(57)【要約】      （修正有）【課題】希望どおりのパターンを圃場に描画する情報処理装置、プログラム、情報処理方法、設計情報を生産する方法及びデータ構造を提供する。【解決手段】管理装置は、その計画部に、描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得部と、描画パターン取得部が取得した描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成部と、植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定部とを備える。【選択図】図５
2018173911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得部と、
前記描画パターン取得部が取得した描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成部と、
前記植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、前記植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記配置決定部は、
前記植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、前記描画パターンが描画されるエリアに含まれる複数のサブエリアのうち、少なくとも、前記植物又は農産物が配置されるサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される前記植物又は農産物の種類とを規定する設計情報を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記配置決定部は、
前記植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、前記描画パターンが描画されるエリアに含まれる複数のサブエリアのうち、少なくとも、前記植物又は農産物が配置されるサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される前記植物又は農産物の種類及び密度とを規定する設計情報を生成する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記配置決定部は、
（ｉ）植物又は農産物の生育具合に関する情報、及び、前記植物又は農産物の高さに関する情報の少なくとも一方と、（ｉｉ）前記植物又は農産物の色に関する情報とを対応付けて格納する格納部を参照して、前記植栽パターン生成部が生成した植栽パターンより示される各画素の色情報に基づいて、前記植栽パターンより示される各画素に対応するサブエリアに配置される前記植物又は農産物の種類を決定する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記配置決定部が生成した設計情報に基づいて、前記植物又は農産物の栽培計画を決定する栽培計画部をさらに備える、
請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記描画パターンが描画されるエリアにおいて栽培されている前記植物又は農産物の生育状況に関する情報を取得する生育情報取得部と、
（ｉ）前記栽培計画部が決定した前記植物又は農産物の栽培計画、及び、（ｉｉ）前記生育情報取得部が取得した前記植物又は農産物の生育状況に関する情報に基づいて、特定の日時又は期間において実施される作業を決定する作業決定部と、
をさらに備える、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記描画パターンが描画されるエリアにおいて栽培されている前記植物又は農産物の生育状況に関する情報を取得する生育情報取得部と、
視点の位置を示す情報を取得する視点位置取得部と、
前記生育情報取得部が取得した前記植物又は農産物の生育状況に関する情報に基づいて、（ｉ）前記植物又は農産物の生育状況に関する情報が取得された時点又は（ｉｉ）将来の特定の時点において、前記視点位置取得部が取得した視点の位置から前記エリアが見られた場合に、前記植物又は農産物が描画するパターンを推定する推定部と、
さらに備える、
請求項１から請求項５までの何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の情報処理装置として機能させるための、プログラム。
【請求項９】
描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得段階と、
前記描画パターン取得段階において取得された描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成段階と、
前記植栽パターン生成段階において生成された植栽パターンに基づいて、前記植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定段階と、
を有する、情報処理方法。
【請求項１０】
生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための設計情報を生産する方法であって、
描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得段階と、
前記描画パターン取得段階において取得された描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成段階と、
前記植栽パターン生成段階において生成された植栽パターンに基づいて、前記植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定段階と、
を備え、
前記配置決定段階は、
前記植栽パターン生成段階において生成された植栽パターンに基づいて、前記描画パターンが描画されるエリアに含まれる複数のサブエリアのうち、少なくとも、前記植物又は農産物が配置されるサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される前記植物又は農産物の種類とを規定する設計情報を生成する段階を有する、
設計情報を生産する方法。
【請求項１１】
生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための設計情報を作成する情報処理システムで用いられるデータのデータ構造であって、
（ｉ）植物又は農産物の生育具合に関する情報、及び、前記植物又は農産物の高さに関する情報の少なくとも一方と、（ｉｉ）前記植物又は農産物の色に関する情報とが対応付けられた、
データ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、プログラム、情報処理方法、設計情報を生産する方法及びデータ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
農地などに栽培されている農産物又は植物を利用してパターンを描画して、地域を活性化したり、農産物を広告したりする場合がある。
［先行技術文献］
［特許文献］
