(57)【要約】【課題】従来の車両に搭載したカメラでは、対象物を検出する撮像条件と表示用画像を生成する撮像条件とを設定することができないという問題がある。【解決手段】車に搭載される電子機器は、撮像条件を変更できる第１領域と第２領域とを有し、前記第１領域で第１画像信号を生成し、前記第２領域で第２画像信号を生成する撮像部と、前記第１画像信号から対象物の検出を行う対象物検出部と、前記第２画像信号に基づいた画像を表示部に表示する表示制御部とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車に搭載される電子機器において、
撮像条件を変更できる第１領域と第２領域とを有し、前記第１領域で第１画像信号を生成し、前記第２領域で第２画像信号を生成する撮像部と、
前記第１画像信号から対象物の検出を行う対象物検出部と、
前記第２画像信号に基づいた画像を表示部に表示する表示制御部と
を備えた電子機器。
【請求項２】
請求項１に記載の電子機器において、
前記表示制御部は、前記対象物検出部で検出された前記対象物の情報を前記表示部に表示する電子機器。
【請求項３】
請求項１または２に記載の電子機器において、
前記撮像部は、前記第１領域のフレームレートが前記第２領域のフレームレートよりも高い、
電子機器。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の電子機器において、
前記撮像部は、前記第１領域のゲインが前記第２領域のゲインよりも高い、
電子機器。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の電子機器において、
前記車の乗員の視線位置を検出する視線検出部を備え、
前記対象物検出部は、前記視線検出部による検出結果に基づいて、前記第１画像信号において前記第１領域のうちの前記視線位置を含まない領域で前記対象物の検出を行う電子機器。
【請求項６】
請求項５に記載の電子機器において、
前記第１領域のうちの前記視線位置を含まない領域と、前記第１領域のうちの前記視線位置を含む領域とで、前記第１画像信号の撮像条件を異ならせて設定する設定部と、
を備える電子機器。
【請求項７】
請求項６に記載の電子機器において、
前記設定部は、前記第１領域のうちの前記視線位置を含まない領域のフレームレートを、前記第１領域のうちの前記視線位置を含む領域のフレームレートよりも高く設定する、
電子機器。
【請求項８】
車に搭載される電子機器において、
撮像条件を変更できる第１領域と第２領域とを有し、前記第１領域で第１画像信号を生成し、前記第２領域で第２画像信号を生成する撮像部と、
前記第１画像信号において反射部材が含まれているか否かを検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づき、前記第２画像信号のうちの前記反射部材の部分の画像を異なる態様で表示する表示部と、
を備えた電子機器。
【請求項９】
請求項８に記載の電子機器において、
前記表示部は、前記検出部によって前記反射部材が含まれていることが検出された場合に、前記第２画像信号のうちの前記反射部材が含まれている領域の解像度を、前記反射部材が含まれていることが検出されていない場合の解像度よりも高くして、前記反射部材の部分の画像を表示する、
電子機器。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の電子機器において、
前記撮像部は、第１画像信号と第２画像信号とで共通の対象物を撮像する、
電子機器。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の電子機器を搭載する自動車。
【請求項１２】
複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、
前記撮像素子の画素からの出力に基づいて、距離情報を演算する測距部と、
前記距離情報に基づいて、前記複数の領域の撮像条件を設定する設定部と、
を備える自動車。
【請求項１３】
請求項１２に記載の自動車において、
移動可能な本体に設けられた操作部を備え、
前記設定部は、前記本体の移動速度と、前記操作部の操作量と、前記距離情報とに基づいて、前記複数の領域の撮像条件を設定する、
自動車。
【請求項１４】
移動可能な本体に設けられた操作部と、
撮像を行う撮像部と、
前記本体の移動速度と、前記操作部の操作量とに基づいて、前記撮像部を移動させる制御部と、
を備えた自動車。
【請求項１５】
請求項１４に記載の自動車において、
前記制御部は、前記操作部の操作に応じて前記撮像部を移動させる、
自動車。
【請求項１６】
複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、
交差点への接近を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記撮像素子の複数の領域の撮像条件を設定する設定部と、
を備えた自動車。
【請求項１７】
複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、
所定のパターン光が照射されている対象物の前記パターン光が照射される部分を撮像する前記撮像素子の領域の撮像条件と、前記パターン光が照射されない部分を撮像する前記撮像素子の領域の撮像条件と、を異ならせるように制御する制御部と、
を備えた撮像装置。
【請求項１８】
複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、
移動体の運転者の前面に設けられた透過型表示部と、
前記撮像部で撮像した画像から求めた移動体の前方の明るさの情報により、前記複数の領域の撮像条件の設定と、前記透過型表示部の表示の制御とを行う制御部と、
を備えた電子機器。
【請求項１９】
移動体の周囲を撮像する第１の撮像部と、
前記移動体の乗員に装着された装着機器に設けられた第２の撮像部で撮像された第２画像信号を入力する入力部と、
前記第１の撮像部で撮像された第１画像信号の撮影範囲と前記第２画像信号の撮影範囲とを比較する比較部と、
前記比較部の比較結果により、前記第１画像信号および前記第２画像信号の少なくとも一方の画像信号を記録媒体に記録する記録部と、
を備える画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、自動車、撮像装置および画像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載したカメラが知られている（特許文献１参照）。従来の車両に搭載したカメラでは、対象物を検出する撮像条件と表示用画像を生成する撮像条件とを設定することができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７９４２４号公報
【発明の概要】
【０００４】
第１の態様による車に搭載される電子機器は、撮像条件を変更できる第１領域と第２領域とを有し、前記第１領域で第１画像信号を生成し、前記第２領域で第２画像信号を生成する撮像部と、前記第１画像信号から対象物の検出を行う対象物検出部と、前記第２画像信号に基づいた画像を表示部に表示する表示制御部とを備えた。
第２の態様による車に搭載される電子機器は、撮像条件を変更できる第１領域と第２領域とを有し、前記第１領域で第１画像信号を生成し、前記第２領域で第２画像信号を生成する撮像部と、前記第１画像信号において反射部材が含まれているか否かを検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づき、前記第２画像信号のうちの前記反射部材の部分の画像を異なる態様で表示する表示部と、を備えた。
第３の態様による自動車は、上記電子機器を搭載する。
第４の態様による自動車は、複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、前記撮像素子の画素からの出力に基づいて、距離情報を演算する測距部と、前記距離情報に基づいて、前記複数の領域の撮像条件を設定する設定部と、を備える。
第５の態様による自動車は、移動可能な本体に設けられた操作部と、撮像を行う撮像部と、前記本体の移動速度と、前記操作部の操作量とに基づいて、前記撮像部を移動させる制御部とを備える。
第６の態様による自動車は、複数の領域の撮像条件を独立して設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、交差点への接近を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記撮像素子の複数の領域の撮像条件を設定する設定部と、を備える。
第７の態様による撮像装置は、複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、所定のパターン光が照射されている対象物の前記パターン光が照射される部分を撮像する前記撮像素子の領域の撮像条件と、前記パターン光が照射されない部分を撮像する前記撮像素子の領域の撮像条件と、を異ならせるように制御する制御部と、を備えた。
第８の態様による電子機器は、複数の領域の撮像条件を設定可能な撮像素子を備えた撮像部と、移動体の運転者の前面に設けられた透過型表示部と、前記撮像部で撮像した画像から求めた移動体の前方の明るさの情報により、前記複数の領域の撮像条件の設定と、前記透過型表示部の表示の制御とを行う制御部と、を備えた。
第９の態様による画像記録装置は、移動体の周囲を撮像する第１の撮像部と、前記移動体の乗員に装着された装着機器に設けられた第２の撮像部で撮像された第２画像信号を入力する入力部と、前記第１の撮像部で撮像された第１画像信号の撮影範囲と前記第２画像信号の撮影範囲とを比較する比較部と、前記比較部の比較結果により、前記第１画像信号および前記第２画像信号の少なくとも一方の画像信号を記録媒体に記録する記録部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】車両の運転支援装置の概略構成図である。
【図２】撮像チップの画素配列と単位領域を説明する図である。
【図３】カメラの構成を例示するブロック図である。
【図４】図４(a) から図４(c) は、分割された第１領域および第２領域を例示する図である。
【図５】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図６】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図７】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図であり、図７(a) は直進時を示す図、図７(b) は高速時を示す図である。
【図８】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図９】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図１０】制御部が実行するカメラの制御処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】撮像条件設定処理の詳細を説明するフローチャートである。
【図１２】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図１３】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図１４】撮像チップの撮像面上の画像を模式的に示す図である。
【図１５】表示画像を例示する図である。
【図１６】撮像条件設定処理の詳細を説明するフローチャートである。
【図１７】撮像素子に結像される像を模式的に示す図である。
【図１８】撮像素子に結像される像を模式的に示す図である。
【図１９】撮像素子に結像される像を模式的に示す図である。
【図２０】撮像素子に結像される像を模式的に示す図である。
【図２１】カメラの制御処理の流れを説明するフローチャートである。
【図２２】撮像条件設定処理の詳細を説明するフローチャートである。
【図２３】撮像条件設定処理の詳細を説明するフローチャートである。
【図２４】図２４（Ａ）、図２４（Ｂ）は像面移動量に応じたフレームレートを例示する図である。
【図２５】カメラのヨー角を説明する図である。
【図２６】撮像条件設定処理の詳細を説明するフローチャートである。
【図２７】図２７(a)は、第三の実施の形態を説明する図である。補助光源による投影パターンを説明する図である。赤外光が照射された対象物を例示する図である。
【図２８】図２８(a)および図２８(b)は、第四の実施の形態を説明する図である。
【図２９】図２９(a)は、第五の実施の形態を説明する図である。図２９(b)は、撮像面の第１領域と第２領域を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
（第一の実施の形態）
＜カメラの使用場面＞
図１は、第一の実施の形態によるカメラ３Ａ、３Ｂを搭載した車両１の運転支援装置２の概略構成図である。図１において、自動車等の車両１に運転支援装置２が搭載されている。運転支援装置２は、カメラ３Ａと、カメラ３Ｂと、制御装置４と、第１の走行制御ユニット５と、第２の走行制御ユニット６等により構成される。なお、本実施の形態では内燃機関を駆動源とする例を説明するが、モータを駆動源とするものでもよい。
【０００７】
本実施の形態では、カメラ３Ａとカメラ３Ｂとを同じカメラによって構成する。カメラ３Ａ（３Ｂ）は、複数のレンズを有する撮像光学系と、後述する積層型撮像素子とを備える。カメラ３Ａは、例えば車室内の天井前方に取り付けられ、車両１の前方の画像を取得する。カメラ３Ｂは、例えば車室内の天井後方に取り付けられ、車両１の後方の画像を取得する。
【０００８】
カメラ３Ａおよび３Ｂは、それぞれ、取得した画像（後述する撮像素子１００における第１領域に基づいて取得した画像）に基づいて撮影画面内の複数の位置における各被写体（対象物）までの距離測定（測距）を行う。距離測定は、撮像素子に備えられている焦点検出用画素からの画像信号を用いた測距演算により算出する。カメラ３Ａ（３Ｂ）により取得された画像のデータおよび測距データは、制御装置４へ送出される。なお、カメラ３Ａ（３Ｂ）を車外に設けてもよい。
【０００９】
制御装置４は、ＣＰＵ４ａおよび記憶部４ｂを含む。ＣＰＵ４ａは、記憶部４ｂに記憶されている各種プログラムに基づいて、記憶部４ｂに記憶されている制御パラメータや後述する各センサによる検出信号などを用いて各種演算を行う。
【００１０】
第１の走行制御ユニット５は、制御装置４からの指示に基づいて、定速走行制御および追従走行制御を行う。定速走行制御は、所定の制御プログラムに基づいて、車両１を一定速度で走行させる制御である。追従走行制御は、定速走行制御を行っている際に、制御装置４にて認識された先行車の速度が車両１に設定されている目標速度以下の場合には、先行車に対して一定の車間距離を保持した状態で走行させる制御である。
【００１１】
第２の走行制御ユニット６は、制御装置４からの指示に基づいて、運転支援制御を行う。運転支援制御は、所定の制御プログラムに基づいて、車両１が道路に沿って走行するように操舵制御装置９にステアリング制御信号を出力したり、車両１が対象物と衝突するのを回避するようにブレーキ制御装置８にブレーキ制御信号を出力したりする制御である。
【００１２】
図１にはさらに、スロットル制御装置７と、ブレーキ制御装置８と、操舵制御装置９と、ステアリングホイール１０と、ターンシグナルスイッチ１１と、車速センサ１２と、ヨーレートセンサ１３と、表示・再生装置１４と、ＧＰＳ装置１５と、視線検出装置１６と、が図示されている。
なお、通信部１７は、後述する変形例４において用いるものであり、レーダー１８は、第二の実施の形態において用いるものである。これらは、第一の実施の形態では必須の構成ではない。
【００１３】
スロットル制御装置７は、アクセルペダル７ａの踏み込み量に応じて不図示のスロットルバルブの開度を制御する。また、スロットル制御装置７は、第１の走行制御ユニット５から送出されるスロットル制御信号に応じて上記スロットルバルブに対する開度の制御も行う。スロットル制御装置７はさらに、アクセルペダル７ａの踏み込み量を示す信号を制御装置４へ送出する。
【００１４】
ブレーキ制御装置８は、ブレーキペダル８ａの踏み込み量に応じて不図示のブレーキバルブの開度を制御する。また、ブレーキ制御装置８は、第２の走行制御ユニット６からのブレーキ制御信号に応じて上記ブレーキバルブに対する開度の制御も行う。ブレーキ制御装置８はさらに、ブレーキペダル８ａの踏み込み量を示す信号を制御装置４へ送出する。
【００１５】
操舵制御装置９は、ステアリングホイール１０の回転角に応じて不図示のステアリング装置の舵角を制御する。また、操舵制御装置９は、第２の走行制御ユニット６からのステアリング制御信号に応じて上記ステアリング装置の舵角の制御も行う。操舵制御装置９はさらに、ステアリングホイール１０の回転角を示す信号を第１の走行制御ユニット５と、制御装置４とにそれぞれ送出する。
【００１６】
ターンシグナルスイッチ１１は、不図示のターンシグナル（ウィンカー）装置を作動させるためのスイッチである。ターンシグナル装置は、車両１の進路変更を示す点滅発光装置である。車両１の乗員によってターンシグナルスイッチ１１が操作されると、ターンシグナルスイッチ１１からの操作信号がターンシグナル装置、第２の走行制御ユニット６および制御装置４にそれぞれ送出される。車速センサ１２は車両１の車速Ｖを検出し、検出信号を第１の走行制御ユニット５と、第２の走行制御ユニット６と、制御装置４とにそれぞれ送出する。
【００１７】
