(57)【要約】【課題】車載カメラの設置パラメータを高い精度で調整すること。【解決手段】撮像制御装置が、車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される車両に対する物標の第１画像座標と、物標を含む地図データにおいて地図データ上の車両の推定位置に基づき算出される車両に対する物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、車両で用いられる第２撮像素子により物標が第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される物標の第２画像座標と、データ座標との間の第２ズレ量が第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する判定部と、その条件を満たすとき第２撮像素子の外部パラメータを調整する調整部とを備える。【選択図】図１
2018107513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される前記車両に対する前記物標の第１画像座標と、前記物標を含む地図データにおいて前記地図データ上の前記車両の推定位置に基づき算出される前記車両に対する前記物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、前記車両で用いられる第２撮像素子により前記物標が前記第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される前記物標の第２画像座標と、前記データ座標との間の第２ズレ量が前記第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記条件を満たすとき前記第２撮像素子の外部パラメータを調整する調整部と、
を備える撮像制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記第１ズレ量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記第２ズレ量が前記第１閾値より大きい第２閾値以上である条件を満たすか否かを判定する、
請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記車両に搭載されたセンサのセンシング情報に基づいて算出される前記車両の推定位置に基づいて前記第１ズレ量を算出する、
請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項４】
前記調整部は、前記条件を満たす場合、前記第１画像座標と前記データ座標とに基づいて前記推定位置を補正し、当該補正した前記車両の推定位置に基づくデータ座標と前記第２画像座標とに基づいて、前記第２撮像素子の外部パラメータを調整する、
請求項１に記載の撮像制御装置。
【請求項５】
前記補正された推定位置、及び、前記調整された撮像素子の外部パラメータに関する情報を出力する出力部をさらに備える、
請求項４に記載の撮像制御装置。
【請求項６】
車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される前記車両に対する前記物標の第１画像座標と、前記物標を含む地図データにおいて前記地図データ上の前記車両の推定位置に基づき算出される前記車両に対する前記物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、前記車両で用いられる第２撮像素子により前記物標が前記第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される前記物標の第２画像座標と、前記データ座標との間の第２ズレ量が前記第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記条件を満たすとき前記第２撮像素子の外部パラメータを調整する調整ステップと、
を備える撮像制御方法。
【請求項７】
車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される前記車両に対する前記物標の第１画像座標と、前記物標を含む地図データにおいて前記地図データ上の前記車両の推定位置に基づき算出される前記車両に対する前記物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、前記車両で用いられる第２撮像素子により前記物標が前記第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される前記物標の第２画像座標と、前記データ座標との間の第２ズレ量が前記第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する判定処理と、
前記条件を満たすとき前記第２撮像素子の外部パラメータを調整する調整処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項８】
