(57)【要約】【課題】車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに、運転者に違和感を与えることを抑制できるブレーキシステムを提供する。【解決手段】パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａを制御すると共に、電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する。ＥＳＣ１６は、前輪側ディスクブレーキ５および後輪側ディスクブレーキ６の液圧を制御する。車両走行中に、パーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときは、ＥＳＣ１６により制動力を付与する。この場合、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないとパーキングブレーキ制御装置２４に記憶されている場合、ＥＳＣ１６は、液圧による制動力の付与をしない。【選択図】図１
2018135040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、
前記電動機を制御すると共に、少なくとも前記電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する電動機制御装置と、
液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、
車両走行中に、前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、
車両走行中に前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと前記電動機制御装置に記憶されている場合、
前記液圧制御装置は、液圧による制動力の付与をしないことを特徴とするブレーキシステム。
【請求項２】
電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、
前記電動機を制御すると共に、少なくとも前記電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する電動機制御装置と、
液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、
車両走行中に、前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、
車両走行中に前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと前記電動機制御装置に記憶されている場合、
前記電動パーキングブレーキが電動機による制動力の付与を解除した後に、
前記液圧制御装置は、液圧による制動力の付与を行うことを特徴とするブレーキシステム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記電動パーキングブレーキによる制動状態が解除状態と記憶されていない場合とは、前記電動パーキングブレーキによる制動状態が保持状態と記憶されている場合と、前記電動パーキングブレーキによる制動保持または制動解除の途中でその作業が終了したことにより保持状態と解除状態とのいずれであるかを特定できない不明状態と記憶されている場合とを含むものであることを特徴とするブレーキシステム。
【請求項４】
電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、
液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、
車両走行中に、前記電動パーキングブレーキの作動要求があったときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、
前記液圧制御装置は、
車両走行中に前記電動パーキングブレーキの作動要求があったときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合、液圧による制動力の付与をしないことを特徴とするブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に制動力を付与するブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、各車輪側の液圧ブレーキに向けて液圧（ブレーキ液圧）を供給することにより、車両に制動力を付与するブレーキシステムが搭載されている。ここで、液圧ブレーキは、例えばディスクブレーキであれば、キャリパのシリンダ内に外部から液圧を供給することにより、ピストンを介してブレーキパッド（制動部材）をディスク（被制動部材）に押圧して制動力を発生させる。
【０００３】
このようなディスクブレーキとして、例えば、車両走行時に液圧に基づいて制動力を発生させるだけでなく、車両の停車、駐車時、必要に応じて走行時に、電動機の駆動（回転）に基づいて制動力を発生させる電動パーキングブレーキ機能付きの液圧式ディスクブレーキが知られている（特許文献１）。
【０００４】
ここで、特許文献１のブレーキシステムは、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチの操作に基づく制動要求があったときは、電動パーキングブレーキの電動機による左，右のディスクブレーキの制動状態が一致している場合に、電動機を駆動して制動力を付与する。
【０００５】
一方、特許文献２には、車両の原動機（内燃機関）が作動中はパーキングブレーキを液圧で操作し、車両の原動機が停止しているときはパーキングブレーキを電子機械的に操作するパーキングブレーキ装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−４７９４８号公報
【特許文献２】特開平１０−７６９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたとき、即ち、車両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求（制動要求）があったときに、電動パーキングブレーキ（の電動機）を作動させずに液圧により制動力を付与する構成とすることが考えられる。しかし、この構成の場合、電動パーキングブレーキの状態、即ち、液圧により制動力を付与するときの電動パーキングブレーキの状態によっては、例えば、制動力が過剰になることによる車両挙動の変化等に伴って、運転者に違和感を与えるおそれがある。
【０００８】
本発明の目的は、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたとき、即ち、車両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求（制動要求）があったときに、運転者に違和感を与えることを抑制できるブレーキシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するため、本発明によるブレーキシステムは、電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、前記電動機を制御すると共に、少なくとも前記電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する電動機制御装置と、液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、車両走行中に、前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、車両走行中に前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと前記電動機制御装置に記憶されている場合、前記液圧制御装置は、液圧による制動力の付与をしない構成としている。
【００１０】
また、本発明によるブレーキシステムは、電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、前記電動機を制御すると共に、少なくとも前記電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する電動機制御装置と、液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、車両走行中に、前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、車両走行中に前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと前記電動機制御装置に記憶されている場合、前記電動パーキングブレーキが電動機による制動力の付与を解除した後に、前記液圧制御装置は、液圧による制動力の付与を行う構成としている。
【００１１】
さらに、本発明によるブレーキシステムは、電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、車両走行中に、前記電動パーキングブレーキの作動要求があったときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、前記液圧制御装置は、車両走行中に前記電動パーキングブレーキの作動要求があったときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合、液圧による制動力の付与をしない構成としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によるブレーキシステムは、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたとき、即ち、車両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求（制動要求）があったときに、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態によるブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の後輪側に設けられた電動パーキングブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図３】図１中のパーキングブレーキ制御装置を後輪側ディスクブレーキ等と共に示すブロック図。
【図４】第１の実施形態によるパーキングブレーキ制御装置の制御処理を示す流れ図。
【図５】第２の実施形態によるパーキングブレーキ制御装置の制御処理を示す流れ図。
