(57)【要約】【課題】大型化を抑制しつつ、光通信が可能なロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、第１部材と、前記第１部材に配置されている光配線と、前記第１部材に配置されている電力線と、前記第１部材に配置されている光電変換部と、前記第１部材に配置されているエンコーダーと、を有し、前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、前記電力線は、前記エンコーダーと前記光電変換部とに導電可能に接続され、前記電力線を流れる電流が、前記エンコーダーと前記光電変換部とに分配される。【選択図】図２
2018103316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に配置されている光配線と、
前記第１部材に配置されている電力線と、
前記第１部材に配置されている光電変換部と、
前記第１部材に配置されているエンコーダーと、を有し、
前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、
前記電力線は、前記エンコーダーと前記光電変換部とに導電可能に接続され、
前記電力線を流れる電流が、前記エンコーダーと前記光電変換部とに分配されることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記電力線は、前記第１部材の内側で分岐して、前記エンコーダーと前記光電変換部とに接続されている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記エンコーダーから出力される電気信号が前記光電変換部によって光信号に変換されて前記光配線によって伝搬される請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
第１部材と、
前記第１部材に配置されている光配線と、
前記第１部材に配置されている電力線と、
前記第１部材に配置されている光電変換部と
前記第１部材に配置されているモーターと、を有し、
前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、
前記電力線は、前記モーターと前記光電変換部とに導電可能に接続され、
前記電力線を流れる電流が、前記モーターと前記光電変換部とに分配されることを特徴とするロボット。
【請求項５】
第１部材に配置されているエンコーダーを有し、
前記エンコーダーから出力される電気信号が前記光電変換部によって光信号に変換されて前記光配線によって伝搬される請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
第１部材と、
前記第１部材に配置されている光配線と、
前記第１部材に配置されている電力線と、
前記第１部材に配置されている光電変換部と
前記第１部材に配置されている電子部品と、を有し、
前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、
前記電力線は、前記電子部品と前記光電変換部とに導電可能に接続され、
前記電力線を流れる電流が、前記電子部品と前記光電変換部とに分配されることを特徴とするロボット。
【請求項７】
第２部材と、
前記第２部材に対して前記第１部材を回動可能に連結している回動接続部と、を有し、
前記光配線および前記電力線は、それぞれ、前記回動接続部の内側を通って、前記第１部材の内側と前記第２部材の内側とに配置されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電気信号と光信号とを切り換え可能な光トランシーバー（光／電変換部、電／光変換部）を用いて信号を送受信するロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２８８６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、光トランシーバーには電源が必要であり、例えば、光トランシーバー用の電源線を搭載することで、ロボットの大型化を招いてしまう。すなわち、特許文献１のロボットでは、小型化を図ることが困難である。
【０００５】
本発明の目的は、大型化を抑制しつつ、光通信が可能なロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の発明として実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に配置されている光配線と、
前記第１部材に配置されている電力線と、
前記第１部材に配置されている光電変換部と、
前記第１部材に配置されているエンコーダーと、を有し、
前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、
前記電力線は、前記エンコーダーと前記光電変換部とに導電可能に接続され、
前記電力線を流れる電流が、前記エンコーダーと前記光電変換部とに分配されることを特徴とする。
これにより、光電変換部専用の電源配線が不要となるため、ロボットの大型化を抑制することができる。
【０００８】
本発明のロボットでは、前記電力線は、前記第１部材の内側で分岐して、前記エンコーダーと前記光電変換部とに接続されていることが好ましい。
そのため、分岐部から光電変換部までの電力線の配線長をより短くすることができ（すなわち、第１部材内での電力線の配置スペースを小さくすることができ）、ロボットの大型化を抑制することができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記エンコーダーから出力される電気信号が前記光電変換部によって光信号に変換されて前記光配線によって伝搬されることが好ましい。
これにより、エンコーダーの検出信号をより高速に送信することができる。また、光信号は、周囲の電気配線等からの影響を受け難いため、検出信号にノイズが乗り難くなる。
【００１０】
本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に配置されている光配線と、
前記第１部材に配置されている電力線と、
前記第１部材に配置されている光電変換部と
前記第１部材に配置されているモーターと、を有し、
前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、
前記電力線は、前記モーターと前記光電変換部とに導電可能に接続され、
前記電力線を流れる電流が、前記モーターと前記光電変換部とに分配されることを特徴とする。
これにより、光電変換部専用の電源配線が不要となるため、ロボットの大型化を抑制することができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、第１部材に配置されているエンコーダーを有し、
前記エンコーダーから出力される電気信号が前記光電変換部によって光信号に変換されて前記光配線によって伝搬されることが好ましい。
これにより、エンコーダーの検出信号をより高速に送信することができる。また、光信号は、周囲の電気配線等からの影響を受け難いため、検出信号にノイズが乗り難くなる。
【００１２】
本発明のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に配置されている光配線と、
前記第１部材に配置されている電力線と、
前記第１部材に配置されている光電変換部と
前記第１部材に配置されている電子部品と、を有し、
前記光配線は、前記光電変換部と光通信可能に接続され、
前記電力線は、前記電子部品と前記光電変換部とに導電可能に接続され、
前記電力線を流れる電流が、前記電子部品と前記光電変換部とに分配されることを特徴とする。
これにより、光電変換部専用の電源配線が不要となるため、ロボットの大型化を抑制することができる。
【００１３】
本発明のロボットでは、第２部材と、
前記第２部材に対して前記第１部材を回動可能に連結している回動接続部と、を有し、
前記光配線および前記電力線は、それぞれ、前記回動接続部の内側を通って、前記第１部材の内側と前記第２部材の内側とに配置されていることが好ましい。
これにより、光配線および電力線を保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示すブロック図の一部を拡大したブロック部である。
【図４】図１に示すロボットの配線の引き回し方法を説明するための斜視図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第４実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第５実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第６実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係るロボットについて説明する。
【００１６】
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。図３は、図２に示すブロック図の一部を拡大したブロック部である。図４は、図１に示すロボットの配線の引き回し方法を説明するための斜視図である。
【００１７】
