(57)【要約】【課題】搭載される撮影手段のズーム機能を利用できるか否かに起因して移動撮影装置を操作し難くなるのを防止することができる操作制御方法を提供する。【解決手段】コントローラ２０１によって遠隔操作されるドローン１００は、該ドローン１００に設けられるカメラ１０３のズーム機能を利用できない場合、コントローラ２０１によって受け付けたズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換え、該移動操作に対応する移動処理を行う。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影手段及び移動手段を備える移動撮影装置をコントローラによって遠隔操作する操作制御方法であって、
前記移動撮影装置におけるズーム操作及び移動操作を前記コントローラによって受け付ける受付ステップと、
前記撮影手段のズーム機能を利用できるか否かを判別する判別ステップとを有し、
前記撮影手段のズーム機能を利用できない場合、前記受け付けたズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換えることを特徴とする操作制御方法。
【請求項２】
撮影手段及び移動手段を備える移動撮影装置であって、前記移動撮影装置におけるズーム操作及び移動操作を受け付けるコントローラによって遠隔操作される移動撮影装置において、
前記コントローラから前記ズーム操作を受け付けた旨を示す通知を受信する受信手段と、
前記撮影手段のズーム機能を利用できるか否かを判別する判別手段とを備え、
前記撮影手段のズーム機能を利用できない場合、前記受信した通知に対応するズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換えることを特徴とする移動撮影装置。
【請求項３】
前記受信した通知に対応するズーム操作が拡大指示である場合、前記撮影手段の光軸に沿い且つ対象物に近付く方向に移動し、
前記受信した通知に対応するズーム操作が縮小指示である場合、前記撮影手段の光軸に沿い且つ前記対象物から離れる方向に移動することを特徴とする請求項２記載の移動撮影装置。
【請求項４】
前記判別手段は、前記撮影手段が前記ズーム機能を備えていない場合、前記撮影手段のズーム機能を利用できないと判別することを特徴とする請求項２又は３記載の移動撮影装置。
【請求項５】
前記撮影手段によって撮影したデータを前記コントローラに送信し、
前記判別手段は、前記移動撮影装置において前記撮影したデータ以外のデータの通信を前記撮影手段と行わない構成である場合、前記撮影手段のズーム機能を利用できないと判別することを特徴とする請求項２又は３記載の移動撮影装置。
【請求項６】
前記受信した通知に対応するズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換える場合、前記移動撮影装置の移動範囲が制限されることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載の移動撮影装置。
【請求項７】
前記受信した通知に対応するズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換える場合、当該移動操作に対応する移動処理を行う旨を示す設定値が設定され、
前記置き換えられた移動操作に基づいて移動した後に前記設定値が解除されると、前記置き換えられた移動操作に基づいて移動を開始した位置に戻ることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の移動撮影装置。
【請求項８】
撮影手段及び移動手段を備える移動撮影装置を遠隔操作するコントローラであって、
前記移動撮影装置におけるズーム操作及び移動操作を受け付ける受付手段と、
前記受け付けたズーム操作に対応する通知を前記移動撮影装置に送信する送信手段とを備え、
前記撮影手段のズーム機能を利用できない場合、前記受け付けたズーム操作を当該ズーム操作に相当する移動操作に置き換え、前記送信手段は、前記置き換えられた移動操作に対応する通知を前記移動撮影装置に送信することを特徴とするコントローラ。
【請求項９】
前記移動撮影装置において前記置き換えられた移動操作に対応する移動処理が実行される旨を示す通知を行う通知手段を更に備えることを特徴とする請求項８記載のコントローラ。
【請求項１０】
撮影手段及び移動手段を備える移動撮影装置をコントローラによって遠隔操作する操作制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記操作制御方法は、
前記移動撮影装置におけるズーム操作及び移動操作を前記コントローラによって受け付ける受付ステップと、
前記撮影手段のズーム機能を利用できるか否かを判別する判別ステップとを有し、
