(57)【要約】【課題】ユーザに与える情報が過度とならないように、適切に駐車方向の確認及び駐車動作を行わせるための情報提示を行うこと。【解決手段】本発明にかかる表示制御装置１０は、車両から駐車方向に撮影された映像データに、車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させ、重畳された映像データのうち駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、表示映像データを表示部に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図１
2018022407.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から駐車方向に撮影された映像データに、前記車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させ、前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、
前記表示映像データを表示部に表示させる表示制御部と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記所定領域は、前記駐車補助線の境界から所定幅の領域である
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記映像データから前記車両の駐車範囲の境界を示す駐車枠線を抽出する抽出部をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記抽出した駐車枠線を強調表示して前記表示映像データを生成する
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記映像データから前記車両の駐車範囲の境界を示す駐車枠線を前記所定領域の境界として抽出する抽出部をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記抽出した駐車枠線の範囲外の表示情報に前記所定の低減処理を行う
請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示映像データ生成部は、さらに、前記抽出した駐車枠線を強調表示して前記表示映像データを生成する
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記車両の周辺における特定の物体を検出する物体検出部をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記特定の物体における前記表示情報について前記所定の低減処理を中止する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記車両の周辺における特定の物体を検出する物体検出部をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記表示映像データのうち前記特定の物体の検出位置に、前記特定の物体を示す指標情報をさらに重畳表示させる
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示映像データ生成部は、前記特定の物体が検出された方向における前記表示情報について前記所定の低減処理をさらに中止する、
請求項６又は７に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記物体検出部は、前記映像データに対して画像認識処理を行うことにより、前記特定の物体を検出する
請求項６から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記物体検出部は、前記車両の周辺に向けて送出された超音波信号の応答結果に基づいて前記特定の物体を検出する
請求項６から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記車両の低速動作時における前記車両のステアリングの操舵角情報を取得する操舵情報取得部と、
前記車両のステアリングの操舵角情報に基づく前記駐車補助線を前記車両の駐車方向の路面に向けて描画部に描画させる描画制御部と、をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記重畳された映像データのうち、前記車両のステアリングの操舵角情報に基づく前記駐車補助線を含む前記所定領域の範囲外の表示情報に前記所定の低減処理を行った前記表示映像データを生成する
請求項１から１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
車両から駐車方向に撮影された映像データに、前記車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させるステップと、
前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成するステップと、
