１の移動ルートを指定できる。ある実施形態において、ユーザーは、画像または地図上の線を使用して第１の移動ルートを指定できる。地図は、ユーザー装置上のユーザーインタフェースに表示できる。プロセッサーは画像または線を読み取り、グローバル座標またはローカル座標で移動ルートを指定する。ユーザーは、座標、地図画像、または地図上の線を使用し、更新されたルートを提供できる。ＵＡＶの場所は、ＵＡＶに搭載された１つ以上の位置決めセンサーによって特定できる。ある実施形態において、位置決めセンサーはＧＰＳセンサーであり得る。１つ以上の位置決めセンサーによって特定されたＵＡＶの場所は、ＵＡＶに搭載されていないユーザー装置またはプロセッサーの少なくとも一方に送信される。ＵＡＶの場所は、ＵＡＶによって誘導されている目標物体の場所を大まかに指定できる。
【００９４】
ＵＡＶは、目標物体の画像を取得する１つ以上の視覚センサーを含み得る。目標物体の場所は、ＵＡＶに搭載された１つ以上の位置決めセンサーによって特定されたＵＡＶの場所、及び目標物体の画像から１つ以上のプロセッサーによって特定できる。１つ以上のプロセッサーは、目標物体がいつ移動ルートから逸脱したのかを特定できる。移動ルートは第１の移動ルートまたは更新された移動ルートであり得る。プロセッサーが、目標物体が移動ルートから逸脱したことを検出すると、目標物体が移動ルートから逸脱し続けるのを防ぐこと、または目標物体を移動ルートに戻るように強制するか誘うことの少なくとも１つの目的で、目標物体にアトラクターまたは命令を与え得る。ある実施形態において、目標物体が移動ルートを逸脱しているとき、ＵＡＶは目標物体に対してユーザーの声のライブストリームまたは録音を再生できる。ライブストリームまたは録音は、目標物体をＵＡＶにより近づけるために、または移動ルートから離れた方向に移動するのを止めるためのユーザーからの命令であり得る。ある実施形態において、ユーザーは目標物体の所有者であり得る。別の場合、ユーザーは目標物体を監視するために目標物体の所有者によって指定される個人であり得る。ユーザーの声は、ユーザー装置を介してＵＡＶにリアルタイムで送信できる。あるいは、ユーザーの声を事前に録音し、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないメモリ記憶装置に記憶できる。また、目標物体が移動ルートを逸脱した場合、別の刺激を目標物体に与え得る。刺激は、ユーザーの声に加えて、またはユーザーの声の代わりに与られる。また、刺激は、例えば食べられるおやつ、または目標物体が関心を持つある匂いの発散等、アトラクターであり得る。アトラクターは、移動ルートに戻るように目標物体を誘導し得る。また別の実施形態において、刺激は電気ショックであり得る。電気ショックは、移動を停止する必要があることを目標物体に信号で知らせることができる。電気ショックは、目標物体が所定の距離移動ルートから逸脱した場合に与えても良い。
【００９５】
ＵＡＶは、目標物体を認識できる。ＵＡＶは、目標物体の特徴を検出できる画像認識アルゴリズムを使用して目標物体を認識できる。例えば、ＵＡＶは目標物体の大きさ、歩き方、配色／模様、または均整（例えば、手足、胴、顔）を識別し得る。
【００９６】
ある実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載された視覚センサーを使用し、目標物体が装着するカラーを検出できる。目標物体が装着するカラーは、代替目標物体が装着する別のカラーから、目標物体が装着するカラーを区別できる一意の識別子を有し得る。区別する特徴は、模様、記号、または数字と文字の固有の組合せであり得る。
【００９７】
図６には、ＵＡＶが認識できるカラー６０２を装着する目標物体６０１の例が示されている。カラーの説明は、ハーネス、セーター、アンクルバンド、帽子、または足のブーティー等の任意の物体にも適用できる。ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを使用してカラーを装着する目標物体を認識できる。カラー６０２は、記号６０３、文字６０４、または数字のパターンの内の少なくとも１つを含むことがある。記号６０３、文字６０４、または数字のパターンは、カラー上の表示画面に表示できる。記号６０３、文字６０４、または数字のパターンは、不変の表示または変化する表示であり得る。ある実施形態において、カラーに表示されたパターンはＵＡＶに情報を伝えることができる。カラーは、例えばＩＲ信号等、ＵＡＶによって検出できる信号を発することができる。カラーは、ＵＡＶとカラーを物理的に接続する接続機構への接続を可能にする少なくとも１つの構成部品６０５をさらに含み得る。構成部品６０５は、磁石、フック、穴、リベット、スナップ、または他の接続金物類であり得る。
【００９８】
ＵＡＶは、人間が介入せず自動的に物理的な接続機構（例えば、リード）を使用して目標物体のカラーに取付けられ得る。ある実施形態において、人間が介入してＵＡＶを目標物体のカラーに取付ける必要がある。ＵＡＶは目標物体を検出する１つ以上の視覚センサーを使用し、目標物体を認識したことを確認した後、目標物体のカラーに取付けできる。リードは、磁気機構を使用すると、カラー上の磁石がリードの端部の磁石に引き付けられてカラーに取付けられる。また、リード端部またはカラーのどちらかの一方だけが磁石を含み得、他方の構成要素（例えば、リード端部またはカラー）は磁石に引き付けられる金属を含み得る。リードは、例えばプラスチック、ゴム、弾性材料、または別の可撓性材料等、可撓性材料または曲げることができる材料の少なくとも１つから作ることができる。
【００９９】
ＵＡＶは、人間の助けまたは介入なしに自動的に目標物体にリードを取付けできる。ＵＡＶは、機械的機構を使用し、少なくとも目標物体に取付けできる。機械的機構はフック、クランプ、またはロボットアームであり得る。機械的機構がロボットアームである場合、ロボットアームはＵＡＶに搭載できる。ロボットアームは伸縮可能でリードを目標物体上の輪に誘導できる。ある実施形態において、ロボットアームは、テレスコープ式機構を使用し、伸縮できる。ＵＡＶは、ＵＡＶが目標物体にリードを取付けている間、目標物体のすぐ上方またはそばをホバーリングできる。１つ以上の視覚センサーは、ＵＡＶが目標物体にリードを取付けている間、目標物体の場所を検出できる。視覚センサーが目標物体の移動を検出すると、ＵＡＶは移動して目標物体のすぐ上方またはそばの場所に留まり得る。ロボットアームは、目標物体上の輪にリードを取付けための特徴をその末端に有し得る。リードは、例えばフック及びループ、スナップ、磁気機構、ベルクロ機構、または任意の他の機械的接続機構等、任意の機械的機構または電気的機構を使用し、輪に取付けできる。リードと目標物体上の輪との間の接続機構は一般的なものであり得る。また、接続機構は特定のリード及び輪の接続に固有であるサイズまたは形状を有することもあり得る。固有の接続機構は、ＵＡＶが間違った目標物体に接続することを防ぐことができる。また、ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーは、ＵＡＶが目標物体にリードを取付けている間に目標物体を検出し、ＵＡＶが正しい目標物体にリードを取付けていることを検証できる。また、他のセンサーを使用して、リードが正しい目標物体に取付けられていることを検証できるようにしてもよい。例えば、目標物体の輪または他のウェアラブル接続はリードと相互作用して目標物体が正しいかどうかを確認し得る。例えば、接触または無線により、輪とリードとの間に信号が通るようにし得る。信号は、リード、ＵＡＶ、またはシステム内のどこかであらゆるプロセッサーによって検証され得る輪の識別子を含み得る。
【０１００】
ＵＡＶと目標物体との間の物理的な接続機構は、固定長または調整可能な長さを有し得る。接続機構の長さは、ＵＡＶと目標物体との間の許可される距離を決定できる。物理的な接続機構の長さが調整可能である場合、物理的な接続機構を縮め得る。物理的な接続の最大伸長は固定できる、または場所または指定された境界からの距離によって決定できる。例えば、物理的な接続機構付きの目標物体に取付けるＵＡＶが指定された境界から相対的に遠いとき、接続機構の長さを相対的に長く伸ばすことができる。逆に、ＵＡＶが指定された境界に相対的に近いとき、物理的な接続機構の長さを相対的に短くできる。物理的な接続機構は、ＵＡＶが飛行中に伸縮できる。
【０１０１】
図７には、ＵＡＶ７０１及び目標物体７０２の例が示されている。ＵＡＶ７０１は、リード等の物理的な機構７０３を使用して目標物体７０２に接続される。ＵＡＶ７０１は、少なくとも１台のカメラ等の車載視覚センサー７０４を有し得る。視覚センサー７０４は、ＵＡＶの本体上にあることもあれば、支持構造７０５によって、例えば底部表面等、ＵＡＶの表面から伸ばされることもある。視覚センサー７０４は、ＵＡＶを基準にして可動であり得る。視覚センサー７０４は、ＵＡＶの位置に関係なく回転または並進の少なくとも一方を実行可能である。視覚センサーは目標物体の少なくとも１つの画像を取得できる。視覚センサーは、移動して目標物体の移動を追跡できる。画像はＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないメモリ記憶装置に記憶される。画像を分析すると目標物体を識別できる。画像は目標物体または目標物体によって装着されるカラー７０６の画像であり得る。ＵＡＶは、ＵＡＶに搭載された、または搭載されていない１つ以上のプロセッサーと通信し得る。プロセッサーは、視覚センサーからの画像を分析し、目標物体の画像またはカラー７０６の画像から目標物体を認識できる。目標物体７０２が１つ以上のプロセッサーによって確実に識別されると、ＵＡＶ７０１は目標物体７０２に接近し、目標物体によって装着されるカラー７０６に物理的機構７０３を自動的に取付ける。ＵＡＶは、物理的機構の末端の嵌合接続部または連結接続部をカラーの対応する接続部７０７に接続する。その結果、物理的機構は、目標物体７０２によって装着されるカラー７０６に自動的に取付けられる。
【０１０２】
いったん目標物体が確実に識別され、ＵＡＶに取付けられる物理的機構（例えば、リード）に接続されると、ＵＡＶは、目標物体が移動中に飛行できる。ＵＡＶはリードを引き寄せることで目標物体を誘導できる。ＵＡＶが引き寄せる牽引力は少なくとも目標物体の動き及びＵＡＶの動きから計算できる。目標物体の動きとＵＡＶの動きを比較して、ＵＡＶがリードを引き寄せるのに用いる１つ以上のパラメータを決定できる。ある実施形態において、決定できるパラメータは牽引力の大きさまたは方向の少なくとも一方であってよい。牽引力の大きさは所定の範囲内であり得る。牽引力の所定の範囲は、ユーザーによって決定されるかユーザー入力から計算できる。ユーザー入力は目標物体の重量であり得る。ＵＡＶは少なくとも１キログラム（ｋｇ）、２ｋｇ、３ｋｇ、４ｋｇ、５ｋｇ、１０ｋｇ、１５ｋｇ、２０ｋｇ、２５ｋｇ、３０ｋｇ、３５ｋｇ、４０ｋｇ、５０ｋｇ、５５ｋｇ、６０ｋｇ、６５ｋｇ、７０ｋｇ、７５ｋｇ、８０ｋｇ、８５ｋｇ、９０ｋｇ、９５ｋｇ、１００ｋｇ、１０５ｋｇ、１１０ｋｇ、１１５ｋｇ、１２０ｋｇ、１２５ｋｇ、１３０ｋｇ、１３５ｋｇ、１４０ｋｇ、１４５ｋｇ、または１５０ｋｇの重量を有する目標物体を制御するために十分な力を提供できる。
【０１０３】
ＵＡＶは、ＵＡＶが飛行中であり、目標物体が移動中に、または目標物体が静止している間、目標物体の画像を連続的に収集できる。目標物体は、ＵＡＶが目標物体の画像を収集している間、リードを介してＵＡＶに取付けできる、または繋ぐことができる。目標物体の画像は、ＵＡＶに搭載されることもあれば、搭載されていないこともあるメモリ記憶装置に保存できる。ＵＡＶは、視覚センサーを用いて目標物体の画像を収集できる。視覚センサーは目標物体の静止画像またはビデオ画像を収集できる。ＵＡＶは、飛行環境の画像を収集する少なくとも１台の追加の視覚センサーを含み得る。ある実施形態において、すくなくとも１台の追加の視覚センサーは、飛行環境内の他の物体を追跡できる。ある実施形態において、画像は、ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないプロセッサーと通信するユーザーインタフェースを使用してユーザーに表示できる。ユーザーインタフェースは、ＵＡＶが目標物体に取付けられる間、ＵＡＶの場所を表示することもできる。場所はユーザーインタフェースの地図上に示され得る。
【０１０４】