前記撮影手段のズーム機能を利用できない場合、前記受け付けたズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換えることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作制御方法、移動撮影装置、コントローラ、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラを搭載し、上空から静止画や動画を撮影する移動撮影装置としてのドローンが知られている。ドローンはコントローラによって遠隔操作可能である（例えば、特許文献１参照）。コントローラはドローンの移動方向の指示を行うレバー及びカメラのズーム操作を行うためのズームスライダを備える。コントローラはユーザによるレバー及びズームスライダの操作を受け付けると、受け付けた操作に対応する処理の実行を指示するコマンドをドローンに送信する。ドローンは受信したコマンドに基づいてユーザの所望する方向への移動や搭載されたカメラのズーム機能によるズーム制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１７３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、ズーム操作の操作方法が変わってしまう場合があり、操作し難くなってしまうことがある。例えば。ドローンには様々な仕様のカメラが搭載され、ズーム機能を備えないカメラがドローンに搭載される場合がある。この場合、ユーザはコントローラのズームスライダによってズーム操作を行えず、代わりに、レバーの操作によって所望のズーム操作に相当する距離だけドローンを移動させてズーム制御を行う。すなわち、従来では、搭載されるカメラのズーム機能を利用できるか否かに応じてズーム操作方法が変わり、操作し難くなってしまうという問題が生じる。
【０００５】
本発明の目的は、搭載される撮影手段のズーム機能を利用できるか否かに起因して移動撮影装置を操作し難くなるのを防止することができる操作制御方法、移動撮影装置、コントローラ、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の操作制御方法は、撮影手段及び移動手段を備える移動撮影装置をコントローラによって遠隔操作する操作制御方法であって、前記移動撮影装置におけるズーム操作及び移動操作を前記コントローラによって受け付ける受付ステップと、前記撮影手段のズーム機能を利用できるか否かを判別する判別ステップとを有し、前記撮影手段のズーム機能を利用できない場合、前記受け付けたズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、搭載される撮影手段のズーム機能を利用できるか否かに起因して移動撮影装置を操作し難くなるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動撮影装置としてのドローンの外観図である。
【図２】図１のドローンに各処理の実行を指示するコントローラの外観図である。
【図３】図１のドローン制御部及びカメラの各構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】図２のコントローラの構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】図１のドローン制御部によって実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ５１１のズーム制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図５のステップＳ５１３の移動制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図２のコントローラによって実行されるコマンド送信処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳述する。
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る移動撮影装置としてのドローン１００の外観図であり、図１（ａ）はドローン１００を上面側から眺めた場合を示し、図１（ｂ）はドローン１００を側面側から眺めた場合を示す。
【００１１】
図１（ａ）及び図１（ｂ）において、ドローン１００は、回転翼１０１ａ〜１０１ｄ（移動手段）、ドローン制御部１０２、及びカメラ１０３（撮影手段）を備える。ドローン制御部１０２は回転翼１０１ａ〜１０１ｄ及びカメラ１０３のそれぞれと接続されている。
【００１２】
