(57)【要約】【課題】近点観察において詳細な観察を行うことが可能な視差画像を取得することができる画像処理装置を提供すること。【解決手段】本発明にかかる画像処理装置は、同一の被写体を異なる方向から撮像した第１および第２画像をもとに視差画像を生成する画像処理装置であって、第１および第２画像から求まる距離であって、撮像面から被写体までの距離を示す距離情報を生成する距離情報生成部と、距離情報をもとに、第１画像と第２画像との視差方向のシフト量を設定するシフト量設定部と、第１および第２画像と、シフト量設定部が設定したシフト量とをもとに、視差画像を生成する視差画像生成部と、を備える。【選択図】図２
2018007840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の被写体を異なる方向から撮像した第１および第２画像をもとに視差画像を生成する画像処理装置であって、
前記第１および第２画像から求まる距離であって、撮像面から被写体までの距離を示す距離情報を生成する距離情報生成部と、
前記距離情報をもとに、前記第１画像と前記第２画像との視差方向のシフト量を設定するシフト量設定部と、
前記第１および第２画像と、前記シフト量設定部が設定したシフト量とをもとに、前記視差画像を生成する視差画像生成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記シフト量設定部は、前記距離情報をもとに、前記距離が予め設定されている距離よりも小さいか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記第１画像と前記第２画像との視差方向のシフト量を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記距離情報生成部は、前記距離が予め設定されている距離よりも小さい場合、前記距離が予め設定されている距離以上の場合と比して前記シフト量を大きい値に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記距離情報生成部は、入力される前記第１および第２画像に対して前記距離情報を順次生成し、
前記シフト量設定部は、前記距離情報生成部が生成した距離情報に基づいて前記予め設定されている距離よりも小さいか否かを判定し、前記距離が予め設定されている距離よりも小さいと判断したフレームの連続数が、閾値以上である場合、前記距離情報に基づいて前記シフト量を設定し、前記距離が予め設定されている距離よりも小さいと判断したフレームの連続数が、前記閾値より小さい場合、予め設定されているシフト量に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記距離が前記予め設定されている距離より小さい場合に設定される近点シフト量と、前記距離が前記予め設定されている距離以上離れている場合に設定される遠点シフト量とが予め設定されており、前記近点シフト量は、前記遠点シフト量と比して大きく、
前記シフト量設定部は、前記距離が予め設定されている距離以上であると判断した場合であって、設定されている設定シフト量が前記遠点シフト量よりも大きい場合、該設定シフト量から、前記近点シフト量と前記遠点シフト量との差よりも小さい減算量を減算して得られた値を前記シフト量として設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被写体を撮像して、互いに視差を有する左眼用と右眼用の二つの画像データから立体画像を取得する画像作成方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、左眼用画像と右眼用画像との対応点のシフト量に基づいて各点の奥行きを算出することによって、対応する全画素位置について奥行きを求め、算出された奥行きに基づいて各画素位置を移動させることによって立体表示させるための視差画像を作成している。
【０００３】
ところで、医療分野等において使用される内視鏡と処理装置（プロセッサ）とが着脱可能である内視鏡システムにおいても、診断や検査の円滑化のために、観察対象を立体画像で観察したいという要求がある。この要求にこたえるための技術として、左眼用および右眼用の二つの光学系と、各光学系からの光を受光する撮像素子とを備えた内視鏡が知られている。この内視鏡が装着されたプロセッサは、装着された内視鏡から左眼用および右眼用の画像データを受信し、この二つの画像データから視差画像を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０６１３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
観察対象との距離が小さい近点観察では、例えば生体組織の凹凸の観察を行いたいという要望がある。しかしながら、従来の内視鏡システムに対して特許文献１が開示する奥行き算出方法を適用すると、観察対象との距離が小さいと奥行きも小さくなるために、二つの画像の視差が小さい視差画像が生成される。この結果、近点に観察対象が写った視差画像では、表示した立体画像において凹凸を表現しきれない場合があり、詳細に観察できない場合があった。このため、近点観察においても詳細観察が可能な視差画像を生成する技術が求められていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、近点観察において詳細な観察を行うことが可能な視差画像を取得することができる画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる画像処理装置は、同一の被写体を異なる方向から撮像した第１および第２画像をもとに視差画像を生成する画像処理装置であって、前記第１および第２画像から求まる距離であって、撮像面から被写体までの距離を示す距離情報を生成する距離情報生成部と、前記距離情報をもとに、前記第１画像と前記第２画像との視差方向のシフト量を設定するシフト量設定部と、前記第１および第２画像と、前記シフト量設定部が設定したシフト量とをもとに、前記視差画像を生成する視差画像生成部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明にかかる画像処理装置は、上記発明において、前記シフト量設定部は、前記距離情報をもとに、前記距離が予め設定されている距離よりも小さいか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記第１画像と前記第２画像との視差方向のシフト量を設定することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明にかかる画像処理