(57)【要約】【課題】堰折り時に最適な衝撃吸収性を容易に得ることが可能な成形品の堰折り装置を提供する。【解決手段】この成形品の堰折り装置１００は、成形品Ｗを保持するハンド部３と、ハンド部３に連結され、ハンド部３を移動させるロボットアーム部１と、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる堰折り時の衝撃を吸収可能な第１緩衝部４とを含む成形品保持機構１００ｂと、堰折り時に、成形品保持機構１００ｂに保持された成形品Ｗに衝撃を付与することにより、成形品Ｗの堰部Ｗ２を破断させる衝撃付与機構１００ａとを備え、第１緩衝部４は、ハンド部３とロボットアーム部１との間に圧縮状態で配置され、弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収する圧縮バネ４ｂと、圧縮バネ４ｂの圧縮度合いを調整可能なナット４ｄとを有する。【選択図】図１
2018103253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品を保持するハンド部と、前記ハンド部に連結され、前記ハンド部を移動させるロボットアーム部と、前記ハンド部から前記ロボットアーム部に伝わる堰折り時の衝撃を吸収可能な緩衝部とを含む成形品保持機構と、
前記堰折り時に、前記成形品保持機構に保持された前記成形品に前記衝撃を付与することにより、前記成形品の堰部を破断させる衝撃付与機構とを備え、
前記緩衝部は、前記ハンド部と前記ロボットアーム部との間に圧縮状態で配置され、弾性変形することにより前記堰折り時の衝撃を吸収する第１弾性部材と、前記第１弾性部材の圧縮度合いを調整可能な調整部とを有する第１緩衝部を含む、成形品の堰折り装置。
【請求項２】
前記第１弾性部材が装着される弾性部材装着部を含み、前記ロボットアーム部に取り付けられる取付ブラケットをさらに備え、
前記第１緩衝部は、前記弾性部材装着部に装着された前記第１弾性部材を、前記ハンド部と前記ロボットアーム部とが並ぶ第１方向の両側から挟み込むように保持する第１弾性部材保持部および第２弾性部材保持部を有し、
前記第１弾性部材保持部は、前記取付ブラケット側に配置され、前記堰折り時の衝撃により、前記取付ブラケットから離間する方向に移動されて、前記第１弾性部材を圧縮するように構成されている、請求項１に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項３】
前記第１方向は、前記ハンド部に前記堰折り時の衝撃が付与される衝撃方向と略直交している、請求項２に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項４】
前記弾性部材装着部、前記第１弾性部材および前記調整部は、前記堰折り時の衝撃方向に沿って並ぶように複数セット設けられている、請求項３に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項５】
前記第２弾性部材保持部は、複数の前記弾性部材装着部に跨って共通に取り付けられる板状形状に形成され、
前記調整部は、前記第２弾性部材保持部を前記第１弾性部材保持部側に移動させることによって、前記第１弾性部材の圧縮の度合いを調整することにより、前記第２弾性部材保持部と前記第１弾性部材保持部との間隔を調整可能に構成されている、請求項４に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項６】
前記緩衝部は、前記第１方向において、前記第１緩衝部と前記取付ブラケットとの間に、前記第１緩衝部に対して第１回動軸周りに前記衝撃方向に沿った第１回動方向に回動可能に取り付けられる第１回動部材と、前記第１緩衝部と前記第１回動部材との間に配置される第１緩衝材とを有する第２緩衝部を含む、請求項３〜５のいずれか１項に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項７】
前記第１弾性部材は、前記第１緩衝部と前記第２緩衝部とを、互いに当接する方向に付勢するように構成されている、請求項６に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項８】
前記第２緩衝部の前記第１回動部材は、前記取付ブラケットに対して第２回動軸周りに前記第１回動方向とは逆の第２回動方向に回動可能に取り付けられているとともに、
前記第２緩衝部は、前記取付ブラケットと前記第１回動部材との間に配置された第２緩衝材を含む、請求項７に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項９】
前記第２緩衝部は、前記第２緩衝部の前記第１回動部材が前記第１緩衝部および前記取付ブラケットに対して回動しないように固定するロック部を有する、請求項８に記載の成形品の堰折り装置。
【請求項１０】
前記緩衝部は、前記第２緩衝部の前記ロボットアーム部側に隣接して配置される第３緩衝部を含み、
前記第３緩衝部は、前記第１方向に延びる第３回動軸周りに回動可能に取り付けられる第２回動部材と、前記第２回動部材の回動方向に弾性変形することにより前記堰折り時の衝撃を吸収するとともに、前記第２回動部材を所定位置に戻すように付勢する第２弾性部材とを含む、請求項６または７に記載の成形品の堰折り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、成形品の堰折り装置に関し、特に、ロボットアーム部を備えた成形品の堰折り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ダイカストマシンにより成形された成形品の堰（ゲート）を折るとともに、堰を折る際に成形品を保持するハンド部と、ハンド部を移動させるロボットアーム部とを備えた成形品の堰折り装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、成形品支持手段と、打撃手段とを備えた成形品のランナー部除去装置（堰折り装置）が開示されている。成形品支持手段は、ランナー部除去の際に、成形品を保持するハンドチャックと、ハンドチャックを移動させるアームと、ハンドチャックとアームとの間に配置され、ハンドチャックからアームに伝わる衝撃を吸収するゴム製の緩衝体とを含んでいる。緩衝体は、ハンドチャックとアームとの間に配置され、ハンドチャックからアームに伝わる衝撃を吸収可能に構成されている。これにより、緩衝体は、アームに含まれる減速機に衝撃が加わるのを抑制している。