(57)【要約】      （修正有）【課題】１対多接続されたネットワークにおいて、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成する。【解決手段】会話検出部３２は、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが会話状態になったか否かを検出する。接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが会話状態になったことを検出した場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとを基本ネットワークから切り離してサブネットワークを形成する。接続形態切替部３３は、会話状態になっていない他のテレプレゼンスロボットを基本ネットワークから切り離し、他のテレプレゼンスロボットのうち、優先度が最高のテレプレゼンスロボットをマスター、残りの他のテレプレゼンスロボットをスレーブとするサブネットワークを形成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１個のマスター端末と、前記マスター端末に対して１対多接続の基本ネットワークで通信接続されたｎ（ｎは２以上の整数）個のスレーブ端末と、前記マスター端末と前記Ｎ個のスレーブ端末との通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムの通信制御方法であって、
前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末のうちｍ（ｍは１以上ｎ−１以下の整数）個のスレーブ端末とが会話状態になったか否かを検出し、
前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とが会話状態になったことを検出した場合、前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とを前記基本ネットワークから切り離して第１サブネットワークを形成する通信制御方法。
【請求項２】
前記通信制御装置は、前記ｎ個のスレーブ端末のそれぞれに対して事前に定められた優先度を管理する優先度管理データベースを備え、
前記会話状態になっていないｎ−ｍ個のスレーブ端末が複数の場合、前記ｎ−ｍ個のスレーブ端末を前記基本ネットワークから切り離し、前記ｎ−ｍ個のスレーブ端末のうち、前記優先度が最高のスレーブ端末をマスター、残りのスレーブ端末をスレーブとする第２サブネットワークを形成する請求項１記載の通信制御方法。
【請求項３】
前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末との会話状態の終了を検出した場合、前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末との通信接続を前記基本ネットワークに戻す請求項１又は２記載の通信制御方法。
【請求項４】
前記通信制御装置は、少なくとも前記ｎ個のスレーブ端末のそれぞれに対して事前に定められた優先度を管理する優先度管理データベースを備え、
前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末が前記基本ネットワークで通信接続されている状態において、前記ｎ個のスレーブ端末のうちｋ（ｋは２以上、ｎ以下の整数）個のスレーブ端末で専用通信を行うための離脱要求を取得した場合、前記ｋ個のスレーブ端末を前記基本ネットワークから切り離し、前記ｋ個のスレーブ端末のうち前記優先度が最高のスレーブ端末をマスター、残りのスレーブ端末をスレーブとする第３サブネットワークを形成する請求項１記載の通信制御方法。
【請求項５】
前記ｋ個のスレーブ端末間での会話状態の終了を検出した場合、前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末との通信接続を前記基本ネットワークに戻す請求項４記載の通信制御方法。
【請求項６】
前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末が前記基本ネットワークで通信接続されている状態において、前記ｎ個のスレーブ端末のうちいずれか１個のスレーブ端末がマスター権の譲渡を要求するマスター権利要求を送信し、
前記マスター端末が前記マスター権利要求を許可する譲渡承認を送信した場合、前記許可されたスレーブ端末をマスター、前記マスター端末をスレーブに切り替える請求項１〜５のいずれかに記載の通信制御方法。
【請求項７】
前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末が前記基本ネットワークで通信接続されている状態において、前記マスター端末が前記ｎ個のスレーブ端末のうちいずれか１個のスレーブ端末にマスター権の譲渡を要求するマスター権譲渡要求を送信し、
前記１個のスレーブ端末が前記マスター権譲渡要求を受け入れる受入承認を送信した場合、前記受入承認を送信したスレーブ端末をマスター、前記マスター端末をスレーブに切り替える請求項１〜６のいずれかに記載の通信制御方法。
【請求項８】
前記第２サブネットワークにおいて、マスターとなっている第１スレーブ端末と、スレーブとなっているｎ−ｍ−１個の第２スレーブ端末のうちいずれかｊ（ｊは１以上ｎ−ｍ−２以下の整数）個の第２スレーブ端末とが会話状態になったことを検出した場合、前記第１スレーブ端末と前記ｊ個の第２スレーブ端末とを前記第２サブネットワークから切り離し、前記第１スレーブ端末をマスター、前記ｊ個の第２スレーブ端末をスレーブとする第４サブネットワークを形成する請求項２記載の通信制御方法。
【請求項９】
前記会話状態になっていないｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末が複数の場合、前記ｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末を前記第２サブネットワークから切り離し、前記ｎ−ｍ−１−ｊ個の第２スレーブ端末のうち、前記優先度が最高の第２スレーブ端末をマスター、残りの第２スレーブ端末をスレーブとする第５サブネットワークを形成する請求項８記載の通信制御方法。
【請求項１０】
前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末は、それぞれ、通信元のユーザのメッセージを通信先のユーザに伝えるためのテレプレゼンスロボットから構成され、
前記テレプレゼンスロボットは、
前記メッセージを送信する通信部と、
自律移動するための自律移動部と、
前記通信元のユーザのメッセージを前記通信先のユーザに提示する提示部とを備える請求項１〜９のいずれかに記載の通信制御方法。
【請求項１１】
１個のマスター端末と、前記マスター端末に対して１対多接続の基本ネットワークで通信接続されたｎ（ｎは２以上の整数）個のスレーブ端末との通信を制御する通信制御装置であって、
前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末と通信する通信部と、
前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末のうちｍ（ｍは１以上ｎ−１以下の整数）個のスレーブ端末とが会話状態になったか否かを検出し、前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とが会話状態になったことを検出した場合、前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とを前記基本ネットワークから切り離して第１サブネットワークを形成する接続形態切替部とを備える通信制御装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の通信制御装置と通信する通信部と、
自律移動するための自律移動部と、
通信元のメッセージを通信先のユーザに提示する提示部とを備えるテレプレゼンスロボット。
【請求項１３】
請求項１〜９のいずれかに記載の通信制御方法をコンピュータに実行させるための通信制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
１個のマスター端末と、マスター端末に対して１対多接続の基本ネットワークで通信接続された複数のスレーブ端末と、マスター端末と複数のスレーブ端末との通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
１の端末をマスター、残りの端末をスレーブとする１対多接続のネットワークでは、電池切れ等の理由によりマスター端末がネットワークから離脱した場合、新たなマスター端末をスレーブ端末の中から決定することが行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ブルーツース（登録商標）通信装置を装着した複数の通信装置のうち１個がマスター、残りがスレーブとなって１対多通信を行う通信システムが開示されている。特許文献１では、マスターは、複数のスレーブのそれぞれの通信品質情報に基づいて各スレーブをマスターにするための優先順位を事前に決定しておく。そして、特許文献１では、マスターがネットワーク動作領域を離れる等してマスターとしての役割を果たせなくなった場合、事前に決定された優先順位にしたがって複数のスレーブの中から１個のマスター決定する。
【０００４】
特許文献２には、マスター端末：１０と、スレーブ端末：１１，１２，１３とが１対多通信をする通信ネットワークにおいて、マスター端末が例えばバッテリー切れ等によってネットワークから離脱した場合に、スレーブ端末：１１，１２，１３の中からマスター端末を決定する技術を開示する。詳細には、特許文献２では、マスター端末：１０及びスレーブ端末：１１，１２，１３がこの順でパケットを順次に送信し、マスター端末：１０がネットワークから離脱すると、マスター端末：１０の次に送信順位が与えられたスレーブ端末：１１がマスター端末になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１１１６８９号公報