図１に示すロボット１００は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００１８】
ロボット１００は、６軸ロボット（多関節ロボット）であり、床や天井等に固定されるベース１０１と、回動接続部としての関節部１１１を介してベース１０１に回動自在に連結されたアーム１０２と、回動接続部としての関節部１１２を介してアーム１０２に回動自在に連結されたアーム１０３と、回動接続部としての関節部１１３を介してアーム１０３に回動自在に連結されたアーム１０４と、回動接続部としての関節部１１４を介してアーム１０４に回動自在に連結されたアーム１０５と、回動接続部としての関節部１１５を介してアーム１０５に回動自在に連結されたアーム１０６と、回動接続部としての関節部１１６を介してアーム１０６に回動自在に連結されたアーム１０７と、ベース１０１の側部に設けられた制御ボックス１０８と、制御ボックス１０８内に収納され、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の駆動を制御するロボット制御部１８０と、を有している。ベース１０１および各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７は、それぞれ、その内部（内側）に空間（空洞部）を有しており、後述する光配線２６０、モーター用電源配線２１０、エンコーダー用電源配線２２０、光トランシーバー２５０を収納することができる。
【００１９】
また、アーム１０７にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット１００に実行させる作業に応じたハンド１９０（エンドエフェクター）が装着される。また、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６には、駆動装置１２０が搭載されており、この駆動装置１２０の駆動によって各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７が回動する。
【００２０】
また、各駆動装置１２０は、対応するアームを回動させるためのモーター１２１および減速機（図示せず）と、対応するアームの回動角度を検出するエンコーダー１２２と、を備えており、ロボット制御部１８０によって制御される。
【００２１】
なお、以下では、説明の便宜上、関節部１１１の駆動装置１２０（モーター１２１、エンコーダー１２２）を駆動装置１２０Ａ（モーター１２１Ａ、エンコーダー１２２Ａ）とも言い、関節部１１２の駆動装置１２０（モーター１２１、エンコーダー１２２）を駆動装置１２０Ｂ（モーター１２１Ｂ、エンコーダー１２２Ｂ）とも言い、関節部１１３の駆動装置１２０（モーター１２１、エンコーダー１２２）を駆動装置１２０Ｃ（モーター１２１Ｃ、エンコーダー１２２Ｃ）とも言い、関節部１１４の駆動装置１２０（モーター１２１、エンコーダー１２２）を駆動装置１２０Ｄ（モーター１２１Ｄ、エンコーダー１２２Ｄ）とも言い、関節部１１５の駆動装置１２０（モーター１２１、エンコーダー１２２）を駆動装置１２０Ｅ（モーター１２１Ｅ、エンコーダー１２２Ｅ）とも言い、関節部１１６の駆動装置１２０（モーター１２１、エンコーダー１２２）を駆動装置１２０Ｆ（モーター１２１Ｆ、エンコーダー１２２Ｆ）とも言う。
【００２２】
次に、ロボット１００の電気的および光学的な構成について説明する。図２および図３に示すように、ロボット制御部１８０と各駆動装置１２０とが光配線および電気配線で接続されている。
【００２３】
図２に示すように、ロボット１００は、ロボット制御部１８０と各駆動装置１２０のモーター１２１とを電気的に接続し、ロボット制御部１８０から各モーター１２１に駆動電力を供給する複数（６本）のモーター用電源配線２１０を有している。これらモーター用電源配線２１０を介してロボット制御部１８０から各モーター１２１へ駆動電力を供給することで各モーター１２１が駆動し、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７を所定のタイミングおよび所定の回動角度で動かすことができる。
【００２４】
なお、以下では、説明の便宜上、ロボット制御部１８０とモーター１２１Ａとを電気的に接続するモーター用電源配線２１０をモーター用電源配線２１０Ａとも言い、ロボット制御部１８０とモーター１２１Ｂとを電気的に接続するモーター用電源配線２１０をモーター用電源配線２１０Ｂとも言い、ロボット制御部１８０とモーター１２１Ｃとを電気的に接続するモーター用電源配線２１０をモーター用電源配線２１０Ｃとも言い、ロボット制御部１８０とモーター１２１Ｄとを電気的に接続するモーター用電源配線２１０をモーター用電源配線２１０Ｄとも言い、ロボット制御部１８０とモーター１２１Ｅとを電気的に接続するモーター用電源配線２１０をモーター用電源配線２１０Ｅとも言い、ロボット制御部１８０とモーター１２１Ｆとを電気的に接続するモーター用電源配線２１０をモーター用電源配線２１０Ｆとも言う。
【００２５】
また、ロボット１００は、ロボット制御部１８０と各駆動装置１２０のエンコーダー１２２とを電気的に接続し、ロボット制御部１８０から各エンコーダー１２２に駆動電力を供給する複数（６本）のエンコーダー用電源配線２２０を有している。これらエンコーダー用電源配線２２０を介してロボット制御部１８０から各エンコーダー１２２へ駆動電力を供給することで各エンコーダー１２２が駆動し、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の回動角度を検出することができる。
【００２６】
なお、以下では、説明の便宜上、ロボット制御部１８０とエンコーダー１２２Ａとを電気的に接続するエンコーダー用電源配線２２０をエンコーダー用電源配線２２０Ａとも言い、ロボット制御部１８０とエンコーダー１２２Ｂとを電気的に接続するエンコーダー用電源配線２２０をエンコーダー用電源配線２２０Ｂとも言い、ロボット制御部１８０とエンコーダー１２２Ｃとを電気的に接続するエンコーダー用電源配線２２０をエンコーダー用電源配線２２０Ｃとも言い、ロボット制御部１８０とエンコーダー１２２Ｄとを電気的に接続するエンコーダー用電源配線２２０をエンコーダー用電源配線２２０Ｄとも言い、ロボット制御部１８０とエンコーダー１２２Ｅとを電気的に接続するエンコーダー用電源配線２２０をエンコーダー用電源配線２２０Ｅとも言い、ロボット制御部１８０とエンコーダー１２２Ｆとを電気的に接続するエンコーダー用電源配線２２０をエンコーダー用電源配線２２０Ｆとも言う。
【００２７】
モーター用電源配線２１０およびエンコーダー用電源配線２２０（ただし、モーター用電源配線２１０Ａおよびエンコーダー用電源配線２２０Ａを除く）は、それぞれ、ベース１０１との間に位置する各関節部の内側を通って各アーム内に引き回されており、実質的に、ロボット１００の外部に露出している部分を有していない。
【００２８】
具体的に説明すると、図２に示すように、モーター用電源配線２１０Ｂおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｂは、関節部１１１を通ってベース１０１からアーム１０２まで引き回されている。また、モーター用電源配線２１０Ｃおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｃは、関節部１１１、１１２を通ってベース１０１からアーム１０３まで引き回されている。また、モーター用電源配線２１０Ｄおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｄは、関節部１１１、１１２、１１３を通ってベース１０１からアーム１０４まで引き回されている。また、モーター用電源配線２１０Ｅおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｅは、関節部１１１、１１２、１１３、１１４を通ってベース１０１からアーム１０５まで引き回されている。また、モーター用電源配線２１０Ｆおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｆは、関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５を通ってベース１０１からアーム１０６まで引き回されている。このように、各電源配線２１０、２２０をロボット１００内に引き回すことで、各電源配線２１０、２２０を保護することができる。ただし、各電源配線２１０、２２０の配置としては、特に限定されず、例えば、少なくとも一部がロボット１００の外部に引き回されていてもよい。
【００２９】
ここで、エンコーダー１２２としては、アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の回動角度を検出することができれば、特に限定されないが、例えば、偏光部を有する回転プレートと、回転プレートに向けて光を出射する発光素子と、回転プレートで反射した光または回転プレートを透過した光を受光する受光素子と、を備え、受光素子が受光した光の強度に基づいてアームの回動角度を検出する光学式のエンコーダーを用いることができる。この場合、例えば、発光素子および発光素子用の駆動電力がエンコーダー用電源配線２２０を介してロボット制御部１８０からエンコーダー１２２に供給される。
【００３０】
