(57)【要約】【課題】車両に搭載された撮影部の異常を判定することができるとともに、撮影部の設置位置及び撮影領域に関する自由度を高めることのできる撮影システム及び運転支援システムを提供する。【解決手段】撮影システム１は、車両Ｖに設けられ、走行車線ＬＶを含む互いに異なる範囲を撮影する複数のカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３と、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が撮影した画像に基づいて、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３毎に走行車線ＬＶに対する車両Ｖの走行状態を検出する制御部１０と、を備える。制御部１０は、異なるカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３同士の車両Ｖの走行状態を比較して、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３同士の車両Ｖの走行状態が異なるときにカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３のいずれかが異常であると判定する。【選択図】図１
2018070077.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、走行車線を含む互いに異なる範囲を撮影する複数の撮影部と、
前記撮影部が撮影した画像に基づいて、前記撮影部毎に走行車線に対する前記車両の走行状態を検出する制御部と、を備え、
前記制御部は、異なる前記撮影部同士の車両の走行状態を比較して、前記撮影部同士の車両の走行状態が異なるときに前記複数の撮影部のいずれかが異常であると判定する
撮影システム。
【請求項２】
前記複数の撮影部のうち前記車両の前方を撮影する撮影部を第１撮影部とし、
前記複数の撮影部のうち前記第１撮影部と異なる方向を撮影する撮影部のうちの１つを第２撮影部とし、
前記制御部は、前記第１撮影部が撮影した第１画像に基づいて走行車線に対する前記車両の走行状態である第１走行状態を検出するとともに、前記第２撮影部が撮影した第２画像に基づいて走行車線に対する前記車両の走行状態である第２走行状態を検出し、前記第１走行状態と前記第２走行状態とを比較し、前記第１走行状態と前記第２走行状態とが異なるときに前記第１撮影部又は前記第２撮影部が異常であると判定する
請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記第２撮影部は、ドアミラーの代わりに前記車両の後側方を撮影する後側方撮影部と、バックミラーの代わりに前記車両の後方を撮影する後方撮影部との少なくとも一方である
請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記走行状態は、前記走行車線に対する前記車両の走行位置又は走行方向である
請求項１〜３のいずれか一項に記載の撮影システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮影システムを備え、
前記制御部は、前記複数の撮影部のうち少なくとも１つの撮影部が撮影した画像に基づいて運転者に対して運転支援を行い、前記撮影部のいずれかが異常であると判定したときには前記運転支援を停止する
運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影システム及び運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が車線を維持することができるようにしたり、車両が車線から逸脱したことを警告したり、車間距離を維持したりする運転支援システムが開発されている。このような運転支援システムでは、車両に設けたカメラ等の撮影部によって車両の周囲を撮影することで走行車線や前方を走行する車両等の対象物を検出している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の運転支援システムでは、走行による振動等によって撮影部の取付位置又は取付角度がずれた場合にずれた撮影部を特定している。運転支援システムは、異なる撮影部が撮影した撮影画像の重複した重複領域において対象物の位置が整合しないことによってずれが生じたと判断し、更に複数の重複領域の判断結果に基づいてずれが生じた撮影部を特定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−５３７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献１に記載の運転支援システムでは、撮影部にずれが生じたことを判断するために、撮影部が撮影する撮影領域の一部を異なる撮影部の撮影領域と重複させた重複領域が必要である。このため、撮影部の設置位置及び撮影領域が制限されている。
【０００６】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両に搭載された撮影部の異常を判定することができるとともに、撮影部の設置位置及び撮影領域に関する自由度を高めることのできる撮影システム及び撮影システムを備える運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する撮影システムは、車両に設けられ、走行車線を含む互いに異なる範囲を撮影する複数の撮影部と、前記撮影部が撮影した画像に基づいて、前記撮影部毎に走行車線に対する前記車両の走行状態を検出する制御部と、を備え、前記制御部は、異なる前記撮影部同士の車両の走行状態を比較して、前記撮影部同士の車両の走行状態が異なるときに前記複数の撮影部のいずれかが異常であると判定する。
