(57)【要約】【課題】鉄筋計測処理を行う前に計測可能な領域を特定する。【解決手段】情報処理装置１００は、配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理装置である。情報処理装置１００は、平面情報取得部１１０と識別情報生成部１２０を備える。平面情報取得部１１０は、複数の鉄筋を撮影する撮影装置１０を基準とした位置であって、複数の鉄筋で構成される対象平面ｔｐの３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得する。識別情報生成部１２０は、少なくとも平面情報取得部１１０で取得した平面情報に基づいて、撮影画像上の計測対象領域と計測対象外領域とを識別する識別情報を生成する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理装置であって、
前記複数の鉄筋を撮影する撮影装置を基準とした位置であって、前記複数の鉄筋で構成される平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得する平面情報取得部と、
少なくとも前記平面情報取得部で取得した前記平面情報に基づいて、前記撮影装置で撮影された前記複数の鉄筋の画像である撮影画像上の領域であって前記配筋検査における鉄筋計測に用いられる領域である計測対象領域と、前記撮影画像上の領域であって前記鉄筋計測に用いられない領域である計測対象外領域と、を識別する識別情報を生成する識別情報生成部と、を備える
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置において、さらに、
少なくとも前記撮影画像と前記識別情報に基づいて、前記撮影画像上の前記計測対象領域と前記計測対象外領域とを識別可能に、前記撮影画像を表示部に表示させる表示制御部、を備える
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の情報処理装置において、さらに、
少なくとも前記撮影画像と前記識別情報とに基づいて、前記複数の鉄筋について前記鉄筋計測を行う計測部、を備える
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記識別情報生成部は、少なくとも前記平面情報に基づいて特定される前記撮影装置からの距離が所定範囲外である前記平面上の領域に対応する前記撮影画像上の領域を、前記計測対象外領域として識別する前記識別情報を生成する
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記平面情報取得部は、
前記撮影画像であるステレオ画像を取得するステレオ画像取得部と、
少なくとも前記ステレオ画像に基づいて前記平面情報を生成する平面情報生成部と、を備える
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置において、
前記識別情報生成部は、少なくとも前記ステレオ画像を撮影する前記撮影装置の仕様情報と前記平面情報とに基づいて特定される、前記ステレオ画像で重複して撮影されない前記平面上の領域に対応する前記ステレオ画像上の領域を、前記計測対象外領域として識別する前記識別情報を生成する
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理装置において、
前記撮影装置の仕様情報は、
前記撮影装置の基線長と、
前記撮影装置の焦点距離と、
前記撮影装置の画素ピッチと、を含む
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理方法であって、
前記複数の鉄筋を撮影する撮影装置を基準とした位置であって、前記複数の鉄筋で構成される平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得し、
少なくとも前記平面情報に基づいて、記撮影装置で撮影された前記複数の鉄筋の画像である撮影画像上の領域であって前記配筋検査における鉄筋計測に用いられる領域である計測対象領域と、前記撮影画像上の領域であって前記鉄筋計測に用いられない領域である計測対象外領域とを識別する識別情報を生成する
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理装置に、
前記複数の鉄筋を撮影する撮影装置を基準とした位置であって、前記複数の鉄筋で構成される平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得し、
