(57)【要約】【課題】流し撮り誤差を高精度に補正することが可能な像ブレ補正装置を提供する。【解決手段】像ブレ補正装置は、像ブレ補正を行う補正手段（１３２）と、流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段（１２４ａ）と、露光中の基準角速度と角速度センサからの角速度との差に基づいて流し撮り撮影を行うように補正手段を制御する制御手段（１２４ｂ）とを有し、算出手段は、動きベクトルと角速度センサからの角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、露光中の基準角速度を算出する。【選択図】図１
2018013602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
像ブレ補正を行う補正手段と、
流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段と、
前記露光中の基準角速度と角速度センサからの角速度との差に基づいて前記流し撮り撮影を行うように前記補正手段を制御する制御手段と、を有し、
前記算出手段は、動きベクトルと前記角速度センサからの前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、前記露光中の基準角速度を算出する、ことを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記露光開始前に連続的に算出された複数の基準角速度の複数の変化量が同じ極性である場合、該変化量に基づいて前記露光中の基準角速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記複数の変化量が同じ極性でない場合、露光開始前に連続的に算出された複数の基準角速度のうち最後に算出された基準角速度を、前記露光中の基準角速度として設定することを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記算出手段は、前記動きベクトルを取得するフレームレートに応じて、極性判定に用いられる前記複数の変化量の数を変更することを特徴とする請求項２または３に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記算出手段は、
前記フレームレートが所定のフレームレートよりも速い場合、前記複数の変化量の数を第１の数に設定し、
前記フレームレートが前記所定のフレームレートよりも遅い場合、前記複数の変化量の数を前記第１の数よりも小さい第２の数に設定することを特徴とする請求項４に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
前記算出手段は、前記露光開始前の基準角速度が所定の角速度よりも大きい場合、前記露光開始前に連続的に算出された複数の基準角速度の変化量に基づいて前記露光中の基準角速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記算出手段は、前記露光開始前の基準角速度が前記所定の角速度よりも小さい場合、前記複数の基準角速度のうち最後に算出された基準角速度を、前記露光中の基準角速度として設定することを特徴とする請求項６に記載の像ブレ補正装置。
【請求項８】
前記露光中の基準角速度は、前記流し撮り撮影の際に前記動きベクトルと前記角速度との差が０になる角速度であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記露光開始前に前記像ブレ補正を行わないように前記補正手段を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、
前記露光中の基準角速度と前記角速度センサからの前記角速度との差を積分して角変位データを算出し、
前記角変位データに基づいて前記像ブレ補正を行うように前記補正手段を制御することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１１】
角速度を検出する角速度センサと、
前記角速度と動きベクトルとに基づいて像ブレ補正を行う補正手段と、
流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段と、
前記露光中の基準角速度と前記前記角速度との差に基づいて前記流し撮り撮影を行うように前記補正手段を制御する制御手段と、を有し、
前記算出手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、前記露光中の基準角速度を算出する、ことを特徴とするレンズ装置。
【請求項１２】
撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、
角速度を検出する角速度センサと、
前記角速度と動きベクトルとに基づいて像ブレ補正を行う補正手段と、
露光中の基準角速度と前記角速度との差に基づいて流し撮り撮影を行うように前記補正手段を制御する制御手段と、
前記撮像装置と通信する通信手段と、を有し、
前記通信手段は、
前記角速度を前記撮像装置へ送信し、
前記露光中の基準角速度を前記撮像装置から受信し、
前記露光中の基準角速度は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて算出される、ことを特徴とするレンズ装置。
【請求項１３】
レンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、
動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段と、
前記レンズ装置と通信する通信手段と、を有し、
前記通信手段は、角速度センサからの角速度を前記レンズ装置から受信し、
前記算出手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、前記露光中の基準角速度を算出し、
前記通信手段は、前記露光中の基準角速度を前記レンズ装置へ送信する、ことを特徴とする撮像装置。
【請求項１４】
角速度を検出する角速度センサと、
動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
前記角速度と前記動きベクトルとに基づいて像ブレ補正を行う補正手段と、
流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段と、
前記露光中の基準角速度と前記角速度との差に基づいて前記流し撮り撮影を行うように前記補正手段を制御する制御手段と、を有し、