【図６】第３の実施形態によるブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図７】図６中の制動用制御装置をディスクブレーキ、液圧供給装置等と共に示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態によるブレーキシステムを、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図４および図５に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用いる（例えば、ステップ１＝「Ｓ１」とする）。
【００１５】
図１ないし図４は、第１の実施形態を示している。図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、例えば左右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とからなる合計４個の車輪が設けられている。車輪（各前輪２、各後輪３）は、車体１と共に車両を構成している。車両には、制動力を付与するためのブレーキシステムが搭載されている。以下、車両のブレーキシステムについて説明する。
【００１６】
前輪２および後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する被制動部材（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキである前輪側ディスクブレーキ５により制動力が付与される。後輪３用のディスクロータ４は、電動パーキングブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキである後輪側ディスクブレーキ６により制動力が付与される。
【００１７】
この場合、左右の後輪３に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の後輪側ディスクブレーキ６は、液圧ブレーキに対応し、かつ、電動パーキングブレーキに対応する。即ち、後輪側ディスクブレーキ６は、液圧によりブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキに対応する。これと共に、後輪側ディスクブレーキ６（の電動モータ７Ａおよび押圧部材保持機構８）は、電動モータ７Ａの駆動によりブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキに対応する。
【００１８】
図２に示すように、後輪側ディスクブレーキ６は、例えば、キャリアと呼ばれる取付部材６Ａと、ホイルシリンダとしてのキャリパ６Ｂと、制動部材（摩擦部材、摩擦パッド）としての一対のブレーキパッド６Ｃと、押圧部材としてのピストン６Ｄとを備えている。この場合、キャリパ６Ｂとピストン６Ｄは、シリンダ機構、即ち、液圧によって移動してブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧するシリンダ機構を構成している。
【００１９】
取付部材６Ａは、車両の非回転部に固定され、ディスクロータ４の外周側を跨いで形成されている。キャリパ６Ｂは、取付部材６Ａにディスクロータ４の軸方向への移動を可能に設けられている。キャリパ６Ｂは、シリンダ６Ｂ１と、爪部６Ｂ２と、シリンダ部６Ｂ３と、ブリッジ部６Ｂ４とを含んで構成されている。ブレーキパッド６Ｃは、取付部材６Ａに移動可能に取付けられ、ディスクロータ４に当接可能に配置されている。ピストン６Ｄは、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧する。
【００２０】
ここで、キャリパ６Ｂは、ブレーキペダル９の操作等に基づいてシリンダ６Ｂ１内に液圧（ブレーキ液圧）が供給（付加）されることにより、ブレーキパッド６Ｃをピストン６Ｄで推進する。このとき、ブレーキパッド６Ｃは、キャリパ６Ｂの爪部６Ｂ２とピストン６Ｄとによりディスクロータ４の両面に押圧される。これにより、ディスクロータ４と共に回転する後輪３に制動力が付与される。
【００２１】
さらに、後輪側ディスクブレーキ６は、電動アクチュエータ７と押圧部材保持機構８とを備えている。電動アクチュエータ７（の電動モータ７Ａ）と押圧部材保持機構８は、電動パーキングブレーキを構成している。電動アクチュエータ７は、電動機としての電動モータ７Ａと、該電動モータ７Ａの回転を減速する減速機構（図示せず）等を含んで構成されている。電動モータ７Ａは、ピストン６Ｄを推進するための駆動源となるものである。押圧部材保持機構８は、ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する保持機構を構成している。この場合、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位（直動変位）に変換すると共に該ピストン６Ｄを推進する回転直動部材８Ａを含んで構成されている。
【００２２】
即ち、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位に変換すると共に、電動モータ７Ａにより推進したピストン６Ｄを保持する。これにより、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａと共に電動機構を構成している。電動機構は、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧する方向に電動モータ７Ａを作動させ制動状態を保持するものである。換言すれば、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａによりピストン６Ｄに推力を与え、該ピストン６Ｄによりブレーキパッド６Ｃを推進しディスクロータ４を押圧し、該ピストン６Ｄの推力を保持する。押圧部材保持機構８は、例えば、スピンドルナット機構等の回転直動変換機構として構成されている。
【００２３】
後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生するブレーキ液圧によりピストン６Ｄを推進させ、ブレーキパッド６Ｃでディスクロータ４を押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、後輪側ディスクブレーキ６は、後述するように、パーキングブレーキスイッチ２３からの信号等に基づく作動要求に応じて、電動モータ７Ａにより押圧部材保持機構８を介してピストン６Ｄを推進させ、車両に制動力（パーキングブレーキ、必要に応じて補助ブレーキ）を付与する。
【００２４】
即ち、後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａを駆動し、回転直動部材８Ａによりピストン６Ｄを推進することにより、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に押圧して保持する。この場合、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキを付与するためのアプライ要求となるパーキングブレーキ要求信号（アプライ要求信号）に応じて、ピストン６Ｄを電動モータ７Ａで推進して車両の制動を保持することが可能となっている。これと共に、後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作に応じて、液圧源（後述のマスタシリンダ１２、必要に応じて液圧供給装置１６）からの液圧供給により車両の制動が可能となっている。
【００２５】
このように、後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａによりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧し該ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する押圧部材保持機構８を有し、かつ、電動モータ７Ａによる押圧とは別に付加される液圧によりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧可能に構成されている。
【００２６】
一方、左右の前輪２に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の前輪側ディスクブレーキ５は、パーキングブレーキの動作に関連する機構を除いて、後輪側ディスクブレーキ６とほぼ同様に構成されている。即ち、図１に示すように、前輪側ディスクブレーキ５は、取付部材（図示せず）、キャリパ５Ａ、ブレーキパッド（図示せず）、ピストン５Ｂ等を備えているが、パーキングブレーキの作動、解除を行うための電動アクチュエータ７（電動モータ７Ａ）、押圧部材保持機構８等を備えていない。しかし、前輪側ディスクブレーキ５は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生する液圧によりピストン５Ｂを推進させ、車輪（前輪２）延いては車両に制動力を付与する点で、後輪側ディスクブレーキ６と同様である。即ち、前輪側ディスクブレーキ５は、液圧によりブレーキパッドをディスクロータ４に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキに対応する。
【００２７】
なお、前輪側ディスクブレーキ５は、後輪側ディスクブレーキ６と同様に、電動パーキングブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、実施形態では、電動パーキングブレーキとして、電動モータ７Ａを備えた液圧式のディスクブレーキ６を用いている。しかし、これに限定されず、電動パーキングブレーキは、例えば、電動ドラム式のパーキングブレーキを備えたディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることによりパーキングブレーキをアプライ作動させるケーブルプラー式電動パーキングブレーキ等を用いてもよい。即ち、電動パーキングブレーキは、電動モータ（電動アクチュエータ）の駆動に基づいて摩擦部材（パッド、シュー）を回転部材（ロータ、ドラム）に押圧（推進）し、その押圧力の保持と解除とを行うことができる構成であれば、各種の電動パーキングブレーキ機構を用いることができる。
【００２８】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル９が設けられている。ブレーキペダル９は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて各ディスクブレーキ５，６は、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル９には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ（ブレーキスイッチ）、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサ）１０が設けられている。
【００２９】
