(57)【要約】【課題】茶葉を正確に刈り取り可能な茶刈機を提供する。【解決手段】茶刈機１０は、刈刃８と、昇降装置２ａ，２ｂと、駆動装置６と、制御装置１４とを備える。刈刃８は、Ｘ−Ｚ平面において円弧状の形状を有する。Ｘ軸方向は、茶畝の幅方向である。刈刃８は、一方端が支持部材７によって昇降装置２ａに連結され、他方端が駆動装置６のエキセントリックシャフト６２，６５に連結される。刈刃８は、駆動装置６によって駆動され、茶葉を刈り取る。昇降装置２ａ，２ｂは、茶刈機１０が茶畝の長さ方向へ移動するに伴って、制御装置１４からの制御に従って刈刃８の高さ方向の位置を茶葉を刈り取るべき位置に調節する。【選択図】図１
2018064543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
茶葉を刈る刈刃と、
当該茶刈機を茶畝の長さ方向に沿って移動させる移動装置と、
地面からの高さ方向において前記茶葉を刈り取るべき位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データに基づいて、当該茶刈機が前記茶畝の長さ方向に沿って移動することに伴って前記刈刃の地面からの高さが前記位置データによって示される位置になるように前記刈刃を地面からの高さ方向に昇降する昇降装置とを備える茶刈機。
【請求項２】
前記位置データは、前記茶葉の収穫が終了した後に前記茶葉の先端を揃えるために前記茶葉を刈る台刈時に前記茶畝の長さ方向に対してトレースされたデータである、請求項１に記載の茶刈機。
【請求項３】
前記刈刃によって刈られた茶葉を当該茶刈機の進行方向と逆方向に吹き飛ばす送風装置と、
前記送風装置によって吹き飛ばされた茶葉を収納する袋部材とを更に備える、請求項１または請求項２に記載の茶刈機。
【請求項４】
前記刈刃によって刈られた茶葉を当該茶刈機の進行方向と逆方向に吹き飛ばす送風装置と、
前記送風装置によって吹き飛ばされた茶葉を収納し、その収納した茶葉を乾燥する乾燥機とを更に備える、請求項１または請求項２に記載の茶刈機。
【請求項５】
前記移動装置は、電気によって当該茶刈機を移動させる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の茶刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、茶刈機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載の茶摘装置が知られている。この茶摘装置は、農業用動力走行機の両駆動輪の少し前側又は後側位置に、重さの重い安定用重輪を軸支し、農業用動力走行機に対して昇降可能な部材を介して、その農業用動力走行機の横位置にエンジン付茶摘機を吊り下げた構造からなる。
【０００３】
そして、エンジン付茶摘機を吊り下げる機構は、伸縮支柱と、茶摘機支持杆とを有する。伸縮支柱は、中空内柱と、中空外柱とからなる。中空内柱は、中空外柱内に挿入される。中空外柱は、油圧によって高さ方向に昇降可能になっている。
【０００４】
茶摘機支持杆は、水平面内で回転可能に、一方端側が伸縮支柱の頂部に取り付けられる。エンジン付茶摘機は、茶摘機支持杆の他方端で茶摘機支持杆に吊り下げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−２４４３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１は、エンジン付茶摘機を適宜昇降させることで、茶樹上面の凹凸に応じて高低調節して茶樹の大きさ等にも良好に対応できる点を開示しているが（第５頁右上欄第７行〜第１１行参照）、エンジン付茶摘機に備えられた刈刃の高さ方向の位置を、茶葉を刈り取るべき位置に調節する点を開示していない。
【０００７】
従って、茶摘装置の進行方向において、茶葉を刈り取るべき位置が変化している場合、茶葉を正確に刈り取ることができるか否かは不明である。
【０００８】
そこで、この発明の実施の形態によれば、茶畝の長さ方向において茶葉を刈り取るべき位置が変化している場合でも、茶葉を正確に刈り取り可能な茶刈機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の実施の形態によれば、茶刈機は、刈刃と、移動装置と、昇降装置とを備える。刈刃は、茶葉を刈る。移動装置は、当該茶刈機を茶畝の長さ方向に沿って移動させる。昇降装置は、地面からの高さ方向において茶葉を刈り取るべき位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データに基づいて、当該茶刈機が茶畝の長さ方向に沿って移動することに伴って刈刃の地面からの高さが位置データによって示される位置になるように刈刃を地面からの高さ方向に昇降する。
【００１０】
この発明の実施の形態による茶刈機においては、茶刈機が茶畝の長さ方向に沿って移動することに伴って刈刃の地面からの高さが茶葉を刈り取るべき位置に調節される。
【００１１】
従って、茶畝の長さ方向に対して茶葉を刈り取るべき位置が変化している場合でも、茶葉を正確に刈り取ることができる。
【００１２】
好ましくは、位置データは、茶葉の収穫が終了した後に茶葉の先端を揃えるために茶葉を刈る台刈時に茶畝の長さ方向に対してトレースされたデータである。
【００１３】
台刈りされた後の先端部から茶葉の新芽が発育するため、台刈時にトレースされた位置データを用いることによって、茶葉の新芽を正確に刈り取ることができる。
【００１４】
好ましくは、茶刈機は、送風装置と、袋部材とを更に備える。送風装置は、刈刃によって刈り取られた茶葉を茶刈機の進行方向と逆方向に吹き飛ばす。袋部材は、送風装置によって吹き飛ばされた茶葉を収納する。
【００１５】
従って、茶葉を刈り取りながら茶葉を袋部材に収納できる。
【００１６】
好ましくは、茶刈機は、送風装置と、乾燥機とを更に備える。送風装置は、刈刃によって刈り取られた茶葉を茶刈機の進行方向と逆方向に吹き飛ばす。乾燥機は、送風装置によって吹き飛ばされた茶葉を収納し、その収納した茶葉を乾燥する。
【００１７】
従って、茶葉の容積および重量を小さくして茶葉を収容できる。
【００１８】
好ましくは、移動装置は、電気によって当該茶刈機を移動させる。
【００１９】
従って、環境に悪影響を与えるのを抑制できる。
【発明の効果】
【００２０】
茶畝の長さ方向に対して茶葉を刈り取るべき位置が変化している場合でも、茶葉を正確に刈り取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明の実施の形態による茶刈機の概略図である。
【図２】図１に示す線ＩＩ−ＩＩ間における茶刈機の断面図である。
【図３】図１に示す線ＩＩＩ−ＩＩＩ間における茶刈機の断面図である。
【図４】図１に示す昇降装置の概略図である。
【図５】図４に示す線Ｖ−Ｖ間における昇降装置の断面図である。
【図６】図４に示すジップチェインの一部分を示す斜視図である。
【図７】図６に示すジップ片および連結部材の斜視図である。
【図８】図４に示す２つのジップチェインが噛み合った状態を示す平面図である。
【図９】図１に示す回転装置の概略図である。
【図１０】図１に示す駆動装置の概略図である。
【図１１】図１に示す駆動装置の動作を説明するための概念図である。
【図１２】図１に示す刈刃の概略図である。
【図１３】図１に示す刈刃および筒部材の斜視図である。
【図１４】図１に示す制御装置の構成を示す概略図である。
【図１５】茶畝の模式図である。
【図１６】位置データＤ＿Ｈｉｇｈの例を示す図である。
【図１７】図１に示す茶刈機が茶葉を刈り取る動作を説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１７に示すステップＳ６の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】この発明の実施の形態による別の茶刈機の概略図である。
【図２０】図１９に示す刈刃および筒部材の斜視図である。
【図２１】この発明の実施の形態による更に別の茶刈機の概略図である。
【図２２】この発明の実施の形態による更に別の茶刈機の概略図である。
【図２３】図２２に示す乾燥機の概略図である。
【図２４】この発明の実施の形態による更に別の茶刈機の概略図である。
【図２５】図２４に示す線ＸＸＶ−ＸＸＶ間における筒部材、支持部材、昇降装置および刈刃の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２３】
図１は、この発明の実施の形態による茶刈機の概略図である。図１を参照して、この発明の実施の形態による茶刈機１０は、台部材１と、昇降装置２と、回転装置３と、支持部材４，７，９と、駆動輪５と、駆動装置６と、刈刃８と、筒部材１１，１２と、エンジン１３と、制御装置１４と、ケーブル１５とを備える。
【００２４】
台部材１は、図１の紙面上、手前から奥方向（Ｙ軸方向）に向かって平板形状を有する。台部材１は、台部材１ａ，１ｂからなる。台部材１ａ，１ｂは、１つの茶畝の幅よりも若干広い間隔（Ｘ軸方向の間隔）で略平行に配置される。
【００２５】
昇降装置２は、昇降装置２a，２bを含む。昇降装置２aは、台部材１aに固定され、昇降装置２ｂは、台部材１ｂに固定される。
【００２６】
回転装置３は、回転装置３ａ，３ｂを含む。回転装置３ａは、台部材１ａに固定され、回転装置３ｂは、台部材１ｂに固定される。
【００２７】
支持部材４は、支持部材４ａ，４ｂを含む。支持部材４ａ，４ｂの各々は、円柱形状を有する。支持部材４ａは、一方端が回転装置３ａに連結され、他方端が駆動輪５ａに連結される。支持部材４ｂは、一方端が回転装置３ｂに連結され、他方端が駆動輪５ｂに連結される。
【００２８】
駆動輪５は、駆動輪５ａ，５ｂを含む。駆動輪５ａは、支持部材４ａの他方端に連結される。駆動輪５ｂは、支持部材４ｂの他方端に連結される。
【００２９】
駆動輪５ａは、支持部材５１と、シャフト５２と、タイヤ５３とを含む。支持部材５１は、タイヤ５３の方向に開口した矩形の断面形状を有し、支持部材４ａの他方端に連結される。シャフト５２は、軸周りに回転可能に支持部材５１によって支持される。タイヤ５３は、シャフト５２に固定され、ホイールインモータを内蔵する。また、タイヤ５３は、耕耘機またはトラクター用のタイヤと同じように深い溝を外周面に有する。即ち、タイヤ５３は、滑り止め構造を外周面に有する。これによって、茶畝と茶畝との間の地面がぬかるんでいても、茶刈機１０は、滑らずに茶畝の長さ方向へ移動できる。
【００３０】
なお、駆動輪５ｂは、駆動輪５ａと同じ構造からなる。
【００３１】
駆動装置６は、台部材１ｂに固定される。駆動装置６は、エキセントリックシャフト６１と、エキセントリックロッド６２，６５とを含む。エキセントリックシャフト６１は、エンジン１３に連結される。エキセントリックロッド６２，６５は、刈刃８に連結される。
【００３２】
支持部材７は、一方端が昇降装置２ａに連結され、他方端が刈刃８に連結される。
【００３３】
刈刃８は、茶刈機１０の幅方向において円弧状の断面形状を有する。そして、刈刃８は、一方端が支持部材７に連結され、他方端が駆動装置６のエキセントリックロッド６２，６５に連結される。
【００３４】
支持部材９は、一方端が台部材１ａに連結され、他方端が筒部材１１に連結される。
【００３５】
筒部材１１は、茶刈機１０の幅方向において円弧状の断面形状を有する。筒部材１１は、中空の円柱形状を有し、閉じた一方端１１Ａと、開いた他方端１１Ｂとを有する。そして、筒部材１１は、一方端１１Ａが支持部材９の他方端に連結され、他方端１１Ｂがエンジン１３の排気管１３１に連結される。
【００３６】
筒部材１２は、中空の円柱形状を有する。筒部材１２は、エンジン１３の方向（Ｘ軸の正方向）から見たＹ−Ｚ平面において、略Ｌ字形状を有する。そして、筒部材１２は、中空の空間部が筒部材１１の中空の空間部に連通するように、一方端が筒部材１１の底面（刈刃８側の面）に連結される。筒部材１２は、他方端に開口部１２Ａを有する。
【００３７】
エンジン１３は、駆動装置６のエキセントリックシャフト６１に連結される。また、エンジン１３の排気管１３１は、筒部材１１の他方端１１Ｂに連結される。
【００３８】
制御装置１４は、台部材１ｂに固定される。そして、制御装置１４は、ケーブル１５を介して、昇降装置２ａ，２ｂ、回転装置３ａ，３ｂ、および駆動輪５ａ，５ｂのホイールインモータに電気的に接続される。
