(57)【要約】【課題】簡素な構造でメンテナンス情報を報知できるアシストスーツを提供する。【解決手段】情報を報知可能な報知装置Ａと、報知装置Ａの制御を行う報知制御部５３と、作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部５１と、センサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部５２と、が備えられ、報知制御部５３は、通常モードにおいて報知装置Ａに通常情報を報知させる一方で、メンテナンスモードにおいて報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化により符号を報知させるように構成されている。【選択図】図６
2018103283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を報知可能な報知装置と、
前記報知装置の制御を行う報知制御部と、
作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部と、
センサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部と、が備えられ、
前記報知制御部は、前記通常モードにおいて前記報知装置に通常情報を報知させる一方で、前記メンテナンスモードにおいて前記報知装置の経時的な報知パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されているアシストスーツ。
【請求項２】
前記報知装置に、少なくとも１つのランプが備えられ、
前記報知制御部は、前記少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されている請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項３】
前記符号が、複数桁の数字で構成され、
前記少なくとも１つのランプに、第１ランプ及び第２ランプが含まれ、
前記報知制御部は、前記第１ランプの表示パターンの変化回数により前記符号の桁を報知させ、前記第２ランプの表示パターンの変化回数により前記第１ランプで報知された前記符号の桁に対応する数を報知させるように構成されている請求項２に記載のアシストスーツ。
【請求項４】
音を出力可能な音出力装置が備えられ、
前記音出力装置は、前記第１ランプにより前記符号の桁を報知する際と、前記第２ランプにより前記符号の桁に対応する数を報知する際と、で互いに異なる音を出力するように構成されている請求項３に記載のアシストスーツ。
【請求項５】
アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能な切換スイッチと、
アシスト範囲を手動操作で設定可能な設定スイッチと、が備えられ、
前記切換部は、前記通常モードから前記メンテナンスモードへの切り換えを、前記切換スイッチと前記設定スイッチの同時操作に基づいて行うように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項６】
作業者の背部側に取り付けられる本体部が備えられ、
前記切換スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されている請求項５に記載のアシストスーツ。
【請求項７】
メンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置の経時的な報知パターンの変化を認識可能な認識部と、
前記認識部で認識した前記報知装置の経時的な報知パターンの変化を、前記アシストスーツに備えられるセンサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号に変換する変換部と、
前記変換部で得られた前記符号に対応する前記メンテナンス情報を外部に向けて通知する通知部と、が備えられている外部機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アシストスーツ、及び、そのアシストスーツに用いられる外部機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、駆動制御用の制御部と、アシストスーツとは別の外部の制御装置と通信するための外部通信インターフェースと、が備えられている。このアシストスーツは、外部の制御装置から発信される情報を外部通信インターフェースで受信し、その受信した情報に基づいて制御部のメンテナンスを行うことが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来のアシストスーツでは、メンテナンスのために専用の外部通信インターフェースを備えていることから、構造が複雑なものになっており、その結果、アシストスーツ全体の高重量化やコストアップ等の種々の不都合が生じていた。
【０００５】
上記実情に鑑み、簡素な構造でメンテナンス情報を報知できるアシストスーツ、及び、そのアシストスーツに用いられる外部機器を提供することが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のアシストスーツは、
情報を報知可能な報知装置と、
前記報知装置の制御を行う報知制御部と、
作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部と、
センサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部と、が備えられ、
前記報知制御部は、前記通常モードにおいて前記報知装置に通常情報を報知させる一方で、前記メンテナンスモードにおいて前記報知装置の経時的な報知パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されているものである。
【０００７】
本発明によれば、通常モードでは、報知装置は、本来的に割り当てられた通常情報を報知するようになっている。切換部により、通常モードからメンテナンスモードに切り換えると、報知制御部により、センサ類の検出結果に基づいて生成部において生成されたメンテナンス情報に対応する符号が、報知装置の経時的な報知パターンの変化として報知される。このように、報知装置が、通常情報の報知と、経時的な報知パターンの変化により表わされる符号によるメンテナンス情報の報知と、の両方の機能を果たすので、メンテナンス情報を報知する専用の機器を設ける必要がなくなり、構造の簡素化を実現できる。
なお、メンテナンスモードにおける報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化により示される符号は、人が知覚で認識し、符号とメンテナンス情報とを対応付けたリスト等を用いて照合することで、その認識した符号に対応するメンテナンス情報を知ることができる。
