(57)【要約】【課題】ティーチングを容易かつ高精度に行うことが可能なティーチング装置を提供する。【解決手段】棚部（移載場所）２０に対して物品Ｍを移動させて移載する搬送装置３０に、棚部２０に設けられた凸部（位置決め部）２２と物品Ｍに設けられた凹部（被位置決め部）Ｍａとが相互に位置決めされた状態で、物品Ｍが棚部２０に載置される際の移載位置をティーチングするためのティーチング装置５０であって、搬送装置３０により移動して棚部２０に移載されるティーチング部材５１と、ティーチング部材５１に設けられ、平面視方向において下方側の構成を視認可能とするための指標部５２と、搬送装置３０が棚部２０にティーチング部材５１を載置した際における、凸部２２および指標部５２の平面視方向の像、および棚部２０の載置面およびティーチング部材５１の側面視方向の像を撮影する撮像部５３と、を備える。【選択図】図１
2018115062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載場所に対して物品を水平方向および上下方向に移動させて移載する搬送装置に、前記移載場所に設けられた位置決め部と前記物品に設けられた被位置決め部とが相互に位置決めされた状態で、前記物品が前記移載場所に載置される際の移載位置をティーチングするためのティーチング装置であって、
前記搬送装置により水平方向および上下方向に移動させられて前記移載場所に移載されるティーチング部材と、
前記ティーチング部材における前記被位置決め部に対応する位置に設けられ、平面視方向において前記ティーチング部材よりも下方側を視認可能とする指標部と、
前記搬送装置が前記移載場所に前記ティーチング部材を載置した際における、前記位置決め部および前記指標部の平面視方向の像、および前記移載場所における前記物品の載置面および前記ティーチング部材の側面視方向の像を撮影する撮像部と、を備える、ティーチング装置。
【請求項２】
前記撮像部により撮影された前記像を表示する表示部を備える、請求項１に記載のティーチング装置。
【請求項３】
前記撮像部は、前記ティーチング部材を平面視方向に撮影する位置および角度で前記ティーチング部材に取り付けられた第１撮像装置と、前記ティーチング部材を側面視方向に撮影する位置および角度で前記ティーチング部材に取り付けられた第２撮像装置と、を有する、請求項１または請求項２に記載のティーチング装置。
【請求項４】
前記撮像部は、前記搬送装置に取り付けられた撮像装置と、前記ティーチング部材に取り付けられた第１ミラー部および第２ミラー部と、を備え、
前記第１ミラー部は、前記搬送装置が前記移載場所に前記ティーチング部材を載置した際に、前記撮像装置により撮影される前記第１ミラー部に、前記ティーチング部材の平面視方向の像が映る位置および角度で前記ティーチング部材に取り付けられ、
前記第２ミラー部は、前記搬送装置が前記移載場所に前記ティーチング部材を載置した際に、前記撮像装置により撮影される前記第２ミラー部に、前記ティーチング部材の側面視方向の像が映る位置および角度で前記ティーチング部材に取り付けられる、請求項１または請求項２に記載のティーチング装置。
【請求項５】
前記位置決め部は、前記移載位置から上方に突出して設けられた複数の凸部であり、
前記被位置決め部は、前記物品の底部に設けられた複数の凹部であり、
前記移載場所に設けられた前記複数の凸部が、前記物品に設けられた前記複数の凹部にそれぞれ嵌まることにより、前記移載場所に対する前記物品の位置決めを行う、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のティーチング装置。
【請求項６】
前記指標部は、前記ティーチング部材を上下方向に貫通し、かつ前記凸部が嵌る貫通孔である、請求項５に記載のティーチング装置。
【請求項７】
前記撮像部は、複数の前記凸部が複数の前記貫通孔にそれぞれ嵌まりかつ前記凸部と前記貫通孔とが非接触の状態において、前記凸部と前記貫通孔との間に存在する間隙の平面視方向の像を撮像する、請求項６に記載のティーチング装置。
【請求項８】
前記搬送装置は、走行部と、前記走行部に設けられたマストと、前記マストに沿って上下方向に昇降し物品を移載する移載部と、を備え、
前記移載場所は、上下方向に複数設けられた棚部である、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のティーチング装置。
【請求項９】
前記ティーチング部材が、前記移載場所に載置されたタイミングで、作業者が所定の操作を行うこと、または前記撮像部により撮影した像を画像処理することにより、前記ティーチング部材の載置位置を、前記移載場所における物品の移載位置として前記搬送装置にティーチングするティーチング手段を備える、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のティーチング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ティーチング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レチクルまたは半導体ウエハ等を収容する容器（物品）を複数保管するストッカ（保管装置）では、複数の容器をそれぞれ載置するための棚を備えている。この棚は、上下方向および左右方向に複数配置され、容器を搬送する搬送装置によって移載される。したがって、搬送装置により各移載場所の位置（以下、移載位置という。）