(57)【要約】【課題】噛合動作の際に、ドグ歯のエッジ当たりを防止すること目的とする。【解決手段】コントローラ５は、カウンターシャフト２３２の回転角θａが範囲Ｄ１内にあるか否かを判定する第１不信頼区間判定部５４と、メインシャフト２３１の回転角θｂが範囲Ｄ２内にあるか否かを判定する第２不信頼区間判定部６４と、第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１と第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２の位相差が所定範囲Ｆ内にあるときに、第１ドグクラッチ部２４と第２ドグクラッチ部２５の噛合動作の開始を指示する変速開始判定部７０と、第１不信頼区間判定部５４及び第２不信頼区間判定部６４によって回転角θａ及び回転角θｂの少なくとも一方が範囲内Ｄ１，Ｄ２にあると判定されたときに、変速開始判定部７０による噛合動作の開始の指示を禁止する禁止指令部８０と、を備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転軸に相対回転可能に設けられる第１ギアと、
前記第１ギアに設けられ、複数のドグ歯を有する第１ドグクラッチ部と、
前記第１回転軸に設けられ、前記第１回転軸とともに回転するハブと、
前記ハブの外周に前記ハブとともに回転するように設けられ、前記第１回転軸の軸方向に移動可能なスリーブと、
前記スリーブに設けられ、前記第１ドグクラッチ部との噛み合い、または噛み合いの解除を行う複数のドグ歯を有する第２ドグクラッチ部と、
第２回転軸に設けられ、前記第１ギアと噛み合う第２ギアと、
前記第１回転軸の回転角を検出する第１回転角検出装置と、
前記第２回転軸の回転角を検出する第２回転角検出装置と、
前記スリーブを駆動するアクチュエータと、を備えた変速機を制御する変速機の制御装置であって、
前記第２回転角検出装置によって検出された前記第２回転軸の回転角に基づいて前記第１ドグクラッチ部の回転角を推定する第１ドグ回転角推定部と、
前記第１回転角検出装置によって検出された前記第１回転軸の回転角に基づいて前記第２ドグクラッチ部の回転角を推定する第２ドグ回転角推定部と、
前記第１回転軸の回転角が第１所定範囲内にあるか否かを判定する第１不信頼区間判定部と、
前記第２回転軸の回転角が第２所定範囲内にあるか否かを判定する第２不信頼区間判定部と、
前記第１ドグクラッチ部の回転角と前記第２ドグクラッチ部の回転角の位相差が所定範囲内にあるときに、前記第１ドグクラッチ部と前記第２ドグクラッチ部の噛合動作の開始を指示する変速開始判定部と、
前記第１不信頼区間判定部及び前記第２不信頼区間判定部によって前記第１回転軸の回転角及び前記第２回転軸の回転角の少なくとも一方が前記第１、第２所定範囲内にあると判定されたときに、前記変速開始判定部による噛合動作の開始の指示を禁止する禁止指令部と、を備えることを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の変速機の制御装置であって、
前記第１、第２回転角検出装置は、それぞれ、
前記第１、第２回転軸に設けられた円板状のロータと、
前記ロータの回転方向に沿って設けられた複数の被検出部と、
前記被検出部の通過を検出する検出器と、を備え、
前記ロータは、
前記ロータの回転方向に所定間隔毎に前記被検出部が設けられた通常区間と、
前記ロータの回転方向に前記所定間隔よりも広い間隔で前記被検出部が設けられた空白区間と、を有し、
前記第１所定範囲及び第２所定範囲は、それぞれ少なくともその一部が前記空白区間と重複することを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の変速機の制御装置であって、
第１ドグ回転角推定部は、前記第２回転角検出装置によって検出された前記第２回転軸の回転角に基づいて前記第１ドグクラッチ部の回転角を推定する第１角度変換部を備えることを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の変速機の制御装置であって、
前記第２回転軸の回転速度が所定値以上の場合に、前記第１不信頼区間判定部による前記判定を無効にし、
前記第１回転軸の回転速度が所定値以上の場合に、前記第２不信頼区間判定部による前記判定を無効にすることを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の変速機の制御装置であって、
前記第２回転軸の回転加速度が所定値以下の場合に、前記第１不信頼区間判定部による前記判定を無効にし、
前記第１回転軸の回転加速度が所定値以下の場合に、前記第２不信頼区間判定部による前記判定を無効にすることを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載の変速機の制御装置であって、
前記第１ドグクラッチ部と前記第２ドグクラッチ部は、ドグクラッチを構成し、
前記変速機は、変速機構を有し、
前記変速機構は、
変速段を達成する複数の前記ドグクラッチと、
アップシフトの際に、前記複数のドグクラッチのうち前記アップシフト時の変速下段に対応する変速下段の前記ドグクラッチ、及び変速上段に対応する変速上段の前記ドグクラッチそれぞれを同時に噛み合わせて、前記変速上段のドグクラッチの噛み合いに応じて前記変速下段のドグクラッチに作用するトルクで、前記変速下段のクラッチの噛み合いを解除する噛合解除機構と、を有することを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項７】
第１回転軸に相対回転可能に設けられる第１ギアと、
前記第１ギアに設けられ、複数のドグ歯を有する第１ドグクラッチ部と、
前記第１回転軸に設けられ、前記第１回転軸とともに回転するハブと、
前記ハブの外周に前記ハブとともに回転するように設けられ、前記第１回転軸の軸方向に移動可能なスリーブと、
前記スリーブに設けられ、前記第１ドグクラッチ部との噛み合い、または噛み合いの解除を行う複数のドグ歯を有する第２ドグクラッチ部と、
第２回転軸に設けられ、前記第１ギアと噛み合う第２ギアと、
前記第１回転軸の回転角を検出する第１回転角検出装置と、
前記第２回転軸の回転角を検出する第２回転角検出装置と、
前記スリーブを駆動するアクチュエータと、を備えた変速機を制御する変速機の制御方法であって、
前記第２回転角検出装置によって検出された前記第２回転軸の回転角に基づいて前記第１ドグクラッチ部の回転角を推定することと、
前記第１回転角検出装置によって検出された前記第１回転軸の回転角に基づいて前記第２ドグクラッチ部の回転角を推定することと、
前記第１回転軸の回転角が第１所定範囲内にあるか否かを判定することと、
前記第２回転軸の回転角が第２所定範囲内にあるか否かを判定することと、
前記第１ドグクラッチ部の回転角と前記第２ドグクラッチ部の回転角の位相差が所定範囲内にあるときに、前記第１ドグクラッチ部と前記第２ドグクラッチ部の噛合動作の開始を指示することと、
