(57)【要約】【課題】衝突回避支援性能を高めること。【解決手段】車載システム１０に設けられたＥＣＵ１２は、自車両と障害物との衝突の回避を支援するべく、以下の処理を実行する。つまり、ＥＣＵ１２は、自車両に先行する先行車両を探索し、探知された先行車両の軌跡を検出する。検出された軌跡から障害物までの距離が閾値以上であれば、ＥＣＵ１２は衝突回避支援動作を制限する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、自車両と障害物との衝突の回避を支援する衝突回避支援装置であって、
前記自車両に先行する先行車両を探索する探索手段、
前記探索手段によって探知された先行車両の軌跡を検出する検出手段、および
前記検出手段によって検出された軌跡から前記障害物までの距離が閾値以上のとき支援動作を制限する制限手段を備える、衝突回避支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、衝突回避支援装置に関し、特に、自車両に搭載され、自車両と障害物との衝突の回避を支援する、衝突回避支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方車両との衝突事故を回避するべく、前方車両との車間距離が危険な距離まで短くなった場合に車間距離が安全な距離になるまで警報を出力する技術がある。ただし、対向車やリフレクタなどが前方に出現すると、誤検出によって警報を過剰に出力することがある。
【０００３】
これを踏まえて、特許文献１では、検出された反射体と自車両との相対速度に応じて警報発生領域を２つに分け、先行車両に比べて大きな相対速度を有する反射体（対向車やリフレクタなど）を警報発生対象から除外するようにしている。これによって、不必要な警告を減らすことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−９６７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、広域の警報発生領域の中央部に狭域の警報発生領域が設定され、相対速度が自車速未満の障害物は広域警報発生領域から検出される一方、相対速度が自車速以上の障害物は狭域警報発生領域から検出される。
【０００６】
しかし、このような領域設定では、ガードレールのような障害物が設けられたカーブに自車両進入する場合に、障害物が警報発生対象から除外されず、不必要な警告が出力されるおそれがある。つまり、特許文献１では、衝突回避支援性能に限界がある。
【０００７】
それゆえに、この発明の主たる目的は、衝突回避支援性能を高めることができる、衝突回避支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の衝突回避支援装置は、自車両に搭載され、自車両と障害物との衝突の回避を支援する衝突回避支援装置であって、自車両に先行する先行車両を探索する探索手段、探索手段によって探知された先行車両の軌跡を検出する検出手段、および検出手段によって検出された軌跡から障害物までの距離が閾値以上のとき支援動作を制限する制限手段を備える。
【発明の効果】
【０００９】
先行車両が存在する状況では、ドライバは先行車両に追従するように自車両を運転する。したがって、先行車両が存在する状況で自車両が障害物と衝突する事態は、障害物が突発的に先行車両に接近するなどの限定的な事象を除いて、生じ難いと思われる。
【００１０】
これを踏まえて、先行車両が存在し、かつ障害物が先行車両の軌跡から離れている場合は、衝突回避を支援する支援動作が制限される。これによって、衝突回避支援性能が向上する。
【００１１】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この実施例の車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】自車両および他車両の走行状態の一例を示す図解図である。
【図３】図１に示すＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１を参照して、この実施例の車載システム１０は、ＥＣＵ（衝突回避支援装置）１２を含む。ＥＣＵ１２の入力側には、ブレーキペダル１４，車速センサ１６，前カメラ１８，レーダ２０が接続される。また、ＥＣＵ１２の出力側には、ブレーキアクチュエータ２２，ブザー２４が接続される。
【００１４】
ブレーキペダル１４は、運転席の足元に設けられる。ブレーキペダル１４がドライバによって踏み込まれるとブレーキアクチュエータ２２が作動し、これによって自車両１００に制動力が働く。車速センサ１６は、自車両１００の速度を検知する。前カメラ１８は、自車両１００の前部に設けられ、自車両１００の前方および前側方から先行車両２００やガードレールのような障害物３００を捉える。レーダ２０もまた、自車両１００の前方または前側方から先行車両２００や障害物３００を検知する。ブザー２４はダッシュボードに設けられ、音を利用してドライバに警告を発する。
【００１５】