装置は、上記発明において、前記距離情報生成部は、前記距離が予め設定されている距離よりも小さい場合、前記距離が予め設定されている距離以上の場合と比して前記シフト量を大きい値に設定することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる画像処理装置は、上記発明において、前記距離情報生成部は、入力される前記第１および第２画像に対して前記距離情報を順次生成し、前記シフト量設定部は、前記距離情報生成部が生成した距離情報に基づいて前記予め設定されている距離よりも小さいか否かを判定し、前記距離が予め設定されている距離よりも小さいと判断したフレームの連続数が、閾値以上である場合、前記距離情報に基づいて前記シフト量を設定し、前記距離が予め設定されている距離よりも小さいと判断したフレームの連続数が、前記閾値より小さい場合、予め設定されているシフト量に設定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる画像処理装置は、上記発明において、前記距離が前記予め設定されている距離より小さい場合に設定される近点シフト量と、前記距離が前記予め設定されている距離以上離れている場合に設定される遠点シフト量とが予め設定されており、前記近点シフト量は、前記遠点シフト量と比して大きく、前記シフト量設定部は、前記距離が予め設定されている距離以上であると判断した場合であって、設定されている設定シフト量が前記遠点シフト量よりも大きい場合、該設定シフト量から、前記近点シフト量と前記遠点シフト量との差よりも小さい減算量を減算して得られた値を前記シフト量として設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、近点観察において詳細な観察を行うことが可能な視差画像を取得することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態にかかる内視鏡システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の一実施の形態にかかる内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の一実施の形態にかかる内視鏡システムが生成する視差画像について説明する図である。
【図４】図４は、本発明の一実施の形態にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施の形態の変形例１にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施の形態の変形例２にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の実施の形態の変形例３にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）を説明する。実施の形態では、本発明にかかる画像処理装置を含むシステムの一例として、患者等の被検体内の画像を撮像して表示する医療用の内視鏡システムについて説明する。また、この実施の形態により、この発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００１５】
（実施の形態）
図１は、本発明の一実施の形態にかかる内視鏡システムの概略構成を示す図である。図２は、本実施の形態にかかる内視鏡システムの概略構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１および図２に示す内視鏡システム１は、被検体内に先端部を挿入することによって被検体内の画像（以下、内視鏡画像ともいう）を撮像する内視鏡２と、内視鏡２の先端から出射する照明光を発生する光源部３ａを有し、内視鏡２が撮像した画像信号に所定の信号処理を施すとともに、内視鏡システム１全体の動作を統括的に制御する処理装置３と、処理装置３の信号処理により生成された内視鏡画像を表示する表示装置４と、を備える。
【００１７】
内視鏡２は、可撓性を有する細長形状をなす挿入部２１と、挿入部２１の基端側に接続され、各種の操作信号の入力を受け付ける操作部２２と、操作部２２から挿入部２１が延びる方向と異なる方向に延び、処理装置３（光源部３ａを含む）に接続する各種ケーブルを内蔵するユニバーサルコード２３と、を備える。
【００１８】
挿入部２１は、光を受光して光電変換を行うことにより信号を生成する画素が２次元状に配列された撮像素子２４４を内蔵した先端部２４と、複数の湾曲駒によって構成された湾曲自在な湾曲部２５と、湾曲部２５の基端側に接続され、可撓性を有する長尺状の可撓管部２６と、を有する。挿入部２１は、被検体の体腔内に挿入され、外光の届かない位置にある生体組織等の被写体を撮像素子２４４によって撮像する。
【００１９】
先端部２４は、グラスファイバ等を用いて構成されて光源部３ａが発光した光の導光路をなすライトガイド２４１と、ライトガイド２４１の先端に設けられた照明レンズ２４２と、集光用の第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂと、光学系２４３の結像位置に設けられ、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂが集光した光を受光して電気信号に光電変換して所定の信号処理を施す撮像素子２４４（撮像部）と、を有する。
【００２０】
第１光学系２４３ａは、一または複数のレンズを用いて構成され、撮像素子２４４の前段に設けられて被写体からの入射光を結像する。第１光学系２４３ａは、画角を変化させる光学ズーム機能および焦点を変化させるフォーカス機能を有するものであってもよい。
【００２１】
第２光学系２４３ｂは、一または複数のレンズを用いて構成され、撮像素子２４４の前段に設けられて被写体からの入射光を、第１光学系２４３ａとは視差を有して結像する。第２光学系２４３ｂは、画角を変化させる光学ズーム機能および焦点を変化させるフォーカス機能を有するものであってもよい。
【００２２】
