(57)【要約】      （修正有）【課題】無人飛行機を撮像する撮像装置の位置とＰＴＺ情報を用いて、当該無人飛行機の位置を特定して、当該無人飛行機に送信することで、当該無人飛行機を精度よく飛行させる装置を提供する。【解決手段】無人飛行機１０２の位置情報を取得し、それに基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置１０２１と通信可能な情報処理装置であって、前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段と、前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得手段と、前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得手段で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定手段と、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信手段と、を備える。【選択図】図３
2018103823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置と通信可能な情報処理装置であって、
前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段と、
前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得手段と、
前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得手段で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定手段と、
前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記無人飛行機が取得した位置情報を前記無人飛行機から取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段により取得された位置情報と、前記特定手段により特定された位置情報とが異なるか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記送信手段は、前記判定手段により異なると判定された場合に、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記位置取得手段により取得された位置情報と、前記特定手段により特定された位置情報とが所定値以上異なるか否かを判定し、
前記送信手段は、前記判定手段により所定値以上異なると判定された場合に、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記取得手段は、前記撮像装置のオートフォーカス機能で前記無人飛行機にフォーカスがあったと判定されたときの前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記無人飛行機は、ドローンを含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置と、前記無人飛行機を含むシステムであって、
前記無人飛行機は、
ＧＰＳにより前記無人飛行機の位置情報を取得するＧＰＳモジュールと、
前記ＧＰＳモジュールにより取得された位置情報に従って、前記無人飛行機の飛行ルートを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された飛行ルートを飛行するように制御する制御手段と、
前記情報処理装置の前記送信手段により送信された位置情報を取得する装置取得手段と、
を備え、
前記決定手段は、前記装置取得手段により位置情報を取得した場合には、前記装置取得手段により取得した位置情報に従って、前記無人飛行機の飛行ルートを決定することを特徴とするシステム。
【請求項７】
無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置と通信可能であり、前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段を備えた情報処理装置の制御方法であって、
取得手段が、前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得工程と、
特定手段が、前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得工程で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定工程と、
送信手段が、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定工程により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項８】
無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置と通信可能であり、前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段を備えた情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得手段と、
前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得手段で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定手段と、
前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、システム、及びその制御方法、プログラムに関し、特に、無人飛行機を撮像した撮像装置の位置と、当該撮像時の当該撮像装置のＰＴＺ情報を用いて、当該無人飛行機の位置を特定して、当該位置を当該無人飛行機に送信することで、当該無人飛行機を精度よく飛行させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンに商品を積んで、ドローンを飛行させて当該商品を顧客に届けたり、ドローンにカメラを搭載して、例えば、工場内でドローンを飛ばして、不審者を監視したりしている。
