(57)【要約】【課題】フィードバック制御を適宜停止するモーター制御装置を提供する。【解決手段】モーター制御装置１００はモーター３とモータードライバー２とを備える。モーター３は、シートＳを搬送する搬送ローラー７０を回転させる。モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫに基づいてモーター３を駆動する。モータードライバー２は、モーター３の回転量を示す回転信号をモーター３から受信して、回転信号ＥＣＰと制御信号ＣＬＫとに基づいて、モーター３に対してフィードバック制御を実行する。フィードバック制御は、回転信号ＥＣＰが示している回転量が、制御信号ＣＬＫによって指示されている回転量になるように、モーター３を制御することを示す。モータードライバー２は、回転信号ＥＣＰに基づくモーター３の単位時間当たりの回転量が、制御信号ＣＬＫによって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したと判定したときに、フィードバック制御を停止する。【選択図】図２
2018064355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送する搬送ローラーを回転させるモーターと、
制御信号に基づいて前記モーターを駆動するドライバーと
を備え、
前記ドライバーは、前記モーターの回転量を示す回転信号を前記モーターから受信して、前記回転信号と前記制御信号とに基づいて、前記モーターに対してフィードバック制御を実行し、
前記フィードバック制御は、前記回転信号が示している前記回転量が、前記制御信号によって指示されている回転量になるように、前記モーターを制御することを示し、
前記ドライバーは、前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量が、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したと判定したときに、前記フィードバック制御を停止する、モーター制御装置。
【請求項２】
前記制御信号の周波数が一定になった後で、前記ドライバーは、前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量が、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したか否かを判定する、請求項１に記載のモーター制御装置。
【請求項３】
前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量が、所定時間継続して所定範囲内の値を示した場合、前記ドライバーは、前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量が、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したと判定し、
前記所定範囲は、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量を基準とした範囲である、請求項１又は請求項２に記載のモーター制御装置。
【請求項４】
前記制御信号は、複数の制御パルスを含み、
前記制御パルスの数は、前記制御信号によって指示されている前記回転量を示し、
前記制御パルスの単位時間当たりの数は、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量を示し、
前記回転信号は、複数の回転パルスを含み、
前記回転パルスの数は、前記回転信号が示している前記回転量を示し、
前記回転パルスの単位時間当たりの数は、前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量を示し、
前記ドライバーは、
前記回転パルスの数が、前記制御パルスの数に一致するように、前記モーターに対して前記フィードバック制御を実行し、
前記回転パルスの単位時間当たりの数が、前記制御パルスの単位時間当たりの数に収束したと判定したときに、前記フィードバック制御を停止する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモーター制御装置。
【請求項５】
前記回転パルスのレベルが第１レベルから第２レベルに遷移する度に、前記ドライバーは、前記制御パルスの数と前記回転パルスの数との差を検出し、前記差に基づいて、前記フィードバック制御を実行する、請求項４に記載のモーター制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のモーター制御装置と、
前記搬送ローラーと、
前記シートに画像を形成する画像形成部と
