(57)【要約】【課題】自車の周囲に存在する他車の状況を適切に判断することができる技術を提供する。【解決手段】情報処理装置は、自車の周辺に存在する他車の情報に関する処理を行う。前記情報処理装置は、前記自車のカメラで取得されるカメラ画像から前記他車の第１情報を生成する第１情報生成部と、前記自車のレーダ装置の検知結果に基づいて前記他車の第２情報を生成する第２情報生成部と、前記第１情報と前記第２情報とを用いて前記他車の姿勢に基づく第３情報を生成する第３情報生成部と、を備える。【選択図】図１
2018103730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周辺に存在する他車の情報に関する処理を行う情報処理装置であって、
前記自車のカメラで取得されるカメラ画像から前記他車の第１情報を生成する第１情報生成部と、
前記自車のレーダ装置の検知結果に基づいて前記他車の第２情報を生成する第２情報生成部と、
前記第１情報と前記第２情報とを用いて前記他車の姿勢に基づく第３情報を生成する第３情報生成部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記第３情報に基づいて前記他車の姿勢変化を検出する姿勢変化検出部を更に備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
車の前面或いは後面の幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した傾き推定用情報を記憶する記憶部と、
前記カメラ画像から検出される前記他車の前面或いは後面の幅及び側面幅と、前記傾き推定用情報とに基づいて前記他車の傾きを導出する傾き導出部と、
を更に備える、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記姿勢変化検出部及び前記傾き導出部から取得される情報に基づいて、前記他車の行動を判断する行動判断部を更に備える、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１情報は、前記他車の所定の角部に関する情報であり、
前記第２情報は、前記レーダ装置から得られる前記他車の位置に関する情報であり、
前記第３情報は、前記所定の角部と、前記レーダ装置から得られる前記他車の位置との距離差情報である、請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。  
【請求項６】
前記第１情報は、前記他車の傾きに関する情報であり、
前記第２情報は、前記レーダ装置からの送信波の前記他車における反射点の分布情報であり、
前記第３情報は、前記自車を基準とした前記他車の最短距離位置情報である、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
車の前面或いは後面の幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した傾き推定用情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記第１情報生成部は、前記カメラ画像から検出される前記他車の前面或いは後面の幅及び側面幅と、前記傾き推定用情報とに基づいて、前記他車の傾きに関する情報を生成する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第３情報に基づいて前記他車の行動を判断する行動判断部を更に備える、請求項６又は７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記カメラと、
前記レーダ装置と、
請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置から出力される情報に基づいて自動運転の支援制御に関する判断を行う運転支援装置と、
を備える、運転支援システム。
【請求項１０】
情報処理装置によって自車の周辺に存在する他車の情報に関する処理を行う情報処理方法であって、
前記自車のカメラで取得されるカメラ画像から前記他車の第１情報を生成する第１情報生成工程と、
前記自車のレーダ装置の検知結果に基づいて前記他車の第２情報を生成する第２情報生成工程と、
前記第１情報と前記第２情報とを用いて前記他車の姿勢に基づく第３情報を生成する第３情報生成工程と、
を備える、情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の前方を走行する前方車の自車進行方向に対する姿勢角を認識するための認識装置が知られる。特許文献１に開示される前方車認識装置は、自車と前方車との車間距離を検出する第１の検出手段を備える。また、当該前方車認識装置は、画像入力手段より入力された画像より、前方車の所定の左右対称部分について抽出された部分画像に基づいて、前記対称部分の左右夫々の画像中の大きさ並びにこの対称部分間の距離を検出する第２の検出手段を備える。更に、当該前方車認識装置は、これらの検出手段により検出された車間距離と、前記対称部分の左右夫々の画像中の大きさとこの対称部分間の距離に基づいて、前方車の自車に対する相対的姿勢角を演算する演算手段を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、自車の周囲に存在することが検知された他車の行動まで把握することは考慮されていない。他車の行動等、自車に影響を与える他車の状況を適切に判断することができると、例えば、自動駐車等における運転者の負担を軽減することができる。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑み、自車の周囲に存在する他車の状況を適切に判断することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、自車の周辺に存在する他車の情報に関する処理を行う情報処理装置であって、前記自車のカメラで取得されるカメラ画像から前記他車の第１情報を生成する第１情報生成部と、前記自車のレーダ装置の検知結果に基づいて前記他車の第２情報を生成する第２情報生成部と、前記第１情報と前記第２情報とを用いて前記他車の姿勢に基づく第３情報を生成する第３情報生成部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００７】
また、上記第１の構成の情報処理装置は、前記第３情報に基づいて前記他車の姿勢変化を検出する姿勢変化検出部を更に備える構成（第２の構成）であることが好ましい。
【０００８】
