(57)【要約】【課題】ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる車両の制御装置を提供する。【解決手段】ユーザーが定められた足の動作によってバックドアの開き動作を行わせるために車両１に近づく場合、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから上記時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両１に近づいたという状況ではないことを意味する。上述した条件を満たしていないとき、電子制御装置１１は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための判断処理が実行されないようにする。これにより、上記足の動作がなされたとの誤判断によりバックドア３の開き動作が誤って行われることは抑制される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両近くにいるユーザーの動作をセンサを用いて検出する動作検出部と、その動作検出部による検出結果に基づきユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する判断部と、その判断処理を通じてユーザーの前記定められた動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行する制御部と、を備える車両の制御装置において、
前記センサを含む第１領域内へのユーザーの進入を検知するための第１検知部と、
前記センサを含むとともに前記第１領域よりも狭い第２領域内へのユーザーの進入を検知するための第２検知部と、
を備え、
前記判断部は、前記第１検知部によって前記第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に前記第２検値部によって前記第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に前記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには前記判断処理を実行しないよう構成されている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記動作検出部は、車両近くにいるユーザーの足及びその動作をセンサを用いて検出するものであり、
前記判断部によって実行される前記判断処理は、前記動作検出部による検出結果に基づき、ユーザーの前記定められた動作として、定められた足の動作がなされたか否かを判断するためのものであり、
前記制御部は、前記判断処理を通じてユーザーの前記定められた足の動作がなされたと判断されたときに前記車両の規定動作を実行するものである請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記車両は、第１検知波を発信するとともにユーザーが持つ電子キーが前記第１検知波を受けて返信した応答信号を受信する第１送受信器と、第２検知波を発信するとともに同第２検知波の反射波を受信する第２送受信器と、を備えており、
前記第１検知部は、前記第１送受信器が前記応答信号を受信したことに基づき、前記第１領域内へのユーザーの進入を検知するものであり、
前記第２検知部は、前記第２送受信器が前記反射波を受信したことに基づき前記第２領域内へのユーザーの進入を検知するものである請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記第１送受信器が前記応答信号を受信したことに基づき前記第１検知部が前記第１領域内へのユーザーの進入を検知する前に、前記第２送受信器による前記反射波の連続した受信に基づき前記第２検知部が前記第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知したときには、前記判断処理を実行しないよう構成されている請求項３に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の車両の制御装置では、車両の近くにいるユーザーの定められた動作（例えば手かざし動作やキック動作）に基づき、バックドアの開き動作など車両の規定動作を行うことが記載されている。すなわち、同装置においては、ユーザーの動作を検出するためのセンサが車両の外側に設けられており、車両の近くにユーザーがいることを検知したうえで、上記センサを用いたユーザーの動作の検出結果に基づき、同ユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断する。そして、上記ユーザーの定められた動作がなされたと判断されたとき、車両の上記規定動作を行わせるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ユーザーが上記規定動作を行わせるために車両に近づいたとき、車両の外側面を雨滴が垂れてセンサを通過するなど、同センサの近くを物体が通過したような場合には、それに伴って上記センサを用いたユーザーの動作の検出に誤りが生じるおそれがある。