(57)【要約】【課題】クレーンを安全に操作するクレーン操作装置を提供する。【解決手段】クレーンＲにより吊荷Ｎを移動させる目標地点Ｐ２に向けて作業者Ｓにより姿勢が変更され、離れた位置から目標地点Ｐ２を視認可能に指し示す目標指示部と、目標指示部の姿勢に基づいて目標地点Ｐ２に対する目標指示部の距離情報を測定する距離測定部４と、目標指示部の指示位置Ｐ３を検出する指示位置検出部５と、距離測定部４で測定された距離情報と指示位置検出部５で検出された指示位置Ｐ３とに基づいて目標地点Ｐ２の目標位置を算出する目標位置算出部１３と、目標位置算出部１３で算出された目標位置に吊荷Ｎを導くようにクレーンＲを制御するクレーン制御部１４とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンにより吊荷を移動させる目標地点に向けて作業者により姿勢が変更され、離れた位置から前記目標地点を視認可能に指し示す目標指示部と、
前記目標指示部の姿勢に基づいて前記目標地点に対する前記目標指示部の距離情報を測定する距離測定部と、
前記目標指示部の指示位置を検出する指示位置検出部と、
前記距離測定部で測定された前記距離情報と前記指示位置検出部で検出された前記指示位置とに基づいて前記目標地点の目標位置を算出する目標位置算出部と、
前記目標位置算出部で算出された前記目標位置に前記吊荷を導くように前記クレーンを制御するクレーン制御部とを備えるクレーン操作装置。
【請求項２】
前記目標指示部は、前記目標地点に向けて可視領域のレーザ光を出力して前記目標地点をレーザ光の色で指し示す指示用レーザ出力部からなる請求項１に記載のクレーン操作装置。
【請求項３】
前記距離測定部は、前記目標地点に向けられた前記目標指示部の鉛直面内における指示角度を検出し、前記指示角度に基づいて前記距離情報を測定する請求項１または２に記載のクレーン操作装置。
【請求項４】
前記距離測定部は、前記目標指示部から前記目標地点までの直線距離を測定し、前記直線距離と前記指示角度に基づいて前記目標地点に対する前記目標指示部の水平距離または鉛直距離を算出する請求項３に記載のクレーン操作装置。
【請求項５】
前記距離測定部は、前記目標地点に対する前記目標指示部の鉛直距離を測定し、前記鉛直距離と前記指示角度に基づいて前記目標地点に対する前記目標指示部の水平距離を算出する請求項３に記載のクレーン操作装置。
【請求項６】
前記目標地点に向けられた前記目標指示部の水平面内における指示方向を検出する指示方向検出部をさらに有する請求項１〜５のいずれか一項に記載のクレーン操作装置。
【請求項７】
前記クレーンに接続された装置本体と、前記装置本体に前記目標地点の情報を無線送信する携帯型の送信機とを有し、
前記目標位置算出部および前記クレーン制御部は前記装置本体に配置され、前記目標指示部および前記距離測定部は前記送信機に配置される請求項１〜６のいずれか一項に記載のクレーン操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーン操作装置に係り、特に、作業者からの指示に基づいてクレーンを操作するクレーン操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、クレーン作業において、携帯型のクレーン操作装置が提案されている。例えば、クレーンで吊荷を移動させる目標地点の近くに作業者を配置し、その作業者が携帯型のクレーン操作装置を用いてクレーンを操作することにより、吊荷を目標地点まで正確に移動させることができる。ここで、作業者が周囲の状況を把握できるように、操作を簡単に行うことができるクレーン操作装置が求められている。
【０００３】