また、上記第２の構成の情報処理装置は、車の前面或いは後面の幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した傾き推定用情報を記憶する記憶部と、前記カメラ画像から検出される前記他車の前面或いは後面の幅及び側面幅と、前記傾き推定用情報とに基づいて前記他車の傾きを導出する傾き導出部と、を更に備える構成（第３の構成）であることが好ましい。
【０００９】
また、上記第３の構成の情報処理装置は、前記姿勢変化検出部及び前記傾き導出部から取得される情報に基づいて、前記他車の行動を判断する行動判断部を更に備える構成（第４の構成）であることが好ましい。
【００１０】
また、上記第１から第４のいずれかの構成の情報処理装置において、前記第１情報は、前記他車の所定の角部に関する情報であり、前記第２情報は、前記レーダ装置から得られる前記他車の位置に関する情報であり、前記第３情報は、前記所定の角部と、前記レーダ装置から得られる前記他車の位置との距離差情報である構成（第５の構成）であってよい。
【００１１】
また、上記第１又は第２の構成の情報処理装置において、前記第１情報は、前記他車の傾きに関する情報であり、前記第２情報は、前記レーダ装置からの送信波の前記他車における反射点の分布情報であり、前記第３情報は、前記自車を基準とした前記他車の最短距離位置情報である構成（第６の構成）であってよい。
【００１２】
また、上記第６の構成の情報処理装置は、車の前面或いは後面の幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した傾き推定用情報を記憶する記憶部を更に備え、前記第１情報生成部は、前記カメラ画像から検出される前記他車の前面或いは後面の幅及び側面幅と、前記傾き推定用情報とに基づいて、前記他車の傾きに関する情報を生成する構成（第７の構成）であることが好ましい。
【００１３】
また、上記第６又は第７の構成の情報処理装置は、前記第３情報に基づいて前記他車の行動を判断する行動判断部を更に備える構成（第８の構成）であってよい。
【００１４】
本発明に係る運転支援システムは、前記カメラと、前記レーダ装置と、上記第１から第８のいずれかの構成の情報処理装置と、前記情報処理装置から出力される情報に基づいて自動運転の支援制御に関する判断を行う運転支援装置と、を備える構成（第９の構成）である。
【００１５】
本発明に係る情報処理方法は、情報処理装置によって自車の周辺に存在する他車の情報に関する処理を行う情報処理方法であって、前記自車のカメラで取得されるカメラ画像から前記他車の第１情報を生成する第１情報生成工程と、前記自車のレーダ装置の検知結果に基づいて前記他車の第２情報を生成する第２情報生成工程と、前記第１情報と前記第２情報とを用いて前記他車の姿勢に基づく第３情報を生成する第３情報生成工程と、を備える構成（第１０の構成）である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、自車の周囲に存在する他車の状況を適切に判断することができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態の駐車支援システムの構成を示すブロック図
【図２】第１実施形態における第１情報について説明するための模式図
【図３】第１実施形態において第１情報を生成する手順を示すフローチャート
【図４】第１実施形態における第２情報について説明するための模式図
【図５】第１実施形態において第２情報を生成する手順を示すフローチャート
【図６】第１実施形態における第３情報について説明するための模式図
【図７】姿勢変化検出部による姿勢変化の検出フローを示すフローチャート
【図８】傾き導出部による他車の傾き導出方法を説明するための模式図
【図９】傾き導出部による他車の傾き導出フローを示すフローチャート
【図１０】他車行動判断部による他車の行動判断フローを示すフローチャート
【図１１】駐車支援装置によって駐車支援が行われるシチュエーションを例示する模式図
【図１２】駐車支援装置による駐車支援フローを示すフローチャート
【図１３】第２実施形態の駐車支援システムの構成を示すブロック図
【図１４】第２実施形態における第３情報の生成手法について説明するための模式図
【図１５】第３実施形態の運転支援システムの構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」とする。また、車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」とする。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転者の右側から左側に向かう方向を「左方向」とする。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転者の左側から右側に向かう方向を「右方向」とする。
【００１９】
＜＜１．第１実施形態＞＞
＜１−１．駐車支援システムの構成＞
第１実施形態は、本発明の運転支援システムが駐車支援システムである場合を例示する。駐車支援システムは、運転支援システムの一例である。図１は、第１実施形態の駐車支援システムＳＹＳ１の構成を示すブロック図である。駐車支援システムＳＹＳ１は、車両を現在位置から目標駐車位置まで自動走行させて駐車させるシステムである。図１に示すように、駐車支援システムＳＹＳ１は、情報処理装置１と、カメラ２と、レーダ装置３と、駐車支援装置４と、を備える。
【００２０】
情報処理装置１は、自車の周辺に存在する他車の情報に関する処理を行う。ここで、自車は、情報処理装置１が搭載される車両であり、本実施の形態では、駐車支援を受ける車両である。情報処理装置１は、マイコン１１及び記憶部１２を含んで構成される。マイコン１１は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。マイコン１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムに基づいて情報の処理及び送受信を行う。マイコン１１は、有線又は無線で、カメラ２、レーダ装置３、及び、駐車支援装置４に接続される。情報処理装置１の詳細については後述する。
【００２１】
カメラ２は、自車に備えられ、自車の周辺を撮影する。本実施の形態では、カメラ２の数は４つである。４つのカメラ２は、フロントカメラと、バックカメラと、左サイドカメラと、右サイドカメラとによって構成される。フロントカメラは、例えば車両の前端部に配置され、車両の前方を撮影する。バックカメラは、例えば車両の後端部に配置され、車両の後方を撮影する。左サイドカメラは、例えば車両の左側ドアミラーに配置され、車両の左側方を撮影する。右サイドカメラは、例えば車両の右側ドアミラーに配置され、車両の右側方を撮影する。カメラ２は、撮影情報を情報処理装置１に送信する。
