(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の画像に基づいて視差情報を取得するための、改善された装置、方法、またはプログラムを提供する。【解決手段】第１の一次元画素列の第１の部分画素列であって、第２の一次元画素列のある第２の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある第１の部分画素列のうち、最大の長さを有する第１の部分画素列に対して、最大の長さの予め定められた割合以上の長さを有する第１の部分画素列を第３の部分画素列として抽出する１２０。第３の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある第２の部分画素列を第４の部分画素列とした場合、第３の部分画素列における第１の画素の位置に対応する第４の部分画素列における位置にある第２の画素に対して、第１の一次元画素列における第１の画素の位置および第２の一次元画素列における第２の画素の位置に基づいて、第１の画素または第２の画素に対する視差情報を生成する１３０。【選択図】図１
2018013462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を入力する一次元画像入力部と、
前記第１の一次元画素列の第１の部分画素列であって、前記第２の一次元画素列のある第２の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第１の部分画素列のうち、最大の長さを有する前記第１の部分画素列に対して、前記最大の長さの予め定められた割合以上の長さを有する前記第１の部分画素列を第３の部分画素列として抽出する抽出部と、
前記第３の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第２の部分画素列を第４の部分画素列とした場合、前記第３の部分画素列における第１の画素の位置に対応する前記第４の部分画素列における位置にある第２の画素に対して、前記第１の一次元画素列における前記第１の画素の位置および前記第２の一次元画素列における前記第２の画素の位置に基づいて、前記第１の画素または前記第２の画素に対する視差情報を生成する視差情報生成部と、
を備える視差情報生成装置。
【請求項２】
前記予め定められた割合は１００％である、請求項１に記載の視差情報生成装置。
【請求項３】
前記第１の部分画素列と前記第２の部分画素列との隔たりは、前記第１の部分画素列および前記第２の部分画素列の対応する位置にある画素対のそれぞれの画素に割り当てられたそれぞれの特徴量の間の隔たりに基づく量である、請求項１または２に記載の視差情報生成装置。
【請求項４】
前記特徴量の間の隔たりは前記特徴量の間の距離であり、前記第１の部分画素列と前記第２の部分画素列との隔たりは、前記画素対のそれぞれの画素に割り当てられたそれぞれの特徴量の間の距離の最大値に等しい、請求項３に記載の視差情報生成装置。
【請求項５】
前記特徴量は、前記画素における色座標値または勾配値である、請求項３または４に記載の視差情報生成装置。
【請求項６】
平行化されたステレオ画像である第１の二次元画像および第２の二次元画像を入力する二次元画像入力部と、
前記第１の二次元画像に含まれ、前記ステレオ画像の視差方向と平行な方向の第１の一次元画素列および前記第２の二次元画像に含まれ、前記平行な方向の第２の一次元画素列であって、前記第１の二次元画像および前記第２の二次元画像において前記視差方向と垂直な方向の対応する座標値を有する第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を、前記一次元画像入力部に出力する二次元画像分解部と、
前記視差情報に基づいて、前記ステレオ画像に含まれる被撮影物の三次元空間における座標値を推定する、前記三次元情報推定部と、
を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の視差情報生成装置。
【請求項７】
一次元画像入力部によって、第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を入力するステップと、
抽出部によって、前記第１の一次元画素列の第１の部分画素列であって、前記第２の一次元画素列のある第２の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第１の部分画素列のうち、最大の長さを有する前記第１の部分画素列に対して、前記最大の長さの予め定められた割合以上の長さを有する前記第１の部分画素列を第３の部分画素列として抽出するステップと、
