(57)【要約】【課題】対象物の変形を抑制しつつこれを適切に移送する。【解決手段】対象物Ａを保持するハンド部３０と、ハンド部３０を搬送手段２から目標位置まで移動させる移動手段とを設け、ハンド部３０に、搬送手段２の搬送方向と交差する方向に対向配置されるとともに、搬送方向の下流側ほど間隔が狭くなるように、かつ、対象物Ａの外側面Ａ１、Ａ２に沿ってこれに当接するように形成された一対の規制部４０、４０と、一対の規制部４０、４０の間に搬送方向の上流側から入り込んだ対象物４０、４０の外側面Ａ３に搬送方向の上流側から当接する押圧部５０と、押圧部５０を、搬送対象物Ａを押圧する押さえ位置Ｂ１と、この押さえ位置Ｂ１から離間した退避位置Ｂ２との間で移動させる駆動手段６０とを設ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の搬送手段により搬送されている対象物を持ち上げて目標位置まで移送するための移載装置であって、
前記対象物を保持するハンド部と、
前記ハンド部を前記搬送手段から前記目標位置まで移動させる移動手段とを備え、
前記ハンド部は、
前記搬送手段の搬送方向と交差する方向に対向配置されるとともに、前記搬送方向の下流側ほど間隔が狭くなるように、かつ、前記対象物の外側面に沿ってこれに当接するように形成された一対の規制部と、
前記一対の規制部の間に前記搬送方向の上流側から入り込んだ前記対象物の外側面に前記搬送方向の上流側から当接する押圧部と、
前記押圧部を、前記搬送対象物を押圧する押さえ位置と、この押さえ位置から離間した退避位置との間で移動させる駆動手段とを備えることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移載装置において、
前記各規制部および前記押圧部は、基部と、前記対象物に直接接触するように前記基部の側面に取付けられた滑り止め部とを有し、
前記滑り止め部の摩擦係数は、前記基部よりも大きいことを特徴とする移載装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の移載装置において、
前記対象物が前記一対の規制部の間に入り込んだことを検出する検出手段を備え、
前記駆動手段は、前記対象物が前記一対の規制部の間に入り込んだことが前記検出手段によって検出されると、前記押圧部を前記退避位置から前記押さえ位置に移動させることを特徴とする移載装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の移載装置において、
前記対象物は三角形状を有し、
前記一対の規制部は、平面視で前記対象物の２つの斜辺に沿うように傾斜していることを特徴とする移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の搬送手段により搬送されている対象物を持ち上げて目標位置まで移送するための移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、食品加工工場等において実施される次の作業、すなわち、製造された食品等の対象物を所定の搬送経路に沿って搬送し、この対象物を搬送経路から取り出して収容箱等の他の場所に移送するという作業を自動化することが検討されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ベルトコンベアによって搬送されているサンドイッチをつかんで、これを袋詰めするための作業場所に移送させる装置が開示されている。
【０００４】
具体的には、特許文献１の装置は、ベルトコンベアと平行に延びる２枚の板状部材と、これら板状部材を駆動する手段とを備えており、２枚の板状部材をベルトコンベアの横に配置した後、一方の板状部材をベルトコンベア側に延ばしてベルトコンベア上のサンドイッチの上面に載せ、次に、他方の板状部材をベルトコンベア側に延ばしてサンドイッチとベルトコンベアとの間に挿入し、サンドイッチを上下両側から板状部材によって挟み込むことでこれをつかむようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１９８５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の装置では、サンドイッチすなわち対象物を板状部材によって上下外側から挟み込んでこれを支持しているため、対象物に比較的強い力を加える必要があり対象物が変形しやすいという問題がある。