【０００３】
特許文献１には、監視カメラで撮影した人と同じ人をドローンが撮影したら、その人をドローンが追従することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１４９６２０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、工場の跡地等は、地面内に鉄板が配置されているところがあり、そのような場所の上空でドローンが飛行すると、ドローンは、ＧＰＳシステムで正確な位置情報を取得することが出来ない場合がある。また、同様に、磁場が強い地域の上空でドローンが飛行すると、ドローンは、ＧＰＳシステムで正確な位置情報を取得することが出来ない場合がある。
【０００６】
そのため、そのような地域の上空でドローン（無人飛行機）が飛行すると、ドローンは、正確な位置情報を取得することができず、所定の飛行ルートを精度良く飛行することができないおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、無人飛行機を撮像した撮像装置の位置と、当該撮像時の当該撮像装置のＰＴＺ情報を用いて、当該無人飛行機の位置を特定して、当該位置を当該無人飛行機に送信することで、当該無人飛行機を精度よく飛行させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置と通信可能な情報処理装置であって、前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段と、前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得手段と、前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得手段で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定手段と、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置と通信可能であり、前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段を備えた情報処理装置の制御方法であって、取得手段が、前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得工程と、特定手段が、前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得工程で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定工程と、送信手段が、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定工程により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信工程と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する前記無人飛行機と、前記無人飛行機を撮像する撮像装置と通信可能であり、前記撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段を備えた情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記撮像装置が前記無人飛行機を撮像した前記撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する取得手段と、前記記憶手段に記憶された位置情報と、前記取得手段で取得したＰＴＺ情報とに従って、前記無人飛行機の位置を示す位置情報を特定する特定手段と、前記無人飛行機が取得した前記無人飛行機の位置情報を補正するべく、前記特定手段により特定された位置情報を前記無人飛行機に送信する送信手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、無人飛行機を撮像した撮像装置の位置と、当該撮像時の当該撮像装置のＰＴＺ情報を用いて、当該無人飛行機の位置を特定して、当該位置を当該無人飛行機に送信することで、当該無人飛行機を精度よく飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係るシステムの一例を示す図である。
【図２】図１に示す情報処理装置１０１のハードウエアブロック図の一例を示す図である。
【図３】ネットワークカメラ１０２１がドローン１０２を撮影している様子を示している図である。
【図４】情報処理装置１０１が記憶している各種データテーブルの一例を示す図である。
【図５】初期位置のネットワークカメラ１０２１の上面図の一例を示す図である。
【図６】ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０１）、ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０２）、ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０３）の一例示す図である。
【図７】ネットワークカメラの側面図（７０１）である。
【図８】ネットワークカメラの上面図である。
【図９】情報処理装置１０１のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明を好適な実施形態に従って詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るシステムの一例を示す図である。
【００１４】
図１に示すように、本発明の実施の形態に係るシステムは、ネットワークカメラ１０２１と、情報処理装置１０１と、ドローン１０２などの無人飛行体とを含むシステムである。
