(57)【要約】【課題】集線作業及び分岐形成作業に好適な把持構造の技術を提供する。【解決手段】ハンド１は、第一指部１０、第二指部２０、第三指部３０、第四指部４０及び第五指部５０を備える。全体移動機構１４は、第一指部１０の全体を、第二指部２０及び第三指部３０に挟まれる領域を通るように移動させる。挟持部移動機構６２は、第四指部４０及び第五指部５０を、第二指部２０及び第三指部３０に対して、面外方向Ｄ２において接近及び離隔するように移動させる。【選択図】図１
2018103267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の柔軟な線状物を把持する把持構造であって、
棒状に形成された第一指部、第二指部及び第三指部と、
前記第一指部及び前記第二指部を、第一平面に平行な面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第一相対移動機構と、
前記第一指部及び前記第三指部を、前記面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第二相対移動機構と、
前記第一平面に直交する面外方向から見て、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように、前記第一指部の全体を移動させる全体移動機構と、
前記第二指部及び前記第三指部に対して前記面外方向に離隔する位置に配設され、棒状に形成された第四指部及び第五指部と、
前記第四指部及び前記第五指部を、前記面内方向において接近及び離隔するように相対移動させる第三相対移動機構と、
前記第四指部及び前記第五指部を、前記第二指部及び前記第三指部に対して、前記面外方向に接近及び離隔するように相対移動させる挟持部相対移動機構と、
を備える、把持構造。
【請求項２】
請求項１の把持構造であって、
前記第一相対移動機構及び前記第二相対移動機構の各々は、前記第二指部及び前記第三指部の各々を、前記面内方向に交差する軸を回転中心として回転させる回転駆動部を備える、把持構造。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の把持構造であって、
前記第二指部の中間部が、前記第一指部から離れる方向に曲がった形状を有する、把持構造。
【請求項４】
請求項３の把持構造であって、
前記第一指部の中間部が、前記第二指部から離れる方向に曲がった形状を有する、把持構造。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項の把持構造であって、
前記全体移動機構は、前記第一指部の形状に一致する経路に沿って、前記第一指部を移動させる、把持構造。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項の把持構造であって、
前記全体移動機構が、
前記第一指部に形成されたラックに組合わされる歯車部と、
前記歯車部を所定の軸を回転中心として回転させる回転駆動部と、
を備える、把持構造。
【請求項７】
ワイヤーハーネス製造装置であって、
請求項１から請求項６のいずれか１項の把持構造と、
前記挟持部相対移動機構の動作を制御することによって、前記第二指部及び前記第三指部、並びに、前記第四指部及び前記第五指部の各々が複数の線状物を挟持した状態で、前記第四指部及び前記第五指部を前記第二指部及び前記第三指部から離隔させて、前記複数の線状物を扱く制御部と、
前記第二指部及び前記第三指部と、前記第四指部及び前記第五指部によって扱かれた前記複数の線状物において、前記第二指部及び前記第三指部に挟持されている部位と、前記第四指部及び前記第五指部に挟持されている部位の間の中間部を結束部材で結束する結束機構と、
を備える、ワイヤーハーネス製造装置。
【請求項８】
複数の柔軟な線状物を把持する把持構造であって、
棒状に形成された第一指部、第二指部及び第三指部と、
前記第一指部及び前記第二指部を、第一平面に平行な面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第一相対移動機構と、
前記第一指部及び前記第三指部を、前記面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第二相対移動機構と、
前記第一平面に直交する面外方向から見て、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように、前記第一指部の全体を移動させる全体移動機構と、
第一指部、前記第二指部及び前記第三指部に対して前記面外方向に離隔する位置に配設され、棒状に形成された第四指部と、
前記第一指部及び前記第四指部を、前記面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第三相対移動機構と、
前記第二指部及び前記第三指部に対して、前記第一指部及び前記第四指部を、前記面外方向に接近及び離隔するように相対移動させる挟持部相対移動機構と、
を備える、把持構造。
【請求項９】
ワイヤーハーネスの製造方法であって、
(a) 第一相対移動機構によって、第一指部及び第二指部が、第一平面の面内方向において接近して、第一電線群を挟み持つ第一挟持工程と、
(b) 前記第一挟持工程の後、前記第一電線群を結束部材で結束する第一結束工程と、
(c) 第二相対移動機構によって、前記第一指部及び第三指部が、前記面内方向において接近して、第二電線群を挟み持つ第二挟持工程と、
(d) 前記第二挟持工程の後、前記第二電線群を結束部材で結束する第二結束工程と、
(e) 前記第一結束工程及び前記第二結束工程の後、全体移動機構が、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように前記第一指部の全体を移動させて、前記第一指部を前記第一電線群及び前記第二電線群の間から抜き取る抜取工程と、
(f) 前記抜取工程の後、第三相対移動機構によって、第四指部及び第五指部が前記面内方向において接近することによって、前記第一電線群及び前記第二電線群における、前記第二指部及び前記第三指部が挟持する位置から、前記第一平面に直交する面外方向に離れた位置を挟持する第三挟持工程と、
(g) 挟持部移動機構が、前記第三挟持工程にて前記第一電線群及び前記第二電線群を挟持した状態の前記第四指部及び前記第五指部を、前記第二指部及び前記第三指部に対して、前記面外方向に相対移動させて、前記第一電線群及び前記第二電線群を扱く電線扱き工程と、
