(57)【要約】【課題】ロボット言語を習得することなく、ロボットを使用した自動化設備を低コストで構築すること。【解決手段】ロボット言語をロボットコントローラ（３７）が解釈して動作するロボット（３１）と、ロボットコントローラに接続された制御ユニット（４１）とを備える制御システム（３０）であって、制御ユニットには、ロボットコントローラに対するパラメータの入力画面を表示部（４２）に表示させる表示制御部（４３）と、入力画面で入力されたパラメータをロボットコントローラに対して送信する通信制御部（４４）とが設けられ、ロボットコントローラには、パラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット言語をロボットコントローラが解釈して動作するロボットと、前記ロボットコントローラに接続された制御ユニットとを備える制御システムであって、
前記制御ユニットには、前記ロボットコントローラに対するパラメータの入力画面を表示部に表示させる表示制御部と、前記入力画面で入力されたパラメータを前記ロボットコントローラに対して送信する通信制御部とが設けられ、
前記ロボットコントローラには、前記パラメータに基づいて実行される動作プログラムが前記ロボット言語で設定されていることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記制御ユニットには、前記ロボットコントローラが解釈可能な形式に前記パラメータを変換する変換部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記ロボットは３軸以上の自由度を持った産業用ロボットであり、部品を把持するハンド部が設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記パラメータは前記ハンド部の移動座標であり、
前記ロボットコントローラには、前記パラメータで指定した移動座標に前記ハンド部を移動させる動作プログラムが設定されていることを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記パラメータは前記ハンド部の角度であり、
前記ロボットコントローラには、前記パラメータで指定した角度に前記ハンド部を向ける動作プログラムが設定されていることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記ロボットは、異なるロボット言語を個々のロボットコントローラで解釈して動作する複数のロボットであり、
前記表示制御部は、前記個々のロボットコントローラに対するパラメータの入力画面を表示部に表示させ、
前記通信制御部は、前記入力画面で入力されたパラメータを前記個々のロボットコントローラに対して送信しており、
前記個々のロボットコントローラには、前記入力画面で入力されたパラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の制御システム。
【請求項７】
前記制御ユニットには、特定処理を実施する処理装置が接続されており、
前記制御ユニットが前記通信制御部で前記処理装置と状態信号を送受信して、当該状態信号の送受信によって前記ロボット及び前記処理装置を連携させることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載の制御システムが適用された実装装置であって、
前記ロボットが基板に対して部品を実装するロボットであり、
前記処理装置が基板を搬送する搬送装置及び部品を供給するフィーダであり、
前記制御ユニットが前記搬送装置及び前記フィーダから状態信号を受信して、前記ロボットに前記基板に部品を実装させることを特徴とする実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの動作を制御する制御システム及び実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットを使用した自動化設備の構築には、自動化設備のモジュール構成、選定、構築作業に加え、メーカ毎のロボット言語の習得、ロボットの動作プログラムの作成、ＰＬＣ（Programmable  Logic  Controller）プログラムの作成等の設計コストがかかる。