(57)【要約】【課題】複数のサブモビリティが乗車可能な車両において、複数のサブモビリティの乗車位置を調整する。【解決手段】車両１は、乗車している複数のサブモビリティ５０の各々についての降車順、手動運転の可否、および乗車位置の組み合わせの少なくとも１つの乗車条件を取得する取得部３４と、複数のサブモビリティ５０の乗車条件の組み合わせに基づいて、乗車している複数のサブモビリティ５０について乗車室２での乗車位置５，６を決定する乗車位置決定部４１と、を有する。【選択図】図５
2018189376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗車している複数のサブモビリティの各々についての降車順、手動運転の可否、および乗車位置の組み合わせの少なくとも１つの乗車条件を取得する取得部と、
複数の前記サブモビリティの乗車条件の組み合わせに基づいて、乗車している複数の前記サブモビリティについて乗車室での乗車位置を決定する乗車位置決定部と、
を有する車両。
【請求項２】
乗車している各前記サブモビリティは、前記乗車位置決定部の決定に基づき移動が制御され又は誘導される、
請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記車両に乗り込む乗車口とは別の降車口、を有し、
前記乗車位置決定部は、乗車している複数の前記サブモビリティの乗車位置を、前記降車口から降車する順番で前記降車口へ移動可能となるように決定する、
請求項１または２記載の車両。
【請求項４】
前記乗車室には、前記サブモビリティの乗車位置として、前記車両を手動運転可能な運転位置と、乗車するだけの同乗位置と、が設けられ、
前記乗車位置決定部は、手動運転を希望する乗員の前記サブモビリティの乗車位置を、前記運転位置または前記運転位置へ移動可能な同乗位置に決定する、
請求項１または２記載の車両。
【請求項５】
前記乗車室には、前記車両を手動運転可能な運転位置と、乗車するだけの同乗位置と、が設けられ、
前記乗車位置決定部は、手動運転可能な少なくとも一人の乗員の前記サブモビリティの乗車位置を、前記運転位置または前記運転位置へ移動可能な同乗位置に決定する、
請求項１または２記載の車両。
【請求項６】
前記乗車室には、前記運転位置および１つの前記同乗位置から降車可能な降車口、を有し、
前記乗車位置決定部は、次の降車地において降車する前記サブモビリティの乗車位置を、前記運転位置または前記１つの同乗位置に決定する、
請求項４または５記載の車両。
【請求項７】
前記乗車位置決定部は、新たな前記サブモビリティが乗車する場合、乗車後の複数の前記サブモビリティの乗車位置を更新する、
請求項１から６のいずれか一項記載の車両。
【請求項８】
新たな前記サブモビリティが乗車した場合に、乗車している複数の前記サブモビリティの目的地またはその近くの立寄地の巡回経路を更新する主ルート生成部、を有し、
前記乗車位置決定部は、新たな前記サブモビリティの乗車により前記巡回経路が更新された場合、既に乗車していた乗車位置を基準として、乗車後の複数の前記サブモビリティの乗車位置を、各々の直前の乗車位置から移動可能な乗車位置に更新する、
請求項７記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員が乗車しているサブモビリティを積載して移動可能な車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から自力歩行が難しい高齢者やハンディキャップパーソンには車椅子が利用されている。
そして、近年では、電動モータなどにより自走可能な車椅子などのパーソナルモビリティが提案され始めている。
このようなパーソナルモビリティが広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもパーソナルモビリティを利用してもらうことが重要である。
このために、たとえば特許文献１、２において車椅子の例があるように、人がパーソナルモビリティに乗車したまま自動車などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−００６７０２号公報