(h) 前記電線扱き工程において、前記第一電線群及び前記第二電線群における、前記第二指部及び前記第三指部に挟持されている部位と、前記第四指部及び前記第五指部に挟持されている部位との間の中間部を、結束部材で結束する第三結束工程と、
を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、柔軟な線状物を把持する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスを製造工程の一つに、複数の電線（線状物）を集合させる集線作業がある。当該集線作業は、バラバラに延在する電線を集合させて電線束にするとともに集合させた状態に維持するものである。また、当該集線作業の後には、通常、結束等の作業が行われる。
【０００３】
また、ワイヤーハーネスの製造工程には、分岐を形成する分岐形成作業が含まれる場合がある。分岐形成作業は、個々に結束された２つの電線群各々を１つに結束することで形成される。
【０００４】
近年、上記集線作業及び分岐形成作業の自動化が進められているが、そのためには、柔軟な線状物を把持する把持構造の最適化が必要となる。ここで、特許文献１，２には、対象物を把持するハンドが開示されている。
【０００５】
特許文献１には、３つの指部を、それぞれが支持されている位置を中心にして、１８０°以上の範囲で周回移動させることが可能なロボットハンドが開示されている。このロボットハンドによれば、異種形状や寸法違いを含む多種の対象物に対して、様々なハンドの把持姿勢で把持することが可能とされている。
【０００６】
また、特許文献２には、掌部に３本の指部が取付けられたロボットハンドが開示されている。把持する対象物が大きい場合は、３本の指部と掌部との間で把持するとされている。そして、把持する対象物が小さい場合は、１本の指部が他の指部のうち１つと向き合う位置に移動し、その向き合った２つの指部が接近することで、対象物を挟んで把持するとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−１４６７９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２４０４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載のロボットハンドの場合、１つの指部を中央に配し、その両側に２つの電線群を配した状態で、２つの指部各々を中央の指部に接近させることで、２つの電線群を個別に集線することは可能である。しかしながら、２つの電線群を１つに結束する際には、中央の指部が障害となってしまい、分岐形成作業が困難であるという問題があった。また、特許文献２に記載のロボットハンドの場合、そもそも２つの電線群を個別に集線することが困難であるため、分岐形成作業ができない。
【０００９】
そこで、本発明は、集線作業及び分岐形成作業に好適な把持構造の技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、第１態様は、複数の柔軟な線状物を把持する把持構造であって、棒状に形成された第一指部、第二指部及び第三指部と、前記第一指部及び前記第二指部を、第一平面に平行な面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第一相対移動機構と、前記第一指部及び前記第三指部を、前記面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第二相対移動機構と、前記第一平面に直交する面外方向から見て、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように、前記第一指部の全体を移動させる全体移動機構と、前記第二指部及び前記第三指部に対して前記面外方向に離隔する位置に配設され、棒状に形成された第四指部及び第五指部と、前記第四指部及び前記第五指部を、前記面内方向において接近及び離隔するように相対移動させる第三相対移動機構と、前記第四指部及び前記第五指部を、前記第二指部及び前記第三指部に対して、前記面外方向に接近及び離隔するように相対移動させる挟持部相対移動機構とを備える。
【００１１】
また、第２態様は、第１態様の把持構造であって、前記第一相対移動機構及び前記第二相対移動機構の各々は、前記第二指部及び前記第三指部の各々を、前記面内方向に交差する軸を回転中心として回転させる回転駆動部を備える。
【００１２】
また、第３態様は、第１又は第２態様の把持構造であって、前記第二指部の中間部が、前記第一指部から離れる方向に曲がった形状を有する。
【００１３】
また、第４態様は、第３態様の把持構造であって、前記第一指部の中間部が、前記第二指部から離れる方向に曲がった形状を有する。
【００１４】
また、第５態様は、第１態様から第４態様のいずれか１つの把持構造であって、前記全体移動機構は、前記第一指部の形状に一致する経路に沿って、前記第一指部を移動させる。
【００１５】
また、第６態様は、第１態様から第５態様のいずれか１つの把持構造であって、前記全体移動機構が、前記第一指部に形成されたラックに組合わされる歯車部と、前記歯車部を所定の軸を回転中心として回転させる回転駆動部とを備える。
【００１６】
また、第７態様は、ワイヤーハーネス製造装置であって、第１態様から第６態様のいずれか１つの把持構造と、前記挟持部相対移動機構の動作を制御することによって、前記第二指部及び前記第三指部、並びに、前記第四指部及び前記第五指部の各々が複数の線状物を挟持した状態で、前記第四指部及び前記第五指部を前記第二指部及び前記第三指部から離隔させて、前記複数の線状物を扱く制御部と、前記第二指部及び前記第三指部と、前記第四指部及び前記第五指部によって扱かれた前記複数の線状物において、前記第二指部及び前記第三指部に挟持されている部位と、前記第四指部及び前記第五指部に挟持されている部位の間の中間部を結束部材で結束する結束機構とを備える。
【００１７】
