(57)【要約】【課題】塗布作業において、作業者の負担を増大させることなく、対象物に対して、望ましい軌道で塗布剤の塗布を行うことができる塗布装置を提供する。【解決手段】塗布器具を移動可能に支持する移動機構と、操作子にかかる操作力を検出する力覚センサと、目標塗布軌道を記憶する塗布軌道記憶部と、制御部と、を備え、制御部は、塗布軌道記憶部より取得した目標塗布軌道の両側方において、仮想案内壁を生成し、基準点が仮想案内壁に接触した場合、操作子に、操作力の向きとは反対向きの反発力が付与されるように移動機構を制御し、制御部は、学習モードに設定されている場合、仮想案内壁における基準点が接触した位置を、基準点が接触した際の操作力の向きに、当該操作力の大きさに応じた距離だけ移動させるように目標塗布軌道を修正し、塗布軌道記憶部に記憶された目標塗布軌道を修正後の目標塗布軌道で更新する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布作業において、塗布剤を噴射するための塗布器具の作業者による移動を補助する塗布装置であって、
前記塗布器具を移動可能に支持する移動機構と、
前記移動機構に設けられ、前記作業者が前記塗布器具を操作するための操作子と、
前記作業者が前記操作子に付与する操作力を検出する力覚センサと、
目標塗布軌道を記憶する塗布軌道記憶部と、
前記作業者による前記塗布器具における基準点の移動が前記目標塗布軌道に沿って行われるように前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記塗布軌道記憶部より取得した前記目標塗布軌道の両側方において、前記目標塗布軌道に沿った仮想案内壁を生成し、前記基準点が前記仮想案内壁に接触した場合、前記操作子に、前記操作力の向きとは反対向きの反発力が付与されるように前記移動機構を制御し、
前記制御部は、前記目標塗布軌道を修正するための学習モードに設定されている場合、前記仮想案内壁における前記基準点が接触した位置を、前記基準点が接触した際の前記操作力の向きに、当該操作力の大きさに応じた距離だけ移動させるように前記目標塗布軌道を修正し、前記塗布軌道記憶部に記憶された目標塗布軌道を修正後の目標塗布軌道で更新する、塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
気密性・密着性を必要とするような部品組立てにおいて、ＦＩＰＧ（Ｆｏｒｍｅｄ  Ｉｎ  Ｐｌａｃｅ  Ｇａｓｋｅｔ）と呼ばれる、接着と密閉を兼ねた接着剤を塗布することにより、部品同士を接着する工程が増えている。このような工程では、作業者が、塗布軌道に沿って対象物に接着剤などの塗布剤を塗布する必要があるため、作業者による塗布作業を補助する塗布装置が用いられる。特許文献１には、作業者が操作力を加える操作子と、塗布器具を支持し、動力を利用して塗布器具を移動させるロボットアームと、を備え、塗布器具における基準点が目標軌道から側方にずれると、基準点の位置を目標軌道に戻すように操作子に対して操作抵抗力を付与する塗布装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０３８３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の塗布装置では、設定された目標軌道が、対象物において塗布剤を塗布すべき望ましい軌道からずれている場合、作業者は、操作子に対して操作抵抗力の上限値以上の力を付与すれば、塗布器具における基準点の位置を目標軌道上から当該望ましい軌道上に移動させることができる。しかしながら、特許文献１に記載の塗布装置では、量産ラインなどで連続して対象物への塗布作業を行う場合、それぞれの対象物への塗布作業において、毎回、基準点の位置を目標軌道上から当該望ましい軌道上に移動させるために上限値以上の力を付与しなければならず、作業者の負担が増大するという問題があった。