(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両に衝突する可能性が高い障害物に対して適切なタイミングで車両制御を実施することが可能な運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援ＥＣＵは、カメラセンサ及びレーダーセンサから入力された物標情報及び車両状態センサにより取得された情報に基づいて予測される走行予測進路に基づいて、障害物を抽出し、障害物の車両制御必要度合の一つとして余裕時間ＴＴＣを算出する。運転支援ＥＣＵは、障害物の左端点と走行予測進路との間の距離及び障害物の右端点と走行予測進路との間の距離のうち小さい方の距離を閾値算出用横距離として選択し、閾値算出用横距離が小さいほど閾値Ｔ１ｔｈが小さくなるように閾値を求め、余裕時間が閾値以下である障害物に対して車両制御を実施する。【選択図】図４
2018103703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び当該自車両に対する相対速度に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点の走行予測進路を推定する走行予測進路推定部と、
前記物標情報及び前記走行予測進路に基づいて前記自車両に衝突する可能性がある物標を障害物として抽出する障害物抽出部と、
前記障害物に対する前記自車両の接触又は前記自車両の異常接近を回避するための車両制御の必要度合に応じて変化する指標値を少なくとも前記物標情報に基づいて算出する指標値算出部と、
前記指標値と所定の閾値との比較結果に応じて前記車両制御が必要であるときに成立するように定められた特定条件が成立したか否かを判定し、前記特定条件が成立したと判定したときに前記車両制御を実施する車両制御部と、
を備える運転支援装置であって、
前記障害物の前記走行予測進路に最も近い端点と当該走行予測進路との距離を算出するとともに当該算出した距離を横距離として設定する横距離算出部と、
前記横距離が小さくなるほど前記特定条件が成立し易くなるように前記閾値及び前記指標値の少なくとも一方を前記横距離に基づいて変更する変更部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記横距離算出部は、
前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置していない場合に前記算出した距離を前記横距離として設定し、前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置している場合に前記横距離を０に設定する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記指標値算出部は、
前記障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され、
前記車両制御部は、
前記指標値としての前記余裕時間が前記閾値としての閾値時間以下となったか否かを判定することによって前記特定条件が成立したか否かを判定するように構成され、
前記変更部は、
前記横距離が小さくなるほど前記特定条件が成立し易くなるように、前記横距離が小さくなるほど大きくなる時間を前記閾値時間として設定する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記横距離算出部は、
前記走行予測進路と直交する方向における前記障害物の一の端点と他の端点とを特定し、
前記一の端点及び前記他の端点の何れもが前記走行予測進路により領域分けされる左領域及び右領域のうちの一方の領域にのみに存在していて前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置していないと判定した場合、前記一の端点と前記走行予測進路との距離である第１距離と前記他の端点と前記走行予測進路との距離である第２距離とのうちの小さい方を前記横距離として採用する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記車両制御部は、
前記障害物抽出部が抽出した障害物が複数存在している場合、前記抽出された複数の障害物のそれぞれについて算出された前記指標値を、前記抽出された複数の障害物のそれぞれの前記走行予測進路に直交する方向における中心点と当該走行予測進路との距離である選択用横距離が小さいほど前記車両制御の必要度合がより高いことを示す値になるように補正することによって補正後指標値を算出し、前記抽出された複数の障害物の中から、前記補正後指標値により示される前記車両制御の必要度合が最も高い障害物を処理対象障害物として選択する選択部を含み、
前記処理対象障害物について前記特定条件が成立したと判定したときに前記車両制御を実施する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置において、
前記指標値算出部は、
前記障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され、
前記選択部は、
前記抽出された複数の障害物のそれぞれの前記選択用横距離が小さいほど小さくなる指標値補正ゲインを当該選択用横距離に基づいて取得し、
前記指標値補正ゲインを前記余裕時間に乗ずることによって算出される補正後余裕時間を前記補正後指標値として設定し、
前記抽出された障害物の中から、前記補正後余裕時間が最も小さい障害物を、前記処理対象障害物として選択する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項７】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記車両制御部は、
前記障害物抽出部が抽出した障害物が複数存在している場合、前記抽出された複数の障害物のそれぞれについて算出された前記指標値を、前記抽出された複数の障害物のそれぞれについて前記横距離算出部によって算出された前記横距離である選択用横距離が小さいほど前記車両制御の必要度合がより高いことを示す値になるように補正することによって補正後指標値を算出し、前記抽出された複数の障害物の中から、前記補正後指標値により示される前記車両制御の必要度合が最も高い障害物を処理対象障害物として選択する選択部を含み、
前記処理対象障害物について前記特定条件が成立したと判定したときに前記車両制御を実施する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転支援装置において、
前記指標値算出部は、
前記障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され、
前記選択部は、
前記抽出された複数の障害物のそれぞれの前記選択用横距離が小さいほど小さくなる指標値補正ゲインを当該選択用横距離に基づいて取得し、
前記指標値補正ゲインを前記余裕時間に乗ずることによって算出される補正後余裕時間を前記補正後指標値として設定し、
前記抽出された障害物の中から、前記補正後余裕時間が最も小さい障害物を、前記処理対象障害物として選択する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項９】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部を、更に備え、
前記車両制御部は、前記特定条件が成立したと判定したときに、前記車両制御として、前記特定条件を成立させた前記指標値を有する障害物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する表示要素を含む画面を前記表示部に前記注意喚起画面として表示させる注意喚起制御を実施するように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と衝突する可能性がある障害物を抽出し、その抽出した障害物に対する車両制御を実施する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の運転支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、障害物と自車両とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、衝突予測時間が閾値以下である障害物に対して所定の車両制御を実施する。更に、従来装置は、障害物の衝突予測時間及びアクセル戻し操作の有無等に基づいて閾値を変更する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１４９０号公報（段落００３８等を参照。）
【発明の概要】
【０００４】
一般に、障害物は横幅を有しているが、衝突予測時間は障害物の略中心が自車両に衝突するまでの時間として算出される。即ち、衝突予測時間は、障害物の横幅について考慮された時間ではない。このため、例えば、車両が直進している場合、横幅が大きいことに起因してその端点が自車両の車両中心線に近い障害物と、横幅が小さくその端点が自車両の車両中心線から遠い障害物と、で同じ衝突予測時間が算出されてしまう可能性がある。
【０００５】
端点が自車両の車両中心線に近い障害物は、端点が自車両の車両中心線から遠い障害物よりも、自車両に衝突する可能性が高い。このため、端点が自車両の車両中心線に近い障害物は、端点が自車両の車両中心線から遠い障害物と比較して、より早いタイミングで車両制御が実施されることが好ましい場合が多い。
【０００６】
従来装置は、前方障害物の衝突予測時間及びアクセル戻し操作の有無等に基づいて閾値を変更するため、障害物の横幅に応じて閾値を変更できず、障害物に対する車両制御を適切なタイミングで実施できない可能性がある。
【０００７】
本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、障害物の横幅を考慮して、自車両に衝突する可能性が高い障害物に対して適切なタイミングで車両制御を実施することが可能な運転支援装置を提供することにある。なお、本明細書において、「自車両に衝突する可能性が高い障害物」は、自車両に衝突する可能性が高い障害物及び自車両に極めて接近する障害物の両方を含む用語として用いられる。
【０００８】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び当該自車両に対する相対速度に関する物標情報を取得する物標情報取得部（１１、１２Ｃ、１２Ｌ，１２Ｒ、１０及びステップ４０５）と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部（１３、１０及びステップ４１０）と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点の走行予測進路（ＲＣＲ）を推定する走行予測進路推定部（１０及びステップ４１５）と、
前記物標情報及び前記走行予測進路に基づいて前記自車両に衝突する可能性がある物標を障害物として抽出する障害物抽出部（１０及びステップ４２５）と、
前記障害物に対する前記自車両の接触又は前記自車両の異常接近を回避するための車両制御の必要度合に応じて変化する指標値を少なくとも前記物標情報に基づいて算出する指標値算出部（１０及びステップ４３０）と、
前記指標値と所定の閾値との比較結果に応じて前記車両制御が必要であるときに成立するように定められた特定条件が成立したか否かを判定し、前記特定条件が成立したと判定したときに前記車両制御を実施する車両制御部（１０、ステップ４４５及びステップ４５０）と、を備える。
【０００９】
更に、本発明装置は、
前記障害物の前記走行予測進路に最も近い端点と当該走行予測進路との距離を算出するとともに当該算出した距離を横距離として設定する横距離算出部（１０、ステップ５２０及びステップ５２５）と、
前記横距離が小さくなるほど前記特定条件が成立し易くなるように前記閾値及び前記指標値の少なくとも一方を前記横距離に基づいて変更する変更部（１０及びステップ５３０）と、
を備える。
【００１０】
本発明装置によれば、障害物の「自車両の走行予測進路に最も近い端点」と走行予測進路との横距離が小さくなるほど、車両制御を実施するための特定条件が成立しやすくなるように閾値及び指標値の少なくとも一方が変更される。これによって、指標値が同じ値であっても、障害物の端点と自車両の走行予測進路が近いほど特定条件が成立し易くなる。このため、走行予測進路に端点が近い障害物に対して、走行予測進路に端点が遠い障害物と比較して、より早いタイミングで車両制御が実施される。この結果、障害物の横幅を考慮して、端点が自車両の走行予測進路に近い障害物に対して適切なタイミングで車両制御が実施できる。
【００１１】
本発明の一態様において、
前記横距離算出部は、
前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置していない場合に前記算出した距離を前記横距離として設定し（ステップ５２５）、前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置している場合に前記横距離を０に設定する（ステップ５３５）ように構成される。
【００１２】
これにより、走行予測進路を跨ぐように位置している障害物の横距離が０に設定される。このため、このような障害物に対して特定条件が最も成立しやすくなるような閾値又は指標値が設定されるので、このような障害物に対して本来の適切なタイミングで車両制御の実施が可能となる。
【００１３】
本発明の一態様において、
前記指標値算出部は、
前記障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され（ステップ４３０）、
前記車両制御部は、
前記指標値としての前記余裕時間が前記閾値としての閾値時間以下となったか否かを判定することによって前記特定条件が成立したか否かを判定するように構成され（ステップ４４５）、
前記変更部は、
前記横距離が小さくなるほど前記特定条件が成立し易くなるように、前記横距離が小さくなるほど大きくなる時間を前記閾値時間として設定するように構成される（ステップ４４０及び閾値情報７０）。
【００１４】
これにより、障害物が自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間が、車両制御を実施するか否かの指標値として用いられる。従って、車両制御の実施が必要か否かをより正確に判定できる。更に、横距離が小さくなるほど余裕時間と比較する閾値時間が大きくなるように設定されるので、余裕時間を指標値として用いた場合において障害物に対して適切なタイミングで車両制御が可能となる。
【００１５】
本発明の一態様において、
前記横距離算出部は、