前記算出手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、前記露光中の基準角速度を算出する、ことを特徴とする撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れを検出して補正することにより流し撮り撮影を容易に実現可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラに生じる手振れなどの影響により発生する像ブレを補正するには、カメラの振動を検出し、この検出結果に応じて補正レンズや撮像素子を動かすことにより光軸を変化させる。特許文献１には、このような検出情報に基づいて撮影光軸を偏心させる補正光学系を駆動させると共に、補正光学系の位置を検出してフィードバック制御を行うことにより、像ブレを抑制することが可能な防振装置が開示されている。
【０００３】
一方、カメラでの撮影方法の一つに流し撮りがある。しかし、流し撮りは、被写体の動きに正確にカメラを追従させるには経験が必要であり、シャッタ速度も遅くなるため、振れが生じやすく、初心者にとっては難しい。そこで特許文献２には、補正光学系を用いて流し撮りを補助する方法が開示されている。具体的には、主被写体の撮像面上の移動速度を検出し、検出した移動速度と撮影者が行う流し撮り角速度との差から、最適な流し撮りを行うための流し撮り基準角速度を算出する。露光中において、算出した流し撮り基準角速度と撮影者が行う流し撮り速度との差、すなわち流し撮り速度誤差（流し撮り誤差）を検出する。その誤差を補正するように光学偏心させることで、撮影者はきれいな流し撮り写真を撮影することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２１８９６７号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献２に開示されている方法では、撮影者が狙っている主被写体の流し撮り基準角速度が、算出した時点と露光中との間で同じ角速度であることが補正精度を確保する前提条件となっている。しかし、例えば撮影者の前方斜めから正面に移動してくる被写体の場合、主被写体の移動速度は等速であっても、最適な流し撮りを行うための流し撮り基準角速度は等角速度とはならない。この場合、流し撮り基準角速度が、算出した時点と露光中との間で互いに異なるため、流し撮り誤差を高精度に補正することが難しい。
【０００６】
そこで本発明は、流し撮り誤差を高精度に補正することが可能な像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、および、撮像システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての像ブレ補正装置は、像ブレ補正を行う補正手段と、流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段と、前記露光中の基準角速度と角速度センサからの角速度との差に基づいて前記流し撮り撮影を行うように前記補正手段を制御する制御手段とを有し、前記算出手段は、動きベクトルと前記角速度センサからの前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、前記露光中の基準角速度を算出する。
【０００８】
本発明の他の側面としてのレンズ装置は、角速度を検出する角速度センサと、前記像ブレ補正装置とを有する。
【０００９】
本発明の他の側面としてのレンズ装置は、撮像装置に着脱可能なレンズ装置であって、角速度を検出する角速度センサと、前記角速度と動きベクトルとに基づいて像ブレ補正を行う補正手段と、露光中の基準角速度と前記角速度との差に基づいて流し撮り撮影を行うように前記補正手段を制御する制御手段と、前記撮像装置と通信する通信手段とを有し、前記通信手段は、前記角速度を前記撮像装置へ送信し、前記露光中の基準角速度を前記撮像装置から受信し、前記露光中の基準角速度は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて算出される。
【００１０】
本発明の他の側面としての撮像装置は、レンズ装置が着脱可能な撮像装置であって、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度を算出する算出手段と、前記レンズ装置と通信する通信手段とを有し、前記通信手段は、角速度センサからの角速度を前記レンズ装置から受信し、前記算出手段は、前記動きベクトルと前記角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度に応じて、前記露光中の基準角速度を算出し、前記通信手段は、前記露光中の基準角速度を前記レンズ装置へ送信する。
【００１１】
本発明の他の側面としての撮像システムは、角速度を検出する角速度センサと、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記像ブレ補正手段とを有する。
【００１２】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、流し撮り誤差を高精度に補正することが可能な像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、および、撮像システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】各実施形態におけるカメラシステムのブロック図である。
【図２】各実施形態における流し撮り撮影の説明図である。
【図３】各実施形態における流し撮り撮影の信号波形図である。
【図４】各実施形態における流し撮り撮影の説明図である。
【図５】各実施形態における流し撮り撮影の信号波形図である。
【図６】各実施形態におけるカメラ本体の動作を示すフローチャートである。
【図７】各実施形態における交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図８】各実施形態におけるシリアル通信割り込み時の交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図９】第１の実施形態における像ブレ補正の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態における像ブレ補正の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態における像ブレ補正の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
〔第１の実施形態〕
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態におけるカメラシステム（撮像システム）の構成について説明する。図１は、本実施形態におけるカメラシステム１００のブロック図である。カメラシステム１００は、カメラ本体１１１（撮像装置）と、カメラ本体１１１に着脱可能な交換レンズ１１２（レンズ装置）とを備えて構成される。ただし本実施形態は、これに限定されるものではなく、撮像装置本体とレンズ装置とが一体的に構成された撮像装置にも適用可能である。
【００１７】
