(57)【要約】【課題】トレイ型部品供給装置において、空のトレイを自動排出するための準備作業を簡略化する。【解決手段】トレイ型部品供給装置（１１）から引き出されたパレット（１５）上の空のトレイ（１４）をその上方から吸着パッド（２２）で吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、前記トレイをその上方から撮像するカメラ（３７）と、前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測し、計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置（３８）とを備えた構成としたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッドで吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、
前記トレイをその上方から撮像するカメラと、
前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測する画像処理装置と、
前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置と
を備える、トレイ排出システム。
【請求項２】
前記トレイには、部品を収容する複数のキャビティが形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成され、
前記画像処理装置は、前記トレイを撮像した画像の中から前記貫通穴が形成されていない穴無し部分を認識して、当該穴無し部分のサイズが前記吸着パッドのサイズに応じて設定された所定値以上であるか否かで前記吸着可能な部分であるか否かを判定する、請求項１に記載のトレイ排出システム。
【請求項３】
前記画像処理装置は、前記カメラで撮像した画像の複数箇所で前記吸着可能な部分を認識した場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択する、請求項１又は２に記載のトレイ排出システム。
【請求項４】
前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて保存する記憶装置を備え、
前記制御装置は、生産中に空になったトレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データが前記記憶装置に保存されている場合には、当該トレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記記憶装置から読み出して、その計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する、請求項１乃至３のいずれかに記載のトレイ排出システム。
【請求項５】
前記画像処理装置は、生産ジョブの作成時に、生産に使用するトレイの種類毎にそのトレイを前記カメラで撮像して、その画像を処理して前記吸着可能な部分を認識してその位置を計測し、前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて前記生産ジョブに設定しておき、
前記制御装置は、生産中に、前記生産ジョブに設定されている前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する、請求項１乃至３のいずれかに記載のトレイ排出システム。
【請求項６】
前記画像処理装置は、前記トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、当該トレイの中央に近い方の撮像エリアから順番に前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、いずれか１つの撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった時点で撮像を終了する、請求項１乃至５のいずれかに記載のトレイ排出システム。
【請求項７】
前記画像処理装置は、前記トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、決められた順序で各撮像エリアを前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、２つ以上の撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択する、請求項１乃至５のいずれかに記載のトレイ排出システム。
【請求項８】
前記画像処理装置は、前記吸着可能な部分が見つからなかった場合に、その旨を作業者に通知する処理を行う、請求項１乃至７のいずれかに記載のトレイ排出システム。
【請求項９】
前記カメラは、前記トレイ型部品供給装置がセットされた部品実装機の実装ヘッドと一体的に移動するカメラであり、
前記トレイ型部品供給装置又は前記部品実装機に、前記吸着パッドを載置する載置部が設けられ、
前記制御装置は、前記載置部上の前記吸着パッドを前記実装ヘッドに着脱可能に保持して前記トレイを排出する動作を実行し、当該トレイの排出後に当該吸着パッドを当該載置部に戻す、請求項１乃至８のいずれかに記載のトレイ排出システム。
【請求項１０】
トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッドで吸着して排出するトレイ排出システムを備えた部品実装機の生産を管理する生産ジョブを作成する生産ジョブ作成方法において、
生産に使用するトレイの種類毎にそのトレイをカメラで撮像して、その画像を画像処理装置で処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測し、当該吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて設定した生産ジョブを作成する、生産ジョブ作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッドで吸着して排出するトレイ排出システム及び生産ジョブ作成方法に関する技術を開示したものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、トレイ型部品供給装置は、部品を収容したトレイを積載した複数枚のパレットをマガジン内の複数段のスロット部に１枚ずつ収納し、部品供給動作時にマガジンを上下動させて所望のパレットをパレット引出しテーブルの高さに合わせた状態で、当該所望のパレットをマガジンからパレット引出しテーブル上に引き出して、当該所望のパレット上のトレイ内の部品を部品実装機の吸着ノズルで吸着して回路基板に実装するようにしている。
【０００３】
更に、特許文献１（特許第３５３８２１０号公報）に記載されたトレイ型部品供給装置では、トレイ内の部品を全て使い切って空になったときに、その空のトレイを吸着パッドで吸着して自動的に排出するようにしている。
【０００４】
一般に、トレイには、部品を収容する多数のキャビティが格子状（マトリックス状）に形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成されている。この貫通穴のあるキャビティは吸着パッドで吸着できないため、上記特許文献１では、生産中に空になったトレイを吸着パッドで吸着して排出する際に、空のトレイのキャビティを１個ずつ順番に吸着パッドで吸着する動作を行って吸着パッド内の圧力を圧力センサで検出し、その吸着動作時の吸着パッド内の圧力が大気圧か負圧かで、キャビティの貫通穴の有無を判定して、貫通穴有りと判定した場合には、吸着パッドを隣のキャビティに移動させて吸着動作を行って再び貫通穴の有無を判定するという動作を繰り返して、貫通穴の無いキャビティを探し出した時点で、トレイの吸着成功と判断してトレイを排出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５３８２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１の構成では、空のトレイを吸着パッドで吸着して排出する際に、空のトレイのキャビティを１個ずつ順番に吸着パッドで吸着する動作を行って吸着パッド内の圧力を検出してキャビティの貫通穴の有無を判定するという動作を繰り返すため、空のトレイの多数のキャビティの中から貫通穴の無いキャビティを探し出して空のトレイを排出するまでに時間がかかってしまい、その分、生産性が低下してしまう。空のトレイの排出が完了するまでは、次のトレイの部品を供給できないためである。
【０００７】
そこで、生産性を向上させるために、生産開始前に、生産に使用するトレイの種類毎に、そのトレイの多数のキャビティの中から貫通穴の無いキャビティを作業者が目視で探し出して、貫通穴の無いキャビティの位置、つまり吸着パッドで吸着可能な部分の位置を物差し等で計測して、その計測データをトレイの種類と関連付けて生産ジョブ（生産プログラム）に設定しておき、生産中は、部品実装機が生産ジョブに従ってトレイ内の部品を吸着ノズルで吸着して回路基板に実装するという動作を繰り返し、トレイが空になる毎に、生産ジョブで指定された当該トレイの吸着可能な部分の位置へ吸着パッドを移動させて、当該トレイを吸着して排出することが考えられる。
【０００８】
しかし、この方法では、生産開始前に作業者が空のトレイの多数のキャビティの中から貫通穴の無いキャビティを目視で探し出して、吸着パッドで吸着可能な部分の位置を物差し等で計測しなければならず、その作業に手間がかかるだけでなく、作業者が計測値を読み間違える等の人為的なミスが発生する可能性もある。この人為的なミスにより、吸着パッドで吸着可能な部分の位置が間違って設定されていると、空のトレイの吸着に失敗して、生産を停止させてしまうことになる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッドで吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、前記トレイをその上方から撮像するカメラと、前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測する画像処理装置と、前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置とを備えた構成としたものである。
【００１０】
この構成では、画像処理装置が、トレイを撮像した画像を処理して吸着パッドで吸着可能な部分を認識してその吸着可能な部分の位置を計測するようにしているため、生産開始前に作業者がトレイの中から吸着パッドで吸着可能な部分を目視で探し出して当該吸着可能な部分の位置を物差し等で計測するといった手間のかかる作業を行う必要がなく、生産性を向上できる。しかも、作業者が計測値を読み間違える等の人為的なミスが発生することがなく、人為的なミスによって生産中に空のトレイの吸着に失敗することを防止できる。