また、エンコーダー１２２としては、例えば、画像認識用のマーカーを有する回転プレートと、回転プレートに設けられたマーカーを画像認識するためのカメラと、カメラで撮像された画像を処理する画像処理部と、を有し、カメラで撮像されたマーカーの種類や位置に基づいてアームの回動角度を検出する画像認識式のエンコーダーを用いることができる。この場合、例えば、カメラおよび画像処理部用の駆動電力がエンコーダー用電源配線２２０を介してロボット制御部１８０からエンコーダー１２２に供給される。
【００３１】
また、ロボット１００は、ロボット制御部１８０と各駆動装置１２０のエンコーダー１２２とを接続し、各エンコーダー１２２の検出信号（アームの回動角度に関する情報）をロボット制御部１８０に送信する検出信号送信経路２３０を有している。検出信号送信経路２３０を介して各エンコーダー１２２の検出信号をロボット制御部１８０に送信することで、ロボット制御部１８０は、その検出信号をフィードバックして各モーター１２１の駆動を制御することができる。そのため、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の駆動をより高精度に制御することができる。
【００３２】
また、図２および図３に示すように、検出信号送信経路２３０は、エンコーダー１２２に接続された電気配線２４０と、電気配線２４０を介してエンコーダー１２２と電気的に接続され、エンコーダー１２２の検出信号（電気信号）を光信号に変換する光トランシーバー２５０（光電変換部）と、光トランシーバー２５０と光学的に接続され、光トランシーバー２５０で変換された光信号を伝搬する光配線２６０と、光配線２６０を介して光トランシーバー２５０と接続され、光トランシーバー２５０からの光信号を電気信号に変換する光トランシーバー２７０（光電変換部）と、光トランシーバー２７０とロボット制御部１８０とを電気的に接続し、光トランシーバー２７０で光信号から変換された電気信号（エンコーダー１２２の検出信号）をロボット制御部１８０へ送信する電気配線２８０と、を有している。
【００３３】
このような検出信号送信経路２３０によれば、エンコーダー１２２からの検出信号を光通信によってロボット制御部１８０へ送信することができるため、検出信号をロボット制御部１８０へ送信するのに電気配線を用いる場合と比較して、検出信号をより高速に送信することができる。そのため、検出信号の送信時間が短縮され、ロボット制御部１８０によって、より精度よく、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の駆動を制御することができる。また、より大きな容量のデータを送信することもできる。また、光信号は、周囲の電気配線からの影響を受け難いため、検出信号送信経路２３０によれば、検出信号に周囲の電気配線からのノイズが乗り難くなる。そのため、ノイズが小さくＳ／Ｎ比の高い検出信号をロボット制御部１８０に送信することができ、ロボット制御部１８０は、より精度よく、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７の駆動を制御することができる。
【００３４】
なお、以下では、説明の便宜上、エンコーダー１２２Ａと接続された検出信号送信経路２３０（光トランシーバー２５０、２７０、光配線２６０）を検出信号送信経路２３０Ａ（光トランシーバー２５０Ａ、２７０Ａ、光配線２６０Ａ）とも言い、エンコーダー１２２Ｂと接続された検出信号送信経路２３０（光トランシーバー２５０、２７０、光配線２６０）を検出信号送信経路２３０Ｂ（光トランシーバー２５０Ｂ、２７０Ｂ、光配線２６０Ｂ）とも言い、エンコーダー１２２Ｃと接続された検出信号送信経路２３０（光トランシーバー２５０、２７０、光配線２６０）を検出信号送信経路２３０Ｃ（光トランシーバー２５０Ｃ、２７０Ｃ、光配線２６０Ｃ）とも言い、エンコーダー１２２Ｄと接続されている検出信号送信経路２３０（光トランシーバー２５０、２７０、光配線２６０）を検出信号送信経路２３０Ｄ（光トランシーバー２５０Ｄ、２７０Ｄ、光配線２６０Ｄ）とも言い、エンコーダー１２２Ｅと接続された検出信号送信経路２３０（光トランシーバー２５０、２７０、光配線２６０）を検出信号送信経路２３０Ｅ（光トランシーバー２５０Ｅ、２７０Ｅ、光配線２６０Ｅ）とも言い、エンコーダー１２２Ｆと接続されている検出信号送信経路２３０（光トランシーバー２５０、２７０、光配線２６０）を検出信号送信経路２３０Ｆ（光トランシーバー２５０Ｆ、２７０Ｆ、光配線２６０Ｆ）とも言う。
【００３５】
各光トランシーバー２７０は、制御ボックス１０８内に配置されている。これにより、光トランシーバー２７０をロボット制御部１８０の近くに配置することができ、電気配線２８０を短くすることができる。言い換えると、検出信号送信経路２３０における光配線２６０の占有率を高めることができる。そのため、周囲の電気配線からの影響をより受け難くなり、検出信号にノイズがより乗り難くなる。
【００３６】
ただし、各光トランシーバー２７０の配置は、特に限定されず、制御ボックス１０８以外の部分（例えば、ベース１０１内）に配置されていてもよい。また、各光トランシーバー２７０は、例えば、ロボット制御部１８０が有していてもよい。すなわち、検出信号送信経路２３０は、電気配線２４０と光トランシーバー２５０と光配線２６０とを有し、光配線２６０がロボット制御部１８０に設けられた光トランシーバー２７０に接続された構成としてもよい。
【００３７】
以上のような光トランシーバー２７０の構成としては、光信号を電気信号に変換することができれば、特に限定されない。例えば、光トランシーバー２７０は、光配線２６０が接続され、光信号を受信する光サブアセンブリ（ＲＯＳＡ：Receiving Optical Sub-Assembly）と、光サブアセンブリのための電気信号処理や制御を実行する制御部と、電気配線２８０と接続される接続部と、を有する構成とすることができる。
【００３８】
一方、各光トランシーバー２５０は、対応するエンコーダー１２２が配置されている関節部の基端側（根元側、ベース１０１側）に位置するアーム内に配置されている。
【００３９】
具体的に説明すると、図２に示すように、エンコーダー１２２Ａに接続された光トランシーバー２５０Ａは、ベース１０１内に配置され、エンコーダー１２２Ｂに接続された光トランシーバー２５０Ｂは、アーム１０２内に配置され、エンコーダー１２２Ｃに接続された光トランシーバー２５０Ｃは、アーム１０３内に配置され、エンコーダー１２２Ｄに接続された光トランシーバー２５０Ｄは、アーム１０４内に配置され、エンコーダー１２２Ｅに接続された光トランシーバー２５０Ｅは、アーム１０５内に配置され、エンコーダー１２２Ｆに接続された光トランシーバー２５０Ｆは、アーム１０６内に配置されている。これにより、各光トランシーバー２５０を対応するエンコーダー１２２の近くに配置することができ、電気配線２４０を短くすることができる。言い換えると、検出信号送信経路２３０における光配線２６０の占有率を高めることができる。そのため、周囲の電気配線からの影響をより受け難くなり、検出信号にノイズがより乗り難くなる。
【００４０】
なお、このような光トランシーバー２５０の配置は、特に、エンコーダー１２２が、対応する関節部に対して基端側のアーム（例えば、エンコーダー１２２Ｄであればアーム１０４、エンコーダー１２２Ｅであればアーム１０５）に配置されている場合に、特に有効である。すなわち、各光トランシーバー２５０は、対応するエンコーダー１２２（より具体的には、電気配線２４０との接続部）が配置されているアームと同じアーム内に配置されていることが好ましい。これにより、各光トランシーバー２５０を対応するエンコーダー１２２のより近くに配置することができるため、電気配線２４０をより短くすることができる。
【００４１】
ただし、各光トランシーバー２５０の配置は、特に限定されず、対応するエンコーダー１２２の配置に応じて適宜設定することができる。例えば、上述した構成とは逆に、エンコーダー１２２が、対応する関節部に対して先端側のアーム（例えば、エンコーダー１２２Ｄであればアーム１０５、エンコーダー１２２Ｅであればアーム１０６）に配置されている場合には、光トランシーバー２５０は、対応するエンコーダー１２２が配置されている関節部の先端側に位置するアーム内（例えば、光トランシーバー２５０Ｄであればアーム１０５内、光トランシーバー２５０Ｅであればアーム１０６内）に配置されていてもよい。このような配置によっても、各光トランシーバー２５０を対応するエンコーダー１２２のより近くに配置することができ、電気配線２４０をより短くすることができる。そのため、周囲の電気配線からの影響をより受け難くなり、検出信号にノイズがより生じ難くなる。
【００４２】
また、対応するエンコーダー１２２が配置されている関節部の先端側に位置するアーム内に配置された光トランシーバー２５０と、基端側に位置するアーム内に配置された光トランシーバー２５０とが混在していてもよい。また、これら以外の場所に光トランシーバー２５０が設けられていてもよい。
【００４３】
以上のような光トランシーバー２５０の構成としては、電気信号を光信号に変換することができれば、特に限定されない。例えば、光トランシーバー２５０は、光配線２６０が接続され、光信号を送信する光サブアセンブリ（ＴＯＳＡ：Transmitting Optical Sub-Assembly）と、光サブアセンブリのための電気信号処理や制御を実行する制御部と、電気配線２４０と接続される接続部と、を有する構成とすることができる。
