(57)【要約】【課題】搬送車システムにおいて、複数の駆動台車の曲線部走行制御を簡単にすることで実用化を図る。【解決手段】搬送車システムは、天井レール７と、上部走行台車１２とを備えている。天井レール７は、曲線部７Ｂと第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃとを有する。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置され天井レール７を走行する複数の駆動台車１３と、複数の駆動台車１３をボギー連結するボギー構造２９とを有する。上部走行台車１２が曲線部７Ｂを走行する場合は、駆動台車１３は曲線部７Ｂを移動中は駆動制御されていない。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲線部と直線部を有する軌道と、
走行方向に並んで配置され前記軌道を走行する複数の駆動台車と、前記複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する走行台車と、を備え、
前記走行台車が前記曲線部を走行する場合は、前記駆動台車は前記曲線部移動中に駆動制御されていない、搬送車システム。
【請求項２】
前記駆動台車はリニアモータを有しており、
前記軌道の前記直線部は磁石を有しており、
前記軌道の前記曲線部は磁石を有していない、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記走行台車はコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、前記複数の駆動台車が前記曲線部を走行する場合は、少なくとも１台の基準となる駆動台車に対して速度制御を実行し、前記基準となる駆動台車に追従するように他の駆動台車に対してトルク制御を行う、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記走行台車は給電シューを有しており、
前記直線部はトロリー線を有しているが、前記曲線部はトロリー線を有していない、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記走行台車は、複数の前記給電シューを有している、請求項４に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に、曲線部と直線部を有する軌道と走行台車とを有する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。
半導体製造工場等では、例えば半導体ウエハの搬送容器（ＦＯＵＰ）やレチクル搬送用のビークルなどの物品を搬送するため、天井に敷設されたレールに沿って搬送用の有軌道台車が走行する有軌道台車システムが用いられている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４６１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の有軌道台車システムでは、一対の第１台車と第２台車とを有する有軌道台車１００が開示され、さらにカーブ部を走行する際の速度制御を行う技術が開示されている。
ところで、台車の数が将来さらに増える場合、カーブ部における台車の制御が複雑になることが予想される。しかし、特許文献１には、台車の数がさらに増えた場合を想定してのカーブ部における有軌道台車の制御については何も開示されていない。実際は台車の数がさらに増えた場合は、有軌道台車のカーブ部における制御は、複雑になりすぎて実現が難しい可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、搬送車システムにおいて、複数の駆動台車の曲線部走行制御を簡単にすることで実用化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、軌道と、走行台車とを備えている。
軌道は、曲線部と直線部を有する。
走行台車は、走行方向に並んで配置され軌道を走行する複数の駆動台車と、複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部とを有する。
走行台車が曲線部を走行する場合は、駆動台車は曲線部移動中に駆動制御されていない。
このシステムでは、曲線部に存在する駆動台車が駆動制御されていないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
【０００８】
駆動台車はリニアモータを有していてもよい。
この場合、軌道の直線部は磁石を有しており、軌道の曲線部は磁石を有していない。
このシステムでは、軌道の曲線部に磁石を配置しないことにより、駆動台車は曲線部では駆動力を発生しない。したがって、走行台車の曲線部で走行制御がさらに簡単になり、実用可能になる。
【０００９】
走行台車はコントローラをさらに備えていてもよい。
コントローラは、複数の駆動台車が曲線部を走行する場合は、少なく１台の基準となる駆動台車に対して速度制御を実行し、基準となる駆動台車に追従するように他の駆動台車に対してトルク制御を行ってもよい。
このシステムでは、少なくとも１台の駆動台車を基準となる駆動台車に追従するようにトルク制御を行うので、走行台車全体として曲線部をスムーズに走行できる。
【００１０】
駆動台車は給電シューを有していてもよい。
この場合、直線部はトロリー線を有しているが、曲線部はトロリー線を有していない。
このシステムでは、走行台車の曲線部で走行制御がさらに簡単になり、実用可能になる。
【００１１】
走行台車は、複数の給電シューを有していてもよい。
