(57)【要約】【課題】防塵性や防水性が高く、故障しにくい、全方向に移動可能な軸方向移動車輪および全方向移動車両を提供する。【解決手段】車軸１１と、車軸１１に回転可能に取り付けられた軸方向移動車輪１０とを有している。軸方向移動車輪１０は、外周面に沿ってリング状を成し、外側に向かって膨張可能に、車軸１１の伸長方向に沿って並んで配置された複数のリング状膨張部２１を有している。軸方向移動車輪１０は、各リング状膨張部２１を所定の順番で膨張収縮させることにより、蠕動運動して車軸１１の伸長方向に沿って移動可能に構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車軸に取り付けて使用される軸方向移動車輪であって、
外周面に沿ってリング状を成し、外側に向かって膨張可能に、前記車軸の伸長方向に沿って並んで配置された複数のリング状膨張部を有し、
各リング状膨張部を所定の順番で膨張収縮させることにより、蠕動運動して前記車軸の伸長方向に沿って移動可能に構成されていることを
特徴とする軸方向移動車輪。
【請求項２】
各リング状膨張部は、外側に向かって膨張したとき、前記車軸の伸長方向に沿った幅が縮むよう構成されていることを特徴とする請求項１記載の軸方向移動車輪。
【請求項３】
各リング状膨張部は、前記車軸の伸長方向に沿って間隔をあけて配置され、外側に向かって膨張したとき、隣り合うリング状膨張部との間隔が狭くなるよう構成されていることを特徴とする請求項１記載の軸方向移動車輪。
【請求項４】
各リング状膨張部は、リング形状に沿って設けられた中空室を有し、前記中空室に流体を供給することにより膨張し、前記中空室から前記流体を排出することにより収縮するよう構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の軸方向移動車輪。
【請求項５】
車軸と、
蠕動運動して前記車軸の伸長方向に沿って移動するよう、前記車軸に回転可能に取り付けられた請求項１乃至４のいずれか１項に記載の軸方向移動車輪とを、
有することを特徴とする全方向移動車両。
【請求項６】
車軸と、
蠕動運動して前記車軸の伸長方向に沿って移動するよう、前記車軸に回転可能に取り付けられた請求項４記載の軸方向移動車輪と、
前記軸方向移動車輪の各リング状膨張部の前記中空室に前記流体を供給可能、かつ各リング状膨張部の前記中空室から前記流体を排出可能に設けられた流体駆動手段と、
前記軸方向移動車輪が前記車軸の伸長方向に沿って蠕動運動して移動するよう、前記流体駆動手段を制御可能に設けられた運動制御手段とを、
有することを特徴とする全方向移動車両。
【請求項７】
前記車軸は、伸長方向に沿って設けられた流通孔を有し、
前記流体駆動手段は、前記流通孔を通り、各リング状膨張部の前記中空室に対して別々に連通する複数の流路を有し、各流路からそれぞれ対応する中空室に対して前記流体を供給可能かつ排出可能に構成されていることを
特徴とする請求項６記載の全方向移動車両。
【請求項８】
前記軸方向移動車輪は、進行方向に対して左右対称に１対または複数対設けられ、各対の対応する軸方向移動車輪が、進行方向の正面視で各リング状膨張部が同じ動きをするよう構成されていることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の全方向移動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸方向移動車輪および全方向移動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の全方向移動車輪として、主車輪の外周面に沿って、主車輪の回転軸と直交する方向に回転軸を有する副車輪を複数並べることにより、前後方向の主車輪の回転と、左右方向の副車輪の回転とを組み合わせて全方向に移動可能に構成されたものがある（例えば、特許文献１または２参照）。
【０００３】
なお、従来、管内を移動する装置として、軸線方向に伸縮すると共に、軸線に対して垂直方向に膨張収縮するよう設けられ、膨張したとき軸線方向に縮み、収縮したとき軸線方向に伸びるよう構成された伸縮ユニットを、軸線方向に複数連結して成り、各伸縮ユニットを所定の順番で膨張収縮させることにより、ミミズのように蠕動運動（波動運動）を生じさせて移動するものが開発されている（例えば、非特許文献１または特許文献３参照）。このような蠕動運動により管内を移動する装置では、軸線方向に対して垂直な方向への移動は全く考慮されておらず、その方向へ移動することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６７３３４号公報
