(57)【要約】【課題】注視すべき方向を直感的にユーザに伝達可能な情報出力装置を提供する。【解決手段】車両に設けられウインドウガラスを含む所定の範囲に注意喚起表示を表示する情報出力装置であって、自車両周辺の環境を認識する環境認識手段３０と、環境認識手段の認識結果に基づいてユーザが注視すべき注視対象物を設定する注視対象物設定手段と、ユーザの視線方向を検出する視線方向検出手段４０と、注視対象物設定手段が注視対象物を設定した後に、注意喚起表示Ｍを先ずユーザの視線方向に表示し、その後注意喚起表示を注視対象物が存在する方向に近づくよう移動させる表示手段６０とを備える構成とする。【選択図】図６
2018173716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられウインドウガラスを含む所定の範囲に注意喚起表示を表示する情報出力装置であって、
自車両周辺の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいてユーザが注視すべき注視対象物を設定する注視対象物設定手段と、
前記ユーザの視線方向を検出する視線方向検出手段と、
前記注視対象物設定手段が前記注視対象物を設定した後に、前記注意喚起表示を先ず前記ユーザの視線方向に表示し、その後前記注意喚起表示を前記注視対象物が存在する方向に近づくよう移動させる表示手段と
を備えることを特徴とする情報出力装置。
【請求項２】
前記注意喚起表示を前記ユーザが認識したか判別するユーザ認識判別手段を備え、
前記表示手段は、前記ユーザ認識判別手段が前記ユーザによる前記注意喚起表示の認識を判別してから前記注意喚起表示の移動を開始すること
を特徴とする請求項１に記載の情報出力装置。
【請求項３】
前記ユーザ認識判別手段は、前記表示装置が前記注意喚起表示の表示を開始してから所定時間の経過後に前記ユーザが前記注意喚起表示を認識したと判別すること
を特徴とする請求項２に記載の情報出力装置。
【請求項４】
前記ユーザ認識判別手段は、前記ユーザの挙動を検出するユーザ挙動検出手段を備え、
前記ユーザの挙動に基づいて前記ユーザが前記注意喚起表示を認識したと判別すること
を特徴とする請求項２に記載の情報出力装置。
【請求項５】
前記環境認識手段は前記注視対象物の危険度を判定する機能を有し、
前記表示手段は、前記注視対象物の危険度が所定値以上である場合には、前記ユーザ認識判別手段の判別結果に関わらず前記注意喚起表示の移動を開始すること
を特徴とする請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の情報出力装置。
【請求項６】
前記注意喚起表示は、前記注視対象物の属性に関する情報を示す文字又は記号を含むこと
を特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の情報出力装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記注意喚起表示が表示されたときに前記注視対象物の属性に関する情報を前記ユーザの前方側に表示する画像表示装置を有すること
を特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の情報出力装置。
【請求項８】
前記視線方向検出手段は前記注意喚起表示の移動中に前記ユーザの視線方向を検出する機能を有し、
前記注意喚起表示の移動中に前記ユーザの視線方向が前記注意喚起表示の移動方向から乖離した際に音声により報知する音声出力手段を有すること
を特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載される情報出力装置に関し、特に注視すべき方向を直感的にユーザに伝達可能なものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、各種情報をフロントガラス上の任意の位置に表示させる表示装置を設けることが提案されている。
このような表示装置に関する従来技術として、例えば特許文献１には、他車両や歩行者等を検出した際のドライバに対する警報情報と、自動制動、自動操舵等の車両制御を行っている旨の車両制御情報とを、フロントガラス上における視線方向検出手段により検出されたドライバの視線方向の軸上又は近傍に表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６９８００２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自動車等の車両において、側方等のユーザ（手動運転時におけるドライバ）の死角となりやすい領域に存在する他車両等の障害物を、カメラやレーダ等のセンサによって検出し、衝突リスクが高い状態となった際に、警告灯や音声等によって報知する車両周囲監視装置が普及している。
しかし、自動運転装置や高度の運転支援装置を備えた車両においては、ユーザ（ドライバ）が自動運転制御に依存して周囲の監視を怠ることが懸念され、衝突リスクを有する障害物等をユーザに迅速に認知させるとともに、どの方向に障害物が存在するのかを確実に認知させ、注視を促すことが要望されている。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、注視すべき方向を直感的にユーザに伝達可能な情報出力装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、車両に設けられウインドウガラスを含む所定の範囲に注意喚起表示を表示する情報出力装置であって、自車両周辺の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいてユーザが注視すべき注視対象物を設定する注視対象物設定手段と、前記ユーザの視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記注視対象物設定手段が前記注視対象物を設定した後に、前記注意喚起表示を先ず前記ユーザの視線方向に表示し、その後前記注意喚起表示を前記注視対象物が存在する方向に近づくよう移動させる表示手段とを備えることを特徴とする情報出力装置である。
