(57)【要約】【課題】コストの増加を抑制する。【解決手段】移動体捜索システム１００は、第１移動体を捜索するための移動体捜索システムであって、第１移動体に保持され、検知用信号１５１を無線送信する発信器１０４と、検知用信号１５１を受信する受信器１０３Ｂと、第２移動体に保持される取得器１０５とを含み、受信器１０３Ｂは、検知用信号１５１を受信した場合、検知用信号１５１を受信したことを示す受信情報１７１を蓄積し、取得器１０５は、受信器１０３Ｂに近接した際に、当該受信器１０３Ｂから受信情報１７１を取得し、移動体捜索システム１００は、取得器１０５で取得された受信情報１７１を用いて、第１移動体を捜索するための情報を生成する。【選択図】図１
2018013976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体を捜索するための移動体捜索システムであって、
前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
前記検知用信号を受信する受信器と、
第２移動体に保持される取得器とを含み、
前記受信器は、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積し、
前記取得器は、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得し、
前記移動体捜索システムは、前記取得器で取得された前記受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する
移動体捜索システム。
【請求項２】
前記取得器は、前記受信器に近接した際に、無線通信を用いて、当該受信器から前記受信情報を取得する
請求項１記載の移動体捜索システム。
【請求項３】
前記発信器は、当該発信器が特定発信器であるか、前記特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定情報を含む前記検知用信号を無線送信し、
前記受信器は、前記特定情報に基づき、前記通常発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である通常受信情報と、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である特定受信情報とのうち、前記特定受信情報を優先的に蓄積する
請求項１又は２記載の移動体捜索システム。
【請求項４】
前記受信器は、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信した場合、光又は音により警報を発する
請求項３記載の移動体捜索システム。
【請求項５】
前記特定情報は、前記発信器が、予め定められた管理範囲から出た前記特定発信器であるか、前記特定発信器以外の前記通常発信器であるかを示す特定フラグである
請求項３又は４記載の移動体捜索システム。
【請求項６】
前記発信器は、複数のグループのいずれかに属し、
前記特定情報は、前記発信器が属するグループを示すグループ識別子であり、
前記受信器には、検知対象のグループが設定されており、
前記特定発信器は、前記検知対象のグループに属する発信器である
請求項３又は４記載の移動体捜索システム。
【請求項７】
前記第２移動体はドローンである
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体捜索システム。
【請求項８】
移動体を捜索するための移動体捜索システムにおける移動体捜索方法であって、
前記移動体捜索システムは、
前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
前記検知用信号を受信する受信器と、
第２移動体に保持される取得器とを含み、
前記受信器が、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積する蓄積ステップと、
前記取得器が、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得する取得ステップと、
前記取得器で取得された前記受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する生成ステップとを含む
移動体捜索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を捜索するための移動体捜索システム及び移動体捜索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢者の増加にともない、病院、介護施設又は養護施設等における患者又は入居者の管理が問題となっている。このような入居者には、認知症患者も含まれ、徘徊により行方不明になる場合もある。
【０００３】
これに対して、施設内の迷子の位置を検知するために、無線通信を用いる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４１５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなシステムでは、徘徊等により施設外に出た患者を捜索できることが望まれている。しかしながら、施設外に出た患者の位置を検知するためには、非常に広範囲にわたって多数の受信器を配置する必要がある。これにより、コストが増加するという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、コストの増加を抑制できる移動体捜索システム又は移動体捜索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移動体捜索システムは、第１移動体を捜索するための移動体捜索システムであって、前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、前記検知用信号を受信する受信器と、第２移動体に保持される取得器とを含み、前記受信器は、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積し、前記取得器は、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得し、前記移動体捜索システムは、前記取得器で取得された前記受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する。
【０００８】
この構成によれば、取得器により、受信器の受信情報が収集されるので、受信器は、広域通信を行う機能を有する必要がない。これにより、受信器のコストを低減できるので、コストの増加を抑制できる移動体捜索システムを実現できる。
【０００９】
例えば、前記取得器は、前記受信器に近接した際に、無線通信を用いて、当該受信器から前記受信情報を取得してもよい。
【００１０】
この構成によれば、取得器は、例えば、近距離無線通信を用いて、受信器から受信情報を取得できる。
【００１１】
例えば、前記発信器は、当該発信器が特定発信器であるか、前記特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定情報を含む前記検知用信号を無線送信し、前記受信器は、前記特定情報に基づき、前記通常発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である通常受信情報と、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である特定受信情報とのうち、前記特定受信情報を優先的に蓄積してもよい。
【００１２】
この構成によれば、特別な監視が必要となる徘徊者等の受信情報を優先的に蓄積できる。これにより、受信器のメモリ容量を削減できるとともに、受信器の処理量を低減できる。
【００１３】
例えば、前記受信器は、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信した場合、光又は音により警報を発してもよい。
【００１４】
この構成によれば、第２移動体が、受信器に近づいた際に、当該受信器が有効な受信情報を蓄積しているか否かを迅速に判断できる。
【００１５】
例えば、前記特定情報は、前記発信器が、予め定められた管理範囲から出た前記特定発信器であるか、前記特定発信器以外の前記通常発信器であるかを示す特定フラグであってもよい。
【００１６】
この構成によれば、徘徊者等の受信情報を優先的に保存できる。
【００１７】
例えば、前記発信器は、複数のグループのいずれかに属し、前記特定情報は、前記発信器が属するグループを示すグループ識別子であり、前記受信器には、検知対象のグループが設定されており、前記特定発信器は、前記検知対象のグループに属する発信器であってもよい。
【００１８】
この構成によれば、特定のグループに属する発信器の受信情報を優先的に保存できる。
【００１９】
例えば、前記第２移動体はドローンであってもよい。
【００２０】
この構成によれば、ドローンを用いて、迅速に受信情報を収集できる。
【００２１】
