(57)【要約】【課題】幅員狭小路での走行利便性を向上させる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、入力部と、対向車両検出部と、支援部とを備える。入力部には、道路幅を含む道路情報および自車両の位置情報が入力される。対向車両検出部は、対向車両を検出する。支援部は、対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で対向車両に遭遇した場合に、道路情報および自車両の位置情報に基づき、対向車両に遭遇した第１地点から対向車両とすれ違うことができる第２地点まで自車両を自動運転で後退させ、かつ対向車両とすれ違った後に第１地点まで自車両を自動運転で前進させる。【選択図】図１
2018189616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路幅を含む道路情報および自車両の位置情報が入力される入力部と、
対向車両を検出する対向車両検出部と、
前記対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で前記対向車両に遭遇した場合に、前記道路情報および前記自車両の位置情報に基づき、前記対向車両に遭遇した第１地点から前記対向車両とすれ違うことができる第２地点まで前記自車両を自動運転で後退させ、かつ前記対向車両とすれ違った後に前記第１地点まで前記自車両を自動運転で前進させる支援部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記第１地点における前記自車両と前記対向車両との走行優先度を検出する優先度検出部
を備え、
前記支援部は、
前記第１地点における前記自車両の走行優先度が前記対向車両の走行優先度よりも低い場合に、前記第１地点から前記第２地点まで前記自車両を自動運転で後退させること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援部は、
前記対向車両とすれ違った後に前記第１地点よりも前方にある、前記自車両と他の対向車両とがすれ違うことが可能な第３地点まで前記自車両を自動運転で前進させること
を特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援部は、
前記自車両が走行する前記幅員狭小路が、過去に前記第３地点まで前記自車両を自動運転で前進させた前記幅員狭小路である場合には、過去に前記第２地点から前記第３地点まで前記自車両を自動運転で前進させた際の走行履歴情報に基づいて前記第２地点から前記第３地点まで前記自車両を自動運転で走行させること
を特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記対向車両検出部は、
前記対向車両のヘッドライトから照射される光に基づいて前記対向車両を検出すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記道路情報を取得する道路情報取得部と、
請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
道路幅を含む道路情報および自車両の位置情報が入力される入力工程と、
対向車両を検出する対向車両検出工程と、
前記対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で前記対向車両に遭遇した場合に、前記道路情報および前記自車両の位置情報に基づき、前記対向車両に遭遇した第１地点から前記対向車両とすれ違うことができる第２地点まで前記自車両を自動運転で後退させ、かつ前記対向車両とすれ違った後に前記第１地点まで前記自車両を自動運転で前進させる支援工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【請求項８】
道路幅を含む道路情報および自車両の位置情報が入力される入力部と、
対向車両を検出する対向車両検出部と、
前記道路情報、前記自車両の位置情報および前記対向車両の位置情報に基づいて前記対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で前記対向車両に遭遇すると予測される場合に、前記自車両と前記幅員狭小路との間にあり、前記自車両と前記対向車両とがすれ違うことができる地点へ前記自車両を誘導する支援部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
前記位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記道路情報を取得する道路情報取得部と、
請求項８に記載の運転支援装置と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項１０】
道路幅を含む道路情報および自車両の位置情報が入力される入力工程と、
対向車両を検出する対向車両検出工程と、
前記道路情報、前記自車両の位置情報および前記対向車両の位置情報に基づいて前記対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で前記対向車両に遭遇すると予測される場合に、前記自車両と前記幅員狭小路との間にあり、前記自車両と前記対向車両とがすれ違うことができる地点へ前記自車両を誘導する支援工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で対向車両に遭遇した場合に、自車両の後方にあるすれ違い可能地点まで自車両を誘導する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記運転支援装置では、対向車両とすれ違うことができない状況が生じる場合の運転支援に関し、更なる改善の余地がある。例えば、上記運転支援装置は、自車両の後方にあるすれ違い可能地点まで自車両が誘導された後には、運転者が再度幅員狭小路を運転しなければならず、走行利便性が良いとは言えない。