ドローン１００は無人飛行装置であり、ユーザは後述する図２のコントローラ２０１を操作してドローン１００を遠隔操作可能である。回転翼１０１ａ〜１０１ｄは回転駆動を行ってドローン１００を飛行させ、ドローン制御部１０２から出力される制御信号に基づいて回転数を制御してドローン１００の上昇、下降、前進、後進、回転、左右の各移動を実現する。ドローン制御部１０２は後述するコントローラ２０１と通信するための図示しないアンテナを備える。ドローン制御部１０２は、後述するコントローラ２０１から受信した各処理の指示に応じて回転翼１０１ａ〜１０１ｄ及びカメラ１０３を制御し、また、カメラ１０３から取得した撮影データを後述するコントローラ２０１に送信する。カメラ１０３は動画及び静止画を撮影し、撮影データをドローン制御部１０２に出力する。カメラ１０３における光軸は、ドローン１００にカメラ１０３を固定する際に利用される図示しない台座の角度や向きに基づいて決定される。なお、本実施の形態では、ドローン１００はカメラ１０３の光軸に沿って前進及び後進するように予め設定されている。
【００１３】
次に、ドローン１００に各処理の実行を指示するコントローラ２０１について説明する。
【００１４】
図２は、図１のドローン１００に各処理の実行を指示するコントローラ２０１の外観図である。
【００１５】
コントローラ２０１はドローン１００と通信するための図示しないアンテナを備える。また、コントローラ２０１は、図２の表示部２０２、移動ズームインジケータ２０３、光学ズームインジケータ２０４、ズームスライダ２０５（受付手段）、レバー２０６，２０７（受付手段）、及び電源スイッチ２０８を備える。
【００１６】
表示部２０２はドローン１００から受信した撮影データを表示する。移動ズームインジケータ２０３はドローン１００におけるズーム動作モードが移動ズームに設定されたか否かを示す。ズーム動作モードが移動ズームに設定されると、ドローン１００はカメラ１０３の光軸に沿って前進又は後進してズーム制御を行う。移動ズームインジケータ２０３において、オン通知（例えば、点灯）は、ズーム動作モードが移動ズームに設定されている旨を示し、オフ通知（例えば、消灯）はズーム動作モードが移動ズームに設定されていない旨を示す。光学ズームインジケータ２０４はドローン１００におけるズーム動作モードが光学ズームに設定されたか否かを示す。ズーム動作モードが光学ズームに設定されると、ドローン１００はカメラ１０３が備える光学ズーム機能によってズーム制御を行う。光学ズームインジケータ２０４において、オン通知（例えば、点灯）は、ズーム動作モードが光学ズームに設定されている旨を示し、オフ通知（例えば、消灯）はズーム動作モードが光学ズームに設定されていない旨を示す。
【００１７】
ズームスライダ２０５はカメラ１０３のズーム操作を受け付ける。コントローラ２０１の上下方向において、ユーザがズームスライダ２０５を初期位置から上に動かすと、ドローン１００はズーム制御を行って拡大した撮影を行い、表示部２０２の撮影データが拡大表示される。また、ユーザがズームスライダ２０５を初期位置から下に動かすと、ドローン１００はズーム制御を行って縮小した撮影を行い、表示部２０２の撮影データが縮小表示される。以下では、ズームスライダ２０５を上に動かす操作を拡大方向への操作と定義し、ズームスライダ２０５を下に動かす操作を縮小方向への操作と定義する。ズームスライダ２０５の初期位置はカメラ１０３の焦点距離の初期値に対応し、ユーザがズームスライダ２０５を動かした後にレバー２０６，２０７を操作すると、ズームスライダ２０５は初期位置に戻る。
【００１８】
レバー２０６，２０７はドローン１００の移動操作を受け付ける。コントローラ２０１の上下方向において、ユーザがレバー２０６を上下に動かすとドローン１００が上昇及び下降し、レバー２０６を左右に動かすとドローン１００が左旋回及び右旋回する。また、ユーザがレバー２０７を上下に動かすと、ドローン１００が前進及び後進し、レバー２０７を左右に動かすと、ドローン１００が左右に移動する。電源スイッチ２０８はコントローラ２０１の電源のオン／オフ操作を受け付ける。ユーザが電源スイッチ２０８をオン操作すると、コントローラ２０１はドローン制御部１０２と通信を確立し、コントローラ２０１はドローン１００を操作可能な状態となる。また、ユーザが電源スイッチ２０８をオフ操作すると、コントローラ２０１はドローン制御部１０２へ終了コマンドを送信してドローン制御部１０２と通信を終了する。
【００１９】
図３は、図１のドローン制御部１０２及びカメラ１０３の各構成を概略的に示すブロック図であり、図３（ａ）はドローン制御部１０２の構成を示し、図３（ｂ）はカメラ１０３の構成を示す。
【００２０】