【特許文献２】特開２００１−１３６１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１，２では、マスター端末がネットワークから離脱したことをトリガーにネットワークが再構成されているに過ぎず、端末を利用するユーザ同士で行われる会話の状況が何ら考慮されていない。そのため、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成することはできないという課題がある。
【０００７】
本開示は、１対多接続されたネットワークにおいて、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成する通信制御方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る通信制御方法は、１個のマスター端末と、前記マスター端末に対して１対多接続の基本ネットワークで通信接続されたｎ（ｎは２以上の整数）個のスレーブ端末と、前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末との通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムの通信制御方法であって、
前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末のうちｍ（ｍは１以上ｎ−１以下の整数）個のスレーブ端末とが会話状態になったか否かを検出し、
前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とが会話状態になったことを検出した場合、前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とを前記基本ネットワークから切り離して第１サブネットワークを形成する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、１対多接続されたネットワークにおいて、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】将来のオフィス環境の一例を示す概念図である。
【図２】本開示の実施の形態１に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。
【図３】図２に示す通信システムの詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】優先度管理ＤＢのデータ構成の一例を示す図である。
【図５】接続状態管理ＤＢのデータ構成の一例を示す図である。
【図６】本開示の実施の形態１に係る通信システムの前提となる制御形態を説明する図である。
【図７】本開示の実施の形態１に係る通信システムの処理の概要を示す図である。
【図８】本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、基本ネットワークが形成される際の処理の一例を示すシーケンス図である。
【図９】本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、会話状態が検出されたときの処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１０】本開示の実施の形態１の通信システムにおいて、会話状態が検出されたときの処理の他の一例を示すシーケンス図である。
【図１１】本開示の実施の形態２に係る通信システムの処理の概要を示す図である。
【図１２】本開示の実施の形態２に係る通信システムにおいて、離脱要求が送信された際の処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１３】本開示の実施の形態３に係る通信システムの処理の概要を示す図である。
【図１４】本開示の実施の形態３に係る通信システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１５】本開示の実施の形態４に係る通信システムの処理の概要を示す図である。
【図１６】本開示の実施の形態４に係る通信システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
近年、ロボットの人間に対するコミュニケーション力が日々向上しており、テレビ会議技術及び遠隔操作技術等を自律移動型ロボットに組み込んだテレプレゼンスロボットが開発されている。テレプレゼンスロボットは、通信元のユーザの分身として、遠隔地で種々の場所を歩きまわったり、通信先のユーザとの通話等を行ったりする。これにより、テレプレゼンスロボットは、今までにない存在感を通信先のユーザに与えながら、良好なコミュニケーションを実現することができる。その結果、テレプレゼンスロボットは、在宅勤務、各種イベント、オフィス、教育現場等において普及し始めている。
【００１２】
ここで、複数のテレプレゼンスロボットと複数の人間とが共存する将来のオフィス環境を想定する。図１は将来のオフィス環境の一例を示す概念図である。このオフィス環境は、遠隔にある４つの拠点Ｐ１〜Ｐ４からなる。拠点Ｐ１にはこのオフィス環境を提供する会社を構成するあるグループのリーダであるユーザＵＡがいる。拠点Ｐ２〜Ｐ４にはユーザＵＡの部下であるユーザＵＢ，ＵＣ，ＵＤがいる。ここで、拠点Ｐ１〜Ｐ４としては、会社の建物内の部屋はもとより、ユーザの自宅も含まれる。
【００１３】
このように、部下が遠隔の拠点に点在するオフィス環境においては、遠隔にいる部下の状況を常にリーダが把握することができ、且つ、リーダが遠隔の部下とがあたかも同じ拠点にいるかのように仕事を進めることができれば便利である。
【００１４】
そこで、図１のオフィス環境では、ユーザＵＡのテレプレゼンスロボットＡはマスターとなり、遠隔にいるユーザＵＢ〜ＵＤのそれぞれのテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄはスレーブとなり、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｄは、１対多接続のネットワークで常時接続されている。これにより、テレプレゼンスロボットＡには、常時、ユーザＵＢ〜ＵＤのそれぞれの音声及び映像が出力される一方、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｄには、常時、ユーザＵＡのみの音声や映像が出力される。その結果、ユーザＵＡはユーザＵＢ〜ＵＤとあたかも同じ拠点にいるかのように仕事を進めることができ、ユーザＵＢ〜ＵＤはユーザＵＡを意識して緊張感を持って仕事に臨むことができる。
【００１５】
ここで、ユーザＵＡが特定の部下であるユーザＵＢと秘話等の会話をしたいと考えることがある。しかし、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｄは１対多接続されているので、ユーザＵＡの音声及び映像がユーザＵＣ，ＵＤのテレプレゼンスロボットＣ，Ｄからも出力され、ユーザＵＡとユーザＵＢとの会話がユーザＵＣ，ＵＤに聞かれてしまうという課題がある。
【００１６】
特許文献１，２は、いずれも、マスター端末がバッテリー切れ等の理由によってネットワークから離脱したことをトリガーにネットワークを再構成するものであり、端末を使用するユーザの会話は何ら考慮されていない。そのため、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成することはできない。
【００１７】
本開示は、１対多接続されたネットワークにおいて、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成する通信制御方法等を提供することを目的とする。
【００１８】
本開示の一態様に係る通信制御方法は、１個のマスター端末と、前記マスター端末に対して１対多接続の基本ネットワークで通信接続されたｎ（ｎは２以上の整数）個のスレーブ端末と、前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末との通信を制御する通信制御装置とを備える通信システムの通信制御方法であって、
前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末のうちｍ（ｍは１以上ｎ−１以下の整数）個のスレーブ端末とが会話状態になったか否かを検出し、
前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とが会話状態になったことを検出した場合、前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末とを前記基本ネットワークから切り離して第１サブネットワークを形成する。
【００１９】
本態様によれば、マスター端末とｍ個のスレーブ端末とが会話状態なったことを検出した場合、マスター端末とｍ個のスレーブ端末とが基本ネットワークから切り離されて第１サブネットワークが形成される。そのため、マスター端末のユーザとｍ個のスレーブ端末のユーザとの間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成することができる。これにより、マスター端末のユーザとｍ個のスレーブ端末のユーザとで行われる秘話等の会話が会話に関与しないユーザに聞かれることを防止できる。
【００２０】
また、上記態様において、前記通信制御装置は、前記ｎ個のスレーブ端末のそれぞれに対して事前に定められた優先度を管理する優先度管理データベースを備え、
前記会話状態になっていないｎ−ｍ個のスレーブ端末が複数の場合、前記ｎ−ｍ個のスレーブ端末を前記基本ネットワークから切り離し、前記ｎ−ｍ個のスレーブ端末のうち、前記優先度が最高のスレーブ端末をマスター、残りのスレーブ端末をスレーブとする第２サブネットワークを形成してもよい。