前記第１回転軸の回転角及び前記第２回転軸の回転角の少なくとも一方が前記第１、第２所定範囲内にあると判定されたときに、噛合動作の開始の指示を禁止することと、を備えることを特徴とする変速機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速機の制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アップシフトの際に、変速下段クラッチと変速上段クラッチとを同時に噛み合わせ、変速下段クラッチの噛み合いを解除するシームレスシフト変速機が開示されている。この変速機では、ドグ歯どうしを噛み合わせることによって動力を伝達している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７０７１１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような変速機では、ドグ歯どうしを噛み合わせる際に、双方のドグ歯の角度位置を検出し、その検出結果に基づいてアクチュエータを駆動する。
【０００５】
このような角度位置を計測するためのセンサとして、例えば、自動車用のエンジンで用いられる比較的安価なクランク角センサのような回転角センサを採用することが考えられる。
【０００６】
このような回転角センサとして、例えば、円周状に一定角度間隔で歯を配置したターゲット板と、ターゲット板の歯に対向する位置に設けられた磁気ピックアップと、を備え、歯の通過による磁場の変化を検出することで、回転角を推定するものがある。この回転角センサでは、検出された信号をパルス波形に整形して、この波形のパルスをカウントすることにより回転角を推定している。さらに、この回転角センサは、上死点などの角度原点に歯の無い欠歯区間を備えており、この欠歯区間を用いて角度の補正を行っている。
【０００７】
この回転角センサでは、実入力の無いパルスとパルスの間は、それまでのパルス間隔を平滑化して角速度を推定し、この角速度と最後に入力されたパルスから角度の変化を推定している。このため、欠歯区間に入ると補正されない時間が長くなるので、実際の角度と推定された角度との誤差が大きくなりやすい。特に、回転速度が遅い場合や回転加速度が大きい場合には、この誤差が顕著になる。
【０００８】
このようにして角度に誤差が生じた状態で、ドグの噛み合い動作を開始すると、一方のドグ歯のエッジが他方のドグ歯等に当たってしまい、摩耗や破損が生じるおそれがある。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、噛合動作の際に、ドグ歯のエッジ当たりを防止すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のある態様の変速機の制御装置は、第１回転軸に相対回転可能に設けられる第１ギアと、第１ギアに設けられ、複数のドグ歯を有する第１ドグクラッチ部と、第１回転軸に設けられ、第１回転軸とともに回転するハブと、ハブの外周にハブとともに回転するように設けられ、第１回転軸の軸方向に移動可能なスリーブと、スリーブに設けられ、第１ドグクラッチ部との噛み合い、または噛み合いの解除を行う複数のドグ歯を有する第２ドグクラッチ部と、第２回転軸に設けられ、第１ギアと噛み合う第２ギアと、第１回転軸の回転角を検出する第１回転角検出装置と、第２回転軸の回転角を検出する第２回転角検出装置と、スリーブを駆動するアクチュエータと、を備えた変速機を制御する変速機の制御装置であって、第２回転角検出装置によって検出された第２回転軸の回転角に基づいて第１ドグクラッチ部の回転角を推定する第１ドグ回転角推定部と、第１回転軸の回転角が第１所定範囲内にあるか否かを判定する第１不信頼区間判定部と、第２回転軸の回転角が第２所定範囲内にあるか否かを判定する第２不信頼区間判定部と、第１ドグクラッチ部の回転角と第２ドグクラッチ部の回転角の位相差が所定範囲内にあるときに、第１ドグクラッチ部と第２ドグクラッチ部の噛合動作の開始を指示する変速開始判定部と、第１不信頼区間判定部及び第２不信頼区間判定部によって第１回転軸の回転角及び第２回転軸の回転角の少なくとも一方が第１、第２所定範囲内にあると判定されたときに、変速開始判定部による噛合動作の開始の指示を禁止する禁止指令部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明のある態様の変速機の制御方法は、第１回転軸に相対回転可能に設けられる第１ギアと、第１ギアに設けられ、複数のドグ歯を有する第１ドグクラッチ部と、第１回転軸に設けられ、第１回転軸とともに回転するハブと、ハブの外周にハブとともに回転するように設けられ、第１回転軸の軸方向に移動可能なスリーブと、スリーブに設けられ、第１ドグクラッチ部との噛み合い、または噛み合いの解除を行う複数のドグ歯を有する第２ドグクラッチ部と、第２回転軸に設けられ、第１ギアと噛み合う第２ギアと、第１回転軸の回転角を検出する第１回転角検出装置と、第２回転軸の回転角を検出する第２回転角検出装置と、スリーブを駆動するアクチュエータと、を備えた変速機を制御する変速機の制御方法であって、第２回転角検出装置によって検出された第２回転軸の回転角に基づいて第１ドグクラッチ部の回転角を推定することと、第１回転角検出装置によって検出された第１回転軸の回転角に基づいて第２ドグクラッチ部の回転角を推定することと、第１回転軸の回転角が第１所定範囲内にあるか否かを判定することと、第２回転軸の回転角が第２所定範囲内にあるか否かを判定することと、第１ドグクラッチ部の回転角と第２ドグクラッチ部の回転角の位相差が所定範囲内にあるときに、第１ドグクラッチ部と第２ドグクラッチ部の噛合動作の開始を指示することと、第１回転軸の回転角及び第２回転軸の回転角の少なくとも一方が第１、第２所定範囲内にあると判定されたときに、噛合動作の開始の指示を禁止することと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
これらの態様によれば、噛合動作の際に、ドグ歯のエッジ当たりを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る車両の概略構成図である。
【図２】自動変速機の概略構成図である。
【図３】複数のカム溝を示す図である。
【図４】ドグクラッチ部の拡大図である。
【図５】ロータの平面図である。
【図６Ａ】１速から２速へのアップシフトの説明図の第１図である。
【図６Ｂ】１速から２速へのアップシフトの説明図の第２図である。
【図６Ｃ】１速から２速へのアップシフトの説明図の第３図である。
【図６Ｄ】１速から２速へのアップシフトの説明図の第４図である。
【図７】コントローラのブロック図である。
【図８】第１センサの出力に基づくパルス波形とカウンターシャフトの回転角との関係を表す図である。
