(57)【要約】【課題】自動運転中に走行経路を再設定する場合により長く自動運転を継続することができる走行経路設定装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置２００は、目的地までの走行経路の少なくとも一部が、運転者の運転操作なしに車両を走行させる自動運転の対象となる自動運転対象区間に対応しており、この自動運転対象区間を自動運転にて走行中の車両に搭載されており、走行経路に関する交通情報を取得する受信機７、交通情報取得部４０と、交通情報取得部４０によって交通情報を取得した際に経路探索処理を行って、走行中の自動運転区間を優先して目的地までの新たな走行経路を設定する経路探索処理部３０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの走行経路の少なくとも一部が、運転者の運転操作なしに車両を走行させる自動運転の対象となる自動運転対象区間に対応しており、この自動運転対象区間を自動運転にて走行中の車両に搭載された走行経路設定装置であって、
前記走行経路に関する交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段によって前記交通情報を取得した際に経路探索処理を行って、走行中の前記自動運転区間を優先して前記目的地までの新たな走行経路を設定する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記自動運転を中断せずに走行可能であって可能な限り長い変更前の前記自動運転対象区間を維持するように新たな走行経路を設定することを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、走行位置を含む一続きの前記自動運転対象区間が、走行継続が困難な場合を除いて含まれるように新たな走行経路を設定することを特徴とする請求項１または２に記載の走行経路設定装置。
【請求項４】
前記自動運転対象区間に走行継続が困難な特定区間が含まれていることが前記交通情報によって示されている場合に、前記経路探索手段は、前記特定区間に至るまでは前記自動運転対象区間を再度選択するとともに、前記特定区間に代えて他の道路を選択することにより新たな走行経路を設定することを特徴とする請求項３に記載の走行経路設定装置。
【請求項５】
前記経路探索手段は、走行位置を含む一続きの前記自動運転対象区間のコストを他の道路のコストよりも小さく設定して経路探索処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行経路設定装置。
【請求項６】
前記経路探索手段は、走行位置を含む一続きの前記自動運転対象区間の途中から、運転者による運転操作に応じて車両を走行させる手動運転の対象となる道路に進入する際のコストを、他の交差点で右左折する際のコストよりも大きく設定して経路探索処理を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の走行経路設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転可能な車両において目的地までの走行経路の設定を行う走行経路設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載されたナビゲーション装置において経路探索を行って、一部が自動走行区間となる目的地までの走行経路を設定したり、目的地変更時や渋滞情報などの交通情報受信時に走行経路を再探索するとともに、これらの探索時に、目的地までの走行経路に自動走行区間が比較的多く含まれるように経路探索条件を設定するようにした車両自動誘導システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４１６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１に開示された車両自動誘導システムに含まれるナビゲーション装置では、目的地までの走行経路を探索する際に自動走行区間が比較的多く含まれるようにすることがはできるが、再探索時に走行中の自動走行区間をそのまま利用して自動運転を継続できるように新たな走行経路を設定するわけではないため、自動運転が中断されるおそれがあるという問題があった。例えば、予め設定されている自動走行区間を自動運転している間は何もしなくてもよいと考えている運転者は、最も望ましくは予め設定されている自動走行区間の途中で手動運転に切り替わることを望んでおらず、渋滞等の理由により途中で手動運転に切り替える場合であっても可能な限り自動運転の継続を希望すると考えられる。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、自動運転中に走行経路を再設定する場合により長く自動運転を継続することができる走行経路設定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の走行経路設定装置は、目的地までの走行経路の少なくとも一部が、運転者の運転操作なしに車両を走行させる自動運転の対象となる自動運転対象区間に対応しており、この自動運転対象区間を自動運転にて走行中の車両に搭載された走行経路設定装置であって、走行経路に関する交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段によって交通情報を取得した際に経路探索処理を行って、走行中の自動運転区間を優先して目的地までの新たな走行経路を設定する経路探索手段とを備えている。
【０００７】
これにより、自動運転によって走行を予定している自動運転対象区間において渋滞等が発生した場合であっても、再探索によって新たな走行経路を設定する際に自動運転対象区間が優先されるため、自動運転対象区間を他の道路と同等に扱って新たな走行経路を設定する場合に比べて、より長く自動運転を継続することが可能となる。
【０００８】
また、上述した経路探索手段は、自動運転を中断せずに走行可能であって可能な限り長い変更前の自動運転対象区間を維持するように新たな走行経路を設定することが望ましい。これにより、自動運転を継続することを最優先に新たな走行経路を設定することができるため、渋滞発生等によって、予期しない位置で早期に自動運転から手動運転に切り替わることを極力防止することができる。