撮像素子２４４は、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂからの光を光電変換して電気信号（画像信号）を生成する。具体的には、撮像素子２４４は、光量に応じた電荷を蓄積するフォトダイオードや、フォトダイオードから転送される電荷を電圧レベルに変換するコンデンサ等をそれぞれ有する複数の画素がマトリックス状に配列され、各画素が第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂからの光を光電変換して電気信号を生成する受光部２４４ａと、受光部２４４ａの複数の画素のうち読み出し対象として任意に設定された画素が生成した電気信号を順次読み出して、画像信号として出力する読み出し部２４４ｂと、を有する。受光部２４４ａには、カラーフィルタが設けられ、各画素が、赤色（Ｒ）、緑色（Ｇ）および青色（Ｂ）の各色成分の波長帯域のうちのいずれかの波長帯域の光を受光する。撮像素子２４４は、処理装置３から受信した駆動信号に従って先端部２４の各種動作を制御する。撮像素子２４４は、例えばＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）イメージセンサや、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサを用いて実現される。また、撮像素子２４４は、単板のイメージセンサであってもよいし、例えば３板方式等の複数のイメージセンサを用いるものであってもよい。
【００２３】
受光部２４４ａは、第１光学系２４３ａが結像した光を受光する第１領域と、第２光学系２４３ｂが結像した光を受光する第２領域とを有し、各領域において異なる光学系により結像された光を光電変換して、一枚の画像を構成する１フレーム分の電気信号を生成する。なお、本実施の形態では、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂがそれぞれ結像した光を、同一の撮像素子により受光するものとして説明するが、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂに応じて二つの撮像素子を設けてもよい。
【００２４】
操作部２２は、湾曲部２５を上下方向および左右方向に湾曲させる湾曲ノブ２２１と、被検体の体腔内に生検鉗子、電気メスおよび検査プローブ等の処置具を挿入する処置具挿入部２２２と、処理装置３に加えて、送気手段、送水手段、画面表示制御等の周辺機器の操作指示信号を入力する操作入力部である複数のスイッチ２２３と、を有する。処置具挿入部２２２から挿入される処置具は、先端部２４の処置具チャンネル（図示せず）を経由して開口部（図示せず）から表出する。
【００２５】
ユニバーサルコード２３は、ライトガイド２４１と、一または複数の信号線をまとめた集合ケーブル２４５と、を少なくとも内蔵している。集合ケーブル２４５は、画像信号を伝送するための信号線や、撮像素子２４４を駆動するための駆動信号を伝送するための信号線、内視鏡２（撮像素子２４４）に関する固有情報等を含む情報を送受信するための信号線を含む。なお、本実施の形態では、信号線を用いて電気信号を伝送するものとして説明するが、光信号を伝送するものであってもよいし、無線通信により内視鏡２と処理装置３との間で信号を伝送するものであってもよい。
【００２６】
また、内視鏡２には、内視鏡２の撮像素子２４４の撮像条件などの撮像情報を記憶する撮像情報メモリ２７を有する。撮像情報メモリ２７は、内視鏡２の撮像情報を記録するメモリであって、内視鏡２の処理装置３への装着時に処理装置３との通信処理によって内視鏡２の識別情報を処理装置３に出力する。或いは、内視鏡２の識別情報に対応した規則に従ってコネクタに接続ピンが設けてあり、処理装置３は、内視鏡２の装着時に処理装置３側の接続ピンと内視鏡２側の接続ピンとの接続状態をもとに内視鏡２の接続を認識する場合もある。撮像情報には、撮像素子２４４の画素数、画素サイズ、焦点距離、第１および第２領域のアドレス等の情報を含んでいる。
【００２７】
次に、処理装置３の構成について説明する。処理装置３は、画像処理部３１と、視差画像生成部３２と、距離情報生成部３３と、シフト量設定部３４と、入力部３５と、記憶部３６と、制御部３７と、を備える。なお、本発明にかかる画像処理装置は、少なくとも画像処理部３１と、視差画像生成部３２と、距離情報生成部３３と、シフト量設定部３４と、記憶部３６と、制御部３７と、を用いて構成される。
【００２８】
画像処理部３１は、内視鏡２から、撮像素子２４４が撮像した内視鏡画像を表す画像データである画像信号を受信する。画像処理部３１は、内視鏡２からアナログの画像信号を受信した場合はＡ／Ｄ変換を行ってデジタルの画像信号を生成する。また、画像処理部３１は、内視鏡２から光信号として画像信号を受信した場合は光電変換を行ってデジタルの画像信号を生成する。
【００２９】
画像処理部３１は、内視鏡２から入力された画像信号に対し、画素欠陥補正、光学補正、色補正、オプティカルブラック減算、ノイズリダクション、ホワイトバランス調整、補間処理等の信号処理を施す。画素欠陥補正は、欠陥画素の周囲の画素の画素値に基づいて、欠陥画素の画素値を付与する。光学補正は、レンズの光学歪み等の補正を行う。色補正は、色温度の補正や、色偏差の補正を行う。画像処理部３１は、上述した信号処理により生成された補正画像を含む処理信号を生成する。
【００３０】
また、画像処理部３１は、受光部２４４ａの第１および第２領域においてそれぞれ受光した光に応じた画像をそれぞれ生成する。具体的に、画像処理部３１は、第１光学系２４３ａが結像した光を受光部２４４ａが光電変換した電気信号に応じた画像である左眼用画像と、第２光学系２４３ｂが結像した光を受光部２４４ａが光電変換した電気信号に応じた画像である右眼用画像とを含む処理信号を生成する。画像処理部３１は、生成した処理信号を、視差画像生成部３２に入力する。
【００３１】
視差画像生成部３２は、画像処理部３１から処理信号が入力されると、左眼用画像と右目画像とを互いにずらして視差を生じさせた視差画像を生成し、この視差画像を含む信号に対して、表示装置４で表示可能な態様の信号となるような信号処理を施して、表示用の画像信号を生成する。具体的に、視差画像生成部３２は、左眼用画像および右眼用画像を含む画像信号に対して、ズーム処理、エンハンス処理、または圧縮処理等を行った後、シフト量設定部３４によって設定されたシフト量に基づいて右眼用画像と左眼用画像とを相対的にシフトさせて、表示用の画像信号を生成する。視差画像生成部３２は、画像処理部３１から入力された処理信号に応じた内視鏡画像を含む画像情報と、該画像情報に関する文字情報とを重畳した合成画像を表示用画像として生成する。視差画像生成部３２は、生成した表示用の画像信号を表示装置４に送信する。
【００３２】
画像処理部３１および視差画像生成部３２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の汎用プロセッサや、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、処理内容を書き換え可能なプログラマブルロジックデバイスであるＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて構成される。
【００３３】
