(57)【要約】【課題】ホイールを簡単に取り外すことが可能な運搬台車用減速装置を提供する。またブレーキ部を簡単に交換することが可能な運搬台車用減速装置を提供する。【解決手段】運搬台車１０の減速装置１１は、基部２１、キャリア２２、ケース２３、減速部２４及びフランジ２５を備える。基部２１は車体１５に固定される。キャリア２２は基部２１に固定される。ケース２３にはホイール１６が着脱可能に取り付けられる。減速部２４は、キャリア２２によって支持され、入力される動力を減速してケース２３に伝達し、ケース２３を回転させる。フランジ２５は、基部２１に固定され、キャリア２２とは別体として設けられる。フランジ２５は、減速部２４に入力される動力を制動するブレーキ部１８を支持するために設けられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に支持され、入力される回転を減速して出力要素から出力する減速装置と、
前記減速装置の前記出力要素に取り外し可能に取り付けられたホイールと、
前記車体に直接的又は間接的に支持されたフランジと、
前記フランジに保持され、前記ホイールを制動するブレーキ部と、を備え、
前記減速装置の保持されたままの前記出力要素から、前記ブレーキ部および前記ホイールを、前記出力要素の回転軸線に沿った一方側へ取り外し可能である、運搬台車用駆動装置。
【請求項２】
車体に固定される基部と、
前記基部に固定されるキャリアと、
ホイールが着脱可能に取り付けられるケースと、
前記キャリアによって支持され、入力される動力を減速して前記ケースに伝達し、前記ケースを回転させる減速部と、
前記基部又は前記車体に固定され、前記キャリアとは別体として設けられるフランジであって、前記減速部に入力される動力を制動するブレーキ部を支持するためのフランジと、を備える運搬台車用減速装置。
【請求項３】
前記フランジは、前記ケースを保持しないように設けられる請求項２に記載の運搬台車用減速装置。
【請求項４】
前記フランジと前記ケースとは別体として設けられる請求項２又は３に記載の運搬台車用減速装置。
【請求項５】
前記キャリアと前記ケースとの間に配置される第１軸受と、
前記基部と前記ケースとによって囲まれる空間をシールするシール部と、を更に備え、
前記減速部、前記キャリア及び前記第１軸受は、前記シール部によってシールされた前記空間に配置される請求項２〜４のいずれか一項に記載の運搬台車用減速装置。
【請求項６】
前記減速部に動力を入力する入力軸であって、前記ケースの回転軸線が延在する回転軸線方向に前記空間を貫通するようにして設けられる入力軸と、
前記入力軸と前記ケースとの間に配置される第２軸受と、
前記入力軸と前記基部との間に配置される第３軸受と、を更に備え、
前記第２軸受及び前記第３軸受は、前記シール部によってシールされた前記空間に配置され、
前記シール部は、前記基部又は前記キャリアと前記ケースとの間をシールする第１シール要素と、前記ケースと前記入力軸との間をシールする第２シール要素と、前記基部と前記入力軸との間をシールする第３シール要素とを有する請求項５に記載の運搬台車用減速装置。
【請求項７】
前記入力軸のうち、前記シール部によってシールされた前記空間から一方側に突出する部分に前記ブレーキ部が設けられ、前記シール部によってシールされた前記空間から他方側に突出する部分にモータが設けられる請求項６に記載の運搬台車用減速装置。
【請求項８】
前記フランジは、前記ケースの回転軸線が延在する回転軸線方向に関して前記減速部の一方側において、前記基部又は前記車体に対して着脱可能に設けられ、
前記ケースは、前記回転軸線と垂直を成す方向に突出して設けられる取付部を有し、
前記取付部には、前記回転軸線方向に関して当該取付部よりも前記一方側に配置される前記ホイールの部分が取り付けられ、
前記ケースは、前記回転軸線方向に関し、前記取付部のみが前記ホイールと重なる請求項２〜７のいずれか一項に記載の運搬台車用減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイールを着脱可能に装着できる運搬台車用減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを駆動源とする運搬台車が様々な分野で活用されており、有人操作の運搬台車だけではなく、無人で駆動されるＲＧＶ（Ｒａｉｌ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの運搬台車が知られている。これらの運搬台車は、モータから出力される動力が減速機を介してホイールに伝達され、走行する。
