(57)【要約】【課題】目標駐車位置の設定に関する自由度が高い駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置は、画像取得ユニットと、記憶ユニットと、認識ユニットと、駐車位置算出ユニットと、を備える。画像取得ユニットは、車両の周囲を撮影した撮影画像を取得する。記憶ユニットは、マーカーの形態、及び、前記マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係を記憶する。認識ユニットは、前記撮影画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識する。駐車位置算出ユニットは、前記認識ユニットにより認識した前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出する。【選択図】図２
2018103751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得ユニットと、
マーカーの形態、及び、前記マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係を記憶した記憶ユニットと、
前記撮影画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識する認識ユニットと、
前記認識ユニットにより認識した前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出する駐車位置算出ユニットと、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記撮影画像を鳥瞰画像に変換する画像変換ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記鳥瞰画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識するように構成された駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記マーカーは、路面よりも上方に突出した突出面を備え、
前記画像変換ユニットは、前記撮影画像を、前記突出面の属する平面における前記鳥瞰画像に変換するように構成され、
過去の前記鳥瞰画像における前記マーカーの位置と、前記車両の移動量及び移動方向とから、現時点における前記マーカーの予測位置を算出する予測位置算出ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記鳥瞰画像のうち、前記予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲で前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットは、２以上の前記マーカーの位置と前記目標駐車位置との前記位置関係を記憶し、
前記駐車位置算出ユニットは、前記認識ユニットにより認識した２以上の前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出するように構成された駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車位置算出ユニットは、前記認識ユニットにより認識した２以上の前記マーカーに対し、マーカー同士の位置関係及びそれぞれのマーカーの形態において一致する、前記記憶ユニットに記憶された２以上の前記マーカーを特定し、特定した２以上の前記マーカーの位置と前記位置関係によって対応付けられた前記目標駐車位置を算出するように構成された駐車支援装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係における２以上の前記マーカーのうち、少なくとも一部のマーカーは、特定の方向を識別可能な形態を有し、
前記認識ユニットは、前記特定の方向を識別可能な形態を有する前記マーカーを認識した場合、前記特定の方向に基づき、２以上の前記マーカーのうちの他の前記マーカーを優先的に探索する領域を設定するように構成された駐車支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットは、前記位置関係における２以上の前記マーカー同士の距離をさらに記憶し、
前記認識ユニットは、前記位置関係における２以上の前記マーカーのうちの一部のマーカーを認識した場合、前記記憶ユニットに記憶された前記距離に基づき、２以上の前記マーカーのうちの他の前記マーカーを優先的に探索する領域を設定するように構成された駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の位置を取得する車両位置取得ユニットをさらに備え、
前記記憶ユニットは、前記車両の基準位置をさらに記憶し、