また、本発明の一態様に係る移動体捜索方法は、移動体を捜索するための移動体捜索システムにおける移動体捜索方法であって、前記移動体捜索システムは、前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、前記検知用信号を受信する受信器と、第２移動体に保持される取得器とを含み、前記受信器が、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積する蓄積ステップと、前記取得器が、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得する取得ステップと、前記取得器で取得された前記受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する生成ステップとを含む。
【００２２】
これによれば、取得器により、受信器の受信情報が収集されるので、受信器は、広域通信を行う機能を有する必要がない。これにより、受信器のコストを低減できるので、コストの増加を抑制できる移動体捜索システムを実現できる。
【００２３】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、コストの増加を抑制できる移動体捜索システム又は移動体捜索方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、実施の形態に係る移動体捜索システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る移動体捜索システムにおける接続関係を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る発信器のブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る管理範囲内に配置される受信器のブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る管理範囲外に配置される受信器のブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る取得器のブロック図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る管理装置のブロック図である。
【図８】図８は、実施の形態に移動体捜索システムの発信器が管理範囲内に存在する場合の動作例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る検知用信号の構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る検知用信号の具体例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施の形態に係る通知信号の構成例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態に係る発信器の動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施の形態に係る管理範囲内に配置される受信器の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施の形態に移動体捜索システムの発信器が管理範囲外に出た場合の動作例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施の形態に係る管理範囲外に配置される受信器の動作を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施の形態に係る受信情報の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施の形態に係る管理範囲外に配置される受信器の受信情報信号送信動作を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、実施の形態に係る受信情報信号の構成例を示す図である。
【図１９】図１９は、実施の形態に係る位置情報の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２７】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２８】
移動体捜索システムでは、より広範囲に対応することが望まれる。具体的には、施設内を検知範囲とする移動体捜索システムを設けた場合には、徘徊により施設外に患者が出た場合には、対応できない。
【００２９】
一方で、このような移動体捜索システムは、上述した施設等での使用に加え、登下校時又は自宅周辺の児童の監視等、多岐の用途に使用できる。このような複数のシステムを統合して一括管理することで、例えば、ある施設に属する対象者が、当該施設のシステムの検知範囲外から出た場合に、他の施設のシステム又は他の用途のシステムにより当該対象者の位置を検知できる。これにより、徘徊者等の早期発見を実現できる。
【００３０】
また、施設外を含む広範囲を検知するためには、複数の受信器を広範囲に設置する必要がある。ここで、複数の受信器で得られたデータを収集する方法としては、広域通信を用いる方法が考えられる。ここで広域通信とは、公衆電話網、インターネット回線（無線或いは有線ＬＡＮ、又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等を含む）、又は、独自の有線又は無線ネットワーク等、少なくとも数ｋｍ以上の通信が可能な通信方法である。例えば、独自の有線又は無線ネットワークとしては、複数の受信器の各々が他の受信器からの信号を中継して信号を伝送する方法がある。
【００３１】
しかしながら、上記方法を用いる場合には、受信器のコストの増加及び通信料の増加が懸念される。特に、広範囲をカバーするためには、受信器の数も膨大となるため、コストの増加の影響は顕著になる。また、バッテリー駆動を行う場合には、受信器の消費電力が増加することにより、駆動時間が短くなるという課題もある。また、中継を用いた無線ネットワークを構築する場合には、各受信器の通信距離に応じた間隔で受信器又は中継器を配置する必要がある。これにより、受信器又は中継器の数が増加してしまうという課題もある。
【００３２】
本実施の形態では、これらの課題を解決するものであり、上述した広域通信を用いずに、複数の受信器で得られたデータを収集できる移動体捜索システムについて説明する。
【００３３】
まず、本実施の形態に係る移動体捜索システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る移動体捜索システム１００の構成を示す図である。また、図２は、各装置間の接続関係を示す図である。なお、図２では説明の簡略化のためそれぞれ一つの受信器１０３Ａ及び１０３Ｂのみを示している。
【００３４】
図１に示す移動体捜索システム１００は、移動体を捜索するためのシステムである。この移動体捜索システム１００は、１以上の移動体の位置を検知するためのシステムであって、例えば、老人又は子供等の監視対象者の位置を検知するための見守りシステム（児童監視システム又は徘徊監視システム）に用いられる。
【００３５】
この移動体捜索システム１００は、管理装置１０２と、複数の受信器１０３Ａ及び１０３Ｂと、発信器１０４と、取得器１０５とを含む。
【００３６】
発信器１０４は、監視対象者である複数の移動体（例えば老人）の各々に保持（携帯又は装着）される。例えば、発信器１０４は、監視対象者の腕に装着されるブレスレット型（腕時計型）、監視対象者の首にぶら下げられるネックレス型等である。または、発信器１０４は、名札型等であってもよい。なお、監視対象の移動体は人に限らず、動物又は移動可能な機械等であってもよい。
【００３７】
この発信器１０４は、定期的に検知用信号１５１を無線送信する。また、この無線送信で用いられる無線信号は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する無線信号であり、例えば、２．４ＧＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯又は９５０ＭＨｚ帯の無線信号である。つまり、当該移動体捜索システム１００に用いられる無線信号は、比較的無線通信範囲が狭い（例えば２００〜３００ｍ程度の）無線信号である。なお、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの他の無線信号が用いられてもよい。また、発信器１０４は、上記のいずれかの種類の無線信号を送信してもよいし、複数種類の無線信号を同時又は時分割で送信してもよい。
【００３８】
複数の受信器１０３Ａは、監視対象の領域である管理範囲１０６内に所定の間隔で配置され、発信器１０４から定期的に無線送信される検知用信号１５１を受信する。ここで、管理範囲１０６とは、例えば、老人ホーム、看護施設、通学路、公園、集合住宅又は個人宅等である。なお、複数の受信器１０３Ａのうち少なくとも一部は、監視者（例えば、施設の職員）等に携帯されてもよい。つまり、複数の受信器１０３Ａの各々は、固定設置されていてもうよいし、移動体に保持されていてもよい。
【００３９】
受信器１０３Ａは、検知用信号１５１を受信した場合に、当該検知用信号１５１を検知した旨を管理装置１０２に通知する。具体的には、受信器１０３Ａは、検知用信号１５１を検知した旨を示す通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。なお、受信器１０３Ａと管理装置１０２との通信方法は、特に限定されないが、例えば、上述した広域通信のいずれかの手法を用いることができる。