【特許文献２】特開２００４−１１４９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、１つの車両に複数のサブモビリティをまとめて積載して目的地やその近くの立寄地まで移動する場合、各サブモビリティの乗車位置が課題となることが考えられる。
たとえば、降車口から離れた乗車位置にいるサブモビリティは、それらの間に存在するサブモビリティを降車させるなど移動させなければ、降車することができない。
また、車両を運転したい乗員のサブモビリティが車両の運転位置から離れている場合、それらの間に存在するサブモビリティを移動させなければ、運転位置へ移動して運転することができない。
また、１つのグループの乗員は、まとまって乗車したい。
また、乗員によっては、隣り合いたくない他の乗員が存在することも考えられる。
【０００５】
このように複数のサブモビリティが乗車可能な車両では、複数のサブモビリティの乗車位置を適宜調整する必要があり、求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両は、乗車している複数のサブモビリティの各々についての降車順、手動運転の可否、および乗車位置の組み合わせの少なくとも１つの乗車条件を取得する取得部と、複数の前記サブモビリティの乗車条件の組み合わせに基づいて、乗車している複数の前記サブモビリティについて乗車室での乗車位置を決定する乗車位置決定部と、を有する。
【０００７】
好適には、乗車している各前記サブモビリティは、前記乗車位置決定部の決定に基づき移動が制御され又は誘導される、とよい。
【０００８】
好適には、前記車両に乗り込む乗車口とは別の降車口、を有し、前記乗車位置決定部は、乗車している複数の前記サブモビリティの乗車位置を、前記降車口から降車する順番で前記降車口へ移動可能となるように決定する、とよい。
【０００９】
好適には、前記乗車室には、前記サブモビリティの乗車位置として、前記車両を手動運転可能な運転位置と、乗車するだけの同乗位置と、が設けられ、前記乗車位置決定部は、手動運転を希望する乗員の前記サブモビリティの乗車位置を、前記運転位置または前記運転位置へ移動可能な同乗位置に決定する、とよい。
【００１０】
好適には、前記乗車室には、前記車両を手動運転可能な運転位置と、乗車するだけの同乗位置と、が設けられ、前記乗車位置決定部は、手動運転可能な少なくとも一人の乗員の前記サブモビリティの乗車位置を、前記運転位置または前記運転位置へ移動可能な同乗位置に決定する、とよい。
【００１１】
好適には、前記乗車室には、前記運転位置および１つの前記同乗位置から降車可能な降車口、を有し、前記乗車位置決定部は、次の降車地において降車する前記サブモビリティの乗車位置を、前記運転位置または前記１つの同乗位置に決定する、とよい。
【００１２】
好適には、前記乗車位置決定部は、新たな前記サブモビリティが乗車する場合、乗車後の複数の前記サブモビリティの乗車位置を更新する、とよい。
【００１３】
好適には、新たな前記サブモビリティが乗車した場合に、乗車している複数の前記サブモビリティの目的地またはその近くの立寄地の巡回経路を更新する主ルート生成部、を有し、前記乗車位置決定部は、新たな前記サブモビリティの乗車により前記巡回経路が更新された場合、既に乗車していた乗車位置を基準として、乗車後の複数の前記サブモビリティの乗車位置を、各々の直前の乗車位置から移動可能な乗車位置に更新する、とよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、乗車している複数のサブモビリティの各々についての降車順、手動運転の可否、および乗車位置といった乗車条件の組み合わせに基づいて、乗車している複数のサブモビリティについて乗車室での乗車位置を決定する。
よって、降車に支障をきたし難くなるように、手動運転ができるように、または各自の希望の乗車条件を満たすように、複数の前記サブモビリティを並べて乗車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明に適用したサブモビリティの一例の概観図である。
【図２】図２は、図１のサブモビリティの電気回路の一例の説明図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る自動車の模式的な概観図である。
