(57)【要約】【課題】自走搬送車を連続して稼働させる無人搬送システム及び製品組み立てシステムを提供する。【解決手段】自走プラテン１０を用いた無人搬送システム１は、自走プラテン１０とは別体に設置された複数の充電ステーション２０を備えている。自走プラテン１０は、充電ステーション２０にて充電が行われるキャパシタと、キャパシタからの電力供給により駆動される移動用モータとを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走搬送車を用いた無人搬送システムにおいて、
前記自走搬送車とは別体に設置された複数の充電装置を備えていると共に、
前記自走搬送車は、前記充電装置にて充電が行われるキャパシタと、前記キャパシタからの電力供給により駆動される移動用モータとを備えていることを特徴とする無人搬送システム。
【請求項２】
前記自走搬送車を前記充電装置の設置位置に停止させて該充電装置にて前記キャパシタに充電させた後、次の充電すべき充電装置の設置位置まで移動させて、再度、該次の充電すべき充電装置にて前記キャパシタに充電させるように制御する制御装置が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
【請求項３】
前記自走搬送車の移動経路を案内する搬送路が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送システム。
【請求項４】
前記自走搬送車が充電すべき充電装置の設置位置に停止すると、前記自走搬送車に設けられた受電端子と前記充電装置に設けられた給電端子とが接触して充電される機構を備えていることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送システム。
【請求項５】
前記自走搬送車は、前記キャパシタの充電量を検出する充電量検出部と、該充電量検出部にて検出したキャパシタの充電量を、前記充電装置を介して前記制御装置に送信する送信部とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送システム。
【請求項６】
前記送信部は、赤外線通信により送信することを特徴とする請求項５に記載の無人搬送システム。
【請求項７】
前記制御装置は、自走搬送車から送信された前記キャパシタの充電量が次の充電すべき充電装置までの走行可能の量であるか否かを判断する判断部と備えていることを特徴とする請求項５又は６に記載の無人搬送システム。
【請求項８】
前記自走搬送車は、一対の車輪と、該一対の車輪をそれぞれ駆動する２つのモータとを備え、前進移動及び後退移動が可能であると共に、旋回可能となっていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の無人搬送システム。
【請求項９】
前記自走搬送車又は充電装置のいずれか一方に設けられた発光装置及び受光装置と、前記自走搬送車又は充電装置のいずれか他方に設けられて前記発光装置から受光装置に向けて出射された光を遮蔽する遮蔽板とからなる停止位置決め装置が設けられていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の無人搬送システム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の無人搬送システムを備えていることを特徴とする製品組み立てシステム。
【請求項１１】
前記充電装置の近傍には、プログラマブルコントローラによって制御されて自走搬送車に搭載された組み立て品の組み立て作業を行う作業ロボットが設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の製品組み立てシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走搬送車を用いた無人搬送システム及び製品組み立てシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人搬送車の概念は、既に公知となっており、例えば、特許文献１〜３が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１、２に開示された無人搬送車では、車輪を駆動するモータの電力源としてバッテリを搭載している。
【０００４】
また、特許文献３に開示された無人搬送車１００では、図１２に示すように、電力を蓄積する手段としてキャパシタ１０１とバッテリ１０２とを備え、短時間給電と大容量蓄電とを両立させた非接触受電装置１１０を提供するようになっている。具体的には、キャパシタ１０１とバッテリ１０２との間に電圧変換回路１０３を設け、電圧変換回路１０３によりキャパシタ１０１の端子間電圧をバッテリ１０２の充電電圧に変換する。キャパシタ１０１とバッテリ１０２を回路上で分離することにより、キャパシタ１０１に蓄積された電気量を、バッテリ１０２の電圧に影響されることなく取り出すことができ、結果として、キャパシタ１０１に蓄積された電力の大半を取り出してバッテリ１０２に充電することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１４１４１０号公報（１９９４年５月２０日公開）
【特許文献２】特開２０００−１８４５１２号公報（２０００年６月３０日公開）
【特許文献３】特開２０１０−１８７４７１号公報（２０１０年８月２６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の無人搬送車は、倉庫内の搬送等が一般的な用途である。このため、小型の電気製品又は電子製品の自動組立システム内で使用するには、以下の問題点がある。
【０００７】
例えば、電気製品又は電子部品が小型であるため、組立スペースも狭い。このため、その組立物を搬送する無人搬送車自体を小型にする必要があるが、バッテリを搭載する必要があるので小型化及び安価化することが困難である。
【０００８】
また、従来の無人搬送車は、大容量の電力を蓄電する蓄電池、つまりバッテリがメイン動力源であり、長時間の充電時間が必要となる。このため、無人搬送車を連続して稼働することが困難である。
【０００９】
さらに、小型の電気製品及び電子部品を始めとした自動組立システムにおける無人搬送車以外の搬送装置には、例えば回転テーブルを用いるターンテーブルインデックス方式、搬送路を用いる本層リニアインデックス方式、及びコンベアで搬送中の搬送物を外部ストッパーにより停止させ、作業を行い、作業が完了すればストッパーを解除させ、再び搬送するフリーフローコンベヤ方式等が挙げられる。
【００１０】
しかし、いずれも専用ベースマシンによる動力伝達や動作規制を行うため、装置架台の重厚化・高剛性化が必要となり、不要・無駄な部分を伴い易い。
【００１１】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自走搬送車を連続して稼働させる無人搬送システム及び製品組み立てシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記課題を解決するために、自走搬送車を用いた無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車とは別体に設置された複数の充電装置を備えていると共に、前記自走搬送車は、前記充電装置にて充電が行われるキャパシタと、前記キャパシタからの電力供給により駆動される移動用モータとを備えていることを特徴としている。
【００１３】
本発明の一態様の無人搬送システムによれば、自走搬送車を用いて無人搬送する。
