(57)【要約】【課題】視認時における違和感を軽減でき、かつ車両後方及び車室内の状況を把握することが可能な車両用視認装置を提供する。【解決手段】車両用視認装置１０は、撮像範囲の異なる複数のカメラ２０と、一又は複数のカメラ２０の撮像画像に基づいて、車両後方の画像と、半透過させた車両構造物の画像と、後席の乗員の画像とを合成させた視認画像を生成する画像生成部３６と、視認画像を表示するディスプレイ４０と、を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像範囲の異なる複数の撮像手段と、
一又は複数の前記撮像手段の撮像画像に基づいて、車両後方の画像と、半透過させた車両構造物の画像と、後席の乗員の画像とを合成させた視認画像を生成する画像生成手段と、
前記視認画像を表示する表示手段と、
を備える車両用視認装置。
【請求項２】
前記画像生成手段は、
車両上方に向かうにつれて、前記車両構造物の透過度が増すような前記視認画像を生成する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記撮像手段として、車両後部から後方を撮像する後方カメラと、車両側部から後方を撮像する後側方カメラと、車室内において後席を含む後方を撮像する室内カメラを備え、
前記画像生成手段は、
前記後方カメラの撮像画像と前記後側方カメラの撮像画像とを合成した前記車両後方の画像と、前記室内カメラに基づく前記車両構造物の画像と、前記室内カメラに基づく前記後席の乗員の画像と、を合成する請求項１又は請求項２に記載の車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺を撮影した撮影画像を表示する車両用視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両の後方を撮像する後方カメラと、車両の後側方を撮像する後側方左カメラ及び後側方右カメラと、を備えた画像表示装置（いわゆる電子ミラー）が開示されている。この画像表示装置では、後方カメラが撮像した画像、並びに後側方左カメラ及び後側方右カメラが撮像した画像を合成し、連続的な後方画像を生成することで、車両の後方に位置する物体を表示するものとされている。
【０００３】
また、下記特許文献２には、車両の上部から撮像した車両周囲の画像と、車室内の上部から撮像した車室内の画像とを合成して表示部に表示する運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１４１１２０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１９９５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の画像表示装置は、複数のカメラで合成した広角の後方画像により後席の乗員や車両構造物の妨害なく後方の周辺を見渡せるメリットがあるものの、従来の光学式のインナーミラー（以下、単に「光学ミラー」と称す）との表示の差異により違和感を覚える場合がある。特に、当該画像表示装置では、後席の乗員や車両構造物が表示されないため、車両後方の状況や車室内の状況を把握することはできない。
【０００６】
また、特許文献２の運転支援装置では、車両周囲及び車室内の状況を把握することは可能であるが、車両上部から俯瞰した画像を見ることになるため、従来の光学ミラーのような感覚で車両後方を視認することはできない。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮し、視認時における違和感を軽減でき、かつ車両後方及び車室内の状況を把握することが可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の車両用視認装置は、撮像範囲の異なる複数の撮像手段と、一又は複数の前記撮像手段の撮像画像に基づいて、車両後方の画像と、半透過させた車両構造物の画像と、後席の乗員の画像とを合成させた視認画像を生成する画像生成手段と、前記視認画像を表示する表示手段と、を備えている。
【０００９】
請求項１に記載の車両用視認装置は、撮像範囲の異なる複数の撮像手段を備えており、表示手段では、一又は複数の撮像手段の撮像画像に基づいて生成された視認画像が表示される。この視認画像は、車両後方の画像と、車両構造物の画像と、後席の乗員の画像とを合成し生成される。ここで、「車両構造物」とは、例えば、ピラーやルーフなどの構造物が挙げられる。上記車両用視認装置では、車両構造物の画像は半透過の状態で合成されている。そして、合成された視認画像は表示手段に表示され、運転者に視認される。
【００１０】
請求項１に記載の車両用視認装置によれば、電子ミラーの様に死角を排した視認画像や、従来の光学ミラーと視野角が近似した視認画像を設けることができる。そして、当該視認画像においては、半透過された車両構造物と共に、後席の乗員が表示される。したがって、光学ミラーに慣れた運転者にとっては、電子ミラーの違和感を軽減することができると共に、車両後方及び車室内の状況を把握することができる。そして、後席の乗員を視認可能とすることで、乗員の様子を確認したり、コミュニケーションを取る際の補助としたりすることができる。
【００１１】
請求項２に記載の車両用視認装置では、前記画像生成手段は、車両上方に向かうにつれて、前記車両構造物の透過度が増すような前記視認画像を生成する。
【００１２】
請求項２に記載の車両用視認装置によれば、車体から上方に離れるにつれて透過度が増すため、電子ミラーに対する違和感を軽減しつつ、車両周辺の物体が視認しやすくなる。
【００１３】
請求項３に記載の車両用視認装置では、前記撮像手段として、車両後部から後方を撮像する後方カメラと、車両側部から後方を撮像する後側方カメラと、車室内において後席を含む後方を撮像する室内カメラを備え、前記画像生成手段は、前記後方カメラの撮像画像と前記後側方カメラの撮像画像とを合成した前記車両後方の画像と、前記室内カメラに基づく前記車両構造物の画像と、前記室内カメラに基づく前記後席の乗員の画像と、を合成する。
【００１４】
請求項３に記載の車両用視認装置によれば、車両に設けられた複数の撮像手段により、死角を排除すると共に、後席の乗員を視認することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、視認時における違和感を軽減でき、かつ車両後方及び車室内の状況を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係る車両用視認装置の概略車両搭載位置を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両用視認装置のディスプレイ及び切替スイッチを示す斜視図である。