前記走行予測進路と直交する方向における前記障害物の一の端点と他の端点とを特定し（ステップ５０５）、
前記一の端点及び前記他の端点の何れもが前記走行予測進路により領域分けされる左領域及び右領域のうちの一方の領域にのみに存在していて前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置していないと判定した場合（ステップ５２０「Ｎｏ」）、前記一の端点と前記走行予測進路との距離である第１距離と前記他の端点と前記走行予測進路との距離である第２距離とのうちの小さい方を前記横距離として採用する（ステップ５２５）、
ように構成される。
【００１６】
これにより、走行予測進路と直交する方向における障害物の一の端点と他の端点とが特定され、一の端点と走行予測進路との距離（第１距離）及び他の端点と走行予測進路との距離（第２距離）のうちの小さい方が横距離として採用される。このため、走行予測進路に最も近い端点が正確に抽出できるので、より正確な横距離が算出できる。従って、障害物の正確な横距離に対応した閾値又は指標値が設定でき、障害物に対して適切なタイミングで車両制御が実施できる可能性が高くなる。
【００１７】
本発明の一態様によれば、
前記車両制御部は、
前記障害物抽出部が抽出した障害物が複数存在している場合（図１２のステップ１２２０）、前記抽出された複数の障害物のそれぞれについて算出された前記指標値を、前記抽出された複数の障害物のそれぞれの前記走行予測進路に直交する方向における中心点と当該走行予測進路との距離である選択用横距離が小さいほど前記車両制御の必要度合がより高いことを示す値になるように補正することによって補正後指標値を算出し（図１３のステップ１３０５乃至ステップ１３２５）、前記抽出された複数の障害物の中から、前記補正後指標値により示される前記車両制御の必要度合が最も高い障害物を処理対象障害物として選択する（図１３のステップ１３３０）選択部（１０及び図１２のステップ１２４０）を含み、
前記処理対象障害物について前記特定条件が成立したと判定したときに前記車両制御を実施する（図１２のステップ４４５及びステップ４５０）、
ように構成される。
【００１８】
これにより、走行予測進路と直交する方向における障害物の中心点と走行予測進路との距離が小さいほど車両制御の必要度合が高いことを示す値になるように指標値が補正される。そして、補正後の指標値が示す車両制御の必要度合が最も高い障害物が処理対象障害物として選択される。このため、中心点と走行予測進路との間の距離が近い障害物、即ち、自車両に衝突する可能性が高く、車両制御が必要となる可能性が高い障害物が処理対象障害物として選択される可能性が高くなる。従って、車両制御が必要な障害物が処理対象障害物として正確に選択され、当該処理対象障害物に対して確実に車両制御が実施される可能性を高めることができる。
【００１９】
この態様において、更に、
前記指標値算出部は、
前記障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され（図１２のステップ１２１０）、
前記選択部は、
前記抽出された複数の障害物のそれぞれの前記選択用横距離が小さいほど小さくなる指標値補正ゲインを当該選択用横距離に基づいて取得し（図１３のステップ１３２０及び補正ゲイン情報１５０）、
前記指標値補正ゲインを前記余裕時間に乗ずることによって算出される補正後余裕時間を前記補正後指標値として設定し（図１３のステップ１３２５）、
前記抽出された障害物の中から、前記補正後余裕時間が最も小さい障害物を、前記処理対象障害物として選択する（図１３のステップ１３３０）、
ように構成される。
【００２０】
これにより、障害物が自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間が選択用横距離が小さいほど小さくなる指標値補正ゲインにより補正され、その補正後余裕時間が処理対象障害物を選択するための指標値として用いられる。従って、車両制御の実施が必要である可能性が高い障害物を処理対象障害物として選択できる可能性を高めることができる。
【００２１】
本発明の一態様によれば、
前記車両制御部は、
前記障害物抽出部が抽出した障害物が複数存在している場合（図１２のステップ１２２０「Ｙｅｓ」）、前記抽出された複数の障害物のそれぞれについて算出された前記指標値を、前記抽出された複数の障害物のそれぞれについて前記横距離算出部によって算出された前記横距離である選択用横距離が小さいほど前記車両制御の必要度合が高いことを示す値になるように補正することによって補正後指標値を算出し（図１６のステップ１６０５５乃至ステップ１３２５）、前記抽出された複数の障害物の中から、前記補正後指標値により示される前記車両制御の必要度合が最も高い障害物を処理対象障害物として選択する（図１６のステップ１３３０）選択部（１０及び図１２のステップ１２４０）を含み、
前記処理対象障害物について前記特定条件が成立したと判定したときに前記車両制御を実施する（図１２のステップ４４５及びステップ４５０）、
ように構成される。
【００２２】
これにより、自車両の走行予測進路に最も近い障害物の端点と走行予測進路との距離が小さいほど車両制御の必要度合が高いことを示す値になるように指標値が補正される。そして、補正後の指標値が示す車両制御の必要度合が最も高い障害物が処理対象障害物として選択される。このため、障害物の横幅を考慮した端点と走行予測進路との間の距離が近い障害物（即ち、自車両に衝突する可能性が高く、車両制御が必要となる可能性が高い障害物）が処理対象障害物として選択される可能性が高くなる。従って、車両制御が必要な障害物が処理対象障害物として正確に選択され、当該処理対象障害物に対して確実に車両制御が実施される可能性を高めることができる。
【００２３】
この態様において、更に、
前記指標値算出部は、
前記障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され（図１２のステップ１２１０）、
前記選択部は、
前記抽出された複数の障害物のそれぞれの前記選択用横距離が小さいほど小さくなる指標値補正ゲインを当該選択用横距離に基づいて取得し（図１６のステップ１３２０及び補正ゲイン情報１５０）、
前記指標値補正ゲインを前記余裕時間に乗ずることによって算出される補正後余裕時間を前記補正後指標値として設定し（図１６のステップ１３２５）、
前記抽出された障害物の中から、前記補正後余裕時間が最も小さい障害物を、前記処理対象障害物として選択する（図１６のステップ１３３０）、
ように構成される。
【００２４】
これにより、障害物が自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間が、選択用横距離が小さいほど小さくなる指標値補正ゲインにより補正され、その補正後余裕時間が処理対象障害物を選択するための指標値として用いられる。従って、車両制御の実施が必要である可能性が高い障害物を処理対象障害物として選択できる可能性を高めることができる。
【００２５】
本発明の一態様によれば、
ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部（１４）を、更に備え、
前記車両制御部は、前記特定条件が成立したと判定したときに、前記車両制御として、前記特定条件を成立させた前記指標値を有する障害物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する表示要素（８１）を含む画面（８０）を前記表示部に前記注意喚起画面として表示させる注意喚起制御を実施する（ステップ４５０）ように構成される。
【００２６】
これにより、特定条件が成立した障害物に対してドライバーの視線を誘導させることによって、当該障害物にドライバーの注意を喚起させることができるので、より好適な運転支援が実現される。
【００２７】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号及び名称を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号及び名称によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したレーダーセンサ及びカメラセンサの取付位置の説明図である。
【図３】図３は、図１に示したレーダーセンサの検知領域の説明図である。
【図４】図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示したルーチンの閾値設定処理にて、運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６Ａ】図６Ａは、横幅が小さい歩行者（障害物）と自車両との位置関係の説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、横幅が大きい歩行者（障害物）と自車両との位置関係の説明図である。
【図７】図７は、閾値情報の説明図である。
【図８】図８は、第１注意喚起画面の説明図である。
【図９】図９は、車両が旋回中である場合の走行予測進路を車両中心線と一致させるための座標変換の説明図である。
【図１０】図１０は、本発明の第２実施形態の運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図１１は、第２注意喚起画面の説明図である。
【図１２】図１２は、本発明の第３実施形態の運転支援装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１３】図１３は、図１２に示したルーチンの処理対象障害物選択処理にて、運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１４】図１４は、複数の歩行者（障害物）の中から一人の歩行者が処理対象障害物として選択される場合の複数の歩行者と自車両との位置関係の説明図である。
【図１５】図１５は、補正ゲイン情報の説明図である。
【図１６】図１６は、本発明の第３実施形態の変形例の処理対象障害物選択処理にて、運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の各実施形態に係る運転支援装置について図面を用いて説明する。
【００３０】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態の運転支援装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。第１装置は、車両に搭載され、当該車両に衝突する可能性が高い障害物に対して所定の車両制御を実施して、ドライバー（運転者）の運転を支援する装置である。以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置が搭載された車両は、他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼される。
【００３１】
第１装置は運転支援ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｉｒｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００３２】
第１装置は、更に、カメラセンサ１１、前方レーダーセンサ１２Ｃ、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、車両状態センサ１３、表示器１４、スピーカ１５、ブレーキＥＣＵ２０、ブレーキセンサ２１及びブレーキアクチュエータ２２を備える。運転支援ＥＣＵ１０は、これらと接続されている。
【００３３】
カメラセンサ１１は、自車両前方を撮影する車載ステレオカメラ、及び、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。
【００３４】
車載ステレオカメラは所定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像信号を画像処理装置に送信する。
【００３５】
画像処理装置は、受信した画像信号に基づき、撮影領域に存在する物標の有無を判定する。画像処理装置は、物標が存在すると判定した場合、その物標の位置を算出するとともに、物標の種類（歩行者、二輪車及び自動車等）をパターンマッチングにより識別する。なお、物標の位置は、物標の自車両に対する方向（方位）及び物標と自車両との間の距離によって特定される。更に、画像処理装置は、物標の左側の端点（左端点）ＲＥＰと右端点ＬＥＰとを抽出（特定）し、それらの端点の自車両に対する位置についての情報を取得する。
【００３６】
カメラセンサ１１は、物標の位置（概ね、物標の中心位置であり、例えば、物標の左端点ＲＥＰと右端点ＬＥＰとの中心）を示す情報及び物標の種類を示す情報を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ１０に出力する。更に、カメラセンサ１１は、物標の左端点ＲＥＰ及び右端点ＬＥＰの自車両に対する位置についての情報を所定時間が経過する毎に運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から受け取った物標の位置を示す情報に基づいて物標の位置の推移を特定する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、特定した物標の位置の推移に基づいて物標の自車両に対する相対的な速度及び相対的な移動軌跡を把握する。
【００３７】
前方レーダーセンサ１２Ｃは、図２に示すように、自車両のフロントバンパーＦＢの車幅方向中心位置に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｒは、フロントバンパーＦＢの右コーナー部に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｌは、フロントバンパーＦＢの左コーナー部に設けられている。以下、前方レーダーセンサ１２Ｃ及び前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒを「レーダーセンサ１２」と総称する。
【００３８】
レーダーセンサ１２は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を放射する。ミリ波の放射範囲内に物標が存在する場合、物標はレーダーセンサ１２から放射されたミリ波を反射する。レーダーセンサ１２は、その反射波を受信し、その反射波に基づいて、自車両と物標（概ね、物標の中心位置）との間の距離、物標の自車両に対する方向（方位）及び物標の自車両に対する相対速度等を検出する。
【００３９】