これによれば、注意喚起表示を先ずユーザの視線方向に表示することによって、ユーザに迅速に注意喚起を促すことができる。
その後、注意喚起表示を注視対象物が存在する方向に近づくよう移動させることによって、ユーザの視線方向を注視対象物の方向に誘導し、注視すべき方向を直感的にユーザに伝達することができる。
【０００６】
請求項２に係る発明は、前記注意喚起表示を前記ユーザが認識したか判別するユーザ認識判別手段を備え、前記表示手段は、前記ユーザ認識判別手段が前記ユーザによる前記注意喚起表示の認識を判別してから前記注意喚起表示の移動を開始することを特徴とする請求項１に記載の情報出力装置である。
これによれば、ユーザが注意喚起表示に気付かない状態で注意喚起表示が移動を開始することを防止し、より確実にユーザの視線を注視対象物へ誘導することができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、前記ユーザ認識判別手段は、前記表示装置が前記注意喚起表示の表示を開始してから所定時間の経過後に前記ユーザが前記注意喚起表示を認識したと判別することを特徴とする請求項２に記載の情報出力装置である。
これによれば、簡単な構成により上述した効果を得ることができる。
【０００８】
請求項４に係る発明は、前記ユーザ認識判別手段は、前記ユーザの挙動を検出するユーザ挙動検出手段を備え、前記ユーザの挙動に基づいて前記ユーザが前記注意喚起表示を認識したと判別することを特徴とする請求項２に記載の情報出力装置である。
これによれば、ユーザの挙動に基づいてユーザの注意喚起表示の認識を判別することにより、より確実にユーザの視線を誘導することができる。
【０００９】
請求項５に係る発明は、前記環境認識手段は前記注視対象物の危険度を判定する機能を有し、前記表示手段は、前記注視対象物の危険度が所定値以上である場合には、前記ユーザ認識判別手段の判別結果に関わらず前記注意喚起表示の移動を開始することを特徴とする請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の情報出力装置である。
これによれば、注視対象物の危険度が高く、緊急性を有する場合には、迅速に視線の誘導を開始することによって、視線の誘導が間に合わなくなる事態を回避できる。
【００１０】
請求項６に係る発明は、前記注意喚起表示は、前記注視対象物の属性に関する情報を示す文字又は記号を含むことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の情報出力装置である。
これによれば、ユーザが視線誘導に先立って、注意喚起表示の認識と同時に注視対象物の属性を把握することができ、迅速な対処を促すことができる。
【００１１】
請求項７に係る発明は、前記表示手段は、前記注意喚起表示が表示されたときに前記注視対象物の属性に関する情報を前記ユーザの前方側に表示する画像表示装置を有することを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の情報出力装置である。
これによれば、ユーザが前方を目視している際に迅速に注視対象物の属性を認識させることができ、迅速な対処を促すことができる。
【００１２】
請求項８に係る発明は、前記視線方向検出手段は前記注意喚起表示の移動中に前記ユーザの視線方向を検出する機能を有し、前記注意喚起表示の移動中に前記ユーザの視線方向が前記注意喚起表示の移動方向から乖離した際に音声により報知する音声出力手段を有することを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の情報出力装置である。
これによれば、ユーザの視線方向が注意喚起表示に追従していないことをユーザに認識させ、より確実にユーザの視線誘導を行うことができる。
具体的には、視線方向の乖離が生じた際に警報音の出力を開始したり、注意喚起表示の表示開始と同時に発せられる警報音の音量が増大する構成とすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、注視すべき方向を直感的にユーザに伝達可能な情報出力装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した情報出力装置の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の情報出力装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
【図３】実施形態の情報出力装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
【図４】実施形態の情報出力装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施形態の情報出力装置におけるリスク対象物検出時の状態におけるユーザ視界の一例を示す図である。
【図６】実施形態の情報出力装置におけるリスク対象物検出時の状態におけるユーザ視界の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した情報出力装置の実施形態について説明する。
