(57)【要約】【課題】複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善する。【解決手段】実装装置１０は、部品を基板Ｓ１，Ｓ２に実装する第１実装ヘッド３４及び第２実装ヘッド３７と、基板の搬送路で区切られた第１領域側に配設され第１実装ヘッド３４が保持している部品を撮像する第１パーツカメラ１３と、基板の搬送路で区切られた第１領域と異なる第２領域側に配設され第２実装ヘッド３７が保持している部品を撮像する第２パーツカメラ１４と、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ１との間の第１距離と、第２パーツカメラ１４と基板Ｓ１との間の第２距離とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に基板Ｓ１を第１搬送路２１で搬送、固定する基板搬送部２０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板に実装する複数の実装ロボットと、
前記基板の搬送路で区切られた第１領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第１撮像部と、
前記基板の搬送路で区切られた前記第１領域と異なる第２領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第２撮像部と、
前記第１撮像部と前記基板との間の第１距離と、前記第２撮像部と該基板との間の第２距離とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に該基板を前記搬送路で搬送、固定する搬送部と、
を備えた実装装置。
【請求項２】
前記搬送部は、前記第１撮像部と前記搬送路との距離が前記第２撮像部と前記搬送路との距離より短いときには、前記第２撮像部により近い位置に前記基板を固定する、請求項１に記載の実装装置。
【請求項３】
前記第１撮像部及び前記第２撮像部は、前記搬送路に対して対向した位置からずれた位置に配設されている、請求項１又は２に記載の実装装置。
【請求項４】
前記搬送部は、複数の前記搬送路を有している、請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項５】
前記搬送部は、固定された固定コンベアと搬送幅を変更可能に移動する移動コンベアとを含む前記搬送路を有している、請求項１〜４のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項６】
部品を基板に実装する複数の実装ロボットと、前記基板の搬送路で区切られた第１領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第１撮像部と、前記基板の搬送路で区切られた前記第１領域と異なる第２領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第２撮像部と、を備えた実装装置による実装方法であって、
前記第１撮像部と前記基板との間の第１距離と、前記第２撮像部と該基板との間の第２距離とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に該基板を前記搬送路で搬送、固定するステップ、
を含む実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実装装置及び実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装装置としては、複数の搬送コンベアと複数の実装ヘッドを備えた実装装置において、部品実装後の基板の搬出を各搬送コンベア間で同期させる同期モードと、独立して行わせる非同期モードとのそれぞれで稼働した場合の生産効率を求め、生産効率の高いモードを選択して実行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２４７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この特許文献１に記載された実装装置では、搬送コンベアの同期モードは考慮しているが、実装ヘッドの同期については考慮していなかった。このような実装装置では、実装ヘッドが採取した部品をパーツカメラで撮像したのち、基板へ配置することがある。特許文献１の装置では、基板を装置の中央で停止させて実装処理を行っており、例えば、第１実装ヘッドが通過する第１パーツカメラから基板への距離と、第２実装ヘッドが通過する第２パーツカメラから基板への距離とが異なる場合があった。この場合には、複数の実装ヘッドで実装処理を行う際に、一方の実装ヘッドの移動距離が長いため、他方の実装ヘッドに待ち時間などが生じ、実装処理のバランスが崩れて理想的な動作を行うことが困難である場合があった。このように、実装装置では、複数の実装ヘッドによる実装処理のバランスをより改善することが求められていた。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる実装装置及び実装方法を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本明細書で開示する実装装置は、
