(57)【要約】【課題】オーナーの手間を省いて利便性を向上させる。【解決手段】手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両１０を制御する車載制御装置１と、車両１０のオーナーの私宅に設けられて車載制御装置１と通信可能な家屋制御装置３０とを具備した出迎えシステムであり、監視部３０Ａと判定部３０Ｃと制御部１Ｂとが設けられる。監視部３０Ａは家屋制御装置３０に設けられ、私宅にある複数の電気機器３１Ａ〜３１Ｅの各作動状態を監視する。判定部３０Ｃは、家屋制御装置３０又は車載制御装置１に設けられ、監視部３０Ａで監視されている電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態に基づき私宅にいるオーナーが外出して車両１０を使用する可能性があるか否かを判定する。制御部１Ｂは、車載制御装置１に設けられ、判定部３０Ｃにより使用可能性があると判定された場合に、私宅を含む建物のエントランスに車両１０を移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両を制御する車載制御装置と、前記車両のオーナーの私宅に設けられて前記車載制御装置と通信可能な家屋制御装置と、を具備した出迎えシステムであって、
前記家屋制御装置に設けられ、前記私宅にある複数の電気機器の各作動状態を監視する監視部と、
前記家屋制御装置又は前記車載制御装置に設けられ、前記監視部で監視されている複数の前記作動状態に基づき前記私宅にいる前記オーナーが外出して前記車両を使用する可能性があるか否かを判定する判定部と、
前記車載制御装置に設けられ、前記判定部により前記可能性があると判定された場合に、前記私宅を含む建物のエントランスに前記車両を移動させる制御部と、を備えた
ことを特徴とする、出迎えシステム。
【請求項２】
前記判定部は、前記オーナーが前記私宅の出口を出たか否かを判定し、
前記制御部は、前記オーナーが前記出口を出てから前記エントランスにいる前記車両に乗車するまでにかかる第一時間が、所定の駐車場にいる前記車両が前記エントランスに到着するまでにかかる第二時間以上である場合には、前記オーナーが前記出口を出たと判定されたときに前記車両を出発させる
ことを特徴とする、請求項１記載の出迎えシステム。
【請求項３】
前記車載制御装置に設けられ、前記第一時間を学習する第一学習部を備えた
ことを特徴とする、請求項２記載の出迎えシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記第一時間が前記第二時間未満である場合には、前記判定部により前記可能性があると判定されたときに前記車両を出発させるとともに、前記車両を出発させてから所定時間の間に前記オーナーが前記出口を出たと判定されなければ前記車両を前記駐車場に移動させる
ことを特徴とする、請求項２又は３記載の出迎えシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記判定部により前記可能性があると判定された時点から前記オーナーが前記出口を出るまでの準備時間に基づいて前記所定時間を設定する
ことを特徴とする、請求項４記載の出迎えシステム。
【請求項６】
前記家屋制御装置に設けられ、前記準備時間を学習する第二学習部を備えた
ことを特徴とする、請求項５記載の出迎えシステム。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両を出発させたのち、前記判定部により前記可能性がないと判定された場合には前記車両を所定の駐車場に移動させる
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の出迎えシステム。
【請求項８】
前記家屋制御装置に設けられ、前記オーナーが前記私宅の出口を出る直前における、各々の前記電気機器の前記作動状態を学習する第三学習部を備え、
前記判定部は、前記第三学習部による学習結果を用いて、前記可能性の有無を判定する
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の出迎えシステム。
【請求項９】
前記第三学習部は、前記オーナーが前記出口を出る直前に前記オーナーによって操作される、前記電気機器の種類、前記電気機器の操作の順番、及び、前記電気機器の操作の時間間隔の少なくとも一つを学習する
ことを特徴とする、請求項８記載の出迎えシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者（オーナー）の私宅と、自動走行システムを備えた車両とで通信を行い、私宅のある建物のエントランスに車両を移動させてオーナーを出迎える出迎えシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムが搭載された車両は、運転者が関与しなくても走行が可能である。このため、例えば、オーナーによって入力されたスケジュール情報に基づいてオーナーが次に車両を使用する場所を特定し、その場所を自動運転の目的地として設定することで、その目的地へ車両を自動で向かわせることが可能である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１では、スケジュール情報を登録する手間がかかるため、利便性の向上の観点からは改善の余地がある。また、同様の観点から考えると、例えば車両を駐車している駐車場と私宅（自宅や個人事務所など）のある建物のエントランスとが離れている場合には、私宅にいるオーナーが車両を使うときには駐車場まで行かなければならないため、不便さを感じさせるおそれがある。
【０００５】
