(57)【要約】【課題】必要な状況下において適切な障害物に対する運転支援を行うことを可能にした運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両が周辺にある障害物へと接近する場合において、車両と障害物の間に車止めがあるか否かを判定し、車両と障害物の間に車止めがない場合には、車両において障害物に対する運転支援を行う一方で、車両と障害物の間に車止めがある場合には、車両において障害物に対する運転支援を行わないように構成する。【選択図】図３
2018022420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両の周辺にある車止めを検出する車止め検出手段と、
前記車両が前記障害物へと接近する場合に、前記車両において前記障害物に対する運転支援を行う運転支援手段と、を有し、
前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない運転支援装置。
【請求項２】
前記車両が前進して前記障害物に接近する場合において、前記車両の前輪から前記車両の前方端部までの距離を、前方端距離として取得する前方端距離取得手段と、
前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合に、前記車両の進行方向に沿った該車止めから前記障害物までの距離を、前方障害物距離として取得する前方障害物距離取得手段と、を有し、
前記運転支援手段は、
前記前方端距離が前記前方障害物距離以上である場合には、前記障害物に対する運転支援を行い、
前記前方端距離が前記前方障害物距離未満である場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両が後退して前記障害物に接近する場合において、前記車両の後輪から前記車両の後方端部までの距離を、後方端距離として取得する後方端距離取得手段と、
前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合に、前記車両の後退方向に沿った該車止めから前記障害物までの距離を、後方障害物距離として取得する後方障害物距離取得手段と、を有し、
前記運転支援手段は、
前記後方端距離が前記後方障害物距離以上である場合には、前記障害物に対する運転支援を行い、
前記後方端距離が前記後方障害物距離未満である場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の車輪の今後の軌跡を予測する軌跡予測手段を有し、
前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合であって、前記車輪の今後の軌跡と前記車止めが重複する場合に前記障害物に対する運転支援を行わない請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の車速を取得する車速取得手段を有し、
前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合であって、前記車両の車速が閾値以下である場合に前記障害物に対する運転支援を行わない請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記障害物に対する運転支援として、前記障害物に対する警告又は前記車両の減速制御を行う請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、
車両の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両の周辺にある車止めを検出する車止め検出手段と、
前記車両が前記障害物へと接近する場合に、前記車両において前記障害物に対する運転支援を行う運転支援手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合には、前記障害物に対する運転支援を行わないコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺にある障害物に対する運転支援を行う運転支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の乗員に対する運転支援の一つとして、車両に搭載されたカメラやセンサにより車両の周辺にある他車両等の障害物を検出し、車両から障害物までの距離が閾値以下となった場合に、障害物に対する警告を行う技術について提案されている（例えば特開２００３−６３３３５号公報）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６３３３５号公報（第４−５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、『車止め』について何ら考慮されていなかった。ここで、駐車場等では車両を駐車位置で停止させる為の車止めが一般的に用いられている。そして、このような車止めがある駐車場では、車止めについても考慮しなければ、適切な障害物に対する運転支援を行うことができない問題があった。
【０００５】
例えば、図７に示すように駐車スペース１０１、１０２が縦方向に隣接する場合において、車両１０３が駐車スペース１０１に駐車する為に後退して駐車スペース１０１へと進入した場合について説明する。この場合において、車両１０３が駐車スペース１０１へと駐車する為には、必然的に駐車スペース１０２に駐車された駐車車両１０４と接近することとなる。従って、上記特許文献１に記載の技術では、適切な駐車操作が行われている場合であっても、車両１０３が駐車スペース１０２に駐車された駐車車両１０４に所定距離以内まで接近すると警告が行われる。
【０００６】