車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される前記車両に対する前記物標の第１画像座標と、前記物標を含む地図データにおいて前記地図データ上の前記車両の推定位置に基づき算出される前記車両に対する前記物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、前記車両で用いられる第２撮像素子により前記物標が前記第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される前記物標の第２画像座標と、前記データ座標との間の第２ズレ量が前記第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する判定処理と、
前記条件を満たすとき前記第２撮像素子の外部パラメータを調整する調整処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像制御装置、撮像制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラで撮像された画像は、車両の自動運転制御に用いられる。しかし、経年劣化や走行中の振動等によって車載カメラの設置（固定）がズレるという問題がある。特許文献１には、２つの車載カメラからそれぞれ得られる２つの画像の重複領域内において、白線等のレーンマーカを対応領域として選択し、その選択した対応領域の２つの画像における一致度を算出し、当該算出した一致度がより小さくなるように車載カメラの設置パラメータ（外部パラメータともいう）を算出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０７５０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術は、車載カメラの撮像画像における対応領域の選択に基づいて車載カメラの設置パラメータを調整するため、調整精度に改善の余地がある。
【０００５】
本発明の目的は、車載カメラの設置パラメータをより正しく調整可能な撮像制御装置、撮像制御方法、プログラム及び記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る撮像制御装置は、車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される車両に対する物標の第１画像座標と、物標を含む地図データにおいて地図データ上の車両の推定位置に基づき算出される車両に対する物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、車両で用いられる第２撮像素子により物標が第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される物標の第２画像座標と、データ座標との間の第２ズレ量が第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する判定部と、その条件を満たすとき第２撮像素子の外部パラメータを調整する調整部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車載カメラの設置パラメータをより正しく調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る撮像制御装置の構成を示す図
【図２】地図データを示す図
【図３Ａ】撮像素子３０Ａ、３０Ｂのいずれもズレていない場合の撮影領域を示す図
【図３Ｂ】撮像素子３０Ｂはズレておらず、撮像素子３０Ａがズレている場合の撮影領域を示す図
【図４Ａ】撮像素子３０Ａの設置パラメータを調整する前の画像を示す図
【図４Ｂ】撮像素子３０Ａの設置パラメータを調整した後の画像示す図
【図５】実施の形態２に係る撮像制御装置の構成を示す図
【図６】実施の形態２に係る撮像制御装置の処理を示すフローチャート
【図７】各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、実施の形態を説明する。なお、以下の説明では、同種の要素を区別して説明する場合には、「撮像素子３０Ａ」、「撮像素子３０Ｂ」のように参照符号を使用し、同種の要素を区別しないで説明する場合には、「撮像素子３０」のように参照符号のうちの共通番号のみを使用することがある。
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る撮像制御装置の構成を示す図である。図２は、地図データの例を示す図である。図３Ａ及び図３Ｂは、第１及び第２の撮像素子の撮影領域の例を示す図である。図４Ａ及び図４Ｂは、第１及び第２の画像内の物標画像と、地図データ内の物標データとがズレている場合を示す図である。以下、これらの図を参照しながら、実施の形態１に係る撮像制御装置について説明する。
