(57)【要約】      （修正有）【課題】接続関係が定義されていないリンクを含む場合であっても、進行方向のリンクを予測できる地図情報を生成する。【解決手段】走行レーンの識別情報をリンクごとに有する地図を用いて、目的地に至る経路を算出し、経路の一方端から他方端へ連なるリンクの走行レーンの識別情報に基づいて、走行レーンの接続関係を確認し、走行レーンの接続関係が定義されていない途絶リンクを検出し、途絶リンクが接続する接続リンクを検出し、途絶リンクと前記接続リンクとの接続関係を判断し、途絶リンクと接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成し、地図情報３００を更新する。【選択図】図１
2018173534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レーンの識別情報をリンクごとに有する地図を用いて、目的地に至る経路を算出し、
前記経路の一方端から他方端へ連なる前記リンクの前記走行レーンの識別情報に基づいて、前記走行レーンの接続関係を確認し、
前記走行レーンの接続関係が定義されていない途絶リンクを検出し、
前記途絶リンクが接続する接続リンクを検出し、
前記途絶リンクと前記接続リンクとの接続関係を判断し、
前記途絶リンクと前記接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成し、
前記地図を更新する地図生成方法。
【請求項２】
前記途絶リンクの下流端と前記接続リンクの上流端とが異なる前記走行レーンに属する場合には、
前記途絶リンクと前記接続リンクとの間に補完地点を設定し、前記補完地点を介して前記途絶リンクと前記接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成する請求項１に記載の地図生成方法。
【請求項３】
前記接続リンクが前記途絶リンクの合流リンクであり、前記途絶リンクの下流端と前記接続リンクの上流端との前記経路に沿う距離が所定値未満である場合には、
前記接続リンク上であって、当該接続リンクの上流端よりも下流側に補完地点を設定し、前記途絶リンクの下流端と前記補完地点の間を繋ぐ補完リンクを生成する請求項１に記載の地図生成方法。
【請求項４】
前記接続リンクが前記途絶リンクの分岐リンクであり、前記途絶リンクの下流端と前記接続リンクの上流端との前記経路に沿う距離が所定値未満である場合には、
前記途絶リンク上であって、当該途絶リンクの下流端よりも上流側に補完地点を設定し、前記補完地点と前記接続リンクの上流端との間を繋ぐ補完リンクを生成する請求項１に記載の地図生成方法。
【請求項５】
前記補完リンクは、所定の曲率以下である請求項１〜４の何れか一項に記載の地図生成方法。
【請求項６】
前記補完リンクは、前記途絶リンクの下流端と前記接続リンクの上流端との間を含む前記経路において減速が要求されない曲率以下である請求項１〜５の何れか一項に記載の地図生成方法。
【請求項７】
前記途絶リンクと前記接続リンクとが異なる場合には、補完リンクは所定の長さ以上である請求項１〜６の何れか一項に記載の地図生成方法。
【請求項８】
前記経路について、前記途絶リンクを検出し、
前記途絶リンクが検出された場合には、すべての前記途絶リンクについて前記補完リンクを生成し、前記補完リンクを前記地図に補完する請求項１〜７の何れか一項に記載の地図生成方法。
【請求項９】
同一の目的地に至る複数の前記経路が算出された場合には、
全ての前記経路について、前記途絶リンクを検出し、
前記途絶リンクが検出された場合には、すべての前記途絶リンクについて前記補完リンクを生成し、前記補完リンクを前記地図に補完する請求項１〜８の何れか一項に記載の地図生成方法。
【請求項１０】
前記経路の算出処理後に、再度、前記経路を算出する場合には、
前記経路について、前記途絶リンクを検出し、
前記途絶リンクが検出された場合には、すべての前記途絶リンクについて前記補完リンクを生成し、前記補完リンクを前記地図に補完する請求項１〜９の何れか一項に記載の地図生成方法。
【請求項１１】
地図を記憶する記憶装置と、前記地図に補完情報を追加することにより、前記地図を生成する地図生成装置であって、
走行レーンの識別情報をリンクごとに有する前記地図を用いて、目的地に至る経路を算出し、
前記経路の一方端から他方端へ連なる前記リンクの前記走行レーンの識別情報に基づいて、前記走行レーンの接続関係を確認し、
前記走行レーンの接続関係が定義されていない途絶リンクを検出し、
前記途絶リンクが接続する接続リンクを検出し、
前記途絶リンクと前記接続リンクとの接続関係を判断し、
前記途絶リンクと前記接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成し、
前記地図を更新する地図生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図生成方法及び地図生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点において接続するリンクにそれぞれ割り当てられた、各リンクが組となりうる確率値に基づいて交差点の構造を求める方法が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０７５９０５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、地図情報においてリンクの接続関係が定義されていない場合には、リンクの連続性が判断できずに、進行方向のリンクを予測することができないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、地図情報においてリンクの接続関係が定義されていない場合であっても、進行方向のリンクを予測できる地図情報を生成することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、定義されていないリンクの接続関係を補完することにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図情報においてリンクの接続関係が定義されていない場合であっても、進行方向のリンクを予測できる地図情報を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。
【図２】本実施形態の地図情報の一例を説明するための図である。
【図３】本実施形態の地図情報の一態様を示す図である。
【図４】本実施形態の地図情報を用いた運転制御システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図５Ａ】リンクの補完処理の第１例を説明するための第１図である。
【図５Ｂ】リンクの補完処理の第１例を説明するための第２図である。
【図６Ａ】リンクの補完処理の第２例を説明するための第１図である。
【図６Ｂ】リンクの補完処理の第２例を説明するための第２図である。
【図７Ａ】リンクの補完処理の第３例を説明するための第１図である。
