(57)【要約】【課題】交差点等において赤信号で停車している場合において、不要な警報が発出されることを抑制すること。【解決手段】車両に搭載するレーダ装置において、車両の前側方に位置する物標を検知する物標検知部（処理部１４ｂ）と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部（検出部１４ｃ）と、走行状態検出部によって車両の走行速度が所定の閾値以下であることが検出された場合において物標検知部によって物標が検知され、かつ、当該物標が前記車両に接触または衝突する可能性があると判定したときは警報を発する警報部（警報部１４ｄ）と、車両が信号待ちで停車していることを検出する信号待検出部（処理部１４ｂ）と、信号待検出部によって車両が信号待ちで停車していることが検出された場合には警報部による警報を停止させ、車両が停車後に走行状態になった場合には警報部による警報を再開させる制御を行う制御部（制御部１４ａ）と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載するレーダ装置において、
前記車両の前側方に位置する物標を検知する物標検知部と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、
前記走行状態検出部によって前記車両の走行速度が所定の閾値以下であることが検出された場合において、前記物標検知部によって物標が検知され、かつ、当該物標が前記車両に接触または衝突する可能性があると判定したときは警報を発する警報部と、
前記車両が信号待ちで停車していることを検出する信号待検出部と、
前記信号待検出部によって前記車両が信号待ちで停車していることが検出された場合には前記警報部による警報を停止させ、前記車両が停車後に走行状態になった場合には前記警報部による警報を再開させる制御を行う制御部と、
を有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記信号待検出部は、前記車両が停車している状態が所定の時間以上継続している場合には信号待ちと判定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記信号待検出部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）による位置情報と地図情報とを参照し、車両が停車している位置が信号機の近くである場合には信号待ちであると判定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記信号待検出部は、信号機との通信によって、当該信号機が赤信号の状態であることを示す情報を受信した場合には信号待ちであると判定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記信号待検出部は、カメラによって前記車両の進行方向前方の画像を撮影し、当該画像内に信号機が存在し、かつ、赤信号の状態である場合には信号待ちであると判定することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両が停車後にブレーキペダルに対する操作が終了した場合、または、アクセルに対する操作が開始された場合に走行状態になったと判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両のトランスミッションが前進の状態に変更された場合、または、パーキングブレーキが解除された場合には前記警報部の動作を再開させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項８】
車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、
前記車両の前側方に位置する物標を検知する物標検知ステップと、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、
前記走行状態検出ステップにおいて前記車両の走行速度が所定の閾値以下であることが検出された場合において前記物標検知ステップにおいて物標が検知され、かつ、当該物標が前記車両に接触または衝突する可能性があると判定したときには警報を発する警報ステップと、
前記車両が信号待ちで停車していることを検出する信号待検出ステップと、
前記信号待検出ステップにおいて前記車両が信号待ちで停車していることが検出された場合には前記警報部による警報を停止させ、前記車両が停車後に走行状態になった場合には前記警報部による警報を再開させる制御を行う制御ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の進行方向に対して側方を監視して、移動体が検出された場合には移動体までの距離を測定し、その結果に基づいて所定の指標値を取得する。そして、指標値と報知閾値との大小関係に基づいて、移動体の接近を報知する。複数の移動体が連続して接近してきた場合は、先頭の移動体を報知した後、後続する移動体に対する報知は開始しない。これにより、側方から接近する全ての移動体に対して連続して報知されることがないので、移動体の接近が繰り返されることを抑制することが可能なレーダ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２５０６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す技術では、例えば、交差点において赤信号で停車している場合に、交差する道路を通行する車両や歩道を歩行または走行する自転車等を検出して警報が発生されることから、運転者には耳障りであるとの問題点がある。