に容器を正確に載置するためには、各移載位置を搬送装置に正確に記憶させておくティーチングが必要となる。同様に、露光装置などの処理装置においても容器の搬入または搬出を適切に行うため、処理装置のロードポートの位置（移載位置）を搬送装置に正確に記憶させておくティーチングが必要となる。このようなティーチングとしては、搬送装置であるスタッカクレーンにカメラを搭載して予め設定された移載場所に移動させ、目標となる移載位置に設けられた指標をカメラで検出し、検出した指標に基づいて移載位置の座標を推定する手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０５４７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したティーチングでは、カメラが目標の移載位置に対して斜め上方から撮影するため、移載位置の正確な位置（例えば座標値）を推定することが難しいといった問題がある。また、作業者による搬送装置のマニュアル操作によって各移載位置にティーチングプレートを載置させ、その位置を記憶させるといったティーチングも実施されている。このような作業者のマニュアル操作によるティーチングは、ティーチングプレートの位置を肉眼で確認しながら、移載位置に載置して行うため、移載場所がストッカ内の高所あるいは端部などの作業者が立ち入りにくい場所である場合、ティーチングプレートの載置を肉眼で確認することが難しいといった問題がある。
【０００５】
以上のような事情に鑑み、本発明は、ティーチングを容易かつ高精度に行うことが可能なティーチング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るティーチング装置は、移載場所に対して物品を水平方向および上下方向に移動させて移載する搬送装置に、移載場所に設けられた位置決め部と物品に設けられた被位置決め部とが相互に位置決めされた状態で、物品が移載場所に載置される際の移載位置をティーチングするためのティーチング装置であって、搬送装置により水平方向および上下方向に移動させられて移載場所に移載されるティーチング部材と、ティーチング部材における被位置決め部に対応する位置に設けられ、平面視方向においてティーチング部材よりも下方側を視認可能とする指標部と、搬送装置が移載場所にティーチング部材を載置した際における、位置決め部および指標部の平面視方向の像、および移載場所における物品の載置面およびティーチング部材の側面視方向の像を撮影する撮像部と、を備える。
【０００７】
また、撮像部により撮影された像を表示する表示部を備えてもよい。また、撮像部は、ティーチング部材を平面視方向に撮影する位置および角度でティーチング部材に取り付けられた第１撮像装置と、ティーチング部材を側面視方向に撮影する位置および角度でティーチング部材に取り付けられた第２撮像装置と、を有してもよい。
【０００８】
また、撮像部は、搬送装置に取り付けられた撮像装置と、ティーチング部材に取り付けられた第１ミラー部および第２ミラー部と、を備え、第１ミラー部は、搬送装置が移載場所にティーチング部材を載置した際に、撮像装置により撮影される第１ミラー部に、ティーチング部材の平面視方向の像が映る位置および角度でティーチング部材に取り付けられ、第２ミラー部は、搬送装置が移載場所にティーチング部材を載置した際に、撮像装置により撮影される第２ミラー部に、ティーチング部材の側面視方向の像が映る位置および角度でティーチング部材に取り付けられてもよい。
【０００９】
また、位置決め部は、移載位置から上方に突出して設けられた複数の凸部であり、被位置決め部は、物品の底部に設けられた複数の凹部であり、移載場所に設けられた複数の凸部が、物品に設けられた複数の凹部にそれぞれ嵌まることにより、移載場所に対する物品の位置決めを行ってもよい。また、指標部は、ティーチング部材を上下方向に貫通し、かつ凸部が嵌る貫通孔であってもよい。また、撮像部は、複数の凸部が複数の貫通孔にそれぞれ嵌まりかつ凸部と貫通孔とが非接触の状態において、凸部と貫通孔との間に存在する間隙の平面視方向の像を撮像してもよい。また、搬送装置は、走行部と、走行部に設けられたマストと、マストに沿って上下方向に昇降し物品を移載する移載部と、を備え、移載場所は、上下方向に複数設けられた棚部であってもよい。また、ティーチング部材が、移載場所に載置されたタイミングで、作業者が所定の操作を行うこと、または撮像部により撮影した像を画像処理することにより、ティーチング部材の載置位置を、移載場所における物品の移載位置として搬送装置にティーチングするティーチング手段を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るティーチング装置によれば、撮像部により撮影された像に基づいて移載場所を確認することにより、搬送装置に対して移載位置のティーチングを容易かつ確実に行うことができる。また、撮像部により撮影された像に基づいてティーチングを行うため、作業者により目視することが難しい移載場所であっても精度よくティーチングを行うことができる。
【００１１】
また、撮像部により撮影された像を表示する表示部を備える場合、表示部に表示される像を作業者が視認しつつティーチングを行うことができるので、作業者が移載場所から離れた位置で移載位置のティーチングを行うことができる。また、撮像部が、ティーチング部材を平面視方向に撮影する位置および角度でティーチング部材に取り付けられた第１撮像装置と、ティーチング部材を側面視方向に撮影する位置および角度でティーチング部材に取り付けられた第２撮像装置と、を有する場合、２台の撮像装置によって、移載場所に載置されたティーチング部材の平面視方向および側面視方向の像を容易に撮影できる。
