(57)【要約】【課題】ストラットアセンブリの効率的な組立を可能にするストラットアセンブリの組立技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、第１方向に延びる主軸に沿って変位するロッドと、主軸から第１方向に直交する第２方向にずれた第１中心を有する基端部と主軸に一致する第２中心を有する先端部との間でロッドを取り巻くコイルスプリングと、を有するストラットアセンブリの組立方法を開示する。組立方法は、先端部に、先端取付部材を当接する工程と、ロッドが先端取付部材の貫通孔を貫通するまで、コイルスプリングを圧縮する工程と、を備える。コイルスプリングを圧縮する工程は、主軸に直交する仮想平面上での揺振運動を、先端取付部材に与える段階を含む。揺振運動は、仮想平面上において第２方向に直交する方向として設定された第３方向よりも、第２方向において、大きな振動数及び大きな振幅のうち少なくとも一方を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に延びる主軸に沿って変位するロッドと、前記主軸から前記第１方向に直交する第２方向にずれた第１中心を有する基端部と前記主軸に一致する第２中心を有する先端部との間で前記ロッドを取り巻くコイルスプリングと、を有するストラットアセンブリの組立方法であって、
前記先端部に、前記ロッドの貫通を許容する貫通孔が形成された先端取付部材を当接する工程と、
前記ロッドが前記貫通孔を貫通するまで、前記先端取付部材を前記基端部に近づけ、前記コイルスプリングを圧縮する工程と、を備え、
前記コイルスプリングを圧縮する前記工程は、前記主軸に直交する仮想平面上での揺振運動を、前記先端取付部材に与える段階を含み、
前記揺振運動は、前記仮想平面上において前記第２方向に直交する方向として設定された第３方向よりも、前記第２方向において、大きな振動数及び大きな振幅のうち少なくとも一方を有する
組立方法。
【請求項２】
前記第２方向における前記揺振運動の前記振動数は、前記仮想平面において、特異的に大きい
請求項１に記載の組立方法。
【請求項３】
前記第２方向における前記揺振運動の前記振幅は、前記仮想平面において、特異的に大きい
請求項１又は２に記載の組立方法。
【請求項４】
前記揺振運動を前記先端取付部材に与える前記段階は、前記第２方向と前記第３方向とにおいて前記揺振運動を生じさせることを含む
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項５】
前記第２方向における前記揺振運動は、前記第３方向における前記揺振運動と同時に引き起こされる
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項６】
前記コイルスプリングを圧縮する前記工程は、前記ロッドが前記貫通孔を貫通せずに前記先端取付部材に引っ掛かっているか否かを判定する段階を含み、
前記ロッドが前記先端取付部材に引っ掛かっていると判定されるならば、前記揺振運動が、前記先端取付部材に与えられる
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項記載の組立方法を実行する組立装置であって、
前記先端取付部材に前記揺振運動を与える揺振機構を備え、
前記揺振機構は、
（ｉ）前記先端取付部材を保持する保持部材と、
（ｉｉ）前記保持部材に固定された主揺振部材と、
（ｉｉｉ）前記第２方向における前記主揺振部材の変位を許容するように前記主揺振部材に連結された副揺振部材と、
（ｉｖ）前記主揺振部材を前記第２方向において往復移動させる主駆動装置と、
（ｖ）前記副揺振部材を前記第３方向において往復移動させる副駆動装置と、を含む
組立装置。
【請求項８】
前記主駆動装置は、（ｉ）前記第３方向に延び、且つ、前記第２方向に起伏する波形の形状を形成する第１カム面と前記第１カム面とは反対側において前記第１カム面とは位相において相違する波形の形状を形成する第２カム面とを有する主ロッド部材と、（ｉｉ）前記主ロッド部材を前記第３方向に往復移動させる主シリンダ装置と、を含み、
前記主揺振部材は、前記保持部材に固定される第１部材と、前記第１部材に取り付けられ、前記第１カム面に当接する第１カムフォロワと、前記第１部材に取り付けられ、前記第２カム面に当接する第２カムフォロワと、を含む
請求項７に記載の組立装置。
【請求項９】
前記副駆動装置は、（ｉ）前記第２方向に延び、且つ、前記第３方向に起伏する波形の形状を形成する第３カム面と前記第３カム面とは反対側において前記第３カム面とは位相において相違する波形の形状を形成する第４カム面とを有する副ロッド部材と、（ｉｉ）前記副ロッド部材を前記第２方向に往復移動させる副シリンダ装置と、を含み、
前記副揺振部材は、前記第２方向における前記第１部材の変位を許容するように前記第１部材に連結された第２部材と、前記第２部材に取り付けられ、前記第３カム面に当接する第３カムフォロワと、前記第２部材に取り付けられ、前記第４カム面に当接する第４カムフォロワと、を含み、
前記第３カム面及び前記第４カム面の起伏は、前記第１カム面及び前記第２カム面の起伏よりもそれぞれ小さい
請求項８に記載の組立装置。
【請求項１０】
前記主駆動装置及び前記副駆動装置を制御する制御部を更に備え、
前記副駆動装置は、（ｉ）前記第２方向に延び、且つ、前記第３方向に起伏する波形の形状を形成する第３カム面と前記第３カム面とは反対側において前記第３カム面とは位相において相違する波形の形状を形成する第４カム面とを有する副ロッド部材と、（ｉｉ）前記副ロッド部材を前記第２方向に往復移動させる副シリンダ装置と、を含み、
前記副揺振部材は、前記第２方向における前記第１部材の変位を許容するように前記第１部材に連結された第２部材と、前記第２部材に取り付けられ、前記第３カム面に当接する第３カムフォロワと、前記第２部材に取り付けられ、前記第４カム面に当接する第４カムフォロワと、を含み、
前記制御部は、前記副ロッド部材を、前記主ロッド部材よりも小さな周波数で往復移動させる
請求項８に記載の組立装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記第１方向における前記保持部材の位置に関する位置情報が入力される入力部と、前記位置情報に基づいて、前記ロッドが前記貫通孔を貫通せずに前記先端取付部材に引っ掛かっているか否かを判定する判定部と、前記主駆動装置及び前記副駆動装置を駆動するための駆動信号を生成する信号生成部と、を含み、
前記判定部が、前記ロッドが前記先端取付部材に引っ掛かっていると判定すると、前記信号生成部は、前記駆動信号を生成する
請求項１０に記載の組立装置。
【請求項１２】
前記主駆動装置及び前記副駆動装置を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記第１方向における前記保持部材の位置に関する位置情報が入力される入力部と、前記位置情報に基づいて、前記ロッドが前記貫通孔を貫通せずに前記先端取付部材に引っ掛かっているか否かを判定する判定部と、前記主駆動装置及び前記副駆動装置を駆動するための駆動信号を生成する信号生成部と、を含み、
前記判定部が、前記ロッドが前記先端取付部材に引っ掛かっていると判定すると、前記信号生成部は、前記駆動信号を生成する
請求項７乃至９のいずれか１項に記載の組立装置。
【請求項１３】
前記信号生成部は、前記駆動装置として、前記主駆動装置を駆動する主駆動信号と、前記副駆動装置を駆動する副駆動信号と、を生成し、
前記主駆動信号及び前記副駆動信号は、前記主駆動装置及び前記副駆動信号へそれぞれ同時に出力される
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストラットアセンブリの組立技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ストラットアセンブリは、車両の走行性能に大きな影響を与える。したがって、様々なストラットアセンブリが開発されてきている。
【０００３】
図１３は、例示的なストラットアセンブリ９００の概略的な正面図である。図１３を参照して、ストラットアセンブリ９００が説明される。
【０００４】
図１３は、ストラットアセンブリ９００に加えて、サスペンションアームＳＰＡと、車輪ＷＨＬと、ステアリング機構ＳＴＲと、を示す。ステアリング機構ＳＴＲは、車輪ＷＨＬに連結され、運転者（図示せず）がステアリングホイール（図示せず）を回転すると、車輪ＷＨＬの向きを変更する。ステアリング機構ＳＴＲと同様に、サスペンションアームＳＰＡは、車輪ＷＨＬに連結される。ストラットアセンブリ９００は、サスペンションアームＳＰＡと協働して、サスペンション機構を形成し、車輪ＷＨＬからの衝撃を吸収する。ストラットアセンブリ９００は、車輪ＷＨＬの近くで、ステアリング機構ＳＴＲに取り付けられる。
【０００５】
