(57)【要約】【課題】撮影画像に基づき鉄筋の輪郭を検出する計測支援装置を提供すること。【解決手段】複数の鉄筋で構成される配筋を計測する計測支援装置において、配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力し、入力された鉄筋画像で、鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定し、相関値の算出及び輪郭候補位置の特定を、入力された鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の輪郭候補位置を算出し、算出された複数の輪郭候補位置を統計処理し、統計処理された結果に基づいて、算出された複数の輪郭候補位置の中から２つの輪郭候補位置を、１本の鉄筋の輪郭位置と特定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の鉄筋で構成される配筋を計測する計測支援装置において、
前記配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の前記鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力し、
入力された前記鉄筋画像で、前記鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された前記相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定し、
前記相関値の算出及び前記輪郭候補位置の特定を、入力された前記鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の前記輪郭候補位置を算出し、
算出された複数の前記輪郭候補位置を統計処理し、
前記統計処理された結果に基づいて、前記算出された複数の前記輪郭候補位置の中から２つの前記輪郭候補位置を、前記１本の鉄筋の輪郭位置と特定する  
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項２】
請求項１の計測支援装置において、
前記相関値を算出する対象の画素を注目画素とするとき、
前記注目画素の画素情報と、前記注目画素に対して前記鉄筋の軸方向の両側に隣接する画素の画素情報と、を用いて、前記注目画素間の前記相関値を算出する
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の計測支援装置において、
前記撮影画像を、前記鉄筋で構成される平面を正面から見た画像に正対化し、
正対化した前記画像に基づき前記相関値の算出を行う
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３いずれか一項に記載の計測支援装置において、
前記相関値及び前記輪郭候補位置の算出は、入力された前記鉄筋画像に含まれる前記鉄筋のリブ領域を除いた領域を対象として行う
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至４いずれか一項に記載の計測支援装置において、
算出された前記輪郭候補位置における鉄筋の軸方向と垂直な方向の両側で、前記鉄筋の軸方向に沿った画素間の画素情報の相関値を算出し、
算出された前記両側の前記相関値を比較することで、
前記輪郭候補位置が正しいか否かを判定する
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至５いずれか一項に記載の計測支援装置において、
前記相関値の算出は、前記画素間の輝度、又は、色度の相関値を算出することで行う
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至６いずれか一項に記載の計測支援装置において、
判定された前記１本の鉄筋の輪郭位置に基づいて、前記鉄筋の径長を特定する
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項８】
請求項１乃至７いずれか一項に記載の計測支援装置において、
判定された前記１本の鉄筋の輪郭位置に基づいて、前記鉄筋の径に係る種類を特定する
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項９】
請求項１乃至８いずれか一項に記載の計測支援装置において、
前記配筋を撮影した撮影画像を入力し、
入力された前記撮影画像から前記鉄筋を検出し、
検出された前記鉄筋に基づいて、入力された前記撮影画像から前記鉄筋画像を抽出し、
抽出された前記鉄筋画像を入力する
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項１０】
複数の鉄筋で構成される配筋を計測する計測支援装置において、
前記配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の前記鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力し、入力された前記鉄筋画像で、前記鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された前記相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定し、前記相関値の算出及び前記輪郭候補位置の特定を、入力された前記鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の前記輪郭候補位置を算出する相関演算部と、
算出された複数の前記輪郭候補位置を統計処理し、前記統計処理された結果に基づいて、前記算出された複数の前記輪郭候補位置の中から２つの前記輪郭候補位置を、前記１本の鉄筋の輪郭位置と特定する輪郭位置特定部と、を備える
ことを特徴とする計測支援装置。
【請求項１１】
前記特定された２つの輪郭位置に基づいて、前記鉄筋の径長を算出する径長算出部を、さらに備える
ことを特徴とする請求項１０に記載の計測支援装置。
【請求項１２】
複数の鉄筋で構成される配筋を計測する計測支援方法において、
前記配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の前記鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力し、
入力された前記鉄筋画像で、前記鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された前記相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定し、
