(57)【要約】【課題】農作物の生育管理を小規模で安価に実現できる農作物管理システム、遠隔操作装置及び農作物管理方法を提供する。【解決手段】栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した環境情報を送信するセンサと、環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した環境情報を出力する少なくとも２台の位置測定装置と、位置測定装置が送信したセンサ方位情報からセンサの位置を特定し、環境情報に基づいて実行する作業を決定し、センサの位置で作業を実行するための操作信号を送信する遠隔操作部と、操作信号にしたがってセンサの位置へ移動し、作業を実行する作業機器とを有する。【選択図】図６
2018164413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信するセンサと、
前記環境情報を受信すると、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した前記環境情報を出力する少なくとも２台の位置測定装置と、
前記位置測定装置が出力した前記センサ方位情報から前記センサの位置を特定し、前記位置測定装置が出力した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信する遠隔操作部と、
前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する作業機器と、
を有する農作物管理システム。
【請求項２】
前記作業機器は、
移動中に移動していることを示す移動信号を送信し、
前記位置測定装置は、
前記移動信号を受信すると、前記移動信号の送信に用いた電波の到来方位を測定し、該電波の到来方位を示す作業機方位情報を出力し、
前記遠隔操作部は、
前記作業機方位情報から前記作業機器の位置を特定し、前記センサの位置と前記作業機器の位置とが一致するように前記操作信号を送信する請求項１記載の農作物管理システム。
【請求項３】
前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値を超えた場合、前記センサの位置で実行する作業を決定する請求項１または２記載の農作物管理システム。
【請求項４】
前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値以下となった場合、前記センサの位置で実行する作業を決定する請求項１または２記載の農作物管理システム。
【請求項５】
前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値を超えたセンサの位置を特定する請求項１から４のいずれか１項記載の農作物管理システム。
【請求項６】
前記遠隔操作部は、
前記環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値以下となったセンサの位置を特定する請求項１から４のいずれか１項記載の農作物管理システム。
【請求項７】
栽培している農作物に関する環境情報を測定するセンサから送信された前記環境情報を受信すると共に該受信した電波の到来方位をそれぞれ測定する２台以上の位置測定装置から送信された、前記環境情報と前記電波の到来方位を示すセンサ方位情報とを受信し、前記受信した前記センサ方位情報に基づいて前記センサの位置を特定する位置特定部と、
前記受信した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定する制御情報決定部と、
前記位置特定部が特定した前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を作業機器へ送信する遠隔制御部と、
を有する遠隔操作装置。
【請求項８】
前記位置特定部は、
前記作業機器から送信された移動信号の送信に用いた電波の到来方位を示す作業機方位情報に基づいて前記作業機器の位置を特定し、
前記遠隔制御部は、
前記センサの位置と前記位置特定部が特定した前記作業機器の位置とが一致するように前記操作信号を送信する請求項７記載の遠隔操作装置。
【請求項９】
センサを用いて栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信し、
前記環境情報を少なくとも２地点で受信し、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、
該電波の到来方位を示すセンサ方位情報から前記センサの位置を特定し、
前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信し、
作業機器が、前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する農作物管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は農作物の生育を管理する農作物管理システム、該農作物管理システムが備える遠隔操作装置及び農作物管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