【図９】コントローラが行う制御を示すフローチャートである。
【図１０】コントローラが行う制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態の車両１００の概略構成図である。車両１００は、駆動源としてのエンジン１と、エンジン１の回転を変速して駆動輪３に接続されたドライブシャフト９に伝達する自動変速機２と、エンジン１と自動変速機２の間、つまり、エンジン１と自動変速機２とを結ぶ動力伝達経路に設けられ、エンジン１の回転を自動変速機２の入力軸２ａに伝達可能に断続する摩擦締結要素としてのクラッチ４と、エンジン１、自動変速機２及びクラッチ４の動作を制御する制御装置としてのコントローラ５と、エンジン１の出力軸１ａの回転速度を検出するエンジン回転速度センサ６と、自動変速機２の入力軸２ａの回転速度を検出する回転速度検出器としての入力軸回転速度センサ７と、を備える。
【００１６】
図２は、自動変速機２の概略構成図である。自動変速機２は、変速機構２０と駆動モータＭとを備える。自動変速機２は、１速、２速及び３速の変速段を含む複数の変速段を有する。
【００１７】
変速機構２０は、シフトドラム２１と、ロッド機構２２と、変速ギア部２３と、を備える。シフトドラム２１は、複数のカム溝２１１を有する。
【００１８】
複数のカム溝２１１は、シフトパターンに応じたカム形状を有する。シフトパターンは具体的には、一の操作方向で変速段が順次達成されるシーケンシャルシフトパターンである。シフトドラム２１は、複数のカム溝２１１を有することで、シフトパターンが設定された切替要素とされる。
【００１９】
シフトドラム２１は、各変速段及びニュートラルに応じた複数の切替位置を有する。複数の切替位置は具体的には順に、１速位置ＧＰ１、ニュートラル位置ＮＰ、２速位置ＧＰ２、ニュートラル位置ＮＰ、３速位置ＧＰ３となっている。
【００２０】
ニュートラル位置ＮＰは、アップシフト時の変速下段位置ＬＰ及び変速上段位置ＵＰと隣り合うように設定される。例えば、１速から２速へのアップシフトでは、１速位置ＧＰ１が変速下段位置ＬＰとなり、２速位置ＧＰ２が変速上段位置ＵＰとなる。
【００２１】
ロッド機構２２は、複数のシフトロッド２２１、複数のシフトアーム２２２及び複数のシフトフォーク２２３を有する。複数のシフトロッド２２１の具体的形状は、互いに異なっていてもよい。複数のシフトアーム２２２、複数のシフトフォーク２２３及び後述する複数のロック防止機構２３６についても同様である。
【００２２】
シフトロッド２２１は、カム溝２１１毎に設けられる。各シフトロッド２２１には、シフトアーム２２２とシフトフォーク２２３とが設けられる。シフトアーム２２２は、カム溝２１１と係合し、シフトフォーク２２３は、後述するスリーブ２３５と係合する。
【００２３】
変速ギア部２３は、第１回転軸としてのメインシャフト２３１と、第２回転軸としてのカウンターシャフト２３２と、複数の第１ギアとしてのギア２３３と、複数のハブ２３４と、複数のスリーブ２３５と、複数のロック防止機構２３６と、複数の第２ギアとしてのギア２３７と、を備える。複数のギア２３３は、１速ギア２３３ａ、２速ギア２３３ｂ、３速ギア２３３ｃを含む。また、複数のハブ２３４は、１速ハブ２３４ａ、２速ハブ２３４ｂ、３速ハブ２３４ｃを含み、複数のスリーブ２３５は、１速スリーブ２３５ａ、２速スリーブ２３５ｂ、２３５ｃを含む。さらに、複数のギア２３７は、１速ギア２３３ａ、２速ギア２３３ｂ、３速ギア２３３ｃとそれぞれ噛み合う１速ギア２３７ａ、２速ギア２３７ｂ、３速ギア２３７ｃを含む。本実施形態では、メインシャフト２３１は入力軸２ａに相当する。
【００２４】
メインシャフト２３１には、エンジン１からの動力がクラッチ４を介して入力される。カウンターシャフト２３２は、複数のギア２３３とそれぞれ対応する複数のギア２３７とが噛み合うように、メインシャフト２３１と並列に設けられる。カウンターシャフト２３２には、複数のギア２３３のうち達成状態にある変速段のギア２３７を介してメインシャフト２３１から動力が伝達される。さらに、カウンターシャフト２３２に伝達された動力は、図示しない動力伝達機構を介してドライブシャフト９に伝達される。
【００２５】
複数のギア２３３それぞれは、メインシャフト２３１に相対回転可能に設けられる。複数のギア２３３は、それぞれ、複数のドグ歯２３８を有する第１ドグクラッチ部２４を備える（図４参照）。複数のドグ歯２３８は、所定の間隔で円環状に設けられる。第１ドグクラッチ部２４は、噛合動作されない側のクラッチ要素を構成する。
【００２６】
複数のハブ２３４それぞれは、メインシャフト２３１に設けられ、メインシャフト２３１とともに回転する。ハブ２３４はメインシャフト２３１の一部であってもよく、メインシャフト２３１とは別の部材としてメインシャフト２３１に固定されてもよい。
【００２７】
複数のハブ２３４それぞれの外周には、スリーブ２３５が設けられる。スリーブ２３５は、対応するハブ２３４とともに回転する一方、メインシャフト２３１の軸方向へ移動可能に設けられる。互いに対応するハブ２３４及びスリーブ２３５は、例えば、スプラインで係合させることができる。複数のスリーブ２３５それぞれの外周には、シフトフォーク２２３がスリーブ２３５の回転を許容しながら係合する。複数のスリーブ２３５それぞれは、シフトフォーク２２３によってメインシャフト２３１の軸方向に移動される。
【００２８】
複数のスリーブ２３５それぞれは、複数のドグ歯２３９を有する第２ドグクラッチ部２５を備える（図４参照）。複数のドグ歯２３９は、所定の間隔で円環状に設けられる。第２ドグクラッチ部２５は、噛合動作される側のクラッチ要素であり、メインシャフト２３１の軸方向に移動して、対応する第１ドグクラッチ部２４との噛み合い、噛み合いの解除を行う。第２ドグクラッチ部２５は、対応する第１ドグクラッチ部２４とともにドグクラッチＤＧを構成する。
【００２９】
複数のギア２３７は、カウンターシャフト２３２に回転不能に設けられる。複数のギア２３７は、対応するギア２３３とそれぞれ噛み合い、複数のギア列を構成する。
【００３０】
自動変速機２は、複数のドグクラッチＤＧを有する。複数のドグクラッチＤＧは、１速、２速、３速の変速段を達成するための１速ドグクラッチＤＧ１、２速ドグクラッチＤＧ２、３速ドグクラッチＤＧ３を含む。複数のドグクラッチＤＧのうちいずれかが噛合状態となると、対応するギア２３３がメインシャフト２３１とともに回転し、変速段が達成される。図２では、１速ドグクラッチＤＧ１が噛合状態、２速、３速ドグクラッチＤＧ２、ＤＧ３それぞれが解放状態となっており、１速の変速段が達成されている。
【００３１】
ロック防止機構２３６は、複数の変速段のうち少なくともアップシフト時に変速下段を構成する変速段のハブ２３４及びスリーブ２３５に設けられる。ロック防止機構２３６については後述する。
【００３２】
