(57)【要約】【課題】インナー及びアウターを有するワイヤを備えたアシスト器具において、本体部側に位置するアウターの端部を無理なく適切に支持する。【解決手段】ハンド部を昇降させる昇降装置１７において、インナー１８ａ，１９ａを巻き取り及び繰り出してハンド部を昇降させる回転体２５〜２８と、アウター１８ｂ，１９ｂの端部が接続されるアウター受け部２１と、回転体２５〜２８を支持する支持ケース３６と、回転体２５〜２８を回転駆動する電動モータ２９とを備える。インナー１８ａ，１９ａにおける回転体２５〜２８とアウター受け部２１との間の部分に沿って、支持ケース３６とアウター受け部２１とに亘って、支持部材１５を備える。【選択図】図５
2018103280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から上方に延出されたアーム部と、インナー及びアウターを有するワイヤとが備えられて、
前記アウターの一方の端部が前記アーム部に接続され、前記アウターの一方の端部から延出された前記インナーが前記アーム部から下方に延出され、荷物を保持するハンド部が前記インナーの一方の端部に接続されて、
前記インナーの他方の端部及び前記アウターの他方の端部が、前記本体部に設けられた昇降装置に接続されており、
前記昇降装置は、
前記インナーの他方の端部が接続されて、前記インナーを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記インナーを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、
前記アウターの他方の端部が接続されるアウター受け部と、前記回転体を回転自在に支持する支持ケースと、前記回転体を正逆に回転駆動する電動モータとを有し、
前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分に沿って延出されて、前記支持ケースと前記アウター受け部とに亘って設けられた支持部材が備えられているアシスト器具。
【請求項２】
一対の前記支持部材が、前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分を間に挟んで、対向するように配置されている請求項１に記載のアシスト器具。
【請求項３】
前記支持ケースと、前記アウター受け部と、前記支持部材とが一体的に成形されている請求項１又は２に記載のアシスト器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
前述のようなアシスト器具として、特許文献１に開示されているようなものがある。
特許文献１では、作業者の背中部に取り付けられる本体部、本体部から上方に延出されたアーム部が備えられている。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置からワイヤが延出されており、ワイヤがアーム部に沿って延出されてアーム部から下方に延出され、ワイヤの延出端にハンド部が接続されている。
【０００３】
これにより、ハンド部に荷物を保持した状態で、昇降装置によりワイヤを巻き取ることによりハンド部を上昇させ、昇降装置によりワイヤを繰り出すことによりハンド部を下降させる。この場合、作業者は、ハンド部を手で持って、ハンド部を荷物に取り付けたり取り外したりするのであり、ハンド部の上昇及び下降の際に荷物が揺れたりしないように、また、ハンド部が荷物から外れたりしないように作業する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１２９９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述のアシスト器具において、ワイヤを備える構成とする場合、インナー及びアウターを有するワイヤが採用されることが多い。
インナー及びアウターを有するワイヤを採用する場合、アウターの一方の端部がアーム部に接続され、アウターの他方の端部が本体部に接続される。また、インナーの一方の端部がハンド部に接続され、インナーの他方の端部が昇降装置に接続されて、昇降装置がインナーの巻き取り及び繰り出しを行うように構成される。
【０００６】
前述の構成において、ハンド部に重い荷物を保持した場合、アーム部では、固定のアウターの端部から、インナーが引き出されようとする。
これに対して本体部では、インナーをアウターの端部に引き込もうとする大きな力、言い換えると、前述の大きな力の反力として、アウターの端部を昇降装置に接近させようとする大きな力が発生するので、本体部においてアウターの端部を適切に支持する必要がある。
【０００７】
本発明は、インナー及びアウターを有するワイヤを備えたアシスト器具において、本体部側に位置するアウターの端部を、無理なく適切に支持することができるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、アシスト器具において以下のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から上方に延出されたアーム部と、インナー及びアウターを有するワイヤとが備えられて、
前記アウターの一方の端部が前記アーム部に接続され、前記アウターの一方の端部から延出された前記インナーが前記アーム部から下方に延出され、荷物を保持するハンド部が前記インナーの一方の端部に接続されて、
前記インナーの他方の端部及び前記アウターの他方の端部が、前記本体部に設けられた昇降装置に接続されており、
前記昇降装置は、
前記インナーの他方の端部が接続されて、前記インナーを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記インナーを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる回転体と、
前記アウターの他方の端部が接続されるアウター受け部と、前記回転体を回転自在に支持する支持ケースと、前記回転体を正逆に回転駆動する電動モータとを有し、
前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分に沿って延出されて、前記支持ケースと前記アウター受け部とに亘って設けられた支持部材が備えられている。