前記認識ユニットは、前記車両位置取得ユニットで取得した前記車両の位置が、前記基準位置から所定の範囲内であることを条件として、前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
ユーザの入力を受け付ける入力ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記入力ユニットに前記入力があることを条件として、前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の周囲に投光する投光装置に対し、前記撮影画像を取得するとき、投光を指示する投光指示ユニットをさらに備える駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ユニットをさらに備え、
前記記憶ユニットは、前記マーカーの位置と、前記障害物の位置との位置関係をさらに記憶する駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記障害物検出ユニットによる障害物の検出結果と、前記記憶ユニットに記憶された前記障害物の記憶とが異なる場合に報知を行う報知ユニットをさらに備える駐車支援装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の駐車支援装置であって、
前記障害物検出ユニットで障害物を検出した位置に、前記記憶ユニットが障害物を記憶していない第１の場合と、前記障害物検出ユニットで障害物を検出しない位置に、前記記憶ユニットが障害物を記憶している第２場合とで、前記報知ユニットによる報知の態様が異なる駐車支援装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の駐車支援装置であって、
前記第１の場合における前記報知の態様は、前記第２の場合における前記報知の態様よりも強調された態様である駐車支援装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の移動軌跡を算出する移動軌跡算出ユニットをさらに備え、
前記記憶ユニットは、前記マーカーの位置と、前記移動軌跡との位置関係をさらに記憶する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、以下のような駐車支援システムが知られている。駐車支援システムは、情報付マーカーと、車載駐車支援装置とを備える。情報付マーカーは、駐車スペースに設置される。情報付マーカーは、駐車スペース情報と、駐車動作可能スペース情報とを保持している。駐車スペース情報は、それを保持する情報付マーカーの位置を基準とする駐車スペースを示す情報である。車載駐車支援装置は、情報付マーカーから、駐車スペース情報と、駐車動作可能スペース情報とを取得する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８６２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の技術において、駐車スペースは、情報付マーカーの設置位置を基準として決められたスペースである。そのため、駐車スペースの位置を設定する際の自由度は必ずしも高くなかった。本開示は、目標駐車位置の設定に関する自由度が高い駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、車両の周囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得ユニットと、マーカーの形態、及び、前記マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係を記憶した記憶ユニットと、前記撮影画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識する認識ユニットと、前記認識ユニットにより認識した前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出する駐車位置算出ユニットと、を備える駐車支援装置である。
【０００６】
本開示の一態様の駐車支援装置は、記憶ユニットに、マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係（以下では位置関係Ｘとする）を記憶している。そして、本開示の一態様の駐車支援装置は、認識ユニットにより認識したマーカーの位置と、位置関係Ｘとに基づき、目標駐車位置を算出する。そのため、記憶ユニットに記憶された位置関係Ｘを変更すれば、目標駐車位置を変更することができる。よって、本開示の一態様の駐車支援装置によれば、目標駐車位置の設定に関する自由度が高い。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】駐車支援装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】駐車支援装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】駐車支援装置１が実行する目標駐車位置算出処理を表すフローチャートである。