しかしながら、駐車スペース１０１には車止め１０５が設置されていることから、仮にユーザがブレーキの操作タイミングを誤ったとしても車両１０３は車止め１０５で停止し、駐車車両１０４に近接する位置まで接近する可能性は極めて小さい。上記特許文献１では上記のような障害物に近接する位置まで接近する可能性が極めて小さい状況においても、障害物に対する警告が毎回行われることとなっていた。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車止めについて考慮することによって、必要な状況下において適切な障害物に対する運転支援を行うことを可能にした運転支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る運転支援装置は、車両の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段と、前記車両の周辺にある車止めを検出する車止め検出手段と、前記車両が前記障害物へと接近する場合に、前記車両において前記障害物に対する運転支援を行う運転支援手段と、を有し、前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の周辺にある障害物に対する運転支援を行うコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の周辺にある障害物を検出する障害物検出手段と、前記車両の周辺にある車止めを検出する車止め検出手段と、前記車両が前記障害物へと接近する場合に、前記車両において前記障害物に対する運転支援を行う運転支援手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る運転支援装置及びコンピュータプログラムによれば、車止めについて考慮することによって、必要な状況下において適切な障害物に対する運転支援を行うことが可能となる。即ち、車両が障害物に近接する位置まで接近する可能性が極めて小さい状況では、障害物に接近していたとしても運転支援を行わないことにより、運転者にとって不要な運転支援を実施せず、運転者の運転を阻害することが無い。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図３】車両と車止めと障害物の位置関係の一例を示した図である。
【図４】第２実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図５】前方端距離Ｌ１及び前方障害物距離Ｌ２を説明した図である。
【図６】後方端距離Ｌ３及び後方障害物距離Ｌ４を説明した図である。
【図７】従来技術の問題点について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した第１実施形態及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１３】
〔第１実施形態〕
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１４】
図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや障害物に対する警告等を出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。また、ナビゲーション装置１は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９が接続されている。
【００１５】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１６】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２としてはハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得しても良い。
【００１７】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、経路探索処理に用いられる探索データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００１８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の運転支援処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、障害物検出手段は、車両の周辺にある障害物を検出する。車止め検出手段は、車両の周辺にある車止めを検出する。運転支援手段は、車両が障害物へと接近する場合に、車両において障害物に対する運転支援を行う。
【００１９】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
【００２０】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。また、第１実施形態では特に、障害物に対する警告についても表示する。
【００２１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、第１実施形態では特に、障害物に対する警告についても出力する。
【００２２】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２３】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２４】
また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のリアバンパやフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両周辺にある他車両等の障害物や車止めを検出する。尚、車外カメラ１９は車両の側方にも配置するように構成しても良い。また、障害物や車止めを検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。
【００２５】