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、幅員狭小路での走行利便性を向上させる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る運転支援装置は、入力部と、対向車両検出部と、支援部とを備える。入力部には、道路幅を含む道路情報および自車両の位置情報が入力される。対向車両検出部は、対向車両を検出する。支援部は、対向車両とすれ違うことができない幅員狭小路で対向車両に遭遇した場合に、道路情報および自車両の位置情報に基づき、対向車両に遭遇した第１地点から対向車両とすれ違うことができる第２地点まで自車両を自動運転で後退させ、かつ対向車両とすれ違った後に第１地点まで自車両を自動運転で前進させる。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、幅員狭小路での走行利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る運転支援装置の運転支援を説明する概略図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る運転支援システムの概略ブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第１運転支援における自車両と対向車両とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、第１運転支援における自車両と対向車両とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、第１運転支援における自車両と対向車両とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第２運転支援における自車両と対向車両とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第２運転支援における自車両と対向車両とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第２運転支援における自車両と対向車両とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る運転支援装置におけるすれ違い走行処理を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、第２実施形態に係る運転支援システムの概略ブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第２実施形態に係る運転支援装置におけるすれ違い走行処理を説明するフローチャートである。
【図７Ｂ】図７Ｂは、第２実施形態に係る運転支援装置におけるすれ違い走行処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
（運転支援の概要）
まず、本実施形態に係る運転支援装置６の運転支援について図１を参照し説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置６の運転支援を説明する概略図である。
【００１１】
本実施形態に係る運転支援装置６（図２参照）は、自車両１００が対向車両１０１とすれ違うことができない道路幅が狭い道路を走行する場合に、自車両１００の走行を支援する。なお、自車両１００が対向車両１０１とすれ違うことができない道路幅が狭い道路は、実際にすれ違い走行ができない道路の他に、自車両１００と対向車両１０１とがすれ違うことが困難な道路を含んでもよい（以下、この道路を「幅員狭小路」という。）。例えば、幅員狭小路は、道路幅が５ｍ以下となる道路であり、駐車している車両によって道路幅が狭くなっている道路を含む。
【００１２】
運転支援装置６は、幅員狭小路における運転支援として、第１運転支援と第２運転支援とを行う。なお、以下では、幅員狭小路で対向車両１０１と遭遇する所定地点を第１地点とし、第１地点よりも手前にあり、対向車両１０１とすれ違うことができる所定地点を第２地点として説明する。第１地点は、実際に幅員狭小路で対向車両１０１と遭遇した地点、および幅員狭小路で対向車両１０１との遭遇が予測される地点を含む。
【００１３】
第１運転支援は、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇すると予測される場合に実行される運転支援である。第２地点を通過する前とは、第２地点の前方にある幅員狭小路に自車両１００が進入する前に、自車両１００を安全に第２地点で停車させることができる状態を示す。第１運転支援は、第２地点の前方にある幅員狭小路にこのまま進入すると、対向車両１０１に遭遇すると予測される場合に実行される運転支援である。
【００１４】
第２運転支援は、第２地点を通過し、幅員狭小路を走行中に、対向車両１０１に遭遇した場合（対向車両１０１に遭遇すると予測される場合を含む。）に実行される運転支援である。
【００１５】
運転支援装置６は、走行中に、道路幅を含む道路情報、自車両１００の情報および対向車両１０１の情報が入力される（Ｓ１）。
【００１６】
道路幅は、地図情報や、自車両１００の前方や後方を撮影した画像データに基づいて検出（算出）される。地図情報は、ナビゲーションシステム２（図２参照）によって取得される。画像データは、カメラ３（図２参照）によって取得される。
【００１７】
自車両１００の情報は、自車両１００が走行した走行履歴情報や、自車両１００の位置情報や、自車両１００の車速情報などである。走行履歴情報および自車両１００の位置情報は、ナビゲーションシステム２によって取得される。自車両１００の車速情報は、車速センサ４（図２参照）によって取得される。
【００１８】
対向車両１０１の情報は、対向車両１０１の位置情報や、対向車両１０１の車速情報である。対向車両１０１の位置情報および対向車両１０１の車速情報は、対向車両情報発信装置１３（図２参照）を介して取得される。