ここで、視差画像生成部３２が生成する視差画像について、図３を参照して説明する。図３は、本発明の一実施の形態にかかる内視鏡システムが生成する視差画像について説明する図である。視差画像生成部３２は、図３に示すように、左眼用画像ＩＭLが有する水平ラインＤLと、右眼用画像ＩＭRが有する水平ラインＤRとを、設定されたシフト量に応じてずらして交互に配置することによって視差画像ＩＭDを生成する。具体的に、視差画像生成部３２は、左眼用画像ＩＭLが有する奇数ラインの水平ラインＤLと、右眼用画像ＩＭRが有する偶数ラインの水平ラインＤRとを、設定されたシフト量に応じてずらして交互に配置する。このような視差画像ＩＭDは、ラインバイライン画像ともいわれる。なお、本実施の形態では、視差画像が、ラインバイライン画像であるものを例に説明したが、これに限らず、視差を有する画像であればよい。
【００３４】
距離情報生成部３３は、内視鏡２から、撮像素子２４４が撮像した内視鏡画像を表す画像データである画像信号を受信すると、画像信号に含まれる画像を用いて被写体までの距離の測定を行い、この測定結果を、奥行きを示す距離情報として生成する。具体的に、距離情報生成部３３は、例えば、上述した右眼用画像および左眼用画像を用いて、三角測量により距離を測定する。この際、距離情報生成部３３は、画像全体の画素値を用いて奥行きの測定を行ってもよいし、画像の一部の領域の画素値を用いて距離の測定を行ってもよい。この場合、距離情報生成部３３は、一方の画像で設定されている測定領域に対し、他方の画像から対応する領域を検出後、対応領域の画素値を用いて距離の測定を行う。この際の対応領域の検出方法は、公知の方法、例えばＳＳＤ（Sum  of  Squared  Difference）やＳＡＤ（Sum  of  Absolute  Difference）などのテンプレートマッチングを用いて行うことができる。画像に対して測定領域を設定する場合、ユーザが入力部３５を介して設定するようにしてもよい。また、領域が複数設定されている場合は、平均値、最頻値、最大値、最小値のうちのいずれかを選択して一つの距離を有する距離情報を生成する。画像の一部のみを用いて距離を測定することにより、距離情報生成部３３が距離情報を生成する負荷を軽減することができる。このとき、生成される距離情報は外乱の影響で変動することがあるため、距離情報を安定させるためにラグリードフィルタを掛けて変動を抑えてもよい。
【００３５】
シフト量設定部３４は、距離情報生成部３３が生成した距離情報に基づいて、左眼用画像および右眼用画像のシフト量を設定する。ここでいうシフト量とは、例えば左眼用画像に対する右眼用画像のずれ量であって、視差方向のずれ量のことをいう。視差方向とは、左眼用画像および右眼用画像の左右方向であり、例えばエピポーラ線に沿った方向に対応している。具体的に、シフト量設定部３４は、まず、被写体までの距離と、記憶部３６に記憶されている距離の閾値とに基づいて、被写体が近点に位置するか否かを判断する。この際、シフト量設定部３４は、被写体が近点に位置すれば、距離に応じたシフト量の設定を行い、被写体が近点に位置しない、すなわち被写体が遠点に位置すれば、予め設定されているシフト量の設定を行う。遠点のシフト量は、例えば、ゼロとしてもよいし、取得した撮像情報から、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂの間の距離、例えば中心間の距離に応じて設定する値としてもよい。例えば、シフト量がゼロの場合は、左眼用画像ＩＭLが有する水平ラインＤLと、右眼用画像ＩＭRが有する水平ラインＤRとが揃った視差画像が生成される。この場合、視差が生じないため、ユーザが観察する視差画像に奥行き感を感じることはない。一方で、シフト量が、ゼロ以上に設定されている場合、左眼用画像ＩＭLが有する水平ラインＤLと、右眼用画像ＩＭRが有する水平ラインＤRとは、互いに離れる方向にシフトした視差画像が生成される。この場合、シフト量に応じて視差が生じ、ユーザは、奥行き感を有する視差画像を観察することができる。なお、本実施の形態では、シフト量が、左眼用画像に対する右眼用画像のずれ量であるものとして説明するが、右眼用画像に対する左眼用画像のずれ量であってもよいし、左眼用画像と右眼用画像との相対的なずれ量（左眼用画像および右眼用画像の基準位置からの各ずれ量）であってもよい。例えば、シフト量を左眼用画像に対する右眼用画像のずれ量とした場合、右眼用画像のシフト量がずれ量に応じて設定され、左眼用画像のシフト量はゼロに設定されている。
【００３６】
入力部３５は、キーボード、マウス、スイッチ、タッチパネルを用いて実現され、内視鏡システム１の動作を指示する動作指示信号等の各種信号の入力を受け付ける。なお、入力部３５は、操作部２２に設けられたスイッチや、外部のタブレット型のコンピュータ等の可搬型端末を含んでいてもよい。
【００３７】
記憶部３６は、内視鏡システム１を動作させるための各種プログラム、および内視鏡システム１の動作に必要な各種パラメータ等を含むデータや、所定の画像処理が施された画像情報と該画像情報に関する文字情報とを重畳した合成画像を生成する合成処理、いわゆるオンスクリーンディスプレイ（ＯＳＤ）処理に関する情報等を記憶する。文字情報は、患者情報、機器情報及び検査情報等を示す情報である。また、記憶部３６は、処理装置３の識別情報を記憶する。ここで、識別情報には、処理装置３の固有情報（ＩＤ）、年式およびスペック情報等が含まれる。
【００３８】
また、記憶部３６は、処理装置３の画像取得処理方法を実行するための画像取得処理プログラムを含む各種プログラムを記憶する。各種プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。なお、上述した各種プログラムは、通信ネットワークを介してダウンロードすることによって取得することも可能である。ここでいう通信ネットワークは、例えば既存の公衆回線網、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）等によって実現されるものであり、有線、無線を問わない。
【００３９】
また、記憶部３６は、距離情報に応じて設定される左眼用画像および右眼用画像のシフト量や、被写体が近点に位置するか否かを判定する閾値等の情報を記憶する視差画像生成情報記憶部３６１を有する。シフト量は、距離情報として取得される距離と対応付けて記憶されている。また、視差画像生成情報記憶部３６１は、シフト量と距離との関係を表す関数を記憶するようにしてもよい。
【００４０】
以上の構成を有する記憶部３６は、各種プログラム等が予めインストールされたＲＯＭ（Read  Only  Memory）、および各処理の演算パラメータやデータ等を記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）やハードディスク等を用いて実現される。
