(57)【要約】【課題】車両の制動制御の実行中に車両が前方の物体に接近し、衝突することを防止することが可能な走行制御装置、車両および走行制御方法を提供する。【解決手段】走行制御装置は、駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる走行制御部と、車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する衝突判定部と、衝突判定部の判定結果に基づいて車両を減速させる制動制御を実行する制動制御部と、衝突判定部により車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、制動制御部による制動制御が実行される前のタイミングで、惰性走行の開始を禁止するように走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、を備える。【選択図】図２
2018135003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる走行制御部と、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部の判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行する制動制御部と、
前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御部による前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、
を備える走行制御装置。
【請求項２】
前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前に運転者にその旨を予め報知する警報制御を実行する報知制御部を備え、
前記惰行禁止制御部は、前記報知制御部による前記警報制御がなされたタイミングで前記惰性走行の開始を禁止する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記惰性走行中において前記衝突判定部により、前記制動制御部による前記制動制御が実行されない程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える、
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記惰性走行中において前記衝突判定部により、前記制動制御部による前記制動制御が実行される程度に、前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記惰性走行を終了し、
前記制動制御部は、前記惰性走行が終了した後、前記制動制御を実行する、
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の走行制御装置を備える、
車両。
【請求項６】
車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させ、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定し、
その判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行し、
前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように制御する走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動系統により車輪を駆動させることで車両を走行させる駆動走行と、駆動系統により車輪を駆動せずに慣性力を利用して車両を走行させる惰性走行とを、所定の条件に応じて切り替える技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。車両を走行させる際において、条件に応じて適宜駆動走行から惰性走行に切り替えることにより、車両の燃費を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３１２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の走行中において前方の物体との距離に応じて車両に自動で制動力を発生させる制動制御が実行される場合がある。このような制動制御の実行中において、惰性走行に切り替わる条件となってしまうと、車両の走行が駆動走行から惰性走行に切り替えられ、ひいては車両が前方の物体に接近し、衝突してしまうおそれがあった。
【０００５】
本発明の目的は、車両の制動制御の実行中に車両が前方の物体に接近し、衝突してしまうことを防止することが可能な走行制御装置、車両および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行制御装置は、
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させる走行制御部と、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部の判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行する制動制御部と、
前記衝突判定部により前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御部による前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように前記走行制御部を制御する惰行禁止制御部と、
を備える。
【０００７】
本発明に係る車両は、
上記の走行制御装置を備える。
【０００８】
本発明に係る走行制御方法は、
車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
駆動走行と惰性走行とを含む走行スケジュールに従って車両を走行させ、
前記車両が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定し、
