(57)【要約】【課題】形状記憶合金を用いる動力発生装置において、応答性を向上する。【解決手段】各々が伸縮性を有するチューブ及び当該チューブに挿入された形状記憶合金からなるコイルを有する第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３と、上記第１アクチュエータ２のコイル２ａ及び上記第２アクチュエータ３のコイル３ａを個別に加熱可能な加熱機構と、上記第１アクチュエータ２のコイル２ａ及び上記第２アクチュエータ３のコイル３ａを個別に冷却可能な強制冷却機構７とを備える。【選択図】図１
2018135762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が伸縮性を有するチューブ及び当該チューブに挿入された形状記憶合金からなるコイルを有する第１アクチュエータ及び第２アクチュエータと、
前記第１アクチュエータのコイル及び前記第２アクチュエータのコイルを個別に加熱可能な加熱機構と、
前記第１アクチュエータのコイル及び前記第２アクチュエータのコイルを個別に冷却可能な強制冷却機構と
を備えることを特徴とする動力発生装置。
【請求項２】
前記強制冷却機構は、
前記チューブの内部に向けて冷媒を圧送する冷媒圧送部と、
前記冷媒の供給先を、前記第１アクチュエータの前記チューブと前記第２アクチュエータの前記チューブとで切り替える切換弁と
を備えることを特徴とする請求項１記載の動力発生装置。
【請求項３】
前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータが固定されると共に前記コイルの伸縮により移動されるベース部を備え、
前記切換弁は、前記ベース部に固定されたスリーブと、前記コイルの伸縮により移動されない外部部材に接続されると共に前記スリーブの内部を移動可能な弁体とを有するスプール弁である
ことを特徴とする請求項２記載の動力発生装置。
【請求項４】
前記弁体と前記外部部材とを接続しかつ前記外部部材に対してスライド可能に取り付けられた接続機構を備えることを特徴とする請求項３記載の動力発生装置。
【請求項５】
前記冷媒が液体であることを特徴とする請求項２〜４いずれか一項に記載の動力発生装置。
【請求項６】
前記強制冷却機構は、前記加熱機構によって前記コイルを加熱する期間を避けて前記チューブの内部に前記冷媒を圧送することを特徴とする請求項２〜５いずれか一項に記載の動力発生装置。
【請求項７】
前記加熱機構は、前記コイルに通電することにより前記コイルを加熱することを特徴とする請求項２〜６いずれか一項に記載の動力発生装置。
【請求項８】
前記加熱機構が前記コイルを加熱流体に接触させることにより前記コイルを加熱し、
前記冷媒を冷却すると共に前記加熱流体を加熱するペルチェ素子を備える
ことを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載の動力発生装置。
【請求項９】
前記冷媒を空気により強制排出する冷媒排出機構を備えることを特徴とする請求項２〜８のいずれか一項に記載の動力発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力発生装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、形状記憶合金線を熱処理によりコイル状に形状記憶させたコイル状形状記憶合金を備えるアクチュエータが開示されている。このような特許文献１のアクチュエータは、コイル状形状記憶合金を温水により加熱することにより形状回復させ、その際の復元力により動力を発生させるこのような特許文献１のアクチュエータを用いることで、モータ等の駆動源を用いる場合と比較して低騒音で動力を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５０６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１のアクチュエータを複数備え、各アクチュエータを個別に制御する構成とすることで、異なる方向への動力を発生可能となる。しかしながら、特許文献１のアクチュエータは、コイル状形状記憶合金が加熱され、形状回復した後、再び外力により変形可能な状態に戻るためには、変態点以下の温度までコイル状形状記憶合金を自然冷却する必要がある。このようなアクチュエータを複数備える動力発生装置を考える場合、コイル状形状記憶合金の冷却に時間がかかるため、早い応答制御を行うことが難しい。
【０００５】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、形状記憶合金を用いる動力発生装置において、応答性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００７】
