(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の進行方向の画像を表示装置に表示する一方、警告表示要素によって表示装置を介した車両の進行方向の視認が妨げられる事象が発生する可能性を低減することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両の進行方向の画像を撮影する車載カメラ、障害物を電波又は音波を用いて検出する障害物センサ、車載カメラによって撮影された画像を映す画面を含む表示装置、障害物センサが検出した障害物の位置を表示する警告表示要素を表示させる警告処理を実行する警告表示部、車両が備える操舵ハンドルの操舵角度を検出する操舵角センサを備える。警告表示部は、警告処理を実行するとき、操舵角センサによって検出された操舵角度が表す操舵方向が、画面における右方及び左方のうちの警告表示要素が表示される方向に相当し且つ操舵角度の大きさが所定の閾値よりも大きければ、警告表示要素を画面の右上角部及び左上角部の他方に表示する。【選択図】図５
2018107567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の画像を撮影する車載カメラと、
前記車両の進行方向にある障害物を電波又は音波を用いて検出する障害物センサと、
前記車両の運転者によって視認可能な位置に配設され、前記車載カメラによって撮影された画像を映す画面を含む表示装置と、
前記障害物センサが検出した障害物の位置を表示する警告表示要素を前記画面の右上角部及び左上角部のいずれか一方に表示させる警告処理を実行する警告表示部と、
を備える運転支援装置であって、
前記車両が備える操舵ハンドルの操舵角度を検出する操舵角センサを備え、
前記警告表示部は、前記警告処理を実行するとき、前記操舵角センサによって検出された操舵角度が表す操舵方向が、前記画面における右方及び左方のうちの前記警告表示要素が表示される方向に相当し且つ前記操舵角度の大きさが所定の閾値よりも大きければ、前記警告表示要素を前記画面の右上角部及び左上角部の他方に表示させるように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向にある障害物が検出されたとき、車載カメラによって撮影された車両の進行方向の画像を表示する表示装置に警告表示を表示させる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の後方画像を撮影する車載カメラと、車室内に配設され、鏡像に加えて「車載カメラによって撮影された後方画像」も表示することができる後方確認のためのルームミラーと、を備える車両周辺確認装置（以下、「従来装置」とも称呼される。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
従来装置は、車載カメラによって撮影された後方画像に含まれ且つルームミラーに映る鏡像に含まれていない障害物が存在するとき、その障害物の画像をルームミラーの一部に表示させる。即ち、従来装置は、ルームミラーに警告表示を表示させる。従って、従来装置を備える車両の運転者は、ルームミラーに映る鏡像を介して車両後方の状況を視認することができ且つ警告表示によって後方にある障害物の情報を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３０６４７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、警告表示が表示されるとルームミラーによって得られる後方視野が狭くなる。例えば、操舵ハンドルが左方向に操舵された状態にて車両が後進するとき、ルームミラーに映る鏡像の左側の部分に車両の進行方向が現れる。この場合、警告表示がルームミラーの左側に表示されると、運転者によるルームミラーを介した車両の進行方向（この場合、後方左側）の視認が妨げられる虞がある。
【０００６】
ところで、車両に搭載された運転支援装置が「車載カメラによって撮影された画像（撮影画像）を表示する画面」に「車両周辺の障害物に対応する警告表示要素」を撮影画像に重畳して表示する場合であっても、警告表示要素によって車両の進行方向の視認が妨げられる虞がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的の一つは、車両の進行方向の画像を表示装置に表示する一方、警告表示要素によって「表示装置を介した車両の進行方向の視認」が妨げられる事象が発生する可能性を低減することができる運転支援装置を提供することである。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、車載カメラ、障害物センサ、表示装置、警告表示部、及び、操舵角センサを備えている。
【０００９】
前記車載カメラ（前方車載カメラ５１及び後方車載カメラ５２）は、車両（１０）の進行方向の画像を撮影する。
前記障害物センサ（前方ソナー装置３０及び後方ソナー装置４０）は、前記車両の進行方向にある障害物を電波又は音波を用いて検出する。
【００１０】
前記表示装置（５８）は、前記車両の運転者によって視認可能な位置に配設され、前記車載カメラによって撮影された画像を映す（図９のステップ９１５及びステップ９２０）画面（ディスプレイ）を含む。
