(57)【要約】【課題】環状線区内の２点の前後関係を正確に判定可能な地上制御装置を得ること。【解決手段】環状線区内の軌道を区分けしたブロックを示すブロック番号と、このブロック内における位置であるブロック内位置によって軌道内における２点間の位置比較を行う地上制御装置１０であって、軌道内の列車４１及び列車４２の経路情報並びに列車４１及び列車４２の在線位置情報を入力として位置情報を生成する位置情報生成部１１と、位置情報生成部１１から位置情報を入力として位置関係を判定し、位置関係情報を出力する位置関係判定部１２とを備え、位置関係判定部１２は、軌道内における２点である先行列車の最後尾と後続列車の先頭との間が環状線区内の始点であり且つ終点である接続点を跨ぐ場合には、列車４１及び列車４２の進行方向に応じた位置補正値を加算又は減算してこれら２点の位置関係を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状線区内の軌道を区分けしたブロックを示すブロック番号と、このブロック内における位置であるブロック内位置によって前記軌道内における位置比較を行う地上制御装置であって、
前記軌道内の列車の経路情報及び前記軌道内の列車の在線位置情報を入力として前記軌道内の２点の位置情報を生成する位置情報生成部と、
前記位置情報生成部から前記２点の位置情報を入力として前記２点の位置関係を判定し、前記２点の位置関係情報を出力する位置関係判定部とを備え、
前記位置関係判定部は、前記２点間が前記環状線区内の始点であり且つ終点である接続点を跨ぐ場合には、前記列車の進行方向に応じた位置補正値を加算又は減算して前記２点の位置関係を判定することを特徴とする地上制御装置。
【請求項２】
前記位置関係判定部からの位置関係情報を入力として列車制御情報を算出する制御情報算出部を備えることを特徴とする請求項１に記載の地上制御装置。
【請求項３】
前記２点が、制御対象列車の先頭と、この制御対象列車の停止限界点とであることを特徴とする請求項１に記載の地上制御装置。
【請求項４】
前記２点が、制御対象列車の先頭と、列車防護区間の始点とであることを特徴とする請求項１に記載の地上制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の地上制御装置と、
前記地上制御装置に制御対象列車の位置情報を送信し、前記地上制御装置から前記制御対象列車の列車制御情報を受信する地上無線装置とを備えることを特徴とする無線列車制御システム。
【請求項６】
環状線区内の軌道を区分けしたブロックを示すブロック番号と、このブロック内における位置であるブロック内位置によって軌道内における２点間の位置比較を行うことで列車を無線制御する無線列車制御方法であって、
前記列車の在線位置情報を取得するステップと、
経路情報である走行ブロック列及び前記在線位置情報に基づいて前記２点間のブロック列を生成するステップと、
生成した前記２点間のブロック列に前記環状線区の接続点を示す仮想ブロックが含まれているか否かを判定するステップと、
生成した前記２点間のブロック列に仮想ブロックが含まれている場合には、前記環状線区における前記列車の進行方向を判定するステップと、
前記列車の進行方向に応じて前記接続点の位置補正値を用いて前記２点を座標値に変換して前記２点間の前後関係を判定するステップとを含むことを特徴とする無線列車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地上制御装置、無線列車制御システム及び無線列車制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の無線列車制御システム内の地上制御装置は、２つの列車の前後関係を判定するに際して、線路データベースに１次元の座標値を割り当て、軌道回路をブロックごとに区分けして各ブロックに付したブロック番号と、各ブロックのブロック内位置とで表現された２つの列車の位置情報を座標値に変換し、この座標値の比較を行っていた。
【０００３】