ヨーレートセンサ１３は車両１のヨーレートを検出し、検出信号を第２の走行制御ユニット６と、制御装置４とにそれぞれ送出する。ヨーレートは、車両１の旋回方向への回転角の変化速度である。表示・再生装置１４は、第１の走行制御ユニット５、および第２の走行制御ユニット６による制御状態を示す情報などを表示する。表示・再生装置１４は、例えばフロントガラスに情報を投映するＨＵＤ(Head Up Display)によって構成される。なお、表示・再生装置１４として、不図示のルームミラーに情報を表示したり、不図示のナビゲーション装置の表示部、再生部を利用するようにしてもよい。
【００１８】
ＧＰＳ装置１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、電波にのせられている情報を用いて所定の演算を行うことにより、車両１の位置（緯度、経度など）を算出する。ＧＰＳ装置１５で算出した位置情報は、不図示のナビゲーション装置や制御装置４へ送出される。
【００１９】
視線検出装置１６は、例えばステアリングホイール１０に内蔵される。視線検出装置１６は乗員（例えば運転者）の視線位置を検出し、運転者が注視している領域を示す視線情報を制御装置４へ送出する。視線検出には、赤外光を運転者の角膜で反射させて視線方向を検出する角膜反射法や、角膜と強膜との光に対する反射率の差を利用するリンバストラッキング法、運転者の眼球の映像をカメラで撮像して画像処理により視線を検出する画像解析法などがあり、いずれの視線検出方法を用いてもよい。なお、自動運転車の場合は、乗員が運転をしない場合もあり、視線を検出する対象は、運転者以外の乗員でもよい。
また、視線検出装置１６を眼鏡型のウェアラブルデバイスに内蔵させて、視線情報をウェアラブルデバイスから制御装置４へ無線通信により送信する構成にしてもよい。
【００２０】
＜対象物の検出＞
対象物の検出には、後述する第１領域に基づいて取得した画像を用いる。制御装置４は、車両１の走行路および対象物を検出するために、カメラ３Ａ（３Ｂ）からの画像に対し、以下のように画像処理を行う。先ず、制御装置４は、撮影画面内の複数の位置における測距データに基づいて距離画像（奥行き分布画像）を生成する。制御装置４は、距離画像のデータに基づいて、周知のグルーピング処理を行い、あらかじめ記憶部４ｂに記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、対象物データ等の枠（ウインドウ）と比較し、白線（道路に沿った白線データおよび道路を横断する白線（停止線：交差点情報）データを含む）、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁を検出するとともに、対象物・障害物を、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の対象物に分類して検出する。
本説明では、走行路に引かれた白色または黄色のラインを白線と呼ぶ。また、実線および破線を含めて白線と呼ぶ。
【００２１】
＜運転支援＞
制御装置４は、上記のように検出した各情報、すなわち、白線データ、ガードレール側壁データ、および対象物データの各データに基づいて走行路や障害となる対象物・障害物を認識し、認識結果をもとに第２の走行制御ユニット６に上記運転支援制御を行わせる。すなわち、車両１を道路に沿って走行させ、車両１が対象物と衝突するのを回避させる。
【００２２】
＜走行制御＞
制御装置４は、例えば、以下の４ 通りにより自車進行路の推定を行う。
（１）白線に基づく自車進行路推定
カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像から走行路の左右両方、若しくは、左右どちらか片側の白線データが得られており、これら白線データから車両１が走行している車線の形状が推定できる場合、制御装置４は、車両１の幅や、車両１の現在の車線内の位置を考慮して、自車進行路が白線と並行であると推定する。
【００２３】
（２）ガードレール、縁石等の側壁データに基づく自車進行路推定
カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像から走行路の左右両方、若しくは、左右どちらか片側の側壁データが得られており、これら側壁データから車両１が走行している車線の形状が推定できる場合、制御装置４は、車両１の幅や、車両１の現在の車線内の位置を考慮して、自車進行路が側壁と並行であると推定する。
【００２４】
（３）先行車軌跡に基づく自車進行路推定
制御装置４は、記憶部４ｂに記憶しておいた先行車の過去の走行軌跡に基づいて、自車進行路を推定する。先行車は、車両１と同じ方向に走行する対象物のうち、車両１に最も近い前方の車両をいう。
【００２５】
（４）車両１の走行状態に基づく自車走行路推定
制御装置４は、車両１の運転状態に基づいて、自車進行路を推定する。例えば、ヨーレートセンサ１３による検出信号と、車速センサ１２による検出信号と、に基づく旋回曲率を用いて自車進行路を推定する。旋回曲率Ｃuaは、Ｃua ＝ｄψ／ｄｔ／Ｖ により算出する。ｄψ／ｄｔは上記ヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）であり、Ｖは車両１の車速である。
【００２６】
制御装置４は、記憶部４ｂに記憶されている所定の走行制御プログラムにしたがって、上記対象物ごとに、対象物が存在する位置における車両１の走行領域を自車進行路に基づき推定し、この走行領域と対象物位置とを比較して、それぞれの対象物が走行領域内にあるか否か判定する。制御装置４はさらに、カメラ３Ａ（３Ｂ）の撮像結果に基づき上記先行車を認識する。すなわち、制御装置４は、走行領域内に存在して順方向（車両１と同じ方向）に走行する対象物の中から、車両１に最も近い車両を先行車とする。
【００２７】
制御装置４は、先行車と車両１との車間距離情報、および先行車の車速情報を、車外情報として第１の走行制御ユニット５へ出力する。ここで、先行車の車速情報は、所定時間ごとに取得した車両１の車速Ｖと、車速Ｖの取得タイミングに同期して上記所定時間ごとにカメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像に基づいて測距した撮影画面内の先行車までの距離（車間距離）の変化と、に基づいて算出する。
【００２８】
第１の走行制御ユニット５は、車速センサ１２で検出される車速Ｖが、あらかじめセットされている所定の車速（目標速度）に収束するようにスロットル制御装置７へスロットル制御信号を送出する。これにより、スロットル制御装置７が不図示のスロットルバルブの開度をフィードバック制御し、車両１を自動で定速走行させる。
【００２９】
また、第１の走行制御ユニット５は、定速状態の走行制御を行っている際に制御装置４から入力された先行車の車速情報が車両１に設定されている目標速度以下の場合には、制御装置４から入力された車間距離情報に基づいてスロットル制御装置７へスロットル制御信号を送出する。具体的には、車両１から先行車までの車間距離および先行車の車速と、車両１の車速Ｖと、に基づいて適切な車間距離の目標値を設定し、カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得された画像に基づいて測距される車間距離が、上記車間距離の目標値に収束するようにスロットル制御装置７へスロットル制御信号を送出する。これにより、スロットル制御装置７が不図示のスロットルバルブの開度をフィードバック制御し、車両１を先行車に追従走行させる。
【００３０】
＜積層型撮像素子の説明＞
上述したカメラ３Ａ（３Ｂ）に備わる積層型撮像素子１００は、本願出願人が先に出願し公開された国際公開ＷＯ１３／１６４９１５号に記載されているものである。撮像素子１００には、入射光に対応した画素信号を出力する裏面照射型の撮像チップと、画素信号を処理する信号処理チップと、画素信号を記憶するメモリチップとが積層されている。撮像素子１００は、単位領域ごとに撮像条件を設定可能に構成される。
【００３１】
図２は、撮像チップ１１１の画素配列と単位領域１３１を説明する図である。撮像素子１００への入射光は、Ｚ軸プラス方向へ向かって入射する。座標軸に示すように、Ｚ軸に直交する紙面右方向をＸ軸プラス方向、Ｚ軸およびＸ軸に直交する紙面上方向をＹ軸プラス方向とする。以降のいくつかの図においては、図２の座標軸を基準として、それぞれの図の向きがわかるように座標軸を表示する。
【００３２】
撮像チップ１１１の画素領域には、例えば２０００万個以上の画素がマトリックス状に配列されている。図２の例では、隣接する２画素×２画素の４画素が一つの単位領域１３１を形成する。図の格子線は、隣接する画素がグループ化されて単位領域１３１を形成する概念を示す。単位領域１３１を形成する画素の数はいくらでもよく、例えば１０００画素でも１画素でもよい。また、単位領域間で画素の数が異なっていても構わない。
【００３３】
画素領域の部分拡大図に示すように、単位領域１３１は、緑色画素Ｇｂ、Ｇｒ、青色画素Ｂおよび赤色画素Ｒの４画素から成るいわゆるベイヤー配列を内包する。緑色画素Ｇｂ、Ｇｒは、カラーフィルタとして緑色フィルタを有する画素であり、入射光のうち緑色波長帯の光を受光する。同様に、青色画素Ｂは、カラーフィルタとして青色フィルタを有する画素であって青色波長帯の光を受光し、赤色画素Ｒは、カラーフィルタとして赤色フィルタを有する画素であって赤色波長帯の光を受光する。
【００３４】
本実施の形態において、１ブロックにつき単位領域１３１を少なくとも１つ含むように複数のブロックが定義される。すなわち、１ブロックの最小単位は１つの単位領域１３１となる。上述したように、１つの単位領域１３１を形成する画素の数として取り得る値のうち、最も小さい画素の数は１画素である。したがって、1ブロックを画素単位で定義する場合、１ブロックを定義し得る画素の数のうち最小の画素の数は１画素となる。各ブロックはそれぞれ異なる制御パラメータで各ブロックに含まれる画素を制御できる。各ブロックは、そのブロック内の全ての単位領域１３１、すなわち、そのブロック内の全ての画素が同一の撮像条件で制御される。つまり、あるブロックに含まれる画素群と、別のブロックに含まれる画素群とで、撮像条件が異なる光電変換信号を取得できる。制御パラメータの例は、フレームレート、ゲイン、間引き率、光電変換信号を加算する加算行数または加算列数、電荷の蓄積時間または蓄積回数、デジタル化のビット数（語長）等である。撮像素子１００は、行方向（撮像チップ１１１のＸ軸方向）の間引きのみでなく、列方向（撮像チップ１１１のＹ軸方向）の間引きも自在に行える。さらに、制御パラメータは、画像処理におけるパラメータであってもよい。
【００３５】
＜測距の説明＞
本実施の形態では、撮像チップ１１１に離散的に設けられた焦点検出用画素からの測距用の画像信号に基づいて、撮像光学系３１（図３）の異なる瞳位置を通過する複数の光束による複数の像のずれ量（位相差）を検出することにより、撮像光学系３１のデフォーカス量を求める。デフォーカス量と対象物までの距離とが一対一で対応するため、カメラ３Ａから対象物までの距離を求めることができる。
なお、撮像チップ１１１において焦点検出画素以外の画素位置には通常の撮像用画素が設けられる。撮像用画素は、車外監視用の画像信号を出力する。
【００３６】
＜カメラの説明＞
図３は、上述した撮像素子１００を有するカメラ３Ａ（３Ｂ）の構成を例示するブロック図である。上述したように、カメラ３Ａおよび３Ｂの構成は同一である。図３において、カメラ３Ａ（３Ｂ）は、撮像光学系３１と、撮像部３２と、画像処理部３３と、ワークメモリ３４と、制御部３５と、記録部３６とを有する。駆動部３７は、第二の実施の形態において用いるので、第一の実施の形態では必須の構成ではない。
【００３７】
撮像光学系３１は、被写界からの光束を撮像部３２へ導く。撮像部３２は、上記撮像素子１００および駆動部３２ａを含み、撮像光学系３１によって撮像チップ１１１上に結像された対象物の像を光電変換する。駆動部３２ａは、撮像素子１００（撮像チップ１１１）に上述したブロック単位で独立した蓄積制御を行わせるために必要な駆動信号を生成する。上記ブロックの位置や形状、その範囲、蓄積時間などの指示は、制御部３５から駆動部３２ａへ送信される。
【００３８】
画像処理部３３は、第１画像処理部３０ａと第２画像処理部３０ｂとを含む。本実施の形態では、後述するように、制御部３５が撮像素子１００の撮像チップ１１１の撮像面を第１領域と第２領域とに分割し、第１領域と第２領域とで異なる撮像条件で撮像を行わせる。この場合において、例えば、第１画像処理部３０ａが撮像素子１００の第１領域から出力された画像信号に対する画像処理を実行する。また、第２画像処理部３０ｂは、撮像素子１００の第２領域から出力された画像信号に対する画像処理を実行する。
【００３９】
図４(a)〜図４(c)は、制御部３５によって分割された第１領域および第２領域を例示する図である。図４(a)によれば、第１領域は、奇数の列の上記ブロックによって構成され、第２領域は、偶数の列の上記ブロックによって構成されている。すなわち、撮像チップ１１１におけるブロックが、奇数列と偶数列とに分割される。
【００４０】
図４(b)によれば、第１領域は、奇数の行の上記ブロックによって構成され、第２領域は、偶数の行の上記ブロックによって構成されている。すなわち、撮像チップ１１１におけるブロックが、奇数行と偶数行とに分割される。
【００４１】
図４(c)によれば、第１領域は、奇数の列における奇数の行の上記ブロックと、偶数の列における偶数の行の上記ブロックとによって構成されている。また、第２領域は、偶数の列における奇数の行の上記ブロックと、奇数の列における偶数の行の上記ブロックとによって構成されている。すなわち、撮像チップ１１１において、ブロックが市松模様となるように分割されている。
【００４２】
図３に戻り、第１画像処理部３０ａおよび第２画像処理部３０ｂはそれぞれ、ワークメモリ３４をワークスペースとして、第１領域から出力された画像信号、および第２領域から出力された画像信号に対する画像処理を行う。画像処理には、ベイヤー配列で得られた信号に対して色信号処理（色調補正）を行うことによりＲＧＢ画像信号を生成する処理、ＲＧＢ画像信号に対するホワイトバランス調整、シャープネス調整、ガンマ補正、階調調整などを行う処理を含む。また、必要に応じて所定の圧縮形式（ＪＰＥＧ形式、ＭＰＥＧ形式等）で圧縮する処理も、画像処理に含まれる。第１画像処理部３０ａおよび第２画像処理部３０ｂはさらに、画像に含まれる対象物の色検出も行う。
【００４３】
ワークメモリ３４は、画像処理前後の画像データなどを一時的に記憶するメモリである。記録部３６は、不揮発性メモリなどで構成される記憶媒体に画像データなどを記録する。制御部３５は、例えばＣＰＵ３５ａと記憶部３５ｂとによって構成される。ＣＰＵ３５ａは、制御装置４からの制御信号に応じて、カメラ３Ａ（３Ｂ）による全体の動作を制御する。例えば、撮像部３２で撮像された画像信号に基づいて所定の露出演算を行い、適正露出に必要な撮像チップ１１１の蓄積時間を駆動部３２ａへ指示する。カメラ３Ａ（３Ｂ）で取得した画像データおよび算出した測距データは、制御装置４へ送出される（図１）。記憶部３５ｂは、ＣＰＵ３５ａが実行するプログラム、および必要な情報を記憶する。
【００４４】
＜撮像素子のブロック制御＞
制御装置４は、カメラ３Ａ（３Ｂ）の撮像素子１００（撮像チップ１１１）に対し、上述したブロック単位で独立した蓄積制御を行わせる。例えば、制御装置４が制御部３５へ指示を送り、撮像チップ１１１の撮像面を上述したように分割させて第１領域と第２領域とを設定し、第１領域と第２領域との間において異なる撮像条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。第１領域と第２領域との間で撮像条件は異なるが、第１領域に基づいて取得した画像と第２領域に基づいて取得した画像とは、それぞれ同じ被写体（対象物）を含む。
【００４５】
また、制御装置４は、第１領域（第２領域でもよい）において、第４領域と第４領域より注目度を高めたい第３領域とを設定し、第３領域と第４領域との間において異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。この場合は、第３領域と第４領域とにおいて取得される被写体（対象物）が異なる。
ここで、第３領域、第４領域においては、上述した制御パラメータに加えて、第３領域、第４領域のサイズや位置も、撮像条件の一つである。
【００４６】
＜前方カメラ＞
本実施の形態では、制御装置４が、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａの撮像素子１００に対して、例えば図４(a)のように第１領域および第２領域を設定する。制御装置４は、第１領域に基づいて取得した画像を、上述した車両１の走行路および対象物を検出するために用いる。また、制御装置４は、第２領域に基づいて取得した画像を、表示・再生装置１４（図１）に対する表示用に用いる。
制御装置４はさらに、上記第１領域のうち、運転者が注視していない領域、あるいは運転者による注視の度合いが低い領域を第３領域として設定する。
【００４７】
＜右折時＞
図５は、交差点を右折しようとする車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。実際には倒立逆像が結像されるが、わかりやすくするために正立正像として図示している。図５において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、交差点の道路の像と、対向車９１の像と、歩行者９２の像が含まれる。
