(57)【要約】【課題】コンパクトな構成を採りつつ、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能な作業車が望まれている。【解決手段】車両本体１と、車両本体１の左右両側に位置する複数の走行装置２と、夫々の走行装置２を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構３と、複数の屈折リンク機構３の姿勢を各別に変更可能な駆動機構４とを備え、駆動機構４は、屈折リンク機構３の中間屈折部３Ａが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、屈折リンク機構３の姿勢を変更操作する。【選択図】図１
2018103680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体の左右両側に位置する複数の走行装置と、
夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な駆動機構とを備え、
前記駆動機構は、前記屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、前記屈折リンク機構の姿勢を変更操作可能な作業車。
【請求項２】
前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された第二リンクとを備え、
前記駆動機構は、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二シリンダとを備え、
前記駆動機構は、前記屈折リンク機構における前記第一リンクと前記第二リンクとが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、前記屈折リンク機構の姿勢を変更操作する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記駆動機構は油圧駆動式の駆動機構である請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項４】
前記車両本体に、複数の前記駆動機構に向けて作動油を送り出す油圧供給源が備えられ、
前記油圧供給源は、前記車両本体における車両全体を支持する基台に載置支持されている請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
前記走行装置を駆動する油圧モータが、夫々の前記走行装置に各別に備えられている請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項６】
前記車両本体の下部に複数の補助輪が備えられている請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不整地を走行するのに適した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、走行路面に凹凸がある作業地で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記従来構成における車輪支持構造は農用の作業車には採用し難いものとなっていた。
【０００５】
説明を加えると、上記従来構成において、屈折リンク機構の姿勢を変更操作するに際して、屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向外方側に向けて屈折する状態で操作する構成となっていた。しかし、この構成であれば、屈折リンク機構が車両本体から外方側に突出することになり、車体の前後長が長いものとなる、そして、その突出する箇所が圃場に植立している作物に接触して作物に損傷を与えるおそれがある。
【０００６】
そこで、コンパクトな構成を採りつつ、凹凸の多い作業地であっても車両本体が適正な姿勢を維持することが可能な作業車が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側に位置する複数の走行装置と、夫々の前記走行装置を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、前記屈折リンク機構の姿勢を変更操作可能にする点にある。
【０００８】
本発明によれば、車両本体に対して複数の走行装置が屈折リンク機構によって各別に昇降自在に支持される。駆動機構によって屈折リンク機構が姿勢を変更することにより、複数の走行装置夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができる。つまり、車両本体の左右両側に備えられる走行装置の相対高さを変更することができる。
【０００９】
例えば、複数の走行装置の設置箇所のうちのいずれかに対応する地面が低く、他の設置箇所に対応する地面が高くなるような場合、地面が低くなっている箇所では、走行装置の相対高さを下げ、他の箇所では走行装置の相対高さを上げることで、複数の走行装置が接地した状態で車両本体を適正な姿勢に維持させることができる。その結果、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行装置により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。
【００１０】