【０００５】
本発明は、交差点等において赤信号で停車している場合において、不要な警報が発出されることを抑制することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載するレーダ装置において、前記車両の前側方に位置する物標を検知する物標検知部と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記走行状態検出部によって前記車両の走行速度が所定の閾値以下であることが検出された場合において前記物標検知部によって物標が検知され、かつ、当該物標が前記車両に接触または衝突する可能性があると判定したときは警報を発する警報部と、前記車両が信号待ちで停車していることを検出する信号待検出部と、前記信号待検出部によって前記車両が信号待ちで停車していることが検出された場合には前記警報部による警報を停止させ、前記車両が停車後に走行状態になった場合には前記警報部による警報を再開させる制御を行う制御部と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、交差点等において赤信号で停車している場合において、不要な警報が発出されることを抑制することが可能となる。
【０００７】
また、本発明は、前記信号待検出部は、前記車両が停車している状態が所定の時間以上継続している場合には信号待ちと判定することを特徴とする。
このような構成によれば、簡単な構成によって、信号待ち状態を効率良く検出することが可能になる。
【０００８】
また、本発明は、前記信号待検出部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）による位置情報と地図情報とを参照し、車両が停車している位置が信号機の近くである場合には信号待ちであると判定することを特徴とする。
このような構成によれば、カーナビゲーションシステムの情報を流用することで、信号待ち状態を正確に判定することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記信号待検出部は、信号機との通信によって、当該信号機が赤信号の状態であることを示す情報を受信した場合には信号待ちであると判定することを特徴とする。
このような構成によれば、信号機との通信を用いることで、赤信号での信号待ちであることを正確に検出することができる。
【００１０】
また、本発明は、前記信号待検出部は、カメラによって前記車両の進行方向前方の画像を撮影し、当該画像内に信号機が存在し、かつ、赤信号の状態である場合には信号待ちであると判定することを特徴とする。
このような構成によれば、カメラを用いることで、赤信号での信号待ちであることを正確に検出することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記制御部は、前記車両が停車後にブレーキペダルに対する操作が終了した場合、または、アクセルに対する操作が開始された場合に走行状態になったと判定することを特徴とする。
このような構成によれば、信号待ち状態から走行状態になった場合には、警報の発出を再開することで、危険を事前に察知することができる。
【００１２】
また、本発明は、前記制御部は、前記車両のトランスミッションが前進の状態に変更された場合、または、パーキングブレーキが解除された場合には前記警報部の動作を再開させることを特徴とする。
このような構成によれば、信号待ち状態から走行状態になった場合には、警報の発出を再開することで、危険を事前に察知することができる。
【００１３】
また、本発明は、車両に搭載するレーダ装置の制御方法において、前記車両の前側方に位置する物標を検知する物標検知ステップと、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、前記走行状態検出ステップにおいて前記車両の走行速度が所定の閾値以下であることが検出された場合において前記物標検知ステップにおいて物標が検知され、かつ、当該物標が前記車両に接触または衝突する可能性があると判定したときには警報を発する警報ステップと、前記車両が信号待ちで停車していることを検出する信号待検出ステップと、前記信号待検出ステップにおいて前記車両が信号待ちで停車していることが検出された場合には前記警報部による警報を停止させ、前記車両が停車後に走行状態になった場合には前記警報部による警報を再開させる制御を行う制御ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、交差点等において赤信号で停車している場合において、不要な警報が発出されることを抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、交差点等において赤信号で停車している場合において、不要な警報が発出されることを抑制することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るレーダ装置の構成例を示す図である。
【図３】図２に示す制御・処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図４】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図５】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図６】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図７】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図８】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図９】図１に示す実施形態の動作を説明するための図である。