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、塗布作業において、作業者の負担を増大させることなく、対象物に対して、望ましい軌道で塗布剤の塗布を行うことができる塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、塗布作業において、塗布剤を噴射するための塗布器具の作業者による移動を補助する塗布装置であって、前記塗布器具を移動可能に支持する移動機構と、前記移動機構に設けられ、前記作業者が前記塗布器具を操作するための操作子と、前記作業者が前記操作子に付与する操作力を検出する力覚センサと、目標塗布軌道を記憶する塗布軌道記憶部と、前記作業者による前記塗布器具における基準点の移動が前記目標塗布軌道に沿って行われるように前記移動機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記塗布軌道記憶部より取得した前記目標塗布軌道の両側方において、前記目標塗布軌道に沿った仮想案内壁を生成し、前記基準点が前記仮想案内壁に接触した場合、前記操作子に、前記操作力の向きとは反対向きの反発力が付与されるように前記移動機構を制御し、前記制御部は、前記目標塗布軌道を修正するための学習モードに設定されている場合、前記仮想案内壁における前記基準点が接触した位置を、前記基準点が接触した際の前記操作力の向きに、当該操作力の大きさに応じた距離だけ移動させるように前記目標塗布軌道を修正し、前記塗布軌道記憶部に記憶された目標塗布軌道を修正後の目標塗布軌道で更新するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、塗布作業において、作業者の負担を増大させることなく、対象物に対して、望ましい軌道で塗布剤の塗布を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態にかかる塗布装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】仮想案内壁についてより詳しく説明するための模式図である。
【図３】作業者が塗布器具を移動させているときに、塗布器具における基準点が仮想案内壁に接触した状態を示す模式図である。
【図４】目標塗布軌道の修正について説明する模式図である。
【図５】学習モードにおいて、目標塗布軌道を修正する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
まず、図１を参照して本実施の形態にかかる塗布装置１０の概略構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる塗布装置１０の概略構成を示す模式図である。図１に示すように、塗布装置１０は、移動機構１１と、塗布器具３０と、力覚センサ２０と、塗布軌道記憶部２１と、制御部２２と、を備えている。
【００１０】
塗布装置１０は、塗布作業において、塗布剤を噴射するための塗布器具３０の作業者による移動を補助するためのものである。ここで、塗布剤は、例えば、ＦＩＰＧ（Ｆｏｒｍｅｄ  Ｉｎ  Ｐｌａｃｅ  Ｇａｓｋｅｔ）などの接着剤である。塗布器具３０には、供給ホース２５を介して塗布剤が供給される。供給ホース２５には、塗布剤の供給圧力Ｐ[ＭＰａ]を検出する圧力センサ２６が設けられている。塗布器具３０は、塗布剤の塗布量を調節する射出軸モータ１４ｄを備えている。射出軸モータ１４ｄはサーボモータである。射出軸モータ１４ｄは、射出軸サーボアンプ１６ｄに接続されている。射出軸サーボアンプ１６ｄは、制御部２２からの指令信号に基づいて射出軸モータ１４ｄを駆動させる。
【００１１】
