(57)【要約】【課題】電磁波センサと画像センサとを併用して物体を検出する車両制御装置及び車両制御方法において、物体が同一物体であるか否かの判定精度が低下するのを抑制することができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】ＥＣＵ２０は、物体について、その一部が画像センサ３２の撮像領域外となっていることで、当該物体の一部が撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定部２１と、一部が撮像画像から途切れていると判定された物体を、一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて、同一物体として判定され易くなるよう物体が同一物体であるか否かの判定に用いられる判定条件を変更する判定条件変更部２２と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体が同一物体であるか否かを判定する物体判定部、を備える車両制御装置であって、
前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつ当該物体の一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、前記物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定部と、
前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記物体が同一物体であるか否かの判定に用いられる判定条件を変更する判定条件変更部と、を備える車両制御装置。
【請求項２】
時系列の異なる複数の前記撮像画像に基づいて、前記撮像画像上での前記物体の位置変化の方向を判定する方向判定部を備え、
前記判定条件変更部は、前記撮像画像上での前記位置変化の方向が下方と判定されたことを条件に、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記判定条件を変更する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記物体判定部は、前記第１位置を基準として、前記物体から自車両までの距離方向及び自車両を基準とする前記物体の方位方向に所定範囲で広がる電磁波探索領域と、前記第２位置を基準として、前記距離方向及び前記方位方向に所定範囲で広がる画像探索領域とを算出し、算出された前記電磁波探索領域と前記画像探索領域とに重なる領域が存在することを、前記判定条件とするものであり、
前記判定条件変更部は、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が前記撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記画像探索領域を前記距離方向に拡大する、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記物体判定部は、前記第１位置に基づいて前記物体が自車両に衝突するまでの予測時間である電磁波予測時間を算出し、前記第２位置に基づいて前記物体が自車両に衝突するまでの予測時間である画像予測時間を算出し、前記電磁波予測時間と前記画像予測時間との差が所定閾値以下であることを前記判定条件とするものであり、
前記判定条件変更部は、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記所定閾値を大きくする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第１位置及び前記第２位置による前記物体の同一判定の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記判定条件変更部は、前記信頼度が所定値以上であることを条件に、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記判定条件を変更する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記画像判定部は、前記物体の下部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定するものであって、
前記物体が、同一物体として判定された後に、前記第１位置が継続して検出され、かつ前記第２位置が検出されなくなった物体を画像ロストが生じた物体として判定する画像ロスト判定部と、
前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて同一物体としての判定を継続させ易くする継続条件変更部と、を備える請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記画像ロストが生じていると判定された物体に対して、前記画像ロストが生じる前における前記第１位置及び前記第２位置による前記物体の同一判定の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記継続条件変更部は、前記信頼度が所定値以上であることを条件に、前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて前記同一物体としての判定を継続させ易くする、請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記同一物体として判定された物体に対して、自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部を備え、
前記制御部は、前記下部が前記撮像画像から途切れていると判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体を、前記下部が前記撮像画像から途切れていないと判定され、かつ前記画像ロストが生じていると判定された物体と比べて前記衝突回避制御を作動させ易くする、請求項６又は請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
電磁波センサ（３１）により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ（３２）により自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体が同一物体であるか否かを判定する物体判定工程、を備える車両制御方法であって、
前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつ当該物体の一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、前記物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定工程と、
