(57)【要約】【課題】様々な態様の車両が混在して走行している状況において、より効果的に交通流を円滑化する。【解決手段】交通流制御装置１０は、制御対象とする交差点Ｊ２に向かう幹線道路Ｌ１に設けられた速度制限標識１３に表示させる推奨速度を演算する推奨速度演算部と、交差点Ｊ２に設けられた信号機１２の通行許可期間を設定する信号機制御部と、を備えている。推奨速度演算部は、幹線道路Ｌ１を走行する車両が、交差点Ｊ２の通行許可期間内に、交差点Ｊ２に到達可能となるように推奨速度を演算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における交通流を制御する交通流制御装置であって、
制御対象とする制御対象交差点に向かう対象道路に設けられた標識又は前記対象道路の路面上に表示させる推奨速度を演算する推奨速度演算部と、
前記制御対象交差点に設けられた信号機であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する信号機制御部と、
を備え、
前記推奨速度演算部は、
前記対象道路を走行する車両が、前記進行許可信号期間内に、前記制御対象交差点に到達可能となるように前記推奨速度を演算する
交通流制御装置。
【請求項２】
前記推奨速度演算部は、
現在時刻から前記進行許可信号期間の開始時刻までの時間幅と、前記標識から前記制御対象交差点までの道程と、に基づいて前記推奨速度を演算する
請求項１に記載の交通流制御装置。
【請求項３】
前記制御対象交差点において、前記対象道路に交差し制御対象交差点を構成する交差道路に係る待ち車両の存在を検出可能な車両検出センサを通じて、前記待ち車両の存在に関する情報を取得する待ち車両情報取得部を更に備え、
前記信号機制御部は、
前記待ち車両の存在に応じて前記進行許可信号期間又は停止指示信号期間の長さを変更する
請求項１又は請求項２に記載の交通流制御装置。
【請求項４】
前記制御対象交差点の隣接交差点から前記制御対象交差点に向かって前記対象道路を走行する車両の最後尾車両を特定する最後尾車両特定部を更に備え、
前記信号機制御部は、
前記最後尾車両が前記制御対象交差点を通過したことを認識した後、前記進行許可信号期間を短縮して終了する
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の交通流制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の交通流制御装置と、
前記標識と、
前記信号機と、
を備える交通流制御システム。
【請求項６】
前記標識は、
前記対象道路の複数箇所に設けられている
請求項５に記載の交通流制御システム。
【請求項７】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の交通流制御装置によって算出された前記推奨速度を表示する
標識。
【請求項８】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の交通流制御装置によって設定された前記進行許可信号期間に基づいて提示内容を切り替える
信号機。
【請求項９】
交差点における交通流を制御する交通流制御方法であって、
制御対象とする制御対象交差点に向かう対象道路に設けられた標識又は前記対象道路の路面上に表示させる速度制限値を演算する速度制限値演算ステップと、
前記制御対象交差点に設けられた信号機であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する信号制御ステップと、
を有し、
前記速度制限値演算ステップにおいて、
前記対象道路を走行する車両が、前記進行許可信号期間内に、前記制御対象交差点に到達可能となるように前記速度制限値を演算する
交通流制御方法。
【請求項１０】
交差点における交通流を制御する交通流制御装置のコンピュータを、
制御対象とする制御対象交差点に向かう対象道路に設けられた標識又は前記対象道路の路面上に表示させる推奨速度を演算する推奨速度演算部、
前記制御対象交差点に設けられた信号機であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する信号機制御部、
として機能させ、
前記推奨速度演算部は、
前記対象道路を走行する車両が、前記進行許可信号期間内に、前記制御対象交差点に到達可能となるように前記推奨速度を演算する
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通流制御装置、交通流制御システム、標識、信号機、交通流制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載された車載器を通じて、車両の運転手に対し推奨速度に関する情報を提供する技術が記載されている。
【０００３】
また、現在、自律した運転制御を可能とする自動運転車両の開発が行われている。このような自動運転車両の中には、車載カメラを通じて、走行道路に設けられている道路標識を認識し、当該道路標識に即した走行を行う技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０３２５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走行する全ての車両が自動運転車両に置き換わるまでには時間がかかる見込みであり、自動運転車両と（運転者が運転を行う）手動運転車両とが混在する状況が長く続くことが見込まれる。また、手動運転車両の中にも、無線を通じて速度情報などを受信可能な車載器（例えば、特許文献１参照）を搭載する車両もあれば、このような車載器を搭載していない車両も多数ある。車載器を搭載していない車両の運転者は、推奨速度などの情報の提供を受けることができない。
【０００６】
このように、様々な態様の車両が混在して走行している状況において、走行する車両の一部にしか情報提供をできない場合、交通流を円滑化する効果を最大限に得ることができない。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、様々な態様の車両が混在して走行している状況において、より効果的に交通流を円滑化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によれば、交差点における交通流を制御する交通流制御装置は、制御対象とする制御対象交差点に向かう対象道路に設けられた標識又は前記対象道路の路面上に表示させる推奨速度を演算する推奨速度演算部と、前記制御対象交差点に設けられた信号機であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する信号機制御部と、を備えている。また、前記推奨速度演算部は、前記対象道路を走行する車両が、前記進行許可信号期間内に、前記制御対象交差点に到達可能となるように前記推奨速度を演算する。