【図４】駐車支援装置１が実行するマーカー認識処理を表すフローチャートである。
【図５】図５Ａはマーカー４９の構成を表す平面図であり、図５Ｂは図５ＡにおけるVB-VB断面での断面図である。
【図６】画像探索範囲５９を表す平面図である。
【図７】図７Ａ〜図７Ｃは、それぞれ、マーカー４９と目標駐車位置６１との位置関係Ｘを表す説明図である。
【図８】図８Ａ〜図８Ｃは、それぞれ、マーカー４９と目標駐車位置６１との位置関係Ｘを表す説明図である。
【図９】２つのマーカー４９の形態が互いに異なる場合の効果を表す説明図である。
【図１０】駐車支援装置１が実行する障害物等記憶処理を表すフローチャートである。
【図１１】障害物６７と、移動軌跡６９と、マーカー４９と、目標駐車位置６１とを表す説明図である。
【図１２】駐車支援装置１が実行する目標駐車位置算出処理を表すフローチャートである。
【図１３】１つのマーカー４９と目標駐車位置６１との位置関係Ｘを表す説明図である。
【図１４】マーカー４９の構成を表す平面図である。
【図１５】画像探索範囲５９を表す平面図である。
【図１６】画像探索範囲５９を表す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．駐車支援装置１の構成
駐車支援装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。駐車支援装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、駐車支援装置１を搭載する車両を自車とする。
【０００９】
駐車支援装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。駐車支援装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、駐車支援装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１０】
駐車支援装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、画像取得ユニット７と、認識ユニット９と、駐車位置算出ユニット１１と、画像変換ユニット１３と、予測位置算出ユニット１５と、車両位置取得ユニット１７と、入力ユニット１９と、投光指示ユニット２１と、障害物検出ユニット２３と、報知ユニット２５と、移動軌跡算出ユニット２７と、を備える。
【００１１】
駐車支援装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１２】
図１に示すように、駐車支援装置１は、車載ネットワーク２９により、他の装置等と接続している。駐車支援装置１は、車載ネットワーク２９から、ステアリング情報、車速情報、シフト情報等を取得することができる。
【００１３】
自車は、駐車支援装置１に加えて、カメラ３１、ソナー３３、無線送受信機３５、入力装置３７、ＧＰＳ３９、及び照明装置４１を備える。カメラ３１は、自車の周囲を撮影し、撮影画像を生成する。カメラ３１の数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。
【００１４】
ソナー３３は自車の周囲に存在する障害物を検出する。ソナー３３の数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。無線送受信機３５は、自宅照明装置４３との間で無線通信を行う。なお、自宅照明装置４３は、車外に設置された照明装置である。自宅照明装置４３は、その周囲に投光する。自宅照明装置４３は投光装置に対応する。
【００１５】
入力装置３７は、自車のドライバの入力操作を受け付ける。入力装置３７は押しボタンを備えており、それを押すことが入力操作に対応する。ドライバはユーザに対応する。ＧＰＳ３９は自車の位置を表すＧＰＳ情報を取得する。照明装置４１は自車に取り付けられており、自車の周囲に投光する。照明装置４１は投光装置に対応する。ディスプレイ４５、及びスピーカ４７は自車の車室内に設けられている。
【００１６】
２．駐車支援装置１が実行する目標駐車位置算出処理
駐車支援装置１が実行する目標駐車位置算出処理を図３〜図９に基づき説明する。図３のステップ１では、車両位置取得ユニット１７が、ＧＰＳ３９を用いてＧＰＳ情報を取得する。
【００１７】
ステップ２では、前記ステップ１で取得したＧＰＳ情報により表される自車の位置Ｐ１が、自宅の位置Ｐ２から所定の範囲内であるか否かを判断する。自車の位置Ｐ１が、自宅の位置Ｐ２から所定の範囲内である場合はステップ３に進み、それ以外の場合はステップ１に戻る。自宅の位置Ｐ２は基準位置に対応する。自宅の位置Ｐ２は予めメモリ５に記憶されている。メモリ５は記憶ユニットに対応する。
【００１８】