ＵＡＶは、目標物体をリードまたは他の物理的な取付け機構によってＵＡＶに取付ける間、目標物体に対してユーザーの声を再生できる。ＵＡＶは目標物体が移動中、またはＵＡＶが飛行中の少なくとも一方に、目標物体に対してユーザーの声を再生できる。ユーザーの声は、ＵＡＶに搭載された音声ディスプレイまたは視覚ディスプレイを使用してＵＡＶによって示される。目標物体は、ユーザーではない人間の声と比較して、親しいユーザーの声により反応しやすい。ある実施形態において、ユーザーの声はリアルタイムで目標物体に示される。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達できる。ユーザーの声は、目標物体に命令を示し得る。また、ユーザーはユーザー装置上のユーザーインタフェースを通じて目標物体の画像または目標物体に取付けられるＵＡＶの場所の少なくとも一方を受信できる。ユーザーは、目標物体の画像または場所に応じて目標物体に話しかけることを望むことがある。例えば、ユーザーは、目標物体の画像または場所に応じて目標物体に話しかけ、肯定的なフィードバックまたは否定的なフィードバックを与えることがある。ユーザーは、ユーザー装置を使用してＵＡＶにその声を伝達し、目標物体にリアルタイムで話しかけることができる。ある実施形態において、ユーザーの声は事前に録音されたものであり得る。これは、ユーザーの音声録音またはビデオ録画でありえる。ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていないプロセッサーは、目標物体の画像または目標物体に取付けられるＵＡＶの場所から、目標物体によって行われる動作または行動を認識できる。プロセッサーは、事前に録音されたユーザーの声を出力するようにＵＡＶに命令し、目標物体の動作または行動に応じて目標物体に命令、否定的なフィードバックもしくは肯定的なフィードバックを与え得る。また、ユーザーは目標物体の画像またはユーザーの装置のユーザーインタフェース上で示される目標物体に取付けられるＵＡＶの場所から、目標物体の動作または行動を認識できる。ユーザーは、目標物体の動作または行動に応じて、事前に録音されたユーザーの声を出力する命令をＵＡＶに送信し、目標物体に命令、否定的なフィードバックもしくは肯定的なフィードバックを与えることができる。
【０１０５】
図８には、目標物体に音声刺激及び視覚刺激を与えるＵＡＶ８０１及び目標物体８０２が示されている。視覚刺激は、ＵＡＶ８０１に搭載されるか、ＵＡＶによって運ばれる画面８０３によって目標物体に与えられる。画面は恒久的に提示されることもあれば、不使用時に折り畳まれるかＵＡＶの中に収納されることもある。音声刺激は、ＵＡＶに搭載されたマイクまたはスピーカ８０４によって与えられる。音声刺激はユーザーの声の録音またはライブストリームであり得る。ユーザーは、目標物体の所有者または目標物体がＵＡＶによって誘導されている間、目標物体を監視するために指定された個人であり得る。ある実施形態において、マイクは、ユーザーの声を目標物体に聞かせ、目標物体からの音声応答（例えば、吠える、ニャーニャー鳴く、またはクンクン鳴く）を収集し、ユーザー装置を介してユーザーに伝達できる。ＵＡＶ８０１は、１つ以上の視覚センサー８０５をさらに含み得る。視覚センサーは、目標物体の静止画像またはビデオ画像の少なくとも一方を収集できる。画像は、目標物体を認識するためにＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていない１つ以上のプロセッサーによって分析できる。画像をさらに分析すると、ＵＡＶの既知の場所に関連する目標物体の場所を特定できる。ＵＡＶは例えばリード８０６等の物理的接続を使用して目標物体に取付けられる。
【０１０６】
ある実施形態において、ＵＡＶは、目標物体に取付けられない状態で目標物体を誘導し得る。ＵＡＶは、目標物体を認識して目標物体を誘導し、人間の助けまたは本発明なしに自動的に目標物体に対してアトラクターを示し得る。ＵＡＶは、アトラクターを示しながら飛行でき、目標物体はアトラクターに従って移動し得る。アトラクターは、目標物体の注意を引く視覚刺激、聴覚刺激、または嗅覚刺激であり得る。また、アトラクターは、例えば犬用のおやつ、ベーコン、ピーナツバター等、食べられるおやつ、または目標物体に望ましい別の食べられるおやつであり得る。ある実施形態において、アトラクターは香りを放つことがある。香りは、例えば食品または別の目標物体等、目標物体にとって関心のあるエンティティと関連付けられ得る。アトラクターはエンティティ自体からまたはエンティティと関連付けられた香りを有する化学品から香りを放つことができる。例えば、１片のベーコンをＵＡＶに積載して保管し、ベーコンの香りを目標物体に向けて漂わせることができる。あるいは、ＵＡＶはＵＡＶに搭載して保管されたベーコンのように匂う化学品を有し得る。ＵＡＶは、目標物体を引き付ける化学品の噴霧またはミストを発し得る。
【０１０７】
ある実施形態において、アトラクターはＵＡＶによって運ばれる画面上に表示される画像であり得る。画像は静止画像またはビデオであり得る。画像は目標物体の所有者を示す静止画像またはビデオであり得る。画像には、所有者の音声録音またはライブ音声ストリームが付随し得る。ＵＡＶは、目標物体に向けてユーザーの声を再生できる音声プレーヤ（例えば、スピーカまたはマイク）を含み得る。ユーザーの声は、目標物体が移動中にリードを使用してＵＡＶに取付けられる間、または目標物体がリードなしでＵＡＶによって誘導されている間に再生される。ユーザーの声は、ユーザー装置からＵＡＶにリアルタイムで伝達することができる。ユーザーは目標物体の所有者であり得る。また、ユーザーの声は事前に録音されたものであり得る。食べられるおやつと画像の組み合わせは、両方同時にまたは個別に連続して使用することにより、目標物体を引き付けられる。
【０１０８】
ＵＡＶは、ＵＡＶの本体の外部でアトラクターを運ぶことができる。アトラクターは、支持構造によってＵＡＶに接続できる。アトラクターは、ＵＡＶに対して垂直または水平の少なくとも一方に移動できる。ある実施形態において、アトラクターはＵＡＶに対して回転できる。ＵＡＶは、目標物体の頭部の高さでまたは頭部の高さ近くにアトラクターをぶら下げてアトラクターを表示できる。図９には、アトラクター９０３とともに目標物体９０２を誘導するＵＡＶ９０１が示されている。ＵＡＶ９０１は、１つ以上の車載視覚センサーを含み得る。ＵＡＶ９０１に搭載された視覚センサーは、１つ以上のプロセッサーを用いて、ＵＡＶ９０１に対する目標物体９０２の場所を特定できる。ＵＡＶは、１つ以上のプロセッサーがＵＡＶの飛行速度を調整または維持するように命令することにより、目標物体に近接して留まることができる。目標物体がアトラクター９０３を知覚できる距離に設定し、ＵＡＶを目標物体に近接させることができる。１つ以上の視覚センサーは、ＵＡＶ９０３に対する目標物体９０２の移動の軌跡を特定できる。ＵＡＶに対する目標物体の移動の軌跡が特定されると、ＵＡＶに対して、飛行方向を調整するまたは維持する命令が出され、ＵＡＶは目標物体に近接して留まる。目標物体がアトラクター９０３を知覚できる距離に設定し、ＵＡＶを目標物体に近接させることができる。ある実施形態において、視覚センサーは、場所、目標物体、または目標物体の移動の軌跡の少なくとも１つを特定し、アトラクター９０３を移動させ得る。アトラクター９０３を移動させると、目標物体とアトラクターの相互作用を増加または減少させ得る。例えば、目標物体が上方へジャンプしている場合、アトラクターは目標物体との接触を回避するために持ち上げることができる。また、目標物体はＵＡＶの側に移動することがある。この場合、アトラクターはＵＡＶに対して回転することができ、目標物体を見通し線に留めることができる。
【０１０９】
ある実施形態において、アトラクターは食べられるおやつであり得る。食べられるおやつは、当初目標物体を引き付け得る。しばらくすると、目標物体は、おやつを食べ切ってしまい、失望してだらしなくなり得る。ＵＡＶは、アトラクターとして使用されているおやつの少なくとも一部を目標物体に周期的に与えられる。おやつの一部は、目標物体がＵＡＶによって誘導されている間、積極的な動作または行動に対する褒美、または目標物体の注意を引き付ける目的の少なくとも一方のために与えられる。ＵＡＶは、固定周期で、指定されたルートの場所で目標物体におやつの一部を与えられる。また、目標物体がアトラクターに対する興味を失いつつあるように見えることを１つ以上の視覚センサーが検出した場合、おやつの一部を与える。視覚センサーは、目標物体が移動を一時的に止める、またはＵＡＶの場所から閾値の距離離れてぶらつくときに、目標物体がアトラクターに対する興味を失いつつあることを検出できる。
【０１１０】
目標物体がＵＡＶによって誘導されている間、目標物体から廃棄物が出ることがある。特定の場所では、目標物体から排泄された廃棄物を残すことが許されない場合がある。ＵＡＶは、目標物体を誘導し、目標物体の廃棄物を認識し得る。ある実施形態において、ＵＡＶは、目標物体の廃棄物を収集し処分できる。ＵＡＶは、１つ以上の視覚センサーを使用し、目標物体の廃棄物を認識できる。視覚センサーは、ＵＡＶに搭載され得る。視覚センサーは目標物体の認識に使用されるものと同じ視覚センサーであることもあれば、異なるセンサーの第２のセットであることもある。ＵＡＶは目標物体の廃棄物を認識し、ユーザー（例えば、目標物体の所有者）に対して、廃棄物が目標物体から排泄されたことを警告し得る。ＵＡＶはユーザーに対して、目標物体の廃棄物の場所を含む警報を示し得る。視覚センサーは、目標物体及び目標物体の廃棄物の画像を取得できる。画像は、静止写真またはビデオ画像であり得る。ＵＡＶは、画像から目標物体を認識し、画像から目標物体の廃棄物も認識できる１つ以上のプロセッサーを含み得る。１つ以上のプロセッサーは、ＵＡＶに搭載されても搭載されなくてもよい。ＵＡＶは、ユーザーに対し、目標物体から廃棄物が排泄されたことを警告する信号をユーザー装置に送信する通信部をさらに含み得る。
【０１１１】
図１０には、目標物体１００２を誘導するＵＡＶ１００１が示されている。ＵＡＶは、１つ以上のセンサー１００３を含み得る。１つ以上の視覚センサー１００３は、ＵＡＶ１００１の本体の内部にあり得る。または、支持構造１００４によってＵＡＶ１００１の外面から吊り下げられることもあり得る。ある実施形態において、視覚センサーは、ＵＡＶ１００１とは関係なく並進または回転の少なくとも一方を行うことができる。目標物体１００２は、ＵＡＶ１００１に物理的な手段により取付けられる。ある実施形態において、目標物体１００２は、ＵＡＶ１００１に取付けられない。視覚センサー１００３は、目標物体１００２を認識し、目標物体１００２の画像を収集できる。また、視覚センサー１００３は、１つ以上のプロセッサーを用いて目標物体の廃棄物１００５を認識できる。１つ以上のプロセッサー１００７は、ＵＡＶに搭載され得る。視覚センサーは廃棄物の画像を取得し得る。視覚センサーによって取得された画像は、メモリ記憶装置１００６に記憶される。メモリ記憶装置は、ＵＡＶに搭載されても搭載されなくてもよい。１つ以上のプロセッサー１００７は、視覚センサーで取得された廃棄物の１つ以上の画像から目標物体の廃棄物を認識できる。ＵＡＶは、目標物体が廃棄物を排泄したことをユーザー（例えば、目標物体の所有者）に警告するためにユーザー装置に信号を送信または伝送する通信部をさらに含み得る。
【０１１２】
通信部は、ユーザー装置に信号または警報を送信または伝送し、目標物体が廃棄物を排泄したことをユーザーに警告できる。ユーザー装置はスマートフォン、タブレット、パソコン、スマートウォッチ、スマート眼鏡、または無線ページング装置であり得る。ユーザー装置はユーザーインタフェースを含み得る。ユーザーインタフェースは、ユーザーがユーザーインタフェースを使用してＵＡＶを制御できるような対話型であり得る。警報は音声警報、視覚警報、または触覚（例えば、振動）警報であり得る。警報は、廃棄物が排泄された場所を含み得る。場所はグローバル座標により得られる。ある実施形態において、場所は、ユーザー装置上のユーザーインタフェースに表示される地図に示され得る。また、ユーザー装置は、目標物体の廃棄物の画像を表示することもできる。
【０１１３】
ユーザーは、目標物体の場所、目標物体の動作、及び目標物体の廃棄物の場所についての警告を受け取り得る。ある実施形態において、ユーザーは目標物体の所有者であり得る。また、ユーザーは廃棄物除去専門家であっても良い。廃棄物除去専門家はユーザーの友人、ユーザーの知人、ボランティア、またはユーザーによって雇用された従業員であり得る。廃棄物除去専門家は、目標物体の廃棄物を除去する任意の人間であり得る。ＵＡＶに搭載された通信部は、目標物体による廃棄物排泄の時間または場所の少なくとも一方について廃棄物除去専門家に警報を示し得る。廃棄物除去専門家は、目標物体の廃棄物を処分するために目標物体の所有者によって契約できる。ある実施形態において、廃棄物除去専門家は、ボランティアであり得る。目標物体の所有者は、目標物体の廃棄物の除去の代わりに価値のある品（例えば、貨幣、掛売、または商品）を提供できる。廃棄物除去専門家は、一律の週次レート、月次レート、四半期レート、隔年レート、または年次レートで対価を得る。ある実施形態において、廃棄物除去専門家は廃棄物処分ごとに対価を得る。