このような、２つの列車の前後関係を判定可能な従来技術の一例である特許文献１には、無線通信を用いて自列車の絶対位置を特定する自列車位置特定手段を備える列車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０６１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術は、始点と終点とが明確な線路形状であることを前提としており、始点と終点とが繋がった線路形状の区域、すなわち環状線区では、２つの列車の前後関係の正しい判定が困難であり、後続列車である制御対象列車の停止限界位置を誤って生成してしまうおそれがある。そのため、環状線区にはこのような無線列車制御システムを適用することができない、という問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、環状線区内における位置の前後関係を正確に判定可能な地上制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の地上制御装置は、環状線区内の軌道を区分けしたブロックを示すブロック番号と、このブロック内における位置であるブロック内位置によって前記軌道内における位置比較を行う地上制御装置であって、前記軌道内の列車の経路情報及び前記軌道内の列車の在線位置情報を入力として前記軌道内の２点の位置情報を生成する位置情報生成部と、前記位置情報生成部から前記２点の位置情報を入力として前記２点の位置関係を判定し、前記２点の位置関係情報を出力する位置関係判定部とを備え、前記位置関係判定部は、前記２点間が前記環状線区内の始点であり且つ終点である接続点を跨ぐ場合には、前記列車の進行方向に応じた位置補正値を加算又は減算して前記２点の位置関係を判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、環状線区内における位置の前後関係を正確に判定可能である、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る地上制御装置を含む無線列車制御システムの一構成例を示すブロック図
【図２】図１に示す地上制御装置の一動作例を示すフローチャート
【図３】環状線におけるデータベース内座標値を説明する図
【図４】図３に示す環状線を一次元状に表して説明する図
【図５】図３において、先行列車と制御対象列車との間に仮想ブロックを跨ぐことなく列車が時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図
【図６】図３において、先行列車と制御対象列車との間に仮想ブロックを跨いで列車が時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図
【図７】図３において、列車が仮想ブロックを跨ぐことなく反時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図
【図８】図３において、先行列車と制御対象列車との間に仮想ブロックを跨いで反時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図
【図９】図１に示す地上制御装置を実現するハードウエアの一般的な一構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態に係る地上制御装置、無線列車制御システム及び無線列車制御方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態に係る地上制御装置を含む無線列車制御システムの一構成例を示すブロック図である。図１に示す無線列車制御システムは、少なくとも、地上制御装置１０と、地上制御装置１０に制御対象列車である列車４１及び列車４２の位置情報を送信し、地上制御装置１０から列車４１及び列車４２の列車制御情報を受信する地上無線装置３０とを備える。
【００１２】
図１に示す地上制御装置１０は、位置情報生成部１１と、位置関係判定部１２と、制御情報算出部１３とを備える。位置情報生成部１１は、線路データベース２０からの経路情報及び地上無線装置３０からの在線位置情報を入力として位置情報を生成して出力する。位置関係判定部１２は、位置情報生成部１１からの位置情報を入力として位置関係を判定し、位置関係情報を出力する。制御情報算出部１３は、位置関係判定部１２からの位置関係情報を入力として列車制御情報を算出し、算出した列車制御情報を地上無線装置３０に出力する。すなわち、制御情報算出部１３は、位置関係情報に含まれる軌道内の２点の前後関係及び２点間の距離に基づいて列車を制御する列車制御情報を出力する。ここで、この２点のうち少なくとも１点は走行列車の位置情報である。