【００４０】
また、受信器１０３Ａによる通知信号１５３の送信は、検知用信号１５１が受信された場合のみに行われてもよいし、検知用信号１５１の受信に係らず定期的に行われてもよい。定期的に通知信号１５３の送信が行われる場合には、検知用信号１５１が受信されなかった場合には、受信されなかった旨を示す情報が通知信号１５３に含まれる。
【００４１】
管理装置１０２は、例えば、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）である。この管理装置１０２は、受信器１０３Ａから送信された通知信号１５３を受信し、通知信号１５３に含まれる情報を用いて、監視対象者の位置を検知する。また、管理装置１０２は、監視対象者の位置を示す位置情報を表示する。
【００４２】
複数の受信器１０３Ｂは、管理範囲１０６外に所定の間隔で配置され、発信器１０４が管理範囲１０６から出た場合に、発信器１０４から無線送信される検知用信号１５１を受信する。受信器１０３Ｂは、検知用信号１５１を受信した場合に、当該検知用信号１５１を検知したことを示す受信情報１７１を蓄積する。
【００４３】
取得器１０５は、例えば、監視者（例えば、施設の職員等）に携帯されるスマートフォン等である。例えば、発信器１０４（監視対象者）が管理範囲１０６外に出た場合には、当該監視者が取得器１０５を所持した状態で、監視対象者の捜索を行う。取得器１０５は、受信器１０３Ｂに接近した際に、当該受信器１０３Ｂから、当該受信器１０３Ｂに蓄積されている受信情報１７１を含む受信情報信号１５５を取得する。また、取得器１０５は、取得した受信情報信号１５５を受信情報信号１５６として、管理装置１０２へ送信する。なお、取得器１０５と管理装置１０２との通信方法は、特に限定されないが、例えば、上述した広域通信のいずれかの手法を用いることができる。
【００４４】
なお、取得器１０５は、移動体に保持されていればよい。例えば、取得器１０５は、移動可能な機械に内蔵又は装着されていてもよい。例えば、取得器１０５は、無人で飛行可能である無人航空機（ドローン）に内蔵又は装着されてもよい。
【００４５】
管理装置１０２は、受信情報信号１５６に含まれる情報を用いて、監視対象者の位置を検知する。また、管理装置１０２は、監視対象者の位置を示す位置情報を表示する。
【００４６】
以下、各装置の構成を説明する。図３は、発信器１０４のブロック図である。この発信器１０４は、無線送信部１１１と、無線受信部１１２と、切替モード設定部１１３と、特定モード設定部１１４と、発信器ＩＤ記憶部１１５と、発信制御部１１６と、電源部１１７とを備える。
【００４７】
無線送信部１１１は、検知用信号１５１を定期的に無線送信する。無線受信部１１２は、受信器１０３Ａから無線送信される確認信号１５２を受信する。
【００４８】
切替モード設定部１１３は、発信器１０４の切替モードを通常切替モードと切替不可モードとの間で切り替える。ここで、通常切替モードとは、後述する動作モードを通常動作モードと特定モードとの間で切り替え可能なモードである。切替不可モードは動作モードが常に通常動作モードに設定されるモードである。また、この切替モードの切り替えは、例えば、発信器１０４に設けられたボタン又はスイッチ等の操作部（図示せず）が操作されることにより行われる。なお、切替モードの切り替えは、無線又は有線通信を介した他の機器からの指示に基づき行われてもよい。
【００４９】
特定モード設定部１１４は、発信器１０４の動作モードを通常動作モードと特定モードとの間で切り替える。当該発信器１０４が、より広範囲かつ詳細な検知が必要な特定発信器である場合に動作モードが特定モードに設定される。
【００５０】
発信器ＩＤ記憶部１１５は、当該発信器１０４を一意に特定するために情報である、発信器ＩＤ（発信器識別子）１６１Ａ及びグループＩＤ（グループ識別子）１６２Ａを記憶する。グループＩＤ１６２Ａは、当該発信器１０４が属するグループを示す識別子である。発信器ＩＤ１６１Ａは、グループに含まれる複数の発信器１０４のそれぞれを一意に識別するための情報であり、当該発信器１０４に割り当てられている識別子である。
【００５１】
発信制御部１１６は、動作モードに応じて、検知用信号１５１を生成するとともに無線送信部１１１が検知用信号１５１を送信する間隔及び電波強度等を制御する。
【００５２】
電源部１１７は、当該発信器１０４に電力を供給する電源であり、例えば、電池又はバッテリー等である。つまり、発信器１０４は、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。
【００５３】
次に、受信器１０３Ａの構成を説明する。図４は、受信器１０３Ａの構成を示すブロック図である。受信器１０３Ａは、無線受信部１２１と、受信強度測定部１２２と、位置計測部１２３と、信号生成部１２４と、通信部１２５と、無線送信部１２６と、グループＩＤ記憶部１２７とを備える。
【００５４】
無線受信部１２１は、発信器１０４から無線送信された検知用信号１５１を受信する。受信強度測定部１２２は、無線受信部１２１が受信した検知用信号１５１の受信電波強度を測定する。
【００５５】
位置計測部１２３は、当該受信器１０３Ａが配置されている位置を計測する。例えば、位置計測部１２３は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、当該ＧＰＳ機能を用いて、当該受信器１０３Ａが配置されている位置を計測する。なお、受信器１０３Ａは、位置計測部１２３を備えなくてもよい。
【００５６】
信号生成部１２４は、検知用信号１５１が受信された場合に、通知信号１５３を生成する。通信部１２５は、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する。無線送信部１２６は、検知用信号１５１が受信された場合に、確認信号１５２を発信器１０４に無線送信する。
【００５７】
グループＩＤ記憶部１２７は、当該受信器１０３Ａが属するグループを示すグループＩＤ１６２Ｃを記憶する。ここで、受信器１０３Ａが属するグループは発信器１０４が属するグループと同一であり、グループＩＤ１６２ＣとグループＩＤ１６２Ａとは同じＩＤを示す。なお、管理範囲１０６が複数設定され、複数の管理範囲１０６の一部が重複する場合等には、一つの受信器１０３Ａが、複数のグループに属し、当該受信器１０３Ａは複数のグループＩＤ１６２Ｃを記憶してもよい。
【００５８】
なお、受信器１０３Ａの機能が、当該機能を機能別又は信号処理別に分割した複数の機器により実現されてもよい。
【００５９】
次に、受信器１０３Ｂの構成を説明する。図５は、受信器１０３Ｂの構成を示すブロック図である。受信器１０３Ｂは、無線受信部１２１と、受信強度測定部１２２と、位置計測部１２３と、信号生成部１２４Ａと、グループＩＤ記憶部１２７Ａと、受信情報記憶部１２８と、近距離通信部１２９と、警報部１３０とを備える。
【００６０】
なお、無線受信部１２１、受信強度測定部１２２及び位置計測部１２３の機能は、受信器１０３Ａが備える無線受信部１２１、受信強度測定部１２２及び位置計測部１２３の機能と同様である。
【００６１】
受信情報記憶部１２８は、検知用信号１５１が受信された場合、検知用信号１５１を受信したことを示す受信情報１７１を蓄積する。
【００６２】
近距離通信部１２９は、取得器１０５から送信された受信依頼１５４を受信する。また、近距離通信部１２９は、受信依頼１５４に応じて受信情報信号１５５を取得器１０５に送信する。ここで、近距離通信部１２９が用いる無線通信方式は、例えば、無線受信部１２１で用いられる無線通信方式と同じであってもよいし、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）、又は近距離無線通信（ＮＦＣ）等の他の無線通信方式であってもよい。
【００６３】
信号生成部１２４Ａは、受信依頼１５４が受信された場合に、受信情報１７１を含む受信情報信号１５５を生成する。
【００６４】
グループＩＤ記憶部１２７Ａは、当該受信器１０３Ｂが属するグループを示すグループＩＤ１６２Ｅと、予め設定されたグループを示す特定グループＩＤ１７２とを記憶する。また、特定グループＩＤ１７２は、当該受信器１０３Ｂの検知対象の発信器１０４が属するグループを示す。なお、グループＩＤ記憶部１２７Ａは、複数の特定グループＩＤ１７２を記憶していてもよい。
【００６５】
なお、図１では、管理範囲１０６と、それ以外の範囲との２つのグループのみが示されているが、３以上のグループが設定されていてもよい。例えば、管理範囲１０６以外の範囲が複数のグループに分割されていてもよい。また、複数の管理範囲１０６がそれぞれ異なるグループとして設定されており、管理範囲１０６のグループ毎に１以上の発信器１０４が設定されていてもよい。
【００６６】
警報部１３０は、特定の発信器１０４からの検知用信号１５１を受信した場合に、光又は音により警報を発する。例えば、警報部１３０は、ＬＥＤ等の発光部を有し、特定の発信器１０４からの検知用信号１５１を受信した場合に、当該発光部を点灯又は点滅させる。
【００６７】
なお、受信器１０３Ｂの機能が、当該機能を機能別又は信号処理別に分割した複数の機器により実現されてもよい。
