(57)【要約】【課題】通信品質が良好となる位置及び方向にアンテナを制御する。【解決手段】通信品質制御装置は、コントローラが無線通信する信号に応じて動作する移動装置を制御する通信品質制御装置であって、前記移動装置の動作を推定する動き推定部と、前記動き推定部が推定した前記動作を行った場合の前記移動装置の位置である移動装置位置を算出する座標算出部と、前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記移動装置の無線通信部が備えるアンテナが移動する範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの移動位置を算出する位置方向算出部と、を備える。【選択図】図１
2018056939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラが無線通信する信号に応じて動作する移動装置を制御する通信品質制御装置であって、
前記移動装置の動作を推定する動き推定部と、
前記動き推定部が推定した前記動作を行った場合の前記移動装置の位置である移動装置位置を算出する座標算出部と、
前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記移動装置の無線通信部が備えるアンテナが移動する範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの移動位置を算出する位置方向算出部と、
を備える通信品質制御装置。
【請求項２】
前記位置方向算出部は、
前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記アンテナが傾斜可能な範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの傾斜方向を前記移動位置として算出する
請求項１に記載の通信品質制御装置。
【請求項３】
前記位置方向算出部は、
前記アンテナの電波強度、前記移動装置の移動に伴う電波減衰及び外部環境による電波減衰のうち、少なくとも１つに基づいて、前記無線通信の前記通信品質が良好である前記移動位置を算出する
請求項１又は請求項２に記載の通信品質制御装置。
【請求項４】
前記動き推定部は、
所定の時間が経過した後の前記移動装置の状態を推定する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の通信品質制御装置。
【請求項５】
前記移動装置が動作する外部環境に関する物体の位置、形状、及び寸法のうち、少なくとも１つを示す物体情報を記憶する外部環境パラメータ記憶部
を備え、
前記動き推定部は、
前記物体情報に基づいて、前記移動装置が前記物体へ乗り上げるタイミングと、降下するタイミングとのうち、少なくとも１つを推定する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の通信品質制御装置。
【請求項６】
前記移動装置の周囲を撮像する撮像部
を備え、
前記動き推定部は、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて、前記移動装置が動作する外部環境に存在する物体の位置、形状、及び寸法のうち、少なくとも１つを推定し、前記移動装置が物体へ乗り上げるタイミングと、降下するタイミングとのうち、少なくとも１つを推定する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の通信品質制御装置。
【請求項７】
前記座標算出部は、
ロボットの運動モデルを用いて、前記動き推定部が推定した前記動きを、前記移動装置が行った場合の前記移動装置位置を算出する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の通信品質制御装置。
【請求項８】
前記無線通信の前記通信品質を取得する通信品質取得部
を備え、
前記位置方向算出部は、
前記通信品質取得部が取得する前記通信品質が良好である前記移動位置を算出する
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の通信品質制御装置。
【請求項９】
前記位置方向算出部が算出した前記移動位置に前記アンテナを制御する際に要する時間を算出する移動時間算出部と、
前記位置方向算出部が算出した前記移動位置に基づいて、前記アンテナの位置及び前記アンテナの方向を制御する位置方向制御部と、
を更に備え、
前記位置方向制御部は、
前記移動時間算出部が算出する前記時間に応じて前記アンテナの位置及び前記アンテナの方向を制御する
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の通信品質制御装置。
【請求項１０】
コントローラが無線通信する信号に応じて動作する移動装置を制御する通信品質制御装置であって、
前記移動装置の動作を推定する動き推定部と、
前記動き推定部が推定した前記動作を行った場合の前記移動装置の位置である移動装置位置を算出する座標算出部と、
前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記移動装置の無線通信部が備えるアンテナが移動する範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの移動位置を算出する位置方向算出部と、
を備える通信品質制御装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信品質制御装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動装置における無線通信の通信品質を向上するためにアンテナの位置や方向を制御する方法が検討されている。
特許文献１には、海面等からの反射波によるフェージングを軽減するために、海面反射波特有の偏波特性に着目し、アンテナの偏波特性を海面反射波とほぼ直交するように制御する方法が開示されている。
特許文献２には、信号受信用のアンテナが最も感度よく通信できる傾斜度合いを予め取得し、常にその傾斜度合いを維持させるアンテナ制御方法が開示されている。