【０００９】
また、本発明の一態様によれば、前記推奨速度演算部は、現在時刻から前記進行許可信号期間の開始時刻までの時間幅と、前記標識から前記制御対象交差点までの道程と、に基づいて前記推奨速度を演算する。
【００１０】
また、本発明の一態様によれば、交通流制御装置は、前記制御対象交差点において、前記対象道路に交差し制御対象交差点を構成する交差道路に係る待ち車両の存在を検出可能な車両検出センサを通じて、前記待ち車両の存在に関する情報を取得する待ち車両情報取得部を更に備える。また、前記信号機制御部は、前記待ち車両の存在に応じて前記進行許可信号期間又は停止指示信号期間の長さを変更する。
【００１１】
また、本発明の一態様によれば、交通流制御装置は、前記制御対象交差点の隣接交差点から前記制御対象交差点に向かって前記対象道路を走行する車両の最後尾車両を特定する最後尾車両特定部を更に備える、また、前記信号機制御部は、前記最後尾車両が前記制御対象交差点を通過したことを認識した後、前記進行許可信号期間を短縮して終了する。
【００１２】
また、本発明の一態様によれば、交通流制御システムは、上述の交通流制御装置と、前記標識と、前記信号機と、を備える。
【００１３】
また、本発明の一態様によれば、前記標識は、前記対象道路の複数箇所に設けられている。
【００１４】
また、本発明の一態様によれば、標識は、上述の交通流制御装置によって算出された前記推奨速度を表示する。
【００１５】
また、本発明の一態様によれば、信号機は、上述の交通流制御装置によって設定された前記進行許可信号期間に基づいて提示内容を切り替える。
【００１６】
また、本発明の一態様によれば、交差点における交通流を制御する交通流制御方法は、制御対象とする制御対象交差点に向かう対象道路に設けられた標識又は前記対象道路の路面上に表示させる推奨速度を演算する推奨速度演算ステップと、前記制御対象交差点に設けられた信号機であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する信号制御ステップと、を有する。また、前記推奨速度演算ステップにおいて、前記対象道路を走行する車両が、前記進行許可信号期間内に、前記制御対象交差点に到達可能となるように前記推奨速度を演算する。
【００１７】
また、本発明の一態様によれば、プログラムは、交差点における交通流を制御する交通流制御装置のコンピュータを、制御対象とする制御対象交差点に向かう対象道路に設けられた標識又は前記対象道路の路面上に表示させる速度制限値を演算する推奨速度演算部、前記制御対象交差点に設けられた信号機であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する信号機制御部、として機能させる。また、前記推奨速度演算部は、前記対象道路を走行する車両が、前記進行許可信号期間内に、前記制御対象交差点に到達可能となるように前記推奨速度を演算する。
【発明の効果】
【００１８】
上述の交通流制御装置、交通流制御システム、標識、信号機、交通流制御方法及びプログラムによれば、様々な態様の車両が混在して走行している状況において、より効果的に交通流を円滑化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態に係る交通流制御システムの全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る交通流制御システムの機能構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係る交通流制御装置の機能構成を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る交通流制御装置の機能を説明する第１の図である。
【図５】第１の実施形態に係る交通流制御装置の機能を説明する第２の図である。
【図６】第１の実施形態に係る交通流制御装置の機能を説明する第３の図である。
【図７】第１の実施形態に係る交通流制御装置の処理フローを示す図である。
【図８】第２の実施形態に係る交通流制御装置の機能構成を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係る交通流制御装置の処理フローを示す第１の図である。
【図１０】第２の実施形態に係る交通流制御装置の処理フローを示す第２の図である。
【図１１】第２の実施形態に係る交通流制御装置の機能を説明する図である。
【図１２】第３の実施形態に係る交通流制御システムの機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る交通流制御装置及び交通流制御システムについて、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００２１】
（交通流システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る交通流制御システムの全体構成を示す図である。
図１において、２つの交差点Ｊ１、Ｊ２が幹線道路Ｌ１（対象道路）を介して接続されている。交差点Ｊ１、Ｊ２では、それぞれ、幹線道路Ｌ１と交差する支線道路Ｌ２（交差道路）が設けられている。幹線道路Ｌ１は、国道などの主要道路であって多数の車両が走行する道路である。支線道路Ｌ２は、幹線道路Ｌ１に比べて走行量が少ない道路である。
なお、以下の説明において、幹線道路Ｌ１を直進して走行する車両を「直進車両Ａ１」と表記する。また、交差点Ｊ２の幹線道路Ｌ１において右折待ちをする車両、支線道路Ｌ２から直進又は右左折するために信号待ちをしている車両を総称して「待ち車両Ａ２」と表記する。
なお、上記説明においては、左側通行の制度を採用している国または地域において、交差点で右折するために、優先車両（対向直進車両）の通過を待つ段階にあることを「右折待ち」と表現しているが、当該「右折待ち」の意味には、右側通行の制度を採用している国または地域における「左折待ち」の意味が含まれるものとする。以下の説明についても同様とする。
