(57)【要約】【課題】配車の管理に要する設備や手間、および配車に要する時間の増大を抑制する。【解決手段】車両配車システム１０は、複数種類の役割のうちの少なくとも１種類の役割がそれぞれ設定され自動運転可能な複数の車両２００と、配車場所において必要となる役割である特定役割が設定されている車両を配車場所に向かわせる管理装置１００と、を備え、管理装置は、駆付要求送信部及び駆付命令送信部を有し、複数の車両は、駆付要求受信部と、自らに設定されている役割が特定役割と一致するか否かを判定する役割一致判定部と、自らの状態が駆付可能状態であるか否かを判定する状態判定部と、駆付可能状態である場合に駆付可能信号を管理装置に送信する駆付可能信号送信部と、駆付命令受信部と、自動運転制御部と、を、それぞれ有する。【選択図】図１
2018013946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両配車システム（１０）であって、
複数種類の役割のうちの少なくとも１種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両（２００，２００ａ）と、
前記複数の車両のうち、配車場所において必要となる役割である特定役割が設定されている車両を、前記配車場所に向かわせる管理装置（１００，１００ａ）と、
を備え、
前記管理装置は、
前記特定役割を示す情報を含み前記配車場所への駆け付けを要求する駆付要求信号を、ブロードキャストする駆付要求送信部（１１５＋ｒｓ）と、
前記複数の車両のうち、前記駆付要求信号を受信し、該駆付要求信号に対する応答として駆付可能信号を送信した少なくとも１台の車両を指定した駆付命令であって前記配車場所に向かわせる旨の駆付命令を、前記少なくとも１台の車両に送信する駆付命令送信部（１１７）と、
を有し、
前記複数の車両は、
前記駆付要求信号を受信する駆付要求受信部（２１２）と、
前記駆付要求信号に基づき、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致するか否かを判定する役割一致判定部（２１３）と、
前記配車場所に向かって自動運転して前記配車場所において自らに設定されている役割を果たすことができる駆付可能状態を含む自らの状態を、管理する状態管理部（２１７）と、
自らの状態が前記駆付可能状態であるか否かを判定する状態判定部（２１４）と、
自らの現在位置を示す情報を取得する位置取得部（２５４）と、
自らに設定されている役割が前記特定役割と一致すると判定され、且つ、自らの状態が前記駆付可能状態であると判定された場合に、自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含み前記配車場所に駆け付け可能であることを示す前記駆付可能信号を、前記管理装置に送信する駆付可能信号送信部（２１５）と、
前記駆付命令を受信する駆付命令受信部（２１６）と、
前記駆付命令に従って、現在位置から前記配車場所までの自動運転を制御する自動運転制御部（２１８）と、
を、それぞれ有する、車両配車システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両配車システムにおいて、
前記複数種類の役割は、複数種類の救命用設備（２９０）のうちの少なくとも１つの種類の救命用設備を搭載し、前記救命用設備を提供する役割である、車両配車システム。
【請求項３】
請求項２に記載の車両配車システムにおいて、
前記状態管理部は、少なくとも、自らに搭載されている前記救命用設備が使用可能な状態であるか否かと、自らが他の前記駆付命令を未だ受信しておらず他の前記配車場所に未だ向かっていない状態であるか否かとを管理し、
前記駆付可能状態は、自らに搭載されている前記救命用設備が使用可能であり、且つ、他の前記駆付命令を未だ受信しておらず他の前記配車場所に未だ向かっていない状態である、車両配車システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両配車システムにおいて、
前記駆付要求送信部（１１５＋ｒｓ）は、
前記駆付要求信号のブロードキャストを指示するブロードキャスト命令を送信する命令送信部（１１５）と、
互いに異なる位置に配置され、前記ブロードキャスト命令を受信し、該ブロードキャスト命令に従って前記駆付要求信号をそれぞれブロードキャストする複数の無線装置（ｒｓ）と、
を有する、車両配車システム。
【請求項５】
請求項４に記載の車両配車システムにおいて、
前記命令送信部は、前記複数の無線装置のうち、前記配車場所を含む送信対象領域内（Ａｒ１，Ａｒ２）の無線装置に対して、前記ブロードキャスト命令を送信する、車両配車システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車両配車システムにおいて、
前記命令送信部は、前記駆付可能信号を送信した車両の台数が前記配車場所に配車予定の車両の台数よりも少ない場合に、前記複数の無線装置のうち、前記送信対象領域としてより大きな領域（Ａｒ２）内の無線装置に対して、前記ブロードキャスト命令を再送信する、車両配車システム。
【請求項７】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両配車システムにおいて、
前記駆付要求信号は、現在位置から前記配車場所までに要すると推定される運転時間である駆付時間の閾値（Ｔｔｈ）を含み、
前記複数の車両は、それぞれ、前記駆付時間を特定する駆付時間特定部（２１９）をさらに有し、
前記状態判定部は、少なくとも、前記駆付時間特定部により特定された前記駆付時間が前記閾値以下である場合に、自らの状態が前記駆付可能状態であると特定する、車両配車システム。
【請求項８】
請求項７に記載の車両配車システムにおいて、
前記駆付要求送信部は、前記駆付可能信号を送信した車両の台数が前記配車場所に配車予定の車両の台数よりも少ない場合に、前記閾値としてより長い時間が設定された前記駆付要求信号を、再度ブロードキャストする、車両配車システム。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の車両配車システムにおいて、
前記管理装置は、さらに、
配車要求を受信する配車要求受信部（１１１）と、
前記配車要求に基づき、前記複数種類の役割のうちから前記特定役割を特定する役割特定部（１１２）と、
前記配車要求に基づき、前記配車場所を特定する配車場所特定部（１１３）と、
前記配車要求に基づき、前記配車場所に配車予定の車両の台数を特定する車両台数特定部（１１４）と、
を有する、車両配車システム。
【請求項１０】
複数種類の役割のうちの少なくとも１種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両（２００，２００ａ）のうち、配車場所において必要となる役割である特定役割が設定されている車両を、前記配車場所に向かわせる管理装置（１００，１００ａ）を用いた車両配車方法であって、
（ａ）前記管理装置において、前記特定役割を示す情報を含み前記配車場所への駆け付けを要求する駆付要求信号を、ブロードキャストする工程と、
（ｂ）前記複数の車両において、前記配車場所に向かって自動運転して前記配車場所において自らに設定されている役割を果たすことができる駆付可能状態を含む自らの状態を管理する工程と、
（ｃ）前記複数の車両において、前記駆付要求信号を受信する工程と、
（ｄ）前記複数の車両において、前記駆付要求信号に基づき、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致するか否かを判定する工程と、
（ｅ）前記複数の車両において、自らの状態が前記駆付可能状態であるか否かを判定する工程と、
（ｆ）前記複数の車両において、自らの現在位置を示す情報を取得する工程と、
（ｇ）前記複数の車両において、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致すると判定され、且つ、自らの状態が前記駆付可能状態であると判定された場合に、自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含み前記配車場所に駆け付け可能であることを示す駆付可能信号を、前記管理装置に送信する工程と、
（ｈ）前記管理装置において、前記複数の車両のうち、前記駆付要求信号を受信し、該駆付要求信号に対する応答として前記駆付可能信号を送信した少なくとも１台の車両を指定した駆付命令であって前記配車場所に向かわせる旨の駆付命令を、前記少なくとも１台の車両に送信する工程と、
（ｉ）前記複数の車両のうち、前記少なくとも１台以上の車両において、前記駆付命令を受信する工程と、
（ｊ）前記複数の車両のうち、前記少なくとも１台以上の車両において、前記駆付命令に従って、現在位置から前記配車場所までの自動運転を制御する工程と、