【００２１】
本態様によれば、会話状態になっていない複数のｎ−ｍ個のスレーブ端末が基本ネットワークから切り離され、ｎ−ｍ個のスレーブ端末のうち、優先度が最高のスレーブ端末をマスター、残りのスレーブ端末をスレーブとする第２サブネットワークが形成される。そのため、マスター端末のユーザとｍ個のスレーブ端末のユーザとの間で会話が開始された場合、会話に関与しないｎ−ｍ個のスレーブ端末のユーザも自身のスレーブ端末を用いて会話を行うことができ、通信リソースを有効に活用できる。
【００２２】
上記態様において、前記マスター端末と前記ｍ個のスレーブ端末との会話状態の終了を検出した場合、前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末との通信接続を前記基本ネットワークに戻してもよい。
【００２３】
本態様によれば、マスター端末のユーザとｍ個のスレーブ端末のユーザとの会話が終了すると、通信接続が基本ネットワークに復帰されるので、どの端末をマスターにし、どの端末をスレーブにするといった面倒な設定作業をユーザに課すことなく、基本ネットワーク環境を維持することができる。
【００２４】
上記態様において、前記通信制御装置は、少なくとも前記ｎ個のスレーブ端末のそれぞれに対して事前に定められた優先度を管理する優先度管理データベースを備え、
前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末が前記基本ネットワークで通信接続されている状態において、前記ｎ個のスレーブ端末のうちｋ（ｋは２以上、ｎ以下の整数）個のスレーブ端末で専用通信を行うための離脱要求を取得した場合、前記ｋ個のスレーブ端末を前記基本ネットワークから切り離し、前記ｋ個のスレーブ端末のうち前記優先度が最高のスレーブ端末をマスター、残りのスレーブ端末をスレーブとする第３サブネットワークを形成してもよい。
【００２５】
本態様によれば、マスター端末及びｎ個のスレーブ端末が基本ネットワークで通信接続されている状態において、ｋ個のスレーブ端末で専用通信を行うための離脱要求が取得された場合、ｋ個のスレーブ端末が基本ネットワークから切り離されて第３サブネットワークが形成される。そのため、ｋ個のスレーブ端末のユーザは専用通信を用いて会話ができ、第三者に会話が聞かれることを防止できる。
【００２６】
上記態様において、前記ｋ個のスレーブ端末間での会話状態の終了を検出した場合、前記マスター端末と前記ｎ個のスレーブ端末との通信接続を前記基本ネットワークに戻してもよい。
【００２７】
本態様によれば、ｋ個のスレーブ端末のユーザ同士の会話が終了すると、通信接続が基本ネットワークに戻されるので、どの端末をマスターにし、どの端末をスレーブにするといった面倒な設定作業をユーザに課すことなく、基本ネットワーク環境を維持することができる。
【００２８】
上記態様において、前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末が前記基本ネットワークで通信接続されている状態において、前記ｎ個のスレーブ端末のうちいずれか１個のスレーブ端末がマスター権の譲渡を要求するマスター権利要求を送信し、
前記マスター端末が前記マスター権利要求を許可する譲渡承認を送信した場合、前記許可されたスレーブ端末をマスター、前記マスター端末をスレーブに切り替えてもよい。
【００２９】
本態様によれば、あるスレーブ端末のユーザがマスター権利要求を送信し、そのマスター権利要求がマスター端末のユーザに許可されると、そのスレーブ端末がマスター、マスター端末がスレーブに切り替わる。そのため、あるスレーブ端末のユーザが中心となって他のユーザと会話する状況が発生した場合、その状況に適合するようにネットワークを柔軟に変更できる。
【００３０】
上記態様において、前記マスター端末及び前記ｎ個のスレーブ端末が前記基本ネットワークで通信接続されている状態において、前記マスター端末が前記ｎ個のスレーブ端末のうちいずれか１個のスレーブ端末にマスター権の譲渡を要求するマスター権譲渡要求を送信し、
前記１個のスレーブ端末が前記マスター権譲渡要求を受け入れる受入承認を送信した場合、前記受入承認を送信したスレーブ端末をマスター、前記マスター端末をスレーブに切り替えてもよい。
【００３１】
本態様によれば、マスター端末のユーザはマスター権を別のユーザに譲渡したいと考えた場合、マスター権を別のユーザに譲渡できるので、マスター端末のユーザの要望に適合するようにネットワークを柔軟に変更できる。
【００３２】
上記態様において、前記第２サブネットワークにおいて、マスターとなっている第１スレーブ端末と、スレーブとなっているｎ−ｍ−１個の第２スレーブ端末のうちいずれかｊ（ｊは１以上ｎ−ｍ−２以下の整数）個の第２スレーブ端末とが会話状態になったことを検出した場合、前記第１スレーブ端末と前記ｊ個の第２スレーブ端末とを前記第２サブネットワークから切り離し、前記第１スレーブ端末をマスター、前記ｊ個の第２スレーブ端末をスレーブとする第４サブネットワークを形成してもよい。
【００３３】
本態様によれば、第２サブネットワークにおいて、マスターとなっている第１スレーブ端末とｊ個の第２スレーブ端末とが会話状態になると、第１スレーブ端末とｊ個のスレーブ端末とが第２サブネットワークから切り離される。そのため、第１スレーブ端末のユーザとｊ個のスレーブ端末のユーザとのみ会話ができるネットワークを構成できる。
【００３４】
上記態様において、前記会話状態になっていないｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末が複数の場合、前記ｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末を前記第２サブネットワークから切り離し、前記ｎ−ｍ−１−ｊ個の第２スレーブ端末のうち、前記優先度が最高の第２スレーブ端末をマスター、残りの第２スレーブ端末をスレーブとする第５サブネットワークを形成してもよい。
【００３５】
本態様によれば、会話状態になっていないｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末が複数の場合、これらのスレーブ端末が第２サブネットワークから切り離され、第５サブネットワークが形成される。そのたため、会話状態になっていないｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末のユーザが会話できない状況を防止でき、通信リソースを有効に活用できる。
【００３６】
なお、上述した通信制御方法の作用効果は通信システムを構成する通信制御装置、テレプレゼンスロボット、及び通信制御方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムにおいても同様に得ることができる。このコンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体又はインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができる。
【００３７】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００３８】
（実施の形態１）
図２は、本開示の実施の形態１に係る通信システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示す通信装置は、複数のテレプレゼンスロボットＡ〜Ｎ（以下、テレプレゼンスロボット１とも記述する。）及びクラウドサーバ３を備える。
【００３９】
テレプレゼンスロボット１は、テレビ会議技術及び遠隔操作技術等を組み込んだ自律移動型ロボットであり、通信元のユーザの分身として、遠隔地で種々の場所を移動したり、通信先のユーザとの対話等を行ったりすることにより、通信元のユーザのメッセージを通信先のユーザに伝える。
【００４０】
テレプレゼンスロボットＡは、１個のマスター端末の一例である。テレプレゼンスロボットＢ〜Ｎは、ｎ（ｎは２以上の整数）個のスレーブ端末の一例である。テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎは、テレプレゼンスロボットＡがマスターとなり、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｎがスレーブとなって、１対多接続で通信接続が確立されている。本通信システムでは、テレプレゼンスロボットＡを中心とする１対多接続のネットワークを基本ネットワークと呼ぶ。テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎは、基本ネットワークを介して常時接続されている。そして、本通信システムは、特定の複数のテレプレゼンスロボット１が会話状態になると、これらのテレプレゼンスロボット１を基本ネットワークから一時的に切り離してサブネットワークを形成する。そして、本通信システムは、これらのテレプレゼンスロボット１の会話状態が終了すると、これらのテレプレゼンスロボット１を基本ネットワークに戻す。
【００４１】
クラウドサーバ３は、例えば、プロセッサ、メモリ、通信装置、及び外部記憶装置等から構成され、有線又は無線のネットワークＮＴを介して、複数のテレプレゼンスロボットＡ〜Ｎと通信可能に接続されている。ネットワークＮＴとしては、インターネット通信網等のＷＡＮが採用できる。クラウドサーバ３は、複数のテレプレゼンスロボットＡ〜Ｎの通信を制御する通信制御装置の一例である。なお、通信制御装置は、クラウドサーバ３に特に限定されず、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ等の通信端末で構成されてもよいし、テレプレゼンスロボット１で構成されてもよい。
【００４２】
