(57)【要約】【課題】車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を適切に補正することができるレーダ装置および車速補正方法を提供する。【解決手段】レーダ装置は、検出自車速取得部と、相対速度算出部と、補正値算出部と、自車速補正部とを備える。検出自車速取得部は、車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を取得する。相対速度算出部は、周波数変調をかけた送信波を物標へ送信するＦＭ−ＣＷモードと、周波数変調をかけない送信波を物標へ送信するＣＷモードとにおいてそれぞれ、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づいて静止物の相対速度を算出する。補正値算出部は、ＣＷモード時の静止物の相対速度と検出自車速とに基づいて第１補正値を算出するとともに、ＦＭ−ＣＷモード時の静止物の相対速度と検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する。自車速補正部は、第１補正値および第２補正値の少なくともいずれかを用いて検出自車速を補正する。【選択図】図１
2018115934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を取得する検出自車速取得部と、
周波数変調をかけた送信波を物標へ送信するＦＭ−ＣＷモードと、周波数変調をかけない送信波を物標へ送信するＣＷモードとにおいてそれぞれ、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づいて静止物の相対速度を算出する相対速度算出部と、
ＣＷモード時の前記静止物の相対速度と前記検出自車速とに基づいて第１補正値を算出するとともに、ＦＭ−ＣＷモード時の前記静止物の相対速度と前記検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する補正値算出部と、
前記第１補正値および前記第２補正値の少なくともいずれかを用いて前記検出自車速を補正する自車速補正部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記自車速補正部は、
前記第１補正値を用いて前記検出自車速を補正する第１補正処理を実行した後、前記第２補正値を用いて前記検出自車速を補正する第２補正処理を実行すること
を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記自車速補正部は、
前記第２補正処理を実行した後、前記第１補正値と前記第２補正値とを比較し、比較結果に応じて前記第２補正処理から前記第１補正処理へ切り替えること
を特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記自車速補正部は、
前記第２補正処理を実行した後、前記第１補正値と前記第２補正値とを比較して差を算出し、算出された前記差が所定値以上の場合、前記第２補正処理から前記第１補正処理へ切り替えること
を特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記相対速度算出部は、
ＣＷモード時、前記検出自車速に対応する周波数を含む所定周波数範囲内に、前記反射波の周波数の受信レベルのピークが一つある場合に、前記静止物の相対速度を算出すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記相対速度算出部は、
ＦＭ−ＣＷモード時、前記物標の中から前記検出自車速を含む所定速度範囲内の相対速度を有する物標を選択し、選択された前記物標の相対速度を前記静止物の相対速度として算出すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項７】
コンピュータが実行する車速補正方法であって、
車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を取得する検出自車速取得工程と、
周波数変調をかけた送信波を物標へ送信するＦＭ−ＣＷモードと、周波数変調をかけない送信波を物標へ送信するＣＷモードとにおいてそれぞれ、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づいて静止物の相対速度を算出する相対速度算出工程と、
ＣＷモード時の前記静止物の相対速度と前記検出自車速とに基づいて第１補正値を算出するとともに、ＦＭ−ＣＷモード時の前記静止物の相対速度と前記検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する補正値算出工程と、
前記第１補正値および前記第２補正値の少なくともいずれかを用いて前記検出自車速を補正する自車速補正工程と
を含むことを特徴とする車速補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置および車速補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両の進行方向へ向けて送信波を送信し、物標からの反射波を受信することで、自車両の進行方向に存在する物標を検知するレーダ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、上記したレーダ装置では、例えば自車両と物標との相対速度なども検出している。そして、レーダ装置にあっては、相対速度が車速センサで検出された自車速と一致する物標を静止物として特定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７５７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した車速センサは、車輪の回転に基づいて自車速を検出している。そのため、例えば車輪の空気圧等によって車輪の径が変化すると、検出される自車速（以下「検出自車速」という場合がある）に、実際の自車速に対する誤差が生じるおそれがあった。
【０００６】
レーダ装置においては、検出自車速に誤差が生じると、例えば物標の静止物判定処理に影響があるため、検出自車速を適切に補正することのできる技術が望まれていた。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を適切に補正することができるレーダ装置および車速補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、レーダ装置において、検出自車速取得部と、相対速度算出部と、補正値算出部と、自車速補正部とを備える。検出自車速取得部は、車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を取得する。相対速度算出部は、周波数変調をかけた送信波を物標へ送信するＦＭ−ＣＷモードと、周波数変調をかけない送信波を物標へ送信するＣＷモードとにおいてそれぞれ、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づいて静止物の相対速度を算出する。補正値算出部は、ＣＷモード時の前記静止物の相対速度と前記検出自車速とに基づいて第１補正値を算出するとともに、ＦＭ−ＣＷモード時の前記静止物の相対速度と前記検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する。自車速補正部は、前記第１補正値および前記第２補正値の少なくともいずれかを用いて前記検出自車速を補正する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を適切に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る車速補正方法の説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置のブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【図５】図５は、ＣＷモード時の送信波および受信波の周波数と時間との関係を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る自車速補正処理部のブロック図である。