ブレーキ操作検出センサ１０は、ブレーキペダル９の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号をＥＳＣ制御装置１７に出力する。ブレーキ操作検出センサ１０の検出信号は、例えば、車両データバス２０、または、ＥＳＣ制御装置１７とパーキングブレーキ制御装置２４とを接続する通信線（図示せず）を介して伝送される（パーキングブレーキ制御装置２４に出力される）。
【００３０】
ブレーキペダル９の踏込み操作は、倍力装置１１を介して、油圧源（液圧源）として機能するマスタシリンダ１２に伝達される。倍力装置１１は、ブレーキペダル９とマスタシリンダ１２との間に設けられた負圧ブースタ（気圧倍力装置）または電動ブースタ（電動倍力装置）として構成されている。倍力装置１１は、ブレーキペダル９の踏込み操作時に、踏力を増力してマスタシリンダ１２に伝える。
【００３１】
このとき、マスタシリンダ１２は、マスタリザーバ１３から供給（補充）されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ１３は、ブレーキ液が収容された作動液タンクとなるものである。ブレーキペダル９により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００３２】
マスタシリンダ１２内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して、液圧供給装置１６（以下、ＥＳＣ１６という）に送られる。ＥＳＣ１６は、各ディスクブレーキ５，６とマスタシリンダ１２との間に配置されている。ＥＳＣ１６は、マスタシリンダ１２からシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して出力される液圧を、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配、供給する。即ち、ＥＳＣ１６は、ブレーキペダル９の操作に応じた液圧（ブレーキ液圧）を、各車輪（各前輪２、各後輪３）に設けられたディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給するためのものである。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与することができる。
【００３３】
ここで、ＥＳＣ１６は、液圧ブレーキ（前輪側ディスクブレーキ５、後輪側ディスクブレーキ６）の液圧を制御する液圧制御装置である。このために、ＥＳＣ１６は、複数の制御弁と、ブレーキ液圧を加圧する液圧ポンプと、該液圧ポンプを駆動する電動モータと、余剰のブレーキ液を一時的に貯留する液圧制御用リザーバ（いずれも図示せず）とを含んで構成されている。ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータは、ＥＳＣ制御装置１７と接続されており、ＥＳＣ１６は、ＥＳＣ制御装置１７を含んで構成されている。
【００３４】
ＥＳＣ１６の各制御弁の開閉と電動モータの駆動は、ＥＳＣ制御装置１７により制御される。即ち、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６の制御を行うＥＳＣ用コントロールユニット（ＥＳＣ用ＥＣＵ）である。ここで、ＥＳＣ制御装置１７は、マイクロコンピュータを含んで構成され、ＥＳＣ１６（の各制御弁のソレノイド、電動モータ）を電気的に駆動制御する。この場合、ＥＳＣ制御装置１７は、例えば、ＥＳＣ１６の液圧供給を制御するため、および、故障を検出するための演算回路、駆動回路（いずれも図示せず）等が内蔵されている。
【００３５】
ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６の各制御弁（のソレノイド）、液圧ポンプ用の電動モータを個別に駆動制御することにより、ブレーキ側配管部１５Ａ−１５Ｄを通じて各ディスクブレーキ５，６に供給するブレーキ液圧（ホイールシリンダ液圧）を減圧、保持、増圧または加圧する制御を、それぞれのディスクブレーキ５，６毎に個別に行う。
【００３６】
この場合、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６を作動制御することにより、例えば以下の（１）−（８）等の制御を実行することができる。
（１）車両の制動時に接地荷重等に応じて各車輪２，３に適切に制動力を配分する制動力配分制御。
（２）制動時に各車輪２，３の制動力を自動的に調整して各車輪２，３のロック（スリップ）を防止するアンチロックブレーキ制御（液圧ＡＢＳ制御）。
（３）走行中の各車輪２，３の横滑りを検知してブレーキペダル９の操作量に拘わらず各車輪２，３に付与する制動力を適宜自動的に制御しつつ、アンダーステアおよびオーバーステアを抑制して車両の挙動を安定させる車両安定化制御。
（４）坂道（特に上り坂）において制動状態を保持して発進を補助する坂道発進補助制御。
（５）発進時等において各車輪２，３の空転を防止するトラクション制御。
（６）先行車両に対して一定の車間を保持する車両追従制御。
（７）走行車線を保持する車線逸脱回避制御。
（８）車両進行方向の障害物との衡突を回避する障害物回避制御（自動ブレーキ制御、衝突被害軽減ブレーキ制御）。
【００３７】
ＥＳＣ１６は、運転者のブレーキ操作による通常の動作時においては、マスタシリンダ１２で発生した液圧を、ディスクブレーキ５，６（のキャリパ５Ａ，６Ｂ）に直接供給する。これに対し、例えば、アンチロックブレーキ制御等を実行する場合は、増圧用の制御弁を閉じてディスクブレーキ５，６の液圧を保持し、ディスクブレーキ５，６の液圧を減圧するときには、減圧用の制御弁を開いてディスクブレーキ５，６の液圧を液圧制御用リザーバに逃がすように排出する。
【００３８】
さらに、車両走行時の安定化制御（横滑り防止制御）等を行うため、ディスクブレーキ５，６に供給する液圧を増圧または加圧するときは、供給用の制御弁を閉弁した状態で電動モータにより液圧ポンプを作動させ、該液圧ポンプから吐出したブレーキ液をディスクブレーキ５，６に供給する。このとき、液圧ポンプの吸込み側には、マスタシリンダ１２側からマスタリザーバ１３内のブレーキ液が供給される。
【００３９】
ＥＳＣ制御装置１７には、車両電源となるバッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が、電源ライン１９を通じて給電される。図１に示すように、ＥＳＣ制御装置１７は、車両データバス２０に接続されている。車両データバス２０は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。車両に搭載された多数の電子機器（例えば、ＥＳＣ制御装置１７、パーキングブレーキ制御装置２４等を含む各種のＥＣＵ）は、車両データバス２０により、それぞれの間で車両内の多重通信を行う。
【００４０】
この場合、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセル操作センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ（傾斜センサ）、シフトセンサ（トランスミッションデータ）、加速度センサ（Ｇセンサ）、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）が挙げられる。
【００４１】
さらに、車両データバス２０に送られる車両情報としては、Ｗ/Ｃ圧力センサ２１、Ｍ/Ｃ圧力センサ２２からの検出信号（情報）も挙げられる。Ｗ/Ｃ圧力センサ２１およびＭ/Ｃ圧力センサ２２は、例えば、ブレーキ操作検出センサ１０と同様に、ＥＳＣ制御装置１７に接続されている。
【００４２】
ホイルシリンダ圧検出手段としてのＷ/Ｃ圧力センサ２１は、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄにそれぞれ設けられ、それぞれの配管内圧力（液圧）、即ち、該配管内圧力に対応するディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）内のＷ/Ｃ液圧を個別に検出する。なお、図１では、Ｗ/Ｃ圧力センサ２１をＥＳＣ１６とキャリパ５Ａ，６Ｂとの間に設けているが、例えば、Ｗ/Ｃ圧力センサ２１をＥＳＣ１６内に設けてもよい（内蔵してもよい）。
【００４３】
マスタシリンダ圧検出手段としてのＭ/Ｃ圧力センサ２２は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂにそれぞれ設けられ、それぞれの配管内圧力（液圧）、即ち、該配管内圧力（液圧）に対応するマスタシリンダ１２内のＭ/Ｃ液圧を、配管系統（プライマリ側、セカンダリ側）毎に検出するものである。即ち、Ｍ/Ｃ圧力センサ２２は、ディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）へ供給されるＭ/Ｃ液圧を検出するものである。なお、図１では、Ｍ/Ｃ圧力センサ２２をマスタシリンダ１２とＥＳＣ１６との間に設けているが、例えば、Ｍ/Ｃ圧力センサ２２をＥＳＣ１６内に設けてもよい（内蔵してもよい）。
【００４４】
Ｗ/Ｃ圧力センサ２１およびＭ/Ｃ圧力センサ２２の検出信号は、Ｗ/Ｃ液圧、Ｍ/Ｃ液圧の情報として、車両データバス２０に送られる。車両に搭載された多数の電子機器（各種のＥＣＵ）は、Ｗ/Ｃ液圧、Ｍ/Ｃ液圧を含む各種の車両情報を、車両データバス２０を通じて入手することができる。
【００４５】
また、ＥＳＣ制御装置１７は、例えば、Ｗ/Ｃ液圧、Ｍ/Ｃ液圧に基づいて、ＥＳＣ１６を含むブレーキ液圧供給回路（即ち、マスタシリンダ１２、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１６、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ、キャリパ５Ａ，６Ｂ、ピストン５Ｂ，６Ｄにより構成される液圧供給回路）を監視する。より詳しくは、ＥＳＣ制御装置１７は、ブレーキ操作検出センサ１０の信号（ブレーキ操作の有無）、Ｍ/Ｃ圧力センサ２２の信号（Ｍ/Ｃ液圧）、Ｗ/Ｃ圧力センサ２１の信号（Ｗ/Ｃ液圧）、ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータ１６Ａの駆動状態等に基づいて、ディスクブレーキ５，６（キャリパ５Ａ，６Ｂ）に対する液圧供給が可能か否かを検出（判定）する。また、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６の制御弁、ＥＳＣ１６の電動モータ、モータ駆動回路が正常か否かを監視し、ＥＳＣ１６による液圧ブレーキが可能か否かを検出する。
【００４６】
そして、ＥＳＣ制御装置１７は、例えば、ＥＳＣ１６の制御弁、ＥＳＣ１６の電動モータ、モータ駆動回路、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄの異常、故障、液圧失陥等を含む不調を検出（判定）した場合、ＥＳＣ１６による液圧ブレーキが可能でない旨の信号を、車両データバス２０またはＥＳＣ制御装置１７とパーキングブレーキ制御装置２４とを接続する通信線（図示せず）を介してパーキングブレーキ制御装置２４に出力する。
【００４７】
