(57)【要約】【課題】部品切出装置において、部品搬送の高速化および部品切り出しの安定化を両立する。【解決手段】部品切出装置１は、周状の第１のカム溝を有する第１の溝カムと、円周状の第２のカム溝を有する第２の溝カムと、回転する回転板の周部に所定半径で取り付けられる第１の回転軸および第１の回転軸との相対的位置関係を一定に保ちつつ第１のカム溝に沿って移動する第１のカムフォロアを有するレバーと、レバーに取り付けられる第２の回転軸および第２のカム溝に沿って移動する第２のカムフォロアを有する複数の揺動ポストとを備え、複数の揺動ポストは、第１のカムフォロアが第１の区間に位置するときには、回転板の回転および第１のカム溝に沿った第１のカムフォロアの所定半径の外周側から内周側への移動に伴った第２の回転軸と第２の回転軸を中心とするレバーの揺動により周上で停留する。【選択図】図２
2018115037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動軸と、
前記回転駆動軸に対して鉛直に設けられ、前記回転駆動軸を中心とする周状の第１のカム溝を有する第１の溝カムと、
前記回転駆動軸に対して鉛直であるとともに前記第１の溝カムと対向するように設けられ、前記回転駆動軸を中心とする円周状の第２のカム溝を有する第２の溝カムと、
前記回転駆動軸の方向における前記第１の溝カムと前記第２の溝カムの間の前記第１の溝カム側に設けられ、前記回転駆動軸の回転に伴って前記回転駆動軸を中心として回転する回転板と、
前記回転駆動軸の方向における前記第１の溝カムと前記第２の溝カムの間の前記第１の溝カム側に設けられ、前記回転板の周部に所定半径で取り付けられる第１の回転軸および前記第１の回転軸との相対的位置関係を一定に保ちつつ、前記第１のカム溝に沿って移動する第１のカムフォロアを有するレバーと、
前記回転駆動軸の方向における前記第１の溝カムと前記第２の溝カムの間の前記第２の溝カム側に設けられ、前記レバーに取り付けられる第２の回転軸および前記第２のカム溝に沿って移動する第２のカムフォロアを有する複数の揺動ポストと
を備え、
前記第１のカム溝は、前記回転駆動軸からの距離が前記所定半径の外周側から内周側へ減少する第１の区間を有し、
前記複数の揺動ポストは、前記第１のカムフォロアが前記第１の区間に位置するときには、前記回転板の回転および前記第１のカム溝に沿った前記第１のカムフォロアの前記所定半径の外周側から内周側への移動に伴った前記第２の回転軸と前記第２の回転軸を中心とする前記レバーの揺動により、前記回転駆動軸を中心とする周上で停留する
ことを特徴とする部品切出装置。
【請求項２】
前記第１のカム溝は、
前記回転駆動軸からの距離が第１の距離から第２の距離まで減少する前記第１の区間と、
前記第１の区間に続く、前記回転駆動軸からの距離が前記第２の距離から第３の距離まで変化する第２の区間と、
前記第２の区間に続く、前記回転駆動軸からの距離が前記第３の距離で一定である第３の区間と、
前記第３の区間に続く、前記回転駆動軸からの距離が前記第３の距離から第４の距離まで変化する第４の区間と、
に区分され、
前記複数の揺動ポストは、
前記第１のカムフォロアが前記第２の区間に位置するときには、前記回転板の回転および前記第１のカム溝に沿った前記第１のカムフォロアの前記所定半径の内周側から外周側への移動に伴って、前記レバーとともに前記周上を加速しつつ回転し、
前記第１のカムフォロアが前記第３の区間に位置するときには、前記回転板の回転に伴って、前記レバーとともに前記周上を定速で移動し、
前記第１のカムフォロアが前記第２の区間に位置するときには、前記回転板の回転および前記第１のカム溝に沿った前記第１のカムフォロアの前記所定半径よりも外周側への移動に伴って、前記レバーとともに前記周上を減速しつつ回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の部品切出装置。
【請求項３】
前記複数の揺動のうち隣接する第１の揺動ポストおよび第２の揺動ポストは、
