(57)【要約】【課題】塵芥収集車１００のような作業車両に装備され、カメラ７の画像データに基づいて所定エリア周辺の人物を認識する人物認識装置において、バックカメラなどを利用しながら、前記所定エリアに人物が居るか否かの判定をより正確に行えるようにする。【解決手段】本発明の人物認識装置は、一例として塵芥収集車１００の塵芥投入口４の上方に配設したカメラ７の撮像レンズ７０の光軸Ａを、鉛直下向きから後方に振り向けられた第１の方向と、この第１の方向よりも鉛直下向きに近い第２の方向とに切り替え可能な方向切替機構を備えている。テールゲート５が開いたときに、光軸Ａの向きを第１の方向から第２の方向に切り替える連動切替手段（例えば引張コイルばね７３、ワイヤ７５）を備える。【選択図】図９
2018193230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台に荷箱が設けられた作業車両に装備され、その荷箱に開口する物品投入口の近傍の人物を認識する人物認識装置であって、
前記物品投入口の上方にはカメラが配設され、このカメラによって撮影された画像データを入力し、当該画像において前記物品投入口近傍の所定エリアに人物が居るか否か判定する画像処理装置を備えており、
前記カメラの撮像レンズの光軸を、鉛直下向きから車両遠方に振り向けられた第１の方向と、この第１の方向よりも鉛直下向きに近い第２の方向とに切り替え可能な方向切替機構を備えていることを特徴とする作業車両の人物認識装置。
【請求項２】
前記方向切替機構を物品投入口の扉の開閉に応じて作動させ、扉が開いたときに撮像レンズの光軸の向きを第１の方向から第２の方向に切り替える連動切替手段を備えている、請求項１に記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項３】
前記荷箱内には所定の作業装置が装備されており、
前記作業装置の作動に応じて方向切替機構を作動させ、撮像レンズの光軸の向きを第１の方向から第２の方向に切り替える連動切替手段を備えている、請求項１または２のいずれかに記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項４】
前記方向切替機構は、カメラ自体の向きを変えるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１つに記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項５】
前記連動切替手段は、撮像レンズの光軸が第１の方向を向くようにカメラを付勢する付勢部材と、
前記物品投入口の扉の開き側への変位を前記カメラに伝達し、前記付勢部材の付勢力に抗して光軸が第２の方向を向くように当該カメラの向きを変える伝達部材と、を備えている、請求項２または３のいずれかに記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項６】
前記連動切替手段は、前記作業装置の始動スイッチの操作に応じてアクチュエータを作動させて、撮像レンズの光軸の向きを第１の方向から第２の方向に切り替えるように、前記方向切替機構を作動させる構成とされている、請求項３に記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項７】
前記カメラの撮像レンズの光軸が前記第２の方向に向けられたときに、平面視で当該撮像レンズの中心が前記物品投入口の一縁部および他縁部の中間に位置している、請求項１〜６のいずれか１つに記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項８】
前記カメラの撮像レンズの光軸は、第２の方向に向けられたときに、側方視で前記物品投入口の縁部を通過する、請求項１〜７のいずれか１つに記載の作業車両の人物認識装置。
【請求項９】
前記荷箱内には所定の作業装置が装備されており、
前記画像処理装置において前記所定エリアに人物が居ると判定された場合に、前記作業装置の作動を停止する緊急停止装置を備えている、請求項１〜８のいずれか１つに記載の人物認識装置が装備された作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に装備され、物品投入口の近傍に居る作業者などを画像処理技術によって認識するようにした人物認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より例えば塵芥収集車（作業車両）においては、車台の後部に設けられた塵芥投入箱内に塵芥積込装置が装備されており、その塵芥投入箱内に塵芥投入口から投入される塵芥を回転板や積込板などによって掻き込んで、塵芥収容箱に積み込むようになっている。また、そうして塵芥投入口に塵芥を投入する作業者などが、不注意によって塵芥積込装置に巻き込まれることを防止するために、塵芥投入口の近傍の人物を監視する監視システムが種々、提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１に記載の監視システムでは、塵芥投入箱の後方上部に撮像手段としての人物自動認識用カメラを配設し、下方の塵芥投入口およびその周辺を撮影するようにしている。そして、塵芥積込装置の作動中に前記カメラによって撮影される画像において、予め設定されている進入禁止領域内に人物が侵入したと判定すれば、塵芥積込装置の作動を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２８３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、塵芥収集車においては、運転者がその目で後方を確認するためのバックカメラを装備することが提案されており、この場合は通常、バックカメラを塵芥投入箱の後方上部に配設し、下方の塵芥投入口およびその後方を撮影することになる。そこで、前記従来例においても画像処理により人物を自動認識するための撮像手段として、そのバックカメラを利用することが考えられる。
【０００６】
しかしながら、バックカメラは後方確認を主目的とするもので、その撮像レンズの光軸が鉛直下方から後方（車両遠方）に大きく振り向けられているため、撮影された画像においては塵芥投入口と後方の人物との間隔（前後方向の間隔）が一部、画面の奥行き方向に表れることになってしまい、この人物が塵芥投入口のすぐ近くにいるのか、離れているのか区別し難いという難がある。
【０００７】
すなわち、図１２に一例を示すように、バックカメラＣの撮像レンズの光軸Ａが後方に大きく振り向けられ、鉛直下向きからの傾斜角度θが大きくなると、塵芥投入口の上方の危険なエリア（ハッチングで示す）に人物Ｈが近づいたときに、画像平面においては塵芥投入口の後縁部、即ち危険なエリアおよび安全なエリアの境界線Ｂと、人物Ｈの頭部との間隔Ｄが、実際の間隔よりもかなり大きく見えてしまうからである。
【０００８】
このようにバックカメラ（車両遠方確認用カメラ）を利用して監視システムの人物自動認識用カメラを構成すると、人物が危険なエリアに居るか否かの判定に誤りを生じるおそれがある一方で、そうならないように撮像レンズの光軸を下向きにすると、今度は後方への視野が狭くなってしまい、後方の確認に不具合を生じるおそれがある。
【０００９】