【００２２】
なお、カメラ２の数及び配置は例示である。例えば、車両のバック駐車のみを支援する目的である場合には、カメラ２は、バックカメラのみで構成されてもよいし、バックカメラと左右のサイドカメラで構成されてもよい。
【００２３】
レーダ装置３は、自車に備えられ、自車周囲の物標を検出する。本実施の形態では、レーダ装置３は、車両の前方及び後方に備えられる。レーダ装置３は、例えばバンパーの内部等に搭載される。レーダ装置３のレーダ軸は、車両の直進進行方向に一致する。本実施の形態のレーダ装置３は、周波数変調した電磁波をレーダ信号として送受信する。レーダ装置３は、自車の前方或いは後方の方位角ごとにレーダ信号を送信し、物標による反射信号を受信する。レーダ装置３は、送受信信号からビート信号を生成して、これをマイコン等の信号処理装置によって処理し、物標の相対距離、相対速度、方位角といった物標情報を検出する。物標は、例えば、前方や後方の車両である。
【００２４】
なお、レーダ装置３の数及び配置は例示である。例えば、車両のバック駐車のみを支援する目的である場合には、レーダ装置３は後方のみに備えられてよい。
【００２５】
駐車支援装置４は、自車を目標駐車位置に自動駐車させるための制御を行う装置である。駐車支援装置４は、運転支援装置の一例である。本実施の形態では、駐車支援装置４は、経路算出部４１と誘導部４２とを備える。経路算出部４１は、例えば現在位置から目標駐車位置までの駐車経路を算出する。なお、自車を駐車する駐車スペースについては、自動検出する構成でもよいし、運転者が選択する構成でもよい。誘導部４２は、不図示の、エンジン制御部、ブレーキ制御部、ステアリング制御部、及び、シフト制御部を備える。誘導部４２は、経路算出部４１によって算出された駐車経路に沿って車両を誘導するための車両制御を行う。誘導部４２の車両制御によって、自車は自動で目標駐車位置に駐車される。
【００２６】
本実施の形態では、駐車支援装置４は、他車の情報に関する処理を行う情報処理装置１から出力される情報に基づいて、自動駐車の支援制御に関する判断を行う。詳細には、駐車支援装置４は、情報処理装置１から出力される情報に基づいて、自動駐車の支援制御を行うか否かの判断を行う。この点の詳細については、後述する。
【００２７】
＜１−２．情報処理装置の詳細＞
図１に示すように、情報処理装置１のマイコン１１は、第１情報生成部１１１と、第２情報生成部１１２と、第３情報生成部１１３と、姿勢変化検出部１１４と、傾き導出部１１５と、他車行動判断部１１６と、を備える。マイコン１１が備えるこれらの各部１１１〜１１６の機能は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００２８】
第１情報生成部１１１は、自車のカメラ２で取得されるカメラ画像から他車の第１情報を生成する。なお、第１情報生成部１１１は、カメラ画像に他車が存在しないと判断される場合には、第１情報を生成しない。本実施の形態では、第１情報は他車の所定の角部に関する情報である。所定の角部は、他車の前面或いは後面の左右方向（以下、横方向と表現する場合がある）の角部であってよい。本実施の形態では、詳細には、所定の角部は、バックカメラ２のカメラ画像に映る後続車（他車）の、前面横方向の角部である。これは、駐車支援システムＳＹＳ１が、車両を後退させながら駐車スペースに駐車させることを想定したシステムであることに由来する。なお、本実施の形態において、角部は、他車の車体フロント部分の端部（例えば、バンパーの左端や右端の箇所）に相当する箇所である。
【００２９】
図２は、第１実施形態における第１情報について説明するための模式図である。図２は、バックカメラ２から取得されるカメラ画像の模式図である。図３は、第１実施形態において第１情報を生成する手順を示すフローチャートである。図３に示すように、第１情報生成部１１１は、バックカメラ２からカメラ画像を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、図２に示すようなカメラ画像が取得される。
【００３０】
第１情報生成部１１１は、取得したカメラ画像のエッジ抽出処理を行う（ステップＳ１０２）。ここで、エッジとは、画像の明暗の境界線をいい、例えば被写体の輪郭線がエッジに対応する。第１情報処理部１１１は、カメラ画像の各画素の隣接画素との濃度階調の差を求めることにより画像の明暗の変化を求め、一定以上の明暗差の変化点をエッジとして抽出する。
【００３１】
第１情報生成部１１１は、エッジ処理の結果に基づいて角抽出処理を行う（ステップＳ１０３）。本実施の形態では、第１情報生成部１１１は、他車の前面横方向の角部を抽出する。第１情報生成部１１１は、記憶部１２に記憶されるエッジ形状のパターンデータを用いて他車の前面を認識し、認識した他車の前面横方向の角部を抽出する。
【００３２】
第１情報生成部１１１は、他車の前面横方向の中心位置から角部位置までの距離である第１横距離Ｘ１を算出する（ステップＳ１０４）。図２において、一点鎖線Ｃ１は他車の前面方向の中心位置を示し、点線Ｌ１は他車の角部の位置を示す。図２において、第１横距離Ｘ１は、Ｃ１からＬ１までの距離である。第１横距離Ｘ１は、本発明の第１情報の一例である。他車の前面横方向の中心位置Ｃ１は、ステップＳ１０３で他車の前面横方向の２つの角部が抽出されているために算出することができる。
【００３３】
図１に戻って、第２情報生成部１１２は、自車のレーダ装置３の検知結果に基づいて他車の第２情報を生成する。本実施の形態では、第２情報は第１情報と比較処理される。本実施の形態では、第２情報は、レーダ装置３から得られる他車の位置に関する情報である。本実施の形態では、詳細には、第２情報は、自車の後方に設けられるレーダ装置３から得られる他車の位置に関する情報である。これは、駐車支援システムＳＹＳ１が、車両を後退させながら駐車スペースに駐車させることを想定したシステムであることに由来する。例えば、駐車支援システムＳＹＳ１が、車両を前進させながら駐車スペースに駐車させる支援も行う場合、第２情報には、自車の前方に設けられるレーダ装置３から得られる他車の位置に関する情報が含まれてもよい。
【００３４】