農作物の栽培に伴う農作業は、従来からその多くが人手によって行われており、手間や労力が非常にかかることが知られている。一方、近年、我が国では農業の担い手の不足・高齢化の問題が顕在化しているため、農作業を支援するための様々なシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、地図情報で指定された作業区画に無人ヘリコプターを用いて農薬等の薬剤を散布するための技術が記載されている。また、特許文献２には、地図情報や地表上の物体の情報、作業経路情報等にしたがって農作業用車両を自動運転させると共に、天候や土壌の状態、農作物の収穫予想等に基づいて、肥料や農薬等を散布させる技術が記載されている。
【０００４】
特許文献３には、栽培している農作物に関する情報（天候、温度、土壌水分、日射量等）を取得し、該農作物の品質や収穫量のばらつきを抑制するように、温度、散水量、日射量等を制御することが記載されている。
特許文献４には、複数の農業機械に位置センサ及び稼働状態（種付量、肥料や薬剤の散布量、収穫量等）を測定するセンサを設置し、それら農業機械毎の位置データ及び稼働データを受信して一元的に管理することが記載されている。
特許文献５には、土壌のｐＨ値、温度、芝生や草木の育成状況等を監視し、ロボット式の芝刈り機や散水装置を用いて庭地や庭園を管理するためのシステムが記載されている。
【０００５】
なお、農作物の生育を管理するためのものではないが、例えば特許文献６には野生動物の位置及び行動を測定するためのシステムが記載されている。
特許文献６には、野生動物に無線信号を送信する端末を保持させ、該野生動物の生息域または該生息域の周囲に複数の受信機を配置し、複数の受信機で受信した電波の到来方向から該野生動物の位置を特定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１９２１２２号公報
【特許文献２】特開２００５−１６０４２３号公報
【特許文献３】特開２０１６−０４９１０２号公報
【特許文献４】特開２０１５−１７１０２９号公報
【特許文献５】特表２０１６−５３５９９５号公報
【特許文献６】特開２００２−３５７６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１−４は、広大な農場における水、肥料、農薬等を散布する技術、あるいは種付けや収穫作業を支援する技術である。また、特許文献１−４に記載された技術では、地図情報やＧＰＳ（Global Positioning System）機能等を利用して、土壌の状態や環境の測定位置を管理している。
そのため、特許文献１−４に記載された技術で実現されるシステムは大規模かつ高価であり、農業従事者の中でも限られた農家しか利用できないという課題がある。特許文献５に記載されたシステムは、農場ではなく、庭地や庭園を管理対象としているが、特許文献１−４と同様に大規模かつ高価となる課題がある。
【０００８】
一方、上記特許文献６は、野生動物の行動を監視するための技術を提案したものであり、農作物の生育を管理する技術ではない。
【０００９】
本発明は上述したような背景技術が有する課題を解決するためになされたものであり、農作物の生育管理を小規模で安価に実現できる農作物管理システム、遠隔操作装置及び農作物管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため本発明の農作物管理システムは、栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信するセンサと、
前記環境情報を受信すると、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した前記環境情報を出力する少なくとも２台の位置測定装置と、
前記位置測定装置が出力した前記センサ方位情報から前記センサの位置を特定し、前記位置測定装置が出力した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信する遠隔操作部と、
前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する作業機器と、
を有する。
【００１１】
本発明の遠隔操作装置は、栽培している農作物に関する環境情報を測定するセンサから送信された前記環境情報を受信すると共に該受信した電波の到来方位をそれぞれ測定する２台以上の位置測定装置から送信された、前記環境情報と前記電波の到来方位を示すセンサ方位情報とを受信し、前記受信した前記センサ方位情報に基づいて前記センサの位置を特定する位置特定部と、
前記受信した前記環境情報に基づいて実行する作業を決定する制御情報決定部と、
