(57)【要約】【課題】後退センサの視野が周囲の物体によって制限されても、障害物との接触を回避するための効果的な支援を行うことが可能な後退支援システムを提供する。【解決手段】後退支援システムは、車両の後退経路に近接する障害物を特定する後退センサを含むセンサモジュールを有する。センサモジュールは、後退センサの視野が制限されたときを判定するように構成される。さらに、後退支援システムは、後退センサの視野が制限されたことを車両の運転者に通知するように構成された通知モジュールと、後退センサの視野が制限されたときに、車両の後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限するように構成された後退制御モジュールと、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用後退支援システム（１０）であって、
車両の後退経路に近接する障害物を特定する後退センサ（３０Ａ、３０Ｂ）を含むセンサモジュール（５２）と、
前記センサモジュールは、前記後退センサの視野が制限されたときを判定するように構成され、
前記後退センサの視野が制限されたことを車両の運転者に通知するように構成された通知モジュール（６２）と、及び、
前記後退センサの視野が制限されたときに、車両の後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限するように構成された後退制御モジュール（５０）と、を備える後退支援システム。
【請求項２】
前記後退制御モジュールは、前記後退センサの視野が制限されなくなるまで、車両の後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限するように構成される請求項１の後退支援システム。
【請求項３】
前記後退センサは、超音波ソナーセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、ミリ波センサ、及びリアビューカメラの少なくとも１つを含む請求項１の後退支援システム。
【請求項４】
前記通知モジュールは可聴警告と視覚的警告との少なくとも１つを実施する請求項１の後退支援システム。
【請求項５】
後退制御モジュールは、車両後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを、所定の限度に制限するように構成される請求項１の後退支援システム。
【請求項６】
車両の後進ギアが係合されたときを検出するように構成されたシフト位置検出モジュール（５４）をさらに備え、
前記後退制御モジュールは、前記シフト位置検出モジュールが後進ギアにあることを検出したときに作動する請求項１の後退支援システム。
【請求項７】
車両の車輪の車輪速度を測定するように構成された車輪速度センサモジュール（５６）をさらに備え、
前記車輪速度センサモジュールは、前記後退制御モジュールと協働し、当該後退制御モジュールに車輪速度を提供する請求項１の後退支援システム。
【請求項８】
車両の運転者に、前記後退センサの視野が制限されていることを通知するように構成された表示モジュール（６０）をさらに備える請求項１の後退支援システム。
【請求項９】
車両の後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限するブレーキモジュール（６４）をさらに備え、
前記ブレーキモジュールは、前記後退制御モジュールによって制御される請求項１の後退支援システム。
【請求項１０】
車両の後退速度と加速度の少なくとも１つを制限するエンジンモジュール（６６）をさらに備え、
前記エンジンモジュールは、前記後退制御モジュールによって制御される請求項１の後退支援システム。
【請求項１１】
前記後退制御モジュールは、前記後退センサの視野が制限されなくなったとき、車両を一旦停止させる請求項１の後退支援システム。
【請求項１２】
車両を後進操作する運転者を支援する方法であって、
車両の後退センサ（３０Ａ、３０Ｂ）の視野が制限されているか判定すること、
前記後退センサは、車両の後退経路に近接する障害物を特定するように構成され、
前記後退センサの視野が制限されていることを運転者に通知すること、及び、
前記後退センサの視野が制限され、かつ車両が後進操作されているとき、車両の後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限すること、を備える方法。