続いて、上記構成を有する第１実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する運転支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は第１実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、車両周辺に位置する障害物に対する運転支援を行うプログラムである。尚、以下の図２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００２６】
先ず、運転支援処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は車両の周囲に位置する障害物（例えば、他車両、自転車、歩行者、ブロック壁等）及び車止めを車外カメラ１９の撮像画像に基づいて検出し、障害物や車止めが検出された場合にはその障害物や車止めの位置（車両との相対位置）についても取得する。
【００２７】
ここで、以下に前記Ｓ１における障害物の検出方法について簡単に説明する。先ず、ＣＰＵ４１は、車外カメラ１９で撮像した撮像画像中にある障害物を検出する為に、路面と障害物を輝度差に基づいて輝度補正を行う。その後、障害物を画像から分離する２値化処理、歪みを補正する幾何学処理、画像の雑音を除去する平滑化処理等を行い、路面と障害物との境界線を検出する。また、車外カメラ１９によって撮像された撮像画像中の障害物の位置（具体的には下縁や右縁からの画素数）に基づいて、車両から障害物までの距離や方位を算出する。車両から障害物までの距離についてはステレオカメラを用いて検出してもよい。また、障害物の検出についてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良く、その場合にはセンサの検出結果に基づいて車両に対する障害物の相対位置を取得する。更に、車車間通信や路車間通信を用いて車両の周辺にある障害物の位置情報を取得しても良い。
【００２８】
一方、車止めの検出に関しては、上記車外カメラ１９で撮像した撮像画像に対して特徴点によるパターンマッチングを用いることによって検出する。そして、車止めが検出された場合には、同様にして撮像画像中の車止めの位置に基づいて、車両から車止めまでの距離や方位を算出する。また、車車間通信や路車間通信を用いて車両の周辺にある車止めの位置情報を取得しても良い。
【００２９】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１の処理において車両の周囲に障害物が検出され、且つ車両が障害物へと接近しているか否かを判定する。尚、障害物が検出された場合であっても、車両の走行に明らかに影響のない障害物（例えば、路上に放置された高さ数ｃｍ程度のごみ等）である場合については、障害物が検出されなかったとみなしても良い。また、車両が障害物へと接近するとは、必ずしも車両の今後の予想される走行軌跡と障害物の位置が重複する必要はなく、車両から障害物までの距離が徐々に短くなっていれば、車両が障害物へと接近しているとしても良い。更に、車両から障害物までの距離が所定距離以内（例えば２ｍ以内）であることを前記Ｓ２の条件に加えても良い。
【００３０】
そして、車両の周囲に障害物が検出され、且つ車両が障害物へと接近していると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、車両の周囲に障害物が検出されなかった、或いは車両が障害物に接近していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、特に運転支援を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００３１】
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１で検出した車両の位置と地図情報とに基づいて、車両が駐車場内に位置するか否かを判定する。尚、車外カメラ１９で撮像した画像から車両が駐車場内に位置するか否かを判定しても良い。
【００３２】
そして、車両が駐車場内に位置すると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両が駐車場内に位置しないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。
【００３３】
Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１の障害物及び車止めの検出結果に基づいて、車両と障害物の間に車止めを検出したか否かを判定する。尚、車両と障害物の間に車止めがある場合とは、具体的には車両５１と障害物５２を結ぶ直線上ではなく、図３に示すように車両５１の今後の予想される走行軌跡５３上に車止め５４がある場合とするのが望ましい。尚、走行軌跡５３上でなくても、走行軌跡５３の周辺（例えば１ｍ以内）に車止め５４があれば、車両と障害物の間に車止めがあるとみなしても良い。
【００３４】
そして、車両と障害物の間に車止めを検出したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、車両と障害物の間に車止めを検出しなかったと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。
【００３５】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、障害物に対する運転支援として障害物に対する警告を出力する。例えば「障害物が接近しています」との音声をスピーカ１６から出力したり、障害物の映像を液晶ディスプレイ１５に表示することにより行う。また、車両の減速制御を行っても良い。その場合には、障害物の手前で車両が停車できる減速度により減速することが望ましい。
【００３６】