本件の出迎えシステムは、このような課題に鑑み案出されたもので、オーナーの手間を省いて利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する出迎えシステムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ車両を制御する車載制御装置と、前記車両のオーナーの私宅に設けられて前記車載制御装置と通信可能な家屋制御装置と、を具備した出迎えシステムであって、前記家屋制御装置に設けられ、前記私宅にある複数の電気機器の各作動状態を監視する監視部と、前記家屋制御装置又は前記車載制御装置に設けられ、前記監視部で監視されている複数の前記作動状態に基づき前記私宅にいる前記オーナーが外出して前記車両を使用する可能性があるか否かを判定する判定部と、前記車載制御装置に設けられ、前記判定部により前記可能性があると判定された場合に、前記私宅を含む建物のエントランスに前記車両を移動させる制御部と、を備えている。
【０００７】
（２）前記判定部は、前記オーナーが前記私宅の出口を出たか否かを判定し、前記制御部は、前記オーナーが前記出口を出てから前記エントランスにいる前記車両に乗車するまでにかかる第一時間が、所定の駐車場にいる前記車両が前記エントランスに到着するまでにかかる第二時間以上である場合には、前記オーナーが前記出口を出たと判定されたときに前記車両を出発させることが好ましい。
【０００８】
（３）前記出迎えシステムは、前記車載制御装置に設けられ、前記第一時間を学習する第一学習部を備えていることが好ましい。
（４）前記制御部は、前記第一時間が前記第二時間未満である場合には、前記判定部により前記可能性があると判定されたときに前記車両を出発させるとともに、前記車両を出発させてから所定時間の間に前記オーナーが前記出口を出たと判定されなければ前記車両を前記駐車場に移動させることが好ましい。
【０００９】
（５）前記制御部は、前記判定部により前記可能性があると判定された時点から前記オーナーが前記出口を出るまでの準備時間に基づいて前記所定時間を設定することが好ましい。
（６）前記出迎えシステムは、前記家屋制御装置に設けられ、前記準備時間を学習する第二学習部を備えていることが好ましい。
（７）前記制御部は、前記車両を出発させたのち、前記判定部により前記可能性がないと判定された場合には前記車両を所定の駐車場に移動させることが好ましい。
【００１０】
（８）前記出迎えシステムは、前記家屋制御装置に設けられ、前記オーナーが前記私宅の出口を出る直前における、各々の前記電気機器の前記作動状態を学習する第三学習部を備えていることが好ましい。この場合、前記判定部は、前記第三学習部による学習結果を用いて、前記可能性の有無を判定することが好ましい。
（９）前記第三学習部は、前記オーナーが前記出口を出る直前に前記オーナーによって操作される、前記電気機器の種類、前記電気機器の操作の順番、及び、前記電気機器の操作の時間間隔の少なくとも一つを学習することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
開示の出迎えシステムによれば、複数の電気機器の各作動状態からオーナーの日常的な動作（オーナーの行動）を予測し、オーナーがこれから外出して車両を使用する可能性の有無が判定され、使用可能性がある場合には自動で車両をエントランスまで移動させるため、オーナーの利便性を向上させることができる。また、車両をエントランスに移動させるか否かの判定や車両の移動がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーの手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る出迎えシステムの全体構成を例示するブロック図である。
【図２】図１の出迎えシステムの家屋制御装置において実施される出迎え制御の手順を例示するフローチャートである。
【図３】図１の出迎えシステムの車載制御装置において実施される出迎え制御の手順を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面を参照して、実施形態としての出迎えシステムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００１４】
［１．装置構成］
本実施形態の出迎えシステムは、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能（自動走行システム）を持った車両と、その車両のオーナー（所有者）の私宅との間で通信を行うことで実施される。自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動操作に代わって車両を走行させるものである。本実施形態では、無人自動運転が可能な車両を例示する。また、本実施形態では、私宅としてオーナーの自宅を例示するが、私宅がオーナーの所有する個人事務所であってもよい。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態の出迎えシステムは、自動走行システムを持つ車両１０を制御する車載制御装置１と、車両１０のオーナーの自宅に設けられて車載制御装置１と通信可能な家屋制御装置３０とを備える。本実施形態の車両１０には、車載制御装置１に加え、車両１０に関する情報を検出するセンサ類１１〜１８と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置２１〜２３と、車両１０以外の情報を取得するための通信装置２及びナビゲーションシステム３とが設けられる。
【００１６】
車速センサ１１及び加速度センサ１２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４及びアクセルセンサ１５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１〜１７は、検出した情報を車載制御装置１に伝達する。
【００１７】