その判定結果に基づいて前記車両を減速させる制動制御を実行し、
前記車両が前記前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、前記制動制御が実行される前のタイミングで、前記惰性走行の開始を禁止するように制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の制動制御の実行中に車両が前方の物体に接近し、衝突してしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【図４】走行制御部における走行制御の動作例の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１２】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。なお、以下の説明に置いて、惰性走行とは、変速機のギヤ段がニュートラルである場合のニュートラル惰性走行（以下、「Ｎ惰行」と言う。）を指す。
【００１３】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００１４】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、更に、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００１５】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、およびエンジンに対して負荷を与える排気ブレーキなどの補助ブレーキ４３を含む。
【００１６】
更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３の出力、クラッチ４の断接、および変速機５の変速を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００１７】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、道路情報取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００１８】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００１９】
目標車速設定装置１３は、車両１の自動走行時の目標車速Ｖを、走行制御装置１００に設定する。増減値設定装置１４は、車両１の自動走行時の速度減少値−Ｖ１、および、速度増加値＋Ｖ１を、走行制御装置１００に設定する。これらの値Ｖ、−Ｖ１、＋Ｖ１は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２０】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示せず）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速Ｖ、速度減少値−Ｖ１、速度増加値＋Ｖ１は、適宜、「設定情報」という。
【００２１】
道路情報取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、道路情報取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、物体検出部２３とを含む。
【００２２】
物体検出部２３は、レーダおよびカメラを有しており、車両１の前方にある物体、その物体と車両１との間の距離、車両１に対する物体の相対速度、物体の種別などを検出する。そして、物体検出部２３は、検出結果を走行制御装置１００に出力する。
【００２３】
なお、道路情報は、走行制御装置１００（走行制御部１４０）により生成される走行スケジュールを考慮して、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置（緯度経度情報等）に対応付けて、該当する位置の標高（道路標高）を記述したデータである。
【００２４】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の車速を検出する車速センサ３５を含む。
【００２５】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成する。そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。
【００２６】
また、走行制御装置１００は、警報の出力制御や、車両１の制動量の制御を行う。走行制御装置１００は、車両１の前方の物体に対する衝突の可能性が高くなるにつれ、警報制御、警報ブレーキ制御および緊急ブレーキ制御が順に実行される。
【００２７】
警報制御は、走行制御装置１００が車両１の前方にある物体との衝突の可能性があると判断した場合に最初に実行される制御である。警報制御では、警報音の出力やメータ表示等による物体への注意喚起により、ドライバに対してブレーキ操作（制動操作）をはじめとした衝突回避操作が促される。
【００２８】
警報ブレーキ制御は、警報制御に対してドライバの適切な衝突回避操作（ドライバによる操舵やブレーキ操作等）が行われなかった場合に実行される制御である。警報ブレーキ制御では、軽い自動ブレーキ（制動）の介入が行われ、当該自動ブレーキによってドライバへの再度の注意喚起が行われる。
【００２９】
緊急ブレーキ制御は、警報ブレーキ制御に対してもなおドライバの適切な衝突回避操作が行われなかった場合に実行される最も制動レベルの高い制御である。緊急ブレーキ制御では、強い自動ブレーキ（制動）の介入が行われ、当該自動ブレーキによって車両１と物体との衝突が回避される。図２は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００３０】
図２に示すように、走行制御装置１００は、衝突判定部１１０と、報知制御部１２０と、制動制御部１３０と、走行制御部１４０と、惰行禁止制御部１５０とを有する。
【００３１】