【図７Ｂ】リンクの補完処理の第３例を説明するための第２図である。
【図８Ａ】リンクの補完処理の第４例を説明するための第１図である。
【図８Ｂ】リンクの補完処理の第４例を説明するための第２図である。
【図９】本実施形態のリンクの補完処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る地図生成装置を、車両に搭載された運転制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の地図生成装置の実施の形態は限定されず、車両や運転制御装置と情報の授受が可能な端末装置に適用することもできる。地図生成装置、運転制御装置、運転制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。
【００１０】
図１は、運転制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転制御システム１は、地図生成装置１０００と運転制御装置１００と車載装置２００とを備える。本実施形態の地図生成装置１０００は通信装置１２００を有し、運転制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、各装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。本実施形態の地図生成装置１０００は、運転制御装置１００が運転制御に利用する地図情報３００を生成する。本例では、地図情報３００が運転制御装置１００に設けられているが、車載装置２００のナビゲーション装置１２０に設けてもよい。図示しないが、地図情報３００は、通信ネットワークで接続された外部のサーバに格納してもよい。本例では、自動運転に用いられる高精度地図の欠陥を補完する手法例にして説明するため、地図情報３００を運転制御装置１００に備える例を示すが、地図情報３００の態様はこれに限定されるものではない。地図情報３００の生成は、訂正、補正、補完などにより記憶装置に格納された地図情報３００を更新することを含む。
【００１１】
まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、他車両などの対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する対象車両を含む画像データを取得する。
【００１３】
本実施形態のカメラ５１は、自車両の後方に高さｈの位置に、光軸が水平から下向きに角度θとなるように自車両に取り付けられている。カメラ５１は、この位置から自車両Ｖ１の後方の所定領域を所定の画角Ｑで撮像する。カメラ５１の画角Ｑは、自車両が走行する走行レーンに加えて、その左右の走行レーンについても撮像可能な画角Ｑに設定されている。カメラ５１の撮像画像には、自車両の後方の画像を含む。
【００１４】
検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する対象物の位置又は距離を算出する。検出装置５０は、対象物の経時的な位置変化から自車両と対象物の相対速度及び相対加速度を算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
【００１５】
なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
【００１６】
本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、運転制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、運転制御装置１００へ送出する。
【００１７】
本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００１８】
本実施形態の駆動装置８０は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は運転制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
【００１９】
制御装置１０から制御情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路に沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報及び地図情報３００が記憶するレーンマークモデルを用いて、自車両が走行レーンに対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「操舵」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。
【００２０】
本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、読み込み可能な地図情報３００を備える。位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、地図情報３００を参照し、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。
ナビゲーション装置１２０の地図情報３００は、後述する運転制御装置１００が備える地図情報３００と共通する。地図情報３００は、ナビゲーション装置１２０に設けてもよいし、運転制御装置１００に設けてもよい。地図情報３００については後述する。
【００２１】
以下、本実施形態の運転制御装置１００について説明する。
図１に示すように、本実施形態の運転制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。
【００２２】
運転制御装置１００は、ドライバの運転操作を支援する制御を実行する。制御装置１０はドライバの操舵操作を支援する。経路に基づいて横方向（車幅方向）の移動量及び／又は移動速度を算出し、移動量に応じた操舵角に基づいて操舵装置９０の制御を補助する。制御装置１０はドライバのアクセル操作及びブレーキ操作を支援する。縦方向（車長方向）の移動量及び／又は移動速度を算出し、移動量及び／又は移動速度に応じた駆動装置８０及び／又は制動装置８１の制御を補助する。
【００２３】
運転制御装置１００の制御装置１０は、自車両の運転制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、運転制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２４】
運転制御装置１００の制御装置１０は、地図情報３００を備える。運転制御装置１００のＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３に地図情報３００を記憶させてもよい。この地図情報３００は、地図生成装置１０００のアクセスを許可し、地図生成装置１０００による読み込み、変更、更新が可能である。
本実施形態の地図情報３００について説明する。