少なくとも前記平面情報に基づいて、前記撮影装置で撮影された前記複数の鉄筋の画像である撮影画像上の領域であって前記配筋検査における鉄筋計測に用いられる領域である計測対象領域と、前記撮影画像上の領域であって前記鉄筋計測に用いられない領域である計測対象外領域と、を識別する識別情報を生成する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、配筋検査を支援する情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鉄筋コンクリート造の建築物等の工事においては、配筋図等に基づいて正しく鉄筋が配置されているかをチェックする配筋検査が行われている。このような配筋検査では、検査の効率化や検査者の負担軽減等の観点から、配筋検査を支援するシステム（以下、「配筋検査支援システム」という）の導入が検討されている。
【０００３】
配筋検査支援システムの一例として、鉄筋の複数の節の画像に基づいて、隣接する節の間の距離を導出し、隣接する節の間の距離の対応する鉄筋の径を導出する鉄筋検査支援システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−００１１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、配筋検査では、配筋された鉄筋の画像に基づいて、鉄筋の種類、鉄筋の本数、鉄筋の間隔などを計測する鉄筋計測処理が行われる。しかしながら、種々の制約から画像中の一部の領域からしか計測結果が得られない場合がある。
【０００６】
以上のような実情を踏まえ、本発明の一側面に係る目的は、鉄筋計測処理を行う前に計測可能な領域を特定する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る情報処理装置は、配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理装置であって、前記複数の鉄筋を撮影する撮影装置を基準とした位置であって、前記複数の鉄筋で構成される平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得する平面情報取得部と、少なくとも前記平面情報取得部で取得した前記平面情報に基づいて、前記撮影装置で撮影された前記複数の鉄筋の画像である撮影画像上の領域であって前記配筋検査における鉄筋計測に用いられる領域である計測対象領域と、前記撮影画像上の領域であって前記鉄筋計測に用いられない領域である計測対象外領域と、を識別する識別情報を生成する識別情報生成部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る情報処理方法は、配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理方法であって、前記複数の鉄筋を撮影する撮影装置を基準とした位置であって、前記複数の鉄筋で構成される平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得し、少なくとも前記平面情報に基づいて、記撮影装置で撮影された前記複数の鉄筋の画像である撮影画像上の領域であって前記配筋検査における鉄筋計測に用いられる領域である計測対象領域と、前記撮影画像上の領域であって前記鉄筋計測に用いられない領域である計測対象外領域とを識別する識別情報を生成する。
【０００９】
本発明の一態様に係るプログラムは、配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する情報処理装置に、前記複数の鉄筋を撮影する撮影装置を基準とした位置であって、前記複数の鉄筋で構成される平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得し、少なくとも前記平面情報に基づいて、前記撮影装置で撮影された前記複数の鉄筋の画像である撮影画像上の領域であって前記配筋検査における鉄筋計測に用いられる領域である計測対象領域と、前記撮影画像上の領域であって前記鉄筋計測に用いられない領域である計測対象外領域と、を識別する識別情報を生成する処理を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
上記の態様によれば、鉄筋計測処理を行う前に計測可能な領域を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】配筋検査支援システム１の構成を例示した図である。
【図２】被写体Ｒｓの撮影方法について説明するための図である。
【図３】情報処理装置１００のハードウェア構成を例示した図である。
【図４】情報処理装置１００の機能構成を例示した図である。
【図５】情報処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】平面情報取得部１１０と識別情報生成部１２０の機能構成を例示した図である。
【図７】平面情報取得処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】実空間上における座標系を説明するための図である。
【図９】識別情報生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】視差についての説明するための図である。
【図１１】左目画像と右目画像の一例を示した図である。
【図１２】視差についての説明するための別の図である。