【００３９】
ケーブル１５は、一方端が制御装置１４に電気的に接続され、他方端が昇降装置２ａ，２ｂ、回転装置３ａ，３ｂ、および駆動輪５ａ，５ｂのホイールインモータに電気的に接続される。
【００４０】
昇降装置２ａは、制御装置１４からの制御に従って支持部材７を高さ方向（Ｚ軸方向）に昇降する。昇降装置２ｂは、制御装置１４からの制御に従ってエキセントリックロッド６２，６５を高さ方向（Ｚ軸方向）に昇降する。その結果、刈刃８は、昇降装置２ａ，２ｂによって高さ方向（Ｚ軸方向）に昇降される。
【００４１】
回転装置３ａ，３ｂは、それぞれ、制御装置１４からの制御に従って駆動輪５ａ，５ｂのＸ−Ｙ平面における回転角度を所望の回転角度に設定する。
【００４２】
支持部材４ａ，４ｂは、それぞれ、駆動輪５ａ，５ｂを支持する。
【００４３】
駆動装置６は、レバー（図示せず）によってエキセントリックシャフト６１がエンジン１３の回転軸に接続されると、刈刃８に含まれる刃をＸ軸方向に往復運動させ、レバー（図示せず）によってエキセントリックシャフト６１がエンジン１３の回転軸から切断されると、刈刃８に含まれる刃のＸ軸方向における往復運動を停止させる。
【００４４】
筒部材１１，１２は、エンジン１３からの空気を排気管１３１を介して受け、その受けた空気を筒部材１２の開口部１２Ａから外部へ排出することによって、刈刃８によって刈られた茶葉を茶刈機１０の進行方向と逆方向（図１の紙面上、手前方向）に吹き飛ばす。
【００４５】
エンジン１３は、回転軸がエキセントリックシャフト６１に接続されると、回転軸の回転をエキセントリックシャフト６１に伝達する。また、エンジン１３は、排気管１３１を介して空気を筒部材１１の中空の空間部に排気する。
【００４６】
制御装置１４は、地面からの高さ方向（Ｚ軸方向）において茶葉を刈り取るべき位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データＤ＿Ｈｉｇｈを保持している。
【００４７】
そして、制御装置１４は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈに基づいて、後述する方法によって、茶畝の長さ方向において刈刃８の高さ方向の位置を位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置に一致させるように昇降装置２ａ，２ｂを制御する。
【００４８】
位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、茶畝の先端部の高さ方向の位置を示すデータではなく、茶畝の先端部よりも低く、かつ、刈り取りたい茶葉だけを刈り取るための位置を示すデータである。刈り取りたい茶葉は、例えば、新芽の茶葉である。従って、位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、茶畝の先端部の位置から所定の距離だけ地面方向に下がった位置を示すデータからなる。
【００４９】
また、制御装置１４は、駆動輪５ａ，５ｂのＸ−Ｙ平面における回転角度を所望の回転角度に設定するように回転装置３ａ，３ｂを制御する。
【００５０】
更に、制御装置１４は、駆動輪５ａ，５ｂのホイールインモータを駆動してシャフト５２を所望の回転数で回転させ、またはホイールインモータを停止する。ホイールインモータの駆動によって、駆動輪５ａ，５ｂの各々は、回転し、茶刈機１０が移動する。
【００５１】
なお、図１においては、図示されていないが、回転装置３ａ、支持部材４ａおよび駆動輪５ａと同じ回転装置、支持部材および駆動輪が、図１の紙面上、回転装置３ａ、支持部材４ａおよび駆動輪５ａの奥側に配置されており、回転装置３ｂ、支持部材４ｂおよび駆動輪５ｂと同じ回転装置、支持部材および駆動輪が、図１の紙面上、回転装置３ｂ、支持部材４ｂおよび駆動輪５ｂの奥側に配置されている。
【００５２】
従って、制御装置１４は、４個の駆動輪（駆動輪５ａ，５ｂ等）の４個のホイールインモータを駆動し、茶刈機１０は、４個の駆動輪（駆動輪５ａ，５ｂ等）によって移動する。
【００５３】
図２は、図１に示す線ＩＩ−ＩＩ間における茶刈機１０の断面図である。図２を参照して、茶刈機１０は、回転装置３ｃ、支持部材４ｃおよび駆動輪５ｃを更に備える。回転装置３ｃは、Ｙ軸方向において回転装置３ａと所望の間隔を隔てて台部材１ａに固定される。そして、回転装置３ｃは、制御装置１４からの制御に従って駆動輪５ｃのＸ−Ｙ平面における回転角度を所望の回転角度に設定する。
【００５４】
支持部材４ｃは、一方端が回転装置３ｃに連結され、他方端が駆動輪５ｃの支持部材５１に連結される。
【００５５】
駆動輪５ｃは、支持部材４ｃの他方端に連結され、駆動輪５ａと同じ構造からなる。
【００５６】
図３は、図１に示す線ＩＩＩ−ＩＩＩ間における茶刈機１０の断面図である。図３を参照して、茶刈機１０は、回転装置３ｄ、支持部材４ｄおよび駆動輪５ｄを更に備える。回転装置３ｄは、Ｙ軸方向において回転装置３ｂと所望の間隔を隔てて台部材１ｂに固定される。そして、回転装置３ｄは、制御装置１４からの制御に従って駆動輪５ｄのＸ−Ｙ平面における回転角度を所望の回転角度に設定する。
【００５７】
支持部材４ｄは、一方端が回転装置３ｄに連結され、他方端が駆動輪５ｄの支持部材５１に連結される。
【００５８】
駆動輪５ｄは、支持部材４ｄの他方端に連結され、駆動輪５ａと同じ構造からなる。
【００５９】
図４は、図１に示す昇降装置２の概略図である。図４を参照して、昇降装置２は、筐体２１と、歯車２２と、規制部材２３〜２８と、誘導部材２９と、ジップチェイン３０，３１と、支持部材３２とを含む。
【００６０】
なお、筐体２１の内部を分かり易くするために、図４の紙面上、筐体２１の手前側の側壁部が省略されている。
【００６１】
筐体２１は、矩形形状を有し、上側に開口部２１Ａを有する。歯車２２は、筐体２１の側壁部２１Ｂを貫通したモータの回転軸３３Ａに固定される。なお、モータは、図４の紙面上、筐体２１よりも奥側に配置される。
【００６２】
歯車２２は、ジップチェイン３１の一部（ジップチェイン３１のうち、ジップチェイン３０と噛み合っている部分の一部）と噛み合っている。そして、歯車２２は、モータの回転軸３３Ａの回転に応じて、時計方向または反時計方向に回転する。
【００６３】
歯車２２は、例えば、２ｃｍの直径を有し、歯２２１の底面における厚さ（歯車２２の周方向における厚さ）は、例えば、２ｍｍであり、歯２２１の先端における厚さ（歯車２２の周方向における厚さ）は、例えば、１．５ｍｍである。
【００６４】
規制部材２３，２４は、筐体２１の一方端側に配置され、筐体２１の側壁部２１Ｂに固定される。規制部材２５は、ジップチェイン３０の一部が螺旋状に巻回される領域ＲＥＧ１（規制部材２３，２４と誘導部材２９との間の領域）のほぼ中央において筐体２１の側壁部２１Ｂに固定される。
【００６５】
規制部材２６，２７は、筐体２１の他方端側に配置され、筐体２１の側壁部２１Ｂに固定される。規制部材２８は、ジップチェイン３１の一部が螺旋状に巻回される領域ＲＥＧ２（歯車２２と規制部材２６，２７との間の領域）のほぼ中央において筐体２１の側壁部２１Ｂに固定される。
【００６６】
誘導部材２９は、規制部材２３〜２５の方向に開口した形状を有する。そして、誘導部材２９は、筐体２１の開口部２１Ａの下側において、ジップチェイン３０に隣接して筐体２１の側壁部２１Ｂに固定される。
【００６７】
ジップチェイン３０は、筐体２１の開口部２１Ａの下側に配置される一部分がジップチェイン３１と噛み合い、その他の部分がジップチェイン３１と離れ、領域ＲＥＧ１において螺旋状に巻回される。
【００６８】
ジップチェイン３１は、筐体２１の開口部２１Ａの下側に配置される一部分がジップチェイン３０と噛み合い、その他の部分がジップチェイン３０と離れ、領域ＲＥＧ２において螺旋状に巻回される。
【００６９】
噛み合ったジップチェイン３０，３１の支持部材３２側の端部３０Ａ，３１Ａは、筐体２１の開口部２１Ａの幅（Ｘ軸方向の寸法）よりも広い幅（Ｘ軸方向の寸法）を有する。従って、噛み合った端部３０Ａ，３１Ａは、筐体２１の開口部２１Ａを通過して筐体２１内に入ることはない。
【００７０】
支持部材３２は、平板形状を有し、ジップチェイン３０，３１の端部３０Ａ，３１Ａに固定される。
【００７１】
図５は、図４に示す線Ｖ−Ｖ間における昇降装置２の断面図である。図５を参照して、昇降装置２は、モータ３３を更に含む。モータ３３は、支持部材（図示せず）によって支持される。
【００７２】
モータ３３の回転軸３３Ａは、筐体２１の側壁部２１Ｂを貫通し、筐体２１内において歯車２２に連結される。
【００７３】
モータ３３の回転軸３３Ａは、モータ３３が制御装置１４によって駆動されると、時計方向または反時計方向へ回転する。
【００７４】
図６は、図４に示すジップチェイン３０の一部分を示す斜視図である。図６を参照して、ジップチェイン３０は、ジップ片３０１〜３１０と、連結部材３１１〜３１４とを含む。
【００７５】
ジップ片３０１，３０２は、相互に対向して平行に配置される。ジップ片３０３，３０４は、相互に対向して平行に配置される。ジップ片３０５，３０６は、相互に対向して平行に配置される。ジップ片３０７，３０８は、相互に対向して平行に配置される。ジップ片３０９，３１０は、相互に対向して平行に配置される。
【００７６】
そして、ジップ片３０３は、ジップ片３０１，３０５よりも内側に配置され、ジップ片３０４は、ジップ片３０２，３０６よりも内側に配置される。また、ジップ片３０７は、ジップ片３０５，３０９よりも内側に配置され、ジップ片３０８は、ジップ片３０６，３１０よりも内側に配置される。
【００７７】
連結部材３１１〜３１４は、柱状形状を有する。連結部材３１１は、一方端がジップ片３０３，３０１を貫通し、ジップ片３０１を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０１に接触するとともに、他方端がジップ片３０４，３０２を貫通し、ジップ片３０２を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０２に接触する。
【００７８】
連結部材３１２は、一方端がジップ片３０３，３０５を貫通し、ジップ片３０５を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０５に接触するとともに、他方端がジップ片３０４，３０６を貫通し、ジップ片３０６を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０６に接触する。
【００７９】
連結部材３１３は、一方端がジップ片３０７，３０５を貫通し、ジップ片３０５を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０５に接触するとともに、他方端がジップ片３０８，３０６を貫通し、ジップ片３０６を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０６に接触する。
【００８０】
連結部材３１４は、一方端がジップ片３０７，３０９を貫通し、ジップ片３０９を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３０９に接触するとともに、他方端がジップ片３０８，３１０を貫通し、ジップ片３１０を貫通した部分が押しつぶされてジップ片３１０に接触する。
【００８１】
その結果、ジップ片３０１は、連結部材３１１によってジップ片３０３に連結され、ジップ片３０３は、連結部材３１２によってジップ片３０５に連結される。
【００８２】
また、ジップ片３０２は、連結部材３１１によってジップ片３０４に連結され、ジップ片３０４は、連結部材３１２によってジップ片３０６に連結される。
【００８３】
更に、ジップ片３０５は、連結部材３１３によってジップ片３０７に連結され、ジップ片３０７は、連結部材３１４によってジップ片３０９に連結される。
【００８４】
更に、ジップ片３０６は、連結部材３１３によってジップ片３０８に連結され、ジップ片３０８は、連結部材３１４によってジップ片３１０に連結される。
【００８５】
連結部材３１１と連結部材３１２との間隔、連結部材３１２と連結部材３１３との間隔および連結部材３１３と連結部材３１４との間隔は、例えば、２ｍｍに設定される。図６においては、連結部材３１２と連結部材３１３との間隔は、連結部材３１１と連結部材３１２との間隔および連結部材３１３と連結部材３１４との間隔と異なるように図示されているが、実際には、連結部材３１１と連結部材３１２との間隔および連結部材３１３と連結部材３１４との間隔と等しい。