【０００９】
また、上述した経路探索手段は、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間が、走行継続が困難な場合を除いて含まれるように新たな走行経路を設定することが望ましい。これにより、何らかの理由により通行止めが発生した場合のように走行継続が困難な場合を除いて、可能な限り自動運転を継続することができ、予期しない位置で早期に自動運転から手動運転に切り替わることを極力防止することができる。
【００１０】
また、上述した自動運転対象区間に走行継続が困難な特定区間が含まれていることが交通情報によって示されている場合に、経路探索手段は、特定区間に至るまでは自動運転対象区間を再度選択するとともに、特定区間に代えて他の道路を選択することにより新たな走行経路を設定することが望ましい。これにより、何らかの理由により通行止めが発生した場合のように走行継続が困難な場合であっても、その直前まで自動運転を継続することができ、予期しない位置で早期に自動運転から手動運転に切り替わることを極力防止することができる。
【００１１】
また、上述した経路探索手段は、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間のコストを他の道路のコストよりも小さく設定して経路探索処理を行うことが望ましい。また、上述した経路探索手段は、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間の途中から、運転者による運転操作に応じて車両を走行させる手動運転の対象となる道路に進入する際のコストを、他の交差点で右左折する際のコストよりも大きく設定して経路探索処理を行うことが望ましい。これにより、再探索する際に、その時点で走行中の自動運転対象区間を優先して新たな走行経路に含めることができ、自動運転ができるだけ中断しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態の車載システムの構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】交通情報を受信した際に再探索を行う動作手順を示す流れ図である。
【図４】自動運転対象区間を優先した再探索の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の経路設定装置を適用した一実施形態の車載システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、一実施形態の車載システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車載システムは、自動運転装置１００、ナビゲーション装置２００、信号生成部３００、運転切替装置４００、ハンドル５００、アクセルペダル５０２、ブレーキペダル５０４、操作部５０６を備えている。
【００１５】
自動運転装置１００は、ナビゲーション装置２００によって設定された目的地までの走行経路（誘導経路）に沿って運転者の運転操作なしに自車両を走行させる自動運転を行う。例えば、本実施形態では、レベル３あるいはレベル４の自動運転を想定している。また、自動運転を実現する具体的な手法については本発明の内容と直接関係がないため、説明は省略するが、現時点あるいは今後実現される各種の技術を用いた自動運転に本発明を適用することができる。
【００１６】
ナビゲーション装置２００は、地図データに基づいてこのナビゲーション装置２００が搭載された車両（自車両）の走行を案内するナビゲーション動作を行う。ナビゲーション装置２００の詳細については後述する。
【００１７】
信号生成部３００は、運転者の運転操作に応じて車両を走行させる手動運転時に、ハンドル操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作等の操作内容に対応する各種操作信号を生成する。また、信号生成部３００は、自動運転時に、自動運転装置１００による自動運転動作に対応して、手動運転時に生成する操作信号と同等の操作信号を生成する。これらの操作信号は、エンジンＥＣＵ（図示せず）等に入力され、車両の走行に必要な操舵角制御やエンジン制御、ブレーキ制御などが行われる。
【００１８】
運転切替装置４００は、自動運転装置１００による自動運転と、ハンドル５００、アクセルペダル５０２、ブレーキペダル５０４等を運転者自身が操作して自車両を運転する手動運転とを切り替える際の制御を行う。この切り替えの指示は、運転者が操作部５６を操作して行うことができる。例えば、操作部５０６に含まれる「自動運転」ボタンが押下されたときに自動運転に切り替えられ、この「自動運転」ボタンの押下状態が解除されたときや、所定の解除条件を満たすときに自動運転が解除されて手動運転に切り替えられる。
【００１９】
図２は、ナビゲーション装置２００の構成を示す図である。図２に示すように、ナビゲーション装置２００は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置２、操作部３、車両位置検出部４、表示装置５、オーディオ部６、受信機７を含んで構成されている。
【００２０】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作、出発地と目的地とを結ぶ誘導経路を設定する経路探索処理やこの誘導経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００２１】
地図データ記憶装置２は、地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。地図データ記憶装置２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置２は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置２を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。
