(57)【要約】【課題】緊急車両の視認性を高めること。【解決手段】車両の周辺を撮影する撮像部２が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得部３１と、緊急車両２００の存在を検出する検出部３２と、検出部３２が緊急車両２００の存在を検出したとき、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する表示映像データ生成部３３と、表示映像データ１１０を車両の運転者前方に設置されたリヤビューモニタ３に表示させる表示制御部３４、を備える。【選択図】図２
2018013386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得部と、
緊急車両の存在を検出する検出部と、
前記検出部が緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、
前記表示映像データを前記車両の運転者前方に設置された表示パネルに表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記検出部は、音情報に基づき緊急車両の存在を検出する、請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記表示映像データ生成部は、前記検出部が緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色における前記緊急車両の灯火色以外の色を減色した表示映像データを生成する、請求項１または２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記表示映像データ生成部は、前記検出部が緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色における前記緊急車両の灯火色以外の色を単色または白黒に二色化して減色した表示映像データを生成する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記表示映像データ生成部は、前記検出部が緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色における前記緊急車両の灯火色と異なる色で表示される部分のコントラストを低減した表示映像データを生成する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記表示映像データ生成部は、前記撮影映像データの表示色における赤色が目立つ表示映像データを生成する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記検出部が検出した緊急車両の音情報より緊急車両の灯火色を特定する特定部、をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記検出部が緊急車両の存在を検出したとき、前記特定部が特定した緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記検出部が検出した緊急車両の音情報よりサイレン音の方向を検出する方向検出部、をさらに備え、
前記表示映像データ生成部は、前記方向検出部が検出した緊急車両のサイレン音の音源方向が、前記撮像部の向きと同一方向である場合に、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記検出部は、緊急車両の音情報より前記緊急車両と車両との位置関係を検出し、
前記表示映像データ生成部は、前記検出部が検出した緊急車両と車両との位置関係が、緊急車両が車両の後方から近付いている場合、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
前記表示映像データ生成部は、緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを所定時間間隔で生成する、
請求項１から９のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置と、前記撮像部、前記表示パネルのうち少なくともいずれかをさらに備える、車両用表示システム。
【請求項１２】
車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、
緊急車両の存在を検出する検出ステップと、
前記検出ステップが緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、
前記表示映像データを前記車両の運転者前方に設置された表示パネルに表示させる表示制御ステップと、を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
【請求項１３】
車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、
緊急車両の存在を検出する検出ステップと、
前記検出ステップが緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、