【００１２】
また、撮像部が、搬送装置に取り付けられた撮像装置と、ティーチング部材に取り付けられた第１ミラー部および第２ミラー部と、を備え、第１ミラー部は、搬送装置が移載場所にティーチング部材を載置した際に、撮像装置により撮影される第１ミラー部に、ティーチング部材の平面視方向の像が映る位置および角度でティーチング部材に取り付けられ、第２ミラー部は、搬送装置が移載場所にティーチング部材を載置した際に、撮像装置により撮影される第２ミラー部に、ティーチング部材の側面視方向の像が映る位置および角度でティーチング部材に取り付けられる場合、１台の撮像装置によって第１及び第２ミラー部に映る像を撮影するので、移載場所に載置されたティーチング部材の平面視方向および側面視方向の像を容易に撮影できる。
【００１３】
また、位置決め部は、移載位置から上方に突出して設けられた複数の凸部であり、被位置決め部は、物品の底部に設けられた複数の凹部であり、移載場所に設けられた複数の凸部が、物品に設けられた複数の凹部にそれぞれ嵌まることにより、移載場所に対する物品の位置決めを行う場合、移載場所に設けられた複数の凸部が、ティーチング部材に設けられた指標部に対応する位置に配置される際に、平面視方向において指標部に対する凸部の相対的な位置を確認することにより、容易にティーチングを行うことができる。
【００１４】
また、指標部は、ティーチング部材を上下方向に貫通し、かつ凸部が嵌る貫通孔である場合、凸部が貫通孔に嵌まることにより、平面視方向において、凸部と貫通孔との相対的な位置関係を容易に確認することができる。また、撮像部が、複数の凸部が複数の貫通孔にそれぞれ嵌まりかつ凸部と貫通孔とが非接触の状態において、凸部と貫通孔との間に存在する間隙の平面視方向の像を撮像する場合、凸部と貫通孔との間隙の大きさを確認することにより、容易にティーチングを行うことができる。また、搬送装置が、走行部と、走行部に設けられたマストと、マストに沿って上下方向に昇降し物品を移載する移載部と、を備え、移載場所が、上下方向に複数設けられた棚部である場合、移載部によってティーチング部材を移載場所に載置することにより、搬送装置に対して容易にティーチングを行うことができ、さらに、それぞれの棚部に対する移載位置を容易にティーチングできる。また、ティーチング部材が、移載場所に載置されたタイミングで、作業者が所定の操作を行うこと、または撮像部により撮影した像を画像処理することにより、ティーチング部材の載置位置を、移載場所における物品の移載位置として搬送装置にティーチングするティーチング手段を備える場合、作業者による所定の操作、または画像処理によって移載位置を容易にティーチングできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係るティーチング装置の使用状態の一例を示す側面図である。
【図２】図１に示すティーチング装置を示す平面図である。
【図３】ティーチング部材の一例を示す平面図である。
【図４】撮像部の一例を示す側面図である。
【図５】撮像部の一例を示す斜視図である。
【図６】記憶部に記憶されるデータの一例を示す図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、ティーチング動作において表示部に表示される画像の一例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係るティーチング装置の一例を示す図である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は、指標部の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、図面においては、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系において、水平面に平行な平面をＸＹ平面とし、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるとして説明する。
【００１７】
＜第１実施形態＞  
図１および図２は、第１実施形態に係るティーチング装置５０をストッカ１００において使用している状態の一例を示す図である。図１は側方から見た場合、図２は上方から見た場合をそれぞれ示している。図１および図２に示すストッカ１００は、本体部１０と、棚部２０と、搬送装置３０と、制御装置６０と、を有する。ストッカ１００は、内部に物品Ｍを保管する。本実施形態において、物品Ｍは、例えば、複数枚の半導体ウエハを収容するＦＯＵＰである。物品Ｍは、複数枚の半導体ウエハを上下方向に並んだ状態で収容する。
【００１８】
本体部１０は、不図示の床部に設置されており、壁部１１を有する。壁部１１は、庫内の空間を囲むように配置され、ストッカ１００の内外を区画する。棚部２０は、物品Ｍを載置する移載場所である。棚部２０は、壁部１１内に設置された複数の支柱（不図示）に支持され、庫内の上下方向（Ｚ方向）に複数段設けられる。本実施形態では、このような複数段の棚部２０が、Ｘ方向に延びた状態で配置される（図２参照）。また、複数段の棚部２０は、搬送装置３０を挟んだ反対側にも配置される。各棚部２０には、それぞれ切り欠き部２１が形成される（図２参照）。切り欠き部２１は、後述する搬送装置３０の物品保持部３３と干渉しない形状に形成される。