【００１３】
ここで、経路情報は、列車４１及び列車４２が走行する経路の情報であり、ブロック番号で表現される。また、在線位置情報は、経路内における列車４１及び列車４２の位置の情報であり、ブロック番号とブロック内位置とで表現される。また、位置情報は、在線位置情報に加えて経路情報に基づく経路終端位置を含む情報である。また、位置関係情報は、列車４１及び列車４２の前後関係を表す情報である。また、列車制御情報は、列車４１及び列車４２を制御するための情報であり、列車制御情報には、停止限界情報、列車の臨時の速度規制を示す情報である臨速情報及び列車の進入禁止区間を示す情報である列車防護情報が含まれる。
【００１４】
図１に示す線路データベース２０は、地上制御装置１０の外部に設けられており、地上制御装置１０に経路情報を出力する。なお、以下の説明においては、線路データベースを線路ＤＢ、又は単にＤＢと表記することがあるものとする。
【００１５】
図１に示す地上無線装置３０は、列車４１及び列車４２の在線位置情報を受信して位置情報生成部１１に送信し、制御情報算出部１３からの列車制御情報を受信して列車４１及び列車４２に送信する。
【００１６】
図１に示す列車４１及び列車４２は、車上無線装置を備える。この車上無線装置は、地上無線装置３０に自列車の在線位置情報を送信し、地上無線装置３０からの列車制御情報を受信する。なお、車上無線装置が送信する在線位置情報は、ブロック内位置である。
【００１７】
図２は、図１に示す地上制御装置１０の一動作例を示すフローチャートである。まず、処理をスタートし、位置情報生成部１１は、在線位置情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１１）。在線位置情報を取得していないと判定した場合（Ｓ１１：Ｎｏ）には、位置情報生成部１１は、再度在線位置情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１１）。すなわち、位置情報生成部１１は、在線位置情報を取得するまでＳ１１の判定を繰り返す。位置情報生成部１１が在線位置情報を取得したと判定した場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）には、位置情報生成部１１は、線路データベース２０からの経路情報である走行ブロック列及び地上無線装置３０からの在線位置情報に基づいて２点間のブロック列を生成する（Ｓ１２）。すなわち、列車４１と列車４２との間のブロック列を生成する。
【００１８】
位置関係判定部１２は、位置情報生成部１１が生成したブロック列に仮想ブロックが含まれているか否かを判定する（Ｓ１３）。位置情報生成部１１が生成したブロック列に仮想ブロックが含まれている場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、位置関係判定部１２は、環状線区における列車の進行方向が時計回りか否かを判定する（Ｓ１４）。列車が時計回りでないと判定した場合（Ｓ１４：Ｎｏ）には、位置関係判定部１２は、データベース内の反時計回り方向の位置補正値を用いて２点を座標値に変換し、その大小を算出して反時計回り方向の前後関係を求める（Ｓ１６）。列車が時計回りであると判定した場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）には、位置関係判定部１２は、データベース内の時計回り方向の位置補正値を用いて２点を座標値に変換し、その大小を算出して時計回り方向の前後関係を求める（Ｓ１７）。
【００１９】
位置情報生成部１１が生成したブロック列に接続点を示す仮想ブロックが含まれていない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）にも、位置関係判定部１２は、列車が時計回りか否かを判定する（Ｓ１５）。列車が時計回りでないと判定した場合（Ｓ１５：Ｎｏ）には、位置関係判定部１２は、２点を座標値に変換してその大小を算出して反時計回り方向の前後関係を求める（Ｓ１８）。列車が時計回りであると判定した場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）には、位置関係判定部１２は、２点を座標値に変換し、その大小を算出して時計回り方向の前後関係を求める（Ｓ１９）。このように、時計回り方向の前後関係又は反時計回り方向の前後関係を判定した後に処理をエンドする。