前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域は、図３に示すように、車両前後軸から（前方側を０degとする）、左右方向に±θ１deg（０deg＜θ１＜９０deg）の範囲である（図３は、左方向の範囲の図示を省略している。）。従って、前方レーダーセンサ１２Ｃは、主に、自車両前方の物標を検知する。一方、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域は、車両前後軸から右方向にθ２deg（９０deg＜θ２＜１８０deg）、左方向に−θ３deg（０deg＜θ３＜９０deg）である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｒは、主に、自車両右側方の物標を検知する。前側方レーダーセンサ１２Ｌの検知領域は、図示していないが、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域を、車両前後軸を対称軸として、左右対称とした領域である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｌは、主に、自車両左側方の物標を検知する。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒの検知距離は、例えば、数十メートルである。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒは、所定時間が経過する毎に物標（概ね、物標の中心位置）の位置情報（即ち、自車両と物標と間の距離及び物標の自車両に対する方位）及び自車両に対する相対速度を検知し、所定時間が経過する毎にその検知した位置情報及び相対速度を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、レーダーセンサ１２から送られてくる情報に基づいて、物標の自車両に対する相対速度及び相対的な移動軌跡を把握する。
【００４０】
以下、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２によって検知された物標の情報（物標の略中心位置と自車両との距離、物標の略中心位置の自車両に対する方向（方位）、物標の自車両に対する相対速度及び物標の種類を示す情報を含む。）は、物標情報と称呼される。なお、物標と自車両との距離及び相対速度についてはレーダーセンサ１２により取得された情報が優先して用いられ、物標の方位についてはカメラセンサ１１により取得された情報が優先して用いられる。
【００４１】
車両状態センサ１３は、自車両の走行予測進路ＲＣＲを推定するために必要となる自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ１３は、自車両の車体速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ１３は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。
【００４２】
運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサによって検出される車速、及び、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両の車幅方向の中心点の（実際には、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路ＲＣＲは円弧状となる。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路（即ち、走行予測進路ＲＣＲ）であると推定する。なお、運転支援ＥＣＵ１０は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両が旋回しているか直進しているかに依らず、自車両から走行予測進路ＲＣＲに沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。
【００４３】
表示器１４は、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と称呼する。）である。ＨＵＤは、自車両内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に表示する。運転支援ＥＣＵ１０は、車両制御を実施すべき障害物が検知された場合、注意喚起画面の表示指令をＨＵＤに送信する。これにより、ＨＵＤは、表示領域の一部を使って、障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面（図８及び図１１を参照。）を表示する。注意喚起画面については後に詳述する。
【００４４】
なお、表示器１４はＨＵＤに特に限定されない。即ち、表示器１４は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【００４５】
スピーカ１５は、第１装置が搭載される車両に設けられる。運転支援ＥＣＵ１０は、車両制御を実施すべき障害物が検知された場合、警報音の発生指令をスピーカ１５に送信する。スピーカ１５は、警報音の発生指令に応答して警報音を出力する。
【００４６】
ブレーキＥＣＵ２０は、複数のブレーキセンサ２１と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。ブレーキセンサ２１は、自車両に搭載された制動装置（不図示）を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサである。ブレーキセンサ２１は、ブレーキペダル操作量センサ及び各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ等を含む。
【００４７】
更に、ブレーキＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ２２と接続されている。ブレーキアクチュエータ２２は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ２２は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスシリンダと、各車輪に設けられた周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ２２は、ホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ２２を駆動することにより各車輪に制動力（摩擦制動力）を発生させ、自車両の加速度（負の加速度、即ち、減速度）を調整するようになっている。
【００４８】
ブレーキＥＣＵ２０と運転支援ＥＣＵ１０とは、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に接続されている。従って、ブレーキＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０から送信されてくる信号に基いてブレーキアクチュエータ２２を駆動することにより、自車両の加速度を調整することができる。
【００４９】
（作動の概要）
第１装置は、車両状態センサ１３から入力された車両状態情報に基づいて自車両の走行予測進路ＲＣＲ（図６Ａ、図６Ｂ及び図９を参照。）を推定する。更に、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２から入力された物標情報及び走行予測進路ＲＣＲに基づいて、衝突する可能性がある物標（障害物）を抽出する。そして、第１装置は、障害物に対する車両制御の必要度合に応じて変化する指標値を算出する。この指標値としては、障害物が自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間ＴＴＣ（Time to collision）が採用される。そして、第１装置は、この算出した指標値が示す車両制御の必要度合が最も高い障害物（余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物）を、処理対象障害物として選択する。
【００５０】
第１装置は、処理対象障害物の指標値と所定の閾値との比較結果が特定条件を満たす場合、当該処理対象障害物に対して車両制御を実施する。より詳細には、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値（閾値時間）Ｔ１ｔｈ以下である場合、処理対象障害物の指標値と所定の閾値との比較結果が特定条件を満たす。更に、第１装置は、処理対象障害物に対する車両制御として、処理対象障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面（図８及び図１１を参照。）を表示する制御を実施する。
【００５１】
第１装置は、処理対象障害物の「自車両の走行予測進路ＲＣＲに最も近い端点」と走行予測進路ＲＣＲとの距離を横距離として求め、当該横距離に応じて処理対象障害物の上述した閾値Ｔ１ｔｈを設定する。より詳細には、第１装置は、処理対象障害物の横距離が小さいほど大きくなる時間を閾値Ｔ１ｔｈとして設定する。第１装置は、横距離を求める際、自車両の前端部の車幅方向の中心位置から走行予測進路ＲＣＲと直交する方向において処理対象障害物の最も左に位置する左端点ＬＥＰ及び最も右に位置する右端点ＲＥＰを抽出する。そして、第１装置は、処理対象障害物の左端点ＬＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの距離（第１距離）及び処理対象障害物の右端点ＲＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの距離（第２距離）を算出する。第１装置は、第１距離と第２距離のうちの小さい方を横距離として取得する。実際には、第１装置は、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち走行予測進路ＲＣＲに近いほうの端点の横位置を横距離に基づいて閾値算出用横位置として設定する。そして、第１装置は、閾値算出用横位置が走行予測進路ＲＣＲに近いほど大きな閾値Ｔ１ｔｈを設定する。
【００５２】
（具体的作動）
運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図４に示すルーチンは、障害物に対して車両制御を実施するためのルーチンである。
【００５３】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０５乃至ステップ４１５の処理を順に行い、ステップ４２０に進む。
【００５４】
ステップ４０５：ＣＰＵは、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２が取得した物標情報を読み取る。
ステップ４１０：ＣＰＵは、車両状態センサ１３が取得した車両状態情報を読み取る。
ステップ４１５：ＣＰＵは、ステップ４１０にて読み取った車両状態情報に基づいて、上述したように走行予測進路ＲＣＲを推定する。
【００５５】
ステップ４２０にて、ＣＰＵは、ステップ４１０にて読み取った車両状態情報に基づいて自車両が旋回中であるか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、車両状態情報に含まれるヨーレートが発生している場合（即ち、検出されたヨーレートの大きさが「０」でない場合）、自車両が旋回中であると判定し、検出されたヨーレートの大きさがゼロである場合、自車両が旋回中でないと判定する。なお、ＣＰＵは、車輪速センサから取得される「左前輪の車輪速と右前輪の車輪速との差」が所定値以上であるとき、自車両が旋回中であると判定してもよい。
【００５６】
自車両が旋回中でない場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に進む。なお、自車両が旋回中でない場合とは、自車両が直進中である場合及び自車両が停止中である場合の何れかの場合である。自車両が直進中である場合の走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬ（図３を参照。）と一致する。更に自車両が停止中である場合の走行予測進路ＲＣＲも車両中心線ＣＬ（図３を参照。）と一致する。車両中心線ＣＬは、自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中心位置から前後方向に伸びる軸に沿って前方に伸びる線である。換言すれば、車両中心線ＣＬは、自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中心位置から車幅方向と直交する方向に伸びる直線である。
【００５７】
ステップ４２５にて、ＣＰＵは、ステップ４０５にて読み取った物標情報と、ステップ４１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲと、に基づいて、自車両に衝突する可能性のある物標（自車両に極めて接近する物標を含む。）を障害物として抽出する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、前述したように、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点（図６Ａ及び図６Ｂの点ＰＯを参照。）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。更に、ＣＰＵは、自車両の車体の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する左側走行予測進路（図６Ａ及び図６Ｂの進路ＬＥＣを参照。）と、自車両の車体の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する右側走行予測進路（図６Ａ及び図６Ｂの進路ＲＥＣを参照。）と、を走行予測進路ＲＣＲに基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、ステップ４１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲを自車両の左右方向の左側に「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、ステップ４１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲを自車両の左右方向の右側に「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも「０」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、ＣＰＵは、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡとして特定する。