また、第８態様は、複数の柔軟な線状物を把持する把持構造であって、棒状に形成された第一指部、第二指部及び第三指部と、前記第一指部及び前記第二指部を、第一平面に平行な面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第一相対移動機構と、前記第一指部及び前記第三指部を、前記面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第二相対移動機構と、前記第一平面に直交する面外方向から見て、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように、前記第一指部の全体を移動させる全体移動機構と、第一指部、前記第二指部及び前記第三指部に対して前記面外方向に離隔する位置に配設され、棒状に形成された第四指部と、前記第一指部及び前記第四指部を、前記面内方向に接近及び離隔するように相対移動させる第三相対移動機構と、前記第二指部及び前記第三指部に対して、前記第一指部及び前記第四指部を、前記面外方向に接近及び離隔するように相対移動させる挟持部相対移動機構とを備える。
【００１８】
また、第９態様は、ワイヤーハーネスの製造方法であって、(a)第一相対移動機構によって、第一指部及び第二指部が、第一平面の面内方向において接近して、第一電線群を挟み持つ第一挟持工程と、(b)前記第一挟持工程の後、前記第一電線群を結束部材で結束する第一結束工程と、(c)第二相対移動機構によって、前記第一指部及び第三指部が、前記面内方向において接近して、第二電線群を挟み持つ第二挟持工程と、(d)前記第二挟持工程の後、前記第二電線群を結束部材で結束する第二結束工程と、(e)前記第一結束工程及び前記第二結束工程の後、全体移動機構が、前記第一指部の一端が前記第二指部及び前記第三指部に挟まれる領域を通るように前記第一指部の全体を移動させて、前記第一指部を前記第一電線群及び前記第二電線群の間から抜き取る抜取工程と、(f)前記抜取工程の後、第三相対移動機構によって、第四指部及び第五指部が前記面内方向において接近することによって、前記第一電線群及び前記第二電線群における、前記第二指部及び前記第三指部が挟持する位置から、前記第一平面に直交する面外方向に離れた位置を挟持する第三挟持工程と、(g)挟持部移動機構が、前記第三挟持工程にて前記第一電線群及び前記第二電線群を挟持した状態の前記第四指部及び前記第五指部を、前記第二指部及び前記第三指部に対して、前記面外方向に相対移動させて、前記第一電線群及び前記第二電線群を扱く電線扱き工程と、(h)前記電線扱き工程において、前記第一電線群及び前記第二電線群における、前記第二指部及び前記第三指部に挟持されている部位と、前記第四指部及び前記第五指部に挟持されている部位との間の中間部を、結束部材で結束する第三結束工程とを含む。
【発明の効果】
【００１９】
第１態様の把持構造によると、第一指部と第二指部との間に第一線状物群を集線して挟み持ち、かつ、第一指部と第三指部との間に第二線状物群を集線して挟み持つことができる。すなわち、３本の指部によって、第一線状物群及び第二線状物群各々を結束できる。そして、第一指部の全体が第二指部と第三指部の間を移動することによって、第一指部を第一線状物群と第二線状物群の間から抜き取ることができる。これによって、第一線状物群と第二線状物群とを一つに結束可能となる。さらに、第四指部及び第五指部に第一線状物群及び第二線状物群を挟持させた状態で、第四指部及び第五指部を第二指部及び第三指部から離れる方向に相対移動させることによって、第一線状物群及び第二線状物群を扱くことができる。これによって、第一線状物群及び第二線状物群のたわみを除去できるため、第一線状物群及び第二線状物群の扱かれた部分を結束部材で結束した際に、線状物間の寸法誤差が発生することを抑制できる。
【００２０】
第２態様の把持構造によると、回転させることで第二指部及び第三指部各々を第一指部に接近又は離隔できる。これによって、第一指部と第二指部及び第一指部と第三指部との間で、電線群を良好に挟み持つことができる。
【００２１】
第３態様の把持構造によると、第二指部を第一指部に接近させることで、電線群を第二指部で囲むようにして挟み持つことができる。
【００２２】
第４態様の把持構造によると、第二指部を第一指部に接近させることで、電線群を第一指部の中間部及び第二指部の中間部の間で包みつつ挟み持つことができる。
【００２３】
第５態様の把持構造によると、第一線状物群及び第二線状物群にかかる押圧力を低減しつつ、第一指部の全体を移動させることができる。
【００２４】
第６態様の把持構造によると、歯車を回転させることによって、第一指部に設けられたラックの延びる方向に沿って、第一指部の全体を移動させることができる。
【００２５】
第７態様のワイヤーハーネス製造装置によると、第一指部と第二指部との間に第一線状物群を集線して挟み持ち、かつ、第一指部と第三指部との間に第二線状物群を集線して挟み持つことができる。すなわち、３本の指部によって、第一線状物群及び第二線状物群各々を結束できる。そして、第一指部の全体が第二指部と第三指部の間を移動することによって、第一指部を第一線状物群と第二線状物群の間から抜き取ることができる。これによって、第一線状物群と第二線状物群とを一つに結束可能となる。さらに、第四指部及び第五指部に第一線状物群及び第二線状物群を挟持させた状態で、第四指部及び第五指部を第二指部及び第三指部から離れる方向に相対移動させることによって、第一線状物群及び第二線状物群を扱くことができる。これによって、第一線状物群及び第二線状物群のたわみを除去できる。したがって、結束機構によって、第一電線群及び第二電線群の扱かれた部分を結束部材で結束した際に、電線間の寸法誤差が発生することを抑制できる。
【００２６】
第８態様の把持構造によると、第一指部と第二指部との間に第一線状物群を集線して挟み持ち、かつ、第一指部と第三指部との間に第二線状物群を集線して挟み持つことができる。すなわち、３本の指部によって、第一線状物群及び第二線状物群各々を結束できる。そして、第一指部の全体が第二指部と第三指部の間を移動することによって、第一指部を第一線状物群と第二線状物群の間から抜き取ることができる。これによって、第一線状物群と第二線状物群とを一つに結束可能となる。さらに、抜き取られた第一指部及び第四指部に第一線状物群及び第二線状物群を挟持させた状態で、第一指部及び第四指部を第二指部及び第三指部から離れる方向に相対移動させることによって、第一線状物群及び第二線状物群を扱くことができる。これによって、第一線状物群及び第二線状物群のたわみを除去できるため、第一線状物群及び第二線状物群を結束部材で結束した際に、線状物間の寸法誤差が発生することを抑制できる。
【００２７】
