(57)【要約】【課題】画像処理部からカメラに向けて送信する制御信号をより確実に伝送することができる画像処理システム、及び作業機を提供すること。【解決手段】画像処理ボード３３は、第一多重処理部２２ａに向けて制御信号ＣＳを送信し、第一多重処理部２２ａから受信した制御信号ＣＳに対する応答（接続情報５１ａ）の内容に基づいて多重通信ケーブル２５の多重通信が確立されたか否かを判定する。画像処理ボード３３は、多重通信が確立されると、パーツカメラ１７に向けて制御信号ＣＳを送信し制御を行う。【選択図】図２
2018056661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、
前記カメラと接続され、前記カメラにより撮像した画像データを入力し、第一通信により前記画像データを送信する第一通信部と、
前記第一通信により前記第一通信部から前記画像データを受信し、前記第一通信の通信規格とは異なる通信規格の第二通信により伝送可能なデータに前記画像データを変換して送信する第二通信部と、
前記第二通信により前記第二通信部から前記画像データを受信し、受信した前記画像データを画像処理する画像処理部と、を備え、
前記画像処理部は、前記第二通信及び前記第一通信を介して前記カメラに向けてカメラ用制御信号を送信し、前記カメラに対する制御を実行するものであり、
前記画像処理部は、
前記第二通信により前記第二通信部に向けて通信確認用制御信号を送信し、前記第二通信部から受信した前記通信確認用制御信号に対する応答の内容に基づいて前記第一通信が確立されたか否かを判定する通信確立判定処理と、
前記第一通信が確立されたと判定したことに応じて、前記カメラに向けて前記カメラ用制御信号を送信する制御信号送信処理と、
を実行する、画像処理システム。
【請求項２】
前記第二通信部は、
第二通信部側記憶部を備え、
前記第一通信の確立に応じて通信確立を示す接続情報を前記第二通信部側記憶部に記憶する第一記憶処理を実行し、
前記画像処理部は、
前記通信確立判定処理において、前記通信確認用制御信号により前記第二通信部側記憶部から通信確立を示す前記接続情報を取得したことに応じて、前記第一通信が確立されたと判定する、請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記第二通信部は、
前記第一通信により前記第一通信部から受信した前記画像データの誤りを検出する誤り検出処理と、
前記画像データの誤りを検出したことを示す第一異常情報を、前記画像処理部へ通知する第一通知処理と、
を実行する、請求項１又は２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記第一通信部は、
前記カメラの異常を検出する異常検出処理と、
前記カメラの異常を検出したことを示す第二異常情報を、前記画像処理部へ通知する第二通知処理と、
を実行する、請求項３に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記第二通信部は、前記第一通知処理において、前記第一異常情報を前記第一通信部へ送信し、
前記第一通信部は、
前記第二異常情報を記憶する第一通信部側記憶部を備え、
前記第二通信部から受信した前記第一異常情報を前記第一通信部側記憶部に記憶する第二記憶処理を実行し、
前記画像処理部は、前記カメラ用制御信号により前記第一通信部側記憶部から前記第一異常情報及び前記第二異常情報を取得する取得処理を実行する、請求項４に記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記第一通信は、多重通信であり、
前記第一通信部は、前記画像データを含む多重化データを生成し、前記第二通信部へ送信する、請求項１乃至５の何れか一項に記載の画像処理システム。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れか一項に記載の画像処理システムを備え、前記画像処理部により前記画像データを画像処理した処理結果に応じた作業を実行する、作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラから画像処理部へ画像データを送信し、画像処理部により画像データの画像処理を行う画像処理システム、及び画像処理部により画像処理した処理結果に応じた作業を実行する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理システムに係わる技術として、例えば、特許文献１に示されるものがある。特許文献１に示される電子部品装着機は、回路基板のマークを撮像するマークカメラ等で撮像した画像データに基づいた制御を実行している。電子部品装着機の制御装置は、コントローラと、画像処理部（文献では、「画像ボード」）と、駆動制御ボードと、Ｉ／Ｏボードと、を備えている。画像処理部は、マークカメラで撮像した画像データを受信し、受信した画像データに対する画像処理を行う。駆動制御ボードは、モータに取り付けたエンコーダからモータの回転位置等を示すエンコーダ情報を受信する。Ｉ／Ｏボードは、各種センサによって検出した検出データを受信する。コントローラは、これら各ボードが処理したデータに基づいて、電子部品装着機の動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−５３５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した電子部品装着機では、マークカメラ、エンコーダ及び各種センサを設けた可動部分と、各ボードを設けた固定部分とを、光無線装置によって接続している。光無線装置は、画像データ、エンコーダ情報、及び検出データを多重化して送受信している。従って、画像データは、マークカメラから送信された後に多重化データに変換され光無線によって送信される。その後、画像データは、受信側の光無線装置によって多重化データから分離され、多重通信とは異なる通信規格のデータに変換され画像処理部へ送信される。
【０００５】
このように、この種の作業機では、カメラと画像処理部との間の伝送路において、画像データを他の通信規格のデータに一度変換する場合がある。具体的には、上記した多重化する場合の他に、例えば、カメラから画像処理部へ画像データを送信する通信規格に比べてより長距離の伝送を可能とする他の通信規格のデータに画像データを変換する可能性がある。
【０００６】
この場合、画像処理部からカメラに向けて制御信号を送りたい場合、画像処理部は、伝送路の途中に使用される他の通信規格の通信（多重通信など）の通信が確立された後に、制御信号を送信する必要がある。例えば、画像処理部からカメラへ制御信号（露光時間を変更する制御信号など）を送信したい場合、他の通信規格の通信が確立される前に送信すると、制御信号は、カメラに到達する前に破棄等される虞がある。その結果、画像処理部は、カメラに対する制御を実行できなくなることが問題となる。
【０００７】
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたもので、画像処理部とカメラとの間を複数の通信規格の通信で接続する画像処理システムであって、画像処理部からカメラに向けて送信する制御信号をより確実に伝送することができる画像処理システム、及び作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書に開示する画像処理システムは、カメラと、カメラと接続され、カメラにより撮像した画像データを入力し、第一通信により画像データを送信する第一通信部と、第一通信により第一通信部から画像データを受信し、第一通信の通信規格とは異なる通信規格の第二通信により伝送可能なデータに画像データを変換して送信する第二通信部と、第二通信により第二通信部から画像データを受信し、受信した画像データを画像処理する画像処理部と、を備え、画像処理部は、第二通信及び第一通信を介してカメラに向けてカメラ用制御信号を送信し、カメラに対する制御を実行するものであり、画像処理部は、第二通信により第二通信部に向けて通信確認用制御信号を送信し、第二通信部から受信した通信確認用制御信号に対する応答の内容に基づいて第一通信が確立されたか否かを判定する通信確立判定処理と、第一通信が確立されたと判定したことに応じて、カメラに向けてカメラ用制御信号を送信する制御信号送信処理と、を実行する。
また、本願に係わる発明は、画像処理システムの発明に限定されることなく、画像処理システムを備え、画像処理部により画像データを画像処理した処理結果に応じた作業を実行する作業機の発明としても実施し得るものである。