【０００９】
本発明によると、昇降装置において、回転体と、回転体を回転自在に支持する支持ケースと、回転体を正逆に回転駆動する電動モータとが備えられており、電動モータにより回転体を回転駆動して、回転体にインナーを巻き取ることによりハンド部を上昇させ、回転体からインナーを繰り出すことによりハンド部を下降させる。
【００１０】
本発明によると、昇降装置において、アウターの端部が接続されるアウター受け部が備えられて、インナーにおける回転体とアウター受け部との間の部分に沿って、支持部材が支持ケースとアウター受け部とに亘って設けられている。
これにより、ハンド部に重い荷物を保持した場合、前述の（発明が解決しようとする課題）に記載のように、アウター受け部を回転体に接近させようとする大きな力が発生すると、この大きな力は、アウター受け部から支持部材を介して支持ケースに直接に支持される。
【００１１】
本発明によると、回転体を回転自在に支持する支持ケースにおいて、支持ケースを充分な強度を備えるように構成することは比較的容易であるので、前述の大きな力を、支持ケースによって無理なく受け止めて支持することができる。
この場合、支持部材がインナーにおける回転体とアウター受け部との間の部分に沿って延出されているので、前述の大きな力が、アウター受け部から支持部材を介して無駄なく支持ケースに伝達されて支持される。
【００１２】
本発明によると、前述の大きな力が、昇降装置の範囲内で支持されるのであり、昇降装置以外の本体部等に集中的に掛かることは少ないので、前述の大きな力により本体部等の破損を招くようなことがない。
【００１３】
本発明において、
一対の前記支持部材が、前記インナーにおける前記回転体と前記アウター受け部との間の部分を間に挟んで、対向するように配置されていると好適である。
【００１４】
ハンド部に重い荷物を保持した場合、本発明によると、前述の大きな力が一対の支持部材により両側から支持される状態となる。これにより、前述のアウター受け部を回転体に接近させようとする大きな力が、アウター受け部から一対の支持部材を介して無駄なく支持ケースに伝達され、支持ケースによって無理なく受け止められて支持される。
【００１５】
本発明において、
前記支持ケースと、前記アウター受け部と、前記支持部材とが一体的に成形されていると好適である。
【００１６】
本発明によると、昇降装置において、支持ケース、アウター受け部及び支持部材を一体的に成形することにより、支持ケース、アウター受け部及び支持部材の全体の剛性を高めることができる。
これにより、ハンド部に重い荷物を保持した場合、前述のアウター受け部を回転体に接近させようとする大きな力が、アウター受け部から支持部材を介して無駄なく支持ケースに伝達されて、支持ケースによって無理なく受け止められて支持される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】作業者がアシスト器具を装着した状態での右側面図である。
【図２】作業者がアシスト器具を装着した状態での背面図である。
【図３】昇降装置の縦断背面図である。
【図４】昇降装置の縦断左側面図である。
【図５】昇降装置の分解斜視図である。
【図６】プーリー支持部材及びガイド部の斜視図である。
【図７】プーリー支持部材及びガイド部の縦断側面図である。
【図８】プーリー支持部材及びガイド部の縦断正面図である。
【図９】発明の実施の第１別形態における昇降装置の斜視図である。
【図１０】発明の実施の第２別形態における昇降装置の斜視図である。
【図１１】発明の実施の第３別形態における昇降装置の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。
【００１９】
（アシスト器具の全体構成及び本体部）
図１及び図２に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上方に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の脚作用部３が備えられており、右及び左のハンド部２０、ワイヤ１８，１９、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。
【００２０】
図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられて、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上部に昇降装置１７が連結され、支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が連結されており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。
【００２１】
図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
【００２２】
図１及び図２に示すように、アシスト器具及び荷物の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシスト器具及び荷物の重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
【００２３】
（脚作用部）
図１及び図２に示すように、右及び左の脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。支持板７の下部に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。
【００２４】
図１及び図２に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２の端部に連結されている。複数の平ギヤにより構成された伝動部（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられ、電動モータ（図示せず）が基部１０に内装されており、電動モータにより伝動部を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。
【００２５】