また、メンテナンスモードにおける報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化は、アシストスーツとは別の外部機器で、符号の認識、その認識した符号のメンテナンス情報への変換、人に認識容易な態様（例えば、文字、イラスト、音声等）でのメンテナンス情報の通知、を行うようにしてもよい。
したがって、本発明によれば、簡素な構造でメンテナンス情報を報知できるものになる。
【０００８】
本発明において、
前記報知装置に、少なくとも１つのランプが備えられ、
前記報知制御部は、前記少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されていると好適である。
【０００９】
本構成によれば、メンテナンスモードにおいて報知装置における少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化によりメンテナンス情報に対応する符号を表示するので、例えば、メンテナンス情報に対応する符号を表示するために専用のセグメントディスプレイを備えるようにする場合等に比べて、構造が簡素になり、その結果、コンパクト化、低重量化、コストダウン等を実現できる。
【００１０】
本発明において、
前記符号が、複数桁の数字で構成され、
前記少なくとも１つのランプに、第１ランプ及び第２ランプが含まれ、
前記報知制御部は、前記第１ランプの表示パターンの変化回数により前記符号の桁を報知させ、前記第２ランプの表示パターンの変化回数により前記第１ランプで報知された前記符号の桁に対応する数を報知させるように構成されていると好適である。
【００１１】
本構成によれば、符号が複数桁の数字で構成されているので、多種類のメンテナンス情報に対応する符号を報知可能となる。
さらに、符号の桁の報知を第１ランプで行い、符号の桁に対応する数の報知を第２ランプで行うので、人や外部機器が符号を誤認識し難くなる。
【００１２】
本発明において、
音を出力可能な音出力装置が備えられ、
前記音出力装置は、前記第１ランプにより前記符号の桁を報知する際と、前記第２ランプにより前記符号の桁に対応する数を報知する際と、で互いに異なる音を出力するように構成されていると好適である。
【００１３】
本構成によれば、人や外部機器が、音出力装置から出力される音によって、符号の桁の報知と、符号の桁に対応する数の報知と、を識別可能となるので、符号の誤認識がさらに生じ難くなる。
【００１４】
本発明において、
アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能な切換スイッチと、
アシスト範囲を手動操作で設定可能な設定スイッチと、が備えられ、
前記切換部は、前記通常モードから前記メンテナンスモードへの切り換えを、前記切換スイッチと前記設定スイッチの同時操作に基づいて行うように構成されていると好適である。
【００１５】
本構成によれば、通常モードからメンテナンスモードへの切り換えるためには、互いに機能の異なる切換スイッチと設定スイッチを同時操作するという特殊操作を実行する必要があるので、例えば、単独のスイッチの操作で通常モードからメンテナンスモードへの切り換わるようにする場合に比べて、メンテナンスモードへ誤って切り換えてしまう可能性を低減できる。
【００１６】
本発明において、
作業者の背部側に取り付けられる本体部が備えられ、
前記切換スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されていると好適である。
【００１７】
本構成によれば、通常モードからメンテナンスモードへ切り換えるためには、例えば、一方側の手で切換スイッチを操作し、かつ、他方側の手で設定スイッチを操作するというように、人が明確な意図を持って、切換スイッチと設定スイッチを同時操作するという特殊操作を実行する必要があるため、メンテナンスモードへ誤って切り換えてしまう可能性をさらに低減できる。
【００１８】
本発明の外部機器は、
メンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置の経時的な報知パターンの変化を認識可能な認識部と、
前記認識部で認識した前記報知装置の経時的な報知パターンの変化を、前記アシストスーツに備えられるセンサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号に変換する変換部と、
前記変換部で得られた前記符号に対応する前記メンテナンス情報を外部に向けて通知する通知部と、が備えられているものである。
【００１９】
本発明によれば、認識部によりメンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置の経時的な報知パターンを認識し、変換部により認識部で認識した報知装置の経時的な報知パターンの変化を符号に変換し、通知部により変換部で変換された符号に対応するメンテナンス情報を人が認識容易な態様（文字、イラスト、音声等）で通知させることができる。
これにより、例えば、メンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化を、人の知覚で符号として認識し、符号とメンテナンス情報とを対応付けたリスト等を用いて照合して、その認識した符号からメンテナンス情報を導き出す場合に比べて、人が手間をかけずにメンテナンス情報を知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。
【図２】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。
【図３】アシストスーツを示す斜視図である。
【図４】右のスイッチケースを示す平面図である。
【図５】左のスイッチケースを示す平面図である。
【図６】アシストスーツの制御構成、及び、外部機器の制御構成を示すブロック図である。
【図７】通常モードとメンテナンスモードとの切り換えを説明するフロー図である。
【図８】符号の報知態様の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツＡＳを装着した状態の作業者の視点を基準としている。
【００２２】
〔アシストスーツの基本構造について〕
図１〜図３等に示すアシストスーツＡＳは、作業者の体に装着されるものであり、作業者の荷物（「対象物」の一例）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
【００２３】