自動変速機２は、スリーブ２３５を駆動するアクチュエータとしての駆動モータＭと、メインシャフト２３１の回転角θｂを検出する第１回転角検出装置としての第１センサ３１と、カウンターシャフト２３２の回転角θａを検出する第２回転角検出装置としての第２センサ３２と、をさらに備える。なお、本実施形態における回転角とは、回転方向における角度原点との間の角度を意味する。
【００３３】
駆動モータＭは、変速機構２０の切替位置を変更するように駆動する駆動源を構成する。駆動モータＭは、シフトドラム２１を駆動することで変速機構２０を駆動する。
【００３４】
第１センサ３１は、メインシャフト２３１に設けられた円板状のロータ３１ａと、ロータ３１ａの回転方向に沿って設けられた複数の被検出部としての歯３１ｂ（図５参照）と、歯３１ｂの通過を検出する検出器としての電磁ピックアップ３１ｃと、を備える。
【００３５】
ロータ３１ａは、図５に示すように、通常区間と欠歯区間（空白区間）とを有する。通常区間とは、ロータ３１ａの回転方向に所定間隔毎に歯３１ｂが設けられた区間である。欠歯区間（空白区間）は、歯３１ｂが設けられてない区間である。言い換えると、欠歯区間は、ロータ３１ａの回転方向に通常区間における所定間隔よりも広い間隔で歯３１ｂが設けられた区間である。
【００３６】
電磁ピックアップ３１ｃは、歯３１ｂに対向するように設けられる。電磁ピックアップ３１ｃとしては、例えば、渦電流式変位センサが用いられる。電磁ピックアップ３１ｃは、メインシャフト２３１とともにロータ３１ａが回転したときに、歯３１ｂの通過を検出する。具体的には、電磁ピックアップ３１ｃと歯３１ｂの間のギャップが変化することで、電磁ピックアップ３１ｃからパルス状の信号が出力される。なお、第２センサ３２は、第１センサ３１と同様に構成されるので、第１センサ３１と同一の構成には同じアルファベットの符号を付して説明を省略する。
【００３７】
駆動モータＭは、コントローラ５によって制御される。コントローラ５には、シーケンシャル式のシフトレバーに対する変速操作を検出するシフトスイッチ８からの信号や、シフトドラム２１の位置を検出する位置センサ１０からの信号、メインシャフト２３１の回転角θｂを検出する第１センサ３１からの信号、カウンターシャフト２３２の回転角θａを検出する第２センサ３２からの信号が入力される。位置センサ１０は、具体的には、シフトドラム２１の回転位置を表すシフトドラム回転角を検出する。
【００３８】
コントローラ５は、アップシフト操作が行われた場合に、これらの信号に基づいて、駆動モータＭを駆動して図示のアップシフト駆動方向ＳＵＤにシフトドラム２１を回転させ、ダウンシフト操作が行われた場合に、駆動モータＭを駆動して図示のシフトダウン駆動方向ＳＤＤにシフトドラム２１を回転させる。
【００３９】
図３は、複数のカム溝２１１を示す図である。図６Ａから図６Ｄは、１速から２速へのアップシフトの説明図である。以下では、主に１速から２速へのアップシフトを例にして説明するが、２速から３速へのアップシフトについても、１速から２速へのアップシフトと同様である。
【００４０】
図３に示すように、複数のカム溝２１１は具体的には、１速、２速、３速の変速段を達成するための１速カム溝２１１ａ、２速カム溝２１１ｂ、３速カム溝２１１ｃを含む。また、複数のカム溝２１１それぞれは、対応するスリーブ２３５を噛合位置に位置させる噛合溝Ｄ１と、対応するスリーブ２３５を噛合解除位置に位置させる噛合解除溝Ｄ２と、噛合溝Ｄ１及び噛合解除溝Ｄ２を結ぶ遷移溝Ｄ３と、を有する。
【００４１】
２速カム溝２１１ｂには、ニュートラル位置ＮＰからニュートラル位置ＮＰ及び２速位置ＧＰ２の中間位置に亘って、遷移溝Ｄ３が設けられる。１速カム溝２１１ａには、シフトドラム２１の回転方向における設定範囲が当該遷移溝Ｄ３とオーバラップするように自由溝Ｄ３１が設けられる。
【００４２】
自由溝Ｄ３１は、遷移溝Ｄ３の変速上段位置ＵＰ側溝壁部と変速下段位置ＬＰ側溝壁部とで、シフトドラム２１の回転方向における設定範囲がオーバラップしないように、変速上段位置ＵＰ側溝壁部を変速上段位置ＵＰ側にずらすことで設けられている。自由溝Ｄ３１は、噛合溝Ｄ１及び噛合解除溝Ｄ２をカム溝２１１の幅方向に連結して一体にした形状を有する。自由溝Ｄ３１では、シフトアーム２２２の位置は、噛合溝Ｄ１相当の位置及び噛合解除溝Ｄ２相当の位置の間でカム溝２１１によって規制されない。
【００４３】
このため、図６Ａに示すように、シフトドラム２１の切替位置が１速位置ＧＰ１からニュートラル位置ＮＰになっても、１速カム溝２１１ａでは、噛合溝Ｄ１に位置していたシフトアーム２２２が、噛合解除溝Ｄ２相当の位置に移動せず、そのまま噛合溝Ｄ１相当の位置に留まる。
【００４４】
アップシフトの際には、クラッチ４は、締結時よりもトルク容量が減少されたスリップ状態とされる。そして、切替位置がニュートラル位置ＮＰになっても、差回転があるままの状態でアップシフトが続行される。結果、図６Ａに示す状態から図６Ｂに示す状態になる。上記スリップ状態は、具体的には、マイクロスリップである。本実施形態におけるクラッチ４のマイクロスリップとは、エンジン１からのトルクを伝達しつつ、エンジン１の出力軸１ａと入力軸２ａとのイナーシャを分離できる締結力がクラッチ４に印加されている状態を意味する。
【００４５】
図６Ｂに示すように、２速ドグクラッチＤＧ２の噛み合いは、２速カム溝２１１ｂでシフトアーム２２２が遷移溝Ｄ３を通過している際に開始される。結果、１速ドグクラッチＤＧ１と２速ドグクラッチＤＧ２とがともに噛合状態となる。つまり、１速ドグクラッチＤＧ１と２速ドグクラッチＤＧ２の同時噛み合いが発生する。
【００４６】
図６Ｃに示すように、同時噛み合いが発生すると、２速ドグクラッチＤＧ２の噛み合いに応じて、２速スリーブ２３５ｂから２速ギア２３３ｂ、カウンターシャフト２３２、１速ギア２３３ａを介して、１速スリーブ２３５ａにトルクＴが作用する。結果、１速スリーブ２３５ａが、メインシャフト２３１に対して増速される状態となる。
【００４７】
この際、１速に対して設けられた変速下段のロック防止機構２３６は、２速スリーブ２３５ｂに対する相対回転を許容しながら、１速スリーブ２３５ａに噛合解除方向の軸力ＦＲを生じさせる。
【００４８】
すなわち、ロック防止機構２３６は、アップシフト時の変速上段及び変速下段のスリーブ２３５それぞれが同時噛み合いをした際に、変速上段のスリーブ２３５と変速下段のスリーブ２３５との相対回転を許容する。
【００４９】
また、ロック防止機構２３６は、このような相対回転を許容しながら、変速上段のドグクラッチＤＧの噛み合いに応じて変速下段のドグクラッチＤＧに作用するトルクＴで、変速下段のドグクラッチＤＧに噛合解除方向の軸力ＦＲを生じさせる。軸力ＦＲは具体的にはここでは、１速スリーブ２３５ａの第２ドグクラッチ部２５に作用する。その一方で、１速カム溝２１１ａでは、シフトアーム２２２は自由溝Ｄ３１に位置している。
【００５０】