また、対象物とベルトコンベアとの間に板状部材を挿入する際に、板状部材が対象物を損傷してしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は、前記のような事情に鑑みてなされたものであり、対象物の変形を抑制しつつこれを適切に移送することのできる移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明は、所定の搬送手段により搬送されている対象物を持ち上げて目標位置まで移送するための移載装置であって、前記対象物を保持するハンド部と、前記ハンド部を前記搬送手段から前記目標位置まで移動させる移動手段とを備え、前記ハンド部は、前記搬送手段の搬送方向と交差する方向に対向配置されるとともに、前記搬送方向の下流側ほど間隔が狭くなるように、かつ、前記対象物の外側面に沿ってこれに当接するように形成された一対の規制部と、前記一対の規制部の間に前記搬送方向の上流側から入り込んだ前記対象物の外側面に前記搬送方向の上流側から当接する押圧部と、前記押圧部を、前記搬送対象物を押圧する押さえ位置と、この押さえ位置から離間した退避位置との間で移動させる駆動手段とを備えることを特徴とする移載装置を提供する（請求項１）。
【０００９】
この構成によれば、対象物の外側面のうち搬送手段の搬送方向と交差する方向の両側面に各規制部が接触するとともに、対象物の外側面のうち搬送手段の搬送方向の上流側の部分に押圧部が接触する。すなわち、対象物の外側面とハンド部とが三方向で接触する。そのため、対象物とハンド部（各規制部および押圧部）との間に高い摩擦力を生じさせることができる。従って、対象物を持ち上げた際にこの摩擦力によって対象物が落下するのを抑制することができ、対象物に過度の押圧力を加えることなく、すなわち、この押圧力によって対象物が変形するのを抑制しながら、対象物を適切に持ち上げて移送することができる。
【００１０】
しかも、この構成では、各規制部が搬送方向の下流側ほど間隔が狭くなるように形成されているため、対象物を規制部の間に容易に入り込ませることができるとともに、対象物を規制部の間に入り込ませる際に規制部が対象物と干渉してこれを損傷するのを抑制することができる。
【００１１】
前記構成において、前記各規制部および前記押圧部は、基部と、前記対象物に直接接触するように前記基部の側面に取付けられた滑り止め部とを有し、前記滑り止め部の摩擦係数は、前記基部よりも大きいのが好ましい（請求項２）。
【００１２】
この構成によれば、規制部および押圧部と対象物との間に発生する摩擦力を一層高めることができ、対象物の落下をより確実に抑制することができる。
【００１３】
前記構成において、前記対象物が前記一対の規制部の間に入り込んだことを検出する検出手段を備え、前記駆動手段は、前記対象物が前記一対の規制部の間に入り込んだことが前記検出手段によって検出されると、前記押圧部を前記退避位置から前記押さえ位置に移動させるのが好ましい（請求項３）。
【００１４】
この構成によれば、対象物が規制部の間に入り込んだ状態で押圧部を押さえ位置に移動させることができ、押圧部が対象物と干渉してこれを損傷するのを抑制することができる。
【００１５】
前記構成において、前記対象物が三角形状を有している場合には、前記一対の規制部は、平面視で前記対象物の２つの斜辺に沿うように傾斜しているのが好ましい（請求項４）。
【００１６】
この構成によれば、三角形状の対象物と規制部とを効果的に接触させて対象物の落下をより確実に抑制することができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明の移載装置によれば、対象物の変形を抑制しつつこれを適切に移送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態にかかる移載装置が適用された搬送システムの概略構成図である。
【図２】ハンド部周辺を拡大して示した概略斜視図である。
【図３】ハンド部の底面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】移載装置の動作を説明するための図であり、（ａ）〜（ｃ）は異なる時間での移載装置の様子を示した図である。
【図６】移載装置の動作を説明するための図であり、（ａ）〜（ｃ）は異なる時間での移載装置の様子を示した図である。
【図７】第２実施形態に係るハンド部周辺を拡大して示した概略斜視図である。
【図８】図７に対してカバーを省略した図である。
【図９】第２実施形態に係るハンド部の概略底面図である。
【図１０】第２実施形態に係るハンド部の概略側面図である。
【図１１】第２実施形態に係るハンド部の概略側面図である。
【図１２】ハンド部の他の例を示した底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（１）全体構成