【請求項１３】
前記後退センサの視野が制限されているかを、センサモジュール（５２）で判定し、
前記後退センサは、超音波ソナーセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、ミリ波センサ、及びリアビューカメラの少なくとも１つを含む請求項１２の方法。
【請求項１４】
前記後退センサの視野が制限されていることを可聴警告と視覚的警告の少なくとも１つで運転者に通知する請求項１２の方法。
【請求項１５】
車両後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを、所定の限度に制限する請求項１２の方法。
【請求項１６】
シフト位置検出モジュール（５４）で、車両の後進ギアが係合されたときを検出すること、をさらに備え、
前記後退センサの視野が制限され、かつ車両の後進ギアが係合されたとき、車両の後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限する請求項１２の方法。
【請求項１７】
車輪速度センサモジュール（５６）で、車両の車輪の車輪速度を決定すること、及び、
測定された車輪速度が所定の後進限度を超え、かつ前記後退センサの視野が制限されているとき、車輪の車輪速度を制限すること、をさらに備える請求項１２の方法。
【請求項１８】
前記後退センサの視野が制限されていることを運転者に通知するために、表示モジュール（６０）を用いる請求項１２の方法。
【請求項１９】
後退制御モジュールによって制御されるブレーキモジュール（６４）で、車両後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限する請求項１２の方法。
【請求項２０】
車両の後退速度又は加速度が所定の閾値を超え、かつ前記後退センサの視野が制限されているとき、エンジンモジュール（６６）で、車両の後退速度及び加速度の少なくとも１つを制限する請求項１２の方法。
【請求項２１】
前記後退センサの視野が回復したとき、車両後退速度、加速度、及びジャークの制限を解除する請求項１２の方法。
【請求項２２】
前記後退センサの視野が制限されなくなったとき、車両を一旦停止させること、をさらに備える請求項１２の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両後退支援システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この欄では、必ずしも公知技術には当たらない、本開示に関連する背景情報を提供する。
【０００３】
車両後退支援システムは、障害物や他の物体に当たることを避けるように、車両を後進操作する運転者を支援する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現在の後退支援システムは、その意図された用途に適したものであるが、改善の対象でもある。例えば、ある場合には、後退センサの視野（検知範囲）が、駐車車両、フェンス、あるいは壁のような、車両の両側の物体によって減少されるように、後退センサがブロック、つまり遮蔽されるかもしれない。後退センサが遮蔽されたとき、典型的には、減少された（例えば、より狭い）視野を持つことになり、それにより、センサが近傍の物体を検出することをより困難にする。換言すると、減少された視野のために、後退センサの検知範囲が制限され、従って、運転者は、車両に一層近づくまで物体に気が付かないかもしれず、それは、物体を回避することをより困難にする。本教示は、当技術分野におけるこれらの必要性に加えて多くの他のことにも対処する後退支援システム及び方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この欄では、開示の概要を提供するが、その全範囲又はその全特徴の包括的な開示ではない。
【０００６】
本教示は、車両用後退支援システムを提供する。そのシステムは、１つ以上の後退センサの視野が制限されるとき、車両後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限するように構成された後退制御モジュールを含む。
【０００７】
さらなる適用可能分野は、本明細書の説明から明らかとなろう。本概要の説明及び具体例は単に例示を目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