【０１１４】
図１１には、目標物体１１０２から廃棄物１１０３が排泄された場合、ＵＡＶ１１０１から示される警報の例が示されている。警報は廃棄物の正確な場所、または目標物体が廃棄物を排泄する一般的な地域を含み得る。警報は、ＵＡＶからＵＡＶと通信するユーザー装置１１０５に送信される。ユーザー装置は、コンピュータ、スマートフォン、タブレット、スマートウォッチ、またはスマート眼鏡であり得る。廃棄物の場所または廃棄物の場所の地域は、相対座標またはグローバル座標で提供できる。警報は、廃棄物生成場所１１０４の指定半径の中で廃棄物除去専門家だけに提供できる。地域１１０４の外部の廃棄物除去専門家１１０７は、それらの電子装置１１１０に対する警報を受け取らないことがある。ある実施形態において、場所は、ユーザー装置１１０５上のユーザーインタフェースに表示された地図上に示される。警報は、廃棄物生成場所１１０４の指定半径内で、目標物体の所有者１１０６と廃棄物除去専門家１１０９のどちらかまたは両方に示される。目標物体の所有者または廃棄物除去専門家を、廃棄物を収集または処分の少なくとも一方を行うための警報を受け取る者として初期設定できる。また、目標物体の所有者は、廃棄物を収集または処分の少なくとも一方を行う者の初期設定であり得る。所有者は電子装置１１１１を使用し、廃棄物除去専門家に警報を転送することを選択できる。所有者は、自宅１１０８、事務所、店舗、学校、または他の場所を離れることを希望しないまたは離れることができない場合、廃棄物除去専門家に警報を転送することを選択し、廃棄物を収集または処分の少なくとも一方を行い得る。また、目標物体の所有者は、廃棄物除去専門家が指定された時間中の廃棄物警報の受取り者の初期設定となるように警報を制御できる。例えば、朝の時間と夕方の時間の間は、所有者を受取人の初期設定とし、昼日中は廃棄物除去専門家を受取人の初期設定とし得る。警報を受け取る受取人（例えば、所有者または廃棄物除去専門家）が、廃棄物が排泄される場所または地域に移動し、廃棄物を取り除き、回収し、処分し得る。
【０１１５】
ＵＡＶは、目標物体の廃棄物を認識し、除去できる。ＵＡＶは、目標物体及び目標物体の廃棄物の１つ以上の画像を取得できる。ＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていない１つ以上のプロセッサーは、目標物体の１つ以上の画像から目標物体を認識し、目標物体の廃棄物の１つ以上の画像から目標物体の廃棄物を認識できる。ＵＡＶは１つ以上の廃棄物除去部を含み得る。廃棄物除去部は、目標物体の廃棄物が認識されると廃棄物を除去できる。廃棄物除去部は、例えば機械アーム等、ＵＡＶから伸びて廃棄物を除去する機構を含み得る。この機構は伸張可能な構造であり得、その末端にはスコップ、シャベル、または使い捨て容器（例えば、プラスチック袋）が付いている。そして、それにより目標物体の廃棄物を収集、除去または処分の少なくとも１つを行い得る。ＵＡＶは、処分用容器（例えば、ゴミ箱、埋め立て、大型ごみ容器、または堆肥収集器）内で廃棄物を処分できるようになるまで目標物体の廃棄物を収集し、廃棄物を保管できる。ＵＡＶは、ＵＡＶの近傍の環境の画像を取得できる１つ以上の視覚センサーを含み得る。環境の画像は、処分用容器を認識できるＵＡＶに搭載されたまたは搭載されていない１つ以上のプロセッサーによって分析できる。処分用容器の位置を特定すると、ＵＡＶは処分用容器内の廃棄物を処分できる。処分用容器が目標物体の許容領域の外部または非許容領域の内部に位置する場合、ＵＡＶは、処分用容器の位置を特定するまで廃棄物を保管し続けられる。
【０１１６】
本発明に関わるシステム、装置、及び方法は、幅広い可動物体に適用できる。上述したように、ＵＡＶ等の航空機に関する説明を、任意の可動物体に適用し、任意の可動物体に使用することが可能である。特にＵＡＶに適用し得る。本発明における可動物体は、空気中で（例えば、固定翼機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も有さない航空機）、水中で（例えば、船舶または潜水艦）、地上で（例えば、車、トラック、バス、バン、オートバイ、自転車等の自動車、ステッキ、釣竿等の可動構造またはフレーム、または列車）、地下で（例えば、地下鉄）、宇宙で（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）等の任意の適切な環境の中で、またはこれらの環境の任意の組合せの中で移動きる。可動物体は、本明細書の他の箇所に説明される車両等の輸送手段であり得る。また、可動物体は、人間もしくは動物等の生体を使用して運ぶことができ、生体から発進することもできる。その場合、適切な動物は、鳥類、イヌ科の動物、ネコ科の動物、ウマ科の動物、ウシ科の動物、羊、豚、イルカ、齧歯動物、または昆虫を含み得る。
【０１１７】
可動物質は６自由度（例えば、並進で３自由度と回転で３自由度）に関する環境内で自由に移動可能であり得る。一方、可動物体の移動は、所定の経路、軌道、または位置等によって、１つ以上の自由度に関して制約されることがある。移動は、エンジンまたはモータ等の任意の適切な作動機構によって実現できる。可動物体の作動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはその任意の適切な組合せ等の任意の適切なエネルギー源によって電力を供給され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所に説明されるように、推進システムを使用する自走式であり得る。また、推進システムは、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力エネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはその任意の適切な組合せで実行してよい。また、可動物体は生物によって運ばれ得る。
【０１１８】
ある実施形態において、可動物体は航空機であり得る。例えば、航空機は固定翼機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、回転翼機）、固定翼と回転翼の両方を有する航空機、またはどちらも有さない航空機（例えば、小型飛行船、熱気球）であり得る。航空機は、空気中を自己推進する等、自走式であり得る。自走式車両は、１つ以上のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、回転翼、プロペラ、羽根、ノズル、またはその任意の適切な組合せを含んだ推進システム等の推進システムを利用できる。また、推進システムは、可動物体が表面から離陸する、表面に着陸する、その現在位置または向きの少なくとも一方を維持する（例えば、ホバーリングする）、向きまたは位置の少なくとも一方を変更可能に使用できる。
【０１１９】
可動物体は、ユーザーによって遠隔で制御可能、あるいは可動物体中のまたは可動物体上の乗員によって局所的に制御可能である。ある実施形態において、可動物体はＵＡＶ等の無人可動物体である。ＵＡＶ等の無人可動物体には可動物体に搭乗する乗員がいないことがある。可動物体は、人間によってまたは自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、またはその任意の適切な組合せによって制御できる。可動物体は、人工知能で構成されたロボット等の自律ロボットまたは半自律ロボットであることがある。
【０１２０】
可動物体は任意の適切なサイズまたは寸法の少なくとも一方を有し得る。ある実施形態において、可動物体は、可動物体内部にまたは可動物体上に人間の乗員を備えるためのサイズまたは寸法の少なくとも一方を有し得る。また、可動物体は、可動物体内部にまたは可動物体上に人間の乗員を備えることができるサイズまたは寸法の少なくとも一方より、小さいサイズまたは寸法の少なくとも一方であってよい。可動物体は、人間によって持ち上げられるまたは運ばれるのに適したサイズまたは寸法の少なくとも一方であり得る。また、可動物体は、人間によって持ち上げられるか運ばれるのに適したサイズまたは寸法の少なくとも一方よりも大きいことがある。ある実施例においては、可動物体は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。可動物体の最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以上であり得る。例えば、可動物体の対向する回転翼の軸間距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以下であってよい。あるいは、対向する回転翼の軸間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍ以上であってよい。
【０１２１】
ある実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、または、５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の体積を有し得る。可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３３、１ｍ３、または１０ｍ３以下であり得る。逆に、可動物体の総体積は、１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３以上でもあり得る。
【０１２２】
ある実施形態において、可動物体は、３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２以下の専有面積（あるいは可動物体によって包囲される側面方向断面積）を有し得る。逆に、専有面積は約３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２以上であり得る。
【０１２３】
ある実施形態においては、可動物体の重量は１０００ｋｇ程度であり得る。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇ以下であり得る。逆に、可動物体の重量は約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇ以上であり得る。
【０１２４】
ある実施形態において、可動物体は可動物体によって運ばれる積載物に比して小さいことがある。積載物は、以下にさらに詳細に説明するように、搭載物または支持機構の少なくとも一方を含んでよい。ある実施例においては、可動物体重量と積載物重量の割合は、約１:１を超えてよい、未満であってよい、または等しくてよい。また、他の実施例においては、可動物体重量と積載物重量の割合は約１:１を超えてよい、未満であってよい、または等しくてよい。また、支持機構重量と積載物重量の割合は、約１:１を超えてよい、未満であってよい、または等しくてよい。必要とされる場合には、可動物体重量と積載物重量の割合は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０以下またはさらに少ないことがある。逆に、可動物体重量と積載物重量の割合は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１以上またはさらに大きいことがある。
【０１２５】
ある実施形態において、可動物体の消費エネルギーが低いことがある。例えば、可動物体は約５Ｗ／時、４Ｗ／時、３Ｗ／時、２Ｗ／時、１Ｗ／時未満、または以下のエネルギーを使用し得る。また、他の実施例では、可動物体の支持機構の消費エネルギーが低いことがある。例えば、支持機構は約５Ｗ／時、４Ｗ／時、３Ｗ／時、２Ｗ／時、１Ｗ／時未満、または以下のエネルギーを使用し得る。また、可動物体の搭載物の消費エネルギーは、約５Ｗ／時、４Ｗ／時、３Ｗ／時、２Ｗ／時、１Ｗ／時未満、または以下等の低いエネルギーであり得る。
【０１２６】