【００８６】
従って、ジップチェイン３０は、図６において説明した方法によって複数のジップ片を連結した構造からなる。
【００８７】
なお、ジップチェイン３１は、図６に示すジップチェイン３０と同じ構造からなる。
【００８８】
図７は、図６に示すジップ片および連結部材の斜視図である。図７の（ａ）を参照して、ジップ片３０１は、概略、平板形状を有し、凸部３０１−１，３０１−２，３０１−３および凹部３０１−４を有する。
【００８９】
凸部３０１−１は、ジップ片３０１の一方側に配置され、凸部３０１−２，３０１−３および凹部３０１−４は、凸部３０１−１と反対側の他方端に配置される。凹部３０１−４は、凸部３０１−２と凸部３０１−３との間に配置される。
【００９０】
ジップ片３０１は、２つの貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂを有する。貫通孔３０１Ａは、凸部３０１−１側に配置され、貫通孔３０１Ｂは、凸部３０１−２に配置される。貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂの各々は、例えば、２ｍｍの直径を有する。
【００９１】
ジップ片３０１は、例えば、金属からなり、厚さは、０．３ｍｍ〜０．５ｍｍである。
【００９２】
図７の（ｂ）を参照して、連結部材３１１は、円柱部３１１−１，３１１−２，３１１−３と、頭部３１１−４，３１１−５とを含む。
【００９３】
円柱部３１１−２は、円柱部３１１−１の一方端に接して配置され、円柱部３１１−３は、円柱部３１１−１の他方端に接して配置される。
【００９４】
頭部３１１−４，３１１−５の各々は、中心部が最も厚く、中心部から円周部に向かって厚さが徐々に薄くなる構造を有する。
【００９５】
頭部３１１−４は、円柱部３１１−２に接して配置され、頭部３１１−５は、円柱部３１１−３に接して配置される。
【００９６】
円柱部３１１−１は、ジップ片３０１の貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂの直径よりも大きい直径を有する。そして、円柱部３１１−１は、例えば、金属からなり、３ｍｍの直径を有するとともに１ｃｍ〜２ｃｍの長さを有する。
【００９７】
円柱部３１１−２，３１１−３の各々は、例えば、金属からなり、１．９ｍｍ以上２ｍｍ未満の直径を有するとともに０．６ｍｍ〜１ｍｍの長さを有する。
【００９８】
頭部３１１−４，３１１−５の各々は、円周部においてジップ片３０１の貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂの直径よりも大きい直径を有し、例えば、３ｍｍの直径を有する。
【００９９】
連結部材３１１の一方端がジップ片３０１の貫通孔３０１Ａ（または貫通孔３０１Ｂ）に挿入される前、連結部材３１１は、頭部３１１−４，３１１−５を有さず、円柱部３１１−１，３１１−２，３１１−３からなる。
【０１００】
そして、円柱部３１１−２がジップ片３０１の貫通孔３０１Ａ（または貫通孔３０１Ｂ）を通った後に、円柱部３１１−２の先端部を押しつぶすことによって頭部３１１−４が形成される。頭部３１１−５についても同様である。従って、頭部３１１−４，３１１−５が形成されたとき、ジップ片３０１は、円柱部３１１−１と頭部３１１−４とによって挟まれて円柱部３１１−２の領域に配置され、または円柱部３１１−１と頭部３１１−５とによって挟まれて円柱部３１１−３の領域に配置される。
【０１０１】
頭部３１１−４，３１１−５は、円周部において、ジップ片３０１の貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂの直径よりも大きい直径を有するので、頭部３１１−４，３１１−５が形成されると、連結部材３１１は、ジップ片３０１の貫通孔３０１Ａ（または貫通孔３０１Ｂ）から抜けない。
【０１０２】
なお、ジップ片３０２〜３１０の各々は、図７の（ａ）に示すジップ片３０１と同じ構成からなり、連結部材３１２〜３１４の各々は、図７の（ｂ）に示す連結部材３１１と同じ構成からなる。
【０１０３】
再び、図６を参照して、ジップ片３０１〜３１０が連結部材３１１〜３１４によって連結されたとき、連結部材３１１〜３１４の円柱部３１１−１の直径は、ジップ片３０３，３０４，３０７，３０８の貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂの直径よりも大きいので、ジップ片３０３とジップ片３０４との間隔は、連結部材３１１，３１２の円柱部３１１−１の長さに保持され、ジップ片３０７とジップ片３０８との間隔は、連結部材３１３，３１４の円柱部３１１−１の長さに保持される。
【０１０４】
連結部材３１１の頭部３１１−４および円柱部３１１−１は、ジップ片３０１，３０３を挟み込み、頭部３１１−５および円柱部３１１−１は、ジップ片３０２，３０４を挟み込む。
【０１０５】
また、連結部材３１２の頭部３１１−４および円柱部３１１−１は、ジップ片３０３，３０５を挟み込み、頭部３１１−５および円柱部３１１−１は、ジップ片３０４，３０６を挟み込む。
【０１０６】
更に、連結部材３１３の頭部３１１−４および円柱部３１１−１は、ジップ片３０５，３０７を挟み込み、頭部３１１−５および円柱部３１１−１は、ジップ片３０６，３０８を挟み込む。
【０１０７】
更に、連結部材３１４の頭部３１１−４および円柱部３１１−１は、ジップ片３０７，３０９を挟み込み、頭部３１１−５および円柱部３１１−１は、ジップ片３０８，３１０を挟み込む。
【０１０８】
これにより、連結部材３１１〜３１４は、ジップ片３０１〜３１０の貫通孔３０１Ａ，３０１Ｂから抜けることはなく、複数のジップ片３０１〜３１０は、連結され、ジップチェイン３０（またはジップチェイン３１）を形成する。
【０１０９】
そして、ジップチェイン３０（またはジップチェイン３１）においては、各ジップ片３０１〜３１０は、連結部材３１１〜３１４を軸として連結部材３１１〜３１４の円周方向に回動可能になっている。
【０１１０】
図８は、図４に示す２つのジップチェイン３０，３１が噛み合った状態を示す平面図である。
【０１１１】
図８を参照して、ジップ片３０−１〜３０−３は、図６および図７において説明した方法によって連結され、ジップチェイン３０を構成している。また、ジップ片３１−１〜３１−３は、図６および図７において説明した方法によって連結され、ジップチェイン３１を構成している。
【０１１２】
ジップチェイン３０がジップチェイン３１と噛み合う場合、ジップチェイン３０のジップ片３０−１の凹部３０１−４がジップチェイン３１のジップ片３１−１の凸部３０１−３と噛み合い、ジップチェイン３０のジップ片３０−２の凹部３０１−４がジップチェイン３１のジップ片３１−２の凸部３０１−３と噛み合い、ジップチェイン３０のジップ片３０−３の凹部３０１−４がジップチェイン３１のジップ片３１−３の凸部３０１−３と噛み合う。
【０１１３】
そして、ジップ片３０−１〜３０−３は、相互に連結されており、ジップ片３１−１〜３１−３は、相互に連結されている。
【０１１４】
従って、ジップ片３０−１〜３０−３がそれぞれジップ片３１−１〜３１−３と噛み合うことによって、２つのジップチェイン３０，３１は、昇降装置２の高さ方向において１つのチェインを構成する。そして、噛み合った２つのジップチェイン３０，３１は、相互に離れることがないので、高さ方向に沿って配置された状態を維持する。
【０１１５】
再び、図４を参照して、昇降装置２においては、歯車２２は、図６に示す連結部材３１１と連結部材３１２との間、連結部材３１２と連結部材３１３との間および連結部材３１３と連結部材３１４との間に挿入される。その結果、歯車２２がモータ３３によって時計方向に回転すると、ジップチェイン３０，３１は、誘導部材２９および歯車２２によって挟まれているので、誘導部材２９に沿って上方向（Ｚ軸の正方向）へ移動し、支持部材３２も、上方向（Ｚ軸の正方向）に移動する。そして、高さ方向において、支持部材３２が最も高い位置に達したとき、ジップチェイン３０およびジップチェイン３１の一部は、それぞれ、領域ＲＥＧ１，ＲＥＧ２内に残っている。
【０１１６】
また、歯車２２がモータ３３によって反時計方向に回転すると、ジップチェイン３０，３１は、誘導部材２９に沿って下方向（Ｚ軸の負方向）へ移動し、支持部材３２も、下方向（Ｚ軸の負方向）に移動する。そして、ジップチェイン３０，３１の端部３０Ａ，３１Ａが筐体２１の上面に接触すると、ジップチェイン３０，３１および支持部材３２は、下方向（Ｚ軸の負方向）への移動を停止する。
【０１１７】
このように、昇降装置２は、モータ３３によって歯車２２を時計方向または反時計方向に回転させることによって支持部材３２を上方向（Ｚ軸の正方向）または下方向（Ｚ軸の負方向）へ移動させ、支持部材３２の高さ位置を調節可能である。
【０１１８】
歯車２２の半径は、１ｃｍであるので、歯車２２を５°４４分２１秒の角度だけ時計方向に回転させると、ジップチェイン３０，３１は、１ｍｍだけ上方向（Ｚ軸の正方向）へ移動し、歯車２２を５°４４分２１秒の角度だけ反時計方向に回転させると、ジップチェイン３０，３１は、１ｍｍだけ下方向（Ｚ軸の負方向）へ移動する。従って、支持部材３２の高さ位置を１ｍｍ単位で調節可能である。
【０１１９】
昇降装置２ａ，２ｂは、上述した昇降装置２の構成と同じ構成を有する。そして、昇降装置２ａの支持部材３２は、支持部材７に連結され、昇降装置２ｂの支持部材３２は、エキセントリックロッド６２，６５に連結される。
【０１２０】
従って、昇降装置２ａ，２ｂは、茶刈機１０の高さ方向（Ｚ軸方向）において刈刃８の位置を１ｍｍ単位で調節可能である。
【０１２１】
図９は、図１に示す回転装置３の概略図である。なお、図９は、図１に示す茶刈機１０の上方向（Ｚ軸の正方向）から見た回転装置３の平面図を示す。
【０１２２】
図９を参照して、回転装置３は、歯車３５，３６と、モータ３７とを含む。歯車３５は、支持部材４に固定される。歯車３６は、モータ３７の回転軸３７Ａに固定される。そして、歯車３５，３６は、相互に噛み合う。モータ３７は、図９の紙面上、歯車３６の奥側に配置される。
【０１２３】
歯車３５においては、図９に示すように、例えば、時計方向に歯車３５の回転角度が設定されている。
【０１２４】
歯車３６がモータ３７によって反時計方向に９０°、１８０°、２７０°および３６０°回転されると、歯車３５は、それぞれ、時計方向に９０°、１８０°、２７０°および３６０°回転する。
【０１２５】
また、歯車３６がモータ３７によって時計方向に回転されると、歯車３５は、反時計方向に回転する。
【０１２６】
従って、歯車３６の回転角度をモータ３７によって制御することによって、歯車３５の回転角度を制御できる。
【０１２７】
歯車３５が回転すると、歯車３５に固定された支持部材４も回転し、駆動輪５は、支持部材４の回転に応じて回転する。
【０１２８】
従って、歯車３５の回転を制御することによって、駆動輪５のＸ−Ｙ平面における回転を制御できる。
【０１２９】
回転装置３ａ，３ｂの各々は、図９に示す回転装置３と同じ構成を有する。従って、回転装置３ａ，３ｂは、制御装置１４からの制御に従って、それぞれ、駆動輪５ａ，５ｂのＸ−Ｙ平面における回転を制御できる。
【０１３０】
これによって、茶刈機１０の進行方向を任意の方向に制御できる。
【０１３１】
なお、昇降装置２のモータ３３、回転装置３のモータ３７およびタイヤ５３に内蔵されたホイールインモータは、図示省略した電源から供給された電力によって駆動される。電源は、例えば、リチウムイオン電池からなり、充電可能な電源である。
【０１３２】
図１０は、図１に示す駆動装置６の概略図である。図１０の（ａ）は、駆動装置６の断面図を示し、図１０の（ｂ）は、茶刈機１０の上側から見た駆動装置６の平面図を示す。
【０１３３】
図１０を参照して、駆動装置６は、エキセントリックシャフト６１と、エキセントリックロッド６２，６５と、エキセントリックストラップ６３，６６と、エキセントリックシーブ６４，６７と、カプラクラッチ６８とを含む。
【０１３４】