【００２０】
図３は、環状線におけるデータベース内座標値を説明する図である。図３において、線路上の各点に付した吹き出し内の数字は、各点におけるデータベース内座標値を示している。図３には、列車の進行方向が時計回りである場合にはデータベース内座標値が減少していき、列車の進行方向が反時計回りである場合にはデータベース内座標値が増加していくように規定されている場合が例示されている。図３において、各ブロックの長さはすべて「１００」であるため、ブロック番号［Ｂ１００１］では座標値は０から１００であり、ブロック番号［Ｂ１００２］では座標値は１００から２００であり、ブロック番号［Ｂ１００３］では座標値は２００から３００であり、ブロック番号［Ｂ１００４］では座標値は３００から４００であり、ブロック番号［Ｂ１００５］では座標値は４００から５００であり、ブロック番号［Ｂ１００６］では座標値は５００から６００であり、ブロック番号［Ｂ１００７］では座標値は６００から７００であり、ブロック番号［Ｂ１００８］では座標値は７００から８００であり、ブロック番号［Ｂ１００９］では座標値は８００から９００であり、ブロック番号［Ｂ１０１０］では座標値は９００から０である。上記したように在線位置情報は、ブロック番号とブロック内位置とで表現されるが、一例として、ブロック番号［Ｂ１００２］の中央に位置する列車は、ブロック番号［Ｂ１００２］のブロック内位置５０の位置に在線しているため、座標値は１５０である。
【００２１】
しかしながら、図３において座標値「１００」であるブロック番号［Ｂ１００１］のブロックの左端の位置から座標値「９００」であるブロック番号［Ｂ１０１０］のブロックの右端の位置に列車が時計回りに進行すると、列車の進行方向が時計回りであるにも関わらずデータベース内座標値が増加してしまうことになる。そこで、本実施の形態においては仮想ブロックを導入する。図３において、仮想ブロックＶＢ１０００と表されている。列車が仮想ブロックＶＢ１０００を跨いで進行する際には、座標値には位置補正値である１０００を加算し、又は座標値から位置補正値である１０００を減算する。なお、ここで、仮想ブロックを跨ぐ際の位置補正値は、環状線区内のブロック数とブロックの長さの積である。
【００２２】
図４は、図３に示す環状線を一次元状に表して説明する図である。図４において、経路Ｒ１０１１はブロック番号［Ｂ１００１］から反時計回り方向に［Ｂ１００３］まで進行する経路であり、経路Ｒ１０１２はブロック番号［Ｂ１００３］から反時計回り方向に［Ｂ１００５］まで進行する経路であり、経路Ｒ１０１３はブロック番号［Ｂ１００５］から反時計回り方向に［Ｂ１００７］まで進行する経路であり、経路Ｒ１０１４はブロック番号［Ｂ１００７］から反時計回り方向に［Ｂ１００９］まで進行する経路である。経路Ｒ１０１５はブロック番号［Ｂ１００９］から反時計回り方向にブロック番号［Ｂ１０１０］及び仮想ブロックＶＢ１０００を経て時計回り方向に［Ｂ１００９］まで進行する経路である。経路Ｒ１０１６はブロック番号［Ｂ１００９］から時計回り方向に［Ｂ１００７］まで進行する経路であり、経路Ｒ１０１７はブロック番号［Ｂ１００７］から時計回り方向に［Ｂ１００５］まで進行する経路であり、経路Ｒ１０１８はブロック番号［Ｂ１００５］から時計回り方向に［Ｂ１００３］まで進行する経路であり、経路Ｒ１０１９はブロック番号［Ｂ１００３］から時計回り方向に［Ｂ１００１］まで進行する経路である。経路Ｒ１０２０はブロック番号［Ｂ１００１］から時計回り方向にブロック番号［Ｂ１００１］及び仮想ブロックＶＢ１０００を経て反時計回り方向に［Ｂ１００１］まで進行する経路である。すなわち、経路Ｒ１０１５及び経路Ｒ１０２０は環状線区の始点及び終点である接続点を跨ぐ経路である。このような経路においては、以下に説明するように、仮想ブロックを導入することなく２つの列車の前後関係の正しい判定を行うことは困難である。
【００２３】
