(57)【要約】【課題】高精度な地図データを必要とせず、車両を適切な軌道で自動走行させることができる車両走行制御システムを提供する。【解決手段】自車両が手動運転で走行するとき、車両走行制御装置１０の位置データ取得部１１は、自車位置検出装置２４から自車両の位置のデータを取得する。また、走行軌跡作成部１２は、手動運転中に取得された自車両の位置の履歴から、自車両の走行軌跡を作成する。走行軌跡作成部１２が作成した走行軌跡は、走行軌跡記憶部１３に記憶される。自車両の自動運転を行うときは、目標軌道設定部１４が、走行軌跡記憶部１３から取得した走行軌跡を自車両の目標軌道として設定し、走行制御部１５が、自車両を目標軌道に沿って自動走行させる。【選択図】図２
2018022353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置のデータを取得する位置データ取得部と、
手動運転時における前記自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、
前記走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部と、
前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部と、
を備える車両走行制御装置。
【請求項２】
互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する走行軌跡統合部をさらに備える
請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記新たな走行軌跡における前記重複した区間の部分は、前記複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものである
請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記走行軌跡統合部は、前記複数の走行軌跡における前記重複した区間に異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は前記重複した区間から除外する
請求項２または請求項３に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部をさらに備え、
前記走行軌跡記憶部は、前記走行軌跡と共に、その走行軌跡を手動運転で走行したときの前記自車両の走行速度を記憶しており、
前記走行制御部は、自動運転時の走行速度を、前記目標軌道に設定されている前記走行軌跡を手動運転で走行したときの走行速度に基づいて設定する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
前記自車両が走行中の車線を認識する車線認識部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記自車両が走行中の車線を維持して走行可能な状況のときは、前記自車両にその車線を維持させつつ、前記自車両を前記目標軌道に沿って走行させる
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
【請求項７】
複数の車両と、
前記複数の車両に設けられた車両走行制御装置との通信を行うサーバと、
を備える車両走行制御システムであって、
前記車両走行制御装置は、手動運転時の走行軌跡を前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記複数の車両走行制御装置から受信した前記走行軌跡を記憶すると共に、前記複数の車両走行制御装置の各々からの要求に応じて前記走行軌跡を前記複数の車両走行制御装置へ送信し、
前記車両は、前記サーバから受信した前記走行軌跡を目標軌道に設定し、前記目標軌道に沿って自動走行する
ことを特徴とする車両走行制御システム。
【請求項８】
前記サーバは、互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する
請求項７に記載の車両走行制御システム。
【請求項９】
前記新たな走行軌跡における前記重複した区間の部分は、前記複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものである
請求項８に記載の車両走行制御システム。
【請求項１０】
前記サーバは、前記複数の走行軌跡における前記重複した区間に異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は前記重複した区間から除外する
請求項８または請求項９のいずれか一項に記載の車両走行制御システム。
【請求項１１】
車両走行制御装置における車両走行制御方法であって、
前記車両走行制御装置の位置データ取得部が、手動運転時における自車両の位置のデータを取得し、
前記車両走行制御装置の走行軌跡作成部が、手動運転時における自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成し、
前記車両走行制御装置の走行軌跡記憶部が、前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶し、
前記車両走行制御装置の目標軌道設定部が、前記走行軌跡記憶部から前記走行軌跡を取得し、当該走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定し、