前記表示映像データを前記車両の運転者前方に設置された表示パネルに表示させる表示制御ステップと、を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の光学式のルームミラーに代わって、後方カメラで車両の後方周辺領域を撮影しリヤビューモニタに表示するいわゆる電子ルームミラーに関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、車両後退時には第１の領域の映像、車両前進時には第１の領域よりも狭い第２の領域の映像を、それぞれ表示対象として抽出する。そして、撮影手段が撮像した映像のうち、車両前進時には表示対象として抽出されなかった映像のコントラストパターンの変化をもとに、車両後方の障害物を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１３６０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者は、視覚よりも先に聴覚で緊急車両を認識することが多い。しかしながら、サイレン音では緊急車両が近付いてくる方向の特定が困難な場合もある。このため、運転者は、車両の周囲を確認し、目視または電子ルームミラーを介して緊急車両が近付いてくる方向を確認する。ところが、電子ルームミラーは、画像処理によって明瞭な映像が表示されている。このため、緊急車両を被撮影物の中から見つけにくいことがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、緊急車両の視認性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得部と、緊急車両の存在を検出する検出部と、前記検出部が緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する表示映像データ生成部と、前記表示映像データを前記車両の運転者前方に設置された表示パネルに表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記撮像部、前記表示パネルのうち少なくともいずれかをさらに備える。
【０００８】
本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、緊急車両の存在を検出する検出ステップと、前記検出ステップが緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、前記表示映像データを前記車両の運転者前方に設置された表示パネルに表示させる表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する撮像部が撮影した撮影映像データを取得する映像データ取得ステップと、緊急車両の存在を検出する検出ステップと、前記検出ステップが緊急車両の存在を検出したとき、前記撮影映像データの表示色において緊急車両の灯火色が目立つ表示映像データを生成する表示映像データ生成ステップと、前記表示映像データを前記車両の運転者前方に設置された表示パネルに表示させる表示制御ステップと、を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、緊急車両の視認性を高めることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例の他の例を示す概略図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。
【図７】図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。
【図９】図９は、第二実施形態に係る車両用表示システムのサイレン音パターンテーブルの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第二実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。
【図１２】図１２は、第三実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［第一実施形態］
車両用表示システム１は、車両に搭載され、車両後方を撮影した映像を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
【００１４】
緊急車両２００は、例えば、救急用自動車、消防用自動車、警察用自動車などの自動車で、緊急用務のために運転中のものである。緊急車両２００は、緊急走行時、サイレンを鳴らし、かつ、灯火をつけている。本実施形態では、灯火は赤色である。
【００１５】
図１、図２に示すように、車両用表示システム１は、撮像部２と、リヤビューモニタ３と、マイクロフォン４と、車両用表示制御装置１０とを有する。本実施形態では、リヤビューモニタ３について説明するが、前方または左右側方を撮影した映像を表示するモニタ、さらには車両の左右側後方を撮影した映像を表示するドアミラーの代替となるサイドビューモニタにも適用可能である。
【００１６】
撮像部２は、車両の後方に配置され、車両の後方を撮影する。撮像部２は、車両の後方を向いて配置されている。撮像部２は、リヤビューモニタ３による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。撮像部２は、水平方向の画角が例えば３０〜６０°、上下方向の画角が例えば５〜２０°である。撮像部２は、リヤビューモニタ３に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ３を用いて車両の運転者が適切に後方を認識できるような範囲を切出してリヤビューモニタ３に表示する。言い換えると、撮像部２は、通常時、リヤビューモニタ３に表示されない範囲を含んで撮影している。撮像部２は、撮影した撮影映像データを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部３１へ出力する。
【００１７】
リヤビューモニタ３は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ３を電子ルームミラーとして用いる場合、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ３は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。
【００１８】
リヤビューモニタ３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ３は、図１に示すように、ウィンドシールドＳの車幅方向の中央上部に配置されている。リヤビューモニタ３は、図３に示すように、ダッシュボードＤの車幅方向の中央上部に配置されていてもよい。
【００１９】