【図１０】図１に示す実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
（Ａ）実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係るレーダ装置の実装例を示す図である。この図に示すように、本発明の実施形態に係るレーダ装置１は、車両Ｃの前部の左右にそれぞれ配置されている。これらのレーダ装置１は、車両Ｃの前側方の検知領域ＤＬ，ＤＲをそれぞれ有し、検知領域ＤＬ，ＤＲに検知対象としての物標（例えば、他の車両、自転車、人等）が存在し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性がある場合には、警報を発する。
【００１８】
図２は、図１に示すレーダ装置１の構成例を示す図である。図２に示すように、レーダ装置１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１４、受信部１５、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２０を主要な構成要素としている。
【００１９】
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１５に供給する。
【００２０】
送信部１１は、変調部１２および送信アンテナ１３を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、送信アンテナ１３を介して物標に対して送信する。
【００２１】
送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１４によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。
【００２２】
制御・処理部１４は、変調部１２、利得可変増幅部１８、および、アンテナ切換部１７を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２０から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検知する。
【００２３】
図３は、図２に示す制御・処理部１４の詳細な構成例を示すブロック図である。図３に示すように、制御・処理部１４は、制御部１４ａ、処理部１４ｂ、検出部１４ｃ、および、警報部１４ｄを有している。ここで、制御部１４ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１４ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２０から供給されるデジタル信号に対する処理を実行し、物標を検知する。検出部１４ｃは、車両Ｃの走行状態を検出する。警報部１４ｄは、例えば、警報音を発するスピーカもしくはブザー、または、光を発するＬＥＤ（Light Emitting Diode）もしくは液晶ディスプレイ等によって構成される。警報部１４ｄは、物標を検知した場合であって、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性がある場合には、警報を発して運転者に注意を促す。
【００２４】
受信部１５は、受信アンテナ１６、アンテナ切換部１７、利得可変増幅部１８、および、復調部１９を有し、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２０に出力する。
【００２５】
受信部１５の受信アンテナ１６は、複数のアンテナによって構成され、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信し、アンテナ切換部１７に供給する。アンテナ切換部１７は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって制御され、受信アンテナ１６のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１８に供給する。利得可変増幅部１８は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１７から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部１９に出力する。復調部１９は、利得可変増幅部１８から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１４に供給する。
【００２７】
（Ｂ）実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。本発明の実施形態では、レーダ装置１は、車両Ｃの車速が、例えば、１５ｋｍ／ｈ以下になった場合には、図１に示す検知領域ＤＬ，ＤＲを車両Ｃの前側方に設定し、これらの検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標が存在し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定した場合は警報部１４ｄから警報を発する。
【００２８】
より詳細には、制御部１４ａは変調部１２を制御し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。
【００２９】