特開２０１５−１２１８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来は、作業者の経験に基づいて、圃場に株を配置していた。そのため、圃場に、希望どおりのパターンを描画することが難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、描画パターン取得部が取得した描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定部を備える。
【０００５】
上記の情報処理装置において、配置決定部は、植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、描画パターンが描画されるエリアに含まれる複数のサブエリアのうち、少なくとも、植物又は農産物が配置されるサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される植物又は農産物の種類とを規定する設計情報を生成してよい。上記の情報処理装置において、配置決定部は、植栽パターン生成部が生成した植栽パターンに基づいて、描画パターンが描画されるエリアに含まれる複数のサブエリアのうち、少なくとも、植物又は農産物が配置されるサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される植物又は農産物の種類及び密度とを規定する設計情報を生成してよい。
【０００６】
上記の情報処理装置において、配置決定部は、（ｉ）植物又は農産物の生育具合に関する情報、及び、植物又は農産物の高さに関する情報の少なくとも一方と、（ｉｉ）植物又は農産物の色に関する情報とを対応付けて格納する格納部を参照して、植栽パターン生成部が生成した植栽パターンより示される各画素の色情報に基づいて、植栽パターンより示される各画素に対応するサブエリアに配置される植物又は農産物の種類を決定してよい。上記の情報処理装置は、配置決定部が生成した設計情報に基づいて、植物又は農産物の栽培計画を決定する栽培計画部を備えてよい。
【０００７】
上記の情報処理装置は、描画パターンが描画されるエリアにおいて栽培されている植物又は農産物の生育状況に関する情報を取得する生育情報取得部を備えてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）栽培計画部が決定した植物又は農産物の栽培計画、及び、（ｉｉ）生育情報取得部が取得した植物又は農産物の生育状況に関する情報に基づいて、特定の日時又は期間において実施される作業を決定する作業決定部を備えてよい。
【０００８】
上記の情報処理装置は、描画パターンが描画されるエリアにおいて栽培されている植物又は農産物の生育状況に関する情報を取得する生育情報取得部を備えてよい。上記の情報処理装置は、視点の位置を示す情報を取得する視点位置取得部を備えてよい。上記の情報処理装置は、生育情報取得部が取得した植物又は農産物の生育状況に関する情報に基づいて、（ｉ）植物又は農産物の生育状況に関する情報が取得された時点又は（ｉｉ）将来の特定の時点において、視点位置取得部が取得した視点の位置からエリアが見られた場合に、植物又は農産物が描画するパターンを推定する推定部を備えてよい。
【０００９】
本発明の第２の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムを格納する非一時的コンピュータ可読媒体が提供されてもよい。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の情報処理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の情報処理装置における情報処理手順を実行させるためのプログラムであってよい。
【００１０】
本発明の第３の態様においては、情報処理方法が提供される。上記の情報処理方法は、例えば、描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、描画パターン取得段階において取得された描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、植栽パターン生成段階において生成された植栽パターンに基づいて、植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定段階を有する。
【００１１】
本発明の第４の態様においては、設計情報を生産する方法が提供される。上記の設計情報は、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための設計情報であってよい。上記の方法は、例えば、描画パターンを示す情報を取得する描画パターン取得段階を有する。上記の方法は、例えば、描画パターン取得段階において取得された描画パターンに基づいて、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための植栽パターンを生成する植栽パターン生成段階を有する。上記の方法は、例えば、植栽パターン生成段階において生成された植栽パターンに基づいて、植物又は農産物の種類及び配置を決定する配置決定段階を有する。上記の方法において、配置決定段階は、植栽パターン生成段階において生成された植栽パターンに基づいて、描画パターンが描画されるエリアに含まれる複数のサブエリアのうち、少なくとも、植物又は農産物が配置されるサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される植物又は農産物の種類とを規定する設計情報を生成する段階を有してよい。
【００１２】
本発明の第５の態様においては、データ構造が提供される。上記のデータ構造は、生育している植物又は農産物を利用してパターンを描画するための設計情報を作成する情報処理システムで用いられるデータのデータ構造であってよい。上記のデータ構造においては、例えば、（ｉ）植物又は農産物の生育具合に関する情報、及び、植物又は農産物の高さに関する情報の少なくとも一方と、（ｉｉ）植物又は農産物の色に関する情報とが対応付けられている。
【００１３】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】描画管理システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図２】農産物の生育ステージと、色との関係の一例を概略的に示す。
【図３】描画パターンの遷移の一例を概略的に示す。
【図４】管理装置１１０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図５】計画部４２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図６】進捗管理部４３０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図７】データテーブル７００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１６】
［描画管理システム１００の概要］
図１、図２及び図３を用いて、描画管理システム１００の概要を説明する。図１は、描画管理システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。図２は、農産物の生育ステージと、色との関係の一例を概略的に示す。図３は、描画パターンの遷移の一例を概略的に示す。