なお、図４(a)のように分割されている場合、図５の像のうち奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する。
【００４８】
制御装置４は、撮像面７０のうちの第１領域と第２領域との間で異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。例えば、第１領域に対応する単位領域１３１（図２）に対し、フレームレートを１２０ｆｐｓに設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御するとともに、第２領域に対応する単位領域１３１に対し、フレームレートを３０ｆｐｓに設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する。
【００４９】
一般に、フレームレートを高く設定する第１領域は、フレームレートを低く設定する第２領域に比べて電荷蓄積時間が短く制限される。このため、暗い環境においてはゲインを高くして画像が暗くなるのを防止する。ゲインを高くすることによって画像が明るくなり、対象物を適切に検出することができる。このとき、ゲインを高めたことによってノイズが増加した場合でも対象物を適切に検出できる。一方、フレームレートを低く設定する第２領域は、第１領域に比べて電荷蓄積時間を長くとれるので、ゲインを高くしなくても明るくノイズが少ない、表示に適した画像が得られる。
なお、上記では第１領域と第２領域とでフレームレートを異なるように設定したが、フレームレートは変更せずに、第１領域と第２領域とのゲインを異ならせるようにしても良い。例えば、第１領域のゲインを第２領域のゲインよりも高く設定すると、夕方や夜間等の暗い条件でも、第１領域で対象物を適切に検出できる。
【００５０】
一般に、右折車両の運転者は、対象物のうち対向車９１と右折先の道路の横断歩道を歩行する歩行者９２を含む領域９０へ視線を向けるので、領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０における第１領域のうち、領域９０を含まない左側の第３領域８１と、第３領域８１を除く右側の第４領域８２（網掛け）との間で異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。例えば、撮像チップ１１１の第３領域８１に対応する単位領域１３１（図２）に対し、それぞれ第３の条件を設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御するとともに、第４領域８２に対応する単位領域１３１に対し、それぞれ第４の条件を設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する。
【００５１】
なお、第３領域８１、第４領域８２をそれぞれ複数設けてもよいし、第３領域８１内あるいは第４領域８２内に電荷蓄積制御（撮像条件）が異なる複数の領域を設けてもよい。さらに、第３領域８１、第４領域８２において電荷蓄積（撮像）を行わせない休止領域を設けてもよい。
【００５２】
＜左折時＞
図６は、交差点を左折しようとする車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図６において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、交差点の道路の像と、対向車９１の像と、歩行者９２の像が含まれる。
なお、図４(a)のように分割されている場合、図６の像のうち奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する。制御装置４は、右折時と同様に、第１領域と第２領域との間で異なるフレームレートを設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する。
【００５３】
一般に、左折車両の運転者は、対象物のうち左折先の道路の横断歩道を歩行する歩行者９２を含む領域９０へ視線を向けるので、領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０における第１領域のうち、領域９０を含まない右側の第３領域８１と、第３領域８１を除く左側の第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。
【００５４】
＜直進時＞
図７は、道路を直進する車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図７(a)において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、直線状の道路の像と、先行車９３の像と、隣車線を走行する他車９４の像が含まれる。
なお、図４(a)のように分割されている場合、図７(a)の像のうち奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する。制御装置４は、右折時や左折時と同様に、第１領域と第２領域との間で異なるフレームレートを設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する。
【００５５】
一般に、直進車両の運転者は、専ら前方中央を含む領域９０へ視線を向けるので、領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０における第１領域のうち、領域９０を含まない左右両端の第３領域８１と、第３領域８１を除く中央の第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。
【００５６】
＜高速時＞
図７(b)は、図７(a)に比べて車速Ｖが速い車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図７(b)において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、直線状の道路の像と、先行車９３の像と、隣車線を走行する他車９５の像が含まれる。
図７(b)の像のうち奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する点、および、制御装置４が第１領域と第２領域との間で異なるフレームレートを設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する点は、図７(a)の像の場合と同様である。
【００５７】
一般に、運転者は、自車の速度が高くなるほど遠方へ視線を移動させるので、注目度が高い領域９０の範囲が低速時に比べて狭くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０における第１領域のうち、領域９０を含まない画面の周辺部（領域９０の周囲）である第３領域８１と、第３領域８１を除く中央の第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。
【００５８】
＜画像に太陽が含まれる時＞
図８は、朝日または夕日に向かって走行する車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される像を模式的に示す図である。図８において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、太陽９６の像が含まれる。
図８の像のうち奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する点、および、制御装置４が第１領域と第２領域との間で異なるフレームレートを設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する点は、上述した各例の場合と同様である。
【００５９】
一般に、運転者は、太陽９６を直視できない場合に太陽９６から視線をそらすだけでなく、太陽９６の周囲の高輝度領域９０よりもさらに外側へ視線をそらす。この結果、高輝度領域９０に対する注目度が低くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０における第１領域のうち、高輝度領域９０（太陽９６の周囲）である第３領域８１と、第３領域８１を除く第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。
【００６０】
＜画面内を移動する対象物が含まれる時＞
図９は、信号機がない交差点にさしかかった車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される像を模式的に示す図である。図９において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、交差点の右方向から左方向へ直進した車両９７と、交差点を直進してくる対向車９１とが含まれる。
図９の像のうち奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する点、および、制御装置４が第１領域と第２領域との間で異なるフレームレートを設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する点は、上述した各例の場合と同様である。
【００６１】
一般に、運転者は、移動物体の移動方向へ視線を移動させるので、左方向へ進んだ車両９７を含む領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、撮像面７０における第１領域のうち、領域９０を含まない右側（前方右）の第３領域８１と、第３領域８１を除く左側の第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。
【００６２】
＜フローチャートの説明＞
以下、フローチャート（図１０、図１１）を参照して第３領域８１および第４領域８２の決め方について説明する。図１０は、制御装置４が実行するカメラ３Ａの制御処理の全体の流れを説明するフローチャートである。図１０のフローチャートによる処理を実行するためのプログラムは、制御装置４の記憶部４ｂに格納されている。制御装置４は、例えば車両１から電源供給が開始（システムオン）されたり、エンジンが始動されたりすると、図１０による処理を行うプログラムを起動する。
【００６３】
図１０のステップＳ１０において、制御装置４は、フラグａ＝０か否かを判定する。フラグａは、初期設定が終了している場合に１、初期設定が終了していない場合に０がセットされるフラグである。制御装置４は、フラグａ＝０の場合にステップＳ１０を肯定判定してステップＳ２０へ進み、フラグａ≠０の場合にステップＳ１０を否定判定してステップＳ３０へ進む。
【００６４】
ステップＳ２０において、制御装置４は、カメラ３Ａへ初期設定を行ってステップＳ３０へ進む。初期設定では、カメラ３Ａに所定の動作をさせるための予め定められた設定を行うとともに、フラグａに１をセットする。これにより、カメラ３Ａが撮像素子１００の撮像面の全域に同じ撮像条件を設定し、例えば毎秒６０フレーム（６０ｆｐｓ）のフレームレートで撮像を開始する。
【００６５】
ステップＳ３０において、制御装置４は、撮像条件設定処理を行ってステップＳ４０へ進む。撮像条件設定処理は、カメラ３Ａの撮像素子１００に対し、奇数の列のブロックによって構成される第１領域と、偶数の列のブロックによって構成される第２領域とを設定するとともに、第１領域において第３領域８１および第４領域８２を設定した上で、各領域に対してそれぞれの撮像条件を決定する処理をいう。撮像条件設定処理の詳細については後述する。本実施の形態では、第１領域について、第２領域に比べてフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。また、第３領域８１について、第４領域８２に比べてフレームレートを高くし、ゲインを高くし、間引き率を低くし、蓄積時間を短く設定する。カメラ３Ａは、この設定に基づいて撮像を行い、上述した距離測定（測距）を行う。
なお、第１領域と第２領域との間でフレームレート、ゲイン、間引き率、蓄積時間などの全てを異ならせる必要はなく、少なくとも一つを異ならせるだけでもよい。また、第３領域８１と第４領域８２との間でフレームレート、ゲイン、間引き率、蓄積時間などの全てを異ならせる必要はなく、少なくとも一つを異ならせるだけでもよい。
【００６６】
図１０のステップＳ４０において、制御装置４は、撮像条件設定処理後にカメラ３Ａで取得された画像データ、測距データ、および車両１内の各部からの情報を取得してステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０において、制御装置４は、情報を表示する設定が行われているか否かを判定する。制御装置４は、表示設定が行われている場合にステップ５０を肯定判定してステップＳ６０へ進む。制御装置４は、表示設定が行われていない場合には、ステップ５０を否定判定してステップＳ７０へ進む。
【００６７】
ステップＳ６０において、制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に対する表示情報を送出してステップＳ７０へ進む。制御装置４は、例えば、撮像素子１００の第２領域に基づいて取得した画像を表示情報として、表示・再生装置１４（図１）に表示させる。また、制御装置４は、第１領域に基づいて取得した画像から対象物（例えば、図６における対向車９１）を検出した場合に、表示・再生装置１４（図１）に表示する画像（第２領域で取得した画像）の中で、対応する対象物（上記例においては対向車）を目立たせる。目立たせる態様は、例えば、対象物を囲う枠を表示したり、対象物の表示輝度を高めて明るく表示したり、明滅させたり、着色して表示させる。
【００６８】
制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に表示させた画像（第２領域で取得した画像）に加えて、次のようなメッセージを表示・再生装置１４に表示させてもよい。メッセージの例としては、例えば、第１領域に基づいて取得した画像から対象物（上記例における対向車）を検出した場合に、「前方に対向車がいます」というメッセージである。
なお、メッセージを表示・再生装置１４に表示させる代わりに、またはメッセージの表示とともに、上記メッセージを音声再生させるための音声信号を送出してもよい。音声再生装置として、不図示のナビゲーション装置の音声装置を用いてもよい。
【００６９】
ステップＳ７０において、制御装置４は、オフ操作されたか否かを判定する。制御装置４は、例えば車両１からオフ信号（例えば、システムオフ信号またはエンジンのオフ信号）を受けると、ステップＳ７０を肯定判定し、所定のオフ処理を行って図１０による処理を終了する。制御装置４は、例えば車両１からオフ信号を受けない場合は、ステップＳ７０を否定判定してステップＳ３０へ戻る。ステップＳ３０へ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。
【００７０】
＜撮像条件設定処理＞
図１１のフローチャートを参照して、上記撮像条件設定処理（Ｓ３０）の詳細について説明する。図１１のステップＳ３１において、制御装置４は、視線検出装置１６（図１）から視線情報を入力してステップＳ３２Ａへ進む。
【００７１】
ステップＳ３２Ａにおいて、制御装置４は、撮像チップ１１１の撮像面７０に対し、奇数列のブロックによって構成される第１領域と、偶数列のブロックによって構成される第２領域とを設定してステップＳ３２Ｂへ進む。ステップＳ３２Ｂにおいて、制御装置４は、上記第１領域のうち、運転者の視線対象を含まない領域を第３領域８１とし、第３領域８１以外の領域を第４領域８２としてステップＳ３３へ進む。例えば、車両１の運転者が専ら前方正面を注視している場合、図７(a) や図７(b) に例示した場合と同様に、撮像面７０における第１領域のうち、中央部が第４領域８２とされ、中央部を除く領域が第３領域８１とされる。
【００７２】
ステップＳ３３において、制御装置４は視線検出装置１６（図１）から視線情報を入力し、視線移動の有無を判定する。制御装置４は、例えば、視線移動量が所定値より大きい場合にステップＳ３３を肯定判定してステップＳ３４へ進む。制御装置４は、視線移動量が上記所定値より大きくない場合にはステップＳ３３を否定判定してステップＳ３６へ進む。
【００７３】
ステップＳ３４において、制御装置４は、視線の移動方向が、車両１の曲がる方向と一致するか否かを判定する。車両１の曲がる方向は、例えば、ターンシグナルスイッチ１１の操作方向、ステアリングホイール１０の回転操作方向、カメラ３Ａで取得された前フレームの画像との比較、のいずれかに基づいて検出する。制御装置４は、視線の移動方向が車両１の曲がる方向と一致する場合にステップＳ３４を肯定判定してステップＳ３５へ進む。制御装置４は、視線の移動方向が車両１の曲がる方向と一致しない場合には、ステップＳ３４を否定判定してステップＳ３９へ進む。
【００７４】
ステップＳ３５において、制御装置４は、図５、図６を例示して説明したように、撮像面７０における第１領域のうち、右折時や左折時において運転者の視線が向かう方向と逆方向に位置する領域を第３領域８１とし、第３領域８１以外の領域（すなわち視線が向かう方向の領域）を第４領域８２として設定し、ステップＳ３Ｅへ進む。
【００７５】