地図情報３００は、第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２とを含む。第１地図ＭＰ１は、第２地図ＭＰ２よりも精度が高い地図である。第１地図ＭＰ１は走行レーンの識別情報を含み、第２地図ＭＰ１は走行レーンの識別情報を含まない。ちなみに、本実施形態のリンクは走行レーンごとに定義される。走行レーンは車線が特定された情報であり、リンクはノードにより区間が特定された情報である。
【００２５】
図２は第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２の情報の内容と、これらを使用した場合に実現できる運転制御の内容を示す。第１地図ＭＰ１は、第１地図ＭＰ１の領域を示す境界情報を含む。この境界情報を用いると、現在位置又は経路上の各地点が第１地図ＭＰ１の領域内に属するか否かを判断できる。第１領域と第２領域との境界が明確に定義されていない場合は、幹線道路と市街地道路との道路種別により境界を定義してもよい。幹線道路は第１領域とし、それ以外の市街地道路は第２領域と定義することができる。幹線道路については第１地図ＭＰ１が作成されている可能性が高いからである。地図情報の構造としては、第１地図ＭＰ１は第１領域のみについて作成されるが、第２地図ＭＰ２は第１領域および第２領域を含む全領域について作成される。第１領域について第１地図ＭＰ１が存在するときには、第２地図ＭＰ２の第１領域に対応する領域は利用せず、第１領域以外の第２領域についてのみ利用する。第１領域について第２地図ＭＰ２が存在する場合には、第１領域の第２地図ＭＰ２を利用することは可能である。
第１地図ＭＰ１は、二次元情報と三次元情報を有する。第１地図ＭＰ１は、道路情報、道路属性情報、道路の上り／下り情報を有する。第１地図ＭＰ１は、単一の各レーンを特定する識別情報と、各レーンの接続先のレーンを識別する接続先レーン情報とを有する。レーンを特定する識別情報により、制御装置１０は、将来走行するレーンを予測することができる。
【００２６】
運転制御は、認知、判断、操作の処理を基本とする。認知処理は、地図情報だけではなく、カメラ、レーダーセンサ、姿勢センサなどによる検知情報を用いるが、地図情報の精度は認知処理の精度に影響を与える。
人間の操作を求めることなく車両が自動的に経路を走行する高レベルの自動運転を行うためには、車両が将来走行する走行レーンについての正確な認知が必要である。自動運転を可能にする前方予測(認知)を正確に行うためには、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）が必要である。つまり、高いレベルの自動運転を実行するためには、少なくともレーンを識別することが可能な第１地図ＭＰ１が必要となる。
【００２７】
「自動運転」という用語には広い意味がある。「自動運転」といっても、ドライバがステアリング操作から一時的に開放されるレベルの自動運転から、乗員が全く運転操作をしなくても目的地まで車両が自動的に移動するレベルの自動運転（完全自動運転）までさまざまである。本明細書においては、ステアリング操作からドライバが一時的に開放される運転制御を自動運転レベルが低いと定義し、乗員が全く運転操作をしなくても目的地まで車両が自動的に移動する運転制御を自動運転レベルが最も高いと定義する。乗員に要求する操作が少ないほど自動運転レベルが高くなると判断する。
【００２８】
運転制御の内容と自動運転レベルとを図２に示す。自動運転レベルが高い運転制御としては、１）交差点運転制御、２）合流・分岐運転制御、３）レーンチェンジ運転制御がある。これらの自動運転レベルの高い（人間の判断の必要性が低い）運転制御は、高い認知レベルを必要とする。このため、これらの運転制御は、高精度地図情報である第１地図ＭＰ１が必要である。
図２は、自動運転レベルが低い運転制御として、４）レーンキープ運転制御を示す。レーンキープ運転制御は、現在走行中のレーンを逸脱しないように車両の横位置を制御する。この運転制御は、将来走行する車両の前方を正確に推測するというレベルの認知を必要としない。このため、この運転制御は、高精度地図情報である第１地図ＭＰ１を必要とせずに、第２地図ＭＰ２を用いて実行可能である。なお、５）ドライバによる運転支援を行うための制御は、ドライバの操作をアシストするものであり、ドライバの操作を前提とする。自動運転レベルが最も低い運転制御として位置付けることができる。
【００２９】
第１地図ＭＰ１を使用して行う第１運転制御は、車両の進行方向のレーン予測結果を用いた自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、第２運転制御は、レーンチェンジ運転制御を含まない。第１地図ＭＰ１と第１運転制御の内容が対応づけられ、第２地図ＭＰ２と第２運転制御の内容が対応づけられているので、参照する地図の変更に応じて、自動運転レベルの異なる運転制御を実施できる。第２運転制御として、定速走行運転、車間距離キープ運転、先行車両追従運転などを含めてもよい。もちろん、これらは、第１運転制御としても実行できる。
自動運転において、制御装置１０は、少なくともレーンごとの識別情報を含む高精度地図である第１地図ＭＰ１を用いて車両の位置を推定し、車両の走行レーン、車両の将来の走行レーンを判断し、走行レーンにおける障害物や走行路の状況を判断し、状況に応じて車両の横位置（操舵・操舵量・操舵速度）と車両の縦位置（アクセル・ブレーキの操作・操作量・操作速度）を制御することにより、自動運転を実行する。
【００３０】
現在走行中のレーンから隣接するレーンに移動する、現在走行中のレーンから右左折をするという運転制御をするためには、自車両が将来走行するレーンを予測し、レーンの接続関係を認知する必要がある。各レーンを識別する情報を備えた第１地図ＭＰ１を用いることにより、自車両が将来走行するレーンを正確に予測できる。目的地に至る経路を自動的に運転するため、つまり、目的地に向かうためのレーンチェンジ、交差点の通過、合流・分岐点の通過を自動運転により行うためには、自車両が将来走行するレーンの識別は必須である。制御装置１０が、自動運転により運転計画を実行するためには、将来走行するレーンを正確に認知する必要があり、そのためには、各レーンの識別情報を含む第１地図ＭＰ１が必要である。
【００３１】
他方、レーンキープ（レーン逸脱防止）運転制御は、撮像画像などを利用して、現在乃至直近に自車両が走行しているレーンが識別できれば実行可能である。レーンキープ運転制御をするためには、複数のレーンを含む道路が識別できればよい。レーンキープ運転制御は、各レーンの識別情報を含まない第２地図ＭＰ２を用いて実行することができる。図２に示すように、第２地図ＭＰ２は、レーン識別情報と、レーンごとの接続先レーンの情報を含まない。また、第２地図ＭＰ２は三次元位置情報を含まない。
【００３２】
レーンキープ運転制御は、車両が走行している走行レーンを認識し、走行レーンのレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、車両の動きを制御する。レーンマークは、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物、標識、店舗、街路樹などの構造物であってもよい。