このため、図６Ｄに示すように、１速カム溝２１１ａでシフトアーム２２２が噛合解除溝Ｄ２相当の位置に移動できることと相俟って、１速スリーブ２３５ａは軸力ＦＲによって噛合解除位置に移動され、これにより１速ドグクラッチＤＧ１の噛み合いが解除される。このようなロック防止機構２３６には例えば、背景技術で説明した文献の開示技術を適用することができる。
【００５１】
ロック防止機構２３６は、シフトドラム２１及びロッド機構２２とともに、噛合解除機構ＲＭを構成する。噛合解除機構ＲＭは、アップシフトの際に、複数のドグクラッチＤＧのうちアップシフト時の変速下段に対応する変速下段のドグクラッチＤＧ、及び変速上段に対応する変速上段のドグクラッチＤＧそれぞれを同時に噛み合わせる。また、噛合解除機構ＲＭは、変速上段のドグクラッチＤＧの噛み合いに応じて変速下段のドグクラッチＤＧに作用するトルクＴで、変速下段のドグクラッチＤＧの噛み合いを解除する。
【００５２】
自動変速機２は、噛合解除機構ＲＭを備えることで、シームレスシフト変速機として構成される。シームレスシフト変速機では、上述のように同時噛み合いをさせてアップシフトを行うので、エンジン１から駆動輪３への動力がアップシフトによって途切れないようにすることができる。噛合解除機構ＲＭは、ロック防止機構２３６を含む変速ギア部２３がシフトドラム２１及びロッド機構２２とともに構成していると把握することもできる。
【００５３】
ダウンシフトについては、次の通りである。すなわち、ダウンシフトの際にはクラッチ４は一旦解放される。そして、ニュートラル位置ＮＰでは、同時噛み合いを行わずに自動変速機２はニュートラル状態とされ、この状態で変速下段側のドグクラッチＤＧの同期制御が行われる。同期制御では、クラッチ４を接続し、エンジン１によってドグクラッチＤＧの回転の同期を図る。そして、同期制御が完了したらクラッチ４を解放して、ドグクラッチＤＧを噛み合わせる。
【００５４】
次に、図７及び図８を参照して、コントローラ５によるドグクラッチＤＧの噛み合わせについて説明する。
【００５５】
コントローラ５は、第２センサ３２によって検出されたカウンターシャフト２３２の回転角θａに基づいて第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１を推定する第１ドグ回転角推定部５０と、第１センサ３１によって検出されたメインシャフト２３１の回転角θｂに基づいて第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２を推定する第２ドグ回転角推定部６０と、カウンターシャフト２３２の回転角θａが第１所定範囲にあるか否かを判定する第１不信頼区間判定部５４と、メインシャフト２３１の回転角θｂが第２所定範囲内にあるか否かを判定する第２不信頼区間判定部６４と、第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１と第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２の位相差が所定範囲内にあるかを判定し、第１ドグクラッチ部２４と第２ドグクラッチ部２５の噛合動作の開始を指示する変速開始判定部７０と、第１不信頼区間判定部５４及び第２不信頼区間判定部６４によってカウンターシャフト２３２及びメインシャフト２３１の回転角θａ，θｂの少なくとも一方が第１、第２所定範囲Ｄ１，Ｄ２内にあると判定されたときに、変速開始判定部７０による噛合動作の開始の指示を禁止する禁止指令部８０と、を備える。
【００５６】
コントローラ５は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏ  インタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ５は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。なお、コントローラ５の各ユニット（第１ドグ回転角推定部５０、第２ドグ回転角推定部６０、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４、変速開始判定部７０と、禁止指令部８０など）は、コントローラ５による制御における各機能を仮想的なユニットとして示したものであり、物理的な存在を意味するものではない。
【００５７】
第１ドグ回転角推定部５０は、第２センサ３２によって検出された信号を処理してパルス波形を生成する第１信号処理部５１と、第１信号処理部５１によって生成されたパルス波形からカウンターシャフト２３２の回転角θａを推定する第１軸角度推定部５２と、第１軸角度推定部５２によって推定されたカウンターシャフト２３２の回転角θａから第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１を推定する第１角度変換部５３と、第２センサ３２によって検出された信号に基づいてカウンターシャフト２３２の角速度（回転速度）ω１を演算する第１角速度演算部５５と、第２センサ３２によって検出された信号に基づいてカウンターシャフト２３２の角加速度（回転加速度）ａ１を演算する第１角加速度演算部５６と、を備える。
【００５８】
第１信号処理部５１は、第２センサ３２によって検出された信号を整形して、それぞれの歯３２ｂの位置に対応したパルスを有するパルス波形（図８参照）を生成する。
【００５９】
第１軸角度推定部５２は、第１信号処理部５１によって生成されたパルス波形におけるパルスの数をカウントして、カウンターシャフト２３２が角度原点(図８における０°)からどの程度回転したかを推定する。パルスは、ロータ３２ａの歯３２ｂの位置に対応しているので、パルスの数をカウントすることにより、歯３２ｂが電磁ピックアップ３２ｃをどれだけ通過したかがわかる。上述のように、歯３２ｂは所定の角度間隔毎に設けられているので、通過した歯３２ｂの数に間隔毎の角度を乗じることで、回転した角度を求めることができる。さらに、第１軸角度推定部５２は、欠歯区間から通常区間に移行したことを検出したときに、推定した回転角が角度原点（０°）でなければ、その値を０°に補正する。
【００６０】
このようにすることで、実入力のある角度、つまり、ロータ３２ａの歯３２ｂに対応する角度（パルスが存在する角度）を検出することはできる。しかしながら、この方法では、実入力の無い角度（歯３２ｂの間における角度）を検出することはできない。そこで、第１ドグ回転角推定部５０では、実入力の無い角度は演算により推定する。以下に具体的に説明する。
【００６１】
第１角速度演算部５５は、今回検出された回転角と前回検出された回転角から、カウンターシャフト２３２の角速度ω１を演算する。第１角加速度演算部５６は、角速度ω１を微分することにより角加速度ａ１を演算する。第１軸角度推定部５２は、今回検出された回転角から次回パルスが検出されるまでの間、第１角速度演算部５５及び第１角加速度演算部５６によって演算された角速度ω１及び角加速度ａ１に基づいて、カウンターシャフト２３２の回転角θａを推定する。
