(57)【要約】【課題】顔照合に固定カメラと移動体カメラとを用いて効率的に照合を行うことが可能な、照合システム、管理装置、照合方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】照合システム１００は、位置が固定されている第１の撮像装置２０と、第２の撮像装置３０を備える移動体３１と、管理装置１０とを備える。管理装置１０は、第１の撮像装置２０から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、人物を撮影可能な場所に位置している移動体３１の第２の撮像装置３０から第２の画像を取得し、取得した第２の画像に基づいて人物の顔照合を行う、照合部１１を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置が固定されている第１の撮像装置と、
第２の撮像装置を備える移動体と、
管理装置と、を備え、
前記管理装置は、
前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得し、取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、照合部を、
備えている、ことを特徴とする照合システム。
【請求項２】
前記管理装置が、
前記第１の画像によって、前記人物の顔照合ができない場合に、前記移動体に対して、前記人物を撮影可能な場所に移動するように指示を行う、指示部を、更に備えている、
請求項１に記載の照合システム。
【請求項３】
前記管理装置において、前記指示部が、前記第１の撮像装置の位置及び撮影範囲と、前記第１の画像内での前記人物の座標とから、前記人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、
請求項２に記載の照合システム。
【請求項４】
前記照合部が、前記第１の画像によって、前記人物を顔照合できない場合に、前記第１の画像から、前記人物の外観の特徴を検出し、
前記指示部が、前記移動体に対して、検出された前記外観の特徴を通知する、
請求項２または３に記載の照合システム。
【請求項５】
前記第１の撮像装置が、予め指定された特徴を有する人物を撮影できた場合に、当該人物を含む画像を前記管理装置に送り、
前記管理装置において、
前記指示部が、前記予め指定された特徴を有する人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、
請求項２から４のいずれかに記載の照合システム。
【請求項６】
位置が固定されている第１の撮像装置、及び第２の撮像装置を備える移動体と連携する、装置であって、
前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得し、取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、照合部を、
備えている、ことを特徴とする管理装置。
【請求項７】
前記第１の画像によって、前記人物の顔照合ができない場合に、前記移動体に対して、前記人物を撮影可能な場所に移動するように指示を行う、指示部を、更に備えている、
請求項６に記載の管理装置。
【請求項８】
前記指示部が、前記第１の撮像装置の位置及び撮影範囲と、前記第１の画像内での前記人物の座標とから、前記人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、
請求項７に記載の管理装置。
【請求項９】
前記照合部が、前記第１の画像によって、前記人物を顔照合できない場合に、前記第１の画像から、前記人物の外観の特徴を検出し、
前記指示部が、前記移動体に対して、検出された前記外観の特徴を通知する、
請求項７または８に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記第１の撮像装置から、予め指定された特徴を有する人物を含む画像が送られてきた場合において、
前記指示部が、前記予め指定された特徴を有する人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、
請求項７から９のいずれかに記載の管理装置。
【請求項１１】
位置が固定されている第１の撮像装置と、第２の撮像装置を備える移動体とを用いた方法であって、
（ａ）前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで、取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、ステップと、
を有する、ことを特徴とする照合方法。
【請求項１２】
（ｃ）前記第１の画像によって、前記人物の顔照合ができない場合に、前記移動体に対して、前記人物を撮影可能な場所に移動するように指示を行う、ステップを更に有する、
請求項１１に記載の照合方法。
【請求項１３】
前記（ｃ）のステップにおいて、前記第１の撮像装置の位置及び撮影範囲と、前記第１の画像内での前記人物の座標とから、前記人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、