第１の手段として、各々が伸縮性を有するチューブ及び当該チューブに挿入された形状記憶合金からなるコイルを有する第１アクチュエータ及び第２アクチュエータと、上記第１アクチュエータのコイル及び上記第２アクチュエータのコイルを個別に加熱可能な加熱機構と、上記第１アクチュエータのコイル及び上記第２アクチュエータのコイルを個別に冷却可能な強制冷却機構とを備える、という構成を採用する。
【０００８】
第２の手段として、上記第１の手段において、上記強制冷却機構は、上記チューブの内部に向けて冷媒を圧送する冷媒圧送部と、上記冷媒の供給先を、上記第１アクチュエータの上記チューブと上記第２アクチュエータの上記チューブとで切り替える切換弁とを備える、という構成を採用する。
【０００９】
第３の手段として、上記第２の手段において、上記第１アクチュエータ及び上記第２アクチュエータが固定されると共に上記コイルの伸縮により移動されるベース部を備え、上記切換弁は、上記ベース部に固定されたスリーブと、上記コイルの伸縮により移動されない外部部材に接続されると共に上記スリーブの内部を移動可能な弁体とを有するスプール弁である、という構成を採用する。
【００１０】
第４の手段として、上記第３の手段において、上記弁体と上記外部部材とを接続しかつ上記外部部材に対してスライド可能に取り付けられた接続機構を備える、という構成を採用する。
【００１１】
第５の手段として、上記第２〜第４のいずれかの手段において、上記冷媒が液体である、という構成を採用する。
【００１２】
第６の手段として、上記第２〜第５のいずれかの手段において、上記強制冷却機構は、上記加熱機構によって上記コイルを加熱する期間を避けて上記チューブの内部に上記冷媒を圧送する、という構成を採用する。
【００１３】
第７の手段として、上記第１〜第６のいずれかの手段において、上記加熱機構は、上記コイルに通電することにより上記コイルを加熱する、という構成を採用する。
【００１４】
第８の手段として、上記第２〜第６のいずれかの手段において、上記加熱機構が上記コイルを加熱流体に接触させることにより上記コイルを加熱し、上記冷媒を冷却すると共に上記加熱流体を加熱するペルチェ素子を備える、という構成を採用する。
【００１５】
第９の手段として、上記第２〜第６のいずれかの手段において、前記冷媒を空気により強制排出する冷媒排出機構を備える、という構成を採用する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、動力発生装置は、形状記憶合金からなるコイルを有すると共に個別に制御されるアクチュエータを２つ備え、加熱機構及び強制冷却機構により、アクチュエータを個別に加熱及び冷却することが可能である。また、強制冷却機構は、アクチュエータを強制冷却することにより、形状記憶合金を素早く外力により変形可能な状態に戻すことができる。アクチュエータごとに形状記憶合金の温度を個別に変更することができ、動力発生装置全体として、個別に制御を行うことができる。したがって、形状記憶合金を用いる動力発生装置において、応答性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る動力発生装置の一部を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る動力発生装置の冷却機構を示す概略図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る動力発生装置の変形例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る動力発生装置の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１９】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る動力発生装置１の一部を示す概略図である。動力発生装置１は、第１アクチュエータ２と、第２アクチュエータ３と、移動機構４と、第１加熱機構５と、第２加熱機構６と、冷却機構７（強制冷却機構）とを備えている。
【００２０】
第１アクチュエータ２は、コイル状形状記憶合金２ａと、チューブ２ｂと、ピン２ｃとを有している。コイル状形状記憶合金２ａは、形状記憶合金がコイル状に複数回巻回された形状とされ、常温において、外力により容易に変形可能な伸縮性を有するバネ状とされている。コイル状形状記憶合金２ａは、常温以上に設定された変態点（例えば約５０℃）以上の温度となるとコイルピッチが短くなり、全体として圧縮された状態となるように形状記憶されている。また、コイル状形状記憶合金２ａは、巻回方向と直交する方向からピッチ間に挿入されたピン２ｃにより、後述する金属配管７ａ、７ｂに両端部が固定されている。チューブ２ｂは、可撓性を有する素材により構成された円筒状部材とされ、内部にコイル状形状記憶合金２ａを収容している。チューブ２ｂは、後述する金属配管７ａ、７ｂと接続されている。