を備える、車両配車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転可能な複数の車両の配車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が不在であっても目的地に車両を配車させる自動運転技術が種々提案されている。例えば、特許文献１では、規則的な間隔で非接触デバイスが組み込まれた案内線を車道上に設け、かかる非接触デバイスと無線通信を行う検知器を車両に搭載しておき、検知器により非接触デバイスに保存された位置特定データを読み取って現在位置を特定しつつ、目的地に向かうように車両自身が運転を制御するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２８９５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転可能な複数の車両のそれぞれに、複数の種類の役割が予め設定され、これらの種類のうちから、状況に応じて必要な役割が設定されている車両を、特定の配車場所に配車させたいという要請がある。特許文献１の技術では、或る特定の車両の現在位置を特定して、その車両を配車場所まで自動運転させることは可能である。しかしながら、状況に応じた必要な役割が設定されている車両がいずれの車両であるか、また、かかる車両の現在位置はどこであるか、といった情報をすべて管理しておかなければならず、上記要請に応えるためには管理に要する設備や手間が増大するという問題がある。特に、状況に応じた必要な役割が複数である場合には、管理に要する設備や手間が非常に大きくなるという問題がある。また、車両の現在位置は運転により刻々と変化するため、配車場所から遠い位置の車両を配車させてしまい、配車完了までに長時間を要するという問題も生じ得る。そこで、配車の管理に要する設備や手間、および配車に要する時間の増大を抑制可能な技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一形態によれば、車両配車システム（１０）が提供される。この車両配車システムは、複数種類の役割のうちの少なくとも１種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両（２００，２００ａ）と；前記複数の車両のうち、配車場所において必要となる役割である特定役割が設定されている車両を、前記配車場所に向かわせる管理装置（１００，１００ａ）と；を備え、前記管理装置は、前記特定役割を示す情報を含み前記配車場所への駆け付けを要求する駆付要求信号を、ブロードキャストする駆付要求送信部（１１５＋ｒｓ）と；前記複数の車両のうち、前記駆付要求信号を受信し、該駆付要求信号に対する応答として駆付可能信号を送信した少なくとも１台の車両を指定した駆付命令であって前記配車場所に向かわせる旨の駆付命令を、前記少なくとも１台の車両に送信する駆付命令送信部（１１７）と；を有し、前記複数の車両は、前記駆付要求信号を受信する駆付要求受信部（２１２）と；前記駆付要求信号に基づき、自らに設定されている役割が前記特定役割と一致するか否かを判定する役割一致判定部（２１３）と；前記配車場所に向かって自動運転して前記配車場所において自らに設定されている役割を果たすことができる駆付可能状態を含む自らの状態を、管理する状態管理部（２１７）と；自らの状態が前記駆付可能状態であるか否かを判定する状態判定部（２１４）と；自らの現在位置を示す情報を取得する位置取得部（２５４）と；自らに設定されている役割が前記特定役割と一致すると判定され、且つ、自らの状態が前記駆付可能状態であると判定された場合に、自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含み前記配車場所に駆け付け可能であることを示す前記駆付可能信号を、前記管理装置に送信する駆付可能信号送信部（２１５）と；前記駆付命令を受信する駆付命令受信部（２１６）と；前記駆付命令に従って、現在位置から前記配車場所までの自動運転を制御する自動運転制御部（２１８）と；を、それぞれ有する。
【０００７】
この形態の車両配車システムによれば、管理装置（１０）は、特定役割を示す情報を含む駆付要求信号をブロードキャストし、各車両（２００，２００ａ）は、駆付要求信号を受信し、自らに設定されている役割が駆付要求信号に含まれている情報の示す特定役割と一致し、且つ、自らの状態が駆付可能状態である場合に自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含む駆付可能信号を管理装置に送信し、管理装置は、駆付可能信号を送信した少なくとも１台の車両を指定した駆付命令を送信し、車両は、駆付命令に従って、現在位置から配車場所までの自動運転を制御する。このため、管理装置は、状況に応じた必要な役割が設定されている車両がいずれの車両であるか、また、かかる車両の現在位置はどこであるか、といった情報をすべて管理する必要が無い。したがって、配車の管理に要する設備や手間を抑制できる。加えて、各車両は、自らの現在位置に関連する情報を含む駆付可能信号を管理装置に送信するので、管理装置は、かかる信号に含まれる情報を利用することにより、配車場所から遠い位置の車両を配車させてしまうことを抑制できる。
【０００８】
本発明は、車両配車システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本発明は、車両、管理装置、車両配車方法、及びかかる方法を実現するためのコンピュータプログラムや、かかるコンピュータプログラムを記録した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態としての車両配車システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】管理装置の構成を示すブロック図である。
【図３】車両の構成を示すブロック図である。
【図４】車両配車処理の手順を示すシーケンス図である。
【図５】車両配車処理の手順を示すシーケンス図である。
【図６】第１実施形態における駆付可能状態判定処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】最初にステップＳ２３０が実行される場合の駆付要求の送信範囲を示す説明図である。
【図８】第２実施形態における管理装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態における車両の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態における車両配車処理の手順を示すシーケンス図である。
【図１１】第２実施形態における駆付可能状態判定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．システム概略構成：
図１に示す車両配車システム１０は、複数種類の役割が分散してそれぞれ設定されており自動運転可能な複数の車両２００と、路上に設置されている多数の路上サーバｒｓと、オペレーションルーム３００に配置されている管理装置１００とを備えている。車両配車システム１０は、複数の車両２００と管理装置１００と路上サーバｒｓとが協働して、複数の車両２００のうち、配車要求に基づき特定される配車場所において必要となる役割（以下、「特定役割」と呼ぶ）が設定されている車両を、配車場所に自動運転により向かわせる。
【００１１】
上述の「複数種類の役割」とは、本実施形態では、それぞれ互いに異なる種類の救命用設備を搭載して提供する役割を意味する。具体的には、以下の５つの種類の設備を搭載して提供する役割（以下、役割ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅと呼ぶ）を意味する。
役割ａ：人工呼吸器
役割ｂ：吸引器
役割ｃ：自動体外式除細動器（Automated External Defibrillator：ＡＥＤ）
役割ｄ：血中酸素飽和度測定器
役割ｅ：呼気終末二酸化炭素分圧測定器
なお、救命用設備は、上記の５つの種類に限定されるものではなく、任意の種類の設備を用いてもよい。ここで、「救命用設備」とは、救命に用いられる設備のみならず、救護に用いられる設備、例えば、担架などの設備や、車両火災が発生した場合に火災を消火するための消火器等を含む広い意味を有する。
【００１２】
本実施形態の各車両２００には、予め、上記役割ａ〜ｅのいずれかの役割が１つ設定されている。すなわち、上記５つの種類の設備のうちのいずれか１つの設備が搭載されている。図１では、各車両２００の近傍に役割の種類（ａ〜ｅ）を丸で囲んで示している。図１では、各車両２００がそれぞれ道路上を走行している様子を模式的に表わしている。なお、車両２００は、道路以外の場所、例えば、駐車場内を走行してもよいし、また、道路および駐車場等において停車または駐車していてもよい。
【００１３】