かかる点に着目して本発明の目的は、画像処理により人物を自動認識するためのカメラとして車両遠方確認用カメラを利用しながら、これにより撮影した画像から人物が塵芥投入口近傍の所定エリア（前記危険なエリア）に居るか否か、より正確に判定できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の人物認識装置は、車台に荷箱が設けられた作業車両に装備され、その荷箱に開口する物品投入口の近傍の人物を認識するものであって、前記物品投入口の上方にはカメラが配設され、このカメラによって撮影された画像データを入力し、当該画像において前記物品投入口近傍の所定エリアに人物が居るか否か判定する画像処理装置を備えている。
【００１１】
そして、前記カメラの撮像レンズの光軸を、鉛直下向きから車両遠方に振り向けられた第１の方向と、この第１の方向よりも鉛直下向きに近い第２の方向とに切り替え可能な方向切替機構を備えたことを特徴とする。なお、撮像レンズの光軸の向きを切り替え可能であるというのは、ワンアクションで切り替えできるということであり、ボルトなどを緩めれば、カメラの向きが変化するという構造を含むものではない。
【００１２】
このように構成された人物認識装置では、物品投入口の上方に配設されたカメラの撮像レンズの光軸を、車両遠方に振り向けられた第１の方向に切り替えることで、車両遠方への視野を十分に広げることができる。このことは車両遠方確認用カメラとしての使用に好適である。一方、撮像レンズの光軸を鉛直下向きに近い第２の方向に切り替えれば、撮影される画像の奥行き方向が鉛直方向に近づき、この画像平面における物品投入口と車両遠方の人物との間隔が実際の間隔に近づくことになる。
【００１３】
このことで、前記画像のデータに基づき画像処理装置において、物品投入口に車両遠方から近づいてきた人物が危険なエリアに侵入したか否か、より正確に判定できるようになる。つまり、画像処理のためのカメラを車両遠方確認用カメラと共用しながら、その光軸の方向を適宜、切り替えることによって、人物が危険なエリアに居るか否かより正確に判定できるようになる。
【００１４】
前記の人物認識装置において好ましいのは、前記方向切替機構を物品投入口の扉の開閉に応じて作動させ、扉が開いたときに撮像レンズの光軸の向きを第１の方向から第２の方向に切り替える連動切替手段を備えることである。こうすれば、例えば作業者が物品投入口の扉を開いたときに、カメラの撮像レンズの光軸が第２の方向に向けられることになり、当該作業者が危険なエリアに居るか否か正確に判定できるようになる。
【００１５】
或いは、前記荷箱内に装備されている作業装置の作動に応じて、方向切替機構を作動させ、撮像レンズの光軸の向きを第１の方向から第２の方向に切り替える連動切替手段を備えてもよい。こうすれば、物品の積み込みのために作業装置が作動しているときに、カメラの撮像レンズの光軸が第２の方向に向けられることになって、作業者が危険なエリアに居るか否か正確に判定できるようになる。
【００１６】
また、前記方向切替機構の構成としては、カメラ自体は動かさず、撮像レンズだけを動かすようにしたり、例えば反射鏡などを用いて光軸の向きを切り替えるようにすることも可能であるが、好ましいのはカメラ自体を動かして、その向きを変えるように構成することである。こうすれば、カメラをその向きが切り替え可能に取り付けるだけでよいので、コストの上昇が抑制される。
【００１７】
より具体的には前記連動切替手段として、撮像レンズの光軸が第１の方向を向くようにカメラを付勢する付勢部材と、物品投入口の扉の開き側への変位を前記カメラに伝達し、前記付勢部材の付勢力に抗して光軸が第２の方向を向くように、当該カメラの向きを変える伝達部材と、を備えればよい。付勢部材は例えばばねなどを用いることができ、伝達部材はワイヤやリンクなどを用いることができる。
【００１８】
こうすれば、物品投入口の扉が閉じられているときには、撮像レンズの光軸が第１の方向を向くように、付勢部材によってカメラが付勢されている。そして、作業者が物品投入口の扉を開いたときに、この扉の変位が伝達部材によってカメラに伝達され、その向きが変わって撮像レンズの光軸を第２の方向に向けることになる。つまり、連動切替手段を機械的に構成でき、コストの上昇が抑制される。
【００１９】
或いは、前記作業装置の作動に応じて方向切替機構を作動させる場合、前記連動切替手段は、作業装置の始動スイッチの操作に応じてアクチュエータを作動させ、撮像レンズの光軸の向き（好ましくはカメラ自体の向き）を第１の方向から第２の方向に切り替えるように、前記方向切替機構を作動させる構成としてもよい。こうすれば、向きの切り替えの精度が向上する。
【００２０】
そうして向きを変えるカメラのレイアウトとして好ましいのは、撮像レンズの光軸が第２の方向に向けられたときに、平面視で当該撮像レンズの中心が前記物品投入口の一縁部および他縁部の中間（一縁部や他縁部の真上も含む）に位置することである。こうすると、撮像レンズが下方の物品投入口を殆ど真上から見下ろすようになるので、人物が危険なエリアに居るか否か正確に判定するのに有利になる。
【００２１】
また、そのためには、第２の方向に向けられたときにカメラの撮像レンズの光軸が、できるだけ鉛直下向きになるように、例えば側方視で物品投入口を通過するように設定するのが好ましい。特に、光軸が物品投入口の縁部を通過するように設定すれば、撮影された画像の中央に塵芥投入口の縁部、言い換えると安全なエリアと危険なエリアとの境界線が表れるようになり、光学系の歪みの影響を受け難いというメリットもある。
【００２２】
見方を変えると本発明は、前記のような人物認識装置が装備された作業車両である。すなわち、前記荷箱内には所定の作業装置が装備されており、前記画像処理装置において前記所定エリアに人物が居ると判定された場合に、その作業装置の作動が緊急停止装置によって停止されるようになっている。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る作業車両の人物認識装置によれば、物品投入口の上方に配設したカメラの撮像レンズの光軸を、車両遠方確認用カメラとして好適なように鉛直下向きから車両遠方に振り向けた第１の方向と、これよりも鉛直下向きに近い第２の方向とに切り替え可能に構成したので、車両遠方確認用カメラと共用するカメラによって撮影した画像に基づいて、人物が物品投入口近傍の所定エリアに居るか否か、より正確に判定できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る作業車両としての塵芥収集車を示す側面図である。
【図２】図１の塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の説明図である。
【図３】図１の塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。
【図４】図１の塵芥収集車の制御装置とその入出力状態を示す概略図である。
【図５】図１の塵芥収集車に装備された人物認識装置の概略構成を示す説明図である。
【図６】画像処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図７】カメラによって撮影された画像の一例を示す説明図である。
【図８】カメラの設置状態を拡大して後方から示す斜視図である。
【図９】テールゲートの上昇に連動してカメラの向きを切り替える構造の説明図であり、カメラが通常位置にあるときを示す。
【図１０】カメラが監視位置にあるときを示す図９相当図である。
【図１１】ギヤードモータによってカメラの向きを切り替える他の実施形態についての図８相当図である。
【図１２】従来例の人物認識装置におけるカメラのレイアウトを示す図５相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に前後左右と呼ぶこともある。
【００２６】