前述のように、作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が支持板７に沿って左右方向に移動可能である。
これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合により、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。
【００２６】
この後、図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（登録商標：マジックテープ）により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。
作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置する。
【００２７】
（昇降装置の全体構成、昇降装置における電動モータ及び伝動機構）
図３及び図５に示すように、昇降装置１７は、左右方向の回転軸芯Ｐ２周りに回転自在に左右方向に配置された４個の幅広のプーリー２５，２６，２７，２８（回転体に相当）と、プーリー２５〜２８の下側に左右方向に配置された電動モータ２９と、電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部とプーリー２５〜２８の左の端部とに亘って上下方向に配置された伝動機構３０とを備えている。これに加えて、昇降装置１７は、後述するアウター受け部２１、右及び左の支持部材１５を備えている。
【００２８】
図３及び図５に示すように、伝動機構３０は、伝動ケース３１と蓋部３２とを備えており、伝動ケース３１に備えられた脚部３１ａが支持板７にボルト連結されている。電動モータ２９の出力軸２９ａ側の端部が伝動ケース３１の下部に連結されており、電動モータ２９の脚部２９ｃが支持板７にボルト連結されている。
【００２９】
図３に示すように、伝動機構３０において、伝動ケース３１と蓋部３２の中間部に、大径の第１ギヤ４１及び小径の第２ギヤ４２が、一体で回転するように支持されており、電動モータ２９の出力軸２９ａに連結された出力ギヤ２９ｂが、第１ギヤ４１と咬合している。伝動ケース３１と蓋部３２の上部に、伝動軸３４が回転自在に支持されており、伝動軸３４に連結された第３ギヤ４３が、第２ギヤ４２と咬合している。
【００３０】
（昇降装置におけるプーリーの支持構造）
図３，４，５に示すように、昇降装置１７には、半円筒状の支持ケース３６が備えられている。支持ケース３６の右及び左の端部に脚部３６ａが備えられ、脚部３６ａが支持板７にボルト連結されて、支持ケース３６の左部が伝動ケース３１に接続されている。
【００３１】
図３及び図５に示すように、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａの位置に、ベアリング３７，３８が取り付けられている。駆動軸３９が、ベアリング３７，３８により左右方向の横軸芯Ｐ２周りに回転自在に支持ケース３６に支持されており、駆動軸３９と伝動軸３４とが連結されている。
【００３２】
図４及び図５に示すように、駆動軸３９は断面四角状に形成されている。プーリー２５〜２８は合成樹脂により円柱状に形成されて、中央部に断面四角状の取付孔が開口されており、取付孔に駆動軸３９が挿入されることによって、プーリー２５〜２８が駆動軸３９に一体的に回転するように取り付けられている。
【００３３】
図３及び図５に示すように、支持ケース３６の右の端部が右方に延出されて、受け部３６ｄが形成されている。支持ケース３６の受け部３６ｄに、プーリー２５〜２８の回転角度を検出する角度センサー３５（ロータリエンコーダ）が取り付けられて、角度センサー３５が駆動軸３９の右の端部に接続されている。
【００３４】
図３，４，５に示すように、昇降装置１７には、透明の合成樹脂製で半円筒状のカバー部材４５が備えられており、カバー部材４５が、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａにボルト連結されている。支持ケース３６及びカバー部材４５により、プーリー２５〜２８及び角度センサー３５、ベアリング３７，３８が覆われている。
【００３５】
以上の構造により、図３に示すように、電動モータ２９の動力が伝動機構３０（第１，２，３ギヤ４１，４２，４３）を介して、駆動軸３９に伝達されて、プーリー２５〜２８が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
電動モータ２９に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
【００３６】
（ワイヤの昇降装置側の支持構造）
図３及び図４に示すように、支持板７の上部に、後方に向く横辺部７ａが備えられており、アウター受け部２１が、当て板１４を間に挟んで支持板７の横辺部７ａにボルト連結されている。
【００３７】
図４及び図５に示すように、アウター受け部２１は、上面部２１ａ、縦面部２１ｂ及び下面部２１ｃを備えて、側面視でクランク状に成形されており、アウター受け部２１の下面部２１ｃが支持板７の横辺部７ａにボルト連結されている。
【００３８】
図３，４，５に示すように、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃ（アウターの他方の端部に相当）が、アウター受け部２１の上面部２１ａに連結されている。４個のプーリー２５〜２８に対向するように、４個の開口部３６ｃが支持ケース３６に備えられている。
【００３９】
図３，４，５に示すように、左のワイヤ１８のインナー１８ａが、支持ケース３６のプーリー２５に対向する開口部３６ｃを通っており、左のワイヤ１８のインナー１８ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２５に接続されている。
左のワイヤ１９のインナー１９ａが、支持ケース３６のプーリー２６に対向する開口部３６ｃを通っており、左のワイヤ１９のインナー１９ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２６に接続されている。
【００４０】