【００２１】
第２アクチュエータ３は、コイル状形状記憶合金３ａと、チューブ３ｂとを有している。コイル状形状記憶合金３ａは、形状記憶合金がコイル状に複数回巻回された形状とされ、常温において、伸縮性を有するバネ状とされている。コイル状形状記憶合金３ａは、常温以上に設定された変態点（例えば約５０℃）以上の温度となるとコイルピッチが短くなり、全体として圧縮された状態となるように形状記憶されている。また、コイル状形状記憶合金３ａは、巻回方向と直交する方向からピッチ間に挿入された金属ピン３ｄにより、後述する金属配管７ｃ、７ｄに両端部が固定されている。チューブ３ｂは、可撓性を有する素材により構成された円筒状部材とされ、内部にコイル状形状記憶合金３ａを収容している。チューブ３ｂは、後述する金属配管７ａ、７ｂと接続されている。
【００２２】
移動機構４は、ベース部４ａと、案内部４ｂとを有している。ベース部４ａは、第２アクチュエータ３及び第２アクチュエータ３が駆動される際に、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａの伸縮に伴ってコイル状形状記憶合金２ａ、３ａの伸縮方向（図１における上下方向）に移動される部材であり、後述する金属配管７ｂ、７ｄ及び、スプール弁７ｅが配置される基部４ａ１と、基部４ａ１から移動方向に直交する方向に突出する長尺部４ａ２とを有している。案内部４ｂは、外部の固定部材Ｘ（外部部材）に固定され、複数（本実施形態においては４つ）のローラを備えている。案内部４ｂのローラは、ベース部４ａの基部４ａ１を挟んで対向するように２箇所ずつ設けられ、基部４ａ１の側面に接した状態とされている。これにより、案内部４ｂは、ベース部４ａを両側から支持した状態で、移動可能としている。
【００２３】
第１加熱機構５は、電源装置５ａと、スイッチ５ｂとを有し、後述する金属配管７ａ、７ｂに接続されている。これにより、第１加熱機構５は、金属配管７ａ、７ｂを介してコイル状形状記憶合金２ａに通電し、コイル状形状記憶合金２ａを加熱することができる。
【００２４】
第２加熱機構６は、電源装置６ａと、スイッチ６ｂとを有し、後述する金属配管７ａ、７ｂに接続されている。これにより、第２加熱機構６は、金属配管７ａ、７ｂを介してコイル状形状記憶合金３ａに通電し、コイル状形状記憶合金３ａを加熱することができる。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る動力発生装置１の冷却機構７を示す概略図である。図２に示すように、冷却機構７は、金属配管７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、スプール弁７ｅ（切換弁）と、循環ポンプ７ｆ（冷媒圧送部）と、冷却水タンク７ｇと、スライド機構７ｈ（接続機構）とを有している。金属配管７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄは、金属等の導体の素材により構成される配管である。金属配管７ａ、７ｃは、不図示の固定部材Ｘに支持され、一端がチューブ２ｂ、３ｂに接続され、他端が冷却水配管ｐ１に接続されている。金属配管７ｂ、７ｄは、ベース部４ａに支持されており、ベース部４ａと共に移動される。
【００２６】
スプール弁７ｅは、金属配管７ｂ、７ｄと接続されるスリーブ部材７ｅ１と、スリーブ部材７ｅ１に収容される弁体７ｅ２とを有している。スリーブ部材７ｅ１には、金属配管７ｂと接続される第１開口ｈ１と金属配管７ｄと接続される第２開口ｈ２とが、ベース部４ａの移動方向に並んで側面に形成され、第１開口ｈ１及び第２開口ｈ２に対して弁体７ｅ２を挟んで対向する部位に、冷却水Ｃ（冷媒）が排出される排出開口ｈ３が形成されている。弁体７ｅ２は、略円柱状とされ、円柱の中心軸方向における中央部においてくびれが形成されている。このような弁体７ｅ２は、案内部４ｂが固定される固定部材Ｘに設けられたスライド機構７ｈに固定されている。このようなスプール弁７ｅは、スリーブ部材７ｅ１がベース部４ａに伴って移動することにより、内部の弁体７ｅ２が第１開口ｈ１または第２開口ｈ２のいずれかあるいは両方を閉塞し、金属配管７ｂまたは金属配管７ｄのいずれかあるいは両方の供給状態を切り替える。
【００２７】
循環ポンプ７ｆは、金属配管７ａ、７ｃの上流であって冷却水配管ｐ１内に設けられ、冷却水を圧送するポンプである。この循環ポンプ７ｆが駆動されることにより、冷却水Ｃは、冷却水タンク７ｇから金属配管７ｂ、７ｄを介して第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３へと供給される。冷却水タンク７ｇは、スプール弁７ｅの下流に設けられ、スプール弁７ｅを介して排出された冷却水Ｃを貯留するタンクである。冷却水タンク７ｇにおいて十分に冷却された冷却水Ｃは、循環ポンプ７ｆにより再び第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３へと供給される。スライド機構７ｈは、付勢部材等で固定部材Ｘに押し付けられることによる摩擦力で固定部材Ｘに固定され、ベース部４ａの移動方向に移動可能とされている。