【００２２】
操作部３は、経路探索動作に必要な目的地の設定や経路探索の実施などのナビゲーション動作に関する利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部３は、表示装置５の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部４は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで自車位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００２３】
表示装置５は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像などを表示する。オーディオ部６は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００２４】
受信機７は、ダイナミックルートガイダンスに必要な交通情報、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）センターから送られてくる渋滞情報や交通障害情報、交通規制情報等の交通情報（ＶＩＣＳ情報）を受信する。具体的には、ＤＳＲＣ車載器（Dedicated Short Range Communications）などが受信機７として用いられる。
【００２５】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置修正部２０、経路探索処理部３０、経路誘導処理部３２、目的地設定部３４、走行経路出力部３６、交通情報取得部４０、自動運転判定部５０、入力処理部６０、表示処理部７０を含んで構成されている。
【００２６】
地図バッファ１０は、地図データ記憶装置２から読み出された地図データを一時的に格納する。この地図データには、地図画像描画に必要なデータや、経路探索および経路誘導に必要なデータなどが少なくとも含まれる。地図読出制御部１２は、車両位置修正部２０により算出される自車位置や利用者が操作部３を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置２に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置５に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図描画データを作成する。
【００２７】
車両位置修正部２０は、車両位置検出部４から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００２８】
経路探索処理部３０は、出発地から目的地までが最少のコストとなる誘導経路を、所定の探索条件を用いた経路探索処理によって算出する。また、経路探索処理部３０は、手動運転時に誘導経路から自車位置が外れたときに、あるいは、手動運転時または自動運転時にその時点の誘導経路に対応する新たな交通情報を取得したときに、経路探索処理（再探索）を行って目的地に至る新たな誘導経路を再設定する。
【００２９】
経路誘導処理部３２は、経路探索処理部３０による探索処理によって得られた誘導経路を地図画像上に重ねて表示したり、右左折交差点の案内図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両の走行を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。なお、本実施形態では、経路探索処理部３０によって設定された誘導経路は、自動運転時には、目的地までの「走行経路」として用いられ、手動運転時には、経路誘導処理部３２による経路誘導動作の対象としての「誘導経路」として用いられる。また、経路探索処理部３０によって設定された誘導経路は、必ずしも全区間が自動運転の「走行経路」として用いられるとは限らず、一部区間（複数個所の場合も含まれる）が自動運転の「走行経路」として用いられることもある。以下では、走行経路の一部あるいは全部であって、自動運転の対象となっている区間を「自動運転対象区間」と称して説明を行うものとする。目的地設定部３４は、経路探索処理部３０によって行われる経路探索処理に用いられる目的地を設定する。走行経路出力部３６は、経路探索処理部３０によって設定された自動運転の「走行経路」（特に、自動運転対象区間）を自動運転装置１００に向けて出力する。
【００３０】
交通情報取得部４０は、受信機７によって受信される交通情報（渋滞情報、交通障害情報、交通規制情報等）の取得処理を行う。なお、これらの交通情報あるいは類似の交通情報を、ＶＩＣＳセンター以外の施設から取得するようにしてもよい。例えば、民間企業等が運営する特定のサーバから配信される交通情報を、受信機７を用いて、あるいは、インターネット経由（この場合にはインターネット接続が可能な通信機器が必要になる）で取得するようにしてもよい。
【００３１】
自動運転判定部５０は、自車両が自動運転中か否か（自動運転と手動運転のどちらを実施中か）を判定する。例えば、現在の運転状態（自動運転／手動運転）を示す識別信号がナビゲーション装置１００に入力されており、自動運転判定部５０は、この識別信号に基づいて自動運転中か否かを判定する。
【００３２】
入力処理部６０は、操作部３から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。
【００３３】
表示処理部７０は、地図描画部１４によって作成される地図描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置５の画面に表示する。また、経路探索処理部３０によって設定される誘導経路などを示す誘導経路描画データが入力されると、表示処理部７０は、この描画データに対応する誘導経路を地図画像に重ねて表示装置５の画面に表示する。
【００３４】
上述した受信機７、交通情報取得部４０が交通情報取得手段に、経路探索処理部３０が経路探索手段にそれぞれ対応する。
【００３５】