【００１４】
従来、この種の無人搬送システムでは、自走搬送車を駆動するためのバッテリを搭載する必要があるので小型化及び安価化することができなかった。また、大容量の電力を蓄電するバッテリとしての蓄電池では、長時間の充電時間が必要となるので、自走搬送車を稼働させたいときにいつでも連続して稼働することが困難である。
【００１５】
そこで、本発明の一態様の無人搬送システムでは、自走搬送車とは別体に設置された複数の充電装置を備えていると共に、自走搬送車は、前記充電装置にて充電が行われるキャパシタと、前記キャパシタからの電力供給により駆動される移動用モータとを備えている。
【００１６】
すなわち、キャパシタは、コンデンサであり、二次電池（蓄電池：所謂バッテリ）とは異なり電極での化学反応によって電気エネルギーを蓄えるのではなく、イオン分子が電荷を蓄える。このため、化学反応を必要としないので、充電と放電との反応が早く、かつ内部抵抗も少ないために、大電流での充放電を行うことができる。したがって、移動用モータを稼働させることが可能であると共に、充放電の繰り返し可能回数も二次電池と比較して多くすることが可能である。
【００１７】
したがって、無人搬送システムとして、キャパシタを備え、かつ複数箇所に充電装置を設置しておき、一つの充電装置にてキャパシタに充電し、その充電した電気容量を用いて、次の充電装置まで自走搬送車を搬送できるシステムとすれば、連続して稼働できる無人搬送システムとなる。
【００１８】
例えば、この無人搬送システムを工場の製品組み立てラインとして用いれば、一つの充電装置の設置場所にて充電と一つの組み立て工程の作業とを行い、次いで、次の充電装置の設置場所まで移動して充電と次の一つの組み立て工程の作業とを行うというように、一連の工程を連続して行うことができる。
【００１９】
したがって、自走搬送車を連続して稼働させる無人搬送システムを提供することができる。
【００２０】
また、専用ベースマシンと比較して、安価でありかつ、工程の変動に容易に対応できる。このため、受注の変動や多品種少量生産等にフレキシブルに対応できる。
【００２１】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車を前記充電装置の設置位置に停止させて該充電装置にて前記キャパシタに充電させた後、次の充電すべき充電装置の設置位置まで移動させて、再度、該次の充電すべき充電装置にて前記キャパシタに充電させるように制御する制御装置が設けられている。
【００２２】
これにより、制御装置にて、自走搬送車の充電と移動とを一括管理することができる。
【００２３】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車の移動経路を案内する搬送路が設けられている。
【００２４】
これにより、自走搬送車は、搬送路に案内されて移動するので、確実に設定された経路の搬送路に沿って移動することができる。
【００２５】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車が充電すべき充電装置の設置位置に停止すると、前記自走搬送車に設けられた受電端子と前記充電装置に設けられた給電端子とが接触して充電される機構を備えている。該機構は、具体的には、例えば、自走搬送車を充電装置の設置位置で停止させる停止位置決め装置、受電端子、及び可動給電ばね等を有する給電端子にて構成される。
【００２６】
これにより、自走搬送車が充電すべき充電装置の設置位置に停止すると、自動的に、自走搬送車に設けられた受電端子と充電装置に設けられた給電端子とが接触して充電される。
【００２７】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車は、前記キャパシタの充電量を検出する充電量検出部と、該充電量検出部にて検出したキャパシタの充電量を、前記充電装置を介して前記制御装置に送信する送信部とを備えている。
【００２８】
これにより、自走搬送車は、充電量検出部にて検出したキャパシタの充電量を検出すると共に、このキャパシタの充電量は充電装置に送信部にて送信され、さらに制御装置に送信される。この結果、制御装置は、次の充電装置まで移動できるか否かを容易に判断することができる。
【００２９】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記送信部は、赤外線通信により送信する。
【００３０】
これにより、安価であり、かつ消費電力が少ない無線通信が可能となる。
【００３１】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記制御装置は、自走搬送車から送信された前記キャパシタの充電量が次の充電すべき充電装置までの走行可能の量であるか否かを判断する判断部と備えている。
【００３２】
これにより、制御装置は、判断部にて自走搬送車から送信されたキャパシタの充電量が次の充電すべき充電装置までの走行可能の量であるか否かを判断することができる。したがって、自走搬送車が次の充電すべき充電装置まで移動できないということがなくなる。
【００３３】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車は、一対の車輪と、該一対の車輪をそれぞれ駆動する２つのモータとを備え、前進移動及び後退移動が可能であると共に、旋回可能となっている。
【００３４】
これにより、自走搬送車は、一対の車輪のそれぞれにモータが取り付けられているので、前進、後退、旋回、逆旋回を自在に行うことができる。
【００３５】
本発明の一態様の無人搬送システムは、前記無人搬送システムにおいて、前記自走搬送車又は充電装置のいずれか一方に設けられた発光装置及び受光装置と、前記自走搬送車又は充電装置のいずれか他方に設けられて前記発光装置から受光装置に向けて出射された光を遮蔽する遮蔽板とからなる停止位置決め装置が設けられている。
【００３６】
これにより、無人搬送システムには停止位置決め装置が設けられているので、自走搬送車は充電装置にて停止することができる。
【００３７】
また、停止位置決め装置は、自走搬送車又は充電装置のいずれか一方に設けられた発光装置及び受光装置と、自走搬送車又は充電装置のいずれか他方に設けられて発光装置から受光装置に向けて出射された光を遮蔽する遮蔽板とからなっているので、簡単な構成にて、自走搬送車を精度良く停止できる停止位置決め装置とすることができる。
【００３８】
本発明の一態様の製品組み立てシステムは、前記記載の無人搬送システムを備えていることを特徴としている。
【００３９】
本発明の一態様の製品組み立てシステムによれは、自走搬送車を連続して稼働させる無人搬送システムを備えた製品組み立てシステムを提供することができる。
【００４０】
本発明の一態様の製品組み立てシステムは、前記記載の製品組み立てシステムにおいて、充電装置の近傍には、プログラマブルコントローラによって制御されて自走搬送車に搭載された組み立て品の組み立て作業を行う作業ロボットが設けられている。
【００４１】
これにより、プログラマブルコントローラによって制御された作業ロボットを用いて、自走搬送車に搭載された組み立て品の組み立て作業を自動的に行うことができる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明の一態様によれば、自走搬送車を連続して稼働させる無人搬送システム及び製品組み立てシステムを提供するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明における無人搬送システムの実施の一形態を示すものであって、無人搬送システムの全体構成を示す斜視図である。
