(57)【要約】【課題】手動運転への集中力または車両の操作感覚を十分向上させることが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、移動体を自動運転から手動運転に切り替える前に予め定められた条件を満たした場合、運転者へ操作指示を出力させる指示部と、前記操作指示に対応して受け付けた前記運転者の操作が前記手動運転への権限委譲のために予め定められた基準を満たさない場合、前記運転者を覚醒させるための刺激または運転に関するアドバイスを出力させる出力部とを備える。【選択図】図３
2018070029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を自動運転から手動運転に切り替える前に予め定められた条件を満たした場合、運転者へ操作指示を出力させる指示部と、
前記操作指示に対応して受け付けた前記運転者の操作が前記手動運転への権限委譲のために予め定められた基準を満たさない場合、前記運転者を覚醒させるための刺激または運転に関するアドバイスを出力させる出力部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記指示部は、
操舵部を把持させる操作を指示する第１操作指示、
車線を変更させる操作を指示する第２操作指示、
速度を変更させる操作を指示する第３操作指示、及び、
走行位置を調整させる操作を指示する第４操作指示の少なくともいずれかを前記操作指示として出力させて、
前記出力部は、
前記第１操作指示が出力されて、前記運転者の操舵部の把持が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させて、
前記第２操作指示が出力されて、前記運転者の車線変更が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させて、
前記第３操作指示が出力されて、前記運転者の速度変更が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させて、
前記第４操作指示が出力されて、前記運転者の走行位置の調整が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させる
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記指示部は、前記移動体の周辺の環境に応じて、前記第２操作指示、前記第３操作指示及び前記第４操作指示のいずれかを出力させる
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記出力部が、前記刺激または前記アドバイスを出力させた場合、前記指示部は、再度同じ前記操作指示を前記運転者へ出力させる
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記指示部は、
前記移動体の現在位置と予め定められた手動運転区間との関係が予め定められた閾値条件を満たす場合、または、
前記運転者から前記手動運転への切り替えを受け付けた場合、
前記予め定められた条件を満たしたとして、前記操作指示を出力させる
請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動で運転する自動運転と運転者が運転する手動運転とを切り替え可能な自動車等の移動体が知られている。このような移動体において、自動運転から手動運転への切り替えを円滑にする技術が開示されている。
【０００３】
例えば、切り替え前に運転者に視認行動を実行させて、覚醒レベルを高める技術が知られている。また、切り替えの際に、運転者に刺激を付与して、運転者の緊張度を手動運転に適した緊張度へと高める技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１８５０８８号公報
【特許文献２】特開２０１６−１１０３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の技術では、運転者の覚醒レベル及び緊張度等を高めることはできるが、手動運転への集中力または車両の操作感覚の向上は十分でないといった課題がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、手動運転への集中力または車両の操作感覚を十分向上させることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、移動体を自動運転から手動運転に切り替える前に予め定められた条件を満たした場合、運転者へ操作指示を出力させる指示部と、前記操作指示に対応して受け付けた前記運転者の操作が前記手動運転への権限委譲のために予め定められた基準を満たさない場合、前記運転者を覚醒させるための刺激または運転に関するアドバイスを出力させる出力部とを備える。
【０００８】
これにより、運転支援装置は、運転者の操作が基準を満たさない場合、刺激またはアドバイスによって、運転者の手動運転への集中力及び操作感覚を十分に向上させることができる。
【０００９】