図１２には、無人航空機（ＵＡＶ）１２００が本発明の実施形態に従って示されている。ＵＡＶは、本明細書に説明されるように、可動物体の例であり得る。ＵＡＶ１２００は４つの回転翼１２０２、１２０４、１２０６、及び１２０８を有する推進システムを含み得る。任意の数の回転翼が使用され得る（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ以上）。無人機の回転翼、回転翼アセンブリ、及び他の推進システムは、無人機がホバーリングするあるいは位置を維持する、向きを変更する、または場所を変更することの少なくとも１つのことができるようにし得る。対向する回転翼の軸間の距離は任意の適切な長さ４１０であり得る。例えば、長さ１２１０は、２ｍ以下、または５ｍ以下であり得る。ある実施形態において、長さ１２１０は４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍ、または５ｃｍから５ｍの範囲内にあり得る。ＵＡＶの本明細書の任意の説明は、異なるタイプの可動物体等の可動物体に適用してよく、逆の場合も同じである。ＵＡＶは、本明細書に説明される補助装置付き離陸システムまたは方法を使用してよい。
【０１２７】
ある実施形態において、可動物体は積載物を運ぶように構成できる。積載物は、乗客、貨物、設備、計器等の内の１つ以上を含み得る。積載物は筐体内部に備え付けられることがある。筐体は可動物体の筐体とは別個であることもあれば、可動物体の筐体の一部分であることもある。逆に、積載物は筐体と共に備えつけられることがあり、その場合可動物体は筐体を有さない。また、積載物の一部分または積載物全体は筐体なしで提供できる。積載物は、可動物体に対してしっかりと固定できる。また、積載物は、可動物体に対して可動（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）であり得る。積載物は、本明細書の他の箇所に説明されるように、搭載物または支持機構の少なくとも一方を含み得る。
【０１２８】
ある実施形態において、端末は、可動物体、支持機構、及び、搭載物の固定基準フレーム（例えば、周囲環境）に対する移動と、互いに対する移動のいずれか、または両方を制御できる。端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つから遠い場所にある遠隔制御装置であり得る。端末は、支持プラットフォームに置いてもよく、取り付けてもよい。また、端末はハンドヘルドまたはウェアラブルな装置でよい。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイク、またはその適切な組合せであり得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイ等のユーザーインタフェースを備え得る。手動入力命令、音声制御、ジェスチャー制御、または、（例えば、端末の移動、場所、または、傾きを介した）位置制御等、任意の適切なユーザー入力を用いて、端末と相互作用できる。
【０１２９】
端末を用いて、可動物体、支持機構、搭載物の１つ以上の任意の適切な状態を制御できる。例えば、端末を用いて、固定基準と互い、の少なくとも１つに対して、可動物体、支持機構、搭載物の１つ以上の、位置と向きのいずれかまたは両方を制御し得る。ある実施形態において、端末を用いて、支持機構の作動アッセンブリ、搭載物のセンサー、または、搭載物のエミッタ等、可動物体、支持機構、搭載物の１つ以上の個々の要素を制御できる。端末は、可動物体、支持機構、または、搭載物の少なくとも１つと通信するように適合された無線通信装置を含み得る。
【０１３０】
端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの情報を見るための適切なディスプレイユニットを備え得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはその任意の適切な組合せに関して可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの情報を表示できる。ある実施形態において、端末は機能搭載物によって提供されるデータ等（例えば、カメラまたは他の画像捕捉装置によって記録される画像）の搭載物によって提供される情報を表示できる。
【０１３１】
また、同じ端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つから情報を受信する、または表示するかの少なくとも一方だけではなく、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つ、または可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの状態を制御してもよい。例えば、端末は、搭載物によって捕捉される画像データ、または搭載物の位置についての情報を表示する一方で、環境に対する搭載物の位置決めを制御してもよい。また、異なる端末は、異なる機能のために使用されてよい。例えば、第１の端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの移動または状態を制御してよい。一方、第２の端末は、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つからの情報を受信、または表示の少なくとも一方を実行し得る。例えば、第１の端末は、環境に対する搭載物の位置決めを制御する。一方、第２の端末は搭載物によって捕捉される画像データを表示する。可動物体と、可動物体の制御とデータの受信の両方を行う、統合型端末または複数の端末との間で、多様な通信モードが利用され得る。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードを、可動物体と、可動物体の制御と可動物体からのデータの受信の両方を行う端末との間に形成してもよい。
【０１３２】
図１３には、支持機構１３０２と搭載物１３０４を備える可動物体１３００が、本発明の実施形態に従って示されている。可動物体１３００は航空機として示されているが、この図は、制限を意図するものではなく、本明細書に記載する任意の適切なタイプの可動物体を用いてよい。航空機システムの文脈で本明細書に記載した実施形態はいずれも、任意の適切な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用可能なことを当業者は理解されよう。また、支持機構１３０２を使用せず、可動物体１３００上に搭載物１３０４を設けてもよい。可動物体１３００は推進機構１３０６、検出システム１３０８、及び通信システム１３１０を備え得る。
【０１３３】
推進機構１３０６は、上述のように、回転翼、プロペラ、羽根、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、またはノズルの内の１つ以上を備え得る。可動物体は、１つ以上の、２つ以上の、３つ以上の、または４つ以上の推進機構を有し得る。推進機構はすべて同じタイプであり得る。あるいは、１つ以上の推進機構は異なるタイプの推進機構であってもよい。推進機構１３０６は、本明細書の他の箇所に説明されるように、支持要素（例えば、駆動軸）等の任意の適切な手段を使用して可動物体１３００に取り付けることができる。推進機構１３０６は、可動物体１３００の、上部、底部、前部、背部、側部、または、それらの適切な組合せ等、任意の適切な部分に取り付けることができる。
【０１３４】
ある実施形態において、推進機構１３０６は、可動物体１３００が、その水平方向に動作せずに（例えば、滑走路を下ることなく）、表面から垂直に離陸、または、表面に垂直に着陸することを可能にする。また、推進機構１３０６は、可動物体１３００が空中の特定の位置と向きの少なくとも一方でホバーリングし得る。１つ以上の推進機構１３００を、他の推進機構と独立して制御し得るが、それぞれ同時に制御することも可能である。例えば、可動物体１３００は、揚力または推力の少なくとも一方を可動物体に与える複数の水平方向に向いた回転翼を有し得る。複数の水平方向に向いた回転翼を作動させて、垂直方向の離着陸能力、及び、ホバーリング能力を可動物体１３００に与え得る。また、水平方向に向いた回転翼の少なくとも１つは、時計回りに、あるいは、反時計回りに回転し得る。例えば、時計回りの回転翼の数を、反時計回りの回転翼の数と等しくてよい。水平方向に向いた各回転翼の回転速度はそれぞれ独立して変更すると、各回転翼が提供する揚力と推力の少なくとも１つを制御できる。それによって、（例えば、３以下の並進度と３以下の回転度に関して）可動物体５００の空間的配置、速度、加速度、の少なくとも１つを調整する。
【０１３５】
検出システム１３０８は、（例えば、最高３自由度の並進と最高３自由度の回転に関して）可動物体１３００の空間配置、速度、または加速度の少なくとも１つを検出し得る１つ以上のセンサーを備え得る。１つ以上のセンサーは、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサー、運動センサー、慣性センサー、近接センサー、または画像センサーを含み得る。検出システム１３０８が提供する検出データを用いて、（例えば、以下に記載のように、適切な処理ユニットと制御モジュールの少なくとも１つを用いて）可動物体１３００の空間的配置、速度、向き、の少なくとも１つを制御できる。また、検出システム１３０８を使用して、気象条件、潜在的な障害物への近接性、地理的特徴の場所、人工構造物の場所等の、可動物体を取り囲む環境に関するデータを提供できる。
【０１３６】
通信システム１３１０は、通信システム１３１４を有する端末１３１２と無線信号１３１６を介して通信することを可能にする。通信システム１３１０、１３１４は、無線通信に適した任意の数の送信機、受信機、または送受信機の少なくとも１つを備え得る。通信は、データを一方向にのみ送信できる片方向通信でよい。例えば、片方向通信は、端末１３１２にデータを送信する可動物体１３００だけを備えてよく、逆も同様である。また、通信システム１３１０の１つ以上の送信機から通信システム１３１２の１つ以上の受信機にデータを送信してよく、逆もまた同様である。あるいは、通信は、データが可動物体１３００と端末１３１２との間で両方向に送信できる双方向通信でもよい。双方向通信は、通信システム１３１０の１つ以上の送信機から通信システム１３１４の１つ以上の受信機にデータを送信してよく、逆もまた同様である。
【０１３７】
ある実施形態において、端末１３１２は、可動物体１３００、支持機構１３０２、及び、搭載物１３０４の少なくとも１つに制御データを提供する。そして、端末１３１２は、可動物体１３００、支持機構１３０２、及び、搭載物１３０４の少なくとも１つから情報（例えば、可動物体、支持機構、または、搭載物の位置と動作の情報の少なくとも１つ、搭載物カメラによって撮影された画像データ等、搭載物によって検出されたデータ）を受信できる。また、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、または搭載物の少なくとも１つの相対位置、移動、作動、または制御に関する命令を含んでよい。例えば、制御データによって、（例えば、推進機構１３０６の制御を介して)可動物体の場所と向きの１つ以上の修正を行い得る。また、（例えば、支持機構１３０２の制御を介して)可動物体に対して搭載物を移動させてもよい。また、端末からの制御データによって、カメラまたは他の撮像装置の操作の制御等、搭載物を制御し得る（例えば、静止画または動画を撮る、ズームインまたはズームアウトする、電源のオンまたはオフ、画像モードを切り替える、画像の解像度を変更する、フォーカスを変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角または視野を変更する）。また、可動物体、支持機構、搭載物、の少なくとも１つからの通信は、（例えば、検出システム１３０８または搭載物１３０４の）１つ以上のセンサーからの情報を含んでよい。通信は、１つ以上の異なるタイプのセンサー（例えば、ＧＰＳセンサー、運動センサー、慣性センサー、近接センサー、または、画像センサー）からの検出した情報を含み得る。このような情報は、可動物体、支持機構、搭載物、の１つ以上の位置（例えば、場所または向き）、移動、または、加速度に関連し得る。搭載物からのこのような情報は、搭載物によって取得されたデータ、または搭載物の検出された状態を含み得る。端末１３１２から送信された制御データによって、可動物体１３００、支持機構１３０２、または、搭載物１３０４の１つ以上の状態を制御できる。また、支持機構１３０２及び搭載物１３０４は、それぞれ、端末１３１２と通信する通信モジュールも備え得る。端末は、可動物体１３００、支持機構１３０２、及び、搭載物１３０４のそれぞれと独立して通信し、それらを制御できる。