前記相関値の算出及び前記輪郭候補位置の特定を、入力された前記鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の前記輪郭候補位置を算出し、
算出された複数の前記輪郭候補位置を統計処理し、
前記統計処理された結果に基づいて、前記算出された複数の前記輪郭候補位置の中から２つの前記輪郭候補位置を、前記１本の鉄筋の輪郭位置と特定する
ことを特徴とする計測支援方法。
【請求項１３】
複数の鉄筋で構成される配筋を計測する計測支援方法をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の前記鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力するステップと、
入力された前記鉄筋画像で、前記鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された前記相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定するステップと、
前記相関値の算出及び前記輪郭候補位置の特定を、入力された前記鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の前記輪郭候補位置を算出するステップと、
算出された複数の前記輪郭候補位置を統計処理するステップと、
前記統計処理された結果に基づいて、前記算出された複数の前記輪郭候補位置の中から２つの前記輪郭候補位置を、前記１本の鉄筋の輪郭位置と特定するステップと、含む
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築及び土木の構造体の骨格に関する検査を支援する計測支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄筋コンクリート造の建築物の工事においては、配筋図等に基づいた鉄筋が配置されているかをチェックする鉄筋計測が行われる。このような鉄筋計測では、計測の効率化や検査者の負担軽減等の観点から、鉄筋計測を支援するシステム（以下、「計測支援システム」という）の開発が盛んに行われている。この計測支援システムでは、デジタルカメラで撮影された鉄筋の画像データを解析して鉄筋の計測を行う技術が提案されている。
【０００３】
一方、工事現場で撮影される配筋画像には、計測対象以外の鉄筋が混在して撮影されることも多く、これが鉄筋の輪郭検出のエラーの原因となることも多い。計測対象以外の鉄筋の混在を防止するため、計測対象となる鉄筋の背景に白いボードを配置して、後の邪魔な鉄筋が写らないようにして配筋画像を撮影する手法も提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２２００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した、計測対象となる鉄筋の背景にボードを配置する手法は、現場の作業者にとって煩雑な作業で、効率的ではない。背景にボードを配置せずに計測対象の鉄筋の輪郭検出が確実に行える技術開発が望まれている。本願発明は、上記課題に鑑み、撮影画像に基づき鉄筋の輪郭を検出する計測支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、複数の鉄筋で構成される配筋を計測する計測支援装置において、前記配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の前記鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力し、入力された前記鉄筋画像で、前記鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された前記相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定し、前記相関値の算出及び前記輪郭候補位置の特定を、入力された前記鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の前記輪郭候補位置を算出し、算出された複数の前記輪郭候補位置を統計処理し、前記統計処理された結果に基づいて、前記算出された複数の前記輪郭候補位置の中から２つの前記輪郭候補位置を、前記１本の鉄筋の輪郭位置と特定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮影画像に基づき鉄筋の輪郭を検出する計測支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る計測支援システムの構成例を示す図である。
【図２】計測支援システム全体の処理の流れを説明するフローチャートである。
【図３】情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る計測支援システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図５】正対変換画像の例である。
【図６】鉄筋画像と鉄筋直線の例を示す図である。
【図７】輪郭検出の例を説明する図である。
【図８】正対変換画像と前面鉄筋の鉄筋領域の画像の例を示す図である。
【図９】相関演算により輪郭を検出する原理を説明する図である。
【図１０】ｙ方向の異なる位置での輪郭度グラフの例を示す図である。
【図１１】輪郭候補位置を集計したヒストグラムの例である。
【図１２】第１実施形態による輪郭検出処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図１３】ｘ方向の輝度の微分値による輪郭度グラフの例である。
【図１４】ｘ方向の輝度の微分値によるヒストグラムの例である。
【図１５】第1実施形態の変形例である計測支援装置の構成を示す機能ブロック図である
【図１６】リブ・節の形状例を示す図である。
【図１７】リブが輪郭候補位置として検出される例を示す図である。
【図１８】第２実施形態に係る計測支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１９】第２実施形態の第１方式における、検出領域と輝度グラフを示す図である。
【図２０】第２実施形態の第１方式における、リブ領域を可視化した画像である。
【図２１】第２実施形態の第２方式における、検出領域と輝度グラフを示す図である。
【図２２】第２実施形態の第２方式における、リブ領域を可視化した画像である。