前記位置特定部が特定した前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を作業機器へ送信する遠隔制御部と、
を有する。
【００１２】
本発明の農作物管理方法は、センサを用いて栽培している農作物に関する環境情報を測定し、測定した前記環境情報を送信し、
前記環境情報を少なくとも２地点で受信し、前記環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定し、
該電波の到来方位を示すセンサ方位情報から前記センサの位置を特定し、
前記環境情報に基づいて実行する作業を決定し、前記センサの位置で前記作業を実行するための操作信号を送信し、
作業機器が、前記操作信号にしたがって前記センサの位置へ移動し、前記作業を実行する方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、農作物の管理を小規模で安価に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の農作物管理システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】図１に示した位置測定装置、遠隔操作部、並びに水撒き及び肥料散布機の一構成例を示すブロック図である。
【図３】図１及び２に示した遠隔操作部を実現する情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。
【図４】図１に示した位置測定装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図１に示した遠隔操作部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の農作物管理システムの主要な構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に本発明について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の農作物管理システムの一構成例を示す模式図である。
図１で示すように、本発明の農作物管理システムは、センサ１と、少なくとも２台の位置測定装置２１及び２２と、遠隔操作部３と、水撒き及び肥料散布機４とを有する。
【００１６】
センサ１は、栽培している農作物に関する環境情報（温度、土壌品質、土壌水分等）を測定する。また、センサ１は、該測定結果を予め設定された所定の周期毎に位置測定装置２１及び２２へ送信する。農作物を栽培する農場５内には複数のセンサ１を設置することが可能であり、各センサ１はそれぞれ農場５内の任意の位置に設置できる。
【００１７】
農場５内に複数のセンサ１を設置する場合、各センサ１は互いに異なる周波数の電波を用いて上記環境情報を送信する。あるいは、農場５内に複数のセンサ１を設置する場合、各センサ１は送信時刻が重ならないように互いに異なるタイミングで上記環境情報を送信する。また、農場５内に複数のセンサ１を設置する場合、センサ１が送信する環境情報には該センサを識別するための識別情報を含めるとよい。
センサ１が環境情報を送信する周期は、例えばセンサ１が電源として用いるバッテリの容量、管理対象の農作物で必要な生育状況の監視周期等を考慮して設定すればよい。
【００１８】
位置測定装置２１及び２２は、農場５内または農場５の周囲に互いに所定の距離を有して設置される。また、位置測定装置２１及び２２は、各センサ１が送信する環境情報を受信して遠隔操作部３へ送信すると共に、各センサ１が送信した電波の到来方位を測定する。
以下では、位置測定装置２１または２２を指定しない場合、位置測定装置２と総称する。なお、位置測定装置２は、２台以上であれば何台でもよい。
【００１９】
遠隔操作部３は、水撒き及び肥料散布機４の動作を制御すると共に、位置測定装置２１及び２２で測定した、センサ１が送信した電波の到来方位から該センサ１の位置をそれぞれ特定する。遠隔操作部３は、位置測定装置２１及び２２の設置位置を示す位置データを予め保持しておき、該位置測定装置２１及び２２の位置を起点に各々の電波の到来方位が交差する交点を求めることで対応するセンサ１の位置を特定すればよい。
【００２０】
また、遠隔操作部３は、センサ１で測定した環境情報が示す測定値が予め設定されたしきい値を超えた場合、またはしきい値以下となった場合、該センサ１の周囲に対して水撒き及び肥料散布機４で実行する作業を決定する。水撒き及び肥料散布機４で実行する作業とは、水撒き、薬剤や肥料の散布等がある。測定値がしきい値を超えた場合、またはしきい値以下となった場合とは、水、薬剤、肥料等の散布が必要となった状態を示している。しきい値は、そのような状態を判定できるように、過去の生育実績や収穫実績、あるいは実験等に基づいて予め決定すればよい。しきい値は、季節、天候、時間帯、あるいは栽培中の農作物の種類等に応じて変更すればよい。
なお、遠隔操作部３は、環境情報が示す測定値がしきい値を超えたセンサ１の位置、あるいは環境情報が示す測定値がしきい値以下となったセンサ１の位置のみを特定してもよい。その場合、遠隔操作部３の処理負荷を軽減できる。