モード選択スイッチ１８は、出迎えモードをオーナーが設定及び解除するときに操作されるものである。出迎えモードとは、車両１０の走行モードの一つであり、後述する出迎え制御を実施するモードである。すなわち、モード選択スイッチ１８が操作されて出迎えモードが選択（設定）されると、車両１０は出迎え制御を実施可能な状態となる。本実施形態のモード選択スイッチ１８は、車室内（例えばインパネ）に配置されたスイッチ部と、スイッチ部に対する操作を検出する検出部とを有する。モード選択スイッチ１８は、スイッチ部に対する操作（オン操作，オフ操作）を検出部が検出すると、その操作内容を車載制御装置１に伝達する。なお、オーナーの所持する通信機器（例えば携帯電話機やスマートフォンや無線情報端末など、図示略）にも、モード選択スイッチ１８と同様の機能を設け、遠隔操作により出迎えモードが設定できるように構成されていてもよい。
【００１８】
駆動装置２１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置２２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置２３は、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。これらの装置２１〜２３の各作動状態は、車載制御装置１によって制御される。
【００１９】
通信装置２は、車両１０以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置２が通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，オーナーの所持する通信機器，道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。また、本実施形態の通信機器２は、少なくともオーナーの自宅にある家屋制御装置３０と通信を行う。通信装置２は、受信した情報を車載制御装置１に伝達するとともに、車載制御装置１からの指令に応じた情報を各対象に送信する。すなわち、車載制御装置１は通信装置２を介して家屋制御装置３０と通信する。
【００２０】
ナビゲーションシステム３は、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、車両１０の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。また、本実施形態のナビゲーションシステム３には、オーナーの自宅を含む建物（例えばマンション）の敷地内や敷地周辺で車両１０の走行が可能なルートが記憶されている。走行可能なルートには、例えば車両１０の駐車場からエントランスまでのルートが含まれる。
【００２１】
車載制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。車載制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の車載制御装置１は、出迎えモードが設定されている場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報を用いて、必要に応じて車両１０をエントランスに自動で移動させてオーナーを迎えに行く出迎え制御を実施する。
【００２２】
一方、家屋制御装置３０は、車載制御装置１と通信可能な電子制御装置であり、少なくとも自宅にある複数の電気機器３１Ａ〜３１Ｅを統合制御する。家屋制御装置３０は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される。家屋制御装置３０は、少なくとも各電気機器３１の作動状態を監視する機能を持つ。また、本実施形態の家屋制御装置３０は、オーナーの日常的な動作を学習する機能を持つ。家屋制御装置３０は、車載制御装置１から出迎え制御の開始を伝達されたら、出迎え制御を実施する。
【００２３】
電気機器３１は、その作動状態を家屋制御装置３０で監視しうる機器であり、例えば家電製品（エアコンやテレビ等）や電力で作動する機器（人感センサや窓の施錠を検知するセンサ等）を含む。また、自宅には、玄関（出口）のドアの開閉状態を検出するドアセンサ３２と、オーナーが在宅中であることを検出する在宅検出部３３とが設けられる。なお、ドアセンサ３２及び在宅検出部３３は、電気機器３１に含まれうる。ドアセンサ３２及び在宅検出部３３で検出された情報は、家屋制御装置３０を介して車載制御装置１に伝達される。
【００２４】
在宅検出部３３としては、例えば、車両１０の電子キー（キーレスエントリーキーやスマートエントリーキーなど）の電波を検知するセンサが挙げられる。また、家屋制御装置３０が在宅検出部３３としての機能を持っていてもよい。すなわち、家電制御装置３０により特定の電気機器３１の作動状態が検出されている場合に、オーナーが在宅中であると判定してもよい。なお、図１には五つの電気機器３１Ａ〜３１Ｅを例示しているが、電気機器３１の個数は複数であればよい。
【００２５】
［２．制御構成］
出迎え制御とは、複数の電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態に基づき、自宅にいるオーナーがこれから外出して車両１０を使用する可能性があるか否かを判定し、使用する可能性があると判定した場合にはエントランスに車両１０を自動で移動させる制御である。すなわち、電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態から、オーナーが自宅の玄関を出て車両１０を使用する可能性があると判定した場合には、車両１０がエントランスまで自動で走行していき、オーナーを迎えに行く制御である。出迎え制御の実施中は、運転者が不在の状態で車両１０のみが移動する。
【００２６】
自宅にいるオーナーが外出して車両１０を使用する可能性があるか否かの判定（以下「使用可能性の判定」という）は、少なくともオーナーの日常的な動作に基づいて判定される。また、好ましくは、日時や曜日の情報も用いて判定される。例えば、仕事に行く日の朝、オーナーが「テレビを消し、エアコンを消し、加湿空気清浄機を消し、リビングの照明を消す」という一連の動作を所定の時間間隔で（あるいは一連の動作を所定時間内に）行った場合には、「これから自宅を出て車両１０を使用する可能性がある（使用可能性あり）」と判定される。また、例えば「テレビを消し、リビングの照明を消す」という動作のみを行った場合には、近所（例えばコンビニやスーパー）に行くために外出する可能性が高いため「使用可能性なし」と判定される。なお、使用可能性の判定において、オーナーの通信機器に登録済みのスケジュール情報を用いてもよい。
