(57)【要約】【課題】障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすい走行制御装置を提供する。【解決手段】自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、障害物判定部により障害物が存在すると判定された場合に作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、制御モードが通常モードであり、且つ、障害物判定部によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部によって作業車の走行が停止され、制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部によって作業車の走行が継続される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続される走行制御装置。
【請求項２】
前記モード切替部は、切替ボタンを有しており、
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行する請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記作業車が停止しているときに押下されることによって前記作業車の走行が開始する走行開始ボタンを備え、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが単独で押下された場合、前記作業車の走行を再開させず、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが押下されている状態で、前記走行開始ボタンが押下された場合、前記作業車の走行を再開させる請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記制御モードが前記解除モードである場合、前記制御モードが前記解除モードであることを報知する報知装置を備える請求項１から３の何れか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合の前記作業車の走行速度が、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在しないと判定されている場合の前記作業車の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御する請求項１から４の何れか一項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような走行制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この走行制御装置は、自動走行が可能な作業車（特許文献１では「無人走行車」）の走行を制御する走行制御装置であり、作業車の前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（特許文献１では「ＣＰＵ」）を備えている。
【０００３】
そして、この走行制御装置は、作業車の前方に障害物が存在すると判定した場合、作業車の走行を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動走行中の作業車の周囲に障害物が存在すると判定された場合であっても、実際には、その障害物は作業車の走行に対する妨げとはならないこともある。
【０００６】
しかしながら、上述の走行制御装置は、障害物が存在すると判定された場合には、作業車の走行を停止するように構成されている。そのため、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまうことがある。これは、作業車による作業の効率の低下に繋がる。
【０００７】
本発明の目的は、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすい走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止され、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が継続されることにある。
【０００９】
本発明であれば、作業車の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物が作業車の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、オペレータが、モード切替部を介して障害物存在時制御部の制御モードを解除モードに切り替えれば、作業車は停止することなく走行を継続する。
【００１０】
従って、本発明であれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。
【００１１】
さらに、本発明において、
前記モード切替部は、切替ボタンを有しており、
前記モード切替部は、前記切替ボタンが押下されている間に亘って前記制御モードが前記解除モードであり、前記切替ボタンが押下されていない間に亘って前記制御モードが前記通常モードであるように、前記制御モードの切り替えを実行するように構成されていると好適である。
【００１２】
この構成によれば、障害物存在時制御部の制御モードを、通常モードと解除モードとの間で、オペレータの意図に応じて切り替えることができる。
【００１３】
さらに、本発明において、
前記作業車が停止しているときに押下されることによって前記作業車の走行が開始する走行開始ボタンを備え、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが単独で押下された場合、前記作業車の走行を再開させず、
前記障害物存在時制御部によって前記作業車の走行が停止された後、前記切替ボタンが押下されている状態で、前記走行開始ボタンが押下された場合、前記作業車の走行を再開させるように構成されていると好適である。
【００１４】
作業車の周囲に障害物が存在すると判定され、作業車の走行が停止された後、オペレータが切替ボタンを単独で押下したときに走行が再開される構成であると、オペレータが誤って切替ボタンに触れてしまった場合に走行が再開されてしまう事態が想定される。
【００１５】
ここで、上記の構成によれば、障害物が存在すると判定され、作業車の走行が停止された後、オペレータが切替ボタンを単独で押下したときには、作業車の走行を再開させない。そして、オペレータが切替ボタンを押下している状態で、走行開始ボタンを押下したときには、作業車の走行を再開させる。
【００１６】
これにより、誤って切替ボタンに触れてしまった場合に走行が再開されてしまう事態を防止できる。
【００１７】
さらに、本発明において、
前記制御モードが前記解除モードである場合、前記制御モードが前記解除モードであることを報知する報知装置を備えると好適である。
【００１８】
この構成によれば、作業車が、周囲に障害物が存在する場合であっても自動的に停止しない状態であることを、作業車の周囲に知らしめることが可能となる。
【００１９】
さらに、本発明において、
前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合の前記作業車の走行速度が、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在しないと判定されている場合の前記作業車の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御するように構成されていると好適である。
【００２０】
この構成によれば、制御モードが解除モードである状態で、障害物の近傍を通過していく際、作業車が障害物の近傍に位置している間は、作業車の走行速度が遅くなる。従って、オペレータは、作業車がその障害物に干渉しないことを目視で確認しながら、障害物の近傍を通過させることが容易となる。
【００２１】
しかも、周囲に障害物が存在すると判定されなくなった時点で、作業車の走行速度が元に戻る。これにより、オペレータは、制御モードを通常モードに戻しても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】走行制御装置及びトラクタの構成を示す模式図である。
【図２】走行制御装置及びトラクタの構成を示すブロック図である。
【図３】報知制御ルーチンのフローチャートである。
【図４】走行制御ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。
【００２４】
