(57)【要約】【課題】車両に振動が発生する際に乗員の姿勢を安定化させることを目的とする。【解決手段】加速度センサによって車両上下方向の加速度を検出して（１００）、予め定めた閾値以上の加速度が検出された場合に悪路走行と判断して（１０２）、モータを駆動してウェビングを巻き取ることにより乗員をウェビングにより拘束し、悪路走行の際に乗員の姿勢を安定化させる（１０４）。また、通常加速度が所定時間継続して検出された場合に、ウェビングの巻取りを解除してウェビングを引き出し可能にする（１０６〜１１０）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
段差、凹凸、及び突起の少なくとも１つの高低差を含む悪路を検出する検出部と、
ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する駆動部と、
前記検出部によって前記悪路が検出された場合に、前記ウェビングを巻き取るように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたシートベルト装置。
【請求項２】
前記検出部が、前記悪路の走行終了を更に検出し、
前記制御部が、前記検出部によって前記悪路の走行終了が検出された場合に、前記ウェビングの巻取りを停止するように前記駆動部を更に制御する請求項１に記載のシートベルト装置。
【請求項３】
前記検出部は、車両上下方向の加速度を検出することにより前記悪路を検出する請求項１又は請求項２に記載のシートベルト装置。
【請求項４】
前記検出部は、車両のサスペンションのバネより下側に設けた加速度センサによって車両上下方向の加速度を検出する請求項３に記載のシートベルト装置。
【請求項５】
前記検出部は、車両前方を撮影する撮影部によって撮影された撮影画像に基づいて前記悪路を検出する請求項１又は請求項２に記載のシートベルト装置。
【請求項６】
前記制御部は、検出部によって検出された前記悪路の程度を判定し、前記駆動部を駆動する場合に、前記悪路の程度に応じて前記駆動部によるウェビングの巻取りトルクを変化させて駆動する請求項１〜５の何れか１項に記載のシートベルト装置。
【請求項７】
車速を検出する車速検出部を更に備え、
前記制御部が、前記検出部によって前記悪路が検出された場合に、前記検出部によって検出された前記悪路の程度と前記車速検出部の検出結果とに基づいて、前記ウェビングを巻き取るように前記駆動部を制御する請求項１〜６の何れか１項に記載のシートベルト装置。
【請求項８】
車両側方の対象物への接近を検出する側方接近検出部と、
ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する駆動部と、
前記側方接近検出部の検出結果に基づいて、車両の横転、側面衝突、及び前記対象物による車両の上下動の少なくとも１つが予測された場合に、前記ウェビングを巻き取るように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたシートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ等の駆動部を駆動することによりウェビングを巻取り可能なシートベルト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ等の駆動部によりウェビングを巻き取るシートベルト装置として、例えば、特許文献１に記載の技術のように、衝突検知が検知された場合や、衝突予測された場合に、ウェビングをモータの駆動により引き込む技術が知られている。
【０００３】
詳細には、特許文献１では、車両緊急時に牽引されるウェビングの引出しを阻止するロック機構を備えたモータ式シートベルトリトラクターにおいて、ロック機構が、ウェビングの引き出し方向に回転するモータの回転軸の回転を阻止する回転抗力をモータの回転軸に発生させるように構成されモータ式シートベルトリトラクターが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３４７９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、段差や、凹凸、突起などの悪路の走行によって車両に振動が発生して乗員の姿勢が不安定になる場合には、姿勢を安定させることができないので、改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両に振動が発生する際に乗員の姿勢を安定化させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、段差、凹凸、及び突起の少なくとも１つの高低差を含む悪路を検出する検出部と、ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する駆動部と、前記検出部によって前記悪路が検出された場合に、前記ウェビングを巻き取るように前記駆動部を制御する制御部と、を備える。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、検出部では、段差、凹凸、及び突起の少なくとも１つの高低差を含む悪路が検出される。例えば、請求項３に記載の発明のように、車両上下方向の加速度を検出することにより悪路を検出してもよい。この場合には、請求項４に記載の発明のように、車両のサスペンションのバネより下側に設けた加速度センサによって車両上下方向の加速度を検出することにより、サスペンションのバネより上に加速度センサを設けた場合よりも早く加速度を検出できる。また、検出部は請求項５に記載の発明のように、車両前方を撮影する撮影部によって撮影された撮影画像に基づいて悪路を検出してもよい。