リヤビューモニタ３は、車両用表示制御装置１０の制御部３０の表示制御部３４から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ３は、図４に示すような後方映像を表示する。表示映像データ１００には、緊急車両２００と、他車両２０１と、道路２０２と、建物２０３とが映されている。
【００２０】
マイクロフォン４は、車両の周囲の音声を集音する集音装置である。マイクロフォン４は、集音した音声を電気信号に変換し、検出部３２に出力する。マイクロフォン４は、リヤビューモニタ３に表示される映像に映されている範囲を含んで集音する。
【００２１】
図２に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。
【００２２】
記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。記憶部２０は、サイレン音パターンテーブルと、認識辞書とを記憶している。
【００２３】
認識辞書は、緊急車両２００の正面の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な辞書として記憶している。
【００２４】
制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、映像データ取得部３１と、検出部３２と、表示映像データ生成部３３と、表示制御部３４とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。
【００２５】
映像データ取得部３１は、車両の後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部３１は、撮像部２が出力した撮影映像データを取得する。映像データ取得部３１が取得する映像データは、例えば、毎秒６０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部３１は、取得した撮影映像データを検出部３２に出力する。
【００２６】
検出部３２は、マイクロフォン４から入力された電気信号に基づいて、緊急車両２００の存在を検出する。検出部３２は、周波数および周期に基づいて、緊急車両２００のサイレンを検出する。より詳しくは、検出部３２は、マイクロフォン４から入力された電気信号について、含まれるサイレン音を抽出する。マイクロフォン４から入力された電気信号について、含まれるサイレン音を抽出する方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。例えば、検出部３２は、所定周波数および所定周期の音声をサイレン音として抽出する。検出部３２は、検出結果を表示映像データ生成部３３に出力する。
【００２７】
表示映像データ生成部３３は、検出部３２が緊急車両２００の存在を検出していないとき、撮影映像データをリヤビューモニタ３に表示させる所定範囲で切り出した表示映像データ１００を生成し、表示映像データ１００を表示制御部３４に出力する。言い換えると、検出部３２が緊急車両２００の存在を検出していないとき、表示映像データ生成部３３は、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色を目立たせる処理を行わない。
【００２８】
表示映像データ生成部３３は、検出部３２が緊急車両２００の存在を検出したとき、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する。より詳しくは、表示映像データ生成部３３は、撮影映像データから、所定範囲の表示映像データ１００を切り出す。そして、表示映像データ生成部３３は、切出した表示映像データ１００に対して、記憶部２０が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、緊急車両２００を検出する。表示映像データ生成部３３は、検出した緊急車両２００を画像処理で追尾する。そして、表示映像データ生成部３３は、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する。
【００２９】
より詳しくは、例えば、表示映像データ生成部３３は、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色と異なる色の色情報を低減させる減色処理、または、コントラストを低減させるコントラスト低減処理、または、アイコン２１０を重ね合わせたアイコン表示処理を行う。表示映像データ生成部３３は、生成した表示映像データ１１０を表示制御部３４に出力する。なお、表示映像データ生成部３３は、表示映像データ１００に対して、点滅している被撮影物または回転している被撮影物のように、緊急車両２００の灯火２００Ｌの可能性が高い被撮影物を検出したら、その被撮影物の下側の領域について、集中的にパターンマッチングを行うようにしてもよい。また、緊急車両２００が他の車両の陰となっている場合など、緊急車両２００に対するパターンマッチングが困難である場合は、緊急車両２００の灯火色と点滅パターンに基づき緊急車両２００を検出してもよい。
【００３０】
本実施形態では、減色処理は、撮影映像データの表示色において赤色以外の色の色情報を低減させた、図５に示す表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力する処理である。例えば、減色処理は、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色と異なる色に対応するＲＧＢの彩度を低減して減色させた表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力する。ＲＧＢを減色させる方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。または、例えば、減色処理は、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色と異なる色の彩度を所定量または所定率、低い単色または白黒に二色化した表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力してもよい。