また、本構成では、屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、屈折リンク機構の姿勢を変更操作可能な構成とした。この構成によれば、屈折リンク機構が車両本体から前後方向外方側に突出しないので、車体前後長をコンパクトなものにすることができ、屈折リンク機構が圃場に植立している作物に接触して損傷を与えるおそれを少なくすることができる。ここで、「屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、屈折リンク機構の姿勢を変更操作可能」とは、屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向中間側に向けて屈折する状態に加えて、例えば中間屈折部が車体前後方向外側に向けて屈折する状態等の他の状態となることが可能な構成を除外するものではない。つまり、例えば、通常の走行時は各屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、屈折リンク機構の姿勢を変更操作しつつ走行し、段差を乗り越える際には少なくともいずれかの屈折リンク機構の中間屈折部が車体前後方向外側に向けて屈折する構成等も本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【００１１】
本発明において、前記屈折リンク機構は、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に前記走行装置が支持された第二リンクとを備え、前記駆動機構は、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二シリンダとを備え、前記駆動機構は、前記屈折リンク機構における前記第一リンクと前記第二リンクとが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、前記屈折リンク機構の姿勢を変更操作すると好適である。
【００１２】
本構成によれば、第一リンクと第二リンクとが横軸芯周りで揺動自在に連結されて屈折リンク機構が構成され、第一シリンダによって車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第二シリンダによって第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、屈折リンク機構の姿勢が変更する。このように屈折リンク機構の姿勢を変更する際に、第一リンクと第二リンクとが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持する。
【００１３】
このように、第一リンクと第二リンクとが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持するから、屈折リンク機構が車両本体の前後方向に沿って外方に突出することがなく、植立している作物に接触して作物に損傷を与えるおそれが少ない。
【００１４】
本発明において、前記駆動機構は油圧駆動式の駆動機構であると好適である。
【００１５】
屈折リンク機構の姿勢を変更操作するのは、例えば油圧シリンダ等からなる油圧駆動式の駆動機構である。油圧駆動式の駆動機構は、一般的に防水性や防塵性を備えている。このため、駆動機構の表面に水分や塵埃が付着しても、駆動機構の内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。
【００１６】
従って、細かな塵埃や水分等が車体内部に侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても車両本体を適正な姿勢に維持して走行することが可能な作業車を得ることが可能となった。
【００１７】
本発明においては、前記車両本体に、複数の前記駆動機構に向けて作動油を送り出す油圧供給源が備えられ、前記油圧供給源は、前記車両本体における車両全体を支持する基台に載置支持されていると好適である。
【００１８】
本構成によれば、油圧供給源から複数の油圧駆動式の駆動機構に作動油が送り出される。駆動機構は多量の作動油が必要であるから油圧供給源は大型の装置となる。そして、油圧供給源が基台に載置支持される。基台は、車両全体を支持する強固なものであり、大型の装置である油圧供給源を安定的に支持することができる。
【００１９】
本発明においては、夫々の前記走行装置を各別に駆動する複数の油圧モータが備えられていると好適である。
【００２０】
本構成によれば、複数の走行装置は各別に油圧モータにて駆動される。油圧モータは、一般的に防水性や防塵性を備えている。このため、油圧モータの表面に水分や塵埃が付着しても、油圧モータの内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。
【００２１】
油圧モータに代えて、例えば、伝動チェーン等の機械式の伝動機構を用いて走行装置を駆動する構成も考えられるが、この構成では、車両本体に備えられるエンジン等の駆動源と走行装置との間において、屈折リンク機構に沿って、屈折リンク機構の屈折作動を許容しながら伝動可能な伝動機構を設ける必要があり、構造が複雑になる。これに対して本構成では、このような機械式伝動構造に比べて構造が簡素なものになる。
【００２２】
本発明においては、前記車両本体の下部に複数の補助輪が備えられていると好適である。
【００２３】
例えば、非作業状態で作業車をトラックに積み込むために移動させる場合等において、走行装置が接地していると、油圧モータ等の駆動装置によって回転が阻止されるので、作業車を移動させることができない。
【００２４】