また、後述するように、ＥＳＣ制御装置１７には、車両データバス２０または前記通信線を介して、パーキングブレーキ制御装置２４から制動指令（例えば、液圧要求信号、目標液圧信号）が入力される。即ち、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されると、ＥＳＣ制御装置１７には、パーキングブレーキ制御装置２４から制動指令が入力される。このとき、ＥＳＣ制御装置１７は、パーキングブレーキ制御装置２４からの制動指令に基づいて、ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータを制御することにより、ＥＳＣ１６により制動力を付与する。このような、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときの制御については、後で詳述する。
【００４８】
次に、パーキングブレーキスイッチ２３およびパーキングブレーキ制御装置２４について説明する。
【００４９】
車体１内には、運転席（図示せず）の近傍となる位置に、電動パーキングブレーキのスイッチとしてのパーキングブレーキスイッチ（ＰＫＢ−ＳＷ）２３が設けられている。パーキングブレーキスイッチ２３は、運転者によって操作される操作指示部となるものである。パーキングブレーキスイッチ２３は、運転者の操作指示に応じたパーキングブレーキの作動要求（保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、パーキングブレーキ制御装置２４へ伝達する。即ち、パーキングブレーキスイッチ２３は、電動モータ７Ａの駆動（回転）に基づいてピストン６Ｄ延いてはブレーキパッド６Ｃをアプライ作動（保持作動）またはリリース作動（解除作動）させるための作動要求信号（保持要求信号となるアプライ要求信号、解除要求信号となるリリース要求信号）を、パーキングブレーキ用コントロールユニット（パーキングブレーキ用ＥＣＵ）となるパーキングブレーキ制御装置２４に出力する。
【００５０】
運転者によりパーキングブレーキスイッチ２３が制動側（アプライ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を付与するためのアプライ要求（制動保持要求）があったときは、パーキングブレーキスイッチ２３からアプライ要求信号（パーキングブレーキ要求信号、アプライ指令）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側に回転させるための電力が、パーキングブレーキ制御装置２４を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転に基づいてピストン６Ｄをディスクロータ４側に推進（押圧）し、推進したピストン６Ｄを保持する。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態（制動保持状態）となる。
【００５１】
一方、運転者によりパーキングブレーキスイッチ２３が制動解除側（リリース側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（制動解除要求）があったときは、パーキングブレーキスイッチ２３からリリース要求信号（パーキングブレーキ解除要求信号、リリース指令）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側とは逆方向に回転させるための電力が、パーキングブレーキ制御装置２４を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転によりピストン６Ｄの保持を解除する（ピストン６Ｄによる押圧力を解除する）。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、パーキングブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態（制動解除状態）となる。
【００５２】
パーキングブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が５ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断）、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、パーキングブレーキ制御装置２４でのパーキングブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与（オートアプライ）する構成とすることができる。また、パーキングブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が６ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断）、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ以外に操作されたとき等、パーキングブレーキ制御装置２４でのパーキングブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除（オートリリース）する構成とすることができる。オートアプライ、オートリリースは、パーキングブレーキスイッチ２３が故障したときに、自動的に制動力の付与または解除を行うスイッチ故障時補助機能として構成することができる。
【００５３】
さらに、後述するように、車両の走行時にパーキングブレーキスイッチ２３の操作があった場合、より具体的には、走行中に緊急的にパーキングブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的パーキングブレーキ（動的アプライ）の要求があった場合は、パーキングブレーキスイッチ２３の操作に応じてＥＳＣ１６による制動力の付与と解除が行われる。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、パーキングブレーキスイッチ２３の操作に応じた制動指令（例えば、液圧要求信号、目標液圧信号）を、車両データバス２０または前記通信線を介して、ＥＳＣ制御装置１７に出力する。これにより、ＥＳＣ１６は、パーキングブレーキ制御装置２４から制動指令に基づいて、例えば、パーキングブレーキスイッチ２３が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）液圧による制動力を付与し、その操作が終了すると液圧による制動力の付与を解除する。このとき、ＥＳＣ１６は、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）するか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行う。
【００５４】
一方、車両の走行時にパーキングブレーキスイッチ２３の操作があった場合に、例えばＥＳＣ１６の不調、故障、断線等によりＥＳＣ１６による制動力の付与を行うことができない場合は、パーキングブレーキ制御装置２４は、パーキングブレーキスイッチ２３の操作に応じて電動モータ７Ａの駆動による制動力の付与と解除を行う。パーキングブレーキ制御装置２４は、例えば、パーキングブレーキスイッチ２３が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）制動力を付与し、その操作が終了すると制動力の付与を解除する。このとき、パーキングブレーキ制御装置２４は、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）するか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行う構成とすることができる。
【００５５】
電動機制御装置としてのパーキングブレーキ制御装置２４は、後輪側ディスクブレーキ６（の電動モータ７Ａおよび押圧部材保持機構８）、ＥＳＣ１６等と共に、ブレーキシステムを構成している。パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａを制御すると共に、少なくとも電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶するものである。このために、図３に示すように、パーキングブレーキ制御装置２４は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２５およびメモリ２６を有している。パーキングブレーキ制御装置２４には、バッテリ１８（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）からの電力が電源ライン１９を通じて給電される。
【００５６】
パーキングブレーキ制御装置２４は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａの駆動を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（パーキングブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動することにより、ディスクブレーキ６，６をパーキングブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（アプライ・リリース）させる。このために、パーキングブレーキ制御装置２４は、入力側がパーキングブレーキスイッチ２３に接続され、出力側は各ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａに接続されている。そして、パーキングブレーキ制御装置２４は、運転者の操作（パーキングブレーキスイッチ２３の操作）の検出や電動モータ７Ａ，７Ａの駆動可否の判定を行うための演算回路２５と、電動モータ７Ａ，７Ａを制御するためのモータ駆動回路２８，２８を内蔵している。
【００５７】
即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、運転者のパーキングブレーキスイッチ２３の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）、パーキングブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ＡＢＳ制御による作動要求に基づいて、左右の電動モータ７Ａ，７Ａを駆動し、左右のディスクブレーキ６，６のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。このとき、後輪側ディスクブレーキ６では、各電動モータ７Ａの駆動に基づいて、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄおよびブレーキパッド６Ｃの保持または解除が行われる。このように、パーキングブレーキ制御装置２４は、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）の保持作動（アプライ）または解除作動（リリース）のための作動要求信号に応じて、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）を推進するべく電動モータ７Ａを駆動制御する。