を備える、画像形成装置。
【請求項７】
前記画像形成部は、前記画像を前記シートに転写する転写ローラーを含み、
前記搬送ローラーは、前記転写ローラーに前記シートを搬送する、請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記転写ローラーと前記搬送ローラーとの間に位置し、前記シートを検出するセンサーをさらに備え、
前記センサーが前記シートを検出する前に、前記ドライバーは、前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量が、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したか否かを判定する、請求項７に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター制御装置及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、モータードライバーによってフィードバック制御され、位置決め制御を行うモーターが知られている。フィードバック制御は、モーターの回転量が、制御信号によって指示されている回転量になるように、モータードライバーがモーターを駆動させることを示す。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のプレス機械では、位置速度制御部が、スライド位置信号（制御信号）と、検出された実際のスライド位置フィードバック信号とを比較して、位置偏差信号を出力する。そして、ドライバー部は、位置偏差信号に基づいて、モーターにモーター駆動用電流を流し、モーターを駆動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２５２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、モーターの単位時間当たりの回転量が、制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したときであっても、モータードライバーは、フィードバック制御を実行する場合がある。例えば、目標位置まで搬送した被搬送物を加工する装置にモーターが搭載されている場合、被搬送物の加工中に、ドライバーは、モーターに対して継続してフィードバック制御する可能性がある。その結果、被搬送物の加工に不具合が生じる恐れがある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、フィードバック制御を適宜停止するモーター制御装置及び画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の観点に係るモーター制御装置は、モーターと、ドライバーとを備える。モーターは、シートを搬送する搬送ローラーを回転させる。ドライバーは、制御信号に基づいて前記モーターを駆動する。前記ドライバーは、前記モーターの回転量を示す回転信号を前記モーターから受信して、前記回転信号と前記制御信号とに基づいて、前記モーターに対してフィードバック制御を実行する。前記フィードバック制御は、前記回転信号が示している前記回転量が、前記制御信号によって指示されている回転量になるように、前記モーターを制御することを示す。前記ドライバーは、前記回転信号に基づく前記モーターの単位時間当たりの回転量が、前記制御信号によって指示されている単位時間当たりの回転量に収束したと判定したときに、前記フィードバック制御を停止する。
【０００８】
本発明の第２の観点に係る画像形成装置は、本発明の第１の観点に係るモーター制御装置と、前記搬送ローラーと、画像形成部とを備える。画像形成部は、前記シートに画像を形成する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、フィードバック制御を適宜停止する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成装置を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモーター制御装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る制御信号の周波数を示す図である。
【図４】（ａ）本発明の実施形態に係る制御信号の波形及び回転信号の波形を示す図である。（ｂ）本発明の実施形態に係る制御信号の周波数及び回転信号の周波数を示す。（ｃ）本発明の実施形態に係るセンサーの検知信号を示す図である。（ｄ）本発明の実施形態に係る制御パルスの数と回転パルスの数との差を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るモーター制御装置が実行するモーター制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１２】