管理装置１００は、オペレーションルーム３００に配置され、後述する車両配車処理を実行する。また、管理装置１００は、広域ネットワーク５００を介して各路上サーバｒｓと通信を行う。広域ネットワーク５００としては、例えば、携帯電話通信網などの各種電気通信事業者の有する通信ネットワーク、これらの通信ネットワークに接続するＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットなどが該当する。路上サーバｒｓは、本実施形態では、各車線の中央部分に所定の間隔で埋設されている。各路上サーバｒｓは、それぞれ広域ネットワーク５００を介して管理装置１００と通信を行う。また、各路上サーバｒｓは、路上の車両と近距離無線通信を行う。かかる無線通信としては、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１に規定されている各種無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、Ｚ−Ｗａｖｅ（登録商標）や、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの標準化された通信方式の他、標準化されていない任意の通信方式の無線通信を採用することができる。
【００１４】
図１では、図１のほぼ中央の位置Ｐ０において車両２００が事故を起こし、かかる車両２００が配車要求を送信している状況を示す。詳細は後述するが、本実施形態では、かかる事故の対応として、上記５つのすべての種類の設備を事故現場の位置Ｐ０に向かわせる必要があるものと判断され、これら５つの種類の設備を搭載した車両、すなわち、各役割ａ〜ｅが設定されている車両を、各役割ごとに１台ずつ位置Ｐ０に向かわせる。
【００１５】
Ａ２．管理装置の詳細構成：
図２に示すように、管理装置１００は、コンピュータにより構成されており、コンピュータ本体（筐体）１０１内に配置された、ＣＰＵ１１０、ハードディスク１２０、ＲＡＭ１３０、ＲＯＭ１４０、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部１５０、ＷＡＮインターフェイス（Ｉ／Ｆ）部１６０に加えて、コンピュータ本体１０１に接続されている表示装置１８１、キーボード１８２、マウス１８３を備えている。
【００１６】
ＲＯＭ１４０には、予め制御用アプリケーションプログラムが記憶されており、ＣＰＵ１１０は、所定のオペレーティングシステムの下、この制御用アプリケーションプログラムをＲＡＭ１３０に展開して実行することにより、配車要求受信部１１１、役割特定部１１２、配車場所特定部１１３、車両台数特定部１１４、ブロードキャスト命令送信部１１５、駆付車両決定部１１６、および駆付命令送信部１１７として機能する。各機能部１１１〜１１７の具体的な処理内容については、後述の車両配車処理において説明する。入出力Ｉ／Ｆ部１５０は、コンピュータ本体１０１に対して、表示装置１８１、キーボード１８２、およびマウス１８３を接続するためのインターフェイス群から成る。
【００１７】
ＷＡＮＩ／Ｆ部１６０は、広域ネットワーク５００（ＷＡＮ（Wide Area Network））と接続するためのインターフェイス群から成る。例えば、携帯電話通信網と接続するための３Ｇ／ＨＳＰＡに準拠したインターフェイス群であってもよい。また、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、次世代モバイルＷｉＭＡＸ（ＩＥＥＥ８０２．１６ｍ）、次世代ＰＨＳ（ＸＧＰ：eXtended Global Platform）等に準拠したインターフェイス群であってもよい。さらには、電気通信事業者が有する広域ネットワークに接続するローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）に対して接続するためのインターフェイス群、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３に規定されている各種有線ＬＡＮインターフェイス群であってもよい。
【００１８】
表示装置１８１は、例えば、液晶ディスプレイ装置により構成され、各種メニュー画面や後述する車両配車処理の状況を表示する。オペレータ４００は、キーボード１８２およびマウス１８３を利用して、表示装置１８１に表示されたメニュー画面から配車状況確認のメニューを選択して実行させることができる。なお、かかるメニューが実行された場合、表示装置１８１に、図１に示すように、地図と、地図上における各車両２００の位置と、各車両２００の役割とを表示させてもよい。
【００１９】
Ａ３．車両および路上サーバの構成：
本実施形態において、車両２００は、電気自動車であり、図示しない蓄電池に蓄えられている電気により駆動力を得る。なお、電気自動車に代えて、内燃機関により燃料を燃焼させて駆動力を得るガソリン車両、燃料電池により発電を行って駆動力に用いる燃料電池車両、これらを組み合わせて駆動力を得るハイブリッド車両などであってもよい。図３に示すように、車両２００は、救命用設備２９０に加えて、主制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０１と、無線通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部２５２と、位置取得部２５４と、画像取得部２５６と、運転制御ＥＣＵ２５８と、を備えている。なお、図３では、救命用設備２９０として人工呼吸器を搭載する車両２００、換言すると、役割ａが設定されている車両２００が表されている。
【００２０】
主制御ＥＣＵ２０１は、ＣＰＵ２１０と、ＲＡＭ２３０と、ＥＥＰＲＯＭ２４０とを備えている。ＣＰＵ２１０は、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている制御用コンピュータプログラムをＲＡＭ２３０に展開して実行することにより、配車要求送信部２１１、駆付要求送信部２１２、役割一致判定部２１３、状態判定部２１４、可能信号送信部２１５、駆付命令受信部２１６、状態管理部２１７、および自動運転制御部２１８として機能する。これらの機能部のうち、自動運転制御部２１８は、車両２００を自動的に目的地に向かわせるための制御を行う。具体的には、位置取得部２５４により得られる現在位置と目的地との関係から走行経路を特定し、かかる経路に沿って車両２００が走行するように、運転制御ＥＣＵ２５８を制御する。目的地は、例えば、運転者により設定されてもよいし、運転者不在の場合には、管理装置１００によって設定された目的地を示す情報を、路上サーバｒｓを介して受信して設定されてもよい。なお、具体的な自動運転制御方法については、任意の公知の技術を用いてもよい。上述の各機能部２１１〜２１８のうち、自動運転制御部２１８を除くその他の機能部２１１〜２１７の具体的な処理内容については、後述の車両配車処理において説明する。
【００２１】
ＥＥＲＰＯＭ２４０は、ＩＤ格納部２４１と、役割ＩＤ格納部２４２と、役割状態格納部２４３と、配車状態格納部２４４とを備えている。ＩＤ格納部２４１は、車両２００を一意に特定する識別情報（ＩＤ）を予め格納する。かかる識別情報として、例えば、自動車登録番号（ナンバープレートに表記されている番号）を用いてもよい。役割ＩＤ格納部２４２は、役割の種類を示す識別情報を予め格納する。かかる識別情報としては、上述の役割の種類を表す「ａ〜ｅ」の情報を用いてもよい。役割状態格納部２４３には、役割状態を示す情報が格納される。役割状態とは、搭載されている救命用設備の状態を意味し、以下の３つの状態（役割状態１〜３）のうちのいずれかの状態に設定される。
役割状態１：救命用設備が使用できる状態
役割状態２：救命用設備は使用可能であるが、救命用設備で用いられる消耗品が未取替えの状態
役割状態３：救命用設備が故障している状態
なお、初期状態においては、役割状態１が設定されている。役割状態格納部２４３に格納される役割状態を示す情報は、その状態に応じて、運転者により設定（変更）される。なお、運転者に代えて、主制御ＥＣＵ２０１が自ら自動的に設定してもよい。
【００２２】
配車状態格納部２４４には、配車状態を示す情報が格納される。配車状態とは、車両全体としての利用状態、特に配車に関連する状態を意味し、以下の３つの状態（配車状態１〜３）のうちのいずれかの状態に設定される。
配車状態１：通常状態
配車状態２：駆付中状態
配車状態３：駆付完了状態
なお、初期状態においては、配車状態１が設定されている。配車状態格納部２４４に格納される配車状態を示す情報は、主制御ＥＣＵ２０１が自らによって自動的に設定（変更）する。
【００２３】
上記配車状態１の通常状態とは、配車状態２、３ではない全ての状態を示す。配車状態２の駆付中状態とは、後述の車両配車処理において、配車場所に向かって自動運転中の状態を意味する。この場合、配車場所に向かって走行中である状態に加えて、配車場所に向かっている途中で信号等において一時的に停車している状態も含む。配車状態３の駆付完了状態とは、後述の車両配車処理において、配車場所に到着した状態を意味する。したがって、上述の通常状態とは、配車場所に向かっていない或いは配車場所に到着していないすべての状態を意味するため、例えば、道路を走行中である状態に加えて、信号等において一時的に停車している状態や、駐車場等に駐車中の状態なども含む。