特許文献３には、移動ロボットが備えるアンテナの周囲の環境を検出して、アンテナと周囲の環境中に存在する他の物体との間隔が大きくなるようにアンテナを制御する方法が開示されている。
特許文献４には、移動体同士の無線通信において、位置情報に対応する線路の曲率情報に基づき、移動体のアンテナの指向方向を他の移動体のビーム幅角度内と見込む方向に制御する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−１１１５３０号公報
【特許文献２】特開２００７−２２９８７０号公報
【特許文献３】特開２０１５−１５４２９４号公報
【特許文献４】特開２０１５−１３０５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、通信品質が良好となるアンテナ位置及び方向は、移動装置の周囲環境と、移動装置の動きパターンとが複合的に関係し、定められる。このため、上述したアンテナ制御方法によって算出されたアンテナ位置及び方向と、実際に通信品質が良好となるアンテナ位置及び方向とは、乖離する場合がある。
本発明は、上記問題に鑑みて為されたものであり、通信品質が良好となる位置及び方向にアンテナを制御する通信品質制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明の一態様は、コントローラが無線通信する信号に応じて動作する移動装置を制御する通信品質制御装置であって、前記移動装置の動作を推定する動き推定部と、
前記動き推定部が推定した前記動作を行った場合の前記移動装置の位置である移動装置位置を算出する座標算出部と、前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記移動装置の無線通信部が備えるアンテナが移動する範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの移動位置を算出する位置方向算出部と、を備える通信品質制御装置である。
【０００６】
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の通信品質制御装置において、前記位置方向算出部は、前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記アンテナが傾斜可能な範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの傾斜方向を前記移動位置として算出する。
【０００７】
（３）本発明の一態様は、上記（１）または（２）に記載の通信品質制御装置において、前記位置方向算出部は、前記アンテナの電波強度、前記移動装置の移動に伴う電波減衰及び外部環境による電波減衰のうち、少なくとも１つに基づいて、前記無線通信の前記通信品質が良好である前記移動位置を算出する。
【０００８】
（４）本発明の一態様は、上記（１）から（３）のいずれかに記載の通信品質制御装置において、前記動き推定部は、所定の時間が経過した後の前記移動装置の状態を推定する。
【０００９】
（５）本発明の一態様は、上記（１）から（４）のいずれかに記載の通信品質制御装置において、前記移動装置が動作する外部環境に関する物体の位置、形状、及び寸法のうち、少なくとも１つを示す物体情報を記憶する外部環境パラメータ記憶部を備え、前記動き推定部は、前記物体情報に基づいて、前記移動装置が前記物体へ乗り上げるタイミングと、降下するタイミングとのうち、少なくとも１つを推定する。
【００１０】
（６）本発明の一態様は、上記（１）から（５）のいずれかに記載の通信品質制御装置において、前記移動装置の周囲を撮像する撮像部を備え、前記動き推定部は、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、前記移動装置が動作する外部環境に存在する物体の位置、形状、及び寸法のうち、少なくとも１つを推定し、前記移動装置が物体へ乗り上げるタイミングと、降下するタイミングとのうち、少なくとも１つを推定する。
【００１１】
（７）本発明の一態様は、上記（１）から（６）のいずれかに記載の通信品質制御装置において、前記座標算出部は、ロボットの運動モデルを用いて、前記動き推定部が推定した前記動きを、前記移動装置が行った場合の前記移動装置位置を算出する。
【００１２】
（８）本発明の一態様は、上記（１）から（７）のいずれかに記載の通信品質制御装置において、前記無線通信の前記通信品質を取得する通信品質取得部を備え、前記位置方向算出部は、前記通信品質取得部が取得する前記通信品質が良好である前記移動位置を算出する。
【００１３】
（９）本発明の一態様は、上記（１）から（８）のいずれかに記載の通信品質制御装置において、前記位置方向算出部が算出した前記移動位置に前記アンテナを制御する際に要する時間を算出する移動時間算出部と、前記位置方向算出部が算出した前記移動位置に基づいて、前記アンテナの位置及び前記アンテナの方向を制御する位置方向制御部と、を更に備え、前記位置方向制御部は、前記移動時間算出部が算出する前記時間に応じて前記アンテナの位置及び前記アンテナの方向を制御する。
【００１４】
（１０）本発明の一態様は、コントローラが無線通信する信号に応じて動作する移動装置を制御する通信品質制御装置であって、前記移動装置の動作を推定する動き推定部と、前記動き推定部が推定した前記動作を行った場合の前記移動装置の位置である移動装置位置を算出する座標算出部と、前記座標算出部が算出した前記移動装置の位置と、前記移動装置の無線通信部が備えるアンテナが移動する範囲を示す情報に基づいて、前記無線通信の通信品質が良好である前記アンテナの移動位置を算出する位置方向算出部と、を備える通信品質制御装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、通信品質が良好となる位置及び方向にアンテナを制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態に係るコントローラの構成を示す図である。