このシステムでは、給電シューとトロリー線との接触が確実になる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る搬送車システムでは、複数の駆動台車の曲線部走行制御が簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】自動倉庫の概略正面図。
【図３】スタッカクレーンの概略平面図。
【図４】スタッカクレーンの斜視図。
【図５】スタッカクレーンの上部の斜視図。
【図６】駆動台車の斜視図。
【図７】ボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【図８】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図９】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１０】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１１】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１２】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１３】走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図。
【図１４】曲線部における給電シューの動作を示す概略的側面図。
【図１５】給電シューの斜視図。
【図１６】坂道ガイドの斜視図。
【図１７】他の実施形態におけるボギー構造の概略構成を示す概略側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。図２は、自動倉庫の概略正面図である。
【００１５】
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５又はパレットＰ（以下、「荷物」ということもある）を収納可能である。パレットＰには、容器２３又は段ボール箱２８が載置される。
集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有しており、複数の容器２３及び段ボール箱２８を収納可能である。容器２３は、商品を収納可能な部材である。なお、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それによりスタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、ラック５に収納されたパレットＰである。また、図示しない別のラック５には容器２３や段ボール箱２８が収納されている。
【００１６】
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。また、天井レール７は、平面レイアウトにおいて、曲線部を有する複数の周回ルートを有しており、さらに分岐部、合流部を有している。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。
【００１７】
自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン１１（以下、「スタッカクレーン１１」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン１１は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、スタッカクレーン１１の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。
【００１８】
図１及び図３に示すように、スタッカクレーン１１は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの概略平面図である。
スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた移載装置１５を有している。移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。移載装置１５は、例えば、スライドフォーク式の装置である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン１１は、下部走行台車１７を有している。下部走行台車１７は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
【００１９】
（２）スタッカクレーン
図４及び図５を用いて、スタッカクレーン１１を詳細に説明する。図４は、スタッカクレーンの斜視図である。図５は、スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図４及び図５に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図７に示すように、ボギー構造２９（ボギー連結部の一例）を有している。
ボギー構造２９によって、スタッカクレーン１１は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。ボギー構造２９の詳細は後述する。
【００２０】
スタッカクレーン１１は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト３１を有している。一対のマスト３１は、上下方向に長く延びている。
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の上端同士を連結する上側ベース部材３３を有している。具体的には、一対のマスト３１の上端には昇降フレーム４５（後述）が固定されており、上側ベース部材３３は昇降フレーム４５同士を連結している。
【００２１】