図４は、第１実施形態における第２情報について説明するための模式図である。図４は、バックカメラ２から取得されるカメラ画像の模式図である。図５は、第１実施形態において第２情報を生成する手順を示すフローチャートである。図５に示すように、第２情報生成部１１２は、自車の後方のレーダ装置３によって検知された結果を取得する（ステップＳ２０１）。詳細には、第２情報生成部１１２は、物標の相対距離、相対速度、及び、方位角を取得する。物標は複数存在する場合があり、その場合には、各物標に対して相対距離等の物標情報が取得される。本例では、図４に示すように、後方に２つの車両が存在しており、これら２つの車両に対する物標情報が得られる。
【００３５】
第２情報生成部１１２は、取得した物標の座標位置の変換を行う（ステップＳ２０２）。詳細には、第２情報生成部１１２は、レーダ装置３によって取得された物標の位置を、カメラ画像（図４参照）上における座標位置に変換する。カメラ２及びレーダ装置３は、自車に固定されている。このために、レーダ装置３によって取得される物標の実空間における座標位置は、カメラ画像の座標位置に１対１対応で変換することができる。第２情報生成部１１２は、取得された物標情報から物標の自車に対する横方向位置を算出する。そして、第２情報生成部１１２は、この横方向位置を、カメラ画像上の座標位置に変換する。これにより、図４に点線Ｌ２で示す横方向位置線が得られる。
【００３６】
なお、図４に示す例では、自車の後方に、自車に前面を向ける車両以外に、自車に対して横を向いた車両も存在する。当該横を向いた車両についても、物標情報が取得され、これに基づいて、図４に示す点線Ｌ２とは異なる横方向位置線が得られる。ただし、第２情報は、第１情報と比較する情報である。第１情報は、自車に前面を向ける車両からの情報であり、この車両とは異なる車両の位置情報と判断されるものは、第２情報の生成対象から除外される。
【００３７】
第２情報生成部１１２は、カメラ画像上の座標において、他車の前面横方向の中心位置Ｃ１から、レーダ装置３の物標情報に基づいて算出された他車の横方向位置Ｌ２までの距離である第２横距離Ｘ２を算出する（ステップＳ２０３）。第２横距離Ｘ２は、図４において、Ｃ１からＬ２までの距離である。第２横距離Ｘ２は、本発明の第２情報の一例である。
【００３８】
図１に戻って、第３情報生成部１１３は、第１情報と第２情報とを用いて他車の姿勢に基づく第３情報を生成する。本実施の形態において、第３情報は、他車の状況を判断する指標となる。他車の状況は、自車の運転に対して影響を及ぼす他車の状態或いは動作を指す。本実施の形態では、より詳細には、第３情報は、他車の姿勢変化を判断する指標となる。本実施の形態では、自車の周辺を監視するカメラ２及びレーダ装置３から得られる第３情報に基づいて、他車状況を判断することができる。このために、１つのセンサに基づいて判断する場合に比べて、他車の状況を正確に判断することができる。
【００３９】
本実施の形態では、第３情報は、カメラ画像から得られる他車の所定の角部と、レーダ装置３から得られる他車の位置との距離差情報である。詳細には、第３情報は、第１横距離Ｘ１と第２横距離Ｘ２との差分値である。他車が自車に対する傾きを変化させると、自車のレーダ装置３から送信される送信波が他車によって反射される角度が変わる。このために、カメラ画像上において、他車の前面横方向の角部と、レーダ装置３によって検知される他車の位置との位置関係が変化する。これについて、図６を例示して説明する。
【００４０】
図６は、第１実施形態における第３情報について説明するための模式図である。図６は、バックカメラ２から取得されるカメラ画像の模式図である。図６は、図２及び図４に示す状態から、自車の後方に存在する一の車両が姿勢を変化した状態を示す。また、図６には、第１情報生成部１１１によって生成される第１横距離Ｘ１と、第２情報生成部１１２によって生成される第２横距離Ｘ２とが示されている。
【００４１】
図６に示すように、自車から前面のみが見えていた他車（図２及び図４参照）が傾いて側面を見せる姿勢に変化すると、カメラ画像上において、レーダ装置３によって検知される他車の位置（図中の黒点参照）が他車の前面横方向の角部に近づく。このために、第１横距離Ｘ１と第２横距離Ｘ２の差分値である第３情報の変化を検出することで、姿勢変化を検出することができる。すなわち、第３情報は他車の姿勢変化を判断する指標となる。本構成によれば、カメラ画像情報と、レーダ装置３による物標情報とに基づいて得られる第３情報によって他車の姿勢変化を検出できるために、例えばカメラ画像のみで姿勢変化を判断する場合に比べて、姿勢変化を適切に検出することができる。ここで、図４及び図６に基づいて、レーダ装置３で検知した情報と、カメラ画像との関係について更に詳細に説明しておく。レーダ装置は、１つの物体（本例では後続車）から複数の反射点が検出された場合、その複数の反射点の中で最も信号レベルが高い反射点を代表点とし、その代表点の位置を物体の位置とする。後続車が自車に対して略真正面を向いている場合（図４に示す状態）、反射点Ｓが後続車に属する他の反射点よりもレベルが高くなり代表点となる。そして、後続車が自車に対して比較的大きく傾いた状態となった場合（図６に示す状態）、反射点Ｔが後続車の他の反射点よりもレベルが高くなり代表点となる。詳細には、後続車が比較的大きく傾いているときは、反射点Ｓと反射点Ｔとの少なくとも２つの反射点が検出されているものの、自車との距離が最も近い反射点Ｔのレベルが反射点Ｓよりも大きくなる。そのため代表点は反射点Ｔとなる。このように、後続車のステアリングホイールの操作により、自車に対する後続車の車体が傾くことで、後続車の位置（代表点の位置）は変化する。そして、その変化に基づき画像中における後続車の車両像のどの位置が、レーダ装置で検出している位置に相当するのかが判別される。
【００４２】
図１に戻って、姿勢変化検出部１１４は、第３情報に基づいて他車の姿勢変化を検出する。本構成のように、情報処理装置１が姿勢変化検出部１１４を備えると、自車側において他車の行動を予想することが可能になり、安全性を向上することができる。図７は、姿勢変化検出部１１４による姿勢変化の検出フローを示すフローチャートである。
【００４３】
姿勢変化検出部１１４は、第１水平距離Ｘ１と第２水平距離Ｘ２の差分値である第３情報を取得する（ステップＳ３０１）。姿勢変化検出部１１４は、取得した差分値情報を記憶する処理を行う（ステップＳ３０２）。差分値は一時的に記憶されればよく、例えばＲＡＭに記憶される。姿勢変化検出部１１４は、所定の期間が経過したか否か確認する（ステップＳ３０３）。姿勢変化検出部１１４は、所定の期間が経過するまで次の処理を待機する。所定の期間は適宜設定すればよい。
【００４４】