図１は、本発明の移載装置が適用された搬送システム１の概略構成図である。ここでは、搬送システム１が、袋詰めされた状態の略正三角形状のおにぎりＡを搬送するシステムの場合について説明する。
【００２０】
搬送システム１は、製造されたおにぎりＡを搬送するためのベルトコンベア（搬送手段）２と、おにぎりＡを収容するトレー３と、ベルトコンベア２上のおにぎりＡをトレー３に移送する移載装置１０とを備えている。
【００２１】
ベルトコンベア２は、所定の方向に沿って延びており、この方向におにぎりＡを搬送する。以下、適宜、ベルトコンベア２によるおにぎりＡの搬送方向を単に搬送方向というとともに、この搬送方向と直交する方向をベルトコンベア２の幅方向という。
【００２２】
おにぎりＡは、梱包装置４等から所定の時間をあけてベルトコンベア２の搬送方向の上流端部分の上面に載置されるようになっており、図１に示すように、ベルトコンベア２の上面には、複数のおにぎりＡが搬送方向についてほぼ等間隔で並んでいる。また、図１に示すように、おにぎりＡは、平面視で三角形となる姿勢でベルトコンベア２に載置される。
【００２３】
移載装置１０は、ベルトコンベア２の搬送方向の下流端付近に配置されており、この下流端付近に到達したおにぎりＡをトレー３（目標位置）に移送する。
【００２４】
トレー３は、ベルトコンベア２の搬送方向の下流端の近傍に配置されている。トレー３は、複数のおにぎりＡを収容可能な容量を有しており、移載装置１０は、ベルトコンベア２で搬送されたおにぎりＡを順次トレー３内に移送していく。
【００２５】
（２）移載装置
移載装置１０の詳細構造について説明する。
【００２６】
図１に示すように、移載装置１０は、上下方向に延びる支柱５の上端に固定されている。移載装置１０は、支柱５の上端に固定された基端部１２と、基端部１２から支柱５と直交する方向に延びるアーム部１４と、アーム部１４の先端に固定されたヘッド部１６とを有している。
【００２７】
基端部１２は、支柱５の上端に支柱５の中心軸Ｘ１回りに回転可能に固定されている。アーム部１４は、基端部１２に、これと一体に中心軸Ｘ１回りに回転可能に固定されているとともに、支柱５に対して水平方向に延びる軸Ｘ２回りに旋回可能に固定されている。ヘッド部１６は、アーム部１４の先端に、これと一体に回転および旋回可能に固定されているとともに、アーム部１４に対して水平方向に延びる軸Ｘ３回りに旋回可能に固定されている。これら基端部１２、アーム部１４、ヘッド部１６は、それぞれ、移載装置１０に内蔵されたモータ等によって回転または旋回駆動される。
【００２８】
ヘッド部１６は、アーム部１４の先端から軸Ｘ３と直交する方向に延びる第１基部２１と、第１基部２１の先端において上下方向に延びる略円柱状の第２基部２２と、第２基部２２の下端に固定されたハンド部３０とを有している。ハンド部３０は、基端部１２の回転に伴って水平方向に移動可能である。また、ハンド部３０は、ヘッド部１６の軸Ｘ３回りの旋回を伴いながらアーム部１４が軸Ｘ２回りに旋回することで、上下方向に移動可能である。本実施形態では、移載装置１０のうちハンド部３０が、おにぎりＡを保持するハンド部として機能し、ヘッド部１６、アーム部１４およびこれらを駆動するモータ等が、ハンド部３０を上下方向および水平方向に移動させる移動手段として機能する。
【００２９】
（ハンド部）
図２は、ハンド部３０周辺を拡大して示した概略斜視図である。図３は、ハンド部３０の底面図である。図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線を通る断面におけるハンド部３０周辺の断面図である。
【００３０】
ハンド部３０は、水平方向に延びる基板３１を備え、この基板３１の長手方向の一方端が第２基部２２の下端にボルトで固定されることで第２基部２２に支持されている。
【００３１】
以下のハンド部３０の説明では、適宜、この基板３１の長手方向を前後方向、第２基部２２側を後側、反対側を前側というとともに、基板３１の長手方向と直交する方向を左右方向といい、図２の奥側を右、手前側を左という。
【００３２】
ハンド部３０には、基板３１の下方において、前後方向および上下方向にそれぞれ延びて左右方向に互いに対向する一対の規制部４０、４０が設けられている。
【００３３】
図３に示すように、規制部４０、４０は、前後方向に延びる基準線Ｘ１０について左右対称となる形状を有している。各規制部４０は、前側に至るほど互いの間隔が狭くなるように、すなわち、後側に至るほど左右外側に位置するようにそれぞれ傾斜している。具体的には、右側に配置された規制部４０は右斜め後側に、左側に配置された規制部４０は左斜め後側に傾斜している。
【００３４】
