(57)【要約】【課題】  車両がスタックした場合に、一人でも車両をスタックから脱出し易くする。【解決手段】  車両ＣＲの車輪ＷＨの角度を変える転舵機構ＷＭに駆動力を加える電動モータＭＴを制御する転舵制御装置１００であって、車輪の角度を取得する車輪角度取得部１０と、車両のシフト位置を取得するシフト位置取得部２０と、運転者が車両がスタック状態になったと判断した時に操作されるスタックモードスイッチ６０と、スタックモードスイッチがオンに操作され、かつシフト位置取得部が取得したシフト位置がニュートラル位置である場合、車輪角度取得部が取得する車輪の角度に基づいて電動モータを制御する転舵制御部３０とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪の角度を変える転舵機構に駆動力を加える電動モータを制御する転舵制御装置であって、
前記車輪の角度を取得する車輪角度取得部と、
前記車両のシフト位置を取得するシフト位置取得部と、
運転者が前記車両がスタック状態になったと判断した時に操作されるスタックモードスイッチと、
前記スタックモードスイッチがオンに操作され、かつ前記シフト位置取得部が取得した前記シフト位置がニュートラル位置である場合、前記車輪角度取得部が取得する前記車輪の角度に基づいて前記電動モータを制御する転舵制御部と、
を備える転舵制御装置。
【請求項２】
前記スタックモードスイッチがオン状態の場合に前記シフト位置取得部が前記シフト位置がニュートラル位置であることを取得した時に、または前記シフト位置がニュートラル位置の場合に前記スタックモードスイッチがオンに操作された時に、前記車輪角度取得部が取得した前記車輪の角度を記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記車輪の角度と、前記車輪角度取得部が取得する前記車輪の角度の差を算出する角度差算出部と、
をさらに備え、
前記転舵制御部は、前記角度差算出部が算出する角度差に基づいて前記電動モータを制御することを特徴とする請求項１に記載の転舵制御装置。
【請求項３】
車両の車輪の角度を変える転舵機構に駆動力を加える電動モータを制御する転舵制御装置であって、
前記車輪の角度を取得する車輪角度取得部と、
前記車両のシフト位置を取得するシフト位置取得部と、
前記車両のスタック状態を検出するスタック検出部と、
運転者の降車動作を検出する降車検出部と、
前記スタック検出部が前記車両がスタック状態であると検出し、かつ前記シフト位置取得部が前記シフト位置がニュートラル位置であることを取得し、かつ前記降車検出部が前記降車動作を検出した場合、前記車輪角度取得部が取得する前記車輪の角度に基づいて前記電動モータを制御する転舵制御部と、
を備える転舵制御装置。
【請求項４】
前記車両がスタック状態でありかつ前記シフト位置がニュートラル位置である場合に前記降車検出部が前記降車動作を検出した時に、前記車輪角度取得部が取得した前記車輪の角度を記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記車輪の角度と、前記車輪角度取得部が取得する前記車輪の角度の差を算出する角度差算出部と、
をさらに備え、
前記転舵制御部は、前記角度差算出部が算出する角度差に基づいて前記電動モータを制御することを特徴とする請求項３に記載の転舵制御装置。
【請求項５】
前記転舵制御部は、前記角度差算出部が算出する角度差を小さくするように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項２または４に記載の転舵制御装置。
【請求項６】
前記転舵制御部は、前記角度差算出部が算出する角度差を複数回増減させるように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項２または４に記載の転舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵制御装置に関し、特にスタックから脱出するために車輪の転舵を制御する転舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車がぬかるみや雪道などでスタックした場合、人が複数いる場合には、一人が運転席に座り、シフトレンジをニュートラルにしたうえでステアリングを操作しながら他の人が自動車を後ろから押すことで、自動車をスタックから脱出させることができる。