【００２１】
水撒き及び肥料散布機４は、例えば、水、薬剤、肥料等の散布が可能な小型の無人航空機であり、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって飛行し、水、薬剤、肥料等を散布する。
水撒き及び肥料散布機４は、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって遠隔操作部３が指定するセンサ１の方向へ飛行すると共に、該センサ１の位置にて、該センサ１の周囲に水、薬剤、肥料等を散布する。また、水撒き及び肥料散布機４は、自機が飛行しているときは、移動中であることを示す移動信号を送信する。
遠隔操作部３が指定するセンサ１とは、環境情報が示す測定値がしきい値を超えたセンサ１、あるいは環境情報が示す測定値がしきい値以下となったセンサ１である。以下では、遠隔操作部３が指定するセンサ１の位置を作業目標と称す。
【００２２】
なお、水撒き及び肥料散布機４は、１台である必要はなく、複数台であってもよい。その場合、遠隔操作部３は、複数の水撒き及び肥料散布機４の動作を個別に制御できるように、水撒き及び肥料散布機４毎に異なる周波数の電波を用いて操作信号を送信すればよい。また、水撒き及び肥料散布機４は、互いに異なる周波数の電波を用いて移動信号を送信すればよい。
【００２３】
位置測定装置２は、水撒き及び肥料散布機４が送信する移動信号を受信し、その電波の到来方位を測定し、遠隔操作部３へその測定結果を出力する。
遠隔操作部３は、水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位から該水撒き及び肥料散布機４の位置を特定する。また、遠隔操作部３は、水撒き及び肥料散布機４の位置と、作業目標であるセンサ１の位置とが略一致する地点にて、水撒き及び肥料散布機４に水、薬剤、肥料等を散布させる。水撒き及び肥料散布機４の位置は、センサ１の位置と同様の方法で特定すればよい。
【００２４】
図２は、図１に示した位置測定装置、遠隔操作部、並びに水撒き及び肥料散布機の一構成例を示すブロック図である。
図２で示すように、位置測定装置２１及び２２は、送信信号受信部２１及び到来方位測定部２２をそれぞれ備える。
送信信号受信部２１は、センサ１が送信する環境情報及び水撒き及び肥料散布機４が送信する移動信号をそれぞれ受信する。
【００２５】
到来方位測定部２２は、送信信号受信部２１で受信した、センサ１または水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位をそれぞれ測定する。また、到来方位測定部２２は、測定した到来方位の情報を遠隔操作部３へ送信する。電波の到来方位は、例えば位置測定装置２に複数のアンテナを備え、アンテナ毎に受信した同一信号の位相差から算出すればよい。あるいは電波の到来方位は、指向性を有する１台のアンテナから放射されるアンテナビームを回転あるいは走査させたときの受信信号の振幅から求めればよい。電波の到来方位は、周知の方法を用いて測定すればよく、本発明はその測定方法を限定するものではない。
位置測定装置２と遠隔操作部３とは、周知の有線方式で通信可能に接続してもよく、周知の無線方式で通信可能に接続してもよい。
位置測定装置２は、センサ１と水撒き及び肥料散布機４とが送信した電波を受信できる、例えば周知の無線通信装置で実現できる。
【００２６】
遠隔操作部３は、位置特定部３１、制御情報決定部３２及び遠隔制御部３３を備える。
位置特定部３１は、到来方位測定部２２で測定した電波の到来方位からセンサ１、または水撒き及び肥料散布機４の位置をそれぞれ特定する。
制御情報決定部３２は、センサ１で測定した環境情報に基づいて水撒き及び肥料散布機４が実行する作業（水撒き、薬剤または肥料の散布等）を決定する。
遠隔制御部３３は、位置特定部３１で特定したセンサ１の位置と、水撒き及び肥料散布機４の位置と、制御情報決定部３２が決定した作業とに基づいて水撒き及び肥料散布機を動作させるための操作信号を送信する。
【００２７】
図１及び２に示した遠隔操作部は、例えば図３で示す情報処理装置（コンピュータ）で実現できる。
図３は、図１及び２に示した遠隔操作部を実現する情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。
図３に示す情報処理装置は、プログラムにしたがって所定の処理を実行する処理装置２００と、処理装置２００に対してコマンドや情報等を入力するための入力装置３００と、処理装置２００の処理結果を出力するための出力装置４００とを有する。
【００２８】
入力装置３００には、マウスやトラックボール等のポインティング・デバイス、キーボード、タッチパッド、タッチパネル等を用いる。出力装置４００には、ディスプレイやモニタ等の表示装置、プリンタ等を用いる。
【００２９】