第９態様のワイヤーハーネスの製造方法によると、第一指部と第二指部との間に第一電線群を集線して挟み持ち、かつ、第一指部と第三指部との間に第二電線群を集線して挟み持つことができる。すなわち、３本の指部によって、第一電線群及び第二電線群各々を結束できる。そして、第一指部の全体が第二指部と第三指部の間を移動することによって、第一指部を第一電線群と第二電線群の間から抜き取ることができる。これによって、第一電線群と第二電線群とを一つに結束可能となる。さらに、第四指部及び第五指部に第一電線群及び第二電線群を挟持させた状態で、第四指部及び第五指部を第二指部及び第三指部から離れる方向に相対移動させることによって、第一電線群及び第二電線群を扱くことができる。これによって、第一電線群及び第二電線群のたわみを除去できるため、第一電線群及び第二電線群を結束部材で結束した際に、電線間の寸法誤差が発生することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態のハンド１を示す概略斜視図である。
【図２】第１実施形態のハンド１が備える第一指部１０及び全体移動機構１４の概略平面図である。
【図３】第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。
【図４】第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。
【図５】第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。
【図６】第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。
【図７】第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。
【図８】第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。
【図９】第１実施形態のハンド１を示す概略斜視図である。
【図１０】第１実施形態のハンド１を示す概略斜視図である。
【図１１】第１実施形態のハンド１及び結束機構２を含むワイヤーハーネス製造装置３の概略側面図である。
【図１２】第２実施形態のハンド１ａを示す概略側面図である。
【図１３】第２実施形態のハンド１ａを示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。
【００３０】
＜１．  第１実施形態＞
図１は、第１実施形態のハンド１を示す概略斜視図である。図２は、第１実施形態のハンド１が備える第一指部１０及び全体移動機構１４の概略平面図である。なお、図２において、全体移動機構１４の一部の構成は、断面図で示されている。
【００３１】
ハンド１は、複数の線状物を集線するとともに、分岐を形成するのに適した把持構造を備える。以下の説明では、ハンド１が把持する対象物が電線又は複数の電線（以下、「電線群」と称する。）である場合を説明するが、対象物はこれに限定されるものではない。
【００３２】
ハンド１は、第一指部１０、第二指部２０、第三指部３０、第四指部４０及び第五指部５０を備える。また、ハンド１は、第一指部駆動機構１２、全体移動機構１４、第二指部駆動機構２２、第三指部駆動機構３２、第四指部駆動機構４２、第五指部駆動機構５２、挟持部移動機構６２及び制御部７０を備える。
【００３３】
各指部１０，２０，３０，４０，５０は、軽量化を図るため、樹脂材（例えば、ポリアミド樹脂等の熱可塑性樹脂、又はエポキシ樹脂もしくはシリコン樹脂等の熱硬化性樹脂など）で構成されることが好ましいが、樹脂材に限定されない。
【００３４】
各指部１０，２０，３０，４０，５０は、平面Ｐ１に平行な面内方向Ｄ１に沿って延在する棒状部材とされている。なお、「面内方向Ｄ１」は、平面Ｐ１に平行な特定の一方向を意味するのではなく、平面Ｐ１に平行な任意の方向をいう。各指部１０，２０，３０，４０，５０は、平面Ｐ１に直交する面外方向Ｄ２に関して異なる位置に配設されている。ここでは、面外方向Ｄ２の負側から正側に向けて、第三指部３０、第二指部２０、第一指部１０、第五指部５０、第四指部４０の順に配設されている。ただし、第一指部１０，第二指部２０及び第三指部３０の並び順は、これらの内で任意に変更してよい。また、第四指部４０及び第五指部５０の並び順もこれらの内で変更してよい。ただし、第四指部４０及び第五指部５０は、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０から面外方向Ｄ２に離隔する位置に配設される。
【００３５】
なお、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０各々の、面外方向Ｄ２の位置（高さ位置）を一致させてもよい。この場合、軸Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３について、面内方向Ｄ１の位置を異ならせ、面外方向Ｄ２の位置を一致させて配設するとよい。また、第四指部４０及び第五指部５０各々の面外方向の位置を一致させてもよい。この場合、軸Ｑ４，Ｑ５について、面内方向Ｄ１の位置をずらし、面外方向Ｄ２の位置を一致させて配設するとよい。
【００３６】
第一指部１０は、平面Ｐ１と平行に延在しており、第二指部２０から面内方向Ｄ１に離れる方向に曲がった弧状に形成されている。第二指部２０は、平面Ｐ１と平行に延在しており、第一指部１０から離れる方向に曲がった弧状に形成されている。第三指部３０は、平面Ｐ１と平行に延在しており、第一指部１０から面内方向Ｄ１に離れる方向に曲がった弧状に形成されている。
【００３７】
第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０各々は、第一指部駆動機構１２、第二指部駆動機構２２及び第三指部駆動機構３２によって、回転可能に支持されている。
【００３８】
第一指部駆動機構１２は、第一指部１０の基端部を支持しており、第一指部１０を面外方向Ｄ２に平行な軸Ｑ１を中心に回転させるモータ１２１（回転駆動部）を備えている。モータ１２１は、第一指部１０を軸Ｑ１の周りに正回転及び逆回転させる。これによって、第一指部１０は面内方向Ｄ１に移動し、面内方向Ｄ１において第二指部２０に対して接近及び離隔する。
【００３９】
ここで、本願においては、「移動体を特定方向に移動させる」とは、移動体をその特定方向と平行に移動させるほか、移動体を、その特定方向に平行な方向及びその特定方向と垂直な方向との合成方向に移動させることも含む。例えば、本例では、第一指部駆動機構１２は、第一指部１０を、面内方向Ｄ１と平行に移動させることによって、面内方向Ｄ１において第二指部２０に接近又は離隔させている。しかしながら、第一指部駆動機構１２は、第一指部１０を、面内方向Ｄ１と面外方向Ｄ２との合成方向に移動させることによって、面内方向Ｄ１において第二指部２０に接近又は離隔させてもよい。
