(57)【要約】      （修正有）【課題】無人航空機が飛行禁止領域に近づいた場合に、望まない撮影画像が放送されることを防ぐ仕組みを提供する。【解決手段】無人航空機１０１と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とがネットワーク１１０を介して接続された無人航空機制御システムであって、前記無人航空機が飛行禁止される区域情報を取得する飛行禁止区域取得手段と、前記区域情報により飛行禁止となっていない区域に設けられた所定の領域を取得する所定領取得手段と、前記無人航空機の飛行位置を取得する飛行位置取得手段と、前記取得した無人航空機の飛行位置が、前記所定領域取得手段で取得した所定の領域に合致する場合は、当該無人航空機に対して行う動作制限を決定する動作制限決定手段と、前記動作制限決定手段によって決定された動作制限を行う動作制限手段と、を有する。【選択図】図１
2018103936.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムであって、
前記無人航空機が飛行禁止される区域情報を取得する飛行禁止区域取得手段と、
前記区域情報により飛行禁止となっていない区域に設けられた所定の領域を取得する所定領域取得手段と、
前記無人航空機の飛行位置を取得する飛行位置取得手段と、
前記取得した無人航空機の飛行位置が、前記所定領域取得手段で取得した所定の領域に合致する場合は、当該無人航空機に対して行う動作制限を決定する動作制限決定手段と、
前記動作制限決定手段によって決定された動作制限を行う動作制限手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項２】
前記動作制限は、前記無人航空機が前記所定の領域に侵入したことを識別可能に通知するものであり、
前記動作制限手段は、前記飛行位置取得手段により取得された飛行位置が、前記所定領域に侵入した場合には、その旨を通知することを特徴とする請求項１記載の無人航空機制御システム。
【請求項３】
前記動作制限は、前記無人航空機の進行に関する制限であり、
前記動作制限手段は、前記飛行位置取得手段により取得された飛行位置が、前記所定領域に侵入した場合には、前記無人航空機の進行を中止させることを特徴とする請求項１または２記載の無人航空機制御システム。
【請求項４】
前記動作制限は、前記無人航空機の進行に関する制限であり、
前記動作制限手段は、前記飛行位置取得手段により取得された飛行位置が、前記所定領域に侵入した場合には、前記無人航空機の前進を中止させ、左右または上下に進行させるよう制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項５】
前記動作制限は、前記無人航空機の進行に関する制限であり、
前記動作制限手段は、前記飛行位置取得手段により取得された飛行位置が、前記所定領域に侵入した場合には、前記無人航空機の進行の速度を減速させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項６】
前記動作制限は、前記無人航空機の映像の伝送に関する制限であり、
前記動作制限手段は、前記飛行位置取得手段により取得された飛行位置が、前記所定領域に侵入した場合には、前記無人航空機の撮影する映像の伝送を中止し、当該無人航空機が前記所定の領域に侵入する以前に撮影した映像を伝送することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項７】
前記動作制限は、前記無人航空機の映像の伝送に関する制限であり、
前記動作制限手段は、前記飛行位置取得手段により取得された飛行位置が、前記所定領域に侵入した場合には、前記無人航空機の撮影する映像の伝送を中止し、当該無人航空機とは異なる撮影装置によって撮影された映像を伝送することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項８】
無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムの制御方法であって、
前記無人航空機が飛行禁止される区域情報を取得する飛行禁止区域取得ステップと、
前記区域情報により飛行禁止となっていない区域に設けられた所定の領域を取得する所定領域取得ステップと、
前記無人航空機の飛行位置を取得する飛行位置取得ステップと、
前記取得した無人航空機の飛行位置が、前記所定領域取得ステップで取得した所定の領域に合致する場合は、当該無人航空機に対して行う動作制限を決定する動作制限決定ステップと、
前記動作制限決定ステップによって決定された動作制限を行う動作制限ステップと、
を有することを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。
【請求項９】
無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムで読み取り可能なプログラムであって、
前記無人航空機制御システムを、
前記無人航空機が飛行禁止される区域情報を取得する飛行禁止区域取得手段と、
前記区域情報により飛行禁止となっていない区域に設けられた所定の領域を取得する所定領域取得手段と、
前記無人航空機の飛行位置を取得する飛行位置取得手段と、
前記取得した無人航空機の飛行位置が、前記所定領域取得手段で取得した所定の領域に合致する場合は、当該無人航空機に対して行う動作制限を決定する動作制限決定手段と、
前記動作制限決定手段によって決定された動作制限を行う動作制限手段と、