【００１９】
運転支援装置６は、自車両１００が第２地点を通過する前に（Ｓ２；Ｎｏ）、幅員狭小路における対向車両１０１との遭遇を予測すると（Ｓ３）、第１運転支援を行う（Ｓ４）。
【００２０】
具体的には、運転支援装置６は、第１運転支援として、第２地点に自車両１００を誘導する（Ｓ４−１）。運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１と遭遇するため減速し、第２地点に待機するように運転者に通知し、自車両１００を自動的に減速させる。
【００２１】
運転支援装置６は、第２地点を通過した後に（Ｓ２；Ｙｅｓ）、第１地点で対向車両１０１と遭遇した場合には（Ｓ５）、第２運転支援を行う（Ｓ６）。
【００２２】
具体的には、運転支援装置６は、第１地点から自車両１００よりも後方の第２地点まで自車両１００を自動運転で後退させる（Ｓ６−１）。運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了した場合には（Ｓ６−２）、第１地点まで自車両１００を自動運転で前進させる（Ｓ６−３）。
【００２３】
このように、運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１とすれ違うような状況が発生した場合に、第２地点に自車両１００を誘導する第１運転支援を行う。また、運転支援装置６は、第２地点まで自車両１００を自動運転で後退させ、対向車両１０１がすれ違った後に第１地点まで自車両１００を自動運転で前進させる第２運転支援を行う。
【００２４】
これにより、運転支援装置６は、幅員狭小路での走行利便性を向上させることができる。
【００２５】
＜第１実施形態＞
（運転支援システム１の説明）
次に、第１実施形態に係る運転支援システム１について図２を参照し説明する。図２は、第１実施形態に係る運転支援システム１の概略ブロック図である。
【００２６】
運転支援システム１は、ナビゲーションシステム２と、カメラ３と、車速センサ４と、通知部５と、運転支援装置６とを備える。運転支援システム１は、自車両１００（図１参照）を運転者の操作なしに運転させる自動運転を行う場合には、駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１およびブレーキ装置１２に制御信号を出力する。また、運転支援システム１は、対向車両情報発信装置１３から対向車両１０１（図１参照）の情報を受信する。
【００２７】
駆動力制御装置１０には、エンジンやモータなどの駆動源（不図示）や、変速機（不図示）などが含まれる。操舵角制御装置１１には、ステアリング（不図示）を操作するステアリングモータ（不図示）などが含まれる。自動運転時には、運転支援システム１から出力される制御信号に基づいて駆動力が駆動輪（不図示）に伝達され、操舵角が操作される。ブレーキ装置１２は、運転者の操作に基づく制御信号および運転支援システム１から出力される制御信号などに基づいて自車両１００に制動力を発生させる。
【００２８】
対向車両情報発信装置１３は、対向車両１０１の情報（位置情報、車速情報）を送信する。対向車両情報発信装置１３は、外部に設けられたデータセンター（不図示）に設けられてもよく、対向車両１０１に設けられてもよい。
【００２９】
ナビゲーションシステム２は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）人工衛星からの電波により自車両１００の現在位置を特定するとともに、現在位置と地図データとを利用して、目的地までの経路の案内や、目的地への予測される到着時間である到着予測時間の算出を行う。また、ナビゲーションシステム２は、現在位置と地図データとを利用して、自車両１００の走行履歴情報を生成する。ナビゲーションシステム２は、地図情報や、自車両１００の位置情報や、自車両１００の走行履歴情報を運転支援装置６へ出力する。
【００３０】
カメラ３は、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を有する。カメラ３は、複数備えられ、自車両１００の前方や、後方を撮影する。カメラ３は、撮影により取得した画像データを運転支援装置６に出力する。車速センサ４は、自車両１００の車速を検出する。
【００３１】
通知部５は、第１運転支援および第２運転支援が行われる場合に支援内容などについての通知を行う。通知部５は、例えば、音声案内や表示灯の点灯やモニターへのテキスト表示により支援内容などについての通知を運転支援装置６から出力される制御信号に基づいて行う。
【００３２】
運転支援装置６は、入力部２０と、出力部２１と、通信部２２と、記憶部２３と、制御部２４とを備える。
【００３３】
入力部２０には、ナビゲーションシステム２から地図情報や、自車両１００の位置情報や、自車両１００の走行履歴情報が入力される。入力部２０には、カメラ３から画像データが入力される。入力部２０には、車速センサ４から自車両１００の車速情報が入力される。入力部２０には、通信部２２を介して対向車両１０１の情報が入力される。また、入力部２０は、自車両１００の情報（位置情報および速度情報）を通信部２２に出力する。
【００３４】
出力部２１は、自動運転を行う場合に、詳しくは後述する生成部２４Ｃによって生成された制御信号を駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１、ブレーキ装置１２および通知部５へ出力する。
【００３５】
通信部２２は、対向車両情報発信装置１３と通信を行い、対向車両１０１の情報を受信する。また、通信部２２は、自車両１００の情報（位置情報および車速情報）を対向車両情報発信装置１３に送信する。
【００３６】