これら規制部４０、４０の基準線Ｘ１０に対する傾斜角度および左右方向についての互いの離間距離は、おにぎりＡが図３の鎖線に示すように配置された状態、すなわち、おにぎりＡが、平面視で三角形となる姿勢とされて、この三角形の底辺を構成する面（外側面、以下、適宜、底面という）Ａ３が基準線Ｘ１０と直交し、かつ、この三角形の頂点Ｐを構成する前縁Ｐが基準線Ｘ１０上の位置であって底面Ａ３よりも前側となる位置に配置された状態において、各規制部４０、４０が、それぞれ、前縁Ｐから後方に延びるおにぎりＡの２つの斜面（外側面、平面視で、三角形の頂点Ｐから後方に延びる斜辺をそれぞれ構成する面）Ａ１、Ａ２に沿ってそれぞれ延びてこれら斜面Ａ１、Ａ２に当接するように設定されている。
【００３５】
ここで、両規制部４０、４０は左右方向について互いに離間しておりこれらの間の空間は前方に開放されている。従って、図３に示すように、両規制部４０、４０とおにぎりＡの斜面Ａ１、Ａ２とが当接している当接状態において、おにぎりＡは、各規制部４０、４０の前端よりも前方にはみ出すことになる。図に示した例では、各規制部４０は、この当接状態において、前後方向についておにぎりＡの全長のおよそ１／５の部分が規制部４０、４０から前方にはみ出るように配置されている。
【００３６】
また、各規制部４０の前後方向の長さは、おにぎりＡの斜面Ａ１、Ａ２の前後方向の長さの半分よりもわずかに大きい値に設定されており、前記当接状態において、各規制部４０の後端よりも後方におにぎりＡがはみ出るようになっている。図に示した例では、規制部４０、４０の前後方向の長さは、前後方向についておにぎりＡの全長のおよそ１／４の部分が規制部４０、４０から後方にはみ出るようになっている。
【００３７】
各規制部４０は、それぞれ、基板３１の前端部分の左右両縁から下方に延びる板状の突出板（基部）４１と、突出板４１の左右内側面（右側の突出板４１では左側面、左側の突出板４１では右側面）にそれぞれ支持された滑り止め部４２とで構成されており、各規制部４０のうち滑り止め部４２がおにぎりＡの各斜面Ａ１、Ａ２に当接する。
【００３８】
本実施形態では、突出板４１、４１と基板３１とは、互いに一体に形成されており、板状部材が折り曲げられることでこれら突出板４１、４１と基板３１とが形成されている。
【００３９】
滑り止め部４２は、突出板４１よりも摩擦係数の大きい部材からなる。例えば、突出板４１はアルミ等の金属で形成され、これら滑り止め部４２は、ウレタンゴムやシリコーンゴム等で形成されている。各滑り止め部４２は、各突出板４１、４１の左右内側面の前後方向のほぼ全体にわたって設けられている。各滑り止め部４２は、例えば、接着剤によって突出板４１、４１に張り付けられている。なお、突出板４１、４１および各滑り止め部４２、４２の前後方向の厚みは一定であり、突出板４１、４１および滑り止め部４２、４２は、それぞれ、単体でも、後側に至るほど左右外側に位置するように傾斜している。
【００４０】
また、図４に示した例では、各突出板４１の上下方向の寸法は、おにぎりＡの上下方向の寸法（平面視で三角形となるように配置された状態での上下方向の寸法）よりも大きく設定され、各滑り止め部４２の上下方向の寸法は、おにぎりＡの上下方向の寸法とほぼ同じに設定されている。
【００４１】
基板３１の前端部のうち規制部４０、４０の間の部分の下面には、この部分におにぎりＡが配置されたかどうかを検出するためのセンサ（検出手段）９０が取り付けられている。本実施形態では、このセンサ９０として、光センサ９０が用いられている。この光センサ９０は、下方に向けて光を照射し、跳ね返って戻ってくる光量を検出する。光センサ９０の検出結果は、移載装置１０に設けられてこれを制御する制御装置（不図示）に送信される。そして、この制御装置が、光センサ９０が検出した光量が予め設定された所定値よりも多いか否かを判定し、検出した光量が所定値よりも多ければ光センサ９０の下方におにぎりＡが配置されたと判定する。
【００４２】
ハンド部３０には、両規制部４０、４０におにぎりＡの２つの斜面Ａ１、Ａ２がそれぞれ当接している状態において、おにぎりＡの底面Ａ３すなわち後端面に後方から当接する押圧部５０が設けられている。
【００４３】
押圧部５０は、図３および図４に示すように、おにぎりＡの底面Ａ３と当接する押さえ位置Ｂ１にある状態で、左右方向および上下方向に延びる板状を有している。押圧部５０は、基準線Ｘ１０を跨ぐように左右方向に延びるとともに基準線Ｘ１０に対して対称となる形状を有している。本実施形態では、押圧部５０の左右方向の寸法は、おにぎりＡの底面Ａ３の左右方向の長さの半分程度に設定されており、押圧部５０は、おにぎりＡの底面Ａ３の左右中央部分と当接する。
【００４４】