【図３】実施形態に係る移動装置の構成を示す図である。
【図４】段差に乗り上げるときの移動装置の動きを示す図である。
【図５】段差に乗り上げるときのアンテナの位置及び方向の変化を示す模式図である。
【図６】段差に乗り上げた後にアンテナを調整した場合の、アンテナの位置及び方向の変化を示す図である。
【図７】通信システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】変形例に係る移動装置の構成を示す図である。
【図９】移動装置が段差に乗り上げる場合のアンテナ移動時間を算出する処理を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜実施形態＞
図１は、実施形態に係る通信システムＳの構成を示す図である。
通信システムＳは、コントローラ１と、移動装置２とを備える。コントローラ１と移動装置２とは、相互に無線通信を行う。コントローラ１の一例は、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等である。コントローラ１は、移動装置２へ操作コマンドを無線送信する。操作コマンドには、前進命令、後進命令、左折命令、右折命令、右回転命令、左回転命令等の移動命令、及び撮像命令のいずれか又は両方が含まれる。
【００１８】
移動装置２は、家の軒下、火山地帯、災害現場等に配置できる移動可能なロボットである。具体的には、移動装置２の一例は、車輪型ロボット、歩行型ロボット、ドローン等である。本実施形態では、移動装置２の一例として、車輪型ロボットである場合について説明を続ける。移動装置２は、コントローラ１が無線送信した操作コマンドを受信すると、該操作コマンドに含まれる移動命令、及び撮像命令のいずれか又は両方に基づいて、移動、撮像等の動作を行う。
また、移動装置２は、撮像することにより得られる画像情報をコントローラ１に送信する。また、移動装置２は、該移動装置２の移動予定場所（位置）を示す情報と動きパターンを示す情報とを推定し、該移動予定場所で該動きパターンを実行した場合のコントローラ１と移動装置２との間の無線通信の通信品質が良好となる位置及び方向にアンテナを制御する。
【００１９】
＜コントローラの構成＞
図２は、実施形態に係るコントローラ１の構成を示す図である。コントローラ１は、無線通信部１１と操作部１２と表示部１３と制御部１４と記憶部１５とを備える。
無線通信部１１は、アンテナ１６（不図示）を備え、移動装置２との間で各種情報を送受信する。具体的には、無線通信部１１は、移動装置２へ、制御部１４から出力される操作コマンドを無線送信する。
操作部１２は、ユーザの操作を受け付ける入力デバイスである。具体的には、操作部１２には、多数のボタンが設けられていてもよい。そして、多数のボタンのいずれかが押されることによって、移動装置２に行わせる動作が選択されてもよい。
記憶部１５は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリにより実現される。記憶部１５は、コントローラ１を動作させるプログラムを記憶する。
【００２０】
制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成される。制御部１４は、コントローラ１の全体を制御する。制御部１４は、操作検出部１４１と操作コマンド生成部１４２と表示制御部１４３として機能する。
操作検出部１４１は、利用者による各種入力を検出する。例えば、操作検出部１４１は、ユーザが操作部１２に対して行った操作を検出する。操作検出部１４１は、ユーザが行った操作を検出すると、その操作を示す操作信号を操作コマンド生成部１４２へ出力する。
操作コマンド生成部１４２は、操作検出部１４１が出力した操作信号に基づいて、操作コマンドを生成する。操作コマンド生成部１４２は、生成した操作コマンドを無線通信部１１から移動装置２へ送信する。
表示制御部１４３は、無線通信部１１が出力した画像情報を取得すると、該画像情報を表示部１３へ表示する。
【００２１】
＜移動装置の構成＞
図３は、実施形態に係る移動装置２の構成を示す図である。移動装置２は、移動機構２１と撮像部２２と無線通信部２３と記憶部２４と制御部２５とを備える。
移動機構２１は、車輪と該車輪を駆動させる駆動制御部等によって実現される。移動機構２１は、移動装置２の移動を制御する。移動機構２１は、制御部２５へ、車輪の回転数、移動装置２のピッチ角、移動装置２のロール角等の制御状態量を出力する。
撮像部２２は、例えば、移動装置２の前方等の周囲を所定のフレームレートで撮像する。撮像部２２は、移動装置２の周囲の状況を示す画像の画像情報を制御部２５へ出力する。
【００２２】
無線通信部２３は、アンテナ２６（不図示）を備え、コントローラ１との間で各種情報を送受信する。
具体的には、無線通信部２３は、コントローラ１が送信した操作コマンドを受信する。また、無線通信部２３は、コントローラ１へ画像情報を送信する。
無線通信部２３は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセスポイントとして機能してもよい。この場合、コントローラ１は、無線ＬＡＮの子機（クライアント）として機能してもよい。無線通信部２３は、制御部２５から出力された情報を変調してＲＦ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号を生成する。そして、無線通信部２３は、アンテナ２６を介して該ＲＦ信号をコントローラ１に無線送信する。また、無線通信部２３は、コントローラ１が送信したＲＦ信号を復調し、復調により得られた情報を制御部２５に出力する。
【００２３】
無線通信部２３について、具体的に説明する。無線通信部２３は、通信品質取得部２３１とアンテナ座標選択部２３２と受信部２３３とを備える。
通信品質取得部２３１は、電波強度等によって示される無線通信の通信品質を測定し、通信品質の測定結果をアンテナ座標選択部２３２へ出力する。
