(57)【要約】【課題】遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両において、自動的なブレーキレバーのブレーキ操作が自動走行中にのみ作動するとともに、前記自動ブレーキ機構が、手動によるブレーキレバーの操作を阻害しない作業車両を提供することを課題としている。【解決手段】遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両において、走行機体３のブレーキを作動させるブレーキレバー１８と、該ブレーキレバー１８を自動操作する自動ブレーキ機構２１と、該自動ブレーキ機構２１を介したブレーキレバー１８の操作を遠隔操作によって制御する制御部５０とを備え、前記自動ブレーキ機構２１は、ブレーキレバー１８の自動操作が実行可能な自動操作状態と、ブレーキレバー１８の自動操作が規制される手動操作状態とに切換える切換操作具２７を設けた。【選択図】図６
2018103755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両において、
走行機体（３）のブレーキを作動させるブレーキレバー（１８）と、
該ブレーキレバー（１８）を自動操作する自動ブレーキ機構（２１）と、
該自動ブレーキ機構（２１）を介したブレーキレバー（１８）の操作を遠隔操作によって制御する制御部（５０）とを備え、
前記自動ブレーキ機構（２１）は、ブレーキレバー（１８）の自動操作が実行可能な自動操作状態と、ブレーキレバー（１８）の自動操作が規制される手動操作状態とに切換える切換操作具（２７）を設けた
作業車両。
【請求項２】
前記自動ブレーキ機構（２１）は、
ブレーキレバー（１８）の自動操作を行うモータ（２４）と、
自動操作状態と手動操作状態の切換を検出する検出スイッチ（４８）とが設けられた
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記自動ブレーキ機構（２１）は、ブレーキレバー（１８）側に作用する自動操作状態と、ブレーキレバー（１８）側に作用しない手動操作状態とに回動作動可能に構成され、
前記切換操作具（２７）により、自動ブレーキ機構（２１）の回動作動が切換可能に構成された
請求項１又は２の何れかに記載の作業車両。
【請求項４】
前記自動ブレーキ機構（２１）は、手動操作状態側に回動作動するように付勢する付勢部材（４６）を設けた
請求項３に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両において、走行機体のブレーキを作動させるブレーキレバーと、該ブレーキレバーを自動操作する自動ブレーキ機構と、該自動ブレーキ機構を介したブレーキレバーの操作を遠隔操作によって制御する制御部とを備え、走行機体の自動走行を停止させた場合に、ブレーキレバーが自動的にブレーキ操作される特許文献１及び２に記載の作業車両が従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２０７７３３号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１６２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献の作業車両は、遠隔操作による自動走行中にリモコンを介してブレーキを作動させて作業車両を停止させた場合に、自動的にブレーキレバーを作動させることにより、安全性を向上させることができるものであるが、オペレータが走行機体に乗込んで手動で走行する際に、オペレータが意図しないタイミングでブレーキレバーが作動される場合があり得るという課題があった。
【０００５】