【００５８】
図３に示すように、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５には、記憶部としてのメモリ２６に加えて、パーキングブレーキスイッチ２３、車両データバス２０、電圧センサ部２７、モータ駆動回路２８、電流センサ部２９等が接続されている。車両データバス２０からは、パーキングブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。また、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両データバス２０または前記通信線を介して、ＥＳＣ制御装置１７を含む各種ＥＣＵに情報や指令を出力することができる。
【００５９】
なお、車両データバス２０から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサをパーキングブレーキ制御装置２４（の演算回路２５）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５は、車両データバス２０に接続された他の制御装置（例えばＥＳＣ制御装置１７）から前述の判断ロジックやＡＢＳ制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによるパーキングブレーキのアプライ・リリースの判定やＡＢＳの制御を、パーキングブレーキ制御装置２４に代えて、他の制御装置、例えばＥＳＣ制御装置１７で行う構成とすることができる。即ち、ＥＳＣ制御装置１７にパーキングブレーキ制御装置２４の制御内容を統合することが可能である。
【００６０】
パーキングブレーキ制御装置２４は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部としてのメモリ２６を備えている。メモリ２６には、前述のパーキングブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳの制御のプログラムが格納されている。これに加え、メモリ２６には、後述の図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときの制御処理に用いる処理プログラムが格納されている。
【００６１】
さらに、パーキングブレーキ制御装置２４は、電動モータ７Ａによるパーキングブレーキの現在の状態（ステータス）をメモリ２６に記憶する。より具体的には、メモリ２６には、少なくとも電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態（保持状態、解除状態、必要に応じて不明状態）が記憶される。この場合、電動パーキングブレーキの状態（換言すれば、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄの状態）は、その状態が変更される毎にメモリ２６に更新可能に記憶される。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５では、後輪側ディスクブレーキ６（のピストン６Ｄ）の状態（ディスクブレーキの開閉状態）が保持状態（閉状態）、解除状態（開状態）、不明状態のいずれであるかを判定し、その判定結果が、随時、または、作動処理の区切りのタイミングでメモリ２６に記憶される。
【００６２】
具体的に述べると、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５では、電動パーキングブレーキの制動の保持（ピストン６Ｄの保持）が完了すると、保持フラグがＯＮとなり、制動の解除（ピストン６Ｄの解除）が完了すると、解除フラグがＯＮとなる。メモリ２６には、電動パーキングブレーキの制動状態（ピストン６Ｄの状態）が、保持フラグがＯＮのときは「保持状態」と記憶され、解除フラグがＯＮのときは「解除状態」と記憶される。
【００６３】
また、例えば、電圧低下、給電の停止、故障等により、電動パーキングブレーキによる制動保持または制動解除の途中でその作業が終了した場合は、「保持状態」であるか「解除状態」であるかを特定できない。そこで、この場合には、「保持状態」と「解除状態」とのいずれであるかを特定できない「不明状態」とし、メモリ２６には「不明状態」と記憶される。即ち、電動モータ７Ａの駆動中にパーキングブレーキ制御装置２４への電力供給が断たれる等により、電動モータ７Ａの駆動を開始してから保持フラグまたは解除フラグがＯＮになるまでの間に電動モータ７Ａの駆動が終了した場合は、メモリ２６に「不明状態」と記憶される。
【００６４】
この場合、「解除状態」から「保持状態」へ作動が開始されたときや「保持状態」から「解除状態」へ作動が開始されたときは、メモリ２６に「不明状態」が記憶される。そして、電動パーキングブレーキによる制動の保持または解除が完了すると、メモリ２６には「不明状態」から「保持状態」または「解除状態」が記憶される。なお、「不明状態」は、「保持」と「解除」が不明な状態であり、例えば、「作動途中状態」というデータであってもよい。
【００６５】
いずれにしても、メモリ２６に記憶される電動パーキングブレーキの状態（保持状態、解除状態、不明状態）は、システムが終了しても（パーキングブレーキ制御装置２４への電力供給が断たれても）、次回システムが起動したときに利用できるように、電力の供給がなくても記憶を維持できる不揮発性の記憶装置（メモリ）、例えばＥＥＰＲＯＭに記憶する。
【００６６】
なお、第１の実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４をＥＳＣ制御装置１７と別体としたが、後述の図６および図７に示す第２の実施形態のように、パーキングブレーキ制御装置２４とＥＳＣ制御装置１７とを一体に（即ち、１個の制動用制御装置３１により一体に）構成してもよい。また、パーキングブレーキ制御装置２４は、左右で２つの後輪側ディスクブレーキ６，６を制御するようにしているが、左右の後輪側ディスクブレーキ６，６毎に設けるようにしてもよく、この場合には、それぞれのパーキングブレーキ制御装置２４を後輪側ディスクブレーキ６に一体的に設けることもできる。
【００６７】
図３に示すように、パーキングブレーキ制御装置２４には、電源ライン１９からの電圧を検出する電圧センサ部２７、左右の電動モータ７Ａ，７Ａをそれぞれ駆動する左右のモータ駆動回路２８，２８、左右の電動モータ７Ａ，７Ａのそれぞれのモータ電流を検出する左右の電流センサ部２９，２９等が内蔵されている。これら電圧センサ部２７、モータ駆動回路２８、電流センサ部２９は、それぞれ演算回路２５に接続されている。これにより、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部２９により検出される電動モータ７Ａのモータ電流の変化（電流値の変化）に基づいて、ディスクロータ４とブレーキパッド６Ｃとの当接・離接の判定、電動モータ７Ａの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）等を行うことができる。
【００６８】
ところで、車両走行中にパーキングブレーキスイッチが操作され、電動パーキングブレーキ（の電動機）により制動力を付与する場合、前述の特許文献１の技術によれば、左右の制動力の差に伴う車両挙動の変化を抑制することができる。これに対して、前述の特許文献２の技術によれば、車両走行中にパーキングブレーキスイッチが操作されたときに、液圧ブレーキが正常である場合は、液圧（ブレーキ液圧）の供給に基づいて制動力を付与する。しかし、この構成の場合、液圧による制動力を付与するときの電動パーキングブレーキの状態によっては、運転者に違和感を与えるおそれがある。例えば、電動パーキングブレーキによる制動力が車輪に付与されている状態で、液圧の供給に基づく制動力が付与される可能性がある。この場合は、制動力が過剰になることによる車両挙動の変化等に伴って、運転者に違和感を与えるおそれがある。
【００６９】
また、例えば、電動パーキングブレーキによる制動力が液圧ブレーキのＡＢＳ制御に影響を与えるおそれもある。即ち、車両走行中にパーキングブレーキスイッチが操作されることにより、液圧の供給に基づいて制動力を付与する場合、ＥＳＣは、液圧を制御して車両を減速させようとする。このとき、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態だと、ＥＳＣが液圧で付与している制動力以外の制動力が車輪に加わるため、制動力が過剰となり、車輪がスリップ（ロック）してしまう（スリップし易くなる）可能性がある。そして、車輪がスリップした場合、ＥＳＣは液圧を下げて制動力を落とし、車輪をスリップから復帰させようとする（ＡＢＳ制御が行われる）。しかし、ＥＳＣが液圧を落としても、電動パーキングブレーキによる制動力が残っているため、スリップの解除には十分ではない可能性がある。これにより、車輪がスリップし易く解除しにくい傾向となり、例えば、制動時の操舵性が低下する可能性がある。
【００７０】
そこで、第１の実施形態では、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作された場合、電動パーキングブレーキの電動モータ７Ａによる制動力ではなく、液圧の供給に基づく制動力（即ち、ＥＳＣ１６による制動力）の付与を行う。この場合、第１の実施形態では、電動パーキングブレーキ（の電動モータ７Ａ）による制動力が左右両輪とも解除されている場合に限って、液圧の供給に基づく制動力の付与を行う。換言すれば、電動パーキングブレーキ（の電動モータ７Ａ）による制動力が左右両輪とも解除されていない場合は、液圧制御が禁止される。
【００７１】
即ち、第１の実施形態は、車両走行中に、パーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、ＥＳＣ１６により制動力を付与する構成としている。そして、第１の実施形態では、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないとパーキングブレーキ制御装置２４（のメモリ２６）に記憶されている場合、ＥＳＣ１６は、液圧による制動力の付与をしない。
【００７２】
例えば、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、メモリ２６に解除状態と記憶されている場合、ＥＳＣ制御装置１７に制動指令（例えば、液圧要求信号、目標液圧信号）を出力し、ＥＳＣ１６により制動力を付与する。これに対して、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、メモリ２６に解除状態と記憶されていない場合、即ち、保持状態または不明状態と記憶されている場合、ＥＳＣ制御装置１７に制動指令を出力しない。このため、ＥＳＣ１６による制動力は付与されない。この場合、運転者は、例えば、パーキングブレーキスイッチ２３を解除側に一度操作し、電動パーキングブレーキによる制動力を解除してから（電動モータ７Ａを解除側に駆動させてから）、再び制動側に操作することで、ＥＳＣ１６による制動力が付与される。なお、パーキングブレーキ制御装置２４の制御、即ち、図４に示す車両走行中の制動力の付与の制御に関しては、後で詳しく述べる。