【００１５】
ドローン１０２などの無人飛行体は、本発明の無人飛行機の適用例であり、無人飛行機の位置情報を取得し当該取得した位置情報に基づいて当該無人飛行機の飛行を制御する無人飛行機である。この無人飛行機はドローンを含む。
【００１６】
ネットワークカメラ１０２１と、情報処理装置１０１と、ドローン１０２などの無人飛行体とは、それぞれネットワークを介して通信可能に接続されている。
【００１７】
ネットワークカメラ１０２１と、情報処理装置１０１とは、有線又は無線のネットワーク１０４を介して通信可能に接続されている。
【００１８】
また、情報処理装置１０１と、ドローン１０２などの無人飛行体とは、有線又は無線のネットワーク１０５を介して通信可能に接続されている。
また、情報処理装置１０１は、操作卓１０３と通信可能に接続されている。
【００１９】
操作卓１０３は、ネットワークカメラ１０２１の操作卓であり、ユーザが操作卓を操作することで、ネットワークカメラ１０２１を、パン、チルト、ズームなどの各種動作を行わせることが可能である。
【００２０】
ここで、ネットワークカメラ１０２１は、お天気カメラや、防犯カメラなどとしても機能することができるカメラである。
ネットワークカメラ１０２１は、本発明の撮像装置の適用例であり、無人飛行機を撮像する。
【００２１】
図２は、図１に示す情報処理装置１０１のハードウエアブロック図の一例を示す図である。
【００２２】
図２において、２０１はＣＰＵで、システムバス２０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１１には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、各サーバ或いは各ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００２３】
２０３はＲＡＭで、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１１からＲＡＭ２０３にロードして、該ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００２４】
また、２０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ２０９）や不図示のマウス等のポインティングデバイス等の入力装置からの入力を制御する。２０６はビデオコントローラで、液晶ディスプレイ等のディスプレイ２１０への表示を制御する。なお、２１０のディスプレイは、タッチパネルになっており、ディスプレイ上の画面を押下されることにより操作することが可能な入力装置としても機能する。
【００２５】
２０７はメモリコントローラで、ブートプログラム，各種のアプリケーション，フォントデータ，ユーザファイル，編集ファイル，各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ２１１へのアクセスを制御する。
【００２６】
２０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００２７】
なお、ＣＰＵ２０１は、例えばＲＡＭ２０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ２１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ２０１は、ディスプレイ２１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００２８】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ２１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる定義ファイル及び各種情報テーブル等も、外部メモリ２１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。
【００２９】
次に、図３を用いて、ネットワークカメラ１０２１と、ドローン１０２などの無人飛行体とを含む本システムについて説明する。
【００３０】
図３は、ネットワークカメラ１０２１がドローン１０２を撮影している様子を示している図である。
【００３１】
図３に示すように、ネットワークカメラ１０２１は、カメラ本体３０１とレンズ３０２とを含んでいる。
【００３２】
図３に示すように、ネットワークカメラ１０２１で撮影される撮影範囲を点線で示している。
【００３３】
次に、図４を用いて、情報処理装置１０１が記憶している各種データテーブルについて説明する。
図４は、情報処理装置１０１が記憶している各種データテーブルの一例を示す図である。
【００３４】
図４に示すネットワークカメラ１０２１の位置データは、ネットワークカメラ１０２１が設置されている位置（緯度、経度、高度）を示す情報である。
【００３５】
撮像装置の位置を示す位置情報を記憶する記憶手段は、本発明の、撮像装置の位置を示す位置情報の適用例であり、この位置情報を記憶するメモリは、本発明の記憶手段の適用例である。
【００３６】
図４に示すパン（角度）データは、ネットワークカメラ１０２１が設置された初期位置（基準位置）を０°とし、その位置において、ネットワークカメラの撮影方向（北方向）を示したテーブルである。
【００３７】
図４に示すチルト（角度）データは、ネットワークカメラ１０２１のチルトの角度データを示した図である。０°が水平であることを示している。
【００３８】
図４に示すズーム（焦点）データは、ネットワークカメラ１０２１がどれくらいズームしているか示すデータ（ｆ値）である。
【００３９】
図４に示すフォーカス（距離）データは、ネットワークカメラ１０２１が、フォーカスがあった被写体までの距離を示すデータである。
【００４０】
図５は、初期位置のネットワークカメラ１０２１の上面図の一例を示す図である。
【００４１】
図５に示すように、設置された初期位置のネットワークカメラ１０２１は、北方向を向いていることを示している。
【００４２】