このため、メーカによってはロボット言語を使用せずに、座標入力方式でロボットを動作させるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のコントローラでは、ロボット言語で命令文を入力する代わりに、各種動作や位置情報を入力してロボットを動かしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１９３８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したように、自動化設備の構築時には、ロボットの選定後にロボット言語を習得してプログラムを作成しなければならず、本来実現したい作業以外で時間がかかる上にメンテナンスが必要になっていた。特許文献１に記載のように、ロボット言語の習得が不要なプログラム方式を採用するメーカもあるが、当該メーカのロボットでなければ動かすことができない。このため、他のメーカのロボットに交換したい場合には、プログラムが作り直しになってしまっていた。
【０００５】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、ロボット言語を習得することなく、ロボットを使用した自動化設備を低コストで構築することができる制御システム及び実装装置を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の制御システムは、ロボット言語をロボットコントローラが解釈して動作するロボットと、前記ロボットコントローラに接続された制御ユニットとを備える制御システムであって、前記制御ユニットには、前記ロボットコントローラに対するパラメータの入力画面を表示部に表示させる表示制御部と、前記入力画面で入力されたパラメータを前記ロボットコントローラに対して送信する通信制御部とが設けられ、前記ロボットコントローラには、前記パラメータに基づいて実行される動作プログラムが前記ロボット言語で設定されていることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、入力画面でパラメータを入力することで、制御ユニットからロボットコントローラにパラメータが送られて、パラメータに応じた動作プログラムでロボットが動作される。パラメータの入力によってロボットを動かすことができるため、難解なロボット言語の習得にオペレータが時間を費やす必要がない。また、ロボット言語に依存しないパラメータで動作プログラムが実行されるため、異なるロボット言語で動作するロボットを制御ユニットで制御することができる。別の種類のロボットに交換された場合であっても、同じ表示画面を使用してオペレータがロボットを動かすことができ、プログラムの作り直し作業等が発生することがない。
【０００８】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記制御ユニットには、前記ロボットコントローラが解釈可能な形式に前記パラメータを変換する変換部が設けられている。この構成によれば、ロボットコントローラによる外部データの取り込み方に合わせてパラメータの形式を変換することで、ロボットの種類に関わらずパラメータによってロボットを動かすことができる。
【０００９】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記ロボットは３軸以上の自由度を持った産業用ロボットであり、部品を把持するハンド部が設けられている。この構成によれば、パラメータの入力によって３軸以上の自由度を持った産業用ロボットを動かすことができる。
【００１０】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記パラメータは前記ハンド部の移動座標であり、前記ロボットコントローラには、前記パラメータで指定した移動座標に前記ハンド部を移動させる動作プログラムが設定されている。この構成によれば、入力画面に入力されたパラメータによってハンド部を指定の移動座標に移動させることができる。
【００１１】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記パラメータは前記ハンド部の角度であり、前記ロボットコントローラには、前記パラメータで指定した角度に前記ハンド部を向ける動作プログラムが設定されている。この構成によれば、入力画面に指定されたパラメータによってハンド部を指定の角度に向けることができる。
【００１２】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記ロボットは、異なるロボット言語を個々のロボットコントローラで解釈して動作する複数のロボットであり、前記表示制御部は、前記個々のロボットコントローラに対するパラメータの入力画面を表示部に表示させ、前記通信制御部は、前記入力画面で入力されたパラメータを前記個々のロボットコントローラに対して送信しており、前記個々のロボットコントローラには、前記入力画面で入力されたパラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されている。この構成によれば、ロボットの種類が異なっていても、共通の入力画面でパラメータを入力することができる。