【００２７】
上記の一連の動作は、家屋制御装置３０によって監視されている電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態に基づき判定される。また、本実施形態では、オーナーが玄関を出た後に車両１０を使用した（車両１０に乗車した）場合には、玄関を出る直前に操作された電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態が学習される。すなわち、オーナーの決まった行動（電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態）を監視し、ある所定の動作が続いた場合に「使用可能性あり」と判定できるような判定基準を学習する。
【００２８】
この学習内容としては、例えば、操作された電気機器３１Ａ〜３１Ｅの種類，操作された電気機器３１Ａ〜３１Ｅの操作の順番，電気機器３１Ａ〜３１Ｅの操作の時間間隔（次の電気機器３１が操作されるまでの時間）等が挙げられる。本実施形態では、これらのうちの少なくとも一つが学習される。なお、オーナーが玄関を出る直前には操作しない電気機器３１の種類を学習してもよい。学習方法は従来周知の手法を採用しうる。なお、オーナーが車両１０に乗車したか否かは、車載制御装置１から家屋制御装置３０へ送信される信号（後述する乗車信号Ｇ）によって判定される。
【００２９】
本実施形態の出迎え制御は、オーナーが自宅にいるときであって、車両１０が所定の駐車場に駐車されており、かつ、出迎え制御を実施する出迎えモードが設定されている場合に開始される。なお、所定の駐車場とは、例えば自宅のある建物の敷地内や敷地周辺の駐車場（車庫）である。すなわち、出迎え制御の開始条件は、以下の条件ａ〜ｃが全て成立することである。なお、オーナーが車両１０を使用する可能性が高い日時や曜日（例えば仕事に行く時間や曜日）であることを開始条件に含ませてもよい。また、出迎え制御の実施中に以下の条件ｄ及びｅの少なくとも一つが成立した場合には、出迎え制御が終了される。なお、以下の条件ａ〜ｅは、上記の通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報に基づき判定される。
【００３０】
＝＝出迎え制御の開始条件＝＝
ａ：オーナーが自宅にいる。 
ｂ：車両１０が所定の駐車場に駐車されている。
ｃ：出迎えモードが設定されている。
＝＝出迎え制御の終了条件＝＝
ｄ：オーナーが車両１０に乗車した。
ｅ：出迎えモードが解除された。
【００３１】
本実施形態の出迎えシステムには、上記の出迎え制御を実施するための要素として、監視部３０Ａ，通信部３０Ｂ，家側判定部３０Ｃ及び家側学習部３０Ｄが家屋制御装置３０に設けられるとともに、車側判定部１Ａ，制御部１Ｂ，車側学習部１Ｃ，ＧＰＳ受信部２Ａ，家車間通信部２Ｂ，車車間通信部２Ｃ，歩車間通信部２Ｄ及び路車間通信部２Ｅが車両１０側に設けられる。本実施形態では、車載制御装置１に車側判定部１Ａ，制御部１Ｂ，車側学習部１Ｃが設けられ、通信装置２に上記のＧＰＳ受信部２Ａ及び各通信部２Ｂ〜２Ｅが設けられた場合を例示する。なお、ＧＰＳ受信部２Ａ及び各通信部２Ｂ〜２Ｅの機能が車載制御装置１に設けられていてもよい。
【００３２】
これらの要素は、出迎えシステムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。なお、通信装置２による通信は、出迎え制御の実施時に限らず、車両１０を自動走行させるときに常に実施されてもよい。
【００３３】
まず、家屋制御装置３０に設けられた要素について説明する。監視部３０Ａは、自宅にある複数の電気機器３１Ａ〜３１Ｅの各作動状態を監視し、一時的にその作動状態を記憶する。監視部３０Ａは、例えば、電気機器３１Ａ〜３１Ｅ毎に、電源のオンオフ状態（オン状態かオフ状態か），電源のオンオフが切り替えられた時刻，電源のオン状態又はオフ状態が継続した時間といった電源情報を監視する。また、監視部３０Ａは、出力制御される電気機器３１（例えばエアコンや加湿空気清浄機など）の場合にはその出力を監視してもよいし、テレビのチャンネルや照明の明るさ等を監視してもよい。また、電気機器３１に人感センサが含まれる場合には、オーナーの動きを学習してもよい。
【００３４】
なお、監視部３０Ａが作動状態を記憶しておく時間は、予め設定された時間（例えば１時間等）であってもよいし、後述する家側学習部３０Ｄによる学習が終了されるまでの時間であってもよい。
通信部３０Ｂは、車両１０（本実施形態では家車間通信部２Ｂ）と通信を行い、互いの情報や信号を送受信するものである。
【００３５】
家側判定部３０Ｃ（判定部）は、監視部３０Ａで監視されている複数の電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態に基づき、上述した使用可能性の判定を行う。家側判定部３０Ｃは、この判定において上述した学習の結果を用いる。すなわち、使用可能性の判定基準を学習結果に基づき更新するとともに、電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態をその判定基準に照らし合わせることで、使用可能性の有無を判定する。
【００３６】
また、本実施形態の家側判定部３０Ｃは、判定結果に応じた信号を車両１０側に送信する。具体的には、家側判定部３０Ｃは、使用可能性があると判定した場合には準備信号Ｐを送信する。この場合、家側判定部３０Ｃは、ドアセンサ３２の検出結果に基づいて、オーナーが自宅の玄関を出たか否かを判定し、玄関を出たと判定した場合には外出信号Ｓを車両１０側に送信する。また、準備信号Ｐを送信したのちに使用可能性がないと判定した（判定結果が覆った）場合にはキャンセル信号Ｃを送信する。なお、使用可能性の判定基準には時間的な要素が含まれているため、所定の時間間隔で（あるいは所定時間内に）一連の動作がなされなければ、使用可能性がないと判定される。