【００３１】
本実施形態では、コントラスト低減処理は、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色と異なる色の画素ごとの輝度を所定量または所定率、低減させた表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力する。または、例えば、コントラスト低減処理は、表示映像データ１１０を生成する代わりに、表示映像データ１００の緊急車両２００の灯火色の画素に対応するリヤビューモニタ３のバックライトを通常の輝度とし、表示映像データ１００の緊急車両２００の灯火色と異なる色の画素に該当するリヤビューモニタ３のバックライトを通常の輝度より所定量または所定率、低減させる制御信号を生成して表示映像データ１００とともに表示制御部３４に出力してもよい。
【００３２】
本実施形態では、アイコン表示処理は、表示映像データ１００に対して、図６に示す緊急車両２００の灯火２００Ｌにアイコン２１０を重ね合わせた表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力する処理である。例えば、アイコン表示処理は、検出した緊急車両２００の灯火２００Ｌに、例えば円形や矢印などのアイコン２１０を重ね合わせた表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力する。
【００３３】
表示映像データ生成部３３は、減色処理とコントラスト低減処理とアイコン表示処理のいずれか一つを行ってもよいし、複数を組み合わせて行ってもよい。
【００３４】
表示制御部３４は、表示映像データ生成部３３から出力された表示映像データ１００または表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。より詳しくは、表示制御部３４は、映像信号をリヤビューモニタ３に出力する。
【００３５】
次に、図７を用いて、制御部３０による処理の流れについて説明する。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
制御部３０は、撮影映像データを取得する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部３０は、映像データ取得部３１で、撮像部２が出力した撮影映像データを取得させる。
【００３７】
制御部３０は、緊急車両２００の存在を検出する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部３０は、検出部３２で、マイクロフォン４から入力された電気信号に基づいて、緊急車両２００の存在を検出させる。
【００３８】
制御部３０は、緊急車両２００の存在を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部３０は、検出部３２で、緊急車両２００の存在を検出していないと判定された場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１４に進む。制御部３０は、検出部３２で、緊急車両２００の存在を検出したと判定された場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。
【００３９】
制御部３０は、表示映像データ１００を生成する（ステップＳ１４）。制御部３０は、表示映像データ生成部３３で、撮影映像データを所定範囲で切り出した表示映像データ１００を生成させ、表示映像データ１００を表示制御部３４に出力させる。言い換えると、この場合、制御部３０は、表示映像データ生成部３３に、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色を目立たせる処理を行わせない。
【００４０】
制御部３０は、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する（ステップＳ１５）。制御部３０は、表示映像データ生成部３３で、減色処理またはコントラスト低減処理またはアイコン表示処理を行わせて表示映像データ１１０を生成させる。
【００４１】
例えば、制御部３０は、表示映像データ生成部３３で、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色と異なる色の色情報を低減させた表示映像データ１１０を生成させて表示制御部３４に出力させる。
【００４２】
または、例えば、制御部３０は、表示映像データ生成部３３で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色と異なる色で表示される部分のコントラストを低減させた表示映像データ１１０を生成させて表示制御部３４に出力させる。
【００４３】
または、例えば、制御部３０は、表示映像データ生成部３３で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火２００Ｌにアイコン２１０を重ね合わせた表示映像データ１１０を生成させ、表示制御部３４に出力させる。
【００４４】
制御部３０は、表示映像データ１００または表示映像データ１１０を出力する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部３０は、表示制御部３４で、表示映像データ１００または表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。
【００４５】