【００４４】
光配線２６０は、関節部の内側を通ってアーム内に引き回されており、実質的に、ロボット１００の外部に露出している部分を有していない。
【００４５】
具体的に説明すると、図２に示すように、光配線２６０Ｂは、関節部１１１を通ってベース１０１からアーム１０２まで引き回されている。また、光配線２６０Ｃは、関節部１１１、１１２を通ってベース１０１からアーム１０３まで引き回されている。また、光配線２６０Ｄは、関節部１１１、１１２、１１３を通ってベース１０１からアーム１０４まで引き回されている。また、光配線２６０Ｅは、関節部１１１、１１２、１１３、１１４を通ってベース１０１からアーム１０５まで引き回されている。また、光配線２６０Ｆは、関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５を通ってベース１０１からアーム１０６まで引き回されている。このように、光配線２６０をロボット１００内に引き回すことで、光配線２６０を保護することができる。ただし、光配線２６０の配置としては、特に限定されず、例えば、少なくとも一部がロボット１００の外部に引き回されていてもよい。
【００４６】
なお、光配線２６０としては、光信号を伝搬することができれば、特に限定されず、例えば、光ファイバーを用いることができる。光配線２６０として光ファイバーを用いることで、光配線２６０の小径化に寄与することができ、ロボット１００の小型化を図ることができる。
【００４７】
以上、検出信号送信経路２３０の構成について説明した。ここで、各光トランシーバー２５０、２７０の駆動には電力が必要である。そのため、例えば、ロボット制御部１８０と各光トランシーバー２５０とを電気的に接続し、ロボット制御部１８０から各光トランシーバー２５０に駆動電力を供給する複数の電源配線と、ロボット制御部１８０と各光トランシーバー２７０とを電気的に接続し、ロボット制御部１８０から各光トランシーバー２７０に駆動電力を供給する複数の電源配線と、が必要となる。しかしながら、このような電源配線をロボット１００内に引き回すと、その分のスペースが必要となり、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７および各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６の大型化、すなわちロボット１００の大型化を招いてしまう。
【００４８】
そこで、本実施形態では、図２および図３（特に、図３）に示すように、エンコーダー用電源配線２２０を途中で分岐させて光トランシーバー２５０、２７０に接続し、エンコーダー用電源配線２２０を介して光トランシーバー２５０、２７０に電力を供給（分配）するように構成されている。すなわち、エンコーダー用電源配線２２０を流れる電流が、光トランシーバー２５０、２７０にも分配されるようになっている。これにより、前段落で述べた構成に対して、配線の数を減らすことができ、ロボット１００の大型化を抑制することができる。
【００４９】
具体的に説明すると、図２および図３に示すように、光トランシーバー２７０Ａは、エンコーダー用電源配線２２０Ａと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ａを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される（特に、図３参照）。また、光トランシーバー２７０Ｂは、エンコーダー用電源配線２２０Ｂと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｂを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｃは、エンコーダー用電源配線２２０Ｃと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｃを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｄは、エンコーダー用電源配線２２０Ｄと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｄを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｅは、エンコーダー用電源配線２２０Ｅと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｅを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｆは、エンコーダー用電源配線２２０Ｆと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｆを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。
【００５０】
このような構成とすることで、前述したように、光トランシーバー２７０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、各エンコーダー用電源配線２２０は、各光トランシーバー２７０が配置されている制御ボックス１０８内で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２７０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【００５１】
なお、上述したように、光トランシーバー２７０Ａであればエンコーダー用電源配線２２０Ａと電気的に接続され、光トランシーバー２７０Ｂであればエンコーダー用電源配線２２０Ｂと電気的に接続され、といったように、各光トランシーバー２７０は、対応するエンコーダー用電源配線２２０と電気的に接続されているが、これに限定されない。すなわち、例えば、光トランシーバー２７０Ｂがエンコーダー用電源配線２２０Ｃと電気的に接続される等、各光トランシーバー２７０は、対応していないエンコーダー用電源配線２２０と電気的に接続されていてもよい。このような構成によっても、本実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００５２】
また、光トランシーバー２５０Ａは、エンコーダー用電源配線２２０Ａと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ａを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｂは、エンコーダー用電源配線２２０Ｂと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｂを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｃは、エンコーダー用電源配線２２０Ｃと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｃを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｄは、エンコーダー用電源配線２２０Ｄと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｄを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｅは、エンコーダー用電源配線２２０Ｅと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｅを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｆは、エンコーダー用電源配線２２０Ｆと電気的に接続されており、エンコーダー用電源配線２２０Ｆを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。
【００５３】
このような構成とすることで、前述したように、光トランシーバー２５０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、各エンコーダー用電源配線２２０は、対応する光トランシーバー２５０が配置されているアーム内（例えば、エンコーダー用電源配線２２０Ｄであればアーム１０４内、エンコーダー用電源配線２２０Ｅであればアーム１０５内）で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２５０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【００５４】
なお、上述したように、各光トランシーバー２７０は、対応するエンコーダー用電源配線２２０と電気的に接続されているが、これに限定されず、対応していないエンコーダー用電源配線２２０と電気的に接続されていてもよい。このような構成によっても、本実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００５５】