【発明の効果】
【０００９】
これによれば、画像処理部は、通信確認用制御信号を第二通信により第二通信部に向けて送信し、第二通信部からの応答の内容に基づいて第一通信の確立を判定する。そして、画像処理部は、第一通信の確立を検出したことに応じて、カメラに向けてカメラ用制御信号を送信し、カメラに対する制御を行う。従って、画像処理部は、第一及び第二通信部の間の第一通信が確実に確立された後に、カメラに向けてカメラ用制御信号を送信する。これにより、画像処理部からカメラに向けて送信するカメラ用制御信号をより確実に伝送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係わる電子部品装着機の全体を示す平面図である。
【図２】電子部品装着機に適用される画像処理システムを説明するためのブロック図である。
【図３】画像処理ボードと固定側多重通信装置の第一多重処理部との接続構成を示す図である。
【図４】固定側多重通信装置及び第一多重処理部の処理を示すフローチャートである。
【図５】第一可動側多重通信装置及び第二多重処理部の処理を示すフローチャートである。
【図６】画像処理ボードの処理を示すフローチャートである。
【図７】制御信号のデータ構成を示す図である。
【図８】別例の画像処理システムを説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。初めに、本願の画像処理システムを備える作業機の一例として電子部品装着機１０について説明する。
（１．電子部品装着機１０の構成）
図１に示すように、本実施形態の電子部品装着機（以下、「装着機」と略する場合がある）１０は、基板Ｂｄに電子部品を装着する装置である。装着機１０は、搬送装置１１と、部品供給装置１２と、移載装置１３と、を備えている。搬送装置１１、部品供給装置１２、及び移載装置１３は、装着機１０の基台１０ａに設けられている。以下の説明では、装着機１０の水平幅方向（図１の左右方向）をＸ軸方向とし、装着機１０の水平奥行き方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向をＺ軸方向とする。
【００１２】
搬送装置１１は、ベルトコンベアなどを備え、ベルトコンベアの搬送方向の上流側（例えば、図１の左側）から搬入した基板ＢｄをＸ軸方向へと搬送し、機内の所定位置に位置決めする。搬送装置１１は、位置決めした所定位置での電子部品の装着作業が終了すると、基板Ｂｄを下流側に搬出する。部品供給装置１２は、複数のテープフィーダ１２ａを備え、各テープフィーダ１２ａから基板Ｂｄに装着する電子部品を供給位置Ｐｓに供給する。
【００１３】
移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３ａと、移動台１３ｂと、を備えている。ヘッド駆動装置１３ａは、直動機構により移動台１３ｂをＸＹ軸方向に移動させる。ヘッド駆動装置１３ａには、移動台１３ｂをＸＹ軸方向に移動させるための駆動源としてモータ１３ｃ（図２参照）が設けられている。モータ１３ｃは、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータである。また、ヘッド駆動装置１３ａには、モータ１３ｃの回転位置等を検出するためのエンコーダ１３ｄ（図２参照）が設けられている。なお、モータ１３ｃは、サーボモータに限らず、エンコーダ付きのステッピングモータでもよい。
【００１４】
移動台１３ｂには、装着ヘッド１４が固定されている。装着ヘッド１４は、移動台１３ｂの移動とともに、ＸＹ軸方向に移動する。また、移動台１３ｂには、マークカメラ１５が取り付けられている。マークカメラ１５は、基板Ｂｄに設けられたマークや装着後の電子部品を、Ｚ軸方向における上方から撮影するためのカメラである。マークカメラ１５は、移載装置１３により移動台１３ｂが移動させられることで、基板Ｂｄ上の任意の位置の表面を撮像可能となっている。
【００１５】
また、装着ヘッド１４には、複数の吸着ノズル１６が着脱可能に設けられている。各吸着ノズル１６は、例えば、正負圧供給装置（図示略）の電磁弁を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧を供給されることにより、テープフィーダ１２ａの供給位置Ｐｓに供給された電子部品を吸着して保持する。また、各吸着ノズル１６は、例えば、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。装着ヘッド１４には、吸着ノズル１６を昇降及び吸着ノズル１６をそれの軸心回りに自転させるための駆動源としてモータ１４ａ（図２参照）が設けられている。また、装着ヘッド１４には、モータ１４ａの回転位置等を検出するためのエンコーダ１４ｂ（図２参照）が設けられている。
【００１６】
また、装着ヘッド１４には、パーツカメラ１７及び斜視カメラ１８が取り付けられている。パーツカメラ１７は、吸着ノズル１６に吸着保持された電子部品を撮像し、吸着状態の良否を判定するために用いるカメラである。パーツカメラ１７は、例えば、吸着ノズル１６に吸着保持された電子部品をＹ軸方向から撮像し、吸着ノズル１６の先端及び電子部品の側面を撮像可能となっている。斜視カメラ１８は、基板Ｂｄに装着した電子部品の状態を撮像し、搭載の良否を判定するために用いるカメラである。斜視カメラ１８は、装着ヘッド１４に対して斜め下方を向いた状態で取り付けられ、装着ヘッド１４のＺ軸方向の位置を調整することで、基板Ｂｄにおける電子部品を装着する装着位置を中心とした一定の範囲を撮像可能となっている。
【００１７】
（２．電子部品装着機１０の通信の構成）
次に、図２を参照しつつ、装着機１０における３つの多重通信装置（固定側多重通信装置２２、第一可動側多重通信装置２３及び第二可動側多重通信装置２４）を用いた画像処理システムについて説明する。図２は、装着機１０に適用される画像処理システムの構成を示す模式図である。図２に示すように、装着機１０は、制御部２１と、固定側多重通信装置２２と、第一可動側多重通信装置２３と、第二可動側多重通信装置２４と、を備えている。制御部２１及び固定側多重通信装置２２は、装着機１０における固定部分、例えば、図１に示すように基台１０ａに内蔵されている。また、第一可動側多重通信装置２３は、装着機１０の可動部分、例えば、図１に示すように装着ヘッド１４に内蔵されている。また、第二可動側多重通信装置２４は、装着機１０の可動部分、例えば、図１に示すように移載装置１３の移動台１３ｂの下面に設けられている。
【００１８】
基台１０ａに設けられた固定側多重通信装置２２は、装着ヘッド１４に設けられた第一可動側多重通信装置２３と、多重通信ケーブル２５を介して接続されている。また、固定側多重通信装置２２は、移載装置１３に設けられた第二可動側多重通信装置２４と、多重通信ケーブル２６を介して接続されている。多重通信ケーブル２５，２６は、例えば、柔軟性の高い光ファイバーケーブルである。
【００１９】
固定側多重通信装置２２及び第一可動側多重通信装置２３は、多重通信ケーブル２５を介して、例えば時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）で多重化した多重化データＭＤ１を送受信する。同様に、固定側多重通信装置２２及び第二可動側多重通信装置２４は、多重通信ケーブル２６を介して多重化データＭＤ２を送受信する。固定側多重通信装置２２、第一可動側多重通信装置２３、及び第二可動側多重通信装置２４は、後述する産業用ネットワークの制御データＣＤ、マークカメラ１５等の画像情報ＧＩ、及びエンコーダ１３ｄ，１４ｂのエンコーダ情報ＥＩを、多重化データＭＤ１，ＭＤ２に多重化して送受信する。なお、図２に示す多重通信の構成は、一例であり、他の通信形態に変更可能である。
【００２０】
制御部２１は、上記した搬送装置１１、移載装置１３、装着ヘッド１４等の動作を制御する装置である。制御部２１は、メインＣＰＵ３１と、画像処理ボード３３（画像処理部）と、アンプ部３４と、メモリ３５と、を備えている。固定側多重通信装置２２は、各種データの多重化・非多重化を行う処理部として第一多重処理部２２ａを備えている。第一多重処理部２２ａは、メインＣＰＵ３１、画像処理ボード３３及びアンプ部３４と接続されている。また、第一多重処理部２２ａは、接続情報５１ａ，５１ｂを記憶する第一レジスタ５１（第二通信部側記憶部）を備えている。接続情報５１ａは、多重通信ケーブル２５の通信確立の有無を示す情報である。接続情報５１ｂは、多重通信ケーブル２６の通信確立の有無を示す情報である。接続情報５１ａ，５１ｂは、例えば、初期値として多重通信の切断状態を示す値が設定される。