本発明は、遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両において、自動的なブレーキレバーのブレーキ操作が自動走行中にのみ作動するとともに、前記自動ブレーキ機構が、手動によるブレーキレバーの操作を阻害しない作業車両を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１に、遠隔操作により自動走行させることのできる作業車両において、走行機体３のブレーキを作動させるブレーキレバー１８と、該ブレーキレバー１８を自動操作する自動ブレーキ機構２１と、該自動ブレーキ機構２１を介したブレーキレバー１８の操作を遠隔操作によって制御する制御部５０とを備え、前記自動ブレーキ機構２１は、ブレーキレバー１８の自動操作が実行可能な自動操作状態と、ブレーキレバー１８の自動操作が規制される手動操作状態とに切換える切換操作具２７を設けたことを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記自動ブレーキ機構２１は、ブレーキレバー１８の自動操作を行うモータ２４と、自動操作状態と手動操作状態の切換を検出する検出スイッチ４８とが設けられたことを特徴としている。
【０００８】
第３に、前記自動ブレーキ機構２１は、ブレーキレバー１８側に作用する自動操作状態と、ブレーキレバー１８側に作用しない手動操作状態とに回動作動可能に構成され、前記切換操作具２７により、自動ブレーキ機構２１の回動作動が切換可能に構成されたことを特徴としている。
【０００９】
第４に、前記自動ブレーキ機構２１は、手動操作状態側に回動作動するように付勢する付勢部材４６を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
前記自動ブレーキ機構は、自動走行時にブレーキレバーの自動操作が行われる自動操作状態と、手動走行時にブレーキレバーの自動操作を規制してブレーキレバーが手動操作のみで操作可能となる手動操作状態とを切換える切換操作具を設けたことにより、遠隔操作による自動走行時には、ブレーキレバーによるブレーキ操作が遠隔で実行可能となって安全性が向上するとともに、手動走行時には、手動操作状態に切換えられることによりブレーキレバーの自動操作が規制されるため、通常走行時の操作性を保つことができる。
【００１１】
また、前記自動ブレーキ機構は、ブレーキレバーの自動操作を行うモータと、自動操作状態と手動操作状態の切換を検出する検出スイッチとが設けられたものによれば、簡易な構成で自動操作状態と手動操作状態の切換を検出できるとともに、ブレーキ操作されたブレーキレバーのブレーキ解除操作も容易に行うことができる。
【００１２】
また、前記自動ブレーキ機構は、ブレーキレバー側に作用する自動操作状態と、ブレーキレバー側に作用しない手動操作状態とに回動作動可能に構成され、前記切換操作具により、自動ブレーキ機構の回動作動が切換可能に構成されたものによれば、オペレータが自動ブレーキ機構の切換状態を視覚的に把握することができるため、より安全性が向上する。
【００１３】
なお、前記自動ブレーキ機構は、手動操作状態側に回動作動するように付勢する付勢部材を設けたものによれば、ブレーキレバーの自動操作が行われない場合には、自動ブレーキ機構がブレーキレバーに作用しない手動操作状態側に付勢されるため、自動ブレーキ機構の誤作動によってブレーキ作動する事態をより確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した作業車両の全体側面図である。
【図２】操縦部を示した斜視図である。
【図３】（Ａ）乃至（Ｄ）は、自動ブレーキ装置の平面図、斜視図、側面図、正面図を示したものである。
【図４】駆動モータとセクタギヤの噛合いを示した要部側面図である。
【図５】（Ａ）及び（Ｂ）は、自動ブレーキ装置の分解図である。
【図６】（Ａ）乃至（Ｄ）は、自動ブレーキ装置の作動状態を示した平面図、斜視図、側面図、正面図を示したものである。
【図７】制御部のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した作業車両の全体側面図であり、図２は、操縦部を示した斜視図である。本トラクタは、左右一対の前輪及び後輪と、前後輪１，２によって支持された走行機体３と、走行機体３の後部にロータリ耕耘機（図示しない）等の作業機が昇降自在に連結される昇降リンク４とを備え、ロータリ耕運機を駆動させた状態で走行機体３を前進走行させることにより、圃場の耕耘作業を行うことができる。
【００１６】
前記走行機体３の前側には、エンジン（図示しない）と、フロントウエイト５と、該エンジンの上方側を上下開閉自在にカバーするボンネット６とが設けられ、該ボンネット６の後方には、キャビン７が立設されている。また、該フロントウエイト５の上部側には、走行機体３の進行方向（前方）にある障害物を検出する障害物センサ１０が設けられている。