図３（ａ）において、ドローン制御部１０２は、制御部３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、姿勢センサ３０４、位置センサ３０５、カメラ通信部３０６、及びコントローラ通信部３０７を備える。制御部３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、姿勢センサ３０４、位置センサ３０５、カメラ通信部３０６、及びコントローラ通信部３０７はシステムバス３０８を介して互いに接続されている。
【００２１】
制御部３０１はドローン制御部１０２全体を制御する。ＲＯＭ３０２は変更を必要としないプログラムやパラメータを格納し、ＲＡＭ３０３は図示しない外部装置等から取得したプログラムやデータを一時的に記憶する。姿勢センサ３０４はドローン１００の姿勢を制御し、位置センサ３０５はドローン１００の位置情報を定期的に取得するＧＰＳセンサである。カメラ通信部３０６はカメラ１０３とデータ通信を行い、例えば、カメラ１０３から撮影データを取得する。コントローラ通信部３０７はコントローラ２０１とデータ通信を行い、例えば、カメラ１０３から取得した撮影データをコントローラ２０１に送信する。
【００２２】
図３（ｂ）において、カメラ１０３は、制御部３０９、ＲＯＭ３１０、ＲＡＭ３１１、記憶装置３１２、撮像部３１３、及び通信部３１４を備える。制御部３０９、ＲＯＭ３１０、ＲＡＭ３１１、記憶装置３１２、撮像部３１３、及び通信部３１４はシステムバス３１５を介して互いに接続されている。
【００２３】
制御部３０９はカメラ１０３全体を制御する。ＲＯＭ３１０は変更を必要としないプログラムやパラメータを格納し、ＲＡＭ３１１は図示しない外部装置等から取得したプログラムやデータを一時的に記憶する。記憶装置３１２はカメラ１０３に内蔵されたハードディスク及びフラッシュメモリ、又はカメラ１０３から着脱可能なメモリカード等であり、撮影データ等を格納する。撮像部３１３は静止画や動画を撮影する。通信部３１４はドローン制御部１０２とデータ通信を行い、例えば、コントローラ２０１から送信されたズームコマンドをドローン制御部１０２を介して取得する。
【００２４】
図４は、図２のコントローラ２０１の構成を概略的に示すブロック図である。
【００２５】
図４において、コントローラ２０１は、図２の表示部２０２、ズームスライダ−２０５、レバー２０６，２０７、及び電源スイッチ２０８の他に、制御部４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、及び通信部４０４を備える。表示部２０２、ズームスライダ−２０５、レバー２０６，２０７、電源スイッチ２０８、制御部４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、及び通信部４０４はシステムバス４０５を介して互いに接続されている。
【００２６】
制御部４０１はコントローラ２０１全体を制御する。ＲＯＭ４０２は変更を必要としないプログラムやパラメータを格納し、ＲＡＭ４０３は図示しない外部装置等から取得したプログラムやデータを一時的に記憶する。通信部４０４はドローン制御部１０２とデータ通信を行う。通信部４０４は、コントローラ２０１において受け付けた操作に対応する処理の実行を指示するコマンド、例えば、ズームコマンド、移動コマンド、及び終了コマンドをドローン１００に送信する。ズームコマンドはズームスライダ２０５の操作に対応するズーム制御の実行を指示するコマンドである。移動コマンドはレバー２０６，２０７の操作に対応する移動処理の実行を指示するコマンドである。終了コマンドは電源スイッチ２０８のオフ操作に対応する通信終了処理の実行を指示するコマンドである。
【００２７】
図５は、図１のドローン制御部１０２によって実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００２８】
図５の処理は、制御部３０１がＲＯＭ３０２及びＲＡＭ３０３に格納されたプログラムを実行することによって行われる。また、図５の処理は、コントローラ２０１の電源スイッチ２０８がオン操作されてドローン１００及びコントローラ２０１の間の通信が確立していることを前提とする。
【００２９】
図５の処理において、まず、制御部３０１は、ドローン１００においてドローン制御部１０２がカメラ１０３と撮影データ以外のデータの通信を行う構成であるか否かを判別する（ステップＳ５０１）。
【００３０】
ステップＳ５０１の判別の結果、ドローン１００においてドローン制御部１０２がカメラ１０３と撮影データ以外のデータの通信を行う構成でないとき、制御部３０１は後述するステップＳ５０５以降の処理を行う。一方、ステップＳ５０１の判別の結果、ドローン１００においてドローン制御部１０２がカメラ１０３と撮影データ以外のデータの通信を行う構成であるとき、制御部３０１はカメラ１０３にズーム機能確認コマンドを送信する（ステップＳ５０２）。ズーム機能確認コマンドはズーム機能を備えているか否かをカメラ１０３に問い合わせるコマンドである。次いで、制御部３０１はカメラ１０３からズーム機能確認コマンドの応答通知を受信し（ステップＳ５０３）、該応答通知に基づいてカメラ１０３がズーム機能を備えているか否かを判別する（ステップＳ５０４）。