前記第１の揺動ポストが前記第１の区間において停留中のとき、前記第２の揺動ポストが前記第１の揺動ポストに接近し、前記回転駆動軸を中心とする周の方向に連接した後、連接状態を保ちつつ回転し、前記第２の揺動ポストが前記第１の区間において停留すると、前記第１の揺動ポストが前記第２の揺動ポストから離反する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の部品切出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品切出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工業製品の組立ラインにおいて、連続回転もしくは間欠回転させたテーブルに溝を設け、部品を切出して搬送する部品切出装置がある。また、駆動軸を連続回転させつつもテーブルは間欠回転運動を実現する機構として、例えば特許文献１のような方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平０６−００３５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、部品切り出しの高速化を目的として、部品切出装置において連続回転方式を用いる場合に、連続回転中の部品の搬送時間および部品の切り出し時間がテーブルの回転速度に依存するため、部品搬送の高速化と部品切り出しの安定化とがトレードオフの関係にある。
【０００５】
また、部品切り出しの安定化を目的として、部品切出装置において部品の切り出しおよび部品の搬送を間欠的に行う方式を用いる場合に、部品切出装置とともに部品供給側の装置も間欠動作させる必要があり、装置設計の制約事項となる。主に部品搬送の高速化の阻害要因となる。
【０００６】
すなわち、従来の部品切出装置では、部品搬送の高速化および部品切り出しの安定化の両立が困難であるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであって、部品搬送の高速化および部品切り出しの安定化を両立できる部品切出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の開示技術は、例えば、部品切出装置は、回転駆動軸と、回転駆動軸に対して鉛直に設けられ、回転駆動軸を中心とする周状の第１のカム溝を有する第１の溝カムと、回転駆動軸に対して鉛直であるとともに前記第１の溝カムと対向するように設けられ、回転駆動軸を中心とする円周状の第２のカム溝を有する第２の溝カムと、回転駆動軸の方向における第１の溝カムと第２の溝カムの間の第１の溝カム側に設けられ、回転駆動軸の回転に伴って回転駆動軸を中心として回転する回転板と、回転駆動軸の方向における第１の溝カムと第２の溝カムの間の第１の溝カム側に設けられ、回転板の周部に所定半径で取り付けられる第１の回転軸および第１の回転軸との相対的位置関係を一定に保ちつつ、第１のカム溝に沿って移動する第１のカムフォロアを有するレバーと、回転駆動軸の方向における第１の溝カムと第２の溝カムの間の第２の溝カム側に設けられ、レバーに取り付けられる第２の回転軸および第２のカム溝に沿って移動する第２のカムフォロアを有する複数の揺動ポストとを備え、第１のカム溝は、回転駆動軸からの距離が所定半径の外周側から内周側へ減少する第１の区間を有し、複数の揺動ポストは、第１のカムフォロアが第１の区間に位置するときには、回転板の回転および第１のカム溝に沿った第１のカムフォロアの所定半径の外周側から内周側への移動に伴った第２の回転軸と第２の回転軸を中心とするレバーの揺動により、回転駆動軸を中心とする周上で停留する。
【発明の効果】
【０００９】
開示技術によれば、例えば、部品切出装置において、部品搬送の高速化および部品切り出しの安定化を両立できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態にかかる部品切出装置を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる部品切出装置の縦断面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構のレバーを示す機構図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構のポストを示す機構図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構のレバーおよびポストを重ね合わせた機構図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構の揺動支点を示す機構図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる溝カム３におけるカム溝を示す機構図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる部品切出装置において、溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