【００１７】
前記キャビン７は、左右に設けたドアからその内側にオペレータが乗込む操縦部８が形成されている。また、該キャビン７の天井上面側には、リモコンによる操作内容を受信するリモコン受信部９と、該リモコン受信部９の後方に取付けられた衛星測位システム等のＧＰＳ１１とが設けられており、該キャビン８の背面側には、表示ランプ１２と、報知ブザー１３とからなる報知ユニットが設けられている。
【００１８】
前記操縦部８は、オペレータが着座する座席１６と、座席１６の前方側に配置されたステアリングハンドル（図示しない）と、座席１６の左右一方側（図示する例では進行方向右側）に配置されたサイド操作パネル（図示しない）と、座席１６の左右他方側（図示する例では進行方向左側）に配置されてギヤ変速の操作を行う変速レバー１７と、該変速レバー１７の前方側に配置されたブレーキレバー１８とを備えている（図２参照）。
【００１９】
前記ブレーキレバー１８は、下端側のブレーキ解除位置から、上端側のブレーキ位置に向って複数段階（図示する例では８段階）で上方揺動操作（ブレーキ操作）可能に構成されており、ブレーキ位置まで上方揺動操作されることにより、走行機体３の駐車ブレーキが最大で作動した状態となる。
【００２０】
また、該ブレーキレバー１８は、駐車ブレーキの作動を解除する下方揺動操作（ブレーキ解除操作）にはロックが掛けられており、ブレーキレバー１８の先端側に配置された解除ボタン１８ａの押操作が継続されている状態においてのみ、ブレーキレバー１８によるブレーキ解除操作が許容されるように構成されている。
【００２１】
なお、該ブレーキレバー１８には、駐車ブレーキを作動させるブレーキ操作を自動的に実行する自動ブレーキ装置２１と、該ブレーキ装置２１を制御する制御部５０とが設けられている。該自動ブレーキ装置２１の詳細については後述する。
【００２２】
前記サイド操作パネルには、走行変速操作を行う主変速レバー（図示しない）や、作業機の昇降位置を調整する昇降調整スイッチ（図示しない）の他、走行機体３の操作モードの切換えを行う操作モード切換スイッチ２２が配置されている。
【００２３】
該操作モード切換スイッチ２２は、後述するリモコン５５を用いることにより、オペレータが走行機体３に搭乗することなく走行機体３を遠隔操作する自動走行制御を実行できる自動モードと、リモコン５５による走行機体３の遠隔操作が規制され、オペレータが操縦部８に搭乗して手動操作によって走行機体３を操縦する手動モードとに切換えることができる。
【００２４】
前記制御部５０は、前記操作モード切換えスイッチ２２により自動モードに切換えられている場合には、前記リモコン受信部９を介して前記リモコン５５の操作に応じて発信される操作信号を検出し、リモコン５５の操作に応じて走行機体３及び作業機を遠隔操作することができる。
【００２５】
具体的には、該制御部５０は、前記操作モード切換スイッチ２２により自動モードに切換えられると、リモコン５５による遠隔操作によって走行機体３の走行させる自動走行を行うことができるとともに、前記ＧＰＳ１１や障害物センサ１０を用いて圃場の終端側で自動的に停止させる自動走行制御を実行することができる。該制御部５０による走行機体３の自動走行は、リモコンによる遠隔操作によるブレーキ作動によって停車可能に構成しても良い。
【００２６】
また、該制御部５０は、自動モード時に、リモコン５５の遠隔操作によって自動走行を停止した場合、若しくは、圃場の終端側であることや進行方向に障害物があることを検出して自動走行が停止された場合には、前記ブレーキ操作装置を介して、前記ブレーキレバーのブレーキ操作を自動で行うことにより、走行機体３の駐車ブレーキを作動させる停車制御を実行することができるように構成されている。該制御部５０による停車制御ついては後述する。
【００２７】
該構成によれば、リモコン５５の操作による走行機体３の自動走行が終了した後に、前記ブレーキ装置２１を介してブレーキレバー１８が自動的にブレーキ操作されることにより、走行機体３を停車した路面の傾斜状態によらず、走行機体３を確実に停止させることができるため、自動走行制御による走行機体３の自動走行の安全性がより向上する。
【００２８】