本発明の運転支援装置において、前記指示部は、操舵部を把持させる操作を指示する第１操作指示、車線を変更させる操作を指示する第２操作指示、速度を変更させる操作を指示する第３操作指示、及び、走行位置を調整させる操作を指示する第４操作指示の少なくともいずれかを前記操作指示として出力させる。前記出力部は、前記第１操作指示が出力されて、前記運転者の操舵部の把持が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させて、前記第２操作指示が出力されて、前記運転者の車線変更が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させて、前記第３操作指示が出力されて、前記運転者の速度変更が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させて、前記第４操作指示が出力されて、前記運転者の走行位置の調整が基準を満たさない場合、前記刺激または前記アドバイスを出力させてもよい。
【００１０】
これにより、運転支援装置は、運転者の操作に応じて、より適切な刺激またはアドバイスを出力させることができる。
【００１１】
本発明の運転支援装置において、前記指示部は、前記移動体の周辺の環境に応じて、前記第２操作指示、前記第３操作指示及び前記第４操作指示のいずれかを出力させてもよい。
【００１２】
これにより、運転支援装置は、移動体の周辺の環境、例えば、周辺を走行する他の移動体等の状況に応じて、適切に操作指示を出力できる。
【００１３】
本発明の運転支援装置において、前記出力部が、前記刺激または前記アドバイスを出力させた場合、前記指示部は、再度同じ前記操作指示を前記運転者へ出力させてもよい。
【００１４】
これにより、運転支援装置は、運転者に複数回同じ操作指示を出力することにより、運転者の操作が基準に達するまで、運転者に操作を繰り返させることができる。
【００１５】
本発明の運転支援装置において、前記指示部は、前記移動体の現在位置と予め定められた手動運転区間との関係が予め定められた閾値条件を満たす場合、または、前記運転者から前記手動運転への切り替えを受け付けた場合、前記予め定められた条件を満たしたとして、前記操作指示を出力させてもよい。
【００１６】
これにより、運転支援装置は、手動運転区間に応じた適切な操作指示を出力、または、運転者からの切り替えに応じて、適切に操作指示を出力させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、車両の制御系のハードウェア構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は、運転支援装置のＥＣＵの機能を示すブロック図である。
【図４】図４は、運転支援装置の制御部が実行する運転支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１９】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両１は、移動体の一例である。車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００２０】
図１に示すように、車両１は、車体２と、車輪３と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、刺激装置１３と、撮像部１５とを備える。
【００２１】
車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等が設けられている。車体２は、前端部の下部に設けられたフロントバンパー及び後端部の下部に設けられたリアバンパー等を含む。
【００２２】
本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３いずれかは、操舵部４によって操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。
【００２３】
操舵部４は、例えば、ダッシュボードから突出したステアリングホイールまたはハンドルである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、及び、変速操作部７は、これらには限定されない。
【００２４】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に設けられている。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有してもよい。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、及び、操作入力部１０を有する。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、及び、押しボタン等の不図示の操作入力部を有してもよい。
【００２５】
表示装置８は、画像情報に基づいて画像を表示する。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）、または、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。