【００１１】
一般に、トレイには、部品を収容する複数のキャビティが形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成されている。この点を考慮して、前記画像処理装置は、トレイを撮像した画像の中から貫通穴が形成されていない穴無し部分を認識して、当該穴無し部分のサイズが吸着パッドのサイズに応じて設定された所定値以上であるか否かで吸着パッドで吸着可能な部分であるか否かを判定するようにすれば良い。ここで、穴無し部分は、貫通穴の無いキャビティに限定されず、キャビティが形成されていない平面部分であっても良い。また、吸着パッドのサイズは、キャビティ１個分に相当する大きさに限定されず、複数個のキャビティを含む大きさであっても良い。
【００１２】
また、前記画像処理装置は、前記カメラで撮像した画像の複数箇所で前記吸着可能な部分を認識した場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択するようにすれば良い。吸着パッドで吸着する部分の位置は、トレイの中央（重心の位置）に近いほど、トレイを安定して吸着できるためである。      
【００１３】
また、生産中にトレイが空になる毎に、そのトレイをカメラで撮像して吸着パッドで吸着可能な部分を画像認識するようにしても良いが、トレイの種類が同じであれば、吸着パッドで吸着可能な部分の位置も同じである。
【００１４】
この点を考慮して、前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データをトレイの種類と関連付けて保存する記憶装置を備え、前記制御装置は、生産中に空になったトレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データが前記記憶装置に保存されている場合には、当該トレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記記憶装置から読み出して、その計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御するようにしても良い。このようにすれば、生産中に空になったトレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置に保存されている場合には、空のトレイの撮像や画像処理を省略して速やかにトレイを排出することができ、その分、生産性を向上できる。
【００１５】
或は、前記画像処理装置は、生産ジョブ（生産プログラム）の作成時に、生産に使用するトレイの種類毎にそのトレイをカメラで撮像して、その画像を処理して前記吸着可能な部分を認識してその位置を計測し、前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて前記生産ジョブに設定しておき、前記制御装置は、生産中に、前記生産ジョブに設定されている前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御するようにしても良い。
【００１６】
また、前記画像処理装置は、トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、当該トレイの中央に近い方の撮像エリアから順番に前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、いずれか１つの撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった時点で撮像を終了するようにしても良い。このようにすれば、トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を能率良く探索することができる。
【００１７】
或は、前記画像処理装置は、トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、決められた順序で各撮像エリアを前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、２つ以上の撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択するようにしても良い。
【００１８】
また、前記画像処理装置は、前記吸着可能な部分が見つからなかった場合に、その旨を作業者に表示や音声等で通知する処理を行うようにすると良い。このようにすれば、吸着パッドで吸着して排出できないトレイを作業者に通知して、手作業で当該トレイを取り出すように促すことができる。
【００１９】
トレイを撮像するカメラは、それ専用のカメラを新たに設けても良いし、トレイ型部品供給装置にトレイ部品撮像用のカメラが搭載されている場合は、そのトレイ部品撮像用のカメラを、トレイを撮像するカメラとして使用しても良い。
【００２０】
