(57)【要約】【課題】先行車の信用度に基づいてより安全に自動走行を可能とし、また、運転者の不安や不満を軽減できる走行制御装置を提供する。【解決手段】車両の前方を走行する先行車の走行状態を検出する検出手段２０と、先行車の信用度を低下させる複数の因子のそれぞれに走行状態が該当するかを判定する判定部３０と、該当する因子ごとに走行状態に基づいた重み付けを行い、因子ごとの重み付けを合計することで信用度を計算する信用度計算部４０と、信用度に応じて異なる走行モードで車両を走行させる自動走行制御部５０と、を備える。【選択図】図２
2018103897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を走行する先行車の走行状態を検出する検出手段と、
前記先行車の信用度を低下させる複数の因子のそれぞれに当該先行車の走行状態が該当するかを判定する判定部と、
該当する前記因子ごとに前記走行状態に基づいた重み付けを行い、前記因子ごとの重み付けを合計することで信用度を計算する信用度計算部と、
前記信用度に応じて異なる走行モードで前記車両を走行させる自動走行制御部と、を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載する走行制御装置において、
前記因子は、前記先行車が閾値を越えて横方向へ移動すること、又は前記先行車が閾値を越えて加減速することである
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する走行制御装置において、
前記因子は、前記先行車の外観を撮像して得られた画像が所定の画像パターンに適合することである
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載する走行制御装置において、
前記信用度計算部は、前記判定部により前記因子が該当したと判定された頻度が高いほど、当該因子の重み付けを重くする
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載する走行制御装置において、
前記信用度計算部は、前記車両が走行している周辺環境に応じて異なる重み付けを用いて前記信用度を計算する
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載する走行制御装置において、
前記信用度計算部は、前記先行車が前記周辺環境として一般道を走行しているとき、
前記先行車が閾値を越えて加減速する因子に付与する重みを
前記先行車が閾値を越えて横方向へ移動する因子に付与する重みよりも重くする
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載する走行制御装置において、
前記信用度計算部は、前記先行車が前記周辺環境として高速道を走行しているとき、
前記先行車が閾値を越えて横方向へ移動する因子に付与する重みを
前記先行車が閾値を越えて加減速する因子に付与する重みよりも重くする
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項５から請求項７の何れか一項に記載する走行制御装置において、
前記信用度計算部は、前記先行車が前記周辺環境として夜間に走行しているとき、
前記先行車の運転者に関する因子に付与する重みを他の前記因子に付与する重みよりも重くする
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８の何れか一項に記載する走行制御装置において、
前記自動走行制御部は、前記信用度が低いほど、前記先行車に対して車間距離を広くするように前記車両を制御する
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９の何れか一項に記載する走行制御装置において、
前記自動走行制御部は、前記信用度が所定の閾値以下であるとき、車線を変更して前記先行車を追い越させるように前記車両を制御する
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０の何れか一項に記載する走行制御装置において、
前記信用度が所定の閾値以下であるとき、前記車両の運転者に警告を発する警告手段を備える
ことを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関し、特に、先行車の走行状態に基づいて走行モードを替えて自車両の走行を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転操作を支援するクルーズコントロール機能（以下ＡＣＣという）が自動車に採用されるようになってきている。ＡＣＣは設定車速内で車速に応じた車間距離を前方車両に対し維持しながら追従走行し、運転操作を支援する機能である。