スタッカクレーン１１は、走行方向に延びて一対のマスト３１の下端同士を連結する下側ベース部材３４を有している。
一対のマスト３１の上下両端は、図８に示すように、ピン４７、４９によって他の部材に支持されている。具体的には、一対のマスト３１の上端は、昇降フレーム４５（後述）に対して、ピン４７によって支持されている。また、一対のマスト３１の下端は、下側ベース部材３４に対して、ピン４９によって支持されている。ピン４７、４９は左右方向に延びており、そのため一対のマスト３１は走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
【００２２】
スタッカクレーン１１は、移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３１に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。昇降部３９は、一対のマスト３１それぞれに設けられている。昇降部３９は、昇降駆動モータ４０、チェーン４１、スプロケット４６などからなる公知の装置である。
【００２３】
昇降部３９は、昇降フレーム４５を有している。昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６は、昇降フレーム４５に固定されている。昇降フレーム４５は、マスト３１の上端に連結されており、マスト３１の一部となっている。さらに、前述のように、昇降フレーム４５には上側ベース部材３３が固定されている。
移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。移載装置１５は、左右方向に荷物を移動させて荷物を棚との間で移載する。
一対のマスト３１の一方の下部には、制御盤４３が設けられている。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３１に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３１に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がスプロケット４６の中心に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、昇降台３７及びマスト３１から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
【００２４】
（３）駆動台車
図６を用いて、駆動台車１３を説明する。図６は、駆動台車の斜視図である。
駆動台車１３は、車軸シャフト５１を有している。車軸シャフト５１は、左右方向に延びている。
【００２５】
駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、車軸シャフト５１の両端に回転自在に装着されている。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁の上に置かれている。
駆動台車１３は、ブラケット（図示せず）を有している。ブラケットは、車軸シャフト５１の中央部つまり一対の走行車輪５３の間に配置されて、固定されている。これにより車軸シャフト５１はブラケットに対して回転不能に支持される。
【００２６】
駆動台車１３は、リニアモータ６９を有している。リニアモータ６９は、天井側に設けられたマグネットレールの永久磁石（図示せず）に対向するコイルからなる。リニアモータ６９はブラケットに装着されている。
駆動台車１３は、磁極センサ１０１を有している。磁極センサ１０１は駆動台車１３の走行位置を検出するためのセンサである。
駆動台車１３は、サイドガイドローラ５９を有している。サイドガイドローラ５９は、天井レール７の側壁の内側面によってガイドされる。サイドガイドローラ５９は、ブラケットに装着されている。この実施形態ではサイドガイドローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
【００２７】
駆動台車１３は、分岐合流切替装置６１を有している。分岐合流切替装置６１は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置６１は、分岐切替ローラ６３を有している。この実施形態では分岐切替ローラ６３は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。分岐切替ローラ６３は、サイドガイドローラ５９の上方に配置されている。分岐切替ローラ６３同士の左右方向の距離は、サイドガイドローラ５９同士の左右方向の距離より短い。分岐切替ローラ６３同士は、プレート６５によって連結されており、プレート６５は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置６１は、プレート６５をスライド駆動するための動力を発生するモータ６８を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に分岐切替ローラ６３及びリニアモータ６９が設けられているので、駆動台車１３の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車１３ごとを制御できるので、制御が容易かつ正確になる。
【００２８】
（４）ボギー構造
図７を用いて、ボギー構造２９を詳細に説明する。図７は、ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９は、スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９を詳細に説明する。
【００２９】
ボギー構造２９は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の駆動台車１３ごとに１段目ボギー構造２０５が実現されており、その数は合計４個である。