送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号は受信アンテナ１６を構成する複数のアンテナによって受信される。アンテナ切換部１７は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって制御され、受信アンテナ１６を構成する複数のアンテナのいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１８に供給する。利得可変増幅部１８は、制御・処理部１４の制御部１４ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１７から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部１９に出力する。復調部１９は、利得可変増幅部１８から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。Ａ／Ｄ変換部２０は、復調部１９から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１４に供給する。制御・処理部１４の処理部１４ｂは、制御・処理部１４の検出部１４ｃによって車速が１５ｋｍ／ｈ以下になったことが検出されると、Ａ／Ｄ変換部２０から供給されるデジタル信号に対して信号処理を施し、検知領域ＤＬ，ＤＲ内を設定し、これらの検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標が存在するかを判定する。その結果、物標が存在すると判定した場合であって、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定したときは、警報部１４ｄを制御して警報を発出させる。
【００３０】
具体例として、例えば、図４に一例を示すように、ハッチングを施した自車両Ｃが信号機の無いＴ字路にさしかかり、減速した後にＴ字路に進入して左折または右折する場合に、車両Ｃの車速が１５ｋｍ／ｈ以下になると、レーダ装置１の処理部１４ｂは、図１に示すような検知領域ＤＬ，ＤＲを設定し、この検知領域ＤＬ，ＤＲ内に存在する物標を検知する。その結果、物標が存在すると判定した場合であって、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定したときには、処理部１４ｂは、警報部１４ｄに対して警報を発するように指示をする。警報部１４ｄは、例えば、警報音を発するので運転者は、物標が存在し、かつ、接触等の危険があることを知ることができることから、例えば、アクセルを緩めたり、ブレーキを操作したりすることができる。
【００３１】
なお、図４は、１５ｋｍ／ｈ以下に減速する例であるが、例えば、図５に示すように、ハッチングを施した自車両Ｃが１５ｋｍ／ｈ以下に減速せずに（例えば、青信号の際に）交差点に減速せずに進入する場合には、図１に示す検知領域ＤＬ，ＤＲは設定されないので、危険（接触または衝突の可能性がある）と判定されて警報が発出されることはない。このため、不必要な警報が発出されることで、運転者が勘違いしたり、動揺したりすることを防止できる。
【００３２】
また、同様に、図６に示すように、ハッチングを施した自車両Ｃが１５ｋｍ／ｈ以下に減速せずに交差点に進入する場合には、図１に示す検知領域ＤＬ，ＤＲは設定されないので、危険と判定されて警報が発出されることはない。このため、不必要な警報が発出されることで、運転者が勘違いしたり、動揺したりすることを防止できる。
【００３３】
ところで、図７に示すように、信号機が「赤」の状態である場合において、信号待ちで自車両Ｃが停車しているとき、車速が１５ｋｍ／ｈ以下となることから、図１に示すような検知領域ＤＬ，ＤＲが設定される。この場合、交差する道路を通行する他の車両Ｃ２，Ｃ３が検知領域ＤＬ，ＤＲ内に属することから、自車両Ｃが停車状態であるにも関わらず、車両Ｃ１，Ｃ２等を検知することによる警報が発せられる可能性がある。また、他の車両Ｃ２，Ｃ３だけでなく、横断歩道を歩行する歩行者や、自転車等についても検知領域ＤＬ，ＤＲに属することから、これらに対する警報も発せられる可能性がある。そのような場合、運転者は、停車しているにも拘わらず、警報が発せられることから、うるさく感じたり、動揺したりすることになる。
【００３４】
そこで、本実施形態では、車両が減速されて１５ｋｍ／ｈ以下になった後、車両が停車され、停車が所定の時間（例えば、３秒）以上継続された場合には、検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標が検知され、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定したときでも、警報部１４ｄによる警報の発出を停止する。これにより、不要な警報が発せられることを防止できる。
【００３５】
より詳細には、制御部１４ａは、検出部１４ｃによって車速が０ｋｍ／ｈの状態が所定の時間（例えば、３秒）以上継続する場合には、警報部１４ｄの動作を停止させる。これにより、警報が発出されなくなる。
【００３６】
そして、信号機が赤から青に変化し、運転者が車両Ｃのブレーキの操作を終了した場合（ブレーキペダルから足を離した場合）には、警報部１４ｄによる警報の発出を再開する。これにより、例えば、信号を無視して歩道を横断する自転車や保護者を検知し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定したときは警報を発することができる。
【００３７】
