(57)【要約】【課題】カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止するワイパ駆動装置を提供する。【解決手段】マイクロコンピュータ５８は、回転角度センサ５４によって検出した出力軸３２の回転角度からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上の位置を算出すると共に、出力軸３２をワイパブレード２８、３０の位置に応じて予め定められた回転速度で回転させる電圧を駆動回路５６が生成する制御を実行し、バッテリの電圧が所定電圧以下になった場合に、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上の機能エリア９６以外で停止する制御を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の所定撮影範囲をウィンドシールドを通して撮影するカメラの視野範囲に含まれるウィンドシールドの被撮影領域を含む領域を払拭するようにワイパブレードを払拭動作させる駆動部と、
前記駆動部が、前記ワイパブレードが前記ウィンドシールドを払拭動作するように駆動している際に、前記払拭動作を妨げる異常が発生した場合、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる停止部と、
を含むワイパ駆動装置。
【請求項２】
前記停止部は、前記異常が発生した場合に、前記ワイパブレードが前記被撮影領域内に位置している場合には前記ワイパブレードが前記被撮影領域外に移動するまで払拭動作を継続するように前記駆動部を制御した後、前記ワイパブレードを停止させる請求項１に記載のワイパ駆動装置。
【請求項３】
前記駆動部は、出力軸が前記ワイパブレードに連結されたワイパモータと、前記ワイパモータに前記ワイパブレードを払拭動作させるための電力を供給する電力供給部と、を含み、
前記停止部は、前記ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する角度検出部と、前記払拭動作を妨げる異常が発生したか否かを検出する異常検出部と、前記角度検出部で検出された回転角度から前記ワイパブレードの位置及び払拭速度を導出する導出部と、前記異常検出部で前記異常の発生を検出した場合に、前記導出部で導出された前記ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させるように前記電力供給部を制御する停止制御部と、を含む請求項１または２に記載のワイパ駆動装置。
【請求項４】
前記停止制御部は、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させる場合に、前記出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行する請求項３に記載のワイパ駆動装置。
【請求項５】
前記停止制御部は、前記ワイパモータに回生電力を生成させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる請求項４に記載のワイパ駆動装置。
【請求項６】
前記停止制御部は、前記ワイパモータがブラシ付きモータの場合に、前記ワイパモータのブラシ間を短絡させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる請求項４に記載のワイパ駆動装置。
【請求項７】
前記停止制御部は、前記ワイパモータがブラシレスモータの場合に、前記ワイパモータの相間を短絡させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる請求項４に記載のワイパ駆動装置。
【請求項８】
前記ワイパモータの主電源に比較して小容量の補助電源をさらに含み、
前記停止制御部は、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させる場合に、前記補助電源の電力で前記ワイパモータの出力軸を現在の回転方向に対して逆回転させる電圧を前記電力供給部に生成させる制御を実行する請求項３に記載のワイパ駆動装置。
【請求項９】
前記停止制御部は、前記導出部で導出された前記ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて導出した前記ワイパブレードの停止位置が前記被撮影領域内の場合、前記補助電源の電力で前記ワイパモータの出力軸を現在の回転方向で回転させる電圧を前記電力供給部に生成させる制御を実行する請求項８に記載のワイパ駆動装置。
【請求項１０】
前記停止制御部は、前記異常が発生した場合、前記電力供給部から前記ワイパモータへの電力供給を停止した後に前記ワイパブレードが払拭動作の慣性により前記ワイパブレードが前記被撮影領域外に位置した際に、前記出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行する請求項３〜８のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
【請求項１１】
前記ウィンドシールド表面の水分を検出する水分検出部をさらに含み、
前記停止制御部は、前記水分検出部が前記ウィンドシールド表面に水分を検出した場合、前記水分検出部が前記ウィンドシールド表面に水分を検出しない場合よりも前記出力軸の回転を減速して停止させるまでの時間を長くして前記ワイパブレードの停止位置を導出する請求項３〜１０のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
【請求項１２】
前記異常が発生した場合に、前記ワイパブレードを前記被撮影領域外に移動させる可動機構をさらに含む請求項１記載のワイパ駆動装置。
【請求項１３】
前記可動機構は、ワイパモータの駆動力を前記ワイパブレードに伝達するワイパアームに当接して前記ワイパブレードを前記被撮影領域外の領域に移動させる請求項１２に記載のワイパ駆動装置。
【請求項１４】
前記可動機構は、励磁可能なコイルと、励磁された前記コイルに吸引される磁性体を備えると共に前記コイルの励磁が停止された場合に付勢部材の付勢力で突出して前記ワイパアームに当接する突出部と、を含み、
前記停止部は、前記異常が発生した場合に前記コイルの励磁を停止する制御を実行する請求項１３に記載のワイパ駆動装置。
【請求項１５】
前記停止部は、車両が自動運転時に前記異常が発生した場合に前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる請求項１〜１４のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
【請求項１６】
前記停止部は、複数のワイパブレードのいずれも前記被撮影領域外の領域に移動させる制御を実行する請求項１〜１５のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイパ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転では、車両前方を中心とした領域をカメラで撮影して得た画像データから、車両前方に存在する障害物等を検知する。当該カメラは、多くの場合、車両の室内に設けられ、ウィンドシールドガラス（ウィンドシールド）越しに車両前方を中心とした領域を撮影する。
【０００３】
従って、当該カメラの画角に含まれるウィンドシールドガラスの所定の範囲は、汚れや雨滴等によって当該カメラの視野が妨げられないように、ワイパ装置によって適宜払拭される。
【０００４】
特許文献１には、ワイパ装置の上反転位置の手前に相当するウィンドシールドガラスの車両室内側にカメラを設けた自動運転車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−２０３６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の自動運転車両は、ワイパ装置の上反転位置近くにカメラを設けたので、ワイパ装置が作動中に電源電圧が低下した場合に、ワイパブレードがカメラの視野を遮るような状態で停止するおそれがあった。
【０００７】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止するワイパ駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、請求項１に記載のワイパ駆動装置は、車両周辺の所定撮影範囲をウィンドシールドを通して撮影するカメラの視野範囲に含まれるウィンドシールドの被撮影領域を含む領域を払拭するようにワイパブレードを払拭動作させる駆動部と、前記駆動部が、前記ワイパブレードが前記ウィンドシールドを払拭動作するように駆動している際に、前記払拭動作を妨げる異常が発生した場合、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる停止部と、を含んでいる。
【０００９】
このワイパ駆動装置によれば、払拭動作を妨げる異常が発生した場合に、ワイパブレードがウィンドシールド上の被撮影領域外で停止する制御を実行することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００１０】
請求項２に記載のワイパ駆動装置は、請求項１に記載のワイパ駆動装置において、前記停止部は、前記異常が発生した場合に、前記ワイパブレードが前記被撮影領域内に位置している場合には前記ワイパブレードが前記被撮影領域外に移動するまで払拭動作を継続するように前記駆動部を制御した後、前記ワイパブレードを停止させる。
【００１１】
このワイパ駆動装置によれば、ワイパブレードが被撮影領域外に移動するまで払拭動作を継続することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００１２】
請求項３に記載のワイパ駆動装置は、請求項１または２に記載のワイパ駆動装置において、前記駆動部は、出力軸が前記ワイパブレードに連結されたワイパモータと、前記ワイパモータに前記ワイパブレードを払拭動作させるための電力を供給する電力供給部と、を含み、前記停止部は、前記ワイパモータの出力軸の回転角度を検出する角度検出部と、前記払拭動作を妨げる異常が発生したか否かを検出する異常検出部と、前記角度検出部で検出された回転角度から前記ワイパブレードの位置及び払拭速度を導出する導出部と、前記異常検出部で前記異常の発生を検出した場合に、前記導出部で導出された前記ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させるように前記電力供給部を制御する停止制御部と、を含んでいる。