ステップＳ３４を否定判定して進むステップＳ３９において、制御装置４は、視線の移動方向が、撮像面７０上を移動する対象物の像の移動方向と一致するか否かを判定する。対象物の像の移動方向は、例えば、カメラ３Ａで取得された前フレームの画像との比較に基づいて検出する。制御装置４は、視線の移動方向が対象物の像の移動方向と一致する場合にステップＳ３９を肯定判定してステップＳ３５へ進む。制御装置４は、視線の移動方向が対象物の像の移動方向と一致しない場合には、ステップＳ３９を否定判定してステップＳ３Ａへ進む。ステップＳ３９を肯定判定して進むステップＳ３５では、制御装置４は、図９を例示して上述したように、撮像面７０における第１領域のうち、車両９７を追って視線が向かう左方向と逆方向に位置する領域を第３領域８１とし、第３領域８１以外の領域（すなわち視線が向かう方向の領域）を第４領域８２として設定し、ステップＳ３Ｅへ進む。
【００７６】
ステップＳ３Ａにおいて、制御装置４は、撮像面７０に結像される被写体像に太陽の像が含まれるか否かを判定する。制御装置４は、例えば、画像データの値が所定値を超えている領域が存在する場合にステップＳ３Ａを肯定判定してステップＳ３Ｂへ進み、画像データの値が上記所定値を超えている領域が存在しない場合には、ステップＳ３Ａを否定判定してステップＳ３Ｅへ進む。ステップＳ３Ａを否定判定する場合、制御装置４は、ステップＳ３２Ｂにおいて設定した第３領域８１および第４領域８２を維持する。
【００７７】
ステップＳ３Ｂにおいて、制御装置４は、移動した視線位置が太陽９６（図８）の像の位置から離れているか否かを判定する。制御装置４は、視線位置が太陽９６に相当する位置から離れている（運転者が、太陽から視線をそらしている）場合にステップＳ３Ｂを肯定判定してステップＳ３Ｃへ進む。制御装置４は、視線位置が太陽９６に相当する位置にある（運転者が、太陽へ視線を向けている）場合にステップＳ３Ｂを否定判定してステップＳ３Ｅへ進む。ステップＳ３Ｂを否定判定する場合、制御装置４は、ステップＳ３２Ｂにおいて設定した第３領域８１および第４領域８２を維持する。
【００７８】
ステップＳ３Ｃにおいて、制御装置４は、図８を参照して説明したように、撮像面７０における第１領域のうち、太陽９６の像の周囲の高輝度領域９０（運転者の視線位置よりも太陽９６の像の位置に近い領域）を第３領域８１とし、第３領域８１以外の領域を第４領域８２として設定し、ステップＳ３Ｄへ進む。
【００７９】
ステップＳ３Ｄにおいて、制御装置４はカメラ３Ａへ指示を送り、太陽９６の像の領域について、第３領域８１のゲインより低く設定させてステップＳ３Ｅへ進む。具体的には、太陽９６の像に対応する単位領域１３１（図２）に対し、第３領域８１に対応する単位領域１３１に設定するゲインより低いゲインを設定する。
【００８０】
上述したステップＳ３３を否定判定して進むステップＳ３６において、制御装置４は、車両１が直進中で、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央にあるか否かを判定する。制御装置４は、車両１が直進中、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央に相当する位置にある場合、ステップＳ３６を肯定判定してステップＳ３７へ進む。制御装置４は、車両１が直進中でない、または運転者の視線位置が略中央に相当する位置にない場合、ステップＳ３６を否定判定してステップＳ３８へ進む。
【００８１】
ステップＳ３７において、制御装置４は、図７(a) 、図７(b) を例示して説明したように、撮像面７０における第１領域のうち、視線が向かう中央方向と逆方向に位置する周辺部の領域を第３領域８１とし、第３領域８１以外の領域（すなわち画面の略中央の領域）を第４領域８２として設定し、ステップＳ３Ｅへ進む。
【００８２】
上述したステップＳ３６を否定判定して進むステップＳ３８において、制御装置４は、車両１が減速中で、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央にあるか否かを判定する。車両１の減速は、例えば、ブレーキペダル８ａの踏み込み信号、車速Ｖの減少、カメラ３Ａで取得された前フレームの画像との比較、のいずれかに基づいて検出する。制御装置４は、車両１が減速中、かつ運転者の視線位置が前方被写界の略中央に相当する位置にある場合、ステップＳ３８を肯定判定してステップＳ３Ｅへ進む。制御装置４は、車両１が減速中でない、または運転者の視線位置が略中央に相当する位置にない場合、ステップＳ３８を否定判定してステップＳ３Ｅへ進む。
【００８３】
ステップＳ３Ｅにおいて、制御装置４はカメラ３Ａへ指示を送り、第３領域８１のフレームレートを第４領域８２のフレームレートよりも高く設定させて、図１０のステップＳ４０へ進む。例えば、第３領域８１のフレームレートを毎秒１２０フレーム（１２０ｆｐｓ）とし、第４領域８２のフレームレートを３０ｆｐｓとする。これは、運転者による注目度が低い領域についての画像情報を取得する頻度を高めるためである。
【００８４】
＜後方カメラ＞
制御装置４は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａに対する第３領域８１および第４領域８２の設定情報に基づいて、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに対する第３領域および第４領域の設定を以下のように行う。
なお、制御装置４は、後方を撮像するカメラ３Ｂにおいても図４(a)のように第１領域および第２領域を設定し、第１領域に基づいて取得した画像を上述した車両１の走行路および対象物を検出するために用いる。また、制御装置４は、第２領域に基づいて取得した画像を、表示・再生装置１４（図１）に対する表示に用いる。制御装置４はさらに、第１領域において、第４領域と第４領域より注目度を高めたい第３領域とを設定し、第３領域と第４領域との間において異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。例えば、後方カメラ３Ｂの第３領域のフレームレートを１２０ｆｐｓとし、後方カメラ３Ｂの第４領域のフレームレートを３０ｆｐｓとする。
【００８５】
＜左折時＞
図１２は、交差点を左折しようとする車両１に備えられた後方のカメラ３Ｂの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。車両１の左サイドを左側に図示するように、図５〜図９の場合と比べて左右を反転させて図示している。図１２において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、車両１の後方の道路の像と、車両１に後続する二輪車９８の像と、さらに後続する車両９９の像が含まれる。
【００８６】
図６を参照して上述したように、左折車両の運転者は、前方左側の領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、運転者の注目度が低い後方について、とくに車両１の左側をすり抜けるおそれのある二輪車９８の画像情報の取得頻度を高めるように、図１２に例示する撮像面７０における第１領域のうち、後方左側の第３領域８１と、第３領域８１を除く右側の第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。図６および図１２によれば、左折時の前方のカメラ３Ａは、前方に向かって右側を第３領域とし、左折時の後方のカメラ３Ｂは、後方に向かって右側を第３領域とする。
【００８７】
＜右折時＞
右折時の場合は、左折時の場合と左右の設定を入れ替えればよい。すなわち、図５を参照して上述したように、右折車両の運転者は、前方右側の領域９０に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、運転者の注目度が低い後方について、とくに車両１の右側をすり抜ける車両の画像情報の取得頻度を高めるように、撮像面７０における第１領域のうち、後方右側の第３領域８１と、第３領域８１を除く左側の第４領域８２との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。すなわち、右折時の前方のカメラ３Ａは、前方に向かって左側を第３領域とし（図５）、右折時の後方のカメラ３Ｂは、後方に向かって左側を第３領域とする。
【００８８】
左折時および右折時における後方のカメラ３Ｂに対する第３領域８１および第４領域８２の設定は、前方のカメラ３Ａに対するステップＳ３５（図１１）の処理と前後して行うものとする（同時でもよい）。
【００８９】
＜減速時＞
図２１は、例えば高速道路において減速する車両１に備えられた後方のカメラ３Ｂの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図２１において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、車両１の後方の道路の像と、後続する車両９９の像が含まれる。一般に、ブレーキをかけた車両の運転者は、専ら前方中央を含む領域９０（例えば図７(b)）に対する注目度が高くなる。そこで、制御装置４は、運転者の注目度が低い後方について、とくに車両１が減速すると車両１に接近するおそれのある車両９９の画像情報の取得頻度を高めるように、図２１に例示する撮像面７０における第１領域のうち、略中央の第３領域８１と、第３領域８１を除く周辺部の第４領域８２（網掛け）との間に異なる条件を設定して電荷蓄積（撮像）を行わせる。
【００９０】
減速時における後方のカメラ３Ｂに対する第３領域８１および第４領域８２の設定は、ステップＳ３８（図１１）を肯定判定して進む、前方のカメラ３Ａに対するステップＳ３７の処理と前後して行うものとする（同時でもよい）。
なお、上述の実施の形態では、視線検出装置１６により乗員の視線を検出していたが、乗員の視線を検出せずに第１領域全体のフレームレートを高く設定して、対象物の検出を行うようにしてもよい。
【００９１】
上述した第一の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）電子機器の一例である撮像装置は、撮像面における第１領域と、第１領域とは異なる第２領域とで、それぞれ異なる撮像条件により車外の第１動画と第２動画との撮像を行うカメラ３Ａと、第１動画において対象物の検出を行う制御装置４と、制御装置４で検出した対象物の情報を第２動画により表示する表示・再生装置１４と、を備えた。これにより、第１領域に対して対象物の検出に適した撮像条件を設定できる。また、検出した対象物を、乗員に視覚的に知らせることができる。
【００９２】
（２）電子機器の一例である撮像装置は、撮像面における第１領域と、第１領域とは異なる第２領域とで、それぞれ異なる撮像条件により車外の第１動画と第２動画との撮像を行うカメラ３Ａと、運転者の視線位置を検出する視線検出装置１６と、視線検出装置１６による検出結果に基づいて、第１動画において第１領域のうちの視線位置を含まない第３領域８１で対象物の検出を行う制御装置４と、制御装置４で検出した対象物の情報を第２動画により表示する表示・再生装置１４と、を備えた。これにより、運転者による注目度が低い第３領域８１に対して対象物の検出に適した撮像条件を設定できる。また、検出した対象物を、乗員に視覚的に知らせることができる。
【００９３】
（３）カメラ３Ａは、第１領域のフレームレートを第２領域のフレームレートよりも高くするので、表示に用いる第２動画に比べて、対象物の検出に用いる第１動画について画像情報を取得する頻度を高くすることができる。
【００９４】
（４）撮像装置は、第１領域のうちの視線位置を含まない第３領域８１と、第１領域のうちの視線位置を含む第４領域８２とで、第１動画の撮像条件を異ならせて設定する制御装置４を備える。これにより、運転者の視線が向く第４領域と、運転者の視線が向かない第３領域とで、それぞれに適した撮像条件を設定し得る。
【００９５】
（５）制御装置４は、第１領域のうちの視線位置を含まない第３領域８１のフレームレートを、第１領域のうちの視線位置を含む第４領域８２のフレームレートよりも高く設定する。これにより、運転者の視線が向く第４領域に比べて、運転者の視線が向かない第３領域について画像情報を取得する頻度を高めることができる。
【００９６】
なお、上述の実施の形態では、制御装置４の制御によりカメラ３Ａ（３Ｂ）を制御したが、カメラ３Ａ（３Ｂ）の制御の一部を、カメラ３Ａ（３Ｂ）の制御部３５により行うようにしてもよい。
【００９７】
（変形例１）
制御装置４は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａにより取得された画像情報に基づいて、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂの第１領域に対して第３領域８１および第４領域８２の設定を行うようにしてもよい。
【００９８】
例えば、カメラ３Ａで取得された車両１の前方の画像の右側に図８に例示したような太陽９６の像が検出されている場合を説明する。変形例１において、制御装置４は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａに対し、撮像面７０における第１領域のうち右側領域（前方右）に対するゲインを、撮像面７０における第１領域の左側領域（前方左）に対するゲインより低く設定する。一方、制御装置４は、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに対しては、撮像面７０における第１領域の左右両側領域（後方左および後方右）に対するゲインを等しく設定する。
【００９９】
上述した状態で車両１が左折する場合、車両１が左折した後において車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂに太陽９６の像が写り込む可能性がある。具体的には、左折後の車両１の後方に向かって左側領域（すなわち車両１の後方右）に、太陽９６の像が写り込む。そこで、制御装置４は、カメラ３Ｂの撮像面７０における第１領域のうち左側領域（後方右）に対するゲインを、撮像面７０における第１領域の右側領域（後方左）に対するゲインより低く設定する。制御装置４はさらに、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａの撮像面７０に対しては、撮像面７０における第１領域の左右両側領域（前方左および前方右）に対するゲインを等しくするように設定を戻す。
【０１００】
変形例１によれば、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａにより取得された画像情報に基づいて、車両１の後方を撮像するカメラ３Ｂの第１領域に左右両側領域の設定を行うことにより、例えば、後方のカメラ３Ｂに太陽９６の像が写り込むおそれを事前（本例では左折前）に予測して左折時にすみやかにゲインを低く設定するなど、撮像信号の飽和の防止に向けて適切な対処が可能になる。
【０１０１】
（変形例２）
一般に、運転者の緊張度が高まると、運転者の視線の移動範囲が小さくなる。そこで、制御装置４は、運転者の緊張度が高まる場面で、前方のカメラ３Ａの撮像面７０における第１領域において、通常時より第３領域８１の範囲を拡げるようにしてもよい。運転者の緊張度が高まる場面の例として、夜間の走行や降雨時の走行が挙げられる。制御装置４は、ヘッドライトが点灯操作された場合や、ワイパーがオン操作された場合において、運転者の緊張度が高まると判断して前方のカメラ３Ａの第１領域において通常時より第３領域８１を拡げるように制御する。
【０１０２】
また、運転者の緊張度を運転者の体温や心拍数に基づいて判定してもよい。例えば、運転席のシートに温度センサや心拍センサを備え、所定温度以上の温度検知や、所定数以上の心拍数が検知された場合において、制御装置４が、運転者の緊張度が高まったと判断して前方のカメラ３Ａの第１領域において通常時より第３領域８１を拡げるように制御する。
【０１０３】
変形例２によれば、運転者の緊張により運転者の注目度が低くなる領域が拡がる（換言すれば、運転者の注目度が高い領域が狭くなる）場合において、第１領域における第３領域８１を拡げることができる。第３領域８１を拡げておくと、第３領域８１における撮像頻度を第４領域８２における撮像頻度より高くする場合には、運転者による注目度の低下分を、第３領域８１に基づく画像を用いて補うことが可能になる。
【０１０４】
（変形例３）
上記実施の形態では、カメラ３Ａ（カメラ３Ｂ）における第１領域のうち、第３領域８１のフレームレートを１２０ｆｐｓとし、第４領域８２のフレームレートを３０ｆｐｓとすることによって、フレームレートを２段階に異ならせる例を説明した。この代わりに、第３領域８１と第４領域８２との間に緩衝領域を設け、フレームレートを多段階に異ならせるようにしてもよい。例えば、緩衝領域のフレームレートを第３領域８１のフレームレートと第４領域８２のフレームレートとの中間値（例えば７５ｆｐｓ）にすることにより、フレームレートを多段階に変化させる。
【０１０５】
また、緩衝領域におけるフレームレートを徐々に変化させるようにしてもよい。例えば、緩衝領域のうち第３領域８１との境界に近い部分のフレームレートを９０ｆｐｓとし、緩衝領域のうち第４領域８２との境界に近い部分のフレームレートを６０ｆｐｓとする。このような緩衝領域を設けることで、フレームレートの値が境界部分で大きく変化する状態を避けることができる。
【０１０６】
（変形例４）
変形例４では、図１において通信部１７が追加される。通信部１７は、例えばＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)と呼ばれる狭域通信を行う無線通信装置である。変形例４において、通信部１７は、例えば道路に設置された情報提供システムからの情報を取得する。
【０１０７】
