(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者が戸惑うことなく円滑に車両の走行を引き継ぐことができる自動運転切替装置、車両制御システムおよび自動運転切替方法を提供すること。【解決手段】自動運転切替装置１は、検出部２１と、判定部２２と、切替部２３とを備える。検出部は、複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両の運転者による所定の解除動作を検出する。判定部は、検出部によって検出された解除動作に対応する運転制御の有無を判定する。切替部は、判定部によって解除動作に対応する運転制御があると判定された場合に、当該運転制御を選択的に解除することで、自動運転から半自動運転へ切り替える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両の運転者による所定の解除動作を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記解除動作に対応する前記運転制御の有無を判定する判定部と、
前記判定部によって前記解除動作に対応する前記運転制御があると判定された場合に、当該運転制御を選択的に解除することで、前記自動運転から半自動運転へ切り替える切替部と
を備えることを特徴とする自動運転切替装置。
【請求項２】
前記切替部は、
前記自動運転から前記半自動運転へ切り替えた後の所定の期間内に、前記検出部によって前記解除動作が検出されなかった場合に、前記半自動運転から前記自動運転へ切り替えること
を特徴とする請求項１に記載の自動運転切替装置。
【請求項３】
前記切替部は、
前記自動運転から前記半自動運転へ切り替えた後の所定の期間内に、前記検出部によって前記解除動作が検出された場合に、前記半自動運転から手動運転へ切り替えること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動運転切替装置。
【請求項４】
前記切替部は、
前記解除動作が予め定められた緊急動作に該当すると前記判定部によって判定された場合に、前記自動運転から手動運転へ切り替えること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自動運転切替装置。
【請求項５】
前記検出部は、前記解除動作が行われた際の前記運転者の状態をさらに検出し、
前記切替部は、
前記検出部によって検出された前記状態が予め定められた異常状態に該当する場合には、前記自動運転から前記半自動運転または手動運転への切り替えを禁止すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の自動運転切替装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載の自動運転切替装置と、
前記自動運転切替装置から出力される信号に基づいて車両の制御を行う制御装置と
を備えることを特徴とする車両制御システム。
【請求項７】
複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両の運転者による所定の解除動作を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された前記解除動作に対応する前記運転制御の有無を判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記解除動作に対応する前記運転制御があると判定された場合に、当該運転制御を選択的に解除することで、前記自動運転から半自動運転へ切り替える切替工程と
を含むことを特徴とする自動運転切替方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転切替装置、車両制御システムおよび自動運転切替方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）や、ＬＫＡ（Lane  Keeping  Assist）といった複数の運転制御を並行して実行することで車両を自動走行させる自動運転が知られている。また、自動運転と手動運転とを切り替える自動運転切替装置も提案されている。
【０００３】
たとえば、自動運転切替装置は、自動運転中に運転者が行う所定の動作を検出すると自動運転から手動運転へ切り替える（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１８４９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術のように、自動運転から手動運転への切り替えを行うと、すべての運転制御が一斉に解除されてしまう。このように、すべての運転制御が解除されてしまうと、運転者自身の運転操作によってこれらすべての運転制御を補う必要があるため、運転者が、円滑に車両の走行を引き継ぐことに戸惑うおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者が戸惑うことなく円滑に車両の走行を引き継ぐことができる自動運転切替装置、車両制御システムおよび自動運転切替方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る自動運転切替装置は、検出部と、判定部と、切替部とを備える。