【００６８】
次に、取得器１０５の構成を説明する。図６は、取得器１０５の構成を示すブロック図である。取得器１０５は、近距離通信部１３５と、通信部１３６とを備える。
【００６９】
近距離通信部１３５は、受信器１０３Ｂが備える近距離通信部１２９と通信可能であり、受信依頼１５４を受信器１０３Ｂに無線送信するとともに、受信器１０３Ｂから送信された受信情報信号１５５を受信する。
【００７０】
通信部１３６は、受信された受信情報信号１５５を受信情報信号１５６として管理装置１０２へ送信する。
【００７１】
なお、取得器１０５は、さらに、受信器１０３Ａ又は１０３Ｂと同様に、検知用信号１５１を受信する機能を有してもよい。
【００７２】
次に、管理装置１０２の構成を説明する。図７は、管理装置１０２の構成を示すブロック図である。管理装置１０２は、通信部１４１と、受信器位置記憶部１４２と、位置情報生成部１４３と、表示部１４４とを備える。
【００７３】
通信部１４１は、受信器１０３Ａから送信された通知信号１５３を受信するとともに、取得器１０５から送信された受信情報信号１５６を受信する。
【００７４】
受信器位置記憶部１４２は、複数の受信器１０３Ａ及び１０３Ｂの位置を記憶する。例えば、受信器位置記憶部１４２は、通知信号１５３及び受信情報信号１５６に含まれる受信器１０３Ａ及び１０３Ｂの位置を示す情報、又は、受信器１０３Ａ又は１０３Ｂから予め送られてきた当該受信器１０３Ａ又は１０３Ｂの位置を示す情報を記憶する。なお、受信器位置記憶部１４２は、ユーザ操作等により予め入力された、複数の受信器１０３Ａ及び１０３Ｂの位置を示す情報を記憶してもよい。
【００７５】
位置情報生成部１４３は、通知信号１５３及び受信情報信号１５６に含まれる情報を用いて発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する。表示部１４４は、位置情報を表示する。
【００７６】
なお、移動体捜索システム１００の構成は、図１に示す構成に限定されない。例えば、移動体捜索システム１００は、複数の管理装置１０２を含んでもよい。また、複数の管理装置１０２の一部は、施設の職員又は保護者が携帯する携帯端末（例えばスマートフォン）であってもよい。
【００７７】
また、管理装置１０２の機能は、複数の機器により実現されてもよい。例えば、管理装置１０２の機能の一部が、ＰＣにより実現され、他の一部が、保護者が携帯するスマートフォンにより実現されてもよい。具体的には、位置情報の生成がある装置（例えばＰＣ）により行われ、生成された位置情報が他の装置（例えばスマートフォン）にネットワーク等を介して送信され、当該他の装置が位置情報を表示してもよい。
【００７８】
また、受信器１０３Ａ又は取得器１０５が管理装置１０２の少なくとも一部の機能を有してもよいし、管理装置１０２が受信器１０３Ａ又は取得器１０５の少なくとも一部の機能を有してもよい。
【００７９】
また、管理装置１０２と受信器１０３Ａ又は取得器１０５とが単一の機器として実現される場合には、当該管理装置１０２と受信器１０３Ａ又は取得器１０５との間の信号の伝達は、機器内で行われる。言い換えると、上述した通知信号１５３又は受信情報信号１５６の伝達は、ネットワーク等を介した機器間の伝達に限らず、機器内の信号の伝達も含む。
【００８０】
また、上記説明では取得器１０５と受信器１０３Ｂとの通信方法として無線通信を用いる方法を述べたが、両機器を有線ケーブルで接続する等の有線通信が用いられてもよい。また、ＳＤカード等の記録媒体を介してデータの伝達が行われてもよい。
【００８１】
また、図１では、一つの発信器１０４と、一つの取得器１０５と記載しているが、複数の発信器１０４、又は複数の取得器１０５が存在してもよい。
【００８２】
以下、移動体捜索システム１００の動作を説明する。まず、発信器１０４が、管理範囲１０６内に存在する通常時の動作を説明する。図８は、この場合の移動体捜索システム１００の動作を示す図である。
【００８３】
発信器１０４は、動作モードが通常動作モードに設定されており、定期的に検知用信号１５１を送信する（Ｓ１０１）。
【００８４】
図９は、検知用信号１５１の構成を示す図である。図９に示すように検知用信号１５１は、当該検知用信号１５１の送信元の発信器１０４である送信元発信器を識別するための発信器ＩＤ１６１Ａ及びグループＩＤ１６２Ａと、特定フラグ１６３Ａとを含む。
【００８５】
発信器ＩＤ１６１Ａ及びグループＩＤ１６２Ａは、予め設定されており、発信器１０４の発信器ＩＤ記憶部１１５に記憶されている。グループＩＤ１６２Ａは、当該発信器１０４が属するグループを示す。発信器ＩＤ１６１Ａは、グループに含まれる複数の発信器１０４のそれぞれを一意に識別するための情報であり、当該発信器１０４に割り当てられているＩＤである。
【００８６】
特定フラグ１６３Ａは、当該発信器１０４の動作モードが特定モードであるか通常動作モードであるかを示す１ビットのフラグである。言い換えると、特定フラグ１６３Ａは、当該発信器１０４が、より広範囲及び詳細な検知が必要な特定発信器であるかを示す。つまり、特定フラグ１６３Ａは、徘徊等の特別な検知を行う対象であるか否かを示す。なお、特定フラグ１６３Ａが検知用信号１５１に含まれるか否かにより動作モードが特定モードであるか否かが示されてもよい。例えば、特定モード時にのみ特定フラグ１６３Ａが検知用信号１５１に含まれてもよい。
【００８７】
図１０は、検知用信号１５１に含まれる情報の具体例を示す図である。図１０に示すように、グループＩＤ１６２Ａは、階層的なＩＤであってもよい。なお、図１０では、階層として、県、市及び施設が設けられているが、これは一例であり、階層数及び単位は任意でよい。
【００８８】
図８に示す例では、発信器１０４は、通常動作モードで動作しているので、通常動作モードを示す特定フラグ１６３Ａを含む検知用信号１５１が送信される。
【００８９】
検知用信号１５１を受信した受信器１０３Ａは、受信した検知用信号１５１に含まれるグループＩＤ１６２Ａと、グループＩＤ記憶部１２７に記憶されている自身が属するグループＩＤ１６２Ｃとを比較する。ここでは、送信元の発信器１０４が自身の属するグループに属しているので、グループＩＤ１６２ＡとグループＩＤ１６２Ｃとは一致する。この場合、受信器１０３Ａは、検知用信号１５１を受信したことを示す通知信号１５３を管理装置１０２に送信する（Ｓ１０２）。
【００９０】
図１１は、通知信号１５３の構成を示す図である。図１１に示すように、通知信号１５３は、発信器ＩＤ１６１Ｂと、グループＩＤ１６２Ｂと、特定フラグ１６３Ｂと、受信器ＩＤ１６４と、受信電波強度情報１６５と、受信器位置情報１６６とを含む。
【００９１】
発信器ＩＤ１６１Ｂ及びグループＩＤ１６２Ｂは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ｂ及びグループＩＤ１６２Ｂは、検知用信号１５１に含まれる発信器ＩＤ１６１Ａ及びグループＩＤ１６２Ａと同一のＩＤである。
【００９２】
特定フラグ１６３Ｂは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４の動作モードが特定モードであるか通常動作モードであるかを示す。例えば、特定フラグ１６３Ｂは、検知用信号１５１に含まれる特定フラグ１６３Ａと同一のフラグである。
【００９３】
受信器ＩＤ１６４は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３Ａであり、当該通知信号１５３の送信元の受信器１０３Ａを示す。
【００９４】
受信電波強度情報１６５は、受信器１０３Ａで受信された検知用信号１５１の受信電波強度を示す。
【００９５】
受信器位置情報１６６は、当該受信器１０３Ａの現在の位置を示す。例えば、受信器位置情報１６６は、受信器１０３Ａが有するＧＰＳ等により測定された当該受信器１０３Ａの位置情報である。なお、受信器１０３Ａが据置器である場合には、受信器位置情報１６６は、通知信号１５３に含まれなくてもよい。
【００９６】
また、通知信号１５３は、上記以外の情報を含んでもよい。例えば、通知信号１５３は、検知用信号１５１が受信された時刻を示す情報を含んでもよい。
【００９７】
また、受信器１０３Ａは、通知信号１５３を送信する場合に、検知用信号１５１を受信したことを示す確認信号１５２を検知用信号１５１の送信元の発信器１０４へ送信する（Ｓ１０３）。なお、通知信号１５３と確認信号１５２との送信順序は任意でよい。
【００９８】
通知信号１５３を受信した管理装置１０２は、受信した複数の通知信号１５３を用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する（Ｓ１０４）。具体的には、位置情報生成部１４３は、通知信号１５３に含まれる受信電波強度情報１６５で示される受信器１０３Ａにおける検知用信号１５１の受信電波強度と、受信器１０３Ａの位置とを用いて、発信器１０４の位置を算出する。ここで、受信器１０３Ａの位置として、通知信号１５３に含まれる複数の受信器位置情報１６６で示される複数の受信器１０３Ａの位置、又は、受信器位置記憶部１４２に記憶されている複数の受信器１０３Ａの位置が用いられる。
【００９９】
なお、受信電波強度は、受信器１０３Ａと発信器１０４との距離に応じて変化する（距離が短いと受信電波強度が強くなる）。よって、位置情報生成部１４３は、複数の受信器１０３Ａに対する、受信電波強度と受信器１０３Ａの位置とから発信器１０４の位置を判別できる。
