(57)【要約】【課題】車両の走行によって駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる情報処理装置を提供する。【解決手段】サーバ１０は、駐車場構内の走行路のノードやリンクの情報を記憶する記憶部１３と、駐車場構内の走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路に対応する一のリンク沿いの駐車位置に関する情報を生成する駐車場マップ生成部１４と、を備えている。そして、駐車場マップ生成部１４は、一のリンクと、当該リンクに対応する駐車位置に関する情報と、関連付けて記憶部１３に記憶させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場構内の走行路を含む駐車場情報を記憶する記憶部と、
前記走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路沿いの駐車位置に関する情報を取得する駐車位置取得部と、を備え、
前記駐車位置取得部は、前記一の走行路と、当該走行路に対応する前記駐車位置に関する情報と、を関連付けて前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記駐車位置取得部は、前記撮像画像中の前記駐車位置を区切る区切線に基づいて前記所定の走行路沿いの駐車位置の数を特定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記駐車位置の数は、前記撮像画像中の前記区切線及び駐車車両に基づいて特定されることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記駐車位置取得部は、複数の前記駐車位置に関する情報を統合して、一の駐車場における全体の駐車位置に関する情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記車両の走行軌跡に基づいて前記駐車場構内の走行路を生成する走行路生成部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記走行路と、前記駐車位置に関する情報と、に基づいて駐車場マップを生成する駐車場マップ生成部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
車両に搭載され、
前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
前記車両の周囲を撮像する撮像部と、
を更に備えていることを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
駐車場構内の走行路を含む駐車場情報を記憶する記憶部を備えた情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
前記走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路沿いの駐車位置に関する情報を取得する駐車位置取得工程を含み、
前記駐車位置取得工程は、前記一の走行路と、当該走行後に対応する前記駐車位置に関する情報と、を関連付けて前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行路についての情報を処理する情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
新しく開通した高速道路等の既存の地図情報に存在しない道路を車両が走行した場合に、車両の走行軌跡に基づいて地図情報に反映する技術が、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の走行路情報生成装置は、サーバが、車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、を取得する。そして、地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す位置情報である路外位置情報に基づいて、地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４‐２３５５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明では、駐車場や生活道路は除外しているが、駐車場構内の走行路や駐車位置を地図情報に反映できれば、ナビゲーション装置や自動運転等での利用の際に有用である。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した問題に鑑み、例えば、車両の走行によって駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる情報処理装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、駐車場構内の走行路を含む駐車場情報を記憶する記憶部と、前記走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路沿いの駐車位置に関する情報を取得する駐車位置取得部と、を備え、前記駐車位置取得部は、前記一の走行路と、当該走行路に対応する前記駐車位置に関する情報と、を関連付けて前記記憶部に記憶させる、ことを特徴としている。