前記表示映像データを表示部に表示させるステップと、
を有する表示制御方法。
【請求項１３】
車両から駐車方向に撮影された映像データに、前記車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させる処理と、
前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成する処理と、
前記表示映像データを表示部に表示させる処理と、
をコンピュータに実行させる表示制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記表示映像データ生成部に前記映像データを供給する撮像部、及び、前記表示制御部の制御に応じて前記表示映像データを表示する表示部のうち少なくともいずれか、
を備える、表示制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラム及び表示制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時に、後方カメラが撮影した後方映像に対して、後退動作の軌跡を予測したものであるガイドラインを重畳描画することで、安全かつ的確に後退駐車を誘導する装置が普及している。ここで、特許文献１には、予想軌跡線が駐車区画と平行となる重合位置以降を非表示または低認識表示とする技術が開示されている。このような表示など、一般的な予想軌跡線（ガイドライン）の様々な表示形態においても、ガイドラインに加えて様々な情報が後方確認用モニタに表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１００２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１にかかる技術では、重畳表示されているガイドラインは明瞭に認識できるが、駐車枠線や周囲の情報は明瞭に認識できない場合や、情報量が多すぎて運転動作中に瞬時に認識しきれない場合があるという問題点がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ユーザに与える情報が過度とならないように、適切に駐車方向の確認及び駐車動作を行わせるための情報提示を行うための表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラム及び表示制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、車両から駐車方向に撮影された映像データに、前記車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させ、前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、前記表示映像データを表示部に表示させる表示制御部とを備える表示制御装置を提供する。
【０００７】
本発明の第２の態様は、車両から駐車方向に撮影された映像データに、前記車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させるステップと、前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データを表示部に表示させるステップと、を有する表示制御方法を提供する。
【０００８】
本発明の第３の態様は、車両から駐車方向に撮影された映像データに、前記車両の駐車を補助するために生成された前記車両の車幅および予想軌跡を示す駐車補助線を重畳させる処理と、前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成する処理と、前記表示映像データを表示部に表示させる処理と、をコンピュータに実行させる表示制御プログラムを提供する。
【０００９】
本発明の第４の態様は、表示制御装置に加えて、前記表示映像データ生成部に前記映像データを供給する撮像部、及び、前記表示制御部の制御に応じて前記表示映像データを表示する表示部のうち少なくともいずれか、を備える、表示制御システムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、ユーザに与える情報が過度とならないように、適切に駐車方向の確認及び駐車動作を行わせるための情報提示を行うための表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラム及び表示制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態１にかかる車両に搭載された表示制御装置および表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態１にかかる表示制御装置を搭載した車両の運転室内における表示部の例を示す図である。
【図３】本実施の形態１にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施の形態１にかかる駐車補助線周辺の低減処理後の表示例を示す図である。