【０１３８】
ある実施形態において、可動物体１３００は、端末１３１２に加えて、または端末１３１２の代わりに別の遠隔装置と通信できる。端末１３１２は、可動物体１３００だけではなく別の遠隔装置とも通信できるようにしてもよい。例えば、可動物体１３００または端末１３１２の少なくとも一方は、別の可動物体、または別の可動物体の支持機構もしくは搭載物と通信可能であり得る。必要に応じて、遠隔装置は、第２の端末または他のコンピューティング装置（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイル機器）であり得る。遠隔装置は、可動物体１３００にデータを送信し、可動物体１３００からデータを受信し、端末１３１２にデータを伝送するか、または端末１３１２からデータを受信するかの少なくとも１つを行い得る。また、遠隔装置はインターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続できる。よって、可動物体１３００または端末１３１２の少なくとも一方から受信したデータを、ウェブサイトまたはサーバにアップロードできる。
【０１３９】
図１４には、本発明を適用した、可動物体を制御するシステム１４００の概略ブロック図が示されている。システム１４００は、本明細書に開示されるシステム、装置、及び方法の任意の適切な実施形態と組み合わせて使用できる。システム１４００は、検出モジュール１４０２、処理装置１４０４、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６、制御モジュール１４０８、及び通信モジュール１４１０を含み得る。
【０１４０】
検出モジュール１４０２は、異なる方法で可動物体に関する情報を収集する異なるタイプのセンサーを利用できる。異なるタイプのセンサーは、異なるタイプの信号または異なるソースからの信号を検出し得る。例えば、センサーは、慣性センサー、ＧＰＳセンサー、近接センサー（例えば、ライダー）、または視覚／画像センサー（例えば、カメラ）を含み得る。検出モジュール１４０２は、複数のプロセッサーを有する処理装置１４０４に動作可能に接続される。また、検出モジュールは、適切な外部装置または外部システムに直接的に検出データを伝送する伝送モジュール１４１２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ画像伝送モジュール）に動作可能に接続される。例えば、伝送モジュール１４１２を使用して、検出モジュール１４０２のカメラによって取り込まれた画像を遠隔端末へ送信できる。
【０１４１】
処理装置１４０４は、プログラム可能プロセッサー（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））等の１つ以上のプロセッサーを有し得る。処理装置１４０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６に動作可能に接続できる。非一時的コンピュータ可読媒体１４０６は、１つ以上のステップを実行する処理装置１４０４によって実行可能な論理、コード、またはプログラム命令の少なくとも１つを記憶できる。非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ以上のメモリ装置（例えば、ＳＤカードもしくはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等のリムーバブルメディアまたは外部記憶）を含み得る。また、検出モジュール１４０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６のメモリ装置に直接的に伝達され、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６のメモリ装置の中に記憶できる。非一時的コンピュータ可読媒体１４０６のメモリ装置は、処理装置１４０４によって実行可能な論理、コード、またはプログラム命令の少なくとも１つを記憶でき、本明細書に記載される方法の任意の適切な実施形態を実行できる。例えば、処理装置１４０４は、処理装置１４０４の１台以上のプロセッサーに、検出モジュールによって生じる検出データを解析させる命令を実行できる。メモリ装置は、処理装置１４０４が処理すべき、検出モジュールからの検出データを記憶できる。ある実施形態では、非一時的コンピュータ可読媒体１４０６のメモリ装置を用いて、処理装置１４０４によって生成された処理結果を記憶することもできる。
【０１４２】
また、ある実施形態において、処理装置１４０４は、可動物体の状態を制御する制御モジュール１４０８に動作可能に接続できる。例えば、制御モジュール１４０８は、６自由度に関する可動物体の空間配置、速度、または加速度の少なくとも１つを調整するように可動物体の推進機構を制御できる。また、制御モジュール１４０８は、支持機構、搭載物、または検出モジュールの状態の少なくとも１つを制御することも可能である。
【０１４３】
処理装置１４０４は、通信モジュール１４１０に動作可能に接続できる。通信モジュール１４１０は、１つ以上の外部装置（例えば、端末、ディスプレイ装置、または、他の遠隔制御器）にデータを送信、その外部装置からデータを受信、の少なくとも一方を行う。有線通信または無線通信等、任意の適切な通信手段を使用できる。
例えば、通信モジュール１４１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク、ＷｉＦｉネットワーク、２地点間（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等の内の少なくとも１つを利用できる。また、塔、衛星、または移動局等の中継局を使用することもできる。無線通信は、近接性に依存することもあれば、近接性とは無関係であることもあり得る。また、通信に見通し線が必要とされることもあれば、必要とされないこともある。通信モジュール１４１０は、検出モジュール１４０２からの検出データ、処理装置１４０４によって生成される処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔制御器からのユーザー命令等の１つ以上を送信、受信の少なくとも一方を実行できる。
【０１４４】
システム１４００の部品は、任意の適切な構成で配置できる。例えば、システム１４００の部品の少なくとも１つは、可動物体、支持機構、搭載物、端末、検出システム、または、上述した少なくとも１つと通信する追加の外部装置に置いてよい。また、図１４には、１つの処理ユニット１４０４と１つの非一時的コンピュータ可読媒体１４０６が示されているが、これは本発明の実施形態の制限を意図していない。当業者は、システム１４００が、複数の処理ユニットと非一時的コンピュータ可読媒体の少なくとも１つを備えてよいことを理解するであろう。ある実施形態において、複数の処理ユニットと非一時的コンピュータ可読媒体の少なくとも１つは、可動物体、支持機構、搭載物、端末、検出モジュール、上記した少なくとも１つと通信する追加の外部装置、または、それらの適切な組み合わせ等、異なる場所に配置できる。よって、システム６００によって行われる処理、またはメモリ機能の少なくとも一方の任意の適切な実施形態は、上記した場所の少なくとも１つで実行され得る。
【０１４５】
本発明の好ましい実施形態を、本明細書に図示し説明したが、このような実施形態は、例示のみを目的としていることは当業者には明らかであろう。本発明を逸脱することなく、多くの変形実施形態、変更、代替形態を当業者は着想するであろう。本発明を実施するにあたり、本明細書に記載した発明の実施形態の様々な代替形態を採用し得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲は、本発明の範囲を定め、それにより特許請求の範囲の方法及び構造、並びにそれらの均等物を網羅することを目的としている。
［項目１］
目標物体を誘導する方法であって、
ユーザー装置から上記目標物体の移動が許可される許容領域または上記目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む目標領域を指定するユーザー入力を受信するステップ、
上記目標物体を誘導する可動物体から上記可動物体の場所を示す信号を受信するステップ、
上記可動物体が上記許容領域を出ることを示すインジケーターまたは上記可動物体が上記非許容領域に進入することを示すインジケーターを受信するステップ、
上記インジケーターに応じて上記可動物体を動作させるステップ、を含み、
上記インジケーターは、上記可動物体の場所及び上記目標領域に基づいて生成される、
方法。
［項目２］
上記目標物体は、動物である、
項目１に記載の方法。
［項目３］
上記可動物体は、無人航空機（ＵＡＶ）である、
項目１に記載の方法。
［項目４］
上記可動物体を動作させるステップは、上記目標物体の移動を制御するために、上記ＵＡＶの飛行を制御するステップを含む、
項目３に記載の方法。
［項目５］
上記可動物体を動作させるステップは、上記ＵＡＶが上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを上記ユーザーに警告するステップを含む、
項目３に記載の方法。
［項目６］
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域を指定するグローバル座標を含む、
項目１に記載の方法。
［項目７］
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を備える、
項目１に記載の方法。
［項目８］
上記ＵＡＶを使用して上記目標物体を誘導し、
上記ＵＡＶは、上記目標物体に物理的に取付けられる、
項目３に記載の方法。
［項目９］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目８に記載の方法。
［項目１０］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
項目３に記載の方法。
［項目１１］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目３に記載の方法。
［項目１２］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目１１に記載の方法。
［項目１３］
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域を出るときに受信される、
項目１に記載の方法。
［項目１４］
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに受信される、
項目１に記載の方法。
［項目１５］
上記目標物体は、閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進んでいる、
項目１４に記載の方法。
［項目１６］
上記非許容領域に進入することを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記非許容領域に進入するときに受信される、
項目１に記載の方法。
［項目１７］
上記非許容領域に進入することを示すインジケーターは、上記目標物体が上記非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに受信される、
項目１に記載の方法。
［項目１８］
上記目標物体は、閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進んでいる、
項目１７に記載の方法。
［項目１９］
上記可動物体を動作させるステップは、上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを示す上記インジケーターが受信されると、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するステップを含む、
項目１に記載の方法。
［項目２０］
上記ユーザー装置から上記ＵＡＶにリアルタイムで上記ユーザーの声を転送するステップをさらに含む、
項目１９に記載の方法。
［項目２１］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目１９に記載の方法。
［項目２２］
上記可動物体を動作させるステップは、上記目標物体が所定の期間内に上記ユーザーの声に反応しない場合に上記目標物体に電気ショックを与えるステップを含む、