所定の期間が経過すると、姿勢変化検出部１１４は、再度、第１水平距離Ｘ１と第２水平距離Ｘ２の差分値を取得する（ステップＳ３０４）。姿勢変化検出部１１４は、再度取得した差分値と、先に記憶処理した差分値とを比較して、差分値に変化があるか否かを確認する（ステップＳ３０５）。差分値に変化があると判断される場合（ステップＳ３０５でＹｅｓ）、姿勢変化検出部１１４は姿勢変化ありと判断する（ステップＳ３０６）。差分値に変化がないと判断される場合（ステップＳ３０５でＮｏ）、姿勢変化検出部１１４は姿勢変化なしと判断する（ステップＳ３０７）。
【００４５】
図１に戻って、傾き導出部１１５は、カメラ画像から検出される他車の前面或いは後面の幅及び側面幅と、記憶部１２に記憶される傾き推定用情報とに基づいて、他車の傾きを導出する。傾き推定用情報は、車の前面或いは後面の幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した情報である。他車の傾きを導出することによって、他車の状況を詳細に把握することが可能になる。このために、自車側において他車の行動を正確に予想することが可能になる。
【００４６】
本実施の形態では、傾き導出部１１５は、カメラ画像から検出される他車の前面幅及び側面幅を利用して他車の傾きを導出する。このために、傾き推定用情報は、車の前面幅と側面幅の比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した情報である。これらは、駐車支援システムＳＹＳ１が、車両を後退させながら駐車スペースに駐車させることを想定したシステムであることに由来する。なお、詳細には、他車の傾きは、自車のバックカメラ２の光軸に対する横方向の傾きである。前面幅及び側面幅は、いずれも横幅である。
【００４７】
本実施の形態では、傾き推定用情報は、車の種別ごとにテーブル情報として記憶部１２に記憶される。傾き推定用情報は、各種別における車の設計値や代表的な値に基づいて、予め計算によって求めることができる。車の種別は、例えば、小型車、普通車、大型車等の分類であってよい。別の例として、車の種別は、例えば、車のモデル毎の情報であってもよい。例えば、普通車のサイズについて、幅１．８ｍ、長さ５．０ｍを想定したとする。この場合、普通車のテーブルには、例えば、前面幅と側面幅の比率が１．３４（＝（１．８×ｃｏｓ１５°）／５．０×ｓｉｎ１５°）の場合に車の傾きが１５°、前面幅と側面幅の比率が０．６２（＝（１．８×ｃｏｓ３０°）／５．０×ｓｉｎ３０°）の場合に車の傾きが３０°といった情報が記載される。
【００４８】
図８は、傾き導出部１１５による他車の傾き導出方法を説明するための模式図である。図８は、バックカメラ２から取得されるカメラ画像の模式図である。図９は、傾き導出部１１５による他車の傾き導出フローを示すフローチャートである。図９に示すように、傾き導出部１１５は、バックカメラ２のカメラ画像に映る他車の前面幅Ｗ１（図８参照）を算出する（ステップＳ４０１）。本実施の形態では、第１情報生成部１１１によって第１情報を生成する際に、他車の前面については、エッジ抽出、及び、角抽出を行っている。これを利用して、前面幅Ｗ１は算出することができる。
【００４９】
傾き導出部１１５は、バックカメラ２のカメラ画像に映る他車の側面幅Ｗ２（図８参照）を算出する（ステップＳ４０２）。側面幅Ｗ２の算出は、第１情報を生成する際に処理を行ったエッジ処理画像を用いて算出することができる。エッジ処理画像により、図８に示すように、車側面の左右方向において境界線位置を決定し、境界線位置間の距離を求めることによって、側面幅Ｗ２が得られる。なお、ステップ４０１とステップＳ４０２とを行う順番は、本例と逆であってもよい。
【００５０】
傾き導出部１１５は、前面幅Ｗ１と側面幅Ｗ２の比率を算出する（ステップＳ４０３）。なお、前面幅Ｗ１と側面幅Ｗ２とのうち、いずれか一方がゼロである場合には、比率を算出しなくてよい。側面幅Ｗ２がゼロの場合は、傾き値は０°と判断される。前面幅Ｗ１がゼロの場合には、傾き値は１８０°と判断される。
【００５１】
傾き導出部１１５は、バックカメラ２のカメラ画像に映る他車の種別を判断する（ステップＳ４０４）。例えば、傾き導出部１１５は、カメラ画像に映るナンバープレートに記載される情報から車の種別を判断する。ナンバープレートに記載される情報として、例えば５ナンバー、３ナンバー等が挙げられる。また、別の例として、傾き導出部１１５は、カメラ画像に映る、他車のナンバープレートの横幅と、他車の前面幅との比率から、車の種別を判断してもよい。ナンバープレートのサイズは、規格によって一定値に定まっている。このために、カメラ画像に映る、他車のナンバープレートの横幅と、他車の前面幅との比率、及び、ナンバープレートの横幅の規格値から、実空間における他車の前面幅を算出できる。算出した実空間における他車の前面幅から、予め定めた車の種別毎の前面幅データに基づいて、車の種別を判断できる。なお、車の種別判断は、本例のタイミングに限らず、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０３のいずれかの前に行われてもよい。
【００５２】
傾き導出部１１５は、ステップＳ４０３で算出した前面幅Ｗ１と側面幅Ｗ２との比率、及び、ステップＳ４０４で判断した車の種別に基づいて、傾き推定用情報（テーブル情報）を参照して、他車の傾きを導出する（ステップＳ４０５）。
【００５３】
図１に戻って、他車行動判断部１１６は、姿勢変化検出部１１４及び傾き導出部１１５から取得される情報に基づいて他車の行動を判断する。本構成では、他車の傾き変化だけでなく、他車の傾き情報も加味して他車の行動を判断するために、他車の行動をより適切に判断することができる。
【００５４】
図１０は、他車行動判断部１１６による他車の行動判断フローを示すフローチャートである。他車行動判断部１１６は、姿勢変化検出部１１４から情報を取得して他車に姿勢変化が有ったか否かを確認する（ステップＳ５０１）。
【００５５】
他車の姿勢変化が有った場合（ステップＳ５０１）、他車行動判断部１１６は、レーダ装置３から取得される他車の相対速度を確認する。詳細には、他車行動判断部１１６は、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外であるか否かを確認する（ステップＳ５０２）。他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）、他車行動判断部１１６は、他車が追越行動を行っていると判断する（ステップＳ５０３）。一方、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈである場合（ステップＳ５０２でＮｏ）、他車行動判断部１１６は、他車が停止行動を行っていると判断する（ステップＳ５０４）。