ステップ３では、投光指示ユニット２１が、無線送受信機３５を用いて、自宅照明装置４３に対して投光を指示する。自宅照明装置４３は、投光指示に応じて投光を行うとともに、アンサーバックを行う。また、投光指示ユニット２１は、照明装置４１に対しても、投光を指示する。照明装置４１は、投光指示に応じて投光を行うとともに、アンサーバックを行う。
【００１９】
ステップ４では、自宅照明装置４３及び照明装置４１からアンサーバックがあったか否かを投光指示ユニット２１が判断する。自宅照明装置４３及び照明装置４１のうちの少なくとも一方からアンサーバックがあった場合はステップ５に進み、それ以外の場合はステップ３に戻る。
【００２０】
ステップ５では、画像取得ユニット７、認識ユニット９、画像変換ユニット１３、及び予測位置算出ユニット１５が、１つ目のマーカーを認識するためのマーカー認識処理を行う。図５Ａ、図５Ｂに示すように、マーカー認識処理で認識するマーカー４９は、路面５１に取り付けられている。
【００２１】
図５Ａに示すように、マーカー４９は、平面視において、円形を有する。マーカー４９は、黒色である内周部５３と、白色である外縁部５５とを備える。内周部５３の形状は円形である。内周部５３の直径は、マーカー４９全体の直径より小さい。内周部５３の中心は、マーカー４９全体の中心と略一致する。すなわち、平面視において、内周部５３の外周と、外縁部５５の外周とは同心円を形成する。
【００２２】
図５Ｂに示すように、マーカー４９は路面５１よりも上方に突出している。マーカー４９の上面を突出面５２とする。突出面５２が属する平面を突出平面５７とする。突出平面５７は路面５１と平行であり、路面５１よりも上方にある。
【００２３】
マーカー４９は路面５１に２つ設けられている。２つのマーカー４９同士の距離Ｒは一定であり、その距離Ｒは予めメモリ５に記憶されている。
マーカー認識処理を、図４に基づき説明する。図４のステップ１１では、画像取得ユニット７が、カメラ３１を用いて撮影画像を取得する。この撮影画像は自車の周囲を撮影した画像である。
【００２４】
ステップ１２では、画像変換ユニット１３が、前記ステップ１１で取得した撮影画像を鳥瞰画像に変換する。この鳥瞰画像は、突出平面５７における鳥瞰画像である。
ステップ１３では、直前の前記ステップ１２で変換した鳥瞰画像（以下では現フレームとする）において、認識ユニット９がマーカーを抽出する。マーカーの抽出は以下のように行う。メモリ５には、予め、マーカーの形態が記憶されている。認識ユニット９は、現フレームの全体を探索し、メモリ５に記憶されているマーカーの形態に対応するマーカー４９を抽出する。
【００２５】
ステップ１４では、過去の前記ステップ１２で変換した鳥瞰画像（以下では過去フレームとする）で抽出したマーカー４９の位置をメモリ５から読み出す。
ステップ１５では、過去フレームを取得した時点から、現フレームを取得した時点までの自車の移動量及び移動方向を、予測位置算出ユニット１５が算出する。予測位置算出ユニット１５は、車載ネットワーク２９から取得したステアリング情報、車速情報等を用いて、自車の移動量及び移動方向を算出する。
【００２６】
ステップ１６では、予測位置算出ユニット１５が、マーカーの予測位置を算出する。マーカーの予測位置とは、過去フレームで抽出したマーカー４９の、現フレームでの予測位置である。予測位置算出ユニット１５は、前記ステップ１４で読み出したマーカー４９の位置と、前記ステップ１５で算出した自車の移動量及び移動方向とから、マーカーの予測位置を算出する。
【００２７】
ステップ１７では、前記ステップ１３において現フレームから抽出したマーカー４９が、前記ステップ１６で算出したマーカーの予測位置から所定の範囲内にあるか否かを認識ユニット９が判断する。前記所定の範囲とは、マーカーの予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲である。
【００２８】
現フレームから抽出したマーカー４９が、マーカーの予測位置から所定の範囲内にある場合はステップ１８に進み、それ以外の場合はステップ１１に戻る。
ステップ１８では、認識ユニット９が、前記ステップ１３で抽出したマーカー４９を、マーカー４９として認識する。
【００２９】
図３に戻り、ステップ６では、前記ステップ５においてマーカー４９を認識できたか否かを認識ユニット９が判断する。マーカー４９を認識できた場合はステップ７に進み、それ以外の場合はステップ５に戻る。
【００３０】
ステップ７では、後述するステップ８において、２つ目のマーカー４９を探索する範囲（以下では画像探索範囲５９とする）を、認識ユニット９が限定する。図６に示すように、画像探索範囲５９は、前記ステップ５の処理で認識したマーカー４９を中心とし、半径が距離Ｒの円周に沿って設けられた、幅Ｗの帯状の範囲である。画像探索範囲５９は、他のマーカー４９を優先的に探索する領域に対応する。
【００３１】
ステップ８では、画像取得ユニット７、認識ユニット９、画像変換ユニット１３、及び予測位置算出ユニット１５が、２つ目のマーカー４９を認識するためのマーカー認識処理を行う。本ステップ８の処理は、基本的には前記ステップ５の処理と同様である。ただし、前記ステップ１３の処理において、前記ステップ７で設定した画像探索範囲５９の中で、２つ目のマーカー４９を探索し、抽出する。