【００１１】
車両１Ａは、撮像素子３０Ａ、３０Ｂと、撮像制御装置１０Ａとを備える。また、撮像制御装置１０は、地図データ２００を利用可能である。
【００１２】
地図データ２００は、図２に示すように、道路標示、道路標識、信号機、歩道、建築物等、道路及びその周辺に関連する様々な物標の位置及び形状等を３次元のデータとして保持する。道路標示の例は、車線境界線、横断歩道、停止線及び進行方向である。道路標識の例は、規制標識、指示標識、警戒標識、案内標識及び補助標識である。この物標の位置及び形状等を示す３次元のデータを、「物標データ」という。すなわち、物標データ４００は、実際の物標（例えば車線境界線）の位置及び形状等を、３次元座標上に構成するためのデータであり、例えば、複数の点座標又は複数のベクトルによって構成される。
【００１３】
図３Ａに示すように、撮像素子３０Ａは車両１の前方の領域２８０Ａを撮影し、撮像素子３０Ｂは車両１の左方の領域２８０Ｂを撮影し、かつ、撮像素子３０Ａ、３０Ｂが一部同じ領域（「重複撮影領域」という）２９０を撮影するように、撮像素子３０Ａ、３０Ｂは、車両１に設置（固定）される。
【００１４】
撮像素子３０Ａ、３０Ｂは、同じタイミングで（同期して）画像を撮影する。この同じタイミングで撮像素子３０Ａ、３０Ｂによって撮影された領域２８０Ａ、２８０Ｂの画像を、それぞれ、画像３００Ａ、３００Ｂという（図４参照）。画像３００Ａ、３００Ｂは、少なくとも一部に同じ領域２９０を撮影した画像（「重複領域画像」という）３５０を含む。
【００１５】
画像３００Ａ、３００Ｂには、物標データ４００に対応する実際の物標２８２が撮影され得る。この画像に撮影された物標２８２を、物標画像３０２という。図３では、画像３００Ａ、３００Ｂに、物標画像３０２として、車線境界線２８２が撮影されている。
【００１６】
図３Ａは、撮像素子３０Ａ、３０Ｂが共に正しい角度（ロール角、ピッチ角及びヨー角）で設置されている場合における、撮像素子３０Ａ、３０Ｂによる撮影領域２８０Ａ、２８０Ｂを示す。しかし、経年劣化や車両１Ａの走行中の振動等によって、撮像素子３０の設置位置や設置角度はズレて（変化して）しまう。
【００１７】
図３Ｂは、撮像素子３０Ｂの設置角度が正しく、撮像素子３０Ａの設置角度が時計回り方向にズレている場合における、撮像素子３０Ａ、３０Ｂの撮影領域２８０Ａ、２８０Ｂを示す。
【００１８】
この場合、撮像素子３０Ａの設置パラメータ（カメラの外部パラメータともいう）を調整しないと、撮影領域２８０Ａはズレているにも関わらず、画像３００Ａはズレていないとして処理されるので、図４Ａに示すように、画像３００Ａ内の物標画像３０２Ａと、実際の物標２８２Ａとの間に不整合が生じる。したがって、図４Ｂに示すように、画像３００Ａ内の物標画像３０２Ａと、実際の物標２８２Ａとが整合するように、撮像素子３０Ａの設置パラメータを調整する必要がある。設置パラメータは、例えば、撮像素子３０の設置位置を示すＸ、Ｙ、Ｚ座標、及び、撮像素子３０の設置角度を示すロール角、ピッチ角、ヨー角を含む。
【００１９】
撮像制御装置１０Ａは、撮像素子３０の設置角度及び／又は設置位置のズレ（変化）を適切に調整する機能として、判定部１００と、パラメータ調整部１１０とを備える。撮像制御装置１０Ａは、例えば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の制御回路である。例えば、これらの機能は、制御回路で実行されるプログラムである。
【００２０】
判定部１００は、車両で用いられる第１撮像素子により物標が撮像された第１画像に基づき算出される車両に対する物標の第１画像座標と、物標を含む地図データにおいて地図データ上の車両の推定位置に基づき算出される車両に対する物標のデータ座標との間の第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、車両で用いられる第２撮像素子により物標が第１画像と同期して撮像された第２画像に基づき算出される物標の第２画像座標と、データ座標との間の第２ズレ量が第１閾値より大きい条件を満たすか否かを判定する。
【００２１】
判定部１００は、第１ズレ量が第１閾値以下であり、且つ、第２ズレ量が第１閾値より大きい第２閾値以上である条件を満たすか否かを判定してよい。
【００２２】
判定部１００は、車両に搭載されたセンサのセンシング情報に基づいて算出される車両の推定位置に基づいて第１ズレ量を算出してよい。
【００２３】
または、判定部１００は、物標２８２が撮影されている画像３００Ａ、３００Ｂのそれぞれについて、画像３００Ａ及び３００Ｂの重複撮影領域２９０内の物標画像３０２に係る座標（「物標画像座標」という）と、画像３００Ａ、３００Ｂの撮影時点における推定車両位置に基づいて特定される地図データ２００内における上記物標２８２に対応する物標データ４００に係る座標（「物標データ座標」という）と、の間のズレ量（例えば差分）を算出し、画像３００Ａ、３００Ｂの内、一方の画像のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、他方の画像に係るズレ量が第１閾値よりも大きい第２閾値以上であるという条件を満たすか否かを判定する。
