(57)【要約】【課題】従来のアーティキュレーティング手術ツール、例えば内視鏡やそれに類するものは、ある単一のオペレータ位置にいる外科医その他の臨床医が操作可能なものであった。【解決手段】  記載されているのは、導入デバイス、第１ツールサポート及び第２ツールサポートを備えるツールポジショニングシステムである。導入デバイスは、アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジする。第１ツールサポートは、第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する。第１ツールサポートは第１オペレータ位置の方を向く。第２ツールサポートは、第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する。第２ツールサポートは第２オペレータ位置の方を向く。【選択図】図１
2018138221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ツールポジショニングシステムであって、
アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた導入デバイスと、
第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第１ツールサポートであり、第１オペレータ位置の方に向けられた第１ツールサポートと、
第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第２ツールサポートであり、第２オペレータ位置の方に向けられた第２ツールサポートと、
ベースと、
を備え、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートに備わる前記少なくとも１個の案内要素が、前記ベースの上側の外側案内要素と前記ベースの下側の内側案内要素を有し、前記内側案内要素が前記外側案内要素から可動的に延びて前記ベースを通り抜ける、
ことを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願）
本願は、２０１２年８月９日付米国暫定特許出願第６１／６８１３４０号に基づく利益を主張する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００２】
本願は、２０１３年１月１１日付米国暫定特許出願第６１／７５１４９８号に基づく利益を主張する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００３】
本願は、２０１３年５月２０日付米国暫定特許出願第６１／８２５２９７号に基づく利益を主張する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００４】
本願は、２０１３年５月２日付米国暫定特許出願第６１／８１８８７８号に基づく利益を主張する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００５】
本願は、２０１２年６月１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０４０４１４号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００６】
本願は、２０１１年６月２日付米国暫定特許出願第６１／４９２５７８号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００７】
本願は、２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３２２７９号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００８】
本願は、２０１１年４月６日付米国暫定特許出願第６１／４７２３４４号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【０００９】
本願は、２０１１年１１月１０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０６０２１４号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１０】
本願は、２０１０年１１月１１日付米国暫定特許出願第６１／４１２７３３号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１１】
本願は、２０１２年９月１２日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０５４８０２号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１２】
本願は、２０１１年９月１３日付米国暫定特許出願第６１／５３４０３２号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１３】
本願は、２０１０年１０月２２日付米国暫定特許出願第６１／４０６０３２号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１４】
本願は、２０１１年１０月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０５７２８２号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１５】
本願は、２０１０年７月２８日付米国暫定特許出願第６１／３６８２５７号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１６】
本願は、２０１１年７月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１７】
本願は、２０１２年１２月２０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０７０９２４号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１８】
本願は、２０１１年１２月２１日付米国暫定特許出願第６１／５７８５８２号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００１９】
本願は、２０１３年６月３日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１３／０４３８５８号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００２０】
本願は、特許文献１として公開された２００６年１２月２０日付米国特許出願第１１／６３０２７９号に関連する出願であり、この参照を以てその全内容を本願に繰り入れることとする。
【００２１】
（技術分野）
本発明は総じてロボット工学の分野に関し、特に医療用途向けの複数オペレータ（手術者）ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【００２２】
低侵襲性医療技術及び手順が普及するにつれ、医療従業者例えば外科医その他の臨床医にとり、その低侵襲性医療技術及び手順を人体外から実行するためのアーティキュレーティング（有関節）手術ツールが必要になろう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開第２００８／００３９６９０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２４】
従来のアーティキュレーティング手術ツール、例えば内視鏡やそれに類するものは、ある単一のオペレータ位置にいる外科医その他の臨床医が操作可能なものであった。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
一態様に係るツールポジショニングシステムは、アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた導入デバイス(introduction device)と、第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素(guide element)を有する第１ツールサポートであり、第１オペレータ位置(first operator location)の方に向けられた第１ツールサポートと、第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第２ツールサポートであり、第２オペレータ位置(second operator location)の方に向けられた第２ツールサポートと、を備える。
【００２６】
ある種の実施形態では、第１ツール及び第２ツールのうち少なくとも１個が、患者に対し医療手順を施せるようその患者に対し位置決めされる。
【００２７】
ある種の実施形態では、その医療手順が経口手術手順を含む。
【００２８】
ある種の実施形態では、その経口手術手順が、舌根、扁桃、頭蓋底、下咽頭、咽頭、気管、食道、胃及び小腸のうち少なくとも１個又はその付近での切除を含む。
【００２９】
ある種の実施形態では、その医療手順が、シングル又はマルチポート経腋窩(transaxilla)、胸腔鏡下、心膜、腹腔鏡下、経胃(transgastric)、経腸(transenteric)、経肛門及び経膣手順のうち少なくとも一種類を含む。
【００３０】
ある種の実施形態では、そのシングル又はマルチポート経腋窩手順が咽頭切除を含む。
【００３１】
ある種の実施形態では、そのシングル又はマルチポート胸腔鏡下手順が縦隔節切開(mediastinal nodal dissection)を含む。
【００３２】
ある種の実施形態では、そのシングル又はマルチポート心膜手順が不整脈の計測及び処置を含む。
【００３３】
ある種の実施形態では、そのシングル又はマルチポート腹腔鏡下手順が肥満是正ラップバンド(revision of bariatric lap-band)手順を含む。
【００３４】
ある種の実施形態では、そのシングル又はマルチポート経胃又は経腸手順が胆嚢摘除及び脾臓除去のうち少なくとも一種類を含む。
【００３５】
ある種の実施形態では、そのシングル又はマルチポート経肛門又は経膣手順が子宮摘出、卵巣摘出、嚢腫切除及び結腸切除のうち少なくとも一種類を含む。
【００３６】
ある種の実施形態では、第１ツールサポートが第２ツールサポートに連結される。
【００３７】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートが共通要素にて互いに連結される。
【００３８】
ある種の実施形態では、その共通要素における連結により第１ツールサポート・第２ツールサポート間距離が一定に保持される。
【００３９】
ある種の実施形態では、その共通要素における連結により第１ツールサポート・第２ツールサポート間向き差が一定に保持される。
【００４０】
ある種の実施形態では、第１及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個が共通要素に対し直線的に動く。
【００４１】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートの位置が互いに固定される。
【００４２】
ある種の実施形態に係るツールポジショニングシステムでは、その動作中に第１及び第２ツールサポートの位置が保持される。
【００４３】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートの向きが互いに固定される。
【００４４】
ある種の実施形態に係るツールポジショニングシステムでは、その動作中に第１及び第２ツールサポートの向きが保持される。
【００４５】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が他のそれに対し可回動である。
【００４６】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が、当該第１及び第２ツールサポートそれぞれが連結された共通要素にて、他のそれに対し可回動である。
【００４７】
ある種の実施形態では、第１及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が、その共通要素に対し固定位置にロックされる。
【００４８】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個を固定位置にロックするロッキング機構を備える。
【００４９】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が導入デバイスに直にアンカリング（固定）される。
【００５０】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が導入デバイスに接合される。
【００５１】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が導入デバイスに熔接される。
【００５２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートが連結されたベースを備える。
【００５３】
ある種の実施形態では、導入デバイスがベースに連結される。
【００５４】
ある種の実施形態では、ベースが、導入デバイスの少なくとも一部分を取り巻くカラー（襟）を有する。
【００５５】
ある種の実施形態では、カラーが導入デバイスの延長方向に対し横方向に延びる。
【００５６】
ある種の実施形態では、カラーが、第１及び第２ツールサポートと整列した第１及び第２開口を有する。