【図５】本実施の形態２にかかる車両に搭載された表示制御装置および表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図６】本実施の形態２にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図７】本実施の形態２にかかる駐車枠線周辺の低減処理後の表示例を示す図である。
【図８】本実施の形態２にかかる駐車枠線周辺の低減処理後の他の表示例を示す図である。
【図９】本実施の形態３にかかる車両に搭載された表示制御装置および表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】本実施の形態３にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１１】本実施の形態３にかかる静的物体検出時の低減処理後の表示例を示す図である。
【図１２】本実施の形態３にかかる静的物体検出時の低減処理後の他の表示例を示す図である。
【図１３】本実施の形態４にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１４】本実施の形態４にかかる動的物体検出時の低減処理後の表示例を示す図である。
【図１５】本実施の形態５にかかる車両に搭載された表示制御装置および表示制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１６】本実施の形態５にかかる超音波送出手段の配置の例を示す図である。
【図１７】本実施の形態５にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
【００１３】
＜発明の実施の形態１＞
図１は、本実施の形態１にかかる車両１に搭載された表示制御装置１０および表示制御システム１００の構成を示すブロック図である。表示制御システム１００は、表示制御装置１０に加えて、撮像部である後方カメラ２０と、表示部３０との少なくともいずれかを備える構成である。車両１には、表示制御装置１０と、後方カメラ２０と、表示部３０とが利用可能に備えられる。各々の構成要素は車両１に組み込まれていてもよく、車両から取り外して可搬可能な構成であってもよい。表示制御装置１０は、後方カメラ２０と、表示部３０とに接続される。表示制御装置１０は、後退動作検出部１０１と、操舵情報取得部１０２と、駐車補助線生成部１０３と、映像データ取得部１０４と、表示映像データ生成部１０５と、表示制御部１０６とを備える。
【００１４】
後退動作検出部１０１は、車両１の後退動作を検出する。例えば、後退動作検出部１０１は、ＣＡＮ（Control Area Network）等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両１が後退動作状態であるか否かを判定する。後退動作検出部１０１は、後退動作状態であると判定した場合、その旨を示す後退動作情報を駐車補助線生成部１０３へ通知する。操舵情報取得部１０２は、ＣＡＮ等からの信号を取得して車両１のステアリングの操舵角情報を取得する。尚、操舵角情報は、操舵角度に加えて操舵方向の情報も含む。操舵情報取得部１０２は、取得した操舵角情報を駐車補助線生成部１０３へ通知する。特に、操舵情報取得部１０２は、車両１の停止又は後退動作時、少なくとも低速動作時におけるステアリングの操舵角情報を取得する。
【００１５】
駐車補助線生成部１０３は、後退動作情報及び操舵角情報を取得し、駐車補助線を生成し、表示映像データ生成部１０５へ通知する。尚、駐車補助線生成部１０３は、車両１の動作を予想した軌跡を含めて駐車補助線を生成する。つまり、駐車補助線は、車両１の駐車を補助するために生成される図形である。駐車補助線は、車両の駐車方向である進行方向が直進の場合に少なくとも平行に一対生成され、又は、操舵角情報に応じて曲線を描く車両の軌跡に対応するように一対生成され、一対の駐車補助線は車両１の車幅を示す。また、駐車補助線の生成ロジックには公知の技術を用いることができる。尚、駐車補助線は、ガイド線、予想進路線又は予想軌跡線などと言い換えることもできる。
【００１６】
映像データ取得部１０４は、後方カメラ２０からの映像データを取得する。映像データは、後方カメラ２０により駐車補助線の描画範囲を含む駐車方向が撮影された映像データである。尚、ここでは、駐車方向とは車両１の後方となる。
【００１７】
表示映像データ生成部１０５は、映像データ取得部１０４により取得された映像データに、駐車補助線を重畳させ、前記重畳された映像データのうち前記駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行った表示映像データを生成する。表示制御部１０６は、表示映像データを表示部３０に表示させる。
【００１８】
後方カメラ２０は、車両の後方に設置され、可視光を撮像可能なカメラである。表示部３０は、車両１００の運転者が運転席から目視可能な画面等である。
