(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車時の走行速度が適切であるか否かを運転者に認識させることができる表示制御装置、方法、プログラムを提供する。【解決手段】表示制御システム１４０において、表示制御装置１００は、後方カメラ２からの映像データを取得する映像データ取得部１０６と、重畳データを生成する予想進路線生成部１０９と、映像データに重畳データを重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部１１０と、表示映像データによる映像を表示部５０に表示させる表示制御部１２０と、を備えている。表示制御部１２０は、表示部５０に、複数の補助線の表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示させるか及び又は時間の経過に応じて所定の距離が小さくなるように補助領域を表示させる。【選択図】図３
2018056982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の走行動作に基づいて、前記車両の進行方向において前記車両から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成する重畳データ生成部と、
前記映像データに前記重畳データを重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、
前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部が、前記表示部に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、前記表示映像生成部は前記表示映像データを生成し、
前記（ａ）の表示は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり、
前記（ｂ）の表示は、時間の経過に応じて前記所定の距離が小さくなるように前記重畳データを表示することである、
表示制御装置。
【請求項２】
前記車両の進行方向における前記車両からの距離を示す複数の補助線を前記複数の重畳データとして生成し、
前記（ａ）の表示において、前記表示映像生成部は、前記車両の進行方向に対して遠方側の前記補助線から予め設定された時間間隔で順番に表示形態を変えていくように、前記表示映像データを生成する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記映像データから、駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出する抽出部をさらに備え、
前記表示映像生成部は、前記複数の補助線のうち前記車両の進行方向に対して遠方側に配置された補助線が前記奥側区画線に対応する位置となったタイミングをトリガタイミングとして、前記遠方側の補助線から表示形態を変えていくように、前記表示映像データを生成する請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示映像データは、前記表示形態を変える前の補助線が前記奥側区画線を越えた場合、前記表示形態を変える前の補助線を強調して表示する請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示映像生成部は、一定時間間隔で前記遠方側の補助線から表示形態を変えていくように、前記表示映像データを生成する請求項２〜４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示映像生成部は、前記車両に近接した位置に表示される補助線ほど表示形態を変えていく時間間隔が長くなるように、前記表示映像データを生成する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記複数の補助線が路面上において等間隔になるよう、前記重畳データ生成部が前記複数の補助線を生成する請求項２〜６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
路面上において、前記車両から遠方に位置するほど前記複数の補助線の間隔が広くなるように、前記重畳データ生成部が前記複数の補助線を生成する請求項２〜６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記（ｂ）の表示において、前記重畳データが、前記車両から前記所定の距離だけ離れた位置を境界とする補助領域であり、
前記補助領域が前記映像データによる映像を透過する半透明な領域である請求項１〜８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
予め設定された前記車両の路面上におけるしきい値速度に応じて、前記所定の距離が小さくなっていく請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
前記車両の走行動作に基づいて、前記車両の進行方向において前記車両から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成するステップと、
前記映像データに前記重畳データを重畳させた表示映像データを生成するステップと、
前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、を備え、
前記表示部に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、前記表示映像データが生成され、
前記（ａ）の表示は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり、
前記（ｂ）の表示は、時間の経過に応じて前記所定の距離が小さくなるように前記重畳データを表示することである、
表示制御方法。
【請求項１２】
車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
前記車両の走行動作に基づいて、前記車両の進行方向において前記車両から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成するステップと、
前記映像データに前記重畳データを重畳させた表示映像データを生成するステップと、
前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、を
コンピュータに実行させ、
前記表示部に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、前記表示映像データが生成され、
前記（ａ）の表示は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり、
前記（ｂ）の表示は、時間の経過に応じて前記所定の距離が小さくなるように前記重畳データを表示することである、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像をモニタ等の表示部に表示させる技術が普及している（特許文献１、２）。特許文献１の装置では、表示部に予想軌跡線走行軌跡線を表示している。さらに、特許文献１では、予想軌跡線の手前側と奥側とで表示形態を変えている。具体的には、予想軌跡線の手前側を太い実線とし、奥側を破線、薄いカラー線、半透明の線として、表示している。特許文献２の装置では、表示部に走行軌跡線を表示させている。特許文献２では、走行軌跡線が障害物と重なる場合、障害物と重なる部分を消去している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１００２６７号公報
