(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の走行中に撮影画像から切り出された切出画像が、撮影画像が撮影された時点より後の時点でディスプレイに表示される表示装置において、切出画像が、撮影画像が撮影された時点より後の時点の切出画像となるように、切出画像を切り出す位置を変更する。【解決手段】Ｓ３において、制御装置は、自車両の向きの変化量Δθを算出する。Ｓ７において、制御装置は、算出された自車両の向きの変化量Δθに基づいて切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出し、撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３を移動距離Ｌ分移動させる。その後、制御装置は、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて切出画像Ｂ３を切り出す。切り出された切出画像Ｂ３は、撮影画像Ａ３が撮影された時点から時間ｔが経過した時点において、ディスプレイに表示される。【選択図】図６
2018113570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の後方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された第１画像から、前記第１画像における基準切出位置に基づいて第２画像を切り出す画像切出部と、
前記画像切出部によって切り出された前記第２画像を表示するディスプレイと、を備え、
前記画像切出部は、前記車両の向きが変化することに起因して、前記第１画像内の表示対象物が第１方向に移動する場合は、第１時点の前記第２画像の切出位置を、前記基準切出位置から前記第１方向の反対方向である第２方向に移動させる画像表示装置。
【請求項２】
前記第１時点で切り出された前記第２画像は、前記画像切出部によって、前記第１時点より後の第２時点において前記ディスプレイに表示される請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記画像切出部は、前記車両がカーブを走行することに起因して前記車両の向きが変化したときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させる請求項１または２に記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記画像切出部は、
前記車両がカーブを走行することが検出されたときは、前記切出位置が前記カーブのカーブ内側からカーブ外側に向かう方向に移動するように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させる請求項１から３のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記画像切出部は、前記第１時点を始点とし、前記第１時点より後の第２時点を終点とする第１期間における前記車両の向きの変化量である第１変化量に基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させる請求項１から４のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記画像切出部は、
前記第１変化量を算出し、
前記第１変化量に対応して前記表示対象物が前記第１画像において移動する移動量だけ前記第１時点の前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させる請求項５に記載の画像表示装置。
【請求項７】
前記画像切出部は、前記車両の舵角および車速に基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項１から６のいずれかに記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方の撮影画像を撮影し、車室内に取り付けられたディスプレイに車両の後方の撮影画像を表示する画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラによって撮影された車両後方の撮影画像を、車室内のルームミラー取付位置に取り付けられたディスプレイに表示する画像表示装置が知られている。特許文献１には、撮影画像の一部である切出画像を切り出してディスプレイに表示し、運転者のディスプレイの角度を変える操作に伴って、切出画像を撮影画像から切り出す位置（切出位置）を変更することができる画像表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９３８７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような画像表示装置においては、カメラが画像を撮影した時点からカメラが撮影した画像を処理してディスプレイに表示させるまでに要する時間分、切出画像が遅れてディスプレイに表示されることがある（画像遅延）。そのため、車両がカーブを高速走行する等により車両の向きが急激に変化したときに、画像遅延により車両の向きの変化にディスプレイに表示される切出画像が追いつくことができず、違和感を生じることがある。
【０００５】
本発明の目的は、切出画像が、車両の向きが変化した後にディスプレイに表示されたときに生じる違和感を低減することができる画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明においては、車両に搭載され、前記車両の後方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された第１画像から、前記第１画像における基準切出位置に基づいて第２画像を切り出す画像切出部と、前記画像切出部によって切り出された前記第２画像を表示するディスプレイと、を備え、前記画像切出部は、前記車両の向きが変化することに起因して、前記第１画像内の表示対象物が第１方向に移動する場合は、第１時点の前記第２画像の切出位置を、前記基準切出位置から前記第１方向の反対方向である第２方向に移動させる画像表示装置が実現される。
【０００７】
前記車両の向きが変化したことにより、前記第１画像中の前記表示対象物が前記第１方向に移動する場合は、前記カメラの撮影範囲が、前記第１画像に対して前記第２方向に移動している。これにより、前記第１画像において、前記第１時点の前記第２画像の前記基準切出位置よりも前記第２方向側の部分は、前記第１時点よりも後の時点の前記基準切出位置で切り出される前記第２画像に含まれる。したがって、本装置においては、前記車両の向きが変化することに起因して、前記第１画像中の前記表示対象物が前記第１方向に移動する場合は、前記第１時点における前記切出位置を前記第２方向に移動させることにより、前記第１時点よりも後の時点の前記第２画像を、前記第１時点で撮影された前記第１画像から切り出すことができる。
【０００８】
また、前記画像表示装置において、前記第１時点で切り出された前記第２画像は、前記画像切出部によって、前記第１時点より後の第２時点において前記ディスプレイに表示されるものとすることができる。
