(57)【要約】      （修正有）【課題】把持装置が電柱を意図せず離すことを抑制する手段を提供する。【解決手段】軌陸車は、走行体と、走行体に搭載された上部作業体とを備える。上部作業体は、把持装置と操作用キャビンとを備える。操作用キャビンは、把持装置を操作する操作装置７０を備える。操作装置７０は、操作量に応じた開信号及び閉信号を出力する操作レバー７１と、操縦者による操作を受け付けると検知信号を出力する操作ボタン７３と、上記開信号及び閉信号と上記検知信号とが入力される制御部７５とを有する。制御部７５は、閉信号を受け付けたことを条件に可動爪５３を閉じる駆動信号を出力し、検知信号及び開信号を受け付けたことを条件に可動爪５３を開く駆動信号を出力する。【選択図】図３
2018193165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路及び軌道を走行する走行体と、
上記走行体に搭載された把持装置と、
上記走行体に搭載されたキャビンと、
上記キャビンに設けられ、上記把持装置を操作する操作装置と、を備え、
上記把持装置は、
被把持物を把持する閉位置と被把持物を開放する開位置との間で開閉する可動爪と、
上記可動爪を開閉させる駆動装置と、を有し、
上記操作装置は、
操作量に応じた開信号及び閉信号を出力する操作レバーと、
操縦者による操作を受け付けると検知信号を出力する操作部と、
上記開信号及び閉信号と上記検知信号とが入力される制御部と、を有し、
上記制御部は、
上記閉信号を受け付けたことを条件に上記可動爪を閉じる駆動信号を上記駆動装置へ出力し、
上記検知信号及び上記開信号を受け付けたことを条件に上記可動爪を開く駆動信号を上記駆動装置へ出力する軌陸車。
【請求項２】
上記操作部は、モーメンタリ型のスイッチであって、操作されている間のみ上記検知信号を出力し、
上記制御部は、上記可動爪の開動作中に上記検知信号が途絶したことを条件に、上記可動爪の開動作を停止させる請求項１に記載の軌陸車。
【請求項３】
上記操作部は、上記検知信号を出力する第１状態及び上記検知信号を出力しない第２状態に切り替えられるオルタネイト型のスイッチである請求項１に記載の軌陸車。
【請求項４】
上記制御部は、上記操作装置に電力が投入された際に上記操作部が上記第１状態であることを条件に警告報知を行う請求項３に記載の軌陸車。
【請求項５】
上記操作部は、第１負荷以上であって第２負荷未満の負荷が加えられることにより上記検知信号を出力する第１状態となり、上記第１負荷未満の負荷と上記第２負荷以上の負荷との一方の負荷が加えられることにより上記検知信号を出力しない第２状態となるイネーブルスイッチである請求項１に記載の軌陸車。
【請求項６】
上記キャビンは、操縦者が着座するシートを有し、
上記操作レバーは、上記シートの横方向の一方に位置し、
上記操作部は、上記シートの上記横方向の他方に位置する請求項１から５のいずれかに記載の軌陸車。
【請求項７】
上記操作部は、上記操作レバーに設けられた請求項１から５のいずれかに記載の軌陸車。
【請求項８】
上記キャビンは、操縦者が着座するシートを有し、
上記操作部は、上記キャビンの床であって上記シートの前方に配置されており、操縦者によって踏まれるフットスイッチである請求項１から５のいずれかに記載の軌陸車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、いわゆる建柱作業に用いられる把持装置を備えた軌陸車に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道と道路との双方を走行可能な軌陸車が知られている（例えば、特許文献１参照）。軌陸車は、軌道脇に電柱を設置する建柱作業などに使用される。
【０００３】
建柱作業に使用される軌陸車には、電柱を吊下するクレーン装置を備えたものや、電柱を把持する把持装置を備えたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９８１１２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電柱を把持する把持装置を備えた軌陸車は、クレーン装置を備えた軌陸車よりも作業揚程を低くできる。しかしながら、操作を誤って把持装置が意図せず可動すると、電柱が誤って落下してしまうおそれが生じる。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持装置が電柱を意図せず離すことを抑制する手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