【００２６】
音声出力装置９は、音声データに基づいて音声を出力する。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。音声出力装置９は、モニタ装置１１以外の異なる車室２ａ内の位置に設けられていてもよい。
【００２７】
操作入力部１０は、乗員または運転者を含むユーザからの入力を受け付ける。操作入力部１０は、表示装置８の表示側の面に設けられている。操作入力部１０は、例えば、表示装置８の画像を透過可能なタッチパネルである。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置をユーザが触れることによって入力した指示を受け付ける。
【００２８】
刺激装置１３は、例えば、座席２ｂの枕部に設けられている。刺激装置１３は、運転者に対して、運転者を覚醒させるための刺激を出力する。刺激装置１３が出力する刺激は、例えば、特に限定されないが、臭覚刺激、聴覚刺激、触覚刺激及び視覚刺激等である。
【００２９】
本実施形態では、車両１は、複数の撮像部１５を備える。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向で１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面を含む周辺を撮像した撮像画像データを出力する。
【００３０】
本実施形態では、４個の撮像部１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄが車両１に設けられている。撮像部１５ａは、例えば、車両１の前部の中央部に設けられている。撮像部１５ａは、車両１の前方の周辺の環境を撮影する。撮像部１５ｂは、例えば、車両１の後部の中央部に設けられている。撮像部１５ｂは、車両１の後方の周辺の環境を撮影する。撮像部１５ｃは、車体２の左側の端部、例えば、左側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、車両１の左側の周辺の環境を撮影する。撮像部１５ｄは、車体２の右側の端部、例えば、右側のドアミラー２ｈに設けられている。撮像部１５ｄは、車両１の右側の周辺の環境を撮影する。
【００３１】
図２は、車両１の制御系のハードウェア構成を説明するブロック図である。図２に示すように、車両１は、車輪速センサ２２と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２４と、車内ネットワーク２５と、圧力センサ２６とを更に備える。例えば、モニタ装置１１、刺激装置１３、撮像部１５、圧力センサ２６、及び、ＥＣＵ２４は、運転支援装置５０として機能する。
【００３２】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値としてＥＣＵ２４へ出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。
【００３３】
圧力センサ２６は、操舵部４に設けられている。圧力センサ２６は、運転者が操舵部４を把持した場合の圧力を検出してＥＣＵ２４へ出力する。
【００３４】
ＥＣＵ２４は、例えば、コンピュータである。ＥＣＵ２４は、撮像部１５から撮像画像データを受信する。ＥＣＵ２４は、出力させる画像または音声に関するデータをモニタ装置１１へ送信する。ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２４ｃと、表示制御部２４ｄと、音声制御部２４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）２４ｆとを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ及びＲＡＭ２４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００３５】
ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＲＯＭ２４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像の画像処理、表示装置８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００３６】
本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（即ち、プログラム）が協働することにより、車両１の制御全般を司る。例えば、ＥＣＵ２４は、車両１が手動運転の区間に入る前の自動運転中に運転者が手動運転可能な程度に覚醒しているか否かを判定する。ＥＣＵ２４は、当該判定結果に基づいて、運転者を十分に覚醒させた後、運転者に運転の権限を委譲して、手動運転に切り替える。手動運転の区間は、例えば、予め設定された区間であって、高速道路走行中におけるパーキングエリアを含む区間である。
【００３７】