【特許文献２】特開２００７−４３５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１、２の装置では、駐車時の走行速度が適切であるか否かを運転者が認識することが困難である。
【０００５】
上記課題に鑑み、本発明は、駐車時の走行速度が適切であるか否かを運転者に認識させることができる表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態にかかる表示制御装置は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の走行動作に基づいて、前記車両の進行方向において前記車両から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成する重畳データ生成部と、前記映像データに前記重畳データを重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部が、前記表示部に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、前記表示映像生成部は前記表示映像データを生成し、前記（ａ）の表示は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり、前記（ｂ）の表示は、時間の経過に応じて前記所定の距離が小さくなるように前記重畳データを表示することである、ものである。
【０００７】
本実施形態にかかる表示制御方法は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、前記車両の走行動作に基づいて、前記車両の進行方向において前記車両から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成するステップと、前記映像データに前記重畳データを重畳させた表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、を備え、前記表示部に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、前記表示映像データが生成され、前記（ａ）の表示は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり、前記（ｂ）の表示は、時間の経過に応じて前記所定の距離が小さくなるように前記重畳データを表示することである、ものである。
【０００８】
本実施形態にかかるプログラムは、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、前記車両の走行動作に基づいて、前記車両の進行方向において前記車両から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成するステップと、前記映像データに前記重畳データを重畳させた表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させ、前記表示部に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、前記表示映像データが生成され、前記（ａ）の表示は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり、前記（ｂ）の表示は、時間の経過に応じて前記所定の距離が小さくなるように前記重畳データを表示することである、ものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車時の走行速度が適切であるか否かを運転者に認識させることができる表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる車両を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両の内部を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示制御システムの構成を示す図である。
【図４】表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図５】実施の形態１にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図６】表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図７】表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図８】表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図９】実施の形態２にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図１１】表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１２】実施の形態３における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１３】実施の形態３における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１４】実施の形態３における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１５】実施の形態４における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１６】実施の形態４における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１７】実施の形態４における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１８】実施の形態４における表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図１９】補助線の間隔を変えた場合の映像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。また、以下の実施の形態においては、車両が後退して駐車する場合について説明するが、車両が前進して駐車する場合においても同様に適用可能である。すなわち、後述する処理が、後退又は前進の走行動作に応じて実施される。
【００１２】
図１は、実施の形態１にかかる車両１を示す図である。車両１は、後方カメラ２と、表示制御装置１００とを有する。後方カメラ２は、車両１の後部に設置されており、路面９０を含む車両１の後方を撮影する。後方カメラ２は、車両１が後退して駐車する場合に用いる。車両が前進して駐車する場合は、後方カメラ２に代えて図示しない前方カメラの映像を用いる。車両１は、進行方向を撮影するカメラとして、前方カメラ及び後方カメラ２の少なくとも一方を有していればよい。また、車両１は開閉可能なドア３を有している。表示制御装置１００は、車両１の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置１００は、ＣＡＮ（Control Area Network）に接続され得る。表示制御装置１００は、後方カメラ２によって撮影された映像に、予想進路線を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。
