(57)【要約】      （修正有）【課題】懸垂式スタッカクレーンにおいて、接続部に作用する荷重による損傷を生じにくくする。【解決手段】懸垂式スタッカクレーン１１は、周回ルートを有し上方に配置された天井レールに沿って移動する。スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２と、マスト３１と、昇降台３７と、移載装置１５と、第１ピン支持部とを備えている。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３と、複数の駆動台車１３をボギー連結するボギー構造とを有する。マスト３１は、ボギー構造から吊り下げられている。昇降台３７は、マスト３１に沿って昇降する。移載装置１５は、昇降台３７に設けられ、走行方向に直交する水平方向に移載動作を行う。第１ピン支持部は、上部走行台車１２に対して、走行方向と平行な水平軸回りに回動自在になるようにマスト３１をピン支持する。【選択図】図５
2018070299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周回ルートを有し上方に配置された軌道に沿って移動する懸垂式スタッカクレーンであって、
走行方向に並んで配置された複数の駆動台車と、前記複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する上部走行台車と、
前記ボギー連結部から吊り下げられたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降台と、
前記昇降台に設けられ、走行方向に直交する水平方向に移載動作を行う移載装置と、
前記上部走行台車に対して、走行方向と平行な水平軸回りに回動自在になるように前記マストをピン支持する第１ピン支持部と、
を備える懸垂式スタッカクレーン。
【請求項２】
前記ボギー連結部は、走行方向前後２台の駆動台車をボギー連結する一対の第１のボギーと、前記一対の第１のボギー同士をボギー連結する第２のボギーとを有し、
前記第１ピン支持部は、前記駆動台車の下部と前記第１のボギーの上部を連結する第１ピン支持構造を有している、請求項１に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項３】
前記第２のボギーは、走行に延びるボギー部材と、前記ボギー部材から下方に延びる上側連結部材と、前記上側連結部材の下方に配置された下側連結部材とを有しており、
前記第１ピン支持部は、前記上側連結部材と前記下側連結部材を連結する第２ピン支持構造を有している、請求項１又は２に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項４】
前記上部走行台車に対して、走行方向と直交する水平軸回りに回動自在に前記マストをピン支持する第２ピン支持部をさらに備えている、請求項１〜３のいずれかに記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項５】
前記第２ピン支持部は、前記第１のボギーの中央でかつ前記第２のボギーよりも上部に設けられる第３ピン支持構造を有している、請求項４に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【請求項６】
前記第２ピン支持部は、前記第２のボギーの中央でかつ前記マストよりも上部に設けられる第４ピン支持部を有している、請求項４又は５に記載の懸垂式スタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、懸垂式スタッカクレーンに関し、特に、周回ルートを有し上方に配置された軌道に沿って移動する懸垂式スタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のスタッカクレーン２のマスト１０は、下部台車４に対してピン２２によって走行方向に揺動自在に取り付けられている。これにより、上下の台車４、５の走行方向位置がずれた場合に、台車４、５とマスト１０の接続部に大きな力が作用しない。
しかし、特許文献１には、懸垂式スタッカクレーンにおいて各接続部に作用する力の問題を解消する提案はされていない。
【０００５】
本発明の目的は、懸垂式スタッカクレーンにおいて、荷重による接続部の損傷を生じにくくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る懸垂式スタッカクレーンは、周回ルートを有し上方に配置された軌道に沿って移動する。懸垂式スタッカクレーンは、上部走行台車と、マストと、昇降台と、移載装置と、第１ピン支持部とを備えている。
上部走行台車は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車と、複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する。
マストは、ボギー連結部から吊り下げられている。
昇降台は、マストに沿って昇降する。
移載装置は、昇降台に設けられ、走行方向に直交する水平方向に移載動作を行う。
第１ピン支持部は、上部走行台車に対して、走行方向と平行な水平軸回りに回動自在になるようにマストをピン支持する。
このスタッカクレーンでは、移載装置が移載動作を行うと、昇降台に対して走行方向に直交する水平方向に荷重が作用する。すると、マストは第１ピン支持部によって上部走行台車に対して走行方向と平行な水平軸回りに回動し、つまりマストは移載装置の進出方向に揺動する。この結果、マストと上部走行台車との接続部に対して過大な荷重が作用しない。また、左右の走行車輪にバランスよく荷重が作用する。
【０００７】
ボギー連結部は、走行方向前後２台の駆動台車をボギー連結する一対の第１のボギーと、一対の第１のボギー同士をボギー連結する第２のボギーとを有していてもよい。
第１ピン支持部は、駆動台車の下部と第１のボギーの上部を連結する第１ピン支持構造を有していてもよい。
このスタッカクレーンでは、第１ピン支持構造によって、移載動作による荷重が第１ボギーから駆動台車に伝達されにくい。
【０００８】
第２のボギーは、走行に延びるボギー部材と、ボギー部材から下方に延びる上側連結部材と、上側連結部材の下方に配置された下側連結部材とを有していてもよい。
第１ピン支持部は、上側連結部材と下側連結部材を連結する第２ピン支持構造を有していてもよい。
このスタッカクレーンでは、第２ピン支持構造によって、移載動作による荷重が下側連結部材から上側連結部材に伝達されにくい。
【０００９】
懸垂式スタッカクレーンは、第２ピン支持部をさらに備えていてもよい。第２ピン支持部は、マストを上部走行台車に対して走行方向と直交する水平軸回りに回動自在にピン支持する。
このスタッカクレーンでは、第２ピン支持部によって、マストは上部走行台車に対して走行方向にも揺動自在となり、それによりボギー連結を含めて３軸で揺動自在となる。この結果、各接続部に対して過大な荷重が作用しない。
【００１０】
第２ピン支持部は、第１のボギーの中央でかつ第２のボギーよりも上部に設けられる第３ピン支持構造を有していてもよい。
このスタッカクレーンでは、第３ピン支持構造によって第１のボギーと第２のボギーが走行方向に揺動自在となることで、走行方向に並んだ走行車輪に荷重をバランスよく作用させることができる。