【特許文献２】特開２００９−１７９１１０号公報
【特許文献３】特開平３−８６６７９号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】高橋昌樹、林巌、岩附信行、鈴森康一、黄木昇、「みみずの運動を応用した細管内移動マイクロロボットの研究」、精密工学会誌、1995年、Vol.61、No.1、p.90-94
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１または２記載の全方向移動車輪では、各副車輪を回転させるために、各副車輪の取付位置で主車輪との間に隙間をあける必要があり、その隙間から塵埃や水分が容易に浸入して故障しやすいという課題があった。
【０００７】
本発明は、このような課題に着目してなされたもので、防塵性や防水性が高く、故障しにくい、全方向に移動可能な軸方向移動車輪および全方向移動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る軸方向移動車輪は、車軸に取り付けて使用される軸方向移動車輪であって、外周面に沿ってリング状を成し、外側に向かって膨張可能に、前記車軸の伸長方向に沿って並んで配置された複数のリング状膨張部を有し、各リング状膨張部を所定の順番で膨張収縮させることにより、蠕動運動して前記車軸の伸長方向に沿って移動可能に構成されていることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る全方向移動車両は、車軸と、蠕動運動して前記車軸の伸長方向に沿って移動するよう、前記車軸に回転可能に取り付けられた本発明に係る軸方向移動車輪とを、有することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る軸方向移動車輪は、各リング状膨張部を所定の順番で膨張収縮させることにより、車軸の伸長方向に沿って蠕動運動して移動することができるため、外周面に沿った回転による前後方向への移動だけでなく、それに対して垂直の左右方向への移動も行うことができる。この回転による前後方向への移動と蠕動運動による左右方向への移動とを組み合わせることにより、全方向に移動することができる。また、本発明に係る全方向移動車両は、本発明に係る軸方向移動車輪が車軸に回転可能に取り付けられているため、全方向に移動することができる。
【００１１】
本発明に係る軸方向移動車輪は、回転ではなく蠕動運動により左右方向に移動するため、各リング状膨張部の各部材の接触部などに隙間を設ける必要がない。このため、塵埃や水分が内部に浸入するのを防ぐことができ、防塵性や防水性が高く、故障しにくい。
【００１２】
本発明に係る軸方向移動車輪および全方向移動車両で、車軸は、各リング状膨張部が伸長方向に沿って移動可能に、少なくとも各リング状膨張部が左右に移動する範囲で、伸長方向に沿って同じ断面形状を成していることが好ましい。また、その断面形状の外形が円形、多角形、円弧と直線とを組み合わせた形など、いかなる形状を成していてもよい。また、本発明に係る軸方向移動車輪は、円形の車輪に限らず、クローラ（無限軌道）であってもよい。
【００１３】
本発明に係る軸方向移動車輪で、蠕動運動して車軸の伸長方向に沿って移動するために、各リング状膨張部は、外側に向かって膨張したとき、前記車軸の伸長方向に沿った幅が縮むよう構成されていてもよい。また、各リング状膨張部は、前記車軸の伸長方向に沿って間隔をあけて配置され、外側に向かって膨張したとき、隣り合うリング状膨張部との間隔が狭くなるよう構成されていてもよい。
【００１４】
本発明に係る軸方向移動車輪で、各リング状膨張部は、リング形状に沿って設けられた中空室を有し、前記中空室に流体を供給することにより膨張し、前記中空室から前記流体を排出することにより収縮するよう構成されていることが好ましい。この場合、各中空部に対する流体の供給および排出により、蠕動運動を制御することができる。流体は、例えば、空気などの気体や、油などの液体から成ることが好ましい。
【００１５】