検出部は、複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両の運転者による所定の解除動作を検出する。判定部は、前記検出部によって検出された前記解除動作に対応する前記運転制御の有無を判定する。切替部は、前記判定部によって前記解除動作に対応する前記運転制御があると判定された場合に、当該運転制御を選択的に解除することで、前記自動運転から半自動運転へ切り替える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者が戸惑うことなく円滑に車両の走行を引き継ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る運転状態切替方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、判定情報の説明図である。
【図４】図４は、状態情報の説明図である。
【図５】図５は、半自動運転から自動運転または手動運転への切り替えを示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る自動運転切替装置が実行する切り替え処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する自動運転切替装置、車両制御システムおよび自動運転切替方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、図１を用いて、実施形態に係る自動運転切替方法について説明する。図１は、実施形態に係る自動運転切替方法の概要を示す図である。図１では、車両Ｃが分岐路手前を走行している状況を示す。
【００１２】
また、車両Ｃは、複数の運転制御が並行して実行される自動運転中であり、たとえばナビゲーション装置によって設定された予定経路Ｒ１を自動走行するように制御されているものとする。
【００１３】
また、図１に示すように、自動運転の構成要素に対応する各運転制御は、たとえば自動車線変更や、自動追従、レーンキープ等である。以下では、この３つの運転制御がすべて実行される場合に、車両Ｃは自動運転中であることとする。
【００１４】
なお、自動車線変更とは、たとえば進路変更等の車線変更が必要な場合、ウインカやステアリングを制御して自動で車線変更を行う運転制御である。自動追従とは、車両Ｃと前方車両との車間距離を一定に保ちながら前方車両を追従する運転制御である。レーンキープとは、車両Ｃが車線を逸脱しないように、ステアリングを制御する運転制御である。
【００１５】
図１に示すように、実施形態に係る自動運転切替方法は、車両Ｃの運転者による所定の解除動作を検出し、検出した解除動作に対応する運転制御の有無を判定する。そして、解除動作に対応する運転制御を解除することで、自動運転から半自動運転へ切り替えるものである。
【００１６】
ここで、従来の自動運転切替方法について説明する。図１に示すように、たとえば車両Ｃの運転者が予定経路Ｒ１から経路Ｒ２への進路変更を目的として、右ウインカの操作を行ったとする。
【００１７】
かかる場合に、従来の自動運転切替方法では、自動運転を解除する解除動作として右ウインカの操作を検出し、実行中の３つの運転制御すべてを一斉に解除することで、自動運転から手動運転へ切り替えていた。
【００１８】
しかしながら、運転者の解除動作によってすべての運転制御を解除された場合に、運転者自身が運転操作を行い、解除された運転制御すべてを補う必要があるため、円滑に車両Ｃの走行を引き継ぐことに戸惑うおそれがあった。
【００１９】
そこで、実施形態に係る自動運転切替方法では、運転制御を一斉に解除せずに、段階的に解除することとした。具体的には、自動運転切替方法では、まず、複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両Ｃの運転者による所定の解除動作を検出する（ステップＳ１）。
【００２０】
つづいて、自動運転切替方法では、検出された解除動作に対応する運転制御の有無を判定する（ステップＳ２）。つづいて、解除動作に対応する運転制御があると判定された場合に、かかる運転制御を選択的に解除することで、自動運転から半自動運転へ切り替える（ステップＳ３）。
【００２１】
たとえば、図１に示すように、自動運転切替装置１は、解除動作である右ウインカの操作を検出した場合、検出した右ウインカの操作に対応する「自動車線変更」のみを解除し、「自動追従」、「レーンキープ」を維持する。
【００２２】
そして、自動運転切替方法では、後に残りの２つの運転制御を解除することで、半自動運転から手動運転へ切り替える。このように、運転制御が段階的に解除されることで、運転者は、運転制御すべてを一斉に補う必要がない。したがって、運転者は戸惑うことなく円滑に車両Ｃの走行を引き継ぐことができる。
【００２３】