そこで、操作を簡単に行う技術として、例えば、特許文献１には、制御対象部位の到達目標位置の入力を簡単且つ容易に行うことができる遠隔操作装置が提案されている。この遠隔操作装置は、制御対象部位の到達目標絶対座標位置を、携帯操作部で到達目標位置方向に指向操作すると共に、距離指示手段で携帯操作部の現在位置から到達目標位置までの遠隔距離を指示するので、操作を簡単に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８２９５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の遠隔操作装置は、例えば遠隔距離を入力する際に作業者が操作に集中して周囲の状況を確実に把握することが困難であった。また、正確な情報を入力するために作業者が目標地点に近づいて遠隔操作装置を操作するおそれがあった。
【０００６】
この発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたもので、クレーンを安全に操作するクレーン操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係るクレーン操作装置は、クレーンにより吊荷を移動させる目標地点に向けて作業者により姿勢が変更され、離れた位置から目標地点を視認可能に指し示す目標指示部と、目標指示部の姿勢に基づいて目標地点に対する目標指示部の距離情報を測定する距離測定部と、目標指示部の指示位置を検出する指示位置検出部と、距離測定部で測定された距離情報と指示位置検出部で検出された指示位置とに基づいて目標地点の目標位置を算出する目標位置算出部と、目標位置算出部で算出された目標位置に吊荷を導くようにクレーンを制御するクレーン制御部とを備えるものである。
【０００８】
ここで、目標指示部は、目標地点に向けて可視領域のレーザ光を出力して目標地点をレーザ光の色で指し示す指示用レーザ出力部からなることが好ましい。
【０００９】
また、距離測定部は、目標地点に向けられた目標指示部の鉛直面内における指示角度を検出し、指示角度に基づいて距離情報を測定することが好ましい。
【００１０】
また、距離測定部は、目標指示部から目標地点までの直線距離を測定し、直線距離と指示角度に基づいて目標地点に対する目標指示部の水平距離または鉛直距離を算出することができる。
また、距離測定部は、目標地点に対する目標指示部の鉛直距離を測定し、鉛直距離と指示角度に基づいて目標地点に対する目標指示部の水平距離を算出することもできる。
【００１１】
また、目標地点に向けられた目標指示部の水平面内における指示方向を検出する指示方向検出部をさらに有することが好ましい。
【００１２】
また、クレーンに接続された装置本体と、装置本体に目標地点の情報を無線送信する携帯型の送信機とを有し、目標位置算出部およびクレーン制御部は装置本体に配置され、目標指示部および距離測定部は送信機に配置されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、目標指示部が目標地点に向けて作業者により姿勢が変更されて目標地点を視認可能に指し示し、距離測定部が目標指示部の姿勢に基づいて目標地点に対する目標指示部の距離情報を測定すると共に指示位置検出部が目標指示部の指示位置を検出し、この距離情報と指示位置に基づいて算出された目標地点の目標位置に吊荷を導くようにクレーン制御部がクレーンを制御するので、クレーンを安全に操作するクレーン操作装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施の形態１に係るクレーン操作装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１において送信機によりクレーンを操作する様子を示す図である。
【図３】実施の形態２における距離測定部を示すブロック図である。
【図４】実施の形態３における距離測定部を示すブロック図である。
【図５】実施の形態４において送信機によりクレーンを操作する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１
図１に、この発明の実施の形態１に係るクレーン操作装置の構成を示す。このクレーン操作装置は、送信機１と、クレーン車Ｔに配置される装置本体２とを有する。
【００１６】