一方、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、基本的に障害物に対する運転支援については行わず、例えば車止めがあるので安全に後退可能であることを案内する。また、案内自体を行わない構成としても良い。
【００３７】
以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が周辺にある障害物へと接近する場合において、車両と障害物の間に車止めがあるか否かを判定し（Ｓ４）、車両と障害物の間に車止めがない場合には、車両において障害物に対する運転支援を行う（Ｓ５）一方で、車両と障害物の間に車止めがある場合には、車両において障害物に対する運転支援を行わない（Ｓ６）ので、必要な状況下において適切な障害物に対する運転支援を行うことが可能となる。即ち、車両が障害物に近接する位置まで接近する可能性が極めて小さい状況では、障害物に接近していたとしても運転支援を行わないことにより、運転者にとって不要な運転支援を実施せず、運転者の運転を阻害することが無い。
【００３８】
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置について図４及び図６に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図３の第１実施形態に係るナビゲーション装置１の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係るナビゲーション装置１等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００３９】
この第２実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態にナビゲーション装置１が、車両と障害物の間に車止めがある場合には基本的に車両において障害物に対する運転支援を行わないのに対し、第２実施形態に係るナビゲーション装置は、車両と障害物の間に車止めがある場合であっても一定の条件を満たさない場合には車両において障害物に対する運転支援を行う点で第１実施形態に係るナビゲーション装置１と異なっている。
【００４０】
以下に、第２実施形態に係るナビゲーション装置において実行される運転支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は第２実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【００４１】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の周囲に位置する障害物（例えば、他車両、自転車、歩行者、ブロック壁等）及び車止めを車外カメラ１９の撮像画像に基づいて検出し、障害物や車止めが検出された場合にはその障害物や車止めの位置（車両との相対位置）についても取得する。詳細については前記Ｓ１と同様であるので省略する。
【００４２】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１の処理において車両の周囲に障害物が検出され、且つ車両が障害物へと接近しているか否かを判定する。尚、障害物が検出された場合であっても、車両の走行に明らかに影響のない障害物（例えば、路上に放置された高さ数ｃｍ程度のごみ等）である場合については、障害物が検出されなかったとみなしても良い。また、車両が障害物へと接近するとは、必ずしも車両の今後の予想される走行軌跡と障害物の位置が重複する必要はなく、車両から障害物までの距離が徐々に短くなっていれば、車両が障害物へと接近しているとしても良い。更に、車両から障害物までの距離が所定距離以内（例えば２ｍ以内）であることを前記Ｓ１２の条件に加えても良い。
【００４３】
そして、車両の周囲に障害物が検出され、且つ車両が障害物へと接近していると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、車両の周囲に障害物が検出されなかった、或いは車両が障害物に接近していないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、特に運転支援を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００４４】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１で検出した車両の位置と地図情報とに基づいて、車両が駐車場内に位置するか否かを判定する。尚、車外カメラ１９で撮像した画像から車両が駐車場内に位置するか否かを判定しても良い。
【００４５】
そして、車両が駐車場内に位置すると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、車両が駐車場内に位置しないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ２１へと移行する。
【００４６】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１の障害物及び車止めの検出結果に基づいて、車両と障害物の間に車止めを検出したか否かを判定する。尚、車両と障害物の間に車止めがある場合とは、具体的には車両５１と障害物５２を結ぶ直線上ではなく、前記したように車両５１の今後の予想される走行軌跡５３上に車止め５４がある場合とするのが望ましい（図３）。尚、走行軌跡５３上でなくても、走行軌跡５３の周辺（例えば１ｍ以内）に車止め５４があれば、車両と障害物の間に車止めがあるとみなしても良い。
【００４７】
そして、車両と障害物の間に車止めを検出したと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両と障害物の間に車止めを検出しなかったと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ２１へと移行する。