また、以下の説明においては、幹線道路Ｌ１において交差点Ｊ１が配置されている側を幹線道路Ｌ１の上流側、交差点Ｊ２が配置されている側を幹線道路Ｌ１の下流側として説明する。
【００２２】
なお、本実施形態において、直進車両Ａ１及び待ち車両Ａ２（以下、総称して「車両Ａ」と表記する）の一部は、例えば、自律した運転制御を可能とする自動運転車両であり、その他の車両Ａは、運転者がハンドルを操作して運転を行う通常の手動運転車両である。即ち、本実施形態において、交差点Ｊ１、Ｊ２を走行する車両Ａには、自動運転車両と手動運転車両が混在する。
【００２３】
図１に示すように交通流制御システム１は、交通流制御装置１０と、車両認識装置１１と、信号機１２と、速度制限標識１３と、監視カメラ１４と、を有してなる。
【００２４】
交通流制御装置１０は、道路交通網を構成する交差点のうちの一つである交差点Ｊ２における交通流を制御する。
以下、図１に示す交通流制御装置１０が制御対象とする交差点Ｊ２を「制御対象交差点」とも表記し、当該交差点Ｊ２（制御対象交差点）に隣接する交差点Ｊ１を「隣接交差点」とも表記する。
交通流制御装置１０の機能のうち、幹線道路Ｌ１を上流側から下流側に走行する車両に対する交通流の制御を主として説明する。ただし、交通流制御装置１０は、下流側から上流側に走行する車両に対する交通流の制御も同様に行うものとする。
【００２５】
信号機１２は、交差点Ｊ１、Ｊ２に設けられた信号機であって、幹線道路Ｌ１を上流側から下流側にかけて走行する車両に対する信号機である。なお、図示はしていないが、支線道路Ｌ２を走行する車両に対する信号機も存在する。
信号機１２は、交通流制御装置１０によって設定された進行許可信号期間（後述）に基づいて表示内容（点灯させるランプの色）を切り替える。
なお、説明の簡略化のため、支線道路Ｌ２を走行する車両に対する信号機（図示せず）は、信号機１２の進行許可信号（例えば、“青”又は“緑”の点灯表示）期間中に停止指示信号（例えば、“赤”の点灯表示）期間となり、信号機１２の停止指示信号（例えば、“赤”の点灯表示）期間中に進行許可信号（“青”又は“緑”の点灯表示）期間となる。進行許可信号と停止指示信号とは、互いに異なる色である。
【００２６】
速度制限標識１３は、交差点Ｊ１から交差点Ｊ２に向かう車両に対して幹線道路Ｌ１に設けられた標識である。速度制限標識１３は、いわゆるデジタル標識であって、外部からの表示信号を受信して、表示内容を所望に変更することができる。
なお、この速度制限標識１３（デジタル標識）は、通常の固定の速度制限標識と同じような態様で速度制限値を表示することが可能である。したがって、自動運転車両である車両Ａが、通常の速度制限標識に表記されている速度制限値を、車載カメラ等を通じて認識可能とされている場合、当該車両Ａは、速度制限標識１３（デジタル標識）に表示されている速度制限値も同様に認識することができる。また、手動運転車両の運転者が速度制限標識１３の表示内容を認識することができる。
速度制限標識１３は、交通流制御装置１０によって算出された推奨速度（速度制限値）を交通流制御装置１０から受信し、当該受信した推奨速度を表示する。
なお、本実施形態においては、速度制限標識１３は、図１に示すように、幹線道路Ｌ１の複数箇所に設置されている。
【００２７】
監視カメラ１４は、設置された交差点Ｊ１、Ｊ２の周囲における車両の存在を検出可能とする車両検出センサの一態様である。本実施形態に係る監視カメラ１４は、特に、支線道路Ｌ２に係る待ち車両Ａ２（幹線道路Ｌ１における右折待ち車両、支線道路Ｌ２における信号待ち車両）の存在を検出可能なように設置されている。監視カメラ１４は、設置された交差点Ｊ１、Ｊ２における映像データを逐次取得し、車両認識装置１１に送信する。
なお、他の実施形態において、車両検出センサの態様は、監視カメラ１４に限定されない。例えば、他の実施形態に係る車両検出センサは、路面に設置され車両の重量を検出する踏み板センサ、レーザーや超音波等で車両の存在を検知するレーザースキャナ、超音波センサ等であってもよい。
【００２８】
車両認識装置１１は、監視カメラ１４からの映像データに対し車両認識処理を施し、当該映像データに車両が映っているか否かを判別する。これにより、車両認識装置１１は、交差点Ｊ１、Ｊ２に係る所定エリアに車両が存在するか否か（車両の有無）を判別する。ここで、所定エリアとは、具体的には、幹線道路Ｌ１における右折待ちエリア及び支線道路Ｌ２における信号待ちエリアである。即ち、車両認識装置１１は、交差点Ｊ２における待ち車両Ａ２の有無を判別する。
車両認識装置１１は、待ち車両Ａ２の有無を示す「待ち車両情報」を交通流制御装置１０に向けて送信する。
【００２９】
（交通流制御システムの機能構成）
図２は、第１の実施形態に係る交通流制御システムの機能構成を示す図である。
【００３０】
第１の実施形態に係る交通流制御システム１は、図２に示すように、複数の交差点別に交通流制御装置１０が設けられている。交差点別に設けられた交通流制御装置１０は、それぞれ、各交差点Ｊ１、Ｊ２・・・を制御対象とする。例えば、交差点Ｊ２を制御対象とする交通流制御装置１０は、交差点Ｊ２に設けられた車両認識装置１１、信号機１２、監視カメラ１４、及び、交差点Ｊ２（制御対象交差点）と交差点Ｊ１（隣接交差点）との間の幹線道路Ｌ１に設けられた速度制限標識１３を制御対象とする。
また、各交通流制御装置１０は、互いに通信可能とされており、連係動作を行う。
【００３１】
（交通流制御装置の機能構成）
図３は、第１の実施形態に係る交通流制御装置の機能構成を示す図である。
図３に示すように、交通流制御装置１０は、速度制限値演算部１０１と、信号機制御部１０２と、待ち車両情報取得部１０３と、を備えている。
以下、交差点Ｊ２（図１、図２）を制御対象とする交通流制御装置１０について説明するが、他の交差点Ｊ１、Ｊ３、Ｊ４・・・を制御対象とする交通流制御装置１０も同様の機能構成を有する。
【００３２】
速度制限値演算部１０１（推奨速度演算部）は、幹線道路Ｌ１を走行する車両Ａについての推奨速度を演算する。本実施形態においては、速度制限値演算部１０１は、推奨速度として、速度制限標識１３に表示させる速度制限値を演算する。速度制限値演算部１０１は、算出した速度制限値を速度制限標識１３に送信する。速度制限標識１３は、受信した速度制限値を表示する。