【図３】第１の実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る車両用視認装置において各カメラにより生成される（Ａ）通常画像、（Ｂ）死角補完画像、（Ｃ）室内視画像の合成状態を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る車両用視認装置においてディスプレイに表示される（Ａ）通常画像、（Ｂ）死角補完画像、（Ｃ）室内視画像を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る車両用視認装置における（Ａ）通常画像、（Ｂ）死角補完画像、（Ｃ）室内視画像の仮想視野角及び仮想視点を説明する図である。
【図７】第１の実施形態に係る車両用視認装置における切替処理及び画像生成処理を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態に係る車両用視認装置における切替処理についてのタイムチャートである。
【図９】第２の実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】第３の実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照して本発明の第１の実施形態を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両用視認装置１０が適用される車両１２を示す図である。本実施形態の車両１２は、ミニバン、ワンボックスのように車両前後方向に３列のシートが配置される車両である。なお、図１及び図４〜図６は、運転者Ｄが着座し、後席１６Ｃ（２列目）左側に乗員Ｐが着座している例を示している。
【００１８】
（構成）
図１から図３に示されるように、本実施形態の車両用視認装置１０は、複数のカメラ２０と、ディスプレイ４０と、切替スイッチ５０と、制御装置３０と、を含んで構成されている。以下、各構成について説明する。
【００１９】
本実施形態の車両用視認装置１０は、車両１２において撮像範囲の異なる複数の撮像手段であるカメラ２０を備えている。図１に示されるように、本実施形態のカメラ２０は、後方カメラ２２と、後側方カメラ２４（右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌ）と、室内カメラ２６と、を有している。
【００２０】
後方カメラ２２は、車両１２の後部の車幅方向中央に設けられるものであり、例えば、セダン車形の場合、ラゲージドア上端やリアナンバープレート上に、リアゲートを持つ車両の場合、リアゲート上部等に設置される。この後方カメラ２２は、車両後端付近から後方を広く捕らえる広角カメラであって、一般的に既存のバックモニターカメラと同様の配置、画角を持つものである。本実施形態の後方カメラ２２の設置点Ｐ１はリアナンバープレート上であって、画角Ａ１は少なくとも車両後方を見渡せる範囲に設定されている。なお、画角Ａ１が広すぎる場合は、撮像範囲から視認画像の生成に必要な範囲を切り出せば足りる。したがって、バックモニター装着車においては、当該バックモニターが後方カメラ２２を兼ねることもでき、撮像範囲に差がある場合は、撮像範囲から必要範囲を切り出してもよい。
【００２１】
後側方カメラ２４は、右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌを有しており、その設置点Ｐ２は、車幅方向両端のアウターミラー１４Ｒ，１４Ｌとされている。具体的に、本実施形態の後側方カメラ２４は、アウターミラー１４Ｒ，１４Ｌの下部に設けられた風防内にレンズを後方に向けた状態でそれぞれ取り付けられている。また、後側方カメラ２４の画角Ａ２は少なくとも車体１４よりも車幅方向外側かつ車両後方を見渡せる範囲に設定されている。なお、画角Ａ２が広すぎる場合は、撮像範囲から視認画像の生成に必要な範囲を切り出せば足りる。
【００２２】
なお、アウターミラー１４Ｒ，１４Ｌの代替として、後側方カメラ２４を単独で設置してもよい。この場合、後側方カメラ２４は、いわゆる電子式のアウターミラー用のカメラを兼ねることができる。すなわち、後側方カメラ２４において撮像された画像は、図示しないフロントピラー下部やインストルメントパネル、ドアトリム等に設けた専用のディスプレイにも表示される。また、車両１２の車体１４側方に突起物を設けることなく、車幅方向両側の車体１４の一般面に設けた魚眼カメラを後側方カメラ２４とし、各魚眼カメラの撮像映像から後側方画角を切り出して使用してもよい。
【００２３】
室内カメラ２６は、図示しないルーフトリムの車幅方向中央かつ車両下方側の面であって、後席１６Ｃが見渡せる位置を設置点Ｐ３としている。また、室内カメラ２６の画角Ａ３は少なくとも後席１６Ｃを見渡せる範囲に設定されている。なお、画角Ａ３が広すぎる場合は、撮像範囲から視認画像の生成に必要な範囲を切り出せば足りる。また、室内カメラ２６は後席１６Ｃを含むその後方が見渡せれば良く、例えば既存の光学ミラーのステー付近や、前席乗員の頭部近傍の車幅方向中央付近に設けることができる。
【００２４】
一方、本実施形態の車両用視認装置１０は、一又は複数のカメラ２０の撮像画像に基づいて生成された、後述する視認画像を表示する表示手段としての液晶式のディスプレイ４０を備えている。図２に示されるように、このディスプレイ４０は、液晶パネル４２と液晶パネル４２を支持する本体部４４と、を有している。本実施形態のディスプレイ４０は既存の光学ミラーの代替として鏡面そのものを液晶パネル４２に置き換えた、いわゆる電子ミラーとして設けられている。ディスプレイ４０は、本体部４４の上部からアーム４６が延びており、当該アーム４６がルーフヘッダーコンソールや、フロントウインドシールドに固定されることでディスプレイ４０は支持されている。なお、本実施形態のディスプレイ４０は液晶式であるが、これに限らず、例えば、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）方式のディスプレイや、プロジェクタ及びスクリーンを備えたディスプレイであってもよい。
【００２５】
なお、ディスプレイ４０は、上記の他に、ルーフヘッダーコンソールや、フロントウインドシールドの中央下部付近（インストルメントパネル中央上部）に設置することもできる。また、フロントウインドシールドの近傍にある既存のナビゲーションディスプレイと共用してもよい。また、ディスプレイ４０の設置場所は、車幅方向中央付近に必ずしも限定されるものではなく、運転席正面のメーター付近やその上部、サンバイザー付近に設けてもよい。さらに、投影式にしてフロントウインドシールドや専用コンバイナー（反射板）に反射させて、いわゆるヘッドアップディスプレイの様式で遠方表示させてよい。ただし、既存の光学ミラーとの親和性においては従来同ミラーが存在した位置に近い部分に配置することが望ましい。
【００２６】
ディスプレイ４０の本体部４４の下部であって、車幅方向左右中央には後述する複数の視認画像を切り替えるための操作手段としての切替スイッチ５０が設けられている。この切替スイッチ５０は、従来の光学ミラーの防眩を切り替えるレバーに対応する部分に設けられている。本実施形態の切替スイッチ５０は、前後方向に操作することができ、手を離すと中立位置に戻るモーメンタリ方式のトグルスイッチを採用することが望ましい。