次に、図２を用いて、実施形態に係る自動運転切替装置１の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係る自動運転切替装置１を含む車両制御システム１００の構成を示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、車両制御システム１００は、たとえば自動運転切替装置１と、カメラ１０と、レーダ装置１１と、ナビゲーション装置１２と、運転操作部１３と、制御装置１４と、出力装置１５とを備える。まず、自動運転切替装置１以外の構成について説明する。
【００２５】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子を用いて車両Ｃの周辺や車室内を撮像する。カメラ１０は、撮像した画像を自動運転切替装置１へ出力する。
【００２６】
レーダ装置１１は、たとえばミリ波レーダであり、車両Ｃの周辺に存在する物体を検出する。かかる物体には、他車両や人等の移動物体や、道路標識や白線等の静止物がある。レーダ装置１１は、検出した物体の情報を自動運転切替装置１へ出力する。
【００２７】
ナビゲーション装置１２は、たとえばＧＰＳ（Global  Positioning  System）人工衛星からの電波により車両Ｃの現在位置を特定するとともに、かかる現在位置と電子地図データとを利用して、目的地までの予定経路Ｒ１の案内を行う。ナビゲーション装置１２は、車両Ｃの現在位置や、予定経路Ｒ１の情報を自動運転切替装置１へ出力する。
【００２８】
運転操作部１３は、たとえばアクセルや、ブレーキ、ステアリング、ウインカ等の操作機器である。運転操作部１３は、運転者が上記の操作機器を操作した場合に、運転者が操作したことを示す情報を自動運転切替装置１へ出力する。
【００２９】
制御装置１４は、自動運転切替装置１から出力される信号に基づいて車両Ｃの制御を行う。制御装置１４は、たとえば車両Ｃの運転制御を実行する制御装置である。かかる運転制御は、たとえば上記した自動追従や、レーンキープ、自動車線変更等であり、予定経路Ｒ１（図１参照）を自動走行するように実行される。
【００３０】
なお、運転制御は、自動追従や、レーンキープ、自動車線変更等の予定経路Ｒ１を自動走行するための運転制御に限定されず、予定経路Ｒ１とは関係なく実行される運転制御であってもよい。かかる運転制御として、たとえばブレーキやステアリングを制御して障害物との衝突を回避する衝突回避といった、所定の条件が満たされた場合に実行される運転制御であってもよい。
【００３１】
出力装置１５は、たとえばディスプレイやスピーカであり、自動運転切替装置１から出力される信号に基づいて、自動運転、半自動運転および手動運転のいずれかの状態へ切り替える際に、状態を切り替える旨を運転者に対して通知する。
【００３２】
次に、自動運転切替装置１の構成について説明する。自動運転切替装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、検出部２１と、判定部２２と、切替部２３とを備える。また、記憶部３は、判定情報３１と、状態情報３２とを記憶する。
【００３３】
ここで、自動運転切替装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３４】
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の検出部２１、判定部２２および切替部２３として機能する。
【００３５】
また、制御部２の検出部２１、判定部２２および切替部２３の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３６】
また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、判定情報３１および状態情報３２を記憶することができる。なお、自動運転切替装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。以下から、制御部２の検出部２１、判定部２２および切替部２３について説明する。
【００３７】
検出部２１は、複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両Ｃの運転者による所定の解除動作を検出する。たとえば、検出部２１は、解除動作としてアクセル、ブレーキ、ステアリング、ウインカ等の運転操作を解除動作として検出する。
【００３８】
なお、検出部２１は、運転操作を解除動作として検出することとしたが、たとえば運転者の視線の動きや運転者の発話等の動作や、図示しない専用スイッチ等への操作を解除動作として検出してもよい。
【００３９】
また、検出部２１は、解除動作が行われた際の運転者の状態を検出する。たとえば、検出部２１は、たとえばカメラ１０によって撮像された運転者の画像に基づいて、運転者が病気を発症したか等の異常状態を検出する。
【００４０】
なお、検出部２１は、カメラ１０以外に、たとえば生体センサ等を用いて、運転者の体温や血圧、心拍等を計測することで、異常状態を検出することとしてもよい。
【００４１】
検出部２１は、検出した解除動作および解除動作が行われた際の運転者の状態を判定部２２および切替部２３へ出力する。
【００４２】
判定部２２は、記憶部３に記憶された判定情報３１を使用して、検出部２１によって検出された解除動作に対応する運転制御の有無を判定する。