【００３２】
ステップ９では、前記ステップ８において、２つ目のマーカー４９を認識できたか否かを認識ユニット９が判断する。２つ目のマーカー４９を認識できた場合はステップ１０に進み、それ以外の場合はステップ５に戻る。
【００３３】
ステップ１０では、駐車位置算出ユニット１１が、前記ステップ５、８の処理で認識した２つのマーカー４９の位置を用いて、目標駐車位置を算出する。
２つのマーカー４９の位置と、目標駐車位置との位置関係（以下では、位置関係Ｘとする）は、予めメモリ５に記憶されている。位置関係Ｘは、適宜設定することができる。位置関係Ｘとして、例えば、図７Ａ〜図７Ｃ、図８Ａ〜図８Ｃに示すものが挙げられる。なお、６１は目標駐車位置である。６３は自車である。
【００３４】
駐車位置算出ユニット１１は、前記ステップ５、８の処理で認識した２つのマーカー４９の位置と、位置関係Ｘとに基づき、目標駐車位置６１を算出する。
すなわち、前記ステップ５、８の処理で認識した２つのマーカー４９に対し、位置関係Ｘに含まれる２つのマーカーであって、マーカー同士の位置関係及びそれぞれのマーカーの形態において一致するものを特定する。そして、特定した２つのマーカーの位置と位置関係Ｘによって対応付けられた目標駐車位置６１を算出する。
【００３５】
なお、２つのマーカー４９の形態は互いに異なることが好ましい。この場合、図９に示すように、前記ステップ５、８の処理で認識した２つのマーカー４９の位置と、位置関係Ｘとに基づき、目標駐車位置６１が一義的に決まり、誤った目標駐車位置６５を算出してしまうことを抑制できる。
【００３６】
本ステップ１０において、マーカー４９の位置は、以下のように決めることができる。まず、内周部５３の中心と、マーカー４９全体の中心とをそれぞれ算出する。次に、内周部５３の中心と、マーカー４９全体の中心との内分点を、マーカー４９の位置とする。
【００３７】
なお、駐車支援装置１は、目標駐車位置６１をディスプレイ４５に表示することで、目標駐車位置６１への駐車を支援することができる。また、自車が搭載する運転支援装置（図示略）が、目標駐車位置６１への駐車を支援することができる。
【００３８】
３．駐車支援装置１が実行する障害物等記憶処理
駐車支援装置１が実行する障害物等記憶処理を図１０、図１１に基づき説明する。この処理は、自車が目標駐車位置に駐車するときに実行される。
【００３９】
図１０のステップ２１では、入力装置３７に対する入力操作があったか否かを入力ユニット１９が判断する。入力操作とは、入力装置３７の押しボタンを押す操作である。入力操作があった場合はステップ２２に進み、それ以外の場合はステップ２１の前に戻る。
【００４０】
ステップ２２では、障害物検出ユニット２３がソナー３３の探知座標を受信する。探知座標は、ソナー３３で検出した障害物の位置を表す座標である。
ステップ２３〜２７の処理は前記ステップ５〜９と同様である。
【００４１】
ステップ２８では、前記ステップ２２で受信した探知座標が、障害物の存在を表すものであるか否かを障害物検出ユニット２３が判断する。探知座標が、障害物の存在を表すものである場合はステップ２９に進み、それ以外の場合はステップ３０に進む。
【００４２】
ステップ２９では、前記ステップ２２で受信した探知座標と、前記ステップ２３、２６で認識したマーカーの位置とに基づき、マーカーと障害物との位置関係をメモリ５に記憶する。
【００４３】
ステップ３０では、本ステップ３０の処理を前回実行した時刻Ｔから現時点までに、自車が移動しているか否かを移動軌跡算出ユニット２７が判断する。自車が移動している場合はステップ３１に進み、それ以外の場合はステップ３３に進む。
【００４４】
ステップ３１では、前記時刻Ｔから現時点までの自車の移動軌跡を、移動軌跡算出ユニット２７が算出する。時刻Ｔ以前の移動軌跡が既に存在していた場合は、本ステップ３１で新たに算出した移動軌跡を加えて移動軌跡を更新する。
【００４５】
ステップ３２では、前記ステップ３１で算出した移動軌跡を、移動軌跡算出ユニット２７がメモリ５に記憶する。
ステップ３３では、目標駐車位置６１への駐車が完了したか否かを車両位置取得ユニット１７が判断する。目標駐車位置６１への駐車が完了した場合は本処理を終了し、それ以外の場合はステップ２２に戻る。
【００４６】
以上の処理の結果、図１１に示すような、マーカー４９と障害物６７との位置関係（以下では障害物位置関係とする）がメモリ５に記憶される。また、マーカー４９と、駐車が完了するまでの自車６３の移動軌跡６９との位置関係（以下では移動軌跡位置関係とする）がメモリ５に記憶される。駐車支援装置１は、これらを用いて駐車支援を行うことができる。
【００４７】
上記の処理を行った後、自車６３が目標駐車位置６１に駐車を行っているとき、ソナー３３を用いて、障害物を新たに検出する処理（以下では新規の検出処理とする）を行う。新規の検出処理の検出結果が、メモリ５に記憶された障害物位置関係と異なる場合がある。この場合、報知ユニット２５は、ディスプレイ４５及びスピーカ４７を用いて報知を行う。