〔トラクタ及び走行制御装置の構成〕
図１は、作業車の一例であるトラクタ１００と、トラクタ１００の走行を制御する走行制御装置１と、の構成を示す図である。トラクタ１００は、自動走行が可能であるように構成されている。
【００２５】
このように、走行制御装置１は、自動走行が可能なトラクタ１００の走行を制御する。
【００２６】
図１に示すように、トラクタ１００は、走行装置４及び作業装置５を備えている。走行装置４は、前輪４１及び後輪４２を有している。また、作業装置５は、トラクタ１００の後部に取り付けられている。トラクタ１００は、走行装置４によって自走しながら、作業装置５によって作業を行うことが可能である。
【００２７】
また、走行制御装置１は、障害物センサ１０、無線操縦機器２０（本発明に係る「モード切替部」に相当）、制御装置３０を備えている。障害物センサ１０及び制御装置３０は、トラクタ１００に設置されている。
【００２８】
障害物センサ１０は、トラクタ１００の前部に設置されている。障害物センサ１０は、トラクタ１００の周囲に存在する障害物を検出する。トラクタ１００の周囲に存在する障害物とは、トラクタ１００が自動走行を行う際に、支障となり得る物体である。
【００２９】
障害物センサ１０は、例えばレーザーセンサやレーダーセンサを用いて構成することが可能であるし、あるいはカメラを用いて構成することも可能である。このような、レーザーセンサ、レーダーセンサ、カメラの何れかを用いて障害物を検出する方法については公知であるので説明は省略する。
【００３０】
無線操縦機器２０は、トラクタ１００とは別体として構成されている。そして、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４を有している。
【００３１】
このように、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２を有している。
【００３２】
図２に示すように、制御装置３０は、障害物判定部３１、障害物存在時制御部３２、走行開始制御部３３、走行速度制御部３４、報知制御部３５、ルーチン記憶部３６を有している。
【００３３】
また、走行制御装置１には、ブザー７（本発明に係る「報知装置」に相当）、ディスプレイ８（本発明に係る「報知装置」に相当）が備えられている。ブザー７及びディスプレイ８は、トラクタ１００に設置されている。また、トラクタ１００には、受信装置６が備えられている。
【００３４】
制御装置３０には、障害物センサ１０及び受信装置６から各種の信号が入力される。そして、制御装置３０は、入力された各種の信号に基づいて、走行装置４、ブザー７、ディスプレイ８へ所定の信号を出力する。
【００３５】
〔走行制御装置によるトラクタの制御〕
図２に示すように、無線操縦機器２０における切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４の何れかのボタンが押下されると、押下されたボタンに応じた信号が、無線操縦機器２０から受信装置６へ送信される。
【００３６】
受信装置６は、受信した信号に応じた指令を制御装置３０へ送信する。そして、制御装置３０によって、トラクタ１００における走行装置４、ブザー７、ディスプレイ８が制御される。
【００３７】
トラクタ１００が停止しているとき、オペレータが走行開始ボタン２３を押下すると、トラクタ１００は自動走行を開始する。また、トラクタ１００が自動走行を行っているとき、オペレータが自動走行終了ボタン２４を押下すると、トラクタ１００は自動走行を終了する。
【００３８】
このように、走行制御装置１は、トラクタ１００が停止しているときに押下されることによってトラクタ１００の走行が開始する走行開始ボタン２３を備えている。
【００３９】
オペレータは、トラクタ１００から離れた位置において、無線操縦機器２０を操作することによって、トラクタ１００の自動走行の開始及び終了を指示することができる。
【００４０】
障害物判定部３１は、障害物センサ１０からの信号に基づいて、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。
【００４１】
このように、走行制御装置１は、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部３１を備えている。
【００４２】
障害物存在時制御部３２は、障害物判定部３１により障害物が存在すると判定された場合に、走行装置４を制御することによって、トラクタ１００の走行を制御するように構成されている。
【００４３】
このように、走行制御装置１は、障害物判定部３１により障害物が存在すると判定された場合にトラクタ１００の走行を制御する障害物存在時制御部３２を備えている。
【００４４】
また、障害物存在時制御部３２は、通常モード及び解除モードの２つの制御モードを有している。障害物存在時制御部３２の制御モードは、無線操縦機器２０によって切り替えられる。
【００４５】
具体的には、オペレータが無線操縦機器２０の切替ボタン２２を押下していない間は、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードとなる。また、オペレータが無線操縦機器２０の切替ボタン２２を押下している間は、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードとなる。
【００４６】
このように、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２が押下されている間に亘って障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、切替ボタン２２が押下されていない間に亘って障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードであるように、障害物存在時制御部３２の制御モードの切り替えを実行する。
【００４７】
また、このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替える無線操縦機器２０を備えている。
【００４８】
〔低速走行について〕
走行速度制御部３４は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合に、走行装置４を制御することによって、トラクタ１００の走行速度を制御するように構成されている。
【００４９】
具体的には、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるときに、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定された場合、走行速度制御部３４は、トラクタ１００の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。
【００５０】
そして、低速走行中に、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定された時点で、走行速度制御部３４は、トラクタ１００の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ１００は低速走行から通常速度走行に復帰する。
【００５１】
〔報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンについて〕
トラクタ１００が自動走行を行っているときには、図３に示す報知制御ルーチン及び図４に示す走行制御ルーチンが実行される。尚、報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンは、ルーチン記憶部３６（図２参照）に格納されている。
【００５２】
〔報知制御ルーチンについて〕
以下、図３に示す報知制御ルーチンについて説明する。報知制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ１０１の処理が実行される。ステップＳ１０１では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。
【００５３】
障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードである場合は、ステップＳ１０１でＮｏと判定され、この報知制御ルーチンは一旦終了する。
【００５４】
障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合は、ステップＳ１０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１０２へ移行する。