【００２７】
次に、本実施形態の車両用視認装置１０の制御系について説明する。
図３に示されるように、本実施形態の制御系は、制御装置３０を主として構成されている。この制御装置３０は、例えば、車両１２の前席側のフロア付近に設けられている（図１参照）。制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成されている。制御装置３０には、後方カメラ２２、右後側方カメラ２４Ｒ、左後側方カメラ２４Ｌ、室内カメラ２６、ディスプレイ４０、及び切替スイッチ５０が接続されている。また、制御装置３０は、大別すると室内画像処理部３２と、主制御部３４とを有している。主制御部３４は、視認画像の生成処理や切替処理を行うものであり、画像生成部３６と、切替制御部３８とを有している。
【００２８】
室内画像処理部３２は、車両構造物１６、及び後席１６Ｃの乗員Ｐなどの画像を抽出するための処理を行う手段として設けられている。具体的に、室内画像処理部３２には、室内カメラ２６の撮像画像が入力されており、室内画像処理部３２は、室内カメラ２６の撮像画像から室内画像である車両構造物１６、後席１６Ｃの乗員Ｐの画像を抽出する処理を行う。なお、本実施形態における車両構造物１６は、ピラー１６Ａ、ルーフ１６Ｂ、後席１６Ｃ（２列目）、３列目の座席などを含むものである。すなわち、本実施形態の車両構造物１６は、既存の光学ミラーにおいて写し出される車両の構造物が該当する。
【００２９】
ここで、車両構造物１６は基本的に固定されたパターンである。そのため、本実施形態の室内画像処理部３２は、画像のフレーム差分やあらかじめ撮影された乗員Ｐ不在時の画像パターン、フォーカスの違いによる距離差などから、車両構造物１６と乗員Ｐとを分離する。また、室内カメラ２６の撮像画像におけるウインドウ（サイドウインドウ）部分については、車両構造物１６と同様に固定化されたパターンであることから、室内画像処理部３２は、車内から見た車外（窓の外）の景色を分離することが可能である。すなわち、車内から見た車外（窓の外）の景色は、後方カメラ２２、右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌにおける撮像画像と重複して描画されるため、室内画像処理部３２による処理で事前に削除される。
【００３０】
そして、室内画像処理部３２により抽出された車両構造物１６の画像情報や後席１６Ｃの乗員Ｐの画像情報は、後述する主制御部３４の画像生成部３６に出力される。なお、本実施形態の室内画像処理部３２は、制御装置３０内において画像生成部３６とは別に設けられているが、これに限らず、画像生成部３６に組み込むことも可能である。また、室内カメラ２６内の組込ソフトウェア（ファームウェア）に室内画像処理部３２の機能を設ける、すなわち室内カメラ２６に組み込んでもよい。
【００３１】
画像生成部３６は、一又は複数のカメラ２０の撮像画像に基づいて、視点及び視野角の少なくとも一方が異なる複数の視認画像を生成する画像生成手段として設けられている。具体的には、画像生成部３６には、後方カメラ２２、右後側方カメラ２４Ｒ、左後側方カメラ２４Ｌ、室内カメラ２６の撮像画像が入力されている。なお、室内カメラ２６の撮像画像については、上述のように室内画像処理部３２により抽出された車両構造物１６の画像情報や後席１６Ｃの乗員Ｐの画像情報が入力される。そして、図４及び図５に示されるように、視認画像として、通常画像、死角補完画像、及び室内視画像が生成される。
【００３２】
まず、画像生成部３６は、後方カメラ２２の撮像画像を基に図５（Ａ）に示される通常画像を生成する。この通常画像は、図４（Ａ）に示されるように、後方カメラ２２の撮像画像をそのまま、または走行中に適した画像範囲にトリミングした一般的な電子ミラー表示である。通常画像は、図６（Ａ）に示されるように、車体１４の後端に仮想視点Ｖ１を有し、車両１２の後方を見渡せる範囲の仮想視野角Ｗ１を有している。図５（Ａ）の例では、自車（車両１２）の後方であって、隣のレーンを走行する車両Ｃが表示されている。
【００３３】
また、画像生成部３６は、後方カメラ２２及び後側方カメラ２４の撮像画像を基に図５（Ｂ）に示される死角補完画像を生成する。この死角補完画像は、図４（Ｂ）に示されるように、後方カメラ２２の撮像画像に加え、右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌの撮像画像の画像を用い、３つの画像を連続的につなげて広角映像に変形合成したものである。なお、以下の説明では、後方カメラ２２及び左右の後側方カメラ２４の撮像画像を変形合成した画像を「後方合成画像」と称する。死角補完画像は、図６（Ｂ）に示されるように、車両１２の車両前後中央付近に仮想視点Ｖ２を有し、車両１２の後方及び側方を見渡せる範囲の仮想視野角Ｗ２を有している。死角補完画像は通常画像より仮想視点が前方へ移動すると共に仮想視野角が拡大されている。図４（Ｂ）の例では、自車（車両１２）の後方であって、隣のレーンを走行する車両Ｃが表示されると共に、通常画像では表示されない車両１２の後側方が表示されている。また、死角補完画像では仮想視点Ｖ２から見た範囲に存在するはずの車両１２が遮蔽部Ｓとして表示される。この遮蔽部Ｓは車両１２を路面に投影した範囲を影のような表現で塗りつぶして形成される。実際に遮蔽部Ｓの範囲は車両１２の下部に相当する見えない部分であり、３つのカメラ２０のどの画角Ａ１，Ａ２にも入らない。この遮蔽部Ｓによる塗りつぶしによる表現は見えない部分を補って画像のつじつまを合わす目的と共に画面上の路面で自車の占める範囲を示すため、周辺の車両との関係を分かりやすくする効果を有している。
【００３４】
さらに、画像生成部３６は、後方カメラ２２、後側方カメラ２４、及び室内カメラ２６の撮像画像を基に図５（Ｃ）に示される室内視画像を生成する。この室内視画像は、図４（Ｃ）に示されるように、上記後方合成画像に加え、さらに室内カメラ２６の撮像画像を合成したものである。室内視画像は、図６（Ｃ）に示されるように、ディスプレイ４０の設置場所付近に仮想視点Ｖ３を有し、後席１６Ｃの乗員Ｐ、並びに、車両１２の後方及び側方を見渡せる範囲の仮想視野角Ｗ３を有している。室内視画像は死角補完画像より仮想視点がさらに前方へ移動すると共に仮想視野角がさらに拡大されている。したがって、室内視画像において、後方カメラ２２、右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌによる後方合成画像は、死角補完画像における後方合成画像と比べて表示範囲が拡大されている。これに伴い、室内視画像における遮蔽部Ｓは死角補完画像よりも拡大され、周辺の画像がより画面の外側に移動している。
【００３５】