アンテナ座標選択部２３２は、通信品質取得部２３１から出力された通信品質の測定結果と、制御部２５から出力された情報とに基づいて、アンテナ２６の取り得る位置及び方向のうち、コントローラ１と移動装置２との通信品質が良好である位置及び方向を選択する。アンテナ２６の位置及び方向を選択する処理については、後述する。アンテナ座標選択部２３２は、アンテナ２６の位置及び方向の選択結果を、制御部２５へ出力する。
受信部２３３は、コントローラ１が送信した操作コマンドを受信する。そして、受信部２３３は、該操作コマンドを制御部２５へ送信する。
【００２４】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリにより実現される。記憶部２４は、移動装置２を動作させるプログラムの他に、各種情報を記憶する。記憶部２４は、外部環境パラメータ記録部２４１と制御パラメータ記録部２４２と無線パラメータ記録部２４３とアンテナ移動範囲記録部２４４とを備える。外部環境パラメータ記録部２４１は、移動装置２が動作している（外部）環境に存在する物体の位置、物体の形状、物体の寸法等の物体情報を記憶する。制御パラメータ記録部２４２は、移動装置２の寸法、制御仕様、アンテナ設置位置等の移動装置情報を記憶する。無線パラメータ記録部２４３は、アンテナモデル等の無線パラメータを記憶する。アンテナ移動範囲記録部２４４は、アンテナが移動可能な範囲を示す情報と、アンテナが傾斜可能な範囲を示す情報とを記憶する。
【００２５】
制御部２５は、例えば、ＣＰＵにより実現される。制御部２５は、移動装置２の全体を制御する。制御部２５は、制御量取得部２５１と場所推定部２５２と動きパターン推定部２５３とアンテナ前後座標算出部２５４と調整後アンテナ座標算出部２５５とアンテナ制御部２５６として機能する。
制御量取得部２５１は、移動機構２１から、車輪の回転数、移動装置２のピッチ角、移動装置２のロール角等の制御状態量を取得する。制御量取得部２５１は、取得した制御状態量を示す情報を、場所推定部２５２と動きパターン推定部２５３とに出力する。
場所推定部２５２は、移動装置２の将来の移動予定場所（位置）を推定する。具体的には、場所推定部２５２は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量を取得すると、該制御状態量に含まれる車輪の回転数を示す情報から移動距離を算出することによって所定の時間ｔ１が経過した後の移動予定場所を推定する。ここで、移動予定場所は、現在の移動装置２の場所（位置）から移動しようとする方向と距離とによって表されてもよい。場所推定部２５２は、アンテナ前後座標算出部２５４へ、移動予定場所の推定結果を出力する。場所推定部２５２は、コントローラ１から受信した操作コマンドに基づいて、将来の移動予定場所の推定を開始するようにしてもよい。
【００２６】
動きパターン推定部２５３は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量を取得すると、該制御状態量に含まれる車輪の回転数を示す情報、ピッチ角を示す情報、及びロール角を示す情報のいずれか又は全てに基づいて、移動装置２の将来の動きパターンを推定する。具体的には、動きパターン推定部２５３は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量を示す情報に含まれる車輪の回転数を示す情報から、現在移動装置２が進行していると判定できるときは所定の時間ｔ１が経過した後も進行を継続していると判定する。例えば、動きパターン推定部２５３は、現在移動装置２が前進していると判定できるときは数秒先も前進を継続していると判定し、現在移動装置２が後進していると判定できるときは数秒先も後進を継続していると判定する。
また、動きパターン推定部２５３は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量を示す情報に含まれるピッチ角を示す情報から、現在移動装置２が段差に乗り上げているか否かを判定する。具体的には、動きパターン推定部２５３は、ピッチ角の変化量が閾値以上である場合には、移動装置２が段差に乗り上げていると判定し、ピッチ角の変化量が閾値未満である場合には、移動装置２が段差に乗り上げていないと判定する。さらに、動きパターン推定部２５３は、移動装置２が段差に乗り上げていると判定した場合には、数秒経過した後は、段差から降下すると判定してもよい。
【００２７】
動きパターン推定部２５３は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量を示す情報に含まれるロール角を示す情報から、現在移動装置２が傾いているか否かを判定する。具体的には、動きパターン推定部２５３は、ロール角の変化量が閾値以上である場合には、移動装置２が横方向に傾斜していると判定し、ロール角の変化量が閾値未満である場合には、移動装置２が横方向に傾斜していないと判定する。
なお、動きパターン推定部２５３は、ベイズ推定等の推定手段により事前に分析した動作順序を利用して、所定の時間ｔ１が経過した後の動きを推定してもよい。動きパターン推定部２５３は、アンテナ前後座標算出部２５４へ、将来の動きパターンの推定結果を出力する。具体的には、動きパターン推定部２５３は、将来の動きパターンの推定結果として、移動装置２が段差に乗り上げること及び降下することのいずれか又は両方の推定結果をアンテナ前後座標算出部２５４へ出力する。例えば、動きパターン推定部２５３は、将来の動きパターンの推定結果として、移動装置２が段差に乗り上げるタイミング及び降下するタイミングのいずれか又は両方をアンテナ前後座標算出部２５４へ出力する。
【００２８】
アンテナ前後座標算出部２５４は、移動装置２の現在の位置に応じたアンテナ２６の位置を示す座標を算出する。また、アンテナ前後座標算出部２５４は、動きパターン推定部２５３が出力した将来の動きパターンの推定結果を取得すると、該将来の動きパターンの推定結果にしたがって動作した場合の移動装置２の位置に応じたアンテナ２６の位置を示す座標を算出する。以降の説明において、アンテナ前後座標算出部２５４が算出する移動装置２の位置を示す座標を移動装置位置と記載する。アンテナ前後座標算出部２５４は、将来の動きパターンの推定結果とロボットの運動モデルとを用いて、アンテナ２６の移動した後の位置を示す座標を算出してもよい。一例として、動きパターン推定部２５３が将来の動きパターンの推定結果として、移動装置が段差に乗り上げることを示す情報をアンテナ前後座標算出部２５４へ出力した場合について説明する。
