(57)【要約】【課題】低反射物体についても検知することができる監視装置を提供する。【解決手段】レーザレーダ装置６は、距離計測部１３、侵入検知部１４、背景情報取得部１５、低反射物体検知部１６などを備える。侵入検知部１４は、距離計測部１３の計測結果に基づいて監視エリア２内への物体の侵入を検知する。背景情報取得部１５は、レーザ光の照射方向のうち背景物が存在する背景有り方向を表す背景情報を予め取得する。低反射物体検知部１６は、背景有り方向にレーザ光が照射された際に距離計測部１３により距離が計測されないと、その方向に低反射物体が存在することを検知する。カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像し、低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知されると、その低反射物体が存在する方向を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御する。【選択図】図１
2018107578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された監視エリアを監視する監視装置であって、
前記監視エリア内を所定の検出方向に走査するようにレーザ光を照射し、その照射されたレーザ光の反射光を受光し、前記レーザ光の照射時点から前記反射光の受光時点までの時間に基づいて前記レーザ光を反射した物体までの距離を計測する光学式距離計と、
前記監視エリア内の所定の領域を撮像するカメラ装置と、
前記カメラ装置を制御するカメラ制御部と、
前記光学式距離計による距離の計測結果に基づいて前記監視エリア内への物体の侵入を検知する侵入検知部と、
前記レーザ光の照射方向のうち背景物が存在する方向である背景有り方向を表す背景情報を予め取得する背景情報取得部と、
前記背景有り方向に前記レーザ光が照射された際に、前記光学式距離計により距離が計測されないと、その背景有り方向に低反射物体が存在することを検知する低反射物体検知部と、
を備え、
前記カメラ制御部は、
前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像するように前記カメラ装置を制御し、
前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知されると、その低反射物体が存在することが検知された方向を含む領域を撮像するように前記カメラ装置を制御する監視装置。
【請求項２】
さらに、監視の対象とする物体の前記検出方向についての長さである監視物体サイズを設定する監視物体サイズ設定部を備え、
前記低反射物体検知部は、前記低反射物体が存在することを検知した際、前記光学式距離計により距離が計測されない方向の範囲および前記監視物体サイズを用いて、その低反射物体の位置を推定し、
前記カメラ制御部は、前記低反射物体検知部により前記低反射物体の位置が推定されると、その推定された位置を含む領域を撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記背景情報取得部により前記レーザ光の照射方向の一部についての前記背景情報が取得されていないとき、
前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知されておらず、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知されていない期間、前記背景情報が取得されていない方向を撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項１または２に記載の監視装置。
【請求項４】
さらに、前記監視エリア内の所定の領域を重点監視エリアとして設定する重点監視エリア設定部を備え、
前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知されておらず、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知されていない期間、前記重点監視エリアを撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項１または２に記載の監視装置。
【請求項５】
前記監視エリアは、建物に隣接する敷地を含む領域であり、
前記重点監視エリアは、前記建物の出入口および窓のうち少なくとも一方を含む領域に設定される請求項４に記載の監視装置。
【請求項６】
前記重点監視エリアは、前記光学式距離計の設置部分を含む領域に設定される請求項４または５に記載の監視装置。
【請求項７】
前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知され、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知された場合、前記侵入検知部により検知された物体を優先的に撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項１から６のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項８】
前記カメラ制御部は、前記侵入検知部により前記物体の侵入が検知され、且つ前記低反射物体検知部により前記低反射物体が存在することが検知された場合、前記低反射物体検知部により存在することが検知された前記低反射物体を優先的に撮像するように前記カメラ装置を制御する請求項１から６のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項９】
前記背景情報取得部は、前記監視が実行されていない期間における前記光学式距離計による距離の計測結果に基づいて、前記レーザ光の照射方向のうち前記距離が計測された方向を前記背景有り方向として前記背景情報の取得を行う請求項１から８のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項１０】
前記背景情報取得部は、前記監視が開始されるタイミング毎に前記背景情報の取得を行う請求項９に記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学式距離計およびカメラ装置を用いて監視エリアを監視する監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視エリアを監視するシステムに用いられるカメラ装置として、例えばパン・チルト・ズーム機能を有するＰＴＺカメラが採用されることがある。このようなカメラ装置は、撮像位置を制御することが可能であることから、１台で比較的広い範囲の領域を撮像することができる。そのため、カメラ装置単体で上述したシステムが構成されることもある。
【０００３】
このようにカメラ装置単体で構成したシステムでは、監視エリアが広範囲にわたる場合には次のような問題が生じる。すなわち、この場合、通常はカメラ装置により監視エリア全域を撮像しておき、その撮像した画像を用いた画像認識などにより侵入検知を行い、侵入があった場合には侵入方向を拡大して撮像するといった制御が行われることになる。しかしながら、画像認識による侵入検知では検知の精度や速度を十分に高めることが難しい。そのため、カメラ装置単体で構成したシステムでは、広範囲にわたる監視エリアへの侵入があった際、その侵入方向を素早く且つ確実に撮像することが困難であった。