【０００９】
前記画像切出部が、前記第１時点で撮影された前記第１画像から前記第２画像を切り出し、前記第２画像が前記ディスプレイに表示されるまでには所定時間を要する。そのため、前記第１時点の前記第１画像から切り出された前記第２画像は、前記第１時点から所定時間後の前記第２時点において、前記ディスプレイに表示されることになる。
この前記第１時点と前記第２時点の差が、各種処理に係る遅延時間である。このような遅延時間が存在する場合においても、前記第１画像中の前記基準切出位置を前記第２方向に移動させることにより、前記第１時点より後の時点、すなわち、前記第１時点よりも前記第２時点に近い時点の前記第２画像を前記ディスプレイに表示することができる。
【００１０】
また、前記画像表示装置においては、前記画像切出部は、前記車両がカーブを走行することに起因して前記車両の向きが変化したときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させるものとすることができる。
【００１１】
前記カーブを走行中であるときは、前記車両の向きが変化し、前記カメラの撮影範囲が前記第２方向に移動する。そのため、前記第１画像において前記表示対象物が前記第１方向に移動する。本装置においては、前記車両が前記カーブを走行するときに、前記第１画像における前記切出位置を前記第２方向に移動させることにより、前記第１時点より後の時点の前記第２画像を、前記第１時点で撮影された前記第１画像から切り出すことができる。
【００１２】
また、前記画像表示装置においては、前記画像切出部は、前記車両がカーブを走行することが検出されたときは、前記切出位置が前記カーブのカーブ内側からカーブ外側に向かう方向に移動するように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させるものとすることができる。
【００１３】
前記車両が前記カーブを走行中に前記車両の向きが変化するときは、前記車両の向きの変化に伴って、前記カメラがカーブ外側を撮影するようになる。すなわち、前記表示対象物は、前記第１画像中においてカーブ外側からカーブ内側に向かう方向に移動する。本装置においては、前記第１時点の前記第２画像の前記切出位置を、カーブ内側からカーブ外側に向かう方向に移動させることにより、前記第１時点より後の時点の前記第２画像を、前記第１時点で撮影された前記第１画像から切り出すことができる。そのため、前記第２画像を前記ディスプレイに表示したときに生じる違和感を低減することができる。
【００１４】
また、前記画像表示装置においては、前記画像切出部は、前記第１時点を始点とし、前記第１時点より後の第２時点を終点とする第１期間における前記車両の向きの変化量である第１変化量に基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させるものとすることができる。
【００１５】
前記車両の向きの変化量が大きいときは、前記車両の向きの変化量が小さいときよりも前記第１画像における前記表示対象物が移動する量が大きくなる。本装置において、前記画像切出部は、前記第１変化量の大きさが大きいときは前記第２画像の前記切出位置を移動させる量を大きくし、前記第１変化量の大きさが小さいときは前記第２画像の前記切出位置を移動させる量を小さくすることができる。
【００１６】
また、前記画像表示装置においては、前記画像切出部は、前記第１変化量を算出し、前記第１変化量に対応して前記表示対象物が前記第１画像において移動する移動量だけ前記第１時点の前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を前記第２方向に移動させるものとすることができる。
【００１７】
前記第１画像における前記表示対象物が移動する量は、前記車両の向きの変化量に依存する。前記第１期間において前記車両の向きが前記第１変化量だけ変化したときは、前記第２時点の前記第１画像における前記表示対象物の位置は、前記第１時点の前記第１画像における前記表示対象物の位置から前記第１変化量に基づく移動量だけ前記第１方向に移動した位置となる。本装置においては、前記第１時点の前記第２画像の前記切出位置を前記第１変化量に基づいて前記表示対象物が移動した量だけ前記第２方向に移動させることにより、前記第２時点の前記第２画像を、前記第１時点の前記第１画像から切り出すことができる。したがって、前記第１時点の前記第２画像が前記第２時点において前記ディスプレイに表示されたときに生じる違和感を低減することができる。
【００１８】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記車両の舵角および車速に基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすること画できる。
【００１９】
前記車両の舵角および車速を検出することにより、前記画像切出部は、前記車両が前記カーブを走行していることを検出することができる。前記車両が前記カーブを走行中であるときは、前記車両の向きが変化することにより、前記第１画像中の前記表示対象物がカーブ外側からカーブ内側に向かう方向に移動する。そのため、本装置においては、前記第１時点の前記第１画像における前記切出位置をカーブ内側からカーブ外側に向かう方向に移動させることにより、前記第１時点よりも後の時点の前記第２画像を、前記第１時点の前記第１画像から切り出すことができる。
【発明の効果】
【００２０】
上記のように構成したことにより、第１時点よりも後の時点の第２画像を、第１時点で撮影された第１画像から切り出すことができる。そのため、第１時点で切り出された第２画像が第２時点でディスプレイに表示されたときに生じる違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態の画像表示装置が搭載された車両の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態の制御装置の電気的な接続を示す模式図である。
【図３】図３Ａは、自車両が直線の車線を走行している様子を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの車両位置Ｐ１における自車両の後方の撮影画像を示す図である。図３Ｃは、図３Ａの車両位置Ｐ２においてインナーミラーに映し出される像を示す図である。
【図４】図４Ａは、自車両がカーブを走行している様子を上方から見た図である。図４Ｂは、図４Ａの車両位置Ｐ３における自車両の後方の撮影画像を示す図である。図４Ｃは、図４Ａの車両位置Ｐ４における自車両の後方の撮影画像を示す図である。
【図５】図５Ａは、自車両が、一部がカーブを走行している様子を上方から見た図である。図５Ｂは、図５Ａの車両位置Ｐ５における自車両の後方の撮影画像を示す図である。図５Ｃは、図５Ａの車両位置Ｐ２においてインナーミラーに映し出される像を示す図である。
【図６】第１実施形態の制御装置が実行する画像切出処理を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態の変形例１の制御装置が実行する画像切出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本発明の第１実施形態の画像表示装置４が搭載された車両２を示す図である。図２は、第１実施形態の画像表示装置４の全体構成を示す模式図である。