【００３７】
家側学習部３０Ｄ（第三学習部）は、上記の学習を行うものである。すなわち、家側学習部３０Ｄは、監視部３０Ａにより監視されて一時的に記憶されている電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態のうち、オーナーが玄関を出た後に車両１０を使用した場合の作動状態を学習する。つまり、家側学習部３０Ｄは、オーナーが自宅を出て車両１０を使用する場合に、玄関を出る直前に行う日常的な動作（電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態）を学習し、上記の家側判定部３０Ｃによる判定精度を高める。また、家側学習部３０Ｄは、玄関を出る直前にオーナーによって操作されない電気機器３１の種類を学習してもよい。この学習結果も使用可能性の判定に用いることで、判定精度が向上する。
【００３８】
また、本実施形態の家側学習部３０Ｄ（第二学習部）は、家側判定部３０Ｃにより使用可能性があると判定された時点から、実際にオーナーが玄関を出た時点までの時間（以下「準備時間Ｔｐ」という）を計測し、この準備時間Ｔｐを学習する。なお、各学習方法には従来周知の手法を採用しうる。準備時間Ｔｐは、エントランスに向かって出発させた車両１０を、駐車場に戻すか否かを判定するときの閾値（後述する所定時間Ｔｅ）の設定時に用いられる。なお、例えば使用可能性の判定基準である一連の動作のなかに「玄関の電気をつけて消す」といった玄関を出るときの動作が含まれている場合には、準備時間Ｔｐは短時間（例えば数秒）となり得る。この場合には、準備時間Ｔｐの学習を省略してもよい。
【００３９】
次に、車両１０の通信装置２に設けられた要素について説明する。ＧＰＳ受信部２Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１０の現在位置の情報（以下「自車位置情報」という）を取得するものである。家車間通信部２Ｂは、車両１０のオーナーの自宅にある家屋制御装置３０と通信を行い、互いの情報や信号を送受信するものである。車車間通信部２Ｃは、車両１０の周囲に存在する他車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。
【００４０】
歩車間通信部２Ｄは、オーナーが所持する通信機器との間で通信を行い、オーナーに関する情報（以下「オーナー情報」という）を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報（以下「車両情報」という）を送信するものである。ここで受信されるオーナー情報としては、例えばオーナーの現在位置の情報（位置情報），通信機器に入力されたスケジュール情報，通信機器に入力された出迎えモードの設定及び解除等が挙げられる。また、ここで送信される車両情報としては、例えば車両１０の自車位置情報や設定されている走行モード等が挙げられる。
【００４１】
路車間通信部２Ｅは、道路上に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報を受信（取得）するとともに車両情報を送信するものである。ここで受信される道路交通情報としては、例えば、路側機付近での駐車場の空き情報，渋滞情報や工事情報，歩行者情報，一時停止や通行規制等の規制情報等が挙げられる。また、ここで送信される車両情報としては、車両１０の自車位置情報や車速情報等が挙げられる。
【００４２】
次に、車載制御装置１に設けられた車側判定部１Ａ，制御部１Ｂ及び車側学習部１Ｃの各処理内容について説明する。
車側判定部１Ａは、上記の条件ａ〜ｃを判定し、全てが成立した場合には出迎え制御を開始する。このとき、車側判定部１Ａは、家車間通信部２Ｂを介して家屋制御装置３０に出迎え制御の開始信号を送信する。また、車側判定部１Ａは、開始信号の送信後、家側判定部３０Ｃにより使用可能性があると判定されたか否か（すなわち、家屋制御装置３０からの準備信号Ｐを受信したか否か）を判定する。車側判定部１Ａは、準備信号Ｐを受信した場合に限り、制御部１Ｂにその旨を伝達する。
【００４３】
制御部１Ｂは、車側判定部１Ａから準備信号Ｐを受信した旨が伝達された場合に、車両１０を自動走行によりエントランスに移動させる。本実施形態の車側判定部１Ａは、準備信号Ｐを受信したら（家側判定部３０Ｃにより使用可能性があると判定されたら）、第一時間Ｔｏと第二時間Ｔｃとを比較して、その結果（大小関係）に応じて車両１０を出発させるタイミングを変える。ここで、第一時間Ｔｏは、オーナーが玄関を出てからエントランスにいる車両１０に乗車するまでにかかる時間であり、第二時間Ｔｃは、所定の駐車場にいる車両１０がエントランスに到着するまでにかかる時間である。
【００４４】
第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃ以上（Ｔｏ≧Ｔｃ）である場合には、オーナーが玄関を出たときに車両１０が駐車場を出発しても、車両１０がエントランスでオーナーを待つことが可能である。反対に、第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃよりも短い（Ｔｏ＜Ｔｃである）場合には、オーナーが玄関を出たときに車両１０が駐車場を出発したのでは、オーナーがエントランスで車両１０を待つことになる。なお、本実施形態では、第一時間Ｔｏが後述する車側学習部１Ｃによって学習される可変値であるのに対し、第二時間Ｔｃは駐車場の位置とエントランスの位置とが決まっているため固定値である。なお、第二時間Ｔｃも学習してもよい。
【００４５】