前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記物体が同一物体であるか否かの判定に用いられる判定条件を変更する判定条件変更工程と、を備える車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
電磁波センサと画像センサとを併用して物体を検出する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電磁波センサと画像センサとを併用して自車前方の物体を検出する車両制御装置が知られている。具体的には、電磁波センサにより検出された物体の位置と、画像センサにより撮像された撮像画像から検出された物体の位置とを用いた判定条件により両物体が同一の物体であるか否かを判定する。
【０００３】
特許文献１では、電磁波センサ及び撮像画像により検出された物体の各位置が近接していることを物体が同一物体であるか否かの判定条件とする装置が開示されている。また、特許文献１に開示された装置では、上記した判定条件に加えて、電磁波センサにより検出された物体の位置に基づいて算出される自車両と物体とが衝突するまでの時間と、撮像画像により検出された物体の位置に基づいて算出される自車両と物体とが衝突するまでの時間との差が閾値以下であることを、物体が同一物体として判定される判定条件としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６―６６１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、撮像画像を用いて物体の位置を算出する場合、例えば、周知のパターンマッチング処理を用いて撮像画像から物体を認識する。このパターンマッチング処理は、必ずしも撮像画像内に物体の全体がなくとも当該物体を認識可能であるため、物体の一部が撮像画像から途切れている場合でも、物体が認識される場合がある。そして、一部が撮像画像から途切れた状態で認識された物体は、この物体の全体が認識される場合と比べて、撮像画像に占める領域がずれることで、算出される位置にずれを生じさせる。そして、このずれにより、同一物体であるか否かの判定において、同一である可能性が高い２つの物体が異なる物体として判定されるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みたものであり、電磁波センサと画像センサとを併用して物体を検出する車両制御装置及び車両制御方法において、物体が同一物体であるか否かの判定精度が低下するのを抑制することができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明では、電磁波センサにより自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサにより自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第２位置とに基づいて、前記物体が同一物体であるか否かを判定する物体判定部、を備える車両制御装置であって、前記物体が前記撮像画像により検出されており、かつその一部が前記画像センサの撮像領域外となっていることで、当該物体の一部が前記撮像画像から途切れているか否かを判定する画像判定部と、前記一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、前記一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、前記物体が同一物体であるか否かの判定に用いられる判定条件を変更する判定条件変更部と、を備える。
【０００８】
一部が画像センサの撮像領域外に位置している物体は、撮像画像により検出される第２位置が真値と比べて異なる位置となる場合がある。この点、上記構成では、撮像画像により検出されている物体の一部が画像センサの撮像領域外となっていることで、物体の一部が撮像画像から途切れているか否かを判定する。そして、物体について、その一部が撮像画像から途切れていると判定された物体を、物体の一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう判定条件を変更することとした。この場合、物体の一部が撮像領域外に位置することで、第２位置に誤差が生じる場合でも、この物体が異なる物体として判定されるのを抑制し、同一物体であるか否かの判定精度が低下するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両制御装置の構成を説明する図。
【図２】物体の検出を説明する図。
【図３】衝突判定を説明する図。
【図４】第２位置の検出を説明する図。
【図５】同一物体であるか否かの判定方法を説明するフローチャート。
【図６】図５のステップＳ１３の処理を詳細に示すフローチャート。
【図７】一部が撮像画像から途切れた歩行者を判定する手法を説明する図。
【図８】同一物体であるか否かの判定の信頼度を説明する図。
【図９】判定条件の変更を説明する図。
【図１０】第２実施形態にかかるＥＣＵ２０の処理を説明するフローチャート。
【図１１】補完モードでの衝突回避制御の実施態様を説明する図。
【図１２】信頼度の算出手法を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、車両制御装置及び車両制御方法の実施の形態を、図面を使用して説明する。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１に示すように、車両制御装置１００は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体を検出する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自車両と物体との衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。図１に示すように、車両制御装置１００は、各種センサ３０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、運転支援装置４０と、を備えている。
【００１２】
各種センサ３０は、ＥＣＵ２０に接続されており、物体に対する検出結果をこのＥＣＵ２０に出力する。図１では、各種センサ３０は、電磁波センサ３１と、撮像画像を取得する画像センサ３２と、を備えている。検出対象となる物体の内、電磁波センサ３１により検出されるものと画像センサ３２により取得された撮像画像により検出されるものとを区別する場合、電磁波センサ３１により検出される物体を電磁波物標と記載し、撮像画像により検出される物体を画像物標と記載する。
【００１３】