【０１００】
また、位置情報生成部１４３は、各受信器１０３Ａで検知用信号１５１が受信できたか否かの情報（又は受信電波強度が予め定められた閾値以上か否かを示す情報）のみから、発信器１０４の位置を検知してもよい。つまり、位置情報生成部１４３は、受信電波強度情報１６５を用いなくてもよい。例えば、位置情報は、検知用信号１５１を受信した受信器１０３Ａを示す情報であってもよい。
【０１０１】
また、位置情報生成部１４３は、受信器１０３Ａの位置情報を用いなくてもよい。例えば、受信器１０３Ａ（例えばスマートフォン）を携帯する職員等が建物内にいる場合には、ＧＰＳを用いた位置計測を行うことができない。このような場合、又は、受信器１０３Ａが位置計測部１２３を備えない場合には、位置情報生成部１４３は、位置情報として、各受信器１０３Ａで検知用信号１５１が受信できたか否かを示す情報のみを生成してもよいし、検知用信号１５１を受信した受信器１０３Ａを示す情報のみを生成してもよい。このように、位置情報生成部１４３は、通知信号１５３に基づき、発信器１０４の位置を検知するための情報を生成する。
【０１０２】
以下、発信器１０４の動作を説明する。図１２は、発信器１０４の動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０３】
まず、発信器１０４は、通常動作モードにおいて、所定の周期で検知用信号１５１を送信する（Ｓ１２１）。次に、発信器１０４は、送信した検知用信号１５１が受信器１０３Ａで受信されたことを示す確認信号１５２を受信したかを判定する（Ｓ１２２）。例えば、発信器１０４は、予め定められた所定時間、確認信号１５２を受信しなかった場合に、確認信号１５２を受信しなかったと判定する。
【０１０４】
発信器１０４は、確認信号１５２を受信した場合（Ｓ１２２でＹｅｓ）、ステップＳ１２１に戻る。一方、発信器１０４は、切替モードが通常切替モードに設定されており（Ｓ１２３でＹｅｓ）、かつ確認信号１５２を受信しなかった場合（Ｓ１２２でＮｏ）、通常動作モードから特定モードに移行する（Ｓ１２４）。なお、切替モードが切替不可モードに設定されている場合（Ｓ１２３でＮｏ）には、発信器１０４は、確認信号１５２を受信したか否かにかかわらず、動作モードを変更しない。
【０１０５】
次に、発信器１０４は、特定モードにおいて、所定の周期で検知用信号１５１を送信する（Ｓ１２５）。具体的には、発信器１０４は、当該発信器１０４が特定発信器であること示す情報（特定フラグ１６３Ａ）を含む検知用信号１５１を送信する。
【０１０６】
その後、発信器１０４は、特定モードの終了が指示されるまで、検知用信号１５１の送信を行う（Ｓ１２６）。なお、特定モードの終了は、例えば、発信器１０４に設けられている操作部（ボタン又はスイッチ等）が操作により指示される。なお、特定モードの終了は、無線又は有線通信を介した他の機器からの指示に基づき行われてもよい。
【０１０７】
次に、受信器１０３Ａの動作を説明する。図１３は、受信器１０３Ａの動作の流れを示すフローチャートである。
【０１０８】
受信器１０３Ａは、検知用信号１５１を受信した場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４が、当該受信器１０３Ａと同じグループに属するかを判定する（Ｓ１３２）。送信元の発信器１０４が、当該受信器１０３Ａと同じグループに属する場合（Ｓ１３２でＹｅｓ）、受信器１０３Ａは、確認信号１５２を発信器１０４へ送信する（Ｓ１３４）とともに、通知信号１５３を管理装置１０２に送信する（Ｓ１３５）。
【０１０９】
一方、送信元の発信器１０４が、当該受信器１０３Ａと異なるグループに属し（Ｓ１３２でＮｏ）、かつ、特定発信器でない場合（Ｓ１３３でＮｏ）、受信器１０３Ａは、処理を行わない。また、送信元の発信器１０４が、当該受信器１０３Ａと異なるグループに属し（Ｓ１３２でＮｏ）、かつ、特定発信器である場合（Ｓ１３３でＹｅｓ）、受信器１０３Ａは、通知信号１５３を管理装置１０２へ送信する（Ｓ１３５）。
【０１１０】
なお、受信器１０３Ａが検知用信号１５１を受信した場合に確認信号１５２が直ちに送信されているが、管理装置１０２が通知信号１５３を受信した場合に、管理装置１０２から第１確認信号が受信器１０３Ａに送信され、受信器１０３Ａは、第１確認信号を受信した場合に、発信器１０４に確認信号１５２を送信してもよい。
【０１１１】
以上により、発信器１０４が当該発信器１０４が管理範囲１０６内に存在する場合には、複数の受信器１０３Ａで受信された検知用信号１５１の情報が管理装置１０２へ送信される。管理装置１０２は、受信した情報を用いて発信器１０４の位置を検知できる。
【０１１２】
また、同一グループの発信器１０４又は特定発信器に対してのみ処理を行い、これら以外の発信器１０４に対しては処理が行われないので、処理量及び通信データ量を削減できる。
【０１１３】
また、発信器１０４は、確認信号１５２を受信できない場合には特定モードに移行する。これにより、発信器１０４が管理範囲１０６から出た場合に、自動的に当該発信器１０４を特定モードに移行させることができる。
【０１１４】
また、切替不可モードを設けることで、特定モードへの移行を禁止することができる。例えば、ある施設の複数の患者の各々は、発信器１０４を所持する。この時、全ての発信器１０４は、通常切替モードに設定される。一方で、家族又は職員などが付き添った患者の外出時には、切替モードが切替不可モードに設定される。このように使用することにより、意図せず患者が施設外（検知範囲外）に出た場合には、発信器１０４の動作モードが特定モードに切り替わる。これにより、検知範囲外に出た患者の位置を他のグループの装置により検知できる。一方、意図的な外出時になどには、切替モードが切替不可モードに設定されることで、不要な処理の増加を抑制できる。
【０１１５】
なお、切替モードは、患者の状態（徘徊の可能性の有無）に応じて設定されてもよいし、使用用途に応じて設定されてもよい。例えば、遊園地又はテーマパーク等で用いられる場合には、切替モードが切替不可モードに設定されてもよい。
【０１１６】
また、発信器１０４は、切替モードを有さず、通常切替モード又は切替不可モードのいずれかで固定的に動作してもよい。
【０１１７】
また、ここでは、確認信号１５２に基づき、自動的に特定モードに移行する例を述べたが、複数の発信器１０４のうち一部の発信器１０４が常に特定モードで動作してもよい。
【０１１８】
また、動作モードは、発信器１０４に設けられている操作部（ボタン又はスイッチ等）が操作された場合に、変更されてもよい。または、無線又は有線通信を介した他の機器からの指示に基づき、動作モードが変更されてもよい。
【０１１９】
また、動作モードが通常動作モードに設定された後、所定の時間経過後に、自動的に動作モードが特定モードに切り替えられてもよい。また、このような、所定時間経過後に自動的にモードが切り替わる処理は、切替モードに対して適用されてもよい。
【０１２０】
次に、発信器１０４が、管理範囲１０６から出た場合の動作を説明する。図１４は、この場合の移動体捜索システム１００の動作を示す図である。また、発信器１０４の切替モードは通常切替モードに設定されている。
【０１２１】
発信器１０４が管理範囲１０６から出た場合、検知用信号１５１は、いずれの受信器１０３Ａにも受信されない。これにより、発信器１０４は、所定の時間を経過してもいずれの受信器１０３Ａからの確認信号１５２を受信できないので、動作モードを通常動作モードから特定モードに移行する（Ｓ１１１）。
【０１２２】
その後も、発信器１０４は、定期的に検知用信号１５１を送信する（Ｓ１１２）。ここで、動作モードが特定モードに切り替わったことにより、検知用信号１５１には、送信元の発信器１０４が特定発信器であることを示す特定フラグ１６３Ａが含まれる。
【０１２３】
検知用信号１５１を受信した受信器１０３Ｂは、受信した検知用信号１５１に発信器１０４が特定発信器であることを示す特定フラグ１６３Ａが含まれているので、検知用信号１５１を受信したことを示す受信情報１７１を蓄積する（Ｓ１１３）。
【０１２４】
図１５は、受信器１０３Ｂに蓄積される受信情報１７１の一例を示す図である。図１５に示すように、受信情報１７１は、複数のエントリ１８１を含む。各エントリ１８１は、ある時刻に受信された検知用信号１５１の情報を示す。各エントリ１８１は、受信時刻１８２と、発信器ＩＤ１６１Ｄと、グループＩＤ１６２Ｄと、特定フラグ１６３Ｄと、受信電波強度情報１６５Ｄとを含む。
【０１２５】
受信時刻１８２は、受信器１０３Ｂが検知用信号１５１を受信した時刻を示す。発信器ＩＤ１６１Ｄ及びグループＩＤ１６２Ｄは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４を示す。例えば、発信器ＩＤ１６１Ｄ及びグループＩＤ１６２Ｄは、検知用信号１５１に含まれる発信器ＩＤ１６１Ａ及びグループＩＤ１６２Ａと同一のＩＤである。
【０１２６】
特定フラグ１６３Ｄは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４の動作モードが特定モードであるか通常動作モードであるかを示す。例えば、特定フラグ１６３Ｄは、検知用信号１５１に含まれる特定フラグ１６３Ａと同一のフラグである。