【００２４】
一方の画像のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、他方の画像のズレ量が第２閾値以上である場合は、一方の画像を出力する撮像素子３０の設置はズレておらず、他方の画像を出力する撮像素子３０の設置はズレていると推定できる。また、一方の画像のズレ量（例えば差分）が第１閾値以下であるため（つまりズレ量が十分小さいため）、地図データ２００上における車両位置も正しいと推定できる。
【００２５】
そこで、パラメータ調整部１１０は、判定部１００が上記条件を満たすと判定した場合に、物標データ座標と、他方の画像内の物標画像座標とに基づいて、他方の画像を出力する撮像素子３０の設置パラメータ（カメラの外部パラメータともいう）を調整する。以下、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら、詳細を説明する。
【００２６】
図４Ａの場合、重複領域画像３５０内において、画像３００Ｂ内の物標画像座標と、地図データ２００内の物標データ座標と、の間のズレ量（例えば差分）が第１閾値以下であり、画像３００Ａ内の物標画像座標と、地図データ２００内の物標データ座標と、の間のズレ量が第２閾値以上であるので、判定部１００は、条件を満たすと判定する。
【００２７】
そこで、パラメータ調整部１１０は、図４Ｂに示すように、地図データ２００内の物標データ座標と、画像３００Ａ内の物標画像座標との間のズレ量が最小となるように、撮像素子３０Ａの設置パラメータを調整する。
【００２８】
これにより、撮像素子３０Ａの設置角度のズレは、この設置パラメータの調整によって相殺されるので、画像３００Ａを使用する後段処理（例えば自動運転制御処理）における精度低下を抑制できる。
【００２９】
なお、上記条件に、何れかの画像３００に係るズレ量を第１閾値以下という条件が含まれている理由は、どの画像３００に係るズレ量も第１閾値より大きい場合、地図データ２００上における推定車両位置が不正確である可能性が高いからである。その不正確な推定車両位置からの物標データ座標によって撮像素子３０の設置パラメータを調整してしまうと、その調整自体が不正確になってしまう。
【００３０】
上記構成によれば、撮像素子３０の設置パラメータをより正しく調整することができる。また、画像３００Ａ及び３００Ｂの重複撮影領域２９０のみを使用しているので、物標２８２の一例である路面マークがかすれていたり、周辺環境の光源などが大きく変化するような場合であっても、撮像素子３０の設置パラメータを調整することができる。すなわち、撮像素子３０のキャリブレーションがロバストになる。
【００３１】
また、パラメータ調整部１１０は、判定部１００が上記条件を満たすと判定した場合、一方の画像内の物標画像座標と物標データ座標とに基づいて、地図データ２００上における車両の推定位置を補正し、当該補正した車両の推定位置に基づく物標データ座標と他方の画像内の物標画像座標とに基づいて、他方の画像を出力する撮像素子の設置パラメータを調整する。
【００３２】
これによれば、補正によって、車両の推定位置からの物標データ座標の精度が高くなるので、撮像素子３０の設置パラメータの調整の精度が高くなる。
【００３３】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成要素については、同一の参照符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３４】
図５は、実施の形態２に係る撮像制御装置１０Ｂの構成例を示す図である。
【００３５】
撮像制御装置１０Ｂは、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成され、制御部４０と、記憶部４４と、通信部４２とを有する。制御部４０と、記憶部４４と通信部４２とは、双方向通信可能なバス４６で接続されている。
【００３６】
また、撮像制御装置１０Ｂには、通信ネットワーク５０を介して、撮像素子３０Ａを含むカメラ２０Ａ、及び、撮像素子３０Ｂを含むカメラ２０Ｂが接続されている。
【００３７】
通信ネットワーク５０は、例えば、主に制御信号の伝送に用いられるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、および、主にマルチメディアに関する信号の伝送に用いられるＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ  Ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）やＩＤＢ−１３９４の組み合わせで構成される。
【００３８】
通信部４２は、通信ネットワーク５０を介して、撮像装置の一例であるカメラ２０Ａ及びカメラ２０Ｂから、それぞれ、画像３００Ａ及び画像３００Ｂを受信する。