以下に説明される図面は、選択された実施形態を図示する目的だけのためのものであり、全ての可能な実施例を示すものではなく、また、本開示の範囲を限定することを意図するものでもない。
【図１Ａ】他の駐車車両によって遮蔽される後退センサを含む、本教示による後退支援システムを有する車両を示す図である。
【図１Ｂ】後退センサがもはや遮蔽状態ではない位置まで移動された、本教示による後退支援システムを有する、図１Ａの車両を示す図である。
【図２】本教示による後退支援システムの構成要素を示す図である。
【図３】本教示による、車両を後進するように操作する運転者を支援する方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
複数の図面にわたって、対応する参照番号は、対応する部分を示している。
【００１０】
例示の実施形態が、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
【００１１】
図１Ａを最初に参照すると、本教示による後退支援システム１０が例示の車両２０に含まれている。車両２０は、本明細書では、乗用車として図示され、説明される。しかしながら、後退支援システム１０は、任意の適切なレクリエーション車両、大量輸送車両、軍用車両、建設車両、船舶などのような任意の適切な車両に用いることができる。
【００１２】
後退支援システム１０は、後退センサ３０Ａと後退センサ３０Ｂのような、１つ以上の後退センサを有している。後退センサ３０Ａ、３０Ｂは、車両２０の周りの任意の適切な位置に配置することができ、任意の適切な数の後退センサ３０Ａ、３０Ｂが含まれても良い。後退センサ３０Ａ、３０Ｂは、車両２０の後退経路に近接しているか、又は経路内にいる物体を検出するように構成された任意の適切なセンサとすることができる。例えば、後退センサ３０Ａ、３０Ｂは、超音波ソナーセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、又はミリ波センサとすることができる。センサ３０Ａ、３０Ｂは、１つ以上のリアビューカメラであってもよいし、あるいは、車両２０が１つ以上のリアビューカメラを含むこともできる。リアビューカメラは、車両２０の後退経路についての領域の画像を取得するように構成され、車両２０を後進操作するとき、運転者によって参照されるべく、その領域の１つ以上の画像を運転者に表示する。
【００１３】
後退センサ３０Ａ、３０Ｂは、それぞれ、視野（検知範囲）３２Ａ、３２Ｂを有する。視野３２Ａ、３２Ｂは、概して、センサが物体を走査して、その中の物体を検知することができる領域である。各後退センサ３０Ａ、３０Ｂの視野３２Ａ、３２Ｂは、周囲の物体によって制限、つまりブロックされる可能性がある。例えば、図１に示すように、後退センサ３０Ａの視野３２Ａは、車両２０の左側に駐車された車４０Ａによってブロックされ、制限される。その結果、後退センサ３０Ａは、歩行者４２Ａの存在を検出することができない。後退センサ３０Ｂの視野３２Ｂは、駐車車両４０Ｂによってブロックされ、そのため、後退センサ３０Ｂは、自転車乗り４２Ｂを検出することができない。
【００１４】
図１Ｂを参照すると、車両２０がその駐車スペースから後退するにつれて、隣接車両４０Ａ、４０Ｂはもはや後退センサ３０Ａ、３０Ｂを遮らなくなるので、後退センサ３０Ａ、３０Ｂの視野３２Ａ、３２Ｂは回復する。従って、図１Ｂに示される非遮蔽状態では、後退センサ３０Ａは、歩行者４２Ａの存在を検出することができ、後退センサ３０Ｂは、自転車乗り４２Ｂの存在を検出することができる。後退センサ３０Ａ、３０Ｂをブロックする障害物は、隣接して駐車された車４０Ａ、４０Ｂとして図示されたが、センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、駐車場に存在し得るフェンス又は壁のような他の物体によっても遮蔽されうる。
【００１５】
引き続き図１Ａ、１Ｂを参照し、図２も追加参照して、本教示による後退支援システム１０を説明する。後退支援システム１０は後退制御モジュール５０を含む。後退制御モジュール５０は、センサモジュール５２、シフト位置検出モジュール５４、及び車輪速度センサモジュール５６からの入力を受け取る。後退制御モジュール５０は、表示モジュール６０、通知モジュール６２、ブレーキモジュール６４、及びエンジンモジュール６６への出力を発生する。