図１に示すように、車両２は、画像表示装置４、車輪６、ステアリング８、インナーミラー１０、舵角センサ１２、および車輪速センサ１４を備える。図２に示すように、画像表示装置４は、制御装置１６、車載カメラ１８、ディスプレイ２０、画像表示スイッチ２２を備える。インナーミラー１０は、車室内の天井の近傍に設けられ、運転席と助手席の間に配置されている。インナーミラー１０のミラー面の一部には、後述のディスプレイ２０が形成されており、ディスプレイ２０が作動していない状態では、ミラー面の前面が光学ミラーとして機能する。運転者は、インナーミラー１０を見ることにより、車両２の後方の様子を確認することができる。
【００２４】
舵角センサ１２は、車両２のステアリング８に設けられ、ステアリング８の回転角、すなわち、ステアリング８の舵角を検出し、検出された舵角に応じた信号を制御装置１６に出力する。舵角センサ１２は、例えば、発光ダイオード、スリット板、フォトトランジスタを備え、ステアリングシャフトの回転に伴って回転するスリット板によって、発光ダイオードの光を受光または遮光し、フォトトランジスタのＯＮとＯＦＦを切り替えることにより、ステアリング８の舵角を検出するものが挙げられる。
なお、ステアリング８が車両２の直進状態（中立状態）から時計回りに操舵されたときは、舵角は正の値をとり、中立状態から反時計回りに操舵されたときは、舵角は負の値をとるものとする。
【００２５】
車輪速センサ１４は、車輪６と共に回転する図示しないロータの近傍に固定され、ロータの回転による磁界の変化を検出し、速度パルスとして制御装置１６に出力する。図１では、車輪速センサ１４ＦＬ、１４ＲＬが左前輪６ＦＬおよび左後輪６ＲＬに設けられているとしたが、図示しない右前輪および右後輪についても、同様の構成の車輪速センサ１４ＦＲ、１４ＲＲがそれぞれ設けられている。
【００２６】
制御装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されることにより、各種制御を行なう。制御装置１６には、舵角センサ１２、車輪速センサ１４、車載カメラ１８、ディスプレイ２０、画像表示スイッチ２２が通信可能に接続されている。制御装置１６は、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像から一部を切り出して表示画像を生成し、ディスプレイ２０に表示させる。この撮影画像から一部を切り出す画像切出処理は、制御装置１６が画像表示スイッチ２２のＯＮ信号を受信してから所定時間毎に実行される。画像切出処理の詳細は後述する。
【００２７】
車載カメラ１８は、車両２のルーフ部の後端部または車両２の後端部に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが挙げられる。車載カメラ１８は、車両２より後方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置１６に送信する。車載カメラ１８が撮影する画像には、車両２の後方の車線等が含まれている。
ディスプレイ２０は、車室内のインナーミラー１０に形成され、制御装置１６によって生成された表示画像を表示する。ディスプレイ２０が作動している状態においては、インナーミラー１０のミラー面の反射状態が調節され、運転者がディスプレイ２０に表示された表示画像を目視できるようになる。運転者は、ディスプレイ２０を見ることにより、車両２の後方の様子を確認することができる。
【００２８】
画像表示スイッチ２２は、運転者によってＯＮとＯＦＦを切り替えられるものであり、ＯＮにされたときは制御装置１６にＯＮ信号を出力し、ＯＦＦにされたときは制御装置１６にＯＦＦ信号を出力する。画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＮ信号になると、制御装置１６は、画像切出処理を実行し、ディスプレイ２０に表示画像を表示させる。画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号になると、ディスプレイ２０に表示画像が表示されなくなり、インナーミラー１０に車両２の後方の様子が写るようになる。
【００２９】
以下、制御装置１６によって実行される画像切出処理の動作について説明する。
車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点から、画像切出処理を経てディスプレイ２０に表示画像が表示される時点までには時間ｔを要する。そのため、ディスプレイ２０に表示される表示画像は、実際には、表示画像がディスプレイ２０に表示される時点の時間ｔ前の撮影画像から切り出された切出画像となる（画像遅延）。これにより、時間ｔが経過する間に車両２の向きが変化したときは、時間ｔが経過したときに、車両２の向きが変化する前の画像がディスプレイ２０に表示されることにより、運転者に違和感を与える。
【００３０】
そこで、制御装置１６は、時間ｔが経過する間の車両の向きの変化量を算出し、算出された変化量に応じて、車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点の撮影画像から切り出される切出画像が、時間ｔ経過時の切出画像に近くなるように切出位置を移動させる。例えば、車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点の撮影画像内には含まれているが切出画像内には含まれていない表示対象物が、車両の向きの変化により撮影画像内を移動し、時間ｔ経過時の切出画像内に含まれるようになる場合に、車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点の撮影画像の切出位置を、表示対象物が切出画像内に含まれるように移動させることにより、時間ｔ経過時と同じ切出画像を車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点の撮影画像から切り出すことができる。
【００３１】
図３Ａは、直線の車線２４を走行中である自車両２６を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの車両位置Ｐ１において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ１を示した図である。図３Ｃは、図３Ａの車両位置Ｐ２においてディスプレイ２０に表示される表示画像を示した図である。
図３Ａにおいて、車両位置Ｐ２は、車両位置Ｐ１に位置している自車両２６が時間ｔ後に存在する位置を示している。時間ｔは、車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点から切出画像がディスプレイ２０に表示される時点までの時間である。車線２４は、内側区画線２７および外側区画線２８によって区画されている。また、自車両２６の前後方向に沿って延びる軸である前後方向軸Ｘ１、Ｘ２を１点鎖線で示し、車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ１およびＣ２を２点鎖線で示す。すなわち、２つの境界Ｃ１および２つの境界Ｃ２で挟まれた領域が、車載カメラ１８の撮影範囲となる。