図３，４，５に示すように、右のワイヤ１８のインナー１８ａが、支持ケース３６のプーリー２８に対向する開口部３６ｃを通っており、右のワイヤ１８のインナー１８ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２８に接続されている。
右のワイヤ１９のインナー１９ａが、支持ケース３６のプーリー２７に対向する開口部３６ｃを通っており、右のワイヤ１９のインナー１９ａの端部（インナーの他方の端部に相当）が、プーリー２７に接続されている。
【００４１】
図３，４，５に示すように、アウター受け部２１の上面部２１ａ及び縦面部２１ｂの右の縁部に、右の支持部材１５が連結されており、アウター受け部２１の上面部２１ａ及び縦面部２１ｂの左の縁部に、左の支持部材１５が連結されている。
【００４２】
図４及び図５に示すように、支持ケース３６の右及び左の脚部３６ａの上部に受け部３６ｂが形成されており、右及び左の支持部材１５が下方に延出されて、右及び左の支持部材１５の下端部が支持ケース３６の右及び左の受け部３６ｂに当て付けられている。
【００４３】
以上の構造によって、図３，４，５に示すように、右及び左の支持部材１５が、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５〜２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分に沿って、支持ケース３６に向けて延出された状態となっている。
右及び左の支持部材１５が、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５〜２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分を間に挟んで、対向するように配置された状態となっている。
【００４４】
（アーム部）
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め前方の斜め上方に延出されて、右及び左のアーム部２となっており、右及び左のアーム部２の上端部に、右及び左のプーリー支持部材１６が取り付けられている。
【００４５】
図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６は、下側部分が開放された側面視で半円状の支持部１６ａ、円柱状の取付部１６ｂ、アウター受け部１６ｃ及び開口部１６ｄを備えて、一体的に成形されており、プーリー支持部材１６の取付部１６ｂが、アーム部２の上端部に取り付けられている。
【００４６】
図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６の支持部１６ａに、支持軸２２が横向きに支持されて、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに、プーリー３３が自由回転自在に支持されている。プーリー３３は幅広に成形されており、２個の溝部３３ａ，３３ｂがプーリー３３の外周部に円周方向に沿って形成され、溝部３３ａ，３３ｂが回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶように形成されている（図８参照）。
【００４７】
図７に示すように、右のワイヤ１８，１９が右のアーム部２に沿って延出されており、右のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｄ，１９ｄ（アウターの一方の端部に相当）が、プーリー支持部材１６のアウター受け部１６ｃに連結されている。
【００４８】
図７及び図８に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー支持部材１６の開口部１６ｄを通って、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの内部に入り込んでいる。右のワイヤ１８のインナー１８ａがプーリー３３の溝部３３ａに入り込み、右のワイヤ１９のインナー１９ａがプーリー３３の溝部３３ｂに入り込んでおり、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー３３に巻き掛けられて下側に延出されている。
右のワイヤ１８，１９と同様に、左のワイヤ１８，１９も、左のアーム部２、プーリー支持部材１６及びプーリー３３に取り付けられて、下側に延出されている。
【００４９】
（ハンド部）
図１及び図２に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端（インナー１８ａ，１９ａの一方の端部に相当）に、右のハンド部２０が接続され、左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端（インナー１８ａ，１９ａの一方の端部に相当）に、左のハンド部２０が接続されている。
【００５０】
図１及び図２に示すように、右及び左のハンド部２０は、板材が折り曲げられてフック状に成形されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に上昇操作スイッチ２３が備えられ、左のハンド部２０に下降操作スイッチ２４が備えられており、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４が、ハーネス（図示せず）を介して制御装置８に接続されている。
【００５１】
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。この状態で、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。
【００５２】
図１及び図２に示すように、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型に構成されている。作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から操作信号が出力され、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の操作信号が停止する。
【００５３】