【００３０】
さらに、ボギー構造２９は、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２ボギー部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２ボギー部材２０３に回動自在に支持されており、第２ボギー部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２ボギー部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２ボギー部材２０３は、一対の第１ボギー部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７が実現されており、その数は合計２個である。
【００３１】
さらに、ボギー構造２９は、一対のマスト３１の上端に固定された昇降フレーム４５において、第２ボギー部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第２ボギー部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１では、一対の第２ボギー部材２０３ごとに３段目ボギー構造２０９が実現されている。なお、支持部４５ａと第２ボギー部材２０３とで、３段目ボギー構造２０９が構成されている。
上記のボギー構造２９によって、複数の駆動台車１３が天井レール７の曲線部を走行するときに、各駆動台車１３が適切な方向を向くことができ、そのためスムーズに走行できる。
【００３２】
（５）自動倉庫の制御構成
図８を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図８は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン１１は、コントローラ８１を有している。コントローラ８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００３３】
コントローラ８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ８１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ８１には、図示しないが、荷物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、スタッカクレーン１１の各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００３４】
コントローラ８１は、スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ６９及び分岐合流切替装置６１が接続されている。さらに、コントローラ８１には、移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替などについて、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
【００３５】
コントローラ８１は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫１全体を制御し、特に、スタッカクレーン１１による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、スタッカクレーン１１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
（６）マストユニット
以上に述べたように、各マスト３１には、昇降駆動モータ４０及びスプロケット４６が装着されており、全体でマストユニット４２を構成している。そして、一対のマストユニット４２は、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４によって互い連結されていることになる。
したがって、上側ベース部材３３及び下側ベース部材３４を交換するだけで、一対のマストユニット４２の走行方向間隔変更でき、つまりスタッカクレーン１１のサイズを変更できる。このように一対のマストユニット４２を共通部分とすることで、荷物に応じてスタッカクレーンの構成を変化させてもコストを抑えることができる。
【００３６】
（７）曲線部の構造及び走行台車の走行制御
図９〜図１３を用いて、天井レール７の曲線部の構造及び走行台車の走行制御を説明する。図９〜図１３は、走行台車の曲線部走行を説明する模式的平面図である。
図９に示すように、第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃが連続して形成されている。
【００３７】
第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃにはマグネットレール（図示せず）が配置されているが、曲線部７Ｂにはマグネットレールが配置されていない（つまり、永久磁石が配置されていない）。したがって、上部走行台車１２が曲線部７Ｂを走行する場合は、駆動台車１３は曲線部移動中に駆動力発生を停止されており、上部走行台車１２は第１直線部７Ａ又は第２直線部７Ｃを移動中の駆動台車１３によって曲線部７Ｂを移動させられる。
このようにして、曲線部７Ｂに存在する駆動台車１３が駆動力を発生しないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
【００３８】
以下、複数の駆動台車１３が曲線部７Ｂを走行する動作を説明する。
図９では、８台全ての駆動台車１３が、第１直線部７Ａを駆動力発生状態で移動している。