【００１３】
図２は、実施の形態１にかかる車両１の内部を示す図である。図２は、車両１の内部の運転室を運転席から車両１の前方向に見た図である。車両１は、ステアリングホイール１０、ダッシュボード１２、ウィンドシールド１４、センターコンソール１６、車両の走行速度及びエンジン回転数などを表示するクラスターパネル１８などを有する。また、センターコンソール１６には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部２０が設けられていてもよい。車両１には、クラスターパネル１８の上部に、ヘッドアップディスプレイにより映像が表示されるヘッドアップディスプレイ表示部２２が設けられていてもよい。ヘッドアップディスプレイがコンバイナ型である場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２はコンバイナである。また、ヘッドアップディスプレイがウィンドシールド１４に虚像を表示する場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２は、ウィンドシールド１４において虚像が提示される領域である。また、車両１は、リヤビューモニタ２４を有してもよい。リヤビューモニタ２４は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド１４の上部中央付近に配置されている。
【００１４】
図３は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示制御システム１４０の構成を示す図である。表示制御システム１４０は、後方カメラ２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。
【００１５】
表示制御装置１００は、後方カメラ２及び表示部５０と通信可能に接続されている。表示制御装置１００は、後退動作検出部１０１と、映像データ取得部１０６と、抽出部１０７と、予想進路線生成部１０９と、表示映像生成部１１０と、表示制御部１２０とを備えている。後退動作検出部１０１は、後退検出部１０２と、操舵角情報取得部１０４と、を備えている。なお、表示制御システム１４０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１から取り外して携帯可能であってもよい。
【００１６】
表示部５０は、後方カメラ２によって撮影された映像を表示する。表示部５０は、例えば、リヤビューモニタ２４、クラスターパネル１８、センター表示部２０又はヘッドアップディスプレイ表示部２２によって実現され得る。また、表示部５０は、表示制御装置１００と通信可能なスマートフォン又はタブレット端末等の携帯端末装置によって実現されてもよい。また、表示制御装置１００は、例えばセンターコンソール１６等に内蔵されたコンピュータ装置であってもよいし、上述した携帯端末装置であってもよい。
【００１７】
表示制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、後退動作検出部１０１、後退検出部１０２、操舵角情報取得部１０４、映像データ取得部１０６、抽出部１０７、予想進路線生成部１０９、表示映像生成部１１０、及び表示制御部１２０といった構成要素を実現する。また、表示制御装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、表示制御装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００１８】
後退動作検出部１０１は、車両１の後退動作を検出する。そのため、後退動作検出部１０１は、後退検出部１０２と、操舵角情報取得部１０４とを備えている。後退検出部１０２は、車両１が後退中か否かを検知する。例えば、後退検出部１０２は、ＣＡＮ等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両１が後退中であることを検出する。
【００１９】
操舵角情報取得部１０４は、ＣＡＮ等からの信号を取得して車両１の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール１０の操舵角を示してもよい。操舵角情報取得部１０４は、取得した操舵角情報を予想進路線生成部１０９に対して出力する。特に、操舵角情報取得部１０４は、車両１の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。
【００２０】
予想進路線生成部１０９は、操舵角情報取得部１０４で検出された操舵角に基づいて、予想進路線を生成する。ここで、予想進路線は、ガイド線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。例えば、予想進路線は、予想進行方向に応じて生成される。予想進行方向は、検出された操舵角で車両１が進行する方向である。具体的には、車両１が曲がりながら後退する場合、予想進行方向は、路面９０において、操舵角に応じた回転半径を有する円弧に沿っている。あるいは、直進して駐車する場合、路面９０において、予想進行方向は直線となる。さらに予想進路線生成部１０９は、予想進路線の補助線を生成する。予想進路線、及び補助線については後述する。予想進路線生成部１０９は、予想進路線に加えて補助線を生成するが、予想進路線を生成せずに補助線のみを生成してもよい。
【００２１】
映像データ取得部１０６は、車両１の進行方向に設置されているカメラからの映像データを取得する。車両１が後退する場合は、後方カメラ２からの映像データを取得する。映像データ取得部１０６は、取得した映像データを、表示映像生成部１１０、及び抽出部１０７に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ２により車両１の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両１が後方動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界を示す駐車区画線を示す画像を含み得る。
【００２２】
また、駐車区画とは、車両１が駐車可能な駐車スペースである。例えば、路面９０に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、路面９０に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両１を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。
【００２３】
抽出部１０７は、映像データに基づいて、駐車区画の奥側の区画線と横側の区画線とを抽出する。駐車区画の区画線は、通常、奥側（後方側、すなわち遠方側）の区画境界を示す奥側区画線と、横側（左側、及び右側）の区画境界を示す横側区画線とを含んでいる。区画線の抽出は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、抽出部１０７は、エッジ検出によって、駐車区画線、障害物、又は他の車両を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、区画境界が白線である場合、抽出部１０７は、白線を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、表示制御装置１００が駐車区画線及び車両等を示す辞書データを予め記憶している場合、抽出部１０７は、その辞書データと映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。