係を示す機構図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態にかかる部品切出装置において、ポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第１状態を示す機構図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第２状態を示す機構図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第３状態を示す機構図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第４状態を示す機構図である。
【図７Ｅ】図７Ｅは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第１状態〜第４状態の変化を示す機構図である。
【図８Ａ】図８Ａは、実施形態にかかる部品切出装置において、ポストが部品供給装置へ接近する状態を示す機構図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置において、ポストが部品供給装置の位置で停留する状態を示す機構図である。
【図９Ａ】図９Ａは、実施形態にかかる部品切出装置において、先行ポストが部品供給装置の位置で停留し、後続ポストが部品供給装置へ接近する状態を示す機構図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置において、先行ポストが部品供給装置から離脱し、後続ポストが部品供給装置へ接近する、先行ポストと後続ポストとが切り換わる状態を示す機構図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本願が開示する技術にかかる実施形態について、図面を参照しつつ説明する。以下の実施形態は、電子デバイスの組立ての際に、エアフィーダにて供給された部品を１つずつ切り出す部品切出装置に開示技術を適用する例を示すが、あくまで一例に過ぎず、開示技術は、工業製品の組立て一般に用いられる部品切出装置に広く適用できる。また、以下に示す各実施形態および変形例は、矛盾しない範囲で適宜組合せることができる。
【００１２】
［実施形態］
（実施形態にかかる部品切出装置の全体構成）
図１は、実施形態にかかる部品切出装置を示す斜視図である。図１に示すように、実施形態にかかる部品切出装置１は、支持筒２、溝カム３、主軸４、回転テーブル５、溝カム６、レバー２０と揺動ポスト３０を含む揺動機構１０を有する。以下では、図１に示すように、支持筒２および主軸４の軸中心に沿った鉛直上方をＺ軸正方向とし、溝カム３の回転テーブル５と接する上面において、Ｚ軸と直交するＸ軸およびＹ軸を定める。Ｘ軸とＹ軸は、図１に示すとおりの正負の方向であり、直交する。すなわち、ＸＹＺは、直交座標系である。また、Ｚ軸は鉛直方向であり、Ｘ−Ｙ平面は水平方向である。
【００１３】
支持筒２は、Ｚ軸方向に沿って配置され、部品切出装置１全体を支持する。
【００１４】
溝カム３は、円板状の溝カムであり、Ｘ―Ｙ平面と平行（支持筒２に対して垂直）に配置されている。溝カム３は、主軸４に対する後述のレバー２０の角度を制御する。溝カム３には、Ｚ軸が通過する点を中心Ｏとする周状のカム溝３ａが設けられている。後述のように、カム溝３ａは、揺動機構１０の下方に設けられた後述のカムフォロア２２（図２参照）が嵌入される。カムフォロア２２は、カム溝３ａに沿って摺動する。
【００１５】
主軸４は、溝カム３に対して垂直かつ支持筒２の延伸方向（Ｚ軸正方向）に沿って配置される回転駆動軸である。主軸４は、回転駆動装置（図示せず）から入力された回転駆動力により、Ｚ軸正方向からの平面視における反時計回りの方向へ、速度ωの一定速度で連続回転する。
【００１６】
回転テーブル５は、Ｚ軸から放射状に延設された複数の揺動機構取付部５ａを有する。回転テーブル５は、主軸４と一体となり、主軸４の回転に伴って、Ｚ軸正方向からの平面視における反時計回り（以下、「反時計回り」と略記する）の方向へ連続回転する。なお、同様に、以下、Ｚ軸正方向からの平面視における時計回りを、「時計回り」と略記する。複数の揺動機構取付部５ａそれぞれに嵌入孔５ｃが設けられ、揺動機構１０のレバー２０内部に設けられた後述の回転軸２４（図２参照）が取り付く。揺動機構１０は、回転テーブル５の回転に伴い、反時計方向に回転する。
【００１７】