まず、図１を参照してモーター制御装置を備える画像形成装置について説明する。図１は、画像形成装置を示す。図１に示すように、画像形成装置１０は、モーター制御装置１００と、給送部２０と、画像形成部３０と、定着部４０と、排出部５０と、センサー６０と、搬送ローラー７０とを備える。モーター制御装置１００は、画像形成装置１０の各部の動作を制御する制御部１を備える。制御部１については後述する。
【００１３】
給送部２０は、給送カセット２１と給送ローラー群２２とを有する。給送カセット２１は、複数のシートＳを収容可能である。給送ローラー群２２は、給送カセット２１に収容されているシートＳを１枚ずつ搬送ローラー７０へ給送する。なお、シートＳは被記録媒体の一例である。
【００１４】
搬送ローラー７０は、シートＳを搬送する。本実施形態において、搬送ローラー７０は、シートＳを給送部２０から画像形成部３０に搬送する。搬送ローラー７０は、本実施形態においてレジストローラーである。搬送ローラー７０は、搬送されるシートＳの斜行補正を行う。このとき、搬送ローラー７０は、シートＳを一時的に停止させる。シートＳを一時的に停止させた後、搬送ローラー７０は、シートＳへの画像形成タイミングに合わせて、画像形成部３０へシートＳを送出する。
【００１５】
画像形成部３０は、搬送ローラー７０に搬送されたシートＳに画像を形成する。画像形成部３０は、トナー補給装置３１と露光装置３２と感光体ドラム３３と現像ローラー３４と中間転写ベルト３５と転写ローラー３６とを含む。
【００１６】
トナー補給装置３１は、トナーを現像ローラー３４へ補給する。露光装置３２は、感光体ドラム３３にレーザー光を照射して露光し静電潜像を形成する。現像ローラー３４は、感光体ドラム３３にトナーを供給して静電潜像を現像する。これにより、感光体ドラム３３に画像が形成される。
【００１７】
中間転写ベルト３５には、感光体ドラム３３に形成された画像が転写される。搬送ローラー７０は、転写ローラー３６にシートＳを搬送する。転写ローラー３６は、中間転写ベルト３５に転写された画像をシートＳに転写する。画像が転写されたシートＳは定着部４０に搬送される。
【００１８】
定着部４０は、加熱部材４１及び加圧部材４２を有する。定着部４０は、加熱部材４１及び加圧部材４２によってシートＳを加熱及び加圧することで、転写された画像をシートＳに定着させる。排出部５０は、画像を定着されたシートＳを装置本体の外部へ排出する。
【００１９】
センサー６０は、転写ローラー３６と搬送ローラー７０との間に位置する。センサー６０は、シートＳを検出する。センサー６０は、シートＳの検知信号を生成する。
【００２０】
次に、図２及び図３を参照して、実施形態１に係るモーター制御装置について説明する。図２は、モーター制御装置を示す図である。モーター制御装置１００は、ドライバーとしてのモータードライバー２と、モーター３とをさらに備える。
【００２１】
制御部１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含む。また、制御部１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）のような記憶装置を含む。
【００２２】
制御部１は、イネーブル信号ＥＮ、制御信号ＣＬＫ、及び第１回転方向指令信号ＤＩＲ１を生成する。そして、制御部１は、イネーブル信号ＥＮ、制御信号ＣＬＫ、及び第１回転方向指令信号ＤＩＲ１をモータードライバー２に供給する。
【００２３】
制御信号ＣＬＫは、モーター３を駆動させるための一定周期の矩形波交流信号である。制御信号ＣＬＫは、例えばクロック信号である。制御信号ＣＬＫによって、モーター３の回転量と、モーター３の単位時間当たりの回転量とが指示されている。制御部１は、モーター３を駆動させる期間に、制御信号ＣＬＫをモータードライバー２に供給する。以下、図３を参照して制御信号ＣＬＫについて詳細に説明する。
【００２４】
図３は、制御信号ＣＬＫの周波数を示す。図３の縦軸は制御信号ＣＬＫの周波数を示し、横軸は、時間を示す。停止期間は、制御信号ＣＬＫによって、モーター３を停止させる期間を示す。停止期間は、例えば、制御信号ＣＬＫの周波数がゼロ（Ｈｚ）の期間である。従って、停止期間には、制御部１は、制御信号ＣＬＫをモータードライバー２に供給しない。
【００２５】
スローアップ期間は、制御信号ＣＬＫの周波数が増加する期間を示す。制御部１は、制御信号ＣＬＫの供給を開始する時、まず制御信号ＣＬＫの周波数を第１周波数ｆ１にする。制御部１がモータードライバー２への制御信号ＣＬＫの供給を開始すると、モーター３は駆動を開始する。