一方、運転者一人の時に自動車がスタックした場合において、自動車をスタックから脱出し易いように制御する車両の制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、運転者が降車したときに変速機をパーキングレンジにシフトさせる構成でありながら、車両がスタックした場合に、車両を動かすことを可能にする変速機の制御装置を開示する。この変速機の制御装置は、運転者の降車動作を検出する降車検出手段と、車両のスタックを検出するスタック検出手段と、運転者の降車を検出したときに、変速機のシフトレンジをパーキングレンジに切り替えるものであって、車両のスタックを検出すると共に、変速機のシフトレンジがニュートラルレンジであるときには、パーキングレンジに切り替えないようにするパーキングレンジ切替手段を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０６８３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、運転者が一人でスタックから脱出しようとすると、運転者は車両を後ろから押しているために、ステアリングを保持している人が居ない。そのため、車両を押す時にタイヤに地面からの反力が加わることによって車輪の向きが変わってしまい、ぬかるんでいない方向に車両を押し出そうとしても、うまくいかない事がある。
そこで、本発明は、車両がスタックした場合に、一人でも車両をスタックから脱出し易くする転舵制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、車両の車輪の角度を変える転舵機構に駆動力を加える電動モータを制御する転舵制御装置であって、車輪の角度を取得する車輪角度取得部と、車両のシフト位置を取得するシフト位置取得部と、運転者が車両がスタック状態になったと判断した時に操作されるスタックモードスイッチと、スタックモードスイッチがオンに操作され、かつシフト位置取得部が取得したシフト位置がニュートラル位置である場合、車輪角度取得部が取得する車輪の角度に基づいて電動モータを制御する転舵制御部と、を備える転舵制御装置が提供される。
これによれば、運転者が車両がスタックしたと判断した場合、取得される車輪の角度に基づいて車輪の角度を制御することで、一人でも車両をスタックから脱出し易くする転舵制御装置を提供できる。
【０００７】
さらに、スタックモードスイッチがオン状態の場合にシフト位置取得部がシフト位置がニュートラル位置であることを取得した時に、またはシフト位置がニュートラル位置の場合にスタックモードスイッチがオンに操作された時に、車輪角度取得部が取得した車輪の角度を記憶する記憶部と、記憶部が記憶する車輪の角度と、車輪角度取得部が取得する車輪の角度の差を算出する角度差算出部と、をさらに備え、転舵制御部は、角度差算出部が算出する角度差に基づいて電動モータを制御することを特徴としてもよい。
これによれば、車輪の所定の方向との角度差に基づいて車輪の角度を制御することで、一人でも車両をスタックから脱出し易くすることができる。
【０００８】
上記課題を解決するために、車両の車輪の角度を変える転舵機構に駆動力を加える電動モータを制御する転舵制御装置であって、車輪の角度を取得する車輪角度取得部と、車両のシフト位置を取得するシフト位置取得部と、車両のスタック状態を検出するスタック検出部と、運転者の降車動作を検出する降車検出部と、スタック検出部が車両がスタック状態であると検出し、かつシフト位置取得部がシフト位置がニュートラル位置であることを取得し、かつ降車検出部が降車動作を検出した場合、車輪角度取得部が取得する車輪の角度に基づいて電動モータを制御する転舵制御部と、を備える転舵制御装置が提供される。
これによれば、車両がスタックしたことを検出した場合、取得される車輪の角度に基づいて車輪の角度を制御することで、一人でも車両をスタックから脱出し易くする転舵制御装置を提供できる。
【０００９】
さらに、車両がスタック状態でありかつシフト位置がニュートラル位置である場合に降車検出部が降車動作を検出した時に、車輪角度取得部が取得した車輪の角度を記憶する記憶部と、記憶部が記憶する車輪の角度と、車輪角度取得部が取得する車輪の角度の差を算出する角度差算出部と、をさらに備え、転舵制御部は、角度差算出部が算出する角度差に基づいて電動モータを制御することを特徴としてもよい。
これによれば、車輪の所定の方向との角度差に基づいて車輪の角度を制御することで、一人でも車両をスタックから脱出し易くすることができる。