図１〜図３に示すように、アシストスーツＡＳには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部１、荷物の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする駆動装置としての腕アシスト装置２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする駆動装置としての腰アシスト装置３、腕アシスト装置２及び腰アシスト装置３及びの制御を行う制御装置４、電装系に給電可能なバッテリ５等が備えられている。
【００２４】
図１〜図３に示すように、本体部１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。説明を加えると、本体部１には、左右一対の縦フレーム６、左右の縦フレーム６同士を連結する縦板状の支持フレーム７等が備えられている。本体部１に、腕アシスト装置２、腰アシスト装置３、制御装置４、バッテリ５が支持されている。
【００２５】
図１、図３等に示すように、支持フレーム７の前面側には、左右の肩ベルト８及び腰ベルト９が設けられている。作業者は、左右の肩ベルト８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト９を腰部に巻き付けることで本体部１を体に取り付ける。これにより、図１、図２に示すように、作業者は、背部側に本体部１を背負う形態でアシストスーツＡＳを装着できる。
【００２６】
〔腕アシスト装置について〕
図１、図２等に示すように、腕アシスト装置２は、荷物を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置２には、荷物の吊下げ支点を決める左右のアーム部１０、荷物を吊り下げるための左右２本ずつの吊下索状体１１、荷物を保持するための左右のハンド部１２、吊下索状体１１の駆動に係るリール機構１３、リール機構１３の駆動に係る昇降用モータ１４、昇降用モータ１４の変速に係る変速機構１５、リール機構１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ１６等が備えられている。
【００２７】
図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、夫々、本体部１における左右の縦フレーム６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図１に示すように、左右のアーム部１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２に示すように、左右のアーム部１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図１に示すように、左右のアーム部１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ１７が設けられている。
【００２８】
図１、図２等に示すように、各吊下索状体１１には、夫々、筒状のアウタ１８と、アウタ１８によって部分的に覆われたインナワイヤ１９と、が備えられている。各インナワイヤ１９は、一端部がリール機構１３に固定され、中途部がアーム部１０のプーリ１７に架け渡され、他端部にハンド部１２が取り付けられている。各アウタ１８は、対応するインナワイヤ１９のリール機構１３の近傍の箇所からアーム部１０のプーリ１７の近傍に至る箇所までを覆っている。
【００２９】
図２に示すように、左右のハンド部１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部１２は、夫々、荷物の持ち手部に引っ掛ける等して荷物を支持可能となっている。左右のハンド部１２は、夫々、２本のインナワイヤ１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ１９は、ハンド部１２に係合される荷物の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ１９に不具合が生じた際に、荷物の荷重を受け持ち、荷物の落下を阻止するものとなっている。
【００３０】
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２の上方には、夫々、インナワイヤ１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ２０が設けられている。
【００３１】
図１、図２、図６に示す昇降用モータ１４は、電動モータであり、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ１４の動力は、変速機構１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構１３が回転駆動される。リール機構１３を回転駆動することにより、インナワイヤ１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷物の支持を行う左右のハンド部１２が上げ下げされる。
【００３２】
図１、図２、図６に示す電磁ブレーキ１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ１６は、バッテリ５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構１３の回転駆動を許容して左右のハンド部１２の上げ下げを可能にする。
【００３３】
図２に示すように、リール機構１３、昇降用モータ１４、変速機構１５、電磁ブレーキ１６は、支持フレーム７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置４は、支持フレーム７における腕アシスト装置２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ５は、支持フレーム７における制御装置４よりも下方の下部の後面に取り付けられている。
【００３４】
〔腰アシスト装置について〕
図１〜図３に示すように、腰アシスト装置３には、左右一対の基部ケース２１、左右の脚用モータ２２、各基部ケース２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム２３、各脚アーム２３に取り付けられる面ファスナ２４を有する脚ベルト２５等が備えられている。
【００３５】