ストラットアセンブリ９００は、ダンパ９１０と、ナックル９２０と、蛇腹管状のダストブーツ９３０と、コイルスプリング９４０と、基端保持部９５０と、先端取付部材９６０と、ナット９７０と、を含む。ダンパ９１０は、略円筒状のシリンダ外殻９１１と、シリンダ外殻９１１内に部分的に収容されたロッド（図示せず）と、を含む。図１３は、仮想的な主軸ＰＡＸを示す。ロッドは、主軸ＰＡＸに沿って変位する。主軸ＰＡＸは、シリンダ外殻９１１及びロッドの中心軸に略一致する。以下の説明において、主軸ＰＡＸの延設方向は、「第１方向」と称される。第１方向に対して直交する方向は、「第２方向」と称される。
【０００６】
ナックル９２０は、筒部９２１と、取付部９２２と、を含む。シリンダ外殻９１１の下端部は、筒部９２１に挿入される。取付部９２２は、適切な固定具（たとえば、ボルト）によって、ステアリング機構ＳＴＲに連結される。
【０００７】
シリンダ外殻９１１の上端部は、ダストブーツ９３０に挿入される。ダストブーツ９３０の上端は、ダンパ９１０のロッドの貫通を許容する貫通孔（図示せず）を除いて閉じられている。したがって、ダストブーツ９３０は、シリンダ外殻９１１の上端部を取り囲むように保持されることとなる。
【０００８】
ダンパ９１０のロッドの先端部は、先端取付部材９６０に形成された貫通孔を通じて、上方に突出する。ねじ切り加工が、ロッドの先端部に施与されている。ナット９７０は、ロッドの先端部に螺合される。
【０００９】
基端保持部９５０は、ナックル９２０と先端取付部材９６０との間で、シリンダ外殻９１１に固定される。コイルスプリング９４０は、基端保持部９５０と先端取付部材９６０との間で、シリンダ外殻９１１、ダンパ９１０のロッド及びダストブーツ９３０を取り巻く。
【００１０】
図１４は、ストラットアセンブリ９００の概略的な展開斜視図である。図１３及び図１４を参照して、ストラットアセンブリ９００が更に説明される。
【００１１】
先端取付部材９６０は、ストラットベアリング９６１と、マウンティング部材９６２と、を含む。ストラットベアリング９６１は、下リング部９６３と、上リング部９６４と、を含む。下リング部９６３は、上リング部９６４から下方に突出する。下リング部９６３は、上リング部９６４よりも外径及び内径において小さいリング状の部位である。
【００１２】
図１４は、主軸ＰＡＸに沿ってストラットベアリング９６１を貫通する貫通孔９６５を示す。ダンパ９１０のロッド９１２は、貫通孔９６５に挿通される。上リング部９６４は、ロッド９１２に対してスラストベアリングとして機能する。
【００１３】
マウンティング部材９６２は、略三角形状のマウンティング板９６６と、３本のピン９６８と、を含む。３本のピン９６８は、マウンティング板９６６の上面から突出する。３本のピン９６８は、車体（図示せず）との連結に利用されてもよい。
【００１４】
マウンティング板９６６の中心には、略円形の凹部９８１及び略円形の凹部９８１よりも直径において小さな貫通孔９８２が形成される。ダンパ９１０のロッド９１２の先端は、貫通孔９８２を通じて、凹部９８１内に突出する。ナット９７０は、凹部９８１内に現れたロッド９１２の先端に螺合される。したがって、ナット９７０は、凹部９８１内に少なくとも部分的に収容される。
【００１５】
基端保持部９５０は、略平板状の固定皿９５１と、シートラバー９５２と、を含む。固定皿９５１は、ダンパ９１０のシリンダ外殻９１１の外周面に、溶接や圧入といった適切な方法によって固定される。シートラバー９５２は、固定皿９５１に固定されるハーフリング部材である。シートラバー９５２の下面に形成された突起（図示せず）が、固定皿９５１に形成された孔部（図示せず）に嵌め込まれることによって、シートラバー９５２は、固定皿９５１に固定されてもよい。
【００１６】
コイルスプリング９４０は、基端部９４１（すなわち、コイルスプリング９４０の下端部）と、先端部９４２（すなわち、コイルスプリング９４０の上端部）と、を含む。基端部９４１は、シートラバー９５２に当接される。図１３に示されるように、先端部９４２は、ストラットベアリング９６１の下リング部９６３を取り囲み、ストラットベアリング９６１の上リング部９６４の下面に当接される。
【００１７】
図１４は、コイルスプリング９４０の基端部９４１の第１中心ＣＰ１と、コイルスプリング９４０の先端部９４２の第２中心ＣＰ２と、を示す。図１３は、第１中心ＣＰ１及び第２中心ＣＰ２を通過する副軸ＳＡＸを示す。第２中心ＣＰ２は、主軸ＰＡＸ上に位置する一方で、第１中心ＣＰ１は、主軸ＰＡＸから第２方向にずれた位置にある。したがって、副軸ＳＡＸは、主軸ＰＡＸから所定の角度θ（θ＞０）だけ傾斜する。コイルスプリング９４０のコイル軸は、副軸ＳＡＸに略一致する。
【００１８】
副軸ＳＡＸは、主軸ＰＡＸから角度θだけ傾斜しているので、ストラットアセンブリ９００は、第２方向の横力を発生させることができる。車両を設計する設計者は、角度θを調整し、車両に求められる性能に適合する横力を決定することができる。
【００１９】
第２方向に作用する横力は、ストラットアセンブリ９００が搭載された車両に望ましい走行性能を与えることができるけれども、ストラットアセンブリ９００の組立の困難性をもたらす。特許文献１は、横力を発生させるストラットアセンブリを効率的に組み立てる技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２０】
【特許文献１】特開２０１０−１４２９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
特許文献１の技術は、ストラットアセンブリのコイルスプリングの圧縮状態を固定的に保持し、ダンパシリンダのロッドにナットを取り付ける。コイルスプリングの圧縮状態を保つための機構は、複雑であり、機構を形成する複数の部品それぞれは、高い精度で製造され、且つ、組み付けられる必要がある。この結果、特許文献１が開示する装置は、ストラットアセンブリの構成部品に対しても高い精度を要求することになる。すなわち、特許文献１の組立装置に搭載されるストラットアセンブリの構成部品が、図面上で定められた寸法値から少しでもずれると、ストラットアセンブリの構成部品は、特許文献１の組立装置に適切に固定されない、或いは、特許文献１の組立装置のアームは、コイルスプリングの先端をうまく捉えることができない。加えて、特許文献１の組立装置が、長期間に亘って使用されるならば、組立装置の寸法の経時的な変化が生ずる。経時的な寸法変化の結果、特許文献１の組立装置は、ストラットアセンブリの構成部品を適切に保持できなくなることもある。したがって、特許文献１の技術は、ストラットアセンブリを組み立てる作業者に、組立装置に対する頻繁なメンテナンス作業を要求する。
【００２２】
本発明は、ストラットアセンブリの構成部品に対する高い精度及び頻繁なメンテナンス作業を要求することなく、ストラットアセンブリの効率的な組立を可能にするストラットアセンブリの組立技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明の一局面に係る組立方法は、第１方向に延びる主軸に沿って変位するロッドと、前記主軸から前記第１方向に直交する第２方向にずれた第１中心を有する基端部と前記主軸に一致する第２中心を有する先端部との間で前記ロッドを取り巻くコイルスプリングと、を有するストラットアセンブリの組立に利用可能である。組立方法は、前記先端部に、前記ロッドの貫通を許容する貫通孔が形成された先端取付部材を当接する工程と、前記ロッドが前記貫通孔を貫通するまで、前記先端取付部材を前記基端部に近づけ、前記コイルスプリングを圧縮する工程と、を備える。前記コイルスプリングを圧縮する前記工程は、前記主軸に直交する仮想平面上での揺振運動を、前記先端取付部材に与える段階を含む。前記揺振運動は、前記仮想平面上において前記第２方向に直交する方向として設定された第３方向よりも、前記第２方向において、大きな振動数及び大きな振幅のうち少なくとも一方を有する。
【００２４】
上記の構成によれば、ストラットアセンブリを組み立てる作業者は、コイルスプリングの先端部に先端取付部材を当接させ、その後、先端取付部材をコイルスプリングの基端部に近づけるので、コイルスプリングは、適切に圧縮される。コイルスプリングが圧縮される間、ロッドは、先端取付部材に引っ掛かることもある。しかしながら、先端取付部材は、主軸に直交する仮想平面上で揺振するので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に嵌りやすくなる。
【００２５】
コイルスプリングの基端部の第１中心は、主軸から第２方向にずれているので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔から第２方向にずれやすい。しかしながら、先端取付部材の揺振運動は、第２方向に直交する第３方向よりも第２方向において、大きな振動数及び大きな振幅のうち少なくとも一方を有するので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に嵌りやすくなる。
【００２６】