【００２１】
同様に、第一可動側多重通信装置２３は、多重化処理を行う第二多重処理部２３ａを備えている。第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７に係わる異常を示す異常情報５２ａ、及び斜視カメラ１８に係わる異常を示す異常情報５２ｂを記憶する第二レジスタ５２（第一通信部側記憶部）を備えている。第二多重処理部２３ａは、上記したパーツカメラ１７及び斜視カメラ１８の他に、装着ヘッド１４が備える第一スレーブ１４ｃと接続されている。異常情報５２ａ，５２ｂは、例えば、初期値として異常なしを示す値が設定される。
【００２２】
同様に、第二可動側多重通信装置２４は、多重化処理を行う第三多重処理部２４ａを備えている。第三多重処理部２４ａは、マークカメラ１５に係わる異常を示す異常情報５３ａを記憶する第三レジスタ５３（第一通信部側記憶部）を備えている。第三多重処理部２４ａは、上記したマークカメラ１５の他に、移載装置１３が備える第二スレーブ１３ｅと接続されている。
【００２３】
メインＣＰＵ３１は、画像処理ボード３３及びアンプ部３４に接続されている。メインＣＰＵ３１は、メモリ３５に記憶されたプログラム等を実行し、画像処理ボード３３、及びアンプ部３４の動作を制御する。メモリ３５は、例えば、ＲＯＭ（Read only memory）やフラッシュメモリなどにより構成されている。
【００２４】
第一〜第三多重処理部２２ａ，２３ａ，２４ａは、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路で構築されている。なお、第一〜第三多重処理部２２ａ，２３ａ，２４ａは、論理回路に限らず、例えば、通信制御に特化した特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）でもよく、これらの集積回路と論理回路とを組み合わせたものでもよい。
【００２５】
第一多重処理部２２ａは、メインＣＰＵ３１から第一スレーブ１４ｃに向けた制御データＣＤ、画像処理ボード３３からパーツカメラ１７及び斜視カメラ１８に向けた画像情報ＧＩ、及びアンプ部３４からエンコーダ１４ｂに向けたエンコーダ情報ＥＩを多重化した多重化データＭＤ１を生成する。第一多重処理部２２ａは、例えば、受信した各データを、受信ポートに対して割り当てた一定時間（タイムスロット）に応じて多重化する。第一多重処理部２２ａは、多重化データＭＤ１を多重通信ケーブル２５を介して第一可動側多重通信装置２３の第二多重処理部２３ａへ送信する。第二多重処理部２３ａは、多重化データＭＤ１から各データを分離する。第二多重処理部２３ａは、分離した制御データＣＤを第一スレーブ１４ｃへ、画像情報ＧＩを対応するカメラ（パーツカメラ１７又は斜視カメラ１８）へ、エンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１４ｂへ送信する。
【００２６】
同様に、第一多重処理部２２ａは、メインＣＰＵ３１から第二スレーブ１３ｅに向けた制御データＣＤ、画像処理ボード３３からマークカメラ１５に向けた画像情報ＧＩ、及びアンプ部３４からエンコーダ１３ｄに向けたエンコーダ情報ＥＩを多重化した多重化データＭＤ２を生成する。第一多重処理部２２ａは、多重化データＭＤ２を多重通信ケーブル２６を介して第二可動側多重通信装置２４の第三多重処理部２４ａへ送信する。第三多重処理部２４ａは、多重化データＭＤ１から分離した制御データＣＤを第二スレーブ１３ｅへ、画像情報ＧＩをマークカメラ１５へ、エンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１３ｄへ送信する。
【００２７】
なお、第二多重処理部２３ａから第一多重処理部２２ａへの多重通信、及び第三多重処理部２４ａから第一多重処理部２２ａへの多重通信においても、上記した処理と同様の処理がなされる。また、本実施形態の制御データＣＤは、後述するように、例えば、メインＣＰＵ３１、第一スレーブ１４ｃ、第二スレーブ１３ｅ、メインＣＰＵ３１・・の順に巡回して転送される。この場合、第一多重処理部２２ａは、装着ヘッド１４の第一スレーブ１４ｃから多重通信ケーブル２５を介して受信した制御データＣＤを、多重通信ケーブル２６を介して第三多重処理部２４ａへ転送する。
【００２８】
次に、各種データ（制御データＣＤ、画像情報ＧＩ、及びエンコーダ情報ＥＩ）の通信について説明する。なお、固定側多重通信装置２２と第二可動側多重通信装置２４との通信は、固定側多重通信装置２２と第一可動側多重通信装置２３との通信と同様であるため、その説明を適宜省略する。
【００２９】
（２−１．制御データＣＤの通信）
制御部２１のメインＣＰＵ３１は、上記した多重通信を介した産業用ネットワークにおける通信によって、装着ヘッド１４の第一スレーブ１４ｃ、及び移載装置１３の第二スレーブ１３ｅとの間で送受信される制御データＣＤの伝送を統括的に制御する。従って、メインＣＰＵ３１は、第一及び第二スレーブ１４ｃ，１３ｅに対して、いわゆる産業用ネットワークにおけるマスターとして機能する。第一及び第二スレーブ１４ｃ，１３ｅは、制御データＣＤに基づいた制御を実行する。ここでいう産業用ネットワークとは、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩＩ規格やＰｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）規格など、イーサネット（登録商標）規格に準拠した通信方式を用いて制御データＣＤの伝送を行う、いわゆる産業用イーサネット（登録商標）である。なお、産業用ネットワークは、イーサネット（登録商標）技術を用いないネットワーク、例えば、ＲＳ―４８５規格の通信を用いたＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）−ＩＩ規格でもよい。
【００３０】
第一及び第二スレーブ１４ｃ，１３ｅは、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。なお、第一及び第二スレーブ１４ｃ，１３ｅ等は、論理回路に限らず、例えば、ＡＳＩＣでもよい。メインＣＰＵ３１は、固定側多重通信装置２２の第一多重処理部２２ａと第一配線６１を介して接続されている。第一配線６１は、例えば、ＬＡＮケーブルである。
【００３１】
第一スレーブ１４ｃは、第二配線６２（例えば、ＬＡＮケーブル）を介して第一可動側多重通信装置２３の第二多重処理部２３ａと接続されている。第一スレーブ１４ｃは、メインＣＰＵ３１から受信した制御データＣＤに基づいた制御を実行する。第一スレーブ１４ｃは、例えば、制御データＣＤから読み込んだデータに基づいて、装着ヘッド１４（図１参照）が備える各種素子（リレーやセンサなど）を制御する。また、第一スレーブ１４ｃは、各種素子から入力される信号を制御データＣＤに書き込んでメインＣＰＵ３１に向けて送信する。この各種素子は、例えば、装着ヘッド１４のモータ１４ａが備えるブレーキ機構の動作を切り替えるリレーである。
【００３２】
本実施形態の産業用ネットワークにおいて、例えば、メインＣＰＵ３１から送信された制御データＣＤは、第一及び第二スレーブ１４ｃ，１３ｅの各々を循環するように伝送される。この場合、第一スレーブ１４ｃからメインＣＰＵ３１に向けて送信した制御データＣＤは、第二スレーブ１３ｅを介してメインＣＰＵ３１へ転送される。この際、第一及び第二スレーブ１４ｃ，１３ｅは、制御データＣＤに対する読み出し処理及び書き込み処理を順番に行いつつ、制御データＣＤを高速で転送する。
【００３３】
（２−２．画像情報ＧＩの通信）
次に、画像処理ボード３３とパーツカメラ１７との間で送受信される画像情報ＧＩの通信について説明する。なお、画像処理ボード３３と斜視カメラ１８との間の画像情報ＧＩの通信については、パーツカメラ１７の画像情報ＧＩの通信と同様であるため、その説明を省略する。
【００３４】
画像処理ボード３３は、上記した多重通信を介して画像情報ＧＩをパーツカメラ１７と送受信する。画像処理ボード３３は、例えば、画像伝送規格であるカメラリンク（Camera Link（登録商標））規格に準拠したインターフェースを備えるフレームグラバーボードである。画像処理ボード３３は、カメラリンク（Camera Link（登録商標））規格に準拠した通信方式でパーツカメラ１７と通信を実行する。画像処理ボード３３は、固定側多重通信装置２２の第一多重処理部２２ａとカメラリンクケーブル６３を介して接続されている。なお、画像伝送規格は、カメラリンク（Camera Link（登録商標））規格に限らず、例えば、GigE-vision（登録商標）規格でもよい。