また、図２および図３に示すように、ロボット１００は、バッテリー２９０を有している。バッテリー２９０は、停電等の非常時用の電源であり、例えば、制御ボックス１０８内に配置されている。バッテリー２９０は、各エンコーダー１２２に電気的に接続されており、例えば、停電時に、再稼働までの間、各エンコーダー１２２により検知された各アームの回動角度（停止直前の各アームの位置情報）を記憶しておくための電源として用いられる。ただし、バッテリー２９０の用途としては、これに限定されない。例えば、各モーター１２１と電気的に接続されており、停電時に各モーター１２１を駆動させて各アームを初期位置（所定位置）まで回動させるための電源として用いてもよい。また、バッテリー２９０は、省略してもよい。
【００５６】
以上、ロボット１００について詳細に説明した。ベース１０１、アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６の少なくとも１つを本発明の「第１部材」とすれば、図３に示すように、ロボット１００は、第１部材と、第１部材（第１部材の内側）に配置されている光配線２６０、第１部材（第１部材の内側）に配置されている電力線としてのエンコーダー用電源配線２２０と、第１部材（第１部材の内側）に配置されている光電変換部としての光トランシーバー２５０と、第１部材（第１部材の内側）に配置されているエンコーダー１２２と、を有している。また、光配線２６０は、光トランシーバー２５０と光通信可能に接続され、エンコーダー用電源配線２２０は、エンコーダー１２２と光トランシーバー２５０とに導電可能に接続され、エンコーダー用電源配線２２０を流れる電流が、エンコーダー１２２と光トランシーバー２５０とに分配されるようになっている。このような構成とすることで、光トランシーバー２５０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。また、光通信による通信速度の高速化および検出信号の低ノイズ化を図ることができ、より優れた作動特性を有するロボット１００となる。
【００５７】
また、上述したように、ロボット１００では、エンコーダー用電源配線２２０は、第１部材の内側で分岐して、当該第１部材内にあるエンコーダー１２２と光トランシーバー２５０とに接続されている。そのため、分岐部から光トランシーバー２５０までのエンコーダー用電源配線２２０の配線長をより短くすることができ（すなわち、第１部材内でのエンコーダー用電源配線２２０の配置スペースを小さくすることができ）、ロボット１００の大型化を抑制することができる。
【００５８】
特に、このような構成とすることで、関節部内を通過する配線の数を減らすことができるため、関節部を小型化することもできるし、小型化しないのであれば、関節部に他の配線を引き回すためのスペースを確保することができる。具体的には、例えば、図４に示すように、モーター用電源配線２１０やエンコーダー用電源配線２２０は、モーター１２１やエンコーダー１２２との接続用のコネクターＣが設けられた状態で関節部１１３に設けられた隙間Ｓを通過させてアーム１０３とアーム１０４とに引き回される。そのため、関節部１１３にコネクターＣを通過させるためのスペースが必要となるが、コネクターＣは、配線本体に対して大きく、硬いため、関節部１１３を通す際に比較的大きいスペースが必要となる。したがって、上述したように、関節部に他の配線を引き回すためのスペースを確保することができれば、モーター用電源配線２１０およびエンコーダー用電源配線２２０の引き回しがより容易となる。
【００５９】
また、上述したように、ロボット１００では、エンコーダー１２２から出力される電気信号（検出信号）が光トランシーバー２５０によって光信号に変換されて光配線２６０によって伝搬される。これにより、エンコーダー１２２の検出信号をより高速に送信することができる。また、光信号は、周囲の電気配線等からの影響を受け難いため、検出信号にノイズが乗り難くなる。そのため、より精度よく、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６の回動を制御することができる。
【００６０】
また、ベース１０１、アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６のうち、所定の関節部（関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６のいすれか）を介して連結されている同士をそれぞれ第１部材、第２部材とし、第２部材が第１部材よりも基端側（ベース１０１側）にあるとすれば、ロボット１００は、第２部材と、第２部材に対して第１部材を回動可能に連結している回動接続部と、を有し、光配線２６０およびエンコーダー用電源配線２２０は、それぞれ、回動接続部の内側を通って、第１部材の内側と第２部材の内側とに配置されている。一例を挙げれば、ロボット１００は、第２部材としてのアーム１０３と、第１部材としてのアーム１０４と、アーム１０３に対してアーム１０４を回動可能に連結している回動接続部としての関節部１１３と、を有し、光配線２６０Ｃおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｃは、それぞれ、関節部１１３の内側を通って、アーム１０３の内側とアーム１０４の内側とに配置されている。このように、光配線２６０Ｃおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｃをロボット１００の内側に配置することで、光配線２６０Ｃおよびエンコーダー用電源配線２２０Ｃを保護することができる。
【００６１】
以上、第１実施形態のロボット１００について説明した。なお、第１実施形態のロボット１００では、全ての駆動装置１２０に光トランシーバー２５０が設けられているが、少なくとも１つの駆動装置１２０に光トランシーバー２５０が設けられていればよい。すなわち、本実施形態では、全ての駆動装置１２０が光通信によってエンコーダー１２２の検出信号をロボット制御部１８０へ送信しているが、これに限定されず、少なくとも１つの駆動装置１２０が光通信によってエンコーダー１２２の検出信号をロボット制御部１８０へ送信していればよい。
【００６２】
また、本実施形態では、エンコーダー用電源配線２２０が途中で分岐して光トランシーバー２５０、２７０に接続されているが、エンコーダー用電源配線２２０を介して光トランシーバー２５０、２７０に電力を供給することができれば、特に限定されず、例えば、エンコーダー用電源配線２２０の途中に光トランシーバー２５０、２７０が接続されていてもよい。
【００６３】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットについて説明する。
【００６４】
図５は、本発明の第２実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【００６５】
本実施形態は、電気的および光学的な構成（配線構造）が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００６６】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図５において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００６７】
図５に示すように、本実施形態では、モーター用電源配線２１０を途中で分岐させて光トランシーバー２５０、２７０に接続し、モーター用電源配線２１０を介して光トランシーバー２５０、２７０に電力を供給するように構成されている。すなわち、モーター用電源配線２１０を流れる電流が、光トランシーバー２５０、２７０にも分配されるようになっている。これにより、前述した第１実施形態と同様に、配線の数を減らすことができ、ロボット１００の大型化を抑制することができる。
【００６８】
具体的には、光トランシーバー２７０Ａは、モーター用電源配線２１０Ａと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ａを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｂは、モーター用電源配線２１０Ｂと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｂを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｃは、モーター用電源配線２１０Ｃと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｃを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｄは、モーター用電源配線２１０Ｄと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｄを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｅは、モーター用電源配線２１０Ｅと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｅを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｆは、モーター用電源配線２１０Ｆと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｆを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。
【００６９】