【図１３】視差についての説明するための更に別の図である。
【図１４】視差制約線Ｌ１の算出方法について説明する図である。
【図１５】距離制約線の算出方法について説明する図である。
【図１６】識別情報について説明する図である。
【図１７】識別情報利用処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】計測対象領域Ａ１と計測対象外領域Ａ２とを識別可能に画像を表示した例を示した図である。
【図１９】配筋検査支援システム２の構成を例示した図である。
【図２０】情報処理装置２００の機能構成を例示した図である。
【図２１】配筋検査支援システム３の構成を例示した図である。
【図２２】情報処理装置３００の機能構成を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
図１は、配筋検査支援システム１の構成を例示した図である。図２は、被写体Ｒｓの撮影方法について説明するための図である。図３は、情報処理装置１００のハードウェア構成を例示した図である。
【００１３】
配筋検査支援システム１は、被写体Ｒｓである配筋された複数の鉄筋を検査するシステムである。配筋検査支援システム１は、鉄筋の種類、本数、間隔などを計測する鉄筋計測処理を行い、鉄筋計測処理の結果に基づいて設計どおりに鉄筋が配置されているか否かを検査する。配筋検査支援システム１は、撮影装置１０と、情報処理装置１００とを備えている。
【００１４】
図１では、撮影装置１０と情報処理装置１００は有線ケーブルで接続されている。撮影装置１０と情報処理装置１００は、相互にデータを授受できるように構成されていればよく、有線に限らず無線により通信可能に接続されてもよい。また、撮影装置１０と情報処理装置１００は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの可搬記録媒体を介して、データを授受しても良い。
【００１５】
撮影装置１０は、被写体Ｒｓを撮影して被写体のデジタル画像（以降、撮影画像と記す。）を生成するデジタルカメラである。この例では、撮影装置１０は、撮影画像であるステレオ画像を生成するステレオ撮影装置である。ステレオ画像を構成するそれぞれ撮影画像である左目画像と右目画像とは、互いに一部が重複するそれぞれ異なる撮影領域を対象としている。具体的には、撮影装置１０は、図２に示すように、撮影領域ＳＡ１を対象とする左目画像と撮影領域ＳＡ２を対象とする右目画像と、からなるステレオ画像を生成し、情報処理装置１００へ出力する。
【００１６】
情報処理装置１００は、配筋された複数の鉄筋の配筋検査を支援する配筋検査支援装置である。情報処理装置１００は、例えば、標準的なコンピュータであり、図３に示すように、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、インタフェース装置１０４、及び、可搬記録媒体１０６が挿入される可搬記録媒体駆動装置１０５と、ディスプレイ１０７とを備え、これらがバス１０８によって相互に接続されている。
【００１７】
プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などであり、プログラムを実行してプログラムされた処理を行う。
【００１８】
メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。メモリ１０２は、プログラムの実行の際に、ストレージ１０３または可搬記録媒体１０６に記憶されているプログラムまたはデータを一時的に記憶する。ストレージ１０３は、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリである。ストレージ１０３は、各種データ、プログラム等の記憶に用いられる。
【００１９】
インタフェース装置１０４は、情報処理装置１００以外の装置（例えば、撮影装置１０）とデータをやり取りする回路である。可搬記録媒体駆動装置１０５は、光ディスクやコンパクトフラッシュ（登録商標）等の可搬記録媒体１０６を収容するものである。可搬記録媒体１０６は、ストレージ１０３を補助する役割を有する。ストレージ１０３及び可搬記録媒体１０６は、それぞれプログラムを記憶した非一過性のコンピュータ読取可能記憶媒体の一例である。
【００２０】
ディスプレイ１０７は、画像や各種情報を表示する表示装置である。ディスプレイ１０７は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（organic electro-luminescence）ディスプレイなどである。
【００２１】
なお、図３に示す構成は、情報処理装置１００のハードウェア構成の一例であり、情報処理装置１００はこの構成に限定されるものではない。情報処理装置１００は、汎用装置ではなく専用装置であってもよい。情報処理装置１００は、プログラムを実行するプロセッサの代わりに又は加えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの電気回路を備えてもよく、それらの電気回路により、後述する処理が行われてもよい。