次に、図３乃至図６に基づき、前記自動ブレーキ装置の構成について説明する。図３（Ａ）乃至（Ｄ）は、自動ブレーキ装置の平面図、斜視図、側面図、正面図を示したものであり、図４は、駆動モータとセクタギヤの噛合いを示した要部側面図であり、図５（Ａ）及び（Ｂ）は、自動ブレーキ装置の分解図であり、図６（Ａ）乃至（Ｄ）は、自動ブレーキ装置の作動状態を示した平面図、斜視図、側面図、正面図を示したものである。
【００２９】
前記自動ブレーキ装置２１は、前記ブレーキレバー１８の左右外側に隣接した位置に着脱可能に構成されており、制御部５０によって駆動が制御される駆動モータ（モータ）２４と、該駆動モータ２４の駆動力により前記ブレーキレバー１８のブレーキ操作を行う連係機構２６と、切換機構２７の切換操作を行う切換操作具２７とを備え、該切換機構２７は、前記連係機構２６によるブレーキレバー１８のブレーキ操作を実行可能な自動操作状態と、ブレーキレバー１８のブレーキ操作が手動操作のみによって操作可能となる手動操作状態とに切換えられるように構成されている。
【００３０】
前記連係機構２６は、前記駆動モータ２４が左右一方側の面に支持されるベース板３１と、該ベース板３１の左右他方側の面に設けられて駆動モータ２４によって回転するギヤ部３２と、該ギヤ部３２と噛合って回動作動するセクタギヤ３３と、該セクタギヤ３３の回転に伴って円弧状に上下揺動するローラアーム３４と、ベース板３１のセクタギヤ３３側をカバーする第１カバー体３６と、ベース板３１の駆動モータ２４側をカバーする第２カバー体３７とを備えている。
【００３１】
前記ベース板３１の後部側には、左右外面側に駆動モータ２４の駆動軸２４ａが挿通される挿通部３２ａが設けられており、該挿通部３２ａに挿通（連結）された駆動モータ２４の駆動力が左右内側に設けられた前記ギヤ部３２を回転駆動させるように構成されている。
【００３２】
また、該ベース板３１の前方から上方に至る範囲には、円弧状に湾曲形成された湾曲面３０が形成され、自動ブレーキ装置２１の前面から上面の外形を構成している。これにより、自動ブレーキ装置２１の湾曲面３０が、ブレーキレバー１８によるブレーキ操作の操作軌跡に沿って構成されているため、ブレーキレバー１８の揺動軸側に隣接して取付けられる自動ブレーキ装置２１が、ブレーキレバー１８を手動操作する際の邪魔にならない。
【００３３】
さらに、該ベース板３１の下部側は、左右方向外側に向けてＬ字状に屈曲形成された支持台４１となっており、前記駆動モータ２４が載置固定されるとともに、前記切換機構２８が設けられている。
【００３４】
前記セクタギヤ３３は、前記ベース板３１のギヤ部３２の前側に設けた支持軸３８に回動可能に軸支されるとともに、駆動モータ２４の駆動力が前記ギヤ部３２を介して伝動することによって、回動作動されるように構成されており（図４参照）、セクタギヤ３３と一体的に回動する前記ローラアーム３４を下端側の始動位置から上端側の終端位置に向って回動作動させることができる。
【００３５】
また、該セクタギヤ３３は、ベース板３１側（左右外側）に向かって突設された規制ピン３９が設けられており、ベース板３１側に穿設された支持軸３８を軸とする円弧状の規制孔３１ａに挿通されるように構成されている。これにより、セクタギヤ３３が予め定めた所定の範囲内（始動位置から終端位置）でのみ回動作動されるように構成されている。
【００３６】
前記ローラアーム３４は、セクタギヤ３３から左右内側（右方側）に向けて突設された棒状部材であって、前記セクタギヤ３３の回動作動に応じて円弧状に上下動される。具体的には、該ローラアーム３４は、前記セクタギヤ３３が始動位置にある場合には、解除状態で押下げられている状態のブレーキレバー１８下側に配置されており、前記セクタギヤ３３が始動位置から終端位置へ回動作動するにつれて、ブレーキレバー１８を徐々に上方へ押上げることで、ブレーキレバー１８のブレーキ操作を実行する（図６参照）。
【００３７】
また、該ローラアーム３４は、先端側に軸回りに回転するローラ３５が設けられており、該ローラ３５がブレーキレバー１８のレバー部１８ａ下側と当接するように構成されている。これにより、ローラアーム３５によりブレーキレバー１８を押上げてブレーキ操作をするにあたり、ブレーキレバー１８が上方揺動するにつれてローラ３５とブレーキレバー１８下側との当接位置が変化しても駆動モータ２４による駆動力を効率的にブレーキレバー側へと伝達することができる。