【００４８】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、現在の車両のステアリング角と車両情報（ホイール幅、タイヤ径等）とに基づいて、車両のタイヤの今後の軌跡を予測する。尚、４本のタイヤ全てについて予測しても良いし、進行方向にあるタイヤ（例えば前向き駐車である場合には前輪、後ろ向き駐車である場合は後輪）のみの軌跡を予測しても良い。
【００４９】
次に、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で予測されたタイヤの軌跡が車止めと重複するか否か、即ち現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両のタイヤが車止めと接触するか否かを判定する。尚、前記Ｓ１６では、少なくとも進行方向にある一以上のタイヤ（例えば前向き駐車である場合には前輪、後ろ向き駐車である場合は後輪）の軌跡が車止めと重複するか否かを判定するのが望ましい。
【００５０】
そして、前記Ｓ１５で予測されたタイヤの軌跡が車止めと重複すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、即ち現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両のタイヤが車止めと接触すると判定された場合には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、前記Ｓ１５で予測されたタイヤの軌跡が車止めと重複しないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、即ち現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両のタイヤが車止めと接触しないと判定された場合には、Ｓ２１へと移行する。
【００５１】
続いて、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２により車両の現在の車速を取得し、車両の車速が閾値以下であるか否か判定する。尚、閾値は車両が車止めに接触した場合に、車両が車止めを乗り越えない上限の速度とし、例えば２０ｋｍ／ｈとする。また、閾値は車止めの形状によって変更しても良い。
【００５２】
そして、車両の車速が閾値以下であると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、即ち現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両のタイヤが車止めに接触して停車すると判定された場合には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、車両の車速が閾値より速いと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）、即ち現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両のタイヤが車止めに接触しても車止めを乗り越えて停車しないと判定された場合には、Ｓ２１へと移行する。
【００５３】
次に、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、車両が障害物に対して前進して接近する、即ち前向き駐車により駐車しているか否かを判定する。
【００５４】
そして、車両が障害物に対して前進して接近する、即ち前向き駐車により駐車していると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、Ｓ１９へと移行する。それに対して、車両が障害物に対して後退して接近する、即ち後向き駐車により駐車していると判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。
【００５５】
Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、車両の前輪から車両の前方端部までの距離（以下、前方端距離という）Ｌ１と、車両の進行方向に沿った車止めから障害物までの距離（以下、前方障害物距離という）Ｌ２と、をそれぞれ取得する。例えば、図５に示すように車両５１が前進して障害物５２に接近する場合には、車両の前輪から車両の前方端部までの前方端距離Ｌ１と、車両の進行方向に沿った車止め５４から障害物５２までの前方障害物距離Ｌ２がそれぞれ取得される。尚、前方端距離Ｌ１については、より具体的には前輪の最も障害物５２側の縁部から車両の前方端部までの距離とする。また、前方障害物距離Ｌ２については、より具体的には車止め５４の最も車両５１側の縁部から障害物５２の同じく最も車両５１側の縁部までの距離とする。
【００５６】
その後、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、前方端距離Ｌ１が前方障害物距離Ｌ２以上であるか否か判定する。尚、前方端距離Ｌ１が前方障害物距離Ｌ２以上である場合とは、車両が車止めで停止したとしても車両の前方端部が障害物に到達する虞がある状況である。
【００５７】
そして、前方端距離Ｌ１が前方障害物距離Ｌ２以上であると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、即ち車両が車止めで停止したとしても車両の前方端部が障害物に到達する虞がある状況である場合には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、前方端距離Ｌ１が前方障害物距離Ｌ２未満であると判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、即ち車両が車止めで停止すれば車両の前方端部が障害物に到達する虞がない状況である場合には、Ｓ２２へと移行する。
【００５８】
Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、障害物に対する運転支援として障害物に対する警告を出力する。例えば「障害物が接近しています」との音声をスピーカ１６から出力したり、障害物の映像を液晶ディスプレイ１５に表示することにより行う。また、車両の減速制御を行っても良い。その場合には、障害物の手前で車両が停車できる減速度により減速することが望ましい。
【００５９】
一方、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、基本的に障害物に対する運転支援については行わず、例えば車止めがあるので安全に後退可能であることを案内する。また、案内自体を行わない構成としても良い。
【００６０】
また、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、車両の後輪から車両の後方端部までの距離（以下、後方端距離という）Ｌ３と、車両の進行方向に沿った車止めから障害物までの距離（以下、後方障害物距離という）Ｌ４と、をそれぞれ取得する。例えば、図６に示すように車両５１が後退して障害物５２に接近する場合には、車両の後輪から車両の後方端部までの後方端距離Ｌ３と、車両の進行方向に沿った車止め５４から障害物５２までの後方障害物距離Ｌ４がそれぞれ取得される。尚、後方端距離Ｌ３については、より具体的には後輪の最も障害物５２側の縁部から車両の後方端部までの距離とする。また、後方障害物距離Ｌ４については、より具体的には車止め５４の最も車両５１側の縁部から障害物５２の同じく最も車両５１側の縁部までの距離とする。
【００６１】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、後方端距離Ｌ３が後方障害物距離Ｌ４以上であるか否か判定する。尚、後方端距離Ｌ３が後方障害物距離Ｌ４以上である場合とは、車両が車止めで停止したとしても車両の後方端部が障害物に到達する虞がある状況である。
【００６２】
そして、後方端距離Ｌ３が後方障害物距離Ｌ４以上であると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、即ち車両が車止めで停止したとしても車両の後方端部が障害物に到達する虞がある状況である場合には、Ｓ２１へと移行する。そして、前述したように障害物に対する運転支援が実施される。
【００６３】
それに対して、後方端距離Ｌ３が後方障害物距離Ｌ４未満であると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）、即ち車両が車止めで停止すれば車両の後方端部が障害物に到達する虞がない状況である場合には、Ｓ２２へと移行する。そして、前述したように障害物に対する運転支援を行うことなく終了する。
【００６４】
以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が周辺にある障害物へと接近する場合において、車両と障害物の間に車止めがあるか否かを判定し（Ｓ１４）、車両と障害物の間に車止めがない場合には、車両において障害物に対する運転支援を行う（Ｓ２１）一方で、車両と障害物の間に車止めがある場合には、車両のタイヤの今後の軌跡が車止めと重複し、且つ車両が閾値以下であって、更に前方端距離Ｌ１、前方障害物距離Ｌ２、後方端距離Ｌ３、後方障害物距離Ｌ４が所定の関係を満たす場合において、車両において障害物に対する運転支援を行わない（Ｓ２２）ので、必要な状況下において適切な障害物に対する運転支援を行うことが可能となる。即ち、車両が障害物に近接する位置まで接近する可能性が極めて小さい状況では、障害物に接近していたとしても運転支援を行わないことにより、運転者にとって不要な運転支援を実施せず、運転者の運転を阻害することが無い。
【００６５】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第２実施形態では、障害物に対する運転支援を行わない条件としてＳ１６、Ｓ１７、Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２４の各判定条件を設けているが、これらの判定条件は必ずしも全て実施する必要ではなく、いずれか一部の判定条件のみを実施しても良い。
【００６６】
また、第１実施形態及び第２実施形態では、障害物は基本的に位置が固定であることを前提に説明したが、障害物は歩行者等の移動体であっても良い。その場合には、運転支援処理プログラム（図２、図４）を所定間隔で実施し、実施時点での障害物の位置に基づいてＳ４、Ｓ１４、Ｓ２０、Ｓ２４の各判定を行う。
【００６７】
また、本発明は駐車スペースに対する駐車を自動で行う自動運転車両に対して適用可能である。自動運転車両に対して適用する場合には、例えばＳ５及びＳ２１においてＣＰＵ４１は、予め決められた障害物との離間距離（例えば１ｍ）で車両を自動停止するように制御する。一方、Ｓ６及びＳ２２においてＣＰＵ４１は、予め決められた障害物との離間距離で車両を自動停止せずに、車止めの位置まで車両の走行を継続するように制御する。
【００６８】
また、本発明に係る運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００６９】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（５１）の周辺にある障害物（５２）を検出する障害物検出手段（４１）と、前記車両の周辺にある車止め（５４）を検出する車止め検出手段（４１）と、前記車両が前記障害物へと接近する場合に、前記車両において前記障害物に対する運転支援を行う運転支援手段と、を有し、前記運転支援手段は、前記車両と前記障害物の間において前記車止めを検出した場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない。