衝突判定部１１０は、車両１が前方の物体に衝突する可能性が高いか否かについて判定する。具体的に、衝突判定部１１０は、物体検出部２３により車両１の前方にある物体が検出された場合に、物体検出部２３から出力された車両１と物体との距離および相対速度の情報に基づいて、車両１と物体とが衝突する可能性が高い衝突発生前状態であるか否かについて判定する。
【００３２】
衝突判定部１１０は、例えば車両１と前方の物体との距離が第１所定距離未満、かつ、第１所定距離より短い第２所定距離以上である場合、車両１と物体とが衝突する可能性が高い第１の衝突発生前状態であると判定し、その旨を報知制御部１２０に通知する。
【００３３】
また、衝突判定部１１０は、車両１と前方の物体との距離が第２所定距離未満、かつ、第２所定距離より短い第３所定距離以上である場合、車両１と物体とが衝突する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態であると判定し、その旨を報知制御部１２０及び制動制御部１３０に通知する。
【００３４】
また、衝突判定部１１０は、車両１と前方の物体との距離が第３所定距離未満である場合、車両１と物体とが衝突する可能性が第２の衝突発生前状態よりも高い第３の衝突発生前状態であると判定し、その旨を報知制御部１２０及び制動制御部１３０に通知する。
【００３５】
報知制御部１２０は、衝突判定部１１０の判定結果に基づいて車両１が前方の物体に衝突する可能性が高いことを運転者に報知する警報制御を実行する。
【００３６】
報知制御部１２０は、第１の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突判定部１１０から受けた場合、図示しない警報部に警報制御信号を出力し、車両１と物体とが衝突する可能性が第１の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報（例えば、メータ表示やスピーカ音）を発生させる。これにより、制動制御部１３０により制動制御が実行される前に、車両１と物体とが衝突する可能性が高い旨を運転者に予め報知される。
【００３７】
また、報知制御部１２０は、第２の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突判定部１１０から受けた場合、警報部に制御信号を出力し、車両１と物体とが衝突する可能性が第２の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。
【００３８】
また、報知制御部１２０は、第３の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を衝突判定部１１０から受けた場合、警報部に制御信号を出力し、車両１と物体とが衝突する可能性が第３の衝突発生前状態である旨を運転者に報知するための警報を発生させる。
【００３９】
なお、メータ表示やスピーカ音に代えて、ランプ等の発光装置を発光させることによって、車両１と物体とが衝突する可能性が高い旨を運転者に報知しても良い。
【００４０】
制動制御部１３０は、例えば、ＥＢＳ（Electronic Braking System）等のブレーキ制御装置であり、衝突判定部１１０の判定結果に基づいて車両１を減速させる制動制御を実行する。
【００４１】
制動制御部１３０は、衝突判定部１１０から第２の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を受けた場合、運転者への衝突回避操作の注意喚起を行うのに必要な第１目標減速度になるように制動装置４０を制御し、車両１に対して例えばエンジンブレーキ程度の第１制動力（警報ブレーキ）を発生させる。
【００４２】
制動制御部１３０は、衝突判定部１１０から第３の衝突発生前状態であると判定した旨の通知を受けた場合、車両１および物体の衝突回避に必要な第２目標減速度になるように制動装置４０を制御し、車両１に対して第１制動力より大きい第２制動力（緊急ブレーキ）を発生させる。
【００４３】
走行制御部１４０は、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００４４】
例えば、走行制御部１４０は、駆動走行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介して、エンジン３の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、走行制御部１４０は、Ｎ惰行時には、動力伝達用ＥＣＵ１１を介してクラッチ４を切断する。また、走行制御部１４０は、適宜、制動装置４０の各部を制御して車両１を停止させる。走行スケジュールの詳細については後述する。
【００４５】
走行制御部１４０は、生成した走行スケジュールにおいて、車両１を駆動走行およびＮ惰行の何れかに切り替える制御を行う。
【００４６】
具体的には、車両１が走行する道路が所定道路であり、かつ、車速センサ３５から取得した車両１の速度が所定範囲内である場合、車両１を駆動走行からＮ惰行に切り替える。走行制御部１４０は、Ｎ惰行中において、車両１の速度が所定範囲外となった場合、車両１をＮ惰行から駆動走行に切り替える。
【００４７】
所定道路は、車両１がＮ惰行可能な道路であり、例えば下り坂を含む道路のことである。また、所定範囲は、車両１の自動走行時の目標速度Ｖを基準に設定される速度の範囲であり、例えば、最高車速Ｖ＋Ｖ１から最低車速Ｖ−Ｖ１までの範囲に設定される。
【００４８】
なお、走行制御部１４０は、Ｎ惰行を行っているか否かを示す走行モード情報を、逐次、惰行禁止制御部１５０へ出力する。
【００４９】
ところで、車両１に制動制御部１３０による制動制御が実行されている際に、Ｎ惰行に切り替わる条件となってしまうと、車両１の走行が駆動走行からＮ惰行に切り替えられ、ひいては車両が前方の物体に接近し、衝突してしまうおそれがある。
【００５０】
そこで、本実施の形態では、惰行禁止制御部１５０が、衝突判定部１１０により車両１が前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、制動制御部１３０による制動制御が実行される前のタイミングで、Ｎ惰行の開始を禁止するように走行制御部１４０を制御する。
【００５１】