電磁波センサ３１は、ミリ波やレーダ等の指向性のある送信波を送信し、この送信波に応じて電磁波物標から反射される反射波により物体の位置や、自車両を基準とする相対速度を検出する。例えば、電磁波センサ３１は、アンテナを自車両に対して水平方向に走査することで、このアンテナによる送信波の送信や、反射波の受信を行う。
【００１４】
画像センサ３２は、自車両ＣＳの前側に配置されており、自車前方を撮像した撮像画像を取得し、この撮像画像を所定周期でＥＣＵ２０に出力する。画像センサ３２は、ＣＣＤ（Charge coupled device）等の撮像素子を解像度に応じた数だけ縦横に配置することで構成されている。この画像センサ３２により取得される撮像画像は、画像センサ３２の解像度に応じた画素により形成されている。この実施形態では、画像センサ３２は、単眼カメラとして説明を行うが、ステレオカメラを用いるものであってもよい。
【００１５】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、自車前方の物体の検出や、検出された物体の位置を用いた当該物体との衝突可能性の判定を行うための各機能を実現する。
【００１６】
ＥＣＵ２０の機能の内、物体判定部２３は、電磁波センサ３１により自車前方の物体を検出した第１位置と、画像センサ３２により自車前方を撮像した撮像画像から検出した物体の第２位置とに基づく判定条件により、この物体が同一物体であるか否かを判定する。この実施形態では、物体判定部２３は、領域条件判定部２４と、時間条件判定部２５と、を備えており、領域条件判定部２４により設定される判定条件と、時間条件判定部２５により設定される判定条件とを用いて、物体が同一であるか否かの判定を行う。
【００１７】
まずは、同一物体であるか否かの判定に用いられる第１位置と第２位置とを説明する。図２（ａ）に示すように、第１位置Ｐｒは、電磁波センサ３１による物体の検出位置であり、車両横方向をＸ方向、車両の進行方向をＹ方向とするＸＹ平面上の位置として検出される。この第１位置Ｐｒは、自車両から物体までの相対距離ｒ１と、自車両を中心とする方位θｒとを含んでいる。なお、図２（ａ）のＸＹ平面は、自車両ＣＳの先端位置の内、電磁波センサ３１が設けられた位置を基準点Ｐｏとして設定されている。
【００１８】
図２（ａ）に示すように、第２位置は、撮像画像による物体の検出位置であり、ＸＹ平面上の位置として検出される。この第２位置Ｐｉは、自車両から物体までの相対距離ｒ２と、自車両を中心とする方位θｉとを含み、第１位置Ｐｒと同様にＸＹ平面上の位置として検出される。
【００１９】
この第２位置の内、相対距離ｒ２は、撮像画像内で認識された物体の下端に基づいて算出される。具体的には、物体判定部２３は、予め登録されている辞書を用いたパターンマッチング処理により撮像画像から物体を認識する。辞書には、物体の種類ごとに用意されている。そして、図２（ｂ）に示すように、物体判定部２３は、撮像画像内で認識された物体の下端の位置Ｐendから撮像画像の下端までの長さＤ１と、撮像画像内において予め算出されている消失点（Focus of Expansion; FOE）から撮像画像の下端までの長さＤ２との比に基づいて、第２位置の内、相対距離ｒ２を算出する。
【００２０】
撮像画像内における物体の下端の位置Ｐendは、撮像画像を構成する画素の水平方向の数ｉと垂直方向の数ｊに基づいて算出することができる。例えば、図２（ｂ）に示す撮像画像における左上の頂点Ｏの座標（ｉ、ｊ）を（０、０）とした場合に、長さＤ１は、垂直方向において、物体の下端の位置Ｐendから撮像画像の下端までの画素数により算出することができる。同様に、長さＤ２は、垂直方向において、消失点ＦＯＥから撮像画像の下端までの画素数により算出することができる。
【００２１】
撮像画像内における消失点の算出は、周知の学習処理により実施される。例えば、撮像画像から自車両の左右に位置する区画線ＬＩＮを認識し、これらの区画線ＬＩＮの延長線上の交点を求めることによって消失点ＦＯＥの推定位置を算出する。そして、所定の静止物等に対して周知のオプティカルフローを算出し、このオプティカルフローに基づいて、推定位置を補正することで消失点ＦＯＥの適正な位置を学習していく。例えば、静止物である区画線や樹木等は、消失点から出現するように移動することが検出される。そのため、これら静止物の出現点を複数回に渡って検出し、検出した各出現点により消失点ＦＯＥの推定位置が適正な位置となるよう学習を行う。
【００２２】
領域条件判定部２４は、第１位置に基づいて算出される電磁波探索領域と、第２位置に基づいて算出される画像探索領域とに重なる領域が存在することを判定条件として、物体が同一物体であるか否かを判定する。図２（ａ）では、電磁波探索領域Ｒｒと画像探索領域Ｒｉとの間に重なる領域ＯＬが存在しているため、領域条件判定部２４は、電磁波物標と画像物標とを同一の物体として判定している。
【００２３】
図２（ａ）に示すように、電磁波探索領域Ｒｒは、第１位置Ｐｒを基準として、距離方向及び方位方向のそれぞれについて、電磁波センサ３１の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域である。例えば、電磁波探索領域Ｒｒは、第１位置Ｐｒ（ｒ１，θｒ）を基準として、距離方向の想定誤差、及び方位方向の角度の想定誤差分だけ広がる領域として設定される。
【００２４】
画像探索領域Ｒｉは、第２位置Ｐｉを基準として、距離方向及び方位方向のそれぞれについて、画像センサ３２の特性に基づき予め設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域である。例えば、図２（ａ）では、第２位置Ｐｉ（ｒ２，θｉ）を基準として、距離方向の想定誤差、及び方位方向の角度の想定誤差分だけ広げた領域として設定される。
【００２５】
時間条件判定部２５は、第１位置及び第２位置により算出された電磁波予測時間ＴＴＣ（Time to Collision）１と、画像予測時間ＴＴＣ２との差が判定閾値Ｔｈｄ以下であることを判定条件として、物体が同一物体であるか否かを判定する。図３（ａ）に示すように、電磁波予測時間ＴＴＣ１は、自車両がこのままの自車速度で走行した場合に、何秒後に電磁波物標に衝突するかを示す評価値であり、第１位置に基づいて算出された自車両から電磁波物標までの相対距離ｒ１を、自車両を基準とする電磁波物標の相対速度で除算することで算出される。また、画像予測時間ＴＴＣ２は、自車両がこのままの自車速度で走行した場合に、何秒後に画像物標に衝突するかを示す評価値であり、第２位置に基づいて算出された自車両から画像物標までの相対距離ｒ２を、自車両を基準とする画像物標の相対速度で除算することで算出される。電磁波予測時間ＴＴＣ１と画像予測時間ＴＴＣ２との差ΔＴＴＣが判定閾値Ｔｈｄ以下である場合に、電磁波物標と画像物標とが同一物体であると判定される。
【００２６】