或は、トレイ型部品供給装置がセットされた部品実装機の実装ヘッドと一体的に移動するカメラを、トレイを撮像するカメラとして使用するようにしても良い。この場合、トレイ型部品供給装置又は部品実装機に、吸着パッドを載置する載置部を設け、前記制御装置は、前記載置部上の前記吸着パッドを前記実装ヘッドに着脱可能に保持して前記トレイを排出する動作を実行し、当該トレイの排出後に当該吸着パッドを当該載置部に戻すようにしても良い。このようにすれば、部品実装機の実装ヘッドを移動させるヘッド移動装置によってカメラと吸着パッドを移動させることができ、構成を簡単化できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は実施例１を示すトレイ型部品供給装置全体の側面図である。
【図２】図２はトレイ型部品供給装置の上部側の部分を斜め上方から見た斜視図である。
【図３】図３は載置部から吸着パッドを持ち上げた状態を示す斜視図である。
【図４】図４はトレイの平面図である。
【図５】図５は部品実装機とトレイ型部品供給装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は実施例２のトレイ排出動作制御プログラムの処理の流れをフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、２つの実施例１，２を説明する。
【実施例１】
【００２３】
本発明の実施例１を図１乃至図５に基づいて説明する。
まず、トレイ型部品供給装置１１の構成を概略的に説明する。
図１に示すように、トレイ型部品供給装置１１の本体箱１２内にマガジン１３が昇降可能に設けられ、このマガジン１３内に複数段に設けられた各スロットに、トレイ１４を１段又は複数段に積載したパレット１５が収納されている。図４に示すように、トレイ１４には、部品を収容する複数のキャビティ１６が格子状（マトリックス状）に形成されていると共に、一部のキャビティ１６を除いて各キャビティ１６の底面部分には貫通穴１７が形成されている。
【００２４】
このトレイ型部品供給装置１１の背面側には、パレット１５を引き出すパレット引出しテーブル１８が水平に突出するように設けられている。図１、図２に示すように、パレット引出しテーブル１８内には、載置部２１が設けられ、この載置部２１上に、空になったトレイ１４を吸着して排出する吸着パッド２２が載置されている。図３に示すように、吸着パッド２２には、後述する吸着パッド用圧力切換装置２６（図５参照）に繋がるエアホース２３が接続されている。
【００２５】
図５に示すように、トレイ型部品供給装置１１には、マガジン１３を昇降させるマガジン昇降装置２４と、マガジン１３とパレット引出しテーブル１８との間でパレット１５を出し入れするパレット出し入れ装置２５と、空のトレイ１４の排出時に吸着パッド２２にエアホース２３を通して供給する負圧／正圧（又は大気圧）を切り換える吸着パッド用圧力切換装置２６と、これら各装置２４〜２６等の動作を制御する制御装置２７等が設けられている。
【００２６】
以上のように構成したトレイ型部品供給装置１１は、部品実装機３１にセットされて使用される。部品実装機３１には、回路基板を搬送するコンベア３２と、トレイ型部品供給装置１１やテープフィーダ（図示せず）等から供給される部品を吸着して回路基板に実装する吸着ノズル３３を交換可能に保持する実装ヘッド３４（図１参照）と、この実装ヘッド３４を移動させるヘッド移動装置３５と、吸着ノズル３３に吸着した部品をその下方から撮像する部品撮像用カメラ３６と、回路基板の基準マーク等を撮像するマーク撮像用カメラ３７等が設けられている。マーク撮像用カメラ３７は、ヘッド移動装置３５によって実装ヘッド１５と一体的に移動するように取り付けられ、空のトレイ１４をその上方から撮像するカメラとしても使用される。
【００２７】
その他、部品実装機３１の制御装置３８には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置３９と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置４０と、制御用の各種プログラムや各種データ等を記憶するハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置４１等が接続されている。
【００２８】
部品実装機３１の稼働中は、トレイ型部品供給装置１１のマガジン１３から、トレイ１４を積載したパレット１５をパレット出し入れ装置２５によってパレット引出しテーブル１８上に引き出して、部品実装機３１の吸着ノズル３３でトレイ１４上の部品を吸着して回路基板に実装するという動作を繰り返す。その後、トレイ１４が空になると、その空のトレイ１４を積載したパレット１５を、一旦、パレット出し入れ装置２５によってパレット引出しテーブル１８上からマガジン１３内に戻して、図２に示すように、パレット引出しテーブル１８内の載置部２１上の吸着パッド２２を露出させた状態にする。
【００２９】
この動作と相前後して、部品実装機３１の制御装置３８は、実装ヘッド３４に保持した吸着ノズル３３をノズルステーション（図示せず）に載置して実装ヘッド３４から吸着ノズル３３を取り外した後、ヘッド移動装置３５によって実装ヘッド３４を吸着パッド２２の上方へ移動させて、実装ヘッド３４に吸着パッド２２を吸着して載置部２１から持ち上げる。この後、マガジン１３内に一旦戻されていた空のトレイ１４を積載したパレット１５を、パレット出し入れ装置２５によってパレット引出しテーブル１８上に引き出す。
【００３０】