そこで、本構成では、車両本体の下部に複数の補助輪を備えるようにした。このように構成することで、複数の屈折リンク機構を上方に折り曲げて走行装置を浮かした状態で、補助輪を接地させると、手動操作で作業車を容易に移動させることができる。
【００２５】
しかも、屈折リンク機構を上方に折り曲げて走行装置を格納している状態で、作業車をトラックの荷台から下すとき等においては、補助輪が最初に接地するので、作業車が地面に接地するときの衝撃を吸収して車体の損傷を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】作業車の側面図である。
【図２】作業車の平面図である。
【図３】作業車の正面図である。
【図４】走行装置を下げた状態での作業車の側面図である。
【図５】走行装置を下げた状態での作業車の正面図である。
【図６】段差に沿って走行する状態の作業車の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
図１及び２における右側が作業車の車体前方側であり、左側が車体後方側である。図１〜図３に示すように、作業車は、車両全体を支持する略矩形枠状の車両本体１と、その車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する複数（具体的には４つ）の走行装置２と、各走行装置２を各別に昇降自在に車両本体１に支持する複数の屈折リンク機構３と、複数の屈折リンク機構３の姿勢を各別に変更操作可能な複数の油圧駆動式の駆動機構４と、駆動機構４に作動油を供給する作動油供給装置５とを備えている。
【００２９】
車両本体１は、車両全体を支持するとともに車両本体１の底部を支持する板状の基台６と、基台６における周縁部に沿って適宜分散された複数の箇所から上方に延びる複数のフレーム体７とを備えている。フレーム体７は、複数の走行装置２夫々に対応する箇所から上方に延びる状態で形成されている。複数のフレーム体７の上部同士が上部連結体８によって連結されている。上部連結体８は、基台６の外周部に沿って延びるリング状に形成されている。このように複数のフレーム体７は上下両側が夫々、一体的に連結されて強固な枠状体を構成している。従って、車両本体１は、板状の基台６により底部が形成されるとともに、複数のフレーム体７によって枠状体が形成されて、上部が開放された略箱状に設けられている。
【００３０】
作動油供給装置５は、駆動機構４に向けて作動油を送り出す油圧供給源９と、油圧供給源９から駆動機構４に供給される作動油を制御する弁機構１０とを備えている。説明を加えると、油圧供給源９は、詳述はしないが、エンジン１１とエンジン１１によって駆動される油圧ポンプ１２とを備えて、それらが一体的に連結されている。エンジン１１にて駆動される油圧ポンプ１２により、弁機構１０を介して駆動機構４に作動油を送り出し供給する。弁機構１０は、駆動機構４に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１３を備えている。
【００３１】
作動油供給装置５は、車両本体１の車体前後方向中間位置に備えられている。
作動油供給装置５における主要部を構成する油圧供給源９は、車両本体１の車体前後方向中間位置に位置する状態で基台６に載置支持されている。図３に示すように、基台６に対して防振部材１４を介してエンジン支持フレーム１５が支持されている。油圧供給源９は、エンジン支持フレーム１５に載置支持されている。エンジン支持フレーム１５は防振支持されているから、エンジン１１の振動が基台６に伝わるおそれが少ない。又、エンジン支持フレーム１５は、前後両側部における左右両側箇所に縦向きフレーム部１５ａを備えており、例えば、車体が転倒した場合等において油圧供給源９を保護することが可能である。
【００３２】
図１，３に示すように、車両本体１は、前後中央部付近において油圧供給源９を跨ぐように基台６から上方に延びる支持台１６を備えている。支持台１６は、前後方向に間隔をあけて、油圧供給源９を跨ぐように正面視で門型に形成された前後一対の門型部材１７と、前後一対の門型部材１７の左右両側の上端部同士を連結する前後向きの左右一対の連結部材１８と、左右の連結部材１８の上側に支持された載置台１９とを備えている。前後一対の門型部材１７の下端部は基台６に固定されている。
【００３３】
弁機構１０は、支持台１６の上下中間部に支持されている。すなわち、図１に示すように、前部側の門型部材１７の縦向き部分１７ａの上下中間部と、後部側の門型部材１７の縦向き部分１７ａの上下中間部とにわたって支持ブラケット２０が設けられている。図３に示すように、支持ブラケット２０は支持台１６の左右両側に設けられており、左右両側の支持ブラケット２０には夫々、各別に弁機構１０が取付けられている。
【００３４】
従って、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０は、車両本体１の車体前後方向中間位置に位置する状態で備えられている。
【００３５】
また、作動油タンク５０が、車体本体１の車体前後方向中間位置上部、即ち、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０の上方に配置されている。このように、作動油タンク５０を上方に配置し、下方の空いた空間に作動油供給装置５を配置することにより、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０が車体本体１における比較的低い位置に位置することとなり、油圧供給源９及び弁機構１０に空気が入りにくくなり、油圧制御を安定させることができる。なお、車体の重心を低くすることに重点を置く場合、作動油タンク５０を、車体本体１の車体前後方向中間位置下部に配置し、作動油供給装置５を構成する油圧供給源９及び弁機構１０を作動油タンク５０の上方に配置してもよい。