請求項１２に記載の照合方法。
【請求項１４】
（ｄ）前記第１の画像によって、前記人物を顔照合できない場合に、前記第１の画像から、前記人物の外観の特徴を検出し、前記移動体に対して、検出された前記外観の特徴を通知する、ステップを更に有している、
請求項１２または１３に記載の照合方法。
【請求項１５】
（ｅ）前記第１の撮像装置が、予め指定された特徴を有する人物を撮影できた場合に、前記予め指定された特徴を有する人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、ステップを更に有している、
請求項１２から１４のいずれかに記載の照合方法。
【請求項１６】
位置が固定されている第１の撮像装置、及び第２の撮像装置を備える移動体と連携する、コンピュータに、
（ａ）前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項１７】
前記コンピュータに、
（ｃ）前記第１の画像によって、前記人物の顔照合ができない場合に、前記移動体に対して、前記人物を撮影可能な場所に移動するように指示を行う、ステップを更に実行させる、
請求項１６に記載のプログラム。
【請求項１８】
前記（ｃ）のステップにおいて、前記第１の撮像装置の位置及び撮影範囲と、前記第１の画像内での前記人物の座標とから、前記人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、
請求項１７に記載のプログラム。
【請求項１９】
前記コンピュータに、
（ｄ）前記第１の画像によって、前記人物を顔照合できない場合に、前記第１の画像から、前記人物の外観の特徴を検出し、前記移動体に対して、検出された前記外観の特徴を通知する、ステップを更に実行させる、
請求項１７または１８に記載のプログラム。
【請求項２０】
前記コンピュータに、
（ｅ）前記第１の撮像装置から、予め指定された特徴を有する人物を含む画像が送られてきた場合において、前記予め指定された特徴を有する人物を撮影可能な場所を特定し、前記移動体に対して、特定した場所に移動するように指示を行う、ステップを更に実行させる、
請求項１７から１９のいずれかに記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、顔照合を行うための、照合システム、管理装置、及び照合方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
施設内を行き交う人物に対して顔照合技術を用いてその人物を特定したいというニーズがある。監視カメラなどの固定カメラを用いて顔照合する方法が知られているが、遠方に映っていた場合や横向きで映っていた場合など、顔照合できない場合があった。
【０００３】
一方、特許文献１には、異常を検知するための固定カメラと対象者の顔照合を行うための移動ロボットとを備えたシステムが開示されている。特許文献１は、役割の異なる固定カメラと移動ロボットとの組み合わせであり、固定カメラにより異常が検知されると移動ロボットによって顔照合が行われる構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０１２８９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この特許文献１では、顔照合は移動ロボットにより取得された画像によって行われるのみであって、顔照合のために取得された画像に問題があった場合には照合がうまく行えないという課題があった。
【０００６】
本発明の目的の一例は、上記課題を解消し、顔照合に固定カメラと移動体カメラとを用いて効率的に照合を行うことが可能な、照合システム、管理装置、照合方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における照合システムは、
位置が固定されている第１の撮像装置と、
第２の撮像装置を備える移動体と、
管理装置と、を備え、
前記管理装置は、
前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得し、取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、照合部を、
備えている、ことを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における管理装置は、
位置が固定されている第１の撮像装置、及び第２の撮像装置を備える移動体と連携する、装置であって、
前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得し、取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、照合部を、
備えている、ことを特徴とする。
【０００９】
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における照合方法は、
位置が固定されている第１の撮像装置と、第２の撮像装置を備える移動体とを用いた方法であって、