移動機構１１は、塗布器具３０を移動可能に支持する。移動機構１１は、円筒座標系の３軸（ｒ軸、θ軸、ｚ軸）で塗布器具３０における基準点Ｓの位置を変化させることができる。ここで、塗布器具３０における基準点Ｓは、例えば、塗布器具３０の先端にある噴射口である。移動機構１１は、第１リンク１２ａ、第２リンク１２ｂ、第３リンク１２ｃと、基部１３と、を有している。移動機構１１は、基部１３において床に固定設置されている。第１リンク１２ａは、第２リンク１２ｂに対しｒ軸方向に直線移動が可能に取り付けられている。第１リンク１２ａのｒ軸方向における直線移動は、ｒ軸モータ１４ａにより行われる。第２リンク１２ｂは、第３リンク１２ｃに対しθ軸方向に回動可能に取り付けられている。第２リンク１２ｂのθ軸方向における回動は、θ軸モータ１４ｂにより行われる。第３リンク１２ｃは、基部１３に対しｚ軸方向に直線移動が可能に取り付けられている。第３リンク１２ｃのｚ軸方向における直線移動は、ｚ軸モータ１４ｃにより行われる。ｒ軸モータ１４ａ、θ軸モータ１４ｂ、ｚ軸モータ１４ｃは、サーボモータである。
【００１２】
ｒ軸モータ１４ａ、θ軸モータ１４ｂ、ｚ軸モータ１４ｃは、それぞれ、ｒ軸サーボアンプ１６ａ、θ軸サーボアンプ１６ｂ、ｚ軸サーボアンプ１６ｃに接続されている。ｒ軸サーボアンプ１６ａ、θ軸サーボアンプ１６ｂ、ｚ軸サーボアンプ１６ｃは、それぞれ、制御部２２からの指令信号に基づいてｒ軸モータ１４ａ、θ軸モータ１４ｂ、ｚ軸モータ１４ｃを駆動させる。制御部２２は、基準点Ｓの現在位置と力覚センサ２０により検出された操作力とに基づいて、逆運動計算を行い、各軸モータ（ｒ軸モータ１４ａ、θ軸モータ１４ｂ、ｚ軸モータ１４ｃ）の出力トルク（Ｔｒ[Ｎｍ]、Ｔθ[Ｎｍ]、Ｔｚ[Ｎｍ]）を算出する。算出された出力トルク（Ｔｒ[Ｎｍ]、Ｔθ[Ｎｍ]、Ｔｚ[Ｎｍ]）に対し、さらに摩擦粘性補償（各軸の補償値：Ｔｃｒ[Ｎｍ]、Ｔｃθ[Ｎｍ]、Ｔｃｚ[Ｎｍ]））をして、各軸モータ（ｒ軸モータ１４ａ、θ軸モータ１４ｂ、ｚ軸モータ１４ｃ）に入力される。
【００１３】
移動機構１１は、ｒ軸位置センサ１５ａ、θ軸位置センサ１５ｂ、ｚ軸位置センサ１５ｃをさらに有している。ｒ軸位置センサ１５ａ、θ軸位置センサ１５ｂ、ｚ軸位置センサ１５ｃは、例えばエンコーダである。ｒ軸位置センサ１５ａは、第１リンク１２ａにおける、基準ポジションからのｒ軸方向における移動距離（ｒ軸位置：ｒ[ｍ]）、および、ｒ軸方向における移動速度（ｒ軸速度：ｄｒ[ｍ／ｓ]）を検出する。θ軸位置センサ１５ｂは、第２リンク１２ｂにおける、基準ポジションからのθ軸方向における回転角度（θ軸位置：θ[ｄｅｇ]）、および、θ軸方向における角速度（θ軸速度：ｄθ[ｄｅｇ／ｓ]）を検出する。ｚ軸位置センサ１５ｃは、第３リンク１２ｃにおける、基準ポジションからのｚ軸方向における移動距離（ｚ軸位置：ｚ[ｍ]）、および、ｚ軸方向における移動速度（ｚ軸速度：ｄｚ[ｍ／ｓ]）を検出する。ｒ軸位置センサ１５ａ、θ軸位置センサ１５ｂ、ｚ軸位置センサ１５ｃは、検出情報を制御部２２に送信する。
【００１４】
移動機構１１の先端の第１リンク１２ａには、作業者が塗布器具３０を操作するための操作子１８が設けられている。操作子１８には、ｒ軸サーボアンプ１６ａ、θ軸サーボアンプ１６ｂ、ｚ軸サーボアンプ１６ｃを作動させる動力スイッチ２３と、射出軸サーボアンプ１６ｄを作動させる起動スイッチ２４が設けられている。
【００１５】
力覚センサ２０は、作業者が操作子１８に加える力（操作力）を検出するためのものである。力覚センサ２０は、検出情報を制御部２２に送信する。なお、力覚センサ２０によるｘ、ｙ、ｚ軸方向における操作力の検出信号は、制御部２２において、単位がニュートン（Ｎ）になるように物理変換され、さらに、ノイズ除去のためのＬＣＲフィルタ処理およびノッチフィルタ処理、センサ取り付け誤差を補正するためのゲイン処理が順次施される。
【００１６】
塗布軌道記憶部２１は目標塗布軌道を記憶する。目標塗布軌道は、対象物Ｗへの塗布作業において塗布器具３０における基準点Ｓを移動させるための軌道であり、連続する複数の目標点からなる。目標塗布軌道は、対象物ＷのＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）データから塗布剤を塗布すべき軌道上における等間隔で連続する複数の点を抽出し、抽出された複数の点を直線補間してさらに細かな連続する複数の点（目標点）を算出することにより生成する。制御部２２は、塗布器具３０における塗布剤の噴射を制御するとともに、作業者による塗布器具３０における基準点Ｓの移動が目標塗布軌道に沿って行われるように移動機構１１を制御する。塗布軌道記憶部２１および制御部２２は、例えば、パーソナルコンピュータなどの電子計算機に設けられていてもよい。