【図７】図７は、ＣＷモードにおいて物標からの反射波の受信電波の波形を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、ＦＭ−ＣＷモードにおける物標の検知状態を示す模式図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、検知された物標の相対速度と検出自車速との関係を示す図である。
【図９】図９は、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態に係るメイン処理中の検出自車速補正処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、ＣＷモード時の第１補正値算出処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、ＦＭ−ＣＷモード時の第２補正値算出処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第１、第２補正値の切り替え処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および車速補正方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
＜１．車速補正方法の概要＞
以下ではまず、実施形態に係るレーダ装置において行われる、車速補正方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車速補正方法の説明図である。
【００１３】
図１に示すように、レーダ装置１は、自車両Ｃに搭載される。レーダ装置１は、自車両Ｃのフロントグリルの中央に設けられるが、これに限定されるものではなく、例えば自車両Ｃの後部、側面、ルームミラー等、任意の位置であってもよい。
【００１４】
レーダ装置１は、自車両Ｃの進行方向へ向けて送信波ＳＷを送信し、物標からの反射波を受信することで、自車両Ｃの進行方向に存在する物標を検知する。
【００１５】
また、自車両Ｃには、車速センサ１１が搭載される。車速センサ１１は、車輪Ｗまたは図示しない車軸などに直接または間接的に接続され、車輪Ｗの回転に基づいて検出車速を検出する。詳しくは、車速センサ１１は、例えば自車両Ｃの車輪Ｗが所定角度回転する毎にパルス信号を出力し、かかるパルス信号の単位時間あたりの数や車輪Ｗの径などに基づいて検出車速を検出する。
【００１６】
レーダ装置１にあっては、検知された物標のうち、相対速度が車速センサ１１の検出自車速と一致する物標を静止物Ｐとして判定する静止物判定処理を行うことがある。なお、図１においては、静止物Ｐの例として路面に設置されたポールを示している。
【００１７】
車速センサ１１は、上記のように、車輪Ｗの回転に基づいて検出車速を検出しているため、例えば車輪Ｗの空気圧や摩耗の度合い、車輪交換等によって車輪Ｗの径が変化すると、検出自車速と実際の自車速とが乖離して、検出自車速に誤差が生じることがある。検出自車速に誤差が生じると、例えばレーダ装置１における静止物判定処理に影響を与えるおそれがある。
【００１８】
そこで、本実施形態に係るレーダ装置１にあっては、車輪Ｗの回転に基づいて検出される検出自車速を適切に補正することができるような構成とした。以下、かかる構成について説明する。
【００１９】
本実施形態に係るレーダ装置１にあっては、ＣＷ（Continuous  Wave）モードと、ＦＭ−ＣＷ（Frequency  Modulated  Continuous  Wave）モードの２つ方式で送信波ＳＷを送信可能に構成される。
【００２０】
ＣＷモードは、周波数変調をかけない送信波ＳＷを自車両Ｃの周辺に出力するモードである。また、ＦＭ−ＣＷモードは、周波数変調をかけた送信波ＳＷを自車両Ｃの周辺に出力するモードである。レーダ装置１は、ＣＷモードとＦＭ−ＣＷモードとを適宜に切り替えて送信波ＳＷを自車両Ｃの周辺に出力することができる。
【００２１】
また、ＣＷモードでは、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づき、自車両Ｃに対する物標の相対速度が検出可能である。また、ＦＭ−ＣＷモードでは、反射波の周波数に基づき、自車両Ｃに対する物標の相対速度および物標までの距離が検出可能である。
【００２２】
本実施形態にあっては、上記した２つ方式で送信波ＳＷを送信可能なレーダ装置１を用いて検出自車速の補正処理を行う。詳しくは、レーダ装置１は、まず車速センサ１１から検出自車速を取得する（ステップＳ１）。
【００２３】
次に、レーダ装置１は、ＣＷモードとＦＭ−ＣＷモードとにおいてそれぞれ、静止物Ｐの相対速度を算出する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２では、静止物Ｐの相対速度を算出するとしたが、ここでの静止物Ｐは、上記した静止物判定処理において、車速センサ１１の検出自車速と一致する相対速度を有すると判定された物標ではない。
【００２４】
ステップＳ２で算出される静止物Ｐの相対速度は、後述する算出処理によって真の（実際の）自車速と推定できる程度の値とされる。具体的なＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度の算出については図７を、ＦＭ−ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度の算出については図８Ａ，８Ｂを用いて後述する。
【００２５】
次に、レーダ装置１は、ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度と検出自車速とに基づいて第１補正値を算出するとともに、ＦＭ−ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度と検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する（ステップＳ３）。
【００２６】
ステップＳ２で得られる静止物Ｐの相対速度は、上記したように、真の自車速に近い値あるいは同じ値であるため、例えば車輪Ｗの状態に起因する誤差が検出自車速に含まれる場合、静止物Ｐの相対速度と検出自車速との間にズレが生じる。第１、第２補正値は、かかるズレの割合を示す値（補正率）とされるが、これについては後述する。