【０００３】
このような機能を実現する走行制御装置としては、先行車の運転特性を予測し、その先行車で行われるブレーキ操作など各種の運転操作に先んじて自車両の走行を制御するものが知られている（特許文献１参照）。例えば、先行車がブレーキ操作を行うと予想されれば、自車両もブレーキ操作をして減速するなどする。このように、運転特性を予想し、先行車と同様の走行を行うよう自車両の走行を制御する。
【０００４】
しかしながら、先行車が必ずしも信用できない場合に問題がある。信用できない先行車としては、左右にふらついた運転をしていたり、急な加減速をする例が挙げられる。従来技術では、先行車が信用できるか否かにかかわらず追従走行してしまう。したがって、信用できない先行車に対して車間距離を十分にとらずに追従走行するなど、自動運転の安全性に改善の余地がある。また、信用できない先行車を対象に追従すると、乗員は不安や不満を持つ虞がある。なお、このような問題は追従走行に限らず、自動車の自動走行制御について一般に存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−８７５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、先行車の信用度に基づいてより安全に自動走行を可能とし、また、運転者の不安や不満を軽減できる走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、車両の前方を走行する先行車の走行状態を検出する検出手段と、先行車の信用度を低下させる複数の因子のそれぞれに当該先行車の走行状態が該当するかを判定する判定部と、該当する前記因子ごとに前記走行状態に基づいた重み付けを行い、前記因子ごとの重み付けを合計することで信用度を計算する信用度計算部と、前記信用度に応じて異なる走行モードで前記車両を走行させる自動走行制御部と、を備えることを特徴とする走行制御装置にある。
【０００８】
第１の態様では、先行車の走行状態が信用度を低下させる複数の因子に該当するかを判定する。つまり、先行車が信用度を低下させるような走行を行っているかを、予め定めた複数の因子に該当するかにより判定する。そして、走行制御装置は、信用度を低下させる因子を判定したら、各因子に走行状態に基づいた重み付けを行い、信用度を計算する。この信用度は、先行車がどの程度信用できるかを表す指標となり、信用度に応じた適切な車間距離をとって自動走行することができる。
【０００９】
このように走行制御装置は、信用度に基づいて走行モードを切替えて自動走行制御をするので、信用度が低い先行車に対して車間距離を十分にとって追従走行するなど、自動運転の安全性をより一層向上することができる。また、信用度が低い先行車に対しては、車間距離を十分とって追従するなどの走行を可能とするので、運転者の不安や不満を募らせないことができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載する走行制御装置において、前記因子は、前記先行車が閾値を越えて横方向へ移動すること、又は前記先行車が閾値を越えて加減速することであることを特徴とする走行制御装置にある。
【００１１】
第２の態様では、信用度を低下させる因子として、横方向への移動や閾値を越えて加減速する運転などの運転特性に関する因子を用いる。当該因子を用いることで、運転者に不安や不満を与える可能性の高い先行車を的確に信用度が低いと判断することができる。
【００１２】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載する走行制御装置において、前記因子は、前記先行車の外観を撮像して得られた画像が所定の画像パターンに適合することであることを特徴とする走行制御装置にある。
【００１３】
第３の態様では、信用度を低下させる因子として、先行車の外観を撮像して得られた画像が所定の画像パターン（例えば、初心者運転標識や高齢運転者標識）に適合するなどの運転者に関する因子を用いる。当該因子を用いることで、運転者に不安や不満を与える可能性の高い先行車を的確に信用度が低いと判断することができる。
【００１４】
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載する走行制御装置において、前記信用度計算部は、前記判定部により前記因子が該当したと判定された頻度が高いほど、当該因子の重み付けを重くすることを特徴とする走行制御装置にある。
【００１５】
第４の態様では、信用度を低下させる因子が高頻度で発生していれば、先行車の信用度をより一層低くすべく、因子の重み付けを低くする。これにより、信用できない先行車に対する信用度を的確に低く計算することができる。