記憶部２３は、例えば、揮発性メモリであり、第１地点、第２地点および走行履歴情報を記憶する。記憶部２３は、例えば、幅員狭小路の手前にある第２地点を記憶し、その後、新たに第２地点が検出された場合には、自車両１００が新たな第２地点を通過した後に、記憶する第２地点を新たな第２地点に更新する。また、記憶部２３は、第１地点を記憶した場合には、第２運転支援により自車両１００が後退後、前進して第１地点まで到達したタイミングで第１地点を消去する。
【００３７】
また、記憶部２３は、第２地点を更新した場合には、記憶していた第２地点に関する走行履歴情報を消去する。例えば、記憶部２３は、第２地点を更新した場合には、記憶していた第２地点から第１地点までの走行履歴情報を消去する。なお、記憶部２３は、自車両１００が予め設定された所定距離（例えば、１００ｍ）を走行する間に得られる第１地点、第２地点および走行履歴情報を記憶し、走行中に順次、記憶する走行履歴情報などを更新してもよい。
【００３８】
制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、制御部２４は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００３９】
制御部２４は、ＲＯＭに記憶されたデータ記憶プログラム（図示略）をＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、制御部２４は、検出部２４Ａと、判定部２４Ｂと、生成部２４Ｃと、指示部２４Ｄとを備える。制御部２４は、複数の制御部によって構成されてもよく、各処理部は複数の処理部によって構成されてもよく、統合されて構成されてもよい。
【００４０】
検出部２４Ａは、第２地点を検出する。検出部２４Ａは、例えば、地図情報と自車両１００の位置情報とに基づいて第２地点を検出する。また、検出部２４Ａは、例えば、画像データに基づいて自車両１００の前方の道路幅を算出し、第２地点を検出する。
【００４１】
検出部２４Ａは、幅員狭小路を検出する。検出部２４Ａは、例えば、地図情報と自車両１００の位置情報とに基づいて自車両１００の前方の道路が幅員狭小路であることを検出する。また、検出部２４Ａは、例えば、画像データに基づいて自車両１００の前方の道路幅を算出し、幅員狭小路を検出する。
【００４２】
検出部２４Ａは、対向車両１０１を検出する。検出部２４Ａは、対向車両情報発信装置１３からの対向車両１０１の情報（対向車両１０１の位置情報および対向車両１０１の車速情報）に基づいて対向車両１０１を検出する。すなわち、検出部２４Ａによって対向車両１０１を検出することで、対向車両１０１の情報が取得される。また、検出部２４Ａは、画像データに基づいて車両周囲の物標（対向車両１０１を含む。）を検出する。
【００４３】
検出部２４Ａは、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇した場合に、第１地点における自車両１００と対向車両１０１との走行優先度を検出する。走行優先度は、幅員狭小路の種類や、車両の種類などに応じて予め設定されている。
【００４４】
判定部２４Ｂは、検出部２４Ａにおける検出結果に基づいて幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇するかどうかを判定し、第１運転支援および第２運転支援を行うかどうかを判定する。
【００４５】
具体的には、判定部２４Ｂは、自車両１００の前方に第２地点が検出され、かつ第２地点の前方に幅員狭小路が検出された場合に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇するかどうかを判定する。判定部２４Ｂは、第２地点を通過する前に、対向車両１０１が検出された場合に、対向車両１０１の情報（位置情報と車速情報）と自車両１００の情報（位置情報と車速情報）とに基づいて幅員狭小路における対向車両１０１との遭遇を予測する。
【００４６】
判定部２４Ｂは、第２地点に到達する前に、幅員狭小路において対向車両１０１に遭遇すると予測される場合に、第１運転支援を行うと判定する。
【００４７】
また、判定部２４Ｂは、自車両１００が幅員狭小路を走行している場合に、対向車両１０１に遭遇したかどうかを判定する。
【００４８】
判定部２４Ｂは、上述するように自車両１００が第２地点に到達する前に、幅員狭小路における対向車両１０１との遭遇を予測しているが、対向車両情報発信装置１３との通信状態により自車両１００が第２地点を通過する前に対向車両１０１との遭遇を予測できないこともある。また、対向車両１０１が対向車両１０１の情報を通信できない車両の場合にも自車両１００が第２地点を通過する前に対向車両１０１との遭遇を予測できない。
【００４９】
そのため、判定部２４Ｂは、自車両１００が幅員狭小路を走行している場合に、対向車両１０１に遭遇したかどうかを判定する。また、判定部２４Ｂは、自車両１００が幅員狭小路を走行している場合に、対向車両１０１に遭遇したと判定した場合には、第１地点における自車両１００と対向車両１０１との走行優先度を判定する。
【００５０】
例えば、幅員狭小路の一方が崖となり、もう一方が壁となっており、自車両１００が壁側を走行している場合には、判定部２４Ｂは、自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低いと判定する。また、例えば、幅員狭小路が坂道であり、自車両１００が坂道を下っている場合には、判定部２４Ｂは、自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低いと判定する。
【００５１】
また、例えば、対向車両１０１が緊急車両である場合や、初心者マークや高齢者マークを付けている場合には、判定部２４Ｂは、自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低いと判定する。
【００５２】
判定部２４Ｂは、自車両１００が幅員狭小路を走行している場合に、対向車両１０１が検出された場合に、対向車両１０１に遭遇したと判定し、さらに自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合に、第２運転支援を行うと判定する。