車内ネットワーク２５は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク２５は、ＥＣＵ２４と、操作入力部１０と、刺激装置１３と、車輪速センサ２２と、圧力センサ２６とを互いに制御信号及び操作指示等の信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３８】
図３は、運転支援装置５０のＥＣＵ２４の機能を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ２４は、制御部３０と、記憶部３２とを有する。制御部３０は、ＣＰＵ２４ａ、表示制御部２４ｄ、及び、音声制御部２４ｅの機能として実現される。記憶部３２は、ＲＯＭ２４ｂ、ＲＡＭ２４ｃ、及び、ＳＳＤ２４ｆの機能として実現される。
【００３９】
制御部３０は、指示部３４と、出力部３６とを有する。制御部３０は、例えば、記憶部３２に格納された運転支援処理用のプログラムを読み込むことによって、指示部３４及び出力部３６として機能する。指示部３４及び出力部３６の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。
【００４０】
指示部３４は、車両１を自動運転から手動運転に切り替える前に予め定められた準備条件を満たした場合、表示装置８または音声出力装置９に運転者へ操作指示を出力させる。例えば、指示部３４は、操作内容を示す文字情報を表示装置８に表示させることによって、操作指示を出力させる。指示部３４は、操作内容を示す音声を音声出力装置９に出力させることによって操作指示を出力させてもよい。指示部３４は、車両１の現在位置と予め設定された手動運転区間との関係が予め定められた閾値条件を満たした場合、予め定められた準備条件を満たしたとして、操作指示を出力させる。閾値条件の一例は、“車両１の現在位置から手動運転の開始位置までの距離が閾値距離未満”である。閾値距離は、自動運転から手動運転に権限委譲準備すべきか否かを判定するために予め設定された値であって、手動運転への権限委譲の準備の開始位置から手動運転の開始位置までの距離である。閾値条件の他の例は、“車両１の現在位置から手動運転の開始位置までの時間が閾値時間未満”である。閾値時間は、自動運転から手動運転に権限委譲準備すべきか否かを判定するために予め設定された値であって、手動運転への権限委譲の準備の開始位置から手動運転の開始位置までに要する走行時間である。指示部３４は、操作入力部１０を介して、運転者から手動運転への切り替えを受け付けた場合、予め定められた準備条件を満たしたとして、操作指示を出力させてもよい。
【００４１】
操作指示の第１の例は、操舵部４を把持させる操作の指示である（以下、第１操作指示）。操作指示の第２の例は、運転者の操舵感覚を判定するための車線を変更させる操作の指示である（以下、第２操作指示）。操作指示の第３の例は、運転者の加速及び減速の操作感覚を判定するための速度を変更させる操作の指示である（以下、第３操作指示）。操作指示の第４の例は、運転者の車幅感覚を判定するための走行位置を調整させる操作の指示である（以下、第４操作指示）。本実施形態では、指示部３４は、上述の操作の指示を順に出力させる。ここで、指示部３４は、車両１の周辺の環境に応じて、第２操作指示、第３操作指示、及び、第４操作指示のいずれかを出力させてよい。例えば、指示部３４は、撮像部１５から取得した撮像画像に基づいて、車両１の周辺の環境、例えば、周辺を走行する他の車両との距離等に応じて、第２操作指示、第３操作指示、及び、第４操作指示を出力させてよい。また、指示部３４は、後述するように出力部３６が刺激またはアドバイスを出力させた場合、再度同じ操作指示を出力させてもよい。
【００４２】
出力部３６は、操作指示に対応して受け付けた運転者の操作が手動運転への権限委譲のために予め定められた基準を満たさない場合、運転者を覚醒させるための刺激または運転に関するアドバイスを出力させる。例えば、指示部３４が第１操作指示を出力して、運転者の操舵部４の把持が基準を満たさない場合、出力部３６は、刺激またはアドバイスを出力させる。指示部３４が第２操作指示を出力して、運転者の車線変更が基準を満たさない場合、出力部３６は、刺激またはアドバイスを出力させる。指示部３４が第３操作指示を出力して、運転者の速度変更が基準を満たさない場合、出力部３６は、刺激またはアドバイスを出力させる。指示部３４が第４操作指示を出力して、運転者の走行位置の調整が基準を満たさない場合、出力部３６は、刺激またはアドバイスを出力させる。例えば、出力部３６は、運転者への刺激を刺激装置１３に出力させてよい。出力部３６は、運転者へのアドバイスを表示装置８または音声出力装置９に出力させてもよい。
【００４３】
記憶部３２は、プログラム及びプログラムの実行に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部３２は、運転支援処理用のプログラムを記憶する。記憶部３２は、運転支援処理用のプログラムの実行に必要な、閾値距離、閾値時間、閾値圧力、加減速範囲、第１閾値回数、第２閾値回数、第３閾値回数、第４閾値回数等のデータを記憶する。閾値圧力は、運転者が手動運転を可能な程度に覚醒していることを判定するための圧力である。閾値圧力は、圧力センサ２６が検出した操舵部４を把持する運転者の圧力と比較される。加減速範囲は、運転者が手動運転を可能な程度に覚醒していることを判定するための加速度または減速度の大きさの上限及び下限を含む範囲である。第１閾値回数から第４閾値回数は、車両１を自動停車するかを判定するために、第１操作指示から第４操作指示の繰り返しの回数と比較される値である。