【０００３】
例えば特許文献１は、遊星歯車機構を使用したホイールの駆動装置を開示する。この駆動装置では、ホイールに減速機が内蔵され、装置の小型化及び簡素化が図られている。また特許文献２は、特殊遊星歯車減速機を開示する。この減速機では、外歯歯車のためのピンのスペースが縮小され、減速機全体としてコンパクト化が図られている。また特許文献３は、無人車の動輪機構を開示する。この動輪機構では、十分な耐荷重性能を確保しつつ駆動輪の小型化が図られ、無人車の高さ及び幅が小さくされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開昭６２−５９３４８号公報
【特許文献２】実開平１−６５９６９号公報
【特許文献３】特開２０００−２３３６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の運搬台車では、ホイールが減速機の回転部に取り付けられる。従来、そのような運搬台車においてホイールを交換するには、ホイール及び減速機を含む駆動ユニットの全体を車体から取り外す必要があったり、減速機を分解する必要があったりした。また、運搬台車が備えるブレーキ部を交換する際にも、ホイール及び減速機を含む駆動ユニットの全体を車体から取り外す必要があった。そのため、ホイール及びブレーキ部の取り外し及び交換は非常に手間がかかる作業であった。
【０００６】
例えば特許文献１の駆動装置は、ホイールの内カバーと外カバーとの間に減速機の内歯歯車等が配置される構成を有する。そのためこの駆動装置では、ホイールのみを取り外すことができず、ホイールを取り外すためには減速機を分解する必要がある。またホイール及び回転輪（すなわちタイヤ）を取り外すには、ホイール及び回転輪を包囲するフレームの一部又は全部を取り外す必要がある。このフレームの一部又は全部が取り外されると、ホイール（特に外カバー）の外側に設けられる軸受が露出した状態となり、好ましくない。また当該軸受を取り外さなければ、ホイール及び回転輪を取り外すことができない。
【０００７】
また特許文献２の減速機では、減速機の回転部（すなわちケース）とホイールとが一体的に構成されているため、ホイールのみを減速機から分離して取り外すことが構造的に不可能である。また、仮にタイヤをホイールから分離できる構造であったとしても、タイヤを取り外すには、タイヤを包囲するハウジング及び側板を取り外す必要がある。しかしながら、減速機を構成するピン等の要素が側板により支持されているため、構造上、側板を取り外すと減速機は分解されてしまう。なお、ホイールを車体に取り付けた状態でタイヤのみを交換することは非現実的であり、実際には、ホイールとともにタイヤを取り外してタイヤを交換するのが通常である。
【０００８】
また特許文献３の機構では、減速機の出力部に対して円板状の伝達板がボルトにより取り付けられ、この伝達板の外周縁部にホイールがボルトにより取り付けられ、ホイールにはホルダーリングがボルトにより取り付けられている。したがって、ホイールを取り外すには、これらのボルトを取り外し、伝達板を取り除いて、ホルダーリングからホイールを分離する必要があるため、非常に手間がかかり面倒である。また、ホイールを取り外すと、メインブラケットとホイールとの間に設けられたベアリングが露出した状態となり、好ましくない。また、特許文献３の機構では、車体外側において減速機を覆うように設けられる伝達板は減速機の出力部とともに回転するため、ブレーキ部等の装置を伝達板に取り付けることができず、不便である。
【０００９】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、ホイールを簡単に取り外すことが可能な運搬台車用減速装置及び運搬台車用駆動装置を提供することを目的とする。また、ブレーキ部を簡単に交換することが可能な運搬台車用減速装置及び運搬台車用駆動装置を提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様は、
