(57)【要約】      （修正有）【課題】自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラのモータの向上した制御を提供する。【解決手段】自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラのモータを、初期位置から目標位置Ｂへの変位時に制御する方法１１０は、モータにより吸収される電流Ｉ（ｔ）をフィードバック制御する過程２１０，２１２，２１４を備える。自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラの電気モータのコントローラは、初期位置から目標位置Ｂへの変位時にモータにより吸収される電流Ｉ（ｔ）のフィードバック制御２１０，２１２，２１４を実行するように構成されている。【選択図】図４
2018070139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ（１０）のモータ（１２）を、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に制御する方法（１００，１１０）において、
前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））をフィードバック制御する過程（３４，２１０，２１２，２１４）を備えることを特徴とする、方法（１００，１１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の方法（１００，１１０）において、
フィードバック制御する前記過程（３４，２１０，２１２，２１４）が、前記モータ（１２）の駆動電圧（Ｖ（ｔ），ＦＷ（ｔ），ＲＷ（ｔ））を、参照電流（Ｉref，４００，４５０，５００，５５０，６００，６５０，７００）と測定された吸収される電流（Ｉ（ｔ））との差分により定まる誤差（ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ））がゼロとなる傾向を示すように制御することを含む、方法（１００，１１０）。
【請求項３】
請求項１に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref（ｔ），４５０，５００）を、時間の関数、特には、前記初期位置（Ａ）から前記目標位置（Ｂ）への前記変位の開始から経過した時間（ｔ）の一次関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項４】
請求項１に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref（ｙ（ｔ）），５５０，６００）を、前記目標位置（Ｂ）までの残存距離（ｙ（ｔ））の関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項５】
請求項１に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］，６５０，７００）を、前記初期位置（Ａ）から前記目標位置（Ｂ）への前記変位の開始から経過した時間（ｔ）と前記目標位置（Ｂ）までの残存距離（ｙ（ｔ））との両方の関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項６】
請求項３または５に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref（ｔ），Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］，４５０，５００，６５０）を、少なくとも前記変位のうちの最初の時間期間において、前記経過した時間（ｔ）の単調増加関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項７】
請求項４または５に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（５５０，６００，６５０，７００）を、少なくとも前記変位のうちの最後の部分において、前記残存距離（ｙ（ｔ））の単調増加関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
時間制限（Ｔmax）後は、前記目標位置（Ｂ）に到達したか否かにかかわらず前記モータ（１２）への電力供給を停止する過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法（１００，１１０）において、
前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））をフィードバック制御する前記過程（３４，２１０，２１２，２１４）が、吸収される電流（Ｉ（ｔ））を測定すること、および測定された吸収される電流（Ｉ（ｔ））をフィルタリング処理すること（４４）、より好ましくはアナログおよび／またはデジタルフィルタリング処理することを含む、方法（１００，１１０）。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
変位試行の過程（１１０）の前に、前記モータ（１２）のコントローラ（２４）の統合性チェックを実行して（１０４）その結果が否定の場合には前記変位をアボートして異常を知らせる（１０８）過程、および／または、
変位試行の前記過程（１１０）の後に、前記目標位置（Ｂ）に所与の許容範囲内で到達したか否かを確認して（１１２）その結果が否定の場合には前記変位をアボートして異常を知らせる（１１４）過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
【請求項１１】
電気モータ（１２）と、
前記電気モータ（１２）のコントローラ（２４）と、
を備える、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ（１０）において、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））のフィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）を実行するように構成されていることを特徴とする、ディレイラ（１０）。
【請求項１２】
自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ（１０）であって、電気モータ（１２）を含むディレイラ（１０）と、前記ディレイラ（１０）の外部にある、前記電気モータ（１２）のコントローラ（２４）とのアセンブリにおいて、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））のフィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）を実行するように構成されていることを特徴とする、アセンブリ。
【請求項１３】
電気モータ（１２）を含むディレイラ（１０）と、
前記電気モータ（１２）のコントローラ（２４）と、
を備え、少なくとも１つの前記ディレイラ（１０）が、それぞれ、チェーンをペダルクランク軸又は自転車の後輪のハブに連結した歯車のセットのうちの歯車間で変位させるように意図されている、自転車の電子式のギアシフト装置において、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））のフィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）を実行するように構成されていることを特徴とする、ギアシフト装置。
【請求項１４】
請求項１１に記載のディレイラ（１０）、請求項１２に記載のアセンブリ、あるいは、請求項１３に記載のギアシフト装置において、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、前記目標位置（Ｂ）までの残存距離（ｙ（ｔ））のフィードバック制御（３２，２０４，２０６，２２０）を実行し、残存距離（ｙ（ｔ））の当該フィードバック制御（３２，２０４，２０６，２２０）が、前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））の前記フィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）に対して外部の制御ループである、ディレイラ（１０）、アセンブリ、あるいは、ギアシフト装置。
【請求項１５】
請求項１１または１４に記載のディレイラ（１０）、請求項１２または１４に記載のアセンブリ、あるいは、請求項１３または１４に記載のギアシフト装置において、
前記コントローラ（２４）が、前記電気モータ（１２）を駆動するＨブリッジ（３８）、および測定された前記電流（Ｉ（ｔ））を表す電流を引き込むように前記Ｈブリッジ（３８）の下側に接続されたシャント（４０）を含む、ディレイラ（１０）、アセンブリ、あるいは、ギアシフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラのモータを制御する方法、および当該方法を実行するのに適した部品に関する。
【背景技術】
【０００２】
自転車の（動力）伝動システムは、ペダルクランク軸に連結した歯車と後輪のハブに連結した歯車との間に延びるチェーンを含む。歯車のアセンブリがペダルクランク軸及び後輪のハブのうちの少なくとも一方に複数の歯車を有するものであり、かつ、そのために上記伝動システムにギアシフト装置が設けられているときには、フロントディレイラおよび／またはリアディレイラが設置される。
【０００３】
ギアシフト動作が実行され得る速度及び精度を上げるために、いわゆる電子式のギアシフト装置（あるいは、より正確に言えば、電子的にサーボ支援されるギアシフト装置）が普及している。
【０００４】
電子的にサーボ支援されるギアシフト装置の場合、それぞれのディレイラが、ギヤ比を変更するために上記チェーンを上記歯車間で変位させるように動作可能であるガイドエレメント（チェーンガイド又はケージとも称され、また、リアディレイラの場合にはロッカーアームとも称される）、およびこのチェーンガイドを変位させるための電動アクチュエータを備える。このアクチュエータは、典型的に、上記チェーンガイドにリンク機構（例えば、関節接続型の平行四辺形構造、ラックシステム、またはウォームねじシステム等）を介して接続されたモータ（典型的には、電気モータ）と、ロータ又は当該ロータの下流から上記チェーンガイドまでの任意の可動部品の位置および／または速度および／または加速度および／または回転方向についてのセンサ又はトランスデューサとを含む。なお、この文脈で用いられている専門用語とやや異なる専門用語もこの技術分野では使用されている点に注意されたい。
【０００５】