【００２６】
モーター３の駆動を開始させてから、制御信号ＣＬＫの周波数を一定にするまでに、制御部１は、制御信号ＣＬＫの周波数を第１周波数ｆ１から第２周波数ｆ２まで漸次増加させる。第２周波数ｆ２は、目標の回転速度でモーター３を回転させるための周波数である。従って、モーター３が駆動を開始してから、制御信号ＣＬＫの周波数を一定にするまでの期間には、モーター３の回転速度は、目標の回転速度まで徐々に増加する。ここで、回転速度は、モーター３の単位時間当たりの回転数を示す。また、制御信号ＣＬＫの周波数が大きくなる程、モーター３の回転速度が大きくなるように制御される。
【００２７】
定常期間は、制御信号ＣＬＫの周波数が一定である期間を示す。制御信号ＣＬＫの周波数が一定である期間では、モーター３の回転速度は、目標の回転速度に達している。制御部１は、制御信号ＣＬＫの周波数が一定である期間では、制御信号ＣＬＫの周波数を第２周波数ｆ２に維持する。第２周波数ｆ２は、第１周波数ｆ１より大きい。また、第２周波数ｆ２に対応するモーター３の回転速度は、第１周波数ｆ１に対応するモーター３の回転速度より速い。
【００２８】
スローダウン期間は、制御信号ＣＬＫの周波数が減少する期間を示す。制御部１は、制御信号ＣＬＫの周波数が減少する期間に、制御信号ＣＬＫの周波数を第２周波数ｆ２から第３周波数ｆ３まで漸次減少させる。第３周波数ｆ３は、第２周波数ｆ２よりも小さい。また、第３周波数ｆ３に対応するモーター３の回転速度は、第２周波数ｆ２に対応するモーター３の回転速度より遅い。従って、モーター３を停止させるまで、モーター３の回転速度は、目標の回転速度から、第３周波数ｆ３に対応する回転速度まで徐々に減少する。
【００２９】
なお、第１周波数ｆ１、第２周波数ｆ２及び第３周波数ｆ３は、予め記憶装置に記憶されている。第１周波数ｆ１と第３周波数ｆ３とは、同じ値を示してもよいし、異なる値を示してもよい。また、制御信号ＣＬＫの周波数は、周波数電圧変換によって、電圧値で示されてもよい。
【００３０】
引き続き、図２を参照してモーター制御装置１００について説明する。イネーブル信号ＥＮは、モーター３を駆動させるか否かをモータードライバー２に指示する信号である。イネーブル信号ＥＮがモーター３を駆動させることを示すとき、モータードライバー２は、モーター３を駆動させる。イネーブル信号ＥＮがモーター３を回転させないことを示すとき、モータードライバー２は、制御部１から制御信号ＣＬＫが供給されていても、モーター３を駆動させない。
【００３１】
例えば、イネーブル信号ＥＮは、イネーブル信号ＥＮがハイ（Ｈｉｇｈ）レベルのとき、モーター３を駆動させることを示し、イネーブル信号がロー（Ｌｏｗ）レベルのとき、モーター３を回転させないことを示す。なお、イネーブル信号ＥＮは、イネーブル信号ＥＮがロー（Ｌｏｗ）レベルのとき、モーター３を駆動させることを示し、イネーブル信号がハイ（Ｈｉｇｈ）レベルのとき、モーター３を回転させないことを示してもよい。
【００３２】
第１回転方向指令信号ＤＩＲ１は、モーター３の回転方向を指令する信号である。第１回転方向指令信号ＤＩＲ１は、イネーブル信号ＥＮと同様に、ハイ（Ｈｉｇｈ）レベル又はロー（Ｌｏｗ）レベルで、モーター３の回転方向を指示する。例えば、モーター３を正回転させる際には、制御部１は、ハイ（Ｈｉｇｈ）レベルの第１回転方向指令信号ＤＩＲ１をモータードライバー２に供給する。また、モーター３を逆回転させる際には、制御部１は、ロー（Ｌｏｗ）レベルの第１回転方向指令信号ＤＩＲ１をモータードライバー２に供給する。なお、制御部１は、モーター３を正回転させる際に、ロー（Ｌｏｗ）レベルの第１回転方向指令信号ＤＩＲ１をモータードライバー２に供給し、モーター３を逆回転させる際に、ハイ（Ｈｉｇｈ）レベルの第１回転方向指令信号ＤＩＲ１をモータードライバー２に供給してもよい。
【００３３】
モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫに基づいて、モーター３の回転量とモーター３の単位時間当たりの回転量とを制御し、モーター３を駆動する。具体的には、モータードライバー２は、制御部１から供給される制御信号ＣＬＫをパルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、ＰＷＭ）する。パルス幅変調とは変調方法の一つであり、制御信号ＣＬＫのデューティー比を変化させてパルス幅を変調する変調方法である。そして、モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫをパルス幅変調したパルス幅変調信号ＰＷＭをモーター３に供給する。