室内カメラ２６の撮像画像には後席１６Ｃの乗員Ｐや車両構造物１６が映っているが、上述のとおり、後席１６Ｃの乗員Ｐや車両構造物１６は、室内画像処理部３２により予め周囲の画像と分離するように処理されている。そして、画像生成部３６は、後方カメラ２２、右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌの各撮像画像による後方合成画像に対して室内画像処理部３２により分離処理された車両構造物１６の画像、及び後席１６Ｃの乗員Ｐの画像を合成する。具体的には、死角補完画像と比べて拡大された遮蔽部Ｓとその周辺部に車両構造物１６の画像を合成し、さらに、車両構造物１６の手前側に後席１６Ｃの乗員Ｐの画像を合成する。
【００３６】
ここで、画像生成部３６は、半透過させた車両構造物１６の画像を合成した視認画像を生成する。これは後方カメラ２２、右後側方カメラ２４Ｒ及び左後側方カメラ２４Ｌによる後方合成画像において、車両構造物１６と重なる部分を完全遮蔽しないための配慮である。車両構造物１６の透過度は車両上方に向かうにつれて増しており、車両上方ほど透明に、すなわち、車両１２の後方が明瞭に表示される。なお、車両構造物１６の透過方法はこれに限らず、一律に透過してもよいし、完全遮蔽から透明まで透過度を任意に調整してもよい。
【００３７】
また、画像生成部３６は、後席１６Ｃの乗員Ｐを合成した視認画像を生成する。この後席１６Ｃの乗員Ｐの画像は不透過の状態で合成される。図５（Ｃ）の例では、後席１６Ｃ及び後席１６Ｃに着座する乗員Ｐが不透過で表示されると共に、車両構造物１６であるピラー１６Ａの一部が透過され、ルーフ１６Ｂが完全に透過された状態で表示されている。そのため、自車（車両１２）の後方であって、隣のレーンを走行する車両Ｃはピラー１６Ａと重なりながらも視認可能に表示されている。
【００３８】
切替制御部３８は、ディスプレイ４０に表示される視認画像を他の視認画像に切り替え可能な切替手段として設けられている。本実施形態の切替制御部３８は、切替スイッチ５０が操作された際の信号に基づいて、画像生成部３６に対して新たな視認画像の生成を指示する切替処理を実行する。
【００３９】
例えば、切替制御部３８は、切替スイッチ５０が運転者Ｄ側（図２の矢印Ｂ側）に操作された場合に、仮想視点が車両前方となる視認画像、又は仮想視野角が広がる視認画像に切り替える。具体的には、通常画像の場合は死角補完画像に切り替わり、死角補完画像の場合は室内視画像に切り替わる。また、室内視画像の場合は、当該室内視画像を維持する、すなわち、切替スイッチ５０の操作がキャンセルされる。ここで切替スイッチ５０を備えたディスプレイ４０は運転者Ｄの前方にあるため、切替スイッチ５０が運転者Ｄ側に操作されるとは、すなわち、運転者Ｄにとっては手前側（図２の矢印Ｂ側）に操作されることになる。なお、本実施形態の切替制御部３８は、室内視画像において切替スイッチ５０が手前側に操作された場合に切替スイッチ５０からの信号の入力を無視するように形成されているが、キャンセル方法はこれに限らない。例えば、切替制御部３８は、室内視画像において切替スイッチ５０を手前側に操作した際の信号の入力を禁止するように形成してもよい。
【００４０】
また例えば、切替制御部３８は、切替スイッチ５０が運転者Ｄと反対側、すなわち運転者Ｄにとっては奥側（図２の矢印Ｆ側）に操作された場合に、仮想視点が車両後方となる視認画像、又は仮想視野角が狭まる視認画像に切り替える。具体的には、室内視画像の場合は死角補完画像に切り替わり、死角補完画像の場合は通常画像に切り替わる。また、通常画像の場合は、当該通常画像を維持する、すなわち、切替スイッチ５０の操作がキャンセルされる。なお、本実施形態の切替制御部３８は、通常画像において切替スイッチ５０が奥側に操作された場合に切替スイッチ５０からの信号の入力を無視するように形成されているが、キャンセル方法はこれに限らない。例えば、切替制御部３８は、通常画像において切替スイッチ５０を奥側に操作した際の信号の入力を禁止するように形成してもよい。
【００４１】
また、本実施形態の切替制御部３８は、通常画像以外の視認画像において所定時間が経過した場合には、通常画像に戻るように形成されている。すなわち、死角補完画像において所定時間が経過すると通常画像に切り替わり、室内視画像において所定時間が経過すると死角補完画像を経てそのまま通常画像に切り替わる。
【００４２】
（切替処理及び画像生成処理）
切替制御部３８により実行される切替処理及び画像生成部３６により実行される画像生成処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
まず、車両１２のイグニッションがＯＮになると、車両用視認装置１０が起動する。そして、ステップＳ１００において、画像生成部３６は通常画像を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。そして、次のステップＳ１０１に進む。
【００４４】
ステップＳ１０１において、切替スイッチ５０の操作状況についての判定が行われる。切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して手前側（図２の矢印Ｂ側）に操作された（引かれた）と判定された場合、次のステップＳ１０２に進む。ここで、切替スイッチ５０が手前側に操作されると、切替制御部３８は、画像生成部３６に対して、通常画像から死角補完画像への切り替えを指示する。一方、切替スイッチ５０は無操作と判定された場合、又は切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して奥側（図２の矢印Ｆ側）に操作された（押された）と判定された場合、ステップＳ１０１を再び実行する。すなわち、ステップＳ１０１は切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して手前側に操作されるまで、繰り返され、通常画像の表示状態が継続される。
【００４５】
ステップＳ１０２において、画像生成部３６は、通常画像から死角補完画像への遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ１からＷ２に連続的に変化させるズームアウト表示が行われると共に、仮想視点をＶ１からＶ２に連続的に変化させるスライド表示が行われる。そして、次のステップＳ１０３に進む。
【００４６】
ステップＳ１０３において、画像生成部３６は、遷移アニメーションの終了後において、仮想視野角がＷ２に仮想視点がＶ２に固定された死角補完画像を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。そして、次のステップＳ１０４に進む。
【００４７】
ステップＳ１０４において、所定時間が経過しているか否かの判定が行われる。ここで、所定時間とは、視認画像が切り替えられてから経過した時間である。一例として、本実施形態では３０秒の時間が設定されている。所定時間が経過していないと判定された場合は、次のステップＳ１０５に進む。一方、所定時間が経過したと判定された場合は、ステップＳ１０６に進む。
【００４８】