【００１７】
図１に示されるとおり、本実施形態において、描画管理システム１００は、（ｉ）圃場１０において栽培されている農産物１２、及び、（ｉｉ）圃場１０に存在する植物１４の少なくとも一方（農産物１２又は植物１４と称する場合がある。）を管理する。描画管理システム１００は、例えば、農産物１２又は植物１４利用して、圃場１０にパターンを描画するための各種工程を管理する。描画管理システム１００は、農産物１２又は植物１４が生育するにしたがって、予め定められたパターンが圃場１０に出現するように、各種工程を管理してよい。描画管理システム１００は、農産物１２又は植物１４が生育するにしたがって、予め定められた一連のパターンが順次出現するように、各種工程を管理してよい。
【００１８】
圃場１０は、農産物１２又は植物１４が生育する場所であればよく、培地の種類については特に点綴されない。圃場１０としては、（ｉ）田畑、農園、果樹園などの農場、（ｉｉ）休耕地などを例示することができる。農産物１２としては、穀類、野菜（根菜類を含む。）、果物、草花、枝葉（例えば、茶葉、装飾用の枝又は葉などである。）、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。植物１４は、農産物であってもよく、農産物を栽培する過程で生じる副産物（例えば、雑草、水草などである。）であってもよい。
【００１９】
［描画管理システム１００の各部の概要］
本実施形態において、描画管理システム１００は、管理装置１１０を備える。描画管理システム１００は、通信端末１２０を備えてもよい。描画管理システム１００は、作業機械１３０を備えてもよい。本実施形態において、作業機械１３０は、例えば、作業ロボット１４０、作業ドローン１５０、監視カメラ１６２を含む。本実施形態において、作業ロボット１４０及び作業ドローン１５０の少なくとも一方は、各種のユニット（アタッチメントと称される場合がある。）を組み替えることで、任意の機能を取得してよい。例えば、作業ロボット１４０は、撮像ユニット１４２と、センスユニット１４４と、農作業ユニット１４６と、農作業ユニット１４８とを有する。また、作業ドローン１５０は、撮像ユニット１５２を有する。
【００２０】
圃場１０は、描画パターンが描画されるエリアの一例であってよい。農産物１２は、農産物又は植物の一例であってよい。植物１４は、農産物又は植物の一例であってよい。描画管理システム１００は、情報処理装置の一例であってよい。管理装置１１０は、情報処理装置の一例であってよい。
【００２１】
本実施形態において、描画管理システム１００の各部は、通信ネットワーク３０を介して、互いに情報を送受してよい。通信ネットワーク３０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク３０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク３０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。
【００２２】
本実施形態において、管理装置１１０は、例えば、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方を管理する。管理装置１１０は、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方の生育を管理してよい。管理装置１１０は、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方を利用して、圃場１０にパターンを描画するための各種工程を管理してもよい。管理装置１１０は、上記の各種工程における作業に従事する作業員を管理してもよい。
【００２３】
例えば、管理装置１１０は、（ｉ）農産物１２及び植物１４の少なくとも一方の種類及び配置を決定する工程、（ｉｉ）農産物１２及び植物１４の少なくとも一方の育成計画を作成する工程、（ｉｉｉ）農産物１２及び植物１４の少なくとも一方の生育具合を監視して、育成計画の進捗を管理する工程、（ｉｖ）特定の日時又は期間において、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方に対して実施される作業を決定する工程、（ｖ）現在又は将来の特定の時点において、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方により描画されるパターンを確認する工程、（ｖｉ）必要に応じて、育成計画を変更する工程、及び、（ｖｉｉ）農産物１２及び植物１４の一部を切断したり、押し倒したり、引き抜いたりすることで、圃場１０にパターンを出現させる工程の少なくとも１つの工程を管理する。これにより、管理装置１１０は、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方を管理することができる。
【００２４】
管理装置１１０は、圃場１０を複数のサブエリア２０に分割して、サブエリア２０ごとに、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方を管理してよい。一実施形態によれば、単一のサブエリア２０に、１以上の農産物１２又は植物１４が配される。これにより、所謂、中間調表現により、色を再現することができる。例えば、管理装置１１０は、特定のサブエリア２０に配置される農産物１２又は植物１４の（ｉ）種類、（ｉｉ）密度、及び、（ｉｉｉ）成長具合を管理することにより、サブエリア２０の色調及び階調を管理する。他の実施形態によれば、単一のサブエリア２０には、単一の農産物１２又は植物１４が配される。例えば、管理装置１１０は、特定のサブエリア２０に配置される農産物１２又は植物１４の（ｉ）種類、及び、（ｉｉ）成長具合を管理することにより、サブエリア２０の色調及び階調を管理する。
【００２５】
一実施形態において、サブエリア２０の大きさは、例えば、圃場１０に出現するパターンの解像度に基づいて決定される。パターンの解像度は、例えば、単位長さ当たりのサブエリア数、又は、単位面積当たりのサブエリア数として決定される。単位長さは、圃場１０の大きさに応じて、適切に決定されてよい。他の実施形態において、サブエリア２０の大きさは、作業効率を考慮して決定されてもよい。作業効率は、例えば、作業機械１３０の最小回転半径、作業可能範囲などの作業機械１３０の仕様又は特性に基づいて決定されてよい。さらに他の実施形態において、サブエリア２０の大きさは、例えば、農産物１２又は植物１４の成長を考慮して決定されてもよい。例えば、植物１４が樹木である場合のサブエリア２０の大きさは、植物１４が芝、苔などである場合と比較して大きい。いずれの実施形態においても、複数のサブエリア２０が同一の大きさを有してもよく、異なる大きさを有してもよい。
【００２６】
本実施形態において、通信端末１２０は、（ｉ）育成作業に従事する作業者、（ｉｉ）作業者を監督する監督者、（ｉｉｉ）圃場１０に出現するパターンを観察する観察者などが利用する通信端末であってよい。通信端末１２０は、通信ネットワーク３０を介して、管理装置１１０と情報を送受することができる機器であればよく、その詳細については特に限定されない。通信端末１２０としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。