(1)  本発明に係る軌陸車は、道路及び軌道を走行する走行体と、上記走行体に搭載された把持装置と、上記走行体に搭載されたキャビンと、上記キャビンに設けられ、上記把持装置を操作する操作装置と、を備える。上記把持装置は、被把持物を把持する閉位置と被把持物を開放する開位置との間で開閉する可動爪と、上記可動爪を開閉させる駆動装置と、を有する。上記操作装置は、操作量に応じた開信号及び閉信号を出力する操作レバーと、操縦者による操作を受け付けると検知信号を出力する操作部と、上記操作信号及び上記検知信号が入力される制御部と、を有する。上記制御部は、上記閉信号を受け付けたことを条件に上記可動爪を閉じる駆動信号を上記駆動装置へ出力し、上記検知信号及び上記開信号を受け付けたことを条件に上記可動爪を開く駆動信号を上記駆動装置へ出力する。
【０００８】
操縦者は、キャビンに搭乗し、操作レバーを移動させて可動爪を閉じ、把持装置に被把持物（電柱）を把持させる。また、操縦者は、操作部及び操作レバーを操作して可動爪を開き、把持装置に電柱を離させる。操縦者の手などが当たって操作レバーが誤って動いたとしても、操作部が操作されていないから、可動爪が開くことがない。したがって、把持装置が電柱を誤って離してしまうことが抑制される。
【０００９】
(2)  上記操作部は、モーメンタリ型のスイッチであって、操作されている間のみ上記検知信号を出力してもよい。上記制御部は、上記可動爪の開動作中に上記検知信号が途絶したことを条件に、上記可動爪の開動作を停止させる。
【００１０】
操作部は、モーメンタリ型のスイッチであるから、操作部及び操作レバーの双方に誤って手などが当たったとしても、可動爪が開くのは一瞬だけである。したがって、把持装置が電柱を誤って離してしまうことがさらに抑制される。また、操縦者は、可動爪の開動作を緊急停止させたい場合、操作部から手を離せばよい。すなわち、操作部から手を離すだけで可動爪の開動作を停止させることができる。
【００１１】
(3)  上記操作部は、上記検知信号を出力する第１状態及び上記検知信号を出力しない第２状態に切り替えられるオルタネイト型のスイッチであってもよい。
【００１２】
操作部を操作し続ける手間が省ける。その結果、安全性の確保と操作性の良さとが両立される。
【００１３】
(4)  上記制御部は、上記操作装置に電力が投入された際に上記操作部が上記第１状態であることを条件に警告報知を行ってもよい。
【００１４】
例えば、操縦者が操作部を第２状態に戻し忘れていた場合、電力が投入されると、警告報知がされる。警告報知は、例えば、音声やランプや画像の表示によって行われる。警告報知がされることにより、作業前に、操作部を第２状態に戻すことを操縦者に促すことができる。
【００１５】
(5)  上記操作部は、第１負荷以上であって第２負荷未満の負荷が加えられることにより上記検知信号を出力する第１状態となり、上記第１負荷未満の負荷と上記第２負荷以上の負荷との一方の負荷が加えられることにより上記検知信号を出力しない第２状態となるイネーブルスイッチであってもよい。
【００１６】
操作部は、操縦者が力加減を調整して操作することにより検知信号を出力し、突発的な事態により、操縦者が操作部から手を離したり、操作部を強く握り締めたりすると、検知信号の出力を停止する。すなわち、突発的な事態により操縦者が力加減をできなくなると、可動爪の開動作が停止される。その結果、作業の安全性が確保される。
【００１７】
(6)  上記キャビンは、操縦者が着座するシートを有し、上記操作レバーは、上記シートの横方向の一方に位置し、上記操作部は、上記シートの上記横方向の他方に位置してもよい。
【００１８】
操縦者は、一方の手で操作部を操作し、他方の手で操作レバーを移動させることにより、可動爪を開く。すなわち、両手を使用しない限り、可動爪が開くことがない。すなわち、作業者に、作業に専念させることができる。その結果、作業の安全性が確保される。
【００１９】
(7)  上記操作部は、上記操作レバーに設けられていてもよい。
【００２０】
操縦者は、操作レバーに設けられた操作部を操作してから操作レバーを移動させることにより、可動爪を開く。操作レバーに操作部を設けるから、キャビンの他のレバー等のレイアウトを変更することなく、操作部をキャビンに設けることができる。また、１つの操作レバーで操作を行えるから、操作性が良い。
【００２１】
(8)  上記キャビンは、操縦者が着座するシートを有し、上記操作部は、上記キャビンの床であって上記シートの前方に配置されており、操縦者によって踏まれるフットスイッチであってもよい。
【００２２】
フットスイッチにすることにより、キャビンの他のレバー等のレイアウトを変更することなく、操作部をキャビンに設けることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、把持装置が被把持物（電柱）を意図せず離してしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係るブーム４０及び把持機構５０の斜視図である。