【００１３】
本発明の一態様の制御システムにおいて、前記制御ユニットには、特定処理を実施する処理装置が接続されており、前記制御ユニットが前記通信制御部で前記処理装置と状態信号を送受信して、当該状態信号の送受信によって前記ロボット及び前記処理装置を連携させる。この構成によれば、処理装置に対する制御ユニットの制御を状態信号の送受信とすることで、ＰＬＣプログラムを作成することなく、簡易な制御構成でロボット及び処理装置を連携させることができる。
【００１４】
本発明の一態様の実装装置は、上記の制御システムが適用された実装装置であって、前記ロボットが基板に対して部品を実装するロボットであり、前記処理装置が基板を搬送する搬送装置及び部品を供給するフィーダであり、前記制御ユニットが前記搬送装置及び前記フィーダから状態信号を受信して、前記ロボットに前記基板に部品を実装させることを特徴とする。ロボット言語を習得することなく、ロボット、搬送装置、フィーダを連携させて基板に部品を実装する自動化設備を低コストで構築することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、パラメータの入力によってロボットを動かすことで、ロボット言語を習得することなく、ロボットを使用した自動化設備を低コストで構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態の実装装置の斜視図である。
【図２】比較例の制御システムの模式図である。
【図３】本実施の形態の制御システムの模式図である。
【図４】本実施の形態の入力画面の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態のパラメータの設定動作のフローチャートである。
【図６】本実施の形態のロボット動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して、本実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態の実装装置の斜視図である。図２は、比較例の制御システムの模式図である。なお、本実施の形態では、制御システムを基板に対して部品を実装する実装装置に適用した構成を例示して説明するが、ロボットを使用した自動化設備に適用することが可能である。
【００１８】
図１に示すように、実装装置１は、フィーダ２５から供給された部品を、ロボット３１によって基板Ｗの実装位置に搭載するように構成されている。実装装置１の基台１０上には、ロボット３１の前方の作業領域に向けて基板Ｗを搬送する搬送装置２０が配設されている。搬送装置２０は、基板Ｗの搬送をガイドする一対のガイドレール２１と一対のガイドレール２１に沿って基板Ｗを送り出す一対のコンベアベルト（不図示）とによって搬送路を形成している。また、基台１０上には、ロボット３１の隣に部品供給用のフィーダ２５が配設されている。
【００１９】
フィーダ２５は、いわゆるラジアルフィーダであり、多数のラジアル部品が一列に連結されたキャリアテープが装着されており、テープ搬送によってラジアル部品をロボット３１のピックアップ位置に送り出している。なお、フィーダ２５は、部品をロボット３１のピックアップ位置に送り出す構成であれば、特に限定されない。例えば、マガジンスティックから滑り落ちたチップ部品をピックアップ位置にベルト搬送するスティックフィーダや、ボウル内に多数のバラ部品をピックアップ位置に振動搬送するボールフィーダで構成されていてもよい。
【００２０】
ロボット３１は、いわゆる垂直多関節ロボットであり、基台１０上の回転台３２に設けたロボットアーム３３の先端にハンド部３４を装着して構成されている。回転台３２は基台１０に対して鉛直軸回りに回転可能に設置され、ロボットアーム３３は回転台３２に対して揺動可能に連結されている。ロボットアーム３３は複数のアーム部を連結し、各アーム部の間接の回転をサーボモータ等で制御している。回転台３２の鉛直軸回りの回転、各アーム部の間接の回転によって、ロボットアーム３３の先端に装着されたハンド部３４が所望の位置及び姿勢に調整される。
【００２１】