【００６２】
第１角度変換部５３は、このようにして第１軸角度推定部５２によって推定されたカウンターシャフト２３２の回転角θａから第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１を推定する。本実施形態においては、第１ドグクラッチ部２４が設けられたギア２３３は、カウンターシャフト２３２と一体に回転するギア２３７に噛合されている。このため、第１角度変換部５３は、第１軸角度推定部５２によって推定されたカウンターシャフト２３２の回転角θａと、ギア２３３とギア２３７との変速比と、に基づいて第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１を推定する。このようにして求められた第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１は、変速開始判定部７０に入力される。
【００６３】
第２ドグ回転角推定部６０は、第２信号処理部６１と、第２軸角度推定部６２と、第２角度変換部６３と、第２角速度演算部６５と、第２角加速度演算部６６と、を備える。
【００６４】
第２ドグ回転角推定部６０における第２信号処理部６１、第２軸角度推定部６２、第２角速度演算部６５、及び第２角加速度演算部６６は、第１ドグ回転角推定部５０における第１信号処理部５１、第１軸角度推定部５２、第１角速度演算部５５、及び第１角加速度演算部５６と同じ構成であるので、説明を省略する。
【００６５】
第２角度変換部６３は、第２軸角度推定部６２によって推定されたメインシャフト２３１の回転角θｂから第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２を推定する。本実施形態においては、第２ドグクラッチ部２５が設けられたスリーブ２３５は、ハブ２３４を介してメインシャフト２３１と一体に回転する。したがって、第２角度変換部６３は、第２軸角度推定部６２によって推定されたメインシャフト２３１の回転角θｂを、第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２として出力する。このようにして求められた第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２は、変速開始判定部７０に入力される。なお、第２角度変換部６３は不要であれば、省略してもよい。
【００６６】
第１不信頼区間判定部５４は、カウンターシャフト２３２の回転角θａが第１所定範囲（範囲Ｄ１）にあるか否かを判定する。ここで、範囲Ｄ１について説明する。
【００６７】
欠歯区間においても、上述のような実入力の無い区間と同様に、第１角速度演算部５５及び第１角加速度演算部５６によって演算された角速度ω１及び角加速度ａ１に基づいて、カウンターシャフト２３２の回転角θａを推定している。欠歯区間に入ると実入力がない時間が長くなるので、その分補正されない時間も長くなる。これにより、実際の回転角と推定された回転角との誤差が大きくなりやすい。特に、角速度ω１が遅い場合や角加速度ａ１が大きい場合には、この誤差が顕著になる。このようにして回転角に誤差が生じた状態で、第１、第２ドグクラッチ部２４，２５の噛み合い動作を開始すると、一方のドグクラッチのドグ歯のエッジが他方のドグクラッチのドグ歯等に当たってしまい、摩耗が発生したりや破損するおそれがある。
【００６８】
そこで、本実施形態では、このような誤差の生じやすい範囲Ｄ１を不信頼区間とし、この不信頼区間においては、変速開始判定部７０による噛合動作の開始の指示を禁止するように構成している。範囲Ｄ１は、少なくともその一部が欠歯区間と重複するように設定される。例えば、範囲Ｄ１は、欠歯区間とその前後を含む範囲に設定される。欠歯区間の進入直後の角度推定精度は、通常区間における推定精度と同等であるので、欠歯区間にある程度進入した箇所から欠歯区間の終了箇所までの範囲を範囲Ｄ１に設定してもよい。
【００６９】
同様に、第２不信頼区間判定部６４は、メインシャフト２３１の回転角θｂが所定の範囲Ｄ２にあるか否かを判定する。なお、範囲Ｄ２の範囲は、範囲Ｄ１と同様に設定される。なお、第１センサ３１及び第２センサ３２が同一の構成であれば、範囲Ｄ１及び範囲Ｄ２は同じ範囲に設定される。
【００７０】
このように、範囲Ｄ１及び範囲Ｄ２を少なくともその一部が欠歯区間と重複するように設定し、推定精度の低い不信頼区間では噛合動作（変速動作）を禁止するので、エッジ当たりが発生することを防止できる。
【００７１】
変速開始判定部７０は、第１角度変換部５３によって算出された第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１と第２角度変換部６３によって算出された第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２の位相差（角度差）を算出し、その位相差が所定範囲Ｆ内にあるかを判定する。位相差が所定範囲内に無い場合に第１ドグクラッチ部２４と第２ドグクラッチ部２５の噛み合い動作を開始すると、一方のドグクラッチのドグ歯のエッジが他方のドグクラッチのドグ歯等に当たってしまう。したがって、所定範囲Ｆは、第１ドグクラッチ部２４と第２ドグクラッチ部２５を噛み合わせて、ドグ歯のエッジあたりが生じないような角度差となる範囲に設定される。
【００７２】
変速開始判定部７０は、位相差が所定範囲Ｆ内にあると判定すると、駆動モータＭに変速機構２０の切替位置を変更するための指令を出力する。
【００７３】
このように構成されたコントローラ５における制御について、図９及び図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００７４】
ステップＳ１０では、カウンターシャフト２３２の回転角θａ、第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１、カウンターシャフト２３２の角速度ω１、及びカウンターシャフト２３２の角加速度ａ１、メインシャフト２３１の回転角θｂ、第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２、メインシャフト２３１の角速度ω２、及びメインシャフト２３１の角加速度ａ２を算出する。具体的には、コントローラ５にシフトスイッチ８からのシフト操作の信号が入力されると、第１ドグ回転角推定部５０及び第２ドグ回転角推定部６０は、上述のようにしてこれらの値を算出する。
【００７５】
ステップＳ１１では、第１センサ３１が不信頼区間にあるかを判定する。具体的には、第２不信頼区間判定部６４によって、メインシャフト２３１の回転角θｂが所定の範囲Ｄ２内にあるか否かを判定する。回転角θｂが所定の範囲Ｄ２内でなければ不信頼区間にいないと判定してステップＳ１２に進み、回転角θｂが所定の範囲Ｄ２内であれば不信頼区間にいると判定してステップＳ１４に進む。