【００２４】
抽出部１０７は、駐車区画を認識してもよい。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。
【００２５】
図４に、駐車区画線と予想進路線の一例を示す。図４は、表示部５０に表示された表示映像を模式的に示す図である。表示映像は、後方カメラ２の光軸に直交する撮像面に路面９０を投影したものである（図１を合わせて参照）。よって、表示映像において、上方向が車両１の進行方向としての後退方向になる。すなわち、表示映像の上側が駐車区画４０の奥側になり、表示映像の下側が駐車区画４０の手前側となる。なお、以下の説明において、左右方向は、車両１の向きを基準にしているため、図４における左右方向と反対になっている。すなわち、図４の下側が車両１の前側であるため、図４の左側が車両１の右側となり、図４の右側が車両１の左側となる。また、図４では直進後退により、駐車する場合を示している。すなわち、車両１が真っ直ぐに後退して、駐車区画４０に入っていく。
【００２６】
駐車区画４０には、左右の横側区画線４１Ｌ，４１Ｒと、奥側区画線４２と、が含まれている。具体的には、横側区画線４１Ｌは左側の境界線に対応し、横側区画線４１Ｒは右側の境界線に対応している。奥側区画線４２は、横側区画線４１Ｌは奥側の境界線に対応している。奥側区画線４２は、奥側（表示映像における上側）において、左の横側区画線４１Ｌと右側の横側区画線４１Ｒとを結んでいる。各区画線は、駐車区画４０と駐車区画の外側の領域との境界線を示す。このように、駐車区画４０は複数の区画線によって規定される。
【００２７】
路面９０において、通常、左右の横側区画線４１Ｌ，４１Ｒと、奥側区画線４２とはコの字状に形成されている。路面９０上においては、通常、左の横側区画線４１Ｌと右側の横側区画線４１Ｒは平行であるが、路面９０が撮像面に投影されているため、表示映像上においては、異なる角度になっている。すなわち、表示映像においては、左の横側区画線４１Ｌと右側の横側区画線４１Ｒとが平行になっていない。また、図４には示されていないが、駐車区画線には、車両１の前側に位置する前側区画線があってもよい。
【００２８】
一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、車両１の車幅に対応している。すなわち、表示映像データにおいて、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの幅は、車両１の幅に対応する。路面９０上において、一対の予想進路線６１Ｌ，６１Ｒは予想進行方向と平行になっている。図４では、車両１が直進後退しているため、予想進路線６１Ｌ，６１Ｒは直線となっている。
【００２９】
予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される。そして、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、車両１の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、操舵角情報取得部１０４によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両１が後退動作を行った場合の、車両１の左端及び右端の路面９０における予想軌跡を示している。
【００３０】
また、表示映像において、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒには、複数の補助線６２ａ〜６２ｅが付加されている。それぞれの補助線６２ａ〜６２ｅは、車両１の進行方向における端部からの距離を示しており、配置例としては一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの間に配置される。車両１の進行方向における端部とは、車両１が後退動作時である場合は、車両１の後方バンパーなど後端部であり、それぞれの補助線６２ａ〜６２ｅは、車両１の後端部から各々予め設定された距離を示している。後方カメラ２は、車両1に固定されているため、表示画面内において、車両1の後端部に対応する画素位置は一定である。
【００３１】
以下の説明において、複数の補助線６２ａ〜６２を特に識別しない場合、補助線６２として説明する。なお、図４では５本の補助線６２ａ〜６２ｅが示されているが補助線６２の数は特に限定されるものではなく、例えば３本であってもよい。予想進路線生成部１０９は２本以上の補助線６２を生成すればよい。
【００３２】
補助線６２ａ〜６２ｅは、一対の予想進路線６１Ｌと予想進路線６１Ｒとを結ぶように表示されている。補助線６２は、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの間隔全体に渡って設けられているが、一部にのみ設けられていてもよい。すなわち、補助線６２ａ〜６２ｅは、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒをつなげる線に限らず、横方向において部分的に設けられていてもよく、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの外側まで延伸していてもよい。
【００３３】
補助線６２は、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒを結ぶ実線である。路面９０上において、補助線６２は、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと交わる位置において、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと直交している。図４では、車両１が直進後退しているため、補助線６２のそれぞれは、表示画面の横方向に沿って配置されている。補助線６２ａ〜６２ｅは、実質的に平行となっている。複数の補助線６２ａ〜６２ｅは予想進行方向に並んでいる。
【００３４】
図４では、補助線６２ａが最後方、すなわち、車両１から最も遠い位置に配置され、補助線６２ｅが最前方、すなわち車両１から最も近い位置に配置されている。そして、後方から、補助線６２ａ、補助線６２ｂ、補助線６２ｃ、補助線６２ｄ、補助線６２ｅの順番で配置されている。複数の補助線６２は、路面９０上において等間隔に配置されるように、表示映像に重畳されている。なお、路面９０が撮像面に投影されているため、路面９０上において、複数の補助線６２が等間隔に並んでいても、表示画面では等間隔とはならない。
【００３５】
予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２は、車両１の後退の向きに連動して移動する。例えば、操舵角を変えると、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２の表示位置が変化する。また、車両１の後退に応じて、後方カメラ２と駐車区画４０が近づく。よって、車両１の後退に応じて、横川区画線４１Ｌ、４１Ｒと、奥側区画線４２との表示位置が下に移動する。
【００３６】
図３の説明に戻る。表示映像生成部１１０は、車両１が後退する場合、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒ、及び補助線６２を重畳させた表示映像データを生成する。表示制御部１２０が表示映像データによる映像を表示部５０に表示させる。
【００３７】