前記警告表示部（運転支援ＥＣＵ２０）は、前記障害物センサが検出した障害物の位置を表示する警告表示要素を前記画面の「右側の端寄りであり上下方向において中央近傍より上側である右上角部」及び「左側の端寄りであり上下方向において中央近傍より上側である左上角部」のいずれか一方に表示させる警告処理（障害物警告処理）を実行する（図１０のステップ１０２５及びステップ１０３５）。
前記操舵角センサ（５３）は、前記車両が備える操舵ハンドル（６１）の操舵角度（θ）を検出する。
【００１１】
加えて、前記警告表示部は、前記警告処理を実行するとき、「前記操舵角センサによって検出された操舵角度が表す操舵方向」が、「前記画面における右方及び左方のうちの前記警告表示要素が表示される方向」に相当し且つ前記操舵角度の大きさが所定の閾値（角度閾値θｔｈ）よりも大きければ、前記警告表示要素を前記画面の右上角部及び左上角部の他方に表示させる（図１０のステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定する場合、及び、ステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定する場合）。
【００１２】
例えば、通常は警告表示要素を左上角部に表示する本発明装置は、「画面に表示された画像における左方向に相当する方向」に前記閾値よりも大きく操舵ハンドルが操舵されている場合（即ち、車両の進行方向が表示装置の左側に表示される場合）、警告表示要素を画面の右上角部に表示させる。従って、本発明装置によれば、表示装置における車両の進行方向が表示される位置に警告表示要素が表示されることを回避することが可能となり、以て、警告表示要素によって車両の進行方向の視認が妨げられる事象が発生する可能性を低減することができる。
【００１３】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両（本車両）のブロック図である。
【図２】本車両が備えるソナー装置及び車載カメラの設置位置を示した図である。
【図３】本車両が備える運転支援装置（本支援装置）が表示装置（本表示装置）に表示させる警告表示要素及び予想進路線を示した図である。
【図４】本支援装置が表示位置変更処理を実行する状況の例を示した図である。
【図５】（Ａ）は表示位置変更処理が実行されないと仮定した場合の本表示装置の表示内容であり、（Ｂ）は表示位置変更処理が実行された場合の本表示装置の表示内容である。
【図６】本支援装置が表示位置変更処理を実行する状況の他の例を示した図である。
【図７】（Ａ）は表示位置変更処理が実行されないと仮定した場合の本表示装置の表示内容であり、（Ｂ）は表示位置変更処理が実行された場合の本表示装置の表示内容である。
【図８】本支援装置が実行する画像表示フラグ設定処理ルーチンを表したフローチャートである。
【図９】本支援装置が実行する画像表示処理ルーチンを表したフローチャートである。
【図１０】本支援装置が実行する障害物警告処理ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１にブロック図が示される車両１０に適用される。
【００１６】
車両１０は、運転支援ＥＣＵ２０を含んでいる。運転支援ＥＣＵ２０は、前方ソナー装置３０、後方ソナー装置４０、前方車載カメラ５１、後方車載カメラ５２、操舵角センサ５３、シフトポジションセンサ５４、車速センサ５５、ＧＰＳ受信部５６、及び、カメラスイッチ５７からの信号を受信する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、表示装置５８を制御する。
【００１７】
運転支援ＥＣＵ２０は、周知のマイクロコンピュータを含む電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及び地図データベース２４を含んでいる。
【００１８】
ＣＰＵ２１は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵが実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭ２３は、データを一時的に記憶する。地図データベース２４は、地図情報を記憶する。
【００１９】
前方ソナー装置３０は、右フロントコーナーソナー３１、右フロントセンターソナー３２、左フロントセンターソナー３３、及び、左フロントコーナーソナー３４を含んでいる。図２に示されるように、右フロントコーナーソナー３１は、車両１０の右前角部に配設されている。右フロントセンターソナー３２は、車両１０の前端部であって車両１０の前後方向中心よりも右側の位置に配設されている。左フロントセンターソナー３３は、車両１０の前端部であって車両１０の前後方向中心よりも左側の位置に配設されている。左フロントコーナーソナー３４は、車両１０の左前角部に配設されている。
【００２０】
右フロントコーナーソナー３１は、送信部及び受信部（何れも不図示）を備えている。送信部は、車両１０の右前へ向けて超音波を送信する。受信部は、送信部が送信した超音波の反射波を受信する。受信部は、反射波の強度、及び、送信部が超音波を送信してから受信部が反射波を受信するまでの時間に基づいて障害物を検出する。受信部は、車両１０の右前方向に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００２１】