【００２８】
このような本実施形態における動力発生装置１において、スイッチ５ｂがＯＮとなることにより、第１アクチュエータ２に通電されると、コイル状形状記憶合金２ａが加熱されることで収縮する。コイル状形状記憶合金２ａの収縮動作に伴い、ピン２ｃが挿入されることでコイル状形状記憶合金２ａと接続された金属配管７ｂがコイル状形状記憶合金２ａの収縮方向（図１における左方向）へと引っ張られる。これにより、金属配管７ｂが固定されるベース部４ａがコイル状形状記憶合金２ａの収縮方向へと引っ張られる。
【００２９】
また、第１アクチュエータ２に通電されるとき、第２アクチュエータ３は通電されない。第１アクチュエータ２が駆動すると、第２アクチュエータ３では、コイル状形状記憶合金３ａが常温状態であるため、ベース部４ａの移動に伴ってコイル状形状記憶合金３ａの金属配管７ｄと接続される端部が引っ張られることにより伸張される。
さらに、スプール弁７ｅは、第１アクチュエータ２に通電されるとき、スリーブ部材７ｅ１がコイル状形状記憶合金２ａの収縮方向へと移動することにより、相対的に弁体７ｅ２は、第１開口ｈ１を塞ぎ、第２開口ｈ２を開放状態とする。これにより、循環ポンプ７ｆにより循環される冷却水Ｃは、第２アクチュエータ３のチューブ３ｂの内部を通過して冷却水タンク７ｇへと流れる。そして、コイル状形状記憶合金２ａが記憶形状まで収縮すると、弁体７ｅ２は、スリーブ部材７ｅ１の第２アクチュエータ３側の内壁に当接し、スライド機構７ｈがスライドすることにより僅かに第１アクチュエータ２側へと移動する。
【００３０】
さらに、スイッチ５ｂがＯＦＦとなると、スイッチ３ｃ２がＯＮとなり、第２アクチュエータ３に通電され、第２アクチュエータ３が駆動を開始する。第２アクチュエータ３のコイル状形状記憶合金３ａが収縮方向に変形を開始すると、第１アクチュエータ２の通電時と同様に、ベース部４ａがコイル状形状記憶合金３ａの収縮方向へと移動される。同時に、第１アクチュエータ２は、コイル状形状記憶合金３ａの移動に伴って、第２アクチュエータ３側へと引っ張られることで、コイル状形状記憶合金２ａが伸張する。スプール弁７ｅは、スリーブ部材７ｅ１が第２アクチュエータ３側へと移動し、弁体７ｅ２が第２開口ｈ２を塞ぎ、第１開口ｈ１を開放状態とする。これにより、冷却水Ｃは第１アクチュエータ２のチューブ２ｂを通り、冷却水タンク７ｇへと流れ、コイル状形状記憶合金２ａを冷却する。
【００３１】
本実施形態に係る動力発生装置１によれば、第１加熱機構５及び第２加熱機構６により、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３を個別に加熱することができる。さらに、冷却機構７により、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３に冷却水Ｃを供給することで、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを強制的に冷却することができる。したがって、動力発生装置１は、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを個別に迅速に加熱、冷却することができ、応答性を向上させることができる。
【００３２】
また、本実施形態に係る動力発生装置１によれば、循環ポンプ７ｆ及びスプール弁７ｅにより、第１アクチュエータ２のチューブ２ｂと第２アクチュエータ３のチューブ３ｂとのそれぞれに対して個別に冷却水Ｃを供給することができる。したがって、第１アクチュエータ２と第２アクチュエータ３とを個別に冷却することができ、これによっても、応答性を向上させることができる。
【００３３】
また、本実施形態に係る動力発生装置１によれば、ベース部４ａに固定されたスプール弁７ｅにより、冷却水Ｃの供給先を切り替えている。これにより、複雑な制御を行うことなく、２つのアクチュエータの冷却状態をベース部４ａの移動と同期させることができる。したがって、上記構成により、動力発生装置１の構造を単純とすることができる。
【００３４】
また、弁体７ｅ２は、スライド機構７ｈにより、スリーブ部材７ｅ１の内壁に当接した後にスリーブ部材７ｅ１に伴って移動することができる。これにより、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３の動作が反転し、ベース部４ａの移動方向が反転した際に、スプール弁７ｅは、素早く開放する開口を切り替えることができる。さらに、スプール弁７ｅのスリーブ部材７ｅ１の大きさを各アクチュエータの移動量よりも小さくすることができ、スプール弁７ｅを小型化することができる。