以上の構造により、図１，２，３に示すように、昇降装置１７において、電動モータ２９によりプーリー２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー２５〜２８に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。
電動モータ２９によりプーリー２５〜２８が繰り出し側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー２５〜２８から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
【００５４】
（プーリー支持部材に取り付けられるガイド部）
図１及び図２に示すように、右及び左のプーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に、右及び左のガイド部４０が取り付けられている。プーリー支持部材１６の支持部１６ａによりプーリー３３の上側が覆われ、ガイド部４０によりプーリー３３の下側が覆われて、プーリー支持部材１６の支持部１６ａ及びガイド部４０により、プーリー３３の全体が覆われた状態となっている。
【００５５】
図６，７，８に示すように、ガイド部４０は、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分及びプーリー３３の外周部に沿うように、側面視で円弧状に成形されている。ガイド部４０には、２個の長孔４０ａ，４０ｂが開口されている。
【００５６】
図６，７，８に示すように、プーリー支持部材１６の支持部１６ａの下側部分にガイド部４０が取り付けられた状態において、プーリー３３の溝部３３ａの下側に対向してガイド部４０の長孔４０ａが位置し、プーリー３３の溝部３３ｂの下側に対向してガイド部４０の長孔４０ｂが位置している。
【００５７】
図８に示すように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂが、回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶようにガイド部４０に設けられており、図７に示すように、プーリー３３の円周方向（プーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂ）に沿って配置された状態となっている。
【００５８】
これにより、図７及び図８に示すように、右及び左のガイド部４０において、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通っており、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通っている。
【００５９】
（アシスト器具の作業形態）
例えば、床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。前述の状態において上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により脚作用部３、昇降装置１７が作動する状態について説明する。
【００６０】
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２９は停止して、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。
【００６１】
次に作業者がしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２９が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２９が停止して、ハンド部２０が停止する。これにより、ハンド部２０により、荷物を保持する。
【００６２】
前述のように、電動モータ２９の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２９の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。これにより、電動モータ２９が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物の重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。
【００６３】
次に作業者は、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、立ち上がることにより荷物を床から持ち上げる。この状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、脚作用部３において、操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。このように、作業者が立ち上がる際において、前述の電動モータ２９のブレーキ機能により、ハンド部２０が下降することはない。
【００６４】
前述のように、作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後、脚作用部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
【００６５】
次に昇降装置１７において、電動モータ２９が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２９が停止してハンド部２０が停止する。
【００６６】
この場合、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通りながら、プーリー３３の溝部３３ａに入り込み、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながら、プーリー３３の溝部３３ｂに入り込んで、プーリー３３が巻き取り側に回転する。
【００６７】
次に作業者は荷物を置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２９が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
【００６８】