【００４１】
制御部３７は、ＣＰＵ等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて構成され、撮像素子２４４および光源部３ａを含む各構成部の駆動制御、および各構成部に対する情報の入出力制御等を行う。制御部３７は、記憶部３６に記憶されている撮像制御のための制御情報データ（例えば、読み出しタイミング等）を参照し、集合ケーブル２４５に含まれる所定の信号線を介して駆動信号として撮像素子２４４へ送信する。また、制御部３７は、視差画像生成部３２が生成した表示用の画像信号に応じた画像を表示装置４に表示させる制御を行う。
【００４２】
続いて、光源部３ａの構成について説明する。光源部３ａは、照明部３０１と、照明制御部３０２と、を備える。照明部３０１は、照明制御部３０２の制御のもと、被写体（被検体）に対して、異なる露光量の照明光を順次切り替えて出射する。照明部３０１は、光源３０１ａと、光源ドライバ３０１ｂと、を有する。
【００４３】
光源３０１ａは、白色光を出射するＬＥＤ光源や、一または複数のレンズ等を用いて構成され、ＬＥＤ光源の駆動により光（照明光）を出射する。光源３０１ａが発生した照明光は、ライトガイド２４１を経由して先端部２４の先端から被写体に向けて出射される。また、光源３０１ａは、ＬＥＤ光源や、レーザー光源、キセノンランプ、ハロゲンランプ等のいずれかを用いて実現される。
【００４４】
光源ドライバ３０１ｂは、照明制御部３０２の制御のもと、光源３０１ａに対して電流を供給することにより、光源３０１ａに照明光を出射させる。
【００４５】
照明制御部３０２は、制御部３７からの制御信号（調光信号）に基づいて、光源３０１ａに供給する電力量を制御するとともに、光源３０１ａの駆動タイミングを制御する。
【００４６】
表示装置４は、映像ケーブルを介して処理装置３（視差画像生成部３２）から受信した画像信号に対応する表示画像を表示する。表示装置４は、液晶または有機ＥＬ（Electro  Luminescence）等のモニタを用いて構成される。
【００４７】
ユーザは、表示装置４に表示された視差画像を、偏光特性を有する眼鏡を介して観察する。これにより、ユーザは、左眼により左眼用画像を観察し、右眼により右眼用画像を観察することによって、被写体の凹凸が強調した画像を観察することができる。
【００４８】
続いて、内視鏡システム１が行う画像処理について説明する。図４は、本発明の一実施の形態にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。以下、制御部３７の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。
【００４９】
まず、処理装置３が内視鏡２から画像信号を取得すると、画像処理部３１が、右眼用画像および左眼用画像を生成する（ステップＳ１０１）。具体的に、画像処理部３１は、第１光学系２４３ａが結像した光を受光部２４４ａが光電変換した電気信号に応じた画像である左眼用画像と、第２光学系２４３ｂが結像した光を受光部２４４ａが光電変換した電気信号に応じた画像である右眼用画像とを含む処理信号を生成する。画像処理部３１は、生成した処理信号を、視差画像生成部３２に入力する。
【００５０】
ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２において、距離情報生成部３３は、内視鏡２から、撮像素子２４４が撮像した内視鏡画像を表す画像データである画像信号を受信すると、画像信号に含まれる画像を用いて被写体までの距離の測定を行い、測定結果を距離情報として生成する。
【００５１】
ステップＳ１０２に続くステップＳ１０３〜Ｓ１０５において、シフト量設定部３４は、距離情報生成部３３が生成した距離情報に基づいて、左眼用画像および右眼用画像のシフト量を設定する。具体的に、シフト量設定部３４は、まず、被写体までの距離と、記憶部３６に記憶されている距離の閾値とに基づいて、被写体が近点に位置するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。閾値は、例えば、被写体までの距離として４ｍｍに設定される。この際、シフト量設定部３４は、距離が閾値より小さく、被写体が近点に位置すると判断した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に移行する。これに対して、シフト量設定部３４は、距離が閾値以上であり、被写体が近点に位置しない、すなわち被写体が遠点に位置すると判断した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０５に移行する。
【００５２】
ステップＳ１０４において、シフト量設定部３４は、距離に応じたシフト量の設定を行う。シフト量設定部３４は、視差画像生成情報記憶部３６１を参照して、距離に対応するシフト量を取得し、この取得したシフト量を当該画像のシフト量に設定する。制御部３７は、シフト量設定部３４によるシフト量の設定が完了すると、ステップＳ１０６に移行する。
【００５３】
ステップＳ１０５において、シフト量設定部３４は、予め設定されているシフト量の設定を行う。シフト量設定部３４は、例えば、遠点用に設定されているシフト量、例えばゼロや、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂの間の距離に応じて設定されている値をシフト量に設定する。制御部３７は、シフト量設定部３４によるシフト量の設定が完了すると、ステップＳ１０６に移行する。
【００５４】
ステップＳ１０６において、視差画像生成部３２は、左眼用画像および右眼用画像を含む画像信号に対して、ズーム処理、エンハンス処理、または圧縮処理等を行った後、シフト量設定部３４によって設定されたシフト量に基づいて右眼用画像と左眼用画像とを相対的にシフトさせた視差画像を含む表示用の画像信号を生成する。
【００５５】
ステップＳ１０６に続くステップＳ１０７において、制御部３７は、視差画像生成部３２が生成した視差画像を含む画像情報と、該画像情報に関する文字情報とを重畳した合成画像である表示画像を、表示装置４に表示させる。
【００５６】
ステップＳ１０７に続くステップＳ１０８において、制御部３７は、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたか否かを判断する。制御部３７は、例えば、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたと判断すると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に戻って上述した処理を繰り返す。これに対し、新たな画像信号は入力されていないと判断すると（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、上述した画像処理を終了する。