【００１０】
さらに、転舵制御部は、角度差算出部が算出する角度差を小さくするように電動モータを制御することを特徴としてもよい。
これによれば、車輪の目標の方向との角度差を最小にするように制御し、車輪を所定方向に維持することで、一人でも車両をスタックから脱出し易くすることができる。
【００１１】
さらに、転舵制御部は、角度差算出部が算出する角度差を複数回増減させるように電動モータを制御することを特徴としてもよい。
これによれば、車輪の所定の方向との角度差を複数回増減させるように制御し、車輪を左右に転舵することを繰り返すことで、一人でも車両をスタックから脱出し易くすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両がスタックした場合に、一人でも車両をスタックから脱出し易くする転舵制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る第一実施例の転舵制御装置の構成図。
【図２】本発明に係る第一実施例の転舵制御装置のブロック図。
【図３】本発明に係る第一実施例の転舵制御装置における制御方法を示すフローチャート。
【図４】本発明に係る第一実施例の変形例の転舵制御装置における制御方法を示すフローチャート。
【図５】本発明に係る第二実施例の転舵制御装置の構成図。
【図６】本発明に係る第二実施例の転舵制御装置のブロック図。
【図７】本発明に係る第二実施例の転舵制御装置における制御方法を示すフローチャート。
【図８】本発明に係る第二実施例の変形例の転舵制御装置における制御方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜第一実施例＞
図１および図２を参照し、本実施例における転舵制御装置１００を説明する。転舵制御装置１００は、車両ＣＲに備えられる。車両ＣＲは、運転者が操作するステアリングＳＴと、ステアリングＳＴを操作することで車輪ＷＨの角度（舵角）を変える転舵機構ＷＭと、転舵機構ＷＭに駆動力を加える３相の電動モータＭＴと、運転者が操作しシフト位置を指定するシフトレバーＳＬを備える。転舵制御装置１００は、電動モータＭＴを駆動し、転舵機構ＷＭを介して、車両ＣＲのタイヤとホイールを含む車輪ＷＨの角度を制御する。
【００１５】
転舵制御装置１００は、転舵機構ＷＭや電動モータＭＴなどに設けられる舵角センサから車輪ＷＨの角度を取得する車輪角度取得部１０と、シフトレバーＳＬにより指定された車両ＣＲのシフト位置を取得するシフト位置取得部２０と、車輪ＷＨがぬかるみや雪道などでスタックして運転者が車両ＣＲがスタック状態になったと判断した時に操作されるスタックモードスイッチ６０と、車輪角度取得部１０が取得した車輪ＷＨの角度を目標車輪角度として記憶する記憶部４０と、記憶部４０が記憶する車輪ＷＨの角度と、車輪角度取得部１０が取得する車輪ＷＨの角度の差を算出する角度差算出部５０と、車輪角度取得部１０が取得する車輪ＷＨの角度に基づいて駆動回路ＤＣを介して電動モータＭＴの回転を制御する転舵制御部３０とを備える。なお、本実施例では、転舵制御部３０を始め、車輪角度取得部１０、シフト位置取得部２０、記憶部４０および角度差算出部５０は、マイクロコンピュータに設けられている。
【００１６】
転舵制御部３０は、ステアリングＳＴを回転させることにより生ずるトルク信号に基づき、電動モータＭＴの各３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対する指令電圧をＰＷＭ回路（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）に出力する。ＰＷＭ回路は、それぞれの指令電圧に基づき、ブリッジ回路である駆動回路ＤＣ内のスイッチング素子をオン／オフするパルス幅の変調を行い、駆動回路ＤＣに接続された電源の電力により電動モータＭＴを駆動する。駆動回路ＤＣの低電位側には、電流検出用のシャント抵抗ＳＲが設けられ、転舵制御部３０は、シャント抵抗ＳＲで検出された各相の電流値のフィードバックを受けて、各３相に適切に正弦波を入力できるようになっている。また、転舵制御部３０は、後述するように、車両ＣＲがスタック状態になった場合には、ステアリングＳＴが操作されずトルク信号がなくても、自ら電動モータＭＴの各相に対する指令電圧を出力し車輪ＷＨを駆動する。
【００１７】