【００５３】
生成部２４Ｃは、判定部２４Ｂによる判定結果に基づいて第１運転支援および第２運転支援を行うための制御信号を生成する。
【００５４】
生成部２４Ｃは、第１運転支援を行うと判定された場合には、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇するため、第２地点に待機するように運転者に通知する制御信号を生成する。また、生成部２４Ｃは、自動的にブレーキ装置１２を作動させて、自車両１００を自動的に減速させる制御信号を生成する。すなわち、生成部２４Ｃは、第２地点へ自車両１００を誘導する制御信号を生成する。
【００５５】
生成部２４Ｃは、第２運転支援を行うと判定された場合には、第２運転支援により自車両１００を自動運転することを運転者に通知する制御信号を生成する。また、生成部２４Ｃは、地図情報、自車両１００の位置情報および自車両１００の後方の画像データに基づき、自車両１００が第１地点から第２地点まで自動運転で後退するように、駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１およびブレーキ装置１２に対する制御信号を生成する。生成部２４Ｃは、走行履歴情報に基づいて制御信号を生成してもよい。
【００５６】
なお、生成部２４Ｃは、第２地点で対向車両１０１が直進してすれ違うことができるように第２地点まで後退するための制御信号を生成してもよく、また第２地点で対向車両１０１が自車両１００を回避してすれ違うように第２地点まで後退するための制御信号を生成してもよい。生成部２４Ｃは、第２地点の形状などに応じて制御信号を生成する。
【００５７】
生成部２４Ｃは、自車両１００が第２地点に到達した後は、対向車両１０１とのすれ違いが完了するまで、第２地点に待機するように、駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１およびブレーキ装置１２に対する制御信号を生成する。また、生成部２４Ｃは、対向車両１０１とのすれ違いが完了した場合でも、他の対向車両１０１が検出された場合には、第２地点に待機するように、駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１およびブレーキ装置１２に対する制御信号を生成する。なお、他の対向車両１０１は、自車両１００の前方を撮影した画像データや、他の対向車両１０１の位置情報や、他の対向車両１０１の速度情報に基づいて検出される。
【００５８】
生成部２４Ｃは、このように他の対向車両１０１が検出されなくなるまで自車両１００が第２地点に待機するように、駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１およびブレーキ装置１２に対する制御信号を生成する。そのため、幅員狭小路における他の対向車両１０１との遭遇を少なくし、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【００５９】
生成部２４Ｃは、対向車両１０１とのすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されない場合には、自車両１００の位置情報、第１地点から第２地点までの走行履歴情報および自車両１００の前方を撮影した画像データに基づいて自車両１００を第１地点まで自動運転で前進するように、駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１およびブレーキ装置１２に対する制御信号を生成する。
【００６０】
なお、生成部２４Ｃは、人などの有無に基づいて制御信号を生成する。
【００６１】
生成部２４Ｃは、自車両１００が自動運転により前進し、第１地点まで到達すると、自動運転を終了することを通知する制御信号を生成する。
【００６２】
指示部２４Ｄは、生成部２４Ｃによって生成された制御信号が出力部２１を介して駆動力制御装置１０、操舵角制御装置１１、ブレーキ装置１２および通知部５へ出力されるように指示する。
【００６３】
＜第１運転支援の説明＞
次に、第１実施形態に係る第１運転支援について図３Ａ〜図３Ｃを参照し説明する。図３Ａ〜図３Ｃは、第１運転支援における自車両１００と対向車両１０１とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【００６４】
運転支援装置６は、図３Ａに示すように、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇することが予測されると、第２地点に待機するように運転者に通知し、自動的にブレーキ装置１２を作動させて、自車両１００を自動的に減速させる。
【００６５】
これにより、図３Ｂに示すように、自車両１００を第２地点で待機させると、幅員狭小路ではなく、第２地点で対向車両１０１とすれ違うことができ、対向車両１０１とすれ違った後に、図３Ｃに示すように、幅員狭小路を走行することができる。
【００６６】
このように、運転支援装置６が第１運転支援を行うことで、幅員狭小路で対向車両１０１と遭遇することを抑制することができ、走行利便性を向上させることができる。
【００６７】
＜第２運転支援の説明＞
次に、第１実施形態に係る第２運転支援について図４Ａ〜図４Ｃを参照し説明する。図４Ａ〜図４Ｃは、第２運転支援における自車両１００と対向車両１０１とのすれ違い走行の一例を示す図である。
【００６８】
運転支援装置６は、幅員狭小路の第１地点において、図４Ａに示すように、自車両１００が対向車両１０１に遭遇し、自車両１００の走行優先度が低い場合には、第２地点まで自動運転で後退することを通知し、自動運転による後退を開始させる。
【００６９】
運転支援装置６は、図４Ｂに示すように、第２地点まで自車両１００が後退し、第２地点で対向車両１０１とのすれ違いが完了すると、自動運転による前進を開始させる。
【００７０】