【００１７】
次に、図１を参照し、塗布装置１０における動作について説明する。
塗布装置１０を動作させる前に、作業者は、操作子１８を操作して、塗布器具３０の先端である基準点Ｓを、対象物Ｗにおける塗布起点まで移動させる。すなわち、作業者は、基準点Ｓを対象物Ｗの塗布起点に形成されたノック穴Ｑに一致させる。これにより、塗布軌道記憶部２１に記憶された目標塗布軌道における座標系と移動機構１１における絶対座標系の原点を一致させることができる。
【００１８】
動力スイッチ２３が押されると、移動機構１１における、ｒ軸サーボアンプ１６ａ、θ軸サーボアンプ１６ｂ、ｚ軸サーボアンプ１６ｃが起動する。そして、制御部２２は、塗布軌道記憶部２１より取得した目標塗布軌道の両側方において、目標塗布軌道に沿った仮想的な案内壁（仮想案内壁）を生成する。制御部２２は、塗布器具３０の移動中に基準点Ｓが仮想案内壁に接触すると、基準点Ｓの位置を仮想案内壁における接触位置から目標塗布軌道側に戻す反発力が操作子１８に付与されるように、移動機構１１におけるｒ軸サーボアンプ１６ａ、θ軸サーボアンプ１６ｂ、ｚ軸サーボアンプ１６ｃを制御する。
【００１９】
図２は、仮想案内壁についてより詳しく説明するための模式図である。図２に示すように、連続する目標点Ｔｋ（Ｘｇ（ｋ）、Ｙｇ（ｋ）、Ｚｇ（ｋ））（ここでｋ＝１〜Ｎ）を結んだ目標塗布軌道の両側方において目標塗布軌道に沿うように仮想案内壁が生成されている。すなわち、目標点Ｔｋ（Ｘｇ（ｋ）、Ｙｇ（ｋ）、Ｚｇ（ｋ））から目標点Ｔｋ＋１（Ｘｇ（ｋ＋１）、Ｙｇ（ｋ＋１）、Ｚｇ（ｋ＋１））に至るベクトルの両側方には仮想案内壁ＢＲ（ｋ）、ＢＬ（ｋ）が生成されている。また、一方側の仮想案内壁ＢＲ（ｋ）と他方側の仮想案内壁ＢＬ（ｋ）は目標塗布軌道に対して対称の位置に生成されている。一方側の仮想案内壁ＢＲ（ｋ）と他方側の仮想案内壁ＢＬ（ｋ）との間隔Ｌは一定である。仮想案内壁の生成において、間隔Ｌを、例えば０．５ｍｍに設定することができる。
【００２０】
図３は、作業者が塗布器具３０を移動させているときに、塗布器具３０における基準点Ｓが仮想案内壁に接触した状態を示す模式図である。図３に示すように、基準点Ｓが仮想案内壁ＢＲ（ｋ）に接触すると、基準点Ｓには、仮想案内壁ＢＲ（ｋ）を押す力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）と反対向きの反発力（−Ｆｘ、−Ｆｙ、−Ｆｚ）が及ぼされる。ここで、仮想案内壁ＢＲ（ｋ）を押す力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）は、作業者が操作子１８（図１参照）に加えている操作力に等しい。すなわち、制御部２２（図１参照）は、基準点Ｓが仮想案内壁に接触した場合、操作子１８に、操作力の向きとは反対向きの反発力が付与されるように移動機構１１における各軸モータ（ｒ軸モータ１４ａ、θ軸モータ１４ｂ、ｚ軸モータ１４ｃ）を制御する。このように、仮想案内壁を生成すると、作業者は仮想案内壁に倣って塗布器具３０を移動させることができるので、塗布作業を容易に行うことができる。
【００２１】
再び図１を参照し、動力スイッチ２３が押された後、さらに起動スイッチ２４が押されると、射出軸サーボアンプ１６ｄが起動する。これにより、射出軸モータ１４ｄが作動して、対象物Ｗに対し塗布剤が噴射される。ここで、塗布剤の塗布量は、圧力センサ２６により検出された塗布剤の供給圧力Ｐ[ＭＰａ]と射出軸モータ１４ｄの回転速度から決まる。また、塗布剤の射出速度は、塗布剤の塗布量と、塗布器具３０における基準点Ｓの絶対座標系での移動速度（Ｖｘ[ｍ／ｓ]、Ｖｙ[ｍ／ｓ]、Ｖｚ[ｍ／ｓ]）と、により計算することができる。塗布器具３０における基準点Ｓの絶対座標系での移動速度（Ｖｘ[ｍ／ｓ]、Ｖｙ[ｍ／ｓ]、Ｖｚ[ｍ／ｓ]））は、ｒ軸位置センサ１５ａ、θ軸位置センサ１５ｂ、ｚ軸位置センサ１５ｃがそれぞれ検出した軸速度ｄｒ[ｍ／ｓ]、ｄθ[ｄｅｇ／ｓ]、ｄｚ[ｍ／ｓ]と、移動機構１１の各リンクの幾何学的な構造と、に基づいて順運動学計算を行うことにより算出される。
