(57)【要約】【課題】コネクタをコネクタ挿入部に正しく挿入する。【解決手段】コネクタ挿入方法では、一対の側面１０４に突出部１０５を有するコネクタ１００をロボットハンド２０で把持し、コネクタ１００の底面１０９がコネクタ挿入部１３０の挿入口１３４と対向する位置へロボットハンド２０を移動させる。続いて、コネクタガイド５０を移動させることにより、コネクタガイド５０に設けられた一対の挟持部５１を一対の側面１０４にそれぞれ対向させ、一対の挟持部５１でコネクタ１００を挟むことにより、Ｘ方向にコネクタ１００を位置合わせする。次いで、ロボットハンド２０と共にコネクタ１００をコネクタ挿入部１３０側に移動させながら、一対の挟持部５１の溝５２で突出部１０５を案内することにより、Ｙ方向にコネクタ１００を位置合わせする。そして、ロボットハンド２０をさらに移動させることにより、コネクタ１００をコネクタ挿入部１３０に挿入する。【選択図】図１
2018103325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の側面に突出部を有するコネクタをロボットハンドで把持し、
前記コネクタの底面がコネクタ挿入部の挿入口と対向する位置へ前記ロボットハンドを移動させ、
コネクタガイドを移動させることにより、前記コネクタガイドに設けられた一対の挟持部を前記一対の側面にそれぞれ対向させ、
前記一対の挟持部で前記コネクタを挟むことにより、前記一対の挟持部が対向する第一方向に前記コネクタを位置合わせし、
前記ロボットハンドと共に前記コネクタを前記コネクタ挿入部側に移動させながら、前記一対の挟持部に形成された溝で前記突出部を案内することにより、前記挿入口の開口方向から見て前記第一方向と垂直な第二方向に前記コネクタを位置合わせし、
前記ロボットハンドをさらに移動させることにより、前記コネクタを前記コネクタ挿入部に挿入する、
ことを含むコネクタ挿入方法。
【請求項２】
一対の側面に突出部を有するコネクタを把持するロボットハンドと、
前記ロボットハンドを移動させるロボットアームと、
前記一対の側面にそれぞれ対向する一対の挟持部と、前記一対の挟持部に形成された溝とを有するコネクタガイドと、
前記一対の挟持部を開閉する開閉駆動部と、
前記コネクタガイドを移動させる移動駆動部と、
前記ロボットハンド、前記ロボットアーム、前記開閉駆動部、及び、前記移動駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記コネクタを前記ロボットハンドに把持させ、
前記コネクタの底面がコネクタ挿入部の挿入口と対向する位置へ前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって移動させ、
前記移動駆動部によって前記コネクタガイドを移動させることにより、前記一対の挟持部を前記一対の側面にそれぞれ対向させ、
前記開閉駆動部によって前記一対の挟持部を閉動作させて前記一対の挟持部に前記コネクタを挟ませることにより、前記一対の挟持部が対向する第一方向に前記コネクタを位置合わせさせ、
前記ロボットアームによって前記ロボットハンドと共に前記コネクタを前記コネクタ挿入部側に移動させながら、前記溝に前記突出部を案内させることにより、前記挿入口の開口方向から見て前記第一方向と垂直な第二方向に前記コネクタを位置合わせさせ、
前記ロボットアームによって前記ロボットハンドをさらに移動させることにより、前記コネクタを前記コネクタ挿入部に挿入させる、
コネクタ挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、コネクタをコネクタ挿入部に挿入するコネクタ挿入方法及びコネクタ挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コネクタをコネクタ挿入部に挿入するコネクタ挿入方法としては、例えば、ロボットハンドを用い、このロボットハンドでコネクタを把持し、ロボットハンドを移動させてコネクタをコネクタ挿入部に挿入する方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３００８６号公報