【００２４】
無線通信Ｉ／Ｆ部２５２は、路上サーバｒｓとの間で無線通信を行う。また、広域ネットワーク５００を介して管理装置１００と通信を行なう。無線通信Ｉ／Ｆ部２５２は、上述の管理装置１００が有するＷＡＮＩ／Ｆ部１６０が備えるインターフェイス群と同様なインターフェイス群を備えている。また、無線通信Ｉ／Ｆ部２５２は、路上サーバｒｓと無線通信を行うための各種インターフェイス群、例えば、各種無線ＬＡＮおよびＺ−Ｗａｖｅ等の通信方式の無線通信用のインターフェイス群を備えている。また、無線通信Ｉ／Ｆ部２５２は、これらの各種インターフェイス群に加えて、変調器、アンプ、アンテナ等の無線通信に必要な各種機能部を備えている。
【００２５】
なお、上述した主制御ＥＣＵ２０１と、無線通信Ｉ／Ｆ部２５２と、位置取得部２５４と、画像取得部２５６と、運転制御ＥＣＵ２５８とは、互いに車載ネットワーク２６０を介して通信することができる。本実施形態では、車載ネットワーク２６０として、ＩＳＯ１１８９８として標準化されたＣＡＮ（Control Area Network）が用いられている。なお、ＣＡＮに代えて、ＬＩＮ（Local Interconnect network）やＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）など、車両２００において適用可能な任意の方式の通信ネットワークを用いてもよい。
【００２６】
位置取得部２５４は、車両２００の現在位置を示す情報を取得する。本実施形態では、位置取得部２５４は、全地球測位システム（ＧＰＳ）衛星から出力される信号に基づき現在位置（緯度および経度）を算出する。なお、ＧＰＳ測位に代えて、近傍の路上サーバｒｓから無線通信により現在位置を示す情報（緯度および経度）を受信することにより、現在位置を取得してもよい。または、予め各路上サーバｒｓの位置を記憶しておき、無線通信により近傍の路上サーバｒｓを特定し、特定された路上サーバｒｓの現在位置から、車両２００の現在位置を推定して取得してもよい。
【００２７】
画像取得部２５６は、車両２００に搭載され、車両２００の周囲の様子、例えば、前方や後方の様子を撮影し、その影像データまたは画像データを取得する。また、画像取得部２５６は、車両２００の車室内の様子を撮影し、その影像データまたは画像データを取得する。このような画像取得部２５６として、ドライブレコーダー装置を用いてもよい。
【００２８】
運転制御ＥＣＵ２５８は、自動運転制御部２１８からの指示に従い、車両２００における走行や停止を実現するための各種機能部を制御する。制御対象の機能部としては、例えば、駆動用モータ、ブレーキ機構、照明、ウィンカー、ナビゲーションシステムなどが該当する。運転制御ＥＣＵ２５８は、図示しない各種センサ、例えば、車速センサ、車輪回転数センサ、充電残量センサなどと電気的に接続され、各種測定値を取得して各種機能部の制御に利用する。
【００２９】
なお、他の役割ｂ〜ｅが設定されている車両２００は、搭載されている救命用設備２９０の種類のみにおいて、図３に示す車両２００、すなわち役割ａが設定されている車両２００と異なるため、その詳細な説明を省略する。
【００３０】
図３に示すように、路上サーバｒｓは、命令受信部１１と、無線通信部１２とを備えている。命令受信部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを備えるマイクロコンピュータによって構成されている。命令受信部１１の具体的な処理内容については、後述の車両配車処理において説明する。無線通信部１２は、車両２００との間で無線通信を行う。また、無線通信部１２は、広域ネットワーク５００を介して管理装置１００と通信を行なう。したがって、無線通信部１２は、上述の車両２００の無線通信Ｉ／Ｆ部２５２が備えるインターフェイス群と同様のインターフェイス群を備えている。また、無線通信部１２は、上述の管理装置１００のＷＡＮＩ／Ｆ部１６０が備えるインターフェイス群と同様のインターフェイス群を備えている。本実施形態において、路上サーバｒｓは、道路における各車線の略中央に、所定の間隔ごとに埋設されている。なお、図１では、路上サーバｒｓの位置、大きさ等は模式的に表されている。
【００３１】
上述のように、管理装置１００では、位置Ｐ０で事故が発生し、かかる事故の対応として上記５つのすべての種類の設備を位置Ｐ０に集める必要があると判断されると、各種類の設備を搭載した車両を１台ずつ位置Ｐ０に駆付させる。このような構成とすることで、５つのすべての種類の設備を搭載した車両、例えば、救急車両を用意する従来の構成に比べて後述する利点がある。従来の構成では、或る事故現場に救急車両が駆け付けている最中に、他の場所で新たに事故が発生した場合には、新たに発生した事故現場に救急車両が駆け付けることができない、或いは、駆け付けるまでに非常に長い時間がかかる。このため、かかる重複事故の発生に備えて多くの救急車両を用意しておかなければならない、という問題がある。例えば、或る事故現場では、人工呼吸器と血中酸素飽和度測定器と呼気終末二酸化炭素分圧測定器が必要であり、かかる事故現場とは異なる事故現場において同じタイミングで吸引器が必要であり、これら２つの事故現場に対して駆付可能な救急車両が１台のみである従来例を想定する。この場合、一方の事故現場に救急車両が駆け付けてしまうと、かかる事故現場において、他方の事故現場で必要な救命用設備が使われていないにも関わらず、他方の事故現場にその救命用設備を届けることができない。これに対して、本実施形態の車両配車システム１０では、予め複数の車両に救命用設備を分散して搭載しておき、後述の車両配車処理を実行することにより、必要な種類の救命用設備を搭載した車両を各事故現場に駆け付けさせ、いずれの事故現場にも必要な種類の救命用設備を届けることができる。以下、車両配車処理について説明する。
【００３２】
なお、ブロードキャスト命令送信部１１５および路上サーバｒｓは、請求項における駆付要求送信部の下位概念に相当する。また、路上サーバｒｓは、請求項における無線装置の下位概念に相当する。また、可能信号送信部２１５は、請求項における駆付可能信号送信部の下位概念に相当する。また、領域Ａｒ１は、請求項における送信対象領域の下位概念に相当する。
【００３３】
Ａ４．車両配車処理：
図４および図５に示すシーケンス図において、最も左のフローチャートは、事故を起した車両２００（以下、「事故車両」と呼ぶ）の処理手順を示している。また、中央のフローチャートは管理装置１００の処理手順を、最も右のフローチャートは事故を起した車両２００とは異なる車両２００の処理手順を、それぞれ示している。
【００３４】
管理装置１００において、配車要求受信部１１１は、管理装置１００の電源オンの後、事故車両が出力する配車要求の受信を待機している。そして、配車要求受信部１１１が配車要求を受信すると、管理装置１００において車両配車処理が実行される。
【００３５】
各車両２００において、駆付要求受信部２１２は、管理装置１００が出力した駆付要求信号の受信を待機している。そして、駆付要求受信部２１２が駆付要求信号を受信すると、車両２００において車両配車処理が実行される。駆付要求信号は、特定役割を示す情報を含み、配車場所への駆け付けを要求する信号である。ここで、各車両２００において、駆付要求送信部２１２による駆付要求信号の受信の待機は、車両２００が駐車中においても実行される。例えば、主制御ＥＣＵ２０１は、車両２００が駐車中（換言するとスタートボタンが押下される前の状態）であっても、図示しない蓄電池からの電源の供給を受け、駆付要求信号の受信を待機している。そして、駆付要求送信部２１２により駆付要求信号が受信されると、かかる受信を契機として（割り込みとして）、車両２００の電源がオンとなり、車両２００は走行可能な状態となる。
【００３６】
図４に示すように、事故が発生すると、事故車両において、配車要求送信部２１１は、事故の発生を検知する（ステップＳ１０５）。かかる事故検知は、本実施形態では、エアバックが作動してことを検知することで実現される。なお、エアバックの作動検知に代えて、または、エアバックの作動検知に加えて、急激な車速の低下を伴う車両２００の停止の検知や、運転者による事故通知用の専用ボタンの操作の検知などにより、事故検知を実現してもよい。
【００３７】
事故車両において、配車要求送信部２１１は、管理装置１００に対して配車要求を送信する（ステップＳ１１０）。本実施形態において、かかる配車要求には、以下の情報を示すデータが含まれる。
・事故発生時刻
・現在位置
・乗員数
・事故発生直前の車速
・周囲および車室内の画像