情報提供システムは、車両１に搭載されるカメラ３Ａ（３Ｂ）と同様のカメラを備えており、例えば、見通しが悪い交差点や道路の曲がり角等にあらかじめ設置される。情報提供システムは、車両１が見通しの悪い地点へ進入した場合に、車両１のカメラ３Ａ（３Ｂ）からは撮影できない範囲（例えば、車両１から見て塀や建物等の陰に隠れる死角）を所定のフレームレートで撮影する。情報提供システムは、撮影した画像情報をのせた無線信号を車両１へ送信する。車両１の通信部１７は、情報提供システムから送信された無線信号を受信し、この無線信号にのせられている画像情報を制御装置４へ送出する。
【０１０８】
制御装置４は、例えばカメラ３Ａの撮像面７０において設定した第３領域８１が、上述した撮影できない範囲に該当する場合、カメラ３Ａの上記第３領域に基づいて取得された画像からではなく、情報提供システムから送信された画像に基づいて対象物（歩行者、二輪車、他の車両など）を検出する。
【０１０９】
変形例４によれば、車両１のカメラ３Ａ（３Ｂ）において死角が生じている場合でも、車両１のカメラ３Ａ（３Ｂ）と異なる外部のカメラによって取得された画像に基づいて対象物の検出が可能になる。
【０１１０】
（変形例５）
図１４は、車両１に備えられた前方のカメラ３Ａの撮像チップ１１１上に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図１４において、撮像チップ１１１の撮像面（撮影領域）７０には、車両１の進行方向に位置するＴ字路の像が含まれる。撮像面７０にはさらに、Ｔ字路に設けられたカーブミラー８８Ａおよびカーブミラー８８Ｂが写っている。
図１４の像のうち、奇数列が第１領域に相当し、偶数列が第２領域に相当する点、および、制御装置４が第１領域と第２領域との間で異なるフレームレートを設定して撮像するようにカメラ３Ａを制御する点は、上述した実施の形態と同様である。
【０１１１】
変形例５において、制御装置４は、カメラ３Ａで取得された上記第１領域に基づく画像からカーブミラーを検出した場合に、カメラ３Ａで取得された上記第２領域に基づくカーブミラーの画像を表示・再生装置１４（図１）に表示させる。この際に、カーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面の部分を大きく引き伸ばして表示する。なお、カーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面の部分を大きく引き伸ばす際に、鏡面の湾曲した像の湾曲が直線的になるように補正してもよい。
【０１１２】
カーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面の部分の拡大表示は、いわゆる電子ズーム処理によって、表示に用いる画素データの間引き率を低くする手法を用いてもよい。間引き率を低く変更することで、変更前に比べて解像度を高めることができる。
【０１１３】
しかしながら、変形例５においては、上記第２領域のうちカーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面が写る領域（第５領域とする）に対して、鏡面以外の領域（第６領域とする）に比べて高精細表示に適した撮像条件を設定する。例えば、第５領域に含まれる画素の間引き率を、第６領域に含まれる画素の間引き率より低く設定するとともに、第５領域におけるフレームレートを、第６領域におけるフレームレートより高く設定する。間引き率を低くするほど解像度は高まる。解像度とフレームレートの少なくとも１つを高くすることにより、高精細表示に適した撮像条件となる。
なお、第５領域と第６領域との間でフレームレートや間引き率などの全ての撮像条件を異ならせる必要はなく、少なくとも一つを異ならせるだけでもよい。
【０１１４】
図１５は、第５領域、第６領域に基づく画像を表示する表示・再生装置１４（図１）の表示画面を例示する図である。図１５において、例えば、表示画面の左側にカーブミラー８８Ａが大きく引き伸ばして表示されるとともに、表示画面の右側にカーブミラー８８Ｂが大きく引き伸ばして表示される。斜線領域は、カーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面に相当する領域よりも粗い画質で表わされていることを示す。画質の相違は、上記第５領域と第６領域との間で異なる撮像条件を設定したことによる。
【０１１５】
制御装置４はさらに、第５領域に基づいて取得した画像の中で上記カーブミラー８８Ａ、８８Ｂが写る領域から対象物（例えば、図１５における二輪車９８、車両９９）を検出した場合に、表示・再生装置１４（図１）に表示する画像（図１５）の中で、対応する対象物（上記例においては二輪車９８、車両９９）を目立たせる。目立たせる態様は、例えば、対象物を囲う枠を表示したり、対象物の表示輝度を高めて明るく表示したり、明滅させたり、着色して表示させる。
【０１１６】
制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に表示する画像（図１５）に重ねて、次のようなメッセージを表示・再生装置１４に表示させてもよい。メッセージの例としては、例えば、「二輪車が映っています」、「車両が映っています」というメッセージである。
なお、メッセージを表示・再生装置１４に表示させる代わりに、またはメッセージの表示とともに、上記メッセージを音声再生させるための音声信号を送出してもよい。音声再生装置として、不図示のナビゲーション装置の音声装置を用いてもよい。
【０１１７】
＜フローチャートの説明＞
以下、フローチャート（図１６）を参照して変形例５における第３領域８１および第４領域８２の決め方について説明する。図１６は、撮像条件設定処理（Ｓ３０Ｂ）の詳細について説明するフローチャートである。制御装置４は、図１１の撮像条件設定（Ｓ３０）に続いて、または図１１の撮像条件設定（Ｓ３０）に代えて、撮像条件設定処理（Ｓ３０Ｂ）を実行する。
【０１１８】
図１６のステップＳ３０１において、制御装置４は、撮像チップ１１１の撮像面７０に対し、奇数列のブロックによって構成される第１領域と、偶数列のブロックによって構成される第２領域とを設定してステップＳ３０２へ進む。
なお、図１１の撮像条件設定（Ｓ３０）に続いて図１６の撮像条件設定を実行する場合には、ステップＳ３０１を省略する。
【０１１９】
ステップＳ３０２において、制御装置４は、撮像素子１００の第１領域に基づく画像からカーブミラーを検出したか否かを判定する。カーブミラーの検出は、テンプレートマッチング手法を用いたり、カーブミラーの鏡面が道路面から所定範囲の高さに位置することを判定したりして行う。制御装置４は、上記第１領域に基づく画像からカーブミラーを検出した場合に、ステップＳ３０２を肯定判定してステップＳ３０３へ進む。制御装置４は、上記第１領域に基づく画像からカーブミラーを検出しない場合には、ステップＳ３０２を否定判定してステップＳ３０６へ進む。
【０１２０】
ステップＳ３０３において、制御装置４は、上記第２領域のうち、カーブミラーの鏡面に対応する領域を第５領域とし、第５領域以外の領域を第６領域としてステップＳ３０４へ進む。
【０１２１】
ステップＳ３０４において、制御装置４はカメラ３Ａへ指示を送り、第５領域のフレームレートを第６領域のフレームレートよりも高く設定させて、ステップＳ３０５へ進む。例えば、第５領域のフレームレートを毎秒１２０フレーム（１２０ｆｐｓ）とし、第６領域のフレームレートを３０ｆｐｓとする。これは、運転者にとってわかりづらいカーブミラーの鏡面に映る画像情報を取得する頻度を高めるためである。
【０１２２】
ステップＳ３０５において、制御装置４はカメラ３Ａへ指示を送り、第５領域に含まれる画素の間引き率を、第６領域のフレームレートに含まれる画素の間引き率よりも低く設定させて、図１０のステップＳ４０へ進む。これは、運転者にとってわかりづらいカーブミラーの鏡面に映る画像情報を高精細に取得するためである。
【０１２３】
ステップＳ３０２を否定判定して進むステップＳ３０６において、制御装置４はカメラ３Ａへ指示を送り、第２領域の全体に一様な撮像条件を設定させて、図１０のステップＳ４０へ進む。例えば、フレームレートを３０ｆｐｓとし、通常の間引き率を設定する。
【０１２４】
変形例５において、制御装置４は、図１０のステップＳ６０の代わりに以下のステップ６０Ｂの処理を行う。すなわち、ステップＳ６０Ｂにおいて、制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に対する表示情報を送出する。制御装置４は、例えば、撮像素子１００の第５領域、第６領域に基づいて取得した画像を表示情報として、表示・再生装置１４（図１）に表示させる。具体的には、図１５に例示したように、第５領域で取得した画像のうちカーブミラー８８Ａ、８８Ｂを、表示・再生装置１４（図１）の表示画面上に大きく引き伸ばして表示させる。
【０１２５】
制御装置４はさらに、第５領域に基づいて取得した画像において上記カーブミラー８８Ａ、８８Ｂが写る領域から対象物（例えば、図１５における二輪車９８、車両９９）を検出した場合に、表示・再生装置１４（図１）に表示する画像の中で、対応する対象物（上記例においては二輪車９８、車両９９）を目立たせる。
なお、カーブミラーの鏡面に映る画像は鏡像なので、制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に表示する画像について、左右を反転した画像を表示させてもよい。
【０１２６】
変形例５によれば、運転者にとってわかりづらいカーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面に映る画像情報を取得する頻度を高めることができる。また、運転者にとってわかりづらいカーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面に映る画像情報を高精細に取得することができる。そして、取得したカーブミラー８８Ａ、８８Ｂの鏡面に映る画像情報を、表示・再生装置１４（図１）にわかりやすく表示できる。
【０１２７】
（変形例６）
以上の説明では、カメラ３Ａ、３Ｂで行う距離測定として、撮像素子１００に備えられている焦点検出用画素からの画像信号を用いた測距演算により算出する手法を用いたが、ステレオカメラによる２枚の画像を用いて距離測定を行う手法を用いてもよい。また、カメラ３Ａ、３Ｂと別にミリ波レーダーを用いて距離測定を行う手法を用いてもよい。
【０１２８】
（第二の実施の形態）
第二の実施の形態では、図１の運転支援装置２においてレーダー１８が追加される。レーダー１８は、例えばミリ波レーダー装置によって構成される。レーダー１８は、カメラ３Ａの撮影画面における複数の領域（エリアと呼ぶ）に対応させて、各エリア内の対象物や障害物を検知する。エリアごとに検知する方式として、不図示のレーダーアンテナの向きをアクチュエータで変えながら検知対象のエリアをスキャンする方式や、各エリアに対応させた複数の受信アンテナをスイッチなどで切り換えながら検知対象のエリアをスキャンする方式などがあるが、いずれの方式を用いてもよい。
【０１２９】
第二の実施の形態の通信部１７は、例えば、道路に設置された情報提供システムやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）などの外部機器との間で、無線通信（光ビーコン、電波ビーコン、可視光通信を含む）を行う。通信方式は、どのようなものを用いても構わない。
なお、第二の実施の形態においては、後方を撮影するカメラ３Ｂは必須の構成ではない。
【０１３０】
＜カメラの説明＞
第二の実施の形態では、図３のブロック図において駆動部３７が追加される。駆動部３７は、例えばモータによって構成される。駆動部３７は、制御部３５からの指示に応じて、カメラ３Ａの水平方向の向き（ヨー角）を変更する。カメラ３Ａは、車両１の正面遠方の対象物を画面の略中央に捕らえるように、すなわち消失点を画面の略中央に合わせて、カメラ３Ａの向きが調節されている。制御部３５は、この向きを基準にしてヨー角を制御する。
【０１３１】
＜撮像素子のブロック制御＞
制御装置４は、カメラ３Ａの撮像素子１００（撮像チップ１１１）に対し、上述した単位領域１３１ごとに独立した蓄積制御を行わせる。具体的には、制御装置４が、撮像チップ１１１の撮像面において、非優先領域、優先領域および最優先領域を設定し、これらの間において異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行わせる。ここで、上述した撮像時の制御パラメータに加えて、非優先領域、優先領域、最優先領域のサイズや位置、測距を行うか否かおよび撮像部３２のヨー角も、撮像条件の一つである。
【０１３２】
図１７は、車両１の前方を撮像するカメラ３Ａの撮像素子１００に結像される被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。実際には倒立逆像が結像されるが、分かりやすくするために正立正像として図示している。
なお、第二の実施の形態の説明で参照するいくつかの図において、既述の図面で用いた符号と共通する符号があるが、本実施の形態の説明を適用する。
【０１３３】
図１７において、撮像チップ１１１の撮像面と、撮像チップ１１１において非優先領域８１と、優先領域８２と、最優先領域８３とを例示する。非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３は、それぞれ異なる条件で電荷蓄積（撮像）を行う。
なお、撮像チップ１１１において電荷蓄積（撮像）を行わない休止領域を設けてもよい。
【０１３４】
制御装置４は、上述した奥行き分布や、対象物、障害物の分類結果等に基づいて、非優先領域８１、優先領域８２、最優先領域８３を設定する。例えば、遠方の対象物に対する注目度を低くするように非優先領域８１を設定するとともに、先行車７０に対する注目度を高くするように、先行車７０を含む領域を最優先領域８３に設定する。非優先領域８１および最優先領域８３以外の他の領域は、中程度の注目度とするように優先領域８２を設定する。
【０１３５】
図１８は、撮像素子１００の撮像面の全域を優先領域８２に設定する場合の被写体（対象物）の像を模式的に示す図である。図１８において、制御装置４は、撮像チップ１１１の撮像面の全域を優先領域８２に設定する（全エリア共通制御）。制御装置４は、撮影画面内の複数の位置における測距データに基づいて生成した上記距離画像（奥行き分布画像）に基づき、車両１から被写体までの距離が所定の閾値（例えば３００ｍ）以上に該当する領域を抽出する。
【０１３６】
図１９は、図１８の状態から、撮像面の一部を非優先領域８１へ変更する場合を説明する図である。制御装置４は、上記抽出領域（すなわち、車両１から被写体までの距離が３００ｍ以上に該当）を、非優先領域８１へ変更する。制御装置４は、非優先領域８１と優先領域８２との間で異なる上記制御パラメータを設定する他、非優先領域８１では測距用の画像信号の読み出しを行わない設定をする。測距用の画像信号の読み出しを行わない場合、消費電力が低減される。
【０１３７】
制御装置４は、例えば、非優先領域８１に含まれる撮像素子１００の単位領域１３１（図２）に対し、優先領域８２の場合に比べてフレームレートを低く設定する。遠方について注目度を下げるという考え方に基づく。
また、制御装置４は、非優先領域８１において取得される画像について、画像処理部３３による追尾処理等の画像処理を行わないように設定してもよい。
【０１３８】
図２０は、図１８の状態から、撮像面の一部を最優先領域８３へ変更する場合を説明する図である。制御装置４は、車両１が交差点を走行する（交差点へ接近し、交差点へ進入し、交差点から抜ける）場合において、撮像面の全域を優先領域８２から最優先領域８３へ変更する。交差点を走行する場合は注目度を上げるという考え方に基づく。ただし、交差点を左折の際（または右折の際）に通過する横断歩道９２を含む領域については、優先領域８２として残す。横断歩道９２を最優先領域８３に含めない理由は以下の通りである。すなわち、一般に、車両１を運転する乗員は通過する横断歩道９２に注意をはらうため、カメラ３Ａによる横断歩道９２に対する注目度を高める必要性が低いという考え方に基づく。本実施の形態はむしろ、運転する乗員による注目度が低い領域を最優先領域８３に設定することによってカメラ３Ａによる注目度を高める。これにより、例えば図２０において対向車線から右折してくる車両９１などの他の車両に対する注目度を高められる。
なお、制御装置４は、上記距離画像（奥行き分布画像）に基づき、車両１から被写体までの距離が所定の閾値（例えば３００ｍ）以上に該当する領域を、非優先領域８１へ変更してもよい。
【０１３９】
制御装置４は、例えば、最優先領域８３に含まれる撮像素子１００の単位領域１３１（図２）に対し、優先領域８２の場合に比べてフレームレートを高く設定する。また、非優先領域８１を設定している場合には、非優先領域８１に含まれる撮像素子１００の単位領域１３１（図２）に対し、優先領域８２の場合に比べてフレームレートを低く設定する。
【０１４０】
なお、制御装置４は、カメラ３Ａで取得した画像に基づいて認識した横断歩道９２を含む領域を優先領域８２とする他に、視線検出装置１６から送出された視線情報に基づき、乗員が注目する領域を優先領域８２とすることもできる。
【０１４１】
制御装置４が非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３を設定する際に用いる奥行き分布画像は、測距用の画像信号による測距データに基づいて生成する第１奥行き分布画像を用いてもよいし、レーダー１８によるエリアごとの検知情報に基づいて生成する第２奥行き分布画像を用いてもよい。本実施の形態では、撮像素子１００の撮像面における像の移動（像面移動量と呼ぶ）が所定値以下の場合に第１奥行き分布画像を用い、像面移動量が所定値を超える場合に第２奥行き分布画像を用いる。像面移動量の詳細については後述する。