速度制限値演算部１０１は、幹線道路Ｌ１を走行する車両Ａ（特に直進車両Ａ１）が、信号機１２の進行許可信号期間（信号機制御部１０２（後述）によって設定されたもの）内に、交差点Ｊ２に到達可能となるように速度制限値を演算する。更に、速度制限値演算部１０１は、算出した速度制限値を各速度制限標識１３に送信し、当該速度制限値を表示させる。速度制限値演算部１０１の具体的な機能については後述する。
信号機制御部１０２は、交差点Ｊ２に設けられた信号機１２であって前記対象道路を走行する車両に対する信号機の進行許可信号期間を設定する。「進行許可信号期間」とは、信号機１２が例えば“青”又は“緑”を点灯し、走行する車両の進行を許可する期間である。また、「停止指示信号期間」とは、信号機１２が例えば“赤”を点灯し、走行する車両の停止を指示する期間である。信号機制御部１０２は、設定した進行許可信号期間に基づいて、点灯表示の態様（“青（緑）”、“黄”、“赤”）を示す点灯表示信号を信号機１２に送信する。信号機１２は、信号機制御部１０２から受信した点灯表示信号に従って表示内容を切り替える。
待ち車両情報取得部１０３は、交差点Ｊ２において、待ち車両Ａ２の存在を検出可能な監視カメラ１４及び車両認識装置１１を通じて、待ち車両の存在に関する情報を取得する。
【００３３】
（交通流制御装置の機能構成）
図４〜図６は、それぞれ、第１の実施形態に係る交通流制御装置の機能を説明する第１の図〜第３の図である。
【００３４】
まず、図４を参照しながら、信号機制御部１０２の機能について説明する。
信号機制御部１０２は、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻を設定するにあたり、以下のような処理を行う。
図４に示すように、信号機制御部１０２は、隣接交差点である交差点Ｊ１の進行許可信号期間開始時刻（時刻ｔｓ０’）に所定のオフセット期間Δｔｓ０を加えた時刻ｔｓ０（＝ｔｓ０’＋Δｔｓ０）を進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻とする。
具体的な処理としては、まず、信号機制御部１０２は、交差点Ｊ１の交通流制御装置１０から進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（時刻ｔｓ０’）と同時刻に所定の通知信号を受け付ける。そして、信号機制御部１０２は、当該通知信号を受け付けた時刻（時刻ｔｓ０’）から上記オフセット期間Δｔｓ０経過後に進行許可信号期間Ｔｇを開始する。
ここで、オフセット期間Δｔｓ０は、以下の式（１）を用いて決定される。
【００３５】
Δｔｓ０＝Ｄ／ｖ＿ｍａｘ・・・（１）
【００３６】
式（１）において、“Ｄ”は、交差点Ｊ１から交差点Ｊ２までの幹線道路Ｌ１の道程である。また、“ｖ＿ｍａｘ”は、幹線道路Ｌ１で許容される最大の制限速度（以下、「最大制限速度」と記載する。）であり、本実施形態では、例えば、時速６０ｋｍ／ｈとする。
【００３７】
この場合、交差点Ｊ１を進行許可信号期間Ｔｇ内に通過した直進車両Ａ１は、許容される最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）で幹線道路Ｌ１を走行することで、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇ内に交差点Ｊ２に到達することができる。即ち、オフセット期間Δｔｓ０を式（１）に従って決定することで、直進車両Ａ１は、交差点Ｊ１、Ｊ２で停止することなく幹線道路Ｌ１を走行し続けることができる。
なお、例えば通勤時間帯などのように、幹線道路Ｌ１における一方向（交差点Ｊ１から交差点Ｊ２に向かう方向）の通行量が他方向（交差点Ｊ２から交差点Ｊ１に向かう方向）の交通量に比べて非常に多い場合には、式（１）のように、最大制限速度ｖ＿ｍａｘに基づいて進行許可信号期間Ｔｇを設定してもよい。
しかし、信号機制御部１０２は、幹線道路Ｌ１における双方向の交通量の条件によっては、最大制限速度ｖ＿ｍａｘ以外の速度を式（１）の“ｖ＿ｍａｘ”に代入してオフセット期間Δｔｓ０を算出してもよい。
また、他の実施形態に係る信号機制御部１０２は、幹線道路Ｌ１において一方向に走行する車両Ａ、及び、他方向に走行する車両Ａの両方が各交差点Ｊ１、Ｊ２で停止しないように、オフセット期間Δｔｓ０を決定してもよい。この場合、交差点Ｊ１から交差点Ｊ２まで、及び、交差点Ｊ２から交差点Ｊ１までの区間最高速度ｖは、ｖ＝Ｄ／Δｔｓ０で決定される。
【００３８】
次に、図４を参照しながら、速度制限値演算部１０１の機能の一部について説明する。
速度制限値演算部１０１は、交差点Ｊ１の進行許可信号期間Ｔｇ内に当該交差点Ｊ１を通過した直進車両Ａ１が、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇ内に当該交差点Ｊ２に到達できるように、速度制限標識１３に表示すべき速度制限値を演算する。換言すると、速度制限値演算部１０１は、交差点Ｊ１の進行許可信号期間Ｔｇ内に当該交差点Ｊ１を通過した直進車両Ａ１に対しては、交差点Ｊ２まで最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）で走行し続けられるように、各速度制限標識１３（１３ａ、１３ｂ、・・・、１３ｅ）に最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させる。
【００３９】
具体的には、速度制限値演算部１０１は、各速度制限標識１３（１３ａ、１３ｂ、・・・、１３ｅ）から交差点Ｊ２までの道程に応じた個別のオフセット期間を設けた時刻から、所定の期間、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させる。
例えば、速度制限値演算部１０１は、交差点Ｊ２から道程Ｄｂだけ離れた速度制限標識１３ｂに対しては、交差点Ｊ１の進行許可信号開始時刻（時刻ｔｓ０’）からオフセット期間Δｔｂ１ｓ経過後（時刻ｔｂ１ｓ）に最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させる。ここで、オフセット期間Δｔｂ１ｓは、式（２）を用いて規定される。
【００４０】
Δｔｂ１ｓ＝｛（Ｄ−Ｄｂ）／Ｄ｝・Δｔｓ０・・・（２）
【００４１】