を有することを特徴とする無人航空機制御システムとして機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【０００４】
こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。
【０００５】
また、ネットワークに接続可能なネットワークカメラをお天気カメラや監視カメラとして利用することが行われている。
【０００６】
特許文献１には、地上から撮影する監視カメラと、上空から撮影する映像部を有する飛行装置とを備えた監視システムにおいて、監視領域において撮影された画像を補完し、その画像中の領域の状況を把握するのに適した他の画像を得ることができる監視システムが提案されている。
【０００７】
また、無人航空機は、空港周辺や人口集中地区上空は飛行禁止となっている場合があり、これへの対応として、特許文献２では、事前設定する飛行経路が飛行禁止領域にかかる場合には、無人機制御計算機が無人機の動作を停止、または、位置入力を禁止する無人航空機装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１６−１１８９９４号公報
【特許文献２】特開２００７−２３７８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように、ネットワークカメラをお天気カメラや監視カメラとして利用して利用することで、お天気カメラで撮影した映像や無人航空機で撮影した映像を切り替えて放送するケースが考えられる。
【００１０】
しかしながら、このケースで特許文献２の技術を利用すると、飛行禁止領域にかかる場合には、動作を停止したり位置入力を禁止したりすることにより、無人航空機で撮影している映像が放送されているときには、望まない撮影映像が放送され、放送事故につながってしまう可能性がある。
【００１１】
そこで本発明では、無人航空機が飛行禁止領域に近づいた場合に、望まない撮影画像が放送されることを防ぐ仕組みと提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムであって、前記無人航空機が飛行禁止される区域情報を取得する飛行禁止区域取得手段と、前記区域情報により飛行禁止となっていない区域に設けられた所定の領域を取得する所定領取得手段と、前記無人航空機の飛行位置を取得する飛行位置取得手段と、前記取得した無人航空機の飛行位置が、前記所定領域取得手段で取得した所定の領域に合致する場合は、当該無人航空機に対して行う動作制限を決定する動作制限決定手段と、前記動作制限決定手段によって決定された動作制限を行う動作制限手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、無人航空機が飛行禁止領域に近づいた場合に、望まない撮影画像が放送されることを防ぐ仕組みと提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態における、無人航空機制御システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】無人航空機１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】ネットワークカメラ１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。
【図５】制御用コンピュータ１０５に表示される操作画面の一例を示す図である。
【図６】飛行禁止区域の一例を示す図である。
【図７】無人航空機１０１より取得する位置情報の一例を示す図である。
【図８】無人航空機制御システムの動作制限情報の一例を示す図である。
【図９】無人航空機制御システムの制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】無人航空機の動作制限処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】無人航空機の動作制限のイメージの一例を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。
【００１７】
本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、プロポ１０２、ネットワークカメラ１０３、中継用ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５、および操作卓１０６が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１８】
ドローンとも呼ばれる無人航空機１０１は、プロポ１０２により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。プロポ１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
【００１９】
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２０】
また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明ではどちらの方式で飛行しても構わないものとする。
【００２１】
プロポ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポーショナル・システム（比例制御システム）であるので、プロポ１０２が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。尚、プロポ１０２は、いわゆるスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末であってもよい。