【特許文献２】特開２０１２−２５４４９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記コネクタ挿入方法において、例えば、コネクタにケーブルが接続されている場合、ケーブルの張力がコネクタに外力として作用することにより、ロボットハンドに把持されたコネクタの把持位置にずれが生じてしまうことがある。このようにコネクタの把持位置がずれた場合には、コネクタ挿入部に対してコネクタの位置がずれた状態になり、コネクタをコネクタ挿入部に正しく挿入することができない虞がある。
【０００５】
本願の開示する技術の目的は、一つの側面として、コネクタをコネクタ挿入部に正しく挿入できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術の一観点によれば、次のコネクタ挿入方法が提供される。すなわち、本コネクタ挿入方法では、一対の側面に突出部を有するコネクタをロボットハンドで把持し、コネクタの底面がコネクタ挿入部の挿入口と対向する位置へロボットハンドを移動させる。続いて、コネクタガイドを移動させることにより、コネクタガイドに設けられた一対の挟持部を一対の側面にそれぞれ対向させ、一対の挟持部でコネクタを挟むことにより、一対の挟持部が対向する第一方向にコネクタを位置合わせする。次いで、ロボットハンドと共にコネクタをコネクタ挿入部側に移動させながら、一対の挟持部に形成された溝で突出部を案内することにより、挿入口の開口方向から見て第一方向と垂直な第二方向にコネクタを位置合わせする。そして、ロボットハンドをさらに移動させることにより、コネクタをコネクタ挿入部に挿入する。
【発明の効果】
【０００７】
本願の開示する技術によれば、コネクタの把持位置のずれを抑制して、コネクタをコネクタ挿入部に正しく挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係るコネクタ挿入装置の斜視図である。
【図２】図１に示されるコネクタ挿入部にコネクタが挿入される途中の状態を示す斜視図である。
【図３】図１に示されるロボットハンドでコネクタを把持した状態を示す斜視図である。
【図４】図１に示されるコネクタ挿入部の周辺部及びガイドユニットの平面図である。
【図５】図１に示されるコネクタ挿入部の周辺部及びガイドユニットの側面図である。
【図６】図１に示されるコネクタ挿入部の周辺部及びガイドユニットの斜視図である。
【図７】図１に示されるロボットハンドがコネクタを把持してコネクタ挿入部の上方に移動した状態を示す二面図（平面図及び側面図）である。
【図８】図１に示されるロボットハンドにおいてコネクタの把持位置がＸ方向にずれた状態を示す正面図である。
【図９】図１に示されるロボットハンドにおいてコネクタの把持位置がＹ方向にずれた状態を示す側面面図である。
【図１０】図１に示されるコネクタガイド及びケースガイドをコネクタ挿入部側に移動させた状態を示す二面図（平面図及び側面図）である。
【図１１】図１に示されるコネクタガイドに設けられた一対の挟持部でコネクタをＸ方向に位置合わせした状態を示す平面図である。
【図１２】図１に示されるコネクタガイドに設けられた一対の挟持部でコネクタを挟持してＸ方向に位置合わせする様子を正面図にて説明する図である。
【図１３】図１に示されるロボットハンドによってコネクタをコネクタ挿入部に挿入した状態を示す側面図である。
【図１４】図１に示されるコネクタガイドの溝でコネクタの突出部を案内してコネクタをＹ方向に位置合わせする様子を斜視図にて説明する図である。
【図１５】図１に示されるロボットハンドがコネクタ挿入部の上方に退避した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。