【００５７】
上述した本発明の一実施の形態によれば、左眼用画像および右眼用画像から算出される距離情報に基づいて、近点である場合に、近点の凹凸を強調した奥行き感を表現可能なシフト量を設定し、このシフト量に基づいて視差画像を生成するようにしたので、表示装置４に表示させた際の画像に奥行き感をもたせることができる。このように、本実施の形態によれば、近点観察において詳細な観察を行うことが可能な視差画像を取得することができる。
【００５８】
なお、上述した実施の形態では、フレームごとにシフト量を設定するものとして説明したが、予め設定されたフレームおきにシフト量を設定するようにしてもよい。また、上述した実施の形態では、シフト量が距離に対応して設定されているものとして説明したが、近点用のシフト量、および遠点用のシフト量の二つのシフト量のみを予め設定し、シフト量設定部３４が、遠点近点の判断結果に応じていずれかのシフト量を設定するようにしてもよい。
【００５９】
（実施の形態の変形例１）
本変形例１では、近点と判定されたフレームが連続する場合に、シフト量を近点に対応するシフト量に切り替える。図５は、本発明の実施の形態の変形例１にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。本変形例１にかかる内視鏡システムは、上述した内視鏡システム１と同様の構成を有するものとして説明する。以下、制御部３７の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。
【００６０】
まず、処理装置３が内視鏡２から画像信号を取得すると、画像処理部３１が、上述したように、右眼用画像および左眼用画像を生成する（ステップＳ２０１）。
【００６１】
ステップＳ２０１に続くステップＳ２０２において、距離情報生成部３３は、内視鏡２から、撮像素子２４４が撮像した内視鏡画像を表す画像データである画像信号を受信すると、画像信号に含まれる画像を用いて被写体までの距離の測定を行い、測定結果を距離情報として生成する。
【００６２】
ステップＳ２０２に続くステップＳ２０３〜Ｓ２０６において、シフト量設定部３４は、距離情報生成部３３が生成した距離情報と、近点と判定されたフレームの連続数とに基づいて、左眼用画像および右眼用画像のシフト量を設定する。具体的に、シフト量設定部３４は、まず、被写体までの距離と、記憶部３６に記憶されている距離の閾値とに基づいて、被写体が近点に位置するか否かを判断する（ステップＳ２０３）。この際、シフト量設定部３４は、被写体が近点に位置すると判断した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に移行する。これに対して、シフト量設定部３４は、被写体が近点に位置しない、すなわち被写体が遠点に位置すると判断した場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０６に移行する。
【００６３】
ステップＳ２０４において、シフト量設定部３４は、近点と判定されたフレームの連続数を計数し、この連続フレーム数が、閾値以上であるか否かを判断する。シフト量設定部３４は、連続フレーム数が閾値より小さいと判断した場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０６に移行する。これに対し、シフト量設定部３４は、連続フレーム数が閾値以上であると判断した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５に移行する。連続フレーム数の閾値は、視差を大きくするシフト量に切り替えるために設定されたフレーム数であり、予め設定されて視差画像生成情報記憶部３６１に記憶されている。
【００６４】
ステップＳ２０５において、シフト量設定部３４は、距離に応じたシフト量の設定を行う。シフト量設定部３４は、視差画像生成情報記憶部３６１を参照して、距離に対応するシフト量を取得し、この取得したシフト量を当該画像のシフト量に設定する。制御部３７は、シフト量設定部３４によるシフト量の設定が完了すると、ステップＳ２０７に移行する。
【００６５】
ステップＳ２０６において、シフト量設定部３４は、予め設定されているシフト量の設定を行う。シフト量設定部３４は、例えば、遠点用に設定されているシフト量、例えばゼロや、第１光学系２４３ａおよび第２光学系２４３ｂの間の距離に応じて設定されている値をシフト量に設定する。制御部３７は、シフト量設定部３４によるシフト量の設定が完了すると、ステップＳ２０７に移行する。
【００６６】
ステップＳ２０７において、視差画像生成部３２は、左眼用画像および右眼用画像を含む画像信号に対して、ズーム処理、エンハンス処理、または圧縮処理等を行った後、シフト量設定部３４によって設定されたシフト量に基づいて右眼用画像と左眼用画像とを相対的にシフトさせた視差画像を含む表示用の画像信号を生成する。
【００６７】
ステップＳ２０７に続くステップＳ２０８において、制御部３７は、視差画像生成部３２が生成した視差画像を含む画像情報と、該画像情報に関する文字情報とを重畳した合成画像である表示画像を、表示装置４に表示させる。
【００６８】
ステップＳ２０８に続くステップＳ２０９において、制御部３７は、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたか否かを判断する。制御部３７は、例えば、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたと判断すると（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に戻って上述した処理を繰り返す。これに対し、新たな画像信号は入力されていないと判断すると（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、上述した画像処理を終了する。
【００６９】
上述した本変形例１によれば、上述した実施の形態と同様に、左眼用画像および右眼用画像から算出される距離情報に基づいて、近点である場合に、近点の凹凸を強調した奥行き感を表現可能なシフト量を設定し、このシフト量に基づいて視差画像を生成するようにしたので、表示装置４に表示させた際の画像に奥行き感をもたせることができる。上述した実施の形態では、近点と判断される都度、視差が大きい視差画像が生成されるが、遠点および近点の判断がフレームごとになされると、連続して表示される画像の視差がフレームごとに変わり、観察し難くなるおそれがある。本変形例１では、近点の連続フレーム数が閾値以上となった場合に、視差を大きくした視差画像を生成するようにしたので、フレームごとに連続して視差が大きく変わるということを抑制することができる。