被写体からの撮影光束は、交換レンズ１１２の撮像光学系を介して、撮像部１１３に結像する。その結像画像は、撮像部１１３により光電変換され、撮像信号となる。撮像信号は、ゲインコントロール回路（ＧＣ）１１５により増幅され、Ａ／Ｄ変換器１１６に入力され、アナログ画像データからデジタル画像データへ変換される。映像信号処理回路１１７は、Ａ／Ｄ変換器１１６によりデジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理、および、ガンマ処理などの各種信号処理を行う。また映像信号処理回路１１７は、被写体像の動きベクトルを検出（算出）する動きベクトル検出手段である。映像信号処理回路１１７により信号処理された画像信号は、バッファメモリ１１８に格納されて、ＬＣＤ１１９（表示部）に表示され、または、着脱可能なメモリカード１２０（記録部）に記録される。
【００１８】
操作部１２１は、カメラ本体１１１の撮影モードの設定や、記録画像ファイルサイズの設定や、撮影時のレリーズを行うためのスイッチ類である。カメラＭＰＵ１１４は、カメラ本体１１１の各動作を制御すると共に、カメラ本体１１１のインターフェース回路（ＩＦ）１２２および交換レンズ１１２のインターフェース回路（ＩＦ）１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４と相互に通信する。インターフェース回路１２２、１２３はそれぞれ、カメラ本体１１１と交換レンズ１１２との間で通信を行う通信手段である。この通信では、カメラ本体１１１と交換レンズ１１２との間で様々なデータのやり取りが行われる。
【００１９】
交換レンズ１１２には、撮像光学系の一部として、フォーカスレンズ１２５、ズームレンズ１２６、像ブレ補正レンズ１２７、および、絞り１２８が設けられている。フォーカスレンズ１２５は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号に従い、フォーカス制御回路１２９およびフォーカスレンズ駆動モータ１３０を介して、光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）に駆動される。フォーカス制御回路１２９には、フォーカスレンズ駆動回路に加えて、フォーカスレンズ１２５の移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなどが含まれている。被写体距離は、フォーカスエンコーダにより検出される。
【００２０】
ズームレンズ１２６は、撮影者が不図示のズーム操作環を操作することにより、光軸方向に移動する。ズームエンコーダ１３１は、ズームレンズ１２６の移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、レンズＭＰＵ１２４がフォーカスエンコーダとズームエンコーダ１３１からの信号を読み取り、被写体距離と焦点距離との組み合わせにより予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことにより得られる。
【００２１】
像ブレ補正レンズ１２７は、像ブレ補正制御回路１３２（ＩＳ制御回路）、および、リニアモータ１３３を介して、光軸ＯＡと直交する方向（光軸直交方向）に駆動される。像ブレ補正制御回路１３２は、像ブレ補正を行う補正手段である。像ブレ補正は、以下のようにして行われる。すなわち、回転振れ（角速度）を検出する角速度センサ１３５の振れ信号が信号処理回路１３６により信号処理され、レンズＭＰＵ１２４に入力される。レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ駆動目標信号を算出する。そしてレンズＭＰＵ１２４は、この補正レンズ駆動目標信号と補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号との差に応じた駆動信号を像ブレ補正制御回路１３２に出力する。像ブレ補正は、このように補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号を像ブレ補正制御回路１３２にフィードバックすることにより行われる。本実施形態において、像ブレ補正制御は、カメラ本体１１１を中心として、上下方向（光軸直交方向）の傾きを検出するためのピッチ軸、左右方向（光軸直交方向）の傾きを検出するためのヨー軸の２軸それぞれにおいて行われる。
【００２２】
本実施形態のレンズＭＰＵ１２４は、算出手段１２４ａおよび制御手段１２４ｂを有する。算出手段１２４ａは、流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度（流し撮り基準角速度）を算出する。制御手段１２４ｂは、露光中の基準角速度と角速度センサからの角速度との差に基づいて流し撮り撮影を行うように像ブレ補正制御回路１３２を制御する。また算出手段１２４ａは、動きベクトルと角速度センサからの角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度（流し撮り基準角速度）に応じて、露光中の基準角速度を算出する。またレンズＭＰＵ１２４は、基準角速度やレンズ変位信号などの情報を記憶するＲＡＭ１４０（記憶手段）を有する。ただし、ＲＡＭ１４０はレンズＭＰＵ１２４の内部メモリに限定されるものではなく、レンズＭＰＵ１２４の外部に設けられていてもよい。
【００２３】
絞り１２８は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号に従い、絞り制御回路１３７およびステッピングモータ１３８を介してその開口径が駆動（制御）される。スイッチ１３９は、像ブレ補正制御のＯＮ／ＯＦＦおよび像ブレ補正モードの選択を行うためのスイッチである。本実施形態において、像ブレ補正モードとして、通常の像ブレ補正動作と流し撮り動作モードとのうち一方を選択することができる。
【００２４】
次に、図２乃至図５を参照して、本実施形態における流し撮り方法について説明する。図２は、撮影者の前を通り過ぎる被写体を流し撮りする際に、被写体とカメラ（カメラシステム１００）の動きを図２（ａ）、（ｂ）の順に時系列で示している。流し撮りの際には、露光期間中も被写体の移動速度Ｖに合わせるようにカメラを振ることにより、被写体の動きは止め、背景を流した写真が撮影可能となる。しかし、撮影者が不慣れな場合などでは、被写体の中心点Ｃ０を狙い、被写体の動きに合わせてカメラを振っているつもりでも、例えば図２（ｂ）の点Ｃ１に狙いがずれてしまうことがある。
【００２５】
図３は、前述のように流し撮り撮影で狙いがずれた場合の角速度センサ１３５の出力波形と、映像信号処理回路１１７により検出される被写体像の動きベクトルの信号波形である（各波形と時間との関係図）。図３（ａ）は角速度センサ１３５の出力波形（角速度）、図３（ｂ）は動きベクトルの信号波形である。図３（ａ）において、被写体速度が一定であれば、被写体が振れずに追い続ける理想的な流し撮り角速度は、点線で示されるように一定の角速度となる。被写体が振れずに追い続けられていれば、図３（ｂ）の被写体の動きベクトルは「０」となる。ところが、動く被写体を正確に追い続けることは難しく、実際には図３（ａ）の実線で示される流し撮り時の角速度のように、理想的な流し撮り角速度からずれてしまう。このとき動きベクトルは、図３（ｂ）に示されるように「０」からずれる。