【０００８】
請求項８に記載の発明は、駐車場構内の走行路を含む駐車場情報を記憶する記憶部を備えた情報処理装置で実行される情報処理方法であって、前記走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路沿いの駐車位置に関する情報を取得する駐車位置取得工程を含み、前記駐車位置取得工程は、前記一の走行路と、当該走行後に対応する前記駐車位置に関する情報と、を関連付けて前記記憶部に記憶させる、ことを特徴としている。
【０００９】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施例にかかる情報処理装置を利用したシステム構成である。
【図２】図１に示された情報処理装置の駐車場マップ生成にかかる全体動作のフローチャートである。
【図３】図２に示されたノード生成動作のフローチャートである。
【図４】ノード及びリンク生成の具体例を示した説明図である。
【図５】ノード及びリンク生成の具体例を示した説明図である。
【図６】図２に示されたノード統廃合動作のフローチャートである。
【図７】ノード統廃合の具体例を示した説明図である。
【図８】ノード統廃合の具体例を示した説明図である。
【図９】図２に示された駐車位置特定動作のフローチャートである。
【図１０】駐車場の駐車位置の例を示した図である。
【図１１】図１に示されたカメラが撮像した画像の例を示した図である。
【図１２】駐車位置と付与情報の例を示した図である。
【図１３】駐車位置における付与情報の説明図である。
【図１４】駐車位置における付与情報の説明図である。
【図１５】駐車車両がある場合のカメラが撮像した画像の例を示した図である。
【図１６】本発明の第２の実施例にかかる情報処理装置を利用したシステム構成である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態にかかる情報処理装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、駐車場構内の走行路を含む駐車場情報を記憶する記憶部と、走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路沿いの駐車位置に関する情報を取得する駐車位置取得部と、を備えている。そして、駐車位置取得部は、一の走行路と、当該走行路に対応する駐車位置に関する情報と、を関連付けて記憶部に記憶させる。このようにすることにより、車両が走行中に撮像した画像から駐車位置に関する情報を取得して、その駐車位置に関する情報と走行路とを関連付けることができる。したがって、車両の走行によって駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる。
【００１２】
また、駐車位置取得部は、撮像画像中の駐車位置を区切る区切線に基づいて所定の走行路沿いの駐車位置の数を特定してもよい。このようにすることにより、駐車位置を区切るために設けられている区切線を認識できれば、駐車位置の数を特定することが可能となる。一の走行路について駐車位置の数が特定できれば、当該走行路沿いの駐車位置の配置を作成することが可能となる。したがって、駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる。
【００１３】
また、駐車位置は、撮像画像中の区切線及び駐車車両に基づいて特定してもよい。このようにすることにより、駐車車両がある場合でも区切線に代えて駐車車両の存在から駐車位置を特定することが可能となる。
【００１４】
また、駐車位置取得部は、複数の駐車位置に関する情報を統合して、一の駐車場における全体の駐車位置に関する情報を記憶部に記憶させてもよい。このようにすることにより、複数台の車両による駐車位置に関する情報や１つの車両が複数回当該駐車場を利用したときの駐車位置に関する情報を利用して、効率的に駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる。
【００１５】
また、車両の走行軌跡に基づいて駐車場構内の走行路を生成する走行路生成部を更に備えてもよい。このようにすることにより、駐車位置とともに走行路も自動的に生成することが可能となる。