【０００４】
そこで、例えば屋外警備のような広範囲の監視を必要とする警備システムなどでは、レーザ距離計などのレーザレーダ装置（光学式距離計に相当）とカメラ装置を組み合わせて構成されたシステムが採用されることが多い。例えば、特許文献１、２には、レーザレーダ装置を用いて監視エリアを走査することで侵入者を検知し、検知した侵入者の移動に追従させてカメラ装置で継続的に侵入者を撮像する技術が開示されている。このような技術によれば、レーザレーダ装置により広範囲を監視することで侵入者を素早く検知（位置計測）し、その検知した方向へとカメラの撮像方向を制御することで侵入者の確実な撮像が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０１１１２１号公報
【特許文献２】特開２０１４−１７５８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
レーザレーダ装置は、レーザ光を照射した時点からその反射光を受光した時点までの時間に基づいて、そのレーザ光を反射した物体までの距離を計測している。そのため、レーザレーダ装置は、レーザ光が照射される部位の反射率が比較的低い物体（以下、低反射物体と呼ぶ）については、距離を計測することができずに、検知できないおそれがある。
【０００７】
すなわち、レーザ光が低反射物体に照射された場合、照射されたレーザ光の大部分が低反射物体に吸収されてしまうことから、非常に小さい強度の反射光しか得られなくなる。そのため、レーザレーダ装置は、低反射物体については、測距を行うために必要な強度の反射光を受光できず、その検知（距離計測）ができなくなる。
【０００８】
そして、監視エリアへの侵入を試みる侵入者が、例えばカーボン素材などの低反射物体で、自分の身体のうち少なくともレーザ光が照射される可能性のある部分を覆い隠した場合、レーザレーダ装置による検知が不可能となるため、従来の警備システムでは、このような侵入者を検知することができない可能性がある。
【０００９】
さらに、このようにして監視エリア内に侵入した侵入者によって、レーザレーダ装置自体が低反射物体で覆われてしまうと、監視エリア内の全域にわたってレーザレーダ装置を用いた物体の検知ができなくなる。そうすると、侵入者が容易に監視をすり抜けることが可能となってしまい、警備システムとして全く機能しなくなるおそれがある。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、低反射物体についても検知することができる監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の監視装置は、予め設定された監視エリアを監視するものであり、光学式距離計と、監視エリア内の所定の領域を撮像するカメラ装置と、カメラ装置を制御するカメラ制御部と、を備えている。光学式距離計は、監視エリア内を所定の検出方向に走査するようにレーザ光を照射し、その照射されたレーザ光の反射光を受光し、レーザ光の照射時点から反射光の受光時点までの時間に基づいてレーザ光を反射した物体までの距離を計測する。
【００１２】
侵入検知部は、光学式距離計による距離の計測結果に基づいて監視エリア内への物体の侵入を検知する。カメラ制御部は、侵入検知部により物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像するようにカメラ装置を制御する。つまり、監視装置は、光学式距離計による測距に基づいて監視エリア内への物体の侵入を検知すると、その侵入した物体をカメラ装置により撮像するようになっている。そのため、監視装置は、侵入した物体が低反射物体ではない場合、その侵入を素早く検知するとともに、その物体を確実に撮像することができる。
【００１３】
さらに、監視装置は、背景情報取得部および低反射物体検知部を備えており、これにより、侵入した物体が低反射物体である場合にも、その侵入を検知することができる。すなわち、背景情報取得部は、レーザ光の照射方向のうち背景物が存在する方向である背景有り方向を表す背景情報を予め取得する。ここで言う背景物とは、監視エリアの背景（光学式距離計から見て後方）に元々存在する物体のことであり、例えば監視エリアが建物に隣接した駐車場などの敷地である場合には、その駐車場の周囲に存在する塀、ゲートなどが想定される。
【００１４】
監視装置は、このような背景情報を予め取得しておくことで、次のようにして低反射物体の存在を検知することが可能となっている。すなわち、背景物が存在する背景有り方向にレーザ光が照射されると、その照射方向に物体が存在する場合にはその物体までの距離が計測され、その照射方向に物体が存在しない場合には背景物までの距離が計測されるはずである。
【００１５】
しかし、その照射方向に存在する物体が低反射物体である場合、その低反射物体によりレーザ光が吸収されてしまうため、光学式距離計は距離を計測することができない。このような点を考慮し、低反射物体検知部は、背景有り方向にレーザ光が照射された際に、光学式距離計により距離が計測されないと、その背景有り方向に低反射物体が存在することを検知する。このようにすることで、監視装置は、監視エリア内に低反射物体が侵入した場合でも、その侵入を検知することができる。
【００１６】
そして、カメラ制御部は、低反射物体検知部により低反射物体が存在することが検知されると、その低反射物体が存在することが検知された方向を含む領域を撮像するようにカメラ装置を制御する。したがって、監視装置は、監視エリア内に侵入した物体が低反射物体であるか否かにかかわらず、その物体の侵入を素早く検知するとともに、その物体を確実に撮像することができる。
【００１７】
請求項１に記載の監視装置によれば、監視エリア内に侵入した低反射物体が存在する方向を検知することはできるものの、その位置までは検知することができない。ところで、低反射物体のサイズ（検出方向についての長さ）が一定であれば、その低反射物体までの距離に応じて光学式距離計により距離が計測されない方向の範囲が変化する。具体的には、低反射物体までの距離が近いほど距離が計測されない方向の範囲が広くなり、距離が遠いほど距離が計測されない方向の範囲が狭くなる。
【００１８】
このような点を考慮し、請求項２に記載の監視装置では、次のようにして低反射物体の位置を推定するようになっている。すなわち、請求項２に記載の監視装置は、さらに、監視の対象とする物体の検出方向についての長さである監視物体サイズを設定する監視物体サイズ設定部を備えている。そして、低反射物体検知部は、低反射物体が存在することを検知した際、光学式距離計により距離が計測されない方向の範囲および設定された監視物体サイズを用いて、その低反射物体の位置を推定する。このようにすることで、請求項２に記載の監視装置では、低反射物体の位置をも検知することが可能となっている。
【００１９】
また、この場合、カメラ制御部は、低反射物体検知部により低反射物体の位置が推定されると、その推定された位置を含む領域を撮像するようにカメラ装置を制御する。このようにすれば、監視エリア内に低反射物体が侵入したとしても、その低反射物体を一層素早く且つ精度良く検知して撮像することができる。なお、例えば監視装置が警備システムに適用される場合には、監視の対象とする物体は主に人間であるため、平均的な人の肩幅などを監視物体サイズとして設定しておけばよい。このようにすれば、監視エリア内に、低反射物体で自分の身体を覆い隠した人間（侵入者）が侵入した場合でも、その侵入者を素早く且つ精度良く検知してカメラ装置で確実に撮像することが可能となり、警備システムとしての役割を十分に果たすことができる。