この後、部品実装機３１の制御装置３８は、生産ジョブ（生産プログラム）に設定されている、空のトレイ１４のうちの吸着パッド２２で吸着可能な部分の位置の計測データに基づいてトレイ１４のうちの吸着可能な部分を吸着パッド２２で吸着して所定の回収場所（図示せず）に排出する動作を実行する。空のトレイ１４の排出後に、パレット引出しテーブル１８上のパレット１５をパレット出し入れ装置２５によってマガジン１３内に戻して、実装ヘッド３４に吸着した吸着パッド２２を載置部２１上に載置して、実装ヘッド３４から吸着パッド２２を切り離した後、ヘッド移動装置３５によって該実装ヘッド３４をノズルステーションの上方へ移動させて該実装ヘッド３４にノズルステーションの吸着ノズル３３を保持させる。この動作と相前後して、マガジン１３から、部品を収容したトレイ１４を積載したパレット１５をパレット出し入れ装置２５によってパレット引出しテーブル１８上に引き出した状態にする。この後、生産ジョブに従ってトレイ１４内の部品を部品実装機３１の吸着ノズル３３で吸着して回路基板に実装する動作を実行する。
【００３１】
次に、生産ジョブの作成時に、空のトレイ１４のうちの吸着パッド２２で吸着可能な部分の位置の計測データを生産ジョブに設定する手順を説明する。
生産ジョブの作成時に、生産に使用するトレイ１４の種類毎に、空のトレイ１４を１枚ずつ用意する。この後、空のトレイ１４をパレット１５に載せて、トレイ型部品供給装置１１のパレット引出しテーブル１８上にセットする。この作業は、作業者が手作業で行っても良いし、作業者が当該パレット１５をマガジン１３に収容した後、パレット出し入れ装置２５によって当該パレット１５をマガジン１３からパレット引出しテーブル１８上に引き出すようにしても良い。
【００３２】
この後、部品実装機３１の制御装置３８によってヘッド移動装置３５を動作させて、マーク撮像用カメラ３７を空のトレイ１４の上方へ移動させて、空のトレイ１４をマーク撮像用カメラ３７で撮像する。部品実装機３１の制御装置３８は、画像処理装置としても機能し、マーク撮像用カメラ３７でトレイ１４を撮像した画像を２値化処理等で処理して、貫通穴１７が形成されていない穴無し部分を認識して、当該穴無し部分のサイズが吸着パッド２２のサイズに応じて設定された所定値以上であるか否かで吸着パッド２２で吸着可能な部分であるか否かを判定する。この際、穴無し部分は、貫通穴１７の無いキャビティ１６に限定されず、キャビティ１６が形成されていない平面部分であっても良い。また、吸着パッド２２のサイズは、キャビティ１６の１個分に相当する大きさに限定されず、複数個のキャビティ１６を含む大きさであっても良い。
【００３３】
この際、マーク撮像用カメラ３７でトレイ１４を撮像した画像の複数箇所で吸着パッド２２で吸着可能な部分を認識した場合には、トレイ１４の中央に最も近い吸着可能な部分を実際に吸着パッド２２で吸着する部分として選択するようにすれば良い。吸着パッド２２で吸着する部分の位置は、トレイ１４の中央（重心の位置）に近いほど、トレイ１４を安定して吸着できるためである。
【００３４】
また、マーク撮像用カメラ３７でトレイ１４を撮像する際に、マーク撮像用カメラ３７の視野内にトレイ１４全体が収まれば、トレイ１４全体の画像を１回の撮像で取得できるが、マーク撮像用カメラ３７の視野がトレイ１４のサイズよりも狭い場合は、トレイ１４全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、複数回の撮像と画像処理を行って、吸着パッド２２で吸着可能な部分を探索する。１つの撮像エリアの大きさは、マーク撮像用カメラ３７の視野に合わせてキャビティ１６の１個分以上の大きさに設定すれば良い。
【００３５】
この際、トレイ１４の複数の撮像エリアを撮像する順序は、次の（１）、（２）のいずれかの順序で行えば良い。
【００３６】
（１）トレイ１４の複数の撮像エリアの中から、当該トレイ１４の中央に近い方の撮像エリアから順番にマーク撮像用カメラ３７で撮像して画像処理により吸着パッド２２で吸着可能な部分の有無を判定し、いずれか１つの撮像エリアで吸着可能な部分が見つかった時点で撮像を終了する。このようにすれば、トレイ１４の中央に最も近い吸着可能な部分を能率良く探索することができる。
【００３７】
（２）トレイ１４の複数の撮像エリアの中から、決められた順序で各撮像エリアをマーク撮像用カメラ３７で撮像して画像処理により吸着パッド２２で吸着可能な部分の有無を判定し、２つ以上の撮像エリアで吸着可能な部分が見つかった場合には、トレイ１４の中央に最も近い吸着可能な部分を実際に吸着パッド２２で吸着する部分として選択する。
【００３８】
尚、部品実装機３１の制御装置３８は、上述した画像処理により吸着パッド２２で吸着可能な部分が見つからなかった場合には、吸着パッド２２で吸着できないトレイ１４と判断して、その旨を表示装置４０に表示したり音声等で作業者に通知する処理を行う。これにより、生産中に当該トレイ１４が空になったときに作業者が手作業で当該トレイ１４を取り出したり、或は、吸着パッド２２をサイズの異なる（小さい）別の吸着パッドに取り替えて吸着可能な部分の探索をやり直すように作業者に促すことができる。
【００３９】
一方、部品実装機３１の制御装置３８は、上述した画像処理により吸着パッド２２で吸着可能な部分が見つかった場合には、吸着可能な部分の位置を計測して、吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ１４の種類と関連付けて生産ジョブに設定する。部品実装機３１の制御装置３８は、生産中に、生産ジョブに設定されている吸着可能な部分の位置の計測データに基づいてトレイ１４のうちの吸着可能な部分を吸着パッド２２で吸着して排出する動作を制御する。