図５は、図３において、先行列車と制御対象列車との間に仮想ブロックを跨ぐことなく列車が時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図である。図５では、先行列車の最後尾はブロック番号［Ｂ１００６］内の、ブロック番号［Ｂ１００５］のブロックとブロック番号［Ｂ１００６］のブロックとの境界である座標値「５００」から９０の位置であるため、先行列車の座標値は「５９０」であり、後続列車である制御対象列車の先頭はブロック番号［Ｂ１００９］内の、ブロック番号［Ｂ１００８］のブロックとブロック番号［Ｂ１００９］のブロックとの境界である座標値「８００」から６０の位置であるため、制御対象列車の座標値は「８６０」である。図３に示すように、列車の進行方向が時計回りである場合には列車が進行するとデータベース内座標値は減少していくように規定されているため、地上制御装置１０は、先行列車が後続列車である制御対象列車よりも進行方向前方に在線していると判定することができる。なお、図５から図８には、制御対象列車及び先行列車の位置と、ブロック列及び位置補正値が示されている。
【００２４】
図６は、図３において、先行列車と制御対象列車との間に仮想ブロックを跨いで列車が時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図である。図６では、先行列車の最後尾はブロック番号［Ｂ１００９］内の、ブロック番号［Ｂ１００８］のブロックとブロック番号［Ｂ１００９］のブロックとの境界である座標値「−２００」から９０の位置であるため、先行列車の座標値は「−１１０」であり、後続列車である制御対象列車の先頭はブロック番号［Ｂ１００２］内の、ブロック番号［Ｂ１００１］のブロックとブロック番号［Ｂ１００２］のブロックとの境界である座標値「１００」から６０の位置であるため、制御対象列車の座標値は「１６０」である。図５と同様に、列車の進行方向が時計回りである場合には列車が進行するとデータベース内座標値は減少していくように規定されているため、地上制御装置１０は、先行列車が後続列車である制御対象列車よりも進行方向前方に在線していると判定することができる。
【００２５】
ここで、仮に、仮想ブロックを導入することなく先行列車及び後続列車である制御対象列車の座標値を算出すると、先行列車の座標値は「８９０」であり、後続列車である制御対象列車の座標値は「１６０」である。列車の進行方向が時計回りである場合には列車が進行するとデータベース内座標値は減少していくように規定されているため、この仮想ブロックを導入しない座標値に基づくと、先行列車は制御対象列車よりも進行方向後方に在線していることになってしまい、先行列車と制御対象列車との前後関係を正しく判定することができない。
【００２６】
そこで、図６に示すように、仮想ブロックＶＢ１０００を導入して仮想ブロックより先の位置では座標値から仮想ブロックの位置補正値である１０００を減算すると、先行列車の座標値は「−１１０」となり、地上制御装置１０は、先行列車と後続列車である制御対象列車との前後関係を正しく判定することが可能となる。
【００２７】
図７は、図３において、列車が仮想ブロックを跨ぐことなく反時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図である。図７では、先行列車の最後尾はブロック番号［Ｂ１００５］内の、ブロック番号［Ｂ１００４］のブロックとブロック番号［Ｂ１００５］のブロックとの境界である座標値「４００」から６０の位置であるため、先行列車の座標値は「４６０」であり、後続列車である制御対象列車の先頭はブロック番号［Ｂ１００２］内の、ブロック番号［Ｂ１００１］のブロックとブロック番号［Ｂ１００２］のブロックとの境界である座標値「１００」から９０の位置であるため、制御対象列車の座標値は「１９０」である。図３に示すように、列車の進行方向が反時計回りである場合には列車が進行するとデータベース内座標値は増加していくように規定されているため、地上制御装置１０は、先行列車が後続列車である制御対象列車よりも進行方向前方に在線していると判定することができる。
【００２８】
図８は、図３において、先行列車と制御対象列車との間に仮想ブロックを跨いで反時計回り方向に進む場合の前後関係を求める手順を説明する図である。図８では、先行列車の最後尾はブロック番号［Ｂ１００２］内の、ブロック番号［Ｂ１００１］のブロックとブロック番号［Ｂ１００２］のブロックとの境界である座標値「１１００」から６０の位置であるため、先行列車の座標値は「１１６０」であり、後続列車である制御対象列車の先頭はブロック番号［Ｂ１００９］内の、ブロック番号［Ｂ１００８］のブロックとブロック番号［Ｂ１００９］のブロックとの境界である座標値「８００」から９０の位置であるため、制御対象列車の座標値は「８９０」である。図６と同様、列車の進行方向が反時計回りである場合には列車が進行するとデータベース内座標値は増加していくように規定されているため、地上制御装置１０は、先行列車が後続列車である制御対象列車よりも進行方向前方に在線していると判定することができる。