【００４３】
判定情報３１とは、判定部２２による判定処理の基準となる情報であり、解除動作と運転制御との対応関係を含んだ情報である。ここで、図３を用いて、判定情報３１および判定部２２の判定処理について具体的に説明する。
【００４４】
図３は、判定情報３１の説明図である。なお、図３に示す判定情報３１は一例であり、これに限定されるものではない。図３に示すように、判定情報３１は、「解除動作」、「運転制御」、「解除条件」および「緊急動作」といった項目を含む。
【００４５】
「解除動作」は、検出部２１によって検出される解除動作の内容を示す。「運転制御」は、解除動作に対応する運転制御の内容を示す。「解除条件」は、対応する運転制御を解除するために満たすべき解除動作の条件を示す。「緊急動作」は、解除動作が全運転制御を解除する緊急動作に該当するために満たすべき条件を示す。
【００４６】
つまり、判定部２２は、検出部２１によって検出された「解除動作」が「解除条件」を満たすか否かを判定し、「解除条件」を満たす場合に、かかる解除動作に対応する「運転制御」を解除対象として決定する。
【００４７】
また、図３に示すように、「解除動作」は、アクセル／ブレーキ、ステアリング、ウインカ等の運転操作以外に、たとえば切替スイッチ等への操作であってもよい。
【００４８】
また、判定部２２は、検出された「解除動作」が「緊急動作」の条件を満たす場合に、解除動作が緊急動作に該当すると判定する。たとえば、図３に示すように、判定部２２は、「解除動作」であるアクセル／ブレーキ操作が「閾値の倍以上」である場合に、「緊急動作」に該当すると判定する。ここで、閾値とは、「解除条件」に示す閾値を指す。
【００４９】
つまり、判定部２２は、たとえば緊急時に運転者がアクセル／ブレーキを通常より大きく踏み込んだ場合や、ステアリングを通常より多く回転させた場合に、「緊急動作」に該当すると判定する。
【００５０】
切替部２３は、判定部２２の判定結果に基づいて、車両Ｃの制御状態を切り替える。切替部２３は、切り替え後の制御状態を示す情報を制御装置１４および出力装置１５へ出力する。また、切替部２３は、切り替え後の制御状態を現在の制御状態を示す状態情報３２として記憶部３に記憶する。
【００５１】
なお、切替部２３は、切り替え後の制御状態と、たとえば切り替えを行った時刻とを対応付けて、状態情報３２として記憶してもよい。これにより、切替部２３は、切り替えた後の経過時間を計測することができる。
【００５２】
ここで、図４を用いて、状態情報３２について説明する。図４は、状態情報３２の説明図である。図４には、車両Ｃの各制御状態および状態遷移を示す。図４に示すように、車両Ｃの制御状態には、「自動運転ｓｔ１」、「半自動運転ｓｔ２」および「手動運転ｓｔ３」の３つの状態が存在する。
【００５３】
「自動運転ｓｔ１」は、車両Ｃのすべての運転制御が実行されている状態である。「半自動運転ｓｔ２」は、車両Ｃの一部の運転制御が解除され、残りの運転制御が実行された状態である。「手動運転ｓｔ３」は、車両Ｃのすべての運転制御が解除された状態である。
【００５４】
図４に示すように、切替部２３は、判定部２２の判定結果に応じてかかる３つの運転制御状態のうちいずれかの状態へ切り替え、現在の制御状態を示す状態情報３２として記憶部３へ記憶する。以下、切替部２３が行う制御状態の各切り替えについて説明する。まず、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２または手動運転ｓｔ３への切り替え１−２、１−３について説明する。
【００５５】
切り替え１−２とは、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ状態を遷移させることである。具体的には、切替部２３は、判定部２２によって解除動作に対応する運転制御があると判定された場合に、かかる運転制御を選択的に解除することで、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替える。
【００５６】
つまり、切替部２３は、半自動運転ｓｔ２へ切り替えることで、車両Ｃのすべての運転制御のうち、解除動作に応じた運転制御のみを解除し、他の運転制御を維持した状態にする。これにより、運転者は、解除された運転制御のみを自身の運転操作によって補えばよいため、戸惑うことなく車両Ｃの走行を引き継ぐことができる。
【００５７】
また、切り替え１−３は、自動運転ｓｔ１から手動運転ｓｔ３へ状態を遷移させることである。具体的には、切替部２３は、検出部２１によって検出された解除動作が予め定められた緊急動作に該当すると判定部２２によって判定された場合に、自動運転ｓｔ１から手動運転ｓｔ３へ切り替える。
【００５８】
ここで、緊急動作とは、上記したように、たとえば運転者が閾値の倍以上動かした解除動作を指す（図３参照）。かかる緊急動作が行われる状況として、たとえば前方の障害物と車両Ｃとの距離が短い場合や、車両Ｃの運転者が急な進路変更を行う場合がある。
【００５９】