なお、ハンドチャックとアームとは、互いに所定間隔離間している。また、緩衝体は、ハンドチャックとアームとの間に配置されている。また、緩衝体は、ハンドチャックとアームとが並ぶ方向において、ハンドチャックとアームとの間に隙間なく配置されている。このため、ハンドチャックとアームとの間に配置される緩衝体の長さは、ハンドチャックとアームとの間の間隔と同じになる。つまり、緩衝体の長さは、衝撃が加えられていない時点では、一定である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−７９４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では、ハンドチャックとアームとの間の間隔（緩衝体の長さ）が一定であり、衝撃吸収性（衝撃吸収特性）が固定的に設定されているため、ランナー部除去時に成形品支持手段に打撃手段から衝撃が付与された場合に、最適な衝撃吸収性を得ることができない場合があるという問題点がある。この場合には、ハンドチャックからアームに伝わる衝撃を適切に吸収することができない。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、堰折り時に最適な衝撃吸収性を容易に得ることが可能な成形品の堰折り装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明による成形品の堰折り装置は、成形品を保持するハンド部と、ハンド部に連結され、ハンド部を移動させるロボットアーム部と、ハンド部からロボットアーム部に伝わる堰折り時の衝撃を吸収可能な緩衝部とを含む成形品保持機構と、堰折り時に、成形品保持機構に保持された成形品に衝撃を付与することにより、成形品の堰部を破断させる衝撃付与機構とを備え、緩衝部は、ハンド部とロボットアーム部との間に圧縮状態で配置され、弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収する第１弾性部材と、第１弾性部材の圧縮度合いを調整可能な調整部とを有する第１緩衝部を含む。
【０００８】
この成形品の堰折り装置では、上記のように、ハンド部とロボットアーム部との間に圧縮状態で配置され、弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収する第１弾性部材と、第１弾性部材の圧縮度合いを調整可能な調整部とを有する第１緩衝部を設ける。これにより、調整部により、緩衝部の第１弾性部材の圧縮度合いを調整することができるので、最適な衝撃吸収性になるように第１弾性部材の圧縮度合いを微調整することができる。その結果、調整部を用いて堰折り時に最適な衝撃吸収性を容易に得ることができる。これにより、ハンド部からロボットアーム部に伝わる衝撃を緩衝部により、より適切に吸収することができる。したがって、緩衝部により、ロボットアーム部（減速機）に衝撃が加わるのを効果的に抑制することができるので、減速機の寿命の低下やロボットアームの破損などが発生するのを効果的に抑制することができる。なお、調整部により第１弾性部材の圧縮度合いを調整することにより、衝撃吸収時の第１弾性部材の振動状態も調整することができる。
【０００９】
上記の成形品の堰折り装置において、好ましくは、第１弾性部材が装着される弾性部材装着部を含み、ロボットアーム部に取り付けられる取付ブラケットをさらに備え、第１緩衝部は、弾性部材装着部に装着された第１弾性部材を、ハンド部とロボットアーム部とが並ぶ第１方向の両側から挟み込むように保持する第１弾性部材保持部および第２弾性部材保持部を有し、第１弾性部材保持部は、取付ブラケット側に配置され、堰折り時の衝撃により、取付ブラケットから離間する方向に移動されて、第１弾性部材を圧縮するように構成されている。このように構成すれば、第１弾性部材を保持する第１弾性部材保持部および第２弾性部材保持部のうちの一方である第１弾性部材保持部を、堰折り時の衝撃により移動させるだけで、第１弾性部材を圧縮させることができるので、簡易な構成により、衝撃に応じて、第１弾性部材を圧縮させることができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、第１方向は、ハンド部に堰折り時の衝撃が付与される衝撃方向と略直交している。このように構成すれば、第１弾性部材が、衝撃方向と略直交する方向の両側から第１弾性部材保持部および第２弾性部材保持部に挟み込まれるように保持されるので、衝撃方向と略直交する方向に加わる衝撃を効果的に吸収することができる。
【００１１】
上記第１緩衝部が第１弾性部材保持部および第２弾性部材保持部を有する構成において、好ましくは、弾性部材装着部、第１弾性部材および調整部は、堰折り時の衝撃方向に沿って並ぶように複数セット設けられている。このように構成すれば、衝撃方向に沿って並ぶ複数のセットに対して大きさの異なる衝撃が加わる場合に、各々のセットが最適な衝撃吸収性を有するように各々のセットの調整部を調整することによって、より一層適切にロボットアーム部に伝わる衝撃を吸収することができる。
【００１２】
上記弾性部材装着部、第１弾性部材および調整部が衝撃方向に並ぶ構成において、好ましくは、第２弾性部材保持部は、複数の弾性部材装着部に跨って共通に取り付けられる板状形状に形成され、調整部は、第２弾性部材保持部を第１弾性部材保持部側に移動させることによって、第１弾性部材の圧縮の度合いを調整することにより、第２弾性部材保持部と第１弾性部材保持部との間隔を調整可能に構成されている。このように構成すれば、調整部により、板状形状の第２弾性部材保持部を第１弾性部材保持部側に移動させて、１つの第１弾性部材の圧縮の度合いを調整することに伴って、近傍の第１弾性部材の圧縮の度合いを適度に調整することができる。その結果、複数の第１弾性部材の圧縮の度合いをバランスよく調整することができる。
【００１３】
上記第１方向が衝撃方向と略直交する構成において、好ましくは、緩衝部は、第１方向において、第１緩衝部と取付ブラケットとの間に、第１緩衝部に対して第１回動軸周りに衝撃方向に沿った第１回動方向に回動可能に取り付けられる第１回動部材と、第１緩衝部と第１回動部材との間に配置される第１緩衝材とを有する第２緩衝部を含む。このように構成すれば、堰折り時の衝撃により、第１緩衝部に対して第１回動軸周りに第１回動部材を回転させることによって、衝撃方向に沿った第１回動方向に加わる衝撃を吸収することができる。また、第２緩衝部の第１緩衝材により、第１緩衝部と第２緩衝部の第１回動部材とが接触した際の衝撃を吸収することができる。以上の結果、ハンド部からロボットアーム部に伝わる衝撃を、緩衝部により、より効果的に吸収することができる。