【０００８】
上記構成によれば、撮影部毎に撮影した画像のそれぞれから撮影部毎の車両の走行状態を検出して、撮影部毎の車両の走行状態を比較することで撮影部のいずれかが異常であると判定する。このため、画像の範囲を必ずしも重複させる必要はない。よって、車両に搭載した撮影部の異常を判定することができるとともに、撮影部の設置位置及び撮影領域に関する自由度を高めることができる。
【０００９】
上記撮影システムについて、前記複数の撮影部のうち前記車両の前方を撮影する撮影部を第１撮影部とし、前記複数の撮影部のうち前記第１撮影部と異なる方向を撮影する撮影部のうちの１つを第２撮影部とし、前記制御部は、前記第１撮影部が撮影した第１画像に基づいて走行車線に対する前記車両の走行状態である第１走行状態を検出するとともに、前記第２撮影部が撮影した第２画像に基づいて走行車線に対する前記車両の走行状態である第２走行状態を検出し、前記第１走行状態と前記第２走行状態とを比較し、前記第１走行状態と前記第２走行状態とが異なるときに前記第１撮影部又は前記第２撮影部が異常であると判定することが好ましい。
【００１０】
上記構成によれば、他の撮影部に比べて広範囲を撮影する可能性が高い第１撮影部が撮影した第１画像から得た第１走行状態とそれ以外の撮影部が撮影した第２画像から得た第２走行状態とを比較する。このため、第１走行状態は他に比べて高精度に検出される可能性が高いので、当該第１走行状態と第２走行状態とを比較することで、撮影部の異常を更に高精度に判定することができるようになる。
【００１１】
上記撮影システムについて、前記第２撮影部は、ドアミラーの代わりに前記車両の後側方を撮影する後側方撮影部と、バックミラーの代わりに前記車両の後方を撮影する後方撮影部との少なくとも一方であることが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、ドアミラーやバックミラーの代わりとなる撮影部が第２撮影部である撮影システムにおいて、撮影部が異常であることを判定することができるようになるため、ドアミラーやバックミラーを備えない車両において有効である。
【００１３】
上記撮影システムについて、例えば前記走行状態は、走行車線に対する前記車両の走行位置又は走行方向である。
上記課題を解決する運転支援システムは、上記の撮影システムを備え、前記制御部は、前記複数の撮影部のうち少なくとも１つの撮影部が撮影した画像に基づいて運転者に対して運転支援を行い、前記撮影部のいずれかが異常であると判定したときには前記運転支援を停止することが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、運転支援システムに用いられる撮影システムにおいて、車両に搭載された撮影部の異常を判定することができるため、異常のある撮影部が撮影した画像に基づく運転支援を行わないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両に搭載された撮影部の異常を判定することができるとともに、撮影部の設置位置及び撮影領域に関する自由度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】撮影システムを備える車両を示す平面図。
【図２】撮影システムを備える車両を示す右側面図。
【図３】撮影システム及び運転支援システムの概略構成を示すブロック図。
【図４】撮影システムの撮影部が撮影した画像の一例を示す図。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は撮影システムの撮影部が撮影した画像の一例を示す図。
【図６】撮影システムの異常判定処理を示すフローチャート。
【図７】運転支援システムの運転支援における異常処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図１〜図７を参照して、撮影システム及び運転支援システムを車両に具体化した一実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、車両Ｖには、撮影システム１及び運転支援システム２が搭載されている。車両Ｖは、運転者が後側方を確認するためのドアミラーを備えていない。図１では、車両Ｖが２つの車線区画線ＬＡ，ＬＢによって区画された走行車線ＬＶを走行している状態を示している。なお、図１では車線区画線ＬＡ，ＬＢを実線で図示したが、車線区画線ＬＡ，ＬＢは、実線又は破線で道路に設置される車線境界線、実線で道路に設置される車道外側線、実線２本又は実線１本又は破線で道路に設置される車道中央線のいずれであってもよい。
【００１８】
まず、撮影システム１について説明する。撮影システム１は、走行車線ＬＶを含む範囲を撮影する撮影部として複数のカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３と、複数のカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が撮影した画像を取得する制御部１０とを備えている。制御部１０は、車両Ｖの室内に設けられている。