上述の従来技術とは異なり、コイルスプリングの先端部は、固定的に保持される必要がない。したがって、ストラットアセンブリの構成部品に対して要求される精度は、過度に高くなくてもよい。
【００２７】
上記の構成に関して、前記第２方向における前記揺振運動の前記振動数は、前記仮想平面において、特異的に大きくてもよい。
【００２８】
上記の構成によれば、コイルスプリングの基端部の第２中心は、主軸から第２方向にずれているので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔から第２方向にずれやすい。しかしながら、第２方向における揺振運動の振動数は、仮想平面において、特異的に大きいので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に嵌りやすくなる。
【００２９】
上記の構成に関して、前記第２方向における前記揺振運動の前記振幅は、前記仮想平面において、特異的に大きくてもよい。
【００３０】
上記の構成によれば、コイルスプリングの基端部の第２中心は、主軸から第２方向にずれているので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔から第２方向に大きくずれやすい。しかしながら、第２方向における揺振運動の振幅は、仮想平面において、特異的に大きいので、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に嵌りやすくなる。
【００３１】
上記の構成に関して、前記揺振運動を前記先端取付部材に与える前記段階は、前記第２方向と前記第３方向とにおいて前記揺振運動を生じさせることを含んでもよい。
【００３２】
上記の構成によれば、先端取付部材は、第２方向だけでなく第３方向にも揺振されるので、ロッドが、先端取付部材の貫通孔から第２方向とは異なる方向にずれていても、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に嵌ることができる。
【００３３】
上記の構成に関して、前記第２方向における前記揺振運動は、前記第３方向における前記揺振運動と同時に引き起こされてもよい。
【００３４】
上記の構成によれば、第２方向における揺振運動は、第３方向における揺振運動と同時に引き起こされるので、ロッドが、先端取付部材の貫通孔から第２方向とは異なる方向にずれていても、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に効率的に嵌ることができる。
【００３５】
上記の構成に関して、前記コイルスプリングを圧縮する前記工程は、前記ロッドが前記貫通孔を貫通せずに前記先端取付部材に引っ掛かっているか否かを判定する段階を含んでもよい。前記ロッドが前記先端取付部材に引っ掛かっていると判定されるならば、前記揺振運動が、前記先端取付部材に与えられてもよい。
【００３６】
上記の構成によれば、ロッドが、先端取付部材に引っ掛かっていることを条件として、揺振運動が、先端取付部材に与えられるので、先端取付部材は、不必要に揺振されない。したがって、ストラットアセンブリは、効率的に組み立てられる。
【００３７】
本発明の一局面に係る組立装置は、上述の組立方法を実行する。組立装置は、前記先端取付部材に前記揺振運動を与える揺振機構を備える。前記揺振機構は、（ｉ）前記先端取付部材を保持する保持部材と、（ｉｉ）前記保持部材に固定された主揺振部材と、（ｉｉｉ）前記第２方向における前記主揺振部材の変位を許容するように前記主揺振部材に連結された副揺振部材と、（ｉｖ）前記主揺振部材を前記第２方向において往復移動させる主駆動装置と、（ｖ）前記副揺振部材を前記第３方向において往復移動させる副駆動装置と、を含む。
【００３８】
上記の構成によれば、ストラットアセンブリを組み立てる作業は、先端取付部材を保持部材に取り付けることができる。副揺振部材は、副駆動装置によって、第３方向において往復移動される。副揺振部材は、保持部材に固定された主揺振部材に連結されるので、第３方向における揺振運動は、主揺振部材を通じて保持部材に伝達される。したがって、保持部材によって保持された先端取付部材は、第３方向において揺振運動することができる。主揺振部材は、主駆動装置によって、第２方向において往復移動される。副揺振部材は、第３方向における主揺振部材の変位を許容するので、主揺振部材は、副揺振部材によって妨げられることなく、第２方向に揺振運動することができる。主揺振部材は、保持部材に固定されているので、第２方向における揺振運動は、保持部材を通じて先端取付部材へ伝達される。
【００３９】
揺振機構は、コイルスプリングの先端部の固定的な保持を必要とすることなく、先端取付部材をロッドに取り付けることを可能にするので、作業者は、組立装置の経時的な寸法変化を過度に気にしなくてもよい。すなわち、組立装置は、頻繁なメンテナンス作業なくして、ストラットアセンブリの組立に長期に亘って利用されうる。
【００４０】
上記の構成に関して、前記主駆動装置は、（ｉ）前記第３方向に延び、且つ、前記第２方向に起伏する波形の形状を形成する第１カム面と前記第１カム面とは反対側において前記第１カム面とは位相において相違する波形の形状を形成する第２カム面とを有する主ロッド部材と、（ｉｉ）前記主ロッド部材を前記第３方向に往復移動させる主シリンダ装置と、を含んでもよい。前記主揺振部材は、前記保持部材に固定される第１部材と、前記第１部材に取り付けられ、前記第１カム面に当接する第１カムフォロワと、前記第１部材に取り付けられ、前記第２カム面に当接する第２カムフォロワと、を含んでもよい。
【００４１】
上記の構成によれば、第１カムフォロワは、第１カム面に当接し、且つ、第２カムフォロワは、第２カム面に当接するので、主シリンダ装置が、主ロッド部材を第３方向に往復移動させると、第１カムフォロワ及び第２カムフォロワは、第１カム面及び第２カム面の波状の起伏に追従し、第２方向に往復移動することができる。第１カムフォロワ及び第２カムフォロワは、保持部材に固定された第１部材に取り付けられているので、第２方向における第１カムフォロワ及び第２カムフォロワの変位は、第１部材を通じて、保持部材に伝達される。この結果、保持部材によって保持された先端取付部材は、第２方向において、揺振運動することができる。
【００４２】
上記の構成に関して、前記副駆動装置は、（ｉ）前記第２方向に延び、且つ、前記第３方向に起伏する波形の形状を形成する第３カム面と前記第３カム面とは反対側において前記第３カム面とは位相において相違する波形の形状を形成する第４カム面とを有する副ロッド部材と、（ｉｉ）前記副ロッド部材を前記第２方向に往復移動させる副シリンダ装置と、を含んでもよい。前記副揺振部材は、前記第２方向における前記第１部材の変位を許容するように前記第１部材に連結された第２部材と、前記第２部材に取り付けられ、前記第３カム面に当接する第３カムフォロワと、前記第２部材に取り付けられ、前記第４カム面に当接する第４カムフォロワと、を含んでもよい。前記第３カム面及び前記第４カム面の起伏は、前記第１カム面及び前記第２カム面の起伏よりもそれぞれ小さくてもよい。
【００４３】
上記の構成によれば、第３カムフォロワは、第３カム面に当接し、且つ、第４カムフォロワは、第４カム面に当接するので、副シリンダ装置が、副ロッド部材を第２方向に往復移動させると、第３カムフォロワ及び第４カムフォロワは、第３カム面及び第４カム面の波状の起伏に追従し、第３方向に往復移動することができる。第３カムフォロワ及び第４カムフォロワは、第１部材に連結された第２部材に取り付けられているので、第３方向における第３カムフォロワ及び第４カムフォロワの変位は、第２部材を通じて、第１部材に伝達される。第３方向における変位は、第１部材から保持部材へ更に伝達されるので、保持部材によって保持された先端取付部材は、第３方向において、揺振運動することができる。第３カム面及び第４カム面の起伏は、第１カム面及び前記第２カム面の起伏よりもそれぞれ小さいので、先端取付部材の揺振運動の振幅は、第３方向よりも第２方向において大きくなる。
【００４４】
上記の構成に関して、組立装置は、前記主駆動装置及び前記副駆動装置を制御する制御部を更に備えてもよい。前記副駆動装置は、（ｉ）前記第２方向に延び、且つ、前記第３方向に起伏する波形の形状を形成する第３カム面と前記第３カム面とは反対側において前記第３カム面とは位相において相違する波形の形状を形成する第４カム面とを有する副ロッド部材と、（ｉｉ）前記副ロッド部材を前記第２方向に往復移動させる副シリンダ装置と、を含んでもよい。前記副揺振部材は、前記第２方向における前記第１部材の変位を許容するように前記第１部材に連結された第２部材と、前記第２部材に取り付けられ、前記第３カム面に当接する第３カムフォロワと、前記第２部材に取り付けられ、前記第４カム面に当接する第４カムフォロワと、を含んでもよい。前記制御部は、前記副ロッド部材を、前記主ロッド部材よりも小さな周波数で往復移動させてもよい。
【００４５】