【００２７】
本実施形態において、作業機械１３０は、任意の作業を実行する機械であってよい。作業機械１３０は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実行する。作業機械１３０は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。作業機械１３０は、自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、遠隔操作により操縦されてもよく、作業機械１３０に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。作業機械１３０が自律走行機能又は自律航行機能を有する場合、作業機械１３０が作業者により操縦される場合と比較して、より頻繁に、又は、より長時間にわたって、作業を実行することができる。
【００２８】
本実施形態において、作業ロボット１４０は、自律走行機能を有する作業用のロボットであってよい。作業ドローン１５０は、遠隔操作によって操縦される作業用のドローンであってもよく、自律航行機能を有する作業用のドローンであってもよい。監視カメラ１６２は、固定式であってもよく、圃場１０に設置されたレールの上を移動する台車の上に設置されていてもよい。
【００２９】
本実施形態において、撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２、及び、監視カメラ１６２は、圃場１０の内部又は圃場１０の周辺を撮像する。撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２、及び、監視カメラ１６２は、例えば、１以上の農産物１２、１以上の植物１４、１以上の作業員、１以上の作業機械１３０などを撮像する。撮像ユニット１４２、撮像ユニット１５２、及び、監視カメラ１６２は、撮像して得られた画像データを、管理装置１１０に送信してよい。
【００３０】
本実施形態において、センスユニット１４４は、農産物１２又は植物１４の生育に関する物理量を測定する。例えば、センスユニット１４４は、照度、日照量、気温、土壌の温度、土壌の含水率、土壌に含まれる肥料成分の量、農産物１２又は植物１４のクロロフィル量などを測定する。センスユニット１４４は、農産物１２又は植物１４の画像を撮像してもよい。センスユニット１４４は、農産物１２又は植物１４の赤外線画像を撮像してもよい。センスユニット１４４は、農産物１２又は植物１４の紫外線画像を撮像してもよい。センスユニット１４４は、農産物１２又は植物１４の立体画像を撮像してもよい。センスユニット１４４は、測定結果を示す情報を、管理装置１１０に送信してよい。
【００３１】
本実施形態において、農作業ユニット１４６及び農作業ユニット１４８は、農作業用のアタッチメントであってよい。農作業ユニット１４６及び農作業ユニット１４８は、作業ロボット１４０が従事する作業の内容に応じて、作業ロボット１４０に取り付けられる。これにより、作業ロボット１４０は、複数の異なる種類の農作業に対応することができる。そのため、農作業ごとに専用の作業機械１３０を導入する場合と比較して、作業機械１３０の導入コストを抑制することができる。また、農作業ごとに専用の作業機械１３０を導入する場合と同等のコストで、より多くの作業機械１３０を導入することができる。その結果、複数台の作業ロボット１４０により、農作業を実施することが容易となる。複数台の作業ロボット１４０を利用することにより、農作業の一連のサイクルの中で、必要な時期に必要な量のリソースを提供することが可能になる。その結果、農作業の生産性を大幅に向上させることができる。
【００３２】
農作業ユニット１４６及び農作業ユニット１４８のそれぞれは、１又は複数の農作業に特化したアタッチメントであってよい。農作業ユニット１４８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。
【００３３】
一実施形態において、農作業ユニット１４６は、農産物１２又は植物１４を切断したり、引き抜いたり、収穫したりするためのユニットであってよい。また、農作業ユニット１４８は、農産物１２又は植物１４を押し倒すためのユニットであってよい。農作業ユニット１４６及び農作業ユニット１４８の少なくとも一方は、作業ロボット１４０の本体から供給される電力により動作してよい。なお、本実施形態においては、作業ロボット１４０が、農作業ユニット１４６及び農作業ユニット１４８を備える場合について説明した。しかしながら、作業ロボット１４０は本実施形態に限定されない。作業ロボット１４０は、単一の農作業ユニットを備えてもよく、３以上の農作業ユニットを備えてもよい。
【００３４】
［描画管理システム１００の各部の具体的な構成］
描画管理システム１００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。描画管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。描画管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。描画管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。描画管理システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【００３５】
描画管理システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
【００３６】
上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、描画管理システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、描画管理システム１００又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。
【００３７】
［圃場１０にパターンを出現させる方法の概要］
図２及び図３を用いて、農産物１２又は植物１４が生育するにしたがって、圃場１０に予め定められた一連のパターンを出現させる方法の概要を説明する。図２は、（ｉ）生育状況が良好である場合（状態２０２と称する場合がある。）における、農産物１２の生育ステージ及び農産物１２の色の関係の一例と、（ｉ）生育状況が不良である場合（状態２０４と称する場合がある。）における、農産物１２の生育ステージ及び農産物１２の色の関係の一例を示す。
【００３８】
説明を簡単にする目的で、単一のサブエリア２０に、単一の農産物１２が配されている場合を例として、図２について説明する。しかしながら、当該説明に接した当業者であれば、単一のサブエリア２０に、複数の農産物１２又は植物１４が配されている場合であっても、同様の手順により、圃場１０にパターンを出現させることができることを理解することができる。
【００３９】
例えば、中間調表現により色を再現する場合、各サブエリアの色は、（ｉ）光、照明又は影の具合、（ｉｉ）培地の色、（ｉｉｉ）農産物１２又は植物１４の色、（ｉｖ）農産物１２又は植物１４の大きさ、（ｖ）農産物１２又は植物１４の密度、（ｖｉ）視点の位置などにより決定される。図２に示されるとおり、農産物１２又は植物１４の色及び大きさは、生育ステージによって変化し得る。