【図２】前記無人搬送システムにおける組み立てロボットの構成を示す要部斜視図である。
【図３】前記無人搬送システムにおける自走プラテンの背面側の構成を示す斜視図である。
【図４】壁面カバーを外したときの前記自走プラテンの正面側の構成を示す斜視図である。
【図５】壁面カバーを外したときの前記自走プラテンの側面側の構成を示す斜視図である。
【図６】前記自走プラテンが充電装置にて充電している状態の構成を、壁面カバーを外して示す正面図である。
【図７】前記自走プラテンの電気系統を示すブロック図である。
【図８】前記無人搬送システムにおけるパーソナルコンピュータとＰＬＣと充電ステーションとの情報網を示すブロック図である。
【図９】前記無人搬送システムにおける一例の通信シーケンスを示す図である。
【図１０】前記無人搬送システムにおける一例の通信シーケンスにおける続きを示す図である。
【図１１】（ａ）（ｂ）は、前記無人搬送システムにおいてグリス塗布工程が２箇所に存在する場合の対応状態を示す図である。
【図１２】従来の無人搬送車の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本発明の一実施形態について図１〜図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００４５】
本実施の形態の無人搬送システム１について、図１及び図２に基づいて説明する。図１は、本実施の形態の無人搬送システム１の全体構成を示す斜視図である。図２は、本実施の形態の無人搬送システム１における組み立てロボット４の構成を示す要部斜視図である。尚、本実施の形態の無人搬送システム１は、小型の電気製品又は電子製品を、組み立てロボットを用いて自動的に組み立てる自動的組立システムに供されるものである。ただし、本発明の無人搬送システムは、必ずしも組み立てロボットを用いた自動的組立システムに供されるものに限らず、搬送路を自走する自走搬送車に搭載された組立部品を手作業で組み立てる場合にも適用することができる。
【００４６】
図１に示すように、本実施の形態の無人搬送システム１は、作業台２に載置された搬送路３と、搬送路３に案内されて該搬送路３に沿って自走する自走搬送車としての自走プラテン１０と、自走プラテン１０を充電する充電装置としての充電ステーション２０と、組み立てロボット４と、パーソナルコンピュータ５（以下、「パソコン５」と称する。）とを備えている。
【００４７】
作業台２は、本実施の形態の無人搬送システム１を載置するものであり、組み立てロボット４を使用する場合には、必ず必要になるというものではなく、地面に無人搬送システム１を載置するものであってもよい。ただし、組み立てロボット４を使用せずに、手作業で製品を組み立てる場合には、座って作業するための椅子と組み合わせたテーブル又は立って作業するための高さを有するテーブル等の作業台２とすることが好ましい。
【００４８】
ここで、小型の電気製品及び電子部品を始めとした自動組立システムにおいては、従来、例えば回転テーブルを用いるターンテーブルインデックス方式、搬送路を用いる本層リニアインデックス方式、及びコンベアで搬送中の搬送物を外部ストッパーにより停止させ、作業を行い、作業が完了すればストッパーを解除させ、再び搬送するフリーフローコンベヤ方式等の方式がある。
【００４９】
これらの方式においては、いずれも専用ベースマシンによる動力伝達や動作規制を行うため、作業台２として、ベルトコンベア等の駆動装置を伴ったものが必要であった。この点、本実施の形態の無人搬送システム１では、小型の自走プラテン１０を搬送のために動作させるので、作業台２としては、簡単な構成の台を用意すれば足りる。
【００５０】
搬送路３は、例えば、プラスチックにて形成されており、断面形状が例えばＣチャネル形状に２つのリブが立設された形状となっている。ただし、搬送路３は必ずしもこのような断面形状になっている必要はなく、例えば、一本の棒状若しくは線状、複数本のレール状、又は１本若しくは複数本の線状凹部になっていることによって、自走プラテン１０が該搬送路３に沿って案内されて移動するものであってもよい。また、材質についても、プラスチックに限らず、金属その他の材料であってもよい。
【００５１】
尚、搬送路３を設けない構成とすることも可能である。例えば、作業台２の上面に線が引かれており、これを自走プラテン１０がトレースすることによって搬送経路を認識するライントレース方式でもよい。また、パソコン５等の制御装置が、作業台２の上方から撮影したリアルタイム画像に基づいて各自走プラテン１０の位置を認識し、各自走プラテン１０の移動を制御する方式でもよい。ここで、各自走プラテン１０の位置を認識する方式として、例えば、作業台２上に赤外線を縦横方向に張り巡らす等の方式でもよい。
【００５２】
本実施の形態では、搬送路３は、例えば環状に設けられている。ただし、必ずしもこれに限らず、例えば線状に設けられていてもよい。また、それぞれが複数経路で設けられていてもよい。さらに、環状と線状との複数経路に設けられていてもよく、さらに、それぞれが複数経路設けられていてもよい。例えば、環状の搬送路３にてメイン製品の組み立てを行い、かつ環状の搬送路３の内部に設けられた２経路の搬送路３にて２種類の他の部品の組み立て作業を行うと共に、後述する第２通信／充電ステーション２０Ｂに自走プラテン１０が停止しているときに、それらの２種類の他の部品を組み立てロボット４にてメイン製品に組み付ける作業を行うことも可能である。
【００５３】
充電ステーション２０は、搬送路３に沿って両側に互いに対向して立設された立設板２１・２１からなっており、この立設板２１・２１には、後述する電源に接続された充電端子が設けられている。このため、自走プラテン１０はこの充電ステーション２０の設置位置にて充電されるようになっている。本実施の形態では、充電ステーション２０は、搬送路３に沿って例えば３か所に設けられている。したがって、本実施の形態では、自走プラテン１０は３か所の充電ステーション２０の間を移動し、充電ステーション２０にて静止して後述するキャパシタに充電すると共に、充電ステーション２０にて静止している間に組み立て品の組み立て作業が行われるようになっている。
【００５４】
具体的には、充電ステーション２０は、本実施の形態では、第１通信／充電ステーション２０Ａと、第２通信／充電ステーション２０Ｂと、第３通信／充電ステーション２０Ｃとの３つの充電ステーション２０を備えている。ただし、必ずしも３つの充電ステーション２０に限らず、他の個数の充電ステーション２０であってもよい。
【００５５】
組み立てロボット４は、自走プラテン１０が充電のために所定の充電ステーション２０に停止したときに、自走プラテン１０に搭載された電気製品等の組み立て品に各種の部品を組み付ける作業を自動的に行うものである。
【００５６】
本実施の形態では、組み立てロボット４は、第１通信／充電ステーション２０Ａと第２通信／充電ステーション２０Ｂとの側方にそれぞれ設けられており、第１通信／充電ステーション２０Ａと第２通信／充電ステーション２０Ｂとの自走プラテン１０への充電中に製品組み立てを行うと共に、第３通信／充電ステーション２０Ｃでの停止中に手作業で完成製品回収すると共に、次の組み立て用製品を自走プラテン１０に手作業で搭載するようになっている。このように、必ずしも充電ステーション２０と１対１に組み立てロボット４を設ける必要はない。
【００５７】