具体的には、惰行禁止制御部１５０は、報知制御部１２０が警報制御を実行しているか否かの情報を逐次取得し、報知制御部１２０による警報制御がなされたタイミングでＮ惰行の開始を禁止する。
【００５２】
これにより、制動制御の実行中においてＮ惰行に切り替わることがなくなるため、車両１が前方の物体に接近し、衝突することを防止することができる。
【００５３】
また、走行制御部１４０は、Ｎ惰行中において衝突判定部１１０により、制動制御部１３０による制動制御が実行される程度に、車両１が前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、Ｎ惰行を終了する。制動制御部１３０は、Ｎ惰行が終了した後、制動制御を実行する。
【００５４】
これにより、Ｎ惰行中に前方の物体に接近し過ぎた場合でも、Ｎ惰行が終了して、制動制御部１３０により制動制御がなされることで前方の物体との衝突を回避することができる。
【００５５】
また、走行制御部１４０は、Ｎ惰行中において衝突判定部１１０により制動制御部１３０による制動制御が実行されない程度に車両１が前方の物体に衝突する可能性が高いと判定された場合、車両１の走行をＮ惰行から駆動走行に切り替える。
【００５６】
これにより、Ｎ惰行中に前方の物体に接近し過ぎた場合でも、駆動走行に切り替えられ、制動制御部１３０により制動制御がなされることで前方の物体との衝突を回避することができる。
【００５７】
エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置１００を構成する上記各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、走行制御装置１００の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。
【００５８】
次に、走行制御部１４０が用いる走行スケジュールの詳細について説明する。図３は、道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
【００５９】
走行制御部１４０は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両１の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。
【００６０】
かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均速度が目標速度Ｖであり、Ｎ惰行における許容最高速度がＶｍａｘ＝Ｖ＋Ｖ１以下であり、かつ、Ｎ惰行における許容最低速度がＶｍｉｎ＝Ｖ−Ｖ１以上であるという走行条件を満たすように生成される。
【００６１】
走行制御部１４０は、道路勾配情報に基づいて、Ｎ惰行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、走行制御部１４０は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車両１の速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となることを条件として、頂点位置の手前において駆動走行からＮ惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。
【００６２】
図３に示すように、道路勾配情報は、例えば、図３の実線２１１で示すように、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離（道のり）毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両１の現在位置Ｌ０からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線２１１の道路勾配情報は、車両１の現在位置Ｌ０が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。
【００６３】
例えば、走行制御部１４０は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分（坂の頂上）が存在するか否かを、逐次判定する。
【００６４】
そして、走行制御部１４０は、坂の頂上が存在する場合、現在位置Ｌ０の直後の位置Ｌ１でＮ惰行に切り替えた場合に、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、走行制御部１４０は、坂の頂上における速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上となるか否かを計算する。走行制御部１４０は、かかる計算を、現在の速度Ｖ０と、実験等により予め求められた車両１の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。
【００６５】
上り坂でＮ惰行に切り替えた場合、車両１の速度は急激に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で許容最低速度Ｖｍｉｎである（Ｖ−Ｖ１）以上の速度が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短いような場合、上り坂でＮ惰行に切り替えたとしても、Ｎ惰行における最低速度が許容最低速度Ｖｍｉｎ以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。
【００６６】
走行制御部１４０は、Ｎ惰行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の地点Ｌ１でＮ惰行に切り替え、速度が許容最低速度Ｖｍｉｎから許容最高速度Ｖｍａｘの範囲、つまり、（Ｖ−Ｖ１）から（Ｖ＋Ｖ１）の範囲を逸脱する地点Ｌ２までＮ惰行を維持することを決定する。そして、走行制御部１４０は、図３の下側に実線２１２で示すように、地点Ｌ１でＮ惰行に切り替えて地点Ｌ２までＮ惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。
【００６７】