図１０では、先頭の２台の駆動台車１３が、曲線部７Ｂに進入し、したがって駆動力を発生しない状態で移動している。そして、後続の６台の駆動台車１３が、第１直線部７Ａを駆動力発生状態で移動している。
図１１では、先頭の６台の駆動台車１３が、曲線部７Ｂに進入し、したがって駆動力を発生しない状態で移動している。そして、後続の２台の駆動台車１３が、第１直線部７Ａを駆動力発生状態で移動している。
【００３９】
図１２では、先頭の２台の駆動台車が、第２直線部７Ｃに進入し、したがって駆動力を発生した状態で移動している。そして、後続の６台の駆動台車１３が、駆動力を発生しない状態で曲線部７Ｂを移動している。
図１３では、８台全ての駆動台車１３が、第１直線部７Ａを駆動力発生状態で移動している。
【００４０】
なお、前記実施形態における曲線部と駆動台車の配置関係は一例であり、本発明は特に限定されない。
前記実施形態では曲線部には磁石は全く配置されていないとしたが、曲線部の一部に磁石が配置されていてもよい。
【００４１】
２．第２実施形態
図１４〜図１６を用いて、上部走行台車１２の給電機構を説明する。図１４は、曲線部における給電シューの動作を示す概略的側面図である。図１５は、給電シューの斜視図である。図１６は、坂道ガイドの斜視図である。
図１４に示すように、天井レール７は、第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃを連続して有している。第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃはトロリー線１１１を有しているが、曲線部７Ｂはトロリー線を有していない。
【００４２】
スタッカクレーン１１は、給電シュー１１３を有している。給電シュー１１３は、第１直線部７Ａのトロリー線１１１から第２直線部７Ｃのトロリー線１１１に移行するようになっている。したがって、上部走行台車１２が曲線部７Ｂを走行する場合は、上部走行台車１２は曲線部７Ｂを移動中に給電されていない。
また、上記構造によって曲線部７Ｂでの配線が簡単になる。さらに、上記構造は分岐部及び合流部にも適用できる。
【００４３】
給電機構をさらに詳細に説明する。
図１５に示すように、給電シュー１１３は、複数の集電子１１３ａと、それを回動自在に支持するレバー１１３ｂと、レバー１１３ｂを支持して上部走行台車１２に取り付けられる装着部材１１３ｃとを有している。給電シュー１１３は、図示しないが、レバー１１３ｂを上方に付勢するバネを有している。また、集電子１１３ａはレバー１１３ｂに回動自在に支持されている。
図１４に示すように、第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃのトロリー線１１１の端部には、坂道ガイド１１５が設けられている。坂道ガイド１１５は、図１６に示すように、曲線部７Ｂ側の端部から斜め下方に延びる坂道溝部１１５ａと、その端部から水平に延びてトロリー線１１１に連続する直線溝部１１５ｂとを有している。
【００４４】
以上の構成に基づいて、図１４を用いて、給電動作を説明する。以下の説明では、スタッカクレーン１１つまり上部走行台車１２は第１直線部７Ａ、曲線部７Ｂ、第２直線部７Ｃの順番で移動していく。図１４の複数の給電シュー１１３は、１台のスタッカクレーン１１における給電シューの移動途中の状態を示している。
第１直線部７Ａを走行している間は、給電シュー１１３の集電子１１３ａは下方姿勢でトロリー線１１１を摺動する。そして、曲線部７Ｂに近づくと、集電子１１３ａは、坂道ガイド１１５の直線溝部１１５ｂに移行して摺動して、続いて坂道溝部１１５ａに移行して摺動しながら上方姿勢に変更される。曲線部７Ｂを走行している間は、集電子１１３ａは上方姿勢で移動する。
第２直線部７Ｃに近づくと、集電子１１３ａは坂道ガイド１１５の坂道溝部１１５ａに当接する。このとき、集電子１１３ａの傾きと坂道溝部１１５ａの傾きが一致しているので、衝突の衝撃が少ない。さらに、集電子１１３ａは坂道ガイド１１５の坂道溝部１１５ａに摺動して、続いて直線溝部１１５ｂを摺動しながら下方姿勢に変更される。第２直線部７Ｃを走行している間は、集電子１１３ａは下方姿勢でトロリー線１１１を摺動する。
【００４５】
スタッカクレーン１１つまり上部走行台車１２には複数の給電シュー１１３が設けられていることが好ましい。例えば、図１４に示す走行方向両外側の２台の給電シュー１１３は１台のスタッカクレーン１１に設けられている。これにより、トロリー線１１１が切れた箇所を走行するときにも、少なくとも１つの給電シュー１１３がトロリー線１１１に摺動できる。
【００４６】
３．第３実施形態
コントローラ８１は、曲線部を走行する駆動台車１３に走行指令を出さない制御を行ってもよい。したがって、上部走行台車１２が曲線部７Ｂを走行する場合は、駆動台車１３は曲線部移動中に走行指令が与えられていない。
このようにして、曲線部７Ｂに存在する駆動台車１３が駆動力を発生しないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
【００４７】
４．第４実施形態
コントローラ８１は、複数の駆動台車１３が曲線部を走行する場合は、少なくとも１台の基準となる駆動台車に対して速度制御を実行し、基準となる駆動台車１３に追従するように他の駆動台車に対してトルク制御を行ってもよい。
この場合、少なくとも１台の駆動台車を基準となる駆動台車に追従するようにトルク制御を行うので、走行制御が簡単になって実用的になる。
基準となる駆動台車は、例えば、先頭の１台、先頭の２台、末尾の１台、末尾の２台である。
追従する駆動台車は、基準となる駆動台車以外の一部又は全ての台車である。
【００４８】
５．実施形態の共通事項
搬送車システムは、軌道（例えば、天井レール７）と、走行台車（例えば、上部走行台車１２）とを備えている。