【００３３】
自動運転の実施には、少なくともレーン識別情報を備えた高精度地図が必要であるが、すべての領域においてレーン識別情報を付した高精度地図を作成するためには莫大な費用及び労力がかかる。国内、世界の全地域（全領域）について高精度地図が作成されるということは現実的ではない。自動運転制御の説明をする際には全領域の高精度地図が実験的又は仮想的に存在することが前提とされているが、実際に利用される地図情報は高精度地図と非高精度地図が混在したものとならざるを得ない。交通量の多い領域、自動運転を実施する領域、幹線道路についてのみ高精度地図を採用することもできる。本実施形態の地図情報は、異なる領域における第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２とを含む一つの地図であってもよいし、別の地図データとして第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２を備えてもよい。第２地図データＭＰ２は第１領域および第２領域を含む全領域の地図（非高精度の地図）を備えていてもよい。
【００３４】
図３は、地図情報３００の一例を示す。図３に示す地図情報３００は第１領域の第１地図ＭＰ１と、第１領域以外の第２領域の第２地図ＭＰ２とを含む。地図情報３００の第１地図ＭＰ１は、幹線道路を含み、幹線道路に囲まれた第１領域の高精度地図である。
【００３５】
地図情報３００は、道路情報を含む。道路情報は、リンク毎に、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）などの属性を含む。第１地図ＭＰ１の道路情報は、各リンクについて、各レーンの属性を記憶する。道路情報は、相対的に低速で走行する属性のレーンと、相対的に高速で走行する属性のレーン（追い越し車線）とを識別する。第１地図ＭＰ１の道路情報は、各レーンの相対的な位置を含む。道路情報は、各レーンのそれぞれについて、道路の最右側のレーンである、道路の最左側のレーンである、何番目のレーンである、レーン左右に他のレーンが存在する、という属性を含む。
【００３６】
上述のように、地図情報３００の精度に応じて実施可能な運転制御と実施不可能な運転制御がある。一例ではあるが、図２は、第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２において、それぞれ実施が可能な運転制御を示す。第１地図ＭＰ１を用いた場合には、技術的な困難性が最も高いと思われる交差点運転制御、合流・分岐運転制御と、これらの運転制御の基礎となるレーンチェンジ運転制御の実施が可能となる。第２地図ＭＰ２を用いた場合には、これら３つの運転制御の実施は難しい。制御装置１０には、第１地図ＭＰ１を用いた運転制御を実行する能力を備えることが求められることはいうまでもない。
技術的に簡易な(自動運転レベルの低い)レーンキープ運転制御は、第１地図ＭＰ１及び第２地図ＭＰ２のいずれを用いても実行可能である。また、第１地図ＭＰ１及び第２地図ＭＰ２のいずれを用いた場合であっても、ドライバの意思に基づく運転を支援する（ドライバが運転操作を決定し、操作を補助する）モードは、実行可能である。
【００３７】
次に、運転制御装置１００の制御装置１０の処理を説明する。
制御装置１０は、車両の目的地を取得する。目的地は乗員の入力により特定されてもよいし、過去の履歴に基づいて運転制御装置１００が指定してもよい。
制御装置１０は、第１地図ＭＰ１を参照して、車両の現在位置から目的地に至る経路を算出する。制御装置１０は、高度な運転制御（自動運転）を実行することを前提に、第１地図ＭＰ１を用いた経路を算出する。第１地図ＭＰ１に含まれない経路については、第２地図ＭＰ２を用いて経路を算出してもよい。経路の演算は出願時に知られた経路探索手法を用いる。
【００３８】
運転制御装置１００の制御装置１０は、目的地に至る第１経路を算出する。制御装置１０は、車両に第１経路を走行させる運転計画を立案する。運転計画は車両コントローラ７０に送出され、車両コントローラ７０により実行される。車両コントローラ７０の制御内容については先に説明した。
【００３９】
本実施形態の運転制御装置１００の基本的な制御手順を、図４に基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。
【００４０】
ステップＳ１０１において、制御装置１０は、車両Ｖ１の現在位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、現在位置を含む領域の地図情報３００を読み込む。地図情報３００は、第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２を含む。地図情報３００は、地図生成装置１０００により更新された情報である。
【００４１】
ステップＳ１０３において、制御装置１０は、現在位置から目的地に至る経路を算出する。制御装置１０は、第１地図ＭＰに属する第１経路に基づいて第１経路を算出する。地図情報３００が第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２とを有する場合には、地図の精度に応じて運転制御を切り替えた運転計画を立案することもできる。経路のうち第１地図ＭＰ１に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、経路のうち第２地図ＭＰ２に属する第２経路を走行するときには第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定してもよい。第１運転制御は第２運転制御よりも自動運転レベルの程度、つまり人間の操作を必要としない程度が高い。具体的に、車両の進行方向のレーン予測結果を用いた自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、第２運転制御は、レーンチェンジ運転制御を含まない。制御装置１０は、第１経路から第２経路に遷移するときに、第１運転制御から自動運転レベルが低い第２運転制御に運転制御を切り替える。本実施形態では、自動的な運転制御を基本とするので、第１地図ＭＰ１を用いた経路探索を行う。
【００４２】
ステップＳ１０４において、制御装置１０は、検出装置５０から対象物の検出結果を取得する。対象物の検出結果は、他車両の位置の情報を含む。制御装置１０は、他車両などの対象物を、車両が回避すべき障害物として認識する。
【００４３】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、車両の運転制御の基準となる目標位置を算出する。各目標位置は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。目標位置は、障害物との接近・接触を避けた位置とする。算出された一又は複数の目標座標と車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路を求める。