視差情報生成部によって、前記第３の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第２の部分画素列を第４の部分画素列とした場合、前記第３の部分画素列における第１の画素の位置に対応する前記第４の部分画素列における位置にある第２の画素に対して、前記第１の一次元画素列における前記第１の画素の位置および前記第２の一次元画素列における前記第２の画素の位置に基づいて、前記第１の画素または前記第２の画素に対する視差情報を生成するステップと、
を備える視差情報生成方法。
【請求項８】
コンピュータを、
第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を入力する一次元画像入力部と、
前記第１の一次元画素列の第１の部分画素列であって、前記第２の一次元画素列のある第２の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第１の部分画素列のうち、最大の長さを有する前記第１の部分画素列に対して、前記最大の長さの予め定められた割合以上の長さを有する前記第１の部分画素列を第３の部分画素列として抽出する抽出部と、
前記第３の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第２の部分画素列を第４の部分画素列とした場合、前記第３の部分画素列における第１の画素の位置に対応する前記第４の部分画素列における位置にある第２の画素に対して、前記第１の一次元画素列における前記第１の画素の位置および前記第２の一次元画素列における前記第２の画素の位置に基づいて、前記第１の画素または前記第２の画素に対する視差情報を生成する視差情報生成部と、
して機能させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、視差情報生成装置、視差情報生成方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータ技術の発展に伴い、ステレオカメラ等の撮影装置によって撮影された画像等のステレオ画像から、被撮影物の三次元座標情報等の空間情報を再構成する技術の重要性が、自動運転等の分野において高まっている。空間情報を再構成するために、ステレオ画像から視差情報を生成する様々な手法が提案されている（非特許文献１）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】Ｈｉｒｓｃｈｍｕｌｌｅｒ，Ｈｅｉｋｏ，”Ａｃｃｕｒａｔｅ  ａｎｄ  ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ  ｓｔｅｒｅｏ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｂｙ  ｓｅｍｉ−ｇｌｏｂａｌ  ｍａｔｃｈｉｎｇ  ａｎｄ  ｍｕｔｕａｌ  ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ”，ＩＥＥＥ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｖｉｓｉｏｎ  ａｎｄ  Ｐａｔｔｅｒｎ  Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ（ＣＶＰＲ），Ｓａｎ  Ｄｉｅｇｏ，ＣＡ，ＵＳＡ，Ｊｕｎｅ  ２０−２６，２００５．
【非特許文献２】吉田裕他，「物体境界情報を失わないＳｅｍｉ−ｇｌｏｂａｌ  ｍａｔｃｈｉｎｇ」，第３２回日本ロボット学会学術講演会（２０１４年９月４日−６日）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
非特許文献１に記載の手法は、必要とする計算量が比較的少ない等の利点を有する一方で、被撮影物の境界部分の視差情報が曖昧になるという問題がある（非特許文献２）。
【０００５】