【００１４】
上記緩衝部が第２緩衝部を含む構成において、好ましくは、第１弾性部材は、第１緩衝部と第２緩衝部とを、互いに当接する方向に付勢するように構成されている。このように構成すれば、第１緩衝部と第２緩衝部とが離間したとしても、第１弾性部材により、第１緩衝部と第２緩衝部とを、互いに当接する状態に復帰させることができる。
【００１５】
上記第１弾性部材が第１緩衝部と第２緩衝部とを互いに当接する方向に付勢する構成において、好ましくは、第２緩衝部の第１回動部材は、取付ブラケットに対して第２回動軸周りに第１回動方向とは逆の第２回動方向に回動可能に取り付けられているとともに、第２緩衝部は、取付ブラケットと第１回動部材との間に配置された第２緩衝材を含む。このように構成すれば、堰折り時の衝撃により、取付ブラケットに対して第２回動軸周りに第１回動部材を回転させることによって、衝撃方向に沿った第２回動方向に加わる衝撃を吸収することができる。また、第２緩衝部の第２緩衝材により、取付ブラケットと第２緩衝部の第１回動部材とが接触した際の衝撃を吸収することができる。以上の結果、ハンド部からロボットアーム部に伝わる衝撃を、緩衝部により、より一層効果的に吸収することができる。
【００１６】
上記第１回動部材が取付ブラケットに回動可能に取り付けられている構成において、好ましくは、第２緩衝部は、第２緩衝部の第１回動部材が第１緩衝部および取付ブラケットに対して回動しないように固定するロック部を有する。このように構成すれば、ロック部による固定によって、ハンド部により成形品を保持（把持）する際に、第２緩衝部の第１回動部材が緩衝部および取付ブラケットに対して回動してしまうのを抑制することができる。つまり、成形品保持機構が、ずれた位置で成形品を保持してしまうのを防止することができる。その結果、衝撃付与機構により成形品に衝撃を付与する位置がずれるのを防止することができる。
【００１７】
上記緩衝部が第２緩衝部を含む構成において、好ましくは、緩衝部は、第２緩衝部のロボットアーム部側に隣接して配置される第３緩衝部を含み、第３緩衝部は、第１方向に延びる第３回動軸周りに回動可能に取り付けられる第２回動部材と、第２回動部材の回動方向に弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収するとともに、第２回動部材を所定位置に戻すように付勢する第２弾性部材とを含む。このように構成すれば、第３緩衝部の第２弾性部材を弾性変形させることにより、堰折り時の衝撃に伴い第１方向に沿って生じるトルク（第１方向周りの回転トルク）を吸収することができる。その結果、ハンド部からロボットアーム部に伝わる衝撃を、緩衝部により、一層効果的に吸収することができる。また、第２回動部材が第３回動軸周りに回動した（捻じれた）としても、第２弾性部材により、第２回動部材を捻じれが解消された位置に復帰させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、上記のように、堰折り時に最適な衝撃吸収性を容易に得ることが可能な成形品の堰折り装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態による堰折り装置の全体構成を示した模式図である。
【図２】第１実施形態による堰折り装置の成形品保持機構を示した図である。
【図３】第１実施形態による堰折り装置の成形品保持機構の第１緩衝部を示した斜視図である。
【図４】第２実施形態による堰折り装置の成形品保持機構を示した図である。
【図５】第２実施形態による堰折り装置の成形品保持機構による衝撃吸収について説明するための第１図である。
【図６】第２実施形態による堰折り装置の成形品保持機構による衝撃吸収について説明するための第２図である。
【図７】第３実施形態による堰折り装置の成形品保持機構を示した図である。
【図８】第４実施形態による堰折り装置の成形品保持機構を示した図である。
【図９】図８に示した５００−５００線に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
［第１実施形態］
（堰折り装置の構成）
まず、図１〜図３を参照して、第１実施形態による成形品の堰折り装置１００の構成について説明する。成形品Ｗは、実施の製品となる製品形状部Ｗ１と、堰部Ｗ２（ランナー部）とを有している。成形品の堰折り装置１００は、成形品Ｗの堰部Ｗ２を折るように構成されている。なお、ここでのランナーとは、成形直後において成形品Ｗに繋がっており、成形品Ｗから除去すべき部分（いわゆる、ビスケット、ゲート、スプルーなどをすべて含む）を意味している。
【００２２】
図１に示すように、以下の説明において、ハンド部３とロボットアーム部１とが並ぶ方向をＡ方向とする。また、Ａ方向のうちハンド部３からロボットアーム部１に向かう方向をＡ１方向、その逆方向をＡ２方向とする。また、衝撃付与機構１００ａにより成形品Ｗ（ワーク）に衝撃が付与される方向をＢ１方向とし、その逆方向をＢ２方向とする。なお、Ａ方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｂ１方向は、特許請求の範囲の「衝撃方向」の一例である。
【００２３】
成形品の堰折り装置１００は、図１に示すように、衝撃付与機構１００ａと、成形品保持機構１００ｂとを備えている。
【００２４】
成形品の堰折り装置１００は、成形品保持機構１００ｂにより、ダイカストマシン（図示せず）に設置された金型（図示せず）により形成された成形品Ｗを保持するように構成されている。そして、成形品の堰折り装置１００は、成形品保持機構１００ｂにより保持されている成形品Ｗをダイカストマシン（金型）から取り出して、所定位置に成形品Ｗを移動させるように構成されている。また、成形品の堰折り装置１００は、衝撃付与機構１００ａにより、所定位置に移動された成形品Ｗに衝撃を付与することによって、成形品Ｗから堰部Ｗ２（ゲート）を除去するように構成されている。
【００２５】
（衝撃付与機構の構成）
衝撃付与機構１００ａは、図１に示すように、プッシャ１０１と、移動機構部１０２とを備えている。プッシャ１０１は、複数設けられている。また、プッシャ１０１は、Ｂ方向に延びる棒状形状を有している。また、プッシャ１０１は、成形品保持機構１００ｂに保持されてダイカストマシン（金型）から取り出された成形品Ｗに対してＢ方向に対向配置されるように、所定位置に配置されている。また、プッシャ１０１は、成形品ＷのＢ２方向側から、移動機構部１０２によりＢ１方向に移動されるとともに、成形品保持機構１００ｂに保持されている成形品Ｗに高速で衝突することにより、成形品ＷにＢ１方向の衝撃を付与するように構成されている。その結果、プッシャ１０１は、成形品Ｗの堰部Ｗ２（ゲート）を破断させるように構成されている。