同様に、速度制限値演算部１０１は、交差点Ｊ２から道程Ｄｃだけ離れた速度制限標識１３ｃに対しては、交差点Ｊ１の進行許可信号開始時刻（時刻ｔｓ０’）からオフセット期間Δｔｃ１ｓ経過後（時刻ｔｃ１ｓ）に最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させる。ここで、オフセット期間Δｔｃ１ｓは、式（２）の“Ｄｂ”を“Ｄｃ”に置き換えた式を用いて求められる。
【００４２】
また、速度制限値演算部１０１は、各速度制限標識１３で最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させると、交差点Ｊ１、Ｊ２における進行許可信号期間Ｔｇと同じ期間だけ最大制限速度の表示を継続させる。
例えば、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｂに対しては、時刻ｔｂ１ｓから時刻ｔｂ１ｅの間、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させ続ける。同様に、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｃに対しては、時刻ｔｃ１ｓから時刻ｔｃ１ｅの間、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）を表示させ続ける。
ここで、時刻ｔｂ１ｓから時刻ｔｂ１ｅまでの期間、及び、時刻ｔｃ１ｓから時刻ｔｃ１ｅまでの期間は、進行許可信号期間Ｔｇ（時刻ｔｓ０’から時刻ｔｅ０’までの期間）と同じ長さである。
このようにすることで、交差点Ｊ１の進行許可信号期間Ｔｇ内の何れのタイミングで交差点Ｊ１を通過した直進車両Ａ１に対しても、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）で走行させることができる。
【００４３】
次に、図５、図６を参照しながら、速度制限値演算部１０１の更なる機能について説明する。
各速度制限標識１３（１３ａ、１３ｂ、・・・、１３ｅ）において、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）の表示期間が終了すると、速度制限値演算部１０１は、現在時刻から、交差点Ｊ２における次の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（時刻ｔｓ１）までの時間幅と、各速度制限標識１３から交差点Ｊ２までの道程と、に基づいて速度制限値を演算する。
【００４４】
例えば、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｂに対し、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）の表示期間の終了時刻（時刻ｔｂ１ｅ）以降において、以下の式（３）に基づいて、速度制限値を演算する。
【００４５】
ｖ＝Ｄｂ／（ｔｓ１−ｔｘ）・・・（３）
【００４６】
式（３）において、“ｖ”は、求めようとする速度制限値である。また、“ｔｓ１”は、交差点Ｊ２における進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻である（図５参照）。また、“ｔｘ”は現在時刻である。
【００４７】
図５に示すように、現在時刻ｔｘが、速度制限標識１３ｂに対する最大制限速度の表示期間の終了時刻（時刻ｔｂ１ｅ）であった場合、現在時刻（ｔｘ＝ｔｂ１ｅ）から進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（ｔｓ１）までの時間幅（ｔｓ１−ｔｘ）は、時間幅Δｔｂ２となる。この場合、速度制限値演算部１０１が速度制限標識１３ｂに表示すべき速度制限値は、「ｖ＝Ｄｂ／Δｔｂ２」で算出され、例えば、時速４０ｋｍ／ｈ等となる（図５参照）。
【００４８】
また、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｂに対し、時刻の経過（現在時刻ｔｘの変化）とともに、速度制限値を刻々と変化させていく。具体的には、図６に示すように、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｂに対し、逐次式（３）を演算し、その算出結果として得られた速度制限値を表示させる。この結果、速度制限標識１３ｂは、時刻ｔｂ１ｅから時刻ｔｂ２ｓにかけて、現在時刻の経過とともに、「４０ｋｍ／ｈ」→「５０ｋｍ／ｈ」→「６０ｋｍ／ｈ」などと表示が切り替わっていく（この例の場合、式（３）の算出結果のうち一の位を切り捨て、又は、四捨五入して表示している）。
【００４９】
また、図５において、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｃに対し、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）の表示期間の終了時刻（時刻ｔｃ１ｅ）において、式（４）を用いて、速度制限値を演算する。
【００５０】
ｖ＝Ｄｃ／（ｔｓ１−ｔｘ）・・・（４）
【００５１】
図５に示すように、現在時刻ｔｘが、速度制限標識１３ｃに対する最大制限速度の表示期間の終了時刻（時刻ｔｃ１ｅ）であった場合、現在時刻（ｔｘ＝ｔｃ１ｅ）から進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（ｔｓ１）までの時間幅（ｔｓ１−ｔｘ）は、時間幅Δｔｃ２となる。この場合、速度制限値演算部１０１が速度制限標識１３ｃに表示すべき速度制限値は、「ｖ＝Ｄｃ／Δｔｃ２」で算出され、例えば、時速２０ｋｍ／ｈ等となる（図５参照）。
【００５２】
また、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｃに対しても、時刻の経過とともに、刻々と変化させていく。具体的には、図６に示すように、速度制限値演算部１０１は、速度制限標識１３ｃに対し、逐次式（４）を演算し、その算出結果として得られた速度制限値を表示させる。この結果、速度制限標識１３ｃは、時刻ｔｃ１ｅから時刻ｔｃ２ｓにかけて、現在時刻の経過とともに、「２０ｋｍ／ｈ」→「３０ｋｍ／ｈ」→「４０ｋｍ／ｈ」→「５０ｋｍ／ｈ」→「６０ｋｍ／ｈ」などと表示が切り替わっていく。
【００５３】
速度制限値演算部１０１は、他の速度制限標識１３ａ、１３ｄ、１３ｅについても同様に、速度制限値を演算する。
【００５４】