制御用の電子部品群が、ギヤ比を、例えば１つ以上の検出された変数（例えば、走行速度、ペダルクランクの回転ケイデンス、ペダルクランクに加えられるトルク、走行地形の傾斜、運転者の心拍数等）に基づいて自動的に変更し、かつ／あるいは、該ギヤ比は、適切な制御部材（例えば、レバーおよび／またはボタン）を用いて運転者により手動で入力された指令に基づいて変更される。
【０００６】
通常、フロントディレイラを制御する装置又はユニットとリアディレイラを制御する装置又はユニットとが（あるいは、より単純なギアシフト装置の場合にはこれら２つのうちの一方のみが）、ハンドルバーに、（当該ハンドルバーのうちの、前輪および後輪のブレーキをそれぞれ制御するブレーキレバーも設置されているハンドグリップの近傍に）運転者が操作し易いように取り付けられている。一般的に、ディレイラの二方向駆動とブレーキの駆動との両方を可能にする制御装置は、統合型の制御装置と称される。
【０００７】
自転車のギアシフト装置のディレイラを、指令値のテーブルの数値（それぞれ、このディレイラの、上記チェーンと特定の歯車との係合が生じるか又はそのような係合が生じている位置に相関する）を参照して駆動するという技術が一般的に知られている。すなわち、上記制御用電子部品群又はコントローラが、上記指令値のテーブルを用いることにより、上記チェーンを所望の歯車との係合状態に配置させるのに上記ディレイラの変数が取らなければならない数値を取得する。このような数値は、隣接する歯車に対する差分値とされてもよいし、ある基準に対する（例えば、基準歯車に対する、ストローク終了状態又は上記モータの無励磁状態（lack of excitation）に対する）絶対値とされてもよい。
【０００８】
数量の観点から言えば、上記指令値のテーブルにおけるアクチュエータ指令値は、例えば、上記ディレイラ上の基準となる移動点が移動する距離、上記モータが実行しなければならないステップ数又は回転数、上記モータの励磁時間の長さ、電圧に比例する運動域（excursion）を有するモータの供給電圧の数値等であり得るほか、上記モータに設けられた上記センサ又はトランスデューサにより生成される数値、レジスタに記憶されてこれらの数量のうちの一つを表す数値等であり得る。
【０００９】
具体的に述べると、アクチュエータの上記モータが、各アップシフト動作又はダウンシフト動作のための適切なステップ数又は励磁時間の長さ又は電圧で駆動されて自動的に停止され得る一方で、意図どおりの位置に到達しなかった場合に（すなわち、上記ディレイラの前述したような変数が上記テーブルの値を取れていない場合に）、フィードバック信号によりそのアクチュエータの当該モータを任意で再作動してもらうために、上記センサがこの制御用電子部品群に対して前記フィードバック信号を供給するように使用される。このようなことは、例えば、上記ディレイラの抵抗トルク（運転者のペダル動作に、ある程度依存する）が、上記モータにより上記リンク機構を介して供給され得る最大トルクを超えて大きくなり過ぎた場合等に起こり得る。
【００１０】
指令値の上記テーブルの数値は、（フロント又はリア）ディレイラにおける歯車の数および各歯車の厚さやピッチを考慮に入れて工場で設定された公称値である。典型的には、このような公称値は、アクチュエータ駆動信号がないときに（すなわち、指令値がゼロであるときに）上記チェーンが最小径の歯車と係合している数値とされるが、既述した例からも分かるように、この条件は必須ではない。
【００１１】
また、上記ディレイラの上記電気モータを、ある所定のプロファイルに従って経時的に制御された電圧により駆動するという技術も知られている。
【００１２】
上記モータの駆動電圧のそのような所定のプロファイルは、目標位置までの残存距離（または、目標位置からの残存距離。以下同じ。）に基づいてフィードバック制御される。この目的のために、上記ディレイラは、典型的に、駆動軸又は当該駆動軸により回転される（より一般的に言えば、動かされる）軸もしくは他の部品の瞬時位置を検出するのに適した前述の位置センサを備える。上記残存距離は、上記指令値のテーブルから読み出された前記目標位置と上記センサにより検出される現在位置（いずれも同質的に表現されているものと仮定したうえで）との差分として算出される。
【００１３】
十分に滑らかな動きを実現するために、上記駆動電圧の上記プロファイルは、典型的に、上記残存距離の逆二次関数とされる。つまり、上記モータの駆動電圧は、前記目標位置が近付くにつれて減少する。
【００１４】
また、ディレイラ変位のための上記電気モータの始動から経過した時間を監視し、一旦、時間制限を超えると、何らかの妨害又は他の機械的障害によって当該モータが突破することのできない過剰な抵抗力が発生した結果、所望の変位が妨げられている可能性がある場合、当該モータ自身および各部品を保護するために、いずれにせよ当該電気モータへの電力供給を停止するという技術も知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明の根底をなす技術的課題は、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラのモータの制御を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
一態様において、本発明は、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラのモータを、初期位置から目標位置への変位時に制御する方法において、前記モータにより吸収される電流をフィードバック制御する過程を備えることを特徴とする、方法に関する。
【００１７】
事実、本願の出願人は、前記モータにより吸収される電流が当該モータにより供給されるトルクの指標となること、前記変位時に前記モータにより供給されるトルクを最適化することにより、速度伝達系統のより高性能化が実現でき、電気エネルギーのより良好な利用が可能になることに気付いた。
【００１８】
さらに、前述した方法は、機械（または、機械的機構。以下同じ。）の保護（特には、経時的な機械的劣化の抑制）を可能にするだけでなく、例えば極めて「滑らかな」ディレイラ変位又はギアシフト動作等の実現も可能にする。
【００１９】
具体的に述べると、初期位置から目標位置への前記変位は、前記ディレイラの、ギヤ比を変更するための第１の歯車での位置と第２の歯車での位置との間での変位に相当するものであり得る。
【００２０】
本明細書および添付の特許請求の範囲において「歯車での」位置とは、前記ディレイラの、チェーンと特定の歯車との係合が生じるか又はそのような係合が生じている位置のことを指す。
【００２１】
本明細書および添付の特許請求の範囲において、前記電気モータの運動は、少なくとも位置センサが連結された部材まで剛的に伝達されるものと仮定する。
【００２２】
ただし、初期位置から目標位置への前記変位は、一般的に、自転車の電子式のギアシフト装置の設置および／または構成設定（configuration）および／または調節と設定の過程時に必要となる他のどのような変位であってもよい。
【００２３】
好ましくは、前記方法は、駆動軸の又は前記モータにより回転駆動される軸の基本回転（elementary rotation）を前記変位の測定単位として与える過程を備える。
【００２４】
より好ましくは、前記基本回転は、１回転の整数分の１である。
【００２５】
好ましくは、フィードバック制御する前記過程は、前記モータの駆動電圧を、参照電流と測定された吸収される電流との差分により定まる誤差がゼロとなる傾向を示すように制御することを含む。
【００２６】
これにより、前記ディレイラを制御対象の系とし、前記駆動電圧を制御変数とし、前記測定された吸収される電流を被測定プロセス変数とし、前記参照電流を設定点（すなわち、当該自動制御が到達目標とする前記ディレイラの所望の出力）とした自動制御が実行される。
【００２７】
好ましくは、前記モータの前記駆動電圧の制御は、負帰還制御である。
【００２８】
最も単純な実施形態において、前記方法は、さらに、前記参照電流を、前記初期位置から前記目標位置への前記変位の開始から経過した時間と前記目標位置までの残存距離とのいずれとも独立した一定値として定める過程、を備える。
【００２９】
このような参照電流の利点の一つとして、その単純性が挙げられる。
【００３０】
性能をさらに向上させるには、前記参照電流が変数とされる。
【００３１】
他の実施形態において、前記方法は、さらに、前記参照電流を、時間の関数、特には、前記初期位置から前記目標位置への前記変位の開始から経過した時間の一次関数として定める過程、を備える。
【００３２】
この構成によれば、所望の吸収される電流について経時的な所定のプロファイルを定めることができるので、前述した制御（特には、前記負帰還制御）により、実際に吸収される電流及び前記モータにより実際に供給されるトルクについて、そのような所定のプロファイルに相当するか又はいずれにせよこれに近付くトレンド（傾向）を定めることが可能となる。例えば、所定の時間期間のあいだまず増加してから減少に転ずるといったトレンド、あるいは、後で詳述するようなトレンドを設けることも可能である。
【００３３】
他の実施形態において、前記方法は、さらに、前記参照電流を、前記目標位置までの残存距離の関数（ただし、前記初期位置から前記目標位置への前記変位の開始から経過した時間の一次関数ではない）として定める過程、を備える。
【００３４】
本明細書および添付の特許請求の範囲において「前記目標位置までの残存距離の関数」、「時間の一次関数ではない」といった表現は、前記残存距離とは経時的に変化するものなので、前記目標位置までの残存距離の関数として定められた前記参照電流が、当然ながら又は間接的に、前記経過した時間の関数となることを説明するものである。よって、その場合の前記参照電流は、残存距離を表す独立変数で表現されるのであって、時間を表す独立変数では表現されない。
【００３５】
この構成によれば、実際に吸収される電流により少なくとも接近される前記所望の吸収される電流のプロファイルが、空間内で予め定められる。例えば、供給されるトルクのトレンドとして、前記変位のうちの最初の部分において増加してから、一定となった後、前記目標位置が近付くにつれて減少するといったトレンドを設けることも可能となる。
【００３６】
より複雑な実施形態において、前記方法は、さらに、前記参照電流を、前記初期位置から前記目標位置への前記変位の開始から経過した時間と前記目標位置までの残存距離との両方の関数として定める過程、を備える。
【００３７】
既述したように、前記残存距離とは経時的に変化するものである。しかし、この場合の前記参照電流は、前記残存距離を表す独立変数と前記経過した時間を表す独立変数との両方で表現される。
【００３８】