エキセントリックシャフト６１は、円柱部材６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃを含む。円柱部材６１Ａ，６１Ｃは、Ｚ軸方向に沿って配置される。円柱部材６１Ｂは、Ｚ軸方向と所望の角度を成すように配置される。
【０１３５】
円柱部材６１Ａは、一方端がカプラクラッチ６８を介してエンジン１３の回転軸１３２に連結または切断され、他方端が円柱部材６１Ｂの一方端に連結される。円柱部材６１Ｂは、一方端が円柱部材６１Ａの他方端に連結され、他方端が円柱部材６１Ｃの一方端に連結される。
【０１３６】
円柱部材６１Ｃは、一方端が円柱部材６１Ｂの他方端に連結され、他方端がエキセントリックシーブ６４に連結されるとともにエキセントリックシーブ６４を貫通してエキセントリックシーブ６７に連結される。この場合、円柱部材６１Ｃの軸がエキセントリックシーブ６４の中心６４Ａおよびエキセントリックシーブ６７の中心に一致するように、円柱部材６１Ｃの他方端がエキセントリックシーブ６４，６７に連結される。
【０１３７】
円柱部材６１Ａの軸は、円柱部材６１Ｃの軸からエキセントリックシーブ６４，６７の径方向へ所望の距離だけずれている（図１０の（ｂ）参照）。
【０１３８】
エキセントリックロッド６２は、一方端がエキセントリックストラップ６３に接して配置される。そして、エキセントリックロッド６２は、エキセントリックストラップ６３側と反対側の先端部に連結部６２１を有する。連結部６２１は、刈刃８に含まれる１対の刃のうちの一方と連結される。
【０１３９】
エキセントリックロッド６２は、エキセントリックストラップ６３から連結部６２１へ向かうに従って厚さが徐々に薄くなるとともに幅が徐々に狭くなる。
【０１４０】
エキセントリックストラップ６３は、ドーナツ形状の平面形状を有する。エキセントリックストラップ６３は、内周側に、止具６３１〜６３４を有する。止具６３１，６３２は、エキセントリックストラップ６３の内周部において上端部に配置され、止具６３３，６３４は、エキセントリックストラップ６３の内周部において下端部に配置される。
【０１４１】
止具６３１と止具６３３との間隔および止具６３２と止具６３４との間隔は、Ｚ軸方向における刈刃８の最下点と最上点との距離に設定される。
【０１４２】
エキセントリックシーブ６４は、円盤形状を有し、中心がエキセントリックストラップ６３の中心に一致するようにエキセントリックストラップ６３の内周側に配置される。この場合、エキセントリックシーブ６４は、エキセントリックストラップ６３との間で所望の間隔を隔てて配置される。そして、エキセントリックシーブ６４は、中心６４Ａがエキセントリックシャフト６１の円柱部材６１Ｃの軸に一致するように円柱部材６１Ｃの他方端に連結される。
【０１４３】
また、エキセントリックシーブ６４は、エキセントリックストラップ６３の内径よりも小さく、かつ、止具６３１，６３３と止具６３２，６３４との距離（Ｘ軸方向の距離）よりも大きい直径を有する。
【０１４４】
エキセントリックロッド６５は、一方端がエキセントリックストラップ６６に接して配置される。そして、エキセントリックロッド６５は、エキセントリックストラップ６６側と反対側の先端部に連結部６５１を有する。連結部６５１は、刈刃８に含まれる１対の刃のうちの他方と連結される。
【０１４５】
エキセントリックロッド６５は、エキセントリックストラップ６６から連結部６５１へ向かうに従って厚さが徐々に薄くなるとともに幅が徐々に狭くなる。
【０１４６】
エキセントリックストラップ６６は、ドーナツ形状の平面形状を有する。エキセントリックストラップ６６は、内周側に、止具６６１〜６６４を有する。止具６６１，６６２は、エキセントリックストラップ６６の内周部において上端部に配置され、止具６６３，６６４は、エキセントリックストラップ６６の内周部において下端部に配置される。
【０１４７】
止具６６１と止具６６３との間隔および止具６６２と止具６６４との間隔は、Ｚ軸方向における刈刃８の最下点と最上点との距離に設定される。
【０１４８】
エキセントリックシーブ６７は、円盤形状を有し、中心がエキセントリックストラップ６６の中心に一致するようにエキセントリックストラップ６６の内周側に配置される。この場合、エキセントリックシーブ６７は、エキセントリックストラップ６６との間で所望の間隔を隔てて配置される。そして、エキセントリックシーブ６７は、中心がエキセントリックシャフト６１の円柱部材６１Ｃの軸に一致するように円柱部材６１Ｃの他方端に連結される。
【０１４９】
また、エキセントリックシーブ６７は、エキセントリックストラップ６６の内径よりも小さく、かつ、止具６６１，６６３と止具６６２，６６４との距離（Ｘ軸方向の距離）よりも大きい直径を有する。
【０１５０】
カプラクラッチ６８は、エンジン１３の回転軸１３２とエキセントリックシャフト６１とが一体的に回転する接続状態と、エンジン１３の回転軸１３２の回転がエキセントリックシャフト６１に伝達されない切断状態とを選択可能な構成を有する。
【０１５１】
そして、この接続状態および切断状態は、駆動装置６に設けられたレバー（図示せず）を茶刈機１０の操作者が操作することによって選択される。
【０１５２】
駆動装置６においては、刈刃８および刈刃８に連結されたエキセントリックロッド６２，６５が昇降装置２ａ，２ｂによってＺ軸方向に昇降されると、エキセントリックストラップ６３，６６もＺ軸方向に昇降される。
【０１５３】
しかし、止具６３１と止具６３３との間隔および止具６３２と止具６３４との間隔は、Ｚ軸方向における刈刃８の最下点と最上点との距離に設定され、具６６１と止具６６３との間隔および止具６６２と止具６６４との間隔は、Ｚ軸方向における刈刃８の最下点と最上点との距離に設定されているので、エキセントリックシーブ６４がエキセントリックストラップ６３よりも上側に移動することはなく、エキセントリックシーブ６７がエキセントリックストラップ６６よりも下側に移動することはない。
【０１５４】
図１１は、図１に示す駆動装置６の動作を説明するための概念図である。なお、図１１は、茶刈機１０の上側から見た平面図を示す。また、図１１は、エキセントリックロッド６２、エキセントリックストラップ６３およびエキセントリックシーブ６４の動きを示す。更に、黒丸は、エキセントリックシーブ６４の中心（即ち、エキセントリックシャフト６１の円柱部材６１Ｃの軸）を示し、×は、エキセントリックシャフト６１の円柱部材６１Ａの軸を示す。
【０１５５】
図１１を参照して、刈刃８は、刃部材８１とガイド８３とを含む。エキセントリックロッド６２の連結部６２１は、刈刃８に含まれる１対の刃部材のうちの一方の刃部材８１に連結されている。
【０１５６】
エンジン１３の回転軸１３２が回転することによって、エキセントリックシャフト６１は、円柱部材６１Ａの軸（×）の周囲に回転する。つまり、エンジン１３の回転軸１３２が回転することによって、エキセントリックシャフト６１は、エキセントリックシーブ６４の中心（黒丸）が円柱部材６１Ａの軸（×）の周囲を回転するように回転する。
【０１５７】
その結果、エキセントリックシーブ６４の中心（黒丸）が円柱部材６１Ａの軸（×）よりも左側に来たとき、エキセントリックロッド６２は、Ｘ軸の正の方向へ刃部材８１を引く。その結果、刃部材８１は、Ｘ軸の正の方向へ移動する（図１１の（ａ）参照）。
【０１５８】
また、エキセントリックシーブ６４の中心（黒丸）が柱状部材６１Ａの軸（×）よりも上側に来たとき、エキセントリックロッド６２は、Ｘ軸の負の方向へ刃部材８１を押す。その結果、刃部材８１は、図１１の（ａ）の場合よりもＸ軸の負の方向へ移動する（図１１の（ｂ）参照）。
【０１５９】
更に、エキセントリックシーブ６４の中心（黒丸）が円柱部材６１Ａの軸（×）よりも右側に来たとき、エキセントリックロッド６２は、Ｘ軸の負の方向へ刃部材８１を更に押す。その結果、刃部材８１は、図１１の（ｂ）の場合よりもＸ軸の負の方向へ更に移動する（図１１の（ｃ）参照）。
【０１６０】
更に、エキセントリックシーブ６４の中心（黒丸）が円柱部材６１Ａの軸（×）よりも下側に来たとき、エキセントリックロッド６２は、Ｘ軸の正の方向へ刃部材８１を引く。その結果、刃部材８１は、図１１の（ｃ）に示す位置からＸ軸の正の方向へ移動する（図１１の（ｄ）参照）。
【０１６１】
このように、エキセントリックロッド６２、エキセントリックストラップ６３およびエキセントリックシーブ６４は、エンジン１３の回転軸１３２の回転に応じて、図１１の（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示す状態に順次移行する。その結果、刈刃８の刃部材８１は、Ｘ軸方向において往復運動する。
【０１６２】
なお、エキセントリックロッド６５、エキセントリックストラップ６６およびエキセントリックシーブ６７も、エンジン１３の回転軸１３２の回転に応じて、図１１の（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示す状態に順次移行する。
【０１６３】
駆動装置６においては、エキセントリックシーブ６４が図１１の（ａ）に示す状態であるとき、エキセントリックシーブ６７が図１１の（ｃ）に示す状態になり、エキセントリックシーブ６４が図１１の（ｂ）に示す状態であるとき、エキセントリックシーブ６７が図１１の（ｄ）に示す状態になるように、エキセントリックシーブ６４，６７がエキセントリックシャフト６１の円柱部材６１Ｃに連結されている。つまり、エキセントリックシーブ６７の位相は、エキセントリックシーブ６４の位相と１８０°ずれている。
【０１６４】
このように、駆動装置６は、エンジン１３の回転軸１３２の回転運動をＸ軸方向における往復運動に変換して刈刃８の刃部材８１，８２をＸ軸方向に往復運動させる。
【０１６５】
図１２は、図１に示す刈刃８の概略図である。図１２の（ａ）は、刈刃８の断面図を示し、図１２の（ｂ）は、茶刈機１０の上側から見た刈刃８の平面図を示す。
【０１６６】
図１２を参照して、刈刃８は、刃部材８１，８２と、ガイド８３，８４と、ボルト８５〜８８とを含む。刃部材８１，８２は、Ｘ−Ｚ平面において円弧状の断面形状を有する。刃部材８１は、貫通孔８１Ａ〜８１Ｄを有し、刃部材８２は、貫通孔８２Ａ〜８２Ｄを有する。貫通孔８１Ａ〜８１Ｄは、それぞれ、貫通孔８２Ａ〜８２Ｄに対向して設けられる。そして、刃部材８１，８２は、相互に接してガイド８３とガイド８４との間に配置される。
【０１６７】
ガイド８３，８４は、２つの刃部材８１，８２を挟み込む。ボルト８５は、ガイド８３，８４を貫通するとともに貫通孔８１Ａ，８２Ａを通って刃部材８１，８２およびガイド８３，８４を厚み方向において挟み込む。ボルト８６は、ガイド８３，８４を貫通するとともに貫通孔８１Ｂ，８２Ｂを通って刃部材８１，８２およびガイド８３，８４を厚み方向において挟み込む。
【０１６８】
ボルト８７は、ガイド８３，８４を貫通するとともに貫通孔８１Ｃ，８２Ｃを通って刃部材８１，８２およびガイド８３，８４を厚み方向において挟み込む。ボルト８８は、ガイド８３，８４を貫通するとともに貫通孔８１Ｄ，８２Ｄを通って刃部材８１，８２およびガイド８３，８４を厚み方向において挟み込む。（図１２の（ａ）参照）。
【０１６９】
なお、ボルト８５〜８８は、刃部材８１，８２がＸ軸方向において往復運動可能に刃部材８１，８２およびガイド８３，８４を挟み込む。
【０１７０】
刃部材８１は、本体部８１１と、複数の刃８１２とを含む。本体部８１１は、Ｘ−Ｙ平面において矩形の平面形状を有する。また、本体部８１２は、貫通孔８１Ａ〜８１Ｄを有する。貫通孔８１Ａ〜８１Ｄの各々は、Ｘ−Ｙ平面においてトラック形状を有する。複数の刃８１２は、本体部８１１のＹ軸方向の一方端に所定の間隔で固定される。
【０１７１】
刃部材８２は、本体部８２１と、複数の刃８２２とを含む。本体部８２１は、Ｘ−Ｙ平面において矩形の平面形状を有する。また、本体部８２１は、本体部８１２の貫通孔８１Ａ〜８１Ｄにそれぞれ対向して貫通孔８２Ａ〜８２Ｄを有する。貫通孔８２Ａ〜８２Ｄの各々は、Ｘ−Ｙ平面においてトラック形状を有する。複数の刃８２２は、本体部８２１のＹ軸方向の一方端に所定の間隔で固定される。
【０１７２】
この場合、複数の刃８１２と複数の刃８２２とは、隣接する２つの刃８１２間に１つの刃８２２が配置されるように交互に配置される。
【０１７３】
刃部材８１は、駆動装置６のエキセントリックロッド６２の連結部６２１（図１０の（ａ）参照）に固定され、刃部材８２は、駆動装置６のエキセントリックロッド６５の連結部６５１（図１０の（ａ）参照）に固定される。