部品を基板に実装する複数の実装ロボットと、
前記基板の搬送路で区切られた第１領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第１撮像部と、
前記基板の搬送路で区切られた前記第１領域と異なる第２領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第２撮像部と、
前記第１撮像部と前記基板との間の第１距離と、前記第２撮像部と該基板との間の第２距離とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に該基板を前記搬送路で搬送、固定する搬送部と、
を備えたものである。
【０００８】
この装置では、搬送路で区切られた第１領域側に配設された第１撮像部と基板との間の第１距離と、第１領域と異なる第２領域側に配設された第２撮像部と基板との間の第２距離とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に基板を搬送路で搬送、固定する。例えば、装置の中央などで基板を固定した場合、第１距離と第２距離とが大きく異なる場合があり得る。この場合には、複数の実装ロボットで実装処理を行う際に、一方の実装ロボットの移動距離が長いため、他方の実装ロボットに待ち時間などが生じ、実装処理のバランスが崩れて理想的な動作を行うことが困難である。この装置では、第１距離と第２距離とのバランスをとる位置に基板が配置されるため、このような実装ロボットの待ち状態などを減じることができる。したがって、この装置では、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる。この装置において、前記搬送部は、前記第１距離と前記第２距離とが同じになる位置に前記基板を固定するものとしてもよい。
【０００９】
この実装装置において、前記搬送部は、前記第１撮像部と前記搬送路との距離が前記第２撮像部と前記搬送路との距離より短いときには、前記第２撮像部により近い位置に前記基板を固定するものとしてもよい。この装置では、第１撮像部と基板との距離がより遠くなり、第２撮像部と基板との距離がより近くなるため、第１距離と第２距離とのバランスをとることができる。なお、同様に、前記搬送部は、前記第２撮像部と前記搬送路との距離が前記第１撮像部と前記搬送路との距離より短いときには、前記第１撮像部により近い位置に前記基板を固定するものとしてもよい。
【００１０】
この実装装置において、前記第１撮像部及び前記第２撮像部は、前記搬送路に対して対向した位置からずれた位置に配設されているものとしてもよい。この装置では、例えば、第１撮像部と第２撮像部とが搬送路に対して対向した位置にあるものに比して第１距離と第２距離との差が生じやすく、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる。
【００１１】
この実装装置において、前記搬送部は、複数の前記搬送路を有しているものとしてもよい。この装置では、複数の搬送路、例えば、第１搬送路での基板の搬送と、第２搬送路での基板の搬送とでは、第１距離と第２距離との差が生じやすく、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる。
【００１２】
この実装装置において、前記搬送部は、固定された固定コンベアと搬送幅を変更可能に移動する移動コンベアとを含む前記搬送路を有しているものとしてもよい。この装置では、移動コンベアの位置によって、第１撮像部と基板との第１距離と第２撮像部と基板との第２距離との差が生じるため、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる。
【００１３】
この実装装置において、前記複数の実装ロボットには第１実装ロボットと第２実装ロボットとを含み、該第１実装ロボットは前記第１領域側で前記部品を移動させ、該第２実装ロボットは前記第２領域側で前記部品を移動させるものとしてもよい。この装置では、第１領域側で作業する第１実装ロボットと第２領域側で作業する第２実装ロボットとの実装処理のバランスをより改善することができる。なお、実装ロボットとしては、実装ヘッドをＸＹ方向にスライド移動させる実装ユニットとしてもよいし、多関節アームロボットとしてもよい。
【００１４】
本明細書で開示する実装方法は、
部品を基板に実装する複数の実装ロボットと、前記基板の搬送路で区切られた第１領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第１撮像部と、前記基板の搬送路で区切られた前記第１領域と異なる第２領域側に配設され前記実装ロボットが保持している部品を撮像する第２撮像部と、を備えた実装装置による実装方法であって、