【００５７】
ある種の実施形態では、カラーが、それを通じ第１及び第２ツールサポートが延びる第１及び第２開口を有する。
【００５８】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が、ベースに可回動的に連接（エンゲージ）する少なくとも１個の案内要素を有する。
【００５９】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個が、ベースにて前記少なくとも１個の案内要素に可回動的に連接するジンバルを有する。
【００６０】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがその中間部(mid-portion)にてベースに可回動的に連接する。
【００６１】
ある種の実施形態では、第１ツールサポートがベースに可回動的に連接し且つ第２ツールサポートがベースに可回動的に連接する。
【００６２】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがベースに固定的に取り付けられる。
【００６３】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがその中間部にてベースに可回動的に連接する。
【００６４】
ある種の実施形態では、第１及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個がベースに対し直線的に動く。
【００６５】
ある種の実施形態に係るシステムは、２個のツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされる。
【００６６】
ある種の実施形態に係るシステムは、３個のツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされる。
【００６７】
ある種の実施形態に係るシステムは、４個のツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされる。
【００６８】
ある種の実施形態に係るシステムは、５個以上のツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされる。
【００６９】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものが、第１ツールのシャフトを受容しうるよう構成及びアレンジされ、前記少なくとも１個の案内要素のうち第２ツールサポートに備わるものが、第２ツールのシャフトを受容しうるよう構成及びアレンジされる。
【００７０】
ある種の実施形態では、第１ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端(distal end)の第１側に位置決めされ、第２ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側即ち第１側に対し逆の側に位置決めされる。
【００７１】
ある種の実施形態では、第１ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側にある第１オペレータ位置にいるオペレータによって操作され、第２ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側にある第２オペレータ位置にいるオペレータによって操作される。
【００７２】
ある種の実施形態では、第１ツール及び第３ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側に位置決めされ、第２ツール及び第４ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側即ち第１側に対し逆の側に位置決めされる。
【００７３】
ある種の実施形態では、第１及び第３ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側にある第１オペレータ位置にいるオペレータによって操作され、第２及び第４ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側にある第２オペレータ位置にいるオペレータによって操作される。
【００７４】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が漏斗状基端(funnel shaped proximal end)を有する。
【００７５】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個に備わる少なくとも１個の案内要素が内側案内要素及び外側案内要素を有する。
【００７６】
ある種の実施形態では、外側案内要素が第１チューブを有し、内側案内要素がその第１チューブ内に可摺動的に配置された第２チューブを有する。
【００７７】
ある種の実施形態では、内側案内要素が外側案内要素から可動的に延びる。
【００７８】
ある種の実施形態では、内側案内要素の少なくとも一部分がフレキシブルである。
【００７９】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第３ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第３ツールサポートを備える。
【００８０】
ある種の実施形態では、第３ツールサポートが第１オペレータ位置の方に向けられる。
【００８１】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第３ツールサポートに連結されたコネクタであって、第１ツールサポート・第３ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたコネクタを備える。
【００８２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第４ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第４ツールサポートを備える。
【００８３】
ある種の実施形態では、第４ツールサポートが第２オペレータ位置の方に向けられる。
【００８４】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第２ツールサポート及び第４ツールサポートに連結されたコネクタであって、第２ツールサポート・第４ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたコネクタを備える。
【００８５】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１及び第３ツールサポートそれぞれの基端に連結されたコネクタと、第２及び第４ツールサポートそれぞれの基端に取り付けられたコネクタと、を備える。
【００８６】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに連結されたコネクタであって、第１ツールサポート・第２ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたコネクタを備える。
【００８７】
ある種の実施形態では、コネクタが第１ツールサポートに可回動的に連結される。
【００８８】
ある種の実施形態では、コネクタが第１ツールサポート及び第２ツールサポートに可回動的に連結される。
【００８９】
ある種の実施形態では、コネクタが第１及び第２ツールサポートの基端に取り付けられる。
【００９０】
ある種の実施形態では、コネクタが、第１及び第２ツールサポートの基端の延長方向を横切る方向に延びる。
【００９１】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、安定化ブレース(stabilizing brace)に取り付けうるよう構成及びアレンジされていてコネクタ上にある固定ポイント(fixation point)を備える。
【００９２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第３ツールサポートと、第１、第２及び第３ツールサポートに連結されており且つ第１、第２及び第３ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされているコネクタと、を備える。
【００９３】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート又は第２ツールサポートに備わる前記少なくとも１個の案内要素が中空長尺部材を有する。
【００９４】
ある種の実施形態では、中空長尺部材が、中空チューブ、コイル例えばヘリカルコイル、プラスチックチューブ例えば編みプラスチックチューブ及びそれらの組合せのなかから選定された構造を有する。
【００９５】
ある種の実施形態では、中空長尺部材の少なくとも一部分がリジッドである。
【００９６】
ある種の実施形態では、中空長尺部材の少なくとも一部分がフレキシブルである。
【００９７】
ある種の実施形態では、第１オペレータ位置及び第２オペレータ位置が横並びの位置関係を有する。
【００９８】
ある種の実施形態では、第１ツールサポートが、患者の頭部へのツールアクセスが可能となるよう構成及びアレンジされる。
【００９９】
ある種の実施形態では、第１ツールサポートが、患者の食道へのツールアクセスが可能となるよう構成及びアレンジされる。
【０１００】
ある種の実施形態では、第１オペレータ位置及び第２オペレータ位置が差し向かいの位置関係を有する。
【０１０１】
ある種の実施形態では、第１ツールサポートが、患者胸部及び患者腹部のうち少なくとも一方へのツールアクセスが可能となるよう構成及びアレンジされる。
【０１０２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、安定化ブレースに取り付けうるよう構成及びアレンジされた固定ポイントを備える。
【０１０３】
ある種の実施形態では、その固定ポイントが第１ツールサポートに備わる。
【０１０４】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに連結されたコネクタを備える。
【０１０５】
ある種の実施形態では、そのコネクタが、第１ツールサポート・第２ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされており、前記固定ポイントがそのコネクタに備わる。
【０１０６】
ある種の実施形態では、その固定ポイントが導入デバイスに備わる。
【０１０７】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートを連結するベースを備え、そのベースに前記固定ポイントが備わる。
【０１０８】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、固定ポイントに取付可能なブレースを備える。
【０１０９】
ある種の実施形態では、ブレースが、更に、床、患者手術台、アーティキュレーティングプローブフィーダ及びそれらの組合せのなかから選定された個所に取付可能である。
【０１１０】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、安定化ブレースに取り付けうるよう構成及びアレンジされた第２固定ポイントを備える。
【０１１１】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１固定ポイントへの取付用の第１ブレースと、第２固定ポイントへの取付用の第２ブレースと、を備える。
【０１１２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更にアーティキュレーティングプローブを備える。
【０１１３】
ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブが先端リンク(distal link)を有する。
【０１１４】
ある種の実施形態では、先端リンクが、第１ツールサポートに連結された少なくとも１個の第１サイドポートと、第２ツールサポートに連結された第２サイドポートと、を有する。
【０１１５】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に第３ツールサポートを備え、先端リンクが、第１ツールサポートに連結された少なくとも１個の第１サイドポートと、第２ツールサポートに連結された第２サイドポートと、第３ツールサポートに連結された第３サイドポートと、を有する。
【０１１６】
ある種の実施形態では、第１、第２及び第３サイドポートが先端リンクの縁を巡り対称的に間隔配置される。
【０１１７】
ある種の実施形態では、第１、第２及び第３サイドポートが先端リンクの縁を巡り非対称的に間隔配置される。
【０１１８】
ある種の実施形態では、第１及び第２サイドポートが、先端リンクの縁を巡り３０°〜１８０°隔て配置される。
【０１１９】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に第４ツールサポートを備え、先端リンクが、更に、第４ツールサポートに連結された第４サイドポートを有する。
【０１２０】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に第５ツールサポートを備え、先端リンクが、更に、第５ツールサポートに連結された第５サイドポートを有する。
【０１２１】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、アーティキュレーティングプローブを操作しうるよう構成及びアレンジされたコントローラを備える。