前記車両走行制御装置の走行制御部が、前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の自動運転に関するものであり、特に、自動運転する車両の経路を設定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を予め設定した経路に沿って走行させる自動運転（自動走行）技術の開発が進んでいる。例えば特許文献１には、ナビゲーション装置が探索した推奨経路に沿って車両を自動走行させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１１５０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
予め設定した経路に沿って車両を自動走行させるためには、道路上の車両の位置を高い精度で特定する必要があり、非常に高精度な地図データが必要である。しかし、全ての道路について高精度な地図データを用意するためには、多大なコストがかかる。また、地図データが作成された後に、道路に変更が加わった場合には、地図作成配信業者によって地図データが更新されるまでは、変更後の道路を含む区間を車両に自動走行させるのは困難となる。
【０００５】
また、通常、車両に搭載された測位システムは、地図作成配信業者が地図データを作成するために用いた測位システムと異なる。そのため、各測位システムが有する誤差によって、車両の測位システムが求めた地図上の車両の位置と、実際の車両の位置との間に差異が生じる。この差異が大きいと車両の正確な位置を特定できず、車両を適切な軌道で自動走行させることが困難になる。
【０００６】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、高精度な地図データを必要とせず、車両を適切な軌道で自動走行させることができる車両走行制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両走行制御装置は、自車両の位置のデータを取得する位置データ取得部と、手動運転時における前記自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、前記走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部と、前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車両の手動運転時の走行軌跡が、自動運転時の走行経路（目標軌道）となるため、過去に自車両が走行したことのある経路であれば、高精度な地図データを用いることなく、自車両を適切な軌道で自動走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る車両走行制御装置の構成を示す図である。
【図３】車両走行制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図４】車両走行制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る車両走行制御装置の動作を説明するための図である。
【図６】実施の形態２に係る車両走行制御装置の構成を示す図である。
【図７】走行軌跡の統合処理の例を示す図である。
【図８】走行軌跡の統合処理の例を示す図である。
【図９】走行軌跡の統合処理の例を示す図である。
【図１０】実施の形態３に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。
【図１１】実施の形態３に係る車両走行制御装置およびサーバの構成を示す図である。
【図１２】実施の形態３に係るサーバの構成の変形例を示す図である。
【図１３】実施の形態４に係る車両走行制御装置の構成を示す図である。
【図１４】実施の形態４に係る車両走行制御装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。図１のように、この車両走行制御システムは、車両に搭載された車両走行制御装置１０と、それに接続された操舵機構２１、制駆動機構２２、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置２３および自車位置検出装置２４とを備えている。以下、車両走行制御装置１０を搭載する車両を「自車両」という。
【００１１】
操舵機構２１は、自車両の進行方向を左右に曲げるための機構であり、例えばステアリング等を含む。制駆動機構２２は、自車両の走行速度の制御および前進と後退の切り替えを行うための機構であり、例えばアクセル、ブレーキ、シフト等を含む。車両走行制御装置１０は、操舵機構２１および制駆動機構２２を制御することで、自車両の走行を制御する。自車両を運転者が手動運転するとき、車両走行制御装置１０は、運転者によるハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等の操作に従って操舵機構２１および制駆動機構２２を制御する。しかし、自車両の自動運転を実施するときは、車両走行制御装置１０が操舵機構２１および制駆動機構２２を自動的に制御する。
【００１２】