【００２６】
（成形品保持機構の構成）
成形品保持機構１００ｂは、図１に示すように、ロボットアーム部１と、取付ブラケット２と、ハンド部３と、第１緩衝部４とを備えている。
【００２７】
ロボットアーム部１には、取付ブラケット２および第１緩衝部４を介してハンド部３が連結されている。また、ロボットアーム部１は、ハンド部３を移動させるように構成されている。また、ロボットアーム部１は、ベース１ａと、回転可能な複数の関節１ｂとを含んでいる。つまり、ロボットアーム部１は、垂直多関節ロボットアームにより構成されている。なお、第１緩衝部４は、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる堰折り時の衝撃を吸収可能に構成されている。詳細については後述する。
【００２８】
ベース１ａは、ロボットアーム部１の一端を床に固定している。関節１ｂは、複数設けられている。また、各々の関節１ｂには、モータ（図示せず）と、減速機（図示せず）とが設けられている。また、関節１ｂは、モータおよび減速機により、所定軸周り方向に回転（回動）するように構成されている。そして、複数の関節１ｂは、ロボットアーム部１の他端を自在に移動させるように構成されている。また、ロボットアーム部１は、ベース１ａ側とは反対側の他端において、取付ブラケット２を保持している。
【００２９】
取付ブラケット２は、図２に示すように、ロボットアーム部１に取り付けられている。また、取付ブラケット２は、本体部２ａと、雄ネジ部２ｂとを含んでいる。なお、雄ネジ部２ｂは、特許請求の範囲の「弾性部材装着部」の一例である。
【００３０】
取付ブラケット２の本体部２ａは、Ａ１方向側に、ロボットアーム部１により保持される円板形状の保持部分を有している。また、雄ネジ部２ｂは、本体部２ａのＡ２方向側の端面からＡ２方向に突出している。雄ネジ部２ｂは、図２に示すように、複数（４つ）設けられている。具体的には、複数の雄ネジ部２ｂは、Ｂ方向に所定間隔を開けて２行配置されるとともに、Ｂ方向およびＡ方向に直交する方向に所定間隔を開けて２列（２行２列の計４つ）設けられている。また、雄ネジ部２ｂには、第１緩衝部４の後述する圧縮バネ４ｂが装着される。なお、圧縮バネ４ｂは、特許請求の範囲の「第１弾性部材」の一例である。
【００３１】
ハンド部３は、図２に示すように、成形品保持機構１００ｂの先端部分の構成である。また、ハンド部３は、成形品Ｗ（図１参照）を保持（把持）するように構成されている。詳細には、ハンド部３は、互いにＡ方向に対向して配置される第１チャック部３ａおよび第２チャック部３ｂを含んでいる。第１チャック部３ａおよび第２チャック部３ｂは、間に成形品Ｗが位置する状態で、互いに（もしくは一方が他方に）近づく方向に移動して、間隔を狭めることにより、成形品Ｗを保持するように構成されている。第１チャック部３ａおよび第２チャック部３ｂは、たとえば、エアシリンダにより相対的に移動されるように構成されている。
【００３２】
第１緩衝部４は、筺体部４ａと、圧縮バネ４ｂと、ナット調整部材４ｃと、ナット４ｄとを含んでいる。なお、ナット調整部材４ｃは、特許請求の範囲の「第２弾性部材保持部」の一例である。また、ナット４ｄは、特許請求の範囲の「調整部」の一例である。
【００３３】
筺体部４ａは、図３に示すように、第１板状部材４１と、第２板状部材４２と、４つの柱状部材４３とを有している。筺体部４ａは、第１板状部材４１と、第２板状部材４２と、４つの柱状部材４３とにより、箱型形状に形成されている。なお、第１板状部材４１は、特許請求の範囲の「第１弾性部材保持部」の一例である。
【００３４】
第１板状部材４１は、矩形（たとえば、正方形）の平板形状を有している。また、第１板状部材４１は、Ａ方向に直交する面の方向に延びている。第２板状部材４２は、第１板状部材４１と略同一形状を有している。また、第２板状部材４２は、第１板状部材４１のＡ２方向側に第１板状部材４１に対向して配置されている。また、第２板状部材４２（筺体部４ａ）のＡ２方向側には、ハンド部３が固定されている。また、柱状部材４３は、Ａ方向に延びている。また、４つの柱状部材４３は、それぞれ、第１板状部材４１および第２板状部材４２の四隅を互いに接続している。また、第１板状部材４１には、図２に示すように、Ａ方向から見て、雄ネジ部２ｂに対応する位置に貫通孔４１ａ（計４つ）が設けられている。
【００３５】
第１板状部材４１は、貫通孔４１ａに雄ネジ部２ｂが挿通された状態で、取付ブラケット２に取り付けられている。この状態で、第１板状部材４１は、Ａ２方向側から取付ブラケット２（Ａ１方向）に向けて圧縮バネ４ｂにより付勢されている。このため、第１板状部材４１は、通常状態（堰折りのための衝撃がハンド部３に加わっていない状態）では、取付ブラケット２の本体部２ａに当接している。
【００３６】
ナット調整部材４ｃは、第１板状部材４１および第２板状部材４２の間（筺体部４ａの内側）に配置されている。また、ナット調整部材４ｃは、矩形（たとえば、正方形）の平板形状を有している。また、ナット調整部材４ｃは、Ａ方向に直交する面の方向に延びている。また、ナット調整部材４ｃは、複数（４つ）の雄ネジ部２ｂに跨って共通に取り付けられている。詳細には、ナット調整部材４ｃには、Ａ方向から見て、雄ネジ部２ｂに対応する位置に貫通孔４４ａ（計４つ）が設けられている。また、ナット調整部材４ｃは、ナット４ｄにより雄ネジ部２ｂの先端から外れることがないように構成されている。
【００３７】
ナット調整部材４ｃは、図２に示すように、圧縮バネ４ｂの付勢力により、常時、ナット４ｄに押し付けられている。つまり、ナット調整部材４ｃは、常時、ナット４ｄにＡ１方向側から当接する位置に配置されている。したがって、ナット調整部材４ｃは、雄ネジ部２ｂに対するナット４ｄの位置が変わった場合には、ナット調整部材４ｃの位置も変更される。
【００３８】
圧縮バネ４ｂは、雄ネジ部２ｂに通されることにより、雄ネジ部２ｂに装着されている。圧縮バネ４ｂは、Ａ方向の両側から第１板状部材４１およびナット調整部材４ｃに挟み込まれている。詳細には、圧縮バネ４ｂは、Ａ１方向側から第１板状部材４１に当接状態で、第１板状部材４１に保持されている。また、圧縮バネ４ｂは、Ａ２方向側からナット調整部材４ｃに当接状態で、ナット調整部材４ｃに保持されている。また、圧縮バネ４ｂは、常時、ハンド部３とロボットアーム部１との間に圧縮状態で配置されている。なお、第１板状部材４１には、圧縮バネ４ｂが嵌まり込む溝部４１ｂがＡ２方向側に形成されている。同様に、ナット調整部材４ｃには、圧縮バネ４ｂが嵌まり込む溝部４４ｂがＡ１方向側に形成されている。