【００３５】
図３は、画像処理ボード３３と固定側多重通信装置２２の第一多重処理部２２ａとの接続の構成を示している。図３に示すように、固定側多重通信装置２２は、カメラリンクケーブル６３を接続するインターフェースとして、画像出力インターフェース７１、シリアル通信インターフェース７２、及びＣＣ入力インターフェース７３を有している。画像処理ボード３３と第一多重処理部２２ａとは、画像情報ＧＩとして画像データＧＤ、制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号、通信確認用制御信号）、及びカメラコントロール信号ＣＣの伝送を行う。カメラリンクケーブル６３は、例えば、これら３つのデータ等（画像データＧＤ、制御信号ＣＳ、及びカメラコントロール信号ＣＣ）を伝送する配線を一つにまとめた構成（ベース・コンフィグレーション）のケーブルである。
【００３６】
また、パーツカメラ１７は、撮像素子（ＣＣＤやＣＭＯＳなど）及びレンズを備えたカメラヘッドユニットであり、制御部である第二多重処理部２３ａから分離した、いわゆるヘッド分離型カメラである。パーツカメラ１７は、図２に示すように、専用ケーブル６４を介して第二多重処理部２３ａと接続されている。専用ケーブル６４は、例えば、フレキシブルプリント基板である。第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７との間で専用ケーブル６４を介して画像データＧＤ等の送受信を実行する。第二多重処理部２３ａは、例えば、シリアル通信方式の一つであるＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）通信により、パーツカメラ１７と画像データＧＤ等の送受信を実行する。第二多重処理部２３ａは、例えば、画像処理ボード３３から受信したデータを、ＳＰＩ通信の規格に準拠したデータに変換してパーツカメラ１７へ送信する処理を行う。
【００３７】
画像処理ボード３３は、メインＣＰＵ３１の制御に基づいて、装着機１０の各作業段階でパーツカメラ１７による撮像を実行する。画像処理ボード３３は、撮像の開始を指示するトリガ信号としてカメラコントロール信号ＣＣをパーツカメラ１７に向けて送信する。このカメラコントロール信号ＣＣは、例えば、カメラリンク（Camera Link（登録商標））規格で規定された４つのカメラコントロール用の信号（ＣＣ１，ＣＣ２，ＣＣ３，ＣＣ４）のうち、ＣＣ１を用いることができる。
【００３８】
図３に示すように、画像処理ボード３３は、カメラリンクケーブル６３を介してＣＣ入力インターフェース７３へカメラコントロール信号ＣＣを送信する。第一多重処理部２２ａは、ＣＣ入力インターフェース７３を介して受信したカメラコントロール信号ＣＣを、多重通信を介して第二多重処理部２３ａへ送信する。パーツカメラ１７は、第二多重処理部２３ａから専用ケーブル６４を介してカメラコントロール信号ＣＣを受信すると撮像を実行し、撮像した画像データＧＤを第二多重処理部２３ａへ出力する。第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７から入力した画像データＧＤを画像処理ボード３３へ送信する。なお、第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７から入力した画像データＧＤをそのまま画像処理ボード３３へ送信してもよく、あるいは入力した画像データＧＤに対して補正処理や二値化処理等を施した後に画像処理ボード３３へ送信してもよい。
【００３９】
画像処理ボード３３は、画像出力インターフェース７１からカメラリンクケーブル６３を介して画像データＧＤを入力する。画像処理ボード３３は、例えば、ＬＶＤＳ（Low Voltage Differential Signaling）技術を用いた画像伝送により画像データＧＤを画像出力インターフェース７１から受信する。画像処理ボード３３は、受信した画像データＧＤに対する画像処理を実行する。画像処理ボード３３は、画像データＧＤを画像処理することによって、基板Ｂｄ（図１参照）に関する情報、電子部品の装着位置の誤差等を検出する。
【００４０】
また、画像処理ボード３３は、制御信号ＣＳによりパーツカメラ１７に対する制御を実行する。画像処理ボード３３は、例えば、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）通信によるシリアル通信をシリアル通信インターフェース７２との間で実行し、制御信号ＣＳを送受信する。画像処理ボード３３は、ＵＡＲＴ通信によって制御データＣＤを第一多重処理部２２ａへ送信し、パーツカメラ１７に対する制御を実行する。この制御信号ＣＳは、例えば、パーツカメラ１７のゲイン（増幅率）を変更し感度を調整するための信号である。また、制御信号ＣＳは、例えば、パーツカメラ１７の露光時間を変更するための信号である。また、制御信号ＣＳは、例えば、パーツカメラ１７の撮像可能な撮像領域のうち、関心領域（ＲＯＩ：Region of Interest）を設定するための信号である。また、制御信号ＣＳは、例えば、パーツカメラ１７が備える照明装置の明るさや点灯時間を変更するための信号である。また、制御信号ＣＳは、例えば、パーツカメラ１７が有する補正データ（レンズ歪みを補正するためのデータなど）を、パーツカメラ１７から取得するための信号である。なお、制御信号ＣＳを送受信する通信の規格は、ＵＡＲＴ通信に限らず、他の通信規格でもよい。
【００４１】
（２−３．エンコーダ情報ＥＩの通信）
次に、アンプ部３４と装着ヘッド１４のエンコーダ１４ｂとの間で送受信されるエンコーダ情報ＥＩの通信について説明する。なお、アンプ部３４と移載装置１３のエンコーダ１３ｄとの間のエンコーダ情報ＥＩの通信については、エンコーダ１４ｂのエンコーダ情報ＥＩの通信と同様であるため、その説明を省略する。
【００４２】
図２に示すように、アンプ部３４は、上記した多重通信を介してエンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１４ｂと送受信する。このエンコーダ情報ＥＩは、例えば、アンプ部３４からエンコーダ１４ｂに向けて送信される初期設定の情報やモータ１４ａの回転位置等を問い合わせる情報である。また、エンコーダ情報ＥＩは、例えば、エンコーダ１４ｂからアンプ部３４に向けて送信されるモータ１４ａの回転位置の情報である。
【００４３】
アンプ部３４は、メインＣＰＵ３１の制御に基づいて、装着ヘッド１４のモータ１４ａを制御する。アンプ部３４は、第三配線６５を介して固定側多重通信装置２２の第一多重処理部２２ａと接続されている。また、装着ヘッド１４のエンコーダ１４ｂは、第四配線６６を介して第一可動側多重通信装置２３の第二多重処理部２３ａと接続されている。従って、アンプ部３４は、多重通信を介してエンコーダ情報ＥＩをエンコーダ１４ｂと送受信することが可能となっている。アンプ部３４は、例えば、多重通信を介してＲＳ―４８５規格に準拠した通信をエンコーダ１４ｂと実行し、エンコーダ情報ＥＩの送受信を行う。
【００４４】
メインＣＰＵ３１は、アンプ部３４から受信したエンコーダ情報ＥＩ（回転位置の情報等）に基づいて、アンプ部３４を介してモータ１４ａに対するフィードバック制御を実行する。モータ１４ａは、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相のコイルを有する三相交流で駆動するサーボモータであり、電源線２８を介して各相のコイルがアンプ部３４に接続されている。モータ１４ａは、アンプ部３４から電源線２８を通じて供給される三相交流に応じて駆動する。例えば、メインＣＰＵ３１は、受信したエンコーダ情報ＥＩに応じたＰＩＤ制御などフィードバック制御により、アンプ部３４からモータ１４ａに供給する電源電圧のデューティ比などを変更して吸着ノズル１６（図１参照）の位置を上昇、あるいは下降させる。
【００４５】
上記した本実施形態の装着機１０では、各装置間のデータ（制御データＣＤなど）を多重通信により伝送しながら、基板Ｂｄに対する電子部品の装着作業を行う。制御部２１のメインＣＰＵ３１は、産業用ネットワークによって収集した制御データＣＤ、画像処理ボード３３の画像処理の処理結果、アンプ部３４によって取得したエンコーダ情報ＥＩを受信する。メインＣＰＵ３１は、受信した各種のデータ等に基づいて、装着作業における次の制御内容等を決定する。例えば、メインＣＰＵ３１は、決定した制御内容に基づいて、装着ヘッド１４のモータ１４ａを制御し吸着ノズル１６の位置を変更する。