【００７０】
（実施の形態の変形例２）
本変形例２では、シフト量設定部３４が、遠点と判定した場合に、シフト量を段階的に減算することによって、判定結果が近点から遠点に移行した際のシフト量の変化を小さくする。図６は、本発明の実施の形態の変形例２にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。本変形例２にかかる内視鏡システムは、上述した内視鏡システム１と同様の構成を有するものとして説明する。また、視差画像生成情報記憶部３６１には、遠点用の遠点シフト量と、近点用の近点シフト量（＞遠点シフト量）と、遠点のシフト量を設定する際の減算量とを記憶しているものとして説明する。なお、減算量は、近点シフト量と遠点シフト量との差よりも小さい。以下、制御部３７の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。
【００７１】
まず、処理装置３が内視鏡２から画像信号を取得すると、画像処理部３１が、上述したように、右眼用画像および左眼用画像を生成する（ステップＳ３０１）。
【００７２】
ステップＳ３０１に続くステップＳ３０２において、距離情報生成部３３は、内視鏡２から、撮像素子２４４が撮像した内視鏡画像を表す画像データである画像信号を受信すると、画像信号に含まれる画像を用いて被写体までの距離の測定を行い、測定結果を距離情報として生成する。
【００７３】
ステップＳ３０２に続くステップＳ３０３〜Ｓ３０６において、シフト量設定部３４は、距離情報生成部３３が生成した距離情報と、前回設定したシフト量（以下、設定シフト量ともいう）とに基づいて、左眼用画像および右眼用画像のシフト量を設定する。具体的に、シフト量設定部３４は、まず、被写体までの距離と、記憶部３６に記憶されている距離の閾値とに基づいて、被写体が近点に位置するか否かを判断する（ステップＳ３０３）。この際、シフト量設定部３４は、被写体が近点に位置しない、すなわち被写体が遠点に位置すると判断した場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、ステップＳ３０５に移行する。これに対して、シフト量設定部３４は、被写体が近点に位置すると判断した場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に移行する。
【００７４】
ステップＳ３０４において、シフト量設定部３４は、シフト量を近点シフト量に設定する。
【００７５】
ステップＳ３０５において、シフト量設定部３４は、現在設定されているシフト量、すなわち、設定シフト量が、遠点シフト量と同等であるか否かを判断する。シフト量設定部３４は、設定シフト量が遠点シフト量と同等であると判断した場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、シフト量を前回設定のままとし、ステップＳ３０７に移行する。これに対し、シフト量設定部３４は、設定シフト量が遠点シフト量と同等ではない、すなわち、設定シフト量が遠点シフト量よりも大きいと判断した場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に移行する。
【００７６】
ステップＳ３０６において、シフト量設定部３４は、設定シフト量から、視差画像生成情報記憶部３６１に記憶されている減算量を減算し、減算後のシフト量を、当該フレームのシフト量に設定する。なお、シフト量設定部３４は、減算後のシフト量が設定されている遠点シフト量よりも小さくなる場合は、遠点シフト量に置き換えて、これをシフト量とする。制御部３７は、シフト量設定部３４によるシフト量の設定が完了すると、ステップＳ３０７に移行する。
【００７７】
ステップＳ３０７において、視差画像生成部３２は、左眼用画像および右眼用画像を含む画像信号に対して、ズーム処理、エンハンス処理、または圧縮処理等を行った後、シフト量設定部３４によって設定されたシフト量に基づいて右眼用画像と左眼用画像とを相対的にシフトさせた視差画像を含む表示用の画像信号を生成する。
【００７８】
ステップＳ３０７に続くステップＳ３０８において、制御部３７は、視差画像生成部３２が生成した視差画像を含む画像情報と、該画像情報に関する文字情報とを重畳した合成画像である表示画像を、表示装置４に表示させる。
【００７９】
ステップＳ３０８に続くステップＳ３０９において、制御部３７は、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたか否かを判断する。制御部３７は、例えば、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたと判断すると（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０１に戻って上述した処理を繰り返す。これに対し、新たな画像信号は入力されていないと判断すると（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、上述した画像処理を終了する。
【００８０】
上述した本変形例２によれば、シフト量設定部３４が、遠点と判定した場合に、シフト量を段階的に減算するようにしたので、判定結果が近点から遠点に移行した際のシフト量の変化が小さくなり、視差画像の急な奥行き感の変化を抑制することができる。
【００８１】
なお、上述した実施の形態および変形例１，２では、距離情報から、被写体が近点または遠点に位置するかを判断して、シフト量を切り替えるものとして説明したが、例えば、操作部２２のスイッチ２２３の入力をトリガとして、シフト量を切り替えるようにしてもよい。これにより、ユーザの所望のタイミングで、シフト量を切り替えた視差画像を表示させることができる。
【００８２】
また、上述した実施の形態および変形例１，２では、距離に応じたシフト量を設定するものとして説明したが、例えば、近点のシフト量を一つ設定しておき、近点の判定回数に応じてシフト量を順次大きくしていくなど、多段階でシフト量を変化させるようにしてもよい。また、被写体が遠点に位置すると判断された場合、予め設定されたシフト量には戻さずに、段階的にシフト量を小さくするようにしてもよい。上述したようにシフト量を変化させることにより、視差画像の変化を小さくし、ユーザが感じる視覚的な負担を抑制することができる。
【００８３】