送信機１は、クレーンにより吊荷を移動させる目標地点の情報を装置本体２に無線送信する携帯型の送信機である。具体的には、送信機１は、指示用レーザ出力部３と、距離測定部４と、指示位置検出部５とを有し、指示用レーザ出力部３、距離測定部４および指示位置検出部５に送信機制御部６が接続され、この送信機制御部６に送信機操作部７が接続されている。また、距離測定部４は、測定用レーザ検出部８と、指示角度検出部９と、距離算出部１０とを有し、測定用レーザ検出部８および指示角度検出部９が距離算出部１０に接続されている。さらに、指示位置検出部５および距離算出部１０に無線送信部１１が接続されている。
【００１７】
指示用レーザ出力部３は、送信機１を把持した作業者により目標地点に向けて姿勢が変更されて、可視領域のレーザ光Ｌ１を目標地点に向けて出力することにより、レーザ光Ｌ１の色で目標地点を視認可能に指し示すものである。指示用レーザ出力部３としては、例えば、発光ダイオードおよびレーザダイオードなどを光源とする、いわゆるレーザポンタを用いることができる。
【００１８】
距離測定部４は、指示用レーザ出力部３の姿勢に基づいて目標地点に対する指示用レーザ出力部３の距離情報、具体的には水平距離および鉛直距離を測定する。ここで、指示用レーザ出力部３の姿勢としては、例えば、目標地点に向けられた指示用レーザ出力部３の指示角度、指示用レーザ出力部３から目標地点までの直線距離、目標地点に対する指示用レーザ出力部３の鉛直距離などが挙げられる。
【００１９】
測定用レーザ検出部８は、指示用レーザ出力部３から出力されて目標地点で反射されたレーザ光Ｌ１を検出する。測定用レーザ検出部８で検出されたレーザ光Ｌ１は、指示用レーザ出力部３と目標地点との間を直線状に往復したものであり、その往復時間に基づいて指示用レーザ出力部３から目標地点までの直線距離が測定される。なお、この直線距離は指示用レーザ出力部３と測定用レーザ検出部８により測定されており、指示用レーザ出力部３は、本発明における目標指示部と距離測定部を兼用するものとなっている。
【００２０】
指示角度検出部９は、目標地点に向けられた指示用レーザ出力部３の鉛直面内における指示角度を検出する。また、指示角度検出部９は、目標地点に向けられた指示用レーザ出力部３の水平面内における指示方向を検出する。すなわち、指示角度検出部９は、本発明における指示方向検出部も兼用するものである。指示角度検出部９としては、例えばジャイロセンサなどを用いることができる。
距離算出部１０は、測定用レーザ検出部８で測定された直線距離と、指示角度検出部９で検出された指示角度とに基づいて、指示用レーザ出力部３から目標地点までの水平距離および鉛直距離を算出する。
【００２１】
指示位置検出部５は、目標地点に向けられた指示用レーザ出力部３の指示位置を検出する。指示位置検出部５としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いることができる。
送信機制御部６は、指示用レーザ出力部３、距離測定部４および指示位置検出部５を制御するものである。
送信機操作部７は、送信機制御部６を介して作業者が送信機１を操作するものである。
無線送信部１１は、指示位置検出部５で検出された指示位置と、距離測定部４で測定された水平距離、鉛直距離および指示方向とを装置本体２に無線送信する。
【００２２】
一方、装置本体２は、無線受信部１２を有し、この無線受信部１２に目標位置算出部１３およびクレーン制御部１４が順次接続されている。また、無線受信部１２、目標位置算出部１３およびクレーン制御部１４に本体制御部１５が接続され、この本体制御部１５にクレーン位置検出部１６およびクレーン姿勢検出部１７がそれぞれ接続されている。
【００２３】
無線受信部１２は、無線送信部１１から送信された指示位置、水平距離、鉛直距離および指示方向を受信して目標位置算出部１３に出力する。
目標位置算出部１３は、無線受信部１２から入力された指示位置、水平距離、鉛直距離および指示方向に基づいて、レーザ光Ｌ１により指し示された目標地点の目標位置を算出する。なお、目標地点はレーザ光Ｌ１により指し示される地点を示し、目標位置は目標位置算出部１３により算出される目標地点の位置を示すものである。