【００１３】
このワイパ駆動装置によれば、払拭速度とワイパブレードの位置に基づいて、イパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させるように電力供給部を制御することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００１４】
請求項４に記載のワイパ駆動装置は、請求項３に記載のワイパ駆動装置において、前記停止制御部は、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させる場合に、前記出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行する。
【００１５】
このワイパ駆動装置によれば、出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００１６】
請求項５に記載のワイパ駆動装置は、請求項４に記載のワイパ駆動装置において、前記停止制御部は、前記ワイパモータに回生電力を生成させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる。
【００１７】
このワイパ駆動装置によれば、いわゆる回生ブレーキによって、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００１８】
請求項６に記載のワイパ駆動装置は、請求項４に記載のワイパ駆動装置において、前記停止制御部は、前記ワイパモータがブラシ付きモータの場合に、前記ワイパモータのブラシ間を短絡させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる。
【００１９】
このワイパ駆動装置によれば、いわゆるブレーキ通電によって、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００２０】
請求項７に記載のワイパ駆動装置は、請求項４に記載のワイパ駆動装置において、前記停止制御部は、前記ワイパモータがブラシレスモータの場合に、前記ワイパモータの相間を短絡させる制御を実行して前記出力軸の回転を減速して停止させる。
【００２１】
このワイパ駆動装置によれば、いわゆるブレーキ通電によって、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００２２】
請求項８に記載のワイパ駆動装置は、請求項３に記載のワイパ駆動装置において、前記ワイパモータの主電源に比較して小容量の補助電源をさらに含み、前記停止制御部は、前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの前記被撮影領域外の領域で停止させる場合に、前記補助電源の電力で前記ワイパモータの出力軸を現在の回転方向に対して逆回転させる電圧を前記電力供給部に生成させる制御を実行する。
【００２３】
このワイパ駆動装置によれば、補助電源の電力でワイパモータの出力軸を現在の回転方向に対して逆回転させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００２４】
請求項９に記載のワイパ駆動装置は、請求項８に記載のワイパ駆動装置において、前記停止制御部は、前記導出部で導出された前記ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて導出した前記ワイパブレードの停止位置が前記被撮影領域内の場合、前記補助電源の電力で前記ワイパモータの出力軸を現在の回転方向で回転させる電圧を前記電力供給部に生成させる制御を実行する。
【００２５】
このワイパ駆動装置によれば、停止制御部は、ワイパブレードの位置及び払拭速度に基づいて導出したワイパブレードの停止位置が被撮影領域内の場合、補助電源の電力でワイパモータの出力軸を現在の回転方向で回転させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００２６】
請求項１０に記載のワイパ駆動装置は、請求項３〜８のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置において、前記停止制御部は、前記異常が発生した場合、前記電力供給部から前記ワイパモータへの電力供給を停止した後に前記ワイパブレードが払拭動作の慣性により前記ワイパブレードが前記被撮影領域外に位置した際に、前記出力軸の回転を減速して停止させる制御を実行する。
【００２７】
このワイパ駆動装置によれば、駆動部による電圧生成を停止した後にワイパブレードの払拭動作の慣性によりワイパブレードが被撮影領域外に位置した際に、ブレーキ通電または回生ブレーキを適用することにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００２８】
請求項１１に記載のワイパ駆動装置は、請求項３〜１０のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置において、前記ウィンドシールド表面の水分を検出する水分検出部をさらに含み、前記停止制御部は、前記水分検出部が前記ウィンドシールド表面に水分を検出した場合、前記水分検出部が前記ウィンドシールド表面に水分を検出しない場合よりも前記出力軸の回転を減速して停止させるまでの時間を長くして前記ワイパブレードの停止位置を導出する。
【００２９】
このワイパ駆動装置によれば、ウィンドシールド表面に水分を検出した場合、ウィンドシールド表面に水分を検出しない場合よりも出力軸の回転を減速して停止するまでの時間を長くしてワイパブレードの停止位置を導出することにより、ウィンドシールドが濡れている場合でも、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００３０】
請求項１２に記載のワイパ駆動装置は、請求項１記載のワイパ駆動装置において、前記異常が発生した場合に、前記ワイパブレードを前記被撮影領域外に移動させる可動機構をさらに含む。
【００３１】
このワイパ駆動装置によれば、ワイパブレードを被撮影領域外に移動させる可動機構により、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００３２】
請求項１３に記載のワイパ駆動装置は、請求項１２に記載のワイパ駆動装置において、前記可動機構は、ワイパモータの駆動力を前記ワイパブレードに伝達するワイパアームに当接して前記ワイパブレードを前記被撮影領域外の領域に移動させる。
【００３３】
このワイパ駆動装置によれば、可動機構がワイパアームに当接してワイパブレードを被撮影領域外に移動させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００３４】
請求項１４に記載のワイパ駆動装置は、請求項１３に記載のワイパ駆動装置において、前記可動機構は、励磁可能なコイルと、励磁された前記コイルに吸引される磁性体を備えると共に前記コイルの励磁が停止された場合に付勢部材の付勢力で突出して前記ワイパアームに当接する突出部と、を含み、前記停止部は、前記異常が発生した場合に前記コイルの励磁を停止する制御を実行する。
【００３５】
このワイパ駆動装置によれば、コイルの励磁を停止することによって可動機構を突出させてワイパアームに当接させることにより、カメラの視野を妨げないようにワイパブレードを停止することができる。
【００３６】
請求項１５に記載のワイパ駆動装置は、請求項１〜１４のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置において、前記停止部は、車両が自動運転時に前記異常が発生した場合に前記ワイパブレードを前記ウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させる。
【００３７】
このワイパ駆動装置によれば、自動運転時にワイパブレードをウィンドシールドの被撮影領域外の領域で停止させることにより、自動運転に必要な車両前方の情報取得がワイパブレードで阻害されることを防止できる。
【００３８】
請求項１６に記載のワイパ駆動装置は、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のワイパ駆動装置において、前記停止部は、複数のワイパブレードのいずれも前記被撮影領域外の領域に移動させる制御を実行する。
【００３９】
このワイパ駆動装置によれば、複数存在するワイパブレードのすべてを被撮影領域外の領域に移動させることにより、自動運転に必要な車両前方の情報取得がワイパブレードで阻害されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るワイパ駆動装置を含むワイパ装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るワイパ駆動装置の構成の一例の概略を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係るワイパモータがブラシレスモータの場合の駆動回路の一例を示したブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るワイパモータがブラシ付きモータの場合の駆動回路の一例を示したブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るワイパ駆動装置のワイパ退避処理の一例を示したフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態での車両の自動運転時でのワイパ退避処理の一例を示したフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係るワイパ駆動装置におけるワイパモータの出力軸の回転速度をワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置に応じて予め定めた速度マップの一例を示した説明図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態において、高速作動モードの速度マップに低速作動モードの速度マップを対比させた概略図の一例である。