図１には、本発明の実施形態に係る人物認識装置を装備した作業車両としての塵芥収集車１００を示し、その車台１上には荷箱としての塵芥収容箱２と塵芥投入箱３とが設けられている。これら塵芥収容箱２の後方の開口部と塵芥投入箱３の前面の開口部とは連通されている。また、塵芥投入箱３は、その上部に設けられた左右方向の枢軸３ａによって軸支されており、図示しないが、左右一対の傾動シリンダによって傾動されるようになっている。
【００２７】
また、前記塵芥投入箱３の背面における下寄りの部位には、塵芥を投入するための矩形状の塵芥投入口４（図７も参照）が開口されるとともに、これを開閉するように昇降可能なテールゲート５（扉）が設けられている。すなわち、図２に拡大して示すように、塵芥投入口４の左右両側縁に沿ってそれぞれガイドレール５１が設けられており、テールゲート５の左右両側にそれぞれ設けられたローラ５２が、ガイドレール５１に沿って移動するようになっている。
【００２８】
そうしてテールゲート５を昇降させるために作業者が掴むハンドル５３（図２にのみ示す）が、テールゲート５の下部に左右に並んで２つ設けられている。本実施形態では塵芥投入口４の上方には塵芥投入箱３の上部カバー３１があり、最上昇位置にまで上昇したテールゲート５は、ハンドル５３の配設されている部位を除いて、その大部分が上部カバー３１の裏側に隠蔽されるようになっている。
【００２９】
この上部カバー３１は、図１、２に示す例では前半部が大きく上方に突出した段付き形状とされ、後半部は緩やかに湾曲しながら後方ほど低くなるように傾斜していて、ここに塵芥投入口４の近傍およびその後方を撮影するようにカメラ７が配設されている。なお、塵芥投入口４の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチが並設されたスイッチボックス６が設けられている。
【００３０】
そして、図２に表れているように塵芥投入箱３の内部には、投入された塵芥を塵芥収容箱２に積み込む作業装置としての塵芥積込装置が装備されている。本実施形態の塵芥積込装置は、回転板１０の回転によって塵芥を掻き上げるとともに、押込板２０によって塵芥収容箱２内へと押し込む、いわゆる回転式のものである。すなわち、まず、塵芥投入箱３内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸１１が架設され、これに回転板１０の基端側が固定されている。
【００３１】
図示の例では前記回転軸１１の端部に減速機構１２を介して正逆回転可能な油圧モータ１３が連結されている。よって、油圧モータ１３の回転は減速機構１２によりトルクアップされて回転軸１１に伝達され、この回転軸１１と一体に回転板１０が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱３の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。
【００３２】
一方、押込板２０は、前記回転板１０の上方において塵芥投入箱３の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２１の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２０には、揺動軸２１よりも上方に延びる延設部２２が設けられ、この延設部２２とその前方の支持ピン２３との間に押込シリンダ２４が架設されており、その伸縮作動によって押込板２０を前後方向に揺動させるようになっている。
【００３３】
すなわち、図２に実線で示すように押込板２０が塵芥収容箱２の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２０に干渉することなく回転板１０が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２０が塵芥投入口４側へ揺動する。そして、押込板２０が塵芥投入口４側に最も揺動し、図２には仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板１０の回動は継続される。
【００３４】
こうして回転する回転板１０は、塵芥を塵芥収容箱２側に掻き込んで、図２に実線で示すように前方の塵芥収容箱２側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると今度は押込板２０が塵芥収容箱２側に揺動して、回転板１０上の塵芥を塵芥収容箱２に押し込んでゆく。そして、押込板２０が再び前記の前進限界位置に達すれば、再び回転板１０が上方へ回動するようになる。
【００３５】
このように互いに同期して回転板１０の回転および押込板２０の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱３に投入された塵芥が連続的に塵芥収容箱２に積み込まれる（以下、塵芥積込作動と呼ぶ）。そのように回転板１０および押込板２０を作動させるための油圧回路および電子制御装置（制御系）の構成については以下に述べるが、そのために塵芥投入箱３の内部には、回転板１０および押込板２０の位置を検出するためのスイッチＬＳ１〜ＬＳ５が設けられている。
【００３６】
すなわち、図２に表れているように、押込板２０が前進限界位置または後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板１０が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板１０が正の向き（図１の時計回り）に所定角度回転したときにオンになるスイッチＬＳ４と、さらに所定角度回転したときにオンになるスイッチＬＳ５とが設けられている。
【００３７】
なお、スイッチＬＳ１，ＬＳ２は、押込板２０の揺動軸２１の端部に設けられた図示省略のドグを検出するようになっており、スイッチＬＳ３〜ＬＳ５は、回転板１０の回転軸１１の端部に設けられた図示省略のドグを検出するようになっている。また、これらのスイッチＬＳ１〜ＬＳ５としては例えば光電スイッチ、近接スイッチなどを使用することができる。
【００３８】
前記のスイッチＬＳ４，ＬＳ５は、図２にハッチングを入れて示すように、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部４ｂに最も近接するまでの角度範囲Ｚを検出するものである。この角度範囲Ｚにおいては回転板１０が作業者の体の一部を巻き込む危険性があるので、以下では危険な角度範囲Ｚと呼ぶ。
【００３９】
さらに、図１、２に表れているように塵芥投入口４の近傍には、塵芥積込装置の作動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や緊急停止プレート６２などが配設されている。図１に表れているように塵芥投入口４の左側のスイッチボックス６に緊急停止ボタン６０が配設され、また、図２に破線で示すように塵芥投入口４の右側に緊急停止ボタン６１が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口４の下方においてスイッチＳＷ３をオンオフするように配設されている。
【００４０】
−塵芥積込装置の制御系−
次に、図３および図４を参照して、前記のように塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ１３や押込シリンダ２４などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する制御装置ＰＬＣ（プログラマブル  ロジック  コントローラ）と、を備えている。