【００１６】
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載する走行制御装置において、前記信用度計算部は、前記車両が走行している周辺環境に応じて異なる重み付けを用いて前記信用度を計算することを特徴とする走行制御装置にある。
【００１７】
第５の態様では、周辺環境に適した、より的確な信用度を計算することができる。
【００１８】
本発明の第６の態様は、第５の態様に記載する走行制御装置において、前記信用度計算部は、前記先行車が前記周辺環境として一般道を走行しているとき、前記先行車が閾値を越えて加減速する因子に付与する重みが前記先行車が閾値を越えて横方向へ移動する因子に付与する重みよりも重くすることを特徴とする走行制御装置にある。
【００１９】
第６の態様では、周辺環境が一般道である場合には、先行車の加減速に関する因子を重くする。これにより、一般道で危険と考えられる加減速の急な走行をする先行車を、的確に信用度が低いと判断することができる。
【００２０】
本発明の第７の態様は、第５又は第６の態様に記載する走行制御装置において、前記信用度計算部は、前記先行車が前記周辺環境として高速道を走行しているとき、前記先行車が閾値を越えて横方向へ移動する因子に付与する重みを前記先行車が閾値を越えて加減速する因子に付与する重みよりも重くすることを特徴とする走行制御装置にある。
【００２１】
第７の態様では、周辺環境が高速道である場合には、先行車の横方向への移動に関する因子を重くする。これにより、高速道で危険と考えられる横方向への移動量が大きい、または横方向へふらつく走行をする先行車を、的確に信用度が低いと判断することができる。
【００２２】
本発明の第８の態様は、第５から第７の何れか一つの態様に記載する走行制御装置において、前記信用度計算部は、前記先行車が前記周辺環境として夜間に走行しているとき、前記先行車の運転者に関する因子に付与する重みを他の前記因子に付与する重みよりも重くすることを特徴とする走行制御装置にある。
【００２３】
第８の態様では、周辺環境が夜間である場合には、先行車の運転者に関する因子を重くする。これにより、夜間で危険と考えられる運転者が運転する先行車を、的確に信用度が低いと判断することができる。
【００２４】
本発明の第９の態様は、第１から第８の何れか一つの態様に記載する走行制御装置において、前記自動走行制御部は、前記信用度が低いほど、前記先行車に対して車間距離を広くするように前記車両を制御することを特徴とする走行制御装置にある。
【００２５】
第９の態様では、信用度が低い先行車に対して余裕をもった追従走行をするので、安全性をより一層向上することができ、さらに、運転者に与える不安や不満をより確実に軽減することができる。
【００２６】
本発明の第１０の態様は、第１から第９の何れか一つの態様に記載する走行制御装置において、前記自動走行制御部は、前記信用度が所定の閾値以下であるとき、車線を変更して前記先行車を追い越させるように前記車両を制御することを特徴とする走行制御装置にある。
【００２７】
第１０の態様では、信用度が低い先行車に追従走行し続けることがないので、自動運転の安全性をより一層向上することができる。また、そのような先行車に追従することによる乗員の不安や不満を募らせないことができる。
【００２８】
本発明の第１１の態様は、第１から第１０の何れか一つの態様に記載する走行制御装置において、前記信用度が所定の閾値以下であるとき、前記車両の運転者に警告を発する警告手段を備えることを特徴とする走行制御装置にある。
【００２９】
第１１の態様では、先行車が信用できない旨を運転者に警告することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、先行車の信用度に基づいてより安全に自動走行を可能とし、また、運転者の不安や不満を軽減できる走行制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】自動走行機能を有する車両の概略構成図である。
【図２】自動走行機能を実現する走行制御装置の機能ブロックを表す図である。
【図３】走行制御装置の動作を説明するフロー図である。
【図４】走行制御装置の動作を説明するフロー図である。
【図５】走行制御装置の動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００３３】
〈実施形態１〉
図１は自動走行機能を有する車両の概略構成図であり、図２は自動走行機能を実現する走行制御装置の機能ブロックを表す図である。車両１は、走行制御装置１０を搭載している。走行制御装置１０は、中央処理装置と主記憶装置とを備えるマイクロコンピューターによって構成されており、車両１のエンジンを制御するための各部の制御、各種演算を行う。
