(57)【要約】【課題】簡便な構成で、直線の罫書きを実行できる罫書きロボットを提供する。【解決手段】罫書きロボットは、先頭車両と、中間車両と、後方車両とから成り、中間車両から、先頭車両及び後方車両各々に向けてレーザー光を照射し、中間車両と、後方車両とが、そのレーザー光を受光、検知している状態で、各車両を前進させるとともに、先頭車両が中間車両から所定距離離れたタイミングで、先頭車両と中間車両との間で罫書きを実行する。【選択図】図１
2018103323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、先頭車両と、中間車両と、後方車両とを、含む罫書きロボットであって、
前記中間車両は、前記先頭車両と前記後方車両とに対して、先頭車両と後方車両の進行方向を示すものであって、進行時の直進性を担保するための第１基準指標を提供する第１基準装置と、
前記先頭車両と前記後方車両との相対位置関係に関する第２基準指標を取得する取得部とを備え、
前記先頭車両と前記後方車両とは、前記中間車両から提供された前記第１基準指標に従って移動し、
前記中間車両は、前記先頭車両と前記後方車両とが停止しているときに、前記第２基準指標に従って移動する罫書きロボット。
【請求項２】
前記第１基準装置は、前記第１基準指標として、レーザー光を照射するものであり、
前記先頭車両と前記後方車両とは、前記レーザー光を検出する検出部を備え、
前記先頭車両と前記後方車両とは、各々の検出部で前記レーザー光を検出している状態を維持しながら移動する
ことを特徴とする請求項１に記載の罫書きロボット。
【請求項３】
前記検出部は、所定範囲の広さを有する検出面で前記レーザー光を検出し、
所定前記先頭車両と前記後方車両とは、各々の検出部が、前記所定範囲内に含まれる所定領域において前記レーザー光を検出している状態を維持しながら移動する
ことを特徴とする請求項２に記載の罫書きロボット。
【請求項４】
前記先頭車両又は前記中間車両のうち少なくとも一方は、罫書きを実行するために用いる罫書き糸を繰り出すまたは収容し、罫書きを実行する罫書き装置を備え、
前記罫書き糸の他端は、他方の車両に接続されている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の罫書きロボット。
【請求項５】
前記他方の車両も前記罫書き糸を繰り出すまたは収容し、罫書きを実行する罫書き装置を備え、前記先頭車両に備えられた罫書き装置と、前記後方車両とに備えられた罫書き装置とが協同で、前記罫書き糸を用いて罫書きを実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の罫書きロボット。
【請求項６】
少なくとも、先頭車両と、中間車両と、後方車両とを、含む罫書きロボットの移動方法であって、
前記中間車両が、前記先頭車両と前記後方車両とに対して、先頭車両と後方車両の進行方向を示すものであって、進行時の直進性を担保するための第１基準指標を提供する第１基準提供ステップと、
前記中間車両が、前記先頭車両と前記後方車両との相対位置関係に関する第２基準指標を取得する取得ステップと、
前記先頭車両が、前記中間車両から提供された前記第１基準指標に従って移動する第１移動ステップと、
前記中間車両が、前記先頭車両と前記後方車両とが停止しているときに、前記第２基準指標に従って移動する第２移動ステップと、
前記後方車両が、前記中間車両から提供された前記第１基準指標に従って移動する第３移動ステップとを含む移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、罫書きを行う罫書きロボット及び罫書き方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、建築物の床や地面などに目印をつける罫書きを行う場合には、人が計測を行いながら、行うことが多い。しかしながら、罫書きを行う場所によっては、人が立ち入れないことも多く、自走式ロボットによる罫書きを行うことがある。
【０００３】
そのようなロボットとして、例えば、特許文献１や特許文献２に記載のようなロボットを利用することが考えられる。特許文献１には、複数の独立移動体が互いに互いの位置を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、移動体外部に固定される基準点から旋回しながら照射されるレーザー光を受信する光センサを搭載した移動体であって、レーザー光を受信した光センサからの出力に基づいて、移動体の姿勢や三次元位置を認識する技術が開示されている。なお、両特許文献１、２において開示されるロボットが罫書きを行うことについては、記載がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−８５３６９号公報
【特許文献２】特開平６−５１０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、そのような自走式ロボットによる罫書きを行う場合には、工場の床面等の凹凸がある環境下にあっては、直進性を維持しながら走行することが困難であった。特許文献１、２に記載の技術は、ロボットの自走位置や姿勢を認識することができたとしても、自走式ロボットが前進する際の直進性を保証するものではなかった。
【０００６】