車体に支持され、入力される回転を減速して出力要素から出力する減速装置と、
減速装置の出力要素に取り外し可能に取り付けられたホイールと、
車体に直接的又は間接的に支持されたフランジと、
フランジに保持され、ホイールを制動するブレーキ部と、を備え、
減速装置の保持されたままの出力要素から、ブレーキ部およびホイールを、出力要素の回転軸線に沿った一方側へ取り外し可能である運搬台車用駆動装置に関する。
【００１１】
減速装置は、車体に対して静止した状態で支持されるキャリアと、
ホイールが取り外し可能に取り付けられ、出力要素を形成するケースと、
キャリアによって支持され、入力される回転を減速してケースに伝達し、ケースを回転させる減速部と、を有し、
ケースは、回転軸線と直交する径方向において、キャリア及び減速部の外側に位置し、
ホイールは、径方向において、ケースの外側に位置していてもよい。
【００１２】
減速装置は、車体に固定され、回転軸線に沿った他方側からキャリアに接続する基部を、更に有するようにしてもよい。
【００１３】
減速装置に対して回転軸線に沿った他方側に配置されたモータと、
モータの回転を減速部に伝達する入力軸であって、キャリアを貫通してブレーキ部まで延びる入力軸と、を更に備えるようにしてもよい。
【００１４】
本発明の他の態様は、車体に固定される基部と、基部に固定されるキャリアと、ホイールが着脱可能に取り付けられるケースと、キャリアによって支持され、入力される動力を減速してケースに伝達し、ケースを回転させる減速部と、基部又は車体に固定され、キャリアとは別体として設けられるフランジであって、減速部に入力される動力を制動するブレーキ部を支持するためのフランジと、を備える運搬台車用減速装置に関する。
【００１５】
フランジは、ケースを保持しないように設けられてもよい。
【００１６】
フランジとケースとは別体として設けられてもよい。
【００１７】
運搬台車用減速装置は、キャリアとケースとの間に配置される第１軸受と、基部とケースとによって囲まれる空間をシールするシール部と、を更に備え、減速部、キャリア及び第１軸受は、シール部によってシールされた空間に配置されてもよい。
【００１８】
運搬台車用減速装置は、減速部に動力を入力する入力軸であって、ケースの回転軸線が延在する回転軸線方向に空間を貫通するようにして設けられる入力軸と、入力軸とケースとの間に配置される第２軸受と、入力軸と基部との間に配置される第３軸受と、を更に備え、第２軸受及び第３軸受は、シール部によってシールされた空間に配置され、シール部は、基部又は前記キャリアとケースとの間をシールする第１シール要素と、ケースと入力軸との間をシールする第２シール要素と、基部と入力軸との間をシールする第３シール要素とを有してもよい。
【００１９】
入力軸のうち、シール部によってシールされた空間から一方側に突出する部分にブレーキ部が設けられ、シール部によってシールされた空間から他方側に突出する部分にモータが設けられてもよい。
【００２０】
フランジは、ケースの回転軸線が延在する回転軸線方向に関して減速部の一方側において、基部又は車体に対して着脱可能に設けられ、ケースは、回転軸線と垂直を成す方向に突出して設けられる取付部を有し、取付部には、回転軸線方向に関して当該取付部よりも一方側に配置されるホイールの部分が取り付けられ、ケースは、回転軸線方向に関し、取付部のみがホイールと重なる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ホイールを簡単に取り外すことができる。また本発明によれば、ブレーキ部を簡単に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る運搬台車を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、本件明細書に添付する図面は簡略化されており、例えば各要素のサイズ、各要素間の寸法比及び各要素の具体的な形状が、実物のそれらから異なっている部分が図面に含まれうる。ただし、当業者であれば、そのような簡略化された図面から、以下に説明する実施形態及び本発明のその他の実施形態を十分に理解することが可能である。