例えば、前記参照電流が前記経過した時間単独の又は前記経過した時間との組合せの関数であるとき、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最初の時間期間において、前記経過した時間の単調増加関数として定めることが可能である。この構成によれば、供給されるトルクを一様に増加するものとして予め定めて、これにより機械への負担を抑えることができる。
【００３９】
より好ましくは、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最初の時間期間において、前記初期位置からの前記変位の開始から経過した時間の逆二次関数として定めることが可能である。
【００４０】
変形例として、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最初の時間期間において、前記初期位置からの前記変位の開始から経過した時間の二次（又は放物線）関数として定めることが可能である。
【００４１】
変形例として、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最初の時間期間において、前記初期位置からの前記変位の開始から経過した時間の（単調増加関数等である）ランプ関数として定めることが可能である。このようなトレンドは、前記モータの始動時にバッテリへの負担を小さくする「ソフトスタート」の実現を可能にする。
【００４２】
これに代えて、あるいは、これに加えて、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最初以外の時間期間において、前記経過した時間の単調減少関数として定めることが可能である。この構成によれば、供給されるトルクを一様に減少するものとして予め定めて、これにより前記変位のうちの所与の段階（例えば、最後の段階）において前記機械への負担を抑えることができる。
【００４３】
また、前記参照電流を、前記変位時の所定の時間期間のあいだ、特には、前記変位のうちの最初の時間期間において、一定値で定めることも可能である。
【００４４】
この構成によれば、予め定められた様式で前記変位を開始するか又は開始することを試み、前記機械の反応についての任意の評価を前記変位のうちの第２の部分に委ねることが可能となる。
【００４５】
好ましくは、前記一定値は、前記変位のうちの残りの部分においての前記参照電流の可能最大値に対する、中間値として定められる。この構成によれば、前記所定の時間期間の終わりに、一般的に、前記参照電流の数値の急激な変化（特には、前記参照電流の突然の上昇）が設けられ、このような変化又は上昇は、前記機械の運動に対する任意の一時的な障害の突破を図るためのトルクブースト（またはトルク補償）を設けることを可能にする。
【００４６】
前記参照電流が前記目標位置までの残存距離単独の又は前記目標位置までの残存距離との組合せの関数であるとき、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最後の部分において、前記残存距離の単調増加関数（したがって、前記目標位置が近付くにつれて徐々に減少する関数）として定めることが可能である。この構成によれば、供給されるトルクが一様に減少するものとして制御されて、これにより前記機械への負担を抑えることができる。
【００４７】
より好ましくは、前記参照電流を、少なくとも前記変位のうちの最後の部分において、前記残存距離の逆二次関数として定めることが可能である。
【００４８】
好ましくは、各種実施形態において、前記方法は、さらに、前記参照電流の最大値を、前記モータにより供給可能な最大電流のうちの所定の百分率に等しいものとして、より好ましくは前記モータにより供給可能な前記最大電流の５０％として定める過程、を備える。
【００４９】
前記モータをトルク制限することにより、前記機械で生成される力の最大値が制限されて、これにより前記機械への望ましくない負担を避けることができる。
【００５０】
好ましくは、各種実施形態において、前記方法は、さらに、前記参照電流を、「残存距離＝０」で「数値＝０」となる関数として定める過程、を備える。
【００５１】
そのような関数には、前記モータにより生成されるトルクを効果的に減衰させて前記変位を終了することができるという利点がある。
【００５２】
好ましくは、各種実施形態において、前記方法は、さらに、時間制限後は、前記目標位置に到達したか否かにかかわらず（すなわち、前記残存距離がゼロであるか否かにかかわらず）前記モータへの電力供給を停止する過程、を備える。
【００５３】
この構成によれば、何らかの妨害又は他の機械的障害によって前記モータが突破することのできない過剰な抵抗力が発生して且つこれにより所望の変位が妨げられている場合に当該モータ自身及び各部品を保護することが可能である。しかも、前記モータに電力を供給するためのバッテリを節約することができる。
【００５４】
好ましくは、各種実施形態において、前記方法は、さらに、前記目標位置に到達したか否か（すなわち、前記残存距離がゼロであるか否か）を段階的に確認する過程と、その結果が肯定の場合に前記モータの励磁を停止する過程と、を備える。
【００５５】
より好ましくは、前記方法は、さらに、前記目標位置に到達した後（つまり、前記残存距離がゼロになった後）前記時間制限まで前記モータの駆動をそのまま維持する過程、を備える。
【００５６】
好ましくは、前記モータにより吸収される電流をフィードバック制御する前記過程は、比例−積分−微分制御（PID制御）を含む。
【００５７】
好ましくは、前記モータにより吸収される電流をフィードバック制御する前記過程は、吸収される電流を測定すること、および測定された吸収される電流をフィルタリング処理すること、より好ましくはアナログおよび／またはデジタルフィルタリング処理することを含む。
【００５８】
例えば、測定された吸収される電流をフィルタリング処理することは、移動平均を算出すること、および／または、位置を複数回読み取って非有意と考えうる読取りについては無視することを有し得る。
【００５９】
好ましくは、前記方法は、さらに、前記目標位置までの残存距離をフィードバック制御する過程、を備え、残存距離をフィードバック制御する当該過程は、前記モータにより吸収される電流をフィードバック制御する前記過程に対して外部の制御ループ３２で実行される。
【００６０】
好ましくは、前記残存距離をフィードバック制御する前記過程は、現在位置を検出すること、および検出された現在位置をフィルタリング処理すること、より好ましくはアナログおよび／またはデジタルフィルタリング処理することを含む。
【００６１】
例えば、位置をフィルタリング処理することは、移動平均を算出すること、および／または、位置を複数回読み取って非有意と考えうる読取りについては無視することを有し得る。
【００６２】
好ましくは、前記方法は、さらに、変位試行の過程の前に、前記モータのコントローラの統合性チェックを実行してその結果が否定の場合には前記変位をアボート（または中断）して異常を知らせる（または、信号で通知する。以下同じ。）（signal）過程、を備える。
【００６３】
好ましくは、これに代えて、あるいは、これに加えて、前記方法が、さらに、変位試行の過程の後に、前記目標位置に所与の許容範囲内で到達したか否かを確認してその結果が否定の場合には前記変位をアボートして異常を知らせる過程、を備える。
【００６４】
第２の態様において、本発明は、電気モータと、前記電気モータのコントローラと、を備える、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラにおいて、前記電気モータの前記コントローラが、初期位置から目標位置への変位時に前記モータにより吸収される電流のフィードバック制御を実行するように構成されていることを特徴とする、ディレイラに関する。
【００６５】
本明細書および添付の特許請求の範囲において「コントローラ」という文言は、論理ユニットのことを指し、当該論理ユニットは複数の物理的ユニット（特には、１つ以上の分散マイクロプロセッサ）で形成されたものであってもよく、当該複数の物理的ユニットは、自転車の前記ギアシフト装置における他の１つ以上の構成品と共に１つ以上の筐体内に収容されたものであり得る。
【００６６】
第３の態様において、本発明は、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラであって、電気モータを含むディレイラと、前記ディレイラの外部にある、前記電気モータのコントローラとのアセンブリにおいて、前記電気モータの前記コントローラが、初期位置から目標位置への変位時に前記モータにより吸収される電流のフィードバック制御を実行するように構成されていることを特徴とする、アセンブリに関する。
【００６７】
第４の態様において、本発明は、電気モータを含む少なくとも１つのディレイラと、前記電気モータのコントローラと、を備え、前記少なくとも１つのディレイラが、それぞれ、チェーンをペダルクランク軸又は自転車の後輪のハブに連結した歯車のセットのうちの歯車間で移動または変位させるように意図されている、自転車の電子式のギアシフト装置において、前記電気モータの前記コントローラが、初期位置から目標位置への変位時に前記モータにより吸収される電流のフィードバック制御を実行するように構成されていることを特徴とする、ギアシフト装置に関する。
【００６８】
本発明の第２、第３および第４の態様の好適な構成については、下記のとおりである。
【００６９】
好ましくは、前記電気モータの前記コントローラは、前記目標位置までの残存距離のフィードバック制御を実行し、残存距離の当該フィードバック制御が、前記モータにより吸収される電流の前記フィードバック制御に対して外部の制御ループである。
【００７０】
好ましくは、前記コントローラは、前記電気モータを駆動するＨブリッジ、および測定された前記電流を表す電流を引き込むように前記Ｈブリッジの下側に接続されたシャントを含む。
【００７１】
より好ましくは、前記コントローラは、前記シャントにより引き込まれた電流をフィルタリング処理するためのアナログフィルタを含む。
【００７２】
さらに好ましくは、前記コントローラは、前記シャントにより引き込まれた（好ましくは、さらに、フィルタリング処理された）電流を増幅するためのオペアンプを含む。
【００７３】
好ましくは、前記コントローラは、前記測定された電流を表す数量および／または前記検出された位置を表す数量をデジタルフィルタリング処理するように構成されたマイクロコントローラを含む。
【００７４】
好ましくは、前記コントローラは、前記方法の既述した少なくとも１つの過程（手順）を実行するように構成されたマイクロコントローラを含む。
【００７５】