そこで、本発明は上記問題に鑑みて成されたものであり、簡単な構成で、直線の描画精度を向上させた罫書きを実行することができる罫書きロボット及び罫書き方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る罫書きロボットは、少なくとも、先頭車両と、中間車両と、後方車両とを、含む罫書きロボットであって、前記中間車両は、前記先頭車両と前記後方車両とに対して、先頭車両と後方車両の進行方向を示すものであって、進行時の直進性を担保するための第１基準指標を提供する第１基準装置と、前記先頭車両と前記後方車両との相対位置関係に関する第２基準指標を取得する取得部とを備え、前記先頭車両と前記後方車両とは、前記中間車両から提供された前記第１基準指標に従って移動し、前記中間車両は、前記先頭車両と前記後方車両とが停止しているときに、前記第２基準指標に従って移動する。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る罫書き方法は、少なくとも、先頭車両と、中間車両と、後方車両とを、含む罫書きロボットの移動方法であって、前記中間車両が、前記先頭車両と前記後方車両とに対して、先頭車両と後方車両の進行方向を示すものであって、進行時の直進性を担保するための第１基準指標を提供する第１基準提供ステップと、前記中間車両が、前記先頭車両と前記後方車両との相対位置関係に関する第２基準指標を取得する取得ステップと、前記先頭車両が、前記中間車両から提供された前記第１基準指標に従って移動する第１移動ステップと、前記中間車両が、前記先頭車両と前記後方車両とが停止しているときに、前記第２基準指標に従って移動する第２移動ステップと、前記後方車両が、前記中間車両から提供された前記第１基準指標に従って移動する第３移動ステップとを含む。
【０００９】
上記罫書きロボットにおいて、第１基準装置は、第１基準指標として、レーザ光を照射するものであり、先頭車両と後方車両とは、レーザ光を検出する検出部を備え、先頭車両と後方車両とは、各々の検出部でレーザ光を検出している状態を維持しながら移動することとしてもよい。
【００１０】
上記罫書きロボットにおいて、検出部は、所定範囲の広さを有する検出面でレーザー光を検出し、所定先頭車両と後方車両とは、各々の検出部が、所定範囲内に含まれる所定領域においてレーザー光を検出している状態を維持しながら移動することとしてもよい。
【００１１】
上記罫書きロボットにおいて、先頭車両又は中間車両のうち少なくとも一方は、罫書きを実行するために用いる罫書き糸を繰り出すまたは収容し、罫書きを実行する罫書き装置を備え、罫書き糸の他端は、他方の車両に接続されていることとしてもよい。
【００１２】
上記罫書きロボットにおいて、他方の車両も罫書き糸を繰り出すまたは収容し、罫書きを実行する罫書き装置を備え、先頭車両に備えられた罫書き装置と、後方車両とに備えられた罫書き装置とが協同で、罫書き糸を用いて罫書きを実行することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の一態様に係る罫書きロボットは、少なくとも３つの車両からなり、先頭車両が中間車両から照射されたレーザー光を検出し、後方車両も中間車両から照射されたレーザー光を検出している状態で、各車両が前進することで、なるべくまっすぐな線の罫書きを行うことを保証することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】罫書きロボットの外観を示す外観図である。
【図２】罫書きロボットの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】罫書きロボットの動作を示すフローチャートである。
【図４】図３から続く罫書きロボットの動作を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）〜（ｅ）は、罫書きロボットによる罫書きの流れを示す図である。
【図６】（ｆ）〜（ｊ）は、図５に続く罫書きロボットによる罫書きの流れを示す図である。
【図７】罫書きロボットの機能構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施態様に係る罫書きロボットについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
＜実施の形態＞
＜構成＞
罫書きロボット１は、少なくとも、先頭車両と、中間車両と、後方車両とを、含む。実施の形態においては、３つの車両からなる場合を示しているが、中間車両の台数は１台に限るものではなく、複数台あってもよい。
【００１７】
中間車両は、先頭車両と後方車両とに対して、先頭車両と後方車両の進行方向を示すものであって、進行時の直進性を担保するための第１基準指標を提供するものである。第１基準指標は、先頭車両と後方車両とが直進することを保証するものであればどのようなものあってもよく、例えば、レーザー光、赤外線、指向性音波などにより実現することができる。以下においては、第１基準指標としてレーザー光を用いる。
【００１８】
また、中間車両は、先頭車両と後方車両との相対位置関係に関する第２基準指標を取得する取得部を備える。取得部は、例えば、先頭車両と後方車両とから、第１基準指標の提供を受けていることを示す情報を受信することにより実現することとしてもよいし、先頭車両と後方車両とから、レーザー光を受光することにより実現することとしてもよい。以下においては、取得部は、第２通信部２８０が該当する。
【００１９】
先頭車両と後方車両とは、中間車両から提供された第１基準指標に従って移動し、中間車両は、先頭車両と後方車両とが停止しているときに、第２基準指標に従って移動する。
【００２０】
図１は、罫書きロボット１の外観を示す外観図である。図１に示すように、罫書きロボット１は、先頭車両１００と、中間車両２００と、後方車両３００とを含む。
【００２１】
中間車両２００は、第１照射部２１０と、第２照射部２２０と、第１罫書き装置２３０と、第１駆動部とを備える。
【００２２】
第１照射部２１０は、先頭車両の進行方向を指定するために、第１のレーザー光２１１を先頭車両に向けて照射する。第１照射部２１０は、線レーザーを出力するレーザー装置である。第１照射部２１０は、第１のレーザー光２１１の照射方向を変更するために、中間車両２００に対して、その照射部（例えば、レーザースリット）が、回動可能に構成されてもよい。
【００２３】