表示映像生成部１１０は、奥側（遠方側）の補助線６２から順番に表示形態を変えていくように、表示映像データを生成している。具体的には、補助線６２ａ、補助線６２ｂ、補助線６２ｃ、補助線６２ｄ、補助線６２ｅの順番で表示形態を変えていく。表示映像生成部１１０は、所定時間間隔で奥側の補助線６２から表示形態を変えていくように、表示映像データを生成する。
【００３８】
次に、本実施の形態にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法について、図５を用いて説明する。図５は、表示制御方法を示すフローチャートである。
【００３９】
後退動作検出部１０１が車両１の後退動作を検出しているか否かを判定する（Ｓ１１）。後退動作検出部１０１が車両１の後退動作を検出すると（Ｓ１１のＹＥＳ）、後方カメラ２が撮像した後方映像の映像データを映像データ取得部１０６が取得する（Ｓ１２）。具体的には、車両１のシフトがリバースギアとなったことを後退検出部１０２が検出すると、後方カメラ２が後方の映像を撮像する。そして、後方カメラ２が映像データを表示制御装置１００に出力する。なお、後退動作検出部１０１が車両１の後退動作を検出しない場合（Ｓ１１のＮＯ）、後退動作検出部１０１が後退動作を検出するまで、Ｓ１１の判定を繰り返す。
【００４０】
次に、予想進路線生成部１０９が予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２を生成する（Ｓ１３）。具体的には、操舵角情報取得部１０４が操舵角情報を取得した後、予想進路線生成部１０９が操舵角情報に基づいて、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２を算出し、抽出部１０７が映像データに基づいて、奥側区画線４２と左右の横側区画線４１Ｌ，４１Ｒとを抽出する（Ｓ１４）。なお、Ｓ１３とＳ１４の順番は反対でもよく、Ｓ１３とＳ１４とを並行して行ってもよい。
【００４１】
表示映像生成部１１０が表示映像データを生成する（Ｓ１５）。これにより、映像データに一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２が重畳された表示映像データが生成される（図４を参照）。
【００４２】
表示制御部１２０が表示映像データによる映像を表示部５０に表示させる（Ｓ１６）。これにより、図４に示したように、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２が重畳された映像が表示部５０に表示される。
【００４３】
表示映像生成部１１０は、複数の補助線６２のうち、最も遠方（最も奥側）の補助線６２ａが、奥側区画線４２と重なったか否かを判定する（Ｓ１７）。Ｓ１７では、補助線６２の表示形態を変えるトリガタイミングになったか否かが判定されている。補助線６２ａが奥側区画線４２と重なっていない場合（Ｓ１７のＮＯ）、奥側区画線４２と重なるまでＳ１２からの処理を繰り返す。すなわち、補助線６２ａが奥側区画線４２よりも手前にある場合は、奥側区画線４２と重なるまでＳ１７の判定を繰り返す。車両１の後退に応じて後方カメラ２の撮像範囲が変わるため、表示画面上での駐車区画４０の位置が変化する。そのため、Ｓ１２〜Ｓ１６のステップを順番に行うことで、常時、予想進路線６１Ｌ，６１Ｒと補助線６２を適切に表示することができる。
【００４４】
最も遠方の補助線６２ａが奥側区画線４２と重なったと判定された場合（Ｓ１７のＹＥＳ）、表示映像生成部１１０は、奥側の補助線６２から所定時間間隔で表示形態を変えていく（Ｓ１８）。すなわち、補助線６２ａ、補助線６２ｂ、補助線６２ｃ、補助線６２ｄ、補助線６２ｅの順番で表示形態を変えていく。図６に、補助線６２ａが奥側区画線４２と重なっているタイミングでの表示映像を示す。この次のタイミング（フレーム）で補助線６２ａの表示形態が変えられる。なお、図６は、直進後退を示しているため、補助線６２ａと奥側区画線４２とが平行になっており、補助線６２ａと奥側区画線４２とが完全に重なっている。なお、操舵後退の場合、補助線６２ａと奥側区画線４２とが非平行になっており、補助線６２ａと奥側区画線４２とが部分的に重なる。
【００４５】
図７は２本の補助線６２ａ、補助線６２ｂの表示形態が変わった後の表示映像を示す。図７は、奥側の２本の補助線６２ａ、補助線６２ｂが消去されている。補助線６２ａ、補助線６２ｂが非表示となっている。また、補助線６２ｃ、６２ｄ、６２ｅは表示形態の変更前である。図７では、表示形態の変更として補助線６２を消去する例を示しているが、他の例としては、線種、線幅、色を変更してもよい。具体的には、表示形態を変更するために、実線の補助線６２を破線としたり、太線の補助線６２を細線としたり、濃い色の補助線６２を薄い色又は半透明としたりすることができる。また、図７においては、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒのうち奥側区画線４２を越えた部分を表示させているが、奥側区画線４２を越えた部分を消去してもよい。すなわち、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒのうち奥側区画線４２を越えた部分については、補助線６２ａ等と同様に表示形態を変更してもよい。これにより、後退動作に応じて予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの長さが変化する。
【００４６】
なお、複数の補助線６２に表示形態を変えていく時間間隔は、駐車時における車両１の典型的な走行速度に応じて設定すればよい。例えば、駐車時の典型的な後退速度（以下、しきい値速度とする）は時速４〜５ｋｍ／ｈである。このようなしきい値速度で後退した場合に、表示形態が変わるタイミングと、奥側区画線４２と補助線とが重なるタイミングとが一致するように表示形態が変わるタイミングが決定される。
【００４７】
しきい値速度は、駐車場などにおける後退速度として一般的に安全とされる速度が予め設定される。また、車両の利用者によって安全と認識する後退速度が異なるため、しきい値を車両毎または運転者毎に学習させることで変更してもよい。具体例としては、基準となるしきい値速度が時速４ｋｍ／ｈ（秒速１．１ｍ／ｓｅｃ）と設定されており、駐車区画線が認識されている場合の後退速度がしきい値速度より平均的に時速０．６ｋｍ（秒速０．１７ｍ／ｓｅｃ）遅い場合は、しきい値速度を時速３．４ｋｍ／ｈ（秒速０．９４ｍ／ｓｅｃ）と設定する。また、同様に駐車区画線が認識されている場合の後退速度がしきい値速度より平均的に時速０．６ｋｍ（秒速０．１７ｍ／ｓｅｃ）速い場合は、しきい値速度を時速４．６ｋｍ／ｈ（秒速１．２８ｍ／ｓｅｃ）と設定する。このような処理は、例えばインテリジェントキーのＩＤにより運転者が特定される場合は、運転者毎に設定が変更されてもよい。
【００４８】
さらに、しきい値速度は、駐車場によって異なる値が設定されていてもよい。具体例としては、駐車場毎の駐車区画の広さや路面状況などに基づき、図示しないナビゲーションの施設情報として記憶されている情報を取得したり、図示しない通信装置により駐車場情報を提供するサーバや駐車場に設置された情報提供装置などから取得してもよい。
【００４９】
図７による複数の補助線の説明に戻り、具体的には、路面上において補助線６２の間隔が２．２ｍとなっており、典型的な後退得度を秒速１．１ｍ／ｓｅｃとする場合、補助線６２の表示形態を変えるタイミングは２秒毎になる。補助線６２ａが奥側区画線４２と重なっているトリガタイミングにおいて、補助線６２ａが消去される。補助線６２ａの消去の２秒後に補助線６２ｂが消去される。そして、補助線６２ｃ〜６２ｅについても２秒間隔で順番に消去されていく。