第２ピン支持部は、第２のボギーの中央でかつマストよりも上部に設けられる第４ピン支持構造を有していてもよい。
このスタッカクレーンでは、第４ピン支持構造によって第２のボギーとマストが走行方向に揺動自在となることで、走行方向に並んだ走行車輪に荷重をバランスよく作用させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る懸垂式スタッカクレーンでは、荷重による接続部の損傷を生じにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略正面図。
【図３】スタッカクレーンの概略平面図。
【図４】スタッカクレーンの斜視図。
【図５】スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図６】駆動台車の斜視図。
【図７】ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図８】スタッカクレーンの上部の接続構造を示す側面図。
【図９】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
【００１４】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【００１５】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１６】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００１７】
図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は、駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【００１８】
（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図７に示すように、ボギー構造２９（ボギー連結部の一例）を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。
【００１９】
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。具体的には、一対のマスト３１の上端には昇降フレーム４５（後述）が固定されており、上側ベース部材３３は昇降フレーム４５同士を連結している。
【００２０】
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上下両端は、図７に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
【００２１】
スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、スプロケット４６などからなる公知の装置である。
【００２２】
昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５は、マスト３１の上端に連結されており、マスト３１の一部となっている。さらに、前述のように、昇降フレーム４５には上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト３１の一方の下部には、制御盤４３が設けられている。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がスプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
【００２３】
（３）駆動台車
図６を用いて、駆動台車１３を説明する。図６は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
【００２４】
駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
【００２５】
駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケット５５に装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００２６】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生するモータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
【００２７】
（４）ボギー構造
図７を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図７は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。
【００２８】
ボギー構造２９は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。
【００２９】
さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。
【００３０】
さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されている。なお、支持部４５ａと上側ベース部材３３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
【００３１】
（５）スタッカクレーンの上部の接続構造
図８を用いて、スタッカクレーン１１の上部の接続構造を説明する。図８は、スタッカクレーンの上部の接続構造を示す側面図である。
最初に、第１ピン支持部７０を説明する。第１ピン支持部７０は、上部走行台車１２に対して、走行方向と平行な水平軸回りに回動自在になるようにマスト３１をピン支持する。移載装置１５が移載動作を行うと、昇降台３７に対して左右方向に荷重が作用する。すると、マスト３１は第１ピン支持部７０によって上部走行台車１２に対して走行方向と平行な水平軸回りに回動し、その結果マスト３１は移載装置１５の進出方向に揺動する。この結果、マスト３１と上部走行台車１２との接続部に対して過大な荷重が作用しない。また、左右の走行車輪５３にバランスよく荷重が作用する。
【００３２】
具体的には、第１ピン支持部７０は、第１ピン支持構造７１と第２ピン支持構造７３とを有している。
第１ピン支持構造７１は、駆動台車シャフト１３ａに設けられ、駆動台車１３の下部と第１ボギー部材２０１の上部を連結している。そのため、移載装置１５が移載動作を行うと、昇降台１９に対して左右方向に荷重が作用する。すると、マスト３１は第１ピン支持構造７１によって上部走行台車１２に対して走行方向と平行な水平軸回りに回動し、つまりマスト３１は移載装置１５の進出方向に揺動する。この結果、移載動作による荷重が第１ボギー部材２０１から駆動台車１３に伝達されにくく、つまりマスト３１と上部走行台車１２との接続部に対して過大な荷重が作用しない。また、左右の走行車輪５３にバランスよく荷重が作用する。
【００３３】
第２ボギー部材２０３の第２シャフト２０３ａは、本体から下方に延びる上側連結部材８７と、上側連結部材８７の下方に配置された下側連結部材８９とを有している。  第２ピン支持構造７３は、上側連結部材８７と下側連結部材８９との間に設けられている。この場合、移載動作による荷重が下側連結部材８９から上側連結部材８７に伝達されにくい。