実施形態の情報出力装置は、例えば乗用車等の自動車に設けられ、自車両周囲に衝突リスクが所定値以上である他車両等の障害物が検出された場合に、ユーザ（ドライバ）に障害物の存在を知らせるとともに、障害物の方向にユーザの視線を誘導するものである。
【００１６】
図１は、実施形態の情報出力装置の構成を示すブロック図である。
情報出力装置１は、後側方画像処理ユニット１０、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３、ステレオカメラ処理ユニット２０、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２、環境認識ユニット３０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２、ドライバモニタリングユニット４０、ドライバモニタリングカメラ４１、警報出力ユニット５０、ＨＵＤ装置６０、ＬＣＤ７０、音声出力装置８０等を有して構成されている。
【００１７】
後側方画像処理ユニット１０は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３の出力信号を処理し、画像データとして出力するデジタル信号処理装置である。
後側方画像処理ユニット１０が出力する映像信号は、環境認識ユニット３０に伝達される。
後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３は、車両周囲の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
【００１８】
図２は、実施形態の情報出力装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
後方カメラ１１は、車体Ｂの後端部における車幅方向中央部に、光軸方向を車両後方側に向けて配置される。
左後側方カメラ１２は、車体Ｂの左側面部に、光軸方向を後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
左後側方カメラ１２は、例えば、サイドミラー１３０に隣接した箇所に配置される。
左後側方カメラ１２の視野（撮像可能範囲）Ｆ１２は、後方カメラ１１の視野Ｆ１１と部分的にラップし、自車両の後方から左側方に至る範囲の全てが少なくともいずれかのカメラによって、実質的に死角がないように撮像されるようになっている。
右後側方カメラ１３（図２においては不図示）は、左後側方カメラ１２と実質的に左右対称に配置されている。
【００１９】
ステレオカメラ処理ユニット２０は、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２がそれぞれ撮像した映像に公知のステレオカメラ処理を施し、自車両前方の物体及びその自車両からの距離を検出するものである。
ステレオカメラ処理ユニット２０の出力は、環境認識ユニット３０に伝達される。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、車両前方の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、例えば、車室内におけるフロントウインドウガラス上端部付近に、左右方向に離間して配置されている。
【００２０】
環境認識ユニット３０は、後側方画像処理ユニット１０、ステレオカメラ処理ユニット２０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２等から提供される情報に基づいて、自車両周囲の環境を認識するものである。
環境認識ユニット３０は、後側方画像処理ユニット１０、ステレオカメラ処理ユニット２０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２と協働して、本発明にいう環境認識手段及び注視対象物設定手段として機能する。
ここで、認識される環境として、自車両が走行する自車両走行車線の車線形状、自車両走行車線に隣接する隣接車線の車線形状、自車両の周囲を走行する他車両、歩行者、建造物（例えば、建物、ガードレール、標識、信号機、橋げた、トンネル、中央分離帯、路側帯等）等の障害物等を含む。
【００２１】
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、自車両の後側方に存在する他車両等の物体を検出するものである。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２として、例えば、ミリ波レーダを用いることができる。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、他車両が存在する場合に自車両に対する他車両の相対位置を検出することが可能であり、この相対位置の推移に基づいて、他車両の自車両に対する相対速度を算出することが可能である。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、車体後部における左右（例えばリアバンパ内部等）に配置されている。
【００２２】
ドライバモニタリングユニット４０は、ドライバモニタリングカメラ４１が撮像した画像に基づいて、ユーザ（手動運転時におけるドライバ）の姿勢、挙動、視線方向等を検出するものである。
ドライバモニタリングカメラ４１は、車室内におけるドライバの前方側に設けられている。
ドライバモニタリングユニット４０は、本発明にいう視線方向検出手段として機能する。
【００２３】
警報出力ユニット５０は、環境認識ユニット３０が所定以上の危険度（リスクポテンシャル）を有する障害物を検出した場合に、所定の警報を出力するものである。