【００３９】
記憶部４４は、地図データ２００（図２参照）を保持する。記憶部４４は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリの何れであってもよい。地図データ２００は、記憶部４４に予め記憶されてもよいし、通信ネットワーク５０を通じて適宜ダウンロードされ、記憶部４４に記憶されてもよい。
【００４０】
制御部４０は、機能として、判定部１００と、パラメータ調整部１１０と、車両位置推定部１２０と、出力部１３０とを備える。判定部１００は、実施の形態１で説明したとおりである。制御部４０は、例えば、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＰＬＤ等の制御回路である。例えば、これらの機能は、制御回路で実行されるプログラムである。
【００４１】
車両位置推定部１２０は、画像３００Ａ、３００Ｂが撮影された時点の車両位置を推定する。例えば、車両位置推定部１２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報に基づいて、その撮影時点の車両位置を推定する。又は、車両位置推定部１２０は、車載ジャイロの情報、車速情報、ヨーレート情報及び時刻情報等に基づいて、その撮影時点の車両位置を推定する。又は、車両位置推定部１２０は、カメラ２０で撮影された画像に基づくビジュアルオドメトリによって、その撮影時点の車両位置を推定する。
【００４２】
パラメータ調整部１１０は、車両位置推定部１２０によって推定された車両の位置（「推定位置」という）を、実施の形態１で述べたように、ズレ量が第１閾値以下である一方の画像内の物標画像座標と、地図データ２００内の物標データ座標と、に基づいて補正する。
【００４３】
出力部１３０は、パラメータ調整部１１０によって補正された車両の推定位置の情報、及び、パラメータ調整部１１０によって調整された撮像素子３０の設置パラメータ（又はオリジナルの設置パラメータと調整量のセット）を出力する。出力先は、画像３００Ａ、３００Ｂを使用する後段処理の実行装置、例えば、物体検知用のＥＣＵ（又はカメラ）、自動運転制御用のＥＣＵ、及び、自動駐車制御用のＥＣＵ等である。
【００４４】
図６は、実施の形態２に係る撮像制御装置１０Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
カメラ２０Ａ、２０Ｂ（つまり撮像素子３０Ａ、３０Ｂ）が同じタイミングで撮影した画像３００Ａ、３００Ｂを通信部４２が受信すると（ＳＴ１００）、車両位置推定部１２０は、画像３００Ａ、３００Ｂが撮影された時点の自車の推定位置を推定する（ＳＴ１０２）。
【００４６】
次に、判定部１００は、地図データ２００から、ＳＴ１０２の車両の推定位置からのカメラ２０Ａ、２０Ｂによる撮影領域２８０Ａ、２８０Ｂに含まれる物標データ座標を特定する（ＳＴ１０４）。
【００４７】
次に、判定部１００は、画像３００Ａ及び３００Ｂから、重複領域画像３５０を抽出する（ＳＴ１０６）。
【００４８】
次に、判定部１００は、画像３００Ａの重複領域画像３５０内における物標画像座標と、ＳＴ１０４で特定した物標データ座標と、の間のズレ量（「第１のズレ量」という）を算出する（ＳＴ１０８）。
【００４９】
次に、判定部１００は、画像３００Ｂの重複領域画像３５０内における物標画像座標と、ＳＴ１０４で特定した物標データ座標と、の間のズレ量（「第２のズレ量」という）を算出する（ＳＴ１１０）。
【００５０】
次に、判定部１００は、第１のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、第２のズレ量が第２閾値よりも大きいか否かを判定する（ＳＴ１２０）。典型的には「第１閾値＜第２閾値」である。しかし、「第１閾値＝第２閾値」であってもよい。この場合、判定部１００は、第１のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、第２のズレ量が第１閾値よりも大きいか否かを判定することとなる。
【００５１】
判定部１００は、第１のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、第２のズレ量が第２閾値よりも大きい場合（ＳＴ１２０：ＹＥＳ）、画像３００Ａ内の物標画像座標と物標データ座標とを用いて、ＳＴ１０２の車両の推定位置を補正する（ＳＴ１２２）。車両位置推定部１２０の車両の推定位置よりも、正しく調整された物標画像座標と物標データ座標との対比によって推定された車両の推定位置の方が精度が高い。したがって、これにより、地図データ２００上における車両の推定位置の精度がさらに高まる。
【００５２】
次に、パラメータ調整部１１０は、ＳＴ１２２で補正した車両の推定位置からの物標データ座標と、第２の画像３００Ｂ内の物標画像座標と、の間のズレ量が最小になるように、カメラ２０Ｂの設置パラメータを調整する（ＳＴ１２４）。これにより、ズレていると推定されるカメラ２０Ｂの設置パラメータが、高い精度で調整される。そして、制御部４０は、処理をＳＴ１７０へ進める。