なお、図１では、１つの揺動機構取付部５ａに取り付けられている揺動機構１０を図示し、他の揺動機構取付部５ａに取り付けられている揺動機構１０の図示を省略している。また、図１では、８つの揺動機構取付部５ａおよび揺動機構１０を有する場合を例示するが、揺動機構取付部５ａおよび揺動機構１０の数は、設計に応じて適宜変更可能である。
【００１８】
溝カム６は、円板状の溝カムであり、Ｘ―Ｙ平面と平行（主軸４に対して垂直）に配置されている。溝カム６は、後述の揺動ポスト３０がＺ軸中心の揺動となるように、揺動ポスト３０の動きを規制する。揺動量は、後述のレバー２０の揺動によって決まる。溝カム６には、主軸４の中心に相当する点を中心とする円周状のカム溝６ａが設けられている。カム溝６ａは、揺動機構１０の揺動ポスト３０の上方に設けられた後述のカムフォロア３２ａ，３２ｂ（図２参照）が嵌入される。カムフォロア３２ａ，３２ｂは、カム溝６ａに沿って摺動する。なお、図１では、溝カム６を、Ｘ−Ｚ平面で切った断面を含んで部分的に示しており、全体の図示を省略している。
【００１９】
（実施形態にかかる部品切出装置の構成詳細）
図２は、実施形態にかかる部品切出装置の縦断面図であり、図１に示す部品切出装置１を、Ｘ−Ｚ平面で切った断面を示す。図３Ａは、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構のレバーを示す機構図である。図３Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構のポストを示す機構図である。図３Ｃは、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構のレバーおよびポストを重ね合わせた機構図である。図３Ａ〜図３Ｃは、Ｚ軸正方向から見た機構図である。
【００２０】
図２に示すように、部品切出装置１は、支持筒２、溝カム３、主軸４、回転テーブル５、溝カム６、揺動機構１０を有する。ここでは、揺動機構１０を中心に説明する。揺動機構１０は、レバー２０、揺動ポスト３０を有する。
【００２１】
図２および図３Ａに示すように、レバー２０は、レバー本体２１、カムフォロア２２、リニアガイド２３、回転軸２４を有する。なお、図３Ａでは、説明のため、後述の揺動ポスト３０の回転軸３３の水平方向の位置を表示している。
【００２２】
レバー本体２１は、回転軸２４によって回転テーブル５と連結され回転テーブル５の回転に伴って反時計回りの方向へ連続回転するとともに、カムフォロア２２がカム溝３ａに沿って摺動することにより、水平方向において回転軸２４を中心に揺動する。レバー本体２１とカムフォロア２２との水平方向の距離は、一定である。
【００２３】
リニアガイド２３は、後述の揺動ポスト３０の回転軸３３と連結され、レバー２０に対する回転軸３３の水平方向の位置を直線的に可変とするガイド機構である。なお、回転軸３３は、リニアガイド２３の長手方向の長さに相当する図３Ａ中の両矢印で示す区間を直線的に移動可能である。レバー２０の揺動により、レバー２０が水平方向において移動する一方、カム溝６ａにより揺動ポスト３０が水平方向における移動を規制されるため、レバー２０と揺動ポスト３０の位置にズレが生じる。リニアガイド２３は、レバー２０の揺動により生じるレバー２０と揺動ポスト３０の位置ズレを吸収する。
【００２４】
回転軸２４は、回転テーブル５の各揺動機構取付部５ａの嵌入孔５ｃに取り付けられ、回転テーブル５の回転に伴って反時計方向へレバー２０を連続回転させるとともに、レバー２０の揺動支点となる。
【００２５】
図２および図３Ｂに示すように、揺動ポスト３０は、ポスト本体３１、カムフォロア３２ａ，３２ｂ、回転軸３３、搬送物保持部３４を有する。揺動ポスト３０は、部品切出装置１において、部品を切り出して搬送する機能を有する。ポスト本体３１は、回転軸３３によってリニアガイド２３を介してレバー本体２１と連結されているので、レバー本体２１とともに反時計回りの方向へ連続回転する。
【００２６】
ポスト本体３１は、カムフォロア３２ａ，３２ｂが円周状のカム溝６ａに沿って摺動し、回転軸３３がレバー本体２１のリニアガイド２３と連結されるので、水平方向において回転軸２４を中心に揺動するレバー本体２１に応動せず、搬送物保持部３４が主軸４を中心とした最外周に位置する状態を維持しつつ回転する。
【００２７】