車輪角度取得部１０は、舵角センサ（図示せず）がその時点で検出している車輪ＷＨの角度に関する情報である車輪角度情報を取得する。すなわち、車輪角度取得部１０は、リアルタイムの車輪角度情報を取得する。シフト位置取得部２０は、シフトレバーＳＬのシフト位置を検出するシフトレバーセンサ（図示せず）からその時点でのシフトレバーＳＬの位置を取得する。スタックモードスイッチ６０は、運転席の近くに設けられ、通常はオフ状態であるが、車両ＣＲがスタック状態になったと運転者が判断した時にオンに操作される。転舵制御部３０は、スタックモードスイッチ６０がオンにされた情報であるスタックモード情報をスタックモードスイッチ６０から受信する。
【００１８】
記憶部４０は、スタックモードスイッチ６０がオン状態の場合にシフト位置取得部２０がシフト位置がニュートラル位置であることを取得した時に、またはシフト位置がニュートラル位置の場合にスタックモードスイッチ６０がオンに操作された時に、車輪角度取得部１０が取得した車輪ＷＨの角度を目標車輪角度として記憶する。角度差算出部５０は、記憶部４０が記憶する車輪ＷＨの角度と、車輪角度取得部１０が取得するリアルタイムの車輪の角度との差を算出する。すなわち、角度差算出部５０は、記憶部４０が記憶した時点での車輪ＷＨの角度と、その後角度に変化が生じた可能性のある車輪角度取得部１０が取得したその時点での車輪ＷＨの角度との差を算出する。
【００１９】
図３を参照し、転舵制御装置１００の制御方法を説明する。なお、フローチャートにおけるＳはステップを意味する。運転者は、スタック状態から脱出することを目指して、車輪ＷＨを脱出方向へ向けておく。転舵制御装置１００の転舵制御部３０は、Ｓ１００において、スタックモードスイッチ６０がオンにされたか否かを検査する。転舵制御部３０がスタックモードスイッチ６０がオンにされたことを検出した場合、転舵制御部３０は、Ｓ１０２において、シフト位置取得部２０が取得したシフトレバーＳＬのシフト位置がニュートラル位置にあるか否かを検査する。なお、本実施例では、スタックモードスイッチ６０がオンにされたか否かを検査した後、ニュートラル位置にあるか否かを検査するが、この順序は逆であってもよい。スタックモードスイッチ６０がオフ、またはニュートラル位置にない場合は、処理を終了する。
【００２０】
スタックモードスイッチ６０がオンに操作され、かつシフト位置取得部２０がシフト位置がニュートラル位置であることを取得した場合、車輪角度取得部１０は、Ｓ１０４において、舵角センサからその時の車輪ＷＨの角度に関する車輪角度情報を取得する。記憶部４０は、Ｓ１０６において、取得した車輪ＷＨの角度を目標とする車輪ＷＨの角度（目標車輪角度）として設定し、記憶する。
【００２１】
車輪角度取得部１０は、Ｓ１０８において、舵角センサからその時の車輪ＷＨの角度に関する車輪角度情報を再度取得する。角度差算出部５０は、Ｓ１１０において、記憶部４０が記憶する目標車輪角度と、車輪角度取得部１０が再度取得した車輪の角度との差を算出する。転舵制御部３０は、Ｓ１１２において、角度差算出部５０が算出する角度差を小さくするように電動モータＭＴを制御し、駆動する。
【００２２】
そして、転舵制御部３０は、Ｓ１１４においてシフト位置がニュートラル位置にあるか否かを検査し、Ｓ１１６においてスタックモードスイッチ６０がオンの状態か否かを検査し、シフト位置がニュートラル位置でありスタックモードスイッチ６０がオンにされている限り、Ｓ１０８〜Ｓ１１２を繰り返し、Ｓ１０４で取得した車輪ＷＨの目標車輪角度に基づいて、電動モータＭＴを制御し、車輪ＷＨを駆動する。
【００２３】
このように、転舵制御部３０が車輪ＷＨの角度を目標車輪角度に固定して維持するように現在の車輪角度を制御することにより、運転者がステアリングＳＴを手で固定しておかなくても車輪ＷＨが地面からの反力によってふらつかなくなり、運転者一人でも車両ＣＲをスタックから脱出し易くすることができる。
【００２４】
＜第一実施例の変形例＞
図４を参照し、転舵制御装置１００の変形例の制御方法を説明する。運転者は、スタック状態から脱出することを目指して、車輪ＷＨを脱出方向へ向けておく。転舵制御部３０は、Ｓ２００において、スタックモードスイッチ６０がオンにされたか否かを検査する。Ｓ２０２からＳ２１０までは、上記実施例のＳ１０２からＳ１１０までと同じなので説明を省略する。
【００２５】
Ｓ２１０において角度差算出部５０が目標車輪角度と車輪角度取得部１０が再度取得した車輪の角度との差を算出すると、転舵制御部３０は、Ｓ２１２において、角度差算出部５０が算出する角度差を複数回増減させるように電動モータＭＴを制御し、駆動する。すなわち、転舵制御部３０は、目標車輪角度を中心として車輪ＷＨを左右に振ることを繰り返すように電動モータＭＴを制御する。