【００１０】
図１に示される本実施形態に係るコネクタ挿入装置１０は、コネクタ１００をコネクタ挿入部１３０に挿入するためのものである。本実施形態では、一例として、電子機器に搭載されたＤＣコネクタであるコネクタ１００を、電子機器のケース１２０に設けられたコネクタ挿入部１３０に挿入する場合について説明する。
【００１１】
なお、ケース１２０は、図示しない作業台の上に水平に載置されている。各図に示されるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、それぞれケース１２０の縦方向、横方向、厚さ方向に相当する。Ｘ方向は、「第一方向」に相当し、Ｙ方向は、「第二方向」に相当する。Ｙ方向は、後に説明するコネクタ挿入部１３０に形成された挿入口１３４の開口方向であるＺ方向から見てＸ方向と垂直である。
【００１２】
図２に示されるように、コネクタ１００は、直方体のブロック状に形成されている。コネクタ１００は、接続端子１０１を有しており、コネクタ１００の前面１０２には、接続端子１０１を囲う接続部１０３が形成されている。コネクタ１００の一対の側面１０４には、一対の突出部１０５がそれぞれ形成されている。
【００１３】
各一対の突出部１０５は、それぞれコネクタ１００の高さ方向に延びるリブ状に形成されている。また、この各一対の突出部１０５は、コネクタ１００の前後方向に並んでいる。コネクタ１００の背面１０６からは、接続端子１０１と一体に形成された結線端子１０７が突出している。
【００１４】
結線端子１０７には、ケーブル１０８の一端が接続されており、ケーブル１０８の他端には、第一コネクタ１１１が接続されている。第一コネクタ１１１は、基板１１０に実装された第二コネクタ１１２に接続されている。基板１１０は、ケース１２０と別体であり、ケース１２０に組み付けられている。ケース１２０には、コネクタ挿入部１３０が形成されている。
【００１５】
コネクタ挿入部１３０は、一対の固定壁１３１を有する。一対の固定壁１３１は、Ｘ方向に対向しており、それぞれＹ方向に延びている。この一対の固定壁１３１は、Ｚ方向を高さ方向としてケース１２０に立設されている。一対の固定壁１３１における互いに向かい合う面１３２には、一対の嵌合部１３３がそれぞれ形成されている。
【００１６】
各一対の嵌合部１３３は、それぞれＺ方向に延びるリブ状に形成されている。また、この各一対の嵌合部１３３は、Ｙ方向に並んでいる。一対の固定壁１３１における高さ方向の上側の間の隙間は、コネクタ挿入部１３０の挿入口１３４として形成されている。挿入口１３４は、Ｚ方向に開口する。また、一対の固定壁１３１の前端部には、一対の固定壁１３１の内側に突出するストッパ部１３５がそれぞれ形成されている。
【００１７】
図２には、コネクタ１００がコネクタ挿入部１３０に挿入される途中の状態が示されている。コネクタ１００がコネクタ挿入部１３０に挿入された状態では、コネクタ１００が、一対の固定壁１３１の間に配置されると共に、各側面１０４に形成された一対の突出部１０５が、各固定壁１３１に形成された一対の嵌合部１３３と嵌合される。
【００１８】
図１に示されるように、本実施形態に係るコネクタ挿入装置１０は、ロボットハンド２０と、ロボットアーム３０と、ガイドユニット４０と、開閉駆動源７２と、移動駆動源８２と、制御部９０とを備える。
【００１９】
ロボットハンド２０は、コネクタ１００を把持するためのものである。図３でより具体的に示されるように、ロボットハンド２０は、開閉駆動部２１と、一対の把持爪２２とを有する。一対の把持爪２２は、ロボットハンド２０の幅方向に対向して配置されている。開閉駆動部２１は、一対の把持爪２２を開閉するように動作する。開閉駆動部２１には、例えば電動アクチュエータ又はシリンダ駆動装置等が適用される。
【００２０】
ロボットハンド２０は、ロボットアーム３０の先端部に連結されている。ロボットアーム３０は、例えば、多関節ロボットであり、ロボットハンド２０を移動させるように動作する。ロボットアーム３０には、各関節を駆動させる駆動部３１が複数設けられている。ロボットアーム３０に設けられた駆動部３１には、例えば、電動アクチュエータ等が適用される。