【００２６】
そこで、理想的な流し撮り角速度からのずれを補正するように、像ブレ補正レンズ１２７を駆動させれば、被写体の振れを補正することができる。実際の撮影動作としては、露光前に理想的な角速度を算出し、露光中は理想的な流し撮り角速度からのずれを補正するように、像ブレ補正レンズ１２７を駆動させる動作となる。理想的な流し撮り角速度を算出する方法としては、角速度センサ１３５の信号と動きベクトルの信号との加算値に基づいて算出する方法がある。
【００２７】
ここで、撮影者が斜め前方から目の前を通り過ぎる被写体を流し撮り撮影した場合を考える。図４は、このような場合の被写体とカメラの動きを図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に時系列で示している。このときの理想的な流し撮り角速度をそれぞれＷ１、Ｗ２、Ｗ３とすると、被写体が一定速度Ｖで移動していたとしても一定の角速度にはならない。図５は、流し撮り撮影の際における角速度の時間変化を示す図である。図５において、横軸は時間、縦軸は角速度をそれぞれ示している。図５に示されるように、理想的な流し撮り角速度Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は加速していく。この場合、流し撮り角速度を算出したタイミングと露光のタイミングが大きくずれると、露光中の流し撮り誤差補正の精度が劣化する。これに対応するため、流し撮り角速度の変化を予測して、露光のタイミングでのずれを補正することが考えられる。このとき正確な予測補正するには、確実に加速または減速していることが好ましい条件である。例えば、その予測実施の判定方法として、流し撮り角速度の変化の極性が所定回数連続で同一であるか否かを判定する。
【００２８】
次に、図６乃至図９を参照して、本実施形態におけるカメラシステム１００の撮影動作（流し撮り撮影の動作）について説明する。まず、図６を参照して、カメラ本体１１１の撮影動作を説明する。図６は、カメラ本体１１１の撮影動作を示すフローチャートである。
【００２９】
カメラ本体１１１のメインスイッチがＯＮされると、カメラ本体１１１は撮影動作を開始する。まずステップＳ６０１において、カメラＭＰＵ１１４は、操作部１２１のレリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたか否かを判定する。レリーズスイッチが半押しされた場合、ステップＳ６０２へ進む。一方、レリーズスイッチが半押しされていない場合、本フローは終了する。
【００３０】
ステップＳ６０２において、カメラＭＰＵ１１４は、インターフェース回路１２２、１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４とステータス通信を行う。ここでは、カメラＭＰＵ１１４は、カメラ本体１１１の状態（レリーズスイッチの状態ＳＷ１ＯＮ、撮影モード、シャッタ速度など）を交換レンズ１１２（レンズＭＰＵ１２４）へ送信する。またカメラＭＰＵ１１４は、交換レンズ１１２の状態（焦点距離、絞りの状態、フォーカスレンズの駆動状態など）をレンズＭＰＵ１２４から受信する。なお図６には、ステータス通信は主要な個所にのみ記載されているが、カメラ本体１１１の状態が変化した場合や、カメラ本体１１１が交換レンズ１１２の状態を確認したい場合などに随時行われる。
【００３１】
続いてステップＳ６０３において、レリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されているため、カメラＭＰＵ１１４は、焦点検出を行い、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ駆動量を演算する。続いてステップＳ６０４において、カメラＭＰＵ１１４は、フォーカスレンズ駆動量（フォーカスレンズ駆動命令）に関するデータを交換レンズ１１２へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信される。続いてステップＳ６０５において、フォーカスレンズ駆動が終了すると、カメラＭＰＵ１１４は、再焦点検出を行う。
【００３２】
続いてステップＳ６０６において、カメラＭＰＵ１１４は、焦点検出の結果に基づいて、合焦深度内であるか（合焦状態であるか）否かを判定する。合焦深度内であればステップＳ６０７へ進む。ステップＳ６０７において、カメラＭＰＵ１１４は、映像信号処理回路１１７から輝度情報を取得し、露光時間Ｔｖおよび絞り値（絞り駆動量）を算出する（測光処理）。続いてステップＳ６０８において、カメラＭＰＵ１１４は、映像信号処理回路１１７の画像信号から主被写体を判定する。
【００３３】
続いてステップＳ６０９において、カメラＭＰＵ１１４は、主被写体の動きベクトル（動きベクトル情報）を検出する。続いてステップＳ６１０において、カメラＭＰＵ１１４は、ステップＳ６０９にて検出した主被写体の動きベクトル情報と、レンズＭＰＵ１２４から送信された角速度情報とに基づいて、基準角速度（流し撮り基準角速度）を算出する。角速度情報は、角速度センサ１３５の出力信号（角速度）に対応する信号である。基準角速度は、主被写体に関して最適な流し撮りを行うための角速度である。続いてステップＳ６１１において、カメラＭＰＵ１１４は、ステップＳ６１０にて算出された基準角速度をレンズＭＰＵ１２４へ送信する。
【００３４】
続いてステップＳ６１２において、カメラＭＰＵ１１４は、操作部１２１のレリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたか否かを判定する。レリーズスイッチが全押しされた場合、ステップＳ６１３へ進む。一方、レリーズスイッチが全押しされていない場合、ステップＳ６０１へ戻る。
【００３５】
ステップＳ６１３において、カメラＭＰＵ１１４は、ステップＳ６０７にて算出した絞り駆動量（絞り駆動命令）を交換レンズ１１２へ送信し、絞り１２８の駆動を行わせる。続いてステップＳ６１４において、カメラＭＰＵ１１４は、撮像部１１３の電荷をリセットし、電子シャッタ（先幕シャッタ）を駆動する。続いてステップＳ６１５において、カメラＭＰＵ１１４は、被写体像を撮像部１１３に露光して電荷を蓄積する。続いてステップＳ６１６において、露光時間が経過した場合、カメラＭＰＵ１１４は不図示の後幕シャッタを駆動し、露光を終了する。
【００３６】
続いてステップＳ６１７において、カメラＭＰＵ１１４は、撮像部１１３からの電荷転送（読み出し）を行う。続いてステップＳ６１８において、読み出した撮影画像信号は、ゲインコントロール回路１１５およびＡ／Ｄ変換器１１６を経てデジタルデータ（撮影画像データ）へ変換され、バッファメモリ１１８に保存される（画像保存）。続いてステップＳ６１９において、カメラＭＰＵ１１４は、絞り開放命令（絞り駆動命令）を交換レンズ１１２へ送信し、絞り１２８を開放に戻す。