【００２２】
図４は、情報処理装置１００の機能構成を例示した図である。図５は、情報処理の一例を示すフローチャートである。図４及び図５を参照しながら、情報処理装置１００で行われる情報処理について説明する。
【００２３】
情報処理装置１００は、図４に示すように、平面情報取得部１１０と、識別情報生成部１２０と、計測部１３０と、表示制御部１４０と、表示部１５０を備えている。情報処理装置１００は、例えば、プロセッサ１０１がストレージ１０３に記録されているプログラムをメモリ１０２にロードして実行することで、図４に示す各種機能を実現する。
【００２４】
平面情報取得部１１０は、複数の鉄筋で構成される、計測対象である平面（以降、対象平面と記す。）の３次元空間上における位置を特定する平面情報を取得する。ここで、平面情報が特定する３次元空間上における位置は、複数の鉄筋を撮影する撮影装置１０を基準とした位置である。
【００２５】
識別情報生成部１２０は、少なくとも平面情報取得部１１０で取得した平面情報に基づいて、計測対象領域と計測対象外領域とを識別する識別情報を生成する。ここで、計測対象領域とは、撮影画像上の領域であって配筋検査における鉄筋計測処理に用いられる領域のことであり、計測対象外領域とは、撮影画像上の配筋検査における鉄筋計測処理に用いられない領域のことである。また、撮影画像とは、撮影装置１０で撮影された、複数の鉄筋（被写体Ｒｓ）の画像である。
【００２６】
計測部１３０は、少なくとも撮影画像と識別情報とに基づいて、複数の鉄筋について鉄筋計測を行う。より詳細には、計測部１３０は、識別情報に基づいて撮影画像中の計測対象領域を特定し、特定された領域の情報に基づいて鉄筋計測を行う。
【００２７】
表示制御部１４０は、少なくとも撮影画像と識別情報に基づいて、撮影画像上の計測対象領域と計測対象外領域とを識別可能に、撮影画像を表示部１５０に表示させる。なお、表示部１５０は、例えば、図３に示すディスプレイ１０７である。
【００２８】
情報処理装置１００では、図５に示すように、まず、平面情報取得部１１０が対象平面の平面情報を取得し（ステップＳ１００）、識別情報生成部１２０がステップＳ１００で取得された平面情報に基づいて識別情報を生成する（ステップＳ２００）。そして、情報処理装置１００は、最後に、ステップＳ２００で生成された識別情報を利用して、鉄筋計測処理などの各種処理を実行する（ステップＳ３００）。
【００２９】
このように、情報処理装置１００では、撮影画像に基づいて鉄筋計測処理が行われる前に、撮影画像上の計測対象領域と計測対象外領域とを識別する識別情報が生成される。これにより、情報処理装置１００は、鉄筋計測処理を行う前に鉄筋計測により計測可能な領域を特定することができる。
【００３０】
従って、情報処理装置１００は、例えば、識別情報を利用することで、鉄筋計測処理を行う前に、撮影画像上の計測対象領域と計測対象外領域とを識別可能に、撮影画像を表示部１５０に表示させることができる。このため、利用者は、表示された情報に基づいて鉄筋計測処理を行うべきか否かを容易に判断することができる。これにより、無駄な鉄筋計測処理の実行を回避することができる。
【００３１】
さらに、情報処理装置１００は、例えば、識別情報を利用することで、撮影画像中の計測対象領域を特定し、特定された領域の情報に基づいて鉄筋計測処理を行うことができる。従って、鉄筋計測処理に要する時間を短縮することができる。
【００３２】
図６は、平面情報取得部１１０と識別情報生成部１２０の機能構成を例示した図である。図７は、平面情報取得処理の一例を示すフローチャートである。図８は、実空間上における座標系を説明するための図である。図９は、識別情報生成処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、視差についての説明するための図である。図１１は、左目画像と右目画像の一例を示した図である。図１２は、視差についての説明するための別の図である。図１３は、視差についての説明するための更に別の図である。図１４は、視差制約線Ｌ１の算出方法について説明する図である。図１５は、距離制約線の算出方法について説明する図である。図１６は、識別情報について説明する図である。図１７は、識別情報利用処理の一例を示すフローチャートである。図１８は、計測対象領域Ａ１と計測対象外領域Ａ２とを識別可能に画像を表示した例を示した図である。以下、図６から図１８を参照しながら、情報処理装置１００が行う情報処理について、さらに詳細に説明する。
【００３３】
平面情報取得部１１０は、図６に示すように、ステレオ画像取得部１１１と、平面情報生成部１１２を備えている。また、識別情報生成部１２０は、図６に示すように、視差制約算出部１２１と、距離制約算出部１２２を備えている。
【００３４】
ステレオ画像取得部１１１は、撮影装置１０から出力された撮影画像であるステレオ画像を取得する。ステレオ画像取得部１１１は、取得したステレオ画像を平面情報生成部１１２へ出力する。
【００３５】