本実施形態の車載システムはこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。
【００３６】
図３は、交通情報を受信した際に再探索を行う動作手順を示す流れ図である。なお、図３に示した流れ図では、経路探索処理によって設定された誘導経路に沿って車両が走行中（手動運転中か自動運転中かを問わない）であって、運転者自身の操作によって誘導経路から自車位置が外れる場合に行われる再探索動作は含まれない。
【００３７】
交通情報取得部４０は、走行中の誘導経路（その周辺の道路も含まれる）に対応する交通情報を取得したか否かを判定する（ステップ１００）。受信機７によって交通情報を受信していない場合、あるいは、交通情報を受信したが走行中の誘導経路に対応するものが含まれていない場合は否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
【００３８】
走行中の誘導経路に対応する交通情報を取得すると、ステップ１００の判定において肯定判断が行われる。自動運転判定部５０は、その時点で自動運転中か否かを判定する（ステップ１０２）。自動運転中でない場合（手動運転中の場合）には否定判断が行われる。次に、経路探索処理部３０は、取得した交通情報に基づいてリンクコスト等を修正し、目的地までのコストが最少となる新たな誘導経路を経路探索処理（再探索）によって算出する（ステップ１０４）。ここで行われる再探索は、従来から行われている経路探索動作と同じである。
【００３９】
また、自動運転中の場合にはステップ１０２の判定において肯定判断が行われる。次に、経路探索処理部３０は、自動運転にて走行中の自動運転対象区間を優先し、かつ、取得した交通情報を考慮して、目的地までの新たな誘導経路（走行経路）を経路探索処理（再探索）によって算出する（ステップ１０６）。再探索終了後、走行経路出力部３６は、新たに設定された走行経路を自動運転装置１００に向けて出力する（ステップ１０８）。
【００４０】
図４は、自動運転対象区間を優先した再探索の具体例を示す図である。例えば、図４（Ａ）に示すように、自車位置Ｇから目的地Ｐに至るまでのリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を含むように自動運転の走行経路（自動運転対象区間）が設定されており、自動運転が行われているものとする。この状態において、リンクＬ３、Ｌ４に渋滞が発生した旨を知らせる交通情報を取得するものとする。このような場合、従来は、渋滞が発生したリンクＬ３、Ｌ４のリンクコストが大きくなるため、例えば、図４（Ｂ）に示すように、渋滞発生区間を迂回するリンクＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４の合計コストの方がリンクＬ３、Ｌ４の合計コストよりも小さくなると、これらのリンクＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４を迂回路として含む新しい誘導経路が再探索によって設定される。
【００４１】
ところが、本実施形態では、現在走行中の自動運転対象区間が優先されるため、渋滞とは異なる基準で新しい誘導経路が設定される。走行中の自動運転対象区間を優先する再探索の具体例には、以下に示すケース１〜４が含まれる。
【００４２】
（ケース１）
経路探索処理部３０は、現在走行中の自動運転対象区間については、自動運転を中断せずに走行可能であって可能な限り長い変更前の自動運転対象区間を維持するように、新たな走行経路を設定する。図４（Ａ）に示した例では、リンクＬ３、Ｌ４は、渋滞発生により通過に時間がかかるが、自動運転を中断せずに走行可能であり、そのまま自動運転の走行経路に含めることが「可能な限り長い変更前の自動運転対象区間を維持する」という条件にも合致する。したがって、経路探索処理部３０は、自動運転対象区間としてのＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を新たな走行経路（それ以前に比べて変更なし）を再設定する。
【００４３】
（ケース２）
経路探索処理部３０は、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間が、走行継続が困難な場合を除いて含まれるように、新たな走行経路を設定する。図４（Ａ）に示した例では、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が「走行位置を含む一続きの自動運転対象区間」であって、渋滞が発生したリンクＬ３、Ｌ４は「走行継続が困難な場合」に該当しない。したがって、経路探索処理部３０は、これらのリンクＬ３、Ｌ４を含むように、一続きの自動運転対象区間としてのＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を新たな走行経路（それ以前に比べて変更なし）を再設定する。
【００４４】
なお、自動運転対象区間に走行継続が困難な区間（特定区間）が含まれることが、取得した交通情報によって示されている場合には、経路探索処理部３０は、この特定区間に至るまでは自動運転対象区間を再度選択し、特定区間に代えて他の道路を選択することにより、新たな走行経路を再探索によって設定する。例えば、図４（Ｃ）に示すように、リンクＬ４において通行止めがあり、リンクＬ３において渋滞が発生していることが交通情報から判明すると、経路探索処理部３０は、渋滞発生の有無に関係なくリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３については新たな走行経路に含め、特定区間を含むリンクＬ４については代わりのリンクＬ２１やＬ２２（目的地までの各リンクの合計コストが小さい方が選択される）を新たな走行経路に含めるようにする。
【００４５】
（ケース３）