項目１９に記載の方法。
［項目２３］
上記ユーザーインタフェースは、上記ＵＡＶの画面であり、上記警報が視覚的に示される、
項目３に記載の方法。
［項目２４］
上記ユーザーインタフェースは、上記ＵＡＶのスピーカであり、上記警報が聞こえるように提供される、
項目３に記載の方法。
［項目２５］
目標物体を誘導するシステムであって、
（ａ）上記目標物体の移動が許可される許容領域または上記目標物体の移動が許可されない非許容領域を含む目標領域を指定するユーザー入力を示す信号を受信する、
（ｂ）上記目標物体を誘導する可動物体の場所を示す信号を受信する、
（ｃ）上記可動物体がいつ上記許容領域を出るか、またはいつ上記非許容領域に進入するかを、上記目標領域及び上記可動物体の場所を示す信号に基づいて特定する、
（ｄ）上記可動物体が上記許容領域を出るのか、それとも上記非許容領域に進入するのかの判断に応じて可動物体を動作させることを決定する、
ことを個別にまたは集合的に実行する１つ以上のプロセッサーを備える、
システム。
［項目２６］
上記目標物体は、動物である、
項目２５に記載のシステム。
［項目２７］
上記可動物体は、ＵＡＶである、
項目２６に記載のシステム。
［項目２８］
上記可動物体を動作させることは、上記ＵＡＶの飛行を制御して上記目標物体の移動を制御することを含む、
項目２７に記載のシステム。
［項目２９］
上記可動物体を動作させることは、上記ＵＡＶが上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを上記ユーザーに警告することを含む、
項目２７に記載のシステム。
［項目３０］
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域を指定するグローバル座標を備える、
項目２５に記載のシステム。
［項目３１］
上記ユーザー入力は、上記許容領域または上記非許容領域の境界を指定する地図上の画像または外郭線を備える、
項目２５に記載のシステム。
［項目３２］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが上記目標物体を誘導している間に上記目標物体に物理的に取付けられる、
項目２７に記載のシステム。
［項目３３］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目３２に記載のシステム。
［項目３４］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
項目２７に記載のシステム。
［項目３５］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目２７に記載のシステム。
［項目３６］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目３５に記載のシステム。
［項目３７］
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域を出るときに提供される、
項目２５に記載のシステム。
［項目３８］
上記許容領域を出ることを示す上記インジケーターは、上記目標物体が上記許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに提供される、
項目２５に記載のシステム。
［項目３９］
上記目標物体は、閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進むことがある、
項目３８に記載のシステム。
［項目４０］
上記１つ以上のプロセッサーは、上記目標物体が上記非許容領域に進入するときに、上記ＵＡＶが上記非許容領域に進入すると判断する、
項目２５に記載のシステム。
［項目４１］
上記１つ以上のプロセッサーは、上記目標物体が上記非許容領域の境界の所定の閾値距離内にあり、上記目標物体が上記境界の方向に進んでいるときに、上記ＵＡＶが上記非許容領域に進入すると判断する、
項目２５に記載のシステム。
［項目４２］
上記１つ以上のプロセッサーは、上記目標物体が閾値速度を超える速度で上記境界の方向に進んでいると判断する、
項目４１に記載のシステム。
［項目４３］
上記可動物体を動作させることは、上記許容領域を出ることまたは上記非許容領域に進入することを示す上記インジケーターが受信されると、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生することを含み、
上記１つ以上のプロセッサーは、上記可動物体を動作させる、
項目２５に記載のシステム。
［項目４４］
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記ＵＡＶにリアルタイムで転送される、
項目４３に記載のシステム。
［項目４５］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目４３に記載のシステム。
［項目４６］
上記可動物体を動作させることは、上記目標物体が所定の期間内に上記ユーザーの声に反応しない場合に、上記目標物体に電気ショックを与えることを含む、
項目４３に記載のシステム。
［項目４７］
上記ユーザーインタフェースは、上記ＵＡＶの画面であり、上記警報が視覚的に示される、
項目２７に記載のシステム。
［項目４８］
上記ユーザーインタフェースは、上記ＵＡＶのスピーカであり、上記警報が聞こえるように提供される、
項目２５に記載のシステム。
［項目４９］
可動物体を使用して目標物体を誘導する方法において、
上記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いてカラーを装着している上記目標物体を認識するステップ、
上記目標物体が認識されるとリードを使用して、人間の助けを借りずに上記目標物体のカラーに上記可動物体を自動的に取付けるステップ、
上記目標物体が上記リードを介して上記可動物体に取付けられる間、上記可動物体を飛行させるステップ、を含む、
方法。
［項目５０］
上記目標物体は、動物である、
項目４９に記載の方法。
［項目５１］
上記可動物体は、無人航空機（ＵＡＶ）であり、上記ＵＡＶが、上記目標物体が移動中に飛行している、
項目４９に記載の方法。
［項目５２］
上記リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成される、
項目４９に記載の方法。
［項目５３］
上記ＵＡＶは、飛行中に上記リードを伸ばすステップまたは引っ込めるステップをさらに含む、
項目４９に記載の方法。
［項目５４］
上記リードは、１つ以上の複数磁気連結を使用して上記カラーに取付けられる、
項目４９に記載の方法。
［項目５５］
上記リードは、ロボットアームを用いて上記目標物体の上記カラーに取付けられる、
項目４９に記載の方法。
［項目５６］
上記ロボットアームは、上記カラーに上記リードを誘導する１つ以上の拡張部を備える、
項目５５に記載の方法。
［項目５７］
上記１つ以上の視覚センサーを使用し、上記カラーを装着している上記目標物体の少なくとも１つの画像を取得するステップをさらに含む、
項目４９に記載の方法。
［項目５８］
上記１つ以上のプロセッサーを用いて、上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識するステップをさらに含む、
項目５７に記載の方法。
［項目５９］
上記可動物体が、上記カラーの上記画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーを備える、
項目５７に記載の方法。
［項目６０］
上記可動物体がＵＡＶであり、上記ＵＡＶは、上記目標物体を認識し、上記目標物体の近接に飛行し、上記目標物体の上記カラーに自動的に取付けられるステップをさらに含む、
項目５７に記載の方法。
［項目６１］
上記可動物体を飛行させるステップは、上記リードを引き寄せることによって上記目標物体を誘導するステップを含む、
項目４９に記載の方法。
［項目６２］
上記目標物体の動きの計算及び上記可動物体の動きを比較するステップをさらに含み、上記可動物体が上記リードを引き寄せるのに用いる１つ以上のパラメータを決定する、
項目６１に記載の方法。
［項目６３］
上記目標物体が移動中であり、上記リードを介して上記可動物体に取付けられる間、上記可動物体を使用して上記目標物体の画像を収集するステップをさらに含む、
項目４９に記載の方法。
［項目６４］
地図上で上記可動物体の場所を上記ユーザーに表示するステップをさらに含む、
項目４９に記載の方法。
［項目６５］
上記目標物体が移動中であり、上記リードを介して上記可動物体に取付けられる間、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するステップをさらに含む、
項目４９に記載の方法。
［項目６６］
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記可動物体にリアルタイムで伝達される、
項目６５に記載の方法。
［項目６７］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目６５に記載の方法。
［項目６８］
上記ユーザーの声は、上記目標物体に対して命令を話す、
項目６５に記載の方法。
［項目６９］
目標物体を誘導するＵＡＶにおいて、
上記ＵＡＶは、
カラーを装着する上記目標物体の画像を取得する１つ以上の視覚センサーと、
上記カラーを装着する上記目標物体の画像から上記目標物体を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサーと、
上記目標物体が認識されると、人間の助けを借りずに上記目標物体の上記カラーにリードを自動的に取付けるリード取付け機構と、
上記目標物体が上記リードを介して上記ＵＡＶに取付けられる間、上記ＵＡＶの飛行を許可する１つ以上の推進部と、を備える
ＵＡＶ。
［項目７０］
上記目標物体は、動物である、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７１］
上記ＵＡＶは、上記目標物体が移動中に飛行する、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７２］
上記リードは、可撓性材料または曲げることができる材料から形成される、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７３］
上記リードは、上記ＵＡＶが飛行中に伸ばすことができる、または引っ込めることができる、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７４］
上記リードは、１つ以上の磁気連結を使用し、上記目標物体の上記カラーに取付けられる、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７５］
上記リードは、ロボットアームを用いて上記目標物体の上記カラーに取付けられる、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７６］
上記ロボットアームは、上記カラーに上記リードを誘導する１つ以上の拡張部を含む、
項目７５に記載の方法。
［項目７７］
上記１つ以上の視覚センサーは、上記カラーを装着する上記目標物体の少なくとも１つの画像を取得する、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目７８］
上記ＵＡＶは、上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目７７に記載のＵＡＶ。
［項目７９］
上記ＵＡＶは、上記カラーの画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目７７に記載のＵＡＶ。
［項目８０］
上記１つ以上のプロセッサーは、上記目標物体を認識し、上記目標物体に近接して上記ＵＡＶを飛行させて上記目標物体の上記カラーに上記ＵＡＶを自動的に取付ける上記１つ以上の推進部に信号を生成する、
項目７７に記載のＵＡＶ。
［項目８１］
上記ＵＡＶは、上記リードを引き寄せて上記目標物体を誘導する、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目８２］
上記１つ以上のプロセッサーは、上記目標物体の動きの計算及び上記ＵＡＶの動きを比較し、上記ＵＡＶが上記リードを引き寄せるのに用いる１つ以上のパラメータを決定する、
項目８１に記載のＵＡＶ。
［項目８３］