そして、運転支援装置６は、図４Ｃに示すように、自車両１００が第１地点に到達すると、自車両１００の自動運転を終了することを通知し、自動運転を終了する。
【００７１】
このように、運転支援装置６が第２運転支援を行うことで、幅員狭小路において対向車両１０１に遭遇した場合に、第２地点まで自動運転で後退させ、さらにその後第１地点まで自動運転で戻ることができ、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【００７２】
＜すれ違い走行処理＞
次に、第１実施形態に係る運転支援装置６におけるすれ違い走行処理について図５を参照し説明する。図５は、第１実施形態に係る運転支援装置６におけるすれ違い走行処理を説明するフローチャートである。運転支援装置６には、道路情報、自車両１００の位置情報、走行履歴情報および対向車両１０１の位置情報が適宜入力されている。
【００７３】
運転支援装置６は、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇すると予測する場合には（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、第２地点で待機するように運転者に通知し、自動的にブレーキ装置１２を作動させて、自車両１００を減速させる（Ｓ１１）。
【００７４】
運転支援装置６は、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇すると予測せず（Ｓ１０；Ｎｏ）、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇し（Ｓ１２；Ｙｅｓ）、自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合には（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、第２地点まで自動運転で後退することを通知し、第１地点から第２地点まで自車両１００を自動運転で後退させる（Ｓ１４）。
【００７５】
運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されない場合には（Ｓ１５；Ｙｅｓ）、第２地点から自車両１００を自動運転で前進させる（Ｓ１６）。運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了していない場合、または第２地点で他の対向車両１０１が検出された場合には（Ｓ１５；Ｎｏ）、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されなくなるまで待機させる（Ｓ１５）。
【００７６】
運転支援装置６は、自車両１００が第１地点に到達すると（Ｓ１７；Ｙｅｓ）、自動運転を終了することを通知し、自動運転を終了する（Ｓ１８）。運転支援装置６は、自車両１００が第１地点まで到達していない場合には（Ｓ１７；Ｎｏ）、自車両１００を自動運転で前進させる（Ｓ１６）。
【００７７】
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇しない場合（Ｓ１２；Ｎｏ）または自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度以上である場合には（Ｓ１３；Ｎｏ）、今回の処理を終了する。
【００７８】
＜効果＞
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇した場合には、自動運転で自車両１００を第１地点から第２地点まで後退させ、第２地点で対向車両１０１とすれ違った後に自動運転で自車両１００を第２地点から第１地点まで前進させる。これにより、幅員狭小路における運転者による手動運転の機会を少なくし、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【００７９】
運転支援装置６は、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇することが予測される場合には、自車両１００を第２地点に誘導する。これにより、自車両１００が幅員狭小路に進入する前に、対向車両１０１とすれ違うことができ、走行利便性を向上させることができる。
【００８０】
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇し、自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合には、自動運転で自車両１００を第１地点から第２地点まで後退させる。これにより、自車両１００と対向車両１０１との走行優先度に応じてすれ違い走行を速やかに行うことができる。
【００８１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る運転支援システム１について図６を参照し説明する。図６は、第２実施形態に係る運転支援システム１の概略ブロック図である。ここでは、第１実施形態に係る運転支援システム１とは異なる箇所を中心に説明し、第１実施形態の運転支援システム１と同じ構成については、第１実施形態と同じ符号を付して詳しい説明は省略する。
【００８２】
第２実施形態に係る運転支援システム１では、第２運転支援が異なっている。運転支援システム１は、第１地点から第２地点まで自車両１００を自動運転で後退させた後に、第１地点よりも前方にあり、他の対向車両１０１とすれ違うことができる第３地点まで自車両１００を自動運転で前進させる、第２運転支援を行う。
【００８３】
また、運転支援システム１は、第２運転支援が行われた幅員狭小路の走行履歴情報を記憶する。さらに、運転支援システム１は、過去に第２運転支援が行われた幅員狭小路を走行する場合に、記憶した走行履歴情報に基づいて第３運転支援を行う。第３運転支援は、第２地点より先の幅員狭小路に進入する前に自車両１００を自動運転とし、第２地点から第３地点まで前進させる運転支援である。すなわち、第３運転支援は、過去に第２運転支援が行われた幅員狭小路を全て自動運転で走行させる運転支援である。