【００１９】
第１カメラＣ１は、第１撮影部に相当し、車両Ｖの前方（Ｆｒ）、かつ走行車線ＬＶを含む範囲を撮影する。第１カメラＣ１は、車両Ｖの室内であって、フロントガラスと室内の天井部分との境界付近に設けられている。第１カメラＣ１は、車両Ｖの前方、かつ走行車線ＬＶを含む範囲を撮影することができれば、異なる位置に設置してもよい。第１カメラＣ１が撮影した第１画像Ｐ１は、車両Ｖの前方と車線区画線ＬＡ，ＬＢに区画された走行車線ＬＶとを含んだ画像である（図４参照）。
【００２０】
また、第２カメラＣ２は、第２撮影部に相当し、第１カメラＣ１と異なる方向、かつ走行車線ＬＶを含む範囲を撮影する。第２カメラＣ２は、後側方撮影部に相当し、車両Ｖの前方の左側面に設置されている。第２カメラＣ２は、第１カメラＣ１と異なる方向として車両Ｖの左側面から車両Ｖの後方を撮影する。第２カメラＣ２が撮影した第２画像Ｐ２は、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとを含んだ画像である（図５（ａ）参照）。なお、第２画像Ｐ２における左側の車線区画線ＬＡよりも右側は走行車線ＬＶである。
【００２１】
また、第３カメラＣ３は、第２撮影部に相当し、第１カメラＣ１と異なる方向、かつ走行車線ＬＶを含む範囲を撮影する。第３カメラＣ３は、後側方撮影部に相当し、車両Ｖの前方の右側面に設置されている。第３カメラＣ３は、第１カメラＣ１と異なる方向として車両Ｖの右側面から車両Ｖの後方を撮影する。第３カメラＣ３が撮影した第３画像Ｐ３は、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとを含んだ画像である（図５（ｂ）参照）。なお、第３画像Ｐ３における右側の車線区画線ＬＢよりも左側は走行車線ＬＶである。
【００２２】
ここで、第２カメラＣ２と第３カメラＣ３とが第２撮影部に相当するので、第２カメラＣ２が撮影した画像である第２画像Ｐ２と第３カメラＣ３が撮影した画像である第３画像Ｐ３とは第２撮影部が撮影した第２画像に相当する。
【００２３】
車両Ｖは、上記カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が撮影した画像や情報を表示する表示装置としてのモニタＭ１，Ｍ２，Ｍ３を備えている。制御部１０は、ナビゲーションシステムの情報や車両情報等の各種情報を第１モニタＭ１に表示させる。制御部１０は、第２カメラＣ２が撮影した画像の一部又は全部をドアミラー（後写鏡）の代わりとなる第２モニタＭ２に表示させる。また、制御部１０は、第３カメラＣ３が撮影した画像の一部又は全部をドアミラー（後写鏡）の代わりとなる第３モニタＭ３に表示させる。制御部１０は、複数のカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が撮影した画像に基づいて、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３毎に走行車線ＬＶに対する車両Ｖの走行状態を検出する。
【００２４】
図３に示すように、制御部１０は、車線区画線を検出する車線区画線検出部１１と、車両Ｖの走行状態を検出する走行状態検出部１２と、走行状態を比較する比較部１３と、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常を判定する判定部１４とを有している。
【００２５】
車線区画線検出部１１は、各カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が撮影した各画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３において画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に含まれる車線区画線ＬＡ，ＬＢを検出する。すなわち、車線区画線検出部１１は、図４に示す第１画像Ｐ１において、車線区画線ＬＡ，ＬＢは白色や橙色であるので、第１画像Ｐ１から白色や橙色である部分を選択することで車線区画線ＬＡ，ＬＢを検出する。このとき、車線区画線検出部１１は、図４に示す第１画像Ｐ１において、車線区画線ＬＡ，ＬＢとともに、第１画像Ｐ１の下方に位置する路面と異なる部分を選択することで車両Ｖを検出する。
【００２６】
また同様に、車線区画線検出部１１は、図５（ａ）に示す第２画像Ｐ２において、左側の車線区画線ＬＡは白色や橙色であるので、第２画像Ｐ２から白色や橙色である部分を選択することで左側の車線区画線ＬＡを検出する。このとき、車線区画線検出部１１は、図５（ａ）に示す第２画像Ｐ２において、左側の車線区画線ＬＡとともに、第２画像Ｐ２の右方に位置する路面と異なる部分を選択することで車両Ｖを検出する。
【００２７】
また同様に、車線区画線検出部１１は、図５（ｂ）に示す第３画像Ｐ３において、右側の車線区画線ＬＢは白色や橙色であるので、第３画像Ｐ３から白色や橙色である部分を選択することで右側の車線区画線ＬＢを検出する。このとき、車線区画線検出部１１は、図５（ｂ）に示す第３画像Ｐ３において、右側の車線区画線ＬＢとともに、第３画像Ｐ３の左方に位置する路面と異なる部分を選択することで車両Ｖを検出する。
【００２８】