【図２３】第２実施形態による輪郭検出処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図２４】第３実施形態に係る計測支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２５】第３実施形態における、輪郭候補位置と左右の領域の自己相関カーブを示す図である。
【図２６】第３実施形態による輪郭候補位置判定処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に従って本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る計測支援システム１の構成例を示す図である。計測支援システム１は、建築及び土木の構造体の骨格に関する計測を支援するものである。以下では、計測支援システム１の具体例として、配筋された鉄筋の撮影画像から鉄筋の輪郭を検出して、計測処理を行う例を説明する。鉄筋の計測処理とは、鉄筋の径計測や鉄筋の間隔計測等である。
【００１０】
計測支援システム１は、情報処理装置１０とカメラ１０００を有する。カメラ１０００は、通常の単眼カメラ、ステレオカメラいずれでもよい。また、ステレオカメラの代わりに、３Ｄレーザースキャナでもよい。
【００１１】
情報処理装置１０は、例えばＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、あるいは専用ハードウェア等である。情報処理装置１０は、カメラ１０００から出力される撮影画像あるいは三次元画像を取得し、撮影画像あるいは三次元画像に基づき、鉄筋の各種計測処理を行う。なお、三次元画像は、画素単位で三次元データを保持する画像であり、距離画像とも呼ばれる。また、情報処理装置１０は、その処理結果を表示あるいは記憶する処理等を行ってもよい。以下では、配筋Ｈの最前面に位置する前面配筋ＨＡを計測対象とする。
【００１２】
なお、情報処理装置１０がカメラ１０００からの撮影画像（三次元画像を含む）を取得する手段としては、有線（例えば、ＵＳＢケーブル、インターネット）、無線（例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット）、あるいは外付け記録媒体のいずれでもよい。
【００１３】
次に、計測支援システム１における全体処理を簡単に説明する。図２は、計測支援システム１全体の処理の流れを説明するフローチャートである。
【００１４】
前述のカメラ１０００を使って、撮影者により、配筋Ｈの撮影が行われる（ステップＳ１）。情報処理装置１０は、カメラ１０００から撮影画像（三次元画像を含む）を取得する（ステップＳ２）。情報処理装置１０は、撮影画像のデータから、計測対象の鉄筋群が含まれる平面を正対化する（ステップＳ３）。正対化とは、撮影によって歪んだりあるいは傾いた鉄筋を補正する処理である。正対化画像の例は、図５で後述する。
【００１５】
情報処理装置１０は、正対変換した撮影画像から、鉄筋領域を抽出する（ステップＳ４）。情報処理装置１０は、抽出した鉄筋領域の画像により、鉄筋の輪郭検出を行う。情報処理装置１０は、鉄筋ごとに輪郭度グラフを算出し（ステップＳ５）、輪郭度グラフから輪郭候補位置を算出し（ステップＳ６）、輪郭位置を特定する（ステップＳ７）。情報処理装置１０は、特定した輪郭位置によって、鉄筋の径を計測する（ステップＳ８）。輪郭検出については、図５以降で詳述する。
【００１６】
図３は、情報処理装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１０、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２０、ＲＯＭ（Read Only memory）５３０、入出力ＩＦ（Interface）５４０、通信部５５０、操作部５６０、表示部５７０及びバス５８０を有する。
【００１７】
ＣＰＵ５１０は、情報処理装置１０全体を統括的に制御する制御部である。ＣＰＵ５１０は、ＲＯＭ５３０から制御プログラムを読込み、読込んだ制御プログラムに従って、各種制御処理を実行する。
【００１８】
ＲＡＭ５２０は、制御プログラムや、カメラ１０００からの撮影画像データ等の各種データを一時的に記憶するワークエリアである。ＲＡＭ５２０は、例えばＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)である。ＲＯＭ５３０は、制御プログラムや各種データ等を記憶する不揮発性の記憶部である。ＲＯＭ５３０は、例えばフラッシュメモリである。
【００１９】
入出力ＩＦ５４０は、外部機器とのデータの送受信を行うものである。外部機器は、例えばＵＳＢケーブル等で接続されるカメラ１０００、あるいは交換可能な記憶部６００である。情報処理装置１０は、入出力ＩＦ５４０によって、カメラ１０００から撮影画像データを取得する。入出力ＩＦ５４０は、撮影画像取得部とも呼ぶ。記憶部６００は、いわゆるメモリカードと呼ばれる記録媒体である。記憶部６００は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）でもよい。記憶部６００には、カメラ１０００で生成された撮影画像データや、撮影画像データに基づき情報処理装置１０で生成された正対変換画像データあるいは計測された鉄筋の径長データが記憶されてもよい。
【００２０】
通信部５５０は、外部機器と無線で各種データの通信を行うものである。操作部５６０は、操作指示を入力するキーボードやタッチパネルである。表示部５７０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で、入力データあるいは撮影画像や三次元データによる画像等が表示される。ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ５２０、ＲＯＭ５３０等々とバス５８０で接続される。
【００２１】
〈第１実施形態〉
図４は、第１実施形態に係る計測支援システム１の構成を示す機能ブロック図である。第１実施形態は、鉄筋の軸方向に対する垂直方向に沿って所定間隔で鉄筋画像を分割し、分割した各領域（以下「パッチ」と呼ぶ）の画像データを取得し、隣接する領域間の相関値がピークを示す位置から、鉄筋の輪郭を検出するものである。
【００２２】
情報処理装置１０は、正対変換画像生成部３５、鉄筋領域抽出部４０、相関演算部５０、輪郭位置特定部６０、径長算出部７０を有する。なお、正対変換画像生成部３５、鉄筋領域抽出部４０、相関演算部５０、輪郭位置特定部６０及び径長算出部７０の各部は、ＣＰＵ５１０が制御プログラムを読込み、ＣＰＵ５１０が読込んだ制御プログラムを実行することによるフトウェア処理によって実現される。
【００２３】
カメラ１０００で撮影された鉄筋の撮影画像が情報処理装置１０に入力される。撮影画像は、例えばステレオカメラの左目画像である。
【００２４】