【００２７】
次に、レーダ装置１は、第１、第２補正値に基づいて検出自車速を補正する、正確には、第１、第２補正値の少なくともいずれかに基づいて検出自車速を補正する（ステップＳ４）。すなわち、ステップＳ４では、誤差が含まれる検出自車速に対し、第１補正値等を用いて誤差を無くすように補正する。これにより、本実施形態にあっては、車輪Ｗの回転に基づいて検出される検出自車速を適切に補正することができる。
【００２８】
なお、レーダ装置１は、天気や時間帯など環境条件によっては物標を十分に検知できない場合がある。本実施形態にあっては、第１、第２補正値を算出しておくことから、レーダ装置１で物標を十分に検知できず、静止物Ｐの相対速度が算出されない場合であっても、第１、第２補正値を用いて検出自車速を補正することができる。
【００２９】
＜２．レーダ装置の具体的構成＞
次に、図２を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３０】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３１】
図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、信号生成部２１と、発振器２２とを備える。
【００３２】
また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。
【００３３】
なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。
【００３４】
送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２１は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、ＦＭ−ＣＷモード時には、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調指示信号を生成する。
【００３５】
また、信号生成部２１は、送受信制御部７１の制御により、ＣＷモード時には、変調しない一定周波数のミリ波を送信するための変調指示信号を生成する。発振器２２は、かかる信号生成部２１によって生成された変調指示信号に基づいて送信信号を生成する。
【００３６】
なお、ＦＭ−ＣＷモードおよびＣＷモードは、たとえばＦＭ−ＣＷモードでの送信を所定回数行った後にＣＷモードの送信を一回行ったり、または数十ミリ秒ごとに交互に繰り返されたりするなど、送受信制御部７１により制御される。
【００３７】
送信アンテナ４は、発振器２２によって生成された送信信号を、自車両Ｃの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２２によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。
【００３８】
受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。
【００３９】
具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。
【００４０】
Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。信号処理装置７は、送受信制御部７１と、ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。
【００４１】
データ処理部７３は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００４２】
データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、フィルタ処理部７３ｅ、物標分類部７３ｇ、不要物標判定部７３ｈ、結合処理部７３ｉ、出力物標選択部７３ｊ、および自車速補正処理部７３ｋを備える。
【００４３】
データ処理部７３が備える各処理部は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００４４】
記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、第１補正値情報７４ａと、第２補正値情報７４ｂとを記憶する。
【００４５】
第１補正値情報７４ａには、後述する補正値算出部７６ｃ（図６参照）によって算出された第１補正値（例えば第１補正値の移動平均値）を示す情報が含まれ、第２補正値情報７４ｂには、第２補正値（例えば第２補正値の移動平均値）を示す情報が含まれる。
【００４６】
送受信制御部７１は、上述の信号生成部２１を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。ＦＦＴ部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。
【００４７】
ピーク抽出部７３ａは、ＦＦＴ部７２による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部７３ｂへ出力する。なお、ピーク抽出部７３ａは、ＦＭ−ＣＷモード時には、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。以下、主にＦＭ−ＣＷモード時について説明する。ＣＷモード時におけるピーク抽出結果は、主にＦＭ−ＣＷモード時における処理結果の正確性を担保するために用いられるようにしてもよい。
【００４８】
方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度（受信レベル）を算出する。この時点で、到来角度は、位相折り返しされた場合を含み、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部７３ｂは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部７３ｃへ出力する。
【００４９】
ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。また、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００５０】
ここで、ＦＭ−ＣＷモード時の信号処理装置７におけるここまでの一連の処理の流れについて、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃを用いて説明する。図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置７の前段処理から信号処理装置７におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【００５１】
また、図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。また、図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。また、図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【００５２】