その結果、上記センサの検出結果に基づきユーザーの上記定められた動作が行われたか否かを判断する際、ユーザーの上記定められた動作が行われたと誤判断され、実際にはユーザーの上記定められた動作が行われていないにもかかわらず、車両の上記規定動作が行われるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の制御装置は、車両近くにいるユーザーの動作をセンサを用いて検出する動作検出部と、その動作検出部による検出結果に基づきユーザーの定められた動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する判断部と、その判断処理を通じてユーザーの前記定められた動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行する制御部と、を備える。更に、同装置は、上記センサを含む第１領域内へのユーザーの進入を検知するための第１検知部と、上記センサを含むとともに上記第１領域よりも狭い第２領域内へのユーザーの進入を検知するための第２検知部と、を備える。そして、上記判断部は、第１検知部によって第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に第２検値部によって第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に上記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには上記判断処理を実行しないよう構成されている。
【０００７】
上記構成によれば、ユーザーが車両の規定動作を行わせるために同車両に近づく場合、まず第１検知部によって第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第２検知部によって第２領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第１検知部によって第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから時間が経過した後に第２検値部によって第２領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両（センサ）に近づいたという状況ではないことを意味する。仮に、上述した条件を満たしていないときに上記判断処理が実行されたとすると、センサの近くを何かの物体が通過するような場合、上記センサの検出に基づきユーザーの上記定められた動作が行われたと誤判断されてしまい、その判断に基づいて車両の規定動作が誤って行われることになる。しかし、上述した条件を満たしていないときには上記判断処理が実行されないため、ユーザーの上記定められた動作が行われたとの誤判断が行われることはなく、その誤判断に基づいて車両の規定動作が誤って行われることもない。
【０００８】
なお、上記動作検出部は、車両近くにいるユーザーの足及びその動作をセンサを用いて検出するものとすることが考えられる。この場合、上記判断部によって実行される判断処理は、動作検出部による検出結果に基づき、ユーザーの前記定められた動作として、定められた足の動作がなされたか否かを判断するためのものとされる。また、上記制御部は、判断処理を通じてユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断されたときに車両の規定動作を実行するものとされる。
【０００９】
上記車両としては、第１検知波を発信するとともにユーザーが持つ電子キーが上記第１検知波を受けて返信した応答信号を受信する第１送受信器と、第２検知波を発信するとともに同第２検知波の反射波を受信する第２送受信器と、を備えるものとすることが考えられる。この場合、上記第１検知部を上記第１送受信器が応答信号を受信したことに基づき第１領域内へのユーザーの進入を検知するものとし、上記第２検知部を上記第２送受信器が反射波を受信したことに基づき第２領域内へのユーザーの進入を検知するものとすることが好ましい。
【００１０】
上記構成において、上記電子キー及び上記第１送受信器は、動作停止中の車両に対し電子キーを持つユーザーが車両に対し近接状態にあるとき、車両の動作を許可するためのものである。また、上記第２送受信器は、車両に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。そして、上記電子キー、上記第１送受信器、及び上記第２送受信器を利用して、第１検知部による第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２検知部による第２領域内へのユーザーの進入の検知が行われる。このため、第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２検知部による第２領域内へのユーザーの進入の検知を行うため、新たな部品を追加しなくてもよくなる。
【００１１】
上記車両の制御装置において、上記判断部は、第１送受信器が応答信号を受信したことに基づき第１検知部が第１領域内へのユーザーの進入を検知する前に、第２送受信器による反射波の連続した受信に基づき第２検知部が第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知したときには、上記判断処理を実行しないよう構成されているものとすることが考えられる。