【０００９】
駆動部は、ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する。すなわち、駆動部を駆動することによりウェビングをスプールに巻き取って乗員を拘束できる。
【００１０】
そして、制御部では、検出部によって悪路が検出された場合に、ウェビングを巻き取るように駆動部が制御される。これによって悪路走行時にはウェビングがスプールに巻き取られるので、乗員を拘束して車両に振動が発生する際に乗員の姿勢を安定化させることができる。
【００１１】
なお、請求項２に記載の発明のように、検出部が、悪路の走行終了を更に検出し、制御部が、検出部によって悪路の走行終了が検出された場合に、ウェビングの巻取りを停止するように駆動部を更に制御してもよい。これにより、悪路走行後にウェビングによる拘束力を緩めることが可能となる。
【００１２】
また、制御部は、請求項６に記載の発明のように、検出部によって検出された悪路の程度を判定し、駆動部を駆動する場合に、悪路の程度に応じて駆動部によるウェビングの巻取りトルクを変化させて駆動してもよい。これにより、悪路の程度によって拘束力を変化させて乗員を拘束できる。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明のように、車速を検出する車速検出部を更に備え、制御部が、検出部によって悪路が検出された場合に、検出部によって検出された悪路の程度と車速検出部の検出結果とに基づいて、ウェビングを巻き取るように駆動部を制御してもよい。すなわち、悪路走行時の車速によって車両に入力される振動の大きさが異なるので、車速に応じて駆動部の駆動を制御してもよい。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明は、車両側方の対象物への接近を検出する側方接近検出部と、ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する駆動部と、前記側方接近検出部の検出結果に基づいて、車両の横転、側面衝突、及び前記対象物による車両の上下動の少なくとも１つが予測された場合に、前記ウェビングを巻き取るように前記駆動部を制御する制御部と、の接近を検出する側方接近検出部と、ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する駆動部と、前記側方接近検出部の検出結果に基づいて、車両の横転及び側面衝突の少なくとも一方が予測された場合に、前記ウェビングを巻き取るように前記駆動部を制御する制御部と、を備えている。
【００１５】
請求項８に記載の発明によれば、側方接近検出部では、車両側方の対象物への接近が検出される。例えば、側方のガードレールや、段差のある面、右左折時の内輪側に存在する障害物などの対象物への接近速度などを検出する。
【００１６】
駆動部は、ウェビングのスプールへの巻取りを駆動する。すなわち、駆動部を駆動することによりウェビングをスプールに巻き取って乗員を拘束できる。
【００１７】
そして、制御部では、側方接近検出部の検出結果に基づいて、車両の横転、側面衝突、及び対象物による車両の上下動の少なくとも一方が予測された場合に、ウェビングを巻き取るように駆動部が制御される。これによって車両の横転や、側面衝突、段差等の対象物による車両の上下動に備えてウェビングを巻き取って乗員を拘束することができ、横転や側面衝突時に乗員姿勢を安定化させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、車両に振動が発生する際に乗員の姿勢を安定化させることができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態に係るシートベルト装置の概略構成を示す正面図である。
【図２】第１実施形態に係るシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】加速度センサの車両の配置例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係るシートベルト装置の制御装置で行われる巻取制御の流れの一例を表すフローチャートである。
【図５】変形例のシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】変形例のシートベルト装置の制御装置で行われる巻取制御の流れの一例を表すフローチャートである。