【００４０】
［状態２０２における色の変化］
例えば、農産物１２の生育状況が良好である場合において、農産物１２の生育ステージがステージＩのとき、農産物１２の色は新芽２２２の色である。しかし、農産物１２の大きさが小さく、培地の色に占める農産物１２の色の割合が小さい。そのため、視点がサブエリア２０の上方又は斜め上方に位置すると仮定すると、農産物１２の生育ステージがステージＩである場合、農産物１２が配されたサブエリアの色は、培地の色に近い色となる。農産物１２が成長して、生育ステージがステージＩＩになると、農産物１２の色は、幹２２４の色となる。また、農産物１２が比較的大きいので、農産物１２が配されたサブエリアの色は、培地の色と、幹２２４の色との中間色となる。
【００４１】
農産物１２がさらに成長して、生育ステージがステージＩＩＩになると、農産物１２の色は、葉２２６の色となる。また、農産物１２が十分に大きいので、農産物１２が配されたサブエリアの色は、葉２２６の色に近い色となる。農産物１２がさらに成長して、生育ステージがステージＩＶになると、例えば、葉２２６の下部から花２２８が咲いていく。また、農産物１２が十分に大きいので、農産物１２が配されたサブエリアの色は、葉２２６の色と、花２２８との中間色となる。
【００４２】
［状態２０４における色の変化］
一方、農産物１２の生育状況が不良である場合において、農産物１２の生育ステージがステージＩのとき、状態２０２の場合と同様、農産物１２の色は新芽２４２の色である。しかし、農産物１２の大きさが小さく、培地の色に占める農産物１２の色の割合が小さい。そのため、農産物１２の生育ステージがステージＩである場合、農産物１２が配されたサブエリアの色は、培地の色に近い色となる。農産物１２が成長して、生育ステージがステージＩＩになると、農産物１２の色は、幹２４４の色となる。しかしながら、状態２０４においては、農産物１２がまだ小さいので、農産物１２が配されたサブエリアの色は、培地の色に近い色となる。
【００４３】
農産物１２がさらに成長して、生育ステージがステージＩＩＩになると、農産物１２の色は、葉２４６の色となる。また、農産物１２が比較的大きいので、農産物１２が配されたサブエリアの色は、培地の色と、葉２４６の色との中間色となる。農産物１２がさらに成長して、生育ステージがステージＩＶになると、例えば、葉２４６の極一部に花２４８が咲く。しかしながら、花２４８の咲いている領域が小さいので、農産物１２が配されたサブエリアの色は、培地の色と、葉２２６の色との中間色となる。
【００４４】
また、図２に示されるとおり、農産物１２の色が、高さによって異なる場合がある。また、農産物１２の大きさが、高さによって異なる場合がある。そのため、農産物１２を、特定の高さで切断したり、特定の高さで押し倒したり、引き抜いたりすることにより、（ｉ）農産物１２の色、及び、（ｉｉ）農産物１２の大きさの少なくとも一方を調整することができる。切断後の農産物１２は圃場１０から回収されてもよく、圃場１０に放置されてもよい。
【００４５】
農産物１２を特定の高さで切断したり、引き抜いたりすることで、培地又は下草の色が出現する。また、農産物１２を特定の高さで押し倒すことで、例えば、農産物１２の幹、茎などの色が出現する。さらに、切断されたり押し倒されたりした農産物１２と、周囲の農産物１２との高さの差により、パターンを表現することもできる。なお、以上の説明は、植物１４についても同様に適用され得る。
【００４６】
［描画パターンを遷移させる実施形態］
上述のとおり、管理装置１１０は、（ｉ）農産物１２又は植物１４の生育具合を管理したり、（ｉｉ）農産物１２又は植物１４を切断したり、押し倒したり、引き抜いたりすることで、サブエリア２０の色を管理することができる。農産物１２又は植物１４の成長具合を管理する方法としては、（ｉ）生育速度の異なる種類の農産物１２又は植物１４を配置する方法、（ｉｉ）農産物１２又は植物１４の植え付け時期を調整する方法（例えば、農産物１２又は植物１４の植え付け時期を複数の時期に分散する。）、（ｉｉｉ）特定の領域に配された農産物１２又は植物１４の生育を促進させるための作業を実施する方法、（ｉｖ）特定の領域以外の領域に配された農産物１２又は植物１４の生育を促進させるための作業を実施する方法、（ｖ）特定の領域に配された農産物１２又は植物１４の生育を遅延させるための作業を実施する方法、（ｖｉ）特定の領域以外の領域に配された農産物１２又は植物１４の生育を遅延させるための作業を実施する方法などを例示することができる。
【００４７】
図３の例によれば、圃場１０に農産物１２又は植物１４を配置した後、時間ｔ１になると、圃場１０に文字「Ｃ」及び「Ｍ」が出現する。例えば、一実施形態において、「Ｃ」及び「Ｍ」に相当する領域には、他の領域に配置される農産物１２又は植物１４と比較して生育速度の速い農産物１２又は植物１４が配される。「Ｃ」及び「Ｍ」に相当する領域に、他の領域に配置される農産物１２又は植物１４と比較して生育速度の遅い農産物１２又は植物１４が配されてもよい。他の実施形態において、「Ｃ」及び「Ｍ」に相当する領域においては、他の領域よりも早い時期に、農産物１２又は植物１４の植え付け作業が実施されてよい。「Ｃ」及び「Ｍ」に相当する領域において、他の領域よりも遅い時期に、農産物１２又は植物１４の植え付け作業が実施されてよい。
【００４８】
次に、時間ｔ２になると、圃場１０に文字「Ｗ」、「Ｅ」、「Ｃ」、「Ｏ」、「Ｍ」及び「Ｅ」が出現する。例えば、時間ｔ１から時間ｔ２までの間、作業ロボット１４０は、「Ｗ」、「Ｅ」、「Ｏ」及び「Ｅ」に相当する領域において施肥の量を増やしたり、気温又は土壌の温度を高くしたりする。一方、「Ｌ」、「Ｃ」及び「Ｍ」に相当する領域において、施肥の量を減らしたり、気温又は土壌の温度を低くしたりしてもよい。
【００４９】
本実施形態によれば、時間ｔ３において、作業者又は作業機械１３０が、圃場１０にパターンを描画する。例えば、時間ｔ３において、作業者又は作業機械１３０が、農産物１２又は植物１４の刈り取り作業、引き抜き作業などを実施して、圃場１０に文字「Ｌ」を描画する。これにより、観察者が圃場１０を観察している間に、圃場１０に出現するパターンを変化させることができる。
【００５０】
最後に、時間ｔ４において、作業ロボット１４０が、圃場１０の農産物１２又は植物１４を特定の高さで切断すると、文字パターン「ＷＥＬＣＯＭＥ」が消えて、文字パターン「ｔｏ  ＡＢＣ  Ｖｉｌｌａｇｅ」が出現する。以上のとおり、管理装置１１０は、（ｉ）農産物１２又は植物１４の生育具合を管理したり、（ｉｉ）農産物１２又は植物１４を切断したり、押し倒したり、引き抜いたりすることで、サブエリア２０の色を管理して、圃場１０に予め定められた一連のパターンを、予め定められた順番で出現させることができる。これにより、観察者が圃場１０を観察している間に、圃場１０に出現するパターンを変化させることができる。
【００５１】