右フロントセンターソナー３２、左フロントセンターソナー３３、及び、左フロントコーナーソナー３４のそれぞれは、右フロントコーナーソナー３１と同様の構成を有している。
【００２２】
右フロントセンターソナー３２の送信部は、車両１０の前方へ向けて超音波を送信する。右フロントセンターソナー３２の受信部は、車両１０の前方であって車両１０の前後方向中心よりも右側に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００２３】
左フロントセンターソナー３３の送信部は、車両１０の前方へ向けて超音波を送信する。左フロントセンターソナー３３の受信部は、車両１０の前方であって車両１０の前後方向中心よりも左側に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００２４】
左フロントコーナーソナー３４の車両１０の左前へ向けて超音波を送信する。左フロントコーナーソナー３４の受信部は、車両１０の左前方向に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００２５】
後方ソナー装置４０は、右リアコーナーソナー４１、右リアセンターソナー４２、左リアセンターソナー４３、及び、左リアコーナーソナー４４、を含んでいる。図２に示されるように、右リアコーナーソナー４１は、車両１０の右後ろ角部に配設されている。右リアセンターソナー４２は、車両１０の後端部であって車両１０の前後方向中心よりも右側の位置に配設されている。左リアセンターソナー４３は、車両１０の後端部であって車両１０の前後方向中心よりも左側の位置に配設されている。左リアコーナーソナー４４は、車両１０の左後ろ角部に配設されている。
【００２６】
右リアコーナーソナー４１、右リアセンターソナー４２、左リアセンターソナー４３、及び、左リアコーナーソナー４４のそれぞれは、右フロントコーナーソナー３１と同様の構成を有している。
【００２７】
右リアコーナーソナー４１の送信部は、車両１０の右後ろへ向けて超音波を送信する。右リアコーナーソナー４１の受信部は、車両１０の右後ろ方向に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００２８】
右リアセンターソナー４２の送信部は、車両１０の後方へ向けて超音波を送信する。右リアセンターソナー４２の受信部は、車両１０の後方であって車両１０の前後方向中心よりも右側に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００２９】
左リアセンターソナー４３の送信部は、車両１０の後方へ向けて超音波を送信する。左リアセンターソナー４３の受信部は、車両１０の後方であって車両１０の前後方向中心よりも左側に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００３０】
左リアコーナーソナー４４の送信部は、車両１０の左後ろへ向けて超音波を送信する。左リアコーナーソナー４４の受信部は、車両１０の左後ろ方向に障害物があるか否かを表す信号を出力する。
【００３１】
前方車載カメラ５１は、図２に示されるように、車両１０の前端部中央に配設されている。前方車載カメラ５１は、車両１０の前方の画像（即ち、車両１０が前進するときにおける車両１０の進行方向の画像）を撮影し、その画像を表す信号を出力する。前方車載カメラ５１の画角（撮影範囲）は、図２の直線Ｌｆｒと直線Ｌｆｌとに挟まれた範囲である。以下、前方車載カメラ５１によって撮影された画像は、「前方画像」とも称呼される。
【００３２】
後方車載カメラ５２は、車両１０の後端部中央に配設されている。後方車載カメラ５２は、車両１０の後方の画像（即ち、車両１０が後進するときにおける車両１０の進行方向の画像）を撮影し、その画像を表す信号を出力する。後方車載カメラ５２の画角は、図２の直線Ｌｒｒと直線Ｌｒｌとに挟まれた範囲である。以下、後方車載カメラ５２によって撮影された画像は、「後方画像」とも称呼される。
【００３３】
操舵角センサ５３は、操舵ハンドル６１の回転方向及び回転速度に応じて変化する矩形波信号を出力する。運転支援ＥＣＵ２０は、この矩形波信号に基づいて操舵ハンドル６１の操舵角度θを取得する。操舵ハンドル６１が左に操舵（回転）させられているときに操舵角度θは正の値となり、操舵ハンドル６１が右に操舵させられているときに操舵角度θは負の値となる。
【００３４】
シフトポジションセンサ５４は、運転者によるシフトレバー６２の操作によって選択された車両１０の走行モード（シフトポジション）を表す信号を出力する。シフトポジションには、駐車のためのパーキング（Ｐ）レンジ、前進走行のためのドライブ（Ｄ）レンジ、後進走行のためのリバース（Ｒ）レンジ、車両１０の駆動源である内燃機関から駆動輪（何れも不図示）へのトルク伝達を遮断するニュートラル（Ｎ）レンジ、及び、駆動輪の回転速度に対する内燃機関の回転速度の比であるギア比がドライブ（Ｄ）レンジよりも高い値に維持されるロー（Ｌ）レンジが含まれている。
【００３５】
車速センサ５５は、車両１０の車速Ｖｓを表す信号を出力する。車速Ｖｓは、車両１０が後進しているときも車両１０が前進しているときと同様に正の値となる。
【００３６】