図３に示すように、基部ケース２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２に示すように、左右の基部ケース２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図１、図２、図６に示すように、各基部ケース２１には、脚アーム２３を駆動する脚用モータ２２と、脚用モータ２２の動力を減速して脚アーム２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図１に示すように、左右の脚ベルト２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ２２を駆動することで、対応する脚アーム２３を基部ケース２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ２２の駆動力は、対応する脚アーム２３と脚ベルト２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。
【００３６】
左右の脚用モータ２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成される電動モータである。左右の脚用モータ２２は、夫々、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。
【００３７】
〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２のうち一方側（右側）のハンド部１２に、上昇スイッチ２６が備えられ、左右のハンド部１２のうち他方側（左側）のハンド部１２に、下降スイッチ２７が備えられている。上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７は、制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６は、荷物を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ２７は、荷物を下げる際に操作される。上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の操作に基づいて、腕アシスト装置２と腰アシスト装置３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作は、いずれも無効とされる。
【００３８】
〔モードについて〕
図６に示すように、アシストスーツＡＳは、作業者の動作を補助可能な通常モードと、アシスト範囲の調整を行う調整モードと、メンテナンス情報に係る符号を報知するメンテナンス用のメンテナンスモードと、にモードを切り換えることが可能になっている。
【００３９】
通常モードには、練習モード、初級者モード、上級者モードが備えられている。通常モードのうち、練習モードが最もアシスト作用が弱く（アシストトルクが小さい、アシストスピードが遅い）、練習モード、初級者モード、上級者モードの順で、アシスト作用が強くなる。
【００４０】
メンテナンスモードでは、複数桁の数字（符号）の表示として、エラーコードの表示、ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示を行うことができる。
【００４１】
図６に示すように、アシストスーツＡＳには、情報を報知可能な報知装置Ａが備えられている。報知装置Ａには、電源ランプ２８、残量ランプ２９、練習ランプ３０、初級ランプ３１（「第１ランプ」の一例）、上級ランプ３２（「第２ランプ」の一例）、音を出力可能なブザー３３（「音出力装置」の一例）、腕ランプ３４、腰ランプ３５、が備えられている。つまり、報知装置Ａには、少なくとも１つのランプが備えられている。電源ランプ２８、残量ランプ２９、練習ランプ３０、初級ランプ３１、上級ランプ３２、腕ランプ３４、腰ランプ３５は、夫々、ＬＥＤで構成されている。
【００４２】
図６等に示す電源ランプ２８は、複数の色（例えば、緑色、赤色等）を使い分けて点灯させることが可能となっている。残量ランプ２９は、消灯で、バッテリ５の残量が一定値以上であるという通常情報を表示する。残量ランプ２９は、点灯で、バッテリ５の残量が一定値未満になっているという通常情報を表示する。練習ランプ３０は、消灯で、練習モードではないという通常情報を表示する。練習ランプ３０は、点灯で、練習モードであるという通常情報を表示する。初級ランプ３１は、消灯で、初級者モードではないという通常情報を表示する。初級ランプ３１は、点灯で、初級者モードであるという通常情報を表示する。上級ランプ３２は、消灯で、上級者モードではないという通常情報を表示する。上級ランプ３２は、点灯で、上級者モードであるという通常情報を表示する。
【００４３】
図６等に示す、腕ランプ３４、及び、腰ランプ３５は、アシスト範囲の調整対象を示すランプである。腕ランプ３４は、消灯で、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を行っていないという通常情報を表示する。腕ランプ３４は、点灯で、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を行っているという通常情報を表示する。腰ランプ３５は、消灯で、腰アシスト装置３のアシスト範囲の調整を行っていないという通常情報を表示する。腰ランプ３５は、点灯で、腰アシスト装置３のアシスト範囲の調整を行っているという通常情報を表示する。
【００４４】
〔右スイッチケースと左スイッチケースについて〕
図１、図２、図４に示すように、右の基部ケース２１の右外側には、右スイッチケース３６が備えられている。図４に示すように、電源ランプ２８、残量ランプ２９、練習ランプ３０、初級ランプ３１、上級ランプ３２は、右スイッチケース３６の上面側に備えられている。ブザー３３は、右スイッチケース３６に内蔵されている。また、図４に示すように、右スイッチケース３６の上面（表示面）側には、手動操作スイッチとして、電源スイッチ３８、切換スイッチ３９が備えられている。切換スイッチ３９は、アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能なスイッチである。図２に示すように、切換スイッチ３９は、本体部１の左右中心Ｃに対する一方側（右側）に偏倚した箇所に配置されている。
【００４５】
図２、図４に示すように、左の基部ケース２１の左外側には、左スイッチケース４０が備えられている。図５に示すように、腕ランプ３４、腰ランプ３５は、左スイッチケース４０の上面側に備えられている。また、図４に示すように、左スイッチケース４０の上面（表示面）には、手動入力スイッチとして、設定スイッチ４１が備えられている。設定スイッチ４１は、アシスト範囲を手動操作で設定可能なスイッチである。図２に示すように、設定スイッチ４１は、本体部１の左右中心Ｃに対する他方側（左側）に偏倚した箇所に配置されている。
【００４６】
つまり、図２に示すように、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とは、本体部１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されている。