より詳細には、制御部１４ａは、検出部１４ｃによってブレーキの操作を終了したことが検出された場合には、警報部１４ｄの動作を再開させる。これにより、検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標が存在し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定した場合には警報が発出される。
【００３８】
このように、車両が減速されて１５ｋｍ／ｈ以下になった後、車両が停車され、停車が所定の時間（例えば、３秒）以上継続された場合であっても、ブレーキが解除されたときは警報部１４ｄによる警報の発出を再開するようにしたので、例えば、図８および図９に示すように、駐車場に駐車中の自車両Ｃのエンジンを始動し、ブレーキを解除した場合には、警報部１４ｄによる警報の発出を再開するので、例えば、図８および図９に示す他の車両Ｃ２の接近を検知領域ＤＬによって検知し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定した場合には警報を発出することで運転者に注意を喚起することができる。
【００３９】
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、車両が減速して車速が所定の閾値（例えば、時速１５ｋｍ／ｈ）以下になった場合には検知領域ＤＬ，ＤＲを設定してそこに存在する物標を検知し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があると判定した場合には警報を発するようにするとともに、停車状態が所定の時間（例えば、３秒）以上継続する場合には警報を停止するようにしたので、例えば、交差点に信号待ちで停車している場合に、交差する道路を走行する他の車両Ｃ２，Ｃ３等を検知して不要な警報が発せられることを防止できる。
【００４０】
また、停車状態が所定の時間以上継続して警報を停止した場合に、ブレーキが解除されたときには、警報の発出を再開するようにしたので、例えば、図８および図９に示すように、駐車後に走行する場合において、警報が発せられない事態を回避することができる。
【００４１】
つぎに、図１０を参照して、本実施形態において実行される処理の流れの一例について説明する。図１０に示す処理は、各レーダ装置において実行される。図１０に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００４２】
ステップＳ１０では、検出部１４ｃは、車両Ｃの車速Ｖを検出する。この結果、例えば、車速として１０ｋｍ／ｈが取得される。
【００４３】
ステップＳ１１では、制御部１４ａは、ステップＳ１０で検出した車速Ｖが閾値Ｔｈ（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定し、Ｖ≦Ｔｈである場合（ステップＳ１１：Ｙ）にはステップＳ１２に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎ）にはステップＳ１８に進む。いまの例では、１０ｋｍ／ｈであるのでＹと判定してステップＳ１２に進む。
【００４４】
ステップＳ１２では、処理部１４ｂは、図１に示すような、前側方の検知領域ＤＬ，ＤＲを設定する。
【００４５】
ステップＳ１３では、処理部１４ｂは、ステップＳ１２で設定した検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標が存在するか否かを判定し、物標が存在する場合（ステップＳ１３：Ｙ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎ）にはステップＳ１５に進む。例えば、検知領域ＤＬ内に他の車両が存在する場合にはＹと判定してステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１４では、処理部１４ｂは、物標が自車両に接触または衝突する可能性があるか否かを判定し、接触または衝突の可能性があると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合（ステップＳ１４：Ｎ）にはステップＳ１６に進む。例えば、ステップＳ１３で検知した物標の位置および進行方向と、自車両の位置とから、物標が自車両に接触または衝突すると判定した場合には、危険と判定してステップＳ１５に進む。
【００４７】
ステップＳ１５では、処理部１４ｂは、警報部１４ｄを制御して警報を発出させる。この結果、運転者は、車両の前側方に物標が存在し、かつ、物標が自車両に接触または衝突する可能性があることを知ることができる。
【００４８】
ステップＳ１６では、制御部１４ａは、車速Ｖ＝０が所定の時間（例えば、３秒）以上継続しているか否かを判定し、所定の時間以上継続している場合（ステップＳ１６：Ｙ）と判定した場合にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合（ステップＳ１６：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、信号待ちで車両Ｃが３秒以上停車している場合にはＹと判定されてステップＳ１７に進む。
【００４９】
ステップＳ１７では、制御部１４ａは、警報部１４ｄによる警報の発出を停止する。この結果、例えば、信号待ちで車両Ｃが停車している場合には、警報の発出が停止される。
【００５０】
ステップＳ１８では、制御部１４ａは、ブレーキに対する操作が解除されたか否かを検出部１４ｃによって検出し、解除されたと判定した場合（ステップＳ１８：Ｙ）にはステップＳ１９に進み、それ以外の場合（ステップＳ１８：Ｎ）にはステップＳ１７に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、信号待ち状態で、信号が赤から青に変わった場合にはブレーキに対する操作が解除されるので、Ｙと判定してステップＳ１９に進む。