ＧＰＳ受信部５６は、図示しないＧＰＳ(Global Positioning System)衛星からの信号（電波）に基づいて車両１０の現在位置Ｐｎを取得し、現在位置Ｐｎを表す信号を出力する。
【００３７】
カメラスイッチ５７は、車両１０の車室内のセンターコンソール（不図示）に配設されている。カメラスイッチ５７は、車両１０の運転者によって操作されるとオフ状態からオン状態に変化する。運転者による操作が終了すると、カメラスイッチ５７は、オン状態からオフ状態に変化する。カメラスイッチ５７は、オフ状態を表す信号（オフ信号又はローレベル信号）又はオン状態を表す信号（オン信号又はハイレベル信号）を出力する。
【００３８】
表示装置５８は、車両１０の車室内のセンターコンソールに配設されている。表示装置５８は、画面（ディスプレイ）を含んでいる。即ち、表示装置５８は、画面に表示される表示内容を運転者が視認可能な位置に設けられている。表示装置５８は、運転支援ＥＣＵ２０の指示に応じて文字及び記号等を表示し、車両１０の運転者へ情報を提供する。更に、表示装置５８はスピーカー（不図示）を含んでいる。表示装置５８は運転支援ＥＣＵ２０の指示に応じて警告音の再生及びアナウンス等を行うことができる。
【００３９】
（画像表示処理）
車速Ｖｓが所定の第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも小さいときにカメラスイッチ５７がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像又は後方画像を表示装置５８に表示させる画像表示処理を開始する。
【００４０】
画像表示処理の実行中、シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジ以外の位置にあれば、運転支援ＥＣＵ２０は、前方画像を表示装置５８に表示させる。一方、画像表示処理の実行中、シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジであれば、運転支援ＥＣＵ２０は、後方画像を表示装置５８に表示させる。
【００４１】
画像表示処理の実行中、車速Ｖｓが所定の第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも大きくなると、運転支援ＥＣＵ２０は、画像表示処理を終了する。画像表示処理が実行されていないとき、運転支援ＥＣＵ２０は、地図データベース２４に記憶された地図の一部を現在位置Ｐｎと共に表示装置５８に表示させる。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、現在位置Ｐｎ周辺の地図を表示装置５８に表示させる。本実施形態において、第１速度閾値Ｖｔｈ１は１０ｋｍ／ｈであり、第２速度閾値Ｖｔｈ２は１５ｋｍ／ｈである。
【００４２】
運転支援ＥＣＵ２０は、後方画像を表示装置５８に表示させるとき、左右反転した状態にて後方画像を表示させる。即ち、車両１０の右後方にある物体が表示装置５８において左側に表示され、車両１０の左後方にある物体が表示装置５８において右側に表示される。
【００４３】
更に、運転支援ＥＣＵ２０は、後方画像を表示装置５８に表示させるとき、車両１０の後方画像上の予想進路を表す予想進路線Ｌｐを表示する。操舵角度θが０より大きいとき（即ち、操舵ハンドル６１が左に操舵されているとき）、予想進路線Ｌｐは、操舵角度θが大きくなるほど右に湾曲する。操舵角度θが０より小さいとき（即ち、操舵ハンドル６１が右に操舵されているとき）、予想進路線Ｌｐは、操舵角度θの絶対値が大きくなるほど左に湾曲する。操舵ハンドル６１が左に操舵されているときの予想進路線Ｌｐの例が、図３に示される。
【００４４】
（障害物警告処理）
画像表示処理の実行中、前方ソナー装置３０及び／又は後方ソナー装置４０が障害物を検出すると、運転支援ＥＣＵ２０は、警告表示要素を表示装置５８に表示させる障害物警告処理を実行する。運転支援ＥＣＵ２０は、障害物警告処理を実行するとき、表示装置５８が含んでいるスピーカーから警告音を再生させる。
【００４５】
図３に示されるように、警告表示要素は、車両１０を表す記号１０ａと、障害物を検出しているソナー装置に対応する障害物表示（具体的には、前右方警告表示７１、前中央警告表示７２、前左方警告表示７３、後右方警告表示７４、後中央警告表示７５、及び、後左方警告表示７６）と、によって構成される。
【００４６】
右フロントコーナーソナー３１が障害物を検出しているとき、運転支援ＥＣＵ２０は、前右方警告表示７１を表示装置５８に表示させる。右フロントセンターソナー３２及び／又は左フロントセンターソナー３３が障害物を検出しているとき、運転支援ＥＣＵ２０は、前中央警告表示７２を表示装置５８に表示させる。左フロントコーナーソナー３４が障害物を検出しているとき、運転支援ＥＣＵ２０は、前左方警告表示７３を表示装置５８に表示させる。
【００４７】
右リアコーナーソナー４１が障害物を検出しているとき、運転支援ＥＣＵ２０は、後右方警告表示７４を表示装置５８に表示させる。右リアセンターソナー４２及び／又は左リアセンターソナー４３が障害物を検出しているとき、運転支援ＥＣＵ２０は、後中央警告表示７５を表示装置５８に表示させる。左リアコーナーソナー４４が障害物を検出しているとき、運転支援ＥＣＵ２０は、後左方警告表示７６を表示装置５８に表示させる。