【図４】図４は、図３の自動車の電気回路の一例の説明図である。
【図５】図５は、乗車室における複数のサブモビリティの乗車位置の割り当てを決定して制御するための回路の説明図である。
【図６】図６は、乗車位置決定部などにより実施される乗車位置割り当て処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
図１は、本発明に適用したサブモビリティ５０の一例の概観図である。
図１に示すように、サブモビリティ５０は、卵型のボディ５１を有する。ボディ５１の内側には、乗員が着座するシート５２が配置される。シート５２の左右両側にはアームレスト５３が配置される。アームレスト５３の先端には、操作レバー５４が配置される。また、ボディ５１の下部には、複数の車輪５５が設けられる。
【００１８】
図２は、図１のサブモビリティ５０の電気回路の一例の説明図である。
図２に示すように、図１のサブモビリティ５０には、電力系回路として、副受電コネクタ６１、副充電器６２、副バッテリ６３、副コンバータ６４、複数の車輪５５を駆動する副動力モータ６５、副制動モータ６６、副操舵モータ６７、副設備機器６８、が設けられる。
【００１９】
副受電コネクタ６１は、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。副充電器６２は、副受電コネクタ６１から供給される電力により副バッテリ６３を充電する。
副コンバータ６４は、副バッテリ６３の蓄電電力を変換して、副動力モータ６５、副制動モータ６６、副操舵モータ６７、および副設備機器６８といった負荷機器へ供給する。
副動力モータ６５が駆動されることにより、複数の車輪５５が回転し、サブモビリティ５０は前進または後退できる。
副操舵モータ６７が駆動されることにより、車輪５５の向きが変更され、サブモビリティ５０は左右に展開できる。
副制動モータ６６が駆動されることにより、複数の車輪５５の回転が制動される。これにより、サブモビリティ５０は停止できる。
このようにサブモビリティ５０は、副受電コネクタ６１から供給される電力により充電された副バッテリ６３の蓄電電力を用いて、乗員をシート５２に乗せて走行できる。
【００２０】
また、図２にはさらに、制御系回路として、副電力監視部７１、副電力制御部７２、副ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部７３、副入力部７４、副通信部７５、副表示部７６、副センサ部７７、副ルート生成部７８、副自動運転部７９、を有する。副電力制御部７２、副ルート生成部７８、および副自動運転部７９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０がプログラムを実行することにより実現されてよい。この制御系回路は、上述した副設備機器６８の一部として、副コンバータ６４から電力供給を受けてよい。
【００２１】
副電力監視部７１は、副バッテリ６３の状態を監視する。副バッテリ６３の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
副電力制御部７２は、副電力監視部７１からの情報に基づいて、副充電器６２、副コンバータ６４を制御する。たとえば副受電コネクタ６１に電源コードが接続されて副充電器６２により副バッテリ６３を充電可能な状態である場合、副バッテリ６３の電圧が所定の最高電圧となるまで副充電器６２による充電を制御する。副バッテリ６３の電圧が所定の最低電圧より低い場合には、副コンバータ６４による電力変換を停止させる。所定の最低電圧より少し高い電圧以下になると、副コンバータ６４が各負荷機器へ供給する電力を減らす。副電力制御部７２は、これらの電力制御状態および副バッテリ６３の状態についての情報を、副ルート生成部７８および副自動運転部７９へ適宜に又は周期的に通知する。
【００２２】
副ＧＰＳ受信部７３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することでサブモビリティ５０の位置を演算できる。
副入力部７４は、乗員の操作が入力されるデバイスであり、たとえば上述した操作レバー５４を有する。
副通信部７５は、他のデバイスたとえば自動車１の主通信部３５との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