【００４０】
第二指部駆動機構２２は、面外方向Ｄ２に平行に延びる軸Ｑ２と、軸Ｑ２を回転させるモータ２２１（回転駆動部）とを備える。軸Ｑ２は、第二指部２０の基端部に固定されている。モータ２２１が軸Ｑ２を回転させることによって、第二指部２０が軸Ｑ２を中心に回転する。これによって、第二指部２０の中間部が、面内方向Ｄ１において第一指部１０に対して接近及び離隔する。
【００４１】
第一指部駆動機構１２の軸Ｑ１及びモータ１２１、並びに、第二指部駆動機構２２の軸Ｑ２及びモータ２２１は、第二指部２０に対して、第一指部１０を接近及び離隔するように相対移動させる第一相対移動機構の一例である。なお、ハンド１が第一相対移動機構として第一指部駆動機構１２及び第二指部駆動機構２２の双方を備えることは必須ではなく、どちらか一方を省略してもよい。
【００４２】
第三指部駆動機構３２は、面外方向Ｄ２と平行に延びる軸Ｑ３と、軸Ｑ３を回転させるモータ３２１とを備える。軸Ｑ３は、第三指部３０の基端部に固定されている。モータ３２１が軸Ｑ３を回転させることによって、第三指部３０が軸Ｑ３を中心に回転する。これによって、第三指部３０の中間部が、第一指部１０に対して接近及び離隔する。
【００４３】
本例では、軸Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３が、面外方向Ｄ２に沿う同軸線上に配されているが、これは必須ではない。例えば、軸Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３の各々が、平面Ｐ１に平行な方向に関して、異なる位置に配されていてもよい。
【００４４】
軸Ｑ１及びモータ１２１を含む第一指部駆動機構１２、並びに、軸Ｑ３及びモータ３２１を含む第三指部駆動機構３２は、第一指部１０及び第三指部３０を、面内方向Ｄ１において接近及び離隔するように相対移動させる第二相対移動機構の一例である。なお、ハンド１は、第二相対移動機構として第一指部駆動機構１２及び第三指部駆動機構３２の双方を備えることは必須ではなく、どちらか一方を省略してもよい。
【００４５】
＜全体移動機構１４＞
図２に示すように、全体移動機構１４は、第一指部１０全体を移動させる。全体移動機構１４は、面外方向Ｄ２に沿って見たときに、第一指部１０の先端部１０Ｅ（一端）が第二指部２０及び第三指部３０で挟まれる領域を通るように、第一指部１０の全体を移動させる。本願において、「物体の全体が移動する」とは、その物体上のすべての点が移動することをいい、その物体上の一点を通る軸を不動の回転軸として回転のみする回転移動とは区別される。面外方向Ｄ２は、第一指部１０及び第三指部３０が回転移動する方向に直交する直交方向に相当する。
【００４６】
全体移動機構１４は、歯車部１４１、モータ１４２、ガイド部１４３を備えている。歯車部１４１は、第一指部１０の側面に形成された鋸状の溝１１（ラック）に組合わされるピニオンである。モータ１４２は、歯車部１４１を面外方向Ｄ２に平行な軸を中心に正回転及び逆回転させる駆動部である。ガイド部１４３には、第一指部１０が通り抜け可能な大きさを有する貫通孔１４３Ｈが形成されている。貫通孔１４３Ｈの内周面は、第一指部１０の外周面に接触することで、第一指部１０の移動方向を規定する。歯車部１４１は、貫通孔１４３Ｈの内側に固定されている。
【００４７】
歯車部１４１が回転することによって、歯車部１４１が溝１１上を相対的に移動する。すると、図２に示すように、第一指部１０全体が移動しながら、貫通孔１４３Ｈ内を通る。このとき、図２に示すように、第一指部１０の先端部１０Ｅは、第二指部２０と第三指部３０の間を通り抜ける方向に移動する。また、本例では、溝１１が第一指部１０の形状に一致する弧状に延びている。このため、先端部１０Ｅは、第一指部１０の形状に一致した弧状の経路Ｔ１を通り、最終的には、貫通孔１４３Ｈ内にまで移動する。
【００４８】
なお、全体移動機構１４によって移動する先端部１０Ｅの経路Ｔ１の形状を、第一指部１０の形状（ここでは、弧状）に一致させることは必須ではない。例えば、溝１１を、弧状ではなく、直線状に延ばすことで、先端部１０Ｅの経路Ｔ１を直線状とすることも考えられる。また、全体移動機構として、ラックアンドピニオンギアである全体移動機構１４を採用することは必須ではない。例えば、モータ及びボールネジを含む直線駆動機構、流体シリンダ、リニアモータ等を採用することも考えられる。
【００４９】
第四指部４０及び第五指部５０は、平面Ｐ１と平行に延在している。第四指部４０及び第五指部５０の中間部は、面内方向Ｄ１に関して互いに離れる方向に曲がる弧状に形成されている。
【００５０】
第四指部駆動機構４２は、第四指部４０の基部を支持しており、第四指部４０を面外方向Ｄ２に平行な軸Ｑ４を中心にして回転させるモータ４２１（回転駆動部）を備えている。モータ４２１は、第四指部４０を軸Ｑ４の周りに正回転及び逆回転させる。これによって、第四指部４０は、面内方向Ｄ１に回転移動し、第五指部５０に対して接近及び離隔する。
【００５１】
第五指部駆動機構５２は、第五指部５０の基部を支持しており、第五指部５０を面外方向Ｄ２に平行な軸Ｑ５を中新石手回転させるモータ５２１（回転駆動部）を備えている。５２１は、第五指部５０を軸Ｑ５の周りに正回転及び逆回転させる。これによって、第五指部５０は、面内方向Ｄ１に回転移動し、第四指部４０に対して接近及び離隔する。
【００５２】
軸Ｑ４を及びモータ４２１を含む第四指部駆動機構４２、並びに、軸Ｑ５及びモータ５２１を含む第五指部駆動機構５２は、第四指部４０及び第五指部５０を、面内方向Ｄ１に接近及び離隔するように相対移動させる第三相対移動機構の一例である。なお、ハンド１が第三相対移動機構として第四指部駆動機構４２及び第五指部駆動機構５２の双方を備えることは必須ではなく、どちらか一方を省略してもよい。
【００５３】
ここでは、軸Ｑ４，Ｑ５は、面外方向Ｄ２に沿う同軸直線上に配されているが、これは必須ではない。例えば、軸Ｑ４，Ｑ５が、面内方向Ｄ１に関して異なる位置に配されていてもよい。また、ここでは、軸Ｑ４，Ｑ５は、軸Ｑ１〜Ｑ３と同軸直線上に配されているが、これは必須ではない。
【００５４】