クレーン制御部１４は、クレーン車ＴのクレーンＲにクレーン駆動部Ｄを介して接続されており、目標位置算出部１３で算出された目標位置に吊荷を導くようにクレーンＲを制御する。
【００２４】
本体制御部１５は、無線受信部１２、目標位置算出部１３およびクレーン制御部１４を制御するものである。
クレーン位置検出部１６は、クレーンＲに取り付けられてクレーン位置を検出する。クレーン位置検出部１６としては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いることができる。
クレーン姿勢検出部１７は、クレーンＲの姿勢を検出するものである。ここで、クレーンＲは、ブーム、旋回台、吊荷を吊るすワイヤおよびフックを含むものである。このため、クレーンＲの姿勢としては、例えば、ブームの伸縮長さ、ブームの起伏角度、旋回台の旋回角度およびワイヤの引き出し長さなどが挙げられる。
【００２５】
なお、装置本体２において、目標位置算出部１３、クレーン制御部１４および本体制御部１５は、ＣＰＵと、ＣＰＵに各種の処理を行わせるための動作プログラムを格納したハードディスクなどの記録媒体から構成されるが、それらをデジタル回路で構成してもよい。
【００２６】
次に、この実施の形態１の動作について説明する。
まず、図１に示すクレーン操作装置を備えたクレーン車Ｔにより、吊荷を移動させるクレーン作業が行われる。この時、図２に示すように、クレーン車Ｔから離れて位置する作業者Ｓの遠隔操作により、ブームＢの先端部からフックＫに吊るされた吊荷Ｎが、現在位置Ｐ１から目標地点Ｐ２へと誘導される。
【００２７】
具体的には、作業者Ｓは、携帯型の送信機１を把持し、レーザ光Ｌ１が出力される開口部を目標地点Ｐ２に向ける。これに伴って、指示用レーザ出力部３の姿勢が目標地点Ｐ２に向くように変更される。続いて、作業者Ｓは、送信機操作部７を操作して指示用レーザ出力部３からレーザ光Ｌ１を出力させる。指示用レーザ出力部３から出力されたレーザ光Ｌ１は、目標地点Ｐ２に向かって直線状に進行し、目標地点Ｐ２をレーザ光Ｌ１の色で作業者Ｓが視認可能に指し示す。
このように、レーザ光Ｌ１により目標地点Ｐ２を視認可能に指し示すことで、作業者Ｓは、目標地点Ｐ２を離れた位置から認識することができ、目標地点Ｐ２に近づくことなく送信機１を安全に操作することができる。
【００２８】
続いて、目標地点Ｐ２に到達したレーザ光Ｌ１は、一部が目標地点Ｐ２において送信機１側に反射される。そして、反射されたレーザ光Ｌ１は、送信機１に向かって進行し、測定用レーザ検出部８で検出される。また、指示角度検出部９が、指示用レーザ出力部３からレーザ光Ｌ１を出力した時の指示用レーザ出力部３の鉛直面内における指示角度θ、すなわち鉛直線とレーザ光Ｌ１の進行方向との間の指示角度θを検出する。さらに、指示角度検出部９は、指示用レーザ出力部３からレーザ光Ｌ１を出力した時の指示用レーザ出力部３の水平面内における指示方向を検出する。
測定用レーザ検出部８と指示角度検出部９は、それぞれ検出したレーザ光Ｌ１の検出時刻、指示角度θおよび指示方向を距離算出部１０に出力する。
【００２９】
距離算出部１０は、指示用レーザ出力部３からレーザ光Ｌ１が出力された時刻と、測定用レーザ検出部８でレーザ光Ｌ１が検出された時刻とに基づいて、指示用レーザ出力部３から目標地点Ｐ２までの直線距離Ｍ１を求める。続いて、距離算出部１０は、直線距離Ｍ１と指示角度θに基づいて、指示用レーザ出力部３から目標地点Ｐ２までの水平距離Ｍ２および鉛直距離Ｍ３を算出する。
一方、指示位置検出部５は、指示用レーザ出力部３からレーザ光Ｌ１が出力された時の指示用レーザ出力部３の高さ位置および水平位置を指示位置Ｐ３として検出する。
このようにして、距離算出部１０で算出された水平距離Ｍ２および鉛直距離Ｍ３と、指示角度検出部９で検出された指示方向と、指示位置検出部５で検出された指示位置Ｐ３とは、無線送信部１１を介して装置本体２に送信される。
【００３０】
無線送信部１１から送信された水平距離Ｍ２、鉛直距離Ｍ３、指示方向および指示位置Ｐ３は、装置本体２の無線受信部１２で受信されて目標位置算出部１３に出力される。目標位置算出部１３は、無線送信部１１から入力された水平距離Ｍ２、鉛直距離Ｍ３、指示方向および指示位置Ｐ３に基づいて目標地点Ｐ２の高さ位置および水平位置を目標位置として算出し、算出された目標位置をクレーン制御部１４に出力する。