走行状態検出部１２は、車線区画線検出部１１が検出した車線区画線ＬＡ，ＬＢと車両Ｖとの距離を算出することで、走行車線ＬＶに対する車両Ｖの走行状態を検出する。すなわち、走行状態検出部１２は、図４に示す第１画像Ｐ１において、車両Ｖの左側において、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡ（ＷＡ１，ＷＡ２）を算出して、走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する車両Ｖの走行位置を第１走行状態として検出する。ここで、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡは、車両Ｖの左側面そのものと左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡ１を算出してもよいし、車両Ｖの左側面の延長線Ｌａと左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡ２を算出してもよい。また、走行状態検出部１２は、これら車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡ（ＷＡ１，ＷＡ２）の平均を算出して走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する車両Ｖの走行位置を検出してもよい。なお、走行状態検出部１２は、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡを２つ算出することによって走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する車両Ｖの走行方向を走行状態として検出してもよい。この場合、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡは、車両Ｖの左側面そのものと左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡ１を異なる部位において２つ算出してもよいし、車両Ｖの左側面の延長線Ｌａと左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＡ２を異なる部位において２つ算出してもよいし、これら距離ＷＡ１と距離ＷＡ２とを組み合わせてもよい。
【００２９】
一方、走行状態検出部１２は、車両Ｖの右側において、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢ（ＷＢ１，ＷＢ２）を算出して、走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する車両Ｖの走行位置を第１走行状態として検出する。ここで、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢは、車両Ｖの右側面そのものと右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢ１を算出してもよいし、車両Ｖの右側面の延長線Ｌｂと右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢ２を算出してもよい。また、走行状態検出部１２は、これら車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢ（ＷＢ１，ＷＢ２）の平均を算出して走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する車両Ｖの走行位置を検出してもよい。なお、走行状態検出部１２は、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢを２つ算出することによって走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する車両Ｖの走行方向を走行状態として検出してもよい。この場合、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢは、車両Ｖの右側面そのものと右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢ１を異なる部位において２つ算出してもよいし、車両Ｖの右側面の延長線Ｌｂと右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＢ２を異なる部位において２つ算出してもよいし、これら距離ＷＢ１と距離ＷＢ２とを組み合わせてもよい。
【００３０】
また、走行状態検出部１２は、図５（ａ）に示す第２画像Ｐ２において、車両Ｖの左側において、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＣ（ＷＣ１，ＷＣ２）を算出して、走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する車両Ｖの走行位置を第２走行状態として検出する。また、走行状態検出部１２は、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＣ（ＷＣ１，ＷＣ２）の平均を算出して走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する車両Ｖの位置を検出してもよい。なお、走行状態検出部１２は、車両Ｖの左側面と左側の車線区画線ＬＡとの距離ＷＣを２つ算出することによって走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する車両Ｖの走行方向を走行状態として検出してもよい。