【００１９】
各棚部２０は、例えば、上面に２本の凸部（位置決め部）２２を備える。凸部２２は、棚部２０の上面から上方に突出して設けられる凸部である。各棚部２０は、この凸部２２が物品Ｍの底部Ｍｂに備える溝状の凹部（被位置決め部）Ｍａに入り込むことにより、物品Ｍを棚部２０に位置決めする。つまり、本実施形態において、移載位置は、移載場所である棚部２０において、棚部２０に設けられた凸部２２と物品Ｍに設けられた凹部Ｍａとが相互に位置決めされた状態で物品Ｍが載置される位置である。
【００２０】
なお、図示では、棚部２０に２本の凸部２２を備える例を記載しているが、これに限定されない。例えば、棚部２０に３本の凸部２２が設けられてもよい。なお、物品Ｍの底部Ｍｂには、３本の凸部２２に対応する凹部Ｍａを備えている場合がある。また、棚部２０は、物品Ｍである容器内に窒素ガスなどのパージガスを供給するパージ装置を備えてもよい。
【００２１】
搬送装置３０は、物品Ｍを水平方向および上下方向に移動させて移載場所である棚部２０に移載する。搬送装置３０は、例えば、スタッカクレーンが用いられる。搬送装置３０は、レールＲに沿って走行する走行部４１と、マスト４２と、マスト４２に沿って上下方向に昇降し物品Ｍを移載する移載部４０と、を有する。上下２本のレールＲは、ストッカ１００内の床部および天井部のそれぞれにＸ方向に沿って平行に配置される。走行部４１は、不図示の駆動装置を備えており、後述する制御部６４からの指示によりレールＲに沿って走行し、所定位置で停止する。マスト４２は、走行部４１に設けられ、上下方向に沿って配置される。マスト４２は、走行部４１が走行することによりＸ方向に移動可能である。
【００２２】
移載部４０は、マスト４２に沿って昇降する昇降台４３を有する。また、移載部４０は、基部３１と、伸縮部３２と、物品保持部３３とを有する。基部３１は、昇降台４３に固定される。伸縮部３２は、複数のアームを備え、基部３１に対して旋回可能かつ伸縮可能に設けられる。物品保持部３３は、伸縮部３２の先端に設けられ、物品Ｍを保持する。物品保持部３３は、伸縮部３２が伸縮することによりＹ方向に移動可能である。物品保持部３３は、物品Ｍを載置して保持する。
【００２３】
また、物品保持部３３は、上面に３本のピン３３ａを備える。物品保持部３３は、物品Ｍを載置した際、ピン３３ａのそれぞれが物品Ｍの底部Ｍｂに備える凹部に入り込むことにより物品Ｍを位置決めする。なお、ピン３３ａが入り込む凹部は、上記したように凸部２２が入り込む溝状の凹部Ｍａであってもよいし、凹部Ｍａと別に設けられた凹部であってもよい。
【００２４】
ティーチング装置５０は、搬送装置３０により物品Ｍと同様に搬送され、物品Ｍの移載位置をティーチングする。ティーチング装置５０は、ティーチング部材５１と、指標部５２と、撮像部５３とを備える。ティーチング装置５０の重量は、搬送対象である物品Ｍの重量を参照して設定されてもよく、例えば、搬送対象である物品Ｍの重量と同一であってもよいし、物品Ｍの重量より軽くまたは重く設定されてもよい。また、物品Ｍが容器の場合、空の容器の重量を参照してもよいし、容器内に収容物をフルに収容した場合の重量を参照してもよい。
【００２５】
ティーチング部材５１は、搬送装置３０により搬送可能であり、かつ、棚部２０に載置可能に形成される。これにより、ティーチング部材５１は、搬送装置３０により水平方向および上下方向に移動して移載場所である棚部２０に移載可能となっている。ティーチング部材５１は、板状の部材が用いられ、例えば、平面視で物品Ｍの底部Ｍｂと同様の形状に設けられてもよい。
【００２６】
図３は、ティーチング部材５１の一例を示し、棚部２０の載置面２０ａに載置された状態を示す平面図である。図３に示すように、ティーチング部材５１は、板状の部材が用いられ、平面視の方向における形状が物品Ｍの底部Ｍｂの形状に対応して設けられている。ただし、ティーチング部材５１は、図示の形状に限定されず、搬送装置３０により搬送可能であり、かつ、棚部２０に載置可能であれば任意の形状を適用できる。
【００２７】
また、ティーチング部材５１は、例えば作業者等が持ち運ぶ際に把持するための把持用穴部５７と、搬送装置３０の物品保持部３３に備える３つのピン３３ａがそれぞれ入り込む３つの穴部５７ａとを備えている。ピン３３ａが穴部５７ａに入り込むことにより、ティーチング部材５１を物品保持部３３に載置した際に、ティーチング装置５０を物品保持部３３に対して位置決めすることができる。なお、ピン３３ａが穴部５７ａに入り込んだ際、両者間の間隙は後述する指標部５２（貫通孔）と凸部２２との間隙より小さい。したがって、ティーチング装置５０を物品保持部３３に対して正確に位置決めできる。
【００２８】
指標部５２は、ティーチング部材５１のうち物品Ｍの凹部Ｍａに対応する位置に設けられる。指標部５２は、平面視の方向においてティーチング部材５１よりも下方側の構成を視認可能とする。本実施形態において、指標部５２は、ティーチング部材５１を上下方向に貫通して設けられ、棚部２０の凸部２２が嵌る貫通孔である。指標部５２は、平面視で円形状であるが、これに限定されず、平面視で楕円状、長円状、または矩形状に形成されてもよい。
【００２９】
また、棚部２０が３本の凸部２２を備える場合、指標部５２も凸部２２に対応して3カ所に設けられる。また、複数の指標部５２を備える場合、例えば、同一形状の指標部５２が設けられてもよいし、異なる形状の指標部５２が設けられてもよい。例えば、１つの凸部２２に対応する指標部５２の内径が、他の凸部２２に対応する指標部５２の内径より大きく設けられてもよい。