ハンド部３４には、一対の把持爪で部品を把持するグリッパーノズル３５が回転軸を介して取り付けられている。グリッパーノズル３５は、ハンド部３４の回転軸回りに回転されると共に、一対の把持爪の開閉によって部品を把持するように構成されている。また、ハンド部３４には撮像装置３６が取り付けられており、撮像装置３６によって基板Ｗ上のＢＯＣマーク等の基準マークが撮像される。このように構成されたロボット３１では、フィーダ２５から供給された部品がハンド部３４で把持され、ハンド部３４で把持された部品がフィーダ２５から基板Ｗの実装位置に向けて搬送される。
【００２２】
ロボット３１の搬送経路の途中には、部品の搬送中に部品形状を認識する認識装置２７が設けられている。認識装置２７は、発光部及び受光部を水平方向で対向させ、部品を間に挟んで発光部から受光部に発光している。このとき、ロボット３１によって発光部と受光部の間で部品が鉛直軸回りに回転され、発光部からの光が部品で遮光された遮光幅の変化から部品形状が認識される。なお、認識装置２７は、発光部から受光部に向かって発光されたＬＥＤ光の遮光幅から部品形状を認識してもよいし、発光部から受光部に向かって発光されたレーザ光の遮光幅から部品形状を認識してもよい。
【００２３】
ところで、図２の比較例に示すように、通常はロボット５１を使用した自動化設備では、ロボット５１のロボットコントローラ５２にシーケンサ（ＰＬＣ）５３を接続し、シーケンサ５３を介して搬送装置５４、フィーダ５５等の各処理装置を制御している。シーケンサ５３には搬送装置５４、フィーダ５５の駆動系５４ａ、５５ａ、センサ類５４ｂ、５５ｂが接続されている。このような自動化設備を構築する際には、ロボット５１のメーカ毎にロボット言語を習得して動作プログラムを作成しなければならない。さらに、難解なラダー言語を習得して搬送装置５４及びフィーダ５５の駆動系５４ａ、５５ａ、センサ類５４ｂ、５５ｂをＰＬＣプログラムで制御しなければならず、特にＰＬＣプログラムのデバッグ作業が大変である。
【００２４】
また、ロボット５１はメーカ毎に異なるロボット言語を採用しているため、別メーカのロボット５１に交換されると、当該メーカのロボット言語で動作プログラムを作り直さなければならない。すなわち、メーカ毎に独自のロボット言語が使用されており、同じシステムで異なるメーカのロボットが使用されることまでは考慮されていない。このように、ロボット５１を使用した自動化設備の構築や変更に、メーカ毎のロボット言語の習得、ラダー言語の習得、動作プログラムやＰＬＣプログラムの作成によって設計コストが増加してしまっていた。
【００２５】
そこで、本実施の形態では、メーカ毎に独自のロボット言語が使用されている点に着目して、ロボットに制御ユニットを接続して、制御ユニットからロボット言語に依存しないパラメータを入力してロボットを動作させるようにしている。ロボットの言語の習得や動作プログラムの作成が不要になると共に、ロボット言語が異なるロボットに交換されてもパラメータを入力することでロボットを動かすことができる。したがって、メーカの違いを意識することなく自動化設備を構築することができ、ロボット言語が異なるロボット間で操作方法を共通化することができる。
【００２６】
さらに、制御ユニットでは、各処理装置に対する制御処理を動作タイミングの指示等の一部の制御処理に制限するようにしている。制御ユニットと各処理装置の間で状態信号（ＲＥＡＤＹ信号、ＢＵＳＹ信号）を送受信すればよいため、シーケンサとは異なりラダー言語の習得、ＰＬＣプログラムの作成、煩わしいデバック作業が不要になる。したがって、状態信号のやり取りだけで、制御ユニットに対して各処理装置を容易に接続することができる。このように、ロボットや各処理装置を備えた自動化設備を低コストで構築することが可能になっている。
【００２７】
図３及び図４を参照して、本実施の形態の実装装置に適用した制御システムについて説明する。図３は、本実施の形態の制御システムの模式図である。図４は、本実施の形態の入力画面の一例を示す図である。
【００２８】
図３に示すように、制御システム３０は、ロボット言語をロボットコントローラ３７で解釈して動作するロボット３１と、ロボットコントローラ３７に接続された制御ユニット４１とを備えている。制御システム３０では、制御ユニット４１からロボットコントローラ３７にパラメータが送信され、パラメータに応じてロボットコントローラ３７でロボット３１の動作が制御されている。また、制御システム３０には、特定処理を実施する処理装置として、基板Ｗ（図１参照）の搬送処理を実施する搬送装置２０、ロボット３１に対する部品の供給処理を実施するフィーダ２５等が接続されている。
【００２９】