【００５０】
路面上における補助線６２の間隔と、しきい値速度とに応じて、補助線６２の表示形態を変える時間間隔を設定することができる。もちろん、上記の値は一例であり、適宜変更することが可能である。もちろん、一定時間間隔に限らず、異なる時間間隔で表示形態を変えてもよい。
【００５１】
図５の説明に戻る。表示映像生成部１１０は、表示形態の変更が終了したか否かを判定する（Ｓ１９）。すなわち、全ての補助線６２ａ〜６２ｅの表示形態が変わったか否かが判定される。表示形態の変更が終了していない場合（Ｓ１９のＮＯ）、Ｓ１８に戻って、補助線６２の表示形態を順番に変えていく。これにより、奥側の補助線６２ａから補助線６２ｅまで順番に表示形態を変更させていくことができる。
【００５２】
表示形態の変更が終了した場合（Ｓ１９のＹＥＳ）、後退が終了したか否かを後退動作検出部１０１が判定する（Ｓ２０）。後退動作が終了していない場合（Ｓ２０のＮＯ）、Ｓ１２に戻って処理を繰り返す。車両１の後退に応じて後方カメラ２の撮像範囲が変わるため、表示画面上での駐車区画４０の位置が変化する。そのため、Ｓ１２〜Ｓ１６のステップを順番に行うことで、常時、予想進路線６１Ｌ，６１Ｒと補助線６２を適切に表示することができる。後退動作が終了した場合（Ｓ２０のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００５３】
このようにすることで、駐車時の走行速度が適切であるか否かを運転者が認識することができる。車両１の後退速度が、しきい値速度以下の場合、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２の後方になる前に、補助線６２の表示形態が変わる。よって、運転者が適切な速度で後退していることを認識することができる。車両１の後退速度が、しきい値速度よりも速い場合、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２の上方に表示される。例えば、図８に示すように、補助線６２ｂが奥側区画線４２を越える。
【００５４】
換言すると、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２よりも遠方（表示画面の上方）にある場合、後退速度がしきい値速度よりも速いことを運転者が認識することができる。一方、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２よりも遠方に表示される前に消去される場合、後退速度がしきい値速度以下であることを運転者が認識することができる。このようにすることで、後退速度が速いことを運転者に認識させることができ、後退速度を遅くすることができる。換言すると、適切な後退速度で運転するきっかけとなる。このように、補助線６２の表示形態の変更をすることで、運転者が適切な速度で走行するよう支援することができる。
【００５５】
さらに、Ｓ１７では、最も遠方の補助線６２ａが奥側区画線４２に対応する位置になったタイミングをトリガタイミングとしている。そして、トリガタイミングから所定の時間間隔で補助線６２ａ〜６２ｅの表示形態を変えている。このようにすることで、簡便な処理で、補助線６２ａ〜補助線６２ｅまでの表示形態が順番に変えることができる。表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２を越えると、後退速度が速いことを運転者が認識する。よって、後退速度が速いことを運転者が直観的に認識させることが可能になる。
【００５６】
もちろん、補助線６２ａが奥側区画線４２と重なるタイミング以外のタイミングをトリガタイミングとしてもよい。例えば、奥側区画線４２から所定画素分だけ上又は下にずれた画素に補助線６２ａが到達したタイミングをトリガタイミングとしてもよい。さらには、トリガタイミングは、奥側区画線４２以外の位置によって設定されていてもよい。例えば、駐車区画４０の車止めに基づいてトリガタイミングを設定してもよい。この場合、抽出部１０７が映像データから車止めを抽出する。車止めの画素から所定の画素数だけ上にずれた画素に補助線６２ａが重なったタイミングをトリガタイミングとする。
【００５７】
このように、本実施の形態では、予想進路線生成部１０９は、後方カメラ２で取得した映像データに重畳される重畳データを生成する重畳データ生成部となる。ここでは、重畳データは、車両１の進行方向において車両１から所定の距離だけ離れた位置を示す補助線６２である。補助線６２は、車両１から所定の距離だけ離れた位置に表示される。予想進路線生成部１０９は、重畳データとして、補助線６２と予想進路線６１Ｌ、６１Ｒを生成しているが、補助線６２のみを生成するようにしてもよい。
【００５８】
そして、表示制御部１２０が表示部５０に（ａ）の表示をさせるように、表示映像生成部１１０が表示映像データを生成している。ここで、（ａ）は、複数の重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することである。具体的には、重畳データである複数の補助線６２ａ〜６２ｅが車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で消去されるように表示されている。
【００５９】
（実施の形態２）
本実施の形態では、実施の形態１の方法に対して、奥側区画線４２を越えた補助線６２を強調表示するステップが追加されている。表示制御装置１００、及び表示制御方法の基本的な構成、及び処理については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００６０】
図９、図１０は、実施の形態２にかかる表示制御方法のフローチャートである。補助線を強調表示するため、図７のフローチャートにＳ２１、Ｓ２２が追加されている。Ｓ１１〜Ｓ１８までは実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。また、Ｓ１９、Ｓ２０も実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００６１】
Ｓ１８において、奥側の補助線６２から表示形態を変更したら、表示映像生成部１１０は、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２よりも遠方となったか否かを判定する（Ｓ２１）。表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２よりも遠方となった場合（Ｓ２１のＹＥＳ）、奥側区画線４２よりも遠方となった表示形態変更前の補助線６２を強調表示する（Ｓ２２）。例えば、図１１に示すように、奥側区画線４２よりも遠方となった表示形態変更前の補助線６２ｂを太線で表示する。あるいは、奥側区画線４２よりも遠方となった表示形態変更前の補助線６２ｂの色を赤色などの強調色に変更してもよい。線幅、線種、色等を変えることで、奥側区画線４２よりも遠方となった表示形態変更前の補助線６２ｂを強調させることができる。
【００６２】
そして、強調表示を行ったら、表示形態の変更が終了したか否かを判定する（Ｓ１９）。また、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２よりも遠方となっていない場合（Ｓ２１のＮＯ）、表示形態の変更が終了したか否かを判定する（Ｓ１９）。補助線６２を強調表示することで、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２よりも遠方になったことを容易に認識することができる。このようにすることで、後退速度が速いことを運転者に警告させることができる。