【図７】（Ａ）車速センサを更に備えたシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図であり、（Ｂ）は車速毎の加速度の閾値の一例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係るシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に係るシートベルト装置の制御装置で行われる巻取制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るシートベルト装置の概略構成を示す正面図である。なお、図１において、車幅方向外方（車両右方）を矢印ＯＵＴで示し、上方を矢印ＵＰで示す。
【００２１】
図１に示すように、シートベルト装置１０は、車両のシート１２に装備されており、シート１２の前方、右方及び上方は、それぞれ車両の前方、右方及び上方に向けられている。シート１２の下部には、シートクッション１２Ａが設けられると共に、シート１２の後部には、シートバック１２Ｂが設けられており、シート１２には、車両の乗員１４が着座可能となっている。
【００２２】
また、シートベルト装置１０は、可撓性を有する長尺帯状のウェビング１６（ベルト）を備えている。
【００２３】
ウェビング１６は、長手方向基端側から、巻取装置１８に巻取られて格納されており、巻取装置１８は、シート１２の車幅方向外側部かつ下部における車体（シート１２でもよい）に固定されると共に、ウェビング１６が車両前側へ引出されている。
【００２４】
巻取装置１８には、図示しないロック機構が設けられており、衝突時（巻取装置１８からのウェビング１６の急激な引出し時及び車両の急減速時）等の車両の緊急時には、ロック機構が作動されて巻取装置１８からのウェビング１６の引出しをロックする。また、巻取装置１８には、駆動部の一例としてのモータ５２（図２参照）が設けられており、モータ５２の駆動によってスプール１８Ａへのウェビング１６の巻取りが可能とされている。
【００２５】
シート１２の車幅方向外側部かつ上部の車両後側における車体（シート１２でもよい）には、ショルダアンカ２０が固定されており、ショルダアンカ２０には、長尺矩形状の挿通孔が貫通形成されている。
【００２６】
ショルダアンカ２０の挿通孔には、ウェビング１６が挿通しており、ウェビング１６は、ショルダアンカ２０の挿通孔で折返された状態で支持されている。
【００２７】
また、ウェビング１６の長手方向先端は、アンカ２２に支持されており、アンカ２２は、シート１２後部の車幅方向外側かつ下側の車体（シート１２でもよい）に固定されている。
【００２８】
ウェビング１６のショルダアンカ２０とアンカ２２との間の部分には、タング２４が設けられている。タング２４には、長尺矩形状の挿通孔が貫通形成されており、挿通孔には、ウェビング１６が長手方向へ移動可能に挿通されている。
【００２９】
また、シート１２後部の車幅方向内側かつ下側の車体（シート１２でもよい）には、バックル２６が固定されている。タング２４はバックル２６に対し着脱可能とされており、巻取装置１８からウェビング１６が引出されると共に、タング２４がバックル２６に装着されることで、シート１２に着座した乗員１４にウェビング１６が前側から装着される。
【００３０】
これにより、ウェビング１６がタング２４の挿通孔で折返された状態で支持されることで、ウェビング１６のショルダアンカ２０とタング２４との間の部分（タング２４一側方の部分）が、ショルダウェビング１６Ａ（ショルダベルト）とされて、乗員１４の肩部及び胸部等に斜め方向へ装着される。
【００３１】
また、ウェビング１６のタング２４とアンカ２２との間の部分（タング２４他側方の部分）が、ラップウェビング１６Ｂ（ラップベルト）とされて、乗員１４の腰部に横方向へ装着される。
【００３２】
なお、ラップウェビング１６Ｂには、ラップウェビング１６Ｂの両面から突出するタングストッパ２８が取付けられており、タングストッパ２８によって、ウェビング１６長手方向先端側へのタング２４の移動が制限されている。
【００３３】
次に、本実施形態に係るシートベルト装置の制御系の構成について説明する。図２は、本実施形態に係るシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【００３４】
シートベルト装置１０は、ウェビング１６の巻取りを行なうモータ５２の駆動を制御する制御部の一例としての制御装置５０を備えている。
【００３５】
制御装置５０は、ＣＰＵ５０Ａ、ＲＯＭ５０Ｂ、ＲＡＭ５０Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）５０Ｄがバス５０Ｅに接続されたコンピュータで構成されている。
【００３６】