【図９】（Ａ）はブラシレスモータを回転させる場合の通電のタイミングの一例を示したタイムチャートであり、（Ｂ）は回生ブレーキ時におけるブラシレスモータへの逆通電のタイミングの一例を示したタイムチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係る停止時突出部材の作用を示した説明図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態において、（Ａ）はワイパブレードが払拭動作中の停止時突出部材の状態の一例を示した概略図であり、（Ｂ）はワイパブレードが停止する場合の停止時突出部材の状態の一例を示した概略図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係るワイパ駆動装置の構成の一例の概略を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態の変形例を示した概略図である。
【図１４】本発明の第３の実施の形態に係るワイパ駆動装置の一例を示したブロック図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態に係るワイパ駆動装置の変形例を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
[第１の実施の形態]
図１は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０を含むワイパ装置１００の構成を示す概略図である。ワイパ装置１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ駆動装置１０とを備えている。
【００４２】
ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
【００４３】
ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上を往復動作し、ワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２を払拭する。
【００４４】
ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有している。リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
【００４５】
クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２に固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側に動作可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りの箇所に動作可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ動作可能に連結されている。
【００４６】
また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって動作可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
【００４７】
本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０を含むワイパ装置１００では、出力軸３２が所定の範囲の回転角度θ１で正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復動作に伴ってワイパブレード２８、３０がウィンドシールドガラス１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間で往復動作をする。θ１の値は、ワイパ駆動装置１０のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１４０°である。
【００４８】
本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０を含むワイパ装置１００では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ３に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
【００４９】
格納位置Ｐ３は、下反転位置Ｐ２の下方に設けられている。ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２にある状態から、出力軸３２がθ２回転することにより、ワイパブレード２８、３０は格納位置Ｐ３に動作する。θ２の値は、ワイパ駆動装置１０のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１０°とする。
【００５０】
なお、θ２が「０」の場合は、下反転位置Ｐ２と格納位置Ｐ３は一致し、ワイパブレード２８、３０は、下反転位置Ｐ２で停止し、格納される。
【００５１】
ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパモータ制御回路２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパモータ制御回路２２は、マイクロコンピュータと、ワイパモータ１８のコイルに印加する電圧を生成する駆動回路５６と、を含む。
【００５２】
ワイパモータ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８は、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度及び回転角度を検知する回転角度センサ５４の検知結果に基づいてワイパモータ１８の回転速度を制御する。回転角度センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２に連動して回転するセンサマグネットの磁界（磁力）を電流に変換して検出する。
【００５３】
本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角度は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角度と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角度を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角度とみなすものとする。
【００５４】
マイクロコンピュータ５８は、回転角度センサ５４が検出した出力軸３２の回転角度からワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置及び出力軸３２の回転速度を算出可能で当該位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御する。駆動回路５６は、ワイパモータ制御回路２２の制御に基づいてワイパモータ１８に印加する電圧を生成する回路であり、電源である車両のバッテリの電力をスイッチングしてワイパモータ１８に印加する電圧を生成する。
【００５５】
また、ワイパモータ制御回路２２のマイクロコンピュータ５８には、車両のエンジンの制御等を行う主ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９２を介してワイパスイッチ５０が接続されている。ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で動作させる低速作動モード選択位置（ＬＯＷ）、高速で動作させる高速作動モード選択位置（ＨＩＧＨ）、一定周期で間欠的に動作させる間欠作動モード選択位置（ＩＮＴ）、レインセンサ９８が水滴を検知した場合に動作させるＡＵＴＯ（オート）作動モード選択位置（ＡＵＴＯ）、停止モード選択位置（ＯＦＦ）に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じてワイパモータ１８を回転させるための指令信号を主ＥＣＵ９２を介してマイクロコンピュータ５８に出力する。例えば、ワイパスイッチ５０が、高速作動モード選択位置ではワイパモータ１８を高速で回転させ、低速作動モード選択位置ではワイパモータ１８を低速で回転させ、間欠作動モード選択位置ではワイパモータ１８を間欠的に回転させる。
【００５６】
ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号が主ＥＣＵ９２を介してマイクロコンピュータ５８に入力されると、マイクロコンピュータ５８はワイパスイッチ５０からの指令信号に対応する制御を行う。具体的には、マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０からの指令信号に基づいて、所望する往復払拭周期でワイパブレード２８、３０が作動するようにワイパモータ１８に印加する電圧を制御する。
【００５７】
ウィンドシールドガラス１２の車室内側の表面には、ウィンドシールドガラス１２表面の水を検知し、ウィンドシールドガラス１２表面の水量に応じた信号を出力するレインセンサ９８が設けられ、レインセンサ９８は主ＥＣＵ９２を介してマイクロコンピュータ５８に接続されている。
【００５８】
レインセンサ９８は、例えば、赤外線の発光素子であるＬＥＤ、受光素子であるフォトダイオード、赤外線の光路を形成するレンズ及び制御回路を含んでいる。ＬＥＤから照射された赤外線はウィンドシールドガラス１２で全反射するが、ウィンドシールドガラス１２の表面に水滴（水分）が存在すると赤外線の一部が水滴を透過して外部に放出されるため、ウィンドシールドガラス１２での反射量が減少する。その結果、受光素子であるフォトダイオードに入る光量が減少する。本実施の形態では、フォトダイオードの赤外線の受光光量の減少量から雨量を算出し、ワイパ駆動装置１０の制御を行う。
【００５９】
また、ウィンドシールドガラス１２の車室内側には車両前方の画像データを取得する車載カメラ９４が設けられている。車載カメラ９４が取得した画像データは、車両の自動運転の制御等に用いられる。本実施の形態に係る車載カメラ９４は、被写体までの距離を取得した画像データから算出できるように右撮像部９４Ｒと左撮像部９４Ｌとを備えた、いわゆるステレオカメラである。別途ミリ波レーダ等の車両前方の障害物等を探知し、当該障害物までの距離を検出できる装置を車両が備えている場合には、車載カメラはステレオカメラでなくてもよい。