衝突判定部２６は、物体判定部２３により、電磁波物標と画像物標とが同一物体として判定された場合に、第１位置と第２位置とを融合することで、物体に対する新たな位置情報である融合位置を算出する。例えば、第１位置（ｒ１，θｒ）の内、精度の高い相対距離ｒ１と、第２位置（ｒ２，θｉ）の内、精度の高い方位θｉとを融合させて、融合位置（ｒ１，θｉ）を算出する。以下では、物体判定部２３により同一物体と判定されることで、融合位置が算出された物体をフュージョン物標と記載する。
【００２７】
また、衝突判定部２６は、複数の融合位置に基づいて、物体が自車両と衝突するか否かを判定する。例えば、衝突判定部２６は、時系列の異なる複数の融合位置に基づいて、フュージョン物標として判定された物体の移動軌跡を算出し、この移動軌跡を自車両側に向けて延長することで当該物体の将来位置を算出する。図３（ｂ）は、時刻ｔ１〜ｔ４の融合位置により算出された移動軌跡を自車両に向けて延長することで将来位置Ｆｐを算出している。そして、算出した将来位置が自車両に設定された衝突横位置ＣＳＰ内である場合、この物体と自車両とが衝突する可能性があると判定する。衝突横位置ＣＳＰは、自車両の前部において自車中心から横方向（Ｘ方向）に延びた範囲である。
【００２８】
衝突判定部２６は、将来位置が算出された物体と自車両とが衝突する可能性を示す衝突予測時間ＴＴＣ３を算出することで、物体が自車両と衝突するか否かを判定するものであってもよい。衝突予測時間ＴＴＣ３は、現在の物体の位置を示す融合位置を、自車両を基準とする物体の相対速度により除算することにより算出される。また、衝突判定部２６は、将来位置を算出する以外にも、フュージョン物標として判定された物体の内、この物体の車幅を示す横方向での位置を算出し、この横位置に基づいて、物体と自車両とが衝突する可能性を判定するものであってもよい。
【００２９】
運転支援装置４０は、ドライバに対して警報音を発する警報装置や、自車両の車速を減速させるブレーキ装置であり、衝突判定部による判定結果に基づいて、物体との衝突回避動作や衝突軽減動作を行う。運転支援装置４０がブレーキ装置であれば、自車両とフュージョン物標とが衝突すると判定された場合に、自動ブレーキを作動させる。また、運転支援装置４０が警報装置であれば、自車両とフュージョン物標とが衝突すると判定された場合に、警報音を発する。
【００３０】
図４（ａ）は、自車前方において、電磁波センサ３１で物体を検出できる領域である電磁波検出領域Ａ１と、画像センサ３２により自車前方を撮像できる領域である撮像領域Ａ２とを示している。この実施形態では、撮像領域Ａ２は、電磁波検出領域Ａ１と比べて、自車前方において前後に狭い領域となっている。また、自車前方において近傍の領域と遠方の領域とは、電磁波センサ３１により物体を検出することができるが、画像センサ３２により撮像された撮像画像から物体を認識できない領域となっている。そのため、自車前方において、近傍と遠方との各位置に物体が位置していると、第１位置を検出することができるが、第２位置を検出できないこととなる。
【００３１】
撮像画像を用いて検出された物体の第２位置は、撮像画像内で認識された物体の下端の位置に基づいて算出される。ここで、自車前方に位置する物体の下部が画像センサ３２の撮像領域Ａ２より外側に位置していることで、この物体の一部が撮像画像から途切れている場合でも、図４（ｂ）に示すように、物体判定部２３がパターンマッチング処理により画像物標Ｇｂを認識してしまう場合がある。このような場合、撮像画像の下端の位置により物体の第２位置Ｐｉｅが算出されることとなる。そのため、物体の下部が撮像画像から途切れた状態で算出される第２位置Ｐｉｅは、真値Ｐｉｔと比べて異なる位置に算出されることとなる。このような場合、同じ物体に対して検出された第２位置と、第１位置とのずれが大きくなることで、この物体が異なる物体として判定されるおそれがある。このため、本実施形態では、ＥＣＵ２０は、画像判定部２１と判定条件変更部２２と、を備えている。
【００３２】
画像判定部２１は、物体が撮像画像により検出されており、かつ物体の一部が画像センサ３２の撮像領域外となっていることで、当該物体の一部が撮像画像から途切れているか否かを判定する。この実施形態では、物体の下端部の位置により第２位置を算出するため、画像判定部２１は、物体の下部が撮像領域外となっているか否かを判定する。
【００３３】
判定条件変更部２２は、画像判定部２１により、その一部が撮像画像から途切れていると判定された物体を、その一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて、同一物体として判定され易くなるよう判定条件を変更する。本実施形態では、判定条件変更部２２は、画像探索領域を距離方向に拡大することで、画像探索領域と電磁波探索領域とを重なり易くし、同一物体として判定し易くしている。また、電磁波予測時間と画像予測時間との差を比較する判定閾値を大きくすることで、同一物体として判定し易くしている。
【００３４】
次に、ＥＣＵ２０より実施される同一物体であるか否かの判定方法を、図５を用いて説明する。図５に示す処理は、ＥＣＵ２０により所定周期で実施される。また、この例では、自車前方に位置する歩行者を検出対象とする場合を例に説明を行う。
【００３５】
まず、ステップＳ１１では、電磁波センサ３１による電磁波物標の検出結果である第１位置を取得する。また、ステップＳ１２では、撮像画像による画像物標の検出結果である第２位置を取得する。
【００３６】
ステップＳ１３では、第２位置が検出された歩行者が同一判定の判定条件を変更する対象となるか否かを判定する。図６は、ステップＳ１３の処理を詳細に説明するフローチャートである。図６に示す処理では、自車両との距離が近づくことで脚部が撮像画像から途切れる歩行者を検出対象としている。
【００３７】
ステップＳ３１では、第２位置が検出された歩行者に対して、撮像画像上での歩行者の位置変化の方向を判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、第２位置が検出された歩行者の特徴点を抽出し、この特徴点の時系列の変化を示すオプティカルフローにより、撮像画像上での歩行者の位置変化の方向を判定する。例えば、特徴点は、歩行者の輪郭を示すエッジ点を用いることができる。ステップＳ３１が方向判定部として機能する。
【００３８】
歩行者の撮像画像上での位置変化の方向が下方であれば、この歩行者は、自車両に対して近づいていると判定できる。一方、歩行者の撮像画像上の位置変化の方向が下方以外であれば、この歩行者は、自車両に対して遠ざかっていると判定できる。この実施形態では、ＥＣＵ２０は、撮像画像上での歩行者の位置変化の方向が、横方向や上方向として検出された場合に、位置変化の方向が下方以外であると判定する。
【００３９】