【０１７４】
その結果、駆動装置６のエキセントリックシャフト６１がエンジン１３の回転軸１３２の回転に応じて回転すると、刃部材８１の複数の刃８１２および刃部材８２の複数の刃８２２は、Ｘ軸方向において往復運動する。このように、複数の刃８１２および複数の刃８２２は、Ｘ軸方向において往復運動するので、刃部材８１の本体部８１１および刃部材８２の本体部８２１には、トラック形状の貫通孔８１Ａ〜８１Ｄ，８２Ａ〜８２Ｄが設けられている。
【０１７５】
そして、上述したように、駆動装置６においては、エキセントリックシーブ６４の位相がエキセントリックシーブ６７の位相と１８０°ずれているので、刃部材８１の刃８１２がＸ軸の負の方向へ移動したとき、刃部材８２の刃８２２は、Ｘ軸の正の方向へ移動し、刃部材８１の刃８１２がＸ軸の正の方向へ移動したとき、刃部材８２の刃８２２は、Ｘ軸の負の方向へ移動する。その結果、隣接する刃８１２，８２２は、Ｘ軸方向において、一部が重なり、茶葉を刈ることができる。
【０１７６】
図１３は、図１に示す刈刃８および筒部材１１，１２の斜視図である。図１３を参照して、刈刃８は、筒部材１１，１２からＹ軸方向の負の方向へ離れた位置に配置される。茶刈機１０の進行方向は、Ｙ軸方向の正の方向であるため、刈刃８は、進行方向に対して筒部材１１，１２よりも後側に配置される。
【０１７７】
刈刃８は、一方端が支持部材７の連結部材７１に連結される。より具体的には、刈刃８のガイド８３は、連結部材７１の上部材７１Ａに連結され、刈刃８のガイド８４は、連結部材７１の下部材７１Ｂに連結される。
【０１７８】
刈刃８の他方端側において、刃部材８１は、エキセントリックロッド６２の連結部６２１に連結され、刃部材８２は、エキセントリックロッド６５の連結部６５１に連結される。
【０１７９】
刃８１２，８２２は、茶刈機１０の進行方向に対して筒部材１２の開口部１２Ａよりも後側に配置される。従って、刃８１２，８２２によって刈り取られた茶葉は、筒部材１２の開口部１２Ａから放出される空気によって茶刈機１０の進行方向と反対方向（Ｙ軸の負の方向）に吹き飛ばされる。
【０１８０】
筒部材１１は、Ｘ−Ｚ平面において円弧状の平面形状を有する。筒部材１１の一方端１１Ａは、閉じており、他方端１１Ｂは、開口しており、エンジン１３の排気管１３１に連結される。
【０１８１】
筒部材１２は、Ｙ−Ｚ平面において略Ｌ字形状の平面形状を有する。複数の筒部材１２は、一方端が筒部材１１の底面に連結され、他方端に開口部１２Ａを有する。その結果、筒部材１２は、Ｙ軸の負の方向に向いた開口部１２Ａを有する。
【０１８２】
図１４は、図１に示す制御装置１４の構成を示す概略図である。図１４を参照して、制御装置１４は、制御手段１４１と、記憶手段１４２と、演算手段１４３とを含む。
【０１８３】
制御手段１４１は、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのタイヤ５３に内蔵されたホイールインモータを駆動または停止させる。
【０１８４】
また、制御手段１４１は、駆動輪回５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのＸ−Ｙ平面における回転角度を所望の回転角度に設定するように回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを制御する。この場合、制御手段１４１は、それぞれ、回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを独立に制御する。
【０１８５】
更に、制御手段１４１は、記憶手段１４２から位置データＤ＿Ｈｉｇｈを読み出す。また、制御手段１４１は、茶刈機１０が移動し始めると、移動開始信号を生成して演算手段１４３へ出力する。そして、制御手段１４１は、茶刈機１０が移動し始めてからの茶刈機１０の移動距離Ｌを演算手段１４３から受ける。
【０１８６】
そうすると、制御手段１４１は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈおよび移動距離Ｌに基づいて、茶畝の長さ方向における刈刃８の各位置において、高さ方向（Ｚ軸方向）における刈刃８の位置が位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置に一致するように刈刃８を高さ方向（Ｚ軸方向）に昇降する昇降処理を昇降装置２ａ，２ｂに実行させる。より具体的には、制御手段１４１は、茶畝の長さ方向における刈刃８の各位置において、刈刃８をＨ１［ｍｍ］上昇させる場合、刈刃８をＨ１［ｍｍ］上昇させるための歯車２２の回転角度を決定し、その決定した回転角度だけ歯車２２を時計方向へ回転させるようにモータ３３を制御し、刈刃８をＨ２［ｍｍ］降下させる場合、刈刃８をＨ２［ｍｍ］降下させるための歯車２２の回転角度を決定し、その決定した回転角度だけ歯車２２を反時計方向へ回転させるようにモータ３３を制御する。
【０１８７】
記憶手段１４２は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈ、タイヤ５３の直径ｄ［ｍ］およびホイールインモータの回転数Ｒ［ｒｐｍ］を記憶する。そして、記憶手段１４２は、制御手段１４１からの要求に応じて、位置データＤ＿Ｈｉｇｈを制御手段１４１へ出力する。
【０１８８】
演算手段１４３は、移動開始信号を制御手段１４１から受けると、タイヤ５３の直径ｄ［ｍ］およびホイールインモータの回転数Ｒ［ｒｐｍ］を記憶手段１４２から読み出す。そして、演算手段１４３は、直径ｄおよび回転数Ｒに基づいて、例えば、茶刈機１０が１分間で移動する距離ｄπＲを演算する。ｄπＲは、茶刈機１０が１分間で移動する距離であるので、分速である。
【０１８９】
演算手段１４３は、分速ｄπＲ［ｍ／分］を演算すると、その演算した分速ｄπＲ［ｍ／分］に基づいて、茶刈機１０が移動し始めてからの移動距離Ｌを演算し、その演算した移動距離Ｌを制御手段１４１へ出力する。
【０１９０】
演算手段１４３は、茶刈機１０が１つの茶畝の始点から終点まで移動する間、例えば、茶刈機１０が１ｃｍ移動するごとに移動距離Ｌを演算して制御手段１４１へ出力する。
【０１９１】
例えば、タイヤ５３の直径ｄを０．３［ｍ］とし、回転数Ｒを５［ｒｐｍ］とした場合、ｄπＲは、ｄπＲ＝０．３×π×５＝４．７１［ｍ］となり、分速は、４．７１［ｍ／分］となる。
【０１９２】
１つの茶畝の長さを２０［ｍ］とした場合、茶刈機１０は、４．２［分］で１つの茶畝の始点から終点まで移動する。
【０１９３】
そして、演算手段１４３は、茶刈機１０が１ｃｍ移動するごとに、即ち、１２７［ｍｓｅｃ］ごとに茶刈機１０の移動距離Ｌを演算して制御手段１４１へ出力する。
【０１９４】
図１５は、茶畝の模式図である。図１５の（ａ）を参照して、１年間の茶葉の刈り取りが終了した時点では、茶葉の高さは、茶畝の幅方向（図１５の紙面において左右方向）においてばらついている。即ち、茶畝の幅方向（図１５の紙面において左右方向）において、先端が突出した茶葉がある。
【０１９５】
そこで、茶葉の高さを茶畝の幅方向（図１５の紙面において左右方向）において揃えるために、台刈りを行う。「台刈り」とは、茶葉の収穫が終了した後に茶葉の先端を揃えるために茶葉を刈ることを言う。茶畝は、図１５に示すように、茶畝の幅方向（図１５の紙面において左右方向）において円弧状の断面形状を有するので、茶畝が円弧状の断面形状を有する場合には、茶葉の先端を円弧状に揃えることを「台刈り」と言う。また、茶畝は、幅方向において矩形の断面形状を有する場合もあり、その場合には、茶葉の先端を略水平に揃えることを「台刈り」と言う。
【０１９６】
茶葉の高さは、台刈りを行うことによって揃う（図１５の（ｂ）参照）。そして、この台刈りを行った時に、茶畝の幅方向の中央部Ｐ１における茶葉の高さを茶畝の長さ方向（図１５の紙面上、手前から奥行き方向）に沿って測定し、その測定した高さを位置データＤ＿Ｈｉｇｈとして取得する。この場合、位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、例えば、茶畝の長さ方向において１［ｃｍ］単位で茶葉の高さを測定したデータからなる。
【０１９７】
このように、台刈りを行った時に、茶葉の高さを茶畝の長さ方向に沿って測定することは、茶葉の高さをトレースすることに相当する。
【０１９８】
台刈りを行なうと、台刈りを行ったときの茶葉の先端部から茶葉の新芽が発育する。従って、次年度、刈刃８の刃８１２，８２２の高さ位置を位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置に調節することによって茶葉の新芽を正確に刈り取ることができる。
【０１９９】
図１６は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈの例を示す図である。図１６において、縦軸は、茶葉の高さを表し、横軸は、茶畝の長さ方向の距離を表す。
【０２００】
図１６を参照して、位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、茶葉の高さが茶畝の長さ方向の距離に対して変化していることを示す。
【０２０１】
制御装置１４の記憶手段１４２は、図１６に示すように、茶畝の長さ方向に対する茶葉の高さの変化を示す位置データＤ＿Ｈｉｇｈを記憶する。
【０２０２】
図１７は、図１に示す茶刈機１０が茶葉を刈り取る動作を説明するためのフローチャートである。
【０２０３】
図１７を参照して、茶葉の刈り取りが開始されると、刈刃８の２つの刃８１２，８２２が１つの茶畝の開始位置に一致するように茶刈機１０を移動させる（ステップＳ１）。
【０２０４】
そして、制御装置１４の制御手段１４１は、４つの駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのＸ−Ｙ平面における回転角度を０°に設定するように４つの駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄに対応する４つの回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを制御する（ステップＳ２）。これによって、回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、制御手段１４１からの制御に従ってそれぞれ駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのＸ−Ｙ平面における回転角度を０°に設定する。
【０２０５】
その後、エンジン１３を起動する（ステップＳ３）。そして、駆動装置６のレバーを操作し、カプラクラッチ６８によってエンジン１３の回転軸１３２とエキセントリックシャフト６１とを接続状態にする（ステップＳ４）。これによって、２つの刃８１２，８２２は、茶畝の幅方向に往復運動を行う。
【０２０６】
そうすると、制御手段１４１は、４つの駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの４つのタイヤ５３を所定の回転数Ｒで回転させるように４つのタイヤ５３内の４つのホイールインモータを制御する（ステップＳ５）。これによって、４つのタイヤ５３内の４つのホイールインモータは、所定の回転数Ｒで回転し、茶刈機１０は、茶畝の長さ方向に移動する。その結果、刈刃８の刃８１２，８２２は、茶畝の茶葉を刈り、筒部材１１，１２は、エンジン１３の排気管１３１から受けた空気を筒部材１２の開口部１２Ａから放出し、刈られた茶葉を茶刈機１０の後ろ方向へ吹き飛ばす。
【０２０７】
そして、制御手段１４１は、記憶手段１４２から位置データＤ＿Ｈｉｇｈを読み出し、その読み出した位置データＤ＿Ｈｉｇｈに基づいて、茶刈機１０が茶畝の長さ方向に沿って移動することに伴って刈刃８の２つの刃８１２，８２２の地面からの高さが位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置になるように２つの刃８１２，８２２を地面からの高さ方向に昇降する昇降処理を昇降装置２ａ，２ｂに実行させる（ステップＳ６）。これによって、昇降装置２ａ，２ｂは、制御手段１４１からの制御に従って、２つの刃８１２，８２２の地面からの高さが位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置に一致するように２つの刃８１２，８２２の地面からの高さを調節する。その結果、茶畝の開始位置からの各移動距離Ｌにおいて、刃８１２，８２２は、刈り取るべき位置で茶葉を刈り取る。