ステップＳ１５において、例えば、減色処理を行う場合について説明する。制御部３０は、表示制御部３４で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色と異なる色の彩度を所定量または所定率、低い単色または白黒に二色化した表示映像データ１１０を生成させ表示制御部３４に出力させる。そして、ステップＳ１６において、制御部３０は、表示制御部３４で、図５に示す表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。より詳しくは、図５に示す表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火２００Ｌ以外の部分と、他車両２０１と、道路２０２と、建物２０３とは彩度が低減され、二色化されている。表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火色はそのまま表示されている。緊急車両２００の灯火色と異なる色の彩度を所定量または所定率、低い単色または白黒に二色化した表示映像データ１１０を生成して表示した場合、緊急車両２００の灯火２００Ｌに加えて、灯火２００Ｌ以外の同系色の物体もそのままの色で表示される。このような場合であっても、灯火２００Ｌは点滅していることが殆どであるため、判別容易である。
【００４６】
ステップＳ１５において、例えば、コントラスト低減処理を行う場合について説明する。制御部３０は、表示制御部３４で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色と異なる色で表示される部分のコントラストを低減させた表示映像データ１１０を生成させ表示制御部３４に出力させる。そして、ステップＳ１６において、制御部３０は、表示制御部３４で、コントラストを低減させた表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。この場合の表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火２００Ｌ以外の部分と、他車両２０１と、道路２０２と、建物２０３とはコントラストが低減されている。表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火色はそのままのコントラストで表示されている。緊急車両２００の灯火色と異なる色で表示される部分のコントラストを低減させた表示映像データ１１０を生成して表示した場合、緊急車両２００の灯火２００Ｌに加えて、燈火２００Ｌ以外の同系色の物体もコントラストが維持されて表示される。このような場合であっても、灯火２００Ｌは点滅していることが殆どであるため、判別容易である。
【００４７】
ステップＳ１５において、例えば、アイコン表示処理を行う場合について説明する。表示制御部３４で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火２００Ｌにアイコン２１０を重ね合わせた表示映像データ１１０を生成させ表示制御部３４に出力させる。そして、ステップＳ１６において、制御部３０は、表示制御部３４で、図６に示す表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。より詳しくは、図６に示す表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火２００Ｌにアイコン２１０が重ね合わされて表示されている。緊急車両２００の灯火色と異なる色の彩度を所定量または所定率、低い単色または白黒に二色化した表示映像データ１１０を生成して表示した場合や、緊急車両２００の灯火色と異なる色で表示される部分のコントラストを低減させた表示映像データ１１０を生成して表示した場合、緊急車両２００の灯火２００Ｌに加えて、灯火２００Ｌ以外の同系色の物体も灯火２００Ｌと同様の表示が維持されるが、灯火２００Ｌにアイコン２１０を重ね合わせて表示することで、灯火２００Ｌの判別がより明確にできる。
【００４８】
制御部３０は、このような処理を、例えば毎フレームごと、または、所定フレームごとのような所定間隔で繰り返す。
【００４９】
上述したように、本実施形態によれば、検出部３２が緊急車両２００の存在を検出したとき、リヤビューモニタ３には、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０が表示される。言い換えると、本実施形態によれば、緊急車両２００が自車両の近くに存在するとき、リヤビューモニタ３には、緊急車両２００の灯火２００Ｌを認識しやすい表示映像データ１１０が表示される。このように、本実施形態によれば、緊急車両２００の存在を検出したとき、緊急車両２００の灯火２００Ｌを認識しやすい表示映像データ１１０を表示することができる。これにより、本実施形態は、緊急車両２００の視認性を高めることができる。本実施形態によれば、運転者は、緊急車両２００がリヤビューモニタ３に表示される範囲に存在するとき、緊急車両２００を容易に確認することができる。
【００５０】
緊急車両２００のサイレン音は聴覚による認識性が高いので、緊急車両２００を視認することができない状態でも、サイレン音に気付くことが多い。このため、本実施形態によれば、運転者は、サイレン音で緊急車両２００を認識した後、リヤビューモニタ３で、緊急車両２００を容易かつ的確に確認することができる。
【００５１】
［第二実施形態］
図８ないし図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図８は、第二実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図９は、第二実施形態に係る車両用表示システムのサイレン音パターンテーブルの一例を示す図である。図１０は、第二実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
車両用表示システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素は、その詳細な説明を省略する。図８に示すように、本実施形態の車両用表示システム１Ａは、車両用表示制御装置１０Ａの記憶部２０がサイレン音パターンテーブル２１Ａを記憶している点と、制御部３０Ａが特定部３５Ａを備える点が第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。