【００１６】
また、走行路と、駐車位置に関する情報と、に基づいて駐車場マップを生成する駐車場マップ生成部を更に備えてもよい。このようにすることにより、車両が走行して得られた情報に基づいて駐車場マップを自動的に生成することが可能となる。したがって、駐車場マップを別途生成する必要が無く自動的に地図情報へ反映させることができる。
【００１７】
また、情報処理装置が、車両に搭載され、車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、車両の周囲を撮像する撮像部と、を更に備えていてもよい。このようにすることにより、情報処理装置を搭載した車両で駐車位置に関する情報を取得して、駐車場マップの生成まですることが可能となる。
【００１８】
また、本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、駐車位置取得工程で走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路沿いの駐車位置に関する情報を取得し、さらに、一の走行路と、当該走行後に対応する駐車位置に関する情報と、を関連付けて記憶部に記憶させる。このようにすることにより、車両が走行中に撮像した画像から駐車位置に関する情報を取得して、その駐車位置に関する情報と走行路とを関連付けることができる。したがって、車両の走行によって駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる。
【００１９】
また、上述した情報処理方法をコンピュータにより実行させる表示プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、車両が走行中に撮像した画像から駐車位置に関する情報を取得して、その駐車位置に関する情報と走行路とを関連付けることができる。したがって、車両の走行によって駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる。
【実施例１】
【００２０】
本発明の第１の実施例にかかる情報処理装置を図１〜図１５を参照して説明する。本発明の第１の実施例にかかる情報処理装置としてのサーバ１０は、通信部１１と、リンク生成部１２と、記憶部１３と、駐車場マップ生成部１４と、を備えている。
【００２１】
通信部１１は、後述する車載機２０とインターネット等のネットワークＮを介して通信をする。通信部１１は、例えば、車載機２０が取得した車両の位置情報（緯度、経度）、移動量、進行方向、傾斜角度、カメラ２４が撮像した画像等の軌跡情報を受信する。また、通信部１１は、車載機２０が例えばナビゲーション装置等の駐車場マップを必要とする機器である場合に、車載機２０からの要求に応じて駐車場マップ生成部１４が生成し記憶部１３に記憶されている駐車場マップを送信する。
【００２２】
走行路生成部としてのリンク生成部１２は、通信部１１が受信した軌跡情報に基づいて、駐車場構内における走行路のノードとリンクを生成する。
【００２３】
記憶部１３は、リンク生成部１２で生成した駐車場構内におけるノードとリンクの情報を記憶する。また、記憶部１３は、通信部１１が受信した軌跡情報も記憶する。さらに、記憶部１３は、駐車場マップ生成部１４が生成した駐車位置に関する情報及び駐車場マップを記憶する。ここで、上述したノードとリンクの情報、駐車位置に関する情報及び駐車場マップを駐車場情報という。
【００２４】
駐車位置取得部としての駐車場マップ生成部１４は、リンク生成部１２が生成したノードとリンクの情報及び記憶部１３に記憶されているカメラ２４が撮像した画像等に基づいて駐車場構内の駐車位置の数や座標を特定して駐車位置に関する情報とし、その駐車位置に関する情報と、ノードとリンクの情報に基づいて駐車場マップを生成する。ここで、駐車場マップとは、駐車場の入口、出口、駐車場構内の走行路及び駐車位置の配置等を表した図である。
【００２５】
上述した説明において、リンク生成部１２及び駐車場マップ生成部１４は、サーバ１０のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置が機能する。また、通信部１１は、サーバ１０のネットワークインターフェース等が機能する。記憶部１３は、サーバ１０のハードディスク等の記憶媒体が機能する。したがって、リンク生成部１２及び駐車場マップ生成部１４が実行する後述する図２〜図３、図６及び図９のフローチャート（情報処理方法）をＣＰＵで実行するコンピュータプログラムとして構成することで、情報処理プログラムとすることができる。
【００２６】
車載機２０は、車両に搭載され、サーバ１０に対して駐車場マップの生成に必要な情報を収集して送信する。また、車載機２０は、ナビゲーション装置として構成された場合、必要に応じてサーバ１０に対して生成された駐車場マップを要求する。