上記１つ以上の視覚センサーは、上記目標物体が移動中に上記リードを介して上記ＵＡＶに取付けられる間、上記目標物体の画像を収集する、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目８４］
上記１つ以上の視覚センサーは、上記目標物体の上記カラーの画像を収集する、
項目８３に記載のＵＡＶ。
［項目８５］
上記目標物体が移動中に上記リードを介して上記ＵＡＶに取付けられる間に上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生する１つ以上のスピーカをさらに備える、
項目６９に記載のＵＡＶ。
［項目８６］
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記ＵＡＶにリアルタイムで伝達される、
項目８５に記載のＵＡＶ。
［項目８７］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目８５に記載のＵＡＶ。
［項目８８］
上記ユーザーの声は、上記目標物体に命令を示す、
項目８５に記載のＵＡＶ。
［項目８９］
ＵＡＶを使用して目標物体を誘導する方法において、
上記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体を認識するステップ、
上記目標物体が認識されると、人間の助けまたは本発明なしに上記目標物体に対しアトラクターを自動的に表示するステップ、
上記目標物体が移動中であり、上記アトラクターについていく間、上記ＵＡＶを飛行させるステップ、を含む、
方法。
［項目９０］
上記目標物体は、動物である、
項目８９に記載の方法。
［項目９１］
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目８９に記載の方法。
［項目９２］
上記アトラクターを使用し、選択された香りを放つステップ、をさらに含む、
項目８９に記載の方法。
［項目９３］
上記ＵＡＶは、上記目標物体の頭部の高さまたは頭部の高さ近くに上記アトラクターをぶら下げて上記アトラクターを表示する、
項目８９に記載の方法。
［項目９４］
上記アトラクターは、上記ＵＡＶによって運ばれる画面に表示される画像を備える、
項目８９に記載の方法。
［項目９５］
上記画像は、静止画像である、
項目８９に記載の方法。
［項目９６］
上記画像は、上記目標物体の所有者の画像である、
項目９５に記載の方法。
［項目９７］
上記画像は、ビデオである、
項目８９に記載の方法。
［項目９８］
上記画像は、上記目標物体の上記所有者のビデオである、
項目９７に記載の方法。
［項目９９］
上記１つ以上の視覚センサーを使用して、
上記ＵＡＶに対する上記目標物体の場所を決定するステップ、
上記ＵＡＶ飛行の速度を調整または維持して上記目標物体に対して近い上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚するステップ、をさらに含む、
項目８９に記載の方法。
［項目１００］
上記１つ以上の視覚センサーを使用して、
上記ＵＡＶに対する上記目標物体の移動の軌跡を決定するステップ、
上記ＵＡＶ飛行の上記方向を調整または維持して上記目標物体に対して近い上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚するステップ、をさらに含む、
項目８９に記載の方法。
［項目１０１］
上記１つ以上の視覚センサーを使用して上記目標物体の少なくとも１つの画像を取得するステップ、をさらに含む、
項目８９に記載の方法。
［項目１０２］
上記ＵＡＶは、上記目標物体の画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１０１に記載の方法。
［項目１０３］
上記目標物体は、カラーを装着している、
項目１０１に記載の方法。
［項目１０４］
上記ＵＡＶは、上記カラーの画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１０３に記載の方法。
［項目１０５］
上記目標物体の移動中に上記リードを介してＵＡＶに取付けられる間、上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するステップをさらに含む、
項目８９に記載の方法。
［項目１０６］
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記ＵＡＶにリアルタイムで伝達される、
項目１０５に記載の方法。
［項目１０７］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目１０５に記載の方法。
［項目１０８］
上記ユーザーの声は、上記目標物体に命令を言う、
項目１０５に記載の方法。
［項目１０９］
目標物体を誘導するＵＡＶにおいて、
カラーを装着する目標物体の画像を取得する１つ以上の視覚センサーと、
上記目標物体の上記画像から上記目標物体を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサーと、
上記目標物体が認識されると、人間の助けまたは介入なしに上記目標物体に対してアトラクターを表示するアトラクター表示機構と、
上記アトラクターが上記目標物体に対して表示される間、上記ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部と、を備える、
ＵＡＶ。
［項目１１０］
上記目標物体は、動物である、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１１］
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１２］
上記アトラクターは、選択された香りを放つ、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１３］
上記ＵＡＶは、上記目標物体の頭部の高さまたは頭部の高さ近くに上記アトラクターをぶら下げて上記アトラクターを表示する、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１４］
上記アトラクターは、上記ＵＡＶによって運ばれる画面に表示される画像を含む、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１５］
上記画像は、静止画像である、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１６］
上記画像は、上記目標物体の所有者の画像である、
項目１１５に記載のＵＡＶ。
［項目１１７］
上記画像は、ビデオである、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１１８］
上記画像は、上記目標物体の上記所有者のビデオである、
項目１１７に記載のＵＡＶ。
［項目１１９］
上記ＵＡＶは、上記１つ以上の視覚センサーを使用し、
上記ＵＡＶに対する上記目標物体の場所を決定し、
上記ＵＡＶ飛行の上記速度を調整または維持して上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚する、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１２０］
上記ＵＡＶは、上記１つ以上の視覚センサーを使用し、
上記ＵＡＶに対する上記目標物体の移動の軌跡を決定し、
上記ＵＡＶ飛行の上記速度を調整または維持して上記目標物体に近接して留まり上記アトラクターを知覚する、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１２１］
上記１つ以上の視覚センサーは、上記目標物体の少なくとも１つ画像を取得する、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１２２］
上記ＵＡＶは、上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１２１に記載のＵＡＶ。
［項目１２３］
上記目標物体は、カラーを装着している、
項目１２１に記載のＵＡＶ。
［項目１２４］
上記ＵＡＶは、上記カラーの上記画像から上記目標物体を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１２３に記載のＵＡＶ。
［項目１２５］
上記ＵＡＶは、上記目標物体の移動中に上記リードを介して上記ＵＡＶに取付けられ間に上記目標物体に対して上記ユーザーの声を再生するスピーカをさらに備える、
項目１０９に記載のＵＡＶ。
［項目１２６］
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記ＵＡＶにリアルタイムで伝達される、
項目１２５に記載のＵＡＶ。
［項目１２７］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目１２５に記載のＵＡＶ。
［項目１２８］
上記ユーザーの声は、上記目標物体に命令を示す、
項目１２５に記載のＵＡＶ。
［項目１２９］
目標物体を誘導する方法において、
上記目標物体を誘導する、場所が既知であるＵＡＶを提供するステップ、
上記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体を認識するステップ、
上記ＵＡＶに搭載された上記１つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体により生じた廃棄物を認識するステップ、
上記廃棄物が上記目標物体により生じたことを上記ユーザーに警告するステップ、を含む、
方法。
［項目１３０］
上記目標物体は、動物である、
項目１２９に記載の方法。
［項目１３１］
上記動物は、犬または猫である、
項目１３０に記載の方法。
［項目１３２］
上記廃棄物が生じた場所を上記ユーザーに示すステップ、をさらに含む、
項目１２９に記載の方法。
［項目１３３］
上記ＵＡＶは、上記廃棄物の上記画像から上記廃棄物を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１２９に記載の方法。
［項目１３４］
上記ユーザーは、表示装置を備えるユーザー装置によって警告を受ける、
項目１２９に記載の方法。
［項目１３５］
上記ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータである、
項目１３４に記載の方法。
［項目１３６］
上記ユーザー装置は、上記廃棄物が生じた場所を示す地図を表示する、
項目１３４に記載の方法。
［項目１３７］
上記ユーザー装置は、上記目標物体の上記廃棄物の画像を表示する、
項目１３４に記載の方法。
［項目１３８］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目１２９に記載の方法。
［項目１３９］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目１３８に記載の方法。
［項目１４０］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に対してアトラクターを表示し上記目標物体を誘導する、
項目１２９に記載の方法。
［項目１４１］
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目１４０に記載の方法。
［項目１４２］
上記ユーザーは、目標物体廃棄物除去専門家である、
項目１２９に記載の方法。
［項目１４３］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を備える回転翼航空機である、
項目１２９に記載の方法。
［項目１４４］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目１２９に記載の方法。
［項目１４５］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目１４４に記載の方法。
［項目１４６］
目標物体を誘導するＵＡＶにおいて、
上記目標物体及び上記目標物体により生じた廃棄物の画像を取得する１つ以上の視覚センサーと、
上記目標物体の画像から上記目標物体を認識し、上記目標物体により生じた上記廃棄物の上記画像から上記目標物体の上記廃棄物を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサーと、