上記構成を有する運転支援装置によれば、車止めについて考慮することによって、必要な状況下において適切な障害物に対する運転支援を行うことが可能となる。即ち、車両が障害物に近接する位置まで接近する可能性が極めて小さい状況では、障害物に接近していたとしても運転支援を行わないことにより、運転者にとって不要な運転支援を実施せず、運転者の運転を阻害することが無い。
【００７０】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記車両（５１）が前進して前記障害物（５２）に接近する場合において、前記車両の前輪から前記車両の前方端部までの距離を、前方端距離として取得する前方端距離取得手段（４１）と、前記車両と前記障害物の間において前記車止め（５４）を検出した場合に、前記車両の進行方向に沿った該車止めから前記障害物までの距離を、前方障害物距離として取得する前方障害物距離取得手段（４１）と、を有し、前記運転支援手段（４１）は、前記前方端距離が前記前方障害物距離以上である場合には、前記障害物に対する運転支援を行い、前記前方端距離が前記前方障害物距離未満である場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない。
上記構成を有する運転支援装置によれば、車両が車止めで停止したとしても車両の前方端部が障害物に到達する虞がある状況では障害物に対する運転支援を行い、車両が車止めで停止すれば車両の前方端部が障害物に到達する虞がない状況では障害物に対する運転支援を行わないので、車止めの配置や車両形状についても考慮して、障害物に対する運転支援を行う必要がある状況か否かを正確に判定することが可能となる。
【００７１】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記車両（５１）が後退して前記障害物（５２）に接近する場合において、前記車両の後輪から前記車両の後方端部までの距離を、後方端距離として取得する後方端距離取得手段（４１）と、前記車両と前記障害物の間において前記車止め（５４）を検出した場合に、前記車両の後退方向に沿った該車止めから前記障害物までの距離を、後方障害物距離として取得する後方障害物距離取得手段（４１）と、を有し、前記運転支援手段（４１）は、前記後方端距離が前記後方障害物距離以上である場合には、前記障害物に対する運転支援を行い、前記後方端距離が前記後方障害物距離未満である場合には、前記障害物に対する運転支援を行わない。
上記構成を有する運転支援装置によれば、車両が車止めで停止したとしても車両の後方端部が障害物に到達する虞がある状況では障害物に対する運転支援を行い、車両が車止めで停止すれば車両の後方端部が障害物に到達する虞がない状況では障害物に対する運転支援を行わないので、車止めの配置や車両形状についても考慮して、障害物に対する運転支援を行う必要がある状況か否かを正確に判定することが可能となる。
【００７２】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車両（５１）の車輪の今後の軌跡を予測する軌跡予測手段（４１）を有し、前記運転支援手段（４１）は、前記車両と前記障害物（５２）の間において前記車止め（５４）を検出した場合であって、前記車輪の今後の軌跡と前記車止めが重複する場合に前記障害物に対する運転支援を行わない。
上記構成を有する運転支援装置によれば、現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両の車輪が車止めと接触しない状況では障害物に対する運転支援を行い、現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両の車輪が車止めと接触する状況では障害物に対する運転支援を行わないので、車止めの配置や車輪の軌跡についても考慮して、障害物に対する運転支援を行う必要がある状況か否かを正確に判定することが可能となる。
【００７３】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記車両（５１）の車速を取得する車速取得手段（４１）を有し、前記運転支援手段（４１）は、前記車両と前記障害物（５２）の間において前記車止め（５４）を検出した場合であって、前記車両の車速が閾値以下である場合に前記障害物に対する運転支援を行わない。
上記構成を有する運転支援装置によれば、現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両の車輪が車止めに接触しても車止めを乗り越えて停車しない状況では障害物に対する運転支援を行い、現在の状態で車両が走行を継続した場合に車両のタイヤが車止めに接触して停車する状況では障害物に対する運転支援を行わないので、車両の走行速度についても考慮して、障害物に対する運転支援を行う必要がある状況か否かを正確に判定することが可能となる。
【００７４】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記運転支援手段（４１）は、前記障害物（５２）に対する運転支援として、前記障害物に対する警告又は前記車両の減速制御を行う。
上記構成を有する運転支援装置によれば、警告や減速制御によって障害物の手前で車両を停車させるように誘導することができ、障害物に対する適切な運転支援を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７５】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１９            車外カメラ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            車両
５２            障害物
５３            走行軌跡
５４            車止め
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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