【００２７】
車載機２０は、通信部２１と、制御部２２と、車両情報取得部２３と、カメラ２４と、を備えている。
【００２８】
通信部２１は、サーバ１０とインターネット等のネットワークＮを介して通信をする。通信部２１は、車両情報取得部２３が取得した車両の位置情報（緯度、経度）、移動量、進行方向、傾斜角度、カメラ２４が撮像した画像等の軌跡情報を送信する。また、通信部２１は、車載機２０がナビゲーション装置等の駐車場マップを必要とする機器である場合に、制御部２２等からの制御により、サーバ１０に対して駐車場マップを要求し、サーバ１０から送信された駐車場マップを受信する。
【００２９】
制御部２２は、車載機２０の全体制御を司る。制御部２２は、車両情報取得部２３が収集した車両の位置情報（緯度、経度）、移動量、進行方向、傾斜角度等の情報と、カメラ２４が撮像した画像情報と、を軌跡情報として通信部２１にサーバ１０へ送信させる。
【００３０】
車両情報取得部２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機やジャイロセンサ或いは車速パルス等の各種センサや受信機等と接続されている。車両情報取得部２３は、前記したセンサ等から車両の位置情報（緯度、経度）、移動量、進行方向、傾斜角度等の情報を収集する。
【００３１】
カメラ２４は、車両の前方又は後方を撮像する。カメラ２４は、動画像を撮像するものであってもよいし、数秒毎等の所定間隔で静止画を撮像するものであってもよい。また、カメラ２４は車両に複数設けられていてもよい。
【００３２】
なお、車載機２０は、車両のインストルメントパネル等に設置されるカーナビゲーションシステムに限らず、例えば、スマートフォン等の携帯機器であってもよい。携帯機器の場合、カメラは携帯機器のカメラを車両の前方カメラの代わりとしてもよいし、別途カメラを接続するような構成としてもよい。即ち、車載機２０は、車内に着脱自在に設置可能であってもよく、カメラ等の撮像部が接続可能であればよい。
【００３３】
上述した説明において、制御部２２は、車載機２０のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置が機能する。また、通信部２１は、車載機２０の通信回路やアンテナ等が機能する。また、車両情報取得部２３は、各種センサとのインターフェース回路等が機能する。
【００３４】
次に、上述した構成のサーバ１０における駐車場マップの生成について図２〜図１４を参照して説明する。
【００３５】
軌跡情報に基づいて駐車場マップを生成する動作について図２のフローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ２０１において、リンク生成部１２がノードを生成しステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０１の詳細について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
まず、ステップＳ３０１において、通信部１１が取得した軌跡情報を読み込んでステップＳ３０２に進む。つまり、本フローチャートは車両の移動に連動して実行される。
【００３７】
次に、ステップＳ３０２において、車両が停車中である場合は、当該位置は駐車位置等の走行路でないと判断し、ノードとしないためにステップＳ３０１へ戻る。一方、車両移動中である場合は、ステップＳ３０３に進む。停車中か否かは、特定の地点に一定時間以上停止状態にあるか否かで判断すればよい。
【００３８】
次に、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０１で読み込んだ軌跡情報の移動軌跡の方位変化が一定未満である場合はノードとしないためにステップＳ３０１に戻る。一方、方位変化が一定以上である場合はステップＳ３０４に進む。
【００３９】
次に、ステップＳ３０４において、車両のＡｃｃ（アクセサリ電源）がＯＮの位置からの距離が一定距離未満である場合は、当該位置は駐車スペース付近と考えられ、駐車のため方位変化が大きく不要なノードが生成される可能性があるため、当該位置をノードとしないためにステップＳ３０１に戻る。一方、一定距離以上である場合はステップＳ３０５に進む。ＡｃｃがＯＮか否かは、軌跡情報にＡｃｃのＯＮ／ＯＦＦの情報も含ませるようにすればよい。
【００４０】
そして、ステップＳ３０５において、車両移動中であり、方位変化が一定以上であり、更にＡｃｃＯＮから一定距離以上離れているので、当該位置をノードとする。
【００４１】
なお、上述した図３の説明では、車両の移動に連動して実行されるとしていたが、軌跡情報を走行終了後等の後の履歴情報として取得してもよい。その場合は、軌跡情報に時間情報を含ませることで、ある地点に一定時間以上停止状態にある場合は停車中であると判断することが可能となる。