ＨＭＩ装置２３は、自車両の運転者（または同乗者）が車両走行制御装置１０に指示を入力したり、車両走行制御装置１０が各種の情報を運転者に提示したりするユーザインタフェースである。ＨＭＩ装置２３における入力手段は、操作ボタンやキーボード、遠隔操作スイッチなどのハードウェアでもよいし、画面に表示されるボタン（アイコン）を用いたソフトウェアキーでもよい。情報の出力手段は、表示装置や音声出力装置などである。出力手段としての表示装置に、入力手段としてのソフトウェアキーを表示する場合、ＨＭＩ装置２３はタッチパネルとして構成されていてもよい。本実施の形態では、ＨＭＩ装置２３はタッチパネルとして構成されているものと仮定する。
【００１３】
自車位置検出装置２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムが提供する測位衛星３０からの測位信号を受信すると共に、受信した測位信号に基づく演算処理により自車両の位置（以下「自車位置」という）を検出する。
【００１４】
図２は、車両走行制御装置１０の構成を示す図である。図２のように、車両走行制御装置１０は、位置データ取得部１１、走行軌跡作成部１２、走行軌跡記憶部１３、目標軌道設定部１４および走行制御部１５を備えている。
【００１５】
位置データ取得部１１は、自車位置検出装置２４から自車位置を示すデータ（以下「自車位置データ」という）を取得する。位置データ取得部１１が自車位置データを取得するタイミングは、一定時間ごとでもよいし、自車両が一定距離進むごとでもよい。
【００１６】
走行軌跡作成部１２は、自車両が手動運転されているときに、位置データ取得部１１が取得した自車位置データに基づいて自車位置の履歴をとり、自車位置の履歴から自車両の走行軌跡を作成する。走行軌跡記憶部１３は、走行軌跡作成部１２が作成した走行軌跡を記憶する記憶媒体である。
【００１７】
目標軌道設定部１４は、走行軌跡記憶部１３に記憶されている走行軌跡のうちから、運転者が選択した走行軌跡を取得し、それを自車両の目標軌道として設定する。走行制御部１５は、操舵機構２１および制駆動機構２２を制御して、自車両を目標軌道に設定された走行軌跡に沿って自動走行させる。具体的には、走行制御部１５は、位置データ取得部１１が出力する自車位置データから自車位置を判断し、自車位置が目標軌道から外れないように、自車両の自動運転を行う。そのため、車両走行制御装置１０が行う自動運転には、過去に自車両が手動運転で走行したときの走行軌跡が必要である。
【００１８】
なお、走行制御部１５による自動運転が行われるときの自車両の走行速度は、任意の方法で設定すればよい。例えば、路車間通信により、自車両が走行中の道路の制限速度の情報を取得し、その制限速度に基づいて走行速度を設定してもよい。制限速度の情報を取得する方法としては、自車両の車載カメラで道路標識の表示を読み取る方法なども考えられる。また、走行制御部１５は、自車両の車載センサや車載カメラによって、周囲の車両の位置を確認でき、前方車両との距離が一定値以上に保たれるように、走行速度を調整する。
【００１９】
あるいは、走行軌跡記憶部１３に、自車両の手動運転時の走行軌跡と共に、その走行軌跡を作成するために手動運転で走行したときの走行速度を記憶させておき、走行制御部１５が、その手動運転時の走行速度の情報に基づいて、自動運転時の走行速度を設定してもよい。例えば、走行制御部１５が、自動運転時の走行速度の目標値として、目標軌道に設定されている走行軌跡を手動運転で走行したときの走行速度と同等の値（例えば平均速度）を設定することが考えられる。その場合、自動運転時の走行速度は、手動運転時の走行速度を再現したものとなる。よって、自動運転時の走行速度を運転者の好みに応じたものにすることができる。
【００２０】
図３および図４は、それぞれ車両走行制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した車両走行制御装置１０の各要素（位置データ取得部１１、走行軌跡作成部１２、走行軌跡記憶部１３、目標軌道設定部１４および走行制御部１５）は、例えば図３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、自車位置データを取得する位置データ取得部１１と、手動運転時における自車位置の履歴から、自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部１２と、走行軌跡作成部１２により作成された走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部１３と、走行軌跡記憶部１３から走行軌跡を取得し、当該走行軌跡を自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部１４と、自車両を目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部１５と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。
【００２１】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。車両走行制御装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００２２】