【００３２】
なお、図３Ａにおいては、車両位置Ｐ１にある自車両２６の向きと、車両位置Ｐ２にある自車両２６の向きとの間の車両の向きの変化を明確に表示するために、車両位置Ｐ１と車両位置Ｐ２を大きく離して示している。しかしながら、実際の制御では、車両位置Ｐ１と車両位置Ｐ２は、わずかに離れた位置であり、また、自車両２６が車両位置Ｐ１から車両位置Ｐ２まで移動するのに要する時間ｔ（第１期間の一例）はわずかな時間であり、例えば、０．１秒未満とされる。
【００３３】
図３Ｂにおいて、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ１の切出枠ｙ１を１点鎖線で示す。基準切出位置は、撮影画像Ａ１において予め設定された切出位置であり、撮影画像Ａ１の略中央に位置するように設定されている。切出画像ｂ１は、撮影画像Ａ１の一部の画像であって、ディスプレイ２０に表示する表示画像を生成するために撮影画像Ａ１から切り出される画像である。切出枠ｙ１は、切出画像ｂ１を撮影画像Ａ１から切り出すときの範囲を示す枠である。また、撮影画像Ａ１において、撮影画像Ａ１の横方向（Ｘ軸方向）における内側区画線２７から外側区画線２８に向かう方向を右方向、外側区画線２８から内側区画線２７に向かう方向を左方向とする。
【００３４】
図３Ｃにおいて、ディスプレイ２０の横方向（自車両２６の車幅方向に平行な方向）において、ディスプレイ２０に表示される内側区画線２７から外側区画線２８に向かう方向を右方向、外側区画線２８から内側区画線２７に向かう方向を左方向とする。すなわち、ディスプレイ２０に表示される表示画像は、切出画像に対して左右反転した状態となる。
【００３５】
画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＮ信号であるとき、車載カメラ１８は画像の撮影を実行する。車載カメラ１８は、常に自車両２６の真後ろを撮影するように固定されている。そのため、自車両２６が直線の車線２４を走行中の場合、制御装置１６は、図３Ｂに示すように、車線２４が撮影画像Ａ１の略中央に位置する画像を取得する。
【００３６】
つぎに、制御装置１６が、取得した撮影画像Ａ１に基づいて画像切出処理を実行する。制御装置１６は、切出枠ｙ１を図３Ｂの基準切出位置に設定し、設定された切出枠ｙ１内の画像を切出画像ｂ１として切り出し、切出画像ｂ１をＸ軸方向において反転（左右反転）させて表示画像を生成する。制御装置１６は、生成した表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。切り出された切出画像ｂ１は、車載カメラ１８が撮影画像Ａ１を撮影した時点から時間ｔ後に、ディスプレイ２０に表示される。つまり、自車両２６が車両位置Ｐ１に位置するときの撮影画像Ａ１から切り出された切出画像ｂ１から生成された表示画像が、自車両２６が車両位置Ｐ２に位置するときに、図３Ｃに示すようにインナーミラー１０に形成されたディスプレイ２０に表示される。
【００３７】
自車両２６が直線の車線２４上の車両位置Ｐ１を走行中であるときは、車両位置Ｐ１から車両位置Ｐ２までの間に自車両２６の向きが変化しないと予測される。このとき、撮影画像中を車線２４が移動しないため、画像遅延による違和感が生じない。そのため、制御装置１６は、撮影画像Ａ１における切出位置を基準切出位置とする。
【００３８】
図４Ａは、カーブ３０を走行中である自車両３２を上方から見た図である。図４Ｂは、自車両３２が図４Ａの車両位置Ｐ３に位置するときに、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ３を示した図である。図４Ｃは、自車両３２が図４Ａの車両位置Ｐ４に位置するときに、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ４を示した図である。
図４Ａにおいて、車両位置Ｐ４は、車両位置Ｐ３に位置している自車両３２が時間ｔ後に存在する位置を示している。時間ｔは、車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点から、切出画像がディスプレイ２０に表示される時点までの時間である。また、自車両３２の前後方向軸Ｘ３、Ｘ４を１点鎖線で示し、車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ３およびＣ４を２点鎖線で示す。また、カーブ３０は、カーブ内側に位置する内側区画線３６およびカーブ外側に位置する外側区画線３８によって区画されている。
【００３９】
なお、図４Ａにおいては、車両位置Ｐ３にある自車両３２の向きと、車両位置Ｐ４にある自車両３２の向きとの間の車両の向きの変化量Δθを明確に表示するために、車両位置Ｐ３と車両位置Ｐ４を大きく離して示している。しかしながら、実際の制御では、車両位置Ｐ３と車両位置Ｐ４は、わずかに離れた位置であり、また、自車両３２が車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４まで移動するのに要する時間ｔ（第１期間の一例）はわずかな時間であり、例えば、０．１秒未満とされる。
【００４０】
図４Ｂにおいて、自車両３２が車両位置Ｐ３にあるときの撮影画像Ａ３において、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ３の切出枠ｙ３を１点鎖線で示す。また、車載カメラ１８の撮影する撮影画像Ａ３においては、撮影画像Ａ３の横方向（Ｘ軸方向）における内側区画線３６から外側区画線３８に向かう方向（カーブ３０内側からカーブ３０外側に向かう方向）を右方向、外側区画線３８から内側区画線３６に向かう方向（カーブ３０外側からカーブ３０内側に向かう方向）を左方向とする。
【００４１】
自車両３２が車両位置Ｐ３に位置する場合は、図４Ｂに示すように、自車両３２の後方のカーブ３０が、撮影画像Ａ３の略中央に位置する。車両位置Ｐ３において、自車両３２がカーブ３０を走行中であるため、自車両３２が車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４まで移動する間に、自車両３２の向きが変化量Δθ分変化すると予測される。自車両３２の向きが変化量Δθ分変化するときは、車載カメラ１８は、図４Ｃに示すように、自車両３２の後方のカーブ外側を映すようになる。このとき、車両位置Ｐ４の撮影画像Ａ４中のカーブ３０は、略中央より左側に位置する。
【００４２】
そのため、時間ｔが経過する間に、カーブ３０が撮影画像中を左方向に移動していることになる。このように、撮影画像中のカーブ３０の移動距離が大きいため、画像遅延により違和感を生じ易くなる。画像遅延による違和感を低減するため、制御装置は、自車両３２の向きの変化により、撮影画像中をカーブ３０が左方に移動することを予測し、撮影画像Ａ３において切出枠Ｙ３を基準切出位置から右方に移動させる。
【００４３】