【００４２】
図２の説明に戻る。ステップＳ２０１でノードを生成した後に、ステップＳ２０２において、リンク生成部１２が生成されたノードを順次繋いてリンクを生成する。つまり、本ステップで生成されるリンクが駐車場構内の走行路となる。なお、生成されたノードとリンクの情報は走行路の情報として記憶部１３に記憶される。
【００４３】
ここで、ノードとリンクの生成の具体例を図４及び図５を参照して説明する。図４は、道路Ｒ１と道路Ｒ２に挟まれた駐車場Ｐにおける車両の移動軌跡をプロットした例である。図４は、道路Ｒ１から駐車場Ｐへ入り道路Ｒ２から出る場合の移動軌跡である。この場合、図３のフローチャートのようにしてノードを生成する。このとき、最後に道路Ｒ１上にマップマッチングできた位置Ｌを基点のノードとして、以降車両移動中で方位変化が一定で、更にＡｃｃＯＮから一定距離以上あった場合にノードを生成し、ノードを繋いてリンクを生成する。マップマッチングとは、車両の自車位置と地図データに含まれる道路データの位置とを比較し、車両の自車位置が道路に十分に近いなどの所定の条件を具備する場合に、車両の自車位置を道路上の位置に自動的に移動させる処理である。ノードとリンクを生成した例を図５に示す。図５の丸印が生成されたノード、実線が生成されたリンクである。
【００４４】
図２の説明に戻る。ステップＳ２０２でリンクを生成した後に、ステップＳ２０３において、リンク生成部１２がノードの統廃合を行う。このノードの統廃合は、例えば駐車場Ｐにおいて、前回の軌跡情報や他の車両の軌跡情報等に基づくノードやリンクの生成結果がある場合にそれらと統廃合することである。ステップＳ２０３の詳細について図６のフローチャートを参照して説明する。なお、初回の実行であって、前回の軌跡情報や他の軌跡情報等から生成されたノードやリンクの生成結果が無い場合は本ステップを省略する。
【００４５】
ステップＳ４０１において、全てのノードについて統廃合が完了したか否かを判断し、完了した場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ４０８で統廃合した結果を走行路の情報として記憶部１３へ記憶して本フローチャートを終了する。一方、完了しない場合（ＮＯの場合）はステップＳ４０２に進む。
【００４６】
次に、ステップＳ４０２において、記憶部１３に記憶された１つのノードを読み込んでステップＳ４０３に進む。
【００４７】
次に、ステップＳ４０３において、ステップＳ４０２で読み込んだノードが示す位置について、他の軌跡情報から生成されたノードが周辺にあるか検索してステップＳ４０４に進む。
【００４８】
次に、ステップＳ４０４において、ステップＳ４０３で検索された周辺ノードが一定距離以上離れている場合は当該ノードは統廃合の対象としないとしてステップＳ４０１に戻る。一方、一定距離未満である場合はステップＳ４０５に進む。
【００４９】
次に、ステップＳ４０５において、ステップＳ４０４で周辺ノードが一定距離未満であると判断されたので、ステップＳ４０２で読み込んだノードは統廃合の対象として接続先のノードを組み替えてステップＳ４０６に進む。ノードの組み換えとは、ステップＳ４０２で読み込んだノードに接続されているリンクについて、検索された周辺ノードへ組み替えることをいう。
【００５０】
次に、ステップＳ４０６において、ノードの組み替えをしたので、統廃合の対象となったノードは削除して、ステップＳ４０１に戻り次のノードがあれば次のノードについての処理を行う。
【００５１】
ここで、ノードの統廃合の具体例を図７及び図８を参照して説明する。図７は、図４及び図５に示した駐車場Ｐにおいて複数の軌跡により複数のノードやリンクが生成されている例である。駐車場Ｐにおいて構内の走行路において、分岐点となる位置にはほぼ同じ位置にノードが生成される。そこで、図６のフローチャートを実行してノードを統廃合する。統廃合した例を図８に示す。ノードを統廃合するとステップＳ４０５の組み換えによって結果的にリンクも統廃合される。
【００５２】
なお、図６のフローチャートでは、ステップＳ４０１で読み込んだノードを削除したが、周辺ノードの方を組み替えて削除してもよい。
【００５３】
図２の説明に戻る。ステップＳ２０３の後に実行するステップＳ２０４において、駐車場マップ生成部１４が駐車位置の特定をする。駐車位置とは駐車場において車両が駐車する位置（以後、駐車スペースという）である。ステップＳ２０４の詳細について図９のフローチャートを参照して説明する。
【００５４】
まず、ステップＳ５０１において、白線認識処理が未完了な撮像画像があるか否かを判断し、ない場合（ＮＯの場合）は本フローチャートを終了する。一方、ある場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ５０２に進む。