平面情報生成部１１２は、少なくともステレオ画像取得部１１１で取得したステレオ画像に基づいて、対象平面の平面情報を生成する。平面情報生成部１１２は、生成した平面情報を識別情報生成部１２０へ出力する。
【００３６】
視差制約算出部１２１は、少なくとも撮影装置１０の仕様情報と平面情報とに基づいて特定される、ステレオ画像で重複して撮影されない対象平面上の領域に対応するステレオ画像上の領域（以降、非重複領域と記す。）を、計測対象外領域として識別する。より具体的には、視差制約算出部１２１は、撮影装置１０の仕様情報として、撮影装置１０の基線長と、撮影装置１０の焦点距離と、撮影装置１０の画素ピッチとを取得し、これらの情報と平面情報とに基づいて特定される非重複領域を測定対象外領域として識別する。
【００３７】
なお、非重複領域を測定対象外領域として識別する理由は、非重複領域についてはステレオ画像から３次元情報が生成されないため、鉄筋計測処理のための情報が十分でなく、鉄筋計測処理に不向きだからである。
【００３８】
距離制約算出部１２２は、少なくとも平面情報に基づいて特定される撮影装置１０からの距離が所定範囲外である対象平面上の領域に対応する撮影画像上の領域（以降、非対応距離領域と記す。）を、計測対象外領域として識別する。
【００３９】
なお、非対応距離領域を測定対象外領域として識別する理由は、以下の２点である。まず、撮影装置１０からの距離が遠すぎる非対応距離領域については、撮影画像が有する解像度に対して鉄筋像が小さくなりすぎるからである。鉄筋像が小さくなりすぎると、撮影画像に基づいて行われる鉄筋計測処理において測定精度が劣化してしまう。また、撮影装置１０からの距離が近すぎる非対応距離領域については、ステレオ画像を構成する左目画像と右目画像において、同一対象物が投影される画像中の位置が大きく異なることになり、その結果、３次元情報を生成する際のマッチング処理において探索時間が長くなってしまうからである。
【００４０】
平面情報取得部１１０が平面情報取得処理を開始すると、図７に示すように、まず、ステレオ画像取得部１１１がステレオ画像を取得する（ステップＳ１０１）。ここでは、ステレオ画像取得部１１１は、撮影装置１０から出力されたステレオ画像を取得してもよく、撮影装置１０で撮影されたステレオ画像を記憶している記憶装置からステレオ画像を取得してもよい。
【００４１】
その後、平面情報生成部１１２は、ステレオ画像に基づいて、３次元データを生成する（ステップＳ１０２）。ここでは、平面情報生成部１１２は、既知のステレオマッチング技術を用いて、ステレオ画像から３次元データを生成する。
【００４２】
次に、平面情報生成部１１２は、３次元データから対象平面を特定する（ステップＳ１０３）。３次元データからの対象平面の特定は、例えば、３次元データにより特定される被写体Ｒｓ上に位置する少なくとも３点に基づいた平面（仮想平面）を複数算出し、さらに、それらの仮想平面毎に、仮想平面からの距離が所定範囲内にある被写体Ｒｓ上の点を計数し、所定範囲内に所定数以上の点を有する仮想平面のうちの最も撮影装置１０に近い平面を対象平面に特定する、ことにより行われる。
【００４３】
最後に、平面情報生成部１１２は、対象平面の３次元空間上における位置を特定する平面情報を生成し（ステップＳ１０４）、平面情報取得部１１０は、平面情報生成処理を終了する。平面情報は、例えば、対象平面の平面方程式（ax+by+cz+d=0）、又は、その平面方程式のパラメータ(a,b,c,d)である。なお、平面方程式又はそのパラメータは、図８に示すように、撮影装置１０の光軸方向をz軸方向とするxyz直交座標系に対して算出されることが望ましい。なお、光軸方向は、実際の装置の物理的情報に限らず、３次元データ生成処理（ステップＳ１０２）に伴うステレオ並行化処理に基づく仮想的なものでもよい。
【００４４】
識別情報生成部１２０が識別情報生成処理を開始すると、図９に示すように、視差制約算出部１２１がステップＳ２０１からステップＳ２０３の処理を行い、距離制約算出部１２２がステップＳ２０４からステップＳ２０６の処理を行う。
【００４５】
視差制約算出部１２１は、まず、ステレオ画像で生じる視差ｐを算出する（ステップＳ２０１）。図１０に示すように、ステレオ撮影装置である撮影装置１０では、左目用のセンサ１１に投影される対象平面ｔｐ上の撮影領域（以降、左目撮影領域と記す。）と右目用のセンサ１２に投影される対象平面ｔｐ上の撮影領域（以降、右目撮影領域と記す。）は、互いに基線長ｂｌの分だけずれている。このため、左目撮影領域と右目撮影領域には、それぞれ基線長ｂｌに等しい互いに重複しない幅ｇの領域が生じる。図１１に示す左目画像ＰＬと右目画像ＰＲのそれぞれに生じる視差ｐ(mm)は、この幅ｇの領域が各センサに投影されることにより生じたものであり、下式で算出される。
ｐ＝ｆ×ｂｌ／ｚ０      ・・・（１）
【００４６】
ここで、ｆは、撮影装置１０の焦点距離(mm)である。ｂｌは、撮影装置１０の基線長(mm)である。ｚ０は、撮影装置１０から対象平面ｔｐまでの距離(mm)である。距離ｚ０は、撮影装置１０の基準面からの距離である。