搬送物保持部３４は、主軸４を中心とする揺動ポスト３０の回転の最外周の位置に設けられる。搬送物保持部３４は、主軸４を中心とする揺動ポスト３０の回転の最外周側の面に、第１壁面３４ａ、第２壁面３４ｂ、第１壁面３４ａと第２壁面３４ｂの間に位置する溝３４ｃを有する（図１参照）。第１壁面３４ａ、第２壁面３４ｂ、溝３４ｃは、後述する部品供給装置４０の部品供給部４１（図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ参照）と、主軸４を中心とする揺動ポスト３０の回転の外周における所定位置で対向する。
【００２８】
溝３４ｃは、対象の部品の切り出しおよび搬送を行うための溝である。溝３４ｃは、切り出した部品を保持する機構を有する。第１壁面３４ａは、溝３４ｃにより切り出される前の部品が部品供給装置４０の部品供給部４１（図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ、図９Ｂ参照）から供給されることを押止する。溝３４ｃは、部品供給部４１と対向した状態になると、部品供給部４１から供給された部品を切り出して保持する。第２壁面３４ｂは、主軸４を中心とする回転において後続する揺動ポスト３０の溝３４ｃにより切り出される前の部品が部品供給部４１から供給されることを押止する。
【００２９】
すなわち、第１壁面３４ａおよび第２壁面３４ｂは、部品供給部４１から供給される部品を押止する、例えばエスケープメントの機能を有する。第１壁面３４ａおよび第２壁面３４ｂの各壁面は、主軸４を中心とする揺動ポスト３０の回転中に、部品供給装置４０の部品供給部４１とスムーズに最接近するように、回転方向に沿った曲面となっている。
【００３０】
なお、レバー２０と揺動ポスト３０を含む揺動機構１０における、カムフォロア２２、リニアガイド２３、回転軸２４、カムフォロア３２ａ，３２ｂ、回転軸３３の水平方向の位置関係は、図３Ｃに示すとおりである。
【００３１】
（実施形態にかかる部品切出装置における揺動機構の揺動支点）
図４は、実施形態にかかる部品切出装置の揺動機構の揺動支点を示す機構図である。図４に示すように、部品切出装置１において、主軸４と、揺動機構１０のレバー２０の回転軸２４と、揺動機構１０の揺動ポスト３０の回転軸３３とが、揺動機構１０の揺動支点となる。
【００３２】
ここで、水平方向において、回転テーブル５（図１参照）の回転に伴って揺動機構１０（図１参照）が主軸４を中心に回転する際に、回転軸２４が回転テーブル５と一体で回転テーブル５の揺動機構取付部５ａの回転軌跡５ｂに沿って回転するので、主軸４と、回転軸２４との距離は、一定である。また、揺動機構１０の回転に関わらず、回転軸２４と、揺動機構１０のレバー２０のカムフォロア２２との距離は、一定である。また、揺動機構１０が回転する際に、カム溝６ａにより揺動機構１０の揺動ポスト３０のカムフォロア３２ａ，３２ｂの水平方向の移動が規制されるため、回転軸３３と、回転軸２４との距離は、一定である。
【００３３】
しかし、回転テーブル５の回転に伴って、カムフォロア２２がカム溝３ａに沿って移動すると、カム溝３ａが主軸４を中心として半径（主軸４からのカム溝３ａの距離）が変化する周状であることから、主軸４からのカムフォロア２２の距離が変化する。
【００３４】
よって、レバー２０の回転軸２４は、「主軸４からのカム溝３ａの距離」の変化に応じて、主軸４、レバー２０の回転軸２４、揺動ポスト３０の回転軸３３が一直線に並んだ「中立状態」から、主軸４および回転軸３３を結ぶ直線に対して回転軸２４の位置が時計回りの方向に遅れた「第１状態」から、「第２状態」および「第３状態」を経て、回転軸２４の回転が反時計回り方向に進んだ「第４状態」へ状態が変化する、揺動機構１０の「揺動」が発生する。「第２状態」および「第３状態」については、後述する。
【００３５】
なお、「中立状態」は、主軸４を中心とする回転に関し、回転軸２４の位置に対してカムフォロア２２の位置が一定の位置を保っている場合に発生する。すなわち、「中立状態」は、カムフォロア２２が沿って移動するカム溝３ａの主軸４に対する半径が一定であり、カムフォロア２２の移動が、主軸４を中心とする回転方向のみとなる場合である。
【００３６】
カムフォロア２２が外側に移動する動きで搬送物保持部３４の回転速度は、回転テーブル５に対して増加する。対して、カムフォロア２２が内側に移動する動きで搬送物保持部３４の回転速度は、回転テーブル５に対して減少する。そして、回転テーブル５と搬送物保持部３４の相対速度と、主軸４の回転速度とが互いに打消すとき、搬送物保持部３４の回転速度は０となり、搬送物保持部３４は停留する。
【００３７】
（実施形態にかかるカム溝および揺動支点の位置関係）
