(57)【要約】      （修正有）【課題】実景に重畳させる案内画像までの距離感をユーザに把握させ易くできる表示装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置は、車両と案内経路における案内分岐点８１との間の距離である走行予定距離が閾値以下であるか否かを判定する。ナビゲーション装置は、走行予定距離が閾値以下である場合に、案内分岐点８１の手前側の手前側支柱７１を表示する。また、ナビゲーション装置は、案内分岐点８１の奥側の奥側支柱７２を表示する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と案内経路における案内分岐点との間の距離である走行予定距離が閾値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記走行予定距離が前記閾値以下である場合に、前記案内分岐点の手前側の手前側案内画像を表示制御する、及び前記案内分岐点の奥側の奥側案内画像を表示制御する制御手段と、を有する表示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記手前側案内画像と前記奥側案内画像との間を通り、前記案内分岐点から走行する進行路に沿って延びる方向案内画像を表示する、請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記案内分岐点から走行する進行路の道路幅と、前記走行予定距離とに基づいて、表示した場合の前記手前側案内画像と前記奥側案内画像とが重なった部分の前記奥側案内画像に対する割合を検出する割合検出手段を有し、
前記制御手段は、前記重なった部分の前記奥側案内画像に対する割合が所定の割合以上である場合に、前記奥側案内画像を表示しない、請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記車両の速度に基づいて所定時間後の前記車両の移動先の位置である移動先位置を取得する移動先位置取得手段と、
前記移動先位置と前記案内分岐点との間の距離である移動先走行予定距離と、前記案内分岐点から走行する進行路の道路幅とに基づいて、前記手前側案内画像と前記奥側案内画像とが重なった部分の前記奥側案内画像に対する割合を検出する移動先割合検出手段と、を有し、
前記制御手段は、前記移動先割合検出手段により検出された前記重なった部分の前記奥側案内画像に対する割合が所定の割合以下である場合に、前記奥側案内画像を表示する、請求項３に記載の表示装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記案内分岐点から走行する進行路の前記案内分岐点側で且つ手前側の道路端部の位置に前記手前側案内画像を表示制御する、及び前記進行路の前記案内分岐点側で且つ奥側の道路端部の位置に前記奥側案内画像を表示制御する、請求項１乃至請求項４の何れかに記載の表示装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記車両が進行し前記走行予定距離が短くなるのに応じて、前記手前側案内画像及び前記奥側案内画像のそれぞれの大きさを徐々に大きくする、請求項１乃至請求項５の何れかに記載の表示装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記手前側案内画像及び前記奥側案内画像を虚像として表示する、請求項１乃至請求項６の何れかに記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援を行う表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両等の移動体の乗員に対して経路を案内する案内画像を実景に重畳させる技術として、様々な技術が用いられている。例えば、ウィンドシールドディスプレイ装置やヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）等である。ＨＵＤは、人間の目の錯覚を利用して実際に映像が表示された位置と異なる空間上に映像を視認させる装置である。
【０００３】
特許文献１に記載の車両用表示装置では、ナビゲーションシステムによって経路を案内する際に、経路の目印となるランドマーク（コンビニなど）を音声案内装置によってアナウンスする。また、車両用表示装置は、車両前方の実景の中における音声案内装置によって案内するランドマークの位置に、ＨＵＤを用いて虚像を表示する。乗員は、フロントウィンドウを通して見える虚像の位置に基づいて、左折や右折をすべきランドマークの位置を知る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６９８００号公報（図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した特許文献１に記載の車両用表示装置では、曲がる交差点のランドマークの位置に、乗員から見えるように虚像を表示している。しかしながら、３次元である実景の中に実際には存在しない２次元の虚像を１つ表示しただけでは、特に曲がる交差点に近づいた場合には、その虚像が奥行感を持って表示されないため、乗員は、現在地から虚像の位置までの距離感を掴みづらくなる虞がある。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、実景に重畳させる案内画像までの距離感をユーザに把握させ易くできる表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る表示装置は、車両と案内経路における案内分岐点との間の距離である走行予定距離が閾値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、前記走行予定距離が前記閾値以下である場合に、前記案内分岐点の手前側の手前側案内画像を表示制御する、及び前記案内分岐点の奥側の奥側案内画像を表示制御する制御手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る表示装置によれば、進行方向などの案内を行う案内分岐点から閾値以下の地点まで車両が走行してくると、手前側案内画像及び奥側案内画像の両方を表示する。