正対変換画像生成部３５は、カメラ１０００で撮影された鉄筋の撮影画像を正対変換して正対変換画像を生成する。例えば、正対変換画像生成部３５は、鉄筋前面領域の格子状に配置されている鉄筋上の任意の矩形の４隅を指定することによって、ホモグラフィー変換行列を正対変換パラメーターとして推定し、その正対変換パラメーターに基づいて撮影画像を正対変換し、正対変換画像を生成する。図５は、正対変換画像の具体例である。画像Ｄ１がカメラ１０００による撮影画像（左目画像）で、画像Ｄ２が正対変換画像生成部３５による正対変換画像である。
【００２５】
なお、正対変換画像生成部３５は、カメラ１０００から三次元画像を取得した場合には、取得した三次元画像に基づいて、配筋前面パラメーターを算出し、その前面パラメーターに基づいて正対変換パラメーターを算出し、正対変換パラメーターに基づいて撮影画像を正対変換し、正対変換画像を生成するようにしてもよい。
【００２６】
鉄筋領域抽出部４０は、正対変換画像生成部３５で変換された正対変換画像から、鉄筋領域を抽出して、鉄筋領域情報（鉄筋直線及び鉄筋画像）として出力する。鉄筋領域抽出部４０は、既知の鉄筋直線検出処理により、正対変換画像から鉄筋直線を検出し、検出した鉄筋直線を中心として所定の幅の矩形領域を正対変換画像に設定し、正対変換画像からその矩形領域を抽出する。鉄筋領域が抽出された矩形領域の画像を鉄筋画像と呼ぶ、なお、抽出される領域は、矩形領域に限るものではない。
【００２７】
図６は、鉄筋画像と鉄筋直線の例を示す図である。図６の画像Ｄ３は、図５の画像Ｄ２のＫ２の拡大図である。図６の画像Ｄ４は、図５の画像Ｄ２のＫ１の拡大図である。画像Ｄ４のＬ１〜Ｌ３が、鉄筋領域抽出部４０により生成された鉄筋直線の例である。また、図６の画像Ｄ５で、鉄筋直線Ｌ１〜Ｌ３に対応する鉄筋の輪郭線ｒを破線で示す。この輪郭線ｒの位置は、相関演算部５０及び輪郭位置特定部６０によって特定される。
【００２８】
相関演算部５０は、配筋を撮影した撮影画像に含まれる１本の鉄筋と当該１本の鉄筋の両側面の背景部分を含む鉄筋画像を入力する。相関演算部５０は、入力された鉄筋画像で、鉄筋の軸方向と垂直な方向に隣接する画素間における画素情報の相関値を算出し、算出された相関値がピークである位置を輪郭候補位置として特定する。相関演算部５０は、相関値の算出及び輪郭候補位置の特定を、入力された鉄筋画像内の異なる位置で複数回実施して、複数の輪郭候補位置を算出する。なお、相関演算部５０は、相関値の算出として、画素間の輝度、又は、色度の相関値を算出する。
【００２９】
輪郭位置特定部６０は、算出された複数の輪郭候補位置を統計処理し、統計処理された結果に基づいて、算出された複数の輪郭候補位置の中から２つの輪郭候補位置を、１本の鉄筋の輪郭位置と特定する。径長算出部７０は、輪郭位置特定部６０により特定された輪郭位置に基づき、鉄筋の径長を算出する。
【００３０】
鉄筋領域抽出部４０、相関演算部５０及び輪郭位置特定部６０をまとめて、計測支援装置３０ａとも呼ぶ。計測支援装置３０ａに、径長算出部７０や正対変換画像生成部３５を含めてもよい。
【００３１】
次に、本実施形態の比較例としてエッジ検出による輪郭検出を説明する。図７は、エッジ検出による輪郭検出を説明する図である。図７の画像Ｄ６は、前面側の鉄筋（前面鉄筋）の左側に後面側の鉄筋（後面鉄筋）が重なって撮影された画像である。図７の画像Ｄ７は、画像Ｄ６に対して輝度勾配に基づいたエッジ検出処理を施して、二値化処理した画像である。画像Ｄ７に示すように、前面鉄筋と後面鉄筋が重なってしまい、前面鉄筋の左側の輪郭線が埋もれてしまう。そのため、前面鉄筋の左側の輪郭線として、後面鉄筋の左側の輪郭線が誤って検出されてしまう。
【００３２】
このように、エッジ検出による輪郭検出では、前後の鉄筋が重なった撮影された場合や鉄筋表面の汚れで輝度エッジが発生するような場合に、鉄筋の正しい輪郭検出ができなくなるという課題がある。つまり、輝度勾配に基づいたエッジ検出では、輪郭を誤検出する可能がある。
【００３３】
次に、第１実施形態による輪郭検出処理を、図８〜図１４を参照しながら、具体的に説明する。
【００３４】
図８は、正対変換画像（画像Ｄ８）と、鉄筋領域抽出部４０によって正対変換画像から抽出された前面鉄筋の鉄筋領域の画像（画像Ｄ９−１〜Ｄ９−６）の例を示す図である。Ｌ１０〜Ｌ１５は、前面鉄筋の鉄筋直線である。鉄筋領域抽出部４０は、鉄筋直線を基準として、所定の矩形領域を鉄筋領域の画像として抽出する。なお、画像Ｄ９−５及び画像Ｄ９−６は、画像Ｄ８から９０度回転した状態で示す。
【００３５】
図９は、相関演算により輪郭を検出する原理を説明する図である。図９を用いて、輪郭検出の原理を説明する。ここで、図８の画像Ｄ９−２の鉄筋を例にする。画像Ｄ９−２は、計測対象とする前面鉄筋の左側に後面鉄筋の左部分が重複して写っている画像である。画像Ｄ１０は、画像Ｄ９−２の鉄筋画像である。
【００３６】
画像Ｄ１０の鉄筋画像から、白枠で示す領域を抽出する（画像Ｄ１１）。抽出した領域を輪郭検出領域、抽出した領域の画像を輪郭検出画像と呼ぶ。以下で、鉄筋の軸方向をｙ、軸方向に垂直な方向をｘとする。ここで、輪郭検出領域のｘ方向の長さＨｘを８０ピクセルとする。鉄筋直線Ｌ１０をＨｘの中心とする。また、輪郭検出領域のｙ方向の長さＨｙは、１ピクセル以上であればよい。本例では、Ｈｙを２００ピクセルとする。
【００３７】
輪郭検出領域がｘ方向に沿って一定間隔で分割される。分割された領域をパッチと呼ぶ。ここでは、ｘ方向に沿って、１ピクセル間隔で分割される。つまり、Ｈｘ＝８０ピクセルであるので、ｘ方向に沿って８０個のパッチに分割される。図９の例では、輪郭検出領域の左端のパッチをパッチＰ１とし、右に向かって順番にパッチＰ２、パッチＰ３・・・とする。
【００３８】
図９のパッチＰ１〜パッチＰ８０は、パッチの画像を模式的に示す。例えば、パッチＰ１は、背景部分である。パッチＰ２３とパッチＰ２５は、後面鉄筋の左側輪郭線付近の画像であって、相互の輝度変化は大きい。パッチＰ３１とパッチＰ３３は、前面鉄筋の左側輪郭線付近の画像であって、相互の輝度変化は大きい。パッチＰ４３とパッチＰ４６は、前面鉄筋内で大きな輝度差がある領域の画像であって、相互の輝度変化は大きい。パッチＰ５３とパッチＰ５４は、前面鉄筋の右側輪郭線付近の画像であって、相互の輝度変化は大きい。パッチＰ８０は、背景部分である。
【００３９】
図９下の輪郭度グラフＥ１は、隣接パッチ間の輝度の相関値のグラフである。つまり、輪郭度グラフは、パッチＰ１〜パッチＰ８０における、隣接するパッチ間の画素情報（輝度）の相関値をグラフ化したものである。
【００４０】
相関値の算出方法としては、例えば、ＺＮＣＣを用いることができる。ＺＮＣＣによる算出式は、式（１）のようである。相関は、前述のように、例えばパッチ間の輝度値で評価する。
【数１】
2018173276.tif 000003
