(57)【要約】【課題】コンバインにおいて、刈取装置を上昇させたままでメンテナンス作業を行うようにした場合に、作業者が刈取装置の下側に潜り込んで作業を行っても、制御装置の異常によって刈取装置が降下するようなことが無いようにする。【解決手段】メイン制御装置（２５）に接続された刈取ロックスイッチ（２５ｆ）の操作に基づいて、メイン制御装置（２５）に連携された刈取制御装置（２９）を介して刈取昇降シリンダ（８）を制御し、刈取装置（３）の下降を牽制するコンバインの制御装置において、刈取制御装置（２９）以外に刈取昇降シリンダ（８）に昇降制御出力を行う別の制御装置（２６、２８）を設け、刈取制御装置（２９）に異常が発生するか、または、メイン制御装置（２５）と刈取制御装置（２９）の間の通信手段に異常が生じた場合に、別の制御装置（２６、２８）から刈取昇降シリンダ（８）へ緊急上昇制御用の出力がなされる構成とする。【選択図】図３
2018007622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メイン制御装置（２５）に接続された刈取ロックスイッチ（２５ｆ）の操作に基づいて、前記メイン制御装置（２５）に連携された刈取制御装置（２９）を介して刈取昇降シリンダ（８）を制御し、刈取装置（３）の下降を牽制するコンバインの制御装置において、前記刈取制御装置（２９）以外に前記刈取昇降シリンダ（８）に昇降制御出力を行う別の制御装置（２６、２８）を設け、前記刈取制御装置（２９）に異常が発生するか、または、前記メイン制御装置（２５）と前記刈取制御装置（２９）の間の通信手段に異常が生じた場合に、前記別の制御装置（２６、２８）から前記刈取昇降シリンダ（８）へ緊急上昇制御用の出力がなされる構成としたことを特徴とするコンバインの制御装置。
【請求項２】
前記別の制御装置（２６、２８）を複数設け、前記別の制御装置（２６，２８）に優先順位を設定し、前記別の制御装置（２６，２８）に対して前記緊急上昇制御用の出力が同時に要求された場合に、前記設定した優先順位で緊急上昇制御用の出力を行う構成とした請求項１に記載のコンバインの制御装置。
【請求項３】
前記メイン制御装置（２５）と、前記刈取制御装置（２９）および前記別の制御装置（２６、２８）の夫々を複数の通信回線で接続し、前記複数の通信回線を介して前記刈取ロックスイッチ（２５ｆ）からの信号が送信される構成とした請求項１或いは請求項２に記載のコンバインの制御装置。
【請求項４】
機体の走行速度が所定速度以上であることが検出された場合に、緊急上昇制御用の出力が停止する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバインの制御装置。
【請求項５】
機体の走行速度を変速させる走行変速レバーが変速操作された場合に、緊急上昇制御用の出力が停止する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバインの制御装置。
【請求項６】
前記刈取制御装置（２９）に下降操作信号が入力した場合に、警報が出力されて緊急上昇制御用の出力が停止する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバインの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、機体の最前部に穀稈を刈り取る刈取装置を設け、この刈取装置を刈取昇降シリンダの伸縮作動によって昇降させるようにしている。刈取装置の下部に設ける刈刃は点検や交換等のメンテナンスが必要であり、このメンテナンス作業を安全に行うために、特許文献１に記載の如く、刈取装置を機体側に設けた縦軸芯を中心にして側方へ回動させるときに、刈取装置を下限ストッパーで下降しないように位置規制する技術があるが、構造が複雑になる問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４９００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、コンバインにおいて、刈取装置を上昇させたままでメンテナンス作業を行う場合に、作業者が刈取装置の下側に潜り込んで作業を行っても、制御装置の異常によって刈取装置が下降するようなことが無いようにし、安全性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００６】