【図３】図３は、実施形態の機能ブロック図である。
【図４】図４（Ａ）は、可動爪５３が閉位置である状態の図であり、図４（Ｂ）は、可動爪５３が開位置である状態の図である。
【図５】図５は、操作用キャビン３２内の操作装置７０の平面図である。
【図６】図６は、操作装置７０の正面図である。
【図７】図７は、本実施形態のフローチャートである。
【図８】図８は、変形例１のブロック図である。
【図９】図９は、変形例１のフローチャートである。
【図１０】図１０は、変形例２のイネーブルスイッチ８４の側面図である。
【図１１】図１１は、変形例３の操作レバー９０の側面図である。
【図１２】図１２は、変形例４のフットペダル８７の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２６】
図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０に搭載された上部作業体３０とを備える。
【００２７】
走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。
【００２８】
走行体２０は、運転手が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。運転手は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。
【００２９】
走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に格納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。
【００３０】
上部作業体３０は、把持装置３６と、操縦者が搭乗する操作用キャビン３２とを備える。操作用キャビン３２は、本発明の「キャビン」に相当する。
【００３１】
把持装置３６は、旋回体３１と、旋回体３１から突出するブーム４０と、ブーム４０の先端に回動可能に設けられた把持機構５０と、把持機構５０を駆動させる駆動装置６０（図３）とを備える。
【００３２】
旋回体３１は、旋回可能に走行体２０に支持されている。また、旋回体３１は、ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。
【００３３】
ブーム４０は、長尺状である。図示例では、ブーム４０は角筒状である。ブーム４０は、図１に示されるように、旋回体３１の台座３３から突出する角筒状の第１ブーム４１と、第１ブーム４１の先端に設けられた角筒状の第２ブーム４２とを備える。
【００３４】
第１ブーム４１は、台座３３と繋がる基端（図における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４１は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態との間で起伏する。
【００３５】
第１ブーム４１は、入れ子状に配置された３個のフレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃからなる。フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、いずれも角筒状である。第１ブーム４１は、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態との間で伸縮する。
【００３６】
ブーム４０は、その軸方向における中央部において、第１ブーム４１の先端と回動可能に接続されている。第２ブーム４２は、俯仰されることにより、第１ブーム４１に沿う状態（図２）や、第１ブーム４１に直交する状態になる。
【００３７】
第２ブーム４２は、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、いずれも角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、伸長状態と、縮小状態との間で伸縮する。第２ブーム４２の先端に、把持機構５０が設けられる。
【００３８】
把持機構５０は、図２に示されるように、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂの先端に回動可能に設けられた本体５１と、本体５１の一端（図２における下端）から突出する固定爪５２と、本体５１の他端（図２における上端）から突出する一対の可動爪５３とを備える。
【００３９】
本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回動可能に第２ブーム４２と接続されている。