【００４１】
まず、図３を参照して油圧回路について説明すると、この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、押込シリンダ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ１３を制御するための電磁制御弁Ｖ２と、を備えている。なお、油圧ポンプＰには、図示しないが、エンジンの駆動力がＰＴＯ（パワー  テイク  オフ）を介して伝達されるようになっている。
【００４２】
一例として電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、いずれも６ポート３位置の電磁式の方向切換弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、ソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図の上位置）に切り換わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２４のロッド側油室に供給する一方、ソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図の下位置）に切り換わって、作動油をヘッド側油室に供給する。
【００４３】
そうして電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４が伸長作動して押込板２０を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４は収縮作動して、押込板２０を後方に揺動させる。また、いずれのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図の中央位置）に復帰するようになる。
【００４４】
一方、電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図の下位置）に切り換わって、作動油を油圧モータ１３の正転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を正転作動させる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図の上位置）に切り換わって、作動油を油圧モータ１３の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を逆転作動させる。
【００４５】
また、いずれのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。なお、図示の油圧回路において符号Ｖ３はチェック弁であり、また、符号Ｖ４は、油圧ポンプＰの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。
【００４６】
次に、図４を参照して制御装置ＰＬＣにおける信号の入出力状態について説明する。まず、制御装置ＰＬＣへの電力供給は図の左上に示すバッテリＢＴによって行われるものである。このバッテリＢＴと図の右側のグランドラインＫ１との間に、図の最上部を左右に延びるように通電ラインＫ２が接続されていて、ここには、塵芥収集車１００のキースイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＣＲ１などが介設されている。
【００４７】
また、前記キースイッチＳＷＫおよびバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、この通電ラインＫ３を介して制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部（図示せず）に電力が供給されるようになっている。すなわち、通電ラインＫ３の上流側（バッテリＢＴに近い側）には前記リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１が介設されており、リレーコイルＣＲ１がオンになると接点ｃｒ１が閉じられて、通電ラインＫ３に通電するようになる。
【００４８】
この通電ラインＫ３は、塵芥積込装置の塵芥積込作動中には必ず通電されるものであって、図２を参照して上述した緊急停止ボタン６０，６１および緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１〜ＳＷ３が介設されている。これらのスイッチＳＷ１〜ＳＷ３によって通電が遮断されると、制御装置ＰＬＣの作動が停止されることによって塵芥積込装置の作動が停止される。そして、詳しくは後述するが通電ラインＫ３には画像処理ユニット８も介設されている。
【００４９】
さらに、図４の左側に表れているように、前記の接点ｃｒ１よりも下流側（バッテリＢＴから遠い側）で通電ラインＫ３から分岐するように複数の分岐ラインの上流端が接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに図２を参照して上述したスイッチＬＳ１〜ＬＳ５が介設されている。これらのスイッチＬＳ１〜ＬＳ５からの信号に基づいて、塵芥積込装置の回転板１０および押込板２０の位置、即ち作動状況が検出される。
【００５０】
なお、前記のスイッチＬＳ１〜ＬＳ５の他に制御装置ＰＬＣへの入力側には、図示はしないが塵芥積込装置の始動および停止スイッチ、塵芥積込作動の単動または連続の選択スイッチ、塵芥積込作動および塵芥排出作動の選択スイッチ、回転板１０や押込板２０を単独で作動させるスイッチ、塵芥投入箱３を傾動させて開放するスイッチなども接続されている。
【００５１】
前記のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、制御装置ＰＬＣの出力側（図４の右側）には、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄなどが接続されている。そして、制御装置ＰＬＣは、スイッチＳＷ１〜ＳＷ３，ＬＳ１〜ＬＳ５などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い油圧モータ１３や押込シリンダ２４などを作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。
【００５２】
すなわち、例えば塵芥積込装置が塵芥積込作動するときには、通電ラインＫ２上のキースイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれも閉じられて、リレーコイルＣＲ１に通電される。これにより、リレーコイルＣＲ１の接点ｃｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３によって通電されることにより、制御装置ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。
【００５３】
この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り換えられることで、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ１３や押込シリンダ２４などがそれぞれ作動し、図２を参照して上述したように、回転板１０の回転および押込板２０の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。
【００５４】