第２照射部２２０は、後方車両の進行方向を指定するために、第２のレーザー光２２１を後方車両に向けて照射する。第２照射部２２０は、線レーザーを出力するレーザー装置である。第２照射部２２０は、第２のレーザー光２２１の照射方向を変更するために、中間車両２００に対して、その照射部（例えば、レーザースリット）が、回動可能に構成されてもよい。
【００２４】
第１罫書き装置２３０は、先頭車両１００に備えられている第２罫書き装置１３０と罫書き糸を介して接続され、罫書き糸を繰り出す又は収納するものであって、先頭車両と所定距離だけ離間しているときに罫書きを実行する。罫書きとは、紙や地面などに、穴あけの位置や物を設置したりするための目印をつけることをいい、対象に傷をつけたり、インクをつけたりすることで行う。ここでは、罫書き糸に染色されたインクにより罫書きを行う。第１罫書き装置２３０は、例えば、罫書き針１３１を用いて、インクが付着した罫書き糸１７０をはじく（地面に接地させる）ことで、罫書きを行う。
【００２５】
第１駆動部は、中間車両２００を駆動し、移動させる。第１駆動部は、第１罫書き装置２３０が罫書きを行うと、先頭車両１００に向かって前進させる。第１駆動部は、例えば、モータであり、図示しているように、中間車両２００に備えられているキャタピラを駆動させる。
【００２６】
先頭車両１００は、第１検出部１１０と、第２駆動部と、第２罫書き装置１３０とを備える。
【００２７】
第１検出部１１０は、中間車両２００の第１照射部２１０から照射された第１のレーザー光２１１を検出する。第１検出部１１０は、レーザー光を検出するレーザーセンサであり、第１検出部１１０は、図１手前側の面全体でレーザー光を受光しているか否かを検出する面センサである。
【００２８】
第２駆動部は、第１のレーザー光を第１検出部１１０で検出している状態を維持しつつ、予め定められた所定距離だけ自車両を前進させる。第２駆動部は、例えば、モータであり、図示しているように、先頭車両１００に備えられているキャタピラを駆動させる。
【００２９】
第２罫書き装置１３０は、中間車両２００に備えられた第１罫書き装置２３０と罫書き糸を介して接続され、罫書き糸１７０を繰り出すまたは収納するものであって、所定距離だけ前進した後に、罫書きを実行する。第２罫書き装置１３０は、例えば、罫書き針２３１を用いて、罫書き糸１７０をはじく（地面に接地させる）ことで、罫書き糸１７０に付着しているインクを、地面に付着させて罫書きを行う。
【００３０】
後方車両３００は、第２検出部３２０と、第３駆動部とを備える。
【００３１】
第２検出部３２０は、中間車両２００の第２照射部２２０から照射された第２のレーザー光２２１を検出する。第２検出部３２０は、レーザー光を検出するレーザーセンサであり、第２検出部３２０は、図１奥側の面全体でレーザー光を受光しているか否かを検出する面センサである。
【００３２】
第３駆動部は、第２のレーザー光２２１を第２検出部３２０で検出している状態を維持しつつ、予め定められた距離まで中間車両２００に近づくように、自車両を前進させる。第２駆動部は、例えば、モータであり、図示しているように、後方車両３００に備えられているキャタピラを駆動させる。
【００３３】
罫書きロボット１は、３台の機体が連動し、直線を形成する（中間車両２００が第１のレーザー光２１１及び第２のレーザー光２２１をそれぞれ真逆に照射する）ことが望ましい。こうすることで、罫書きロボット１は、まっすぐな罫書き線を描くことができる。即ち、第１照射部２１０が照射する第１のレーザー光２２１と、第２照射部２２０が照射する第２のレーザー光２２１とが直線を形成するようにすることで、３つの車両の直進性が保証でき、罫書き線の直進性を保証することにつながる。
【００３４】
以下、罫書きロボット１について、更に詳細に説明する。図２は、罫書きロボット１の機能構成例を示すブロック図である。上述したように、また、図２にも示すように、罫書きロボット１は、先頭車両１００と、中間車両２００と、後方車両３００とから構成される。
【００３５】
先頭車両１００は、第１検出部１１０と、第２駆動部１２０と、第２罫書き装置１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０と、第１通信部１８０とを備える。
【００３６】
第１検出部１１０は、中間車両２００の第１照射部２１０から照射された第１のレーザー光２１１を検出する。第１検出部１１０は、レーザー光を検出するレーザーセンサである。第１検出部１１０は、面センサであり、所定範囲の広さを有する受光面で第１のレーザー光２１１を検出することができる。第１検出部１１０は、その検出範囲内において、その検出範囲よりも狭い第１所定領域１１１が設定されており、その範囲において第１のレーザー光２１１を受光していることを条件として先頭車両１００が前進することで、罫書きロボット１は、よりまっすぐな線の罫書きを行うことができるようになる。
【００３７】
第２駆動部１２０は、制御部１５０からの指示にしたがって、先頭車両１００を駆動させる機能を有し、例えば、モータにより実現できる。第２駆動部１２０は、図１に示すように、先頭車両１００に備えられているキャタピラを駆動させる。
【００３８】
第２罫書き装置１３０は、制御部１５０からの指示に従って罫書きを行う機能を有する。第２罫書き装置１３０は、罫書き糸１７０を繰り出したり、収納したり（巻き取ったり）する機能を有し、内部に、インクを貯蓄している。第２罫書き装置１３０は、中間車両２００が先頭車両１００に近づくと罫書き糸１７０を収納し、先頭車両１００が中間車両２００から遠ざかると、罫書き糸１７０を繰り出す。罫書き糸１７０は、収納される過程で、第２罫書き装置１３０内に貯蓄されているインクに浸され、繰り出されるときには、インクに染められた罫書き糸１７０が繰り出されることとなる。したがって、罫書き糸の収納と繰り出しを繰り返すことで、インクが途切れることなく罫書きを行うことができる。第２罫書き装置１３０は、罫書き針１３１を有し、当該罫書き針１３１を制御して、罫書き糸１７０を地面に押し付けることで罫書きを実行する。