本実施形態では、規制部４０と同様に、押圧部５０も、おにぎりＡと直接当接する滑り止め部５２とこれを支持する押さえ板（基部）５１とで構成されている。すなわち、押圧部５０は、押さえ位置にある状態で、左右方向および上下方向に延びる板状の押さえ板５１と、押さえ板５１の前側面に固定されて押さえ板５１よりも摩擦係数の高い滑り止め部５２とで構成されている。滑り止め部５２は、押さえ板５１の左右方向の全体にわたって設けられている。本実施形態では、押圧部５０の滑り止め部５２と、規制部４０の滑り止め部４２とは同じ材料で形成されているとともに、押さえ板５１と突出板４１とは同じ材料で形成されている。
【００４５】
ハンド部３０には、押圧部５０を、前記のように上下方向に延びておにぎりＡの底面Ａ３に後方から当接可能な押さえ位置Ｂ１と、図４の二点鎖線で示すようにこの押さえ位置Ｂ１から離間した退避位置Ｂ２との間で移動させるための押圧部駆動装置（駆動手段）６０が設けられている。
【００４６】
押圧部駆動装置６０は、ヒンジ６１と、ヒンジ６１を回動させるアクチュエータ６３とを有している。
【００４７】
ヒンジ６１は、左右方向に延びる円柱状の軸６１ｃと、この軸６１ｃにその中心軸回りに回転可能に連結された２枚の板部６１ａ、６１ｂとを有している。ヒンジ６１は、軸６１ｃが左右方向に延びる状態で、一方の板部６１ａが基板３１の上面に固定されることで基板３１に支持されている。基板３１には、ヒンジ６１の一方の板部６１ａが固定される部分よりも後方に貫通孔３１ａが形成されている。他方の板部（以下、移動側ヒンジ板という）６１ｂは、この貫通孔３１ａを通って基板３１の下方まで延びており、押圧部５０はこの移動側ヒンジ板６１ｂに固定されている。移動側ヒンジ板６１ｂは軸６１ｃにその中心軸回りに回転可能に支持されており、移動側ヒンジ板６１ｂの回転に伴い押圧部５０も軸６１ｃの中心軸回りに回転する。
【００４８】
本実施形態では、押さえ板５１の上端に接続された被基部５１ｄが移動側ヒンジ板６１ｂの下面に固定されており、この被基部５１ｄを介して押圧部５０が移動側ヒンジ板６１ｂに固定されている。なお、図の例では、一枚の板状部材が折り曲げられることでこれら被基部５１ｄと押さえ板５１とが形成されている。
【００４９】
移動側ヒンジ板６１ｂには、リンク部６２を介して、アクチュエータ６３が接続されている。
【００５０】
リンク部６２は、移動側ヒンジ板６１ｂの上面から上方に延びる一対のリンク板６２ａと、これら２枚のリンク板６２ａを左右方向に貫通するリンク軸６２ｂを有している。各リンク板６２ａとリンク軸６２ｂとは、リンク軸６２ｂの左右方向に延びる中心軸回りに各リンク板６２ａがリンク軸６２ｂに対して相対的に回転するように連結されている。
【００５１】
アクチュエータ６３は、所定の方向に延びるロッド６３ａと、ロッド６３ａを伸縮させるピストン６３ｂとを有している。ロッド６３ａの先端は、リンク軸６２ｂに連結されている。アクチュエータ６３は、ロッド６３ａがリンク軸６２ｂから前斜め上方に延びる姿勢で、基板３１の上面から上方に延びる一対の支持板６３ｅに支持されている。
【００５２】
図４に示すように、ロッド６３ａが伸縮すると、リンク板６２ａがロッド６３ａの先端に対して相対的な回動し、移動側ヒンジ板６１ｂおよび押圧部５０がヒンジ軸６１ｃの中心軸回りに回動する。そして、これにより、押圧部５０は、図４の実線に示すように、また、前記のように、上下方向にまっすぐ延びる押さえ位置Ｂ１と、図４の二点鎖線に示すように、押さえ位置Ｂ１から離間した退避位置Ｂ２と間で回動する。退避位置Ｂ２にある状態では、押圧部５０はほぼ水平に延びる姿勢となる。
【００５３】
アクチュエータ６３は前記制御装置により制御され、光センサ９０によって光センサ９０の下方におにぎりＡが配置されたことが検出されると、押圧部５０が退避位置Ｂ２から押さえ位置Ｂ１に移動するようにロッド６３ａを伸長させる。一方、ハンド部３０がトレー３の上方に移動すると、アクチュエータ６３は、押圧部５０が退避位置Ｂ１に移動するようにロッド６３ａを収縮させる。このアクチュエータ６３は、例えば、エア駆動式でありエアポンプ（不図示）からエアが圧送されるようになっている。
【００５４】
（３）動作
以上のように構成された移載装置１０の動作について次に説明する。図５および図６はそれぞれハンド部３０がおにぎりＡを保持するときの様子を示した図であり、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順で時間が経過している。なお、図５および図６では、それぞれ、説明のためにおにぎりＡの外形線のみを示している。
【００５５】
まず、ベルトコンベア２によるおにぎりＡの搬送が開始されると、図５（ａ）および図１の実線に示すように、ハンド部３０は、ベルトコンベア２の上面にこれと近接するように配置される。