本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面を参照しながら行う、本発明の幾つかの好適な実施形態についての以下の詳細な説明から明らかになる。別々の形態について図示・説明した構成同士を、適宜互いに組み合わせることも可能である。以下の説明では、同一の機能又は同様の機能を有する構造的な又は機能的な構成要素に対して、図面の同一又は同様の参照符号が付されている。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明にかかる自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラの主要な構成要素に関するブロック図である。
【図２】図１のディレイラの例的な一実施形態に関する電気接続図である。
【図３】本発明にかかるディレイラのモータを制御する方法に関するフローチャートである。
【図４】本発明にかかるディレイラのモータを制御する方法に関する他のフローチャートである。
【図５】本発明にかかるディレイラのモータを制御する方法に関するさらなる他のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態における、モータを制御する方法の概略図である。
【図７】本発明にかかるモータの制御の概略図である。
【図８】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示す図である。
【図９】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示す他の図である。
【図１０】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示すさらなる他の図である。
【図１１】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示すさらなる他の図である。
【図１２】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示すさらなる他の図である。
【図１３】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示すさらなる他の図である。
【図１４】本発明にかかるモータを制御する方法に用いられる参照電流を示すさらなる他の図である。
【発明を実施するための形態】
【００７７】
以下の説明では、説明を分かり易くするために、電流、位置、時間などの数量そのものについて言及し、当該数量を表す変数の信号又は数値については言及しない場合がある点に留意されたい。
【００７８】
図１は、本発明にかかる自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ１０の主要な構成要素に関するブロック図である。
【００７９】
ディレイラ１０は、まず、電気モータ１２とコントローラ１４とを備える。
【００８０】
典型的には、電気モータ１２は、ギヤードモータ１６の一部である。ギヤードモータ１６は、電気モータ１２のほかに、電気モータ１２の駆動軸と当該ギヤードモータ１６の出力軸との間に動作可能に配置されたギヤ列（図示せず）を含む。このギヤ列は、例えば、複数の歯付き部材および／またはウォームねじを含み得る。それら複数の歯付き部材は、係合し合う歯付き部材からなる対および／または同軸状であり且つ共に回転する歯付き部材からなる対を含む。
【００８１】
前記ギヤ列は、ギヤードモータ１６の前記出力軸の回転速度を電気モータ１２の前記駆動軸の回転速度に対して適切に減少させるように構成されており、その減速比は、使用されるギヤの数及び種類と前記ギヤ列における歯付き部材の歯数などのパラメータとにより周知の様式で与えられる。
【００８２】
典型的には、ディレイラ１０は、さらに、モータ１２のドライバ回路１８を備える。
【００８３】
ドライバ回路１８は、本明細書の冒頭部で述べたように適切な駆動信号によりモータ１２を駆動する。典型的には、ドライバ回路１８は、経時的に変化する電圧信号Ｖ（ｔ）によりモータ１２を駆動する。
【００８４】
典型的には、ディレイラ１０は、さらに、本明細書の冒頭部で述べたようにロータ又は当該ロータの下流からチェーンガイドまでの任意の可動部品の位置センサ２０を備える。
【００８５】
好ましくは、位置センサ２０は、電気モータ１２の前記駆動軸又はギヤードモータ１６のうちの当該駆動軸により回転される（より一般的に言えば、動かされる）軸もしくは他の部品の瞬時位置を検出するのに適したセンサであれば、どのようなセンサであってもよい。
【００８６】
ディレイラ１０のコントローラ１４は、ディレイラ１０の構成品を制御するためのおよび／またはディレイラ１０と自転車のギアシフト装置のうちの当該ディレイラ１０以外の構成品との間のデータ通信を制御するための少なくとも１つの方法過程を、適切な手順および／またはハードウェアモジュールおよび／またはソフトウェアモジュールおよび／またはファームウェアモジュールを提供することによって、実現するのに適した少なくとも１つのプロセッサ（典型的には、マイクロプロセッサ又はマイクロコントローラ）により、実現されている。
【００８７】
具体的に述べると、コントローラ１４は、前記ディレイラのチェーンガイド（図示せず）の変位指令、例えば、前記ディレイラのチェーンガイドの、ギヤ比を変更するための第１の歯車での位置と第２の歯車での位置との間での変位のための指令を、中央コントローラから又は手動指令装置から受け取るように、あるいは、そのような指令を自律的に算出するように構成されている。本明細書および添付の特許請求の範囲では、説明を分かり易くするためにディレイラの変位と称する場合があるが、これはディレイラのチェーンガイドの変位のことを意味する。
【００８８】
図１のブロック図には、目標位置Ｂを表すモジュール２２が描かれている。位置Ｂは、位置センサ２０により検出された位置ｘ（ｔ）と同質的な数量で表されるものである。同質的な数量とは、２つの数量が同じ測定単位で表現されることを意味する。
【００８９】
好ましくは、所定の前記測定単位は、前記センサ２０が連結された軸の又は他の回転される部品の基本回転である。より好ましくは、前記基本回転は、１回転の整数分の１である。
【００９０】
本発明に関して具体的に述べると、ディレイラ１０のコントローラ１４は、モータ１２を制御するモジュール２４（又はモータコントローラ２４）を含む。このモジュール２４（又はモータコントローラ２４）は、ドライバ回路１８のための適切な信号を生成する。
【００９１】
位置センサ２０は、検出された位置ｘ（ｔ）を、コントローラ１４、具体的にはモータ１２を制御するモジュール２４に送信する。
【００９２】
同図には、さらに、モータ１２を制御するモジュール２４のための（一般的には、コントローラ１４のための）タイミング信号を生成するように構成されたモジュール（又はクロック）２６が描かれている。
【００９３】
本発明では、さらに、電流センサ２８および参照電流Ｉrefを設定するモジュール３０が設けられている。
【００９４】
具体的に述べると、電流センサ２８は、モータ１２により実際に吸収される電流Ｉ（ｔ）を測定するように構成されている。
【００９５】
変形例として、モータ１２により実際に吸収される電流Ｉ（ｔ）は、後で図２を参照しながら詳述するように、電流センサ２８をドライバ回路１８においてモータ１２と「並列」に接続することによって測定され得る。
【００９６】
電流センサ２８は、測定された吸収される電流Ｉ（ｔ）を、コントローラ１４、具体的には電気モータ１２の制御モジュール２４に送信する。
【００９７】
従来技術ではモータコントローラ２４がドライバ回路１８の制御信号を、本明細書の冒頭部で述べた様式のうちの一つのように目標位置Ｂ及び前記センサ２０により検出された位置ｘ（ｔ）のみに基づいて生成するのに対し、本発明では電気モータ１２を制御するモジュール２４がドライバ回路１８の制御信号を前記測定された吸収される電流Ｉ（ｔ）にも基づいて生成する。
【００９８】
より詳細に述べると、本発明にかかるコントローラ１４、具体的には前記モータを制御するモジュール２４は、初期位置Ａから目標位置Ｂへのディレイラ１０の変位時に二重フィードバック制御（図６を参照のこと）を実行するように構成されている。第１の、外部のフィードバックループ３２では、従来技術と同じように位置ｘ（ｔ）がフィードバック制御される。第２の、内部のフィードバックループ３４では、モータ１２により吸収される電流Ｉ（ｔ）がフィードバック制御される。
【００９９】
本明細書の冒頭部で述べたように、モータ１２により吸収される電流Ｉ（ｔ）は、当該モータ１２により供給されるトルクの指標となる。したがって、内部のフィードバックループ３４は、ディレイラ１０の変位時にモータ１２により供給されるトルクが、例えばこうした機械（または、機械的機構。以下同じ。）を保護するように及び例えば極めて「滑らかな」ディレイラ変位又はギアシフト動作等を実現するように最適化されることを可能にする。
【０１００】
図１では、タイミング信号（又はクロック２６）および／または参照電流Ｉrefの数値および／または目標位置Ｂが、コントローラ１４の一部であるモジュールにより実現されるものとして描かれているが、コントローラ１４の外部に設けられて且つ当該コントローラ１４に入力を行うものとされてもよい。
【０１０１】
変形例として、モータコントローラ２４は、ディレイラ１０の外部に設けられてもよく、例えば、自転車のギアシフト装置全体のうちの中央コントローラに実現されてもよい。
【０１０２】
図２は、あくまでも一例に過ぎない特定の一実施形態におけるディレイラ１０の主要な構成要素に関する電気接続図である。
【０１０３】
このような実施形態において、モータコントローラ２４はマイクロコントローラ３６により実現され、ドライバ回路１８はＨブリッジ３８により実現され、電流センサ２８はこのＨブリッジの下側に接続されたシャント４０により実現され、位置センサ２０は第２のマイクロコントローラ２１により実現される。同図には、さらに、モータ１２も描かれている。
【０１０４】
マイクロコントローラ（以降、特記しない限り、モータコントローラ２４を実現するマイクロコントローラ３６のことを指すものとする）３６への入力のうち、前記センサ２０により検出された位置ｘ（ｔ）の入力と、測定された吸収される電流Ｉ（ｔ）の入力とが強調的に描かれている。目標位置Ｂの入力および参照電流Ｉref（ｔ，ｙ（ｔ））の入力も強調的に描かれているが、関連する数値がマイクロコントローラ３６の内部で算出される場合には、それぞれ不要とされ得る。
【０１０５】
マイクロコントローラ３６からの出力のうち、モータ１２を第１の方向に駆動するための、Ｈブリッジ３８に向けられた（addressed）信号ＦＷ（ｔ）の出力と、モータ１２を前記第１の方向とは逆方向の第２の方向に駆動するための、Ｈブリッジ３８に向けられた（addressed）信号ＲＷ（ｔ）の出力とが、強調的に描かれている。同図には、さらに、Ｈブリッジ３８への対応する入力も強調的に描かれている。
【０１０６】