【００４８】
新規の検出処理の検出結果と、メモリ５に記憶された障害物位置関係とが異なる場合として、第１の場合と第２の場合とがある。第１の場合とは、新規の検出処理で障害物を新たに検出した位置には、メモリ５に記憶された障害物位置関係では障害物が存在しない場合である。第２の場合とは、新規の検出処理では障害物を検出しなかった位置に、メモリ５に記憶された障害物位置関係では障害物が存在する場合である。
【００４９】
報知ユニット２５は、第１の場合と、第２の場合とでは、報知の態様を異ならせる。第１の場合における報知の態様は、第２の場合における報知の態様よりも強調された態様である。強調された態様として、ディスプレイ４５に一層大きな警告、目立ち易い色の警告等を表示することが挙げられる。また、強調された態様として、スピーカ４７の音を一層大きくする態様が挙げられる。
【００５０】
４．駐車支援装置１が奏する効果
（１Ａ）駐車支援装置１は、メモリ５に、位置関係Ｘを記憶している。そして、駐車支援装置１は、認識ユニット９により認識したマーカー４９の位置と、位置関係Ｘとに基づき、目標駐車位置６１を算出する。そのため、メモリ５に記憶された位置関係Ｘを変更すれば、目標駐車位置６１を変更することができる。よって、駐車支援装置１によれば、目標駐車位置６１の設定に関する自由度が高い。
【００５１】
（１Ｂ）駐車支援装置１は、鳥瞰画像において、マーカー４９を認識する。そのため、マーカー４９を一層正確に認識することができる。  
（１Ｃ）マーカー４９は、路面５１よりも上方に突出した突出面５２を備える。マーカー４９の認識に用いる鳥瞰画像は、突出面５２の属する突出平面５７における鳥瞰画像である。駐車支援装置１は、過去フレームにおけるマーカー４９の位置と、自車の移動量及び移動方向とから、現フレームにおけるマーカー４９の予測位置を算出する。認識ユニット９は、鳥瞰画像のうち、予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲でマーカー４９を認識する。
【００５２】
そのため、ノイズをマーカー４９として認識してしまうことを抑制できる。その理由は以下のとおりである。路面５１上にあるノイズは、突出平面５７における鳥瞰画像において、時間の経過とともに不規則に移動する。そのため、ノイズは、予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲に存在しにくい。その結果、ノイズをマーカー４９として認識してしまうことを抑制できる。
【００５３】
（１Ｄ）駐車支援装置１は、２つのマーカー４９の位置と目標駐車位置６１との位置関係Ｘを記憶する。駐車支援装置１は、認識した２つのマーカー４９の位置と、位置関係Ｘとに基づき、目標駐車位置６１を算出する。そのため、目標駐車位置６１を一層正確に算出できる。
【００５４】
（１Ｅ）駐車支援装置１は、前記ステップ５、８の処理で認識した２つのマーカー４９に対し、位置関係Ｘに含まれる２つのマーカーであって、マーカー同士の位置関係及びそれぞれのマーカーの形態において一致するものを特定する。そして、特定した２つのマーカーの位置と位置関係Ｘによって対応付けられた目標駐車位置６１を算出する。そのため、目標駐車位置６１を一層正確に算出できる。
【００５５】
（１Ｆ）駐車支援装置１は、２つのマーカー４９同士の距離Ｒをメモリ５に記憶している。駐車支援装置１は、前記ステップ５において１つ目のマーカー４９を認識した場合、距離Ｒに基づき、画像探索範囲５９を設定する。駐車支援装置１は、画像探索範囲５９において２つ目のマーカー４９を探索する。そのため、２つ目のマーカー４９を効率的に探索することができる。  
【００５６】
（１Ｇ）駐車支援装置１は、自車の位置Ｐ１が自宅の位置Ｐ２から所定の範囲内であることを条件として、マーカー４９を認識する。そのため、必要性が高い場合に限定してマーカー４９を認識することができる。
【００５７】
（１Ｈ）駐車支援装置１は、カメラ３１を用いて撮影するとき、自宅照明装置４３及び照明装置４１に投光を指示することができる。そのことにより、輝度及びコントラストが高い画像を得ることができる。
【００５８】
（１Ｉ）駐車支援装置１は、自車６３の周囲に存在する障害物６７を検出することができる。そして、駐車支援装置１は、マーカー４９の位置と、障害物６７の位置との位置関係を記憶することができる。そのことにより、障害物６７の位置に対応した駐車支援を行うことができる。
【００５９】
（１Ｊ）駐車支援装置１は、新規の検出処理の検出結果と、メモリ５に記憶された障害物位置関係とが異なる場合、報知を行う。そのことにより、過去に比べて変化している障害物６７に対するドライバの注意を喚起することができる。
【００６０】
（１Ｋ）駐車支援装置１は、第１の場合と、第２場合とで、報知の態様を異ならせる。そのことにより、ドライバは、報知の態様から、障害物に関する状況を理解することができる。
【００６１】