【００３８】
前記第１カバー体３６は、前記ベース板３１の左右内側に設けたセクタギヤ３３を覆うように形成されており、セクタギヤ３３の軸部が挿通される軸孔３６ａと、該軸部の前方側に前記ローラアーム３５が上下回動する軌跡に沿って形成されたガイド孔３６ｂとが穿設されている。これにより、ギヤ部３２とセクタギヤ３３とが噛合う箇所に異物が混入して故障することを防止できる。
【００３９】
前記第２カバー体３７は、前記ベース板３１の左右外側に設けた駆動モータ２４を覆うように形成されており、該駆動モータ２４と前記切換機構２８とが露出しなくなるため、汚れや異物の付着や接触による故障を効率的に防止できる。
【００４０】
該構成によれば、前記連係機構２６は、制御部５０によって制御される前記駆動モータ２４の駆動力によって、ブレーキレバー１８のブレーキ操作（上方揺動操作）を自動的に行うことができる。
【００４１】
また、該構成の連係機構２６は、ローラアーム３４によるブレーキレバー１８のブレーキ操作時に、ローラアーム３４とブレーキレバー１８との当接位置が、ブレーキ解除位置からブレーキ位置に近づくにつれて、よりブレーキレバー１８の把持部側に近づく、言い換えると、ローラアーム３４とブレーキレバー１８との当接箇所がブレーキレバー１８の揺動支点から離れるように構成されている（図６（Ｃ）参照）。
【００４２】
これにより、該連係機構２６は、ブレーキレバー１８がブレーキ位置に近づくに連れて、ローラアーム３４からブレーキレバー１８に伝動する操作力の効率が向上して、ブレーキ操作に必要なトルクを軽減することができる。すなわち、前記ブレーキレバー１８によるブレーキ操作は、通常、ブレーキ解除位置からブレーキ位置に近づくに連れて上方揺動操作に必要な操作力が増えるところ、上記構成の連係機構２６によれば、自動ブレーキ装置２１によるブレーキレバー１８のブレーキ操作をよりスムーズに行うことができる。
【００４３】
また、該連係機構２６では、ブレーキレバー１８のブレーキ操作のみを自動的に行うことができ、ブレーキレバー１８のブレーキ解除操作はオペレータが手動で操作する必要があるため、オペレータが意図しないタイミングで駐車ブレーキが解除されることがないように構成されている。
【００４４】
前記切換機構２７は、操縦部８の操作パネル１５側に着脱可能にボルト固定される固定孔４０，４０が前後に穿設されるとともに、前記ベース板３１（支持台４１）が載置支持される取付板４２と、該取付板４２の後部側に配置されてベース板３１を取付板４２上で左右回動可能に連結する回動軸４３と、ベース板３１の前部側に立設された前記切換操作具２７と、自動ブレーキ装置２１が自動操作状態に切換えられていることを検出する検出手段４４とを備えている。
【００４５】
前記回動軸４３は、前記ベース板３１の支持台の後部側に設けられており、ベース板３１を左右揺動可能に取付板４２側に連結されている。これにより、前記自動ブレーキ装置２１は、下端側の取付板４２のみが操縦部８の操作パネル１５側にボルト固定され、該取付板４２上の前記ベース板３１側に連結されている前記連係機構２６の全体が回動軸４３を軸に左右揺動されるように構成されている。
【００４６】
また、前記回動軸４３には、トーションバネ４６の軸部４６ａが挿通され、該トーションバネ３６のアーム４６ｂの一方側が取付板４２側から上方に向って突設されたピン４７に当接するように構成されることにより、取付板４２上の前記連係機構２６が、該トーションバネ４６の付勢力によって回動軸４３を軸に左右外側である手動操作状態側に回動するように付勢されている。
【００４７】
前記切換操作具２７は、上端側に配置されて軸回転可能な把持部であるノブ部５１と、該ノブ部５１の回転操作によって軸回転しながらスリーブ５３内を上下動する操作軸部５２と、該スリーブ５３をベース板３１側に固定する逆Ｌ字状のブラケット５４とを備え、ノブ部５１が操作されることによって、前記操作軸部５２の上下位置が操作されることにより、操作軸部５２の下端側が取付板４２側に穿設された切換孔４２ａ，４２ｂ側に挿通されてベース板３１側と取付板４２側とを連結する固定位置と、操作軸部５２が切換孔４２ａ，４２ｂから抜出してベース板３１側と取付板４２側との連結が解除された非固定位置とに操作することができる。
【００４８】