【０１２７】
受信電波強度情報１６５Ｄは、受信器１０３Ｂで受信された検知用信号１５１の受信電波強度を示す。
【０１２８】
図１６は、受信器１０３Ｂの動作の流れの一例を示すフローチャートである。受信器１０３Ｂは、検知用信号１５１を受信した場合（Ｓ１４１でＹｅｓ）、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４が、グループＩＤ記憶部１２７に保持されている特定グループＩＤ１７２で示される特定グループに属するかを判定する（Ｓ１４２）。ここで、特定グループＩＤ１７２は、例えば、受信器１０３Ｂに設けられている操作部（ボタン又はスイッチ等）が操作、又は、近距離通信部１２９を介した外部機器（例えば、取得器１０５）からの操作に基づき、予め設定されている。
【０１２９】
送信元の発信器１０４が特定グループに属する場合（Ｓ１４２でＹｅｓ）、受信器１０３Ｂは、受信情報１７１に、受信した検知用信号１５１の情報を追加し、格納する（Ｓ１４４）。また、警報部１３０は、光又は音により警報を発する（Ｓ１４５）。
【０１３０】
一方、送信元の発信器１０４が特定グループに属さず（Ｓ１４２でＮｏ）、かつ、特定発信器でない場合（Ｓ１４３でＮｏ）、受信器１０３Ｂは、受信した検知用信号１５１の情報を格納しない。また、送信元の発信器１０４が特定グループに属さず（Ｓ１４２でＮｏ）、かつ、特定発信器である場合（Ｓ１４３でＹｅｓ）、受信器１０３Ｂは、受信情報１７１に、受信した検知用信号１５１の情報を追加し、格納する（Ｓ１４４）。また、警報部１３０は、光又は音により警報を発する（Ｓ１４５）。
【０１３１】
つまり、受信器１０３Ｂは、検知用信号１５１の送信元の発信器１０４が特定グループに属する場合、又は、特定発信器である場合には、受信情報１７１を格納し、警報を発する。
【０１３２】
なお、ここで示す動作例は一例であり、受信器１０３Ｂは受信情報１７１を格納するか否かの判定として以下のいずれかを行えばよい。
【０１３３】
例えば、受信器１０３Ｂは、全ての受信情報１７１を格納してもよい。
【０１３４】
また、受信器１０３Ｂは、特定グループに属するかの判定（Ｓ１４２）と、特定発信器に属するかの判定（Ｓ１４３）との一方のみを行ってもよい。
【０１３５】
また、受信器１０３Ｂは、特定グループに属するかの判定（Ｓ１４２）の代わりに、又は、当該判定に加え、送信元の発信器１０４が、受信器１０３Ｂが属するグループと同一であるかを判定してもよい。つまり、受信器１０３Ｂは、送信元の発信器１０４が、受信器１０３Ｂが属するグループと異なるグループに属する場合に、受信情報１７１を格納してもよい。
【０１３６】
または、受信器１０３Ｂは、送信元の発信器１０４が、受信器１０３Ｂが属するグループと同じグループに属する場合に、受信情報１７１を格納してもよい。また、この判定は、図１０に示すように階層的に設定されているＩＤのうち、上位のＩＤの一致又は不一致により判定されてもよい。例えば、グループＩＤにより同じ県及び市に属する発信器１０４の受信情報１７１のみが格納されてもよい。
【０１３７】
また、特定グループの代わりに、特定の発信器（発信器ＩＤ）が設定されてもよい。
【０１３８】
また、上記の条件のいずれかが満たされた場合に、受信情報１７１が格納されてもよいし、２以上の条件が全て満たされた場合にのみ受信情報１７１が格納されてもよい。
【０１３９】
また、警報を発する条件も上記のいずれかと同様の手法を用いることができる。なお、受信情報１７１を格納する条件と警報を発する条件とは必ずしも同じである必要はない。例えば、全ての受信情報１７１が格納され、送信元の発信器１０４が特定発信器である場合にのみ警報が発せられる等、異なる条件の組合せが用いられてもよい。
【０１４０】
また、ステップＳ１４４において、エントリ１８１に空きがない場合には、受信器１０３Ｂは、いずれかのエントリ１８１のデータを削除し、削除したエントリ１８１に新たなデータを書き込む。例えば、受信器１０３Ｂは、古いデータから順に削除してもよいし、特受信器（特定フラグ１６３Ｄが「１」）以外のデータを優先的に削除してもよいし、特定グループ以外のデータを優先的に削除してもよいし、発信器１０４と受信器１０３Ｂとのグループが同一であるか否かに基づき、優先度を決定してもよいし、これらの条件を組み合わせてもよい。
【０１４１】
なお、データの削除は、保存時から予め定められた時間が経過した段階で行われてもよいし、取得器１０５により受信情報が収集された場合に行われてもよい。
【０１４２】
このように、発信器１０４は、当該発信器１０４が特定発信器であるか、特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定情報を含む検知用信号１５１を無線送信する。ここで、特定情報とは、発信器１０４が、予め定められた管理範囲１０６から出た特定発信器であるか、特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定フラグ１６３Ａ、又は、発信器１０４が属するグループを示すグループＩＤ１６２Ａである。
【０１４３】
また、受信器１０３Ｂは、上記特定情報に基づき、通常発信器から送信された検知用信号１５１を受信したことを示す受信情報１７１である通常受信情報と、特定発信器から送信された検知用信号１５１を受信したことを示す受信情報１７１である特定受信情報とのうち、特定受信情報を優先的に蓄積する。具体的には、特定発信器とは、特定フラグ１６３Ａにより管理範囲１０６から出たことが示される発信器１０４、又は、特定グループＩＤ１７２で示されるグループＩＤ１６２Ａを有する発信器１０４である。また、優先的に蓄積するとは、上述したように特定受信情報のみを蓄積する、又は、特定受信情報を優先的に残す（特定受信情報以外を優先的に削除する）ことである。
【０１４４】
図１４を用いて説明を続ける。ここで、管理範囲１０６に設置されているいずれの受信器１０３Ａにおいても所定の期間、検知用信号１５１が受信されない場合、管理装置１０２は警告を発する。これにより、監視者は、発信器１０４を所持する被監視者が管理範囲１０６から出たと判断し、被監視者の捜索を開始する。具体的には、監視者は、取得器１０５を所持した状態で、いずれかの受信器１０３Ｂに向かって移動する。
【０１４５】
このとき、上述したように、特定の発信器１０４からの検知用信号１５１を受信している受信器１０３Ｂは警報を発している。よって、監視者は、比較的離れた位置から、その受信器１０３Ｂに有効なデータが存在するかを判断できる。また、上記のように明示的に捜索を行う場合に限らず、巡回パトロール等を行っている監視者が、受信器１０３Ｂを目視することで、以上の発生を容易に検知できる。
【０１４６】
取得器１０５と受信器１０３Ｂとが近接した際に、取得器１０５は、受信依頼１５４を受信器１０３Ｂに送信する（Ｓ１１４）。例えば、ユーザによる取得器１０５への操作をトリガに受信依頼１５４が送信される。なお、取得器１０５は定期的に受信依頼１５４を送信していてもよいし、ポーリング信号を定期的に送信し、受信器１０３Ｂからの返信があった場合に、受信依頼１５４を送信してもよい。または、受信器１０３Ｂが定期的に信号を送信しており、取得器１０５が当該信号を受信した場合に、受信依頼１５４を送信してもよい。
【０１４７】
受信依頼１５４を受信した受信器１０３Ｂは、受信情報信号１５５を取得器１０５に送信する（Ｓ１１５）。取得器１０５は、受信した受信情報信号１５５を受信情報信号１５６として管理装置１０２に送信する（Ｓ１１６）。
【０１４８】
管理装置１０２は、受信した受信情報信号１５６を用いて、発信器１０４の位置を示す位置情報を生成する（Ｓ１１７）。
【０１４９】
図１７は、受信情報信号１５５の送信に関する受信器１０３Ｂの処理のフローチャートである。受信器１０３Ｂは、受信依頼１５４を受信した場合（Ｓ１５１でＹｅｓ）、蓄積している受信情報１７１が必要な情報を抽出し、抽出した情報を含む受信情報信号１５５を生成する（Ｓ１５２）。具体的には、受信器１０３Ｂは、受信時刻１８２、発信器ＩＤ１６１Ｄ、グループＩＤ１６２Ｄ、及び特定フラグ１６３Ｄのうち少なくとも一つを条件として、情報を抽出する。例えば、この条件は、予め受信器１０３Ｂに設定されていてもよいし、受信依頼１５４に含まれていてもよい。
【０１５０】
なお、受信器１０３Ｂは、蓄積している受信情報１７１の全てを含む受信情報信号１５５を生成してもよい。
【０１５１】
次に、受信器１０３Ｂは、生成した受信情報信号１５５を取得器１０５に送信する（Ｓ１５３）。
【０１５２】
図１８は、受信情報信号１５５の構成例を示す図である。図１８に示すように、受信情報信号１５５は、受信情報１７１の一部又は全てである受信情報１９１と、受信器ＩＤ１６４Ｄと、受信器位置情報１６６Ｄとを含む。
【０１５３】
受信器ＩＤ１６４Ｄは、検知用信号１５１を受信した受信器１０３Ｂであり、受信情報信号１５５の送信元の受信器１０３Ｂを示す。
【０１５４】
受信器位置情報１６６Ｄは、当該受信器１０３Ｂの現在の位置を示す。例えば、受信器位置情報１６６Ｄは、受信器１０３Ｂが有するＧＰＳ等により測定された当該受信器１０３Ｂの位置情報である。なお、受信器位置情報１６６Ｄは、必ずしも受信情報信号１５５に含まれる必要はない。
【０１５５】