【００７６】
ステップＳ１２では、第２センサ３２が不信頼区間にあるかを判定する。具体的には、第１不信頼区間判定部５４によって、カウンターシャフト２３２の回転角θａが所定の範囲Ｄ１内にあるか否かを判定する。回転角θａが所定の範囲Ｄ１内でなければ不信頼区間にいないと判定してステップＳ１３に進み、回転角θａが所定の範囲Ｄ１内であれば不信頼区間にいると判定してステップＳ１６に進む。
【００７７】
ステップＳ１３では、変速開始禁止フラグをクリアにする。具体的には、禁止指令部８０は、第１不信頼区間判定部５４及び第２不信頼区間判定部６４によって回転角θａ及び回転角θｂが所定範囲Ｄ１，Ｄ２内に無いと判定されると、変速開始禁止フラグをクリアする。
【００７８】
ステップＳ１４では、メインシャフト２３１の角速度ω２が閾値α２未満であるかを判定する。角速度ω２が閾値α２未満であれば、ステップＳ１５に進み、角速度ω２が閾値α２以上であれば、ステップＳ１２に進む。
【００７９】
ステップＳ１５では、メインシャフト２３１の角加速度ａ２が閾値β２より大きいかを判定する。角加速度ａ２が閾値β２より大きければ、ステップＳ１８に進み、角加速度ａ２が閾値β２以下であれば、ステップＳ１２に進む。
【００８０】
ステップＳ１６では、カウンターシャフト２３２の角速度ω１が閾値α１未満であるかを判定する。角速度ω１が閾値α１未満であれば、ステップＳ１７に進み、角速度ω１が閾値α１以上であれば、ステップＳ１３に進む。
【００８１】
ステップＳ１７では、カウンターシャフト２３２の角加速度ａ１が閾値β１より大きいかを判定する。角加速度ａ１が閾値β１より大きければ、ステップＳ１８に進み、角加速度ａ１が閾値β１以下であれば、ステップＳ１３に進む。
【００８２】
ステップＳ１８では、変速開始禁止フラグをセットする。具体的には、禁止指令部８０は、第１不信頼区間判定部５４及び第２不信頼区間判定部６４による判定が有効であると判断し、変速開始禁止フラグをセットする。
【００８３】
このように、本実施形態では、第２不信頼区間判定部６４によって、メインシャフト２３１の回転角θｂが所定の範囲Ｄ２内にあるか否かを判定するが、この判定結果は、メインシャフト２３１の角速度ω２が所定値（閾値α２）以上の場合、あるいは、メインシャフト２３１の角加速度ａ２が所定値（閾値β２）以下の場合に、無効にされる。同様に、第１不信頼区間判定部５４によって、カウンターシャフト２３２の回転角θａが所定の範囲Ｄ１内にあるか否かを判定するが、この判定結果は、カウンターシャフト２３２の角速度ω１が所定値（閾値α１）以上の場合、あるいは、カウンターシャフト２３２の角加速度ａ１が所定値（閾値β１）以下の場合に、無効にされる。
【００８４】
つまり、本実施形態では、角速度ω１，ω２が遅い場合や角加速度ａ１，ａ２が大きい場合には、これらの誤差が顕著になるので、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４の判定結果に基づいて、噛合動作（変速動作）を禁止し、角速度ω１，ω２が速い場合や角加速度ａ１，ａ２が小さい場合には、これらの誤差が小さくなるので、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４の判定結果を無効にし、噛合動作（変速動作）を許容する。
【００８５】
続いて、図１０を参照して、ステップＳ１９以下について説明する。
【００８６】
ステップＳ１９では、ＤＯＧ位相差を算出する。具体的には、変速開始判定部７０は、第１角度変換部５３及び第２角度変換部６３から入力された第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１と第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２との差を算出する。
【００８７】
ステップＳ２０では、変速開始禁止フラグがクリアか否かを判定する。具体的には、禁止指令部８０は、変速開始禁止フラグがクリアか否かを判定し、その信号を変速開始判定部７０に出力する。変速開始禁止フラグがクリアでなければ、つまり、変速開始禁止フラグがセットされていれば、ステップＳ２１に進み、変速開始禁止フラグがクリアであれば、ステップＳ２２に進む。
【００８８】
ステップＳ２１では、変速開始フラグをクリアにする。これにより、変速開始判定部７０によって噛合動作の開始の指示が禁止される。
【００８９】
ステップＳ２２では、ＤＯＧ位相差が閾値Ｆ１より大きいか否かを判定する。ＤＯＧ位相差が閾値Ｆ１より大きければステップＳ２３に進み、ＤＯＧ位相差が閾値Ｆ１以下であれば、ステップＳ２１に進む。なお、閾値Ｆ１は、所定範囲Ｆの下限値である。
【００９０】
ステップＳ２３では、ＤＯＧ位相差が閾値Ｆ２より小さいか否かを判定する。ＤＯＧ位相差が閾値Ｆ２より小さければステップＳ２４に進み、ＤＯＧ位相差が閾値Ｆ２以上であれば、ステップＳ２１に進む。なお、閾値Ｆ２は、所定範囲Ｆの上限値である。
【００９１】
ステップＳ２４では、変速開始フラグをセットする。これにより、変速開始判定部７０によって噛合動作の開始が指示される。
【００９２】
このように、ステップＳ１９からステップＳ２４では、ＤＯＧ位相差に基づいて噛合動作（変速動作）の開始を判断する。これにより、一方のドグクラッチのドグ歯のエッジが他方のドグクラッチのドグ歯等に当たることのないタイミングで噛合動作が開始されるので、ドグ歯２３８，２３９のエッジ当たりを防止できる。
【００９３】
なお、上記実施形態では、角速度ω１，ω２が所定値（閾値α１，α２）以上の場合や角加速度ａ１、ａ２が所定値（閾値β１，β２）以下の場合に、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４による判定を無効にしていたが、これらの判断（ステップＳ１４，Ｓ１６の判断、及びステップＳ１５，Ｓ１７の判断）は、実行しなくてもよい。これらの判断が実行されない場合には、噛合動作を開始できるタイミングが少なくなるが、その分精度が向上する。逆に、これらの判断が実行された場合には、噛合動作を開始できるタイミングが多くなる。
【００９４】
以上の実施形態の制御装置（コントローラ５）によれば、以下の効果を奏する。
【００９５】
コントローラ５は、第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１と第２ドグクラッチ部２５の回転角θ２の位相差が所定範囲Ｆ内にあるときに、第１ドグクラッチ部２４と第２ドグクラッチ部２５の噛合動作の開始を指示する変速開始判定部７０と、第１不信頼区間判定部５４及び第２不信頼区間判定部６４によってカウンターシャフト２３２の回転角θａ及びメインシャフト２３１の回転角θｂの少なくとも一方が第１、第２所定範囲Ｄ１，Ｄ２内にあると判定されたときに、変速開始判定部７０による噛合動作の開始の指示を禁止する禁止指令部８０と、を備える。
【００９６】