【００４０】
以上説明した本実施例１によれば、部品実装機３１の制御装置３８が、マーク撮像用カメラ３７でトレイ１４を撮像した画像を処理して吸着パッド２２で吸着可能な部分を認識してその吸着可能な部分の位置を計測するようにしているため、生産開始前に作業者がトレイ１４の中から吸着パッド２２で吸着可能な部分を目視で探し出して当該吸着可能な部分の位置を物差し等で計測するといった手間のかかる作業を行う必要がなく、生産性を向上できる。しかも、作業者が計測値を読み間違える等の人為的なミスが発生することがなく、人為的なミスによって生産中に空のトレイ１４の吸着に失敗することを防止することができる。
【００４１】
尚、本実施例１では、部品実装機３１の制御装置３８が、マーク撮像用カメラ３７を使用して空のトレイ１４を撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像処理により探索するようにしたが、トレイ型部品供給装置１１にトレイ部品撮像用のカメラが搭載されている場合は、そのトレイ部品撮像用のカメラを、トレイ１４を撮像するカメラとして使用して、トレイ型部品供給装置１１の制御装置２７が、トレイ部品撮像用のカメラを使用して空のトレイ１４を撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像処理により探索する画像処理装置として機能するようにしても良い。或は、部品実装機３１又はトレイ型部品供給装置１１に、トレイ１４を撮像する専用のカメラを新たに設けても良い。
【００４２】
また、部品を撮像した画像から画像処理用部品データを作成する部品データ作成システム等の外部の画像処理装置に搭載されたカメラを使用して空のトレイ１４を撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像処理により探索するようにしても良い。
【００４３】
また、本実施例１では、トレイ型部品供給装置１１に、吸着パッド２２を載置する載置部２１を設け、この載置部２１上の吸着パッド２２を部品実装機３１の実装ヘッド３４に着脱可能に保持してトレイ１４を排出する動作を実行し、当該トレイ１４の排出後に当該吸着パッド２２を当該載置部２１に戻すようにしたので、部品実装機３１の実装ヘッド３４を移動させるヘッド移動装置３５によってマーク撮像用カメラ３７と吸着パッド２２を移動させることができ、構成を簡単化できる利点がある。
【００４４】
尚、部品実装機３１に、吸着パッド２２を載置する載置部を設けても良く、また、吸着パッドを取り付けた専用の移動装置を設けて、実装ヘッド３４とは別に吸着パッドを移動させるようにしても良い。
【実施例２】
【００４５】
次に、実施例２を図６を用いて説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。
【００４６】
前記実施例１では、吸着パッド２２で吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ１４の種類と関連付けて生産ジョブに設定するようにしたが、本実施例２では、吸着可能な部分の位置の計測データを生産ジョブに設定せず、生産中にトレイ１４が空になったときに、部品実装機３１の制御装置３８がマーク撮像用カメラ３７を使用して空のトレイ１４を撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像処理により探索するようにしている。尚、吸着可能な部分の探索方法は、前記実施例１で説明した方法を使用すれば良い。
【００４７】
ところで、生産中にトレイ１４が空になる毎に、そのトレイ１４をマーク撮像用カメラ３７で撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像認識するようにしても良いが、トレイ１４の種類が同じであれば、吸着パッド２２で吸着可能な部分の位置も同じである。      
【００４８】
この点を考慮して、本実施例２では、生産中に部品実装機３１の制御装置３８で計測した吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ１４の種類と関連付けて記憶装置４１に保存しておき、部品実装機３１の制御装置３８は、生産中に空になったトレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置４１に保存されている場合には、当該トレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データを記憶装置４１から読み出して、その計測データに基づいてトレイ１４のうちの吸着可能な部分を吸着パッド２２で吸着して排出する動作を制御するようにしている。
【００４９】
以上説明した本実施例２のトレイ１４の排出動作は、生産中に部品実装機３１の制御装置３８によって図６のトレイ排出動作制御プログラムに従って実行される。以下、図６のトレイ排出動作制御プログラムの処理内容を説明する。
【００５０】