【００１９】
尚、表示制御装置１０は、汎用的なコンピュータ装置で実現可能である。その場合、表示制御装置１０は、図示しない構成としてＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御装置と、外部との入出力を行うインタフェースと、記憶装置とを少なくとも備えるものとする。この場合、記憶装置は図示しない構成として、本発明の実施の形態にかかる表示制御方法が実装された表示制御プログラムを記憶しているものとする。そして、制御装置が記憶装置に格納された表示制御プログラムを読み込み、実行する。これにより、表示制御装置１０は、上記インタフェースを適宜用いて本実施の形態にかかる後退動作検出部１０１、操舵情報取得部１０２、駐車補助線生成部１０３、映像データ取得部１０４、表示映像データ生成部１０５及び表示制御部１０６等として動作する。
【００２０】
図２は、本実施の形態１にかかる表示制御装置１０を搭載した車両１の運転室内における表示部３０の例を示す図である。車両１の運転室内は一般的な構成であり、ステアリングホイール４６、ダッシュボード４３、ウィンドシールド４２、センターコンソール４８、車両の走行速度やエンジン回転数などを表示するクラスターパネル４５、などを備える。近年、センターコンソール４８には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部４７が設けられていることも多い。さらに、車両１には、ウィンドシールド４２のうちクラスターパネル４５の上部に虚像４４が表示されるヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）を設けているものとする。尚、ヘッドアップディスプレイは、コンバイナ型であってもよく、この場合は、虚像４４はコンバイナ４４と置き換えてもよい。リヤビューモニタ４１は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド４２の上部中央付近に配置されている。
【００２１】
ここで、本実施の形態１にかかる表示部３０は、リヤビューモニタ４１、ヘッドアップディスプレイ４４、クラスターパネル４５、又は、センター表示部４７等のいずれかであってもよい。または、本実施の形態１にかかる表示部３０は、表示制御部１０６からの有線又は無線の信号を受け付けるモバイル端末、タブレット端末等の携帯型端末装置であってもよい。
【００２２】
尚、表示制御装置１０は、センターコンソール４８に含まれるマイクロコンピュータ、車両１に搭載されたコンピュータ装置（不図示）等、又は、上述した携帯型端末装置であってもよい。
【００２３】
尚、車両１は、表示制御システム１００と言うこともできる。その場合、表示制御システム１００は、表示制御装置１０に加えて、少なくとも後方カメラ２０と、表示部３０とのいずれかを備えるものであればよい。同様に、表示制御装置１０は、少なくとも表示映像データ生成部１０５と、表示制御部１０６とを備えるものであればよい。
【００２４】
図３は、本実施の形態１にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。まず、後退動作検出部１０１は、ＣＡＮなどからリバースギアを選択した情報を取得し、車両１が後退動作状態となったことを検出し（Ｓ１１）、後退動作情報として駐車補助線生成部１０３へ通知する。次に、操舵情報取得部１０２は、ＣＡＮなどからステアリングホイール４６の操舵角情報を取得し（Ｓ１２）、操舵角情報を駐車補助線生成部１０３へ通知する。その後、駐車補助線生成部１０３は、後退動作情報及び操舵角情報に基づいて、駐車補助線を生成する（Ｓ１３）。そして、駐車補助線生成部１０３は、生成した駐車補助線を表示映像データ生成部１０５へ通知する。
【００２５】
尚、このとき、駐車補助線生成部１０３は、描画部（不図示）を用いて車両１の駐車方向の路面へ駐車補助線を描画させてもよい。つまり、駐車補助線生成部１０３は、車両１のステアリングの操舵角情報に基づく駐車補助線を、車両１の駐車方向の路面に向けて描画部に描画させる描画制御部の機能を有していてもよい。ここで、描画部は、例えば、レーザ光源部と、走査ミラー部とを備える。レーザ光源部は、可視光又は赤外光のレーザ光の光源であり、駐車補助線生成部１０３からの指示に応じてレーザ光を照射する。走査ミラー部は、レーザ光源部から照射されたレーザ光を反射させ、路面上に駐車補助線を描画させる。また、走査ミラー部は、駐車補助線生成部１０３からの制御信号に応じて走査軌跡を描くようにミラーを動作させる。尚、描画部は、透過型又は反射型の液晶素子を用いたプロジェクタであってもよい。
【００２６】