【００２２】
ネットワークカメラ１０３は、無人航空機１０１を撮影可能な位置に設置され、（無人航空機１０１がネットワークカメラ１０３に撮影可能な位置を飛行する。）無人航空機１０１または他の撮影対象を撮影する。
【００２３】
例えば、ビルの屋上などに設置されお天気カメラとして利用することもできるし、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用することもできる。お天気カメラで撮影した映像は放送用の映像としても利用され、送信された映像がテレビ局によって放送されることもある。
【００２４】
ネットワークカメラ１０３は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２５】
中継ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０３や無人航空機１０１に対して電源を供給したり、操作卓１０６からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
【００２６】
制御用コンピュータ１０５（情報処理装置）や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０３が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。
【００２７】
また、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。
【００２８】
制御用コンピュータは、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための操作卓１０６の制御回線を接続する機器であり、操作卓１０６は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための機器である。
【００２９】
ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本無人航空機制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。
【００３０】
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３１】
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３２】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３３】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３４】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３５】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３６】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。
【００３７】
尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００３８】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００３９】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４０】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４１】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４２】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４３】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４４】
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。
【００４５】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４６】
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００４７】
図３は、ネットワークカメラ１０３のハードウェアの構成を示す構成図である。
【００４８】
ＣＰＵ３０１は、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
【００４９】
また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３０５には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、画像処理サーバ１０８の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００５０】
ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５１】