【００４０】
可動爪５３は、固定爪５２と対向して設けられている。可動爪５３は、回動軸５９に軸支され、回動軸５９周りに回動可能である。可動爪５３は、回動されることにより、電柱１１を把持する閉位置（図４（Ａ））と、電柱１１を開放する開位置（図４（Ｂ））との間で開閉する。可動爪５３は、駆動装置６０により開閉される。
【００４１】
図３に示されるように、駆動装置６０は、アクチュエータ６１〜６８と、アクチュエータ６１〜６８を駆動する油圧装置３５とを備える。
【００４２】
第１アクチュエータ６１は、旋回体３１を旋回させる。第１アクチュエータ６１は、例えば油圧モータである。第２アクチュエータ６２は、第１ブーム４１を起伏させる。第２アクチュエータ６２は、例えば油圧シリンダである。第３アクチュエータ６３は、第１ブーム４１を伸縮させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧シリンダである。第４アクチュエータ６４は、第２ブーム４２を俯仰させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。第５アクチュエータ６５は、第２ブーム４２を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。第６アクチュエータ６６は、本体５１を回動させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧モータである。第７アクチュエータ６７は、一対の可動爪５３の一方を開閉させる。第８アクチュエータ６８は、一対の可動爪５３の他方を開閉させる。第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８は、例えば油圧シリンダである。第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８は、本発明の「駆動装置」に相当する。なお、第３アクチュエータ６３や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７や、第８アクチュエータ６８は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。
【００４３】
アクチュエータ６１〜６８を駆動する油圧装置３５は、制御信号により駆動される油圧ポンプや電磁弁を備える。すなわち、油圧装置３５は、制御信号により駆動される。駆動信号は、操作用キャビン３２に設けられた操作装置７０（図３）から出力される。
【００４４】
図１に示されるように、操作用キャビン３２は旋回体３１に設けられている。操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。図５に示されるように、操作用キャビン３２は、操縦者が着座するシート３７と、着座した操縦者により操作される操作装置７０とを備える。以下では、シート３７に着座した操縦者が向く向きを「前向き」とし、操縦者がシート３７に着座した状態における操縦者の右方を「右向き」、左方を「左向き」として説明がされる。右向き及び左向きに沿う方向が本発明の「横方向」である。
【００４５】
図５及び図６に示されるように、操作装置７０は、操作レバー７１と、操作ボタン７３と、複数のレバー７２と、複数のボタン７４と、制御部７５（図３）と、表示器７６とを備える。
【００４６】
制御部７５は、例えば、ＣＰＵやメモリを備えるマイクロコンピュータである。制御部７５は、レバー７１、７２やボタン７３、７４や不図示のセンサなどから信号を入力される。制御部７５は、入力された信号に応じて、表示器７６に画像やデータを表示させ、駆動装置６０を駆動させる駆動信号を出力する。
【００４７】
レバー７２及びボタン７４は、把持装置３６における可動爪５３以外の機構の操作用である。例えば、一のレバー７２は第１ブーム４１の伸縮の操作用であり、他の一のレバー７２は第２ブーム４２の伸縮の操作用である。また、一のボタン７４は旋回ブレーキの操作用であり、他の一のボタン７４は非常操作スイッチである。
【００４８】
操作レバー７１は、操作用キャビン３２の床３２Ａであって、シート３７の右側となる位置に配置されている。すなわち、操作レバー７１は、操縦者の右手によって操作される。
【００４９】
操作レバー７１は、可動爪５３の開閉の操作用である。例えば、操作レバー７１を後方に移動させることにより、可動爪５３が閉じられ、操作レバー７１を前方へ移動させることにより、可動爪５３が開かれる。具体的に説明すると、操作レバー７１は、後方（前方）へ移動されると、移動量に応じた閉信号（開信号）を制御部７５に入力する。制御部７５は、入力された閉信号（開信号）に応じた駆動信号を出力してアクチュエータ６７、６８を駆動させ、可動爪５３を開閉させる。