【０１２２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１オペレータ位置の方に向けられた第１対人インタフェースデバイスを備え、その第１対人インタフェースが、アーティキュレーティングプローブを操作するためのコントローラによって受信される第１制御信号を発生させる。
【０１２３】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、その第１対人インタフェースデバイスを有するツールを備える。
【０１２４】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第２オペレータ位置の方に向けられた第２対人インタフェースデバイスであって、アーティキュレーティングプローブを操作するためのコントローラによって受信される第２制御信号を発生させうるよう構成及びアレンジされた第２対人インタフェースデバイスを備える。
【０１２５】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、その第２対人インタフェースデバイスを有するツールを備える。
【０１２６】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに連結されたコネクタを備え、そのコネクタが、第１ツールサポート・第２ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされており、第１対人インタフェースデバイスがそのコネクタ上に位置する。
【０１２７】
ある種の実施形態では、コネクタ上の対人インタフェースデバイスが無線接続を介しコントローラと通信する。
【０１２８】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個によって可摺動的に受容されうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個のツールを備える。
【０１２９】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個のツールが少なくとも２個のツールを含み、各ツールが、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個によって可摺動的に受容されうるよう構成及びアレンジされたシャフトを有する。
【０１３０】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個のツールが、吸引器、ベンチレータ、光源、カメラ、グラスパ、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給デバイス、低温エネルギ供給デバイス及びそれらの組合せのなかから選定されたツールを含む。
【０１３１】
他の態様に係るツールポジショニングシステムは、第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第１ツールサポートであり、第１オペレータ位置の方に向けられた第１ツールサポートと、第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第２ツールサポートであり、第２オペレータ位置の方に向けられた第２ツールサポートと、第１ツールサポート及び第２ツールサポートを連結するベースと、を備える。
【０１３２】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、ベースに連結された導入デバイスを備える。
【０１３３】
ある種の実施形態では、ベースが、導入デバイスの少なくとも一部分を取り巻くカラーを有する。
【０１３４】
ある種の実施形態では、カラーが、導入デバイスの延長方向に対し横方向に延びる。
【０１３５】
ある種の実施形態では、カラーが、第１及び第２ツールサポートと整列した第１及び第２開口を有する。
【０１３６】
ある種の実施形態では、カラーが、それを通じ第１及び第２ツールサポートが延びる第１及び第２開口を有する。
【０１３７】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が、ベースと可回動的に連接する少なくとも１個の案内要素を有する。
【０１３８】
ある種の実施形態では、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個が、ベースにて前記少なくとも１個の案内要素と可回動的に連接するジンバルを有する。
【０１３９】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがその中間部にてベースに可回動的に連接する。
【０１４０】
ある種の実施形態では、第１ツールサポートが可回動的にベースと連接し、第２ツールサポートが可回動的にベースと連接する。
【０１４１】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものが、ベースに固定的に取り付けられる。
【０１４２】
ある種の実施形態では、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがその中間部にてベースに可回動的に連接する。
【０１４３】
他の態様に係るツールポジショニングシステムは、第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の第１案内要素を有する第１ツールサポートと、第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の第２案内要素を有する第２ツールサポートと、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに取り付けられた第１コネクタであり、第１ツールサポート・第２ツールサポート間距離を保持しうるよう構成及びアレンジされたコネクタと、を備える。
【０１４４】
ある種の実施形態では、第１コネクタが第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個に固定的に取り付けられる。
【０１４５】
ある種の実施形態では、第１コネクタが第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個に可回動的に取り付けられる。
【０１４６】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、ベースにて第１及び第２案内要素のうち前記少なくとも１個に可回動的に連接するジンバルを備える。
【０１４７】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、第１及び第２ツールサポートのうちあるツールサポートに可動作的に連接しうるようそれぞれ構成及びアレンジされた第１開口及び第２開口を有する。
【０１４８】
ある種の実施形態では、第１開口及び第２開口が、第１ツールサポート及び第２ツールサポートが非平行配位に従い位置決めされうるよう構成及びアレンジされる。
【０１４９】
ある種の実施形態では、第１開口及び第２開口のうち少なくとも１個が漏斗状開口(funnel-shaped opening)を有する。
【０１５０】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、更に、第３ツールサポートと可動作的に連接しうるよう構成及びアレンジされた第３開口を有する。
【０１５１】
ある種の実施形態では、１人のオペレータが、第１、第２及び第３ツールサポートそれぞれから延びるツールを１個のオペレータ位置から操作する。
【０１５２】
ある種の実施形態では、第１コネクタがリジッド構造を有する。
【０１５３】
ある種の実施形態では、第１コネクタの少なくとも一部分がフレキシブルである。
【０１５４】
ある種の実施形態では、第１コネクタがオペレータシェイパブル構造（オペレータ可造作構造）を有する。
【０１５５】
ある種の実施形態では、第１コネクタがマリアブル構造（順応的構造）を有する。
【０１５６】
ある種の実施形態では、第１コネクタが蝶番部分を有する。
【０１５７】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、加熱及び除熱少なくとも一方の後に成形されうるよう構成及びアレンジされる。
【０１５８】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個に取り付けうるよう構成及びアレンジされる。
【０１５９】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個から取り外しうるよう構成及びアレンジされる。
【０１６０】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに取付可能な第２コネクタであって、第１ツールサポート・第２ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされた第２コネクタを備える。
【０１６１】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、第１幾何に従い第１ツールサポート及び第２ツールサポートが位置決めされうるよう構成及びアレンジされ、第２コネクタが、第１幾何とは異なる第２幾何に従い第１ツールサポート及び第２ツールサポートが位置決めされうるよう構成及びアレンジされる。
【０１６２】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、長さ、形状及び曲率のうち少なくとも一通りで第２コネクタと異なる。
【０１６３】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、ツールのシャフトを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第３ツールサポートを備える。
【０１６４】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに対する第３ツールサポートの相対ポジションを保持する。
【０１６５】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、ツールのシャフトを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第４ツールサポートを備える。
【０１６６】
ある種の実施形態に係るシステムは、更に、第２ツールサポート・第４ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされた第２コネクタを備え、第１コネクタが、第１ツールサポート・第３ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされるシステムである。
【０１６７】
ある種の実施形態では、１人のオペレータが、第１、第２及び第３ツールサポートそれぞれから延びるツールを１個のオペレータ位置から操作する。
【０１６８】
ある種の実施形態では、第１オペレータが、第１、第２及び第３ツールサポートのうち２個から延びるツールを操作し、第２オペレータが、第１、第２及び第３ツールサポートのうちその他から延びるツールを操作する。
【０１６９】
ある種の実施形態では、第１コネクタを第１及び第２ツールサポートに可除去的に連結可能である。
【０１７０】
ある種の実施形態では、第１コネクタが、当該第１コネクタとは異なる寸法を有する第３コネクタと交換される。
【０１７１】
本発明のある種の実施形態は、図面を参照して説明するアーティキュレーティングプローブを備える。
【０１７２】
本発明のある種の実施形態は、図面を参照して説明する手術ツールを備える。
【０１７３】
本発明のある種の実施形態は、図面を参照して説明するコントローラを備える。
【０１７４】
本発明のある種の実施形態は、図面を参照して説明するロボットシステム制御方法を有する。
【０１７５】
本発明のある種の実施形態は、図面を参照して説明する対人インタフェースデバイスを備える。
【０１７６】
本発明のある種の実施形態は、図面を参照して説明する医療手順実行方法を有する。
【０１７７】
本発明の実施形態が有する前掲の及びその他の目的、構成及び効果は、諸図を通じ同様の参照符号で同一要素を参照する別紙図面に描かれた、好適実施形態のより具体的な説明から明らかとなろう。図面は必ずしも均等な縮図ではなく、寧ろ、好適実施形態の仕組みを描くことに重点が置かれている。
【図面の簡単な説明】
【０１７８】
【図１】本発明の実施形態に係る医療手順実行用ツールポジショニングシステムの上面図である。
【図２】本発明の他実施形態に係る医療手順実行用ツールポジショニングシステムの上面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るツールポジショニングシステムの斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係るツールポジショニングシステムの正面断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係り複数個のコネクタを有するツールポジショニングシステムの斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係り、コネクタと連絡した３個のツールを有するツールポジショニングシステムの斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るツールポジショニングシステムの先端の斜視図である。
【図８Ａ】本発明の一実施形態に係り複数個のサイドポートを有する先端リンクの斜視図である。