メモリコントローラ（ＭＣ）３０６は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ、画像データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュメモリやスマートメディア（登録商標）等の外部メモリ３０５へのアクセスを制御する。
【００５２】
カメラ部３０７は、画像処理部３０８と接続されており、監視対象に対して向けられたレンズを透過して得られた光をＣＣＤやＣＭＯＳ等の受光セルによって光電変換を行った後、ＲＧＢ信号や補色信号を画像処理部３０８に対して出力する。
【００５３】
画像処理部３０８は、ＲＧＢ信号や捕色信号に基づいて、ホワイトバランス調整、ガンマ処理、シャープネス処理を行い、更に、ＹＣ信号処理を施して輝度信号Ｙとクロマ信号（以下、ＹＣ信号）を生成し、ＹＣ信号を所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧフォーマット、あるいはＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧフォーマット等）で圧縮し、この圧縮されたデータは、画像データとして外部メモリ３０５へ一時保管される。
【００５４】
通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）３０９は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行しており、外部メモリ３０５に記憶された画像データは、通信Ｉ／Ｆコントローラ３０９によって外部機器へ送信される。
【００５５】
図４は、無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。尚、図４に示す無人航空機１０１及びネットワークカメラ１０３の機能構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００５６】
無人航空機１０１は機能部として、飛行制御部４１１、無線ＬＡＮ通信制御部４１２、移動体通信制御部４１３、ＧＰＳ制御部４１４、センサ制御部４１５、撮像制御部４１６を備える。
【００５７】
飛行制御部４１１は、無人航空機１０１の飛行を制御するための機能部である。無人航空機１０１が備える複数の回転翼を、プロポ１０２や中継ＢＯＸ１０４や制御用コンピュータ１０５からの指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【００５８】
無線ＬＡＮ通信制御部４１２は、プロポ１０２との間で無線ＬＡＮを介した通信を行うための機能部である。
【００５９】
移動体通信制御部４１３は、プロポ１０２との間で移動体通信網を介した通信を行うための機能部である。移動体通信制御部４１３は、移動体通信用ＢＢユニット２４０及び移動体通信用ＲＦユニット２４１を制御し、移動体通信網の周波数帯に変調して信号を送信、また移動体通信網の周波数帯の信号を受信するとこれを復調する。
【００６０】
ＧＰＳ制御部４１４は、無人航空機１０１の現在位置を取得するための機能部である。ＧＰＳ制御部４１４は、ＧＰＳユニット２５０を制御してＧＰＳ衛星からの信号を受信し、無人航空機１０１の現在位置を推定する。
【００６１】
センサ制御部４１５は、センサ２６０で検出した情報を取得するための機能部である。無人航空機１０１が備える、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等の各種センサが検出した情報を常時取得し、飛行制御部４１１の飛行制御に用いる。
【００６２】
撮像制御部４１６は、ＧＣＵ２７０を介してカメラ２７１に撮像動作を行わせ、画像データを得るための機能部である。プロポ１０２からの指示に応じてカメラ２７１で撮像を行い、生成された画像データを外部メモリ２８０等に記憶する。または、生成された画像データをプロポ１０２や中継ＢＯＸ１０３や制御用コンピュータ１０５に送信してもよい。
【００６３】
また、撮像制御部４１６は、プロポ１０２などからの指示に応じて、ＧＣＵ２７０を介してジンバル２７２の動作制御を行い、カメラ２７１の撮像方向を制御することも可能である。
【００６４】
また制御用コンピュータ１０５は機能部として、飛行禁止区域取得部４２１、所定領域取得部４２２、飛行位置取得部４２３、および動作制限部４２４を有する。
【００６５】
飛行禁止区域取得部４２１は、ネットワークカメラ１０３に無人航空機を撮影させる機能を有する。
【００６６】
所定領域取得部４２２は、図８に示す境界線により特定される所定の領域（予備領域）を取得する機能を有する。
【００６７】
飛行位置取得部４２３は、無人航空機から位置情報を取得することにより、無人航空機が飛行している（または存在している）位置情報を取得する機能を有する。
【００６８】
動作制限部４２４は、機能制限を受ける無人航空機に対して、所定の機能制限を行う制御部である。動作制限決定手段として動作し、無人航空機に対して行う動作制限を決定する。機能制限に利用される機能制限情報は、図８に示す機能制限情報として記憶されている。機能制限情報は、無人航空機制御システムの備える記憶装置に記憶されていてもよいし、外部のシステムに記憶されている情報を必要に応じて取得して利用するようにしてもよい。
【００６９】
図５は、制御用コンピュータ１０５に表示される操作画面の一例を示す図である。
【００７０】
操作画面５０１は、ドローン５０２（無人航空機）、ネットワークカメラ５０３を操作する操作卓５０８と接続するための画面である。
【００７１】
ドローン５０２とネットワークカメラ５０３はタブによって切り替えで表示することが可能となっている。
【００７２】