【００４６】
（３．処理動作）
次に、固定側多重通信装置２２（第一多重処理部２２ａ）、第一可動側多重通信装置２３（第二多重処理部２３ａ）、画像処理ボード３３の処理動作について説明する。なお、第二可動側多重通信装置２４の処理動作は、第一可動側多重通信装置２３の処理動作と同様であるため、その説明を適宜省略する。
【００４７】
（３−１．固定側多重通信装置２２及び第一多重処理部２２ａの処理）
固定側多重通信装置２２及び第一多重処理部２２ａの処理の内容について、図４を参照しつつ説明する。例えば、固定側多重通信装置２２は、装着機１０の起動にともなって電源を供給されると、図４に示す処理を開始する。
【００４８】
まず、図４のステップ（以下、「Ｓ」と記載する）１１において、固定側多重通信装置２２は、起動処理を開始する。固定側多重通信装置２２は、起動処理において、例えば、メモリ（図示略）からコンフィグレーションデータを読み出し、ＦＰＧＡ内の回路ブロックとして第一多重処理部２２ａを構築する処理を開始する（Ｓ１１）。また、構築された第一多重処理部２２ａは、起動処理として、第一レジスタ５１の初期化処理を実行する（Ｓ１１）。第一多重処理部２２ａは、接続情報５１ａ，５１ｂの初期値として、多重通信の切断状態を示す値を設定する。
【００４９】
次に、第一多重処理部２２ａは、多重通信ケーブル２５を介した第二多重処理部２３ａ（第一可動側多重通信装置２３）との多重通信の確立処理を実行する（Ｓ１２）。第一多重処理部２２ａは、例えば、コンフィギュレーションを完了させ起動すると、起動した旨を通信相手の第二多重処理部２３ａへ多重通信ケーブル２５を介して通知する（Ｓ１２）。次に、第一多重処理部２２ａは、多重通信を開始できる旨の応答を第二多重処理部２３ａから受信したか否かを判定する（Ｓ１３）。第一多重処理部２２ａは、第二多重処理部２３ａから応答があるまで（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１２及びＳ１３の処理を繰り返し実行する。
【００５０】
第一多重処理部２２ａは、第二多重処理部２３ａから応答があった、即ち、多重通信が確立されたことに応じて（Ｓ１３：ＹＥＳ）、通信確立を示す接続情報５１ａを第一レジスタ５１に記憶する（Ｓ１４）。これにより、接続情報５１ａは、切断を示す初期値から通信確立を示す値に変更される。なお、第一多重処理部２２ａは、同様に、第二可動側多重通信装置２４の第三多重処理部２４ａとの多重通信を確立する処理を実行し、通信確立に応じて通信確立を示す接続情報５１ｂを第一レジスタ５１に記憶する。
【００５１】
次に、制御部２１は、例えば、第一可動側多重通信装置２３及び第二可動側多重通信装置２４との多重通信を確立した旨を固定側多重通信装置２２から受信すると、メモリ３５に記憶されたプログラム等を実行し、装着作業を開始する。これにともない、第一多重処理部２２ａは、多重通信による多重化データＭＤ１の送受信を第二多重処理部２３ａと開始する（Ｓ１５）。
【００５２】
第一多重処理部２２ａは、多重通信を開始すると、第二多重処理部２３ａから多重通信を介して受信した多重化データＭＤ１に含まれる画像データＧＤ（画像情報ＧＩ）に誤りがあるか否かを判定する（Ｓ１６）。画像データＧＤの誤り検出は、例えば、送信側の第二多重処理部２３ａで画像データＧＤに対して誤り検出符号を付加し、受信側の第一多重処理部２２ａにおいてその誤り検出符号を用いた演算を実施することで検出することができる。誤り検出符号としては、例えば、ＣＲＣ（巡回冗長検査）符号を用いることができる。第一多重処理部２２ａは、例えば、多重化データＭＤ１から非多重化したパーツカメラ１７及び斜視カメラ１８のそれぞれの画像データＧＤについて誤りの検出処理を実行する。
【００５３】
第一多重処理部２２ａは、画像データＧＤの誤りがなければ（Ｓ１６：ＮＯ）、後述するＳ１８以降の処理を行う。一方、第一多重処理部２２ａは、例えば、パーツカメラ１７の画像データＧＤの誤りを検出したことに応じて（Ｓ１６：ＹＥＳ）、誤りを検出した旨を設定した異常情報５２ａ（第一異常情報）を第二多重処理部２３ａ（第一可動側多重通信装置２３）へ送信する（Ｓ１７）。第一多重処理部２２ａは、例えば、多重化データＭＤ１に異常情報５２ａを多重化して第二多重処理部２３ａへ送信する。同様に、第一多重処理部２２ａは、斜視カメラ１８の画像データＧＤの誤りを検出したことに応じて（Ｓ１６：ＹＥＳ）、誤りを検出した旨を設定した異常情報５２ｂを第二多重処理部２３ａへ送信する（Ｓ１７）。なお、第一多重処理部２２ａは、多重化データＭＤ２に多重化されたマークカメラ１５の画像データＧＤの誤りを検出した場合には、異常情報５３ａを第二可動側多重通信装置２４の第三多重処理部２４ａへ送信する。
【００５４】
次に、Ｓ１８において、第一多重処理部２２ａは、多重通信を終了するか否かを判定する。例えば、制御部２１のメインＣＰＵ３１は、装着機１０の停止にともなって多重通信を終了する制御を固定側多重通信装置２２に対して実行する。第一多重処理部２２ａは、メインＣＰＵ３１から多重通信を終了する指示を受けた場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、多重通信を切断し図４に示す処理を終了する。
【００５５】
また、第一多重処理部２２ａは、多重通信を終了する指示を受けていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ１５からの処理を再度実行する。これにより、第一多重処理部２２ａは、装着作業にともなう多重通信を実行しながら、多重通信で伝送される画像データＧＤの誤りを検出する処理を適宜実行する。
【００５６】
（３−２．第一可動側多重通信装置２３及び第二多重処理部２３ａの処理）
次に、第一可動側多重通信装置２３及び第二多重処理部２３ａの処理の内容について、図５を参照しつつ説明する。なお、以下の説明では、上記した固定側多重通信装置２２（第一多重処理部２２ａ）の図４に示す処理と同様の処理については、その説明を適宜省略する。
【００５７】
まず、図５のＳ２１において、第一可動側多重通信装置２３は、装着機１０の起動にともなって起動処理（第二多重処理部２３ａのコンフィグレーションなど）を開始する。次に、第二多重処理部２３ａは、第一多重処理部２２ａと多重通信の確立処理を実行する（Ｓ２２）。第二多重処理部２３ａは、例えば、第一多重処理部２２ａから起動した旨の通知を受信したか否かを判定する（Ｓ２３）。第二多重処理部２３ａは、第一多重処理部２２ａからの通知に応答して多重通信を確立すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、多重化データＭＤ１の送受信を第一多重処理部２２ａと開始する（Ｓ２４）。
【００５８】
第二多重処理部２３ａは、多重通信を開始すると、パーツカメラ１７及び斜視カメラ１８の各々に異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ２５）。ここでいうパーツカメラ１７等の異常とは、例えば、専用ケーブル６４を介して受信した画像データＧＤの誤りの発生である。あるいは、パーツカメラ１７等の異常とは、例えば、画像処理ボード３３からトリガ信号（カメラコントロール信号ＣＣ）を送信していないにも係わらず、専用ケーブル６４に生じた外来ノイズ等によりパーツカメラ１７が撮像を行う動作異常である。また、パーツカメラ１７等の異常とは、動作異常に限らず、パーツカメラ１７の回路の故障等でもよい。
【００５９】
第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７の異常を検出したことに応じて（Ｓ２５：ＹＥＳ）、検出した異常の内容等を設定した異常情報５２ａを第二レジスタ５２に記憶する（Ｓ２６）。同様に、第二多重処理部２３ａは、斜視カメラ１８の異常を検出すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、検出した異常の内容等を設定した異常情報５２ｂを第二レジスタ５２に記憶する。これにより、第二レジスタ５２には、パーツカメラ１７の異常情報５２ａと、斜視カメラ１８の異常情報５２ｂとのそれぞれが記憶される。
【００６０】