このような構成とすることで、光トランシーバー２７０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、各モーター用電源配線２１０は、各光トランシーバー２７０が配置されている制御ボックス１０８内で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２７０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【００７０】
また、光トランシーバー２５０Ａは、モーター用電源配線２１０Ａと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ａを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｂは、モーター用電源配線２１０Ｂと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｂを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｃは、モーター用電源配線２１０Ｃと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｃを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｄは、モーター用電源配線２１０Ｄと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｄを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｅは、モーター用電源配線２１０Ｅと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｅを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｆは、モーター用電源配線２１０Ｆと電気的に接続されており、モーター用電源配線２１０Ｆを介してロボット制御部１８０から駆動電力が供給される。
【００７１】
このような構成とすることで、光トランシーバー２５０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、各モーター用電源配線２１０は、対応する光トランシーバー２５０が配置されているアーム内（例えば、モーター用電源配線２１０Ｄであればアーム１０４内、モーター用電源配線２１０Ｅであればアーム１０５内）で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２５０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【００７２】
ここで、本実施形態では、モーター１２１は、その駆動を制御するモータードライバー（図示せず）を備えており、このモータードライバーにモーター用電源配線２１０が接続されている。そのため、例えば、モーター用電源配線２１０を介して光トランシーバー２５０、２７０に常時電力を供給し続けても、モーター１２１の駆動の制御が可能となる。
【００７３】
また、本実施形態では、光トランシーバー２５０、２７０は、それぞれ、電気信号を光信号に変換する機能と、光信号を電気信号に変換する機能と、を有している。これにより、検出信号送信経路２３０は、双方向通信が可能となる。また、光トランシーバー２５０は、電気配線２４０を介してエンコーダー１２２とモーター１２１（モータードライバー）とに接続されている。また、光配線２６０は、双方向通信のために２本設けられ、一方の光配線２６０を介して、ロボット制御部１８０からモータードライバーへモーター１２１のコントロール信号（制御信号）が送信され、他方の光配線２６０を介して、エンコーダー１２２からロボット制御部１８０へエンコーダー１２２の検出信号が送信されるようになっている。
【００７４】
なお、光トランシーバー２５０、２７０の構成としては、特に限定されず、例えば、光信号を受信する光サブアセンブリ（ＲＯＳＡ：Receiving Optical Sub-Assembly）と、光信号を送信する光サブアセンブリ（ＴＯＳＡ：Transmitting Optical Sub-Assembly）と、これらの光サブアセンブリのための電気信号処理や制御を実行する制御部と、電気配線と接続される接続部と、を有する構成とすることができる。
【００７５】
以上、本実施形態のロボット１００について説明した。ベース１０１、アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６の少なくとも１つを本発明の「第１部材」とすれば、ロボット１００は、第１部材と、第１部材（第１部材の内側）に配置されている光配線２６０、第１部材（第１部材の内側）に配置されている電力線としてのモーター用電源配線２１０と、第１部材（第１部材の内側）に配置されている光電変換部としての光トランシーバー２５０と、第１部材（第１部材の内側）に配置されているモーター１２１と、を有している。また、光配線２６０は、光トランシーバー２５０と光通信可能に接続され、モーター用電源配線２１０は、モーター１２１と光トランシーバー２５０とに導電可能に接続され、モーター用電源配線２１０を流れる電流が、モーター１２１と光トランシーバー２５０とに分配されるようになっている。このような構成とすることで光トランシーバー２５０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。また、光通信による通信速度の高速化および検出信号の低ノイズ化を図ることができ、より優れた作動特性を有するロボット１００となる。
【００７６】
また、上述したように、ロボット１００では、第１部材に配置されているエンコーダー１２２を有し、エンコーダー１２２から出力される電気信号（検出信号）が光トランシーバー２５０によって光信号に変換されて光配線２６０によって伝搬される。これにより、エンコーダー１２２の検出信号をより高速に送信することができる。また、光信号は、周囲の電気配線等からの影響を受け難いため、検出信号にノイズが乗り難くなる。そのため、より精度よく、各アーム１０２、１０３、１０４、１０５、１０６の回動を制御することができる。また、モーター１２１のコントロール信号についても、より高速に送信することができる。
【００７７】
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００７８】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットについて説明する。
【００７９】
図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【００８０】
本実施形態は、電気的および光学的な構成（配線構造）が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００８１】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図６において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８２】
図６に示すように、本実施形態では、バッテリー２９０とエンコーダー１２２とを電気的に接続するバッテリー配線３００を途中で分岐させて光トランシーバー２５０、２７０に接続し、バッテリー配線３００を介してバッテリー２９０から光トランシーバー２５０、２７０に電力を供給するように構成されている。これにより、前述した第１実施形態と同様に、配線の数を減らすことができ、ロボット１００の大型化を抑制することができる。
【００８３】
なお、以下では、バッテリー２９０とエンコーダー１２２Ａとを接続するバッテリー配線３００をバッテリー配線３００Ａとも言い、バッテリー２９０とエンコーダー１２２Ｂとを接続するバッテリー配線３００をバッテリー配線３００Ｂとも言い、バッテリー２９０とエンコーダー１２２Ｃとを接続するバッテリー配線３００をバッテリー配線３００Ｃとも言い、バッテリー２９０とエンコーダー１２２Ｄとを接続するバッテリー配線３００をバッテリー配線３００Ｄとも言い、バッテリー２９０とエンコーダー１２２Ｅとを接続するバッテリー配線３００をバッテリー配線３００Ｅとも言い、バッテリー２９０とエンコーダー１２２Ｆとを接続するバッテリー配線３００をバッテリー配線３００Ｆとも言う。
【００８４】
具体的には、光トランシーバー２７０Ａは、バッテリー配線３００Ａと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ａを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｂは、バッテリー配線３００Ｂと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｂを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｃは、バッテリー配線３００Ｃと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｃを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｄは、バッテリー配線３００Ｄと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｄを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｅは、バッテリー配線３００Ｅと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｅを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２７０Ｆは、バッテリー配線３００Ｆと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｆを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。