【０１４２】
＜フローチャートの説明＞
以下、フローチャート（図２１，図２２、図２３、図２６）を参照して制御装置４が実行するカメラ３Ａの制御処理の流れを説明する。制御装置４が実行するプログラムは、制御装置４の記憶部４ｂに格納されている。制御装置４は、例えば車両１から電源供給が開始されたり、エンジンが始動されたりすると、図２１による処理を行うプログラムを起動する。
【０１４３】
図２１のステップＳ１０において、制御装置４は、フラグａ＝０か否かを判定する。フラグａは、初期設定が終了している場合に１、初期設定が終了していない場合に０がセットされるフラグである。制御装置４は、フラグａ＝０の場合にステップＳ１０を肯定判定してステップＳ２０へ進み、フラグａ≠０の場合にステップＳ１０を否定判定してステップＳ３０へ進む。
【０１４４】
ステップＳ２０において、制御装置４は、カメラ３Ａへ初期設定を行ってステップＳ３０へ進む。初期設定とは、カメラ３Ａに所定の動作をさせるためのあらかじめ定められた設定を行うものである。本例では、カメラ３Ａが撮像素子１００の撮像面の全域に同じ撮像条件を設定し、例えば毎秒６０フレーム（６０ｆｐｓ）のフレームレートで撮像を開始させる。
【０１４５】
ステップＳ３０において、制御装置４は、撮像条件設定処理を行ってステップＳ４０へ進む。撮像条件設定処理では、優先領域８２の他に非優先領域８１、最優先領域８３を設定し、各領域に対応する単位領域１３１に対して撮像条件を設定する。撮像条件設定処理の詳細については後述する。
なお、非優先領域８１、優先領域８２および最優先領域８３に対してそれぞれの撮像条件を設定する場合、各領域間でフレームレート、ゲイン、間引き率、蓄積時間などの全てを異ならせる必要はなく、少なくとも一つを異ならせるだけでもよい。
【０１４６】
ステップＳ４０において、制御装置４はカメラ３Ａへ指示を送り、非優先領域８１、優先領域８２および最優先領域８３に対応する撮像素子１００の単位領域１３１をそれぞれ所定の条件で駆動させて、画像の取得および測距演算を行わせる。これにより、画像データや測距用の画像信号に基づく測距情報が取得される。また、制御装置４は、カメラ３Ａの画像処理部３３または制御部３５等に所定の画像処理および画像解析を行わせる。
【０１４７】
ステップＳ５０において、制御装置４は、情報を表示する設定が行われているか否かを判定する。制御装置４は、表示設定が行われている場合にステップＳ５０を肯定判定してステップＳ６０へ進む。制御装置４は、表示設定が行われていない場合には、ステップＳ５０を否定判定してステップＳ７０へ進む。
【０１４８】
ステップＳ６０において、制御装置４は、表示・再生装置１４（図１）に対する表示情報を送出してステップＳ７０へ進む。表示情報は、撮像条件設定処理（Ｓ３０）の中で解析された車両１の状態に応じた情報で、例えば「対向車が右折待機中です」、「緊急停車します」、「右折します」、「左折します」というメッセージを表示・再生装置１４、または不図示のナビゲーション装置等に表示させる。
なお、表示情報を送出する代わりに、または表示情報の送出とともに、不図示の音声再生装置へ上記メッセージを再生させるための音声信号を送出してもよい。この場合も、音声再生装置として不図示のナビゲーション装置の音声再生部を用いてもよい。
【０１４９】
ステップＳ７０において、制御装置４は、オフ操作されたか否かを判定する。制御装置４は、例えば車両１からオフ信号（例えば、エンジンのオフ信号）を受けると、ステップＳ７０を肯定判定し、所定のオフ処理を行って図２１による処理を終了する。制御装置４は、例えば車両１からオフ信号を受けない場合は、ステップＳ７０を否定判定してステップＳ３０へ戻る。ステップＳ３０へ戻る場合は、上述した処理を繰り返す。
【０１５０】
＜撮像条件設定処理＞
図２２のフローチャートを参照して、上記撮像条件設定処理（Ｓ３０）の詳細について説明する。本実施の形態では、撮像素子１００に写る対象物の像面移動量、奥行き分布、車両１の運転状態（車速Ｖの変化、ハンドル等の操作状態など）、走行環境（道路状況、走行中のレーンなど）に対応させて、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３にそれぞれ対応する撮像素子１００の単位領域１３１に対して撮像条件を設定する。
【０１５１】
図２２のステップＳ３１において、制御装置４は、撮像素子１００の撮像面の全域に同じ撮像条件を設定した状態で取得した画像信号に基づく距離情報を取得するとともに、フラグｂに０を設定してステップＳ３２へ進む。距離情報は、上記第１奥行き分布画像である。また、フラグｂは、後述する補正値αに所定値（例えば１．０）を代入する場合を１に、補正値αに０を代入する場合を０にセットするフラグである。ここでは初期条件としてフラグｂ＝０を設定する。
なお、距離情報として、レーダー１８によるエリアごとの検知情報に基づく上記第２奥行き分布画像を用いてもよい。
【０１５２】
ステップＳ３２において、制御装置４は、車両１から対象物までの距離ｄが所定距離Ｄ（例えば３００ｍ）より長いか否かを判定する。制御装置４は、例えば、上記距離情報に基づいて、撮影画面を複数のエリア（例えば、縦８×横８＝６４エリア）に分割し、エリアごとにｄ＞Ｄが成立するか否かを判定する。エリアに複数の対象物が存在する場合、最至近の被写体までの距離をそのエリアにおける距離ｄとする。
【０１５３】
制御装置４は、ｄ＞Ｄが成立するエリアが１つでも存在する場合に、ステップＳ３２を肯定判定してステップＳ３３へ進む。制御装置４は、ｄ＞Ｄが成立するエリアが１つも存在しない場合には、ステップＳ３２を否定判定してステップＳ３４へ進む。ステップＳ３２を否定判定する場合は、撮像素子１００の撮像面の全域について優先領域８２の設定を維持する（全エリア共通制御）。
【０１５４】
ステップＳ３３において、制御装置４は、撮像素子１００の撮像面に優先領域８２と非優先領域８１とを設定するエリア別制御を行う。制御装置４は、ｄ＞Ｄが成立するエリアを非優先領域８１に設定し、ｄ＞Ｄが成立しないエリアについては優先領域８２の設定を維持してステップＳ３４へ進む。
【０１５５】
ステップＳ３４において、制御装置４は、車両１が交差点の領域外か否かを判定する。制御装置４は、ＧＰＳ装置１５からの位置情報や不図示のナビゲーション装置からの地図情報、およびカメラ３Ａにより取得された画像から認識した白線、横断歩道、信号機等の外部情報を参照して、車両１が交差点の外と判断した場合、ステップＳ３４を肯定判定して図２３のステップＳ３５へ進む。制御装置４は、車両１が交差点の内と判断した場合、ステップＳ３４を否定判定して図２６のステップＳ３０１へ進む。
【０１５６】
図２３は、車両１が交差点の外を走行する場合の処理を説明するフローチャートである。図２３のステップＳ３５において、制御装置４は、像面移動量Δｄｉｆｆを算出する。像面移動量Δｄｉｆｆは、上述したように撮像素子１００の撮像面における像の移動量である。制御装置４は、例えば、車速Ｖ、ステアリングホイールの回転角θ、および所定係数μを用いて次式（１）のように像面移動量Δｄｉｆｆを算出し、ステップＳ３６へ進む。
Δｄｉｆｆ＝（μ×Ｖ）×θ                      （１）
【０１５７】
ステップＳ３６において、制御装置４は、ターンシグナル装置がオフか否かを判定する。制御装置４は、例えば、ターンシグナルスイッチ１１（図１）の操作信号によりターンシグナル装置がオフであると判断した場合、ステップＳ３６を肯定判定してステップＳ３７へ進む。制御装置４は、ターンシグナル装置がオンであると判断した場合には、ステップＳ３６を否定判定してステップＳ３８へ進む。
【０１５８】
ステップＳ３７へ進む場合は、車両１が交差点外の道路に沿って走行する場合が想定される。ステップＳ３７において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３のそれぞれに対し、ステップＳ３５で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ａ）を参照してフレームレートを設定する。
なお、撮像面の全域を優先領域８２に設定する場合等、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３の３通りの領域が設定されていない場合は、制御装置４は、図２４（Ａ）のうち該当する領域について設定を行う。
【０１５９】
図２４（Ａ）によれば、像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値の大きさの違いによって対象物に異なる注目度を設定できるように、４通りのフレームレートが設定可能に構成される。さらに、４通りのフレームレートは、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３に対してそれぞれ設定可能に構成される。一般に、車両１の車速Ｖが速いほど、かつ車両１が走行する曲率半径が小さい（ステアリングホイールの回転角θが大きい）ほど、撮像素子１００に写る像の流れ（オプティカルフロー）が速くなる。像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値の大きさに合わせてフレームレートを設定することで、撮像素子１００に写る像の変化に適したフレームレートの設定が可能になる。
【０１６０】
また、フレームレートを非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３に対してそれぞれ個別に設定可能にすることで、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３のそれぞれの注目度に適したフレームレートの設定が可能になる。
【０１６１】
図２４（Ａ）のヨー角Ｙの可動域は、上述した駆動部３７が制御部３５からの指示に応じてカメラ３Ａのヨー角Ｙを変更する場合の可動範囲である。一般に、車両１が左へ曲がる場合、撮像素子１００に写る像の流れ（オプティカルフロー）が画面の左から右へ強くなる。反対に、車両１が右へ曲がる場合、撮像素子１００に写る像の流れが画面の右から左へ強くなる。このため、制御装置４は、オプティカルフローの上流側の像が撮像素子１００に早く写るように、カメラ３Ａの撮影方向をステアリングホイールの回転角θの大きさと向きに応じて移動させるヨー角制御を行う。ステアリングホイールの回転角θ、および所定係数λを用いると、ヨー角Ｙは次式（２）で表される。
Ｙ＝λ×θ                                      （２）
ただし、過大なヨー角Ｙの移動は適切でないので、本実施の形態ではヨー角Ｙの可動域を定めることにより、ヨー角Ｙの可動範囲を制限している。
【０１６２】
図２４（Ａ）によれば、ステップＳ３５で算出した像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値が大きくなるにつれてヨー角Ｙの可動範囲の制限値を段階的に大きくするように、ヨー角可動域が４段階に定められる。
【０１６３】
なお、ステップＳ３７において上述したフラグｂ＝０なので、図２４（Ａ）における補正値α＝０である。すなわち、ヨー角Ｙの可動範囲を狭めるための補正を行わない。
【０１６４】
図２５は、カメラ３Ａのヨー角３０を説明する模式図である。一般に、車両１の旋回速度が大きい場合は、像面移動量Δｄｉｆｆ（絶対値）が大きくなるので、撮像部ヨー角３０（絶対値）も大きく変化させる。図２５は、車両１が左へ旋回する場合を例示しており、像面移動量Δｄｉｆｆは右向きが正になる。制御装置４は、車両１の旋回方向（本例の場合は左）にカメラ３Ａを向けるようにヨー角３０を制御する。
【０１６５】
さらに、制御装置４は、図２４（Ａ）に例示されるように、像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値が所定値（例えば２０）以上の場合に、レーダー１８を用いて距離情報を得る。すなわち、レーダー１８によるエリアごとの検知情報に基づく上記第２奥行き分布画像を、上記ステップＳ３２の判定処理に用いる。このように、像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値が大きい場合は、より応答性がよいレーダー１８を用いて距離情報を得る。
【０１６６】
制御装置４は、以上説明したように撮像素子１００の撮像条件を設定する撮像条件を変更すると、図２３による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１６７】
上述したステップＳ３６を否定判定してステップＳ３８へ進む場合は、車両１が交差点の外で、例えば路地においてターンシグナル装置を作動させて進路変更する場合が想定される。ステップＳ３８において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３のそれぞれに対し、ステップＳ３５で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ｂ）を参照してフレームレートを設定する。
なお、撮像面の全域を優先領域８２に設定する場合等、非優先領域８１、優先領域８２、および最優先領域８３の３通りの領域が設定されていない場合は、制御装置４は、図２４（Ｂ）のうち該当する領域について設定を行う。
【０１６８】
図２４（Ｂ）によれば、図２４（Ａ）の場合に比べて、例えば優先領域８２および最優先領域８３に対するフレームレートの設定を高くすることによって、優先領域８２および最優先領域８３に対する注目度を図２４（Ａ）の場合よりも高めるように構成されている。
【０１６９】
図２４（Ｂ）のヨー角Ｙの可動域は、上述した駆動部３７が制御部３５からの指示に応じてカメラ３Ａのヨー角Ｙを変更する場合の可動範囲である。図２４（Ｂ）によれば、図２４（Ａ）の場合よりもオプティカルフローの上流側の像が撮像素子１００に早く写るようにするため、ヨー角Ｙの可動範囲の制限値を図２４（Ａ）の場合よりも大きくするように構成される。
【０１７０】
なお、ステップＳ３８において上述したフラグｂ＝０なので、図２４（Ｂ）における補正値α＝０である。すなわち、ヨー角Ｙの可動範囲を狭めるための補正を行わない。
【０１７１】
図２６は、車両１が交差点内を走行する場合の処理を説明するフローチャートである。図２６のステップＳ３０１において、制御装置４は、ステップＳ３５の場合と同様に、像面移動量Δｄｉｆｆを算出してステップＳ３０２へ進む。
【０１７２】
ステップＳ３０２において、制御装置４は、通信部１８を介して道路上に設置された不図示の情報提供システム等から送信されている交通情報を取得してステップＳ３０３へ進む。これにより、車両１は、交差点における対向車線の車の有無、当該車の右左折についての情報、および交差点の信号機に表示されている信号の情報等を取得する。
【０１７３】
ステップＳ３０３において、制御装置４は、ＧＰＳ装置１５からの位置情報や不図示のナビゲーション装置からの地図情報、およびカメラ３Ａにより取得された画像から認識した白線、横断歩道、信号機等の外部情報を参照して、車両１が交差点の直進レーンにいるか、左折レーンにいるか、または右折レーンにいるかを判定し、それぞれステップＳ３０４、Ｓ３０７、またはＳ３１３へ進む。
【０１７４】
＜直進レーンの場合＞
ステップＳ３０４において、制御装置４は、交差点に対向右折車が存在するかどうかを判定する。制御装置４は、ステップＳ３０２において取得した交通情報によって対向車線の右折車の有無を判断する他、カメラ３Ａによって取得した画像に基づいて対向車線の右折車の有無を判断する。制御装置４は、上記判断のうち少なくとも１つで対向車線に右折車が存在すると判断した場合、ステップＳ３０４を肯定判定してステップＳ３０５へ進む。制御装置４は、対向車線に右折車が存在すると判断しない場合には、ステップＳ３０４を否定判定してステップＳ３０６へ進む。
【０１７５】
ステップＳ３０５において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、撮像面の全域を最優先領域８３に設定する（全エリア共通制御）とともに、ステップＳ３０１で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ｂ）を参照して、最優先領域８３に対するフレームレートを設定する。
【０１７６】
ヨー角Ｙの可動域、およびヨー角Ｙの変更については、ステップＳ３８の場合と同様である。ステップＳ３０５においてフラグｂ＝０なので、ヨー角Ｙの可動範囲を狭めるための補正を行わない点も、ステップＳ３８の場合と同様である。
【０１７７】
また、制御装置４は、図２４（Ｂ）に例示されるように、像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値が図２４（Ａ）に比べて小さな判定閾値（例えば１０）以上の場合に、レーダー１８を用いて距離情報を得る。つまり、図２４（Ａ）に比べて像面移動量Δｄｉｆｆが小さい段階で、レーダー１８を用いて距離情報を得るように切り替える。
【０１７８】
制御装置４は、以上説明したように撮像素子１００の撮像条件を設定する撮像条件を変更すると、図２６による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１７９】