【００３９】
記憶部１４０は、先頭車両１００が動作する上で必要とする各種プログラムやデータを記憶する機能を有する記録媒体である。記憶部１４０は、先頭車両１００が罫書きを行うために実行する罫書きプログラムを記憶している。記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより実現することができる。
【００４０】
制御部１５０は、先頭車両１００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部１５０は、記憶部１４０に記憶されている罫書きプログラムを実行することにより、罫書きを実行する。制御部１５０は、第１検出部１１０が第１所定領域１１１で第１のレーザー光２１１を受光している場合に、第２駆動部１２０を駆動して先頭車両１００を前進させたり、第１検出部１１０が第１所定領域１１１外で第１のレーザー光２１１を受光している場合に、第２駆動部１２０を駆動して第１所定領域１１１内で第１のレーザー光２１１を受光できるように移動させたり、所定距離だけ前進した場合に、第２罫書き装置１３０に罫書きを実行させたりする。
【００４１】
制御部１５０は、第１判定部１５１を含む。第１判定部１５１は、第１検出部１１０が検出している第１のレーザー光２１１を、第１所定領域１１１（図１参照）で受光しているか否かを判定する。第１所定領域１１１は、予め定められて設定された領域であり、当該領域でレーザー光を受信することで、罫書きロボットを構成する各車両がまっすぐに前進することを保証することができる。また、制御部１５０は、適宜中間車両２００に情報を伝達するために、第１通信部１８０に必要な情報を伝達させて送信させる機能も有する。
【００４２】
第１通信部１８０は、中間車両２００の第２通信部２８０との間で通信を実行する機能を有する。第１通信部１８０は、第２通信部２８０との間で通信を実行できれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。当該通信プロトコルとしては、例えば、bluetooth low energy（登録商標）を用いてもよい。また、罫書きロボット１の運用上、第１通信部１８０と、第２通信部２８０との間の通信は無線で行うことが望ましいが、有線通信により通信を実行することとしてもよい。
【００４３】
中間車両２００は、第１照射部２１０と、第２照射部２２０と、第１罫書き装置２３０と、第１駆動部２４０と、記憶部２５０と、制御部２６０と、第２通信部２８０とを備える。
【００４４】
第１照射部２１０は、先頭車両の進行方向を指定するために、第１のレーザー光２１１を先頭車両に向けて照射する。第１照射部２１０は、線レーザーを出力するレーザー装置である。第１照射部２１０は、第１のレーザー光２１１の照射方向を変更するために、中間車両２００に対して、その照射部（例えば、レーザースリット）が、回動可能に構成されてもよい。
【００４５】
第２照射部２２０は、後方車両の進行方向を指定するために、第２のレーザー光２２１を後方車両に向けて照射する。第２照射部２２０は、線レーザーを出力するレーザー装置である。第２照射部２２０は、第２のレーザー光２２１の照射方向を変更するために、中間車両２００に対して、その照射部（例えば、レーザースリット）が、回動可能に構成されてもよい。第２照射部２２０が、第１照射部２１０が照射する方向とは、真逆の方向（１８０度反対方向）に第２のレーザー光２２１を照射することで、３つの車両で直線を形成することができるので、これにより、罫書きロボット１は、まっすぐな線の罫書きを行うことができる。
【００４６】
第１罫書き装置２３０は、制御部２６０からの指示に従って罫書きを行う機能を有する。第１罫書き装置２３０は、罫書き糸１７０を繰り出したり、収納したり（巻き取ったり）する機能を有し、内部に、インクを貯蓄している。第１罫書き装置２３０は、中間車両２００が先頭車両２００に近づくと罫書き糸１７０を収納し、先頭車両２００が中間車両２００から遠ざかると、罫書き糸１７０を繰り出す。罫書き糸１７０は、収納される過程で、第１罫書き装置２３０内に貯蓄されているインクに浸され、繰り出されるときには、インクに染められた罫書き糸１７０が繰り出されることとなる。したがって、罫書き糸の収納と繰り出しを繰り返すことで、インクが途切れることなく罫書きを行うことができる。第１罫書き装置２３０は、罫書き針２３１を有し、当該罫書き針２３１を制御して、罫書き糸１７０を地面に押し付けることで罫書きを実行する。罫書き糸１７０は、第１罫書き装置２３０と、第２罫書き装置１３０との間で、常に、テンションが張った状態が保たれるようにして、両罫書き装置からの繰り出し、及び、両罫書き装置への収納が行われるように構成される。
【００４７】
第１駆動部２４０は、制御部２６０からの指示にしたがって、中間車両２００を駆動させる機能を有し、例えば、モータにより実現できる。第１駆動部２４０は、図１に示す、中間車両２００に備えられているキャタピラを駆動させる。
【００４８】
記憶部２５０は、中間車両２００が動作する上で必要とする各種プログラムやデータを記憶する機能を有する記録媒体である。記憶部２５０は、中間車両２００が罫書きを行うために実行する罫書きプログラムを記憶している。記憶部２５０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより実現することができる。
【００４９】
制御部２６０は、中間車両２００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部２６０は、記憶部２５０に記憶されている罫書きプログラムを実行することにより、罫書きを実行する。制御部２６０は、第１照射部２１０から第１のレーザー光２２１を照射させたり、第２照射部２２０から第２のレーザー光２２１を照射させたり、第１駆動部２４０を駆動して中間車両２００を前進させたり、第１罫書き装置２３０に罫書きを実行させたりする。また、制御部２６０は、適宜先頭車両１００や後方車両３００に情報を伝達するために、第２通信部２８０に必要な情報を伝達させて送信させる機能も有する。