【００３６】
図１，２，３に示すように、支持台１６の上端部に備えられた載置台１９には、弁機構１０の動作を制御する制御装置２１が載置支持されている。制御装置２１の制御動作については詳述はしないが、図示しない手動入力装置にて入力される制御情報、あるいは、予め設定されて記憶されている制御情報に基づいて、弁機構１０における駆動機構４に対する作動油の供給状態を制御する。基台６の車体前部側箇所には、専用の載置台２２を介してバッテリ２３が載置支持されている。バッテリ２３により制御装置２１に対する電力供給を行うことができる。
【００３７】
車両本体１の下部には複数の補助輪２４が備えられている。すなわち、図１，３に示すように、基台６の下面側において、車体前後両側部の夫々における左右両側箇所に分散配置する状態で合計４個の補助輪２４が備えられている。基台６の下面から下方に突出する状態で支持ブラケット２５が取付けられ、この支持ブラケット２５にて補助輪２４が横向き軸芯周りで自由回転可能に支持されている。このような補助輪２４を設けることにより、例えば、全ての走行装置２について、図４の仮想線で示すように上方に格納させることにより、容易に手動で移動させることができる。
【００３８】
次に、走行装置２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の屈折リンク機構３は夫々、一端部が車両本体１に横軸芯周りで揺動自在に支持された第一リンク２６と、一端部が第一リンク２６の他端部に横軸芯周りで揺動自在に支持され且つ他端部に走行装置２が支持された第二リンク２７とを備えている。
【００３９】
駆動機構４は、複数の屈折リンク機構３の夫々に対応して複数（４つ）備えられており、車両本体１に対する第一リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２８と、第一リンク２６に対する第二リンク２７の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ２９とを備えている。そして、駆動機構４は、屈折リンク機構３における第一リンク２６と第二リンク２７とが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持しながら、屈折リンク機構３の姿勢を変更操作する。
【００４０】
説明を加えると、図１〜３及び５に示すように、車両本体１の前後両側において、フレーム体７の上部同士を連結する上部連結体８に、ブラケット３０（３０ａ，３０ｂ）を介して車体横幅方向全幅にわたって横方向に延びる横向き姿勢の支持軸３１が固定されている。４個の屈折リンク機構３のうち前部側に位置する左右の屈折リンク機構３における夫々の第一リンク２６の回動ボス部３２が、前部側の支持軸３１に回動自在に外嵌装着されている。４個の屈折リンク機構３のうち後部側に位置する左右の屈折リンク機構３における夫々の第一リンク２６の回動ボス部３２が、後部側の支持軸３１に回動自在に外嵌装着されている。
【００４１】
図１，２に示すように、第一リンク２６の回動ボス部３２には夫々、第一ブラケット３３と第二ブラケット３４とが周方向に位置を異ならせて一体的に設けられている。第一ブラケット３３と上部連結体８における支持軸３１から車体前後方向内方側に離れた位置に設けられた車体側ブラケット３５とにわたって、第一油圧シリンダ２８が枢支連結されている。第二ブラケット３４と第二リンク２７の途中部に設けられたリンク側ブラケット３６とにわたって第二油圧シリンダ２９が枢支連結されている。尚、前部側の支持軸３１に支持される回動ボス部３２では、第一ブラケット３３と第二ブラケット３４とが横方向に位置ずれした状態で設けられている。
【００４２】
第二油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２８を伸縮操作すると、第一リンク２６、第二リンク２７及び走行装置２の夫々が、一体的に支持軸３１の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２８の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２６の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２７及び走行装置２が一体的に、第一リンク２６と第二リンク２７との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する（図４の仮想線参照）。
【００４３】
図３に示すように、第一リンク２６の支持軸３１に対する回動ボス部３２の横側に、第一リンク２６の支持軸３１に対する回動角度を検出する第一角度センサ３７が設けられている。第一リンク２６と第二リンク２７とが枢支連結される回動支持部には、第一リンク２６と第二リンク２７との相対角度を検出する第二角度センサ３８が設けられている。
【００４４】
図１，３は、複数の屈折リンク機構３の夫々において、第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９の夫々を最も縮退させた状態、すなわち、全ての走行装置２が車両本体１に最も近付いた状態（つまり、車高が最も低い状態）を示している。