制御ユニット４１には、パラメータの入力画面を表示部４２に表示させる表示制御部４３と、各種信号の送信処理及び受信処理を制御する通信制御部４４とが設けられている。制御ユニット４１には表示部４２が接続されており、表示部４２にはロボットコントローラ３７に対するパラメータの入力を受け付ける入力画面が表示されている。入力画面には、パラメータとして、部品のピックアップ座標及びプレイス座標等の移動座標の他、ハンド部３４の開閉動作等の動作が入力される。なお、入力画面に対するパラメータの入力作業の詳細については後述する。
【００３０】
通信制御部４４には、ロボットコントローラ３７、搬送装置２０、フィーダ２５が有線接続又は無線接続されている。通信制御部４４では、入力画面で入力されたパラメータに対して送信処理が施されてロボットコントローラ３７に送信される他、搬送装置２０、フィーダ２５等の処理装置から受信した状態信号に対して受信処理が施される。ロボットコントローラ３７には、パラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されている。ロボットコントローラ３７にパラメータが送信されることで、ロボット言語で記載された動作プログラムに対してパラメータが反映される。
【００３１】
この場合、ロボットコントローラ３７には、予め動作毎にパラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されている。例えば、パラメータで指定した移動座標にハンド部３４（図１参照）を移動させる動作プログラム、パラメータで指定した角度にハンド部３４を向ける動作プログラム、パラメータで指定した開閉動作をハンド部３４に実行させる動作プログラムがロボット言語で記載されている。このように、ロボットコントローラ３７に予めロボット言語で動作プログラムを設定しておくことで、入力画面で入力したパラメータに応じた動作プログラムでロボット３１が動かされる。
【００３２】
なお、動作プログラムのプログラム方式は、特に限定されないが、移動座標、角度、開閉動作を指定することでロボット３１の動きを制御してもよいし、フローチャートのように動作の順番と座標、角度等を指定することでロボット３１の動きを制御してもよい。また、ティーチングは、制御ユニット４１でパラメータの入力によってロボット３１を移動させることで実施してもよいし、ロボット３１付属のティーチング装置によってロボット３１を移動させることで実施してもよい。ロボット３１側でティーチングする場合には、ティーチング装置でロボット３１を動かして、移動位置等のパラメータを制御ユニット４１に送信する。
【００３３】
また、ロボットコントローラ３７の動作プログラムでハンド部３４の開閉動作が制御される構成にしたが、この構成に限定されない。制御ユニット４１によってハンド部３４を直にＯＮ／ＯＦＦ制御するようにしてもよい。また、本実施の形態では、動作プログラムとして部品のピックアップ動作、プレイス動作のプログラムを例示しているが、この構成に限定されない。例えば、動作プログラムとして、認識装置２７（図１参照）の発光部及び受光部の間に部品を位置付けて、鉛直軸回りに部品を回転させる回転動作等のプログラムが設定されてもよい。
【００３４】
ところで、ロボット３１の種類（メーカ）によって外部データの取り込み方が異なっており、ホストコンピュータ等の入力端末から外部データを取り込み可能なロボットや、入力端末から外部データを取り込むことが出来ないロボットが存在している。入力端末から外部データを取り込み可能なロボットであれば、制御ユニット４１からのパラメータを取り込むことができる。一方で、入力端末からは外部データを取り込むことが出来ないロボットは、制御ユニット４１からのパラメータを取り込むことができないが、ロボットに接続されたカメラやセンサ類を使用する場合はそちらからの出力結果を外部データとして取り込むことは可能である。
【００３５】
このため、制御ユニット４１には、ロボットコントローラ３７が解釈可能な形式にパラメータを変換する変換部４５が設けられている。上記した入力端末から外部データを取り込むことが出来ないロボットであれば、変換部４５によってパラメータの形式が当該ロボットのロボットコントローラで解釈可能なカメラやセンサ類の出力結果の形式に変換される。このように、ロボットコントローラ３７による外部データの取り込み方に合わせてパラメータの形式が変換されることで、ロボット３１の種類（メーカ）に関わらず制御ユニット４１でロボット３１の動作を制御することが可能になっている。
【００３６】