【００５０】
操作ボタン７３は、手などが操作レバー７１に当たって可動爪５３が意図せず開くことを防止するための安全ボタンである。以下、詳しく説明がされる。
【００５１】
操作ボタン７３は、シート３７の左前方に配置されている。すなわち、操作ボタン７３は、操縦者の左手によって押される。操縦者は、左手で操作ボタン７３を押し、右手で操作レバー７１を前後に移動させる。すなわち、操縦者は、操作レバー７１と操作ボタン７３とを同時に操作することができる。
【００５２】
操作ボタン７３は、モーメンタリ型のスイッチであり、操縦者によって押されている間のみ、検知信号を出力する。
【００５３】
以下、図３及び図７を参照して、操縦者が操作レバー７１や操作ボタン７３を操作した際の制御部７５による可動爪５３の駆動制御が説明される。
【００５４】
操縦者が操作レバー７１を後方へ移動させると、移動量に応じた閉信号が制御部７５に入力される（Ｓ１１：閉信号）。制御部７５は、入力された閉信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力し、アクチュエータ６７、６８を駆動させて可動爪５３を閉じる（Ｓ１２）。その後、制御部７５は、閉信号が継続して入力されているか否かを監視する（Ｓ１３）。制御部７５は、閉信号が継続して入力されていると判断すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、入力された閉信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力する。制御部７５は、閉信号が途切れたと判断すると（Ｓ１３：Ｎｏ）、駆動信号の出力を停止し、可動爪５３の閉動作を停止させて（Ｓ１４）、処理を終了する。
【００５５】
操縦者が、操作ボタン７３を押しながら操作レバー７１を前方へ移動させると（Ｓ１１：開信号＆Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御部７５は、入力された開信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力し、アクチュエータ６７、６８を駆動させて可動爪５３を開く（Ｓ１６）。その後、制御部７５は、開信号及び検知信号が継続して入力されているか否かを監視する（Ｓ１７）。制御部７５は、開信号及び検知信号が継続して入力されていると判断すると（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、入力された開信号に応じた駆動信号を油圧装置３５に入力する。制御部７５は、開信号と検知信号とのうち少なくとも一方の信号が途切れたと判断すると（Ｓ１７：Ｎｏ）、駆動信号の出力を停止し、可動爪５３の開動作を停止させて（Ｓ１８）、処理を終了する。
【００５６】
操縦者の手などが誤って操作レバー７１に当たり、操作レバー７１が前方へ移動すると（Ｓ１１：開信号＆Ｓ１５：Ｎｏ）、制御部７５は、警告報知を行う（Ｓ１９）。警告報知は、例えば、操作用キャビン３２に設けられた不図示のスピーカから音声を出力することにより、或いは、表示器７６に表示を行うことにより行われる。警告報知を受けた操縦者は、操作レバー７１を元の位置に戻す。
【００５７】
[効果]
【００５８】
本実施形態では、操作ボタン７３を押しながら操作レバー７１を前方へ移動させないと、可動爪５３が開かない。すなわち、手などが誤って当たって操作レバー７１が意図せず前方へ移動したとしても、可動爪５３が開くことがない。したがって、意図せず可動爪５３が開いて把持する電柱１１が誤って落下することがない。
【００５９】
また、操作ボタン７３は、モーメンタリ型のスイッチであるから、継続して押し続けなければ検知信号が途切れる。検知信号が途切れると、可動爪５３の開動作が停止される。したがって、誤って操作レバー７１を前方へ移動させ、かつ操作ボタン７３に手などが当たったとしても、可動爪５３が開かられるのは一瞬であり、電柱１１が誤って落下することがない。また、突発的な事態が生じた場合、操縦者は、操作レバー７１を元の位置に戻すことなく、操作ボタン７３から手を離すだけで可動爪５３の開動作を停止させることができる。したがって、作業の安全性が確保される。
【００６０】
また、操作レバー７１はシート３７の右側にあり、操作ボタン７３はシート３７の左側にあるから、操縦者は、両手で操作しなければ、可動爪５３を操作することができない。その結果、操縦者に作業に専念させることができる。例えば、作業者が飲料を飲みながら作業することを防止することができる。
【００６１】
また、操作ボタン７３が押されずに操作レバー７１が前方へ移動されると、警告報知がされるから、誤って操作レバー７１が移動したことを操縦者に認識させ、操縦者に操作レバー７１を元の位置へ戻させることができる。