【００８５】
このような構成とすることで、光トランシーバー２７０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、各バッテリー配線３００は、各光トランシーバー２７０が配置されている制御ボックス１０８内で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２７０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【００８６】
また、光トランシーバー２５０Ａは、バッテリー配線３００Ａと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ａを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｂは、バッテリー配線３００Ｂと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｂを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｃは、バッテリー配線３００Ｃと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｃを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｄは、バッテリー配線３００Ｄと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｄを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｅは、バッテリー配線３００Ｅと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｅを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。また、光トランシーバー２５０Ｆは、バッテリー配線３００Ｆと電気的に接続されており、バッテリー配線３００Ｆを介してバッテリー２９０から駆動電力が供給される。
【００８７】
このような構成とすることで、光トランシーバー２５０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、各バッテリー配線３００は、対応する光トランシーバー２５０が配置されているアーム内（例えば、モーター用電源配線２１０Ｄであればアーム１０４内、モーター用電源配線２１０Ｅであればアーム１０５内）で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２５０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【００８８】
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００８９】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係るロボットについて説明する。
【００９０】
図７は、本発明の第４実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【００９１】
本実施形態は、電気的および光学的な構成（配線構造）が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００９２】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図７において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００９３】
図７に示すように、本実施形態では、１本のモーター用電源配線２１０が途中で分岐して各モーター１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆと電気的に接続されている。具体的に説明すると、モーター用電源配線２１０は、ベース１０１内で分岐してモーター１２１Ａに接続され、アーム１０２内で分岐してモーター１２１Ｂに接続され、アーム１０３内で分岐してモーター１２１Ｃに接続され、アーム１０４内で分岐してモーター１２１Ｄに接続され、アーム１０５内で分岐してモーター１２１Ｅに接続され、アーム１０６内で分岐してモーター１２１Ｆに接続されている。なお、本実施形態の各モーター１２１は、前述した第２実施形態と同様に、モータードライバーを有しており、このモータードライバーによって駆動が制御されるようになっている。
【００９４】
また、１本のエンコーダー用電源配線２２０が途中で分岐して各エンコーダー１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆおよび各光トランシーバー２５０Ａ、２５０Ｂ、２５０Ｃ、２５０Ｄ、２５０Ｅ、２５０Ｆ、２７０Ａ、２７０Ｂ、２７０Ｃ、２７０Ｄ、２７０Ｅ、２７０Ｆと電気的に接続されている。具体的に説明すると、エンコーダー用電源配線２２０は、制御ボックス１０８内で分岐して各光トランシーバー２７０Ａ、２７０Ｂ、２７０Ｃ、２７０Ｄ、２７０Ｅ、２７０Ｆと電気的に接続され、ベース１０１内で分岐してエンコーダー１２２Ａおよび光トランシーバー２５０Ａにそれぞれ接続され、アーム１０２内で分岐してエンコーダー１２２Ｂおよび光トランシーバー２５０Ｂにそれぞれ接続され、アーム１０３内で分岐してエンコーダー１２２Ｃおよび光トランシーバー２５０Ｃにそれぞれ接続され、アーム１０４内で分岐してエンコーダー１２２Ｄおよび光トランシーバー２５０Ｄにそれぞれ接続され、アーム１０５内で分岐してエンコーダー１２２Ｅおよび光トランシーバー２５０Ｅにそれぞれ接続され、アーム１０６内で分岐してエンコーダー１２２Ｆおよび光トランシーバー２５０Ｆにそれぞれ接続されている。
【００９５】
また、１本のバッテリー配線３００が途中で分岐して各エンコーダー１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆと電気的に接続されている。具体的に説明すると、バッテリー配線３００は、ベース１０１内で分岐してエンコーダー１２２Ａに接続され、アーム１０２内で分岐してエンコーダー１２２Ｂに接続され、アーム１０３内で分岐してエンコーダー１２２Ｃに接続され、アーム１０４内で分岐してエンコーダー１２２Ｄに接続され、アーム１０５内で分岐してエンコーダー１２２Ｅに接続され、アーム１０６内で分岐してエンコーダー１２２Ｆに接続されている。
【００９６】
これにより、例えば、前述した第１実施形態の構成と比較して、モーター用電源配線２１０、エンコーダー用電源配線２２０およびバッテリー配線３００の本数（ロボット１００内の占有率）を減らすことができる。そのため、ロボット１００の小型化を図ることができる。特に、前述した第１実施形態の構成と比較して、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６を通過するモーター用電源配線２１０、エンコーダー用電源配線２２０およびバッテリー配線３００の数が減るため、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６を小型化することもできるし、小型化しないのであれば、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６に他の配線を引き回すためのスペースを確保することができる。
【００９７】
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００９８】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係るロボットについて説明する。
【００９９】
図８は、本発明の第５実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【０１００】
本実施形態は、電気的および光学的な構成（配線構造）が異なること以外は、前述した第４実施形態と同様である。
【０１０１】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第４実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図８において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【０１０２】