【００４７】
また、視差ｐ(mm)を画素単位に換算した視差ｐｐｉｘ(画素)は、撮影装置１０（センサ１１及びセンサ１２）の画素ピッチａ（mm）を用いることで、下式で算出される。
ｐｐｉｘ＝ｐ／ａ      ・・・（２）
【００４８】
図１０では、対象平面ｔｐが撮影装置１０に正対している例を示したが、対象平面ｔｐは、図１２に示すように、撮影装置１０に対して左右に回転してもよい。ここで、左右に回転しているとは、対象平面ｔｐの法線が撮影装置１０の光軸に対してｘ軸方向（つまり、左右方向）に傾いていることをいう。
【００４９】
この場合、左目画像ＰＬで生じる視差ｐを算出する場合には、図１２に示すように、撮影装置１０から右目撮影領域の左側端部までの距離を式（１）の距離ｚ０として視差ｐを算出すればよい。一方、右目画像ＰＲで生じる視差ｐを算出する場合には、撮影装置１０から左目撮影領域の右側端部までの距離を式（１）の距離ｚ０として視差ｐを算出すればよい。
【００５０】
また、対象平面ｔｐは、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）に示すように、撮影装置１０に対して上下に回転してもよい。ここで、上下に回転しているとは、対象平面ｔｐの法線が撮影装置１０の光軸に対してｙ軸方向（つまり、上下方向）に傾いていることをいう。
【００５１】
この場合、画像内における視差ｐは一定ではない。これは、図１３（ｂ）に示すように、撮影装置１０から右目撮影領域の左側端部（又は、左目撮影領域の右側端部）までの距離が一定ではないからである。ただし、対象平面ｔｐは平面であるので、対象平面ｔｐ内で生じる視差ｐは、線形に変化する。このため、少なくとも２点における視差を算出すればよい。例えば、図１３（ａ）に示すように、撮影装置１０からの右目撮影領域の左上の位置Ｃ１までの距離ｚ１を式（１）の距離ｚ０として左目画像ＰＬの上端における視差ｐ１を算出し、撮影装置１０からの右目撮影領域の左下の位置Ｃ２までの距離ｚ２を式（１）の距離ｚ０として左目画像ＰＬの下端における視差ｐ２を算出してもよい。
【００５２】
その後、視差制約算出部１２１は、重複領域と非重複領域の境界に位置する視差制約位置を算出する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０１において、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、右目撮影領域の左端の２点（位置Ｅ１、位置Ｅ２）までの距離ｚ１、ｚ２と、距離ｚ１、ｚ２から算出される視差ｐ１、ｐ２と、が算出されている場合であれば、これらの情報に基づいて、図１４（ａ）に示すように、左目画像ＰＬ上における、位置Ｅ１、位置Ｅ２に対応する位置ＣＥ１、位置ＣＥ２を算出する。なお、位置ＣＥ１、位置ＣＥ２は、視差制約位置である。
【００５３】
最後に、視差制約算出部１２１は、２点の視差制約位置に基づいて、視差制約線を算出する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０２において、図１４（ａ）に示すように、２つの視差制約位置である位置ＣＥ１と位置ＣＥ２が算出されている場合であれば、これらの位置を結ぶ直線である視差制約線Ｌ１を算出する。視差制約線Ｌ１は、重複領域と非重複領域の境界を示す左目画像ＰＬ上の線である。
【００５４】
なお、右目画像上の視差制約線についても、上述した方法を、右と左を読み替えて行うことで、同様に算出することができる。
【００５５】
一方、距離制約算出部１２２は、まず、距離制約情報を取得する（ステップＳ２０４）。距離制約情報は、鉄筋計測に適した撮影装置１０からの距離範囲を指定する情報であり、例えば、最短距離ｚｎと最長距離ｚｆを含んでいる。距離制約算出部１２２は、ストレージ１０３に予め記憶されている距離制約情報を読み出すことで取得してもよい。また、距離制約算出部１２２は、撮影装置１０の仕様情報、鉄筋計測処理に許容される処理時間の情報等に基づいて、距離制約情報を算出することで取得してもよい。また、撮影装置１０により取得された撮影画像に基づいて距離制約情報を算出してもよい。例えば、撮影画像に含まれるノイズ成分の割合などに基づいて距離制約情報を算出してもよい。
【００５６】
次に、距離制約算出部１２２は、距離制約情報に基づいて、対象平面ｔｐの直線を示す直線方程式を算出する（ステップＳ２０５）。ここで、距離制約算出部１２２は、図１５に示すように、撮影装置１０から上述した最長距離ｚｆにある対象平面ｔｐ上の位置を示す直線方程式ｋ２（ax+by+e1=0, z=zf）と、撮影装置１０から上述した最短距離ｚｎにある対象平面ｔｐ上の位置を示す直線方程式ｋ３（ax+by+e2=0, z=zn）と、を算出する。
【００５７】