ＲＯＭ５０Ｂには、シートベルト装置１０のウェビング１６の巻取りを制御するためのプログラムが記憶されている。ＲＯＭ５０Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ５０Ｃに展開してＣＰＵ５０Ａが実行することにより、ウェビング１６の巻取制御が行なわれる。
【００３７】
Ｉ／Ｏ５０Ｄには、モータ５２が接続されていると共に、検出部の一例としての加速度センサ５４が接続されている。
【００３８】
モータ５２は、上述したようにウェビング１６のスプール１８Ａへの巻取りを行なう。具体的には、ウェビング１６が巻き取られるスプール１８Ａを回転駆動することにより、ウェビング１６をスプール１８Ａに巻き取る。
【００３９】
加速度センサ５４は、路面から車両に入力される車両上下方向の加速度を検出し、検出結果を制御装置５０に出力する。加速度センサ５４は、車両のフロント側のサスペンション３２のバネ３４より下側に設けられる。例えば、サスペンション３２のバネ３４より下側のショックアブソーバに設けてもよいし、車両のロアアーム等に設けてもよい。
【００４０】
ここで、本実施形態に係るシートベルト装置１０の制御装置５０で行なわれるウェビング１６の巻取制御について説明する。
【００４１】
車両が荒れた路面を走行する場合、荒れた路面からの入力により乗員の姿勢が不安定になり、乗員が車両の内装に接触する虞があるため、本実施形態では、制御装置５０が、悪路走行を検出して、悪路走行の場合に、ウェビング１６を巻き取る巻取制御を行なう。悪路走行の場合にウェビング１６を巻き取ることにより、乗員が拘束されるので、車両に振動が発生する際に乗員の姿勢を安定化させることができ、乗員の内装への接触を抑制できる。なお、本実施形態では、悪路とは、段差、凹凸、及び突起の少なくとも１つの高低差を含むものである。また、悪路としては、走行した場合に予め定めた大きさ以上の振動が発生するものを適用してもよい。
【００４２】
悪路の検出は、加速度センサ５４によって検出された車両へ入力される車両上下方向の加速度に基づいて検出する。具体的には、予め定めた閾値以上の加速度を検出した場合に悪路走行と判断して、制御装置５０がモータ５２を駆動する。
【００４３】
また、制御装置５０は、モータ５２を駆動してウェビング１６を巻き取って乗員を拘束した後に、閾値未満の通常の加速度が所定時間継続して検出された場合に、モータ５２の駆動を停止するように制御する。これによりウェビング１６を引き出し可能として乗員の拘束力を緩めることができる。このとき、乗員の拘束を解除する際には、モータ５２を停止してウェビング１６の引き出しを可能にするだけでもよいが、巻き取った分だけモータ５２を逆回転してウェビング１６を引き出してもよい。
【００４４】
なお、悪路検出の閾値は、１つでもよいが、複数の閾値を設けて、悪路の程度（加速度の大きさ）に応じてモータ５２の駆動電流等を制御し、巻取りトルクを可変としてもよい。すなわち、悪路による車両上下方向の加速度が大きいほど、ウェビング１６の巻取りトルクが大きくなるように制御してもよい。これにより、悪路の程度によって拘束力を変化させて乗員を拘束できる。
【００４５】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係るシートベルト装置１０の制御装置５０によって行われる具体的な処理について説明する。図４は、本実施形態に係るシートベルト装置１０の制御装置５０で行われる巻取制御の流れの一例を表すフローチャートである。なお、図４の巻取制御は、例えば、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。
【００４６】
ステップ１００では、ＣＰＵ５０Ａが、加速度センサ５４の検出結果を取得することにより、車両上下方向の加速度を検出してステップ１０２へ移行する。
【００４７】
ステップ１０２では、ＣＰＵ５０Ａが、検出した加速度が閾値以上であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合には、悪路走行を検出したものとしてステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。
【００４８】
ステップ１０４では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２を駆動してウェビング１６の巻取りを行なうことにより、乗員をウェビング１６で拘束してステップ１０６へ移行する。これにより、悪路走行時にウェビング１６の巻取りで乗員が拘束されるので、悪路走行の際に乗員の姿勢を安定化させることができる。なお、上述のように、加速度の閾値を複数備える場合には、閾値に応じて予め定めた巻取りトルクで巻き取るようにモータ５２を駆動することにより、悪路の程度に応じたウェビング１６の巻取りトルクを可変してもよい。
【００４９】
ステップ１０６では、ＣＰＵ５０Ａが、加速度センサ５４の検出結果を取得することにより、車両上下方向の加速度を再び検出してステップ１０８へ移行する。
【００５０】