（実施の形態の変形例３）
本変形例３では、近点の判定は行わずに、生成された距離情報に基づいてシフト量の設定を行う。図７は、本発明の実施の形態の変形例３にかかる処理装置が行う画像処理を示すフローチャートである。本変形例３にかかる内視鏡システムは、上述した内視鏡システム１と同様の構成を有するものとして説明する。なお、本変形例３にかかる視差画像生成情報記憶部３６１は、距離の閾値に代えて、距離とシフト量との関係を表す関数またはグラフを記憶している。シフト量は、近点であるほどシフト量が大きくなるように距離と対応付けられている。以下、制御部３７の制御のもと、各部が動作するものとして説明する。
【００８４】
まず、処理装置３が内視鏡２から画像信号を取得すると、画像処理部３１が、上述したように、右眼用画像および左眼用画像を生成する（ステップＳ４０１）。
【００８５】
ステップＳ４０１に続くステップＳ４０２において、距離情報生成部３３は、内視鏡２から、撮像素子２４４が撮像した内視鏡画像を表す画像データである画像信号を受信すると、画像信号に含まれる画像を用いて被写体までの距離の測定を行い、測定結果を距離情報として生成する。
【００８６】
ステップＳ４０２に続くステップＳ４０３において、シフト量設定部３４は、距離情報生成部３３が生成した距離情報と、視差画像生成情報記憶部３６１に記憶されている関数またはグラフとに基づいて、左眼用画像および右眼用画像のシフト量を設定する。具体的に、シフト量設定部３４は、被写体までの距離と、例えば距離とシフト量との関係を表す関数とに基づいて、距離に応じたシフト量の設定を行う。制御部３７は、シフト量設定部３４によるシフト量の設定が完了すると、ステップＳ４０４に移行する。
【００８７】
ステップＳ４０４において、視差画像生成部３２は、左眼用画像および右眼用画像を含む画像信号に対して、ズーム処理、エンハンス処理、または圧縮処理等を行った後、シフト量設定部３４によって設定されたシフト量に基づいて右眼用画像と左眼用画像とを相対的にシフトさせた視差画像を含む表示用の画像信号を生成する。
【００８８】
ステップＳ４０４に続くステップＳ４０５において、制御部３７は、視差画像生成部３２が生成した視差画像を含む画像情報と、該画像情報に関する文字情報とを重畳した合成画像である表示画像を、表示装置４に表示させる。
【００８９】
ステップＳ４０５に続くステップＳ４０６において、制御部３７は、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたか否かを判断する。制御部３７は、例えば、新たな画像信号が内視鏡２から入力されたと判断すると（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に戻って上述した処理を繰り返す。これに対し、新たな画像信号は入力されていないと判断すると（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、上述した画像処理を終了する。
【００９０】
上述した本変形例３によれば、左眼用画像および右眼用画像から算出される距離情報に基づいて、凹凸を強調した奥行き感を表現可能なシフト量を設定し、このシフト量に基づいて視差画像を生成するようにしたので、表示装置４に表示させた際の画像に奥行き感をもたせることができる。上述した実施の形態および変形例１，２では、被写体の位置が近点であるか否かを判定していたが、本変形例３では近点であるか否かの判定を行わずにシフト量の設定を行うため、実施の形態および変形例１，２と比して、シフト量設定処理の負荷を軽減することができる。
【００９１】
なお、上述した実施の形態および変形例１〜３では、処理装置３が、ＲＧＢの各色成分が付与された画像を含む処理信号を生成するものとして説明したが、ＹＣｂＣｒ色空間に基づいて輝度（Ｙ）成分および色差成分を含むＹＣｂＣｒ色空間を有する処理信号を生成するものであってもよいし、色相（Hue）、彩度（Saturation  Chroma）、明度（Value  Lightness  Brightness）の三つの成分からなるＨＳＶ色空間や、三次元空間を用いるＬ*ａ*ｂ*色空間等を用いて、色と輝度とに分けた成分を有する処理信号を生成するものであってもよい。
【００９２】
また、上述した実施の形態では、光源部３ａからＲＧＢの各色成分を含む白色の照明光が出射され、受光部が照明光による反射光を受光する同時式の照明／撮像方式であるものとして説明したが、光源部３ａが、各色成分の光を個別に順次出射して、受光部が、各色成分の光をそれぞれ受光する面順次式の照明／撮像方式であってもよい。
【００９３】
また、上述した実施の形態では、光源部３ａが内視鏡２とは別体で構成されているものとして説明したが、例えば、内視鏡２の先端に半導体光源を設ける等、光源装置を内視鏡２に設けた構成であってもよい。さらに、内視鏡２に処理装置３の機能を付与してもよい。
【００９４】
また、上述した実施の形態では、光源部３ａが、処理装置３とは一体であるものとして説明したが、光源部３ａおよび処理装置３が別体であって、例えば処理装置３の外部に照明部３０１および照明制御部３０２が設けられているものであってもよい。また、光源３０１ａが先端部２４の先端に設けられているものであってもよい。
【００９５】
また、上述した実施の形態では、本発明にかかる内視鏡システムは、観察対象が被検体内の生体組織等である軟性の内視鏡２を用いた内視鏡システム１であるものとして説明したが、硬性の内視鏡や、材料の特性を観測する工業用の内視鏡、カプセル型の内視鏡、ファイバースコープ、光学視管等の光学内視鏡の接眼部にカメラヘッドを接続したものを用いた内視鏡システムであっても適用できる。
【００９６】
以上のように、本発明にかかる画像処理装置は、近点観察において詳細な観察を行うことが可能な視差画像を取得するのに有用である。
【符号の説明】
【００９７】
１  内視鏡システム
２  内視鏡
３  処理装置
３ａ  光源部
４  表示装置
２１  挿入部
２２  操作部
２３  ユニバーサルコード
２４  先端部
２５  湾曲部
２６  可撓管部
３１  画像処理部
３２  視差画像生成部
３３  距離情報生成部
３４  シフト量設定部
３５  入力部
３６  記憶部
３７  制御部
３０１  照明部
３０２  照明制御部
３６１  視差画像生成情報記憶部
【図１】
2018007840.tif 000003
【図２】
2018007840.tif 000004
【図３】
2018007840.tif 000005
【図４】
2018007840.tif 000006
【図５】
2018007840.tif 000007
【図６】
2018007840.tif 000008
【図７】
2018007840.tif 000009