【００４４】
図４は、運転支援装置５０の制御部３０が実行する運転支援処理のフローチャートである。制御部３０は、運転支援処理用のプログラムを読み込むことによって、指示部３４及び出力部３６として機能して、自動運転中に運転支援処理を実行する。
【００４５】
図４に示すように、運転支援処理では、制御部３０の指示部３４が、権限委譲準備をすべきか否かを判定する（Ｓ１０２）。指示部３４は、例えば、自動運転中の車両１の現在位置から手動運転の区間までの距離が、予め定められた閾値距離か否かで、権限委譲準備をすべきか否かを判定する。具体的には、指示部３４は、自動運転中の車両１の現在位置から手動運転の区間までの距離が、予め定められた閾値距離未満の場合、権限委譲準備をすべきと判定する。一方、指示部３４は、手動運転の区間までの距離が、予め定められた閾値距離以上の場合、権限委譲準備をすべきでないと判定する。尚、指示部３４は、自動運転中の車両１の現在位置から手動運転の区間までに要する時間が、予め定められた閾値時間未満の場合、権限委譲準備をすべきと判定して、予め定められた閾値時間以上の場合、権限委譲準備をすべきでないと判定してもよい。また、指示部３４は、運転者から手動運転の指示を操作入力部１０等から受け付けた場合、権限委譲準備をすべきと判定して、手動運転の指示を受け付けない場合、権限委譲準備をすべきでないと判定してもよい。指示部３４は、権限委譲準備をすべきでないと判定すると（Ｓ１０２：Ｎｏ）、待機状態となる。
【００４６】
指示部３４は、権限委譲準備をすべきと判定すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、操舵部４を把持させる操作指示（＝第１操作指示）の文字情報（例えば、“ハンドルを握って下さい”）を表示装置８に出力させるとともに、操舵部把持の操作指示を出力した旨を出力部３６へ出力する（Ｓ１０４）。
【００４７】
出力部３６は、操舵部把持の操作指示を出力した旨を取得すると、運転者による操舵部４の把持が基準内か否かを判定する（Ｓ１０６）。出力部３６は、例えば、圧力センサ２６から取得した運転者が操舵部４を把持する圧力に基づいて、運転者の操舵部４の把持が基準内か否かを判定する。具体的には、出力部３６は、圧力センサ２６から取得した圧力が閾値圧力以上であれば、基準内と判定する。一方、出力部３６は、圧力センサ２６から取得した圧力が閾値圧力未満であれば、基準内でないと判定する。
【００４８】
出力部３６は、運転者による操舵部４の把持が基準内でないと判定すると（Ｓ１０６：Ｎｏ）、自動停車すべきか否かを判定する（Ｓ１０８）。出力部３６は、例えば、操舵部把持の操作指示を出力した回数（または、運転者による操舵部４の把持が基準内でないと判定した回数）が予め定められた第１閾値回数以上か否かによって、自動停車すべきか否かを判定する。具体的には、出力部３６は、操舵部把持の操作指示を出力した回数が第１閾値回数以上の場合、自動停車すべきと判定する。一方、出力部３６は、操舵部把持の操作指示を出力した回数が第１閾値回数未満の場合、自動停車すべきでないと判定する。また、出力部３６は、車両１の現在位置が手動運転区間か否かによって、自動停車すべきか否かを判定してもよい。具体的には、出力部３６は、車両１の現在位置が手動運転区間の場合、自動停車すべきと判定する。一方、出力部３６は、車両１の現在位置が手動運転区間でない場合、自動停車すべきでないと判定する。
【００４９】
出力部３６は、自動停車すべきでないと判定すると（Ｓ１０８：Ｎｏ）、運転者を覚醒させるための覚醒刺激等の刺激を刺激装置１３に出力させるか、または、操舵部４の把持が基準内となるようなアドバイスを表示装置８または音声出力装置９に出力させる（Ｓ１１０）。この後、出力部３６は、指示部３４に再操作処理指示を出力する。これにより、指示部３４は、再度、運転者に操舵部４を把持させる操作指示の出力を表示装置８に繰り返させる（Ｓ１０４）。
【００５０】
出力部３６は、自動停車すべきと判定すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、車両１を適切な位置で自動停車させて（Ｓ１１２）、運転支援処理のフローチャートを終了する。
【００５１】
出力部３６は、運転者による操舵部４の把持が基準内であると判定すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、次処理指示を指示部３４へ出力する。
【００５２】