【００３１】
ステップＳ５０４の判別の結果、カメラ１０３がズーム機能を備えていないとき、制御部３０１はカメラ１０３のズーム機能を利用できない旨をＲＡＭ３０３に設定する（ステップＳ５０５）。すなわち、本実施の形態では、ドローン１００においてドローン制御部１０２がカメラ１０３と撮影データ以外のデータの通信を行わない構成である場合、又はカメラ１０３がズーム機能を備えていない場合、カメラ１０３のズーム機能を利用できない旨が設定される。その後、制御部３０１は後述するステップＳ５０７以降の処理を行う。一方、ステップＳ５０４の判別の結果、カメラ１０３がズーム機能を備えているとき、制御部３０１はカメラ１０３がズーム機能を利用できる旨をＲＡＭ３０３に設定し（ステップＳ５０６）、カメラ１０３から撮影データを受信する（ステップＳ５０７）。次いで、制御部３０１は撮影データをコントローラ２０１に送信する（ステップＳ５０８）。コントローラ２０１は受信した撮影データを表示部２０２に表示する。次いで、制御部３０１は、コントローラ２０１から該コントローラ２０１において受け付けた操作に対応する処理の実行を指示するコマンドを受信する（ステップＳ５０９）。コントローラ２０１は、例えば、ズームコマンド、移動コマンド、及び終了コマンドのいずれかを送信する。
【００３２】
次いで、制御部３０１は受信したコマンドがズームコマンドであるか否かを判別する（ステップＳ５１０）。
【００３３】
ステップＳ５１０の判別の結果、受信したコマンドがズームコマンドでないとき、制御部３０１は後述するステップＳ５１２以降の処理を行う。一方、ステップＳ５１０の判別の結果、受信したコマンドがズームコマンドであるとき、制御部３０１は後述する図６のズーム制御処理を実行し（ステップＳ５１１）、受信したズームコマンドに基づいてズーム制御を行う。次いで、制御部３０１は受信したコマンドが移動コマンドであるか否かを判別する（ステップＳ５１２）。
【００３４】
ステップＳ５１２の判別の結果、受信したコマンドが移動コマンドでないとき、制御部３０１は後述するステップＳ５１４以降の処理を行う。一方、ステップＳ５１２の判別の結果、受信したコマンドが移動コマンドであるとき、制御部３０１は後述する図７の移動制御処理を実行し（ステップＳ５１３）、受信した移動コマンドに基づいてドローン１００の移動処理を行う。次いで、制御部３０１はズーム動作モードの設定値をコントローラ２０１に送信し（ステップＳ５１４）、受信したコマンドが終了コマンドであるか否かを判別する（ステップＳ５１５）。
【００３５】
ステップＳ５１５の判別の結果、受信したコマンドが終了コマンドでないとき、制御部３０１はステップＳ５０７の処理に戻る。すなわち、本実施の形態では、ドローン制御部１０２はコントローラ２０１から終了コマンドを受信するまでステップＳ５０７〜Ｓ５１５の処理を実行する。一方、ステップＳ５１５の判別の結果、受信したコマンドが終了コマンドであるとき、制御部３０１は本処理を終了する。
【００３６】
図６は、図５のステップＳ５１１のズーム制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００３７】
図６において、まず、制御部３０１はズーム動作モードが設定されているか否かを判別する（ステップＳ６０１）。
【００３８】
ステップＳ６０１の判別の結果、ズーム動作モードが設定されているとき、制御部３０１は後述するステップＳ６０７以降の処理を行う。一方、ステップＳ６０１の判別の結果、ズーム動作モードが設定されていないとき、制御部３０１は、ステップＳ５０５，５０６において設定された設定値に基づいてカメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かを判別する（ステップＳ６０２）。
【００３９】
ステップＳ６０２の判別の結果、カメラ１０３のズーム機能を利用できるとき、制御部３０１はズーム動作モードを光学ズームに設定し（ステップＳ６０３）、後述するステップＳ６０７以降の処理を行う。一方、ステップＳ６０２の判別の結果、カメラ１０３のズーム機能を利用できないとき、制御部３０１はズーム動作モードを移動ズームに設定する（ステップＳ６０４）。次いで、制御部３０１は位置センサ３０５によってドローン１００の現在位置を取得し（ステップＳ６０５）、取得した現在位置を移動ズームの開始位置に設定する（ステップＳ６０６）。次いで、制御部３０１はズーム動作モードが移動ズーム及び光学ズームのいずれに設定されているかを判別する（ステップＳ６０７）。
【００４０】