請求項１に記載の発明は、メイン制御装置（２５）に接続された刈取ロックスイッチ（２５ｆ）の操作に基づいて、前記メイン制御装置（２５）に連携された刈取制御装置（２９）を介して刈取昇降シリンダ（８）を制御し、刈取装置（３）の下降を牽制するコンバインの制御装置において、前記刈取制御装置（２９）以外に前記刈取昇降シリンダ（８）に昇降制御出力を行う別の制御装置（２６、２８）を設け、前記刈取制御装置（２９）に異常が発生するか、または、前記メイン制御装置（２５）と前記刈取制御装置（２９）の間の通信手段に異常が生じた場合に、前記別の制御装置（２６、２８）から前記刈取昇降シリンダ（８）へ緊急上昇制御用の出力がなされる構成としたことを特徴とするコンバインの制御装置とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記別の制御装置（２６、２８）を複数設け、前記別の制御装置（２６，２８）に優先順位を設定し、前記別の制御装置（２６，２８）に対して前記緊急上昇制御用の出力が同時に要求された場合に、前記設定した優先順位で緊急上昇制御用の出力を行う構成とした請求項１に記載のコンバインの制御装置とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記メイン制御装置（２５）と、前記刈取制御装置（２９）および前記別の制御装置（２６、２８）の夫々を複数の通信回線で接続し、前記複数の通信回線を介して前記刈取ロックスイッチ（２５ｆ）からの信号が送信される構成とした請求項１或いは請求項２に記載のコンバインの制御装置とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、機体の走行速度が所定速度以上であることが検出された場合に、緊急上昇制御用の出力が停止する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバインの制御装置とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、機体の走行速度を変速させる走行変速レバーが変速操作された場合に、緊急上昇制御用の出力が停止する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバインの制御装置とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記刈取制御装置（２９）に下降操作信号が入力した場合に、警報が出力されて緊急上昇制御用の出力が停止する構成とした請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバインの制御装置とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、刈取制御装置２９に異常が発生するか、または、メイン制御装置２５と刈取制御装置２９の間の通信手段に異常が発生した場合に、他の制御装置２６、２８からの緊急上昇制御用の出力で刈取昇降シリンダ８が刈取装置３を上昇させるように作動するため、刈取装置３が降下することなく、メンテナンス作業の安全性が向上する。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、刈取制御装置２９から緊急上昇制御用の出力がなされなくても、別の制御装置２６、２８が設定された優先順位で緊急上昇制御用の出力を行うので、安全性が向上する。