ステップ１０８では、ＣＰＵ５０Ａが、加速度センサ５４の検出結果に基づいて、閾値未満の通常加速度が所定時間継続しているか否かを判定する。該判定が肯定された場合には、悪路が終了してものとしてステップ１１０へ移行し、否定された場合にはステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップ１１０では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２の駆動を停止してウェビング１６の巻取りを解除し、ステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。すなわち、ウェビング１６の巻取りを解除することにより、悪路走行後にウェビングによる拘束力を緩めることが可能となる。
【００５２】
このように、本実施形態では、車両上下方向の加速度に基づいて悪路を検出し、悪路が検出された場合に、モータ５２を駆動してウェビング１６を巻き取ることで、乗員をウェビング１６で拘束して悪路走行の際に乗員の姿勢を安定化させることができる。また、悪路走行時の乗員姿勢を安定化させることにより、乗員の内装への接触を抑制できる。
【００５３】
なお、上記の実施形態では、加速度センサ５４によって車両上下方向の加速度を検出することにより悪路を検出する例を説明したが、悪路の検出はこれに限るものではない。例えば、カメラの撮影画像から前方の悪路を検出して、悪路走行を予測してもよい。
【００５４】
すなわち、図５に示すように、加速度センサ５４の代わりに、検出部及び撮影部としてカメラ５６を備えて、カメラ５６によって撮影された撮影画像を制御装置５０に入力する形態としてもよい。図５は、変形例のシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【００５５】
カメラ５６は、例えば、車両のインナーミラーの近傍に設けて車両前方を撮影し、撮影された撮影画像を撮影結果として制御装置５０に出力する。
【００５６】
制御装置５０は、カメラ５６によって撮影された撮影画像に基づいて、前方に悪路があるか否かを判定する。制御装置５０は、例えば、カメラ５６の撮影画像から前方に予め定めた起伏（段差）以上の悪路があるか否かを判定することにより悪路を検出する。そして、悪路を検出した場合に、上記の実施形態と同様に、モータ５２を駆動してウェビング１６を巻取り、乗員を拘束する。これにより、上記の実施形態と同様に、悪路を検出した場合に、ウェビングを巻き取って乗員を拘束することで、内装への乗員の接触を抑制することができる。
【００５７】
続いて、変形例のシートベルト装置の制御装置５０によって行われる具体的な処理について説明する。図６は、変形例のシートベルト装置の制御装置５０で行われる巻取制御の流れの一例を表すフローチャートである。なお、図６の巻取制御は、例えば、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。
【００５８】
ステップ２００では、ＣＰＵ５０Ａが、カメラ５６による撮影を開始してステップ２０２へ移行する。
【００５９】
ステップ２０２では、ＣＰＵ５０Ａが、カメラ５６によって撮影された撮影画像から路面状況を検出してステップ２０４へ移行する。路面状況の検出は、画像処理によって、車両前方に予め定めた起伏（段差）以上の悪路の有無を検出する。
【００６０】
ステップ２０４では、ＣＰＵ５０Ａが、撮影画像から悪路を検出したか否かを判定する。該判定が肯定された場合には、ステップ２０６へ移行し、否定された場合にはステップ２０２に戻って上述の処理を繰り返す。
【００６１】
ステップ２０６では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２を駆動してウェビング１６の巻取りを行なうことにより、乗員をウェビング１６で拘束してステップ２０８へ移行する。これにより、悪路走行時にウェビング１６の巻取りで乗員が拘束されて、乗員の内装への接触を抑制できる。なお、悪路の程度を複数の閾値などで判定して、悪路の程度に応じて予め定めた巻取りトルクで巻き取るようにモータ５２を駆動することにより、悪路の程度に応じてウェビング１６の巻取りトルクを可変してもよい。これにより、悪路の程度によって拘束力を変化させて乗員を拘束できる。
【００６２】
ステップ２０８では、ＣＰＵ５０Ａが、カメラ５６によって撮影された撮影画像から路面状況を再び検出してステップ２１０へ移行する。路面状況の検出は、ステップ２０２と同様に、画像処理によって、車両前方に予め定めた起伏（段差）以上の悪路の有無を検出する。
【００６３】
ステップ２１０では、ＣＰＵ５０Ａが、撮影画像から悪路が終了したか否かを判定する。該判定が肯定された場合には、ステップ２１２へ移行し、否定された場合にはステップ２０８に戻って上述の処理を繰り返す。
【００６４】
ステップ２１２では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２の駆動を停止してウェビング１６の巻取りを解除し、ステップ２０２に戻って上述の処理を繰り返す。すなわち、ウェビング１６の巻取りを解除することにより、悪路走行後にウェビングによる拘束力を緩めることが可能となる。