ステップＳ６０７の判別の結果、ズーム動作モードが光学ズームに設定されているとき、制御部３０１はステップＳ５０９で受信したズームコマンドをカメラ１０３に転送する（ステップＳ６０８）。カメラ１０３はズームコマンドを取得すると、カメラ１０３のズーム機能によるズーム制御を開始する。その後、制御部３０１はステップＳ５１２以降の処理を行う。
【００４１】
ステップＳ６０７の判別の結果、ズーム動作モードが移動ズームに設定されているとき、制御部３０１はコントローラ２０１において受け付けたズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換える置き換え処理を行う（ステップＳ６０９）。具体的に、制御部３０１は移動ズームの開始位置をコントローラ２０１のズームスライダ２０５の初期位置と対応付けする。これにより、コントローラ２０１におけるズームスライダ２０５の操作量が、移動ズームの開始位置を基準とするドローン１００の移動距離と対応付けされる。その後、制御部３０１は移動ズームによるズーム制御においてドローン１００が移動可能な範囲を示す移動許容値を取得する。移動許容値は、移動ズームによるズーム制御において、ドローン１００がステップＳ６０６で設定された移動ズームの開始位置を基準に、カメラ１０３の光軸に沿って移動可能な距離であり、例えば、１ｍ程度が予め設定されている。次いで、制御部３０１は受信したズームコマンドが拡大指示及び縮小指示のいずれであるかを判別する（ステップＳ６１０）。
【００４２】
ステップＳ６１０の判別の結果、受信したズームコマンドが縮小指示であるとき、制御部３０１は縮小度合いを示すズームスライダ２０５の操作量（以下、「縮小量」という。）をズーム量として設定する（ステップＳ６１１）。その後、制御部３０１は後述するステップＳ６１３以降の処理を行う。一方、ステップＳ６１０の判別の結果、受信したズームコマンドが拡大指示であるとき、制御部３０１は拡大の度合い示すズームスライダ２０５の操作量（以下、「拡大量」という。）をズーム量として設定する（ステップＳ６１２）。次いで、制御部３０１は設定されたズーム量を取得する（ステップＳ６１３）。次いで、制御部３０１は移動ズームの開始位置を基準に、取得したズーム量に相当するドローン１００の必要移動距離を算出する（ステップＳ６１４）。制御部３０１は必要移動距離が移動許容値、例えば、１ｍ以内であるか否かを判別する（ステップＳ６１５）。
【００４３】
ステップＳ６１５の判別の結果、必要移動距離が１ｍを超えるとき、制御部３０１はドローン１００を移動させず、ステップＳ５１２以降の処理を行う。一方、ステップＳ６１５の判別の結果、必要移動距離が１ｍ以内であるとき、制御部３０１は移動ズームの開始位置から必要移動距離だけドローン１００を移動させる（ステップＳ６１６）。例えば、受信したズームコマンドが拡大指示である場合、ドローン１００はカメラ１０３の光軸に沿い且つ対象物に近付く方向に必要移動距離だけ移動する。また、受信したズームコマンドが縮小指示である場合、ドローン１００はカメラ１０３の光軸に沿い且つ対象物から離れる方向に必要移動距離だけ移動する。その後、制御部３０１はステップＳ５１２以降の処理を行う。
【００４４】
図７は、図５のステップＳ５１３の移動制御処理の手順を示すフローチャートである。
【００４５】
図７において、まず、制御部３０１はズーム動作モードの設定値に基づいてズーム制御中であるか否かを判別する（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１では、例えば、光学ズーム及び移動ズームのいずれかがズーム動作モードに設定されている場合、制御部３０１はズーム制御中であると判別する。一方、光学ズーム及び移動ズームのいずれもズーム動作モードに設定されていない場合、制御部３０１はズーム制御中でないと判別する。
【００４６】
ステップＳ７０１の判別の結果、ズーム制御中でないとき、制御部３０１は受信した移動コマンドに基づいてドローン１００を移動させ（ステップＳ７０２）、ステップＳ５１４以降の処理を行う。一方、ステップＳ７０１の判別の結果、ズーム制御中であるとき、制御部３０１はズーム動作モードの設定を解除し（ステップＳ７０３）、カメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かを判別する（ステップＳ７０４）。
【００４７】
ステップＳ７０４の判別の結果、カメラ１０３のズーム機能を利用できるとき、制御部３０１は焦点距離を初期値に戻す旨の指示を含むズーム終了コマンドをカメラ１０３に送信し（ステップＳ７０５）、ステップＳ５１４以降の処理を行う。一方、ステップＳ７０４の判別の結果、カメラ１０３のズーム機能を利用できないとき、制御部３０１はドローン１００を移動ズームの開始位置に移動させ（ステップＳ７０６）、移動ズームの開始位置を初期化する。すなわち、本実施の形態では、ズーム動作モードの設定が解除されると、カメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かに関わらず、ドローン１００はズーム操作が行われる前の状態に戻る。その後、制御部３０１はステップＳ５１４以降の処理を行う。