Ｈブリッジ３８は本質的に従来からのものなので、詳述しない。信号ＦＷ（ｔ）および信号ＲＷ（ｔ）は、ＰＷＭ（パルス幅変調）型の周知の信号である。Ｈブリッジ３８は、スイッチ（図示の場合では、ＭＯＳＦＥＴにより形成されている）の導通状態と遮断状態とを変化させることにより、モータ１２の端子間に印加される電圧の振幅及び極性が制御されることを可能にする。
【０１０７】
電流センサ２８を実現するシャント４０は、モータ１２に流れる電流のうちの所定の割合分を引き込むようにＨブリッジ３８の下側に接続されている。
【０１０８】
好ましくは、測定された電流Ｉ（ｔ）は、処理回路４２により適切に処理される。図示の場合において、処理回路４２は、ノイズ除去用のＲＣフィルタ４４、およびオペアンプ４６を含む。測定された電流Ｉ（ｔ）は、さらに、マイクロコントローラ３６によりデジタルフォーマットに変換され得る（場合によっては、デジタルフィルタリング処理され得る）。デジタルフィルタリング処理の場合、ＲＣフィルタ４４は省略されてもよい。同図には、さらに、電流のバイパスＲＣフィルタ４５が描かれているが、省略されてもよい。
【０１０９】
例えば、測定された吸収される電流Ｉ（ｔ）のフィルタリング処理は、移動平均を算出すること、および／または、位置を複数回読み取って非有意な読取りについては無視することを含み得る。
【０１１０】
検出された位置ｘ（ｔ）は、マイクロコントローラ３６によりアナログフォーマットに変換され得る（場合によっては、アナログおよび／またはデジタルフィルタリング処理され得る）。
【０１１１】
例えば、検出された位置ｘ（ｔ）のフィルタリング処理は、移動平均を算出すること、および／または、位置を複数回読み取って非有意な読取りについては無視することを含み得る。
【０１１２】
位置センサ２０は、ギヤードモータ１６の前記出力軸よりもさらに下流側に設けられてもよく、例えば、ディレイラ１０のリンク機構の構成品のうちの一つに又は前記チェーンガイドに設けられてもよい。
【０１１３】
以下では、図３〜図５に示す幾つかのフローチャートを参照しながら、本発明にかかる自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ１０のモータ１２を制御する方法について説明する。具体的に述べると、この制御方法は、前述したディレイラ１０で（より具体的には、当該ディレイラ１０のコントローラ１４により）実現されることが可能であり、あるいは、当該ディレイラの外部に設けられたコントローラにより実現されることが可能である。
【０１１４】
図３に、外部の（又は上位の）ルーチン１００を示す。
【０１１５】
ブロック１０２では、ギヤ比を変更する目的のギアシフト動作指令（あるいは、より一般的に言えば、前記チェーンガイドの変位指令）が受け取られるか又は内部で生成される。
【０１１６】
前記変位指令を受け取ると、ブロック１０４において、電気モータ１２についてのおよび／または当該電気モータ１２に接続された電子部品（特には、ドライバ回路１８）についての統合性チェックが、電気モータ１２の作動に先立って行われる。このような統合性チェックは、例えば、ドライバ回路１８の一部の部品に電気的な刺激を行うことにより、当該ドライバ回路１８のハードウェア部品の機能性及び一般状態を表す信号をその電気的な刺激に対する応答として得るものであり得る。これに代えて、あるいは、これに加えて、前記統合性チェックは、バッテリの充電状態についてのおよび／または位置センサ２０の機能性についてのチェックを含み得る。
【０１１７】
ブロック１０６では、そのような統合性チェックの結果が制御され判断される。
【０１１８】
電気モータ１２の作動に先立って前記ハードウェア部品に関する問題が検出された場合には、前記統合性チェックの結果が否定となり（ブロック１０６の出力＝ＮＯ）、この場合、ブロック１０８において「変位前異常」が知らされる（または、信号で通知される）（signal）。「変位前異常」を知らせることは、例えば、適切な指示変数（又はフラグ）の状態を設定することによって行われ得る。このフラグは、ディレイラ１０のコントローラ１４のうちの又は前記電子式のギアシフト装置における別のコントローラのうちの、例えば適切な対処行動を実施し得る他の制御モジュールにより監視される。
【０１１９】
つまり、前記ディレイラの変位が実行されずに、本方法が終了する。
【０１２０】
他方で、前記統合性チェックの結果が肯定の場合（ブロック１０６の出力＝ＹＥＳ）には、ブロック１１０において、ブロック１０２で受け取った指令を実行するためにディレイラ１０の変位試行へと進む。ブロック１１０については、後で図４及び図５を参照しながら詳述する。
【０１２１】
前記ディレイラの前記変位試行の終わりに、ブロック１１２において、目標位置Ｂに到達したか否かが確認される。好ましくは、ある所定の配置許容範囲を考慮に入れることが可能であり、すなわち、ディレイラ１０により得られた最終的な位置ｘ（ｔ）が所望の目標位置Ｂと比較されて、これら２つの位置が同一であるか又は十分に互いに近接しているか否かが確認される。
【０１２２】
前記変位が全く発生しなかったか又は前記変位が許容範囲外である場合（ブロック１１２の出力＝ＮＯ）には、ブロック１１４において、「変位異常」が知らされて本方法の実行が終了する。「変位異常」は、例えば、電気モータ１２の物理的障害、ハードウェアの故障、ソフトウェア問題等により起こり得る。
【０１２３】
他方で、ディレイラ１０の前記変位が正確に行われたか又はディレイラ１０の前記変位がいずれにせよ許容範囲内となったことにより、ブロック１１２の確認の結果が肯定である場合（ブロック１１２の出力＝ＹＥＳ）には、ブロック１１６において、処理の「成功」が知らされる。
【０１２４】
「変位異常」および「成功」は、例えば、それぞれの適切なフラグにより知らされ得る。
【０１２５】
ブロック１１４，１１６のそれぞれの知らせの後、本方法は終了し、前記ディレイラがブロック１０２でさらなるディレイラ変位指令を受け取るようにセットアップされる。
【０１２６】
図４は、ディレイラ１０の前述した変位試行のブロック１１０を詳細に示した、内部ルーチン（又は下位ルーチン）１１０に関するブロック図である。
【０１２７】
図６も参照して、ディレイラ１０は、初期位置Ａから目標位置Ｂへと動かされる。図６には、後述する幾つかの変数により表された数量（例えば、長さ）が示されている。
【０１２８】
初期化ブロック２０２において、ディレイラ１０の前記変位時に経過した時間を表す、変数ｔがゼロにされる。
【０１２９】
このような変数ｔは、例えば、クロックモジュール２６により生成されるパルスのカウンタにより、所定の時間ベース（例えば、１ミリ秒）で離散化した時間数値を取るように、実現される。
【０１３０】
初期化ブロック２０２では、さらに、目標位置Ｂへのディレイラ１０の前記変位を完了するための許容最大時間を表す時間制限値Ｔmaxの取得が指示される。
【０１３１】
なお、時間制限値Ｔmaxの取得は、実際には一回だけ実行できるものとされてよく、例えば、ディレイラ１０の電源が入れられたときに実行できるものとされてもよい。
【０１３２】
次に、ブロック２０４において、ディレイラ１０の現在位置ｘ（ｔ）が、例えば図１及び図２の位置センサ２０により読み取られる（場合によっては、フィルタリング処理される）。現在位置を表す変数ｘ（ｔ）は、デジタルでありえ且つ適切に離散化した数値を取るものであり得るか、あるいは、アナログであり得る。
【０１３３】
次のブロック２０６において、残存距離ｙ（ｔ）が、式（１）：
ｙ（ｔ）＝Ｂ−ｘ（ｔ）
に従って算出される。
【０１３４】
次のブロック２０８において、内部のフィードバックループ３４で使用される参照電流Ｉrefの数値が、例えば図１に示す設定モジュール３０等を介して取得される。
【０１３５】
参照電流Ｉrefは、ディレイラ系１０の所望の出力又は設定点を表すものであり、目標位置Ｂへのディレイラ１０の前記変位時にモータ１２により吸収される、対象体（desired entity）の駆動トルクに対応する電流値である。この参照電流については、後で図８〜図１４を参照しながら詳述する。
【０１３６】
ブロック２１０において、吸収される電流Ｉ（ｔ）の数値が、例えば図１及び図２の電流センサ２８等により読み取られる（場合によっては、適切にフィルタリング処理される）。
【０１３７】
次に、ブロック２１２において、誤差ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ）が、ブロック２０８で取得された参照電流Ｉrefからブロック２１０で測定された吸収される電流Ｉ（ｔ）を式（２）：
ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ）＝Ｉref−Ｉ（ｔ）
に従って減算して算出される。
【０１３８】
ブロック２１４において、ディレイラ１０で表される系の制御変数である、電気モータ１２の駆動信号が、前記誤差ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ）に基づいて（及び場合によっては上で算出済みの前記残存距離ｙ（ｔ）に基づいて）生成される。
【０１３９】
電圧駆動型の電気モータ１２の場合、前記駆動信号はＶ（ｔ）で表される。ドライバ回路１８がＨブリッジ３８の形態とされる特定の場合には、前記駆動信号が、より具体的にＲＷ（ｔ），ＦＷ（ｔ）で表される。
【０１４０】
次のブロック２１６では、経過した時間ｔが時間制限Ｔmax以上であるか否かが確認される。
【０１４１】
この確認の結果が否定である場合（ブロック２１６の出力＝ＮＯ）には、ブロック２１８において、時間変数ｔが増加されて、現在位置ｘ（ｔ）を読み取るブロック２０４の実行へと戻る。
【０１４２】
他方で、前記時間制限が経過している場合（ブロック２１６の出力＝ＹＥＳ）には、前記ディレイラを変位させる過程（全体が、図３のブロック１１０により表される過程）が終了して図３のブロック１１２へと戻る。
【０１４３】
図５は、ディレイラ１０の前述した変位試行のブロック１１０を詳細に示した他のブロック図であり、図４に関して説明したものにさらなる制御内容を幾つか追加している。
【０１４４】
誤差ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ）に基づいてモータ１２の前記駆動信号を生成するブロック２１４と時間制限Ｔmaxが経過しているか否かを確認するブロック２１６との間のブロック２２０において、残存距離ｙ（ｔ）がゼロであるか否か、すなわち、目標位置Ｂに到達したか否かが確認される。
【０１４５】
その結果が肯定の場合（ブロック２２０の出力＝ＹＥＳ）には、本方法が終了する。その結果が否定の場合（ブロック２２０の出力＝ＮＯ）には、時間制限Ｔmaxが経過しているか否かを確認する前述したブロック２１６が実行される。
【０１４６】
時間制限Ｔmaxが経過していない場合には、ブロック２１８において時間変数ｔが増加されて実行が継続される。
【０１４７】