【００３４】
なお、モータードライバー２は、制御部１から供給される制御信号ＣＬＫに代えて、モータードライバー２が記憶している所定の信号をパルス幅変調してパルス幅変調信号ＰＷＭを生成してもよい。また、モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫをパルス幅変調したときのデューティー比と同様のデューティー比であるパルス幅変調信号ＰＷＭを生成してもよい。
【００３５】
また、モータードライバー２は、制御部１から供給される第１回転方向指令信号ＤＩＲ１に基づいて、第２回転方向指令信号ＤＩＲ２を生成する。そして、モータードライバー２は、第２回転方向指令信号ＤＩＲ２をモーター３に供給する。具体的には、第１回転方向指令信号ＤＩＲ１が正回転を示す場合、モータードライバー２は、モーター３が正回転するように、第２回転方向指令信号ＤＩＲ２を生成してモーター３に供給する。一方、第１回転方向指令信号ＤＩＲ１が逆回転を示す場合、モータードライバー２は、モーター３が逆回転するように、第２回転方向指令信号ＤＩＲ２を生成してモーター３に供給する。
【００３６】
モーター３は、搬送ローラー７０を回転させる。モーター３は、プレドライバー４と本体５とを含む。プレドライバー４は、例えばインバーターである。本体５は、例えばブラシレスＤＣモーターである。プレドライバー４は、モータードライバー２から供給されたパルス幅変調信号ＰＷＭ及び第２回転方向指令信号ＤＩＲ２に基づいて、本体５を回転させる。本体５は、搬送ローラー７０を回転させる。
【００３７】
モーター３は、例えば、エンコーダーをさらに含む。エンコーダーは、例えば、本体５の軸に取り付けられている。エンコーダーは、モーター３の回転軸の回転量を検出し、モーター３の回転軸の回転変位量に応じた回転信号ＥＣＰを生成する。すなわち、回転信号ＥＣＰは、モーター３の回転量を示す。モーター３は、生成した回転信号ＥＣＰをモータードライバー２に供給する。
【００３８】
次に、図２〜図４を参照して、モータードライバー２が実行するフィードバック制御について説明する。図４（ａ）は、制御信号ＣＬＫの波形、及び回転信号ＥＣＰの波形を示す。詳しくは、図４（ａ）は、スローアップ期間及び定常期間にモータードライバー２に入力される制御信号ＣＬＫの波形と、スローアップ期間及び定常期間のモーター３の回転量を示す回転信号ＥＣＰの波形とを示す。
【００３９】
制御信号ＣＬＫは、複数の制御パルスＣＬＫＰを含む。制御パルスＣＬＫＰの数は、制御信号ＣＬＫによって指示されている回転量を示す。制御パルスＣＬＫＰの単位時間当たりの数は、制御信号ＣＬＫによって指示されている単位時間当たりの回転量を示す。以下、本明細書において、制御信号ＣＬＫによって指示されている単位時間当たりの回転量を指示回転速度と記載する。
【００４０】
回転信号ＥＣＰは、複数の回転パルスＥＣＰＰを含む。回転パルスＥＣＰＰの数は、回転信号ＥＣＰが示している回転量を示す。回転パルスＥＣＰＰの単位時間当たりの数は、回転信号ＥＣＰに基づくモーター３の単位時間当たりの回転量を示す。以下、本明細書において、回転信号ＥＣＰに基づく単位時間当たりの回転量を実測回転速度と記載する。
【００４１】
モータードライバー２は、回転信号ＥＣＰをモーター３から受信する。モータードライバー２は、回転信号ＥＣＰと制御信号ＣＬＫとに基づいて、モーター３に対してフィードバック制御を実行する。フィードバック制御は、回転信号ＥＣＰが示している回転量が、制御信号ＣＬＫによって指示されている回転量になるように、モーター３を制御することを示す。以下、フィードバック制御の詳細について説明する。
【００４２】
回転パルスＥＣＰＰのレベルが第１レベルＬ１から第２レベルＬ２に遷移する度に、モータードライバー２は、制御パルスＣＬＫＰの数と回転パルスＥＣＰＰの数との差を検出する。本実施形態において、回転パルスＥＣＰＰの第１レベルＬ１は、回転パルスＥＣＰＰがロー（Ｌｏｗ）レベルであることを示し、回転パルスＥＣＰＰの第２レベルＬ２は、回転パルスＥＣＰＰがハイ（Ｈｉｇｈ）レベルであることを示す。なお、回転パルスＥＣＰＰの第１レベルＬ１が、回転パルスＥＣＰＰがハイ（Ｈｉｇｈ）レベルであることを示し、回転パルスＥＣＰＰの第２レベルＬ２が、回転パルスＥＣＰＰがロー（Ｌｏｗ）レベルであることを示してもよい。
【００４３】
モータードライバー２は、検出した差に基づいて、フィードバック制御を実行する。具体的には、モータードライバー２は、回転パルスＥＣＰＰの数が、制御パルスＣＬＫＰの数に一致するように、モーター３に対してフィードバック制御を実行する。例えば、モータードライバー２は、スローアップ期間と定常期間とスローダウン期間との間で、回転パルスＥＣＰＰの数が、制御パルスＣＬＫＰの数に一致するように、モーター３に対してフィードバック制御を実行する。また、例えば、モータードライバー２は、定常期間の間で、回転パルスＥＣＰＰの数が、制御パルスＣＬＫＰの数に一致するように、モーター３に対してフィードバック制御を実行する。