図５は、実施形態にかかる溝カム３におけるカム溝を示す機構図である。図６は、実施形態にかかる部品切出装置において、溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係を示す機構図である。図７Ａは、実施形態にかかる部品切出装置において、ポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第１状態を示す機構図である。図７Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第２状態を示す機構図である。図７Ｃは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第３状態を示す機構図である。図７Ｄは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第４状態を示す機構図である。図７Ｅは、実施形態にかかる部品切出装置においてポストが停留している時の溝カム３におけるカム溝と揺動機構の揺動支点の位置関係の第１状態〜第４状態の変化を示す機構図である。
【００３８】
（実施形態にかかる定速区間について）
図５に示すように、「定速区間」は、カム溝３ａの中心Ｏの反時計回りにおいて、中心Ｏの円弧の半径がｒ０で一定である０≦θ＜θ０［rad］の区間角度δ０の区間である。θ＝０［rad］は、図５に示す位置である。ただし、θは、揺動機構１０の「回転位相」であり、カム溝３ａにおけるレバー２０のカムフォロア２２の位置に基づく。「定速区間」では、「カム溝３ａの軌跡の主軸４からの距離」はｒ０で一定であることから、揺動ポスト３０を含む揺動機構１０は、揺動せず、「中立状態」を維持しながら一定速度で回転する。
【００３９】
図６に示すように、θ＝０［rad］からθ＝θ０［rad］までの回転位相区間である「定速区間」では、揺動機構１０は、レバー２０のカムフォロア２２および回転軸２４と、揺動ポスト３０の回転軸３３とが位置関係を一定に保ちつつ、一定速度で主軸４を中心に回転する。
【００４０】
（実施形態にかかる減速区間について）
図５に示すように、「減速区間」は、カム溝３ａの中心Ｏの反時計回りにおいて、「定速区間」に引き続いて、中心Ｏの円弧の半径がｒ０からｒ１へ変化するθ０≦θ＜θ１［rad］の区間角度δ１の区間である。「減速区間」は、「主軸４からのカム溝３ａの距離」がｒ０からｒ１へ変化し、揺動ポスト３０を含む揺動機構１０は、「中立状態」から「第１状態」へ移行する。
【００４１】
（実施形態にかかる停止区間について）
「停止区間」は、揺動機構１０の揺動ポスト３０が、停留し、後述の部品供給装置４０から部品を供給されて切り出す区間角度δ２の区間である。図５に示すように、「停止区間」は、カム溝３ａの中心Ｏの反時計回りにおいて、「減速区間」に引き続いて、中心Ｏの円弧の半径がｒ１からｒ２へ減少するθ１≦θ＜θ２［rad］の区間角度δ２の区間である。「停止区間」では、「カム溝３ａの軌跡の主軸４からの距離」はｒ１からｒ２へ減少し、レバー２０の回転軸２４およびカムフォロア２２の回転位置が反時計回り方向へ徐々に進むことにより、揺動ポスト３０を含む揺動機構１０は、主軸４を中心とする回転を停止させつつ、「第１状態」から「第４状態」へ移行する。
【００４２】
図６に示すように、θ＝θ１［rad］からθ＝θ２［rad］までの回転位相区間である「停止区間」では、揺動機構１０は、レバー２０のカムフォロア２２および回転軸２４と、揺動ポスト３０の回転軸３３との位置関係を、「第１状態」から「第４状態」へ変化させつつ、回転軸３３が停留した状態を維持する。
【００４３】
（実施形態にかかる加速区間について）
図５に示すように、「加速区間」は、カム溝３ａの中心Ｏの反時計回りにおいて、「停止区間」に引き続いて、中心Ｏの円弧の半径がｒ２からｒ０へ変化するθ２≦θ＜θ３（δ０＋δ１＋δ２＋δ３＝２π）［rad］の区間角度δ３の区間である。「加速区間」では、「主軸４からのカム溝３ａの距離」はｒ２からｒ０へ変化し、揺動ポスト３０を含む揺動機構１０は、「第４状態」から「中立状態」へ移行する。
【００４４】
（実施形態にかかる部品切出装置による部品切り出し）
図８Ａは、実施形態にかかる部品切出装置において、ポストが部品供給装置へ接近する状態を示す機構図である。図８Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置において、ポストが部品供給装置の位置で停留する状態を示す機構図である。
【００４５】