（ａ）前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで、取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
【００１０】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
位置が固定されている第１の撮像装置、及び第２の撮像装置を備える移動体と連携する、コンピュータに、
（ａ）前記第１の撮像装置から取得された第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、前記人物を撮影可能な場所に位置している前記移動体の前記第２の撮像装置から第２の画像を取得する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで取得した前記第２の画像に基づいて前記人物の顔照合を行う、ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、顔照合に固定カメラと移動体カメラとを用いて効率的に照合を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の具体的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態で用いられる固定カメラ（第１の撮像装置）の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態で用いられる移動体及び移動体カメラの一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の動作を示すフロー図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の変形例１での動作を示すフロー図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態における固定カメラに管理装置を搭載した例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態における移動体カメラに管理装置を搭載した例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態における管理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、照合システム、管理装置、照合方法、及びプログラムについて、図１〜図９を参照しながら説明する。
【００１４】
［システム構成］
最初に、図１を用いて、本実施の形態における照合システム及び管理装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１に示す本実施の形態における照合システム１００は、人物５０の顔照合を行なうためのシステムである。図１に示すように、照合システム１００は、位置が固定されている第１の撮像装置２０と、第２の撮像装置３０を備える移動体３１と、管理装置１０とを備えている。
【００１６】
また、図１に示すように、管理装置１０は、照合部１１を備えている。照合部１１は、第１の撮像装置２０から取得された第１の画像に含まれる人物５０の顔照合ができない場合に、人物５０を撮影可能な場所に位置している移動体の第２の撮像装置３０から第２の画像を取得する。そして、照合部１１は、取得した第２の画像に基づいて人物５０の顔照合を行う。
【００１７】
このように、照合システム１００では、顔照合に固定カメラと移動体カメラとの両方が用いられるので、効率的に顔照合を行うことができる。このため、照合システム１００は、多数の人が行き交う、娯楽施設、公共施設においても有用である。
【００１８】
続いて、図２を用いて、本実施の形態における照合システム及び管理装置の具体的構成について説明する。図２は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の具体的構成を示すブロック図である。
【００１９】
図２に示すように、本実施の形態では、移動体３１として、無人飛行機（ドローン）３１ａと、自走式のロボット３１ｂとが用いられている。本実施の形態において、移動体は特に限定されず、これら以外にも、レール上を走行する車両、人等であっても良い。なお、以降の説明で、移動体を無人飛行３１ａ及びロボット３１ｂの区別無く表記する場合は、単に移動体３１と表記する。
【００２０】
また、図２に示すように、本実施の形態では、管理装置１０は、上述した照合部１１に加えて、指示部１２と、通信部１３と、顔データベース１４とを備えている。
【００２１】
通信部１３は、第１の撮像装置（以下「固定カメラ」と表記する）２０との間、第２の撮像装置（以下「移動体カメラ」と表記する）３０を備える移動体３１との間で、有線又は無線によって、データ通信を行なう。図２中の通信部１３と第１の撮像装置２０とを結ぶ破線、通信部１３と移動体３１ａ及び３１ｂとを結ぶ破線は、データ通信可能であることを示している。
【００２２】
顔データベース１４は、予め人物毎に顔の画像を登録している。また、１人につき登録される画像は、１枚の画像であっても良いし、顔の向きが異なる複数枚の画像であっても良い。また、顔データベース１４は、顔の画像そのものではなく、顔の画像から抽出された特徴のみを登録していても良いし、顔画像と特徴との両方を登録していても良い。