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または請求項２に記載の発明の効果に加え、複数の通信回線を介して刈取ロックスイッチ２５ｆからの信号が送信されるので、一部の通信回線が異常となっても正常な緊急上昇制御出力が行われ、安全性が高まる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、メンテナンス作業が終了して、機体を走行させると、緊急上昇制御用の出力が停止し、刈取装置３の昇降が可能になる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、メンテナンス作業が終了して、走行変速レバーを操作して機体を走行させると、緊急上昇制御用の出力が停止し、刈取装置３の昇降が可能になる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、刈取昇降レバーを操作して刈取装置３を下降させる場合には、警報で作業者に注意を促しながら刈取装置３が下降するので、安全性が高まる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】刈取昇降シリンダの制御油圧回路図である。
【図３】コンバイン全体の制御ブロック図である。
【図４】刈取昇降制御のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００２０】
図１に示すとおり、コンバインは、機体を走行させる走行装置２を備えている。
【００２１】
この走行装置２の上側には、機体の主枠を成す機体フレーム１が配置され、この機体フレーム１上に、左側の脱穀装置４と右側のグレンタンク５が搭載されている。そして、グレンタンク５の前方には、操縦者が搭乗するキャビン７が配置され、機体フレーム１の前側には、機体フレーム１との間に設ける刈取昇降シリンダ８で昇降する刈取装置３を備えている。キャビン７内には、前記刈取昇降シリンダ８を作動操作する手動操作具（刈取昇降レバー）２１を設けている。また、グレンタンク５の後方には、排出装置６が配置されている。
【００２２】
機体フレーム１と走行装置２の間には、左右のローリングシリンダとピッチングシリンダ(図示省略)が設けられ、これらのシリンダの作動により、走行装置２に対する機体フレーム１の姿勢を変更することができる。
【００２３】
刈取装置３は、圃場に植生する穀稈を刈り取って脱穀装置４へ向けて搬送する装置であり、機体フレーム１と刈取装置３の間に介在する刈取昇降シリンダ８により、機体フレーム１に対して昇降させることができる。
【００２４】
また、脱穀装置４は、刈取装置３からの穀稈を受け入れて脱穀し、脱粒した穀粒を選別する装置である。
【００２５】
また、グレンタンク５は、脱穀装置４による選別後の穀粒を一時的に貯留する容器であり、その底部には、排出装置６側へ穀粒を移送する螺旋式の横搬送装置を有している。
【００２６】
また、排出装置６は、グレンタンク５内の穀粒を機外へ排出する装置であり、グレンタンク５の後部に位置してグレンタンク５に連通する縦移送部と、この縦移送部の上部と連通して縦移送部から離れる方向へ穀粒を移送する横移送部を有している。
【００２７】
両移送部は、共に内部に螺旋軸を有する螺旋式搬送装置であり、横移送部における、最も縦移送部から離れた部位に形成された排出口から穀粒を機外へ排出する。
【００２８】
また、横移送部は、縦移送部との間に介在するオーガ昇降シリンダ９により、縦移送部に対して、排出口側が上下に昇降するように回動自在に支持されている。
【００２９】
図２は、刈取昇降シリンダ８の制御ブロック図で、刈取昇降シリンダ８への圧油供給を制御する刈取昇降バルブ１４への油圧回路をエンジン１２で駆動するメイン油圧モータ１３から供給するエンジン駆動回路Ａと電動モータ１８で駆動する補助油圧モータ１９から供給する電気駆動回路Ｂを設け、両駆動回路Ａ，Ｂを刈取制御装置２９で切り換える第一回路切換弁１５と第二回路切換弁１６で連結している。
【００３０】
収穫作業時には、エンジン１２が駆動されて油圧タンク２０から第一回路切換弁１５を通してメイン油圧モータ１３で加圧された圧油が第二回路切換弁１６を通して刈取昇降バルブ１４で制御されて刈取昇降シリンダ８に送られる。
【００３１】