副表示部７６は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、副入力部７４の一部として機能し得る。
副センサ部７７は、サブモビリティ５０の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
副ルート生成部７８は、たとえば目的地などが入力されることにより、サブモビリティ５０の現在位置から目的地までの巡回経路を生成する。
副自動運転部７９は、たとえば生成された巡回経路にしたがって副動力モータ６５、副制動モータ６６および副操舵モータ６７へ制御信号を出力する。これにより、サブモビリティ５０は、巡回経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。
【００２３】
ところで、サブモビリティ５０が広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもサブモビリティ５０を利用してもらうことが重要である。
このために、人がサブモビリティ５０に乗車したまま自動車１などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。
また、このように自動車１へサブモビリティ５０が乗り込む場合、好ましくは、乗車したサブモビリティ５０を自動車１内で充電できるようにするとよい。これにより、乗員は、十分な充電がなされていない状態にあるサブモビリティ５０に乗車して移動を開始し、自動車１内でサブモビリティ５０を充電できる。そして、自動車１から降車した後には十分に充電されたサブモビリティ５０を用いて目的地まで移動したり、目的地において移動したりできる。このような付加価値により、サブモビリティ５０と自動車１とが有機的に結合した次世代交通システムの利便性が高まり、その利用促進が期待できる。
【００２４】
しかしながら、１つの自動車１に複数のサブモビリティ５０をまとめて積載して目的地やその近くの立寄地まで移動する場合、自動車１内での各サブモビリティ５０の乗車位置が課題となることが考えられる。
たとえば、自動車１の降車口から離れた乗車位置にいるサブモビリティ５０は、それらの間に存在するサブモビリティ５０を降車させるなど移動させなければ、自動車１から降車することができない。
また、自動車１を運転したい乗員のサブモビリティ５０が自動車１の運転位置から離れている場合、それらの間に存在するサブモビリティ５０を移動させなければ、運転位置へ移動して運転することができない。
また、１つのグループの複数のサブモビリティ５０は、移動中においてもまとまって乗車したい。
また、乗員によっては、隣り合いたくない他の乗員のサブモビリティ５０が存在することも考えられる。
【００２５】
このように複数のサブモビリティ５０が乗車可能な自動車１では、自動車１内での複数のサブモビリティ５０の乗車位置を適宜調整する必要があり、することが求められている。
【００２６】
図３は、本発明の実施形態に係る自動車１の模式的な概観図である。
図３の自動車１は、乗車室２を有する車体３、車体３の下部に設けられる車輪４、を有する。そして、乗車室２には、６台のサブモビリティ５０が３台ずつ２列で同乗位置５に積載できる。また、これらの同乗位置５の前には、運転位置６がある。運転位置６の周囲には、乗員が操作する自動車１のハンドルなどの操作部材が配置される。サブモビリティ５０は、同乗位置５または運転位置６といった乗車位置において、タイヤ止め部材などにより車体３の床面に固定されてよい。
また、図３の自動車１では、車体３の右前側に乗車口７が設けられ、左前側に降車口８が設けられる。
そして、サブモビリティ５０に乗車した乗員は、サブモビリティ５０ごと、乗車口７から乗車室２へ乗車することができる。
また、乗車したサブモビリティ５０は、乗車室２内で、同乗位置５または運転位置６に移動できる。
また、乗員室２のサブモビリティ５０は、サブモビリティ５０ごと、降車口８から自動車１の外へ降車することができる。
【００２７】
このような自動車１では、二列の乗車位置列は、互いに前後に行来可能である。
そして、前列の同乗位置５のサブモビリティ５０は運転位置６へ直接に移動することができる一方で、後列の同乗位置５のサブモビリティ５０は運転位置６に移動し難い。