処理装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、主記憶装置２０２、記録媒体２０３、データ蓄積装置２０４、メモリ制御インタフェース部２０５、Ｉ／Ｏインタフェース部２０６及び通信装置２０７を備え、それらがバス２０８を介して接続された構成である。
【００３０】
主記憶装置２０２は、ＣＰＵ２０１の処理で必要な情報を一時的に保持するメモリである。
記録媒体２０３は、ＣＰＵ２０１に処理を実行させるためのプログラムが記録される。記録媒体２０３は、磁気ディスク、半導体メモリ、光ディスクあるいはその他の記録媒体であってもよい。
データ蓄積装置２０４は、位置測定装置２から受信した情報及び遠隔操作部３の処理で必要な情報を保存する。そのような情報として、センサ１が送信した電波の到来方位を示す情報、水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位を示す情報、それらの到来方位から特定したセンサ１、並びに水撒き及び肥料散布機４の位置を示す情報、上記環境情報、上記しきい値等がある。
【００３１】
メモリ制御インタフェース部２０５は、主記憶装置２０２、記録媒体２０３及びデータ蓄積装置２０４と、ＣＰＵ２０１とのデータ転送を制御する。
Ｉ／Ｏインタフェース部２０６は、入力装置３００及び出力装置４００とのインタフェース装置である。
通信装置２０７は、位置測定装置２及び水撒き及び肥料散布機４とデータや情報を送受信する。
【００３２】
データ蓄積装置２０４は、処理装置２００内に備える必要はなく、処理装置２００から独立して備えていてもよい。
処理装置２００は、記録媒体２０３に記録されたプログラムにしたがって処理を実行することで、遠隔操作部３としての機能を実現する。
【００３３】
水撒き及び肥料散布機４は、該水撒き及び肥料散布機４の動作を制御する制御部４１を備える。
制御部４１は、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって水撒き及び肥料散布機４を作業目標であるセンサ１の方向へ移動させると共に、自機が移動中であることを示す移動信号を送信する。また、制御部４１は、遠隔操作部３が送信する操作信号にしたがって水撒き及び肥料散布機４に水、薬剤または肥料等を散布させる。制御部４１は、ＣＰＵ、メモリ及び通信装置等を備えた情報処理装置で実現できる。
【００３４】
水撒き及び肥料散布機４は、例えば周知のドローン等で実現すればよい。水撒き及び肥料散布機４は、無人航空機である必要はなく、遠隔操作部３の操作信号にしたがって農場５内を移動し、水、薬剤または肥料等を散布できれば、農業用の機械や車両等であってもよい。
【００３５】
このような構成において、次に本発明の農作物管理方法について図面を用いて説明する。
図４は図１に示した位置測定装置の処理の一例を示すフローチャートであり、図５は図１に示した遠隔操作部の処理の一例を示すフローチャートである。
【００３６】
上述したように、センサ１は、所定の周期毎に農作物の環境情報を測定し、その測定結果を位置測定装置２へ送信しているものとする。
以下では、位置測定装置２が１台のセンサ１から送信される環境情報を受信し、遠隔操作部３が該センサ１の位置を特定し、１台の水撒き及び肥料散布機４の動作を制御する例で説明する。位置測定装置２が複数のセンサ１から環境情報を受信する場合も、位置測定装置２及び遠隔操作部３は、センサ１毎に同様の処理を実行すればよい。
【００３７】
なお、複数のセンサ１で測定された環境情報が示す測定値がしきい値を超えた場合、あるいはしきい値以下となることで作業が必要となる場合、作業目標が複数となる場合がある。そのような場合、遠隔操作部３は、例えば環境情報に基づいて作業を優先する作業目標（センサ１の位置）を設定し、優先度の高い作業目標から順に水撒き及び肥料散布機４を操作して作業を実行させればよい。
【００３８】
図４で示すように、位置測定装置２は、処理を開始すると、センサ１から環境情報を受信したか否かを判定し（ステップＳ１）、環境情報を受信していない場合はステップＳ１の処理を繰り返す。
位置測定装置２は、ステップＳ１で環境情報を受信すると、その電波の到来方位を測定し（ステップＳ２）、測定した該電波の到来方位を示す情報と共にセンサ１が送信した環境情報を遠隔操作部３へ送信する（ステップＳ３）。
【００３９】
次に、位置測定装置２は、水撒き及び肥料散布機４から移動信号を受信したか否かを判定し（ステップＳ４）、移動信号を受信していない場合はステップＳ１に戻ってステップＳ１からの処理を繰り返す。
位置測定装置２は、ステップＳ４で移動信号を受信すると、その電波の到来方位を測定し（ステップＳ５）、測定した該電波の到来方位を示す情報を遠隔操作部３へ送信する（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻ってステップＳ１からの処理を繰り返す。
【００４０】
図５で示すように、遠隔操作部３は、処理を開始すると、まずセンサ１が送信した電波の到来方位を示す情報（センサ方位情報）を位置測定装置２から受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。遠隔操作部３は、センサ方位情報を受信していない場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