撮像画像上での歩行者の位置変化の方向が下方以外であれば（ステップＳ３１：ＮＯ）、歩行者が自車両に近づいていないため、図６に示す処理を終了し、図５に戻る。一方、撮像画像上での歩行者の位置変化の方向が下方であれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、歩行者が自車量に近づいているため、ステップＳ３２では、撮像画像内において歩行者の下部である脚部が途切れているか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、パターンマッチングに用いる辞書の内、歩行者の上半身及び下半身を認識するための辞書を備えている。そのため、歩行者の上半身用の辞書と下半身用の辞書とを併用することで、歩行者の脚部が途切れているか否かを判定する。具体的には、上半身用の辞書により認識された歩行者の内、下半身用の辞書により認識することができない歩行者を、脚部が途切れている歩行者として判定する。ステップＳ３２が画像判定工程として機能する。
【００４０】
歩行者の上半身用の辞書には、歩行者の頭部、及び胴体から抽出される特徴量が登録されている。そのため、歩行者の上半身用の辞書を用いることで、図７（ａ）,（ｂ）に示すように、少なくとも、撮像画像内に頭部Ｇｂｈと胴体Ｇｂｂとが存在する歩行者を認識することが可能となる。また、歩行者の下半身用の辞書には、歩行者の脚部から抽出される特徴量が登録されている。そのため、下半身用の辞書を用いてパターンマッチングを行うことで、図７（ａ）に示すように、脚部ＧｂＬが含まれる歩行者は認識されるが、図７（ｂ）に示すように、脚部ＧｂＬが途切れている歩行者は認識されないこととなる。なお、辞書に用いる、頭部、胴体、脚部のそれぞれの特徴量は、固定値を用いる以外にも、周知の学習処理に基づいて最適な値を更新するものであってもよい。
【００４１】
歩行者の脚部が途切れていなければ（ステップＳ３２：ＮＯ）、図６に示す処理を終了し、図５に戻る。一方、歩行者の脚部が途切れていれば（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３では、歩行者の下部が撮像領域外であるとして判定する。ＥＣＵ２０は、歩行者の下部が撮像領域外であることを示す状態フラグを真にし、図６に示す処理を終了する。
【００４２】
図５に戻り、ステップＳ１４では、第１位置及び第２位置による歩行者の同一判定の信頼度を算出する。同一判定の信頼度が低い場合、むやみに判定条件を変更してしまうと、かえって物体に対する判定精度を低下させるおそれがあるためである。ここで、信頼度は、第１位置及び第２位置を用いた同一判定の確からしさを示す指標値である。この第１実施形態では、ＥＣＵ２０は、今回の処理より過去において、歩行者を同一物体として継続して判定している回数に基づいて、信頼度を算出する。これは、判定回数が多いことは同一判定が安定して行われていることを示すため、画像物標と電磁波物標とが同一物体である可能性が高くなるためである。ステップＳ１４が信頼度算出部として機能する。
【００４３】
図８に示すように、この実施形態では、歩行者が同一物体として判定された回数が増加するに従い、信頼度が高くなるようその値が規定されている。例えば、ＥＣＵ２０は、図８に示す信頼度と同一物体として判定された回数との関係を示すマップを記録しており、このマップに基づいて、信頼度を取得する。
【００４４】
ステップＳ１４で算出された信頼度が閾値Ｔｈ１未満であれば（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１９に進む。一方、ステップＳ１４で算出された信頼度が閾値Ｔｈ１以上であれば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進み、状態フラグを判定する。なお、閾値Ｔｈ１は、信頼度を判定するための閾値である。
【００４５】
歩行者の下部が撮像画像から途切れていることを示す状態フラグが偽であれば（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１９に進む。一方、状態フラグが真であれば（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１７,Ｓ１８において、下部が撮像画像から途切れていると判定された歩行者が、下部が撮像画像から途切れていないと判定された歩行者と比べて、同一物体として判定され易くなるよう判定条件を変更する。そのため、ステップＳ１７,Ｓ１８が判定条件変更工程として機能する。
【００４６】
まず、ステップＳ１７では、その下部が撮像画像から途切れていると判定された歩行者に対して、その下部が撮像画像から途切れていないと判定された歩行者と場合と比べて、画像探索領域を距離方向に拡大する。この実施形態では、図９（ａ）に示すように、ＥＣＵ２０は、撮像画像から途切れている歩行者の脚部の長さを算出し、算出した脚部の長さに基づいて、撮像領域外に位置する歩行者の下端の位置Ｐendの推定値を算出する。そして、算出された下端の位置Ｐendに基づいて、画像探索範囲の距離方向での拡大量を算出する。
【００４７】
撮像画像から途切れている脚部の長さの算出方法として、例えば、ＥＣＵ２０は撮像画像から周知のパターンマッチング処理を用いて、歩行者の頭部及び胴体のそれぞれの長さを認識し、認識した各部の長さの比に基づいて撮像画像から途切れている脚部の長さを算出する。
【００４８】
そして、図９（ｂ）に示すように、推定された下端の位置に応じて、ＥＣＵ２０は、画像探索範囲を距離方向に拡大する。この実施形態では、撮像画像の下端から推定された歩行者の下端部の位置までの長さが長い程、画像探索範囲における距離方向の拡大量が大きくなる。なお、図９（ｂ）では、画像探索範囲を、距離方向において自車両と近づく側に拡大している。
【００４９】
ステップＳ１８では、その下部が撮像画像から途切れていると判定された歩行者に対して、その下部が撮像画像から途切れていないと判定された歩行者と比べて同一物体として判定され易くなるよう、判定閾値Ｔｈｄを大きくする。例えば、ＥＣＵ２０は、撮像領域外となっている歩行者の下端部の位置を推定する。そして、推定された下端部の位置に基づいて、判定閾値Ｔｈｄを大きくする。そのため、撮像画像の下端から推定された歩行者の下端部までの長さが長い程、判定閾値Ｔｈｄの増加量が大きくなる。
【００５０】
ステップＳ１９では、第１位置を検出した電磁波物標と第２位置を検出した画像物標とが同一物体であるか否かの判定を行う。この実施形態では、各探索領域に重なる領域が存在するか否かの判定条件と、各予測時間の差が判定閾値Ｔｈｄ以下となるか否かの判定条件と、がともに成立した場合に、歩行者の同一判定を行う。また、ステップＳ１７及びＳ１８において、判定条件が変更されている場合、変更後の判定条件により同一の物体であるか否かの判定が行われる。そのため、画像探索領域が距離方向に拡大されることで、電磁波探索領域との間で重なる領域が生じやすくなる。また、判定閾値Ｔｈｄを大きくすることで、電磁波予測時間と画像予測時間との差が判定閾値Ｔｈｄよりも小さいと判定され易くなる。
【００５１】