圃場１０に出現するパターンを観察者に披露する場合において、１又は複数の作業ロボット１４０が、演出の一部に利用されてもよい。管理装置１１０は、作業ロボット１４０を演出に利用するための命令を生成し、当該命令を作業ロボット１４０に送信してよい。例えば、アタッチメントとして照明装置を取り付けられた作業ロボット１４０を、任意のルート又は既定のルートに沿って走行させるための命令と、任意のタイミング又は特定のタイミング（例えば、作業ロボット１４０が特定の位置に到達したタイミングである。）において照明装置を点灯させたり、消灯させたり、点滅させたりするための命令とを生成する。
【００５２】
例えば、近年、水田で栽培されている稲、畑で栽培されている麦類などをキャンバスとして、パターンを描く芸術作品が人気を博している。従来、このような作品は、静的な鑑賞対象であったが、描画管理システム１００を利用することで、当該作品に動的な演出を施すことができる。例えば、水田に栽培された稲をキャンバスとして、龍のパターンを描いておき、観客が作品を鑑賞している時に、作業ロボット１４０を、当該龍の目の位置に移動させる。そして、任意のタイミングで作業ロボット１４０に搭載された照明装置を点灯させることで、あたかも龍の目が光ったかのような演出が可能となる。
【００５３】
図４は、管理装置１１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理装置１１０は、要求処理部４１０と、計画部４２０と、進捗管理部４３０と、格納部４４０とを備える。本実施形態において、格納部４４０は、色情報格納部４４２と、生育パターン格納部４４４と、相性情報格納部４４６と、生育情報格納部４４８と、履歴情報格納部４５０と、予測モデル格納部４５２とを有する。
【００５４】
計画部４２０は、情報処理装置の一例であってよい。進捗管理部４３０は、生育情報取得部、視点位置取得部、及び、推定部の一例であってよい。格納部４４０は、格納部の一例であってよい。色情報格納部４４２は、格納部の一例であってよい。色情報格納部４４２に格納されるデータは、データ構造の一例であってよい。
【００５５】
本実施形態において、要求処理部４１０は、各種の要求を受け付ける。例えば、要求処理部４１０は、通信端末１２０から、今日の作業内容を問い合わせる要求を受け付ける。要求処理部４１０は、通信端末１２０から、現在の圃場１０を上空から見た場合の予想図を表示するための要求を受け付ける。
【００５６】
本実施形態において、計画部４２０は、圃場１０で栽培する農産物１２又は植物１４の種類及び配置を決定する。計画部４２０は、圃場１０に特定のパターンを出現させるための設計情報を生成してよい。計画部４２０は、上記の設計情報に基づいて、農産物１２又は植物１４を栽培又は育成するための作業計画を決定してよい。作業計画は、例えば、農産物１２又は植物１４を栽培又は育成するための複数の工程のそれぞれについて、作業を実施する予定時期を規定する。農産物１２又は植物１４を栽培又は育成するための工程としては、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などを例示することができる。計画部４２０の詳細は後述する。
【００５７】
本実施形態において、進捗管理部４３０は、計画部４２０が作成した計画の進捗教協を管理する。例えば、進捗管理部４３０は、圃場１０において栽培されている農産物１２又は植物１４の生育状況を監視する。また進捗管理部４３０は、圃場１０において栽培されている農産物１２又は植物１４に対して実施する作業を決定する。例えば、進捗管理部４３０は、特定の作業日又は作業期間に作業対象となる農産物１２又は植物１４と、当該作業の内容とを決定する。進捗管理部４３０の詳細は後述する。
【００５８】
本実施形態において、格納部４４０は、各種の情報を格納する。本実施形態において、色情報格納部４４２は、農産物１２又は植物１４の色に関する情報を格納する。色情報格納部４４２は、例えば、（ｉ）農産物１２又は植物１４の生育具合に関する情報、及び、農産物１２又は植物１４の高さに関する情報の少なくとも一方と、（ｉｉ）農産物１２又は植物１４の色に関する情報とを対応付けて格納する。
【００５９】
本実施形態において、生育パターン格納部４４４は、農産物１２又は植物１４の生育に関する因子と、農産物１２又は植物１４の生育具合との関係を示す情報を格納する。生育に関する因子としては、周辺環境の温度、周辺環境の湿度、周辺環境の圧力、光の照度、光の照射量、光の照射時間、風速、水分供給量、土壌特性、培地特性、作業内容、作業を実施するタイミングなどを例示することができる。
【００６０】
生育に関する因子は、特定の生育イベントが発生してからの上記の因子の積算値であってもよい。例えば、生育に関する因子は、つぼみがついてからの気温の積算値であってもよい。生育に関する因子は、特定の生育イベントが発生してからの経過時間（例えば、栽培日数である。）であってもよい。生育具合としては、株の大きさ、株の特定の部位の大きさ、生育ステージの種類などを例示することができる。
【００６１】
本実施形態において、相性情報格納部４４６は、異なる種類の農産物１２又は植物１４の相性に関する情報を格納する。一実施形態において、相性情報格納部４４６は、種類の異なる農産物１２又は植物１４を隣接して栽培する場合において、避けるべき組み合わせを示す情報を格納する。他の実施形態において、相性情報格納部４４６は、種類の異なる農産物１２又は植物１４を隣接して栽培する場合において、好ましい組み合わせを示す情報を格納する。本実施形態において、生育情報格納部４４８は、農産物１２又は植物１４の生育状況に関する情報を格納する。例えば、生育情報格納部４４８は、農産物１２または植物１４の生育ステージを示す情報を格納する。
【００６２】
本実施形態において、履歴情報格納部４５０は、農産物１２又は植物１４に関する各種の履歴に関する情報を格納する。例えば、履歴情報格納部４５０は、農産物１２又は植物１４の生育に関する１以上の因子のそれぞれについて、農産物１２又は植物１４の栽培を開始してからの履歴を格納する。履歴情報格納部４５０は、農産物１２又は植物１４に対して実施された作業の履歴を格納する。本実施形態において、予測モデル格納部４５２は、例えば、各種の予測又はシミュレーションに利用されるモデル及び当該モデルのパラメータを格納する。
【００６３】
図５は、計画部４２０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、計画部４２０は、パターン取得部５１２と、パターン変換部５１４と、配置計画部５１６と、作業計画部５１８とを備える。パターン取得部５１２は、描画パターン取得部の一例であってよい。パターン変換部５１４は、植栽パターン生成部の一例であってよい。配置計画部５１６は、配置決定部の一例であってよい。作業計画部５１８は、栽培計画部の一例であってよい。
【００６４】
本実施形態において、パターン取得部５１２は、描画パターンを示す情報を取得する。パターン取得部５１２は、連続する複数の描画パターンを示す情報を取得してもよい。例えば、パターン取得部５１２は、通信端末１２０から、任意の画像データ、図形データ又は文字データを取得する。パターン取得部５１２は、描画パターンを示す情報をパターン変換部５１４に送信する。
【００６５】
本実施形態において、パターン変換部５１４は、パターン取得部５１２から、描画パターンを示す情報を取得する。パターン変換部５１４は、描画パターンに基づいて、農産物１２又は植物１４を利用して圃場１０に描画することのできるパターン（植栽パターンと称する場合がある。）を生成する。これにより、描画パターンを植栽パターンに変換することができる。