【００２９】
＜アンテナ位置算出処理＞
図４は、段差５に乗り上げるときの移動装置２の動きを示す図である。図４に示される例では、段差５に乗り上げるときの移動装置２の動きは、「（Ａ１）段差まで前進」及び「（Ａ２）段差に乗り上げ」の２つの工程に細分化される。
「（Ａ１）段差まで前進」は、移動装置２が前進することによって段差５の方向へ向かっている状態を示す。「（Ａ２）段差に乗り上げ」は、移動装置２が前進することによって段差５へ到着した後、移動装置２が段差５の上に乗り上げている状態を示す。
（Ａ１）及び（Ａ２）の順序にしたがって移動装置２が移動することを考える。この場合に、（Ａ１）から（Ａ２）へ移行するときに、移動装置２に搭載されたアンテナ２６が上下に移動する。アンテナ２６が上下に移動することによって、コントローラ１と移動装置２との間の通信品質に影響が生じると想定される。以下、（Ａ１）から（Ａ２）への移行前後のアンテナ２６の位置の算出について説明する。
【００３０】
図５は、（Ａ１）から（Ａ２）への移行前後のアンテナ２６の位置の変化を示す模式図である。図５において、（１）は（Ａ１）を示し、（２）は（Ａ２）を示す。また、図５において、ｙ軸は地面に平行な方向であり、移動装置２の進行方向をプラス方向とし、ｚ軸は地面に対して垂直な方向であり、上向きをプラスとする。
アンテナ２６は、移動装置２の側面に取り付けられている。図５において、「ｒ」は車輪の半径であり、「Ｌ」はホイールベース長であり、「ａｈ」はアンテナ２６から移動装置２の底面へ下した垂線の長さであり、「ａｌ」は前輪中心から「ａｈ」へ下した垂線の長さであり、「θ１」は移動装置２の底面と、後輪接地点とアンテナ２６とを結んだ線とがなす角である。「θ２」は、（Ａ２）の状態で、移動装置２の底面と段差５の上面とがなす角である。また、段差５のｚ軸方向の長さを「Ｈ」で表す。「（ｙ０，ｚ０）」は、段差５の上面のｙ軸のマイナス方向の端部の座標である。
これらのパラメータのうち、「Ｈ」は外部環境パラメータ記録部２４１に記憶され、「ｒ」、「Ｌ」、「ａｈ」、「ａｌ」、「θ１」、及び「θ２」は制御パラメータ記録部２４２に記憶される。また、「ｒ」、「Ｌ」、「ａｈ」、「ａｌ」、「θ１」、「θ２」、及び「Ｈ」のいずれか又は全てが制御量取得部２５１によって取得されてもよい。
【００３１】
ｙ軸とｚ軸によって表される平面（ｙｚ軸）において、図５（１）の移動装置２のアンテナ２６は、移動装置２が段差５に乗り上げることによって、図５（２）の移動装置２´のアンテナ２６´の位置に移動する。
アンテナ前後座標算出部２５４は、移動装置２が段差５に乗り上げる直前のアンテナ２６の位置のｙ座標ｙｂを、式（１）により計算する。つまり、アンテナ前後座標算出部２５４は、段差５の上面のｙ軸のマイナス方向の端部のｙ座標から、車輪の半径「ｒ」と前輪中心から「ａｈ」へ下した垂線の長さを減算することで、ｙｂを算出する。
ｙｂ＝ｙ０−（ｒ＋ａｌ）…（１）
また、アンテナ前後座標算出部２５４は、移動装置２が段差５に乗り上げる直前のアンテナ２６の位置のｚ座標ｚｂを、式（２）により計算する。つまり、アンテナ前後座標算出部２５４は、段差５の上面のｙ軸のマイナス方向の端部のｚ座標に、アンテナ２６から移動装置２の底面へ下した垂線の長さを加え、段差５のｚ軸方向の長さを減算することで、ｚｂを算出する。
ｚｂ＝ｚ０＋（ａｈ−Ｈ）…（２）
【００３２】
また、アンテナ前後座標算出部２５４は、移動装置２が段差５に乗り上げた直後のアンテナ２６´の位置を示すｙ座標ｙａを、式（３）により計算する。
ｙａ＝ｙ０−Ｌｃｏｓθ２＋√（（Ｌ−ａｌ）２＋ａｈ２）ｃｏｓ（θ１＋θ２）…（３）
また、アンテナ前後座標算出部２５４は、移動装置２が段差５に乗り上げた直後のアンテナ２６´の位置を示すｚ座標ｚａを、式（４）により計算する。
ｚａ＝ｚ０−Ｌｃｏｓθ２＋√（（Ｌ−ａｌ）２＋ａｈ２）ｓｉｎ（θ１＋θ２）…（４）
アンテナ前後座標算出部２５４は、移動装置２が段差５に乗り上げる直前のアンテナ２６の位置の座標と乗り上げた直後のアンテナ２６´の位置の座標を示す情報を調整後アンテナ座標算出部２５５とへ出力する。
【００３３】
＜調整後アンテナ移動量算出処理＞
調整後アンテナ座標算出部２５５は、移動装置２が段差５に乗り上げた後のアンテナ２６´の位置を示す座標から位置が調整された後のアンテナ２６´の位置及び方向を示す座標を算出する。具体的には、調整後アンテナ座標算出部２５５は、ロボットの運動モデルを用いて、アンテナ前後座標算出部２５４が算出したアンテナ２６´の座標に基づいて、調整後アンテナ座標算出部２５５が算出するアンテナ２６´´の位置及び方向を示す座標を算出する。アンテナ２６´´の位置及び方向を示す座標は、アンテナ移動範囲記録部２４４が記憶しているアンテナ２６が移動可能な範囲内の位置及びアンテナ２６が傾斜可能な範囲内の方向である。以降の説明において、調整後アンテナ座標算出部２５５が算出するアンテナ２６´´の位置を移動位置と記載する。また、調整後アンテナ座標算出部２５５が算出するアンテナ２６´´の方向を傾斜方向と記載する。この一例では、アンテナ２６の位置及び方向がｙｚ平面上において調整される場合について説明する。
図６は、段差５に乗り上げた後にアンテナ２６´を調整した場合の、アンテナ２６´´の位置及び方向の変化を示す図である。調整後アンテナ座標算出部２５５は、移動装置２が段差５に乗り上げた後に、ｙ軸の正の方向（図６のａｙ方向）に平行移動、ｚ軸の負の方向に平行移動（図６のａｚ方向）、ｙ軸回りにθ３回転させた後のアンテナ２６´´の位置を示すｙ座標ｙａ２を、式（５）により計算する。
ｙａ２＝ｙ０−Ｌｃｏｓθ２＋√（（Ｌ−ａｌ）２＋ａｈ２）ｃｏｓ（θ１＋θ２）−√（ａｙ２＋ａｚ２）ｃｏｓ（θ１＋θ２＋θ３）…（５）
【００３４】
また、調整後アンテナ座標算出部２５５は、アンテナ２６´´の位置を示すｚ座標ｚａ２を、式（６）により計算する。
ｚａ２＝ｚ０−Ｌｓｉｎθ２＋√（（Ｌ−ａｌ）２＋ａｈ２）ｓｉｎ（θ１＋θ２）＋√（ａｙ２＋ａｚ２）ｓｉｎｃｏｓ（θ１＋θ２＋θ３）…（６）