また、第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７等の異常を検出しない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、第一多重処理部２２ａから画像データＧＤの誤りの情報（異常情報５２ａ，５２ｂ）を受信したか否かを判定する（Ｓ２７）。図４のＳ１７において第一多重処理部２２ａから送信された異常情報５２ａ，５２ｂを受信した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、第二多重処理部２３ａは、画像データＧＤの誤りを検出した旨を設定した異常情報５２ａ，５２ｂを第二レジスタ５２に記憶する（Ｓ２６）。これにより、第二レジスタ５２には、第二多重処理部２３ａで検出したパーツカメラ１７等の異常の情報と、第一多重処理部２２ａで検出した画像データＧＤの誤りの情報とが、異常情報５２ａ，５２ｂとしてまとめて記憶される。
【００６１】
Ｓ２６を実行した場合、又は第一多重処理部２２ａから異常情報５２ａ，５２ｂを受信しなかった場合（Ｓ２７：ＮＯ）、第二多重処理部２３ａは、多重通信を終了するか否かを判定する（Ｓ２８）。第二多重処理部２３ａは、多重通信を終了する場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、多重通信を切断し図５に示す処理を終了する。一方で、第二多重処理部２３ａは、多重通信を終了しない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、Ｓ２４からの処理を再度実行する。これにより、第二多重処理部２３ａは、多重通信を実行しながらパーツカメラ１７等の異常を検出する処理を適宜実行する。
【００６２】
（３−３．画像処理ボード３３の処理）
次に、画像処理ボード３３の処理の内容について、図６及び図７を参照しつつ説明する。まず、図６のＳ３０において、画像処理ボード３３は、装着機１０の起動にともなって起動処理を実行する。画像処理ボード３３は、起動処理において、例えば、固定側多重通信装置２２の各インターフェース（画像出力インターフェース７１など）と通信を開始するための前処理を実行する。
【００６３】
次に、画像処理ボード３３は、ＵＡＲＴ通信により制御信号ＣＳを第一多重処理部２２ａに送信し、第一レジスタ５１から接続情報５１ａ，５１ｂを取得する処理を実行する（Ｓ３１）。図７は、制御信号ＣＳのデータ構造の一例を示している。なお、図７は、制御信号ＣＳのうち、レジスタ（第一レジスタ５１等）に対する制御に用いるもののみを示している。また、カメラリンク（Camera Link（登録商標））規格で用いられるＵＡＲＴ通信のデータ構造は、ベンダー等によって異なっている。このため、図７に示す制御信号ＣＳのデータ構造は、一例であり、特にこのデータ構造に限定されるわけではない。また、図７に示す文字（「ＣＲ」、「ＡＣＫ」や「Ｆ」など）は、ＡＳＣＩＩコードで表した文字である。例えば、ＣＲは、キャリッジリターン（十進数表記で「０ｘ０ｄ」）を表している。
【００６４】
図７の１列目は、制御信号ＣＳのデータの種類を示している。また、１行目は、何バイト目のデータであるかを示している。例えば、３行目のレジスタへの書き込みデータは、１１バイトのデータで構成されている。各データは、１バイト目にデータタイプを示す文字データ（Ｗ、ＡＣＫ、ＮＡＫ）が設定されている。また、９，１０バイト目には、誤り検出符号として、例えば、ＢＣＣ（Block Check Character）が設定されている。各データの最後には、「ＣＲ」コードが設定されている。
【００６５】
また、各データは、２バイト目に制御対象のカメラを識別するためのカメラ番号が設定されている。例えば、本実施形態では、カメラ番号「１」は、パーツカメラ１７に対応している。また、カメラ番号「２」は、斜視カメラ１８に対応している。また、カメラ番号「３」は、マークカメラ１５に対応している。本実施形態では、カメラ番号として０〜３の４つを設定し、制御対象のカメラの台数である３台に比べて多い数を設定している。そして、余ったカメラ番号「０」を、固定側多重通信装置２２の第一レジスタ５１に対する制御に用いる。
【００６６】
画像処理ボード３３は、例えば、書き込み制御を行う場合、３行目の書き込みデータの制御信号ＣＳを、ＵＡＲＴ通信により第一多重処理部２２ａへ送信する。画像処理ボード３３は、書き込みデータの３，４バイト目にレジスタのアドレス値を設定し、５〜８バイト目にレジスタに書き込みたいデータ値を設定する。例えば、第一多重処理部２２ａは、画像処理ボード３３から受信した制御信号ＣＳのカメラ番号に「１」が設定されていた場合、カメラ番号に対応するパーツカメラ１７（第一可動側多重通信装置２３）へ制御信号ＣＳを転送する。第一可動側多重通信装置２３の第二多重処理部２３ａは、受信した制御信号ＣＳのＢＣＣ（パリティビット）に基づいて、誤りの有無を判定する。第二多重処理部２３ａは、誤りがなければ、制御信号ＣＳの内容に基づいて第二レジスタ５２への書き込み処理を行う。第二多重処理部２３ａは、第二レジスタ５２に対して、制御信号ＣＳ（書き込みデータ）の３，４バイト目で指定されたアドレスに、５〜８バイト目に設定されたデータを書き込む。第二多重処理部２３ａは、正常に書き込みが終了すると、正常応答（ＡＣＫ）を画像処理ボード３３へ返信する。また、第二多重処理部２３ａは、誤りを検出したり、正常に書き込みを完了できなければ、異常応答（ＮＡＫ）を画像処理ボード３３へ返信する。
【００６７】
また、画像処理ボード３３は、例えば、読み出し制御を行う場合、６行目の読み出しデータの制御信号ＣＳを第一多重処理部２２ａへ送信する。図６に戻り、Ｓ３１において、画像処理ボード３３は、第一レジスタ５１の接続情報５１ａ，５１ｂを読み出す制御信号ＣＳ（通信確認用制御信号）を第一多重処理部２２ａへ送信する。画像処理ボード３３は、制御信号ＣＳの２バイト目にカメラ番号として「０」を設定し、３，４バイト目に接続情報５１ａ，５１ｂが記憶された第一レジスタ５１のアドレス値を設定する。
【００６８】
第一多重処理部２２ａは、画像処理ボード３３から制御信号ＣＳ（読み出しデータ）を受信すると、第一レジスタ５１から接続情報５１ａ，５１ｂを読み出して画像処理ボード３３へ返信する（Ｓ３１）。第一多重処理部２２ａは、正常に読み出し処理が終了すると、図７の８行目に示す正常応答（接続情報５１ａ，５１ｂ）を画像処理ボード３３へ送信する。
【００６９】
画像処理ボード３３は、図６のＳ３２において、第一多重処理部２２ａから受信した接続情報５１ａ，５１ｂが多重通信の確立を示す情報であるか否かを判定する（Ｓ３２）。画像処理ボード３３は、第一多重処理部２２ａから受信した接続情報５１ａ，５１ｂが多重通信の切断状態を示す値であった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、即ち、多重通信ケーブル２５，２６の多重通信が確立されていない場合、Ｓ３１からの処理を再度実行する。従って、画像処理ボード３３は、多重通信が確立されるまで第一レジスタ５１の接続情報５１ａ，５１ｂを取得する処理（Ｓ３１）を繰り返し実行する。
【００７０】
なお、画像処理ボード３３は、多重通信ケーブル２５，２６の多重通信の確立を別々に判定してもよい。例えば、画像処理ボード３３は、図６に示す処理を、多重通信ケーブル２５（第一可動側多重通信装置２３）と、多重通信ケーブル２６（第二可動側多重通信装置２４）とのそれぞれに実行してもよい。この場合、画像処理ボード３３は、例えば、多重通信ケーブル２５，２６のそれぞれの多重通信のうち、一方の多重通信が確立された場合、他方の多重通信に先行して確立した多重通信による制御を実行することが可能となる。
【００７１】
画像処理ボード３３は、第一多重処理部２２ａから通信確立を示す接続情報５１ａ，５１ｂを受信した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、即ち、多重通信ケーブル２５，２６の多重通信が確立された場合、パーツカメラ１７等に対する制御を開始する（Ｓ３３）。画像処理ボード３３は、例えば、カメラコントロール信号ＣＣを用いてパーツカメラ１７に対する撮像指示を行う。また、画像処理ボード３３は、制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号）を用いてパーツカメラ１７のゲインを変更する制御を行う。これにより、画像処理ボード３３は、多重通信が確実に確立された後に、パーツカメラ１７に対する制御信号ＣＳを用いた制御を実行することが可能となる。
【００７２】