【００２２】
よって、制御部２２は、所定の射出速度に対する射出軸モータ１４ｄの回転速度を、圧力センサ２６により検出された供給圧力Ｐ[ＭＰａ]、および、各軸の位置センサが検出した軸速度から算出された移動速度（Ｖｘ[ｍ／ｓ]、Ｖｙ[ｍ／ｓ]、Ｖｚ[ｍ／ｓ]）を用いて算出する。制御部２２は、算出した回転速度で射出軸モータ１４ｄを駆動させる旨の指令信号を射出軸サーボアンプ１６ｄに送る。射出軸サーボアンプ１６ｄは、この指令信号に基づいて射出軸モータ１４ｄを駆動させる。
【００２３】
塗布装置１０には、作業者による塗布作業を補助する通常モードの他に、学習モードが設定されている。学習モードは、塗布軌道記憶部２１に記憶された目標塗布軌道が、対象物Ｗにおける実際の望ましい塗布軌道からずれている場合に、目標塗布軌道が実際の対象物Ｗにおける望ましい塗布軌道になるように修正するためのモードである。なお、学習モードに設定されている場合、塗布器具３０の移動中に対象物Ｗへの塗布剤の塗布は行われない。制御部２２は、目標塗布軌道を修正するための学習モードに設定されている場合、仮想案内壁における基準点Ｓが接触した位置を、基準点Ｓが接触した際の操作力の向きに、当該操作力の大きさに応じた距離だけ移動させるように目標塗布軌道を修正する。そして、制御部２２は、塗布軌道記憶部２１に記憶された目標塗布軌道を、修正後の目標塗布軌道で更新する。
【００２４】
目標塗布軌道の修正について、以下で具体的に説明する。なお、以下の説明において、塗布装置１０の構造については図１を適宜参照する。
図４は、目標塗布軌道の修正について説明する模式図である。図４に示すように、仮想案内壁ＢＬ（ｋ）、ＢＲ（ｋ）の位置が、実際の対象物Ｗにおける望ましい塗布軌道に対してあるべき仮想案内壁ＢＬ‘（ｋ）、ＢＲ’（ｋ）の位置からずれているとする。なお、実際の対象物Ｗにおける望ましい塗布軌道は、作業者が対象物Ｗを目視することによって確認できる。作業者は、仮想案内壁ＢＬ（ｋ）、ＢＲ（ｋ）の位置を、実際の対象物Ｗにおける望ましい塗布軌道に対してあるべき仮想案内壁ＢＬ‘（ｋ）、ＢＲ’（ｋ）の位置へと移動させるべく、仮想案内壁ＢＬ（ｋ）に基準点Ｓを接触させて仮想案内壁ＢＬ（ｋ）を押す。このときに作業者が操作子１８に加えている操作力を（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）とする。
【００２５】
制御部２２（図１参照）は、仮想案内壁ＢＬ（ｋ）における基準点Ｓにより押されている位置の近傍にある目標点Ｔｋ＋１を、操作力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）の向きに、操作力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）の大きさに応じた距離だけ移動させる。ここで、仮想案内壁ＢＬ（ｋ）における基準点Ｓにより押されている位置は、基準点Ｓの現在位置である。絶対座標系における基準点Ｓの現在位置（Ｘ[ｍ]、Ｙ[ｍ]、Ｚ[ｍ]）は、ｒ軸位置センサ１５ａ、θ軸位置センサ１５ｂ、ｚ軸位置センサ１５ｃがそれぞれ検出した軸位置ｒ[ｍ]、θ[ｄｅｇ]、ｚ[ｍ]と、移動機構１１の各リンクの幾何学的な構造と、に基づいて順運動学計算を行うことにより算出することができる。仮想案内壁ＢＬ（ｋ）における基準点Ｓにより押されている位置、すなわち、絶対座標系における基準点Ｓの現在位置（Ｘ[ｍ]、Ｙ[ｍ]、Ｚ[ｍ]）から、移動させるべき目標点Ｔｋ＋１を割り出すことができる。
【００２６】