前記第１撮像部と前記基板との間の第１距離と、前記第２撮像部と該基板との間の第２距離とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に該基板を前記搬送路で搬送、固定するステップ、
を含むものとしてもよい。
【００１５】
この実装方法は、上述した実装装置と同様に、第１距離と第２距離とのバランスをとる位置に基板が配置されるため、実装ロボットの待ち状態などを減じることができ、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる。なお、この実装方法において、上述した実装装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した実装装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実装システム１の構成の概略の一例を表す説明図。
【図２】実装装置１０の構成の概略の一例を表す説明図。
【図３】ダブルレーンでの基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置の説明図。
【図４】シングルレーンでの基板Ｓ３，Ｓ４の固定位置の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１の構成の概略の一例を表す説明図である。図２は、実装装置１０の構成の概略の一例を表す説明図である。実装システム１は、例えば、電子部品（部品Ｐ）を基板Ｓ１，Ｓ２に実装する処理に関する実装処理を実行するシステムである。この実装システム１は、実装処理を実行する複数の実装装置１０が上流から下流に配置されて生産ラインを構成している。また、実装システム１は管理パソコン（ＰＣ）５０を備えている。この管理ＰＣ５０は、各実装装置１０での処理に関する情報を管理するものである。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１〜３に示した通りとする。
【００１８】
実装装置１０は、実装ユニットを２台備え、２つの基板Ｓ１，Ｓ２を搬送固定してこれらに実装処理を行うデュアルレーン、デュアルロボットの装置構成を有する。この実装装置１０は、図１に示すように、第１部品供給ユニット１１と、第２部品供給ユニット１２と、第１パーツカメラ１３と、第２パーツカメラ１４と、基板搬送部２０と、第１実装ユニット３１と、第２実装ユニット３２と、制御部１８とを備えている。制御部１８は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムや各種データを記憶する記憶部などを備えている。この制御部１８は、各ユニットへ制御信号を出力し、これらのユニットを制御する。また、制御部１８は、各ユニットからの信号を入力し、それに応じた処理を実行するよう各ユニットを制御する。
【００１９】
実装装置１０は、装置本体の前面に第１部品供給ユニット１１を装着し、後面に第２部品供給ユニット１２を装着している。第１部品供給ユニット１１は、主として第１実装ユニット３１へ部品Ｐを供給するものであり、部品Ｐを収容したテープを捲回したリールを備えたフィーダや部品Ｐを載置したトレイなどを備えている。第２部品供給ユニット１２は、主として第２実装ユニット３２へ部品Ｐを供給するものであり、部品Ｐを収容したテープを捲回したリールを備えたフィーダや部品Ｐを載置したトレイなどを備えている。
【００２０】
第１パーツカメラ１３は、例えば、第１実装ヘッド３４に採取、保持された部品Ｐなどを下方から撮像するカメラである。この第１パーツカメラ１３は、基板搬送部２０の前方である第１領域４１側に配設されている（図２参照）。なお、第１領域４１は、基板搬送部２０の搬送路の中央で区切られた領域とし、第２領域４２は、第１領域４１と異なる側の領域であるものとする。この第１パーツカメラ１３の撮像範囲は、第１パーツカメラ１３の上方である。第２パーツカメラ１４は、例えば、第２実装ヘッド３７に採取、保持された部品Ｐなどを下方から撮像するカメラである。この第２パーツカメラ１４は、基板搬送部２０の後方である第２領域４２側に配設されている。この第２パーツカメラ１４の撮像範囲は、第２パーツカメラ１４の上方である。第１パーツカメラ１３及び第２パーツカメラ１４は、基板搬送部２０の搬送路に対して対向した位置からずれた位置にそれぞれが配設されている（図３参照）。即ち、第１パーツカメラ１３及び第２パーツカメラ１４は、搬送路に対して垂直に引いた線上（例えば、図３の二点鎖線参照）に配置されていない。第１パーツカメラ１３は、装置の左側に寄った位置に固定され、第２パーツカメラ１４は、装置の右側に寄った位置に固定されている。制御部１８は、第１パーツカメラ１３や第２パーツカメラ１４で撮像された画像を用いて、採取、保持された部品Ｐの位置ずれや形状などを確認する。第１実装ユニット３１は、第１部品供給ユニット１１から部品Ｐを採取したのち、第１パーツカメラ１３上を通って、基板Ｓ１へ部品Ｐを装着させる。また、第２実装ユニット３２は、第２部品供給ユニット１２から部品Ｐを採取したのち、第２パーツカメラ１４上を通って基板Ｓ２へ部品Ｐを装着させる。
【００２１】