制御ユニット４１は通信制御部４４で搬送装置２０及びフィーダ２５との間でＲＥＡＤＹ信号、ＢＵＳＹ信号等の状態信号を送受信して、制御ユニット４１による搬送装置２０及びフィーダ２５に対する制御処理を最小限に抑えている。すなわち、搬送装置２０及びフィーダ２５の駆動系２０ａ、２５ａやセンサ類２０ｂ、２５ｂについては、制御ユニット４１側では制御しておらず、搬送装置２０側及びフィーダ２５側で制御している。このように、搬送装置２０及びフィーダ２５に対する制御ユニット４１の制御処理を状態信号の送受信に抑えることで、ＰＬＣプログラムを作成することなく、簡易な制御構成でロボット３１、搬送装置２０、フィーダ２５の動作を連携させることができる。
ただし、制御ユニット側４１で決められている規格(信号等)を使用するのであれば、制御ユニット４１でも制御可能である。ここで最小限の状態信号を使用しているのは世界中のあらゆる未知の機器に対応するのは不可能であるためである。
【００３７】
この場合、制御ユニット４１と搬送装置２０及びフィーダ２５との間で状態信号が送受信されて、制御ユニット４１で搬送装置２０及びフィーダ２５の状態を確認してロボット３１に駆動命令が指示される。これにより、ロボット３１によって適切なタイミングでフィーダ２５から部品がピックアップされて搬送装置２０上の基板Ｗの所定の位置に実装される。また、ロボット３１から制御ユニット４１に完了信号が通知されると、制御ユニット４１と搬送装置２０及びフィーダ２５との間で状態信号が送受信されて、搬送装置２０及びフィーダ２５によって適切なタイミングで基板Ｗの搬送動作及び部品の供給動作が実施される。
【００３８】
なお、制御ユニット４１の各部、ロボットコントローラ３７、各処理装置の制御部は、各種処理を実行するプロセッサやメモリ等によって構成されている。メモリは、用途に応じてＲＯＭ(Read  Only  Memory)、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成されている。制御ユニット４１のメモリには入力画面の表示制御プログラムや通信制御プログラムが記憶され、ロボットコントローラ３７のメモリにはロボットの動作プログラムが記憶され、各処理装置のメモリには装置各部の制御プログラムが記憶されている。
【００３９】
図４に示すように、ピックアップ動作の入力画面では、例えば、部品名、ピックアップ場所、ピックアップ時の移動座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）、ピックアップ時の角度（Ａ、Ｂ、Ｃ）のパラメータの入力を受け付けている。同様に、プレイス動作の入力画面では、例えば、部品名、プレイス場所、プレイス時の移動座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）、プレイス時の角度（Ａ、Ｂ、Ｃ）のパラメータの入力を受け付けている。また、ピックアップ動作及びプレイス動作の入力画面では、移動座標でのハンド部３４の開閉動作等の動作や移動速度のパラメータの入力を受け付けてもよい。
【００４０】
入力画面に対するパラメータの入力によってロボット３１が動かされるため、ロボット言語で動作プログラムを作成することなく、パラメータの入力という簡易な操作でロボット３１の動作を制御することができる。入力画面には、ロボット３１の種類、すなわちロボット言語に依存しないパラメータが入力されるため、ロボット３１の種類に関わらず共通の入力画面でパラメータを入力することができる。よって、ロボット言語が異なるロボット３１に交換された場合であっても、パラメータの入力方法が変わることがなく、オペレータの負担を軽減することができる。また、複数種類のロボット３１を動かす場合であっても、ロボット言語の違いに関わらず、共通の入力画面でパラメータを入力することができ、ロボット３１の種類の違いを意識させることなくパラメータを入力することができる。
【００４１】
図５及び図６を参照して、パラメータの設定動作及び動作プログラムに基づくロボット動作について説明する。図５は、本実施の形態のパラメータの設定動作のフローチャートである。図６は、本実施の形態のロボット動作のフローチャートである。なお、ここでは説明の便宜上、図３の符号を使用して説明する。また、パラメータとしてハンド部の移動座標、ハンド部の開閉動作が指定された一例について説明する。
【００４２】
図５に示すように、表示制御部４３によってパラメータの入力画面が表示されて、ロボットコントローラ３７に対するパラメータの入力が受け付けられる（ステップＳ０１）。入力画面にパラメータが入力されると、入力画面で入力されたパラメータが通信制御部４４によってロボットコントローラ３７に向けて送信される（ステップＳ０２）。このとき、ロボットコントローラ３７による外部データの取り込み方に合わせてパラメータの形式が適宜変換される。ロボットコントローラ３７にパラメータが取り込まれると、ロボット言語で記載された動作プログラムにパラメータが適用される（ステップＳ０３）。