以下、切出枠Ｙ３の基準切出位置からの移動距離Ｌについて説明する。まず、制御装置１６は、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角と自車両３２の速度を取得する。つぎに、制御装置１６は、取得した自車両３２の舵角と自車両３２の速度に基づいて、自車両３２が車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４まで移動したときの自車両３２の向きの変化量Δθを算出する。自車両３２の向きの変化量Δθは、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角と速度、自車両３２のホイールベース、時間ｔとの関係式から求めることができる。
つづいて、制御装置１６は、撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出する。移動距離Ｌは、撮影画像Ａ３において、基準切出位置から切出枠Ｙ３を移動させる距離であり、切出枠Ｙ３が基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させられ、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて切出画像Ｂ３が切り出される。
【００４４】
ここで、自車両３２の向きの変化量Δθに基づく移動距離Ｌの算出方法について説明する。向きの変化量Δθと移動距離Ｌの相関関係は、例えば、以下のように求められる。車両２の後方に車両２から所定距離離間させて対象物を設置する。この所定距離は、例えば、対象物が撮影画像の左右方向および上下方向における略中央に位置するときの距離とされる。この状態で、車両２の向きを徐々に変化させていき、車両の向きの変化量の大きさと撮影画像における対象物の移動距離の大きさの両方を計測することにより、車両の向きの変化量の大きさと撮影画像に対する車載カメラ１８の撮影範囲の移動距離との相関関係が求められる。切出枠は、車載カメラ１８の撮影範囲の移動距離分移動させられるため、この相関関係は車両２の向きの変化量Δθと切出枠の移動距離Ｌの間にも成立する。
なお、車両２の向きの変化量Δθが大きいときの切出枠の移動距離Ｌの大きさは、車両２の向きの変化量Δθがそれより小さいときの切出枠の移動距離Ｌの大きさよりも大きくなる。
【００４５】
制御装置１６は、上述のように、自車両３２の向きの変化量Δθと切出枠Ｙ３の移動距離Ｌの相関関係を予め求めておく。制御装置１６は、この相対関係と自車両３２の向きの変化量Δθから、自車両３２の向きの変化量Δθに対する切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出する。
制御装置１６は、撮影画像Ａ３において、切出枠Ｙ３を基準切出位置から算出された移動距離Ｌ分、右方向、すなわち、カーブ外側に向かって移動させる。制御装置１６は、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて撮影画像Ａ３から切出画像Ｂ３を切り出し、切出画像Ｂ３をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成する。画像遅延により、車載カメラ１８が撮影画像Ａ３を撮影した時点から時間ｔ後に、ディスプレイ２０に切出画像が表示される。つまり、自車両３２が車両位置Ｐ３に位置するときの撮影画像Ａ３から切り出された切出画像Ｂ３から生成された表示画像が、自車両３２が車両位置Ｐ４に位置するときに、ディスプレイ２０に表示される。
【００４６】
図５Ａは、一部がカーブした車線４０のカーブを通過した位置を走行中の自車両４２を上方から見た図である。図５Ｂは、図５Ａの車両位置Ｐ５において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ５を示す図である。図５Ｃは、図５Ａの車両位置Ｐ６においてディスプレイ２０に表示される表示画像を示す図である。
図５Ａにおいて、車両位置Ｐ６は、車両位置Ｐ５に位置している自車両４２が時間ｔ後に存在する位置を示している。時間ｔは、車載カメラ１８が撮影画像を撮影した時点から切出画像がディスプレイ２０に表示される時点までの時間である。また、車両位置Ｐ５、Ｐ６における自車両４２の前後方向軸Ｘ５、Ｘ６を１点鎖線で示し、車両位置Ｐ５における車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ５およびＣ６を２点鎖線で示す。車線４０は、内側区画線４４と外側区画線４６とによって区画されている。
【００４７】
図５Ｂにおいて、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ５の切出枠ｙ５を１点鎖線で示す。また、撮影画像Ａ５において、撮影画像Ａ５の横方向（Ｘ軸方向）における内側区画線４４から外側区画線４６に向かう方向を右方向、外側区画線４６から内側区画線４４に向かう方向を左方向とする。
図５Ｃにおいて、ディスプレイ２０の横方向（自車両４２の車幅方向に平行な方向）において、内側区画線４４から外側区画線４６に向かう方向を右方向、外側区画線４６から内側区画線４４に向かう方向を左方向とする。すなわち、ディスプレイ２０に表示される表示画像は、切出画像に対して左右反転した状態となる。
【００４８】
自車両４２が車線４０のカーブの出口を走行中の場合（車両位置Ｐ５）は、図５Ｂに示すように、制御装置１６は、車線４０が撮影画像Ａ５の略中央、または、略中央よりわずかに左側に位置する画像を取得する。
つぎに、制御装置１６が、取得された撮影画像Ａ５に基づいて画像切出処理を実行する。自車両４２がカーブを通過した後であるため、自車両４２が車両位置Ｐ５から車両位置Ｐ６まで移動する間における自車両４２の向きは変化しないと予測される。このとき、撮影画像における車線４０が撮影画像中を移動しないため、画像遅延による違和感が生じ難い。したがって、制御装置１６は、撮影画像Ａ５における切出枠ｙ５を基準切出位置とする。
【００４９】
つづいて、制御装置１６は、基準切出位置にある切出枠ｙ５に基づいて撮影画像Ａ５から切出画像ｂ５を切り出し、切出画像ｂ５をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成する。制御装置１６は、生成した表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力し、車載カメラ１８が撮影画像Ａ５を撮影した時点から時間ｔ後に、ディスプレイ２０に表示画像が表示される。つまり、自車両４２が車両位置Ｐ５に位置するときの撮影画像Ａ５から切り出された切出画像ｂ５から生成された表示画像が、自車両３２が車両位置Ｐ６に位置するときに、ディスプレイ２０に表示される。
【００５０】
以上のように、制御装置１６が実行する画像切出処理における切出位置の変更は、例えば、車両２がカーブを走行することにより、時間ｔ後の車両２の向きが変化すると予測されるときに実行される。このとき、切出枠Ｙ３の切出位置は、基準切出位置から撮影画像Ａ３における内側区画線３６から外側区画線３８に向かう方向（カーブ外側）に移動させられる。車両２が直線を走行することにより車両２の向きが変化しないと予測されたときは、切出枠の切出位置は基準切出位置とされる。
【００５１】