つまり、切替部２３は、制御状態を段階的に切り替える程の時間的余裕が運転者にない場合に、自動運転ｓｔ１から手動運転ｓｔ３へ切り替えるようにする。このように、切替部２３は、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２を介さずに、直接手動運転ｓｔ３へ切り替えることで、運転者が緊急時の対応を即座に行うことができる。
【００６０】
ここで、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１または手動運転ｓｔ３への切り替え２−１、２−３について、図５を用いて説明する。
【００６１】
図５は、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１または手動運転ｓｔ３への切り替え２−１、２−３を示す図である。図５では、時刻ｔ１において、車両Ｃの運転者が解除動作として右ウインカの操作を行った場面を示す。
【００６２】
ここで、切替部２３は、時刻ｔ１において、解除動作である右ウインカの操作が検出されると、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替える（切り替え１−２）。このときの半自動運転ｓｔ２は、自動車線変更のみが解除され、自動追従およびレーンキープは維持された状態とする。
【００６３】
そして、切替部２３は、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替えた後の所定の期間内に、検出部２１によって解除動作が検出されなかった場合に、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１へ切り替える。
【００６４】
たとえば、図５に示すように、切替部２３は、時刻ｔ１から所定の閾値ｔｈまでの期間内に、右ウインカの操作以外の解除動作が検出されなかった場合に、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１への切り替え２−１を実行する。ここで、閾値ｔｈとは、たとえば時刻ｔ１からの経過時間であり、静的な値である。
【００６５】
つまり、切替部２３は、時刻ｔ１から閾値ｔｈまでの一定時間（たとえば３秒間）内に、解除動作が検出されなければ、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１へ戻す。
【００６６】
これにより、運転者が意図せずに右ウインカを誤操作して半自動運転ｓｔ２へ切り替わったとしても、短時間で自動運転ｓｔ１に戻すことで、運転者が不意に運転操作を引き継ぐことを防止できる。
【００６７】
なお、切替部２３は、右ウインカ以外の解除動作が検出されない場合に、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１へ戻したが、これに限定されない。
【００６８】
たとえば、切替部２３は、時刻ｔ１から閾値ｔｈまでの時間内に、点灯中の右ウインカを戻す操作を行った場合には、かかる右ウインカを戻す操作に基づいて、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１へ戻すようにしてもよい。
【００６９】
一方、切替部２３は、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替えた後の所定の期間内に、検出部２１によって解除動作が検出された場合に、半自動運転ｓｔ２から手動運転ｓｔ３へ切り替える。
【００７０】
たとえば、図５に示すように、時刻ｔ１から閾値ｔｈまでの時間内である時刻ｔ２において、運転者が分岐路を右方向へ進路変更するために、ステアリング操作を行ったとする。
【００７１】
かかる場合に、切替部２３は、検出部２１によってステアリング操作が解除動作として検出されたことを受け、残りの運転制御（レーンキープおよび自動追従）を解除することで、半自動運転ｓｔ２から手動運転ｓｔ３への切り替え２−３を実行する。
【００７２】
このように、切替部２３は、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２を経由して手動運転ｓｔ３へ切り替えることで、運転制御を段階的に解除するため、運転者が車両Ｃの走行の引き継ぎを容易に行うことができる。
【００７３】
なお、閾値ｔｈを、静的な値としたが、動的な値としてもよい。具体的には、閾値ｔｈを、車両Ｃの状況に応じて可変にする。たとえば、図５に示す状況において、閾値ｔｈの直前に右方向へ進路変更するならば、運転者は急ハンドルしなければならず、安全性の観点から好ましくない。
【００７４】
このような場合、切替部２３は、閾値ｔｈを図５に示す閾値ｔｈよりも短く設定することで、自動運転ｓｔ１へ戻すタイミングを早めるようにし、かつ、閾値ｔｈまでの時間を右方向への進路変更が可能な制限時間として運転者に対して通知するようにする。
【００７５】
これにより、運転者は、急ハンドル等をすることなく余裕を持って進路変更を行うことができる。なお、動的な閾値ｔｈは、たとえば車両Ｃの位置や、現在の車速および周辺状況に基づいて設定する。
【００７６】
また、切替部２３は、時刻ｔ２において、残りの運転制御すべて（レーンキープおよび自動追従）を解除したが、運転制御すべてを解除しなくともよい。たとえば、切替部２３は、検出されたステアリング操作に対応するレーンキープのみを解除して、自動追従を維持させた第２の半自動運転へ切り替えることとしてもよい。