手前側案内画像は、案内分岐点の手前に表示される。奥側案内画像は、案内分岐点の奥側に表示される。従って、案内分岐点は、手前側案内画像と奥側案内画像とで挟まれる。これにより、ユーザは、２つの案内画像（手前側案内画像及び奥側案内画像）と実景の構造物などとの距離を比較するだけでなく、２つの案内画像同士の距離も比較することができる。従って、ユーザは、実景の中の２つの案内画像の位置を把握し易くなる。その結果、ユーザは、実景に重畳させた案内画像までの距離感を把握し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係るフロントカメラ、車内カメラ、及びＨＵＤの車両への設置態様を示した図である。
【図３】本実施形態に係る表示処理プログラムのフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る虚像表示処理のフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る奥側支柱表示判定処理のフローチャートである。
【図６】手前側支柱を虚像表示した状態を示す図である。
【図７】手前側支柱及び奥側支柱を虚像表示した状態を示す図である。
【図８】別例の分岐点に手前側支柱及び奥側支柱を虚像表示した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本願に係る表示装置についてナビゲーション装置に具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００１１】
図１に示すようにナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや障害物に対する警告等を出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。また、ナビゲーション装置１は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置されたフロントカメラ１９、及びヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）２１が接続されている。
【００１２】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。例えば、車速センサ３２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００１３】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４１、地図情報ＤＢ４１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２としてはハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ４１を外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得しても良い。
【００１４】
ここで、地図情報ＤＢ４１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、経路探索処理に用いられる探索データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶されている。
【００１５】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の表示処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。
【００１６】
尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ナビゲーション装置１等の車載器が備える制御回路部であってもよいし、車両の駆動制御用の制御回路部であってもよいし、それらと独立した制御回路部であってもよい。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、距離判定手段は、車両と案内経路における案内分岐点との間の距離である走行予定距離が閾値以下であるか否かを判定する。制御手段は、走行予定距離が閾値以下である場合に、案内分岐点の手前側の手前側案内画像を表示制御する、及び案内分岐点の奥側案内画像を表示制御する。割合検出手段は、案内分岐点から走行する進行路の道路幅と、走行予定距離とに基づいて、表示した場合の手前側案内画像と奥側案内画像とが重なった部分の奥側案内画像に対する割合を検出する。移動先位置取得手段は、車両の速度に基づいて所定時間後の車両の移動先の位置である移動先位置を取得する。移動先割合検出手段は、移動先位置と案内分岐点との間の距離である移動先走行予定距離と、案内分岐点から走行する進行路の道路幅とに基づいて、手前側案内画像と奥側案内画像とが重なった部分の奥側案内画像に対する割合を検出する。
【００１７】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
【００１８】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５に表示する情報を、ＨＵＤ２１によって表示しても良い。また、本実施形態では特に、案内経路に沿った案内情報をＨＵＤ２１によって表示する。