【００５８】
そして、ＣＰＵは、過去の物標の位置に基づいて、物標の移動軌跡を算出（推定）する。更に、ＣＰＵは、算出した物標の移動軌跡に基づいて、物標の自車両に対する移動方向を算出する。次いで、ＣＰＵは、走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両と物標との相対関係（相対位置及び相対速度）と、物標の自車両に対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在している物標と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡ（図６Ａ及び図６Ｂを参照。）と交差すると予測される物標と、を自車両に衝突する可能性のある物標（即ち、障害物）として抽出する。ここで、自車両の先端領域ＴＡは、自車両の車体の前端部の左端から一定距離αＬだけ左側に位置する点ＰＬと、自車両の車体の前端部の右端から一定距離αＬだけ右側に位置する点ＰＲと、を結んだ線分により表される領域である。
【００５９】
以下、ステップ４２５の処理について、より詳細に述べる。
ＣＰＵは、自車両の前方の物標を検出した場合、その物標が、走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか否か及び走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうか否かを判定する。この場合、自車両の前方とは、前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域を指す。具体的には、ＣＰＵは、物標の位置が走行予測進路領域ＥＣＡ内にあれば、当該物標が走行予測進路領域ＥＣＡ内にあると判断する。更に、ＣＰＵは、物標の位置からの当該物標の移動方向に伸びる直線が走行予測進路領域ＥＣＡ及び自車両の先端領域ＴＡと交差する場合、当該物標が「走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差する」と判断する。
【００６０】
そして、ＣＰＵは、その物標が「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろう」と判定した場合、その物標が歩行者であるとカメラセンサ１１が判別していたとき、その歩行者を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。
【００６１】
更に、ＣＰＵは、自車両の前側方で物標を検出した場合、その物標が走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうか否かを判定する。この場合、自車両の前側方とは、前側方レーダーセンサ１２Ｌ及び１２Ｒの検知領域を指す。具体的には、ＣＰＵは、前側方で検出された物標の位置から当該物標の移動方向に伸びる直線が走行予測進路領域ＥＣＡ及び自車両の先端領域ＴＡと交差する場合、当該物標が走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうと判断する。そして、ＣＰＵは、その物標が走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうと判定した場合、その物標が歩行者、二輪車及び自動車等の何れであるかを区別することなく、その物標を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。
【００６２】
なお、前述したように、ＣＰＵは、左側走行予測進路ＬＥＣを「自車両の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する進路」として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを「自車両の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する進路」として推定している。このため、ＣＰＵは、自車両の左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある物標（歩行者及び二輪車等）も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろう」と判断する。従って、ＣＰＵは、自車両の左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標も障害物として抽出できる。
【００６３】
以上から理解されるように、ステップ４２５の処理によって抽出される障害物は、自車両の前方に存在する歩行者、自車両の側方から自車両の左右の走行予測進路に交差した後に自車両の先端領域ＴＡに交差するように接近してくる移動体、及び、自車両の側方を通り抜ける可能性のある移動体が含まれる。
【００６４】
次に、ＣＰＵは、ステップ４２７に進み、ステップ４２５にて障害物が抽出されたか否かを判定する。ステップ４２５にて障害物が抽出されていない場合、車両制御を実施する必要がない。この場合、ＣＰＵは、ステップ４２７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、車両制御は実施されない。
【００６５】
一方、ステップ４２５にて障害物が抽出されている場合、ＣＰＵはステップ４２７にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０に進む。
【００６６】
ステップ４３０：ＣＰＵは、ステップ４２５の処理で抽出された障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣ（Time to collision）を算出する。余裕時間（衝突所要時間）ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・障害物が自車両と衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両の側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両に最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。
【００６７】
余裕時間ＴＴＣは、自車両と障害物との距離（相対距離）を自車両に対する障害物の速度（相対速度）によって除することにより算出される。即ち、余裕時間ＴＴＣは、障害物と自車両とが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合に、障害物が「自車両の先端領域ＴＡ」に到達するまでの時間である。なお、障害物がその障害物の移動方向に基づいて移動したときに自車両の先端領域ＴＡに到達しないと判定される場合、余裕時間ＴＴＣは無限大（実際には、閾値時間Ｔ１ｔｈよりも十分に大きい値）に設定される。
【００６８】
余裕時間ＴＴＣは、ドライバーが自車両と障害物との衝突を回避するために自車両を操作することができる時間を表す。つまり、余裕時間ＴＴＣは、緊急度合を表すパラメータであって、車両制御の必要度合（以下、「車両制御必要度合」と称呼する場合がある。）に相当する。即ち、余裕時間ＴＴＣが小さいほど車両制御必要度合は大きくなり、余裕時間ＴＴＣが大きいほど車両制御必要度合は小さくなる。
【００６９】
次に、ＣＰＵはステップ４３５に進み、余裕時間ＴＴＣが最も小さい障害物を処理対象障害物として選択し、ステップ４４０に進む。処理対象障害物は、ステップ４４０以降の処理が実行される障害物である。
【００７０】
ステップ４４０にて、ＣＰＵは、処理対象障害物に対して使用される閾値（閾値時間）Ｔ１ｔｈを設定する閾値設定処理を実行する。実際には、ＣＰＵはステップ４４０に進むと、図５にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【００７１】
即ち、ＣＰＵはステップ４４０に進むと、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、カメラセンサ１１から送信される情報に基づいて、処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰを抽出し、ステップ５１０に進む。ここで、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの詳細について図６Ａ及び図６Ｂを用いて説明する。
【００７２】
図６Ａに示した例においては、処理対象障害物が歩行者Ａであり、自車両ＳＶが直進しているため、走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬと一致する。ＣＰＵは、歩行者Ａの画像領域のうち、走行予測進路ＲＣＲ（車両中心線ＣＬ）に直交する方向ＬＲにおいて最も左に位置する点を左端点ＬＥＰとして抽出する。更に、ＣＰＵは、歩行者Ａの画像領域のうち、走行予測進路ＲＣＲに直交する方向ＬＲにおいて最も右に位置する点を右端点ＲＥＰとして抽出（特定）する。なお、自車両ＳＶが直進している場合の走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬと一致しているので、走行予測進路ＲＣＲに直交する方向ＬＲは車幅方向である。図６Ｂに示した例においては、処理対象障害物が歩行者Ｂである。図６Ｂに示した例の場合も図６Ａに示した例の場合と同様に、歩行者Ｂの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰが抽出（特定）される。
【００７３】
次に、ＣＰＵはステップ５１０に進み、左端点ＬＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の距離（左端点距離）ＤＬを取得し、右端点ＲＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の距離（右端点距離）ＤＲを算出する。左端点距離ＤＬ及び右端点距離ＤＲは何れも「０」以上の値である。この場合、ＣＰＵは、カメラセンサ１１から受け取った左端点ＲＥＰ及び右端点ＬＥＰの位置についての情報から左端点距離ＤＬ及び右端点距離ＤＲを算出する。
【００７４】
次に、ＣＰＵはステップ５１５に進み、ステップ５１０で算出した左端点距離ＤＬに基づいて左端点ＬＥＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を算出する。更に、ＣＰＵは、ステップ５１０で算出した右端点距離ＤＲに基づいて右端点ＲＥＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を算出する。具体的には、走行予測進路ＲＣＲの左側の領域に位置する端点の横位置は負の値になり、走行予測進路ＲＣＲの右側の領域に位置する端点の横位置は正の値となる。即ち、左端点ＬＥＰの横位置は、左端点ＬＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側の領域に位置する場合、「−ＤＬ」であり、左端点ＬＥＰが走行予測進路ＲＣＲの右側の領域に位置する場合、「ＤＬ」である。右端点ＲＥＰの横位置は、右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側の領域に位置する場合、「−ＤＲ」であり、右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの右側の領域に位置する場合、「ＤＲ」である。なお、各端点が走行予測進路ＲＣＲ上に位置する場合、各端点の横位置は「０」となる。
【００７５】
次に、ＣＰＵはステップ５２０に進み、ステップ５０５にて抽出した、処理対象障害物の「左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰ」が走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在（位置）するか否かを判定する。左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する場合とは、処理対象障害物の左端点ＬＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側の領域に位置し、且つ、処理対象障害物の右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの右側の領域に位置する場合である。このため、ＣＰＵは、ステップ５２０にて、処理対象障害物の左端点ＬＥＰの横位置が負の値であり、且つ、右端点ＲＥＰの横位置が正の値であるか否かを判定する。
【００７６】
処理対象障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在しない場合、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２５に進む。処理対象障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在しないで場合とは、即ち、処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側の領域及び右側の領域のうち一方の領域のみに存在する場合である。ステップ５２５にて、ＣＰＵは、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち、走行予測進路ＲＣＲまでの距離（横距離）が小さい方の端点の横位置を閾値算出用横位置として選択し、ステップ５３０に進む。
【００７７】
ステップ５３０にて、ＣＰＵは、図７に示した閾値情報７０を参照し、ステップ５２５にて選択した閾値算出用横位置に対応する閾値を処理対象障害物に対する閾値Ｔ１ｔｈとして設定する。そして、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、ステップ４４５に進む。
【００７８】
ここで、閾値情報７０の詳細について図７を用いて説明する。閾値情報７０は運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭにルックアップテーブル（マップ）形式にて記憶されている。閾値情報７０は、閾値算出用横位置と閾値Ｔ１ｔｈとの関係を規定している。閾値情報７０において、閾値Ｔ１ｔｈは、正の値であり、且つ、閾値算出用横位置が「０」に近づくほど大きくなるように設定される。即ち、閾値情報７０によれば、閾値算出用横位置の絶対値（即ち、「左端点及び右端点のうちの走行予測進路ＲＣＲに近いほうの端点と走行予測進路との間の距離（横距離）」）が小さいほど閾値Ｔ１ｔｈが大きくなるように設定される。従って、処理対象障害物の走行予測進路ＲＣＲに最も近い端点が走行予測進路ＲＣＲに近ければ近いほど、大きな閾値Ｔ１ｔｈが設定される。一方、後述する「図４のステップ４４５及びステップ４５０の処理」によれば、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下であるとき、車両制御を実施する特定条件が成立して、車両制御が実行される。従って、処理対象障害物の走行予測進路ＲＣＲに最も近い端点が走行予測進路ＲＣＲに近いほど、車両制御を実施する特定条件が早期に成立し易くなり、この処理対象障害物に対する車両制御の実行タイミングが早くなる。