また、前列左側の同乗位置５および運転位置６からは、直接に降車口８へ移動できる。また、運転位置６にサブモビリティ５０が不在であれば、前列のすべての同乗位置５から直接に降車口８へ移動できる。これに対して、後列の同乗位置５はすべて、降車口８へ移動し難い。
また、同乗位置５が３行で存在するため、左端行の同乗位置５と右端行の同乗位置５とは、直接的に隣り合わない。
なお、図３では、すべての同乗位置５のサブモビリティ５０が前向きに積載されているが、サブモビリティ５０は後向きに積載されてもよい。前列と後列とを向かい合わせにしたり、後列で後向きなったりできる。多様な乗車パターンを実現できる。
【００２８】
図４は、図３の自動車１のサブモビリティ充電システムの一例の説明図である。自動車１は、車両の一例である。
図４に示すように、図３の自動車１には、電力系回路として、主受電コネクタ１１、主受電コイル１２、主充電器１３、主バッテリ１４、主コンバータ１５、複数の車輪４を駆動する主動力モータ１６、主制動モータ１７、主操舵モータ１８、主設備機器１９、主給電コネクタ２０、が設けられる。
【００２９】
主受電コネクタ１１は、自動車１が駐車している場合に使用されるものであり、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。主充電器１３は、主受電コイル１２または主受電コネクタ１１から供給される電力により主バッテリ１４を充電する。
主コンバータ１５は、主バッテリ１４の蓄電電力を変換して、主動力モータ１６、主制動モータ１７、主操舵モータ１８、主設備機器１９、および主給電コネクタ２０といった負荷機器へ供給する。主コンバータ１５は、主受電コネクタ１１や主受電コイル１２へ供給された電力又は主バッテリ１４の蓄電電力を給電コネクタへ供給する。
主給電コネクタ２０は、電源コードなどにより、積載したサブモビリティ５０の副受電コネクタ６１と接続される。積載したサブモビリティ５０に対して自動車１の電力を供給するために用いられる。
主動力モータ１６が駆動されることにより、複数の車輪４が回転し、自動車１は前進または後退できる。
主操舵モータ１８が駆動されることにより、車輪４の向きが変更され、自動車１は左右に展開できる。
主制動モータ１７が駆動されることにより、複数の車輪４の回転が制動される。これにより、自動車１は停止できる。
このように自動車１は、主受電コイル１２または主受電コネクタ１１から供給される電力により充電された主バッテリ１４の蓄電電力を用いて、サブモビリティ５０を乗せて走行できる。
【００３０】
また、図４にはさらに、制御系回路として、主電力監視部３１、主電力制御部３２、主ＧＰＳ受信部３３、主入力部３４、主通信部３５、主表示部３６、主センサ部３７、主ルート生成部３８、主自動運転部３９、を有する。主電力制御部３２、主ルート生成部３８、および主自動運転部３９は、制御部としてのＣＰＵ４０がプログラムを実行することにより実現されてよい。ＣＰＵ４０は、ＥＣＵとして自動車１に設けられてよい。これらの制御系の各部は、上述した主設備機器１９の一部として、主コンバータ１５から電力供給を受けてよい。
【００３１】
主電力監視部３１は、主バッテリ１４の状態を監視する。主バッテリ１４の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
主電力制御部３２は、主電力監視部３１からの情報に基づいて、主充電器１３、主コンバータ１５を制御する。主電力制御部３２は、主コンバータ１５による主給電コネクタ２０を通じたサブモビリティ５０への給電を制御する。たとえば主受電コネクタ１１に電源コードが接続されて主充電器１３により主バッテリ１４を充電可能である場合、主バッテリ１４の電圧が所定の最高電圧となるまで主充電器１３による充電を制御する。
【００３２】
主ＧＰＳ受信部３３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで自動車１の位置を演算できる。なお、主ＧＰＳ受信部３３は、たとえば他の電波を受信し、これにより補正された位置を得るものであってもよい。
主入力部３４は、乗員の操作が入力されるデバイスである。