同一物体であるとの判定条件が成立した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０では、判定が成立したことを示す成立フラグを真にする。一方、同一物体であるとの判定が成立しない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ２１では、成立フラグを偽にする。
【００５２】
ステップＳ２０又はステップＳ２１の処理が終了した場合、図５の処理を一旦、終了する。そのため、ステップＳ２０において成立フラグが真となっていれば、この歩行者に対して第１位置と第２位置とを融合させた融合位置が算出されることとなる。一方で、ステップＳ２１において成立フラグが偽となっていれば、融合位置は算出されないこととなる。ステップＳ１９〜Ｓ２１が物体判定工程として機能する。
【００５３】
以上説明したようにこの第１実施形態では、ＥＣＵ２０は、第２位置を検出した歩行者の一部が画像センサ３２の撮像領域外となっていることで、歩行者の一部が撮像画像から途切れているか否かを判定する。そして、その一部が撮像画像から途切れていると判定された物体を、一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう判定条件を変更することとした。この場合、物体の一部が撮像領域外に位置することで、第２位置に誤差が生じる場合でも、この物体が異なる物体として判定されるのを抑制し、同一物体であるか否かの判定精度が低下するのを抑制することができる。
【００５４】
ＥＣＵ２０は、前撮像画像上での位置変化の方向が下方と判定されたことを条件に、一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、判定条件を変更する。自車両に対してその位置が近くなることでその一部が撮像画像から途切れる物体は、その位置が遠ざかることでその一部が撮像画像から途切れる物体と比べて、自車両と衝突する可能性が高くなる。この点、上記構成では、撮像画像上での当該物体の位置変化の方向が下方と判定されたことを条件に、一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、判定条件を変更する、こととした。この場合、自車両からの距離が近づいている物体に制限して同一物体と判定され易くなるよう、判定条件を変更ことで、判定条件を緩和したことに伴う衝突回避制御の不要作動を抑制することができる。
【００５５】
ＥＣＵ２０は、第１位置を基準として、物体から自車両までの距離方向及び自車両を基準とする物体の方位方向に所定範囲で広がる電磁波探索領域と、第２位置を基準として、距離方向及び方位方向に所定範囲で広がる画像探索領域とを算出し、算出された電磁波探索領域と画像探索領域とに重なる領域が存在することを、判定条件とする。そして、その一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、その一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と場合と比べて同一物体として判定され易くなるよう、画像探索領域を距離方向に拡大する。
【００５６】
距離方向、及び方位方向に所定範囲で広がる電磁波探索領域及び画像探索領域を算出し、算出された各探索領域で重なる領域が存在することを判定条件とする場合、第２位置の精度が低下することで、画像探索領域の距離方向での範囲が適正に算出されず、２つの探索領域が重ならなくなるおそれがある。この点、上記構成では、物体の一部が撮像画像から途切れていると判定された物体に対して、物体の一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて物体が同一物体として判定され易くなるよう、画像探索領域を距離方向に拡大する、こととした。この場合、一部が撮像画像から途切れていると判定された物体に対しては画像探索領域を距離方向に変更すればよく、簡易な手法により、物体を同一物体として判定され易くすることができる。
【００５７】
ＥＣＵ２０は、第１位置に基づいて物体が自車両に衝突するまでの予測時間である電磁波予測時間を算出し、第２位置に基づいて物体が自車両に衝突するまでの予測時間である画像予測時間を算出し、この電磁波予測時間と画像予測時間との差が判定閾値以下であることを判定条件とする。そして、その一部が撮像画像から途切れていると判定された物体が、その一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて同一物体として判定され易くなるよう、判定閾値を大きくする。
【００５８】
第１位置に基づいて算出される電磁波予測時間と、第２位置に基づいて算出される画像予測時間との差が判定閾値以下であることを物体が同一物体であるか否かの判定条件とする場合、第２位置の算出精度が低いと、この第２位置に基づいて算出される画像予測時間に誤差が生じ、電磁波予測時間との差が大きくなる場合がある。この点、上記構成では、物体の一部が撮像画像から途切れていると判定された物体に対して、判定閾値を大きくすることで、物体の一部が撮像画像から途切れていないと判定された物体と比べて物体を同一物体として判定され易くする、こととした。この場合、一部が撮像画像から途切れていると判定された物体に対しては判定閾値を大きくすればよく、簡易な手法により、物体を同一物体として判定され易くすることができる。
【００５９】
ＥＣＵ２０は、物体の同一判定の信頼度を算出し、信頼度が所定値以上であることを条件に、その一部が撮像画像から途切れていると判定された物体に対して、判定条件を変更する。
【００６０】
同一物体であるか否かの信頼度が低い場合、むやみに判定条件を変更してしまうと、かえって物体に対する判定精度を低下させるおそれがある。この点、上記構成では、信頼度が所定値以上であることを条件に、一部が撮像画像から途切れていると判定された物体に対して、判定条件を変更する、こととした。この場合、判定条件を変更したことに起因する、判定精度の低下を抑制することができる。
【００６１】
（第２実施形態）
この第２実施形態では、図５に示す処理において、物体が同一物体として判定された後に、第２位置が検出されなくなった状態である画像ロストが生じた場合に、その下部が撮像画像から途切れている物体に対して、下部が撮像画像から途切れていない物体と比べて、同一物体としての判定を継続させ易くする。画像ロストは、物体が同一物体として判定された後に、第１位置が継続して検出され、かつ第２位置が検出されなくなった状態である。
【００６２】
まず、画像ロストが生じた場合の衝突回避制御について説明する。図１０（ａ）は、衝突回避制御の一例として、自動ブレーキの制動力の違いを説明する図である。図１０（ａ）では、横軸を時間ｓｅｃとし、縦軸を車速Ｖの推移とすることで、自動ブレーキが作動してからの車速Ｖの減少量の傾きにより自動ブレーキの制動力を示している。すなわち、傾きが大きいほど、自動ブレーキの制動力が高いこととなる。
【００６３】