【００５０】
第２通信部２８０は、先頭車両１００の第１通信部１８０及び後方車両３００の第３通信部３８０との間で通信を実行する機能を有する。第２通信部２８０は、第１通信部１８０及び第３通信部３８０との間で通信を実行できれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。当該通信プロトコルとしては、例えば、bluetooth low energy（登録商標）を用いてもよい。また、罫書きロボット１の運用上、第１通信部１８０と第２通信部２８０との間の通信及び第２通信部２８０と第３通信部３８０との間の通信は無線で行うことが望ましいが、有線通信により通信を実行することとしてもよい。
【００５１】
後方車両３００は、第３駆動部３１０と、第２検出部３２０と、記憶部３４０と、制御部３５０と、第３通信部３８０とを備える。
【００５２】
第３駆動部３１０は、制御部３５０からの指示にしたがって、後方車両３００を駆動させる機能を有し、例えば、モータにより実現できる。第３駆動部３１０は、図１に示す、後方車両３００に備えられているキャタピラを駆動させる。
【００５３】
第２検出部３２０は、中間車両２００の第２照射部２２０から照射された第２のレーザー光２２１を検出する。第２検出部３２０は、レーザー光を検出するレーザーセンサである。第２検出部３２０は、面センサであり、所定範囲の広さを有する受光面で第２のレーザー光２２１を検出することができる。第２検出部３２０は、その検出範囲内において、その検出範囲よりも狭い第２所定領域３２１が設定されており、その範囲において第２のレーザー光２２１を受光していることを条件として前進することで、罫書きロボット１は、よりまっすぐな線の罫書きを行うことができるようになる。
【００５４】
記憶部３４０は、後方車両３００が動作する上で必要とする各種プログラムやデータを記憶する機能を有する記録媒体である。記憶部３４０は、罫書きロボット１が罫書きを行うために後方車両３００の動作を規定する罫書きプログラムを記憶している。記憶部３４０は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより実現することができる。
【００５５】
制御部３５０は、後方車両３００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部３５０は、記憶部３４０に記憶されている罫書きプログラムを実行することにより、罫書きを実行する。制御部３５０は、第２検出部３２０が第２所定領域３２１で第２のレーザー光２２１を受光している状態を維持しながら、第３駆動部３１０を駆動して、中間車両２００まで所定距離となる位置まで後方車両３００を前進させる。また、制御部３５０は、適宜中間車両２００に情報を伝達するために、第３通信部３８０に必要な情報を伝達させて送信させる機能も有する。
【００５６】
第３通信部３８０は、中間車両２００の第２通信部２８０との間で通信を実行する機能を有する。第３通信部３８０は、第２通信部２８０との間で通信を実行できれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。当該通信プロトコルとしては、例えば、bluetooth low energy（登録商標）を用いてもよい。また、罫書きロボット１の運用上、第３通信部３８０と、第２通信部２８０との間の通信は無線で行うことが望ましいが、有線通信により通信を実行することとしてもよい。
【００５７】
以上が、罫書きロボットの構成についての説明である。
【００５８】
＜動作＞
ここから、罫書きロボット１による罫書き動作を説明する。
【００５９】
まず、図３及び図４に示すフローチャートを用いて罫書きロボット１の動作を説明し、その後に、図５及び図６を用いて具体的に罫書きロボット１の動作を説明する。
【００６０】
（ステップＳ３０１）
ステップＳ３０１において、中間車両２００の第１照射部２１０は、先頭車両１００に向けて第１のレーザー光２１１を照射し、ステップＳ３０２に移行する。
【００６１】
（ステップＳ３０２）
ステップＳ３０２において、先頭車両１００の第１判定部１５１は、第１検出部１１０が第１所定領域１１１（図１参照）で、第１のレーザー光２１１を受光しているか否かを判定する。第１のレーザー光２１１を第１所定領域１１１で受光している場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３０４に移行し、第１のレーザー光２１１を第１所定領域１１１で受光していない場合には（ＮＯ）、ステップＳ３０３に移行する。
【００６２】
（ステップＳ３０３）
ステップＳ３０３において、先頭車両１００の制御部１５０は、第２駆動部１２０を制御して、第１検出部１１０において第１のレーザー光２１１を第１所定領域１１１で受光できる位置にまで、自車両を移動させる。第１検出部１１０は、上述の通り面センサであることから、第１所定領域１１１外で第１のレーザー光２１１を受光している場合には、制御部１５０は、その受光位置に応じて、自車両が左右のいずれの方向に移動すればよいかを判定し、移動する。その後に、ステップＳ３０２に移行する。
【００６３】
（ステップＳ３０４）
ステップＳ３０４において、先頭車両１００の第１通信部１８０は、中間車両２００の第２通信部２８０に、第１小堤領域１１１で第１のレーザー光２１１を受光していることを示す情報を送信し、ステップＳ３０５に移行する。
【００６４】
（ステップＳ３０５）
ステップＳ３０５において、中間車両２００の第２照射部２２０は、後方車両３００に向けて第２のレーザー光２２１を照射し、ステップＳ３０６に移行する。