【００２４】
図１は、本発明の一実施形態に係る運搬台車１０を示す図である。図１には、運搬台車１０を部分的に側方から見た状態が示されており、運搬台車１０を構成する一部要素については断面状態が示されている。
【００２５】
運搬台車１０は、車体１５と、車体１５によって支持される駆動装置１２とを備える。駆動装置１２は、減速装置１１及びモータ１９を含んでいる。減速装置１１にはモータ１９が接続されており、モータ１９から出力される動力が減速装置１１を介してホイール１６に伝達され、ホイール１６に保持されたタイヤ１７が回転駆動される。
【００２６】
減速装置１１は、ボルト等の固定具５１によって車体１５に固定される基部２１と、固定具５７によって基部２１に固定されるキャリア２２と、キャリア２２によって支持される減速部２４とを備える。キャリア２２は、車体１５に対して回転不可能に支持されており、車体１５に対して静止した状態で支持される。
【００２７】
減速部２４は、入力軸２７から入力される動力の回転速度を減速し、トルクが増大された動力をケース２３に伝達して、ケース２３を回転させる。ケース２３は、減速装置１１において、減速した回転を出力する出力要素を構成する。減速部２４は、典型的には、遊星歯車減速部或いは偏心揺動型減速部として構成することが可能であるが、減速部２４の具体的な構成は特に限定されない。したがって、遊星歯車減速部及び偏心揺動型減速部が組み合わされた減速構造によって減速部２４が構成されてもよいし、他の任意の方式の減速構造によって減速部２４が構成されてもよい。
【００２８】
ケース２３は、減速部２４の出力部２４ａと回転可能に係合し、減速部２４の出力部２４ａから伝達される動力に応じて回転軸線Ａｘを中心に回転される。ケース２３にはホイール１６が着脱可能に取り付けられ、ケース２３は、ホイール１６及びタイヤ１７と一体的に回転する。ケース２３は取付部３５を有し、この取付部３５に対してホイール１６の突出部が固定具５５により固定される。取付部３５は、ケース２３において回転軸線Ａｘと垂直を成す径方向Ｄ２へ突出するようにして設けられており、回転軸線方向Ｄ１に関して取付部３５よりも一方側（すなわち車体外側）Ｓ１に配置されるホイール１６が取付部３５に固定される。ケース２３は、キャリア２２及び減速部２４の径方向Ｄ２における外側に、すなわち、キャリア２２及び減速部２４よりも径方向Ｄ２に沿って回転軸線Ａｘから離間する側に、位置している。ホイール１６は、径方向Ｄ２において、ケース２３の外側に位置している。ここでいう回転軸線方向Ｄ１は、ケース２３の回転軸線Ａｘが延在する方向である。本実施形態では、モータ出力軸２０、入力軸２７、ケース２３、ホイール１６及びタイヤ１７が、共通の回転軸線Ａｘを中心に回転させられる。
【００２９】
ケース２３は、回転軸線方向Ｄ１に関し、取付部３５のみがホイール１６と重なっている。そのため、ホイール１６及びタイヤ１７の交換等のためにホイール１６を取付部３５から取り外して一方側Ｓ１に移動させる際には、ケース２３がホイール１６及びタイヤ１７の移動を阻害することはなく、ホイール１６及びタイヤ１７を運搬台車１０からスムーズに取り外すことが可能である。なお図１に示すホイール１６及びタイヤ１７は、回転軸線方向Ｄ１の一方側（すなわち車体外側）Ｓ１において、ケース２３に取り付けられた状態では基本的にフランジ２５及び固定具５５のみと重なり、フランジ２５及び固定具５５が取り除かれた状態では運搬台車１０を構成する他の部材と重ならない。したがって、フランジ２５を後述するブレーキ部１８とともに車体１５から取り外した後において、出力要素を形成するケース２３を減速装置１１に組み付けた状態で、ホイール１６を、回転軸線方向Ｄ１の一方側へ、減速装置１１から取り外すことができる。
【００３０】
なお、車体１５に固定された基部２１は、回転軸線方向Ｄ１の他方側からキャリア２２に接続している。また、モータ１９も、減速装置１１よりも回転軸線方向Ｄ１における他方側に配置されている。このため、回転軸線方向Ｄ１における一方側へホイール１６をケース２３から取り外す際、モータ１９や基部２１はホイール１６に干渉しない。
【００３１】