現在位置は、位置取得部２５４により取得される情報に基づき特定される。乗員数は、例えば、各座席に配置されている図示しない乗車センサによる検知結果や、車室内の画像を解析することにより特定される。事故発生直前の車速は、車速センサによる検知結果により特定される。周囲および車室内の画像として、画像取得部２５６により事故発生前後に撮影されて得られた画像が用いられる。配車要求送信部２１１は、上述の各情報を示すデータを、無線通信Ｉ／Ｆ部２５２から無線出力する。事故車両から無線出力された配車要求は、広域ネットワーク５００を介して管理装置１００へと送信される。
【００３８】
管理装置１００において、役割特定部１１２は、受信した配車要求に基づき、５つの役割ａ〜ｅのうちから、事故に応じた特定の役割（以下、「特定役割」と呼ぶ）を特定する（ステップＳ２０５）。特定役割の特定は、例えば、事故発生直前の車速や、周囲および車室内の画像に基づき特定してもよい。具体的には、統計データに基づき、事故発生直前の車速と、特定役割とを対応付けてマップ化しておき、かかるマップを参照することにより特定役割を特定してもよい。このマップでは、例えば、事故発生直前の車速が高いほど事故発生時に乗員の心肺が停止する可能性が高く、自動体外式除細動器が用いられる頻度が高いという統計データが得られた場合には、事故発生直前の車速が所定速度以上である場合には、役割ｃを特定役割の１つとして特定するように設定されていてもよい。
【００３９】
管理装置１００において、配車場所特定部１１３は、受信した配車要求に基づき、配車場所を特定する（ステップＳ２１０）。本実施形態では、配車場所として、事故車両の現在位置が特定される。すなわち、配車場所特定部１１３は、配車要求に含まれる事故車両の現在位置を、配車場所として特定する。
【００４０】
管理装置１００において、車両台数特定部１１４は、受信した配車要求に基づき、配車場所に配車予定の車両の台数を特定する（ステップＳ２１５）。例えば、配車要求に含まれる乗員数を示す情報に基づき、乗員数に特定役割の種類を掛け合わせた数を、配車予定の台数として特定してもよい。事故発生によりすべての乗員が同様の被害を受ける可能性があるからである。なお、配車所定の車両台数として特定役割の種類と同数とする、すなわち、各特定役割につき１台ずつ車両を配車するものとしてもよい。この場合、ステップＳ２１５では、特定役割の種類数を特定することにより、配車予定の車両の台数を特定できる。
【００４１】
管理装置１００において、ブロードキャスト命令送信部１１５は、駆付要求をブロードキャストするように、所定の大きさの領域内の路上サーバｒｓに対して命令し、各路上サーバｒｓは、かかる命令を受信すると、駆付要求をブロードキャストする（ステップＳ２２０）。本実施形態において、駆付要求は、配車場所への駆け付ける候補となるべき車両、すなわち、特定役割が設定されている車両を特定することを目的としている。したがって、駆付要求では、上述のステップＳ２０５で特定された特定役割が指定されている。また、本実施形態において、所定の大きさの領域とは、配車場所、すなわち事故発生位置を中心とした所定の大きさの円形の領域を意味する。すなわち、図１において一点鎖線で示す領域Ａｒ１が該当する。本実施形態において、領域Ａｒ１の半径ｒ１は１０ｋｍである。なお、１０ｋｍに限らず任意の長さを半径としてもよい。
【００４２】
上述のように、各車両２００において、駆付要求送信部２１２が路上サーバｒｓからブロードキャストされた駆付要求を受信すると、車両配車処理が開始される。各車両２００において、役割一致判定部２１３は、自らに設定されている役割が、駆付要求において指定されている特定役割のいずれかと一致するか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において一致しないと判定された場合（ステップＳ３０５：ＮＯ）、各車両２００において車両配車処理は完了する。これに対して、ステップＳ３０５において一致すると判定された場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、状態判定部２１４は、駆付可能状態判定処理を実行する（ステップＳ３１０）。駆付可能状態判定処理とは、車両２００が配置場所に向かって自動運転して配置場所において自らに設定されている役割を果たすことができる状態（以下、「駆付可能状態」と呼ぶ）であるか否かを判定する（特定する）処理である。
【００４３】
図６に示すように、駆付可能状態判定処理が開始されると、状態判定部２１４は、役割状態が使用可能状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。具体的には、役割状態格納部２４３に格納されている役割状態を示す情報を読み出し、かかる情報の示す役割状態が、上述の「役割状態１」であるか否かを判定する。役割状態が使用可能状態であると判定された場合、すなわち、設定されている役割状態が「役割状態１」であると判定された場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、状態判定部２１４は、配車状態が通常状態であるか否かを判定する（ステップＳ４１０）。具体的には、配車状態格納部２４４に格納されている配車状態を示す情報を読み出し、かかる情報の示す配車状態が、上述の「配車状態１」であるか否かを判定する。
【００４４】
配車状態が通常状態であると判定された場合、すなわち、設定されている配車状態が「配車状態１」であると判定された場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、状態判定部２１４は、車両２００が駆付可能状態であると特定する（ステップＳ４１５）。これに対して、上述のステップＳ４０５において役割状態が使用可能状態ではないと判定された場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、または、ステップＳ４１０において、配車状態が通常状態ではないと判定された場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、状態判定部２１４は、車両２００が駆付可能状態ではないと特定する（ステップＳ４２０）。つまり、役割状態が使用可能状態であり且つ配車状態が通常状態の車両２００においてのみ、駆付可能状態であると特定される。役割状態が使用可能状態でない場合には、救命用設備が故障中であったり消耗品が補充されていなかったりするため、車両２００が駆け付けたとしても救命用設備が使用できないからである。また、配車状態が通常状態でない場合には、他の配車要求に応じて配車場所に向かっている又は配車場所に到着している状態であるため、このような車両を他の事故現場に向かわせた場合には、先に向かっていた事故現場（配車場所）に救命用設備を届けなくなるからである。
【００４５】
図４に示すように、各車両２００において、駆付可能状態判定処理（ステップＳ３１０）の結果、車両２００が駆付可能状態であると特定（判定）された場合、可能信号送信部２１５は、駆付可能信号を管理装置１００へと送信する（ステップＳ３１５）。この駆付可能信号は、駆付要求信号に対する応答であって送信元の車両２００が駆付可能状態であることを示す。この駆付可能信号には、送信元の車両２００の識別情報、車両２００の現在位置を示す情報、および設定されている役割を示す情報が含まれている。他方、各車両２００において、駆付可能状態判定処理（ステップＳ３１０）の結果、車両２００が駆付可能状態でないと特定（判定）された場合、車両２００において車両配車処理は終了する。
【００４６】
管理装置１００において、駆付車両決定部１１６は、上述のステップＳ２２０（駆付要求のブロードキャスト）の完了後、ステップＳ２１５で特定された配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信したか否かを判定する（ステップＳ２２５）。このとき、各特定役割ごとに、その予定台数分だけ受信したかを特定する。したがって、例えば、上述の５つの役割についてそれぞれ１台の配車予定台数が特定されている場合には、ステップＳ２２５では、各役割について１台分以上の信号をそれぞれ受信したか否かが特定される。図１に示す領域Ａｒ１には、役割ａの車両２００が２台、役割ｃの車両２００が３台、役割ｄの車両２００が２台、役割ｅの車両２００が２台、それぞれ存在している。しかしながら、役割ｂの車両２００は１台も存在していない。したがって、この場合、ステップＳ２２５では、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信しないと判定される。
【００４７】