【００６５】
（ステップＳ３０６）
ステップＳ３０６において、後方車両３００の第２判定部３５１は、第２検出部３２０が第２所定領域３２１（図１参照）で、第２のレーザー光２２１を受光しているか否かを判定する。第２のレーザー光２２１を第２所定領域３２１で受光している場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３０８に移行し、第２のレーザー光２２１を第２所定領域３２１で受光していない場合には（ＮＯ）、ステップＳ３０７に移行する。
【００６６】
（ステップＳ３０７）
ステップＳ３０７において、後方車両３００の制御部３５０は、第３駆動部３１０を制御して、第２検出部４３０において第２のレーザー光２２１を第２所定領域３２１で受光できる位置にまで、自車両を移動させる。第２検出部３２０は、上述の通り面センサであることから、第２所定領域３２１外で第２のレーザー光２２１を受光している場合には、制御部３５０は、その受光位置に応じて、自車両が左右のいずれの方向に移動すればよいかを判定し、移動する。その後に、ステップＳ３０６に移行する。
【００６７】
（ステップＳ３０８）
ステップＳ３０８において、後方車両３００の第３通信部３８０は、中間車両２００の第２通信部３８０に、第２所定領域３２１で第２のレーザー光２２１を受光できていることを示す情報を送信し、ステップＳ３０９に移行する。
【００６８】
（ステップＳ３０９）
ステップＳ３０９において、先頭車両１００の制御部１５０は、第２駆動部１２０を制御して、自車両を前進させ、ステップＳ３１０に移行する。
【００６９】
（ステップＳ３１０）
ステップＳ３１０において、先頭車両１００が前進する過程において、先頭車両１００の第１判定部１５１は、第１所定領域１１１で第１のレーザー光２１１を受光している状態を維持できているか否かを判定する。受光できている場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３１２に移行し、受光できなくなった場合には（ＮＯ）、ステップＳ３１１に移行する。
【００７０】
（ステップＳ３１１）
ステップＳ３１１において、先頭車両１００の制御部１５０は、第２駆動部１２０を制御して、第１検出部１１０において第１のレーザー光２１１を第１所定領域１１１で受光できる位置にまで、自車両を移動させる。その後に、ステップＳ３１０に移行する。
【００７１】
（ステップＳ３１２）
ステップＳ３１２において、先頭車両１００の制御部１５０は、自車両が所定距離ＬＸ１だけ前進したか否かを判定する。当該判定は、例えば、キャタピラの回動により移動した距離を算出することにより判定することとしてもよいし、自車両の移動速度と移動時間に基づいて移動した距離を算出することにより判定することとしてもよい。所定距離ＬＸ１だけ前進していた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３１３に移行し、所定距離ＬＸ１だけ前進していなかった場合には（ＮＯ）、ステップＳ３０９に戻る。
【００７２】
（ステップＳ３１３）
ステップＳ３１３において、先頭車両１００の第１通信部１８０は、中間車両２００の第２通信部２８０に、所定距離だけ前進したことを示す情報を送信して、図４のステップＳ３１４に移行する。
【００７３】
（ステップＳ３１４）
ステップＳ３１４において、先頭車両１００の第２罫書き装置１３０と、先頭車両１００から情報を伝達された中間車両２００の第１罫書き装置２３０は、それぞれ、罫書き針１３１、２３１をはじいて、罫書きを実行し、ステップＳ３１５に移行する。なお、このとき、先頭車両１００と中間車両２００とは互いに同期をとって罫書きを実行することとしてもよい。
【００７４】
（ステップＳ３１５）
ステップＳ３１５において、中間車両２００の制御部２６０は、第１駆動部２４０を制御して、中間車両２００を前進させ、ステップＳ３１６に移行する。
【００７５】
（ステップＳ３１６）
ステップＳ３１６において、中間車両２００の第２通信部２８０は、前進中において常時先頭車両１００と後方車両３００のそれぞれから、それぞれの所定領域で中間車両２００が照射しているレーザー光を受光できているかの情報を受信する。当該情報を受信することで、中間車両２００の制御部２６０は、先頭車両１００と後方車両３００との各々がそれぞれの所定領域でレーザー光を受光できているか否かを判定する。受光できている場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３１８に移行し、受光できていない場合には（ＮＯ）、ステップＳ３１７に移行する。
【００７６】
（ステップＳ３１７）
ステップＳ３１７において、中間車両２００の制御部２６０は、先頭車両と後方車両各々が、それぞれの所定領域でレーザー光を受光できる位置に、第１駆動部２４０を制御して移動させ、ステップＳ３１６に移行する。
【００７７】
（ステップＳ３１８）
ステップＳ３１８において、中間車両２００の制御部２６０は、所定距離前進して、中間車両２００が先頭車両１００まで距離ＬＸ２の位置まで移動したか否かを判定する。所定距離、前進していた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３１９に移行し、所定距離、前進していなかった場合には（ＮＯ）、ステップＳ３１５に戻る。
【００７８】
（ステップＳ３１９）
ステップＳ３１９において、中間車両２００の第２通信部２８０は、後方車両３００の台３通信部３８０に、中間車両２００が所定距離だけ前進したことを示す情報を送信し、ステップＳ３２０に移行する。
【００７９】
（ステップＳ３２０）
ステップＳ３２０において、後方車両３００の制御部３５０は、第３駆動部３１０を制御して、後方車両３００を前進させ、ステップＳ３２１に移行する。
【００８０】
（ステップＳ３２１）