【００１９】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２０】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２１】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報を受信する為の通信装置であり、携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００２２】
図２は、フロントカメラ１９及びＨＵＤ２１の車両２４への設置態様を示している。車両２４のフロントバンパの上方にはフロントカメラ１９が設置されている。フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成された撮像装置であり、光軸方向を車両の進行方向前方に向けて設置される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、フロントウィンドウ２５越しに乗員２６に視認される前方環境の状況等を検出できる。尚、フロントカメラ１９の代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いてもよい。また、フロントカメラ１９を、ルームミラーの裏側等に設置してもよい。
【００２３】
また、ＨＵＤ２１は、車両２４のダッシュボード６１内部に設置されており、内部に映像を表示する液晶ディスプレイ６２を有する。そして、液晶ディスプレイ６２に表示された映像を、ＨＵＤ２１が備える反射型偏光板６３や凹面鏡６４を介し、更に運転席の前方のフロントウィンドウ２５に反射させて車両２４の乗員２６に視認させるように構成されている。尚、液晶ディスプレイ６２に表示される映像としては、車両２４に関する情報や乗員２６の運転支援の為に用いられる各種情報がある。具体的には、本実施形態のＨＵＤ２１は、運転支援の為に用いられる各種情報として、例えば、走行経路の案内の情報を液晶ディスプレイ６２に表示させる。
【００２４】
また、本実施形態のＨＵＤ２１では、フロントウィンドウ２５を反射して乗員２６が液晶ディスプレイ６２に表示された映像を視認した場合に、乗員２６にはフロントウィンドウ２５の位置ではなく、フロントウィンドウ２５の先の遠方の位置に液晶ディスプレイ６２に表示された映像が虚像２７として視認されるように構成される。虚像２７を生成する位置、より具体的には乗員２６から虚像２７までの距離Ｌについては、ＨＵＤ２１が備える凹面鏡６４の曲率、液晶ディスプレイ６２と凹面鏡６４との相対位置等によって適宜設定することが可能である。
【００２５】
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ５１が実行する表示処理プログラムについて図３〜図５に基づき説明する。図３〜図５は本実施形態に係る表示処理プログラムのフローチャートである。ここで、表示処理プログラムは、例えば、ナビゲーション装置１の電源がＯＮされた後に所定時間間隔で繰り返し実行され、交差点を曲がる際などに、進行路の位置を示す虚像２７をＨＵＤ２１によって表示するプログラムである。以下の図３〜図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００２６】
尚、本願における案内分岐点は、例えば、十字路、Ｔ字路、Ｙ字路などの交差点である。また、案内分岐点は、２つの道路が交わる交差点に限らず、車両の進行方向を案内する必要がある分岐点であれば良く、例えば、一つの道路が複数の道路に分岐する分岐部分でも良い。この場合、ＣＰＵ５１は、例えば、二股に分岐する進行路のどちらに車両２４を進めれば良いのかを後述する手前側支柱７１及び奥側支柱７２（図７参照）により案内する。以下は、案内分岐点の一例として交差点を例に挙げて説明する。
【００２７】
先ず、表示処理プログラムでは、図３に示すステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、乗員２６への経路案内を実行しているか否かを判定する。ＣＰＵ５１は、経路案内を実行していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、図３〜図５に示す表示処理プログラムを終了する。この場合、ＣＰＵ５１は、所定時間間隔だけ経過すると、再度、Ｓ１からの処理を開始する。
【００２８】
また、ナビゲーション装置１は、例えば、操作部１４に対して経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けると、経路案内を開始する。この場合、ＣＰＵ５１は、経路案内を実行していると判定し（Ｓ１：ＹＥＳ）、Ｓ２へと移行する。Ｓ２においてＣＰＵ５１は、乗員２６によって運転される車両２４の前方に、左折、右折、直進など進行方向の案内を行う交差点が存在するか否かを判定する。ＣＰＵ５１は、例えば、ナビゲーション装置１に設定された案内経路と、ＧＰＳ３１に基づく車両２４の現在位置とに基づいて、車両２４と案内を行う交差点（案内分岐点）との間の距離である走行予定距離が閾値以下である、即ち、左折等を案内する交差点から所定の距離だけ離れた位置に車両２４が到達した場合に、前方に進行方向の案内を行う交差点が存在すると判定する。
【００２９】
尚、車両２４の前方に交差点が存在するか否かの判定は、上記方法に限らない。例えば、ＣＰＵ５１は、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像を画像処理し、その処理結果に基づいて車両２４から所定距離だけ前方に交差点（案内分岐点）が存在するか否かを判定してもよい。ＣＰＵ５１は、例えば、フロントカメラ１９で撮像された道路の形状、標識、建物などを検出し、検出した道路の形状などと地図情報ＤＢ４１の情報に基づいて、進行方向の案内を行う交差点が存在するか否かを判定してもよい。