【００４５】
図４の実線部分及び図５は、複数の屈折リンク機構３の夫々において、第一リンク２６が縦向き姿勢となるように第一油圧シリンダ２８を作動させ、且つ、第二リンク２７が縦向き姿勢となるように第二油圧シリンダ２９を作動させた状態、すなわち、車両本体１が、全ての走行装置２から最も離れた状態（つまり、車高が最も高くなる状態）を示している。
【００４６】
図６は、右側に位置する２個の屈折リンク機構３においては、第一リンク２６が縦向き姿勢となるように第一油圧シリンダ２８を作動させ、且つ、第二リンク２７が縦向き姿勢となるように第二油圧シリンダ２９を作動させた状態とし、左側に位置する２個の屈折リンク機構３においては、第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９の夫々を最も縮退させた状態を示している。
【００４７】
図１，３に示すように、第二油圧シリンダ２９は、回動ボス部３２から車体前後方向外方側に突出した第二ブラケット３４と、第二リンク２７の縦向き姿勢において車体前後方向外方側に位置する箇所とにわたって設けられる。このように第二油圧シリンダ２９を設けることで、屈折リンク機構３を折り曲げるときには、屈折リンク機構３の中間屈折部３Ａが車体前後方向中間側に向けて屈折する状態を維持することになる。
【００４８】
車体右側に位置する２個の屈折リンク機構３の夫々に対応する第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９は、図示しない油圧配管にて車体右側に位置する弁機構１０に接続されている。車体左側に位置する２個の屈折リンク機構３の夫々に対応する第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９は、図示しない油圧配管にて車体左側に位置する弁機構１０に接続されている。
【００４９】
油圧供給源９から弁機構１０を介して複数の屈折リンク機構３夫々の第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９に作動油が供給される。弁機構１０に備えられた油圧制御弁１３により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１３は制御装置２１によって制御される。制御装置２１は第一角度センサ３７及び第二角度センサ３８の検出値が目標値になるように制御することで、屈折リンク機構３を所望の姿勢に変更することができる。
【００５０】
走行装置２を駆動する油圧モータ３９が、夫々の走行装置２に各別に備えられている。すなわち、４個の走行装置２は夫々、横軸芯周りで回転可能に支持された車輪４０と、車輪４０の軸支部４１に内装された油圧モータ３９とを備えている。各走行装置２は、油圧モータ３９を作動させることにより、各別に車輪４０を回転駆動することができる。
【００５１】
車体右側に位置する２個の走行装置２に備えられる２個の油圧モータ３９の夫々は、図示しない油圧配管にて右側の弁機構１０に接続されており、車体左側に位置する２個の走行装置２に備えられる２個の油圧モータ３９の夫々は、図示しない油圧配管にて左側の弁機構１０に接続されている。そして、油圧供給源９から左右夫々の弁機構１０を介して各油圧モータ３９に作動油が供給される。
【００５２】
油圧モータ３９に対応して弁機構１０に備えられた油圧制御弁１３により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ３９すなわち車輪４０の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて制御装置２１によって制御される。
【００５３】
図１に示すように、この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、それぞれの第一油圧シリンダ２８に設けられた第一シリンダチューブ側圧力センサＳ１及び第一シリンダロッド側圧力センサＳ２、それぞれの第二油圧シリンダ２９に設けられた第二シリンダチューブ側圧力センサＳ３及び第二シリンダロッド側圧力センサＳ４を備える。第一キャップ側圧力センサＳ１は、第一油圧シリンダ２８のキャップ側室の油圧を検出する。第一ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ２は、第一油圧シリンダ２８のヘッド側室の油圧を検出する。第二キャップ側圧力センサＳ３は、第二油圧シリンダ２９のキャップ側室の油圧を検出する。第二ヘッド側（反キャップ側）圧力センサＳ４は、第二油圧シリンダ２９のヘッド側室の油圧を検出する。
【００５４】
なお、各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４の取り付け位置は上記に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構１０から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。
【００５５】
これらのセンサの検出結果に基づいて、本体１を支持するために必要な力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９への作動油の供給が制御される。具体的には、第一キャップ側圧力センサＳ１の検出値と第一ヘッド側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ２８のキャップ側室とヘッド側室との差圧から、第一油圧シリンダ２８のシリンダ推力が算出される。また、第二キャップ側圧力センサＳ３の検出値と第二ヘッド側圧力センサＳ４の検出値とに基づき、第一油圧シリンダ２８と同様に、第二油圧シリンダ２９のシリンダ推力が算出される。