ステップＳ３２１において、後方車両３００が前進する過程において、後方車両３００の第２判定部３５１は、第２所定領域３２１で第２のレーザー光２２１を受光している状態を維持できているか否かを判定する。受光できている場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３２３に移行し、受光できなくなった場合には（ＮＯ）、ステップＳ３２２に移行する。
【００８１】
（ステップＳ３２２）
ステップＳ３２２において、後方車両３００の制御部３５０は、第３駆動部３１０を制御して、第２検出部３２０において第２のレーザー光２２１を第２所定領域３２１で受光できる位置にまで、自車両を移動させる。その後に、ステップＳ３２１に移行する。
【００８２】
（ステップＳ３２３）
ステップＳ３２３において、後方車両３００の制御部３５０は、自車両が所定距離だけ前進したか否かを判定する。所定距離だけ前進して、中間車両２００と後方車両３００との間の距離がＬＸ３になるまで前進していた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３２４に移行し、前進していなかった場合には（ＮＯ）、ステップＳ３２０に戻る。
【００８３】
（ステップＳ３２４）
ステップＳ３２４において、後方車両３００の第３通信部３８０は、所定距離だけ前進したことを示す情報を、中間車両２００の第２通信部２８０に送信して、ステップＳ３２５に移行する。
【００８４】
（ステップＳ３２５）
ステップＳ３２５において、オペレータから罫書きロボット１に対する終了入力が行われているか否かを判定する。終了入力が入力されていた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３２６に移行し、終了入力を受け付けていなかった場合には（ＮＯ）、図３のステップＳ３０１に戻る。
【００８５】
（ステップＳ３２６）
ステップＳ３２６において、終了入力を受け付けた中間車両２００の制御部３５０は、第３通信部３８０は、第１通信部１８０と第２通信部２８０とに駆動終了を示す情報を送信し、各車両は、電源をＯＦＦして終了する。
【００８６】
図３、図４に示す処理を繰り返すことで、先頭車両１００が第１所定領域１１１で第１のレーザー光２１１を受光している状態を維持し、後方車両３００が第２所定領域３２１で第２のレーザー光２２１を受光している状態を維持しながら、各車両が前進するので、罫書きロボット１は、なるべくまっすぐな線を引くための罫書きを、従来よりも単純かつ安価な構成で実現することができる。
【００８７】
ここから、図５、図６を用いて、罫書きロボット１の実際の動作例を説明する。
【００８８】
図５（ａ）は、罫書きロボット１の初期状態の配置例を示しており、先頭車両１００と、中間車両２００と、後方車両３００とがこの順で、それぞれ近しい位置に配置されているとする。
【００８９】
罫書きロボット１は、駆動を開始すると、予め定められたプログラム、あるいは、罫書きロボット１のオペレータからの指示にしたがって、罫書きの実行を開始する。
【００９０】
図５（ｂ）に示すように、罫書きロボット１の中間車両２００は、第１照射部２１０から先頭車両１００に向けて第１のレーザー光２１１を照射する。また、第２照射部２２０から後方車両３００に向けて第２のレーザー光２２１を照射する。
【００９１】
第１のレーザー光２１１を第１検出部１１０の第１所定領域１１１で受光している状態において、先頭車両１００は、図５（ｃ）に示すように、前進する。先頭車両１００は、所定距離ＬＸ１だけ移動すると、停止する。
【００９２】
そして、図５（ｄ）に示すように、先頭車両１００の第２罫書き装置１３０と、中間車両２００の第１罫書き装置２３０は、それぞれ、罫書き針１３１及び罫書き針２３１を、地面の方向にはじくことで、罫書き糸１７０を地面に押し付けて罫書きを実行する。
【００９３】
これにより、図５（ｅ）に示すように、地面Ｇには、罫書き線１７１が描画される。
【００９４】
罫書きを実行すると、図６（ｆ）に示すように、中間車両２００は、第１検出部１１０が第１のレーザー光２１１を受光し、第２検出部３２０が第２のレーザー光２２１を受光している状態を維持しながら、先頭車両１００まで所定距離ＬＸ２まで近づく。
【００９５】
その後に、図６（ｇ）に示すように、後方車両３００が、第２のレーザー光２２１を第２検出部３２０の第２所定領域３２１で受光している状態を維持しながら、所定距離ＬＸ３まで近づくように前進する。
【００９６】
すると、図５（ａ）に示した状態と同様の状態に戻るので、図６（ｈ）に示すように、再び、先頭車両１００が、第１検出部１１０の第１所定領域１１１で受光している状態を維持しながら、所定距離ＬＸ１だけ前進する。
【００９７】
そして、図６（ｉ）に示すように、罫書きロボット１は、罫書きを実行する。すると、図６（ｊ）に示すように、罫書き線１７１が延長されるような形で、地面Ｇ上に罫書き線１７１が描かれる。この動作を繰り返すことで、３つの車両で直線を描くように位置させることで、簡易な構成で直線の罫書きを実行することができる。
【００９８】
＜補足＞
上記実施の形態に係る装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。
【００９９】
（１）上記実施の形態においては、先頭車両１００に第２罫書き装置１３０を備え、中間車両２００に第１罫書き装置２３０を備え、両罫書き装置が連動してそれぞれの罫書き針を操作することで、罫書きを実行することとしたが、これはその限りではない。一方の車両にのみ罫書き糸を繰り出す、又は、巻き取る、罫書き装置を備え、他方の車両には、罫書き糸を結びつけるだけの構成であっても、上記実施の形態と同様に罫書きを実行することができる。なお、一方の車両にのみ罫書き装置を備える構成の場合、両車両に罫書き装置を備えた場合よりも罫書き線の対象（地面）へのプリントが甘くなる可能性がある。
【０１００】