【００６０】
本実施の形態では、レインセンサ９８及び車載カメラ９４は、主ＥＣＵ９２に接続されている。主ＥＣＵ９２は、レインセンサ９８が出力した信号に基づいてワイパ駆動装置１０を作動させる指令信号をワイパモータ制御回路２２に出力すると共に、車載カメラ９４が取得した画像データに基づいて、車両の自動運転を制御する。
【００６１】
図１に示したように、本実施の形態では、レインセンサ９８と車載カメラ９４は、ウィンドシールドガラス１２の中央上部付近の機能エリア９６に設けられる。機能エリア９６は、レインセンサ９８の検知範囲と、車載カメラ９４の撮影の視野と、をカバーし得る所定範囲である。
【００６２】
図２は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０の構成の一例の概略を示すブロック図である。図２に示したワイパ駆動装置１０は、ワイパモータ１８の巻線の端子に印加する電圧を生成する駆動回路５６と、駆動回路５６を構成するスイッチング素子のオン及びオフを制御するマイクロコンピュータ５８を有するワイパモータ制御回路２２とを含んでいる。マイクロコンピュータ５８には、ダイオード６８を介してバッテリ８０の電力が供給されると共に、バッテリ８０から供給される電力の電圧は、ダイオード６８とマイクロコンピュータ５８との間に設けられた電圧検出回路６０によって検知され、検知結果はマイクロコンピュータ５８に出力される。また、ダイオード６８とマイクロコンピュータ５８との間に一端が接続され、他端（−）が接地された電解コンデンサＣ１が設けられている。電解コンデンサＣ１は、マイクロコンピュータ５８の電源を安定化するためのコンデンサである。電解コンデンサＣ１は、例えば、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、マイクロコンピュータ５８を保護する。
【００６３】
マイクロコンピュータ５８には信号入力回路６２を介してワイパスイッチ５０から主ＥＣＵ９２及び信号入力回路６２を介してワイパモータ１８の回転速度を指示するための信号が入力される。
【００６４】
また、マイクロコンピュータ５８には、出力軸３２の回転に応じて変化するセンサマグネット７０の磁界を検知する回転角度センサ５４が接続されている。マイクロコンピュータ５８は、回転角度センサ５４が出力した信号に基づいて、出力軸の回転角度を算出することにより、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上での位置を特定する。
【００６５】
さらに、マイクロコンピュータ５８は、メモリ４８に記憶されているワイパブレード２８、３０の位置に応じて規定されたワイパモータ１８の回転速度のデータを参照して、ワイパモータ１８の回転が、特定したワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転数になるように駆動回路５６を制御する。
【００６６】
駆動回路５６は、マイクロコンピュータ５８が出力した駆動回路５６の制御信号から、電圧生成回路５６Ｂのスイッチング素子をオンオフさせる駆動信号を生成するプリドライバ５６Ａと、プリドライバ５６Ａが出力した駆動信号に従ってスイッチング素子を動作させてワイパモータ１８のコイルに印加する電圧を生成する電圧生成回路５６Ｂと、含む。駆動回路５６は、ワイパモータ１８が、ブラシレスモータの場合と、ブラシ付きモータの場合とでは、後述するように構成が異なる。
【００６７】
本実施の形態では、電源であるバッテリ８０と駆動回路５６との間には逆接続保護回路６４及びノイズ防止コイル６６が設けられると共に、駆動回路５６に対して並列になるように電解コンデンサＣ２が設けられている。ノイズ防止コイル６６は、駆動回路５６のスイッチングによって発生するノイズを抑制するための素子である。
【００６８】
電解コンデンサＣ２は、駆動回路５６から生じるノイズを緩和すると共に、サージ等の突発的な高電圧を蓄え、接地領域に放電することにより、駆動回路５６に過大な電流が入力されるのを防止するための素子である。
【００６９】
逆接続保護回路６４は、バッテリ８０の正極と負極が図２に示した場合とは逆に接続された場合に、ワイパ駆動装置１０を構成する素子を保護するための回路である。逆接続保護回路６４は、一例として、自身のドレインとゲートを接続した、いわゆるダイオード接続されたＦＥＴ等で構成される。
【００７０】
本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０の基板上には、基板の温度を抵抗値として検知するチップサーミスタＲＴが実装されている。本実施の形態に用いられるチップサーミスタＲＴは、一例として、温度の上昇に対して抵抗が減少するＮＴＣ (Negative Temperature Coefficient)サーミスタである。なお、反転回路を併用することで、温度が上昇するにつれて抵抗値が増大するＰＴＣ（Positive Temperature Coefficient）サーミスタを使用してもよい。
【００７１】
チップサーミスタＲＴは一種の分圧回路を構成しており、チップサーミスタＲＴによって構成される分圧回路の出力端からは、チップサーミスタＲＴの抵抗値に基づいて変化する電圧が出力される。マイクロコンピュータ５８は、チップサーミスタＲＴによって構成される分圧回路の出力端から出力された電圧に基づいてワイパ駆動装置１０の基板の温度を算出し、当該温度が所定の閾値温度を超えた場合に、後述するように、ワイパ駆動装置１０の動作を停止させる処理を行う。
【００７２】
また、電圧生成回路５６Ｂを構成するスイッチング素子の各々のソースとバッテリ８０との間には電圧生成回路５６Ｂの電流を検知するための電流検知部８２が設けられている。電流検知部８２は、抵抗値が０．２ｍΩ〜数Ω程度のシャント抵抗８２Ａと、電圧生成回路５６Ｂの電流に応じて変化するシャント抵抗８２Ａの両端の電位差を検知すると共に検知した電位差の信号を増幅するアンプ８２Ｂとを含む。マイクロコンピュータ５８は、アンプ８２Ｂが出力した信号から電圧生成回路５６Ｂの電流値を算出し、当該電流値が所定の閾値を超えた場合に、後述するように、ワイパ駆動装置１０の動作を停止させる処理を行う。
【００７３】
図３は、ワイパモータ１８がブラシレスモータの場合の駆動回路５６の一例を示したブロック図である。電圧生成回路５６Ｂは、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）インバータにより構成されている。
【００７４】
ワイパモータ１８がブラシレスモータの場合、ワイパモータ１８の回転制御は、回転するロータ７２の永久磁石の磁極の位置に応じた位相の三相交流に近似した電圧を生成して、ステータ７８のコイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗに印加することを要する。当該電圧が印加されたコイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗには、ロータ７２を回転させる回転磁界が生じ、ロータ７２は、回転磁界に応じて回転する。
【００７５】
ロータ７２の磁極の位置は、ロータ７２又はロータ７２に対応した磁極を備えるセンサマグネットの磁界の変化を、ホール素子を用いたホールセンサ等（図示せず）で検出し、検出した磁界の変化からマイクロコンピュータ５８が算出する。
【００７６】
マイクロコンピュータ５８には、主ＥＣＵ９２を介して、ワイパスイッチ５０からワイパモータ１８（ロータ７２）の回転速度を指示するための信号が入力される。マイクロコンピュータ５８は、ロータ７２の磁極の位置に基づいて、ワイパモータ１８のコイルに印加する電圧の位相を算出すると共に、算出した位相及びワイパスイッチ５０により指示されたロータ７２の回転速度に基づいて駆動回路５６を制御する制御信号を生成してプリドライバ５６Ａに出力する。
【００７７】
プリドライバ５６Ａは、入力された制御信号に基づいて、電圧生成回路５６Ｂのスイッチング素子を動作させる駆動信号を生成し、電圧生成回路５６Ｂに出力する。
【００７８】
図３に示すように、電圧生成回路５６Ｂは、各々が上段スイッチング素子としての３つのＮ型の電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）７４Ｕ、７４Ｖ、７４Ｗ（以下、「ＦＥＴ７４Ｕ、７４Ｖ、７４Ｗ」と言う）、各々が下段スイッチング素子としての３つのＮ型の電界効果トランジスタ７６Ｕ、７６Ｖ、７６Ｗ（以下、「ＦＥＴ７６Ｕ、７６Ｖ、７６Ｗ」と言う）とを備えている。なお、ＦＥＴ７４Ｕ、７４Ｖ、７４Ｗ及びＦＥＴ７６Ｕ、７６Ｖ、７６Ｗは、各々、個々を区別する必要がない場合は「ＦＥＴ７４」、「ＦＥＴ７６」と総称し、個々を区別する必要がある場合は、「Ｕ」、「Ｖ」、「Ｗ」の符号を付して称する。
【００７９】
ＦＥＴ７４、ＦＥＴ７６のうち、ＦＥＴ７４Ｕのソース及びＦＥＴ７６Ｕのドレインは、コイル７８Ｕの端子に接続されており、ＦＥＴ７４Ｖのソース及びＦＥＴ７６Ｖのドレインは、コイル７８Ｖの端子に接続されており、ＦＥＴ７４Ｗのソース及びＦＥＴ７６Ｗのドレインは、コイル７８Ｗの端子に接続されている。
【００８０】
ＦＥＴ７４及びＦＥＴ７６のゲートはプリドライバ５６Ａに接続されており、駆動信号が入力される。ＦＥＴ７４及びＦＥＴ７６は、ゲートにＨレベルの駆動信号が入力されるとオン状態になり、ドレインからソースに電流が流れる。また、ゲートにＬレベルの駆動信号が入力されるとオフ状態になり、ドレインからソースへ電流が流れない状態になる。
【００８１】
電圧生成回路５６ＢのＦＥＴ７４、７６の各々を、駆動信号に応じてオンオフさせるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）により、ロータ７２の磁極の位置に応じて変化し、かつ、ワイパスイッチ５０により指示された回転速度でロータ７２を回転させる電圧を生成する。
【００８２】
図４は、ワイパモータ１８がブラシ付きモータの場合の駆動回路５６の一例を示したブロック図である。電圧生成回路５６Ｂは、図４に示すように、スイッチング素子にＮ型のＦＥＴであるトランジスタＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４を用いている。トランジスタＴ１及びトランジスタＴ２は、ドレインがノイズ防止コイル６６を介してバッテリ８０に各々接続されており、ソースがトランジスタＴ３及びトランジスタＴ４のドレインに各々接続されている。また、トランジスタＴ３及びトランジスタＴ４のソースは接地されている。