【００３０】
Ｓ２においてＣＰＵ５１は、車両２４の前方に進行方向の案内を行う交差点が存在すると判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、Ｓ３へと移行する。また、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、車両２４の前方に進行路の案内を行う交差点が存在しないと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、図３〜図５に示す表示処理プログラムを終了する。この場合、ＣＰＵ５１は、所定時間間隔だけ経過すると、再度、Ｓ１からの処理を開始する。
【００３１】
Ｓ３においてＣＰＵ５１は、虚像である手前側支柱７１及び奥側支柱７２（図７参照）を表示する虚像表示処理（図４参照）を実行する。先ず、図４のＳ１１においてＣＰＵ５１は、道路脇の形状に応じて手前側支柱７１を表示する位置や手前側支柱７１の向きを決める。
【００３２】
Ｓ１１を実行した後、ＣＰＵ５１は、Ｓ１２へと以降する。Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、交差点の手前側に手前側支柱７１を表示する。従って、本実施形態のＣＰＵ５１は、車両２４と案内を行う交差点（案内分岐点）との間の距離（走行予定距離）が所定の閾値以下となる場合（図３のＳ２：ＹＥＳ）に、手前側支柱７１を表示する。
【００３３】
図６は、手前側支柱７１を表示した状態を示している。図６に示す例では、例えば、進行方向の前方にあるＴ字路の交差点８１を右折する案内を実施している状態を示している。手前側支柱７１は、交差点８１を右折した後（交差点８１を退出した後）の車両２４を進行させる進行路８２の手前側に表示されている。本実施形態の手前側支柱７１は、例えば、上下方向に長い四角柱をなしている。なお、本願の手前側案内画像及び奥側案内画像の形状、大きさなどは特に限定されない。例えば、手前側案内画像は、図６に示す手前側支柱７１のように四角柱に限らず、円柱でもよく、円や他の記号などでもよい。
【００３４】
また、ＣＰＵ５１は、前記Ｓ１１において、例えば、進行路８２の手前側の道路脇にガードレール８３が存在する場合、ガードレール８３の脚部８４に沿った上下方向を、手前側支柱７１を延設させる方向（向き）として決定する。このため、例えば、右折した後の進行路８２が坂道であり、車両２４が現在走行している走行路８５に対して右折後の進行路８２が傾斜している場合、手前側支柱７１は、ガードレール８３の脚部８４に沿って傾斜した状態（進行路８２の路面に直交する方向へ延びる状態）となる。
【００３５】
また、ＣＰＵ５１は、前記Ｓ１１において、手前側支柱７１を立設させる位置として、交差点８１側のガードレール８３の途切れた位置を決定する。図６に示すように、手前側支柱７１は、ガードレール８３よりも交差点８１側の道路端８１Ａに配置され、脚部８４に沿って上下方向へと延設されている。
【００３６】
なお、ＣＰＵ５１は、上記したガードレール８３や脚部８４の検出について、例えば、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像を処理し、画像処理の結果からガードレール８３や脚部８４の位置や向きを検出してもよい。また、手前側支柱７１を表示する位置や向きの決定方法は、上記した方法に限定されない。ＣＰＵ５１は、例えば、右折後の進行路８２の手前側の道路脇に縁石が存在する場合、縁石の形状に沿った方向を、手前側支柱７１を延設させる方向として決定してもよい。例えば、ＣＰＵ５１は、交差点８１における走行路８５の道路端（道路端８１Ａの位置など）に設けられた縁石の側面に沿った上下方向を、手前側支柱７１を上下方向に延設させる方向に決定しても良い。また、ＣＰＵ５１は、縁石の上面に沿った方向と、手前側支柱７１の底面に沿った方向とが平行となるように、手前側支柱７１を表示させてもよい。また、ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１を立設させる位置として、交差点８１側の縁石が途切れた位置（道路端８１Ａの位置など）を設定してもよい。
【００３７】
あるいは、ＣＰＵ５１は、例えば、右折後の進行路８２の手前側の道路脇に白線が引かれている場合、手前側支柱７１の底面の一辺を、その白線に沿うようにして手前側支柱７１を表示させても良い。また、ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１を立設させる位置として、交差点８１側の白線が途切れた位置を設定してもよい。
【００３８】
また、ＣＰＵ５１は、上記したガードレール８３、縁石、白線が存在する場合、例えば、ガードレール８３、縁石、白線の順に優先度を下げ、より優先度の高いものを基準に手前側支柱７１を表示する位置や向きを決定してもよい。また、ＣＰＵ５１は、上記したガードレール８３、縁石、白線のいずれもが存在しない場合に、例えば、進行路８２の境界部分を基準に手前側支柱７１を表示する位置や向きを決定しても良い。ここでいう、境界部分とは、例えば、進行路８２の舗装された路面から道路脇の土手に切り替わる部分、進行路８２の道路脇に立設する壁と路面との境界部分などの進行路８２の路面の端部を検出できる部分である。ＣＰＵ５１は、これらの土手や壁等に基づいて、進行路８２の境界部分を検出し、手前側支柱７１を表示する位置を決定しても良い。また、ＣＰＵ５１は、土手や壁の上下方向に沿った方向を、手前側支柱７１を延設する方向に設定しても良い。また、ＣＰＵ５１は、上記したガードレール８３、縁石、白線のいずれもが存在しない場合に、例えば、進行路８２の道路脇に立設する電柱や道路標識の位置や向きに基づいて、手前側支柱７１を表示する位置や向きを決定してもよい。ＣＰＵ５１は、電柱の側に手前側支柱７１を表示し、且つ電柱に沿って手前側支柱７１を表示しても良い。また、ＣＰＵ５１は、車両２４が交差点８１に近づくにつれて検出できたもの（ガードレール８３、縁石、白線、土手、壁、電柱、道路標識等）に応じて、手前側支柱７１を表示する位置や向きを適宜変更してもよい。