配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信しないと特定された場合（ステップＳ２２５：ＮＯ）、ブロードキャスト命令送信部１１５は、前回駆付要求を送信した範囲に比べて送信範囲を広げて、駆付要求のブロードキャスト要求を路上サーバｒｓに送信し、より広い範囲の領域内の各路上サーバｒｓは、駆付要求をブロードキャストする（ステップＳ２３０）。図７に示すように、最初にステップＳ２３０が実行される場合には、駆付け要求がブロードキャストされる領域Ａｒ２（より正確には、駆付要求をブロードキャストする路上サーバｒｓが含まれる領域Ａｒ２）は、領域Ａｒ１に比べて大きい。具体的には、領域Ａｒ１に対して、領域Ａｒ２は、形状が円形で共通であり且つ中心位置が配車場所で共通であるが、領域の半径がｒ１からｒ２へと拡大している。本実施形態において、半径ｒ２は、１５ｋｍである。なお、１５ｋｍに限らず１０ｋｍよりも大きな任意の大きさにしてもよい。図４に示すように、ステップＳ２３０の実行後、ステップＳ２２５に戻るため、配車予定台数分以上の駆付可能信号を受信するまでステップＳ２３０が繰り返し実行され、駆付要求をブロードキャストする範囲は次第に大きくなる。本実施形態では、前回ステップＳ２３０が実行された際の領域の半径の１．５倍の半径の領域が、今回のステップＳ２３０が実行される際の駆付要求をブロードキャストする領域として設定される。なお、１．５倍に限らず１．０よりも大きな任意の倍率が設定されてもよい。また、かかる領域の半径は、指数関数的に増加してもよい。また、前回の領域の半径の１．５倍に限らず、各回ごとに予め半径が定められていてもよい。例えば、１回目が１０ｋｍ、２回目が１５ｋｍ、３回目が２０ｋｍなど、回数が増加するにつれて大きくなる値が予め定められていてもよい。図７に示すように、領域Ａｒ１と領域Ａｒ２との差分領域には、役割ｂが設定されている車両２００が存在する。したがって、この場合、ステップＳ２３０が１回実行された後に実行されるステップＳ２２５では、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信したと判定される。
【００４８】
このように、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信したと判定された場合（ステップＳ２２５：ＹＥＳ）、図５に示すように、管理装置１００の駆付車両決定部１１６は、駆付可能信号を送信した車両２００のうちから、実際に配車場所に駆け付けさせる車両２００を、配車予定台数分だけ決定する（ステップＳ２３５）。本実施形態では、ステップＳ２３５における車両の選択ポリシーは、配車場所により近い車両２００をより高い優先度で選択するというポリシーである。具体的には、駆付車両決定部１１６は、駆付可能信号を送信した車両２００のうち、特定役割の種類ごとに、駆付可能信号が示す車両２００の現在位置と、配車場所の位置との間の距離を算出し、かかる距離がより短い車両をより高い優先度で選択する。本実施形態では、５つのすべての役割ａ〜ｅのそれぞれについて１台ずつ車両２００を向かわせるため、各役割ａ〜ｅごとに、算出された距離が最も短い車両が選択される。
【００４９】
管理装置１００において、駆付命令送信部１１７は、路上サーバｒｓを介して、ステップＳ２３５で決定された車両２００に対して駆付命令を送信する（ステップＳ２４０）。ステップＳ２３５で選択された車両２００の各識別情報および現在位置は、駆付可能信号に基づき特定できるので、ステップＳ２４０では、駆付命令送信部１１７は、かかる識別情報および配車場所の位置情報を含む駆付命令をブロードキャストするように、車両２００の現在位置に近い路上サーバｒｓに対して送信する。かかる駆付命令を受信した路上サーバｒｓは、かかる駆付命令をブロードキャストする。
【００５０】
上述のステップＳ３１５において駆付可能信号を送信した車両２００において、状態管理部２１７は、ステップＳ３１５の完了後、所定期間内に駆付命令を受信するか否かを判定する（ステップＳ３２０）。所定期間内に駆付命令を受信しないと判定されると（ステップＳ３２０：ＮＯ）、車両２００において車両配車処理は終了する。これに対して、所定期間内に駆付命令を受信したと判定されると（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、状態管理部２１７は、配車状態を配車状態１（通常状態）から、配車状態２（駆付中状態）に変更する（ステップＳ３２５）。自動運転制御部２１８は、駆付命令で指定された配車場所に向かって車両２００が自動運転するように制御する（ステップＳ３３０）。自動運転制御部２１８は、指定された配車場所への到着を判定し（ステップＳ３３５）。到着していない場合（ステップＳ３３５：ＮＯ）には上述のステップＳ３３０を実行して車両２００の自動運転制御を継続して実行する。配車場所に到着したと判定された場合（ステップＳ３３５：ＹＥＳ）、状態管理部２１７は、配車状態を配車状態２（駆付中状態）から配車状態３（駆付完了状態）に変更し、配車完了通知を管理装置１００に送信して（ステップＳ３４０）、車両２００における車両配車処理は終了する。
【００５１】
管理装置１００では、ステップＳ２４０における駆付命令の送信先のすべての車両２００から配車完了通知を受信するまで待機しており（ステップＳ２４５）、配車完了通知を受信すると（ステップＳ２４５：ＹＥＳ）、管理装置１００における車両配車処理は終了する。
【００５２】
以上説明した第１実施形態の車両配車システム１０によれば、管理装置１００は、広域ネットワーク５００および路上サーバｒｓを介して特定役割を示す情報を含む駆付要求信号をブロードキャストし、各車両２００は、駆付要求信号を受信し、自らに設定されている役割が駆付要求信号に含まれている情報の示す特定役割と一致し、且つ、自らの状態が駆付可能状態である場合に自らの識別情報および自らの現在位置を示す情報を含む駆付可能信号を管理装置に送信し、管理装置は、駆付可能信号を送信した車両２００を指定した駆付命令を送信し、車両２００は、駆付命令に従って現在位置から配車場所までの自動運転を制御する。このため、管理装置１００は、状況に応じた必要な役割が設定されている車両２００がいずれの車両であるか、また、かかる車両の現在位置はどこであるか、といった情報をすべて管理する必要が無い。したがって、配車の管理に要する設備や手間を抑制できる。加えて、各車両２００は、自らの現在位置に関連する情報を含む駆付可能信号を管理装置１００に送信するので、管理装置は、かかる信号に含まれる情報を利用することにより、配車場所から遠い位置の車両を配車させてしまうことを抑制できる。
【００５３】
また、各車両２００は、互いに異なる種類の救命用設備を搭載し、かかる救命用設備を提供する役割が設定されているので、必要な種類の救命用設備を搭載した車両を各事故現場に駆け付けさせることができ、これにより、重複して事故が発生した場合であっても、いずれの事故現場にも必要な種類の救命用設備を届けることができる。
【００５４】
また、管理装置１００は、配車場所を中心とした所定の大きさの円形の領域内の路上サーバｒｓを介して駆付要求をブロードキャストするので、配車場所に駆け付けるまでに要すると推定される時間（以下、「駆付時間」と呼ぶ）が比較的短い車両２００を、配置場所に駆け付けさせることができる。
【００５５】
また、管理装置１００は、特定された配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信しない場合に、前回駆付要求を送信した範囲に比べて送信範囲を広げて、駆付要求のブロードキャスト要求を路上サーバｒｓに送信して、より広い範囲の領域内の各路上サーバｒｓから駆付要求をブロードキャストするようにしている。このため、配車場所により近い車両２００を優先しつつ、配車予定台数分の車両２００を配車場所に駆け付けさせることができる。
【００５６】
また、管理装置１００では、配車要求に基づき、特定役割、配車すべき車両２００の台数を自動的に特定するので、これらの情報をオペレータ４００を介さずに特定でき、オペレータ４００の手間を省略できる。
【００５７】
また、駆付要求を受信した車両２００では、役割状態が使用可能状態であり、且つ、配車状態が通常状態である場合にのみ、駆付可能信号を送信するので、実際に使用可能な救命用設備を搭載しており、配置場所に駆け付けたとしても他の駆付要求に応じられなくなるという問題が生じない車両を、配車場所に駆け付けさせることができる。
【００５８】
Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．装置構成：
第２実施形態の車両配車システムは、管理装置１００に代えて図８に示す管理装置１００ａを備えている点と、複数の車両２００に代えて図９に示す複数の車両２００ａを備えている点とにおいて、第１実施形態の車両配車システム１０と異なる。第２実施形態の車両配車システムにおけるその他の構成は、第１実施形態の車両配車システム１０と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５９】