【００３１】
また同様に、走行状態検出部１２は、図５（ｂ）に示す第３画像Ｐ３において、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＤ（ＷＤ１，ＷＤ２）を算出して、走行車線ＬＶ（右側車線区画線ＬＢ）に対する車両Ｖの走行位置を第３走行状態として検出する。また、走行状態検出部１２は、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＤ（ＷＤ１，ＷＤ２）の平均を算出して走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する車両Ｖの走行位置を検出してもよい。なお、走行状態検出部１２は、車両Ｖの右側面と右側の車線区画線ＬＢとの距離ＷＤを２つ算出することによって走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する車両Ｖの走行方向を走行状態として検出してもよい。
【００３２】
比較部１３は、走行状態検出部１２が各画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３において検出した車両Ｖの走行状態を比較して、比較の結果を出力する。すなわち、比較部１３は、第１画像Ｐ１において検出した車両Ｖの第１走行状態と、第２画像Ｐ２及び第３画像Ｐ３において検出した車両Ｖの第２，３走行状態とを比較する。比較部１３は、車両Ｖの第１走行状態と車両Ｖの第２，３走行状態とが一致する、又は所定範囲内であるか否かによって、車両Ｖの走行状態が一致するか否かを結果として出力する。
【００３３】
詳しくは、比較部１３は、第１画像Ｐ１から検出した車両Ｖの第１走行状態である走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する走行位置と、第２画像Ｐ２から検出した車両Ｖの第２走行状態である走行車線ＬＶ（左側の車線区画線ＬＡ）に対する走行位置とを比較する。また、比較部１３は、第１画像Ｐ１から検出した車両Ｖの第１走行状態である走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する走行位置と、第３画像Ｐ３から検出した車両Ｖの第３走行状態である走行車線ＬＶ（右側の車線区画線ＬＢ）に対する走行位置とを比較する。なお、比較部１３は、車両Ｖの第２走行状態と第３走行状態とを比較してもよい。この場合、比較部１３は、車両Ｖの第１走行状態である左側の車線区画線ＬＡに対する走行位置を走行車線ＬＶに対する走行位置に変換し、車両Ｖの第２走行状態である左側の車線区画線ＬＡに対する走行位置を走行車線ＬＶに対する走行位置に変換することで比較する。
【００３４】
判定部１４は、比較部１３が出力した比較の結果が一致であればカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常がないと判定し、比較部１３が出力した比較の結果が一致していなければカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があると判定する。判定部１４は、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があると判定した際には、モニタＭ１，Ｍ２，Ｍ３の少なくとも１つにカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があることを表示させることで運転者等に通知する。
【００３５】
次に、運転支援システム２について説明する。運転支援システム２は、撮影システム１を利用して、制御部１０が運転支援を行う。制御部１０は、車両Ｖ又は車両Ｖを運転する運転者に対して運転支援を行う運転支援部１５を有している。運転支援部１５は、走行車線ＬＶの逸脱の報知、先行車との車間距離が短いことの報知、走行車線ＬＶに対する車両Ｖの位置の維持（操舵の制御）、車両Ｖの先行車との車間の維持（速度の制御）等の少なくとも一つを行う。運転支援部１５は、走行状態検出部１２が検出した車両Ｖの走行状態に基づいて車両Ｖが走行車線ＬＶに対して逸脱すること走行しているか判定し、逸脱しそうだったり、逸脱したりした場合には逸脱を報知する。また、運転支援部１５は、第１カメラＣ１が撮影した第１画像Ｐ１によって先行車との車間距離を算出して車間が短いことを報知したり、車間を維持したりしてもよい。なお、先行車との車間距離は、レーザやレーダ等によって算出してもよい。
【００３６】
次に、図１〜図７を参照して、上記のように構成された撮影システム１及び運転支援システム２の作用について説明する。
図６に示すように、制御部１０は、車両Ｖが走行車線ＬＶを走行しているときにカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常がないか否かを判定する異常判定処理を行う。
【００３７】
制御部１０は、各カメラの画像から車線区画線を検出する（ステップＳ１１）。すなわち、車線区画線検出部１１は、第１画像Ｐ１から左側の車線区画線ＬＡと右側の車線区画線ＬＢとを検出し、第２画像Ｐ２から左側の車線区画線ＬＡを検出し、第３画像Ｐ３から右側の車線区画線ＬＢを検出するとともに、各画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３において車両Ｖを検出する。