図３Ａに示すように、送信信号ｆｓ（ｔ）は、送信アンテナ４から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ５において受信信号ｆｒ（ｔ）として受信される。
【００５３】
このとき、図３Ａに示すように、受信信号ｆｒ（ｔ）は、自車両Ｃと物標との距離に応じて、送信信号ｆｓ（ｔ）に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両Ｃおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号ｆｒ（ｔ）と送信信号ｆｓ（ｔ）とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「ＵＰ区間」の周波数ｆｕｐと、周波数が下降する「ＤＮ区間」の周波数ｆｄｎとが繰り返されるビート信号が得られる。
【００５４】
図３Ｂには、「ＵＰ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。また、図３Ｃには、「ＤＮ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。
【００５５】
図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、高速フーリエ変換後には、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部７３ａは、かかる波形において信号強度が最大の極大値（ピーク）となるピーク周波数を抽出する。
【００５６】
たとえば、図３Ｂに示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「ＵＰ区間」側において、ピークＰｕ１〜Ｐｕ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｕ１〜ｆｕ３がそれぞれ抽出される。
【００５７】
また、図３Ｃに示すように、「ＤＮ区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｄ１，ｆｄ２，ｆｄ３がそれぞれ抽出される。
【００５８】
ここで、ピーク抽出部７３ａが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部７３ｂは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数毎に対応する物標の存在を解析する。
【００５９】
なお、方位演算部７３ｂにおける方位演算は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。
【００６０】
図４Ａは、方位演算部７３ｂが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算結果の各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３から、これらピークＰｕ１〜Ｐｕ３にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３の大きさが受信レベルとなる。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算処理を、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて行う。
【００６１】
そして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｂに示すように、方位演算部７３ｂの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。また、その組み合わせ結果から、ペアリング部７３ｃは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝（ｆｕｐ＋ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。
【００６２】
こうして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｃに示すように、自車両Ｃに対する、各物標ＴＧの推定角度、距離、および相対速度を示すペアリング処理結果を得る。そして、ペアリング部７３ｃは、ペアリング処理結果を連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００６３】
図２の説明に戻り、続いて連続性判定部７３ｄについて説明する。連続性判定部７３ｄは、今回のスキャンにより判定中の物標の瞬時値に、前回のスキャンまでに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。
【００６４】
具体的には、前回のスキャンまでの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回のスキャンにおいて予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部７３ｄは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部７３ｅへ出力する。
【００６５】
フィルタ処理部７３ｅは、検知された各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって、瞬時値のばらつきを補正する処理部である。フィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理後の物標に関する情報を、物標分類部７３ｇへ出力する。
【００６６】
物標分類部７３ｇは、フィルタ処理部７３ｅのフィルタ処理結果に基づき、各物標を移動物（例えば先行車両、対向車両等）および静止物に分類する。なお、物標分類部７３ｇは、後述する自車速補正処理部７３ｋにおいて補正された検出自車速と相対速度が一致する物標を静止物として分類するようにしてもよい。また、物標分類部７３ｇは、分類した分類結果を不要物標判定部７３ｈへ出力する。
【００６７】
不要物標判定部７３ｈは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。不要となる物標は、例えば位相差が３６０［ｄｅｇ］を超えることで折り返された折り返しゴーストや、構造物、壁反射などである。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。そして、不要物標判定部７３ｈは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部７３ｉへ出力する。
【００６８】
結合処理部７３ｉは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行い、グルーピング結果を出力物標選択部７３ｊへ出力する。
【００６９】
出力物標選択部７３ｊは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部７３ｊは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を自車速補正処理部７３ｋへ出力する。