【００６５】
このように、本実施形態では、撮影画像から悪路を検出し、悪路が検出された場合に、モータ５２を駆動してウェビング１６を巻き取るので、悪路走行時に乗員をウェビング１６で拘束して乗員の内装への接触を抑制できる。
【００６６】
ところで、悪路走行時の車速によって車両に入力される振動の大きさが異なるので、車速に応じてモータ５２を駆動する加速度の閾値や、撮影画像から悪路を検出する際の起伏（段差）の閾値を変化させてもよい。例えば、図７（Ａ）に示すように、上記の実施形態の図１に対して車速検出部の一例としての車速センサ５８を更に備えて、図７（Ｂ）に示すように、車速毎の加速度の閾値を予め定めて、車速センサ５８によって検出された車速に応じて、モータ５２を駆動する閾値を設定してもよい。また、同様に、変形例に対しても車速センサ５８を更に備えて、車速に応じて悪路検出の閾値を設定してもよい。さらに、複数の加速度等の悪路の程度に対する閾値を備える場合も、車速に応じた複数の閾値を予め定め、悪路の程度と車速とに基づいて、モータ５２の駆動を制御してもよい。
【００６７】
なお、上記の実施形態では加速度センサを用いて悪路を検出し、変形例ではカメラを用いて悪路を検出する例を説明したが、悪路の検出方法はこれらに限るものではない。例えば、レーザレーダや超音波レーダ等の各種レーダ等を用いて悪路を検出してもよい。或いは、サスペンション３２のストロークを検出するセンサによってストロークを検出し、検出したストロークから加速度を算出して悪路を検出してもよい。或いは、サスペンション３２の圧縮速度を検出するセンサによってサスペンション３２の圧縮速度を検出し、検出した圧縮速度から加速度を算出して悪路を検出してもよい。
【００６８】
（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係るシートベルト装置について説明する。図８は、第２実施形態に係るシートベルト装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【００６９】
第２実施形態に係るシートベルト装置は、シートベルト装置１０自体の構成は同一であるため、詳細な説明を省略する。
【００７０】
本実施形態に係るシートベルト装置の制御系は、図８に示すように、制御装置５０、側方接近検出部６０、加速度センサ５４、及びモータ５２を備えている。
【００７１】
制御装置５０は、第１実施形態と同様に、ＣＰＵ５０Ａ、ＲＯＭ５０Ｂ、ＲＡＭ５０Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）５０Ｄがバス５０Ｅに接続されたコンピュータで構成されている。
【００７２】
ＲＯＭ５０Ｂには、シートベルト装置１０のウェビング１６の巻取りを制御するためのプログラムが記憶されている。ＲＯＭ５０Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ５０Ｃに展開してＣＰＵ５０Ａが実行することにより、ウェビング１６の巻取制御が行なわれる。
【００７３】
Ｉ／Ｏ５０Ｄには、モータ５２が接続されていると共に、側方接近検出部６０及び加速度センサ５４が接続されている。
【００７４】
モータ５２は、第１実施形態と同様に、ウェビング１６のスプール１８Ａへの巻取りを行なう。具体的には、ウェビング１６が巻き取られるスプール１８Ａを回転駆動することにより、ウェビング１６をスプール１８Ａに巻き取る。
【００７５】
側方接近検出部６０は、側方のガードレールや、段差のある面、右左折時の内輪側に存在する障害物などへの接近速度を検出する。例えば、側方接近検出部６０は、超音波レーダなどの各種センサや、カメラ等を適用できる。
【００７６】
加速度センサ５４は、車両に加わる加速度を検出する。本実施形態では、衝突を検出するための加速度を検出し、予め定めた閾値以上の加速度を検出した場合に制御装置５０が衝突と判断する。
【００７７】
本実施形態では、車両側方の対象物への接近を検出し、検出結果に基づいて、横転、側面衝突、及び対象物による車両の上下動の少なくとも１つが予測された場合に、ウェビングを巻き取るように制御装置５０が制御する。
【００７８】
続いて、上述のように構成された第２実施形態に係るシートベルト装置の制御装置５０で行われる処理について説明する。図９は、本実施形態に係るシートベルト装置の制御装置５０で行われる巻取制御の流れの一例を表すフローチャートである。なお、図９の巻取制御は、例えば、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。
【００７９】
ステップ３００では、ＣＰＵ５０Ａが、側方接近検出部６０の検出結果を取得してステップ３０２へ移行する。すなわち、側方のガードレールや、現在走行中の路面における段差のある面、右左折時の内輪側に存在する障害物などへの接近速度を検出する。
【００８０】