【００３９】
圧縮バネ４ｂは、弾性変形することにより、堰折り時の衝撃を吸収するように構成されている。詳細には、圧縮バネ４ｂは、堰折り時の衝撃によって、第１板状部材４１が取付ブラケット２から離間する方向（Ａ２方向）に移動されて、圧縮されるように構成されている。この際、ナット調整部材４ｃは、ナット４ｄにより、Ａ２方向への移動が規制されているため、第１板状部材４１とともにＡ２方向に移動されることはない。
【００４０】
ナット４ｄは、圧縮バネ４ｂの圧縮の度合いを調整可能に構成されている。詳細には、ナット４ｄは、雄ネジ部２ｂに、圧縮バネ４ｂおよびナット調整部材４ｃが順に取り付けられた（挿通された）後、雄ネジ部２ｂに取り付けられるナットである。つまり、ナット４ｄは、圧縮バネ４ｂおよびナット調整部材４ｃが雄ネジ部２ｂから外れないようにする機能を有している。なお、ナット４ｄは、雄ネジ部２ｂに２つが連続して取り付けられる、いわゆるダブルナットである。また、ナット４ｄは、ナット調整部材４ｃにＡ２方向側から当接している。
【００４１】
ナット４ｄは、ナット調整部材４ｃを筺体部４ａの第１板状部材４１側（Ａ１方向側）に移動させることによって、圧縮バネ４ｂの圧縮の度合いを調整するように構成されている。その結果、ナット４ｄは、ナット調整部材４ｃと第１板状部材４１とＡ方向の間隔を調整可能に構成されている。これにより、ナット４ｄは、取付ブラケット２とハンド部３との接続硬さを調整している。その結果、ナット４ｄは、成形品保持機構１００ｂの固有振動数を調整することが可能である。
【００４２】
ナット４ｄ、圧縮バネ４ｂおよび雄ネジ部２ｂは、堰折り時の衝撃方向（Ｂ方向）に並ぶように複数セット（２つの組）設けられている。これにより、第１緩衝部４は、成形品Ｗ（図１参照）を介してハンド部３に対してＢ１方向に衝撃が加わった場合には、Ｂ１方向側のナット４ｄ、圧縮バネ４ｂおよび雄ネジ部２ｂのセットにより衝撃を吸収するように構成されている。また、逆に、第１緩衝部４は、成形品Ｗを介してハンド部３に対してＢ２方向に衝撃が加わった場合には、Ｂ２方向側のナット４ｄ、圧縮バネ４ｂおよび雄ネジ部２ｂのセットにより衝撃を吸収するように構成されている。
【００４３】
（成形品の堰折り装置による堰折り動作）
次に、図１および図２を参照して、成形品の堰折り装置１００による堰折り動作について説明する。
【００４４】
まず、ダイカストマシン（図示せず）により金型（図示せず）内に金属が射出されることにより成形品Ｗが成形される。そして、ダイカストマシンにより金型が開かれる。そして、ロボットアーム部１は、図１に示すように、ハンド部３を金型内の成形品Ｗを保持（把持）できる位置まで移動させる。そして、ハンド部３は、成形品Ｗのゲート部分を把持する。そして、ロボットアーム部１は、成形品Ｗを保持しているハンド部３を移動させて、金型内から成形品Ｗを取り出す。
【００４５】
次に、ロボットアーム部１は、ハンド部３に保持されたまま状態で成形品Ｗを衝撃付与機構１００ａのプッシャ１０１に対向する所定位置に配置する。そして、衝撃付与機構１００ａは、プッシャ１０１により、成形品ＷにＢ１方向に向く衝撃を付与する。これにより、成形品Ｗの堰部Ｗ２は、破断される。つまり、製品形状部Ｗ１と堰部Ｗ２とが分離される。この際、ロボットアーム部１とハンド部３とは、堰折り時の衝撃方向（Ｂ方向）と略直交する方向（Ａ方向）に並ぶように配置されている。
【００４６】
ハンド部３にＢ１方向の衝撃が付与されると、図２に示すように、筺体部４ａの第１板状部材４１が取付ブラケット２の本体部２ａから離間される。その結果、圧縮バネ４ｂが圧縮されて、衝撃が吸収される。圧縮バネ４ｂ（第１緩衝部４）は、ハンド部３とロボットアーム部１との間に配置されているため、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる衝撃を抑制することが可能である。なお、堰部Ｗ２（ゲート）分離された製品形状部Ｗ１は、ハンド部３の下方に落下して、製品の収容部分（図示せず）に収容される。
【００４７】
（第１実施形態の効果）
上記第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００４８】
第１実施形態では、上記のように、ハンド部３とロボットアーム部１との間に圧縮状態で配置され、弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収する圧縮バネ４ｂと、圧縮バネ４ｂの圧縮度合いを調整可能なナット４ｄとを有する第１緩衝部４を設ける。これにより、ナット４ｄにより、第１緩衝部４の圧縮バネ４ｂの圧縮度合いを調整することができるので、最適な衝撃吸収性になるように圧縮バネ４ｂの圧縮度合いを微調整することができる。その結果、ナット４ｄを用いて堰折り時に最適な衝撃吸収性を容易に得ることができる。これにより、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる衝撃を第１緩衝部４により、より適切に吸収することができる。したがって、第１緩衝部４により、ロボットアーム部１（減速機）に衝撃が加わるのを効果的に抑制することができるので、減速機の寿命の低下やロボットアームの破損などが発生するのを効果的に抑制することができる。なお、ナット４ｄにより圧縮バネ４ｂの圧縮度合いを調整することにより、衝撃吸収時の圧縮バネ４ｂの振動状態も調整することができる。
【００４９】
また、第１実施形態では、上記のように、圧縮バネ４ｂが装着される雄ネジ部２ｂを含み、ロボットアーム部１に取り付けられる取付ブラケット２を設け、第１緩衝部４に、雄ネジ部２ｂに装着された圧縮バネ４ｂを、ハンド部３とロボットアーム部１とが並ぶＡ方向の両側から挟み込むように保持する第１板状部材４１およびナット調整部材４ｃを設け、第１板状部材４１を、取付ブラケット２側に配置され、堰折り時の衝撃により、取付ブラケット２から離間する方向に移動されて、圧縮バネ４ｂを圧縮するように構成する。これにより、圧縮バネ４ｂを保持する第１板状部材４１およびナット調整部材４ｃのうちの一方である第１板状部材４１を、堰折り時の衝撃により移動させるだけで、圧縮バネ４ｂを圧縮させることができるので、簡易な構成により、衝撃に応じて、圧縮バネ４ｂを圧縮させることができる。