具体的には、走行制御部１４０は、例えば、以下の式（１）を用いて、車両１が頂上位置ＬｔまでＮ惰行を行った場合の頂上位置Ｌｔにおける速度の推定値（以下「頂上推定車速」という）Ｖｔを算出する。
【００６８】
【数１】
2018135003.tif 000003
【００６９】
ここで、Ｍは車両１の現在の車重、ｇは重力加速度、ｈ０は車両１の現在位置Ｌ０の標高、ｈｔは頂上位置Ｌｔの標高、μは車両１の転がり抵抗係数、Δｘは現在位置Ｌ０から頂上位置Ｌｔまでの水平方向における距離（道のり）、θはＮ惰行する部分の平均勾配、Ｖ０は車両１の速度である。
【００７０】
そして、走行制御部１４０は、算出された頂上推定車速Ｖｔが設定された許容最低速度Ｖｍｉｎ以上である場合、Ｎ惰行中であればこれを維持し、駆動走行中であればＮ惰行に切り替えることを決定する。すなわち、走行制御部１４０は、例えば図３の実線２１２に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両１を制御する。
【００７１】
このような、道路勾配情報に基づいて決定されたＮ惰行の区間を含む走行スケジュールは、車両１の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両１を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。
【００７２】
また、位置Ｌ１より前や、位置Ｌ２よりも後における駆動走行中に、車両１が前方の物体に接近して報知制御部１２０により警報制御がなされた場合において、Ｎ惰行に切り替わる条件になっても、惰行禁止制御部１５０により、Ｎ惰行の開始が禁止される。これにより、車両１が前方の物体に接近し過ぎることを抑制することができる。
【００７３】
次に、走行制御部１４０における走行制御の動作例について説明する。図４は、走行制御部１４０における走行制御の動作例の一例を示すフローチャートである。図４における処理は、例えば車両１の走行中において実行される。
【００７４】
図４に示すように、走行制御部１４０は、Ｎ惰行を開始するか否かについて判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、走行制御部１４０は、道路が所定道路であること、および、車両１の速度が所定範囲内であることの両方の条件を満たすか否かについて判定する。
【００７５】
判定の結果、Ｎ惰行を開始しない場合（ステップＳ１０１、ＮＯ）、処理はステップＳ１０８に遷移する。一方、Ｎ惰行を開始する場合（ステップＳ１０１、ＹＥＳ）、走行制御部１４０は、報知制御部１２０による警報制御が発生していないか否かについて判定する（ステップＳ１０２）。
【００７６】
判定の結果、警報制御が発生している場合（ステップＳ１０２、ＮＯ）、処理はステップＳ１０８に遷移する。一方、警報制御が発生していない場合（ステップＳ１０２、ＹＥＳ）、走行制御部１４０は、駆動走行からＮ惰行に切り替える（ステップＳ１０３）。
【００７７】
次に、走行制御部１４０は、警報制御が発生していないか否かについて判定する（ステップＳ１０４）。判定の結果、警報制御が発生している場合（ステップＳ１０４、ＮＯ）、制動制御部１３０による制動制御の実行がなされる（ステップＳ１０５）。その後、処理はステップＳ１０８に遷移する。
【００７８】
一方、警報制御が発生していない場合（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、走行制御部１４０は、Ｎ惰行が終了するか否かについて判定する（ステップＳ１０６）。具体的には、走行制御部１４０は、道路が所定道路であること、車両１の速度が所定範囲内であることの何れかの条件を満たさなくなったか否かについて判定する。
【００７９】
判定の結果、Ｎ惰行を終了しない場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、処理はステップＳ１０４に戻る。一方、Ｎ惰行を終了する場合（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、走行制御部１４０は、Ｎ惰行から駆動走行に切り替える制御を行う（ステップＳ１０７）。
【００８０】
次に、走行制御部１４０は、車両１の走行が終了するか否かについて判定する（ステップＳ１０８）。判定の結果、車両１の走行が終了しない場合（ステップＳ１０８、ＮＯ）、処理はステップＳ１０１に戻る。一方、車両１の走行が終了する場合（ステップＳ１０８、ＹＥＳ）、本制御は終了する。
【００８１】
以上のように構成された本実施の形態によれば、車両１の制動制御の実行中に車両が前方の物体に接近し、衝突することを防止することができる。
【００８２】
なお、上記実施の形態では、警報制御がなされたタイミングでＮ惰行の開始が禁止されていたが、本発明はこれに限定されず、警報制御がなされた後、制動制御が実行されるまでの間のタイミングでＮ惰行の開始を禁止するようにしても良い。
【００８３】
その他、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本開示の走行制御装置は、車両の制動制御の実行中に車両が前方の物体に接近し、衝突することを防止することが可能な走行制御装置、車両および走行制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００８５】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  道路情報取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  物体検出部
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  補助ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  衝突判定部
１２０  報知制御部
１３０  制動制御部
１４０  走行制御部
１５０  惰行禁止制御部
【図１】
2018135003.tif 000004
【図２】
2018135003.tif 000005
【図３】
2018135003.tif 000006
【図４】
2018135003.tif 000007