図４は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における車両走行制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、車両走行制御装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両走行制御装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、手動運転時における自車位置データを取得する処理と、手動運転時における自車位置の履歴から、自車両の走行軌跡を作成する処理と、作成された走行軌跡を走行軌跡記憶部１３に記憶させる処理と、走行軌跡記憶部１３から走行軌跡を取得し、当該走行軌跡を自車両の目標軌道として設定する処理と、自車両を目標軌道に沿って自動走行させる処理とが、結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、車両走行制御装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。また、走行軌跡記憶部１３は、メモリ５２の一部によって構成される。
【００２３】
ここで、メモリ５２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。
【００２４】
以上、車両走行制御装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、車両走行制御装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００２５】
以上のように、車両走行制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００２６】
図５は、車両走行制御装置１０の動作を説明するための図であり、ＨＭＩ装置２３としてのタッチパネルに表示される画面の遷移の例を示している。以下、図５に基づいて、車両走行制御装置１０の動作を説明する。
【００２７】
車両走行制御装置１０が起動すると、車両走行制御装置１０は、ＨＭＩ装置２３の画面に、図５（ａ）のようなメインメニューを表示させる。メインメニューには、車両走行制御装置１０に自動運転の開始を指示するための「自動運転」ボタン（アイコン）と、車両走行制御装置１０に走行軌跡の作成を指示するための「走行軌跡作成」ボタンとが表示される。
【００２８】
運転者が自車両の自動運転を開始させたい場合は「自動運転」ボタンをタッチすればよいが、先に述べたように、車両走行制御装置１０が行う自動運転には、自車両が過去に手動運転で走行したときの走行軌跡が必要である。そのため、自車両を目的地まで自動運転させたい場合は、前もってその目的地まで自車両を手動運転し、そのときの走行軌跡を作成した実績がなければならない。よって、例えば、目的地が自車両で初めて行く場所である場合や、前と同じ目的地であるが初めての経路を通りたい場合などには、手動運転を行う必要がある。
【００２９】
ここでは、運転者がメインメニューの「走行軌跡作成」ボタンをタッチした場合から説明する。「走行軌跡作成」ボタンがタッチされると、ＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｂ）のように、走行軌跡の記録を開始するための「走行軌跡記録開始」ボタンが表示される。運転者が「走行軌跡記録開始」ボタンをタッチすると、位置データ取得部１１は、自車位置検出装置２４から自車位置データを取得し始める。また、ＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｃ）のように、走行軌跡の記録を終了させるための「走行軌跡記録終了」ボタンが表示される。
【００３０】
運転者は、走行軌跡の記録を開始させた後、目的地まで自車両を手動運転する。その間、位置データ取得部１１は、一定時間ごとまたは一定距離ごとに、自車位置検出装置２４から自車位置データを取得して、自車位置の履歴をとる。また、走行軌跡作成部１２は、自車位置の履歴から自車両の走行軌跡を作成する。つまり、走行軌跡作成部１２は、最新の現在位置が反映されるように、自車位置の履歴が更新されるごとに走行軌跡を延長する。これらの動作は、「走行軌跡記録終了」ボタンがタッチされるまで繰り返し行われる。
【００３１】
ここでは、位置データ取得部１１が自車位置データを取得するごとに、走行軌跡作成部１２が走行軌跡を更新するように説明したが、例えば、「走行軌跡記録終了」ボタンがタッチされるまでは、位置データ取得部１１が自車位置の履歴をとる動作のみが行われ、「走行軌跡記録終了」ボタンがタッチされた時点で、走行軌跡作成部１２が自車位置の履歴から自車両の走行軌跡の作成を一括して行うようにしてもよい。
【００３２】
「走行軌跡記録終了」ボタンがタッチされると、ＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｄ）のように、走行軌跡作成部１２により作成された走行軌跡を走行軌跡記憶部１３に保存するか否かを選択するための選択ボタンが表示される。ここでは、走行軌跡の保存を指示するための「はい」ボタンと、走行軌跡の破棄を指示するための「いいえ」ボタンとが表示される例を示している。
【００３３】