【００３８】
制御部１０は、検出した車線区画線に基づいて走行状態を検出する（ステップＳ１２）。すなわち、走行状態検出部１２は、各画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３において車線区画線検出部１１が検出した車線区画線ＬＡ，ＬＢと車両Ｖとによって、各画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３における車両Ｖの走行車線ＬＶに対する走行位置を走行状態としてそれぞれ検出する。
【００３９】
制御部１０は、検出した走行状態を比較して異常を判定する（ステップＳ１３）。すなわち、比較部１３は、第１画像Ｐ１から検出した第１走行状態と第２画像Ｐ２から検出した第２走行状態とを比較して一致しているか否かを比較の結果として出力する。また、比較部１３は、第１画像Ｐ１から検出した第１走行状態と第３画像Ｐ３から検出した第３走行状態とを比較して一致しているか否かを比較の結果として出力する。そして、判定部１４は、比較部１３の結果に応じて、第１走行状態と第２走行状態との比較の結果、第１走行状態と第３走行状態との比較の結果の少なくとも一方が一致しなければ、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があると判定する。
【００４０】
制御部１０は、異常のあるカメラを通知する（ステップＳ１４）。判定部１４は、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があれば、モニタＭ１，Ｍ２，Ｍ３の少なくとも１つにおいてカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があることを表示させて通知する。
【００４１】
図７に示すように、制御部１０は、車両Ｖが走行する際に運転支援を行い、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があるか否かを定期的に確認して、異常がある際には運転支援を停止する異常処理を行う。
【００４２】
制御部１０は、カメラの異常の通知があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。すなわち、運転支援部１５は、判定部１４がカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常がないと判定した場合には、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常の通知がないと判定して（ステップＳ２１：ＮＯ）、運転支援を継続する（ステップＳ２３）。
【００４３】
一方、運転支援部１５は、判定部１４がカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があると判定した場合には、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常の通知があると判定して（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、運転支援を停止する（ステップＳ２２）。こうすることで異常のあるカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３による誤った運転支援を防ぐことができる。
【００４４】
さて、上記のようにドアミラーを備えていない車両Ｖにおいては、ドアミラーの代わりとなる第２モニタＭ２及び第３モニタＭ３に後側方の画像を提供する第２カメラＣ２及び第３カメラＣ３に異常があることを早期に検知することが必要である。そこで、上記車両Ｖでは、撮影システム１がカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が異常であるか否かを判定して、運転者にカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３のいずれかに異常があることを報知する。また、運転支援システム２は、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常があるときには、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３を用いた運転支援を停止する。よって、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３に異常がある際に、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の使用を継続することを抑制することができるようになる。