【００２３】
照合部１１は、本実施の形態では、第１の画像（以下「固定カメラ画像」と表記する）又は第２の画像（以下「移動体カメラ画像」と表記する）を受け取ると、受け取った画像から人物の顔の画像を検出し、検出した顔の画像から特徴を抽出する。そして、照合部１１は、顔データベース１４に登録されている人物毎に、抽出した特徴と、登録されている人物の顔の特徴とを照合する。照合の結果、抽出した特徴と同一の特徴を有する人物が登録されている場合は、照合部１１は、撮影された人物は、登録されている人物であると判断する。また、照合部１１は、照合に用いた固定カメラ画像及び移動体カメラ画像を利用して、顔データベース１４を更新することもできる。
【００２４】
指示部１２は、固定カメラ画像によって人物５０の顔照合をできない場合に、移動体３１ａ及び３１ｂ（又はどちら一方）に対して、人物５０を撮影可能な場所に移動するように指示を行う。例えば、指示部１２は、固定カメラ２０の位置及び撮影範囲と、固定カメラ画像内での人物５０の座標とから、人物５０を撮影可能な場所を特定し、移動体３１ａ及び３１ｂ（又はどちら一方）に対して、特定した場所に移動するように指示を行う。
【００２５】
また、撮影可能な場所の特定は、座標の特定によって行なわれていても良いし、予め設定されている施設内の複数のエリアの中から該当するエリアを選択することによって行なわれていても良い。更に、指示部１２は、撮影可能な場所を特定する際に、人物５０が移動している場合は、移動方向を考慮して、撮影可能な場所を特定することもできる。また、指示部１２は、固定カメラ２０の位置、固定カメラ２０の撮影範囲、及び固定カメラ画像内での人物５０の座標のうち、１つ又は２つを用いて、撮影可能な場所を特定しても良い。
【００２６】
また、固定カメラ画像によって、人物５０を顔照合できない場合に、照合部１１は、カメラ画像から、人物５０の外観の特徴、例えば、服の色、体つき、帽子の有無、眼鏡の有無、性別、所持品等を検出することができる。この場合、指示部１２は、移動体３１ａ及び３１ｂ（又はどちらか一方）に対して、検出された外観の特徴を通知する。これにより、移動体３１ａ及び３１ｂは、通知された特徴に基づいて、人物５０を検出する。
【００２７】
また、指示部１２は、移動体カメラ３０からの移動体カメラ画像によって人物５０の顔照合が成功した場合は、顔照合が成功した人物５０に向けて、移動体３１から音声によるメッセージを出力させることができる。例えば、照合システム１００が、遊園地に設置されており、顔照合が成功した人物５０がリピーターである場合は、指示部１２は、移動体３１から、「○○さんですね。いつもご来店ありがとうございます。」といったメッセージを出力させる。
【００２８】
ここで、図３及び図４を用いて、固定カメラ２０及び移動体３１の構成について具体的に説明する。図３は、本発明の実施の形態で用いられる固定カメラ（第１の撮像装置）の構成の一例を示すブロック図である。図４は、本発明の実施の形態で用いられる移動体及び移動体カメラの一例を示すブロック図である。
【００２９】
図３に示すように、本実施の形態では、固定カメラ２０は、撮像ユニット２１と、画像処理部２２と、制御処理部２３と、通信部２４とを備えている。撮像ユニット２１は、レンズシステム、固体撮像素子、画像データ出力回路、回転機構、ズーム機構等で構成され、設定間隔で画像データを出力する。
【００３０】
画像処理部２２は、撮像ユニット２１から出力されてきた画像データを受け取り、画像データに対して、ノイズ除去、圧縮等の画像処理を行ない、画像処理後の画像データを制御処理部２３に渡す。制御処理部２３は、受け取った画像データを、通信部２４を介して管理装置１０に送信する。通信部２４は、管理装置１０の通信部１３とデータ通信を行なうための通信デバイスである。
【００３１】
また、撮像ユニット２１が、回転機構及びズーム機構等の各種機構を備えている場合は、制御処理部２３は、これらの機構を制御する。更に、制御処理部２３は、画像データから動体を検出する動体検出機能、検出した動体を追尾する追尾機能を備えることができる。また、制御処理部２３は、コンピュータで構成されており、プログラムを組み込むことによってこのような機能を付加することができる。
【００３２】
また、図４に示すように、本実施の形態では、移動体カメラ３０は、撮像ユニット３２と、画像処理部３３とを備えている。撮像ユニット３２は、固定カメラ２０の撮像ユニット２１と同様に、レンズシステム、固体撮像素子、画像データ出力回路、回転機構、ズーム機構等で構成され、設定間隔で画像データを出力する。
【００３３】
画像処理部３３は、固定カメラ２０の画像処理部２２と同様に、撮像ユニット３２から出力されてきた画像データを受け取り、画像データに対して、ノイズ除去、圧縮等の画像処理を行ない、画像処理後の画像データを移動体３１の制御処理部３４に出力する。
【００３４】
移動体３１は、本実施の形態では、制御処理部３４と、通信部３５と、駆動部３６と、位置特定部３７と、音声出力部３８とを備えている。駆動部３６は、移動体３１を移動させるためのモータを駆動し、プロペラ、車輪に動力を伝達する。