【００３９】
ＣＰＵ５１は、図４のＳ１２を実行した後、Ｓ１３へと移行する。Ｓ１３においてＣＰＵ５１は、図５に示す奥側支柱表示判定処理を実行する。先ず、図５のＳ２１においてＣＰＵ５１は、表示した場合の手前側支柱７１と奥側支柱７２とが重なった部分の奥側支柱７２に対する割合を算出する。図７は、図６に示す位置から交差点８１に向かって車両２４を前進させた状態であり、手前側支柱７１と奥側支柱７２とを表示した状態を示している。
【００４０】
図７に示すように、奥側支柱７２は、交差点８１を右折した後の進行路８２を間に挟んで、手前側支柱７１の奥側に表示されている。奥側支柱７２は、例えば、手前側支柱７１と同形状の四角柱をなしている。ＣＰＵ５１は、上記した手前側支柱７１の位置や向きの設定（図４のＳ１１）と同様に、奥側支柱７２の位置や向きを設定する。奥側支柱７２は、例えば、進行路８２の奥側であって、交差点８１側の道路端８１Ｂに表示されている。
【００４１】
ここで、例えば、交差点８１までの走行予定距離が長くなればなるほど、手前側支柱７１と奥側支柱７２との表示位置は近くなる。手前側支柱７１及び奥側支柱７２の重なった領域（例えば、図７に示す円で囲んだ領域７４）は大きくなる。同様に、進行路８２の道路幅が狭くなるほど、手前側支柱７１と奥側支柱７２との表示位置は近くなる。手前側支柱７１及び奥側支柱７２の重なった領域７４は大きくなる。従って、車両２４が交差点８１から遠く離れた位置を走行している場合や、進行路８２の道路幅が狭い場合、奥側支柱７２は、手前に表示される手前側支柱７１との重なりが多くなり、手前側支柱７１の奥に隠れて表示する意味がなくなる。
【００４２】
そこで、ＣＰＵ５１は、Ｓ２１において、進行路８２の道路幅と、交差点８１までの走行予定距離とに基づいて、表示した場合の手前側支柱７１と奥側支柱７２とが重なった領域７４の奥側支柱７２に対する割合を算出する。ＣＰＵ５１は、例えば、進行路８２の道路幅を地図情報ＤＢ４１に基づいて検出することができる。また、表示する手前側支柱７１及び奥側支柱７２の大きさや形状等の情報は、例えば、データ記録部１２に予め記憶されている。ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の大きさ等（設定値）、進行路８２の道路幅、交差点８１までの走行予定距離に基づいて、表示した場合の手前側支柱７１と奥側支柱７２とが重なった領域７４の大きさを算出できる。ＣＰＵ５１は、算出した領域７４の大きさと、表示した場合の奥側支柱７２の大きさとに基づいて、重なった部分の奥側支柱７２の大きさに対する割合を算出できる。
【００４３】
ＣＰＵ５１は、Ｓ２１を実行した後、Ｓ２２へと移行する。Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、重なった部分（領域７４）の奥側支柱７２に対する割合が所定割合未満であるか否かを判定する。この所定割合は、奥側支柱７２の手前に手前側支柱７１を重ねて表示した場合に、奥側支柱７２を表示することが乗員２６にとって有益であるか否か、例えば、乗員２６によって奥側支柱７２を手前側支柱７１と識別可能であるか否かを基準に設定することができる。Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、重なった部分の奥側支柱７２に対する割合が所定割合未満である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、奥側支柱７２を表示する設定を実行する（Ｓ２３）。この場合、例えば、表示した奥側支柱７２は、手前側支柱７１の奥に表示されたとしても、乗員２６によって識別可能となる。ＣＰＵ５１は、図５に示す奥側支柱表示判定処理を終了させ、図４のＳ１３の処理に戻る。
【００４４】
一方で、Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、重なった部分の奥側支柱７２に対する割合が所定割合以上である場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２４へと移行する。Ｓ２４においてＣＰＵ５１は、現在の車両２４の速度に基づいて所定時間後の車両２４の移動先の位置である移動先位置と、この移動先位置から交差点８１までの距離（移動先走行予定距離）を算出する（Ｓ２４）。ＣＰＵ５１は、例えば、所定時間として３秒後の車両２４の移動先位置を、現在の車速に基づいて算出する。ＣＰＵ５１は、算出した移動先位置に基づいて、移動先位置と交差点８１との間の移動先走行予定距離を算出する。ＣＰＵ５１は、例えば、算出した移動先位置と、地図情報ＤＢ４１に基づいた交差点８１の位置とに基づいて、移動先走行予定距離を算出することができる。
【００４５】
ＣＰＵ５１は、Ｓ２４を実行した後、Ｓ２５へと移行する。Ｓ２５においてＣＰＵ５１は、上記したＳ２２と同様に、３秒後の移動先位置において、手前側支柱７１と奥側支柱７２の重なった部分（図７の領域７４参照）の奥側支柱７２に対する割合が所定割合未満であるか否かを判定する。ここでいう所定割合は、上記したＳ２２と同様に、例えば、乗員２６によって奥側支柱７２を手前側支柱７１と識別可能であるか否かを基準に設定することができる。即ち、Ｓ２５においてＣＰＵ５１は、３秒後の移動先で奥側支柱７２を表示した場合の重なり具合を判定する。
【００４６】