図２に示すように、組み立てロボット４は、支柱４ａとアーム４ｂと触手部４ｃとを有しており、後述するプログラマブルコントローラ（以下、「ＰＬＣ」と称する。）からの指示に基づいて、電子部品を組み立て品の所定の場所に自動的に取り付ける等の作業を行うようになっている。具体的には、例えば、多関節にて構成されたアーム４ｂを旋回及び下降させて、側方に山積された図示しない例えばビス等の部品を触手部４ｃにて掴んだ後、アーム４ｂを上昇及び逆旋回して、そのビスを組み立て品の所定の場所に位置合わせした後、組み立て品に螺合させる等の組み立て作業を自動的に行う。
【００５８】
図１に示すように、パソコン５は、本発明の制御装置として機能するものであり、パソコン本体とモニタとキーボードを備え、自走プラテン１０及びＰＬＣと通信しながら、後述する制御を行う。
【００５９】
次に、図３〜図６に基づいて、自走プラテン１０の構成について説明する。図３は、無人搬送システム１における自走プラテン１０の背面側の構成を示す斜視図である。図４は、壁面カバー１１ａを外したときの自走プラテン１０の正面側の構成を示す斜視図である。図５は、壁面カバー１１ａを外したときの自走プラテン１０の側面側の構成を示す斜視図である。図６は、自走プラテン１０が充電ステーション２０にて充電している状態の構成を、壁面カバー１１ａを外して示す正面図である。
【００６０】
図３に示すように、本実施の形態の自走プラテン１０は、例えば円筒形状の外観を有しており、壁面カバー１１ａに周囲が覆われたプラテン本体部１１と、プラテン本体部１１の下側に取り付けられた一対の車輪１２ａ・１２ａ及び２対の従動輪１２ｂ・１２ｂと、組み立て品Ｍを載置するために、プラテン本体部１１の上側に取り付けられた円盤状の載置板１１ｂとを備えている。
【００６１】
自走プラテン１０の大きさは、例えば、直径１００ｍｍ×高さ１００ｍｍであり、約８００ｇの組み立て品Ｍ等の重量物を搬送することができるものとなっている。
【００６２】
前記プラテン本体部１１の壁面カバー１１ａの背面には、電源スイッチ１３が設けられており、電源スイッチ１３をオンすることによって、自走プラテン１０を稼働状態にすることができる。
【００６３】
図４に示すように、プラテン本体部１１の内部は、上面を構成するメイン基板３０Ａと下面を構成するモータドライバ基板３０Ｂと、これらメイン基板３０Ａａとモータドライバ基板３０Ｂとの間において四隅と中央とに間に立設された５本の支柱１１ｃとで基本フレームが構成されている。
【００６４】
プラテン本体部１１の内部の正面側には、衝突を回避するための位置検出装置（ＰＳＤ：Position Sensitive Detector）１４と、自走プラテン１０の状態を表示するＬＥＤランプ１５とを備えている。位置検出装置１４は、後述するフォトトランジスタ１４ａと、ラインセンサからなる衝突防止センサ１４ｂと、衝突防止センサ１４ｂによって他の自走プラテン１０との距離が予め設定された距離以内となったときに警報を鳴らす警報ブザー１４ｃとを備えている。ＬＥＤランプ１５は、自走プラテン１０の状態を表示するものであり、異常時に点灯される赤色ランプ１５ａと正常時に点灯される緑色ランプ１５ｂとから構成されている。
【００６５】
プラテン本体部１１の内部の側面側には、充電ステーション２０との通信を行うプラテン側赤外線モジュール１６が設けられている。
【００６６】
また、プラテン本体部１１の内部の反対側から見た図５に示すように、プラテン本体部１１の内部には、車輪１２ａ・１２ａをそれぞれ駆動するモータ１２ｃ・１２ｃと、各モータ１２ｃ・１２ｃを回転制御するモータドライバ基板３０Ｂと、各モータ１２ｃ・１２ｃにモータ駆動電力を供給するためのキャパシタ１７とが設けられている。本実施の形態では、キャパシタ１７は、メイン基板３０Ａに電力を供給する１個の制御電源用キャパシタ１７ａと、各モータ１２ｃ・１２ｃにモータ駆動電力を供給するための２個のモータ駆動用キャパシタ１７ｂ・１７ｂとの合計３つの円柱状のコンデンサからなっている。
【００６７】
ここで、キャパシタ１７は、二次電池（蓄電池）とは異なり電極での化学反応によって電気エネルギーを蓄えるのではなく、イオン分子が電荷を蓄える。このため、充放電による劣化は少なく、耐電圧付近での電極の劣化や電解質のイオン分子の劣化が長期的には少し存在するだけで、非常に多くの充放電サイクルが可能である。また、耐電圧が低く、かつ充電できる電圧は最高でも数Ｖ程度であるため、高電圧が必要となる場合には、直列接続が必要となる。さらに、キャパシタ１７は、コンデンサであるので、自己放電によって時間と共に電荷が失われ、化学反応で電気を蓄える二次電池（蓄電池）と比べると蓄電できる時間は短い。一方、化学反応を必要としないため、充電と放電との反応が早く、内部抵抗も少ないために、大電流での充放電が行なえる。化学反応ではないので、充放電の電圧は一定ではなく、０Ｖから２Ｖや２．５Ｖまでの範囲で直線的に変化する。
【００６８】
本実施の形態の無人搬送システム１では、自走プラテン１０は、例えば、概ね、３秒間充電ステーション２０に停止し、１秒間移動するシステムとなっている。
【００６９】
図６に示すように、メイン基板３０Ａの上面には、充電するための受電端子３０ａ・３０ｂが設けられており、充電ステーション２０に設けられたブラシ状の給電端子２０ａ・２０ｂが受電端子３０ａ・３０ｂに接触することによって充電できるようになっている。尚、本実施の形態では、メイン基板３０Ａの上面に受電端子３０ａ・３０ｂが設けられているとしている。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、自走プラテン１０の底面に受電端子３０ａ・３０ｂを設けることも可能である。この場合、給電端子２０ａ・２０ｂは、例えば、充電ステーション２０が設置されている搬送路３上に２つの可動給電バネを設けておくことによって、前記受電端子３０ａ・３０ｂと接触給電させることが可能である。尚、必ずしも接触給電ではなく、無線給電であってもよい。
【００７０】
また、図６に示すように、プラテン本体部１１の両側面における中段位置には、停止位置決め装置１８が設けられている。この停止位置決め装置１８は、上側に設けられた赤外光発光部１８ａと隙間を有して下側に設けられた赤外光受光部１８ｂとから構成されており、上側の赤外光発光部１８ａから下側の赤外光受光部１８ｂに向けて赤外光が照射されている。一方、充電ステーション２０には、側方に延びる光遮蔽板２２が設けられている。このため、自走プラテン１０が充電ステーション２０を通過中に、赤外光がこの光遮蔽板２２に遮断されることによって、自走プラテン１０が充電ステーション２０に到着したことが検知され、その充電ステーション２０の位置で自走プラテン１０が停止するようになっている。
【００７１】
尚、本実施の形態では、停止位置決め装置１８は、赤外光発光部１８ａが赤外光受光部１８ｂに対向している透過型の検出装置として説明した。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、赤外光発光部１８ａと赤外光受光部１８ｂとが同じ側にあり、赤外光発光部１８ａ及び赤外光受光部１８ｂに対向する反射板が設けられた反射方式の停止位置決め装置１８であってもよい。
【００７２】
次に、本実施の形態の自走プラテン１０における充電システムについて、図７に基づいて説明する。図７は、自走プラテン１０の電気系統を示すブロック図である。
【００７３】
図７に示すように、本実施の形態の無人搬送システム１におけるメイン基板３０Ａには、逆接続防止回路３１と、降圧回路３２と、キャパシタ充電回路３３ａ・３３ｂと、電源スイッチコネクタ３４と、２個の昇圧回路３５ａ・３５ａと、充電量検出部としての電圧検出回路３５ｂ・３５ｄと、ＭＰＵ３６と、赤外線（ＩｒＤＡ）送受信回路３７とを備えている。