基板搬送部２０は、基板Ｓ１，Ｓ２を搬入し、搬入した基板Ｓ１，Ｓ２を位置決めして支持するユニットである。基板搬送部２０は、第１搬送路２１と第２搬送路２２とを有する。第１搬送路２１は、実装処理の第１レーンを構成するものであり、固定コンベア２３と、移動コンベア２４と、固定機構２５（図１）とにより構成されている。固定コンベア２３及び移動コンベア２４は、図２、３に示すように、１対のサイドフレームの各々に設けられており、それぞれが基板Ｓ１の端部を支持して基板Ｓ１を搬送する。固定コンベア２３は、基板搬送路の基準位置となるものであり、筐体に移動不能に固定されている。移動コンベア２４は、基板Ｓ１の幅に応じて、固定コンベア２３に対して搬送幅を変更可能にスライド移動するよう筐体に配設されている。固定機構２５は、基板Ｓ１をクランプして固定する機構である。第２搬送路２２は、実装処理の第２レーンを構成するものであり、移動コンベア２６，２７と、固定機構２８（図１）とにより構成されている。移動コンベア２６，２７は、図２、３に示すように、１対のサイドフレームの各々に設けられており、それぞれが基板Ｓ２の端部を支持して基板Ｓ２を搬送する。移動コンベア２６，２７は、基板Ｓ２の幅に応じて、搬送幅を変更可能にスライド移動するよう筐体に配設されている。なお、移動コンベア２６は、移動コンベア２４の位置に応じてスライド移動する。固定機構２８は、基板Ｓ２をクランプして固定する機構である。なお、第１搬送路２１には基板Ｓ１を下方から支持する基板支持部が配設され、第２搬送路２２には基板Ｓ２を下方から支持する基板支持部が配設されている。
【００２２】
実装装置１０は、装置本体の前面側に第１実装ユニット３１、後面側に第２実装ユニット３２を備えており、２レーンで並行して実装処理を実行可能に構成されている。第１実装ユニット３１は、主として第１部品供給ユニット１１から採取した部品Ｐを第１搬送路２１に固定された基板Ｓ１及び第２搬送路２２に固定された基板Ｓ２へ配置する実装処理を行うものである。第１実装ユニット３１は、第１ヘッド移動部３３と、第１実装ヘッド３４と、吸着ノズル３５とを備えている。第１ヘッド移動部３３は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。第１実装ヘッド３４は、スライダに取り外し可能に装着されており、第１ヘッド移動部３３によりＸＹ方向へ移動する。第１実装ヘッド３４の下面には、部品Ｐを採取する、１以上の吸着ノズル３５が取り外し可能に装着されている。吸着ノズル３５は、圧力を利用して部品Ｐを採取する採取部材である。なお、第１実装ヘッド３４は、吸着ノズル３５に代えて部品Ｐを機械的に把持するメカニカルチャックを装着するものとしてもよい。第２実装ユニット３２は、主として第２部品供給ユニット１２から採取した部品Ｐを第２搬送路２２に固定された基板Ｓ２及び第１搬送路２１に固定された基板Ｓ１へ配置する実装処理を行うものである。第２実装ユニット３２は、第２ヘッド移動部３６と、第２実装ヘッド３７と、吸着ノズル３８とを備えている。第２実装ユニット３２は、第１実装ユニット３１と同じ構成としてもよいし、異なる構成としてもよい。なお、第２実装ユニット３２は、第１実装ユニット３１と同様の構成であるものとしてその説明を省略する。
【００２３】
次に、こうして構成された本実施形態の実装装置１０の動作、特に、基板Ｓ１，Ｓ２を固定して実装処理を実行する処理について説明する。図３は、第１搬送路２１及び第２搬送路２２を有するダブルレーンでの基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置の説明図である。作業者が、実装処理の開始を操作パネルから入力すると、制御部１８は、実装処理を開始する。実装処理を開始すると、制御部１８は、今回生産する基板Ｓ１，Ｓ２の内容を含む実装ジョブ情報を管理ＰＣ５０から取得する。この実装ジョブ情報には、基板Ｓ１，Ｓ２のサイズや、配置する部品の位置、数、種類などが含まれる。次に、制御部１８は、基板Ｓ１，Ｓ２の幅に合わせて移動コンベア２４，２６，２７を移動、固定し、基板Ｓ１，Ｓ２を搬入して所定の固定位置に固定するよう基板搬送部２０を制御する。基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置は、管理ＰＣ５０で設定された位置としてもよいし、制御部１８が設定するものとしてもよい。
【００２４】