【００６６】
例えば、パターン変換部５１４は、描画パターンの解像度を調整する。パターン変換部５１４は、圃場１０の大きさに基づいて、描画パターンの解像度を調整して、植栽パターンを生成してよい。パターン変換部５１４は、圃場１０の大きさと、圃場１０及び視点との位置関係に基づいて、描画パターンの解像度を調整して、植栽パターンを生成してもよい。例えば、パターン変換部５１４は、描画パターンの解像度を小さくして、植栽パターンを生成する。
【００６７】
パターン変換部５１４は、描画パターン又は解像度を調整された描画パターンの色調及び階調の少なくとも一方を調整してよい。パターン変換部５１４は、色情報格納部４４２、生育パターン格納部４４４及び相性情報格納部４４６の少なくとも１つを参照して、上記の色調及び階調の少なくとも一方を調整してよい。
【００６８】
例えば、パターン変換部５１４は、色情報格納部４４２を参照して、圃場１０において同時期に栽培可能な農産物１２又は植物１４を利用して再現可能な色調及び階調の少なくとも一方を決定する。このとき、パターン変換部５１４は、生育パターン格納部４４４及び相性情報格納部４４６に格納された情報を利用してもよい。パターン変換部５１４は、再現可能な色調及び階調を考慮して、描画パターン又は解像度を調整された描画パターンの色調及び階調の少なくとも一方を調整し、植栽パターンを生成してよい。
【００６９】
本実施形態において、配置計画部５１６は、パターン変換部５１４が生成した植栽パターンに基づいて、農産物１２又は植物１４の種類及び配置を決定する。配置計画部５１６は、色情報格納部４４２、生育パターン格納部４４４及び相性情報格納部４４６の少なくとも１つを参照して、農産物１２又は植物１４の種類及び配置を決定してよい。
【００７０】
配置計画部５１６は、例えば、下記の手順により、農産物１２又は植物１４の種類及び配置を決定する。本実施形態によれば、配置計画部５１６は、まず、植栽パターンと、圃場１０の大きさとに基づいて、植栽パターンの１画素に相当するサブエリア２０の区割りを決定する。
【００７１】
一実施形態において、配置計画部５１６は、植栽パターンの１画素と、単一のサブエリア２０とが対応するようにサブエリア２０の区割りを決定する。他の実施形態において、配置計画部５１６は、植栽パターンの１画素と、複数のサブエリア２０とが対応するようにサブエリア２０の区割りを決定してもよい。さらに他の実施形態において、配置計画部５１６は、植栽パターンの複数の画素と、単一のサブエリア２０とが対応するようにサブエリア２０の区割りを決定してもよい。
【００７２】
配置計画部５１６は、次に、植栽パターンより示される各画素の色情報に基づいて、各画素に対応するサブエリア２０に配置される植物又は農産物の種類を決定する。例えば、配置計画部５１６は、色情報格納部４４２を参照して、１以上のサブエリア２０のそれぞれに配置される植物又は農産物の種類を決定する。
【００７３】
例えば、色情報格納部４４２には、（ｉ）農産物１２又は植物１４の生育具合に関する情報、及び、農産物１２又は植物１４の高さに関する情報の少なくとも一方と、（ｉｉ）農産物１２又は植物１４の色に関する情報とが対応付けて格納されている。そこで、配置計画部５１６は、植栽パターンの各画素に対応する１以上のサブエリア２０のそれぞれについて、各サブエリアにおいて再現すべき色をキーとして、色情報格納部４４２に格納された情報を検索して、各サブエリアにおいて利用できる農産物１２又は植物１４を抽出する。次に、配置計画部５１６は、例えば、既知のディザリング手法を応用して、抽出された農産物１２又は植物１４のそれぞれについて、サブエリア２０内における位置を算出する。
【００７４】
サブエリア２０に割り当てられた色を再現する農産物１２又は植物１４の候補として、複数の農産物１２又は植物１４が抽出された場合、配置計画部５１６は、生育パターン格納部４４４及び相性情報格納部４４６を参照して、当該サブエリアに配置する農産物１２又は植物１４を決定してよい。例えば、配置計画部５１６は、生育パターン格納部４４４を参照して、栽培条件又は生育速度を考慮して、上記のサブエリアに配置する農産物１２又は植物１４を決定してよい。例えば、配置計画部５１６は、相性情報格納部４４６を参照して、同一のサブエリア２０、又は、隣接するサブエリア２０に配置される農産物１２又は植物１４との相性を考慮して、上記のサブエリアに配置する農産物１２又は植物１４を決定してよい。
【００７５】
配置計画部５１６は、植栽パターンに基づいて、圃場１０に含まれる複数のサブエリア２０のうち、少なくとも、農産物１２又は植物１４が配置されるサブエリア２０のそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される農産物１２又は植物１４の種類とを規定する設計情報を生成してよい。配置計画部５１６は、植栽パターンに基づいて、圃場１０に含まれる複数のサブエリア２０のうち、少なくとも、農産物１２又は植物１４が配置されるサブエリア２０のそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアに配置される農産物１２又は植物１４の種類及び密度とを規定する設計情報を生成してもよい。
【００７６】
本実施形態において、作業計画部５１８は、農産物１２又は植物１４が配置される１以上のサブエリア２０のそれぞれについて、農産物１２又は植物１４を栽培するための作業計画を決定する。作業計画部５１８は、農産物１２又は植物１４が配置さないサブエリア２０に関する作業計画を決定してもよい。作業計画は、作業予定日又は作業予定時期と、作業内容とが対応付けられた情報であってよい。作業計画部５１８は、配置計画部５１６が生成した設計情報に基づいて、作業計画を決定してもよい。作業計画は、栽培計画の一例であってよい。
【００７７】
図６は、進捗管理部４３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、進捗管理部４３０は、監視部６１２と、作業実行部６１４と、パターン推定部６１６と、変更決定部６１８とを備える。監視部６１２は、生育情報取得部の一例であってよい。作業実行部６１４は、作業決定部の一例であってよい。パターン推定部６１６は、視点位置取得部及び推定部の一例であってよい。
【００７８】
本実施形態において、監視部６１２は、圃場１０を監視する。例えば、監視部６１２は、圃場１０において栽培されている農産物１２又は植物１４の生育状況に関する情報を取得する。監視部６１２は、圃場１０において作業している作業員又は作業機械１３０の状況に関する情報を取得してもよい。監視部６１２は、例えば、作業機械１３０から、上記の情報を取得する。
【００７９】
本実施形態において、作業実行部６１４は、作業計画部５１８が決定した作業計画に従って、特定の日時又は期間において実行されるべき作業を決定する。例えば、作業実行部６１４は、（ｉ）作業計画部５１８が決定した作業計画、及び、（ｉｉ）監視部６１２が取得した農産物１２又は植物１４の生育状況に関する情報に基づいて、特定の日時又は期間において実施される作業を決定する。作業実行部６１４は、作業計画に示される複数の工程の少なくとも１つについて、当該工程において実施される１又は複数の作業のそれぞれと、当該作業が実施される日時又は期間とが対応付けられた実行計画を作成してよい。
【００８０】