【図８Ｂ】本発明の一実施形態に係り複数個のサイドポートを有する先端リンクの斜視図である。
【図８Ｃ】本発明の一実施形態に係り複数個のサイドポートを有する先端リンクの斜視図である。
【図８Ｄ】本発明の一実施形態に係り複数個のサイドポートを有する先端リンクの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０１７９】
本願で採用されている用語法は、具体的な実施形態の説明を目的とするものであり、本発明を限定することを企図するものではない。本願中で用いられる限り、単数表現「ある」「一」及び「その」は、そうでないことが文脈上明らかである場合を除き、複数表現をも包括することを企図している。更に、ご理解頂ける通り、本願で使用される限り語「備える」「有する」「含む」及び／又は「伴う」は、言及している特徴、物体、ステップ、動作、要素及び／又は部材が存在することを示すものであり、他の１個又は複数個の特徴、物体、ステップ、動作、要素、部材及び／又はその寄せ集めが存在すること又は付加されることを排除するものではない。
【０１８０】
ご理解頂ける通り、本願では種々の制約、要素、部材、領域、層及び／又は部分を記述すべく第１、第２、第３等の語が使用されているが、それらの語によってそうした制約、要素、部材、領域、層及び／又は部分が限定されはしない。それらの語は、ある制約、要素、部材、領域、層又は部分を他の制約、要素、部材、領域、層又は部分から区別するためにのみ、使用されている。従って、後述する第１の制約、要素、部材、領域、層又は部分を第２の制約、要素、部材、領域、層又は部分と言い換えたとしても、本願による教示からは逸脱しない。
【０１８１】
更に、ご理解頂ける通り、ある要素が他の要素の「上」にあり又は他の要素に「連結」若しくは「結合」していると述べられている場合、当該ある要素が当該他の要素に対し直に接触、連結又は結合していることもいないこともありえ、或いは介在要素が存在していることがありうる。対するに、ある要素が他の要素の「直上」にあり又は「直に連結」若しくは「直に結合」していると述べられている場合は介在要素が存在しない。要素間関係を記述するのに使用されている他の語も同様に解釈されるべきである（例．「間にある」対「挟まれる」、「そばにある」対「隣り合う」等）。本願中で、ある要素が他の要素に「面している」と述べられている場合、当該ある要素が当該他の要素の上方にあることも、下方にあることも、当該他の要素に直に結合されていることもありうるし、介在要素が存在していてもよいし、或いはそれら要素が空間又は隙間によって隔てられていてもよい。
【０１８２】
図１は、本発明の実施形態に係る医療手順実行用ツールポジショニングシステム１００の上面図である。このツールポジショニングシステム１００は、患者Ｐに医療手順例えば経口ロボット手術手順又はそれに類するものを施すため１個又は複数個のツール（図１には示さず）を位置決めしうるよう、構成及びアレンジされている。その医療手順には、患者（Ｐ）の腔内又は患者（Ｐ）の被切開若しくは被開口部位内への１個又は複数個のツールの挿入を伴う手術手順が含まれうる。その手術手順には、一通り又は複数通りの経口手順が含まれうる。通常、その経口手順には、舌根、扁桃、頭蓋底、下咽頭、咽頭、気管、食道、胃、小腸及びそれらの組合せのなかから選定された部位又はその近傍で実行される切除その他の手順が含まれる。その他の手順としては、これに限定するものではないが、シングル又はマルチポート経腋窩(transaxilla)手順例えば咽頭切除、シングル又はマルチポート胸腔鏡下手順例えば縦隔節切開(mediastinal nodal dissection)、シングル又はマルチポート心膜手順例えば不整脈の計測及び処置に関わる手順、シングル又はマルチポート腹腔鏡下手順例えば肥満是正ラップバンド(revision of bariatric lap-band)手順、シングル又はマルチポート経胃(transgastric)又は経腸(transenteric)手順例えば胆嚢摘除若しくは脾臓除去、及び／又はシングル又はマルチポート経肛門又は経膣手順例えば子宮摘出、卵巣摘出、嚢腫切除及び結腸切除がありうる。
【０１８３】
このツールポジショニングシステム１００は、導入デバイス(introduction device)２５０、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂを備えている。２個のツールサポート２６０ａ，２６０ｂ（総称して２６０）を示したが、ツールポジショニングシステム１００は、２個超のツールサポート２６０を有するよう構成及びアレンジしてもよい。一実施形態に係るツールポジショニングシステム１００は、図５に示すように、それぞれツール例えばツールシャフトを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされたツールサポート２６０を２個、３個又は４個備える。他の実施形態に係るツールポジショニングシステム１００は、それぞれツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされたツールサポート２６０を５個以上備える。
【０１８４】
図４に示すように、導入デバイス２５０は、アーティキュレーティング（有関節）プローブ例えばアーティキュレーティングプローブ１０を可摺動的に受容しうるよう、且つそのアーティキュレーティングプローブを支持し、安定化し及び／又は関心領域へと案内しうるよう、構成及びアレンジされうる。関心領域は、患者（Ｐ）身体の内腔・管腔、例えば鼻や口のように患者の頭部（Ｈ）にある腔であることもあれば、切開により形成された開口であることもある。臨床用途で典型的な関心領域としては、これに限られるわけではないが、消化管内部位例えば食道、心膜腔内部位、腹膜腔内部位及びその組合せがありうる。或いは、関心領域が機械装置、建屋その他、その中でプローブ１０を使用可能な開又は閉環境であることもありうる。
【０１８５】
アーティキュレーティングプローブ１０は、１個又は複数個の手術ツールを、例えば医療手順実行中に案内しうるよう構成されうる。アーティキュレーティングプローブ１０は、当該アーティキュレーティングプローブ１０の操作中に互いに前進又は後退させうるような、内及び外スリーブを備えうる。例えば、アーティキュレーティングプローブ１０の内及び外スリーブ、例えば複数個の内リンク及び複数個の外リンク（図４参照）を備えるものを、当該アーティキュレーティングプローブ１０を簡便に操作しうるようリンプモード及びリジッドモードのうち一方で構成することができる。例えば、アーティキュレーションプローブ１０に備わる１本又は複数本のステアリングケーブル（図示せず）を介し、リンプモード及びリジッドモードのうち一方で内及び外スリーブを構成することができる。
【０１８６】
アーティキュレーティングプローブ１０は高アーティキュレーテッドプローブ、例えばいずれもこの参照を以てその全内容を繰り入れられる特許文献１（名称：ステアラブルなフォローザリーダデバイス(STEERABLE, FOLLOW THE LEADER DEVICE)）、特許文献２（名称：複数個のワーキングポートを有するステアラブルマルチリンクデバイス(STEERABLE MULTI LINKED DEVICE HAVING MULTIPLE WORKING PORTS)）又は国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号（名称：手術ポジショニング及びサポートシステム(SURGICAL POSITIONING AND SUPPORT SYSTEM)）に記載の高アーティキュレーテッドプローブでありうる。アーティキュレーティングプローブ１０は、当該アーティキュレーティングプローブ１０の先端(distal end)に位置し及び／又はツールサポート２６０の先端付近に位置する、１個又は複数個の光源や撮像装置例えばカメラを備えうる。
【０１８７】
アーティキュレーティングプローブ１０は、そのプローブ１０の外スリーブ内にある１本又は複数本のケーブル、例えば図７に示す先端リンク６３１等の先端リンク(distal link)まで延びるケーブル（図示せず）を、可制御的に進ませるフィーダ(feeder)１１０を備えている。このフィーダ１１０は、１個又は複数個のケーブルコントロールアセンブリ例えばボビン駆動モータ、並びに１個又は複数個のリンク並進アセンブリ例えば直進可能型カートを備えうる。
【０１８８】
翻って、図１中の第１ツールサポート２６０ａは、ツールのシャフト（図示せず）を可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされうる。第１ツールサポート２６０ａは第１オペレータ位置(first operator location)（Ｌ１）の方に向けられている。第２ツールサポート２６０ｂも、ツールのシャフト（図示せず）を可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされうる。第２ツールサポート２６０ｂは第２オペレータ位置(second operator location)（Ｌ２）の方に向けられている。これら第１及び第２ツールサポート２６０ａ，２６０ｂは、同様の構成にすることも、別々の構成例えばその長さが違う構成にすることも可能である。第１及び第２ツールサポート２６０ａ，２６０ｂを、プローブ１０の先端側で１個所又は複数個所に取り付けてもよい。ある種の実施形態では、ツールサポート２６０ａ，２６０ｂがプローブ１０の先端を挟み逆側に配される。ある種の実施形態では、ツールサポート２６０ａがプローブ１０の先端のオペレータ位置Ｌ１所在側（例．紙面左側）に取り付けられ、ツールサポート２６０ｂがプローブ１０の先端のオペレータ位置Ｌ２所在側（例．紙面右側）に取り付けられる。或いは、ツールサポート２６０ａがプローブ１０の先端のオペレータ位置Ｌ１非所在側（例．紙面右側）に取り付けられ、ツールサポート２６０ｂがプローブ１０の先端のオペレータ位置Ｌ２非所在側（例．紙面左側）に取り付けられる。一方のオペレータは、アーティキュレーティングプローブ１０の先端から延びている第１ツールを導入デバイス２５０の片側にて操作することができる。他方のオペレータは、アーティキュレーティングプローブ１０の先端の他側に位置する第２ツールを操作することができる。他の実施形態では、両オペレータが、アーティキュレーティングプローブ１０の先端及び導入デバイス２５０の両側にツールを位置決めすることができる。
【０１８９】
ツールポジショニングシステム１００はベース２８５を備えうる。そのベース２８５に、ツールサポート２６０及び導入器(introducer)２５０を受容する開口を設け、それらツールサポート及び導入器をその中間部(midportion)又は先端にてベース２８５に取り付けるとよい。第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂは、第１ツールサポート２６０ａ・第２ツールサポート２６０ｂ間の相対ポジション及び／又は第１ツールサポート２６０ａ・第２ツールサポート２６０ｂ間向き差が一定に保持されうるよう、そのベース２８５に連結される。
【０１９０】
ベース２８５が、導入デバイス２５０の少なくとも一部分を取り巻くカラー（襟）又はそれに類するものを有していてもよい。このカラーは、導入デバイス２５０の延長方向に対し横方向に沿い延設されうる。図４に示すように、ベース２８５は、各ツールサポート２６０の案内要素(guide element)２６１に整列した開口２８７を備えうる。案内要素２６１はベース２８５に備わる開口２８７に固定されうる。
【０１９１】
ツールポジショニングシステム１００は、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂに連結されたコネクタ２８０、別称ドッグボーンコネクタを備えうる。このコネクタ２８０は、第１ツールサポート２６０ａ・第２ツールサポート２６０ｂ間相対ポジションが保持されうるよう構成及びアレンジされる。ある種の実施形態では、コネクタ２８０が、第１ツールサポート２６０ａ・第２ツールサポート２６０ｂ間の相対的な向きが保持されうるように構成及びアレンジされる。
【０１９２】
コネクタ２８０がリジッド構造を有していてもよい。コネクタ２８０の少なくとも一部をフレキシブルにしてもよい。コネクタ２８０がオペレータシェイパブル構造（オペレータ可造作構造）を有していてもよい。コネクタ２８０がマリアブル構造（順応的構造）を有していてもよい。コネクタ２８０が、ヒンジ例えばバットヒンジ、バタフライヒンジ、バレルヒンジ又は２個のリジッド部分間にフレキシブル部分があるヒンジにより連結された、２個のセグメントを備えるのでもよい。例えばツールサポート２６０ａ及び２６０ｂを分離しうるよう、コネクタ２８０が望遠鏡的可調構造を有していてもよい。コネクタ２８０が、可回動コネクタ例えばユニバーサルジョイントにより連結された２個のセグメントを備えるのでもよい。
【０１９３】
コネクタ２８０は、加熱後等に成形、成型等を施せるように構成及びアレンジされうる。コネクタ２８０は、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂのうち少なくとも一方に取り付けうるよう構成及びアレンジされうる。コネクタ２８０は、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂのうち少なくとも一方から取り外せるよう構成及びアレンジされうる。
【０１９４】