【００４７】
〔センサ類について〕
図６に示すように、アシストスーツＡＳには、センサ類Ｓとして、昇降用モータ１４の回転数を検出する昇降モータセンサ４２、インナワイヤ１９の繰り出し量をリール機構１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４３、脚用モータ２２の回転数を検出する脚モータセンサ４４、基部ケース２１に対する左右の脚アーム２３の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ４５、バッテリ５の蓄電量の残量を検出する残量センサ４６等が備えられている。
【００４８】
脚モータセンサ４４、昇降モータセンサ４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ４５、繰り出しセンサ４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。昇降モータセンサ４２、繰り出しセンサ４３、脚モータセンサ４４、脚角度センサ４５、残量センサ４６の各出力信号は、制御装置４に入力される。
【００４９】
〔制御構成について〕
図６に示すように、制御装置４には、電源部４７、センサ類Ｓの検出結果に基づく情報や各モードに設定されているアシスト作用等の各種情報を記憶する記憶部４８、エラーの発生の有無を検出可能な検出部４９、駆動装置の駆動制御を行う駆動制御部５０、各種のモードを切り換え可能な切換部５１、センサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部５２、報知装置Ａの制御を行う報知制御部５３等が備えられている。
【００５０】
電源部４７は、電源スイッチ３８の操作に基づいて、バッテリ５の電力を各要素に供給可能な入状態と、バッテリ５の電力を各要素に供給しない切状態と、に切り換えることができる。
【００５１】
検出部４９は、記憶部４８に記憶されている情報に基づいて、エラーの発生の有無を検出する。ここで、エラーとしては、例えば、バッテリ５の残量が一定値未満になっていること（残量センサ４６の検出結果に基づく）、腕アシスト装置２に不具合が発生していること（昇降モータセンサ４２の検出結果と、繰り出しセンサ４３の検出結果との対応関係に齟齬が生じている等）、腰アシスト装置３に不具合が発生していること（脚モータセンサ４４の検出結果と、脚角度センサ４５の検出結果との対応関係に齟齬が生じている等）のように、様々なものがある。
【００５２】
駆動制御部５０は、記憶部４８に記憶され、通常モードの中から選択されるモードに設定されているパラメータと、上昇スイッチ２６や下降スイッチ２７の操作入力と、に基づいて、バッテリ５の電力を用いて、腕アシスト装置２の昇降用モータ１４及び電磁ブレーキ１６と、腰アシスト装置３の各脚用モータ２２と、の駆動を制御する。
【００５３】
切換部５１は、切換スイッチ３９の操作入力に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードの中から練習モード、初級者モード、上級者モードのうち使用するモードを、選択的に切り換えることができる。
【００５４】
また、切換部５１は、設定スイッチ４１の操作に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードと駆動装置のアシスト範囲を調整する調整モードとを切り換えることができる。
【００５５】
また、切換部５１は、作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、の切り換えを、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１の同時操作に基づいて行うように構成されている。
【００５６】
また、切換部５１は、切換スイッチ３９及び設定スイッチ４１の同時操作に基づいて、メンテナンスモードにおいて、エラーコードの表示、ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示を、選択的に切り換えることができる。
【００５７】
生成部５２は、記憶部４８に記憶されているセンサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報から符号を生成する。
【００５８】
報知制御部５３は、電源部４７が入状態であり、かつ、検出部４９においてエラーが検出されていない場合には、電源ランプ２８に第１表示（例えば、緑色の点灯）を行わせる。また、電源部４７が入状態であり、かつ、検出部４９においてエラーが検出されている場合には、報知制御部５３は、電源ランプ２８に第１表示とは異なる第２表示（例えば、赤色の点灯）を行わせる。また、電源部４７が切状態である場合には、報知制御部５３は、電源ランプ２８を消灯させる。つまり、電源ランプ２８は、電源部４７の状態やエラーの発生の有無に係る通常情報を報知するものとなっている。
【００５９】
また、報知制御部５３は、通常モードにおいて報知装置Ａに通常情報を報知させる一方で、メンテナンスモードにおいて報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化により符号を報知させるように構成されている。
【００６０】
また、報知制御部５３は、少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化により符号を報知させるように構成されている。
【００６１】
また、報知制御部５３は、メンテナンスモードにおいて、初級ランプ３１の表示パターンの変化回数により符号の桁を報知させ、上級ランプ３２の表示パターンの変化回数により初級ランプ３１で報知された符号の桁に対応する数を報知させるように構成されている。
【００６２】
〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
上記構造を備えるアシストスーツＡＳの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷物を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて左右のハンド部１２が下げられると共に、左右のハンド部１２がある程度下げられてから、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部１２を荷物に引っ掛けてから、上昇スイッチ２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３にインナワイヤ１９が巻き取られて荷物を支持した状態の左右のハンド部１２が上げられると共に、腰アシスト装置３の脚アーム２３が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置３によりアシストされ、荷物を容易に持ち上げることができる。