図８に示す第２実施形態の管理装置１００ａは、ハードディスク１２０が条件格納部１２１を備えている点において、第１実施形態の管理装置１００と異なる。第２実施形態の管理装置１００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の管理装置１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６０】
条件格納部１２１には、駆付時間が所定の時間以下となることを示す条件（以下、「駆付時間関連条件」と呼ぶ）を示す情報が格納される。本実施形態において、駆付関連時間条件は、現在地から配車場所までに要する運転時間の閾値Ｔｔｈを意味する。初期状態においては、閾値Ｔｔｈとして所定の値が初期値として格納されている。かかる閾値Ｔｔｈは、後述する車両配車処理において更新され得る。しかし、車両配車処理が完了すると、初期値に戻される。なお、本実施形態では、閾値Ｔｔｈの初期値として、５分間が設定されている。なお、５分間に限らず、駆付時間として許容可能な任意の時間を設定してもよい。
【００６１】
図９に示す第２実施形態の車両２００ａは、ＣＰＵ２１０が駆付時間特定部２１９としても機能する点において、図３に示す第１実施形態の車両２００と異なる。第２実施形態の車両２００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の車両２００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６２】
駆付時間特定部２１９は、駆付時間を算出する。かかる算出は、図示しないナビゲーションシステムと同様な算出方法により算出してもよい。例えば、位置取得部２５４により特定された現在位置の情報と、後述するように管理装置１００ａから通知された配車場所の位置情報と、図示しない車速センサから得られる車速の情報とを用いて、駆付時間を算出してもよい。または、駆付時間特定部２１９は、車両２００ａに搭載された図示しないナビゲーションシステムに現在位置および配車場所の情報を渡し、かかる情報および車速情報を用いてナビゲーションシステムが算出した運転時間を取得することにより、駆付時間を特定してもよい。また、車両２００ａとは異なる場所に配置されているサーバ装置に対して、広域ネットワーク５００を介して現在位置および配車場所の情報を渡し、かかる情報および車速情報を用いてサーバ装置が算出した運転時間を、広域ネットワーク５００を介して取得することにより、駆付時間を特定してもよい。
【００６３】
Ｂ２．車両配車処理：
図１０に示す第２実施形態の車両配車処理は、ステップＳ２２０に代えてステップＳ２２０ａを実行する点と、ステップＳ２３０に代えてステップＳ２３０ａを実行する点と、ステップＳ３１０の詳細な手順とにおいて、図４に示す第１実施形態の車両配車処理と異なる。第２実施形態の車両配車処理におけるその他の手順は、第１実施形態の車両配車処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、図５に示す手順は、第２実施形態においても同様に実行される。
【００６４】
図１０に示すように、管理装置１００ａにおいて、ブロードキャスト命令送信部１１５は、駆付要求をブロードキャストするように、すべての路上サーバｒｓに対して命令し、各路上サーバｒｓは、かかる命令を受信すると、駆付要求をブロードキャストする（ステップＳ２２０ａ）。このとき送信される駆付要求は、駆付時間の閾値Ｔｔｈと、配車場所を示す情報とが含まれている点において、第１実施形態のステップＳ２２０で送信される駆付要求と異なる。
【００６５】
各車両２００ａにおいて、ステップＳ３０５が実行され、一致すると判定された場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、状態判定部２１４は、駆付可能状態判定処理を実行する（ステップＳ３１０）。
【００６６】
図１１に示すように、第２実施形態の駆付可能状態処理は、ステップＳ４１２，Ｓ４１４を追加して実行する点において、図６に示す第１実施形態の駆付可能状態処理と異なる。第２実施形態の駆付可能状態処理におけるその他の手順は、第１実施形態の駆付可能状態処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６７】
役割状態が使用可能状態であると判定され（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、且つ、配車状態が通常状態であると判定された（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）後、駆付時間特定部２１９は、受信した駆付要求に含まれている配車場所を示す情報と、位置取得部２５４により特定された現在位置等を用いて駆付時間を特定する（ステップＳ４１２）。
【００６８】
状態判定部２１４は、ステップＳ４１２において特定された駆付時間が、駆付要求において指定された閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ４１４）。駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下であると判定された場合（ステップＳ４１４：ＹＥＳ）、上述のステップＳ４１５が実行され、状態判定部２１４は、車両２００が駆付可能状態であると特定する。これに対して、駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下でない、すなわち、駆付時間が閾値Ｔｔｈよりも長いと判定された場合（ステップＳ４１４：ＮＯ）、上述のステップＳ４２０が実行され、状態判定部２１４は、車両２００ａが駆付可能状態でないと特定する。一般に、配車場所から遠い場所に位置する車両２００ａにおいては駆付時間として比較的長い時間が特定されるため、駆付可能状態でないと判定される可能性が高い。これに対して、配車場所から近い場所に位置する車両２００ａにおいては駆付時間として比較的短い時間が特定されるため、駆付可能状態であると判定される可能性が高い。
【００６９】
図１０に示すように、上述の駆付可能状態処理（ステップＳ３１０）の完了後、駆付可能状態であると判定された場合、上述のステップＳ３１５が実行され、駆付可能信号が管理装置１００ａに送信される。
【００７０】
管理装置１００ａにおいて、駆付車両決定部１１６は、上述のステップＳ２２０ａの完了後、上述のステップＳ２２５を実行する。そして、配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信しないと判定された場合（ステップＳ２２５：ＮＯ）、ブロードキャスト命令送信部１１５は、前回送信した駆付要求において指定した閾値Ｔｔｈよりも長い時間が設定された閾値Ｔｔｈを含む駆付要求をすべての路上サーバｒｓに送信し、各路上サーバｒｓは、駆付要求をブロードキャストする（ステップＳ２３０ａ）。本実施形態では、前回送信した駆付要求において指定した閾値Ｔｔｈよりも１分長い時間が設定された閾値Ｔｔｈを含む駆付要求を、今回の駆付要求としてブロードキャストする。なお、１分に限らず任意の時間だけ前回よりも長い時間を、閾値Ｔｔｈとして設定してもよい。また、例えば、前回の閾値Ｔｔｈの１．５倍等の長さを、今回の閾値Ｔｔｈとして設定してもよい。
【００７１】
より長い閾値Ｔｔｈが設定された駆付要求を送信することにより、前回よりも駆付可能状態と判定される車両２００ａは増加する可能性が高い。また、新たに駆付可能状態であると判定される車両２００ａは、配車場所に比較的近い位置に存在する可能性が高い。ステップＳ２３０ａの完了後、ステップＳ２２５に戻る。したがって、配車予定台数分以上の駆付可能信号を受信するまでステップＳ２３０ａが繰り返し実行され、閾値Ｔｔｈは次第に大きくなる。なお、上述のステップＳ２３０ａが実行されるたび、条件格納部１２１に格納される閾値Ｔｔｈは上書きして更新される。
【００７２】
以上説明した第２実施形態の車両配車システムは、第１実施形態の車両配車システム１０と同様な効果を有する。加えて、各車両２００ａは、算出した駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下である場合に駆付可能信号を送信し、閾値Ｔｔｈ以下でない場合に駆付可能信号を送信しないので、管理装置１００ａは、駆付時間が比較的短い車両２００ａのうちから、実際に配車場所に駆け付けさせる車両２００ａを選択することができる。
【００７３】
また、管理装置１００ａは、特定された配車予定台数分以上の駆付可能信号を、所定期間内に各車両２００から受信しない場合に、閾値Ｔｔｈとしてより長い時間が設定された駆付要求を、路上サーバｒｓを介してブロードキャストするようにしている。このため、配車場所により短い時間で到達する可能性の高い車両２００を優先して駆け付けさせつつ、配車予定台数分の車両２００を配車場所に駆け付けさせることができる。
【００７４】
Ｃ．変形例：
Ｃ１．変形例１：