挟持部移動機構６２は、第四指部４０及び第五指部５０を、第二指部２０及び第三指部３０に対して、面外方向Ｄ２に接近及び離隔するように相対移動させる。ここでは挟持部移動機構６２は、モータ６２１を備えており、該モータ６２１の駆動力を受けて、第四指部４０及び第五指部５０が面外方向Ｄ２と平行に移動する。これによって、第四指部４０及び第五指部５０は、第二指部２０及び第三指部３０に対して接近及び離隔する。挟持部移動機構６２は、挟持部相対移動機構の一例である。
【００５５】
制御部７０は、一般的なコンピュータと同様の構成を備えている。すなわち、制御部７０は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭ、及び、制御用アプリケーション又はデータ等を記憶する記憶部を備えている。
【００５６】
制御部７０は、第一指部駆動機構１２、全体移動機構１４、第二指部駆動機構２２及び第三指部駆動機構３２の動作を制御することによって、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０の移動を制御する。また、制御部７０は、第四指部駆動機構４２、第五指部駆動機構５２及び挟持部移動機構６２の動作を制御することによって、第四指部４０及び第五指部５０の移動を制御する。
【００５７】
制御部７０は、後述するように、第二指部駆動機構２２及び第三指部駆動機構３２の動作を制御することによって、第二指部２０及び第三指部３０に電線群を挟持させる。また、第四指部駆動機構４２及び第五指部駆動機構５２の動作を制御することによって、第四指部４０及び第五指部５０に電線群を挟持させる。さらに、制御部７０は、挟持部移動機構６２の動作を制御することによって、電線群を挟持している第四指部４０及び第五指部５０を、電線群を挟持している第二指部２０及び第三指部３０から面外方向Ｄ２に離隔させる。このように、制御部７０は、第四指部４０及び第五指部５０を第二指部２０及び第三指部３０から離隔させることによって、電線群を扱く。これによって、電線群における、第二指部２０及び第三指部３０に把持された部位と、第四指部４０及び第五指部５０に把持された部位との間の部分に張力が加えられるため、電線のたわみを取り除くことができる。
【００５８】
＜ワイヤーハーネスの製造方法＞
次に、ワイヤーハーネスの製造方法について、図３〜図１１を参照しつつ説明する。図３〜図８までの各図は、第１実施形態の第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０を示す概略平面図である。図９及び図１０は、第１実施形態のハンド１を示す概略斜視図である。図１１は、第１実施形態のハンド１及び結束機構２を含むワイヤーハーネス製造装置３の概略側面図である。
【００５９】
ワイヤーハーネスは、電力の供給或は信号の通信を行う電線を複数含んでおり、自動車等の車両において電気機器どうしを接続する配線材として用いられる。ここでは、ワイヤーハーネスの製造に含まれる複数の工程のうち、図１が示す第一電線群９１及び第二電線群９２を、ハンド１を用いて集線する工程、さらには、ハンド１を用いて分岐形成を行う工程を説明する。ただし、ハンド１の用途は、ワイヤーハーネス製造における集線及び分岐形成の工程に限定されるものではない。
【００６０】
第一電線群９１は、同一方向に延びる複数の電線（柔軟な線状物）で構成された線状物群である。第一電線群９１は、１つに結束されるべき複数の電線で構成されるものとする。第一電線群９１は、互いに接近する方向に移動する第一指部１０及び第二指部２０各々の中間部で挟み込まれ、もって、１つに束ねられた状態で把持される。
【００６１】
第二電線群９２は、同一方向に延びる複数の電線（柔軟な線状物）で構成された線状物群である。第二電線群９２は、１つに結束されるべき複数の電線で構成されるものである。また、第二電線群９２は、第一電線群９１とは異なる経路に分岐するように、第一電線群９１とともに結束される。
【００６２】
図３に示すように、未結束の第一電線群９１の少なくとも結束対象部分と、未結束の第二電線群９２の少なくとも結束対象部分とが、面外方向Ｄ２に延びるように配される（準備工程）。このとき、第一電線群９１は第一指部１０と第二指部２０との間に挟める程度にまとまっており、第二電線群９２は第一指部１０と第三指部３０との間に挟める程度にまとまっているものとする。さらに、第一電線群９１と第二電線群９２との間は、第一指部１０が進入可能な程度に隔てられる。すなわち、第一電線群９１の結束対象部分と、第二電線群９２の結束対象部分と間には、第一指部１０が進入可能な隙間、すなわち、第一指部１０の太さよりも大きい隙間が設けられる。
【００６３】
続いて、図４に示すように、第一電線群９１が第一指部１０と第二指部２０との間に配された状態とされる。具体的には、図示を省略するハンド移動機構によって、ハンド１を第一電線群９１に向けて移動させるとよい。あるいは、第一電線群９１をハンド１に接近させるとよい。
【００６４】
続いて、図５に示すように、第一指部１０及び第二指部２０が、互いに接近する方向に回転移動することによって、第一電線群９１を挟み持つ（第一挟持工程）。これによって、第一電線群９１が集線される。このとき、第一指部１０及び第二指部２０各々が、外方に凸となる弧状の中間部の内側部分どうしで第一電線群９１を包みこむようにして挟み持つ。このため、第一電線群９１を一ヶ所に集合しやすくなり、集線した際の第一電線群９１において電線各々が偏在することを低減できる。
【００６５】
続いて、図５に示すように、第一指部１０及び第二指部２０に挟持された第一電線群９１が、粘着テープ（ビニールテープ）又は結束バンド等の結束部材８１で結束される（第一結束工程）。結束は、人手で行われてもよいし、自動テープ巻き装置等の結束装置を用いて行われてもよい。結束部材８１の結束位置は、第二指部２０よりも面外方向Ｄ２の負側の位置、第一指部１０よりも面外方向Ｄ２の正側の位置、あるいは、面外方向Ｄ２における第一指部１０と第二指部２０との間の位置のいずれであってもよい。
【００６６】
続いて、図６が示すように、第三指部３０が第一指部１０に接近する方向に回転移動することによって、第二電線群９２が第一指部１０に寄せられる。これによって、第一指部１０と第三指部３０とが、第二電線群９２を挟み持つ（第二挟持工程）。そして、第二電線群９２が束ねられる。なお、図示の都合上、図６では、第二電線群９２のうち、第三指部３０が当接する部分が概略的に図示されている。
【００６７】