【００４４】
ステップ１０６において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０５で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
【００４５】
ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０６のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路上を走行する。
【００４６】
ステップＳ１０９において、制御装置１０は、経路に沿う目標縦位置を算出する。ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。
【００４７】
ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
【００４８】
ステップＳ１１２において、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路上を走行させる。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０５〜Ｓ１０７，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
【００４９】
ステップＳ１１３において、車両コントローラ７０は、制御装置１０の指令に従い運転制御を実行する。
【００５０】
ステップＳ１１４において、制御装置１０は、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象物の設定、目標経路の算出及び運転制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、運転制御を中断する。運転制御を中断した場合には、その旨を乗員に報知する。
【００５１】
次に、地図生成装置１０００の制御装置１１００の処理を説明する。
地図生成装置１０００は地図情報３００を更新する。地図情報３００の更新は、運転制御装置１００が車両を走行させる経路について行われる。更新された地図情報３００は、運転支援処理における地図の参照処理（図４のステップＳ１０２）において運転制御装置１００により参照される。
【００５２】
制御装置１１００の修正の対象は、第１地図ＭＰ１である。第１地図ＭＰ１は走行レーンの識別情報をリンクごとに有する地図である。先述したとおり、自動運転レベルの高い運転制御（乗員の操作の必要性が低い運転制御）においては、車両前方のリンクの状態を予測する必要があり、第１地図ＭＰ１は必要な情報である。一方で、地図情報の整備には多大なコストがかかり高精度地図として提供された第１地図ＭＰ１においても、走行レーンの接続情報が欠けている場合もありうる。すべての走行レーンについて、一つも欠けることなく接続情報を対応づけることは現実的には不可能である。
【００５３】
地図生成装置１０００の制御装置１１００は、高精度地図として提供された第１地図ＭＰ１に含まれる走行レーンの接続情報の欠落を検出し、その欠落を補完し、より好ましい態様の地図情報３００を生成する。
【００５４】
制御装置１１００は、第１地図ＭＰ１を用いて目的地に至る経路を算出し、経路の一方端から他方端へ連なるリンクの走行レーンの識別情報に基づいて、走行レーンの接続関係を確認する。制御装置１１００は、経路の一方端から経路を辿り、走行レーンごとに接続情報が存在するか否かを判断する。走行レーンの識別情報に次に接続する走行レーンの識別情報が対応づけられていない場合には、走行レーンの接続関係が欠落している途絶リンクであると判断する。地図情報３００を一方端から他方端へスキャンする手法は効率が悪く、コスト負荷が大きい。制御装置１１００は、運転制御において利用される経路について、走行レーンの接続関係の情報を検証する。
【００５５】
制御装置１１００は、走行レーンの接続関係が定義されていない途絶リンクを検出する。続いて、制御装置１１００は、途絶リンクが接続する接続リンクを検出し、途絶リンクと接続リンクとの接続関係を判断する。途絶リンクと接続リンクとは経路上に存在するので、その接続関係は経路に基づいて判断できる。また制御装置１１００は、車載装置２００の検出装置５０及びセンサ６０から道路構造に関する情報を取得し、その情報に基づいて道路形状、接続関係を推測できる。制御装置１１００は、判断された途絶リンクと接続リンクとの接続関係に基づいて、途絶リンクと接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成する。制御装置１１００は、経路の形状（線形）に基づいて補完リンクを生成してもよいし、車載装置２００から取得した道路構造の形状（線形）に基づいて補完リンクを生成してもよい。
【００５６】
図５Ａ，図５Ｂは、合流地点における補完リンクの生成処理を説明する図である。図５Ａに示すように、経路ＲＴ１の走行レーンＬ１において途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１を検出した場合には、経路ＲＴ１に沿って存在する地点であって、接続が予測される接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２を検出することができる。制御装置１１００は、車載装置２００から取得した情報に基づいて、合流地点を構成する道路構造Ｒ１を検出し、道路構造Ｒ１に沿う経路に存在する接続リンクの上流端Ｐ２２を検出してもよい。本明細書において下流側（下流方向）とは、経路における車両の進行方向において前方である（図中＋Ｙ方向）。本明細書において上流側（上流方向）とは、経路における車両の進行方向において後方である（図中−Ｙ方向）。
【００５７】
図６Ａ，図６Ｂは、分岐地点における補完リンクの生成処理を説明する図である。図６Ａに示すように、経路ＲＴ１の走行レーンＬ１において、運転計画ではレーンＬ２へのレーンチェンジが計画されているが、レーンＬ１とレーンＬ２の接続関係が定義されていない場合もレーンＬ１の終端（レーンチェンジ運転が要求される地点）を途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１として検出する。途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１を検出した場合には、経路ＲＴ１に沿って存在する地点であって、接続が予測される接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２を検出することができる。制御装置１１００は、車載装置２００から取得した情報に基づいて、分岐地点を構成する道路構造Ｒ１を検出し、道路構造Ｒ１に沿う経路に存在する接続リンクの上流端Ｐ２２を検出してもよい。制御装置１１００は、検出した途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２との間を繋ぐ補完リンクＬＳを生成する。