【００７９】
更に、閾値情報７０によれば、閾値算出用横位置が「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、及び、閾値算出用横位置が「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値の符号を反転した値」以下である場合、閾値Ｔ１ｔｈは「０」に設定される。従って、処理対象障害物の「左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰ」が何れも走行予測進路ＲＣＲよりも右側に存在していて、且つ、左端点ＬＥＰの横距離ＤＬが「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、閾値Ｔ１ｔｈは「０」に設定される。この場合、余裕時間ＴＴＣは閾値Ｔ１ｔｈ（「０」）より必ず大きくなるので、車両制御は実施されない。同様に、処理対象障害物の「左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰ」が何れも走行予測進路ＲＣＲよりも左側に存在していて、且つ、右端点ＲＥＰの横距離ＤＲが「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、閾値Ｔ１ｔｈは「０」に設定される。この場合にも、余裕時間ＴＴＣは閾値Ｔ１ｔｈ（「０」）より必ず大きくなるので、車両制御は実施されない。
【００８０】
図５に示すステップ５２０に戻り図５に示すルーチンの説明を続ける。処理対象障害物の「左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰ」が走行予測進路ＲＣＲを跨いで位置する場合（即ち、その左端点ＬＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側に位置し、且つ、その右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの右側に位置している場合）、ＣＰＵはステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３５に進む。ステップ５３５にて、ＣＰＵは、閾値算出用横位置を「０」に設定し、ステップ５３０に進む。ステップ５３０にて、ＣＰＵは、閾値情報７０を参照し、ステップ５３５にて設定された閾値算出用横位置「０」に対応する閾値Ｔ１ｔｈを設定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了して図４のステップ４４５に進む。この結果、閾値Ｔ１ｔｈは最大値となる。
【００８１】
ここで、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで位置する場合に、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで位置しない場合と同じく、ＣＰＵがステップ５２５に進むと仮定する。この場合、ＣＰＵは走行予測進路ＲＣＲに最も近い端点の横位置を閾値算出用横位置として選択してしまい、当該閾値算出用横位置に対応する閾値Ｔ１ｔｈを設定してしまう。
【００８２】
しかし、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで位置する場合、処理対象障害物は走行予測進路ＲＣＲ上に位置するので、自車両に衝突する可能性が最も高いと考えられる。よって、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの位置に依らず、車両制御のタイミングは最も早いタイミングに設定されるべきである。換言すると、閾値算出用横位置が「０」に設定されることによって、閾値Ｔ１ｔｈとして最大値が設定されるべきである。上述した仮定では、本来設定されるべき閾値Ｔ１ｔｈより小さい閾値Ｔ１ｔｈが設定され、この処理対象障害物に対する車両制御の実施タイミングが本来の実施タイミングよりも遅れてしまう。
【００８３】
そこで、本実施形態では、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ５３５に進み、閾値算出用横位置を「０」に設定する。これによって、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで位置する場合、本来設定されるべき閾値算出用横位置「０」が設定され、それにより、最大の閾値Ｔ１ｔｈが設定される。これによって、走行予測進路ＲＣＲ上に位置する処理対象障害物に対して本来の適切なタイミングで車両制御が実施される。
【００８４】
ＣＰＵは、図４のステップ４４０にて閾値Ｔ１ｔｈを上述のようにして設定した後、ステップ４４５に進むと、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣがステップ４４０にて設定された閾値Ｔ１ｔｈ以下である否かを判定する。
【００８５】
処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０に進む。ステップ４５０にて、ＣＰＵは、処理対象障害物に対して車両制御の一つとして、処理対象障害物が存在する方向にドライバーの視線を誘導する第１注意喚起画面８０（図８を参照。）を表示器１４に表示する表示制御を実行する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８６】
ここで、第１注意喚起画面８０の詳細について図８を用いて説明する。表示器１４の表示領域は、自車両のフロントガラスのドライバー席前方の領域に設けられている。この表示領域の中心線は、図８の一点鎖線により示されている（図１１も同様。）。当該中心線は説明の都合上図示しているが、実際の表示領域には表示されない。表示領域の中心線は車両中心線ＣＬに対応する。表示領域の中心線より左側の領域は自車両の前方周辺の左領域に対応し、表示領域の中心線より右側の領域は自車両の前方周辺の右領域に対応する。
【００８７】
第１注意喚起画面８０では、処理対象障害物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン８１が表示される。なお、本明細書において、視線誘導アイコンは、その種類に関わらず、表示要素又は視線誘導マークとも称呼される場合がある。
【００８８】
視線誘導アイコン８１は、三つの円弧が一列に並ぶ形状である。視線誘導アイコン８１は、表示領域の中心線上の所定の位置Ｐ０を中心に左右方向に±９０degの範囲で放射状に表示される。三つの円弧の弧の長さは、所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて短くなる。これらの三つの円弧は、位置Ｐ０に近いものから順番に点灯されていく（他の視線誘導アイコンも同様である。）。視線誘導アイコン８１は、中心線と直交する水平線のうち位置Ｐ０から右側に伸びる直線から、当該水平線のうち位置Ｐ０から左側に伸びる直線までの角度範囲（１８０deg）を１５等分した角度（１２deg）単位で表示可能である。図８（図１１も同様）では、視線誘導アイコン８１が表示可能な位置（軸線）を点線で示すが、この点線は実際の表示領域には表示されない。
【００８９】
図８に示す例では、視線誘導アイコン８１は、表示領域の中心線から右側に１８degの方向を指し、この方向に処理対象障害物が存在することを示す。ドライバーの視線は視線誘導アイコン８１が指す方向に誘導されることによって、ドライバーは処理対象障害物に注意喚起を行う。ＣＰＵは、図４のステップ４５０に進んだとき、処理対象障害物の方向（方位）に基づいて視線誘導アイコン８１が指す方向を決定し、その方向に沿って視線誘導アイコン８１が表示されるように表示器（ＨＵＤ）１４に表示指令を送信する。
【００９０】
図４に示すステップ４４５に戻り、図４に示すルーチンの説明を続ける。処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより大きい場合、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより大きい場合、第１注意喚起画面８０は表示されない。即ち、この場合、車両制御は実施されない。
【００９１】
一方、自車両が旋回中である場合、ＣＰＵはステップ４２０に進んだとき、そのステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５５に進む。ステップ４５５にて、ＣＰＵは、ＣＰＵは、走行予測進路ＲＣＲと物標との間の距離、及び、自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標と自車両ＳＶとの間の距離を維持しながら、走行予測進路ＲＣＲが車両中心線ＣＬと一致するように各物標の座標を座標変換して、ステップ４２５に進む。
【００９２】
ステップ４５５の詳細について図９を用いて説明する。図９では、走行予測進路ＲＣＲと物標Ａとの間の距離は「Ｌ１」である。更に、自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離は「Ｌ２」である。「自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離」は、換言すれば、「自車両ＳＶから、走行予測進路ＲＣＲにおける物標Ａに最も近い点まで、の走行予測進路ＲＣＲに沿った距離（道のり距離）」である。
【００９３】
このように、走行予測進路ＲＣＲと物標Ａとの間の距離「Ｌ１」、及び、自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離「Ｌ２」を維持しながら、走行予測進路ＲＣＲが車両中心線ＣＬと一致するように、物標Ａの座標が座標変換される。このため、座標変換後の物標Ａと車両中心線ＣＬとの間の距離はＬ１となり、座標変換後の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離は「Ｌ２」となる。従って、車幅方向をｘ軸にとり車両中心線をｙ軸とした座標系における物標Ａの座標変換後の座標は、（Ｌ１，Ｌ２）となる。
【００９４】
以降、ＣＰＵは、座標変換後の物標の座標を用いてステップ４２５以降の処理を実行する。
【００９５】
座標変換された物標の中から障害物が抽出される処理（図４のステップ４２５）について説明する。ステップ４２５においては、ＣＰＵは、ステップ４５５にて座標変換された物標の過去の位置座標についても座標変換する。より詳細には、ＣＰＵは、ステップ４５５と同様に、今回推定された走行予測進路ＲＣＲと過去の物標との間の距離、及び、自車両ＳＶが今回推定された走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の過去の物標と自車両ＳＶの距離を維持しながら、走行予測進路ＲＣＲが車両中心線ＣＬと一致するように過去の物標の位置座標を座標変換する
【００９６】
そして、ＣＰＵは、座標変換後の物標の座標に基づいて物標の移動軌跡を算出し、算出した物標の移動軌跡に基づいて物標の移動方向を算出する。これによって、座標変換後の座標系における物標の移動方向が算出される。そして、ＣＰＵは、車両中心線ＣＬと一致させた走行予測進路ＲＣＲに基づく走行予測進路領域ＥＣＡと、座標変換後の自車両と物標との相対関係（座標変換後の相対位置及び座標変換後の相対速度）と、座標変換後の物標の自車両に対する移動方向と、に基づいて、走行予測領域ＥＣＡに既に存在している物標と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される物標と、を障害物として抽出する。
【００９７】
更に、ステップ４３０では、ＣＰＵは、座標変換後の障害物の自車両に対する位置から特定される自車両と障害物との距離を、座標変換後の過去の障害物の移動軌跡に基づいて算出される移動方向に基づく自車両に対する障害物の相対速度によって除して、余裕時間ＴＴＣを算出する。
【００９８】
座標変換後の物標の座標を用いた閾値設定処理の詳細について説明する。ステップ５０５では、ＣＰＵは座標変換後の処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰを抽出する。この左端点ＬＥＰは、座標変換後の処理対象障害物において車両中心線ＣＬと直交する方向において最も左に位置する点である。この座標変換後の処理対象障害物の左端点ＬＥＰは、座標変換前においては処理対象障害物の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向において最も左に位置する点である。なお、走行予測進路ＲＣＲと直交する方向とは、走行予測進路ＲＣＲ上の処理対象障害物に最も近い点における走行予測進路ＲＣＲの接線と直交する方向である。
【００９９】
同様に、右端点ＲＥＰは、座標変換後の処理対象障害物において車両中心線ＣＬと直交する方向において最も右に位置する点である。この座標変換後の処理対象障害物の右端点ＲＥＰは、座標変換前においては処理対象障害物の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向において最も右に位置する点である。
【０１００】
従って、ステップ５０５で抽出された処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは、座標変換前の処理対象障害物の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向において最も左に位置する点及び最も右に位置する点であるといえる。
【０１０１】
ステップ５１０では、ＣＰＵはステップ５０５にて抽出された座標変換後の処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰと車両中心線ＣＬとの間の横距離を算出する。この横距離は、座標変換前の処理対象障害物の「左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰ」のそれぞれと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離に対応する。更に、ステップ５１５では、ＣＰＵはステップ５０５にて抽出された座標変換後の処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの車両中心線ＣＬに対する横位置を算出する。この横位置は、座標変換前の処理対象障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの座標変換前の走行予測進路ＲＣＲに対する横位置に対応する。