以下、制御装置１６が実行する画像切出処理について、フローチャートを用いて説明する。図６は、制御装置１６によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、画像表示スイッチ２２がＯＮの状態で車両２が始動されたこと、または、画像表示スイッチ２２がＯＮにされたことに呼応して処理が開始される。制御装置１６は、フローによる処理が開始された直後から、所定時間毎に車載カメラ１８が撮影する撮影画像を取得する。
【００５２】
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、制御装置１６は、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角センサ１２および車輪速センサ１４の信号を受信し、それぞれのセンサ値が設定値以上であるか否かを判断する。舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値がそれぞれ設定値以上である場合はＳ３に進み、舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値のうち少なくとも一方が設定値より小さい場合はＳ１１に進む。
【００５３】
つぎに、Ｓ３において、制御装置１６は、車両位置Ｐ３から時間ｔ後の車両位置Ｐ４までの自車両３２の向きの変化量Δθを算出する。例えば、自車両３２が図４Ａの車両位置Ｐ３にいるときは、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値から、自車両３２の舵角および自車両３２の速度を取得する。制御装置１６は、取得した自車両３２の舵角と速度、時間ｔに基づいて、自車両３２が車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４まで移動したときの自車両３２の向きの変化量Δθを算出する。
つづいて、Ｓ５において、制御装置１６は、車両位置Ｐ３において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ３において、後続車が検出されなかったか否かを判断する。撮影画像Ａ３において後続車が検出されなかった場合はＳ７に進み、後続車が検出された場合はＳ１１に進む。
【００５４】
Ｓ７において、制御装置１６は、Ｓ３において算出された自車両３２の変化量Δθと、予め求められた自車両３２の変化量Δθと切出枠Ｙ３の移動距離Ｌの相関関係に基づいて、切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出する。つぎに、制御装置１６は、切出枠Ｙ３の切出位置を基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させる。
切出枠Ｙ３を移動させる方向は、Ｓ３において取得された車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角の値の正負に基づいて決定される。切出枠Ｙ３は、舵角の値が正であるとき、すなわち、自車両３２が右カーブを走行し、撮影画像中の表示対象物がカーブ外側からカーブ内側に向かう方向（左方向）に移動するときは、撮影画像Ａ３における右方向に移動させられる。切出枠Ｙ３は、舵角の値が負であるとき、すなわち、自車両３２が左カーブを走行し、撮影画像中の表示対象物がカーブ外側からカーブ内側に向かう方向（右方向）に移動するときは、撮影画像Ａ３における左方向に移動させられる。
【００５５】
その後、制御装置１６は、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて切出画像Ｂ３を切り出し、切出画像Ｂ３をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。
つぎに、Ｓ９において、制御装置１６は、画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。画像表示スイッチ２２の信号がＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了し、ＯＦＦ信号でない場合はＳ１に戻る。
Ｓ１およびＳ５の判断がＮＯとなった場合は、Ｓ１１において、制御装置１６は、撮影画像の略中央に位置する基準切出位置に設定された切出枠ｙ３に基づいて切出画像ｂ３を切り出す。制御装置１６は、切出画像ｂ３をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に送信した後、Ｓ９を実行する。
【００５６】
以上のように、自車両３２の向きが変化したことにより、撮影画像中の表示対象物が左右方向に移動する場合は、車載カメラ１８の撮影範囲は、撮影画像に対して表示対象物と反対の方向に移動している。例えば、表示対象物が撮影画像中を左方向に移動する場合は、車載カメラ１８の撮影範囲は、撮影画像に対して右方向に移動するため、図４Ｂにおいて、撮影画像Ａ３の基準切出位置にある切出枠Ｙ３よりも右側の部分は、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点よりも後の時点である自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点の撮影画像Ａ４の基準切出位置で切り出された切出画像ｂ４に含まれる。
したがって、本実施形態においては、自車両３２の向きの変化に起因して、切出枠Ｙ３内の表示対象物が移動する場合は、自車両３２の向きの変化量Δθに基づいて切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出し、撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３を移動距離Ｌ分移動させる。これにより、自車両３２の向きが変化した後に基準切出位置で切り出される切出画像ｂ４を、自車両３２の向きが変化する前に撮影された撮影画像Ａ３から切り出すことができる。
【００５７】
また、本実施形態においては、制御装置１６が、図４Ａにおける車両位置Ｐ３を自車両３２が走行中に車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ３から切出画像Ｂ３を切り出し、切出画像Ｂ３がディスプレイ２０に表示されるまでには時間ｔを要する。そのため、撮影画像Ａ３から切り出された切出画像Ｂ３は、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点から時間ｔ後の自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点において、ディスプレイ２０に表示されることになる。この時間ｔが各種処理に係る遅延時間である。このような遅延時間が存在する場合においても、撮影画像Ａ３中の切出枠Ｙ３を、基準切出位置から表示対象物の移動方向の反対方向に移動させることにより、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点よりも後の自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点に近い時点の切出画像Ｂ３を、時間ｔ経過時にディスプレイ２０に表示することができる。