【００７３】
実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００７４】
車両の運転者がブレーキペダル９を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置１１を介してマスタシリンダ１２に伝達され、マスタシリンダ１２によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ１２内で発生したブレーキ液圧は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１６およびブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配され、左右の前輪２と左右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００７５】
この場合、各ディスクブレーキ５，６では、キャリパ５Ａ，６Ｂ内のブレーキ液圧の上昇に従ってピストン５Ｂ，６Ｄがブレーキパッド６Ｃに向けて摺動的に変位し、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４に押し付けられる。これにより、ブレーキ液圧に基づく制動力が付与される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、キャリパ５Ａ，６Ｂ内へのブレーキ液圧の供給が停止されることにより、ピストン５Ｂ，６Ｄがディスクロータ４，４から離れる（後退する）ように変位する。これによって、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４から離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００７６】
次に、車両の運転者がパーキングブレーキスイッチ２３を制動側（アプライ側）に操作したときは、パーキングブレーキ制御装置２４から後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａに給電が行われ、電動モータ７Ａ，７Ａが回転駆動される。後輪側ディスクブレーキ６，６では、電動モータ７Ａ，７Ａの回転運動が押圧部材保持機構８，８により直線運動に変換され、回転直動部材８Ａ，８Ａによりピストン６Ｄ，６Ｄが推進する。これにより、ブレーキパッド６Ｃ，６Ｃによりディスクロータ４，４が押圧される。このとき、押圧部材保持機構８（回転直動部材８Ａ，８Ａ）は、例えば、螺合による摩擦力（保持力）により制動状態を保持される。これにより、後輪側ディスクブレーキ６，６は、パーキングブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ７Ａ，７Ａへの給電を停止した後にも、押圧部材保持機構８，８により、ピストン６Ｄ，６Ｄは制動位置に保持される。
【００７７】
一方、運転者がパーキングブレーキスイッチ２３を制動解除側（リリース側）に操作したときには、パーキングブレーキ制御装置２４から電動モータ７Ａ，７Ａに対してモータが逆転するように給電される。この給電により、電動モータ７Ａ，７Ａがパーキングブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、押圧部材保持機構８による制動力の保持が解除され、ピストン６Ｄがディスクロータ４から離れる方向に変位することが可能になる。これにより、後輪側ディスクブレーキ６，６は、パーキングブレーキとしての作動が解除（リリース）される。
【００７８】
次に、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５で行われる制御処理について、図４を参照しつつ説明する。なお、図４の制御処理は、例えば、パーキングブレーキ制御装置２４に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００７９】
図４の制御処理が開始されると、パーキングブレーキ制御装置２４は、Ｓ１で、PKB_SWであるパーキングブレーキスイッチ２３がアプライ操作中か否かを判定する。即ち、パーキングブレーキスイッチ２３がアプライ側に操作されている（操作中である）か否かを判定する。Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、パーキングブレーキスイッチ２３がアプライ操作中でない（パーキングブレーキスイッチ２３が操作されていない、および、リリース側に操作中である）と判定された場合は、エンドを介してスタートに戻り、Ｓ１の処理を繰り返す。
【００８０】
一方、Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、パーキングブレーキスイッチ２３がアプライ操作中であると判定された場合は、Ｓ２に進む。Ｓ２では、車両が走行中か否かを判定する。この判定は、例えば、車速センサにより検出される車速、車輪速センサにより検出される車輪速（に基づいて算出される車速）から判定することができる。車速や車輪速は、例えば、車両データバス２０、または、ＥＳＣ制御装置１７とパーキングブレーキ制御装置２４とを接続する通信線を介して取得することができる。パーキングブレーキ制御装置２４は、車速が所定値（例えば、７Km/h）以下のときは停車状態であると判定し、車速が所定値（例えば、７Km/h）を超えているときは、走行状態であると判定する。
【００８１】
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち、車両は走行中でないと判定された場合は、エンドに進む。この場合は、車両が停止中でパーキングブレーキスイッチ２３がアプライ操作されているため、車両停止中の電動パーキングブレーキによる制動力を付与する。即ち、車両が停止中であるため、車両の停止を維持できる制動力（例えば、走行中の車両を減速させるときに付与すべき制動力よりも大きい制動力）を付与できるように、電動モータ７Ａ，７Ａを制動側に駆動する。
【００８２】
一方、Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち、車両は走行中であると判定された場合は、Ｓ３に進む。Ｓ３では、液圧ブレーキが可能であるか否かを判定する。この判定は、例えば、ＥＳＣ制御装置１７から出力されるＥＳＣ情報から判定することができる。即ち、ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１６を含むブレーキ液圧供給回路を監視している。そして、ＥＳＣ制御装置１７は、例えば、ＥＳＣ１６の制御弁、ＥＳＣ１６の電動モータ、モータ駆動回路、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ブレーキ側配管部１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄの異常、故障、液圧失陥等を含む不調を検出（判定）した場合、ＥＳＣ１６による液圧ブレーキが可能でない旨の信号をＥＳＣ故障情報として出力する。パーキングブレーキ制御装置２４は、例えば、ＥＳＣ故障情報を取得しているとき、または、ＥＳＣ制御装置１７との間で断線等により通信できないときは、液圧ブレーキが可能でないと判定する。
【００８３】
Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、液圧ブレーキが可能でないと判定した場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、電動パーキングブレーキによる制動力を付与する。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両を安定して減速させるために必要な制動力を付与できるように、電動モータ７Ａ，７Ａを制動側に駆動する。
【００８４】
一方、Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、液圧ブレーキが可能である（ＥＳＣ１６を含むブレーキ液圧供給回路が正常である、ＥＳＣ制御装置１７との通信が正常である）と判定した場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、電動パーキングブレーキが左，右両輪とも解除状態であるか否かを判定する。この判定は、パーキングブレーキ制御装置２４のメモリ２６に記憶されている現在の電動パーキングブレーキの状態（保持状態、解除状態、不明状態）に基づいて判定することができる。
【００８５】
Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、電動パーキングブレーキが左，右両輪とも解除状態であると判定された場合は、Ｓ６に進む。Ｓ６では、液圧ブレーキによる制動力を付与する。即ち、パーキングブレーキ制御装置２４は、ＥＳＣ制御装置１７に対して制動指令（例えば、液圧要求信号、目標液圧信号）を出力する。ＥＳＣ制御装置１７は、パーキングブレーキ制御装置２４からの制動指令に基づいて、ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータを制御する。これにより、液圧ブレーキによる制動力、即ち、ＥＳＣ１６による制動力を付与する。そして、エンドを介してスタートに進む。
【００８６】
一方、Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、電動パーキングブレーキが左，右両輪とも解除状態でない（左，右両輪のうちの少なくとも一方の車輪側が保持状態または不明状態である）と判定された場合は、Ｓ６を介することなく、エンドを介してスタートに進む。即ち、この場合は、液圧による制動力の付与が行われない。なお、この場合は、運転者が、例えば、パーキングブレーキスイッチ２３を解除側に一度操作し、電動パーキングブレーキによる制動力を解除してから（電動モータ７Ａを解除側に駆動させてから）、再び制動側に操作すると、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ６に進む。これにより、ＥＳＣ１６による制動力の付与が行われる。
【００８７】
かくして、第１の実施形態では、車両走行中にパーキングブレーキスイッチがアプライ操作されたときに、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【００８８】