また、この中空室を有する場合、本発明に係る全方向移動車両は、前記軸方向移動車輪の各リング状膨張部の前記中空室に前記流体を供給可能、かつ各リング状膨張部の前記中空室から前記流体を排出可能に設けられた流体駆動手段と、前記軸方向移動車輪が前記車軸の伸長方向に沿って蠕動運動して移動するよう、前記流体駆動手段を制御可能に設けられた運動制御手段とを、有していてもよい。また、このとき、前記車軸は、伸長方向に沿って設けられた流通孔を有し、前記流体駆動手段は、前記流通孔を通り、各リング状膨張部の前記中空室に対して別々に連通する複数の流路を有し、各流路からそれぞれ対応する中空室に対して前記流体を供給可能かつ排出可能に構成されていることが好ましい。これらの場合、運動制御手段で流体駆動手段を制御することにより、蠕動運動を制御することができる。
【００１６】
本発明に係る全方向移動車両で、前記軸方向移動車輪は、進行方向に対して左右対称に１対または複数対設けられ、各対の対応する軸方向移動車輪が、進行方向の正面視で各リング状膨張部が同じ動きをするよう構成されていることが好ましい。この場合、蠕動運動による左右方向の移動をスムーズに行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、防塵性や防水性が高く、故障しにくい、全方向に移動可能な軸方向移動車輪および全方向移動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態の軸方向移動車輪を示す断面図である。
【図２】本発明の実施の形態の軸方向移動車輪の、蠕動運動の状態を示す正面図である。
【図３】本発明の実施の形態の全方向移動車両を示す斜視図である。
【図４】図３に示す全方向移動車両の、車両本体の内部構造を示す平面図である。
【図５】本発明の実施の形態の全方向移動車両の、流体駆動手段の一例を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態の全方向移動車両の、軸方向移動車輪および流体駆動手段の他の一例を示す（ａ）リング状膨張部が膨張したときの断面図、（ｂ）リング状膨張部が収縮したときの断面図である。
【図７】本発明の実施の形態の全方向移動車両の、上下に挟まれた狭い空間での使用状態を示す正面図である。
【図８】本発明の実施の形態の全方向移動車両の、各軸方向移動車輪がクローラ（無限軌道）から成る変形例を示す、軸方向移動車輪の斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態の全方向移動車両の車軸の変形例を示す側面図である。
【図１０】本発明の実施の形態の全方向移動車両の、各軸方向移動車輪が膨張体を有する変形例を示す、軸方向移動車輪の断面図である。
【図１１】本発明の実施の形態の全方向移動車両の、各軸方向移動車輪がスライド部材により膨張収縮する変形例を示す、軸方向移動車輪の斜視図である。
【図１２】図１１に示す変形例の、（ａ）リング状膨張部が収縮したときの縦断面図および右側面図、（ｂ）リング状膨張部が膨張したときの縦断面図および右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態について説明する。
図１乃至図１２は、本発明の実施の形態の軸方向移動車輪および全方向移動車両を示している。
図１に示すように、本発明の実施の形態の軸方向移動車輪１０は、車軸１１に回転可能に取り付けて使用される軸方向移動車輪１０であって、複数のリング状膨張部２１を有している。
【００２０】
各リング状膨張部２１は、外周面に沿ってリング状を成し、外側に向かって膨張可能に、車軸１１の伸長方向に沿って並んで配置されている。各リング状膨張部２１は、１対の隔壁部材２１ａ，２１ｂと表層膜２１ｃとを有している。各隔壁部材２１ａ，２１ｂは、円盤状を成し、互いに間隔をあけて配置されている。各隔壁部材２１ａ，２１ｂは、中心に車軸１１が貫通されている。表層膜２１ｃは、所定の幅を有する円環状を成し、各隔壁部材２１ａ，２１ｂを連結するよう、各隔壁部材２１ａ，２１ｂの周縁に沿って取り付けられている。これにより、各リング状膨張部２１は、リング形状に沿って各隔壁部材２１ａ，２１ｂと表層膜２１ｃとで囲まれた中空室２１ｄが形成されている。
【００２１】
各リング状膨張部２１は、中空室２１ｄに流体を供給することにより、表層膜２１ｃが外側に向かって膨張し、各隔壁部材２１ａ，２１ｂの間隔が狭くなる、すなわち車軸１１の伸長方向に沿った幅が縮むよう構成されている。また、中空室２１ｄから流体を排出することにより、表層膜２１ｃの膨張が元に戻り、各隔壁部材２１ａ，２１ｂの間隔が広くなる、すなわち車軸１１の伸長方向に沿った幅が伸びるよう構成されている。