また、調整後アンテナ座標算出部２５５は、アンテナの方向θａ２を、式（７）により計算する。
θａ２＝θ２＋θ３…（７）
【００３５】
調整後アンテナ座標算出部２５５は、アンテナ２６が移動可能な範囲内の位置及びアンテナ２６が傾斜可能な範囲内の方向において、ａｙ、ａｚ、θ３の各変数の値を変更し、変更した各変数よって、式（５）〜（７）の計算を行う。調整後アンテナ座標算出部２５５は、該計算によってｙ座標ｙａ２及びｚ座標ｚａを複数算出する。
【００３６】
アンテナ座標選択部２３２は、外部環境による電波減衰と動きパターンから推測される電波減衰とを組合せて、調整後の通信品質を予測する。具体的には、アンテナ座標選択部２３２は、調整後の電波強度（受信信号強度）の予測値「ＲＳＳＩ＿ｆ」［ｄＢｍ］を、現在の電波強度「ＲＳＳＩ＿ｃ」［ｄＢｍ］から外部環境による電波減衰「ＡＴＴ＿ｅ」［ｄＢ］と、動きパターンから推測される電波減衰「ＡＴＴ＿ａ」［ｄＢ］とを減算して式（８）により算出する。
ＲＳＳＩ＿ｆ＝ＲＳＳＩ＿ｃ−ＡＴＴ＿ｅ−ＡＴＴ＿ａ…（８）
【００３７】
＜通信品質の予測方法（その１）＞
アンテナ座標選択部２３２は、通信品質取得部２３１が出力した通信品質の測定結果と場所推定部２５２が出力した移動予定場所の推定結果と動きパターン推定部２５３が出力した将来の動きパターンの推定結果とを取得すると、移動予定場所へ移動するまでの距離による電波減衰と将来の動きパターンによる電波減衰とを推測する。そして、アンテナ座標選択部２３２は、前述した式（８）により、調整後の電波強度の予測を行う。
【００３８】
＜通信品質の予測方法（その２）＞
記憶部２４の外部環境パラメータ記録部２４１に構造物の識別情報毎に電波減衰量を示す情報を関連付けて記憶し、さらに、制御部２５は、撮像部２２が撮像した画像の画像情報をアンテナ座標選択部２３２へ出力する。そして、アンテナ座標選択部２３２は、移動予定場所へ移動するまでの距離による電波減衰量を推測するとともに、撮像部２２が撮像した移動装置２の周囲の画像に含まれる構造物を外部環境パラメータ記録部２４１に記憶されている構造物の識別情報と照合することによって、構造物の電波減衰量を推定する。アンテナ座標選択部２３２は、移動予定場所へ移動するまでの距離による電波減衰量と構造物の電波減衰量とを移動装置２が存在する外部環境に適合する伝搬モデルへ適用して、「ＡＴＴ＿ｅ」を求める。具体的には、アンテナ座標選択部２３２は、移動装置２が屋内に存在する場合、式（９）により「ＡＴＴ＿ｅ」を算出してもよい。
【数１】
2018056939.tif 000003
【００３９】
式（９）において、「ｆ」は周波数［ＭＨｚ］であり、「Ｎ」は距離依存性を示すパラメータであり、「ｄ」は送受信間の距離［ｍ］であり、「ｎ」は構造物の数であり、「Ｌｉ」は構造物毎の透過損［ｄＢ］である。
式（９）は、ＩＴＵ−Ｒ  Ｐ．１２３８に記載の屋内伝搬モデルの式を拡張したものである（例えば、非特許文献１参照）。ＩＴＵ−Ｒ  Ｐ．１２３８では、壁等の構造物の透過損を全て同じ値「ｎ×Ｌｉ」として、外部環境による電波減衰を算出しているのに対し、式（９）では、構造物毎に分けて、外部環境による電波減衰の計算を行っている。
【００４０】
＜通信品質の予測方法（その３）＞
アンテナ座標選択部２３２は、調整後アンテナ座標算出部２５５が出力したアンテナ２６の移動後の位置（座標）を示す情報を取得すると、式（１０）の「ＡＴＴ＿ａ」を算出する。具体的には、アンテナ座標選択部２３２は、フェージングの伝搬損を示すモデルにアンテナ２６の移動後の位置（座標）の算出結果を与えることによって、「ＡＴＴ＿ａ」を算出してもよい。アンテナ座標選択部２３２は、移動装置２が屋内に存在する場合、式（１０）−式（１２）によって、「ＡＴＴ＿ａ」を算出してもよい。
【数２】
2018056939.tif 000004
ｘｉ＝√（（ｈｔｉ＋ｈｒｉ）２＋ｄｉ２）…（１１）
Δφｉ＝２π（ｘｉ−ｌ）／λ…（１２）
【００４１】
式（１０）−式（１２）は、ＩＴＵ−Ｒ  Ｐ．１２３８に記載の屋内伝搬モデルの式を、直接波と床面の反射波と天井面の反射波と右壁面の反射波と左壁面の反射波との５波を考慮して、拡張したものである。
【００４２】
式（１０）−式（１２）において、「λ」は波長［ｍ］であり、「ｌ」は送受信間距離［ｍ］、「√Ｇ」はアンテナパターン、「Ｒ」は反射係数、「Ｔ」は透過係数、「Δφｉ」は位相差［ｒａｄ］である。
これらのパラメータのうち、「λ」、「ｌ」、「Ｒ」、「Ｔ」、及び「Δφｉ」は制御パラメータ記録部２４２に記憶され、「√Ｇ」は無線パラメータ記録部２４３に記憶される。また、「λ」、「ｌ」、「Ｒ」、「Ｔ」、「Δφｉ」、及び「√Ｇ」のいずれか又は全てが制御量取得部２５１によって取得されてもよい。
【００４３】
仮に、ｉ＝１を床面、ｉ＝２を天井面、ｉ＝３を右壁面、ｉ＝４を左壁面とすると、「ｈｔ１」は床面から送信アンテナまでの高さ［ｍ］であり、「ｈｒ１」は床面から受信アンテナまでの高さ［ｍ］であり、「ｄ１」は床面での送受信間距離［ｍ］である。また、式（１２）の「ｂ」の部分に動作前、「ａ」の部分に動作後の情報を与える。ここで、具体的には、動作前は移動装置２が段差に乗り上げる直前、動作後は移動装置２が段差に乗り上げた直後である。より具体的には、式（１）及び式（２）で算出した動作前のアンテナ２６の位置を示すｙ座標とｚ座標とから、送受信間距離ｌｂと各面での送受信間距離ｄ１ｂからｄ４ｂ、各面での受信アンテナまでの高さｈｒ１ｂからｈｒ４ｂを算出する。同様に、式（３）及び式（４）で算出した動作後のアンテナ２６´の位置を示すｙ座標とｚ座標とから、送受信間距離ｌａ、各面での送受信間距離ｄ１ａからｄ４ａ、各面での受信アンテナまでの高さｈｒ１ａからｈｒ４ａを算出する。
なお、ＩＴＵ−Ｒ  Ｐ．１２３８には、受信信号のインパルス応答を算出することが記載されていることに対し、式（１０）−式（１２）では伝搬損を求める式に変換している。式（１０）−式（１２）に、２波モデル等のフェージングの影響を示す別の伝搬モデルを適用してもよい。