具体的には、取付板４２側に形成された切換孔４２ａ，４２ｂには、前記連係機構２６が自動操作状態側に揺動された際に、前記操作軸部５２の下端側が挿通される自動側切換孔４２ｂと、連係機構２６が手動操作状態側に揺動された際に、前記操作軸部５２の下端側が挿通される手動側切換孔４２ａとが設けられている。
【００４９】
すなわち、該切換操作具２７は、ノブ部５１を介して操作軸部５２を固定位置から非固定位置に操作することにより、前記連係機構２６の左右揺動が許容されて、オペレータがノブ部５１を把持しながら連係機構２６を自動操作状態又は手動操作状態の何れかに揺動操作できる状態となる。また、連携機構２６を自動操作状態と手動操作状態の何れか一方の状態でノブ部５１を介して操作軸部５２を非固定位置から固定位置に操作とすることにより、連係機構２６の左右揺動を規制し、切換えた所定の状態を固定することができる。
【００５０】
また、前記ノブ部５１と、操作軸部５２と、スリーブ４３とは、一体的に組付け可能な組付体として構成されており、前記ブラケット５４側に穿設された設置孔から、組付体（５１，５２，５３）のみを交換できるように構成されている。これにより、メンテナンスが容易になるとともに、自動ブレーキ装置２１が設置される作業車両の種類や、オペレータの好みに応じて、ノブ部５１の軸長さを変更することができる。
【００５１】
ちなみに、該操作軸部５２は、下端側の外周面にネジ切部（図示しない）が形成され、前記取付板４２の切換孔４２ａ，４２ｂ下側は、該操作部５２の下端側のネジ切部がノブ部５１の回転操作によって着脱可能に固定される固定ナットが溶着等によって固着されている。なお、該ネジ切部は、下端に向って幅狭となるテーパ部を設けることにより、操作軸部５２が各切換孔４２ａ，４２ｂに挿通され易いように構成されている。
【００５２】
該構成によれば、自動ブレーキ装置２１は、ローラアーム３４がブレーキレバー１８の真下に配置される前記自動操作状態か、ローラアーム３４が上方揺動されてもブレーキレバー１８に接触しない手動操作状態の何れかに切換えられているかについて、連係装置２６全体の揺動状態を目視することによって、容易且つ確実に判断することができるため、より安全性が向上する。
【００５３】
また、自動ブレーキ装置２１によるブレーキ操作中に、ブレーキレバー１８の上方揺動操作がロックされて、一端ブレーキ解除操作をする必要が生じた場合であっても、自動ブレーキ装置２１を手動操作状態となるように左右外側に揺動操作することによって、迅速にローラアーム３４を退避させることで、ブレーキレバー１８のブレーキ解除操作をスムーズに行うことができる。
【００５４】
また、該自動ブレーキ装置２１は、前記トーションバネ４３の付勢力により手動操作状態側に付勢されているため、前記ノブ部５１が非固定位置に操作された際に、誤操作や操作忘れ等によりオペレータが意図しない状況で自動操作状態に切換えられる事態を防止できる。
【００５５】
前記検出手段４４は、ベース板３１の支持台４１中央に配置されたリミットスイッチ４８と、取付板４２側から上方に立設された検出ピン４９と、該支持台４１側に形成されて検出ピン４９が挿通される円弧状のガイド孔４１ａとから構成されている。
【００５６】
該リミットスイッチ４８は、前記自動ブレーキ装置２１が左右外側に揺動された手動操作状態に切換えられた場合には、リミットスイッチ４８が前記検出ピン４９に接触する一方で、前記自動ブレーキ装置２１が左右内側に揺動された自動操作状態に切換えられた場合には、リミットスイッチ４９が前記検出ピン４９から離間するように配置構成されている（図５（Ａ）参照）。
【００５７】
該構成の検出手段４４によれば、簡易な構成で自動ブレーキ装置２１の切換状態を検出することができるとともに、操縦部８のパネル１５側から着脱可能な自動ブレーキ装置２１内の支持台４１側にリミットスイッチ４８を位置調整可能にボルト固定することによって設置できるため、組付作業も容易になる。
【００５８】
また、該検出手段４４を構成する検出ピン４９及びガイド孔４１ａは、切換機構２８による前記自動ブレーキ装置２１の左右揺動範囲は、検出ピン４９が挿通されるガイド孔４１ａの範囲で規制される。そのため、前記自動ブレーキ装置２１（連係機構２６）は、左右内側端部（右端側）に揺動されることにより、前記自動操作状態に切換えられ、左右外側（左端側）に揺動されることにより、前記手動操作状態に切換えられるように構成されている。