【００５１】
ステップＳ１９では、制御部１４ａは、処理を終了するか否かを判定し、終了しないと判定した場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｙ）には処理を終了する。
【００５２】
以上の処理によれば、前述した実施形態の動作を実現することができる。
【００５３】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、車速が１５ｋｍ／ｈ以下になった場合に検知領域ＤＬ，ＤＲを設定するようにしたが、これ以外の車速を閾値としてもよい。
【００５４】
また、以上の実施形態では、停車している状態が３秒以上継続した場合に、信号待ち状態であるとして、警報の発出を停止するようにしたが、３秒以外の値を用いるようにしてもよい。
【００５５】
また、以上の実施形態では、停車している状態が所定の時間以上継続した場合に信号待ち状態であると判定するようにしたが、これ以外にも、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）による自車両の位置情報と、地図情報とを対比し、自車両が停車しているのが信号機のある交差点であると判定した場合には、信号待ち状態であるとして、警報を発出するようにしてもよい。
【００５６】
あるいは、信号機との間で通信が可能な場合において、信号機から赤信号であることを示す情報を受信したときは、信号待ち状態であると判断して、警報の発出を停止するようにしてもよい。なお、信号機から青信号に変わったことを示す情報を受信した場合には、警報の発出を再開するようにしてもよい。
【００５７】
あるいは、カメラによって車両の進行方向前方を撮影し、得られた画像を参照して、前方に信号機が存在する場合であって、信号機の赤信号が点灯していると判定したときには、信号待ち状態であると判断して、警報の発出を停止するようにしてもよい。なお、カメラによって撮影した画像により、信号機から青信号に変わったと判定した場合には、警報の発出を再開するようにしてもよい。
【００５８】
また、以上の実施形態では、警報の発出を停止した後に、ブレーキ操作が解除された場合に、警報の発出を再開するようにしたが、ブレーキではなく、アクセルが操作された場合（アクセルペダルに対する操作が開始された場合）に警報の発出を再開するようにしてもよい。これ以外にも、トランスミッションが、例えば、パーキングまたはニュートラルの状態から、ドライブ（前進）の状態に変更された場合に、警報の発出を再開するようにしてもよい。あるいは、パーキングブレーキが解除された場合に、警報の発出を再開するようにしてもよい。
【００５９】
また、以上の実施形態では、警報部１４ｄの動作を停止する方法として、処理部１４ｂが検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標を検知し、かつ、接触または衝突の可能性があると判定した場合でも、警報部１４ｄから警報を発出しないようにしたが、例えば、検知動作または接触（もしくは衝突）の判定動作そのものを停止するようにしてもよい。より詳細には、制御部１４ａによって送信アンテナ１３からの電波の送信を停止することで、検知動作そのものを停止したり、物標との接触または衝突の可能性の判断を停止したりするようにしてもよい。
【００６０】
また、以上の実施形態では、検知領域ＤＬ，ＤＲ内の物標が自車両と接触または衝突する可能性がある場合に、警報部１４ｄによって警報を発するようにしたが、検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標を検知した場合には、警報部１４ｄまたは別の手段によって運転者に注意を促すようにしてもよい。例えば、検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標を検知した場合には、自車両と接触または衝突する可能性がある場合よりも軽微な警報（例えば、音が小さい警報音）を、警報部１４ｄまたは別の手段が発するようにしてもよい。なお、車両の速度が閾値Ｔｈ以下の場合には、検知領域ＤＬ，ＤＲ内に物標を検知したことを示す前述の軽微な警報を停止するようにしてもよい。
【００６１】
また、本実施形態では、図２に示すように、アンテナ切換部１７によって複数の受信アンテナ１６を切り換える構成としたが、単一の受信アンテナを用いるとともに、アンテナ切換部１７を有しない構成としてもよい。
【００６２】
また、以上の実施形態では、車両として自動四輪車を例に挙げて説明したが、これ以外にも自動二輪車や自転車等を検出するようにしてもよい。すなわち、本明細書中において、車両とは自動四輪車には限定されない。
【００６３】
また、図１０に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００６４】
１  レーダ装置
１０  局部発振部
１１  送信部
１２  変調部
１３  送信アンテナ
１４  制御・処理部
１４ａ  制御部（制御部）
１４ｂ  処理部（物標検知部）
１４ｃ  検出部（走行状態検出部、信号待検出部）
１４ｄ  警報部（警報部）
１５  受信部
１６  受信アンテナ
１７  アンテナ切換部
１８  利得可変増幅部
１９  復調部
２０  Ａ／Ｄ変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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