運転者が「はい」ボタンをタッチすると、ＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｅ）のように、保存する走行軌跡に名称を付すための入力画面が表示される。運転者は、ＨＭＩ装置２３の入力手段を用いて、走行軌跡に任意の名称をつけることができる。走行軌跡の名称の入力が完了すると、走行軌跡記憶部１３が走行軌跡をその名称で記憶する。このときＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｆ）のように、走行軌跡が保存された旨のメッセージが表示され、その後、図５（ａ）のメインメニューに戻る。
【００３４】
なお、図５（ｄ）の選択画面で、運転者が「いいえ」ボタンをタッチした場合には、作成した走行軌跡を保存することなく、図５（ａ）のメインメニューに戻る。
【００３５】
一方、図５（ａ）のメインメニューにおいて、運転者が「自動運転」ボタンをタッチすると、ＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｇ）のような、ルート選択画面が表示される。ルート選択画面には、走行軌跡記憶部１３に記憶されている走行軌跡の一覧が表示され、運転者はそのうちの１つを選択することができる。運転者が走行軌跡を選択すると、目標軌道設定部１４は、その選択された走行軌跡を、自車両の目標軌道として設定する。
【００３６】
自車両の目標軌道が設定されると、ＨＭＩ装置２３の画面には、図５（ｈ）のように、車両走行制御装置１０に自動運転の開始を指示するための「自動運転開始」ボタンが表示される。運転者が「自動運転開始」ボタンをタッチすると、走行制御部１５は、自車両を目標軌道に沿って自動走行させる。
【００３７】
ただし、自車両が自動運転を開始するときには、自車位置が目標軌道上に位置している必要がある。そのため、自車位置が目標軌道から外れているときは、「自動運転開始」ボタンが表示されないようにするとよい。また、ルート選択画面（図５（ｇ））において、現在の自車位置を含まない走行軌跡は運転者が選択できないようにしてもよい。
【００３８】
このように、本実施の形態においては、自車両の手動運転時の走行軌跡が、自動運転時の走行経路（目標軌道）となるため、過去に自車両が走行したことのある経路であれば、高精度な地図データを用いることなく自動運転を行うことができる。そのため、車両走行制御システムのコスト削減に寄与できる。また、道路に変更が加わった場合には、その道路を運転者が手動運転して新たな走行軌跡を作成すればよく、地図作成配信業者が地図データを更新するのを待つ必要はない。
【００３９】
また、本実施の形態では、走行軌跡の作成に用いられる測位システムと、自動運転時に用いられる測位システムは、どちらも自車両の自車位置検出装置２４である。そのため、自動運転時に測位した自車位置を、目標軌道に設定された走行軌跡に精度よく合わせることができ、車両を適切な軌道で自動走行させることができる。
【００４０】
＜実施の形態２＞
図６は、実施の形態２に係る車両走行制御装置１０の構成を示す図である。この車両走行制御装置１０は、図２の構成に対し、走行軌跡統合部１６を追加した構成となっている。
【００４１】
走行軌跡統合部１６は、走行軌跡記憶部１３に記憶されている走行軌跡のうちから、互いに重複した区間を有する複数の走行軌跡を抽出し、抽出された複数の走行軌跡に基づいて、重複した区間の部分が補正された新たな走行軌跡を作成する。走行軌跡統合部１６により作成された新たな走行軌跡は、走行軌跡作成部１２により作成された走行軌跡と同様に、走行軌跡記憶部１３に記憶される。以下、走行軌跡統合部１６が作成した新たな走行軌跡を「統合後の走行軌跡」といい、統合後の走行軌跡を作成するために用いられた走行軌跡を「統合前の走行軌跡」ということもある）。
【００４２】
例えば、図７に示すように、同じ道路に対応する２つの走行軌跡Ａ，Ｂが走行軌跡作成部１２により作成され、走行軌跡記憶部１３に記憶されていると仮定する。この場合、走行軌跡統合部１６は、走行軌跡Ａに対応する自車位置の履歴と、走行軌跡Ｂに対応する自車位置の履歴とを統合して、新たな走行軌跡Ｃを作成する。統合後の走行軌跡Ｃは、より多くの自車位置の履歴を用いて作成できるため、統合前の走行軌跡Ａ，Ｂよりも道路形状を正確に再現した走行軌跡となる。
【００４３】
ただし、自車両が同じ道路を走行した場合であっても、例えば図８のように、自車両が道路の左端を走行したときの走行軌跡Ａと、右端を走行したときの走行軌跡Ｂ場合とでは、自車位置の履歴に差が生じる。そのため、走行軌跡Ａに対応する自車位置の履歴と、走行軌跡Ｂに対応する自車位置の履歴とを、単純に統合すると、走行軌跡がジグザグになり好ましくない。その問題を回避するために、図８のように統合後の走行軌跡Ｃは、統合前の走行軌跡Ａ，Ｂを平均化したものにするとよい。
【００４４】
図７および図８では、統合前の２つの走行軌跡の全体が重複した例を示したが、走行軌跡統合部１６は、一部分のみが重複した複数の走行軌跡に基づいて、重複した区間のみが補正された統合後の走行軌跡を作成することもできる。この場合も、統合後の走行軌跡における上記重複した区間の部分は、統合前の複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものとするとよい。
【００４５】