【００７０】
自車速補正処理部７３ｋは、車速センサ１１から出力される検出自車速を補正する処理を行う。なお、自車速補正処理部７３ｋの構成等については、図６以降を参照して説明する。自車速補正処理部７３ｋは、補正された検出自車速の情報や物標に関する物標情報を外部装置へ出力する。
【００７１】
ここで、ＣＷモードについて図５を参照して説明する。図５は、ＣＷモード時の送信波ｆｓおよび受信波ｆｒの周波数と時間との関係を示す図である。図５に示すように、ＣＷモードでは、送信部２は、周波数変調を行なわず、一定の周波数の電波（送信波ｆｓ）を送信する。
【００７２】
ＣＷモードでは、上記したように、物標の相対速度を検出することができる。例えば、物標の速度が自車速と違う場合、ドップラー効果が生じるので、受信信号と送信信号をミキサ６１で混合し、高周波成分をフィルタリングすると低周波数のドップラー信号だけ残る。かかるドップラー信号をフーリエ変換すると、物標の相対速度を示す、物標からの反射波（受信波ｆｒ）の受信電波が得られる。なお、後述する図７は、かかる受信電波の波形を示している。
【００７３】
図２の説明に戻ると、上記した外部装置は、例えば車両制御装置１０である。車両制御装置１０は、自車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。車両制御装置１０は、例えば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、スロットル１３と、ブレーキ１４と、電気的に接続されている。
【００７４】
車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、例えばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）やＰＣＳ（Pre-Crash  Safety  System）等の車両制御を行う。
【００７５】
例えば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、同一車線を走行する先行車両との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Ｃが先行車両に追従するように、スロットル１３やブレーキ１４を制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両Ｃの走行状況、すなわち検出自車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。
【００７６】
また、例えば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両Ｃの進行方向に衝突の危険性がある先行車両や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ１４を制御して自車両Ｃを減速させる。また、例えば、自車両Ｃの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
【００７７】
＜３．自車速補正処理部の具体的構成＞
次に、自車速補正処理部７３ｋについて図６を参照して具体的に説明する。図６は、実施形態に係る自車速補正処理部７３ｋのブロック図である。
【００７８】
図６に示すように、自車速補正処理部７３ｋは、検出自車速取得部７６ａと、相対速度算出部７６ｂと、補正値算出部７６ｃと、自車速補正部７６ｄとを備える。
【００７９】
検出自車速取得部７６ａは、車速センサ１１から入力される検出自車速を示す情報を取得する。検出自車速取得部７６ａは、取得した検出自車速を示す情報を相対速度算出部７６ｂ、補正値算出部７６ｃおよび自車速補正部７６ｄへ出力する。
【００８０】
相対速度算出部７６ｂは、ＣＷモードとＦＭ−ＣＷモードとにおいてそれぞれ、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づいて静止物Ｐの相対速度を算出する。
【００８１】
以下ではまず、ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度の算出について図７を参照して説明する。図７は、ＣＷモードにおいて物標からの反射波の受信電波の波形を示す図である。なお、図７においては、横軸が受信電波の周波数、縦軸が受信電波の受信レベル（パワー）である。
【００８２】
ここで、ＣＷモード時の受信電波の周波数は、物標の相対速度によって決まる。そのため、複数の物標のうち同じ相対速度を有する静止物Ｐからの受信電波の周波数は、一致あるいは概ね一致する。
【００８３】
したがって、図７に示すように、受信電波の受信レベルは、静止物Ｐの相対速度に相当する周波数で大きくなってピークが形成されることとなる。なお、受信レベルにおいてピークと判定する条件は、任意に設定することができ、例えば受信レベルが所定しきい値以上となった場合にピークと判定するようにしてもよい。
【００８４】
図７に示す例では、周波数Ａで受信レベルがピークとなっていることから、周波数Ａが静止物Ｐの相対速度に相当する周波数と推定することができる。
【００８５】
また、受信電波の周波数と相対速度との関係は、受信電波の周波数が高くなると相対速度も増加する関係（例えば比例関係）である。したがって、相対速度算出部７６ｂは、周波数Ａを換算して静止物Ｐの相対速度を算出することができる。そして、相対速度算出部７６ｂは、算出された静止物Ｐの相対速度を示す情報を補正値算出部７６ｃへ出力する。
【００８６】
また、ＣＷモードにおいて、受信レベルのピークがいつも一つであるとは限らない。したがって、相対速度算出部７６ｂは、ＣＷモード時、反射波の周波数の受信レベルのピークが一つある場合に、静止物Ｐの相対速度を算出する、逆に言えば、ピークがゼロまたは二つ以上ある場合、静止物Ｐの相対速度を算出しないようにしてもよい。
【００８７】
かかるピークについて図７を参照してさらに詳しく説明すると、相対速度算出部７６ｂは、まず検出自車速を周波数に換算する。図７では、周波数Ｂが検出自車速に対応する周波数であるものとする。
【００８８】
そして、相対速度算出部７６ｂは、周波数Ｂを含む所定周波数範囲Ｄａ内に、受信レベルのピークが一つある場合に、静止物Ｐの相対速度を算出することで、静止物Ｐからの受信電波のピークを確実に検出し、正確な静止物Ｐの相対速度を算出することができる。
【００８９】
すなわち、検出自車速は、仮に誤差を含んでいた場合であっても、実際の自車速に対して大きくズレることは少ない。そこで、検出自車速に対応する周波数Ｂを基準として所定周波数範囲Ｄａ内に受信レベルのピークがあれば、かかるピークが静止物Ｐに対応していると推定することができる。したがって、相対速度算出部７６ｂは、正確な静止物Ｐの相対速度を算出することができる。
【００９０】
例えば、所定周波数範囲Ｄａが周波数Ｂを中心とする±１５％の範囲（あわせて３０％の範囲）である場合に、周波数Ａが相対速度５８．２ｋｍ／ｈに相当し、周波数Ｂが相対速度６０．０ｋｍ／ｈに相当するときは、周波数Ｂに対する周波数Ａの差は−３％となる。すなわち、周波数Ａと周波数Ｂとの差は所定周波数範囲Ｄａの範囲内となる。なお、所定周波数範囲Ｄａの具体的数値は、上記に限られず、例えば周波数Ｂに対して±２０〜４０％でもよいし、これ以外の範囲であってもよい。