また、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常を判定するときに、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の撮影範囲が重複することを必須としないので、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の設置位置及び撮影領域に関する自由度を高めることができる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３毎に撮影した画像のそれぞれからカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３毎の車両Ｖの走行状態を検出して、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３毎の車両Ｖの走行状態を比較することでカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３のいずれかが異常であると判定する。このため、画像の範囲を必ずしも重複させる必要はない。よって、車両Ｖに搭載したカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常を判定することができるとともに、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の設置位置及び撮影領域に関する自由度を高めることができる。
【００４６】
（２）第２カメラＣ２及び第３カメラＣ３に比べて広範囲を撮影する第１カメラＣ１が撮影した第１画像Ｐ１から得た第１走行状態と第２カメラＣ２が撮影した第２画像Ｐ２及び第３カメラＣ３が撮影した第３画像Ｐ３から得た第２走行状態及び第３走行状態とを比較する。このため、第１走行状態は他に比べて高精度に検出される可能性が高いので、当該第１走行状態と第２走行状態及び第３走行状態とを比較することで、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常を更に高精度に判定することができるようになる。
【００４７】
（３）運転支援システム２に用いられる撮影システム１において、車両Ｖに搭載されたカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３の異常を判定することができるため、異常のあるカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３が撮影した画像に基づく運転支援を行わないようにすることができる。
【００４８】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・図１及び図２に示すように、車両Ｖの後方を撮影する第４カメラＣ４を設置してもよい。第４カメラＣ４は、例えば車両Ｖのバックドアの上方に設置されている。そして、第４カメラＣ４が撮影した第４画像を第１モニタＭ１に表示させることで車両Ｖの後方を確認することができるようにしてもよい。撮影システム１は、この第４カメラＣ４についても第４画像に基づいて走行車線ＬＶに対する車両Ｖの走行状態を検出して第１走行状態等の他の走行状態と比較することで異常を判定することができる。
【００４９】
・図１及び図２に示すように、車両Ｖの室内において後方を確認するためのバックミラーが設置される位置に、バックミラーの代わりに第４モニタＭ４を設置してもよい。この第４モニタＭ４に第４カメラＣ４が撮影した第４画像の一部又は全部を表示することによりバックミラーの代わりとすることができる。
【００５０】
・図１及び図２に示すように、車両Ｖの後方周囲を撮影する第５カメラＣ５を設置してもよい。第５カメラＣ５は、例えばバックドアの外部の中央に設置されている。そして、第５カメラＣ５が撮影した第５画像を第１モニタＭ１に表示させることで車両Ｖの後方周囲を確認することができるようにしてもよい。撮影システム１は、この第５カメラＣ５についても第５画像に基づいて走行車線ＬＶに対する車両Ｖの走行状態を検出して第１走行状態等の他の走行状態と比較することで異常を判定することができる。
【００５１】
・上記実施形態では、運転支援システム２を有する車両Ｖとしたが、運転支援システム２を有さない車両Ｖであってもよい。すなわち、複数のカメラを備えた車両Ｖにおいて撮影システム１がカメラの異常を判定することができればよい。
【００５２】
・上記実施形態では、ドアミラーを備えていない車両Ｖとしたが、ドアミラーを備えていてもよい。
・上記実施形態では、撮影システム１として車両Ｖに設置されるカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を列記した。しかしながら、カメラが撮影する画像に走行車線ＬＶと車両Ｖとが写っており、走行車線ＬＶに対する車両Ｖの走行位置又は走行方向を検出することができれば、撮影システム１において車両Ｖに設置されるカメラの位置は上記のカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の位置に限らない。
【符号の説明】
【００５３】
１…撮影システム、２…運転支援システム、１０…制御部、１１…車線区画線検出部、１２…走行状態検出部、１３…比較部、１４…判定部、１５…運転支援部、Ｃ１…第１カメラ、Ｃ２…第２カメラ、Ｃ３…第３カメラ、Ｃ４…第４カメラ、Ｃ５…第５カメラ、ＬＡ，ＬＢ…車線区画線、ＬＶ…走行車線、Ｍ１…第１モニタ、Ｍ２…第２モニタ、Ｍ３…第３モニタ、Ｍ４…第４モニタ、Ｐ１…第１画像、Ｐ２…第２画像、Ｐ３…第３画像、Ｖ…車両、ＷＡ，ＷＡ１，ＷＡ２，ＷＢ，ＷＢ１，ＷＢ２，ＷＣ，ＷＤ…距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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