なお、例えば統合前の２つの走行軌跡の全体が互いに重複している場合（始点、終点およびその間の経路が全て同じ場合）には、その全区間が補正されるため、統合後の走行軌跡は１つのみ作成される。しかし、統合前の２つの走行軌跡の一部のみが重複している場合には、２つの走行軌跡のそれぞれが、重複した区間のみ補正されるため、統合後の走行軌跡は２つ作成される。統合前の走行軌跡は、走行軌跡記憶部１３から自動的に削除されるようにしてもよい。つまり、走行軌跡記憶部１３において、統合前の走行軌跡が、統合後の走行軌跡で置き換えられるようにしてもよい。
【００４６】
また例えば、同じ道路を走行したときの２つの走行軌跡が存在しても、それらが互いに異なる車線に属する走行軌跡であれば、それらを統合すべきでない。例えば、２車線道路の右側車線を走行したときの走行軌跡と、左側車線を走行したときの走行軌跡とを平均化して補正すると、統合後の走行軌跡は２つの車線の間（車線の区画線上）を通ることとなるためである。
【００４７】
そのため、走行軌跡統合部１６は、統合前の複数の走行軌跡における重複した区間に、異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は重複した区間から除外するとよい。例えば、図９のように、左側車線を走行している途中で一時的に右側車線に移動したときの走行軌跡Ａと、左側車線を直進したときの走行軌跡Ｂとが存在する場合、走行軌跡ＡとＢとの差に基づいて、右側車線に移動した区間を抽出することが可能である。その区間を重複した区間から除外することで、統合後の走行軌跡Ｃの一部が２つの車線の間を通るようになることを防止できる。
【００４８】
＜実施の形態３＞
図１０は、実施の形態３に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。この車両走行制御システムは、図１の構成に対し、外部のサーバ４０との通信を行う通信装置２５を車両走行制御装置１０に接続させた構成となっている。また、図示は省略するが、この車両走行制御システムには、車両走行制御装置１０を搭載した複数の車両が属している。
【００４９】
図１１は、実施の形態３に係る車両走行制御装置１０およびサーバ４０の構成を示す図である。図１１の車両走行制御装置１０は、図２の構成に対し、走行軌跡記憶部１３が省略された構成となっている。また、走行軌跡作成部１２および目標軌道設定部１４は、通信装置２５を介してサーバ４０と通信可能に構成されている。
【００５０】
実施の形態２に係る車両走行制御装置１０の動作は、基本的に実施の形態１と同様であるが、走行軌跡作成部１２が作成した自車両の手動運転時の走行軌跡は、通信装置２５を通してサーバ４０へ送信される。本実施の形態では、複数の車両のそれぞれに搭載された車両走行制御装置１０が、自車両の手動運転時の走行軌跡をサーバ４０へ送信するため、サーバ４０には複数の車両の走行軌跡が蓄積されることになる。
【００５１】
目標軌道設定部１４は、サーバ４０に対し、運転者がＨＭＩ装置２３を用いて指定した区間に対応する走行軌跡の送信を要求する。区間の指定は、少なくとも区間の始点（例えば自車両の現在位置）と終点（例えば目的地）が指定されていればよく、目標軌道設定部１４は、その始点と終点を含む走行軌跡をサーバ４０に要求すればよい。また、区間の指定に経由地が含まれていてもよく、その場合、目標軌道設定部１４は、始点、経由地および終点の全てを含む走行軌跡をサーバ４０に要求する。目標軌道設定部１４は、サーバ４０から走行軌跡を受信すると、それを目標軌道に設定する。その結果、走行制御部１５は、自車両を目標軌道に沿って自動走行させることが可能になる。
【００５２】
サーバ４０は、通信部４１および走行軌跡記憶部４２を備えている。通信部４１は、複数の車両の車両走行制御装置１０との通信を行い、各車両から手動運転時の走行軌跡を取得する。走行軌跡記憶部４２は、複数の車両から収集した走行軌跡を記憶する。また、通信部４１は、各車両の車両走行制御装置１０からの要求に応じて、走行軌跡記憶部４２に記憶されている走行軌跡の中から、要求に適合した走行軌跡を検索し、それを要求元の車両走行制御装置１０へ送信する。
【００５３】
なお、サーバ４０の走行軌跡記憶部４２において、要求に適合した走行軌跡が見つからなかった場合、通信部４１はその旨を示す応答を行う。その応答を受けた車両走行制御装置１０は、ＨＭＩ装置２３を用いて、運転者に走行軌跡が見つからなかった旨を通知する。
【００５４】
本実施の形態によれば、複数の車両の車両走行制御装置１０で、手動運転時の走行軌跡の情報を共有することができる。そのため、目的地が自車両で初めて行く場所であっても、他の車両の走行軌跡をサーバ４０から入手して、それを利用した自車両の自動運転を行うことができる。
【００５５】
また、図１２のように、サーバ４０に、実施の形態２で説明した「走行軌跡統合部１６」と同様の、走行軌跡統合部４３を設けてもよい。走行軌跡統合部４３は、走行軌跡記憶部４２に記憶されている走行軌跡の中から、互いに重複した区間を有する複数の走行軌跡を抽出し、その重複した区間が補正された新たな走行軌跡（統合後の走行軌跡）を作成する。実施の形態２と同様に、統合後の走行軌跡は、統合前の複数の走行軌跡を平均化したものとするとよい。また、統合前の複数の走行軌跡の重複した区間に異なる車線に属すると部分があれば、その部分を重複した区間から除外するとよい。サーバ４０に走行軌跡統合部４３を設けることにより、道路形状をより正確に再現した走行軌跡が走行軌跡統合部４３に蓄積されるようになる。
【００５６】