第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂに取り付け可能な代替コネクタ、例えば図５に示すコネクタ２８０”を準備してもよい。この代替コネクタ２８０”は、第１ツールサポート２６０ａ・第２ツールサポート２６０ｂ間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされうる。第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂを第１幾何に従い位置決めしうるよう原コネクタ２８０を構成及びアレンジし、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂを第１幾何と異なる第２幾何に従い位置決めしうるよう代替コネクタ２８０”を構成及びアレンジしてもよい。原コネクタ２８０が代替コネクタ２８０”に対し長さ、形状及び曲率のうち少なくとも一通りで異なっていてもよい。
【０１９５】
コネクタ２８０は、それぞれ第１及び第２ツールサポート２６０ａ，２６０ｂの案内要素と可動作的に連接（エンゲージ）しうるよう構成及びアレンジされた第１開口及び第２開口を有している。この第１開口及び第２開口は、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂを非平行配位に従い位置決めしうるよう構成及びアレンジされうる。第１開口及び第２開口のうち少なくとも一方に、例えば案内要素２６１を受容する漏斗状開口(funnel-shaped opening)、より具体的には図３に示す外側案内要素２６２の漏斗状基端(funnel-shaped proximal end)２６４を受容するそれが備わっていてもよい。
【０１９６】
ツールポジショニングシステム１００が、それぞれ安定化ブレース(stabilizing brace)に取り付けうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の固定ポイント、図では１３３ａ〜１３３ｅ（総称して１３３）を有していてもよい。固定ポイント１３３ａは導入デバイス２５０に配置すればよい。固定ポイント１３３ｂはベース２８５に配置すればよい。固定ポイント１３３ｃは第１ツールサポート２６０ａに配置すればよい。固定ポイント１３３ｄは第２ツールサポート２６０ｂに配置すればよい。固定ポイント１３３ｅはコネクタ２８０に配置すればよい。ブレース１３２、別称サポートは固定ポイント１３３ａに取り付けることができる。ブレース１３２の他端はツールポジショニングシステム１００に関わる他の個所、例えば手術室床、患者手術台（Ｔ）及び／又はアーティキュレーティングプローブフィーダ１１０に取り付けることができる。ブレース１３２は、床、テーブルその他の支持物体にクランプしうるクランピング装置又はこれに類するものを備えうる。複数個のブレースを幾つかの固定ポイント１３３に連結させてもよい。例えば、あるブレース（図示せず）を、ベース２８５にある固定ポイント１３３ｂと、第１ツールサポート２６０ａにある固定ポイント１３３ｃとの間に連結させることができよう。別のブレース１３１を、フィーダ１１０に取り付けること及び床、テーブルその他の安定な物体にクランプ等して取り付けることができよう。
【０１９７】
本システム１００は、コントローラ８５と通信する第１対人インタフェースデバイス（ＨＩＤ）８０ａ及び第２ＨＩＤ８０ｂを備えうる。図１に示すように、第１ＨＩＤ８０ａを第１オペレータ位置（Ｌ１）の近くに配置すること又はそちらの方向に向けることが可能であるし、第２ＨＩＤ８０ｂを第２オペレータ位置（Ｌ２）の近くに配置すること又はそちらの方向に向けることが可能である。他の実施形態としては、第１及び第２ＨＩＤ８０ａ，８０ｂが同じハードウェアプラットフォームの一部として一通り又は複数通りのオペレータ位置例えば位置（Ｌ１）に配置されていて、位置Ｌ１又はＬ２にいるオペレータが同位置にあるＨＩＤ８０ａ，８０ｂにアクセス可能な実施形態がありうる。第１ＨＩＤ８０ａ及び／又は第２ＨＩＤ８０ｂの一部又は全体を、ツールサポート２６０に挿入されるツールと一体にしてもよい。一実施形態に係るシステム１００は、ドッグボーンコネクタ２８０に一体取付されていてコントローラ８５と有線又は無線通信する第３ＨＩＤ８８０ｃを備える。
【０１９８】
１個又は複数個のＨＩＤ８０ａ，８０ｂ，８０ｃ（総称して８０）を、アーティキュレーティングプローブ１０、ツールサポート２６０、ツールサポート２６０に挿入された１個若しくは複数個のツール又はその組合せを操作しうるように、構成及びアレンジしてもよい。図１のシステム１００では、第１ＨＩＤ８０ａが第１オペレータ位置（Ｌ１）の方に向けられている。第２ＨＩＤ８０ｂは第２オペレータ位置（Ｌ２）の方に向けられている。第１オペレータ例えば医療従業者は、ＨＩＤ８０ａを介しアーティキュレーティングプローブ１０を操作することで、コントローラ８５に送信されるコマンドを介しアーティキュレーティングプローブ１０の機能及び動きを制御すること、例えばそのプローブ１０をステアし、前進させ又は後退させることができる。光源、カメラその他、アーティキュレーティングプローブに取り付けられている装置は、ＨＩＤ８０ａにより生成された制御信号に応じ作動させることができる。これに代え又は加え、第２オペレータが第２ＨＩＤ８０ｂを介しアーティキュレーティングプローブ１０を操作し、コントローラ８５に送信されるコマンドを介しアーティキュレーティングプローブ１０の機能及び動きを制御すること、例えばそのプローブ１０をステアし、前進させ又は後退させることもできる。光源、カメラその他、アーティキュレーティングプローブに取り付けられている装置は、ＨＩＤ８０ｂによって生成された制御信号に応じ作動させることができる。第１ＨＩＤ８０ａ及び／又は第２ＨＩＤ８０ｂは、ハプティック（触感）コントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス及び電気機械デバイスのなかから選定された装置を備えうる。アーティキュレーティングプローブ１０はＨＩＤ８０を介し操作することができ、手術ツールはツールハンドル例えば図６中のツールハンドルを介し操作することができる。１個又は複数個のＨＩＤ８０が物理コネクタ例えば導電ワイヤを通じコントローラと通信するようにしてもよいし、無線接続例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続を通じ通信するようにしてもよい。図４に示したアーティキュレーティングプローブ１０の動きに関わる力を印加しうるよう、ＨＩＤ８０にスイッチ、ジョイスティック、ボタン又はそれに類するものを設けてもよい。他の実施形態では、ドッグボーンコネクタ２８０に加わる力例えば押す力、引く力及び／又は捻る力を検出しうる力センサ、例えば歪みゲージがＨＩＤ８０に設けられよう。そうした力を加えることで、図４に示すアーティキュレーティングプローブ１０を制御し、例えばそのプローブ１０を前進させ、後退させ又はステアすることができる。
【０１９９】
医療手順実行時には、例えば図１に示す如く顔を上にして、患者（Ｐ）が手術台（Ｔ）上に寝かされよう。一実施形態では、図１に示すように、第１オペレータ位置（Ｌ１）及び第２オペレータ位置（Ｌ２）が横並び、即ち２人以上のオペレータそれぞれが１個又は複数個のツールを操れるような形態で隣り合わせに配置されよう。第１ツールサポート２６０ａ及び／又は第２ツールサポート２６０ｂは、患者の頭部（Ｈ）へのツールアクセスが可能となるよう構成及びアレンジされうる。例えば、第１ツールサポート２６０ａにより、患者の口を介しその患者の食道に至るツールアクセスを実現することができる。第１ツールサポート２６０ａ及び／又は第２ツールサポート２６０ｂは、患者胸部及び患者腹部のうち少なくとも一方へのツールアクセスが可能となるよう構成及びアレンジされうる。
【０２００】
図２は、本発明の他実施形態に係る医療手順実行用ツールポジショニングシステム１００の上面図である。図１を参照して説明した諸要素の多くが図２のそれと同一又は類似であるので、簡略化のため再説明はしないことにする。
【０２０１】
図２の実施形態では、第１オペレータ位置（Ｌ１）にいるオペレータと第２オペレータ位置（Ｌ２）にいるオペレータが対面できるよう、第１オペレータ位置（Ｌ１）及び第２オペレータ位置（Ｌ２）が差し向かいの位置、例えば手術台（Ｔ）を挟み互いに逆側に存している。第１ツールサポート２６０ａは、手術台（Ｔ）の第１側にある第１オペレータ位置（Ｌ１）に向かう方向に延ばすことが可能であり、第２ツールサポート２６０ｂは、手術台（Ｔ）の第２側即ち第１側とは逆の側にある第２オペレータ位置（Ｌ２）に向かう方向に延ばすことが可能である。第１ツールサポート２６０ａ及び／又は第２ツールサポート２６０ｂは、患者（Ｐ）の身体の一領域例えば患者胸部及び患者腹部のうち少なくとも一方へのツールアクセスが可能となるよう構成及びアレンジされうる。
【０２０２】
図３に示すように、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂは、ベースではなく導入デバイス２５０の表面に、固定的に連結してもよい。一実施形態では、第１ツールサポート２６０ａ及び／又は第２ツールサポート２６０ｂが、取付機構例えば対応する熔接ポイント２８６ａ，２８６ｂにより導入デバイス２５０に直に連結される。或いは、他の接合技術例えば接着剤又はそれに類するものを適用してもよい。導入デバイス２５０におけるこの連結により、第１ツールサポート２６０ａ・第２ツールサポート２６０ｂ間の固定的な距離関係及び／又は固定的な向き関係が保持される。ある種の実施形態では、ツールサポート２６０ａ及び２６０ｂが、固定的な距離関係は保持されるが固定的な向き関係は保持されないよう可回動的に、互いに及び／又はベースへと取り付けられよう。第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂの位置を互いに固定してもよい。その場合、ツールポジショニングシステム１００が動作している間、第１及び第２ツールサポート２６０ａ，２６０ｂの位置が保持される。
【０２０３】
第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂのうち少なくとも一方が、それぞれ第１及び第２案内要素２６１ａ，２６１ｂを備えていてもよい。第１案内要素２６１ａは、外側案内要素２６２ａ、別称基端側案内要素と、内側案内要素２６３ａ、別称先端側案内要素とを備えうる。第２案内要素２６１ｂは外側案内要素２６２ｂ及び内側案内要素２６３ｂを備えうる。内側案内要素２６３ａ，２６３ｂ（総称して２６３）の少なくとも一部分はフレキシブルである。内側案内要素２６３はプラスチック又はそれに類する素材で形成するとよい。素材としては、これに限られるものではないが、フッ素ポリマ（例．ポリテトラフルオロエチレン）、フルオリネーテッドエチレンプロピレン、ポリエーテルブロックアミド、高密度ポリエチレン、低密度ポリエチレン及び／又はニッケルチタン合金がありうる。内側案内要素２６３は、レーザカットチューブ（例．ポリマチューブ又は金属チューブ）及び／又はプラスチック性又は金属製のブレイド乃至コイルを備えうる。ある種の実施形態では、内側案内要素２６３がポリテトラフルオロエチレンライナを備える。ある種の実施形態では、内側案内要素２６３がステンレス鋼コイルを備える。ある種の実施形態では、内側案内要素２６３が、ポリエーテルブロックアミドで被覆されたコイルを備える。ある種の実施形態では、内側案内要素２６３が、その長手方向に沿い剛性が変化するよう、例えばその長手方向に沿いデュロメータ硬度が変化するチューブを備える構成とされうる。外側案内要素２６２ａ，２６２ｂ（総称して２６２）の少なくとも一部分はリジッドであり、可撓性がないか僅かである。図３に示すように、外側案内要素２６２ａ，２６２ｂは、それぞれ熔接２８６ａ，２８６ｂにより導入デバイス２５０に直にアンカリング（固定）するとよい。
【０２０４】
外側案内要素２６２は第１チューブを備えうる。内側案内要素２６３は、その一部分が外側案内要素２６２の第１チューブ内に位置し且つ当該第１チューブに対し移動しうるような、第２チューブを備えうる。この構成では、内側案内要素２６３を外側案内要素２６２から例えば望遠鏡的形態にて可動的に延ばすことができる。
【０２０５】
図４に示すように、ツールサポート２６０をベース２８５に可回動的に連接させうる。図４にはツールサポート２６０が１個しか示されていないが、本願記載のどのツールサポート（例．第１ツールサポート２６０ａ、第２ツールサポート２６０ｂ、第３ツールサポート２６０ｃ及び／又は第４ツールサポート２６０ｄ）も図示の如く構成することができる。ツールサポート２６０をジンバル６３０によりベース２８５に連結させれば、そのツールサポート２６０をベース２８５に対し可回動にすること、例えばツールサポート２６０・ベース２８５間３自由度運動（例えば二次元（Ｘ−Ｙ）移動に加え回動）を可能にすることができる。こうしたジンバル６３０その他の枢動機構又はボールアンドジョイント機構により、ツールサポート２６０の案内要素２６１を、例えばその案内要素２６１の中間部にて、ベース２８５に可回動的又は固定的に連接させることができる。ツールサポート２６０を摺動的に調整可能な実施形態、即ちそのサポート２６０のうちドッグボーンコネクタ２８０に連なる部分を短縮可能な実施形態では、ドッグボーンコネクタ２８０に、コネクタ開口間距離に関する可調性が求められるかもしれない。各サポート２６０の他サポート２６０に対する所望相対方向や、平行か角度付かの別にもよるが、開口間距離に関するコネクタ２８０の可調性は直線経路又は曲線経路沿いに生じることとなろう。或いは、ツールサポート２６０の案内要素２６１を、例えばその案内要素２６１の中間部にて、ベースに固定的に取り付けてもよい。ツールサポート２６０が、ベース２８５に対し固定位置にロックされるようにしてもよい。本システム１００は、少なくとも１個のツールサポート２６０を固定位置にロックするロッキング機構６３５を備えうる。このロッキング機構は、ベース２８５に対するツールサポート２６０の位置をしっかり保持しうるよう構成できるので、１人又は複数人のオペレータがツールを動かしているときにそれらツールサポート２６０が軸方向に移動例えば摺動することを防ぐことができる。