制御部１Ｂは、第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃ以上である場合には、家側判定部３０Ｃによってオーナーが玄関を出たと判定されたとき（すなわち、外出信号Ｓを受信したとき）に車両１０を出発させる。これは、車両１０がオーナーよりも先にエントランスに到着できる場合には、オーナーが外出して車両１０を使用する可能性がより高い状態になってから（すなわち、オーナーが玄関を出てから）車両１０を出発させることで、出迎え制御の正確性を高めるためである。
【００４６】
反対に、第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃ未満である場合には、制御部１Ｂは、家側判定部３０Ｃにより使用可能性があると判定されたときに（準備信号Ｐを受信したら直ぐに）車両１０を出発させる。これにより、オーナーがエントランスで車両１０を待つ時間が短縮され、利便性が向上する。また、この場合（Ｔｏ＜Ｔｃである場合）には、制御部１Ｂは、車両１０を出発させてから所定時間Ｔｅの間にオーナーが玄関を出たと判定されなければ（すなわち、外出信号Ｓを受信しなければ）、車両１０を自動運転により駐車場に移動させる。これにより、車両１０が誤ってエントランスに向かってしまった場合であっても、所定時間Ｔｅが経過すれば自動で駐車場に戻るため、他の住人の妨げになりにくい。
【００４７】
本実施形態の制御部１Ｂは、車両１０を駐車場に戻すか否かの判定閾値（所定時間Ｔｅ）を、上記の準備時間Ｔｐに基づいて設定する。使用可能性があると判定された場合にオーナーが本当に外出するのであれば、準備信号Ｐを受信して車両１０を出発させたのち、ある程度の時間が過ぎれば外出信号Ｓを受信するはずである。言い換えると、車両１０を出発させてからある程度の時間が過ぎたにもかかわらず外出信号Ｓを受信しないのであれば、使用可能性の判定が誤判定だったことになり、車両１０を駐車場に戻す必要がある。ここで、上記の「ある程度の時間」は、所定時間Ｔｅに相当し、準備時間Ｔｐと正の相関関係がある。そのため、上記のように、所定時間Ｔｅを準備時間Ｔｐに基づいて設定することで、車両１０を駐車場に戻すか否かの判定精度が向上する。なお、所定時間Ｔｅの設定の仕方としては、例えば、準備時間Ｔｐに所定値を加算した値を設定してもよいし、準備時間Ｔｐに所定係数を乗算した値を設定してもよい。
【００４８】
また、制御部１Ｂは、車両１０を出発させたのち、オーナーが車両１０に乗車した場合には乗車信号Ｇを家屋制御装置３０に送信する。この乗車信号Ｇは、家側学習部３０Ｄで用いられる。なお、オーナーが車両１０に乗車したか否かは、例えば、電子キーの電波の検出や座席に設けられた着座センサ（図示略）の検出値等を用いて判定可能である。一方、制御部１Ｂは、車両１０を出発させたのち、家側判定部３０Ｃによって使用可能性がないと判定された（すなわち、キャンセル信号Ｃを受信した）場合には、車両１０を自動走行により駐車場に移動させる。これにより、使用可能性の判定結果が覆った場合には、速やかに車両１０が駐車場に戻る。
【００４９】
車側学習部１Ｃ（第一学習部）は、上記の第一時間Ｔｏを学習するものである。すなわち、車側学習部１Ｃは、オーナーが玄関を出た時点から、エントランスにいる車両１０に乗車した時点までの時間（第一時間Ｔｏ）を計測し、その第一時間Ｔｏを学習する。第一時間Ｔｏは、上記の通り制御部１Ｂで用いられる。
【００５０】
［３．フローチャート］
図２及び図３は、上述した出迎え制御の内容を説明するためのフローチャート例であり、図２のフローは家屋制御装置３０で実施され、図３のフローは車載制御装置１で実施される。図２のフローは、車両１０側からの開始信号を受信したら開始され、所定の演算周期で実施されるとともに、図３のフローが終了したら併せて終了する。また、図３のフローは、上述した出迎え制御の開始条件（すなわち条件ａ〜ｃ）が成立し、開始信号を家屋制御装置３０に送信したら開始され、所定の演算周期で実施される。
【００５１】
まず、家屋制御装置３０で実施されるフローについて説明する。なお、家屋制御装置３０の監視部３０Ａによる監視は常に実施されているものとする。また、フロー中のフラグＦは、処理の経過を表す変数であり、フローの開始時ではＦ＝０に設定されている。図２に示すように、ステップＳ１では、電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態に基づき使用可能性の有無が判定される。使用可能性があると判定されると、ステップＳ２においてフラグ判定が行われる。使用可能性があると判定されたことがなければ、フラグＦはＦ＝０であるため、ステップＳ２からステップＳ３に進み、準備信号Ｐが送信される。次いで、タイマーＨのカウントがスタートされ（ステップＳ４）、フラグＦがＦ＝１に設定される（ステップＳ５）。このタイマーＨは、準備時間Ｔｐを計測するためのものである。
【００５２】
ステップＳ６では、オーナーが玄関を出たか否かが判定され、玄関を出ていなければこのフローをリターンする。この場合、次の演算周期では再び使用可能性の有無が判定される（ステップＳ１）。継続して使用可能性がある場合には、ステップＳ２のフラグ判定が行われる。この場合、フラグＦがＦ＝１に設定されているため、ステップＳ２からステップＳ７に進み、フラグＦがＦ＝１であるか否かが判定される。この場合、フラグＦがＦ＝１であるため、ステップＳ６の判定が繰り返される。
【００５３】
ステップＳ１〜Ｓ６の処理が繰り返されているときに（すなわちオーナーが玄関を出たと判定されないうちに）、ステップＳ１において使用可能性がないと判定されると、ステップＳ１からステップＳ１５に進み、フラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される。この場合、フラグＦがＦ＝１であるため、ステップＳ１６に進み、キャンセル信号Ｃが送信され、次いで、カウント中のタイマーＨが停止されるとともにカウント値がリセットされる（ステップＳ１３）。そして、フラグＦがＦ＝０にリセットされて（ステップＳ１４）、このフローをリターンする。なお、ステップＳ１において使用可能性があると判定されたことがなく、フラグＦがＦ＝０のままステップＳ１５に進んだ場合には、このフローをリターンする。