【００５５】
次に、ステップＳ５０２において、記憶部１３に記憶された白線認識処理が未完了な撮像画像を含む軌跡情報を読み込んでステップＳ５０３に進む。なお、カメラ２４が静止画を所定間隔で撮像する場合は、静止画単位で読み込む（１枚ごとであってもよいし、２枚ごと、３枚ごと等複数枚ごとであってもよい）。また、カメラ２４が動画像を撮像する場合はフレーム単位で読み込む（毎フレームであってもよいが複数フレームごとの方が処理負荷の点から好ましい）。
【００５６】
次に、ステップＳ５０３において、ステップＳ５０２で読み込んだ軌跡情報のうちカメラ２４が撮像した画像に基づいて駐車場の駐車位置の区切りを示す白線Ｄを認識してステップＳ５０４に進む。図１０に駐車場の駐車位置の例を示す。車両Ｃが駐車する駐車位置ＰＳには、駐車位置の幅方向の両端に白線Ｄが駐車位置を区切るための区切線として設けられている。なお、符号ＷＳは車止めである。ステップＳ５０３では、カメラ２４が車両走行中に撮像した画像から白線Ｄを周知の方法により画像認識する。
【００５７】
次に、ステップＳ５０４において、ステップＳ５０２に読み込んだ軌跡情報に含まれる移動軌跡と、図６のフローチャートで生成されたリンクとをマップマッチングする。この場合のマップマッチングとは、移動軌跡とリンクとを比較し、移動軌跡がリンクに十分近いなどの条件を具備する場合に、その移動軌跡を移動した車両は比較対象のリンクを移動したとみなすことである。
【００５８】
次に、ステップＳ５０５において、ステップＳ５０４でマップマッチングした結果、前回と異なるリンクにマッチングした場合は、後述する白線のカウント等の処理を行わずに終了する。一方、前回と同じリンクにマッチングした場合は、ステップＳ５０６に進む。ここで、前回とは、ステップＳ５０５を前回実行したときを示す。本フローチャートはカメラ２４が撮像した画像を順次読み取って実行するので、例えば右左折等により車両が異なるリンクに移動すると異なるリンクにマッチングする。その場合はステップＳ５０１に戻って次の画像があれば読み出す。なお、本フローチャートの初回実行時には、本ステップを省略する。
【００５９】
次に、ステップＳ５０６において、ステップＳ５０３で認識した白線について、同一リンクに付与されている白線のみを認識している場合は、後述する白線のカウント等の処理を行わずにステップＳ５０１に戻る。一方、同一リンクに付与されていない白線を認識した場合はステップＳ５０７に進む。リンクには、後述するが認識された白線について座標等の情報が付与される。本ステップにおいては、リンクに付与された情報と認識した白線の情報とを比較して判断する。
【００６０】
次に、ステップＳ５０７において、ステップＳ５０６で同一リンクに付与されていない白線を認識したので、ステップＳ５０２で認識した白線をカウントする。図１１にカメラ２４で撮像された画像の例を示す。カメラ２４は、車両の前方又は後方を撮像しているので図１１に示したように白線（区切線）Ｄは画像の水平方向に延在しているように見える。そこで、この白線Ｄを周知のアルゴリズムにより画像認識し、１つのリンクに沿って認識された白線Ｄの数をカウントする。
【００６１】
次に、ステップＳ５０８において、リンクに白線の情報を付与して記憶部１３に記憶しステップＳ５０１に戻る。図１２に付与される情報の例を示す。図１２左側は、図４等に示した駐車場Ｐの構内リンクである。この構内リンクのうちリンクＬ１についてステップＳ５０７の結果リンクＬ１の左右に１８本ずつの白線Ｄを認識したとする。この場合、駐車位置がリンクＬ１の示す走行路の左右に９か所ずつ存在すると認識される。そして、このリンクＬ１には、リンクＩＤ、始点ノード座標、終点ノード座標、リンク長、右駐車スペース（駐車位置）数、左駐車スペース数、各駐車スペースの始点座標、終点座標、幅等が付与される。この付与される情報のうち右駐車スペース数、左駐車スペース数、各駐車スペースの始点座標、終点座標、幅は、カメラ２４が撮像した画像に基づいて取得されるものであり、本実施例における駐車位置に関する情報となる。
【００６２】
ここで、駐車スペースの始点座標、終点座標、幅について図１３に示す。図１３の始点ＳＰは駐車スペースＰＳの一方の白線Ｄの走行路側の先端部、終点ＥＰは駐車スペースＰＳの他方の白線Ｄの走行路側の先端部、幅Ｗは１つの駐車スペースＰＳの白線Ｄの間隔である。図１３における始点ＳＰと終点ＥＰは逆であってもよい。なお、始点ノード座標等の座標は、緯度、経度の情報である。このようにして、駐車場Ｐにおける駐車位置が特定される。
【００６３】
即ち、図９のフローチャートは、リンク（走行路）を走行する車両から撮像された撮像画像中の駐車スペース（駐車位置）を区切る白線Ｄ（区切線）に基づいて、一のリンク（走行路）沿いの駐車スペース（駐車位置）の数を特定している。また、リンクに白線Ｄの情報を付与することで、一のリンク（走行路）と、当該リンク（走行路）に対応する駐車スペース（駐車位置）に関する情報と、を関連付けて記憶部１３に記憶させている。したがって、図９のフローチャート（ステップＳ２０４）は、駐車位置特定工程として機能する。