他方で、時間制限Ｔmaxに達している場合（ブロック２１６の出力＝ＹＥＳ）には、前記変位がいずれにせよ許容範囲内であるか否かを確認するブロック１１２が実行される。
【０１４８】
その結果が肯定の場合（ブロック１１２の出力＝ＹＥＳ）には、成功を知らせる前述したブロック１１６が実行され、その結果が否定の場合（ブロック１１２の出力＝ＮＯ）には、「変位異常」を知らせる前述したブロック１１４が実行される。
【０１４９】
ブロック１１４，１１６のそれぞれの知らせ（または、信号での通知）（signal）の後、本方法は終了し、ディレイラ１０がブロック１０２でさらなるディレイラ変位指令を受け取るようにセットアップされる。
【０１５０】
なお、ディレイラ１０を変位させるブロック１１０が図５を参照しながら上述した様式で実行される場合には、ブロック１１２，１１４，１１６が、図３に示す上位のルーチン１００から省略される。
【０１５１】
この実施形態の利点として、時間制限Ｔmaxの満了を必ずしも待たなくてよいので、ディレイラ１０がさらなる変位をより遥かに迅速に行うことができる点が挙げられる。
【０１５２】
なお、少なくともギヤ比の変更を実行するための変位の場合には、チェーンと目標の歯車との実際の係合及び機械の安定化を可能にするために、目標位置Ｂにおいてもディレイラ１０の駆動を所与の時間期間のあいだそのまま維持するのが好適であり得る。この場合、図４の変形例に従って時間制限Ｔmaxのあいだ待機させることは不利にならない。
【０１５３】
なお、ブロック１０８，１１４，１１６の知らせのうちの１つ以上が省略されることも可能である。
【０１５４】
図７は、本発明の一実施形態における、モータ１２を制御する方法の概略図である。
【０１５５】
同図には、外部のフィードバックループ３２での位置に基づくものと、内部のフィードバックループ３４でのモータ１２により吸収される電流Ｉ（ｔ）に基づくものとの二重フィードバック制御３２，３４が、強調的に描かれている。
【０１５６】
図示の場合では、図４又は図５のブロック２１４の制御変数の生成が、PID型のコントローラ４８により実現される。
【０１５７】
周知のとおり、PID型のコントローラ４８は、誤差ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ）に対して３つの処理、具体的には比例型Ｐの処理５０、微分型Ｄの処理５２および積分型Ｉの処理５４を、別々に実行する。PID型のコントローラ４８の３つの処理５０，５２，５４のそれぞれの出力は加算ノード５６で合計されて、電気モータ１２の駆動信号Ｖ（ｔ）又は駆動信号ＲＷ（ｔ），ＦＷ（ｔ）をそれぞれ生成する。
【０１５８】
図７には、さらに、ブロック２１２の誤差ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ）の算出を実現する減算ノード５８、およびブロック２０６の残存距離ｙ（ｔ）の算出を実現する減算ノード６０が示されている。
【０１５９】
図７には、さらに、参照電流Ｉrefを算出する関数Ｆを表す機能ブロック６２が示されている。最も一般的な形態の参照電流Ｉrefは、ブロック６２への各々の入力で描かれているように、時間変数ｔと残存距離ｙ（ｔ）との両方の関数とされる。同図には、さらに、機能ブロック６２が時間制限Ｔmaxを表すパラメータ又は定数を入力として受け取る様子が示されている。
【０１６０】
しかし、後で図８〜図１４を参照しながら詳述するように、参照電流Ｉrefが必ずしもブロック６２への入力として描かれている変数やパラメータに依存する関数であるとは限らないので、この機能ブロック６２は厳密には必須でない。Ｉrefは、定数とされてもよいし、あるいは、ブロック６２への入力として描かれている変数やパラメータのうちの一つのみ又は幾つかのみの関数とされてもよい。
【０１６１】
以下では、図８〜図１４を参照しながら、本発明にかかる方法で有利に使用されることが可能な、具体的には図４もしくは図５のブロック２０８で表される前記参照電流の数値を取得するという過程のために又は前記参照電流が関数Ｆとして算出される図７の機能ブロック６２を実行するために有利に使用されることが可能な、参照電流の幾つかの例について説明する。
【０１６２】
図８〜図１４では、前記参照電流が、当該参照電流Ｉrefに関する軸のほかに：
−前記初期位置からの前記変位の開始から経過した時間ｔ（初期位置Ａを原点ｔ＝０とする）の独立軸心；と、
−目標位置Ｂまでの残存距離（または、目標位置からの残存距離。以下同じ。）ｙ（ｔ）（すなわち、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位途中の現在位置ｘ（ｔ）と目標位置Ｂとの差分）の独立軸心；と、
によって画定される三次元空間内の面（曲面または平面）により表される。
【０１６３】
つまり、前記参照電流は、包括的に関数Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］と表現される。
【０１６４】
好ましくは（必須ではないが）、残存距離ｙ（ｔ）は、初期位置Ａから目標位置Ｂまでの総距離に対する百分率で表現される。
【０１６５】
時間ｔは、適切な測定単位（典型的には、マイクロ秒又はミリ秒）で表現される。
【０１６６】
なお、残存距離ｙ（ｔ）は時間ｔの減少関数であり、初期位置Ａで数値＝１００％を、目標位置Ｂで数値＝０％を取る。
【０１６７】
図４及び図５のブロック２０８を実行するごとに、コントローラ１４のモジュール３０は、経過した時間ｔの現在値及び残存距離ｙ（ｔ）の現在値に対応する参照電流Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］の数値を取得する。
【０１６８】
また、図８〜図１４には、考えられ得る「軌道」、すなわち、各時間での前記残存距離及び前記参照電流の対応する数値を表す点の軌跡を表した、１つの（又は複数の）曲線が描かれている。
【０１６９】
図８に、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位の開始から経過した時間ｔと目標位置Ｂまでの残存距離ｙ（ｔ）との両方から独立した、実際に一定値である参照電流４００を示す。
【０１７０】
したがって、コントローラ１４のモジュール３０において参照電流４００は、次の式（３）：
Ｉref＝Ｋ１
に従って一定値Ｋ１と表されることが可能である。
【０１７１】
図８の三次元空間では、参照電流４００が、次の式（４）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｋ１
に従って、経過した時間ｔの軸と残存距離ｙ（ｔ）の軸とに平行な平面で表される。
【０１７２】
例的な軌道４０２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝Ｋ１の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が一定であると仮定しているので、この軌道は、ｔ＝Ｔ１，ｙ（Ｔ１）＝０％，Ｉref（Ｔ１，１００％）＝Ｋ１の座標を有する目標位置Ｂまで、参照電流Ｉrefを表す平面上の直線４０４に沿って進む。
【０１７３】
目標位置Ｂに到達すると、モータ１２の励磁が停止される。
【０１７４】
一例として、この場合では、時間制限Ｔmaxの満了前に目標位置Ｂに到達し、かつ、その時間制限Ｔmaxが満了するまでモータ１２の駆動がそのまま維持されるものとする。
【０１７５】
そのため、軌道４０２は、目標位置Ｂを表す点からｔ＝Ｔmax，ｙ（Ｔmax）＝０％，Ｉref（Ｔ１，０％）＝Ｋ１の座標を有する点までの第２の直線４０６を含む。
【０１７６】
このような参照関数（参照電流の関数等）は、単純であるにもかかわらず、せいぜい目標位置までの残存距離に基づいてモータの駆動電圧のフィードバック制御を提供する程度である従来技術における典型的な制御よりも、ディレイラ１０の高い性能を実現することが既に可能である。
【０１７７】
前記変位の開始からの時間制限ｔ＝Ｔmax後は、目標位置Ｂに到達したか否かにかかわらず（すなわち、残存距離ｙ（Ｔmax）がゼロであるか否かにかかわらず）モータ１２への電力供給が停止されると、都合がよい。
【０１７８】
より詳細に述べると、つまり、コントローラ１４のモジュール３０において参照電流４００は、次の式（５）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｋ１，  ０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，    ｔ＞Ｔmax
に従って一定値Ｋ１で表されることが可能である。
【０１７９】
例的な軌道４１０は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝Ｋ１の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が極めて低速であると仮定しているので、この軌道は、ｔ＝Ｔmax，ｙ（Ｔmax）＝９０％，Ｉref（Ｔmax，９０％）＝Ｋ１の座標を有する位置Ｃまで、前記残存距離の軸とほぼ垂直な直線４１２に沿って進む。そのため、一旦時間制限Ｔmaxが満了すると、目標位置Ｂには到達していないが、いずれにせよ、何らかの妨害又は他の機械的障害によってモータ１２が突破することのできない過剰な抵抗力が発生した結果、所望の変位が妨げられている可能性がある場合、当該モータ１２及びディレイラ１０の部品を保護するために、モータ１２の励磁が停止される。しかも、モータ１２に電力を供給するためのバッテリの残量を節約することができる。
【０１８０】
なお、図８の例的な場合では、時間ｔが経過するにつれて実行の反復ごとに参照電流Ｉrefの数値の取得ブロック２０８（図４、図５）が必ずしも行われる必要はなく、むしろ、一回だけ行われるものとされてもよい。
【０１８１】
ディレイラ１０のモータ１２のより高精度な制御を提供するために、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位の開始から経過した時間ｔの関数である参照電流Ｉrefが設けられることも可能である。
【０１８２】
この構成によれば、参照電流Ｉref（又は所望の吸収される電流）について経時的な所定のプロファイルを定めることができるので、前記フィードバック制御３４により、実際に吸収される電流Ｉ（ｔ）及びモータ１２により実際に供給されるトルクについて、そのような所定のプロファイルに相当するか又はいずれにせよこれに近付くトレンドを定めることが可能となる。
【０１８３】
つまり、コントローラ１４のモジュール３０において参照電流Ｉrefは、次の一般式（６）：
Ｉref＝Ｉref（ｔ）
で表されることが可能である。
【０１８４】
図９の三次元空間では、参照電流４５０が、前記残存距離の軸に対して不変の曲線、すなわち、次の式（７）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｉref［（ｔ）］