【００３５】
位置特定部３７は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールであり、移動体３１の現在位置を特定する。また、位置特定部３７によって特定される移動体３１の現在位置は、常時、通信部３５を介して管理装置１０に通知されている。
【００３６】
制御処理部３４は、管理装置１０の指示部１２からの指示に応じて、駆動部３６を制御して、移動体３１の移動を制御する。例えば、管理装置１０の指示部１２が、人物５０を撮影可能な場所を特定し、特定した場所に移動するように指示を行なったとする。この場合、制御処理部３４は、位置特定部３７によって特定される現在位置と指示された位置とを比較しながら、移動体３１が、指示された位置に到達するように駆動部３６を制御する。
【００３７】
また、制御処理部３４は、移動体カメラ３０から画像データが出力されてくると、出力されてきた画像データを、通信部３５を介して管理装置１０に送信する。通信部３５は、管理装置１０の通信部１３とデータ通信を行なうための通信デバイスである。
【００３８】
また、撮像ユニット３２が、回転機構及びズーム機構等の各種機構を備えている場合は、制御処理部３４は、これらの機構を制御する。更に、制御処理部３４は、画像データから人物を検出する人物検出機能、検出した人物を追尾する追尾機能を備えることができる。また、制御処理部３４も、固体カメラ２０の制御処理部２３と同様に、コンピュータで構成されており、プログラムを組み込むことによってこのような機能を付加することができる。また、固定カメラ２０の場合と異なり、移動体３１においては、制御処理部３４は、駆動部３６を制御して、移動体３１を移動させながら追尾することができる。
【００３９】
また、制御処理部３４は、管理装置１０の指示部１２が通知した人物５０の特徴に基づいて、人物を検出する機能も備えることができる。更に、この場合、制御処理部３４は、画像データから、指示された特徴を検出すると、特徴を検出した人物を、駆動部３６を制御して移動体３１を移動させながら追尾する。
【００４０】
また、音声出力部３８は、具体的には、スピーカーである。制御処理部３４は、管理装置１０の指示部１２からの指示に応じて、音声出力部３８から、音声メッセージを出力する。
【００４１】
また、図４に示す移動体カメラ３０及び移動体３１の構成は一例であり、本実施の形態では、移動体３１に移動体カメラ３０の構成要素が全て備えられていても良い。また、移動体カメラ３０は、撮像ユニット３２のみの構成であったり、更に、制御処理部３４と通信部３５とを備えた構成であったりしても良い。
【００４２】
［システム動作］
次に、本実施の形態における照合システム及び管理装置の動作について図５を用いて説明する。図５は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１〜図４を参酌する。また、本実施の形態では、照合方法は、照合システム１００を動作させることによって、照合方法が実施される。よって、本実施の形態における照合方法の説明は、以下の照合システム１００の動作説明に代える。
【００４３】
まず、前提として、固定カメラ２０は、設定間隔で撮影した固定カメラ画像を管理装置１０に送信しているとする。同様に、移動体３１ａ及び３１ｂも、それぞれ、設定間隔で撮影した移動体カメラ画像を管理装置１０に送信しているとする。
【００４４】
図５に示すように、最初に、管理装置１０において、照合部１１は、固定カメラ画像から人物５０の顔画像を検出する（ステップＡ１）。次に、照合部１１は、検出した顔画像によって顔照合が実行可能かどうか、具体的には、人物５０の顔の向き及び顔画像の大きさが適正であるかどうかを判定する（ステップＡ２）。
【００４５】
ステップＡ２の判定の結果、顔照合が実行可能な場合は、照合部１１は、固定カメラ画像から検出した顔画像を用いて顔照合を実行する（ステップＡ３）。具体的には、照合部１１は、検出した顔画像から特徴を抽出し、顔データベース１４に登録されている人物毎に、抽出した特徴と、登録されている人物の顔の特徴とを照合する。
【００４６】
一方、ステップＡ２の判定の結果、顔照合が実行可能でない場合は、照合部１１は、移動体３１ａ及び３１ｂのいずれかが、人物５０を、撮影可能かどうかを判定する（ステップＡ６）。具体的には、照合部１１は、各移動体の現在位置と固定カメラ２０の位置とを比較して、撮影可能かどうかを判定する。
【００４７】
ステップＡ６の判定の結果、いずれの移動体も撮影可能でない場合は、指示部１２が、人物５０を撮影可能な場所を特定し、特定した場所に近い移動体に対して、特定した場所（座標）に移動するように指示を行う（ステップＡ８）。これにより、指示を受けた移動体は、指示された位置に移動し、人物５０を検出した場合は、検出した人物５０を追尾する。
【００４８】
一方、ステップＡ６の判定の結果、いずれかの移動体が撮影可能である場合、又は上記ステップＡ８が実行された場合は、照合部１１は、移動体カメラ画像から人物５０の顔画像を検出する（ステップＡ７）。
【００４９】
ステップＡ７が実行された場合は、照合部１１は、顔データベース１４を用いて、移動体カメラ画像から検出した顔画像と登録されている画像とを照合を実行する（ステップＡ９）。