詳しくは、まず図２に実線で示すように押込板２０が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されるとともに、回転板１０が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、これらの信号を受けた制御装置ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り換えられて、油圧モータ１３が正転作動を開始する。これにより、回転板１０は上方に回動し始める。
【００５５】
そして、所定の期間が経過すると制御装置ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り換えられ、押込シリンダ２４が収縮作動を開始する。これにより押込板２０は後方の塵芥投入口４側へ揺動するようになり、この押込板２０が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。
【００５６】
これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２０の揺動が停止する。また、そうして押込板２０が揺動している間も回転板１０の回動は継続しており、塵芥を塵芥収容箱２側に掻き込んでゆくが、こうして回動する押込板２０が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。
【００５７】
これを受けて制御装置ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ１３の回動が停止する。また、制御装置ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り換えられて、押込シリンダ２４が伸長作動を開始することで、押込板２０が前方へ揺動し始める。
【００５８】
こうして前方の塵芥収容箱２側に揺動する押込板２０が、回転板１０上の塵芥を塵芥収容箱２に押し込んでゆき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて制御装置ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２４の伸長作動、即ち、押込板２０の前方への揺動が停止する。
【００５９】
−人物認識装置および緊急停止装置−
ところで、前記のように塵芥積込装置が塵芥積込作動をしているときには、塵芥投入口４に塵芥を投入している作業者が不注意から回転板１０などに巻き込まれるおそれがある。そこで、本実施形態の塵芥収集車１００においては、塵芥投入口４の近傍を撮影するようにカメラ７を配設し、画像処理によって塵芥投入口４近傍の所定のエリアに人物が居ると判定すれば、直ちに塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。
【００６０】
すなわち、前記の図１、２に表れている他、図５に示すように、塵芥投入箱３の背面の上部カバー３１、即ち塵芥投入口４の上方にはカメラ７が配設され、下方の塵芥投入口４近傍を撮影している。このカメラ７は、塵芥収集車１００の運転者が後方（車両遠方）を確認するためのバックカメラとしても用いられるものであり、図示はしないが運転席周辺には、カメラ７によって撮影された画像を表示するモニタが配設されている。
【００６１】
こうしてモニタに表示される他に、カメラ７によって撮影された画像のデータは、画像処理ユニット８（画像処理装置であり、例えば図１に破線で示すように運転席周辺に配設されている）に送信される。そして、この画像において人物Ｈと判定された物体像が、塵芥投入口４の前縁部４ａおよび後縁部４ｂの間の危険なエリア（前記所定のエリアであって、図５にハッチングを入れて示す）に居るか否か判定される。
【００６２】
ここで、上述したように塵芥積込装置の積込作動時には、キースイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれも閉じられており、通電ラインＫ３によって制御装置ＰＬＣに通電されている。そして、図４に表れているように通電ラインＫ３の途中に画像処理ユニット８が介設されており、前記のようにして危険なエリアに人物Ｈが居ると判定すれば、制御装置ＰＬＣへの通電を遮断するようになっている。
【００６３】
以下に、まず、画像処理による人物認識の手法について説明すると、図５に模式的に示すように画像処理ユニット８には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、カメラ７からの画像データを入力して、以下のような公知の画像処理を行う画像処理部ＤＳＰ、それら中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶するメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて開閉されるリレースイッチＳＷ４などが設けられている。
【００６４】
また、図示はしないが画像処理ユニット８には、種々のデータを一時記憶するバッファ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けてカメラ７の制御を行うカメラ制御回路なども設けられている。さらに、本実施形態では画像処理ユニット８に、カメラ７によって撮影された画像のデータとともに、画像処理の結果なども表示させる画像出力部ＶＯＰ（ビデオ  アウトプット）が設けられている。
【００６５】
−画像処理のルーチン−
前記の画像処理部ＤＳＰは、公知の画像処理ロジックを高速で行う一般的な集積回路であり、例えば入力画像データの二値化処理と、この二値化された画像データにおいて互いに近接する各画素について領域化するラベリング処理と、ラベリングにより領域化された物体像の領域が人物像であることを識別する人物識別処理と、人物像と識別された物体像の位置が危険なエリアか否か判定する人物位置判定処理とを行う。
【００６６】
具体的に、図６のフローチャートを参照して画像処理のルーチンについて説明すると、まず、スタート後のステップＳ１において二値化処理が行われる。これは例えば、入力画像データについて各画素毎の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。
【００６７】
次にステップＳ２ではラベリング処理が行われる。これは、前記の二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属するとともに、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域と見なす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。
【００６８】
そして、続くステップＳ３〜Ｓ５において、前記それぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、図５を参照して上述したように塵芥投入口４の上方にカメラ７を配設し、下方の塵芥投入口４近傍を撮影するようにしている。このため、その画像には、図７に一例を示すように人物Ｈの頭部が大きく表示されるとともに、上方から見た顔の一部も表示されるようになる。つまり、画像データには人物Ｈの顔の情報も含まれている。
【００６９】