上記の構成によれば、第３カムフォロワは、第３カム面に当接し、且つ、第４カムフォロワは、第４カム面に当接するので、副シリンダ装置が、副ロッド部材を第２方向に往復移動させると、第３カムフォロワ及び第４カムフォロワは、第３カム面及び第４カム面の波状の起伏に追従し、第３方向に往復移動することができる。第３カムフォロワ及び第４カムフォロワは、第１部材に連結された第２部材に取り付けられているので、第３方向における第３カムフォロワ及び第４カムフォロワの変位は、第２部材を通じて、第１部材に伝達される。第３方向における変位は、第１部材から保持部材へ更に伝達されるので、保持部材によって保持された先端取付部材は、第３方向において、揺振運動することができる。制御部は、副ロッド部材を、主ロッド部材よりも小さな周波数で往復移動させるので、先端取付部材の揺振運動の振動数は、第３方向よりも第２方向において大きくなる。
【００４６】
上記の構成に関して、前記制御部は、前記第１方向における前記保持部材の位置に関する位置情報が入力される入力部と、前記位置情報に基づいて、前記ロッドが前記貫通孔を貫通せずに前記先端取付部材に引っ掛かっているか否かを判定する判定部と、前記主駆動装置及び前記副駆動装置を駆動するための駆動信号を生成する信号生成部と、を含んでもよい。前記判定部が、前記ロッドが前記先端取付部材に引っ掛かっていると判定すると、前記信号生成部は、前記駆動信号を生成してもよい。
【００４７】
上記の構成によれば、判定部が、位置情報に基づいて、ロッドが先端取付部材に引っ掛かっていると判定すると、信号生成部は、駆動信号を生成するので、主駆動装置及び副駆動装置は、不必要に動作されない。
【００４８】
上記の構成に関して、組立装置は、前記主駆動装置及び前記副駆動装置を制御する制御部を更に備えてもよい。前記制御部は、前記第１方向における前記保持部材の位置に関する位置情報が入力される入力部と、前記位置情報に基づいて、前記ロッドが前記貫通孔を貫通せずに前記先端取付部材に引っ掛かっているか否かを判定する判定部と、前記主駆動装置及び前記副駆動装置を駆動するための駆動信号を生成する信号生成部と、を含んでもよい。前記判定部が、前記ロッドが前記先端取付部材に引っ掛かっていると判定すると、前記信号生成部は、前記駆動信号を生成してもよい。
【００４９】
上記の構成によれば、判定部が、位置情報に基づいて、ロッドが先端取付部材に引っ掛かっていると判定すると、信号生成部は、駆動信号を生成するので、主駆動装置及び副駆動装置は、不必要に動作されない。
【００５０】
上記の構成に関して、前記信号生成部は、前記駆動装置として、前記主駆動装置を駆動する主駆動信号と、前記副駆動装置を駆動する副駆動信号と、を生成してもよい。前記主駆動信号及び前記副駆動信号は、前記主駆動装置及び前記副駆動信号へそれぞれ同時に出力されてもよい。
【００５１】
上記の構成によれば、主駆動信号及び副駆動信号は、主駆動装置及び副駆動信号へそれぞれ同時に出力されるので、第２方向における揺振運動は、第３方向における揺振運動と同時に引き起こされる。したがって、ロッドが、先端取付部材の貫通孔から第２方向とは異なる方向にずれていても、ロッドは、先端取付部材の貫通孔に効率的に嵌ることができる。
【発明の効果】
【００５２】
上述の組立技術は、ストラットアセンブリの構成部品に対する高い精度及び頻繁なメンテナンス作業を要求することなく、ストラットアセンブリの効率的な組立を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】コイルスプリングの先端部に取り付けられた先端取付部材の概略的な斜視図である（第１実施形態）。
【図２】ストラットアセンブリの組立工程の概略的なフローチャートである。
【図３】ストラットアセンブリの組立に用いられる組立装置の概略的な機能構成を表すブロック図である。
【図４】第２実施形態の組立装置の概略的な機能構成を表すブロック図である。
【図５】図４に示される組立装置の制御部の動作を表す概略的なフローチャートである。
【図６】第３実施形態の保持機構の概略的な正面図である。
【図７】図６に示される保持機構の概略的な平面図である。
【図８】図６に示される保持機構の主揺振部材の概略的な平面図である。
【図９】図６に示される保持機構の副揺振部材の概略的な平面図である。
【図１０】図６に示される保持機構の揺振機構の概略的な背面図である。
【図１１Ａ】図１０に示される揺振機構の主駆動装置の概略的な平面図である（第４実施形態）。
【図１１Ｂ】図１０に示される揺振機構の副駆動装置の概略的な平面図である（第４実施形態）。
【図１２】図４に示される組立装置の制御部の例示的な機能構成を表す概略的なブロック図である（第５実施形態）。
【図１３】例示的なストラットアセンブリの概略的な正面図である。
【図１４】図１３に示されるストラットアセンブリの概略的な展開斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
＜第１実施形態＞
本発明者等は、横力を発生させるストラットアセンブリを組み立てるときに、ロッドが先端取付部材に引っ掛かりやすいという課題を見出した。第１実施形態において、先端取付部材に対するロッドの引っ掛かりを効率的に解消する例示的な技術が説明される。
【００５５】
図１は、コイルスプリング９４０の先端部９４２に取り付けられた先端取付部材９６０の概略的な斜視図である。図２は、ストラットアセンブリ９００の組立工程の概略的なフローチャートである。図３は、ストラットアセンブリ９００の組立に用いられる組立装置１００の概略的な機能構成を表すブロック図である。図１乃至図３、図１３及び図１４を参照して、ストラットアセンブリ９００の組立方法が説明される。
【００５６】
図１は、上リング部９６４の上面上で仮想的に設定されたｘｙｚ座標を示す。図１３に示される第１方向は、図１の座標のｚ軸の延設方向に相当する。ｚ軸の負の方向に先端取付部材９６０が変位されると、コイルスプリング９４０は圧縮される。図１３に示される第２方向は、図１の座標のｙ軸の延設方向に相当する。コイルスプリング９４０の基端部９４１の第１中心ＣＰ１（図１４を参照）は、ｙ軸の正の方向において、ｚ軸からずれている。ｘ軸は、ｙ軸及びｚ軸に直交する。ｘ軸及びｙ軸を包含する仮想平面（図示せず）は、ｚ軸に直交する。本実施形態において、第３方向は、ｘ軸の延設方向によって例示される。
【００５７】
図３に示されるように、組立装置１００は、変位装置１１０と、揺振機構１２０と、を備える。セットアップ工程（図２のステップＳ１１０）において、作業者は、ストラットベアリング９６１の下リング部９６３を、コイルスプリング９４０の先端部９４２に嵌め込み、先端取付部材９６０をコイルスプリング９４０の先端部９４２に取り付ける。このとき、コイルスプリング９４０の先端部９４２は、下リング部９６３を取り囲むと同時に、ストラットベアリング９６１の上リング部９６４の下面に当接している。作業者は、その後、ストラットアセンブリ９００の３つのピン９６８（図１３及び図１４を参照）を揺振機構１２０に嵌め込む。あるいは、変位装置１１０が、揺振機構１２０を変位させると、３つのピン９６８が自動的に揺振機構１２０に嵌り込むように、揺振機構１２０は、設計されてもよい。コイルスプリング９４０及び揺振機構１２０への先端取付部材９６０の取付の後、圧縮工程（図２のステップＳ１２０）が開始される。
【００５８】
圧縮工程において、作業者は、変位装置１１０を作動させる。変位装置１１０は、揺振機構１２０をｚ軸の負の方向に変位させる。先端部９４２に連結された先端取付部材９６０は、基端部９４１に近づくので、揺振機構１２０に取り付けられた先端取付部材９６０に連なるコイルスプリング９４０は、圧縮される。
【００５９】
上述の如く、コイルスプリング９４０は、ｙ軸の正の方向に作用する横力を発生させるので、ダンパ９１０のロッド９１２（図１４を参照）は、圧縮工程において、マウンティング板９６６に引っ掛かることもある。
【００６０】
ロッド９１２が、圧縮工程において、マウンティング板９６６に引っ掛かると、作業者は、揺振機構１２０を作動させる。揺振機構１２０は、ｘ軸に沿う往復運動とｙ軸に沿う往復運動とを先端取付部材９６０に与える。この結果、先端取付部材９６０は、ｘ軸及びｙ軸を包含する仮想平面上で、揺振運動をすることができる。
【００６１】
先端取付部材９６０の揺振運動の結果、マウンティング板９６６に引っ掛かったロッド９１２は、マウンティング板９６６の貫通孔９８２（図１４を参照）に嵌ることができる。ロッド９１２は、その後、マウンティング部材９６２に形成された貫通孔９８２（図１４を参照）を通過し、マウンティング部材９６２の凹部９８１内に現れる。
【００６２】
先端取付部材９６０の揺振運動は、上述の如く、マウンティング板９６６に対するロッド９１２の引っ掛かりを早期に解消するので、ロッド９１２は、先端取付部材９６０を効率的に貫通することができる。作業者は、その後、組立装置１００に組み込まれたナットランナ（図示せず）を作動させ、ロッド９１２の先端にナット９７０（図１３を参照）を螺合させる。この結果、ストラットアセンブリ９００が完成する（図１３を参照）。
【００６３】