以上のようにすることで、車両Ａが如何なる位置から如何なるタイミングで幹線道路Ｌ１に進入したとしても、各車両Ａは、交差点Ｊ２における進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（時刻ｔｓ１）に、当該交差点Ｊ２に到達することができる。
例えば、交差点Ｊ１の停止指示信号期間Ｔｒ内（時刻ｔｅ０’〜時刻ｔｓ１’）に交差点Ｊ１を右折して幹線道路Ｌ１に進入した車両Ａ（図５に示す「右折進入車」）は、各速度制限標識１３ａ、１３ｂ、・・・、１３ｅの設置位置に到達した時点で、当該速度制限標識１３ａ、１３ｂ、・・・、１３ｅが表示する制限速度に従って交差点Ｊ２まで走行することで、時刻ｔｓ１に、交差点Ｊ２に到達することができる。
また、例えば、幹線道路Ｌ１沿いにある店舗から幹線道路Ｌ１に進入した車両Ａ（図５に示す「店舗退出車」）も、各速度制限標識１３ｃ、１３ｄ、１３ｅの設置位置に到達した時点で当該速度制限標識１３ｃ、１３ｄ、１３ｅに表示されている制限速度に従って走行することで、時刻ｔｓ１に、交差点Ｊ２に到達することができる。
【００５５】
（交通流制御装置の処理フロー）
図７は、第１の実施形態に係る交通流制御装置の処理フローを示す図である。
次に、図７を参照しながら、信号機制御部１０２の更なる機能について説明する。
図７に示す処理フローは、例えば、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（例えば図４に示す時刻ｔｓ０）に実行される。
【００５６】
待ち車両情報取得部１０３は、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻で、待ち車両Ａ２（図１参照）の有無を示す待ち車両情報を、監視カメラ１４及び車両認識装置１１を通じて取得する。信号機制御部１０２は、待ち車両情報取得部１０３によって取得された待ち車両情報に基づき、交差点Ｊ２に待ち車両Ａ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ０１）。
【００５７】
待ち車両Ａ２が存在しない場合（ステップＳ０１：ＮＯ）、信号機制御部１０２は、処理を終了する。この場合、信号機制御部１０２は、通常通り、停止指示信号期間Ｔｒを設定する。
【００５８】
他方、待ち車両Ａ２が存在する場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、交差点Ｊ２の停止指示信号期間Ｔｒ内に待ち車両Ａ２を交差点Ｊ２から排出しきれていないことが想定される。そこで、信号機制御部１０２は、次の停止指示信号期間Ｔｒを延長し、待ち車両Ａ２を排出するための期間を確保する（ステップＳ０２）。
この場合、例えば、信号機制御部１０２は、停止指示信号期間Ｔｒの終了時刻（図５に示す時刻ｔｓ１）を、予め規定された延長期間Δｔｓだけ延長する決定を行ってもよい。
また、信号機制御部１０２は、待ち車両Ａ２の台数に応じて、停止指示信号期間Ｔｒ（延長期間Δｔｓ）を増減させてもよい。即ち、信号機制御部１０２は、待ち車両Ａ２の台数が大きいほど停止指示信号期間Ｔｒを長く設定してもよい。
また、信号機制御部１０２は、停止指示信号期間Ｔｒの終了時刻を延長するのではなく、進行許可信号期間Ｔｇの終了時刻（図５に示す時刻ｔｅ０）を早めることで進行許可信号期間Ｔｇを短縮する決定を行ってもよい。
【００５９】
ステップＳ０２で信号機制御部１０２が停止指示信号期間Ｔｒの延長を決定した後、速度制限値演算部１０１は、各速度制限標識１３に表示させるべき速度制限値を再計算する（ステップＳ０３）。
具体的には、式（３）、（４）に用いていた“ｔｓ１”を、延長後の停止指示信号期間Ｔｒの終了時刻である“ｔｓ１＋Δｔｓ”に変更して再計算を行う。
このようにすることで、停止指示信号期間Ｔｒが延長された場合であっても、幹線道路Ｌ１を走行する車両Ａは、再計算後の速度制限値に従って走行することで、通常時と同様に、延長後の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（ｔｓ１＋Δｔｓ）に、交差点Ｊ２に到達することができる。
【００６０】
（作用、効果）
以上のとおり、第１の実施形態に係る交通流制御装置１０は、幹線道路Ｌ１を走行する直進車両Ａ１が、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇ内に、当該交差点Ｊ２に到達可能となるように速度制限値を演算し、各速度制限標識１３に表示させる。
このようにすることで、交差点Ｊ２に向かって幹線道路Ｌ１を走行する車両を、停止指示信号で停止させず走行させることができる。これにより、特に、幹線道路Ｌ１の交通流を円滑化することができる。
【００６１】
また、第１の実施形態によれば、交通流制御装置１０は、幹線道路Ｌ１に沿って設置された速度制限標識１３を通じて適切な走行速度を伝達する。そうすると、幹線道路Ｌ１を走行する直進車両Ａ１が「自動運転車両」であった場合、当該自動運転車両は、搭載カメラを通じて速度制限標識１３を識別し、自動的に速度調整を行うことができる。他方、幹線道路Ｌ１を走行する直進車両Ａ１が「手動運転車両」であった場合、当該手動運転車両の運転者は、速度制限標識１３を視認して、アクセル又はブレーキを操作することで速度調整を行う。この場合、運転者が直接、適切な走行速度を視認することができるので、直進車両Ａ１に速度表示をするために特別な仕様の車載器を搭載している必要はない。したがって、様々な態様の車両を、最適な走行速度で走行させることができる。
【００６２】
また、第１の実施形態に係る速度制限値演算部１０１は、現在時刻から進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻までの時間幅と、速度制限標識１３から交差点Ｊ２までの道程と、に基づいて速度制限値を演算する（式（３）、式（４）参照）。
このようにすることで、幹線道路Ｌ１を走行する直進車両Ａ１を、進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻に、交差点Ｊ２に到達させることができる。したがって、最大制限速度（時速６０ｋｍ／ｈ）で走行したままでは交差点Ｊ２に、停止指示信号期間Ｔｒ中に到達してしまう場合であっても、適切に速度制限を設けることで、停止指示信号により直進車両Ａ１を停止させてしまうことを抑止することができる。
【００６３】