【００４４】
図４（ｂ）は、制御信号ＣＬＫの周波数と回転信号ＥＣＰの周波数とを示す。図４（ｂ）の縦軸は周波数を示し、横軸は時間を示す。制御信号ＣＬＫの周波数は、モーター３に対する指示回転速度を示す。回転信号ＥＣＰの周波数は、モーター３の実測回転速度を示す。制御部１から制御信号ＣＬＫが供給された後、モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になったか否かを判定する。なお、モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になるタイミングを記憶していてもよいし、制御部１から供給された制御信号ＣＬＫから制御信号ＣＬＫの周波数が一定になるタイミングを検出してもよい。
【００４５】
制御信号ＣＬＫの周波数が一定になった後で、モータードライバー２は、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かを判定する。すなわち、モータードライバー２は、回転パルスＥＣＰＰの単位時間当たりの数が、制御パルスＣＬＫＰの単位時間当たりの数に収束したか否かを判定する。
【００４６】
具体的には、モーター３の実測回転速度が、所定時間Ｔ継続して所定範囲Ｒ内の値を示した場合、モータードライバー２は、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したと判定する。所定範囲Ｒは、モーター３に対する指示回転速度を基準とした範囲である。所定範囲Ｒは、例えば、モーター３に対する指示回転速度の±１％の範囲である。所定時間Ｔは、ユーザーが任意に設定できる。なお、制御信号ＣＬＫの周波数と回転信号ＥＣＰの周波数との各々は、周波数電圧変換によって、電圧値で示されてもよい。
【００４７】
図４（ｃ）は、センサー６０の検知信号を示す図である。図４（ｃ）に示すように、モーター３に対する指示回転速度が一定になってから、モーター３の実測回転速度が所定時間Ｔ継続した後に、センサー６０の検知信号がロー（Ｌｏｗ）レベルからハイ（Ｈｉｇｈ）レベルに遷移している。すなわち、センサー６０はシートＳを検出している。センサー６０がシートＳを検出する前に、モータードライバー２は、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かを判定する。
【００４８】
図４（ｄ）は、制御パルスＣＬＫＰの数と回転パルスＥＣＰＰの数との差ｎを示す。モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したと判定したとき、モータードライバー２は、差ｎを強制的にゼロにする。そして、モータードライバー２は、フィードバック制御を停止する。すなわち、回転パルスＥＣＰＰの単位時間当たりの数が、制御パルスＣＬＫＰの単位時間当たりの数に収束したと判定したときに、モータードライバー２は、フィードバック制御を停止する。なお、画像形成装置１０が１枚のシートＳを搬送した後、新たにシートＳを搬送する際には、モーター制御装置１００は、停止していたフィードバック制御を再開する。
【００４９】
以上、図１〜図４を参照して説明したように、本実施形態によれば、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したと判定したときに、フィードバック制御が停止される。従って、フィードバック制御を適宜停止できる。例えば、シートＳに画像が転写される前にフィードバック制御を停止できる。従って、シートＳに画像が転写されるときに、シートＳの搬送される速度が変化することを防止できる。その結果、シートＳに画像が転写されるときに、画像が伸びたり縮んだりするような不具合の発生を防止できる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になった後で、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かを判定する。従って、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になった後で、フィードバック制御を停止する。その結果、モーター３の回転速度が目標の回転速度で回転する前に、フィードバック制御が停止されることを防止できる。ひいては、フィードバック制御が停止されることによって、モーター３の回転速度が目標の回転速度に到達しないことを防止できる。