【００１６】
この出願を通じて、「モジュール」との用語は、「回路」という用語に置き換えることができる。用語「モジュール」は、コードを実行するプロセッサハードウエア（共有、専用、又はグループ）と、プロセッサハードウエアによって実行されるコードを記憶するメモリハードウエア（共有、専用、又はグループ）とを指しても、その一部を指してもよく、あるいは、含んでもよい。コードは、本明細書で説明されるモジュールの特徴を提供するように構成される。後退制御モジュール５０に関して言えば、概して、任意の適切なプロセッサハードウエア、メモリハードウエア、及び本明細書で説明される後退制御モジュール５０の特徴、並びに後退支援システム１０の特徴を提供するように構成されたコードを含んでもよい。
【００１７】
センサモジュール５２は、車両２０の後退経路内又はその周囲の障害物を特定するように構成された車両２０のための任意の適切な後退センサを含む。例えば、センサモジュール５２は、任意の適切な超音波ソナーセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、ミリ波センサ、及び／又はリアビューカメラなどの、後退センサ３０Ａ、３０Ｂならびに任意の他の適切な後退センサを含むことができる。センサモジュール５２は、さらに、（センサ３０Ａ、３０Ｂのような）後退センサの視野（視野３２Ａ、３２Ｂなど）が、車両２０の両側の駐車車両４０Ａ、４０Ｂ、又は任意の他の車両、フェンス、壁など、特に駐車場で見られることがあるものといった、近接物体によって制限されるときを判定するように構成される。従って、センサモジュール５２は、図１Ａに示されるように視野３２Ａ、３２Ｂが制限されるときと、及び、図１Ｂに示されるように、視野３２Ａ、３２Ｂが概ね制限されていないときとを判別するように構成される。センサモジュール５２は、センサ３０Ａ、３０Ｂのような後退センサからの入力を受信し、視野３２Ａ、３２Ｂが制限され（すなわち、遮られ）ているか、制限されていないかを判別するために、その入力を処理、分析するように構成される。センサモジュール５２は、さらに、視野３２Ａ、３２Ｂが減少するように後退センサ３０Ａ、３０Ｂの１つ以上が遮られているか否かを示す、後退制御モジュール５０への入力を発生するように構成される。
【００１８】
シフト位置検出モジュール５４は、車両２０の変速装置の位置を特定するように構成され、従って、車両２０が後進ギアにあるときのように、車両２０が使用しているギアを特定する。シフト位置検出モジュール５４は、車両２０が使用しているギアを特定する、後退制御モジュール５０への入力を発生するように構成される。
【００１９】
車輪速度センサモジュール５６は、車両２０の車輪の車輪速度を決定するように構成されたセンサを含む。任意の適切な車輪速度検出センサが使用可能である。モジュール５６は、車両２０の車輪の車輪速度を特定する、後退制御モジュール５０への入力を発生するように構成される。
【００２０】
後退制御モジュール５０は、概して、図１Ａに示されるように、後退センサ３０Ａ、３０Ｂの１つ以上の視野３２Ａ、３２Ｂが制限されたときに、車両後退速度、加速度、及びジャークの少なくとも１つを制限するように構成される。車両ジャークを制限することは、車両２０の加速度の変化率を制限することを指す。後退制御モジュール５０は、さらに、センサ３０Ａ、３０Ｂがもはや図１Ａの遮蔽状態ではなくなった（従って、図１Ｂの非遮蔽状態へ移動した）とき、運転者に障害物を確認する機会を与えるために、自動的に車両２０を停止させるように構成されうる。後退制御モジュール５０は、車両２０が駐車スペースなどから後退する際に、車両２０の後方の領域が障害物について確認されえるように、自動的にブレーキがかけられて車両２０が停止する前に、車両２０が後方に移動することが許容される距離を設定することができる。その停止から後退が再開された場合、後退センサは非遮蔽状態であるため、速度、加速度、及びジャークは制限されない。
【００２１】
後退制御モジュール５０は、車両後退速度、加速度、及び／又はジャークに対して、最大値（又は、所定の限度）を設定するように構成することができる。最大値は、製造業者によって設定されてもよいし、運転者によってカスタム設定されてもよい。後退制御モジュール５０は、さらに、視野３２Ａ、３２Ｂが遮られているか、制限されている程度に基づき、最大値を設定するように構成されてもよい。例えば、視野３２Ａ、３２Ｂが僅かに制限されているだけであれば、後退制御モジュール５０は、最大速度、加速度、ジャークを、視野３２Ａ、３２Ｂがより広い範囲まで制限され遮られているときよりも大きくなるように設定するよう構成することができる。