【００５５】
ステップＳ１０２では、報知制御部３５（図２参照）からブザー７及びディスプレイ８へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたブザー７及びディスプレイ８は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであることを報知する。このとき、ブザー７は音によって報知を行う。また、ディスプレイ８は視覚的な表示によって報知を行う。そして、この報知制御ルーチンは一旦終了する。
【００５６】
このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであることを報知するブザー７及びディスプレイ８を備えている。
【００５７】
〔走行制御ルーチンについて〕
以下、図４に示す走行制御ルーチンについて説明する。まずは、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しない状態で、切替ボタン２２を押下せずに走行していたところ、ある時点で、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されて走行が停止したため、走行を再開して、障害物の近傍を通過していく場合について、ケースＣ１として説明する。
【００５８】
〔ケースＣ１〕
走行制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ２０１の処理が実行される。ステップＳ２０１では、障害物判定部３１が、障害物センサ１０からの信号に基づいて、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。
【００５９】
ケースＣ１において、この時点ではまだ、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しない状態で走行しているものとする。この場合、ステップＳ２０１でＮｏと判定され、処理はステップＳ２０２へ移行する。
【００６０】
ステップＳ２０２では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点ではまだ、通常の速度で走行している。従って、ステップＳ２０２でＮｏと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
【００６１】
その後、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるまで、処理はステップＳ２０１及びステップＳ２０２を繰り返すこととなる。
【００６２】
そして、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されると、ステップＳ２０１においてＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０３へ移行する。
【００６３】
ステップＳ２０３では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、切替ボタン２２が押下されていない。従って、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードであるため（Ｎｏ）、処理はステップＳ２０４へ移行する。
【００６４】
ステップＳ２０４では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を停止させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が停止される。その後、処理はステップＳ２０５へ移行する。
【００６５】
このように、走行制御装置１においては、障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止される。
【００６６】
ステップＳ２０５では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ステップＳ２０５でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ２０５を実行する。即ち、このケースＣ１では、トラクタ１００の走行が停止されてから、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードとなるまでの間、処理はステップＳ２０５を繰り返すこととなる。
【００６７】
そして、オペレータが切替ボタン２２を押下することによって、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードに切り替わると（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０６へ移行する。
【００６８】
ステップＳ２０６では、走行開始ボタン２３が押下されたか否かが判定される。ステップＳ２０６でＮｏと判定された場合、処理はステップＳ２０５へ戻る。即ち、このケースＣ１では、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下されるまで、処理はステップＳ２０５及びステップＳ２０６を繰り返すこととなる。
【００６９】
そして、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下されると（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０７へ移行する。
【００７０】
ステップＳ２０７では、走行開始制御部３３から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を再開させる。即ち、このとき、走行開始制御部３３によって、トラクタ１００の走行が再開される。その後、処理はステップＳ２０８へ移行する。
【００７１】
ステップＳ２０８では、走行速度制御部３４から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。即ち、このとき、走行速度制御部３４によって、トラクタ１００の低速走行が開始される。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
【００７２】
このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が単独で押下された場合、トラクタ１００の走行を再開させない。また、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下された場合、トラクタ１００の走行を再開させる。
【００７３】
そして、走行制御ルーチンが再開すると、ステップＳ２０１の処理が実行される。ケースＣ１において、この時点ではまだ、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しているものとする。この場合、ステップＳ２０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０３へ移行する。
【００７４】
このケースＣ１においては、この時点で、オペレータは切替ボタン２２を押下し続けているものとする。この場合、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードであるため、ステップＳ２０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０９へ移行する。尚、この時点で、仮に、オペレータが切替ボタン２２の押下をやめていた場合は、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードであるため、ステップＳ２０３でＮｏと判定され、処理はステップＳ２０４へ移行して、トラクタ１００の走行は再び停止することとなる。
【００７５】
ステップＳ２０９では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を継続させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が継続される。その後、処理はステップＳ２１０へ移行する。
【００７６】
このように、走行制御装置１においては、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が継続される。
【００７７】
ステップＳ２１０では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、トラクタ１００は低速走行中である。従って、ステップＳ２１０でＹｅｓと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