（１Ｌ）駐車支援装置１が第１の場合に行う報知の態様は、第２の場合に行う報知の態様よりも強調された態様である。第１の場合の方が、第２の場合よりも危険度が高い。駐車支援装置１は、危険度が高い場合に、強調された態様の報知を行うことができる。
【００６２】
（１Ｍ）駐車支援装置１は、自車の移動軌跡６９を算出する。そして、駐車支援装置１は、マーカー４９の位置と、移動軌跡６９との位置関係を記憶する。そのことにより、移動軌跡６９も利用した駐車支援を行うことができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００６３】
前述した第１実施形態では、目標駐車位置算出処理において、自車の位置Ｐ１が自宅の位置Ｐ２から所定の範囲内であることを条件として、以降の処理を実行する。これに対し、第２実施形態では、図１２に示すように、入力装置３７に入力操作があったことを条件として、以降の処理を実行する。図１２におけるステップ４２〜４９の処理は、第１実施形態におけるステップ３〜１０の処理と同様である。
【００６４】
２．駐車支援装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｆ）、（１Ｈ）〜（１Ｍ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００６５】
（２Ａ）駐車支援装置１は、入力装置３７に入力操作があったことを条件として、マーカー４９を認識する。そのため、必要性が高い場合に限定してマーカー４９を認識することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６６】
（１）図１３に示すように、駐車支援装置１が認識するマーカー４９は１つでもよい。この場合、位置関係Ｘは、１つのマーカー４９の位置と、目標駐車位置６１との位置関係である。また、駐車支援装置１が認識するマーカー４９の数、及び位置関係Ｘに規定されるマーカー４９の数は、３つ以上であってもよい。
【００６７】
（２）図１４に示すように、マーカー４９は、特定の方向を識別可能な形態を有していてもよい。内周部５３は、一方に突出する凸部７１を備える。マーカー４９の形態は、凸部７１の突出方向を基準とする特定の方向７３を識別可能である。
【００６８】
マーカー４９は、特定の方向７３を識別可能な形態を有している場合、前記ステップ７で画像探索範囲５９を設定するとき、その特定の方向７３に基づき、画像探索範囲５９を設定することができる。
【００６９】
例えば、図１５に示す画像探索範囲５９を設定することができる。この画像探索範囲５９は、マーカー４９を含み、特定の方向７３に平行な帯状の範囲である。なお、メモリ５には、特定の方向７３上に２つ目のマーカー４９が存在することが予め記憶されている。
【００７０】
また、図１６に示す画像探索範囲５９を設定することができる。この画像探索範囲５９は、マーカー４９から見て、特定の方向７３に存在し、且つ、マーカー４９からの距離が距離Ｒである点を中心とする範囲である。なお、メモリ５には、特定の方向７３上であり、マーカー４９からの距離が距離Ｒの位置に２つ目のマーカー４９が存在することが予め記憶されている。
【００７１】
（３）マーカー４９は、路面の模様であってもよい。路面の模様として、例えば、白線、「止まれ」等の文字の表示、横断歩道が存在することを意味する菱形の表示等が挙げられる。
【００７２】
（４）目標駐車位置算出処理を実行するきっかけは、「自車の位置Ｐ１が、自宅の位置Ｐ２から所定の範囲内である」という条件と、「入力装置３７に対する入力操作があった」という条件とのうちの一方が充足されることであってもよい。あるいは、目標駐車位置算出処理を実行するきっかけは、上記２つの条件の両方が充足されることであってもよい。
【００７３】
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７４】
（６）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援装置方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７５】
１…駐車支援装置、３…ＣＰＵ、５…メモリ、７…画像取得ユニット、９…認識ユニット、１１…駐車位置算出ユニット、１３…画像変換ユニット、１５…予測位置算出ユニット、１７…車両位置取得ユニット、１９…入力ユニット、２１…投光指示ユニット、２３…障害物検出ユニット、２５…報知ユニット、２７…移動軌跡算出ユニット、２９…車載ネットワーク、３１…カメラ、３３…ソナー、３５…無線送受信機、３７…入力装置、３９…ＧＰＳ、４１…照明装置、４３…自宅照明装置、４５…ディスプレイ、４７…スピーカ、４９…マーカー、５１…路面、５２…突出面、５３…内周部、５５…外縁部、５７…突出平面、５９…画像探索範囲、６３…自車、６７…障害物、６９…移動軌跡、７１…凸部、７３…特定の方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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