図８に示すように、本実施形態では、一端が光トランシーバー２７０に接続された光配線２６０が途中で分岐して各光トランシーバー２５０Ａ、２５０Ｂ、２５０Ｃ、２５０Ｄ、２５０Ｅ、２５０Ｆと接続されている。これにより、例えば、前述した第１実施形態の構成と比較して、光配線２６０の本数（ロボット１００内の占有率）を減らすことができる。そのため、ロボット１００の小型化を図ることができる。特に、前述した第１実施形態の構成と比較して、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６を通過する光配線２６０の数が減るため、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６を小型化することもできるし、小型化しないのであれば、各関節部１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６に他の配線を引き回すためのスペースを確保することができる。なお、光配線２６０の分岐には、例えば、ハーフミラーを用いることができる。
【０１０３】
なお、本実施形態の構成では、例えば、各エンコーダー１２２からの検出信号は、時分割してロボット制御部１８０に送信される。
【０１０４】
以上のような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１０５】
＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態に係るロボットについて説明する。
【０１０６】
図９は、本発明の第６実施形態に係るロボットの電気的および光学的な構成を示すブロック図である。
【０１０７】
本実施形態は、電気的および光学的な構成（配線構造）が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【０１０８】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図９において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【０１０９】
図９に示すように、本実施形態のロボット１００は、電子部品４００と、ロボット制御部１８０と電子部品４００とを電気的に接続し、ロボット制御部１８０から電子部品４００に駆動電力を供給する電子部品用電源配線４１０を有している。電子部品用電源配線４１０は、ロボット１００内を通って制御ボックス１０８からハンド１９０内まで引き回されている。そして、電子部品用電源配線４１０を介してロボット制御部１８０から電子部品へ駆動電力を供給することで電子部品４００が駆動し、電子部品４００に応じた作用を発揮することができる。
【０１１０】
なお、電子部品４００としては、特に限定されないが、例えば、加速度センサー、角速度センサー、圧力センサー（気圧センサー）、力覚センサー、触覚センサー、温度センサー、湿度センサー、カメラ（撮像装置）等の各種センサーが挙げられる。また、電子部品４００の配置も特に限定されない。例えば、本実施形態では、電子部品４００は、ハンド１９０に設けられたカメラである。
【０１１１】
本実施形態では、このような電子部品４００とロボット制御部１８０とを接続するように、検出信号送信経路２３０が設けられている。検出信号送信経路２３０は、ロボット１００内を通って制御ボックス１０８からハンド１９０内まで引き回されており、光トランシーバー２５０がハンド１９０内に設けられている。そして、電子部品４００からの検出信号（画像信号）が、検出信号送信経路２３０を介してロボット制御部１８０に送信される。
【０１１２】
また、本実施形態では、電子部品用電源配線４１０を途中で分岐させて光トランシーバー２５０、２７０に接続し、電子部品用電源配線４１０を介して光トランシーバー２５０、２７０に電力を供給するように構成されている。このような構成とすることで、光トランシーバー２５０、２７０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。特に、本実施形態では、電子部品用電源配線４１０は、光トランシーバー２５０が配置されているハンド１９０内で分岐し、光トランシーバー２７０が配置されている制御ボックス１０８内で分岐しているため、分岐部から光トランシーバー２５０、２７０までの配線長をより短くすることができる。そのため、上述した効果がより顕著なものとなる。
【０１１３】
以上、本実施形態のロボット１００について説明した。このようなロボット１００は、第１部材としてのハンド１９０と、ハンド１９０（ハンド１９０の内側）に配置されている光配線２６０、ハンド１９０（ハンド１９０の内側）に配置されている電力線としての電子部品用電源配線４１０と、ハンド１９０（ハンド１９０の内側）に配置されている光電変換部としての光トランシーバー２５０と、ハンド１９０（ハンド１９０の内側）に配置されている電子部品４００と、を有している。また、光配線２６０は、光トランシーバー２５０と光通信可能に接続され、電子部品用電源配線４１０は、電子部品４００と光トランシーバー２５０とに導電可能に接続され、電子部品用電源配線４１０を流れる電流が、電子部品４００と光トランシーバー２５０とに分配されるようになっている。このような構成とすることで、光トランシーバー２５０専用の電源配線が不要となるため、ロボット１００の大型化を抑制することができる。また、光通信による通信速度の高速化および検出信号の低ノイズ化を図ることができ、より優れた作動特性を有するロボット１００となる。
【０１１４】
以上のような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、本実施形態では、各エンコーダー１２２の検出信号は、図示しない電気配線を介してロボット制御部１８０へ送信されるようになっている。
【０１１５】
なお、ロボット１００が電子部品４００を複数有する場合、各電子部品４００に対し図９に示す配線構造をとすることができる。あるいは、図５ないし図９に示す配線構造において、例えば、モーター１２１およびエンコーダー１２２のいずれかを電子部品４００と置換した配線構造、すなわち、電気配線および光配線の少なくとも一方が途中で分岐した構成とすることもできる。
【０１１６】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【０１１７】
また、光トランシーバーに電力を供給する電源配線としては、ロボット１００の作動中、光トランシーバーに電力を供給することができれば、好ましくは常時電力を供給することができれば、特に限定されない。例えば、ロボットによっては、ユーザーが自由に使うことができる端子を有する場合があり、このような場合には、この端子まで引き回されている電源配線から光トランシーバーに電力を供給してもよい。
【０１１８】
また、前述した実施形態では、ロボットが６軸ロボットである構成について説明したが、ロボットとしては、特に限定されず、例えば、双腕ロボット、スカラロボット等であってもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１００…ロボット、１０１…ベース、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７…アーム、１０８…制御ボックス、１１１、１１２、１１３、１１４、１１５、１１６…関節部、１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄ、１２０Ｅ、１２０Ｆ…駆動装置、１２１、１２１Ａ、１２１Ｂ、１２１Ｃ、１２１Ｄ、１２１Ｅ、１２１Ｆ…モーター、１２２、１２２Ａ、１２２Ｂ、１２２Ｃ、１２２Ｄ、１２２Ｅ、１２２Ｆ…エンコーダー、１８０…ロボット制御部、１９０…ハンド、２１０、２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ、２１０Ｄ、２１０Ｅ、２１０Ｆ…モーター用電源配線、２２０、２２０Ａ、２２０Ｂ、２２０Ｃ、２２０Ｄ、２２０Ｅ、２２０Ｆ…エンコーダー用電源配線、２３０、２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃ、２３０Ｄ、２３０Ｅ、２３０Ｆ…検出信号送信経路、２４０…電気配線、２５０、２５０Ａ、２５０Ｂ、２５０Ｃ、２５０Ｄ、２５０Ｅ、２５０Ｆ…光トランシーバー、２６０、２６０Ａ、２６０Ｂ、２６０Ｃ、２６０Ｄ、２６０Ｅ、２６０Ｆ…光配線、２７０、２７０Ａ、２７０Ｂ、２７０Ｃ、２７０Ｄ、２７０Ｅ、２７０Ｆ…光トランシーバー、２８０…電気配線、２９０…バッテリー、３００、３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄ、３００Ｅ、３００Ｆ…バッテリー配線、４００…電子部品、４１０…電子部品用電源配線、Ｃ…コネクター、Ｓ…隙間
【図１】
2018103316.tif 000003
【図２】
2018103316.tif 000004
【図３】
2018103316.tif 000005
【図４】
2018103316.tif 000006
【図５】
2018103316.tif 000007
【図６】
2018103316.tif 000008
【図７】
2018103316.tif 000009
【図８】
2018103316.tif 000010
【図９】
2018103316.tif 000011