【００８４】
そのため、制御部２４の各部は、第１実施形態の各部の機能に加えて、以下の機能を有し、さらに、運転支援装置６は、走行履歴データベース２５（以下、「走行履歴ＤＢ」という。）を備える。
【００８５】
検出部２４Ａは、第３地点を検出する。検出部２４Ａは、地図情報と自車両１００の位置情報とに基づいて第３地点を検出する。
【００８６】
判定部２４Ｂは、幅員狭小路を走行する場合に、地図情報、自車両１００の位置情報および走行履歴ＤＢ２５に記憶された走行履歴情報に基づき、走行する幅員狭小路が過去に第２運転支援が行われた幅員狭小路であるかどうかを判定する。判定部２４Ｂは、走行する幅員狭小路が過去に第２運転支援が行われた幅員狭小路である場合に、第３運転支援を行うと判定する。
【００８７】
生成部２４Ｃは、第２運転支援において、自車両１００が第２地点まで自動運転で後退し、対向車両１０１とのすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されない場合には、地図情報、自車両１００の位置情報、第１地点から第２地点までの走行履歴情報および自車両１００の前方を撮影した画像データに基づいて自車両１００を第２地点から第３地点まで自動運転で前進するように、制御信号を生成する。
【００８８】
生成部２４Ｃは、第３運転支援を行うと判定された場合に、自動運転を行うことを運転者に通知する制御信号を生成する。また、生成部２４Ｃは、地図情報、自車両１００の位置情報、第２地点から第３地点までの走行履歴情報および自車両１００の前方を撮影した画像データに基づいて第２地点から第３地点まで自動運転で前進するように、制御信号を生成する。
【００８９】
なお、第３運転支援による前進時に対向車両１０１に遭遇した場合には、生成部２４Ｃは、第２運転支援時と同様に制御信号を生成する。
【００９０】
走行履歴ＤＢ２５は、第２運転支援によって第２地点から第３地点まで自車両１００を自動運転により前進させた場合の走行履歴情報を記憶する。すなわち、走行履歴ＤＢ２５は、第２運転支援が行われた幅員狭小路を記憶する。なお、走行履歴ＤＢ２５は、運転支援装置６の外部に設けられてもよい。
【００９１】
＜すれ違い走行処理＞
次に、第２実施形態に係る運転支援装置６におけるすれ違い走行処理について図７Ａおよび図７Ｂを参照し説明する。図７Ａおよび図７Ｂは、第２実施形態に係る運転支援装置６におけるすれ違い走行処理を説明するフローチャートである。運転支援装置６には、道路情報、自車両１００の位置情報、走行履歴情報、および対向車両１０１の位置情報が適宜入力されている。
【００９２】
運転支援装置６は、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇すると予測する場合には（Ｓ３０；Ｙｅｓ）、第２地点に待機するように運転者に通知し、自動的にブレーキ装置１２を作動させて、自車両１００を自動的に減速させる（Ｓ３１）。
【００９３】
運転支援装置６は、第２地点を通過する前に、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇すると予測せず（Ｓ３０；Ｎｏ）、走行する幅員狭小路を記憶しておらず（Ｓ３２；Ｎｏ）、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇し（Ｓ３３；Ｙｅｓ）、かつ自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合には（Ｓ３４；Ｙｅｓ）、第２地点まで自動運転で後退することを通知し、第１地点から第２地点まで自車両１００を自動運転で後退させる（Ｓ３５）。
【００９４】
運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されない場合には（Ｓ３６；Ｙｅｓ）、第２地点から自車両１００を自動運転で前進させる（Ｓ３７）。運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了していない場合、または第２地点で他の対向車両１０１が検出された場合には（Ｓ３６；Ｎｏ）、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されなくなるまで待機させる（Ｓ３６）。
【００９５】
運転支援装置６は、自車両１００が第３地点に到達すると（Ｓ３８；Ｙｅｓ）、第２地点から第３地点までの走行履歴情報を走行履歴ＤＢ２５に記憶し（Ｓ３９）、自動運転を終了することを通知し、自動運転を終了する（Ｓ４０）。運転支援装置６は、自車両１００が第３地点まで到達していない場合には（Ｓ３８；Ｎｏ）、自車両１００が第３地点に到達するまで自車両１００を前進させる（Ｓ３７）。
【００９６】
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇しない場合（Ｓ３３；Ｎｏ）または自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度以上である場合には（Ｓ３４；Ｎｏ）、今回の処理を終了する。
【００９７】
また、運転支援装置６は、走行する幅員狭小路を記憶している場合には（Ｓ３２；Ｙｅｓ）、自動運転を行うことを通知し、自車両１００を自動運転で前進させる（Ｓ４１）。
【００９８】
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇し（Ｓ４２；Ｙｅｓ）、かつ自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合には（Ｓ４３；Ｙｅｓ）、第１地点から第２地点まで自車両１００を自動運転で後退させる（Ｓ４４）。
【００９９】