【００６４】
ところで、図１２及び図１３に示した例では、駐車スペース毎に白線Ｄが設けられていたが、図１４に示したように、白線Ｄが隣接する駐車スペースと兼用（１本）になっている場合もある。この場合は、例えば白線Ｄを１０本認識したときは駐車スペースが９か所存在すると認識される。また、この場合、終点ＥＰは隣接する駐車スペースの始点ＳＰともなる。白線Ｄが図１２や図１３のように設けられているか、図１４のように設けられているかの判断は白線Ｄの間隔等で判断すればよい。
【００６５】
図２の説明に戻る。ステップＳ２０４で駐車位置を特定した後に、ステップＳ２０５において、駐車場マップ生成部１４が駐車場マップを生成する。本ステップでは、ステップＳ２０３で統廃合したノードとリンクの情報と、Ｓ２０４で取得した駐車位置に関する情報と、に基づいて１つの駐車場についての駐車場構内の走行路及び駐車位置の配置等を表したマップを生成する。
【００６６】
本実施例によれば、サーバ１０は、駐車場構内の走行路のノードやリンクの情報を記憶する記憶部１３と、駐車場構内の走行路を走行する車両から撮像された撮像画像に基づいて、一の走行路に対応する一のリンク沿いの駐車位置に関する情報を生成する駐車場マップ生成部１４と、を備えている。そして、駐車場マップ生成部１４は、一のリンクと、当該リンクに対応する駐車位置に関する情報と、関連付けて記憶部１３に記憶させる。このようにすることにより、車両が走行中に撮像した画像から駐車位置に関する情報を取得して、その駐車位置に関する情報とリンクとを関連付けることができる。したがって、車両の走行によって駐車場の駐車スペース等の情報を地図情報に反映させることができる。
【００６７】
また、駐車場マップ生成部１４は、車両で撮像された撮像画像中の走行路（リンク）沿いに存在する白線Ｄに基づいて当該リンク沿いの駐車位置の数を特定している。このようにすることにより、駐車位置を区切るために設けられている白線Ｄを認識できれば、駐車位置の数を特定することが可能となる。一のリンクについて少なくとも駐車位置の数が特定できれば、当該走行路沿いの駐車位置の配置を作成することが可能となる。したがって、駐車場の駐車位置等の情報を地図情報に反映させることができる。なお、本実施例では、白線Ｄの始点と終点の座標まで特定しているので、駐車位置の配置の精度を高めることができる。
【００６８】
また、リンク生成部１２は、車両の走行軌跡に基づいて駐車場内の走行路となるリンクを生成する。このようにすることにより、駐車スペースとともに走行路となるリンクも自動的に生成することが可能となる。
【００６９】
また、駐車場マップ生成部１４は、記憶部１３に記憶されている走行路のノード及びリンクの情報と、駐車位置に関する情報と、に基づいて駐車場マップを生成する。このようにすることにより、車両の走行軌跡に基づいて駐車場マップを自動的に生成することが可能となる。したがって、駐車場マップを別途生成するため必要が無く地図情報へ反映させることができる。
【００７０】
また、駐車場マップを生成することで、ナビゲーション装置等により駐車場の特定の駐車スペースまでの案内が可能となる。
【００７１】
なお、上述した実施例では、各駐車スペースの始点ＳＰと終点ＥＰの座標まで取得していたが、認識した白線Ｄの数から駐車スペース数を求め、その駐車スペース数とリンク長から各駐車スペースの位置を推定するようにしてもよい。
【００７２】
なお、上述した実施例では、１台の車両の軌跡情報に基づいて駐車場マップを生成していたが、複数台の車両の軌跡情報に基づいて駐車場マップを生成してもよい。或いは、１台の車両が複数回走行した複数の軌跡情報に基づいて駐車場マップを生成してもよい。即ち、複数の駐車位置に関する情報を統合して、一の駐車場における全体の駐車位置に関する情報を記憶させてもよい。このようにすることにより、広大な駐車場の場合に、１台の車両のみで行うよりも効率的に駐車値に関する情報を取得することができる。
【００７３】
また、上述した実施例では、駐車スペースに車両が停車していない前提で説明したが、実際は車両が停車している場合が多い。そのため、図１５に示したように、車両が停車している場合は、その位置に白線Ｄがあるものとしてカウントしてもよい。即ち、駐車位置は、撮像画像中の区切線及び駐車車両に基づいて特定してもよい。車両が停車しているか否かは、白線Ｄと同様にカメラ２４で撮像された画像から車両を画像認識することにより行えばよい。
【実施例２】
【００７４】
次に、本発明の第２の実施例にかかる情報処理装置を図１６を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【００７５】