【０２０６】
ツールサポート２６０に備わる案内要素２６１の外側案内要素２６２は、中空長尺部材を有することとなるよう構成及びアレンジされうる。この中空長尺部材は、本件技術分野に習熟した者（いわゆる当業者）にとり既知の構造、例えば中空チューブ、コイル例えばヘリカルコイル、或いはその組合せとして構成及びアレンジされうる。一実施形態では、中空長尺部材全体をリジッドとする。他の実施形態では、中空長尺部材の少なくとも一部分がリジッドとされうる。内側案内要素２６３も、同様に、中空長尺部材を有することとなるよう構成及びアレンジされうる。一実施形態では、中空長尺部材全体がフレキシブルチューブとされうる。或いは、中空長尺部材の少なくとも一部分をフレキシブル部分としてもよい。内側案内要素２６３は、外側案内要素２６２に備わりその中に内側案内要素２６３が配置される開口の内面沿いに、摺動させることができる。
【０２０７】
外側案内要素２６２が漏斗状基端２６４を有していてもよい。内側案内要素２６３が、同様に、漏斗状基端２６５を有していてもよい。漏斗２６４，２６５の一方又は双方を、ツールが迅速且つ自動的にツールサポート２６０へと導かれるよう構成してもよい。図３に示す通り、各ツールサポート２６０ａ，２６０ｂの漏斗状基端２６４ａ，２６４ｂは、それぞれ、コネクタ２８０に設けられた開口を中心に配置されうる。
【０２０８】
外側案内要素２６２及び／又は内側案内要素２６３は、アーティキュレーティングプローブ１０の外面に連結されたサイドポート６３７へとツールシャフトを案内することができるよう、そのツールシャフトに係る支持体（サポート）を提供し例えば案内するように構成及びアレンジされうる。
【０２０９】
サイドポート６３７は、アーティキュレーティングプローブ１０の先端リンク６３１に連結されうる。サイドポート６３７は、アーティキュレーティングプローブ１０にあるフランジに形成されうる。アーティキュレーティングプローブ１０と同様にアーティキュレートする１個又は複数個の案内要素２６１が案内されうるように、アーティキュレーティングプローブ１０の外スリーブに沿い複数個のサイドポートを配してもよい。或いは、内側案内要素２６３を、アーティキュレーティングプローブ１０の外面例えば先端リンク６３１に、接着剤や機械ファスナ等で固定的に取り付けてもよい。
【０２１０】
図５は、一実施形態に係り複数個のコネクタ２８０，２８０’を有するツールポジショニングシステム１００の斜視図である。
【０２１１】
このツールポジショニングシステム１００は、第１ツールサポート２６０ａ、第２ツールサポート２６０ｂ、第３ツールサポート２６０ｃ及び第４ツールサポート２６０ｄをも備えている。各ツールサポート２６０ａ〜２６０ｄは、それぞれその基端側に漏斗状開口２６４ａ〜２６４ｄを備えうる。ツールサポート２６０ａ〜２６０ｄ及び導入デバイス２５０はベース２８５に固定的に取り付けられている。第３ツールサポート２６０ｃは少なくとも１個の案内要素２６１ｃ、例えば前述した案内要素２６１ａ及び２６１ｂに類するものを備えうる。例えば、案内要素２６１ｃは、外側案内要素２６２ｃ及び内側案内要素２６３ｃを備えうる。第４ツールサポート２６０ｄは少なくとも１個の案内要素２６１ｄ、例えば前述した案内要素２６１ａ及び２６１ｂに類するものを備えうる。例えば、案内要素２６１ｄは、外側案内要素２６２ｄ及び内側案内要素２６３ｄを備えうる。
【０２１２】
第１ツールサポート２６０ａ及び第３ツールサポート２６０ｃは同一又は類似方向、例えば第１オペレータ位置の方に向けるとよい。第２ツールサポート２６０ｂ及び第４ツールサポート２６０ｄは同一又は類似方向、例えば第２オペレータ位置の方に向けるとよい。それぞれ第１及び第３ツールサポート２６０ａ，２６０ｃから延びているツール（図示せず）は、図ではアーティキュレーティングプローブ１０の先端の第１側及び第２側にあり、それぞれ第２及び第４ツールサポート２６０ｂ，２６０ｄから延びているツール（図示せず）は、図ではアーティキュレーティングプローブ１０の先端の第１側及び第２側にある（第１側は第２側の逆側である）。別の実施形態では、図示しないが、それぞれ第１及び第３ツールサポート２６０ａ，２６０ｃから延びるツールがアーティキュレーティングプローブ１０の先端の第１側に配置されうるし、それぞれ第２及び第４ツールサポート２６０ｂ，２６０ｄから延びるツールがアーティキュレーティングプローブ１０の先端の第２側に配置されうる。
【０２１３】
第１ツールサポート２６０ａの外側案内要素２６２ａ及び第３ツールサポート２６０ｃの外側案内要素２６２ｃは同一又は類似方向、例えば第１オペレータ位置の方に向けるとよい。第２ツールサポート２６０ｂの外側案内要素２６２ｂ及び第４ツールサポート２６０ｄの外側案内要素２６２ｄは同一又は類似方向、例えば第１オペレータ位置の方に向けるとよい。但し、第１及び第２内側案内要素２６３ａ，２６３ｂを併置、第３及び第４内側案内要素２６３ｃ，２６３ｄを併置するのがよい。
【０２１４】
このツールポジショニングシステム１００は、第１ツールサポート２６０ａ及び第３ツールサポート２６０ｃの基端に取り付けられたコネクタ２８０を備えうる。このコネクタ２８０は、第１ツールサポート２６０ａ・第３ツールサポート２６０ｃ間相対ポジションを保持しうるように構成及びアレンジされている。このツールポジショニングシステム１００は、第２ツールサポート２６０ｂ及び第４ツールサポート２６０ｄの基端に取り付けられた第２コネクタ２８０’をも備えうる。このコネクタ２８０’は、第２ツールサポート２６０ｂ・第４ツールサポート２６０ｄ間相対ポジションを保持しうるように構成及びアレンジされている。他の実施形態では、第１コネクタ２８０が第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｂの基端に取り付けられうるし、第２コネクタ２８０’が第３ツールサポート２６０ｃ及び第４ツールサポート２６０ｄの基端に取り付けられうる。
【０２１５】
コネクタ２８０、別称第１コネクタ若しくは第１ドッグボーンコネクタ、及び／又はコネクタ２８０’、別称第２コネクタ若しくは第２ドッグボーンコネクタは、ツールサポート２６０から取り外して別のコネクタ２８０”に交換することができ、そのコネクタ２８０”は、コネクタ２８０，２８０’と異なる構成パラメタを有するもの、例えばその長さが違うものや漏斗状案内要素２６１を受容する開口を有するものにすることができる。
【０２１６】
図６は、一実施形態に係り、コネクタ２８０と連絡する３個のツール２０１，２０２，２０３を有するツールポジショニングシステム１００の斜視図である。３個あるツール２０１，２０２，２０３のいずれか又は全てを含め、このツールポジショニングシステム１００を、１人のオペレータが操作することが可能である。或いは、３個あるツール２０１，２０２，２０３のいずれか又は全てを含め、図６のツールポジショニングシステム１００を２人以上のオペレータが操作するようにしてもよい。
【０２１７】
ベース２８５・コネクタ２８０間には３個のツールサポート２６０ａ，２６０ｃ，２６０ｅが延びている。各ツールサポート２６０ａ，２６０ｃ及び２６０ｅは、その基端側にそれぞれ漏斗状開口２６４ａ，２６４ｃ及び２６４ｅを備えうる。ベース２８５は、それぞれ第１、第２及び第３ツールサポート２６０ａ，２６０ｃ，２６０ｅに整列した第１、第２及び第３開口を有するカラーを備えている。第１、第２及び第３ツールサポート２６０ａ，２６０ｃ，２６０ｅの案内要素２６１ａ，２６１ｃ，２６１ｅ（総称して２６１）は、動作中に案内要素２６１の中間部がその開口内に位置することとなるよう、それぞれ第１、第２及び第３開口を通り延ばされうる。ベース２８５が、導入デバイス２５０を受容する第４の開口を有していてもよい。
【０２１８】
少なくとも１個のツール２０１，２０２，２０３はシャフトを備えうるものであり、図ではこのシャフトがそれぞれツールサポート２６０ａ，２６０ｃ及び２６０ｅ内に挿入されており、且つ、対応するツールサポート２６０により可摺動的に受容されうるよう構成及びアレンジされている。１個又は複数個のツール２０１，２０２，２０３は、吸引器、ベンチレータ、光源、カメラ、グラスパ、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給デバイス、低温エネルギ供給デバイス及びそれらの組合せのなかから選定されうる。ツール２０１，２０２，２０３はリジッドツールシャフト及び／又はフレキシブルツールシャフトを備えうる。
【０２１９】
コネクタ２８０は第１、第２及び第３ツールサポート２６０ａ，２６０ｃ，２６０ｅに取り付けられており、ツールサポート２６０ａ，２６０ｃ，２６０ｅ間相対距離を保持しうるよう構成及びアレンジされうる。コネクタ２８０を、ツールサポート２６０のうち１個又は複数個に固定的に取り付けるようにしてもよい。或いは、コネクタ２８０を、ツールサポート２６０のうち１個又は複数個に可回動的に取り付けるようにしてもよい。コネクタ２８０は、第１ツールサポート２６０ａ及び第２ツールサポート２６０ｃに対する第３ツールサポート２６０ｅの相対ポジションを保持する。
【０２２０】
ベース２８５を、ツールサポート２６０のうち１個又は複数個に固定的に取り付けてもよい。或いは、ベース２８５を、ツールサポート２６０のうち１個又は複数個に可回動的に取り付けてもよい。ジンバル（図４参照）をベース２８５に設け、そのベース２８５にて１個又は複数個の案内要素２６１と可回動的に連接させてもよい。
【０２２１】
オペレータは、例えば単一のオペレータ位置から、自分１人で、第１ツールサポート２６０ａから延びるツール２０１、第２ツールサポート２６０ｃから延びるツール２０２、及び／又は第３ツールサポート２６０ｅから延びるツール２０３のうち１個又は複数個を、操作することができる。或いは、ツール２０１，２０２，２０３のうち２個をオペレータのうち１人が操作し、ツール２０１，２０２，２０３の残りを別のオペレータが操作するようにしてもよい。
【０２２２】
図７に示すように、第１ツール２０１はアーティキュレーティングプローブ１０の先端の第１側即ち紙面の左側に配置されており、第２ツール２０２はアーティキュレーティングプローブ１０の先端の第２側即ち紙面の右側（第１側とは逆の側）に配置されている。これに加え、第３ツール２０３を、プローブ１０の先端にて第１ツール２０１・第２ツール２０２間に配置してもよい。第１ツール２０１は、内側案内要素２６３ａを有する第１ツールサポート内に挿入されている。内側案内要素２６３ａは、例えば図示しないがプローブ１０の背後にあるジンバルを隔て、ベース２８５内を通り抜けている。第２ツール２０２は、内側案内要素２６３ｃを有する第２ツールサポート内に挿入されている。内側案内要素２６３ｃは、ジンバル６３０ｃを隔てベース２８５内を通り抜けている。第３ツール２０３は、内側案内要素２６３ｅを有する第３ツールサポート内に挿入されている。内側案内要素２６３ｅは、ジンバル６３０ｅを隔てベース２８５内を通り抜けている。第１ツール２０１は、アーティキュレーティングプローブ１０の対応する側即ち紙面の左側・第１側にいるオペレータが、操作することができる。或いは、アーティキュレーティングプローブ１０の逆側即ち紙面の右側・第２側にいるオペレータが、第１ツール２０１を操作することもできる。第２ツール２０２は、アーティキュレーティングプローブ１０の対応する側即ち紙面の右側・第２側にいるオペレータが操作することができる。或いは、アーティキュレーティングプローブ１０の逆側即ち紙面の左側・第１側にいるオペレータが、第２ツール２０２を操作することもできる。第１側にいるオペレータと第２側にいるオペレータは、同じオペレータであることもあれば、別の位置にいる別のオペレータであることもあるし、それら別々のオペレータが例えば図１に示すように横並びにいることも図２に示すように差し向かいにいることもありうる。
【０２２３】
前述の通り、アーティキュレーティングプローブ１０は先端リンク６３１を備えており、これは、アーティキュレーティングプローブ１０を巡り配置されうる。図７及び図８Ａ〜図８Ｄに示すように、この先端リンク６３１は少なくとも３個のサイドポート６３７を備えている。図８Ｂ中の先端リンク６３１”は、３個のツールサポート例えばツールサポート２６０ａ，２６０ｃ，２６０ｅにそれぞれ図６及び図７の如く連結可能な、３個のサイドポート６３７を備えうる。
【０２２４】
図８Ｃに示す別の実施形態では、先端リンク６３１”’に、４個のツールサポート例えばツールサポート２６０ａ〜２６０ｄにそれぞれ図５の如く連結可能な、４個のサイドポート６３７が備わっている。
【０２２５】
図８Ａに示す別の実施形態では、先端リンク６３１’に、５個のツールサポートに連結可能な５個のサイドポート６３７、例えばあるオペレータ位置を向いた２個のツールサポート及び別のオペレータ位置を向いた３個のツールサポートに連結可能な５個のサイドポートが備わっている。
【０２２６】
図８Ｂに示す別の実施形態では、サイドポート６３７が先端リンク６３１”の縁を巡り対称的に間隔配置されている。図８Ｄに示す実施形態では、サイドポート６３７が先端リンク６３１””の縁を巡り非対称的に間隔配置されている。
【０２２７】
サイドポート６３７は、コネクタ２８０の縁を巡り互いに３０°〜１８０°隔て配置されうる。例えば、図８Ｄに示すように、第１及び第２サイドポート６３７を互いに１８０°未満例えば１５０°隔て配置することができ、第３サイドポート６３７を、第１及び第２サイドポート６３７それぞれから当該第３サイドポート６３７までの隔たりが９０°未満となるよう、第１サイドポート・第２サイドポート間に配置することができる。サイドポート６３７には、そのサイドポート６３７と同じ又は異なる側にあるオペレータ位置を向いた１個又は複数個のツールサポート２６０を取り付けることができる。
【０２２８】