【００９１】
また、図７に想像線で示すように、例えば所定周波数範囲Ｄａ内に受信レベルのピークが二つある場合は、例えば一方が静止物Ｐ、他方が低速の移動物と推定される。しかしながら、どちらのピークが静止物Ｐか不明であるため、相対速度算出部７６ｂは相対速度を算出しないようにする。これにより、例えば低速の移動物の相対速度を、静止物Ｐの相対速度として誤って算出してしまうことを防止することができる。
【００９２】
次に、ＦＭ−ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度の算出について図８Ａ，８Ｂを参照して説明する。図８Ａは、ＦＭ−ＣＷモードにおける物標の検知状態を示す模式図であり、図８Ｂは、検知された物標の相対速度と検出自車速との関係を示す図である。
【００９３】
まず、図８Ａに示す例では、レーダ装置１によって４つの物標Ｐ１〜Ｐ４が検知されたことを示し、物標Ｐ１〜Ｐ４はそれぞれ相対速度Ｖ１〜Ｖ４を有することが検出されたものとする。なお、ここでは、物標Ｐ１〜Ｐ３が静止物、物標Ｐ４が移動物であるものとする。
【００９４】
ここで例えば、検出自車速Ｖに誤差が含まれる場合、検出自車速Ｖと物標Ｐ１〜Ｐ４の相対速度Ｖ１〜Ｖ４とをそれぞれ比較しても、物標Ｐ１〜Ｐ４が静止物か移動物かを正確に判定することは難しい。
【００９５】
そこで、本実施形態に係る相対速度算出部７６ｂは、図８Ｂに示すように、ＦＭ−ＣＷモード時、物標Ｐ１〜Ｐ４の中から検出自車速Ｖを含む所定速度範囲Ｄｂ内の相対速度を有する物標（ここでは物標Ｐ１〜Ｐ３）を選択する。そして、相対速度算出部７６ｂは、選択された物標Ｐ１〜Ｐ３の相対速度Ｖ１〜Ｖ３を静止物の相対速度として算出し、平均化するようにした。
【００９６】
これにより、検出自車速に誤差が含まれる場合であっても、物標Ｐ１〜Ｐ３の相対速度Ｖ１〜Ｖ３に基づいて静止物の相対速度を算出することができる。すなわち、上記したように、検出自車速が仮に誤差を含んでいた場合であっても、実際の自車速に対して大きくズレることは少ない。
【００９７】
そこで、検出自車速を含む所定速度範囲Ｄｂ内に相対速度を有する物標があれば、かかる物標は静止物であると推定できる。そして、静止物であると推定された複数の物標の相対速度を平均化することで、静止物Ｐの相対速度を精度よく算出することができる。
【００９８】
なお、図示は省略するが、例えば仮に、所定速度範囲Ｄｂに低速の移動物の相対速度が混ざり、静止物Ｐの相対速度の算出に用いられたとしても、静止物Ｐの相対速度は、推定された多くの静止物によって平均化されるため、移動物の混入による影響を低減させることができる。なお、所定速度範囲Ｄｂは、例えば周波数Ｂを中心とする±５％の範囲（あわせて１０％の範囲）である。また、上記した所定速度範囲Ｄｂの具体的数値は、例示であって限定されるものではなく、例えば検出自車速に対して±２〜１０％でもよいし、これ以外の範囲であってもよい。
【００９９】
図６の説明に戻ると、相対速度算出部７６ｂは、算出したＣＷモードとＦＭ−ＣＷモードとにおいてそれぞれ算出された、静止物Ｐの相対速度を示す情報を、補正値算出部７６ｃへ出力する。
【０１００】
補正値算出部７６ｃは、ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度と検出自車速とに基づいて第１補正値を算出する。第１補正値は、例えばＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度を検出自車速で除して得た値（補正率）であるが、これに限定されるものではなく、検出自車速がＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度に対してどの程度ズレているかを示す値であればよい。
【０１０１】
そして、補正値算出部７６ｃは、前回処理までに得られた第１補正値の移動平均値を第１補正値情報７４ａから読み出し、今回処理で算出された第１補正値を移動平均により加え、第１補正値情報７４ａを更新する。
【０１０２】
また、補正値算出部７６ｃは、ＦＭ−ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度と検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する。第２補正値は、第１補正値と同様に、例えばＦＭ−ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度を検出自車速で除して得た値（補正率）であるが、これに限定されるものではなく、検出自車速がＦＭ−ＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度に対してどの程度ズレているかを示す値であればよい。
【０１０３】
そして、補正値算出部７６ｃは、前回処理までに得られた第２補正値の移動平均値を第２補正値情報７４ｂから読み出し、今回処理で算出された第２補正値を移動平均により加え、第２補正値情報７４ｂを更新する。
【０１０４】
そして、補正値算出部７６ｃは、算出された第１、第２補正値を示す情報（詳しくは更新された第１、第２補正値の移動平均値の情報）を自車速補正部７６ｄへ出力する。なお、上記では、第１、第２補正値は、それぞれ対応するモードでの静止物Ｐの相対速度と検出自車速とに基づいて算出されるようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば静止物Ｐの相対速度に対応する周波数と検出自車速に対応する周波数とに基づいて算出されるようにしてもよい。
【０１０５】
自車速補正部７６ｄは、第１補正値および第２補正値の少なくともいずれかを用いて検出自車速を補正する。詳しくは、自車速補正部７６ｄは、まず、第１補正値を用いて検出自車速を補正する「第１補正処理」を実行した後、第２補正値を用いて検出自車速を補正する「第２補正処理」を実行する。
【０１０６】
ここで、第１補正処理および第２補正処理について比較すると、第１補正処理で用いられる第１補正値は算出され易い。すなわち、上記したＣＷモード時の所定周波数範囲Ｄａは比較的大きく設定されている。そのため、仮に検出自車速に含まれる誤差が大きくても受信レベルのピークは所定周波数範囲Ｄａ内に表れ易く、第１補正値を求める際に必要なＣＷモード時の静止物Ｐの相対速度は算出され易い。したがって、第１補正値も算出され易く、結果として検出自車速に含まれる誤差が大きい場合であっても第１補正処理を行うことができる、言い換えると、第１補正処理は補正可能な検出自車速の範囲が広い。
【０１０７】
他方、第２補正処理は補正精度が高い。すなわち、ＦＭ−ＣＷモード時に算出される静止物Ｐの相対速度は、物標の中から複数の物標を静止物として選択して相対速度を平均化したものであるため、仮に移動物の相対速度が混入してもなまされて、真の静止物Ｐの相対速度に近い値となる。第２補正処理では、かかる静止物Ｐの相対速度に基づいて算出された第２補正値を用いるため、補正精度が高くなる。
【０１０８】
上記した第１、第２補正処理の特性をもとに、本実施形態に係る自車速補正部７６ｄは、第１補正処理を実行した後、第２補正処理を実行するようにした。詳しく説明すると、自車両Ｃの始動後は、例えば車輪Ｗの交換など車輪状態が変化し、検出自車速の誤差が大きくなっている可能性が高い。そこで、本実施形態に係る自車速補正部７６ｄにあっては、まず第１補正処理を実行することで、検出自車速を大まかに補正することができる。そして、自車速補正部７６ｄは、例えば第１補正処理を所定回数実行した時点で、第２補正処理へ移行することで、検出自車速をより精度よく補正することが可能となる。