本開示は、複数の画像に基づいて視差情報を取得するための、改善された装置、方法、またはプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る視差情報生成装置は、第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を入力する一次元画像入力部と、前記第１の一次元画素列の第１の部分画素列であって、前記第２の一次元画素列のある第２の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第１の部分画素列のうち、最大の長さを有する前記第１の部分画素列に対して、前記最大の長さの予め定められた割合以上の長さを有する前記第１の部分画素列を第３の部分画素列として抽出する抽出部と、前記第３の部分画素列と長さが等しく隔たりが予め定められた範囲にある前記第２の部分画素列を第４の部分画素列とした場合、前記第３の部分画素列における第１の画素の位置に対応する前記第４の部分画素列における位置にある第２の画素に対して、前記第１の一次元画素列における前記第１の画素の位置および前記第２の一次元画素列における前記第２の画素の位置に基づいて、前記第１の画素または前記第２の画素に対する視差情報を生成する視差情報生成部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る視差情報生成装置のブロック図である。
【図２】第２の実施の形態に係る視差情報生成装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の実施の形態を図１および図２に基づいて説明する。
【０００９】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る視差情報生成装置１００のブロック図である。視差情報生成装置１００は、一次元画像入力部１１０と、抽出部１２０と、視差情報生成部１３０とを備える。視差情報生成装置１００の構成要素の説明に先立ち、構成要素の説明に必要な技術的事項を説明する。
【００１０】
＜一次元画像Ｘと一次元画像Ｙとの視差情報＞
一次元画像Ｘと一次元画像Ｙとの視差情報の求め方の一例を説明する。一次元画像Ｘを構成する画素の個数をｎとする。画素ｘｉ（ｉ＝１，…，ｎ）を、一次元画像Ｘを構成する画素とする。一次元画像Ｘを、一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ）を用いてＸ＝（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ）と表すことができる。同様に、一次元画像Ｙを構成する画素の個数をｍとする。画素ｙｊ（ｊ＝１，…，ｍ）を、一次元画像Ｙを構成する各画素とする。一次元画像Ｙを、一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ）を用いてＹ＝（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ）と表すことができる。
【００１１】
次いで、０以上ｎ以下の整数ｉおよび０以上ｍ以下の整数ｊに対して、画素列Ｓｉ，ｊ、値ｌｉ，ｊ、および二次元整数値ベクトルｖ(ｉ，ｊ)を次の式（１）−（３）で定義する。
【数１】
2018013462.tif 000003
【００１２】
【数２】
2018013462.tif 000004
【００１３】
【数３】
2018013462.tif 000005
【００１４】
ここで、値Ｃ１は予め定められた定数を表す。また、記号
【数４】
2018013462.tif 000006
は、長さ０（空）の画素列を表し、記号（ｘｉ）は１つの画素ｘｉからなる画素列を表し、記号∩は２つの画素列の連結（ｃｏｎｃａｔｅｎａｔｉｏｎ）を表す。
【００１５】
値ｇｉ，ｊは、隔たりに対応する値である。一例において、ｇｉ，ｊ＝ｇ（ｘｉ，ｙｊ）であり、関数ｇ（ｘ，ｙ）は、画素ｘおよびｙの特徴量の間の隔たりを表す量を値にとる、画素ｘおよびｙの関数である。また、値ｗｉ，ｊ＝ｗ（ｘｉ，ｙｊ）であり、関数ｗ（ｘ，ｙ）は、正の値をとる、画素ｘおよびｙの関数である。
【００１６】
一例において、画素ｘおよびｙのＬ＊ａ＊ｂ＊色空間における座標値が、それぞれｃ（ｘ）＝（ｃＬ（ｘ），ｃａ（ｘ），ｃｂ（ｘ））およびｃ（ｙ）＝（ｃＬ（ｙ），ｃａ（ｙ），ｃｂ（ｙ））であるとき、画素ｘおよびｙの関数ｇ（ｘ，ｙ）およびｗ（ｘ，ｙ）を、次の式（４）−（５）で定義する。
【数５】
2018013462.tif 000007
【数６】
2018013462.tif 000008
ここで、値Ｃ２は、予め定められた定数を表す。特に、値Ｃ１および値Ｃ２が等しい場合、画素列Ｓｉ，ｊは、第１の一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｉ）の第１の部分画素列であって、第２の一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙj）のある第２の部分画素列と長さが等しく距離がＣ１以下の範囲にある第１の部分画素列のうち、長さが最大のものであり、かつ値ｌｉ，ｊはその長さに等しいことは、添字ｉ，ｊに関する数学的帰納法を用いることにより、容易に証明することができる。
【００１７】