図６のトレイ排出動作制御プログラムは、部品実装機３１の制御装置３８によって生産中に繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、トレイ１４が空になったか否かを判定し、トレイ１４が空になるまで待機する。その後、トレイ１４が空になったと判定された時点で、ステップ１０２に進み、空になったトレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置４１に保存されているか否かを判定する。その結果、空になったトレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置４１に保存されていると判定されれば、ステップ１０３に進み、当該トレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データを記憶装置４１から読み出して、次のステップ１０４で、その計測データに基づいてトレイ１４のうちの吸着可能な部分を吸着パッド２２で吸着して排出する動作を実行して、上記ステップ１０１に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００５１】
これに対して、上記ステップ１０２で、空になったトレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置４１に保存されていないと判定されれば、ステップ１０５に進み、前記実施例１と同様の方法で、空になったトレイ１４をマーク撮像用カメラ３７で撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像処理により探索して吸着可能な部分の位置を計測する処理を実行する。
【００５２】
この後、ステップ１０６に進み、上記ステップ１０５の処理で吸着可能な部分が見つかったか否かを判定し、吸着可能な部分が見つかったと判定されれば、ステップ１０７に進み、計測した吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ１４の種類と関連付けて記憶装置４１に保存し、次のステップ１０４で、その計測データに基づいてトレイ１４のうちの吸着可能な部分を吸着パッド２２で吸着して排出する動作を実行して、上記ステップ１０１に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００５３】
一方、上記ステップ１０６で、上記ステップ１０５の処理で吸着可能な部分が見つからなかったと判定されれば、ステップ１０８に進み、空のトレイ１４を自動排出できないために、作業者が空のトレイ１４を手作業で取り出すように表示装置４０に表示したり音声等で作業者に通知する処理を行う。そして、次のステップ１０９で、パレット引出しテーブル１８上のパレット１５から空のトレイ１４が取り出されるまで待機し、空のトレイ１４が取り出された時点で、上記ステップ１０１に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００５４】
以上説明した本実施例２によれば、生産中に空になったトレイ１４をマーク撮像用カメラ３７で撮像して吸着パッド２２で吸着可能な部分を画像処理により探索して、吸着可能な部分の位置を計測して、その計測データをトレイ１４の種類と関連付けて記憶装置４１に保存するようにしたので、生産中に空になったトレイ１４の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置４１に保存されている場合には、空のトレイ１４の撮像や画像処理を省略することができ、その分、生産性を向上できる。
【００５５】
尚、部品実装ラインを構成する複数台の部品実装機３１の各々で計測した吸着可能な部分の位置の計測データを、部品実装ラインの生産を管理する生産管理用コンピュータに送信して、この生産管理用コンピュータの記憶装置等に吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ１４の種類と関連付けて保存して一括管理し、生産管理用コンピュータから各部品実装機３１に対して、生産で使用するトレイ１４の吸着可能な部分の位置の計測データを送信するようにしても良い。このようにすれば、各部品実装機３１が他の部品実装機３１で計測した吸着可能な部分の位置の計測データを使用することができ、その分、各部品実装機３１で実行する空のトレイ１４の撮像や画像処理を減らすことができて、生産性を向上できる。
【００５６】
その他、本発明は、上記実施例１，２に限定されず、トレイ型部品供給装置１１の構成や部品実装機３１の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５７】
１１…トレイ型部品供給装置、１３…マガジン、１４…トレイ、１５…パレット、１６…キャビティ、１７…貫通穴、１８…パレット引出しテーブル、２１…載置部、２２…吸着パッド、２４…マガジン昇降装置、２５…パレット出し入れ装置、２６…吸着パッド用圧力切換装置、２７…トレイ型部品供給装置の制御装置、３１…部品実装機、３３…吸着ノズル、３４…実装ヘッド、３７…マーク撮像用カメラ（カメラ）、３８…部品実装機の制御装置（画像処理装置）、４０…表示装置、４１…記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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