図３に戻り説明を続ける。映像データ取得部１０４は、ステップＳ１１後に後方カメラ２０により撮影された映像データを取得する（Ｓ１４）。そして、表示映像データ生成部１０５は、ステップＳ１３で生成された駐車補助線を、ステップＳ１４で取得した映像データ内に重畳する（Ｓ１５）。続いて、表示映像データ生成部１０５は、所定領域の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行う（Ｓ１６）。このようにして、表示映像データ生成部１０５は、表示映像データを生成する。ここで、本実施の形態１にかかる所定領域は、例えば、駐車補助線の境界から所定幅の領域である。ここでいう駐車補助線の境界とは、一対の駐車補助線で示された車両１の車幅の外側の領域と、駐車補助線との間である。また、駐車補助線の境界から所定幅とは、一対の駐車補助線で示された車両１の車幅の外側に駐車補助線に平行となるように離間した幅である。具体例としては、表示部３０に表示された外景の実サイズに換算して、一対の駐車補助線で示された車両１の車幅の外側約１ｍ〜２ｍに相当する幅が適切である。これにより、運転者がガイド線を頼りに駐車する際に必要最低限の表示情報を提供することができる。その後、表示制御部１０６は、表示映像データを表示部３０に表示させる（Ｓ１７）。
【００２７】
図４は、本実施の形態１にかかる駐車補助線周辺の低減処理後の表示例を示す図である。ここでは、駐車枠線５２の隣の駐車領域に駐車車両２が駐車済みであり、車両１を駐車枠線５２に駐車させるために駐車枠線５２内に駐車補助線５１が描画されていることを示す。そして、駐車補助線５１の境界から所定幅の領域である所定領域については、表示情報の量がそのままで表示されていることを示す。一方、所定領域の範囲外については、所定領域から離れるに従い、表示情報の量が徐々に低減されている。例えば、低減領域ｇｒ３１及びｇｒ３２は、所定領域に隣接するため、所定領域と比べると表示情報の量が少ないが、他の低減領域と比べると相対的に表示情報が残されている。そして、低減領域ｇｒ２は、低減領域ｇｒ３１より表示情報の量が少なく、低減領域ｇｒ１よりは表示情報の量が多い。
【００２８】
尚、図４では、所定領域に近い領域からグラデーションのように徐々に表示情報の量を低減しているが、所定の低減処理は上記に限定されない。例えば、単に、所定領域の範囲外の表示自体を消去してもよい。つまり、表示情報の量を０にしてもよい。または、図４の駐車車両２における輪郭を破線で示してもよい。または、所定領域の範囲外については、範囲内と比べて色の種類を減らしてもよい。
【００２９】
表示映像データ生成部１０５による表示情報の量の低減処理とは、ユーザである運転者が車両１００の駐車動作時に確認する駐車方向の映像に対し、駐車操作に関連しない映像情報の情報量を低減することで、駐車操作に関わる映像を適切に認識できるような低減処理を行う。具体例としては、所定領域に近い領域から離れる方向に向かって、輝度の低減処理や、色情報の低減処理などである。
【００３０】
このように、本実施の形態１により、駐車補助線を含む所定領域の範囲外の表示情報の量を減らすことでユーザに与える情報が過度とならないようにすることができる。そのため、適切に駐車方向の確認及び駐車動作を行わせるための情報提示を行うことができる。
【００３１】
＜発明の実施の形態２＞
本発明の実施の形態２は、上述した実施の形態１の変形例である。すなわち、本実施の形態２は、駐車補助線を含む所定領域を駐車枠線で囲まれる領域とするものである。これにより、運転者は、駐車枠線を明確に認識した上で駐車補助線に従った駐車動作を行うことができ、より正確な位置に駐車することができる。
【００３２】
図５は、本実施の形態２にかかる車両１に搭載された表示制御装置１０ａおよび表示制御システム１００ａの構成を示すブロック図である。図５は、図１と比べて、表示映像データ生成部１０５が表示映像データ生成部１０５ａに置き換わり、抽出部１０７が追加されたものである。尚、その他の構成は図１と同等であるため、適宜、説明を省略する。
【００３３】
抽出部１０７は、映像データから車両１の駐車範囲の境界を示す駐車枠線を所定領域の境界として抽出する。表示映像データ生成部１０５ａは、抽出した駐車枠線の範囲外の表示情報に所定の低減処理を行う。
【００３４】
図６は、本実施の形態２にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。尚、図３と同等の処理については適宜説明を省略する。
【００３５】
まず、ステップＳ１１からＳ１５とステップＳ１７については、図３と同等である。その上で、抽出部１０７は、ステップＳ１０４で取得された映像データを映像データ取得部１０４から受け付け、映像データの中から駐車枠線を抽出する（Ｓ１８）。尚、駐車枠線の抽出処理は、画像認識等、公知技術を用いることができる。また、ステップＳ１８は、ステップＳ１５の後に実行されてもよい。その場合、抽出部１０７は、表示映像データ生成部１０５ａに内蔵されることとなる。
【００３６】
続いて、ステップＳ１５及びＳ１８の後、表示映像データ生成部１０５ａは、駐車枠線の範囲外の表示情報に、所定の低減処理を行う（Ｓ１６ａ）。図７は、本実施の形態２にかかる駐車枠線周辺の低減処理後の表示例を示す図である。すなわち、駐車枠線５２を境界として低減領域ｇｒ３１、ｇｒ３３及びｇｒ３４については、同等の低減処理が行われているが、駐車枠線５２の範囲内については、駐車補助線５１も含めて通常通り表示されていることを示す。
【００３７】