作業実行部６１４は、上記の作業を実行してよい。一実施形態において、作業実行部６１４は、特定の日時又は期間において、作業機械１３０に特定の作業を実行させるための命令を生成する。作業実行部６１４は、生成された命令を作業機械１３０に送信する。他の実施形態において、作業実行部６１４は、特定の日時又は期間において実行されるべき作業の内容を、作業者又は監督者の通信端末１２０に送信してもよい。
【００８１】
本実施形態において、パターン推定部６１６は、現在又は将来の特定の時点において、農産物１２及び植物１４の少なくとも一方により描画されるパターンを推定する。パターン推定部６１６は、例えば、下記の手順により、上記のパターンを推定する。本実施形態において、パターン推定部６１６は、まず、視点の位置を示す情報を取得する。例えば、パターン推定部６１６は、通信端末１２０を介して、作業者、監督者、設計情報の設計者などから、視点の位置を示す情報を取得する。次に、パターン推定部６１６は、監視部６１２が取得した農産物１２又は植物１４の生育状況に関する情報に基づいて、生育状況に関する情報が取得された時点、又は、将来の特定の時点において、例えば観察者が上記の視点の位置から圃場１０を観察した場合に、農産物１２又は植物１４が描画するパターンを推定する。
【００８２】
変更決定部６１８は、作業計画の変更の要否を決定する。変更決定部６１８は、作業計画の変更が必要であると判断した場合、その旨を示す信号を、作業計画部５１８に送信してよい。一実施形態において、変更決定部６１８は、監視部６１２が取得した農産物１２又は植物１４の生育状況に関する情報を解析して、作業計画と、現実の生育状況との相違を検出する。変更決定部６１８は、検出された相違の程度が予め定められた条件に合致する場合、作業計画の変更が必要であると判断する。他の実施形態において、変更決定部６１８は、監視部６１２が取得した農産物１２又は植物１４の生育状況に関する情報を解析して、農産物１２又は植物１４に生じた異常を検出する。変更決定部６１８は、異常が検出された場合、又は、検出された異常の内容が予め定められた条件に合致する場合、作業計画の変更が必要であると判断する。
【００８３】
図７は、データテーブル７００の一例を概略的に示す。データテーブル７００は、色情報格納部４４２に格納される色情報の一例であってよい。データテーブル７００は、データ構造の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル７００は、農産物１２又は植物１４の生育ステージ７１０と、農産物１２又は植物１４の生育状態７２０と、各生育ステージ、各生育状態及び各高さにおける農産物１２又は植物１４の高さ７３０と、各生育ステージ、各生育状態及び各高さにおける農産物１２又は植物１４の色７４０と、各生育ステージ、各生育状態及び各高さにおける農産物１２又は植物１４の面積７５０とを対応づけて格納する。
【００８４】
生育ステージ７１０は、生育具合の一例であってよい。生育状態７２０には、例えば、「不良」、「やや不良」、「普通」、「良」、「優」のように、農産物１２又は植物１４の生育状態を段階的に評価するための評価指標が記録される。評価の段階は、特に限定されるものではないが、３段階であってもよく、５段階であってもよく、７段階であってもよく、１０段階であってもよい。高さ７３０には、連続的な数値が記録されてもよく、農産物１２又は植物１４の高さを評価するための評価指標が記録されてもよい。色７４０には、例えば、色調及び階調が記録される。色の表現方式は、ＲＧＢ方式であってもよく、他の方式であってもよい。面積７５０には、例えば、各高さにおける断面を上方から見た場合の面積が記録される。
【００８５】
本実施形態において、データテーブル７００は、農産物１２又は植物１４の生育ステージ７１０と、色７４０とを対応付けて格納する。これにより、例えば、パターン変換部５１４は、データテーブル７００に格納されたデータを利用することにより、描画パターンを植栽バターンに変換することができる。また、配置計画部５１６は、データテーブル７００に格納されたデータを利用することにより、圃場１０に植栽パターンを再現するための農産物１２又は植物１４の種類及び配置を決定することができる。
【００８６】
本実施形態において、データテーブル７００は、農産物１２又は植物１４の高さ７３０と、色７４０とを対応付けて格納する。これにより、例えば、パターン変換部５１４は、データテーブル７００に格納されたデータを利用することにより、描画パターンを植栽バターンに変換することができる。また、配置計画部５１６は、データテーブル７００に格納されたデータを利用することにより、圃場１０に植栽パターンを再現するための農産物１２又は植物１４の種類及び配置を決定することができる。
【００８７】
また、本実施形態において、データテーブル７００は、農産物１２又は植物１４の生育ステージ７１０と、高さ７３０と、色７４０とを対応付けて格納する。これにより、例えば、農産物１２又は植物１４の生育にしたがって、一連のパターンを、順番に出現させることができる。また、作業機械１３０により、農産物１２又は植物１４の一部を切断したり、押し倒したり、引き抜いたりすることで、一連のパターンを、順番に出現させることができる。
【００８８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。また、各構成要素は、名称が同一で、参照符号が異なる他の構成要素と同様の特徴を有してもよい。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００８９】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９０】
１０  圃場、１２  農産物、１４  植物、２０  サブエリア、３０  通信ネットワーク、１００  描画管理システム、１１０  管理装置、１２０  通信端末、１３０  作業機械、１４０  作業ロボット、１４２  撮像ユニット、１４４  センスユニット、１４６  農作業ユニット、１４８  農作業ユニット、１５０  作業ドローン、１５２  撮像ユニット、１６２  監視カメラ、２０２  状態、２０４  状態、２２２  新芽、２２４  幹、２２６  葉、２２８  花、２４２  新芽、２４４  幹、２４６  葉、２４８  花、４１０  要求処理部、  ４２０  計画部、４３０  進捗管理部、４４０  格納部、４４２  色情報格納部、４４４  生育パターン格納部、４４６  相性情報格納部、４４８  生育情報格納部、４５０  履歴情報格納部、４５２  予測モデル格納部、５１２  パターン取得部、５１４  パターン変換部、５１６  配置計画部、５１８  作業計画部、６１２  監視部、６１４  作業実行部、６１６  パターン推定部、６１８  変更決定部、７００  データテーブル、７１０  生育ステージ、７２０  生育状態、７４０  色、７５０  面積
【図１】
2018173911.tif 000003
【図２】
2018173911.tif 000004
【図３】
2018173911.tif 000005
【図４】
2018173911.tif 000006
【図５】
2018173911.tif 000007
【図６】
2018173911.tif 000008
【図７】
2018173911.tif 000009