に従って（ｔ；Ｉref）平面上に、残存距離に対して、不変の射影を形成する曲線で表される。
【０１８５】
図９に、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位の開始から経過した時間ｔの関数である例的な参照電流４５０を示す。
【０１８６】
好ましくは、時間ｔの関数である参照電流４５０は、図示のように単調増加トレンドを有する。
【０１８７】
この構成によれば、モータ１２により供給されるトルクが一様に増加するので、ディレイラ１０の機械への負担が抑えられる。
【０１８８】
より詳細に述べると、参照電流４５０は、次の式（８）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｋ２*ｓｑｒｔ（ｔ），  ０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，                  ｔ＞Ｔmax
（式中、ｓｑｒｔ（ｚ）はｚの平方根を指す。）
に従って初期位置Ａからの前記変位の開始から経過した時間ｔの逆二次関数として定められる。
【０１８９】
なお、この場合においても（後述する場合も然りであるが）時間制限Ｔmaxが設けられるのが好ましいが、これは厳密には必須でない。
【０１９０】
例的な軌道４５２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝０の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が一定であると仮定しているので、この軌道は、ｔ＝Ｔ２，ｙ（Ｔ２）＝０％，Ｉref（Ｔ２，０％）＝Ｋ２*ｓｑｒｔ（Ｔ２）の座標を有する目標位置Ｂまで、前記参照電流を表す曲線上を曲線４５４に沿って進む。
【０１９１】
一旦目標位置Ｂに到達すると、この軌道は直線４５６に沿って進むと共にモータ１２の励磁がその時のＴmaxまで停止される。
【０１９２】
そのような位置までは、モータ１２のトルクの滑らかな増加が実現される。
【０１９３】
図１０に示す他の例では、参照電流Ｉrefのトレンド（したがって、供給されるトルクのトレンド）として、前記変位のうちの最初の時間期間において増加してから、目標位置Ｂが近付くにつれて減少するといったトレンドを設けることが可能である。
【０１９４】
より詳細に述べると、参照電流５００は、次の式（９）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝−Ｋ３*ｔ＾２＋Ｋ３Ｔmax*ｔ．  ０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，                          ｔ＞Ｔmax
（式中、ｚ＾２はｚの二乗を指す。）
に従って初期位置Ａからの前記変位の開始から経過した時間ｔの二次（又は放物線）関数として定められる。
【０１９５】
なお、この場合においても（後述する場合も然りであるが）時間制限Ｔmaxが設けられるのが好ましいが、これは厳密には必須でない。
【０１９６】
例的な軌道５０２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝０の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では、この軌道が、前記参照電流が最大となる数値Ｋ４を持つ位置Ｄまで、前記参照電流を表す曲線上を上昇曲線５０４に沿って進む。その後、この軌道は、ｔ＝Ｔmax，ｙ（Ｔmax）＝２０％，Ｉref（Ｔmax，２０％）＝０の座標を有する位置Ｅまで、前記参照電流を表すその曲線上を下降曲線５０６に沿って進む。つまり、一旦時間制限Ｔmaxが満了しても目標位置Ｂには到達していないが、いずれにせよ、何らかの妨害又は他の機械的障害によってモータ１２が突破することのできない過剰な抵抗力が発生した結果、所望の変位が妨げられている可能性がある場合、当該モータ１２及びディレイラ１０の部品を保護するために、モータ１２の励磁が停止される。しかも、モータ１２に電力を供給するためのバッテリの残量を節約することができる。
【０１９７】
好適な場合において、前記式（９）は、次のより具体的な式（９’）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝−Ｋ３*ｔ＾２＋２*ｔ，  ０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，                    ｔ＞Ｔmax
に置き換えられる。
【０１９８】
詳細に図示しないさらなる他の例では、参照電流Ｉrefのトレンド（したがって、供給されるトルクのトレンド）として、前記変位のうちの最初の時間期間において増加してから、一定となった後、目標位置Ｂが近付くにつれて減少するといったトレンドを設けることが可能である。
【０１９９】
ディレイラ１０のモータ１２の十分高精度な制御を提供する他の手法として、目標位置Ｂまでの残存距離ｙ（ｔ）の関数である（ただし、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位の開始から経過した時間ｔの一次関数ではない）参照電流Ｉrefを設けることが挙げられる。
【０２００】
この構成によれば、実際に吸収される電流により少なくとも接近（または近似）される参照電流Ｉref（又は所望の吸収される電流）のプロファイルが、空間内で予め定められる。例えば、供給されるトルクのトレンドとして、前記変位のうちの最初の部分において増加してから、一定となった後、前記目標位置が近付くにつれて減少するといったトレンドを設けることも可能となる。
【０２０１】
したがって、コントローラ１４のモジュール３０において前記参照電流は、次の一般式（１０）：
Ｉref＝Ｉref（ｙ（ｔ））
で表されることが可能である。
【０２０２】
図１１の三次元空間では、参照電流５５０が、時間軸に対して不変の曲線、すなわち、次の式（１１）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｉref（ｙ（ｔ））
に従って（ｙ（ｔ）；Ｉref）平面上に、時間ｔに対して、不変の射影を形成する曲線で表される。
【０２０３】
図１１に、目標位置Ｂまでの残存距離ｙ（ｔ）の関数である例的な参照電流５５０を示す。
【０２０４】
好ましくは、前記残存距離の関数である参照電流５５０は、図示のように単調増加トレンドを有する（したがって、目標位置Ｂが近付くにつれて滑らかに減少する）。
【０２０５】
図９に関して説明した場合と同じように、モータ１２により供給されるトルクが一様に増加するので、ディレイラ１０の機械への負担が抑えられる。
【０２０６】
より詳細に述べると、参照電流５５０は、次の式（１２）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｋ５*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ）），  ０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，                        ｔ＞Ｔmax
に従って残存距離ｙ（ｔ）の逆二次関数として定められる。
【０２０７】
例的な軌道５５２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝Ｋ５*ｓｑｒｔ（１００％）の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が一定であると仮定しているので、この軌道は、ｔ＝Ｔ４，ｙ（Ｔ４）＝０％，Ｉref（Ｔ４，０％）＝０の座標を有する目標位置Ｂまで、参照電流Ｉrefを表す曲線上を曲線５５４に沿って進む。
【０２０８】
一旦目標位置Ｂに到達すると、この軌道は直線５５６に沿って進むと共にモータ１２の励磁がその時の（instant）Ｔmaxまで停止される。
【０２０９】
そのような位置までは、モータ１２のトルクの滑らかな増加が実現される。
【０２１０】
図１２に、目標位置Ｂまでの残存距離ｙ（ｔ）の関数である他の例的な参照電流６００を示す。なお、独立軸が図８〜図１１とは反転（または回転）している点に注意されたい。
【０２１１】
この例的な関数は、参照電流６００の最大値がモータ１２により供給可能な最大電流のうちの所定の百分率に等しいものとされている点で、図１１に示す例的な関数と異なる。
【０２１２】
モータ１２をトルク制限することにより、ディレイラ１０の機械で生成される力の最大値が制限されて、これにより当該機械への過度の負担を避けることができる。
【０２１３】
より詳細に述べると、図１２に示す参照電流６００は、次の式（１３）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝ｍａｘ（Ｋ６*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ））；Ｋ７*Ｉmax），  ０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，                                            ｔ＞Ｔmax
に従って表現される。ここで、関数ｍａｘ（Ａ；Ｂ）は、ＡとＢのうちの大きい方を出力する。
【０２１４】
所定の百分率Ｋ７は、例えば、モータ１２により供給されることが可能な最大電流Ｉmaxの５０％とされ得る。
【０２１５】
例的な軌道６０２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝Ｋ７*Ｉmaxの座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が一様に増加すると仮定しているので、この軌道は、初期位置Ａと目標位置Ｂとの間のｔ＝Ｔ５，ｙ（Ｔ５）＝４０％，Ｉref（Ｔ５，４０％）＝Ｋ６*ｓｑｒｔ（Ｆ−Ｂ）＝Ｋ７*Ｉmaxの例的な座標を有する途中位置Ｆ（式中、Ｆ−Ｂは、この途中位置Ｆから目標位置Ｂまでの残存距離である。）まで、参照電流６００の最大値を表す平面上の曲線６０４に沿って進む。
【０２１６】
その後、この例的な軌道６０２は、ｔ＝Ｔ６，ｙ（Ｔ６）＝０％，Ｉref（Ｔ６，０％）＝Ｋ６*ｓｑｒｔ（０％）の座標を有する目標位置Ｂまで、Ｋ６*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ））で表現される逆二次曲線の線６０６に沿って引き続き進む。
【０２１７】
一旦目標位置Ｂに到達すると、この軌道は直線６０８に沿って進むと共にモータ１２の励磁がその時のＴmaxまで停止される。
【０２１８】