【００３４】
さらに、走行制御装置１０は、車両１の前方を走行する先行車の信用度を計算し、信用度に基づいたクルーズコントロールを行う。このような先行車の信用度に基づいたクルーズコントロール機能を実現するために、検出手段２０（前方レーダ２１、カメラ２２、画像解析部２３）、判定部３０、信用度計算部４０、及び自動走行制御部５０を備えている。画像解析部２３、判定部３０、信用度計算部４０、及び自動走行制御部５０は、走行制御装置１０で実行されるプログラムにより実装されている。また、特に図示しないが、車両１には、自動走行を開始又は停止を切替えるためのスイッチや、ディスプレイに表示される操作メニューが備わっている。これらのスイッチや操作メニューを運転者が操作することで、自動走行の開始又は停止の指示が走行制御装置１０に与えられるようになっている。
【００３５】
前方レーダ２１は、先行車の走行状態を検出する検出手段の一例である。具体的には、前方レーダ２１は、車両１が走行している走行車線及び走行車線の隣の走行車線における先行車の走行速度、車両１との車間距離、加速及び減速の程度などの各種の走行状態を検出する装置である。このような前方レーダ２１として、例えばミリ波を利用したレーダ装置など公知の装置が使用可能である。
【００３６】
カメラ２２は、車両１の走行方向における前方の路面、路面上に付された車線の境界線、先行車などを含む前方を撮像する装置である。カメラ２２で撮像された画像は、走行制御装置１０に伝達される。
【００３７】
画像解析部２３は、カメラ２２から得られた画像に基づいて、車両１の走行状態や外観に基づく各種の情報を検出する。例えば、画像を解析することで、先行車が車線のどの位置（中央付近や左右どちらかの境界線付近）を走行しているかなどの走行状態を検出する。他に、画像から先行車の車体表面に付された初心運転者標識、高齢運転者標識などの各種標識を検出する。このような画像の解析は、公知の画像処理方法により実現できる。
【００３８】
このように、前方レーダ２１、カメラ２２及び画像解析部２３により得られた先行車の走行速度、車間距離、加速及び減速の程度、走行位置や、先行車に付された初心者運転様式等の有無は、本発明でいう走行状態に該当する。
【００３９】
判定部３０は、上述した走行状態が複数の因子にそれぞれに該当するかを判定する。因子とは、先行車の信用度を低下させる原因となる要素である。因子の例としては、先行車の運転特性に関する因子（以後、運転特性因子）や、先行車の運転者に関する因子（以後、運転者因子）が挙げられる。運転特性因子は、先行車が閾値を越えて横方向へ移動した運転、横方向への往復を繰り返してふらついている運転、加速又は減速が閾値を越えた運転などが挙げられる。運転者因子は、初心者による運転、又は高齢者による運転などが挙げられる。
【００４０】
判定部３０は、検出手段２０により得られた走行状態が運転特性因子や運転者因子のそれぞれに該当するかを判定する。例えば、判定部３０は、検出手段２０により得られた先行車の走行位置が車線中央から横方向へ所定の閾値以上に移動したかを判定する。これは画像処理により得られた先行車の走行位置と車線中央との距離を求め、当該距離と予め定めた閾値とを比較することにより行う。
【００４１】
他に、判定部３０は、検出手段２０により得られた先行車の走行位置が所定時間以内に横方向への往復を所定の閾値以上繰り返しているかを判定する。また、判定部３０は、検出手段２０により得られた先行車の加速度又は減速度が閾値を越えているかを判定する。このようにして、判定部３０は、先行車の走行状態が運転特性因子のそれぞれに該当するかを判定する。
【００４２】
また、判定部３０は、検出手段２０により得られた先行車の車体表面に付された標識が運転者因子として設定された初心者運転標識や高齢運転者標識であるかを判定する。このようにして、判定部３０は、先行車の走行状態が運転者因子のそれぞれに該当するかを判定する。
【００４３】
信用度計算部４０は、判定部３０で該当すると判定された運転特性因子及び運転者因子ごとに、走行状態に基づいた重み付けを行い、それらの因子に付された重みを合計して信用度を計算する。信用度とは、先行車が信用できる度合いを示したものである。
【００４４】
例えば、判定部３０が先行車の走行状態から、運転特性因子として横方向への移動と、運転者因子として初心者運転標識が該当したと判定したとする。信用度計算部４０は、これらの二つの因子に重み付けを行う。因子は信用度を低下させる要素であるから、マイナスの重み付けをする。例えば、横方向への移動量が大きいほど、絶対値が大きなマイナスの値で重み付けする。つまり、横方向への移動量が大きい運転をするような先行車は信用がおけないので信用度が低くなる。
【００４５】