【００６３】
Ｓ１９による表示形態の変更が終了したか否かの判定は、表示形態の変更が補助線６２の消去である場合、車両１から最も近い位置に配置されている補助線６２ｅを判定の適用外としてもよい。車両１から最も近い位置に配置されている補助線６２ｅが消去されてしまうと、車両１が奥側区画線４２に近づきすぎる、または車両１が奥側区画線４２を超えてしまう可能性があるためである。
【００６４】
このように、本実施の形態では、予想進路線生成部１０９は、後方カメラ２で取得した映像データに重畳される重畳データを生成する重畳データ生成部となる。予想進路線生成部１０９は、重畳データとしては、補助線６２と予想進路線６１Ｌ、６１Ｒを生成しているが、補助線６２のみを生成するようにしてもよい。そして、表示制御部１２０が表示部５０に上記の（ａ）の表示をさせるように、表示映像生成部１１０が表示映像データを生成している。さらに、本実施の形態では、奥側区画線４２を越えた重畳データが強調表示されている。
【００６５】
（実施の形態３）
上述した実施形態においては、補助線６２の表示形態を変えていく例について説明した。補助線６２の間隔は、映像データに重畳されることで、映像データの路面に対して車両端部から、例えば１ｍ、２ｍ、３ｍなどの間隔となるように配置されている。補助線の数をこれ以上増やすと、映像データの視認性を阻害してしまう。
【００６６】
例えば、奥側区画線４２と重なったことで、補助線６２ａが消去され、所定時間経過後に補助線６２ｂが消去されるが、その間は、しきい値速度を示す対象物が存在しない。このため、本実施の形態では、以下のような表示を行っている。なお、制御部１００の基本的構成と動作は、実施形態１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００６７】
駐車区画の幅方向ほぼ中央に直進後退している場合の表示映像を図１２に示す。図１２は、車両１が直進後退して、補助線６２ａが奥側区画線４２と重なったタイミングでの表示映像を示す。すなわち、図４に示す状態からさらに後退して、図６と同様のタイミングになった場合での表示例が図１２に示されている。本実施形態では、表示部５０に、補助線６２が存在する領域（以下、補助領域６５とする）が表示されている。予想進路線生成部１０９が補助領域６５を重畳データとして生成する。
【００６８】
補助領域６５は、半透明に塗りつぶされた領域であり、映像データの映像を透過する。ここでは、補助領域６５は、グレーに着色されている。もちろん、補助領域６５の色は特に限定されるものではない。路面の色と異なることが好ましいため、補助領域６５は緑色や黄色で半透明に塗りつぶされてもよい。補助領域６５は、車両１の後端部から所定の距離だけ離れた位置を示している。具体的には、補助領域６５は、車両１から所定の距離だけ離れた位置を境界とする領域である。
【００６９】
補助領域６５は、図１２では、補助線６２ａと奥側区画線４２が重なっているため、補助領域６５の奥側の端部６５ａ（以下、奥側端部６５ａと称する）は、奥側区画線４２と一致している。また、補助領域６５の手前側の端部６５ｂ（以下、手前側端部６５ｂと称する）は、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの手前側の端と一致している。また、補助領域の左右両端は、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと一致している。直進後退の場合、補助領域６５は、ほぼ台形状になっている。
【００７０】
映像データ取得部１０６が取得した映像データに、補助領域６５と、補助線６２と、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒとが重畳された表示映像データを、表示映像生成部１１０が生成する。したがって、運転者が、映像データによる映像を、半透明な補助領域６５を通じて視認することができる。
【００７１】
図１２に示す状態からさらに後退した場合の表示映像が図１３に示されている。図１３は、図７と同様に、補助線６２ａ、補助線６２ｂが非表示となっているタイミングにおける表示映像を示している。また、図１３は、しきい値速度で車両１が後退した場合を示している。時間の経過に応じて、補助領域６５の面積が徐々に小さくなっていくように、表示映像生成部１１０が、表示映像データを生成している。
【００７２】
具体的には、奥側端部６５ａの表示位置が、時間の経過に応じて移動している。すなわち、奥側端部６５ａの表示位置は、時間とともに表示画面の下側（進行方向の手前側）に移動していく。また、手前側端部６５ｂの表示位置は、ほぼ一定になっている。従って、図１３で示された補助領域６５の面積が、図１２で示された補助領域６５の面積よりも小さくなっている。
【００７３】
奥側端部６５ａの表示位置の移動速度は、しきい値速度に応じて、設定されている。具体的には、車両１の後退速度がしきい値速度と一致する場合、図１３に示すように、奥側端部６５ａの表示位置が、奥側区画線４２と一致している。ここで、車両１の後退速度がしきい値速度よりも速い表示例を図１４に示す。車両１の後退速度が、しきい値速度よりも速い場合、図１４に示すように、奥側端部６５ａが奥側区画線４２の上方に表示される。図１４に示すように、奥側端部６５ａが奥側区画線４２を越える。ここでは、奥側端部６５ａが補助線６２ｂよりも上側に表示されている。
【００７４】
換言すると、奥側端部６５ａが奥側区画線４２よりも遠方（表示画面の上方）にある場合、後退速度がしきい値速度よりも速いことを運転者が認識することができる。すなわち、補助領域６５が奥側区画線４２を跨いでいる場合、後退速度がしきい値速度よりも速いことを運転者が認識することができる。補助領域６５が奥側区画線４２よりも手前に表示されている場合、後退速度がしきい値速度未満であることを運転者が認識することができる。補助領域６５の奥側端部６５ａが奥側区画線４２と一致している場合、後退速度がしきい値速度であることを運転者が認識することができる。このようにすることで、後退速度が速いことを運転者に認識させることができ、後退速度を遅くすることができる。換言すると、適切な後退速度で運転するきっかけとなる。このように、補助領域６５の奥側端部６５ａの表示位置を時間とともに変更をすることで、運転者が適切な速度で走行するよう支援することができる。
【００７５】
このように、補助領域６５の面積は、時間の経過に応じて小さくなっていく。補助領域６５の奥側端部６５ａの表示位置は、補助線６２の消去タイミングに連動して、補助線の間を連続的に変化する。このようにすることで、運転者が適切な速度で後退していることを認識することができる。車両１の後退速度が、しきい値速度よりも速い場合、表示形態変更前の補助線６２が奥側区画線４２の上方に表示される。例えば、図１４に示すように、補助領域６５が奥側区画線４２を越える。よって、運転者が、容易にしきい値速度よりも速い速度で後退していることを認識することができる。
【００７６】
本実施の形態では、予想進路線生成部１０９が車両の進行方向において車両１から所定の距離だけ離れた位置を示す重畳データを生成する重畳データ生成部となる。なお、ここで、重畳データは補助線６２、補助領域６５、及び予想進路線６１Ｌ、６１Ｒとなっている。表示制御部１２０が、表示部１５０に（ｂ）の表示をさせるように、表示映像生成部１１０は表示映像データを生成する。ここで、（ｂ）は、時間の経過に応じて所定の距離が小さくなるように重畳データを表示することである。（ｂ）の表示を行う場合、重畳データとしては、２次元の補助領域６５であることが好ましいが、車両１の後端部から所定の距離に配置された左右に延びる直線であってもよい。この場合、重畳データである直線が徐々に車両１の近づくように表示が行われる。すなわち、表示画面中において、しきい値速度に応じた速度に基づいて、重畳データである直線が移動していく。