【００５８】
また、自車両３２がカーブ３０を走行中であるときは、自車両３２の向きが変化し、車載カメラ１８の撮影範囲が表示対象物に対して右方向に移動する。そのため、撮影画像において自車両３２の後方のカーブ３０が左方向に移動する。このとき、車両位置Ｐ３の撮影画像Ａ３における切出位置を右方向に移動させることにより、車両位置Ｐ３より後の時点の切出画像と同じ画像である切出画像Ｂ３を、撮影画像Ａ３から切り出すことができる。
【００５９】
また、自車両３２がカーブ３０を走行することにより自車両３２の向きが変化するときは、自車両３２の向きの変化に伴って、車載カメラ１８がカーブ外側を撮影するようになる。このとき、車両位置Ｐ３の撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３を、基準切出位置からカーブ外側に向かう方向に移動させることにより、車両位置Ｐ３よりあとの時点の切出画像と同じ画像である切出画像Ｂ３を、撮影画像Ａ３から切り出すことができる。そのため、車両位置Ｐ３の切出画像Ｂ３が車両位置Ｐ４においてディスプレイ２０に表示されたときに生じる違和感を、低減することができる。
【００６０】
また、本実施形態においては、制御装置１６が、撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを、車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４までの自車両３２の向きの変化量Δθから算出する。これにより、撮影画像における自車両３２の後方のカーブ３０の移動距離分、切出枠Ｙ３を移動させることができるため、車両位置Ｐ４の切出画像ｂ４と同じ画像である切出画像Ｂ３を、撮影画像Ａ３から切り出すことができる。
【００６１】
また、自車両３２の舵角および車速を検出することにより、制御装置１６は、自車両３２がカーブ３０を走行していることを検出することができる。自車両３２がカーブ３０を走行中であるときは、自車両３２の向きが変化することにより、撮影画像中のカーブ３０がカーブ外側からカーブ内側に向かう方向に移動する。そのため、本実施形態においては、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点の撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３をカーブ内側からカーブ外側に向かう方向に移動させることにより、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点よりも後の自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点の切出画像ｂ４を、撮影画像Ａ３から切り出すことができる。
【００６２】
＜変形例１＞
以下、第１実施形態の変形例１について説明する。本変形例の画像表示装置の構成は、第１実施形態の画像表示装置４の構成と同様であるため、説明を省略する。本変形例においては、制御装置１６は、車両２の向きの変化に起因する撮影画像中の表示対象物の移動量に基づいて、撮影画像における切出位置を変更する。
図７は、制御装置１６によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、画像表示スイッチ２２がＯＮの状態で車両２が始動したこと、または、画像表示スイッチ２２がＯＮにされたことに呼応して処理が開始される。制御装置１６は、フローによる処理が開始された直後から、所定時間毎に車載カメラ１８が撮影する撮影画像を取得する。
【００６３】
Ｓ２１において、制御装置１６は、図４Ａにおける車両位置Ｐ３を自車両３２が走行している時点から時間ｔが経過した時点である自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点までの車両２の向きの変化量Δθを算出する。時間ｔは、車載カメラ１８が撮影画像Ａ３を撮影した時点から、切出画像Ｂ３がディスプレイ２０に表示される時点までの時間である。制御装置１６は、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点における自車両３２の舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値から、自車両３２の舵角および車両２の速度を取得する。制御装置１６は、取得した自車両３２の舵角と速度、時間ｔに基づいて、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点から自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点までの車両２の向きの変化量Δθを算出する。
【００６４】
Ｓ２３において、制御装置１６は、Ｓ２１で算出された自車両３２の向きの変化量Δθと、予め求めておいた相関関係（自車両３２の向きの変化量Δθと撮影画像における表示対象物の移動量Δφの関係）に基づいて、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点から自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点までの時間ｔにおける撮影画像中の表示対象物の移動量Δφを算出する。
自車両３２の向きの変化量Δθと表示対象物の移動量Δφの相関関係は、例えば、以下のように求められる。車両２の後方に車両２から所定距離離間させて表示対象物を設置する。この所定距離は、例えば、表示対象物が撮影画像の左右方向および上下方向における略中央に位置するときの距離とされる。この状態で、車両２の向きを徐々に変化させていき、車両２の向きの変化量の大きさと撮影画像における表示対象物の移動量の大きさの両方を計測することにより、自車両３２の向きの変化量Δθと撮影画像における表示対象物の移動量Δφとの相関関係が求められる。
【００６５】
Ｓ２５において、制御装置１６は、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ３において、後続車が検出されなかったか否かを判断する。撮影画像において後続車が検出されなかった場合はＳ２７に進み、後続車が検出された場合はＳ３１に進む。
Ｓ２７において、制御装置１６は、Ｓ２１において算出された表示対象物の移動量Δφを切出枠Ｙ３の移動距離Ｌとし、切出枠Ｙ３を基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させる。切出枠Ｙ３を移動させる方向は、Ｓ２１において取得された自車両３２の舵角の値の正負に基づいて決定される。切出枠Ｙ３は、舵角の値が正であるとき（撮影画像中の表示対象物が左方向に移動するとき）は撮影画像Ａ３における右方向に移動させられ、舵角の値が負であるとき（撮影画像中の表示対象物が右方向に移動するとき）は撮影画像Ａ３における左方向に移動させられる。
その後、制御装置１６は、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて切出画像Ｂ３を切り出し、切出画像Ｂ３を左右反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。