上記廃棄物が上記目標物体によって生じたことを上記ユーザーに警告する信号をユーザー装置に送信する通信部と、
上記目標物体を誘導する間、上記ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部と、
を備える、
ＵＡＶ。
［項目１４７］
上記目標物体は、動物である、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１４８］
上記動物は、犬または猫である、
項目１４７に記載のＵＡＶ。
［項目１４９］
上記ＵＡＶは、上記廃棄物が生じた場所について上記ユーザーに情報を提供する、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１５０］
上記ユーザー装置は、表示装置を備える、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１５１］
上記ユーザー装置は、スマートフォン、タブレット、またはパーソナルコンピュータである、
項目１５０に記載のＵＡＶ。
［項目１５２］
上記ユーザー装置は、上記廃棄物が生じた場所を示す地図を表示する、
項目１５０に記載のＵＡＶ。
［項目１５３］
上記ユーザー装置は、上記目標物体により生じた上記廃棄物の画像を表示する、
項目１５０に記載のＵＡＶ。
［項目１５４］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１５５］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目１５４に記載のＵＡＶ。
［項目１５６］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に対してアトラクターを表示して上記目標物体を誘導する、
上記項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１５７］
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目１５６に記載のＵＡＶ。
［項目１５８］
上記ユーザーは、目標物体廃棄物除去専門家である、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１５９］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１６０］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶの場所についての情報を送信する位置設定装置を備える、
項目１４６に記載のＵＡＶ。
［項目１６１］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目１６０に記載のＵＡＶ。
［項目１６２］
目標物体を誘導する方法において、
場所が既知であり上記目標物体を誘導するＵＡＶを提供するステップ、
上記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体を認識するステップ、
上記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体の廃棄物を認識するステップ、
上記ＵＡＶを使用し、上記廃棄物を認識して上記廃棄物を除去するステップ、を含む、
方法。
［項目１６３］
上記目標物体は、動物である、
項目１６２に記載の方法。
［項目１６４］
上記動物は、犬または猫である、
項目１６３に記載の方法。
［項目１６５］
上記ＵＡＶは、上記廃棄物が生じた場所の情報を上記ユーザーに伝えるステップ、をさらに含む、
項目１６２に記載の方法。
［項目１６６］
上記ＵＡＶは、上記廃棄物の上記画像から上記廃棄物を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１６２に記載の方法。
［項目１６７］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目１６２に記載の方法。
［項目１６８］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードによって上記目標物体に取付けられる、
項目１６７に記載の方法。
［項目１６９］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に対してアトラクターを表示して上記目標物体を誘導する、
項目１６２に記載の方法。
［項目１７０］
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目１６９に記載の方法。
［項目１７１］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目１６２に記載の方法。
［項目１７２］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を含む、
項目１６２に記載の方法。
［項目１７３］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目１７２に記載の方法。
［項目１７４］
機械的なアームで上記廃棄物を除去するステップをさらに含む、
項目１６２に記載の方法。
［項目１７５］
目標物体を誘導するＵＡＶにおいて、
上記目標物体及び上記目標物体の廃棄物の画像を取得する１つ以上の視覚センサーと、
上記目標物体の上記画像から上記目標物体を認識すると共に上記目標物体の上記廃棄物の上記画像から上記目標物体の上記廃棄物を個々にまたは集合的に認識する１つ以上のプロセッサーと、
上記廃棄物の前期認識に応じて上記廃棄物を除去する１つ以上の廃棄物除去部と、
上記目標物体を誘導する間に上記ＵＡＶの飛行を可能にする１つ以上の推進部と、
を備える、
ＵＡＶ。
［項目１７６］
上記目標物体は、動物である、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１７７］
上記動物は、犬または猫である、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１７８］
上記ＵＡＶは、上記廃棄物が生じた場所の情報を上記ユーザーに伝える、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１７９］
上記ＵＡＶは、上記廃棄物の上記画像から上記廃棄物を認識する１つ以上のプロセッサーをさらに備える、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８０］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物体を誘導する、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８１］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８２］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に対してアトラクターを表示して上記目標物体を誘導する、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８３］
上記アトラクターは、食べられるおやつである、
項目１８２に記載のＵＡＶ。
［項目１８４］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶが垂直に離陸することまたは着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８５］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を備える、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８６］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目１８２に記載のＵＡＶ。
［項目１８７］
上記１つ以上の廃棄物除去部は、上記廃棄物を除去する上記ＵＡＶから伸びる機械的なアームを含む、
項目１７５に記載のＵＡＶ。
［項目１８８］
目標物体を誘導する方法において
ＵＡＶが上記目標物体を誘導する移動ルートをユーザー装置からユーザー入力として受け取るステップ、
上記目標物体の移動中に上記移動ルートに沿って上記ＵＡＶを飛行させ、場所が既知である上記ＵＡＶを使用して上記目標物体を誘導するステップ、
上記ＵＡＶが上記移動ルートに沿って上記目標物体を誘導する間、上記ユーザー装置を使用して上記移動ルートに対する変更を受信し更新された移動ルートを提供するステップ、
上記更新された移動ルートに沿って上記ＵＡＶを飛行させるステップ、を含む、
方法。
［項目１８９］
上記ユーザー入力は、上記移動ルートを画定するグローバル座標を備える、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９０］
上記ユーザー入力は、上記更新された移動ルートを画定するグローバル座標を備える、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９１］
上記ユーザー入力は、地図上に上記移動ルートを画定する画像または線を備える、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９２］
上記ユーザー入力は、上記更新された移動ルートを画定する地図上の画像または線を備える、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９３］
上記ＵＡＶは、上記目標物体に物理的に取付けられて上記目標物を誘導する
項目１８８に記載の方法。
［項目１９４］
上記ＵＡＶは、上記目標物体のカラーに取付けられるリードに取付けられる、
項目１９３に記載の方法。
［項目１９５］
上記目標物体は、動物である、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９６］
上記動物は、犬または猫である、
項目１９５に記載の方法。
［項目１９７］
上記ＵＡＶが、上記ＵＡＶが垂直に離陸すること及び着陸することの少なくとも一方を可能にする複数の回転翼を含んだ回転翼航空機である、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９８］
上記ＵＡＶが、上記ＵＡＶの場所の情報を送信する位置設定装置を含む、
項目１８８に記載の方法。
［項目１９９］
上記位置設定装置は、ＧＰＳセンサーである、
項目１９８に記載の方法。
［項目２００］
上記ＵＡＶに搭載された１つ以上の視覚センサーを用いて上記目標物体の画像を取得するステップ、をさらに含む、
項目１８８に記載の方法。
［項目２０１］
上記１つ以上のプロセッサーにより、上記目標物体が、上記移動ルートまたは上記更新された移動ルートからいつ逸脱したかを上記目標物体の上記画像に基づいて検出する、
項目２００に記載の方法。
［項目２０２］
上記目標物体が上記移動ルートまたは上記更新された移動ルートから逸脱しているときに上記目標物体に上記ユーザーの声を再生するステップ、をさらに含む、
項目２０１に記載の方法。
［項目２０３］
上記ユーザーの声は、上記ユーザー装置から上記ＵＡＶにリアルタイムで伝達される、
項目２０２に記載の方法。
［項目２０４］
上記ユーザーの声は、事前に録音されたものである、
項目２０２に記載の方法。
［項目２０５］
上記目標物体が所定距離を超えて上記移動ルートから逸脱すると、上記目標物体に電気ショックを与えるステップ、をさらに含む、
項目２０１に記載の方法。
【図１】
2018007677.tif 000003
【図２】
2018007677.tif 000004
【図３】
2018007677.tif 000005
【図４】
2018007677.tif 000006
【図５】
2018007677.tif 000007
【図６】
2018007677.tif 000008
【図７】
2018007677.tif 000009
【図８】
2018007677.tif 000010
【図９】
2018007677.tif 000011
【図１０】
2018007677.tif 000012
【図１１】
2018007677.tif 000013
【図１２】
2018007677.tif 000014
【図１３】
2018007677.tif 000015
【図１４】
2018007677.tif 000016