【００５０】
ステップＡ３又はステップＡ９による顔照合の実行後、照合部１１は、顔照合が成功したかどうか、即ち、特徴が一致する人物が顔データベース１４に登録されているかどうかを判定する（ステップＡ４）。
【００５１】
ステップＡ４の判定の結果、顔照合が成功しなかった場合は、照合部１１は、再度ステップＡ１を実行する。一方、ステップＡ４の判定の結果、顔照合が成功した場合は、照合部１１は、該当する人物に対して、その人物に合わせたサービスを提供する（ステップＡ５）。
【００５２】
例えば、上述したように、照合システム１００が、遊園地に設置されており、該当する人物５０がリピーターである場合は、照合部１１は、指示部１２を介して、撮影を行なった移動体３１から、「○○さんですね。いつもご来店ありがとうございます。」といったメッセージを出力させる。
【００５３】
また、顔データベース１４と、顧客データベース（図２において図示せず）とが紐付けられている場合は、照合部１１は、特定された人物の情報を抽出し、抽出した情報に合わせて、特定された人物が求める情報を提示する。例えば、特定された人物が利用した施設を特定できた場合は、照合部１１は、指示部１２を介して、撮影を行なった移動体３１から、その施設の現在の空き情報をメッセージとして出力させる。
【００５４】
［実施の形態における効果］
以上のように本実施の形態によれば、顔照合に固定カメラと移動体カメラとの両方が用いられるので、効率的に顔照合を行うことができる。また、顔照合が成功した場合に、照合された人物に応じて個別のサービスを提供することができる。
【００５５】
［変形例１］
ここで、本実施の形態における変形例１について説明する。本実施の形態における管理装置１０では、顔データベース１４に新たな顔画像を登録して、これを更新することができる。また、管理装置１０は、画像、テキストによって、人物の特徴の指定を受け付けることができ、受け付けた特徴を、固定カメラ２０に送信することができる。この場合、固定カメラ２０は、予め指定された特徴を有する人物を撮影できると、この人物を含む画像を管理装置１０に送る。これにより、管理装置１０の指示部１２は、予め指定された特徴を有する人物を撮影可能な場所を特定し、移動体３１に対して、特定した場所に移動するように指示を行い、撮影を行なわせる。このような変形例１は、迷子の捜索に有用である。
【００５６】
図６を用いて本変形例１における管理装置の動作について説明する。図６は、本発明の実施の形態における照合システム及び管理装置の変形例１での動作を示すフロー図である。
【００５７】
図６に示すように、最初に、管理装置１０において、照合部１１は、迷子の特徴（年齢、容姿、服装）を表すテキストデータと、迷子の画像とを受け付ける（ステップＢ１）。また、ステップＢ１では、受け付けた特徴を示すテキストデータを固定カメラ２０に送信し、受け付けた画像を顔データベース１４に登録する。
【００５８】
次に、照合部１１は、迷子の特徴を持つ人物の画像が、固定カメラ２０から送信されてくると、その画像を受信し、顔画像を検出する（ステップＢ２）。次に、照合部１１は、検出した顔画像によって顔照合が実行可能かどうかを判定する（ステップＢ３）。
【００５９】
ステップＢ３の判定の結果、顔照合が実行可能な場合は、照合部１１は、固定カメラ画像から検出した顔画像を用いて顔照合を実行する（ステップＢ４）。具体的には、照合部１１は、検出した顔画像から特徴を抽出し、抽出した特徴と、顔データベース１４に新たに登録された迷子の画像の特徴とを照合する。
【００６０】
一方、ステップＢ３の判定の結果、顔照合が実行可能でない場合は、照合部１１は、移動体３１ａ及び３１ｂのいずれかが、迷子の特徴を持つ人物を、撮影可能かどうかを判定する（ステップＢ７）。
【００６１】
ステップＢ７の判定の結果、いずれの移動体も撮影可能でない場合は、指示部１２が、迷子の特徴を持つ人物を撮影可能な場所を特定し、特定した場所に近い移動体に対して、特定した場所（座標）に移動するように指示を行う（ステップＢ９）。これにより、指示を受けた移動体は、指示された位置に移動し、迷子の特徴を持つ人物を検出した場合は、検出した人物を追尾する。
【００６２】
一方、ステップＢ７の判定の結果、いずれかの移動体が撮影可能である場合、又は上記ステップＢ９が実行された場合は、照合部１１は、移動体カメラ画像から、迷子の特徴を持つ人物の顔画像を検出する（ステップＢ８）。
【００６３】
ステップＢ８が実行された場合は、照合部１１は、顔データベース１４を用いて、移動体カメラ画像から検出した顔画像と、顔データベース１４に新たに登録された迷子の画像とを照合する（ステップＢ１０）。
【００６４】
ステップＢ４又はステップＢ１０による顔照合の実行後、照合部１１は、顔照合が成功したかどうか、即ち、迷子の特徴を持つ人物が迷子であったかどうかを判定する（ステップＢ５）。
【００６５】
ステップＢ５の判定の結果、顔照合が成功しなかった場合は、照合部１１は、再度ステップＢ２を実行する。一方、ステップＢ５の判定の結果、顔照合が成功した場合は、照合部１１は、迷子に対してサービスを提供する（ステップＢ６）。例えば、照合部１１は、指示部１２を介して、撮影を行なった移動体３１から、迷子を安心させるメッセージ、迷子を保護者の元に誘導するメッセージ等を出力させる。