ステップＳ１０５において、切替スイッチ５０の操作状況についての判定が行われる。切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して奥側（図２の矢印Ｆ側）に操作された（押された）と判定された場合、次のステップＳ１０６に進む。また、切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して手前側（図２の矢印Ｂ側）に操作された（引かれた）と判定された場合、ステップＳ１０７に進む。さらに、切替スイッチ５０は無操作と判定された場合、ステップＳ１０４に戻る。ここで、切替スイッチ５０が奥側又は手前側に操作されると、切替制御部３８は、画像生成部３６に対して、死角補完画像から切替スイッチ５０が操作された方向に対応する視認画像への切り替えを指示する。
【００４９】
ステップＳ１０４において所定時間が経過したと判定された場合、及びステップＳ１０５において切替スイッチ５０が奥側（図２の矢印Ｆ側）に操作されたと判定された場合、ステップＳ１０６に進んでいる。ステップＳ１０６において、画像生成部３６は、死角補完画像から通常画像への遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ２からＷ１に連続的に変化させるズームイン表示が実行されると共に、仮想視点をＶ２からＶ１に連続的に変化させるスライド表示が実行される。そして、ステップＳ１００に戻る。
【００５０】
一方、ステップＳ１０５において切替スイッチ５０が手前側（図２の矢印Ｂ側）に操作されたと判定された場合、ステップＳ１０７において、画像生成部３６は、死角補完画像から室内視画像への遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ２からＷ３に連続的に変化させるズームアウト表示が実行されると共に、仮想視点をＶ２からＶ３に連続的に変化させるスライド表示が実行される。さらに、当該遷移アニメーションにおいては、室内画像のフェードイン表示が実行される。そして、次のステップＳ１０８に進む。
【００５１】
ステップＳ１０８において、画像生成部３６は、遷移アニメーションの終了後において、仮想視野角がＷ３に仮想視点がＶ３に固定された室内視画像を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。そして、次のステップＳ１０９に進む。
【００５２】
ステップＳ１０９において、所定時間が経過しているか否かの判定が行われる。ここで、所定時間とは、上述のとおり視認画像が切り替えられてから経過した時間である。所定時間が経過していないと判定された場合は、ステップＳ１１１に進む。一方、所定時間が経過したと判定された場合は、次のステップＳ１１０に進む。
【００５３】
ステップＳ１１０において、画像生成部３６は、室内視画像から死角補完画像への遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ３からＷ２に連続的に変化させるズームイン表示が実行されると共に、仮想視点をＶ３からＶ２に連続的に変化させるスライド表示が実行される。さらに、当該遷移アニメーションにおいては、室内画像のフェードアウト表示が実行される。そして、ステップＳ１０６に進む。すなわち、室内視画像が表示されてから所定時間経過後は室内視画像から通常画像にかけて連続する遷移アニメーションが実行され、その後、ステップＳ１００に戻り、通常画像がディスプレイ４０に表示される。
【００５４】
ステップＳ１０９において所定時間が経過していないと判定された場合、ステップＳ１１１において、切替スイッチ５０の操作状況についての判定が行われる。切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して奥側（図２の矢印Ｆ側）に操作された（押された）と判定された場合、次のステップＳ１１２に進む。ここで、切替スイッチ５０が奥側に操作されると、切替制御部３８は、画像生成部３６に対して、室内視画像から死角補完画像への切り替えを指示する。一方、切替スイッチ５０は無操作と判定された場合、又は切替スイッチ５０が運転者Ｄに対して手前側（図２の矢印Ｂ側）に操作された（引かれた）と判定された場合、ステップＳ１０９に戻る。
【００５５】
ステップＳ１１２において、画像生成部３６は、室内視画像から死角補完画像への遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ３からＷ２に連続的に変化させるズームイン表示が実行されると共に、仮想視点をＶ３からＶ２に連続的に変化させるスライド表示が実行される。さらに、当該遷移アニメーションにおいては、室内画像のフェードアウト表示が実行される。そして、ステップＳ１０３に戻る。すなわち、画像生成部３６は、遷移アニメーションの終了後において、仮想視野角がＷ２に仮想視点がＶ２に固定された死角補完画像を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。
【００５６】
以上のとおり、切替制御部３８により実行される切替処理及び画像生成部３６により実行される画像生成処理は、イグニッションがＯＦＦになるまで継続して実行される。
【００５７】
（遷移アニメーションについて）
図８に示すタイムチャートを用いて遷移アニメーションが実行された場合の画像の変化状態について説明する。図８では、一例として、視認画像を通常画像から死角補完画像、室内視画像の順に変化させ、その後、死角補完画像を経て再び通常画像に変化させている。
【００５８】
まず、図５（Ａ）に示されるように、通常画像がディスプレイ４０に表示されている状態であって、時刻Ｔ１において切替制御部３８より死角補完画像への切替指示を受けた場合、視認画像は次のように変化する。すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２にかけて通常画像から死角補完画像への遷移アニメーションが実行される。詳しくは、画像生成部３６が遷移アニメーション映像を生成し、ディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ１からＷ２に連続的に変化させるズームアウト表示が実行されると共に、仮想視点をＶ１からＶ２に連続的に変化させるスライド表示が実行される。この際、後方カメラ２２の撮像画像と後側方カメラ２４の撮像画像の重複範囲において、撮像された物体が連続するように後方合成画像が生成される（図４（Ｂ）参照）。また、後方カメラ２２及び後側方カメラ２４において撮像されない範囲、つまり車両１２を路面に投影した範囲が遮蔽部Ｓとして黒塗りされた状態で生成される（図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）参照）。
【００５９】
次に、図５（Ｂ）に示されるように、死角補完画像がディスプレイ４０に表示されている状態であって、時刻Ｔ３において切替制御部３８より室内視画像への切替指示を受けた場合、視認画像は次のように変化する。すなわち、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４にかけて死角補完画像から室内視画像への遷移アニメーションが実行される。詳しくは、画像生成部３６が遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ２からＷ３に連続的に変化させるズームアウト表示が実行されると共に、仮想視点をＶ２からＶ３に連続的に変化させるスライド表示が実行される。この際、後方カメラ２２の撮像画像及び後側方カメラ２４の撮像画像による後方合成画像においては、その表示領域は縮小され、これに伴い遮蔽部Ｓの面積が拡大される（図４（Ｃ）参照）。