【００３１】
クレーン制御部１４に目標位置算出部１３から目標位置が入力されると、クレーン位置検出部１６がクレーンＲの高さ位置および水平位置をクレーン位置として検出すると共に、クレーン姿勢検出部１７がクレーンＲのクレーン姿勢を検出する。そして、クレーン位置検出部１６で検出されたクレーン位置とクレーン姿勢検出部１７で検出されたクレーン姿勢とが、本体制御部１５を介してクレーン制御部１４に入力される。続いて、クレーン制御部１４は、クレーン位置およびクレーン姿勢に基づいて吊荷Ｎの現在位置Ｐ１を算出し、この現在位置Ｐ１から目標位置までの水平距離、鉛直距離および水平方向をそれぞれ算出する。
【００３２】
そして、クレーン制御部１４は、現在位置Ｐ１から目標位置までの水平距離および水平方向に基づいてクレーン駆動部Ｄを介してクレーンＲを制御し、吊荷Ｎを水平移動させて目標地点Ｐ２の真上まで移動させる。
続いて、クレーン制御部１４は、現在位置Ｐ１から目標位置までの鉛直距離に基づいてクレーン駆動部Ｄを介してクレーンＲを制御し、吊荷Ｎを鉛直移動させて目標地点Ｐ２に移動させる。
【００３３】
なお、クレーン制御部１４は、クレーンＲを制御して吊荷Ｎを目標地点Ｐ２に導くことができればよく、目標地点Ｐ２に到達する前に吊荷Ｎの移動を停止してもよい。例えば、クレーン制御部１４は、吊荷Ｎを目標地点Ｐ２の真上まで水平移動させた時点で制御を停止し、目標地点Ｐ２への鉛直移動はクレーン車Ｔを操作する操作者が直接行うこともできる。
このため、距離測定部４は目標地点Ｐ２に対する指示用レーザ出力部３の水平距離Ｍ２および鉛直距離Ｍ３のうち一方を測定し、目標位置算出部１３が距離測定部４で測定された水平距離Ｍ２または鉛直距離Ｍ３に基づいて目標地点Ｐ２の目標位置を算出してもよい。すなわち、距離測定部４は、吊荷Ｎを目標地点Ｐ２の真上まで水平移動させる場合には水平距離Ｍ２のみを測定し、吊荷Ｎを目標地点Ｐ２の真上から鉛直移動させる場合には鉛直距離Ｍ３のみを測定することができる。
【００３４】
また、目標位置算出部１３は、指示位置Ｐ３の高さ位置と鉛直距離Ｍ３に基づいて目標地点Ｐ２の目標位置を算出するため、例えば作業者Ｓ、目標地点Ｐ２およびクレーンＲの高さ位置が異なる場合でも、吊荷Ｎを目標地点Ｐ２に正確に移動させることができる。
【００３５】
このように、レーザ光Ｌ１で目標地点Ｐ２を指し示すだけでクレーンＲを操作することができ、吊荷Ｎが目標地点Ｐ２に到達するまで操作を持続的に行う必要がなく、周囲の状況を確実に把握することができる。また、作業者Ｓは、目標地点Ｐ２を視認することでクレーンＲの操作を直感的に行うことができ、誤操作を抑制することができる。
【００３６】
本実施の形態によれば、指示用レーザ出力部３が目標地点Ｐ２に向けて作業者Ｓにより姿勢が変更されてレーザ光Ｌ１により目標地点Ｐ２を視認可能に指し示し、距離測定部４が指示用レーザ出力部３の姿勢に基づいて指示用レーザ出力部３から目標地点Ｐ２までの水平距離Ｍ２および鉛直距離Ｍ３を測定すると共に指示位置検出部５が指示用レーザ出力部３の指示位置を検出し、この水平距離Ｍ２、指示位置および鉛直距離Ｍ３に基づいて算出された目標地点Ｐ２の目標位置に吊荷Ｎを導くようにクレーン制御部１４がクレーンＲを制御するので、作業者Ｓは目標地点Ｐ２から離れた位置からクレーンを操作することができ、作業者Ｓが吊荷Ｎに接触することを抑制することができる。このように、クレーンＲを安全に操作するクレーン操作装置を提供することができる。
【００３７】
実施の形態２
実施の形態１では、指示用レーザ出力部３が、本発明における目標指示部と距離測定部とを兼用するように構成されたが、指示用レーザ出力部３から目標地点Ｐ２までの直線距離Ｍ１を測定する専用の測定用レーザ出力部を新たに配置することもできる。
例えば、図３に示すように、実施の形態１において、指示用レーザ出力部３に換えて指示用レーザ出力部２１を配置し、距離測定部４に測定用レーザ出力部２２を新たに配置すると共に測定用レーザ検出部８に換えて測定用レーザ検出部２３を配置することができる。