そこで、まずステップＳ３では、予め設定されている頭部（顔も含む）の特徴データ、即ち例えば頭部の大きさや形状、頭髪の状態などを示すデータを参照し、この特徴データの条件を満たすような物体像を、仮に人物Ｈの頭部と判定する。なお、特徴データについては予め多くの人物の頭部（顔も含む）の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものであって、画像処理ユニット８のメモリＭに格納されている。
【００７０】
そうして「仮に頭部」と判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＳ４，Ｓ５で行う。まず、ステップＳ４では、カメラ７から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。そして、この位置の変化、即ち物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。
【００７１】
そして、算出した移動速度が予め設定した閾値以下であるか否か、ステップＳ５において判定する。この閾値は、塵芥投入口４に塵芥を投入する作業者の頭部の移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。よって、算出した移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので人物Ｈの頭部ではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）ルーチンを終了する（エンド）。
【００７２】
一方、前記ステップＳ５において移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は人物Ｈの頭部であると識別してステップＳ６に進み、この物体像が予め設定されている危険なエリアに入っているか否か判定する。これは、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が危険なエリアの境界線Ｂ（塵芥投入口４の後縁部４ｂ）よりも前方にあるか否かによって判定できる。
【００７３】
よって、人物Ｈの頭部と識別した物体像が危険なエリアに入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ７に進んで塵芥積込装置の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、画像処理ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が危険なエリアに入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずに画像処理ルーチンを終了する（エンド）。
【００７４】
そうして画像処理部ＤＳＰから停止信号が発せられると、これを受けた中央処理部ＣＰＵはリレースイッチＳＷ４を開放させる。すなわち、図示しないリレーコイルに通電してスイッチの接点を開くことにより、通電ラインＫ３による制御装置ＰＬＣへの通電を遮断する。これにより制御装置ＰＬＣの作動が強制的に停止されるので、仮に制御装置ＰＬＣに何らかの異常があっても、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の全てのソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄへの通電が停止されることになる。
【００７５】
よって、第１連通位置または第２連通位置にある電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が全て中立位置に復帰するようになり、その結果、直ちに油圧モータ１３および押込シリンダ２４の作動が停止される。このように本実施形態では、画像処理ユニット８の中央処理部ＣＰＵと、リレースイッチＳＷ４とによって、塵芥積込装置の作動を停止させる緊急停止装置が構成されている。
【００７６】
−カメラの向きの切り替え−
次に、上述したカメラ７の向きを切り替える構造について詳細に説明する。本実施形態では、前記図６のフローのステップＳ６において、人物Ｈの頭部と識別した物体像の外形をなす画素の位置座標が、境界線Ｂ（塵芥投入口４の後縁部４ｂ）を越えて危険なエリアに入っているか否か判定するようにしており、この判定を正確に行うためには、カメラ７によって塵芥投入口４をできるだけ真上から撮影することが望ましい。
【００７７】
しかしながら、カメラ７としてバックカメラを利用する場合、一例として図１２に示すようにバックカメラＣは通常、後方への視野を拡げるように傾斜して配置され、撮像レンズの光軸Ａが鉛直下方から後方（車両遠方）に大きく振り向けられている。このため、バックカメラＣによって撮影された画像においては、塵芥投入口の後縁部（境界線Ｂ）と後方の人物Ｈとの間隔Ｄを画像平面上で正確に検出することが難くなる。
【００７８】
すなわち、図１２に表れているように撮像レンズの光軸Ａが後方に大きく振り向けられ、鉛直下向きからの傾斜角度θが大きくなると、図示のように塵芥投入口の上方の危険なエリア（ハッチングで示す）に人物Ｈが近づいたときに、画像平面においては塵芥投入口の後縁部（境界線Ｂ）と、人物Ｈの頭部との間隔Ｄが、実際の間隔よりもかなり大きく見えてしまうからである。
【００７９】
このようにバックカメラＣをそのまま利用し、その画像のデータに基づいて画像処理を行おうとすると、作業者など（人物Ｈ）が危険なエリアに居るか否かの判定に誤りを生じるおそれがある。一方、そうならないように撮像レンズ７０の光軸Ａを鉛直下向きに近づけると、今度は後方への視野が狭くなってしまい、バックカメラとしての使用に不具合を生じるおそれがある。
【００８０】
そこで、本実施形態ではカメラ７の向きを変更可能にし、その撮像レンズ７０の光軸Ａが、通常のバックカメラのように斜め後方（第１の方向）に向けられた通常位置と、これよりも鉛直下向きに近い第２の方向に向けられた監視位置と、に切り替わる構造とした。そして、作業者などが塵芥投入口４のテールゲート５を開いたときに、これに連動してカメラ７が前記監視位置に切り替わるようにした。
【００８１】
詳しくカメラ７の設置状態を説明する。図８および図９に示すように、塵芥投入箱３の上部カバー３１には支持部材７１が固定され、これにカメラ７が取り付けられている。支持部材７１は、例えば鉄板をプレス成形した後に折り曲げてなり、矩形状のベース７１ａと、その左右両側から立ち上がって上方に延びる台形状の側壁部７１ｂ，７１ｃと、これらの上端を繋いで左右に延びる矩形状の庇部７１ｄと、を備えている。
【００８２】
前記のベース７１ａは、上部カバー３１上に重ね合わされてボルトなど（図示せず）により締結されており、その中央付近には前後方向に長いスリット７１ｅが設けられて、後述するようにワイヤ７５が挿通されている。また、ベース７１ａの左右両側から立ち上がる側壁部７１ｂ，７１ｃはそれぞれ、前後２つのステーと上下２つのステーとが一体になった台形の枠状とされている。
【００８３】
そして、それら左右の側壁部７１ｂ，７１ｃの上部（即ち上のステーの部分）が、庇部７１ｄの左右両側にそれぞれ形成されている湾曲部となだらかに連続している。また、それらの側壁部７１ｂ，７１ｃの上部にはそれぞれ丸穴が貫通形成され、カメラ７の基端側の部位から左右両側に突出する支持ピン７２が挿通されている。これによりカメラ７は、その先端側（撮像レンズ７０の側）を上下方向に揺動可能に支持されている。
【００８４】
また、そうして上下方向に揺動可能とされたカメラ７の先端側を上向きに付勢するように、引張コイルばね７３（付勢部材）が設けられている。すなわち、図８に表れているようにカメラ７の下部には、左右の端部がそれぞれ外方に突出するように連結ピン７４が取り付けられており、その両方の端部（片方の端部でもよい）にそれぞれ引張コイルばね７３の下端部が係止されている。