また、初心者運転標識の運転者因子には、予め設定したマイナスの値を重み付けする。その他の運転特性因子や運転者因子は、判定部３０により該当しないと判定されたので、信用度を計算する際には考慮されない。
【００４６】
信用度計算部４０は、判定部３０で該当すると判定された各因子に重み付けし、各因子の重みを合計し、これを信用度とする。重み付けの態様には特に限定はなく、信用度を低下させる度合いが高いと推定される因子についてはより低い重み付けをすることが好ましい。また、判定部３０により因子が該当したと判定された頻度が高いほど、当該因子の重み付けを重くすることが好ましい。例えば、横方向へ所定の閾値以上に移動した頻度が多いほど、重い重み付け（信用度をより低くする重み付け）をすることが好ましい。
【００４７】
自動走行制御部５０は、クルーズコントロール機能を実現するものであり、カメラ２２から得られた画像や前方レーダ２１から得られた先行車の走行状態や路面の状態等に基づいて、先行車との適切な車間距離を保ちながら、一定の車速で車両１を走行させる制御を行う。
【００４８】
クルーズコントロールを行うために必要な各種のパラメータは、複数の走行モードごとに設定されている。自動走行制御部５０は、先行車の信用度に応じて複数の走行モードから一つを選択し、その走行モードごとに設定されたパラメータを用いてクルーズコントロールを行う。クルーズコントロールを行うためのパラメータとしては、車間距離が挙げられる。
【００４９】
例えば、信用度が高い場合に用いられる走行モードでは、標準的な車間距離が設定されている。一方、信用度が低い場合に用いられる走行モードでは、標準的な車間距離よりも長い車間距離が設定されている。
【００５０】
上述した構成の走行制御装置１０の動作について説明する。図３は、走行制御装置１０の動作を説明するフロー図である。走行制御装置１０は、まず、自動運転中であるかを判定する（ステップＳ１）。運転者が自動運転の開始を指示していなければ（ステップＳ１：Ｎｏ）、以後の処理を行わない（ＥＮＤ）。運転者が自動運転の開始を指示していれば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、先行車の信用度を計算する（ステップＳ２）。
【００５１】
信用度は、上述したように、検出手段２０により先行車の走行状態を検出し、判定部３０により複数ある因子のそれぞれに走行状態が該当するかを判定し、信用度計算部４０により該当した因子に重み付けして合計することにより得られる。
【００５２】
そして、走行制御装置１０は、信用度に対応する走行モードに切替え、当該走行モードに設定されたパラメータ（車間距離）で自動運転（クルーズコントロール）を行う（ステップＳ３）。例えば、信用度が低ければ、車間距離を広めに取るよう自動運転を行う。
【００５３】
以上に説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１０は、先行車の走行状態が信用度を低下させる複数の因子に該当するかを判定する。つまり、先行車が信用度を低下させるような走行を行っているかを、予め定めた複数の因子に該当するかにより判定する。
【００５４】
そして、走行制御装置１０は、信用度を低下させる因子を判定したら、各因子に走行状態に基づいた重み付けを行い、信用度を計算する。この信用度は、先行車がどの程度信用できるかを表す指標となり、信用度に応じた適切な車間距離をとって自動走行することができる。
【００５５】
このように走行制御装置１０は、信用度に基づいて走行モードを切替えて自動走行制御をするので、信用度が低い先行車に対して車間距離を十分にとって追従走行することができ、自動運転の安全性を向上することができる。また、信用度が低い先行車に対しては、車間距離を十分とって追従するので、乗員の不安や不満を募らせないことができる。
【００５６】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、信用度を低下させる因子として、横方向への移動や閾値を越えて加減速する運転などの運転特性因子を用いた。運転特性因子は、車両１の運転者に不安や不満を与える可能性が高い。換言すれば、運転者に不安や不満を与える可能性の高い先行車を的確に信用度が低いと判断することができる。
【００５７】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、信用度を低下させる因子として、先行車の外観を撮像して得られた画像が所定の画像パターン（初心者運転標識や高齢運転者標識）に適合するなどの運転者因子を用いた。運転者因子は、車両１の運転者に不安や不満を与える可能性が高い。換言すれば、運転者に不安や不満を与える可能性の高い先行車を的確に信用度が低いと判断することができる。