なお、図１４では、一つの受信器１０３Ｂの受信情報１７１が取得される例を示しているが、１以上の取得器１０５により複数の受信器１０３Ｂの受信情報１７１が取得され、複数の受信情報信号１５６が管理装置１０２に送信される。
【０１５６】
また、上記説明では、取得器１０５は、受信器１０３Ｂから受信情報信号１５５を受信した際に、受信情報信号１５６を管理装置１０２に送信しているが、複数の受信器１０３Ｂから受信した複数の受信情報信号１５５を蓄積し、任意のタイミングでこれらをまとめて管理装置１０２に送信してもよい。また、ＳＤカード等の記録媒体を介してデータの伝達が行われてもよい。
【０１５７】
また、取得器１０５は、ＧＰＳ等の位置計測部を備えてもよい。この場合、取得器１０５は、受信器１０３Ｂから受信情報信号１５５を取得した際に、現在の取得器１０５の位置を当該受信器１０３Ｂの位置として、当該受信器１０３Ｂの位置情報を含む受信情報信号１５６を管理装置１０２へ送信してもよい。これにより、受信器１０３Ｂが位置計測部を備えない場合でも、受信器１０３Ｂの位置を計測できる。
【０１５８】
図１９は、管理装置１０２で生成される位置情報の一例を示す図である。位置情報生成部１４３は、複数の受信情報信号１５６を用いて位置情報を生成する。表示部１４４は、位置情報生成部１４３で検出された発信器１０４の位置を推定し、表示する。なお、位置情報の生成方法の概要は、通知信号１５３を用いた位置情報の生成方法と同様である。
【０１５９】
例えば、図１９に示すように、管理装置１０２は、発信器１０４の存在する可能性が高い範囲である推定範囲１９３を推定し、当該推定範囲１９３を表示する。また、表示部１４４は、発信器１０４が移動した軌跡１９２を推定し、当該軌跡１９２を表示する。
【０１６０】
また、管理装置１０２は、受信器１０３Ｂを示すシンボル１９１Ａ〜１９１Ｃを表示する。この時、図１９に示すように、所定時間内に受信情報１７１が取得され、かつ、対象の発信器１０４からの検知用信号１５１が受信していた受信器１０３Ａのシンボル１９１Ａと、所定時間内に受信情報１７１が取得され、かつ、対象の発信器１０４からの検知用信号１５１が受信されていなかった受信器１０３Ａのシンボル１９１Ｂと、所定時間内に受信情報１７１が取得されていない受信器１０３Ａのシンボル１９１Ｃとが異なる形態で示されてもよい。
【０１６１】
また、管理装置１０２は、複数の受信情報信号１５６で示される複数の受信器１０３Ｂにおける、検知用信号１５１の受信電波強度及び受信時刻と、当該受信器１０３Ｂの位置情報とに基づき、発信器１０４の現在位置及び軌跡を推定できる。
【０１６２】
なお、上記の情報は、地図情報に重ねて表示されてもよい。また、ここでは、発信器１０４の位置を二次元表示する例を示したが、三次元表示してもよい。
【０１６３】
また、位置情報に上記以外の情報が含まれてもよい。例えば、各受信器１０３Ｂにおける受信電波強度、又は受信時刻が表示されてもよい。また、発信器１０４の移動速度が表示されてもよい。また、各受信器１０３Ｂ（１０３Ａ）における受信電波強度が時系列に表示されてもよいし、受信電波強度の変化が表示されてもよい。また、子機の位置を推定した結果が時系列に表示されてもよい。また、時刻を指定することで、指定された時刻又は時間帯の上記状態が表示されてもよい。
【０１６４】
なお、上記説明では、管理範囲１０６内に広域通信機能を有する複数の受信器１０３Ａが配置され、管理範囲１０６外に広域通信機能を有さない複数の受信器１０３Ｂが配置される例を述べたが、管理範囲１０６内に受信器１０３Ｂが配置されてもよいし、管理範囲１０６外に受信器１０３Ａが配置されてもよい。例えば、管理範囲１０６外、かつ、管理範囲１０６の近傍の領域には受信器１０３Ａが配置され、管理範囲１０６から離れた領域には、受信器１０３Ｂが配置されてもよい。
【０１６５】
また、上記説明では、通常動作モードと特定モードとにおいて検知用信号１５１に含まれる特定フラグ１６３Ａのみが変更されているが、当該変更に加え、検知用信号１５１の送信動作が変更されてもよい。例えば、特定モードにおける検知用信号１５１の送信間隔は、通常動作モードにおける検知用信号１５１の送信間隔より短くてもよい。これにより、特定モードにおいて、より高精度で発信器１０４の位置を検知できる。または、特定モードにおける検知用信号１５１の送信間隔は、通常動作モードにおける検知用信号１５１の送信間隔より長くてもよい。これにより、特定モードにおいて、消費電力を低減できるので、バッテリー消費を低減できる。
【０１６６】
また、特定モードにおける検知用信号１５１の送信電波強度は、通常動作モードにおける検知用信号１５１の送信電波強度より強くてもよい。また、検知用信号１５１に対して、通常動作モードと特定モードとで異なる変調方式が用いられてもよい。
【０１６７】
また、上記説明では、管理範囲１０６、又はグループが設定される例を述べたが、これらは必ずしも設定される必要はない。また、特定フラグを用いた特定モードの切り替え等も必ずしも行われる必要はない。
【０１６８】
以上のように、本実施の形態に係る移動体捜索システム１００では、取得器１０５により、受信器１０３Ｂに蓄積された受信情報が回収される。これにより、受信器１０３Ｂは広域通信機能を有する必要がないので、受信器１０３Ｂのコストを低減できる。これにより、検知範囲を広くするために複数の受信器を用いる場合において、システム全体のコストを大きく低減できる。また、バッテリー駆動を行う場合の消費電力を削減できるので、受信器の駆動時間を長くできるという効果もある。
【０１６９】
これにより、特別な監視が必要となる徘徊者等の受信情報１７１を優先的に蓄積できる。これにより、受信器１０３Ｂのメモリ容量を削減できるとともに、受信器１０３Ｂの処理量を低減できる。
【０１７０】
以下、ドローンを用いた場合の移動体捜索システム１００の動作例を説明する。例えば、ドローンは、上述した取得器１０５を内蔵しており、発信器１０４が管理範囲１０６から出た場合、又は、定期的に、複数の受信器１０４Ｂを巡回する予め定められた経路を飛行する。また、ドローンは、カメラ（撮像部）を有しており、受信器１０４Ｂに接近した際に、受信器１０４Ｂを撮影し、撮影した映像に基づき、受信器１０４Ｂから警報が発せされているかを判断する。例えば、警報として、予め定められたパターンで発光部が発光しており、ドローンは、その発光パターンを検知する。警報が発せされている場合には、ドローンは、受信器１０４Ｂにさらに近接し、受信器１０４Ｂから受信情報信号１５５を取得し、取得した受信情報信号１５５を受信情報信号１５６として管理装置１０２へ送信する。以上の動作により、迅速に複数の受信器１０４Ｂの受信情報を収集できる。
【０１７１】
なお、受信情報の収集には複数のドローンが用いられてもよい。また、ドローンで撮影された映像が管理装置１０２に送信され、管理装置１０２を使用する監視者により警報の有無が判断されてもよい。または、ドローンで撮影された映像、又は、ドローンで判定された警報の有無を示す情報が、管理装置１０２へ送信され、これらに基づき、監視者が取得器１０５を所持した状態で警報が発せられている受信器１０４Ｂに向かい、受信情報を収集してもよい。
【０１７２】
また、ドローンは、取得器１０５に加え、受信器１０３Ａ又は１０３Ｂの機能（検知用信号１５１を受信する機能）を有してもよい。これにより、受信情報の収集と同時に、発信器１０４の検知を行うことができるので、捜索の精度を向上できる。
【０１７３】
また、ここでは、徘徊者を捜索する例を述べたが、遭難者等の捜索にも本発明を用いることができる。また、害獣対策等に本発明を用いることもできる。
【０１７４】
以上、本発明の実施の形態に係る移動体捜索システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１７５】
例えば、上記実施の形態に係る移動体捜索システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０１７６】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１７７】
また、上記実施の形態に係る移動体捜索システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１７８】
さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【０１７９】
また、本発明は移動体捜索システムとして実現できるだけでなく、移動体捜索システムに含まれる発信器、受信器、取得器、又は管理装置として実現してもよい。また、本発明は、このような移動体捜索システムに含まれる特徴的な手段をステップとする移動体捜索方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。
【０１８０】
また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。
【０１８１】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１８２】
また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１８３】
以上、一つまたは複数の態様に係る移動体捜索システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８４】
本発明は、移動体捜索システムに適用できる。