【００５８】
特に限定されないが、制御装置１１００は、補完リンクＬＳの曲率が所定の曲率以下となるように、補完リンクＬＳを生成する。特に限定されないが、補完リンクＬＳはスプライン曲線などの滑らかな曲線で繋げることが好ましい。途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２とを滑らかな曲線で繋げることにより、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御される車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００５９】
制御装置１１００は、途絶リンクと接続リンクとが異なるリンクである場合、つまりレーンチェンジを行う必要がある場合には、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とを繋ぐ補完リンクＬＳの長さを所定値以上とする。補完リンクＬＳの長さは、経路に沿う方向の長さ（図中Ｙ方向）である。補完リンクＬＳの長さは、レーンチェンジにかける時間の長さに対応する。レーンチェンジにかける時間の閾値（所定値以上）は、運転制御を実行したときにおける車両の挙動の変化量が所定量未満となるように設定することが好ましい。これにより、途絶リンクから接続リンクへの移動のために行われるレーンチェンジを緩やかに行うことができ、車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００６０】
制御装置１１００は、補完リンクの曲率を、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との間を含む経路において減速が要求されない曲率以下とする。制御装置１１００は、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とを含む経路を走行するときの仮の速度を算出する。仮の車速は、経路を走行する他車両の平均速度であってもよいし、経路の法定速度であってもよい。制御装置１１００は、その車速で自車両が補完リンクを走行したときに減速を必要としない曲率を算出する。車両の諸元は車両コントローラ７０から取得する。途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とを減速が要求されない曲率で繋げることにより、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御される車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００６１】
制御装置１１００は、途絶リンクと接続リンクとの接続関係に基づいて、途絶リンクと接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成するので、高精度地図としての第１地図ＭＰ１に走行レーンの接続関係に不備があったとしても、補完リンクにより不備を補うことができる。走行リンクの接続関係が定義されていないと、車両が将来走行するリンクを予測することができないため、その地点において、レーンチェンジ運転を含む（自動運転レベルの高い）運転制御が中止されてしまう。制御装置１１００は、走行リンクの接続関係の欠落を補うので、自動運転レベルの高い運転制御を継続できる。
【００６２】
同図に示すように、制御装置１１００は、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とが異なる走行レーンＬ１，Ｌ２に属する場合には、途絶リンクと接続リンクとの間に補完地点ＰＭ１を設定し、補完地点ＰＭ１を介して接続リンクの間を繋ぐ補完リンクＬＳを生成する。途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との間が所定距離以上離隔している場合には、途絶リンクの下流端Ｐ１１の下流側に補完地点ＰＭ１を設定し、補完地点ＰＭ１を介して接続リンクの間を繋ぐ補完リンクＬＳを生成する。補完地点ＰＭ１は、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との中間地点であってもよい。特に限定されないが、途絶リンクの下流端Ｐ１１と、接続リンクの上流端Ｐ２２と、車両の姿勢と、補完地点ＰＭが中点の位置であることを条件として下式５次曲線により、途絶リンクの下流端Ｐ１１と、接続リンクの上流端Ｐ２２とをつなげてもよい。
【数１】
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【００６３】
制御装置１１００は、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との間に補完地点ＰＭ１を設定するので、途絶リンクと接続リンクとを繋ぐことができる。途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との間に補完地点ＰＭ１を配置するときには、補完地点ＰＭ１を介した補完リンクを生成できる。補完地点ＰＭ１を途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との中間地点に配置するときには、補完地点ＰＭ１に対して対称な補完リンクを生成できる。
【００６４】
制御装置１１００は、接続リンクが途絶リンクの合流リンクであり、途絶リンクの下流端と接続リンクの上流端との経路に沿う距離が所定値未満である場合には、接続リンク上であって接続リンクの上流端よりも下流側に補完地点を設定し、途絶リンクの下流端と補完地点の間を繋ぐ補完リンクを生成する。
【００６５】
図７Ａ，図７Ｂは、合流レーンが突然現れる場面を示す。経路の方向を図中＋Ｙの矢印で示す。経路に沿う方向（Ｙ）において、途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１との距離Ｄ１が所定値未満（短い）場面である。このような場面において、制御装置１１００は、接続リンクＬ２上であって、接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１よりも下流側に補完地点ＰＭ２を設定し、途絶リンクの下流端Ｐ１１と補完地点ＰＭ２の間を繋ぐ補完リンクＬＳを生成する。距離Ｄ１は予め設定できる。距離Ｄ１は、道路種別（交通量、上限車速、平均車速）に基づいて設定できる。
途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１との距離Ｄ１が所定値未満である（短い）合流においては、運転制御を実行したときにレーンチェンジのときにおける車両の挙動の変化が大きくなる。このような場合は、接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１よりも下流側に補完地点ＰＭ２を新たに設定し、途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１から補完地点ＰＭ２へ向かう補完リンクを生成する。これにより、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御される車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００６６】