【００５３】
判定部１００は、第１のズレ量が第１閾値よりも大きい、又は、第２のズレ量が第２閾値未満である場合（ＳＴ１２０：ＮＯ）、次に、第２のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、第１のズレ量が第２閾値よりも大きいか否かを判定する（ＳＴ１４０）。
【００５４】
判定部１００は、第２のズレ量が第１閾値以下であり、かつ、第１のズレ量が第２閾値よりも大きい場合（ＳＴ１４０：ＹＥＳ）、画像３００Ｂ内の物標画像座標と物標データ座標とを用いて、ＳＴ１０２の車両の推定位置を補正する（ＳＴ１４２）。
【００５５】
次に、パラメータ調整部１１０は、ＳＴ１４２で補正した車両の推定位置からの物標データ座標と、画像３００Ａ内の物標画像座標と、の間のズレ量が最小になるように、カメラ２０Ａの設置パラメータを調整する（ＳＴ１４４）。これにより、ズレていると推定されるカメラ２０Ａの設置パラメータが、高い精度で調整される。そして、制御部４０は、処理をＳＴ１７０へ進める。
【００５６】
判定部１００は、第２のズレ量が第１閾値よりも大きい、又は、第１のズレ量が第２閾値未満である場合（ＳＴ１４０：ＮＯ）、次に、第１のズレ量及び第２のズレ量が共に第２閾値よりも大きいか否かを判定する（ＳＴ１６０）。
【００５７】
第１のズレ量及び第２のズレ量が共に第２閾値よりも大きい場合（ＳＴ１６０：ＹＥＳ）、画像３００Ａ、３００Ｂのどちらを用いても、車両の推定位置を高い精度で補正することができない。したがって、この場合、制御部４０は、処理をＳＴ１００に戻す。
【００５８】
上記ＳＴ１２０、ＳＴ１４０及びＳＴ１６０の何れの条件にも該当しない場合（ＳＴ１６０：ＮＯ）、カメラ２０Ａ、２０Ｂのどちらもズレていないと推定できる。したがって、パラメータ調整部１１０は、画像３００Ａ、３００Ｂ内の物標画像座標と、物標データ座標とを用いて、ＳＴ１０２の車両の推定位置を補正する（ＳＴ１６２）。これにより、地図データ２００上における車両の推定位置の精度が高まる。そして、制御部４０は、カメラの設置パラメータを調整せずに、処理をＳＴ１７０へ進める。
【００５９】
ＳＴ１７０として、出力部１３０は、補正された車両の推定位置と、調整された設置パラメータとを、所定の出力先に出力する（ＳＴ１７０）。そして、制御部４０は、処理をＳＴ１００に戻す。
【００６０】
なお、ＳＴ１０２の車両の推定位置の推定精度が十分に高い場合は、ＳＴ１２２、ＳＴ１４２及びＳＴ１６２の車両の推定位置の補正を省略してもよい。
【００６１】
以上の処理によれば、車両１Ｂとの設置がズレた（変化した）カメラ２０の設置パラメータを、高い精度で調整することができると共に、設置パラメータが不正確に調整されることを防止することができる。
【００６２】
図７は、上述した実施の形態および変形例における各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
【００６３】
図７に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２１０３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１０４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ  ）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
【００６４】
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【００６５】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５又は記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【００６６】
＜注釈＞
上述した全ての実施の形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲を実施の形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明に係る、撮像制御装置、撮像制御方法、プログラム及び記憶媒体は、カメラ又は車載機器への適用に好適である。
【符号の説明】
【００６８】
１Ａ、１Ｂ  車両
１０Ａ、１０Ｂ  撮像制御装置
２０Ａ、２０Ｂ  カメラ
３０Ａ、３０Ｂ  撮像素子
４０  制御部
４２  通信部
４４  記憶部
１００  判定部
１１０  パラメータ調整部
１２０  車両位置推定部
１３０  出力部
２００  地図データ
２８２  物標
３００  画像
３０２  物標画像
４００  物標データ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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