本実施形態のケース２３は、主として回転軸線方向Ｄ１に延在する円筒状部材２３ａと、主として径方向Ｄ２に延在する円板状部材２３ｂとが、固定具５６によって相互に連結されることにより構成されている。図１に示すように、円板状部材２３ｂのうち径方向Ｄ２に関する中央部には、回転軸線方向Ｄ１に延在する貫通孔３７が形成されており、この貫通孔３７を入力軸２７が貫通している。このような形状を有するケース２３は、基部２１とともに内部空間Ｓを区画する。図１において、内部空間Ｓの右側（すなわち一方側Ｓ１）、上側及び下側がケース２３によって区画され、内部空間Ｓの左側（すなわち他方側Ｓ２）が基部２１によって区画されている。
【００３２】
基部２１とケース２３とによって囲まれる内部空間Ｓは、シール部４０によってシールされている。本実施形態のシール部４０は、基部２１又はキャリア２２とケース２３との間をシールする第１シール要素４１と、ケース２３と入力軸２７との間をシールする第２シール要素４２と、基部２１と入力軸２７との間をシールする第３シール要素４３と、を有する。減速部２４、キャリア２２及び軸受（すなわち後述の第１軸受３１、第２軸受３２及び第３軸受３３）は、シール部４０によってシールされ閉じられた内部空間Ｓに配置されており、ケース２３よりも外側及び基部２１よりも外側には露出しない。
【００３３】
キャリア２２とケース２３との間には第１軸受３１が配置されている。図１に示す減速装置１１では、２組の第１軸受３１が設けられており、これらの第１軸受３１は回転軸線方向Ｄ１に関して相互に離間した位置に配置されている。これにより、ケース２３（特に円筒状部材２３ａ）は、径方向Ｄ２に関してキャリア２２により支持されるとともに、静止しているキャリア２２とは無関係に回転することができる。
【００３４】
また、入力軸２７とケース２３との間には第２軸受３２が配置され、入力軸２７と基部２１との間には第３軸受３３が配置されている。これにより、入力軸２７は、径方向Ｄ２に関して基部２１及びケース２３により支持されるとともに、基部２１及びケース２３の状態とは無関係に回転することができる。
【００３５】
また基部２１には、キャリア２２とは別体として設けられるフランジ２５が固定具５２によって固定されている。本実施形態のフランジ２５は、基部２１に対して着脱可能に設けられており、回転軸線方向Ｄ１に関して減速部２４及びケース２３よりも車体外側（すなわち一方側Ｓ１）に配置されている。このフランジ２５は、ケース２３とは別体として分離して設けられており、ケース２３を保持しない。またフランジ２５は、入力軸２７から減速部２４に入力される動力を制動するブレーキ部１８を支持するように設けられている。図１に示すブレーキ部１８は、固定具５３によってフランジ２５に取り付けられている。
【００３６】
減速部２４に動力を入力するインプットギアとして機能する入力軸２７は、回転軸線方向Ｄ１に内部空間Ｓを貫通するようにして設けられ、ケース２３に形成された貫通孔３７及び基部２１に形成された貫通孔３８を貫通する。入力軸２７の一方側（すなわち車体外側）Ｓ１の端部は、フランジ２５を貫通し、ブレーキ部１８の少なくとも一部を貫通する。一方、入力軸２７の他方側Ｓ２の端部は、モータ出力軸２０と連結可能な位置まで延在する。本実施の形態において、ブレーキ部１８は、入力軸２７の回転を規制し、結果として、ホイール１６を制動することができる。
【００３７】
ブレーキ部１８の具体的な構成は特に限定されず、典型的には、電磁ブレーキ構造を有することができる。例えば、入力軸２７と一体的に回転するようにブレーキディスクを入力軸２７に固定し、スプリングによりブレーキディスクに向かって付勢されるアマチュアの位置を電磁コイルへの通電のＯＮ−ＯＦＦによって変え、ブレーキディスクに対するアマチュアの摩擦係合の有無をコントロールできる電磁ブレーキ構造を、ブレーキ部１８は採用することができる。図１に示すブレーキ部１８は、２つのユニットが組み合わされて構成されており、当該ユニット同士が固定具５４によって固定されている。
【００３８】
なお、モータ１９は、図示しない固定具によって基部２１に着脱可能に取り付けられている。またモータ出力軸２０は、入力軸２７の一端部（図１では他方側Ｓ２の端部）に着脱可能に取り付けられる。そのため、モータ１９及びモータ出力軸２０は、必要に応じて交換することが可能である。相互に連結されたモータ出力軸２０及び入力軸２７は、一体的に、回転軸線Ａｘを中心に回転し、モータ１９から出力される回転動力が入力軸２７に伝達される。