指示部３４は、次処理指示を取得すると、運転者に車線変更させる操作指示（＝第２操作指示）の文字情報（例えば、“車線を変更して下さい”）を出力させるとともに、車線変更の操作指示を出力した旨を出力部３６へ出力する（Ｓ１１４）。尚、指示部３４は、次処理指示の取得と合わせて、車両１の周辺の環境に応じて、車線変更の操作指示を出力するか否かを判定してもよい。具体的には、指示部３４は、車両１の周辺の環境が予め定められた車線変更条件を満たすか否かによって、車線変更の操作指示を出力するか否かを判定してもよい。車線変更条件の一例は、“自車の車両１の周辺の予め定められた範囲内に他車が存在しない”である。この場合、指示部３４は、次処理指示を取得して、かつ、自車の車両１の予め定められた範囲内に他車が存在しない場合、車線変更の操作指示を出力する。指示部３４は、撮像部１５から取得した撮像画像に基づいて、自車の車両１の予め定められた範囲内に他車が存在するか否かを判定してよい。
【００５３】
出力部３６は、車線変更の操作指示を出力した旨を取得すると、運転者による車線変更が基準内か否かを判定する（Ｓ１１６）。出力部３６は、例えば、撮像部１５から取得した撮像画像に基づいて、車線変更の操作指示の前後の車線の位置を判定する。出力部３６は、車線の位置に基づいて、車両１が車線変更前の車線から隣接する車線内へ移動できたか否かを判定する。これにより、出力部３６は、運転者による車線変更が基準内か否かを判定する。具体的には、出力部３６は、車両１が車線変更前の車線から隣接する車線内へ移動できた場合、運転者による車線変更が基準内と判定する。一方、出力部３６は、車両１が車線変更前の車線から隣接する車線内へ移動できていない場合、例えば、車両１が２つの車線を跨いでいる場合、運転者による車線変更が基準内でないと判定する。
【００５４】
出力部３６は、運転者による車線変更が基準内でないと判定すると（Ｓ１１６：Ｎｏ）、自動停車すべきか否かを判定する（Ｓ１１８）。出力部３６は、例えば、車線変更の操作指示を出力した回数（または、運転者による車線変更が基準内でないと判定した回数）が予め定められた第２閾値回数以上か否かによって、自動停車すべきか否かを判定する。具体的には、出力部３６は、車線変更の操作指示を出力した回数が第２閾値回数以上の場合、自動停車すべきと判定する。一方、出力部３６は、車線変更の操作指示を出力した回数が第２閾値回数未満の場合、自動停車すべきでないと判定する。また、出力部３６は、ステップＳ１０８と同様に、車両１の現在位置が手動運転区間か否かによって、自動停車すべきか否かを判定してもよい。
【００５５】
出力部３６は、自動停車すべきでないと判定すると（Ｓ１１８：Ｎｏ）、運転者を覚醒させるための覚醒刺激等の刺激を刺激装置１３に出力させるか、または、車線変更が基準内となるようなアドバイスを表示装置８または音声出力装置９に出力させる（Ｓ１２０）。ここでのアドバイスの一例は、安全確認面のアドバイスとして“前方、横、後方の確認をしっかり行いましょう”、または、操舵面のアドバイスとして“ハンドル操作が急峻です。車両が平行移動するようなイメージでゆっくりとハンドルをきりましょう”である。この後、出力部３６は、指示部３４に再操作処理指示を出力する。これにより、指示部３４は、再度、運転者に車線変更させる操作指示の出力を表示装置８に繰り返させる（Ｓ１１４）。
【００５６】
出力部３６は、自動停車すべきと判定すると（Ｓ１１８：Ｙｅｓ）、車両１を適切な位置で自動停車させて（Ｓ１１２）、運転支援処理のフローチャートを終了する。
【００５７】
出力部３６は、運転者による車線変更が基準内であると判定すると（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、次処理指示を指示部３４へ出力する。尚、出力部３６は、次処理指示とともに、“スムーズな車線変更です”等の車線変更が適切である旨の通知を表示装置８または音声出力装置９に出力させてもよい。
【００５８】
指示部３４は、次処理指示を取得すると、運転者に加速または減速によって車両１を速度変更させる操作指示（＝第３操作指示）の文字情報（例えば、“加速または減速して下さい”）を出力させるとともに、速度変更の操作指示を出力した旨を出力部３６へ出力する（Ｓ１２２）。尚、指示部３４は、次処理指示の取得と合わせて、車両１の周辺の環境に応じて、速度変更の操作指示を出力するか否かを判定してもよい。具体的には、指示部３４は、車両１の周辺の環境が予め定められた速度変更条件を満たすか否かによって、速度変更の操作指示を出力するか否かを判定してもよい。速度変更条件の一例は、“自車の車両１の周辺の予め定められた前後方向の範囲内に他車が存在しない”である。この場合、指示部３４は、次処理指示を取得して、かつ、自車の車両１の予め定められた前後方向の範囲内に他車が存在しない場合、速度変更の操作指示を出力する。指示部３４は、撮像部１５から取得した撮像画像に基づいて、自車の車両１の予め定められた前後方向の範囲内に他車が存在するか否かを判定してよい。
【００５９】
出力部３６は、速度変更の操作指示を出力した旨を取得すると、運転者による速度変更が基準内か否かを判定する（Ｓ１２４）。出力部３６は、例えば、車輪速センサ２２から取得したセンサ値から算出した加速度または減速度の大きさと予め定められた加減速範囲とに基づいて、運転者の加速操作部５及び制動操作部６の操作による速度変更が基準内か否かを判定する。加減速範囲は、加速度または減速度の上限の大きさ及び加速度または減速度の下限の大きさを含む。具体的には、出力部３６は、加速度または減速度の大きさが加減速範囲内の場合、運転者による速度変更が基準内と判定する。一方、出力部３６は、加速度または減速度の大きさが加減速範囲内でない場合、運転者による速度変更が基準内でないと判定する。