次いで、長さが最大である画素列Ｓｉ，ｊを求める。例えば、二次元整数値ベクトルｖ（ｉ，ｊ）を用いて以下のとおりバックトレースを行う。二次元整数値ベクトル列｛（αｋ，βｋ）｝，ｋ＝１，…を、次の式（６）で定義する。
【数７】
2018013462.tif 000009
【００１８】
二次元整数値ベクトルｖ（ｉ，ｊ）の定義から明らかであるように、（αｋ，βｋ）が（０，０）に等しくなるまでは、値αｋ＋βｋは、添字ｋに対して狭義単調減少数列であり、ある添字ｋに対して（αｋ，βｋ）が（０，０）に等しくなる。したがって、二次元整数値ベクトル列｛（αｋ，βｋ）｝は、実際には有限の長さを有する列となることに留意する。二次元整数値ベクトル列｛（αｋ，βｋ）｝の長さをＬとしたときに、５つ組の列Ｔｋ，ｋ＝１，…，Ｌを、次の式（７）で定義する。
【数８】
2018013462.tif 000010
ここで、記号
【数９】
2018013462.tif 000011
は、長さ０（空）の５つ組の列を表す。関数ｘ（ｉ）は、一次元画像Ｘの一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ）のｉ番目の位置の画素ｘｉを表し、関数ｙ（ｊ）は、一次元画像Ｙの一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ）のｊ番目の位置の画素ｙｊを表す。また、列（（αｋ，βｋ，ｘ（αｋ），ｙ（βｋ），βｋ−αｋ））は、５つ組（αｋ，βｋ，ｘ（αｋ），ｙ（βｋ），βｋ−αｋ）からなる長さ１の列であり、記号∩は、２つの列の連結を表す。列ＴＬの第１成分は、一次元画像Ｘにおける画素の位置αｋを表している。列ＴＬの第２成分は、一次元画像Ｙにおける画素の位置βｋを表している。列ＴＬの第３成分は、一次元画像Ｘにおける画素ｘ（αｋ）を表している。列ＴＬの第４成分は、一次元画像Ｙにおける画素ｙ（βｋ）を表している。列ＴＬの第５成分βｋ−αｋを、当該画素に対応する視差値として求める。このように求めた視差値は、多くの場合に、正確な視差値を表し、さらに、このように視差情報を求めることにより、被撮影物の境界部分の視差情報についても、良好に求めることができる。以上、一次元画像Ｘおよび一次元画像Ｙの視差情報の求め方を説明した。
【００１９】
上記において、値Ｃ１および値Ｃ２が共に０に等しい場合、列ＴＬの第３成分または第４成分は、一次元画像Ｘの一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ）と一次元画像Ｙの一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ）とのＬＣＳ（Ｌｏｎｇｅｓｔ  Ｃｏｍｍｏｎ  Ｓｕｂｓｅｑｕｅｎｃｅ）に一致する。一次元画像Ｘおよび一次元画像Ｙに映っている同一の対象物に対応する画素の色座標等の特徴量が、例えば画像を撮影するカメラの個体差や光の当たり具合により、若干異なる場合も考えられる。そのような場合に、値Ｃ１および値Ｃ２を調節することにより、特徴量の異なりをある程度吸収させることができる。
【００２０】
＜視差情報生成装置１００の構成の説明＞
一次元画像入力部１１０は、第１の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ））および第２の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ））を入力する。一例において、一次元画像入力部１１０は、図２を参照して後述される二次元画像分解部２２０から、第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を入力する。他の一例において、一次元画像入力部１１０は、視差情報生成装置１００に接続されたステレオラインカメラ（図示せず）から、第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を入力する。
【００２１】
抽出部１２０は、第１の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ））の第１の部分画素列であって、第２の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ））のある第２の部分画素列と長さが等しく隔たり（例えば、隔たりに対応する値ｇｉ，ｊ）が予め定められた範囲（例えば、値Ｃ１以下である範囲）にある第１の部分画素列のうち、最大の長さを有する第１の部分画素列（例えば、列ＴＬの第３成分）に対して、最大の長さの予め定められた割合（例えば９０％）以上の長さを有する第１の部分画素列（例えば、列ＴＬの第３成分）を第３の部分画素列として抽出する。予め定められた割合には、視差情報生成部１３０が生成する視差情報に求められる精度を満たす限りに特に制限はないが、例えば６０％以上１００％以下の間の任意の割合である。