【００５４】
一方、ステップＳ６においてオーナーが玄関を出たと判定されると、外出信号Ｓが送信されるとともに（ステップＳ８）、タイマーＨのカウント値（すなわち準備時間Ｔｐ）が学習され（ステップＳ９）、フラグＦがＦ＝２に設定される（ステップＳ１０）。次いで、ステップＳ１１では、乗車信号Ｇを受信したか否かが判定され、受信されていなければこのフローをリターンする。この場合、次の演算周期では再び使用可能性の有無が判定される（ステップＳ１）。
【００５５】
継続して使用可能性がある場合には、ステップＳ２からステップＳ７に進む。この場合、フラグＦがＦ＝２に設定されているため、ステップＳ１１の判定が繰り返される。また、この判定が繰り返されている間に、ステップＳ１において使用可能性がないと判定されると、上述した通り、ステップＳ１からステップＳ１５の処理に進む。一方、ステップＳ１１において乗車信号Ｇを受信したと判定されると、オーナーが玄関を出る前に操作された電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態が学習される（ステップＳ１２）。そして、カウントしていたタイマーＨが停止されるとともにカウント値がリセットされ（ステップＳ１３）、フラグＦがＦ＝０にリセットされて（ステップＳ１４）、このフローをリターンする。
【００５６】
次に、車載制御装置１で実施されるフローについて説明する。なお、通信機器２やセンサ類１１〜１８の各種情報は随時取得されているものとする。図３に示すように、ステップＸ１では、準備信号Ｐを受信したか否かが判定され、準備信号Ｐが受信されていなければこのフローをリターンする。一方、準備信号Ｐが受信されたら、ステップＸ２において第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃ以上であるか否かが判定される。Ｔｏ≧ＴｃであればステップＸ３に進み、Ｔｏ＜ＴｃであればステップＸ１３に進む。
【００５７】
ステップＸ３では、外出信号Ｓを受信したか否かが判定され、外出信号Ｓが受信されなければこのフローをリターンする。一方、外出信号Ｓが受信されたら、車両１０を出発させてエントランスに移動させ（ステップＸ４）、タイマーＷのカウントがスタートされる（ステップＸ５）。このタイマーＷは第一時間Ｔｏを計測するためのものである。なお、車両１０はエントランスに到着したらその場に待機する。次いで、ステップＸ６において、タイマーＶがカウント中であればそのカウントが停止されるとともにカウント値がリセットされる。このタイマーＶは、外出信号Ｓを受信する前に出発させた車両１０を駐車場に戻すか否かを判定するための時間を計測するものである。
【００５８】
続くステップＸ７では、エントランスで待機している車両１０にオーナーが乗車したか否かが判定される。オーナーが乗車した場合は、ステップＸ８において乗車信号Ｇが送信され、ステップＸ５でカウントを開始したタイマーＷのカウント値（すなわち第一時間Ｔｏ）が学習される（ステップＸ９）。そして、タイマーＷのカウントが停止されるとともにカウント値がリセットされ（ステップＸ１０）、このフローを終了する。これにより、図２のフローも終了する。
【００５９】
一方、ステップＸ７においてオーナーが乗車していないと判定されたら、ステップＸ１１，Ｘ１２において、車両１０を駐車場に戻すか否かの判定が行われる。具体的には、ステップＸ１１において、タイマーＷのカウント値が第二所定時間Ｔｆ以上であるか否かが判定される。この第二所定時間Ｔｆは、エントランスに待機している車両１０を駐車場に戻すか否かを判定するときの閾値であり、予め設定されている。第二所定時間Ｔｆは、上記の所定時間Ｔｅと同一の値であってもよいし異なる値であってもよい。
【００６０】
タイマーＷのカウント値が第二所定時間Ｔｆ未満であれば、ステップＸ１２においてキャンセル信号Ｃを受信したか否かが判定され、キャンセル信号Ｃが受信されていなければステップＸ７の判定に戻る。一方、ステップＸ１１において、タイマーＷのカウント値が第二所定時間Ｔｆ以上であると判定された場合、又は、ステップＸ１２においてキャンセル信号Ｃを受信したと判定された場合は、ステップＸ１９に進む。
【００６１】
また、ステップＸ２からステップＸ１３に進んだ場合には、外出信号Ｓを待たずに車両１０を出発させ、タイマーＶのカウントがスタートされる（ステップＸ１４）。次いで、外出信号Ｓを受信したか否かが判定され（ステップＸ１５）、受信したときはステップＸ５に進む。この場合、上記の通り、タイマーＷのカウントがスタートされ（ステップＸ５）、ステップＸ１４でスタートさせたタイマーＶが停止されるとともにカウント値がリセットされる（ステップＸ６）。そして、ステップＸ７に進む。つまり、この場合は、外出信号Ｓを待たずに車両１０を出発させたが、その後、外出信号Ｓが受信されたため、外出信号Ｓが受信されてから車両１０を出発させた場合と同様の処理（ステップＸ５移行の処理）が実施される。
【００６２】
一方、ステップＸ１５において外出信号Ｓを受信していないと判定されると、続くステップＸ１６においてキャンセル信号Ｃを受信したか否かが判定される。キャンセル信号Ｃが受信された場合は、ステップＸ１９に進む。一方、キャンセル信号Ｃが受信されない場合は、ステップＸ１７に進み、図２のステップＳ９において学習された準備時間Ｔｐに基づいて所定時間Ｔｅが設定される。続くステップＸ１８では、ステップＸ１４でカウントを開始したタイマーＶのカウント値が所定時間Ｔｅ以上であるか否かが判定される。
【００６３】
タイマーＶのカウント値が所定時間Ｔｅ未満であれば、ステップＸ１５に戻り、外出信号Ｓの受信判定が繰り返される。一方、タイマーＶのカウント値が所定時間Ｔｅ以上である場合は、車両１０を出発させてから所定時間Ｔｅが経過しているためステップＸ１９に進む。ステップＸ１９では、車両１０が駐車場に戻るように制御され、タイマーＶ，Ｗのカウントが停止されるとともにカウント値がリセットされ、このフローをリターンする。