【０２０８】
その後、制御手段１４１は、茶刈機１０の移動距離Ｌが茶畝の長さに一致したか否かを判定する（ステップＳ７）。
【０２０９】
ステップＳ７において、茶刈機１０の移動距離Ｌが茶畝の長さに一致しないと判定されたとき、一連の動作は、ステップＳ６へ移行し、ステップＳ７において、茶刈機１０の移動距離Ｌが茶畝の長さに一致したと判定されるまで、ステップＳ６，Ｓ７が繰り返し実行される。
【０２１０】
そして、ステップＳ７において、茶刈機１０の移動距離Ｌが茶畝の長さに一致したと判定されると、駆動装置６のレバーを操作し、カプラクラッチ６８によってエンジン１３の回転軸１３２とエキセントリックシャフト６１とを切断状態にする（ステップＳ８）。
【０２１１】
その後、制御手段１４１は、４つのタイヤ５３内の４つのホイールインモータを停止させる（ステップＳ９）。これによって、１つの茶畝の茶葉を刈り取る動作が終了する。
【０２１２】
このように、図１７に示すフローチャートに従って茶葉を刈り取ることによって、刈刃８の２つの刃８１２，８２２の地面からの高さを位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置に調節するので、茶畝の長さ方向において茶葉を刈り取るべき位置が変化しても茶葉を正確に刈り取ることができる。
【０２１３】
通常、複数の茶畝の茶葉を刈り取るので、図１７に示すフローチャートを繰り返し実行することによって茶刈機１０を用いて複数の茶畝の茶葉を刈り取ることができる。この場合、１つの茶畝の茶葉を刈り終わると、制御装置１４は、回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを制御して駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを回転させて茶刈機１０をＵターンさせ、次の茶畝の茶葉を図１７に示すフローチャートに従って刈り取る。
【０２１４】
図１８は、図１７に示すステップＳ６の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【０２１５】
図１８を参照して、図１７のステップＳ５、またはステップＳ７において茶刈機１０の移動距離Ｌが茶畝の長さに一致していないと判定されたとき、制御装置１４の演算手段１４３は、移動距離Ｌを演算するタイミングになったか否かを判定する（ステップＳ６１）。
【０２１６】
移動距離Ｌを演算するタイミングになったか否かの判定は、次のように行う。茶刈機１０が１ｃｍだけ移動するごとに刈刃８の２つの刃８１２，８２２の高さ位置を調節する場合、タイヤ５３の直径ｄが０．３［ｍ］であり、ホイールインモータの回転数Ｒが５［ｒｐｍ］であれば、上述したように、１２７［ｍｓｅｃ］で茶刈機１０が１ｃｍ移動するので、茶刈機１０の移動開始からの経過時間が１２７［ｍｓｅｃ］×ｎ（ｎは正の整数）になったか否かを判定することにより行う。
【０２１７】
ステップＳ６１において、移動距離Ｌを演算するタイミングになったと判定されたとき、演算手段１４３は、タイヤ５３の直径ｄおよびホイールインモータの回転数Ｒを記憶手段１４２から読み出し、その読み出した直径ｄおよび回転数Ｒを用いて茶刈機１０の移動速度Ｖ（＝ｄπＲ）を演算する（ステップＳ６２）。
【０２１８】
回転数Ｒは、１分当たりの回転数であるので、ｄπＲは、１分当たりの移動距離になり、分速を表すことになる。従って、ｄπＲを演算することにより、移動速度Ｖが演算される。
【０２１９】
そして、演算手段１４３は、移動速度Ｖを用いて茶畝の開始点からの茶刈機１０の移動距離Ｌを演算する（ステップＳ６３）。
【０２２０】
その後、制御手段１４１は、移動距離Ｌを演算手段１４３から受け、位置データＤ＿Ｈｉｇｈを記憶手段１４２から読み出す。そして、制御手段１４１は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈおよび移動距離Ｌに基づいて、移動距離Ｌにおいて茶葉を刈り取るべき位置ＨＯＰを取得する（ステップＳ６４）。
【０２２１】
引き続いて、制御手段１４１は、刈刃８の２つの刃８１２，８２２の現在の高さ方向の位置ＨＡＣを取得する（ステップＳ６５）。
【０２２２】
現在の高さ方向の位置ＨＡＣは、図１７のステップＳ６が最初に実行される場合、２つの刃８１２，８２２の最初の高さ方向の位置になり、図１７のステップＳ６がｋ（ｋは２以上の整数）回目に実行される場合、２つの刃８１２，８２２の高さ方向の位置をｋ−１回目に制御したときの位置になる。なお、制御手段１４１は、２つの刃８１２，８２２の最初の高さ方向の位置を予め保持している。
【０２２３】
ステップＳ６５の後、制御手段１４１は、ＨＡＣ−ＨＯＰを演算し、その演算したＨＡＣ−ＨＯＰだけ刈刃８を上昇または降下させるように昇降装置２ａ，２ｂを制御する（ステップＳ６６）。
【０２２４】
ステップＳ６６においては、ＨＡＣ−ＨＯＰが負である場合、制御手段１４１は、ＨＡＣ−ＨＯＰだけ刈刃８を上昇させるように昇降装置２ａ，２ｂを制御し、ＨＡＣ−ＨＯＰが正である場合、ＨＡＣ−ＨＯＰだけ刈刃８を降下させるように昇降装置２ａ，２ｂを制御する。
【０２２５】
これによって、昇降装置２ａ，２ｂは、上述した方法によって、ＨＡＣ−ＨＯＰだけ刈刃８を上昇または降下させ、刈刃８の２つの刃８１２，８２２は、刈り取るべき位置で茶葉を刈り取る。
【０２２６】
そして、ステップＳ６６の後、一連の動作は、図１７のステップＳ７へ移行する。
【０２２７】
なお、図１８においては、茶刈機１０が１ｃｍだけ移動するごとに刃８１２，８２２の高さ方向の位置を調節すると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、茶刈機１０が１ｃｍ以外の一定距離だけ移動するごとに刃８１２，８２２の高さ方向の位置を調節するようにしてもよい。この場合、茶刈機１０が一定距離だけ移動するために要する時間（＝（一定距離／ｄπＲ））を演算し、茶刈機１０の移動開始からの経過時間が、その演算した時間（＝（一定距離／ｄπＲ））の整数倍になるか否かを判定することによって、ステップＳ６１において、移動距離Ｌを演算するタイミングになったか否かを判定する。
【０２２８】
また、茶刈機１０が任意の距離だけ移動したときに刃８１２，８２２の高さ方向の位置を調節するようにしてもよい。この場合、制御手段１４１は、予め、位置データＤ＿Ｈｉｇｈを参照して刃８１２，８２２の高さ方向の位置を調節すべき移動距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・を決定し、その決定した移動距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・を演算手段１４３へ出力する。演算手段１４３は、演算した茶刈機１０の移動距離Ｌが移動距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・のいずれかに一致したとき、移動距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・のいずれかを制御手段１４１へ出力し、制御手段１４１は、移動距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・のいずれかを演算手段１４３から受けると、ステップＳ６４〜ステップＳ６６を順次実行する。なお、移動距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・は、例えば、茶葉を刈り取るべき高さ方向の位置が変化する距離である。
【０２２９】
更に、位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される茶葉を刈り取るべき位置ＨＯＰが一定値である領域においては、制御手段１４１は、ステップＳ６６を実行しなくてもよい。この場合、制御手段１４１は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置ＨＯＰが初めて一定値になったときの位置ＨＡＣを保持し、位置データＤ＿Ｈｉｇｈによって示される位置ＨＯＰが変化したとき、保持している位置ＨＡＣを用いてＨＡＣ−ＨＯＰを演算する。
【０２３０】
図１９は、この発明の実施の形態による別の茶刈機の概略図である。この発明の実施の形態による茶刈機は、図１９に示す茶刈機１０Ａであってもよい。
【０２３１】
図１９を参照して、茶刈機１０Ａは、図１に示す茶刈機１０の刈刃８を刈刃８０に代え、筒部材１１，１２をそれぞれ筒部材１１０，１２０に代えたものであり、その他は、茶刈機１０と同じである。
【０２３２】
刈刃８０は、茶刈機１０Ａの幅方向において円弧状の断面形状を有する。そして、刈刃８０は、一方端が支持部材７に連結され、他方端が駆動装置６のエキセントリックロッド６２，６５に連結される。
【０２３３】
筒部材１１０は、茶刈機１０Ａの幅方向において円弧状の断面形状を有する。筒部材１１０は、中空の円柱形状を有し、閉じた一方端１１０Ａと、開いた他方端１１０Ｂとを有する。そして、筒部材１１０は、一方端１１０Ａが支持部材９の他方端に連結され、他方端１１０Ｂがエンジン１３の排気管１３１に連結される。
【０２３４】
筒部材１２０は、中空の円柱形状を有する。筒部材１２０は、エンジン１３の方向（Ｘ軸の正方向）から見た平面（Ｙ−Ｚ平面）において、略Ｌ字形状を有する。そして、筒部材１２０は、中空の空間部が筒部材１１０の中空の空間部に連通するように、一方端が筒部材１１０の底面（刈刃８０側の面）に連結される。
【０２３５】
図２０は、図１９に示す刈刃８０および筒部材１１０，１２０の斜視図である。図２０を参照して、刈刃８０は、刃部材８０１，８０２と、ガイド８０３，８０４と、ボルト８０５〜８１２とを含む。
【０２３６】
刃部材８０１，８０２およびガイド８０３，８０４は、Ｘ−Ｚ平面において円弧状の形状を有する。刃部材８０１は、Ｙ軸の正方向に突出した刃８０１１と、Ｙ軸の負方向に突出した刃８０１２とを有する。刃部材８０２は、Ｙ軸の正方向に突出した刃８０２１と、Ｙ軸の負方向に突出した刃８０２２（図２０においては省略）とを有する。
【０２３７】
刃部材８０１，８０２においては、図１２に示す刃部材８１，８２の貫通孔８１Ａ〜８１Ｄ，８２Ａ〜８２Ｄと同じ貫通孔がＸ軸方向において２列に配置されている。
【０２３８】
刃部材８０１，８０２は、相互に接触して配置され、ガイド８０３，８０４によって挟み込まれる。
【０２３９】
ボルト８０５〜８１２は、図１２に示すボルト８５〜８８と同じように刃部材８０１，８０２およびガイド８０３，８０４を厚み方向に挟み込む。なお、ボルト８０５〜８１２は、刃部材８０１，８０２がＸ軸方向において往復運動可能に刃部材８０１，８０２およびガイド８０３，８０４を厚み方向に挟み込む。
【０２４０】
刈刃８０の一方端は、支持部材７に連結される。より具体的には、刈刃８０のガイド８０３は、連結部材７１の上部材７１Ａに連結され、刈刃８０のガイド８０４は、連結部材７１の下部材７１Ｂに連結される。
【０２４１】
刈刃８０の他方端において、刃部材８０１は、駆動装置６のエキセントリックロッド６２に連結され、刃部材８０２は、駆動装置６のエキセントリックロッド６５に連結される。
【０２４２】
筒部材１１０は、管１１０１，１１０２，１１０３と、切替弁１１０４と、仕切板１１０５とを含む。
【０２４３】
管１１０１の一方端は、切替弁１１０４に連結され、管１１０１の他方端は、仕切板１１０５に連結される。
【０２４４】
管１１０２の一方端は、切替弁１１０４に連結され、管１１０２の他方端は、仕切板１１０５に連結される。
【０２４５】
管１１０３は、一方端に開口部１１０Ｂを有し、他方端が切替弁１１０４に連結される。開口部１１０Ｂは、エンジン１３の排気管１３１に連結される。
【０２４６】
筒部材１１０の一方端１１０Ａは、支持部材９に連結される。
【０２４７】
切替弁１１０４は、管１１０３を介して流入した空気が管１１０１または管１１０２へ流れるように空気の流れを切り替える。より具体的には、切替弁１１０４は、茶刈機１０ＡがＹ軸の正方向に進行する場合、空気が管１１０１に流れるように空気の流れを切り替え、茶刈機１０ＡがＹ軸の負方向へ進行する場合、空気が管１１０２に流れるように空気の流れを切り替える。