【００５６】
このとき、ハンド部３０は、基板３１が、ベルトコンベア２の上面（水平面）と平行に且つベルトコンベア２の搬送方向に沿って延びるように、また、基板３１の前端が搬送方向の上流側を向くように配置される。また、ハンド部３０は、ベルトコンベア２の幅方向について、おにぎりＡが通過すると予測される位置に配置される。例えば、おにぎりＡがベルトコンベア２の幅方向の中央付近を通る場合には、平面視で基準線Ｘ１０がベルトコンベア２の幅方向の中央のラインと重なるようにハンド部３０が配置される。また、この段階では、押圧部５０の位置は、退避位置Ｂ２とされる。
【００５７】
このようにハンド部３０が配置されることで、図５（ａ）および図６（ａ）に示すように、おにぎりＡは、規制部４０の間の部分に向かって移動する。
【００５８】
ここで、図６（ａ）の鎖線で示すようにおにぎりＡが予想した位置からずれている場合であっても、規制部４０、４０が後方に至るほど左右方向の外側すなわちベルトコンベア２の幅方向の外側に位置するように傾斜していることで、おにぎりＡは規制部４０に沿って移動して規制部４０、４０間に導入される。
【００５９】
その後、ベルトコンベア２がおにぎりＡをさらに下流側へと搬送すると、図５（ｂ）、図６（ｂ）に示すように、おにぎりＡの２つの斜面Ａ１、Ａ２に両規制部４０、４０が搬送方向の下流側から当接し、これにより、おにぎりＡの搬送方向下流側への移動が規制される。
【００６０】
このように、本実施形態では、両規制部４０、４０がおにぎりＡに搬送方向の下流側から当接してこれの移動を規制し、これにより両規制部４０、４０の間の部分でおにぎりＡが停止する。
【００６１】
おにぎりＡが両規制部４０、４０の前端付近に到達すると、前記のように、光センサ９０がこのことを検知する。そして、図５（ｃ）および図６（ｃ）に示すように、押圧部５０が退避位置Ｂ２から押さえ位置Ｂ１に移動され、押圧部５０がおにぎりＡの底面Ａ３に搬送方向の上流側から当接する。
【００６２】
本実施形態では、両規制部４０、４０がおにぎりＡの移動を規制する規制タイミングよりも早くに光センサ９０はおにぎりＡが両規制部４０、４０間に導入されたことを検知する。ただし、押圧部５０には駆動遅れがあるため、前記規制タイミングとほぼ同時に押圧部５０は押さえ位置Ｂ１に配置される。なお、押圧部５０が押さえ位置Ｂ１に移動するタイミングは、規制タイミングよりも前あるいは後であってもよい。ただし、押圧部５０が押さえ位置Ｂ１に配置されるタイミングを規制タイミングと同じあるいは後にすれば、押圧部５０とおにぎりＡとの干渉をより確実に回避することができる。
【００６３】
前記のように押圧部５０が押さえ位置Ｂ１に移動することで、おにぎりＡは、両規制部４０、４０と押圧部５０とによって区画された空間に配置されて、その両斜面Ａ１、Ａ２に両規制部４０、４０がそれぞれ搬送方向の下流側かつ搬送方向と直交する方向の外側から当接するとともに、その底面Ａ３に押圧部５０が搬送方向の上流側から当接した状態となる。本実施形態では、前記のように、このとき、おにぎりＡの両斜面Ａ１、Ａ２と規制部４０、４０の滑り止め部４２とが面接触し、おにぎりＡの底面Ａ３と押圧部５０の滑り止め部５２とが面接触する。
【００６４】
その後、図１の二点鎖線に示すように、ハンド部３０は、上方に移動された後、トレー３の上方に移動される。このとき、規制部４０、４０および押圧部５０とおにぎりＡの外側面との間に生じる摩擦力によって、おにぎりＡは落下することなく、ハンド部３０に保持されたまま移動する。そして、トレー３の上方において押圧部５０が退避位置Ｂ２へと駆動されて、おにぎりＡがトレー３に投入される。
【００６５】
このようにしておにぎりＡはハンド部３０により保持されてベルトコンベア２上からトレー３内に移送される。なお、一つのおにぎりＡの移送が終了すると、再びハンド部３０はベルトコンベア２の上方に配置されて次のおにぎりＡの移送を開始する。
【００６６】
（４）作用等
以上のように、本実施形態では、ハンド部３０の規制部４０、４０と押圧部５０とによって、おにぎりＡの外形とほぼ一致する空間が形成され、この空間内におにぎりＡが配置される。そして、おにぎりＡの２つの斜面Ａ１、Ａ２および底面Ａ３が、ハンド部３０の規制部４０、４０および押圧部５０に当接する。すなわち、おにぎりＡに３方からハンド部３０の各部４０、４０、５０が当接する。そのため、規制部４０、４０および押圧部５０と、おにぎりＡの外側面との間に、均等にかつ高い摩擦力を発生させることができ、おにぎりＡに過度の押圧力や挟持力を加えることなくおにぎりＡを保持することができる。従って、おにぎりＡの変形を抑制しながら、これを適切に保持および移送することができる。