また、第１の実施形態に係る交通流制御装置１０は、交差点Ｊ２において支線道路Ｌ２上の待ち車両Ａ２の存在を検出可能な監視カメラ１４（及び車両認識装置１１）を通じて、待ち車両Ａ２の存在に関する情報（待ち車両情報）を取得する待ち車両情報取得部１０３を更に備えている。
また、信号機制御部１０２は、待ち車両Ａ２の存在に応じて進行許可信号期間Ｔｇ又は停止指示信号期間Ｔｒの長さを変更する。
このようにすることで、幹線道路Ｌ１の進行許可信号期間Ｔｇ、停止指示信号期間Ｔｒが調整され、待ち車両Ａ２が適切に排出される。
【００６４】
以上のとおり、第１の実施形態に係る交通流制御装置１０によれば、様々な態様の車両が混在して走行している状況において、より効果的に交通流を円滑化することができる。
【００６５】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る交通流制御装置及び交通流制御システムについて、図８〜図１１を参照しながら説明する。
【００６６】
（交通流制御装置の機能構成）
図８は、第２の実施形態に係る交通流制御装置の機能構成を示す図である。
図８に示すように、第２の実施形態に係る交通流制御装置１０は、更に、最後尾車両特定部１０４を備えている点で、第１の実施形態と相違する。
【００６７】
最後尾車両特定部１０４は、隣接交差点である交差点Ｊ１から交差点Ｊ２に向かって幹線道路Ｌ１を走行する直進車両Ａ１（図１参照）の最後尾車両を特定する。
【００６８】
（交通流制御装置の処理フロー）
図９、図１０は、それぞれ、第２の実施形態に係る交通流制御装置の処理フローを示す第１の図、第２の図である。
また、図１１は、第２の実施形態に係る交通流制御装置の機能を説明する図である。
【００６９】
図９に示す処理フローは、交差点Ｊ１（交差点Ｊ２の隣接交差点）の交通流制御装置１０が行う処理フローである。また、図１０に示す処理フローは、交差点Ｊ２の交通流制御装置１０が行う処理フローである。
まず、図９を参照しながら、交差点Ｊ１の交通流制御装置１０の処理について説明する。
【００７０】
交差点Ｊ１の交通流制御装置１０（最後尾車両特定部１０４）は、現時点で交差点Ｊ１の信号機１２が進行許可信号期間Ｔｇ内か否かを判定する（ステップＳ０１）。
【００７１】
交差点Ｊ１の信号機１２が青である場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、最後尾車両特定部１０４は、その進行許可信号期間Ｔｇ内に交差点Ｊ１を通過した直進車両Ａ１の車両ナンバーを記録する（ステップＳ１２）。
ここで、最後尾車両特定部１０４は、交差点Ｊ１に設けられた監視カメラ１４及び車両認識装置１１を通じて、直進車両Ａ１が交差点Ｊ１を通過する度に、当該通過した直進車両Ａ１の車両ナンバーを時系列で記録しておく。
【００７２】
次に、交差点Ｊ１が進行許可信号期間Ｔｇから停止指示信号期間Ｔｒに切り替わった場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、最後尾車両特定部１０４は、進行許可信号期間Ｔｇ内において、最後に記録された車両ナンバーを、最後尾車両の車両ナンバーと特定する。そして、最後尾車両特定部１０４は、当該最後尾車両の車両ナンバーを交差点Ｊ２の交通流制御装置１０に通知する（ステップＳ１３）。
【００７３】
次に、図１０及び図１１を参照しながら、交差点Ｊ２の交通流制御装置１０の処理について説明する。
図１０に示す処理フローは、第１の実施形態（図７）と同様に、例えば、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻（例えば図４に示す時刻ｔｓ０）に実行される。
【００７４】
待ち車両情報取得部１０３は、交差点Ｊ２の進行許可信号期間Ｔｇの開始時刻で、待ち車両Ａ２（図１参照）の有無を示す待ち車両情報を、監視カメラ１４及び車両認識装置１１を通じて取得する。信号機制御部１０２は、待ち車両情報取得部１０３によって取得された待ち車両情報に基づき、交差点Ｊ２に待ち車両Ａ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００７５】
待ち車両Ａ２が存在しない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、信号機制御部１０２は、処理を終了する。この場合、信号機制御部１０２は、通常通りの処理を継続する。
【００７６】
他方、待ち車両Ａ２が存在する場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、交差点Ｊ２の停止指示信号期間Ｔｒ内に待ち車両Ａ２を排出しきれていないことが想定される。
そこで、信号機制御部１０２は、交差点Ｊ１の交通流制御装置１０（最後尾車両特定部１０４）から通知された最後尾車両が交差点Ｊ２通過したか否かを判定し（ステップＳ２２）、最後尾車両が通過していない場合には、その通過を待ち受ける（ステップＳ２２：ＮＯ）。
ここで、信号機制御部１０２は、車両Ａが交差点Ｊ２を通過する度に、交差点Ｊ２に設置された監視カメラ１４及び車両認識装置１１を通じて、当該車両Ａの車両ナンバーを取得する。そして、信号機制御部１０２は、取得した車両Ａの車両ナンバーを、その都度、（交差点Ｊ１の交通流制御装置１０から通知された）最後尾車両の車両ナンバーと突き合わせる。信号機制御部１０２は、取得した車両Ａの車両ナンバーが最後尾車両の車両ナンバーと一致した場合に、最後尾車両が交差点Ｊ２を通過したものと判断する。
【００７７】
最後尾車両が交差点Ｊ２を通過した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、信号機制御部１０２は、進行許可信号期間Ｔｇを短縮し、待ち車両Ａ２を排出するための期間を確保する（ステップＳ２３）。
例えば、図１１に示すように、最後尾車両が通過時刻ｔｐに交差点Ｊ２を通過したとする。この場合、当該通過時刻ｔｐから進行許可信号期間Ｔｇが終了する時刻（時刻ｔｅ０）までは、直進車両Ａ１が通過しないことが想定される。そこで、信号機制御部１０２は、直進車両Ａ１の通過が見込まれない時間帯を停止指示信号期間Ｔｒとし、待ち車両Ａ２を排出するための期間を確保する。
即ち、図１１に示すように、進行許可信号期間Ｔｇの終了時刻を通常の終了時刻（時刻ｔｅ０）から短縮幅Δｔｅだけ短くする。なお、短縮後の進行許可信号期間Ｔｇの終了時刻（ｔｅ０−Δｔｅ）は、例えば、最後尾車両の通過時刻ｔｐの直後とする。