この実施例では、障害物３００としてカーブに設けられたガードレールを想定する（図２参照）。ＥＣＵ１２は、このような障害物３００との衝突を回避する性能を高めるべく、図３に示すフロー図に従う衝突回避支援処理を繰り返し実行する。なお、これらのフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１２ｍに記憶される。
【００１６】
ステップＳ１では、先行車両２００が存在するか否かを前カメラ１８およびレーダ２０の出力に基づいて判別する。判別結果がＮＯであれば、今回の衝突回避支援処理を終了する。一方、判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ３に進み、先行車両２００の軌跡をメモリ１２ｍに記憶する。
【００１７】
ステップＳ５では、障害物３００が存在するか否かを前カメラ１８およびレーダ２０の出力に基づいて判別する。判別結果がＮＯであれば、今回の衝突回避支援処理を終了する。一方、判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ７に進み、自車両１００が障害物３００に衝突するまでの時間を表すＴＴＣ(Time To Collision)を算出する。
【００１８】
なお、ＴＴＣを算出する過程では、自車両１００から障害物３００までの距離が、レーダ２０の出力に基づいて刻々と算出される。ＴＴＣを算出する過程ではまた、障害物３００に対する自車両１００の速度が、自車両１００から障害物３００までの距離の変化と車速センサ１６の出力とに基づいて算出される。
【００１９】
ステップＳ９では、ステップＳ７で算出されたＴＴＣが閾値ＴＨｔを下回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであれば今回の衝突回避支援処理を終了する一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１１に進む。
【００２０】
ステップＳ１１では、障害物３００からステップＳ３で記憶された軌跡までの距離ＤＳを検出する。ステップＳ１３では、検出された距離ＤＳが閾値ＴＨｄ以上であるか否かを判別する。判別結果がＹＥＳであれば、障害物３００は先行車両２００から離れた位置に存在し、自車両１００が障害物３００と衝突する可能性は低いとみなして、今回の衝突回避支援処理を終了する。
【００２１】
一方、判別結果がＮＯであれば、障害物３００は先行車両２００の近くに存在し、自車両１００が障害物３００と衝突する可能性が高いとみなして、衝突回避支援動作を実行するべくステップＳ１５に進む。
【００２２】
ステップＳ１５では、ブザー２４に警告の発生を要求するとともに、ブレーキアクチュエータ２２にブレーキングを要求する。ドライバは、警告によって減速を報知され、自車両１００はブレーキングによって減速する。
【００２３】
ステップＳ１７では解除条件が成立したか否かを繰り返し判別し、判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されると、ステップＳ１９で警告およびブレーキングを解除する。今回の衝突回避処理は、ステップＳ１９の処理の後に終了する。
【００２４】
以上の説明から分かるように、車載システム１０に設けられたＥＣＵ１２は、自車両１００と障害物３００との衝突の回避を支援するべく、以下の処理を実行する。つまり、ＥＣＵ１２は、自車両１００に先行する先行車両２００を探索し(S1)、探知された先行車両２００の軌跡を検出する(S3)。検出された軌跡から障害物３００までの距離ＤＳが閾値ＴＨｄ以上であれば、ＥＣＵ１２は衝突回避支援動作を制限する(S13)。
【００２５】
先行車両２００が存在する状況では、ドライバは先行車両２００に追従するように自車両１００を運転する。したがって、先行車両２００が存在する状況で自車両１００が障害物３００と衝突する事態は、障害物３００が突発的に先行車両２００に接近するなどの限定的な事象を除いて、生じ難いと思われる。
【００２６】
これを踏まえて、先行車両２００が存在し、かつ障害物３００が先行車両２００の軌跡から離れている場合は、衝突回避を支援する支援動作が制限される。これによって、衝突回避支援性能が向上する。
【００２７】
なお、この実施例では、警告の発生時期を早める処理およびブレーキの作動時期を早める処理の両方を実行するようにしているが、いずれか一方の処理を省くようにしてもよい。また、この実施例では、ブザー２４を利用して音による警告を発するようにしているが、ディスプレイと利用して映像による警告を発するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００２８】
１０  …車載システム
１２  …ＥＣＵ
１４  …ブレーキペダル
１６  …車速センサ
１８  …前カメラ
２０  …レーダ
２２  …ブレーキアクチュエータ
２４  …ブザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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