【００４８】
次に、コントローラ２０１がドローン１００に各処理のコマンドを送信する処理について説明する。
【００４９】
図８は、図２のコントローラ２０１によって実行されるコマンド送信処理の手順を示すフローチャートである。
【００５０】
図８の処理は、図４の制御部４０１がＲＯＭ４０２及びＲＡＭ４０３に格納されたプログラムを実行することによって行われる。また、図８の処理は、コントローラ２０１の電源スイッチ２０８がオン操作されてドローン１００及びコントローラ２０１の間の通信が確立していることを前提とする。
【００５１】
図８において、まず、制御部４０１は撮影データをドローン１００から受信し、受信した撮影データを表示部２０２に表示する（ステップＳ８０１）。次いで、制御部４０１はズームスライダ２０５の操作が行われたか否かを判別する（ステップＳ８０２）。
【００５２】
ステップＳ８０２の判別の結果、ズームスライダ２０５の操作が行われないとき、制御部４０１は後述するステップＳ８０６以降の処理を行う。一方、ステップＳ８０２の判別の結果、ズームスライダ２０５の操作が行われたとき、制御部４０１はズームスライダ２０５の操作が拡大方向への操作及び縮小方向への操作のいずれであるかを判別する（ステップＳ８０３）。
【００５３】
ステップＳ８０３の判別の結果、縮小方向への操作であるとき、制御部４０１は縮小指示を示すズームコマンドをドローン１００に送信し（ステップＳ８０４）、後述するステップＳ８０６以降の処理を行う。一方、ステップＳ８０３の判別の結果、拡大方向への操作であるとき、制御部４０１は拡大指示を示すズームコマンドをドローン１００に送信する（ステップＳ８０５）。次いで、制御部４０１はレバー２０６，２０７の操作が行われたか否かを判別する（ステップＳ８０６）。
【００５４】
ステップＳ８０６の判別の結果、レバー２０６，２０７の操作が行われないとき、制御部４０１は後述するステップＳ８０８以降の処理を行う。一方、ステップＳ８０６の判別の結果、レバー２０６，２０７の操作が行われたとき、制御部４０１はレバー２０６，２０７の操作に対応する移動コマンドをドローン１００に送信する（ステップＳ８０７）。次いで、制御部４０１はズーム動作モードの設定値をドローン１００から受信し（ステップＳ８０８）、ズーム動作モードが移動ズームであるか否かを判別する（ステップＳ８０９）。
【００５５】
ステップＳ８０９の判別の結果、ズーム動作モードが移動ズームであるとき、制御部４０１は移動ズームインジケータ２０３及び光学ズームインジケータ２０４のうち移動ズームインジケータ２０３のみをオン通知する（ステップＳ８１０）。その後、制御部４０１は後述するステップＳ８１５以降の処理を行う。一方、ステップＳ８０９の判別の結果、ズーム動作モードが移動ズームでないとき、制御部４０１はズーム動作モードが光学ズームであるか否かを判別する（ステップＳ８１１）。
【００５６】
ステップＳ８１１の判別の結果、ズーム動作モードが光学ズームであるとき、制御部４０１は移動ズームインジケータ２０３及び光学ズームインジケータ２０４のうち光学ズームインジケータ２０４のみをオン通知する（ステップＳ８１２）。その後、制御部４０１は後述するステップＳ８１５以降の処理を行う。一方、ステップＳ８１１の判別の結果、ズーム動作モードが光学ズームでないとき、制御部４０１は移動ズームインジケータ２０３及び光学ズームインジケータ２０４の両方をオフ通知する（ステップＳ８１３）。次いで、制御部４０１はズームスライダ２０５を初期位置に戻し（ステップＳ８１４）、電源スイッチ２０８がオフ操作されたか否かを判別する（ステップＳ８１５）。
【００５７】
ステップＳ８１５の判別の結果、電源スイッチ２０８がオフ操作されないとき、制御部４０１はステップＳ８０１の処理に戻る。一方、ステップＳ８１５の判別の結果、電源スイッチ２０８がオフ操作されたとき、制御部４０１は本処理を終了する。
【００５８】
上述した本実施の形態によれば、カメラ１０３のズーム機能を利用できない場合、受け付けたズーム操作が該ズーム操作に相当する移動操作に置き換わる。すなわち、カメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かに関わらず、ドローン１００におけるズーム操作方法が統一される。これにより、搭載されるカメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かに起因してドローン１００を操作し難くなるのを防止することができる。