図２の例では、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎはそれぞれ異なるローカル環境Ｌ１〜ＬＮに設置されている。ローカル環境Ｌ１〜ＬＮとしては、図１で示したような拠点Ｐ１〜Ｐ４が採用できる。また、ローカル環境Ｌ１〜ＬＮにはそれぞれユーザＵＡ〜ＵＮがいる。そして、ユーザＵＡ〜ＵＮは、それぞれ、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎを使用するものとして説明する。すなわち、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎには、それぞれ、ユーザＵＡ〜ＵＮが予め対応付けられている。クラウドサーバ３はローカル環境Ｌ１〜ＬＮの遠隔にあるクラウド環境に設置されている。
【００４３】
図３は、図２に示す通信システムの詳細な構成を示すブロック図である。テレプレゼンスロボット１は、カメラ１１、映像取得部１２、マイク１３、音声取得部１４、タッチパネル１５、指示取得部１６、通信部１７、駆動制御部１８、モータ１９、映像再生部２０、ディスプレイ２１、音声再生部２２、及びスピーカ２３を備える。
【００４４】
クラウドサーバ３は、通信部３１、会話検出部３２、接続形態切替部３３、接続状態管理ＤＢ（データベース）３４、及び優先度管理ＤＢ３５を備える。
【００４５】
テレプレゼンスロボット１のカメラ１１は、例えば、全方位の画像を取得できる全方位カメラから構成される。カメラ１１は、テレプレゼンスロボット１の近傍に位置するテレプレゼンス動作の対象となるユーザを常時又は所定間隔で撮影し、撮影した画像データを映像取得部１２に出力する。
【００４６】
映像取得部１２は、テレプレゼンス動作の対象となるユーザが撮影された画像データを通信部１７に出力する。通信部１７は、テレプレゼンス動作の対象となるユーザが撮影された画像データをクラウドサーバ３に送信する。通信部１７は、映像取得部１２から出力された画像データをテレプレゼンスロボット１を識別するロボットＩＤ（識別子）と対応付けてクラウドサーバ３に送信する。
【００４７】
マイク１３は、例えば、２個以上の無指向性のマイクロフォンから構成される。マイク１３は、テレプレゼンス動作の対象となるユーザの音声を常時又は所定間隔で集音し、集音した音声データを音声取得部１４に出力する。
【００４８】
音声取得部１４は、テレプレゼンス動作の対象となるユーザの音声を集音した音声データを通信部１７に出力する。通信部１７は、音声取得部１４が取得したテレプレゼンス動作の対象となるユーザの音声データをロボットＩＤと対応付けてクラウドサーバ３に出力する。
【００４９】
タッチパネル１５は、ユーザに種々のメッセージを表示したり、ユーザの指示を受け付けたりする。指示取得部１６は、タッチパネル１５を介して入力されたユーザの種々の指示を取得する。
【００５０】
通信部１７は、テレプレゼンスロボット１をネットワークＮＴに接続するための通信装置で構成される。駆動制御部１８は、モータ１９を制御することでテレプレゼンスロボット１を移動させる。
【００５１】
モータ１９は、駆動制御部１８の制御に応じて駆動輪（図示省略）を駆動し、テレプレゼンスロボット１を移動又は停止させる。駆動制御部１８及びモータ１９は、テレプレゼンスロボット１を自律移動するための自律移動部の一例に相当する。
【００５２】
映像再生部２０は、クラウドサーバ３から通信部１７を介して取得した通信元のユーザの映像データを再生した映像信号をディスプレイ２１に出力する。ディスプレイ２１は、通信元のユーザの映像等を表示する。映像再生部２０及びディスプレイ２１は、提示部の一例に相当する。
【００５３】
音声再生部２２は、クラウドサーバ３から通信部１７を介して取得した通信元のユーザの音声データ等を再生する音声信号をスピーカ２３に出力する。スピーカ２３は、通信元のユーザの音声等を再生する。音声再生部２２及びスピーカ２３は、提示部の一例に相当する。
【００５４】
クラウドサーバ３の通信部３１は、複数のテレプレゼンスロボットＡ〜Ｎと通信する。
【００５５】
会話検出部３２は、テレプレゼンスロボットＡ（マスター端末）とテレプレゼンスロボットＢ〜Ｎ（複数のスレーブ端末）のうちｍ（ｍは１以上ｎ−１以下の整数）個のテレプレゼンスロボット１とが会話状態になったか否かを検出する。会話状態とは、テレプレゼンスロボットＡのユーザとテレプレゼンスロボットＢ〜Ｎのうち特定のテレプレゼンスロボット１（例えば、テレプレゼンスロボットＢ）のユーザとが会話を行っている状態を指す。
【００５６】
ここで、会話検出部３２は、下記のようにして会話状態になったことを検出すればよい。例えば、会話検出部３２は、テレプレゼンスロボットＡのユーザＵＡの発話の終了を検出してから所定期間内にテレプレゼンスロボットＢのユーザＵＢの発話を検出した場合に、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが会話状態にあると判断すればよい。或いは、会話検出部３２は、テレプレゼンスロボットＡのユーザＵＡの発話の終了を検出してから所定期間内にテレプレゼンスロボットＢのユーザＵＢの発話を検出し、ユーザＵＢの発話の終了を検出してから所定期間内にユーザＵＡの発話を検出するということが、一定回数以上、連続して繰り返された場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとは会話状態にあると判断すればよい。
【００５７】
一定回数としては、例えば、１回、２回、３回というような１以上の整数が採用できる。所定期間としては、ユーザ同士で発話が行われている場合において、あるユーザの発話が終了してから他のユーザが発話するまでの期間（例えば、０．５秒や１秒や５秒）として想定される事前に定められた期間が採用できる。
【００５８】
なお、本実施の形態では、説明の簡略化のために、会話検出部３２は、２個のテレプレゼンスロボット１が会話状態にあることを検出するものとして説明するが、本開示はこれに限定されず、３個以上のテレプレゼンスロボット１が会話状態にあることを検出してもよい。
【００５９】
ユーザＵＡ，ＵＢ，ＵＣを例に挙げて説明すると、会話検出部３２は、ユーザＵＡの発話の終了を検出し、所定期間内にユーザＵＢの発話を検出し、ユーザＵＢの発話の終了を検出してから所定期間内にユーザＵＣの発話を検出するというように、ユーザＵＡ，ＵＢ，ＵＣが所定期間以内の間隔で連続して発話している状態にあることを検出した場合、テレプレゼンスロボットＡ，Ｂ，Ｃが会話状態にあると判断すればよい。
【００６０】
或いは、会話検出部３２は、あるユーザから１又は複数の特定のユーザを指定して専用通信要求が入力されたことを検出した場合に、あるユーザのテレプレゼンスロボット１と１又は複数の特定のユーザのテレプレゼンスロボット１とが会話状態にあると判断してもよい。例えば、会話検出部３２は、ユーザＵＡからユーザＵＢとユーザＵＣとを指定した専用通信要求が入力されたことを検出した場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとテレプレゼンスロボットＣとが会話状態にあると判断してもよい。
【００６１】
接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＡと、例えば、テレプレゼンスロボットＢが会話状態になったことが検出された場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとを基本ネットワークから切り離してサブネットワークを形成する。
【００６２】
また、接続形態切替部３３は、会話状態になっていないテレプレゼンスロボットＡ，Ｂ以外のテレプレゼンスロボット１ｘが複数の場合、これらのテレプレゼンスロボット１ｘを基本ネットワークから切り離し、テレプレゼンスロボット１ｘのうち、優先度が最高のテレプレゼンスロボット１ｘをマスター、残りのテレプレゼンスロボット１ｘをスレーブとするサブネットワークを形成する。
【００６３】
また、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの会話状態の終了が検出された場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの通信接続を基本ネットワークに戻す。これにより、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎは基本ネットワークに戻る。そのため、会話状態の終了が検出されると、ユーザにどのテレプレゼンスロボット１をマスターにし、どのロボットをスレーブにするといった設定作業を課すことなく基本ネットワークに戻すことができる。
【００６４】
接続状態管理ＤＢ３４は、例えば、不揮発性のメモリで構成され、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎの接続状態を管理するデータベースである。図５は、接続状態管理ＤＢ３４のデータ構成の一例を示す図である。図５において、上段はテレプレゼンスロボットＡ〜Ｅが基本ネットワークを介して接続されている状態を示し、下段は基本ネットワークが複数のサブネットワークに分離された状態を示している。
【００６５】
接続状態管理ＤＢ３４は、「マスター」及び「スレーブ」のフィールドを備える。「マスター」のフィールドには現在、マスターになっているテレプレゼンスロボット１のロボットＩＤが登録されている。「スレーブ」のフィールドには現在、スレーブになっているテレプレゼンスロボット１のロボットＩＤが登録されている。ロボットＩＤとはテレプレゼンスロボットＡ〜Ｎに対して一意的に割り当てられた識別子である。図５の例では、テレプレゼンスロボット１として、５個のテレプレゼンスロボットＡ〜Ｅがあり、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｅは、それぞれ、ロボットＩＤ「Ａ」〜「Ｅ」が割り当てられている。
【００６６】