揺振機構１２０は、先端取付部材９６０を所定回数往復移動させた後、停止してもよい。揺振機構１２０が停止している間、変位機構１１０は、揺振機構１２０を若干変位させてもよい。この結果、変位機構１１０は、揺振機構１２０へのストラットアセンブリ９００の３つのピン９６８の嵌め込み状態やロッド９１２と先端取付部材９６０との連接状態に変化を与えることができるので、マウンティング板９６６に対するロッド９１２の引っ掛かりは、早期に解消され得る。
【００６４】
揺振機構１２０及び変位機構１１０の上述の交互動作は、所定回数繰り返されてもよい。揺振機構１２０及び変位機構１１０の上述の交互動作が、所定回数繰り返されたにも拘わらず、ロッド９１２が先端取付部材９６０を貫通しないならば、作業者は、先端取付部材９６０や組立装置１００を検査してもよい。したがって、ロッド９１２を先端取付部材９６０に貫通させるための作業は、過度に長くならない。
【００６５】
図１は、ｙ軸に沿う第２方向における揺振運動の振動数を記号「ＦＲｙ」で示す。図１は、ｘ軸に沿う第３方向における揺振運動の振動数を記号「ＦＲｘ」で示す。
【００６６】
上述の如く、コイルスプリング９４０は、第２方向に作用する横力を発生させるので、ロッド９１２は、マウンティング板９６６の貫通孔９８２から第２方向（ｙ軸の正の方向）にずれやすい。図１に示される如く、第２方向における揺振運動の振動数ＦＲｙが、第３方向における振動数ＦＲｘよりも大きく設定されると、先端取付部材９６０は、第２方向に高い頻度で往復移動するので、ロッド９１２は、貫通孔９８２に嵌りやすくなる。
【００６７】
図１は、ｙ軸に沿う第２方向における揺振運動の振幅を記号「ＡＰｙ」で示す。図１は、ｘ軸に沿う第３方向における揺振運動の振幅を記号「ＡＰｘ」で示す。
【００６８】
上述の如く、コイルスプリング９４０は、第２方向に作用する横力を発生させるので、ロッド９１２は、他の方向よりも、マウンティング板９６６の貫通孔９８２から第２方向（ｙ軸の正の方向）に大きくずれやすい。図１に示される如く、第２方向における揺振運動の振幅ＡＰｙが、第３方向における振幅ＡＰｘよりも大きく設定されると、先端取付部材９６０は、第２方向において大きなストロークで往復移動するので、ロッド９１２が、貫通孔９８２から第２方向に大きくずれていたとしても、ロッド９１２は、貫通孔９８２に嵌ることができる。
【００６９】
不等式「ＦＲｙ＞ＦＲｘ」及び不等式「ＡＰｙ＞ＡＰｘ」で表される関係は、同時に成立してもよいし、不等式「ＦＲｙ＞ＦＲｘ」で表される関係及び不等式「ＡＰｙ＞ＡＰｘ」で表される関係のうち一方が充足されてもよい。
【００７０】
第２方向における揺振運動は、第３方向における揺振運動と同時であってもよいし、別々のタイミングで引き起こされてもよい。第２方向における揺振運動が、第３方向における揺振運動と同時に引き起こされるならば、先端取付部材９６０は、全体として、様々な方向に移動することができる。したがって、ロッド９１２は、貫通孔９８２に嵌りやすくなる。第２方向における揺振運動及び第３方向における揺振運動が同時に生じ、先端取付部材９６０が様々な方向に移動する場合においても、第２方向における振動数及び／又は振幅は、他の方向よりも大きいので、貫通孔９８２に対するロッド９１２の第２方向におけるずれは、効果的に解消される。
【００７１】
＜第２実施形態＞
第１実施形態に関連して説明された揺振運動は、圧縮工程の全期間に亘って、先端取付部材に与えられてもよい。代替的に、揺振運動は、ロッドが、先端取付部材に引っ掛かったときにのみ引き起こされてもよい。第２実施形態において、ロッドが、先端取付部材に引っ掛かったことを条件として、先端取付部材の揺振運動を引き起こす組立装置が説明される。
【００７２】
図４は、第２実施形態の組立装置１００Ａの概略的な機能構成を表すブロック図である。図１、図２、図４及び図１４を参照して、組立装置１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００７３】
第１実施形態と同様に、組立装置１００Ａは、変位装置１１０と、揺振機構１２０と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【００７４】
組立装置１００Ａは、制御部１３０と、センサ１４０と、を更に備える。制御部１３０は、変位装置１１０及び揺振機構１２０を制御する。図２に示されるセットアップ工程（ステップＳ１１０）において、作業者は、先端取付部材９６０（図１を参照）を、コイルスプリング９４０（図１を参照）と揺振機構１２０とに取り付けた後、制御部１３０を操作する。制御部１３０は、作業者の操作に応じて、変位装置１１０を駆動するための駆動信号を生成する。この結果、揺振機構１２０は、ｚ軸（図１を参照）の負の方向に変位する。変位装置１１０は、一般的なシリンダ装置であってもよいし、ｚ軸に沿って揺振機構１２０を変位させることができる他の装置でもよい。本実施形態の原理は、変位装置１１０として用いられる特定の装置に限定されない。
【００７５】
変位装置１１０は、揺振機構１２０を、所定の判定位置へ変位させる。制御部１３０は、判定位置において、センサ１４０からの検出信号を参照し、ロッド９１２が、先端取付部材９６０に引っ掛かっているか否かを判定する。ロッド９１２が、先端取付部材９６０に引っ掛かっているか否かについての判定は、様々な技術に依存してもよい。たとえば、ロッド９１２の位置を検出する位置センサが、センサ１４０として判定に利用されてもよい。この場合、ロッド９１２が、所定の検出位置よりも下方に位置するならば、制御部１３０は、ロッド９１２が先端取付部材９６０に引っ掛かっていると判定してもよい。代替的に、変位装置１１０及び／又は揺振機構１２０に加わる負荷を検出する負荷センサが、センサ１４０として判定に利用されてもよい。負荷センサが、所定のタイミングよりも早く負荷の増加を検出するならば、制御部１３０は、先端取付部材９６０に引っ掛かっていると判定してもよい。更に代替的に、制御部１３０は、センサ１４０として機能する撮像装置によって得られたロッド９１２の先端の画像から、先端取付部材９６０に引っ掛かっているか否かを判定してもよい。
【００７６】
ロッド９１２が先端取付部材９６０に引っ掛かっていないと、制御部１３０が判定するとき、ロッド９１２は、先端取付部材９６０を貫通している。ナット９７０（図１４を参照）は、その後、ナットランナ（図示せず）によって、ロッド９１２の先端に螺合される。したがって、ロッド９１２が、先端取付部材９６０に引っ掛からないならば、ストラットアセンブリ９００は、揺振機構１２０の補助なしに、完成される。
【００７７】
センサ１４０からの検出信号を参照し、ロッド９１２が先端取付部材９６０に引っ掛かっていると判定した制御部１３０は、駆動信号を生成する。駆動信号は、制御部１３０から揺振機構１２０へ出力される。揺振機構１２０は、駆動信号に応じて動作し、第１実施形態に関連して説明された揺振運動を先端取付部材９６０に与える。
【００７８】
図５は、圧縮工程における制御部１３０の動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図４、図５及び図１４を参照して、圧縮工程における制御部１３０の動作が説明される。
【００７９】
（ステップＳ２１０）
作業者は、先端取付部材９６０（図１を参照）を、コイルスプリング９４０（図１を参照）と揺振機構１２０とに取り付けた後、制御部１３０を操作する。その後、ステップＳ２２０が実行される。
【００８０】
（ステップＳ２２０）
制御部１３０は、変位装置１１０用の駆動信号を生成する。駆動信号は、制御部１３０から変位装置１１０へ出力される。変位装置１１０は、駆動信号に応じて作動し、揺振機構１２０を、ｚ軸の負の方向（すなわち、下方）に変位させる。その後、ステップＳ２３０が実行される。
【００８１】
（ステップＳ２３０）
揺振機構１２０が所定の判定位置に到達すると、制御部１３０は、ロッド９１２が、先端取付部材９６０に引っ掛かっているか否かを判定する。ロッド９１２が、先端取付部材９６０に引っ掛かっていないと、制御部１３０が判定すると、ステップＳ２４０が実行される。ロッド９１２が、先端取付部材９６０に引っ掛かっていると、制御部１３０が判定すると、ステップＳ２５０が実行される。
【００８２】
（ステップＳ２４０）
制御部１３０は、ナットランナ（図示せず）用の駆動信号を生成する。駆動信号は、制御部１３０からナットランナへ出力される。ナットランナは、駆動信号に応じて、ナット９７０をロッド９１２の先端に螺合させる。
【００８３】
（ステップＳ２５０）
制御部１３０は、計時を開始する。その後、ステップＳ２６０が実行される。
【００８４】
（ステップＳ２６０）
制御部１３０は、揺振機構１２０用の駆動信号を生成する。駆動信号は、制御部１３０から揺振機構１２０へ出力される。揺振機構１２０は、駆動信号に応じて、先端取付部材９６０に揺振運動を与える。その後、ステップＳ２７０が実行される。
【００８５】
（ステップＳ２７０）