ディレイラ１０のモータ１２の極めて高精度な制御を提供するために、初期位置Ａから目標位置Ｂまでの前記変位の開始から経過した時間ｔと目標位置Ｂまでの残存距離ｙ（ｔ）との両方の関数である参照電流Ｉrefを設けることが可能である。
【０２１９】
この構成によれば、実際に吸収される電流Ｉ（ｔ）により少なくとも接近（または近似）される参照電流Ｉref（又は所望の吸収される電流）のプロファイルが、経時的に予め定められるが、空間内で最適に適応化される。例えば、供給されるトルクのトレンドとして、前記変位のうちの最初の時間期間において増加してから、一定となった後、目標位置Ｂが近付くにつれて減少するといったトレンドを設けることが可能となる。
【０２２０】
つまり、コントローラ１４のモジュール３０において参照電流Ｉrefは、次の一般式（１４）：
Ｉref＝Ｉref（ｔ，ｙ（ｔ））
で表されることが可能である。
【０２２１】
図１３の三次元空間では、参照電流６５０が、時間軸ｔに対しても残存距離軸ｙ（ｔ）に対しても不変でない（ただし、いずれかの軸に対して不変である部分を含み得る）曲線で表される。つまり、参照電流６５０は、時間軸ｔおよび残存距離軸ｙ（ｔ）の両方に沿って変化する関数である曲線で表される。
【０２２２】
図１３に、経過した時間ｔと目標位置Ｂまでの残存距離ｙ（ｔ）との両方の関数である例的な参照電流６５０を示す。なお、図１２と同じく独立軸が図８〜図１１とは反転（または回転）している点に注意されたい。
【０２２３】
好ましくは、参照電流６５０は、図示のように、時間ｔと共に単調増加し、残存距離ｙ（ｔ）に対して不変な最初のトレンドと、残存距離ｙ（ｔ）と共に単調増加する（したがって、目標位置Ｂが近付くにつれて単調減少する）、時間ｔに対して不変な最後のトレンドとを有する。さらに、この場合においても、参照電流６５０の最大値が、モータ１２により供給可能な最大電流のうちの所定の百分率に等しいものとされる。
【０２２４】
より詳細に述べると、参照電流６５０は、最初の部分ではランプ関数、最後の部分では残存距離ｙ（ｔ）の逆二次関数として定められるほか、次の式（１５）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝ｍａｘ（Ｋ８*ｔ；Ｋ９*Ｉmax），  ０≦ｔ≦Ｔ７
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝ｍａｘ（Ｋ１０*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ））；Ｋ９*Ｉmax），  Ｔ７≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，  ｔ＞Ｔmax
に従ってさらに制限される。
【０２２５】
例的な軌道６５２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝０の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が初めは一定であると仮定しているので、この軌道は、初期位置Ａと目標位置Ｂとの間のｔ＝Ｔ７，ｙ（Ｔ７）＝３０％，Ｉref（Ｔ７，３０％）＝Ｋ９*Ｉmaxの例的な座標を有する途中位置Ｇまで、参照電流６５０の上昇ランプを表す平面上の直線６５４に沿って進む。
【０２２６】
この軌道６５２は、前記途中位置Ｇと目標位置Ｂとの間のｔ＝Ｔ８，ｙ（Ｔ８）＝２０％，Ｉref（Ｔ８，２０％）＝Ｋ１０*ｓｑｒｔ（２０％）＝Ｋ９*Ｉmaxの例的な座標を有する途中位置Ｈまで、参照電流６５０の最大値を表す平面上の直線６５６に沿って進む。
【０２２７】
その後、この例的な軌道６５２は、ｔ＝Ｔ９，ｙ（Ｔ９）＝０％，Ｉref（Ｔ９，０％）＝０の座標を有する目標位置Ｂまで、Ｋ１０*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ））で表現される逆二次曲線の線６５８に沿って引き続き進む。
【０２２８】
一旦目標位置Ｂに到達すると、この軌道は直線６６０に沿って進むと共にモータ１２の励磁がその時のＴmaxまで停止される。
【０２２９】
図１４に、経過した時間ｔと残存距離ｙ（ｔ）との両方の関数である他の例的な参照電流７００を示す。
【０２３０】
具体的に述べると、参照電流７００は、前記変位時の所定の時間期間のあいだ、具体的には前記変位のうちの最初の時間期間において、一定値を有する。この構成によれば、予め定められた様式で前記変位を開始するか又は開始することを試み、前記機械の反応についての評価を前記変位のうちの第２の部分に委ねることが可能となる。
【０２３１】
前記一定値は、前記変位のうちの残りの部分においての参照電流７００の可能最大値に対する、途中値とされる。
【０２３２】
この構成によれば、前記所定の時間期間の終わりに、一般的に、参照電流７００の数値の突然の変化（特には、参照電流７００の突然の上昇）が設けられ、このような変化又は上昇は、前記機械の運動に対する一時的な障害の突破を図るためのトルクブーストが設けられることを可能にする。
【０２３３】
前記変位のうちの前記第２の部分では、一例として、残存距離ｙ（ｔ）の平均二次関数が設けられる。
【０２３４】
より詳細に述べると、参照電流７００は、次の式（１６）：
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｋ１１，                      ０≦ｔ≦Ｔ１０
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝Ｋ１２*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ）），  Ｔ１０≦ｔ≦Ｔmax
Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］＝０，                          ｔ＞Ｔmax
（式中、Ｋ１１は、当該参照電流の可能最大値Ｋ１２*ｓｑｒｔ（１００％）に対する途中値である。）に従って、最初の部分では一定として、最後の部分では残存距離ｙ（ｔ）の逆二次関数として定められる。
【０２３５】
例的な軌道７０２は、ｔ＝０，ｙ（０）＝１００％，Ｉref（０，１００％）＝Ｋ１１の座標を有する初期位置Ａから始まる。図示の場合では変位速度が初めは一様に増加すると仮定しているので、この軌道は、初期位置Ａと目標位置Ｂとの間のｔ＝Ｔ１０，ｙ（Ｔ１０）＝３０％，Ｉref（Ｔ１０，３０％）＝Ｋ１１の例的な座標を有する途中位置Ｌまで、前記途中値である一定値の前記参照電流７００を表す平面上の曲線７０４に沿って進む。
【０２３６】
その後、この軌道７０２は、参照電流７００の突然の変化、具体的には突然の上昇７０６を生じて、途中位置Ｍで数値Ｉref（Ｔ１０，３０％）＝Ｋ１２*ｓｑｒｔ（３０％）となる。このようにして、モータ１２は、ディレイラ１０の前記機械の運動に対する一時的な障害の突破を図るためのトルクブースト（またはトルク補償）を提供する。
【０２３７】
その後、この例的な軌道７０２は、ｔ＝Ｔ１１，ｙ（Ｔ１１）＝０％，Ｉref（Ｔ１１，０％）＝０の座標を有する目標位置Ｂまで、Ｋ１２*ｓｑｒｔ（ｙ（ｔ））で表現される逆二次曲線の曲線７０８に沿って引き続き進む。
【０２３８】
目標位置Ｂに到達すると、この軌道は直線７１０に沿って進むと共にモータ１２の励磁がその時のＴmaxまで停止される。
【０２３９】
当業者であれば、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位のうちの様々な部分についてこれまで提示してきた例的な各種関数同士を互いに多種多様に組み合わせることが可能であり、これにより、既述した有利な効果が得られることを理解するであろう。
【０２４０】
当業者であれば、さらに、初期位置Ａから目標位置Ｂへの前記変位のうちの様々な部分についてこれまで提示してきた例的な各種関数に変更が施されてもよく、原則として参照電流Ｉrefがどのようなトレンドに沿って進むものとされてもよいことを理解するであろう。
【０２４１】
具体的に述べると、参照電流Ｉrefを記述する関数のうちの平坦な又は曲線状の領域として、軸に対して狭義単調であるトレンドを有する領域を図示してきたが、そのようなトレンドは単調であっても狭義単調でない（not strictly）ものとされてもよい。
【０２４２】
参照電流Ｉrefを記述する関数として、３つ以下の領域に分けられる関数を図示してきたが、これは絶対的な制約ではなく、参照電流Ｉrefはどのような複雑な関数に従って確立されるものとされてもよい。
【０２４３】
さらに、参照電流Ｉrefを記述する関数を式で表現してきたが、これは絶対的な要件ではなく、参照電流Ｉrefは一点ごとに例えばルックアップテーブル等で定められるものとされてもよい。
【０２４４】
当業者であれば、電気モータ１２を電圧駆動する信号に代えて、当該電気モータ１２が電流駆動されるものとされてよいことを理解するであろう。
【０２４５】
これまでに、発明態様の様々な実施形態を説明してきたが、本発明の範疇から逸脱しない範囲でさらなる変更が施されてもよい。各種構成要素の形状および／または寸法および／または位置および／または向きが変更されてもよい。一つの構成要素の機能が、複数の構成要素によって実行されるものとして変更されてもよいし、その逆も然りである。図面において互いに直接接続または直接接触している構成要素間には、介在する構造が存在していてもよい。また、ある図面に示された詳細および／またはある図面若しくはある実施形態を参照しながら詳述した内容は、別の図面または別の実施形態にも適用可能である。また、同じ図面に示された詳細の全てまたは同じ文脈で説明されている詳細の全てが、必ずしも同じ実施形態内に存在していなければならないわけではない。単独で若しくは他の構成との組合せで従来技術に照らして革新的であることが判明した構成又は態様については、本明細書において革新的であると明示されているものとは別に、それら自体も革新的であると記載されているものと見なされるべきである。
【図１】
2018070139.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018070139.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018070139.tif 000011
【図１０】
2018070139.tif 000012
【図１１】
2018070139.tif 000013
【図１２】
2018070139.tif 000014
【図１３】
2018070139.tif 000015
【図１４】
2018070139.tif 000016
【外国語明細書】
2018070139000001.pdf
2018070139000002.pdf
2018070139000003.pdf
2018070139000004.pdf