【００６７】
特に、本実施形態では、規制部４０、４０および押圧部５０に設けられた摩擦係数の高い滑り止め部４２、４２、５２がおにぎりＡの外側面に当接するようになっている。そのため、おにぎりＡの外側面と規制部４０、４０および押圧部５０との間の摩擦力を高くして、おにぎりＡをより適切に保持することができる。
【００６８】
なお、おにぎりＡの外側面に規制部４０、４０および押圧部５０がぴったりと当接していることで、持ち上げ時におにぎりＡがわずかに傾くことに伴いおにぎりＡの外側面は規制部４０、４０および押圧部５０の少なくとも一つに引っかかることになる。従って、これによっても、おにぎりＡの落下を抑制することができる。
【００６９】
また、本実施形態では、規制部４０、４０が後方すなわちベルトコンベア２の搬送方向の上流側に至るほどベルトコンベア２の幅方向の外側に位置するように傾斜している。そのため、前記のように、規制部４０、４０の間におにぎりＡを確実に導入することができ、おにぎりＡを効率よくハンド部３０に保持させることができる。
【００７０】
また、本実施形態では、規制部４０、４０がおにぎりＡに搬送方向の下流側から当接することでおにぎりＡの搬送方向下流側への移動が規制されるとともに、押圧部５０がおにぎりＡに搬送方向の上流側から当接することでおにぎりＡがハンド部３０に保持されるようになっている。そのため、この移動の規制時、および、おにぎりＡをハンド部３０に保持させる際に、規制部４０、４０や押圧部５０がおにぎりＡと干渉してこれを損傷するのを抑制することができる。
【００７１】
また、本実施形態では、光センサ９０によっておにぎりＡが規制部４０、４０の前端付近まで到達したことが検出されると、押圧部５０が押さえ位置Ｂ１に移動されるように構成されている。そのため、おにぎりＡと押圧部５０とが干渉するのを抑制して、この干渉によるおにぎりＡの損傷および変形を抑制することができる。
【００７２】
（５）第２実施形態
前記実施形態では、ハンド部３０に水平方向に延びる基板３１が設けられて、この基板３１の前端部に、規制部４０、４０、押圧部５０および押圧部駆動装置６０が設けられた場合について説明したが、これに代えて、ハンド部３０を図７〜図１１のように構成してもよい。
【００７３】
図７は、図２に対応する図であって、第２実施形態に係るハンド部１３０の周辺を拡大して示した概略斜視図である。図８は、図７から後述するカバー１３９等を省略した図である。図９は、ハンド部１３０の概略底面図である。図１０、図１１は、カバー１３９を除去した状態におけるハンド部１３０の概略側面図である。以下の第２実施形態の説明では、図７に示す、上下、左右、前後方向を、単に上下、左右、前後方向として説明する。
【００７４】
図８等に示すように、ハンド部１３０は、ヘッド部１６の第２基部２２の下部に固定される基板１３１を備える。基板１３１は、側面視で略コ字状を有しており、第２基部２２の下面に沿って延びる略正方形の上板１３１ａと、上板１３１ａの一側縁から下方に延びる横板１３１ｂと、横板１３１ｂの下縁から上板１３１ａと略平行に延びる下板１３１ｃとを有している。上板１３１ａと下板１３１ｃとは、上下に延びる２本の支柱１３２、１３２で互いに連結されている。
【００７５】
この構造に伴い、第２実施形態では、ヘッド部１６の第２基部２２の下方に、基板１３１および２本の支柱１３２、１３２で囲まれた空間が区画されている。
【００７６】
２つの規制部１４０、１４０は、それぞれ下板１３１ｃに着脱可能に固定されている。具体的には、第２実施形態においても、図８、図９等に示すように、各規制部１４０は、上下方向に延びる板状の突出板１４１と、これに固定される滑り止め部１４２とをそれぞれ有している。一方、第２実施形態では、各突出板１４１に、その上縁から略直交する方向に延びる板状の取付部１４３がそれぞれ設けられている。そして、この取付部１４３が下板１３１ｃの下面に沿う姿勢でこの下板１３１ｃにボルト等で固定されており、これにより、規制部１４０は、下板１３１ｃにこれから下方に延びる姿勢で着脱可能に固定されている。なお、各規制部１４０の突出板１４１と取付部１４３とは、一体に成形されており、一枚の板状部材が略直角に折り曲げられることでこれらが形成されている。
【００７７】
一方、押圧部１５０の固定構造は、第１実施形態と第２実施形態とでほぼ同様であって、押圧部１５０の押え板１５１の上端からは被基部１５１ｄが延びており、この被基部１５１ｄがヒンジ１６１を介して基板１３１に固定されている。ただし、第２実施形態では、ヒンジ１６１は、基板１３１の下板１３１ｃの後端部に固定されている。なお、第２実施形態においても、図９に示すように、押圧部１５０は、押え板１５１と、これに固定される滑り止め部１５２とを有している。