また、図１１では、車両走行制御装置１０が図２の走行軌跡記憶部１３を有しない構成としたが、走行軌跡記憶部１３を有する構成としてもよい。例えば、運転者が所望する区間の走行軌跡が車両走行制御装置１０内の走行軌跡記憶部１３で見つかった場合は、目標軌道設定部１４がそれを目標軌道に設定し、見つからなかった場合には、目標軌道設定部１４がその区間の走行軌跡をサーバ４０に要求するようにしてもよい。
【００５７】
＜実施の形態４＞
図１３は、実施の形態４に係る車両走行制御装置１０の構成を示す図である。この車両走行制御装置１０は、図２の構成に対し、車線認識部１７を追加した構成となっている。車線認識部１７は、自車両に搭載されたカメラ２６で撮影した自車両前方の道路の映像から、道路上の区画線の位置を検出することで、自車両が走行中の車線を認識する。
【００５８】
実施の形態４に係る車両走行制御装置１０の動作は、基本的に実施の形態１と同様であるが、走行制御部１５は、自車両を自動走行させているときに、自車両が走行中の車線を維持して走行可能な状況のときは、自車両にその車線を維持させつつ、自車両を目標軌道に沿って走行させる。つまり、自車両が目標軌道から大きく外れない範囲（例えば、目標軌道と同じ道路の走行を維持できる範囲）で、自車両に走行中の車線を維持させる。
【００５９】
例えば、自車両の手動運転中に一時的に車線変更を行った結果、図１４の上段に示すように、２つの車線に跨がる走行軌跡が作成されることが考えられる。例えば、実施の形態１の車両走行制御装置１０において、そのような走行軌跡が目標軌道に設定されると、自車両が自動走行時も同じように車線変更を試みることになり、他の車両の交通の妨げとなることが懸念される。それに対し、実施の形態４では、走行制御部１５が、可能な範囲で自車両に走行中の車線を維持させて自動走行させるため、自車両の自動走行時には、図１４の下段に示すように、自車両がやみくもに車線変更することが防止される。それにより、円滑な交通に寄与できる。
【００６０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  車両走行制御装置、１１  位置データ取得部、１２  走行軌跡作成部、１３  走行軌跡記憶部、１４  目標軌道設定部、１５  走行制御部、１６  走行軌跡統合部、１７  車線認識部、２１  操舵機構、２２  制駆動機構、２３  ＨＭＩ装置、２４  自車位置検出装置、２５  通信装置、２６  カメラ、３０  測位衛星、４０  サーバ、４１  通信部、４２  走行軌跡記憶部、４３  走行軌跡統合部、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
2018022353.tif 000003
【図２】
2018022353.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018022353.tif 000010
【図９】
2018022353.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年7月25日(2017.7.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置のデータを取得する位置データ取得部と、
手動運転時における前記自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、
前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、
前記走行軌跡記憶部に記憶された前記走行軌跡のうちからユーザが選択した前記走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部と、
前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部と、
を備える車両走行制御装置。
【請求項２】
互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する走行軌跡統合部をさらに備える
請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記新たな走行軌跡における前記重複した区間の部分は、前記複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものである
請求項２に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
自車両の位置のデータを取得する位置データ取得部と、
手動運転時における前記自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、
前記走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部と、
前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部と、
互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する走行軌跡統合部と、
を備え、
前記走行軌跡統合部は、前記複数の走行軌跡における前記重複した区間に異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は前記重複した区間から除外する