環境認識ユニット３０は、各センサ類によって検出された他車両等の障害物のそれぞれについて、自車両との衝突リスクの高低を示す指標である危険度の算出を行う。
危険度は、例えば、自車両に接近する方向の相対速度及びその絶対速度が大きいほど大きく設定される。
また、危険度は、自車両に対する距離が小さく、通過が予想される推定軌跡が自車両に対して近い箇所を通過するほど大きく設定される。
環境認識ユニット３０は、予め設定された閾値以上の危険度を有する障害物を検出した場合には、その属性、及び、自車両に対する相対位置等に関する情報を、警報出力ユニット５０に逐次提供する。
【００２４】
ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置６０は、警報出力ユニット５０からの指示に応じて、フロントガラス１１０及びフロントドアガラス１２０における任意の箇所に、図形、文字等の画像情報を虚像として投影する表示装置である。
ＬＣＤ７０は、車室内においてユーザ（手動運転時におけるドライバ）の前面側に表示された画像表示装置である。
ＬＣＤ７０は、警報出力ユニット５０からの指示に応じて、図形、文字等の画像情報を表示する。
ＬＣＤ７０の配置については、後に詳しく説明する。
音声出力装置８０は、音声信号生成装置、スピーカ、及び、スピーカ駆動装置等を有し、車室内のユーザに対して警報音等の音声を出力するものである。
【００２５】
図３は、実施形態の情報出力装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス１１０、フロントドアガラス１２０、サイドミラー１３０、インストルメントパネル１４０、ステアリングホイール１５０、Ａピラー１６０、ルーフ１７０、ルームミラー１８０等を有する。
【００２６】
フロントガラス１１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス１１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス１１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。
【００２７】
フロントドアガラス１２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス１２０は、昇降式の本体部１２１、及び、本体部１２１の前部に設けられた固定式の三角窓部１２２を有する。
【００２８】
サイドミラー１３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー１３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー１３０は、例えば、フロントドアガラス１２０の本体部１２１の前端部近傍に見えるようになっている。
【００２９】
インストルメントパネル１４０は、車室内においてフロントガラス１１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル１４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル１４０は、コンビネーションメータ１４１、マルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等が設けられる。
【００３０】
コンビネーションメータ１４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ１４１には、ＬＣＤ７０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ１４２は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示手段である。
ナビゲーション装置ディスプレイ１４３は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。
【００３１】
ステアリングホイール１５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール１５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ１４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール１５０の上半部における内径側から目視可能となっている。
【００３２】
Ａピラー１６０は、フロントガラス１１０の側端部及びフロントドアガラス１２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー１６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。
【００３３】
ルーフ１７０は、フロントガラス１１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ１７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ１７０の車幅方向中央部における前端部には、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２が収容されるステレオカメラ収容部１７１が設けられている。
【００３４】
ルームミラー１８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー１８０は、図示しないステーを介してフロントガラス１１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。