【００１２】
車両（センサ）の近傍に壁等の物体が存在している場合、ユーザーは上記物体に邪魔されて第２領域内のセンサの近傍に近づくことができないため、ユーザーがセンサの近傍で上記定められた動作を行うことはない。しかし、車両の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第２領域内へのユーザーの進入が誤検知されるようになる。こうした状況のもとでは、車両の規定動作が誤って実行されることを確実に抑制する観点から、上記判断処理を実行しないことが好ましい。上記構成によれば、車両（センサ）の近傍に壁等の物体が存在しているとき、第２送受信器が反射波を連続して受信することにより第２検知部が第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知（誤検知）すると、上記判断処理が実行しないようにされる。従って、上述した状況のもとで上記判断処理を実行しないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザーの定められた動作に基づく車両の規定動作が誤って行われることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の後端部及び制御装置を示す略図。
【図２】ユーザーのキック動作に基づくバックドアの開き動作の手順を示すフローチャート。
【図３】上記バックドアの開き動作をキャンセルする手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［第１実施形態］
以下、車両の制御装置の第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示されるように、車両１の後端部には、アクチュエータ２の駆動を通じて開閉動作するバックドア３が設けられている。また、車両１の後端下部に位置するバンパー５の外側には、車両１の近くにいるユーザーの動作を検出するために、より詳しくはユーザーの足及びその足の動作を検出するために用いられる複数のセンサ６，７が設けられている。なお、センサ６は、センサ７よりも車両１の前側（図１の左側）の位置であって、同センサ７に対し所定の距離をおいた位置に設けられている。
【００１６】
車両１には、同車両１に搭載された機器の各種制御を行う電子制御装置１１が搭載されている。電子制御装置１１は、バックドア３を開閉するためのアクチュエータ２の駆動に関する制御を行う。この電子制御装置１１には、ユーザーの足を検出する上記センサ６，７からの検出信号が入力される。また、電子制御装置１１は、第１送受信器１２及び第２送受信器４とそれぞれ双方向通信できるよう接続されている。
【００１７】
上記第１送受信器１２は、ユーザーが携帯している電子キー１３に向けて第１検知波を出力する一方、車両１の近くに上記ユーザーがいて電子キー１３が上記第１検知波を受けて返信した応答信号を受信する。なお、電子キー１３は、それを携帯するユーザーが車両１を動作させる際に使用するものである。電子制御装置１１は、第１送受信器１２に対し定期的に第１検知波の発信を指令する一方、第１送受信器１２から応答信号の受信を知らせる信号を受ける。電子制御装置１１は、第１送受信器１２からの応答信号の受信を知らせる信号を受けることに基づき、車両１に対する電子キー１３の近接状態を検出する。電子制御装置１１は、車両１に対し電子キー１３が近接状態にあるときに同車両１の動作を許可する。
【００１８】
上記第２送受信器４は、第２検知波を発信するとともに同第２検知波が他の車両や障害物といった検知対象によって反射したときの反射波を受信する。この第２送受信器４は、車両１に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを車両１の運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。電子制御装置１１は、第２送受信器４に対し定期的に第２検知波の発信の指令を行う一方、第２送受信器４からの反射波の受信を知らせる信号を受ける。電子制御装置１１は、第２送受信器４からの反射波の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両１に対する他の車両など上記検知対象の近接状態を検出し、そのことを運転席にいるユーザーに対し警告灯の点灯等によって報知する。
【００１９】
また、電子制御装置１１は、上記センサ６，７を用いて車両１の近くにいるユーザーの足及びその足の動作を検出する。なお、このときの電子制御装置１１は、センサ６，７を用いてユーザーの足及びその足の動作を検出する動作検出部として機能する。電子制御装置１１は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための判断処理を実行する。このときの電子制御装置１１は、上記判断処理を実行するための判断部としての役割を担う。ちなみに、この実施形態では、上記定められた足の動作として次のようなキック動作、すなわち車両１（センサ６，７）近くの判定領域に対する閾値以上の動作スピードでの足の進入動作が採用されている。そして、電子制御装置１１は、上記判断処理を通じてユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断されたとき、バックドア３の開き動作といった車両１の規定動作を実行する。このときの電子制御装置１１は、車両１の規定動作を実行する制御部としての役割を担う。