Ｓ２５においてＣＰＵ５１は、重なった部分の奥側支柱７２に対する割合が所定割合未満である場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、奥側支柱７２を表示する設定を実行する（Ｓ２３）。この場合、３秒後の位置まで車両２４を前進させた場合、表示した奥側支柱７２は、手前側支柱７１の奥に表示されたとしても、乗員２６によって識別可能となる。換言すれば、車両２４は、３秒後には、乗員２６によって奥側支柱７２を手前側支柱７１と識別可能な位置まで交差点８１に近づくこととなる。ＣＰＵ５１は、図５に示す奥側支柱表示判定処理を終了させ、図４のＳ１３の処理に戻る。
【００４７】
一方で、ＣＰＵ５１は、Ｓ２５において、重なった部分の奥側支柱７２に対する割合が所定割合以上である場合（Ｓ２５：ＮＯ）、奥側支柱７２を表示しない設定を実行する（Ｓ２６）。この場合、３秒後の移動先位置まで車両２４を前進させたとしても、奥側支柱７２は、手前に表示される手前側支柱７１と重なって、例えば、乗員２６によって手前側支柱７１と識別できない状態となる。ＣＰＵ５１は、図５に示す奥側支柱表示判定処理を終了させ、図４のＳ１３の処理に戻る。
【００４８】
ＣＰＵ５１は、図４のＳ１３の奥側支柱表示判定処理を実行した後、Ｓ１４へと移行する。Ｓ１４においてＣＰＵ５１は、Ｓ１３の奥側支柱表示判定処理において奥側支柱７２を表示する設定を実行したか否かを判定する。ＣＰＵ５１は、図５のＳ２３を実行し奥側支柱７２を表示する設定をしていた場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、手前側支柱７１及び奥側支柱７２を表示し、且つ手前側支柱７１と奥側支柱７２の間を通るように経路案内の矢印を実景重畳する（Ｓ１５）。図７に示すように、ＣＰＵ５１は、ＨＵＤ２１を制御して、手前側支柱７１と奥側支柱７２との間、即ち、進行路８２を通るように矢印７３を実景重畳させる（Ｓ１５）。
【００４９】
図７に示すように、矢印７３は、車両２４の前方から走行路８５に沿って交差点８１まで延設され、延設された先端部を右側（案内方向）へ曲げて表示されている。矢印７３の先端は、交差点８１を退出した後に案内される進行路８２に沿って延設されている。ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１と奥側支柱７２との前後関係を明確にするため、矢印７３の折れ曲がった先端を、手前側支柱７１の奥で、且つ奥側支柱７２の手前となるように表示する。従って、矢印７３は、案内経路である進行路８２の位置に合わせて、その進行路８２の手前側に表示される手前側支柱７１と、奥側に表示される奥側支柱７２との位置関係を合わせた表示となっている。なお、ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１、奥側支柱７２と同様に、例えば、進行路８２の手前に配置されるガードレール８３の裏側となるように、矢印７３の表示を変更してもよい。より具体的には、ＣＰＵ５１は、手前側にある物体（ガードレール８３や道路標識など）と重なる矢印７３の一部を、表示しない設定にすることで、手前側の物体の奥を通っているように矢印７３を表示してもよい。これにより、乗員２６に対して、矢印７３（進行路８２など）の位置をより明確に把握させることができる。なお、ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１と他の物体との前後関係を、例えば、フロントカメラ１９の撮像画像を処理することで検出してもよい。
【００５０】
一方、図５のＳ２６を実行し奥側支柱７２を表示しない設定をしていた場合（図４のＳ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、Ｓ１６へと移行する。Ｓ１６においてＣＰＵ５１は、手前側支柱７１を表示し、手前側支柱７１の裏側を通るように経路案内の矢印７３を実景重畳する。図６に示すように、ＣＰＵ５１は、ＨＵＤ２１を制御して、手前側支柱７１の裏側を通り、進行路８２に沿って矢印７３を実景重畳させる。
【００５１】
図６に示すように、矢印７３は、車両２４の前方から走行路８５に沿って交差点８１まで延設され、延設された先端部を右側（案内方向）へ曲げて表示されている。矢印７３の先端は、進行路８２に沿って延設されている。ＣＰＵ５１は、手前側支柱７１との前後関係を明確にするため、矢印７３の折れ曲がった先端を、手前側支柱７１の奥になるように表示する。
【００５２】
また、ＣＰＵ５１は、前記Ｓ１５やＳ１６で手前側支柱７１及び奥側支柱７２を表示した後、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の表示を、実景の中における物体の大きさの変化に合わせて変更等する。ＣＰＵ５１は、車両２４が前進し交差点８１との間の距離（走行予定距離）が短くなるのに応じて、手前側支柱７１及び奥側支柱７２のそれぞれの大きさを徐々に大きくする。従って、図６に示す状態から図７に示す状態へと車両２４を交差点８１に向かって前進させた場合、手前側支柱７１は、徐々に大きく表示される。
【００５３】
また、図７に示すように、手前側支柱７１は、奥側支柱７２に比べて車両２４から近い距離にあるため、奥側支柱７２に比べて大きく表示される。そして、図７に示す状態から車両２４を交差点８１に向かってさらに前進させた場合、手前側支柱７１及び奥側支柱７２は、徐々に大きく表示される。これにより、手前側支柱７１及び奥側支柱７２との距離感を乗員２６により正確に把握させることができる。
【００５４】
ＣＰＵ５１は、前記Ｓ１５又はＳ１６を実行した後、図４に示す虚像表示処理を終了させ、図３のＳ３へと移行する。ＣＰＵ５１は、Ｓ３（虚像表示処理）を実行した後、図３〜図５に示す処理を終了させる。