【００３０】
撮像部５３は、搬送装置３０が棚部２０にティーチング部材５１を載置した載置状態におけるティーチング部材５１を、平面視方向および側面視方向から撮影する。したがって、撮像部５３は、棚部２０の載置面載置状態における棚部２０の凸部２２および指標部５２についての平面視方向の像と、棚部２０における載置面２０ａ（図４参照）および物品Ｍの底部Ｍｂの側面視方向の像とを撮影可能である。
【００３１】
図４および図５は、撮像部５３の一例を示す図である。図４は側面視方向から見た状態を示す図であり、図５は斜視図である。図４および図５に示すように、撮像部５３は、撮像装置５４と、第１ミラー部５５と、第２ミラー部５６とを有する。撮像装置５４は、例えば、カメラ等が用いられ、動画または静止画のいずれも取得可能である。撮像装置５４は、固定部材５４ａによって搬送装置３０の物品保持部３３に固定される。これにより、撮像装置５４は、物品保持部３３と一体でＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動可能である。
【００３２】
なお、固定部材５４ａは、物品保持部３３の−Ｙ側端部近傍の上面から上方に延びて形成されている。この固定部材５４ａは、物品保持部３３に物品Ｍを載置しているときに物品Ｍの−Ｙ側の側面をカバーする板状の部材と兼用させてもよい。また、固定部材５４ａは、物品保持部３３に固定されることに代えて、例えば、ティーチング部材５１に固定させてもよい。また、撮像装置５４は、例えば、固定部材５４ａに設けられた電動モータによって角度を調整可能としてもよい。この電動モータは、後述する制御部６４によって制御されてもよい。
【００３３】
第１ミラー部５５は、ブラケットなどの固定部材５５ａによってティーチング部材５１に固定される。第１ミラー部５５は、ティーチング部材５１の上方に配置され、搬送装置３０が棚部２０にティーチング部材５１を載置した際に、撮像装置５４が第１ミラー部５５を介してティーチング部材５１を上方から撮影可能である。第１ミラー部５５は、撮像装置５４から見てティーチング部材５１の平面視方向の像が映るような位置および角度でティーチング部材５１に取り付けられる。なお、第１ミラー部５５は、上方の棚部２０と干渉しない高さに設定されている。
【００３４】
第１ミラー部５５は、高さ及び角度を調整可能に固定部材５５ａに取り付けられてもよい。この構成により、第１ミラー部５５によってティーチング部材５１の平面視方向の像が映るように調整可能となる。撮像装置５４は、第１ミラー部５５によってティーチング部材５１の平面視方向の像を撮影することにより、棚部２０の凸部２２および指標部５２についての平面視方向の像を撮影することができる。
【００３５】
第２ミラー部５６は、ブラケットなどの固定部材５６ａによってティーチング部材５１に固定される。第２ミラー部５６は、ティーチング部材５１に対して奥側（＋Ｙ側）に達出するように配置され、搬送装置３０が棚部２０にティーチング部材５１を載置した際に、撮像装置５４が第２ミラー部５６を介してティーチング部材５１を側方から撮影可能である。第２ミラー部５６は、撮像装置５４から見てティーチング部材５１の側面視方向の像が映るような位置および角度でティーチング部材５１に取り付けられる。なお、第２ミラー部５６は、棚部２０の奥側の壁部１１と干渉しない位置に配置されている。
【００３６】
第２ミラー部５６は、高さ及び角度を調整可能に固定部材５６ａに取り付けられてもよい。この構成により、第２ミラー部５６によってティーチング部材５１の側面視方向の像が映るように調整可能となる。撮像装置５４は、第２ミラー部５６によって棚部２０の載置面２０ａおよびティーチング部材５１の側面視方向の像を撮影することにより、載置面２０ａに対するティーチング部材５１の上下方向の間隔を撮影することができる。なお、撮像装置５４は、撮影した画像を、後述する通信部６３に転送する。また、第１ミラー部５５及び第２ミラー部５６は、例えば、固定部材５５ａ、５６ａに設けられた電動モータによって角度を調整可能としてもよい。この電動モータは、後述する制御部６４によって制御されてもよい。
【００３７】
制御装置６０は、図１及び図２に示すように、入力部６１と、表示部６２と、通信部６３と、ストッカ制御部６４と、記憶部６５と、を有する。これら入力部６１、表示部６２、通信部６３、制御部６４および記憶部６５は、データバス６６を介して接続されるが、各部の接続はデータバス６６を用いることに限定されず、無線または有線によって各部間が電気的に接続されてもよい。
【００３８】
入力部６１は、ストッカ１００の各部を操作する操作情報を入力可能である。例えば、入力部６１は、操作情報として、搬送装置３０の移動に関する情報を入力可能である。すなわち、作業者が入力部６１を操作することにより、搬送装置３０の走行部４１、昇降台４３、及び伸縮部３２を駆動することができる。入力部６１は、例えば、スイッチ、レバー、ボタン、タッチパネル、キーボード等の操作部６１ａを備えており、情報を入力可能な各種の機器、装置等が用いられる。また、入力部６１は、作業者が携帯可能なタブレット等の携帯端末が用いられてもよい。操作部６１ａは、ティーチング手段である。すなわち、ティーチング部材５１が棚部２０に載置されたタイミングで、作業者が所定の操作を行うこと（例えば、操作部６１ａがボタンである場合にボタンを押すこと）により、ティーチング部材５１の載置位置を、各棚部２０における物品２の移載位置として搬送装置３０のティーチングを行うことができる。また、ティーチング手段として、作業者が操作部６１ａを操作することに代えて、撮像部５３により撮影した像を画像処理することにより搬送装置３０のティーチングを行ってもよい。