図８Ａに示すように、先ず、揺動機構１０は、主軸４を中心とする反時計回りの回転における「停止区間」直前の「減速区間」において、徐々に回転速度を低下させつつ、部品供給装置４０の部品供給部４１側の面と、第１壁面３４ａとが最接近する。このとき、部品供給部４１による部品供給は、第１壁面３４ａにより押止される（堰き止められる）。
【００４６】
そして、図８Ｂに示すように、揺動機構１０は、主軸４を中心とする反時計回りにさらに回転すると、「停止区間」に入り、部品供給部４１と溝３４ｃとが対向する位置で停留しつつ、部品供給部４１から溝３４ｃへ部品が供給される。その後、揺動機構１０は、主軸４を中心とする反時計回りの回転における「停止区間」直後の「加速区間」において、徐々に回転を加速させつつ、部品供給装置４０の部品供給部４１側の面と、第２壁面３４ｂとが最接近する。このとき、部品供給部４１による部品供給は、第２壁面３４ｂにより押止される。
【００４７】
図９Ａは、実施形態にかかる部品切出装置において、先行ポストが部品供給装置の位置で停留し、後続ポストが部品供給装置へ接近する状態を示す機構図である。図９Ｂは、実施形態にかかる部品切出装置において、先行ポストが部品供給装置から離脱し、後続ポストが部品供給装置へ接近する、先行ポストと後続ポストとが切り換わる状態を示す機構図である。
【００４８】
図９Ａに示すように、先行する揺動ポスト３０は、その溝３４ｃが部品供給装置４０の部品供給部４１と対向して所定時間停留し、部品供給装置４０から部品の供給を受けて部品の切り出しを行う。その間、後続する揺動ポスト３０が、主軸４を中心とした反時計回りの回転によって先行する揺動ポスト３０に接近する。
【００４９】
そして、図９Ｂに示すように、先行する揺動ポスト３０と後続する揺動ポスト３０とが、主軸４を中心とする回転の周方向に連接した後、先行する揺動ポスト３０および後続する揺動ポスト３０が連接状態を保ちつつ、主軸４を中心として反時計回りに回転する。この際、先行する揺動ポスト３０は、溝３４ｃに切り出した部品を保持するとともに、先行する揺動ポスト３０の第２壁面３４ｂで部品供給装置４０の部品供給部４１の部品供給口（図示せず）を閉塞し、部品供給部４１からの部品供給を押止する。
【００５０】
さらに、部品供給部４１からの部品供給の押止は、先行する揺動ポスト３０と連接する後続する揺動ポスト３０の第１壁面３４ａにより継続され、次の部品切り出しまで部品を押止する。連接している先行する揺動ポスト３０と後続する揺動ポスト３０との間は、部品が落下しない程度の間隙であるため、先行する揺動ポスト３０の第２壁面３４ｂと後続する揺動ポスト３０の第１壁面３４ａとの切り替わり部分で、部品供給部４１からの部品供給の押止が持続され、部品落下は発生しない。このため、部品供給装置４０は、部品の連続切り出しに対応する装置とすることができる。よって、実施形態にかかる部品切出装置１は、「停止区間」において、従来の連続回転方式の部品切出装置との互換性を有する。
【００５１】
そして、後続する揺動ポスト３０は、その溝３４ｃが部品供給装置４０の部品供給部４１と対向して所定時間停留し、部品供給装置４０から部品の供給を受けて部品の切り出しを行う。以上のような部品切り出しが、主軸４を中心として揺動ポスト３０が回転する限り継続する。
【００５２】
以上の実施形態では、円周上に等間隔に配置された複数の揺動ポスト３０に、「定速区間」「減速区間」「停止区間」「加速区間」の４区間を有する周状のカム溝３ａと円周状のカム溝６ａに応動するように主軸４の周りを回転させる。そして、隣接する揺動ポスト３０のうちの先行する揺動ポスト３０が、揺動機構１０の揺動により「停止区間」において停留し、部品供給装置４０と対向して部品供給を受ける。
【００５３】
そして、先行する揺動ポスト３０が部品供給を受けているとき、後続する揺動ポスト３０は、先行する揺動ポスト３０へ減速しつつ接近し、先行する揺動ポスト３０と主軸４を中心とする回転の周方向に連接する。そして、先行する揺動ポスト３０および後続する揺動ポスト３０が連接した状態を保ちつつ主軸４の周りを回転する。
【００５４】
そして、後続する揺動ポスト３０が、揺動機構１０の揺動により「停止区間」において停留し、部品供給装置４０と対向して部品供給を受ける。なお、部品供給装置４０と対向して部品供給を受ける揺動ポスト３０が、先行する揺動ポスト３０から後続する揺動ポスト３０へ切り替わる際には、先行する揺動ポスト３０の第２壁面３４ｂと後続する揺動ポスト３０の第１壁面３４ａとが、部品供給装置４０からの部品供給を押止する。そして、後続する揺動ポスト３０が部品供給を受けているとき、先行する揺動ポスト３０は、後続する揺動ポスト３０から加速しつつ離反し、連接状態が解除される。