以上、その例示的実施形態を参照し本発明を具体的に提示及び説明したが、いわゆる当業者にはご理解頂ける通り、後掲の特許請求の範囲により記述及び定義される、本発明の神髄及び技術的範囲から逸脱することなく、形態及び細部に種々の改変を施すことが可能である。
なお、以下に説明する態様も本発明の具体例に含まれる。
＜態様１＞ツールポジショニングシステムであって、アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた導入デバイスと、第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第１ツールサポートであり、第１オペレータ位置の方に向けられた第１ツールサポートと、第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第２ツールサポートであり、第２オペレータ位置の方に向けられた第２ツールサポートと、ベースと、を備え、前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートに備わる前記少なくとも１個の案内要素が、前記ベースの上側の外側案内要素と前記ベースの下側の内側案内要素を有し、前記内側案内要素が前記外側案内要素から可動的に延びて前記ベースを通り抜ける、ことを特徴とするシステム。
＜態様２＞ツールポジショニングシステムであって、アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた導入デバイスと、第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第１ツールサポートであり、第１オペレータ位置の方に向けられた第１ツールサポートと、第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有する第２ツールサポートであり、第２オペレータ位置の方に向けられた第２ツールサポートと、前記第１ツールサポートの基端と前記第２ツールサポートの基端との間に連結され、前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートとの間の相対ポジションを保持するように構成およびアレンジされたコネクタとを備えるシステム。
＜態様３＞態様２に記載のシステムにおいて、前記コネクタがオペレータシェイパブル構造を有する、ことを特徴とするシステム。
＜態様４＞態様２に記載のシステムにおいて、前記コネクタがマリアブル構造を有する、ことを特徴とするシステム。
＜態様５＞態様２に記載のシステムにおいて、前記コネクタがヒンジにより連結された２個のセグメントを有する、ことを特徴とするシステム。
＜態様６＞態様２に記載のシステムにおいて、前記コネクタが望遠鏡的可調構造を有する、ことを特徴とするシステム。
＜態様７＞態様２に記載のシステムにおいて、前記アーティキュレーティングプローブを制御するために前記コネクタに加えられる力を検出するセンサを有する対人インタフェースデバイスをさらに備える、ことを特徴とするシステム。
＜態様８＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツール及び第２ツールのうち少なくとも１個が、患者に対し医療手順を施せるようその患者に対し位置決めされるシステム。
＜態様９＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が導入デバイスに直にアンカリング（固定）されたシステム。
＜態様１０＞態様２から７のいずれかに記載のシステムであって、更にベースを備え、第１ツールサポート及び第２ツールサポートがそのベースに連結されたシステム。
＜態様１１＞態様１または１０に記載のシステムであって、導入デバイスがベースに連結されたシステム。
＜態様１２＞態様１１に記載のシステムであって、ベースが、導入デバイスの少なくとも一部分を取り巻くカラーを有するシステム。
＜態様１３＞態様１または１０に記載のシステムであって、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が、ベースに可回動的に連接（エンゲージ）する少なくとも１個の案内要素を有するシステム。
＜態様１４＞態様１３に記載のシステムであって、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個が、ベースにて前記少なくとも１個の案内要素に可回動的に連接するジンバルを有するシステム。
＜態様１５＞態様１３に記載のシステムであって、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがその中間部にてベースに可回動的に連接するシステム。
＜態様１６＞態様１３に記載のシステムであって、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものがベースに固定的に取り付けられたシステム。
＜態様１７＞態様１または１０に記載のシステムであって、第１ツールサポートがベースに可回動的に連接（エンゲージ）し且つ第２ツールサポートがベースに可回動的に連接するシステム。
＜態様１８＞態様１または１０に記載のシステムであって、第１及び第２ツールサポートのうち前記少なくとも１個がベースに対し直線的に動くシステム。
＜態様１９＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、２個または２個以上のツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされたシステム。
＜態様２０＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、前記少なくとも１個の案内要素のうち第１ツールサポートに備わるものが、第１ツールのシャフトを受容しうるよう構成及びアレンジされ、前記少なくとも１個の案内要素のうち第２ツールサポートに備わるものが、第２ツールのシャフトを受容しうるよう構成及びアレンジされたシステム。
＜態様２１＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側に位置決めされ、第２ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側即ち第１側に対し逆の側に位置決めされるシステム。
＜態様２２＞態様２１に記載のシステムであって、第１ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側にある第１オペレータ位置にいるオペレータによって操作され、第２ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側にある第２オペレータ位置にいるオペレータによって操作されるシステム。
＜態様２３＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツール及び第３ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側に位置決めされ、第２ツール及び第４ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側即ち第１側に対し逆の側に位置決めされるシステム。
＜態様２４＞態様２３に記載のシステムであって、第１及び第３ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側にある第１オペレータ位置にいるオペレータによって操作され、第２及び第４ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側にある第２オペレータ位置にいるオペレータによって操作されるシステム。
＜態様２５＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個が漏斗状基端を有するシステム。
＜態様２６＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個に備わる少なくとも１個の案内要素が内側案内要素及び外側案内要素を有するシステム。
＜態様２７＞態様２６記載のシステムであって、外側案内要素が第１チューブを有し、内側案内要素がその第１チューブ内に可摺動的に配置された第２チューブを有するシステム。
＜態様２８＞態様２６に記載のシステムであって、内側案内要素の少なくとも一部分がフレキシブルであるシステム。
＜態様２９＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、更に第３ツールサポートを備え、その第３ツールサポートが、第３ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有するシステム。
＜態様３０＞態様２９に記載のシステムであって、第３ツールサポートが第１オペレータ位置の方に向けられたシステム。
＜態様３１＞態様２９に記載のシステムであって、更に、第１ツールサポート及び第３ツールサポートに連結されたコネクタを備え、そのコネクタが、第１ツールサポート・第３ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたシステム。
＜態様３２＞態様２９に記載のシステムであって、更に第４ツールサポートを備え、その第４ツールサポートが、第４ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個の案内要素を有するシステム。
＜態様３３＞態様３２に記載のシステムであって、第４ツールサポートが第２オペレータ位置の方に向けられたシステム。
＜態様３４＞態様３２に記載のシステムであって、更に、第２ツールサポート及び第４ツールサポートに連結されたコネクタを備え、そのコネクタが、第２ツールサポート・第４ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたシステム。
＜態様３５＞態様３２に記載のシステムであって、更に、第１及び第３ツールサポートそれぞれの基端に連結されたコネクタと、第２及び第４ツールサポートそれぞれの基端に取り付けられたコネクタと、を備えるシステム。
＜態様３６＞態様１に記載のシステムであって、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに連結されたコネクタを備え、そのコネクタが、第１ツールサポート・第２ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたシステム。
＜態様３７＞態様２から７と３６のいずれかに記載のシステムであって、コネクタが第１ツールサポートに可回動的に連結されたシステム。
＜態様３８＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、更に、第３ツールサポートと、第１、第２及び第３ツールサポートに連結されたコネクタと、を備え、そのコネクタが、第１、第２及び第３ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたシステム。
＜態様３９＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１ツールサポート又は第２ツールサポートに備わる前記少なくとも１個の案内要素が中空長尺部材を有するシステム。
＜態様４０＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１オペレータ位置及び第２オペレータ位置が横並びの位置関係を有するシステム。
＜態様４１＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、第１オペレータ位置及び第２オペレータ位置が差し向かいの位置関係を有するシステム。
＜態様４２＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、更に、安定化ブレースに取り付けうるよう構成及びアレンジされた固定ポイントを備えるシステム。
＜態様４３＞態様４２に記載のシステムであって、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートに連結されたコネクタを備え、そのコネクタが、第１ツールサポート・第２ツールサポート間相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされており、且つそのコネクタが前記固定ポイントを有するシステム。
＜態様４４＞態様４２に記載のシステムであって、導入デバイスがその固定ポイントを有するシステム。
＜態様４５＞態様４２に記載のシステムであって、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートを連結するベースを備え、そのベースが前記固定ポイントを有するシステム。
＜態様４６＞態様４２に記載のシステムであって、更に、その固定ポイントに取付可能なブレースを備えるシステム。
＜態様４７＞態様４２に記載のシステムであって、更に、安定化ブレースに取り付けうるよう構成及びアレンジされた第２固定ポイントを備えるシステム。
＜態様４８＞態様４７に記載のシステムであって、更に、第１固定ポイントへの取付用の第１ブレースと、第２固定ポイントへの取付用の第２ブレースと、を備えるシステム。
＜態様４９＞態様１から７のいずれかに記載のシステムであって、更に、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個によって可摺動的に受容されうるよう構成及びアレンジされた少なくとも１個のツールを備えるシステム。
＜態様５０＞態様４９記載のシステムであって、前記少なくとも１個のツールが少なくとも２個のツールを含み、各ツールが、第１ツールサポート及び第２ツールサポートのうち少なくとも１個によって可摺動的に受容されうるよう構成及びアレンジされたシャフトを有するシステム。