【０２４８】
仕切板１１０５は、管１１０１内の空間と管１１０２内の空間とを仕切る。
【０２４９】
筒部材１２０は、複数の筒部材１２０１と、複数の筒部材１２０２とを含む。複数の筒部材１２０１の各々は、Ｙ−Ｚ平面において略Ｌ字形状を有する。複数の筒部材１２０２の各々も、Ｙ−Ｚ平面において略Ｌ字形状を有する。
【０２５０】
複数の筒部材１２０１は、一方端が管１１０１の底面に連結され、他方端に開口部１２０１Ａを有する。開口部１２０１Ａは、刃部材８０１，８０２の刃８０１１，８０２１からＹ軸の正方向へ移動した位置に配置される。
【０２５１】
複数の筒部材１２０２は、一方端が管１１０２の底面に連結され、他方端に開口部１２０２Ａを有する。開口部１２０２Ａは、刃部材８０１，８０２の刃８０１２，８０２２からＹ軸の負方向へ移動した位置に配置される。
【０２５２】
茶刈機１０ＡがＹ軸の正方向へ進行する場合、切替弁１１０４は、空気を管１１０１へ流すので、空気は、筒部材１２０１の開口部１２０１Ａから外部へ放出され、刃部材８０１，８０２の刃８０１１，８０２１によって刈り取られた茶葉は、Ｙ軸の負方向へ吹き飛ばされる。
【０２５３】
また、茶刈機１０ＡがＹ軸の負方向へ進行する場合、切替弁１１０４は、空気を管１１０２へ流すので、空気は、筒部材１２０２の開口部１２０２Ａから外部へ放出され、刃部材８０１，８０２の刃８０１２，８０２２によって刈り取られた茶葉は、Ｙ軸の正方向へ吹き飛ばされる。
【０２５４】
このように、茶刈機１０Ａにおいては、茶刈機１０ＡがＹ軸の正方向および負方向のいずれに進行する場合も、筒部材１１０，１２０は、刈り取られた茶葉を茶刈機１０Ａの進行方向と逆方向へ吹き飛ばす。
【０２５５】
茶刈機１０Ａを用いて１つの茶畝の茶葉を刈り取る動作は、図１７および図１８に示すフローチャートに従って実行される。
【０２５６】
そして、１つの茶畝の茶葉を刈り終わると、制御装置１４の制御手段１４１は、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄのＸ−Ｙ平面における回転角度を９０°に設定するように回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを制御する。これによって、回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、それぞれ、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄをＸ−Ｙ平面において９０°回転させる。
【０２５７】
その後、制御手段１４１は、４つの駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの４つのホイールインモータを駆動し、茶葉の刈り取りが終わった茶畝から隣の茶畝へ茶刈機１０Ａを移動させる。
【０２５８】
茶刈機１０Ａが隣の茶畝へ移動すると、制御手段１４１は、４つの駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの４つのホイールインモータを停止し、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの回転角度を０°または１８０°に設定するように回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを制御する。これによって、回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄは、それぞれ、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを０°または１８０°回転させる。
【０２５９】
そうすると、茶刈機１０Ａは、図１７および図１８に示すフローチャートに従って隣の茶畝の茶葉を刈り取る。
【０２６０】
その後、茶刈機１０Ａは、上述した動作を繰り返し実行し、複数の茶畝の茶葉を刈り取る。
【０２６１】
このように、茶刈機１０Ａは、Ｙ軸の正方向および負方向にそれぞれ設けられた刃８０１１，８０２１および刃８０１２，８０２２と、刈り取られた茶葉を進行方向と逆方向へ吹き飛ばす機構（エンジン１３および筒部材１１０，１２０）とを備えているので、１つの茶畝の茶葉を刈り取った後、Ｕターンをしなくても、横方向に移動するだけで、隣の茶畝の茶葉を刈り取ることができる。
【０２６２】
茶刈機１０Ａについてのその他の説明は、茶刈機１０についての説明と同じである。
【０２６３】
図２１は、この発明の実施の形態による更に別の茶刈機の概略図である。この発明の実施の形態による茶刈機は、図２１に示す茶刈機１０Ｂであってもよい。
【０２６４】
図２１を参照して、茶刈機１０Ｂは、図１に示す茶刈機１０に袋部材１６を追加したものであり、その他は、茶刈機１０と同じである。
【０２６５】
袋部材１６は、Ｘ−Ｚ平面において刈刃８および筒部材１２を覆い、刈刃８よりも後方（図２１の紙面上、手前側）において茶刈機１０に取り付けられる。
【０２６６】
袋部材１６は、刈刃８の刃８１２，８２２によって刈り取られ、開口部１２Ａから外部へ放出された空気によって吹き飛ばされた茶葉を収納する。
【０２６７】
袋部材１６は、例えば、１つの茶畝において刈り取られる茶葉の全てを収納可能な容積を有する。従って、袋部材１６は、１つの茶畝における茶葉の刈り取りが終了すると、交換される。
【０２６８】
茶刈機１０Ｂは、１つの茶畝において、図１７および図１８に示すフローチャートに従って茶葉を刈り取りながら、その刈り取った茶葉を袋部材１６に収納する。従って、刈り取った茶葉を簡単に収容できる。
【０２６９】
なお、この発明の実施の形態による茶刈機は、茶刈機１０Ａに袋部材１６を追加したものであってもよい。茶刈機１０Ａにおいては、袋部材１６は、Ｘ−Ｚ平面において刈刃８０および筒部材１１０，１２０を覆い、刈刃８０よりも後方（図２０において刈刃８０よりもＹ軸の負方向へ移動した位置）において茶刈機１０Ａに取り付けられ、またはＸ−Ｚ平面において刈刃８０および筒部材１１０，１２０を覆い、刈刃８０よりも前方（図２０において刈刃８０よりもＹ軸の正方向へ移動した位置）において茶刈機１０Ａに取り付けられる。
【０２７０】
袋部材１６を更に備える茶刈機１０Ａは、１つの茶畝において、図１７および図１８に示すフローチャートに従って茶葉を刈り取りながら、その刈り取った茶葉を袋部材１６に収納する。そして、１つの茶畝の茶葉を刈り終わると、袋部材１６は、交換される。
【０２７１】
茶刈機１０Ｂについてのその他の説明は、茶刈機１０，１０Ａについての説明と同じである。
【０２７２】
図２２は、この発明の実施の形態による更に別の茶刈機の概略図である。この発明の実施の形態による茶刈機は、図２２に示す茶刈機１０Ｃであってもよい。
【０２７３】
図２２を参照して、茶刈機１０Ｃは、図１に示す茶刈機１０に支持部材１７および乾燥機１８を追加したものであり、その他は、茶刈機１０と同じである。
【０２７４】
支持部材１７は、台部材１ａ，１ｂに固定される。支持部材１７は、台部材１ａと台部材１ｂとの中央部に平坦部１７Ａを有する。平坦部１７Ａは、台部材１ａ，１ｂよりも高くなっており、刈刃８の高さ方向の位置に一致するように配置されている。
【０２７５】
乾燥機１８は、支持部材１７の平坦部１７Ａに固定される。乾燥機１８は、刈刃８によって刈り取られた茶葉を収容し、その収容した茶葉を乾燥する。
【０２７６】
図２３は、図２２に示す乾燥機１８の概略図である。図２３を参照して、乾燥機１８は、収集部材１８１と、ホッパー１８２と、ローラ１８３，１８４，１８８，１８９と、ナイフ１８６，１８７，１９１，１９２と、与圧装置１８５，１９０とを備える。
【０２７７】
収集部材１８１は、一方端がホッパー１８２の入口に取り付けられ、他方端が乾燥機１８を貫通して乾燥機１８の外部に配置される。収集部材１８１の他方端は、Ｚ軸方向の寸法が乾燥機１８の内部に配置される部分のＺ軸方向の寸法よりも大きくなっている。また、Ｘ軸方向における収集部材１８１の他方端の寸法は、刈刃８のＸ軸方向の寸法よりも若干大きくなっている。
【０２７８】
その結果、収集部材１８１は、筒部材１２の開口部１２Ａから外部に放出された空気によって吹き飛ばされた茶葉を他方端から収集部材１８１の内部に収集できる。
【０２７９】
ホッパー１８２は、ローラ１８３，１８４側に開口を有する。この開口は、ローラ１８３とローラ１８４との接触部上に配置される。
【０２８０】
ローラ１８３，１８４は、相互に圧接する。ローラ１８３は、反時計方向に回転し、ローラ１８４は、時計方向に回転する。与圧装置１８５は、スプリングおよびエアーシリンダー等からなり、ローラ１８３，１８４に供給された茶葉に付与する把持圧を制御する。
【０２８１】
ナイフ１８６は、一方端がローラ１８３の表面に接触するように配置される。そして、ナイフ１８６は、ローラ１８３の表面に付着した茶葉を掻き落とし、ローラ１８３の表面を清浄に保持する。
【０２８２】
ナイフ１８７は、一方端がローラ１８４の表面に接触するように配置される。そして、ナイフ１８７は、ローラ１８４の表面に付着した茶葉を掻き落とし、ローラ１８４の表面を清浄に保持する。
【０２８３】
ローラ１８８，１８９は、相互に圧接する。ローラ１８８は、反時計方向に回転し、ローラ１８９は、時計方向に回転する。与圧装置１９０は、スプリングおよびエアーシリンダー等からなり、ローラ１８８，１８９に供給された茶葉に付与する把持圧を制御する。
【０２８４】
ローラ１８３，１８４，１８８，１８９の各々は、カートリッジヒータおよび加熱蒸気等の公知の加熱手段を内蔵する。そして、ローラ１８３，１８４，１８８，１８９の各々は、例えば、２００ｍｍの直径を有し、表面温度が１５０〜２５０℃になるように加熱されるとともに表面が硬質クロムメッキされている。
【０２８５】
ナイフ１９１は、一方端がローラ１８８の表面に接触するように配置される。そして、ナイフ１９１は、ローラ１８８の表面に付着した茶葉を掻き落とし、ローラ１８８の表面を清浄に保持する。
【０２８６】
ナイフ１９２は、一方端がローラ１８９の表面に接触するように配置される。そして、ナイフ１９２は、ローラ１８９の表面に付着した茶葉を掻き落とし、ローラ１８９の表面を清浄に保持する。
【０２８７】
乾燥機１８における動作について説明する。供給された茶葉１８０は、ローラ１８３，１８４およびローラ１８８，１８９の係合面に把持され、その把持圧によって押圧が負荷されるとともに、同時にローラ１８３，１８４，１８８，１８９に内蔵された加熱手段からの熱伝導によって加熱される。
【０２８８】
この押圧は、茶葉中の茎および葉柄等の組織を押し潰すと同時に茶葉を高圧下に維持し、高温加熱と共に極めて短時間で茶葉中のオキシターゼおよびバーオキシターゼ等の酵素を不活性化し、茶葉の青臭いにおいを消失させて甘涼しい特有の香気を発生させる。
【０２８９】
また、加熱時間は、ローラ１８３，１８４，１８８，１８９の表面温度と相関関係を有するので、茶葉含有の有効成分の変質等の点から可及的短時間であることが好ましく、数秒以下が適切である。
【０２９０】
更に、負荷する押圧は、茶葉の葉令、即ち、硬化の程度、茶葉の到達させるべき温度等によって定まり、通常、数十〜数百ｋｇ／ｃｍ２程度が適当である。そして、ローラ１８３，１８４，１８８，１８９の表面温度は、加工速度に影響し、１５０〜２５０℃が生産性の面から適当である。
【０２９１】
次に、把持圧から大気圧に解放されることによって、茶葉中の水分は、一気に蒸発し、その蒸気圧のために茶葉の細胞膜、組織の破壊、損傷を起こし、同時に水分の気化熱と気化した水蒸気の断熱膨張によって急速な温度降下が起こり、茶葉は、急冷される。
【０２９２】
発生する水蒸気は、大気圧よりも圧力が大きいため、茶葉は、空気から遮断された状態に維持され、加熱時間が極めて短い点と相まって、茶葉の品質に重要な影響を与える。この現象は、茶葉中の水分の９０％以上が除去される現象であって乾燥効果と併存するものである。
【０２９３】
このように、乾燥機１８は、茶葉中の水分を９０％以上除去するので、体積および重量を小さくすることができる。その結果、茶葉を持ち運び易くできる。
【０２９４】
茶刈機１０Ｃは、１つの茶畝において、図１７および図１８に示すフローチャートに従って茶葉を刈り取りながら、その刈り取った茶葉を乾燥する。
【０２９５】
なお、この発明の実施の形態による茶刈機は、茶刈機１０Ａに乾燥機１８を追加したものであってもよい。この場合、乾燥機１８と同じ乾燥機が２台設けられる。