図５の上段では、マスターであるテレプレゼンスロボットＡとスレーブであるテレプレゼンスロボットＢ〜Ｅとが対応付けて記憶されておいる。そのため、テレプレゼンスロボットＡを中心とする基本ネットワークが形成されている。そして、例えば、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの会話状態が検出されたとする。この場合、接続形態切替部３３は、図５の上段から下段に接続状態管理ＤＢ３４を書き換える。
【００６７】
図５の下段では、マスターであるテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤとスレーブであるテレプレゼンスロボットＢのロボットＩＤとが対応付けて記憶されており、マスターであるテレプレゼンスロボットＣのロボットＩＤとスレーブであるテレプレゼンスロボットＤ，ＥのロボットＩＤとが対応付けて記憶されている。そのため、基本ネットワークが、テレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢをスレーブとするサブネットワークと、テレプレゼンスロボットＣをマスターとし、テレプレゼンスロボットＤ，Ｅをスレーブとするサブネットワークとに分離されていることが分かる。
【００６８】
一方、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの会話状態が終了すると、接続形態切替部３３は、図５の下段から上段に接続状態管理ＤＢ３４を書き換える。これにより、分離されていた２つのサブネットワークが基本ネットワークＢＮに戻ったことが接続状態管理ＤＢ３４に反映される。
【００６９】
このようにして、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４を随時書き換えることでテレプレゼンスロボットＡ〜Ｅの接続状態を管理する。
【００７０】
図３に参照を戻す。優先度管理ＤＢ３５は、例えば、不揮発性のメモリで構成され、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｎに対して事前に定められた優先度を管理する。
【００７１】
図４は、優先度管理ＤＢ３５のデータ構成の一例を示す図である。優先度管理ＤＢ３５は、「ロボットＩＤ」のフィールドと「優先度」のフィールドとを備える。「ロボットＩＤ」は、図５の「ロボットＩＤ」と同じである。「優先度」のフィールドには、各テレプレゼンスロボット１に対して事前に付与された優先度が登録されている。優先度は数値が低いほど高いことを示す。
【００７２】
図４の例では、マスターであるテレプレゼンスロボットＡに対して優先度「１」が付与されており、テレプレゼンスロボットＡに最高の優先度が付与されている。また、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅに対して、優先度「２」〜「５」が付与されており、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅの順で高い優先度が割り当てられている。接続形態切替部３３は、サブネットワークを形成する際、優先度管理ＤＢ３５を参照することで、サブネットワークのマスターを決定する。
【００７３】
図６は、本開示の実施の形態１に係る通信システムの前提となる制御形態を説明する図である。図６の左図に示すように、本通信システムでは、マスター端末であるテレプレゼンスロボットＡは、スレーブであるテレプレゼンスロボットＢ，Ｃを制御できる権利を持っているものとする。この権利は、アトミックであり、分割及び分散させることはできない。例えば、図６の右図に示すように、複数のテレプレゼンスロボットＡ，Ｂがマスターとなって、１個のテレプレゼンスロボットＣを同時に制御することはできない。このように、テレプレゼンスロボット１間には、マスターとスレーブとの関係が定められており、マスターになれるテレプレゼンスロボット１は、複数のテレプレゼンスロボット１の中で、高々１台である。ここで、制御とは、例えば、マスターのテレプレゼンスロボット１がスレーブのテレプレゼンスロボット１を移動させたり、停止させたりといった制御が含まれる。
【００７４】
図７は、本開示の実施の形態１に係る通信システムの処理の概要を示す図である。図７の左図では、テレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されている。この状態において、会話検出部３２がテレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが会話状態になったことを検出したとする。すると、接続形態切替部３３は、図７の中央図に示すように、テレプレゼンスロボットＡをマスター、テレプレゼンスロボットＢをスレーブとするサブネットワークＳＮ１（第１サブネットワークの一例）を一時的に形成すると同時に、テレプレゼンスロボットＣをマスター、テレプレゼンスロボットＤ，ＥをスレーブとするサブネットワークＳＮ２（第２サブネットワークの一例）を一時的に形成する。サブネットワークＳＮ２において、テレプレゼンスロボットＣがマスターになるのは、図４に示すように、テレプレゼンスロボットＣ〜Ｅの中でテレプレゼンスロボットＣの優先度が最高だからである。そして、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの会話状態が終了すると、接続形態切替部３３は、サブネットワークＳＮ１，ＳＮ２をテレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅをスレーブとする基本ネットワークＢＮに戻す。ここで、会話状態の終了は、例えば、ユーザＵＡが、専用通信終了要求を入力することで検出される。但し、これは一例であり、接続形態切替部３３は、ユーザＵＡ，ＵＢの音声データからユーザＵＡ，ＵＢの会話の終了を検出することで、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの会話状態が終了したと判断してもよい。この場合、接続形態切替部３３は、ユーザＵＡ又はユーザＵＢの発話の終了を検出してから一定期間経過してもユーザＵＡ又はユーザＵＢの発話を検出しなかった場合、会話状態が終了したと判断すればよい。
【００７５】
図８は、本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、基本ネットワークＢＮが形成される際の処理の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図では、４つのテレプレゼンスロボットＡ〜Ｄで基本ネットワークが構成される例が示されている。また、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｄにおいて、テレプレゼンスロボットＡはマスターであり、テレプレゼンスロボットＢはスレーブであり、テレプレゼンスロボットＡ〜Ｄの優先度はこの順に高いものとする。
【００７６】
Ｓ１では、テレプレゼンスロボットＡの指示取得部１６は、ユーザＵＡから接続要求の指示が入力されると、接続要求と自身のロボットＩＤ「Ａ」とを対応付けて通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＡは、例えば、タッチパネル１５に表示された接続要求ボタンを押すことで、接続要求の指示を入力すればよい。
【００７７】
Ｓ２では、クラウドサーバ３において、通信部３１が接続要求を受信すると、接続形態切替部３３は、優先度管理ＤＢ３５を参照し、優先度が最高のテレプレゼンスロボットＡをマスター、残りのテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄをスレーブとする基本ネットワークを形成する接続処理を行う。接続処理は、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄのそれぞれとの通信接続を確立する処理である。
【００７８】
詳細には、Ｓ２では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｄのそれぞれに対して、テレプレゼンスロボットＡとの通信接続を確立させるための接続要求を送信することで、テレプレゼンスロボットＢ〜ＤのそれぞれとテレプレゼンスロボットＡとの通信接続を確立する。また、Ｓ２では、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、テレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤを「マスター」のフィールドに登録し、テレプレゼンスロボットＢ〜ＤのロボットＩＤを「スレーブ」のフィールドに登録する。
【００７９】
Ｓ３では、テレプレゼンスロボットＡの通信部１７は、音声取得部１４により取得されたユーザＵＡの音声データをテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄのそれぞれにブロードキャストで送信する。テレプレゼンスロボットＢ〜Ｄにおいて、音声再生部２２はユーザＵＡの音声データを通信部１７を介して受信し、ユーザＵＡの音声信号をスピーカ２３に出力する。これにより、ユーザＵＡの発話がユーザＵＢ〜ＵＤの届けられる。また、基本ネットワークが形成された状態では、ユーザＵＢ〜ＵＤの音声データはマスターであるテレプレゼンスロボットＡにのみ送信され、他のスレーブであるテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄには送信されない。これにより、ユーザＵＡは１対多でユーザＵＢ〜ＵＤと会話ができる。なお、図８のＳ３において、音声データに加えて映像データが送信されてもよい。
【００８０】
図９は、本開示の実施の形態１に係る通信システムにおいて、会話状態が検出されたときの処理の一例を示すシーケンス図である。
【００８１】