軌道は、曲線部７Ｂ（曲線部の一例）と第１直線部７Ａ及び第２直線部７Ｃ（直線部の一例）とを有する。
走行台車は、走行方向に並んで配置され軌道を走行する複数の駆動台車（例えば、駆動台車１３）と、複数の駆動台車をボギー連結するボギー連結部（例えば、ボギー構造２９）とを有する。
走行台車が曲線部を走行する場合は、駆動台車は曲線部を移動中は駆動制御されていない。
このシステムでは、曲線部に存在する駆動台車が駆動制御されていないことで、走行制御を簡単につまり実用可能なものにできる。
【００４９】
６．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）前記実施形態では走行台車はスタッカクレーンに用いられていたが、走行台車はスタッカクレーン以外に適用されてもよい。
【００５０】
（２）前記実施形態ではスタッカクレーンの駆動台車は８台であったが、駆動台車の台数は限定されない。図１７を用いて、駆動台車４台からなるスタッカクレーンの構成を説明する。図１７は、他の実施形態におけるボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
ボギー構造２９Ａは、スタッカクレーン１１Ａの荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、ボギー構造２９Ａは、２段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造としている。以下、ボギー構造２９Ａを詳細に説明する。
【００５１】
ボギー構造２９Ａは、駆動台車１３からから下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第１ボギー部材２０１を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第１ボギー部材２０１に回動自在に支持されており、第１ボギー部材２０１の荷重を支持するようになっている。第１ボギー部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１ボギー部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。
このようにして、スタッカクレーン１１Ａでは、駆動台車１３ごとに１段目のボギー構造２０５Ａが実現されており、その数は合計２個である。つまり、スタッカクレーン１１Ａのボギー構造は、第１実施形態のスタッカクレーン１１のボギー構造より数が少ない。
【００５２】
さらに、ボギー構造２９Ａは、一対のマスト３１の上端に固定された昇降フレーム４５において、第１ボギー部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される支持部４５ａを有している。第１シャフト２０１ａの下端は、支持部４５ａに回動自在に支持されており、支持部４５ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部４５ａは、一対の第１ボギー部材２０１をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、スタッカクレーン１１Ａでは、第１ボギー部材２０１ごとに２段目ボギー構造２０７Ａが実現されている。なお、支持部４５ａと第１ボギー部材２０１とで、２段目ボギー構造２０７Ａが構成されている。
（３）前記実施形態では駆動台車は天井レールを走行していたが、駆動台車は地上レールを走行してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、曲線部と直線部を有する軌道と走行台車とを有する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５４】
１        ：自動倉庫
５        ：ラック
５ａ      ：棚
５ｂ      ：通路
７        ：天井レール
７Ａ      ：第１直線部
７Ｂ      ：曲線部
７Ｃ      ：第２直線部
９        ：下部ガイドレール
１１      ：懸垂式スタッカクレーン
１２      ：上部走行台車
１３      ：駆動台車
１３ａ    ：駆動台車シャフト
１５      ：移載装置
１７      ：下部走行台車
２３      ：容器
２５      ：集品棚部材
２８      ：段ボール箱
２９      ：ボギー構造
３１      ：マスト
３３      ：上側ベース部材
３４      ：下側ベース部材
３５      ：昇降装置
３７      ：昇降台
３９      ：昇降部
４０      ：昇降駆動モータ
４１      ：チェーン
４３      ：制御盤
４５      ：昇降フレーム
４５ａ    ：支持部
４６      ：スプロケット
５１      ：車軸シャフト
５３      ：走行車輪
５９      ：サイドガイドローラ
６１      ：分岐合流切替装置
６３      ：分岐切替ローラ
６５      ：プレート
６９      ：リニアモータ
７８      ：モータ
８１      ：コントローラ
８３      ：上位コントローラ
１１１    ：トロリー線
１１３    ：給電シュー
１１３ａ  ：集電子
１１３ｂ  ：レバー
１１３ｃ  ：装着部材
１１５    ：坂道ガイド
１１５ａ  ：坂道溝部
１１５ｂ  ：直線溝部
２０１    ：第１ボギー部材
２０１ａ  ：第１シャフト
２０３    ：第２ボギー部材
２０３ａ  ：第２シャフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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