【００３７】
続いてステップＳ６２０において、カメラＭＰＵ１１４（映像信号処理回路１１７）は、撮影画像信号（撮影画像データ）にガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。続いてステップＳ６２１において、画像補正処理された画像データは、ＬＣＤ１１９に表示されるとともにメモリカード１２０に記録される。これにより、撮影までの一連の動作は終了する。
【００３８】
次に、図７乃至図９を参照して、流し撮り撮影における交換レンズ１１２の動作について説明する。図７は、交換レンズ１１２の動作を示すフローチャートである。交換レンズ１１２をカメラ本体１１１に装着すると、カメラ本体１１１から交換レンズ１１２へシリアル通信がなされ、図７のステップＳ７０１から交換レンズ１１２の動作が開始する。
【００３９】
まずステップＳ７０１において、レンズＭＰＵ１２４は、レンズ制御および像ブレ補正制御のための初期設定を行う。続いてステップＳ７０２において、レンズＭＰＵ１２４は、不図示のスイッチ類の状態、および、ズーム位置とフォーカス位置とを検出する。スイッチ類は、例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスの切り換えスイッチ、および、像ブレ補正機能のＯＮ／ＯＦＦスイッチなどを含むが、これらに限定されるものではない。
【００４０】
続いてステップＳ７０３において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１（カメラＭＰＵ１１４）からフォーカス駆動命令の通信（フォーカス駆動要求）があったか否かを判定する。レンズＭＰＵ１２４がフォーカス駆動命令を受信した場合（フォーカス駆動要求を受信した場合）、ステップＳ７０４へ進む。一方、レンズＭＰＵ１２４がフォーカス駆動命令を受信していない場合（フォーカス駆動要求を受信していない場合）、ステップＳ７０５へ進む。
【００４１】
ステップＳ７０４において、レンズＭＰＵ１２４は、フォーカスレンズ１２５の駆動制御を行う。ステップＳ７０３におけるフォーカス駆動命令の通信では、カメラ本体１１１からフォーカスレンズ１２５の目標駆動量（パルス数）も送信される。このためレンズＭＰＵ１２４は、フォーカス制御回路１２９のフォーカスエンコーダのパルス数を検出し、目標パルス数だけ駆動するようにフォーカス駆動制御を行う。
【００４２】
ステップＳ７０５において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１から絞り駆動命令（絞り駆動要求）の通信があったか否かを判定する。レンズＭＰＵ１２４が絞り駆動命令（絞り駆動要求）を受信した場合、ステップＳ７０６へ進む。一方、レンズＭＰＵ１２４が絞り駆動命令（絞り駆動要求）を受信していない場合、ステップＳ７０７へ進む。
【００４３】
ステップＳ７０６において、レンズＭＰＵ１２４は、絞り１２８の駆動制御を行う。ステップＳ７０５における絞り駆動命令の通信では、カメラ本体１１１から絞り１２８の目標駆動量も送信される。このためレンズＭＰＵ１２４は、絞り制御回路１３７およびステッピングモータ１３８を介して、絞り１２８を目標量だけ駆動する。
【００４４】
ステップＳ７０７において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１から全駆動停止の命令（交換レンズ１１２内のアクチュエータの全駆動を停止する命令）を受信したか否かを判定する。カメラ本体１１１（の操作部１２１）を介して操作がなされない場合、所定の時間経過後、カメラ本体１１１から全駆動停止の命令が送信される。レンズＭＰＵ１２４が全駆動停止の命令を受信した場合、ステップＳ７０８へ進む。一方、レンズＭＰＵ１２４が全駆動停止の命令を受信していない場合、ステップＳ７０２へ戻る。
【００４５】
ステップＳ７０８において、レンズＭＰＵ１２４は、全駆動停止制御を行う。ここでは、レンズＭＰＵ１２４は全てのアクチュエータの駆動を停止し、マイコンをスリープ（停止）状態にする。またレンズＭＰＵ１２４は、像ブレ補正装置への給電も停止する。その後、カメラ本体１１１（の操作部１２１）を介して何らかの操作が行われると、カメラ本体１１１（カメラＭＰＵ１１４）は交換レンズ１１２（レンズＭＰＵ１２４）に通信信号を送り、スリープ状態を解除する。
【００４６】
図７のフローチャートに示される各ステップの間に、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１１４からの通信によるシリアル通信割り込みまたは像ブレ補正割り込みの要求を受信する場合がある。このときレンズＭＰＵ１２４は、それらの割り込み処理を行う。シリアル通信割り込みの要求を受信した場合、レンズＭＰＵ１２４は、通信データのデコードを行い、そのデコード結果に応じて、絞り駆動やフォーカスレンズ駆動などのレンズ処理を行う。そして、通信データのデコードにより、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッタ速度、および、カメラの機種などを判定することができる。像ブレ補正割り込みは、一定周期ごとに発生するタイマー割り込みである。像ブレ補正割り込みの要求を受信した場合、レンズＭＰＵ１２４は、ピッチ方向（縦方向）およびヨー方向（横方向）の像ブレ補正制御を行う。
【００４７】
まず、図８を参照して、レンズＭＰＵ１２４がシリアル通信割り込みを受信した場合の動作について説明する。図８は、レンズＭＰＵ１２４がシリアル通信割り込みを受信した場合の動作を示すフローチャートである。レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１（カメラＭＰＵ１１４）からの通信（シリアル通信割り込み）を受信すると、ステップＳ８０１から動作を開始する。
【００４８】
まずステップＳ８０１において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１からの命令を解析し（コマンド解析を行い）、各命令に応じた処理へ分岐する。
【００４９】
ステップＳ８０２において、レンズＭＰＵ１２４は、フォーカス駆動命令を受信する。そしてステップＳ８０３において、レンズＭＰＵ１２４は、目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動モータ１３０の速度を設定、フォーカスレンズ駆動を開始する。
【００５０】
ステップＳ８０４において、レンズＭＰＵ１２４は、絞り駆動命令を受信する。そしてステップＳ８０５において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１から送信された絞り駆動データに基づいて、絞り１２８を駆動する。このときレンズＭＰＵ１２４は、ステッピングモータ１３８の駆動パターンを設定し、設定した駆動パターンを絞り制御回路１３７を介してステッピングモータ１３８に出力することにより、絞り１２８を駆動する。