【００３８】
指示用レーザ出力部２１は、目標地点Ｐ２に向けて可視領域のレーザ光Ｌ１を出力して、レーザ光Ｌ１の色により目標地点Ｐ２を視認可能に指し示す専用のレーザ出力部である。すなわち、指示用レーザ出力部２１は、本発明における目標指示部のみに相当する。
測定用レーザ出力部２２は、目標地点Ｐ２に向けて測定用のレーザ光Ｌ２を出力するもので、直線距離Ｍ１を測定する専用のレーザ出力部である。測定用レーザ出力部２２としては、例えば発光ダイオードおよびレーザダイオードなどを用いることができる。
測定用レーザ検出部２３は、測定用レーザ出力部２２から出力されて目標地点Ｐ２において反射されたレーザ光Ｌ２を検出する。
【００３９】
距離測定部４は、測定用レーザ出力部２２から出力されたレーザ光Ｌ２を測定用レーザ検出部２３で検出することにより直線距離Ｍ１を測定することができ、この直線距離Ｍ１と指示角度検出部９で検出された指示角度θとに基づいて水平距離Ｍ２および鉛直距離Ｍ３が測定される。
【００４０】
本実施の形態によれば、指示用レーザ出力部２１は、目標地点Ｐ２を視認可能に指し示す専用のレーザ光Ｌ１を出力するため、視認性に適したレーザ光Ｌ１を出力することができ、目標地点Ｐ２を明確に指し示すことができる。また、測定用レーザ出力部２２は、直線距離Ｍ１を測定する専用のレーザ光Ｌ２を出力するため、距離測定に適したレーザ光Ｌ２を出力することができ、直線距離Ｍ１を高精度に測定することができる。また、実施の形態１と同様に、作業者Ｓは目標地点Ｐ２から離れた位置からクレーンを操作することができ、作業者Ｓが吊荷Ｎに接触することを抑制するため、クレーンＲを安全に操作するクレーン操作装置を提供することができる。
【００４１】
実施の形態３
実施の形態１および２では、距離測定部４は、指示用レーザ出力部から目標地点Ｐ２までの直線距離Ｍ１を測定して水平距離Ｍ２および鉛直距離Ｍ３を求めたが、水平距離Ｍ２または鉛直距離Ｍ３を測定することができればよく、これに限られるものではない。
例えば、図４に示すように、実施の形態２において、測定用レーザ出力部２２に換えて測定用レーザ出力部３１を配置すると共に、測定用レーザ検出部２３に換えて測定用レーザ検出部３２を配置することができる。
【００４２】
測定用レーザ出力部３１は、鉛直下方に測定用のレーザ光Ｌ２を出力するものである。
測定用レーザ検出部３２は、測定用レーザ出力部３１から出力されて地面で反射されたレーザ光Ｌ２を検出する。
これにより、距離測定部４は、目標地点Ｐ２に対する指示用レーザ出力部２１の鉛直距離Ｍ３を測定することができ、この鉛直距離Ｍ３と指示角度検出部９で検出された指示角度θとに基づいて水平距離Ｍ２を算出することができる。
【００４３】
本実施の形態によれば、測定用レーザ出力部３１から鉛直下方に出力されたレーザ光Ｌ２は、地面において正面から反射されるため乱反射を抑制することができ、目標地点Ｐ２に対する指示用レーザ出力部２１の鉛直距離Ｍ３を高精度に測定し、その鉛直距離Ｍ３に基づいて水平距離Ｍ２を正確に算出することができる。また、実施の形態１および２と同様に、作業者Ｓは目標地点Ｐ２から離れた位置からクレーンを操作することができ、作業者Ｓが吊荷Ｎに接触することを抑制するため、クレーンＲを安全に操作するクレーン操作装置を提供することができる。
【００４４】
実施の形態４
実施の形態１〜３において、目標位置算出部１３は、指示位置検出部５およびクレーン位置検出部１６でそれぞれ検出される高さ位置に基づいて指示用レーザ出力部とクレーンＲとの相対的な鉛直距離を算出し、この相対的な鉛直距離と鉛直距離Ｍ３とを比較して、目標地点Ｐ２とクレーン車Ｔが同じ高さに位置するか否かを判定することが好ましい。
【００４５】
例えば、図５に示すように、実施の形態４において、目標地点Ｐ２とクレーン車Ｔの間に段差が存在し、目標地点Ｐ２に対してクレーン車Ｔが低い位置に存在するものとする。