【００２１】
図４、図５に示されるガイドユニット４０は、コネクタ挿入部１３０に対してコネクタ１００を位置決めするためのものであり、コネクタガイド５０と、ケースガイド６０と、開閉シリンダ７１と、移動シリンダ８１とを有する。
【００２２】
コネクタガイド５０は、コネクタ１００をコネクタ挿入部１３０にガイドするためのものであり、一対の挟持部５１を有する。一対の挟持部５１は、Ｘ方向に対向して配置されている。この一対の挟持部５１は、開閉シリンダ７１の開閉可動部に固定されている。開閉シリンダ７１は、例えば、油圧式又は空圧式であり、一対の挟持部５１を開閉するように動作する。
【００２３】
図６に示されるように、一対の挟持部５１には、溝５２がそれぞれ形成されている。この溝５２は、一対の挟持部５１における互いに対向する面５３に形成されており、Ｚ方向に延びている。溝５２は、挟持部５１の上側から下側に向かうに従って溝幅が狭くなるテーパ部５４と、このテーパ部５４の下端と連続する直線部５５とを有する。
【００２４】
ケースガイド６０は、コネクタ挿入部１３０を収容することでケース１２０をガイドユニット４０に対して位置決めするためのものである。このケースガイド６０は、コネクタガイド５０の下方に配置されており、連結部材４１を介して開閉シリンダ７１に固定されている。
【００２５】
このケースガイド６０は、一対の位置決め部６１と、連結部６２とを有する。一対の位置決め部６１（図４も参照）は、Ｘ方向に対向して配置されている。一対の位置決め部６１の間の寸法は、コネクタ挿入部１３０のＸ方向の幅と略同じに設定されている。一対の位置決め部６１の先端の間は、Ｙ方向に開放しており、一対の位置決め部６１の基端は、連結部６２によって連結されている。
【００２６】
移動シリンダ８１は、開閉シリンダ７１と共にコネクタガイド５０及びケースガイド６０をＹ方向に移動可能に支持している。この移動シリンダ８１は、例えば、油圧式又は空圧式であり、開閉シリンダ７１と共にコネクタガイド５０及びケースガイド６０をＹ方向に移動させるように動作する。
【００２７】
開閉駆動源７２及び移動駆動源８２は、それぞれ流体ポンプであり、開閉シリンダ７１及び移動シリンダ８１に流体を供給し、開閉シリンダ７１及び移動シリンダ８１を作動させる。開閉シリンダ７１及び開閉駆動源７２は、開閉駆動部７０を形成しており、移動シリンダ８１及び移動駆動源８２は、移動駆動部８０を形成している。
【００２８】
図１に示される制御部９０は、例えば演算装置及び記憶装置等を有する電子回路を備える。この制御部９０は、ロボットハンド２０の開閉駆動部２１、ロボットアーム３０の駆動部３１、開閉駆動部７０の開閉駆動源７２、及び、移動駆動部８０の移動駆動源８２を制御する。
【００２９】
次に、本実施形態に係るコネクタ挿入方法について説明する。
【００３０】
先ず、図１に示されるように、制御部９０は、ロボットアーム３０の駆動部３１を制御して、ロボットハンド２０をロボットアーム３０によってコネクタ１００の把持位置まで移動させる。そして、制御部９０は、ロボットハンド２０の開閉駆動部２１を制御して、一対の把持爪２２を閉動作させ、ロボットハンド２０にコネクタ１００を把持させる。このとき、ロボットハンド２０は、一対の把持爪２２でコネクタ１００の前面１０２及び背面１０６を把持する。
【００３１】
続いて、制御部９０は、ロボットアーム３０の駆動部３１を制御して、ロボットアーム３０を作動させ、このロボットアーム３０によってロボットハンド２０を移動させる。このとき、制御部９０は、コネクタ１００の底面１０９がコネクタ挿入部１３０の挿入口１３４と対向する位置（コネクタ挿入部１３０の上方位置）へロボットハンド２０をロボットアーム３０によって移動させる（図７も参照）。これにより、ガイドユニット４０とロボットハンド２０の位置関係が決まる。