【００２２】
なお、軸方向移動車輪１０は、リング状膨張部２１ごとに表層膜２１ｃが別々に設けられていてもよく、全てのリング状膨張部２１の表層膜２１ｃが一枚のものから成っていてもよい。また、隣り合うリング状膨張部２１の隣接する隔壁部材２１ａ，２１ｂが別々の部材であってもよく、共通する１つの部材から成っていてもよい。また、中空室２１ｄに対して出し入れする流体は、例えば、空気などの気体や、油などの液体から成っている。
【００２３】
次に、作用について説明する。
軸方向移動車輪１０は、各リング状膨張部２１を所定の順番で膨張収縮させることにより、蠕動運動して車軸１１の伸長方向に沿って移動することができる。また、軸方向移動車輪１０は、各中空室２１ｄに対する流体の供給および排出により、その蠕動運動を制御することができる。
【００２４】
具体的な一例では、図２に示すように、リング状膨張部２１がＡ，Ｂ，Ｃの３つから成るとき、まず、Ａ，Ｂの中空室２１ｄに流体を供給し、膨張させて縮め、Ｃのみを伸ばす（図２（ａ）参照）。このとき、Ａ，Ｂで接地面に支持される。次に、Ａで支持した状態で、Ｂの中空室２１ｄから流体を排出して伸ばすと共に、Ｃの中空室２１ｄに流体を供給し、膨張させて縮める（図２（ｂ）参照）。これにより、Ａ，Ｃで接地面に支持される。次に、Ｃで支持した状態で、Ａの中空室２１ｄから流体を排出して伸ばすと共に、Ｂの中空室２１ｄに流体を供給し、膨張させて縮める（図２（ｃ）参照）。これにより、ＢがＣの方に寄り、Ｂ，Ｃで接地面に支持される。次に、Ｂで支持した状態で、Ｃの中空室２１ｄから流体を排出して伸ばすと共に、Ａの中空室２１ｄに流体を供給し、膨張させて縮める（図２（ｄ）参照）。これにより、ＡがＢの方に寄り、Ａ，Ｂで接地面に支持される。こうして、蠕動運動により車軸１１の伸長方向に沿ってＣ側に移動することができる。また、Ａ側に移動させる場合には、図２（ａ）〜（ｄ）の動きを反対にすればよい。
【００２５】
このように、軸方向移動車輪１０は、車軸１１の伸長方向に沿って蠕動運動して移動することができるため、外周面に沿った回転による前後方向への移動だけでなく、それに対して垂直の左右方向への移動も行うことができる。この回転による前後方向への移動と蠕動運動による左右方向への移動とを組み合わせることにより、全方向に移動することができる。
【００２６】
軸方向移動車輪１０は、回転ではなく蠕動運動により左右方向に移動するため、各リング状膨張部２１の各部材の接触部などに隙間を設ける必要がない。このため、塵埃や水分が内部に浸入するのを防ぐことができ、防塵性や防水性が高く、故障しにくい。
【００２７】
なお、軸方向移動車輪１０で、各リング状膨張部２１が、車軸１１の伸長方向に沿って間隔をあけて配置され、外側に向かって膨張したとき、隣り合うリング状膨張部２１との間隔が狭くなるよう構成されていてもよい。この場合にも、各リング状膨張部２１を所定の順番で膨張収縮させることにより、蠕動運動して車軸１１の伸長方向に沿って移動することができる。
【００２８】
図３および図４に示すように、本発明の実施の形態の全方向移動車両３０は、車両本体３１と車軸１１と複数の軸方向移動車輪１０と流体駆動手段３２と回転駆動手段３３と運動制御手段３４とを有している。
【００２９】
図３に示すように、車軸１１は、断面形状の外形が円形を成し、その中心に伸長方向に沿って設けられた流通孔（図示せず）を有している。車軸１１は、４つから成り、それぞれ車両本体３１から側方に突出するよう、車両本体３１の前部および後部の左右に配置されている。
【００３０】
各軸方向移動車輪１０は、４つから成り、蠕動運動して車軸１１の伸長方向に沿って移動するよう、それぞれ各車軸１１の先端部に、各車軸１１と共に回転可能に取り付けられている。各軸方向移動車輪１０は、車両本体３１の進行方向に対して左右対称に、車両本体３１の前部および後部にそれぞれ１対ずつ設けられている。
【００３１】
図４に示すように、流体駆動手段３２は、ポンプ部３２ａと複数の流路３２ｂとを有している。ポンプ部３２ａは、１つから成り、車両本体３１に内蔵されている。各流路３２ｂは、各軸方向移動車輪１０の各リング状膨張部２１の中空室２１ｄに対して別々に設けられ、それぞれ対応する中空室２１ｄとポンプ部３２ａとを連通している。各流路３２ｂは、各車軸１１の流通孔を通って、対応する中空室２１ｄまで伸びている。これにより、流体駆動手段３２は、ポンプ部３２ａにより、各リング状膨張部２１の中空室２１ｄに流体を供給可能、かつ各リング状膨張部２１の中空室２１ｄから流体を排出可能になっている。