運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されない場合には（Ｓ４５；Ｙｅｓ）、第２地点から自車両１００を自動運転で前進させる（Ｓ４６）。運転支援装置６は、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了していない場合、または第２地点で他の対向車両１０１が検出された場合には（Ｓ４５；Ｎｏ）、第２地点において対向車両１０１のすれ違いが完了し、かつ他の対向車両１０１が検出されなくなるまで待機させる（Ｓ４５）。
【０１００】
運転支援装置６は、自車両１００が第３地点に到達すると（Ｓ４７；Ｙｅｓ）、自動運転を終了することを通知し、自動運転を終了する（Ｓ４８）。運転支援装置６は、自車両１００が第３地点まで到達していない場合には（Ｓ４７；Ｎｏ）、自車両１００が第３地点に到達するまで自車両１００を前進させる（Ｓ４６）。
【０１０１】
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇しない場合（Ｓ４２；Ｎｏ）または自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度以上である場合には（Ｓ４３；Ｎｏ）、自車両１００が第３地点に到達すると（Ｓ４７；Ｙｅｓ）、自動運転を終了することを通知し、自動運転を終了する（Ｓ４８）。
【０１０２】
＜効果＞
運転支援装置６は、幅員狭小路で対向車両１０１に遭遇した場合には、自動運転で自車両１００を第１地点から第２地点まで後退させ、第２地点で対向車両１０１とすれ違った後に自動運転で自車両１００を第２地点から第３地点まで前進させる。これにより、幅員狭小路における運転者による手動運転の機会をさらに少なくし、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【０１０３】
運転支援装置６は、過去に第２運転支援が行われた幅員狭小路を自車両１００が走行する場合に、記憶された自車両１００の走行履歴情報に基づいて第３地点まで自動運転で走行させる。これにより、幅員狭小路における運転者による手動運転の機会を少なくし、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【０１０４】
（変形例）
上記実施形態では、運転支援装置６は、自車両１００の走行優先度が対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合に第２運転支援を行ったが、第２運転支援を実行するかどうかを判定するスイッチを設け、運転者のスイッチ操作により、第２運転支援を実行してもよい。これにより、走行優先度に関係なく、第２運転支援を実行することができ、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【０１０５】
また、運転支援装置６は、幅員狭小路において自車両１００と対向車両１０１とが遭遇した場合に、対向車両１０１が後退した場合には第２運転支援または第３運転支援を行わなくてもよい。これにより、自車両１００および対向車両１０１が後退することを防止することができる。
【０１０６】
また、運転支援装置６は、第２運転支援および第３運転支援において、自車両１００が第２地点まで後退し、第２地点から前進している場合に、他の対向車両１０１に遭遇すると、自車両１００の走行優先度と他の対向車両１０１の走行優先度とに基づいて自車両１００を第２地点まで後退させるかどうかを判定してもよい。運転支援装置６は、自車両１００の走行優先度が他の対向車両１０１の走行優先度よりも低い場合には、再度、自車両１００を第２地点まで後退させてもよい。
【０１０７】
また、検出部２４Ａは、夜間走行などに、対向車両１０１のヘッドライトから照射される光に基づいて対向車両１０１を検出してもよい。これにより、対向車両１０１を早期に検出することができ、幅員狭小路で自車両１００と対向車両１０１とが実際に遭遇する前に、第２運転支援を開始し、自車両１００を第２地点まで後退させることができる。そのため、幅員狭小路における走行利便性を向上させることができる。
【０１０８】
また、運転支援装置６は、第２運転支援において、第２地点まで自車両１００を後退させた場合に、自動運転を一時的に解除し、第２地点で対向車両１０１とすれ違うことができるように運転者により自車両１００を走行させてもよい。
【０１０９】
また、運転支援装置６は、第１運転支援において、通知のみを行ってもよく、ブレーキ装置１２の自動的な作動のみを行ってもよい。
【０１１０】
また、運転支援装置６は、第１運転支援のみを行ってもよく、第２運転支援または第３運転支援のみを行ってもよい。
【０１１１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１        運転支援システム
２        ナビゲーションシステム（位置情報取得部、道路情報取得部）
３        カメラ（道路情報取得部）
５        通知部
６        運転支援装置
２０      入力部
２１      出力部
２２      通信部
２３      記憶部
２４      制御部
２４Ａ    検出部（対向車両検出部、優先度検出部）
２４Ｂ    判定部
２４Ｃ    生成部（支援部）
２４Ｄ    指示部
２５      走行履歴データベース
１００    自車両
１０１    対向車両
【図１】
2018189616.tif 000003
【図２】
2018189616.tif 000004
【図３Ａ】
2018189616.tif 000005
【図３Ｂ】
2018189616.tif 000006
【図３Ｃ】
2018189616.tif 000007
【図４Ａ】
2018189616.tif 000008
【図４Ｂ】
2018189616.tif 000009
【図４Ｃ】
2018189616.tif 000010
【図５】
2018189616.tif 000011
【図６】
2018189616.tif 000012
【図７Ａ】
2018189616.tif 000013
【図７Ｂ】
2018189616.tif 000014