図６は、ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０１）、ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０２）、ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０３）の一例示す図である。
【００４３】
ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０１）は、ネットワークカメラ１０２１の撮影方向が水平であることを示しており、ネットワークカメラ１０２１の地面からの高度が例えば１２．３４ｍであることを示している。
【００４４】
ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０２）は、ネットワークカメラ１０２１が、θの角度だけ下側にチルトして（傾いて）いる様子を示している。
【００４５】
ネットワークカメラ１０２１の側面図（６０３）は、ネットワークカメラ１０２１が、ドローン１０２を撮影している様子を示している。
【００４６】
次に、図９を用いて、情報処理装置１０１のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を説明する。
【００４７】
図９は、情報処理装置１０１のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【００４８】
まず、ユーザは、操作卓を操作して、ネットワークカメラ１０２１を操作して、パン、チルト、ズームなどを行い、被写体の撮影の指示を情報処理装置１０１に入力する。
【００４９】
そして、情報処理装置１０１は、入力された指示をネットワークカメラ１０２１に送信して、ネットワークカメラ１０２１を操作制御する。そして、ネットワークカメラ１０２１は、ネットワークカメラ１０２１の撮影範囲（ドローン１０２）を撮影する（Ｓ９０１）。
【００５０】
そして、情報処理装置１０１は、ネットワークカメラ１０２１が撮影している状態の撮影情報（パン（角度）データ、チルト（角度）データ、ズーム（照合距離）データ、フォーカス（焦点）データ）をネットワークカメラ１０２１から取得する。ここでの取得処理は、撮像装置から、当該撮像装置が無人飛行機を撮像した当該撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報（撮影情報）を取得する取得手段の適用例である。
【００５１】
この取得手段は、Ｓ９０１の撮影で、撮像装置のオートフォーカス機能で無人飛行機にフォーカスがあったと判定されたときの当該撮像装置のＰＴＺの値を示すＰＴＺ情報を取得する。
【００５２】
情報処理装置１０１は、ここで取得した撮影情報に従って、ドローン１０２の位置を特定する（Ｓ９０２）。ここでの具体的な算出方法（特定方法）について説明する。
【００５３】
次に、Ｓ９０２の特定方法の例について、説明する。
まず、取得した撮影情報に従って、ドローン１０２の位置を特定する計算を行う。
【００５４】
図７は、ネットワークカメラの側面図（７０１）の一例である。
【００５５】
例えば、図７に示すように、取得した撮影情報のチルト角度が５度で、取得した撮影情報の撮影距離（フォーカス（焦点）データ）が３０ｍである場合、ネットワークカメラの高さとドローン１０２の高さとの差であるＺの値は、ｓｉｎ（−５度）×３０ｍを計算することで２．６１ｍと算出される。
【００５６】
そのため、ネットワークカメラの高さは、図４のテーブルに示すように、１２．３４ｍであるため、この１２．３４ｍから、２．６１ｍをひくことで、ドローン１０２の高さ（高度）が９．７３ｍであると算出される。
次に、被写体の緯度の計算方法について説明する。
【００５７】
図７に示すように、取得した撮影情報のチルト角度が５度で、撮影距離が３０ｍであるため、ｃｏｓ（５度）×３０ｍを計算することで、ネットワークカメラから被写体までの上から見た距離（Ｙ＝２９．８９ｍ）が算出される。
【００５８】
そして、図８に示すように、取得した撮影情報のパンの角度が１５度であるため、ｃｏｓ（１５度）×２９．８９ｍを算出することで、ネットワークカメラからドローン１０２までの緯度上の直線距離（２８．８８ｍ）が算出される。
図８は、ネットワークカメラの上面図である。
【００５９】
緯度は、１秒あたり、３０．８６ｍであるため、この２８．８８ｍを３０．８６ｍで割ることで、ネットワークカメラからの緯度の差が０．９４秒であることを算出することができる。
【００６０】
そして、ネットワークカメラの緯度が図４の通り、３５度３７分３２．１４秒であることから、３５度３７分３２．１４秒から０．９４秒をひくことで、ドローン１０２の緯度（３５度３７分３３．０６秒）を算出することができる。
次に、ドローン１０２の経度の計算方法について説明する。
【００６１】
図８に示すように、取得した撮影情報のパン角度が１５度で、ネットワークカメラからドローン１０２までの上から見た距離が２９．８９ｍであるため、２９．８９ｍをｓｉｎ（１５度）で割ることで、ネットワークカメラと被写体までの経度上の距離（７．７４ｍ）が算出される。
【００６２】
そして、経度は、１秒あたり、２５．３７ｍであるため、７．７４ｍを２５．３７ｍで割ることで、ネットワークカメラとドローン１０２までの経度の差の値（０．３１秒）が算出される。
【００６３】
ネットワークカメラの経度が図４の通り、１３９度４４分２５．４５秒であることから、１３９度４４分２５．４５秒から０．３１秒をひくことで、ドローン１０２の緯度（１３９度４４分２５．１４秒）を算出することができる。
【００６４】
以上の計算により、ドローン１０２の位置情報（高度、緯度、経度）を求める（特定する）ことができた。
【００６５】
以上の通り、Ｓ９０２は、本発明の特定手段の適用例であり、記憶手段に記憶された位置情報（図４のネットワークカメラ１０２１の位置情報）と、ネットワークカメラ１０２１から取得したＰＴＺ情報とに従って、無人飛行機の位置を示す位置情報（経度、緯度、高度）を特定する。
【００６６】