【００３２】
回転駆動手段３３は、モータから成り、車両本体３１に内蔵されている。回転駆動手段３３は、各車軸１１をその周方向に回転可能に設けられている。これにより、回転駆動手段３３は、各軸方向移動車輪１０をその周方向に回転駆動させて、車両本体３１を前後に移動可能になっている。なお、図４に示す具体的な一例では、回転駆動手段３３は、２つから成り、それぞれプーリー３３ａを介して、車両本体３１の右側の２つの軸方向移動車輪１０、および、車両本体３１の左側の２つの軸方向移動車輪１０を同時に駆動可能になっている。
【００３３】
運動制御手段３４は、車両本体３１に内蔵され、流体駆動手段３２のポンプ部３２ａおよび回転駆動手段３３に接続されている。運動制御手段３４は、各軸方向移動車輪１０が車軸１１の伸長方向に沿って蠕動運動して移動するよう、ポンプ部３２ａを制御可能になっている。その際、運動制御手段３４は、車両本体３１の前後の各対の対応する軸方向移動車輪１０が、進行方向の正面視で各リング状膨張部２１が同じ動きをするよう制御可能になっている。また、運動制御手段３４は、各軸方向移動車輪１０が回転駆動して車両本体３１が前後に移動するよう、回転駆動手段３３を制御可能になっている。
【００３４】
なお、全方向移動車両３０は、各軸方向移動車輪１０が車軸１１の伸長方向に沿って蠕動運動するよう、より具体的には、流体駆動手段３２および運動制御手段３４が図５または図６に示すような構成を有している。
【００３５】
図５に示す具体的な一例では、流体駆動手段３２のポンプ部３２ａは、カム機構４１とモータ４２とを有している。この場合、カム機構４１は、各流路３２ｂに対応して設けられており、各流路３２ｂに連通するシリンダ４１ａと、先端がシリンダ４１ａの内部を往復可能に配置されたピストン４１ｂと、ピストン４１ｂの他端と接触し、ピストン４１ｂをその伸長方向に沿って進退可能に設けられたカム４１ｃとを有している。各カム４１ｃは、異なる位相で回転するよう、カムシャフト４１ｄに取り付けられている。モータ４２は、カムシャフト４１ｄを回転可能に設けられている。
【００３６】
流体駆動手段３２は、モータ４２によりカムシャフト４１ｄを回転させることにより、各カム４１ｃを回転させて各ピストン４１ｂの先端をシリンダ４１ａの内部で往復運動可能になっている。また、流体駆動手段３２は、時間差をつけて所定の順番で各リング状膨張部２１を膨張収縮可能に、カム機構４１の各カム４１ｃが、所定の位相差で回転するようカムシャフト４１ｄに取り付けられている。また、運動制御手段３４は、モータ４２の回転方向および回転速度を制御可能に構成されている。
【００３７】
また、図６に示す具体的な一例では、各軸方向移動車輪１０の各リング状膨張部２１が、車軸１１の伸長方向に沿って間隔をあけて配置されており、各リング状膨張部２１の中空室２１ｄの内側に、隣り合うリング状膨張部２１に連結されて、車軸１１の軸方向に沿って伸縮可能に設けられた伸縮部４４をそれぞれ有している。また、流体駆動手段３２は、各リング状膨張部２１を膨張収縮させるための第１のピストンシリンダ４５と、各伸縮部４４を伸縮させるための第２のピストンシリンダ４６とを有している。各伸縮部４４は、蛇腹などから成り、内部に流体を供給することにより伸び、その流体を排出することにより縮むよう構成されている。また、第１のピストンシリンダ４５は、各流路３２ｂに対応して設けられ、各流路３２ｂに連通しており、第２のピストンシリンダ４６は、各伸縮部４４に対応して設けられ、各伸縮部４４の内部に連通している。
【００３８】
流体駆動手段３２は、第１のピストンシリンダ４５のピストン４５ａおよび第２のピストンシリンダ４６のピストン４６ａが連結されており、第１のピストンシリンダ４５による流体の供給および排出に対応して、第２のピストンシリンダ４６により流体がそれぞれ排出および供給されるようになっている。これにより、図６（ａ）に示すように、リング状膨張部２１が外側に向かって膨張したとき、対応する伸縮部４４が縮んで、隣り合うリング状膨張部２１との間隔が狭くなるようになっている。また、図６（ｂ）に示すように、リング状膨張部２１が収縮したとき、対応する伸縮部４４が伸びて、隣り合うリング状膨張部２１との間隔が広くなるようになっている。また、運動制御手段３４は、第１のピストンシリンダ４５のピストン４５ａおよび第２のピストンシリンダ４６のピストン４６ａの移動方向およびその移動速度を制御可能に構成されている。