【００８５】
それらの引張コイルばね７３の上端部は、支持部材７１の側壁部７１ｂ，７１ｃの上部（図８の例では支持ピン７２の挿通される丸穴の隣）に設けられた切り欠きに係止されており、引張コイルばね７３はその弾性力によって、カメラ７の先端側を引き上げるようになっている。一例として引張コイルばね７３が、カメラ７の先端側の重量を受けて少し伸びた状態で、撮像レンズ７０の光軸Ａの鉛直下向きからの傾斜角度θは３５〜４５°くらいになる。
【００８６】
一方、前記連結ピン７４における左右の中間部には、ワイヤ７５（伝達部材）の一端部が連結されて、以下に説明するようにテールゲート５の開き側への変位をカメラ７に伝達するようになっている。このワイヤ７５によって下向きに引っ張られたときにカメラ７は、引張コイルばね７３の弾性力に抗して下向きに揺動され、撮像レンズ７０の光軸Ａが鉛直下向きに近づくようになる。
【００８７】
詳しくは図９に示すようにワイヤ７５は、カメラ７の下部の連結ピン７４から下向き斜め前方に延びて、支持部材７１のベース７１ａのスリット７１ｅを通過した後に、プーリ７６に巻き付けられて向きを変え、前方斜め上向きに延びている。なお、プーリ７６は、ベース７１ａの裏側に突設された矩形片部７１ｆに回転可能に取り付けられており、塵芥投入箱３の上部カバー３１の裏側に位置している。
【００８８】
そして、そのようにプーリ７６から前方の斜め上に向かって、上部カバー３１の裏側に沿うように延びているワイヤ７５の他端側の部分が、図９では左上に示すように、上部カバー３１の裏側における最上部付近に配設されたプーリ７７に巻き付けられて、再び下方に向きを変えている。このプーリ７７は、上下に分かれた２つの枝部７８ａ，７８ｂを有するブラケット７８の上側の枝部７８ａに回転可能に取り付けられている。
【００８９】
図９に表れているようにブラケット７８は、例えば上部カバー３１の裏側のリブに取り付けられ、上下２つの枝部７８ａ，７８ｂがそれぞれ後方に伸びるように配設されている。そして、前記のようにプーリ７７に巻き付けられて下向きに延びるワイヤ７５の他端部が、下側の枝部７８ｂに連結されている。よって、ブラケット７８の上側の枝部７８ａ（プーリ７７）と下側の枝部７８ｂとの間には、ワイヤ７５が直線的に延びている（以下、この部分を張設部という）。
【００９０】
以上のようにカメラ７の下部（連結ピン７４）から２つのプーリ７６，７７を経てブラケット７８の下側の枝部７８ｂに至るワイヤ７５の長さによって、カメラ７の向き、即ち撮像レンズ７０の光軸Ａの方向が決まることになる。本実施形態では、カメラ７の先端側を引き上げる引張コイルばね７３が、カメラ７の先端側の重量を支持する状態よりも少しだけ伸びるように、ワイヤ７５の長さを設定している。
【００９１】
こうすると、そのように少しだけ伸びることによって増大する引張コイルばね７３の弾性力（引張力）と、ワイヤ７５に発生する初期張力とが釣り合って、カメラ７の向きが維持されるようになる。そして、このときのカメラ７の位置が通常位置であり、撮像レンズ７０の光軸Ａは、一般的なバックカメラと同様に後方に振り向けられた第１の方向（例えばθ＝３０〜３５°くらい）を向く。
【００９２】
こうして撮像レンズ７０の光軸Ａが後方に振り向けられたカメラ７の通常位置においては、その視野が後方へ大きく拡がるようになるので、バックカメラとして使用するのに好適である。このときに塵芥投入口４のテールゲート５は閉じられており、前記したようにワイヤ７５の他端側においては、ブラケット７８の上下２つの枝部７８ａ，７８ｂの間をワイヤ７５の張設部が直線的に延びている。
【００９３】
そして、例えば塵芥を投入するために作業者がハンドル５３を掴んで、テールゲート５を引き上げると、それが最上昇位置に上昇して塵芥投入口４が全開されるときに、ワイヤ７５によってカメラ７が引っ張られ、引張コイルばね７３の弾性力に抗して下向きに揺動する。これによりカメラ７は監視位置に切り替わり、撮像レンズ７０の光軸Ａが第２の方向（例えばθ＝２０〜２５°くらい）を向く。
【００９４】
より詳しくは、前記のように作業者によって引き上げられるテールゲート５が、最上昇位置の少し手前まで上昇すると、図９に表れているようにその上縁部がブラケット７８の上下の枝部７８ａ，７８ｂの間に進入し、ワイヤ７５の張設部を押圧するようになる。これにより、図１０に示すように張設部が屈曲して、この図には矢印ａとして示すようにワイヤ７５がたぐり寄せられ、カメラ７を下向きに引っ張るようになる。
【００９５】
本実施形態では、そのようにして張設部が屈曲することによって、ワイヤ７５のたぐり寄せられる量が、支持部材７１において支持ピン７２を中心にカメラ７を回動させ、通常位置から監視位置に切り替えるための移動量に設定されている。よって、前記したようにテールゲート５が引き上げられ、塵芥投入口４が全開されると、これに連動してカメラ７が監視位置に切り替わることになる。
【００９６】
なお、上述したようにカメラ７を支持部材７１に揺動可能に支持することで、撮像レンズ７０の光軸Ａを第１および第２の方向に切り替え可能な方向切替機構が構成されている。そして、カメラ７を上向きに引っ張る引張コイルばね７３と、その弾性力に抗して下向きに引っ張るワイヤ７５と、によって、テールゲート５の開閉に応じてカメラ７の向きを切り替える機械的な連動切替手段が構成されている。
【００９７】
そうしてカメラ７が監視位置に切り替えられ、光軸Ａが下向きにされたときには、撮像レンズ７０の中心が平面視（図示はしないが、上方から視た平面視）で塵芥投入口４の前縁部４ａおよび後縁部４ｂの中間（前縁部４ａおよび後縁部４ｂの真上も含む）に位置するようになる。なお、図５の例では撮像レンズ７０の中心は、塵芥投入口４の前縁部４ａの殆ど真上に位置している。
【００９８】
このとき、図５に表れているように側方視で撮像レンズ７０の光軸Ａは、ほぼ塵芥投入口４の後縁部４ｂを通過するようになり、鉛直下向きに近くなる。このため、撮影された画像における危険なエリアの境界線Ｂと後方の人物Ｈの頭部との間隔Ｄ（図７の上下方向の間隔Ｄ）は、図５に示す実際の間隔Ｄにかなり近くなる。よって、人物Ｈが境界線Ｂを越えて危険なエリアに入ったか否かの判定（図６のフローのステップＳ６の判定）をより正確に行うことができる。
【００９９】
しかも、前記のように撮像レンズ７０の光軸Ａを塵芥投入口４の後縁部４ｂに向けているので、その後縁部４ｂ、即ち危険なエリアの境界線Ｂが、前記の図７に表れているように画像の中央に表示されることになる。これは、画像において境界線Ｂ付近の間隔Ｄが撮像レンズ７０など光学系の歪みの影響を受け難いということであり、前記の判定を正確に行う上で有利である。
【０１００】
以上、説明したように本実施形態に係る人物認識装置によると、塵芥収集車１００において塵芥投入口４の上方に配設するカメラ７の向きを切り替え可能に構成し、撮像レンズ７０の光軸Ａを通常のバックカメラと同様に斜め後の第１の方向に向けることで、撮影される画像の視野を十分に広げることができる。一方、光軸Ａを下向きの第２の方向に切り替えれば、撮影される画像における塵芥投入口４と後方の人物Ｈとの間隔Ｄに基づいて、この人物Ｈが危険なエリアに侵入したか否か、より正確に判定できるようになる。
【０１０１】
つまり、画像処理のためのカメラ７をバックカメラと共用しながら、その向きを適宜、切り替えることによって、より正確に人物Ｈが危険なエリアに居るか否か判定できるようになる。そして、この判定結果に基づいて塵芥積込装置の作動を停止させることにより、安全性の確保が図られる。
【０１０２】