【００６０】
出力部３６は、運転者による速度変更が基準内でないと判定すると（Ｓ１２４：Ｎｏ）、自動停車すべきか否かを判定する（Ｓ１２６）。出力部３６は、例えば、速度変更の操作指示を出力した回数（または、運転者による速度変更が基準内でないと判定した回数）が予め定められた第３閾値回数以上か否かによって、自動停車すべきか否かを判定する。具体的には、出力部３６は、速度変更の操作指示を出力した回数が第３閾値回数以上の場合、自動停車すべきと判定する。一方、出力部３６は、速度変更の操作指示を出力した回数が第３閾値回数未満の場合、自動停車すべきでないと判定する。また、出力部３６は、ステップＳ１０８と同様に、車両１の現在位置が手動運転区間か否かによって、自動停車すべきか否かを判定してもよい。
【００６１】
出力部３６は、自動停車すべきでないと判定すると（Ｓ１２６：Ｎｏ）、運転者を覚醒させるための覚醒刺激等の刺激を刺激装置１３に出力させるか、または、速度変更が基準内となるようなアドバイスを表示装置８または音声出力装置９に出力させる（Ｓ１２８）。ここでのアドバイスの一例は、安全確認面のアドバイスとして“加速／減速時は前方／後方の車両状況を確認しましょう”、または、速度変更面のアドバイスとして“速度変更が急峻です。アクセル／ブレーキの踏み込みを緩やかにしましょう”、または、速度調整面のアドバイスとして“規定速度への調整／維持が不安定です。アクセル／ブレーキの踏み込み量を意識しましょう”である。この後、出力部３６は、指示部３４に再操作処理指示を出力する。これにより、指示部３４は、再度、運転者に速度変更させる操作指示の出力を表示装置８に繰り返させる（Ｓ１２２）。
【００６２】
出力部３６は、自動停車すべきと判定すると（Ｓ１２６：Ｙｅｓ）、車両１を適切な位置で自動停車させて（Ｓ１１２）、運転支援処理のフローチャートを終了する。
【００６３】
出力部３６は、運転者による速度変更が基準内であると判定すると（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、次処理指示を指示部３４へ出力する。尚、出力部３６は、次処理指示とともに、“スムーズな加速／減速で、指定速度の調整／維持も安定しています”等の速度変更が適切である旨の通知を表示装置８または音声出力装置９に出力させてもよい。
【００６４】
指示部３４は、次処理指示を取得すると、運転者に走行位置を調整させる操作指示（＝第４操作指示）を出力させるとともに、走行位置調整の操作指示を出力した旨を出力部３６へ出力する（Ｓ１３０）。例えば、指示部３４は、車線内の中央を走行している車両１に対して、車線の右側または左側へ走行位置を移動して調整するように操作指示の文字情報（例えば、“車線内で位置を右側または左側へ変更して下さい”）を出力させる。ここで、指示部３４は、次処理指示の取得と合わせて、車両１の周辺の環境に応じて、走行位置調整の操作指示を出力するか否かを判定してもよい。具体的には、指示部３４は、車両１の周辺の環境が予め定められた走行位置調整条件を満たすか否かによって、走行位置調整の操作指示を出力するか否かを判定してもよい。走行位置調整条件の一例は、“自車の車両１の予め定められた範囲内に他車が存在しない”である。この場合、指示部３４は、次処理指示を取得して、かつ、自車の車両１の予め定められた範囲内に他車が存在しない場合、走行位置調整の操作指示を出力する。指示部３４は、撮像部１５から取得した撮像画像に基づいて、自車の車両１の予め定められた範囲内に他車が存在するか否かを判定してよい。
【００６５】
出力部３６は、走行位置調整の操作指示を出力した旨を取得すると、運転者による走行位置調整が基準内か否かを判定する（Ｓ１３２）。出力部３６は、例えば、撮像部１５から取得した撮像画像に基づいて、走行位置調整の操作指示の前後の車線内の位置を検出する。出力部３６は、検出した位置に基づいて、車両１が走行位置調整前の車線内で操作指示に応じた位置へ移動できたか否かを判定する。出力部３６は、当該判定結果に基づいて、運転者による走行位置調整が基準内か否かを判定する。具体的には、出力部３６は、車両１が走行位置調整前の車線内の位置から操作指示に応じた位置へ移動できた場合、運転者による走行位置調整が基準内と判定する。一方、出力部３６は、車両１が走行位置調整前の車線内の位置から操作指示に応じた位置へ移動できていない場合、例えば、車両１が隣接する車線へ侵入した場合、運転者による走行位置調整が基準内でないと判定する。
【００６６】
出力部３６は、運転者による走行位置調整が基準内でないと判定すると（Ｓ１３２：Ｎｏ）、自動停車すべきか否かを判定する（Ｓ１３４）。出力部３６は、例えば、走行位置調整の操作指示を出力した回数（または、運転者による走行位置調整が基準内でないと判定した回数）が予め定められた第４閾値回数以上か否かによって、自動停車すべきか否かを判定する。具体的には、出力部３６は、走行位置調整の操作指示を出力した回数が第４閾値回数以上の場合、自動停車すべきと判定する。一方、出力部３６は、走行位置調整の操作指示を出力した回数が第４閾値回数未満の場合、自動停車すべきでないと判定する。また、出力部３６は、ステップＳ１０８と同様に、車両１の現在位置が手動運転区間か否かによって、自動停車すべきか否かを判定してもよい。