メンテナンス作業時には、刈取メンテスイッチ１１をオンすると、エンジン１２が停止し、電源回路は起動したままで、第一回路切換弁１５で油圧タンク２０からの油路が補助油圧モータ１９に切換えられ、刈取制御装置２９からモータリレー１７を介して電動モータ１８に駆動指令し、補助油圧モータ１９で圧油が送りだされる。また、刈取制御装置２９からの指令で第二回路切換弁１６が補助油圧モータ１９の圧油を刈取昇降バルブ１４に送るように切換えられ、刈取昇降シリンダ８を一定長さまで或いは一定時間経過まで伸長して刈取装置３を上昇させ、刈取装置３の降下が検出されると刈取昇降シリンダ８を伸長して刈取装置３を元の位置まで上昇する。なお、刈取位置センサが故障値（零或いは高電圧）を検出した場合には、警報器を断続的に鳴らして刈取装置３を上昇させる。その後、エンジン１２を起動して刈取昇降レバー２１を上昇側或いは降下側へ所定角度或いは所定時間以上に操作すると警報を停止する。なお、警報器を一定時間無条件で鳴らして作業者に注意を促すようにしても良い。
【００３２】
或いは、刈取メンテスイッチ１１をオンすると、刈取装置３が降下しないかを一定時間監視して、降下が検出されない場合には警報器を一定時間断続的に鳴らして正常であることを知らせ、降下が検出されると警報器を連続で鳴らして異常であることを知らせるようにしても良い。異常である場合には、刈取メンテスイッチ１１をオフして所定時間経過するまで警報器を鳴らし続ける。
【００３３】
刈取メンテスイッチ１１をオンすると、刈取昇降シリンダ８の手動操作具２１の操作を無効とするが、刈取メンテスイッチ１１をオフしてエンジン１２の回転が所定回転以上となって手動操作具２１による上昇方向への操作或いは刈取装置３が所定以上上昇を検出すると、警報器の連続警報を停止する。
【００３４】
なお、電動モータ１８の駆動は、刈取メンテスイッチ１１をオンしてエンジン１２を停止している間だけで、刈取メンテスイッチ１１をオフにすると停止する。
【００３５】
また、刈取メンテスイッチ１１をオフ後は、一旦電源をオフにするか手動操作具２１を中立にするか一度上昇位置にするかしないと、手動操作具２１を降下操作しても刈取昇降シリンダ８を降下に作動しないようにする。
【００３６】
図３は、コンバインに搭載した制御装置のブロック図で、エンジン１２を駆動した状態で、本機制御装置（請求項の「メイン制御装置」）２５には、脱穀クラッチセンサ２５ａと排出クラッチセンサ２５ｂと主変速レバーセンサ２５ｃと駐車ペダルセンサ２５ｄとスピードセンサ２５ｅと刈取ロックスイッチ２５ｆの読取信号が入力し、油圧ポンプリレー２５ｇに制御信号が出力する。
【００３７】
そして、第一ＣＡＮ信号通信Ｃ１と第二ＣＡＮ信号通信Ｃ２でエンジン制御装置（請求項の「別の制御装置」）２６に読取信号が送られ、第五ＣＡＮ信号通信Ｃ５と第六ＣＡＮ信号通信Ｃ６で警報制御装置２７に読取信号が送られる。
【００３８】
エンジン制御装置２６では、エンジン回転センサ２６ｃから読取信号が入力し、エンジン出力２６ａとＤＰＦ２６ｂとエンジン始動リレー２６ｄと刈取制御装置２９が故障した場合或いは刈取制御装置２９へのＣＡＮ信号通信が故障した場合の二次昇降制御として刈取上昇出力２６ｅと刈取下降出力２６ｆとアンロード出力２６ｇに緊急上昇制御用の出力をなす。
【００３９】
なお、エンジン制御装置２６と旋回制御装置（請求項の「別の制御装置」）２８が緊急上昇制御用の出力をなす順番は、設定した優先順位或いは、多忙でない制御装置を優先する。
【００４０】
そして、第三ＣＡＮ信号通信Ｃ３と第四ＣＡＮ信号通信Ｃ４で刈取制御装置２９に読取信号が送られる。
【００４１】
刈取制御装置２９では、昇降操作センサ２９ａと刈取位置センサ２９ｂと刈取メンテスイッチ１１から読取信号が入力し、刈取上昇出力２９ｃと刈取下降出力２９ｄとアンロード出力２９ｅに出力する。
【００４２】
そして、第九ＣＡＮ信号通信Ｃ９と第十ＣＡＮ信号通信Ｃ１０で旋回制御装置２８に読取信号が送られる。
【００４３】
旋回制御装置２８では、パワステレバーセンサ２８ａから読取信号が入力し、刈取制御装置２９が故障しさらにエンジン制御装置２６が故障した場合或いは刈取制御装置２９が故障しさらにエンジン制御装置２６が多忙の場合の三次昇降制御として刈取上昇出力２８ｂと刈取下降出力２８ｃとアンロード出力２８ｄに緊急上昇制御を出力する。
【００４４】
そして、第七ＣＡＮ信号通信Ｃ７と第八ＣＡＮ信号通信Ｃ８で警報制御装置２７に読取信号が送られる。
【００４５】