ステップ３０２では、ＣＰＵ５０Ａが、検出された接近速度が予め定めた閾値以上であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にステップ３０４へ移行する。
【００８１】
ステップ３０４では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２を駆動してウェビング１６の巻取りを行なうことにより、乗員をウェビング１６で拘束してステップ３０６へ移行する。これにより、側方の衝突や、横転、段差等の対象物による車両上下動などの現象に備えてウェビング１６を巻き取って乗員を拘束して、現象発生時に乗員姿勢を安定化させることができる。
【００８２】
ステップ３０６では、ＣＰＵ５０Ａが、加速度センサ５４の検出結果を取得してステップ３０８へ移行する。
【００８３】
ステップ３０８では、ＣＰＵ５０Ａが、予測される現象が発生したか否かを判定する。該判定は、例えば、加速度センサ５４によって検出された加速度が予め定めた閾値以上であるか否か等を判定することにより、側方の衝突や、横転、段差などの対象物による車両上下動等の予測される現象が発生したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３１８へ移行し、判定が肯定された場合にはステップ３１０へ移行する。
【００８４】
ステップ３１０では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２の駆動を継続することによりウェビング１６の作動を継続してステップ３１２へ移行する。
【００８５】
ステップ３１２では、ＣＰＵ５０Ａが、加速度センサ５４の検出結果を再び取得してステップ３１４へ移行する。
【００８６】
ステップ３１４では、ＣＰＵ５０Ａが、現象終了か否かを判定する。該判定は、本実施形態では、例えば、加速度センサ５４の検出結果から車両が停止した状態になったか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ３１０に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ３１６へ移行する。すなわち、衝突や、横転、車両上下動などの現象が発生して、一定時間経過後に現象が終了したか否かを判定する。
【００８７】
ステップ３１６では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２の駆動を停止してウェビング１６の巻取りを解除し一連の処理を終了する。
【００８８】
一方、ステップ３１８では、ＣＰＵ５０Ａが、加速度センサ５４の検出結果を再び取得してステップ３２０へ移行する。
【００８９】
ステップ３２０では、ＣＰＵ５０Ａが、一定時間安定状態が継続しているか否かを判定する。該判定は、例えば、加速度センサ５４の検出結果が予め定めた範囲内の変化であるか否か等を判定する。該判定が肯定された場合にはステップ３２２へ移行し、否定された場合にはステップ３２４へ移行する。
【００９０】
ステップ３２２では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２の駆動を停止してウェビング１６の巻取りを解除してステップ３００に戻って上述の処理を繰り返す。すなわち、衝突や、横転、車両上下動などの現象を回避した場合には、一定時間安定状態が継続した場合に、ウェビング１６の拘束を解除して通常の走行状態に戻る。
【００９１】
ステップ３２４では、ＣＰＵ５０Ａが、モータ５２の駆動を継続することによりウェビング１６の作動を継続してステップ３０６に戻って上述の処理を繰り返す。
【００９２】
このように、本実施形態では、車両の横転（例えば、悪路走行時の横転など）や、側面衝突、段差などによる車両上下動等の現象に備えて、モータ５２を駆動してウェビング１６を巻き取ることで、乗員をウェビング１６で拘束することができ、現象発生時に乗員姿勢を安定化させることができる。
【００９３】
なお、上記の実施形態及び変形例における制御装置５０で行われる処理は、ソフトウエアで行う処理としてもよいが、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００９４】
また、上記の実施形態及び変形例における制御装置５０で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００９５】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００９６】
１０    シートベルト装置
１６    ウェビング
１８    巻取装置
１８Ａ    スプール
３２    サスペンション
３４    バネ
５０    制御装置
５２    モータ
５４    加速度センサ
５６    カメラ
５８    車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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