Ｓ１０では、テレプレゼンスロボットＡはユーザＵＡの音声データを取得すると、クラウドサーバ３を介してテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄにブロードキャストで送信する。また、テレプレゼンスロボットＢ〜ＤはユーザＵＢ〜ＵＤの音声データを取得すると、クラウドサーバ３を介して、テレプレゼンスロボットＡに送信する。なお、Ｓ１０では、音声データに加えて映像データが送信されてもよい。
【００８２】
Ｓ１１では、会話検出部３２はテレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが会話状態になったことを検出する。図９の例では、会話検出部３２は、例えば、ユーザＵＡの発話の終了を検出してから所定期間内にユーザＵＢの発話を検出し、ユーザＵＢの発話の終了を検出してから、所定期間内にユーザＵＡの発話を検出した場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが会話状態にあると判断する。
【００８３】
Ｓ１２では、接続形態切替部３３は接続形態切替処理を実行する。Ｓ１２の接続形態切替処理では、接続形態切替部３３は、優先度管理ＤＢ３５を参照し、会話状態が検出されたテレプレゼンスロボットＡ，Ｂ以外のテレプレゼンスロボットＣ，Ｄのうち優先度が最高のテレプレゼンスロボットＣを特定する。そして、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、「スレーブ」のフィールドにテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤと対応付けてテレプレゼンスロボットＢのロボットＩＤを登録し、テレプレゼンスロボットＣのロボットＩＤと対応付けてテレプレゼンスロボットＤのロボットＩＤを登録する。これにより、基本ネットワークＢＮが、テレプレゼンスロボットＡ，Ｂが専用通信を行うサブネットワークＳＮ１と、テレプレゼンスロボットＣ，Ｄが専用通信を行うサブネットワークＳＮ２とに分離されたことが接続状態管理ＤＢ３４に反映される。
【００８４】
Ｓ１３では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＣにマスター権付与通知を通信部３１を介して送信する。
【００８５】
Ｓ１４では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが専用通信を行うサブネットワークＳＮ１が形成されたことを通知するための接続切替結果通知を通信部３１を介してテレプレゼンスロボットＡ，Ｂに送信する。
【００８６】
Ｓ１５では、テレプレゼンスロボットＡ，Ｂが基本ネットワークから離脱したことを通知するための接続切替結果通知を通信部３１を介してテレプレゼンスロボットＣ，Ｄに送信する。
【００８７】
Ｓ１６では、テレプレゼンスロボットＡの指示取得部１６は、ユーザＵＡから専用通信終了要求の指示が入力されると、専用通信終了要求と自身のロボットＩＤ「Ａ」とを対応付けて通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＡは、例えば、タッチパネル１５に表示された専用通信終了要求ボタンを押すことで、専用通信終了要求の指示を入力すればよい。
【００８８】
Ｓ１７では、クラウドサーバ３において、通信部３１は専用通信終了要求を受信し、接続形態切替処理を実行する。Ｓ１７の接続形態切替処理では、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、「マスター」のフィールドにテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤを登録し、「スレーブ」のフィールドにテレプレゼンスロボットＢ，Ｃ，ＤのそれぞれのロボットＩＤを登録する。これにより、サブネットワークＳＮ１，ＳＮ２が基本ネットワークＢＮに復帰したことが接続状態管理ＤＢ３４に反映される。
【００８９】
Ｓ１８では、接続形態切替部３３は、サブネットワークＳＮ２のマスターであるテレプレゼンスロボットＣに対してマスター権終了通知を通信部３１を介して送信する。
【００９０】
Ｓ１９では、接続形態切替部３３は、基本ネットワークＢＮに戻ったことを通知すための接続切替結果通知をテレプレゼンスロボットＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに通信部３１を介して送信する。
【００９１】
なお、図９では、Ｓ１１において、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとの間で会話状態が検出された場合を示しているが、これは一例にすぎず、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＣ，Ｄとの間で会話状態が検出された場合も、図９と同様の処理が実行される。
【００９２】
なお、本通信システムでは、図９のシーケンスに代えて、図１０のシーケンスが採用されてもよい。
【００９３】
図１０は、本開示の実施の形態１の通信システムにおいて、会話状態が検出されたときの処理の他の一例を示すシーケンス図である。図９では、クラウドサーバ３が自動的に会話状態を検出していたが、図１０では、クラウドサーバ３は、ユーザにより専用通信要求を入力させることで、会話状態を検出する。
【００９４】
Ｓ３１では、テレプレゼンスロボットＡの指示取得部１６は、ユーザＵＡから接続先のテレプレゼンスロボットＢを指定した専用通信要求の指示が入力されると、専用通信要求と自身のロボットＩＤ「Ａ」と接続先ロボットＩＤ「Ｂ」とを対応付けて通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＡは、例えば、タッチパネル１５に表示されたユーザ選択ボタンを操作して通信先のテレプレゼンスロボットＢを選択した後、専用通信要求ボタンを押すことで、専用通信要求の指示を入力すればよい。ここでは、ユーザＵＡは接続先のテレプレゼンスロボット１を指定する態様を採用したが、会話相手となるユーザＵＢを指定する態様が採用されてもよい。この場合、テレプレゼンスロボットＡは、ユーザＵＢ〜ＵＤとテレプレゼンスロボットＢ〜Ｄとの対応関係を事前に記憶しておけばよい。
【００９５】
Ｓ３２では、クラウドサーバ３において、通信部３１が専用通信要求を受信すると、接続形態切替部３３は図９と同様、接続形態切替処理を実行する。以降のＳ３２〜Ｓ３９の処理は、図９のＳ１２〜Ｓ１９と同じであるため、説明を省く。
【００９６】
なお、図１０では、専用通信終了要求は、専用通信要求を送信したテレプレゼンスロボットＡが送信しているが、テレプレゼンスロボットＡの通信相手であるテレプレゼンスロボットＢが送信してもよい。この場合、ユーザＵＢはテレプレゼンスロボットＢのタッチパネル１５に表示された専用通信終了要求ボタンを押す操作を入力すればよい。
【００９７】
また、図１０では、Ｓ３１において、テレプレゼンスロボットＡが専用通信要求を送信しているが、スレーブであるテレプレゼンスロボットＢ，Ｃ，Ｄのうちいずれか１個のテレプレゼンスロボット１が専用通信要求を送信してもよい。この場合、ユーザＵＢ，ＵＣ，ＵＤのいずれかが自身のテレプレゼンスロボット１のタッチパネル１５に表示された専用通信要求ボタンを押す操作を入力すればよい。
【００９８】
このように、実施の形態１に係る通信システムによれば、テレプレゼンスロボットＡと例えば、テレプレゼンスロボットＢとが会話状態なったことを検出した場合、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢとが基本ネットワークＢＮから切り離されてサブネットワークＳＮ１が形成される。そのため、テレプレゼンスロボットＡのユーザＵＡとテレプレゼンスロボットＢのユーザＵＢとの間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成することができる。
【００９９】
また、会話状態になっていない複数のテレプレゼンスロボットＣ，Ｄが基本ネットワークから切り離され、テレプレゼンスロボットＣ，Ｄのうち、優先度が最高のテレプレゼンスロボットＣをマスター、残りのテレプレゼンスロボットＤをスレーブとするサブネットワークＳＮ２が形成される。そのため、ユーザＵＡとユーザＵＢとの間で会話が開始された場合、会話に関与しないテレプレゼンスロボットＣ，ＤのユーザＵＣ，ＵＤも自身のテレプレゼンスロボットＣ，Ｄを用いて会話を行うことができ、通信リソースを有効に活用できる。
【０１００】
更に、ユーザＵＡとユーザＵＢとの会話が終了すると、通信接続が基本ネットワークＢＮに復帰されるので、どのテレプレゼンスロボット１をマスターにし、どのテレプレゼンスロボット１をスレーブにするかといった面倒な設定作業をユーザに課すことなく基本ネットワークＢＮ環境を維持することができる。
【０１０１】
（実施の形態１の変形例）
例えば、サブネットワークＳＮ２がテレプレゼンスロボットＣをマスターとするテレプレゼンスロボットＣ，Ｄ，Ｅ，Ｆで構成されているケースを考える。この場合、会話検出部３２が、マスターとなっているテレプレゼンスロボットＣ（第１スレーブ端末の一例）と、スレーブとなっているテレプレゼンスロボットＤ，Ｅ，Ｆ（ｎ−ｍ−１個の第２スレーブ端末の一例）のうち、例えば、テレプレゼンスロボットＤとが会話状態になったことを検出したとする。ここで、テレプレゼンスロボットＤは、ｊ（ｊは１以上ｎ−ｍ−２以下の整数）個の第２スレーブ端末の一例である。この場合、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＤをサブネットワークＳＮ２から切り離し、テレプレゼンスロボットＣをマスター、テレプレゼンスロボットＤをスレーブとするサブネットワークＳＮ４（第４サブネットワークの一例）を形成してもよい。これにより、テレプレゼンスロボットＣのユーザＵＣとテレプレゼンスロボットＤのユーザＵＤとのみ会話ができるネットワークを構成できる。
【０１０２】