最後に、距離制約算出部１２２は、距離制約線を算出する（ステップＳ２０６）。ここでは、距離制約算出部１２２は、ステップＳ２０５で算出した直線方程式に対して投影変換を行うことで、３次元空間上の直線方程式を画像空間に投影して距離制約線を算出する。ここで投影変換は、例えば透視投影変換を用いる。図１５には、直線方程式ｋ２を画像空間に投影した距離制約線である遠景制約線Ｌ２と、直線方程式ｋ３を画像空間に投影した距離制約線である近景制約線Ｌ３と、が算出された例が示されている。なお、距離制約線（遠景制約線Ｌ２、近景制約線Ｌ３）は、非対応距離領域と対応距離領域の境界を示す左目画像ＰＬ上の線である。
【００５８】
視差制約算出部１２１が視差制約線Ｌ１を算出し、距離制約算出部１２２が距離制約線を算出すると、識別情報生成部１２０は、識別情報を生成し（ステップＳ２０７）、その後、識別情報生成処理を終了する。識別情報は、計測対象領域と計測対象外領域とを識別する情報であればよく、例えば、図１６に示すような各制約線の情報の集合である。
【００５９】
識別情報を生成後、情報処理装置１００は、識別情報利用処理を開始すると、図１７に示すように、まず、設定情報を取得する（ステップＳ３０１）。設定情報は、識別情報をどのように利用するかについての設定に関する情報である。以降では、設定情報が、識別情報を利用して計測対象領域と測定対象外領域とを識別可能に表示する表示処理を行うか否かについての情報である場合を例に説明する。
【００６０】
設定情報を取得すると、情報処理装置１００は、計測対象領域と測定対象外領域とを識別可能に表示するか否かを、ステップＳ３０１で取得した設定情報に基づいて、判定する（ステップＳ３０２）。
【００６１】
ステップＳ３０２で表示すると判定した場合には、情報処理装置１００は、識別情報を利用して、計測対象領域と測定対象外領域とを識別可能に撮影画像をディスプレイ１０７に表示させる（ステップＳ３０３）。図１８には、計測対象領域Ａ１と測定対象外領域Ａ２とを識別可能に左目画像ＰＬを表示した例が示されている。その後、情報処理装置１００は、利用者から鉄筋計測の開始指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００６２】
ステップＳ３０２で表示しないと判定した場合、又は、ステップＳ３０４で開始指示が入力されたと判定した場合には、情報処理装置１００は、識別情報を利用して鉄筋計測を行い（ステップＳ３０５）、その後、識別情報利用処理を終了する。ステップＳ３０５では、少なくとも撮影画像と識別情報に基づいて、計測対象領域の情報を用いて鉄筋計測を行う。なお、計測対象領域の情報は、撮影画像のうちの測定対象領域部分の情報であってもよく、撮影画像から生成された３次元データのうちの測定対象領域部分の情報であってもよい。
【００６３】
以上のように、情報処理装置１００によれば、鉄筋計測処理を行う前に計測対象領域を特定することができる。このため、上述した理由により、無駄な鉄筋計測処理の実行を回避することができる。また、鉄筋計測処理に要する時間を短縮することができる。
【００６４】
［第２の実施形態］
図１９は、本実施形態に係る配筋検査支援システム２の構成を例示した図である。配筋検査支援システム２は、図１９に示すように、情報処理装置２００を備えている。情報処理装置２００は、例えば、ステレオ撮影機能を有するタブレット型のコンピュータである。
【００６５】
図２０は、情報処理装置２００の機能構成を例示した図である。情報処理装置２００は、図１に示す撮影装置１０と情報処理装置１００の両方の機能を兼ね備えている。具体的には、情報処理装置２００の機能構成は、図２０に示すように、ステレオ画像を撮影して平面情報取得部１１０へ出力する撮影部２１０を備える点において、情報処理装置１００の機能構成とは異なる。
【００６６】
本実施形態に係る情報処理装置２００によっても、情報処理装置１００と同様の効果を得ることができる。即ち、情報処理装置２００によれば、鉄筋計測処理を行う前に計測対象領域を特定することが可能であり、その結果、無駄な鉄筋計測処理の実行を回避すること、鉄筋計測処理に要する時間を短縮すること、ができる。
【００６７】
［第３の実施形態］
図２１は、本実施形態に係る配筋検査支援システム３の構成を例示した図である。配筋検査支援システム３は、撮影装置１０と、情報処理装置３００と、情報処理装置４００を備えている。情報処理装置３００と情報処理装置４００はそれぞれ、例えば、標準的なコンピュータである。
【００６８】
図２１に示すように、デジタルカメラ１０と情報処理装置３００は被写体Ｒｓと同じロケーション（即ち、現場）で用いられるのに対して、情報処理装置４００は、被写体Ｒｓとは異なるロケーション（例えば、オフィスやデータセンタなど）に設置されている。
【００６９】
図２２は、情報処理装置３００の機能構成を例示した図である。情報処理装置３００は、図２２に示すように、計測部１３０を備えていないという点で、第１の実施形態に係る情報処理装置１００とは異なる。その他の点は、情報処理装置１００と同様である。その一方で、情報処理装置４００が計測部１３０に相当する機能を有する。
【００７０】