【００７４】
また、モータドライバ基板３０Ｂには、モータドライバ３８・３８が設けられている。
【００７５】
さらに、充電ステーション２０には、キャパシタ１７を充電するための電源２３と、安定化電源２４と給電端子２０ａ・２０ｂとが設けられている。
【００７６】
前記充電ステーション２０と自走プラテン１０との間では、自走プラテン１０が充電ステーション２０にて停止すると、充電ステーション２０の例えば交流からなる電源２３から安定化電源２４にて安定した直流の一定電圧に変換され、給電端子２０ａ・２０ｂから自走プラテン１０の受電端子３０ａ・３０ｂに供給される。自走プラテン１０におけるメイン基板３０Ａでは、受電端子３０ａ・３０ｂにて受電された電力を、逆接続防止回路３１を経た後、例えば、降圧回路３２にて電圧１２Ｖを電圧５Ｖに下げる。この電圧５Ｖは、一方では、キャパシタ充電回路３３ａにて制御電源用キャパシタ１７ａに充電される。また、他方では、キャパシタ充電回路３３ｂにてモータ駆動用キャパシタ１７ｂ・１７ｂに充電される。すなわち、本実施の形態では、一対の車輪１２ａ・１２ａに対してそれぞれモータ１２ｃ・１２ｃが設けられているので、それぞれのモータ１２ｃ・１２ｃへの電力供給のために、２個のモータ駆動用キャパシタ１７ｂ・１７ｂが設けられている。制御電源用キャパシタ１７ａ及びモータ駆動用キャパシタ１７ｂ・１７ｂは、本実施の形態では、例えば、電圧２．７Ｖで容量５０Ｆを充電できるようになっている。尚、充電された電力は、一方では、電源スイッチコネクタ３４及び昇圧回路３５ａを経てＭＰＵ３６に供給され、赤外線（ＩｒＤＡ）送受信回路３７及び警報ブザー１４ｃ等の電力に使用される。この場合、昇圧回路３５ａでは、例えば、電圧２．６Ｖを電圧５Ｖに昇圧させて制御用の機器であるＭＰＵ３６に供給する。この電圧は、電圧検出回路３５ｂにて検出されている。
【００７７】
他方、モータ駆動用キャパシタ１７ｂ・１７ｂにて充電された電力は、電源スイッチコネクタ３４及び昇圧回路３５ｃを経てモータドライバ３８及びモータ１２ｃ・１２ｃに供給される。モータ１２ｃ・１２ｃの駆動電力として例えば電圧５．２Ｖを電圧６Ｖに昇圧させてモータドライバ３８及びモータ１２ｃ・１２ｃに供給する。この電圧は、電圧検出回路３５ｄにて検出されている。
【００７８】
次に、本実施の形態の無人搬送システム１における全体の制御を司るパソコン５と、各充電ステーション２０にて停止及び充電しているときの各製造作業における個々の動作を司るプＰＬＣと、自走プラテン１０との関係について、図８に基づいて説明する。図８は、無人搬送システム１におけるパソコン５とＰＬＣと充電ステーション２０と自走プラテン１０との情報通信網を示すブロック図である。尚、図８では、第３通信／充電ステーション２０Ｃの通信制御網については省略している。また、本実施の形態では、自走プラテン１０は例えば２台搬送させている。ただし、本実施の形態では、説明の簡略化のために自走プラテン１０を２台としているが、必ずしもこれに限らず、多くの自走プラテン１０を搬送路３に搬送させることが可能である。
【００７９】
図８に示すように、本実施の形態の無人搬送システム１においては、パソコン５から赤外線送受信機６を介して第１通信／充電ステーション２０Ａ、第２通信／充電ステーション２０Ｂ、及び第３通信／充電ステーション２０Ｃのステーション側赤外線通信モジュール２５に通信が行われる。また、パソコン５からプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７を介して第１通信／充電ステーション２０Ａ、第２通信／充電ステーション２０Ｂ、及び第３通信／充電ステーション２０Ｃに例えばＬＡＮケーブルにて情報が通信される。この命令は、例えば、走行命令、プラテンＩＤ、電圧、走行時間等である。そして、第１通信／充電ステーション２０Ａ、第２通信／充電ステーション２０Ｂ、及び第３通信／充電ステーション２０Ｃのステーション側赤外線通信モジュール２５からプラテン側赤外線モジュール１６に情報が通信される。尚、本実施の形態では、赤外線を利用して通信を行っているが、必ずしもこれに限らず、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信を含む他の通信方法を採用することも可能である。
【００８０】
パソコン５と赤外線送受信機６・６とは、ＵＳＢ又はケーブルにて接続されていると共に、赤外線送受信機６・６と第１通信／充電ステーション２０Ａ、第２通信／充電ステーション２０Ｂ、及び第３通信／充電ステーション２０Ｃの各ステーション側赤外線通信モジュール２５には有線で接続されている。そして、充電ステーション２０から自走プラテン１０へは、赤外線通信を用いて情報が送受信されるようになっている。赤外線通信による情報は、例えば、自走プラテン１０のプラテンＩＤ、電圧、走行条件、走行命令である。
【００８１】
また、プラテン側赤外線モジュール１６から組み立てロボット４には、組み立てロボット４を動作させるための動作命令がプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７を介して送信される。
【００８２】
次に、本実施の形態の無人搬送システム１にて例えば電動工具等の組み立て品Ｍを組み立てる場合の通信システムについて、図９〜図１０に基づいて説明する。図９は、無人搬送システム１における通信シーケンスの一例を示す図である。図１０は、無人搬送システム１における一例の通信シーケンスの一例を示す図であって、前記図９の続きの通信シーケンスを示すものである。
【００８３】
図９に示すように、先ず、自走プラテン１０の電源スイッチ１３を押す。そして、自走プラテン１０を搬送路３の所定の位置に載置する。これにより、自走プラテン１０は移動を開始すると共に、自動的に第１通信／充電ステーション２０Ａまで移動する。尚、第１通信／充電ステーション２０Ａに近づくと、自走プラテン１０は減速処理を行い、停止位置決め装置１８にて自走プラテン１０が第１通信／充電ステーション２０Ａを通過中に、赤外光が光遮蔽板２２に遮断されることによって、自走プラテン１０が第１通信／充電ステーション２０Ａに到着したことが検知され、第１通信／充電ステーション２０Ａの位置で自走プラテン１０が停止する。
【００８４】
自走プラテン１０が、第１通信／充電ステーション２０Ａに到着すると、自走プラテン１０は、パソコン５にその時の情報を送信する。具体的には、ＩＤ、エラーコード、キャパシタ１７の容量、ステータスを送信する。パソコン５はこの情報を受信すると直ちに、同じ内容をプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７に送信する。これにより、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は組み立てロボット４に制御信号を送り、第１通信／充電ステーション２０Ａでの所定の組み立て実装作業を行う。
【００８５】
プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７による組み立てロボット４での作業が終了すると、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、動作完了信号をパソコン５に送信する。これにより、パソコン５は、例えば移動コマンド、移動パラメータ、作業ステータス等のデータを自走プラテン１０に送信する。
【００８６】