【００２２】
後退制御モジュール５０が、センサモジュール５２からの入力に基づいて、センサ３０Ａ、３０Ｂの１つ以上の視野３２Ａ、３２Ｂが制限されていることを判定したとき、後退制御モジュール５０は、表示モジュール６０に車両２０の運転者に遮蔽状態である（つまり、視野３２Ａ、３２Ｂが制限されている）ことを通知するよう命じる入力を表示モジュール６０へ送信する。表示モジュール６０は、任意の適切な方法で運転者に遮蔽状態を知らせるように構成される。例えば、表示モジュール６０は、運転者に警報を表示することができる。後退制御モジュール５０は、運転者に遮蔽状態を通知するために、任意の適切な可聴警告及び／又は視覚的警告を実施可能な通知モジュール６２にも命じることができる。例えば、通知モジュール６２は、センサ３０Ａ、３０Ｂの遮蔽状態を運転者に通知する可聴ブザー又はチャイム、及び／又は表示灯を含むことができる。
【００２３】
後退制御モジュール５０が、センサ３０Ａ、３０Ｂの遮蔽状態と、シフト位置検出モジュール５４からの入力に基づいて車両２０の変速機が後退にシフトされたことを特定したとき、後退制御モジュール５０は、車両２０の後方の領域に障害物がないか調べるための時間を運転者に許容するため自動的に停止する前に、車両２０が後ろに移動できる距離を制限するようブレーキモジュール６４に命じるように構成される。後退制御モジュール５０は、後退速度、加速度、及び／又はジャークが、当該後退制御モジュール５０に保存された、及び／又は当該後退制御モジュール５０によって設定された各々の最大値を超えないように、車両２０の後退速度、及び／又は車両２０の後進加速速度を制限するようエンジンモジュール６６に指示する命令をエンジンモジュール６６に送信するようにも構成される。ブレーキモジュール６４は、車両２０のブレーキをかけるように構成された任意の適切な装置とすることができる。エンジンモジュール６６は、後進操作されたとき、エンジン制御装置のような、エンジン速度及び／又は車両２０の加速度を調節するように構成された任意の適切な装置とすることができる。
【００２４】
引き続き図１Ａ、図１Ｂ、及び図２を参照し、図３も追加参照して、車両２０を後進操作する運転者を支援する方法１１０が説明される。方法は、後退制御モジュール５０が、シフト位置検出モジュール５４から受信された入力に応じて、車両２０の変速機が後退にシフトされたことを検出したとき、ブロック１１２で始まる。ブロック１１４では、センサモジュール５２が、後退センサ３０Ａ及び／又は後退センサ３０Ｂが遮蔽状態で作動している否かを判定する。換言すれば、センサモジュール５２は、センサ３０Ａ及び／又はセンサ３０Ｂの視野３２Ａ及び／又は視野３２Ｂが、駐車車両４０Ａ、４０Ｂ又は他の物体のような、車両２０に隣接する物体の存在によって制限されているか判定する。センサモジュール５２は後退制御モジュール５０に遮蔽状態が生じているか否かを知らせる。
【００２５】
視野３２Ａ及び／又は視野３２Ｂが制限されていなければ、方法１１０は終了ブロック１２４に進み、車両２０は、後退速度、加速度、又はジャークについてなんら制限されることなく後進操作することができる。遮蔽状態が検出された場合、方法１１０はブロック１１６に進み、後退制御モジュール５０が、任意の適切な可聴警告及び／又は視覚的警告を提供するため、表示モジュール６０と通知モジュール６２の一方又は両方を使って、運転者に遮蔽状態を通知する。
【００２６】
ブロック１１８では、車両の後退のための速度、加速度、及びジャークの最大値を設定する。この最大値の設定では、予め製造業者や運転者によって設定されている最大値を読み出して設定してもよいし、上述したように、後退センサ３０Ａ、３０Ｂの視野３２Ａ、３２Ｂが制限されている程度に応じて、設定してもよい。
【００２７】
方法１１０はブロック１１８からブロック１２０へ進み、後退制御モジュール５０が、後退速度、加速度、又はジャークが各々の最大値を超えているか否かを判定する。最大値を超えていない場合、方法１１０はブロック１２４に進み、車両２０は制限されることなく後進操作することができる。ブロック１２０にて、後退制御モジュール５０が、後退速度、加速度、又はジャークが各々の最大値を超えたと判定した場合、後退制御モジュール５０は、各々の最大値を超えないように、ブロック１２２において、後退速度、加速度、及び／又はジャークを制限する。車両２０が安全に後進操作を完了したとき（例えば、車両２０が駐車場から首尾よく後方に退出するまで）、方法１１０はブロック１２４で終了する。