【００５６】
なお、上記の例では、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合に、即座に追越行動と判断している。これは例示にすぎない。例えば、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合、他車の相対速度の時間変化を確認する構成としてもよい。他車の相対速度が、減速して０ｋｍ／ｈに近づいていると判断される場合は停止行動と判断し、それ以外の場合は追越行動と判断する構成としてもよい。
【００５７】
他車行動判断部１１６は、他車の姿勢変化が無い場合（ステップＳ５０１でＮｏ）、傾き導出部１１５から他車の傾きを取得する（ステップＳ５０５）。他車行動判断部１１６は、他車の傾きが０°以外であるか否かを確認する（ステップＳ５０６）。
【００５８】
他車の傾きが０°以外である場合（ステップＳ５０６でＹｅｓ）、他車行動判断部１１６は、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外であるか否かを確認する（ステップＳ５０７）。他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合（ステップＳ５０７でＹｅｓ）、他車行動判断部１１６は、他車が追越行動を行っていると判断する（ステップＳ５０８）。一方、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈである場合（ステップＳ５０７でＹｅｓ）、他車行動判断部１１６は、他車が停止行動を行っていると判断する（ステップＳ５０９）。なお、上述したステップＳ５０３の変形例のように、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合に、即座に追越行動と判断することなく、他車の相対速度の時間変化を確認して他車の行動を判断する構成としてもよい。
【００５９】
他車の傾きが０°である場合（ステップＳ５０６でＮｏ）、他車行動判断部１１６は、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外であるか否かを確認する（ステップＳ５１０）。他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合（ステップＳ５１０でＹｅｓ）、他車行動判断部１１６は、他車が接近行動を行っていると判断する（ステップＳ５１１）。一方、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈである場合（ステップＳ５１０でＹｅｓ）、他車行動判断部１１６は、他車が停止行動を行っていると判断する（ステップＳ５１２）。なお、上述したステップＳ５０３の変形例と同様に、他車の相対速度が０ｋｍ／ｈ以外である場合に、即座に接近行動と判断することなく、他車の相対速度の時間変化を確認して他車の行動を判断する構成としてもよい。
【００６０】
例えば、他車が傾きを変化させた後にステアリングホイールを元に戻して直進した場合に、姿勢変化検出部１１４によって姿勢変化が検出されないという事態が起こり得る。このような場合でも、他車の傾き情報を利用することによって、確実に追越行動を検出することができる。また、他車の傾きが０°である場合でも、他車が直進して接近してくることがあり、本実施形態の構成では、このような他車の行動まで判断することができる。
【００６１】
＜１−３．情報処理装置と駐車支援装置の関係＞
図１１は、駐車支援装置４によって駐車支援が行われるシチュエーションを例示する模式図である。駐車場Ｐは、複数の白線で囲まれた駐車スペースＰ１を有する。自車ＰＣ１は、駐車支援装置４を用いて、複数の駐車スペースＰ１のうちの１つに駐車する予定である。自車ＰＣ１の直進方向と平行な方向の後方には、他車ＰＣ２が存在する。
【００６２】
図１２は、駐車支援装置４による駐車支援フローを示すフローチャートである。駐車支援装置４による駐車支援制御は、例えば、運転者が不図示の駐車支援ボタンを押すことによってスタートする。なお、駐車支援制御の開始は、これに限定されず、例えばシフトレバーの位置に連動して開始されてもよい。詳細には、シフトレバーが後退（Ｒ）に入れられた場合に開始されてもよい。
【００６３】
駐車支援装置４は、まず、情報処理装置１に行動判断を行うべき他車ＰＣ２に関する情報を取得することを命令する（ステップＳ６０１）。情報処理装置１は、当該命令によって、各機能部１１１〜１１６を適宜機能させて、他車ＰＣ２の行動に関する情報を取得する。なお、本例では、自車ＰＣ１の後方に、自車ＰＣ１に前面を向ける他車ＰＣ２が存在するために、他車ＰＣ２の行動に関する情報が取得される。自車ＰＣ１の後方に他車ＰＣ２が存在しない場合、他車ＰＣ２の行動に関する情報は取得されない。
【００６４】
駐車支援装置４は、情報処理装置１によって他車ＰＣ２の行動に関する情報が取得されたか否かを確認する（ステップＳ６０２）。他車ＰＣ２の行動に関する情報が取得された場合（ステップＳ６０２でＹｅｓ）、他車ＰＣ２の行動が停車行動か否かを確認する（ステップＳ６０３）。
【００６５】
情報処理装置１によって他車ＰＣ２の行動に関する情報が取得されなかった場合（ステップＳ６０２でＮｏ）、或いは、他車ＰＣ２の行動が停止行動であると判断された場合（ステップＳ６０３でＹｅｓ）、駐車支援装置４は、支援情報を生成する（ステップＳ６０４）。図１１に示す例では、他車ＰＣ２が存在するために、支援情報が生成されるのは、他車ＰＣ２が、その場合に停車している場合である。支援情報には、例えば、経路算出部４１によって算出される駐車経路情報が含まれる。駐車支援装置４は、生成した支援情報に基づいて車両制御を行う（ステップＳ６０５）。車両制御には、例えば、自車ＰＣ１のエンジン制御部、ブレーキ制御部、ステアリング制御部、及び、シフト制御部の制御が含まれる。
【００６６】
一方、他車ＰＣ２の行動が停止行動でないと判断された場合（ステップＳ６０３でＮｏ）駐車支援装置４は、駐車支援制御を中止する（ステップＳ６０６）。図１１に示す例では、他車ＰＣ２が、点線矢印で示す接近行動を行う場合、及び、一点鎖線矢印で示す追越行動を行う場合に、停車行動ではないと判断される。駐車支援装置４は、駐車支援制御を中止する場合、そのことを運転者に報知することが好ましい。報知の手段としては、例えば、自車ＰＣ１に備えられる表示装置（不図示）や音声装置が使用される。
【００６７】