【００６６】
つぎに、Ｓ２９において、制御装置１６は、画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。画像表示スイッチ２２の信号がＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了し、ＯＦＦ信号でない場合はＳ１に戻る。
Ｓ２５の判断がＮＯとなった場合は、Ｓ３１において、制御装置１６は、撮影画像Ａ３の略中央に位置する基準切出位置に設定された切出枠ｙ３に基づいて切出画像ｂ３を切り出す。制御装置１６は、切出画像を左右反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に送信した後、Ｓ２９を実行する。
【００６７】
以上のように、自車両３２の向きが変化したことにより、撮影画像中の表示対象物が左右方向に移動する場合は、車載カメラ１８の撮影範囲は、撮影画像に対して表示対象物と反対の方向に移動する。例えば、表示対象物が撮影画像Ａ３中を左方向に移動する場合は、車載カメラ１８の撮影範囲は、撮影画像Ａ３に対して右方向に移動するため、図４Ｂにおいて、撮影画像Ａ３の基準切出位置にある切出枠Ｙ３よりも右側の部分は、自車両３２が車両位置Ｐ３を走行している時点よりも後の時点である自車両３２が車両位置Ｐ４を走行している時点の撮影画像Ａ４の基準切出位置で切り出された切出画像ｂ４に含まれる。
したがって、本実施形態においては、自車両３２の向きの変化に起因して撮影画像Ａ３内の表示対象物が移動することを予測し、自車両３２の向きの変化量Δθに基づいて切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出し、撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３を移動距離Ｌ分移動させる。これにより、自車両３２の向きが変化した後に基準切出位置で切り出される切出画像ｂ４を、自車両３２の向きが変化する前に撮影された撮影画像Ａ３から切り出すことができる。
【００６８】
また、本変形例においては、自車両３２の向きの変化量Δθと撮影画像における表示対象物の移動量Δφの相関関係を予め求めておくことにより、その相関関係と自車両３２の向きの変化量Δθの大きさから切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出することができる。
【００６９】
第１実施形態および変形例１において、撮影画像Ａ１、Ａ３〜Ａ５は第１画像の一例であり、切出画像ｂ１、Ｂ３、ｂ４、ｂ５は第２画像の一例である。また、図６におけるＳ３、Ｓ７、Ｓ１１および図８におけるＳ２１、Ｓ２７、Ｓ３１を実行する制御装置１６は画像切出部の一例であり、車両２の向きの変化量Δθは第１変化量の一例である。また、図３Ａにおいて、自車両２６が車両位置Ｐ１に位置する時点は第１時点の一例であり、車両位置Ｐ２に位置する時点は第２時点の一例である。図４Ａにおいて、自車両３２が車両位置Ｐ３に位置する時点は第１時点の一例であり、車両位置Ｐ４に位置する時点は第２時点の一例である。図５Ａにおいて、自車両４２が車両位置Ｐ５に位置する時点は第１時点の一例であり、車両位置Ｐ６に位置する時点は第２時点の一例である。また、撮影画像における左方向（カーブ外側からカーブ内側に向かう方向）は第１方向の一例であり、右方向（カーブ内側からカーブ外側に向かう方向）は第２方向の一例である。また、車載カメラ１８によって撮影画像が撮影されてから、切出画像がディスプレイ２０に表示されるまでに要する時間ｔは、第１期間の一例である。
【００７０】
なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明の画像表示装置４は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
上述の実施形態および変形例においては、制御装置１６は、車両２の向きの変化量Δθまたは撮影画像における表示対象物の移動量Δφを算出し、これに基づいて切出枠を移動させていたが、本発明はこれに限られるものではない。車両の向きの変化に関連する車両の状態を検出し、これに基づいて切出枠を移動しても良いのである。例えば、ステアリングホイールの操舵角を取得し、操舵角の大きさが大きいときの切出枠の移動距離Ｌを、操舵角がそれよりも小さいときの切出枠の移動距離Ｌよりも小さくなるように、切出枠を移動させても良いのである。
【００７１】
また、上述の実施形態においては、制御装置１６が、車両２の向きの変化量Δθを算出し、これに対応する移動距離Ｌだけ切出枠を移動させたが、本発明はこれに限られるものではない。車両２の向きの変化量Δθが算出されたときに、このΔθに対応する移動距離Ｌよりも小さい移動距離だけ切出枠を移動させても良いし、Δθに対応する移動距離Ｌよりも大きい移動距離だけ切出枠を移動させても良いのである。
【００７２】
また、ナビゲーション装置を利用して、車両２が、車両２の向きの変化が起こる可能性のある道路を走行すること（例えば、カーブを走行していること）を検出し、検出されたことに呼応して、切出枠を移動させても良いのである。ナビゲーション装置からの道路情報によって、車両の向きの変化量の大きさ、または、撮影画像における表示対象物の移動量が取得できる場合は、それに基づいて切出枠の移動距離Ｌの大きさを変更することもできる。
また、第１実施形態においては、制御装置１６は、舵角センサ１２の値および車輪速センサ１４の値に基づいて自車両３２がカーブ３０を走行することを予測するものとしたが、これに限られず、車両２の横方向（車両車幅方向）の重力加速度を検出する横加速度センサ、車両２の鉛直方向に延びる軸周りの回転角速度（角速度）を検出するジャイロセンサ等の値に基づいて自車両３２がカーブ３０を走行することを予測するものとしても良い。
【００７３】
また、横加速度センサ、ジャイロセンサの値の大きさにより、自車両３２の向きの変化量の大きさを決定し、決定された向きの変化量の大きさに基づいて、切出枠の移動量を決めても良い。
また、上記実施形態においては、自車両３２がカーブ３０を走行するときに、切出枠Ｙ３を移動させていたが、自車両３２がカーブ３０以外を走行するときに切出枠Ｙ３を移動させても良い。例えば、略直角に曲げられたクランク路や、Ｓ字状に曲げられたＳ字路等のように、走行したときに自車両３２の向きが変わる道路において、切出枠Ｙ３を移動させることとしても良い。
【符号の説明】
【００７４】
２：車両  ４：画像表示装置  ６：車輪  ８：ステアリング  １０：インナーミラー  １２：舵角センサ  １４：車輪速センサ  １６：制御装置  １８：車載カメラ  ２０：ディスプレイ  ２２：画像表示スイッチ  ２４：車線  ２６：自車両  ２７：内側区画線  ２８：外側区画線  ３０：カーブ  ３２：自車両  ３６：内側区画線  ３８：外側区画線  ４０：車線  ４２：自車両  ４４：内側区画線  ４６：外側区画線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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