【００６０】
なお、室内視画像において上記により拡大された遮蔽部Ｓとその周辺には室内画像である車両構造物１６の画像がフェードイン表示される。同時に、車両構造物１６の画像の手前側には室内画像である乗員Ｐの画像が不透過の状態でフェードイン表示される。なお、遮蔽部Ｓの周辺に表示される車両構造物１６の画像については、半透過処理されている。この半透過の車両構造物１６の画像は車両上方に向かうについて透過度が増すように設定されている。遮蔽部Ｓに表示される車両構造物１６の画像については、半透過でも不透過でもよい。
【００６１】
次に、図５（Ｃ）に示されるように、室内視画像がディスプレイ４０に表示されている状態であって、時刻Ｔ５において切替制御部３８より死角補完画像への切替指示を受けた場合、視認画像は次のように変化する。すなわち、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６にかけて室内視画像から死角補完画像への遷移アニメーションが実行される。詳しくは、画像生成部３６が遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ３からＷ２に連続的に変化させるズームイン表示が実行されると共に、仮想視点をＶ３からＶ２に連続的に変化させるスライド表示が実行される。この際、後方カメラ２２の撮像画像及び後側方カメラ２４の撮像画像による後方合成画像においては、その表示領域は拡大され、これに伴い遮蔽部Ｓの面積が縮小される（図４（Ｂ）参照）。
【００６２】
なお、室内視画像において遮蔽部Ｓ及びその周囲に表示されていた室内画像は全てフェードアウト表示される（図５（Ｂ）参照）。
【００６３】
そして、図５（Ｂ）に示されるように、死角補完画像がディスプレイ４０に表示されている状態であって、時刻Ｔ７において切替制御部３８より通常画像への切替指示を受けた場合、視認画像は次のように変化する。すなわち、時刻Ｔ７から時刻Ｔ８にかけて死角補完画像から通常画像への遷移アニメーションが実行される。詳しくは、画像生成部３６が遷移アニメーション映像を生成しディスプレイ４０に表示させる。当該遷移アニメーションにおいては、視認画像の仮想視野角をＷ２からＷ１に連続的に変化させるズームイン表示が実行されると共に、仮想視点をＶ２からＶ１に連続的に変化させるスライド表示が実行される。そして、後側方カメラ２４の撮像画像が除去されて、最終的に後方カメラ２２の撮像画像のみとなる。これに伴い、遮蔽部Ｓが除去されて通常画像となる（図４（Ａ）及び図５（Ａ）参照）。
【００６４】
（第１の実施形態のまとめ）
本実施形態の車両用視認装置１０の特徴をまとめると、以下のとおりである。
【００６５】
まず、本実施形態は、撮像範囲の異なる複数のカメラ２０を備えており、ディスプレイ４０には、一又は複数のカメラ２０の撮像画像に基づいて生成された視認画像が表示される。この視認画像は複数種類設けられており、それぞれ、視点や画角が異なる。例えば、本実施形態では、車両１２の後方を表示する通常画像、死角補完画像、及び室内視画像の３種類の視認画像が設けられている。図６（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、これらの視認画像は仮想視点が前方に向かうにつれて、仮想視野角が拡大するように形成されている。
【００６６】
ここで、本実施形態の視認画像は以下の特徴を有している。すなわち、通常画像は、後席１６Ｃの乗員Ｐや車両構造物１６による視野の妨害がなく、車両１２の直後の路面もしっかり表示することができるため後方状態を視認しやすい。また、死角補完画像は、左右後側方に発生しがちな死角や、車両側方付近まで近づいた対象物をあたかも車両中央付近の仮想視点から透明なボデーを通して見た広角カメラの画像のように見せることができる。さらに、室内視画像は既存の光学ミラーに極めて近い視点や視野角で表示される。この室内視画像を選択することで電子ミラーにおける光学ミラーとの画角の差分による違和感を抑えることができ、かつ、後席乗員の状態の確認やコミュニケーションの補助的役割を果たすことができる。
【００６７】
そして、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、切替制御部３８により複数の視認画像を切り替え可能に形成されている点に特徴がある。すなわち、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、電子ミラーの様に死角を排した死角補完画像や、従来の光学ミラーと視野角が近似した室内視画像を設けることができると共に、運転者はこれらを自由に切り替えることができる。つまり、光学ミラーに慣れた運転者にとっては、電子ミラーの違和感を軽減することができると共に、必要に応じて表示範囲を変更することができる。
【００６８】
また、本実施形態の画像生成部３６は、視認画像の切り替えの際、切り替え前の視認画像から切り替え後の視認画像にかけてディスプレイ４０に表示させる画像を連続的に変化させるという特徴を有している。具体的には、遷移アニメーションを実行することで、仮想視野角については連続的にズーム表示させ、仮想視点については連続的にスライド表示させ、室内画像についてはフェードイン又はフェードアウトを行う。このように、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、視認画像を切り替える際、画像を連続的に変化させることにより、切り替え前後の視認画像における視野範囲の関係を把握しやすくなる。特に、常に物理的な視点が連続的に変化するようなアニメーションを伴った視野角の変化とすることで、ユーザーはどの視認画像に切り替えた場合でも、表示の状態を直感的に違和感なく理解することができ、周辺状況のすばやい把握が可能となる。
【００６９】
なお、本実施形態における遷移アニメーションにおいては、仮想視野角、仮想視点及び室内画像の各要素は全てが複合されて、それらが同時に変化するものとされている。しかし、これら全ての要素は必ずしも、同時に変化させる必要はない。
【００７０】
また、仮想視野角と仮想視点については、両者を変化させたものが最も効果としては優れているが、いずれか一方を固定したまま、他方だけを変化させてもよい。例えば、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、仮想視点は室内視画像に適したＶ３に固定したまま、仮想視野角のみを最も望遠状態のＷ１から中間のＷ２、最も広角のＷ３まで変化させてもよい。これはカメラの位置を固定してズームレンズのｆ値を可変させたものに相当する。また例えば、仮想視野角を室内視画像に適したＷ３となるようにズーム（ｆ値）を固定したまま、仮想視点のみを車両後端に相当するＶ１から中間のＶ２、最も前方で後席１６Ｃを俯瞰できる状態のＶ３に変化させてもよい。これは広角の単焦点レンズを備えたカメラを前後させたことに相当する。