【００５９】
また、上述した本実施の形態では、受信したズームコマンドが拡大指示である場合、ドローン１００は該ドローン１００の光軸に沿い且つ対象物に近付く方向に移動する。一方、受信したズームコマンドが縮小指示である場合、ドローン１００は該ドローン１００の光軸に沿い且つ対象物から離れる方向に移動する。これにより、受け付けたズーム操作を移動操作に置き換えても、ドローン１００の移動によって該ズーム操作に相当するズーム制御を行うことができる。
【００６０】
さらに、上述した本実施の形態では、カメラ１０３がズーム機能を備えない場合、又はドローン制御部１０２がカメラ１０３と撮影データ以外のデータの通信を行わない構成である場合、カメラ１０３のズーム機能を利用できないと判別する。これにより、ドローン１００において、カメラ１０３がズーム機能を備えない場合や、ドローン制御部１０２がカメラ１０３と撮影データ以外のデータの通信を行わない構成であっても、ドローン１００を操作し難くなるのを防止することができる。
【００６１】
上述した本実施の形態では、移動ズームによるズーム制御を行う場合、ドローン１００の移動範囲が制限される。これにより、移動ズームによるズーム制御において、意図しない程ドローン１００がユーザから離れてしまうのを防止することができる。
【００６２】
また、上述した本実施の形態では、移動ズームによるズーム制御によって移動した後にズーム動作モードの設定が解除されると、ドローン１００は移動ズームの開始位置に戻る。ここで、光学ズームによるズーム制御が行われた後にズーム動作モードの設定が解除された場合においても、ドローン１００はズーム操作が行われる前の状態に戻る。すなわち、ズーム動作モードの設定が解除されると、カメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かに関わらず、ドローン１００はズーム操作が行われる前の状態に戻る。これにより、ズーム制御後のリセット処理に関し、カメラ１０３のズーム機能を利用できるか否かに起因して処理が異なるためにユーザが混乱するといった事態を回避することができる。
【００６３】
上述した本実施の形態では、ドローン１００のズーム動作モードが移動ズームに設定されている場合、移動ズームインジケータ２０３がオン通知される。これにより、ズームスライダ２０５の操作によってドローン１００が移動することでユーザが驚くといった事態を回避することができる。
【００６４】
以上、本発明について、上述した実施の形態を用いて説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではない。例えば、ステップＳ６１５において、算出した必要移動距離が１ｍを超えた場合、ズーム操作を受け付けない旨を示す通知を行っても良い。
【００６５】
また、上述した本実施の形態では、位置センサ３０５はＧＰＳセンサに限られず、例えば、ドローン１００の高度や図示しない加速度センサがとらえた映像等に基づいてドローン１００の位置を特定する装置であっても良い。
【００６６】
さらに、上述した本実施の形態では、カメラ１０３が搭載するズーム機能は光学ズームに限られず、デジタルズームであっても良い。
【００６７】
上述した本実施の形態では、コントローラ２０１が、受け付けたズーム操作を該ズーム操作に相当する移動操作に置き換え、置き換えられた移動操作に対応する移動コマンドをドローン１００に送信しても良い。このとき、カメラ１０３のズーム機能が利用できるか否かの判別処理は、コントローラ２０１がドローン１００から取得した各情報に基づいて実行しても良く、また、該判別処理の実行結果をドローン１００から受信しても良い。これにより、上述した本実施の形態と同様の効果を奏することができる。
【００６８】
本発明は、上述の実施の形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、該システム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行する処理でも実現可能である。また、本発明は、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１００  ドローン
１０１ａ〜１０１ｄ  回転翼
１０２  ドローン制御部
１０３  カメラ
２０１  コントローラ
２０３  移動ズームインジケータ
２０５  ズームスライダ
２０６，２０７  レバー
３０１，４０１  制御部
３０７  コントローラ通信部
４０４  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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