【００３９】
上述の構成を有する運搬台車１０及び減速装置１１によれば、ホイール１６が減速装置１１を介して片持ち支持されるため、車体外側（すなわち一方側Ｓ１）からホイール１６及びタイヤ１７の交換を容易に行うことができる。また入力軸２７のうち、シール部４０によってシールされた内部空間Ｓから一方側Ｓ１に突出する部分にはブレーキ部１８が設けられている。また入力軸２７のうち、シール部４０によってシールされた内部空間Ｓから他方側Ｓ２に突出する部分にはモータ１９が設けられている。このような構造を有する入力軸２７を使用することによって、「ホイール１６の片持ち機構」と、「ブレーキ部１８が車体外側（すなわち一方側Ｓ１）に設置される機構」とを両立させることができる。また、ブレーキ部１８から入力軸２７に直接的に制動力を加える構造を採用することによって、比較的小さなブレーキトルクで入力軸２７を停止させることが可能であり、これによりホイール１６を制動することができる。
【００４０】
また、ケース２３とフランジ２５との間に軸受が配置されていないため、減速装置１１を分解することなく、また、ホイールが減速装置１１に取り付けられた状態で、フランジ２５をブレーキ部１８とともに基部２１から取り外すことができる。そして、フランジ２５を基部２１から取り外すことで、オペレータは車体外側Ｓ１からホイール１６及びタイヤ１７を着脱することができる。そのため、オペレータはホイール１６及びタイヤ１７を簡単に交換できる。
【００４１】
また、ブレーキ部１８がフランジ２５に取り付けられるため、車体外側Ｓ１から容易にブレーキ部１８の設置及び取り外しを行うことができ、利便性が高い。
【００４２】
また基部２１及びケース２３によって囲まれる内部空間Ｓは、シール部４０（すなわち第１シール要素４１、第２シール要素４２及び第３シール要素４３）によって外部からシールされている。これにより、外気や外部からの異物が内部空間Ｓに侵入することを防ぐとともに、内部空間Ｓから外部に油等が流出することを防いでいる。したがって、内部空間Ｓに配置されるキャリア２２、減速部２４及び軸受（すなわち第１軸受３１、第２軸受３２及び第３軸受３３）を外気から守ることができるとともに、外部に配置されるホイール１６及びタイヤ１７等の要素を内部空間Ｓの油等から守ることができる。特に、フランジ２５が基部２１から取り外されても、キャリア２２、減速部２４及び軸受が外部に露出しないため、油等によって各部品を汚染することなく、ケース２３に対するホイール１６及びタイヤ１７の着脱を簡便に行うことができる。
【００４３】
なお上述の運搬台車１０は、モータ１９からの動力が減速装置１１を介してホイール１６に伝達される台車類全般に対して適用可能である。例えば、走行時にオペレータによるアシストを要する台車に対してだけではなく、走行時にオペレータによるアシストを要しないＡＧＶやＲＧＶなどの台車（すなわち無人搬送車）に対しても、本発明に係る減速装置１１及び運搬台車１０を応用することが可能である。
【００４４】
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。
【符号の説明】
【００４５】
１０  運搬台車
１１  減速装置
１２  駆動装置
１５  車体
１６  ホイール
１７  タイヤ
１８  ブレーキ部
１９  モータ
２０  モータ出力軸
２１  基部
２２  キャリア
２３  ケース
２３ａ  円筒状部材
２３ｂ  円板状部材
２４  減速部
２４ａ  出力部
２５  フランジ
２７  入力軸
３１  第１軸受
３２  第２軸受
３３  第３軸受
３５  取付部
３７  貫通孔
３８  貫通孔
４０  シール部
４１  第１シール要素
４２  第２シール要素
４３  第３シール要素
５１  固定具
５２  固定具
５３  固定具
５４  固定具
５５  固定具
５６  固定具
５７  固定具
Ａｘ  回転軸線
Ｄ１  回転軸線方向
Ｄ２  径方向
Ｓ  内部空間
Ｓ１  一方側
Ｓ２  他方側
【図１】
2018103981.tif 000003