【００６２】
[変形例１]
【００６３】
上述の実施形態では、操作部の例として、モーメンタリ型の押しボタンである操作ボタン７３が説明された。本変形例１では、操作部の他の例として、オルタネイト型のスイッチである操作スイッチ７８が説明される。すなわち、図８に示される操作装置８０は、操作ボタン７３の代わりに、操作スイッチ８３を備える。その他の構成は、上述の実施形態と同一である。
【００６４】
操作スイッチ８３は、トグルスイッチや、プッシュ式の押しボタンスイッチであり、操作されるごとに、検知信号を出力する第１状態と、検知信号を出力しない第２状態とに切り替わる。
【００６５】
制御部７５は、上述の実施形態と同様に、開閉駆動処理（図７）を実行する。また、制御部７５は、図９に示される安全確認処理を実行する。
【００６６】
安全確認処理は、操作装置８０に電力が投入された際に実行される。具体的には、操作装置８０の電源スイッチがオンされたり、走行体２０のエンジンが始動されて操作装置８０に電力が投入されると、安全確認処理が実行される。
【００６７】
まず、制御部７５は、操作スイッチ８３から検知信号が入力されているか否かにより、操作スイッチ８３の状態を確認する。すなわち、制御部７５は、操作スイッチ８３から検知信号が入力されている場合、操作スイッチ８３が第１状態であると判断し、操作スイッチ８３から検知信号が入力されていない場合、操作スイッチ８３が第２状態であると判断する。
【００６８】
制御部７５は、操作スイッチ８３が第２状態であると判断すると（Ｓ２１：第２状態）、操作スイッチ８３が元の状態（第２状態）に戻されていると判断し、処理を終了する。制御部７５は、操作スイッチ８３が第１状態であると判断すると（Ｓ２１：第１状態）、警告報知（Ｓ２２）を行う。警告報知は、上述の実施形態と同様に音声や表示器７６による表示によって行われる。
【００６９】
制御部７５は、警告報知（Ｓ２２）を行った後、或いは警告報知とともに、操作レバー７１の操作を無効にする（Ｓ２３）。すなわち、制御部７５は、操作レバー７１が前方へ移動されても、油圧装置３５に駆動信号を出力しない。なお、操作レバー７１が後方へ移動された場合は、油圧装置３５に駆動信号を出力し、可動爪５３を閉じさせる。
【００７０】
その後、制御部７５は、操作スイッチ８３が第１状態から第２状態に戻されたか否かを監視する（Ｓ２４）。制御部７５は、操作スイッチ８３が第１状態から第２状態に戻されたと判断すると（Ｓ２４：第２状態）、操作レバー７１の無効を解除して（Ｓ２５）、処理を終了する。すなわち、操縦者は、作業を開始する際に操作スイッチ８３が最初から第１状態であると、操作スイッチ８３を第１状態から第２状態に一旦戻してからでないと、可動爪５３を開くことができない。
【００７１】
[効果]
【００７２】
本変形例では、オルタネイト型のスイッチである操作スイッチ８３が設けられているから、操作スイッチ８３を押し続ける必要がなく、上述の実施形態よりも操作性が向上する。また、安全確認処理により、上述の実施形態と同程度の安全性が確保される。
【００７３】
[変形例２]
【００７４】
上述の実施形態では、操作部の例として、モーメンタリ型の押しボタンである操作ボタン７３が説明された。本変形例では、操作部の他の例として、イネーブルスイッチ８４が説明される。すなわち、本変形例の操作装置は、操作ボタン７３の代わりに、図１０に示されるイネーブルスイッチ８４を備える。その他の構成は上述の実施形態と同一である。
【００７５】
イネーブルスイッチ８４は、操縦者が把持する把持体８５と、把持体８５に設けられた可動体８６とを備える。可動体８６は、バネなどにより、図における左向きに付勢されている。可動体８６は、操縦者が把持体８５を把持することにより図における右向きにスライド移動される。
【００７６】
イネーブルスイッチ８４は、操縦者が把持体８５を把持した際に可動体８６が受ける負荷に応じた信号を出力する。具体的に説明すると、イネーブルスイッチ８４は、可動体８６が受ける負荷が第１負荷以上であって、第２負荷未満であると、検知信号を出力する。イネーブルスイッチ８４は、可動体８６が受ける負荷が第１負荷未満であったり、第２負荷以上であると、検知信号を出力しない。制御部７５の動作（図７）は、上述の実施形態と同様である。
【００７７】
操縦者が冷静であって、把持体８５を把持する力を調整できるとき、イネーブルスイッチ８４は、検知信号を出力する。突発的な事態が生じ、操縦者が把持体８５から手を離したり、操縦者が把持体８５を強く握り締めたりすると、イネーブルスイッチ８４は、検知信号を出力しなくなる。すなわち、操縦者が冷静に操作できるときのみ、可動爪５３を開くことができる。
【００７８】
[効果]
【００７９】