この場合、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８のインナー１８ａが、プーリー３３の溝部３３ａから出て、ガイド部４０の長孔４０ａを通り、ワイヤ１９のインナー１９ａが、プーリー３３の溝部３３ｂから出て、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながら、プーリー３３が繰り出し側に回転する。
【００６９】
これにより、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物から取り外す。以上のようにして、荷物を高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るのであり、次の荷物に対して同様な操作を行う。
【００７０】
（アシスト器具の作業時における昇降装置側でのワイヤの状態）
前項の（アシスト器具の作業形態）で説明した状態において、ハンド部２０により荷物を保持した状態で、しゃがんでいた作業者が立ち上がる場合、並びに、ハンド部２０を上昇させる場合、ハンド部２０に荷物の負荷が掛かるので、図７に示すように、アーム部２では、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｄ，１９ｄからインナー１８ａ，１９ａが引き出されようとする。
【００７１】
前述の状態において本体部１では、図３，４，５に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａをアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃに引き込もうとする大きな力、つまり、プーリー２５〜２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力が発生する。
【００７２】
このことについて言い換えると、図３，４，５に示すように、プーリー２５〜２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力の反力として、ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部１８ｃ，１９ｃをプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力、つまり、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が発生する。
【００７３】
図３，４，５に示すように、本体部１において、プーリー２５〜２８をアウター受け部２１に接近させようとする大きな力と、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力は、互いに正反対の向きであり、互いに相殺するような状態となる。
【００７４】
このことについて言い換えると、図３，４，５に示すように、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、アウター受け部２１から右及び左の支持部材１５を介して無駄なく支持ケース３６に伝達されて、支持ケース３６により無理なく直接に受け止められて支持される状態となる。
これにより、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、昇降装置１７の範囲で支持される状態となり、本体部１や支持板７の横辺部７ａに掛かることは少ない。
【００７５】
図３，４，５に示すように、右及び左の支持部材１５の下端部が、支持ケース３６の脚部３６ａの受け部３６ｂに当て付けられており、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、支持ケース３６の脚部３６ａに支持される。
この場合、支持ケース３６の脚部３６ａは充分な強度を備えて構成されるので、アウター受け部２１をプーリー２５〜２８に接近させようとする大きな力が、支持ケース３６の脚部３６ａにより無理なく受け止められて支持される。
【００７６】
（アシスト器具の作業時におけるアーム部側でのワイヤの状態）
図１及び図２に示す状態において、ハンド部２０が左右に回転したりすると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー３３から下方の部分が、互いに交差したり絡まったりすることが考えられる。
【００７７】
前述の状態において前項の（アシスト器具の作業形態）に記載のように、電動モータ２９によりプーリー２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されてハンド部２０が上昇すると、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が上昇して、ガイド部４０に達する。
【００７８】
図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分がガイド部４０に達した状態で、さらにプーリー２５〜２８が巻き取り側に回転駆動されると、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０によってほぐされて、ワイヤ１８のインナー１８ａがガイド部４０の長孔４０ａに案内され、ワイヤ１９のインナー１９ａがガイド部４０の長孔４０ｂに案内される。
【００７９】
これにより、図７及び図８に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂにより、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの１本ずつに分離される。ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部４０の長孔４０ａを通りながらプーリー３３の溝部３３ａに入り込み、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ｂを通りながらプーリー３３の溝部３３ｂに入り込んで、プーリー３３が巻き取り側に回転する。
【００８０】