本実施の形態の駐車支援システムＳＹＳ１によれば、駐車支援装置４は、運転者から自動駐車を行う意思表示があった場合に、情報処理装置１から他車ＰＣ２の行動情報を取得して、駐車支援制御を続行しても良いか否かを判断する。このために、本実施の形態の駐車支援システムＳＹＳ１によれば、自動駐車を開始するに際して、運転者自身が自車の周辺環境を確認する負担を低減することができる。
【００６８】
＜＜２．第２実施形態＞＞
＜２−１．駐車支援システムの構成＞
第２実施形態も、第１実施形態と同様に、本発明の運転支援システムが駐車支援システムである場合を例示する。図１３は、第２実施形態の駐車支援システムＳＹＳ２の構成を示すブロック図である。第２実施形態の駐車支援システムＳＹＳ２の構成は、第１実施形態の駐車支援システムＳＹＳ１の構成と概ね同じである。第１実施形態と重複する部分については、同一の符号を付して説明し、特に必要が無い場合には説明を省略する。第２実施形態の情報処理装置５が備えるマイコン５１によって発揮される機能は、第１実施形態の情報処理装置１が備えるマイコン１１によって発揮される機能と異なる。以下、この相違点について説明する。
【００６９】
＜２−２．情報処理装置の詳細＞
第２実施形態の情報処理装置５のマイコン５１も、第１実施形態と同様に、第１情報生成部５１１、第２情報生成部５１２、第３情報生成部５１３、及び、他車行動判断部５１４を備える。マイコン５１が備えるこれらの各部５１１〜５１４の機能は、記憶部１２に記憶されるプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００７０】
第１実施形態と同様に、第１情報生成部５１１は、自車のカメラ２で取得されるカメラ画像から他車の第１情報を生成する。ただし、第２実施形態においては、第１情報は、他車の傾きに関する情報である。この点、第１実施形態と異なる。第１情報生成部５１１は、カメラ画像から検出される他車の前面或いは後面の幅及び側面幅と、記憶部１２に記憶される傾き推定用情報とに基づいて、他車の傾きに関する情報を生成する。傾き推定用情報は、車の前面或いは後面の幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した情報である。
【００７１】
本実施の形態では、詳細には、第１情報生成部５１１は、カメラ画像から検出される他車の前面幅及び側面幅を利用して他車の傾きを導出する。このために、傾き推定用情報は、車の前面幅と側面幅との比率と、車の傾き値との関係を車の種別ごとに分類した情報である。これらは、駐車支援システムＳＹＳ２が、車両を後退させながら駐車スペースに駐車させることを想定したシステムであることに由来する。なお、本実施の形態では、第１情報生成部５１１は、バックカメラ２から取得されるカメラ画像に他車が存在しないと判断される場合には、第１情報を生成しない。
【００７２】
第１情報生成部５１１が他車の傾きを導出する方法は、第１実施形態の傾き導出部１１５の傾き導出方法と同様である。また、第２実施形態における傾き推定用情報の構成も、第１実施形態の傾き推定用情報の構成と同様である。このために、これらの詳細な説明は省略する。第１情報生成部５１１は、予め準備される傾き推定用情報を用いてカメラ画像から他車の傾きに関する情報を生成するために、カメラ画像のみから他車の傾きを適切に推定することができる。第１情報生成部５１１は、導出した他車の傾きから俯瞰図ＢＷ（後述の図１４参照）を作成する。本実施の形態では、他車を上から見た形状は長方形状であると近似される。第１情報生成部５１１は、導出した傾きに対応させて長方形を傾けて俯瞰図ＢＷを生成する。なお、傾き値がゼロの場合、長方形の短辺は左右方向と平行とされ、長方形の長辺は前後方向に平行とされる。
【００７３】
第１実施形態と同様に、第２情報生成部５１２は、自車のレーダ装置３の検知結果に基づいて、第１情報と比較する他車の第２情報を生成する。ただし、第２実施形態においては、第２情報は、レーダ装置３からの送信波の他車における反射点の分布情報である。この点、第１実施形態と異なる。なお、本実施の形態では、第２情報生成部５１２は、第１情報生成部５１１によって第１情報が生成されない場合には、第２情報の生成を行わない。
【００７４】
レーダ装置３は、物標がある程度の広がりを持った反射面を有する場合、複数の反射点位置の情報を検出する。レーダ装置３は、通常、前述の複数の反射点位置のうち、所定の基準に基づいて代表となる反射点位置を決定し、この代表となる反射点位置の物標情報を外部に出力する。代表となる反射点位置は、必ずしも１つに限らない。第２情報生成部５１２は、代表となる反射点位置に対する物標情報だけでなく、レーダ装置３によって検出された他の複数の反射点位置が存在する場合には、それらの物標情報もレーダ装置３から取得する。そして、第２情報生成部５１２は、取得した複数の反射点位置の物標情報に基づいて、物標を上から見た場合を想定した反射点位置の分布図ＤＭ（後述の図１４参照）を生成する。
【００７５】
第３情報生成部５１３は、第１情報と第２情報とを用いて他車の姿勢に基づく第３情報を生成する。本実施の形態においても、第３情報は、他車の状況を判断する指標となる。詳細には、第３情報は、他車の姿勢変化を含む動きを判断する指標となる。本実施の形態では、第３情報は、自車を基準とした他車の最短距離位置情報である。言い換えると、第３情報は、他車の姿勢に基づき決定される情報である。例えば、他車が自車に対して略真正面を向いた姿勢の場合は、他車のフロントグリル部分が最短距離位置となり、他車が自車に対して比較的大きく傾いた姿勢のときは、他車の角部が最短距離位置となる。本実施の形態では、カメラ画像情報と、レーダ装置３から得られる物標情報とに基づいて他車の最短距離位置情報を検出する。このために、例えばレーダ装置３から得られる他車の距離情報のみを用いて他車の動作を判断する場合に比べて、他車の動作を適切に判断することができる。
【００７６】
図１４は、第２実施形態における第３情報の生成手法について説明するための模式図である。図１４に示すように、第３情報生成部５１３は、第１情報として得た他車の傾きを反映した俯瞰図ＢＷと、第２情報として得た反射点位置の分布図ＤＭとを比較する。第３情報生成部５１３は、反射点位置の分布から他車の位置として最も確からしい位置を推定する。推定には、例えば最小自乗法等が使用されてよい。また、推定にあたって、例えば、上述の代表となる反射点位置（図１４に四角で示される）は他車と必ず重なるものとして、位置推定が行われてもよい。また、カメラ画像から明らかに他車の反射点位置として不適切と推定される点は除外して、位置推定が行われてよい。
【００７７】