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部を備え、
前記走行軌跡記憶部は、前記走行軌跡と共に、その走行軌跡を手動運転で走行したときの前記自車両の走行速度を記憶しており、
前記走行制御部は、自動運転時の走行速度を、前記目標軌道に設定されている前記走行軌跡を手動運転で走行したときの走行速度に基づいて設定する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
前記自車両が走行中の車線を認識する車線認識部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記自車両が走行中の車線を維持して走行可能な状況のときは、前記自車両にその車線を維持させつつ、前記自車両を前記目標軌道に沿って走行させる
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
【請求項７】
複数の車両と、
前記複数の車両に設けられた車両走行制御装置との通信を行うサーバと、
を備える車両走行制御システムであって、
前記車両走行制御装置は、手動運転時の走行軌跡を前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記複数の車両走行制御装置から受信した前記走行軌跡を記憶し、
前記車両走行制御装置は、前記サーバに記憶されている前記走行軌跡のうちからユーザが選択した前記走行軌跡の送信を前記サーバに要求し、
前記サーバは、前記複数の車両走行制御装置の各々からの要求に応じて前記走行軌跡を前記複数の車両走行制御装置へ送信し、
前記車両は、前記サーバから受信した前記走行軌跡を目標軌道に設定し、前記目標軌道に沿って自動走行する
ことを特徴とする車両走行制御システム。
【請求項８】
前記サーバは、互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成する
請求項７に記載の車両走行制御システム。
【請求項９】
前記新たな走行軌跡における前記重複した区間の部分は、前記複数の走行軌跡の当該区間の部分を平均化したものである
請求項８に記載の車両走行制御システム。
【請求項１０】
複数の車両と、
前記複数の車両に設けられた車両走行制御装置との通信を行うサーバと、
を備える車両走行制御システムであって、
前記車両走行制御装置は、手動運転時の走行軌跡を前記サーバへ送信し、
前記サーバは、前記複数の車両走行制御装置から受信した前記走行軌跡を記憶すると共に、前記複数の車両走行制御装置の各々からの要求に応じて前記走行軌跡を前記複数の車両走行制御装置へ送信し、
前記車両は、前記サーバから受信した前記走行軌跡を目標軌道に設定し、前記目標軌道に沿って自動走行し、
前記サーバは、互いに重複した区間を有する複数の前記走行軌跡から、前記重複した区間が補正された新たな走行軌跡を作成し、
前記サーバは、前記複数の走行軌跡における前記重複した区間に異なる車線に属する部分がないか判断し、異なる車線に属すると判断された部分は前記重複した区間から除外する
ことを特徴とする車両走行制御システム。
【請求項１１】
車両走行制御装置における車両走行制御方法であって、
前記車両走行制御装置の位置データ取得部が、手動運転時における自車両の位置のデータを取得し、
前記車両走行制御装置の走行軌跡作成部が、手動運転時における自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成し、
前記車両走行制御装置の走行軌跡記憶部が、前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶し、
前記車両走行制御装置の目標軌道設定部が、前記走行軌跡記憶部に記憶された前記走行軌跡のうちからユーザが選択した前記走行軌跡を取得し、当該走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定し、
前記車両走行制御装置の走行制御部が、前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項１２】
前記自車両の現在位置を含まない前記走行軌跡は前記ユーザが選択できないように構成されている
請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項１３】
前記車両走行制御装置を搭載した前記車両の現在位置を含まない前記走行軌跡は、当該車両走行制御装置の前記ユーザが選択できないように構成されている
請求項７に記載の車両走行制御システム。
【請求項１４】
前記自車両の現在位置を含まない前記走行軌跡は前記ユーザが選択できない
請求項１１に記載の車両走行制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る車両走行制御装置は、自車両の位置のデータを取得する位置データ取得部と、手動運転時における前記自車両の位置の履歴から、前記自車両の走行軌跡を作成する走行軌跡作成部と、前記走行軌跡作成部により作成された前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、前記走行軌跡記憶部に記憶された前記走行軌跡のうちからユーザが選択した前記走行軌跡を前記自車両の目標軌道として設定する目標軌道設定部と、前記自車両を前記目標軌道に沿って自動走行させる走行制御部と、を備えるものである。