【００７８】
そして、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されるまで、処理はステップＳ２０１、ステップＳ２０３、ステップＳ２０９、ステップＳ２１０を繰り返すこととなる。尚、この間、オペレータは切替ボタン２２を押下し続けているものとする。
【００７９】
そして、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されると、ステップＳ２０１においてＮｏと判定され、処理はステップＳ２０２へ移行する。
【００８０】
ステップＳ２０２では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、トラクタ１００は低速走行中である。従って、ステップＳ２０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２１１へ移行する。
【００８１】
ステップＳ２１１では、走行速度制御部３４から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ１００は低速走行から通常速度走行に復帰する。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。
【００８２】
尚、ステップＳ２１１において、トラクタ１００の走行速度が通常の速度に戻ることによって、オペレータは、切替ボタン２２の押下をやめても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。
【００８３】
このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合のトラクタ１００の走行速度が、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されている場合のトラクタ１００の走行速度よりも遅くなるように、トラクタ１００の走行を制御する。
【００８４】
〔ケースＣ２〕
次に、ケースＣ２として、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、オペレータが切替ボタン２２を押下しながら作業車を走行させ、作業車が走行を停止することなく障害物の近傍を通過していく場合について説明する。
【００８５】
ケースＣ２における処理の流れは、ステップＳ２０１において初めてＹｅｓと判定されるまではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ２０１において初めてＹｅｓと判定された時点から説明する。
【００８６】
ステップＳ２０１でＹｅｓと判定されると、処理はステップＳ２０３へ移行する。
【００８７】
ステップＳ２０３では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースＣ２においては、この時点で、切替ボタン２２は押下されている状態である。従って、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードであるため（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０９へ移行する。
【００８８】
ステップＳ２０９では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を継続させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が継続される。その後、処理はステップＳ２１０へ移行する。
【００８９】
ステップＳ２１０以降の処理の流れは、ケースＣ１の説明と同様である。
【００９０】
このように、トラクタ１００の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物がトラクタ１００の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、切替ボタン２２を押下しながらトラクタ１００を走行させることによって、トラクタ１００は停止することなく走行を継続する。
【００９１】
従って、以上で説明した構成によれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、トラクタ１００の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。
【００９２】
〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、本発明に係るモード切替部に相当する部材として、無線操縦機器２０が備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に設置された操縦機器が備えられていても良い。その場合、この操縦機器に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。
【００９３】
（２）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に設置されたタッチパネル式の操作端末が備えられていても良い。その場合、この操作端末のタッチパネル上に、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。
【００９４】
（３）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に着脱可能なタブレット端末が備えられていても良い。その場合、このタブレット端末の有する物理ボタンとして、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。また、このタブレット端末がタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。
【００９５】
（４）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の走行を管理する管理コンピュータが備えられていても良い。その場合、この管理コンピュータの有する物理ボタンとして、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。また、この管理コンピュータがタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。
【００９６】
（５）切替ボタン２２に代えて、切替レバーが設けられていても良い。切替レバーが設けられている場合、例えば、切替レバーを上下方向に揺動操作可能な状態で構成すると共に、上方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードとなり、下方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードとなるように構成することができる。
【００９７】
（６）障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が単独で押下された場合に、トラクタ１００の走行を再開させるような構成であっても良い。
【００９８】
（７）ブザー７は設けられていなくても良い。
【００９９】
（８）ディスプレイ８は設けられていなくても良い。
【０１００】
（９）上記実施形態では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、低速走行が実行される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合、障害物判定部３１における判定にかかわらず、一定の速度でトラクタ１００を走行させるような構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
１        走行制御装置
７        ブザー（報知装置）
８        ディスプレイ（報知装置）
２０      無線操縦機器（モード切替部）
２２      切替ボタン
２３      走行開始ボタン
３１      障害物判定部
３２      障害物存在時制御部
１００    トラクタ（作業車）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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