【００５８】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、判定部３０により因子が該当したと判定された頻度が高いほど、当該因子の重み付けを重くする。すなわち、信用度を低下させる因子が高頻度で発生していれば、先行車の信用度をより一層低くすべく、因子の重み付けを低くする。これにより、信用できない先行車に対する信用度を的確に低く計算することができる。
【００５９】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、信用度が低いほど、先行車に対して車間距離を広くするように追従走行制御をする。これにより、信用度が低い先行車に対して余裕をもった追従走行をするので、安全性をより一層向上することができ、さらに、運転者に与える不安や不満をより確実に軽減することができる。
【００６０】
〈実施形態２〉
実施形態１では、走行制御装置１０は、先行車の走行状態に基づいて信用度を計算したが、このような態様に限定されない。例えば、車両１が走行している周辺環境と、先行車の走行状態とに基づいて信用度を計算してもよい。
【００６１】
周辺環境としては、例えば、一般道又は高速道など車両１が走行している道路の種別であったり、昼間、夜間など車両１が走行している周囲の明るさ（時間帯）であったり、天候などが挙げられる。
【００６２】
走行制御装置１０は、車両１が走行している周辺環境を検知する手段を備えている。例えば、走行制御装置１０は、ＧＰＳと地図データから、車両１が一般道又は高速道を走行しているかを検知することが可能となっている。また、走行制御装置１０は、現在時刻から車両１が夜間に走行しているかを検知することが可能となっている。
【００６３】
信用度計算部４０は、検知した周辺環境に応じて、異なる重み付けを用いて信用度を計算する。すなわち、同じ因子であっても、周辺環境が異なれば、付与される重みは異なる。表１から表３に周辺環境ごとの因子及び重み付けを例示する。
【００６４】
【表１】
2018103897.tif 000003
【００６５】
表１は、一般道を走行しているときに用いる因子と重み付けを示している。先行車（及びこれに追従する車両１）が一般道を走行している場合、信号等で停車と発信を繰り返す頻度が高く、加減速に運転者の特性が強く表れると考えられる。また、一般道はカーブが多いことから、信用できるか否かにかかわらず、多少なりとも横方向への移動が多くなると考えられる。したがって、先行車が一般道を走行しているときに因子に付与する重みは、加減速に関する因子が横方向への移動に関する因子よりも相対的に重く設定されている。
【００６６】
【表２】
2018103897.tif 000004
【００６７】
表２は、高速道を走行しているときに用いる因子と重み付けを示している。先行車が高速道を走行している場合、信号等はなく、直線が多い。このことから、高速道での走行は横方向への移動は少ないと考えられる。換言すれば、直線であるにも関わらず横方向への移動が多いということは、危険な走行と捉えることができる。したがって、先行車が高速道を走行しているときに因子に付与する重みは、横方向への移動に関する因子が加減速に関する因子よりも相対的に重く設定されている。
【００６８】
【表３】
2018103897.tif 000005
【００６９】
表３は、夜間に走行しているときに用いる因子と重み付けを示している。先行車が夜間に走行している場合、先行車が運転中に居眠りをしている可能性がある。このため、運転特性因子は均等な重み付けをする。また、夜間は昼間よりも視界が悪いことから、高齢者による運転に関する運転者因子は、他の因子よりも相対的に重く設定されている。
【００７０】
このような周辺環境に対応した因子と重み付けの設定が主記憶装置に記憶されている。そして、判定部３０は、検出手段２０により検出された先行車の走行状態が各因子に該当するかを判断する。表１から表３の「判定」列に「○」が入っている因子は、走行状態がその因子に該当したと判定したことを示している。
【００７１】
表１の例では、走行状態が「横方向へのふらつき」及び「直線で横方向への移動量が閾値以上」という二つの因子に該当すると判定したことを示している。該当した２つの因子には、それぞれ重み付けが「−１」である。よって、これらを合計した「−２」が信用度となる。表２及び表３についても同様である。
【００７２】
また、因子が所定の条件を満たす場合、重みをさらに増やしてもよい。さらに、因子に付与する重みは正の値を用いてもよい。表５に因子と重み付けを例示する。
【００７３】
【表４】
2018103897.tif 000006
【００７４】