本実施形態に係る配筋検査支援システム３では、情報処理装置３００が現場で識別情報を生成し、識別情報に基づいて計測対象領域と計測対象外領域とを識別可能にディスプレイ１０７に表示させる。これにより、利用者は鉄筋計測処理を行うのに十分な領域が撮影されたか否かを現場で確認することができる。このため、十分な領域が撮影されていない場合には、その場で再撮影を行うことができる。その後、鉄筋計測処理は、現場とは異なるロケーションに設定された情報処理装置４００により行われる。
【００７１】
本実施形態に係る情報処理装置３００によっても、情報処理装置１００と情報処理装置２００と同様の効果を得ることができる。即ち、情報処理装置３００によれば、鉄筋計測処理を行う前に計測対象領域を特定することが可能であり、その結果、情報処理装置４００での無駄な鉄筋計測処理の実行を回避すること、情報処理装置４００での鉄筋計測処理に要する時間を短縮すること、ができる。
【００７２】
また、本実施形態に係る配筋検査支援システム３では、コンピュータに対して比較的負担の大きな処理である鉄筋計測処理を情報処理装置３００とは別の装置で行うことができるため、現場で使用する情報処理装置３００を比較的低いスペックのコンピュータで構成することができる。
【００７３】
上述した実施形態は、発明の理解を容易にするための具体例を示したものであり、本発明の実施形態はこれらに限定されるものではない。情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムは、特許請求の範囲の記載を逸脱しない範囲において、さまざまな変形、変更が可能である。
【００７４】
上述した実施形態では、識別情報生成部１２０が、視差制約算出部１２１と距離制約算出部１２２の両方を含む例を示したが、識別情報生成部１２０は、視差制約算出部１２１と距離制約算出部１２２のいずれか一方のみを有してもよい。
【００７５】
また、上述した実施形態では、視差制約算出部１２１が、画像中の２点における視差を算出して、視差制約線を算出する例を示したが、画像中の１点における視差を算出して視差制約線を算出してもよい。計測対象領域と計測対象外領域の識別精度についての要件が比較的緩やかな場合には、画像を代表する１点における視差を用いて視差制約線を算出してもよい。例えば、前記１点を通るような垂直な線として算出しても良い。
【００７６】
また、上述した実施形態では、距離制約算出部１２２が、遠景制約線Ｌ２と近景制約線Ｌ３の両方を算出する例を示したが、距離制約算出部１２２は、遠景制約線Ｌ２と近景制約線Ｌ３のいずれか一方のみを算出してもよい。
【００７７】
また、上述した実施形態では、平面情報取得部１１０が、ステレオ画像取得部１１１と平面情報生成部１１２を備える例を示したが、平面情報取得部１１０は、ステレオ画像に基づいて平面情報を生成する代わりに、例えば、撮影装置１０に付属するオートフォーカス装置、或いは撮影装置１０との位置関係が既知であるオートフォーカス装置、或いは撮影装置１０との位置関係が既知であるレーザ測定装置などの３次元計測装置によって取得された被写体までの距離情報に基づいて、平面情報を生成してもよい。オートフォーカス装置を用いる場合は画像中の複数箇所での距離情報に基づいて平面を推定してもよいし、画像中の１箇所の距離情報から距離一定の平面を推定してもよい。また、平面情報取得部１１０は、外部装置で算出された平面情報を取得して識別情報生成部１２０へ出力してもよい。
【００７８】
また、上述した実施形態では、情報処理装置が表示制御部１４０及び表示部１５０を備える例を示したが、情報処理装置は、識別情報を生成すればよく、表示制御部１４０及び表示部１５０を備えていなくてもよい。また、情報処理装置は、表示制御部１４０を備えてもよく、表示制御部１４０が外部装置である表示部に対して表示制御を行ってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１、２、３・・・配筋検査支援システム、１０・・・撮影装置、１１、１２・・・センサ、１００、２００、３００、４００・・・情報処理装置、１０１・・・プロセッサ、１０２・・・メモリ、１０３・・・ストレージ、１０４・・・インタフェース装置、１０５・・・可搬記録媒体駆動装置、１０６・・・可搬記録媒体、１０７・・・ディスプレイ、１０８・・・バス、１１０・・・平面情報取得部、１１１・・・ステレオ画像取得部、１１２・・・平面情報生成部、１２０・・・識別情報生成部、１２１・・・視差制約算出部、１２２・・・距離制約算出部、１３０・・・計測部、１４０・・・表示制御部、１５０・・・表示部、２１０・・・撮影部、Ａ１・・・計測対象領域、Ａ２・・・計測対象外領域、Ｒｓ・・・被写体、ＳＡ１、ＳＡ２・・・撮影領域、ＰＬ・・・左目画像、ＰＲ・・・右目画像、ｔｐ・・・対象平面、ｇ・・・幅、ｚ０・・・距離、ｆ・・・焦点距離、ｐ、ｐ１、ｐ２・・・視差、ｂｌ・・・基線長、Ｃ１、Ｃ２、ＣＥ１、ＣＥ２、Ｅ１、Ｅ２・・・位置、Ｌ１・・・視差制約線、Ｌ２・・・遠景制約線、Ｌ３・・・近景制約線、ｋ２、ｋ３・・・直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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