【０１０２】
なお、ステップ５２０以降の処理は、自車両ＳＶが旋回中でない場合と同じであるので説明を省略する。
【０１０３】
以上のように、自車両ＳＶが旋回中である場合、ＣＰＵは、上述した座標変換を行った上で閾値算出用横位置を算出する。これによって、実際に自車両ＳＶが走行するであろうという走行予測進路ＲＣＲに応じて閾値算出用横位置が算出されるので、自車両ＳＶが旋回中である場合においてより正確な閾値Ｔ１ｔｈが設定される。従って、適切なタイミングでの車両制御が実施可能となる。
【０１０４】
次に、横幅が異なる歩行者（障害物）Ａ及び歩行者（障害物）Ｂに対する閾値設定処理について例を用いて説明する。ここで、図６Ａに示した歩行者Ａと図６Ｂに示した歩行者Ｂとの間には以下に述べる条件が総て成り立つと仮定する。更に、自車両ＳＶは旋回中でなく直進中であると仮定する。従って、自車両の走行予測進路ＲＣＲは中心線ＣＬである。
・歩行者Ａの横幅は歩行者Ｂの横幅よりも小さい。
・歩行者Ａの中心位置及び歩行者Ｂの中心位置は何れも走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在している。
・歩行者Ａの中心位置と走行予測進路ＲＣＲとの間の距離ＤＡと、歩行者Ｂの中心位置と走行予測進路ＲＣＲとの間の距離ＤＢと、は互いに等しい。
・歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣと、歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣと、は互いに等しい。
【０１０５】
図６Ａに示した歩行者Ａは走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在しているから、ステップ４２５にて歩行者Ａは障害物として抽出される。更に、歩行者Ａ以外の物標が検出されていないと仮定すると、歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ａが自車両ＳＶに最接近するまでの時間）は障害物の中で最小である。このため、ステップ４３５にて、歩行者Ａは処理対象障害物として選択される。
【０１０６】
ステップ５０５にて、走行予測進路ＲＣＲ（車両中心線ＣＬ）と直交する方向（車幅方向）ＬＲにおいて、歩行者Ａの最も左に位置する点である左端点ＬＥＰと、最も右に位置する点である右端点ＲＥＰと、が取得される。更に、ステップ５１０にて、左端点距離ＤＬが算出される。その結果、左端点距離ＤＬは距離「Ｌａ」として求められる。更に、ステップ５１０にて、右端点距離ＤＲが算出される。その結果、右端点距離ＤＲは距離「Ｌｂ」として求められる。歩行者Ａの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは何れも走行予測進路ＲＣＲより左側に位置するため、ステップ５１５にて、左端点ＬＥＰの横位置は「−Ｌａ」であると算出され、右端点ＲＥＰの横位置は「−Ｌｂ」であると算出される。
【０１０７】
歩行者Ａの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは、何れも走行予測進路ＲＣＲより左側に位置しているので、走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在しない。更に、右端点ＲＥＰの横距離「Ｌｂ」は左端点ＬＥＰの横距離「Ｌａ」より小さい。従って、ステップ５２５にて、歩行者Ａの右端点ＲＥＰの横位置「−Ｌｂ」が閾値算出用横位置として選択される。その結果、ステップ５３０にて、図７に示した閾値情報７０に基づいて、閾値Ｔ１ｔｈは、閾値算出用横位置「−Ｌｂ」に対応する閾値Ｔ１ｔｈＡとして設定される。
【０１０８】
図６Ｂに示した歩行者Ｂも走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在しているから、ステップ４２５にて歩行者Ｂは障害物として抽出される。更に、歩行者Ｂ以外の物標が検出されていないと仮定すると、歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ｂが自車両ＳＶに最接近するまでの時間）は障害物の中で最小である。このため、ステップ４３５にて、歩行者Ｂは処理対象障害物として選択される。
【０１０９】
ステップ５０５にて、走行予測進路ＲＣＲ（車両中心線ＣＬ）と直交する方向（車幅方向）ＬＲにおいて、歩行者Ｂの最も左に位置する点である左端点ＬＥＰと、最も右に位置する点である右端点ＲＥＰと、が取得される。更に、ステップ５１０にて、左端点距離ＤＬが算出される。その結果、左端点距離ＤＬは距離「Ｌｃ」として求められる。更に、ステップ５１０にて、右端点距離ＤＲが算出される。その結果、右端点距離ＤＲは距離「Ｌｄ」として求められる。歩行者Ｂの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは何れも走行予測進路ＲＣＲより右側に位置するため、ステップ５１５にて、左端点ＬＥＰの横位置は「Ｌｃ」であると算出され、右端点ＲＥＰの横位置は「Ｌｄ」であると算出される。
【０１１０】
歩行者Ｂの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは、何れも走行予測進路ＲＣＲより右側に位置しているので、走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在しない。更に、左端点ＬＥＰの横距離「Ｌｃ」は右端点ＲＥＰの横距離「Ｌｄ」より小さい。従って、ステップ５２５にて、歩行者Ｂの左端点ＬＥＰの横位置「Ｌｃ」が閾値算出用横位置として選択される。その結果、ステップ５３０にて、図７に示した閾値情報７０に基づいて、閾値Ｔ１ｔｈは、閾値算出用横位置「Ｌｃ」に対応する閾値Ｔ１ｔｈＢとして設定される。
【０１１１】
ところで、上述の仮定によれば、歩行者Ａの中心位置と走行予測進路ＲＣＲとの間の距離ＤＡと、歩行者Ｂの中心位置と走行予測進路ＲＣＲとの間の距離ＤＢと、は互いに等しいが、歩行者Ａの横幅は歩行者Ｂの横幅よりも小さい。そのため、歩行者Ｂの閾値算出用横位置「Ｌｃ」の横距離「Ｌｃ」は、歩行者Ａの閾値算出用横位置「−Ｌｂ」の横距離「Ｌｂ」より小さい。このため、歩行者Ｂに設定された閾値Ｔ１ｔｈＢは、歩行者Ａに設定された閾値Ｔ１ｔｈＡより大きい。従って、歩行者Ｂに対する車両制御（本例において注意喚起）の実施タイミングは、歩行者Ａに対する車両制御の実施タイミングより早くなる。
【０１１２】
以上の例から理解されるように、第１装置は、走行予測進路ＲＣＲにより近い端点を含む障害物、即ち、自車両ＳＶに衝突する可能性がより高い障害物に対して車両制御の実施タイミングを早めるように閾値Ｔ１ｔｈを設定できる。従って、より適切なタイミングで車両制御を実施することができる。
【０１１３】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、ステップ４２５で抽出された総ての障害物を処理対象障害物として選択する点のみにおいて第１装置と相違している。以下、この相違点を中心として説明する。
【０１１４】
第２装置のＣＰＵは、図４に示するルーチンの代わりに図１０に示すルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１０に示したステップのうち、図４に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図４のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１１５】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、ステップ４０５乃至ステップ４１５の処理を順に行う。この結果、走行予測進路ＲＣＲが推定される。
【０１１６】
次に、ＣＰＵは、ステップ４２０にて自車両が旋回中であるか否かを判定する。自車両が旋回中でない場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップステップ４２５の処理を実行して、ステップ４２７に進む。これに対し、自車両が旋回中である場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５５及びステップ４２５の処理を順に実行して、ステップ４２７に進む。更に、ステップ４２５にて障害物が抽出されていなければ、ＣＰＵはステップ４２７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。ステップ４２５にて障害物が抽出されていれば、ＣＰＵはステップ４２７にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１０１０乃至ステップ１０３０の処理を順に行い、ステップ１０４０に進む。
【０１１７】
ステップ１０１０：ＣＰＵは、ステップ４２５で抽出された総ての障害物のそれぞれに対する余裕時間ＴＴＣを算出する。
ステップ１０２０：ＣＰＵは、ステップ４２５で抽出された総ての障害物を処理対象障害物として選択する。
ステップ１０３０：ＣＰＵは、ステップ１０２０にて選択された処理対象障害物のそれぞれに対して図５に示すルーチンを実行することにより、処理対象障害物のそれぞれに対して閾値Ｔ１ｔｈを設定する。
【０１１８】
ＣＰＵは、ステップ１０４０に進むと、処理対象障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣが、処理対象障害物それぞれに対して設定された閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。更に、ステップ１０４０にて、ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物が少なくとも一つ存在するか否かを判定する。
【０１１９】
余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物が少なくとも一つ存在すると判定された場合、ＣＰＵはステップ１０４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０５０に進む。ステップ１０５０にて、ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物に対して車両制御（この場合、表示器１４を用いた注意喚起）を実施し、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物が存在しないと判定された場合、ＣＰＵはステップ１０４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、車両制御は実施されない。
【０１２０】
ここで、ステップ１０５０の処理についての説明を追加する。ステップ１０４０の処理において、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物が一つであると判定された場合、ＣＰＵは、第１注意喚起画面８０（図８を参照。）を表示器１４に表示する。即ち、第１注意喚起画面８０は、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物が一つである場合に、その処理対象障害物の方向にドライバーの視線を誘導する画面である。
【０１２１】
これに対し、ステップ１０４０の処理において、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物が複数であると判定された場合、ＣＰＵは、ステップ１０５０にて、自車両ＳＶの前方全体にドライバーの視線を誘導する第２注意喚起画面１１０（図１１を参照。）を表示器１４に表示する。
【０１２２】
即ち、図１１に示した第２注意喚起画面１１０では、自車両前方の全体の領域（複数の障害物を一つの大きな対象物として扱った場合のその対象物の方向）にドライバーの視線を誘導する全体視線誘導アイコン１１１が表示される。全体視線誘導アイコン１１１は、視線誘導アイコン８１と同様に三つの円弧が一列に並ぶ形状を有し、且つ、三つの円弧の弧の長さは所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて短くなる。しかし、全体視線誘導アイコン１１１の円弧は、ドライバーの視野内の領域の略全体にわたる点で、視線誘導アイコン８１と相違する。具体的には、全体視線誘導アイコン１１１の円弧のうち位置Ｐ０に最も近いものは、中心線から反時計周りに７８degの方向Ｌｍから中心線から時計周りに７８degの方向Ｒｍにわたる。これによって、ドライバーの視線は、複数の障害物の全体に向けて誘導される。
【０１２３】
第２注意喚起画面１１０では、複数の視線誘導アイコン８１が複数の「余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である処理対象障害物」に向けて表示されず、一つの全体視線誘導アイコン１１１が表示される。このため、「複数の障害物の方向にドライバーの視線を誘導する複数の視線誘導アイコン８１が表示されることに起因してドライバーの視線が複数の方向に誘導され、以て、ドライバーの混乱を招く可能性」を低下させることができる。
【０１２４】
以上、説明したように、第２装置は、抽出した総ての障害物を処理対象障害物として選択し、各処理対象障害物に対して閾値算出用横位置に対応する閾値を設定する。これにより、総ての障害物に対して横幅を考慮した適切な閾値を設定できるため、各障害物に対する車両制御を適切なタイミングで実施できる。また、第２装置は、ＴＴＣが閾値以下の総ての処理対象障害物にドライバーの視線を誘導できるので、より好適な運転支援を実現できる。
【０１２５】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置（以下、「第３装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第３装置は、処理対象障害物の選択方法が第１装置と相違している。以下、この相違点を中心として説明する。具体的には、第３装置は、各障害物の「走行予測進路ＲＣＲに対する横位置」を算出する。そして、第３装置は、各障害物の横位置が走行予測進路ＲＣＲに近いほど各障害物の余裕時間ＴＴＣを大きくするように補正する。第３装置は、その補正後の余裕時間ＴＴＣが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。