本変形例では、操縦者が冷静に操作できるときのみ可動爪５３を開くことができるから、作業の安全性が確保される。
【００８０】
また、突発的な事態が生じたとき、操縦者は、把持体８５から手を離したり、把持体８５を強く握り締めるだけで可動爪５３の開動作を停止させることができる。その結果、作業の安全性が確保される。
【００８１】
[変形例３]
【００８２】
上述の実施形態では、操作ボタン７３が操作レバー７１とは別に設けられた例が説明された。本変形例では、図１１に示されるように、操作ボタン９３が操作レバー９０に設けられた例が説明される。その他の構成は上述の実施形態と同一である。
【００８３】
操作レバー９０は、上下方向に長い棒状のレバー本体９１と、レバー本体９１の上端部に設けられた把持部９２と、レバー本体９１の側面に設けられた操作ボタン９３とを備える。操作ボタン９３は、モーメンタリ型のスイッチであり、上述の実施形態の操作ボタン７３と同構成である。
【００８４】
操縦者は、可動爪５３を閉じるときは、把持部９２を把持して操作レバー９０を手前（図における右方）に引く。操縦者は、可動爪５３を開くときは、操作ボタン９３を押しながらレバー本体９１を把持し、操作レバー９０を前方（図における左方）へ押す。
【００８５】
制御部７５の動作（図７）は上述の実施形態と同様である。したがって、操縦者の手などが当たって操作レバー９０が誤って前方（図における左方）へ移動したとしても、可動爪５３が意図せず開いて電柱１１が落下してしまうことがない。また、操縦者が把持部９２を把持して操作レバー９０を手前に引くつもりが、誤って前方（図における左方）へ押してしまったとしても、可動爪５３が開いてしまうことがない。
【００８６】
[効果]
【００８７】
本変形例では、操作レバー９０に操作ボタン９３が設けられているから、操作性が良い。また、操縦者は、可動爪５３を閉じる際には把持部９２を把持し、可動爪５３を開く際には、操作ボタン９３を押しながらレバー本体９１を前方へ押すから、誤って可動爪５３が開いて電柱１１が落下してしまうことがない。
【００８８】
[変形例４]
【００８９】
上述の実施形態では、操作部の例として、モーメンタリ型の押しボタンである操作ボタン７３が説明された。本変形例では、操作部の他の例として、フットペダル８７が説明される。すなわち、本変形例の操作装置は、操作ボタン７３の代わりに、図１２に示されるフットペダル８７を備える。その他の構成は上述の実施形態と同一である。
【００９０】
フットペダル８７は、操作用キャビン３２（図５）の床３２Ａであって、シート３７の前方に配置されている。フットペダル８７は、一端（図１２における右端）を回動軸８８に支持されており、回動軸周りに回動可能である。フットペダル８７は、操縦者に踏み込まれた第３状態（破線）と、開放された第４状態（実線）との間で回動する。フットペダル８７は、第３姿勢において、検知信号を出力し、第４姿勢において検知信号を出力しない。
【００９１】
フットペダル８７は、バネなどにより、第４姿勢側に付勢されている。すなわち、フットペダル８７は、踏み込まれている間のみ検知信号を出力するモーメンタリ型のスイッチである。制御部７５の動作（図７）は上述の実施形態と同様である。
【００９２】
[効果]
【００９３】
本変形では、操作部としてフットペダル８７を採用するから、レバー７２など操作装置７０の他の構成を変更することなく操作部を操作装置７０に設けることができる。
【００９４】
[その他の変形例]
【００９５】
上述の実施形態では、操作レバー７１がシート３７の右側に配置され、操作ボタン７３がシート３７の左側に配置された例が説明された。しかしながら、操作レバー７１がシート３７の左側に配置され、操作ボタン７３がシート３７の右側に配置されてもよい。
【００９６】
上述の実施形態では、駆動装置６０の例として油圧装置３５によって駆動されるアクチュエータ６７、６８が説明された。しかしながら、アクチュエータ６７、６８は、電動アクチュエータであってもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
３２・・・操作用キャビン
３５・・・油圧装置（駆動装置）
３６・・・把持装置
３７・・・シート
５３・・・可動爪
６７・・・第７アクチュエータ（駆動装置）
６８・・・第８アクチュエータ（駆動装置）
７０・・・操作装置
７１・・・操作レバー
７３・・・操作ボタン（操作部）
７５・・・制御部
８３・・・操作スイッチ（操作部）
８４・・・イネーブルスイッチ（操作部）
８７・・・フットペダル
９０・・・操作レバー
９３・・・操作ボタン（操作部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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