【００３４】
次に、第２ピン支持部７５を説明する。第２ピン支持部７５は、上部走行台車１２に対して、走行方向と直交する水平軸回りに回動自在になるようにマスト３１をピン支持する。第２ピン支持部７５によって、マスト３１は、上部走行台車１２に対して走行方向にも揺動自在となり、それによりボギー連結を含めて３軸で揺動自在となる。この結果、スタッカクレーン１１の上側接続部に対して過大な荷重が作用しない。
【００３５】
具体的には、第２ピン支持部７５は、第３ピン支持構造７７と第４ピン支持構造７９とを有している。
第３ピン支持構造７７は、第１ボギー部材２０１の中央でかつ第２ボギー部材２０３よりも上部に設けられている。これにより、第１ボギー部材２０１と第２ボギー部材２０３が走行方向に揺動自在となる。したがって、走行方向に並んだ走行車輪５３に荷重をバランスよく作用させることができる。
第４ピン支持構造７９は、第２ボギー部材２０３の中央でかつマスト３１よりも上部に設けられている。これにより、第２ボギー部材２０３とマスト３１が走行方向に揺動自在となる。したがって、走行方向に並んだ走行車輪５３に荷重をバランスよく作用させることができる。
【００３６】
（６）自動倉庫の制御構成
図９を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図９は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００３７】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００３８】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐合流切替装置６１が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【００３９】
コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００４０】
（７）マストユニット
以上に述べたように、各マスト３１には、昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６が装着されており、全体でマストユニット４２を構成している。そして、一対のマストユニット４２は、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４によって互い連結されていることになる。
したがって、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４を交換するだけで、一対のマストユニット４２の走行方向間隔変更でき、つまりスタッカクレーン１１のサイズを変更できる。このように一対のマストユニット４２を共通部分とすることで、荷物に応じてスタッカクレーンの構成を変化させてもコストを抑えることができる。
【００４１】
２．実施形態の特徴
懸垂式スタッカクレーン１１（懸垂式スタッカクレーンの一例）は、周回ルートを有し上方に配置された天井レール７（軌道の一例）に沿って移動する。スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２（上部走行台車の一例）と、マスト３１（マストの一例）と、昇降台３７（昇降台の一例）と、移載装置１５（移載装置の一例）と、第１ピン支持部７０（第１ピン支持部の一例）とを備えている。
上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３（駆動台車の一例）と、複数の駆動台車１３をボギー連結するボギー構造２９（ボギー連結部の一例）とを有する。
マスト３１は、ボギー構造２９から吊り下げられている。
昇降台３７は、マスト３１に沿って昇降する。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられ、走行方向に直交する水平方向に移載動作を行う。
第１ピン支持部７０は、上部走行台車１２に対して、走行方向と平行な水平軸回りに回動自在になるようにマスト３１をピン支持する。
【００４２】
このスタッカクレーン１１では、移載装置１５が移載動作を行うと、昇降台に対して走行方向に直交する水平方向に荷重が作用する。すると、マスト３１は第１ピン支持部７０によって上部走行台車１２に対して走行方向と平行な水平軸回りに回動し、つまりマスト３１は移載装置１５の進出方向に揺動する。この結果、マスト３１と上部走行台車１２との接続部に過大な荷重が作用しない。また、左右の走行車輪５３にバランスよく荷重が作用する。
【００４３】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００４４】
前記実施形態では４種類のピン支持構造が適用されていたが、ピン支持構造の種類は１〜３又は４以上でもよい。
ボギー構造とピン支持構造との関係は前記実施形態に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、周回ルートを有し上方に配置された軌道に沿って移動する懸垂式スタッカクレーンに広く適用される。
【符号の説明】
【００４６】
１        ：自動倉庫
５        ：ラック
５ａ      ：棚
５ｂ      ：通路
７        ：天井レール
９        ：下部ガイドレール
１１      ：懸垂式スタッカクレーン
１２      ：上部走行台車
１３      ：駆動台車
１３ａ    ：駆動台車シャフト
１５      ：移載装置
１７      ：下部走行台車
１９      ：昇降台
２２      ：ピン
２３      ：容器
２５      ：集品棚部材
２８      ：段ボール箱
２９      ：ボギー構造
３１      ：マスト
３３      ：上側ベース部材
３４      ：下側ベース部材
３５      ：昇降装置
３７      ：昇降台
３９      ：昇降部
４０      ：昇降駆動モータ
４１      ：チェーン
４２      ：マストユニット
４３      ：制御盤
４５      ：昇降フレーム
４５ａ    ：支持部
４６      ：スプロケット
５１      ：車軸シャフト
５３      ：走行車輪
５９      ：サイドガイドローラ
６１      ：分岐合流切替装置
６３      ：分岐切替ローラ
６５      ：プレート
６８      ：モータ
６９      ：リニアモータ
７０      ：第１ピン支持部
７１      ：第１ピン支持構造
７３      ：第２ピン支持構造
７５      ：第２ピン支持部
７７      ：第３ピン支持構造
７９      ：第４ピン支持構造
８１      ：コントローラ
８３      ：上位コントローラ
２０１    ：第１ボギー部材
２０１ａ  ：第１シャフト
２０３    ：第２ボギー部材
２０３ａ  ：第２シャフト
２０５    ：１段目ボギー構造
２０７    ：２段目ボギー構造
２０９    ：３段目ボギー構造
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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