または、本実施の形態２にかかる低減処理は次のようにしてもよい。図８は、本実施の形態２にかかる駐車枠線周辺の低減処理後の他の表示例を示す図である。すなわち、駐車枠線５２を所定領域として、その所定領域から所定幅の範囲外について低減処理が行われていることを示す。
【００３８】
尚、表示映像データ生成部１０５ａは、さらに、抽出した駐車枠線を強調表示して表示映像データを生成してもよい。その場合、表示映像データ生成部１０５ａは、ステップＳ１６ａとは別に、抽出した駐車枠線について線を太くするか、目立つ色に変える等の処理を行うことにより、表示映像データを生成する。これにより、運転者は駐車動作時に駐車範囲の認識がより容易になる。
【００３９】
または、本実施の形態２は次のようにしてもよい。すなわち、前記重畳された映像データから前記車両の駐車範囲の境界を示す駐車枠線を抽出する抽出部をさらに備え、前記表示映像データ生成部は、前記抽出した駐車枠線を強調表示して前記表示映像データを生成してもよい。つまり、駐車枠線自体は所定領域の範囲外としつつ、強調表示を行うものである。例えば、駐車補助線から駐車枠線が離れている場合には、必要以上に所定領域を広げる必要がなく、運転者に与える情報を抑制することができる。
【００４０】
＜発明の実施の形態３＞
本発明の実施の形態３は、上述した実施の形態１又は２の改良例である。尚、以下の説明では、実施の形態２の改良例として説明する。すなわち、本発明の実施の形態３は、映像データ内に映る特定の物体を検出し、低減処理を緩和するものである。これにより、運転者により注意を促すことができる。
【００４１】
図９は、本実施の形態３にかかる車両１に搭載された表示制御装置１０ｂおよび表示制御システム１００ｂの構成を示すブロック図である。図９は、図５と比べて、表示映像データ生成部１０５ａが表示映像データ生成部１０５ｂに置き換わり、物体検出部１０８が追加されたものである。尚、その他の構成は図５と同等であるため、適宜、説明を省略する。
【００４２】
物体検出部１０８は、車両の周辺における特定の物体を検出する。ここで、特定の物体とは、例えば、静的物体として駐車車両、障害物、枠線等である。表示映像データ生成部１０５ｂは、特定の物体における表示情報について所定の低減処理を中止する。
【００４３】
図１０は、本実施の形態３にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。尚、図６と同等の処理については適宜説明を省略する。
【００４４】
まず、ステップＳ１１からＳ１５とステップＳ１７及びＳ１８については、図６と同等である。その上で、物体検出部１０８は、特定の物体として静的物体を検出する（Ｓ１９）。例えば、物体検出部１０８は、ステップＳ１４で取得された映像データに対して画像認識処理を行うことにより、特定の物体を検出する。尚、ステップＳ１９は、ステップＳ１５の後に実行されてもよい。その場合、物体検出部１０８は、表示映像データ生成部１０５ｂに内蔵されることとなる。
【００４５】
続いて、ステップＳ１５、Ｓ１８及びＳ１９の後、表示映像データ生成部１０５ｂは、駐車枠線の範囲外の表示情報に、所定の低減処理を行う。但し、このとき、表示映像データ生成部１０５ｂは、検出物体周辺の表示情報の低減処理をオフにする（Ｓ１６ｂ）。つまり、表示映像データ生成部１０５ｂは、少なくとも特定の物体における表示情報について所定の低減処理を行わない。さらに、表示映像データ生成部１０５ｂは、特定の物体が検出された方向における前記表示情報について前記所定の低減処理を行わないことが望ましい。これにより、運転者にとって、特定の物体の周辺も含めて認識が容易となる。
【００４６】
図１１は、本実施の形態３にかかる静的物体検出時の低減処理後の表示例を示す図である。ここでは、静的物体の例として駐車車両２が挙げられる。そして、低減領域ｇｒ３５は、低減領域ｇｒ３３及びｇｒ３４と同レベルの表示情報の量であるが、駐車車両２と重なる部分については、低減処理が行われず、そのまま表示されていることを示す。また、低減領域ｇｒ２１についても同様である。
【００４７】
または、本実施の形態３にかかる低減処理は次のようにしてもよい。図１２は、本実施の形態３にかかる静的物体検出時の低減処理後の他の表示例を示す図である。物体検出部１０８が駐車車両２を静的物体として検出した場合、表示映像データ生成部１０５ｂは、駐車車両２の概略形状を示す静的物体枠線５３を生成し、表示映像データに重畳する。この場合であっても、運転者は、所定領域の範囲外に、何等かの注意すべき物体が存在することをより少ない表示情報から認識することができる。
【００４８】
＜発明の実施の形態４＞
本発明の実施の形態４は、上述した実施の形態３の変形例である。すなわち、本発明の実施の形態４は、映像データ内に映る特定の物体のうち動的物体を検出し、低減処理を緩和するものである。これにより、運転者により注意を促すことができる。ここで、動的物体とは、例えば、走行車両や歩行者等の移動体である。尚、本実施の形態４にかかる表示制御装置および表示制御システムの構成は、図９と同等であるため、図示を省略する。