図の例では、ドローン５０２のタブが表示されており、ドローン０１（５０４）およびドローン０３（５０５）は未接続で、ドローン０２（５０４）は、操作卓Ａに接続されている。すなわち操作卓Ａでドローン０２およびカメラ０１を制御することが可能に接続されている。
【００７３】
同様に、ネットワークカメラ５０３を開くと、どの操作卓に接続されているのかが表示される。
【００７４】
操作卓５０８には、操作卓Ａ５０９、操作卓５１０、および操作卓Ｃ５１１が選択可能に表示されている。操作卓とドローンを選択し、接続ボタン５０６を押下することで操作可能に接続される。切断５０７を押下すると接続が切断される。
【００７５】
図の例では、操作卓Ａ５０９がドローン０２およびカメラ０１と接続されていることがわかる。
【００７６】
図６は、飛行禁止区域地図の一例を示す図である。
【００７７】
飛行禁止区域は、上空において無人航空機の航行が許されていない領域のことで、各国や地方で決められたルールに基づいて決められるものである。
【００７８】
飛行禁止区域地図である６０１は、表示されている地域の飛行禁止区域を表示したもので、飛行禁止との境界線６０２を挟んで、外側が飛行禁止区域６０７、内側が飛行可能区域６０８となる。
【００７９】
また、境界線６０２の内側には、予備領域として、点線で示す領域が設定されており、実施例では、飛行禁止区域までの距離が５ｍの位置に予備領域の境界線６０３と１０ｍ位置に予備領域の境界線６０４が設定されている。
【００８０】
予備領域とは、飛行可能区域内にある領域で、飛行に関する制限を受ける領域ではなものの、飛行禁止区域と近傍に位置するため、万が一の場合の放送事故などの備え無人航空機へ機能制限を可能とする領域である。
【００８１】
放送事故とは、無人航空機が撮影した映像をテレビ局などで中継して放送している場合に、無人航空航空機が飛行禁止区域に侵入することで受ける制限により、放送に不具合が発生することなどを指す。
【００８２】
例えば、飛行禁止区域に入ると、無人航空機の撮影機能が無効になる制限や、無人航空機が操作不能にする制限などが影響する。
【００８３】
お天気カメラ６０６は、所定の位置に設置されたカメラであり、お天気カメラ６０６で撮影した映像もテレビ局との中継し放送することが可能である。
【００８４】
ドローン（無人航空機）６０５もお天気カメラ６０６と同様に撮影した画像をテレビ局との中継し放送することが可能となっている。
【００８５】
また、ドローン６０５で撮影した映像と、お天気カメラ６０６で撮影した映像を任意のタイミングで切り替えて、どちらかの映像または両方の映像を放送することができる。
【００８６】
図７は、無人航空機１０１より取得する位置情報の一例を示す図である。
【００８７】
実際に飛行している無人航空機が取得可能な情報であり、ドローンＮｏ７０１に対応して、経度７０２、緯度７０３、高度７０４、備考７０５の情報をそれぞれのドローンから取得し記録されるものである。
【００８８】
ドローンＮｏ７０１は、１つの無人航空機に対して１つ付与される。よって、実施例では、Ｎｏ．１からＮｏ．３の３つの無人航空機の位置情報を有しているものである。
【００８９】
また、１つの無人航空機は移動するので、最新のものが表示されているものとする。また、位置情報を取得した時間と対応づけて、複数の位置情報を履歴として保存するようにしてもよい。
【００９０】
本無人航空機制御システムは、この情報を利用して、無人航空機の飛行禁止区域との位置を判定し所定の機能制限を行う。
【００９１】
図８は、無人航空機制御システムの動作制限情報の一例を示す図である。
【００９２】
本発明では、無人航空機１０１と飛行禁止区域６０７との位置関係に応じて所定の機能制限をするようになっており、機能制限情報について説明する。
【００９３】
図６でも説明したように、飛行可能区域６０８にも第１の境界線６０３または、第２の境界線６０４（まとめて境界線ともいう）が設定されており、無人航空機１０１がこれらの境界線を越えると、飛行可能区域であるのにも関わらす、所定の機能制限が行われる。
【００９４】
機能Ｎｏ８０１には、機能Ｎｏがナンバリングされており、機能制限８０２には、機能制限の内容が記録されている。
【００９５】
例えば、点滅による警告の場合、無人航空機本体または操作卓で点滅を発生させることで識別可能に通知し、警告を行うことができる。その他の機能制限８０２については、後述する。
【００９６】
境界線８０３には、どの境界線を越えた時の設定なのかが設定されている。実施例では、第１と第２の境界線が設定されているが、境界線は１つであってもよいし、第３・第４とより多くの境界線を設定することも可能である。
【００９７】
図９は、無人航空機の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００９８】
ステップＳ９０１で、操作卓より無人航空機（ドローン）の選択を受付けると、ステップＳ９０２では、図６の飛行禁止区域情報から無人航空機の飛行禁止区域や境界線などの情報を取得する。
【００９９】
ステップＳ９０３では、無人航空機の制御を許可状態として、無人航空機の操作を受付ける。操作は、操作卓から行ってもよいし、プロポから行うようにしてもよい。
【０１００】
ステップＳ９０４では、ドローンが操作中かどうかを判定し、操作中の場合は、無人航空機の図７より飛行位置を取得するとともに飛行区域の判定を行い、ステップＳ９１０までの処理を繰り返し、飛行状態でなくなると処理を終了する。
【０１０１】
ステップＳ９０５では、ドローンから取得された位置情報および飛行禁止区域情報とから現在の飛行位置が飛行禁止区域かどうかを判定するし、飛行禁止区域と合致した場合は、ステップＳ９０７に進み、一方、飛行禁止区域でない（飛行可能区域）であった場合は、ステップＳ９０８に進む。