【００７７】
（実施の形態４）
実施の形態４では、実施の形態３と同様に、表示映像生成部１１０が映像データに補助領域６５を重畳した表示映像データを生成している。本実施の形態では、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒが表示されていない点で実施の形態３と異なっている。すなわち、予想進路線生成部１０９が、重畳データとして、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒを生成せずに、補助線６２、及び補助領域６５を生成する重畳データ生成部となっている。なお、制御部１００の基本的な動作、及び構成は、上記の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００７８】
図１５〜図１８は、本実施の形態における表示画面の位置例を示す図である。図１５は、図４に対応する状態での表示画面を示している。図１６は、図６に対応する状態での表示画面を示している。図１６は、図７に対応する状態での表示画面を示している。図１８は、図８に対応する状態での表示画面を示している。また、本実施の形態においても、車両１が直進後退する場合の表示例について説明する。
【００７９】
図１５では、補助線６２ａが奥側区画線４２まで到達していないため、補助領域６５が表示されていない。なお、本実施の形態では、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒが表示されないため、図１５のタイミングでは、表示映像生成部１１０が映像データに補助線６２のみを重畳した表示映像データを生成している。
【００８０】
図１６の状態になると、補助線６２ａが奥側区画線４２まで到達している。従って、予想進路線生成部１０９が重畳データとして補助線６２に加えて補助領域６５を生成する。すなわち、補助線６２と奥側区画線４２とが重なったタイミングをトリガとして、予想進路線生成部１０９が、補助領域６５を生成する。補助領域６５の奥側端部６５ａは奥側区画線４２と一致している。左右方向における補助領域６５の幅は、車両１の車幅に対応している。
【００８１】
図１６の状態から、さらに車両１が後退すると、図１７に示す状態となる。図１７では、車両１がしきい値速度で後退した場合、表示画面が示されている。図１７では、図１３と同様に、補助領域６５の奥側端部６５ａが奥側区画線４２と一致している。
【００８２】
図１６の状態から、しきい値速度よりも速い速度で車両１が後退すると、図１８に示す状態となる。図１７では、車両１がしきい値速度で後退した場合、表示画面が示されている。図１８では、図１３と同様に、補助領域６５の奥側端部６５ａが奥側区画線４２よりも奥側に行っている。したがって、補助領域６５が奥側区画線４２を跨ぐように表示されている。このように表示することによって、実施の形態３と同様に後退速度が速いことを運転者に認識させることができ、後退速度を遅くすることができる。
【００８３】
なお、実施の形態３、４では、予想進路線生成部１０９が重畳データとして、補助領域６５だけでなく補助線６２も生成したが、重畳データとして補助領域６５のみを表示するようにしてもよい。表示制御部１２０が、表示部１５０に（ａ）、及び（ｂ）の少なくとも一方の表示をさせるように、表示映像生成部１１０は表示映像データを生成する。ここで、（ａ）は、複数の前記重畳データの表示形態が前記車両の遠方側から順番に所定の時間間隔で変化するように表示することであり（ｂ）は、時間の経過に応じて所定の距離が小さくなるように重畳データ（補助領域６５）を表示することである。
【００８４】
（その他の実施の形態）
なお、実施の形態１、２では、路面９０において、補助線６２の間隔が一定となるように補助線６２が生成されているが、複数の補助線６２の間隔は一定でなくてもよい。例えば、図１９に示すように、路面９０上において、遠方（奥側）ほど補助線６２の間隔を広くするようにしてもよい。この場合、一定時間間隔で補助線６２の表示形態で変更させていくことで、車両１が奥側区画線４２に近づくほど、後退速度が遅くなるように、運転支援することができる。換言すると、車両１が奥側区画線４２に近づくほど、しきい値速度が遅くなる。よって、しきい値速度を動的に変えることができる。よって、徐々に後退速度を遅くしながら駐車するように支援することができる。
【００８５】
あるいは、路面９０上における補助線６２の間隔に応じた時間間隔で補助線６２の表示形態を変えていってもよい。路面９０上における補助線６２の間隔に応じて、表示形態を変えるタイミングを補助線６２毎に設定してもよい。例えば、しきい値速度が１ｍ／ｓｅｃであり、遠方から、補助線６２の間隔が３ｍ、２ｍ、１ｍとなっている場合、表示形態を変える時間間隔を３秒、２秒、１秒とする。このように、表示形態を変える時間間隔は、しきい値速度と、路面９０上における補助線６２の配置間隔とに応じて任意に設定することができる。すなわち、トリガタイミングから表示形態を変えるまでの時間は、適宜調整が可能である。換言すると、しきい値速度と、路面９０上における補助線６２の配置間隔とに応じて、表示形態を変える時間パターンを設定することができる。
【００８６】
例えば、補助線６２の間隔が一定である場合において、表示形態を変える時間間隔を調整することで、しきい値速度を変化させることができる。奥側の補助線６２になるほど、表示形態を変える時間間隔を短くすることで、しきい値速度を動的に遅くしていくことができる。よって、徐々に後退速度を遅くしながら駐車するように支援することができる。このようにしきい値速度が設定されることで、車両１が奥側区画線４２に近づくにつれて速度を低下させながら後退する場合に、適切に後退速度を運転者に認識させることができる。また、後方カメラ２は広角のカメラが用いられるため、一定の後退速度で車両１が奥側区画線４２に近づいている場合であっても、車両１が奥側区画線に近づくにつれて後退速度が速くなっているように見えることもある。このような状態であっても、運転者が安心して後退できるように、後退速度を認識させることができる。
【００８７】
なお、駐車中に車両１が一旦停止した場合、トリガタイミング、及び補助線６２の表示形態を変えるタイミングを一度リセットすることが好ましい。すなわち、車両１が一旦停止すると、後退速度がしきい値速度を越えたとしても、補助線６２が奥側区画線４２に到達する十分前に消去されることになる。よって、トリガタイミングと表示形態を変えるタイミングを再設定することが好ましい。
【００８８】
また、上記の表示制御方法を実行するためのプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００８９】
１  車両
２  後方カメラ
５０  表示部
４０  駐車区画
４１Ｌ、４１Ｒ  横側区画線
４２  奥側区画線
６１Ｌ、６１Ｒ  予想進路線
６２  補助線
６５  補助領域
１００  表示制御装置
１０１  後退動作検出部
１０２  後退検出部
１０４  操舵角情報取得部
１０６  映像データ取得部
１０７  抽出部
１０９  予想進路線生成部
１１０  表示映像生成部
１２０  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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