【００３２】
ここで、ロボットハンド２０によって搬送されるコネクタ１００は、ロボットハンド２０によって把持可能な面積が小さいことに加え、電源用の硬いケーブル１０８を介して第一コネクタ１１１と接続されている。このため、ケーブル１０８の張力がコネクタ１００に外力として作用し、コネクタ１００の把持時の姿勢が安定しないため、コネクタ１００の把持位置にずれが生じてしまうことがある。
【００３３】
例えば、図８には、コネクタ１００の姿勢がＸ方向に傾いてコネクタ１００の把持位置がＸ方向にずれた状態が示されており、図９には、コネクタ１００の姿勢がＹ方向に傾いてコネクタ１００の把持位置がＹ方向にずれた状態が示されている。
【００３４】
このようにコネクタ１００の把持位置がずれた場合には、コネクタ挿入部１３０に対してコネクタ１００の位置がずれた状態になる。また、その他の製造誤差や組付誤差等の種々の要因によっても、コネクタ挿入部１３０に対してコネクタ１００の位置がずれることがある。
【００３５】
そして、コネクタ挿入部１３０に対してコネクタ１００の位置がずれた状態では、コネクタ挿入部１３０の縁にコネクタ１００の角が乗り上げるなどして、コネクタ１００をコネクタ挿入部１３０に正しく挿入することができない虞がある。そこで、制御部９０は、以下の動作によってコネクタ１００の位置ずれを矯正する。
【００３６】
図１０に示されるように、コネクタ１００の位置ずれを矯正するために、先ず、制御部９０は、移動駆動部８０の移動駆動源８２を制御して、移動シリンダ８１を作動させ、コネクタガイド５０及びケースガイド６０をコネクタ挿入部１３０側に移動させる。コネクタガイド５０がコネクタ挿入部１３０側に移動すると、一対の挟持部５１がコネクタ挿入部１３０の上方に位置すると共に、一対の挟持部５１の上部が一対の側面１０４の下部とそれぞれＸ方向に対向する。また、ケースガイド６０がコネクタ挿入部１３０側に移動すると、ケースガイド６０の内側にコネクタ挿入部１３０が収容される。
【００３７】
ケース１２０は、一例として、図示しない作業台に対して水平方向に移動可能とされている。ケースガイド６０の内側にコネクタ挿入部１３０が収容されると、ケースガイド６０に設けられた一対の位置決め部６１によってコネクタ挿入部１３０が位置決めされる。そして、作業台等に固定されているガイドユニット４０にケース１２０が倣って移動し、ケース１２０がガイドユニット４０に対してＸ方向に位置合わせされる。
【００３８】
なお、このとき、ケースガイド６０は、コネクタ挿入部１３０を位置決めして、ケース１２０をガイドユニット４０に対してＸ方向及びＹ方向に位置合わせする構造となっていても良い。
【００３９】
続いて、図１１に示されるように、制御部９０は、開閉駆動部７０の開閉駆動源７２を制御して、開閉シリンダ７１を作動させ、一対の挟持部５１を閉動作させる。一対の挟持部５１が閉動作すると、この一対の挟持部５１の上部でコネクタ１００の一対の側面１０４の下部が挟まれることによりコネクタ１００がＸ方向に位置合わせされる（図１２も参照）。
【００４０】
次いで、図１３に示されるように、制御部９０は、ロボットアーム３０の駆動部３１を制御して、このロボットアーム３０によってロボットハンド２０と共にコネクタ１００を降下（コネクタ挿入部１３０側に移動）させる。ここで、ロボットハンド２０と共にコネクタ１００が降下すると、突出部１０５が溝５２のテーパ部５４に案内されることで、コネクタ１００がＹ方向に倣って移動し、このコネクタ１００がＹ方向に位置合わせされる（図１４も参照）。
【００４１】
コネクタ１００のＹ方向の位置合わせは、ロボットハンド２０に対してコネクタ１００が移動するのでも良く、コネクタ１００がロボットハンド２０と共に移動するのでも良い。また、コネクタ１００のＹ方向の位置合わせは、コネクタ１００に対してコネクタ挿入部１３０（ケース１２０）が移動するのでも良い。
【００４２】