【００２０】
なお、車両１の規定動作（この例では、バックドア３の開き動作）を実行するためのユーザーの定められた動作として、上述した足の動作（キック動作等）を採用することにより、ユーザーが手で荷物を持っているような状況下であっても、同ユーザーが上記定められた足の動作を行うことにより、上記車両１の規定動作を行わせることができる。
【００２１】
次に、電子制御装置１１による上記判断処理の実行態様について説明する。
電子制御装置１１は、第１送受信器１２及び電子キー１３を利用して、車両１周りにおけるセンサ６，７を含む第１領域内へのユーザーの進入を検知する。このときの電子制御装置１１は、第１領域内へのユーザーの進入を検知する第１検知部としての役割を担う。詳しくは、電子制御装置１１は、第１送受信器１２からの応答信号の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両１に対する電子キー１３の近接状態を検出したとき、第１領域内へのユーザーの進入を検知する。従って、上記第１領域は、第１送受信器１２から発信された第１検知波を電子キー１３が受けることの可能な大きさとなる。
【００２２】
また、電子制御装置１１は、第２送受信器４を利用して、車両１周りにおけるセンサ６，７を含むとともに上記第１領域よりも狭い第２領域内へのユーザーの進入を検知する。このときの電子制御装置１１は、第２領域内へのユーザーの進入を検知する第２検知部としての役割を担う。詳しくは、電子制御装置１１は、上述したように第１領域内へのユーザーの進入を検知した状況のもとで、第２送受信器４からの反射波の受信を知らせる信号を受けることに基づき車両１に対する上記検知対象の近接状態を検出したとき、第２領域内へのユーザーの進入を検知する。従って、上記第２領域は、第２検知波の反射波を第２送受信器４が受信することの可能な大きさとなる。なお、上記第２領域の大きさ（広さ）については、第２送受信器４からの上記第２検知波の発信強度の調整、及び、上記反射波の受信感度の調整を通じて、上記第１領域よりも小さい領域（狭い領域）に調整されている。
【００２３】
電子制御装置１１は、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に上記判断処理を実行する一方、その条件を満たさないときには上記判断処理を実行しないよう構成されている。ちなみに、上記ある程度の時間としては、車両１に近づくユーザーが第１領域に入ってから第２領域に入るまでに要する時間を採用することが考えられる。
【００２４】
次に、車両の制御装置の動作について説明する。
図２は、ユーザーのキック動作に基づいてバックドア３を開き動作させるためのドアオープンルーチンを示すフローチャートである。このドアオープンルーチンは、電子制御装置１１を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みで周期的に実行される。
【００２５】
電子制御装置１１は、ドアオープンルーチンのステップ１０１（Ｓ１０１）の処理として、第１領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第１領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合、電子制御装置１１は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、第１領域内へのユーザーの進入が検知された場合にはＳ１０２に進む。
【００２６】
電子制御装置１１は、Ｓ１０２の処理として、第２領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第２領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合には、Ｓ１０３に進む。電子制御装置１１は、Ｓ１０３の処理として第１領域内にユーザーが進入してからの経過時間を表すカウンタＣ１を「１」だけカウントアップし、その後にドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１０２において、第２領域内へのユーザーの進入が検知されたと判断された場合には、Ｓ１０４に進む。
【００２７】
電子制御装置１１は、Ｓ１０４の処理として、カウンタＣ１のカウント値が所定値以上であるか否かを判断する。なお、ここでの所定値としては、車両１に近づくユーザーが第１領域に入ってから第２領域に入るまでに要する時間を予め実験等により求めておき、その実感をドアオープンルーチンが実行される時間間隔で除算した値を採用することが考えられる。そして、Ｓ１０４の処理において、カウンタＣ１のカウント値が所定値未満であれば、電子制御装置１１は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。また、カウンタＣ１のカウント値が所定値以上であれば、Ｓ１０５に進む。このＳ１０５以降の処理は、ユーザーによる定められた足の動作がなされたか否かを判断するための上記判断処理に相当する。