【００４１】
ここで、相関値が高いとは、隣接するパッチ間でパッチ内の画素パターンの差異が少ない場合で、相関値が低いとは、隣接するパッチ間でパッチ内の画素パターンの差異が大きい場合である。図９の輪郭度グラフで、相関値が低い部分が、ｘ方向で画像変化の大きい部分である。
【００４２】
従って、輪郭度グラフで、相関値の低い箇所が、鉄筋の輪郭線位置と推定される。例えば、算出された相関値がピークである位置を輪郭候補位置とし、輪郭度グラフＥ１では、相関値が０となるＲ１〜Ｒ５の位置が、輪郭候補位置と特定される。また、輪郭候補位置とする条件として、閾値Ｊ１（輪郭度グラフＥ１の水平な２点鎖線）を設定してもよい。つまり、相関値がピークとなる位置であって、かつこのピーク位置が閾値Ｊ１以下である場合に、このピーク位置を輪郭候補位置と特定するようにしてもよい。
【００４３】
図９の画像Ｄ１１に示すように、前面鉄筋の実際の輪郭線の位置は、左側がＲ２で、右側がＲ５である。後面鉄筋以外でも、例えば、フックや針金あるいは汚れによって相関値が低くなる場合がある。図９で、鉄筋の輪郭線の位置ではないＲ３、Ｒ４は、その例である。
【００４４】
特定された輪郭候補位置について、ｘ軸の中心（鉄筋直線Ｌ１０）から左右に輪郭候補位置が設定される。図９の例では、Ｒ１、Ｒ２が左側の輪郭候補位置に設定され、Ｒ３〜Ｒ５が右側の輪郭候補位置に設定される。
【００４５】
図１０は、ｙ方向（軸方向）の異なる位置での輪郭度グラフの例を示す図である。図１０の画像Ｄ１０は、図９の画像Ｄ１０と同じである。また、図１０の画像Ｄ１２は、画像Ｄ１０の鉄筋画像における相関値の可視化画像であって、相関値の高い部分を白、相関値の低い部分を黒で表示したものである。
【００４６】
図１０の輪郭度グラフＥ１は、図９の輪郭度グラフＥ１と同一である。対して、輪郭度グラフＥ２は、輪郭度グラフＥ１よりもｙ方向で下の位置で検出された輪郭度グラフである。前述のように、鉄筋のフックや針金あるいは汚れによって相関値が左右されるからである。
【００４７】
鉄筋のフックや針金あるいは汚れ等が輪郭位置として検出されないようにするため、複数の輪郭検出領域で検出した輪郭候補位置が統計処理されて、最終的な輪郭位置が特定される。具体的には、輪郭検出領域のｙ座標の位置を移動させて、各ｙ座標位置で算出された輪郭候補位置を集計して、以下のような統計処理をすることによって、最終的な輪郭位置が特定される。
【００４８】
図１１は、輪郭候補位置を集計したヒストグラムの例である。図１１の左が、左側輪郭候補位置のヒストグラムＦ１である。図１１の右が、右側輪郭候補位置のヒストグラムＦ１である。横軸は、図１０の輪郭度グラフと同様にｘ座標である。ヒストグラムＦ１の右端（ｘ＝４０）が、鉄筋直線Ｌ１０の位置となる。ヒストグラムＦ２の左端（ｘ＝０）が、鉄筋直線Ｌ１０の位置となる。なお、ヒストグラムＦ２では、鉄筋直線Ｌ１０の位置をｘ＝０と表記している。
【００４９】
縦軸の得票数が、各ｘ座標での輪郭候補位置数の合計である。ヒストグラムＦ１では、ｘ＝３３が最頻値で、ｘ＝３３の位置が鉄筋左側の輪郭位置と特定される。ヒストグラムＦ２では、ｘ＝９が最頻値で、ｘ＝９の位置が鉄筋右側の輪郭位置と特定される。つまり、鉄筋の直径は、左側の最頻値の位置と右側の最頻値の位置から算出される。
【００５０】
図１２は、第１実施形態による輪郭検出処理の手順を説明するためのフローチャートである。鉄筋領域抽出部４０は、正対変換画像生成部３５よる正対変換画像から、鉄筋領域を検出する（ステップＳ１００）。前述した図８の画像Ｄ９−１〜Ｄ９−６の鉄筋画像が抽出される。画像Ｄ９−１〜Ｄ９−６の鉄筋画像について、順番に径長の算出処理が行われる。
【００５１】
相関演算部５０は、鉄筋画像で鉛直方向の所定位置をｙ＝０とし（画像Ｄ１１参照、ステップＳ１０２）、ｙ＝０を輪郭検出領域の中心とする位置を開始位置として、処理を開始する。相関演算部５０は、予め設定したＨｘ及びＨｙのピクセルサイズで規定された輪郭検出領域で、パッチを抽出する（ステップＳ１０４）。図９の例では、Ｈｘ＝８０ピクセル、Ｈｙ＝２００ピクセルであるので、１パッチは１×２００ピクセルのｙ方向に細長いサイズとなる。図９の例では、相関演算部５０は、８０個のパッチを抽出する。なお、Ｈｙ＝１ピクセルでもよい。
【００５２】
相関演算部５０は、各パッチにつきそれぞれ隣接するパッチとの差異（画像データの差異、例えば輝度差）を算出し、輪郭検出領域全体で隣接するパッチの相関値（隣接相関値とも呼ぶ）を算出する（ステップＳ１０６）。図９の輪郭度グラフＥ１が、隣接パッチの相関値をグラフ化したものである。
【００５３】
相関演算部５０は、隣接パッチの相関値が所定の条件を満足する位置を輪郭候補位置とし、鉄筋直線を中心として、左右で輪郭候補位置を算出する（ステップＳ１０８）。所定の条件とは、相関値がピークを示す位置である。所定の条件に、ピーク位置が所定の閾値より低いことを加えてもよい。相関演算部５０は、算出した左右の輪郭候補位置を輪郭候補位置リストに追加する（ステップＳ１１０）。輪郭候補位置リストは、例えば記憶部６００に格納される。
【００５４】
相関演算部５０は、ｙ←ｙ＋ｋとして（ステップＳ１１２）、輪郭検出領域をｙ方向にｋピクセル分だけ移動させる。ｋは、1以上の整数である。
【００５５】
相関演算部５０は、ｋ分だけ移動した輪郭検出領域が鉄筋の領域範囲内であるかを判断する（ステップＳ１１４）。相関演算部５０は、輪郭検出領域が鉄筋範囲内であると判断すると（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、ステップＳ１０４に戻る。相関演算部５０は、輪郭検出領域が鉄筋範囲内でない、つまり、輪郭検出領域が鉄筋の範囲外になったとを判断すると（ステップＳ１１４のＮＯ）、輪郭検出が終了したと判断して、ステップＳ１１６に進む。
【００５６】
輪郭位置特定部６０は、輪郭候補位置リストから左右の輪郭候補位置の最頻値を算出する（ステップＳ１１６）。輪郭位置特定部６０は、左右の輪郭位置を特定する（ステップＳ１１８）。径長算出部７０は、特定した左右の輪郭位置に基づき、鉄筋の径長を算出し、出力する（ステップＳ１２０）。
【００５７】
また、輪郭候補位置を算出する手段として、図９では、相関の低い極値（ピーク値）を算出する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、相関演算部５０は、ｘ方向の輝度の微分値により輪郭候補位置を算出してもよい。図１３は、ｘ座標に対するｘ方向の輝度の微分値の関係を示す輪郭度グラフの例である。
【００５８】
図１３の画像Ｄ１０は、図９の画像Ｄ１０と同一である。図１３の画像Ｄ１３は、画像Ｄ１０において、ｘ方向の輝度の微分値を可視化した図である。明るい部分（白い部分）が、微分値の絶対値の高い個所である。暗い部分（黒部分）が、微分値の絶対値の低い個所である。