【０１２６】
第３装置のＣＰＵは、図４に示するルーチンの代わりに図１２に示すルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１２に示したステップのうち、図４に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図４のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１２７】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１２のステップ１２００から処理を開始し、ステップ４０５乃至ステップ４１５の処理を順に行う。この結果、走行予測進路ＲＣＲが推定される。
【０１２８】
次に、ＣＰＵは、ステップ４２０にて自車両が旋回中であるか否かを判定する。自車両が旋回中でない場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５の処理を実行して、ステップ４２７に進む。これに対し、自車両が旋回中である場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５５及びステップ４２５の処理を順に実行して、ステップ４２７に進む。更に、ステップ４２５の処理によって障害物が抽出されていなければ、ＣＰＵはステップ４２７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。ステップ４２５の処理によって障害物が抽出されていれば、ＣＰＵはステップ４２７にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１０に進む。
【０１２９】
ＣＰＵは、ステップ１２１０にて、ステップ４２５で抽出された総ての障害物のそれぞれに対する余裕時間ＴＴＣを算出する。次に、ＣＰＵはステップ１２２０に進み、ステップ４２５にて複数の障害物が抽出されているか否かを判定する。
【０１３０】
ステップ４２５にて複数の障害物が抽出されていない場合（即ち、ステップ４２５にて一つの障害物が抽出されている場合）、ＣＰＵはステップ１２２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２３０に進む。この場合、ステップ４２７にて少なくとも一つの障害物が存在すると判定されているため、障害物は一つのみ存在することになる。ステップ１２３０にて、ＣＰＵは、ステップ４２５にて抽出された一つの障害物を処理対象障害物に設定し、ステップ４４０に進む。
【０１３１】
一方、ステップ４２５にて複数の障害物が抽出されている場合、ＣＰＵはステップ１２２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２４０に進む。
【０１３２】
ステップ１２４０にて、ＣＰＵは処理対象障害物選択処理を実行する。実際には、ＣＰＵはステップ１２４０に進むと、図１３にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンは、走行予測進路ＲＣＲに対する横位置が小さいほど余裕時間ＴＴＣを小さくするように補正することにより補正後の余裕時間ＴＴＣｇを求め、その補正後の余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択するためのルーチンである。
【０１３３】
即ち、ＣＰＵはステップ１２４０に進むと、図１３のステップ１３００から処理を開始し、以下に述べるステップ１３０５乃至ステップ１３３０の処理を順に行い、ステップ１３９５を経由して図４のステップ４４５に進む。
【０１３４】
ステップ１３０５：ＣＰＵは、ステップ４０５で読み取った物標情報に基づいて、各障害物の中心点ＣＰ（図１４を参照。）を抽出し、ステップ１３１０に進む。中心点について図１４を用いて説明する。各障害物（歩行者Ａ及び歩行者Ｂ）の中心点ＣＰは、走行予測進路ＲＣＲと直交する方向ＬＲにおける各障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとの間の中心位置である。このため、ＣＰＵは、各障害物の左右方向線ＬＲにおける左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰを抽出し、抽出した左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとの間の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向ＬＲにおける中心位置を各障害物の中心点ＣＰとして抽出する。
【０１３５】
ステップ１３１０：ＣＰＵは、ステップ１３０５にて抽出した各障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離を算出する。なお、レーダーセンサ１２は、物標の中心位置と自車両との距離及び物標の中心位置の自車両に対する方位を測定しているので、ＣＰＵはレーダーセンサ１２から受け取る物標情報に基づいて各障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離を算出してもよい。この場合、ステップ１３０５の処理は省略され得る。
【０１３６】
ステップ１３１５：ＣＰＵは、ステップ１３１０にて算出した横距離に基づいて各障害物の中心点ＣＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を補正ゲイン算出用横位置として算出する。この横位置の算出方法は、上述したステップ５１５における算出方法と同様である。
【０１３７】
ステップ１３２０：ＣＰＵは、図１５に示した補正ゲイン情報１５０を参照し、ステップ１３１５にて算出された補正ゲイン算出用横位置に対応する補正ゲインＧを図１２のステップ４２５にて抽出した各障害物に対して求める。
【０１３８】
ここで、補正ゲイン情報１５０の詳細について図１５を用いて説明する。補正ゲイン情報１５０は運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭにルックアップテーブル（マップ）形式にて記憶されている。補正ゲイン情報１５０は、補正ゲイン算出用横位置と補正ゲインＧとの関係を規定している。補正ゲイン情報１５０において、補正ゲインＧは、「０」よりも大きく且つ「１」以下の値であり、補正ゲイン算出用横位置が「０」に近づくほど余裕時間ＴＴＣを小さな値に補正するような値に設定されている。後述するように、余裕時間ＴＴＣと補正ゲインＧとが乗算されることによって余裕時間ＴＴＣが補正され、補正後余裕時間ＴＴＣｇ（＝Ｇ・ＴＴＣ）が算出される。
【０１３９】
従って、補正ゲイン情報１５０では、補正ゲイン算出用横位置が示す横距離が小さいほど、補正ゲインＧが小さくなるように設定されている。即ち、障害物の中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲに近いほど、当該障害物の余裕時間ＴＴＣが小さな値となるように補正され、その補正された余裕時間ＴＴＣが補正後の余裕時間ＴＴＣｇとして求められる。後述するように、ＣＰＵは、補正後の余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。よって、ある障害物の横距離が小さいほど、その障害物が処理対象障害物として選択される可能性が高くなる。
【０１４０】
補正ゲイン情報１５０によれば、補正ゲイン算出用横位置が「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、及び、閾値算出用横位置が「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値の符号を反転した値」以下である場合、補正ゲインＧは「１」に設定される。従って、障害物の中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲよりも右側に存在していて、当該障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離が「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、補正ゲインＧは「１」に設定されるので、当該障害物の余裕時間ＴＴＣは実質的に補正されない（即ち、補正後の余裕時間ＴＴＣｇは余裕時間ＴＴＣと等しい。）。同様に、障害物の中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲよりも左側に存在していて、障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離が「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、補正ゲインＧは「１」に設定されるので、当該障害物の余裕時間ＴＴＣは実質的に補正されない（即ち、補正後の余裕時間ＴＴＣｇは余裕時間ＴＴＣと等しい。）。
【０１４１】
ステップ１３２５：ＣＰＵは、ステップ１３２０にて各障害物に設定された補正ゲインＧを用いて各障害物の余裕時間ＴＴＣを補正することによって、補正後余裕時間ＴＴＣｇを算出する。具体的には、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて各障害物に設定された補正ゲインＧを各障害物の余裕時間ＴＴＣに乗じることによって、補正後余裕時間ＴＴＣｇを算出する。
【０１４２】
ステップ１３３０：ＣＰＵは、ステップ１３２５にて算出された補正後余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。
その後、ＣＰＵはステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１２に示すステップ４４０に進む。
【０１４３】
ステップ４４０にて、ＣＰＵは閾値設定処理を実行して、処理対象障害物に閾値Ｔ１ｔｈを設定し、ステップ４４５に進む。ステップ４４５にて、ＣＰＵは処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下であれば、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０に進み、処理対象障害物に対して車両制御（本例において注意喚起）を実施し、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより大きければ、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４４】
次に、第３装置が実行する「複数の歩行者（障害物）の中から処理対象障害物を選択する上記処理」について図１４に示した一例を用いて説明する。ここで。図１４に示した例においては、以下に述べる条件が総て成り立つと仮定する。
・自車両ＳＶは旋回中でなく直進中である。
・「歩行者Ｃ及び歩行者Ｄ」以外の物標は検出されていない。
・歩行者Ｃの中心位置（ＣＰ）及び歩行者Ｄの中心位置（ＣＰ）は、何れも、走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在していて且つ走行予測進路ＲＣＲより左側に位置する。
・歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ｃが自車両ＳＶに最接近するまでの時間＝ＴＴＣ（Ｃ））は、歩行者Ｄの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ｄが自車両ＳＶに衝突すると予測される時点までの時間＝ＴＴＣ（Ｄ））よりも小さい（即ち、ＴＴＣ（Ｃ）＜ＴＴＣ（Ｄ））。
【０１４５】
歩行者Ｃの中心位置及び歩行者Ｄの中心位置は、何れも、走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在しているから、ステップ４２５にて「歩行者Ｃ及び歩行者Ｄ」は何れも障害物として抽出される。従って、複数の障害物（即ち、歩行者Ｃ及び歩行者Ｄ）が抽出されるので、ステップ１２２０での判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップ１２４０（即ち、図１３のサブルーチン）にて処理対象障害物選択処理が実行される。
【０１４６】
従って、ステップ１３０５にて、歩行者Ｃの中心点ＣＰと歩行者Ｄの中心点ＣＰとが抽出される。更に、ステップ１３１０にて、歩行者Ｃの中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌｅ」と、歩行者Ｄの中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌｆ」とが算出される。歩行者Ｃの中心点ＣＰ及び歩行者Ｄの中心点ＣＰは何れも走行予測進路ＲＣＲより左側に位置する。このため、ステップ１３１５にて、歩行者Ｃの中心点ＣＰの横位置は「−Ｌｅ」と算出され、歩行者Ｄの中心点ＣＰの横位置は「−Ｌｆ」と算出される。即ち、歩行者Ｃの補正ゲイン算出用横位置は「−Ｌｅ」であり、歩行者Ｄの補正ゲイン算出用横位置は「−Ｌｆ」となる。
【０１４７】
そして、ステップ１３２０にて、補正ゲイン情報１５０に基づいて、歩行者Ｃの補正ゲイン算出用横位置「−Ｌｅ」に対応する補正ゲインＧ（＝Ｇｃ）が設定され、歩行者Ｄの補正ゲイン算出用横位置「−Ｌｆ」に対応する補正ゲインＧ（＝Ｇｄ）が設定される。ここで、図１４に示すように、歩行者Ｄの走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌｆ」は、歩行者Ｃの走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌｅ」より小さい。従って、図１５に示すように、歩行者Ｄに設定された補正ゲインＧｄは、歩行者Ｃに設定された補正ゲインＧｃより小さくなる。
【０１４８】
そして、ステップ１３２５にて、歩行者Ｃの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｃ）と、歩行者Ｄの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｄ）と、は以下のように算出される。以下において、ＴＴＣ（Ｃ）は、歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣであり、ＴＴＣ（Ｄ）は歩行者Ｄの余裕時間ＴＴＣである。
ＴＴＣｇ（Ｃ）＝Ｇｃ・ＴＴＣ（Ｃ）
ＴＴＣｇ（Ｄ）＝Ｇｄ・ＴＴＣ（Ｄ）
【０１４９】