制御部１３０は、計時値「Ｔ」が閾値「ＴＨ」を超えたか否か（すなわち、ステップＳ２５０の実行から、期間「ＴＨ」が経過したか否か）を判定する。計時値「Ｔ」が閾値「ＴＨ」を超えているならば、ステップＳ２３０が実行される。他の場合には、ステップＳ２６０が実行される。
【００８６】
＜第３実施形態＞
設計者は、上述の実施形態に関連して説明された揺振機構に様々な構造を与えることができる。第３実施形態において、例示的な揺振機構が説明される。
【００８７】
図６は、第３実施形態の揺振機構１２０の概略的な正面図である。図１、図４乃至図６を参照して、揺振機構１２０が説明される。上述の実施形態の説明は、上述の実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【００８８】
揺振機構１２０は、ベース板２１０と、保持部材２２０と、主揺振部材２３０と、副揺振部材２４０と、を備える。ベース板２１０は、図４を参照して説明された変位装置１１０として用いられるシリンダ装置（図示せず）のロッドに取り付けられてもよい。ベース板２１０は、ｚ軸に沿って変位可能な一方で、ｘ軸（図１を参照）及びｙ軸（図１を参照）の延設方向においては変位しない。
【００８９】
保持部材２２０は、保持歯車２２１と、内筒２２２と、外筒２２３と、を含む。保持歯車２２１は、環状の歯車部材である。保持歯車２２１は、図６に示されるモータ３１０の回転シャフトに取り付けられた駆動歯車３２０に噛み合う。保持歯車２２１の中心軸は、ｚ軸に略一致する。３つの孔部２２４（図６は、３つの孔部２２４のうち２つを示す）は、保持歯車２２１の下面から上方に穿設されている。先端取付部材９６０の３つのピン９６８は、３つの孔部２２４にそれぞれ挿入される。したがって、先端取付部材９６０は、保持部材２２０によって保持される。保持歯車２２１は、駆動歯車３２０に噛み合う。作業者は、必要に応じて、モータ３１０を作動させてもよい。この結果、３つの孔部２２４の位置を、３つのピン９６８の位置に適合させることができる。
【００９０】
内筒２２２は、保持歯車２２１の上面から上方に延びる。内筒２２２の中心軸は、ｚ軸に略一致する。内筒２２２の下端は、保持歯車２２１の上面に連結される。外筒２２３は、内筒２２２を取り囲む。外筒２２３の中心軸は、ｚ軸に略一致する。外筒２２３は、内筒２２２の外径よりも大きな内径を有する。したがって、環状の空隙が、外筒２２３と内筒２２２との間に形成される。複数のベアリングは、環状の空隙に配置される。
【００９１】
図７は、揺振機構１２０の概略的な平面図である。図６及び図７を参照して、揺振機構１２０が更に説明される。
【００９２】
全体的に矩形状の貫通孔２１１は、ベース板２１０に形成される。貫通孔２１１の中心及び外筒２２３の中心が、ｚ軸に一致しているとき、ベース板２１０の内縁面（貫通孔２１１の輪郭を形成する縁面）は、外筒２２３の外周面から十分に離間している。したがって、外筒２２３及び内筒２２２は、ベース板２１０と干渉することなく、ｙ軸及びｘ軸の延設方向に変位することができる。
【００９３】
図８は、主揺振部材２３０の概略的な平面図である。図４、図６及び図８を参照して、主揺振部材２３０が更に説明される。
【００９４】
主揺振部材２３０は、変位板２３１と、ブラケット板２３２と、第１カムフォロワ２３３と、第２カムフォロワ２３４と、を含む。ブラケット板２３２は、変位板２３１の下面に取り付けられる。第１カムフォロワ２３３及び第２カムフォロワ２３４は、ブラケット板２３２の上面に取り付けられる。第１カムフォロワ２３３及び第２カムフォロワ２３４は、ｙ軸に沿って整列される。第１カムフォロワ２３３は、ｙ軸の延設方向において、第２カムフォロワ２３４から離間している。本実施形態に関して、第１部材は、変位板２３１とブラケット板２３２とによって例示される。
【００９５】
矩形孔２３５及び円形孔２３６が、変位板２３１に形成される。モータ３１０は、矩形孔２３５内に配置される。円形孔２３６は、ｚ軸周りに形成される。外筒２２３は、円形孔２３６に嵌入される。したがって、変位板２３１は、保持部材２２０に固定される。変位板２３１は、ｙ軸及びｘ軸の延設方向に変位することができる。保持部材２２０は、変位板２３１と一体的に変位する。変位板２３１が、中立位置にあるとき、矩形孔２３５の境界を形成する変位板２３１の内縁面は、モータ３１０から十分に離れ、変位板２３１が、ｙ軸の正及び負の方向並びにｘ軸の正及び負の方向に最大限移動しても、モータ３１０は、変位板２３１に干渉しない。
【００９６】
揺振機構１２０は、主駆動装置２５０を備える。主駆動装置２５０は、主ロッド部材２５１と、主シリンダ装置２５２と、案内レール２５３（図６を参照）と、を含む。主ロッド部材２５１及び案内レール２５３は、ｘ軸と略平行に延びる。案内レール２５３は、ベース板２１０とブラケット板２３２との間に配置された副揺振部材２４０に固定される。
【００９７】
主ロッド部材２５１は、第１カム面２５４と、第２カム面２５５と、突条２５６と、を含む。第１カム面２５４は、第１カムフォロワ２３３に当接される。第１カム面２５４とは反対側の第２カム面２５５は、第２カムフォロワ２３４に当接される。突条２５６は、第１カム面２５４と第２カム面２５５との間で上方に突出し、案内レール２５３に噛み合う。したがって、主ロッド部材２５１は、案内レール２５３によって案内され、ｘ軸と略平行に移動することができる。
【００９８】
主シリンダ装置２５２は、シリンダ筐体２５７と、ロッド部２５８と、を含む。シリンダ筐体２５７は、副揺振部材２４０に固定される。シリンダ筐体２５７は、第１ポート２９１と第２ポート２９２とを含む。図４を参照して説明された制御部１３０が揺振機構１２０用に生成した駆動信号は、第１ポート２９１及び第２ポート２９２に接続された電磁弁（図示せず）に出力されてもよい。電磁弁の動作に応じて、ロッド部２５８は、シリンダ筐体２５７から突出し、或いは、シリンダ筐体２５７へ没入する。ロッド部２５８の変位方向は、ｘ軸と略平行である。ロッド部２５８は、主ロッド部材２５１の基端部に連結される。したがって、主シリンダ装置２５２は、主ロッド部材２５１をｘ軸と略平行に往復移動させることができる。
【００９９】
第１カム面２５４は、ｙ軸の正及び負方向に起伏する波形の形状を形成する。第１カム面２５４と同様に、第２カム面２５５も、ｙ軸の正及び負方向に起伏する波形の形状を形成する。しかしながら、第２カム面２５５の起伏は、位相において、相違する。すなわち、第１カム面２５４が、ｙ軸の負の方向に隆起している部位とは反対側では、第２カム面２５５は、ｙ軸の負の方向に凹む。第１カム面２５４が、ｙ軸の正の方向に凹む部位とは反対側では、第２カム面２５５は、ｙ軸の正の方向に隆起する。
【０１００】
主ロッド部材２５１が、ｘ軸と略平行に往復移動している間、第１カムフォロワ２３３及び第２カムフォロワ２３４は、第１カム面２５４及び第２カム面２５５にそれぞれ接触しながら転動する。この結果、第１カムフォロワ２３３及び第２カムフォロワ２３４が取り付けられたブラケット板２３２及びブラケット板２３２が取り付けられた変位板２３１は、第１カム面２５４及び第２カム面２５５の起伏方向（すなわち、ｙ軸の正及び負の方向）に往復移動することができる。
【０１０１】
図９は、副揺振部材２４０の概略的な平面図である。図６、図８及び図９を参照して、副揺振部材２４０が更に説明される。
【０１０２】
副揺振部材２４０は、変位板２４１と、ブラケット板２４２と、第３カムフォロワ２４３と、第４カムフォロワ２４４と、４つの案内ローラ２４５（図８を参照）と、を含む。４つの案内ローラ２４５は、変位板２４１の下面に連結される。４つの案内ローラ２４５それぞれの回転軸は、ｚ軸に略平行である。４つの案内ローラ２４５の回転軸に角部を有する仮想的な矩形領域の中心が、ｚ軸に略一致するように、４つの案内ローラ２４５は、配置される。図８に示されるように、主揺振部材２３０の変位板２３１は、ｙ軸に略平行な４つの外縁面２３７を含む。４つの外縁面２３７のうち２つは、ｙ軸について、４つの外縁面２３７のうち他のもう２つに対して線対称である。４つの外縁面２３７が、４つの案内ローラ２４５にそれぞれ接触するように、主揺振部材２３０の変位板２３１は、配置される。４つの案内ローラ２４５は、ｙ軸の正及び負の方向の主揺振部材２３０の変位板２３１の往復移動を許容する。したがって、副揺振部材２４０の変位板２４１は、４つの案内ローラ２４５を介して、主揺振部材２３０の変位板２３１に連結され、主揺振部材２３０の変位板２３１のｙ軸に沿う変位を許容する。
【０１０３】
ブラケット板２４２は、変位板２４１の下面に取り付けられる。第３カムフォロワ２４３及び第４カムフォロワ２４４は、ブラケット板２４２の上面に取り付けられる。図９に示されるように、第３カムフォロワ２４３及び第４カムフォロワ２４４は、ｘ軸に沿って整列される。第３カムフォロワ２４３は、ｘ軸の延設方向において、第４カムフォロワ２４４から離間している。本実施形態に関して、第２部材は、変位板２４１とブラケット板２４２とによって例示される。
【０１０４】