【００４９】
図１３は、本実施の形態４にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。尚、図１０と同等の処理については適宜説明を省略する。
【００５０】
まず、ステップＳ１１からＳ１５とステップＳ１７及びＳ１８については、図６と同等である。その上で、物体検出部１０８は、特定の物体として動的物体を検出する（Ｓ１９ａ）。例えば、物体検出部１０８は、ステップＳ１４で取得された映像データの複数のフレームに対して画像認識処理を行うことにより、動的物体を検出する。尚、ステップＳ１９ａは、ステップＳ１５の後に実行されてもよい。
【００５１】
続いて、ステップＳ１５、Ｓ１８及びＳ１９ａの後、図１０と同様にステップＳ１６ｂが行われる。その後、表示映像データ生成部１０５ｂは、動的物体の強調表示を行う（Ｓ１６ｃ）。すなわち、表示映像データ生成部１０５ｂは、表示映像データのうち動的物体の検出位置に、動的物体を示す指標情報をさらに重畳表示させる。指標情報としては、枠線又はアイコン等が挙げられるがこれらに限定されない。
【００５２】
図１４は、本実施の形態４にかかる動的物体検出時の低減処理後の表示例を示す図である。ここでは、所定領域の範囲外に位置する動的物体５４に対して、所定の低減処理が中止され、そのまま表示されていることを示す。また、動的物体５４の周囲に指標情報としての動的物体枠線５５が重畳して表示されていることを示す。これにより、運転者がより明確かつ容易に歩行者や走行車両等の動的物体を認識でき、より注意して駐車動作を行うことができる。
【００５３】
＜発明の実施の形態５＞
本発明の実施の形態５は、上述した実施の形態３及び４の変形例である。すなわち、本発明の実施の形態５は、特定の物体の検出方式として超音波信号を用いるものである。これにより、画像認識処理と比べて処理コストを低減できる。
【００５４】
図１５は、本実施の形態５にかかる車両１に搭載された表示制御装置１０ｃ及び表示制御システム１００ｃの構成を示すブロック図である。図１５は、図９と比べて、物体検出部１０８が物体検出部１０８ａに置き換わり、超音波発振手段６０が追加されたものである。尚、その他の構成は図９と同等であるため、適宜、説明を省略する。
【００５５】
物体検出部１０８ａは、超音波発振手段６０により車両の周辺に向けて送出された超音波信号の応答結果に基づいて特定の物体を検出する。図１６は、本実施の形態５にかかる超音波送出手段６０の配置の例を示す図である。超音波発振手段６０は、超音波発振器６１、６２、６３及び６４を含む。尚、超音波発振器の数はこれらに限定されず、例えば、１以上であればよい。また、超音波発振器の配置も図１６に限定されない。
【００５６】
図１７は、本実施の形態５にかかる低減処理の流れを説明するためのフローチャートである。尚、図１０又は図１２と同等の処理については適宜説明を省略する。
【００５７】
まず、ステップＳ１１からＳ１５とステップＳ１７及びＳ１８については、図６と同等である。その上で、超音波発振手段６０は、車両の周辺に向けて超音波信号を発振し、その応答を受信し、物体検出部１０８ａへ通知する。そして、物体検出部１０８ａは、超音波発振手段６０から超音波信号の応答結果を受信し（Ｓ１４ａ）、結果を解析して特定の物体の検出を行う（Ｓ１９ｂ）。
【００５８】
続いて、ステップＳ１５、Ｓ１８及びＳ１９ａの後、図１０と同様にステップＳ１６ｂが行われる。
【００５９】
このように、本実施の形態５により、特定の物体の検出処理を効率化することができる。
【００６０】
＜その他の発明の実施の形態＞
上述した実施の形態１から５では車両の後退動作時について説明したが、本実施の形態はこれに限定されない。つまり、本実施の形態は、車両の前進動作時、例えば、前進での駐車時にも適用可能である。その場合、図１等の後方カメラ２０等を前方カメラに置き換えればよい。また、上述した実施の形態１から５では、操舵角情報に基づいた駐車補助線を描画することとして説明したが、操舵角情報を用いずに直進または想定される最大操舵角に対応する駐車補助線を描画することとしてもよい。
【００６１】
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【００６２】
また、上述の車載装置の任意の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００６３】
また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。
【符号の説明】
【００６４】
１  車両
１０  表示制御装置
１００  表示制御システム
１０１  後退動作検出部
１０２  操舵情報取得部
１０３  駐車補助線生成部
１０４  映像データ取得部
１０５  表示映像データ生成部
１０６  表示制御部
２０  後方カメラ
３０  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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