【００５１】
ステップＳ８０６において、レンズＭＰＵ１２４は、ステータス通信を受信する。そしてステップＳ８０７において、レンズＭＰＵ１２４は、交換レンズ１１２の焦点距離情報やＩＳ動作状態などをカメラ本体１１１に送信する。またレンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１のステータス状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、撮像フレームレート、シャッタ速度など）を受信する。
【００５２】
ステップＳ８０８において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り補正に関する情報送受信命令（流し撮り補正情報通信）を受信する。そしてステップＳ８０９において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１１１から受信した基準角速度（流し撮り基準角速度）をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ１４０（記憶手段）に格納する。またレンズＭＰＵ１２４は、その他の流し撮り補正情報の送受信を行う。
【００５３】
ステップＳ８１０において、レンズＭＰＵ１２４は、その他の命令、例えば交換レンズ１１２のフォーカス敏感度データ通信や光学データ通信などを受信する。そしてステップＳ８１１において、レンズＭＰＵ１２４は、それらの処理を行う。
【００５４】
次に、図９を参照して、レンズＭＰＵ１２４が像ブレ補正割り込みを受信した場合の動作について説明する。図９は、レンズＭＰＵ１２４が像ブレ補正割り込みを受信した場合の動作（像ブレ補正の動作）を示すフローチャートである。交換レンズ１１２のメイン動作中に像ブレ補正割り込みが発生すると、レンズＭＰＵ１２４は、図９のステップＳ９０１から像ブレ補正制御を開始する。
【００５５】
まずステップＳ９０１において、レンズＭＰＵ１２４は、角速度センサ１３５からの出力信号（角速度）を信号処理回路１３６で処理して取得された信号をＡ／Ｄ変換する。続いてステップＳ９０２において、レンズＭＰＵ１２４は、スイッチ１３９の状態に基づいて、流し撮りモードであるか、通常防振モードであるかを判定する。通常防振モードである場合、ステップＳ９０３へ進む。一方、流し撮りモードである場合、ステップＳ９０６へ進む。
【００５６】
ステップＳ９０３において、レンズＭＰＵ１２４は、信号の低周波成分をカットするため、ハイパスフィルタ演算（ＨＰＦ演算）を行う。レンズＭＰＵ１２４は、演算開始から所定時間はハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作も行う。続いてステップＳ９０４において、レンズＭＰＵ１２４は、ハイパスフィルタ演算の結果を入力信号として積分演算を行う。この結果、レンズＭＰＵ１２４は角変位データを取得することができる。続いてステップＳ９０５において、レンズＭＰＵ１２４は、ズーム位置およびフォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、角変位データから像ブレ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００５７】
ステップＳ９０６において、流し撮りモードが選択されているため、レンズＭＰＵ１２４は、ＳＷ２がＯＮされたか否か、すなわち露光動作を選択されたか否かを判定する。ＳＷ２がＯＦＦである場合、ステップＳ９０７へ進む。一方、ＳＷ２がＯＮされた場合、ステップＳ９１３へ進む。
【００５８】
ステップＳ９０７において、レンズＭＰＵ１２４は、レンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ１４０（記憶手段）に格納されている基準角速度Ｗ（ｎ）（流し撮り基準角速度）を読み出す。続いてステップＳ９０８において、レンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の変化量ΔＷ（ｎ）を算出する。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の変化量ΔＷ（ｎ）として、現在の基準角速度Ｗ（ｎ）と前回の基準角速度Ｗ（ｎ−１）との差（ΔＷ（ｎ）＝Ｗ（ｎ）−Ｗ（ｎ−１））を算出する。
【００５９】
続いてステップＳ９０９において、レンズＭＰＵ１２４は、過去４回分の変化量ΔＷ（ｎ）〜ΔＷ（ｎ−３）が４回とも全て同じ極性（正または負）であるか否かを判定する。全て同じ極性であれば、ステップＳ９１０へ進む。一方、少なくとも一つの変化量の極性が異なる場合、ステップＳ９１１へ進む。なお本実施形態において、同じ極性か否かを判定する変化量ΔＷの数は４（過去４回分）であるが、これに限定されるものではない。複数の変化量ΔＷ（３以下または５以上の数、すなわち過去３回分以下または過去５回分以上）の極性が全て同一であるか否かを判定してもよい。
【００６０】
ステップＳ９１０において、過去４回分の変化量が４回とも全て同じ極性であるため、速度変化の方向は安定していると考えられる。このためレンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の予測補正を行う。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、今回の基準角速度Ｗ（ｎ）に、今回の変化量ΔＷ（ｎ）に所定係数ｋを乗算した値（ｋ×ΔＷ（ｎ））を加算することにより、最終的な基準角速度Ｗｒｅｆ（＝Ｗ（ｎ）＋ｋ×ΔＷ（ｎ））を算出する。
【００６１】
ステップＳ９１１において、過去４回分の変化量が４回とも同じ極性ではないため、速度変化の方向は不安定であると考えられる。このような場合、予測補正によりかえって誤差が増大する可能性がある。このためレンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の予測補正を行わない。すなわちレンズＭＰＵ１２４は、今回算出された基準角速度Ｗ（ｎ）を最終的な基準角速度Ｗｒｅｆ（＝Ｗ（ｎ））と設定する。
【００６２】
続いてステップＳ９１２において、レンズＭＰＵ１２４は、目標駆動量を０に設定する。これは、ＳＷ２ＯＮでない場合には像ブレ補正レンズ１２７を電気的に中心保持状態にするためである。
【００６３】
ステップＳ９１３において、ＳＷ２ＯＮであるため、レンズＭＰＵ１２４は、露光中の流し撮り誤差補正を行う。具体的には、レンズＭＰＵ１２４（制御手段１２４ｂ）は、基準角速度Ｗｒｅｆと角速度センサ１３５から出力された角速度Ｗａとの差である流し撮り誤差Ｗｅ（＝Ｗｒｅｆ−Ｗａ）を算出する。続いてステップＳ９１４において、レンズＭＰＵ１２４（制御手段１２４ｂ）は、流し撮り誤差Ｗｅを積分演算し、角変位データを算出する。これが、流し撮り誤差の角変位データとなる。続いてステップＳ９１５において、レンズＭＰＵ１２４（制御手段１２４ｂ）は、ズーム位置およびフォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、角変位データから像ブレ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００６４】