【０１０９】
また、自車速補正部７６ｄは、第２補正処理を実行した後、第１補正値と第２補正値とを比較し、比較結果に応じて第２補正処理から１補正処理へ切り替えるようにしてもよい。詳しくは、自車速補正部７６ｄは、第１補正値と第２補正値とを比較して差を算出し、算出された差（詳しくは差の絶対値）が所定値以上の場合、第２補正処理から第１補正処理へ切り替えるようにしてもよい。
【０１１０】
これにより、例えば第２補正処理の途中で、第２補正値が正確に算出されない場合であっても、第１補正処理に戻すことで、検出自車速の補正を確実に継続させることが可能となる。
【０１１１】
そして、自車速補正部７６ｄは、補正した検出自車速を示す情報などを車両制御装置１０へ出力する。なお、自車速補正部７６ｄは、静止物判定処理用として、補正した検出自車速を示す情報を物標分類部７３ｇへ出力してもよい。
【０１１２】
＜４．処理フローチャート＞
次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図９および図１０を参照して説明する。図９は、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行するメイン処理を示すフローチャートである。また、図１０は、実施形態に係るメイン処理中の検出自車速補正処理を示すフローチャートである。
【０１１３】
図９に示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ＦＦＴ部７２から入力される高速フーリエ変換処理後のビート信号に基づき、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。続いて、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。
【０１１４】
その後、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。続いて、連続性判定部７３ｄがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。その後、フィルタ処理部７３ｅが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。
【０１１５】
続いて、物標分類部７３ｇが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０６）。その後、不要物標判定部７３ｈが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０７）。そして、結合処理部７３ｉが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０８）。
【０１１６】
続いて、出力物標選択部７３ｊが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１０９）、出力対象として選択された物標の物標情報を自車速補正処理部７３ｋへ出力する。
【０１１７】
そして、自車速補正処理部７３ｋは、物標の物標情報等に基づき、検出自車速を補正する処理を行う（ステップＳ１１０）。
【０１１８】
次に、図１０を参照し、検出自車速補正処理について説明する。なお、自車速補正処理部７３ｋは、図１０に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。
【０１１９】
図１０に示すように、自車速補正処理部７３ｋは、検出自車速を取得する（ステップＳ２０１）。次いで、自車速補正処理部７３ｋは、ＣＷモード時の第１補正値を算出する（ステップＳ２０２）。
【０１２０】
図１１は、ＣＷモード時の第１補正値算出処理を示すフローチャートである。図１１に示すように、自車速補正処理部７３ｋは、物標からの反射波の受信電波の受信レベルのピークを検出する（ステップＳ３０１）。次いで、自車速補正処理部７３ｋは、所定周波数範囲Ｄａ内に受信レベルのピークが一つあるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【０１２１】
自車速補正処理部７３ｋは、所定周波数範囲Ｄａ内に受信レベルのピークが一つではないと判定された場合（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。他方、自車速補正処理部７３ｋは、所定周波数範囲Ｄａ内に受信レベルのピークが一つであると判定された場合（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、ピークに対応する静止物の相対速度を求めるとともに、第１補正値を算出する（ステップＳ３０３）。次に、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値の移動平均値を算出する（ステップＳ３０４）。
【０１２２】
図１０の説明に戻ると、自車速補正処理部７３ｋは、ＦＭ−ＣＷモード時の第２補正値を算出する（ステップＳ２０３）。図１２は、ＦＭ−ＣＷモード時の第２補正値算出処理を示すフローチャートである。
【０１２３】
図１２に示すように、自車速補正処理部７３ｋは、物標の中から検出自車速を含む所定速度範囲Ｄｂ内の相対速度を有する物標（すなわち静止物と推定される物標）を選択する処理を行う（ステップＳ４０１）。次いで、自車速補正処理部７３ｋは、ステップＳ４０１の処理において、静止物と推定される物標が選択されたか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
【０１２４】
自車速補正処理部７３ｋは、静止物と推定される物標が選択されないと判定された場合（ステップＳ４０２，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。一方、自車速補正処理部７３ｋは、静止物と推定される物標が選択されたと判定された場合（ステップＳ４０２，Ｙｅｓ）、静止物の相対速度を求めるとともに、第２補正値を算出する（ステップＳ４０３）。次に、自車速補正処理部７３ｋは、第２補正値の移動平均値を算出する（ステップＳ４０４）。
【０１２５】
図１０の説明に戻ると、自車速補正処理部７３ｋは、第１、第２補正値の切り替え処理を行う（ステップＳ２０４）。図１３は、第１、第２補正値の切り替え処理を示すフローチャートである。
【０１２６】
図１３に示すように、自車速補正処理部７３ｋは、まず第１補正値を用いた第１補正処理を実行し、検出自車速を補正する（ステップＳ５０１）。自車速補正処理部７３ｋは、第１補正処理を所定回数（例えば５回）実行したか否かを判定する（ステップＳ５０２）。
【０１２７】
なお、ここでは、第１補正処理を所定回数実行したか否かの判定を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば第１補正処理が開始されて所定時間が経過したか否かを判定してもよい。すなわち、ここでは、第１補正処理がある程度の時間実行されたか否かを判定できればよい。