過去において同一として判定されている物体は、第２位置が検出されていない場合であっても、自車前方に存在している可能性がある。そのため、ＥＣＵ２０は、画像ロストが生じている物体に対しては、同一物体としての判定を所定期間だけ継続する。また、画像ロスト後に同一物体としての判定を継続する期間では、衝突回避制御を補完モードにより実施する。図１０（ａ）では、画像ロストが生じている物体に対しては、画像ロストが生じていない物体と比べて、自動ブレーキの制動力を低下させている。なお、衝突回避制御として、運転支援装置４０が警報音を発生させる場合、画像ロストが生じている場合の警報音の音量を画像ロストが生じていない場合の警報音と比べて小さくするものであってもよい。
【００６４】
次に、第２実施形態にかかるＥＣＵ２０の処理を、図１１を用いて説明する。図１１に示す処理は、ＥＣＵ２０が、物体を同一と判定が成立した後に、所定周期で実施する処理である。この第２実施形態において、物体として歩行者を対象とする場合を例に説明を行う。
【００６５】
ステップＳ４１では、過去において歩行者が同一物体として判定されていたか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、歩行者がフュージョン物標として判定されていることを示す成立フラグが真となっているか否かを判定する。歩行者がフュージョン物標として判定されていなければ（ステップＳ４１：ＮＯ）、図１１の処理を一旦終了する。
【００６６】
歩行者が同一物体として判定されていれば（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４２では、画像ロストの成立条件を判定する。ＥＣＵ２０は、物体に対して第１位置が継続して検出されており、第２位置が検出されていない場合を、画像ロストの成立条件としている。画像ロストが成立していなければ（ステップＳ４２：ＮＯ）、図１１の処理を一旦終了する。ステップＳ４２が画像ロスト判定部として機能する。
【００６７】
画像ロストが生じていれば（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４３〜Ｓ４８では、画像ロストが生じている歩行者に対して実施される補完モードの設定を行う。この実施形態では、衝突回避制御の作動し易さや、画像ロストが生じた物体を同一物体として継続して判定する際の継続時間が設定される。
【００６８】
ステップＳ４３では、歩行者の同一判定の信頼度を示す信頼度を算出する。この第２実施形態においても、図５のステップＳ１４と同様に、ＥＣＵ２０は、フュージョン物標の判定が継続している回数に基づいて、信頼度を判定する。
【００６９】
信頼度が閾値Ｔｈ１１以上である場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、ステップＳ４５では、歩行者の下部が途切れているか否かの判定を行う。この第２実施形態においても、ＥＣＵ２０は、上半身用の辞書と下半身用の辞書とを併用して、歩行者の下部が撮像画像から途切れているか否かを判定する。
【００７０】
画像ロストは、物体が電磁波センサ３１の撮像領域内から撮像領域外へ移動することで、ＥＣＵ２０が撮像画像から物体を認識できなくなったことにより生じる。ここで、物体が自車両に対して近づいている場合、物体の移動に伴い、撮像領域から途切れる歩行者の下部の面積が大きくなることで、ＥＣＵ２０が物体を認識できなくなる。そのため、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体は自車両の近傍に位置している可能性が高くなる。一方、例えば、物体が自車両から横方向に遠ざかる場合、物体の移動に伴い下部以外の部位が撮像画像から途切れることで、ＥＣＵ２０が物体を認識できなくなる。そのため、物体の下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された歩行者は、自車両に対して遠ざかる方向に移動することで撮像領域外に移動している可能性が高くなる。
【００７１】
歩行者の下部が途切れていると判定された場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４６では、下部が撮像画像から途切れていると判定された歩行者に対する衝突回避制御を、下部が撮像画像から途切れていないと判定された歩行者に対する衝突回避制御と比べて、作動し易くする。
【００７２】
例えば、衝突回避制御として、自動ブレーキを作動させる場合、図１０（ａ）に示すように、下部が撮像画像から途切れていると判定された歩行者に対する自動ブレーキの制動力を、下部が撮像画像から途切れていないと判定された歩行者に対する自動ブレーキの制動力と比べて高くする。また、衝突回避制御として、運転支援装置４０が警報音を発する場合、画像ロストが生じている歩行者の内、下部が撮像画像から途切れている歩行者に対する警報音の音量を、下部が撮像画像から途切れていない歩行者に対する警報音の音量と比べて高くする。
【００７３】
一方、信頼度が閾値Ｔｈ１１未満である場合（ステップＳ４４：ＮＯ）や、歩行者の下部が途切れていないと判定された場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ４８では、下部が撮像画像から途切れていないと判定された歩行者に対する衝突回避制御を、下部が撮像画像から途切れていると判定された歩行者に対する衝突回避制御と比べて、作動し難くする。
【００７４】
そのため、衝突回避制御として自動ブレーキを実施する場合、図１０（ａ）に示すように、自動ブレーキの制動力を、下部が撮像画像から途切れている歩行者に対する自動ブレーキの制動力と比べて低くする。また、衝突回避制御として、警報音を発する場合は、警報音の音量を、下部が撮像画像から途切れている歩行者に対する警報音の音量と比べて低くする。ステップＳ４６,Ｓ４８が制御部として機能する。
【００７５】
ステップＳ４７では、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された歩行者を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された歩行者と比べて、同一物体としての判定を継続させ易くする。この実施形態では、ＥＣＵ２０は、補完モードの継続時間を延長するよう継続時間を変更ことで、同一物体としての判定を継続させ易くしている。ステップＳ４７が継続条件変更部として機能する。
【００７６】
そして、ステップＳ４７又はＳ４８の処理が終了すると、図１１に示す処理を一旦終了する。
【００７７】
以上説明したように、この第２実施形態では、ＥＣＵ２０は、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて、同一物体としての判定を継続させ易くする。
【００７８】