【００２９】
ここで、仮に、仮想ブロックを導入することなく先行列車及び後続列車である制御対象列車の座標値を算出すると、先行列車の座標値は「１６０」であり、後続列車である制御対象列車の座標値は「８９０」である。列車の進行方向が反時計回りである場合には列車が進行するとデータベース内座標値は増加していくように規定されているため、この仮想ブロックを導入しない座標値に基づくと、先行列車は制御対象列車よりも進行方向後方に在線していることになってしまい、先行列車と制御対象列車との前後関係を正しく判定することができない。
【００３０】
そこで、図８に示すように、仮想ブロックＶＢ１０００を導入して仮想ブロックより先の位置では座標値に仮想ブロックの位置補正値である１０００を加算すると、先行列車の座標値は「１１６０」となり、地上制御装置１０は、先行列車と後続列車である制御対象列車との前後関係を正しく判定することが可能となる。
【００３１】
以上本実施の形態にて説明したように、環状線区の始点と終点との接続点に仮想ブロックを設けて、２点間の位置比較を行なう際には、２点間のブロック列を作成し、２点間のブロック列に仮想ブロックが含まれるか否かを判定し、仮想ブロックが含まれる場合には、仮想ブロックに対して予め定めておいた位置補正値によって補正を行うことで２点を座標値に変換してその大小関係を判定することで、環状線区に在線する２つの列車の前後関係を正確に判定することができる。
【００３２】
なお、本実施の形態においては、先行列車の最後尾と後続列車である制御対象列車の先頭との２点間の位置比較を例示して説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。位置比較を行う２点は、先行列車の最後尾に設定距離を加算して算出した停止限界点と、制御対象列車の先頭であってもよい。又は、列車の進入禁止区間である列車防護区間の始点若しくは臨速区間の始点と制御対象列車の先頭であってもよい。
【００３３】
なお、図３においては、列車の進行方向が時計回りである場合にはデータベース内座標値が減少していき、列車の進行方向が反時計回りである場合にはデータベース内座標値が増加していくように規定しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、列車の進行方向が時計回りである場合にはデータベース内座標値が増加していき、列車の進行方向が反時計回りである場合にはデータベース内座標値が減少していくように規定されていてもよい。
【００３４】
なお、上記説明した本実施の形態において、地上制御装置１０は、プロセッサと、記憶回路と、受信器と、送信器とを備え、各動作はソフトウエアにより実現することができる。図９は、図１に示す地上制御装置１０を実現するハードウエアの一般的な一構成例を示す図である。図９に示す地上制御装置１０は、プロセッサ１０１、記憶回路１０２、受信器１０３及び送信器１０４を備え、プロセッサ１０１は受信したデータを用いてソフトウエアによる演算及び制御を行い、記憶回路１０２は受信したデータ又はプロセッサ１０１が演算及び制御を行うに際して必要なデータ及びソフトウエアの記憶を行う。受信器１０３は、外部から情報を受信するインターフェースである。送信器１０４は、外部に情報を送信するインターフェースである。なお、プロセッサ１０１、記憶回路１０２、受信器１０３及び送信器１０４は、各々複数設けられていてもよい。
【００３５】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  地上制御装置、１１  位置情報生成部、１２  位置関係判定部、１３  制御情報算出部、２０  線路データベース、３０  地上無線装置、４１，４２  列車、１０１  プロセッサ、１０２  記憶回路、１０３  受信器、１０４  送信器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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