（２）上記実施の形態においては、各車両は、キャタピラを備え、そのキャタピラが回動することにより移動することとしたが、これはその限りではない。キャタピラ以外に通常の車輪を用いてもよい。
【０１０１】
（３）上記実施の形態においては、罫書き装置は、罫書き針で罫書き糸をはじくことで罫書きを実行する例を示した。しかしながら、罫書きの例は、これに限定されるものではない。例えば、罫書き針を用いて、直接地面に傷をつけることで罫書きとしてもよいし、罫書き装置同士でテープを接着することで罫書きとしてもよい。テープの場合には、罫書き装置を、地面に対してテープの粘着面を接地させて、テープを切断する構成にすることで実現することができる。
【０１０２】
（４）上記実施の形態においては、特に説明しなかったが、罫書きロボット１を構成する各車両は、キャタピラの左右の回転方向を逆向きにすることで、車両全体で回転して、方向転換が可能となっている。また、上記実施の形態においては、図示していないが、罫書きロボット１を構成する各車両は、車両の進行方向に対して直角であって、互いに平行な２つのキャタピラを備えて、図１における左右方向（車両の進行方向に対して左右の方向）への位置調整が用意となるように構成することとしてもよい。
【０１０３】
（５）上記実施の形態においては、特に記載していないが、各車両は、車両に内蔵、または、車両に対して取付自在に構成されたバッテリーの電力により駆動する。当該バッテリーは蓄電池であってよく、その場合には、コネクタ接続による有線給電、あるいは、アンテナを介した無線給電によって蓄電されてよい。また、更には、各車両は、ソーラーパネル及び発電機を備え、自車両で発電した電力で駆動することとしてもよい。
【０１０４】
（６）上記実施の形態において、罫書きロボット１は、方向転換をする場合には、中間車両２００が、第１照射部２１０を回動させて第１のレーザー光２１１を照射する方向を徐々に変更していき、先頭車両１００がそれに合わせて、第１検出部１１０の第１所定領域１１１で受光できる状態を維持できるように移動することで、方向転換を行うことができる。後方車両３００についても同様である。これによって、罫書きロボット１は、折れ線の罫書きも実行することができる。
【０１０５】
（７）上記実施の形態において、罫書きロボット１を構成する各車両が直進することを保証するために、中間車両２００から先頭車両１００及び後方車両３００に向けてレーザー光を照射する構成を示したが、直進性を担保できるのであれば、レーザー光以外の手法を用いてもよい。レーザー光以外の手法としては、例えば、赤外線を用いてもよい。また、あるいは、光の代わりに、指向性を有する音波を用いてもよい。
【０１０６】
（８）上記実施の形態において、先頭車両１００が第１のレーザー光２１１を第１所定領域１１１で受光できていることや、後方車両２００が第２のレーザー光２２１を第２所定領域１１２で受光できていることを、中間車両２００は通信により認識することとしたが、通信以外の手法を用いてもよい。例えば、第１のレーザー光２１１及び第２のレーザー光を色レーザーを用い、中間車両２００に撮像装置を搭載して、先頭車両１００と後方車両３００とを撮像して、画像認識により、第１所定領域１１１で第１のレーザー光２１１を、第２所定領域３２１で第２のレーザー光２２１を受光できているか否かを認識することとしてもよい。また、あるいは、先頭車両１００と後方車両３００とにもレーザー光を照射する照射部を備え、中間車両２００もレーザー光を受光する検出部を備える構成とし、中間車両２００が先頭車両１００と後方車両３００とから、第２基準指標を提供される構成としてもよい。
【０１０７】
（９）  上記実施の形態においては、罫書きロボットが罫書きを実行する手法として、罫書きロボット１を構成する各車両（１００、２００、３００）のプロセッサが罫書きプログラム等を実行することにより、罫書きを実行することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図７に示すように、各車両各々を構成する各機能部は、物理的な回路により実現されてもよい。
【０１０８】
また、上記罫書きプログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記罫書きプログラムは、当該罫書きプログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記罫書きプログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１０９】
なお、上記罫書きプログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。
【０１１０】
（１０）上記実施の形態及び各補足に示した構成は、適宜組み合わせることとしてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１００  先頭車両
１１０  第１検出部
１２０  第２駆動部
１３０  第２罫書き装置
１３１  第２罫書き針
１４０  記憶部
１５０  制御部
１５１  第１判定部
１６０  罫書き糸
１６１  罫書き線
２００  中間車両
２１０  第１照射部
２２０  第２照射部
２３０  第１罫書き装置
２３１  第１罫書き針
２４０  第１駆動部
２５０  記憶部
２６０  制御部
３００  後方車両
３１０  第３駆動部
３２０  第２検出部
３４０  記憶部
３５０  制御部
【図１】
2018103323.tif 000003
【図２】
2018103323.tif 000004
【図３】
2018103323.tif 000005
【図４】
2018103323.tif 000006
【図５】
2018103323.tif 000007
【図６】
2018103323.tif 000008
【図７】
2018103323.tif 000009