変位板２４１は、ｘ軸に沿って往復移動することができる。円形孔２４６が、変位板２４１に、ｚ軸周りに形成される。外筒２２３（図６を参照）は、円形孔２４６に挿入される。円形孔２４６は、直径において、外筒２２３よりも十分に大きい。したがって、外筒２２３は、ｘ軸に沿って往復移動する変位板２４１に干渉しない。ｙ軸の延設方向に凹む凹部２４７は、変位板２４１の外縁面に形成される。凹部２４７を形成する変位板２４１の外縁面は、モータ３１０を部分的に囲む。凹部２４７は、ｘ軸に沿って往復移動する変位板２４１が、モータ３１０に衝突しないように形成される。
【０１０５】
図１０は、揺振機構１２０の概略的な背面図である。図４、図９及び図１０を参照して揺振機構１２０が説明される。
【０１０６】
揺振機構１２０は、副駆動装置２６０を備える。副駆動装置２６０は、副ロッド部材２６１と、副シリンダ装置２６２と、案内レール２６３と、を含む。副ロッド部材２６１及び案内レール２６３は、ｙ軸と略平行に延びる。案内レール２６３は、ベース板２１０に固定される。
【０１０７】
図９に示される如く、副ロッド部材２６１は、第３カム面２６４と、第４カム面２６５と、突条２６６と、を含む。第３カム面２６４は、第３カムフォロワ２４３に当接される。第３カム面２６４とは反対側の第４カム面２６５は、第４カムフォロワ２４４に当接される。突条２６６は、第３カム面２６４と第４カム面２６５との間で上方に突出し、案内レール２６３に噛み合う。したがって、副ロッド部材２６１は、案内レール２６３によって案内され、ｙ軸と略平行に移動することができる。
【０１０８】
副シリンダ装置２６２は、シリンダ筐体２６７と、ロッド部２６８と、を含む。シリンダ筐体２６７は、ベース板２１０に固定される。シリンダ筐体２５７は、第３ポート２９３と第４ポート２９４とを含む（図１０を参照）。図４を参照して説明された制御部１３０が揺振機構１２０用に生成した駆動信号は、第３ポート２９３及び第４ポート２９４に接続された電磁弁（図示せず）に出力されてもよい。電磁弁の動作に応じて、ロッド部２６８は、シリンダ筐体２６７から突出し、或いは、シリンダ筐体２６７へ没入する。ロッド部２６８の変位方向は、ｙ軸と略平行である。ロッド部２６８は、副ロッド部材２６１の基端部に連結される。したがって、副シリンダ装置２６２は、副ロッド部材２６１をｙ軸と略平行に往復移動させることができる。
【０１０９】
図９に示される如く、第３カム面２６４は、ｘ軸の正及び負方向に起伏する波形の形状を形成する。第３カム面２６４と同様に、第４カム面２６５も、ｘ軸の正及び負方向に起伏する波形の形状を形成する。しかしながら、第４カム面２６５の起伏は、位相において、第３カム面２６４とは相違する。すなわち、第３カム面２６４が、ｘ軸の負の方向に隆起している部位とは反対側では、第４カム面２６５は、ｘ軸の負の方向に凹む。第３カム面２６４が、ｘ軸の正の方向に凹む部位とは反対側では、第４カム面２６５は、ｘ軸の正の方向に隆起する。
【０１１０】
副ロッド部材２６１が、ｙ軸と略平行に往復移動している間、第３カムフォロワ２４３及び第４カムフォロワ２４４は、第３カム面２６４及び第４カム面２６５にそれぞれ接触しながら転動する。この結果、第３カムフォロワ２４３及び第４カムフォロワ２４４が取り付けられたブラケット板２４２及びブラケット板２４２が取り付けられた変位板２４１は、第３カム面２６４及び第４カム面２６５の起伏方向（すなわち、ｘ軸の正及び負の方向）に往復移動することができる。
【０１１１】
図９に示される如く、揺振機構１２０は、４つの案内ローラ２１２を備える。４つの案内ローラ２１２は、ベース板２１０の下面に連結される。４つの案内ローラ２１２それぞれの回転軸は、ｚ軸に略平行である。４つの案内ローラ２１２の回転軸に角部を有する仮想的な矩形領域の中心が、ｚ軸に略一致するように、４つの案内ローラ２１２は、配置される。変位板２４１は、ｘ軸に略平行な４つの外縁面２４８を含む。４つの外縁面２４８のうち２つは、ｘ軸について、４つの外縁面２４８のうち他のもう２つに対して線対称である。４つの外縁面２４８が、４つの案内ローラ２１２にそれぞれ接触するように、変位板２４１は、配置される。４つの案内ローラ２１２は、ｘ軸の正及び負の方向の変位板２４１の往復移動を許容する。したがって、変位板２４１は、４つの案内ローラ２１２を介して、ベース板２１０に連結される。この結果、変位板２４１は、ベース板２１０に対して、ｘ軸の正及び負の方向に相対的に移動することができる。
【０１１２】
＜第４実施形態＞
設計者は、第３実施形態に関連して説明された設計の下では、主ロッド部材と副ロッド部材との間でカム面に形状的な差異を与え、ｘ軸方向における揺振運動を、振動数及び／又は振幅において、ｙ軸における揺振運動とは異ならせることができる。第４実施形態において、主ロッド部材と副ロッド部材との間でのカム面の形状的な差異が説明される。
【０１１３】
図１１Ａは、主駆動装置２５０の概略的な平面図である。図１１Ｂは、副駆動装置２６０の概略的な平面図である。図１、図６、図９乃至図１１Ｂを参照して、主駆動装置２５０及び副駆動装置２６０が説明される。
【０１１４】
図１１Ａは、第１カム面２５４の波形形状の２つの頂点ＡＰ１，ＡＰ２を示す。図１１Ａは、第２カム面２５５の波形形状の２つの頂点ＡＰ３，ＡＰ４を示す。頂点ＡＰ４は、ｘ軸の延設方向において、頂点ＡＰ１，ＡＰ２の間に位置する。頂点ＡＰ３は、４つの頂点ＡＰ１，ＡＰ２，ＡＰ３，ＡＰ４の中で、主シリンダ装置２５２に最も近い。
【０１１５】
図１１Ｂは、第３カム面２６４の波形形状の１つの頂点ＡＰ５を示す。図１１Ｂは、第４カム面２６５の波形形状の１つの頂点ＡＰ６を示す。頂点ＡＰ６は、頂点ＡＰ５よりも副シリンダ装置２６２に近い。
【０１１６】
主シリンダ装置２５２が、主ロッド部材２５１をｘ軸に略平行に一往復させると、主揺振部材２３０は、ｙ軸に沿って４往復することができる。副シリンダ装置２６２が、副ロッド部材２６１をｙ軸に略平行に一往復させると、副揺振部材２４０は、ｘ軸に沿って２往復することができる。図４を参照して説明された制御部１３０が、主ロッド部材２５１及び副ロッド部材２６１を同一周期で往復移動させると、保持部材２２０（図６を参照）に取り付けられた先端取付部材９６０（図１を参照）のｙ軸方向の揺振運動は、振動数において、ｘ軸方向の揺振運動よりも大きくなる。
【０１１７】
図１１Ａは、頂点ＡＰ１，ＡＰ２の間の谷頂部ＶＰ１と、主ロッド部材２５１の中心線ＣＬ１と、を示す。谷頂部ＶＰ１は、頂点ＡＰ１，ＡＰ２の間の区間において、中心線ＣＬ１に最も近い点である。図１１Ａは、頂点ＡＰ１から中心線ＣＬ１までの距離と谷頂部ＶＰ１から中心線ＣＬ１までの距離差を、記号「ＲＧ１」で示す。
【０１１８】
図１１Ｂは、第４カム面２６５上に設定された谷頂部ＶＰ２と、副ロッド部材２６１の中心線ＣＬ２と、を示す。谷頂部ＶＰ２と頂点ＡＰ５を結ぶ直線は、中心線ＣＬ２に直交する。谷頂部ＶＰ２は、第４カム面２６５上において中心線ＣＬ２に最も近い。頂点ＡＰ６は、第４カム面２６５上において、中心線ＣＬ２から最も離れている。図１１Ａは、頂点ＡＰ６から中心線ＣＬ２までの距離と谷頂部ＶＰ２から中心線ＣＬ２までの距離差を、記号「ＲＧ２」で示す。
【０１１９】
距離差ＲＧ１は、距離差ＲＧ２よりも大きい。したがって、保持部材２２０に取り付けられた先端取付部材９６０のｙ軸方向の揺振運動は、振幅において、ｘ軸方向の揺振運動よりも大きくなる。
【０１２０】
＜第５実施形態＞
揺振機構を制御する制御部は、様々な機能構成を有することができる。第５実施形態において、制御部の例示的な機能構成が説明される。
【０１２１】
図１２は、制御部１３０の例示的な機能構成を表す概略的なブロック図である。図５、図６、図１２及び図１４を参照して、制御部１３０が説明される。上述の実施形態の説明は、上述の実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。
【０１２２】
制御部１３０は、入力部１３１と、判定部１３２と、信号生成部１３３と、変位処理部１３４と、を含む。検出信号は、センサ１４０から入力部１３１へ出力される。検出信号が、変位装置１１０の制御に必要な情報（たとえば、変位装置１１０として用いられるシリンダ装置のロッドの位置に関する情報）を含むならば、入力部１３１は、検出信号を変位処理部１３４に受け渡す。変位処理部１３４は、入力部１３１から受け取った情報に基づいて、変位装置１１０を制御する。
【０１２３】
検出信号が、判定位置における先端取付部材９６０とロッド９１２との間の関係を表す情報（たとえば、所定の判定位置におけるロッド９１２の検出位置に関する情報、変位装置１１０及び／又は揺振機構１２０に加わる負荷に関する情報やロッド９１２の先端の周囲の画像データ）を含むならば、入力部１３１は、検出信号を判定部１３２に受け渡す。
【０１２４】