主通信部３５は、他のデバイスたとえばサブモビリティ５０の副通信部７５との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
主表示部３６は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、主入力部３４の一部として機能し得る。タッチパネル式液晶デバイスは、たとえば乗車室２の前面に配置される。これにより、複数のサブモビリティ５０に乗車した乗員は、共通の表示を閲覧することができる。
主センサ部３７は、自動車１の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
主ルート生成部３８は、たとえば目的地などが入力されることにより、自動車１の現在位置から立寄地などまでの巡回経路を生成する。立寄地は、目的地と同一であっても、目的地の近くの駐車可能な場所であってもよい。
主自動運転部３９は、たとえば生成された巡回経路にしたがって主動力モータ１６、主制動モータ１７および主操舵モータ１８へ制御信号を出力する。これにより、自動車１は、巡回経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。
【００３３】
図５は、乗車室２における複数のサブモビリティ５０の乗車位置の割り当てを決定して制御するための回路の説明図である。
図５には、自動車１の制御回路として、主入力部３４、主表示部３６、主ルート生成部３８、乗車位置決定部４１、車内誘導部４２、主通信部３５、が図示されている。
また、各サブモビリティ５０の回路として、副通信部７５、副表示部７６、副入力部７４、副ルート生成部７８、が図示されている。
【００３４】
主ルート生成部３８は、主入力部３４または複数のサブモビリティ５０から取得した目的地の情報に基づいて、乗車している複数のサブモビリティ５０の目的地またはその近くの立寄地を順番に巡る巡回経路を生成する。
この際、主ルート生成部３８は、主通信部３５と副通信部７５との間で自動通信をさせて、各サブモビリティ５０から各サブモビリティ５０の乗車条件を取得すればよい。
乗車位置決定部４１は、生成された巡回経路と複数のサブモビリティ５０の目的地とに基づいて、基本的に降車する順番で降車口８に近い同乗位置５から順番に同乗位置５を割り当てるように、乗車位置を決定する。
また、乗車位置決定部４１は、決定した同乗位置５の割り当てを、主表示部３６および複数の副表示部７６に表示させる。
車内誘導部４２は、決定された同乗位置５に複数のサブモビリティ５０が移動できるように、乗車している複数のサブモビリティ５０についての車内の移動手順を主表示部３６および複数の副表示部７６に表示させる。なお、車内誘導部４２は、自ら複数のサブモビリティ５０を移動してもよい。
【００３５】
図６は、乗車位置決定部４１などにより実施される乗車位置割り当て処理のフローチャートである。
乗車位置決定部４１は、新たな降車または乗車があった場合に、図６の処理を実施する。なお、乗車位置決定部４１は、乗車しているサブモビリティ５０の目的地が変更された場合などにおいても、図６の処理を実施してよい。
【００３６】
図６に示すように、乗車位置決定部４１は、新たな降車または乗車が完了したことを確認する（ステップＳＴ１）。
完了を確認した後、乗車位置決定部４１は、主ルート生成部３８に新たな巡回経路の生成を指示する。
主ルート生成部３８は、新たに乗車したサブモビリティ５０において入力されていた目的地を取得し、既に取得していた他のサブモビリティ５０の目的地とともに用いて、それらの目的地またはその近くの立寄地を順番に巡る新たな巡回経路を生成する。これにより、巡回経路を更新する（ステップＳＴ２）。
【００３７】
巡回経路が更新されると、乗車位置決定部４１は、乗車室２における複数のサブモビリティ５０の乗車位置を更新する処理を開始する（ステップＳＴ３）。
まず、乗車位置決定部４１は、１つのサブモビリティ５０を選択し（ステップＳＴ４）、そのサブモビリティ５０の条件を判断する。
具体的には、選択したサブモビリティ５０の目的地に基づいて、次の目的地または立寄地で降車するか否かを判断する（ステップＳＴ５）。降車する場合、選択したサブモビリティ５０を前列キューに登録する（ステップＳＴ８）。