【００６３】
上昇スイッチ２６の押圧操作を止めて、ハンド部１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ１６の制動力が発揮されて、荷物を支持している左右のハンド部１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置３のアシストが完了すると、脚アーム２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置２における左右のハンド部１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷物を支持している左右のハンド部１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷物を所定の場所まで移動させることができる。
【００６４】
そして、所定の場所に荷物を載置する際には、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて、荷物を支持している左右のハンド部１２が下降する。荷物を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷物が所定の場所に載置されると、荷物の移載作業が完了となる。
【００６５】
〔調整モードについて〕
図６に示す調整モードには、腕アシスト装置２のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置３のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、がある。
【００６６】
通常モードでは、腕ランプ３４及び腰ランプ３５は、いずれも消灯している。通常モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作すると、通常モードから腕調整モードに切り換わる。この状態では、腕ランプ３４が点灯し、腰ランプ３５が消灯する。
【００６７】
腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１を長押し操作（短押し操作よりも押圧時間が長い操作）すると、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を受け付ける状態となる。この状態では、昇降用モータ１４の電磁ブレーキ１６が制動力を発揮しない状態になるとともに、昇降用モータ１４は、インナワイヤ１９を巻き取る側に少しのトルクを発生させるようになっている。
【００６８】
インナワイヤ１９の先端に位置するハンド部１２の高さが所望の高さにして、設定スイッチ４１を再度長押し操作すると、そのときのハンド部１２の高さに対応するインナワイヤ１９の繰り出し量が、限界値に設定される。この際、設定スイッチ４１を再度長押し操作したときのインナワイヤ１９の繰り出し位置の値（荷物を支持するハンド部１２の高さ）が、インナワイヤ１９を繰り出し可能な機械的上限とインナワイヤ１９を巻き取り可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、機械的上限に近い場合には、そのインナワイヤ１９の繰り出し位置が、新たな上限値として設定される。一方、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、機械的下限に近い場合には、そのインナワイヤ１９の繰り出し位置が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腕アシスト装置２のアシスト範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
【００６９】
腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作すると、腰調整モードに切り換わる。この状態では、腕ランプ３４が消灯し、腰ランプ３５が点灯する。
【００７０】
腰アシスト装置３のアシスト範囲を調整可能な調整モードにおいて、設定スイッチ４１を長押し操作すると、腰アシスト装置３のアシスト範囲の調整を受け付ける状態となる。脚アーム２３のアーム角度を所望の角度にして、設定スイッチ４１を再度長押し操作すると、そのときの脚アーム２３のアーム角度が、限界値に設定される。
この際、設定スイッチ４１を再度長押し操作したときの脚アーム２３のアーム角度が、脚アーム２３を上げることが可能な機械的上限と脚アーム２３を下げることが可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、機械的上限に近い場合には、その脚アーム２３のアーム角度の値が、新たな上限値として設定される。一方、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、機械的下限に近い場合には、その脚アーム２３のアーム角度の値が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、その不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腰アシスト装置３のアシスト範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
【００７１】
腰調整モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作すると、通常モードに切り換わる。この状態では、腕ランプ３４及び腰ランプ３５は、いずれも消灯する。
【００７２】
つまり、通常モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作により、通常モード、腕調整モード、腰調整モードを、順繰りに切り換えることができる。
【００７３】
〔メンテナンスモードへの切り換えについて〕
通常モードにおいて、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１との同時操作を行う特殊操作を実行すると、メンテナンスモードに切り換えることができる。
【００７４】
図６〜図８に示すように、メンテナンスモードでは、符号として、エラーコードの表示、ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示を行うことができる。符号は、複数桁の数字で構成されている。
【００７５】