【００２０】
低反射物体検知部は、監視エリアの全域にわたって背景物が存在する場合には、監視エリア内に侵入した低反射物体を確実に検知することができるが、監視エリアの周囲の一部、つまりレーザ光の照射方向の一部に背景物が存在しない場合には、その方向に存在する低反射物体を検知することができない。そこで、請求項３に記載の監視装置では、背景情報取得部によりレーザ光の照射方向の一部についての背景情報が取得されていないとき、カメラ制御部は、次のような制御を行う。
【００２１】
すなわち、カメラ制御部は、侵入検知部により物体の侵入が検知されておらず、且つ低反射物体検知部により低反射物体が存在することが検知されていない期間、背景情報が取得されていない方向を撮像するようにカメラ装置を制御する。このようにすれば、監視エリア内への物体の侵入が検知されていないときには、背景物が存在しない方向がカメラ装置により常に撮像されることになる。そのため、背景物が存在しない方向から低反射物体が侵入した場合でも、その物体をカメラ装置により撮像することができる。したがって、請求項３に記載の監視装置によれば、監視エリアの周囲の一部に背景物が存在しないような設置環境においても、監視エリア内に侵入する物体の侵入を素早く且つ確実に検知して撮像することができる。
【００２２】
請求項４に記載の監視装置は、さらに、監視エリア内の所定の領域を重点監視エリアとして設定する重点監視エリア設定部を備えている。そして、カメラ制御部は、侵入検知部により物体の侵入が検知されておらず、且つ低反射物体検知部により低反射物体が存在すると判断されていない期間、重点監視エリアを撮像するようにカメラ装置を制御する。このようにすれば、例えば、背景物が存在しない方向から侵入した低反射物体についても、重点監視エリアとして設定された領域を通過した際に確実に撮像することができる。
【００２３】
重点監視エリアとしては、監視対象となる物体が確実に通過するような領域に設定しておくとよい。例えば、請求項５に記載の監視装置では、監視エリアは、建物に隣接する敷地を含む領域であり、重点監視エリアは、建物の出入口および窓のうち少なくとも一方を含む領域に設定されている。監視エリアである敷地に侵入した物体（侵入者）は、その敷地に隣接する建物への侵入をも試みることが多い。そこで、このように建物の出入口や窓を含む領域を重点監視エリアとして設定しておけば、低反射物体検知部により検知できない場合でも、このような侵入者を確実にカメラ装置で撮像することができる。
【００２４】
また、請求項６に記載の監視装置では、監視エリアは、光学式距離計の設置部分を含む領域に設定されている。前述したように、監視エリア内に侵入した侵入者によって、光学式距離計自体が低反射物体で覆われてしまうと、監視装置としての役割を全く果たすことができなくなるおそれがある。そこで、光学式距離計の設置部分を含む領域を重点監視エリアとして設定しておけば、侵入検知部および低反射物体検知部により検知できなかった侵入者が光学式距離計の設置部分まで到達してしまった場合でも、光学式距離計が低反射物体で覆われる前に、その侵入者をカメラ装置で確実に撮像することができる。
【００２５】
請求項７に記載の監視装置では、カメラ制御部は、侵入検知部により物体の侵入が検知され、且つ低反射物体検知部により低反射物体が存在することが検知された場合、侵入検知部により検知された物体を優先的に撮像するようにカメラ装置を制御する。このように制御する理由は、次の通りである。
【００２６】
すなわち、監視装置により検知される物体としては、低反射物体よりも、測距を行うために十分な強度の反射光が得られる通常の反射率を有する物体（以下、通常の物体と呼ぶ）が多い。したがって、上述したように、通常の物体と低反射物体が同時期に検知された場合、侵入検知部により検知された通常の物体の撮像を低反射物体検知部により検知された低反射物体の撮像よりも優先することで、通常の物体の検知精度については従来技術と同程度の精度を維持しつつ、従来技術では検知することができなかった稀に存在する低反射物体についても検知することが可能となる。
【００２７】
請求項８に記載の監視装置では、カメラ制御部は、侵入検知部により物体の侵入が検知され、且つ低反射物体検知部により低反射物体が存在することが検知された場合、低反射物体検知部により存在することが検知された低反射物体を優先的に撮像するようにカメラ装置を制御する。このように制御する理由は、次の通りである。
【００２８】
すなわち、侵入検知部により検知された物体は、その後も継続的に検知（追尾）することが可能であると考えられるため、カメラ装置による撮像を直ちに行わなくとも、いずれは撮像することができるはずである。一方、低反射物体については、その後も継続的に存在を検知することができるとは限らない。そこで、上述したように、通常の物体と低反射物体が同時期に検知された場合、いつ検知できなくなるか分からない低反射物体の撮像を優先することで、侵入検知部により検知された物体と低反射物体の両方をカメラ装置により確実に撮像することができる。
【００２９】
請求項９に記載の監視装置では、背景情報取得部は、監視が実行されていない期間における光学式距離計による距離の計測結果に基づいて、レーザ光の照射方向のうち距離が計測された方向を背景有り方向として背景情報の取得を行う。このようにすれば、光学式距離計などが実際に設置される設置環境に存在する背景物の有無や配置を的確に表した背景情報を取得することが可能となり、低反射物体の検知精度をさらに高めることができる。
【００３０】
例えば、監視エリアが駐車場である場合、駐車車両の有無やゲートの開閉状態などにより、背景物の有無やその配置などの状況が変化する可能性がある。そこで、請求項１０に記載の監視装置では、背景情報取得部は、監視が開始されるタイミング毎に背景情報の取得を行う。このようにすれば、監視が開始されるタイミング毎に背景情報が最新の情報へと更新されるため、背景物の状況に変化が生じた場合でも、その変化を反映した背景情報に基づいて低反射物体の検知を行うことが可能となり、その検知の精度を一層向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態を示すもので、警備システムの構成を模式的に示す図
【図２】警備システムの監視対象となる監視エリアを模式的に示す図
【図３】警備システムの初期設定の流れを模式的に示す図
【図４】警備システムによる監視動作の流れを模式的に示す図
【図５】監視エリアの更新を説明するための図
【図６】物体が検知されていない場合におけるカメラ制御の内容を示す図
【図７】監視エリアの一部に背景物が存在しない設置環境を模式的に示す図その１
【図８】監視エリアの一部に背景物が存在しない設置環境を模式的に示す図その２
【図９】第２実施形態を示すもので、監視エリアの全てに背景物が存在しない設置環境を模式的に示す図その１
【図１０】監視エリアの全てに背景物が存在しない設置環境を模式的に示す図その２
【図１１】第３実施形態を示すもので、監視装置およびその監視対象を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