これにより、自走プラテン１０は、移動する。そして、自動的に第２通信／充電ステーション２０Ｂまで移動する。尚、第２通信／充電ステーション２０Ｂに近づくと、自走プラテン１０は減速処理を行い、停止位置決め装置１８にて自走プラテン１０が第２通信／充電ステーション２０Ｂを通過中に、赤外光が光遮蔽板２２に遮断されることによって、自走プラテン１０が第２通信／充電ステーション２０Ｂに到着したことが検知され、第２通信／充電ステーション２０Ｂの位置で自走プラテン１０が停止する。
【００８７】
自走プラテン１０が、第２通信／充電ステーション２０Ｂに到着すると、自走プラテン１０は、パソコン５にその時の情報を送信する。具体的には、ＩＤ、エラーコード、キャパシタ１７の容量、ステータスを送信する。パソコン５はこの情報を受信すると直ちに、同じ内容をプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７に送信する。これにより、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は組み立てロボット４に制御信号を送り、第２通信／充電ステーション２０Ｂでの所定の組み立て実装作業を行う。
【００８８】
プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７による組み立てロボット４での作業が終了すると、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、動作完了信号をパソコン５に送信する。これにより、パソコン５は、例えば右旋回コマンド、右旋回パラメータ、作業ステータスを自走プラテン１０に送信する。
【００８９】
これにより、自走プラテン１０の載置板１１ｂが右旋回する。具体的には、例えば、載置板１１ｂを図示しないモータを用いて回転させることにより、載置板１１ｂは、第２通信／充電ステーション２０Ｂの位置において右旋回する。すなわち、載置板１１ｂを旋回させることにより、組み立て品Ｍの方向が変わるので、その方向を変えた位置において組み立てロボット４にて所定の作業を行う。尚、本実施の形態では、自走プラテン１０が環状の搬送路３に存在する場合に、載置板１１ｂが旋回・逆旋回可能となっている。しかし、例えば直線の搬送路３においては、該直線の搬送路３を離れることにより、自走プラテン１０のモータ１２ｃ・１２ｃを互いに逆回転させることによって、該自走プラテン１０を第２通信／充電ステーション２０Ｂの位置において旋回・逆旋回させることが可能である。
【００９０】
尚、載置板１１ｂの旋回においても、旋回停止に近づくと、載置板１１ｂは減速処理を行った後停止する。
【００９１】
図１０に示すように、旋回が終了すると、自走プラテン１０は、パソコン５にその時の情報をパソコン５に送信する。具体的には、ＩＤ、エラーコード、キャパシタ１７の容量、ステータスを送信する。パソコン５はこの情報を受信すると直ちに、同じ内容をプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７に送信する。これにより、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は組み立てロボット４に制御信号を送り、旋回状態における第２通信／充電ステーション２０Ｂでの所定の組み立て実装作業を行う。
【００９２】
次いで、旋回状態における第２通信／充電ステーション２０Ｂでの所定の組み立て実装作業が終了すると、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、動作完了信号をパソコン５に送信する。これにより、パソコン５は、例えば左旋回コマンド、左旋回パラメータ、作業ステータスを自走プラテン１０に送信する。
【００９３】
これにより、載置板１１ｂは、第２通信／充電ステーション２０Ｂの位置において左旋回する。すなわち、載置板１１ｂを旋回させて元の状態に戻す。
【００９４】
尚、自走プラテン１０を旋回させて元の状態に戻すときにも、旋回停止に近づくと、自走プラテン１０は、減速処理を行った後、停止する。
【００９５】
自走プラテン１０が第２通信／充電ステーション２０Ｂにおいて元の状態に戻ると、自走プラテン１０は、パソコン５にその時の情報をパソコン５に送信する。具体的には、ＩＤ、エラーコード、キャパシタ１７の容量、ステータスを送信する。パソコン５はこの情報を受信する。これにより、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、左旋回が終了したことを確認する。
【００９６】
次いで、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７による旋回時での組み立てロボット４での作業が終了すると、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、動作完了信号をパソコン５に送信する。これにより、パソコン５は、例えば移動コマンド、移動パラメータ、作業ステータスを自走プラテン１０に送信する。
【００９７】
これにより、自走プラテン１０は、移動する。そして、自動的に第３通信／充電ステーション２０Ｃまで移動する。尚、第３通信／充電ステーション２０Ｃに近づくと、自走プラテン１０は減速処理を行い、停止位置決め装置１８にて自走プラテン１０が第３通信／充電ステーション２０Ｃを通過中に、赤外光が光遮蔽板２２に遮断されることによって、自走プラテン１０が第３通信／充電ステーション２０Ｃに到着したことが検知され、第３通信／充電ステーション２０Ｃの位置で自走プラテン１０が停止する。
【００９８】
自走プラテン１０が、第３通信／充電ステーション２０Ｃに到着すると、自走プラテン１０は、パソコン５にその時の情報をパソコン５に送信する。具体的には、ＩＤ、エラーコード、キャパシタ１７の容量、ステータスを送信する。パソコン５はこの情報を受信すると全ての作業が終了したことを確認する。
【００９９】
尚、第３通信／充電ステーション２０Ｃに自走プラテン１０が到着すると、手作業で組み立て後の組み立て品Ｍが自走プラテン１０から取り出される。そして、自走プラテン１０には、新たな組み立て前の組み立て品Ｍが搭載される。
【０１００】
ここで、前記の説明では、自走プラテン１０は、第１通信／充電ステーション２０Ａ、第２通信／充電ステーション２０Ｂ及び第３通信／充電ステーション２０Ｃの順に進むとして説明した。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、第２通信／充電ステーション２０Ｂでの作業を終えた後、第１通信／充電ステーション２０Ａに戻って別の工程を実施させることも可能である。
【０１０１】
また、前記の説明では、第２通信／充電ステーション２０Ｂにて載置板１１ｂを旋回させたが、必ずしもこれに限らず、第１通信／充電ステーション２０Ａにて旋回させて他の工程を実施させることが可能である。
【０１０２】
さらに、前記の説明では、第２通信／充電ステーション２０Ｂにて載置板１１ｂを１回のみ旋回・逆旋回を行ったが、必ずしもこれに限らず、複数回の旋回・逆旋回を行うことが可能であると共に、自走プラテン１０に何も動作させずに充電ステーション２０を通過させることが可能である。
【０１０３】
また、本実施の形態では、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、基本的に、動作完了信号及びプラテン発進信号の単純信号のみをパソコン５に送信する。これにより、パソコン５は、どのように発進するかを予め設定したデータを基に自走プラテン１０を発進させるようになっている。ただし、必ずしもこれに限らず、例えば、複数の充電ステーション２０における全ての作業が完了した時点で、一斉に自走プラテン１０を移動させるようにすることも可能である。