また、選択したサブモビリティ５０の乗員属性情報や手動運転の希望の有無の情報に基づいて、手動運転可能または希望であるか否かを判断する（ステップＳＴ６）。手動運転が可能または希望している場合、選択したサブモビリティ５０を前列キューに登録する（ステップＳＴ８）。
また、選択したサブモビリティ５０の現在の同乗位置５の情報に基づいて、前列に移動できるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。移動できる場合、選択したサブモビリティ５０を前列キューに登録する（ステップＳＴ８）。
上記のいずれでもない場合、選択したサブモビリティ５０を後列キューに登録する（ステップＳＴ９）。
なお、前列キューは、図３の前列の同乗位置５に対応し、後列キューは、図３の後列の同乗位置５に対応する。だだし、実際に各列に存在する同乗位置５の数を超えて登録してよい。
次に、乗車位置決定部４１は、すべてのサブモビリティ５０についての選択が完了したか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。終了していない場合、ステップ４の選択処理からステップ８または９のキューへの割り当て処理までの処理を繰り返す。
【００３８】
すべてのサブモビリティ５０についての選択が完了した場合、乗車位置決定部４１は、すべてのサブモビリティ５０から乗車位置についての組み合わせ条件を取得する（ステップＳＴ１１）。組み合わせ条件には、グループ情報、隣接可否情報などがある。
【００３９】
そして、乗車位置決定部４１は、降車順、前列キュー、後列キュー、および組み合わせ条件に基づいて、乗車している複数のサブモビリティ５０の同乗位置５を決定する（ステップＳＴ１２）。
たとえば前列キューの中、次の目的地で降車するサブモビリティ５０を前列の左側の同乗位置５から順番に割り当てる。この際、乗車位置についての組み合わせ条件を考慮し、かつ、現在の同乗位置５から移動し易い同乗位置５を割り当てる。
また、上記割り当ての結果として、前列に手動運転可能な乗員が含まれていない場合、前列の同乗位置５の少なくとも１つを、手動運転可能な乗員のサブモビリティ５０と交換する。この結果、次の目的地で降車するにもかかわらず前列に含まれなくなったサブモビリティ５０については、前列の降車するサブモビリティ５０の後の同乗位置５に割り当てる。
また、後列キューのサブモビリティ５０を、後列または前列で空いている同乗位置５の左側または前側から順番に割り当てる。この際、可能な限り次回以降の目的地での降車順に左側から並ぶように割り当てる。
なお、基本的には乗車位置の中の同乗位置５にすべてのサブモビリティ５０を割り当てる。しかしながら、７台目が乗車する場合などにおいては、運転位置６にサブモビリティ５０の乗車位置を割り当ててもよい。この際、次の目的地で降車するサブモビリティ５０であって手動運転可能な乗員のものを、運転位置６に割り当てるとよい。
これらの処理により、乗車位置決定部４１は、乗車している複数のサブモビリティ５０の同乗位置５を決定する。
【００４０】
次に、乗車位置決定部４１は、決定した複数のサブモビリティ５０の同乗位置５を、主表示部３６および複数の副表示部７６に表示させる（ステップＳＴ１３）。この表示に基づいて、乗車している乗員は、サブモビリティ５０を所定の同乗位置５へ移動させる。乗車している各サブモビリティ５０は、乗車位置決定部４１の決定に基づき移動が制御され又は誘導される。
なお、この同乗位置５への移動において、複数のサブモビリティ５０の移動経路が交錯する可能性がある。この場合、車内誘導部４２は、決定された同乗位置５に複数のサブモビリティ５０が移動できるように、乗車している複数のサブモビリティ５０についての車内の移動手順を主表示部３６および複数の副表示部７６に表示させるとよい。
【００４１】
以上のように、本実施形態では、乗車している複数のサブモビリティ５０の各々についての降車順、手動運転の可否、および乗車位置といった乗車条件の組み合わせに基づいて、乗車している複数のサブモビリティ５０について乗車室での乗車位置（同乗位置５）を決定する。
よって、降車に支障をきたし難くなるように、手動運転ができるように、または各自の希望の乗車条件を満たすように、複数のサブモビリティ５０を配列して乗車させることができる。
【００４２】