【００３９】
表示部６２は、例えば、液晶ディスプレイなどが用いられ、静止画、動画を含む画像、および文字等の表示情報を表示する。表示部６２は、表示情報として、例えば、撮像部５３によって撮影された画像を表示可能である。表示部６２は、例えば、上記した入力部６１とともに壁部１１の外側に取り付けられる。また、上記したように、入力部６１が携帯端末である場合、この携帯端末に表示部６２が設けられてもよい。入力部６１及び表示部６２を携帯端末に備えることにより、作業者は、ストッカ１００に対して任意の位置で搬送装置３０を操作することができ、利便性が向上する。
【００４０】
通信部６３は、有線または無線によりストッカ１００の各部、ティーチング装置５０あるいは外部機器との間で通信を行う。通信部６３は、例えば、ストッカ１００の本体部１０、棚部２０、及び搬送装置３０との間で通信可能であり、また、ティーチング装置５０の撮像装置５４との間で通信可能である。制御部６４は、ストッカ１００を統括して制御し、本体部１０、棚部２０、及び搬送装置３０の動作を制御する。また、制御部６４は、ティーチング装置５０の動作を制御してもよい。
【００４１】
記憶部６５は、各種情報が記憶される。記憶部６５は、例えば、本体部１０、棚部２０、及び搬送装置３０の各部の動作を制御するための制御プログラムおよびデータ等を記憶する。また、記憶部６５は、ティーチング装置５０を用いてティーチングした際のデータ等を記憶する。図６は、ティーチング装置５０を用いてティーチングした際に、記憶部６５に記憶されるデータの一例を示している。
【００４２】
図６に示すように、記憶部６５は、例えば、作業者によって搬送装置３０による物品Ｍの移載位置をティーチングした際、搬送場所である棚部２０の識別情報（アドレス）と、各棚部２０における移載位置の座標とを対応付けて記憶する。なお、記憶部６５によるデータは一例であって、これに限定されない。例えば、各棚部２０の移載位置について初期の座標が予め設定されている場合は、その初期の座標に対して各棚部２０におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のズレ量（誤差量）のデータを記憶部６５に記憶させてもよい。
【００４３】
次に、上記したティーチング装置５０を用いたティーチング動作の一例を説明する。本実施形態において、作業者は、入力部６１を介して搬送装置３０をマニュアル操作する。この場合、撮像部５３で撮影された画像は、例えば、通信部６３を介して制御部６４に入力され、制御部６４内の画像処理部によって処理されて表示部６２に表示される。本実施形態では、撮像装置５４により、第１ミラー部５５に映された像と、第２ミラー部５６に映された像とが撮影される。
【００４４】
したがって、棚部２０の凸部２２及びティーチング部材５１の指標部５２の双方についての平面視方向の像と、棚部２０の載置面２０ａ及びティーチング部材５１の側面視方向の像とを、１台の撮像装置５４で撮影することができる。この場合、表示部６２には、第１ミラー部５５に映された像と第２ミラー部５６に映された像とが１つの画像として同時に表示される。また、撮像装置５４の向き（角度）を変更可能な場合、作業者は、例えば、入力部６１を操作して撮像装置５４の向きを第１ミラー部５５または第２ミラー部５６に合わせ、さらに画像を拡大して第１ミラー部５５または第２ミラー部５６のいずれかに映った像を撮影してもよい。このように、第１ミラー部５５または第２ミラー部５６に映った像のいずれかを選択し、さらに拡大して表示部６２に表示させることにより、作業者にとって画像の確認が容易となり、作用性を向上できる。
【００４５】
作業者は、表示部６２に表示された画像を確認しながら、入力部６１を操作して搬送装置３０をマニュアル操作することで、各棚部２０の移載位置にティーチング部材５１を載置する。ティーチング部材５１を棚部２０に載置した時点で、作業者が入力部６１の操作部６１ａを操作することにより、ティーチング部材５１が棚部２０に載置されたタイミングで搬送装置３０の物品保持部３３の位置をＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の座標として記憶部６５に記憶させる。このような動作を、各棚部２０についてそれぞれ行い、各棚部２０における座標を記憶部６５に記憶させる。これにより、搬送装置３０は、ティーチングされ、記憶部６５に記憶された座標値に基づいて、各棚部２０に対して物品２を正確に移載することができる。また、上記したように、作業者が操作部６１ａを操作することに代えて、撮像部５３により撮影した像を画像処理することにより、各棚部２０に対する搬送装置３０のティーチングを行ってもよい。また、ティーチング時に撮影した画像を、識別情報（例えば、棚部２０のアドレスなど）と対応づけて記憶部６５に記憶させてもよい。また、記憶部６５に保存されている画像を、再度ティーチングする際、または他の棚部２０をティーチングする際に、参考のために表示部６２に表示させてもよい。表示部６２に表示する際には、記憶部６５に記憶されている画像と撮影中の画像とを重ねて、あるいは横に並べて表示部６２に表示させてもよく、これにより以前の画像と現在の画像との差をわかりやすくすることができる。