続いて、図６が示すように、第一指部１０及び第三指部３０に挟み持たれた第二電線群９２が、結束部材８２で結束される（第二結束工程）。結束は、人手で行われてもよいし、自動テープ巻き装置等の結束装置を用いて行われてもよい。結束位置は、例えば、第三指部３０よりも面外方向Ｄ２の負側の位置（第三指部３０から見て、第二指部２０側とは反対側の位置）結束するとよい。
【００６８】
続いて、図７に示すように、全体移動機構１４の歯車部１４１が回転することによって、第一指部１０の全体が、貫通孔１４３Ｈに案内されつつ、移動する。また、面外方向Ｄ２から見て、第一指部１０の先端部１０Ｅが、互いに対向する第二指部２０と第三指部３０で挟まれた領域を通るように移動する。これによって、第一指部１０が第一電線群９１と第二電線群９２との間から抜き取られる（抜取工程）。このとき、図７に示すように、第一指部１０全体が、その第一指部１０の形状に一致した弧状の経路Ｔ１に沿って移動する。このため、第一電線群９１及び第二電線群９２に押圧力が加わることを抑えつつ、無理なく第一指部１０を抜き取ることができる。
【００６９】
続いて、図８に示すように、第三指部３０が第二指部２０に接近することによって、第一電線群９１及び第二電線群９２が、第二指部２０及び第三指部３０に挟持される。これによって、結束部材８１，８２各々で結束された第一電線群９１，第二電線群９２が、第二指部２０及び第三指部３０によって集線される。
【００７０】
続いて、図９に示すように、面外方向Ｄ２における位置Ｌ１に配された第四指部４０及び第五指部５０が、第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持する（第三挟持工程）。そして、図１０に示すように、第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持している第四指部４０及び第五指部５０を、第二指部２０及び第三指部３０から面外方向Ｄ２に隔離させて、面外方向Ｄ２における位置Ｌ２まで移動させる。これによって、第一電線群９１及び第二電線群９２の位置Ｌ１と位置Ｌ２の間の部分が扱かれる（電線扱き工程）。
【００７１】
電線扱き工程においては、第四指部４０及び第五指部５０が、第二指部２０及び第三指部３０よりも弱い力で、第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持することが望ましい。これによって、第四指部４０及び第五指部５０の挟持力によって、第一電線群９１及び第二電線群９２に必要以上の延び、あるいは、ねじれが発生することを抑制できる。
【００７２】
第四指部４０及び第五指部５０各々が、外方に凸となる弧状の中間部の内側部分どうしで第一電線群９１及び第二電線群９２を包みこむようにして挟み持つ。このため、第一電線群９１及び第二電線群９２の周方向に関して、比較的均一に挟持できるため、各電線に対して比較的に均一に張力を付与できる。
【００７３】
続いて、図１１に示すように、電線扱き工程において扱かれた第一電線群９１及び第二電線群９２が、結束部材８３で結束される（第三結束工程）。結束部材８３は、結束機構２によって、第一電線群９１及び第二電線群９２の外周面に巻付けられる粘着テープである。
【００７４】
結束機構２は、粘着テープを巻回したテープ巻回体と、該テープ巻回体を線状の結束対象物の周囲で回転させる回転機構とを備えている。テープ巻回体から繰り出された粘着テープの先端部が結束対象物（ここでは、第一電線群９１及び第二電線群９２）の外周部に取付けられた状態で、回転機構がテープ巻回体を結束対象物の周りで回転させる。これによって、テープ巻回体から粘着テープが繰り出されつつ、その繰り出された粘着テ  ープが結束対象物の外周に巻き付けられる。
【００７５】
第一電線群９１及び第二電線群９２における、結束部材８３が取付けられる位置（結束位置）は、第二指部２０及び第三指部３０に挟持されている部位と、位置Ｌ２に移動した第四指部４０及び第五指部５０に挟持されている部位との間の中間部９００とされる。
【００７６】
図１１に示すように、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０は、第一支持部４ａに支持され、第四指部４０及び第五指部５０は、第一支持部とは異なる第二支持部４ｂにて支持するとよい。そして、第一支持部４ａと第二支持部４ｂとは、面外方向Ｄ２において隙間が形成するとよい。上述したように、結束機構２は、粘着テープを結束対象物の周囲で回転させるため、結束対象物の周りにはその回転を許容するための空間を設けておくことを要する。第一支持部４ａと第二支持部４ｂを面外方向Ｄ２方向に間隔を設けておくことによって、第一電線群９１及び第二電線群９２の結束部位の周囲に空間を設けることができる。したがって、結束機構２がテープ巻きを支障なく行うことができる。
【００７７】
第二支持部４ｂによって、第四指部４０及び第五指部５０を支持する場合、挟持部移動機構６２は、第二支持部４ｂを面外方向Ｄ２に移動させるとよい。
【００７８】
なお、結束機構２を用いて第一電線群９１及び第二電線群９２を結束することは必須ではなく、作業者が徒手によって結束部材８３で結束してもよい。
【００７９】
以上のように、本実施形態に係るハンド１によれば、第一指部１０及び第二指部２０、並びに、第一指部１０及び第三指部３０各々によって、第一電線群９１及び第二電線群９２各々を個別に集線できる。さらに、第一指部１０の先端部１０Ｅを第二指部２０及び第三指部３０の間から抜ける方向に移動させることによって、第一電線群９１及び第二電線群９２の間に挟まれた第一指部１０を抜き取ることができる。これによって、第一指部１０が障害となることなく、第一電線群９１及び第二電線群９２を結束できる。したがって、分岐を有するワイヤーハーネスを良好に製造できる。
【００８０】
また、ハンド１によると、第一電線群９１及び第二電線群９２各々を、結束部材８１，８２で結束し、かつ、これら電線群を結束部材８３で結束できる。これによって、結束部材８３が取付けられた部分（結束位置）を分岐点として、第一電線群９１、第二電線群９２が枝線として分岐するワイヤーハーネスを製造できる。
【００８１】
また、ハンド１によると、第四指部４０及び第五指部５０によって第一電線群９１及び第二電線群９２を扱いた後に、これら電線群を結束部材８３で結束できる。第一電線群９１及び第二電線群９２を扱くことによって、張力により電線のたわみを取り除くことができる。これによって、第一電線群９１及び第二電線群９２を結束部材８３で結束した際に、電線間の寸法誤差が発生することを抑制できる。