また、この場合、接続形態切替部３３は、会話状態になっていないテレプレゼンスロボットＥ，Ｆが複数なので、テレプレゼンスロボットＥとテレプレゼンスロボットＦとをサブネットワークＳＮ２から切り離し、テレプレゼンスロボットＥをマスター、テレプレゼンスロボットＦをスレーブとするサブネットワークＳＮ５（第５サブネットワークの一例）を形成してもよい。なお、テレプレゼンスロボットＥ，Ｆは、ｎ−ｍ−１−ｊ個のスレーブ端末の一例である。
【０１０３】
これにより、会話状態になっていない、テレプレゼンスロボットＥ，Ｆが会話できない状況を防止でき、通信リソースを有効に活用できる。
【０１０４】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る通信システムは、基本ネットワークＢＮが形成されている状態において、スレーブである一部のテレプレゼンスロボット１が専用通信を行うサブネットワークを形成するものである。なお、実施の形態２において、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
図１１は、本開示の実施の形態２に係る通信システムの処理の概要を示す図である。図１１の左図では、テレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されている。この状態において、会話検出部３２がテレプレゼンスロボットＢ〜Ｅのうち、例えば、テレプレゼンスロボットＣから、テレプレゼンスロボットＤと専用通信を行うための離脱要求を取得したとする。ここで、離脱要求は、テレプレゼンスロボットＣを介してユーザＵＣにより入力される。
【０１０６】
この場合、接続形態切替部３３は、図１１の中央図に示すように、テレプレゼンスロボットＣとテレプレゼンスロボットＤとのうち優先度が最高のテレプレゼンスロボットＣをマスター、テレプレゼンスロボットＤをスレーブとするサブネットワークＳＮ３（第３ネットワークの一例）を形成する。同時に、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＡとテレプレゼンスロボットＢ，Ｅとのうち、優先度が最高のテレプレゼンスロボットＡをマスター、テレプレゼンスロボットＢ，ＥをスレーブとするサブネットワークＳＮ１を形成する。なお、テレプレゼンスロボットＣ，Ｄは、ｋ（ｋは２以上、ｎ−１以下の整数）個のスレーブ端末の一例である。
【０１０７】
そして、テレプレゼンスロボットＣとテレプレゼンスロボットＤとの会話状態の終了を検出すると、接続形態切替部３３は、サブネットワークＳＮ１，ＳＮ３をテレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅをスレーブとする基本ネットワークＢＮに戻す。ここで、会話状態の終了は、例えば、ユーザＵＣ，ＵＤのいずれかが、専用通信終了要求を入力することで検出される。但し、これは一例であり、接続形態切替部３３は、ユーザＵＣ，ＵＤの音声データからユーザＵＣ，ＵＤの会話の終了を検出することで、テレプレゼンスロボットＣとテレプレゼンスロボットＤとの会話状態が終了したと判断してもよい。この場合、接続形態切替部３３は、ユーザＵＣ又はユーザＵＤの発話の終了を検出してから一定期間経過してもユーザＵＣ又はユーザＵＤの発話を検出しなかった場合、会話状態が終了したと判断すればよい。
【０１０８】
図１２は、本開示の実施の形態２に係る通信システムにおいて、離脱要求が送信された際の処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１２の処理が開始される前、テレプレゼンスロボットＡをマスター、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｄをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されているものとする。
【０１０９】
Ｓ５１では、テレプレゼンスロボットＢの指示取得部１６は、ユーザＵＢから接続先のテレプレゼンスロボットＣを指定した離脱要求の指示が入力されると、離脱要求と自身のロボットＩＤ「Ｂ」と接続先ロボットＩＤ「Ｃ」とを対応付けて通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。なお、ここでは、接続先のテレプレゼンスロボット１を指定する態様を示したが、図１０のＳ３１と同様、ユーザを指定する態様が採用されてもよい。
【０１１０】
Ｓ５２では、クラウドサーバ３において、通信部３１が離脱要求を受信すると、接続形態切替部３３は接続形態切替処理を実行する。Ｓ５２の接続形態切替処理では、接続形態切替部３３は、優先度管理ＤＢ３５を参照し、離脱要求に関わるテレプレゼンスロボットＢ，Ｃのうち優先度が最高のテレプレゼンスロボットＢを特定する。そして、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、「マスター」のフィールドにテレプレゼンスロボットＡ，ＢのロボットＩＤを登録する。また、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、「スレーブ」のフィールドにテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤと対応付けてテレプレゼンスロボットＤのロボットＩＤを登録し、テレプレゼンスロボットＢのロボットＩＤと対応付けてテレプレゼンスロボットＣのロボットＩＤを登録する。これにより、基本ネットワークＢＮが、テレプレゼンスロボットＡ，Ｂが専用通信を行うサブネットワークＳＮ１と、テレプレゼンスロボットＣ，Ｄが専用通信を行うサブネットワークＳＮ３とに分離されたことが接続状態管理ＤＢ３４に反映される。
【０１１１】
Ｓ５３では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＢにマスター権付与通知を通信部３１を介して送信する。
【０１１２】
Ｓ５４では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＢとテレプレゼンスロボットＣとが専用通信を行うサブネットワークＳＮ３が形成されたことを通知するための接続切替結果通知を通信部３１を介してテレプレゼンスロボットＢ，Ｃに送信する。
【０１１３】
Ｓ５５では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＢ，Ｃが基本ネットワークから離脱したことを通知するための接続切替結果通知を通信部３１を介してテレプレゼンスロボットＡ，Ｄに送信する。
【０１１４】
Ｓ５６では、テレプレゼンスロボットＢの指示取得部１６は、ユーザＵＢから専用通信終了要求の指示が入力されると、専用通信終了要求と自身のロボットＩＤ「Ｂ」とを対応付けて通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＢは、例えば、タッチパネル１５に表示された専用通信終了要求ボタンを押すことで、専用通信終了要求の指示を入力すればよい。
【０１１５】
Ｓ５７では、クラウドサーバ３において、通信部３１が専用通信終了要求を受信すると、接続形態切替処理を実行する。Ｓ５７の接続形態切替処理では、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４を参照し、サブネットワークＳＮ３のマスターであるテレプレゼンスロボットＢを特定する。そして、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、「マスター」のフィールドにテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤを登録し、「スレーブ」のフィールドにテレプレゼンスロボットＢ，Ｃ，ＤのそれぞれのロボットＩＤを登録する。これにより、サブネットワークＳＮ１，ＳＮ３が基本ネットワークＢＮに戻されたことが接続状態管理ＤＢ３４に反映される。
【０１１６】
Ｓ５８では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＢに対してマスター権終了通知を通信部３１を介して送信する。
【０１１７】
Ｓ５９では、接続形態切替部３３は、基本ネットワークＢＮに復帰したことを通知するための接続切替結果通知をテレプレゼンスロボットＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのそれぞれに通信部３１を介して送信する。
【０１１８】
このように、実施の形態２に係る通信システムによれば、基本ネットワークが形成されている状態において、スレーブであるテレプレゼンスロボットＢとテレプレゼンスロボットＣとで専用通信を行うための離脱要求が取得された場合、テレプレゼンスロボットＢ，Ｃが基本ネットワークＢＮから切り離されてサブネットワークＳＮ３が形成される。そのため、離脱要求に関わるテレプレゼンスロボットＢ，Ｃのユーザは専用通信を用いて会話ができ、第三者に会話が聞かれることを防止できる。
【０１１９】
なお、図１２では、離脱要求に関わるテレプレゼンスロボット１は２個であったが、これは一例であり、３個以上であってもよい。この場合、離脱要求を入力するユーザは、接続先となるテレプレゼンスロボット１を２個以上指定すればよい。
【０１２０】
（実施の形態３）
実施の形態３に係る通信システムは、基本ネットワークが形成されている状態において、スレーブである、ある１個のテレプレゼンスロボット１のユーザにより入力されるマスター権利要求に基づいて、マスターとなるテレプレゼンスロボット１とスレーブとなるテレプレゼンスロボット１とを切り替えるものである。なお、実施の形態３において、実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１２１】