【符号の説明】
【０１８５】
１００  移動体捜索システム
１０２  管理装置
１０３Ａ、１０３Ｂ  受信器
１０４  発信器
１０５  取得器
１０６  管理範囲
１１１、１２６  無線送信部
１１２、１２１  無線受信部
１１３  切替モード設定部
１１４  特定モード設定部
１１５  発信器ＩＤ記憶部
１１６  発信制御部
１１７  電源部
１２２  受信強度測定部
１２３  位置計測部
１２４、１２４Ａ  信号生成部
１２５、１３６、１４１  通信部
１２７、１２７Ａ  グループＩＤ記憶部
１２８  受信情報記憶部
１２９、１３５  近距離通信部
１３０  警報部
１４２  受信器位置記憶部
１４３  位置情報生成部
１４４  表示部
１５１  検知用信号
１５２  確認信号
１５３  通知信号
１５４  受信依頼
１５５、１５６  受信情報信号
１６１Ａ、１６１Ｂ、１６１Ｄ  発信器ＩＤ
１６２Ａ、１６２Ｂ、１６２Ｃ、１６２Ｄ、１６２Ｅ  グループＩＤ
１６３Ａ、１６３Ｂ、１６３Ｄ  特定フラグ
１６４、１６４Ｄ  受信器ＩＤ
１６５、１６５Ｄ  受信電波強度情報
１６６、１６６Ｄ  受信器位置情報
１７１、１９１  受信情報
１７２  特定グループＩＤ
１８１  エントリ
１８２  受信時刻
１９１Ａ、１９１Ｂ、１９１Ｃ  シンボル
１９２  軌跡
１９３  推定範囲
【図１】
2018013976.tif 000003
【図２】
2018013976.tif 000004
【図３】
2018013976.tif 000005
【図４】
2018013976.tif 000006
【図５】
2018013976.tif 000007
【図６】
2018013976.tif 000008
【図７】
2018013976.tif 000009
【図８】
2018013976.tif 000010
【図９】
2018013976.tif 000011
【図１０】
2018013976.tif 000012
【図１１】
2018013976.tif 000013
【図１２】
2018013976.tif 000014
【図１３】
2018013976.tif 000015
【図１４】
2018013976.tif 000016
【図１５】
2018013976.tif 000017
【図１６】
2018013976.tif 000018
【図１７】
2018013976.tif 000019
【図１８】
2018013976.tif 000020
【図１９】
2018013976.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月6日(2017.10.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体を捜索するための移動体捜索システムであって、
前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
前記検知用信号を受信する複数の受信器と、
ドローンである第２移動体に保持される取得器と、
管理装置とを含み、
前記複数の受信器の各々は、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積し、
前記取得器は、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得し、前記複数の受信器から取得した複数の受信情報を蓄積し、所定のタイミングで前記複数の受信情報を前記管理装置にまとめて送信し、
前記管理装置は、前記取得器から送信された前記複数の受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する
移動体捜索システム。
【請求項２】
前記取得器は、前記受信器に近接した際に、無線通信を用いて、当該受信器から前記受信情報を取得する
請求項１記載の移動体捜索システム。
【請求項３】
前記発信器は、当該発信器が特定発信器であるか、前記特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定情報を含む前記検知用信号を無線送信し、
前記受信器は、前記特定情報に基づき、前記通常発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である通常受信情報と、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である特定受信情報とのうち、前記特定受信情報を優先的に蓄積する
請求項１又は２記載の移動体捜索システム。
【請求項４】
前記受信器は、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信した場合、光又は音により警報を発する
請求項３記載の移動体捜索システム。
【請求項５】
前記特定情報は、前記発信器が、予め定められた管理範囲から出た前記特定発信器であるか、前記特定発信器以外の前記通常発信器であるかを示す特定フラグである
請求項３又は４記載の移動体捜索システム。
【請求項６】
第１移動体を捜索するための移動体捜索システムであって、
前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
前記検知用信号を受信する受信器と、
第２移動体に保持される取得器とを含み、
前記受信器は、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積し、
前記取得器は、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得し、
前記移動体捜索システムは、前記取得器で取得された前記受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成し、
前記発信器は、当該発信器が特定発信器であるか、前記特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定情報を含む前記検知用信号を無線送信し、
前記受信器は、前記特定情報に基づき、前記通常発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である通常受信情報と、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である特定受信情報とのうち、前記特定受信情報を優先的に蓄積し、
前記発信器は、複数のグループのいずれかに属し、
前記特定情報は、前記発信器が属するグループを示すグループ識別子であり、
前記受信器には、検知対象のグループが設定されており、
前記特定発信器は、前記検知対象のグループに属する発信器である
移動体捜索システム。
【請求項７】
第１移動体を捜索するための移動体捜索システムにおける移動体捜索方法であって、
前記移動体捜索システムは、
前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
前記検知用信号を受信する複数の受信器と、
ドローンである第２移動体に保持される取得器と、
管理装置とを含み、
前記複数の受信器の各々が、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積する蓄積ステップと、
前記取得器が、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得し、前記複数の受信器から取得した複数の受信情報を蓄積する取得ステップと、
前記取得器が、所定のタイミングで前記複数の受信情報を前記管理装置にまとめて送信する送信ステップと、
前記管理装置が、前記取得器から送信された前記複数の受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する生成ステップとを含む
移動体捜索方法。
【請求項８】
第１移動体を捜索するための移動体捜索システムにおける移動体捜索方法であって、
前記移動体捜索システムは、
前記第１移動体に保持され、検知用信号を無線送信する発信器と、
前記検知用信号を受信する受信器と、
第２移動体に保持される取得器とを含み、
前記受信器が、前記検知用信号を受信した場合、前記検知用信号を受信したことを示す受信情報を蓄積する蓄積ステップと、
前記取得器が、前記受信器に近接した際に、当該受信器から前記受信情報を取得する取得ステップと、
前記取得器で取得された前記受信情報を用いて、前記第１移動体を捜索するための情報を生成する生成ステップとを含み、
前記発信器は、当該発信器が特定発信器であるか、前記特定発信器以外の通常発信器であるかを示す特定情報を含む前記検知用信号を無線送信し、
前記蓄積ステップでは、前記受信器は、前記特定情報に基づき、前記通常発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である通常受信情報と、前記特定発信器から送信された前記検知用信号を受信したことを示す前記受信情報である特定受信情報とのうち、前記特定受信情報を優先的に蓄積し、
前記発信器は、複数のグループのいずれかに属し、
前記特定情報は、前記発信器が属するグループを示すグループ識別子であり、
前記受信器には、検知対象のグループが設定されており、
前記特定発信器は、前記検知対象のグループに属する発信器である
移動体捜索方法。