検出信号を入力部１３１から受け取った判定部１３２は、図５を参照して説明されたステップＳ２３０を実行する。ステップＳ２３０において、判定部１３２は、検出信号を参照し、ロッド９１２が先端取付部材９６０に引っ掛かっているか否かを判定する。ロッド９１２が先端取付部材９６０に引っ掛かっていないならば、判定部１３２は、ナットランナ（図示せず）の駆動を要求する。ナットランナは、判定部１３２からの要求に応じて、ナット９７０をロッド９１２の先端に螺合する（図５を参照して説明されたステップＳ２４０）。ロッド９１２が先端取付部材９６０に引っ掛かっているならば、判定部１３２は、図５を参照して説明されたステップＳ２６０において、駆動信号の生成を、信号生成部１３３に要求する。
【０１２５】
信号生成部１３３は、判定部１３２からの要求に応じて、駆動信号として、主駆動信号と副駆動信号とを同時に生成する。主駆動信号は、信号生成部１３３から主駆動装置２５０Ａへ出力される。副駆動信号は、信号生成部１３３から副駆動装置２６０Ａへ出力される。
【０１２６】
主駆動装置２５０Ａは、図１１Ａを参照して説明された主駆動装置２５０であってもよい。副駆動装置２６０Ａは、図１１Ｂを参照して説明された副駆動装置２６０であってもよい。この場合、主駆動信号及び副駆動信号は、主駆動装置２５０Ａと副駆動装置２６０Ａとの間で共通する周期での往復移動を、主駆動装置２５０Ａ及び副駆動装置２６０Ａに与えてもよい。
【０１２７】
主駆動装置２５０Ａは、副駆動装置２６０Ａと同一の構造を有してもよい。たとえば、主駆動装置２５０Ａ及び副駆動装置２６０Ａそれぞれは、図１１Ａを参照して説明された主駆動装置２５０と同一の構造を有してもよい。代替的に、主駆動装置２５０Ａ及び副駆動装置２６０Ａそれぞれは、図１１Ｂを参照して説明された副駆動装置２６０と同一の構造を有してもよい。この場合、主駆動信号は、副駆動装置２６０Ａよりも、短い周期での往復移動を主駆動装置２５０Ａに与えてもよい。
【０１２８】
上述の様々な実施形態の原理は、ストラットアセンブリに適合するように、組み合わされてもよい。したがって、上述の実施形態の原理は、図示されたストラットアセンブリ９００にのみ適用されるものではない。
【０１２９】
上述の実施形態に関して、ストラットアセンブリ９００は、ストラットベアリング９６１を有する。しかしながら、一般的なスラストベアリングが、ストラットベアリング９６１に代えて用いられてもよい。この場合、コイルスプリング９４０の先端部９４２が嵌るガイド部材が、スラストベアリングに取り付けられてもよい。
【０１３０】
上述の実施形態に関して、ストラットアセンブリ９００は、略三角板状のマウンティング板９６６を有する。しかしながら、ストラットアセンブリは、四角形状のマウンティング板を有してもよいし、円形のマウンティング板を有してもよい。したがって、上述の実施形態の原理は、マウンティング板の特定の形状に限定されない。
【０１３１】
上述の実施形態に関して、ナット９７０が収容される凹部９８１は、マウンティング板９６６に形成される。しかしながら、凹部は、マウンティング板に形成されなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３２】
上述の実施形態の原理は、様々なストラットアセンブリに好適に利用される。
【符号の説明】
【０１３３】
１００，１００Ａ・・・・・・・・・・・・・・・組立装置
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・揺振機構
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・制御部
１３１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・入力部
１３２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・判定部
１３３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・信号生成部
２２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持部材
２３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主揺振部材
２３１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・変位板（第１部材）
２３２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ブラケット板（第１部材）
２３３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１カムフォロワ
２３４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２カムフォロワ
２４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・副揺振部材
２４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・変位板（第２部材）
２４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ブラケット板（第２部材）
２４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第３カムフォロワ
２４４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第４カムフォロワ
２５０，２５０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・主駆動装置
２５１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主ロッド部材
２５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主シリンダ装置
２５４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１カム面
２５５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２カム面
２６０，２６０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・副駆動装置
２６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・副ロッド部材
２６２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・副シリンダ装置
２６４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第３カム面
２６５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第４カム面
９００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ストラットアセンブリ
９１２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ロッド
９４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・コイルスプリング
９４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基端部
９４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・先端部
９６０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・先端取付部材
９６５，９８２・・・・・・・・・・・・・・・・貫通孔
ＣＰ１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１中心
ＣＰ２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２中心
ＰＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主軸
【図１】
2018070065.tif 000003
【図２】
2018070065.tif 000004
【図３】
2018070065.tif 000005
【図４】
2018070065.tif 000006
【図５】
2018070065.tif 000007
【図６】
2018070065.tif 000008
【図７】
2018070065.tif 000009
【図８】
2018070065.tif 000010
【図９】
2018070065.tif 000011
【図１０】
2018070065.tif 000012
【図１１Ａ】
2018070065.tif 000013
【図１１Ｂ】
2018070065.tif 000014
【図１２】
2018070065.tif 000015
【図１３】
2018070065.tif 000016
【図１４】
2018070065.tif 000017