【００５３】
図９に示すように、サイレン音パターンテーブル２１Ａは、サイレン音パターンと緊急車両２００の種別と灯火色とを対応付けて記憶している。例えば、サイレン音パターンテーブル２１Ａには、「パターン１」のサイレン音は、「救急用自動車」であり、「赤」と記憶されている。「パターン２」のサイレン音は、「消防用自動車」であり、「黄」と記憶されている。「パターン３」のサイレン音は、「警察用自動車」であり、「青」と記憶されている。例えば、サイレン音は、周波数と周期とで定義されている。サイレン音パターンテーブル２１Ａを参照することで、緊急車両２００の種別と灯火色とを特定することができる。
【００５４】
特定部３５Ａは、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報より緊急車両２００の種別と灯火色とを特定する。より詳しくは、特定部３５Ａは、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報について、認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、サイレン音を検出する。特定部３５Ａは、記憶部２０のサイレン音パターンテーブル２１Ａを参照して、緊急車両２００のサイレン音に該当する、緊急車両２００の種別と灯火色とを特定する。特定部３５Ａは、特定結果を表示映像データ生成部３３に出力する。
【００５５】
次に、図１０を用いて、制御部３０Ａによる処理の流れについて説明する。ステップＳ２１、ステップＳ２２、ステップＳ２４〜ステップＳ２７は、第一実施形態の図７に示すフローチャートのステップＳ１１〜ステップＳ１６と同様の処理を行う。
【００５６】
制御部３０Ａは、緊急車両２００の灯火色を特定する（ステップＳ２３）。制御部３０Ａは、特定部３５Ａで、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報に基づいて、記憶部２０のサイレン音パターンテーブル２１Ａを参照させて、緊急車両２００の種別と灯火色とを特定させる。本実施形態では、音情報がパターン１のサイレン音であれば、緊急車両２００の種別が救急用自動車で、灯火色が赤色と特定される。音情報がパターン２のサイレン音であれば、緊急車両２００の種別が消防用自動車で、灯火色が黄色と特定される。音情報がパターン３のサイレン音であれば、緊急車両２００の種別が警察用自動車で、灯火色が青色と特定される。
【００５７】
制御部３０Ａは、撮影映像データの表示色において、緊急車両２００の特定した灯火色、本実施形態では救急用自動車であれば赤色、消防用自動車であれば黄色、警察用自動車であれば青色が目立つ表示映像データ１１０を生成する。
【００５８】
ステップＳ２６において、例えば、減色処理を行う場合について説明する。本実施形態では、緊急車両２００の種別が警察用自動車であるものとする。制御部３０Ａは、表示制御部３４で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色である青色と異なる色の彩度を所定量または所定率、低い単色または白黒に二色化した、表示映像データ１１０が生成されて表示制御部３４に出力される。この場合の表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火２００Ｌ以外の部分と、他車両２０１と、道路２０２と、建物２０３とは彩度が低減され、二色化されている。表示映像データ１１０において、青色はそのまま表示されている。
【００５９】
ステップＳ２６において、例えば、コントラスト低減処理を行う場合について説明する。制御部３０Ａは、表示制御部３４で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火色である青色と異なる色で表示される部分のコントラストを低減させた表示映像データ１１０を生成させ表示制御部３４に出力させる。そして、ステップＳ２７において、制御部３０Ａは、表示制御部３４で、コントラストを低減させた表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。この場合の表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火２００Ｌ以外の部分と、他車両２０１と、道路２０２と、建物２０３とはコントラストが低減されている。表示映像データ１１０において、青色はそのままのコントラストで表示されている。
【００６０】
ステップＳ２６において、例えば、アイコン表示処理を行う場合について説明する。表示制御部３４で、表示映像データ１００に対して、緊急車両２００の灯火２００Ｌにアイコン２１０を重ね合わせた表示映像データ１１０を生成させ表示制御部３４に出力させる。そして、ステップＳ２７において、制御部３０Ａは、表示制御部３４で、表示映像データ１１０をリヤビューモニタ３に表示させる。より詳しくは、表示映像データ１１０において、緊急車両２００の灯火２００Ｌにアイコン２１０が重ね合わされて表示されている。
【００６１】
上述したように、本実施形態によれば、サイレン音パターンテーブル２１Ａを参照することで、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報より緊急車両２００の種別と灯火色とを特定することができる。これにより、本実施形態は、緊急車両２００の種別ごとに灯火色が異なる場合でも、緊急車両２００の灯火２００Ｌを認識しやすい表示映像データ１１０を表示することができる。これにより、本実施形態によれば、運転者は、緊急車両２００の種別ごとに灯火色が異なる場合でも、緊急車両２００を容易に確認することができる。
【００６２】
［第三実施形態］
図１１、図１２を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１１は、第三実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図１２は、第三実施形態に係る車両用表示システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【００６３】