【００３３】
図１に示す警備システム１は、予め設定された監視エリアに対する侵入監視警備を行うシステムである。本実施形態では、図２に示すように、カーディーラーなどの店舗（建物）に隣接する駐車場を含む敷地が監視エリア２となっている。その監視エリア２の周囲には、塀３、ゲート４および店舗の壁である建物壁５が存在する。
【００３４】
図１に示すように、警備システム１は、レーザレーダ装置６、カメラ装置７およびモニタ装置８を備えている。この場合、レーザレーダ装置６およびカメラ装置７により、監視エリア２を監視する監視装置９が構成される。図２に示すように、レーザレーダ装置６は、建物壁５の中央付近に設置され、カメラ装置７は建物壁５の図２における左端付近に設置されている。なお、レーザレーダ装置６およびカメラ装置７は、図示しない専用のポールなどに取り付けられている。
【００３５】
図１に示すように、レーザレーダ装置６は、制御部１０、記憶部１１、レーザ走査部１２、距離計測部１３、侵入検知部１４、背景情報取得部１５、低反射物体検知部１６、監視物体サイズ設定部１７、重点監視エリア設定部１８、カメラ制御部１９、入出力部２０などを備えている。
【００３６】
制御部１０は、図示しないＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されており、記憶部１１などに記憶されているコンピュータプログラムを実行することによりレーザ走査部１２などを制御する。なお、本実施形態では、距離計測部１３、侵入検知部１４、背景情報取得部１５、低反射物体検知部１６、監視物体サイズ設定部１７、重点監視エリア設定部１８およびカメラ制御部１９は、制御部１０により実行されるコンピュータプログラムによりソフトウェア的に実現されている。また、レーザ走査部１２および距離計測部１３により光学式距離計２１が構成される。
【００３７】
記憶部１１は、図示しないメモリ素子またはＨＤＤなどの記憶装置などにより構成されており、コンピュータプログラムや、後述する各種の処理において用いられる各種の情報などを記憶する。入出力部２０は、図示しない上位の制御装置からの指令信号の入力や、物体の検知結果の報知出力などを行う。
【００３８】
レーザ走査部１２は、レーザ照射部２２、レーザ照射部２２から照射されたレーザ光を監視エリアに向かって反射するとともに監視エリア内の物体で反射した光を受光するミラー２３、予め定められている角度分解能および走査周期にてミラー２３を回転駆動するモータ２４および反射光を受光するレーザ受光部２５を備えている。なお、走査周期は、監視すべき対象物の動きを見逃さないように、ミリ秒オーダー（例えば３０ｍ秒）の極めて短い周期に設定されている。
【００３９】
このような構成により、監視エリア２内を所定の検出方向（この場合、水平方向）に走査するようにレーザ光が照射される。そして、監視エリア２内に存在する物体で反射した反射光は、レーザ受光部２５にて受光される。なお、この構成は一例であり、レーザ照射部２２を駆動する構成（照射時にはミラー２３を利用しない構成）であってもよい。
【００４０】
距離計測部１３は、レーザ光の照射時点から反射光の受光時点までの時間に基づいて、そのレーザ光を反射した物体までの距離を計測する。侵入検知部１４は、距離計測部１３による距離の計測結果などに基づいて、監視エリア２内に存在する物体の位置を検知する、つまり監視エリア２内への物体の侵入を検知する。侵入検知部１４は、監視エリア２内への物体の侵入を検知すると、入出力部２０などを介してその検知結果を警備管理者やユーザに報知する。
【００４１】
上記構成では、監視エリア２の周囲には、元々、塀３およびゲート４が存在する。これら塀３およびゲート４は、監視エリア２の背景（レーザレーダ装置６から見て後方）に存在する背景物に相当する。上記構成において、背景物が存在する方向（以下、背景有り方向と呼ぶ）にレーザ光が照射されると、その照射方向に通常の物体が存在する場合にはその物体までの距離が計測され、その照射方向に物体が存在しない場合には背景物である塀３またはゲート４までの距離が計測されるはずである。
【００４２】
しかし、その照射方向に低反射物体Ｍが存在する場合、その低反射物体Ｍによりレーザ光が吸収されてしまうため、距離計測部１３は距離を計測することができない。本実施形態では、このような点を考慮し、次のようにして低反射物体Ｍの存在を検知することを可能としている。
【００４３】
すなわち、背景情報取得部１５は、背景情報を予め取得する。背景情報は、レーザ光の照射方向のうち背景物が存在する方向である背景有り方向と、その背景物までの距離である背景距離値とが対応付けられた情報である。具体的には、背景情報取得部１５は、警備システム１による監視が実行されていない期間における距離計測部１３による距離の計測結果に基づいて、レーザ光の照射方向のうち距離が計測された方向を背景有り方向として背景情報の取得を行う。また、背景情報取得部１５は、警備システム１による監視が開始されるタイミング毎に、このような背景情報の取得を行う。
【００４４】
そして、警備システム１による監視が実行されている期間、低反射物体検知部１６は、背景有り方向にレーザ光が照射された際に、距離計測部１３により距離が計測されないと、その背景有り方向に低反射物体Ｍが存在することを検知する。低反射物体検知部１６は、監視エリア２内に低反射物体Ｍが存在することを検知すると、入出力部２０などを介してその検知結果を警備管理者やユーザに報知する。このような手法によれば、低反射物体検知部１６は、監視エリア２内に侵入した低反射物体Ｍが存在する方向を検知することはできるものの、その位置までは検知することができない。
【００４５】
ところで、低反射物体Ｍのサイズが一定であれば、その低反射物体Ｍまでの距離に応じて距離計測部１３により距離が計測されない方向の範囲（角度範囲）が変化する。具体的には、低反射物体Ｍまでの距離が近いほど角度範囲が広くなり、距離が遠いほど角度範囲が狭くなる。なお、この場合のサイズとは、前述した検出方向（水平方向）についての長さ（横長）である。
【００４６】
このような点を考慮し、本実施形態では、次のようにして低反射物体Ｍの位置を推定するようになっている。すなわち、監視物体サイズ設定部１７は、監視の対象とする物体のサイズである監視物体サイズを設定する。このような設定は、後述する初期設定において、例えばユーザによる所定の操作に応じて実行される。なお、監視物体サイズ（モデルサイズ）は、特に検知したい対象物に応じて決定すればよい。本実施形態の警備システム１の場合、監視の対象とする物体は主に人間であるため、平均的な人の肩幅などが監視物体サイズとして設定される。
【００４７】
そして、低反射物体検知部１６は、低反射物体Ｍが存在することを検知した際、距離計測部１３により距離が計測されない方向の角度範囲および設定された監視物体サイズを用いて、その低反射物体Ｍまでの距離を求める。例えば、下記（１）式に基づいて低反射物体Ｍまでの距離Ｌを求めることができる。ただし、距離が計測されない方向の角度範囲をθとし、監視物体サイズをＳとする。
Ｌ＝（Ｓ／２）÷ｔａｎ（θ／２）      …（１）
【００４８】