本実施形態では、乗車口７とは別に降車口８が設けられている。そして、降車口８から降車する順番で降車口８へ移動可能となるように、複数のサブモビリティ５０の乗車位置を決定する。
よって、乗車口７から順番に乗車した各サブモビリティ５０の降車の際に、降車しない他のサブモビリティ５０を降車させなければならないような事態の発生を効果的に抑制できる。
【００４３】
本実施形態では、乗車室２には、サブモビリティ５０の乗車位置として、自動車１を手動運転可能な運転位置６と、乗車するだけの同乗位置５と、が設けられ、手動運転を希望する乗員のサブモビリティ５０の乗車位置を、運転位置６または運転位置６へ移動可能な同乗位置５に優先的に決定する。
よって、手動運転を希望する乗員のサブモビリティ５０を適宜運転位置６に配置でき、手動運転をさせることが可能になる。
【００４４】
本実施形態では、乗車室２には、自動車１を手動運転可能な運転位置６と、乗車するだけの同乗位置５と、が設けられ、手動運転可能な少なくとも一人の乗員のサブモビリティ５０の乗車位置を、運転位置６または運転位置６へ移動可能な同乗位置５に決定する。
よって、手動運転が必要となった場合には手動運転が可能な乗員のサブモビリティ５０を運転位置６に配置でき、手動運転をさせることが可能になる。
【００４５】
本実施形態では、乗車室２には、運転位置６および１つの同乗位置５から降車可能な降車口８、を有し、次の降車地において降車するサブモビリティ５０の乗車位置を、運転位置６または１つの同乗位置５に決定する。
よって、次の降車地において降車しないサブモビリティ５０を降車させることなく、次の降車地において降車するサブモビリティ５０を降車させることができる。
【００４６】
本実施形態では、新たなサブモビリティ５０が乗車する場合、乗車後の複数のサブモビリティ５０の乗車位置を更新する。
よって、乗車している複数のサブモビリティ５０の乗車位置は、常に次の降車に支障をきたし難くなるように配列させることができる。
【００４７】
本実施形態では、新たなサブモビリティ５０が乗車した場合には、乗車している複数のサブモビリティ５０の目的地またはその近くの立寄地の巡回経路を更新する。
そして、巡回経路が更新された場合には、既に乗車していた乗車位置を基準として、乗車後の複数のサブモビリティ５０の乗車位置を、各々の直前の乗車位置から移動可能な乗車位置に更新する。
よって、複数のサブモビリティ５０の乗車位置を、可能な限り降車順に応じて適した状態に維持することができる。
【００４８】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００４９】
上記実施形態では、乗車している各サブモビリティ５０の乗車位置は、表示に基づいて、乗車している乗員により移動が制御され又は誘導される。
この他にもたとえば、各サブモビリティ５０が自動的に移動を御してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…自動車（車両）、２…乗員室、３…車体、４…車輪、５…同乗位置（乗車位置）、６…運転位置（乗車位置）、７…乗車口、８…降車口、１１…主受電コネクタ、１２…主受電コイル、１３…主充電器、１４…主バッテリ、１５…主コンバータ、１６…主動力モータ、１７…主制動モータ、１８…主操舵モータ、１９…主設備機器、２０…主給電コネクタ、３１…主電力監視部、３２…主電力制御部、３３…主ＧＰＳ受信部、３４…主入力部（取得部）、３５…主通信部、３６…主表示部、３７…主センサ部、３８…主ルート生成部、３９…主自動運転部、４０…ＣＰＵ（制御部）、４１…乗車位置決定部、４２…車内誘導部、５０…サブモビリティ、５１…ボディ、５２…シート、５３…アームレスト、５４…操作レバー、５５…車輪、６１…副受電コネクタ、６２…副充電器、６３…副バッテリ、６４…副コンバータ、６５…副動力モータ、６６…副制動モータ、６７…副操舵モータ、６８…副設備機器、７１…副電力監視部、７２…副電力制御部、７３…副ＧＰＳ受信部、７４…副入力部、７５…副通信部、７６…副表示部、７７…副センサ部、７８…副ルート生成部、７９…副自動運転部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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