【００４３】
続いて、図６に示すように、ロボットコントローラ３７が制御ユニット４１から命令を受けると（ステップＳ１１）、ロボットコントローラ３７によって制御ユニット４１からの命令が座標移動命令か否かが判断される（ステップＳ１２）。制御ユニット４１からの命令が座標移動命令と判断されると（ステップＳ１２でＹｅｓ）、パラメータで指定された移動座標にロボット３１のハンド部３４が移動されて（ステップＳ１３）、ロボットコントローラ３７から制御ユニット４１に完了信号及び現在座標が通知される（ステップＳ１４）。完了信号及び現在座標の通知によって制御ユニット４１から次の命令が指示される。
【００４４】
一方で、制御ユニット４１からの命令が座標移動命令ではないと判断されると（ステップＳ１２でＮｏ）、ロボットコントローラ３７によって制御ユニット４１からの命令が動作命令か否かが判断される（ステップＳ１５）。制御ユニット４１からの命令が動作命令と判断されると（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ロボット３１のハンド部３４によってパラメータで指定された開閉動作が実行されて（ステップＳ１６）、ロボットコントローラ３７から制御ユニット４１に完了信号及び現在座標が通知される（ステップＳ１４）。完了信号及び現在座標の通知によって制御ユニット４１から次の命令が指示される。
【００４５】
また、制御ユニット４１からの命令が動作命令ではないと判断されると（ステップＳ１５でＮｏ）、ロボットコントローラ３７によって制御ユニット４１からの命令が終了命令か否かが判断される（ステップＳ１７）。制御ユニット４１からの命令が終了命令と判断されると（ステップＳ１７でＹｅｓ）、ロボット動作が終了される。制御ユニット４１からの命令が終了命令ではないと判断されると（ステップＳ１７でＮｏ）、制御ユニット４１から次の命令が指示されて、制御ユニット４１から命令処理を受けるまでステップＳ１１からステップＳ１７の処理が繰り返される。
【００４６】
以上のように、本実施の形態の制御システム３０では、入力画面でパラメータを入力することで、制御ユニット４１からロボットコントローラ３７にパラメータが送られて、パラメータに応じた動作プログラムでロボット３１が動作される。パラメータの入力によってロボット３１を動かすことができるため、難解なロボット言語の習得にオペレータが時間を費やす必要がない。また、ロボット言語に依存しないパラメータで動作プログラムが実行されるため、異なるロボット言語で動作するロボット３１を制御ユニット４１で制御することができる。別の種類のロボット３１に交換された場合であっても、同じ表示画面を使用してオペレータがロボット３１を動かすことができ、プログラムの作り直し作業等が発生することがない。
【００４７】
また、搬送装置２０やフィーダ２５等の処理装置に対する制御ユニット４１の制御を状態信号の送受信とすることで、ＰＬＣプログラムを作成することなく、ロボット３１、搬送装置２０、フィーダ２５を連携させることができる。よって、簡易な構成で、ロボット３１、搬送装置２０、フィーダ２５を連携させて基板に部品を実装する自動化設備を低コストで構築することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態においては、補正処理については記載されていないが、座標位置だけで対応ができない場合には、カメラやレーザ認識等の補正装置を設けるようにしてもよい。例えば、ロボットに補正装置を接続する場合には、パラメータで指定された移動座標をロボットコントローラで補正して、補正後の移動座標にハンド部を移動させるようにする。また、制御ユニットに補正装置を接続する場合には、パラメータで指定された移動座標を制御ユニットで補正して、補正後の移動座標をパラメータとしてロボットコントローラに送信するようにする。
【００４９】
また、本実施の形態においては、制御システムを実装装置に適用した構成を例示したが、この構成に限定されない。制御システムはロボットを使用した自動化設備に適用可能であり、金属工業、化学工業、電子工業、機械工業、食料品工業、繊維工業、窯業、その他の工業製品の製造装置に適用可能である。
【００５０】
また、本実施の形態においては、処理装置として搬送装置及びフィーダを例示したが、この構成に限定されない。処理装置は、特定処理を実施するものであればよく、ネジ締め、ラベル貼り、半田付け等を実施してもよい。