上記（１）式によれば、監視物体サイズＳが例えば５０ｃｍである場合、角度範囲θが９０度であれば低反射物体までの距離Ｌは２５ｃｍとなり、角度範囲θが６０度であれば距離Ｌは約４３ｃｍとなり、角度範囲θが３０度であれば距離Ｌは約９３ｃｍとなる。低反射物体検知部１６は、上述したようにして低反射物体Ｍまでの距離Ｌを求め、それに基づいて低反射物体Ｍの概略的な位置を推定する。このように、本実施形態では、低反射物体Ｍの概略的な位置を検知することが可能となっている。
【００４９】
上述した距離計測部１３により距離が計測されない方向の角度範囲は、反射光が受光されない角度の連続数（受光欠損角度連続数）により得ることができる。したがって、上記角度範囲を取得するための処理、ひいては低反射物体Ｍの概略的な位置を推定するための処理は、１走査周期中に、通常の物体検知のための処理と並行して逐次実行することができる。このようにすれば、制御部１０における処理負荷が分散され、その処理負荷が過大になることを防止できる。
【００５０】
重点監視エリア設定部１８は、監視エリア２内の所定の領域を重点監視エリアとして設定する。このような設定は、後述する初期設定において、例えばユーザによる所定の操作に応じて実行される。重点監視エリアは、建物壁５に設けられた店舗の出入口２６および窓（図示略）を含む領域に設定されている。なお、重点監視エリアは、監視対象となる物体（侵入者）が確実に通過するような領域に設定されていればよく、侵入経路として可能性の高い出入口２６および窓の一方を含む領域や、レーザレーダ装置６の設置部分を含む領域などに設定してもよい。
【００５１】
カメラ制御部１９は、カメラ装置７の動作を制御する。この場合、カメラ装置７は、ＰＴＺカメラであり、パン機能、チルト機能およびズーム機能や、動画および静止画を撮影する機能などを備えている。カメラ装置７は、ズーム機能を有することで、物体を識別可能に撮像できる画角から監視エリア２の全域を撮像するための画角まで、その画角を変更可能となっている。なお、ここで言う「物体を識別可能」とは、例えば物体が人間であれば、その顔を認識できる程度のことを意味している。
【００５２】
カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御する。具体的には、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により検知された物体の位置情報に基づいて、その物体が存在する方向を撮像するようにパンおよびチルト機能を制御するとともに、その物体を識別可能な画角で撮像するようにズーム機能の制御を行う。つまり、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により検知された物体の移動に追従させてカメラ装置７で継続的に物体を撮像する。これにより、警備システム１は、監視エリア２内に侵入した物体を自動追尾することができる。
【００５３】
また、カメラ制御部１９は、低反射物体検知部１６により低反射物体Ｍが存在することが検知されると、その低反射物体Ｍが存在することが検知された方向を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御する。具体的には、カメラ制御部１９は、低反射物体検知部１６により推定された低反射物体Ｍの位置情報に基づいて、その低反射物体Ｍが存在する方向を撮像するようにパンおよびチルト機能を制御するとともに、その物体を識別可能な画角で撮像するようにズーム機能の制御を行う。つまり、カメラ制御部１９は、低反射物体検知部１６により検知された低反射物体Ｍの移動に追従させてカメラ装置７で継続的に低反射物体Ｍを撮像する。これにより、警備システム１は、監視エリア２内に侵入した低反射物体Ｍを自動追尾することができる。
【００５４】
モニタ装置８は、表示部２７を備えており、カメラ装置７にて撮像した画像を表示する。モニタ装置８は、例えば図示しない警備室などに設けられており、警備員などによって監視が行われる。
【００５５】
次に、警備システム１の初期設定について図３に沿って説明する。
警備システム１の初期設定は、レーザレーダ装置６およびカメラ装置７などの設置が完了した後に設置業者やユーザにより実行される。まずステップＳ１では、監視エリア２の初期設定が行われる。監視エリア２の初期設定は、例えば次のようにして行われる。すなわち、レーザレーダ装置６を動作させて背景情報（背景物の位置情報）の取得が行われる。そして、取得された背景物の位置情報に基づいて、背景物に囲まれた領域（例えば、塀３およびゲート４に囲まれた駐車場の全域）が監視エリア２として設定される。
【００５６】
続くステップＳ２では、前述した重点監視エリアの設定が行われる。そして、ステップＳ３では、警備解除中のカメラ制御設定が行われる。警備解除中のカメラ制御設定とは、警備システム１による警備が実行されない期間にカメラ装置７による撮像動作をどのように制御するかを設定するものである。警備解除中のカメラ制御設定としては、例えば、監視エリア２の全域を見渡すように順次撮像するオートパトロールや、監視エリア２内の所定領域を常時撮像する定点監視などが挙げられる。そして、ステップＳ４では、前述した監視物体サイズの設定が行われる。
【００５７】
続いて、警備システム１による監視動作の流れについて図４に沿って説明する。
警備システム１は、ユーザによる警備セットの操作により警備を開始するとともに、警備解除の操作により警備を終了するようになっている。例えば、カーディーラーの営業時間外に警備システム１による警備を実行する場合には、営業時間の終了後に警備セットの操作が行われるとともに、営業時間の開始前に警備解除の操作が行われることになる。そこで、まずステップＳ１１では、警備セットの操作が実行されたか否かが判断される。ユーザにより警備セットの操作が実行されると、ステップＳ１１で「ＹＥＳ」となってステップＳ１２に進み、前述した背景情報の取得が行われる。
【００５８】
続くステップＳ１３では、取得した背景情報（背景有り方向および背景距離値）に基づいて、監視エリア２の更新が行われる。監視エリア２の更新は、次のようなルールに則って実施される。すなわち、ステップＳ１２にて取得された背景距離値が初期設定時に取得された背景距離値よりも小さい値、つまり近い距離を示す方向については、ステップＳ１２で取得した背景情報に基づいて監視エリア２を更新する。また、ステップＳ１２にて取得された背景距離値が初期設定時に取得された背景距離値以上の値である方向、または背景距離値が計測できない方向については、監視エリア２の更新は行われず、初期設定時の値が反映される。
【００５９】
例えば、図５（ａ）に示すように、初期設定時、駐車場の全域が監視エリア２として設定されていることとする。そして、図５（ｂ）に示すように、警備セットの操作が実行された際、駐車場の一角に１台の車両２８が駐車されているとともに、ゲート４が閉め忘れなどにより少し開いた状態となっている場合、初期設定時よりも近い距離が計測される箇所が存在するため、監視エリア２が更新される。
【００６０】
更新後の監視エリア２Ｂは、図５（ｂ）に示すように、初期設定時の監視エリア２に対し、駐車された車両２８の領域だけが除外された領域となっている。なお、この場合、ゲート４が開いている箇所は距離が計測できないため、初期設定時の監視エリア２と同様の領域となっている。
【００６１】
これに対し、図５（ｃ）に示すように、警備セットの操作が実行された際、設置箇所の状況に変化がない場合、初期設定時よりも近い距離が計測される箇所は存在しないため、監視エリア２の更新は行われず、初期設定時と同様の領域が監視エリア２となる。