【００８３】
また、トランジスタＴ１のソース及びトランジスタＴ３のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の一端に接続されており、トランジスタＴ２のソース及びトランジスタＴ４のドレインは、ワイパモータ１８の巻線の他端に接続されている。
【００８４】
トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の各々のゲートにＨレベルな駆動信号が入力されることにより、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て時計回りに動作させる電流が流れる。さらに、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭにより、小刻みにオンオフ制御することにより、当該電流の電圧を変調できる。
【００８５】
また、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の各々のゲートにＨレベルな駆動信号が入力されることにより、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３がオンになり、ワイパモータ１８には例えばワイパブレード２８、３０を車室側から見て反時計回りに動作させる電流が流れる。さらに、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３の一方をオン制御しているとき、他方をＰＷＭにより、小刻みにオンオフ制御することにより、当該電流の電圧を変調できる。
【００８６】
図５は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０のワイパ退避処理の一例を示したフローチャートである。ステップ５００では、ワイパ駆動装置１０の異常情報を取得する。取得可能な異常情報は、例えば、チップサーミスタＲＴによって検出したワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、または電流検知部８２によって検出した電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合等である。
【００８７】
ステップ５０２では、主ＥＣＵを介してバッテリ８０の蓄電量であるＳＯＣ（State Of Charge）の情報及び電圧検出回路６０により、ワイパ駆動装置１０に供給される電源電圧の情報を取得する。主ＥＣＵは、バッテリ８０の充電放電制御装置（図示せず）に接続されており、充放電制御装置からバッテリ８０のＳＯＣの情報を取得する。
【００８８】
ステップ５０４では、取得した異常情報、ＳＯＣの情報、電源電圧情報に基づいて、ワイパ駆動装置１０の停止が必要か否かを判定する。例えば、電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合、ワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、ＳＯＣが所定の基準値以下の場合、電源電圧が所定の下限値以下の場合に、ワイパ駆動装置１０の払拭動作を妨げる異常が発生したとして肯定判定する。ステップ５０４で否定判定の場合には、処理をリターンする。
【００８９】
ステップ５０４で肯定判定の場合には、ステップ５０６で、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６内で停止するおそれがあるか否かを判定する。前述のように、ワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上の位置及び払拭速度に係る出力軸３２の回転速度は、回転角度センサ５４で検出した出力軸３２の回転角度から算出する。マイクロコンピュータ５８は、ワイパブレード２８、３０の現在位置と出力軸３２の回転速度とから、ワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６内になるか否かを判定する。
【００９０】
ステップ５０６で肯定判定の場合には、ステップ５１０でワイパ駆動装置１０の動作を継続して処理をリターンする。ステップ５０６で否定判定の場合には、ステップ５０８でワイパ駆動装置１０を停止して処理をリターンする。
【００９１】
図６は、車両の自動運転時でのワイパ退避処理の一例を示したフローチャートである。ステップ６００では、車載カメラ９４等から自動運転のための画像情報等の自動運転情報を取得する。
【００９２】
ステップ６０２では、ワイパ駆動装置１０の異常情報を取得する。取得可能な異常情報は、例えば、チップサーミスタＲＴによって検出したワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、または電流検知部８２によって検出した電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合等である。
【００９３】
ステップ６０４では、主ＥＣＵを介してバッテリ８０の蓄電量であるＳＯＣ（State Of Charge）の情報及び電圧検出回路６０により、ワイパ駆動装置１０に供給される電源電圧の情報を取得する。
【００９４】
ステップ６０６では、自動運転中か否かを判定し、自動運転中でない場合には否定判定を行って処理をリターンする。
【００９５】
ステップ６０６で肯定判定の場合には、ステップ６０８で、取得した異常情報、ＳＯＣの情報、電源電圧情報に基づいて、ワイパ駆動装置１０の停止が必要か否かを判定する。例えば、電圧生成回路５６Ｂの電流が所定の閾値電流を超えた場合、ワイパ駆動装置１０の基板の温度が所定の閾値温度を超えた場合、ＳＯＣが所定の基準値以下の場合、電源電圧が所定の下限値以下の場合に、ワイパ駆動装置１０の払拭動作を妨げる異常が発生したとして肯定判定する。ステップ６０８で否定判定の場合には、処理をリターンする。
【００９６】
ステップ６０８で肯定判定の場合には、ステップ６１０で、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６内で停止するおそれがあるか否かを判定する。
【００９７】
ステップ６１０で肯定判定の場合には、ステップ６１４でワイパ駆動装置１０の動作を継続して処理をリターンする。ステップ６１０で否定判定の場合には、ステップ６１２でワイパ駆動装置１０を停止して処理をリターンする。
【００９８】
図７は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置１０におけるワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度をワイパブレード２８、３０のウィンドシールドガラス１２上の位置に応じて予め定めた速度マップ１０２の一例である。図７は、高速作動モードでの速度マップ１０２を示している。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示したように、速度マップ１０２は、下反転位置Ｐ２から払拭動作を開始した場合、出力軸３２の回転速度は「０」から徐々に増大し、下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との中間地点Ｍで極大となり、その後は、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１に近づくに従って出力軸３２の回転速度は減少し、上反転位置Ｐ１で出力軸３２の回転速度は「０」になる。マイクロコンピュータ５８は、速度マップ１０２及び後述する速度マップ１１２を参照して、回転角度センサ５４が検出した出力軸３２の回転角度に基づいたウィンドシールドガラス１２上のワイパブレード２８、３０の位置に応じた回転速度で出力軸３２が回転する電圧を駆動回路５６に生成させる制御を実行する。
【００９９】
図７（Ａ）は、ウィンドシールドガラス１２の車室内から見た左側を払拭するワイパブレード２８に係る速度マップであり、図７（Ｂ）は、ウィンドシールドガラス１２の車室内から見た右側を払拭するワイパブレード３０に係る速度マップである。しかしながら、本実施の形態では、一の出力軸３２でワイパブレード２８、３０を払拭動作させるので、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示した速度マップ１０２は同一である。
【０１００】
図７（Ａ）のＲ１は、ワイパブレード２８が機能エリア９６と干渉するおそれがある範囲である。図７（Ｂ）のＲ２は、ワイパブレード３０が機能エリア９６と干渉するおそれがある範囲である。従って、本実施の形態では、Ｒ１とＲ２とを含むＲ３の範囲でワイパブレード２８、３０が停止しないように制御する。
【０１０１】
また、ワイパブレード２８、３０の払拭動作におけるウィンドシールドガラス１２表面との抵抗は、ウィンドシールドガラス１２表面の水滴の有無によって影響を受ける。ウィンドシールドガラス１２表面に水滴が存在する場合には、ワイパブレード２８、３０の払拭動作の抵抗は小さくなるが、ウィンドシールドガラス１２表面に水滴が存在しない乾燥した状態では、ワイパブレード２８、３０の払拭動作の抵抗は大きくなる。
【０１０２】
払拭動作の抵抗が小さい場合には、ワイパモータ１８への電力供給を停止してからワイパブレード２８、３０が実際に停止するまでの時間が、払拭動作の抵抗が大きい場合よりも長くなる。また、払拭動作の抵抗が大きい場合には、ワイパモータ１８への電力供給を停止からワイパブレード２８、３０が実際に停止するまでの時間が、払拭動作の抵抗が小さい場合よりも短くなる。
【０１０３】
前述のように、マイクロコンピュータ５８は、ワイパブレード２８、３０の現在位置とワイパブレード２８、３０の払拭速度に係る出力軸３２の回転速度とから、ワイパブレード２８、３０の停止位置を推測するが、ウィンドシールドガラス１２の水滴の有無による停止時間の長短も停止位置の推測で考慮する。本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｗの手前または停止限界点１１０Ｗと上反転位置Ｐ１との間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定する。