経路探索処理部３０は、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間のコストを他の道路のコストよりも小さくして経路探索処理を行って、新たな走行経路を設定する。図４（Ａ）に示した例では、一続きの自動運転対象区間としてのリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のコスト（渋滞が発生しているリンクＬ３、Ｌ４については渋滞発生に伴って変更された後のコスト）が、自動運転対象区間として設定されていない場合の例えば１／１０の値に設定される。このようにすることで、渋滞発生区間を含むリンクＬ３、Ｌ４を通過するために１０倍以上の時間を要する場合を除き、再探索後の新たな走行経路として、自動運転対象区間としてのリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が再度選択されるようにすることができる。
【００４６】
（ケース４）
経路探索処理部３０は、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間の途中から手動運転の対象となる道路に進入する際のコストを、他の交差点で右左折する際のコストよりも大きく設定して経路探索処理を行って、新たな走行経路を設定する。図４（Ｄ）に示した例では、リンクＬ１の終点であるノードＮ１において手動運転の対象となるリンクＬ３１あるいはＬ３２に進入することができるが、これらの右左折に伴うコストは一般的な交差点における右左折時のコストに比べて大きな値に設定されている。同様に、リンクＬ２の終点であるノードＮ２において手動運転の対象となるリンクＬ３３あるいはＬ３４に進入することができるが、これらの右左折に伴うコストが大きな値に設定されている。リンクＬ３の終点であるノードＮ３において手動運転の対象となるリンクＬ３５あるいはＬ３６に進入することができるが、同様にこれらの右左折に伴うコストが大きな値に設定されている。このようにすることで、渋滞発生区間を含むリンクＬ３、Ｌ４を迂回するために手動運転の対象となる道路に進入しようとすると、その際に大きなコストが加算されるため目的地までの合計コストが大きくなってしまい、結果的に、再探索後の新たな走行経路として、自動運転対象区間としてのリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が再度選択されるようにすることができる。
【００４７】
このように、本実施形態のナビゲーション装置２００では、自動運転によって走行を予定している自動運転対象区間において渋滞等が発生した場合であっても、再探索によって新たな走行経路を設定する際に自動運転対象区間が優先されるため、自動運転対象区間を他の道路と同等に扱って新たな走行経路を設定する場合に比べて、より長く自動運転を継続することが可能となる。
【００４８】
また、自動運転を中断せずに走行可能であって可能な限り長い変更前の自動運転対象区間を維持するように新たな走行経路が設定されるため、自動運転を継続することを最優先に新たな走行経路を設定することができ、渋滞発生等によって、予期しない位置で早期に自動運転から手動運転に切り替わることを極力防止することができる。
【００４９】
また、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間が、走行継続が困難な場合を除いて含まれるように新たな走行経路が設定されるため、何らかの理由により通行止めが発生した場合のように走行継続が困難な場合を除いて、可能な限り自動運転を継続することができ、予期しない位置で早期に自動運転から手動運転に切り替わることを極力防止することができる。
【００５０】
また、自動運転対象区間に走行継続が困難な特定区間が含まれていることが交通情報によって示されている場合に、特定区間に至るまでは自動運転対象区間を再度選択するとともに、特定区間に代えて他の道路を選択することにより新たな走行経路が設定されるため、何らかの理由により通行止めが発生した場合のように走行継続が困難な場合であっても、その直前まで自動運転を継続することができ、予期しない位置で早期に自動運転から手動運転に切り替わることを極力防止することができる。
【００５１】
また、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間のコストを他の道路のコストよりも小さく設定して経路探索処理を行ったり、走行位置を含む一続きの自動運転対象区間の途中から、運転者による運転操作に応じて車両を走行させる手動運転の対象となる道路に進入する際のコストを、他の交差点で右左折する際のコストよりも大きく設定して経路探索処理を行うことにより、再探索する際に、その時点で走行中の自動運転対象区間を優先して新たな走行経路に含めることができ、自動運転ができるだけ中断しないようにすることができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、自動運転装置１００とは別にナビゲーション装置２００を備えたが、自動運転装置１００にナビゲーション装置２００の機能を持たせるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
上述したように、本発明によれば、自動運転によって走行を予定している自動運転対象区間において渋滞等が発生した場合であっても、再探索によって新たな走行経路を設定する際に自動運転対象区間が優先されるため、自動運転対象区間を他の道路と同等に扱って新たな走行経路を設定する場合に比べて、より長く自動運転を継続することが可能となる。
【符号の説明】
【００５４】
１  ナビゲーションコントローラ
２  地図データ記憶装置
４  車両位置検出部
５  表示装置
７  受信機
１０  地図バッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
２０  車両位置修正部
３０  経路探索処理部
３２  経路誘導処理部
３６  走行経路出力部
４０  交通情報取得部
５０  自動運転判定部
７０  表示処理部
１００  自動運転装置
２００  ナビゲーション装置
【図１】
2018189528.tif 000003
【図２】
2018189528.tif 000004
【図３】
2018189528.tif 000005
【図４】
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