ここで、基板搬送部２０は、図３に示すように、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ１との間の第１距離Ａ１と、第２パーツカメラ１４とこの基板Ｓ１との間の第２距離Ａ２とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置（図３の二点鎖線参照）からずれた位置に基板Ｓ１を第１搬送路２１で搬送、固定する。また、基板搬送部２０は、第１パーツカメラ１３と第１搬送路２１との距離が第２パーツカメラ１４と第１搬送路２１との距離より短いときには、第１搬送路２１上において第２パーツカメラ１４により近い位置に基板Ｓ１を固定する。同様に、基板搬送部２０は、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ２との間の第１距離Ｂ１と、第２パーツカメラ１４とこの基板Ｓ２との間の第２距離Ｂ２とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に基板Ｓ２を第２搬送路２２で搬送、固定する。また、基板搬送部２０は、第２パーツカメラ１４と第２搬送路２２との距離が第１パーツカメラ１３と第２搬送路２２との距離より短いときには、第２搬送路２２上において第１パーツカメラ１３により近い位置に基板Ｓ２を固定する。ここで、「バランスをとる」とは、距離の差をより小さくすることをいうものとする。また、基板Ｓ１，Ｓ２への距離は、基板Ｓ１，Ｓ２の中央を基点とするものとする。
【００２５】
例えば、図３の点線で示すように、装置中心に対応する搬送路の位置（二点鎖線参照）で基板Ｓ１を固定した場合、第１距離ａ１と第２距離ａ２とが大きく異なることになる。この場合には、複数の実装ヘッドで実装処理を行う際に、一方の実装ヘッドの移動距離が長いため、他方の実装ヘッドに待ち時間などが生じ、実装処理のバランスが崩れて理想的な動作を行うことが困難である。この実装装置１０では、第１距離Ａ１と第２距離Ａ２との差が比較的少ないため、実装ヘッドの移動時間を均衡なものとし、実装処理のバランスが良好で理想的な動作を行うことができる。この基板Ｓ１は、第２パーツカメラ１４側寄りで且つ中央からずらした位置で固定すれば、距離の差がより小さくなり好ましい。その固定位置については、例えば、第１，第２距離のほか、基板Ｓ１の幅などを考慮し、具体的な位置を設定すればよい。このとき、基板搬送部２０は、第１距離Ａ１と第２距離Ａ２とが同じになる位置に基板Ｓ１を固定するものとしてもよい。なお、基板Ｓ２においても、第１距離Ｂ１及び第２距離Ｂ２と、第１距離ｂ１及び第２距離ｂ２との関係は、基板Ｓ１と同様である。その具体的な固定位置も基板Ｓ１と同様に定めることができる。
【００２６】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の第１実装ユニット３１及び第２実装ユニット３２が実装ロボットに相当し、第１パーツカメラ１３が第１撮像部に相当し、第２パーツカメラ１４が第２撮像部に相当し、基板搬送部２０が搬送部に相当し、第１搬送路２１及び第２搬送路２２が搬送路に相当し、固定コンベア２３が固定コンベアに相当し、移動コンベア２４が移動コンベアに相当する。
【００２７】
以上説明した本実施形態の実装装置１０では、搬送路で区切られた第１領域４１側に配設された第１パーツカメラ１３と基板Ｓ１との間の第１距離Ａ１と、第１領域４１と異なる第２領域４２側に配設された第２パーツカメラ１４と基板Ｓ１との間の第２距離Ａ２とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置からずれた位置に基板Ｓ１を搬送路２１で搬送、固定する。この実装装置１０では、第１距離Ａ１と第２距離Ａ２とのバランスをとる位置に基板Ｓ１が配置されるため、第１実装ヘッド３４及び第２実装ヘッド３７の移動時間の差により生じうる待ち状態などを減じることができる。したがって、この装置では、複数の実装ユニット（実装ヘッド）による実装処理のバランスをより改善することができる。
【００２８】
また、基板搬送部２０は、第１パーツカメラ１３と第１搬送路２１との距離が第２パーツカメラ１４と第１搬送路２１との距離より短いときには、第２パーツカメラ１４により近い位置に基板Ｓ１を固定する。この装置では、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ１との第１距離Ａ１がより遠くなり、第２パーツカメラ１４と基板Ｓ１との第２距離Ａ２がより近くなるため、これらの距離のバランスをとることができる。同様に、基板搬送部２０は、第２パーツカメラ１４と第２搬送路２２との距離が第１パーツカメラ１３と第２搬送路２２との距離より短いときには、第１パーツカメラ１３により近い位置に基板Ｓ２を固定する。この装置では、第２パーツカメラ１４と基板Ｓ２との第２距離Ｂ２がより遠くなり、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ２との第１距離Ｂ１がより近くなるため、これらの距離のバランスをとることができる。
【００２９】
また、第１パーツカメラ１３及び第２パーツカメラ１４は、第１搬送路２１及び第２搬送路２２に対して対向した位置からずれた位置に配設されている。この実装装置１０では、例えば、第１パーツカメラ１３と第２パーツカメラ１４とが搬送路に対して対向した位置にあるものに比して第１距離と第２距離との差が生じやすく、複数の実装ヘッドによる実装処理のバランスをより改善することができる。更に、基板搬送部２０は、複数の搬送路を有しているため、例えば、第１搬送路２１での基板Ｓ１の搬送と、第２搬送路２２での基板Ｓ２の搬送とでは、第１距離と第２距離との差が生じやすく、複数の実装ヘッドによる実装処理のバランスをより改善することができる。更にまた、基板搬送部２０は、固定された固定コンベア２３と搬送幅を変更可能に移動する移動コンベア２４とを含むことから、移動コンベア２４の位置によって、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ１との第１距離と第２パーツカメラ１４と基板Ｓ１との第２距離との差が生じるため、複数の実装ヘッドによる実装処理のバランスをより改善することができる。