【００５５】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１によれば、進行方向の案内を行う交差点８１（案内分岐点）から閾値以下の地点まで車両２４が走行してくると、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の両方を表示する（図７参照）。手前側支柱７１は、交差点８１（進行路８２）の手前に表示される。奥側支柱７２は、交差点８１（進行路８２）の奥側に表示される。従って、交差点８１は、手前側支柱７１と奥側支柱７２とで挟まれる。これにより、乗員２６は、手前側支柱７１及び奥側支柱７２と実景の構造物などとの距離を比較するだけでなく、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の間の距離も比較することができる。従って、乗員２６は、実景の中における手前側支柱７１及び奥側支柱７２の位置を把握し易くなる。その結果、乗員２６は、実景に重畳させた手前側支柱７１及び奥側支柱７２までの距離感を把握し易くなる。
【００５６】
また、仮に、２つ支柱（手前側支柱７１及び奥側支柱７２）の位置がずれたとしても、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の間に交差点８１や進行路８２が入らないほどずれない限り、手前側支柱７１及び奥側支柱７２で進行路８２等の一部を挟むことで、交差点８１や進行路８２の位置を示すことができる。また、仮に、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の間に交差点８１や進行路８２が入らないほどずれた場合、乗員２６は、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の間に交差点８１や進行路８２がないことを認識することで、手前側支柱７１及び奥側支柱７２の位置がずれたことを容易に把握でき、適切な対応を取ることができる。
【００５７】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、上記実施形態では、案内分岐点としてＴ字路である交差点８１を例に説明したが、これに限らない。例えば、図８に示すように走行路８５が２つに分岐する分岐点８６でもよい。例えば、矢印７３は、図８に示すように、分岐点８６を退出した後の進行路８２に沿って左斜め前方へと延長される。また、手前側支柱７１は、例えば、この進行路８２の手前側（分岐点８６の手前側）の位置に表示される。また、奥側支柱７２は、例えば、分岐点８６の二股に分岐する部分の内側に表示される。従って、手前側支柱７１（手前側案内画像）は、分岐点８６（案内分岐点）の手前に表示され、奥側支柱７２（奥側案内画像）は、分岐点８６（案内分岐点）の奥側に表示される。このような場合にも、上記実施形態と同様に、乗員２６は、実景に重畳させた手前側支柱７１及び奥側支柱７２までの距離感を把握し易くなる。
【００５８】
また、本願における表示装置は、上記実施形態の液晶ディスプレイ６２を用いるＨＵＤ２１に限らず、ウィンドシールドディスプレイ装置などの他の実景重畳を行う表示装置でもよい。あるいは、表示装置は、ナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５に表示した実景に、矢印７３などの案内画像を重畳させる表示装置でもよい。
また、ＨＵＤ２１により映像を反射させる対象はフロントウィンドウ２５自身ではなくフロントウィンドウ２５の周辺に設置されたバイザー（コンバイナー）であってもよい。
また、上記実施形態ではナビゲーション装置１のＣＰＵ５１が虚像を生成する為の表示処理プログラムの各ステップを実行する構成としているが、ナビゲーション装置１以外の車載器（例えばＨＵＤ２１）や車両の制御を行うＥＣＵ等が一部または全部の処理を実行する構成としてもよい。
また、上記実施形態では特に言及していないが、本願発明は、左側通行だけでなく、右側通行の場合にも同様に適用できる。
【００５９】
また、本発明に係る表示装置を具体化した実施例について上記に説明したが、表示装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００６０】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（２４）と案内経路における案内分岐点（８１）との間の距離である走行予定距離が閾値以下であるか否かを判定する距離判定手段（５１）と、前記走行予定距離が前記閾値以下である場合に、前記案内分岐点の手前側の手前側案内画像（７１）を表示制御する、及び前記案内分岐点の奥側の奥側案内画像（７２）を表示制御する制御手段（５１）と、を有する。
【００６１】
上記構成を有する表示装置によれば、進行方向などの案内を行う案内分岐点から閾値以下の地点まで車両が走行してくると、手前側案内画像及び奥側案内画像の両方を表示する。手前側案内画像は、案内分岐点の手前に表示される。奥側案内画像は、案内分岐点の奥側に表示される。従って、案内分岐点は、手前側案内画像と奥側案内画像とで挟まれる。これにより、ユーザは、２つの案内画像（手前側案内画像及び奥側案内画像）と実景の構造物などとの距離を比較するだけでなく、２つの案内画像同士の距離も比較することができる。従って、ユーザは、実景の中の２つの案内画像の位置を把握し易くなる。その結果、ユーザは、実景に重畳させた案内画像までの距離感を把握し易くなる。
【００６２】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記制御手段（５１）は、前記手前側案内画像（７１）と前記奥側案内画像（７２）との間を通り、前記案内分岐点（８１）から走行する進行路（８２）に沿って延びる方向案内画像（７３）を表示する。
【００６３】
上記構成を有する表示装置によれば、２つの案内画像に加えて、その間を通る方向案内画像を表示することで、案内分岐点を退出した後の進行路の位置や進行方向などをユーザに正確に把握させることができる。