なお、第一ＣＡＮ信号通信Ｃ１と第二ＣＡＮ信号通信Ｃ２と第三ＣＡＮ信号通信Ｃ３と第四ＣＡＮ信号通信Ｃ４と第五ＣＡＮ信号通信Ｃ５と第六ＣＡＮ信号通信Ｃ６と第七ＣＡＮ信号通信Ｃ７と第八ＣＡＮ信号通信Ｃ８と第九ＣＡＮ信号通信Ｃ９と第十ＣＡＮ信号通信Ｃ１０は、一定間隔でパルス信号を送っていて、このパルス信号が途絶えると通信異常と判定する。
【００４６】
そして、各ＣＡＮ信号通信Ｃ１〜Ｃ１０のどれか或いは複数でパルス信号が途絶えたり、連続的にパルス信号が検出されたりする場合は、通信異常として一次的に刈取制御装置２９二次的にエンジン制御装置２６三次的に旋回制御装置２８が下降制御を禁止して刈取昇降シリンダ８を伸長して刈取装置３を所定高さまで上昇する。また、全てのＣＡＮ信号通信Ｃ１〜Ｃ１０が通信異常の場合には、自律的に刈取昇降シリンダ８を伸長して刈取装置３を所定高さまで上昇するようにすると良い。
【００４７】
なお、昇降制御出力時には、一定時間だけエンジン制御装置２６からエンジン始動リレー２６ｄへの出力を抑制してエンジン１２が始動しないようにし、その後に始動可能とする。また、刈取昇降レバー２１を上昇側に操作或いは上昇と下降側に操作するとエンジン１２の始動を可能にする。
【００４８】
また、昇降制御出力時に車速を検出したり主変速レバーの前進或いは後進操作を検出したり駐車ペダルの解除操作を検出したりするとエンジン１２を停止する。
【００４９】
図４は、制御フローチャート図で、ステップＳ１で刈取ロックインターフェースの接続を確認し、ステップＳ２でインターフェースの接続を確認し、接続していればステップＳ３で刈取ロックスイッチ２５ｆのオンを確認してオンであればステップＳ６の前に移行するが、オンでなければステップＳ４で再度インターフェースの接続を確認し、接続していればステップＳ５で再度刈取ロックスイッチ２５ｆのオンを確認して、オンであればステップＳ６の前に移行し、オンでなければステップＳ１３に移行する。
【００５０】
ステップＳ６では刈取ロックの作動を記憶し、ステップＳ７で刈取ポジションの下降を確認し下降であればステップＳ８で刈取強制上昇出力をセットし、ステップＳ９で警報ブザー吹鳴監視と所定時間経過を確認し、ステップＳ１０で昇降操作センサ２９ａの作動を確認し、作動していればステップＳ１２で警報ブザー吹鳴監視時間を解除してリターンし、作動していなければステップＳ１１で警報ブザー吹鳴出力してリターンする。
【００５１】
ステップＳ７で刈取ポジションが下降していなければ、ステップＳ９の前に移行し、ステップＳ９で警報ブザー吹鳴監視と所定時間経過が確認されるとリターンする。
【００５２】
ステップＳ１３では前回刈取ロックが作動したかの経歴確認をし、作動していればステップＳ１４で解除駆動監視時間をセットしてリターンするが、作動していなければステップＳ１５で警報ブザー吹鳴監視時間をセットし、ステップＳ１６で解除駆動監視時間経過を判定し、ＮＯであればステップＳ１７で走行車速が解除速度以上を判定し、ＮＯであればステップＳ１８で主変速レバーが前進に変速されたか所定ストローク以上操作されたかを判定し、ＮＯであればステップＳ１９で駐車ペダルが解除されたかを判定し、ＮＯであればステップＳ２０で刈取昇降レバーの一定時間以上の操作を判定し、ＮＯ（操作なし）であれば、ステップＳ２１で解除警告ブザー出力を行ってリターンする。
【００５３】
ステップＳ１６からステップＳ２０の判定のいずれかがＹＥＳであれば、ステップＳ２２で解除駆動監視時間を解除し、ステップＳ２３で解除警報ブザーを停止し、ステップＳ２４で刈取強制上昇出力を停止し、リターンする。
【００５４】
なお、刈取ロック解除スイッチを設けて、緊急上昇制御を解除できるようにすることも考えられる。
【００５５】
また、緊急上昇制御時に刈取昇降レバーを下降操作すると警報を鳴らすようにすると良い。
【符号の説明】
【００５６】
３  刈取装置
８  刈取昇降シリンダ
２５  本機制御装置
２５ｆ  刈取ロックスイッチ
２６  エンジン制御装置（別制御装置）
２８  旋回制御装置（別制御装置）
２９  刈取制御装置
Ｃ１〜Ｃ１０  通信手段
【図１】
2018007622.tif 000003
【図２】
2018007622.tif 000004
【図３】
2018007622.tif 000005
【図４】
2018007622.tif 000006