さらに、ロボットハンド２０に対してコネクタ１００を移動させることでコネクタ１００のＹ方向の位置合わせをする場合には、一対の把持爪２２による把持を解除してコネクタ１００をＹ方向に移動可能な状態にしても良い。また、突出部１０５が溝５２のテーパ部５４に案内される際にコネクタ１００から受けるＹ方向の力により一対の把持爪２２が拡がることでコネクタ１００をＹ方向に移動させてコネクタ１００をＹ方向に位置合わせしても良い。
【００４３】
そして、コネクタ１００がＹ方向に位置合わせされた状態で、図１３に示される制御部９０が、ロボットアーム３０の駆動部３１を引き続き制御して、ロボットハンド２０をさらに降下させる。これにより、突出部１０５が溝５２の直線部５５に案内されることでコネクタ１００がＹ方向に位置合わせされた状態で、コネクタ１００がロボットハンド２０によってコネクタ挿入部１３０に押し込まれて挿入される。
【００４４】
次いで、図１５に示されるように、制御部９０は、ロボットハンド２０の開閉駆動部２１を制御して、一対の把持爪２２を開動作させ、ロボットハンド２０によるコネクタ１００の把持状態を解除させる。そして、制御部９０は、ロボットアーム３０の駆動部３１を制御して、ロボットハンド２０をコネクタ１００の上方に退避させる。
【００４５】
さらに、制御部９０は、開閉駆動部７０の開閉駆動源７２を制御して、開閉シリンダ７１を上記とは逆方向に作動させ、一対の挟持部５１を開動作させる。また、制御部９０は、移動駆動部８０の移動駆動源８２を制御して、移動シリンダ８１を上記とは逆方向に作動させ、コネクタガイド５０及びケースガイド６０をコネクタ挿入部１３０と反対側に退避させる。以上により、コネクタ挿入部１３０へのコネクタ１００の挿入が完了する。
【００４６】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４７】
以上詳述したように、本実施形態によれば、コネクタ１００をコネクタ挿入部１３０に挿入する際には、コネクタガイド５０に設けられた一対の挟持部５１でコネクタ１００を挟むことによりコネクタ１００をＸ方向に位置合わせする。また、ロボットハンド２０と共にコネクタ１００を降下させながら、一対の挟持部５１に形成された溝５２で突出部１０５を案内することにより、コネクタ１００をＹ方向に位置合わせする。
【００４８】
したがって、例えば、ケーブル１０８の張力がコネクタ１００に作用してコネクタ１００の把持位置にずれが生じ、コネクタ挿入部１３０に対してコネクタ１００が位置ずれしても、このコネクタ１００の位置ずれを矯正できる。これにより、コネクタ１００をコネクタ挿入部１３０に正しく挿入できる。
【００４９】
また、本実施形態によれば、ケースガイド６０にコネクタ挿入部１３０を収容してケース１２０をケースガイド６０によって位置合わせする。これにより、ケース１２０とガイドユニット４０、及び、ガイドユニット４０とロボットハンド２０の位置関係がそれぞれ決まるので、コネクタ挿入部１３０にコネクタ１００をより一層円滑に挿入できる。
【００５０】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００５１】
上記実施形態において、コネクタ１００の側面１０４に形成された突出部１０５は、コネクタ１００の高さ方向に延びるリブ状に形成されているが、リブ状以外の形状でも良い。同様に、コネクタ挿入部１３０の一対の固定壁１３１に形成された嵌合部１３３は、コネクタ挿入部１３０の高さ方向に延びるリブ状に形成されているが、リブ状以外の形状でも良い。
【００５２】
また、上記実施形態において、コネクタ１００は、一例として、ＤＣコネクタであるが、ＤＣコネクタ以外でも良い。
【００５３】
また、上記実施形態において、開閉駆動部２１、７０及び移動駆動部８０には、油圧式又は空圧式のシリンダ駆動装置が適用されているが、電動アクチュエータ等が適用されても良い。
【００５４】
また、上記実施形態において、ケース１２０は、水平に配置されているが、例えば、水平方向に対して傾斜して配置されたり、垂直に配置されたりしても良い。