【００７７】
かかる場合には、切替部２３は、検出部２１によって時刻ｔ２以降にアクセルまたはブレーキ操作が検出されると、自動追従を解除して第２の半自動運転から手動運転ｓｔ３へ切り替える。
【００７８】
つまり、切替部２３は、上記した３つの運転制御のうち１つを解除して２つの運転制御を維持した第１の半自動運転と、第１の半自動運転の２つの運転制御のうち１つの運転制御を維持した第２の半自動運転とを設けてもよい。
【００７９】
これにより、半自動運転を多段階にできるため、自動運転ｓｔ１から第１と第２の半自動運転を挟んで手動運転ｓｔ３へ切り替えることで、運転者の戸惑いをさらに軽減することができる。
【００８０】
つづいて、図４に戻って、手動運転ｓｔ３から自動運転ｓｔ１または半自動運転ｓｔ２への切り替え３−１、３−２について説明する。
【００８１】
切り替え３−１は、手動運転ｓｔ３から自動運転ｓｔ１へ状態を遷移させることである。切替部２３は、たとえば車両Ｃが停車中に、ナビゲーション装置１２から予定経路Ｒ１を示す情報が取得され、その後運転者によってアクセルが操作される、つまり車両Ｃが発進すると、手動運転ｓｔ３から自動運転ｓｔ１へ切り替える。
【００８２】
切り替え３−２は、手動運転ｓｔ３から半自動運転ｓｔ２へ状態を遷移させることである。具体的には、切替部２３は、検出部２１によって検出された解除動作が一定時間維持された場合に、解除動作に対応する運転制御をオン状態にすることで、手動運転ｓｔ３から半自動運転ｓｔ２へ切り替える。
【００８３】
たとえば、切替部２３は、車両Ｃが高速道路を走行中に、所定速度が一定時間維持された場合に、運転制御である自動追従をオン状態にすることで、手動運転ｓｔ３から半自動運転ｓｔ２への切り替え３−２を実行する。
【００８４】
また、たとえば、切替部２３は、車両Ｃの走行位置が走行中の車線の中央位置で一定時間維持された場合に、運転制御であるレーンキープをオン状態にすることで、手動運転ｓｔ３から半自動運転ｓｔ２への切り替え３−２を実行する。
【００８５】
これにより、運転者は、運転操作を徐々に制御装置１４に任せていくことで、後に半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１への切り替えの際に、運転者が戸惑うことを防止できる。
【００８６】
なお、上記した切り替えは、運転者の状態が正常状態である場合に実行されるものとする。つまり、切替部２３は、検出部２１によって検出された運転者の状態が予め定められた異常状態に該当する場合には、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２または手動運転ｓｔ３への切り替えを禁止する。
【００８７】
具体的には、切替部２３は、運転者が病気を発症して運転操作が困難な状況に関わらず、アクセルまたはブレーキが不意に操作された場合には、制御状態の切り替えを禁止し、自動運転ｓｔ１を維持する。
【００８８】
なお、切替部２３は、現在の制御状態が半自動運転ｓｔ２または手動運転ｓｔ３であった場合には、自動運転ｓｔ１へ強制的に切り替えた後、切り替えを禁止するようにする。これにより、たとえば事故に対する責任能力がない運転者が運転操作を行うことを防止することができる。
【００８９】
次に、図６を用いて、実施形態に係る自動運転切替装置１が実行する切り替え処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る自動運転切替装置１が実行する切り替え処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００９０】
図６に示すように、切替部２３は、たとえばナビゲーション装置１２から設定された予定経路Ｒ１の情報を取得すると、自動運転ｓｔ１へ切り替え、車両Ｃの自動走行を開始する（ステップＳ１０１）。
【００９１】
つづいて、検出部２１は、複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両Ｃの運転者による所定の解除動作を検出するとともに、解除動作が行われた際の運転者の状態を検出する（ステップＳ１０２）。つづいて、判定部２２は、検出部２１によって検出された運転者の状態が正常状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００９２】
判定部２２は、運転者の状態が正常状態であると判定した場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、検出部２１によって検出された解除動作に対応する運転制御の有無を判定する（ステップＳ１０４）。
【００９３】
切替部２３は、判定部２２によって解除動作に対応する運転制御があると判定された場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、かかる運転制御を選択的に解除することで、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替える（ステップＳ１０５）。