【００５１】
さらに、本実施形態によれば、モーター３の実測回転速度が、所定時間Ｔ継続して所定範囲Ｒ内の値を示した場合、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したと判定する。従って、モーター３の実測回転速度が、一時的に所定範囲Ｒ内の値を示した場合にはフィードバック制御を停止させない。その結果、より正確にフィードバック制御を停止できる。
【００５２】
さらに、本実施形態によれば、回転パルスＥＣＰＰの単位時間当たりの数が、制御パルスＣＬＫＰの単位時間当たりの数に収束したと判定したときに、フィードバック制御を停止する。従って、モータードライバー２は、容易にフィードバック制御を停止するか否かを判断できる。その結果、モータードライバー２の処理の負荷を軽減できる。
【００５３】
さらに、本実施形態によれば、回転パルスのレベルが第１レベルから第２レベルに遷移する度に、検出された制御パルスの数と回転パルスの数との差に基づいて、フィードバック制御を実行する。従って、継続的にフィードバック制御が実行される。その結果、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束しやすい。
【００５４】
さらに、本実施形態によれば、モーター制御装置１００に制御される搬送ローラー７０は、転写ローラー３６にシートＳを搬送する。従って、シートＳに画像が転写されるときに、シートＳを搬送する速度が変化することを防止できる。その結果、シートＳに画像が転写されるときに、画像が伸びたり縮んだりするような不具合の発生を防止できる。
【００５５】
さらに、本実施形態によれば、転写ローラー３６と搬送ローラー７０との間に位置するセンサー６０がシートＳを検出する前に、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かが判定される。従って、センサー６０を通過したシートＳの位置決めを行うときに、フィードバック制御される時間が不要となる。
【００５６】
さらに、本実施形態によれば、センサー６０がシートＳを検出する前に、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かが判定される。従って、センサー６０がシートＳを検出する前にフィードバック制御を停止できる。すなわち、転写ローラー３６によってシートＳに画像が転写される前に、フィードバック制御を停止できる。その結果、シートＳに画像が転写されるときに、シートＳの搬送速度が変化することを防止でき、画像が伸びたり縮んだりするような不具合の発生をさらに防止できる。
【００５７】
なお、センサー６０と転写ローラー３６との間の距離は一定である。従って、モーター３の回転量と、制御信号ＣＬＫによって指示されている回転量とに差がある場合であっても、センサー６０がシートＳを検出する前に、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束していれば、センサー６０がシートＳを検出してから転写ローラー３６に搬送されるまでの時間は一定である。その結果、シートＳを転写ローラー３６に送出するタイミングを合わせやすい。
【００５８】
次に、図１〜図５を参照して、モーター制御装置１００が実行するモーター制御処理について説明する。図５は、モーター制御装置１００が実行するモーター制御処理を示すフローチャートである。モーター制御装置１００は、ステップＳ１０〜ステップＳ５０を実行することによって、モーター３の駆動を制御する。ステップＳ１０において、モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になったか否かを判定する。
【００５９】
ステップＳ１０において、モータードライバー２が否定的判定（ＮＯ）をする場合、モータードライバー２は、再び、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になったか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１０において、モータードライバー２は、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になるまで、制御信号ＣＬＫの周波数が一定になったか否かを判定しつづける。一方、ステップＳ１０において、モータードライバー２が肯定的判定（ＹＥＳ）をする場合、処理はステップＳ２０に進む。
【００６０】