【０１０４】
また、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出せず、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中にワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｄの手前または停止限界点１１０Ｄと上反転位置Ｐ１との間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定する。
【０１０５】
本実施の形態では、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定した場合には、生じた異常停止によってワイパモータ１８の回転を停止する。
【０１０６】
また、本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｗと停止限界点１１０Ｗとの間であれば、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定する。
【０１０７】
また、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出せず、かつワイパブレード２８、３０が高速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中にワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８Ｄと停止限界点１１０Ｄとの間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定する。
【０１０８】
本実施の形態では、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定した場合には、例えば、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１近くに到達するまでワイパモータ１８を回転して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。または、後述するブレーキ通電等により、ワイパモータ１８の回転を急停止して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。
【０１０９】
または、停止位置を推測する以外に、図７に示した減速マップ１０４Ｗ、１０４Ｄ、１０６Ｗ、１０６Ｄによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止してもよい。一例として、下記のような制御を実行することにより、ワイパブレード２８、３０の現在位置とワイパブレード２８、３０の払拭速度に係る出力軸３２の回転速度とから、ワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６と干渉するか否かを判定することと略同様の作用を奏する。
【０１１０】
例えば、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常により払拭動作を停止する際に、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出した場合には、停止限界点１０８Ｗにワイパブレード２８、３０が到達する前に、減速マップ１０４Ｗによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
【０１１１】
また、例えば、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常により払拭動作を停止する際に、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出しなかった場合には、停止限界点１０８Ｗよりも上反転位置Ｐ１に近い停止限界点１０８Ｄにワイパブレード２８、３０が到達する前に、減速マップ１０４Ｄによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
【０１１２】
電源電圧の異常等によりワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するとマイクロコンピュータ５８が決定したタイミングが、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１０８Ｗを越えて上反転位置Ｐ１に近づいたタイミングの場合には、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１１０Ｗを越えた際に、減速マップ１０６Ｗによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
【０１１３】
同様に、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するとマイクロコンピュータ５８が決定したタイミングが、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１０８Ｄを越えて上反転位置Ｐ１に近づいたタイミングの場合には、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１１０Ｄを越えた際に、減速マップ１０６Ｄによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
【０１１４】
図８は、高速作動モードの速度マップ１０２に低速作動モードの速度マップ１１２を対比させた説明図の一例である。低速作動モードの速度マップ１１２は、高速作動モードの速度マップ１０２に比較して出力軸３２の回転速度が低く抑えられている。
【０１１５】
本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が低速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８ＷＬの手前または停止限界点１１０ＷＬと上反転位置Ｐ１との間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定する。
【０１１６】
本実施の形態では、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０は機能エリア９６と干渉しないと判定した場合には、生じた異常停止によってワイパモータ１８の回転を停止する。
【０１１７】
また、本実施の形態では、一例として、レインセンサ９８によってウィンドシールドガラス１２表面に水滴を検出し、かつワイパブレード２８、３０が低速作動モードで下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常によりワイパモータ１８が異常停止した場合に、異常停止が生じた際のワイパブレード２８、３０の位置が停止限界点１０８ＷＬと停止限界点１１０ＷＬとの間であれば、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定する。
【０１１８】
本実施の形態では、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉すると判定した場合には、例えば、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１近くに到達するまでワイパモータ１８を回転して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。または、後述するブレーキ通電等により、ワイパモータ１８の回転を急停止して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。
【０１１９】
また、本実施の形態では、ワイパブレード２８、３０が低速作動モードで水滴が存在するウィンドシールドガラス１２を下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧等の異常により払拭動作を停止する際に、停止限界点１０８ＷＬにワイパブレード２８、３０が到達する前に、減速マップ１０４ＷＬによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
【０１２０】
また、例えば、ワイパブレード２８、３０が低速作動モードで水滴が存在するウィンドシールドガラス１２を下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１へ払拭動作中に電源電圧の異常等によりワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するとマイクロコンピュータ５８が決定したタイミングが、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１０８ＷＬを越えて上反転位置Ｐ１に近づいたタイミングの場合には、ワイパブレード２８、３０が停止限界点１１０ＷＬを越えた際に、減速マップ１０６ＷＬによって出力軸３２の回転速度を減速して、ワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に干渉しないように停止する。
【０１２１】
低速作動モードの減速マップ１０４ＷＬ等は、高速作動モードの減速マップ１０４Ｗと一部共通するように定めてもよいが、図８（Ｂ）に示した減速マップ１０６ＷＬのように、高速作動モードの減速マップ１０６Ｗとは異なる態様で定め、低速作動モードでの減速に最適化させてもよい。
【０１２２】
以上のように、本実施の形態では、払拭速度、ウィンドシールドガラス１２表面の水滴の有無に応じて定めた停止限界点１０８Ｄ、１０８Ｗ、１０８ＷＬ、１１０Ｄ、１１０Ｗ、１１０ＷＬに基づいてワイパモータ１８の異常停止時にワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉するか否かを判定した。本実施の形態では、ワイパモータ１８の回転速度（すなわち払拭速度）、回転角度（すなわちワイパブレード２８、３０の位置）、ウィンドシールドガラス１２の濡れ具合、車速（すなわち走行風の度合い）から停止限界点を予め決定してもよい。かかる停止限界点をワイパアーム２４、２６及びワイパブレード２８、３０が機能エリア９６に入って停止するか否かを決める閾値としてメモリ４８に記憶してもよい。