【００５０】
また、第１実施形態では、上記のように、Ａ方向を、ハンド部３に堰折り時の衝撃が付与される衝撃方向と略直交させる。これにより、圧縮バネ４ｂが、衝撃方向（Ｂ１方向）と略直交する方向の両側から第１板状部材４１およびナット調整部材４ｃに挟み込まれるように保持されるので、衝撃方向と略直交する方向に加わる衝撃を効果的に吸収することができる。
【００５１】
また、第１実施形態では、上記のように、雄ネジ部２ｂ、圧縮バネ４ｂおよびナット４ｄは、堰折り時の衝撃方向に沿って並ぶように複数セット設けられている。これにより、衝撃方向に沿って並ぶ複数のセットに対して大きさの異なる衝撃が加わる場合に、各々のセットが最適な衝撃吸収性を有するように各々のセットのナット４ｄを調整することによって、より一層適切にロボットアーム部１に伝わる衝撃を吸収することができる。
【００５２】
また、第１実施形態では、上記のように、ナット調整部材４ｃを、複数の雄ネジ部２ｂに跨って共通に取り付けられる板状形状に形成し、ナット４ｄを、ナット調整部材４ｃを第１板状部材４１側に移動させることによって、圧縮バネ４ｂの圧縮の度合いを調整することにより、ナット調整部材４ｃと第１板状部材４１との間隔を調整可能に構成する。これにより、ナット４ｄにより、板状形状のナット調整部材４ｃを第１板状部材４１側に移動させて、１つの圧縮バネ４ｂの圧縮の度合いを調整することに伴って、近傍の圧縮バネ４ｂの圧縮の度合いを適度に調整することができる。その結果、複数の圧縮バネ４ｂの圧縮の度合いをバランスよく調整することができる。
【００５３】
［第２実施形態］
次に、図１、図４、図５および図６を参照して、本発明の第２実施形態の成形品の堰折り装置２００について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態の構成に加えて、第２緩衝部５を備える例について説明する。
【００５４】
図４に示すように、第２実施形態による成形品の堰折り装置２００（図１参照）は、成形品保持機構２００ｂを備えている。成形品保持機構２００ｂは、第２緩衝部５と、取付ブラケット２０２とを含んでいる。
【００５５】
取付ブラケット２０２は、第１実施形態の取付ブラケット２とは異なり、１つの雄ネジ部２ｂを含んでいる。１つの雄ネジ部２ｂは、図示しないが、Ａ方向から見て、第１緩衝部４（第１板状部材４１）の中央に位置している。
【００５６】
第２緩衝部５は、第１回動部材５１と、第１回動軸５２ａおよびボルト５２ｂを有する第１接続部材５２と、第１緩衝材５３と、第２回動軸５４ａおよびボルト５４ｂを有する第２接続部材５４と、第２緩衝材５５とを含んでいる。
【００５７】
第１回動部材５１は、第１板状部材４１のＡ１方向側に隣接して配置されている。また、第１回動部材５１は、第１板状部材４１と略同形状の板状形状を有している。また、第１回動部材５１は、第１接続部材５２により、Ｂ１側の端部近傍において、第１板状部材４１（第１緩衝部４）に対して第１回動軸５２ａ周りに衝撃方向（Ｂ１方向）に沿った第１回動方向Ｒ１に回動可能に取り付けられている。
【００５８】
第１接続部材５２は、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向における、第１板状部材４１および第１回動部材５１の端面に沿って配置されている。また、第１接続部材５２は、ボルト５２ｂにより第１板状部材４１に固定されている。また、第１接続部材５２は、第１回動部材５１のＡ方向とＢ方向とに直交する方向の両側に一対設けられている。また、第１回動軸５２ａは、Ａ方向とＢ方向とに直交する方向に延びているとともに、第１回動部材５１を貫通しており、一対の第１接続部材５２を接続している。
【００５９】
第１緩衝材５３は、第１緩衝部４（第１板状部材４１）と第１回動部材５１との間に配置されている。また、第１緩衝材５３は、第１回動部材５１のＡ２方向側の面に貼り付けられている。また、第１緩衝材５３は、ゴムなどの弾性変形しやすい材料によりシート形状に形成されている。
【００６０】
また、圧縮バネ４ｂは、第１板状部材４１をＡ１方向に付勢することにより、第１板状部材４１と第１回動部材５１とを互いに（第１緩衝材５３を介して間接的に）当接する方向に付勢するように構成されている。
【００６１】
また、第１回動部材５１は、第２接続部材５４により、取付ブラケット２０２に対して第２回動軸５４ａ周りに第１回動方向Ｒ１とは逆の第２回動方向Ｒ２に回動可能に取り付けられている。また、第２緩衝材５５は、第１回動部材５１と取付ブラケット２０２との間に配置されている。また、第２緩衝材５５は、取付ブラケット２０２のＡ２方向側の面に貼り付けられている。また、第２緩衝材５５は、ゴムなどの弾性変形しやすい材料によりシート形状に形成されている。
【００６２】
第２接続部材５４は、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向における、取付ブラケット２０２および第１回動部材５１の端面に沿って配置されている。また、第２接続部材５４は、ボルト５４ｂにより第１回動部材５１に固定されている。また、第２接続部材５４は、取付ブラケット２０２のＡ方向とＢ方向とに直交する方向の両側に一対設けられている。また、第２回動軸５４ａは、Ａ方向とＢ方向とに直交する方向に延びているとともに、取付ブラケット２０２を貫通しており、一対の第２接続部材５４を接続している。
【００６３】
（衝撃を吸収する動作）
次に、図５および図６を参照して、第１緩衝部４および第２緩衝部５により堰折り時の衝撃を吸収する動作について説明する。
【００６４】
成形品Ｗ（図１参照）に衝撃が加わった直後の動作について説明する。まず、図５に示すように、衝撃方向であるＢ１方向に衝撃が加わると、第１板状部材４１（第１緩衝部４）が第１回動軸５２ａ周りに第１回動方向Ｒ１に回動される。なお、第１板状部材４１と第１回動部材５１とは、Ｂ２方向側の端部において最も離間される。
【００６５】
この際、第１板状部材４１は、Ａ２方向側の圧縮バネ４ｂからＡ１方向に向く付勢力を受け続けているため、直ぐに、第１回動部材５１と当接する方向に移動される。つまり、第１板状部材４１（第１緩衝部４）は、移動された状態から元の状態に復帰する。
【００６６】
この際、復帰時の勢いにより、図６に示すように、第１板状部材４１（第１緩衝部４）および第１回動部材５１が、第２回動軸５４ａ周りに第１回動方向Ｒ１とは逆の第２回動方向Ｒ２に回動される。
【００６７】