【００２６】
このように、車輪ＷＨを左右に繰り返し振るように現在の車輪角度を制御することにより、運転者がステアリングＳＴを手で固定しておかなくても雪道などを踏み固めて、運転者一人でも車両ＣＲをスタックから脱出し易くすることができる。
【００２７】
＜第二実施例＞
図５および図６を参照し、本実施例における転舵制御装置１００Ａを説明する。なお、重複記載を避けるため、同じ構成要素には同じ符号を付し、上記実施例と異なる点を中心に説明する。転舵制御装置１００Ａは、車両ＣＲＡに備えられる。車両ＣＲＡは、ステアリングＳＴと、転舵機構ＷＭと、電動モータＭＴと、シフトレバーＳＬと、シートベルト検出部８２と、運転席ドア検出部８１と、車輪回転センサＷＳを備える。通常運転者は運転する場合にはシートベルトを着用し、降車する場合にはシートベルトを外すが、シートベルト検出部８２は、このような運転席のシートベルトの装着状態を検出する。運転席ドア検出部８１は、運転席のドアの開閉状態を検出する。車輪回転センサＷＳは、それぞれの車輪ＷＨに対応して設けられ、それぞれの車輪ＷＨが回転しているのか否か、どの程度の速さで回転しているのかを検出する。
【００２８】
転舵制御装置１００Ａは、車輪ＷＨの角度を取得する車輪角度取得部１０と、シフト位置を取得するシフト位置取得部２０と、車両ＣＲＡのスタック状態を検出するスタック検出部７０と、運転者の降車動作を検出する降車検出部８０と、車輪角度取得部１０が取得した車輪ＷＨの角度を目標車輪角度として記憶する記憶部４０と、記憶部４０が記憶する車輪ＷＨの角度と、車輪角度取得部１０が取得する車輪ＷＨの角度の差を算出する角度差算出部５０と、車輪角度取得部１０が取得する車輪ＷＨの角度に基づいて駆動回路ＤＣを介して電動モータＭＴの回転を制御する転舵制御部３０Ａとを備える。
【００２９】
スタック検出部７０は、車輪回転センサＷＳから各車輪ＷＨの回転の情報（車輪回転情報）を取得し、車輪ＷＨの回転が著しく異なる場合には、一部の車輪ＷＨにおいて空転していると判定し、車両ＣＲＡはスタック状態にあると検出する。たとえば、従動輪が回転していないのに駆動輪が速く回転しているような場合は、駆動輪が空転していると考えられるので、かかる場合には、スタック検出部７０は、車両ＣＲＡはスタック状態にあると検出する。
【００３０】
降車検出部８０は、シートベルト検出部８２からシートベルトの着脱状態に関する情報および運転席ドア検出部８１から運転席ドアの開閉状態に関する情報を取得し、これらの情報に基づいて運転者が降車したか否かを判定する。たとえば、シートベルト検出部８２がシートベルトが外されたことを検出し、運転席ドア検出部８１が運転席ドアが開状態になったことを検出した場合、降車検出部８０は、運転者が降車したと判定する。
【００３１】
記憶部４０は、車両ＣＲＡがスタック状態でありかつシフト位置がニュートラル位置である場合に降車検出部８０が降車動作を検出した時に、車輪角度取得部１０が取得した車輪ＷＨの角度を目標車輪角度として記憶する。すなわち、記憶部４０は、スタック検出部７０が車両ＣＲＡがスタック状態にあると判定し、かつ、シフト位置取得部２０が取得したシフト位置がニュートラル位置である場合において、降車検出部８０が運転者が降車したと検出した時に車輪角度取得部１０が取得した車輪ＷＨの角度を、記憶する。
【００３２】
角度差算出部５０は、記憶部４０が記憶する車輪ＷＨの角度と、車輪角度取得部１０が取得するリアルタイムの車輪の角度との差を算出する。すなわち、角度差算出部５０は、降車検出部８０が降車動作を検出した時の車輪ＷＨの角度と、その後角度に変化が生じた可能性のある車輪角度取得部１０が取得したその時点での車輪ＷＨの角度との差を算出する。
【００３３】
転舵制御部３０Ａは、角度差算出部５０が算出する角度差に基づいて電動モータＭＴを制御する。このように、転舵制御部３０Ａは、記憶した時の車輪ＷＨの所定の方向との角度差に基づいて車輪ＷＨの角度を制御することで、一人でも車両ＣＲＡをスタックから脱出し易くすることができる。
【００３４】