エラーコードは、リール機構１３の動作不良、脚用モータ２２の動作不良等のエラー（メンテナンス情報）毎に付与された複数桁からなる符号（数字）である。ウインチアシスト回数は、腕アシスト装置２のリール機構１３を作動させた積算回数である。腰アシスト回数は、腰アシスト装置３の脚用モータ２２を作動させた積算回数である。アワーメータは、電源部４７が入状態となっている積算時間である。
【００７６】
図７を用いて、通常モードとメンテナンスモードにおける各表示の切り換えについて説明する。まず、電源スイッチ３８を操作して、電源部４７を入状態にすると、通常モードになる（♯Ａ０１）。通常モードにおいて、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とを同時押しする特殊操作を第１操作時間（例えば、５秒）継続すると（♯Ａ０２；はい）、通常モードからメンテナンスモードに切り換わる（♯Ａ０３）。メンテナンスモードにおいて、検出部４９でエラーを検出している場合には（♯Ａ０４；はい）、エラーコードの表示を行う（♯Ａ０５）。一方、メンテナンスモードにおいて、検出部４９でエラーを検出していない場合には（♯Ａ０４；いいえ）、腕アシスト装置２を駆動した回数であるウインチアシスト回数の表示を行う（♯Ａ０７）。エラーコードの表示を行っている間に、特殊操作を第１操作時間よりも短い第２操作時間（例えば、２秒）継続すると（♯Ａ０６；はい）、ウインチアシスト回数の表示を行う（♯Ａ０７）。ウインチアシスト回数の表示を行っている間に、特殊操作を第２操作時間だけ継続すると（♯Ａ０８；はい）、腰アシスト装置３を駆動した回数である腰アシスト回数の表示を行う（♯Ａ０９）。腰アシスト回数の表示を行っている間に、特殊操作を第２操作時間だけ継続すると（♯Ａ１０；はい）、電源部４７が入状態となっている積算時間を表わすアワーメータの表示に切り換わる（♯Ａ１１）。アワーメータの表示を行っている間に、特殊操作を第２操作時間だけ継続すると（♯Ａ１２；はい）、メンテナンスモードから通常モードに切り換わる（♯Ａ０１）。
【００７７】
このように、通常モードからメンテナンスモードに切り換える際の特殊操作の操作時間（第１操作時間）を、メンテナンスモードにおいて表示内容を切り換える際の特殊操作の操作時間（第２操作時間）よりも長くしてあるので、誤ってメンテナンスモードに切り換えてしまう可能性を低減できる。
【００７８】
〔符号の報知態様の一例について〕
次に、図８を用いて、メンテナンスモードにおいて、エラーコードとして、複数桁の数字で構成される符号の一例として、「１２」を表わす場合について説明する。
【００７９】
図８に示すように、エラーコードを報知する際は、電源ランプ２８が第２表示になり（赤色に点灯し）、腕ランプ３４及び腰ランプ３５は消灯している。
【００８０】
まず、ランプによる符号の表示の開始アナウンスが、ブザー３３の第１音（例えば、ピーッという音）が第１時間だけ継続することで行われる（♯Ｂ０１）。次に、桁表示に対応する初級ランプ３１が、第１時間よりも短い第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０２、♯Ｂ０３）。初級ランプ３１が点灯する際は、ブザー３３は、桁報知を表わす第１音が出力される（♯Ｂ０２）。次に、桁の数表示に対応する上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０４、♯Ｂ０５）。上級ランプ３２が点灯する際は、第１音とは異なる音である数報知を表わす第２音（例えば、ピピッという音）が出力される（♯Ｂ０４）。ここで、初級ランプ３１が１回点滅して上級ランプ３２の点灯に切り換わったことから（♯Ｂ０４）、これから表示される桁が１桁目であることを認識できる。
【００８１】
次に、上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０６、♯Ｂ０７）。次に、初級ランプ３１が、第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０８、♯Ｂ０９）。ここで、上級ランプ３２が２回点滅して初級ランプ３１の点灯に切り換わったことから（♯Ｂ０８）、１桁目の数が「２」であることを認識できる。
【００８２】
次に、初級ランプ３１が、第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ１０、♯Ｂ１１）。次に、上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ１２、♯Ｂ１３）。ここで、初級ランプ３１が２回点滅して上級ランプ３２の点灯に切り換わったことから（♯Ｂ１２）、これから表示される桁が２桁目であることを認識できる。
【００８３】
次に、上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０６、♯Ｂ０７）。次に、第２時間（または第１時間）よりも長い第３時間が経過すると（♯Ｂ１４）、最初の♯Ｂ０１に戻る（♯Ｂ１５）。ここで、初級ランプ３１と上級ランプ３２が消灯する時間が第３時間だけ継続したことにより、２桁目の数が「１」であることを認識できる。その結果、報知されている符号が「１２」であることを認識できる。
【００８４】
〔ウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータの表示について〕
図８に示すように、ウインチアシスト回数の表示を行う場合には、電源ランプ２８が第１表示になり、腕ランプ３４が点灯し、腰ランプ３５が消灯する。腰アシスト回数の表示を行う場合には、電源ランプ２８が第１表示になり、腕ランプ３４が消灯し、腰ランプ３５が点灯する。アワーメータの表示を行う場合には、電源ランプ２８が第１表示になり、腕ランプ３４が点灯し、腰ランプ３５が点灯する。
【００８５】
すなわち、メンテナンスモードにおいて、エラーコード、ウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータのうちいずれの表示を行っているのかは、腕ランプ３４の表示態様、腰ランプ３５の表示態様の組み合わせで表現される。また、エラーを示すエラーコードを表示する際、エラーではないウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータを表示する際とでは、電源ランプ２８の表示態様を互いに異ならせてある。
【００８６】
ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示における符号の報知態様は、エラーコードの表示を行う場合と、同様である。
【００８７】
〔外部機器について〕
図６に示すように、上記のランプの表示態様の経時的変化は、アシストスーツＡＳとは別の外部機器ＥＤに認識させることができる。外部機器ＥＤは、撮像機能や表示機能を有するものである。例えば、外部機器ＥＤとしては、スマートフォン等の携帯端末を用いることができる。
【００８８】