＜態様５１＞態様４９記載のシステムであって、前記少なくとも１個のツールが、吸引器、ベンチレータ、光源、カメラ、グラスパ、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給デバイス、低温エネルギ供給デバイス及びそれらの組合せのなかから選定されたツールを含むシステム。
【図１】
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【図２】
2018138221.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018138221.tif 000009
【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年6月21日(2018.6.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ツールポジショニングシステムであって、
アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた導入デバイスと、
第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた外側案内要素を有する第１ツールサポートであり、当該外側案内要素が第１オペレータ位置の方に向けられた第１ツールサポートと、
第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた外側案内要素を有する第２ツールサポートであり、当該外側案内要素が第２オペレータ位置の方に向けられた第２ツールサポートと、
第３ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた外側案内要素を有する第３ツールサポートであり、当該外側案内要素が前記第１オペレータ位置の方に向けられた第３ツールサポートと、
第４ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた外側案内要素を有する第４ツールサポートであり、当該外側案内要素が前記第２オペレータ位置の方に向けられた第４ツールサポートと、
前記導入デバイスに連結されたベースと、
を有し、
前記第１ツールサポートの外側案内要素と前記第２ツールサポートの外側案内要素と前記第３ツールサポートの外側案内要素と前記第４ツールサポートの外側案内要素が前記ベースの上側にあり、
前記第１ツールサポートの内側案内要素と前記第２ツールサポートの内側案内要素と前記第３ツールサポートの内側案内要素と前記第４ツールサポートの内側案内要素が前記ベースの下側にあり、
前記第１ツールサポートの内側案内要素と前記第２ツールサポートの内側案内要素が前記アーティキュレーティングプローブの先端の第１側に配置され、
前記第３ツールサポートの内側案内要素と前記第４ツールサポートの内側案内要素が前記アーティキュレーティングプローブの先端の前記第１側に向かい合う第２側に配置される、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートの外側案内要素の基端と前記第３ツールサポートの外側案内要素の基端に連結され、前記第１ツールサポートと前記第３ツールサポートの相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされた第１コネクタと、
前記第２ツールサポートの外側案内要素の基端と前記第４ツールサポートの外側案内要素の基端に連結され、前記第２ツールサポートと前記第４ツールサポートの相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされた第２コネクタと、
をさらに有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のシステムにおいて、
前記第１コネクタと前記第２コネクタは、各々がオペレータシェイパブル構造を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のシステムにおいて、
前記第１コネクタと前記第２コネクタは、各々がマリアブル構造を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項２に記載のシステムにおいて、
前記第１コネクタと前記第２コネクタは、各々がヒンジにより連結された２個のセグメントを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項２に記載のシステムにおいて、
前記第１コネクタと前記第２コネクタは、各々が望遠鏡的可調構造を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項２に記載のシステムにおいて、
前記アーティキュレーティングプローブを制御するために前記第１コネクタと前記第２コネクタに加えられる力を検出するセンサを有する対人インタフェースデバイスをさらに有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールと前記第２ツールと前記第３ツールと前記第４ツールのうちの少なくとも１個が、患者に対し医療手順を施せるようその患者に対し位置決めされる、
ことを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項１から７のいずれか１項に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートのうちの少なくとも１個が、前記導入デバイスに直にアンカリング（固定）されている、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１０】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記ベースが、前記導入デバイスの少なくとも一部分を取り巻くカラーを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１１】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートのうちの少なくとも１個が、前記ベースに可回動的に連接（エンゲージ）する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートのうちの少なくとも１個が、前記ベースにて前記外側案内要素と前記内側案内要素のうちの少なくとも１個の案内要素に可回動的に連接（エンゲージ）するジンバルを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートが有する前記外側案内要素と前記内側案内要素のうちの少なくとも１個の案内要素が、前記ベースに可回動的に連接（エンゲージ）する中間部を備える、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートが有する前記外側案内要素と前記内側案内要素のうちの少なくとも１個の案内要素が、前記ベースに固定的に取り付けられている、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールと前記第３ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第１側にある前記第１オペレータ位置にいるオペレータによって操作され、
前記第２ツールと前記第４ツールが、アーティキュレーティングプローブの先端の第２側にある前記第２オペレータ位置にいるオペレータによって操作される、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１６】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートのうちの少なくとも１個が漏斗状基端を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１７】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記外側案内要素が第１チューブを有し、前記内側案内要素がその第１チューブ内に可摺動的に配置された第２チューブを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１８】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記内側案内要素の少なくとも一部分がフレキシブルである、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１９】
請求項２に記載のシステムにおいて、
前記第１コネクタと前記第２コネクタの少なくとも一方が、第１ツールサポートに可回動的に連結されている、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２０】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートが有する前記外側案内要素と前記内側案内要素のうちの少なくとも１個の案内要素が中空長尺部材を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２１】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１オペレータ位置と前記第２オペレータ位置が横並びの位置関係を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１オペレータ位置と前記第２オペレータ位置が差し向かいの位置関係を有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２３】
請求項１に記載のシステムにおいて、
安定化ブレースに取り付けうるよう構成及びアレンジされた固定ポイントをさらに有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２４】
請求項２３に記載のシステムにおいて、
前記第１コネクタと前記第２コネクタの少なくとも一方が前記固定ポイントを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２５】
請求項２３に記載のシステムにおいて、
前記導入デバイスが前記固定ポイントを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２６】
請求項２３に記載のシステムにおいて、
前記ベースが前記固定ポイントを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２７】
請求項２３に記載のシステムにおいて、
前記固定ポイントに取付可能なブレースをさらに有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２８】
請求項２３に記載のシステムにおいて、
安定化ブレースに取り付けうるよう構成及びアレンジされた第２固定ポイントをさらに有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２９】
請求項２８に記載のシステムにおいて、
第１の前記固定ポイントへの取付用の第１ブレースと、前記第２固定ポイントへの取付用の第２ブレースと、をさらに有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項３０】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールと前記第２ツールと前記第３ツールと前記第４ツールのうちの少なくとも１個が少なくとも２個のツールを含み、各ツールが、前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートと前記第４ツールサポートのうちの少なくとも１個によって可摺動的に受容されうるよう構成及びアレンジされたシャフトを有する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項３１】
請求項１に記載のシステムにおいて、
前記第１ツールと前記第２ツールと前記第３ツールと前記第４ツールのうちの少なくとも１個が、吸引器、ベンチレータ、光源、カメラ、グラスパ、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、ＲＦエネルギ供給デバイス、低温エネルギ供給デバイス及びそれらの組合せのなかから選定されたツールを含む、
ことを特徴とするシステム。
【請求項３２】
ツールポジショニングシステムであって、
アーティキュレーティングプローブを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた導入デバイスと、
第１ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた第１ツールサポートと、
第２ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた第２ツールサポートと、
第３ツールを可摺動的に受容しうるよう構成及びアレンジされた第３ツールサポートと、
前記導入デバイスに連結されたベースと、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートとの間の相対ポジションを保持しうるよう構成及びアレンジされたコネクタと、
を有し、
前記第１ツールサポートと前記第２ツールサポートと前記第３ツールサポートの各々が前記ベースと前記コネクタの間に延びている、
ことを特徴とするシステム。