【００６２】
このような監視エリア２の更新を行うステップＳ１３の実行後はステップＳ１４に進み、警備システム１による警備が開始される。そして、ステップＳ１５では、警備解除の操作が実行されたか否かが判断される。ユーザにより警備解除の操作が実行されると、ステップＳ１５で「ＹＥＳ」となってステップＳ１６に進み、警備システム１による警備が終了される。
【００６３】
続いて、警備実行中におけるカメラ制御部１９による制御の内容について説明する。
［１］侵入検知部１４または低反射物体検知部１６による検知が有る場合
侵入検知部１４により物体の侵入が検知された場合、カメラ制御部１９は、検知された物体の移動に追従させて、その物体を継続的に撮像する。また、低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知された場合、カメラ制御部１９は、検知された低反射物体の移動に追従させて、その低反射物体を継続的に撮像する。
【００６４】
なお、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知され、且つ低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知された場合、つまり侵入検知部１４による物体の検知と低反射物体１６による低反射物体の検知が概ね同じタイミングで（同時期に）なされた場合、侵入検知部１４により検知された物体を優先的に撮像するようにカメラ装置７を制御する。
【００６５】
［２］侵入検知部１４および低反射物体検知部１６による検知が無い場合
カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知されておらず、且つ低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知されていない期間、図６に示す制御内容に基づいてカメラ装置７を制御する。
【００６６】
（ａ）監視エリア２の全域にわたって背景物が存在する場合
図２、図５（ａ）などに示すように、監視エリア２の全域にわたって背景物が存在する場合、レーザ光の照射方向の全てについての背景情報が取得されるため、低反射物体検知部１６により監視エリア２内に侵入した低反射物体を確実に検知することができる。
【００６７】
そこで、カメラ制御部１９は、重点監視エリアが設定されている場合には重点監視エリアを常時または定期的に撮像するようにカメラ装置７を制御する。なお、カメラ装置７によって重点監視エリアの全域を一度に撮像することができない場合、カメラ制御部１９は、重点監視エリアをオートパトロールするようにカメラ装置７を制御してもよい。
【００６８】
また、カメラ制御部１９は、重点監視エリアが設定されていない場合、警備解除中のカメラ制御設定に基づいてカメラ装置７を制御する。すなわち、カメラ制御部１９は、監視エリア２の全域を見渡すように順次撮像するオートパトロールや、監視エリア２内の所定領域を常時撮像する定点監視などを実行するようにカメラ装置７を制御する。
【００６９】
（ｂ）監視エリア２の周囲の少なくとも一部に背景物が存在しない場合
図５（ｂ）、図７、図８などに示すように、例えばゲート４の閉め忘れなどにより監視エリア２の一部に背景物が存在しない場合、レーザ光の照射方向の一部についての背景情報が取得されないため、低反射物体検知部１６は、その方向に存在する低反射物体を検知することができない。
【００７０】
そこで、カメラ制御部１９は、重点監視エリアが設定されている場合には重点監視エリアを常時または定期的に撮像するようにカメラ装置７を制御し、重点監視エリアが設定されていない場合には背景情報が取得されていない方向の領域Ｒ１、Ｒ２（図７、図８参照）を常時または定期的に撮像するようにカメラ装置７を制御する。この場合、カメラ制御部１９は、カメラ装置７により撮像された画像を用いた画像認識などにより物体の侵入検知を行い、侵入があった場合には侵入方向を拡大して撮像するといった制御を行うことで、背景物が存在しない方向から侵入した物体を継続的に撮像することができる。
【００７１】
なお、図８に示すように、ゲート４が完全に開いており、背景物が取得されない方向の範囲が広い場合など、カメラ装置７によって、その方向の全域を一度に撮像することができない場合、カメラ制御部１９は、背景情報が取得されていない方向をオートパトロールするようにカメラ装置７を制御してもよい。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
侵入検知部１４は、レーザ光を反射した物体までの距離を計測する距離計測部１３による距離の計測結果に基づいて監視エリア２内への物体の侵入を検知する。そして、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知されると、その物体を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御する。つまり、本実施形態の監視装置９は、従来技術と同様に、監視エリア２に通常の物体が侵入した場合、その侵入を素早く検知するとともに、その物体を確実に撮像することができる。
【００７３】
さらに、背景情報取得部１５は、レーザ光の照射方向のうち背景物が存在する背景有り方向を表す背景情報を予め取得しており、低反射物体検知部１６は、背景有り方向にレーザ光が照射された際に、距離計測部１３により距離が計測されないと、その背景有り方向に低反射物体が存在することを検知する。そのため、本実施形態の監視装置９は、監視エリア２内に低反射物体が侵入した場合でも、その侵入を検知することができる。
【００７４】
そして、カメラ制御部１９は、低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知されると、その低反射物体が存在することが検知された方向を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御する。したがって、本実施形態の監視装置９によれば、監視エリア２内に侵入した物体が低反射物体であるか否かにかかわらず、その物体の侵入を素早く検知するとともに、その物体を確実にカメラ装置７で撮像することができる。
【００７５】
また、監視装置９は、監視物体サイズを設定する監視物体サイズ設定部１７を備えている。前述したように、低反射物体のサイズが一定であれば、その低反射物体までの距離に応じて距離計測部１３により距離が計測されない方向の角度範囲が変化する。そこで、低反射物体検知部１６は、低反射物体が存在することを検知した際、上記角度範囲および設定された監視物体サイズを用いて、その低反射物体までの距離を求め、低反射物体の概略的な位置を推定する。
【００７６】
そして、カメラ制御部１９は、低反射物体検知部１６により低反射物体の位置が推定されると、その推定された位置を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御する。つまり、この場合、カメラ制御部１９は、低反射物体の移動に追従させて、カメラ装置７の撮像方向を制御して、その低反射物体を継続的に撮像することができる。したがって、本実施形態の監視装置９によれば、監視エリア２内に侵入した低反射物体を一層素早く且つ精度良く検知してカメラ装置７で撮像することができる。
【００７７】