【００５１】
また、本実施の形態においては、処理装置に対する制御ユニットの制御を状態信号の送受信に抑える構成にしたが、この構成に限定されない。処理装置の処理に遅れが生じない場合には、制御システムで時間を計測することで処理装置に処理を実施させて、状態信号の送受信を無くすようにしてもよい。また、制御ユニットでＰＬＣプログラムを作成して、制御ユニット側で処理装置の駆動系やセンサ類を制御するようにしてもよいし、処理装置側をＰＬＣで制御して最終的な信号をＲＥＡＤＹ／ＢＵＳＹのみとするようなユニットにしてもよい。
【００５２】
また、本実施の形態においては、ロボットとして垂直多関節ロボットを例示したが、この構成に限定されない。ロボットは、水平多関節ロボット（スカラーロボット）、直交ロボット、パラレルリングロボット等の他の産業用ロボットでもよい。また、ロボットは、産業用ロボットに限定されず、ロボット言語をロボットコントローラで解釈して動作すれば、どのように構成されていてもよい。
【００５３】
また、本実施の形態においては、単一のロボットを備えた制御システムについて説明したが、この構成に限定されない。制御システムには、異なるロボット言語を個々のロボットコントローラで解釈して動作する複数のロボットが設けられていてもよい。この場合、表示制御部によって個々のロボットコントローラで共通の入力画面を表示部に表示させて、個々のロボットコントローラに対するパラメータを入力させ、通信制御部によってパラメータが個々のロボットコントローラに対して送信される。また、個々のロボットコントローラには、共通の入力画面で入力されたパラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されている。ロボットの種類が異なっていても、共通の入力画面でパラメータを入力することができる。
【００５４】
また、本発明の実施の形態及び変形例を説明したが、本発明の他の実施の形態として、上記実施の形態及び変形例を全体的又は部分的に組み合わせたものでもよい。
【００５５】
また、本発明の実施の形態は上記の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。
【００５６】
また、本発明の実施の形態では、本発明を実装装置の制御システムに適用した構成について説明したが、ロボットによって工業製品を組み立てる他の装置の制御システムに適用することが可能である。
【００５７】
さらに、上記実施形態では、ロボット言語をロボットコントローラが解釈して動作するロボットと、ロボットコントローラに接続された制御ユニットとを備える制御システムであって、制御ユニットには、ロボットコントローラに対するパラメータの入力画面を表示部に表示させる表示制御部と、入力画面で入力されたパラメータをロボットコントローラに対して送信する通信制御部とが設けられ、ロボットコントローラには、パラメータに基づいて実行される動作プログラムがロボット言語で設定されている。この構成によれば、入力画面でパラメータを入力することで、制御ユニットからロボットコントローラにパラメータが送られて、パラメータに応じた動作プログラムでロボットが動作される。パラメータの入力によってロボットを動かすことができるため、難解なロボット言語の習得にオペレータが時間を費やす必要がない。また、ロボット言語に依存しないパラメータで動作プログラムが実行されるため、異なるロボット言語で動作するロボットを制御ユニットで制御することができる。別の種類のロボットに交換された場合であっても、同じ表示画面を使用してオペレータがロボットを動かすことができ、プログラムの作り直し作業等が発生することがない。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
以上説明したように、本発明は、ロボット言語を習得することなく、ロボットを使用した自動化設備を低コストで構築することができるという効果を有し、特に、３軸以上の自由度を持った産業用ロボットの動作を制御する制御システム及び実装装置に有用である。
【符号の説明】
【００５９】
１  実装装置
２０  搬送装置（処理装置）
２５  フィーダ（処理装置）
３０  制御システム
３１  ロボット
３４  ハンド部
３７  ロボットコントローラ
４１  制御ユニット
４２  表示部
４３  表示制御部
４４  通信制御部
４５  変換部
Ｗ  基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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