【００４８】
図３に示されるように、警告表示要素は、後述される表示位置変更処理が実行されていなければ、表示装置５８が備える画面の左上角部に表示される。しかし、「表示装置５８に表示された前方画像又は後方画像の左側に対応する方向」に車両１０が旋回しているとき、表示装置５８の左上角部に警告表示要素が表示されると、運転者による表示装置５８を介した車両１０の進行方向の視認が、警告表示要素によって妨げられる可能性がある。特に、警告表示要素が、車両１０の進行方向にある障害物（即ち、車両１０と衝突する可能性のある物体）と重複すると、その障害物の視認が妨げられる場合がある。
【００４９】
車両１０が後進するときにおける「表示装置５８の左側に対応する方向」に車両１０が旋回する場合の例を、図４を参照しながら説明する。図４において、車両１０が走行している道路は片側２車線の一方通行路である。車両１０の運転者は、道路の右側に駐車している他車８１と他車８２との間に車両１０を駐車させるため（即ち、縦列駐車をするため）、操舵ハンドル６１を右方向に操舵した状態にて車両１０を後進させている。上述したように、表示装置５８には後方画像が左右反転した状態にて表示されるので、操舵ハンドル６１が右方向に操舵された状態にて後進すると、表示装置５８に表示された後方画像において車両１０は左方向に旋回する。
【００５０】
図４の太線Ｌｈ１は、車両１０の走行経路（車両１０の後端中央が移動した軌跡）を表している。破線矢印Ｌｂ１は、運転者が予期している車両１０の今後の走行経路（車両１０の後端中央の予想移動経路）を表している。
【００５１】
図４の例において、運転者は、運転支援ＥＣＵ２０に画像表示処理を実行させている。加えて、右リアコーナーソナー４１が他車８１を障害物として検出しているので、運転支援ＥＣＵ２０は、障害物警告処理を実行している。
【００５２】
この場合の表示位置変更処理が実行されないと仮定したときの表示装置５８の表示内容が図５（Ａ）に示される。図５（Ａ）において、警告表示要素（具体的には、記号１０ａ及び後右方警告表示７４）が表示されている。図５（Ａ）から理解されるように、警告表示要素が障害物（この場合、他車８１）の一部と重複している。そのため、運転者が他車８１の形状を認識することが困難となる可能性がある。即ち、警告表示要素によって車両１０の進行方向の視認が妨げられている。
【００５３】
そこで、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が後進しているとき、操舵角度θが負の値であって、その大きさ（絶対値）が所定の正の角度閾値θｔｈよりも大きいと（即ち、０＜θｔｈ＜（−θ））、表示位置変更処理を実行して警告表示要素を表示装置５８が備える画面の右上角部に表示する。本実施形態において、角度閾値θｔｈは１５°である。
【００５４】
換言すれば、運転支援ＥＣＵ２０は、障害物警告処理の実行時、原則的に、警告表示要素を表示装置５８が備える画面の左上角部に表示させる。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の後進時、操舵ハンドル６１の操舵方向が右方向であり（即ち、操舵ハンドル６１の操舵方向が画面に表示される後方画像の左方向に相当し）且つ操舵角度θの大きさが角度閾値θｔｈよりも大きいとき、表示位置変更処理を実行して警告表示要素を画面の右上角部に表示させる。
【００５５】
車両１０が図４に表される位置にあるとき、操舵角度θは負の値であって、その大きさが角度閾値θｔｈよりも大きい。従って、運転支援ＥＣＵ２０は、表示位置変更処理を実行する。運転支援ＥＣＵ２０が表示位置変更処理を実行した場合における表示装置５８の表示内容が、図５（Ｂ）に示される。図５（Ｂ）から理解されるように、運転者は、表示位置変更処理の結果、「図５（Ａ）における警告表示要素によって隠れていた他車８１の一部」を視認できるようになっている。
【００５６】
次に、車両１０が前進するときにおける「表示装置５８の左側に対応する方向」に車両１０が旋回する場合の例を、図６を参照しながら説明する。図６において、車両１０の運転者は、車両１０を他車８３と他車８４との間に進入させるため、操舵ハンドル６１を左方向に操舵した状態にて車両１０を前進させている。即ち、車両１０は、「表示装置５８の左側に対応する方向」に旋回している。図６の例において、運転者は、運転支援ＥＣＵ２０に画像表示処理を実行させている。加えて、左フロントソナーが他車８３を障害物として検出しているので、運転支援ＥＣＵ２０は、障害物警告処理を実行している。
【００５７】
図６の太線Ｌｈ２は、車両１０の走行経路（車両１０の前端中央が移動した軌跡）を表している。破線矢印Ｌｂ２は、運転者が予期している車両１０の今後の走行経路（車両１０の前端中央の予想移動経路）を表している。
【００５８】
この場合の表示位置変更処理が実行されないと仮定したときの表示装置５８の表示内容が図７（Ａ）に示される。図７（Ａ）において、警告表示要素（具体的には、記号１０ａ及び前左方警告表示７３）が表示されている。図７（Ａ）から理解されるように、警告表示要素が障害物（この場合、他車８３）の一部と重複している。即ち、警告表示要素によって車両１０の進行方向の視認が妨げられている。なお、前方画像が表示装置５８に表示されるとき、予想進路線Ｌｐは表示されない。