【０２９６】
２台の乾燥機のうち、１台は、筒部材１１０の管１１０１からＹ軸の正方向へ離れた位置に設けられ、もう１台は、筒部材１１０の管１１０２からＹ軸の負方向へ離れた位置に設けられる。
【０２９７】
これによって、乾燥機１８を備えた茶刈機１０Ａは、茶葉を刈り取りながら、その刈り取った茶葉を乾燥できる。
【０２９８】
茶刈機１０Ｃについてのその他の説明は、茶刈機１０，１０Ａについての説明と同じである。
【０２９９】
図２４は、この発明の実施の形態による更に別の茶刈機の概略図である。この発明の実施の形態による茶刈機は、図２４に示す茶刈機１０Ｄであってもよい。
【０３００】
図２４を参照して、茶刈機１０Ｄは、図１に示す茶刈機１０に支持部材１９および昇降装置２ｃを追加したものであり、その他は、茶刈機１０と同じである。
【０３０１】
支持部材１９は、筒部材１１に固定される。支持部材１９は、Ｙ−Ｚ平面において、略Ｌ字形状を有する。
【０３０２】
昇降装置２ｃは、図４に示す昇降装置２と同じ構成からなる。そして、昇降装置２ｃは、Ｘ軸方向における刈刃８の中央部において支持部材１９に固定される。
【０３０３】
なお、茶刈機１０Ｄにおいては、制御装置１４の制御手段１４１は、昇降装置２ａ，２ｂ，２ｃを制御する。
【０３０４】
図２５は、図２４に示す線ＸＸＶ−ＸＸＶ間における筒部材１１、支持部材１９、昇降装置２ｃおよび刈刃８の断面図である。
【０３０５】
図２５を参照して、支持部材１９は、Ｙ−Ｚ平面において略Ｌ字形状を有し、一方端が筒部材１１に固定され、他方端が昇降装置２ｃに固定される。
【０３０６】
昇降装置２ｃは、支持部材１９によって支持される。刈刃８の上面が昇降装置２ｃの支持部材３２に連結される。
【０３０７】
なお、筒部材１２の開口部１２Ａは、刈刃８の刃８１２，８２２からＹ軸の正方向に離れた位置に配置される。
【０３０８】
昇降装置２ｃは、制御装置１４からの制御に従って刈刃８の中央部をＺ軸方向に昇降する。
【０３０９】
このように、茶刈機１０Ｄにおいては、刈刃８は、両端部および中央部がそれぞれ昇降装置２ａ，２ｂ，２ｃによってＺ軸方向に昇降される。この場合、昇降装置２ａ，２ｂは、制御装置１４からの制御に従って、刈刃８の位置を高くする場合、歯車２２をモータ３３によって時計方向に回転し、刈刃８の位置を低くする場合、歯車２２をモータ３３によって反時計方向に回転する。また、昇降装置２ｃは、制御装置１４からの制御に従って、刈刃８の位置を高くする場合、歯車２２をモータ３３によって反時計方向に回転し、刈刃８の位置を低くする場合、歯車２２をモータ３３によって時計方向に回転する。
【０３１０】
茶刈機１０Ｄにおいては、位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、茶畝の幅方向の一方端側の位置（例えば、図１５の位置Ｐ２）において、茶葉を刈り取るべき高さ方向の位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿１と、茶畝の幅方向の他方端側の位置（例えば、図１５の位置Ｐ３）において、茶葉を刈り取るべき高さ方向の位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿２と、茶畝の幅方向の中央部（例えば、図１５の位置Ｐ１）において、茶葉を刈り取るべき高さ方向の位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿３とを含む。
【０３１１】
制御装置１４の制御手段１４１は、位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿１に基づいて、上述した方法によって茶畝の幅方向の一方端側における刈刃８の位置を調節し、位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿２に基づいて、上述した方法によって茶畝の幅方向の他方端側における刈刃８の位置を調節し、位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿３に基づいて、上述した方法によって茶畝の幅方向の中央部における刈刃８の位置を調節する。
【０３１２】
これによって、茶畝の幅方向の一方端側、他方端側および中央部において刈り取るべき茶葉の位置が茶畝の長さ方向に対して相互に異なるように変化している場合でも、茶畝の茶葉を正確に刈り取ることができる。
【０３１３】
また、茶刈機１０Ｄにおいては、刈刃８の一方端側（支持部材７側）を茶葉よりも高くし、刈刃８の他方端側（駆動装置６側）および中央部をそれぞれ位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿２，Ｄ＿Ｈｉｇｈ＿３によって示される位置に調節することによって、茶畝の中央部から他方端までの茶葉を刈り取ることでき、刈刃８の他方端側（駆動装置６側）を茶葉よりも高くし、刈刃８の一方端側（支持部材７側）および中央部をそれぞれ位置データＤ＿Ｈｉｇｈ＿１，Ｄ＿Ｈｉｇｈ＿３によって示される位置に調節することによって、茶畝の中央部から一方端までの茶葉を刈り取ることできる。
【０３１４】
茶刈機１０Ｄは、図１７および図１８に示すフローチャートに従って茶畝の茶葉を刈り取る。
【０３１５】
この発明の実施の形態による茶刈機は、茶刈機１０から茶刈機１０Ａへの変更、茶刈機１０から茶刈機１０Ｂへの変更、および茶刈機１０から茶刈機１０Ｃへの変更のいずれかと同じ変更を茶刈機１０Ｄに施したものであってもよい。
【０３１６】
茶刈機１０Ｄについてのその他の説明は、茶刈機１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃについての説明と同じである。
【０３１７】
なお、この発明の実施の形態においては、エンジン１３、排気管１３１および筒部材１１，１２は、「送風装置」を構成し、エンジン１３、排気管１３１および筒部材１１０，１２０は、「送風装置」を構成する。
【０３１８】
また、この発明の実施の形態においては、回転装置３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄおよび制御装置１４は、「移動装置」を構成する。
【０３１９】
この発明の実施の形態においては、エンジン１３をモータおよびファンに代えてもよい。この場合、モータは、電源（図示せず）から供給される電力によって駆動し、ファンおよび回転軸１３２を回転させる。そして、ファンは、空気を排気管１３１に送り込む。これによって、刈り取られた茶葉は、茶刈機の進行方向と逆方向へ吹き飛ばされる。
【０３２０】
また、上記においては、位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、台刈時に取得されると説明したが、この発明の実施の形態においては、位置データＤ＿Ｈｉｇｈは、台刈時以外のときに取得されたデータであってもよい。
【０３２１】
更に、上記においては、刈刃８，８０は、茶畝の幅方向において円弧状の形状を有すると説明したが、この発明の実施の形態によれば、これに限らず、刈刃８，８０は、茶畝の幅方向において、水平な形状を有していてもよい。幅方向において、先端部が水平な茶畝もあるからである。
【０３２２】
更に、上記においては、茶刈機１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄを備えると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、茶刈機１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは、駆動輪５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄに代えて、支持部材４ａ，４ｃによって支持されたキャタピラと、支持部材４ｂ，４ｄによって支持されたキャタピラとを備えていてもよい。茶刈機１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは、キャタピラを備えることによって、茶畝と茶畝との間の地面がぬかるんでいても、滑りを防止して茶畝の長さ方向に移動できる。
【０３２３】
更に、上記においては、昇降装置２ａ，２ｂ，２ｃは、ジップチェイン３０，３１を用いて刈刃８，８０の高さ方向の位置を調節すると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、昇降装置２ａ，２ｂ，２ｃは、例えば、断面形状が三角形である凹凸を表面に備える柱状部材と、凹凸にかみ合う歯車と、歯車を時計方向または反時計方向に回転させるモータとを備え、歯車を時計方向または反時計方向に回転させることによって柱状部材を高さ方向に昇降して刈刃８，８０の高さ方向の位置を調節する機構を有していてもよく、一般的には、１ｍｍ単位で刈刃８，８０の高さ方向の位置を調節できる機構であれば、どのような機構を有していてもよい。
【０３２４】
上記においては、各種の茶刈機１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄについて説明した。そして、茶葉を正確に刈り取るという観点においては、エンジン１３、筒部材１１，１２および筒部材１１０，１２０によって、刈刃８，８０によって刈り取られた茶葉を吹き飛ばす機能は、不要である。
【０３２５】
従って、この発明の実施の形態による茶刈機は、茶葉を刈る刈刃と、当該茶刈機を茶畝の長さ方向に沿って移動させる移動装置と、地面からの高さ方向において茶葉を刈り取るべき位置を茶畝の長さ方向に対してトレースしたデータである位置データに基づいて、当該茶刈機が茶畝の長さ方向に沿って移動することに伴って刈刃の地面からの高さが位置データによって示される位置になるように刈刃を地面からの高さ方向に昇降する昇降装置とを備えていればよい。
【０３２６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０３２７】
この発明は、茶刈機に適用される。
【符号の説明】
【０３２８】
１，１ａ，１ｂ  台部材、２，２ａ，２ｂ，２ｃ  昇降装置、３，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ  回転装置、４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，７，９，１７，１９，３２，５１  支持部材、５，５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ  駆動輪、６  駆動装置、８，８０，８０１１，８０１２，８０２１  刈刃、１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ  茶刈機、１１，１２，１１０，１２０  筒部材、１２Ａ，１２０１Ａ，１２０２Ａ  開口部、１３  エンジン、１４  制御装置、１５  ケーブル、１６  袋部材、１８  乾燥機、２２，３５，３６  歯車、２３〜２８  規制部材、２９  誘導部材、３０，３１  ジップチェイン、３３，３７  モータ、５２  シャフト、５３  タイヤ、６１  エキセントリックシャフト、６２，６５  エキセントリックロッド、６３，６６  エキセントリックストラップ、６４，６７  エキセントリックシーブ、６８  カプラクラッチ、７１，３１１〜３１４  連結部材、７１Ａ  上部材、７１Ｂ  下部材、８１，８２  刃部材、８３，８４，８０３，８０４  ガイド、８５〜８８，８０５〜８１２  ボルト、１３１  排気管、１３２  回転軸、１４１  制御手段、１４２  記憶手段、１４３  演算手段、１８０  茶葉、１８１  収集部材、１８２  ホッパー、１８３，１８４，１８８，１８９  ローラ、１８５，１９０  与圧装置、１８６，１８７，１９１，１９２  ナイフ、３０１〜３１０  ジップ片、６２１，６５１  連結部、６３１〜６３４，６６１〜６６４  止具、８１１，８２１  刃、１１０１〜１１０３  管、１１０４  切替弁、１１０５  仕切板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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