この際、第１板状部材４１および第１回動部材５１は、Ａ２方向側の圧縮バネ４ｂからＡ１方向に向く付勢力を受け続けているため、直ぐに、第１回動部材５１が取付ブラケット２０２に当接する方向に移動される。つまり、第１板状部材４１および第１回動部材５１は、移動された状態から元の状態に復帰する。このように、第２接続部材５４は、第１回動方向Ｒ１および第２回動方向Ｒ２への回動を交互に繰り返し、振動を収束させることにより、衝撃を吸収している。
【００６８】
（第２実施形態の効果）
上記第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００６９】
第２実施形態では、上記のように、Ａ方向において、第１緩衝部４と取付ブラケット２との間に、第１緩衝部４に対して第１回動軸５２ａ周りに衝撃方向に沿った第１回動方向Ｒ１に回動可能に取り付けられる第１回動部材５１と、第１緩衝部４と第１回動部材５１との間に配置される第１緩衝材５３とを有する第２緩衝部５を設ける。これにより、堰折り時の衝撃により、第１緩衝部４に対して第１回動軸５２ａ周りに第１回動部材５１を回転させることによって、衝撃方向に沿った第１回動方向Ｒ１に加わる衝撃を吸収することができる。また、第２緩衝部５の第１緩衝材５３により、第１緩衝部４と第２緩衝部５の第１回動部材５１とが接触した際の衝撃を吸収することができる。以上の結果、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる衝撃を、第２緩衝部５により、より効果的に吸収することができる。
【００７０】
また、第２実施形態では、上記のように、圧縮バネ４ｂを、第１緩衝部４と第２緩衝部５とを、互いに当接する方向に付勢するように構成する。これにより、第１緩衝部４と第２緩衝部５とが離間したとしても、圧縮バネ４ｂにより、第１緩衝部４と第２緩衝部５とを、互いに当接する状態に復帰させることができる。
【００７１】
また、第２実施形態では、上記のように、第２緩衝部５の第１回動部材５１を、取付ブラケット２に対して第２回動軸５４ａ周りに第１回動方向Ｒ１とは逆の第２回動方向Ｒ２に回動可能に取り付けるとともに、第２緩衝部５に、取付ブラケット２と第１回動部材５１との間に配置された第２緩衝材５５を設ける。これにより、堰折り時の衝撃により、取付ブラケット２に対して第２回動軸５４ａ周りに第１回動部材５１を回転させることによって、衝撃方向に沿った第２回動方向Ｒ２に加わる衝撃を吸収することができる。また、第２緩衝部５の第２緩衝材５５により、取付ブラケット２と第２緩衝部５の第１回動部材５１とが接触した際の衝撃を吸収することができる。以上の結果、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる衝撃を、第２緩衝部５により、より一層効果的に吸収することができる。
【００７２】
［第３実施形態］
次に、図１および図７を参照して、本発明の第３実施形態の成形品の堰折り装置３００について説明する。この第３実施形態では、上記第２実施形態の構成に加えて、第２緩衝部５がロック部６を有する例について説明する。
【００７３】
図７に示すように、第３実施形態による成形品の堰折り装置３００（図１参照）は、成形品保持機構３００ｂを備えている。成形品保持機構３００ｂは、ロック部６を有する第２緩衝部５を含んでいる。
【００７４】
ロック部６は、第２緩衝部５の第１回動部材５１が第１緩衝部４および取付ブラケット２０２に対して回動しないように固定する機能を有している。詳細には、ロック部６は、被係合部６１と、係合部６２と、エア駆動部（エアシリンダ）６３とを備えている。
【００７５】
被係合部６１は、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向における、第１板状部材４１の端面から外方に突出する部分である。また、被係合部６１は、円柱形状を有している。係合部６２は、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向における、第１回動部材５１の端面に接続される回動中心軸６２ａを有している。係合部６２は、回動中心軸６２ａを中心として、第１板状部材４１、第１回動部材５１、および、取付ブラケット２０２の端面に沿って回動可能に構成されている。係合部６２は、一方端部（Ａ２方向側の端部）がわずかに曲がった細長形状に形成されている。
【００７６】
エア駆動部６３は、係合部６２の他方端部（Ａ１方向側の端部）に接続されている。また、エア駆動部６３は、係合部６２の他方端部を直線的に往復移動させることが可能に構成されている。その結果、係合部６２は、回動中心軸６２ａを中心として回動されることにより、一方端部が被係合部６１に係合された状態と、係合が解除された状態（二点鎖線で示す状態）とを切り替えるように構成されている。なお、ロック部６は、少なくとも、金型から成形品Ｗを取り出す際に、係合部６２と被係合部６１とを係合させるように構成されている。また、ロック部６は、少なくとも、堰折り時に、係合部６２と被係合部６１との係合を解除するように構成されている。
【００７７】
（第３実施形態の効果）
上記第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７８】
第３実施形態では、上記のように、第２緩衝部５に、第２緩衝部５の第１回動部材５１が第１緩衝部４および取付ブラケット２に対して回動しないように固定するロック部６を設ける。これにより、ロック部６による固定によって、ハンド部３により成形品Ｗを保持（把持）する際に、第２緩衝部５の第１回動部材５１が第１緩衝部４および取付ブラケット２に対して回動してしまうのを抑制することができる。つまり、成形品保持機構３００ｂが、ずれた位置で成形品Ｗを保持してしまうのを防止することができる。その結果、衝撃付与機構１００ａにより成形品Ｗに衝撃を付与する位置がずれるのを防止することができる。
【００７９】
［第４実施形態］
次に、図１、図８および図９を参照して、本発明の第４実施形態の成形品の堰折り装置４００について説明する。この第４実施形態では、上記第２実施形態の構成に加えて、第３緩衝部７をさらに備える例について説明する。
【００８０】
図８に示すように、第４実施形態による成形品の堰折り装置４００（図１参照）は、成形品保持機構４００ｂを備えている。成形品保持機構４００ｂは、第３緩衝部７を含んでいる。
【００８１】
第３緩衝部７は、第２緩衝部５のロボットアーム部１側に隣接して配置されている。また、第３緩衝部７は、Ａ方向に延びる第３回動軸７１と、第３回動軸７１周りに回動可能に取り付けられる第２回動部材７２と、圧縮バネ７３とを含んでいる。なお、圧縮バネ７３は、特許請求の範囲の「第２弾性部材」の一例である。