なお、監視装置９が用いられる警備システム１では、監視の対象とする物体は主に人間であるため、監視物体サイズとしては、平均的な人の肩幅などに設定される。このようにすれば、監視エリア２内に、例えばカーボン素材などの低反射物体Ｍで自身の身体を覆い隠した人間（侵入者）が侵入した場合でも、その侵入者を素早く且つ確実に検知してカメラ装置７で確実に撮像することが可能となり、警備システム１としての役割を十分に果たすことができる。
【００７８】
監視装置９は、監視エリア２内の所定の領域を重点監視エリアとして設定する重点監視エリア設定部１８を備えている。重点監視エリア設定部１８により重点監視エリアが設定されている場合、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知されておらず、且つ低反射物体検知部１６により低反射物体が存在すると判断されていない期間、重点監視エリアを撮像するようにカメラ装置７を制御する。
【００７９】
ここで、監視装置９が用いられる警備システム１では、監視エリア２は、店舗に隣接する敷地（駐車場）を含む領域となっており、重点監視エリアは、店舗の出入口２６や窓を含む領域に設定されている。監視エリア２である敷地に侵入した侵入者は、その敷地に隣接する店舗への侵入を目的としていることが多い。そこで、このように店舗の出入口２６や窓を含む領域を重点監視エリアとして設定すれば、仮に侵入検知部１４および低反射物体検知部１６により検知できない侵入者が存在した場合でも、その侵入者を確実にカメラ装置７で撮像することができる。
【００８０】
なお、重点監視エリアは、監視対象となる物体が確実に通過するような領域に設定すればよく、例えば、レーザレーダ装置６の設置部分を含む領域に設定してもよい。監視エリア２内に侵入した侵入者によって、レーザレーダ装置６自体が低反射物体で覆われてしまうと、監視装置９としての役割を全く果たすことができなくなるおそれがある。
【００８１】
そこで、レーザレーダ装置６の設置部分を含む領域を重点監視エリアとして設定しておけば、侵入検知部１４および低反射物体検知部１６により検知できなかった侵入者がレーザレーダ装置６の設置部分まで到達してしまった場合でも、レーザレーダ装置６が低反射物体で覆われる前に、その侵入者をカメラ装置７で確実に撮像することができる。
【００８２】
低反射物体検知部１６は、図２に示すように監視エリア２の全域にわたって背景物が存在する場合には、監視エリア２内に侵入した低反射物体を確実に検知することができるが、図７および図８に示すように監視エリア２の周囲の一部に背景物が存在しない場合には、その方向に存在する低反射物体を検知することができない。
【００８３】
そこで、カメラ制御部１９は、重点監視エリアが設定されておらず、さらに背景情報取得部１５によりレーザ光の照射方向の一部についての背景情報が取得されていないとき、次のような制御を行う。すなわち、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知されておらず、且つ低反射物体検知部１６により低反射物体が検知されていない期間、背景情報が取得されていない方向を撮像するようにカメラ装置７を制御する。
【００８４】
このようにすれば、監視エリア２内への物体の侵入が検知されていないときには、背景物が存在しない方向がカメラ装置７により常に撮像されることになる。そのため、背景物が存在しない方向から低反射物体が侵入した場合でも、その物体をカメラ装置７により撮像することができる。したがって、本実施形態の監視装置９によれば、監視エリア２の周囲の一部に背景物が存在しないような設置環境においても、監視エリア２内に侵入する物体の侵入を素早く且つ確実に検知して撮像することができる。
【００８５】
本実施形態では、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知され、且つ低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知された場合、つまり侵入検知部１４による物体の侵入検知と低反射物体検知部１６による低反射物体の検知が同時期になされた場合、侵入検知部１４により検知された物体を優先的に撮像するようにカメラ装置７を制御する。このように制御する理由は、次の通りである。
【００８６】
すなわち、監視装置９により検知される物体としては、低反射物体よりも、通常の物体（測距を行うために十分な強度の反射光が得られる通常の反射率を有する物体）が多い。したがって、侵入検知部１４により検知された通常の物体の撮像を低反射物体検知部１６により検知された低反射物体の撮像よりも優先することで、通常の物体の検知精度については従来技術と同程度の精度を維持しつつ、従来技術では検知することができなかった稀に存在する低反射物体についても検知することが可能となる。
【００８７】
なお、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４により物体の侵入が検知され、且つ低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知された場合、つまり侵入検知部１４による物体の侵入検知と低反射物体検知部１６による低反射物体の検知が同時期になされた場合、低反射物体検知部１６により存在することが検知された低反射物体を優先的に撮像するようにカメラ装置７を制御するように変更してもよい。このように制御する理由は、次の通りである。
【００８８】
すなわち、侵入検知部１４により検知された物体は、その後も継続的に検知することが可能であると考えられるため、カメラ装置７による撮像を直ちに行わなくとも、いずれは撮像することができるはずである。一方、低反射物体については、その後も継続的に存在を検知することができるとは限らない。そこで、このようなケースでは、いつ検知できなくなるか分からない低反射物体の撮像を優先することで、侵入検知部１４により検知された物体と低反射物体の両方をカメラ装置７により確実に撮像することができる。
【００８９】
背景情報取得部１５は、監視が実行されていない期間における距離計測部１３による距離の計測結果に基づいて、レーザ光の照射方向のうち距離が計測された方向を背景有り方向として背景情報の取得を行う。このようにすれば、レーザレーダ装置６などが実際に設置される設置環境に存在する背景物の有無や配置を的確に表した背景情報を取得することが可能となり、低反射物体の検知精度をさらに高めることができる。
【００９０】
監視装置９が用いられる警備システム１の監視エリア２は、カーディーラーの駐車場を含む領域となっている。そのため、駐車車両の有無やゲートの開閉状態などにより、背景物の有無やその配置などの状況が変化する可能性がある。そこで、背景情報取得部１５は、監視が開始されるタイミング毎に背景情報の取得を行うようになっている。このようにすれば、監視が開始されるタイミング毎に背景情報が最新の情報へと更新されるため、背景物の状況に変化が生じた場合でも、その変化を反映した背景情報に基づいて低反射物体の検知を行うことが可能となり、その検知の精度を一層向上させることができる。
【００９１】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図９および図１０を参照して説明する。