第３情報生成部５１３は、分布図ＤＭ中における他車の最も確からしい位置を推定すると、これに基づいて最短距離位置情報を生成する。図１４に示す例では、複数の反射点の近傍に存在すると考えられる互いに直交する二辺の頂点位置（図１４に白丸で示される）が最短距離位置と判断される。なお、反射点位置が１点しか存在しない場合は、その点を最短距離位置と判断してもよい。
【００７８】
図１３に戻って、他車行動判断部５１４は、第３情報に基づいて他車の行動を判断する。本構成のように、情報処理装置１が他車行動判断部５１４を備えて他車の行動判断を行う構成とすると、他車の行動を適切に判断しながら自動運転の支援を行うことが可能になる。このために、安全性の向上が期待できる。
【００７９】
他車行動判断部５１４は、第３情報として得た他車の最短距離位置の変化を監視する。他車行動判断部５１４は、最短距離位置の変化によって、姿勢変化を検出できる。すなわち、他車行動判断部５１４は、姿勢変化検出部としての機能を備える。なお、第１実施形態と同様に、他車行動判断部５１４とは別に姿勢変化検出部を設けてもよい。また、他車行動判断部５１４は、第１情報生成部５１１から他車の傾きを取得できる。更に、他車行動判断部５１４は、レーダ装置３から他車の相対速度を取得できる。このために、他車行動判断部５１４は、例えば第１実施形態と同様の手法（図１０参照）によって、他車の追越行動や停止行動等の行動判断を行うことができる。
【００８０】
＜＜３．第３実施形態＞＞
図１５は、第３実施形態の運転支援システムＳＹＳ３の構成を示すブロック図である。運転支援システムＳＹＳ３は、自動駐車を支援するシステムにも適用可能であるが、その他の自動運転を支援するシステムにも適用可能である。本実施の形態は、運転支援システムＳＹＳ３が自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ；Automatic Emergency Breaking）システムである場合を例示する。
【００８１】
第３実施形態の運転支援システムＳＹＳ３の概略構成は、第２実施形態の駐車支援システムＳＹＳ２の構成と概ね同じである。第２実施形態と重複する部分については、同一の符号を付して説明し、特に必要が無い場合には説明を省略する。第３実施形態の情報処理装置６が備えるマイコン６１によって発揮される機能は、第２実施形態の情報処理装置５が備えるマイコン５１によって発揮される機能と概ね同じであるが、他車行動判断部５１４を有しない点で異なる。また、運転支援システムＳＹＳ３は、駐車支援装置４ではなく、運転支援装置７を備える点で異なる。以下、これらの相違点について説明する。
【００８２】
情報処理装置６の第３情報生成部５１３は、第２実施形態と同様に、第３情報として自車を基準とした他車の最短距離位置情報を生成する。ただし、ＡＥＢシステムは、通常、自車が前方車両と衝突することを防止するシステムである。このために、第１情報生成部５１１は、フロントカメラ２を用いて他車の画像情報を取得し、他車の前面幅ではなく後面幅を使用して他車の傾きを導出する。また、第２情報生成部５１２は、自車前方のレーダ装置３を用いて反射点の分布情報を導出する。第３情報生成部５１３によって生成された最短距離位置情報は、自車から見た他車の状態を判断する指標として使用される。本実施の形態では、他車の状態を判断する主体は、運転支援装置７である。ただし、情報処理装置６側で他車の状態を判断し、当該判断情報を運転支援装置７に出力してもよい。
【００８３】
運転支援装置７は、例えば自車が移動を開始すると、情報処理装置６から定期的に第３情報（最短距離位置情報）を取得する。そして、運転支援装置７は、取得した第３情報に基づいて、自車と他車との最短距離と、所定の閾値とを定期的に比較する。運転支援装置７は、前述の最短距離が所定の閾値より小さい場合に、他車が自車に異常接近していると判断する。運転支援装置７は、他車の異常接近を検出した場合、不図示のブレーキシステムを制御して自車と他車の衝突を防止する。
【００８４】
なお、本実施の形態では、他車の異常接近時に運転支援装置７はブレーキシステムを制御する構成としたが、これは例示である。例えば、運転支援装置７は、他車の異常接近時に、ブレーキシステムの代わりに、或いは、ブレーキシステムに加えて操舵システムを制御する構成としてもよい。
【００８５】
本実施の形態のシステム構成によれば、カメラ画像とレーダ装置の検知結果とに基づいて、他車の自車との位置関係を判断する構成になっている。このために、単一のセンサのみを用いて他車の自車との位置関係を判断する場合に比べて、位置関係の判断精度を向上させることができる。すなわち、単一のセンサのみを用いる場合に比べて、衝突防止性能を向上させることができる。
【００８６】
＜＜４．留意点＞＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、以上に示した複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００８７】
例えば、以上においては、情報処理装置１、５、６は、駐車支援装置４及び運転支援装置７とは、別々の装置として設けられる構成とした。ただし、これは例示であり、情報処理装置１、５、６は、駐車支援装置や運転支援装置の一部であってよい。
【００８８】
また、以上においては、カメラ画像とレーダ装置による検知結果を利用して、他車の姿勢変更を検出する構成とした。場合によっては、第１実施形態の傾き導出部１１５、又は、第２、第３実施形態の第１情報生成部５１１によって導出される他車の傾きの変化に基づいて、姿勢変更が検出される構成が採用されてもよい。
【００８９】
また、以上に示した実施形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されていると説明したが、これらの機能のうちの少なくとも一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの少なくとも一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１、５、６  情報処理装置
２  カメラ
３  レーダ装置
４  駐車支援装置（運転支援装置）
７  運転支援装置
１２  記憶部
１１１、５１１  第１情報生成部
１１２、５１２  第２情報生成部
１１３、５１３  第３情報生成部
１１４  姿勢変化検出部
１１５  傾き導出部
１１６、５１４  他車行動判断部
【図１】
2018103730.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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