【００３５】
以下、実施形態の情報出力装置の動作について説明する。
図４は、実施形態の情報出力装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００３６】
＜ステップＳ０１：リスク対象物検出判断＞
環境認識ユニット３０は、所定の閾値以上の危険度を有する障害物であるリスク対象物（注視対象物）を検出したか否かを判別する。
リスク対象物を検出した場合はステップＳ０２に進み、リスク対象物を検出しない場合は一連の処理を終了（リターン）する。
【００３７】
＜ステップＳ０２：視線方向検出＞
ドライバモニタリングユニット４０は、ユーザ（手動運転時におけるドライバ）が現在注視している方向である視線方向を検出する。
検出された視線方向に関する情報は、警報出力ユニット５０に伝達される。
その後、ステップＳ０３に進む。
【００３８】
＜ステップＳ０３：注意喚起表示開始＞
警報出力ユニット５０は、ＨＵＤ装置６０に、フロントガラス１１０上におけるユーザの視線方向上又はその近傍に、警報表示である注意喚起表示Ｍの表示を開始させる。
注意喚起表示Ｍは、環境認識ユニット３０が検出したリスク対象物の方向及び属性を、記号や文字等によって表示したものである。
図５は、実施形態の情報出力装置におけるリスク対象物検出時の状態におけるユーザ視界の一例を示す図である。
注意喚起表示Ｍは、例えば、リスク対象物の方向を示す矢印、及び、リスク対象物の属性を示す文字列を有して構成されている。
文字列は、例えば、「後続車急接近」というテキストを含む。
また、このときＬＣＤ７０にも、注意喚起表示Ｍと実質的に同様の情報が画像表示される。
その後、ステップS０４に進む。
【００３９】
＜ステップＳ０４：音声出力開始＞
音声出力装置８０は、例えばブザー音や、合成された音声等の所定の警報音の出力を開始する。
その後、ステップＳ０５に進む。
【００４０】
＜ステップＳ０５：危険度判断＞
警報出力ユニット５０は、環境認識ユニット３０がリスク対象物について算出した危険度を予め設定された閾値と比較する。
危険度が閾値以上である場合は、緊急性を有し、ユーザの視線を直ちに誘導する必要性が高いものとして、ステップＳ０８に進む。
危険度が閾値未満である場合は、ユーザが注意喚起表示Ｍを確実に認識してから視線誘導を開始するため、ステップＳ０６に進む。
【００４１】
＜ステップＳ０６：表示開始後所定時間経過判断＞
警報出力ユニット５０は、ステップＳ０３において注意喚起表示Ｍの表示を開始してからの経過時間を計時するタイマ手段のタイマ値を、所定の閾値と比較することによって、表示開始後の時間が所定時間（例えば１秒〜数秒程度）を経過したか否かを判別する。
表示開始後の時間が所定時間を経過している場合はステップＳ０８に進み、経過していない場合はステップＳ０７に進む。
【００４２】
＜ステップＳ０７：タイマカウントアップ＞
警報出力ユニット５０は、タイマ手段のタイマ値を所定値だけ加算し、ステップＳ０６に戻って以降の処理を繰り返す。
【００４３】
＜ステップＳ０８：注意喚起表示移動＞
警報出力ユニット５０は、ＨＵＤ装置６０に指令を出し、注意喚起表示Ｍを、リスク対象物が現在存在する方向へ、連続的かつ徐々に移動させる。
図６は、実施形態の情報出力装置におけるリスク対象物検出時の状態におけるユーザ視界の他の例を示す図である。
図６においては、リスク対象物が自車両に対して左側に存在する場合を示しており、注意喚起表示Ｍは、図５に示す状態から左側へ連続的に移動している。
図６において、注意喚起表示Ｍの移動軌跡（履歴）の一部を、破線により図示している。
注意喚起表示Ｍを移動させることによって、ユーザの視線もリスク対象物の方向へ誘導される。
例えばリスク対象物が自車両の側方に存在する場合は、注意喚起表示Ｍは、フロントドアガラス１２０まで移動する場合もあり得る。
その後、ステップＳ０９に進む。
【００４４】
＜ステップＳ０９：視線方向乖離判断＞
警報出力ユニット５０は、ドライバモニタリングユニット４０が遂次検出するユーザの視線方向が、注意喚起表示Ｍの方向から乖離しているか否か（視線方向が注意喚起表示Ｍに追従しているか否か）を判別する。
ユーザの視線方向が注意喚起表示Ｍの方向から所定以上乖離している場合（視線方向が注意喚起表示Ｍに追従していない場合）はステップＳ１０に進み、その他の場合はステップＳ１１に進む。
【００４５】
＜ステップＳ１０：音声出力ボリュームアップ＞
警報出力ユニット５０は、音声出力装置８０に指示を出し、警報音の音量を増大させる。
これによって、ユーザは、視線方向が注意喚起表示Ｍから離れたことを認識し、視野内において注意喚起表示Ｍを探す。
その後、ステップＳ１１に進む。
【００４６】
＜ステップＳ１１：リスク対象物方向到達判断＞
警報出力ユニット５０は、ＨＵＤ装置６０により表示されている注意喚起表示Ｍが、ユーザの視点から見たリスク対象物の方向と実質的に重畳するか、あるいは隣接する位置まで移動したか否か（リスク対象物の方向に到達したか否か）を判別する。
注意喚起表示Ｍがリスク対象物の方向に到達していない場合は、ステップＳ０８に戻り一連の処理を繰り返す。
注意喚起表示Ｍがリスク対象物の方向に到達している場合は、一連の処理を終了（リターン）する。
その後、注意喚起表示Ｍは、リスク対象物の危険度が所定値以下まで低下した後に消去される。
【００４７】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）リスク対象物の検出時に、注意喚起表示Ｍを先ずユーザの視線方向に表示することによって、ユーザに迅速に注意喚起を促すことができる。