【００７８】
なお、最後尾車両と特定した直進車両Ａ１が、幹線道路Ｌ１上の何処かで停車したり、路側の店舗に入ったりする場合も想定される。このような場合を考慮して、信号機制御部１０２は、所定の条件を満たした場合に、図１０のステップＳ２２における最後尾車両の通過判定処理を中断する。具体的には、最後尾車両の通過を待機している状態で、通常の進行許可信号期間Ｔｇの終了時刻（時刻ｔｅ０）に到達した場合には、信号機制御部１０２は、通常通り、進行許可信号期間Ｔｇを終了する。
【００７９】
（作用、効果）
以上のとおり、第２の実施形態に係る交通流制御装置１０は、交差点Ｊ２の隣接交差点（交差点Ｊ１）から交差点Ｊ２に向かって幹線道路Ｌ１を走行する直進車両Ａ１の最後尾車両を特定する最後尾車両特定部を更に備えている。そして、信号機制御部１０２は、最後尾車両が交差点Ｊ２を通過後、当該交差点Ｊ２における進行許可信号期間Ｔｇを短縮して終了する。
このようにすることで、最後尾車両を通過するまでは進行許可信号が維持されつつ、かつ、支線道路Ｌ２に係る待ち車両Ａ２の排出期間を長くすることができる。したがって、幹線道路Ｌ１の交通流を維持するばかりでなく、支線道路の滞留をも解消することができる。
【００８０】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係る交通流制御装置及び交通流制御システムについて、図１２を参照しながら説明する。
【００８１】
（交通流制御システムの機能構成）
図１２は、第３の実施形態に係る交通流制御システムの機能構成を示す図である。
図２、図８でそれぞれ説明したように、第１の実施形態、第２の実施形態に係る交通流制御システム１は、複数の交差点別に交通流制御装置１０が設けられているものとして説明した。
他方、第３の実施形態に係る交通流制御システム１は、図１２に示すように、一つの交通流制御装置１０が、複数の交差点Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、・・・を制御対象とする。
具体的には、第３の実施形態に係る速度制限値演算部１０１は、交差点Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、・・・の各々の間に設けられた速度制限標識１３に表示させる速度制限値を演算する。
第３の実施形態に係る信号機制御部１０２は、交差点Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、・・・の各々に設けられた信号機１２の進行許可信号期間を設定する。
更に、第３の実施形態に係る待ち車両情報取得部１０３は、交差点Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、・・・の各々において、各交差点Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、・・・に設置された監視カメラ１４及び車両認識装置１１を通じて、待ち車両Ａ２の存在に関する情報を取得する。
【００８２】
このような態様とした場合、交差点ごとに交通流制御装置１０を設置する必要がないので、全体としてのコストを低減することができる。また、制御対象交差点と隣接交差点との間の交通流の制御のみならず、３つ以上の交差点を有する道路交通網全体の交通流を最適化することもできる。
【００８３】
なお、上述の各実施形態において、交通流制御システム１は、速度制限値演算部１０１が算出した速度制限値を、幹線道路Ｌ１に設けられた速度制限標識に表示させるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
例えば、他の実施形態に係る交通流制御システム１は、速度制限値演算部１０１が算出した速度制限値を、幹線道路Ｌ１の路面上に表示させてもよい。この場合、自動運転車両である車両Ａは、当該路面上に表示された速度制限値を車載カメラで認識して、速度調整を行うものとされてよい。車載カメラを用いた速度制限値の認識のほか、路面上に表示された速度制限値を運転者が目視で認識し速度調整を行ってもよい。
【００８４】
なお、上述の各実施形態においては、上述した交通流制御装置１０の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００８５】
上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。更に、
交通流制御装置１０は、１台のコンピュータで構成されていても良いし、通信可能に接続された複数のコンピュータで構成されていてもよい。
【００８６】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、上述の各実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の各実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の各実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８７】
１  交通流制御システム
１０  交通流制御装置
１０１  速度制限値演算部（推奨速度演算部）
１０２  信号機制御部
１０３  待ち車両情報取得部
１０４  最後尾車両特定部
１１  車両認識装置
１２  信号機
１３  速度制限標識
１４  監視カメラ（車両検出センサ）
Ａ１  直進車両
Ａ２  待ち車両
Ｌ１  幹線道路（対象道路）
Ｌ２  支線道路（交差道路）
Ｊ１、Ｊ２  交差点
【図１】
2018067111.tif 000003
【図２】
2018067111.tif 000004
【図３】
2018067111.tif 000005
【図４】
2018067111.tif 000006
【図５】
2018067111.tif 000007
【図６】
2018067111.tif 000008
【図７】
2018067111.tif 000009
【図８】
2018067111.tif 000010
【図９】
2018067111.tif 000011
【図１０】
2018067111.tif 000012
【図１１】
2018067111.tif 000013
【図１２】
2018067111.tif 000014