ところで、本例の上述した仮定においては、ＴＴＣ（Ｃ）＜ＴＴＣ（Ｄ）であった。ところが、上述したように、歩行者Ｄの補正ゲインＧｄは、歩行者Ｃの補正ゲインＧｃより小さいので、歩行者Ｄの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｄ）は、歩行者Ｃの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｃ）より小さくなり得る。即ち、次の不等式が成立し得る。
ＴＴＣｇ（Ｄ）＜ＴＴＣｇ（Ｃ）
このため、この不等式（ＴＴＣｇ（Ｄ）＜ＴＴＣｇ（Ｃ））の関係が成立する場合、補正後余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択するステップ１３３０において、歩行者Ｄが処理対象障害物として選択される。つまり、歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が歩行者Ｄの余裕時間ＴＴＣ（Ｄ）よりも小さい場合であっても、この処理対象障害物選択処理により、歩行者Ｄが処理対象障害物として選択され得る。
【０１５０】
歩行者Ｄは歩行者Ｃより走行予測進路ＲＣＲに近く、歩行者Ｄと自車両ＳＶとが衝突する可能性は歩行者Ｃと自車両ＳＶとが衝突する可能性よりも高い。換言すると、ドライバーは歩行者Ｄとの衝突又は接近を回避する運転操作を、歩行者Ｃとの衝突又は接近を回避する運転操作よりも優先して行う必要性が高い。
【０１５１】
しかし、歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が歩行者Ｄの余裕時間ＴＴＣ（Ｄ）より小さいので、上述した第１装置は、歩行者Ｃを処理対象障害物として選択し、且つ、その歩行者Ｃの余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔ１ｔｈ以下であれば、歩行者Ｃに対する車両制御（例えば、注意喚起）が優先して実施される。
【０１５２】
これに対し、第３装置は、上述した処理対象障害物選択処理により、「障害物と走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離が小さいほど障害物の余裕時間ＴＴＣが見かけ上小さくなるように補正した値（即ち、補正後余裕時間ＴＴＣｇ）」が最小の障害物を処理対象障害物として選択する。よって、余裕時間ＴＴＣが歩行者Ｃより大きくとも、自車両ＳＶと衝突する可能性が歩行者Ｃより高い歩行者Ｄが処理対象障害物として選択され易くなる。この結果、このような状況においても、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物に対して確実に車両制御を実施することができる。
【０１５３】
＜第３装置の変形例＞
第３装置の変形例は、処理対象障害物選択処理において、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち横距離が小さい方の端点の横位置を補正ゲイン算出用横位置として用いる点においてのみ、第３装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。
【０１５４】
この変形例のＣＰＵは、第３装置のＣＰＵと同様、図１２に示すルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。但し、この変形例のＣＰＵは、図１２のステップ１２４０に進むと、図１３に代わる図１６にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。即ち、図１６のルーチンは処理対象障害物を選択するためのルーチンである。なお、図１６に示したステップのうち、図１３に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図１３のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１５５】
即ち、ＣＰＵはステップ１２４０に進むと、図１６のステップ１６００から処理を開始し、以下に述べるステップ１６０５乃至ステップ１６２５の処理を順に行い、ステップ１３２０に進む。
【０１５６】
ステップ１６０５：ＣＰＵは、ステップ５０５と同様に、カメラセンサ１１から送信される情報に基づいて、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰを抽出する。
ステップ１６１０：ＣＰＵは、ステップ５１０と同様に、左端点ＬＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の距離（左端点距離）ＤＬを取得し、右端点ＲＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の距離（右端点距離）ＤＲを取得する。
ステップ１６１５：ＣＰＵは、ステップ５１５と同様に、ステップ１６１０で算出した左端点距離ＤＬに基づいて左端点ＬＥＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を算出する。更に、ＣＰＵは、ステップ１６１０で算出した右端点距離ＤＲに基づいて右端点ＲＥＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を算出する。
【０１５７】
ステップ１６２０：ＣＰＵは、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨がないで位置する障害物を選択する。即ち、ＣＰＵは、左端点ＬＥＰの横位置及び右端点ＲＥＰの横位置が何れも正の値であるか又は負の値である、障害物を選択する。そして、ＣＰＵは、選択した障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち横距離が小さい方の端点の横位置を補正ゲイン算出用横位置として選択する。
【０１５８】
ステップ１６２５：ＣＰＵは、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで位置する障害物を選択する。即ち、ＣＰＵは、左端点ＬＥＰの横位置が負の値であり、且つ、その障害物の右端点ＲＥＰの横位置が正の値である、障害物を選択する。そして、ＣＰＵは、選択した障害物の補正ゲイン算出用横位置を「０」に設定する。
【０１５９】
ステップ１６２５の後、ＣＰＵは、ステップ１３２０乃至１３３０の処理を順に実行する。即ち、ＣＰＵは、各障害物の補正ゲイン算出用横位置に対応する補正ゲインＧを用いて各障害物の余裕時間ＴＴＣを補正することにより、各障害物の補正後余裕時間ＴＴＣｇを算出する。そして、ＣＰＵは補正後余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。その後、前述したように、ＣＰＵは、ステップ１６９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１２に示したステップ４４０に進む。
【０１６０】
以上の処理によって、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち走行予測進路ＲＣＲに近い方の端点の横位置が補正ゲイン算出用横位置として用いられる。これによって、障害物の横幅を考慮して補正ゲインＧが設定されるので、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物が処理対象障害物として選択される可能性がより高くなる。この結果、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物に対して適切なタイミングで車両制御を実施できる。
【０１６１】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。第１装置乃至第３装置は、図４及び図１２に示すステップ４５０並びに図１０に示すステップ１０５０にて、注意喚起画面８０の表示に代わりに或いは当該表示に加えて、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下の処理対象障害物に対する警報音をスピーカ１５から出力してもよい。この車両制御を警報音出力制御と称呼する場合もある。
【０１６２】
更に、第１装置乃至第３装置は、図４及び図１２に示すステップ４５０並びに図１０に示すステップ１０５０にて、注意喚起画面８０の表示に代わりに或いは当該表示に加えて、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下の処理対象障害物に対する制動制御を実施してもよい。具体的には、第１装置乃至第３装置は、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下の処理対象障害物が存在する場合、ブレーキＥＣＵ２０に制動制御指示を出力する。ブレーキＥＣＵ２０は、制動制御指示を受け付けると、ブレーキアクチュエータ２２を制御して、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下の処理対象障害物と衝突するか異常接近する前に自車両ＳＶを減速及び／又は停止させるように自車両に制動力を加える。
【０１６３】
なお、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下となる処置対象障害物が複数存在する場合、警報音出力制御及び／又は制動制御は、余裕時間ＴＴＣが最小となる処置対象障害物に対して実施される。
【０１６４】
上述した注意喚起画面８０の表示制御、警報音出力制御及び制動制御は、何れも、「余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下の処理対象障害物に対する自車両ＳＶの接触又は自車両ＳＶの異常接近を回避するための」車両制御である。即ち、注意喚起画面８０の表示制御によれば、当該処理対象障害物の方向にドライバーの視線が誘導される。これによって、当該処理対象障害物の自車両ＳＶへの衝突又は異常接近を回避する運転操作をドライバーに促すことができる。警報音制御によれば、警報音がスピーカ１５から出力されることによって上述した運転操作をドライバーに促すことができる。更に、制動制御によれば、処理対象障害物と衝突する前に自車両ＳＶを減速及び／又は停止させるように自車両に制動力が加えられることによって、処理対象障害物の自車両ＳＶの接触又は自車両ＳＶの異常接近が回避できる。
【０１６５】
更に、上述したように、第１装置乃至第３装置は、図４及び図１２に示すステップ４５０並びに図１０に示すステップ１０５０にて、注意喚起画面８０を表示する表示制御、警報音出力制御及び制動制御を実施してもよい。
【０１６６】
この場合、第１装置乃至第３装置には、表示制御用の閾値Ｔ１ｔｈ、警報音出力制御用の閾値Ｔ２ｔｈ及び制動制御用の閾値Ｔ３ｔｈが設定されることが望ましい。処理対象障害物が選択されると、図５に示す閾値設定処理にて、処理対象障害物に対する各閾値Ｔ１ｔｈ乃至閾値Ｔ３ｔｈが設定される。そして、図４及び図１２に示すステップ４５０並びに図１０に示すステップ１０５０にて、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが各閾値Ｔ１ｔｈ乃至閾値Ｔ３ｔｈ以下であるか否かが判定される。処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ乃至閾値Ｔ３ｔｈの何れかの閾値以下であれば、その閾値に対応する車両制御が実施される。
【０１６７】
この場合、表示制御、警報音出力制御及び制動制御の順番で車両制御が実施されることが望ましい。このため、表示制御用の閾値Ｔ１ｔｈ、警報音出力制御用の閾値Ｔ２ｔｈ及び制動制御用の閾値Ｔ３ｔｈの順に値が小さく設定されることが望ましい。
【０１６８】
更に、視線誘導アイコン８１は、上述したドライバーの視線を誘導する各機能を有する範囲において、任意にデザインされ得る。
【０１６９】
更に、ステップ４２５においては、ＣＰＵは、前方レーダーセンサ１２Ｃが検出した物標から障害物を抽出する場合、物標が歩行者であるか否かにかかわらず、「走行予測進路領域内にあるか又は走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差すると予測される」物標を障害物として抽出してもよい。
【０１７０】
更に、第１装置及び第３装置はステップ４４０において閾値Ｔ１ｔｈを閾値算出用横位置に応じて設定することによって、車両制御（注意喚起）を行うための特定条件（即ち、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下となるという条件）を成立し易くした。これに対し、第１装置及び第３装置は、ステップ４４５において用いられる余裕時間を閾値算出用横位置に応じて補正することによって、車両制御（注意喚起）を行うための特定条件を成立し易くしてもよい。即ち、この場合、第１装置及び第３装置は、閾値算出用横位置が「０」に近いほど小さくなるゲインＧＧ（図１５に示した補正ゲインＧと同様の傾向を有するゲイン）を設定し、このゲインＧＧを余裕時間ＴＴＣに乗じることによって、車両制御判定用余裕時間ＴＴＣｓを求め、その車両制御判定用余裕時間ＴＴＣｓが一定値に維持された閾値Ｔ１ｔｈ以下となったとき、車両制御を実施するように構成されてもよい。このような変形は、第２装置が図１０のステップ１０４０の処理を実行する際にも適用可能である。
【符号の説明】
【０１７１】
１０…運転支援ＥＣＵ、１１…カメラセンサ、１２Ｃ…前方レーダーセンサ、１２Ｌ，１２Ｒ…前側方レーダーセンサ、１３…車両状態センサ、１４…表示器、１５…スピーカ、２０…ブレーキＥＣＵ、２１…ブレーキセンサ、２２…ブレーキアクチュエータ、７０…閾値情報、１５０…補正ゲイン情報。
【図１】
2018103703.tif 000003
【図２】
2018103703.tif 000004
【図３】
2018103703.tif 000005
【図４】
2018103703.tif 000006
【図５】
2018103703.tif 000007
【図６Ａ】
2018103703.tif 000008
【図６Ｂ】
2018103703.tif 000009
【図７】
2018103703.tif 000010
【図８】
2018103703.tif 000011
【図９】
2018103703.tif 000012
【図１０】
2018103703.tif 000013
【図１１】
2018103703.tif 000014
【図１２】
2018103703.tif 000015
【図１３】
2018103703.tif 000016
【図１４】
2018103703.tif 000017
【図１５】
2018103703.tif 000018
【図１６】
2018103703.tif 000019