【００６７】
出力部３６は、自動停車すべきでないと判定すると（Ｓ１３４：Ｎｏ）、運転者を覚醒させるための覚醒刺激等の刺激を刺激装置１３に出力させるか、または、走行位置調整が基準内となるようなアドバイスを表示装置８または音声出力装置９に出力させる（Ｓ１３６）。ここでのアドバイスの一例は、安全確認面のアドバイスとして“前方、横、後方の確認をしっかり行いましょう”、または、操舵面のアドバイスとして“ハンドル操作が急峻です。車両が平行移動するようなイメージでゆっくりとハンドルをきりましょう”、または、位置調整面のアドバイスとして“もう少し右寄り／左寄りが可能です。車線と車両の位置関係をしっかり確認しましょう”である。この後、出力部３６は、指示部３４に再操作処理指示を出力する。これにより、指示部３４は、再度、運転者に走行位置調整させる操作指示の出力を表示装置８に繰り返させる（Ｓ１３０）。
【００６８】
出力部３６は、自動停車すべきと判定すると（Ｓ１３４：Ｙｅｓ）、車両１を適切な位置で自動停車させて（Ｓ１１２）、運転支援処理のフローチャートを終了する。
【００６９】
出力部３６は、運転者による走行位置調整が基準内であると判定すると（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）、車両１の現在位置が手動運転するために運転者に権限を委譲する権限委譲区間内か否かを判定する（Ｓ１３８）。尚、出力部３６は、権限委譲区間内か否かを判定する前に、“スムーズな移動で、走行位置も適切です”等の走行位置調整が適切である旨の通知を表示装置８または音声出力装置９に出力させてもよい。
【００７０】
出力部３６は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等の位置検出装置からの位置情報等と、予め設定された権限委譲区間の情報とに基づいて、権限委譲区間内か否かを判定する。出力部３６は、権限委譲区間内でないと判定すると（Ｓ１３８：Ｎｏ）、待機状態となる。一方、出力部３６は、権限委譲区間内と判定すると（Ｓ１３８：Ｙｅｓ）、運転の権限を運転者に委譲して（Ｓ１４０）、運転支援処理を終了する。
【００７１】
運転支援装置５０は、指示部３４の操作指示に応じた運転者による実際の操作が基準を満たさない場合、刺激またはアドバイスによって、運転者の手動運転への認知及び判断力等の集中力と、操作感覚とを十分に向上させることができる。
【００７２】
運転支援装置５０では、指示部３４が操作内容の異なる第１操作指示から第４操作指示を出力させる。これにより、出力部３６は、各操作指示に対する運転者の操作に応じて、より適切な刺激またはアドバイスを出力させて、運転者の操舵感覚、加速及び減速感覚、及び、車幅感覚等を高めることができる。具体的には、出力部３６は、運転者による操舵部４の把持が適切な圧力でない場合、刺激またはアドバイスを適切に出力させることができる。出力部３６は、運転者による車線変更が適切でない場合、刺激またはアドバイスを適切に出力させることができる。出力部３６は、運転者による速度変更が適切でない場合、刺激またはアドバイスを適切に出力させることができる。出力部３６は、運転者による走行位置の調整が適切でない場合、刺激またはアドバイスを適切に出力させることができる。
【００７３】
運転支援装置５０では、指示部３４が、車両１の周辺の環境、例えば、車両１の前後左右を含む周辺を走行する他の車両等の走行状況に応じて、適切に操作指示を出力できる。
【００７４】
運転支援装置５０では、指示部３４が、出力した操作指示に対する運転者の操作が基準を満たさない場合、運転者に複数回同じ操作指示を出力させているので、運転者の操作が基準内に達するまで、運転者に操作を繰り返させて、覚醒及び集中力の向上をはかることができる。
【００７５】
運転支援装置５０では、指示部３４が、車両１の現在位置と手動運転区間との関係に応じて手動運転区間に応じた適切な操作指示を出力、または、運転者からの手動運転への切り替えに応じて、適切に操作指示を出力させることができる。
【００７６】
上述の実施形態の各構成の機能、接続関係、個数、及び、配置等は適宜変更してよい。
【００７７】
例えば、上述の実施形態では、指示部３４が、操舵部４の把持、車線変更、速度変更及び走行位置調整の４つの操作の操作指示を出力させる例を挙げたが、指示部３４は、これらの操作指示の１または複数の操作指示を運転者へ出力させてもよい。
【００７８】
本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７９】
１…車両
４…操舵部
５…加速操作部
６…制動操作部
７…変速操作部
８…表示装置
９…音声出力装置
１３…刺激装置
１５…撮像部
２２…車輪速センサ
２４…ＥＣＵ
２６…圧力センサ
３０…制御部
３２…記憶部
３４…指示部
３６…出力部
５０…運転支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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