アンテナ座標選択部２３２は、＜通信品質の予測方法（その１）＞から＜通信品質の予測方法（その３）＞のいずれかで求められたアンテナ２６´´の通信品質が良好である位置及び方向を選択し、選択した選択結果を制御部２５へ出力する。
【００４４】
＜アンテナ２６の制御＞
アンテナ制御部２５６は、アンテナ座標選択部２３２が出力したアンテナ２６´´の位置及び方向を示す座標の情報を取得すると、移動装置２が備えるアンテナ制御機構（不図示）を用いてアンテナ２６を該情報が示す位置及び方向に制御する。アンテナ制御機構とは、例えば、アクチュエータである。
【００４５】
なお、調整後アンテナ座標算出部２５５は、段差５に乗り上げた後にアンテナ２６´を移動させた場合の、アンテナ２６´´の位置及び方向を算出する構成に代えて、アンテナ２６´におけるアンテナ特性を変更する情報を算出する構成であってもよい。この場合、アンテナ座標選択部２３２は、調整後アンテナ座標算出部２５５が算出したアンテナ２６´のアンテナ特性を変更する情報のうち、通信品質が良好であるアンテナ特性を選択する構成であってもよい。
【００４６】
＜通信システムＳの動作＞
図７は、通信システムＳの動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１１０では、場所推定部２５２は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量に含まれる車輪の回転数を示す情報から将来の移動予定場所を推定する。
ステップＳ１２０では、動きパターン推定部２５３は、制御量取得部２５１が出力した制御状態量に含まれる車輪の回転数を示す情報、ピッチ角を示す情報、及びロール角を示す情報のいずれか又は全てに基づいて、移動装置２の将来の動きパターンを推定する。
ステップＳ１３０では、アンテナ前後座標算出部２５４は、動きパターン推定部２５３が出力した将来の動きパターンの推定結果を取得すると、該将来の動きパターンの推定結果にしたがって動作した場合のアンテナ２６の位置を示す座標を算出する。
ステップＳ１４０では、調整後アンテナ座標算出部２５５は、移動予定場所に移動した後に、移動可能な範囲及び傾斜可能な範囲内においてアンテナ２６を調整する際のアンテナ２６の位置及び方向を示す座標を複数算出する。
ステップＳ１５０では、アンテナ座標選択部２３２は、調整後アンテナ座標算出部２５５が算出したアンテナ２６の位置及び方向を示す座標のうち、通信品質が良好である位置及び方向を示す座標を選択する。
ステップＳ１６０では、アンテナ制御部２５６は、アンテナ座標選択部２３２が選択したアンテナ２６の位置及び方向を示す座標に基づいて、アンテナ２６を制御する。
【００４７】
前述した実施形態では、コントローラ１は無線ＬＡＮの子機として機能し、移動装置２は無線ＬＡＮのアクセスポイントとして機能する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、コントローラ１が無線ＬＡＮのアクセスポイントとして機能し、移動装置２が無線ＬＡＮの子機として機能してもよい。また、コントローラ１と移動装置２の双方が無線ＬＡＮの子機として機能し、別途アクセスポイントを設けてもよい。
【００４８】
前述した実施形態では、コントローラ１と移動装置２とが無線ＬＡＮで通信する場合について説明したが、この限りでない。例えば、コントローラ１と移動装置２とが、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）やＷｉＭＡＸ（登録商標）等の無線通信方式に対応する基地局を介して、無線通信を行ってもよい。
前述した実施形態において、場所推定部２５２は、数秒先の移動予定場所を推定してもよいし、数分先の移動予定場所を推定してもよい。
前述した実施形態では、移動装置２が段差５に乗り上げるときの処理について説明したが、この例に限られない。例えば、移動装置２が前進するときの処理、後退するときの処理に適用するようにしてもよい。
【００４９】
実施形態に係る通信システムＳによれば、移動装置２は、移動装置２の動きに基づいて、該移動装置２とコントローラ１との間の無線通信の通信品質が良好となる位置及び方向にアンテナ２６を制御する。これによって、移動装置２とコントローラ１との間の無線通信の通信品質を向上させることができる。
【００５０】
＜変形例＞
実施形態に係る変形例について説明する。
変形例の移動装置２は、移動装置２の移動に伴いコントローラ１と移動装置２との通信品質が変化する前にアンテナ２６を制御する点において、実施形態と異なる。
なお、上述した実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５１】
図８は、変形例に係る移動装置２の構成を示す図である。変形例の移動装置２が備える制御部２５は、制御量取得部２５１と場所推定部２５２と動きパターン推定部２５３とアンテナ前後座標算出部２５４と調整後アンテナ座標算出部２５５とアンテナ制御部２５６と移動時間算出部２５７とをその機能部として備える。
移動時間算出部２５７は、アンテナ前後座標算出部２５４が出力したアンテナ２６の移動前の位置（アンテナ２６の座標）及び移動後の位置の座標（アンテナ２６´の座標）を示す情報を取得すると、該座標を示す情報に基づいて、アンテナ２６の移動に要する移動時間を算出する。以降の説明において、アンテナ２６の移動時間をアンテナ移動時間と記載する。具体的には、移動時間算出部２５７は、ロボットの運動モデルを用いて、移動装置２のアンテナ移動時間を算出する。
図９は、移動装置２が段差５に乗り上げる場合のアンテナ移動時間を算出する処理を示す。移動時間算出部２５７は、移動装置２が段差５に乗り上げる前後のアンテナ移動時間ΔＴｕを、式（１３）−式（１７）により算出する。
【００５２】
ΔＴｕ＝Ｈ／（ｄＶｚ／ｄｔ）…（１３）
ｄＶｚ／ｄｔ＝（Ｆｆ＋Ｎｒ−（ｍｆ＋ｍｒ）ｇ）／Ｍ…（１４）
Ｆｆ＝μｆＤ…（１５）
Ｎｒ＝ｍｒｇ＋ａＭｈ／Ｌ…（１６）
Ｄ＝Ｋｘｄ＋Ｂｘｄ（ｄｘ／ｄｔ）…（１７）
【００５３】