【０１２３】
ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止するには、駆動回路５６の電圧生成を停止してワイパモータ１８への通電を停止することで可能であるが、慣性でワイパブレード２８、３０が移動し、図７、８に示した減速マップ１０４Ｄ、１０４Ｗ、１０４ＷＬ、１０６Ｄ、１０６Ｗ、１０６ＷＬに従った制御が困難になる場合がある。
【０１２４】
かかる場合には、ブレーキ通電、または回生ブレーキを併用して、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を積極的に制動する。
【０１２５】
ブレーキ通電は、ワイパモータ１８がブラシ付きモータであれば、ワイパモータ１８のブラシ間を短絡させることにより実行できる。具体的には、Ｈブリッジ回路を構成する図４に示した電圧生成回路５６ＢのトランジスタＴ１及びトランジスタＴ２をオンにすると共に、トランジスタＴ３及びトランジスタＴ４をオフにする。
【０１２６】
または、図４に示した電圧生成回路５６ＢのトランジスタＴ３及びトランジスタＴ４をオンにすると共に、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ２をオフにしてもブレーキ通電は可能である。
【０１２７】
ブレーキ通電は、ワイパモータ１８がブラシレスモータであれば、ワイパモータ１８の相間を短絡させることにより実行できる。具体的には、三相インバータを構成する図３に示した電圧生成回路５６ＢのＦＥＴ７４Ｕ、ＦＥＴ７４Ｖ及びＦＥＴ７４Ｗをオンにすると共に、ＦＥＴ７６Ｕ、ＦＥＴ７６Ｖ及びＦＥＴ７６Ｗをオフにする。
【０１２８】
または、図３に示した電圧生成回路５６ＢのＦＥＴ７６Ｕ、ＦＥＴ７６Ｖ及びＦＥＴ７６Ｗをオンにすると共に、ＦＥＴ７４Ｕ、ＦＥＴ７４Ｖ及びＦＥＴ７４Ｗをオフにしてもブレーキ通電は可能である。
【０１２９】
回生ブレーキは、ワイパモータ１８がブラシ付きモータであれば、ワイパモータ１８を制動前の回転方向とは逆方向に回転させるように図３に示した電圧生成回路５６ＢのトランジスタＴ１〜Ｔ４をスイッチングさせ、ワイパモータ１８に制動前の通電とは逆方向の通電（逆通電）を行う。具体的には、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オンにすると共に、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オフにしてワイパモータ１８を回転させた場合は、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オンにすると共に、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オフにすることにより回生ブレーキを実行する。
【０１３０】
また、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オンにすると共に、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オフにしてワイパモータ１８を回転させた場合は、トランジスタＴ１及びトランジスタＴ４を各々オンにすると共に、トランジスタＴ２及びトランジスタＴ３を各々オフすることにより回生ブレーキを実行する。
【０１３１】
回生ブレーキは、ワイパモータ１８がブラシレスモータの場合も逆通電を行うが、ブラシレスモータは、ロータ７２の回転速度に合わせて各相に逆通電をすることを要する。
【０１３２】
図９（Ａ）はブラシレスモータを回転させる場合の通電のタイミングの一例を示したタイムチャートである。図９（Ａ）において矩形で示された通電１２２Ｕ、１２２Ｖ、１２２Ｗ及び通電１２４Ｕ、１２４Ｖ、１２４Ｗは、コイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗへ通電されるタイミングを示している。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）において、通電１２２Ｕ、１２２Ｖ、１２２Ｗ、１２４Ｕ、１２４Ｖ、１２４Ｗ、１２６Ｕ、１２６Ｖ、１２６Ｗ、１２８Ｕ、１２８Ｖ、１２８Ｗは、便宜上、矩形で示されているが、実際の通電では、ＰＷＭによりパルス状に変調された電圧がコイル７８Ｕ、７８Ｖ、７８Ｗに印加される。なお、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の単位時間（例えば、時間ｔ０から時間ｔ１の間）は、ロータ７２が電気角で６０°回転する時間である。また、図９（Ａ）における通電のタイミングは、ホールセンサ等（図示せず）によって検出したロータ７２の磁極の位置に対応したタイミングである。
【０１３３】
時間ｔ０から時間ｔ１までは、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ１から時間ｔ２では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ２から時間ｔ３では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ３から時間ｔ４では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ４から時間ｔ５では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ５から時間ｔ６では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ６から時間ｔ７では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ７から時間ｔ８では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｖへ通電される。
【０１３４】
図９（Ｂ）は回生ブレーキ時におけるブラシレスモータへの逆通電のタイミングの一例を示したタイムチャートである。図９（Ｂ）に示した通電方向は、図９（Ａ）に示した通電方向と逆である。具体的には、時間ｔ０から時間ｔ１までは、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ１から時間ｔ２では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ２から時間ｔ３では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｕへ通電される。時間ｔ３から時間ｔ４では、ＦＥＴ７４ＷとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｗからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ４から時間ｔ５では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｖとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｖへ通電される。時間ｔ５から時間ｔ６では、ＦＥＴ７４ＵとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｕからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ６から時間ｔ７では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｗとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｗへ通電される。時間ｔ７から時間ｔ８では、ＦＥＴ７４ＶとＦＥＴ７６Ｕとがオンになり、コイル７８Ｖからコイル７８Ｕへ通電される。
【０１３５】
回生ブレーキではワイパモータ１８を発電機として機能させるので、電力が生じる。生じた電力はバッテリ８０の充電に用いるが、バッテリ８０の充電制御が煩雑になるおそれがある場合は、生じた電力を抵抗等の素子によって消尽してもよい。
【０１３６】
ブレーキ通電または回生ブレーキによる出力軸３２の回転の停止には、以下のような態様が考えられる。例えば、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外で停止すると推測される場合、ブレーキ通電または回生ブレーキを実行して、ワイパブレード２８、３０を機能エリア９６以外の位置で停止する。
【０１３７】
または、ワイパモータ１８への通電を停止した後にワイパブレード２８、３０の払拭動作の慣性によりワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外に位置した際に上述のブレーキ通電または回生ブレーキを行ってワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止してもよい。
【０１３８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、電源電圧の異常等でワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、図７、８に示した減速マップ１０４Ｄ、１０４Ｗ、１０４ＷＬ、１０６Ｄ、１０６Ｗ、１０６ＷＬによってワイパブレード２８、３０が車載カメラ９４が設けられた機能エリア９６を回避するように停止させることにより、ワイパブレードが車載カメラ９４の視野を妨げないように停止させることができる。
【０１３９】
[第２の実施の形態]
続いて本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態は、図１０に示した停止時突出部材１３０を備える点で第１の実施の形態と相違するが、その他の構成は第１の実施の形態と同じなので、詳細な説明は省略する。
【０１４０】
本実施の形態では、電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、停止時突出部材１３０を突出させ、ワイパアーム２６を停止時突出部材１３０によって弾き、ワイパブレード３０が機能エリア９６に干渉することを防止する。
【０１４１】