【００５９】
次に、図７に基づき、制御部について説明する。図７は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側は、前記障害物センサ１０と、前記ＧＰＳ１１と、前記リモコン受信部９と、走行機体の車速を検出する車速センサ５６と、前記操作モード切換えスイッチ２２と、前記リミットスイッチ４８と、前記駆動モータ２４の回転数を検出する回転センサ５７とが接続されている。その一方で、前記制御部５０の出力側は、前記表示ランプ１２と、前記報知ブザー１３と、図示しない無段階変速装置を変速操作する変速油圧バルブ５８と、エンジンの燃料室への燃料の高圧供給を行うインジェクションポンプ５９と、エンジン停止リレー６１と、走行機体３を制動作動するブレーキ６２と、前記駆動モータ２４とが接続されている。
【００６０】
前記制御部５０は、自動モードに切換えられていることが検出された状態で、前記リモコンによって走行機体を遠隔操作することにより、走行機体３を自動走行させ、前記ＧＰＳ１１や障害物センサ１０を用いて圃場の終端側や障害物の手前で走行機体３を自動的に停止させる自動走行制御が実行可能に構成される他、該自動走行制御による走行機体３の自動走行が停止したことが検出された場合に、駐車ブレーキを作動させる停車制御とが実行可能に構成されている。
【００６１】
該構成によれば、オペレータは、操縦部に乗込むことなく、前記リモコンによって走行機体を遠隔操作することにより、走行機体３を走行と、走行停止を制御できるとともに、走行機体３の自動走行を停止した際に、圃場に傾斜等があった場合であっても、走行機体３をより安全に停車させることができる。
【００６２】
前記停車制御は、操作モード検出スイッチ２２によって自動モードに切換えられていることが検出された状態で、前記車速センサ５６によって、前記自動走行制御による自動走行の停止が検出された場合には、前記駆動モータ２４を介して、前記自動ブレーキ装置２１によるブレーキレバー１８のブレーキ操作の実行を自動的に行うように構成されている。
【００６３】
このとき、該制御部５０は、前記駆動モータ２４によって、前記ローラアーム３４を前記始動位置から終端位置まで上方揺動操作することによって、ブレーキレバー１８のブレーキ位置への上方揺動操作（ブレーキ操作）を完了させた場合、該駆動モータ２４を逆回転させて、ローラアーム３４を終端位置から始動位置まで自動的に戻すように構成されている。
【００６４】
該構成によれば、ブレーキレバー１８のブレーキ解除操作（下方揺動操作）は、オペレータが必ず手動で行う必要があるところ、自動ブレーキ装置２１によってブレーキレバー１８がブレーキ操作された場合、該ブレーキレバー１８を下から押上げた前記ローラアーム３４が自動的に始動位置へ戻るため、オペレータがブレーキレバー１８のブレーキ解除操作を行う際に、別途ローラアーム３４を操作しなくても前記ローラアーム３４が邪魔にならず、スムーズにブレーキ解除操作をすることができる。
【００６５】
ちなみに、ローラアーム３４によるブレーキレバー１８のブレーキ操作の完了は、ブレーキレバー１８のブレーキ操作に必要なトルクを予め検出し、前記回転センサ５７によって検出される前記駆動モータ２４の回転数に基づいて、ローラアーム３４の始動位置から終端位置への上方揺動にかかったトルクを検出することによって、検出するように構成されている。
【００６６】
該構成によれば、自動ブレーキ装置２１に大きいセンサ類を設ける必要がなく、自動ブレーキ装置２１をより安価でコンパクトに構成することができる。なお、該ブレーキレバー１８のブレーキ操作の完了は、ポテンショメータ等を用いて検出しても良い。
【符号の説明】
【００６７】
３    走行機体
１８    ブレーキレバー
２１    自動ブレーキ装置（自動ブレーキ機構）
２４    駆動モータ（モータ）
２７    切換操作具
４６    トーションバネ（付勢部材）
４８    リミットスイッチ（検出スイッチ）
５０    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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