【００５９】
また、図１３の右上は、画像Ｄ１３で輪郭検出領域のセンタ位置ｙがｙ１の場合における、輪郭度グラフＥ３である。輪郭度グラフＥ３は、ｘ座標に対する、ｘ方向の位置での輝度の微分値の絶対値の関係を示す図である、ここで、輪郭検出領域のサイズをＨｘ＝８０ピクセル、Ｈｙ＝１ピクセルとし、パッチのサイズを１×１（ピクセル）とする。輝度の微分値の絶対値が高いほど相関が低い。この輪郭度グラフで、極大ピークの位置が輪郭候補位置となる。輪郭度グラフＥ３では、ｘ＝１９と、ｘ＝３０の位置が左側輪郭候補位置と算出され、ｘ＝４３と、ｘ＝４９の位置が右側鉄筋として算出される。図１３の右下は、画像Ｄ１３で輪郭検出領域のセンタ位置ｙがｙ２の場合における、輪郭度グラフＥ４である。輪郭度グラフＥ４では、ｘ＝２２とｘ＝３４の位置が左側輪郭候補位置として算出され、ｘ＝５１が右側候補位置として算出される。
【００６０】
図１４は、図１３の輪郭度グラフに基づく、ｘ方向の輝度の微分値によるヒストグラムの例である。横軸がｘ座標、縦軸が投票数である。ヒストグラムは、複数のｙ座標で算出された輪郭候補位置を集計されたものである。ヒストグラムＦ３は左側輪郭候補位置のヒストグラムで、ヒストグラムＦ４は右側輪郭候補位置のヒストグラムである。なお、ヒストグラムＦ４では、鉄筋直線Ｌ１０の位置（左端）をｘ＝４０と表記している。輪郭位置特定部６０により、左右の最頻値が求められ、左右の最頻値が輪郭位置と特定される。
【００６１】
次に、第１実施形態の変形例を説明する。図１５は、第１実施形態の変形例に係る計測支援装置３０ｂの構成を示す機能ブロック図である。計測支援装置３０ｂは、第１実施形態の計測支援装置３０に、三次元画像取得部８５と呼び径導出部８０を加えたものである。
【００６２】
また、カメラ１０００は、ステレオカメラとする。カメラ１０００は、左目画像を生成する左撮像部（不図示）、右目画像を生成する右撮像部（不図示）、及び左目画像と右目画像から三次元画像を生成する三次元画像生成部（不図示）を有する。三次元画像生成部は、例えば、ステレオマッチングにより、三次元画像を生成する。カメラ１０００は、三次元画像と左目画像を情報処理装置１０に出力する。
【００６３】
正対変換画像生成部３５は、三次元画像の三次元情報に基づいて、配筋前面パラメーターを算出する。配筋前面パラメーターとは、鉄筋の各点で構成される複数の平面の中で、最前面の平面を規定するパラメーターである。正対変換画像生成部３５は、この前面パラメーターに基づいて正対変換パラメーターを算出し、正対変換パラメーターに基づいて左目画像を正対変換し、正対変換画像を生成する。
【００６４】
鉄筋領域抽出部４０及び相関演算部５０は、前述と同様な処理を行う。輪郭位置特定部６０は、左右それぞれ集計した輪郭候補位置から、最頻値を算出し、左右の輪郭位置を特定する。径長算出部７０は、特定された輪郭位置に相当する三次元情報を三次元画像より取得する。径長算出部７０は、取得された左右の輪郭位置に相当する三次元点間の距離を鉄筋の径長として取得する。
【００６５】
なお、径長算出部７０は、鉄筋直線を抽出した画像上の左右の輪郭の任意のペアを選択し、選択した座標値から、元の画像座標系での座標値を算出し、三次元画像から算出座標に対応する３次元点を取得し、２点の３次元点間の距離を算出、その算出距離を径として算出してもよい。あるいは、径長算出部７０は、上記処理を複数回行って得られる距離の最頻値を径として算出してもよい。
【００６６】
呼び径導出部８０は、判定された前記１本の鉄筋の輪郭位置に基づいて、前記鉄筋の径に係る種類を特定するものである。具体的には、呼び径導出部８０は、鉄筋径と鉄筋径の呼び系の対応づけがなされた参照テーブルを参照して、算出された径長と最も近い値を持つ参照テーブルに含まれる鉄筋径を特定し、その鉄筋径に対応する呼び径を取得する。
【００６７】
例えば、日本工業規格JIS G 3112（鉄筋コンクリート用棒鋼）によって規定される径に基づく参照テーブルを用いた場合、呼び径導出部８０は、算出された直径が９．０［ｍｍ］ならば、最も近い参照テーブル上の直径は９．５３［ｍｍ］であるので、９．５３［ｍｍ］に対応する呼び径”Ｄ１０”を導出する。なお、参照テーブルは、例えばＲＯＭ５３０に格納される。
【００６８】
以上説明した第１実施形態によれば、相関値に基づき輪郭候補位置を算出するので、前後の鉄筋が重なって写った画像からであっても、輪郭候補位置を算出することができる。さらに輪郭検出領域を鉄筋の軸方向で移動させ、異なる位置の輪郭検出領域で検出した各輪郭候補位置を統計処理して輪郭位置を特定するので、鉄筋のごみや汚れの影響による輪郭候補位置を確実に排除することができる。また、鉄筋の輪郭位置が正確に分かることで、鉄筋径を計測して鉄筋の呼び径を特定することができる。
【００６９】
なお、相関演算部５０の処理は以下のようにも表現できる。抽出された鉄筋を含む領域から所定範囲を輪郭検出領域として抽出し、輪郭検出領域の画像を鉄筋の軸方向に垂直な方向に沿って所定間隔で分割し、分割された各画像の直交方向における相関値を算出し、算出された相関値がピークを示す直交方向の位置を鉄筋の輪郭候補位置として算出し、輪郭検出領域の位置を鉄筋の軸方向で異ならせて、鉄筋の軸方向で異なる輪郭検出領域の位置における輪郭候補位置をそれぞれ算出する。
【００７０】
<第２実施形態>
鉄筋の表面には、リブや節と呼ばれる突起が設けられる。図１６は、リブ・節の形状例を示す図である。図１６に示すように、鉄筋の周囲には軸方向に沿って、リブと呼ばれる突起が設けられる。図１６は、１８０°間隔で２か所リブが設けられる例である。また、鉄筋の周囲には、円周方向に沿って節と呼ばれる突起が設けられる。節は、軸方向に沿って一定間隔で設けられる。リブや節は、鉄筋がコンクリートとの密着力・定着力をあげるために設けられる。
【００７１】
このようにリブは軸方向に形成されるため、リブが輪郭候補位置として誤検出される可能性がある。図１７は、リブが輪郭候補位置として検出される例を示す図である。図１７の画像Ｄ２０では、リブを縦の黒い線で強調表示している。画像Ｄ２１は、前述した画像Ｄ１２の部分拡大図で、相関値の可視化画像である。リブが、相関値の低い部分（縦の黒線）として検出される。
【００７２】
第２実施形態は、リブ領域を除外する処理を第１実施形態に加えたものである。第２実施形態では、相関演算部５０による処理で、リブ領域を特定して、特定したリブ領域の輪郭候補位置を輪郭候補位置の中から除外し、リブ領域を除外した輪郭候補位置を、輪郭位置特定部６０に出力するものである。
【００７３】