【０１２８】
続いて、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正処理を所定回数実行していないと判定された場合（ステップＳ５０２，Ｎｏ）、以降の処理をスキップして第１補正処理を継続する。他方、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正処理を所定回数実行したと判定された場合（ステップＳ５０２，Ｙｅｓ）、第２補正値を用いた第２補正処理を実行し、検出自車速を補正する（ステップＳ５０３）。
【０１２９】
次いで、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値と第２補正値とを比較して差を算出する（ステップＳ５０４）。続いて、自車速補正処理部７３ｋは、算出された差が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【０１３０】
自車速補正処理部７３ｋは、差が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ５０５，Ｙｅｓ）、第１補正値処理の回数をリセットする（ステップＳ５０６）。すなわち、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値処理のカウント回数を零に戻して、ステップＳ５０１以降の処理を繰り返し実行する。一方、自車速補正処理部７３ｋは、差が所定値未満であると判定された場合（ステップＳ５０５，Ｎｏ）、第２補正処理を継続しつつそのまま処理を終了する。
【０１３１】
このように、自車速補正処理部７３ｋは、基本的には第１補正値が実際の自車速（真値）に近い値として処理を行う。すなわち、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値に対する第２補正値の差が比較的大きい場合は、第２補正値が真値から離れた値であると推定して第１補正値を検出自車速の補正処理に用いる。
【０１３２】
また、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値に対する第２補正値の差が比較的小さいときは、第２補正値が第１補正値よりも真値に近い値であると推定して、第２補正値を検出自車速の補正処理に用いる。第１補正値は、上述のように、静止物のピーク周波数のみで相対速度を算出する。そのため、第１補正値は、移動物のピーク周波数を含む可能性のある相対速度に関する第２補正値よりも真値に近い値となる。
【０１３３】
しかしながら、第１補正値に関するピークは、複数の静止物の受信信号が１つのピークとして生成されるため、周波数範囲が比較的広い範囲となる。そのため、第１補正値に関するピークは、第２補正値に関するピークのような静止物や移動物の１つ１つの物標ごとに生成されるピークよりも周波数（相対速度）の精度は低くなる。つまり、第１補正値に関するピークは、ピークの周波数範囲が比較的広い範囲となることから、そのピークの周波数をある周波数に特定してもその周波数が正確な値を示していないことがある。
【０１３４】
その結果、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値に対する第２補正値の差が所定値以上の場合、第２補正値を採用せずに、第１補正値を採用する。また、自車速補正処理部７３ｋは、第１補正値に対する第２補正値の差が所定値未満の場合、第２補正値を採用する。
【０１３５】
図１０の説明に戻ると、自車速補正処理部７３ｋは、第１、第２補正値のいずれかによって補正された検出自車速の情報、および物標の物標情報等の情報を外部装置へ出力して、処理を終了する（ステップＳ２０５）。
【０１３６】
上述してきたように、本実施形態に係るレーダ装置１は、検出自車速取得部７６ａと、相対速度算出部７６ｂと、補正値算出部７６ｃと、自車速補正部７６ｄとを備える。検出自車速取得部７６ａは、車輪Ｗの回転に基づいて検出される検出自車速を取得する。相対速度算出部７６ｂは、周波数変調をかけた送信波を物標へ送信するＦＭ−ＣＷモードと、周波数変調をかけない送信波を物標へ送信するＣＷモードとにおいてそれぞれ、送信波が物標に反射して得られる反射波の周波数に基づいて静止物の相対速度を算出する。
【０１３７】
補正値算出部７６ｃは、ＣＷモード時の静止物の相対速度と検出自車速とに基づいて第１補正値を算出するとともに、ＦＭ−ＣＷモード時の静止物の相対速度と検出自車速とに基づいて第２補正値を算出する。自車速補正部７６ｄは、第１補正値および第２補正値の少なくともいずれかを用いて検出自車速を補正する。これにより、車輪の回転に基づいて検出される検出自車速を適切に補正することができる。
【０１３８】
なお、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数をｎ本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。
【０１３９】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital  Beam  Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator  method  based  on  an  Improved  Spatial-smoothing  Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）等を用いてもよい。
【０１４０】
なお、上記では、第１、第２補正値のいずれか一方を用いて検出自車速を補正するようにしたが、これに限られず、例えば第１、第２補正値の平均値を用いるなどして、第１、第２補正値の両方を用いて検出自車速を補正するようにしてもよい。
【０１４１】
なお、上記では、自車速補正処理を出力物標選択処理の後に行うようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、物標分類処理の後であれば、どのタイミングで行ってもよい。
【０１４２】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４３】
１  レーダ装置
２  送信部
４  送信アンテナ
５  受信アンテナ
６  受信部
７  信号処理装置
１０  車両制御装置
１１  車速センサ
１２  舵角センサ
１３  スロットル
１４  ブレーキ
２１  信号生成部
２２  発振器
６１  ミキサ
６２  Ａ／Ｄ変換部
７１  送受信制御部
７２  ＦＦＴ部
７３  データ処理部
７３ａ  ピーク抽出部
７３ｂ  方位演算部
７３ｃ  ペアリング部
７３ｄ  連続性判定部
７３ｅ  フィルタ処理部
７３ｇ  物標分類部
７３ｈ  不要物標判定部
７３ｉ  結合処理部
７３ｊ  出力物標選択部
７３ｋ  自車速補正処理部
７４  記憶部
７４ａ  第１補正値情報
７４ｂ  第２補正値情報
７６ａ  検出自車速取得部
７６ｂ  相対速度算出部
７６ｃ  補正値算出部
７６ｄ  自車速補正部
Ｃ  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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