本実施例は、図１に示した車載機が情報処理装置の機能を有する。本実施例の構成を図１６に示す。本実施例にかかる情報処理装置としての車載機２０Ａは、通信部２１Ａと、制御部２２Ａと、車両情報取得部２３と、カメラ２４と、記憶部２５と、を備えている。ここで、車両情報取得部２３と、カメラ２４と、は第１の実施例と同様である。
【００７６】
通信部２１Ａは、制御部２２Ａで生成された駐車場マップをサーバ１０Ａへ送信する。また、後述する統合駐車場マップをサーバ１０から受信する。
【００７７】
制御部２２Ａは、第１の実施例のリンク生成部１２と駐車場マップ生成部１４との機能を有している。つまり、図２に示したフローチャートを実行する。したがって、本実施例では、車載機２０Ａが搭載されている車両の軌跡情報のみで駐車場構内のノードとリンクの情報や駐車スペースの情報及び駐車場マップを生成する。但し、後述するサーバ１０Ａで生成された統合駐車場マップを受信してナビゲーション機能等に利用してもよい。
【００７８】
記憶部２５は、第１の実施例の記憶部１３の機能を有する。即ち、制御部２２Ａで生成した駐車場構内におけるノードとリンクの情報を記憶する。また、記憶部２５は、車両情報取得部２３が取得した位置情報（緯度、経度）、移動量、進行方向、傾斜角度やカメラ２４が撮像した画像等の軌跡情報も記憶する。さらに、記憶部２５は、制御部２２Ａが生成した駐車位置の情報及び駐車場マップを記憶する。
【００７９】
本実施例においては、車両情報取得部２３が車両位置取得部、カメラ２４が撮像部として機能する。
【００８０】
サーバ１０Ａは、通信部１１Ａと、記憶部１３Ａと、駐車場マップ統合部１４Ａと、を備えている。
【００８１】
通信部１１は、車載機２０Ａから駐車場マップを受信する。また、車載機２０Ａからの要求がある場合は、後述する統合駐車場マップを車載機２０Ａに送信する。
【００８２】
記憶部１３Ａは、通信部１１が受信した車載機２０Ａで生成された駐車場マップ情報を記憶する。
【００８３】
駐車場マップ統合部１４Ａは、記憶部１３Ａに記憶されている複数の車載機２０Ａ（複数の車両）で生成された駐車場マップを統合した統合駐車場マップを生成する。統合駐車場マップとは、ある特定の駐車場について、複数の車載機２０Ａで生成された駐車場マップを統合することで生成される駐車場全体の駐車場マップである。本実施例では、車載機２０Ａが駐車場マップ生成部の機能を有するが、広大な駐車場の場合、１台の車両の軌跡情報のみでは駐車場全体の駐車場マップを生成することは困難である。そこで、本実施例では、サーバ１０に各車載機２０Ａで生成された駐車場マップを集めて集約（統合）するこで、効率的に駐車場マップを生成している。
【００８４】
本実施例によれば、車載機２０Ａが、車両に搭載され、車両の位置情報を取得する車両情報取得部２３と、車両の前方又は後方を撮像するカメラ２４と、を備えている。このようにすることにより、車載機２０Ａを搭載した車両で駐車位置を取得して、駐車場マップの生成まですることが可能となる。
【００８５】
また、サーバ１０で複数の駐車場マップを統合して１つの駐車場について統合駐車場マップを生成している。このようにすることにより、広大な駐車場において効率的に駐車場マップを生成することが可能となる。
【００８６】
なお、実施例２では、サーバ１０Ａで統合駐車場マップを生成していたが、サーバでは各車両（車載機）から送信されてきた駐車場マップの記憶のみを行い、各車載機には、サーバから自身以外が生成した駐車場マップを取得して、各車載機において駐車場マップを統合してもよい。
【００８７】
また、実施例２では、車載機で駐車場マップを生成しているが、車載機では駐車場マップまで生成せずに、ノードとリンクの情報と、駐車位置に関する情報のみを生成し、それらをサーバに送信して、サーバで駐車場マップを生成するようにしてもよい。
【００８８】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の情報処理装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８９】
１０      サーバ（情報処理装置）
１１      通信部
１２      リンク生成部（走行路情報生成部）
１３      記憶部
１４      駐車場マップ生成部（駐車位置取得部）
２０Ａ    車載機（情報処理装置）
２２Ａ    制御部
２３      車両情報取得部（車両位置取得部）
２４      カメラ（撮像部）
２５      記憶部
Ｓ２０５  駐車位置特定（駐車位置取得工程）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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