【００５９】
そこで、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が前進しているとき、操舵角度θが角度閾値θｔｈよりも大きいと（即ち、０＜θｔｈ＜θ）、表示位置変更処理を実行する。換言すれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の前進時、操舵ハンドル６１の操舵方向が左方向であり（即ち、操舵ハンドル６１の操舵方向が「表示装置５８が備える画面に表示される前方画像の左方向」に相当し）且つ操舵角度θの大きさが角度閾値θｔｈよりも大きいとき、表示位置変更処理を実行する。
【００６０】
車両１０が図６に表される位置にあるとき、操舵角度θは角度閾値θｔｈよりも大きい。従って、運転支援ＥＣＵ２０は、表示位置変更処理を実行する。運転支援ＥＣＵ２０が表示位置変更処理を実行した場合における表示装置５８の表示内容が図７（Ｂ）に示される。図７（Ｂ）から理解されるように、運転者は、表示位置変更処理の結果、「図７（Ａ）における警告表示要素によって隠れていた他車８３の一部」を視認できるようになっている。
【００６１】
（具体的作動）
次に、運転支援ＥＣＵ２０の具体的作動について、画像表示処理を実行すべきか否かを判定する画像表示フラグ設定処理、画像表示処理、及び、障害物警告処理の順に説明する。先ず、画像表示フラグ設定処理について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ２１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図８にフローチャートにより表された「画像表示フラグ設定処理ルーチン」を実行する。
【００６２】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、画像表示フラグＸｄｐの値が「０」であるか否かを判定する。画像表示フラグＸｄｐの値は、運転支援ＥＣＵ２０の始動時にＣＰＵが実行する図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。
【００６３】
画像表示フラグＸｄｐの値が「０」であれば、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、カメラスイッチ５７がオフ状態からオン状態となった直後であるか否か（即ち、カメラスイッチ５７がオン状態となった後、本ルーチンが最初に実行されているか否か）を判定する。
【００６４】
カメラスイッチ５７がオン状態となった直後でなければ、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを終了する。一方、カメラスイッチ５７がオン状態となった直後であれば、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。
【００６５】
車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、画像表示フラグＸｄｐの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５に進む。
【００６６】
一方、車速Ｖｓが第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であれば、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。即ち、この場合、画像表示フラグＸｄｐの値は「０」に維持される。
【００６７】
ステップ８０５における判定条件が成立していなければ（即ち、画像表示フラグＸｄｐの値が「０」でなければ）、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８２５に進み、車速Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも大きいか否かを判定する。
【００６８】
車速Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、画像表示フラグＸｄｐの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５に進む。
【００６９】
一方、車速Ｖｓが第２速度閾値Ｖｔｈ２以下であれば、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。即ち、この場合、画像表示フラグＸｄｐの値は「１」に維持される。
【００７０】
次に、画像表示処理について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に図９にフローチャートにより表された「画像表示処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、画像表示フラグＸｄｐの値が「１」であるか否かを判定する。
【００７１】
画像表示フラグＸｄｐの値が「０」であれば、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２５に進み、表示装置５８に現在位置Ｐｎ周辺の地図を現在位置Ｐｎと共に表示させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを終了する。従って、この場合、画像表示処理は実行されない。