制御装置１１００は、接続リンクが途絶リンクの分岐リンクであり、途絶リンクの下流端と接続リンクの上流端との経路に沿う距離が所定値未満である場合には、途絶リンク上であって、この途絶リンクの下流端よりも上流側に補完地点を設定し、補完地点と接続リンクの上流端との間を繋ぐ補完リンクを生成する。
【００６７】
図８Ａ，図８Ｂは、分岐レーンが突然現れる場面を示す。経路の方向を図中＋Ｙの矢印で示す。経路に沿う方向（Ｙ）において、途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１との距離Ｄ１が所定値未満（短い）場面である。このような場面において、制御装置１１００は、途絶リンクＬ１上であって、途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１よりも上流側に補完地点ＰＭ２を設定し、補完地点ＰＭ２と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２との間を繋ぐ補完リンクＬＳを生成する。
途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１との距離Ｄ１が所定値未満（短い）である分岐地点においては、運転制御をしたときに、レーンチェンジのときにおける車両の挙動の変化が大きくなる。このような場合は、途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１よりも上流側に補完地点ＰＭ２を新たに設定し、補完地点ＰＭ２から接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２へ向かう補完リンクＬＳを生成する。これにより、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御される車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００６８】
制御装置１１００は、算出された経路の全長にわたり、途絶リンクを検出し、途絶リンクが検出された場合には、すべての途絶リンクについて補完リンクを生成し、生成した補完リンクを地図に記憶する。経路の全部について途絶リンクを検出して、補完リンクを追加するので、経路ごとに完全な地図情報を生成できる。地図情報３００は補完リンクが追加された状態で更新されるので、レーンごとかつリンクごとに走行レーンの接続関係を補完できる。
【００６９】
制御装置１１００は、同一の目的地に至る複数の経路が算出された場合には、算出された全ての経路について、途絶リンクを検出し、途絶リンクが検出された場合には、すべての途絶リンクについて補完リンクを生成し、補完リンクを地図に補完する。検索され、候補となった経路の全部であり、かつ各経路の全部について途絶リンクを検出して、補完リンクを追加するので、経路ごとに完全な地図情報を生成できる。地図情報３００は補完リンクが追加された状態で更新されるので、レーンごとかつリンクごとに走行レーンの接続関係を補完できる。
【００７０】
制御装置１１００は、リルートをする際に、経路の算出処理後に、再度算出された経路について、途絶リンクを検出し、途絶リンクが検出された場合には、すべての途絶リンクについて補完リンクを生成し、補完リンクを地図に補完する。リルートされた経路について途絶リンクを検出して、補完リンクを追加するので、経路ごとに完全な地図情報を生成できる。地図情報３００は補完リンクが追加された状態で更新されるので、レーンごとかつリンクごとに走行レーンの接続関係を補完できる。
【００７１】
図９は、図４において参照される地図情報の更新処理に係る制御手順を示すフローチャートである。ステップＳ１２１において、制御装置１０は、走行レーンの識別情報をリンクごとに有する第１地図ＭＰ１を用いて目的地に至る経路を算出する。その経路の一方端から他方端へ連なるリンクの走行レーンの識別情報に基づいて、走行レーンの接続関係を確認する。
【００７２】
ステップＳ１２２において、制御装置１０は、走行レーンの接続関係が定義されていない走行リンクである途絶リンクがあるか否かを判断する。途絶リンクが存在しない場合にはステップＳ１２７へ進み運転制御を実行する。途絶リンクがある場合には、ステップＳ１２３へ進み、途絶リンクが接続する接続リンクを検出する。
【００７３】
次に、ステップＳ１２４において、制御装置１０は、途絶リンクと接続リンクとの接続関係を判断し、途絶リンクと接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成する。補完リンクの生成方法は上述したので、その説明を援用する。ステップＳ１２５において、制御装置１０は、候補として探索された全経路、リルート処理において探索された全経路について、その各経路の全部の途絶リンクについて補完リンクを作成したか否かを判断する。すべての処理が完了した場合には、ステップＳ１２６に進み、経路に基づく運転制御を継続する。
【００７４】
本発明の実施形態の地図生成装置１０００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００７５】
［１］本実施形態の地図生成方法は、途絶リンクと接続リンクとの接続関係に基づいて、途絶リンクと接続リンクを繋ぐ補完リンクを生成するので、高精度地図としての第１地図ＭＰ１に走行レーンの接続関係に不備があったとしても、補完リンクにより不備を補うことができる。走行リンクの接続関係が定義されていないと、車両が将来走行するリンクを予測することができないため、その地点において、レーンチェンジ運転を含む（自動運転レベルの高い）運転制御が中止されてしまうが、本実施形態では、走行リンクの接続関係の欠落を補うので、高精度の地図情報を提供できる。この地図情報を運転制御に利用した場合には、自動運転レベルの高い運転制御を継続できる。
【００７６】
［２］本実施形態の地図生成方法は、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との間に補完地点ＰＭ１を設定するので、途絶リンクと接続リンクとを補完地点ＰＭ１を介して補完リンクを生成できる。
【００７７】
［３］本実施形態の地図生成方法は、経路ＲＴ１に沿う方向において、途絶リンクの下流端と接続リンクの上流端との距離が所定値未満である場合には、接続リンク上であって接続リンクの上流端よりも下流側に補完地点を設定し、途絶リンクの下流端と補完地点の間を繋ぐ補完リンクを生成する。途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１との距離Ｄ１が所定値未満（短い）である合流においては、レーンチェンジのときにおける車両の挙動の変化が大きくなる傾向がある。本実施形態では、接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１よりも下流側に補完地点ＰＭ２を新たに設定し、この補完地点ＰＭ２へ向かう補完リンクを生成するので高精度の地図情報を提供できる。この地図情報を運転制御に利用した場合には、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御される車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００７８】