図１１に示すように、本実施形態の車両用表示システム１Ｂは、マイクロフォン４Ｂと、車両用表示制御装置１０Ｂの制御部３０Ｂが方向検出部３５Ｂを備える点が第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。
【００６４】
マイクロフォン４Ｂは、指向性を有する集音装置である。本実施形態では、マイクロフォン４Ｂは、後方に指向性を有する。言い換えると、マイクロフォン４Ｂは、リヤビューモニタ３に表示される映像に映されている範囲に指向性を有する。
【００６５】
方向検出部３５Ｂは、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報よりサイレン音の音源方向を検出する。言い換えると、方向検出部３５Ｂは、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報より緊急車両２００の方向を検出する。緊急車両２００の方向は、自車両に対する緊急車両２００の位置する方向である。音情報から音源方向を特定する方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。方向検出部３５Ｂは、検出結果を表示映像データ生成部３３Ｂに出力する。例えば、自車両に、複数の方向に対して各々指向性を備える複数のマイクロフォン４Ｂを設置し、複数のマイクロフォン４Ｂが検出した緊急車両２００の音の強度差から、自車両に対する緊急車両２００が位置する方向を検出する。
【００６６】
表示映像データ生成部３３Ｂは、方向検出部３５Ｂが検出した緊急車両２００のサイレン音の音源方向が、撮像部２の向きと同一方向である場合、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する。本実施形態では、表示映像データ生成部３３Ｂは、緊急車両２００が後方から近付いているとき、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成して表示制御部３４に出力する。表示映像データ生成部３３Ｂは、緊急車両２００が、例えば、自車両に対し後方に遠ざかっているとき、切出した表示映像データ１００をそのまま表示制御部３４に出力する。
【００６７】
次に、図１２を用いて、制御部３０Ｂによる処理の流れについて説明する。ステップＳ３１、ステップＳ３２、ステップＳ３４、ステップＳ３６〜ステップＳ３８は、第一実施形態のステップＳ１１〜ステップＳ１６と同様の処理を行う。
【００６８】
制御部３０Ｂは、緊急車両２００の方向を検出する（ステップＳ３３）。制御部３０Ｂは、方向検出部３５Ｂで、検出部３２が検出した緊急車両２００の音情報よりサイレン音の音源方向を検出させる。
【００６９】
制御部３０Ｂは、緊急車両２００が後方から接近しているか否かを判定する（ステップＳ３５）。より詳しくは、制御部３０Ｂは、表示映像データ生成部３３Ｂで、方向検出部３５Ｂが検出した緊急車両２００のサイレン音の音源方向が、撮像部２の向きと同一方向であると判定された場合、緊急車両２００が後方から接近していると判定する（ステップＳ３５でＹｅｓ）。ステップＳ３５でＹｅｓの場合、ステップＳ３７に進む。制御部３０Ｂは、表示映像データ生成部３３Ｂで、方向検出部３５Ｂが検出した緊急車両２００のサイレン音の音源方向が、撮像部２の向きと同一方向ではないと判定された場合、緊急車両２００が後方から接近していないと判定する（ステップＳ３５でＮｏ）。ステップＳ３５でＮｏの場合、ステップＳ３６に進む。
【００７０】
上述したように、本実施形態によれば、緊急車両２００が後方から近付いていると判定した場合、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０が生成される。言い換えると、緊急車両２００が後方から近付いていると判定した場合、リヤビューモニタ３には、緊急車両２００の灯火２００Ｌを認識しやすい表示映像データ１１０が表示される。このように、本実施形態によれば、緊急車両２００が後方から近付いていると判定した場合、緊急車両２００の灯火２００Ｌを認識しやすい表示映像データ１１０を表示することができる。これにより、本実施形態によれば、運転者は、後方から近付く緊急車両２００を容易に確認することができる。
【００７１】
［第四実施形態］
本実施形態の車両用表示システム１は、検出部３２で、サイレン音の音源方向を検出する点が第三実施形態の車両用表示システム１Ｂと異なる。
【００７２】
検出部３２は、マイクロフォン４Ｂが取得した緊急車両２００のサイレン音のドップラー効果を分析することでサイレン音の音源方向を検出する。ここで、車両の運転者が感知する振動数をｆ、音速をＶ、緊急車両２００のサイレン音の振動数をｆ０、車両の速度をｖ０、緊急車両２００の速度をｖｓとし、緊急車両２００が車両へ近付く方向を正とすると、以下の式１が成立する。
ｆ＝（（Ｖ−ｖ０）／（Ｖ−ｖｓ））・ｆ０      ・・・（１）
【００７３】
検出部３２は、式１で車両の運転者が感知する振動数ｆとサイレン音の振動数ｆoとを比較することで、緊急車両２００が接近しているか、遠ざかっているかを判定する。より詳しくは、検出部３２は、緊急車両２００が車両へ近付いているときと、緊急車両２００が車両から遠ざかるときで、式１で算出する車両の運転者が感知する振動数ｆと、緊急車両２００のサイレン音の振動数ｆ０との大小関係が変化する。このようにして、検出部３２は、ドップラー効果による振動数変化を分析することで、サイレン音の音源方向を検出する。
【００７４】
このようにして、本実施形態によれば、ドップラー効果の分析結果によって、緊急車両２００が接近していると判断した場合、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０がリヤビューモニタ３に表示される。ドップラー効果の分析結果によって、緊急車両２００が遠ざかっていると判断した場合、切出した表示映像データ１００がリヤビューモニタ３に表示される。