【００９４】
検出部２１は、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替えた後の所定の期間内に、所定の解除動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。検出部２１は、解除動作を検出したと判定した場合（ステップＳ１０６、Ｙｅｓ）、解除動作が行われた際の運転者の状態を検出し、判定部２２は、かかる状態が正常状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００９５】
判定部２２は、運転者の状態が正常状態であると判定した場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、検出部２１によって検出された解除動作に対応する運転制御の有無を判定する（ステップＳ１０８）。
【００９６】
切替部２３は、判定部２２によって解除動作に対応する運転制御があると判定された場合（ステップＳ１０８、Ｙｅｓ）、半自動運転ｓｔ２から手動運転ｓｔ３へ切り替え（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【００９７】
一方、ステップＳ１０３の判定処理において、切替部２３は、判定部２２によって運転者の状態が正常ではない、言い換えれば、予め定められた異常状態に該当すると判定された場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２または手動運転ｓｔ３への切り替えを禁止して（ステップＳ１１１）、処理を終了する。
【００９８】
また、ステップＳ１０４の判定処理において、判定部２２は、解除動作に対応する運転制御がないと判定した場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、解除動作が予め定められた緊急動作に該当するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００９９】
切替部２３は、判定部２２によって緊急動作に該当すると判定された場合（ステップＳ１１０、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０９へ移行する。一方、切替部２３は、判定部２２によって緊急動作に該当すると判定されなかった場合（ステップＳ１１０、Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１へ移行する。
【０１００】
また、ステップＳ１０６の判定処理において、切替部２３は、所定の期間内に検出部２１によって解除動作が検出されなかった場合（ステップＳ１０６、Ｎｏ）、処理をステップＳ１０１へ移行する。
【０１０１】
また、ステップＳ１０７の判定処理において、切替部２３は、判定部２２によって運転者の状態が正常ではない、言い換えれば、予め定められた異常状態に該当する場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、半自動運転ｓｔ２から自動運転ｓｔ１へ強制的に切り替えた後、処理をステップＳ１１１へ移行する。
【０１０２】
また、ステップＳ１０８の判定処理において、判定部２２は、解除動作に対応する運転制御がないと判定した場合（ステップＳ１０８、Ｎｏ）、処理をＳ１１０へ移行する。
【０１０３】
上述してきたように、実施形態に係る自動運転切替装置１は、検出部２１と、判定部２２と、切替部２３とを備える。検出部２１は、複数の運転制御を並行して実行する自動運転中に車両Ｃの運転者による所定の解除動作を検出する。判定部２２は、検出部２１によって検出された解除動作に対応する運転制御の有無を判定する。切替部２３は、判定部２２によって解除動作に対応する運転制御があると判定された場合に、かかる運転制御を選択的に解除することで、自動運転ｓｔ１から半自動運転ｓｔ２へ切り替える。これにより、運転者は戸惑うことなく円滑に車両Ｃの走行を引き継ぐことができる。
【０１０４】
なお、上述した実施形態では、自動運転切替装置１と制御装置１４とを２つの装置に分けた構成としたが、たとえば自動運転切替装置１と制御装置１４とを一体構成とする１つの装置としてもよい。
【０１０５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１    自動運転切替装置
２    制御部
３    記憶部
１０    カメラ
１１    レーダ装置
１２    ナビゲーション装置
１３    運転操作部
１４    制御装置
１５    出力装置
２１    検出部
２２    判定部
２３    切替部
３１    判定情報
３２    状態情報
１００    車両制御システム
Ｃ    車両
Ｒ１    予定経路
【図１】
2018022289.tif 000003
【図２】
2018022289.tif 000004
【図３】
2018022289.tif 000005
【図４】
2018022289.tif 000006
【図５】
2018022289.tif 000007
【図６】
2018022289.tif 000008