式（１３）−式（１７）において、「Ｖｚ」は車体のｚ方向の速度［ｍ／ｓ］であり、「Ｈ」は段差の高さであり、「Ｆｆ」は前輪の駆動力［Ｎ］であり、「Ｎｒ」は後輪の荷重［Ｎ］であり、「ｍｆ」は前輪の重量［ｋｇ］であり、「ｍｒ」は後輪の重量［ｋｇ］である。また、「ｇ」は重力加速度［ｍ／ｓ２］であり、「Ｍ」は移動装置の重量［ｋｇ］であり、「μｆ」は前輪の摩擦係数であり、「Ｄ」は壁反力［Ｎ］であり、「ａ」は移動装置の加速度［ｍ／ｓ２］であり、「Ｋｘｄ」はタイヤの弾性力［ｍｋｇ／ｓ］である。
また、「Ｂｘｄ」は粘性摩擦力［ｍｋｇ／ｓ２］であり、「ｘｄ」はタイヤの押し込み量［ｍ］であり、「Ｋ」はバネ［ｋｇ／ｓ２］であり、「Ｂ」はダンパー［ｋｇ／ｓ］である。
これらのパラメータのうち、「Ｈ」は外部環境パラメータ記録部２４１に記憶され、「Ｖｚ」、「Ｆｆ」、「Ｎｒ」、「ｍｆ」、「ｍｒ」、「Ｍ」、「μｆ」、「Ｄ」、「Ｋｘｄ」、「Ｂｘｄ」、「ｘｄ」、「Ｋ」、及び「Ｂ」は制御パラメータ記録部２４２に記憶される。また、「Ｈ」、「Ｖｚ」、「Ｆｆ」、「Ｎｒ」、「ｍｆ」、「ｍｒ」、「Ｍ」、「μｆ」、「Ｄ」、「Ｋｘｄ」、「Ｂｘｄ」、「ｘｄ」、「Ｋ」、及び「Ｂ」のいずれか又は全てが制御量取得部２５１によって取得されてもよい。
【００５４】
移動時間算出部２５７は、算出したアンテナ移動時間を示す情報をアンテナ制御部２５６へ出力する。
アンテナ制御部２５６は、取得したアンテナ移動時間を示す情報に基づいて、該アンテナ移動時間が経過した際にアンテナ２６の制御を完了するように処理を行う。
なお、アンテナ制御部２５６は、アンテナ移動時間内にアンテナ２６の制御を完了すれば、アンテナ移動時間より短い時間によってアンテナ２６の制御を行ってもよい。
【００５５】
また、アンテナ座標選択部２３２は、アンテナ制御部２５６が出力したアンテナ移動時間を示す情報を取得し、式（８）の「ＡＴＴ＿ａ」を算出するようにしてもよい。具体的には、は、フェージングの伝搬損を示すモデルにアンテナ移動時間の算出結果を与えることによって、「ＡＴＴ＿ａ」を算出してもよい。
【００５６】
変形例に係る通信システムＳによれば、移動装置２は、移動装置２の動きに伴って、該移動装置２とコントローラ１との間の無線通信の通信品質が変化する前にアンテナ２６の位置及び方向を通信品質が良好な位置及び方向に制御する。これによって、移動装置２とコントローラ１との間の無線通信の通信品質を向上させることができる。さらに、通信システムＳによれば、移動装置２とコントローラ１との間の無線通信が途絶する可能性がある場合に、通信が途絶する前に、移動装置２のアンテナ２６の位置及び方向が制御される。これにより、移動装置２が操作不能状態に陥ることを回避することができる。
【００５７】
前述した実施形態では、操作コマンドの一例として、移動、及び撮像のいずれか又は両方が含まれる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、移動装置２に、照度計、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、マイクロフォン等を備え、操作コマンドに、照度計測、位置計測、録音が含まれてもよい。
【００５８】
前述した実施形態では、動きパターン推定部が推定する動きパターンの一例として、移動装置２が段差５に乗り上げる場合について説明したが、この例に限られない。例えば、動きパターン推定部２５３は、移動装置２が段差から降下する場合、移動装置２が傾斜している場合及び移動装置２が横すべりしていること等を推定するようにしてもよい。
前述した実施形態では、移動装置２の一例として、車輪型ロボットである場合について説明したが、この例に限られない。例えば、移動装置２が、歩行型ロボット、ドローン等であってもよい。
また、前述した実施形態では、移動装置２が、無線通信部２３、記憶部２４、及び制御部２５を備えることとしたが、これに限らない。例えば、コントローラ１が無線通信部２３、記憶部２４及び制御部２５のうち、少なくとも一部を備えてもよい。
また、前述した実施形態では、移動装置２が、アンテナ２６の位置及び方向を通信品質が良好な位置及び方向に制御する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、コントローラ１が、アンテナ１６の位置及び方向を通信品質が良好な位置及び方向に制御するようにしてもよい。
【００５９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００６０】
なお、前述のコントローラ１、及び移動装置２は内部にコンピュータを有している。そして、前述した各装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６１】
前述した実施形態において、移動装置２は、通信品質制御装置の一例であり、動きパターン推定部２５３は、動き推定部の一例であり、アンテナ前後座標算出部２５４は、座標算出部の一例であり、調整後アンテナ座標算出部２５５は、位置方向算出部の一例であり、アンテナ座標選択部２３２は、位置方向選択部の一例であり、アンテナ制御部２５６は、位置方向制御部の一例であり、外部環境パラメータ記録部２４１は、外部環境パラメータ記憶部の一例である。
【符号の説明】
【００６２】
１…コントローラ、２…移動装置、１１…無線通信部、１２…操作部、１３…表示部、１４…制御部、１４１…操作検出部、１４２…操作コマンド生成部、１４３…表示制御部、１５…記憶部、１６…アンテナ、２１…移動機構、２２…撮像部、２３…無線通信部、２３１…通信品質取得部、２３２…アンテナ座標選択部、２３３…受信部、２４…記憶部、２４１…外部環境パラメータ記録部、２４２…制御パラメータ記録部、２４３…無線パラメータ記録部、２４４…アンテナ移動範囲記録部、２５…制御部、２５１…制御量取得部、２５２…場所推定部、２５３…パターン推定部、２５４…アンテナ前後座標算出部、２５５…調整後アンテナ座標算出部、２５６…アンテナ制御部、２５７…移動時間算出部、２６…アンテナ、ΔＴｕ…アンテナ移動時間
【図１】
2018056939.tif 000005
【図２】
2018056939.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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