【００６４】
［４．効果］
（１）上述した出迎えシステムでは、複数の電気機器３１Ａ〜３１Ｅの各作動状態からオーナーの日常的な動作（オーナーの行動）を予測し、オーナーがこれから外出して車両１０を使用する可能性の有無が判定される。そして、使用可能性がある場合には自動で車両１０をエントランスまで移動させるため、オーナーの利便性を向上させることができる。例えば、車両１０の駐車場とエントランスとが遠い建物の場合には、オーナーがエントランスを出てから駐車場まで行く時間を削減することができる。また、車両１０をエントランスに移動させるか否かの判定や車両１０の移動がオーナーの操作なしで実施されるため、オーナーの手間を省くことができる。
【００６５】
（２）上述した制御部１Ｂは、第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃ以上である場合には、オーナーが玄関を出たと判定されたときに車両１０を出発させる。すなわち、上述した出迎えシステムでは、実際にオーナーが玄関を出てから車両１０がエントランスに向かって出発するため、車両１０のエントランスでの待機時間を短縮することができ、住人の妨げになることを抑制することができる。
（３）さらに、上述した出迎えシステムでは、車側学習部１Ｃが第一時間Ｔｏを学習するため、出迎え制御の精度を高めることができる。
【００６６】
（４）上述した制御部１Ｂは、第一時間Ｔｏが第二時間Ｔｃ未満である場合には、使用可能性があると判定されたときに車両１０を出発させるため、エントランスでオーナーを待たせる時間を短縮することができ、利便性を向上させることができる。また、この場合には、車両１０を出発させてから所定時間Ｔｅの間にオーナーが玄関を出たと判定されなければ、車両１０を駐車場に移動させるため、住人の妨げになることを抑制することができる。
【００６７】
（５）さらに、上述した制御部１Ｂは、準備時間Ｔｐに基づいて所定時間Ｔｅを設定するため、車両１０を駐車場に移動させるか否かの判定精度を向上させることができる。
（６）また、準備時間Ｔｐは家側学習部３０Ｄによって学習されるため、車両１０を駐車場に移動させるか否かの判定精度をより向上させることができる。
【００６８】
（７）上述した出迎えシステムでは、車両１０を駐車場から出発させたのち、使用可能性がないと判定された場合（すなわち、判定結果が覆った場合）には車両１０が駐車場に戻されるため、住人の妨げになることを抑制することができる。
（８）上述した出迎えシステムでは、家側学習部３０Ｄによってオーナーが自宅の玄関を出る直前における、各々の電気機器３１の作動状態が学習されるため、使用可能性の判定精度を高めることができる。
【００６９】
（９）さらに、上述した家側学習部３０Ｄは、オーナーが玄関を出る直前にオーナーによって操作される、電気機器３１Ａ〜３１Ｅの種類、電気機器３１Ａ〜３１Ｅの操作の順番、及び、電気機器３１Ａ〜３１Ｅの操作の時間間隔の少なくとも一つを学習するため、使用可能性の判定精度を高めることができる。なお、オーナーが玄関を出る直前には操作しない電気機器３１の種類を学習する場合には、この学習結果も考慮して使用可能性の判定を行うことで、判定精度を高めることができる。
【００７０】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した出迎え制御の開始条件及び終了条件はいずれも一例であって、上述したものに限られない。例えば、上述した条件ａ〜ｃ以外の条件をさらに追加してもよいし、いずれかの条件を省略してもよい。
【００７１】
また、上記のモード選択スイッチ１８を省略してもよい。すなわち、「出迎えモード」というモード自体を省略して上記の条件ｃ及び条件ｅの代わりに、出迎え制御を実施する日時や曜日の条件を追加してもよい。なお、上述した実施形態では、出迎え制御の開始条件を車載制御装置１において判定したが、家屋制御装置３０において開始条件を判定してもよい。また、上述した実施形態では、使用可能性の判定を家側判定部３０Ｃが行う場合を例示したが、この判定を車側判定部１Ａが行ってもよい。
【００７２】
また、上述した家側学習部３０Ｄ及び車側学習部１Ｃは必須の構成ではなく省略してもよい。この場合、例えば使用可能性の判定基準（電気機器３１Ａ〜３１Ｅの作動状態、すなわち一連の動作）を、オーナーが設定できるようにしてもよい。また、上述した実施形態では、第一時間Ｔｏと第二時間Ｔｃとの大小関係により、車両１０を出発させるタイミングが異なる場合を例示したが、これらの時間Ｔｏ，Ｔｃにかかわらず、準備信号Ｐ又は外出信号Ｓが受信された時点で車両１０を出発させてもよい。なお、オーナーが玄関を出たか否かの判定を省略してもよい。
【００７３】
上述した実施形態では、車両１０が駐車場からエントランスに向かって出発する場合を例示したが、車両１０の出発位置は駐車場に限られない。また、エントランスで待機している車両１０を駐車場に移動させるタイミング（判定条件）は上述したものに限られない。例えば、車両１０がエントランスに到着したら、その旨をオーナーに連絡し、オーナーが遠隔操作によりキャンセルをし、そのキャンセル信号を受けて車両１０が駐車場に戻るように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１  車載制御装置
１Ａ  車側判定部
１Ｂ  制御部
１Ｃ  車側学習部（第一学習部）
２  通信装置
２Ａ  ＧＰＳ受信部
２Ｂ  家車間通信部
２Ｃ  車車間通信部
２Ｄ  歩車間通信部
２Ｅ  路車間通信部
１０  車両
３０  家屋制御装置
３０Ａ  監視部
３０Ｂ  通信部
３０Ｃ  家側判定部（判定部）
３０Ｄ  家側学習部（第二学習部，第三学習部）
３１，３１Ａ〜３１Ｅ  電気機器
３２  ドアセンサ
３３  在宅検出部
Ｔｏ  第一時間
Ｔｃ  第二時間
Ｔｅ  所定時間
Ｔｐ  準備時間
【図１】
2018164233.tif 000003
【図２】
2018164233.tif 000004
【図３】
2018164233.tif 000005