また、前記実施形態では、作業者がテールゲート５を引き上げて塵芥投入口４が全開したときに、連動してカメラ７を下向きの監視位置に切り替えるようにしており、そのようにテールゲート５を引き上げた作業者が危険なエリアに居るか否か正確に判定することができる。しかも、そうしてテールゲート５の上昇（開き側への変位）をワイヤ７５によってカメラ７に伝達するという機械的な構造としているので、コストの上昇を抑制できる。
【０１０３】
−その他の実施形態−
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、これは１つの具体例を示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではないから、具体的な構成などは適宜、設計変更可能である。例えば前記の実施形態では、画像処理ユニット８を制御装置ＰＬＣへの通電ラインＫ３に介設して、リレースイッチＳＷ４の開放により制御装置ＰＬＣへの通電を遮断するようにしているが、これには限定されない。
【０１０４】
すなわち、例えば画像処理ユニット８において人物Ｈが危険なエリアに居ると判定したときに、制御装置ＰＬＣに停止信号を出力し、これを受けた制御装置ＰＬＣによって電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ〜ＳＯＬｄへの制御信号の出力を停止させるようにしてもよく、その他、塵芥積込装置の作動を停止させることができる構成であれば採用可能である。
【０１０５】
また、前記の実施形態では、画像処理ユニット８において画像処理部ＤＳＰからの停止信号を受けたときに、中央処理部ＣＰＵによってリレースイッチＳＷ４を開放させるようにしているが、これにも限定されない。例えば、塵芥積込装置の回転板１０の作動状態を検出するためのリミットスイッチＬＳ４，ＬＳ５からの信号を、制御装置ＰＬＣだけでなく画像処理ユニット８にも入力するように構成し、回転板１０が危険な角度範囲Ｚ（図２を参照）にあり、且つ人物Ｈの頭部が危険なエリアに入っているときに、リレースイッチＳＷ４を開放させるようにしてもよい。
【０１０６】
すなわち、塵芥積込装置の作動中であっても、回転板１０が危険な角度範囲Ｚ以外を回動しているときには、これによって作業者の体の一部が巻き込まれるおそれはないので、このときには人物Ｈが危険なエリアに居ても、塵芥積込装置の作動は停止させない。こうすれば、塵芥積込装置の不要な作動停止の頻度を低下させることができ、利便性の向上が図られる。
【０１０７】
また、前記の実施形態では図５に表れているように、光軸Ａが下向きの第２の方向を向いているときに、撮像レンズ７０の中心が塵芥投入口４の前縁部４ａのほぼ真上に位置し、光軸Ａは後縁部４ｂに向けうようにしているが、判定の精度という観点からは撮像レンズ７０の中心を塵芥投入口４の後縁部４ｂの真上に位置づけ、そこから鉛直下向きに光軸Ａを向けるのが好ましい。
【０１０８】
さらに、前記の実施形態では、テールゲート５の上昇によってワイヤ７５が引っ張られて、カメラ７を下向きに揺動させるようにしているが、これにも限定されず、例えばテールゲート５の上昇をセンサによって検出し、これに応じて電動モータ、シリンダ、ソレノイド等のアクチュエータによりカメラ７の向きを切り替えるように構成してもよい。また、そのアクチュエータを塵芥積込装置の作動に応じて作動させ、カメラ７の向きを切り替えるようにしてもよい。
【０１０９】
すなわち、一例として図１１に示すように、カメラ７の支持部材７１にギヤードモータ７９（減速機付き電動モータ）を取り付けて、その回転軸をカメラ７の支持ピン７２の端部に直結する。なお、この場合は前記の実施形態のような引張コイルばね７３、連結ピン７４、ワイヤ７５、プーリ７６，７７、ブラケット７８などは不要であり、支持部材７１のベース７１ａにもスリット７１ｅは設けない。
【０１１０】
そして、始動スイッチのオン操作などにより、塵芥積込装置の作動が開始されるのに応じて制御装置ＰＬＣによりギヤードモータ７９を作動させ、カメラ７を通常位置から監視位置に切り替えるように構成すればよい。また、塵芥積込装置の作動が終了すれば、これに応じてギヤードモータ７９を作動させ、カメラ７を監視位置から通常位置に切り替えるように構成すればよい。
【０１１１】
なお、そのように構成した場合にカメラ７が通常位置や監視位置にあることは、ギヤードモータ７９に内蔵されたエンコーダからの信号を入力し、制御装置ＰＬＣによって判定することができる。或いは、図示はしないがカメラ７とその支持部材７１との間に近接スイッチなどを設け、その出力信号を入力して制御装置ＰＬＣによりカメラ７が通常位置や監視位置にあることを判定するようにしてもよい。
【０１１２】
さらにまた、そうしてカメラ７自体の向きを切り替えるのではなく、その撮像レンズ７０だけを動かせるように構成して、光軸Ａの向きを切り替えるようにしてもよいし、カメラ７および撮像レンズ７０の両方を動かないように固定しておいて、例えば反射鏡などを用いて光軸Ａの向きだけを切り替えるように構成してもよい。
【０１１３】
また、前記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置を装備した塵芥収集車１００に本発明を適用した場合について説明しており、塵芥積込装置の主要部は回転板１０および押込板２０により構成されているが、これにも限定されず、塵芥積込装置の主要部は昇降板および押込板によって構成されていてもよく、その構造を特に限定するものではない。
【０１１４】
また、前記実施形態では作業車両として塵芥収集車１００を例示したが、本発明はこれに限らず、種々の作業車両に適用可能である。例えば、荷箱内に物品を加熱処理する作業装置が設けられ、物品の投入口に人物が近づき過ぎるのが危険な作業車両に本発明を適用するのも好ましい。
【符号の説明】
【０１１５】
１００        塵芥収集車（作業者量）
１            車台
２            塵芥収容箱（荷箱）
３            塵芥投入箱（荷箱）
４            塵芥投入口
４ａ        前縁部
４ｂ        後縁部
５            テールゲート（塵芥投入口の扉）
７            カメラ
７０        撮像レンズ
７１        支持部材（方向切替機構
７３        引張コイルばね（付勢部材：連動切替手段）
７５        ワイヤ（伝達部材：連動切替手段）
７９        ギヤードモータ（アクチュエータ：連動切替手段）
８            画像処理ユニット（画像処理装置）
１０          回転板（塵芥積込装置、作業装置）
１３          油圧モータ（塵芥積込装置、作業装置）
２０          押込板（塵芥積込装置、作業装置）
２４          押込シリンダ（塵芥積込装置、作業装置）
Ａ            撮像レンズの光軸
ＣＰＵ        画像処理ユニットの中央処理部（緊急停止装置）
ＳＷ４        画像処理ユニットのリレースイッチ（緊急停止装置）
【図１】
2018193230.tif 000003
【図２】
2018193230.tif 000004
【図３】
2018193230.tif 000005
【図４】
2018193230.tif 000006
【図５】
2018193230.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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