図１３は、本開示の実施の形態３に係る通信システムの処理の概要を示す図である。図１３の左図では、テレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されている。この状態において、スレーブであるテレプレゼンスロボットＢ〜Ｅのうち、例えば、テレプレゼンスロボットＣがマスター権の譲渡を要求するマスター権利要求を送信し、マスターであるテレプレゼンスロボットＡのユーザＵＡがマスター権利要求を許可したとする。この場合、接続形態切替部３３は、図１３の右図に示すようにテレプレゼンスロボットＣをマスター、テレプレゼンスロボットＡをスレーブに切り替えて基本ネットワークＢＮを形成する。
【０１２２】
図１４は、本開示の実施の形態３に係る通信システムの処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１４の処理が開始される前、テレプレゼンスロボットＡをマスター、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｄをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されているものとする。
【０１２３】
Ｓ７１では、テレプレゼンスロボットＣの指示取得部１６は、ユーザＵＣからマスター権利要求の指示が入力されると、マスター権利要求と自身のロボットＩＤ「Ｃ」とを対応付けて、通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＣは、例えば、タッチパネル１５が表示するマスター権利要求ボタンを押すことで、マスター権利要求の指示を入力すればよい。
【０１２４】
Ｓ７２では、クラウドサーバ３において、通信部３１がマスター権利要求を受信すると、接続形態切替部３３は、権利譲渡確認処理を実行する。権利要求確認処理において、接続形態切替部３３は、マスター権の譲渡をユーザＵＡに確認するためのマスター権譲渡許可要求を通信部３１を介してテレプレゼンスロボットＡに送信する（Ｓ７３）。
【０１２５】
Ｓ７４では、テレプレゼンスロボットＡの指示取得部１６は、ユーザＵＡからマスター権の譲渡を許可する譲渡承認の指示が入力されると、譲渡承認をクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＡは、例えば、タッチパネル１５に表示される譲渡承認ボタンを押すことで、譲渡承認の指示を入力すればよい。
【０１２６】
Ｓ７５では、クラウドサーバ３において、通信部３１が譲渡承認を受信すると、接続形態切替部３３は接続形態切替処理を実行する。Ｓ７５の接続形態切替処理において、接続形態切替部３３は、接続状態管理ＤＢ３４において、「マスター」のフィールドに登録されたテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤをテレプレゼンスロボットＣのロボットＩＤに書き換え、「スレーブ」のフィールドに登録されたテレプレゼンスロボットＣのロボットＩＤをテレプレゼンスロボットＡのロボットＩＤに書き換える。
【０１２７】
Ｓ７６では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＣにマスター権付与通知を通信部３１を介して送信すると共に、テレプレゼンスロボットＡにマスター権終了通知を通信部３１を介して送信する。
【０１２８】
Ｓ７７では、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＣがマスターとなったことを通知するための接続切替結果通知をテレプレゼンスロボットＡ〜Ｄに通信部３１を介して送信する。
【０１２９】
このように、実施の形態３に係る通信システムによれば、基本ネットワークＢＮにおいてスレーブであるテレプレゼンスロボット１のユーザがマスター権利要求を送信し、そのマスター権利要求がマスターであるテレプレゼンスロボットＡのユーザＵＡに許可されると、そのテレプレゼンスロボット１がマスター、テレプレゼンスロボットＡがスレーブに切り替わる。そのため、スレーブのテレプレゼンスロボット１のユーザが中心となって他のユーザと会話する状況が発生した場合、その状況に適合するようにネットワークを柔軟に変更できる。
【０１３０】
なお、図１４のＳ７４において、テレプレゼンスロボットＡの指示取得部１６がユーザＵＡからマスター権利の譲渡を許可しない指示が入力されると、不許可指示を通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。そして、クラウドサーバ３において、通信部３１が不許可指示を受信すると、接続形態切替部３３は、マスター権利要求を送信したテレプレゼンスロボットＣに対して不許可通知を送信し、接続形態を現状のまま維持すればよい。
【０１３１】
（実施の形態４）
実施の形態４に係る通信システムは、基本ネットワークが形成されている状態において、マスターのテレプレゼンスロボットＡのユーザＵＡの指示に基づいて、テレプレゼンスロボットＡのマスター権を別のスレーブのテレプレゼンスロボット１に譲渡させるものである。
【０１３２】
図１５は、本開示の実施の形態４に係る通信システムの処理の概要を示す図である。図１５の左図では、テレプレゼンスロボットＡをマスターとし、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｅをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されている。この状態において、マスターであるテレプレゼンスロボットＡが例えば、テレプレゼンスロボットＣを指定してマスター権の譲渡を要求するマスター権譲渡要求を送信し、テレプレゼンスロボットＣのユーザＵＣがマスター権譲渡要求を許可したとする。この場合、接続形態切替部３３は、図１５の右図に示すようにテレプレゼンスロボットＣをマスター、テレプレゼンスロボットＡをスレーブに切り替えて基本ネットワークＢＮを形成する。
【０１３３】
図１６は、本開示の実施の形態４に係る通信システムの処理の一例を示すシーケンス図である。なお、図１６の処理が開始される前、テレプレゼンスロボットＡをマスター、テレプレゼンスロボットＢ〜Ｄをスレーブとする基本ネットワークＢＮが形成されているものとする。
【０１３４】
Ｓ９１では、テレプレゼンスロボットＡの指示取得部１６は、ユーザＵＡから譲渡先のテレプレゼンスロボットＣを指定したマスター権譲渡要求の指示が入力されると、マスター権譲渡要求と自身のロボットＩＤ「Ａ」と譲渡先ロボットＩＤ「Ｃ」とを対応付けて通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。なお、ここでは、譲渡先のテレプレゼンスロボット１を指定する態様を示したが、図１０のＳ３１と同様をユーザを指定する態様が採用されてもよい。
【０１３５】
Ｓ９２では、クラウドサーバ３において、通信部３１がマスター権譲渡要求を受信すると、接続形態切替部３３は、権利受入確認処理を実行する。権利受入確認処理において、接続形態切替部３３は、マスター権の受け入れをユーザＵＣに確認するためのマスター権受入許可要求をテレプレゼンスロボットＣに送信する（Ｓ９３）。
【０１３６】
Ｓ９４では、テレプレゼンスロボットＣの指示取得部１６は、ユーザＵＣからマスター権譲渡要求の受け入れを承認する受入承認の指示が入力されると、受入承認を通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。ここで、ユーザＵＣは、例えば、タッチパネル１５に表示される受入承認ボタンを押すことで、受入承認の指示を入力すればよい。
【０１３７】
Ｓ９５〜Ｓ９７の処理は、図１４のＳ７５〜Ｓ７７と同じであるため、説明を省く。
【０１３８】
このように、実施の形態４に係る通信システムによれば、ユーザＵＡはマスター権を別のユーザに譲渡したいと考えた場合、マスター権を別のユーザに譲渡できるので、ユーザＵＡの要望に適合するようにネットワークを柔軟に変更できる。
【０１３９】
なお、図１６のＳ９４において、テレプレゼンスロボットＣの指示取得部１６がユーザＵＣからマスター権の譲渡を許可しない指示が入力されると、不許可指示を通信部１７を介してクラウドサーバ３に送信する。そして、クラウドサーバ３において、通信部３１が不許可指示を受信すると、接続形態切替部３３は、テレプレゼンスロボットＡに対して不許可通知を送信し、接続形態を現状のまま維持すればよい。
【０１４０】
実施の形態１〜４は下記の変形例が採用できる。
【０１４１】
（１）実施の形態１〜４は組み合わされても良い。
【０１４２】
（２）実施の形態１〜４では、マスター端末及びスレーブ端末の一例としてテレプレゼンスロボット１が採用されたが、本開示はこれに限定されず、スマートフォンやタブレット等の携帯端末が採用されてもよいし、据え置き型のコンピュータが採用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４３】
本開示に係る通信システムによれば、１対多接続されたネットワークにおいて、特定のユーザ間で会話が開始された場合、会話を開始したユーザ間でのみ会話が可能となるようにネットワークを構成することができるので、テレプレゼンスロボットが存在するオフィス環境において有用な通信システムを提供できる。
【符号の説明】
【０１４４】
１，１ｘ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ  テレプレゼンスロボット
３  クラウドサーバ
１１  カメラ
１２  映像取得部
１３  マイク
１４  音声取得部
１５  タッチパネル
１６  指示取得部
１７  通信部
１８  駆動制御部
１９  モータ
２０  映像再生部
２１  ディスプレイ
２２  音声再生部
２３  スピーカ
３１  通信部
３２  会話検出部
３３  接続形態切替部
３４  接続状態管理ＤＢ
３５  優先度管理ＤＢ
ＢＮ  基本ネットワーク
ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ４，ＳＮ５  サブネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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