即ち、第１の実施形態では、Ｓ１の処理でパーキングブレーキスイッチ２３が操作されていると判定され、Ｓ２の処理で車両走行中と判定され、Ｓ３の処理で液圧ブレーキが可能と判定されると、Ｓ５に進む。そして、Ｓ５の処理により、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない、即ち、電動パーキングブレーキが制動状態または不明状態であると判定されると、Ｓ６に進まない。このため、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと、ＥＳＣ１６による制動力の付与が行われない。これにより、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、ＥＳＣ１６による制動力の付与が行われることを抑制できる。この結果、車両挙動の安定性（走行安定性）を向上することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。また、制動時の車両安定性および操舵性能を向上することができる。
【００８９】
また、第１の実施形態では、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合が、パーキングブレーキ制御装置２４のメモリ２６に保持状態と記憶されている場合と不明状態と記憶されている場合とを含んでいる。このため、電動パーキングブレーキが保持状態だけでなく不明状態のときにも、電動パーキングブレーキの制動力が確実に解除された状態で、ＥＳＣ１６による制動力の付与を行うことができる。このため、この面からも、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、液圧による制動力の付与が行われることを抑制できる。
【００９０】
次に、図５は、第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合、電動パーキングブレーキの制動力の付与を（自動的に）解除した後に、液圧による制動力の付与を行う構成したことにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９１】
第２の実施形態では、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないとパーキングブレーキ制御装置２４（のメモリ２６）に記憶されている場合、電動パーキングブレーキの電動モータ７Ａによる制動力の付与を（自動的に）解除した後に、ＥＳＣ１６は、液圧による制動力の付与を行う。
【００９２】
例えば、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、メモリ２６に解除状態と記憶されている場合、ＥＳＣ制御装置１７に制動指令（例えば、液圧要求信号、目標液圧信号）を出力し、ＥＳＣ１６により制動力を付与する。これに対して、パーキングブレーキ制御装置２４は、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときに、メモリ２６に解除状態と記憶されていない場合、即ち、保持状態または不明状態と記憶されている場合、電動モータ７Ａを解除側に自動的に駆動してから、ＥＳＣ制御装置１７に制動指令を出力し、ＥＳＣ１６により制動力を付与する。
【００９３】
図５は、第２の実施形態による、パーキングブレーキ制御装置２４の演算回路２５で行われる制御処理を示している。図５の制御処理も、第１の実施形態の図４の制御処理と同様に、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。なお、図５の制御処理は、図４の制御処理にＳ１１とＳ１２の処理を追加した点で、図４の制御処理と相違する。即ち、図５中のＳ１−Ｓ６は、図中のＳ１−Ｓ６と同様の処理であるため、これらの説明は省略し、Ｓ１１とＳ１２の処理について説明する。
【００９４】
Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、電動パーキングブレーキが左，右両輪とも解除状態でない（左，右両輪のうちの少なくとも一方の車輪側が保持状態または不明状態である）と判定された場合は、Ｓ１１に進む。Ｓ１１では、解除状態でない輪の電動パーキングブレーキの解除が可能か否かを判定する。即ち、保持状態または不明状態の電動パーキングブレーキの電動モータ７Ａを解除側に駆動することが可能か否かを判定する。この判定は、例えば、保持状態または不明状態の電動パーキングブレーキが不調（電動モータ７Ａやパーキングブレーキ制御装置２４の駆動回路が故障中）であるか否かにより判定することができる。
【００９５】
Ｓ１１で「ＮＯ」、即ち、解除状態でない輪の電動パーキングブレーキを解除できないと判定された場合は、エンドに進む。即ち、電動モータ７Ａやパーキングブレーキ制御装置２４の駆動回路が故障しており、電動パーキングブレーキを解除できない場合は、エンドに進む。これに対して、Ｓ１１で「ＹＥＳ」、即ち、解除状態でない輪の電動パーキングブレーキを解除できる場合は、Ｓ１２に進む。即ち、電動モータ７Ａやパーキングブレーキ制御装置２４の駆動回路が故障していない場合は、電動パーキングブレーキを解除できると判定し、Ｓ１２に進む。
【００９６】
Ｓ１２では、電動パーキングブレーキを解除する。即ち、解除状態でない輪の電動パーキングブレーキを解除すべく、保持状態または不明状態の電動パーキングブレーキの電動モータ７Ａを解除側に駆動する。この場合は、運転者がパーキングブレーキスイッチ２３を解除側に操作しなくても、保持状態または不明状態の電動パーキングブレーキが解除される。そして、電動パーキングブレーキが解除状態となると、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定され、Ｓ６に進む。これにより、ＥＳＣ１６による制動力の付与が行われる。
【００９７】
第２の実施形態は、上述の如きＳ１１およびＳ１２の処理により電動パーキングブレーキを（自動的に）解除するもので、その基本的作用については、第１の実施形態によるものと格別差異はない。即ち、第２の実施形態も、第１の実施形態と同様に、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、ＥＳＣ１６による制動力の付与が行われることを抑制できる。この結果、車両挙動の安定性（走行安定性）を向上することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。
【００９８】
次に、図６および図７は、第３の実施形態を示している。第３の実施形態の特徴は、液圧制御装置に電動機制御装置を統合した（電動機制御装置を省略した、または、電動機制御装置とＥＳＣ制御装置とを一体に構成した）ことにある。なお、第３の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９９】
第３の実施形態では、液圧制御装置としてのＥＳＣ１６は、複数の制御弁と、ブレーキ液圧を加圧する液圧ポンプ（いずれも図示せず）と、該液圧ポンプを駆動する電動モータ１６Ａと、余剰のブレーキ液を一時的に貯留する液圧制御用リザーバ（図示せず）とを含んで構成されている。ＥＳＣ１６は、制動用制御装置３１に接続されている。この場合、制動用制御装置３１は、ＥＳＣ１６に対して一体的に取付けられている。
【０１００】
制動用制御装置３１は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）３２を有し、制動用制御装置３１には電源ライン１９を通じて給電される。演算回路３２は、例えば、同じ処理を並列に行うと共に互いに処理結果に相違がないかを監視するデュアルコア（二重回路）とし、一方のコア（回路）が故障しても他方のコア（回路）でバックアップできるように構成している。
【０１０１】
制動用制御装置３１は、ＥＳＣ１６の各制御弁の開閉と電動モータ１６Ａの駆動を制御し、各ディスクブレーキ５，６に供給するブレーキ液圧を減圧、保持、増圧または加圧する。これに加えて、制動用制御装置３１は、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ，７Ａの駆動を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（パーキングブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。
【０１０２】
制動用制御装置３１の演算回路３２には、記憶部としてのメモリ３３に加えて、パーキングブレーキスイッチ２３、車両データバス２０、後輪側ディスクブレーキ６，６の電動モータ７Ａ用のモータ駆動回路２８，２８、ＥＳＣ１６の電動モータ１６Ａ用のＥＳＣモータ駆動回路３４、ＥＳＣ１６の制御弁（のソレノイド）を駆動する制御弁駆動回路（図示せず）等が接続されている。車両データバス２０からは、ＥＳＣ１６の制御、および、パーキングブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。また、制動用制御装置３１には、ブレーキ操作検出センサ１０、Ｍ/Ｃ圧力センサ２２、Ｗ/Ｃ圧力センサ２１が接続されている。なお、図示は省略するが、制動用制御装置３１には、電源ライン１９からの電圧を検出する電圧センサ、電動モータ７Ａ，７Ａ，１６Ａのそれぞれのモータ電流を検出する電流センサ等も内蔵されている。
【０１０３】
制動用制御装置３１のメモリ３３には、前述の第１の実施形態のパーキングブレーキ制御装置２４のメモリ２６と同様に、図４に示す処理フロー（または、図５に示す処理フロー）を実行するための処理プログラム、即ち、車両走行中にパーキングブレーキスイッチ２３が操作されたときの制御処理に用いる処理プログラムが格納されている。また、制動用制御装置３１のメモリ３３には、少なくとも電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態（保持状態、解除状態、必要に応じて不明状態）が記憶される。
【０１０４】
制動用制御装置３１は、車両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求があったとき（パーキングブレーキスイッチ２３が操作されたとき）に、ＥＳＣ１６の各制御弁および電動モータ１６Ａを制御することにより、ＥＳＣ１６により制動力を付与する。この場合、ＥＳＣ１６（制動用制御装置３１）は、第１の実施形態と同様に、図４に示す制御処理が実行される。即ち、ＥＳＣ１６（制動用制御装置３１）は、両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求があったときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合（即ち、メモリ３３に保持状態、不明状態と記憶されている場合）、液圧による制動力の付与をしない。
【０１０５】