ステップＳ３０６において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、撮像面の全域を最優先領域８３に設定する（全エリア共通制御）とともに、ステップＳ３０１で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ａ）を参照して、最優先領域８３に対するフレームレートを設定する。
【０１８０】
ヨー角Ｙの可動域、およびヨー角Ｙの変更については、ステップＳ３７の場合と同様である。ステップＳ３０６においてフラグｂ＝０なので、ヨー角Ｙの可動範囲を狭めるための補正を行わない点も、ステップＳ３７の場合と同様である。また、制御装置４は、図２４（Ａ）に例示されるように、像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値が図２４（Ｂ）に比べて大きな判定閾値（例えば２０）以上の場合に、レーダー１８を用いて距離情報を得る。つまり、図２４（Ｂ）に比べて像面移動量Δｄｉｆｆが大きい段階で、レーダー１８を用いて距離情報を得るように切り替える。
制御装置４は、以上説明したように撮像素子１００の撮像条件を設定する撮像条件を変更すると、図２６による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１８１】
＜左折レーンの場合＞
ステップＳ３０７において、制御装置４は、交差点に対向右折車が存在するかどうかを判定する。制御装置４は、ステップＳ３０２において取得した交通情報によって対向車線の右折車の有無を判断する他、カメラ３Ａによって取得した画像に基づいて対向車線の右折車の有無を判断する。制御装置４は、上記判断のうち少なくとも１つで対向車線に右折車が存在すると判断した場合、ステップＳ３０７を肯定判定してステップＳ３０８へ進む。制御装置４は、対向車線に右折車が存在すると判断しない場合には、ステップＳ３０７を否定判定してステップＳ３０９へ進む。
【０１８２】
ステップＳ３０８において、制御装置４はヨー角補正設定を行う。制御装置４は、フラグｂに１を設定してステップＳ３０９へ進む。これにより、ヨー角Ｙの値を補正値αで補正する処理が有効になる。像面移動量Δｄｉｆｆの絶対値が大きくなるにつれてヨー角Ｙの可動範囲を大きくする場合、カメラ３Ａの向きが車両１の旋回方向へ向かう一方で、対向車線の他の車両がカメラ３Ａの撮影画面から外れるおそれも高くなる。そこで、制御装置４は、対向車線に他の車両が存在する場合には、他の車両が存在しない場合よりもヨー角Ｙの可動範囲を狭めるように、補正値αを設けてヨー角Ｙの可動範囲を補正する。カメラ３Ａの向きを車両１の旋回方向へ向けつつ、対向車線の車両の情報を確実にカメラ３Ａで取得するためである。
【０１８３】
ステップＳ３０９において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、撮像面の全域を最優先領域８３に設定する（全エリア共通制御）とともに、ステップＳ３０１で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ｂ）を参照して、最優先領域８３に対するフレームレートを設定する。
【０１８４】
フラグｂ＝１なので、制御装置４は、上述したように、ヨー角の可動範囲の制限値を補正値αで補正して狭くする。
【０１８５】
ステップＳ３１０において、制御装置４は、左折の際にこれから通過する横断歩道の歩行者用信号が、横断許可信号（例えば、青信号）であるかを判定する。制御装置４は、ステップＳ３０２において取得した交通情報によって横断許可信号の有無を判断する他、カメラ３Ａによって取得した画像に基づいて青信号の有無を判断する。制御装置４は、上記判断のうち少なくとも１つで横断許可信号であると判断した場合、ステップＳ３１０を肯定判定してステップＳ３１１へ進む。制御装置４は、横断許可信号であると判断しない場合には、ステップＳ３１１を否定判定し、図２６による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１８６】
ステップＳ３１１において、制御装置４は、視線検出装置１６から送出された視線情報に基づき、撮像素子１００の撮像面に優先領域８２と最優先領域８３とを設定するエリア別制御を行う。制御装置４は、乗員の視線に対応する領域について優先領域８２に設定し、乗員の視線に対応しない領域は最優先領域８３を維持してステップＳ３１２へ進む。
なお、上述したように、制御装置４は、カメラ３Ａで取得した画像に基づいて認識した横断歩道９２を含む領域を、優先領域８２としてもよい（図２０）。
【０１８７】
ステップＳ３１２において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、ステップＳ３０１で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ｂ）を参照して優先領域８２、および最優先領域８３に対するフレームレートをそれぞれ設定する。
【０１８８】
フラグｂ＝１なので、制御装置４は、上述したように、ヨー角Ｙの可動範囲の制限値を補正値αで補正して狭くする。制御装置４は、図２６による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１８９】
＜右折レーンの場合＞
ステップＳ３１３において、制御装置４は、交差点に対向直進車が存在するかどうかを判定する。制御装置４は、ステップＳ３０２において取得した交通情報によって対向車線の直進車の有無を判断する他、カメラ３Ａによって取得した画像に基づいて対向車線の直進車の有無を判断する。制御装置４は、上記判断のうち少なくとも１つで対向車線に直進車が存在すると判断した場合、ステップＳ３１３を肯定判定してステップＳ３１４へ進む。制御装置４は、対向車線に直進車が存在すると判断しない場合には、ステップＳ３１３を否定判定してステップＳ３１５へ進む。
【０１９０】
ステップＳ３１４において、制御装置４はヨー角補正設定を行う。制御装置４は、フラグｂに１を設定してステップＳ３１５へ進む。これにより、ヨー角Ｙの値を補正値αで補正する処理が有効になる。カメラ３Ａの向きを車両１の旋回方向へ向けつつ、対向車線の車両の情報を確実にカメラ３Ａで取得するためである。
【０１９１】
ステップＳ３１５において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、撮像面の全域を最優先領域８３に設定する（全エリア共通制御）とともに、ステップＳ３０１で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ｂ）を参照して、最優先領域８３に対するフレームレートを設定する。
【０１９２】
フラグｂ＝１なので、制御装置４は、上述したように、ヨー角の可動範囲の制限値を補正値αで補正して狭くする。
【０１９３】
ステップＳ３１６において、制御装置４は、右折の際にこれから通過する横断歩道の歩行者用信号が、横断許可信号（例えば、青信号）であるかを判定する。制御装置４は、ステップＳ３０２において取得した交通情報によって横断許可信号の有無を判断する他、カメラ３Ａによって取得した画像に基づいて青信号の有無を判断する。制御装置４は、上記判断のうち少なくとも１つで横断許可信号であると判断した場合、ステップＳ３１６を肯定判定してステップＳ３１７へ進む。制御装置４は、横断許可信号であると判断しない場合には、ステップＳ３１６を否定判定し、図２６による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１９４】
ステップＳ３１７において、制御装置４は、視線検出装置１６から送出された視線情報に基づき、撮像素子１００の撮像面に優先領域８２と最優先領域８３とを設定するエリア別制御を行う。制御装置４は、乗員の視線に対応する領域について優先領域８２に設定し、乗員の視線に対応しない領域は最優先領域８３を維持してステップＳ３１８へ進む。
なお、上述したように、制御装置４は、カメラ３Ａで取得した画像に基づいて認識した横断歩道を含む領域を、優先領域８２としてもよい。
【０１９５】
ステップＳ３１８において、制御装置４は、以下のように撮像素子１００の撮像条件を設定する。すなわち、ステップＳ３０１で算出した像面移動量Δｄｉｆｆに基づいて、図２４（Ｂ）を参照して優先領域８２、および最優先領域８３に対するフレームレートをそれぞれ設定する。
【０１９６】
フラグｂ＝１なので、制御装置４は、上述したように、ヨー角Ｙの可動範囲の制限値を補正値αで補正して狭くする。制御装置４は、図２６による処理を終了して図２１のステップＳ４０へ進む。
【０１９７】
上述した第二の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車両１は、複数の単位領域１３１の撮像条件を独立して設定可能な撮像素子１００を備えた撮像部３２と、撮像素子１００の画素からの出力に基づいて、第１奥行き分布画像を演算する制御部３５と、第１奥行き分布画像に基づいて、複数の単位領域１３１の撮像条件を設定する制御装置４と、を備える。これにより、例えば車両１から被写体までの距離が所定の閾値（例えば３００ｍ）以上に該当する領域を非優先領域８１とし、それ以外を優先領域８２にする等、撮像部３２に対して適切な撮像条件を設定することができる。
【０１９８】
（２）移動可能な車両１にステアリングホイール１０を備え、制御装置４は、車両１の車速Ｖと、ステアリングホイールの回転角θと、第１奥行き分布画像とに基づいて、複数の単位領域１３１の撮像条件を設定する。これにより、像面移動量Δｄｉｆｆや第１奥行き分布画像に基づいて、撮像部３２に対して適切な撮像条件を設定することができる。
【０１９９】
（３）車両１は、移動可能な車両１に設けられたステアリングホイール１０と、撮像を行う撮像部３２と、車両１の車速Ｖ、ステアリングホイール１０の操作量に基づいて、撮像部３２を移動させる制御装置４とを備える。これにより、撮像素子１００に写る像の流れ（オプティカルフロー）の上流側の像が早く写るように、撮像部３２のヨー角制御を適切に行うことができる。
【０２００】
（４）撮像部３２は、複数の単位領域１３１の撮像条件を独立して設定可能な撮像素子１００を備えたので、単位領域１３１ごとに異なる撮像条件を設定することができる。
【０２０１】
（５）制御装置４は、ステアリングホイール１０の操作に応じて撮像部３２を移動させるので、ステアリングホイール１０の回転操作に対してリアルタイムで撮像部３２のヨー角制御を行うことができる。
【０２０２】
（６）制御装置４は、車速Ｖとステアリングホイール１０の回転角θとに基づいて撮像部３２の移動量を決めるので、撮像部３２のヨー角制御を適切に行うことができる。
【０２０３】
（７）車両１は、複数の単位領域１３１の撮像条件を独立して設定可能な撮像素子１００を備えた撮像部３２と、交差点への接近を検出する制御装置４と、制御装置４による検出結果に基づいて、撮像素子１００の複数の単位領域１３１の撮像条件を設定する制御装置４を備える。これにより、車両１が交差点に近づいた場合と、車両１が交差点から離れている場合とで、異なる撮像条件を設定できる。さらに、交差点の左折レーン、直進レーン、右折レーンを走行する車両１に対し、それぞれ適切な撮像条件を設定することができる。
【０２０４】
（８）車両１の周辺の対象物を検出するレーダー１８を備えるため、制御部３５により演算された第１奥行き分布画像と別に、第２奥行き画像を得ることができる。
【０２０５】
（９）車両１は、乗員の視線を検出する視線検出装置１６を備える。これにより、例えば、乗員が注意していない領域に対してフレームレートを高めるなど、乗員の視線を考慮して撮像部３２の撮像条件を設定することができる。
【０２０６】
（１０）車両１の制御装置４は、交差点における車両１の左折（または右折）の際に通過する横断歩道９２を含む注目領域８２以外の領域に対し、最優先領域８３を設定してフレームレートを高くしたり、間引き率を低くしたりして撮像する。これにより、運転する乗員による注目度が低い領域が、最優先領域８３として撮像部３２によって注目度が高められる。具体的には、図２０のように左折時において対向車線から右折してくる車両９１などの他の車両が、撮像部３２によって監視される。
【０２０７】
（１１）車両１の制御装置４は、撮像部３２の撮像素子１００に写る像の流れの大きさを表す像面移動量Δｄｉｆｆに基づき、撮像部３２の撮像条件を設定する。これにより、例えば像面移動量Δｄｉｆｆの大小によってフレームレートの高低を変化させるなど、撮像部３２に対する撮像条件を適切に設定することができる。
【０２０８】
（１２）制御装置４は、車速Ｖとステアリングホイールの回転角θの積に基づいて像面移動量Δｄｉｆｆを算出したので、撮像素子１００に写る像の流れの大きさを適切に算出できる。
【０２０９】
（１３）制御装置４は、像面移動量Δｄｉｆｆの向き、大きさに基づいて撮像部３２のヨー角Ｙを制御するようにした。これにより、オプティカルフローの上流側の像が撮像部３２の撮像面に早く写るように、撮像部３２のヨー角制御を適切に行うことができる。
【０２１０】
（１４）制御装置４は、像面移動量Δｄｉｆｆの大きさに基づいて、撮像部３のフレームレートを変化させる。これにより、像面移動量Δｄｉｆｆの大きさが大きいほどフレームレートを高めるなど、撮像部３２に対する撮像条件を適切に設定することができる。
【０２１１】
（１５）制御装置４は、対向車線の右折車または対向車線の直進車の存在により、撮像部３２のヨー角の移動範囲を狭く補正する。これにより、撮像部３２の向きを車両１の旋回方向へ向けつつ、対向車線の車両の情報を確実に撮像部３２で取得させることができる。
なお、上述した実施の形態では、制御装置４の制御によりカメラ３Ａを制御したが、カメラ３Ａの制御の一部をカメラ３Ａの制御部３５により行うようにしてもよい。
【０２１２】
（第二の実施の形態の変形例１）
上記実施の形態では、優先領域８２と最優先領域８３とでフレームレートを異ならせる例を説明した。この代わりに、優先領域８２と最優先領域８３との間に緩衝領域を設け、フレームレートを多段階に異ならせるようにしてもよい。例えば、緩衝領域のフレームレートを優先領域８２のフレームレートと最優先領域８３のフレームレートとの中間値にすることにより、フレームレートを多段階に変化させる。このような緩衝領域を設けることで、フレームレートの値が境界部分で大きく変化する状態を避けることができる。
【０２１３】
（第二の実施の形態の変形例２）
以上の説明では、カメラ３Ａで行う距離測定として、撮像素子１００に備えられている焦点検出用画素からの画像信号を用いた測距演算により算出する手法を用いたが、ステレオカメラによる２枚の画像を用いて距離測定を行う手法を用いてもよい。
【０２１４】
（第三の実施の形態）
第三の実施の形態は、ステレオカメラによる２枚の画像を用いて距離測定を行う例であり、とくに補助光源２２を用いる場合について説明する。図２７(a)は、第三の実施の形態を説明する図である。図２７(a)において、補助光源２２は、車両１の前部に設けられ、所定の地上高（例えば５０cm）の高さで道路面に平行に、車両１が走行する前方を照射する。補助光源２２は、ステレオカメラ３Ｓによる撮影画角内へ所定の投影パターンの赤外光２２Ｂを発する。車両１は、図１に例示した車両と同様であり、カメラ３Ａの代わりにステレオカメラ３Ｓが設けられている。
【０２１５】
図２７(b)は、補助光源２２による投影パターンを説明する図である。図２７(b)において、車両１の前方正面に設けられた低コントラストの壁４０に、赤外光２２Ｂが照射されている。投影パターンは、壁４０の中央部に対して左右対称であり、パターンの縞の間隔が不均一に構成されている。図２７(b)の例では、壁４０の中央部から左右の端に向かって縞の間隔が徐々に広げられている。
【０２１６】
例えば、補助光源２２として赤外ＬＥＤを用いる場合、ＬＥＤチップの発光部のパターンを縞状に構成し、そのパターンを投影させることができる。また、レンズとプリズムを用いることにより、補助光源２２からの赤外光２２Ｂを縞状に投射させてもよい。
【０２１７】
一方、ステレオカメラ３Ｓを構成する左右のカメラには、それぞれ上述した撮像素子１００と同様の撮像素子が搭載されている。そして、各撮像素子には、Bayer配列などの所定の配列を有するＲＧＢ画素のうち、例えばＧ画素の位置に赤外光を受光するフィルタを配したＩＲ画素が所定の割合で配置されている。これにより、ステレオカメラ３Ｓは、ＩＲ画素からの画像信号に基づいて左右２つの赤外画像を取得することができる。ＩＲ画素に配するフィルタは、補助光源２２から発する赤外光２２Ｂの波長を透過し、他の波長域を遮断する特性を有する。
なお、ＩＲ画素を配する位置は、Bayer配列におけるＧ画素の位置に限らず、Ｒ画素の位置でもよいし、Ｂ画素の位置でもよい。
【０２１８】
制御装置４は、上記ステレオカメラ３Ｓで取得された赤外光２２Ｂによるステレオ画像を用いて距離測定を行う。図２７(c)は、赤外光２２Ｂが照射された対象物（人物２人）を例示する図である。制御装置４は、車両１の車外が所定の明るさである場合、左右のカメラの各撮像素子のＲＧＢ画素を全て駆動して所定のフレームレートでＲＧＢのステレオ画像を取得する。制御装置４は、ＲＧＢのステレオ画像に基づき、車両１が走行する前方の対象物を検知する。
【０２１９】
制御装置４は、検知した対象物であって、赤外光２２Ｂが照射されている対象物に対応するＩＲ画素を駆動し、赤外光２２Ｂが照射されている対象物に対応しないＩＲ画素を駆動しない。制御装置４は、ＲＧＢのステレオ画像に基づいて距離測定を行い、ＲＧＢのステレオ画像に基づく距離測定が困難な場合に赤外光２２Ｂによるステレオ画像に基づいて対象物までの距離測定を行う。
【０２２０】