ステップＳ２０において、モータードライバー２は、モーター３が安定したか否かを判定する。すなわち、モータードライバー２は、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ２０において、モータードライバー２が否定的判定（ＮＯ）をする場合、処理は、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５において、モータードライバー２は、カウントＣＴをゼロにし、再び、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ２０において、モータードライバー２は、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束するまで、モーター３の実測回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したか否かを判定しつづける。カウントＣＴについては後述する。一方、ステップＳ２０において、モータードライバー２が肯定的判定（ＹＥＳ）をする場合、処理はステップＳ３０に進む。
【００６２】
ステップＳ３０において、モータードライバー２は、カウントＣＴがＮ以上であるか否かを判定する。カウントＣＴは、モーター３の実測回転速度が、所定範囲Ｒ内の値を示したとモータードライバー２が判断した回数である。モーター３の実測回転速度が所定範囲Ｒ内の値を示したとモータードライバー２が判断した回数がＮ以上である場合、モータードライバー２は、モーター３の実測回転速度は、所定時間Ｔ継続して所定範囲Ｒ内の値を示したと判定する。モーター３の実測回転速度が、所定時間Ｔ継続して所定範囲Ｒ内の値を示すまでは、カウントＣＴはＮ未満である。
【００６３】
ステップＳ３０において、モータードライバー２が否定的判定（ＮＯ）をする場合、処理はステップＳ４０に進む。ステップＳ４０において、モータードライバー２は、カウントＣＴの値をインクリメントし、処理はステップＳ２０に進む。一方、ステップＳ３０において、モータードライバー２が肯定的判定（ＹＥＳ）をする場合、モータードライバー２は、制御パルスＣＬＫＰの数と回転パルスＥＣＰＰの数との差ＤＦをゼロにして、フィードバック制御を停止する。つまり、モーター３の実測回転速度が所定範囲Ｒ内の値を示す時間が所定時間Ｔ経過すると、モータードライバー２は、フィードバック制御を停止する。
【００６４】
以上、図１〜図５を参照して説明したように、本実施形態によれば、モーター３の実測回転速度が、所定範囲Ｒ内の値を示したとモータードライバー２がＮ回以上判断した場合、フィードバック制御を停止させる。従って、モーター３の実回転速度が、モーター３に対する指示回転速度に収束したことに応じて、フィードバック制御を停止させる。その結果、フィードバック制御は適宜停止される。
【００６５】
また、本実施形態によれば、モーター３の実測回転速度が一時的に所定範囲Ｒ内の値を示した後に、モーター３の実測回転速度が所定範囲Ｒ外の値を示した場合、カウントＣＴをゼロにする。従って、モーター３の実測回転速度が、一時的に所定範囲Ｒ内の値を示した場合にはフィードバック制御を停止させない。その結果、より正確にフィードバック制御を停止できる。
【００６６】
以上、図面（図１〜図５）を参照しながら本発明の実施形態について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１））。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６７】
（１）図１を参照して説明したように、モーター制御装置１００は、電子写真式の画像形成装置１０に備えられた。ただし、画像形成装置１０が位置決め制御を行うモーター３を備える限り、モーター制御装置１００は、インクジェット方式の画像形成装置に備えられてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、モーター制御装置及び画像形成装置に有用である。
【符号の説明】
【００６９】
１        制御部
２        モータードライバー（ドライバー）
３        モーター
３０      画像形成部
３６      転写ローラー
６０      センサー
７０      搬送ローラー
１０      画像形成装置
１００    モーター制御装置
ＣＬＫ    制御信号
ＣＬＫＰ  制御パルス
ＥＣＰ    回転信号
ＥＣＰＰ  回転パルス
Ｌ１      第１レベル
Ｌ２      第２レベル
Ｓ        シート
【図１】
2018064355.tif 000003
【図２】
2018064355.tif 000004
【図３】
2018064355.tif 000005
【図４】
2018064355.tif 000006
【図５】
2018064355.tif 000007