【００７２】
一方、画像表示フラグＸｄｐの値が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、シフトポジションセンサ５４によって検出されたシフトポジションがリバース（Ｒ）レンジ以外であるか否かを判定する。
【００７３】
シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジ以外であれば（即ち、車両１０が後進可能な状態でなければ）、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、表示装置５８に前方画像を表示させる。即ち、ＣＰＵは、画像表示処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。
【００７４】
一方、シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジであれば、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２０に進み、表示装置５８に後方画像を表示させる。即ち、ＣＰＵは、画像表示処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。
【００７５】
次に、障害物警告処理について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に図１０にフローチャートにより表された「障害物警告処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進み、画像表示フラグＸｄｐの値が「１」であるか否かを判定する。
【００７６】
画像表示フラグＸｄｐの値が「０」であれば、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを終了する。
【００７７】
一方、画像表示フラグＸｄｐの値が「１」であれば、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、前方ソナー装置３０及び／又は後方ソナー装置４０によって障害物が検出されているか否かを判定する。
【００７８】
障害物が検出されていれば、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジ以外であるか否かを判定する。
【００７９】
シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジ以外であれば、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２０に進み、操舵角度θが正の値であって且つ操舵角度θの大きさが角度閾値θｔｈよりも大きいか否か（即ち、操舵角度θが角度閾値θｔｈよりも大きいか否か）を判定する。
【００８０】
操舵角度θが角度閾値θｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２５に進み、表示装置５８の右上角部に警告表示要素を表示させる。即ち、この場合、ＣＰＵは、表示位置変更処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。
【００８１】
一方、操舵角度θが角度閾値θｔｈ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０３５に進み、表示装置５８の左上角部に警告表示要素を表示させる。即ち、この場合、ＣＰＵは、表示位置変更処理を実行しない。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。
【００８２】
ステップ１０１５における判定条件が成立していなければ（即ち、シフトポジションがリバース（Ｒ）レンジであれば）、ＣＰＵは、ステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０３０に進み、操舵角度θが負の値であって且つ操舵角度θの大きさが角度閾値θｔｈよりも大きいか否か（即ち、（−θ）が角度閾値θｔｈよりも大きいか否か）を判定する。
【００８３】
（−θ）が角度閾値θｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２５に進む。即ち、この場合、ＣＰＵは、表示位置変更処理を実行する。
【００８４】
一方、（−θ）が角度閾値θｔｈ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０３５に進む。即ち、この場合、ＣＰＵは、表示位置変更処理を実行しない。
【００８５】
なお、ステップ１０１０における判定条件が成立していなければ（即ち、障害物が検出されていなければ）、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進む。
【００８６】
以上、説明したように、運転支援ＥＣＵ２０は、「表示装置５８に表示された前方画像又は後方画像の左側に対応する方向」に車両１０が旋回するとき、表示位置変更処理を実行して警告表示要素を表示装置５８の右上角部に表示する。その結果、警告表示要素によって車両１０の進行方向の視認が妨げられる事象が発生する可能性を低減することができる。