【００６６】
［変形例２］
上述した例では、管理装置１０は、固定カメラ２０及び移動体３１とは別の所に設置されているが、本変形例２では、図７又は図８に示すように、管理装置１０は、固定カメラ２０又は移動体３１に搭載される。図７は、本発明の実施の形態における固定カメラに管理装置を搭載した例を示す図である。図７の例では、管理装置１０は、プログラムによって、固定カメラ２０の制御処理部２３に構築されている。また、図８は、本発明の実施の形態における移動体カメラに管理装置を搭載した例を示す図である。図８の例では、管理装置１０は、プログラムによって、移動体３１の制御処理部３４に構築されている。
【００６７】
［プログラム］
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図５に示すステップＡ１〜Ａ９を実行させるプログラムであれば良い。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図６に示すステップＢ１〜Ｂ１０も実行させるプログラムであっても良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における管理装置１０を実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、照合部１１、指示部１２、及び通信部１３として機能し、処理を行なう。
【００６８】
本実施の形態におけるプログラムを実行させるコンピュータとしては、汎用のコンピュータに加え、固定カメラ２０、移動体カメラ３０、又は移動体３１に搭載されているコンピュータも挙げられる。また、本実施の形態では、顔データベース１４は、コンピュータに備えられたハードディスク等の記憶装置に、これらを構成するデータファイルを格納することによって実現できる。
【００６９】
また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、照合部１１、指示部１２、及び通信部１３のいずれかとして機能しても良い。また、顔データベース１４は、本実施の形態におけるプログラムを実行するコンピュータとは別のコンピュータ上に構築されていても良い。
【００７０】
ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、管理装置１０を実現するコンピュータの一例について図９を用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態における管理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【００７１】
図９に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。
【００７２】
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。
【００７３】
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
【００７４】
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
【００７５】
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。
【００７６】
なお、本実施の形態における管理装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、管理装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上のように、本発明によれば、顔照合に固定カメラと移動体カメラとを用いて効率的に照合を行うことが可能となる。本発明は、多数の人が集まる施設、例えば、娯楽施設、公共施設において、顔照合が必要な場合に有用である。
【符号の説明】
【００７８】
１０  管理装置
１１  照合部
１２  指示部
１３  通信部
１４  顔データベース
２０  第１の撮像装置（固定カメラ）
２１  撮像ユニット
２２  画像処理部
２３  制御処理部
２４  通信部
３０  第２の撮像装置（移動体カメラ）
３１  移動体
３２  撮像ユニット
３３  画像処理部
３４  制御処理部
３５  通信部
３６  駆動部
３７  位置特定部
３８  音声出力部
３１ａ  無人飛行機
３１ｂ  自走式のロボット
１００  照合システム
１１０  コンピュータ
１１１  ＣＰＵ
１１２  メインメモリ
１１３  記憶装置
１１４  入力インターフェイス
１１５  表示コントローラ
１１６  データリーダ／ライタ
１１７  通信インターフェイス
１１８  入力機器
１１９  ディスプレイ装置
１２０  記録媒体
１２１  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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