【００４６】
図７（Ａ）及び（Ｂ）は、ティーチング動作において表示部６２に表示される画像の一例を示す図である。図７では、ティーチング部材５１の平面視方向の像から、指標部５２の内周面５２ｆと、凸部２２の外周面２２ｆとの間に存在する間隙ＧＸ、ＧＹについて示している。なお、制御部６４（図１参照）は、取得した画像から間隙ＧＸ、ＧＹの値（例えば、ｍｍ単位）を表示部６２に表示させてもよい。
【００４７】
図７（Ａ）に示すように、上記したティーチング動作において、指標部５２の内周面５２ｆと凸部２２の外周面２２ｆとの間にＸ方向およびＹ方向のそれぞれについて間隙ＧＸ、ＧＹが形成される。指標部５２及び凸部２２が円形状である場合、図７（Ａ）ではそれぞれの中心が一致した状態を示している。したがって、間隙ＧＸ、ＧＹは同じ値となり、例えば、表示部６２に間隙ＧＸ、ＧＹで同じ値が表示される。作業者は、表示部６２に表示される画像を見ることにより、凸部２２の外周面２２ｆが指標部５２の内周面５２ｆに接触しない状態で、指標部５２の中心と一致していることを確認でき、入力部６１を操作してこのときの物品保持部３３のＸ座標及びＹ座標を記憶部６５に記憶させる。
【００４８】
また、図７（Ｂ）では、指標部５２と凸部２２とがずれた状態を示している。このときの間隙ＧＸ１、ＧＹ１は、例えば、表示部６２に表示される。図７（Ｂ）においては、凸部２２の外周面２２ｆが指標部５２の内周面５２ｆに接触していないため、作業者は、表示部６２に表示される画像を見ることにより、入力部６１を操作してこのときの物品保持部３３のＸ座標及びＹ座標を記憶部６５に記憶させることができる。また、作業者は、間隙ＧＸ１、ＧＹ１の値を見ながら搬送装置３０を操作し、図７（Ａ）に示すような指標部５２及び凸部２２の中心が一致した状態までティーチング部材５１を移動させ、そのときの物品保持部３３のＸ座標及びＹ座標を記憶部６５に記憶させてもよい。
【００４９】
また、図７（Ｂ）に示す状態のＸ座標及びＹ座標を記憶部６５に記憶させた後に、間隙ＧＸ１、ＧＹ１から上記した間隙ＧＸ、ＧＹの差を求め、この差に基づいて記憶部６５内のデータを補正してもよい。また、このような記憶部６５内のデータは、制御部６４が間隙ＧＸ１、ＧＹ１から上記した間隙ＧＸ、ＧＹの差を求めて、自動的に補正する構成であってもよい。
【００５０】
また、図示しないが、表示部６２には、第２ミラー部５６を介して棚部２０の載置面２０ａおよびティーチング部材５１の底部の側面視方向の像が表示されている。作業者は、例えば、ティーチング部材５１を載置した物品保持部３３を下降させながら、このティーチング部材５１が棚部２０に載置されたタイミングを見つけ出し、この位置を物品保持部３３のＺ座標として記憶部６５に記憶させる。なお、ティーチング部材５１が棚部２０に載置されたタイミングを見つけ出すことに代えて、ティーチング部材５１が棚部２０に載置された状態から物品保持部３３を上昇させ、ティーチング部材５１が棚部２０から離れるタイミングを見つけ出してもよい。
【００５１】
作業者は、上記したティーチング動作を各棚部２０において繰り返すことにより、各棚部２０の座標を取得してティーチングが完了する。ティーチングの完了後、搬送装置３０は、記憶部６５に記憶されたティーチング後の座標に基づいて物品Ｍを搬送することにより、各棚部２０の凸部２２に物品Ｍの凹部Ｍａを正確に挿入することができ、各移載位置に対して確実に物品Ｍを移載することが可能となる。
【００５２】
以上のように、本実施形態に係るティーチング装置５０によれば、撮像部５３により撮影された像に基づいて、移載位置の座標をティーチングするので、作業者によるマニュアル操作によるティーチングにおいて、作業者が目視することが難しい移載位置であっても、移載位置の座標を容易かつ正確にティーチングすることができる。また、作業者は、移載位置に移動することなく表示部６２を確認しながらティーチングできるので、作業者の利便性を向上できる。
【００５３】
＜第２実施形態＞  
次に、第２実施形態を説明する。本実施形態では、ティーチング装置の撮像部の構成が第１実施形態とは異なり、他の点については第１実施形態と同様である。図８は、第２実施形態に係るティーチング装置１５０の一例を示す図である。図８は、ティーチング装置１５０を側方から見た状態を示している。図８に示すように、ティーチング装置１５０は、撮像部１５３を備えている。撮像部１５３は、第１撮像装置１５５と、第２撮像装置１５６と、通信部１５７とを有する。第１撮像装置１５５及び第２撮像装置１５６は、例えばカメラ等が用いられ、動画または静止画のいずれも取得可能である。
【００５４】
第１撮像装置１５５は、フレームなどの固定部材１５５ａによってティーチング部材５１に固定される。第１撮像装置１５５は、搬送装置３０が棚部２０にティーチング部材５１を載置した際に、ティーチング部材５１の平面視方向の像を撮影可能な位置および角度でティーチング部材５１に取り付けられる。これにより、第１撮像装置１５５は、棚部２０の凸部２２及びティーチング部材５１の指標部５２について、平面視方向の像を撮影可能となっている。第１撮像装置１５５における撮影結果は、通信部１５７から制御装置６０の通信部６３に送信され、表示部６２に表示可能である。
【００５５】