図７に示すように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂがプーリー３３の円周方向に沿っている。これにより、例えばアシスト器具を装着した作業者が前かがみの姿勢になったり、荷物を保持したハンド部２０が前後方向に揺れたりして、アーム部２とワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａとの間の角度が変化しても、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂに沿って移動する状態となる。
【００８１】
図７に示すように、ガイド部４０が側面視でプーリー３３の外周部に沿う円弧状となっている。これにより、プーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂとガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂとの間隔が、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂのどの部分でも一定に近い間隔となっている。
【００８２】
以上のように、ガイド部４０の長孔４０ａ，４０ｂがプーリー３３の円周方向に沿っている点、及び、ガイド部４０が側面視でプーリー３３の外周部に沿う円弧状となっている点によって、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの交差したり絡まったりした部分が、ガイド部４０により安定してほぐされ、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー３３の溝部３３ａ，３３ｂに安定して案内される。
【００８３】
（発明の実施の第１別形態）
図３，４，５に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
図９に示すように、支持ケース３６の脚部３６ａの直上部に受け部３６ｂが備えられ、右及び左の支持部材１５の下端部に外向きの連結部１５ａが備えられており、支持部材１５の連結部１５ａが支持ケース３６の受け部３６ｂにボルト連結されている。この構造によると、アウター受け部２１を支持板７の横辺部７ａに連結しなくてもよい。
【００８４】
図９に示すように、アウター受け部２１の縦面部２１ｂに、案内部材４４が連結されており、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５〜２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分が、案内部材４４を通っている。
【００８５】
これにより、図９に示すように、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａにおけるプーリー２５〜２８とアウター受け部２１の上面部２１ａとの間の部分において、振れが案内部材４４によって抑えられて、プーリー２５〜２８によるワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが、安定して行われる。
【００８６】
（発明の実施の第２別形態）
図３，４，５に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
図１０に示すように、支持ケース３６の脚部３６ａと支持ケース３６の本体側とに亘って受け部３６ｂが備えられ、右及び左の支持部材１５の下端部に内向きの連結部１５ａが備えられており、支持部材１５の連結部１５ａが支持ケース３６の受け部３６ｂにボルト連結されている。図９と同様な案内部材４４が、アウター受け部２１の縦面部２１ｂに連結されている。この構造によると、アウター受け部２１を支持板７の横辺部７ａに連結しなくてもよい。
【００８７】
（発明の実施の第３別形態）
図３，４，５に示す構造に代えて、以下のように構成してもよい。
図１１に示すように、支持ケース３６、アウター受け部２１、右及び左の支持部材１５が、別部材ではなく一体的に成形されており、図９と同様な案内部材４４が、アウター受け部２１の縦面部２１ｂに連結されている。この構造によると、アウター受け部２１を支持板７の横辺部７ａに連結しなくてもよい。
【００８８】
（発明の実施の第４別形態）
右及び左のアーム部２を廃止して、１本のアーム部２を備えてもよい。
この構造によると、１本のアーム部２から２本のワイヤ１８を延出して、２本のワイヤ１８の一方に右のハンド部２０を備え、２本のワイヤ１８の他方に左のハンド部２０を備える。又は、１本のアーム部２から１本のワイヤ１８を延出し、１本のワイヤ１８の端部を二股状に分岐させて、分岐部分の一方に右のハンド部２０を備え、分岐部分の他方に左のハンド部２０を備える。
【００８９】
１個のハンド部２０に対して、２本のワイヤ１８，１９を備えるのではなく、１個のハンド部２０に対して、１本のワイヤを備えてもよく、３本以上のワイヤを備えてもよい。
アシスト器具において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者による荷物の上げ下げを補助するアシスト器具に適用できる。
【符号の説明】
【００９１】
１                      本体部
２                      アーム部
１５                    支持部材
１７                    昇降装置
１８，１９              ワイヤ
１８ａ，１９ａ          インナー
１８ｂ，１９ｂ          アウター
１８ｃ，１９ｃ          アウターの他方の端部
１８ｄ，１９ｄ          アウターの一方の端部
２０                    ハンド部
２１                    アウター受け部
２５，２６，２７，２８  回転体
２９                    電動モータ
３６                    支持ケース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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