続いてステップＳ９１６において、レンズＭＰＵ１２４は、像ブレ補正レンズ１２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ１３４の信号（レンズ変位信号）をＡ／Ｄ変換する。そしてレンズＭＰＵ１２４は、Ａ／Ｄ変換後のレンズ変位信号をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ１４０（記憶手段）に格納する。続いてステップＳ９１７において、レンズＭＰＵ１２４は、目標駆動量とレンズ変位信号との差を算出し、フィードバック演算を行う。続いてステップＳ９１８において、レンズＭＰＵ１２４は、安定な制御系にするために位相補償演算を行う。続いてステップＳ９１９において、レンズＭＰＵ１２４は、ステップＳ９１８の演算結果（駆動信号）をＰＷＭとしてレンズＭＰＵ１２４のポートに出力し、像ブレ補正割り込みが終了する。その出力（駆動信号）は、像ブレ補正制御回路１３２内のドライバー回路に入力され、リニアモータ１３３により像ブレ補正レンズ１２７が駆動され、目標駆動量に応じた像ブレが補正が行われる。
【００６５】
以上のように、露光前に基準角速度の変化の極性が所定回数同じであれば、安定して加速または減速していると判定し、基準角速度の予測補正を実施する。露光中は、予測補正された基準角速度と角速度との偏差を補正するように像ブレ補正レンズを駆動することにより、流し撮り誤差が補正されたきれいな流し撮り写真を撮影することができる。
【００６６】
〔第２の実施形態〕
次に、図１０を参照して、本発明の第２の実施形態における像ブレ補正について説明する。図１０は、本実施形態における像ブレ補正の動作（レンズＭＰＵ１２４が像ブレ補正割り込みを受信した場合の動作）のフローチャートである。
【００６７】
本実施形態では、基準角速度の予測補正を実施するか否かの判定基準として、動きベクトルを取得するフレームレート（撮像フレームレート）と、基準角速度の変化の極性の連続性との両方を考慮する。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、撮像フレームレートに応じて、同一極性の判定回数を変更し、予測補正を行うか否かを判定する。図１０のフローチャートは、図９のステップＳ９０９〜Ｓ９１１に代えて、ステップＳ１００９〜Ｓ１０１４を有する点で、図９とは異なる。図１０のステップＳ１００１〜Ｓ１００８、および、ステップＳ１０１５〜Ｓ１０２２は、図９のステップＳ９０１〜Ｓ９０８、および、ステップＳ９１２〜Ｓ９１９とそれぞれ同様であるため、それらの説明は省略する。なお本実施形態において、カメラシステム（撮像装置）の構成は、図１を参照して説明した第１の実施形態のカメラシステム１００と同様であるため、その説明は省略する。
【００６８】
ステップＳ１００９において、レンズＭＰＵ１２４は、撮像フレームレートＦＲが所定のフレームレート（例えば３０ｆｐｓ）よりも速いか否かを判定する。撮像フレームレートＦＲが３０ｆｐｓよりも速い場合、ステップＳ１０１０へ進む。一方、撮像フレームレートＦＲが３０ｆｐｓよりも速くない場合、ステップＳ１０１２へ進む。
【００６９】
ステップＳ１０１０において、撮像フレームレートが３０ｆｐｓよりも速いため、レンズＭＰＵ１２４は、過去４回分の変化量ΔＷ（ｎ）〜ΔＷ（ｎ−３）が４回とも全て同じ極性であるか否かを判定する。複数の変化量が全て同じ極性である場合、ステップＳ１０１１へ進む。一方、４回の変化量が同じ極性でない場合、ステップＳ１０１３へ進む。なお、第１の実施形態と同様に、ステップＳ１０１０の極性判定の対象となる複数の変化量の数Ｎ１は４回に限定されるものではない。
【００７０】
ステップＳ１０１１において、過去４回分の変化量が４回とも全て同じ極性であるため、速度変化の方向は安定していると考えられる。このためレンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の予測補正を行う。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、今回の基準角速度Ｗ（ｎ）に、今回の変化量ΔＷ（ｎ）に所定係数ｋ１（第１の係数）を乗算した値（ｋ１×ΔＷ（ｎ））を加算することにより、最終的な基準角速度Ｗｒｅｆ（＝Ｗ（ｎ）＋ｋ１×ΔＷ（ｎ））を算出する。
【００７１】
ステップＳ１０１２において、撮像フレームレートが３０ｆｐｓよりも速くないため、レンズＭＰＵ１２４は、過去２回分の変化量ΔＷ（ｎ）〜ΔＷ（ｎ−１）が２回とも同じ極性であるか否かを判定する。２つの変化量が同じ極性である場合、ステップＳ１０１４へ進む。一方、２つの変化量が同じ極性でない場合、ステップＳ１０１３へ進む。なお、ステップＳ１０１２の極性判定の対象となる複数の変化量の数Ｎ２は、ステップＳ１０１１の極性判定の対象となる変化量の数Ｎ１よりも小さければ（Ｎ１＞Ｎ２）、２つに限定されるものではない。
【００７２】
ステップＳ１０１３において、ステップＳ１０１０にて過去４回分の変化量が全て同じ極性ではないか、または、ステップＳ１０１２にて過去２回分の変化量が同じ極性ではないため、速度変化の方向は不安定であると考えられる。このような場合、予測補正によりかえって誤差が増大する可能性がある。このためレンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の予測補正を行わない。すなわちレンズＭＰＵ１２４は、今回算出された基準角速度Ｗ（ｎ）を最終的な基準角速度Ｗｒｅｆ（＝Ｗ（ｎ））と設定する。
【００７３】
ステップＳ１０１４において、過去２回分の変化量が２回とも同じ極性であるため、速度変化の方向は安定していると考えられる。このためレンズＭＰＵ１２４は、基準角速度の予測補正を行う。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、今回の基準角速度Ｗ（ｎ）に、今回の変化量ΔＷ（ｎ）に所定係数ｋ２（第２の係数）を乗算した値（ｋ２×ΔＷ（ｎ））を加算することにより、最終的な基準角速度Ｗｒｅｆ（＝Ｗ（ｎ）＋ｋ２×ΔＷ（ｎ））を算出する。
【００７４】
本実施形態では、露光前に基準角速度の変化の極性が所定回数同じであれば、基準角速度の予測補正を実施するが、所定回数を撮像フレームレートに応じて変更することで、安定して加速または減速しているかをより正確に判定することができる。すなわち、動きベクトル信号の取得間隔が変わっても、それに応じて判定回数を変更するため、安定した予測補正を行うことが可能となる。露光中は、予測補正された基準角速度と角速度との偏差を補正するように像ブレ補正レンズを駆動することにより、流し撮り誤差が補正されたきれいな流し撮り写真を撮影することができる。