【０１０４】
このように、本実施の形態の無人搬送システム１は、自走搬送車としての自走プラテン１０を用いた無人搬送システムにおいて、自走プラテン１０とは別体に設置された複数の充電装置としての充電ステーション２０を備えていると共に、自走プラテン１０は、充電ステーション２０にて充電が行われるキャパシタ１７と、キャパシタ１７からの電力供給により駆動される移動用モータとしてのモータ１２ｃ・１２ｃとを備えている。
【０１０５】
従来、この種の無人搬送システムでは、自走搬送車を駆動するためのバッテリを搭載する必要があるので小型化及び安価化することができなかった。また、大容量の電力を蓄電するバッテリとしての蓄電池では、長時間の充電時間が必要となるので、自走搬送車を稼働させたいときにいつでも連続して稼働することが困難である。
【０１０６】
そこで、本実施の形態の無人搬送システム１では、自走プラテン１０とは別体に設置された複数の充電ステーション２０を備えていると共に、自走プラテン１０は、充電ステーション２０にて充電が行われるキャパシタ１７と、キャパシタ１７からの電力供給により駆動される移動用モータとしてのモータ１２ｃ・１２ｃとを備えている。
【０１０７】
すなわち、キャパシタ１７は、コンデンサであり、二次電池（蓄電池：所謂バッテリ）とは異なり電極での化学反応によって電気エネルギーを蓄えるのではなく、イオン分子が電荷を蓄える。このため、化学反応を必要としないので、充電と放電との反応が早く、かつ内部抵抗も少ないために、大電流での充放電を行うことができる。したがって、モータ１２ｃを稼働させることが可能であると共に、充放電の繰り返し可能回数も二次電池と比較して多くすることが可能である。
【０１０８】
したがって、無人搬送システム１として、キャパシタ１７を備え、かつ複数箇所に充電ステーション２０を設置しておき、一つの充電ステーション２０にてキャパシタ１７に充電し、その充電した電気容量を用いて、次の充電ステーション２０まで自走プラテン１０を搬送できるシステムとすれば、連続して稼働できる無人搬送システム１となる。
【０１０９】
例えば、この無人搬送システム１を工場の製品組み立てラインとして用いれば、一つの充電ステーション２０の設置場所にて充電と一つの組み立て工程の作業とを行い、次いで、次の充電ステーション２０の設置場所まで移動して充電と次の一つの組み立て工程の作業とを行うというように、一連の工程を連続して行うことができる。
【０１１０】
したがって、自走プラテン１０を連続して稼働させる無人搬送システム１を提供することができる。
【０１１１】
より具体的には、図１１の（ａ）に示すように、同期連動型のベースマシンで工程順に並べると、グリス塗布工程が複数となり得る。この場合、本実施の形態の無人搬送システム１では、図１１の（ｂ）に示すように、搬送路３を２系統設けることにより、グリス塗布工程を一箇所で行うことができる。したがって、同じ処理工程が２箇所で行われることを回避することができ、工程の共用化及び処理スペースの低減を図ることができる。また、自由な工程配置を行うことができる。
【０１１２】
さらに、工程の追加や削除があったとしても、容易かつ安価に対応することが可能となる。したがって、顧客の要求に応じながら、少量生産で適当な利益を確保する物作りが可能となる。
【０１１３】
また、自走プラテン１０の台数を増加させることによって、生産能力を向上させることも可能である。
【０１１４】
さらに、専用ベースマシンと比較して、安価でありかつ、工程の変動に容易に対応できる。このため、受注の変動や多品種少量生産等にフレキシブルに対応できる。
【０１１５】
また、本実施の形態における無人搬送システム１には、自走プラテン１０を充電ステーション２０の設置位置に停止させて該充電ステーション２０にてキャパシタ１７に充電させた後、次の充電すべき充電ステーション２０の設置位置まで移動させて、再度、該次の充電すべき充電ステーション２０にてキャパシタ１７に充電させるように制御する制御装置としてのパソコン５が設けられている。すなわち、本実施の形態では、パソコン５が自走プラテン１０の移動命令を出力している。
【０１１６】
これにより、パソコン５にて、自走プラテン１０の充電と移動とを一括管理することができる。
【０１１７】
尚、前記において、次の充電すべき充電ステーション２０としたのは、例えば、本実施の形態では、複数の充電ステーション２０を設けた場合に、必ずしも隣の充電ステーション２０にて充電する必要はないためである。具体的には、ある充電ステーション２０にて充電した後、３つ先の充電ステーション２０にて充電することも可能である。この場合、例えば、充電ステーション２０の停止位置決め装置１８をいくつ通過したかをカウントすることによって、所望の充電ステーション２０にて充電することが可能である。
【０１１８】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、自走プラテン１０の移動経路を案内する搬送路３が設けられている。
【０１１９】
これにより、自走プラテン１０は、搬送路３に案内されて移動するので、確実に設定された経路の搬送路３に沿って移動することができる。
【０１２０】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、自走プラテン１０が充電すべき充電ステーション２０の設置位置に停止すると、充電ステーション２０に設けられた受電端子３０ａ・３０ｂと充電ステーション２０に設けられた給電端子２０ａ・２０ｂとが接触して充電される機構を備えている。該機構は、具体的には、例えば、自走プラテン１０を充電ステーション２０の設置位置で停止させる停止位置決め装置１８、受電端子３０ａ・３０ｂ、及び可動給電ばね等を有する給電端子２０ａ・２０ｂにて構成される。
【０１２１】
これにより、自走プラテン１０が充電すべき充電ステーション２０の設置位置に停止すると、自動的に、自走プラテン１０に設けられた受電端子３０ａ・３０ｂと充電ステーション２０に設けられた給電端子２０ａ・２０ｂとが接触して充電される。
【０１２２】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、自走プラテン１０は、キャパシタ１７の充電量を検出する充電量検出部としての電圧検出回路３５ｂ・３５ｄと、該電圧検出回路３５ｂ・３５ｄにて検出したキャパシタ１７の充電量を、充電ステーション２０を介してパソコン５に送信する送信部としての赤外線（ＩｒＤＡ）送受信回路３７並びにプラテン側赤外線モジュール１６及びステーション側赤外線通信モジュール２５とを備えている。
【０１２３】
これにより、自走プラテン１０は、電圧検出回路３５ｂ・３５ｄにて検出したキャパシタ１７の充電量を検出すると共に、このキャパシタ１７の充電量は充電ステーション２０に赤外線（ＩｒＤＡ）送受信回路３７並びにプラテン側赤外線モジュール１６及びステーション側赤外線通信モジュール２５にて送信され、さらにパソコン５に送信される。この結果、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、次の充電ステーション２０まで移動できるか否かを容易に判断することができる。