【００７５】
上述したように、本実施形態によれば、第三実施形態のマイクロフォン４Ｂおよび方向検出部３５Ｂがなくても、検出部３２で、緊急車両２００サイレン音の音源方向を検出することができる。このため、本実施形態は、簡易な構成とすることができる。
【００７６】
図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００７７】
車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００７８】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【００７９】
上記の実施形態では、検出部３２で、マイクロフォン４から入力された電気信号に基づいて、緊急車両２００の存在を検出するものとしたが、緊急車両２００の存在を検出する構成は、これに限定されない。例えば、表示映像データ生成部３３で、撮影映像データに対して、記憶部２０が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、緊急車両２００を検出してもよい。または、検出部３２で、マイクロフォン４から入力された電気信号に基づいて、緊急車両２００の存在を検出する処理と、表示映像データ生成部３３で、撮影映像データに対して、記憶部２０が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、緊急車両２００を検出する処理とを並行して行ってもよい。これにより、より早く、より確実に緊急車両２００を検出することができる。
【００８０】
表示映像データ生成部３３は、緊急車両２００を認識する際に、後方から近付いてくる、言い換えると、自車両と同一方向に走行している緊急車両２００を認識してもよい。表示映像データ生成部３３は、表示映像データ１００に対して、記憶部２０が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、自車両と同一方向に走行している緊急車両２００の存在を検出する。これにより、自車両から遠ざかる、言い換えると、自車両に対し後方に遠ざかっている緊急車両２００が除かれるので、本実施形態は、運転者にとってより適切な情報量を表示することができる。
【００８１】
表示映像データ生成部３３は、緊急車両２００の存在を検出したとき、所定フレームごと、または、所定時間ごとに、図７に示すフローチャートに沿って、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成し出力する処理と、切出した表示映像データ１００をそのまま出力する処理とを交互に行ってもよい。これにより、緊急車両２００の存在を検出したとき、所定フレームごと、または、所定時間ごとに、緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０と、切出した表示映像データ１００とが交互に表示される。このため、運転者は、表示映像データ１１０が表示されていることを認識しやすくなり、緊急車両２００をより容易に視認することができる。
【００８２】
表示映像データ生成部３３は、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する際に、撮影映像データの緊急車両２００の灯火２００Ｌについて処理を行い、その他の被撮影物で灯火色のものを処理対象から除いてもよい。より詳しくは、表示映像データ生成部３３は、撮影映像データの緊急車両２００の灯火２００Ｌを検出する。例えば、表示映像データ生成部３３は、表示映像データ１００に対して、記憶部２０が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、緊急車両２００の灯火２００Ｌを検出してもよい。または、例えば、表示映像データ生成部３３は、表示映像データ１００に対して画像処理を行い、点滅している被撮影物や回転している被撮影物を抽出し、緊急車両２００の灯火２００Ｌを検出してもよい。表示映像データ生成部３３は、検出した緊急車両２００の灯火２００Ｌが目立つ表示映像データ１１０を生成する。これにより、撮影映像データの表示色において、緊急車両２００の灯火２００Ｌ以外の被撮影物で灯火色のものは、灯火色が目立つ画像処理が行われない。このため、より適切な表示映像データ１１０を表示することができる。
【００８３】
上記の実施形態は、緊急車両２００が２色の灯火色を有していても適用可能である。この場合、サイレン音パターンテーブル２１Ａに、１つのサイレン音に対して、灯火色が複数記憶されている。例えば、サイレン音パターンテーブル２１Ａには、「パターン４」のサイレン音は、「救急用自動車」であり、「赤と青」と記憶されている。表示映像データ生成部３３は、検出部３２が緊急車両２００の存在を検出したとき、撮影映像データの表示色において緊急車両２００の複数の灯火色が目立つ表示映像データ１１０を生成する。
【符号の説明】
【００８４】
１        車両用表示システム
２        撮像部
３        リヤビューモニタ（表示パネル）
４        マイクロフォン
１０      車両用表示制御装置
３０      制御部
３１      映像データ取得部
３２      検出部
３３      表示映像データ生成部
３４      表示制御部
１００    表示映像データ
１１０    表示映像データ
２００    緊急車両
２００Ｌ  灯火
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018013386.tif 000010
【図９】
2018013386.tif 000011
【図１０】
2018013386.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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