【００８２】
図９に示すように、圧縮バネ７３は、第２回動部材７２の回動方向Ｒ３（ねじれ方向）に弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収するとともに、第２回動部材７２を所定位置（圧縮バネ７３の圧縮量が最も小さくなる位置）に戻すように付勢するように構成されている。第２回動部材７２と取付ブラケット２０２との境界部分には、それぞれ、Ａ方向に延びる４側面側から内側に窪んだ溝部８が設けられている。溝部８には、圧縮バネ７３が配置される。なお、溝部８には、圧縮バネ７３が外に出てしまわないように、図示しない蓋部が取り付けられる。
【００８３】
第２回動部材７２のＡ１方向側には、取付ブラケット２０２が隣接して配置されている。第２回動部材７２と取付ブラケット２０２とは、第３回動軸７１を介して互いにＡ方向周りに回動可能なように構成されている。また、第２回動部材７２のＡ２方向側には、第１回動部材５１が隣接して配置されている。第２回動部材７２と第１回動部材５１とは、第２接続部材５４を介して第２回動軸５４ａ周りに互いに回動可能なように構成されている。
【００８４】
（第４実施形態の効果）
上記第４実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００８５】
第４実施形態では、上記のように、第２緩衝部５のロボットアーム部１側に隣接して配置される第３緩衝部７を設け、第３緩衝部７に、Ａ方向に延びる第３回動軸７１周りに回動可能に取り付けられる第２回動部材７２と、第２回動部材７２の回動方向Ｒ３に弾性変形することにより堰折り時の衝撃を吸収するとともに、第２回動部材７２を所定位置に戻すように付勢する圧縮バネ７３とを設ける。これにより、第３緩衝部７の圧縮バネ７３を弾性変形させることにより、堰折り時の衝撃に伴いＡ方向に沿って生じるトルク（Ａ方向周りの回転トルク）を吸収することができる。その結果、ハンド部３からロボットアーム部１に伝わる衝撃を、第３緩衝部７により、一層効果的に吸収することができる。また、第２回動部材７２が第３回動軸７１周りに回動した（捻じれた）としても、圧縮バネ７３により、第２回動部材７２を捻じれが解消された位置に復帰させることができる。
【００８６】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００８７】
たとえば、上記第１〜第４実施形態では、圧縮バネ４ｂおよび圧縮バネ７３により本発明の第１弾性部材および第２弾性部材を構成した例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、本発明の第１弾性部材および第２弾性部材を、ゴム部材など、圧縮バネ以外により構成してもよい。
【００８８】
また、上記第１〜第４実施形態では、ハンド部とロボットアーム部とが並ぶ方向が、衝撃方向と略直交している例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、ハンド部とロボットアーム部とが並ぶ方向が、衝撃方向と略直交していなくてもよい。
【００８９】
また、上記第１実施形態では、本発明の弾性部材装着部（雄ネジ部）、第１弾性部材（圧縮バネ）および調整部（ナット）を堰折り時の衝撃方向に沿って並ぶように複数セット（４セット）設けた例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、本発明の弾性部材装着部、第１弾性部材および調整部を堰折り時の衝撃方向に沿って１セットだけ設けてもよい。
【００９０】
また、上記第１〜第４実施形態では、取付ブラケットを介してロボットアーム部を本発明の緩衝部（第１緩衝部４、第２緩衝部５、第３緩衝部７）に間接的に接続した例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、取付ブラケットを介さずに、ロボットアーム部を緩衝部に直接接続してもよい。
【００９１】
また、上記第１〜第４実施形態では、本発明の調整部をナットにより構成した例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、たとえば、調整部をエアシリンダにより構成し、エアシリンダにより、第１弾性部材の圧縮度合いを調整してもよい。
【００９２】
また、上記第１〜第４実施形態では、本発明の第１弾性部材（圧縮バネ）を弾性部材装着部（雄ネジ部）に装着した例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、第１弾性部材を弾性部材装着部に装着しなくてもよい。この場合、第１弾性部材を他の構成に取り付けてもよい。
【００９３】
また、上記第１〜第４実施形態では、ロック部の駆動源としてエア駆動部（エアシリンダ）を設けた例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、ロック部の駆動源としてモータを設けて、モータによりロック部を駆動させてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１  ロボットアーム部
２  取付ブラケット
２ｂ  雄ネジ部（弾性部材装着部）
３  ハンド部
４  第１緩衝部
４ｂ  圧縮バネ（第１弾性部材）
４ｃ  ナット調整部材（第２弾性部材保持部）
４ｄ  ナット（調整部）
５  第２緩衝部
６  ロック部
７  第３緩衝部
４１  第１板状部材（第１弾性部材保持部）
５１  第１回動部材
５２ａ  第１回動軸
５３  第１緩衝材
５４ａ  第２回動軸
５５  第２緩衝材
７１  第３回動軸
７２  第２回動部材
７３  圧縮バネ（第２弾性部材）
１００、２００、３００、４００  成形品の堰折り装置
１００ａ  衝撃付与機構
１００ｂ、２００ｂ、３００ｂ、４００ｂ  成形品保持機構
Ｗ  成形品
Ｗ２  堰部
【図１】
2018103253.tif 000003
【図２】
2018103253.tif 000004
【図３】
2018103253.tif 000005
【図４】
2018103253.tif 000006
【図５】
2018103253.tif 000007
【図６】
2018103253.tif 000008
【図７】
2018103253.tif 000009
【図８】
2018103253.tif 000010
【図９】
2018103253.tif 000011