【００２８】
従って、本教示は、有利にも、センサ３０Ａ及び／又はセンサ３０Ｂのような後退センサが、周囲の物体によって制限され、遮られた視野３２Ａ、３２Ｂを持つときに、車両を後進操作させる運転者を支援するための後退支援システム１０及び方法１１０を提供する。視野３２Ａ及び／又は視野３２Ｂが制限されるとき、後退制御モジュール５０は、図１Ａに示される歩行者４２Ａや自転車乗り４２Ｂのような、視野３２Ａ、３２Ｂ外の障害物と車両２０との接触の可能性を最小化するため、後進操作されるときに車両２０の後退速度、加速度、及び／又はジャークを制限する。図１Ｂに示すように、視野３２Ａ、３２Ｂが回復されるように、車両２０が駐車された車４０Ａ、４０Ｂを十分に超えて後進した後は、後退センサ３０Ａ、３０Ｂは、図１Ｂに示す歩行者４２Ａや自転車乗り４２Ｂのような周囲の障害物を車両２０の運転者に適切に通知するように動作可能なはずであるので、後退制御モジュール５０はもはや後退速度、加速度、又はジャークを制限しない。
【００２９】
実施形態の前述の説明は、例示及び説明のために提供されたものである。網羅的であること、又は開示を限定することを意図するものではない。特定の実施形態の個々の要素又は特徴は、通常、その特定の実施形態に限定されず、適用可能であれば、具体的に示されていない又は記載されていない場合であっても、交換可能であり、選択された実施形態で使用可能である。また、同じもの（特定の実施形態の個々の要素又は特徴）は、多くの方法で変更することもできる。そのような変更は、開示からの逸脱とみなされるべきではなく、そのような変形のすべては、本開示の範囲内に含まれることが意図される。
【００３０】
本開示が完全なものとされ、またその範囲を当業者に十分に伝えるように、例示的実施形態が説明される。そして、具体的構成部品、装置、及び方法の例などの、多数の具体的な詳細が、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために説明される。しかし、具体的な詳細が採用される必要はなく、例示的実施形態は多くの異なる形で具現化されてもよく、いずれも本開示の範囲を限定すると解釈されるべきではないことが、当業者には明らかであろう。いくつかの例示的実施形態において、公知のプロセス、公知の装置構造、及び公知の技術は、詳細には説明されない。
【００３１】
本明細書で使用される用語は、単に特定の例示的実施形態を説明する目的のためのものであって、限定することを意図するものではない。本明細書で使用されるように、単数形「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」及び「その（ｔｈｅ）」は、文脈上明らかに単数形であることが示されない限り、複数形も同様に含むことを意図する場合がある。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えて（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」「含んで（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」及び「有して（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であり、それ故、記載される特徴、整数、工程、操作、要素、及び／又は構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、工程、操作、要素、構成要素、及び／又はそれらの群の存在あるいは追加を排除しない。本明細書に記載される方法の工程、プロセス、及び動作は、実行の順序として具体的に特定されない限り、記載又は説明される特定の順序でのそれらの実行を必然的に要求するものとして解釈されるべきではない。追加的又は代替的な工程が採用されてもよいことも理解されるべきである。
【００３２】