【００７１】
また、遷移アニメーションにおいて、各要素の変化が同時に発生するのが最も短時間で直感的に画像変化の意味合いを理解できるものの、必ずしも同時変化に限定するものではない。例えば、仮想視野角の変化と仮想視点の変化について、いずれか一方を先に実行し他方を追従させる順次処理を行ってもよい。また、死角補完画像から室内視画像に変化する遷移アニメーションにおいては、仮想視野角と仮想視点の変化を同時に先に行い、その後に室内画像を合成してもよいし、逆に室内画像を先にフェードイン合成してから仮想視野角と仮想視点の変化を行ってもよい。
【００７２】
さらに、各アニメーション効果も同等の意味合いのものはそれに置き換えてもよい。例えば室内画像を表示させるアニメーションにおいては、フェードインの代わりにランダムストライプインやディゾルブイン等、同様の画像挿入の緩和表現にあたるものへの置き換えが可能である。
【００７３】
また、本実施形態の画像生成部３６は、半透過させた車両構造物１６の画像を合成した視認画像を生成するという特徴を有している。具体的には、室内視画像において、室内カメラ２６に表示される画像からピラー１６Ａやルーフ１６Ｂなどの車両構造物１６を抽出し、この車両構造物１６を透過して後方合成画像に合成することが可能である。特に車両下方から上方にかけて透過度が増すように車両構造物１６を表示することで、車体１４の下方から上方に延びるピラーが次第に消えるように表現することができる。
【００７４】
このように、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、従来の光学ミラーに近似した視認画像である室内視画像を表示させた場合であっても、視界の妨げとなる車両構造物１６を透過するので、電子ミラーに対する違和感を軽減しつつ、車両周辺の物体が視認しやすくすることできる。すなわち、光学ミラーに近い感覚でありながら、周辺の車両の画像も鮮明に見せることができるし、車両構造物１６の半透過処理により視界妨害が少ない電子ミラーのメリットも共存できる。
【００７５】
また、本実施形態の画像生成部３６は、後席１６Ｃの乗員Ｐの画像を合成した視認画像を生成するという特徴を有している。具体的には、室内視画像において、室内カメラ２６に表示される画像から後席１６Ｃに着座する乗員Ｐを抽出し、この乗員Ｐを不透過のまま後方合成画像に合成することが可能である。
【００７６】
このように、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、後席１６Ｃに着座する乗員Ｐを視認可能とすることで、乗員の様子を確認することができる。例えば、後席１６Ｃに着座する、又は後席１６Ｃに装着されたチャイルドシートに着座する子供の様子を確認することができる。また、コミュニケーションを取る際の補助とすることができる。例えば、後席１６Ｃの乗員Ｐとの会話時に際し、運転のために前方から視線を外しにくい運転者Ｄも後席１６Ｃの乗員Ｐの表情を確認することができる。以上、本実施形態は電子ミラーとしての本来の機能の他、いわゆるコミュニケーションミラーの機能を担うこともできる。
【００７７】
さらに、本実施形態の車両用視認装置１０では、ディスプレイ４０の本体部４４には前後方向に操作可能な切替スイッチ５０が設けられ、切替制御部３８は、切替スイッチ５０が運転者Ｄ側に操作された場合に、仮想視点が車両前方となる視認画像又は仮想視野角が広がる視認画像に切り替えるという特徴を有している。
【００７８】
本実施形態においては、切替スイッチ５０を運転者Ｄに対して手前方向に操作した際に、通常画像から死角補完画像、死角補完画像から室内視画像と変化させる、つまり仮想視野角を広げると共に仮想視点を前進させる方向に変化するように設定している。これは、切替スイッチ５０の操作方向と視認画像の切り替え方向について、実験的な評価を行ったところ、１０名の被験者中全ての被験者が、切替スイッチ５０を手前に操作した際に通常画像から死角補完画像、死角補完画像から室内視画像に変化するのが最も感覚的に合うという結果が出たことによる。視認画像内の表示物に意識がある際に、仮想視野角を広げる方向、又は仮想視点を前進させる方向に変化させると、画像上、車両前方向にある物が新たに見えてくることになるため、運転者の感覚的と合致する。すなわち、本実施形態によれば、運転者は直観的に視認画像を切り替えることができる。
【００７９】
なお、切替スイッチ５０の操作方法はこの方向に限定されるものではない。車両１２に対する仮想視点の前後に着目した場合、仮想視点が車両前方に移動する方向を切替スイッチ５０の操作方向と合わせることも考えられる。すなわち、切替スイッチ５０を運転者Ｄに対して奥方向（車両前方）に操作することで、通常画像から死角補完画像、死角補完画像から室内視画像と変化するように規定することもできる。
【００８０】
また、本実施形態では、信号の取り入れやすさ、どの状態からも前後に動かせるという理由から、手を離すと中立位置に戻るモーメンタリ方式のトグルスイッチを採用したが、３ポジションの固定（ロック）タイプのスイッチを用いるとスイッチの向きが表示中の画像の状態と一致するメリットを得ることができる。
【００８１】
さらに、操作手段としての切替スイッチ５０は、ディスプレイ４０の本体部４４の下方に取り付けられたトグルスイッチに限定されるものではない。例えば、その装着位置については、ディスプレイ４０付近に限らず、インストルメントパネルやステアリングのスポーク上に設置してもよい。またスイッチの種類としては、トグルスイッチに限らず、例えば、静電タッチ式等のものであって、指の置かれた位置や動かすモーションを検知して切り替えるものであってもよい。さらに、操作手段としてディスプレイ４０上のＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を採用してもよい。
【００８２】
一方、スイッチのポジションについては、アニメーションによる各視認画像の中間状態を用いて、連続的なズーム表示を行ったり、４段階や５段階の他ポジションを規定することも可能である。スイッチをなぞりながら自分の気に入ったポジションで離した場所が規定されるようなアナログ風の操作モードを採用してもよい。
【００８３】
以上、本実施形態ではユーザーである運転者の感覚に直感的に合わせつつ、それぞれのメリットが異なる代表的な３ポジションの切り替えを前提としているが、必ずしも３ポジションである必要はない。いずれかを省略した２ポジションでも３ポジションの中間状態を利用した多ポジションや連続切替であってもよい。
【００８４】
なお、通常画像と室内視画像の中間である死角補完画像においても、室内視画像と同様に室内画像である車両構造物１６の画像や乗員Ｐの画像を合成してもよい。すなわち、室内視画像と死角補完画像とで室内部分と車両１２の周辺部分との大きさの比率の異なる画像を生成してもよい。
【００８５】