【００３５】
また、本実施形態に係る動力発生装置１によれば、冷媒として冷却水Ｃを用いている。冷却水Ｃは、気体と比較して熱容量が大きいため、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを効率よく冷却することができる。また、冷却水Ｃは、水であるため、取り扱いが容易であると共に入手が容易であり、動力発生装置１の製造が容易となる。
【００３６】
また、本実施形態に係る動力発生装置１によれば、第１加熱機構５及び第２加熱機構６は、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａに通電することによりコイル状形状記憶合金２ａ、３ａを加熱する。これにより、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを素早く加熱することができる。
【００３７】
［第２実施形態］
続いて、上記第１実施形態の変形例を第２実施形態として説明する。図３は、本実施形態に係る動力発生装置１を示す概略図である。なお、同一の構成については符号を同一とし、説明を省略する。
【００３８】
本実施形態の動力発生装置１は、第１加熱機構５及び第２加熱機構６を有さず、温度調整機構７Ａを有している。温度調整機構７Ａは、金属配管７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄと、スプール弁７ｅと、循環ポンプ７ｆと、冷却水タンク７ｇと、温水循環ポンプ７ｉと、第１温水切替弁７ｊと、第２温水切替弁７ｋと、温水タンク７ｍと、ペルチェ素子７ｎとを備えている。また、温度調整機構７Ａは、温水Ｈ（加熱流体）が流通する温水配管ｐ２を有している。このうち、温水循環ポンプ７ｉ、第１温水切替弁７ｊ、第２温水切替弁７ｋ、温水タンク７ｍ、ペルチェ素子７ｎ及び温水配管ｐ２は、本発明における加熱機構に相当する。
【００３９】
温水循環ポンプ７ｉは、温水タンク７ｍに貯留された温水Ｈを第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３を介して温水タンク７ｍへと圧送する。第１温水切替弁７ｊは、冷却水配管ｐ１及び温水配管ｐ２と接続されると共に金属配管７ａに接続されるスリーブ部材７ｊ１と、スリーブ部材７ｊ１に収容される弁体７ｊ２とを有している。弁体７ｊ２は、図３における不図示のモータ等により左右方向に移動されることにより、冷却水配管ｐ１を閉塞かつ温水配管ｐ２を開放と、冷却水配管ｐ１を開放かつ温水配管ｐ２を閉塞とを切り替えることができる。第２温水切替弁７ｋは、冷却水配管ｐ１及び温水配管ｐ２と接続されると共に金属配管７ｃに接続されるスリーブ部材７ｋ１と、スリーブ部材７ｋ１に収容される弁体７ｋ２とを有している。弁体７ｋ２は、不図示のモータ等により図３における左右方向に移動されることにより、冷却水配管ｐ１を閉塞かつ温水配管ｐ２を開放の状態と、冷却水配管ｐ１を開放かつ温水配管ｐ２を閉塞の状態とを切り替えることができる。
【００４０】
温水タンク７ｍは、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａの変態点以上の温度の温水Ｈが貯留されている。この温水タンク７ｍには、スプール弁７ｅの弁体７ｅ２の移動方向において両端に設けられた開口ｈ４及び開口ｈ５に接続された配管により、スプール弁７ｅと接続されている。ペルチェ素子７ｎは、冷却水タンク７ｇ及び温水タンク７ｍに当接して設けられ、冷却水タンク７ｇの冷却水Ｃを冷却すると共に温水タンク７ｍの温水Ｈを加熱する。
【００４１】
このような本実施形態における動力発生装置１において、弁体７ｊ２、７ｋ２が第１アクチュエータ２側（図３における左方向）へと移動されると、第１温水切替弁７ｊにおいて冷却水配管ｐ１を閉塞かつ温水配管ｐ２を開放した状態となるため、第１アクチュエータ２のチューブ２ｂに温水Ｈが流入する。同時に、第２温水切替弁７ｋにおいては冷却水配管ｐ１を開放かつ温水配管ｐ２を閉塞した状態となるため、第２アクチュエータ３のチューブ３ｂに冷却水Ｃが流入する。これにより、第１アクチュエータ２のコイル状形状記憶合金２ａが加熱されて収縮方向へと変形し、ベース部４ａが第１アクチュエータ２側へと移動することで、第２アクチュエータ３のコイル状形状記憶合金３ａが伸張する。このような動作に伴って、スプール弁７ｅのスリーブ部材７ｅ１が第１アクチュエータ２側へと移動され、第１アクチュエータ２と温水タンク７ｍとが接続され、第２アクチュエータ３と冷却水タンク７ｇとが接続された状態となる。
【００４２】