【００３９】
次に、作用について説明する。
全方向移動車両３０は、各軸方向移動車輪１０の車軸１１の伸長方向に沿った蠕動運動および、各軸方向移動車輪１０の回転駆動による車両本体３１の前後への移動を組み合わせることにより、全方向に移動することができる。また、全方向移動車両３０は、運動制御手段３４により、各対の対応する軸方向移動車輪１０の各リング状膨張部２１が進行方向の正面視で同じ動きをするため、蠕動運動による左右方向の移動をスムーズに行うことができる。
【００４０】
全方向移動車両３０は、通常の地面に置いて使用されるだけでなく、図７に示すような上下に挟まれた狭い空間や、パイプ内でも使用することができる。上下に挟まれた狭い空間では、蠕動運動により車軸１１の伸長方向に移動すると共に、その垂直方向に車軸１１の回転により移動することができる。また、パイプ内では、主に蠕動運動により移動することができる。また、図８に示すように、全方向移動車両３０は、各軸方向移動車輪１０が円形の車輪に限らず、クローラ（無限軌道）であってもよい。
【００４１】
なお、図９に示すように、車軸１１は、断面形状の外形が円形に限らず、六角形や八角形などの多角形、円弧と直線とを組み合わせた形（Ｄカット）など、いかなる形状を成していてもよい。また、車軸１１は、少なくとも各リング状膨張部２１が左右に移動する範囲で、伸長方向に沿って同じ断面形状を成していればよい。
【００４２】
また、図１０に示すように、各軸方向移動車輪１０は、各リング状膨張部２１の中空室２１ｄの内側に、中空室２１ｄと車軸１１の流通孔１１ａの内部の流路３２ｂとに連通し、車軸１１の周囲に沿って円環状を成し、車軸１１の伸長方向に沿って膨張するよう設けられた膨張体５１を有していてもよい。この場合、膨張体５１により各リング状膨張部２１を支持することにより、各リング状膨張部２１の幅が伸縮するときの摺動抵抗を低減することができる。
【００４３】
また、各軸方向移動車輪１０は、流体を利用せずに、各リング状膨張部２１を膨張収縮可能に構成されていてもよい。この場合、例えば、図１１および図１２に示すように、各リング状膨張部２１の中空室２１ｄの内部に、それぞれ隔壁部材２１ａおよび２１ｂに固定され、互いに車軸の伸長方向に沿ってスライド可能に設けられたスライド部材５２ａおよび５２ｂを有し、表層膜２１ｃが、円環状に並べて配置され、中央部が外側に向かって湾曲可能に、両端部がそれぞれ各隔壁部材２１ａ、２１ｂに取り付けられた複数の矩形板から成っている。
【００４４】
このとき、図１２（ｂ）に示すように、各スライド部材５２ａ、５２ｂをスライドさせて各隔壁部材２１ａ、２１ｂの間隔を狭くすることにより、表層膜２１ｃを外側に湾曲させて膨張した状態にし、図１２（ａ）に示すように、各スライド部材５２ａ、５２ｂをスライドさせて各隔壁部材２１ａ、２１ｂの間隔を広げることにより、表層膜２１ｃの湾曲を戻して膨張を元に戻すようになっている。なお、具体的な一例では、各スライド部材５２ａ、５２ｂはそれぞれ、先端が開口した円筒状の部材と、その内側にスライド可能に挿入された棒状の部材とから成っている。また、各スライド部材５２ａ、５２ｂは、いかなる動力でスライドされてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０  軸方向移動車輪
２１  リング状膨張部
２１ａ，２１ｂ  隔壁部材
２１ｃ  表層膜
２１ｄ  中空室
１１  車軸
３０  全方向移動車両
３１  車両本体
３２  流体駆動手段
３２ａ  ポンプ部
３２ｂ  流路
３３  回転駆動手段
３３ａ  プーリー
３４  運動制御手段
４１  カム機構
４１ａ  シリンダ
４１ｂ  ピストン
４１ｃ  カム
４１ｄ  カムシャフト
４２  モータ
４４  伸縮部
４５  第１のピストンシリンダ
４５ａ  ピストン
４６  第２のピストンシリンダ
４６ａ  ピストン
５１  膨張体
５２ａ，５２ｂ  スライド部材
【図１】
2018138431.tif 000003
【図２】
2018138431.tif 000004
【図３】
2018138431.tif 000005
【図４】
2018138431.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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