［４］本実施形態の地図生成方法は、接続リンクが途絶リンクの分岐リンクであり、途絶リンクの下流端と接続リンクの上流端との経路に沿う距離が所定値未満である場合には、途絶リンク上であって、この途絶リンクの下流端よりも上流側に補完地点を設定し、補完地点と接続リンクの上流端との間を繋ぐ補完リンクを生成する。途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１と接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２１との距離Ｄ１が所定値未満（短い）である分岐地点においては、レーンチェンジのときにおける車両の挙動の変化が大きくなる。このような場合は、途絶リンクＬ１１上であって、途絶リンクＬ１１の下流端Ｐ１１よりも上流側に補完地点ＰＭ２を新たに設定し、補完地点ＰＭ２から接続リンクＬ２２の上流端Ｐ２２へ向かう補完リンクＬＳを生成するので、高精度の地図情報を提供できる。この地図情報を運転制御に利用した場合には、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御されるときの車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００７９】
［５］本実施形態の地図生成方法は、制御装置１１００は、補完リンクＬＳの曲率を所定の曲率以下とする。特に限定されないが、補完リンクＬＳはスプライン曲線などの滑らかな曲線で繋げることが好ましい。途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とを滑らかな曲線で繋げることにより、高精度の地図情報を提供できる。この地図情報を運転制御に利用した場合には、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御されたときの車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００８０】
［６］本実施形態の地図生成方法は、補完リンクの曲率を、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２との間を含む経路において減速が要求されない曲率以下とする。途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とを減速が要求されない曲率で繋げることにより、高精度の地図情報を提供できる。この地図情報を運転制御に利用した場合には、この補完リンクＬＳに基づいて運転が制御されたときの車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００８１】
［７］本実施形態の地図生成方法は、途絶リンクと接続リンクとが異なるリンクである場合、つまりレーンチェンジを行う必要がある場合には、途絶リンクの下流端Ｐ１１と接続リンクの上流端Ｐ２２とを繋ぐ補完リンクＬＳの長さを所定値以上とする。レーンチェンジにかける時間の閾値（所定値以上）は、経路を走行する車両の挙動の変化量が所定量未満となるように設定することが好ましい。本地図情報を運転制御に適用した場合には、途絶リンクから接続リンクへの移動のために行われるレーンチェンジを緩やかに行うことができ、車両の横加速度やジャークの発生を抑制し、乗り心地のよい運転制御を実現することができる。
【００８２】
［８］本実施形態の地図生成方法は、算出された経路の全長にわたり、途絶リンクを検出し、途絶リンクが検出された場合には、すべての途絶リンクについて補完リンクを生成し、生成した補完リンクを地図に記憶する。経路の全部について途絶リンクを検出して、補完リンクを追加するので、経路ごとに完全な地図情報を生成できる。地図情報３００は補完リンクが追加された状態で更新されるので、レーンごとかつリンクごとに走行レーンの接続関係が補完された高精度の地図情報を提供できる。
【００８３】
［９］本実施形態の地図生成方法は、同一の目的地に至る複数の経路が算出された場合には、算出された全ての経路について、途絶リンクを検出し、途絶リンクが検出された場合には、すべての途絶リンクについて補完リンクを生成し、補完リンクを地図に補完する。検索され、候補となった経路の全部であり、かつ各経路の全部について途絶リンクを検出して、補完リンクを追加するので、経路ごとに完全な地図情報を生成できる。地図情報３００は補完リンクが追加された状態で更新されるので、レーンごとかつリンクごとに走行レーンの接続関係が補完された高精度の地図情報を提供できる。
【００８４】
［１０］本実施形態の地図生成方法は、リルートをする際に、経路の算出処理後に、再度算出された経路について、途絶リンクを検出し、途絶リンクが検出された場合には、すべての途絶リンクについて補完リンクを生成し、補完リンクを地図に補完する。リルートされた経路について途絶リンクを検出して、補完リンクを追加するので、経路ごとに完全な地図情報を生成できる。地図情報３００は補完リンクが追加された状態で更新されるので、レーンごとかつリンクごとに走行レーンの接続関係が補完された高精度の地図情報を提供できる。
【００８５】
［１１］実施形態の地図生成方法が制御装置１１００により実行されることにより、運転制御装置１００は、上記地図生成方法と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
【００８６】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８７】
１…運転制御システム
１０００…地図生成装置
１１００…制御装置
１００…運転制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
３００…地図情報
ＭＰ１…第１地図
ＭＰ２…第２地図
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
８１…制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２３…地図情報
ＭＰ１…第１地図
ＭＰ２…第２地図
【図１】
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【図２】
2018173534.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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