【００８７】
以上、本発明に係る運転支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態における車両１０は、障害物センサとして前方ソナー装置３０及び後方ソナー装置４０（即ち、超音波ソナー）を備えていた。しかし、車両１０は、障害物センサとして超音波ソナー以外のセンサを備えていても良い。例えば、車両１０は、障害物センサとしてミリ波レーダー及びレーザーレーダーを備えていても良い。
【００８８】
加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、前方ソナー装置３０及び／又は後方ソナー装置４０が障害物を検出したとき、障害物警告処理を実行していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の進行方向にある障害物が検出されたときに限り障害物警告処理を実行しても良い。具体的には、車両１０が前進するとき、運転支援ＥＣＵ２０は、前方ソナー装置３０が障害物を検出すると、障害物警告処理を実行しても良い。一方、車両１０が後進するとき、運転支援ＥＣＵ２０は、後方ソナー装置４０が障害物を検出すると、障害物警告処理を実行しても良い。
【００８９】
加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が後進しているとき及び車両１０が前進しているとき、所定の条件が成立すると表示位置変更処理を実行していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が後進している場合に限り所定の条件が成立すると表示位置変更処理を実行しても良い。或いは、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が前進している場合に限り所定の条件が成立すると表示位置変更処理を実行しても良い。
【００９０】
加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、表示位置変更処理を実行しない場合、警告表示要素を表示装置５８の左上角部に表示していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、表示位置変更処理を実行しない場合、警告表示要素を表示装置５８の右上角部に表示しても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が後進しているとき、操舵角度θが角度閾値θｔｈよりも大きいと（即ち、θ＞θｔｈ）、警告表示要素を表示装置５８の左上角部に表示させる表示位置変更処理を実行しても良い。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が前進しているとき、操舵角度θが負の値であり且つ操舵角度θの絶対値が角度閾値θｔｈよりも大きいと（即ち、−θ＞θｔｈ）、警告表示要素を表示装置５８の左上角部に表示させる表示位置変更処理を実行しても良い。
【００９１】
加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、後方画像を表示装置５８に表示させるとき左右を反転させていた。しかし、左右を反転させる処理は割愛されても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、操舵角度θが角度閾値θｔｈよりも大きいとき（即ち、０＜θｔｈ＜θ）、表示位置変更処理を実行しても良い。
【００９２】
加えて、本実施形態において、第１速度閾値Ｖｔｈ１は１０ｋｍ／ｈであり、第２速度閾値Ｖｔｈ２は１５ｋｍ／ｈである。しかし、第２速度閾値Ｖｔｈ２が第１速度閾値Ｖｔｈ１以上であれば、第１速度閾値Ｖｔｈ１及び／又は第２速度閾値Ｖｔｈ２は、これらの値と異なる値であっても良い。更に、本実施形態において、角度閾値θｔｈは１５°であった。しかし、角度閾値θｔｈは、１５°以外の値であっても良い。
【００９３】
或いは、車両１０が前進しているときに参照される角度閾値θｔｈ（即ち、図１０のステップ１０２０の判定に用いられる角度閾値θｔｈ）と、車両１０が後進しているときに参照される角度閾値θｔｈ（即ち、ステップ１０３０の判定に用いられる角度閾値θｔｈ）と、は互いに異なる値であっても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１０…車両、２０…運転支援ＥＣＵ、３０…前方ソナー装置、４０…後方ソナー装置、５１…前方車載カメラ、５２…後方車載カメラ、５３…操舵角センサ、５４…シフトポジションセンサ、５５…車速センサ、５６…ＧＰＳ受信部、５７…カメラスイッチ、５８…表示装置、６１…操舵ハンドル、６２…シフトレバー、７１…前右方警告表示、７２…前中央警告表示、７３…前左方警告表示、７４…後右方警告表示、７５…後中央警告表示、７６…後左方警告表示、８１…他車、８２…他車、８３…他車、８４…他車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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