その後、注意喚起表示Ｍをリスク対象物が存在する方向に近づくよう移動させることによって、ユーザの視線方向をリスク対象物の方向に誘導し、注視すべき方向を直感的にユーザに伝達することができる。
（２）注意喚起表示Ｍの表示開始後、所定時間が経過してから注意喚起表示Ｍの移動を開始することによって、ユーザが注意喚起表示Ｍに気付かない状態で注意喚起表示Ｍが移動を開始することを防止し、より確実にユーザの視線をリスク対象物へ誘導することができる。
（３）リスク対象物の危険度が高く緊急性を有する場合には、表示開始後直ちに注意喚起表示Ｍを移動させ、迅速に視線の誘導を開始することによって、視線の誘導が間に合わなくなる事態を回避できる。
（４）注意喚起表示Ｍがリスク対象物の属性に関する文字情報を含むことによって、ユーザが視線誘導に先立って注意喚起表示Ｍの認識と同時にリスク対象物の属性を把握することができ、迅速な対処を促すことができる。
（５）ユーザの前面に設けられたＬＣＤ７０にも注意喚起表示Ｍと実質的に同様の内容を表示することによって、ユーザが前方を目視している際に迅速にリスク対象物の属性を認識させることができ、迅速な対処を促すことができる。
（６）ユーザの視線方向が注意喚起表示Ｍから乖離した場合に警報音の音量を増大することによって、ユーザの視線方向が注意喚起表示Ｍに追従していないことをユーザに認識させ、より確実にユーザの視線誘導を行うことができる。
【００４８】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）情報出力装置やこれが搭載される車両の構成は、上述した実施形態に限定されず、適宜変更することができる。
例えば、カメラ、レーダ等のセンサ類の種類や個数、配置等は、適宜変更することができる。
また、各ユニットの構成も特に限定されず、実施形態において複数のユニットにより実現している機能を、単一のユニットに集約してもよい。逆に、実施形態において単一のユニットにより実現している機能を、複数のユニットにより実現してもよい。
（２）実施形態における注意喚起表示の表示態様は一例であって、適宜変更することができる。
例えば、リスク対象物が車両である場合に、その車種を記号、イラスト、文字等により表示してもよい。
（３）実施形態においては、注意喚起表示の表示開始後、所定時間の経過後にユーザが注意喚起表示を認識したものとして注意喚起表示の移動を開始しているが、これに代えて、例えばドライバモニタリング装置によって検出されるユーザの挙動に基づいて、注意喚起表示の移動を開始してもよい。
例えば、注意喚起表示を目視した後のユーザの視線方向や頭部の動きの検出結果に応じて、ユーザが注意喚起表示を認識したものと判断し、注意喚起表示を移動させるようにしてもよい。
（４）実施形態において、注意喚起表示は、例えばフロントガラス上に表示されるが、これに限らず、ユーザの視線方向が向けられ得るあらゆる部分に注意喚起表示を表示させることができる。
例えば、サイドドアガラスや、インストルメントパネル、ピラートリム、ルーフトリム、シートや、ステアリングホイール等に注意喚起表示を投影してもよい。
（５）実施形態において、リスク対象物の検出は自車両に搭載されたカメラ、レーダ等によって行っているが、これに限らず、路車間通信や車車間通信等の他の手段によってリスク対象物を検出してもよい。
（６）実施形態においては、注意喚起表示Ｍを連続的に移動させているが、これに限らず、例えば段階的に移動させてもよい。また、注意喚起表示Ｍの大きさや内容等の表示態様を、移動に伴い逐次変化させてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１    情報出力装置                      １０    後側方画像処理ユニット
１１    後方カメラ                        １２    左後側方カメラ
１３    右後側方カメラ                    ２０    ステレオカメラ処理ユニット
２１    左前方カメラ                      ２２    右前方カメラ
３０    環境認識ユニット                  ３１    左後側方レーダ
３２    右後側方レーダ
４０    ドライバモニタリングユニット      ４１    ドライバモニタリングカメラ
５０    警報出力ユニット                  ６０    ＨＵＤ装置
７０    ＬＣＤ                            ８０    音声出力装置
１１０    フロントガラス                  １２０    フロントドアガラス
１２１    本体部                          １２２    三角窓部
１３０    サイドミラー                    １４０    インストルメントパネル
１４１    コンビネーションメータ
１４２    マルチファンクションディスプレイ
１４３    ナビゲーション装置ディスプレイ
１５０    ステアリングホイール            １６０    Ａピラー
１７０    ルーフ                          １７１    ステレオカメラ収容部
１８０    ルームミラー
Ｍ    注意喚起表示
Ｂ    車体
Ｆ１１    後方カメラの視野                Ｆ１２    左後側方カメラの視野
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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