【００３０】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３１】
例えば、上述した実施形態では、基板搬送部２０は、第１搬送路２１及び第２搬送路２２を有するものとしたが、特にこれに限定されず、第２搬送路２２を備えないものとしてもよい。図４は、シングルレーンを備えた実装装置１０Ｂでの基板Ｓ３，Ｓ４の固定位置の説明図である。図４では、大きさの異なる基板Ｓ３，Ｓ４を固定する例を１つの図に示した。実装装置１０Ｂにおいて、上述した実装装置１０と同様の構成については、同じ符号を付し、その説明を省略する。また、実装装置１０Ｂでは、固定コンベア２３と移動コンベア２４との中央線（一点鎖線参照）を第１領域４１と第２領域４２との境とする。幅の狭い基板Ｓ３においては、移動コンベア２４は、固定コンベア２３により近い位置となり、第１搬送路２１は第２パーツカメラ１４からより遠くなる。そして、基板搬送部２０は、上述した実装装置１０と同様に、第１パーツカメラ１３と基板Ｓ３との間の第１距離Ｃ１と、第２パーツカメラ１４とこの基板Ｓ３との間の第２距離Ｃ２とのバランスをとり、且つ装置中心に対応する位置（図４の二点鎖線参照）からずれた位置に基板Ｓ３を搬送、固定する。また、基板搬送部２０は、第１パーツカメラ１３と第１搬送路２１との距離が第２パーツカメラ１４と第１搬送路２１との距離より短いときには、第１搬送路２１上において第２パーツカメラ１４に、より近い位置に基板Ｓ３を固定する。例えば、図４の点線で示すように、装置中心に対応する搬送路の位置（二点鎖線参照）で基板Ｓ３を固定した場合、第１距離ｃ１と第２距離ｃ２とが大きく異なることになる。この場合には、上記と同様に、実装ヘッドに待ち時間などが生じて、実装処理のバランスが崩れる。この実装装置１０Ｂでは、第１距離Ｃ１と第２距離Ｃ２との差が比較的少ないため、実装ヘッドの移動時間を均衡なものとし、実装処理のバランスが良好で理想的な動作を行うことができる。なお、幅が比較的大きい基板Ｓ４においても、第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２と、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２との関係は、基板Ｓ３と同様である。基板Ｓ４の具体的な固定位置も基板Ｓ１〜Ｓ３と同様に定めることができる。
【００３２】
上述した実施形態では、基板搬送部２０は、固定された固定コンベア２３と、スライド移動可能な移動コンベア２４とを備えるものとしたが、固定コンベア２３がなく、移動コンベアだけで構成するものとしてもよい。あるいは、固定コンベアだけで基板搬送部を構成するものとしてもよい。
【００３３】
上述した実施形態では、吸着ノズル３５，３８を装着した実装ヘッドをＸＹ方向にスライド移動させる実装ユニットを実装ロボットとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、実装ロボットは多関節アームロボットとしてもよい。この装置においても、複数の実装ロボットによる実装処理のバランスをより改善することができる。
【００３４】
上述した実施形態では、本発明を実装装置１０として説明したが、本発明を実装方法や実装装置の制御方法としてもよいし、本発明を上述した処理をコンピュータが実行するプログラムとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明は、部品を基板上に配置する実装装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１  実装システム、１０  実装装置、１１  第１部品供給ユニット、１２  第２部品供給ユニット、１３  第１パーツカメラ、１４  第２パーツカメラ、１８  制御部、２０  基板搬送部、２１  第１搬送路、２２  第２搬送路、２３  固定コンベア、２４，２６，２７  移動コンベア、２５，２８  固定機構、３１  第１実装ユニット、３２  第２実装ユニット、３３  第１ヘッド移動部、３４  第１実装ヘッド、３５  吸着ノズル、３６  第２ヘッド移動部、３７  第２実装ヘッド、３８  吸着ノズル、４１  第１領域、４２  第２領域、５０  管理ＰＣ、Ａ１，ａ１，Ｂ１，ｂ１，Ｃ１，ｃ１，Ｄ１，ｄ１  第１距離、Ａ２，ａ２，Ｂ２，ｂ２，Ｃ２，ｃ２，Ｄ２，ｄ２  第２距離、Ｐ  部品、Ｓ１〜Ｓ４  基板。
【図１】
2018056387.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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