制御装置４は、車両１の車外が所定の明るさに満たない場合、左右のカメラの各撮像素子のＩＲ画素を全て駆動して、所定のフレームレートで赤外光２２Ｂによるステレオ画像を取得する。制御装置４は、赤外光２２Ｂによる最初のフレームのステレオ画像に基づき、車両１が走行する前方の対象物を検知する。そして、制御装置４は、次フレーム以降については検知した対象物およびこの対象物を含む所定範囲に対応するＩＲ画素を駆動し、他のＩＲ画素を駆動しない。制御装置４は、赤外光２２Ｂによるステレオ画像に基づいて対象物までの距離測定を行う。
【０２２１】
制御装置４はさらに、検知した対象物までの距離が短いほど、対応するＩＲ画素のフレームレートを高くし、検知した対象物までの距離が長いほど、対応するＩＲ画素のフレームレートを低くする。以上説明したように、ＩＲ画素を選択的に駆動し、対象物までの距離に応じてＩＲ画素のフレームレートを異ならせるようにしたので、左右のカメラの各撮像素子のＩＲ画素の全てを高フレームレートで駆動する場合に比べて、消費電力の低減を図ることができる。
【０２２２】
赤外光２２Ｂを発する補助光源２２の発光タイミングは、常に発光させてもよいし、左右のカメラの各撮像素子のＩＲ画素を駆動するタイミングで発光させる間欠発光でもよい。
また、ＲＧＢのステレオ画像に基づいて所定の条件を判定した場合に赤外光２２Ｂを発するように構成してもよい。例えば、車両１の前方に壁があるとき（Ｔ字路、行き止まり等）、対象物（人）が無地の服を着ているとき、対象物がクルマのとき、対象物が規則的な模様を有するとき（シャッター等）に、補助光源２２から赤外光２２Ｂを発光させる。
【０２２３】
上述した第三の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。すなわち、撮像装置は、複数の領域の撮像条件を独立して設定可能な撮像素子を備えたステレオカメラ３Ｓと、所定のパターンの赤外光２２Ｂが照射されている対象物の赤外光２２Ｂが照射される部分を撮像する撮像素子の領域の撮像条件と、赤外光２２Ｂが照射されない部分を撮像する撮像素子の領域の撮像条件とを異ならせるように制御する制御装置４と、を備える。これにより、ステレオカメラ３Ｓによるステレオ画像に基づき、夜間や逆光時にも適切に距離測定を行うことができる。また、赤外光２２Ｂによる投影パターンの縞の間隔を不均一にしたので、真正面の平面に投影した場合でも視差を検出しやすい。
また、夜間だけでなく霧の場合にも有効である。
【０２２４】
（第四の実施の形態） 
図２８(a)および図２８(b)は、第四の実施の形態を説明する図である。図２８(a)において、車両１は、図１に例示した車両と同様であるが、ウィンドシールドガラス２０（カメラ３への光束が通過する領域を除く）に透過型液晶フィルタ２１が積層されている。第四の実施の形態では、運転者にとって視認しづらい情報（必要光）をカメラ３Ａにより取得する。
【０２２５】
図２８(b)において、ダッシュボード内に表示・再生装置１４としてのヘッドアップディスプレイが備えられている。ヘッドアップディスプレイ１４は、運転者３０に注意を促す。さらに、透過型液晶フィルタ２１（図２８(a)）は、運転者３０にとって眩しい光（不要光）を抑える。
【０２２６】
透過型液晶フィルタ２１は、領域毎の可視光透過率を制御可能なフィルタである。本実施の形態では、制御装置４によって所定の明るさ以上の対象物（朝日、夕日などの太陽３５）が存在することが検出された場合に、透過型液晶フィルタ２１を構成する液晶素子のうち、運転者３０が観察する景色における上記太陽３５およびその周囲の領域に対応する透過型液晶フィルタ２１の液晶素子の透過率を下げる。これにより、運転者３０の眼に対する過剰な不要光を抑制する。
【０２２７】
なお、太陽３５の他にも、建造物で反射された反射光や、夜間走行時の対向車のヘッドライトを過剰な不要光として抑制する対象にしてもよい。ここで、運転者３０の体格や着座位置に基づく運転者３０の眼の位置と、透過型液晶フィルタ２１を介して運転者３０が観察する景色との関係が予め記憶されているものとする。
【０２２８】
ヘッドアップディスプレイ１４は、液晶パネルなどに表示した情報を虚像としてウィンドシールドガラス２０に映し出す表示装置である。運転者３０は、車両１の外部の風景に重ねるように投映されたヘッドアップディスプレイ１４による情報を観察する。本実施の形態では、制御装置４によって対象物（歩行者、車両（クルマ、二輪車を含む）等）の存在が検出された場合に、運転者３０が観察する景色における上記対象物を含む枠（縁取りでもよい）Ｐ２をヘッドアップディスプレイ１４によって表示させる。
【０２２９】
また、制御装置４によって対象物（道路標識、信号、横断歩道、側溝等）の存在が検出された場合にも、運転者３０が観察する景色における上記対象物を含む枠（縁取りでもよい）Ｐ１をヘッドアップディスプレイ１４によって表示させてもよい。
なお、運転者３０の体格や着座位置に基づく運転者３０の眼の位置と、ウィンドシールドガラス２０を介して運転者３０が観察する景色と、ヘッドアップディスプレイ１４による投映位置との関係が予め記憶されているものとする。
【０２３０】
（区分け）
制御装置４は、カメラ３Ａで取得された画像に基づき区分けを行うことにより、透過型液晶フィルタ２１に対する透過率の制御、ヘッドアップディスプレイ１４に対する表示制御、およびカメラ３Ａに対するゲイン等の制御を行う。
【０２３１】
（過剰光領域）
制御装置４は、所定の明るさ以上の対象物を以下のように検出する。例えば、ＧＰＳ装置１５により算出された車両１の位置情報および時刻情報、ナビゲーション装置１８によって検出された車両１の方位情報、予め用意されている太陽３５の位置情報（観測地点と高度（仰角）および方位を示す情報）、およびカメラ３Ａの画角情報に基づき、カメラ３Ａで取得される画像における、太陽３５等による不要な過剰光に対応する領域（過剰光領域と呼ぶ）を検出する。制御装置４は、上述したように、透過型液晶フィルタ２１のうち過剰光領域に対応する液晶素子の透過率を下げる。また、制御装置４は、カメラ３Ａの撮像素子１００に対しては、撮像面の過剰光領域に対応するゲインを低く設定する。
【０２３２】
（不足光領域）
制御装置４は、カメラ３Ａで取得された画像の対象物が所定の明るさよりも暗い場合に、上記対象物からの光を不足光と判断する。制御装置４は、カメラ３Ａの撮像素子１００における不足光に対応する領域（不足光領域と呼ぶ）のゲインを高く設定する。これにより、カメラ３Ａによって取得される画像の対象物が明るくなり、対象物（歩行者、車両（クルマ、二輪車を含む）、標識等）を認識しやすくなる。
なお、撮像素子１００のゲインを部分的に高くするだけでなく、フレームレートを部分的に高く変更してもよい。また、対象物が無いと判定した場合には、ゲインやフレームレートを変更前の値に戻してもよい。
【０２３３】
（必要光領域）
制御装置４は、カメラ３Ａで取得された画像に対象物（道路標識、信号、横断歩道、側溝等）が含まれる場合に、上記対象物からの光を必要光と判断する。制御装置４は、カメラ３Ａの撮像素子１００における必要光に対応する領域（必要光領域と呼ぶ）のゲインを部分的に高く設定する。これにより、カメラ３Ａによって取得される画像の対象物が明るくなり、対象物（道路標識、信号、横断歩道、側溝等）の情報がわかりやすくなる。
なお、制御装置４は、カメラ３Ａで取得された画像が所定の明るさよりも明るい場合には、ゲインやフレームレートを変更前の値に戻してもよい。
【０２３４】
制御装置４はさらに、上述したように、上記不足光領域や上記必要光領域に対し、それぞれの対象物を含む枠（縁取りでもよい）Ｐ１、Ｐ２をヘッドアップディスプレイ１４によって表示させる。これにより、運転者３０に対象物の存在を知らせたり、注意を促したりすることができる。
なお、枠や縁取りの表示に代えて、あるいは枠や縁取りの表示に加えて、予め記憶しているマーク（例えば、道路標識と同じマーク、人をかたどったマーク、車両をかたどったマーク等）を表示させてもよい。
【０２３５】
制御装置４は、撮像素子１００の撮像面のうちの不足光領域や必要光領域のゲインを上げる代わりに、あるいはゲインを上げるとともに、同領域について画素加算を行ってもよい。画素加算は、複数の画素信号を足し合わせて１つの画素信号として扱うことをいう。制御装置４は、例えば、取得タイミングが連続する複数フレーム（例えば４枚）の画像を画素加算して１枚の画像を得る。画素加算は、複数フレーム間の対応する画素信号同士を加算する。
【０２３６】
制御装置４は、上述したように不足光領域や必要光領域のゲインを一時的に高めたり、複数フレーム間で画素加算を行ったりすることによって対象物を検知した後は、対象物の動きを追尾し得る程度にゲインを下げる、または画素加算を行うフレーム数を減少するなどしてよい。
【０２３７】
上述した第四の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。すなわち、電子機器は、複数の領域の撮像条件を独立して設定可能な撮像素子１００を備えた撮像部３２と、車両１の運転者３０の前面に設けられたヘッドアップディスプレイ１４と、撮像部３２で撮像した画像から求めた車両１の前方の明るさの情報により、複数の領域の撮像条件の設定と、ヘッドアップディスプレイ１４の表示の制御とを行う制御装置４とを備える。例えば、撮像素子１００における不足光に対応する領域のゲインを高く設定することにより、カメラ３Ａによって取得される画像の対象物が明るくなり、対象物（歩行者、車両（クルマ、二輪車を含む）、標識等）を認識しやすくなる。また、運転者３０に対象物の存在を知らせたり、注意を促したりすることができる。
【０２３８】
（第五の実施の形態）
第五の実施の形態では、運転者３０が装着したウェアラブルカメラ１９と、車両１に搭載されたカメラ３Ａとが協働する。図２９(a)は、第五の実施の形態を説明する図である。図２９(a)において、カメラ３Ａはドライブレコーダとしての機能を備えており、例えば車両１から電源供給が開始（システムオン）されたり、エンジンが始動されたりすると、所定のフレームレートで撮像を開始する。ウェアラブルカメラ１９は、例えば運転者３０に装着されたときから所定のフレームレートで撮像を開始する。ウェアラブルカメラ１９は、内蔵する無線通信ユニットを介して制御装置４へ撮像した画像を逐次送信する。制御装置４は、カメラ３Ａおよびウェアラブルカメラ１９によって取得された画像を制御装置４の記憶部４ｂに記録することができる。
【０２３９】
カメラ３Ａは、撮像素子１００の撮像チップ１１１の撮像面を第１領域（通常撮像領域）と第２領域（特殊撮像領域）とに分割し、第１領域と第２領域との間で異なる撮像条件を設定して撮像を行うことができる。図２９(b)によれば、第１領域は、奇数の列の上記ブロックによって構成され、第２領域は、偶数の列の上記ブロックによって構成されている。すなわち、撮像チップ１１１におけるブロックが、奇数列と偶数列とに分割される。
なお、第１領域と第２領域との分割態様は図２９(b)の例に限らず、図４(b)のように奇数行と偶数行とに分割したり、図４(c)のように市松模様状に分割したりすることもできる。
【０２４０】
制御装置４は、例えば夜間の走行時には、カメラ３Ａにおける上記第１領域において通常の撮像を行わせるとともに、カメラ３Ａにおける上記第２領域においてゲインを第１領域のゲインより高く設定して撮像を行わせる。
【０２４１】
制御装置４は、例えば昼間の走行時において逆光状態では、カメラ３Ａにおける上記第１領域において通常の撮像を行わせるとともに、カメラ３Ａにおける上記第２領域においてゲインを第１領域のゲインより低く設定して撮像を行わせる。ゲインを低く設定する他に、蓄積時間を短く設定してもよい。
【０２４２】
制御装置４は、夜間走行や昼間の逆光状態に該当しない場合には、カメラ３Ａにおける上記第２領域の画素を駆動しない。制御装置４は、カメラ３Ａにおける第１領域を用いて通常の撮像のみを行わせる。
【０２４３】
ウェアラブルカメラ１９は、視線検出ユニットを搭載しており、運転者３０の視線検出を行うことができる。視線検出ユニットで検出した視線情報は、上記無線通信ユニットを介して撮像画像とともにウェアラブルカメラ１９から制御装置４へ無線通信により送信される。
【０２４４】
制御装置４は、運転者３０の視線に基づき、ウェアラブルカメラ１９による撮像範囲がカメラ３Ａによる撮像範囲に含まれるか否かを判断する。そして、制御装置４は、ウェアラブルカメラ１９による撮像範囲がカメラ３Ａによる撮像範囲に含まれる場合、カメラ３Ａによって取得された画像のみを制御装置４の記憶部４ｂに記録する。
【０２４５】
また、制御装置４は、ウェアラブルカメラ１９による撮像範囲の一部がカメラ３Ａによる撮像範囲に含まれる場合、カメラ３Ａによって取得された画像とウェアラブルカメラ１９によって取得された画像との双方を制御装置４の記憶部４ｂに記録する。
【０２４６】
さらにまた、制御装置４は、ウェアラブルカメラ１９による撮像範囲がカメラ３Ａによる撮像範囲に含まれない場合、カメラ３Ａによって取得された画像とウェアラブルカメラ１９によって取得された画像との双方を制御装置４の記憶部４ｂに記録する。
【０２４７】
上述した第五の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）画像記録装置は、車両１の周囲を撮像するカメラ３Ａと、車両１の運転者３０に装着されたウェアラブルカメラ１９で撮像された第２画像を入力する制御装置４と、カメラ３Ａで撮像された第１画像の撮影範囲と第２画像の撮影範囲とを比較する制御装置４と、制御装置４の比較結果により、第１画像および第２画像の少なくとも一方の画像を記憶部４ｂに記録する制御装置４とを備える。例えば、ウェアラブルカメラ１９による撮像範囲の少なくとも一部がカメラ３Ａによる撮像範囲に含まれない場合には、カメラ３Ａによって取得された第１画像とウェアラブルカメラ１９によって取得された第２画像との双方を制御装置４の記憶部４ｂに記録することにより、カメラ３Ａのみでは得られない情報を残しておくことができる。
一方、ウェアラブルカメラ１９による撮像範囲の全てがカメラ３Ａによる撮像範囲に含まれている場合には、第１画像のみを制御装置４の記憶部４ｂに記録することにより、記憶部４ｂの使用量を少なく抑えることができる。
【０２４８】
（２）また、カメラ３Ａにおいて第２領域で撮像を行った場合において、第１領域での通常の撮像によって得られた画像と、第２領域での条件が異なる撮像によって得られた画像との双方を記録するので、通常の撮像ではわかりづらい情報を残しておくことができる。さらにまた、カメラ３Ａにおける第２領域で撮像を行わない場合は、第１領域での通常の撮像によって得られた画像のみを記録するので、記憶部４ｂの使用量を少なく抑えることができる。
【０２４９】
（変形例）
上述した各実施の形態において、車両１に搭載したカメラ３Ａによって取得した画像を、車両１以外の他の車両との間で共有したり、交通管制センターとの間で共有してもよい。例えば、カメラ３Ａで取得した画像を無線通信装置によって他の車両または交通管制センターへ送信する。車両１から他の車両への送信は、車車間通信で行ってもよいし、車両１から交通管制センターを介して送るようにしてもよい。
【０２５０】
なお、車両１から交通管制センターへ画像を送信した場合は、交通管制センターが車両１から受信した画像に基づいて生成した情報を他の車両へ配信する構成にしてもよい。例えば、車両１から受信した画像に障害物が写っている場合、交通管制センターの制御装置が、画像を解析して「県道○○線△△４丁目付近に落下物があります。」というメッセージを生成し、他の車両へ配信する。
【０２５１】
車両１のカメラ３Ａで上述した道路上の障害物を含む画像が取得される場合、制御装置４は、障害物に対して撮像チップ１１１における注目領域を設定し、他の領域（順注目領域）と異なる撮像条件を設定（例えば解像度やフレームレート等を高くする）する。これにより、注目領域の障害物の詳細な情報を得ることができる。また、注目領域のみ（すなわち画像の一部）を高精細に撮像することで、撮像チップ１１１における全ての領域（画像の全部）を高精細に撮像する場合に比べて、取得される画像のデータ量を少なく抑えることができる。
【０２５２】
データ量を少なくすることで、車両１から他の車両または交通管制センターへ画像を送信する場合の通信量を少なく抑えることができる。また、カメラ３Ａで取得した画像をドラーブレコーダとして保存する場合には、データ量を少なくすることで、記録する記憶媒体の容量を抑えることができる。
【０２５３】
なお、車両１から他の車両または交通管制センターへ画像を送信する場合の通信量を少なく抑える場合において、撮像チップ１１１における全ての領域を高精細に撮像した上で、障害物に対する領域のみを切り出した一部の画像を車両１から他の車両または交通管制センターへ送信するようにしてもよい。
【０２５４】
車両１に搭載したカメラ３Ａによって取得した画像を、車両１以外の他の車両や交通管制センターとの間で共有する例としては、上記障害物の有無の他にも、事故の有無、災害発生の有無、工事の有無、渋滞の有無、検問の有無、チェーン装着規制の有無等にも適用することができる。
【符号の説明】
【０２５５】
１…車両、２…運転支援装置、３Ａ、３Ｂ…カメラ、４…制御装置、４ａ、３５ａ…ＣＰＵ、４ｂ、３５ｂ…記憶部、１０…ステアリングホイール、１２…車速センサ、１４…表示・再生装置、１６…視線検出装置、１７…通信部、１８…レーダー、３１…撮像光学系、３２…撮像部、３５…制御部、７０…撮像面、８１…第１領域、非優先領域、８２…第２領域、優先領域、８３…最優先領域、１００…撮像素子、１１１…撮像チップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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