絶対座標系における、修正すべき目標点Ｔｋ＋１を移動させる移動ベクトル（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）の算出式は、Ｘｃ＝Ｆｘ×α、Ｙｃ＝Ｆｙ×α、Ｚｃ＝Ｆｚ×αで表される。ここで、係数αは、力１[Ｎ]あたり０．０１[ｍｍ]オーダで目標点を移動させることができる値とする。すなわち、修正前の目標点（Ｘｇｏ、Ｙｇｏ、Ｚｇｏ）に移動ベクトル（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を加えることにより、修正後の目標点（Ｘｇｎ、Ｙｇｎ、Ｚｇｎ）を算出する（Ｘｇｎ＝Ｘｇｏ＋Ｘｃ、Ｙｇｎ＝Ｙｇｏ＋Ｙｃ、Ｚｇｎ＝Ｚｇｏ＋Ｚｃ）。これにより、目標塗布軌道が望ましい塗布軌道に修正される。また、仮想案内壁ＢＬ（ｋ）、ＢＲ（ｋ）の位置も、実際の対象物Ｗにおける望ましい塗布軌道に対してあるべき仮想案内壁ＢＬ‘（ｋ）、ＢＲ’（ｋ）の位置に修正される。
【００２７】
図５は、学習モードにおいて、目標塗布軌道を修正する処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下の説明では図１も適宜参照する。図５に示すように、まず、力覚センサ２０により仮想案内壁を押す力である操作力を検出する（ステップＳ１）。続いて、制御部２２において、塗布器具３０における基準点Ｓの現在位置から、目標塗布軌道における位置の修正が必要な目標点を割り出す（ステップＳ２）。続いて、制御部２２において、力覚センサ２０により検出された操作力に基づいて修正が必要な目標点の移動ベクトルを算出し（ステップＳ３）、修正が必要な目標点を移動ベクトルの分移動させる（ステップＳ４）。続いて、制御部２２において、全ての目標点に対し、修正の可否の検討が済んだか否かを判断する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、全ての目標点に対し、修正の可否の検討が済んだと判断された場合（ＹＥＳの場合）、制御部２２において、塗布軌道記憶部２１に記憶された目標塗布軌道を、修正後の目標塗布軌道で更新する（ステップＳ６）。ステップＳ５において、全ての目標点に対し、修正の可否の検討が済んでいないと判断された場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ１に戻す。
【００２８】
以上より、塗布装置１０では、学習モードに設定されている場合に、仮想案内壁を押す操作力に応じて、目標塗布軌道における仮想案内壁が押されている位置の近傍を修正する。そして、塗布軌道記憶部２１に記憶された目標塗布軌道を、修正後の目標塗布軌道で更新する。よって、以降の塗布作業では、望ましい目標塗布軌道を用いることができる。これにより、塗布作業において、作業者の負担を増大させることなく、対象物に対して、望ましい軌道で塗布剤の塗布を行うことができる。また、仮想案内壁を押す操作力と仮想案内壁の移動量との関係をパラメータ化することにより、プログラムの修正を行うことなく仮想案内壁の位置を適切な位置に修正することが可能になる。
【００２９】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１０  塗布装置
１１  移動機構
１２ａ  第１リンク
１２ｂ  第２リンク
１２ｃ  第３リンク
１３  基部
１４ａ  ｒ軸モータ
１４ｂ  θ軸モータ
１４ｃ  ｚ軸モータ
１４ｄ  射出軸モータ
１５ａ  ｒ軸位置センサ
１５ｂ  θ軸位置センサ
１５ｃ  ｚ軸位置センサ
１６ａ  ｒ軸サーボアンプ
１６ｂ  θ軸サーボアンプ
１６ｃ  ｚ軸サーボアンプ
１６ｄ  射出軸サーボアンプ
１８  操作子
２０  力覚センサ
２１  塗布軌道記憶部
２２  制御部
２３  動力スイッチ
２４  起動スイッチ
２５  供給ホース
２６  圧力センサ
３０  塗布器具
Ｗ  対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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