次に、画像処理ボード３３は、第二レジスタ５２の異常情報５２ａ，５２ｂ及び第三レジスタ５３の異常情報５３ａを読み出す制御を行う（Ｓ３４）。画像処理ボード３３は、図７の６行目に示す制御信号ＣＳ（読み出しデータ）を第一多重処理部２２ａへ送信する。以下の説明では、一例として、パーツカメラ１７の異常情報５２ａを読み出す場合について説明する。画像処理ボード３３は、２バイト目にカメラ番号として「１」を設定し、３，４バイト目に異常情報５２ａが記憶された第二レジスタ５２のアドレス値を設定する。
【００７３】
第一多重処理部２２ａは、例えば、画像処理ボード３３からカメラ番号「１」を設定した制御信号ＣＳを受信すると、多重通信を介して第二多重処理部２３ａへ送信する。第二多重処理部２３ａは、正常に読み出し処理が終了すると、図７の７行目に示す正常応答（異常情報５２ａ）を画像処理ボード３３へ返信する。
【００７４】
画像処理ボード３３は、図６のＳ３５において、第二多重処理部２３ａから受信した異常情報５２ａが画像データＧＤの誤りを検出した情報であるか否かを判定する（Ｓ３５）。この画像データＧＤの誤りを示す異常情報５２ａは、図４のＳ１６において第一多重処理部２２ａによって検出され、Ｓ１７で第二多重処理部２３ａへ送信された情報である。
【００７５】
画像処理ボード３３は、画像データＧＤの誤りを検出した異常情報５２ａを第二多重処理部２３ａから受信した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、再撮像処理を実行する（Ｓ３６）。画像処理ボード３３は、例えば、受信した異常情報５２ａを制御部２１のメインＣＰＵ３１へ転送する。メインＣＰＵ３１は、画像処理ボード３３から異常情報５２ａを受信すると、誤りを検出した画像データＧＤを撮像可能な位置までパーツカメラ１７（装着ヘッド１４）を移動させる。画像処理ボード３３は、再度、トリガ信号（カメラコントロール信号ＣＣ）をパーツカメラ１７に送信して再撮像を実行する。これにより、画像処理ボード３３は、誤りのない画像データＧＤをパーツカメラ１７から受信することで、適切な画像処理を実行することが可能となる。画像処理ボード３３は、Ｓ３６を実行すると、Ｓ３９以降の処理を実行する。
【００７６】
また、画像処理ボード３３は、第二多重処理部２３ａから受信した異常情報５２ａが画像データＧＤの誤りを検出した情報でなかった場合（Ｓ３５：ＮＯ）、受信した異常情報５２ａがパーツカメラ１７の異常を示す情報であるか否かを判定する（Ｓ３７）。このパーツカメラ１７の異常を示す異常情報５２ａは、図５のＳ２５において第二多重処理部２３ａによって検出され、Ｓ２６で第二レジスタ５２に記憶された情報である。
【００７７】
画像処理ボード３３は、第二多重処理部２３ａからパーツカメラ１７の異常を示す異常情報５２ａを受信した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、異常の対応処理を実行する（Ｓ３８）。例えば、画像処理ボード３３は、異常情報５２ａとして、専用ケーブル６４における画像データＧＤの誤りの情報を受信した場合、Ｓ３６と同様に再撮像処理を実行してもよい（Ｓ３８）。また、例えば、画像処理ボード３３は、異常情報５２ａとして、パーツカメラ１７の故障情報を受信した場合、作業者に対して異常を通知してもよい。これにより、画像処理ボード３３は、パーツカメラ１７の異常を迅速に検出し、適切な処理を実行することが可能となる。画像処理ボード３３は、Ｓ３８を実行すると、Ｓ３９以降の処理を実行する。
【００７８】
画像処理ボード３３は、第二多重処理部２３ａから受信した異常情報５２ａがパーツカメラ１７の異常を示す情報でなかった場合（Ｓ３７：ＮＯ）、即ち、パーツカメラ１７の画像データＧＤの誤りがなく、且つパーツカメラ１７の異常がなかった場合、Ｓ３９の処理を実行する。Ｓ３９において、画像処理ボード３３は、画像処理を終了するか否かを判定する。例えば、制御部２１のメインＣＰＵ３１は、装着機１０の停止にともなって画像処理を終了する制御を画像処理ボード３３に対して実行する。画像処理ボード３３は、メインＣＰＵ３１から画像処理を終了する指示を受けた場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、図６に示す処理を終了する。また、画像処理ボード３３は、画像処理を終了する指示を受けていない場合（Ｓ３９：ＮＯ）、Ｓ３３からの処理を再度実行する。これにより、画像処理ボード３３は、装着作業にともなって各カメラ（パーツカメラ１７等）に対する撮像制御を実行しながら、画像データＧＤの誤りを検出する処理や、パーツカメラ１７等の異常を検出する処理を適宜実行する。
【００７９】
（４．実施形態の構成による効果）
上記した実施形態の画像処理システムは、パーツカメラ１７（カメラ）と、パーツカメラ１７と接続され、パーツカメラ１７により撮像した画像データＧＤを入力し、多重通信（第一通信）により画像データＧＤを送信する第二多重処理部２３ａ（第一通信部）と、多重通信により第二多重処理部２３ａから画像データＧＤを受信し、多重通信（第一通信）の通信規格とは異なる通信規格（カメラリンク規格など）の第二通信により伝送可能なデータに画像データＧＤを変換して送信する第一多重処理部２２ａ（第二通信部）と、第二通信により第一多重処理部２２ａから画像データＧＤを受信し、受信した画像データＧＤを画像処理する画像処理ボード３３（画像処理部）と、を備える。画像処理ボード３３は、第二通信及び第一通信を介してパーツカメラ１７に向けて制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号）を送信し、パーツカメラ１７に対する制御を実行するものである。画像処理ボード３３は、第二通信により第一多重処理部２２ａに向けて制御信号ＣＳ（通信確認用制御信号）を送信し、第一多重処理部２２ａから受信した制御信号ＣＳ（通信確認用制御信号）に対する応答の内容に基づいて第一通信が確立されたか否かを判定する通信確立判定処理（図６のＳ３１，Ｓ３２）と、第一通信が確立されたと判定したことに応じて、パーツカメラ１７に向けて制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号）を送信する制御信号送信処理（図６のＳ３３）と、を実行する。
【００８０】
これによれば、画像処理ボード３３は、制御信号ＣＳをカメラリンク規格の通信（第二通信）により第一多重処理部２２ａに向けて送信し、第一多重処理部２２ａからの応答の内容に基づいて多重通信（第一通信）の確立を判定する。そして、画像処理ボード３３は、多重通信の確立を検出したことに応じて、パーツカメラ１７に向けて制御信号ＣＳを送信し、パーツカメラ１７に対する制御を行う。従って、画像処理ボード３３は、第一多重処理部２２ａ及び第二多重処理部２３ａの間の多重通信が確実に確立された後に、パーツカメラ１７に向けて制御信号ＣＳを送信する。これにより、画像処理ボード３３からパーツカメラ１７に向けて送信する制御信号ＣＳをより確実に伝送することができる。
【００８１】
さらに、第一多重処理部２２ａ（第二通信部）は、第一レジスタ５１（第二通信部側記憶部）を備え、多重通信（第一通信）の確立に応じて通信確立を示す接続情報５１ａを第一レジスタ５１に記憶する第一記憶処理（図４のＳ１４）を実行する。画像処理ボード３３は、通信確立判定処理において、制御信号ＣＳ（通信確認用制御信号）により第一レジスタ５１から通信確立を示す接続情報５１ａを取得したことに応じて、多重通信が確立されたと判定する。
【００８２】
これによれば、第一多重処理部２２ａは、多重通信（第一通信）の確立に応じて通信確立を示す接続情報５１ａを第一レジスタ５１（第二通信部側記憶部）に記憶する。画像処理ボード３３は、例えば、通信確立を示す接続情報５１ａを取得できるまで、任意のタイミングで制御信号ＣＳを第一多重処理部２２ａ（第二通信部）へ送信する。これにより、通信が確立されると、第一多重処理部２２ａから画像処理ボード３３へ接続情報５１ａが送信され通信確立が通知される。
【００８３】
さらに、第一多重処理部２２ａ（第二通信部）は、多重通信（第一通信）により第二多重処理部２３ａ（第一通信部）から受信した画像データＧＤの誤りを検出する誤り検出処理（図４のＳ１６）と、画像データＧＤの誤りを検出したことを示す異常情報５２ａ（第一異常情報）を、画像処理ボード３３へ通知する第一通知処理（図４のＳ１７、図５のＳ２６，Ｓ２７）と、を実行する。
【００８４】
これによれば、画像処理ボード３３は、第一多重処理部２２ａ（第二通信部）を介して接続される多重通信（第一通信）における画像データＧＤの誤りの発生を、第一多重処理部２２ａから直接又は間接的に通知される異常情報５２ａ（第一異常情報）により検出できる。その結果、例えば、画像処理ボード３３は、画像データＧＤの誤りの発生に応じて、パーツカメラ１７に対し再度の撮像を要求するなど、適切な処理を実行することが可能となる。