【０１２４】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、自走プラテン１０は、充電ステーション２０に到着したときに、充電ステーション２０に到着したこと、移動時間、故障診断情報、及び検査情報を、送信部を介してパソコン５に送信する。これにより、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、自走プラテン１０に異常があるか否かを判断することができる。尚、本実施の形態では、全ての判断をパソコン５が行うとしているが、必ずしもこれに限らず、自走プラテン１０が前述した判断を行うとすることも可能である。
【０１２５】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、送信部は、赤外線通信により送信する。これにより、安価であり、かつ消費電力が少ない無線通信が可能となる。
【０１２６】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、パソコン５は、自走プラテン１０から送信されたキャパシタ１７の充電量が次の充電すべき充電ステーション２０までの走行可能の量であるか否かを判断する判断部５ａと備えている。
【０１２７】
これにより、パソコン５は、判断部５ａにて自走プラテン１０から送信されたキャパシタ１７の充電量が次の充電すべき充電ステーション２０までの走行可能の量であるか否かを判断することができる。すなわち、本実施の形態では、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７は、自走プラテン１０におけるキャパシタ電圧等の充電量をモニタリングし、走行可能電圧を確認した上で搬送可・不可を判断している。
【０１２８】
したがって、自走プラテン１０が次の充電すべき充電ステーション２０まで移動できないということがなくなる。
【０１２９】
尚、本実施の形態では、判断部５ａは、前述したように、自走プラテン１０が次の充電すべき充電ステーション２０までの走行可能の量であるか否かを判断するとしている。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、次の充電すべき充電ステーション２０までの距離等を予め登録しておいて、判断部５ａにて、必要充電量を判断させることも可能である。また、１秒走行できるだけの充電量を予め決めておいてそれに達しているかで判断させてもよい。
【０１３０】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、自走プラテン１０は、一対の車輪１２ａ・１２ａと、該一対の車輪１２ａ・１２ａをそれぞれ駆動する２つのモータ１２ｃ・１２ｃとを備え、前進移動及び後退移動が可能であると共に、旋回可能となっている。
【０１３１】
これにより、自走プラテン１０は、一対の車輪１２ａ・１２ａのそれぞれにモータ１２ｃ・１２ｃが取り付けられているので、前進、後退、旋回、逆旋回を自在に行うことができる。
【０１３２】
また、本実施の形態における無人搬送システム１では、自走プラテン１０又は充電ステーション２０のいずれか一方に設けられた発光装置としての赤外光発光部１８ａ及び受光装置としての赤外光受光部１８ｂ、自走プラテン１０又は充電ステーション２０のいずれか他方に設けられて赤外光発光部１８ａから赤外光受光部１８ｂに向けて出射された光を遮蔽する遮蔽板としての光遮蔽板２２とからなる停止位置決め装置１８が設けられている。
【０１３３】
これにより、自走プラテン１０は充電ステーション２０にて停止することができる。
【０１３４】
また、停止位置決め装置１８は、自走プラテン１０又は充電ステーション２０のいずれか一方に設けられた発光装置としての赤外光発光部１８ａ及び受光装置としての赤外光受光部１８ｂ、自走プラテン１０又は充電ステーション２０のいずれか他方に設けられて赤外光発光部１８ａから赤外光受光部１８ｂに向けて出射された光を遮蔽する遮蔽板としての光遮蔽板２２とからなっている。このため、簡単な構成にて、自走プラテン１０を精度良く停止できる停止位置決め装置１８とすることができる。尚、本実施の形態では、位置決め前の停止時には、モータ１２ｃ・１２ｃを回路上短絡させることによる短絡ブレーキを用いることにより、位置決め前の停止位置バラツキの減少、及び停止時間の短縮を行うようになっている。
【０１３５】
また、本実施の形態における製品組み立てシステムは、本実施の形態の無人搬送システム１を備えている。
【０１３６】
これにより、自走プラテン１０を連続して稼働させる無人搬送システム１を備えた製品組み立てシステムを提供することができる。
【０１３７】
また、本実施の形態における製品組み立てシステムは、充電ステーション２０の近傍には、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７によって制御されて自走プラテン１０に搭載された組み立て品Ｍの組み立て作業を行う作業ロボットとしての組み立てロボット４が設けられている。
【０１３８】
これにより、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）７によって制御された組み立てロボット４を用いて、自走プラテン１０に搭載された組み立て品Ｍの組み立て作業を自動的に行うことができる。
【０１３９】
尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４０】
１            無人搬送システム
２            作業台
３            搬送路
４            組み立てロボット（作業ロボット）
５            パーソナルコンピュータ〔パソコン〕（制御装置）
５ａ          判断部
６            赤外線送受信機
７            プログラマブルコントローラ〔ＰＬＣ〕（制御装置）
１０            自走プラテン（自走搬送車）
１１            プラテン本体部
１１ｂ          載置板
１２ａ          車輪
１２ｂ          従動輪
１２ｃ          モータ（移動用モータ）
１４            位置検出装置
１４ｃ          警報ブザー
１５            ＬＥＤランプ
１６            プラテン側赤外線モジュール（送信部）
１７            キャパシタ
１７ａ          制御電源用キャパシタ
１７ｂ          モータ駆動用キャパシタ
１８            停止位置決め装置
１８ａ          赤外光発光部（発光装置）
１８ｂ          赤外光受光部（受光装置）
２０            充電ステーション（充電装置）
２０Ａ          第１通信／充電ステーション
２０ａ・２０ｂ  給電端子
２０Ｂ          第２通信／充電ステーション
２０Ｃ          第３通信／充電ステーション
２１            立設板
２２            光遮蔽板（遮蔽板）
２３            電源
２５            ステーション側赤外線通信モジュール（送信部）
３０Ａ          メイン基板
３０ａ・３０ｂ  受電端子
３０Ｂ          モータドライバ基板
３５ｂ・３５ｄ  電圧検出回路（充電量検出部）
３７            赤外線（ＩｒＤＡ）送受信回路（送信部）
３８            モータドライバ
Ｍ            組み立て品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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