【００２８】
従って、上記判断処理については、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてからカウンタＣ１のカウント値が上記所定値以上になるまでの時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたことを条件に実行される一方、こうした条件が満たされていないときには上記判断処理が実行されることはない。ちなみに、上記条件が満たされない状況としては、例えば以下のような状況があげられる。
【００２９】
・第１領域内へのユーザーの進入が検知されないとき（Ｓ１０１：ＮＯ）。
・第１領域内へのユーザーの進入が検知されても第２領域内へのユーザーの進入が検知されないとき（Ｓ１０２：ＮＯ）
・第１領域内へのユーザーの進入が検知されてからすぐに第２領域内へのユーザーの進入が検知されたとき（Ｓ１０４：ＮＯ）。
【００３０】
上記判断処理として、電子制御装置１１は、Ｓ１０５でユーザーの上記定められた足の動作がなされた否かを判断する。ここでユーザーの上記定められた足の動作がなされていないと判断された場合、電子制御装置１１は、このドアオープンルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１０５でユーザーの上記定められた足の動作がなされたと判断された場合には、Ｓ１０６に進む。電子制御装置１１は、Ｓ１０６の処理として、アクチュエータ２を駆動してバックドア３を開き動作させる。こうしてユーザーの上記定められた足の動作に基づく車両１の規定動作を行った後、Ｓ１０７に進む。電子制御装置１１は、Ｓ１０７の処理としてカウンタＣ１のカウント値を初期値である「０」にリセットした後、このドアオープンルーチンを一旦終了する。
【００３１】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）ユーザーが車両１の規定動作（バックドア３の開き動作）を行わせるために同車両１に近づく場合、まず第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから、ある程度の時間（ユーザーが第１領域に入ってから第２領域に入るまでに要する時間）が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知される。このため、第１領域内へのユーザーの進入が検知されてから上記時間が経過した後に第２領域内へのユーザーの進入が検知されたという条件を満たさない場合、ユーザーが車両１（センサ６，７）に近づいたという状況ではないことを意味する。仮に、上述した条件を満たしていないときに上記判断処理が実行されたとすると、センサ６，７の近くを何かの物体が通過するような場合、上記センサ６，７の検出に基づきユーザーの上記定められた足の動作が行われたと誤判断されてしまい、その判断に基づいてバックドア３の開き動作が誤って行われることになる。しかし、上述した条件を満たしていないときには上記判断処理が実行されないため、ユーザーの上記定められた足の動作が行われたとの誤判断がなされることはなく、その誤判断に基づいてバックドア３の開き動作が誤って行われることもない。従って、ユーザーの上記定められた足の動作に基づく車両１の規定動作（バックドア３の開き動作）が、センサ６，７の近くを何かの物体が通過したことに基づき誤って行われることを抑制できる。
【００３２】
（２）電子キー１３及び第１送受信器１２は、動作停止中の車両１に対し電子キー１３を持つユーザーが車両に対し近接状態にあるとき、車両１の動作を許可するためのものである。また、第２送受信器４は、車両１に対し他の車両等が近接状態になったとき、そのことを運転席にいるユーザーに対し報知するために用いられるものである。そして、上記電子キー１３、上記第１送受信器１２、及び上記第２送受信器４を利用して、第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２領域内へのユーザーの進入の検知が行われる。このため、第１領域内へのユーザーの進入の検知、及び、第２検知部による第２領域内へのユーザーの進入の検知を行うため、新たな部品を追加しなくてもよくなる。
【００３３】
［第２実施形態］
次に、車両の制御装置の第２実施形態について、図３を参照して説明する。
車両１（センサ６，７）の近傍に壁等の物体が存在している場合、ユーザーは上記物体に邪魔されて第２領域内のセンサ６，７の近傍に近づくことができないため、ユーザーがセンサ６，７の近傍で上記定められた足の動作を行うことはない。
【００３４】
しかし、車両１の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第２領域内へのユーザーの進入が誤検知されるようになる。こうした状況のもとでは、車両１の規定動作が誤って実行されることを確実に抑制する観点から、上記判断処理を実行しないことが好ましい。
【００３５】
本実施形態では、上述した状況下では上記判断処理を実行しないようにするため、電子制御装置１１が第１領域内へのユーザーの進入を検知する前に第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知したとき、上記判断処理を実行しないようにする。