【００７８】
また、第２実施形態では、押圧部１５０を移動させるための押圧部駆動装置１６０のうちアクチュエータ１６３の大部分が、基板１３１および２本の支柱１３２、１３２で囲まれた空間に配置されるようになっている。
【００７９】
具体的には、第２実施形態においても、押圧部駆動装置１６０は、ヒンジ１６１に加えて、ヒンジ１６１に連結されるリンク部１６２と、ロッド１６３ａおよびピストン１６３ｂを含むアクチュエータ１６３とを有している。そして、図１０および図１１に示すように、ピストン１６３ｂがロッド１６３ａを伸縮させることで、押圧部１５０が押さえ位置Ｂ１と退避位置Ｂ２との間で回動するようになっており、押圧部１５０が押さえ位置Ｂ１に配置されることで、おにぎりＡと当接し、これにより、おにぎりＡが、規制部１４０、１４０と押圧部１５０とによって把持される。
【００８０】
一方、第２実施形態では、ピストン１６３ｂが、前記空間内に配置されている。詳細には、図１０に示すように、ピストン１６３ｂは、横板１３１ｂの上部に固定されており、この位置から後ろ斜め下方に延びている。そして、このピストン１６３ｂからロッド１６３ａが後斜め下方に延びて、ヒンジ１６１に連結されたリンク部１６２に接続されている。
【００８１】
このように、この第２実施形態では、ヘッド部１６の第２基部２２に固定される基板１３１に上下に対向する上板１３１ａと下板１３１ｃとが設けられて、下板１３１ｃに規制部１４０、１４０が固定されるとともに、基板１３１の内側空間に押圧部駆動装置１６０の一部が配置されている。そして、これにより、第２基部２２とハンド部１３０とが、平面視で重複するようになっている。そのため、第２実施形態では、ハンド部１３０が第２基部２２に対して水平方向に突出する量を少なく抑えることができ、移載装置１０のハンド部１３０周りをコンパクトにすることができる。
【００８２】
なお、この第２実施形態では、図７に示すように、基板１３１、２本の支柱１３２、１３２およびこれらの間の空間に配置された押圧部駆動装置１６０の一部がカバー１３９によって覆われている。具体的には、カバー１３９は、下方に開口する略円筒状を有し、ヘッド部１６の第２基部２２の下方に位置してこれとほぼ同軸で延びている。
【００８３】
（６）その他の変形例
前記実施形態では、対象物が略正三角形状のおにぎりＡである場合について説明したが、対象物の形状や種類はこれに限らない。
【００８４】
例えば、対象物Ａ１０は、平面視で略円形となるものであってもよい。なお、この場合には、図１２に示すように、規制部２４０、２４０および押圧部２５０をそれぞれ略円形の対象物Ａ１０の外側面に沿うように湾曲させればよい。すなわち、各規制部１４０を、後方に向かって左右外側に向かうように湾曲させる。また、押圧部２５０を、後方に向かって膨出するように湾曲させる。
【００８５】
また、各規制部４０および押圧部５０の具体的な寸法は前記に限らない。また、各規制部４０の突出板４１、押圧部５０の押さえ板５１、各滑り止め部４２、５２を形成する具体的な材料は前記に限らない。
【００８６】
また、押圧部５０を駆動するための具体的構成、および、押圧部５０の移動の軌跡や退避位置Ｂ２の具体的な位置は前記に限らない。
【００８７】
また、両規制部４０、４０がおにぎりＡの移動を規制する位置に移動したことを検出する具体的な手段は、前記光センサ９０に限らない。また、光センサ９０を用いる場合であっても、その取付け位置は前記に限らない。例えば、規制部４０、４０の前端よりも前方となる位置におにぎりＡが存在するか否かを検出可能なように、光センサ９０を取付けてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
２  ベルトコンベア（搬送手段）
１０  移載装置
３０  ハンド部
４０  規制部
４１  突出板（基部）
４２  滑り止め部
５０  押圧部
５１  押さえ板（基部）
５２  滑り止め部
６０  押圧部駆動装置（駆動手段）
９０  光センサ（検出手段）
１３０  ハンド部（第２実施形態）
１４０  規制部（第２実施形態）
１４１  突出板（基部、第２実施形態）
１４２  滑り止め部（第２実施形態）
１５０  押圧部（第２実施形態）
１５１  押さえ板（基部、第２実施形態）
１５２  滑り止め部（第２実施形態）
２４０  規制部（変形例）
Ａ  おにぎり（対象物）
Ａ１０  対象物（変形例）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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