【００８２】
なお、電線扱き工程は、１回だけでなく、複数回繰り返して行うことによって、電線のたわみを取り除くようにしてもよい。この場合、位置Ｌ２にて第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持している第四指部４０及び第五指部５０を、第四指部４０及び第五指部５０の挟持を解除し、位置Ｌ１へ戻して再び電線扱き工程を行うとよい。
【００８３】
本実施形態では、挟持部移動機構６２は、第四指部４０及び第五指部５０を面外方向Ｄ２に移動させているが、第二指部２０及び第三指部３０を面外方向Ｄ２に移動させてもよい。すなわち、挟持部移動機構６２が、第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持している第二指部２０及び第三指部３０を、面外方向Ｄ２において第四指部４０及び第五指部５０から離隔するように移動させてもよい。この場合も、第一電線群９１及び第二電線群９２における、第二指部２０及び第三指部３０に挟持されている部位と、第四指部４０及び第五指部５０に挟持されている部位との間の中間部に張力を付与できるため、電線のたるみを除去できる。
【００８４】
＜２．  第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、以降の説明において、既に説明した要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号又はアルファベット文字を追加した符号を付して、詳細な説明を省略する場合がある。
【００８５】
図１２及び図１３は、第２実施形態のハンド１ａを示す概略側面図である。ハンド１ａは、第五指部５０を備えていない点で、第１実施形態のハンド１とは相違する。また、ハンド１ａは、第一指部１０及び第四指部４０を、第二指部２０及び第三指部３０に対して、接近又は離隔するように相対移動させる。また、本実施形態の挟持部移動機構６２ａは、第一指部１０及び第四指部４０を、第二指部２０及び第三指部３０に対して、面外方向Ｄ２に接近又は離隔するように相対移動させる。
【００８６】
ハンド１ａの場合、抜取工程にて、第一指部１０を第一電線群９１及び第二電線群９２の間から引き抜いた後に、その引き抜いた第一指部１０と、第四指部４０との間で、第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持させる。この挟持工程は、上述した第三挟持工程に対応する。
【００８７】
続いて、図１３に示すように、挟持部移動機構６２ａが、第一電線群９１及び第二電線群９２を挟持する第一指部１０及び第四指部４０を、第二指部２０及び第三指部３０に対して、面外方向Ｄ２方向に離隔するように、相対移動させる。これによって、第一電線群９１及び第二電線群９２が扱かれる（電線扱き工程）。そして、電線扱き工程の後、第一電線群９１及び第二電線群９２における、第二指部２０及び第三指部３０に挟持された部位と、第一指部１０及び第四指部４０に挟持された部位との間の中間部９００が、結束部材によって結束される（第三結束工程）。
【００８８】
本実施形態のハンド１ａは、第１実施形態のハンド１と比較すると、第五指部５０が省略されているため、構成が簡易化されている。このように、構成が簡易化されることによって、装置コストを低減できる。
【００８９】
＜３．  変形例＞
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９０】
例えば、上記実施形態において、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０各々が弧状に形成されていることは必須ではない。例えば、第一指部１０、第二指部２０及び第三指部３０のうち一部又は全部が、略直線状に延びる棒状部材であってもよい。また、中間部に関節構造を設けて、関節部よりも先端側の部分を、関節よりも基端側の部分に対して曲げることが可能にしてもよいし、さらには、その曲げ量を制御部７０によって電気的に制御できるようにしてもよい。第四指部４０及び第五指部５０についても同様である。
【００９１】
上記実施形態では、第一指部１０に対して、第二指部２０及び第三指部３０が回転移動によって接近又は離隔するように構成されているが、平行移動を含む全体移動によって接近又は離隔するようにしてもよい。第四指部４０及び第五指部５０についても同様である。
【００９２】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。また、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００９３】
１，１ａ  ハンド
２  結束機構
３  ワイヤーハーネス製造装置
１０  第一指部
１０Ｅ  先端部（一端）
１１  溝（ラック）
１２  第一指部駆動機構（第一相対移動機構）
１４  全体移動機構
１４１  歯車部
１４２  モータ
１４３  ガイド部
１４３Ｈ  貫通孔
２０  第二指部
２２  第二指部駆動機構（第一相対移動機構）
３０  第三指部
３２  第三指部駆動機構（第二相対移動機構）
４０  第四指部
４２  第四指部駆動機構（第三相対移動機構）
５０  第五指部
５２  第五指部駆動機構（第三相対移動機構）
６２，６２ａ  挟持部移動機構
７０  制御部
８１，８２，８３  結束部材
９１  第一電線群（第一線状物群）
９２  第二電線群（第二線状物群）
９００  中間部
Ｄ１  面内方向
Ｄ２  面外方向
Ｐ１  平面（第一平面）
【図１】
2018103267.tif 000003
【図２】
2018103267.tif 000004
【図３】
2018103267.tif 000005
【図４】
2018103267.tif 000006
【図５】
2018103267.tif 000007
【図６】
2018103267.tif 000008
【図７】
2018103267.tif 000009
【図８】
2018103267.tif 000010
【図９】
2018103267.tif 000011
【図１０】
2018103267.tif 000012
【図１１】
2018103267.tif 000013
【図１２】
2018103267.tif 000014
【図１３】
2018103267.tif 000015