【００３６】
図３は、上述したように判断処理を実行しないようにするためのドアオープンキャンセルルーチンを示すフローチャートである。このドアオープンキャンセルルーチンも、電子制御装置１１を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みで周期的に実行される。
【００３７】
電子制御装置１１は、ドアオープンキャンセルルーチンのＳ２０１の処理として、第２領域内へのユーザーの進入が検知されたか否かを判断する。ここで第２領域内へのユーザーの進入が検知されていないと判断された場合には、Ｓ２０５に進む。電子制御装置１１は、Ｓ２０５の処理として、第２領域内へのユーザーの進入が検知された回数を表すカウンタＣ２のカウント値を初期値である「０」にリセットする。その後、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ２０１で第２領域内へのユーザーの進入が検知された場合には、Ｓ２０２に進む。電子制御装置１１は、Ｓ２０２の処理として、カウンタＣ２のカウント値を「１」だけカウントアップする。その後、Ｓ２０３に進む。
【００３８】
電子制御装置１１は、Ｓ２０３の処理として、カウンタＣ２のカウント値が上限値以上であるか否かを判断する。なお、ここで用いられる上限値としては、ユーザーが第２領域に進入してから上記定められた足の動作を行うまでの時間として最長の時間を予め実験等によって求めておき、その最長の時間をドアオープンキャンセルルーチンが実行される時間間隔で除算した値を採用することが考えられる。
【００３９】
Ｓ２０３でカウンタＣ２が上限値以上であると判断された場合には、Ｓ２０４に進む。電子制御装置１１は、Ｓ２０４の処理として図２に示すドアオープンルーチンを実行しないようにすることによって、そのドアオープンルーチンの上記判断処理（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）を実行しないようにする。その後、電子制御装置１１は、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。また、Ｓ２０３でカウンタＣ２が上限値未満であると判断された場合も、電子制御装置１１は、ドアオープンキャンセルルーチンを一旦終了する。
【００４０】
本実施形態によれば、第１実施形態における（１）及び（２）の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
（３）車両１（センサ６，７）の近傍に壁等の物体が存在しているとき、第２送受信器４が反射波を連続して受信することにより、電子制御装置１１が第２領域へのユーザーの進入を連続的に検知（誤検知）すると、電子制御装置１１は上記判断処理を実行しないようにする。従って、上述した状況のもとで、すなわち車両１の近傍の上記壁等の物体がユーザーと誤認され、それに伴って第２領域内へのユーザーの進入が誤検知されるような状況のもとで、上記判断処理を実行しないようにすることができる。
【００４１】
［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・第１実施形態において、検知波の発信及び同検知波の反射波の受信を行う送受信器を第１領域にユーザーが進入したことを検知するために用いる一方、電子キーに対する検知波の発信及び同電子キーからの応答信号の受信を行う送受信器を第２領域にユーザーが進入したことを検知するために用いるようにしてもよい。この場合、電子制御装置１１は、検知波の発信及び同検知波の反射波の受信を行う送受信器を利用して第１領域にユーザーが進入したことを検知し、そのときに第１検知部として機能する。また、電子制御装置１１は、電子キーに対する検知波の発信及び同電子キーからの応答信号の受信を行う送受信器を利用して第２領域にユーザーが進入したことを検知し、そのときに第２検知部として機能する。
【００４２】
・車両１の規定動作（バックドア３の開き動作）を行わせるためのユーザーの定められた動作として、ユーザーの足の動作（キック動作）を採用したが、これに代えて手の動作を採用するようにしてもよい。この場合、ユーザーの手の動作を検出できるよう、車両１の外側におけるセンサ６，７の位置をより上方の位置とする。
【００４３】
・車両１の規定動作としてバックドア３の開き動作を例示したが、その他の車両１の動作を上記規定動作として行うようにしてもよい。
・第１実施形態のドアオープンルーチンにおけるＳ１０４の所定値を適宜変更してもよい。
【００４４】
・第２実施形態のドアオープンキャンセルルーチンにおけるＳ２０３の上限値を適宜変更してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１…車両、２…アクチュエータ、３…バックドア、４…第２送受信器、５…バンパー、６…センサ、７…センサ、１１…電子制御装置、１２…第１送受信器、１３…電子キー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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