【００７５】
〔第３の実施形態〕
次に、図１１を参照して、本発明の第３の実施形態における像ブレ補正について説明する。図１１は、本実施形態における像ブレ補正の動作（レンズＭＰＵ１２４が像ブレ補正割り込みを受信した場合の動作）のフローチャートである。
【００７６】
本実施形態では、基準角速度が所定角速度Ｗｃよりも大きい場合、基準角速度の予測補正を実施するように動作する。基準角速度が小さい場合、流し撮り成分ではない手振れとの差が少なく、基準角速度の予測に手振れの要素が重畳し予測に誤差が生じる可能性がある。したがって、基準角速度が所定角速度Ｗｃよりも大きい場合、基準角速度の予測補正を実施する。図１１のフローチャートにおいて、図９のステップＳ９０９に代えて、ステップＳ１１０９を有する点で、図９とは異なる。図１１のステップＳ１１０１〜Ｓ１１０８、および、ステップＳ１１１０〜Ｓ１１１９は、図９のステップＳ９０１〜Ｓ９０８、および、ステップＳ９１２〜Ｓ９１９とそれぞれ同様であるため、それらの説明は省略する。なお本実施形態において、カメラシステム（撮像装置）の構成は、図１を参照して説明した第１の実施形態のカメラシステム１００と同様であるため、その説明は省略する。また、本実施形態は、第１の実施形態または第２の実施形態と組み合わせて実施することもできる。
【００７７】
ステップＳ１１０９において、レンズＭＰＵ１２４は、基準角速度Ｗ（ｎ）が所定角速度Ｗｃよりも大きいか否かを判定する。流し撮り基準角度Ｗ（ｎ）が所定角速度Ｗｃよりも大きい場合（Ｗ（ｎ）＞Ｗｃ）、ステップＳ１１１０へ進み、レンズＭＰＵ１２４は基準角速度の予測補正を行う。一方、流し撮り基準角度Ｗ（ｎ）が所定角速度Ｗｃよりも大きくない場合、ステップＳ１１１１へ進み、レンズＭＰＵ１２４は基準角速度の予測補正を行わない。
【００７８】
以上のように、露光前に基準角速度が所定角速度よりも大きい場合、基準角速度の予測補正を実施する。露光中は、予測補正された基準角速度と角速度との偏差を補正するように像ブレ補正レンズを駆動することにより、流し撮り誤差が補正されたきれいな流し撮り写真を撮影することができる。
【００７９】
なお各実施形態では、ライブビュー撮影で被写体像を観察するカメラの例を説明したが、光学ファインダに配置された測光センサにより被写体のベクトル情報を算出することが可能であれば同様の効果を得ることができる。
【００８０】
このように各実施形態において、像ブレ補正装置は、像ブレ補正を行う補正手段（像ブレ補正制御回路１３２）、算出手段１２４ａ、および、制御手段１２４ｂを有する。算出手段１２４ａは、流し撮り撮影に用いられる露光中の基準角速度（Ｗｒｅｆ）を算出する。制御手段１２４ｂは、露光中の基準角速度（Ｗｒｅｆ）と角速度センサ１３５からの角速度（Ｗａ）との差に基づいて流し撮り撮影を行うように補正手段を制御する。また算出手段１２４ａは、動きベクトル検出手段（映像信号処理回路１１７）により検出された動きベクトルと角速度センサ１３５からの角速度とに基づいて算出された露光開始前の基準角速度（Ｗ（ｎ））に応じて、露光中の基準角速度（Ｗｒｅｆ）を算出する。
【００８１】
好ましくは、算出手段１２４ａは、露光開始前に連続的に算出された複数の基準角速度の変化量（ΔＷ（ｎ）〜ΔＷ（ｎ−３））が同じ極性である場合、この変化量（露光直前の変化量ΔＷ（ｎ））に基づいて露光中の基準角速度を算出する（Ｓ９０９、Ｓ９１０）。より好ましくは、算出手段１２４ａは、複数の変化量が同じ極性でない場合、露光開始前に連続的に算出された複数の基準角速度のうち最後に算出された基準角速度（Ｗ（ｎ））を、露光中の基準角速度（Ｗｒｅｆ）として設定する（Ｓ９０９、Ｓ９１１）。
【００８２】
好ましくは、算出手段１２４ａは、動きベクトルを取得するフレームレート（駆動フレームレート）に応じて、極性判定に用いられる複数の変化量の数を変更する（Ｓ１００９、Ｓ１０１０、Ｓ１０１２）。より好ましくは、算出手段１２４ａは、フレームレートが所定のフレームレート（例えば３０ｆｐｓ）よりも速い場合、複数の変化量の数を第１の数（例えば４）に設定する。また算出手段１２４ａは、フレームレートが所定のフレームレートよりも遅い場合、複数の変化量の数を第１の数よりも小さい第２の数（例えば２）に設定する（Ｓ１００９、Ｓ１０１０、Ｓ１０１２）。
【００８３】
好ましくは、算出手段１２４ａは、露光開始前の基準角速度（Ｗ（ｎ））が所定の角速度（Ｗｃ）よりも大きい場合、露光開始前に連続的に算出された複数の基準角速度の変化量（ΔＷ（ｎ））に基づいて露光中の基準角速度を算出する。より好ましくは、算出手段１２４ａは、露光開始前の基準角速度（Ｗ（ｎ））が所定の角速度（Ｗｃ）よりも小さい場合、複数の基準角速度のうち最後に算出された基準角速度（Ｗ（ｎ））を、前記露光中の基準角速度（Ｗｒｅｆ）として設定する。
【００８４】
好ましくは、露光中の基準角速度は、流し撮り撮影の際に動きベクトルと角速度との差が０になる角速度である。また好ましくは、制御手段１２４ｂは、露光開始前に像ブレ補正を行わないように補正手段を制御する。
【００８５】
各実施形態において、露光開始前に算出される流し撮りをしている基準角速度の変化が連続して同じ極性であれば、加速または減速である可能性が高いため、基準角速度の変化を予測補正しやすい。この場合、露光前の基準角速度の変化量から、露光中の基準角速度を予測補正し、露光中は予測補正された基準角速度を用いて、流し撮り誤差補正を行うことにより、高精度の流し撮り補正が可能となる。また、露光前に算出される基準角速度が所定角速度よりも小さい場合、基準角速度の変化も少ないと予想される。この場合、基準角速度の予測補正を行わず、流し撮り誤差補正を行うことで、高精度の流し撮り補正が可能となる。このため各実施形態によれば、流し撮り誤差を高精度に補正することが可能な像ブレ補正装置、レンズ装置、および、撮像装置を提供することができる。
【００８６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００８７】
各実施形態では、像ブレ補正制御回路１３２、算出手段１２４ａ、および、制御手段１２４ｂの全てが交換レンズ１１２に含まれるものとして説明したが、これらの少なくとも一部がカメラ本体１１１に含まれるように構成してもよい。例えば、基準角速度を算出する算出手段がカメラ本体１１１（カメラＭＰＵ１１４）に含まれるように構成することができる。この場合、インターフェース回路１２２、１２３（通信手段）を介して、基準角速度を示す情報や角速度センサ１３５からの振れ信号がカメラ本体１１１と交換レンズ１１２との間で送受信される。
【符号の説明】
【００８８】
１２４  レンズＣＰＵ
１２４ａ  算出手段
１２４ｂ  制御手段
１３２  像ブレ補正制御回路（補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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