【００５５】
上述の実施形態によれば、隣接する揺動ポスト３０が上述の動作を順次繰り返すことにより、独立した複数の揺動ポスト３０を用いて、連続で部品を供給する部品供給装置４０から部品供給を受けて部品切り出しを行うことから、連続回転方式の部品切出装置との互
換性を有し、部品切り出しの高速化を図ることができる。また、実施形態によれば、「停止区間」において間欠動作を行い、従来の間欠回転方式の特長を持つ。したがって、部品供給の安定化を図ることができる。
【００５６】
また、上述の実施形態では、主軸４を中心とする回転に関し、部品供給装置４０から部品供給を受ける位置では、複数の揺動機構１０が連接することにより連続的に移動する。そして、先行する揺動ポスト３０が停留中に後続する揺動ポスト３０が連接すると、後続する揺動ポスト３０が停留するまで連接状態を保って回転し、後続する揺動ポスト３０が停留すると、先行する揺動ポスト３０が離反する。そして、連接状態にあるときは、第１壁面３４ａおよび第２壁面３４ｂにより部品供給部４１からの部品供給が押止され、先行する揺動ポスト３０および後続する揺動ポスト３０の連接間隔は、部品供給が落下しない程度の間隔である。このことから、実施形態によれば、部品供給装置４０として、連続的に部品を供給する従来装置を採用できるという従来装置との互換性を有する。
【００５７】
また、実施形態によれば、主軸４を中心とする回転に関し、部品供給を受ける位置の反対側では等速で移動することから、部品の搬送を連続的に行う他の連続搬送装置への等速での部品受渡しが可能となり、搬送を連続的に行う従来装置と互換性を有する。
【００５８】
（実施形態の変形例）
上述の実施形態では、主軸４を中心とする揺動ポスト３０を含む揺動機構１０の回転方向は、反時計回りとするが、時計回りであってもよい。この場合、溝カム３のカム溝３ａにおける「定速区間」「減速区間」「停止区間」「加速区間」は、時計回りに、「定速区間」「減速区間」「停止区間」「加速区間」の順序となる。
【００５９】
なお、上述の実施形態の各パラメータω，ｒ０，ｒ１，ｒ２，θ０，θ１，θ２，θ３（δ０＋δ１＋δ２＋δ３＝２π）は、「定速区間」「減速区間」「停止区間」「加速区間」の各区間長や各区間における速度制御、「停止区間」における停留時間、揺動ポスト３０を含む揺動機構１０の数、先行および後続する揺動ポスト３０の連接間隔などの設計事項に応じて適宜変更可能である。
【００６０】
上述の実施形態にかかる部品切出装置１の各部は、設計に応じて適宜統合または分散などの変更を加えてもよい。また、上述の実施形態および変形例にかかる部品切出装置１の各部を適宜、組合せ、置換、変更、省略して構成した部品切出装置も、開示技術にかかる部品切出装置に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１  部品切出装置
２  支持筒
３、３Ａ  溝カム
３ａ，３ａＡ  カム溝
４  主軸
５  回転テーブル
５ａ  揺動機構取付部
５ｂ  回転軌跡
５ｃ  嵌入孔
６  溝カム
６ａ  カム溝
１０  揺動機構
２０  レバー
２１  レバー本体
２２  カムフォロア
２３  リニアガイド
２４  回転軸
３０  揺動ポスト
３１  ポスト本体
３２ａ，３２ｂ  カムフォロア
３３  回転軸
３４  搬送物保持部
３４ａ  第１壁面
３４ｂ  第２壁面
３４ｃ  溝
４０  部品供給装置
４１  部品供給部
【図１】
2018115037.tif 000003
【図２】
2018115037.tif 000004
【図３Ａ】
2018115037.tif 000005
【図３Ｂ】
2018115037.tif 000006
【図３Ｃ】
2018115037.tif 000007
【図４】
2018115037.tif 000008
【図５】
2018115037.tif 000009
【図６】
2018115037.tif 000010
【図７Ａ】
2018115037.tif 000011
【図７Ｂ】
2018115037.tif 000012
【図７Ｃ】
2018115037.tif 000013
【図７Ｄ】
2018115037.tif 000014
【図７Ｅ】
2018115037.tif 000015
【図８Ａ】
2018115037.tif 000016
【図８Ｂ】
2018115037.tif 000017
【図９Ａ】
2018115037.tif 000018
【図９Ｂ】
2018115037.tif 000019