図１８は、第２実施形態に係る計測支援装置３０ｃの構成を示す機能ブロック図である。第２実施形態に係る計測支援装置３０ｃは、第１実施形態の相関演算部５０にリブ領域特定部５２を組み込んだものである。リブ領域特定部５２以外は、第１実施形態と同様であるので、説明は省略する。リブ領域特定部５２は、ＣＰＵ５１０が制御プログラムを読込み、ＣＰＵ５１０が読込んだ制御プログラムを実行することによるフトウェア処理によって実現される。なお、リブ領域特定部５２を、図１５で示した第１実施形態の変形例に適用してもよい。
【００７４】
リブ領域特定部５２は、鉄筋領域内で所定の検出領域を設定し、設定した検出領域内の輝度変化で節の有無を判定して、当該検出領域がリブ領域であるかを特定する。リブ領域特定部５２によるリブ領域を特定する方式として、２つの方式を説明する。
【００７５】
第１方式では、リブ領域特定部５２は、注目画素を中心として軸方向に所定の幅を持つ検出領域を設定し、検出領域内の輝度の最大値と最小値の差が閾値以下ならば、リブと特定する。リブ領域特定部５２は、上記判定を各画素で行う。検出領域は、軸方向に長い領域で、例えば、１×４０（ピクセル）とする。
【００７６】
図１９は、第２実施形態の第１方式における、検出領域と輝度グラフを示す図である。画像Ｄ２２の縦長の白枠が、それぞれ検出領域aと検出領域ｂを示す。検出領域ａが非リブ領域、検出領域ｂがリブ領域にあるとする。検出領域aと検出領域ｂの中心の画素が、注目画像である。
【００７７】
図１９の輝度グラフＡは、検出領域ａ（非リブ領域）の輝度変化を示すグラフである。輝度グラフＢは、検出領域ｂ（リブ領域）の輝度変化を示すグラフである。いずれも、横軸がｙ座標で、縦軸が輝度値（パーセント表示）である。
【００７８】
輝度グラフＡでは、一定のピッチで大きな輝度差が生じている。一定のピッチの大きな輝度差は、節の存在を示している。つまり、検出領域ａには節が存在し、検出領域ａはリブ領域ではないと特定される。一方、輝度グラフＢでは、輝度変化が少ない。つまり、検出領域ｂには節が存在しないので、検出領域ｂはリブ領域であると特定される。リブ領域特定部５２は、検出領域での輝度変化が所定の閾値Ｊ２以下であれば、当該検出領域をリブ領域と特定する。リブ領域特定部５２は、上記特定を各画素で行う。図２０の画像Ｄ２３は、特定されたリブ領域を可視化した画像で、画像Ｄ２２でリブ領域と特定された部分を白く表示してある。
【００７９】
第２実施形態の第２方式を説明する。第２方式では、第１方式と同様に、リブ領域特定部５２は、注目画素を中心として軸方向に所定の幅を持つ検出領域を設定する。次に、リブ領域特定部５２は、検出領域内のピークを検出し、左右の隣接するピークとの輝度差が両方とも閾値Ｊ３以上のピーク（振幅が閾値Ｊ３以上のピーク）を特定する。そして、リブ領域特定部５２は、そのピークの数が閾値以下（例えば１個以下）ならばリブ領域と特定する。ピークは、例えば、振幅が閾値Ｊ３以上のピークである。リブ領域特定部５２は、上記特定を各画素で行う。
【００８０】
図２１は、第２実施形態の第２方式における、検出領域と輝度グラフを示す図である。図２１のＤ２２は、図１９の画像Ｄ２２と同一である。また、図２１の輝度グラフＡ及び輝度グラフＢも、図１９と同一である。リブ領域特定部５２は、輝度グラフＡではピーク数は２と判定する。リブ領域特定部５２は、輝度グラフＢでは、ピーク数は０と判定する。これにより、リブ領域特定部５２は、検出領域ｂをリブ領域と特定する。
【００８１】
図２２の画像Ｄ２４は、特定されたリブ領域を可視化した画像で、画像Ｄ２２でリブ領域と特定された部分を白く表示してある。ここでは、ピーク値が１個以下であればリブ領域と特定され、白く表示される。
【００８２】
図２３は、第２実施形態による輪郭検出処理の手順を説明するためのフローチャートである。第２実施形態のフローチャートは、図８で説明した第１実施形態のフローチャートと同一処理が多いので、異なる処理を主に説明する。
【００８３】
図２３のフローチャートで、ステップＳ２０１及びステップＳ２０８のみが、図１２のフローチャートと実質的に異なる処理である。ステップＳ２００、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０６、ステップＳ２１０〜ステップＳ２２０の各処理は、ステップＳ１００、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０６、ステップＳ１１０〜ステップＳ１２０と同一である。
【００８４】
リブ領域特定部５２は、ステップＳ２００で抽出された鉄筋領域で、リブ領域を特定する（ステップＳ２０１）。リブ領域特定部５２は、前述の第１方式あるいは第２方式のいずれかあるいは両方で、リブ領域を特定し、特定したリブ領域を記憶部６００等に記憶する。
【００８５】
相関演算部５０は、ステップＳ２０１で特定されたリブ領域を除いて左右の輪郭候補位置を算出する（ステップＳ２０８）。相関演算部５０は、リブ領域が除かれた輪郭候補位置リストを輪郭位置特定部６０に出力する。輪郭位置特定部６０は、リブ領域が除かれた輪郭候補位置リストで、輪郭位置を特定する（ステップＳ２１８）。
【００８６】
以上説明した第２実施形態によれば、リブ領域が特定され、リブ領域に対応する輪郭候補位置が除外されるので、誤ってリブが輪郭と特定されることが防止される。
【００８７】
<第３実施形態>
第３実施形態は、相関演算部５０で算出された輪郭候補位置が、鉄筋のリブ等ではなく、鉄筋の輪郭であるかを判定する処理を、第１実施形態に加えたものである。
【００８８】
図２４は、第３実施形態に係る計測支援装置３０ｄの構成を示す機能ブロック図である。第３実施形態に係る計測支援装置３０ｄは、第１実施形態の相関演算部５０に輪郭候補位置判定部５４を組み込んだものである。輪郭候補位置判定部５４以外は、第１実施形態と同様であるので、説明は省略する。輪郭候補位置判定部５４は、ＣＰＵ５１０が制御プログラムを読込み、ＣＰＵ５１０が読込んだ制御プログラムを実行することによるフトウェア処理によって実現される。なお、輪郭候補位置判定部５４を、図１５で示した第１実施形態の変形例や第２実施形態に適用してもよい。
【００８９】
輪郭候補位置判定部５４は、算出された輪郭候補位置における鉄筋の軸方向と垂直な方向の両側で、鉄筋の軸方向に沿った画素間の画素情報の相関値を算出し、算出された両側の相関値を比較することで、輪郭候補位置が正しいか否かを判定する。これにより、輪郭候補位置判定部５４は、算出した輪郭候補位置がリブではなく、輪郭候補位置として適切であるかを判定する。
【００９０】
また、別な表現をすれば、輪郭候補位置判定部５４は、特定した輪郭候補に対して、輪郭候補位置から左右両側の位置を設定し、その両側位置それぞれにおいて、軸方向直線の輝度信号（１次元ベクトル）を抽出し、その輝度信号に対して自己相関（出力は１次元ベクトル）を算出する。その２つ自己相関値を比較し、ピッチ（＝節間隔）が異なれば輪郭と判定し、ピッチが等しければ、輪郭ではないと判定する。