【００５６】
また、この作業車は、加速度センサＳ５を備える。この加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２８及び第二油圧シリンダ２９への作動油の供給が制御される。
【００５７】
また、この作業車は、走行装置２を駆動する油圧モータ３９の回転速度を検出する回転センサＳ６を備える。これらの回転センサＳ６の検出結果に基づいてそれぞれの車輪４０の回転速度が算出される。算出された車輪４０の回転速度に基づいて、車輪４０の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ３９への作動油の供給が制御される。
【００５８】
このように、屈折リンク機構３を介して走行装置２を支持する構成とし、油圧駆動式の駆動機構４としての油圧シリンダ２８，２９により、屈折リンク機構３の姿勢を変更操作する構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。
【００５９】
使用例として次のような作業形態がある。例えば、車両本体１に作業装置を搭載支持して、作物列の左右両側の通路に走行装置２を接地させ、車両本体１が作物列の上方を跨ぐ状態で走行しながら作業を行うようにして、作物の生育状況に応じて車両本体１の位置を変更させることで、作物の植え付け作業、肥料や薬剤等の散布作業、成長したあとの収穫作業等が行い易いものとなる（図６参照）。大きな段差が存在する箇所の左右両側に接地した状態で走行することも可能である（図５参照）。さらに、４個の屈折リンク機構３は各別に屈曲可能であるから、走行装置２を１個ずつ段差に乗り上げながら移動することで、自律走行にて段差を乗り越えることも可能となる。
【００６０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、屈折リンク機構３が、基台６から上方に延びるフレーム体７の上部に支持される構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構３を基台６に直接支持する構成としてもよく、基台６から下方に延びるフレーム体に支持する構成としてもよい。
【００６１】
（２）上記実施形態では、駆動機構４が、第一油圧シリンダ２８と第二油圧シリンダ２９とを備える構成としたが、この構成に代えて、屈折リンク機構３の揺動支点部に油圧モータを備えて、その油圧モータによって屈折リンク機構３の姿勢を変更する構成でもよい。
【００６２】
（３）上記実施形態では、補助輪２４が自由回転自在に支持される構成としたが、補助輪２４を回転駆動する構成としてもよく、このような補助輪２４を備えない構成としてもよい。
【００６３】
（４）上記実施形態では、走行装置２が油圧モータ３９により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、エンジン１１の動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して車輪４０に供給される構成でもよい。
【００６４】
（５）上記実施形態では、走行装置２が１つの車輪４０を備える構成としたが、この構成に代えて、走行装置として、複数の輪体にクローラベルトが巻回されたクローラ走行装置を備える構成としてもよい。
【００６５】
（６）上記実施形態では、作動油供給装置５が車両本体１の車体前後方向中間位置に備えられている構成としたが、この構成に限られるものではない。作動油供給装置５は、例えば、車体前後方向前方側のリンク機構３と車体前後方向後方側のリンク機構３との間で、車体前後方向中間位置以外に備えられることもできる。
【００６６】
（７）上記実施形態では、リンク機構３が車両本体１の上部部分、すなわち、フレーム体８の上部に支持されている構成とした。この場合、車両本体１に対するリンク機構３の連結箇所が車両本体１における高い位置に設定される。高い位置でリンク機構３を介して車両本体１が支持されるので、車両本体１の支持位置に対して重心位置をできるだけ低い位置にして、姿勢の安定性を向上させることができる。しかしながら、リンク機構の支持箇所は上記の構成に限られるものではなく、例えば車両本体１の中間部部分や下部部分であってもよい。リンク機構３を車両本体１の下部部分に支持する場合、車高を高くすることが可能となり、より高い障害物を乗り越えたり跨いだりすることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、農用の作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１      車両本体
２      走行装置
３      屈折リンク機構
３Ａ    中間屈折部
４      駆動機構
６      基台
７      フレーム体
２４    補助輪
２６    第一リンク
２７    第二リンク
２８    第一油圧シリンダ
２９    第二油圧シリンダ
３９    油圧モータ
Ｘ１    横軸芯
Ｘ２    横軸芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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