【００２２】
第３の部分画素列と長さが等しく隔たり（例えば、隔たりに対応する値ｇｉ，ｊ）が予め定められた範囲（例えば、値Ｃ１以下である範囲）にある第２の部分画素列（例えば、列ＴＬの第４成分）を第４の部分画素列とした場合、視差情報生成部１３０は、第３の部分画素列（例えば、列ＴＬの第３成分）における第１の画素（例えば、画素ｘ（αｋ））の位置に対応する第４の部分画素列（例えば、列ＴＬの第４成分）における位置にある第２の画素（例えば、画素ｙ（βｋ））に対して、第１の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ））における第１の画素の位置（例えば、整数αｋで示される位置）および第２の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ））における第２の画素の位置（例えば、整数βｋで示される位置）に基づいて、第１の画素または第２の画素に対する視差情報（例えば、列ＴＬの第１成分および第５成分）を生成する。ここで、２つの画素列（または部分画素列）における対応する位置とは、２つの画素列（または部分画素列）のそれぞれの画素列（または部分画素列）における、同一の位置または同一の添字に対応する位置をいう。
【００２３】
一例において、予め定められた割合は１００％である。この場合、例えば第３の部分画素列として列ＴＬの第３成分をとることができる。
【００２４】
一例において、第１の部分画素列と第２の部分画素列との隔たりは、第１の部分画素列および第２の部分画素列の対応する位置にある画素対（例えば、画素ｘおよび画素ｙの対）のそれぞれの画素（例えば、画素ｘおよび画素ｙ）に割り当てられたそれぞれの特徴量（例えば、Ｌ＊ａ＊ｂ＊色空間における座標値）の間の隔たり（例えば、関数ｇ（ｘ，ｙ）の値）に基づく量である。
【００２５】
一例において、特徴量（例えば、Ｌ＊ａ＊ｂ＊色空間における座標値）の間の隔たりは特徴量の間の距離であり、第１の部分画素列と第２の部分画素列との隔たりは、画素対のそれぞれの画素に割り当てられたそれぞれの特徴量の間の距離の最大値に等しい。
【００２６】
（第２の実施の形態）
図２は、第２の実施の形態に係る視差情報生成装置２００のブロック図である。視差情報生成装置２００は、二次元画像入力部２１０と、二次元画像分解部２２０と、一次元画像入力部１１０と、抽出部１２０と、視差情報生成部１３０と、三次元情報推定部２３０とを備える。一次元画像入力部１１０と、抽出部１２０と、視差情報生成部１３０とは、第１の実施の形態に係る視差情報生成装置１００が備えるものと同一であるので、説明を省略する。視差情報生成装置２００の各構成要素の説明に先立ち、構成要素の説明に必要な技術的事項を説明する。
【００２７】
＜二次元画像Ｘ’と二次元画像Ｙ’との視差情報＞
二次元画像Ｘ’と二次元画像Ｙ’との視差情報の求め方の一例を説明する。二次元画像Ｘ’と二次元画像Ｙ’は、一例において平行化された（ｒｅｃｔｉｆｉｅｄ）ステレオ画像である。ステレオカメラで撮影されたステレオ画像の平行化については公知であるので、ここでは説明を省略する。
【００２８】
平行化されたステレオ画像においては、同一の被撮影物の画像内における垂直方向の座標値が同一である。そこで、二次元画像Ｘ’および二次元画像Ｙ’に含まれるそれぞれの水平方向の一次元画像であって、垂直方向に同一の座標値を有するそれぞれの一次元画像について、上記のとおり視差情報を生成する。次いで、垂直方向の座標値毎に得られた視差情報を垂直方向に統合することにより、二次元画像Ｘ’と二次元画像Ｙ’との視差情報を求めることができる。
【００２９】
＜視差情報に基づく三次元情報の生成＞
焦点距離ｆおよび２つのカメラ間距離をｂとする。平行化されたステレオ画像において、被撮影点Ｐが右側画像の位置（ｕｒ，ｖｒ）に映っており、かつ左側画像の位置（ｕｌ，ｖｌ）に映っているとする。右側画像内の位置（ｕｒ，ｖｒ）における視差値がｄ＝ｕｌ−ｕｒであるとする。被撮影点Ｐの三次元空間における座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が、ＵＶ−ｄｉｓｐａｒｉｔｙ座標値（ｕｒ，ｖｒ，ｄ）を用いて、次の式（８）で与えられることが知られている。
【数１０】
2018013462.tif 000012
【００３０】