【００９１】
図２５は、輪郭候補位置と左右の領域の自己相関カーブを示す図である。画像Ｄ３０は、画像Ｄ６と同様に、前面鉄筋の左側に後面鉄筋が重複する画像である。後面鉄筋の節間隔をｔ１、前面鉄筋の節間隔をｔ２とする。また、ｔ１＜ｔ２とする。
【００９２】
画像Ｄ３０で、破線で示される輪郭候補位置Ｒ１０と輪郭候補位置Ｒ１１が、算出された輪郭候補位置である。輪郭候補位置Ｒ１０の左側をＡ領域とする。輪郭候補位置Ｒ１０と輪郭候補位置Ｒ１１の間をＢ領域とする。輪郭候補位置Ｒ１１の右側をＣ領域とする。輪郭候補位置判定部５４は、Ａ領域の軸方向直線Ｌａ、Ｂ領域の軸方向直線Ｌｂ及びＣ領域の軸方向直線Ｌｃの各直線領域で、画像情報を取得する。画像情報は輝度とする。なお、画像情報は色度でもよい。
【００９３】
軸方向直線Ｌａの輝度信号をＡ領域の自己相関カーブＧａ、軸方向直線Ｌｂの輝度信号をＢ領域の自己相関カーブＧｂ、軸方向直線Ｌｃの輝度信号をＣ領域の自己相関カーブＧｃとする。図２５に、自己相関カーブＧａ、Ｇｂ、Ｇｃの例を示す。
【００９４】
輪郭候補位置判定部５４は、自己相関カーブＧａと自己相関カーブＧｂを比較して、輪郭候補位置Ｒ１０では、左右で節間隔が異なると判定する（ｔ１≠ｔ２）。そして、輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補位置Ｒ１０が異なる鉄筋間（前面鉄筋と後面鉄筋）の境界であって、リブではないので、正しい輪郭候補位置と判定する。
【００９５】
対して、輪郭候補位置判定部５４は、自己相関カーブＧｂと自己相関カーブＧｃを比較して、輪郭候補位置Ｒ１１では、左右で節間隔が等しい（ｔ２）と判定する。つまり、輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補位置Ｒ１１はリブ等と推定し、輪郭候補位置Ｒ１１は輪郭ではないと判定する。
【００９６】
図２６は、第３実施形態による輪郭候補位置判定処理の手順を説明するためのフローチャートである。まず、１本の鉄筋領域が入力される。輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補除外領域を初期化する（ステップＳ３００）。相関演算部５０は、輪郭度グラフを算出し（ステップＳ３０２）、輪郭候補位置を算出する（ステップＳ３０４）。
【００９７】
輪郭候補位置判定部５４は、輪郭判定を開始する（ステップＳ３０６）。なお、フローチャートでは略してあるが、算出された輪郭候補位置の全てに対して、輪郭判定処理が実行される。
【００９８】
輪郭候補位置判定部５４は、左側輪郭候補位置で左右の節ピッチ（間隔）が同じかを判定する（ステップＳ３０８）。輪郭候補位置判定部５４は、左側輪郭候補位置で左右の節ピッチが同じであると判定すると（ステップＳ３０８のＹＥＳ）、左側輪郭候補位置を輪郭候補除外領域に追加する（ステップＳ３１０）。
【００９９】
輪郭候補位置判定部５４は、ステップＳ３１０の後、あるいは左側輪郭候補位置で左右の節ピッチが同じではないと判定すると（ステップＳ３０８のＮＯ）、右側輪郭候補位置で左右の節ピッチ（間隔）が同じかを判定する（ステップＳ３１２）。輪郭候補位置判定部５４は、右側輪郭候補位置で左右の節ピッチが同じであると判定すると（ステップＳ３１２のＹＥＳ）、右側輪郭候補位置を輪郭候補除外領域に追加する（ステップＳ３１４）。例えば、図２５で説明した輪郭候補位置Ｒ１１がこれに対応し、輪郭候補位置Ｒ１１の位置が輪郭候補除外領域に追加される。
【０１００】
輪郭候補位置判定部５４は、ステップＳ３１４の後、あるいは左側輪郭候補位置で左右の節ピッチが同じではないと判定すると（ステップＳ３１２のＮＯ）、輪郭候補除外領域が更新されたかを判定する（ステップＳ３１６）。例えば、図２５で説明した輪郭候補位置Ｒ１０は、ステップＳ３１２がＮＯとなる。
【０１０１】
輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補除外領域が更新されたと判定すると（ステップＳ３１６のＹＥＳ）、ステップＳ３０６の輪郭判定処理がまだ行われていない輪郭候補位置に対して、追加された輪郭候補除外位置に該当する輪郭候補位置を全て削除する（ステップＳ３１８）。例えば、輪郭候補除外領域に追加された輪郭候補位置Ｒ１１と同じ位置の輪郭候補位置が、全て削除される。輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補除外領域が更新されていないと判定すると（ステップＳ３１６のＮＯ）、ステップＳ３２０に進む。
【０１０２】
輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補位置の全てが輪郭判定処理を終了したかを判定する（ステップＳ３２０）。輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補位置の全てが輪郭判定処理を終了していないと判定すると（ステップＳ３２０のＮＯ）、ステップＳ３０６に戻る。
【０１０３】
輪郭候補位置判定部５４は、輪郭候補位置の全てが輪郭判定処理を終了したと判定すると（ステップＳ３２０のＹＥＳ）、この判定処理を終了する。
【０１０４】
第３実施形態によれば、節ピッチにより輪郭候補位置の真偽を判定するので、リブによる輪郭の誤検出を効率よく防止することができる。
【０１０５】
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１０６】
１  計測支援システム
１０    情報処理装置
３０ａ  ３０ｂ  ３０ｃ  ３０ｄ  計測支援装置
３５        正対変換画像生成部
４０        鉄筋領域抽出部
５０        相関演算部
５２        リブ領域特定部
５４        輪郭候補位置判定部
６０        輪郭位置特定部
７０        径長算出部
８０        呼び径導出部
８５        三次元画像取得部
５１０      ＣＰＵ
５２０      ＲＡＭ
５３０      ＲＯＭ
５４０      入出力ＩＦ
５５０      通信部
５６０      操作部
５７０      表示部
５８０      バス
６００      記憶部
１０００  カメラ
【図１】
2018173276.tif 000004
【図２】
2018173276.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2018173276.tif 000019
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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