なお、ＥＳＣ１６（制動用制御装置３１）は、第２の実施形態と同様に、図５に示す制御処理を実行してもよい。この場合には、ＥＳＣ１６（制動用制御装置３１）は、車両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求があったときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合（即ち、メモリ３３に保持状態、不明状態と記憶されている場合）、電動パーキングブレーキの電動モータ７Ａによる制動力の付与を（自動的に）解除した後に、液圧による制動力の付与を行うようにすることができる。
【０１０６】
第３の実施形態は、上述の如き制動用制御装置３１により図４に示す制御処理または図５に示す制御処理を行うもので、その基本的作用については、第１の実施形態または第２の実施形態によるものと格別差異はない。特に、第３の実施形態では、ＥＳＣ１６に電動機制御装置を統合している（電動機制御装置を省略している）。即ち、第３の実施形態では、第１の実施形態のパーキングブレーキ制御装置２４とＥＳＣ制御装置１７とを、１個の制動用制御装置３１により一体に構成している。このため、部品点数を低減することができる。
【０１０７】
なお、第１の実施形態では、図４の制御処理をパーキングブレーキ制御装置２４で行う構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、図４の制御処理を、ＥＳＣ制御装置１７で行ってもよい。この場合、図４のＳ１の処理では、ＥＳＣ制御装置１７は、パーキングブレーキ制御装置２４からパーキングブレーキスイッチ２３がアプライ操作中である旨の信号を取得するようにすることができる。図４のＳ３の処理では、ＥＳＣ制御装置１７は、「液圧ブレーキが可能である旨（即ち、電動パーキングブレーキで制動しなくてよい旨の指令）」と「液圧ブレーキが可能でない旨の信号（即ち、電動パーキングブレーキの制動指令）」とのうちのいずれか一方を、パーキングブレーキ制御装置２４に出力するようにすることができる。図４のＳ５の処理では、ＥＳＣ制御装置１７は、パーキングブレーキ制御装置２４から電動パーキングブレーキの制動状態（解除状態、保持状態、不明状態）を取得するようにすることができる。このことは、第２の実施形態でも同様である。
【０１０８】
第１の実施形態では、後輪側ディスクブレーキ６を電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動パーキングブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、後輪側ディスクブレーキ６を電動パーキングブレーキ機能が付いていない液圧式ディスクブレーキとすると共に、前輪側ディスクブレーキ５を電動パーキングブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。さらに、前輪側ディスクブレーキ５と後輪側ディスクブレーキ６との両方を、電動パーキングブレーキブレーキ機能付の液圧式ディスクブレーキとしてもよい。要するに、車両の車輪のうち少なくとも左右一対の車輪のブレーキを電動パーキングブレーキにより構成することができる。このことは、第２，３の実施形態でも同様である。
【０１０９】
第１の実施形態では、液圧ブレーキの液圧を制御する液圧制御装置として、ＥＳＣ（液圧供給装置）とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、液圧制御装置として、例えば、電動倍力装置としてもよい。このことは、第２，３の実施形態でも同様である。
【０１１０】
第１の実施形態では、ブレーキ機構として、電動パーキングブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ６を例に挙げて説明した。しかし、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動パーキングブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることによりパーキングブレーキの保持を行う構成等、ブレーキ機構（電動パーキングブレーキ）は各種のものを採用することができる。このことは、第２の実施形態でも同様である。
【０１１１】
さらに、各実施形態は例示であり、異なる実施形態で示した構成の部分的な置換または組み合わせが可能であることは言うまでもない。
【０１１２】
以上説明した実施形態に基づくブレーキシステムとして、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。
【０１１３】
第１の態様としては、電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、前記電動機を制御すると共に、少なくとも前記電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する電動機制御装置と、液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、車両走行中に、前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、車両走行中に前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと前記電動機制御装置に記憶されている場合、前記液圧制御装置は、液圧による制動力の付与をしない。
【０１１４】
この第１の態様によれば、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと、液圧による制動力（即ち、液圧制御装置による制動力）の付与が行われない。この場合、運転者は、例えば、電動パーキングブレーキのスイッチを解除側に操作し、電動パーキングブレーキによる制動力を解除してから、制動側に操作すると、液圧による制動力の付与が行われる。これにより、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、液圧による制動力の付与が行われることを抑制できる。この結果、車両挙動の安定性（走行安定性）を向上することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。また、制動時の車両安定性および操舵性能を向上することができる。
【０１１５】
第２の態様としては、電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、前記電動機を制御すると共に、少なくとも前記電動パーキングブレーキの制動の保持または解除の制動状態を記憶する電動機制御装置と、液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、車両走行中に、前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、車両走行中に前記電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと前記電動機制御装置に記憶されている場合、前記電動パーキングブレーキが電動機による制動力の付与を解除した後に、前記液圧制御装置は、液圧による制動力の付与を行う。
【０１１６】
この第２の態様によれば、車両走行中に電動パーキングブレーキのスイッチが操作されたときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていないと、電動パーキングブレーキが電動機による制動力の付与を解除した後に、液圧による制動力（即ち、液圧制御装置による制動力）の付与が行われる。このため、電動パーキングブレーキの制動力が（自動的に）解除されてから、液圧による制動力の付与が行われる。これにより、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、液圧による制動力の付与が行われることを抑制できる。この結果、車両挙動の安定性（走行安定性）を向上することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。また、制動時の車両安定性および操舵性能を向上することができる。
【０１１７】
第３の態様としては、第１または第２の態様において、前記電動パーキングブレーキによる制動状態が解除状態と記憶されていない場合とは、前記電動パーキングブレーキによる制動状態が保持状態と記憶されている場合と、前記電動パーキングブレーキによる制動保持または制動解除の途中でその作業が終了したことにより保持状態と解除状態とのいずれであるかを特定できない不明状態と記憶されている場合とを含むものである。
【０１１８】
この第３の態様によれば、電動パーキングブレーキが保持状態だけでなく不明状態のときにも、電動パーキングブレーキの制動力が確実に解除された状態で、液圧による制動力（即ち、液圧制御装置による制動力）の付与を行うことができる。このため、この面からも、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、液圧による制動力の付与が行われることを抑制できる。
【０１１９】
第４の態様としては、電動機の駆動により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与し保持する電動パーキングブレーキと、液圧により制動部材を被制動部材に押圧して制動力を付与する液圧ブレーキの前記液圧を制御する液圧制御装置と、車両走行中に、前記電動パーキングブレーキの作動要求があったときに前記液圧制御装置により制動力を付与するブレーキシステムにおいて、前記液圧制御装置は、車両走行中に前記電動パーキングブレーキの作動要求があったときに前記電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合、液圧による制動力の付与をしない。
【０１２０】
この第４の態様によれば、車両走行中に電動パーキングブレーキの作動要求があったときに、電動パーキングブレーキによる制動力が解除されていない場合、液圧による制動力（即ち、液圧制御装置による制動力）の付与が行われない。このため、電動パーキングブレーキによる制動力が付与されている状態で、液圧による制動力の付与が行われることを抑制することができる。この結果、車両挙動の安定性（走行安定性）を向上することができ、運転者に違和感を与えることを抑制できる。また、制動時の車両安定性および操舵性能を向上することができる。
【符号の説明】
【０１２１】
４  ディスクロータ（被制動部材）
６  後輪側ディスクブレーキ（液圧ブレーキ）
６Ｃ  ブレーキパッド（制動部材）
７Ａ  電動モータ（電動機、電動パーキングブレーキ）
８  押圧部材保持機構（電動パーキングブレーキ）
１６  ＥＳＣ（液圧制御装置）
２３  パーキングブレーキスイッチ（電動パーキングブレーキのスイッチ）
２４  パーキングブレーキ制御装置（電動機制御装置）
【図１】
2018135040.tif 000003
【図２】
2018135040.tif 000004
【図３】
2018135040.tif 000005
【図４】
2018135040.tif 000006
【図５】
2018135040.tif 000007
【図６】
2018135040.tif 000008
【図７】
2018135040.tif 000009