したがって、平行化されたステレオ画像に対して、上記のとおり視差情報を生成し、視差情報に含まれる画素の座標値（ｕｒ，ｖｒ）および視差値ｄに対して、上記のとおり座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を求めることによって、ステレオカメラによって撮影された被撮影物の３次元空間における座標値を良好に推定することができる。
【００３１】
＜視差情報生成装置２００の構成の説明＞
二次元画像入力部２１０は、平行化されたステレオ画像である第１の二次元画像（例えば、二次元画像Ｘ’）および第２の二次元画像（例えば、二次元画像Ｙ’）を入力する。一例において、二次元画像入力部２１０は、視差情報生成装置２００に接続されたステレオカメラ（図示せず）から、第１の二次元画像および第２の二次元画像を入力する。
【００３２】
二次元画像分解部２２０は、第１の二次元画像（例えば、二次元画像Ｘ’）に含まれ、ステレオ画像の視差方向と平行な方向（例えば、ｕ方向）の第１の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｘ１，ｘ２，…，ｘｎ））および第２の二次元画像（例えば、二次元画像Ｙ’）に含まれ、ステレオ画像の視差方向と平行な方向（例えば、ｕ方向）の第２の一次元画素列（例えば、一次元画素列（ｙ１，ｙ２，…，ｙｍ））であって、第１の二次元画像および第２の二次元画像において視差方向と垂直な方向（例えば、ｖ方向）の対応する座標値（例えば、同一の座標値）を有する第１の一次元画素列および第２の一次元画素列を、一次元画像入力部１１０に出力する。
【００３３】
三次元情報推定部２３０は、視差情報（例えば、各垂直位置ｖｒに対する列ＴＬの第１成分および第５成分）に基づいて、例えば式（８）を用いて、ステレオ画像（二次元画像Ｘ’および二次元画像Ｙ’）に含まれる被撮影物の三次元空間における座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を推定する。ここで、ＵＶ−ｄｉｓｐａｒｉｔｙ座標値（ｕｒ，ｖｒ，ｄ）の値ｕｒおよびｄは、それぞれ列ＴＬの第１成分および第５成分に対応することに留意する。
【００３４】
本開示は、コンピュータを用いて実施することができる。コンピュータは、例えば、プログラムやデータを記憶するメモリと、プログラムを実行するプロセッサを備え、メモリとプロセッサとがバスを介して接続されている。プロセッサは、スカラ型のプロセッサでも、ベクトル型のプロセッサでもよく、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＧＰＧＰＵが挙げられる。
【００３５】
（その他の実施の形態）
第１の実施の形態においては、色空間として、Ｌ＊ａ＊ｂ＊が用いられている。しかしながら、これに代えて、色空間として、ＨＳＶ，ＨＬＳ等の他の色空間を用いる実施の形態も考えられる。さらに、これに代えて、モノクロ画像を用いる実施の形態も考えられる。
【００３６】
第１の実施の形態においては、特徴量間の隔たりに対応する値として、画素の色座標に基づく関数が用いられている。これに代えて、特徴量間の隔たりに対応する値として、例えばＳｏｂｅｌ  ＦｉｌｔｅｒやＳｃｈａｒｒ  Ｆｉｌｔｅｒを用いて求められる、画素における勾配に基づく関数を用いる実施の形態も考えられる。
【００３７】
第１の実施の形態においては、関数ｇを定義するためのノルムとして、最大値ノルムが用いられている。これに代えて、関数ｇを定義するためのノルムとして、Ｌ１ノルムやＬ２ノルム等、他のノルムを用いる実施の形態も考えられる。
【００３８】
第１の実施の形態においては、ｇｉ，ｊとして、関数値が画素ｘおよびｙに依存する関数ｇ（ｘ，ｙ）の値が用いられている。これに代えて、２つの画素列に依存する関数Ｇを用いて、ｇｉ，ｊ＝Ｇ（Ｓｉ−１，ｊ−１∩（ｘｉ），Ｓｉ−１，ｊ−１∩（ｙｊ））とする実施の形態も考えられる。
【００３９】
第１の実施の形態においては、視差情報を求めた後、視差情報に含まれない第１の画像の画素を無視している。これに代えて、視差情報に含まれない第１の画像の画素からなる一次元画像と視差情報に含まれる第１の画像の画素に対応する第２の画像の画素以外の第２の画像の画素からなる一次元画像とに対して視差情報を求め、最初に求めた視差情報に追加する実施の形態も考えられる。さらに、この手続きを反復する実施の形態も考えられる。
【符号の説明】
【００４０】
１００  視差情報生成装置
１１０  一次元画像入力部
１２０  抽出部
１３０  視差情報生成部
２００  視差情報生成装置
２１０  二次元画像入力部
２２０  二次元画像分解部
２３０  三次元情報推定部
【図１】
2018013462.tif 000013
【図２】
2018013462.tif 000014