実施の形態１と同様に、図１に示すクレーン操作装置において、距離測定部４が目標地点Ｐ２に対する指示用レーザ出力部３の鉛直距離Ｍ３を測定する。また、指示位置検出部５が指示用レーザ出力部３の高さ位置を検出すると共に、クレーン位置検出部１６がクレーンＲの高さ位置を検出する。
【００４６】
続いて、目標位置算出部１３は、指示位置検出部５およびクレーン位置検出部１６でそれぞれ検出された高さ位置に基づいて、指示用レーザ出力部３とクレーンＲの相対的な鉛直距離Ｍ４を算出する。そして、目標位置算出部１３は、鉛直距離Ｍ３と鉛直距離Ｍ４に基づいて目標地点Ｐ２とクレーン車Ｔが同じ高さに位置するか否かを判定する。
【００４７】
この目標位置算出部１３の判定に基づいて、クレーン制御部１４は、吊荷Ｎの移動方向を選択することができる。すなわち、クレーン制御部１４は、目標位置算出部１３において目標地点Ｐ２に対してクレーン車Ｔが低い位置に存在すると判定された場合には、最初に吊荷Ｎを鉛直移動させることにより段差を避けることができる。その後、クレーン制御部１４は、吊荷Ｎを水平移動させることにより目標地点Ｐ２に移動させることができる。
【００４８】
本実施の形態によれば、目標位置算出部１３が、目標地点Ｐ２とクレーン車Ｔが同じ高さに位置するか否かを判定し、高さ位置が異なる場合には、クレーン制御部１４が高さ位置の異なりに応じて吊荷Ｎを移動させるため、吊荷Ｎを目標地点Ｐ２まで安全に移動させることができる。このように、目標地点Ｐ２とクレーン車Ｔの高さ位置が異なる場合であっても、クレーンＲを安全に操作可能なクレーン操作装置を提供することができる。また、実施の形態１〜３と同様に、作業者Ｓは目標地点Ｐ２から離れた位置からクレーンを操作することができ、作業者Ｓが吊荷Ｎに接触することを抑制することができる。したがって、クレーンＲを安全に操作するクレーン操作装置を提供することができる。
【００４９】
なお、実施の形態１〜４において、指示用レーザ出力部は、視認性の高いレーザ光Ｌ１を出力することが好ましい。例えば、指示用レーザ出力部は、緑色のレーザ光Ｌ１を出力することができる。また、指示用レーザ出力部は、屋外においても明確に視認できるように、２０ｍＷ〜２００ｍＷでレーザ光Ｌ１を出力することができる。
また、実施の形態１〜４において、指示用レーザ出力部は、レーザ光Ｌ１の色または出力を変更可能に形成することもできる。これにより、周囲の明るさに応じてレーザ光Ｌ１の色または出力を変えることができ、例えば周囲が暗い場合には視認できる程度にレーザ光Ｌ１の出力を下げることで過度な出力を抑制することができる。
【００５０】
また、実施の形態１〜４では、指示用レーザ出力部からレーザ光Ｌ１を出力することにより目標地点Ｐ２が視認可能に指し示されたが、離れた位置から目標地点Ｐ２を視認可能に指し示す目標指示部を備えていればよく、レーザ光Ｌ１により目標地点Ｐ２を指し示すものに限られるものではない。
例えば、目標指示部は、長尺形状を有する指示棒を用いることができる。また、目標指示部は、視認可能な指示体を直線状に射出するものを用いてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１  送信機、２  装置本体、３，２１  指示用レーザ出力部、４  距離測定部、５  指示位置検出部、６  送信機制御部、７  送信機操作部、８，２３，３２  測定用レーザ検出部、９  指示角度検出部、１０  距離算出部、１１  無線送信部、１２  無線受信部、１３  目標位置算出部、１４  クレーン制御部、１５  本体制御部、１６  クレーン位置検出部、１７  クレーン姿勢検出部、２２，３１  測定用レーザ出力部、Ｌ１，Ｌ２  レーザ光、Ｔ  クレーン車、Ｄ  クレーン駆動部、Ｒ  クレーン、Ｂ  ブーム、Ｋ  フック、Ｎ  吊荷、Ｓ  作業者、Ｐ１  現在位置、Ｐ２  目標地点、Ｐ３  指示位置、θ  指示角度、Ｍ１  直線距離、Ｍ２  水平距離、Ｍ３，Ｍ４  鉛直距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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