遠隔操作部３は、センサ方位情報を位置測定装置２から受信すると、該センサ方位情報に基づいて環境情報を送信したセンサ１の位置を特定する（ステップＳ１２）。
【００４１】
次に、遠隔操作部３は、受信した環境情報に基づいて作業目標（センサ１の位置）及び該作業目標に対して水撒き及び肥料散布機４で実行する作業を決定する（ステップＳ１３）。
遠隔操作部３は、作業目標及び水撒き及び肥料散布機４で実行する作業を決定すると、操作信号を用いて水撒き及び肥料散布機４に動作を開始させ、作業目標へ移動させる（ステップＳ１４）。
水撒き及び肥料散布機４は、遠隔操作部３から送信される操作信号にしたがって移動を開始すると、上述したように移動信号を送信し、位置測定装置２がその電波の到来方位を示す情報を遠隔操作部３へ送信する。
【００４２】
遠隔操作部３は、ステップＳ１４にて水撒き及び肥料散布機４に動作を開始させると、位置測定装置２から水撒き及び肥料散布機４が送信した電波の到来方位を示す情報（作業機方位情報）を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５）。遠隔操作部３は、作業機方位情報を受信していない場合、ステップＳ１５の処理を繰り返す。
遠隔操作部３は、作業機方位情報を位置測定装置２から受信すると、該作業機方位情報に基づいて移動信号を送信した水撒き及び肥料散布機４の位置を特定する（ステップＳ１６）。
【００４３】
次に、遠隔操作部３は、作業目標の位置と水撒き及び肥料散布機４の位置とが一致するか否かを判定し（ステップＳ１７）、それらの位置が一致しない場合は、作業目標に対する水撒き及び肥料散布機４の移動を継続させ（ステップＳ１８）、ステップＳ１７からの処理を繰り返す。
一方、作業目標の位置と水撒き及び肥料散布機４の位置とが一致する場合、遠隔操作部３は、該位置にてステップＳ１３で決定した作業（水撒き、薬剤または肥料の散布等）を水撒き及び肥料散布機４に実行させて（ステップＳ１９）処理を終了する。
【００４４】
図６は、本発明の農作物管理システムの主要な構成例を示すブロック図である。
図６で示すように、本発明の農作物管理システムは、センサ１０１と、少なくとも２台の位置測定装置１０２１及び１０２２と、遠隔操作部１０３と、作業機器１０４とを有する。
【００４５】
センサ１０１は、栽培している農作物に関する環境情報を測定する。また、センサ１０１は、測定した環境情報を送信する。
位置測定装置１０２１及び１０２２は、環境情報を受信すると、該環境情報の送信に用いた電波の到来方位をそれぞれ測定する。また、位置測定装置１０２１及び１０２２は、該電波の到来方位を示すセンサ方位情報及び受信した環境情報を出力する。
遠隔操作部１０３は、位置測定装置２１及び２２が出力したセンサ方位情報からセンサ１０１の位置を特定する。また、遠隔操作部１０３は、位置測定装置１０２１及び１０２２が出力した環境情報に基づいて実行する作業を決定する。さらに、遠隔操作部１０３は、センサ１０１の位置で作業を実行するための操作信号を送信する。
作業機器１０４は、操作信号にしたがってセンサ１０１の位置へ移動し、作業を実行する。
上記センサ１はセンサ１０１の一例であり、上記位置測定装置２１及び２２は位置測定装置１０２１及び１０２２の一例である。また、上記遠隔操作部３は遠隔操作部１０３の一例であり、上記水撒き及び肥料散布機４は作業機器１０４の一例である。
【００４６】
本発明によれば、農場５内の任意の位置にセンサ１を設置することが可能であり、位置測定装置２及び遠隔操作部３を用いて作業目標となるセンサ１の位置を特定するため、農場５の地図情報やＧＰＳ機能等を必要としない。
また、水撒き及び肥料散布機４は、広大な範囲に水、薬剤、肥料等を散布する必要がないため、無人ヘリコプターのように高価な散布機を用いる必要がない。そのため、小規模で安価な農作物管理システムで農作物の生育管理を実現できる。
さらに、本発明は、遠隔操作部３で保持するしきい値を季節、天候、時間帯、栽培中の農作物の種類等に応じて変更することで、多様な農作物の生育管理に適用できる。
【符号の説明】
【００４７】
１、１０１    センサ
２、２１、２２、１０２１、１０２２    位置測定装置
３、１０３    遠隔操作部
４    水撒き及び肥料散布機
５    農場
２１    送信信号受信部
２２    到来方位測定部
３１    位置特定部
３２    制御情報決定部
３３    遠隔制御部
４１    制御部
１０４    作業機器
【図１】
2018164413.tif 000003
【図２】
2018164413.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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