【００８５】
さらに、第二多重処理部２３ａ（第一通信部）は、パーツカメラ１７の異常を検出する異常検出処理（図５のＳ２５）と、パーツカメラ１７の異常を検出したことを示す異常情報５２ａ（第二異常情報）を、画像処理ボード３３へ通知する第二通知処理（図５のＳ２６）と、を実行する。
【００８６】
これによれば、画像処理ボード３３は、第一多重処理部２２ａ及び第二多重処理部２３ａを介して接続されるパーツカメラ１７の異常を、第二多重処理部２３ａから直接又は間接的に通知される異常情報５２ａ（第二異常情報）により検出できる。その結果、例えば、画像処理ボード３３は、パーツカメラ１７の異常の発生に応じて、作業者へ警告を通知するなど、適切な処理を実行することが可能となる。
【００８７】
さらに、第一多重処理部２２ａ（第二通信部）は、第一通知処理において、異常情報５２ａ（第一異常情報）を第二多重処理部２３ａ（第一通信部）へ送信する（図４のＳ１７）。第二多重処理部２３ａ（第一通信部）は、異常情報５２ａ（第二異常情報）を記憶する第二レジスタ５２（第一通信部側記憶部）を備え、第一多重処理部２２ａ（第二通信部）から受信した異常情報５２ａ（第一異常情報）を第二レジスタ５２（第一通信部側記憶部）に記憶する第二記憶処理（図５のＳ２６，Ｓ２７）を実行する。画像処理ボード３３は、制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号）により第二レジスタ５２（第一通信部側記憶部）から異常情報５２ａ（第一異常情報及び第二異常情報）を取得する取得処理（図６のＳ３４）を実行する。
【００８８】
これによれば、第一多重処理部２２ａは、多重通信における画像データＧＤの誤りを検出すると、異常情報５２ａ（第一異常情報）を第二多重処理部２３ａに送信する。第二多重処理部２３ａは、第一多重処理部２２ａから受信した異常情報５２ａ（第一異常情報）を、パーツカメラ１７の異常を示す異常情報５２ａ（第二異常情報）を記憶する第二レジスタ５２に記憶する。これにより、第二多重処理部２３ａは、１つのカメラ（パーツカメラ１７）に係わる情報として、画像データＧＤの誤りが発生した異常情報５２ａ（第一異常情報）と、パーツカメラ１７の異常を示す異常情報５２ａ（第二異常情報）とを、まとめて第二レジスタ５２に記憶して管理できる。そして、画像処理ボード３３は、第二レジスタ５２から異常情報５２ａ（第一異常情報及び第二異常情報）をまとめて取得することができる。
【００８９】
さらに、第一通信は、多重通信である。第二多重処理部２３ａは、画像データＧＤを含む多重化データＭＤ１を生成し、第一多重処理部２２ａへ送信する。
【００９０】
これによれば、多重通信を用いることで、第一多重処理部２２ａと第二多重処理部２３ａとを接続する配線の省配線化を図ることができる。また、画像処理ボード３３は、パーツカメラ１７に向けて送信する制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号）を、多重通信が確実に確立した後に送信することができる。
【００９１】
（５．実施形態の変形態様）
上記実施形態では、本願における第一通信として多重通信を採用したが、これに限らない。第一通信の方式としては、第二通信部（第一多重処理部２２ａ）から画像処理ボード３３へ画像データＧＤを送信する第二通信（カメラリンクの通信など）に比べて、高速な通信、長距離の伝送が可能な通信、耐ノイズ性に優れた通信など、他の通信方式を採用することができる。
【００９２】
図８は、別例の画像処理システム１１０を示している。なお、以下の説明では、上記実施形態と同様の構成については同一符号を付し、その説明を適宜省略する。図８に示す画像処理ボード１３３は、メモリ３５と、画像処理部２０１と、光通信インターフェース２０２（第二通信部）と、を備えている。画像処理部２０１は、メモリ３５に記憶されたプログラム等を実行し、パーツカメラ１７に対する制御を実行する。画像処理部２０１及び光通信インターフェース２０２は、例えば、画像処理ボード１３３が有するＦＰＧＡの論理回路のブロックで構成されている。光通信インターフェース２０２は、光モジュール２０３（第一通信部）と、光ファイバケーブル１２５を介して接続されている。光モジュール２０３は、パーツカメラ１７とカメラリンクケーブル２０４を介して接続されている。光通信インターフェース２０２は、例えば、カメラリンク（Camera Link（登録商標））規格の通信に比べて長距離の伝送を可能とし、耐ノイズ性に優れた「Opt−C：Link（オプト・シー・リンク）（登録商標）」に準拠した通信が可能なインターフェースである。光通信インターフェース２０２は、カメラリンク（Camera Link（登録商標））規格に準拠したデータを、光ファイバケーブル１２５により伝送可能なパケットデータＰＤに変換し、光モジュール２０３と送受信する。
【００９３】
この画像処理システム１１０では、画像処理部２０１とパーツカメラ１７との間で送受信されるカメラリンク規格のデータ（画像データＧＤ、制御信号ＣＳ及びカメラコントロール信号ＣＣ）を、一旦、オプト・シー・リンク規格のパケットデータＰＤに変換する。これにより、カメラリンク規格の通信に比べて長距離の通信が可能となっている。
【００９４】
この場合、例えば、光通信インターフェース２０２は、光モジュール２０３との光通信の確立に応じて、光通信インターフェース２０２の第一レジスタ５１に、通信確立を示す接続情報５１ａを記憶する。画像処理部２０１は、ＵＡＲＴ通信により制御信号ＣＳ（通信確認用制御信号）を光通信インターフェース２０２に送信して接続情報５１ａの取得を実行する。画像処理部２０１は、通信確立を示す接続情報５１ａを取得すると、制御信号ＣＳ（カメラ用制御信号）やカメラコントロール信号ＣＣによるパーツカメラ１７への制御を開始する。これにより、画像処理部２０１は、上記実施形態と同様に、光通信が確実に確立された後に、制御信号ＣＳによる制御を実行することが可能となる。
【００９５】
また、上記実施形態において、第一多重処理部２２ａ（第二通信部）は、第一レジスタ５１に記憶した接続情報５１ａを画像処理ボード３３に取得させることで、画像処理ボード３３へ多重通信の確立を間接的に通知していたが、これに限らない。例えば、第一多重処理部２２ａは、多重通信の確立を示す接続情報５１ａを、画像処理ボード３３に直接送信してもよい。この場合、第一多重処理部２２ａは、第一レジスタ５１を備えなくともよい。同様に、第二多重処理部２３ａは、異常情報５２ａを画像処理ボード３３へ送信してパーツカメラ１７の異常を直接通知してもよい。
また、第一多重処理部２２ａは、多重通信（第一通信）における画像データＧＤの誤り検出処理を実行しなくともよい。
また、第二多重処理部２３ａは、パーツカメラ１７等の異常の検出処理を実行しなくともよい。
【００９６】
また、多重通信は、有線通信に限らず、無線通信でもよい。
また、上記実施形態では、本願における作業機として、電子部品を基板Ｂｄに装着する電子部品装着機１０を採用した例について説明したが、本願における作業機はこれに限定されるものではなく、半田印刷装置などの基板Ｂｄに作業を行う他の作業機を採用することができる。また、作業機としては、対基板作業に限らず、切削作業や二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する作業機を採用してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０：電子部品装着機（作業機）、１５：マークカメラ（カメラ）、１７：パーツカメラ（カメラ）、１８：斜視カメラ（カメラ）、２２ａ：第一多重処理部（第二通信部）、２３ａ：第二多重処理部（第一通信部）、２４ａ：第三多重処理部（第一通信部）、３３，１３３：画像処理ボード（画像処理部）、５１：第一レジスタ（第二通信部側記憶部）、５１ａ，５１ｂ：接続情報、５２：第二レジスタ（第一通信部側記憶部）、５２ａ，５２ｂ，５３ａ：異常情報（第一異常情報，第二異常情報）、５３：第三レジスタ（第一通信部側記憶部）、１１０：画像処理システム、ＣＳ：制御信号（カメラ用制御信号、通信確認用制御信号）、ＧＤ：画像データ、ＭＤ１，ＭＤ２：多重化データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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