また、本実施形態の車両用視認装置１０では、車両起動時にイグニッションがＯＮになると、ディスプレイ４０には通常画像が表示されるように形成されている。ここで、車両起動時は毎回リセットされて通常画像が表示されることが望ましいが、運転者の好みにより他の視認画像を起動状態として指定できたり、前回使用した視認画像を保持するラストモードを採用してもよい。
【００８６】
また、本実施形態では図７に示したように、通常画像以外の視認画像で放置した場合、所定時間で通常画像に自動的に戻るものとしている。しかしこれに限らず、切り替えられた視認画像の表示が継続されるものであってもよい。これは、図７のフローチャートのステップＳ１０４及びステップＳ１０９において、所定時間を無限大に規定したことに相当する。また、上述のラストモードからの復帰の選択を運転者自身がカスタマイズして選べるものであってもよい。
【００８７】
（第２の実施形態）
第１の実施形態の車両用視認装置１０は、切替スイッチ５０の操作に基づいて視認画像を切り替えるものであった。これに対し、第２の実施形態の車両用視認装置１０では、切替制御部３８が、カメラ２０による各撮像範囲内に存在する物体の情報に基づいて、視認画像を切り替え可能としている。具体的に本実施形態では、第１の実施形態の切替スイッチ５０に代えて、物体検出センサ５２を設け、当該物体検出センサ５２の信号を切替制御部３８に入力させている。
【００８８】
本実施形態の物体検出センサ５２は、ミリ波レーダや超音波ソナーであって、車両１２の周囲の車両、歩行者、及び路上障害物等の物体の位置及び移動速度を検出することができる。この物体検出センサ５２は、リアバンパやサイドドア等に設置されており、その検出範囲は後方カメラ２２及び左右の後側方カメラ２４の撮像範囲内であることが望ましい。
【００８９】
本実施形態の切替処理においては、例えば、通常画像の表示中に車両１２の側方にバイクが接近した場合、物体検出センサ５２により、その接近が検知されると、切替制御部３８は、視認画像を通常画像から死角補完画像に切り替え、画像生成部３６は車両１２の側方に存在するバイクを表示する。また例えば、室内視画像の表示中に車両１２の真後ろに他の車両が接近し、物体検出センサ５２がこれを検知すると、切替制御部３８は、視認画像を室内視画像から通常画像に切り替え、画像生成部３６は後方カメラ２２により車両後方を拡大表示する。
【００９０】
以上、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、車両１２の周囲の状況に応じて、その状況に適した視認画像に自動的に切り替えることができる。なお、本実施形態では、車両、歩行者、及び路上障害物等の接近情報を視認画像の切り替えに用いる情報としたが、これに限らない。例えば、騒音や声などの音声情報を基に視認画像を切り替えてもよい。音声情報を切り替えに用いた場合、例えば、後席１６Ｃに着座する子供が泣いた場合に、通常画像を室内視画像に切り替えることができる。
【００９１】
（第３の実施形態）
第１の実施形態の車両用視認装置１０は、切替スイッチ５０の操作に基づいて視認画像を切り替えるものであり、第２の実施形態の車両用視認装置１０は、物体検出センサ５２の情報に基づいて視認画像を切り替えるものであった。これに対し、第３の実施形態の車両用視認装置１０では、切替制御部３８が、運転者Ｄの視線に基づいて、前記視認画像を切り替え可能としている。具体的に本実施形態では、第１の実施形態の切替スイッチ５０に代えて、アイトラッカ５６を設け、当該アイトラッカ５６の信号を切替制御部３８に入力させている。
【００９２】
本実施形態のアイトラッカ５６は、瞳の回転運動および角膜の反射率変化から運転者Ｄの視線方向を検出すること可能に形成されている。
【００９３】
本実施形態の切替処理においては、例えば、通常画像の表示中に、アイトラッカ５６によりディスプレイ４０の側方に視線を向けたと判定されると、切替制御部３８は、視認画像を通常画像から死角補完画像に切り替え、画像生成部３６は通常画像における視線の先のあった範囲を表示する。また例えば、死角補完画像の表示中に、アイトラッカ５６により遮蔽部Ｓを注視していると判定されると、切替制御部３８は、視認画像を死角補完画像から室内視画像に切り替え、画像生成部３６は後席１６Ｃを拡大表示する。
【００９４】
以上、本実施形態の車両用視認装置１０によれば、運転者Ｄが注視している物体が最も良く表示される視認画像に自動的に切り替えることができる。なお、ディスプレイ４０内の特定の部位を注視することで視認画像を切り替えてもよい。また、意図的な瞬きなどを検出することで、視認画像を切り替えてもよい。
【００９５】
（補足）
以上、各実施形態について説明したが、本発明においては、第１から第３の実施形態を組み合わせても実施してもよい。すなわち、切替制御部３８に対して、切替スイッチ５０のみならず、物体検出センサ５２やアイトラッカ５６を接続し、これらのセンサを適宜選択して視認画像を切り替えてもよい。
【００９６】
各実施形態のカメラ２０の変形例として、室内カメラ２６以外の後方カメラ２２及び左右の後側方カメラ２４の３台を車両１２のルーフ１６Ｂ上に設けた突起に設置した全球カメラ（例えば、表裏２面の魚眼レンズから合成画像出力を生成するカメラ）で代替してもよい。この場合、全球カメラからそれぞれの視認画像に応じた画角を切り出して、視認画像を生成することができる。
【００９７】
また、各実施形態は車両１２の後方を視認するための車両用視認装置１０であるが、視認する方向はこれに限らない。例えば、視認画像を車両１２の前方画像としたり側方画像としてもよい。前方画像を視認画像とする場合、撮像手段として前方を撮像する複数のカメラ２０を設けると共に、ナビゲーションディスプレイ等を表示手段とすることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１０    車両用視認装置
１２    車両
１６    車両構造物
１８Ａ  後席
２０    カメラ（撮像手段）
２２    後方カメラ（撮像手段）
２４    後側方カメラ（撮像手段）
２４Ｌ  左後側方カメラ（撮像手段）
２４Ｒ  右後側方カメラ（撮像手段）
２６    室内カメラ（撮像手段）
３６    画像生成部（画像生成手段）
３８    切替制御部（切替手段）
４０    ディスプレイ（表示手段）
４４    本体部
５０    切替スイッチ（操作手段）
Ｄ      運転者
Ｐ      乗員
【図１】
2018164187.tif 000003
【図２】
2018164187.tif 000004
【図３】
2018164187.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018164187.tif 000007
【図６】
2018164187.tif 000008
【図７】
2018164187.tif 000009
【図８】
2018164187.tif 000010
【図９】
2018164187.tif 000011
【図１０】
2018164187.tif 000012