図１１（Ａ）は、ワイパブレード２８、３０が払拭動作中の停止時突出部材１３０の状態の一例を示し、図１１（Ｂ）は、ワイパブレード２８、３０が停止する場合の停止時突出部材１３０の状態の一例を示した概略図である。
【０１４２】
図１１（Ａ）に示したように、ワイパブレード２８、３０が払拭動作中は、ソレノイド１３０Ｃに通電して突出体１３０Ａに配設された磁性体１３０Ｂを引きつけることにより、スプリング１３０Ｄを車両構造体１４０Ａに当接して圧縮し、スプリング１３０Ｄが接続されている突出体１３０Ａを車両構造体１４０Ｂに設けられた開口部１４２の車両側内部に格納している。
【０１４３】
図１１（Ｂ）に示したように、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際には、ソレノイド１３０Ｃへの通電を停止することにより、ソレノイド１３０Ｃの磁力による突出体１３０Ａの拘束を解除する。突出体１３０Ａは付勢部材であるスプリング１３０Ｄの弾力（付勢力）により開口部１４２から突出し、ワイパアーム２６を弾き、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを防止する。
【０１４４】
図１１に示したように、一例として突出体１３０Ａの頂部は略半球形としたが、当該甲頂部は断面が三角形をした、いわゆる楔形であってもよい。また、停止時突出部材１３０と同様の構成を、ワイパアーム２６側のみならず、ワイパアーム２４側にも設けてもよい。
【０１４５】
さらに、停止時突出部材１３０に代えて、図１０の破線で示したように、停止時突出部材１３２をピボットレバー４０に対して設けてもよく、さらに、停止時突出部材１３２と同様の構成を、ピボットレバー３８に対して設けてもよい。
【０１４６】
図１２は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置２００の構成の一例の概略を示すブロック図である。図１２に示したワイパ駆動装置２００は、停止時突出部材１３０の作動に係るソレノイド１３０Ｃと、ソレノイド１３０Ｃへの通電をオンオフするソレノイドスイッチ１３０Ｅを備える点で第１の実施の形態に係るワイパ駆動装置１０と相違するが、その他の構成は第１の実施の形態と同一なので、その他の構成についての詳細な説明は省略する。
【０１４７】
マイクロコンピュータ５８は、電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止させる場合には、ソレノイドスイッチ１３０Ｅをオフにする。その結果、ソレノイド１３０Ｃの磁力による突出体１３０Ａの拘束が解除され、突出体１３０Ａはスプリング１３０Ｄの弾力により開口部１４２から突出する。
【０１４８】
図１３は、本実施の形態の変形例を示した概略図である。図１３（Ａ）に示したように、ワイパアーム２６のピボット軸４４近くと、車両構造体１４０Ｂとをスプリング１４４で連結し、スプリング１４４の弾力により、払拭動作の停止時にワイパブレード２８、３０が機能エリア９６を干渉することを防止する。
【０１４９】
また、図１３（Ｂ）に示したように、ピボットレバー４０の一端と、車両構造体１４０Ｂとをスプリング１４６で連結し、スプリング１４６の弾力により、払拭動作の停止時にワイパブレード２８、３０が機能エリア９６を干渉することを防止してもよい。
【０１５０】
以上説明したように、本実施の形態によれば、停止時突出部材１３０またはスプリング１４４、１４６を用いることにより、電源電圧の異常等によりワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６と干渉することを第１の実施の形態よりも確実に防止できる。
【０１５１】
［第３の実施の形態］
続いて本発明の第３の実施の形態について説明する。本実施の形態は、電源電圧の異常等の場合にワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、ワイパブレード２８、３０を機能エリア９６から移動させる補助電源を備える点で、第１の実施の形態と相違するが、その他の構成は第１の実施の形態と同じなので、その他の構成の詳細な説明は省略する。
【０１５２】
図１４は、本実施の形態に係るワイパ駆動装置３００の一例を示したブロック図である。本実施の形態は、コンデンサまたは二次電池である補助電源１５０と、スイッチ１５２、１５４を備える点で第１の実施の形態と相違するが、その他の構成は第１の実施の形態と同一である。
【０１５３】
マイクロコンピュータ１５８は、ワイパブレード２８、３０の払拭動作中は、スイッチ１５２とスイッチ１５４とをオンにして主電源であるバッテリ８０の電力をワイパモータ１８に供給すると共に、補助電源１５０を充電する。
【０１５４】
電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、回転角度センサ５４で検出したワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６と干渉する場合には、マイクロコンピュータ１５８は、スイッチ１５２をオフにすると共に、スイッチ１５４をオンにして補助電源１５０の電力をワイパモータ１８に供給して、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６外に移動するようにワイパモータ１８を回転させる。
【０１５５】
図１４に示した構成では、自動運転スイッチ１９４がオンになり、車両が自動運転モードであることを主ＥＣＵ１９２から通知された場合に、マイクロコンピュータ１５８は、補助電源１５０またはバッテリ８０の電力でワイパブレード２８、３０を機能エリア９６以外に移動させてもよい。
【０１５６】
または、図１５に示したように、補機、ライト、エアコン等のその他のコンポ１７０と共用する補助電源１６０を設けてもよい。マイクロコンピュータ２５８は、ワイパブレード２８、３０の払拭動作中は、スイッチ１６２をオンにすると共にスイッチ１６４とオフにして主電源であるバッテリ８０の電力をワイパモータ１８及びその他のコンポ１７０に供給する。
【０１５７】
電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際に、回転角度センサ５４で検出したワイパブレード２８、３０の停止位置が機能エリア９６と干渉する場合には、スイッチ１６２をオフにすると共に、スイッチ１６４をオンにして補助電源１６０の電力をワイパモータ１８に供給して、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外に移動するようにワイパモータ１８を回転させる。
【０１５８】
補助電源１５０または補助電源１６０の電力によってワイパブレード２８、３０を機能エリア以外に移動する態様は、以下のようになる。
【０１５９】
例えば、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６以外で停止すると推測される場合、マイクロコンピュータ１５８、２５８は、補助電源１５０、１６０の電力から出力軸３２を現在の回転方向に対して逆回転させる電圧を駆動回路５６に生成させる制御を実行して、出力軸３２の回転を急制動する。
【０１６０】
または、ワイパブレード２８、３０が機能エリア９６で停止すると推測される場合、マイクロコンピュータ１５８、２５８は、補助電源１５０、１６０の電力から出力軸３２を現在の回転方向で回転させる電圧を駆動回路５６に生成させる制御を実行して、ワイパブレード２８、３０を機能エリア９６以外に移動する。
【０１６１】
電源電圧の異常等により、ワイパブレード２８、３０の払拭動作を停止する際、バッテリ８０の電力は期待できない場合があり得るが、本実施の形態によれば、補助電源１５０、１６０によりワイパモータ１８を作動させて、ワイパブレード２８、３０が機能エリアと干渉することを防止できる。
【符号の説明】
【０１６２】
１０…ワイパ駆動装置、１２…ウィンドシールドガラス、１４…ワイパ、１８…ワイパモータ、２０…リンク機構、２２…ワイパモータ制御回路、２４，２６…ワイパアーム、２８，３０…ワイパブレード、３２…出力軸、３４…クランクアーム、３６…リンクロッド、３８，４０…ピボットレバー、４２，４４…ピボット軸、４６…リンクロッド、４８…メモリ、５０…ワイパスイッチ、５２…減速機構、５４…回転角度センサ、５６…駆動回路、５６Ａ…プリドライバ、５６Ｂ…電圧生成回路、５８…マイクロコンピュータ、６０…電圧検出回路、６２…信号入力回路、６４…逆接続保護回路、６６…ノイズ防止コイル、６８…ダイオード、７０…センサマグネット、７２…ロータ、７４Ｕ，７４Ｖ，７４Ｗ，７６Ｕ，７６Ｖ，７６Ｗ  ＦＥＴ、７８…ステータ、７８Ｕ，７８Ｖ，７８Ｗ…コイル、８０…バッテリ、８２…電流検知部、８２Ａ…シャント抵抗、８２Ｂ…アンプ、９２…主ＥＣＵ、９４…車載カメラ、９４Ｌ…左撮像部、９４Ｒ…右撮像部、９６…機能エリア、９８…レインセンサ、１００…ワイパ装置、１０２…速度マップ、１０４Ｄ，１０４Ｗ，１０４ＷＬ，１０６Ｄ，１０６Ｗ，１０６ＷＬ…減速マップ、１０８Ｄ，１０８Ｗ，１０８ＷＬ，１１０Ｄ，１１０Ｗ，１１０ＷＬ…停止限界点、１１２…速度マップ、１２２Ｕ，１２２Ｖ，１２２Ｗ，１２４Ｕ，１２４Ｖ，１２４Ｗ，１２６Ｕ，１２６Ｖ，１２６Ｗ，１２８Ｕ，１２８Ｖ，１２８Ｗ…通電、１３０…停止時突出部材、１３０Ａ…突出体、１３０Ｂ…磁性体、１３０Ｃ…ソレノイド、１３０Ｄ…スプリング、１３０Ｅ…ソレノイドスイッチ、１３２…停止時突出部材、１４０Ａ，１４０Ｂ…車両構造体、１４２…開口部、１４４，１４６…スプリング、１５０…補助電源、１５２，１５４…スイッチ、１５８…マイクロコンピュータ、１６０…補助電源、１６２，１６４…スイッチ、１７０…その他のコンポ、１９２…主ＥＣＵ、１９４…自動運転スイッチ、２００…ワイパ駆動装置、２５８…マイクロコンピュータ、３００…ワイパ駆動装置、θ１…回転角度、Ｃ１，Ｃ２…電解コンデンサ、Ｍ…中間地点、Ｐ１…上反転位置、Ｐ２…下反転位置、Ｐ３…格納位置、ＲＴ…チップサーミスタ、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４…トランジスタ、ｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５，ｔ６，ｔ７，ｔ８…時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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