ドローン１０２は、ＧＰＳセンサーや気圧センサーを備えている。そのため、ドローン１０２は、ドローン１０２がＧＰＳセンサーで計測しているドローン１０２の緯度、経度を記憶している。また、ドローン１０２は、ドローン１０２が気圧センサーなどで計測している気圧から、現在のドローン１０２の高度を計測している。
【００６７】
ここで、ＧＰＳセンサーは、本発明のＧＰＳモジュールの適用例であり、ＧＰＳにより無人飛行機の位置情報を取得する。
【００６８】
情報処理装置１０１は、ドローン１０２から、それらのドローン１０２の緯度、経度、高度を位置情報（飛行位置）として取得する（Ｓ９０３）。
【００６９】
Ｓ９０３は、本発明の位置取得手段の適用例であり、無人飛行機がＧＰＳセンサー（ＧＰＳモジュール）から取得した位置情報を前記無人飛行機から取得する。
【００７０】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ９０３で取得した飛行位置と、Ｓ９０２で特定された位置情報とが異なるか否かを判定する（Ｓ９０４）。ここでは、Ｓ９０３で取得した飛行位置と、Ｓ９０２で特定された位置情報とが所定値以上異なるか否かを判定する。
【００７１】
Ｓ９０４は、本発明の判定手段の適用例であり、Ｓ９０３の位置取得手段により取得された位置情報と、Ｓ９０２の特定手段により特定された位置情報とが異なる、又は所定値以上異なるか否かを判定する。
【００７２】
そして、情報処理装置１０１は、Ｓ９０３で取得した飛行位置と、Ｓ９０２で特定された位置情報とが異なると判定された場合には（Ｓ９０４：ＹＥＳ）、ドローン１０２に対して、Ｓ９０２で特定された位置情報を送信して、ドローン１０２が計測している位置情報（飛行位置）を、Ｓ９０２で特定された位置情報に補正する指示を行う。また、情報処理装置１０１は、当該補正された位置情報に基づいて、飛行軌道（飛行ルート）の修正を行うよう飛行位置の補正指示を行う（Ｓ９０５）。
【００７３】
Ｓ９０５は、本発明の送信手段の適用例であり、無人飛行機が取得した無人飛行機の位置情報を補正するべく、Ｓ９０２の特定手段により特定された位置情報を無人飛行機に送信する。
【００７４】
すなわち、送信手段は、Ｓ９０４の判定手段により異なる、又は所定値以上異なると判定された場合に、無人飛行機が取得した当該無人飛行機の位置情報を補正するべく、Ｓ９０２の特定手段により特定された位置情報を当該無人飛行機に送信する。
【００７５】
ドローン１０２は、情報処理装置１０１から位置情報、及び飛行ルートの補正指示を受信すると、ドローン１０２が計測している位置情報（飛行位置）を、当該受信した位置情報に補正すると共に、当該補正した位置情報に基づいて、本来飛行すべき飛行ルートに戻るように、飛行方向を変更する。
【００７６】
ドローン１０２は、ＧＰＳモジュールにより取得された位置情報に従って、無人飛行機の飛行ルートを決定し（決定手段）、当該決定された飛行ルートを飛行するように制御する（制御手段）が、ドローン１０２が、Ｓ９０５の送信手段により送信された位置情報を取得した（装置取得手段）場合には、ＧＰＳモジュールにより取得された位置情報を用いずに、Ｓ９０５の送信手段により送信された位置情報に従って、無人飛行機の飛行ルートを決定する（決定手段）。
【００７７】
これにより、例えば、工場の跡地等、鉄板を地面に引いている地域の上空や、磁場が強い地域の上空で、ドローンが、ＧＰＳシステムで正確な位置情報を取得することが出来ないような場合でも、ネットワークカメラ１０２１がドローンを撮影して、情報処理装置１０１が、ドローンの位置情報を特定して、ドローンに、当該特定された位置情報、及び飛行ルートの補正指示を送信し、飛行ルートを修正するため、ドローンは、正確な位置情報を取得することが出来るようになると共に、所定の飛行ルートを飛行することができるようになる。
【００７８】
本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、その要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更することができる。
【００７９】
以上、本発明によれば、無人飛行機を撮像した撮像装置の位置と、当該撮像時の当該撮像装置のＰＴＺ情報を用いて、当該無人飛行機の位置を特定して、当該位置を当該無人飛行機に送信することで、当該無人飛行機の飛行を精度よく飛行させることができる。
【００８０】
以上、本発明の一実施形態を詳述したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、装置で実行可能なプログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。
【００８１】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。すなわち、本発明は、撮像装置としてだけはなく、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置として適用することも可能である。
【００８２】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、プログラムコード自体及びそのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００８３】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。
【００８４】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（基本システム或いはオペレーティングシステム）などが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００８５】
１０１    情報処理装置
１０２    ドローン（無人飛行機）
１０３    操作卓
１０４    ネットワーク
１０５    ネットワーク
１０２１  ネットワークカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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