下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体は自車両の近傍に位置している可能性が高く、また、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体は、自車両から遠ざかる向きに移動している可能性が高くなる。この点、上記構成では、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて、同一物体としての判定を継続させ易くする、こととした。この場合、自車前方に存在する可能性が高い物体に対しては、画像ロスト後も同一物体としての判定が継続され易くなるため、物体に対する衝突回避制御の不作動を抑制することができる。
【００７９】
ＥＣＵ２０は、画像ロストが生じていると判定された物体に対して、この画像ロストが生じる前における第１位置及び第２位置による物体の同一判定の信頼度を算出する。そして、信頼度が閾値以上であると判定されたことを条件に、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて、同一物体としての判定を継続され易くする。
【００８０】
物体が同一物体として判定された場合でも、この判定の信頼度が低いと、画像ロスト後に同一物体としての判定を継続させ易くすることで、かえって衝突回避制御の不作動の要因となる。この点、上記構成では、物体の同一判定の信頼度が閾値以上であることを条件に、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて、同一物体としての判定を継続させ易くする、こととした。この場合、判定の信頼度が高い場合に制限して、画像ロスト後に同一物体としての判定を継続することで、衝突回避制御の不要作動を抑制することができる。
【００８１】
ＥＣＵ２０は、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて衝突回避制御を作動させ易くする。
【００８２】
下部が撮像画像から途切れることで画像ロストが生じた物体は、下部が撮像画像から途切れていると判定されることなく画像ロストが生じた物体と比べて、画像ロスト後にも自車前方に位置する可能性が高くなる。この点、上記構成では、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体に対して、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて、衝突回避制御を作動させ易くする、こととした。この場合、画像ロストが生じた物体の内、自車前方に存在する可能性が高い物体に対する衝突回避制御が不作動となる可能性を低減することができる。
【００８３】
（その他の実施形態）
第１位置により算出された電磁波予測時間ＴＴＣ１と、第２位置により算出された画像予測時間ＴＴＣ２との差が判定閾値よりも大きいことを、物体が同一物体であるか否かの判定条件する場合に、図５のステップＳ１４や、図１１のステップＳ４３で算出される信頼度を、各予測時間の差に基づいて算出するものであってもよい。この場合、図１２（ａ）に示すように、各予測時間の差であるΔＴＴＣが小さい程、信頼度が高く算出される。例えば、ＥＣＵ２０は、図１２（ａ）に示す信頼度と差ΔＴＴＣとの関係を示すマップを記録しており、このマップに基づいて、信頼度を取得する。
【００８４】
自車両から物体までの距離に応じて、物体の同一判定の信頼度を算出するものであってもよい。ここで、自車両から物体までの距離が近い場合、電磁波センサ３１により検出される物体の検出精度が低下し、自車両から物体までの距離が遠い場合、撮像画像により検出される物体の検出精度が低下する。そのため、図１２（ｂ）では、自車両から物体までの距離がＬ１以下となる近距離では、距離が短くなる程、信頼度を低い値とする。また、自車両から物体までの距離がＬ２以上となる遠距離では、距離が遠くなる程、信頼度を高い値とする。なお、距離Ｌ２は距離Ｌ１と比べて自車両からの距離が遠い値となる。
【００８５】
判定条件の変更手法として画像探索領域を距離方向に拡大する以外にも、ＸＹ平面上において、画像探索領域を距離方向にオフセットするものであってもよい。この場合、図５のステップＳ１７において、ＥＣＵ２０は、撮像画像から途切れている物体の下部の長さを推定し、推定した下部の長さに基づいて、物体の下端の位置を算出する。そして、算出された下端の位置に基づいて、画像探索範囲を距離方向にオフセットする量を算出する。
【００８６】
また、画像探索領域の拡大量を、撮像画像から途切れている下部の長さにより変更することに代えて、所定量だけ拡大するものであってもよい。
【００８７】
第２位置の算出は、撮像画像内で認識された物体の下端の位置に基づいて算出する以外にも、物体の下端の位置及び上端の位置に基づいて算出するものであってもよい。この場合、物体の一部として、下部が撮像画像から途切れているか否かを判定する以外にも、物体の上部が撮像画像から途切れている場合を、物体の一部が撮像画像から途切れているとして判定するものであってもよい。
【００８８】
同一物体であるか否かの判定条件として、各探索領域が重なるか否かの判定と、各予測時間が判定閾値以下となるか否かの判定とを併用する以外にも、これらの判定条件のいずれかを用いるものであってもよい。この場合、図５のステップＳ１９において、同一物体であるか否かの判定は、各探索領域が重なるか否か、又は予測時間の差が判定閾値以下となるか否かのいずれかにより実施されることとなる。
【００８９】
第２実施形態において、ＥＣＵ２０が衝突回避制御を作動させ易くする他の例として、自動ブレーキの作動タイミングを早めるものであってもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、下部が撮像画像から途切れていると判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体を、下部が撮像画像から途切れていないと判定され、かつ画像ロストが生じていると判定された物体と比べて自動ブレーキの作動タイミングを早めることで、衝突回避制御を作動させ易くする。ＥＣＵ２０が衝突回避制御を作動させ易くする他の例として、警報音の作動タイミングを早めるものであってもよい。
【００９０】
同一物体であるか否かが判定される対象として、歩行者に代えて自転車としてもよい。この場合、ＥＣＵ２０は、歩行者用の辞書に代えて、自転車用の辞書を用いることとなる。
【符号の説明】
【００９１】
２１…画像判定部、２２…判定条件変更部、２３…物体判定部、３１…電磁波センサ、３２…画像センサ、１００…車両制御装置、Ａ２…撮像領域、Ｐｉ…第２位置、Ｐｒ…第１位置。
【図１】
2018067130.tif 000003
【図２】
2018067130.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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