【００６４】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記案内分岐点（８１）から走行する進行路（８２）の道路幅と、前記走行予定距離とに基づいて、表示した場合の前記手前側案内画像（７１）と前記奥側案内画像（７２）とが重なった部分（７４）の前記奥側案内画像（７２）に対する割合を検出する割合検出手段（５１）を有し、前記制御手段（５１）は、前記重なった部分の前記奥側案内画像に対する割合が所定の割合以上である場合に、前記奥側案内画像を表示しない。
【００６５】
上記構成を有する表示装置によれば、手前側案内画像と奥側案内画像とが重なった部分の奥側案内画像に対する割合が所定の割合以上になる場合、奥側案内画像を表示しない。例えば、案内分岐点までの走行予定距離が長くなればなるほど、手前側案内画像と奥側案内画像との表示位置が近くなり、２つの案内画像がより重なることとなる。同様に、進行路の道路幅が狭くなるほど、手前側案内画像と奥側案内画像との表示位置が近くなる可能性が高い。奥側案内画像は、所定の割合以上に手前側案内画像と重なる場合、手前側案内画像の奥に隠れて表示する意味がなくなる。そこで、当該表示装置では、手前側案内画像と奥側案内画像とが所定の割合以上に重なっている場合、奥側案内画像を表示しないことで、不要な表示処理の実行を抑制できる。
【００６６】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車両（２４）の速度に基づいて所定時間後の前記車両の移動先の位置である移動先位置を取得する移動先位置取得手段（５１）と、前記移動先位置と前記案内分岐点（８１）との間の距離である移動先走行予定距離と、前記案内分岐点から走行する進行路（８２）の道路幅とに基づいて、前記手前側案内画像（７１）と前記奥側案内画像（７２）とが重なった部分（７４）の前記奥側案内画像に対する割合を検出する移動先割合検出手段（５１）と、を有し、前記制御手段（５１）は、前記移動先割合検出手段により検出された前記重なった部分の前記奥側案内画像に対する割合が所定の割合以下である場合に、前記奥側案内画像を表示する。
【００６７】
上記構成を有する表示装置によれば、案内分岐点から走行予定距離だけ車両が離れていたとしても、所定時間後に移動先位置まで移動し車両が案内分岐点に近づいた場合に、手前側案内画像と奥側案内画像とが重なった部分の奥側案内画像に対する割合が所定の割合以下になると、奥側案内画像を表示する。ここで、例えば、車両が案内分岐点から走行予定距離だけ離れていたとしても、後少しだけ進むことで手前側案内画像と奥側案内画像との重なりの割合が少なくなる、即ち、奥側案内画像を表示する必要が生じる可能性がある。そこで、当該表示装置では、車速に応じた移動先位置での重なった部分の割合を判定し、早めに奥側案内画像を表示する。これにより、車両の速度が速いことで奥側案内画像の表示が遅れてしまうような事態の発生を抑制できる。
【００６８】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記制御手段（５１）は、前記案内分岐点（８１）から走行する進行路（８２）の前記案内分岐点側で且つ手前側の道路端部（８１Ａ）の位置に前記手前側案内画像（７１）を表示制御する、及び前記進行路の前記案内分岐点側で且つ奥側の道路端部（８１Ｂ）の位置に前記奥側案内画像（７２）を表示制御する。
【００６９】
上記構成を有する表示装置によれば、手前側案内画像及び奥側案内画像を、進行路の案内分岐点側の道路端、即ち、進行路の入口部分に表示する。手前側案内画像及び奥側案内画像は、進行路の道路幅に合わせて、進行路を挟むように表示される。これにより、進行路の入口をユーザに正確に把握させることができる。
【００７０】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記制御手段（５１）は、前記車両（２４）が進行し前記走行予定距離が短くなるのに応じて、前記手前側案内画像（７１）及び前記奥側案内画像（７２）のそれぞれの大きさを徐々に大きくする。
【００７１】
上記構成を有する表示装置によれば、車両が案内分岐点に近づくにつれて、手前側案内画像と奥側案内画像とを徐々に大きくする。即ち、実景の中における物体の大きさの変化に合わせて、手前側案内画像と奥側案内画像の大きさを変更する。これにより、手前側案内画像及び奥側案内画像との距離感をユーザにより正確に把握させることができる。
【００７２】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記制御手段（５１）は、前記手前側案内画像（７１）及び前記奥側案内画像（７２）を虚像として表示する。
【００７３】
上記構成を有する表示装置によれば、手前側案内画像及び奥側案内画像を示す虚像を実景に重畳させ、虚像を案内分岐点と合わせてユーザに視認させることができる。ユーザは、例えば、フロントウィンドウ越しに見える実景に重畳された虚像（２つの案内画像）を実景の中の物体と関連付けて位置関係を確認することで、案内画像までの距離感をより正確に把握し易くなる。
【符号の説明】
【００７４】
１      ナビゲーション装置
２１    ＨＵＤ
２４    車両
５１    ＣＰＵ
７１    手前側支柱
７２    奥側支柱
７３    矢印
７４    領域
８１    交差点
８１Ａ  道路端
８１Ｂ  道路端
８２    進行路
【図１】
2018173315.tif 000003
【図２】
2018173315.tif 000004
【図３】
2018173315.tif 000005
【図４】
2018173315.tif 000006
【図５】
2018173315.tif 000007
【図６】
2018173315.tif 000008
【図７】
2018173315.tif 000009
【図８】
2018173315.tif 000010