表４は、一般道を走行しているときに用いる因子と重み付けを示している。表１とは異なり、運転特性因子の「横方向へのふらつき」及び「加減速が強い」に「レベル」が設定されている。これは、横方向へのふらつきが所定の閾値を越えた場合は、弱い倍率（２倍）を重みに乗ずることを意味する。同様に、加減速が所定の閾値を越えた場合は、強い倍率（６倍）を重みに乗ずることを意味する。
【００７５】
すなわち、走行状態が「横方向へのふらつき」という運転特性因子に該当した場合、一律に「−１」という重みを付すのではなく、その程度によって２倍するような処理を行ってもよい。
【００７６】
また、先行車の走行状態が「初心者による運転」に該当する場合、それが９ヶ月（初心者運転標識を付してから９ヶ月、または先行車の運転者が免許を取得してから９ヶ月）を経過していると判断できる場合、０．４倍などを乗じてもよい。つまり、初心者による運転であるから一律に「−３０」という重みを付すのではなく、期間の経過によって０．４倍するような処理を行ってもよい。
【００７７】
上記した９ヶ月経過の判断は、例えば、運転者が免許を取得した時期や運転する車のナンバーなどを納めたデータベースを利用する。走行制御装置１０は、先行車のナンバープレートに記載のナンバーを読み取り、当該ナンバーを元に前記データベースを照会することで、先行車が「初心者による運転」であることが９ヶ月経過したかを判断することができる。
【００７８】
本実施形態の走行制御装置１０の動作について説明する。図４及び図５は、走行制御装置１０の動作を説明するフロー図である。図４は周辺環境が一般道又は高速道であるかによって信用度の計算をする場合であり、図５は周辺環境が昼間又は夜間であるかによって信用度の計算をする場合である。
【００７９】
図４に示すように、走行制御装置１０は、まず、自動運転中であるかを判定する（ステップＳ１０）。運転者が自動運転の開始を指示していなければ（ステップＳ１０：Ｎｏ）、以後の処理を行わない（ＥＮＤ）。運転者が自動運転の開始を指示していれば（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、周辺環境が一般道又は高速道であるかを判定する（ステップＳ１１）。
【００８０】
周辺環境が一般道であるならば（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、一般道用に設定された因子と重み付け（表１参照）を用いて、先行車の信用度の計算を行う（ステップＳ１２）。周辺環境が高速道であるならば（ステップＳ１１：Ｎｏ）、高速道用に設定された因子と重み付け（表２参照）を用いて、先行車の信用度の計算を行う（ステップＳ１３）。
【００８１】
信用度は、実施形態１で説明したように、検出手段２０により先行車の走行状態を検出し、判定部３０により複数ある因子のそれぞれに走行状態が該当するかを判定し、信用度計算部４０により該当した因子に重み付けして合計することにより得られる。
【００８２】
そして、走行制御装置１０は、信用度に対応する走行モードに切替え、当該走行モードに設定されたパラメータ（車間距離）で自動運転（クルーズコントロール）を行う（ステップＳ１４）。表５に信用度ごと車間距離を例示する。
【表５】
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【００８３】
車間距離としては、「遠」「中」「近」の３種（それぞれは具体的な距離が数値として設定されている）がある。信用度（Ｓ）が正であれば、通常のクルーズコントロールを行う。信用度が負であれば、その程度に応じて、車間距離が設定されている。０≧信用度（Ｓ）＞−２０の場合は、車間距離は全設定可能（「遠」「中」「近」の何れも可能）とされている。−２０≧信用度（Ｓ）＞−５０の場合は、全設定可能ではあるが「中」「遠」を推奨する設定がされている。−５０≧信用度（Ｓ）の場合は、「近」が禁止されている。
【００８４】
自動走行制御部５０は、車間距離として、信用度に対応した「遠」「中」「近」の何れかを選択し、クルーズコントロールを行う。
【００８５】
図５を用いて、昼間、夜間であるかに基づいて信用度を計算する場合の動作について説明する。走行制御装置１０は、まず、自動運転中であるかを判定する（ステップＳ２０）。運転者が自動運転の開始を指示していなければ（ステップＳ２０：Ｎｏ）、以後の処理を行わない（ＥＮＤ）。運転者が自動運転の開始を指示していれば（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、周辺環境が一般道又は高速道であるかを判定する（ステップＳ２１）。
【００８６】
周辺環境が昼間であるならば（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、昼間用に設定された因子と重み付けを用いて、先行車の信用度の計算を行う（ステップＳ２２）。周辺環境が夜間であるならば（ステップＳ２１：Ｎｏ）、夜間用に設定された因子と重み付け（表３参照）を用いて、先行車の信用度の計算を行う（ステップＳ２３）。