【００５５】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００５６】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００５７】
（付記１）
一対の側面に突出部を有するコネクタをロボットハンドで把持し、
前記コネクタの底面がコネクタ挿入部の挿入口と対向する位置へ前記ロボットハンドを移動させ、
コネクタガイドを移動させることにより、前記コネクタガイドに設けられた一対の挟持部を前記一対の側面にそれぞれ対向させ、
前記一対の挟持部で前記コネクタを挟むことにより、前記一対の挟持部が対向する第一方向に前記コネクタを位置合わせし、
前記ロボットハンドと共に前記コネクタを前記コネクタ挿入部側に移動させながら、前記一対の挟持部に形成された溝で前記突出部を案内することにより、前記挿入口の開口方向から見て前記第一方向と垂直な第二方向に前記コネクタを位置合わせし、
前記ロボットハンドをさらに移動させることにより、前記コネクタを前記コネクタ挿入部に挿入する、
ことを含むコネクタ挿入方法。
（付記２）
前記コネクタ挿入部を有するケースをケースガイドによって位置合わせする、
付記１に記載のコネクタ挿入方法。
（付記３）
一対の側面に突出部を有するコネクタを把持するロボットハンドと、
前記ロボットハンドを移動させるロボットアームと、
前記一対の側面にそれぞれ対向する一対の挟持部と、前記一対の挟持部に形成された溝とを有するコネクタガイドと、
前記一対の挟持部を開閉する開閉駆動部と、
前記コネクタガイドを移動させる移動駆動部と、
前記ロボットハンド、前記ロボットアーム、前記開閉駆動部、及び、前記移動駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記コネクタを前記ロボットハンドに把持させ、
前記コネクタの底面がコネクタ挿入部の挿入口と対向する位置へ前記ロボットハンドを前記ロボットアームによって移動させ、
前記移動駆動部によって前記コネクタガイドを移動させることにより、前記一対の挟持部を前記一対の側面にそれぞれ対向させ、
前記開閉駆動部によって前記一対の挟持部を閉動作させて前記一対の挟持部に前記コネクタを挟ませることにより、前記一対の挟持部が対向する第一方向に前記コネクタを位置合わせさせ、
前記ロボットアームによって前記ロボットハンド共に前記コネクタを前記コネクタ挿入部側に移動させながら、前記溝に前記突出部を案内させることにより、前記挿入口の開口方向から見て前記第一方向と垂直な第二方向に前記コネクタを位置合わせさせ、
前記ロボットアームによって前記ロボットハンドをさらに移動させることにより、前記コネクタを前記コネクタ挿入部に挿入させる、
コネクタ挿入装置。
（付記４）
前記コネクタ挿入部を有するケースを位置合わせするケースガイドをさらに備える、
付記４又は付記５に記載のコネクタ挿入装置。
【符号の説明】
【００５８】
１０  コネクタ挿入装置
２０  ロボットハンド
２１  開閉駆動部
２２  把持爪
３０  ロボットアーム
３１  駆動部
４０  ガイドユニット
５０  コネクタガイド
５１  挟持部
５２  溝
５４  テーパ部
５５  直線部
６０  ケースガイド
６１  位置決め部
６２  連結部
７０  開閉駆動部
７１  開閉シリンダ
７２  開閉駆動源
８０  移動駆動部
８１  移動シリンダ
８２  移動駆動源
９０  制御部
１００  コネクタ
１０４  側面
１０５  突出部
１０８  ケーブル
１０９  底面
１２０  ケース
１３０  コネクタ挿入部
１３１  固定壁
１３３  嵌合部
１３４  挿入口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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