上記実施形態において、各車両２００，２００ａが設定されている複数種類の役割ａ〜ｅは、それぞれ互いに異なる種類の救命用設備を搭載して提供する役割であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、救命用設備に代えて、レジャーや宿泊などの任意の目的で用いられる設備を搭載して提供する役割であってもよい。また、このような設備を搭載して提供するという役割に代えて、車両自体が或る特徴を有し、かかる特徴を提供する役割であってもよい。例えば、或る車両は多人数が乗車可能であるとの特徴を有しているため、「多人数を乗車させる」という役割を有しても良い。また、他の車両は、車椅子に載った人をそのまま乗車可能であるという特徴を有しているため、「車椅子に載った人をそのまま乗車させる」という役割を有しても良い。また、他の車両は、交流１００Ｖを外部に供給可能であるという特徴を有しているため、「交流１００Ｖを外部に供給する」という役割を有していても良い。すなわち、一般には、複数種類の役割が分散してそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両を、本発明の車両配車システムに用いてもよい。
【００７５】
Ｃ２．変形例２：
各実施形態では、特定役割および配車予定台数は、いずれも管理装置１００，１００ａにより特定されていたが、これらのうちの少なくとも１つについては、管理装置１００，１００ａに代えて、オペレータ４００が特定してもよい。すなわち、事故車両から受信する配車要求に含まれる情報に基づき、オペレータ４００が特定役割および配車所定台数のうちの少なくとも１つを特定してもよい。この構成においては、管理装置１００，１００ａは、配車要求に含まれる各種情報を表示装置１８１に表示させてもよい。例えば、周囲および車室内の画像を除く他の情報は、文字列として表示し、周囲および車室内の画像は、そのまま画像として表示してもよい。このようにすることで、オペレータ４００は、表示装置１８１に表示された情報に基づき、特定役割および配車予定台数を精度良く特定できる。また、この構成においては、オペレータ４００は、事故車両の乗員と連絡を取って特定役割および配車予定台数を特定してもよい。
【００７６】
Ｃ３．変形例３：
各実施形態では、特定役割は、配車要求に含まれる情報に基づき、事故の規模や種類に応じて特定されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、常に５つのすべての役割ａ〜ｅが特定役割として特定されてもよい。また、各車両２００，２００ａに設定されている役割は、それぞれ１種類であったが、少なくとも１台の車両２００，２００ａには、複数種類の役割が設定されていてもよい。換言すると、少なくとも１台の車両２００，２００ａに、複数種類の救命用設備が重複搭載されていてもよい。すなわち、一般には、複数種類の役割のうちの少なくとも１種類の役割がそれぞれ設定され、自動運転可能な複数の車両を、本発明の車両配車システムに用いてもよい。
【００７７】
Ｃ４．変形例４：
第２実施形態では、駆付可能状態であるか否かの判定（駆付可能状態判定処理）において駆付時間が用いられていたが、駆付時間に代えて、現在地から配車場所までの道のり（経路の合計長さ）を用いてもよい。この場合、かかる道のりが閾値以下の場合に駆付可能状態であると特定し、道のりが閾値よりも大きい場合に駆付可能状態でないと特定する。
【００７８】
Ｃ５．変形例５：
第１実施形態では、ブロードキャスト命令を送信先となる路上サーバｒｓは、所定の大きさの円形の領域内に存在する路上サーバｒｓであったが、すべての路上サーバｒｓをブロードキャスト命令の送信先としてもよい。この構成においては、ブロードキャスト命令に配車場所を示す情報を含ませておき、各路上サーバｒｓにおいて、自身の設置位置と配車場所との間の距離が短いほど駆付要求をブロードキャストする際の出力を大きくし、かかる距離が長いほど駆付要求をブロードキャストする際の出力を小さくしてもよい。かかる構成によれば、配車場所から遠い位置の路上サーバｒｓほど、駆付要求をブロードキャストする際の出力が小さいため、かかる駆付要求を車両２００が受信する可能性は低くなる。このようなことから、第１実施形態と同様に、駆付時間が比較的短いと推定される車両２００を優先して、配置場所に駆け付けさせることができる。
【００７９】
Ｃ６．変形例６：
第２実施形態では、駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下であるか否かの判定を、駆付可能状態判定処理の中で実行していたが、駆付可能状態判定処理とは別に実行してもよい。例えば、駆付可能状態判定処理（ステップＳ３１０）は、第１実施形態と同じ処理を実行し、これとは別に、ステップＳ３０５とステップＳ３１５との間のいずれかのタイミング、すなわち、ステップＳ３１０の前または後において、駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下であるか否かの判定を行なってもよい。この場合、駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下でなければ、車両２００ａにおける車両配車処理を完了させ、駆付時間が閾値Ｔｔｈ以下であれば、ステップＳ３１０を引き続き実行する、或いは、ステップＳ３１５を引き続き実行してもよい。
【００８０】
Ｃ７．その他の変形例：
上述した変形例１〜６に加えて、以下のような変形例も適用可能である。各実施形態では、車両２００，２００ａは、配車場所に到着した場合、管理装置１００，１００ａに配車完了通知を送信していたが、かかる配車完了通知の送信を省略してもよい。また、第１実施形態においてブロードキャスト命令の送信先となる路上サーバｒｓが所属する領域（領域Ａｒ１，Ａｒ２等）は、配車場所、すなわち事故車両の位置を中心とする領域であったが、配車場所を任意の位置において含む領域であってもよい。また、配車場所を含まない領域であってもよい。また、第１実施形態においてブロードキャスト命令の送信先となる路上サーバｒｓが所属する領域の形状は円形であったが、円形に限らず任意の形状であってもよい。また、第１実施形態では、配車予定台数分以上の駆付可能信号を受信するまで、駆付要求をブロードキャストする範囲は広がっていたが、このように広げる範囲、或いは、駆付要求をブロードキャストする回数に上限値を設定してもよい。そして、上限値に達した場合には、各特定役割について可能な限り配車予定台数に近い台数の車両２００を、配車場所に向かわせるようにしてもよい。同様に、第２実施形態において、閾値Ｔｔｈの上限値または駆付要求をブロードキャストする回数に上限値を設定してもよい。また、各車両２００において、ステップＳ３０５とステップＳ３１０とを、順番を入れ替えて実行してもよい。また、ステップＳ３０５とステップＳ３１０とを同時に実行してもよい。
【００８１】
各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００８２】
本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１０…車両配車システム
１１…命令受信部
１２…無線通信部
１００，１００ａ…管理装置
１０１…コンピュータ本体
１１０…ＣＰＵ
１１１…配車要求受信部
１１２…役割特定部
１１３…配車場所特定部
１１４…車両台数特定部
１１５…ブロードキャスト命令送信部
１１６…駆付車両決定部
１１７…駆付命令送信部
１２０…ハードディスク
１２１…条件格納部
１３０…ＲＡＭ
１４０…ＲＯＭ
１５０…入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部
１６０…ＷＡＮインターフェイス（Ｉ／Ｆ）部
１８１…表示装置
１８２…キーボード
１８３…マウス
２００，２００ａ…車両
２０１…主制御ＥＣＵ
２１０…ＣＰＵ
２１１…配車要求送信部
２１２…駆付要求受信部
２１３…役割一致判定部
２１４…状態判定部
２１５…可能信号送信部
２１６…駆付命令受信部
２１７…状態管理部
２１８…自動運転制御部
２１９…駆付時間特定部
２３０…ＲＡＭ
２４０…ＥＥＰＲＯＭ
２４１…ＩＤ格納部
２４２…役割ＩＤ格納部
２４３…役割状態格納部
２４４…配車状態格納部
２５２…無線通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部
２５４…位置取得部
２５６…画像取得部
２５８…運転制御ＥＣＵ
２６０…車載ネットワーク
２９０…救命用設備
３００…オペレーションルーム
４００…オペレータ
５００…広域ネットワーク
Ａｒ１，Ａｒ２…領域
Ｐ０…事故車両の位置
ｒｓ…路上サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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