この構成では、カウンターシャフト２３２の回転角θａ及びメインシャフト２３１の回転角θｂのいずれかが不信頼区間（第１、第２所定範囲Ｄ１，Ｄ２）にあるときには、噛合動作（変速動作）が禁止される。これにより、噛合動作の際に、ドグ歯２３８，２３９のエッジ当たりを防止できる（請求項１、７に対応する効果）。
【００９７】
コントローラ５では、第１所定範囲Ｄ１及び第２所定範囲Ｄ２は、それぞれ少なくともその一部が欠歯区間と重複するように設定される。
【００９８】
第１、第２センサ３１，３２として、ロータ３１ａ，３２ａ及び電磁ピックアップ３１ｃ，３２ｃを備えたセンサを用いた場合に、第１所定範囲Ｄ１及び第２所定範囲Ｄ２をそれぞれ少なくともその一部が欠歯区間と重複するように設定することでエッジ当たりが発生することを防止できる(請求項２に対応する効果)。
【００９９】
また、第１ドグ回転角推定部５０は、第２センサ３２によって検出されたカウンターシャフト２３２の回転角θａに基づいて第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１を推定する第１角度変換部５３を備える。
【０１００】
これにより、ギア２３３とギア２３７との間で変速されても、第１ドグクラッチ部２４の回転角θ１を正確に推定できる（請求項３に対応する効果）。
【０１０１】
コントローラ５は、カウンターシャフト２３２の角速度（回転速度）ω１が所定値α１以上の場合に、第１不信頼区間判定部５４による判定を無効にし、メインシャフト２３１の角速度（回転速度）ω２が所定値α２以上の場合に、第２不信頼区間判定部６４による判定を無効にする。
【０１０２】
この構成では、角速度ω１，ω２が遅い場合には、これらの推定誤差が顕著になるので、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４の判定結果に基づいて、噛合動作（変速動作）を禁止する一方、角速度ω１，ω２が速い場合には、これらの推定誤差が小さくなるので、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４の判定結果を無効にし、噛合動作（変速動作）を許容する。これにより、ドグ歯２３８，２３９のエッジ当たりをより確実に防止できる（請求項４に対応する効果）。
【０１０３】
コントローラ５は、カウンターシャフト２３２の角加速度（回転加速度）ａ１が所定値β１以上の場合に、第１不信頼区間判定部５４による判定を無効にし、メインシャフト２３１の角加速度（回転加速度）ａ２が所定値β２以上の場合に、第２不信頼区間判定部６４による判定を無効にする。
【０１０４】
この構成では、角加速度ａ１，ａ２が大きい場合には、これらの推定誤差が顕著になるので、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４の判定結果に基づいて、噛合動作（変速動作）を禁止する一方、角加速度ａ１，ａ２が速い場合には、これらの推定誤差が小さくなるので、第１、第２不信頼区間判定部５４，６４の判定結果を無効にし、噛合動作（変速動作）を許容する。これにより、ドグ歯２３８，２３９のエッジ当たりをより確実に防止できる（請求項５に対応する効果）。
【０１０５】
自動変速機２は、変速機構２０を有し、変速機構２０は、変速段を達成する複数のドグクラッチＤＧと、アップシフトの際に、複数のドグクラッチＤＧのうちアップシフト時の変速下段に対応する変速下段のドグクラッチＤＧ、及び変速上段に対応する変速上段のドグクラッチＤＧそれぞれを同時に噛み合わせて、変速上段のドグクラッチＤＧの噛合いに応じて変速下段のドグクラッチＤＧに作用するトルクＴで、変速下段のドグクラッチＤＧの噛合いを解除する噛合解除機構ＲＭと、を有する。
【０１０６】
このように構成された変速機構２０では、変速をスムーズに実施することが求められる。このため、コントローラ５を用いて制御を行うことにより、スムーズな変速を実現することができる（請求項６に対応する効果）。
【０１０７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【０１０８】
上述した実施形態では、第１回転軸をメインシャフト２３１とし、第２回転軸をカウンターシャフト２３２としたが、第１回転軸をカウンターシャフト２３２とし、第２回転軸をメインシャフト２３１として構成してもよい。
【０１０９】
上述した実施形態では、シフトドラム２１が切替要素を構成する場合について説明した。しかしながら、切替要素は例えば、シフトドラム２１を展開したような形状を有する平面カムとされてもよい。
【０１１０】
上述した実施形態では、自動変速機２がシームレスシフト変速機である場合について説明した。しかしながら、自動変速機２は、ドグクラッチを備えていれば、他の形式の有段変速機に適用してもよい。
【０１１１】
自動変速機２の変速を、シフトスイッチ８からのシフト操作の信号に変えて例えば、エンジン回転速度と車速とに応じた変速マップに基づいて行ってもよい。変速マップはあらかじめコントローラ５に記憶される。この場合、エンジン回転速度と車速とを検出し、変速マップに基づいてアップシフトするように構成してもよい。
【０１１２】
第１、第２センサ３１，３２として、光学式センサを採用してもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１      エンジン
２      自動変速機
４      クラッチ
５      コントローラ（制御装置）
２０    変速機構
２４    第１ドグクラッチ部
２５    第２ドグクラッチ部
３１    第１センサ （第１回転角検出装置）
３２    第２センサ（第２回転角検出装置）
５０    第１ドグ回転角推定部
５３    第１角度変換部
５４    第１不信頼区間判定部
６０    第２ドグ回転角推定部
６４    第２不信頼区間判定部
７０    変速開始判定部
８０    禁止指令部
１００  車両
２３１  メインシャフト（第１回転軸）
２３２  カウンターシャフト（第２回転軸）
２３３  ギア（第１ギア）
２３４  ハブ
２３５  スリーブ
２３７  ギア（第２ギア）
２３８  ドグ歯
２３９  ドグ歯
ＤＧ    ドグクラッチ
【図１】
2018135999.tif 000003
【図２】
2018135999.tif 000004
【図３】
2018135999.tif 000005
【図４】
2018135999.tif 000006
【図５】
2018135999.tif 000007
【図６Ａ】
2018135999.tif 000008
【図６Ｂ】
2018135999.tif 000009
【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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