ある要素又は層が、別の要素又は層「の上に（ｏｎ）」あるか、別の要素又は層「に係合（ｅｎｇａｇｅｄ  ｔｏ）」するか、別の要素又は層「に接続（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ  ｔｏ）」するか、もしくは別の要素又は層「に結合（ｃｏｕｐｌｅｄ  ｔｏ）」するとして言及される場合、それは、他の要素又は層の直接上にあるか、係合するか、接続するか、もしくは結合する場合があり、あるいは介在する要素又は層が存在する場合がある。対照的に、要素が、別の要素又は層「の直接上に（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｏｎ）」あるか、「に直接係合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｅｎｇａｇｅｄ  ｔｏ）」するか、「に直接接続（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ  ｔｏ）」するか、もしくは「に直接結合（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｃｏｕｐｌｅｄ  ｔｏ）」するとして言及される場合、介在する要素又は層は存在しない場合がある。要素間の関係を説明するために使用される他の語は、同様の方式で解釈されるべきである（例えば、「〜間で（ｂｅｔｗｅｅｎ）」に対する「直接〜間で（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｂｅｔｗｅｅｎ）」、「隣接して（ａｄｊａｃｅｎｔ）」に対する「直接隣接して（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ａｄｊａｃｅｎｔ）」など）。本明細書で使用されるように、用語「及び／又は」は、関連して列挙される項目の１つ以上の、任意及び全ての組み合わせを含む。
【００３３】
第１、第２、第３などの用語が、様々な要素、構成部品、領域、層、及び／又は区域を説明するために本明細書で使用される場合があるが、これらの要素、構成部品、領域、層、及び／又は区域は、それらの用語によって限定されるべきではない。これらの用語は、単に、１つの要素、構成部品、領域、層、又は区域を、別の領域、層、又は区域から区別するためにのみ使用される場合がある。「第１」、「第２」などの用語、及び他の数値的用語は、本明細書で使用する場合、文脈上明らかな指定がない限り、順序、又は順番を示唆するものではない。従って、説明される第１の要素、構成部品、領域、層、又は区域は、例示的な実施形態の教示から逸脱することなく、第２の要素、構成部品、領域、層、又は区域と呼ばれる可能性がある。
【００３４】
「内側（ｉｎｎｅｒ）」、「外側（ｏｕｔｅｒ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下方（ｂｅｌｏｗ）」、「底部（ｌｏｗｅｒ）」、「上方（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」などのような、空間的に相対的な用語が、図に示されるような、１つの要素又は特徴部の、別の要素又は特徴部に対する関係性を説明する、説明の容易性のために使用される場合がある。空間的に相対的な用語は、図に示される配向に加えて、使用時又は動作時の装置の、異なる配向を包含することを意図する場合がある。例えば、図中の装置が反転された場合には、他の要素又は特徴部の「下方」もしくは「下」として説明される要素は、他の要素又は特徴部の「上方」に配向されることになる。それゆえ、例示的用語「下方」は、上方及び下方の双方の配向を包含する可能性がある。装置は、他の方式で配向（９０度又は他の配向で回転）されてもよく、本明細書で使用される空間的に相対的な記述語は、適宜に解釈される。
【符号の説明】
【００３５】
１０：後退支援システム、２０：車両、３０Ａ：後退センサ、３０Ｂ：後退センサ、３２Ａ：視野、３２Ｂ：視野、４０Ａ：駐車車両、４０Ｂ：駐車車両、４２Ａ：歩行者、４２Ｂ：自転車乗り、５０：後退制御モジュール、５２：センサモジュール、５４：シフト位置検出モジュール、５６：車輪速度センサモジュール、６０：表示モジュール、６２：通知モジュール、６４：ブレーキモジュール、６６：エンジンモジュール
【図１Ａ】
2018113032.tif 000003
【図１Ｂ】
2018113032.tif 000004
【図２】
2018113032.tif 000005
【図３】
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