【００８７】
信用度は、実施形態１で説明したように、検出手段２０により先行車の走行状態を検出し、判定部３０により複数ある因子のそれぞれに走行状態が該当するかを判定し、信用度計算部４０により該当した因子に重み付けして合計することにより得られる。
【００８８】
そして、走行制御装置１０は、信用度に対応する走行モードに切替え、当該走行モードに設定されたパラメータ（車間距離）で自動運転（クルーズコントロール）を行う（ステップＳ２４）。以降は、図４で説明した動作と同様に、信用度に対応した車間距離を取るようクルーズコントロールを行う。
【００８９】
以上に説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１０は、周辺環境によって異なる重み付けを用いて計算した信用度に基づいて、走行モードを切替えて自動走行制御をする。周辺環境によって、重点的に危険と評価すべき因子は異なる。走行制御装置１０は、周辺環境によって、危険と評価すべき因子には相対的に重い重み付けを設定し、信用度を計算する。したがって、このように計算された信用度は、周辺環境に適した、より的確なものとなる。そして、この信用度に基づいて追従走行をするので、自動運転の安全性をより一層向上することができる。また、信用度が低い先行車に対しては、車間距離を十分とって追従するので、乗員の不安や不満を募らせないことができる。
【００９０】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、周辺環境が一般道である場合には、先行車の加減速に関する因子を重くする。これにより、一般道で危険と考えられる加減速の急な走行をする先行車を、的確に信用度が低いと判断することができる。
【００９１】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、周辺環境が高速道である場合には、先行車の横方向への移動に関する因子を重くする。これにより、高速道で危険と考えられる横方向への移動量が大きい、または横方向へふらつく走行をする先行車を、的確に信用度が低いと判断することができる。
【００９２】
また、本実施形態に係る走行制御装置１０は、周辺環境が夜間である場合には、先行車の運転者に関する因子を重くする。これにより、夜間で危険と考えられる運転者が運転する先行車を、的確に信用度が低いと判断することができる。
【００９３】
〈実施形態３〉
実施形態１及び実施形態２に係る走行制御装置１０は、先行車に追従走行するクルーズコントロールを実現するものであったが、これに限定されず、完全自動運転する場合にも適用できる。完全自動運転では、先行車に追従走行する場合の他、車線変更する制御も行う。
【００９４】
走行制御装置１０は、先行車の信用度を計算し、信用度が所定の閾値以下であるときは、車線を変更して先行車を追い越させてもよい。これによれば、信用度が低い先行車に追従走行し続けることがないので、自動運転の安全性をより一層向上することができる。また、そのような先行車に追従することによる乗員の不安や不満を募らせないことができる。
【００９５】
〈他の実施形態〉
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００９６】
例えば、走行制御装置は、信用度が所定の閾値以下であるとき、車両１の運転者に警告を発する警告手段を備えていてもよい。警告手段としては、車両１に設けられたディスプレイに先行車が信用できない旨を表示する構成や、車両１に設けられたスピーカーに音声により先行車が信用できない旨を出力する構成が挙げられる。このような警告手段により、先行車が信用できない旨を運転者に警告することができる。
【００９７】
実施形態２では、周辺環境として一般道又は高速道である場合と、夜間である場合とで別々の因子及び重みを用いたが、これに限定されない。例えば、一般道でありかつ夜間であるときの因子及び重みを用いるなど、複合的な周辺環境について因子及び重みを設定してもよい。
【００９８】
また、因子に付与する重みの具体的な値は例示であり、本明細書に記載した数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９９】
１…車両、１０…走行制御装置、２０…検出手段、２１…前方レーダ、２２…カメラ、２３…画像解析部、３０…判定部、４０…信用度計算部、５０…自動走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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