第２撮像装置１５６は、フレームなどの固定部材１５６ａによってティーチング部材５１に固定される。第２撮像装置１５６は、搬送装置３０が棚部２０にティーチング部材５１を載置した際に、ティーチング部材５１の側面視方向の像を撮影可能な位置および角度でティーチング部材５１に取り付けられる。これにより、第２撮像装置１５６は、棚部２０の載置面２０ａ及びティーチング部材５１の側面視方向の像を撮影可能となっている。第２撮像装置１５６における撮影結果は、通信部１５７から制御装置６０の通信部６３に送信され、表示部６２に表示可能である。
【００５６】
なお、第１撮像装置１５５で撮影された画像、及び第２撮像装置１５６で撮影された画像は、１つの表示部６２で同時に表示させてもよいし、第１撮像装置１５５で撮影された画像と、第２撮像装置１５６で撮影された画像とを切り換えて表示部６２に表示させてもよい。また、第１撮像装置１５５で撮影された画像と、第２撮像装置１５６で撮影された画像とを、異なる表示部６２にそれぞれ表示させてもよい。
【００５７】
本実施形態に係るティーチング装置１５０は、撮像部１５３により撮影された像に基づいて、棚部２０の凸部２２とティーチング部材５１の指標部５２との水平方向における位置関係、及び棚部２０の載置面２０ａとティーチング部材５１の底部との上下方向における位置関係を確認できる。これにより、第１実施形態と同様に、作業者が目視することが難しい棚部２０について、容易にティーチングを行うことができる。
【００５８】
また、本実施形態に係るティーチング装置１５０は、撮影する方向に応じて別の撮像装置を用いるので、その方向において、画像の広さあるいは焦点位置など、最適な画像を取得することができ、作業者にとって画像を確認する際の利便性を向上できる。なお、上記では第１撮像装置１５５及び第２撮像装置１５６で撮影した画像を通信部１５７を介して送信しているが、これに限定されず、第１撮像装置１５５及び第２撮像装置１５６がそれぞれ画像を送信してもよい。
【００５９】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。上記した実施形態では、指標部５２がティーチング部材５１を上下方向に貫通して設けられ、棚部２０の凸部２２が嵌る貫通孔である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００６０】
図９（Ａ）及び（Ｂ）は、指標部の他の例を示す図である。図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すティーチング部材５１Ａは、例えば、透明あるいは半透明の材料を用いて形成される。ティーチング部材５１Ａは、指標部５２Ａを有する。指標部５２Ａは、ティーチング部材５１の下面側から上方に凹状に形成された構成である。この構成により、ティーチング部材５１Ａを上面側から見た場合、指標部５２Ａの外縁が上部を透かして視認可能であり、さらに、凸部２２も指標部５２Ａの上部を透かして視認可能となる。なお、撮像装置として例えば赤外線カメラ等、可視光とは異なる光を用いて撮影を行うカメラが用いられる場合、ティーチング部材５１Ａは、赤外線等、撮影を行う際に用いる光を透過可能な材質で形成されてもよい。
【００６１】
また、図９（Ｂ）に示すように、ティーチング部材５１Ａは、上面側に指標部５２Ａとは異なる指標部５２Ｂとして、マーク等が形成されてもよい。図９（Ｂ）に示す指標部５２Ｂは、例えば、十字状のマークである。この場合、指標部５２Ｂの十字の中心部と凸部２２の中心との位置関係を容易に視認することができる。
【００６２】
また、上記した実施形態では、ティーチング動作として、いわゆるマニュアルティーチングを例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、ティーチング装置５０、１５０を用いて、オートティーチングを行ってもよい。オートティーチングは、例えば、ストッカ１００内の各棚部２０について初期座標が設定され、搬送装置３０がこの初期座標に基づいてティーチング装置５０を各棚部２０に載置し、その一連の動作を撮像部５３、１５３で撮影し、その画像を処理して実際の移載位置からのズレを演算することで、移載位置の座標を推定する手法である。このように、本実施形態にかかるティーチング装置５０、１５０は、オートティーチングを行う場合にも適用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
ＧＸ、ＧＹ・・・間隙
Ｍ・・・物品
Ｍａ・・・凹部（被位置決め部）
２０・・・棚部（移載場所）
２０ａ・・・載置面
２２・・・凸部（位置決め部）
３０・・・搬送装置
４０・・・移載部
４１・・・走行部
４２・・・マスト
４３・・・昇降台
５０、１５０・・・ティーチング装置
５１、５１Ａ・・・ティーチング部材
５２・・・指標部（貫通孔）
５２Ａ、５２Ｂ・・・指標部
５２ｆ・・・内周面
５３、１５３・・・撮像部
５５・・・第１ミラー部
５６・・・第２ミラー部
６０・・・制御装置
６１・・・入力部
６１ａ・・・操作部（ティーチング手段）
６２・・・表示部
１００・・・ストッカ
１５５・・・第１撮像装置
１５６・・・第２撮像装置
【図１】
2018115062.tif 000003
【図２】
2018115062.tif 000004
【図３】
2018115062.tif 000005
【図４】
2018115062.tif 000006
【図５】
2018115062.tif 000007
【図６】
2018115062.tif 000008
【図７】
2018115062.tif 000009
【図８】
2018115062.tif 000010
【図９】
2018115062.tif 000011