本実施形態では、図９および図１０に示すように、周囲に背景物（図２に示した塀３やゲート４など）が全く存在しない監視エリア３１を監視対象とした場合におけるカメラ制御部１９の制御内容について説明する。この場合、背景情報取得部１５は、レーザ光の照射方向の全てについて背景情報を取得することができない。そのため、低反射物体検知部１６は、低反射物体が監視エリア３１内に侵入したとしても、その低反射物体を検知することができない。
【００９２】
そこで、図９に示すように、出入口２６や窓（図示略）が含まれる建物壁５の付近の領域Ｒ３を重点監視エリアとして設定する。このように設定しておけば、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４および低反射物体検知部１６による検知が無い場合、侵入経路として可能性の高い出入口２６および窓を含む領域Ｒ３を撮像するようにカメラ装置７を制御する。これにより、低反射物体で自身の身体を覆い隠した人間（侵入者）が監視エリア３１内に侵入した場合でも、店舗に侵入する前にその侵入者を確実に撮像することができる。
【００９３】
また、図１０に示すように、監視エリア３１の左右両側において建物壁５に隣接する箇所に、比較的高い反射率を有する反射物体３２、３３を設置してもよい。このようにすれば、背景情報取得部１５は、建物壁５付近の領域Ｒ３に対応する方向については背景情報を取得することができる。そのため、低反射物体検知部１６は、侵入経路として可能性の高い出入口２６および窓を含む領域Ｒ３に存在する低反射物体については検知することができる。
【００９４】
なお、この場合、カメラ制御部１９は、侵入検知部１４および低反射物体検知部１６による物体の検知が無いときには、監視エリア３１のうち領域Ｒ３を除く全領域を均一にパトロールするような形で撮像するようにカメラ装置７を制御すればよい。このように反射物体３２、３３を設置した場合でも、低反射物体で自身の身体を覆い隠した侵入者を確実に撮像することができる。さらに、上述した各制御のいずれについても、撮像された画像を用いた画像認識などにより侵入者の検知およびその報知を行えば、店舗への侵入を未然に防止することが可能となる。
【００９５】
（第３実施形態）
以下、第３実施形態について図１１を参照して説明する。
本実施形態の監視装置４１は、第１実施形態で説明した監視装置９と同様の構成を備えており、その監視対象となる監視エリアは車両４２が通行する道路４３となっている。この場合、監視装置４１を構成するレーザレーダ装置６およびカメラ装置７は、道路４３の側部４３ａに隣接して設けられている。レーザレーダ装置６およびカメラ装置７は、道路４３に沿って設けられた電柱や専用のポール（いずれも図示略）などに取り付けられている。
【００９６】
この場合、道路４３の側部４３ａとは反対側の側部４３ｂに隣接するように、複数の反射物体４４〜４６が所定間隔毎に設けられている。これら反射物体４４〜４６は、例えば道路４３に沿って設けられたポールであり、監視エリアとなる道路４３の背景（レーザレーダ装置６から見て後方）に存在する背景物に相当する。
【００９７】
上記構成によれば、レーザ光が照射される可能性の有る部分が通常の物体である車両４２が道路４３を通行した場合、侵入検知部１４により、その位置を検知することができる。そのため、この場合、カメラ制御部１９は、検知された車両４２を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御することが可能となる。
【００９８】
これに対し、レーザ光が照射される可能性の有る部分が低反射物体である車両４２が道路４３を通行した場合、距離計測部１３により距離を計測することができないため、侵入検知部１４による検知はできない。ただし、この場合にも、次のように、低反射物体検知部１６により、その車両４２の存在を検知することができる。
【００９９】
すなわち、この場合、背景情報取得部１５は、反射物体４４〜４６が存在する方向を背景有り方向とした背景情報を予め取得している。そして、低反射物体検知部１６は、背景有り方向（反射物体４４〜４６が存在する方向）にレーザ光が照射された際に、距離計測部１３により距離が計測されないと、その方向（図１１の場合、反射物体４６が存在する方向）に低反射物体、つまり車両４２が存在することを検知する。この場合、カメラ制御部１９は、車両４２が存在することが検知された方向を含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御することができる。
【０１００】
上記手法によれば、低反射物体を含む車両４２が道路４３を通行した際、その車両４２が存在する方向を検知することはできるものの、その位置までは検知することができない。つまり、上記手法では、低反射物体を含む車両４２が道路４３の２つの車線４３ｃ、４３ｄのうちいずれを通行しているのかを特定することができない。
【０１０１】
そこで、低反射物体検知部１６が次のような内容の処理を追加で実施することで、本実施形態においても低反射物体の位置を特定することが可能となる。すなわち、低反射物体が存在することを検知した際、その検知した方向（反射物体４４〜４６のいずれかが存在する方向）についての距離値が取得できない状態が継続する時間を計測する。そして、その計測した継続時間と、各種車両の平均的な全長とを用いて所定の演算を行う。
【０１０２】
このようにすれば、道路４３の一方の側部４３ａに設けられた１つのレーザレーダ装置６を用いて、検知した車両４２が車線４３ｃ、４３ｄのうちいずれを通行しているのかを特定することが可能となる。
【０１０３】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
監視物体サイズ設定部１７および重点監視エリア設定部１８は、必要に応じて設ければよい。監視物体サイズ設定部１７を省略する場合、低反射物体検知部１６は、監視エリア内に侵入した低反射物体の位置を検知することはできない。この場合、カメラ制御部１９は、低反射物体検知部１６により低反射物体が存在することが検知されると、その検知された方向の全てを含む領域を撮像するようにカメラ装置７を制御し、その撮像された画像を用いた画像認識などにより物体の侵入検知を行い、侵入があった場合には侵入方向を拡大して撮像するといった制御を行えばよい。
【０１０４】
背景情報の更新は必ずしも行わなくともよい。例えば、背景物の有無や配置が変化する可能性が低い設置環境であれば、レーザレーダ装置６などの設置後に一度だけ背景情報の取得を行い、その後は背景情報の取得を行わなくともよい。
【符号の説明】
【０１０５】
７…カメラ装置、９、４１…監視装置、１４…侵入検知部、１５…背景情報取得部、１６…低反射物体検知部、１７…監視物体サイズ設定部、１８…重点監視エリア設定部、１９…カメラ制御部、２１…光学式距離計。
【図１】
2018107578.tif 000003
【図２】
2018107578.tif 000004
【図３】
2018107578.tif 000005
【図４】
2018107578.tif 000006
【図５】
2018107578.tif 000007
【図６】
2018107578.tif 000008
【図７】
2018107578.tif 000009
【図８】
2018107578.tif 000010
【図９】
2018107578.tif 000011
【図１０】
2018107578.tif 000012
【図１１】
2018107578.tif 000013