同様に、弁体７ｊ２、７ｋ２が第２アクチュエータ３側（図３における右方向）へと移動されると、第１アクチュエータ２においては、内部の温水Ｈが温水タンク７ｍへと排出されると共に、冷却水Ｃが流入する。冷却水Ｃの流入により、第１アクチュエータ２のコイル状形状記憶合金２ａは冷却される。また、第２アクチュエータ３においては、内部の冷却水Ｃが冷却水タンク７ｇへと排出されると共に、温水Ｈが流入し、コイル状形状記憶合金３ａが加熱される。そして、コイル状形状記憶合金３ａの収縮により、ベース部４ａに伴って弁体７ｅ２が第２アクチュエータ３側へと移動され、第１アクチュエータ２と冷却水タンク７ｇとが接続され、第２アクチュエータ３と温水タンク７ｍとが接続された状態となる。
【００４３】
本実施形態に係る動力発生装置１によれば、加熱機構により、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３を個別に加熱することができる。さらに、冷却機構７により、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３に冷却水Ｃを供給することで、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを強制的に冷却することができる。したがって、動力発生装置１は、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを個別に迅速に加熱、冷却することができ、応答性を向上させることができる。
【００４４】
また、本実施形態に係る動力発生装置１によれば、加熱機構は、温水Ｈを用いてコイル状形状記憶合金２ａ、３ａを加熱することにより、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａは、温水Ｈの温度以上の過熱状態となることがない。
【００４５】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４６】
（１）上記第１実施形態において、金属配管７ａ、７ｃの上流にそれぞれバルブを設ける構成とすることも可能である。このバルブにより、第１アクチュエータ２または第２アクチュエータ３への冷却水Ｃの供給を止めることにより、第１アクチュエータ２または第２アクチュエータ３の内部の冷却水Ｃを排出した状態で、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａの加熱を行うことができる。
【００４７】
（２）また、動力発生装置１は、第１アクチュエータ２または第２アクチュエータ３の内部の冷却水Ｃを強制排出する冷媒排出機構を備える構成とすることも可能である。冷媒排出機構は、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３の上流側において、空気を吐出するポンプとされ、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３のチューブ２ｂ、３ｂの内部に滞留する冷却水Ｃを空気圧により排出する。冷媒排出機構を設けることにより、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３の冷却・加熱を素早く切り替えることができ、動力発生装置１の応答性をさらに向上させることができる。
【００４８】
（３）さらに、加熱機構は、コイル状形状記憶合金２ａ、３ａを電気による加熱と、温水による加熱の両方を行うことでより迅速にコイル状形状記憶合金２ａ、３ａを加熱することも可能である。
【００４９】
（４）また、上記実施形態においては、動力発生装置１は、第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３の２つを備える構成としたが、本発明はこれに限定されない。第１アクチュエータ２及び第２アクチュエータ３の他に、コイル状形状記憶合金を用いたアクチュエータをさらに備えるものとしてもよい。このような構成とすることで、動力発生装置１は、より大きな動力を発生させることができる。
【００５０】
（５）上記第２実施形態においては、ペルチェ素子を用いて冷却水タンク７ｇ及び温水タンク７ｍを冷却・加熱する構成を採用したが、熱交換器により、冷却水タンク７ｇを冷却すると共に温水タンク７ｍを加熱する構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１  動力発生装置
２  第１アクチュエータ
２ａ  コイル状形状記憶合金
２ｂ  チューブ
２ｃ  ピン
３  第２アクチュエータ
３ａ  コイル状形状記憶合金
３ｂ  チューブ
３ｃ  金属ピン
４  移動機構
４ａ  ベース部
４ｂ  案内部
５  第１加熱機構
５ａ  電源装置
５ｂ  スイッチ
６  第２加熱機構
６ａ  電源装置
６ｂ  スイッチ
７  冷却機構
７ｈ  スライド機構
７ｎ  ペルチェ素子
Ｘ  固定部材
【図１】
2018135762.tif 000003
【図２】
2018135762.tif 000004
【図３】
2018135762.tif 000005