【０１０２】
ステップＳ９０７では、飛行禁止区域に応じた動作制限を受ける。例えば、無人航空機の製造メーカがあらかじめ設定して出荷したような機能で、強制的に撮影を終了したり、動作が停止したり、基地局へ帰還させたりするような機能である。制限を受けた後、飛行可能区域に戻った場合には、ステップＳ９０８に進む。
【０１０３】
ステップＳ９０８では、無人航空機が飛行している位置が所定の領域である予備領域かどうかの判定を行う。予備領域かどうかは、飛行可能区域内に設けられた予備領域用の境界線によって識別できるようになっている。
【０１０４】
予備領域であると判定された場合は、ステップＳ９１０に進み、図１０に示す動作制限処理を行い、ステップＳ９０４に進み、予備領域でないと判定された場合は、特段の動作制限は行わずにステップＳ９０４に進み処理が繰り返される。
【０１０５】
図１０は、無人航空機の動作制限処理の一例を示すフローチャートである。
【０１０６】
ステップＳ１００１で、図８に示す動作制限情報を取得すし、ステップＳ１００２で現在飛行している位置に対応する機能制限の判定を行う。例えば、飛行許可区域内から飛行禁止区域に向かって飛行し、第２の境界線を越えた場合は、機能Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３の動作制限が行われ、第１の境界線を越えた場合は、機能Ｎｏ．４〜Ｎｏ．５の動作制限が行われる。
【０１０７】
動作制限が＜Ｎｏ．１＞と判定された場合には、ステップＳ１００３に進み、無人航空機や操作卓に対して、点滅による警告を行い、処理を終了する。
【０１０８】
動作制限が＜Ｎｏ．２〜Ｎｏ．４＞と判定された場合には、ステップＳ１００４に進み、前進することが不可となっているかを判定する。前進可能な場合は、＜Ｎｏ．２＞か＜Ｎｏ．３＞となり、＜Ｎｏ．２＞の場合は、ステップＳ１００７に進み、無人航空機をその場で停滞させる。その時のイメージについて図１１を利用して説明する。
【０１０９】
図１１は、無人航空機の動作制限のイメージの一例を示すイメージ図である。
【０１１０】
＜Ｎｏ．２＞の場合は、前進不可で停滞するようになっており、境界線を越えた時点でその場で停滞させ、無人航空機が移動できない状態にする。
【０１１１】
ステップＳ１００８では、全（金）不可であるが、上下・左右には移動できるよう制御する。イメージについて図１１を利用して説明する。
【０１１２】
＜Ｎｏ．３＞の場合は、境界線に沿って、上下に移動したり左右に移動したりして、撮影対象の撮影を続けることが可能となる。
【０１１３】
ステップＳ１００４で、前進不可でなないと判定された場合は、＜Ｎｏ．４＞となり、ステップＳ１００５で、無人航空機の進行速度を減速させる。これにより、映像のぶれが少ない状態で放送することが可能となる。イメージについて図１１を利用して説明する。
【０１１４】
＜Ｎｏ．４＞の場合は、境界線を越えた場合に、それまでよりも速度を減速させて進行を続けるような動作制限を行う。
【０１１５】
ステップＳ１００２で、動作制限が＜Ｎｏ．５＞であると判定された場合は、ステップＳ１００５に進み、無人航空機で撮影中の映像を別の映像に切り替える動作制限を行う。イメージについて図１１を利用して説明する。
【０１１６】
＜Ｎｏ．５＞の場合は、無人航空機で撮影中の映像を別の映像に切り替えて放送する。以前に撮影した映像、すなわち無人航空機が境界線を越えるまでに撮影し録画された映像を再生して伝送するようにしてもよいし、無人航空機からの映像伝送を中止し、お天気カメラで撮影する映像に切り替えるようにしてもよい。これらの設定はあらかじめ管理者により設定しておくことが可能である。
【０１１７】
なお、機能制限は本フローチャートで示した以外でも、動作制限情報として設定されているものが対象となることはいうまでもない。
【０１１８】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１１９】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１２０】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１２１】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１２２】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１２３】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１２４】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１２５】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１２６】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１２７】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１２８】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１０１  無人航空機
１０２  プロポ
１０３  ネットワークカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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