図７を参照し、転舵制御装置１００Ａの制御方法を説明する。転舵制御装置１００Ａのスタック検出部７０は、Ｓ３００において、車両ＣＲＡがスタック状態にあるか否かを検査する。スタック状態にある場合、転舵制御部３０Ａは、Ｓ３０２において、シフト位置取得部２０が取得したシフトレバーＳＬのシフト位置がニュートラル位置にあるか否かを検査する。ニュートラル位置であった場合、降車検出部８０は、Ｓ３０４において、運転者が降車したか否かを検査する。運転者が降車したと検出した場合は、以下の処理を行うが、車両ＣＲＡがスタック状態にない、またはシフト位置がニュートラル位置でない、または運転者が降車していない場合は、処理を終了する。
【００３５】
スタック検出部７０が車両ＣＲＡがスタック状態であると検出し、かつシフト位置取得部２０がシフト位置がニュートラル位置であることを取得し、かつ降車検出部８０が運転者の降車動作を検出した場合、車輪角度取得部１０は、Ｓ３０６において、舵角センサからその時の車輪ＷＨの角度に関する車輪角度情報を取得する。記憶部４０は、Ｓ３０８において、取得した車輪ＷＨの角度を目標とする車輪ＷＨの角度（目標車輪角度）として設定し、記憶する。
【００３６】
車輪角度取得部１０は、Ｓ３１０において、舵角センサからその時の車輪ＷＨの角度に関する車輪角度情報を再度取得する。角度差算出部５０は、Ｓ３１２において、記憶部４０が記憶する車輪ＷＨの角度と、車輪角度取得部１０が再度取得した車輪の角度との差を算出する。転舵制御部３０Ａは、Ｓ３１４において、角度差算出部５０が算出する角度差を小さくするように電動モータＭＴを制御し、駆動する。
【００３７】
その後、シフト位置がニュートラル位置であり（Ｓ３１６）、運転者が乗車しない（Ｓ３１８）限り、Ｓ３１０〜Ｓ３１４を繰り返し、目標車輪角度とリアルタイムの車輪ＷＨの角度との差に基づいて、電動モータＭＴを制御し、車輪ＷＨを駆動する。このように、転舵制御部３０Ａが車輪ＷＨの角度を目標車輪角度に固定して維持するように現在の車輪角度を制御することにより、運転者がステアリングＳＴを手で固定しておかなくても車輪ＷＨが地面からの反力によってふらつかなくなり、運転者一人でも車両ＣＲＡをスタックから脱出し易くすることができる。
【００３８】
なお、Ｓ３１８における乗車の検出は、降車の検出の逆でよい。たとえば、運転席ドア検出部８１が運転席ドアが閉状態になったことを検出し、シートベルト検出部８２がシートベルトが着用されたことを検出した場合、運転者が乗車したと判定する。
【００３９】
＜第二実施例の変形例＞
図８を参照し、転舵制御装置１００Ａの変形例の制御方法を説明する。Ｓ４００からＳ４１２までは、上記実施例のＳ３００からＳ３１２までと同じなので説明を省略する。
【００４０】
Ｓ４１２において角度差算出部５０が目標車輪角度と車輪角度取得部１０が再度取得した車輪の角度との差を算出すると、転舵制御部３０Ａは、Ｓ４１４において、角度差算出部５０が算出する角度差を複数回増減させるように電動モータＭＴを制御し、駆動する。すなわち、転舵制御部３０Ａは、目標車輪角度を中心として車輪ＷＨを左右に振ることを繰り返すように電動モータＭＴを制御する。
【００４１】
このように、車輪ＷＨを左右に繰り返し振るように現在の車輪角度を制御することにより、運転者がステアリングＳＴを手で固定しておかなくても雪道などを踏み固めて、運転者一人でも車両ＣＲＡをスタックから脱出し易くすることができる。
【００４２】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【符号の説明】
【００４３】
１００    転舵制御装置
１０      車輪角度取得部
２０      シフト位置取得部
３０      転舵制御部
４０      記憶部
５０      角度差算出部
６０      スタックモードスイッチ
７０      スタック検出部
８０      降車検出部
８１      運転席ドア検出部
８２      シートベルト検出部
ＣＲ      車両
ＷＨ      車輪
ＷＭ      転舵機構
ＭＴ      電動モータ
ＳＴ      ステアリング
ＳＬ      シフトレバー
ＷＳ      車輪回転センサ
ＤＣ      駆動回路
ＳＲ      シャント抵抗
【図１】
2018070050.tif 000003
【図２】
2018070050.tif 000004
【図３】
2018070050.tif 000005
【図４】
2018070050.tif 000006
【図５】
2018070050.tif 000007
【図６】
2018070050.tif 000008
【図７】
2018070050.tif 000009
【図８】
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