図６に示すように、外部機器ＥＤには、メンテナンスモードとなったアシストスーツＡＳに備えられる報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化を認識可能な認識部６０と、認識部６０で認識した報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化を、アシストスーツＡＳに備えられるセンサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号に変換する変換部６１と、変換部６１で得られた符号に対応するメンテナンス情報を外部に向けて通知する通知部６２と、が備えられている。
【００８９】
一例を挙げると、例えば、外部機器ＥＤの認識部６０で、左スイッチケース４０の表示面を撮像し、外部機器ＥＤに、メンテナンスモードにおいて、符号として、エラーコード、ウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータのうちいずれの表示を行っているのかを識別させる。次に、外部機器ＥＤで、右スイッチケース３６の表示面を動画で撮像し、ランプの表示パターンの経時的な変化を読み取り、符号を識別させる。外部機器ＥＤに、符号とメンテナンス情報を紐付けしたリストを予め記憶させておき、そのリストに基づいて、識別した符号をメンテナンス情報に変換する。外部機器ＥＤの端末ディスプレイに文字、絵を表示させたり、外部機器ＥＤのスピーカでメンテナンス情報を音声で出力させたりすることで、人がメンテナンス情報を容易に認識できるようにする。
【００９０】
このような外部機器ＥＤを用いることで、アシストスーツＡＳを簡素な構成に維持しながら、報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化で表される符号に基づいて人がメンテナンス情報を容易に知りうるものとなる。
【００９１】
〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
【００９２】
（１）上記実施形態では、メンテナンスモードにおいて、初級ランプ３１及び上級ランプ３２の点滅回数に基づいて、符号を報知するものを例示しているが、これに限られない。例えば、初級ランプ３１及び上級ランプ３２の点滅時間の長さに基づいて、符号を報知するようにしてもよい。この場合、初級ランプ３１の点灯時間の長さで符号の桁数を報知し、上級ランプ３２の点灯時間の長さで初級ランプ３１により表示された符号の桁の数を報知するものになる。
【００９３】
（２）上記実施形態では、「第１ランプ」に相当するものが初級ランプ３１であり、「第２ランプ」に対応するものが上級ランプ３２であるものを例示しているが、これに限られない。「第１ランプ」や「第２ランプ」に対応するランプが別のランプであってもよい。例えば、練習ランプ３０を、「第１ランプ」や「第２ランプ」に対応するランプとして用いてもよい。
【００９４】
（３）上記実施形態では、報知装置Ａにおいて符号の報知に用いるランプとして、初級ランプ３１、上級ランプ３２の２つのランプが備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、報知装置Ａとして、単一のランプのみを設け、単一のランプの表示パターンの変化により符号の表示を行うように構成してもよい。つまり、報知装置Ａにおいて符号の報知に用いるランプとして、少なくとも１つのランプが備えられていることが好適である。
【００９５】
（４）上記実施形態では、「音出力装置」としてブザー３３を例示しているが、これに限られない。例えば、多数の音色を出力可能で音声等も出力可能なスピーカ等の他の「音出力装置」であってもよい。
【００９６】
（５）上記実施形態では、エラーが発生した際に、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１を同時操作するという特殊操作を行うことで、エラーコードを表示するものを例示しているが、これに限られない。例えば、エラーが発生すると、人が操作を行わなくても、ブザー３３でエラーが発生したことを報知するエラー報知音を出力させ、報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化によりエラーコードを報知させるようにしてもよい。
【００９７】
（６）上記実施形態では、「符号」が、複数桁の数字で構成されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、「符号」が、１桁の数字、数字とアルファベットの組み合わせ等で構成されていてもよい。
【００９８】
（８）上記実施形態では、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とが、本体部１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とが、本体部１の左右中心Ｃを中心に対して同じ側に配置されていてもよい。
【００９９】
（７）上記実施形態では、「対象物」として荷物を例示しているが、これに限られない。例えば、「対象物」が、圃場に植えられた作物等であってもよい。この場合、例えば、腕アシスト装置２のアシストを利用して、作物を圃場から引き抜いて持ち上げることができる。
【０１００】
（８）上記実施形態では、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２との２種類の駆動装置が備えられているアシストスーツＡＳが例示されているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２とのうちいずれか一方の駆動装置のみが備えられているアシストスーツＡＳであってもよい。
【０１０１】
（９）上記実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明は、作業者による荷物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。
【符号の説明】
【０１０３】
１    ：本体部
３１  ：初級者ランプ（第１ランプ）
３２  ：上級者ランプ（第２ランプ）
３３  ：ブザー（音出力装置）
３９  ：切換スイッチ
４１  ：設定スイッチ
５１  ：切換部
５２  ：生成部
５３  ：報知制御部
６０  ：認識部
６１  ：変換部
６２  ：通知部
Ａ    ：報知装置
ＡＳ  ：アシストスーツ
Ｃ    ：左右中心
ＥＤ  ：外部機器
Ｓ    ：センサ類
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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